FR 2770602 A1 19990507 FR 9713899 A 19971105 PROCEDE DE TRANSMISSION PERMETTANT UNE VARIATION CONTINUE DE VITESSE DE ROTATION PAR UN ENGRENAGE TOUJOURS EN PRISE La présente invention a pour objet un procédé permettant une variation continue de vitesse de rotation d'un récepteur (= en sortie du procédé) à partir d'une vitesse motrice de rotation (= en entrée du procédé) produite par un moteur. La variation de vitesse, et donc de couple comme moment de la force appliquée à la rotation, obtenue par la présente invention se fait au moyen d'une paire de roues dentées d'un engrenage toujours en prise. On entend ici par 'en prise' le fait que les deux roues dentées réelles de l'engrenage considéré sont à engrènement constant. Pour les distinguer dans ce texte, ces deux roues dentées réelles seront désignées, sous les termes pignon et roue de réaction , sans que nécessairement l'une soit plus petite ou plus grande que l'autre. Différents procédés de transmission permettant une variation de vitesse entre moteur et récepteur sont connus. Entre tout moteur et tout récepteur, par exemple la rotation d'un arbre moteur et celle d'une roue d'automobile, il y a différents moyens assurant la transmission de l'énergie et de la rotation du moteur. La vitesse de rotation du moteur est généralement très différente de celle du récepteur (e.g. roues de voitures). L'usage optimal, pratique et théorique, des moteurs est atteint avec un réglage de leur rotation à une vitesse quasi constante permettant à la fois un rendement énergétique optimal du moteur et une réduction des nuisances environnementales. A l'inverse les récepteurs nécessitent une variation de vitesse pour s'adapter à la diversité de leurs usages. Par exemple, le démarrage de toute machine et de tout véhicule s'effectue à vitesse nulle alors qu'il faut vaincre l'inertie initiale et que le moteur exige, pour être optimal, une vitesse et une charge (= force produite) constante. Obtenir une vitesse de moteur quasi constante et de récepteur variable de 0 à plus x (marche avant) ou moins y (marche arrière) implique que la force produite par le moteur soit transmise avec une variation de vitesse angulaire du couple. Le couple est le moment d'une force appliquée à un solide par rapport à l'axe de rotation. II est le produit de deux facteurs : la force généralement exprimée en grammes (ou toutes dimensions équivalentes) et la longueur du bras du levier, généralement exprimée en mètre. Changer le couple c'est donc changer la force ou/et changer le bras de levier représenté par cette distance du point d'application à l'axe. Pour une roue ; le rayon sera le bras de levier et la force sera tangentielle au cercle primitif où s'exerce le point d'application de la force. Un effort de recherche considérable a toujours été fait pour modifier les rapports de vitesse (de rotation des axes) ou les transformations de couple (changement de point d'application du levier du couple), ces deux caractéristiques étant liées. Divers dispositifs de changement de vitesse (de couple) entre moteur et récepteur (= transmission) sont actuellement connus 1) des dispositifs à changement discontinu faisant appel à des engrenages et ayant intrinsèquement un bon rendement ; L'énergie sur l'arbre d'entrée, côté moteur, est restituée à 95-98 % sur l'arbre de sortie, le reste étant dissipé en chaleur. II s'agit des boîtes de vitesses. Malheureusement les trains d'engrenages des boîtes de vitesses sont, par nature, discontinus (emboîtement d'un rapport d'un engrenage, par exemple d'une roue à 50 dents... dans un pignon à 18 dents ou 19 dents mais non pas de 18,4 dents). En outre, il n'est pratiquement pas possible d'accroitre le nombre de rapports de vitesse (pour une automobile en pratique au plus 6). Entre les rapports de vitesse il y a donc une discontinuité généralement tolérée par un usage du moteur hors de son domaine optimal de rotation et par l'utilisation de dispositifs qui, par frottement (friction avec perte d'énergie), n'entraînent que partiellement le récepteur, tel un embrayage de voiture. Notons que les nombreuses réalisations de boîtes de vitesses (changements discontinus) ont montré que, en pratique, il était préférable de laisser les différents couples de pignons toujours en prise et de les embrayer et débrayer alternativement. En outre l'existence d'une prise directe assurant le lien quasi direct du moteur au récepteur est souvent avantageuse. 2) des dispositifs de variation continue, basés sur les changements de longueur du bras de levier du couple, sont obtenus par exemple en faisant varier le diamètre d'une poulie de façon continue. Ceci est possible, par exemple, par l'usage d'une courroie trapézoïdale pincée entre deux flasques d'une poulie, I'écart entre ces flasques étant variable. Par exemple encore une poulie tronconique peut tourner contre un tronc de cône ; le changement se produit lorsque la poulie se rapproche (ou s'écarte) de l'axe central du tronc de cône... Par exemple toujours, deux troncs de cône peuvent être associés par une courroie permettant un changement des rapports de levier de l'axe moteur en fonction de l'axe récepteur. Les cônes peuvent être remplacés par des sphères, etc. Cette famille de variateurs continus fait toutefois intervenir des dispositifs sans engrenage (roues tronconiques cylindriques ou sphériques, courroies,... ) impliquant une adhérence instantanée d'éléments l'un vis-à-vis de l'autre. Celle-ci n'est obtenue que par des surfaces au frottement souvent imparfait par rapport aux circonférences (ou cercles) primitives. Aux fortes puissances, la nécessaire augmentation de la surface de contact des deux éléments de la paire moteur/récepteur se traduit par des déformations entraînant des frottements générateurs de pertes d'énergie sous forme de chaleur. Cette chaleur est souvent destructrice des éléments constitutifs du variateur. Ces variateurs ne sont applicables qu'à de faibles puissances (quelques Kw). D'autres varlateurs continus ont cherché à tirer profit d'un entraînement par mouvements altematifs aller et retour d'une bielle dont la longueur, réglable, permet un rayon variable. Toutefois chaque mouvement 'avant' implique un calage avec un système de blocage assuré par l'avancement de la roue motrice et un décalage 'arrière' dans le mouvement alternatif ; seules les roues libres conviennent. Ces roues libres impliquent des frictions lors de la mise en transmission (=calage). Afin que le moment soit continu, il faut à la fois plusieurs bielles et plusieurs roues libres. Ces transmissions que l'on peut aussi appeler à courses variables (Heldt, 1953) impliquent toujours un système de roue libre dont la friction (et l'usure) est loin d'être négligeable. Citons à titre d'exemple de cette famille les transmissions : de Lavaud (1925), RVR (Robin van Roggen, Liège Belgique) développées par Minerva (1937) et Torkondif de John W. Clercke (Hollis, N.Y.), cité par Heldt (1953). Les variateurs continus ont donc toujours soit une surface de friction, soit une surface de blocage par friction résultant de la force tangentielle du couple. Dans un engrenage il y a aussi une (( surface de friction, due au glissement relatif des dents les unes sur les autres, mais il y a aussi une ligne d'action ou ligne de pression où il y a intersection avec la circonférence primitive d'une roue dentée où se produit le contact sans plissement avec les dents de l'autre roue dentée de l'engrenage. La présente invention vise à remédier aux inconvénients décrits ci-dessus en mettant en oeuvre, quant aux surfaces de transmission principales, des dents de roues dentées. Elle n'exclut pas à titre accessoire des roulements, ressorts, cames, . . mais ceux-ci ne reçoivent pas en plein l'énergie transmise ou sinon ces accessoires ne sont plus que des approximations tolérées du système de transmission. L'invention écarte également des blocages, de type roue libre , c'est-à-dire s'effectuant en réaction à la force tangentielle du couple transmis lors de son application. Elle met au contraire en oeuvre, préalablement à l'application de la force tangentielle du couple suivant la liane d'action. un blocage d'engrenage réel réglé par rapport à une circonférence virtuelle variable. 1) La présente invention porte sur la variation de rotation de deux roues dentées réelles, I'une dite pignon et l'autre dite roue de réaction, constituant l'engrenage de variation toujours en prise. Cet engrenage de variation de vitesse et de couple a, comme toute paire de roues dentées, deux circonférences primitives, appartenant respectivement au pignon et à la roue de réaction, et ayant un point commun : le point primitif. Dans la présente invention, ce point primitif change de position sur la circonférence primitive d'une roue dentée virtuelle dans laquelle s'engrène le pignon. II n'y a pas glissement intempestif du pignon sur la roue dentée virtuelle car en ce point primitif il y a la roue de réaction engrenée sur le pignon et guidée dans l'espace de façon que le point primitif soit toujours contrôlé par rapport au carter . Au point primitif s'appliquent les forces d'action et de réaction transmises. En fait cette transmission s'effectue à proximité de ce point primitif au niveau des dents du pignon et de la roue dentée de réaction. Remarquons que nous avons une tangente, dite tangente primitive, perpendiculaire aux droites passant au point primitif et chacune au centre des roues de réaction et roue dentée virtuelle et pignon ; ces droites sont tangentes aux trois circonférences primitives du pignon, de la roue de réaction et de la roue dentée virtuelle. La force transmise et exercée par l'une des roues du couple sur l'autre est la force tangentielle du couple suivant la ligne d'action ou tangente primitive. 2) Dans la présente invention, le carter est fixe par rapport au système, mais peut être mobile par rapport à l'espace terrestre, comme le carter d'une boîte de vitesse fixe par rapport à la rotation de roues dentées mais mobile avec l'automobile qui le contient. L'adjectif contrôlé est entendu ici par rapport au carter auquel sont rapportés les mouvements des éléments constituant le dispositif de transmission. Le point primitif est contrôlé par rapport au carter, à chaque instant, mais change de position en fonction du temps sur la circonférence primitive de la roue dentée virtuelle et est commun aux circonférences primitives de la roue de réaction et du pignon. Le point primitif est contrôlé en ce sens qu'il est instantanément soit fixe par rapport au carter soit animé d'une vitesse angulaire sur la circonférence de la roue dentée virtuelle selon un mouvement guidé depuis le carter à l'aide de la roue de réaction. La roue de réaction guidée depuis le carter ne tourne pas folle autour de son axe mais assure le contrôle du point primitif instantanément fixe ou mu d'un mouvement angulaire contrôlé sur la circonférence primitive de la roue dentée virtuelle. Les roues dentée virtuelle et de réaction et le pignon sont maintenus toujours engrenés, c'est-à-dire mutuellement en prise, cette prise étant virtuelle avec la roue dentée virtuelle. 3) Dans la présente invention, la roue de réaction est contrôlée sur la roue dentée virtuelle au point primitif grâce à un dispositif de guidage composé de un ou plusieurs guides qui se fixent temporairement sur la roue de réaction en un point de fixation, grâce à un fixateur. Ces fixateurs des guides peuvent aussi être fixés sur des portions de roue de réaction, dite portions de réaction. 4) Dans la présente invention, la roue de réaction est l'interface entre deux fonctions 1) le lien au carter qui assure le contrôle de sa réaction par des fixations successives de guides constituant le dispositif de guidage et 2) une roue dentée en prise en permanence avec le pignon. Ces deux fonctions peuvent être spatialement distinguées sur 2 ou n roues qui restent conjuguées entre elles mais n'ont pas nécessairement les mêmes positions,caractéristiques et diamètres. On distingue donc parfois la (les) roue(s) de fixation d'une part et la roue d'engrenage assurant le couplage au pignon toujours en prise. Toute rotation de l'une entraîne celle de l'autre par conjugaison, seule des distributions différentes dans des plans radiaux à l'axe principal et des différences de rayon des circonférences fonctionnelles de fixation ou dentées existent. 5) Dans la présente invention, le point primitif commun est maintenu à une distance réglable du centre de la circonférence de la roue dentée virtuelle par une manivelle réglable tournant autour d'un axe, dit axe principal, passant par le point fixe, centre de la roue dentée virtuelle. La manivelle réglable relie ce point fixe, centre de la roue dentée virtuelle, au pignon maintenu en prise sur la roue de réaction. L'axe principal est fixe par rapport au carter. La distance du point primitif au centre (= point fixe) de la roue virtuelle étant réglable le rayon du cercle de la roue virtuelle est dit rayon réglable. 6) Dans la présente invention, la manivelle réglable a un réglage qui permet de modifier la distance entre le point primitif sur l'axe principal et le point fixe, de sorte que la circonférence de la roue dentée virtuelle est variable selon la commande de réglage assurée par un dispositif de commande. A chaque tour de la manivelle réglable autour de l'axe principal, le pignon parcourt la circonférence primitive de la roue dentée virtuelle de façon contrôlée par rapport au carter. En changeant le réglage de la manivelle on modifie le rayon réglable, donc la circonférence primitive de la roue dentée virtuelle. Pour chaque tour de manivelle le pignon peut donc parcourir des distances variables dépendant du rayon réglable. Par rapport à une vitesse de rotation constante de la manivelle autour de l'axe principal la vitesse du pignon peut varier et, réciproquement, pour une vitesse de rotation constante du pignon la vitesse de rotation de la manivelle autour de l'axe principal peut varier en fonction de chaque valeur du rayon réglable 4r. 7) Dans la présente invention, un dispositif de commande assure une force de commande modifiant le rayon réglable de la circonférence de la roue dentée virtuelle afin d'assurer la variation de vitesse et donc de couple du dispositif. 8) Dans la présente invention, au cours de la transmission de puissance la roue de réaction constitue toujours l'élément de réaction grâce à son lien au carter permis par les guides. Le pignon peut être entraîné par le moteur. En parcourant la roue dentée virtuelle il entraîne la manivelle réglable à laquelle est associé le récepteur. A l'inverse le moteur peut transmettre sa puissance à la manivelle réglable qui entraîne le pignon sur la roue dentée virtuelle, la rotation du pignon étant transmise au récepteur. 9) Dans la présente invention, la transmission est constituée d'un arbre d'entrée et d'un arbre de sortie entre lesquels s'intercale une succession d'organes de transmission dont l'engrenage de variation. L'ensemble de cette succession d'organe de transmission est généralement à fonction réversible (entrée pour sortie et réciproquement). 10) Dans la présente invention, la succession d'éléments de transmission comporte outre l'arbre principal lié à la manivelle réglable maintenant la roue dentée réelle un arbre complémentaire lié directement ou généralement indirectement à la rotation du pignon. Arbre principal et arbre complémentaire sont usuellement soit arbre d'entrée soit arbre de sortie du procédé de transmission. 11) Dans la présente invention, par rapport à l'axe principal qui est l'axe perpendiculaire au plan des roues dentées virtuelle et de réaction et qui passe par le centre fixe, les transmissions à la manivelle ou au pignon peuvent se faire de façon avantageuse en sens opposés ou peuvent se faire dans le même sens par deux arbres de transmission coaxiaux. Toutefois, les arbres de transmission vers le récepteur, ou depuis le moteur, ne sont pas nécessairement axiaux ou coaxiaux à l'axe principal. 12) Dans la présente invention, le procédé de transmission se compose donc d'un carter considéré comme fixe, d'une succession d'organes de transmission incluant l'engrenage de variation, une manivelle liée à l'arbre principal qui tourne sur lui-même et qui a pour axe l'axe principal fixe par rapport au carter, d'un dispositif de guidage constitué usuellement de plusieurs guides contrôlant la roue de réaction ou des portions de réactions par rapport au carter, d'un dispositif de fixation par guides, d'une commande de fixation assurant la gestion de la succession des fonctions des différents guides contrôlant la roue de réaction ou les portions de réactions et enfin d'un dispositif de commande agissant pour régler la longueur du rayon réglable. 13) Dans la présente invention, la manivelle réglable, liée à la rotation de l'arbre principal, comporte au moins une partie interne solidaire de cet arbre et une partie exteme qui peut s'éloigner ou se rapprocher de l'axe principal par un dispositif de coulissement ou équivalent. La partie interne peut être réduite à une fenêtre permettant le coulissement de la manivelle directement sur l'arbre principal. Cet arbre principal agit comme un tenon sur les faces internes de la fenêtre et entraîne ainsi la rotation de la manivelle autour de son axe. II est ainsi possible de modifier le rayon réglable sous l'effet de la commande de variation. 14) Dans la présente invention, la roue de réaction et la roue dentée virtuelle ont au moins un plan commun, celui de leurs cercles contenant le centre fixe. Le pignon peut être dans ce plan commun et tourner en épicycle ou en hypocycle, par rapport à la circonférence primitive de la roue dentée virtuelle. Plus généralement la roue dentée réelle, toujours tangente à la roue virtuelle est excentrique à celle-ci sauf si son rayon est égal au rayon réglable. Le pignon peut aussi avoir son cercle primitif dans des plans totalement différents, par exemple être perpendiculaire au plan de la circonférence de la roue dentée virtuelle. Pignon, roue dentée de réaction et manivelle ont évidemment un volume et la description en rapport aux circonférences primitives, au point primitif et au point fixe de la manivelle ne sont que des exigences géométriques, présentées dans un ou plusieurs plan(s), nécessaires mais non suffisantes. 15) Dans la présente invention, la roue de réaction est maintenue en permanence engrenée au pignon grâce à divers dispositifs mécaniques liés à la partie externe de la manivelle réglable. Avec le pignon elle constitue l'engrenage de variation. Les dispositifs de maintien permanent de l'engrenage de variation peuvent être assurés par des galets et rouleaux, des roues dentées, des axes de roue, etc. Par exemple l'axe de la roue de réaction peut exister ou ne pas exister selon que sa réalisation porte sur une roue avec moyeu ou sur une simple couronne dentée. 16) Dans la présente invention, la roue de réaction peut recevoir deux variantes d'exécution. L'une, en couronne, laisse le centre de cette roue évidée pour permettre le passage d'autres organes de la transmission. L'autre comporte un moyeu utilisé pour la fixation de la roue notamment sur la manivelle réglable. Ce moyeu est usuellement fixé sur la partie externe de la manivelle réglable en relation avec le dispositif de maintien de l'engrenage de variation. 17) Dans la présente invention, le pignon est usuellement relié au moyen d'un arbre intermédiaire à l'arbre complémentaire par un jeu ou deux jeux de roues dentées. Cet arbre intermédiaire est usuellement lié au levier de la manivelle réglable et les roues dentées le reliant au pignon 1 ou à l'arbre complémentaire peuvent coulisser sur l'arbre intermédiaire, à moins que cet arbre lui-même ne comporte des cannelures permettant de compenser les changements de longueur résultant des modifications du rayon réglable par la manivelle réglable. Ces changements se répercutent via le dispositif de maintien de l'engrenage de variation. 18) Dans la présente invention, il est possible d'assurer avantageusement la transmission entre la rotation du pignon et celle de l'arbre complémentaire par des chaînes, courroies, cascades de pignons ou dispositifs équivalents. La distance entre les deux axes de rotation étant variable est compensée par un système à tendeur. 19) Dans la présente invention, L'arbre intermédiaire reliant directement le pignon 1 à l'arbre complémentaire, peut être constitué d'un accouplement flexible et extensible et comportant, par exemple, des joints à la cardan, ou des joints homocinétiques avec cannelures. 20) Selon une caractéristique de la présente invention le déplacement de la masse des éléments associés à la partie externe de la manivelle, est compensé par une masselotte de façon à tendre à l'équilibre des masses tournant autour de l'axe principal. La position de cette masselotte et de sa masse dépendent de l'équilibrage à effectuer. Elles peuvent avoir un écartement de l'axe principal couplé à celui de la partie externe de la manivelle réglable, c'està-dire du dispositif de maintien de l'engrenage de variation. Ce couplage d'écartement peut être effectué par un jeu de crémaillères et de roues dentées, par exemple une crémaillère liée à la masselotte, une autre à la manivelle exteme et une roue dentée coaxiale à l'axe principal propre à chaque crémaillère, ces deux roues dentées étant liées entre elles et de caractéristiques choisies en fonction des masses à équilibrer. 21) Dans la présente invention, le dispositif de guidage est usuellement constitué de plusieurs guides, chacun ayant un secteur opérationnel. Le guide est lié au carter ou à l'axe principal, fixe par rapport au carter. Sous l'effet du distributeur de fixation chaque guide assure sa fixation à la roue de réaction dans son secteur opérationnel. La fixation de chaque guide se fait par l'intermédiaire d'un fixateur comportant un axe de fixation perpendiculaire au plan de la roue dentée de réaction et ayant un point de fixation à l'interface entre le guide et la roue de réaction. La fixation du guide peut se faire aussi directement, sans fixateur, par un axe de fixation sur les portions de réactions. 22) Dans la présente invention, le point de fixation effectue une trajectoire de fixation résultant des propriétés géométriques du guide. Cette trajectoire a pour effet de contrôler le mouvement de la roue de réaction, ou des portions de réaction, vis-à-vis du carter ou de l'axe principal fixe de manière que la roue de réaction soit elle-même fixe, ou mue d'un mouvement uniforme dépendant de ce guidage du point primitif. 23) Dans la présente invention, le guidage peut être une trajectoire de fixation en courbe interne à la circonférence primitive de la roue virtuelle. Ceci s'applique lorsque la circonférence de fixation de la roue de réaction, ou des portions de réaction, est plus petite ou égale à la circonférence primitive de la roue virtuelle. 24) Dans la présente invention, le plus souvent le guidage conduit à une trajectoire de fixation en courbe externe à la circonférence primitive de la roue dentée virtuelle, la circonférence de fixation de la roue réelle étant plus grande que cette circonférence primitive. 25) Dans la présente invention, la trajectoire externe de fixation peut suivre celle d'une développante classique (c'est-à-dire celle tracée par une génératrice droite) de la circonférence primitive de la roue dentée virtuelle. Elle peut suivre aussi celle d'une développante d'arc, définie ici, par une génératrice arquée ayant la courbure d'une circonférence de référence, le plus commode étant de choisir la même circonférence que celle de la circonférence de fixation de la roue de réaction. 26) Dans la présente invention, la développante est une Ac, Ad,... compris entre A et les points de tangence b, c, d,... de la circonférence considérée. Ainsi Bb = arcr ab Cc = arcr ac ; Dd = arcr ad ; ... (arcr = un arc sur la circonférence de référence). 27) Dans la présente invention on utilise aussi, et de préférence, la courbe en développante d'arcs. II s'agit d'une courbe construite de la même manière qu'une développante mais où les segments de droite génératrices sont remplacés par des segments d'une circonférence génératrice, ou arcs générateurs. Les arcs générateurs sont perpendiculaires aux rayons de la circonférence de référence en des points a, b, c, d, e, f, c'est-à-dire tangents à cette circonférence et ont une longueur telle que arcg Bb = arcr ab arcg Cc = arcr ac ; arcg Dd = arcr ad (arcg = arc générateur de la circonférence génératrice). On choisit de préférence une circonférence génératrice égale à la circonférence primitive de la roue dentée de réaction. 28) Dans la présente invention, la trajectoire de fixation a un point commun avec la circonférence primitive de la roue dentée virtuelle, ce point commun entre ces deux courbes est à ce moment aussi un point primitif. On peut attribuer à un guide un secteur opérationnel ayant deux trajectoires de fixation ayant le même point commun, une trajectoire étant parcourue de façon centripète et l'autre centrifuge par rapport à l'axe principal. 29) Dans la présente invention, chaque guide séquentiellement peut se fixer sur la roue de réaction par un fixateur, pendant une partie de la rotation de la manivelle réglable autour de l'axe fixe, avec une succession de phases, dite 1") de placage de la plaque d'application du guide sur la plaque de réception de la roue dentée réelle, puis 2") de blocage des deux plaques (aucun glissement possible), ensuite 3 ) de relaxation, aboutissant à l'écartement des deux plaques fixatrices, enfin ces trois phases de fixation parcourant le secteur opérationnel sont suivies d'une phase de retour du guide, en sens inverse dans le secteur opérationnel, à sa position initiale. Selon une caractéristique de cette invention, cette séquence de placage, blocage, relaxation et retour du guide à sa position initiale est commandée par un dispositif fixateur assurant une pression temporaire liée à la rotation de la manivelle. Par exemple, directement un axe presseur exerce une pression lorsque la manivelle réglable se présente dans le secteur opérationnel de chaque guide où le guide assure ses fonctions de placage, blocage et relaxation du fixateur. 30) Dans la présente invention, chaque guide peut aussi être relié directement par un axe de fixation à une portion de réaction ; il n'y a alors pas de fixateur. Un simple mouvement aller et retour dans le secteur opérationnel permet au guide de revenir en position initiale. 31) Dans la présente invention, la succession des guides constituant un dispositif de guidage est organisée de telle sorte que les fonctions de guidage d'un guide s'engage alors que l'action du guide antérieur perdure et se poursuit alors que le guide suivant commence sa fonction. Les secteurs opérationnels se recouvrent assez pour que la roue de réaction, ou les portions de réaction soi(en)t toujours sous contrôle et que la mise en place des portions de réaction ou des fixations / relaxations se fasse alors qu'un autre guide assure la transmission de force. 32) Selon une caractéristique de cette invention, un dispositif de guidage peut associer un ou plusieurs guides de telle sorte que le mouvement d'un guide effectuant sa trajectoire aller soit associé à un guide effectuant sa phase de retour. Cela peut se faire en associant deux guides de secteurs géométriquement différents par rapport à l'axe principal par un jeu de pignons faisant en sorte que le mouvement de rotation dans le sens d'une montre de l'un entraîne le mouvement contraire de l'autre guide, et inversement. 33) Dans la présente invention, la fixation de chaque guide sur la circonférence de fixation de la roue de réaction se fait par un dispositif de fixation, ou fixateur, comprenant une plaque fixatrice du guide, simple ou subdivisée, solidaire de chaque guide et une circonférence de fixation comportant auss Cette plaque fixatrice de guide est éventuellement, et de façon avantageuse, articulée au guide par un axe de fixation, centré sur le point de fixation de façon perpendiculaire au plan commun de la roue de réaction et de la roue dentée virtuelle. 34) Dans la présente invention, le fixateur sous l'action d'un distributeur de fixation enclenche la fixation agissant sur un poussoir de fixation parallèle à l'axe de fixation et poussant la plaque de fixation du guide sur la plaque de fixation située sur la circonférence de fixation de la roue de réaction. Les plaques de fixation du guide et celle de la roue de réaction se plaquent sur leurs faces antiglissantes. 35) Dans la présente invention, en position de placage, blocage et en début de relaxation, les plaques fixatrices, c'est-à-dire celles de la roue de réaction et celles des guides, sont appliquées l'une sur l'autre par leurs faces antiglissantes. Ces faces, propres à chaque plaque, sont conçues pour empêcher tout glissement dans un sens parallèle au plan commun de la roue de réaction, malgré l'application de la force motrice transmise et du couple appliqué sur cette roue dentée de réaction. 36) Selon une caractéristique de l'invention, ces faces antiglissantes peuvent avoir des propriétés élastiques qui sous l'effet d'une pression ayant une composante perpendiculaire au plan de la roue fixatrice de réaction assure le non glissement. Ce non glissement peut être amélioré par l'existence d'aspérités élastiques ou non, de cavités et dents, ou autres éléments amovibles, emboîtables ou accrochables, lors de la phase de mise sous pression, c'est-à-dire de placage sous l'effet de la force perpendiculaire d'action. 37) Dans la présente invention, un dispositif de fixation avantageux est constitué de deux plaques antiglissantes dont une face a des dents réceptrices fixes ayant au moins un côté servant de came sur laquelle s'applique, par pression perpendiculaire à la tangente primitive, une ou des dent(s) pénétrante(s) de i'autre face et glissantes sur la came des dents réceptrices. Ce glissement permet d'assurer un emboîtement des dents pénétrantes dans les dents réceptrices quelle que soit la position initiale du guide par rapport à la denture liée à la roue de réaction. Le glissement est asservi à un mécanisme associant d'une part, la composante du glissement parallèle à la tangente primitive et, d'autre part, la composante de pénétration perpendiculaire à cette tangente primitive. Ce mécanisme n'agit librement que dans un sens par rapport à la ligne d'action de la force motrice transmise, c'est-à-dire la tangente primitive et assure un blocage dans l'autre sens. L'association de deux mécanismes ayant des blocages de sens opposés assure un blocage sous l'effort de la force transmise motrice ou de sa réaction, quel que soit le sens de ces forces par rapport à la tangente primitive. 38) Selon une forme de réalisation de la présente invention, les faces antiglissantes peuvent notamment être constituées de parois rigides ayant des aspérités et dents amovibles. Une réalisation avantageuse est effectuée par une face à dents fixes ayant un côté oblique et un côté droit, perpendiculaire par rapport à la surface des plaques, L'autre face ayant des dents glissantes susceptibles d'un mouvement de pénétration sous l'effet de la pression de la force perpendiculaire d'action dans les creux des dents de la face à dents fixes mais aussi du glissement sur la face oblique des dents fixes. Un dispositif mécanique peut assurer ce mouvement de glissement collatéral (perpendiculaire à l'axe de fixation) à l'effacement relatif de la dent dans le sens de la pénétration au niveau de sa fixation rigide sur sa plaque antiglissante. Ce mécanisme relie par l'intermédiaire d'une ou deux roues dentées, la dent à son pied rigide, muni d'une crémaillère, à une autre crémaillère liée à la dent glissante. De cette manière l'enfoncement de la dent glissante est maximale. Elle ne peut aller plus loin grâce à une butée : la force transmise motrice se heurte dans cette direction à cette butée. Dans le sens inverse la force motrice entraîne un effacement de la dent. Un tel dispositif n'est donc fonctionnel que dans un sens de rotation. Pour palier à cet inconvénient au moins deux dents glissantes, agissant sur ces dents fixes de côté oblique orienté de façon opposée, sont nécessaires. 39) Dans la présente invention, les guides assurant le dispositif de contrôle du lien entre le carter et la roue de réaction peuvent être de plusieurs types. Parmi ceux-ci on peut reconnaître les guides fondés sur le triangle rectangle EFG dont E est un angle droit, F est situé sur le point de fixation et G est centré sur l'axe principal. Quoique les guides soient dans des plans distincts, mais parallèles à ceux du plan de la roue de réaction avec fixation, nous décrirons ici ces triangles EFG comme situés dans le même plan, pour en montrer les propriétés par projection. Lorsque le guide 6 est opérationnel, le sommet E est normalement situé sur la circonférence primitive de la roue dentée virtuelle. Comme tout triangle EFG est défini soit par deux côtés et un angle, soit par deux angles et deux côtés ou soit par trois côtés. La barre-tangente passant par le point de fixation du guide sur la roue dentée réelle et par le sommet de l'angle droit E, est tangente à la circonférence primitive de la roue dentée virtuelle. 40) Selon une caractéristique de l'invention, le triangle rectangle EFG est défini mécaniquement par une équerre 14e au sommet du triangle E, cette équerre contrôlant deux barres, la barre-rayon 14b passant par la droite joignant E à l'axe principal et la barre-tangente 14g, tangente à la circonférence primitive de la roue dentée virtuelle. - la barre-rayon 14b est fixé au sommet G du triangle EFG, situé sur l'axe principal. La distance G à E dépend de la valeur du rayon réglable, c'est-à-dire du rapport de vitesse commandé. - 14g, perpendiculaire au point 129 à 14b grâce à l'équerre 14e, porte à son extrémité le point de fixation 12e commun avec l'axe de fixation lix, permet la fixation sur la circonférence de fixation (2f) lors de la phase de fixation ll-C. La longueur initiale de 149 dépend du prépositionnement du guide interceptant la roue dentée réelle 2 sur sa circonférence de fixation 2f, c'est-àlire du nombre de guides constituant le dispositif de guidage et de leurs recouvrements. Ce guidage débute depuis le point initial de fixation 12ei en début de la phase de fixation Il-C. - Les barres 14g et 14b peuvent si nécessaire coulisser soit en 12g soit en 12e suivant le réglage de variation ou le mouvement du guide. 41) Dans la présente invention, la droite du triangle rectangle EFG joignant un point fixe 4ce sur l'axe principal peut être matérialisée ou non par une barre-hypoténuse 14a, sa longueur dépendant du nombre de guides du dispositif de guidage et de l'ampleur du recouvrement adoptée des secteurs opérationnels 110 des guides, c'est-à-dire de la position initiale 12ei choisie pour chaque guide. Si cette barre-hypoténuse 14a est matérialisée elle doit pouvoir être rétractable et extensible, par exemple grâce à un assemblage à cannelure, 14c, de façon à pouvoir faire varier la longueur lors du mouvement de 12e sur la (ou les) trajectoire(s) 12t suivie(s) par le point 12e du guide pendant la fixation il-C, et également lors de la phase de retour 11-4. 42) Dans la présente invention, les différents dispositifs en triangle EFG comportent un point de fixation 12e qui est placé avant la fixation sur un guide considéré en position initiale 12ei qui est intercepté par la circonférence de fixation 2f de la roue dentée réelle 2. 12e suit alors la trajectoire 12 sur 12t avec placage 11-1, blocage 11-2 et jusqu'à la relaxation 11-3. Au cours de cette fixation il-C la force motrice 1 If, agissant sur 2, assure un déplacement ayant une composante centripète par rapport à 4ce, ou G, vers le point commun 12b, ou/et centrifuge depuis le point 12b. La phase de retour (11-4) est assurée par différents procédés de rappel notamment par ressort ou par couplage avec le mouvement d'un autre guide. 43) Dans la présente invention, lorsque la barre 14a est matérialisée, elle peut servir à exploiter le fait que les angles F et G, internes au triangle EFG, sont complémentaires. La barre-hypoténuse 14a peut être un arbre 14ab pivotant sur lui-même et transmettant la fermeture de l'angle G à l'ouverture angulaire de F et réciproquement, de façon que les angles G + F = 90". Ceci peut se faire par un pignon 14u, lié à l'arbre 14ab engrené sur une crémaillère circulaire 14v ayant son centre géométrique en 12e et un point 141 fixé sur la barretangente 14g. L'arbre 14ab pivote sur lui-même et entraîne un pignon 14s, réagissant sur une crémaillère 14r fixe par rapport au carter 8. Dans un sens 14s accompagne le mouvement de 12e vers 12b. La crémaillère circulaire 14r est centrée sur 4ce. Eventuellement une glissière parallèle 14gp à la barre-tangente 1 4g facilite les diverses articulations de l'axe de fixation 141 et le déplacement de l'équerre 14g sur la droite tangente à 4b. 44) Selon une caractéristique de la présente invention, les guides à triangle rectangle EFG peuvent être matérialisés à partir d'une circonférence virtuelle de rayon 4ac12g' fixe, donc différent usuellement du rayon réglable 4r. Une barre 14g' lie le point 12g' à 12e' homologue de 12e. La variation du dispositif est assuré par tout moyen tenant une barre 14g parallèle à 14g' et définissant le point de fixation 12e à l'intersection de la barre 14a. Ceci peut être notamment matériellement réalisé par un système à parallèlogramme à croisillon 14f à point fixe 14ff et à plusieurs points 14fg glissant sur 14g ou 14g'. 45) Selon une caractéristique de cette invention, les dispositifs à triangle rectangle EFG peuvent être également mis en oeuvre selon une modalité différente où le point au sommet F n'est plus le point intercepteur. Un dispositif complémentaire de correction par arc est mis en place sous forme d'un arc EF' lui-même sur un arc-tangent matériel 12p ayant les caractéristiques géométriques d'une portion de circonférence de fixation 2f. 12f, le point de fixation initial est situé sur EF' à une valeur d'arc EF' = EF = arc E-12b. Cette identité de longueur EF = EF' peut être obtenue matériellement en engrenant EF et arc EF' en E grâce au fait que ces deux barres peuvent être doublées des crémaillères. EF, matérialisé par une crémaillère 14gc, est plaqué sur EF', matérialisé par un arc en crémaillère 12gc. Un dispositif d'appariement 1 4p maintient les deux crémaillères engagées en E. Lors de la phase de fixation, E coïncide avec le point primitif 3. 46) Selon une disposition de la présente invention, I'arc tangent 12p peut également être solidaire de la barre-hypoténuse 14a par un mode de fixation ne permettant que la translation de 12e parallèle à 14a, la valeur d'EF' étant obtenu - soit par un jeu de deux crémaillères 12pc et 14bc liées respectivement à l'arctangent 12p et à la barre-rayon 14b avec un jeu de pignons liant ces deux crémaillères de façon que 4r x fi x n = 12g - 12ei, n dépendant de la valeur du secteur opérationnel 1 lu, - soit par des blocages initiaux des valeurs de 4r et de l'angle G - etc 47) Dans la présente invention par un dispositif à triangle EFG et correction par arc 12p on peut considérer les portions d'arc EF' comme des porteurs de plaque fixatrice 6p du guide sur la circonférence de fixation 2f de la roue dentée réelle 2. On peut aussi directement considérer la portion EF' de 12p comme une portion de réaction 29 et considérer une denture liée à 12p comme ayant fonction de denture 2d de la roue 2. La roue dentée 2 est alors constituée d'une série de portion d'arc 12p et de crémaillère 12pc.11 n'y a plus de fixateur et directement action/réaction du pignon 1 sur cette série de portions de réaction 29 se positionnant, en vertu de la règle générale, en tangente de la roue virtuelle 4 au point primitif 3. 48) La présente invention s'appuie notamment sur le fait que la fixation d'un guide sur la roue dentée de réaction au niveau de la circonférence de fixation 2f intercepte un arc joignant ce point initial de fixation 12ei au point primitif 3i. A cet instant cet arc d'interception initial doit être égal à l'arc sur la primitive de la roue dentée virtuelle compris entre ce point primitif 3i et le point commun de la trajectoire 12b, c'est-à-dire la position du point primitif lorsque le guide aboutit en suivant la trajectoire de fixation sur la circonférence primitive de la roue dentée virtuelle. Cet arc, nommé arc primitif, est donc égal à l'arc intercepté. Considérons maintenant le centre de la roue dentée virtuelle sur l'axe principal et sa distance au point primitif initial et au point commun, toujours égal au rayon variable 4r, l'arc primitif est donc égal à Ln 4r. Considérons aussi l'arc primitif sur la circonférence de fixation de la roue dentée réelle et son centre lorsque 2f est tangent au point primitif initial. Cet arc d'interception est par définition Kfl2fr avec Kfl2fr = Lfl4r et avec 2fr égal au rayon de la circonférence de fixation et où l'angle K est l'angle intercepté au centre par l'arc intercepté. On peut alors définir un axe perpendiculaire au plan commun et passant par le centre de la roue réelle au centre de pivotement du guide en V constitué d'une barre articulée de fixation 18e, ou tout dispositif équivalent, allant de ce centre de pivotement 18c au point intercepteur de fixation 12e et une barre pivotante initialement sur la droite de référence 18b allant du point primitif 3i à cet axe perpendiculaire en 18c. Sur cet axe perpendiculaire le centre de pivotement entre la barre articulée et la barre de pivotement est situé sur la droite passant par le point primitif et le centre de la roue dentée virtuelle. Cette droite 18b est nommée droite initiale de référence lorsqu'elle passe par le point primitif au début du secteur de contrôle du guide considéré. En fixant temporairement la barre articulée de fixation 18e sur le point intercepteur de fixation 18ei d'une part et sur un axe de blocage coaxial 18a au centre de la roue réelle d'autre part, cette barre reçoit la force motrice au point de giration situé sur la circonférence de giration 18g. Ceci résulte du fait que la manivelle réglable entraîne le déplacement (ou résulte du déplacement) du pignon et que celui-ci tourne autour de l'axe principal déplaçant l'axe de rotation de la roue dentée réelle autour de l'axe principal selon la circonférence de giration. La circonférence de giration a pour rayon la valeur du rayon de la circonférence de fixation 2f de la roue de réaction moins le rayon réglable. 49) Dans la présente invention, un guide en V, un arbre coaxial à l'axe de la roue de réaction 2, ou tout autre moyen lié à cette roue, peut aboutir dans un berceau d'accueil 18f toujours ouvert selon un sens de rotation de l'axe 18e de la roue de réaction liée, avec éventuelle possibilité de rotation à la barre articulée de fixation 18d et de la barre pivotante 18e. L'ouverture d'accueil 18u dans le berceau 18f est tournée vers l'arbre coaxial 1 8a lorsqu'il arrive et est initialement parallèle à la barre pivotante. 50) Dans la présente invention, un guide en V, sous l'effet de la poussée de l'axe de blocage 18a et de la force motrice 11f, I'axe de blocage agit au centre de pivotement et déplace ce centre selon la circonférence de giration. Au cours du déplacement la relation Kn2fr = LH4r reste vraie mais l'angle K diminue et le point de fixation parcourt la trajectoire de fixation jusqu'au point commun de trajectoire 12b au delà duquel l'angle K s'ouvre et le point de fixation 12e, sur une autre trajectoire 12t, devient alors centripète par rapport à l'axe principal. 51) Dans une forme de réalisation de la présente invention la barre pivotante 18d d'un guide en V est matérialisée par deux crémaillères parallèles engrenées sur un pignon central 181 fixe par rapport au carter et coaxial à l'axe principal 4ac. Ces crémaillères agissent sur le berceau de manière à maintenir celui-ci ouvert du côté de l'arrivée du coaxial 18a de la roue de réaction et de permettre un contrôle de ce coaxial dans un secteur opérationnel 110 puis de le libérer. Ceci se fait par exemple à l'aide d'un engrenage engagé sur des crémaillères parallèles 18pu' et 18pu" réagissant. 52) Dans la présente invention, deux guides peuvent être conjugués par des moyens mécaniques de façon d'avoir des berceaux s'ouvrant parallèlement en sens opposé à la droite de référence 18u. Un mécanisme de pignons permet de faire coïncider les secteurs opérationnels de chaque guide de sorte que le coaxial lié à l'axe de la roue de réaction passe du berceau d'un guide dans celui de l'autre, quel que soit le sens de rotation. 53) Dans la présente invention, la position initiale ou finale de la barre articulée d'un guide en V peut être assurée par des cames solidaires directement ou indirectement au carter et appuyées sur celles-ci par des systèmes de ressorts, ou dispositifs équivalents. 54) Selon une disposition de la présente invention, les positions initiales, intermédiaires et finales de la barre articulée 18e d'un guide en V peuvent être assurées en liant celle-ci directement ou indirectement à une portion de circonférence, dite arche, homothétique d'une portion de la circonférence de fixation de la roue de réaction. Cette arche est mobile dans l'espace mais ne pivote pas sur elle-même par rapport à son centre géométrique car elle est maintenue par un parallélogramme, par exemple par deux biellettes parallèles, extensibles et équidistantes fixées à l'une de leur extrémité à l'arche et sur l'autre au carter, selon une droite 18b' parallèle à la droite de référence 1 8b. 55) Selon une caractéristique de la présente invention, L'arche d'un dispositif de guide en V étant homothétique à une portion de la circonférence de fixation 2f, une prolongation de la barre articulée coupe cette arche de façon perpendiculaire à sa circonférence par rapport à la droite joignant le centre d'articulation et le point de fixation. Pour toute position de la barre articulée si les mouvements et positions de l'arche place cette arche sur cette barre prolongée il est donc possible de positionner la barre articulée en utilisant par exemple une glissière ou tout moyen équivalent qui tire partie de cette propriété d'intersection perpendiculaire de la droite et de l'arche. 56) Dans la présente invention, la fixation par glissière, ou équivalent, de la barre articulée d'un dispositif de guide en V peut ne pas être réalisable pour différentes raisons stériques ou mécaniques. II est alors possible de fixer la barre articulée sur le centre d'une contre-arche caractérisé par une circonférence partielle, semblable à l'arche, engrenée sur celle-ci dans le même plan et, en conséquence, tournant selon des angles orientés de façons opposées. 57) Dans la présente invention, la barre articulée des guides en V n'est pas nécessairement droite ; elle peut, entre ces points de fixation avoir une forme complexe, notamment pour ménager les éventuels passages des arbres coaxiaux à l'axe principal. 58) Dans la présente invention, les guides, notamment des dispositifs de guides en V, peuvent être associés deux à deux. II est notamment possible de les concevoir de manière que le berceau en hémicycle d'un guide s'ajuste sur un autre berceau en hémicycle d'un guide complémentaire. Ces berceaux s'ajustent au moment du passage de l'axe de contrôle de la roue de réaction d'un guide à l'autre. 59) Dans la présente invention, il peut y avoir commande de modification du rayon réglable 4r par la rotation de deux pignons, coaxiaux à l'axe principal 4ac et agissant sur chaque crémaillère du dispositif de pivotement de façon d'éloigner ou rapprocher de l'axe principal 4a le centre d'articulation des guides. Le mouvement conjugué des pignons commandant chaque crémaillère est éventuellement assuré par des pignons inverseurs 18i de sens ou directement par le pignon de commande lié au dispositif de commande de la variation du rayon variable. 60) Selon une caractéristique de l'invention, les mouvements d'écartement et de rapprochement, comme les dispositifs de basculement dans les guides en V, peuvent être conjugués en conjuguant d'une part les guides et d'autre part les commandes de chaque crémaillère de chaque guide. 61) La présente invention s'appuie notamment sur le fait que les développantes, constituant les courbes des trajectoires des points de fixation, changent avec le réglage de la manivelle réglable 5, c'est-à-dire avec le changement de rayon 4r de la circonférence de la roue dentée virtuelle. Les diverses développantes aboutissant sur une même demi-droite, rayon du cercle de la roue dentée virtuelle, sont homothétiques entre elles par rapport à un centre d'homothétie qui coïncide avec le point fixe 4c. Au cours des phases de placage, blocage et relaxation on peut lier au carter, par une trajectoire guide, la trajectoire de fixation 12t du fixateur 11 en utilisant un dispositif capable d'assurer un lien réglable par rapport à une courbe développante de référence, dite trajectoire - guide reliée au carter. 62) Le lien homothétique réglable peut notamment être assuré, dans la présente invention, par un pantographe ou un dispositif équivalent. La courbe développante de référence peut selon les circonstances être celle d'une génératrice droite ou celle d'une génératrice en arc (= développante d'arc). 63) La courbe développante de référence peut être matérialisée, dans des applications de l'invention, par une lumière en orifice, un rail, ou toute glissière fixée au carter et constitue la trajectoire - guide reproduite par le dispositif type pantographe, ou tout dispositif de fonction équivalente, qui selon le rapport homothétique retenu modifie le mouvement du guide en fonction de la valeur du rayon réglable choisi. 64) Dans une forme de l'invention, le parallélogramme constitutif du pantographe est composé, suivant les réalisations, de crémaillères et de pignons engrenés et d'axes articulés à des biellettes et change de dimension grâce à ces mécanismes tout en restant un parallélogramme. Ce changement se fait en fonction de la commande de variation sur un point d'action lié au parallélogramme par l'une de ses barres ou axe d'articulation du parallélogramme. 65) Dans la présente invention, un dispositif commun de commande du changement de rapport de variation peut se faire de façon avantageuse par l'intermédiaire d'un dispositif commun agissant simultanément sur les points d'action de chaque guide contribuant à un dispositif de guidage. Le dispositif commun est lui-même commandé par la commande de variation. 66) Dans la présente invention, un ensemble d'éléments de fixation permet de commander le placage conduisant à la fixation ou la relaxation conduisant à la non fixation des guides sur la circonférence des fixations de la roue de réaction. Cet ensemble peut être indépendant ou solidaire de la manivelle réglable mais crée à partir de la force transmise motrice animant la rotation des éléments autour de l'axe principal, donc à partir d'une force orienté parallèlement au plan commun, une force perpendiculaire à ce plan, dite force perpendiculaire d'action lia. 67) Dans la présente invention, un moyen simple d'obtenir une force perpendiculaire d'action est d'associer à l'élément de fixation une came qui agit sur un poussoir du guide considéré lorsque l'élément de fixation entre dans son secteur opérationnel, soit pour une fixation (placage) ou soit pour une relaxation. Le poussoir agit sur les plaques ayant des faces antiglissantes. II peut être avantageux de placer ces cames directement sur le carter pour prendre appui sur celui, I'élément de fixation ayant alors un rôle de poussoir agissant sur le poussoir du guide. De même il peut être avantageux d'associer plusieurs poussoirs lorsque la face ou les faces de fixation de la roue de réaction sont complexes. 68) Dans certaines formes de réalisation de la présente invention, les roues dentées de transmission d'une part et fixatrices d'autre part constituent la roue de réaction et peuvent être elles mêmes dédoublées pour répartir les efforts de transmission et fixation sur plusieurs éléments ayant une fonction analogue. 69) Selon une caractéristique de l'invention, la ou les roues de fixation peuvent être dans une subdivision spécifique du carter dans une ambiance, notamment de lubrification, très différente de celle de la roue de transmission couplée au pignon situé dans un sous carter spécifique, dit de transmission. Les deux sous carters sont séparés par une paroi d'étanchéité subdivisant le carter. Simultanément le mouvement de l'ensemble du dispositif lié à celui de la manivelle réglable est transmis, à travers la paroi d'étanchéité, entre les deux sous carters par un arbre coaxial à l'axe principal. 70) Dans la présente invention, roues de transmission et de fixation étant conjuguées, un dispositif mécanique de conjugaison des éléments constitutifs de la roue de réaction assure cette conjugaison. Ce dispositif peut être constitué selon deux familles de relations mécaniques, soit celle associant les mouvements relatifs des roues constitutives de la roue de réaction par rapport à la manivelle réglable, soit celle le faisant par rapport au carter. 71) Selon une caractéristique de l'invention, la conjugaison des roues d'engrenage et de fixation de l'ensemble rotatif constituant la roue de réaction par rapport à la manivelle réglable transmet le déplacement relatif de la roue d'engrenage par rapport à la position de la circonférence de fixation celle d'engrenage est parcourue par la manivelle réglable portant chacune un pignon en rapport avec chacune de ces circonférences. II y a un renvoi de transmission entre ces pignons par l'intermédiaire soit d'arbres et de pignons, soit d'une cascade de pignons, reliés, de part et d'autre de la paroi d'étanchéité séparant les deux sous carters, par un arbre coaxial à l'axe principal. 72) Dans la présente invention, la conjugaison entre roue d'engrenage et roue de fixation de l'ensemble rotatif de la roue de réaction peut être assurée par la conjugaison, à l'aide d'un point d'attache fixé sur la roue d'engrenage et la (ou les) roue(s) de fixation. La rotation de ces deux roues de rotation, semblable autour de l'axe principal, est liée à un arbre coaxial transmettant cette rotation à travers la paroi d'étanchéité. Simultanément les excentricités, par rapport à l'axe principal, des roues de transmission et roues guidées sont conjuguées mais pas nécessairement de même amplitude ; elles sont reliées entre elles par un autre arbre coaxial qui les transmet à travers la paroi d'étanchéité en liaison, par exemple, au moyen de crémaillères liées aux points fixés sur les roues d'engrenage et de fixation. 73) Selon une caractéristique de l'invention, le dispositif de commande de la variation de couple peut agir par une rotation commandant directement le mécanisme de certains guides, notamment par action sur des pignons commandant les crémaillères des guides en V. Elle peut aussi engendrer une force de commande qui par le moyen de poussoir agit sur des organes mécaniques réglant la longueur du rayon variable soit en agissant sur la manivelle réglable, soit en agissant sur les guides, soit en agissant sur les deux à la fois. Le travail du poussoir ce fait en opposition avec un ressort. II peut aussi se faire par nul (= point mort) correspondant à un réglage précis de la manivelle. Par exemple, pour une vitesse de rotation côté moteur précise, cette rotation induit une vitesse liée au pignon qui permet de parcourir une roue dentée annexe d'inversion dont l'axe reste fixe à chaque tour. En réglant au delà de ce point on entraîne la roue dentée d'inversion par exemple en avant (e.g. en rotation à gauche) et en deçà de la vitesse de rotation du point mort on entraîne la roue dentée d'inversion en arrière (e.g. à droite). Ces sens, donnés à titre indicatif, peuvent être inversés. II s'agit d'un dispositif de variation à inverseur passant par un pointmort. 77) En outre, dans la présente invention, les éléments de transmission depuis le moteur allant vers l'engrenage de variation d'une part et allant au récepteur depuis l'engrenage de variation d'autre part, peuvent être temporairement directement couplés par une prise directe entre moteur et récepteur, par exemple à l'aide d'un crabot ou d'un couplage de type embrayage. Ceci supprime alors l'effet de la transmission via l'engrenage de variation. De toute façon, I'invention sera bien comprise à l'aide de la description qui suit, en référence aux dessins annexés représentant, à titre d'exemples non limitatifs, plusieurs formes de réalisation du dispositif pour la mise en oeuvre du procédé de transmission permettant une variation continue de vitesse de rotation par un engrenage toujours en prise. Figure 1 est une vue schématique, en coupe transversale à l'axe principal 4ac, des circonférences primitives lb, 2b et 4b, respectivement du pignon 1, de la roue de réaction 2 et de la roue dentée virtuelle 4. Ces trois circonférences ayant en commun le point primitif 3 où passe la tangente primitive 111 et où s'applique la force tangentielle du couple. Le point primitif 3 parcourt 4b lorsque la manivelle réglable 5, reliant le centre i c de 1 au point fixe 4c, centre de 4, tourne autour du point fixe 4c. Le rayon réglable 4r de 4 dépend du réglage du bras de levier 5m de la manivelle 5 donc de 5e et 5i qui s'écartent ou se rapprochent, alors que le pignon 1 et la roue dentée de réaction 2 sont de rayons fixes, respectivement ir et 2r. La figure représente dans le plan commun 2,4 une disposition particulière où le pignon 1 est en hypocycloïde de 2b. Les centres 2c et i c toument autour de 4c fixes par rapport au carter 8, non figuré. Dans cette représentation particulière, la roue de réaction 2 est dite en couronne et son centre 2c, virtuel, n'est pas lié à la manivelle réglable 5. La tangente commune 111 est par définition perpendiculaire en 3 à la droite passant par 2c, 4c et 3. Figure 2 est une vue schématique, en coupe transversale à l'axe principal 4ac, des circonférences primitives lb, 2b, 4b respectivement du pignon 1, de la roue de réaction 2 et de la roue dentée virtuelle 4. Ces trois circonférences primitives ayant en commun le point primitif 3 où passe la tangente primitive 111. Le point primitif 3 parcourt 4b lorsque la manivelle réglable 5 dont 5e et 5i se rapprochent, reliant le centre i c de 1 au point fixe 4c centre de 4, tourne autour du point fixe 4c. La tangente primitive 111 est perpendiculaire en 3 à la droite passant par 4c, 2c et 3. Le rayon réglable 4r de 4 dépend du réglage du bras de levier 5m de la manivelle réglable 5 alors que le pignon 1 et la roue de réaction 2 ont des rayons fixes, respectivement i r et 2r. La figure représente la disposition particulière dans le plan commun 2, 4 où le pignon 1 est épicycloïde de 2. Les centres 1 c et 2c tournent autour du centre 4c qui est un point fixe par rapport au carter 8, non figuré. Dans cette représentation particulière la roue de réaction 2 est dite à moyeux car elle est munie d'un axe opérationnel, 2a, lié à 5. Figure 3 représente en coupe transversale l'engrenage de variation 1,2 avec deux réglages différents du rayon réglable 4r de la circonférence 4b avec 4rA plus petit que 4rB. Les roues 1 et 2 sont figurées deux fois, le réglage A est superposé à B. Cette figure reprend la présentation de la figure 1, avec mouvement hypocycloïde de 1, et illustre le changement des circonférences (4bA et 4bB) parcourues par 3. La roue de réaction 2 est une roue en couronne. La manivelle réglable 5m n'est que schématisée. Figure 4 représente une variante de réalisation du procédé en coupe longitudinale selon l'axe principal 4ac. Elle montre l'engrenage de variation 1,2 avec ses roues de réaction 2 et le point primitif 3 (en fait une droite dans une représentation spatiale), la manivelle 5 et le pignon 1 qui est ici sur un plan différent de celui de 2 et de la roue dentée virtuelle 4. Dans cette réalisation la roue de réaction 2 est du type en couronne, c'est-àclire évidée en son centre. Le pignon 1 est maintenu en permanence engrené sur 2 grâce au maintien 5x de 5. Il est entraîné par 5, tournant autour de l'axe principal 4ac car la manivelle 5 est solidaire de l'arbre 4a, tel que 3 parcourt à chaque tour de 4a la circonférence primitive 4b de la roue dentée virtuelle 4. La roue de réaction 2 est maintenue instantanément engrenée en 2d sur la denture id de 1 en 3 grâce au dispositif de guidage dont on voit schématiquement l'un des guides 6 avec son fixateur constitué d'un poussoir 6x, centré sur l'axe flac, d'une plaque 6p servant de support à une face antiglissante 6s. Cette face antiglissante 6s s'applique sur la face antiglissante 2s supportée par 2p, la plaque de la roue de réaction 2, lors des fonctions de placage, blocage, et de relaxation du guide 6 considéré. Cette fixation s'effectue grâce à la commande 13 de pression-relaxation par la came 13k. Le guide 6, dans cette variante, reproduit la développante de la roue dentée virtuelle grâce à une liaison homothétique avec une développante-guide de référence 8g solidaire du carter 8. Le pignon 1 parcourt la roue dentée virtuelle 4 en 4b grâce au blocage instantané de 2, vis-à-vis de 8 et grâce à la rotation de la manivelle réglable 5 autour de l'axe 4 ac. II y a donc rotation de 1, transmise par l'arbre intermédiaire 5a au pignon 9. Celui-ci tourne sur le pignon 10. Dans cette réalisation selon la vitesse de rotation du pignon 9, il y a ou bien entraînement de l'arbre 1 Oa, dans le même sens que la rotation de 4a, ou pas d'entraînement (= point mort) ou entraînement dans le sens inverse. Les arbres 4a et 10a peuvent en outre être rendus solidaires par un dispositif d'accouplement en prise directe au moyen d'un crabot 1 Oc. La figure représente aussi le schéma de principe du dispositif de commande 7 de variation de vitesse à partir d'une commande 7c externe au procédé de transmission à variation continue d'engrenage toujours en prise, cette commande développant la force 7f à laquelle s'oppose, grâce au ressort 7r', la force 7g ayant une composante de sens opposé. Cette commande agit soit sur le dispositif de guidage du point de fixation 12e déjà illustré, soit sur un élément 7p où la commande agit directement ou indirectement sur la partie externe 5e de la manivelle réglable 5. Cette action peut notamment et de façon simple être transmise par une surface 7s assurant une force pression sur 7g en opposition a la force 7f de la commande 7. Cette force de réaction 7g est produite par un ressort 7r' ou dispositif équivalent, ou/et par des forces centrifuges liées à la rotation des éléments autour de l'axe 4ac. Cette surface de pression 7s peut avoir différentes formes, la réalisation présentée dans la figure est tronconique et convient à une portée 7p conique ou tronconique. 7s pourrait être sphérique avec une portée 7p en forme de boule, etc. II est possible pour des raisons spatiales de développer un système de commande plus complexe, non figuré, notamment de subdiviser la surface 7s de pression en éléments tronconiques emboîtables 7sil, 7s2, 7s3... 7sn. Figure 5 représente le schéma de principe de la transmission entre la rotation de l'arbre 10a, perpendiculaire au plan commun 2,4 et usuellement d'axe 4ac, et la rotation lax liée au pignon 1. Cette transmission se fait via une chaîne, une courroie, ou tout moyen équivalent 5h, maintenu tendu par le tendeur 5t de centre 5tc et de ressort 5tr. La distance de lax à 4ac est réglable grâce aux demi-manivelles 5ex et 5ix. Un train de pignons, peut jouer un rôle semblable. Figure 6 montre une manivelle réglable qui est à une distance réglable de l'axe principal 4ac en coupe longitudinale A et transversale B selon 4ac. Cela peut se réaliser grâce à une lumière 51 où l'arbre 4a modifié en tenon 4t permet si nécessaire le déplacement de la manivelle 5 par rapport à l'axe 4c. L'arbre 4a entraîne la rotation de la manivelle réglable 5, par exemple en raison de ces deux surfaces planes 4ap portant sur les bords 5ap de la lumière 51 de 5. Ce dispositif est particulièrement avantageux si la roue 2 est à moyeu, c'est-àdire qu'un axe 2a lie, en 2c, la manivelle 5 à la roue dentée réelle 2. La distance 3-4ac = 4r est réglable. Figure 7 représente une forme de réalisation où l'axe 1 a, du pignon 1 entraîné par la manivelle réglable 5 et réagissant sur la roue de réaction 2, transmet sa rotation à l'arbre complémentaire 10a par l'intermédiaire d'une transmission flexible 17 sous forme de joint homocinétique. L'arbre principal 4a entraîne la manivelle 5 (avec partie externe 5e et interne 5i). La roue de réaction 2, en couronne, est fixée par l'intermédiaire des guides 6 au carter 8, ces deux éléments n'étant pas figurés mais simplement situés. Figure 8 représente le dispositif d'équilibrage des ensembles liés à la partie externe de la manivelle lors de la rotation de l'arbre principal 4a grâce à une masselotte 1 Sm tournant, comme la manivelle réglable 5, autour de l'axe principal 4ac, mais en position moyenne opposée aux masses à équilibrer. L'éloignement de la masse 15m par rapport à l'axe 4ac est proportionnel à la valeur du réglage du rayon de la roue dentée virtuelle 4r, c'està-dire de l'écartement des masses à équilibrer. Ceci peut être assuré par une crémaillère 5y liée à la partie externe de la manivelle 5e, et dont la denture agit sur une roue dentée 5d coaxiale à 4ac. 5d à son tour agit directement sur une crémaillère 15e ou par l'intermédiaire d'une autre roue dentée 15d coaxiale à 4ac et d'une crémaillère 15e liée à la masselotte 15m. A : coupe longitudinale ; B : coupe transversale. Figure 9 est une représentation de la trajectoire 12t du point de fixation 12 lorsque 2r Figure 10 est une vue de la trajectoire 12t du point de fixation 12 de la roue de réaction 2 lorsque le point primitif 3 change de position sur la circonférence primitive 4b de la roue dentée virtuelle 4 avec 2r > 4r. Cette fixation de 2 se fait à l'intersection de la circonférence primitive 2b de 2 (précisément 2f) et de la trajectoire 12t qui est sur la développante de la circonférence primitive 4b de 4. Cette développante est la courbe obtenue par des droites perpendiculaires aux rayons du cercle 4, dite génératrice telle que leur longueur égale l'arc de cercle sur 4b les séparant du point commun 12b pris ici comme référence. Ce point commun 12b sera un instant simultanément un point commun de deux trajectoires 12t symétriques par rapport à l'axe 12b - 4c et le point primitif 3 des circonférences 2b, lb et 4b. Ceci coïncide avec la position de la génératrice réduite à 0. Dans ce schéma, les arcs ab, ac ..., ag sont respectivement égaux aux droites bB, cC ..., gG. Le point de fixation 12 se déplace sur la trajectoire 12t. Le point 12b est l'intersection de la développante et de 4b lorsque 3 coïncide avec 12. Cette figure a été orientée selon un sens de rotation à droite, mais aurait pu l'être à gauche. Figure 11 est une vue de la trajectoire 12t du point de fixation 12 de la roue de réaction 2 en 2b (ou 2f) en une succession de positions 2ba, 2bb, 2bc, 2bd ..., où 2 occupe les centres, successivement 2ca, 2cb, 2cc, 2cd, ...,. 12t est une développante d'arcs telle que les arcs sur 4b, centrés sur 4c et d'angle A, soient égaux aux arcs de génératrice arquées tangents en 3 à 4b, sur la circonférence de fixation 2f de 2 et coupant 12t en 12. Dans cette figure les arcs da, ca, ba sont respectivement égaux aux arcs dD, cC, et bB. L'angle B en 2c est l'angle orienté 3-2c, 2c-12. L'angle A en 4c est l'angle orienté 3-4c, 4c-12d. En tout point de 12t : A4r = B2r. Figure 12 montre le secteur opérationnel 110 d'un des guides 6 du dispositif de guidage (12a) reliant le point de fixation 12 de la roue de réaction 2, ou d'une portion de réaction (29), au carter 8. Ce point de fixation 12 suit la trajectoire 12t comme illustré figure 10 et 11. La rotation autour de l'axe principal 4ac est orientée de façon conventionnelle et peut être inversée. Cette figure représente la séquence de fixation dans un plan parallèle aux cercles 2 et 4 tandis que la figure 14, à observer simultanément, présente la fixation dans une vue perpendiculaire à ce plan. Les forces 11f de la transmission d'action 11k ou de réaction 1 lj sont les forces transmises par le moteur ou le récepteur et s'exercent en 3 de 4b sur le couple d'engrenage de variation constitué par le pignon 1 et la roue dentée réelle 2, toujours engrenée. S'il y a fixateur (11) sous l'effet d'une force annexe lia, il y a placage pendant 11-1 des deux surfaces antiglissantes, 6s ,du guide et 2s de 2, que l'on observera sur la figure 14. Puis il y a un blocage 11-2 de 6 sur 2 tel que les forces 11f ne peuvent entraîner aucun glissement de 3 sur 4 et enfin il y a relaxation 11-3 par suppression de la force lia et réaction par un ressort il b, c'est-àdire séparation des surfaces antiglissantes 6s et 2s permettant ensuite le retour 11-4 du guide 6n à sa position initiale. Dans le guidage des portions de réactions (29) il y a le même mouvement d'aller et retour: aller 11-1, 11-2, 11-3 ou aller 11-C et retour 114. Le dispositif de guidage par fixateur met séquentiellement en oeuvre une série de guides 6. En considérant le guide 6n celui-ci agit sur la roue 2 dans un secteur figuré par le placage 11-1, le blocage 11-2, la relaxation 11-3 de 6n avec 2, le retour 11-4 du guide se fait lorsque le blocage de la roue de réaction 2 est repris sur une autre trajectoire 1 2t par le guide suivant 6n+1. Il y a recouvrement des blocages entre le guide précédent, 6n-1, le guide 6n considéré ici et le guide suivant 6n+l, de sorte que toujours 2 est bloqué par rapport au carter 8 de façon que 3 ne glisse pas sur 4b, 2f étant fixe ou contrôlé par rapport à 8. Figure 13 montre un dispositif permettant l'association de deux guides, I'un parcourant le secteur opérationnel 110 dans le sens aller ll-C pendant que l'autre est entraîné par ce premier mouvement en sens retour (11-4). Un guide est lié à la barre 6q liée à la roue 6u qui réagit elle-même sur la roue dentée 6w assurant l'inversion de sens par rapport à l'axe de rotation 4ac. Cette rotation inversée est transmise à la roue dentée 6v liée à la barre 6y de l'autre guide. Ces mouvements peuvent s'inverser de sens. Le pignon 6w tourne autour de l'axe 6z lui-même fixé, par exemple sur un manchon 6m coaxial à l'axe 4ac. Figure 14 illustre schématiquement le mode de fixation du guide 6 sur la roue de réaction 2 par un mouvement sous l'effet de la force (Ila) principalement perpendiculaire au plan commun (2,4). Elle distingue la plaque de fixation 2p et la surface antiglissante 2s qui est fixée à la surface antiglissante 6s du guide 6, cette surface étant portée, dans une forme de réalisation, par une plaque 6p solidaire du guide relié au carter en 89, par un axe 6x permettant l'adaptation de la plaque aux écarts angulaires entre les déplacements de 12 sur 1 2t et la rotation de 3 sur 4b. Dans une forme de réalisation, un ressort 6r assure la force 11b opposée à lia, qui permet l'écartement des surfaces antiglissantes (la relaxation 11-3) et donc le retour 11-4 sans fixation de 6 sur 2. Sous la pression du distributeur de fixation 13 solidaire, ou non, de la manivelle réglable 5, il y a écrasement de 6r et placage 11-1, de 6s sur 2s puis, blocage 11-2 de 6 avec 2 jusqu'à ce que la relaxation 11-3 se produise avec l'arrêt de la pression de la came. La figure est présentée avec un mouvement orienté du sabot 13k solidaire du mouvement de 5, mais celui-ci pourrait être de sens inversé. Pour plus de clarté, les surfaces 6s et 2s sont représentées de façon anormalement séparées. En fait, la force il a, exercée par 13, plaque 6s sur 2s (1 lob = force de réaction à lia). Figure 15 représente schématiquement une typologie de faces antiglissantes. Ces faces antiglissantes appartiennent à des plaques 6p de guide ou 2p de la roue de réaction 2 au niveau de la circonférence de fixation 2f. Sous la force perpendiculaire d'action il a il y a placage de l'une sur l'autre assurant un blocage interdisant au moins un mouvement parallèle à la surface de ces faces. A : cas de deux surfaces élastiques (e). B : une surface élastique (e) et une avec aspérités (a). C : une surface avec goupilles amovibles (ga) et ressorts (r), L'autre avec créneaux de réception. D : une surface avec crochets amovibles (cr) et ressorts (re) les crochets entrant, ou non, dans les encoches (en). Figure 16 représente un dispositif de fixation par dents des faces antiglissantes 6s et 2s. L'une des faces 11q a des dents fixes 16f ayant un côté constituant une came de guidage (1 6c), L'autre côté constituant une butée 1 6b, le creux de dent étant 16t. L'autre face antiglissante 11p s'enclenche sous l'effet de la force perpendiculaire d'action il a à l'aide de dents glissantes 16g, qui, quelle que soit la position (exemple A, B, C) s'emboîte jusqu'au creux des dents 16t. La dent glissante 1 6g est en effet maintenu en position basse sous l'effet du poussoir 16p muni d'un ressort 16r et agissant sur l'axe 16a porteur de la (ou les) roue(s) dentée(s) 16v (16w) pressant sur une crémaillère 16x de 16g. La roue dentée 16w, ou une roue 16v liée si la denture est différente, réagit sur la crémaillère 16u de la potence 16h. Cette potence 16h, fixe sur il p, est sur un autre plan que celui des dents 1 6g et 16f. La rotation de l'axe 16a, entraîné par 16h lors de l'enfoncement positionne nécessairement la dent glissante en fond 16t de dent 16f. Les dents glissantes ont un mouvement en partie perpendiculaire à la ligne d'action de la force perpendiculaire d'action Il a au cours de ce positionnement. La force transmise orientée îîj ou 11k de 11f appliquée sur 16f (ou 16g) entraîne une action sur 16g qui tend à s'élever. La crémaillère 1 6x réagit sur une roue dentée 16v liée éventuellement à une autre roue 16w sur l'axe 16a poussée en bas par le poussoir 1 6p. La force orientée 11f entraîne alors l'effort vers l'abaissement de 16g car 16v, ou la dent couplée 16w, réagit sur une crémaillère verticale 16u solidaire de 1 zip. La force orientée de 11f tend donc a renforcer le clavetage, L'inverse n'étant pas vrai. Deux dispositifs de fonctions opposés peuvent être utilisés. D'autres schémas liant la mise en place d'une dent glissante à un mécanisme de blocage entraîné mécaniquement de façon analogue peuvent être décrits. Figure 17 illustre la propriété des guides à triangles rectangles centrés en un point fixe G sur l'axe principal 4ac et dont l'angle droit, en E, est assuré par une équerre 14e au point 12g, la barre-rayon 14b fixe en G passant par les points 12g en E et 4ce en G et la droite tangente 149 passant par 12g et 12e est ici fixe en 12. On désigne par barre-tangente une barre 14g tangente à une circonférence de rayon 4r, égale à 4ce-12g, centrée sur 4ce Un positionnement initial de 12g en début de la phase 11-1, décrite figure 12 permet, après le blocage initial en 12ei du fixateur 11 sur 12 de (2), le parcourt ultérieur de 12e du guide sur la trajectoire 12t jusqu'en 12b, 12b étant superposé à 3 lorsque 12e arrive au niveau de la circonférence 4b. De nombreuses réalisations vont s'appuyer sur le triangle rectangle EFG. 12g-12b = 12g-12e. La barre-hypoténuse 12e-4ce peut matérialiser l'hypoténuse du triangle EFG. Figure 18 présente une réalisation d'un guide 6 qui déplace, sous l'effet de la force 11f transmise par l'engrenage de variation le point de fixation 12 en 12b sur la trajectoire 12t. Comme indiqué figure 17, le triangle EFG est rectangle avec angle droit en E. En fixant grâce au fixateur 11, décrit figure 14, le guide sur la roue 2 en 2f, la force transmise 11f agit dans l'un ou l'autre sens sur le guide 6 au point de fixation 12e. Le système de guide en équerre peut ne comporter qu'une barre-rayon 14b de longueur 4r ou une barre-tangente 14g fixée en 12e, 12e se déplaçant sur la barre-hypoténuse emboîtable 14a, par exemple grâce à un assemblage à cannelures 14c. La distance 12e-4ce est l'hypoténuse de EFG. La longueur de la barre rayon 14b entre 4ce et 129 dépend du réglage de la manivelle réglable 5. Figure 19 Le guide (6) à triangle rectangle EFG décrit figure 17 peut être renforcé en s'appuyant sur le fait que la somme de la valeur des angles G et F, internes au triangle rectangle EFG, est de 90". Une roue dentée 14s tourne en réagissant par engrenage sur une roue dentée 14r fixée au carter 8. Lorsque l'angle G se ferme (devient plus aigu), la rotation de 14s est transmise par l'arbre 14ab de la barre-hypoténuse 14a à une roue dentée 14u qui entraîne une couronne dentée 14v fixée à la barre-tangente 14g, ce qui entraîne l'ouverture de l'angle F. Un choix convenable des pignons fait que F + G égale en permanence 90". Le fait que 12 puisse parcourir deux développantes symétriques de 4b en 12b, comme décrit figure 10, oblige à obtenir une ouverture de l'angle F jusqu'à 90" puis une fermeture de celui-ci après le passage du point commun 12b. Ce point commun est, quelle que soit la valeur du rayon réglable 4r, aligné sur la droite 12b-4ce. Il est notamment possible d'inverser le mouvement de 12e vers 4ce, grâce à la crémaillère 14a, en utilisant un deuxième pignon 14t, solidaire de l'arbre 14ab et entraînant sur la crémaillère 14r en sens inverse à 14s. La figure représente un guide à triangle rectangle ou l'angle F est mécaniquement le complément de G, grâce au fait que l'arbre 14ab transmet les changements angulaires de G, centré sur 4ec, et de F, centré sur 12e. Pour F ceci est obtenu notamment par un pignon 14u solidaire de 14ce et écartant ou rapprochant les barres 14g et 14a grâce à une crémaillère 14v fixée en 141 directement ou indirectement sur la barre 149. L'arbre 14ab s'emboîte dans lui-même par un accouplement rigide à glissière 14c permettant le changement de la distance 12e-4ce. Figure 20 I'une des réalisations possible de l'articulation de la barre-tangente 149 avec la roue dentée 14v par l'intermédiaire d'une glissière 14gp parallèle à 14g dans laquelle pivote l'axe de fixation 141. L'équerre 14e, maintenant 14b, glisse ou est fixe sur 149, selon les formes de réalisation. Figure 21 montre que l'on peut utiliser un guide (6) à triangle rectangle EFG de façon simple pour obtenir directement différentes valeurs de la distance 12e-4ce souhaitée grâce à l'équerre coulissante 12g, à l'axe cannelé coulissant 14c et au croisillon 14f assurant le réglage de 12e à partir d'une barre 14g joignant 12g à 12e'. La distance 4c-12e' est réalisé de façon constante, ce qui facilite les dispositifs mécaniques de maintien du triangle EFG, devenu EoFoG. Figure 22 représente une portion de dispositif de guidage à guides à triangle rectangle EFG et à correction par arc-tangent 12p où le point de fixation est en 12e, s'il y a fixation par un fixateur 11f'. La barre-tangente 149, éventuellement garnie d'une crémaillère 14gc, est tangente à l'arc 12p, éventuellement garnie d'une crémaillère 12gc, et est maintenue à l'angle droit E du triangle par un dispositif d'appariement 14p. La figure indique les appariements 14p (14p1, 14p2, 14p3, 14p4) de quatre guides. Deux guides sont plus détaillés, I'un indicé 1, est en cours de fonctionnement le sommet El coïncidant avec le point primitif 3 commun à la circonférence de fixation 2f de la roue dentée 2, à la circonférence primitive 4b de la roue virtuelle et à la circonférence primitive 1b du pignon 1 et au point de contact des crémaillères 14gc1 et 12gc1 ; le point 12e1 se déplace sur la trajectoire 12t1 ayant 12b1 comme point commun au deux trajectoires 12t1. L'autre guide, indicé 2, est en prépositionnement initial. Les dentures des arcs crémaillères 12gc et droites crémaillères 14gc ne sont que partiellement figurées. Notons que le pignon 1 peut éventuellement directement réagir en 3 sur l'arc crémaillère 12gc ou sur une crémaillère spécifique parallèle à 12p, ces arcs crémaillères jouant alors le rôle de portion de roue dentée de réaction 2g. Figure 23 représente un autre dispositif avec un arc-tangent 12 p fixe en 12e sur la barre 14a mais avec une distance 12e-4ec variable, le prépositionnement est obtenu par réglage initial de 12ei sur 14a ou/et de 12g sur la barre-rayon 14b, cette barre balayant le secteur opérationnel 110. D'autre réalisation peuvent coupler les barres-rayons 14b et l'arc. tangent 12p respectivement à des crémaillères 14bc et 12pc qui par une pignonnerie située à proximité de 129, assurent un lien entre les distances d'arcs égales 12g-12ei et 12g-12b et la valeur du rayon réglable 4r de façon à ce que 4rxn xn = 12g-12ei,n ne dépendant que de l'étendue du secteur opérationnel 110 choisi. Ici aussi le pignon 1 peut éventuellement réagir sur une crémaillère parallèle et associée à 12p, cette crémaillère étant alors une portion de réaction 29. Les crémaillères 12bc et 14bc ne sont figurées que partiellement, et à titre indicatif. Figure 24 représente un guide en V à deux barres de longueurs égales au rayon 2r de la roue de réaction, une barre pivotante 18e et une barre articulée 18d ayant des segments de droite, respectivement 3i-18c et 18c-2ei. Le guide 6 rentre en action lorsque le point primitif 3 arrive à une distance du point 12e en position initiale 12ei, qui est prépositionné p jusqu'en 12b puis s'ouvre. L'angle K en 18c est toujours tel que Ln4r = Kfl2fr. L est l'angle 3i4ce-12d, usuellement initialement droit. 18b est la droite de référence initiale du guide 6. Figure 25 montre, pour un guide en V, plus en détail 18e avec son articulation en 18c avec 18d et sa surface antiglissante 6s sur 6p se fixant en 12ei sur la partie réceptrice 2f de 2, non figurée. Figure 26 représente, pour un guide en V, I'arrivée (1) de l'arbre 18a, coaxial à l'axe 2ac, perpendiculaire en 2c au plan commun, puis dans sa position (2) de coïncidence avec le centre 18c d'un guide en V. Le berceau 18f peut être solidaire ou non de la barre 18e. Figure 27 représente - en confondant les plans parallèles de l'engrenage de variation et d'un guide en V - pour un réglage donné du rayon 4r du cercle virtuel, le déplacement de 2c selon la circonférence 18g notamment aux points de contacts (2c et 12e) avec la barre pivotante 18e d'un guide en V. En position 2cO le point primitif 3 et en 1 2gO et il n'y a pas encore guidage par le guide opérant en 12g1, 12g2, 12g3, ...,. Les arcs interceptés 12g-12e sur la circonférence 2f sont égaux aux arcs primitifs 12g-12b sur la circonférence 4b. Le mouvement de 2c autour de 4c est réversible. L'angle K est compris entre les barres 18e et 18d, 18d joignant 2c à 4c et étant égal à 2fr-4r ; K est maximal en position initiale Ki et finale Kf et est nul lorsque 18c, 4c et 12b sont alignés. Dans cette figure 2fr-4r est plus grand que 4r. Figure 28 représente les mêmes éléments que la figure 27, mais dans ce cas 2fr4r est plus petit que 4r. La double trajectoire 12t est figurée. Figure 29 représente le dispositif de positionnement du berceau 18f d'un guide en V avec une face ouverte (18u) accueillant l'arbre 18a, non figuré, selon la figure 26. Ici, I'ouverture 18u reste parallèle à la droite de référence 18b en toute position de 18c sur la circonférence de giration de 18g. La barre-crémaillère 18pc' est représentée en diverses positions 1, 2, 3, 4, 5 successives au cours de cette giration. Elle réagit sur la roue dentée, normalement fixe, 181 et la roue 18r. La seconde barre-crémaillère 18pc" est représentée en tirets. Le berceau 18f est lié à la roue 18r par un basculeur. Cela assure, grâce à la fixité de 181 et la réaction de 1 8pc' et 1 8pc" sur la roue dentée 181, le parallélisme de 18u avec 18b par action de 18pc', et 18pc" sur la roue 18r. Le basculeur comprend le berceau 18f et, si nécessaire l'arche du basculeur qui laisse libre le passage des barres 18p (voir figure 34). Les dentures de 18pc', 18pc", 181, 8r ne sont pas figurées. Figure 30 illustre le mode de dessin de la cale guide 18k assurant le positionnement limite de la barre 18e en position initiale (ou finale) par rapport à la droite de référence 1 8b et avec divers réglages de 4b. Par exemple, ces réglages expriment pour un centre 2c d'un rayon 4b1 à 4bg excentré par rapport à 4ac au maximum d'une valeur 9 en 2c1 et d'une roue de réaction 2 de centre situé aux valeurs i 3 4,5 5 et 3. La barre pivotante 18e se cale en position initiale i sur la came-cale 18k avant de se déplacer sur 18g selon figure 26, par exemple en réglage 3 depuis 2c3i vers 2c3x. Figure 31 représente schématiquement, à la façon de la figure 24, le dispositif de positionnement des barres articulées 18d sur 18b et barres pivotantes 18e de façon que 12e soit perpendiculaire à la circonférence de fixation 2f. Pour obtenir des configurations homothétiquement homologues il faut et il suffit que les barres homologues de 18d sur 18b soient parallèles entre elles et de même pour les barres 18e en positions initiales. Les angles homologues K, K', K", .. sont alors identiques tandis que les rayons 2fr', 2fr", ... sont homologues à 2fr selon un coefficient d'homothétie k propre à chaque configuration choisie. La figure représente deux dispositifs ayant des circonférences 2f' et 2f" homologues de 2f avec des coefficients d'homothétie k, k' et k" différents. Elle montre aussi, pour l'un des homologue à coefficient k', la possibilité de le relier matériellement au carter par exemple par deux biellettes 19m' et 19m" à un des points de fixation articulé en l9m'f et 19m"f ces deux derniers points étant sur une droite 18bf parallèle à 18b. Une portion de circonférence 19b, dite arche, matérialise une partie de la circonférence 2f' et s'articule sur 19m' et l9m" en 19m'b et 19m"b. Figure 32 présente deux schématisations concrètes de l'articulation de la barre pivotante 18e, toujours articulée en 18c à la barre articulée 18d. Dans le schéma A la barre pivotante 18e est maintenue en 12e' sur une arche concrète 19b dont la droite 18b' est parallèle aux droites 18b et à 18bf. Cette arche est maintenue par un jeu de biellettes 19m, ou dispositif équivalent comme décrit figure 31. En 12e' la fixation se fait sur une glissière 18kg qui doit pouvoir glisser sur l'arche 19b, selon g et peut, éventuellement si nécessaire le faire perpendiculairement à celle-ci, selon k. Dans le schéma B la barre 18e est figurée sous forme d'une droite théorique 18 et reliant 18c à 19ec, centre de la contre-arche 19e, mais 18e peut prendre toute forme d'application non linéaire, 18ea reliant les deux points 19ec et 18c. La forme non linéaire permettant de réserver dans l'espace des passages à des organes, par exemple coaxiaux à l'axe principal 4ac. 19ec est le centre d'un cercle dont la portion de circonférence 19e, dite contre-arche, est engrenée en rotation inverse sur 19b (voir flêches). Les angles M parcourus par ces deux portions de circonférences dentées, arche 19b et contre-arche 19e, étant identiques mais d'orientations angulaires inverses. Ces orientations sont reversibles. Figure 33 représente le positionnement de la barre articulée de fixation 18e grâce à l'arche 19b, solidaire du carter 8 par un dispositif le maintenant parallèle à la droite initiale de référence 18b par exemple à l'aide de deux biellettes extensibles 19m' et 19m". La barre articulée de fixation 18e est maintenue à une extrémité en 18c par la barre pivotante réglable 18d et à l'autre extrémité au centre 19ec d'un cercle 19, de circonférence 19e, dit contre-arche et de même rayon 19r que l'arche 19b. L'arche 19b, de centre 1 9c, tout comme la contre-arche 19e ont pour ligne de travail utile un demi-cercle seul représenté ici et en pratique réalisable. 19e pivote sur 19ec et est non glissant sur 19b, par exemple si l'arche 19b et la contre-arche 19e sont des demi roues dentées en permanence engrenées. Le rayon 19r dépend de la réalisation qui est retenue de manière à ménager sous l'arche 19b, un espace permettant le passage d'organes (axe, co-axes, supports). Dans cette figure deux guides en V, A et B, sont partiellement représentés et sont associés en mouvement inverse, A est représente en trait plein en positions successives 1, 2, complètement et 3, 4 partiellement tandis que B, en tirets n'est représenté qu'en position 1. Figure 34 représente deux versions, A et B, de commande 7, du rayon réglable 4r de la roue dentée virtuelle 4. Comme 2r est constant, la valeur 2r-4r varie en agissant sur le rayon réglable 4r. Cette commande 7 agit sur les barres-crémaillères 18pc' et 18pc" respectivement par l'intermédiaire des roues 181' et 181". Dans la version A 181 est lié à 7 par l'intermédiaire d'un arbre lui même lié à la roue dentée 18rl commandé par le pignon inverseur 18i. Figure 34 représente deux versions, A et B, de commande 7, du rayon réglable 4r de la roue dentée virtuelle 4. Comme 2r est constant, la valeur 2r-4r varie en agissant sur le rayon réglable 4r. Cette commande 7 agit sur les barres-crémaillères 18pc' et 18pc" respectivement par l'intermédiaire des roues 181' et 181". Dans la version A 181 est lié à 7 par l'intermédiaire d'un arbre lui même lié à la roue dentée 18rl commandé par le pignon inverseur 18i. Dans la version, B, le pignon 18 lié à la commande 7 agit directement sur 181 qui, via un pignon inverseur de sens 18i, agit sur 181". Cette version montre aussi le lien du carter 8 aux came-guides 18k permettant le réglage du positionnement initial ou final du dispositif de positionnement 18p. Figure 35 représente la commande 7 qui agit sur les pignons rotatifs 181' et 181" aux mouvements inverses grâce au pignon inverseur 18i, comme décrit figure 34, tandis que les mouvements d'aller et retour de 18c autour de 4ac entraînent le basculement par réaction des demi-roues 18r sur 181 par l'intermédiaire des barres-crémaillères 18pc. 181' et 181" tournent autour du tenon 8t qui peut lui même porter des cames 18k. Figure 36 représente deux basculeurs A et B presque emboîtés de deux guides complémentaires et le mouvement d'aller et retour des barres-crémaillères 18pc' et 18pc" entraînant à la fois le basculement des basculeurs et l'écartement rapprochant de 18c de 4ac si la commande 7 est activée comme décrit figure 34 et 35. L'axe 18a, souvent identique à l'axe 2a s'emboîte alternativement dans les berceaux 18fA et 18fB par leur face ouverte 18u comme représenté figure 26. Figure 37 représente plusieurs réglages de la circonférence primitive de la roue virtuelle 4b correspondant à plusieurs valeurs du rayon 4r : 3, 6, 9, 10. On considère également sur chaque réglage la trajectoire de 12e sur la trajectoire de fixation 12t aboutissant en 12b à la superposition du point de fixation 12e et du point primitif 3, lors du mouvement d'un guide 6 conduisant par le fixateur 11 la roue de réaction 2 (fixateur et roue de réaction non figurés). On considère ici plus particulièrement les points de réglages à -60-30, 0, +30, +60 degrés de part et d'autre du point 1 2b sur les circonférences 4b3, 4b6, 4b9 et 4b10 de la roue dentée virtuelle 4 aux diverses valeurs du rayon réglable 4r : 3, 6, 9 et 10. Les génératrices 12g-12e sont figurées aux points initiaux de réglage. La figure montre que les trajectoires 12t sont homothétiques par rapport au centre 4c sur 4ac. Dans une forme de réalisation, un guide assure le changement du rapport d'homothétie de centre en 4ac de tout point 12 par sa liaison à une trajectoire-guide 12r homothétique de 12t et liée au carter par un railguide 8g. 6f est le centre d'homothétie. Figure 38 représente le guidage du point de fixation 12e sur une ou deux trajectoires de fixation 12t en mettant en oeuvre un pantographe dont l'une des 4 tiges est fixe au point 4ce, dans l'axe 4ac grâce à une articulation 6f, dont les 4 autres articulations 6b, c, d, g sont accompagnées de systèmes de guide ou de pignon permettant de maintenir les droites 6c-6g et 6b-6d parallèles et 6c-6b et 6g-6d également parallèles, tout en pouvant modifier simultanément et de façon égales les longueurs 6a-6g et 6b-6d d'une part et 6c-6b et 6g-6d d'autre part. Le point 6a, de la droite 6c6g glisse dans le rail-guide 12r et est guidé dans une trajectoire de référence 8g constante liée au carter 8, tandis que le point 6b reproduit, selon un rapport d'homothétie décrit figure 35, la trajectoire de référence 8g qui peut de façon avantageuse être une développante de circonférence centrée sur 4c, situé sur l'axe 4ac. Une commande 6h, par exemple à l'aide d'un moteur électrique, entraîne par le jeu d'axes, de pignons et de coulisseaux la modification éventuelle du rapport d'homothétie, c'està-dire des distances 6c-6b, 6g-6d, 6c-6g et 6b-6d. Une liaison 6j, par exemple sous forme d'une roue dentée commune 6j, coordonne le rapport d'homothétie des guides homologues et complémentaires du dispositif de guidage en réglant leur commande respective, 6h', 6h", etc.... Figure 39 schématise le rôle d'un ensemble d'éléments de fixation 13 entraîné par la rotation de l'arbre 4a transmettant la force transmise 11f. Dans cette version une came 13k assure en position érigée la force perpendiculaire d'action i la. Cette force agit sur le poussoir 6x plaquant les plaques 6p et 2p aux surfaces antiglissantes 6s et 2s. Le ressort de rappel 6r exerce une force il b, plus faible que il a et de sens opposé, qui écarte 6p de 2p lorsque la came 13k n'agit plus sur le poussoir 6x. Figure 40 schématise le rôle d'un ensemble d'éléments de fixation 13 entraîné par la rotation de l'arbre (4a) transmettant la force transmise 11f. Dans cette version le poussoir 6x assurant la fixation ou l'écartement des plaques 6p et 2p, porteuses des surfaces antiglissantes 6s et 2s, prend appui indirectement sur le carter 8. Ici, au passage de l'élément de fixation 13 dans le secteur opérationnel 11-C du guide une came 8k, solidaire du carter agit sur un poussoir 13p, solidaire et mobile dans 13, qui à son tour agit sur le poussoir 6x pour exercer la force perpendiculaire d'action (il), ou n'agit pas laissant le ressort de rappel 6r assurer l'écartement de 6p et 2p. Figure 41 présente, pour en montrer la diversité, des surfaces de fixation 2p associées à la roue de réaction 2, et plus précisément la subdivision en 2 à n surfaces de fixation 2f. D'une façon générale, les plaques 2p, portant les surfaces antiglissantes 2s, sont concentriques autour de l'axe 2ac passant par le centre de la circonférence 2b de la roue de réaction 2. Elles peuvent être associées à des structures complexes facilitant l'efficacité des fixations 11-1,11-2,11-3 décrites figure 12. Figure 42 représente une dissociation des fonctions de la roue de réaction 2 où la roue dentée d'engrenage 2' sur le pignon 1 est séparée de la roue de fixation 2" ces deux roues étant séparées par une paroi d'étanchéité 8e. Deux arbres coaxiaux traversent la paroi 8e. L'un des arbres, 2mr, transmet la position de la manivelle 5 par rapport à l'axe principal 4ac grâce à des bras de levier 2'm5 et 2"m5. L'autre est une chaîne de transmission 2': couple de roues dentée 2'mb, 2'mn, arbre 2'ma, couple de roues dentées 2'mh, 2'mc entraînant l'arbre coaxial 2mt entraînant les symétriques couples 2"mc, 2"mh, arbre cannelé 2"ma et couple 2"mn, 2"mb lié à 2". Cette dernière transmission assure de déplacements angulaires identiques des roues de fixation 2" et d'engrenage 2', à éventuellement un rapport près constant, les rayons des couronnes 2'mb et 2"mb n'étant pas nécessairement identiques, grâce à des choix de pignons homologues, tels 2"mc et 2'mc, différents. Figure 43 représente une dissociation des fonctions de la roue de réaction 2 où la roue dentée de transmission 2' sur le pignon 1 est séparée de la roue de guidage 2" ces deux roues étant séparées par une paroi d'étanchéité 8e. Deux arbres coaxiaux traversent la paroi 8e. Comme dans la figure 42 le dispositif transmet le mouvement de la manivelle 5 par un arbre coaxial 2mr liés à deux manivelles 2'mbr et 2"mbr. La différence tient au mode de transmission de la rotation d'un pignon 2'mb réagissant sur 2' et entraînant un pignon 2'mn appartenant à un train d'engrenages reliés par des biellettes 2mbr et 2mbx à une roue intermédiaire 2mi agissant sur 2'mc, donc sur l'arbre 2mt. A : coupe longitudinale ; B : schéma transversal de la cascade de pignons. Figure 44 représente une dissociation des fonctions de la roue de réaction 2 où la roue d'engrenage 2' sur le pignon 1 est séparé de la roue de guidage 2" ces deux roues étant séparées par une paroi d'étanchéité 8e. Deux crémaillères 21c' et 21c" sont fixées de part et d'autre respectivement sur les circonférences 2b' et 2b" par de petits axes 21f' et 21f" et suivent la rotation excentrique de 2 autour de 4ac. Cette rotation est transmise par l'arbre coaxial 21m lié à des manivelles 21m' et 21m" portant les crémaillères 21c' et 21c" et l'excentricité est transmise par réaction des crémaillères sur des roues dentées 21r' et 21r" reliées entre elles par l'arbre coaxial 21t. Figure 45 présente un schéma de principe montrant l'action de la commande 7, par l'exercice d'un poussoir 7p exerçant la force 7f de commande s'opposant à la force de rappel 7g d'un ressort. Le poussoir 7p est fixe par rapport à la rotation des arbres coaxiaux à 4ac, notamment par rapport à la manivelle réglable tournant autour de 4ac. Le poussoir 7p agit sur un roulement 7r transmettant la pression depuis la partie fixe par rapport au carter 7c à la partie tournante 7t. Un dispositif de levier permet de transformer la commande 7p, parallèle à 4ac en une commande 7h perpendiculaire par rapport à 4ac. Figure 46 représente une variante du procédé en coupe longitudinale selon l'axe 4ac. Elle montre l'engrenage de variation 1, 2 avec sa roue de réaction 2, la manivelle 5 et le pignon 1 qui est ici dans un plan différent du plan commun à 2 et 4. Le pignon 1 est maintenu en permanence engrené sur la roue de réaction 2 grâce au maintien 5x de 5. Il est entraîné comme la manivelle réglable 5, tournant autour de l'axe 4ac par 5 qui est solidaire de l'arbre 4a, de sorte que le point primitif 3 parcourt, à chaque tour de l'arbre 4a, la roue dentée virtuelle 4. La roue dentée 2 est du type à moyeu 2a, ce moyeu prenant la position de 18a dans le berceau 18f d'un guide 6, de modèle en V et à basculeur. Basculeur et support à tenon sont décrits figure 36 avec la fixation du guide 6 par fixation 18e. La barre articulée 18e a une portée 6p de face antiglissante 6s prenant alternativement appui sur 2s, de portée 2p en 2f l'appui se faisant en 12e à un point de la trajectoire 12t. L'action du pignon 1 entraîné par 5 en réaction sur la roue de réaction 2, fixe au point 3 par rapport au carter 8, entraîne la rotation de 1 transmise par l'arbre 5a au pignon 9 puis au pignon 10. Ce dernier est lié à un pignon 10p appartenant à un système de pignon d'inversion - neutralisation - transmission composé des pignons 10p, 10d et 4p. 4p est directement entraîné par 4a et 10d entraîne son axe iOda en fonction des deux couples qui lui sont appliqués par 10p et 4p. Finalement l'arbre 10a est entraîné par IOda. Une prise directe peut être issue d'un dispositif comportant un arbre moteur 4e, entraînant 4a par le couple de pignons 4f, 4h mais entraînant aussi le crabot 10c lié à l'arbre iOa par le couple de pignons 4g, 4j. Comme il va de soi l'invention ne se limite pas aux seules formes de réalisation du procédé de transmission à variation continue de vitesse de rotation par un engrenage toujours en prise, et du dispositif pour sa mise en oeuvre, qui ont été décrits ci-dessus, à titre d'exemples non limitatif. Elle en embrasse au contraire toutes les variantes de réalisation et d'application en respectant les mêmes principes. C'est ainsi que l'on ne s'éloigne pas de l'invention en faisant varier l'architecture générale des axes 4a et 10a d'entrée-sortie, de la courbe-fonction définissant la trajectoire de fixation absolue ou relative par rapport au carter 8 de la roue de réaction 2d sur la roue dentée virtuelle 4d par rapport au carter 8 et que les dispositifs de commande et de contrôle du rayon 4r de la roue dentée virtuelle 4 peuvent recevoir bien d'autres formes d'application, y compris pour les modes de fixation, notamment des faces antiglissantes. Les applications industrielles ont trait à toute transmission où il est nécessaire d'adapter une force motrice à un usage soit sur machine fixe, soit sur dispositif mobile. En optimisant l'usage des moteurs et leur transmission à l'usage du travail des forces en cause, elle permet une sensible optimisation environnementale et énergétique des machines. REVENDICATIONS 1. Procédé de transmission permettant une variation continue de vitesse par un engrenage toujours en prise caractérisé en ce qu'il consiste - en un engrenage de variation (1, 2) toujours en prise et constitué d'une roue dentée (1), dite pignon, toujours en prise sur une roue dentée (2), dite roue de réaction, fixe, ou effectuant instantanément un mouvement de rotation contrôlé, par rapport au carter (8), au point de tangence (3), dit point primitif, entre les circonférences primitives des roues dentées (1) et (2). La position du point primitif (3) se déplace en fonction du temps sur la circonférence primitive (4b) de la roue dentée virtuelle (4) de centre (4c) fixe par rapport au carter (8), de sorte que (3) est commun aux circonférences primitives (lob), (2b) et (4b) des cercles (1), (2) et (4). Le point (3) est instantanément fixe ou mobile de façon contrôlée par rapport au carter (8). Le point primitif (3) et les circonférences primitives 4b et 2b sont considérés par rapport à un plan (2, 4) commun à ces circonférences. Au point (3) s'exercent, sur les dentures qui y sont associées, des forces (11f) égales et de sens opposés d'action (i 1k) et de réaction (i ij) transmises par les roues dentées (1) et (2), selon la tangente primitive (111) des tangentes de (il), (2b) et (4b) communes au point primitif (3). La roue de réaction (2) peut être remplacée par des portions de roue de réaction, ou portions de réaction (2g), se juxtaposant pour former une roue de réaction. - en un dispositif de guidage constitué de un ou plusieurs guides (6) se fixant chacun temporairement sur la roue de réaction (2) par un fixateur (11) ou fixé directement sur une portion de réaction (2g). La fixation par fixateur (11) entre (2) et (6) se fait par pression, sans nécessité de friction, selon un sens quasi perpendiculaire au plan commun (2, 4). Cette fixation se fait par un mouvement relatif de rapprochement de (2) et (6) ayant une composante principalement perpendiculaire à la tangente (111) par une force perpendiculaire d'action (ils), plaquant par pression (6) et (2) en un ensemble cohérent. L'écartement s'effectue par une force de réaction (11b) de sens opposé. Ce mouvement de fixation par plaquage est alternativement réversible. Le guidage se fait de manière que les guides assurent un mouvement de la roue de réaction (2) tel que le point primitif (3) situé sur la circonférence primitive (2b) soit instantanément contrôlé sur (4b) par rapport au carter (8). Contrôlé signifie que (2), libre par rapport à son axe (2ac), ne tourne pas de façon quelconque autour de celui-ci mais en fonction de sa fixation par les guides (6) au carter (8), le point primitif (3) étant soit instantanément fixe par rapport au carter (8) soit instantanément mu d'un mouvement uniforme sur (4b) lors d'un rapport de transmission constant, - en une possible dissociation spatiale des fonctions de la roue de réaction (2) en distinguant la fonction d'engrenage de la denture (2d) de (2), I'engrenage (1, 2) étant toujours en prise avec le pignon (1), de la fonction de contrôle caractérisée par la fixation temporaire des guides sur une circonférence de fixation (2f), cette circonférence (2f) étant tangente à la circonférence primitive (4b) de la roue dentée virtuelle (4). On peut alors avoir deux rayons distincts pour les circonférences 2d et 2f donc 2 rayons, respectivement 2rd et 2rf et le point primitif (3) est dissocié en deux points 3r et 3f mais dans tous les cas, et quel que soit le mode de dissociation, les mouvements de 3r et 3f restent conjugués et liés au centre de la roue dentée réelle 2, éventuellement dissociés en roue dentée de transmission 2' à denture de l'engrenage de variation 2d et en roue de fixation 2" à circonférence de fixation 2f, par le rapport des rayons 2rf et 2rd. La conjugaison des fonctions de fixation, liée au guidage, et d'engrenage de variation est toujours assurée soit par une roue, soit par des éléments conjugués, sinon la roue de réaction tourne folle. - en une manivelle réglable (5) liant le centre fixe (4c) du plan (2, 4) par le levier (5m) de longueur au point primitif (3) réglable. Le pignon (1) et la roue de réaction (2) étant maintenus à ce bras de levier. La distance (4r) du point primitif (3) au centre (4c) est le rayon réglable à l'aide d'un dispositif de commande (7). Cette commande modifiant la valeur du rayon réglable (4r) entraîne le changement de vitesse et de couple de façon continue, - en un dispositif de commande (7) du rapport de vitesse agissant sur la manivelle réglable (5) ou/et agissant sur les guides (6) du dispositif de guidage pour modifier la distance (4r), c'est-à-dire agissant finalement sur le rapport de transformation continue de vitesse et de couple assuré par l'engrenage de variation (1, 2), - en des moyens de transmission mécanique entre l'arbre principal (4a) et l'arbre complémentaire (1 osa) constitués d'une succession d'éléments de transmission passant par l'engrenage de variation (1, 2). Cette succession d'éléments de transmission est constituée surtout d'arbres et de roues dentées, et a pour rôle de transmettre et de transformer le couple moteur vers un arbre récepteur. Indifféremment (4a) ou (10a) peuvent être considérés comme arbre moteur ou d'entrée ou comme arbre récepteur ou de sortie du dispositif de mise en oeuvre du procédé, le fonctionnement du dispositif étant généralement réversible. 2. Dispositif de mise en oeuvre du procédé de transmission constitué d'une succession d'éléments entre les arbres (4a) et (10a) par l'intermédiaire de l'engrenage de variation (1,2) maintenu au bras de levier (5m) de la manivelle réglable (5) pour permettre la variation du rayon réglable (4r) de la roue dentée virtuelle (4) selon revendication 1, caractérisé à cette fin par: - un levier (5m) de longueur réglable et composé, selon les variantes d'exécution, en au moins deux parties, une partie interne (5i) liée à la rotation de l'arbre (4a) et une partie externe (5e), ces deux parties étant maintenues solidaires dans le sens de la rotation s'effectuant dans le plan commun (2,4) et dans toute translation perpendiculaire à ce plan mais étant susceptible de se déplacer l'une par rapport à l'autre dans le sens radial au cercle (4) de centre fixe (4c) et de rayon (4r), sous l'effet d'une modification de la commande de vitesse (7) modifiant éventuellement (4r). - une partie externe (5e) comportant un dispositif de maintien (5x) assurant le maintien toujours en prise de l'engrenage de variation (1,2), au niveau du point primitif (3) des dentures (Id) et (2d) de respectivement le pignon (1) et la roue de réaction. Les formes de réalisation de ce dispositif de maintien (5x) de l'engrenage de variation (1,2) toujours en prise sont nombreuses et mettent en oeuvre des galets, roulements, ou moyens analogues, portant sur des glissières et des axes solidaires de (5m) ou de (1), ou de (2). - une transmission entre le pignon (1) et l'arbre (i0a) peut être effectuée par engrenages, câbles, arbres, poulies, courroies dentées, trapézoïdales ..., chaînes,... - la roue de réaction (2) est maintenue en permanence au point primitif (3) grâce à (5x) selon deux moyens. Soit par la présence d'un lien concret de (2) à la manivelle réglable (5) passant par l'axe (2ac) perpendiculaire au plan commun (2,4) et passant par le centre (2c) de (2) ; ce lien concret est assuré par un moyeu (2a) passant par l'axe (2ac). Soit par l'absence d'un tel moyeu ; alors la roue dentée de réaction (2) est en couronne, c'est-à-dire évidée en son centre, ce qui facilite la mise en oeuvre de formes de réalisation où les arbres (4a) et (10a) sont concrètement sur une position différente mais axiale ou coaxiale à l'axe principal (4ac) central à la roue dentée virtuelle (4). La roue en couronne est notamment maintenue par le dispositif de maintien (5x). 3. Dispositif de transmission entre le pignon (1) et l'arbre complémentaire (iota) selon revendication 2, caractérisé -par le fait que le pignon (1) entraîne un arbre intermédiaire(5a) maintenu par des paliers solidaires du levier (5m) de la manivelle réglable (5), dans un plan radial au cercle (4) incluant l'axe longitudinal (4ac) perpendiculaire en (4c) au plan commun (2,4). La rotation de (5m) autour de l'axe (4ac) entraîne la rotation du pignon (1) réagissant sur la roue de réaction (2) contrôlée par rapport au carter (8) au point primitif (3) qui se déplace sur la circonférence (4b) de la roue dentée virtuelle (4). Cette circonférence ayant un rayon (4r) variable en fonction de l'écartement de (5e) vis-à-vis de l'axe (4ac), la vitesse de rotation de (1) varie pour une même vitesse de (4a) et réciproquement pour une même vitesse de (1) la vitesse de rotation de (4a) varie. -par le fait que l'arbre (5a) peut entraîner ou être entraîné par une roue dentée (9) appartenant à un engrenage (9, 10), la roue dentée (10) étant usuellement solidaire de l'arbre complémentaire (10a). La distance entre le point primitif (3), placé sur la circonférence primitive du pignon (1), et l'axe (4ac) étant variable, ce dispositif comporte un moyen de glissement de (1) sur l'arbre (5a) ou/et de (9) sur l'arbre (5a) ou/et de deux demi-arbres (5ae) et (5ai) de (5a) glissant l'un par rapport à l'autre. Ces glissements peuvent être assurés par des cannelures parallèles à l'axe de l'arbre (5a). Dans cette forme de réalisation du procédé, la succession d'éléments de transmission réversible entre (4a) et (10a), selon revendication 1, est au moins constituée de l'arbre (4a), de la manivelle réglable (5), de l'engrenage de variation (1,2), de l'arbre (5a), des roues dentées (9) et (10) et de l'arbre (1 osa). 4. Dispositif de transmission entre le pignon (1) et l'arbre (10a) selon revendication (2), caractérisé par le fait que l'arbre (1a) du pignon (1) entraîne, ou est entraîné par, L'arbre (10a) par l'intermédiaire d'un accouplement flexible et extensible (17), variant, selon les formes de réalisation. Dans une forme de réalisation, il s'agit par exemple d'un joint de Cardan ou d'un joint homocinétique. La distance, entre le point primitif (3) et l'axe principal (4ac), étant variable, ce dispositif comporte un moyen de glissement. Ces glissements peuvent être assurés par des cannelures. Dans cette forme de réalisation du procédé, la succession d'éléments de transmission réversible entre (4a), et (10a), selon revendication 1, est constituée de l'arbre (4a), de la manivelle réglable (5), de l'engrenage de variation (1,2), de l'accouplement flexible et extensible (17) et de l'arbre (10a). Dans une autre forme de réalisation la transmission est assurée par une chaîne, une courroie ou une cascade de pignons permettant de compenser la variation de distance entre le point primitif (3) et l'axe principal (4ac) grâce à un système avec tendeur. 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte une masselotte (15m) agissant par force centrifuge pour équilibrer autour de l'arbre principal (4a) les masses liées directement à la partie externe (5e) du levier (5m) de la manivelle réglable (5). Cette masselotte (15m), liée par un moyen direct ou indirect à la manivelle (5), tourne autour de l'axe principal (4ac) et vise à équilibrer les masses de l'ensemble tournant de façon associée à (5).Cette masselotte s'écarte ou se rapproche de l'axe (4ac) à la manière des éléments liés à la partie externe (5e) du levier (5m) de la manivelle réglable (5), usuellement selon la même direction mais en sens opposé. Une forme de réalisation est de lier (5e) par une crémaillère (5y) engrenée sur un pignon (5d) concentrique à l'axe principal (4ac). Ce pignon (5d) peut également engrener sur une crémaillère (15e) qui commande l'écartement de la masselotte (15m) de l'axe (4ac). Le pignon (5d) peut aussi être lié à un pignon (15d) également concentrique à (4ac) mais ayant des caractéristiques de diamètre ou de denture différentes de (5d). Le pignon (15d) Sd) est alors engrené sur la crémaillère (15e). 6. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il permet soit le guidage de la roue de réaction (2) à l'aide d'un ou plusieurs guide(s) (6) par fixation temporaire de (6) avec (2) sous l'effet de la force perpendiculaire d'action (il), soit le guidage de portions de réaction (2g) à l'aide d'un guide (6) fixé sur chaque portion de réaction (29). Ce guidage permet au point primitif (3), de la circonférence primitive (2b) de (2), de rester sur la circonférence primitive (4b) de la roue dentée virtuelle (4) de façon contrôlée par rapport au carter (8). Dans le cas des portions de réaction la fixation de chaque guide avec sa portion est définitive, via l'axe de fixation, de sorte qu'il n'y a pas de fixateur (11), comme décrit ci-dessous, mais un dispositif de guidage de trajectoire (12a) comme décrit ci-dessous et revendications suivantes afférentes à ce dispositif de guidage. Dans le cas de la roue de réaction la fixation de chaque guide (6) sur cette roue est temporaire et se répète itérativement de sorte qu'il y a un cycle fixation - écartement de (6) par rapport à (2). Cette fixation se fait - selon un axe de fixation (ils) perpendiculaire, ou à composante angulaire principalement perpendiculaire, à la tangente primitive (111) il) lors de la fixation. L'axe de fixation (11x) passe par le point de fixation (12) situé entre (6) et (2) lorsqu'il y a fixation, par fixateur (11) ou directement sur une portion de réaction (29). Cette fixation permet au point de fixation (12) de suivre une trajectoire (12t) au cours de la phase de fixation de chaque guide (6) sur (2) de façon que le point primitif (3) soit instantanément contrôlé sur (4b) par rapport au carter (8). Le point (12) se fixe sur le cercle (2) au niveau d'une circonférence de fixation (2f) de rayon (2fr) centré sur le centre (2c) de (2). - par un dispositif de guidage de trajectoire (12a), caractérisé en ce qu'il permet au point de fixation (12) de suivre la trajectoire (12t) et d'être instantanément contrôlé sur (4b) par rapport au carter (8). Cette trajectoire est caractérisée - soit par une courbe interne à la circonférence primitive (4b) - cette configuration s'appliquant lorsque la circonférence de fixation (2f) de la roue de réaction (2) est plus petite ou égale à la circonférence primitive (4b) -soit par une courbe externe à la circonférence primitive (4b), - cette configuration s'appliquant lorsque la circonférence de fixation (2f) de (2) est plus grande ou égale à la circonférence primitive (4b). Le point 12 atteint (4b) au point (12b). Cette trajectoire externe appartient soit à une génératrice droite d'une développante du cercle primitif (4b), soit à une génératrice arquée d'une développante d'arc d'un cercle primitif, de préférence (2f). La développante d'arc a les mêmes propriétés qu'une développante, mais sa génératrice n'est plus un segment de droite de longueur variable mais un arc de longueur variable. II s'agit d'un arc d'un cercle défini. Une forme de réalisation avantageuse fait choisir des arcs d'un cercle de rayon ayant une valeur égale à celle du rayon (2r), ou plus précisément des arcs de la circonférence de fixation de rayon (2fr). - par, éventuellement, une trajectoire (12t) doublée caractérisée en ce que le point de fixation (12) parcourt successivement deux développantes de génératrices droites ou deux développantes d'arcs ayant pour point commun le point (12b), ces deux développantes étant symétriques par rapport à la droite passant par le point fixe (4c) et le point (12b). 7. Dispositif pour la mise oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 ou 6, caractérisé en un partage des fonctions entre chaque guide (6) du dispositif de guidage au cours d'un déplacement complet du point primitif (3) sur la circonférence (4b) de la roue dentée virtuelle (4). Pour cela - chaque guide (6) assure le contrôle du mouvement de la roue de réaction (2) ou d'une portion de réaction (29) de l'engrenage de variation (1,2) sur un secteur opérationnel (110) 1 o) radial de la circonférence (4b). S'il y a fixateur (11) 1) une force de pression (i i g) accouple le guide (6) à la roue (2) par le fixateur (11). Ce secteur opérationnel (110) est parcouru par (3) lors de la fixation (11-C) de (6) sur (2). Après ce parcourt aller (11-C) la fixation cesse par écartement et il y a retour (11-4) du guide à sa position initiale, ou quasi initiale s'il y a modification simultanée du rayon (4r) de (4). - les secteurs de contrôle de chaque guide se superposent de façon telle que le guide antérieur (6n-1) a un secteur recouvrant le suivant (6n) et ce dernier le postérieur (6n+1). Le nombre de guide est tel que l'ensemble du plan commun (2,4) est contrôlé. - s'il y a fixateur (11), il y a un cycle de commandes fonctionnelles de chaque guide (6) de quatre phases, situées dans l'espace du secteur opérationnel (ils) de (6) parcouru par le fixateur (11) du point de fixation (12) lié à la trajectoire (12t), sinon il y a aller (11 C) et retour (11-4) du guide (6) liés à la portion de réaction (29). Il s'agit d'un mouvement d'aller et retour qui, selon les réalisations, peut se faire dans l'un ou l'autre sens de rotation autour du centre (4c). Avec fixateur (11) la fixation (Il-C) se fait dans un sens et débute par la phase de plaquage (11-1) de (6) et (2). La phase de placage (11-1) est suivie de la phase de blocage (11-2), de même sens, au cours de laquelle la fixation de (6) avec (2) est totalement assurée. La phase de relaxation (11-3) achève ce mouvement de même sens en assurant la séparation du guide (6) de la roue dentée réelle (2) et achève donc la fixation (11-C). La phase de retour (11-4) se caractérise par le même mouvement, sans fixation de (6) avec (2), mais en sens inverse. Le mouvement aller-retour replace le fixateur à la place initiale, cette description ne concernant que les déplacements angulaires par rapport au centre (4c). Toutefois, le point de fixation (12) peut avoir effectué un mouvement radial en fonction de la commande de variation du dispositif de commande (7). Les phases (11-1, 11-2, 11-3, ou 11-C et 11-4) se répètent pour chaque guide à chaque tour, ou passage, de (3) sur (4b). - dans tous les cas où il y a fixateur (11) le recouvrement fonctionnel des guides successifs (6n-1, 6n, 6n+1, etc...) est tel que le lien au carter 8 est toujours totalement assuré par au moins un guide. Les phases transitoires de placage (11-i) et de relaxation (11-3) d'un guide s'effectue lorsqu'un autre guide au moins est en phase de blocage (11-2). La fixation s'effectue sans friction tangentielle sous l'effet de la force 11 f. - dans tous les cas où il y a guidage de portions de réaction 2g la mise en place d'une portion au niveau de la circonférence primitive de la roue dentée virtuelle (4b) se fait lorsque le pignon 1 parcourt une autre portion de réaction (2g) sur cette circonférence primitive (4b). - un dispositif de guidage peut associer usuellement au moins deux guides (6) pour notamment faciliter les mouvements de retour (11-4) de ces guides. Les mouvements d'aller (Il-C) sont entraînés par la force du couple transmission (Ilf) agissant en (3), sur (1,2) ,2) et sur les éléments liés, via la circonférence de fixation (2f) au guide qui est contraint au mouvement dans le sens d'application de cette force (Ilf) liée à la force motrice. Le retour (11-4) peut être assuré par des ressorts ou tout système comparable. Il peut aussi être assuré par association mécanique à au moins un autre guide. - s'il y a association mécanique par couplage entre au moins deux des guides (6), tel le guide (6q) et le guide (6y), il y a éventuellement inversion de sens de rotation autour de l'axe (4ac) d'un guide en phase (11-C) par rapport à l'autre en phase (11-4), par un jeu de pignons où la roue dentée (6u) liée à (6q) tourne autour de (4ac) de même que la roue dentée (6v) liée au guide (6y), ces deux guides (6q et 6y) étant liés par un mouvement de sens inverse par rapport au plan commun (2,4) par une roue dentée (6w) engrenée simultanément sur (6u) et (6v). - avec fixateur (11) il y a correction de l'écart angulaire par rapport au cercle primitif (4b) des plaques (6p) lorsqu'elles sont fixées parallèlement au plan commun (2,4) de façon antiglissante par (6s) sur les cercles circonférences de fixation (2f). Les circonférences de fixation, au cours de la fixation (11-C) tournent autour de leur centre (2c) alors que les guides (6) assurent cette fixation selon un secteur (6n), centré sur l'axe (4ac), et que les faces antiglissantes interdisent tout déplacement de (6s) sur (2s) lorsque (11g) s'exerce. Cela revient à fixer (6s) sur une plaque (6p) pivotant selon l'axe (11x) grâce à un arbre (6x) reliant chaque partie (6p) à son guide-support. Il peut y avoir plusieurs patins (6p) coagissant si leurs axes (Ilx) sont dans le même plan comprenant l'axe (4ac). Sans fixateur (11) il y a directement articulation du guide (6) selon l'axe pivotant (11 x) par rapport à la portion de réaction (2g). 8. Dispositif de guidage de trajectoire (12t), selon revendication 6, où le fixateur (11) est caractérisé en mettant en oeuvre au moins une paire de plaques : soit une plaque (6p) propre à chaque guide (6) et au moins une plaque (2p) propre à la roue de réaction (2). Ces plaques étant maintenues sous pression par la force perpendiculaire d'action (1 la) ont des faces particulières (Ils) dites antiglissantes (2s) pour (2p) et (6s) pour (6p), sur leur face d'application mutuelle de (6) et (2). Ces faces antiglissantes empêchent tout glissement en raison d'un choix de matériaux. Ceci peut se caractériser par: - un choix de matériaux présentant une élasticité, tel le liège, ou le caoutchouc, ou tout autre, présentant une très forte adhérence entre les deux faces antiglissantes (Ils) plaquées l'une sur l'autre par la force perpendiculaire d'action (lia). - un choix de matériaux présentant des aspérités fixées dans un matériau élastique permettant au moins à l'une des deux faces (Ils) de s'enfoncer dans le matériau constitutif de l'autre face plaquées sous l'effet de la force perpendiculaire d'action a). - un choix de matériaux présentant des cavités et des aspérités amovibles par un mécanisme avec systèmes de ressorts ou de basculement et supporté par un matériau solide rigide. Ces aspérités amovibles peuvent concrètement être des dents, picots, billes, etc. Elles sont érigées, lorsqu'il n'y a pas pression de la force perpendiculaire d'action (lia) sur les faces (lis) grâce à des systèmes à ressorts, ou à pivotement de deux aspérités articulées l'une érigée, L'autre rétractée. Les cavités peuvent être conçues pour recevoir exactement les aspérités amovibles lorsque les deux faces (lis) opposées (6s et 2s) sont appliquées l'une à l'autre. Sous l'effet de la force perpendiculaire d'action (11 a) lors de la phase de fixation soit les aspérités coïncident avec ces cavités correspondantes, soit elles subissent une pression du support rigide opposé et elles s'effacent dans une logette sous-jacente, le ressort leur permettant d'être à nouveau érigées lorsque les deux faces ne sont plus mutuellement fixées. La forme des aspérités amovibles et cavités est conçue pour que les aspérités enclenchées dans leur cavité respective s'emboîtent dans la face opposée de façon à interdire tout mouvement de glissement dans le sens de la force motrice transmise (11f) selon la tangente primitive (111). Les différents matériaux antiglissants peuvent être combinés de façon variée. 9. Dispositif de fixation selon revendication 8, caractérisé en ce que les faces antiglissantes (Ils) empêchent tout glissement en raison d'un choix de matériaux présentant des aspérités et cavités de type dents. L'une des faces (11q) dite face réceptrice, a une disposition présentant des dents réceptrices fixes (16f) avec un côté servant de came (16c) et l'autre (16b) de blocage de la force motrice transmise (Ilf) appliquée selon (111) et orientée soit selon l'action (ils) soit selon la réaction (11k). La face opposée du couple (2s, 6s) dite face pénétrante (il), comporte des dents (16g) s'emboîtant dans les creux au pied (16t) des dents de la face opposée (11q) sous l'effet de la force de fixation (11 a). Les dents (169) 6g) sont des dents glissantes susceptibles d'un mouvement (16m) perpendiculaire à l'axe (il). Les dents glissantes (16g) ont également un mouvement limité selon (11x). En réagissant sur la came (16c) à l'emboîtement sous l'effet de la force perpendiculaire d'action (lia) il y a un mouvement selon (1 6m) et qui permet un emboîtement total jusqu'au pied (1 6t) des dents (1 6f). Un ressort (16r) pousse la dent (16g) en toute circonstance de fixation (11-C) au creux (1 6t) des dents fixes (16f). Ce dispositif de fixation peut comporter en outre - un dispositif de fixation par dents glissantes emboîtables, où le mouvement d'emboîtement de la face pénétrante (11 p) selon la force perpendiculaire d'action (11 a) exercant une pression de fixation dans le sens (11x) est lié à un mouvement de glissement (16m) perpendiculaire à (11x) par un dispositif mécanique d'asservissement - tel un jeu d'engrenage où le mouvement selon (11x) entraîne grâce à une crémaillère (16u), solidaire de la face pénétrante (11p), une roue dentée (16v), elle-même éventuellement liée à une roue dentée (16w), est maintenue par un axe (16a) lié au poussoir (16p) réagissant par le ressort (i6r), la roue (16v) directement ou éventuellement via (16w) entraînant une crémaillère (1 6x) liée à la dent glissante (16g), ou tout autre dispositif de lien entre les deux mouvements (lix) et (16m) d'une dent (169) par réaction sur la face réceptrice (llq). Le dispositif mécanique d'asservissement des mouvements de (11g) de la face pénétrante (ils) selon la réaction de la dent glissante (11g) sur la face (16c) réceptrice de (i lq) est conçue de telle sorte que tout glissement latéral de (16g), selon (16m) est lié obligatoirement à un recul du poussoir (16p) associant (16g) à la face pénétrante (11p). Cela est notamment possible par les pignons (16v) et éventuellement (16w) dans l'application utilisant l'axe (16a) tournant dans un orifice du poussoir (16p). De la sorte tout mouvement de la face (Ilq) après fixation selon un des sens de la force transmise (11f) entraîne la dent (ils) dans une butée de fond de creux de dent (16t) ; le sens inverse n'étant pas vrai. Cet asservissement des mouvements de (1 6g) selon (i lx) et (16m) 6m) peut être assuré par d'autres mécanismes de fonctions identiques par rapport à des cames éventuellement différentes telles des cames courbées, bras de levier, etc. - un dispositif de fixation à face pénétrante (ils) dans une face réceptrice (1 in), associant deux séries de dents pénétrantes et réceptrices d'orientation opposées de façon que l'une fixe en fonction du sens (11 k) de la force transmise (11f) et que l'aut (4ce) déplace l'équerre coulissante (14e) vers la barre-hypoténuse (14a) et s'il est centrifuge écarte l'équerre coulissante (14e) de (14a). Par maintien de la propriété de la génératrice de développante (14g), il y a rotation de (14b) en (4ce). - soit le guide (6) modifie la géométrie du guide à triangle rectangle (EFG) en couplant par un mécanisme de pignonerie la valeur angulaire des angles (F) et (G) qui sont complémentaires. (F) s'ouvre lorsque (G) se referme et réciproquement tandis que l'angle (E) reste droit grâce à l'équerre (14e) 4e) au niveau des barres (149) et (14b). Le couplage de (G) et (F) est assuré par un arbre (14ab) tournant sur l'axe (14a) de la droite (4ce-12e). II tourne sur lui-même grâce à un ou deux pignons (14s) 4s) et (14t) réagissant sur une couronne dentée (14r) fixée par rapport au carter (8). L'ouverture ou la fermeture de l'angle (E) est transmise grâce à la rotation de la roue dentée (14s) entraînant l'arbre (14ab) et le pignon (14u) solidaire de (14a). (14u) agit sur une couronne dentée (14v) lié en (141) à la barre tangente (149). Selon les formes de réalisation (149) est fixe en (141) et glissant en (12g) ou inversement, et (14b) est fixe en (4c) et libre en (14e) ou inversement. Le mouvement de (12e) est confondu en (12b) avec (3) selon deux trajectoires (12t). Le réglage initial du triangle rectangle guide (EFG) (=" à gauche") ou (E'F'G') (=" à droite") peut être assuré par un dispositif de coulissage (14c) de l'arbre (14au) sur lui-même, par exemple à l'aide d'un accoupleur rigide à cannelures, permettant d'en modifier la distance (12e-4ce) alors que la barre-rayon (14b) se règle par simple glissement dans l'équerre (14e). - soit les dispositifs de contrôle du triangle rectangle (EFG), c'est-à-dire éventuellement l'équerre (14e) ou l'arbre rotatif (14ab) et les dispositifs de réaction à couronne (14r) et (14v) sont transposés sur un triangle rectangle Eo Fo G dont la barre-tangente (149') est tangente à une circonférence de rayon (G-Eo) constant. Dans ce cas un dispositif, par exemple un parallélogramme à croisillon (14f) 4f) permet de régler toute valeur de EFG homothétique à Eo Fo G avec en permanence (149') maintenu parallèle à la barre 149, le point de fixation 12e restant au sommet F du triangle EFG. Notons que le sommet E peut être immatériel. - soit le cas où le point au sommet F (12e) du triangle rectangle EFG n'est plus le point de fixation ; à sa place un point intercepteur de fixation (12f) est utilisé. II est lié à un dispositif complémentaire de correction d'arc. Il s'agit d'un arc EF', représentant une portion de circonférence de (2), plus précisément celle de la circonférence de fixation (2f) matérialisée, par exemple, par une portion de roue dentée (12pc) correspondant à la longueur EF et s'emboîtant ou se calant sur une barre EFE' (E' opposé à E sur l'arc EF' de manière que EF' = E'F') par exemple grâce à une crémaillère EE'. La roue de réaction 2, rentrant dans le secteur opérationnel (ils) du guide est fixée au point de fixation initial (12ei) par le fixateur à une distance précise (arc EF' = arc E12b). Le point (12f) situé en F' suit ensuite la trajectoire (12t). Ce mouvement résulte de la fixation de la roue de réaction (2), ou plus précisément de sa circonférence de fixation (2f), sur le guide (6) concerné en début de secteur opérationnel (ils) au point intercepteur de fixation (12ei). La force transmise motrice (11f) pousse (12f) vers sa position (12b) puis au delà sur l'autre trajectoire (12t) de fixation ayant 12b comme point commun. L'arc EF' peut être matérialisé par une barre courbée (12p) formant arc denté (12gc); engrené sur la droite génératrice (149) elle même à crémaillère (14gc). Un maintien en pince (14p) assure alors la permanence de la liaison non glissante (= engrenage) de (14gc) sur (12gc), il est situé en E c'est-à-dire au point primitif (3) et parcourt sur la circonférence primitive 4b de la roue dentée virtuelle le secteur opérationnel (110) dru guide (6)considéré. D'autres moyens pour obtenir un arc-tangent (12p) de valeur 4rxnxn = 12g-12ei (n dépend de la valeur du secteur opérationnel 110) peuvent être mis en oeuvre. Ils utilisent notamment le fait que la valeur de l'angle (G) est constante quel que soit le rayon réglable (4r) et qu'il est possible de lier par crémaillères et pignons les valeurs de (4r) et de (12g-12ei) . Notons que la partie d'arc (12p) est semblable à une circonférence de fixation (2f) de 2 et s'applique éventuellement sur celle-ci dès la fixation initiale par un fixateur qui peut en avoir toute la surface. Notons aussi que dans ce type de dispositif la portion utile (EF') ou (EF'E') de l'arc 12p peut constituer, par un engrenage approprié, directement une portion de réaction (2g). Il n'y a alors plus de fixateur ni de fixation mais une succession de séquences d'arc (12p) dénommées portions de réaction de la roue de réaction (2). Ces portions (2g) se succèdent pour constituer une roue dentée (2) toujours tangente au point fixe(3) à la circonférence primitive (4b) de la roue dentée virtuelle (4). 11. Dispositif de guidage de (12) sur (12t) selon revendication 6 et de commande des phases dans le secteur opérationnel (110), selon revendication 7, caractérisé par un guide (6) qui tire partie du fait que tout point de fixation (12e) de la développante d'arcs (12t) est à une distance constante, égale au rayon (2fr), du centre (2c) de la roue de fixation (2f) de la roue de réaction (2), que tout point de tangence en (3) des circonférences (2f) et (4b) des roues de réaction (2) et dentées virtuelles (4) sont aussi à une distance (2fr) de (2c) et que l'angle K, interne à l'intersection des droites (12e-2ce) et (2ce-3), définit un arc (3-12e) égal à l'arc (3-12b) sur la circonférence (4b) d'angle (L) au centre (4ce) de sorte que L Il 4r = K H 2fr 4r étant le rayon de la roue dentée virtuelle (4). Ce raisonnement s'applique à la circonférence de fixation (2f) de la roue de réaction et à son rayon (2fr). Pour toute valeur de (4r) définie et pour tout secteur opérationnel (ils) d'angle (L), il est possible de définir un point de fixation initial (12ei) où tout angle initial (Ki) de (K) définit le début d'usage du secteur opérationnel (11-o) selon revendication 7. La droite de référence initiale (18b) 8b) est définie par les points (3i), où (3) est au début du secteur opérationnel du guide concemé, (4ce) et (18c). (18c) est le centre de pivotement du segment (18e) sur l'axe (2ac) de (2) perpendiculaire en (2c) au plan commun (2,4). La barre (18e) est articulée au centre de pivotement (18c) à une barre (18d) articulée (4ce) où passe (4ac). La barre pivotante (18e) forme avec la barre articulée 18d un guide en V. Le dispositif de guidage bloque la roue (2) en (2f) par un fixateur (11) situé en (12e) sur la barre pivotante (18e). Le point (12e) suit la trajectoire de développante d'arcs (12t) jusqu'en (12b), puis, si ,nécessaire, la trajectoire symétrique par rapport à 12b. Pendant cette fixation le centre de pivotement (18c) parcourt un arc de cercle de la circonférence de giration (1 8g) centrée sur (4ce) et de rayon (2fr) moins (4r), sous l'effet de la force (Ilf) résultant de la fixation de la roue (2) sur la barre pivotante (18e) et d'un dispositif de maintien de la barre (18e) 8e) articulée sur le centre de pivotement (18c) du guide (6). Un tel guide (6) en V peut être aussi caractérisé par: - un dispositif de guidage et d'enclenchement des phases caractérisé par un guide constitué d'une barre (18e) ayant à son extrémité distale, opposée à (18c) et à une distance de (18c) égale à (2fr), une surface antiglissante (6s) portée par une plaque (6p), selon revendication 8. La barre articulée (18d) pivote autour de (4ce) à une distance (4ce-18c) grâce à un dispositif de positionnement (18p) réglable. - un dispositif de maintien de (18e) en (18c) où le centre de pivotement du guide (18c) est matériellement assuré par un arbre (18a), coaxial à (2ac). L'arbre coaxial (18a) s'engage dans un berceau d'accueil (1 8f) lié à (18d) ou (18e) de manière qu'il matérialise (18ac) pendant la période de guidage du guide (6) dans le secteur de contrôle (Il-C). L'arbre coaxial (18a) peut se dégager en fin de secteur de contrôle (11-C) par la même voie que celle utilisée vis-à-vis de sa mise en place dans le berceau mais en sens inverse. L'arbre (18a) est lié à la rotation de l'axe (2ac) de (2) autour de l'axe principal (4ac). - un berceau de réception (18f) de l'arbre (18a) dans le guide (6) est positionné de façon que la face ouverte (18u) soit centrée et perpendiculaire à la circonférence de giration (189) de l'arbre (18a). Pour cela, dans une forme simple de réalisation, le berceau (18f) est solidaire de la barre (18d), a une forme hémi-cylindrique creuse et l'axe central (18ac) de la cavité de ce berceau (18f) coïncide avec l'axe (18ac) lorsque (18a) est en place dans ce berceau. Son lien avec (18d) lui permet de pivoter autour de (18ac) mais son centre (18ac) reste en permanence à une même distance (=2fr moins 4r) de (4ac). La barre pivotante (18e) est liée à la barre articulée (18d) par une articulation sur l'axe (1 Sac). Un dispositif de positionnement (1 8p) maintient le berceau (18f) en son axe central 18ac) et permet l'entrée et sortie de l'arbre (18a) de ce berceau respectivement en début et fin de secteur de contrôle et permet en outre de modifier la distance (2fr moins 4r) lorsque (4r) change sous l'effet de la commande (7). - un dispositif de positionnement - un dispositif de positionnement (18p) du berceau (18f) 8f) en parallélogramme où les barres parallèles (1 8p') et (1 8p") sont des crémaillères, ou tout moyen équivalent, telle une vis sans fin, (18pc') et (18pc") engrenée sur chacune sur une roue centrée en (4ac), respectivement (181') et (181") et en outre sur une roue dentée unique (18r) centrée sur l'axe (18ac) du berceau (18f). Le berceau (18f) est solidaire de la roue dentée (18r). Les circonférences primitives des roues (181) et (181') et (18r) sont semblables ; (181') et (181") sont usuellement fixes s'il y a mouvement du berceau sur le cercle de giration (1 8g), la face (1 8u) reste ouverte selon un même angle par rapport à (18b) Sb) grâce au déplacement identiques, mais de sens opposé des crémaillères (18pc') et (18pc") réagissant sur (181 et 181") fixes et entraînant une rotation identique du berceau (18f) par l'intermédiaire de la roue (18r). La rotation de (181') et (181") autour de (4ac) n'est utilisée que pour modifier la distance (2fr-4r) séparant l'axe (18ac) de (4ac). - un dispositif de guidage et d'enclenchement des phases caractérisé par un positionnement de la barre pivotante (18e) Se) en position initiale ou finale grâce à un système de cales (18k) respectivement initiale (18ki) et finale (18kf). Ce dispositif de positionnement initial ou final de (18e) peut être assuré par un type de cale permanente (18k) sous forme d'une came solidaire du carter (8). La forme de la came fixe, pour une valeur du secteur de contrôle (110) choisie, les positions initiales ou finales quelle que soit la valeur du rayon (4r) de la circonférence virtuelle (4b). fixe, pour une valeur du secteur de contrôle (110) choisie, les positions initiales ou finales quelle que soit la valeur du rayon (4r) de la circonférence virtuelle (4b). - un dispositif de maintien et de prépositionnement de la barre pivotante (18e) fondé sur le fait que celle-ci est séquente en (12e) à la circonférence de fixation (2f), pendant toute sa période de fixation depuis la position initiale (12ei) jusqu'à la position finale (12ef), toujours de façon perpendiculaire à la tangente commune (111) au point (3) allant donc, dans ce dispositif de (3i) à (3f) et à toutes positions intermédiaires. L'angle K, dans toutes ses positions depuis l'initiale (Ki) à la finale (Kf) dépend du rapport choisi, c'est-à-dire du rapport entre la longueur constante (18c-12e), égale au rayon de la circonférence de fixation (2fr) et de la distance (4c-18c) égale à (2fr) moins le rayon réglable (4r), car l'arc 3-12b sur la circonférence de la roue dentée virtuelle (4b) est égal en toute circonstance la valeur de l'arc 3-12e sur la circonférence de fixation (2f) de la roue de réaction. Cet angle K ne change pas pour toute valeur où le rapport des longueurs (18c-12e) sur (4ac-18e) reste constant. Inversement, L'angle K détermine des circonférences homothétiques de même propriétés ou le rapport équivalent des segments homologues (18c'-12e')/(4c'-18e') est égale au rapport (18c-12e)/(4c-18e). Ceci est valable pour toute valeur k du rapport d'homothétie. - un dispositif de guidage fondé sur le fait que la droite initiale de référence (18b) de tout guide en V occupe une position fixe par rapport à une droite (18bf) liée au carter (8), que tout centre d'articulation (18c), d'une barre articulée (18d) est sur cette droite (18b) à une distance (18c-4ce) dépendant de l'angle K déterminant un arc (3-12e) homologue de tout angle (K'). K' détermine un arc (3'-12'e) sur toute circonférence homothétique (2f') homologue de (2f), une barre de référence (18b') parallèle à (18b), avec un centre (4c') et un segment (12e'-18c') parallèle à la droite (12e-18c), le point d'intersection (12e') déterminant un arc (3'-12e') perpendiculaire à la circonférence de rayon quelconque du cercle (2f'), et un point (3') homologue du point primitif (3) situé sur la circonférence de fixation (2f). Le positionnement tant initial (12ei) qu'au cours du mouvement de giration de (18a) sur (18g) qu'en position finale (12fi) est alors assuré par toute circonférence homologue de (2f), perpendiculaire à la droite (18e) en (12e) et d'angle K = K', la droite homologue (18b') doit donc être parallèle à la droite initiale de référence (18b) Sb) et la barre (18e) doit être parallèle à (18c-12e) et est donc perpendiculaire à toute circonférence (2f') homologue de (2f). Le contrôle matériel de K est obtenu si les barres (18c-12e) et (18c'-12e') sont confondues en une seule barre prolongée autant que nécessaire quand un dispositif assure le parallélisme de (18b') avec (18b), ou si une portion de circonférence (19b) matérialise (2f') et est fixe par rapport à une droite (18b') quelconque. La droite (18e), qui passe par les centres (18c) et (18c'), est nécessairement perpendiculaire en (12e) et (12e') aux courbes homologues, respectivement de (2f) et (2f'). - Le dispositif de maintien et de prépositionnement de la barre (18e) fondé sur les relations homothétiques d'une circonférence (2f) avec la circonférence (2f) est avantageusement réalisé en maintenant une portion de roue, dite arche (19b) par des biellettes équi-extensibles (19m) mais de fonctions parallèles 19m' et 19m", fixées au carter (8) respectivement en (19m'f) et (19m"f) et à une portion de roue (19b) de façon diamétralement opposée sur celle-ci aux points (19m'b) et (19m"). Ainsi le diamètre de fixation (19m'b-19m"b) sur l'arche (19b) est constamment parallèle à une droite de fixation (19m'f-19m"f) constante sur le carter (8). La droite initiale de référence (18b) Sb) peut être également parallèle à (19m'f-19m"f). Les biellettes (19m') et (19m") permettent tout mouvement pourvu que ce parallélisme soit maintenu. - L'arche (19b) 9b) matérialise une portion de (2f'), la circonférence fixée au carter (8) de façon que (18b') soit parallèle à la droite initiale de référence (18b). Elle permet de positionner, en toute position nécessaire la barre articulée (18e) si celle-ci est liée à une équerre arquée (18k) réagissant sur l'arche (19b) par glissement (ou tout autre mécanisme) assurant le fait que (18e) reste perpendiculaire à (19b) ou (2f') donc, par homothétie, à (2f). Une glissière (18kg) peut réduire le débattement des moyens de contrôle (1 9m) de parallélisme entre 1 8b et son parallèle sur (1 9b). - La portion de la roue de contrôle (19b) matérialisant une portion de (2f') est fixée au carter 8 de façon à ce que (18b') soit parallèle à la droite initiale de référence puisse aussi être fixée sur une contre-arche (19e) engrenée sur l'arche (19b). Celle-ci doit être de préférence de diamètre identique à (19b) et le centre (19ec) de (19e) peut alors servir de point de fixation à (18e). Cette configuration est particulièrement avantageuse lorsque le centre (19bc) de (19b) ne peut être concrétisé, cette arche devant rester évidée afin de satisfaire à des exigences spatiales au cours de son mouvement permis par les biellettes parallèles équidistantes et extensibles (19m) et lorsque la glissière (18kg) est soumise à des contraintes mécaniques trop fortes. Une simple articulation de (18e) en (19ec), centre de la contre-arche (19e) pouvant être engrenée sur (19b) matérialisant une réalisation de 2f' est alors possible. Eventuellement le point de fixation (18e) en (19ec) peut être à glissière (18eg), (glissement parallèle à la droite (12e-18c)). Les angles M et M' repérables sur les arches (19b) et contre-arche (19e) ont des valeurs identiques et des orientations opposées lors de la rotation de l'articulation (1 sua) entre deux valeurs de K. 12. Dispositif de réglage de la variation de vitesse par modification de la distance (2r-4r) séparant les axes (4ac) et (18ac), selon revendication 11, caractérisé par une rotation de sens opposés des roues (181') et (181") pour obtenir un mouvement des crémaillères (18pc') et (18pc") parallèles, sous l'effet de la commande (7) de variation du rayon réglable (4r). Une forme de réalisation peut entraîner les deux roues dentées par des arbres coaxiaux (18al') et (18al") liés respectivement à (181') et (181") d'une part et à (18rl') et (18rl") d'autre part, ces deux dernières roues étant engrenées sur un pignon commun (18i) leur donnant un sens inverse. Une forme de réalisation simple place (18i) Si) comme engrené directement sur (181') et (181"). (18i) est relié à la commande (7) de variation de (4r). Ce dispositif peut associer deux guides effectuant un contrôle complémentaire l'un de l'autre, par exemple sur un secteur de 1800. Les mouvements d'aller et retour des barres (18p') et (18p") de chaque guide sont de même vitesse angulaire mais de sens opposé grâce à un couplage par inverseur et les mouvements de commande assurés par les roues (181') et (181") sont simultanés. Si le secteur opérationnel (11-C) est de 1800 ,l'arbre (18a) Sa) quitte le berceau (18f) d'un guide pour entrer dans le berceau (18f) de l'autre guide. Les faces ouvertes de ces deux guides complémentaires sont parallèles à la droite de référence (1 8b), mais de sens inverse, de sorte que chaque berceau hémicylindrique forme un cylindre au moment du passage de l'arbre (1 sua) du contrôle d'un guide à celui de l'autre. 13. Dispositif de guidage selon revendication 6, caractérisé en ce qu'il permet l'obtention d'une trajectoire de fixation (12t) quelconque, simple ou complexe, en liant cette trajectoire (12t) à l'aide d'un mécanisme à une trajectoire-guide (12r), homothétique de (12t). En plaçant le centre d'homothétie (6f) sur l'axe (4ac) on lie chaque réalisation de la trajectoire (12t) à la trajectoire-guide constante (12r), pour toute transformation homothétique de (12r) par un rapport tel que le point (6e), parcourant la trajectoire homothétique de (12r) par un rapport tel que le point (6e), parcourant la trajectoire (12r), soit lié à (12e), parcourant (12t), par un rapport d'homothétie où la distance (6f 12e) égale la distance (6f-6e) multipliée par une constante k positive, négative ou nulle. Dans le dispositif de guidage par homothétie la valeur de la constante k dépend de la commande de variation (7) c'est-à-dire du rapport de vitesse désiré. La trajectoire-guide (12r) est définie comme une développante classique ou une développante d'arc à partir d'une circonférence (4b')de centre situé sur l'axe (4ac) pour obtenir par homothétie toute trajectoire (12t) souhaitée, en fonction du choix de la valeur du rayon réglable (4r) de la roue dentée virtuelle (4). La trajectoire-guide (12r) peut être une développante simple ou double à génératrice droite de la circonférence (4b') ou peut être une développante d'arc simple ou double selon revendication 6. La trajectoire-guide (12r) est usuellement matérialisée (89) par un rail guide sous forme d'une rainure ou d'un orifice long et étroit pratiqués dans une pièce. Pièce à orifice ou rail (8g) est fixe par rapport au carter (8) et reçoivent un dispositif adéquat (6e) correspondant sous forme d'ergot, de roulement, de galet, .. permettant le déplacement du point (6e), homologue de 12e. Le dispositif de guidage caractérisé en ce que le lien entre le point (6e) guidé par la trajectoire-guide (12r) et le point (12e) de la trajectoire de fixation (12t) peut être matérialisé par un dispositif de type pantographe dont le point fixe (6f), ou centre d'homothétie, est articulé sur l'axe (4ac) il permet de lier physiquement (6e) à (12e) 2e) selon tout rapport d'homothétie (k) souhaité et réglé par la commande de variation(7). Ce pantographe est lié par une barre (6f-6g) à un parallélogramme (6b), (6c), (6d), (6g) où le segment (6d-6g) est sur la barre (6f 6g), parallèle à (6b-6c), et où (6g-6c) est sur la barre (6g-6a) parallèle à la barre (6b 6d). (6b), (6c), (6d) et (6g) sont des points d'articulation de barres. (6a) et (6b) sont les points où se fixent respectivement (6e) et (12e) parcourant (12r) ou (12t). La géométrie est réversible en ce sens que (6a-6e) en (12r) et (6b-12e) en (12t) sont substituables. Un moyen de rappel (6r), tel un ressort ou tout moyen équivalent, ramène chaque pantographe en position initiale pendant la phase de retour (11-4). - Un tel dispositif de guidage par homothétie de la trajectoire de fixation (12t) peut aussi être caractérisé en ce que - le pantographe a les éléments de son parallélogramme articulés et liés par une série d'engrenages, d'axes et crémaillères permettant de modifier le parallélogramme à partir de la commande (7) agissant sur l'un des points (6h) du parallélogramme. Les barres du parallélogramme peuvent alors être associées à, ou être, des crémaillères ou des axes rotatifs. Ce dispositif permet de changer les dimensions du parallélogramme, donc le rapport d'homothétie et donc de variation de vitesse, par action en un point d'action (6h) de la commande (7) sur l'un des barres ou axes d'articulation du parallélogramme. - un organe mécanique agit simultanément sur les points d'action (6h) homologues de guides associés dans un même dispositif de guidage. Ce peut être assurer une couronne dentée (6j) de centre passant par l'axe principal (4ac) et tournant dans un plan parallèle au plan commun (2,4). La rotation de la couronne peut entraîner, par exemple, la rotation de la barre (6f-6g), au moins partiellement transformée en vis sans fin agissant sur les barres (6a-6g) et (6b-6d) pour modifier le parallélogramme. Ainsi, 6j agit simultanément aux points homologues 6h, 6h', 6h", ... 14. Dispositif de placage/relaxation entre tout guide (6) avec fixateur (11) et la roue de réaction (2) selon revendication 1 ou 7, caractérisé par l'action d'un ensemble d'éléments de fixation (13) lié à la rotation de l'arbre (4a) et éventuellement en complément à des éléments de réaction (8') liés au carter 8. L'ensemble de fixation (13) peut être solidaire de, ou confondu avec, la manivelle réglable (5). 11 permet la fixation lorsque, tournant autour de (4ac), il parcourt le secteur opérationnel (110) i o) de fixation (Il-C) de tout guide (6). Les éléments de fixation de (13) et de réaction de (8') peuvent être des cames, glissières, poussoirs, etc, produisant - depuis le mouvement rotatif autour de l'axe principal (4ac) de (13), 3), ou (5), mu par la force (11f) parallèle à la tangente primitive (111) - une force perpendiculaire d'action (lia) parallèle à une perpendiculaire à la direction de la tangente primitive (111'), c'est-à-dire parallèle à l'axe (ils), agissant sur un poussoir 6x agissant sur la plaque (6p) et assurant la fixation de (6) sur (2). Un dispositif de rappel (6r), assuré par un ressort ou tout moyen équivalent, produit une force (1 lb) de sens inverse à (11a) et assure l'écartement au cours des phases de relaxation (11-3) et de retour (11-4). Pendant la fixation (11-C) la force perpendiculaire d'action (11 a) croît graduellement pendant la phase de placage (11-1), est maximale pendant la phase de blocage (11-2) et décroît pour s'annuler pendant la phase de relaxation (11-3). La force (il), beaucoup plus faible que (11a) lorsque la fixation s'exerce, assure l'écartement pendant les phases de relaxation (11-3) et de retour (11 4). Ceci peut être réalisé grâce à une came (13k) liée à (13) et agissant sur le poussoir (6x) lié à (6). Le poussoir (6x) se déplaçant vers (2) sous la pression de la force perpendiculaire d'action (11 la) résultant de l'action de la came (13k) et se déplaçant en sens inverse lorsque cette came est en position non pressante grâce à un ressort de rappel (6r). Dans certaine forme de réalisation il est préférable de prendre appui directement sur le carter (8) grâce à l'effet d'une came (8k) dont la pression éventuelle est transmise par un poussoir (13p) solidaire de (13) mais pouvant avoir un mouvement perpendiculaire à la direction de la tangente primitive (111). Dans certaines formes de réalisation plusieurs cames et poussoirs peuvent simultanément agir sur plusieurs poussoirs (6x), plaques (6p) et (2p). 15. Dispositif de fixation temporaire de guide (6) sur la roue de réaction (2) selon l'une des revendication 1 ou 8, caractérisé - par l'optimisation des conditions de fixation de circonférences de fixations (2f) auxquelles correspondent des plaques (2p). - par le nombre, plusieurs circonférences (2f) étant portées par une même roue (2), elle même simple ou subdivisée en roues parallèles associées. - par l'orientation angulaire de ces surfaces, par rapport à l'axe principal (4ac) auquel elles sont toutes concentriques. Elles peuvent en coupe longitudinale selon un plan incluant (4ac) se présenter de façon parallèle, oblique ou perpendiculaire à (4ac), ou enc 16. Dispositif selon revendication 15 caractérisé par l'optimisation des conditions d'environnement du fixateur (l i) par rapport à l'engrenage de variation (1,2), particulièrement pour les conditions de lubrification. Ces conditions peuvent conduire à dissocier la roue dentée de réaction (2) par un dispositif de dissociation (2m) des fonctions où une roue d'engrenage (2') assure la transmission de puissance par la denture (2d) du couple de l'engrenage de variation (1,2) et où une roue de fixation (2") inclut notamment une ou plusieurs circonférences de fixation (2f), en suivant la notation (') pour ce qui est côté roue d'engrenage (2') et (") pour ce qui est côté roue de fixation (2"). Ces deux roues (2') et (2") sont séparées par une paroi d'étanchéité (8e) qui concrétise la subdivision du carter (8) où il est dès lors possible d'appliquer des conditions physiques différentes, notamment de lubrification, aux organes mécaniques considérés dans chaque sous carter (8') où se trouve (2') et (8") où se trouve (2"). Ce dispositif peut être caractérisé en ce qu'il comporte deux arbres coaxiaux à l'axe (4ac) - traversant la paroi (8e) du carter (8), - associant les roues d'engrenage (2') et de fixation (2") par l'arbre coaxial de rayon (2mr) pour les variations du rayon (4r), commandées par la commande (7), - associant les roues d'engrenage (2') et de fixation (2") pour la rotation de la roue de réaction (2) par rapport à la manivelle (5), par l'arbre coaxial de transmission (2mt). Sans être limitatif, le dispositif peut alors être aussi caractérisé comme commandant la rotation de (2mr) et (2mt) par: - quatre roues dentées et un arbre de transmission liés par des supports à (2m5) à la manivelle réglable (5) L'ensemble étant dédoublé de part et d'autre de la paroi d'étanchéité (8e) Les supports (2'm5) et (2"m5) sont solidaires de l'arbre coaxial (2mr). Les roues dentées (2'mc) et (2"mc) sont solidaires de l'arbre coaxial (2mt). Ces roues dentées (2'mc) et (2"mc) sont respectivement en prise avec les roues dentées (2'mh) et (2"mh) qui entraînent respectivement les arbres (2'ma) et (2"ma). Ces arbres (2'ma) et (2"ma) sont cannelés pour permettre un déplacement longitudinal par rapport à leur axe des pignons respectivement (2'mn) et (2"mn) qui sont toujours en prise sur les roues dentées respectivement (2'mb) et (2"mb) appartenant respectivement aux roues d'engrenage (2') et de fixation (2"). La rotation relative de la circonférence primitive (2b) par rapport à (5) est transmise par (2mb), couronne dentée liée à la roue dentée réelle (2) lorsqu'elle est en couronne. Lorsqu'elle est en moyeu, la couronne dentée (2mb) peut être liée à l'arbre (2a) du moyeu d'axe (2ac), axe perpendiculaire au plan commun (2,4) en (2c). Le dispositif peut être aussi caractérisé par ce qu'il commande les mouvements de rotation de (2mr) et (2mt) par: - un train de quatre roues dentées et deux biellettes de chaque côté de la paroi d'étanchéité (8e) aux roues d'engrenage (2') et de fixation (2"). Les roues dentées (2'mc) et (2"mc) sont solidaires de l'arbre (2mt), respectivement toujours en prise avec les roues dentées intermédiaires (2'mi) et (2"mi) ayant des moyeux toujours reliés aux biellettes (manivelles) respectivement (2'mbr) et (2"mbr) liant (4ac) au moyeu de respectivement (2'mi) et (2"mi). Les roues dentées (2'mi) et (2"mi) sont respectivement toujours en prise sur (2'mn) et (2"mn) car elles sont fonctionnellement liées respectivement par les biellettes (2'mbx) et (2"mbx). Les roues dentées (2'mb) et (2"mb) sont reliées par un arbre aux pignons (2'mn) et (2"mn) et au levier de la manivelle réglable (5) et réagissent sur la roue de réaction (2) soit respectivement en (2'm2) soit en (2"m2). Le dispositif d'optimisation des conditions d'environnement peut encore être caractérisé en ce qu'il comporte un lien physique entre les circonférences (2b') de la roue d'engrenage (2') et (2b") de(s) roue(s) de fixation (2") afin que le guidage assuré par les guides (6) sur la roue de fixation (2") soit transmis à la roue de transmission (2'). Ceci peut être notamment réalisé par un lien (21) assuré par un point fixé (21f) sur chacune des circonférences des roues (2') et (2") Les deux points fixes (21f' et 21f") sont reliés à l'aide de deux manivelles (21m') et (21m") reliées entre elles par un axe rotatif (21m) traversant la paroi d'étanchéité (8e) et coaxial à (4ac). Les deux points (21f) parcourent une circonférence centrée sur (2ac) mais excentriques sur (4ac). Le changement de distance des segments de droites (21f-4ac) est associé de part et d'autre par un mécanisme d'excentricité qui peut être constitué de deux manivelles (21m') et (21m") ayant chacune une crémaillère (21c), animant au moyen d'engrenages un moyeu de transmission (21t) entre (21r') et (21r"), ou tout autre dispositif équivalent. 17. Dispositif de commande de la variation de couple pour la mise en oeuvre du procédé selon revendication 1, caractérisé en ce qu'il agit pour contrôler la valeur de (4r), qui fixe la valeur du rapport de vitesse choisie. Cette action s'effectue indifféremment ou / et simultanément sur la manivelle réglable (5), ou un élément lié à cette manivelle, ou sur les guides (6). Le dispositif de commande (7) peut assurer cette action à l'aide d'un ou plusieurs poussoirs (7p) liées directement ou indirectement à la manivelle réglable (5) ou aux guides (6) et subissant une force de commande (7f) opposée à une force de rappel (7r) assurée par divers moyens notamment des ressorts ou/et des forces centrifuges résultant de la rotation de (5) autour de l'axe principal (4ac). La commande (7c) peut être transmise soit - via un dispositif rotatif agissant directement sur les éléments constitutifs de certains guides, comme décrit revendication 12. - via un organe lié directement ou indirectement à (7c) et ne tournant pas comme la manivelle réglable (5): l'application de la force (7f) sur un organe rotatif (7t), tournant comme la manivelle (5) transmet cette force exercée par (7c) directement ou indirectement Dans une forme d'application avantageuse l'organe (7t) est concentrique à (4ac), la commande (7c) agissant par exemple sur un roulement à bille par la force (7f) sur le déplacement de l'organe rotatif (7t) recevant directement ou indirectement la force (7g) de réaction assurée au moyen d'un ressort, ou équivalent. Un dispositif de triangulation par biellette ou tout autre dispositif mécanique transforme le mouvement de commande initial, qui s'effectue parallèlement à (4ac), en une composante perpendiculaire (7h) à l'axe principal (4ac). Cette composante assure le contrôle de la valeur de (4r). - via une surface tronconique ou sphérique fixe (7s) par rapport à la rotation sur (4ac) et sur laquelle porte et glisse ou roule une portée (7p) directement ou indirectement liée à (5). Le ressort, ou dispositif équivalent, assurant au moins une partie de la force de réaction (7g) agit soit au niveau de (5), soit via (7p) sur (7s), soit au niveau de la surface (7s). Le volume de cette surface (7s) peut être réduit par emboîtement de portions concentriques (7s1, 7s2, 7s3, ...) de (7s). 18. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé constitué d'une succession d'éléments entre les arbres (4a) et (1 osa) caractérisé, selon revendication 1, par une succession d'éléments de transmission reliant (4a) à (10a) ou à l'inverse, par des éléments consistués éventuellement en - un engrenage additionnel introduisant dans la succession d'éléments de transmission (10a-4a) un couple de réaction additionnel dénommé couple variateur-inverseur. Cette réaction est effectuée soit par le carter (8), soit par la résistance à l'entraînement de l'arbre récepteur (10a), soit par l'engrenage toujours en prise (9, 10), selon revendication 3, soit par tout autre engrenage permettant selon le réglage des rapports de vitesse de l'engrenage de variation (1,2), choisi par la commande (7), d'obtenir par rapport à la vitesse motrice une multiplication, une démultiplication et par rapport à l'arbre récepteur, ou de sortie, un sens de rotation, une valeur neutre et une inversion du sens de rotation. La réaction s'oppose à l'entraînement issue de la variation de vitesse par un pignon fixe lié au carter ou à la vitesse initiale d'entrée. La valeur neutre s'obtient notamment dans certaines formes de réalisation lorsque la roue dentée (9) parcourt exactement à chaque tour de (4a) la roue dentée (10) et lorsque l'arbre (4a) est moteur et l'arbre (10a) récepteur. Dans ce cas les valeurs plus faibles de rotation de (9) entraînent une rotation de (10a) dans le même sens que (4a) et les valeurs plus fortes en sens opposé. Evidemment l'effet inverse est obtenu si l'arbre 10a est moteur. - un accouplement en ligne assurant dans la succession d'éléments de transmission (4a-10a) une prise directe qui tire partie, pour assurer cette prise directe, de l'existence de deux arbres l'un lié à l'arrivée de l'arbre moteur (4a) et l'autre à la sortie (récepteur) (10a) ayant le même axe ou l'inverse, car en fait (4a) et (10a) ont des fonctions réversibles dans la plupart des réalisations de la présente invention. Dans la chaîne de transmission un axe tourne avant variation de vitesse, L'autre après variation de vitesse. Lorsque les deux vitesses angulaires de rotation de ces deux axes sont égales et de même sens, il est possible d'accoupler, selon l'axe commun, les deux axes, notamment par un crabot (10c).