FR 2773254 A1 19990702 FR 9716708 A 19971230 L'invention concerne un procédé et un dispositif de surveillance du fonctionnement de grappes de réglage de la réactivité du cceur d'un réacteur nucléaire et en particulier d'un réacteur nucléaire refroidi par de l'eau sous pression. Les réacteurs nucléaires tels que les réacteurs nucléaires refroidis par de l'eau sous pression comportent un cceur constitué par des assemblages de combustible de forme prismatique droite juxtaposés, de manière que la direction longitudinale ou axiale des assemblages de combustible soit verticale. Les assemblages de combustible comportent des tubesguides de direction longitudinale constituant des éléments de l'ossature de l'assemblage de combustible dans laquelle sont disposés les crayons de combustible et permettant le guidage, dans la direction longitudinale de l'assemblage, d'une grappe de réglage de la réactivité du coeur. En fait, seule une partie des assemblages de combustible du cceur, disposés dans certaines parties de la section du coeur, est destinée à recevoir une grappe de réglage de la réactivité du cceur constituée de crayons absorbant les neutrons qui sont introduits plus ou moins profondément à l'intérieur des tubes-guides de l'assemblage de combustible. Le réglage de la réactivité du cour du réacteur nucléaire est donc effectué, pendant le fonctionnement du réacteur nucléaire, par déplacement des grappes de réglage de la réactivité dans la direction longitudinale des assemblages, c'est-à-dire dans la direction verticale. Ce déplacement des grappes à l'intérieur du coeur du réacteur nucléaire, dans le sens de l'insertion ou dans le sens de l'extraction, est réalisé par des mécanismes de déplacement disposés au-dessus du couvercle de la cuve du réacteur nucléaire dans laquelle est placé le coeur. Chacune des grappes de réglage de la réactivité du cceur du réacteur nucléaire est déplacée par l'intermédiaire d'une tige de commande disposée à l'intérieur d'une enveloppe solidaire du couvercle de cuve, ou adaptateur, sur laquelle sont fixés les mécanismes de déplacement. La tige de commande présente des gorges successives espacées régulièrement suivant sa longueur, constituant une denture. Les mécanismes de déplace ment de la tige comportent un premier ensemble de cliquets fixes1 un second ensemble de cliquets mobiles dans la direction longitudinale de l'adaptateur et de la tige, un premier bobinage électromagnétique de commande des cliquets fixes1 un second bobinage électromagnétique de commande des cliquets mobiles et un troisième bobinage électromagnétique de déplacement d'un support sur lequel sont montés les cliquets mobiles et leurs moyens de commande. Les bobinages de commande des cliquets assurent la fermeture de ces cliquets qui comportent des dents venant s'engager, en position de fermeture, dans une gorge de la tige de commande. L'ouverture des cliquets, de manière à libérer la tige de commande, est assurée par des moyens de rappel élastique tels que des ressorts, lorsque les bobinages électromagnétiques de commande de fermeture des cliquets ne sont pas alimentés en courant. Les déplacements de la tige de commande dans le sens de l'insertion ou dans le sens de l'extraction de la grappe de réglage de réactivité fixée à la tige de commande sont assurés par le bobinage électromagnétique de déplacement ou par un moyen de rappel élastique, lorsque les cliquets de l'ensemble mobile sont en prise sur la tige de commande et les cliquets fixes en position d'ouverture. On obtient ainsi un pas de déplacement dans un sens ou dans l'autre de la tige de commande et de la grappe de réglage de réactivité. Entre deux pas de déplacement de la tige de commande, celle-ci est maintenue dans une position fixe par les cliquets fixes en position de fermeture. Les grappes de réglage de la réactivité du cceur, à l'exception d'une grappe mobile dans un assemblage à la partie centrale du coeur, sont déplacées par ensemble de quatre grappes, ou sous-groupe, dont les déplacements en insertion ou en extraction sont identiques. Les ensembles de quatre grappes à déplacement simultané et la grappe centrale constituent eux-mêmes des groupes de quatre, huit ou neuf grappes dans chacun desquels les sous-groupes de grappes de réglage sont déplacés de manière synchrone ou successivement, avec un certain décalage de temps variable en fonction de la vitesse d'évolution des groupes (déplacement asynchrone). Chaque ensemble de quatre grappes (ou la grappe centrale) est commandé pour son déplacement, par une unité de commande de déplacement qui est elle-même reliée à une unité de pilotage des déplacements de l'ensemble des grappes de réglage. L'unité de pilotage assure la transmission des ordres de déplacement aux unités de commande des ensembles de grappes qui seront désignées par la suite comme sous-unités de commande du sous-groupe de grappes de réglage. Les quatre, huit ou neuf grappes de réglage de chacun des groupes de grappes de réglage sont commandées par une, deux ou trois sous-unités de commande d'un ensemble de quatre (ou d'une) grappes. Les ensembles de quatre (ou d'une) grappes de réglage de réactivité des groupes de réglage sont déplacés soit en synchronisme soit avec un certain décalage dans le temps, de l'ordre de 1/2 X 60N avec V = vitesse du sous-groupe en pas/mn). II est nécessaire de surveiller les conditions de fonctionnement des grappes de pilotage de la réactivité du coeur, de manière à s'assurer du bon fonctionnement du système de pilotage du réacteur nucléaire. Pour assurer cette surveillance, on réalise l'acquisition de paramètres de fonctionnement des mécanismes des grappes de réglage tels que les tensions d'alimentation des bobinages des mécanismes et les courants circulant dans ces bobinages, et des informations relatives à la position des grappes de réglage qui peuvent être fournies par une instrumentation associée à certaines des grappes de réglage de la réactivité du coeur. Un des problèmes relatifs à cette acquisition de paramètres représentatifs du fonctionnement des grappes de réglage concerne la synchronisation des acquisitions de paramètres avec les déplacements des grappes de réglage. Les grappes de réglage sont déplacées pas par pas par les mécanismes, chacun des pas correspondant à un déplacement de longueur fixe, pendant une durée également fixe. On obtient un déplacement rapide des grappes de réglage, lorsque les pas se succèdent, sans intervalle de temps intermédiaire entre deux pas successifs. La grappe de réglage peut être déplacée de manière plus lente, lorsqu'un intervalle de temps sépare deux pas successifs. Cet intervalle de temps séparant deux pas successifs peut être réglé à une valeur quelconque, en fonction des besoins de réglage du réacteur nucléaire. Les déplacements rapides correspondent à soixantedouze pas à la minute, chacun des pas ayant une durée de 832 ms. On peut obtenir des mouvements lents, par exemple de dix pas par minute, chacun des pas ayant une durée fixe de 832 ms et deux pas successifs étant séparés par un intervalle de temps d'arrêt de la grappe de réglage. En mode synchrone, deux sous-groupes au moins évoluent en synchronisme et le temps d'arrêt des grappes est réglé par les sous-unités de commande entre deux pas de déplacement (pas de transition). En mode asynchrone, le temps d'arrêt des grappes est réglé par les sous-unités de commande à des valeurs différentes pour chacun des sous-groupes, en fonction des différences de vitesse entre les sous-groupes. La méthode utilisée sur les réacteurs nucléaires actuellement en service, pour synchroniser les acquisitions de paramètres de fonctionnement des grappes de réglage sur le système de régulation des grappes, est de remplacer les ordres de commande provenant de la salle de commande du réacteur par le système d'acquisition lui-même. C'est donc le système d'acquisition lui-même qui génère le mouvement des grappes de contrôle et réalise les acquisitions de manière séquentielle. Tous les paramètres de pilotage des grappes sont imposés par le système d'acquisition et ces paramètres sont généralement des paramètres prévus pour les manipulations de maintenance, pendant les phases d'arrêt du réacteur nucléaire. Les conditions imposées par le système d'acquisition obligent de mettre le système de pilotage des grappes du réacteur nucléaire dans un état de repli dans lequel il ne garde qu'une partie de ses fonctions de contrôle de la réactivité du coeur du réacteur nucléaire. La substitution du système d'acquisition de paramètres de fonctionnement des grappes de ré glage à la salle de commande du réacteur nécessite de déconnecter les liaisons transmettant des informations de la salle de commande au système de pilotage des grappes. Les opérateurs présents dans la salle de commande ne peuvent plus alors agir sur le système de régulation des grappes qui n'est plus opérationnel. Pour éviter ces inconvénients, on a proposé d'associer une instrumentation aux équipements pilotant certaines des grappes de réglage et de générer le déclenchement automatique de l'instrumentation, lorsqu'un signal de référence atteint un seuil de comparaison prédéterminé. Le signal de référence peut être un des signaux à enregistrer (par exemple le signal de tension d'alimentation des bobines des mécanismes) ou un signal d'entrée différent d'un signal à enregistrer, par exemple un signal représentatif d'un défaut, lors d'un dysfonctionnement du système de pilotage. Cette méthode, qui n'impose aucune contrainte quant à l'exploitation du réacteur nucléaire et qui laisse le système de pilotage des grappes totalement opérationnel, présente cependant les inconvénients suivants: - le nombre de paramètres représentatifs d'événements dont on peut réaliser l'acquisition est fonction de la vitesse de déplacement des grappes de réglage; - le nombre d'équipements sur lesquels on place une instrumentation se limite aux éléments dont le fonctionnement est synchronisé avec le seuil de déclenchement choisi ; en particulier, il se pose un problème quant à l'acquisition sur deux grappes de réglage évoluant de manière non synchrone; - I'exploitation du système d'acquisition requiert l'intervention d'un spécialiste. Le but de l'invention est donc de proposer un procédé de surveillance du fonctionnement de grappes de réglage de la réactivité du cceur d'un réacteur nucléaire comportant chacune un mécanisme de déplacement de la grappe en insertion et en extraction dans un assemblage de combustible du coeur du réacteur nucléaire et une sous-unité de commande de déplacement qui est commune à un sous-groupe de grappes de réglage, cha cune des sous-unités de commande étant reliée, pour recevoir des ordres de déplacement, à une unité de pilotage des déplacements des grappes de réglage du réacteur nucléaire, la surveillance étant effectuée par acquisition de paramètres de fonctionnement et de positionnement des grappes de réglage, et ce procédé permettant de réaliser la surveillance et l'acquisition de paramètres pendant le fonctionnement du réacteur nucléaire et sans limiter les possibilités de commande du réacteur et fournissant des signaux représentatifs des paramètres de fonctionnement en nombre et pendant des durées indépendants de la vitesse de déplacement des grappes de réglage et du mode de déplacement (synchrone ou asynchone) des grappes, avec une identification précise des grappes et de leur déplacement. Dans ce but, on capte et on analyse chacun des ordres de commande de déplacement d'un sous-groupe de grappes de réglage, entre l'unité de pilotage du réacteur nucléaire et une sous-unité de commande de déplacement du sous-groupe de grappes et on enregistre, après avoir capté et analysé un ordre de déplacement du sous-groupe de grappes de réglage, au moins un signal représentatif du fonctionnement du mécanisme d'au moins une grappe de réglage du sous-groupe de grappes de réglage et un signal de positionnement de la grappe de réglage, pendant une durée déterminée. Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant décrire, à titre d'exemple, en se référant aux figures jointes en annexe, un système de réglage de la réactivité d'un réacteur nucléaire et la surveillance du fonctionnement des grappes de réglage de ce système de pilotage, par le procédé de l'invention. La figure 1 est une vue schématique en coupe verticale d'une grappe de réglage et de ses moyens de déplacement dans le coeur du réacteur nucléaire. La figure 2 est une vue schématique du détail 2 de la figure 1 représentant un mécanisme de déplacement de la grappe de réglage. La figure 3 est une vue schématique en coupe par un plan vertical montrant un dispositif de mesure de positionnement précis de la grappe de réglage dans le cceur du réacteur nucléaire. La figure 4 est une représentation schématique des moyens de commande de déplacement des grappes du réacteur nucléaire et des moyens de surveillance permettant la mise en oeuvre du procédé de l'invention. Les figures 5A, 5B et 5C représentent respectivement, en fonction du temps, les signaux de commande de déplacement d'une grappe de réglage, les pas de déplacement correspondants de la grappe de réglage et le temps d'enregistrement des signaux lors de la mise en oeuvre du procédé de l'invention. La figure 6 est un schéma fonctionnel montrant le déroulement d'une séquence d'acquisition de signaux, lors de la mise en oeuvre du procédé de l'invention. Sur la figure 1, on a représenté de manière schématique une partie du couvercle 1 de la cuve d'un réacteur nucléaire à l'intérieur de laquelle est disposé le coeur du réacteur constitué par des assemblages de combustible 3 de forme prismatique droite et disposés avec leur axe longitudinal dans la direction verticale. Les assemblages de combustible 3 du coeur du réacteur nucléaire comportent des tubes de guidage de grappes de commande placés dans la direction verticale. Dans certains des assemblages du coeur, tels que l'assemblage 3 représenté sur la figure 1, on déplace une grappe de réglage 4 constituée par des crayons absorbants, à l'intérieur des tubes de guidage de l'assemblage 3. La grappe de réglage 4 est reliée par l'intermédiaire d'une connexion 4a, à une tige de commande 5 qui peut être déplacée à l'intérieur d'un adaptateur 6 fixé de manière totalement étanche dans une ouverture traversant le couvercle 1, par l'intermédiaire d'un mécanisme de déplacement 2. Comme il est visible sur la figure 2, la tige de commande 5 est une tige comportant des gorges successives définissant une denture suivant sa direction longitudinale. Le mécanisme 2 de déplacement de la tige de commande 5 pas par pas comporte trois bobinages électromagnétiques 7a, 7b et 7c placés autour de l'adaptateur 6 et disposés successivement suivant la longueur de l'adaptateur. Le bobinage électromagnétique 7a permet de réaliser le déplacement dans un sens, par exemple dans le sens de la montée, d'un ensemble mobile 8 comportant des cliquets 9 de préhension de la tige 5 qui peuvent être déplacés entre une position d'ouverture et une position de fermeture par le second bobinage 7b. Le troisième bobinage 7c permet la commande de cliquets fixes 10. Les cliquets 9 et 10 et l'ensemble mobile 8 sont rappelés, dans le sens inverse du sens d'actionnement des bobinages électromagnétiques 7a, 7b et 7c par des moyens de rappel élastiques. Pour réaliser le déplacement d'un pas de la tige de commande 5 et donc de la grappe de réglage 4 fixée à la tige 5, la tige étant maintenue à l'instant initial par les cliquets fixes 10, on manoeuvre dans le sens de la fermeture, les cliquets 9 de l'ensemble mobile 8, de manière qu'ils viennent en prise avec une gorge de la tige de commande 5, en alimentant le bobinage 7b, puis on relâche les cliquets fixes 10, en interrompant l'alimentation du bobinage 7c. Le déplacement d'un pas vers le haut de la tige 5 est obtenu en alimentant le bobinage 7a. Les caractéristiques de fonctionnement du mécanisme 2 peuvent être surveillées en enregistrant les signaux de tension et les signaux d'intensité des bobinages 7a, 7b et 7c. De plus, les phases de fonctionnement des cliquets peuvent être repérées et enregistrées par des capteurs de type acoustique ou par des accéléromètres associés à l'adaptateur 6 dans lequel se déplace la tige de commande 5. De manière à déterminer la position de la tige de commande 5, comme il est visible sur la figure 3, on dispose autour de l'adaptateur 6 un ensemble de bobines électromagnétiques (trente et une bobines) réparties autour et suivant la longueur de l'adaptateur, de manière à déterminer, par variation de champ magnétique des bobines, la présence ou l'absence de la tige de commande 5 dans une partie de l'adaptateur. Sur la figure 4, on a représenté sous forme schématique l'ensemble 12 de commande des mécanismes des barres de réglage de réactivité et les moyens 13 d'acquisition et de traitement sous forme de signaux de paramètres de fonctionnement des grappes de réglage du réacteur nucléaire. L'ensemble de commande 12 comporte une unité de pilotage 14 des déplacements des grappes de réglage du réacteur nucléaire. Comme il a été expliqué plus haut, les grappes de réglage de la réactivité du cceur constituent des sous-groupes de quatre (ou d'une) grappes qui font euxmêmes partie de groupes à l'intérieur desquels les sous-groupes sont déplacés soit en synchronisme, soit de manière asynchrone. L'ensemble de commande 12 des grappes de réglage du réacteur nucléaire comporte de plus des sous-unités de commande de déplacement 15a, 15b, 15c, ... 15x reliées à l'unité de pilotage 14, de manière à recevoir des ordres de déplacement de grappes parvenant à l'unité de pilotage 14 depuis la salle de commande du réacteur nucléaire. Chacune des sous-unités 15a, 15b, 15c, . 15x est reliée à un mécanisme tel que le mécanisme 2 représenté sur les figures 1 et 2, ou à un ensemble de mécanismes de déplacement de grappes de réglage 16a, 16b, 16c, . 16x pour le déplacement d'un sous-groupe de grappes de réglage. Chaque sous-unité est affectée à un sous-groupe pour son déplacement. L'unité de pilotage 14 assure l'aiguillage des ordres de déplacement de grappes de réglage venus de l'extérieur vers les sous-unités 15a, 15b, 15c, , 15x qui transmettent elles-mêmes ces ordres de déplacement aux mécanismes 16a, 16b, 16c, . , 16x. Les ordres reçus par l'unité de pilotage 14 et transmis aux sous-unités 15a, 15x renferment l'indication du mode de déplacement des grappes ou sous-groupes de grappes à réaliser (synchrone ou asynchrone), le sens de déplacement des grappes (à l'insertion ou à l'extraction dans le coeur) et l'identification des sous-unités devant recevoir les ordres pour l'actionnement de mécanismes déterminés. On a également représenté sur la figure 4 l'ensemble 17 des moyens de mesure de position des grappes de réglage du réacteur nucléaire. Le dispositif permettant de mettre en oeuvre le procédé de surveillance suivant l'invention comporte un calculateur 18 comprenant des moyens de visualisation 19 tels qu'un écran ou des moyens d'affichage et des moyens 20 de stockage de données pré-enregistrées ou acquises par le système d'acquisition 13. L'ensemble constitué par le calculateur, les moyens de visualisation et d'affichage, et le système de stockage de données est disposé à un poste de surveillance qui est situé dans un local électrique de pilotage des grappes. Cet ensemble constitue l'interface entre l'utilisateur effectuant la surveillance et le système d'acquisition. En particulier, les moyens de visualisation permettent à l'utilisateur de dialoguer avec le système d'acquisition 13 et de visualiser les acquisitions réalisées. L'ensemble d'acquisition 13 constitué de circuits électroniques d'acquisition et de transmission de signaux comporte une unité de surveillance 21 reliée par des connexions 22 aux lignes 23 assurant la transmission des ordres entre l'unité de pilotage 14 et les sous-unités 15a à 15x. L'unité de surveillance 21 du système d'acquisition est consacrée à la surveillance des ordres de commande transitant entre l'unité de pilotage 14 et les sousunités. Le système d'acquisition 13 comporte de plus une unité d'acquisition 24 qui est reliée par un ensemble de lignes de connexion 26 à chacun des mécanismes ou ensembles de mécanismes 16a, 16b, 16c, , 16x des grappes de réglage et aux sous-unités 15a, 15b, 15c, , 15x recevant les ordres de déplacement des grappes de commande qui sont transmis aux mécanismes sous la forme d'une tension d'alimentation des bobinages de commande. L'unité d'acquisition 24 est également reliée, par un ensemble de connexion 25, à l'ensemble de mesure 17 de la position des grappes de réglage. Les ensembles de connexion 25 et 26 sont adaptés, en fonction du nombre de signaux analogiques ou numériques à transmettre à l'unité d'acquisition 24, afin de les enregistrer ou de les visualiser. Les signaux sont transmis après avoir été numérisés, au calculateur 18. L'unité d'acquisition 24 est reliée à l'unité de surveillance 21, de manière que l'acquisition des signaux provenant des mécanismes et de l'ensemble de mesure soit commandée à partir des ordres transitant entre l'unité de pilotage 14 et les sous-unités 15a à 15x, prélevés par les connexions 22. Les ensembles de connexion 25 et 26 sont adaptés au mode d'acquisition choisi des signaux représentatifs des paramètres. Un premier type d'acquisition consiste à réaliser l'acquisition des paramètres sur un groupe de grappes de réglage choisi par l'opérateur en début de l'opération d'acquisition. L'opérateur affiche le groupe sélectionné sur les moyens d'entrée du calculateur 18. L'indication du groupe choisi est transmise à l'unité d'acquisition 24. L'acquisition des signaux représentatifs des paramètres est déclenchée, lorsque, simultanément, on se trouve en présence d'un sous-groupe du groupe sélectionné et d'un ordre de mouvement relatif à ce sous-groupe transmis à l'unité de surveillance 21 du système d'acquisition 13. Il est possible de prévoir un nombre de pas des grappes de réglage pendant lequel on réalise l'acquisition qui soit fixe ou encore modifiable par l'opérateur. Après avoir réalisé l'acquisition sur un premier groupe, I'opérateur peut choisir un second groupe, puis, successivement, chacun des groupes de grappes de réglage du réacteur nucléaire. Un deuxième type d'acquisition consiste à réaliser les acquisitions sans sélectionner de groupe ou ensemble de grappes de réglage, le système 13 réalisant les acquisitions lorsqu'il a déterminé de manière automatique le ou les groupes ou ensembles de grappes de réglage qui comportent une instrumentation de mesure de paramètres. Les enregistrements sont alors réalisés quand on est en présence des informations "déplacement de L'ensemble de grappes" et "présence de signaux représentatifs de paramètres" Le nombre de pas à acquérir peut être éventuellement fixé par l'opérater. Pour la mise en service du système, il est également nécessaire de fixer un certain nombre de paramètres correspondant à des informations sur les caractéristiques physiques du réacteur nucléaire et du système de pilotage des grappes de réglage, ces informations n'étant pas disponibles sur les signaux de commande captés sur les connexions 23 entre l'unité 14 et les sous-unités 15a à 15x. Une fois l'état initial du système établi, on valide le mode de surveillance à effectuer, de manière qu'à chaque déplacement de grappe, le système d'acquisition qui reçoit l'ordre de commande enregistre et identifie les signaux liés aux mouvements de la grappe de réglage. On va maintenant décrire, en se référant aux figures 5A, 5B, 5C et 6, la mise en oeuvre de la méthode de surveillance selon l'invention utilisant les moyens d'acquisition représentés sur la figure 4. Lorsque le mode de surveillance a été validé, le système est alors configuré, de manière à réaliser une acquisition permanente de signaux sur les entrées qui ont été validées. Le système d'acquisition 13 doit réaliser, de manière séquentielle, la surveillance des connexions 23 entre l'unité de pilotage 14 et les sousunités 15a à 15x, par l'intermédiaire de l'ensemble de connexions 22, de manière à déterminer si un ordre de déplacement a été transmis ou non et le transfert des données de l'unité d'acquisition 24 à l'unité informatique 18. Sur la figure 5A, on a représenté, sur l'échelle de temps, des ordres de déplacement 27 d'une grappe de réglage sous la forme de signaux carrés d'une durée de 24 ms. Chacun des signaux 27a, 27b, 27c, 27d relatifs à un ordre de déplacement comporte douze bits et renferme les informations suivantes référence de la sous-unité commandant le déplacement d'un sous-groupe, mode de déplacement (synchrone ou asynchrone), sens de déplacement (insertion ou extraction). Les ordres de mouvement 27b et 27c sont séparés par un temps tm au plus égal à 832 ms, c'est-à-dire au plus égal au temps nécessaire pour effectuer un pas de déplacement de la grappe de réglage. Les signaux 27c et 27d sont séparés par un temps t supérieur à 832 ms, ce temps t pouvant avoir une valeur quelconque représentant le temps d'immobilisation de la grappe de réglage entre deux pas successifs. Sur la figure 5B, on a représenté les pas de déplacement 28a, 28b, 28c et 28d de la grappe de réglage initiés par les ordres de déplacement sous la forme des signaux représentés sur la figure 5A. Les pas de déplacement des barres se produisent avec un décalage dans le temps At par rapport au signal d'ordre de déplacement, ce temps At correspondant au temps de réaction de l'électronique de l'unité de pilotage et des sous-unités. Chacun des pas 28a, 28b, 28c, 28d a une durée constante de 832 ms. Les pas 28b et 28c sont réalisés en séquence sans intervalle intermédiaire. Sur la figure 5C, on a représenté, sous forme de signaux carrés, les temps d'enregistrement relatifs aux pas de déplacement de la grappe de réglage montrée sur la figure 5B. Le temps d'enregistrement T est supérieur au temps d'un pas de déplacement de la grappe, le temps T étant (par exemple) compris entre 850 et 1024 ms. Dans le cas des pas de déplacement 28b et 28c qui sont commandés par des ordres de déplacement avec un intervalle de temps sensiblement égal à la durée d'un pas, c'est-à-dire 832 ms, le second ordre de déplacement 27b prolonge l'enregistrement qui est réalisé de manière continue sur une durée recouvrant les pas de déplacement 28b et 28c. Dans le cas d'un déplacement comportant un nombre quelconque de pas successifs sans intervalle de temps intermédiaire entre les pas, l'enregistrement des signaux peut être continu pendant une durée correspondant à plusieurs pas successifs, cette durée étant prédéterminée. Dans le cas où les signaux de commande 27c, 27d sont séparés par une durée de temps t supérieure à la durée d'un pas, l'enregistrement des signaux est interrompue pendant une durée correspondant à l'intervalle de temps entre la fin de l'enregistrement du pas 28c et le début de l'enregistrement du pas 28d initié par la fin du signal de commande 27d. II est donc possible de réaliser des enregistrements relatifs à des pas successifs des grappes de commande quelles que soient la périodicité et la vitesse de déplacement des grappes de commande. Comme il a été expliqué plus haut, le système d'acquisition doit réaliser successivement la surveillance des lignes de liaison 23 entre l'unité de pilotage 14 et les sous-unités 15a à 15x, par l'intermédiaire de l'ensemble de connexion 22 et le transfert des signaux dont on réalise l'acquisition entre les lignes 25, 26 et le calculateur 18. Comme il a été indiqué ci-dessus, les ordres de commande de déplacement ont une durée limitée de 24 ms, qui correspond au temps de présence du signal pendant lequel le calculateur 18 doit récupérer et exploiter les informations du signal de commande de déplacement. Les tâches qui doivent être exécutées pour effectuer la surveillance et l'acquisition des signaux sont principalement le transfert des données dans la mémoire du calculateur, la mise à jour de l'interface accessible par l'opérateur, le contrôle de la présence des signaux d'ordre et le tri des données en fonction de la grappe ou du sous-groupe de grappes de réglage qui est manoeuvré, du sens du déplacement et du mode de synchronisation entre les grappes de réglage mises en mouvement. Les tâches réalisées par l'unité informatique 18 doivent être décomposées en tâches élémentaires ou micro-tâches dont la durée totale ne doit pas excéder le temps de présence du signal d'ordre de déplacement. Comme il est visible sur la figure 6, le système fonctionne en boucle fermée, jusqu'à l'apparition d'un nouvel ordre de déplacement transmis par les connexions 22. Sur la figure 6, la signification des différents éléments de l'organigramme est la suivante: 29: organigramme du système; 30: lecture du message sur les connexions 22 31 : contrôle et analyse du message; 32: mouvement?, 33: mise à jour des variables p, m, n, k; 34: incrémentation du signal p en p + 1 et k en k + 1; 35: transfert des données vers le calculateur 18 pour les parties p/n; 36 : mise à jour de l'interface accessible par l'opérateur pour les parties k/m; 37 : fin d'acquisition. Le temps d'exécution de la boucle représentée sur la figure 6 est de l'ordre de 20 ms. Les tâches effectuées par le calculateur sont décomposées en microtâches qui sont réalisées à chaque passage et qui correspondent au transfert des données (p variant de 0 à n) et aux mises à jour de l'interface (k variant de 0 à m). Le système reste en boucle fermée jusqu'à l'apparition d'un nouvel ordre de déplacement qui peut être un ordre de montée ou un ordre de descente des grappes. A l'apparition du nouvel ordre de déplacement, le système analyse le signal pour déterminer l'ensemble de grappes en déplacement, le mode et le sens de déplacement et déclenche les opérations d'enregistrement des valeurs présentes sur les connexions 25 et 26 (figure 4). De plus, le système met à jour l'interface graphique, par exemple sur l'écran 19, pour fournir à l'opérateur l'information relative au déplacement (ensemble de grappes concerné, mode de déplacement, nombre de pas déjà acquis, position de l'ensemble de grappes). L'arrêt des enregistrements est automatique lorsqu'on a effectué un pas de déplacement dans le sens de la montée ou de la descente. On continue à surveiller les ordre de déplacement parvenant par les connexions 22 à l'unité de surveillance 21 du système d'acquisition. Comme expliqué en regard de la figure 5B, lorsqu'un nouvel ordre apparaît avant la fin du déplacement d'un pas, l'enregistrement est poursuivi jusqu'au nombre maximum d'enregistrements possibles tel que prévu dans la configuration du système. On va maintenant décrire un exemple d'application particulier d'enregistrement des signaux dans le cas d'un groupe de grappes de commande comportant neuf grappes (c'est-à-dire trois sous-groupes : deux de quatre grappes de réglage et la grappe centrale constituant un sous-groupe à elle seule). Les signaux enregistrés sont les signaux de courant et de tension des bobinages électromagnétiques des mécanismes de grappes et les signaux, par exemple acoustiques, captés au niveau des mécanismes de grappes. Dans ce cas, l'acquisition doit concerner vingt-sept signaux analogiques constituant les signaux des courants circulant dans les bobines, neuf signaux analogiques constituant les signaux de tension aux bornes des bobines et neuf signaux d'entrée analogiques constitués par exemple par les signaux acoustiques (bruits émis par le mécanisme en mouvement). On doit donc réaliser l'acquisition de quarante-cinq signaux nécessitant quarantecinq voies analogiques. L'échantillonnage de chaque voie analogique étant de 2 kHz, il circule un flux de données entre l'unité d'acquisition 24 et le calculateur 18 d'un peu moins de 100 kilodata/s. De manière plus générale, dans le cas où l'on a capté un ordre de déplacement des sous-groupes d'un groupe de grappes de réglage, on peut enregistrer, pour chacune des grappes de réglage du groupe, au moins un signal représentatif de la tension d'alimentation des bobinages du mécanisme de commande de la grappe de réglage, au moins un signal représentatif des courants circulant dans les bobinages du mécanisme de la grappe et au moins un signal de mesure de la position de la grappe. Le procédé et le dispositif suivant l'invention permettent donc de réaliser l'acquisition de tous signaux ou événements liés à un mouvement de grappe de réglage d'un réacteur nucléaire, pendant le fonctionnement du réacteur. Le procédé et le dispositif de l'invention permettent d'identifier les grappes ou ensembles de grappes en déplacement et de repérer dans le temps chacun des enregistrements réalisés. De préférence, la durée d'acquisition ou d'enregistrement maximale pour un événement tel qu'un déplacement d'un pas d'une grappe de commande a une durée sensiblement égale à 1,25 fois la durée de l'événement. L'invention s'applique à tout réacteur nucléaire refroidi par de l'eau sous pression ou plus généralement à tout réacteur nucléaire comportant des grappes de réglage de la réactivité du réacteur qui sont déplacées en réponse à des ordres de commande transmis entre une unité de pilotage et des sous-unités associées chacune à une grappe de réglage ou à un sousgroupe de grappes destinées à se déplacer simultanément. REVENDICATIONS 1.- Procédé de surveillance du fonctionnement de grappes de réglage (4) de la réactivité du cceur d'un réacteur nucléaire comportant chacune un mécanisme (2) de déplacement de la grappe en insertion et en extraction dans un assemblage de combustible (3) du coeur du réacteur nucléaire et une sous-unité de commande de déplacement (15a, 15b, 15c, 15x) qui est commune à un sous-groupe de grappes de commande (4), chacune des sous-unités de commande (1 Sa, 15b, 15c, , 15x) étant reliée pour recevoir des ordres de déplacement, à une unité de pilotage (14) des déplacements des grappes de réglage (4) du réacteur nucléaire, la surveillance étant effectuée par acquisition de paramètres de fonctionnement et de positionnement des grappes de réglage (4), caractérisé par le fait qu'on capte et qu'on analyse chacun des ordres (27, 27a, 27b, 27c) de déplacement d'un sous-groupe de grappes de réglage (4), entre l'unité de pilotage (14) du réacteur nucléaire et une sous-unité de commande (15a, 15b, 15c,. , 15x) de déplacement du sous-groupe de grappes de réglage (4) et qu'on enregistre, après avoir capté et analysé l'ordre de déplacement (27, 27a, 27b, 27c) du sous-groupe de grappes de réglage (4), au moins un signal représentatif du fonctionnement du mécanisme (2) d'au moins une grappe de réglage (4) du sous-groupe de grappes de réglage et un signal de positionnement de la grappe de réglage, pendant une durée déterminée. 2.- Procédé suivant la revendication 1, dans le cas de grappes de réglage déplacées par le mécanisme de déplacement (2) suivant des pas de déplacement de durée constante, caractérisé par le fait que la durée déterminée d'enregistrement est supérieure à la durée d'un pas de dépia- cement. 3.- Procédé suivant la revendication 2, caractérisé par le fait que la durée déterminée d'enregistrement est sensiblement égale à 1,25 fois la durée d'un pas de déplacement. 4.- Procédé suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que, dans le cas d'un premier et d'un second ordres de déplacement d'un ensemble de grappes de réglage séparés par un temps tm au plus égal au temps de réalisation d'un pas de déplacement des grappes de réglage, on effectue un enregistrement continu pendant une durée recouvrant la durée d'au moins deux pas successifs (28b, 28c) commandés par le premier et le second ordres de déplacement (27a, 27b). 5.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait qu'on enregistre, après avoir capté un ordre de déplacement des sous-groupes d'un groupe de grappes de réglage pour chaque grappe (4) du groupe de grappes de réglage, au moins un signal représentatif de la tension d'alimentation des bobinages du mécanisme de commande (2) de la grappe de réglage, au moins un signal représentatif du courant circulant dans un bobinage du mécanisme (2) de commande de la grappe de réglage et au moins un signal de mesure de position de la grappe de réglage. 6.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait qu'on réalise l'acquisition de paramètres sur un groupe de grappes de réglage (4) choisi au début de l'opération d'acquisition lorsqu'on capte un ordre de déplacement d'un sous-groupe de grappes de réglage du groupe choisi de grappes de réglage (4). 7.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait qu'on réalise l'acquisition de paramètres sur chaque ensemble de grappes de réglage (4), à chaque fois qu'on capte un ordre de déplacement relatif à l'ensemble de grappes de réglage. 8.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait qu'on capte et qu'on analyse les ordres de déplacement et qu'on enregistre les signaux représentatifs du fonctionnement et du positionnement des grappes de réglage (4), par une suite de tâches élémentaires ou micro-tâches, de manière que la durée totale d'une tâche élémentaire soit inférieure à une durée de présence du signal d'ordre de déplacement. 9.- Dispositif de surveillance du fonctionnement de grappes de réglage (4) de la réactivité du cceur d'un réacteur nucléaire comportant chacune un mécanisme de déplacement (2, 16a, 16b, 16c, , 16x) de la grappe (4) en insertion et en extraction, dans un assemblage de combustible (3) du coeur du réacteur nucléaire et une sous-unité de commande (15a, i 5b, 15c, 1 six) de déplacement commune à un sous-groupe de grappes de commande (4), chacune des sous-unités de commande (1 Sa, 15b, 15c, , 15x) étant reliée, pour recevoir des ordres de déplacement, à une unité de pilotage (14) des déplacements des grappes de réglage (4) du réacteur nucléaire, caractérisé par le fait qu'il comporte une unité de traitement informatique (18) comportant des moyens de stockage de données (20) et des moyens de visualisation (19) et un système (13) d'acquisition de signaux comportant une unité de surveillance (21) reliée par un ensemble de connexions (22) à des lignes (23) de liaison entre l'unité de pilotage (14) et les sous-unités de commande de mécanismes (15a, 15b, 15c, , 15x) et une unité d'acquisition (24) commandée par l'unité de surveillance (21) d'ordres provenant des lignes de liaison (23) entre l'unité de pilotage (14) et les sous-unités de commande de mécanisme (15a, 15b, 15c, , 15x), L'unité d'acquisition (24) étant reliée d'une part à l'unité de traitement informatique (18) et d'autre part aux mécanismes de déplacement des grappes de réglage (2, 16a, 16b, 16c, , 16x) et aux sous-unités de commande (15a, 15b, 15c, . .,15x) des mécanismes (16a, 16b, 16c, , 16x) et à des moyens (17) de mesure de positionnement des grappes de réglage, par des lignes de connexion (25, 26).