FR 2788134 A1 20000707 FR 9816647 A 19981230 PROCEDE POUR DETERMINER LA POSITION D'AU MOINS UN EMETTEUR DE SIGNAUX IMPULSIONNELS ET DISPOSITIF METTANT EN OEUVRE LE PROCEDE Domaine technique et art antérieur L'invention concerne un procédé pour déterminer la position d'au moins un émetteur de signaux impulsionnels ainsi qu'un dispositif mettant en oeuvre le procédé. Le procédé selon l'invention s'applique à l'estimation de la position et/ou de l'orientation d'un ou de plusieurs objets. Plus particulièrement, le procédé selon l'invention s'applique à l'estimation de la position et/ou de l'orientation d'un ou de plusieurs objets équipés de microlasers solides monolithiques à déclenchement passif et évoluant dans un environnement observé par des photodétecteurs. Le problème du positionnement et de la localisation d'objets a été largement étudié dans le domaine des ondes électromagnétiques. Les sources utilisées sont ferromagnétiques et sont excitées par une tension alternative ou pulsée. Or, un circuit parcouru par un courant crée en un point suffisamment éloigné, une perturbation magnétique équivalente à celle d'un dipôle. La localisation, dans ce contexte, passe donc par une étape de détermination du moment magnétique. En traitement d'antenne, la localisation d'objets s'appuie sur l'exploitation de la différence de phase de signaux collectés par des récepteurs omnidirectionnels alignés. L'invention concerne un procédé pour déterminer la position (Xo, Yo, Zo) , dans un repère contenant au moins un récepteur ayant une position (Xrj, Yrj, Zrj) et un secteur de visibilité (SrJ1 rJ1 Ü rj), d'au moins un émetteur de trains d'impulsions successifs de période TM, chaque train d'impulsions comprenant au moins une première impulsion, le procédé comprenant : - l'émission d'un premier train d'impulsions par l'émetteur, - l'intégration, à partir d'un instant postérieur à l'instant d'émission de la première impulsion du premier train d'impulsions et pendant une durée Tint inférieure à TM, des signaux que reçoit le récepteur de façon à générer un signal d'intégration, - le déclenchement du comptage d'une durée (#tj) à partir de l'instant qui détermine la fin de la durée Tint, si le signal d'intégration a une amplitude inférieure ou égale à un seuil donné, - l'interruption du comptage de la durée (#tj) à l'instant où le récepteur reçoit la première impulsion du train d'impulsions qui succède au premier train d'impulsions, - la détermination de la position (Xo, Yo, Zo) de l'émetteur à partir de la position (Xrj, Yrj, Zrj) et du secteur de visibilité (Ori, r, Ü rj) du récepteur et de la durée (#tj). L'invention concerne également un dispositif pour déterminer la position (Xo, Yo, Zo), dans un repère, d'au moins un émetteur de trains d'impulsions successifs de période TM, chaque train d'impulsions comprenant au moins une première impulsion, le dispositif comprenant : - au moins un bloc de réception constitué d'un récepteur pour convertir en signal électrique les signaux qu'il reçoit, le récepteur ayant une position (Xrj, Yrj, Zrj) et un secteur de visibilité (erF Zo) de l'émetteur à partir de la position (Xrj, Yrj, Zrj) et du secteur de visibilité (Ori, r, Ürj) du récepteur et de la durée. L'invention concerne encore un dispositif d'émission de signaux impulsionnels comprenant au moins un émetteur de trains d'impulsions comprenant au moins une première impulsion, l'émetteur de train d'impulsions étant une source microlaser excitée par un signal de pompe, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour mesurer la durée qui sépare l'instant où la première impulsion d'un train d'impulsions est émise et l'instant où la source microlaser est excitée par le signal de pompe pour émettre la première impulsion. Comme cela a été mentionné précédemment, l'invention trouve une application particulièrement avantageuse pour l'estimation de la position et/ou de l'orientation d'un ou plusieurs objets équipés de microlasers solides monolithiques à déclenchement passif et évoluant dans un environnement observé par des photodétecteurs. Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture d'un mode de réalisation préférentiel de l'invention fait en référence aux figures ci-annexées parmi lesquelles : - la figure 1 représente un dispositif de détermination de position d'au moins un émetteur de signaux impulsionnels selon l'invention, - la figure 2 représente un dispositif de détermination de position et/ou d'orientation d'au moins un émetteur de signaux impulsionnels selon un premier perfectionnement de l'invention, - la figure 3 représente des trains d'impulsions successifs émis par un émetteur selon l'invention, - la figure 4 représente une vue détaillée d'un train d'impulsions émis par un émetteur selon l'invention, - la figue 5 représente un dispositif pour déterminer le temps écoulé entre l'instant ou un émetteur est sollicité pour l'émission d'une impulsion et l'instant où l'impulsion résultant de la sollicitation est émise. Sur toutes les figures, les mêmes repères désignent les mêmes éléments. Description détaillée de modes de mise en oeuvre de l'invention La figure 1 représente un dispositif de détermination de position d'au moins un émetteur de signaux impulsionnels selon l'invention. Le dispositif comprend un émetteur E de signaux impulsionnels, n blocs de réception B1, ... Bn, n étant un entier supérieur ou égal à 1, un séquenceur SQ, un générateur d'impulsions G1 et un dispositif A1 de détermination de position P de l'émetteur E. Selon le mode de réalisation préférentiel de l'invention, l'émetteur E est une source microlaser émettant des impulsions lumineuses. Chaque bloc de réception Bj (j=l, ..., n) comprend un photodétecteur Dj, un circuit de comptage Cj, un convertisseur analogique/digital CANj, et un circuit d'intégration de signal ITj. Les photodétecteurs sont réalisés, par exemple, à l'aide de diodes PIN ou de diodes à avalanche. Le photodétecteur Dj (j=l, ..., n) collecte la lumière Lj qu'il reçoit et convertit cette lumière Lj en un signal électrique Sj. La position (tri, Tri, Zr3) du photodétecteur Dj est connue par rapport à un repère de référence. Le secteur de visibilité Vj du photodétecteur Dj est défini par le vecteur de direction #rj de l'angle solide de réception repéré en site et en azimut par les angles #rj et #rj dans le repère de référence. Le circuit de comptage Cj (j=1, ..., n) est, par exemple, un circuit de comptage tel que celui décrit dans la demande de brevet français FR-2 745 668 intitulée "Dispositif de mesure précise de la durée d'un intervalle de temps". Le compteur Cj possède une première entrée pour recevoir un signal qui déclenche le comptage et une deuxième entrée pour recevoir un signal qui interrompt le comptage. La deuxième entrée du compteur Cj est reliée à la sortie du photodétecteur Dj. Il s'ensuit que le comptage est interrompu dès que le photodétecteur Dj détecte une impulsion. Selon le mode de réalisation de la figure 1, un train d'impulsions ne comprend qu'une impulsion. La source microlaser E émet alors un signal lumineux constitué d'impulsions se répétant avec une période TM. Suite à l'émission d'une impulsion par la source microlaser, une première impulsion est détectée par chacun des photodétecteurs Dj (j=1, ..., n) dont le secteur de visibilité Vj est dans le champ de visibilité VE de la source microlaser. Cette première impulsion correspond à un trajet direct de la lumière entre la source E et chaque photodétecteur Dj. En l'absence de nouvelle impulsion émise par la source microlaser, chaque photodétecteur détecte éventuellement des impulsions dues à des trajets multiples de la lumière. Les signaux Sj issus du photodétecteur Dj sont transmis au circuit d'intégration de signal ITj par l'intermédiaire du circuit de conversion analogique/digital CANj qui a pour fonction de numériser le signal qu'il reçoit. Le circuit d'intégration ITj a pour fonction de générer un signal d'intégration SIj résultant de l'intégration, à partir d'un instant postérieur à l'instant d'émission de la première impulsion reçue et pendant une durée d'intégration Tint inférieure à TM, de l'ensemble des signaux Sj issus du photodétecteur Dj. L'amplitude du signal d'intégration SIj est comparée à un seuil. La valeur du seuil est choisie de façon à garantir qu'aucune impulsion de trajet direct ni aucune impulsion de trajets multiples n'est détectée par le photodétecteur Dj pendant la durée Tint si le signal d'intégration SIj a une valeur inférieure au seuil. Les signaux SIj (j=l, ..., n) sont transmis au séquenceur SQ. A l'instant qui détermine la fin de la durée d'intégration Tint, une impulsion de début de comptage ST est envoyée simultanément sur la première entrée de chacun des compteurs Cj si chacun des signaux SIj a une valeur inférieure au seuil. Dans le cas contraire, les circuits d'intégration sont remis à zéro et l'intégration des signaux recommence pendant une nouvelle durée Tint. L'impulsion de début de comptage ST est issue d'un générateur d'impulsions G1 qui reçoit sur son entrée une commande Q issue du séquenceur SQ. Au cas où le séquenceur SQ se trouve éloigné de certains blocs de réception, des liaisons par fils ou par fibres optiques sont nécessaires entre certains blocs de réception et le séquenceur. Les retards liés à la longueur des liaisons sont alors pris en compte pour le calcul de l'instant qui détermine la fin de la durée Tint- Comme cela a été mentionné précédemment, le comptage de chaque compteur Cj est interrompu dès que le photodétecteur Dj auquel il est associé détecte une impulsion. Ainsi, chaque compteur Cj peut-il délivrer une durée #tj calculée comme la différence entre l'instant où une impulsion de trajet direct est détectée et l'instant de début de comptage commun à plusieurs compteurs. Les informations de durée #tj sont transmises au dispositif Ai de détermination de position de l'émetteur E qui reçoit, par ailleurs, une information de mesures prêtes M issue du séquenceur SQ. L'information de mesures prêtes M est envoyée lorsque tous les compteurs ont été arrêtés par l'arrivée d'une impulsion ou ont dépassé un temps de comptage autorisé. La position P de la source E peut alors être déterminée. Comme cela a été mentionné précédemment, la position (Xrj, Yrj, Zrj) du photodétecteur D est connue par rapport à un repère de référence. Ce repère de référence peut être, par exemple, le repère qui représente la pièce dans laquelle sont placés les différents photodétecteurs. Le secteur de visibilité Vj du photodétecteur Dj défini par le vecteur de direction #rj de l'angle solide de réception repéré en site et en azimut par les angles #rj et #rj dans le repère de référence est également connu. Les données Xrj, Yr3t Zr]' 8rj' 8 =d +do, avec #j=#tjxc, où c est la vitesse de propagation de la lumière entre la source E et le bloc de réception Bj, dj la distance réelle entre la source E et le bloc de réception Bj, et do une distance fictive introduite par la synchronisation des différents photodétecteurs Dj et identique pour tous les photodétecteurs. La position de la source (Xo, Yo, Zo) est alors déterminée à l'aide des données : Xrj Yrj Zrj, 0]1 3r 5rir 8J' do Les paramètres inconnus sont au nombre de 4 : Xo, Yo, Zo, do. Selon la méthode employée, géométrique ou analytique, trois ou quatre mesures de distance sont nécessaires pour localiser la source. Néanmoins, plus les mesures sont nombreuses, plus la localisation sera effectuée avec précision. Pour chaque bloc de réception Bj voyant une source, sept informations permettent de construire une calotte sphérique qui sert à la recherche de la position de l'objet émetteur : les coordonnées du récepteur (Xrj, Yrj, Zrj) , le vecteur directeur de son angle solide de visibilité #rj, ainsi que ses angles de vue en site et en azimut (#j, #j), et la distance relative #j. Dans la mesure où la distance fictive introduite par la synchronisation est la même pour tous les blocs de réception, les coordonnées (Xo, Yo, Zo) de la source à localiser vérifient l'équation suivante quel que soit le bloc de réception Bj considéré : 5ri 8j et 3 imposent des contraintes sur l'appartenance à cette sphère : Deux solutions, l'une géométrique et l'autre analytique sont proposées pour localiser l'objet. Solution géométrique Dans cette application, les sphères ne sont plus concourantes car leur rayon #j correspond à la distance source/récepteur dj additionnée d'un offset do. Pour résoudre le problème de façon géométrique, il est nécessaire de s'affranchir de cet offset. Pour cela, nous pouvons par exemple considérer les deux blocs de réception Bj et Bk les plus éloignés dans le milieu considéré et délivrant tous deux une mesure de distance jugée fiable #j et #k. La distance entre ces deux récepteurs, notée Ljk, peut être aisément évaluée : Des contraintes supplémentaires portant sur l'angle de vue de Bj par Bk pourraient également être introduites pour augmenter la précision de la localisation. La distance offset do peut alors être estimée de la façon suivante : On peut alors estimer les coordonnées (Xo, Yo, Zo) cherchée à l'aide d'une méthode géométrique. Pour cela, on considère que le point de coordonnée (Xo, Yo, Zo) correspond au barycentre des centres des différentes sphères pondérées par l'inverse de leur rayon respectif auquel on a soustrait l'offset do. Si m blocs de réception (m avec xo E [Xrj - dj sin 8jl Xrj + dj sin 8j] vj, avec Yo E Yr j - dj cos aj cos j' Yrj + dj cos aj cos j1 Vj. avec ZO E [Zrj - dj cos 9j sin , Zrj + dj cos 9j sin , Vj. Cette méthode géométrique présente l'avantage : - d'être simple, - d'être indépendante du nombre de blocs de réception délivrant une mesure de distance fiable, - d'être indépendante de la taille de l'espace, - d'être peu coûteuse en calcul, - de pouvoir donner lieu facilement à une réalisation matérielle. Cette méthode géométrique peut être améliorée en introduisant une fonction de pondération tenant compte de la réalité physique du dispositif. Par exemple, elle pourrait être pondérée par la fonction d'erreur ou d'incertitude sur la mesure des durées #tj. Il est alors possible de former un espace de recherche prenant en considération la probabilité de présence du point de coordonnées (Xo, Yo, Zo) cherché selon la précision estimée sur la mesure. La forme de l'espace de recherche peut être révélatrice de la répartition, judicieuse ou pas, des récepteurs dans l'espace observé. Cette répartition a aussi une influence sur la précision de l'estimation des coordonnées du point cherché, ainsi que sur l'estimation de l'offset do qui conditionne la suite du calcul. Solution analytique La solution analytique proposée est basée sur le fait que le point cherché est porté par le rayon de chacune des sphères auquel on a retiré l'offset do commun à toutes les sphères. La distance du point de coordonnées (Xo, Yo, Zo) au centre de la sphère correspondant au bloc de réception Bj est donnée par l'équation : On suppose disposer d'au moins quatre mesures de distance, c'est-à-dire qu'au moins quatre blocs de réception voient une source, et on prend en compte toutes les mesures acceptables dont on dispose. Pour cela, on cherche à minimiser la fonction d'énergie : L'annulation de la dérivée partielle de cette fonction d'énergie par rapport à chacune des variables à estimer conduit à résoudre un système de quatre équations à quatre inconnues : Ce système d'équations non linéaires est difficile à résoudre tel quel. On linéarise les équations afin de faciliter sa résolution. Recherche par moindres carrés après linéarisation des équations : Considérons deux blocs de réception Bj et Bk voyant chacun une source et permettant de fournir respectivement une mesure de distance #j et #k. Les coordonnées de l'objet vérifient simultanément les équations : Par soustraction de ces deux équations, on obtient : soit: Posons : Ajk=2 (Xrk-Xrj ) B7k-2 Yrk~Yr7) Cjk=2 Zrk~Zr7 ) Dj k=-2 ak-a7 ) On a alors : A] KXO+B] kyO+C3 kZ 0 + D] kdoE] pour tout jk. On obtient une équation linéaire à quatre inconnues. Si m ensembles de réception fournissent une information de distance, il est possible de former un m-1 / -.\ #) imrn#i) système de j = ID ID - 1 équations linéaires à 4 j=1 inconnues. Ce système peut être résolu aisément par moindres carrés. Cela suppose qu'il n'y ait qu'une seule solution et que cette solution satisfasse les contraintes imposées par la configuration du dispositif. Pour trouver la solution, on minimise la fonction d'énergie : D'où le système linéaire de quatre équations à 4 inconnues à résoudre : qui peut s'écrire sous la forme matricielle suivante : sachant que la solution (Xo, Yo, Zo, do) doit vérifier les contraintes imposées par la configuration du dispositif et concernant notamment les angles de visibilité des différents photodétecteurs. Résolution par moindres carrés pondérés : Pour améliorer la précision de l'estimation, il est possible d'affecter un poids à chaque équation. Ce poids est d'autant plus élevé que les deux récepteurs considérés pour former l'équation sont éloignés. Il peut être noté #jk et est proportionnel à la quantité : (Xrj-Xrk) 2+ (YrJ-Yrk) 2+ (Zrj-Zrk) 2 avec Ultérieurement, ce poids pourra également dépendre de la confiance que l'on accorde à la mesure de distance fournie par l'ensemble de réception. La fonction d'énergie à minimiser s'exprime alors sous la forme : d'où le système matriciel à résoudre : Cette méthode présente l'avantage de conduire à un résultat estimé avec plus de précision que la méthode géométrique décrite précédemment. Elle est indépendante de la taille de l'espace considéré et du nombre d'ensemble de réception fournissant une mesure de distance. Elle permet, plus facilement qu'avec la méthode géométrique, de prendre en compte des informations a priori sur la confiance des mesures #tj délivrées. Selon l'invention, le dispositif de la figure 1 s'applique avantageusement à la détermination de la position d'un objet sur lequel sont regroupées p sources microlaser. Les p sources microlasers regroupées sur l'objet sont alors des sources microlaser sensiblement synchrones émettant des ondes de longueur d'onde identiques. Il peut s'agir de p sources microlaser différentes émettant chacune dans un secteur angulaire donné - les secteurs angulaires pouvant éventuellement se recouvrir - ou encore d'une seule source microlaser positionnée sur l'objet et diffusant la lumière dans p fibres optiques différentes également positionnées sur l'objet. La figure 2 représente un dispositif de détermination de position d'au moins un émetteur de signaux impulsionnels selon un premier perfectionnement de l'invention. Le dispositif de la figure 2 comprend p émetteurs de signaux impulsionnels E1, Ep, p étant un entier supérieur ou égal à 1, n blocs de réception B1, Bn, un séquenceur SQ, un générateur d'impulsions G1 et un dispositif A2 de détermination de position et/ou d'orientation. Le nombre n de blocs de réception pour déterminer la position d'une source est supérieur ou égal à 4. L'accroissement du nombre n de blocs de réception conduit avantageusement à un accroissement de la précision de la position de la source. Chaque bloc de réception Bj comprend, outre les circuits Dj, Cj, CANj et ITj mentionnés précédemment, un circuit IDj permettant d'identifier la source d'où provient l'impulsion qui arrête le comptage du compteur Cj. Le dispositif de la figure 2 s'applique à la détermination de la position d'au moins une source microlaser. Dans le cas où l'invention s'applique à la détection d'impulsions provenant de p sources distinctes, les p sources microlaser peuvent être regroupées sur un même objet. L'invention permet alors avantageusement de déterminer non seulement la position mais également l'orientation de l'objet. Selon le mode de réalisation de la figure 2, une source microlaser est codée de façon à pouvoir être identifiée. Selon le mode de réalisation préférentiel de l'invention, les sources microlaser sont des sources microlaser solides monolithiques à déclenchement passif dont l'émission est codée par modulation de leur signal de pompe respectif tel que décrit dans la demande de brevet français déposée le 29 septembre 1998, au nom de la Demanderesse, sous le numéro d'enregistrement national 98 12146. Une source microlaser solide monolithique comprend une cavité microlaser et des moyens de pompage optique. Le principe du déclenchement passif d'un microlaser est décrit dans la demande de brevet européen EP-653 824. Il repose sur la présence, à l'intérieur de la cavité, d'un absorbant saturable qui va déclencher les pertes de la cavité. La transmission de cet absorbant change en fonction de l'intensité du faisceau lumineux qui le traverse. Le développement d'une impulsion laser n'est possible que lorsque l'absorbant est transparent. Le milieu à gain peut alors se vider de l'énergie emmagasinée sous forme d'une impulsion géante. Pour assurer le fonctionnement du microlaser, on alimente en photons le matériau à gain avec une diode laser de pompe dont l'émission est adaptée en longueur d'onde à la fenêtre d'absorption du milieu. La puissance d'injection dans le microlaser est contrôlée par le courant de polarisation dans la diode laser. Une variation sur la valeur du courant de polarisation de la diode laser de pompe engendre une modification sur la puissance optique injectée dans la cavité du microlaser. De ce fait, l'intensité du faisceau lumineux qui va traverser la cavité est plus ou moins importante, et la variation de transmission est plus ou moins rapide. On observe, de plus, une variation appelée "jitter" de l'instant d'apparition des impulsions, due à une incertitude sur le seuil de déclenchement de l'absorbant saturable à l'intérieur de la cavité et sur la valeur de la puissance d'injection par rapport à la valeur du seuil du microlaser (valeur d'injection faible). Le codage de l'émission des impulsions du microlaser est réalisé en modulant le signal de pompe responsable de l'excitation du microlaser. Ce signal de pompe provient de moyens de pompage optique, par exemple d'une diode de pompe. La récurrence des impulsions est liée à la puissance P du signal de pompe du microlaser, et donc, dans le cas d'une diode, au courant I appliqué sur les électrodes de la diode de pompe. Au-dessus d'un seuil Io, plus ce courant est important, plus les impulsions laser seront émises dans un intervalle de temps rapproché. On peut considérer qu'au-dessus du courant seuil Io, une loi linéaire relie la puissance délivrée par la diode de pompe et la fréquence de récurrence du microlaser. Il y a émission, par le microlaser, d'une impulsion laser, lorsque l'énergie confinée dans la cavité atteint le seuil au-delà duquel l'absorbant saturable devient transparent, cette impulsion se produisant à un instant compris dans une fenêtre temporelle déterminée par les caractéristiques du microlaser et par l'intensité du signal de modulation. La figure 3 représente des trains d'impulsions successifs émis par un émetteur selon l'invention. Le signal IEi émis par une source Ei (i=l, p) est constitué d'une succession de trains d'impulsions se répétant avec une période TM commune à toutes les sources. Chaque train d'impulsions est composé de N impulsions, N étant un entier supérieur ou égal à 1. Dans le cas où N est supérieur ou égal à 2, les impulsions d'un même train d'impulsions ont une récurrence Tri propre à la source Ei. Selon l'invention, toutes les sources Ei (i=l, p) sont excitées sensiblement au même instant. Les impulsions émises par chaque source Ei sont d'amplitude et de largeur connues. La période de récurrence Tri des impulsions de chaque train d'impulsions est également connue. Chaque circuit d'identification IDj comprend une mémoire permettant de stocker l'ensemble de ces données (amplitudes des impulsions des différentes sources, largeurs de ces impulsions, périodes de récurrence). Comme cela a été mentionné précédemment, quand une impulsion est détectée par le photodétecteur Dj du bloc de réception Bj, le signal Sj issu du photodétecteur Dj est numérisé par le convertisseur analogique/digital CANj et le signal numérique issu du convertisseur CANj est transmis au circuit d'identification IDj. Le signal numérique reçu s'écrit : où : - aij est un coefficient pondérant l'amplitude du signal reçu par le bloc de réception Bj et provenant de la source Ei (Oaijl), - H(t)= h (t) *IEi (t) avec : h (t) la réponse impulsionnelle du filtre modélisant le récepteur, IE1(t) le signal émis par la source Ei à l'instant t, le symbole * représentant l'opération mathématique de produit de convolution, - bj(t) le bruit gaussien détecté par le bloc de réception Bj. Selon l'invention, le circuit d'identification IDj permet de faire la corrélation entre le signal reçu Rj(t) et chacun des signaux de référence Yi(t) formé d'après les données mémorisées caractéristiques du signal émis par la source E1 (i=l, ..., p). La corrélation entre le signal numérique R(t) et le signal de référence Yi(t) s'écrit : Tci étant la durée sur laquelle est effectuée la corrélation entre le signal Rj(t) et le signal Yi(t). Le signal Yi(t) est construit de telle façon qu'il soit très fortement corrélé avec le signal IE1(t) émis par la source Ei et très fortement décorrélé avec les signaux émis par les autres sources. La corrélation est établie simultanément pour les p sources. Il est alors possible d'identifier la source qui a émis l'impulsion reçue, c'est-à-dire l'impulsion à l'origine de l'interruption du comptage du compteur Cj. Selon le mode de réalisation préférentiel du perfectionnement de l'invention, la corrélation s'effectue en temps réel à une fréquence élevée, par exemple de l'ordre de 500 MHz. Le dispositif de la figure 2 permet ainsi d'identifier la source à l'origine de la première impulsion reçue par chaque photodétecteur. Il est alors possible, sur la base des données Xrj, Yrj, Zrj, 9rj, #rj, #rj, #j, do et des données d'identification, de déterminer la position occupée par chaque source microlaser parmi les sources microlaser émettrices. Au cas où les p sources microlaser sont regroupées sur un même objet, il est possible de déterminer non seulement la position P mais également l'orientation 0 de l'objet. Dans cette application, nous connaissons : - la position exacte de chacun des photodétecteurs Dj dans le repère du milieu observé et son secteur de visibilité, soit (Xrj, Yrj, Zrj, #j, #j, #rj), - la position exacte des sources microlaser dans le repère de l'objet équipé, ou la position relative de ces sources dans le repère du milieu observé, - l'identification de la source la plus proche de chacun des ensembles de réception ayant collecté un signal utile, - la distance relative #ij du photodétecteur Di à la source la plus proche Ei ou l'absence de visibilité d'une quelconque source par le récepteur. On a #ij=dij+d0 où dij est la distance réelle source/photodétecteur Dj et do la distance fictive introduite par la synchronisation et identique pour tous les ensembles de réception (do est généralement négative). La position et l'orientation de l'objet sont parfaitement définies par la connaissance des coordonnées de chacune des sources microlaser équipant l'objet dans le repère du milieu observé. Les coordonnées d'une source microlaser Ei dans ce repère sont notées (XEi, YEi, Zei) . Le nombre de paramètres à estimer est donc 3.p où p désigne le nombre de sources microlaser équipant l'objet à localiser. Un paramètre supplémentaire do, homogène à une distance et introduit par l'effet de synchronisation des récepteurs entre eux, est également à estimer. Le nombre total de paramètres à estimer est donc égal à 3.p+l. Pour effectuer l'estimation de ces paramètres, au moins 3.p+l mesures de distance fiables doivent avoir été collectées par 3.p+l photodétecteurs distincts, si possible répartis de telle façon que chacune des sources soit identifiée au minimum par 3 photodétecteurs différents. Pour chaque photodétecteur Dj voyant au moins une source, nous disposons de plusieurs informations permettant de construire une calotte sphérique qui servira à la recherche de la position et de l'orientation de l'objet émetteur : - les coordonnées du photodétecteur dans le repère du milieu observé (Xrj, Yrj, Zrj), - l'identification de la source microlaser la plus proche Ei, - le vecteur directeur #rj de son angle solide de visibilité, - ses angles de vue en site et en azimut (#j, #j), - la distance relative photodétecteur/source microlaser notée #ij. Nous considérerons par la suite que m ensembles de réception parmi les n en présence ont collecté une mesure de distance exploitable et ont identifié la source microlaser à l'origine de cette mesure de distance. La source identifiée est normalement la plus proche de chacun des P photodétecteurs considérés. Pour pouvoir résoudre convenablement le problème d'estimation, on doit avoir m>3.p+l. Dans la mesure où la distance fictive do introduite par la synchronisation est la même pour les m ensembles de réception, les coordonnés (XEl, YEi, ZEi) des sources microlaser à localiser vérifient l'équation de la sphère suivante, quel que soit le bloc récepteur Bj et la source Ei considérés : #rj, #j et #j imposent des contraintes sur l'appartenance à cette sphère. On peut aussi écrire ces équations d'une autre façon en considérant que la source microlaser cherchée, Ei, est portée par le rayon dij de chacune des sphères ayant pour origine un photodétecteur Dj qui a identifié cette source comme étant la plus proche de lui. On obtient alors m équations de la forme : (XsmXz ) 2+ (Ys-Yr ) Z+ ( Zei-Zz ) 2 - dIj = ( j-do)2 A ces équations vient s'ajouter la connaissance des positions relatives des différentes sources microlaser, qui peut s'exprimer de plusieurs manières. Par exemple, si on les caractérise par leur distance les unes aux autres, on obtient P(P - 1)/2 équations supplémentaires de la forme : où #ik représente la distance séparant la source Ei de la source Ek, ces sources équipant toutes deux le même objet. Plusieurs solutions, géométrique ou analytique, peuvent être utilisées pour estimer les paramètres recherchés à l'aide des équations précédentes. La figure 4 représente une vue détaillée d'un train d'impulsions émis par un émetteur selon l'invention. A titre d'exemple non limitatif, le train d'impulsions laser est composé de trois impulsions. L'émetteur est préférentiellement une source microlaser à déclenchement passif modulée par un signal de pompe. L'enveloppe EV du signal de pompe à l'origine de chaque impulsion est représentée en traits discontinus. La durée qui sépare deux enveloppes successives est la période de récurrence Tri mentionnée précédemment . Toutes les sources Ei (i=l, p) sont supposées excitées au même instant par leur signal de pompe pour émettre la première impulsion du train d'impulsions. Le temps écoulé entre l'instant où le microlaser est excité par le signal de pompe et l'instant où l'impulsion de rang k (k=l, 2,3) est émise est noté Tdik sur la figure 4. La figure 5 représente un dispositif pour déterminer le temps écoulé entre l'instant où une source microlaser est excitée par un signal de pompe et l'instant où l'impulsion résultant de cette excitation est émise. Le dispositif comprend p sources microlaser E1, ... Ep, p mélangeurs mi, ... , mp, p circuits de comptage CE1, ... , CEp, p étant un entier supérieur ou égal à 1, un circuit de retard r et un générateur d'impulsions G2. Chaque circuit de comptage CEi (i=l, p) est, par exemple, un circuit de comptage tel que celui décrit dans la demande de brevet français FR-2 745 668 mentionnée précédemment. Il s'ensuit qu'un compteur CEi possède une première entrée pour recevoir un signal qui déclenche le comptage et une deuxième entrée pour recevoir un signal qui interrompt le comptage. Comme cela a été mentionné ci-dessus, toutes les sources sont excitées au même instant par leur signal de pompe. La première impulsion du train d'impulsions issu de la source microlaser Ei (i=l, ..., p) est mélangée avec le signal d'enveloppe EV du signal de pompe dans le mélangeur mi. Le signal issu du mélangeur mi est transmis à la première entrée du circuit de comptage CEi. Les deuxièmes entrées des circuits de comptage CEi (i=l, ..., p) sont reliées entre elles. Une impulsion issue du générateur d'impulsions G2 est envoyée simultanément sur les deuxièmes entrées des circuits de comptage CEi (i=l, ..., p). Cette impulsion interrompt le comptage des circuits CEi. Pour chaque source microlaser, le circuit de comptage CEi permet ainsi le calcul de la durée Tsi écoulée entre l'instant d'émission de la première impulsion d'un train d'impulsions et une référence commune à toutes les sources. Il est alors possible de déduire le temps Tdi1 écoulé, pour chaque train d'impulsions de chaque source, entre l'instant où le microlaser est excité par le signal de pompe pour émettre une première impulsion et l'instant où la première impulsion du train est émise. Tmin étant la durée la plus courte parmi les durées Tsi (i=l, ..., p), il vient : L'impulsion issue du générateur G2 est commandée par le signal d'enveloppe EV du signal de pompe retardé du retard r. La durée du retard r est au moins égale à la largeur du signal d'enveloppe EV. Le générateur G2 envoie une impulsion aux circuits de comptage CD1, CEP lorsqu'il reçoit, par exemple, le front montant de l'enveloppe retardée. La source microlaser Ei à l'origine d'une première impulsion reçue par le bloc de réception Bj étant identifiée, il est alors possible de corriger de la durée Tdi1 la durée #tj calculée par le compteur Cj du bloc de réception. La durée corrigée #tjc s'écrit : Selon un perfectionnement du dispositif de l'invention de la figure 2, la position P et/ou l'orientation 0 d'une source émettrice ou d'un objet est déterminée en prenant en compte le temps Tdi1 écoulé, pour chaque train d'impulsions de chaque source, entre l'instant où le microlaser est excité par le signal de pompe et l'instant où la première impulsion du train est émise. A cette fin, les données Tdil ou les données #tjc sont transmises au dispositif A2 de localisation et/ou d'orientation. REVENDICATIONS 1. Procédé pour déterminer la position (Xo, Yo, Zo), dans un repère contenant au moins un récepteur ayant une position (Xij, Yri, Zrj) et un secteur de visibilité (Ori, du secteur de visibilité (6r, r3t 0rj ) du récepteur et de la durée (Atj) . 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'intégration des signaux est précédée d'une étape de numérisation des signaux. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend une étape permettant d'identifier l'émetteur d'où provient la première impulsion du train d'impulsions qui succède au premier trains d'impulsions. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'étape permettant d'identifier l'émetteur est une étape de corrélation du signal reçu avec un signal Y1(t) de référence formé d'après des données mémorisées caractéristiques du signal émis par l'émetteur. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce qu'il comprend une étape pour déterminer l'orientation de l'émetteur à partir de la position (Xr3, Yr, Zri) et du secteur de visibilité (Ori, 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'émetteur est une source microlaser solide monolithique à déclenchement passif dont l'émission est codée par modulation de son signal de pompe et en ce que le récepteur est un photodétecteur (Dj). 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend une étape permettant de mesurer la durée (Tdi1) qui sépare l'instant où la première impulsion d'un train d'impulsions est émise et l'instant où la source microlaser est excitée par le signal de pompe et en ce que ladite durée est prise en compte dans la détermination de la position (Xo, Yo, Zo) et/ou de l'orientation de l'émetteur. 8. Dispositif pour déterminer la position (Xo, Yo, Zo), dans un repère, d'au moins un émetteur de trains d'impulsions successifs de période TM, chaque train d'impulsions comprenant au moins une première impulsion, le dispositif comprenant : - au moins un bloc de réception (Bj) constitué d'un récepteur (Dj) pour convertir en signal électrique (Sj) les signaux qu'il reçoit, le récepteur ayant une position (Xrj, Yrj, Zrj) et un secteur de visibilité (8r]' tri, 5r3 ) définis dans ledit repère, d'un circuit d'intégration (IT) pour intégrer à partir d'un instant postérieur à l'instant d'émission de la première impulsion du premier train d'impulsions et pendant une durée Tint inférieure à TM, les signaux que reçoit le récepteur (Dj) de façon à générer un signal d'intégration (SI)) , et d'un circuit de comptage (Cj) d'une durée (#Tj), le déclenchement du comptage s'effectuant à l'instant qui détermine la fin de la durée Tint, si le signal d'intégration à une amplitude inférieure ou égale à un seuil donné et l'interruption du comptage s'effectuant à l'instant où le récepteur (Dj) reçoit la première impulsion du train d'impulsions qui succède au premier train d'impulsions, - un dispositif (A1) de détermination de position (Xo, Yo, Zo) de l'émetteur à partir de la position (Xrj, Y=, Zrj) et du secteur de visibilité (8r]' rj, v3r;j ) du récepteur (Dj) et de la durée (Atj). 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend entre le récepteur (Dj) et le circuit d'intégration (ITj), un convertisseur analogique/digital (CANj). 10. Dispositif selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce qu'il comprend un circuit (IDj) permettant d'identifier l'émetteur d'où provient l'impulsion qui arrête le comptage du circuit de comptage (Cj). 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que le circuit (IDj) permettant d'identifier l'émetteur d'où provient l'impulsion qui arrête le comptage est un circuit de corrélation. 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 10 ou 11, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (A2) pour déterminer l'orientation de l'émetteur à partir de la position (Xrj, Yrj, Zrj) et du secteur de visibilité (8rj, rj, 5r;) ) du récepteur, de la durée (#tj) et des données issues du circuit permettant d'identifier l'émetteur. 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le récepteur (Dj) est un photodétecteur. 14. Dispositif d'émission de signaux impulsionnels comprenant au moins deux émetteurs de trains d'impulsions comprenant au moins une première impulsion, l'émetteur de train d'impulsions étant une source microlaser excitée par un signal de pompe, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (CE,, mj, r, G2) pour mesurer la durée (Tdi1) qui sépare l'instant où la première impulsion d'un train d'impulsions est émise et l'instant où la source microlaser est excitée par le signal de pompe pour émettre la première impulsion. 15. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que les moyens (CE,, mi, r, G2) pour mesurer la durée (Tdil) qui sépare l'instant où la première impulsion d'un train d'impulsions est émise et l'instant où la source microlaser est excitée par le signal de pompe comprennent un circuit de retard (r) du signal d'enveloppe du signal de pompe, un générateur d'impulsions (G2) commandé par le signal d'enveloppe du signal de pompe retardé, et au moins un ensemble constitué d'un mélangeur (mi) et d'un circuit de comptage (Ce1), le mélangeur (mi) recevant sur une première entrée le signal d'enveloppe du signal de pompe et sur une deuxième entrée un signal représentant la première impulsion du train d'impulsions, le signal issu du mélangeur (mi) étant envoyé à une entrée du circuit de comptage permettant de déclencher le comptage du circuit de comptage (CEi) et l'impulsion issue du générateur d'impulsions (G2) étant envoyée à une entrée. du circuit de comptage permettant d'arrêter le comptage.