FR 2776858 A1 19991001 FR 9803800 A 19980327 DISPOSITIF DE MAINTIEN. DE POSITIONNEMENT. OU DE SERRAGE A ACTIONNEENT ELECTRIQUE L'ùiention est relative à un dispositif de maintien, de positionnement, ou de serrage, notamment pour le maintien, le positionnement, ou le serrage de pièces de carrossene, du type comportant un boîtier contenant un équipage mobile déplaçable en translation socs l'action d'un moyen d'actionnement Habituellement on utilise comme moyen d'actionnement : un vérin hydraulique, ou un vérin pneumatique, ou un moyen d'actionnement à distance de transmission des efforts au moyen dtun câble ou d'un lien souple analogue. Le document EP 243 599 A2 décrit un dispositif à genouillere entraîné mécaniquement comportant une pièce motoriste mobile selon le plan axial logée dans un carter et actionnant la genouillère. $Un moteur électrique est disposé coaxialement au plan du carter et équipé d'un arbre creux relié à lui par un écrou taraudé qui entrame une broche filetée plongeant dans l'arbre creux Cette broche filetée forme ladite pièce motorisée mobile selon le plan axial. L'invention a pour but de perfectionner les diositifs de maintien, de positionnement, ou de serrage, à actionnement électrique, en permettant une fabrication simple et économique ainsi qu'un fonctionnement sûr et fiable du moteur électrique, notamment en ce qui concerne le risque d'échauffement et dc détérioration du moteur électrique provoqué par un blocage du moyen d'actionnement ou une surintensité d'alimentation. L'invention a pour objet un dispositif de maintien, de positionnement, ou de serrage, notamment pour le maintien, le positionnement, ou le serrage de pièces de carrosserie, du type comportant un boîtier contenant un équipage mobile déplaçable en translation sous l'action d'un moyen d'actionnement comportant un moteur électrique, caractérisé en ce que le dispositif comporte des moyens de commande et d'alimentation du moteur électrique agences pour éviter une alimentation du moteur électrique dans une position de blocage présentant un risque d'échauffement et de détérioration du moteur électrique. Selon d'autres caractéristiques de l'invention: - les moyens de commande sont agences pour initialiser électriquement le dispositif dans une position de blocage mécanique ou de butée, - les moyens de commande convent des moyens offrant un choix entre une pluralité de grandeurs de débattement du disposait; telles que par exemple: amplitudes de mouvements, rotations totales du moteur électrique ; aptes à être sélectionnées manuellement ou sur transmission d'un signal approrié, - le moteur électrique est un moteur à courant continu ou un moteur apte à produire un signal électrique représentatif ou indicatif de la rotation du moteur en l'absence d'alimentation électrique, - le moyen d'actionnement comporte un carter contenant un pion monté sur et entraîné directement par l'arbre du moteur électrique, ainsi quine roue dentée fonnant écrou d'entrainement en translation d'une tige filetée de l'équipage mobile, - le rapport de transmission de vitesses du pignon à la roue dentée est inférieur à un, et de référence voisin de un demi - écrou d'entraînement présentant extérieurement une conformation en roue dentée est maintenu en position dans ledit carter par un moyen de serrage réglable ou démontable extérieurement audit carter, - l'écrou (rentrainement et la tige filetée présentent respectivement un taraudage et un filetage trapézoïdal, - b moyen d'actionnement est conformé pour assurer une fonction d'antiréversibilité ou de maintien en position du dispositif à arrêt en l'absence d'alimentation électrique du moteur électrique, - le carter comporte une plaque de fermeture ou un couvercle percé portant d'un côté le moteur électrique dont l'arbre s'étend à travers le perçage de la plaque de fermeture ou couvercle, de manière à supporter ledit pignon du côté opposé au côté portant le moteur électrique. L'invention sera mieux comprise grâce à la description qui va suivre donnée à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 reerésente schématiquement une vue avec coupe partielle selon le plan longitudinal de symétrie d'un dispositif selon Invention en position d'ouverture, - la figure 2 représente schématiquement une vue avec coupe longitudinale partielle d'un dispositif selon l'invention en position de fermeture à proximité de la butée de fin de course, - la figure 3 représente schématiquement ragencement de commande et de puissance du moteur électrique d'un dispositif selon l'invention, - la figure 4 représente schématiquement un organigramme d'initialisation dim dispositif selon l'invention, - la figure 5 rqrrésente schématiquement un organigramme d'utilisation en ouvertre d'un dispositif selon l'invention, - la figure 6 représente schématiquement un wganigramme d'utilisation en fermeture dtn dispositif selon l'invention En référence aux figures l et 2, les chiffes de référence identiques désignent des éléments identiques ou fonctionnellement équrvalents. Le dispositif comporte un moteur électrique 1 monté sur une plaque de fermeture 2 ou un couvercle dim carter 3 contant un pignon 4 engrenant avec une roue dentée 5 formant écrou d'entraînement en translation d'une tige filetée 6 d'un équipage 7 mobile en translation Le carter 3 Cgt monté à l'extrémité du boîtier 8 contenant l'équipage 7 mobile en translation par l'intermédiaire de vis non représentées venant se visser dans des taraudages 9a, 9b du boîtier 8. Dans le cas d'un mécanisme, par exemple à rampe de forme tel que représenté aux figures 1 et 2, le mécanisme est par exemple destiné à maintenir ou serrer des pièces au moyen d'un bras de serrage non représenté solidaire du carré d'entraînement 10, de manière analogue au fonctionnement du dispositif décrit dans la demande FR 97 12 535 non publiée déposée le 8 Octobre 1997. La constitution du boîtier 8 par assemblage de deux coques symétriques par rapport à un plan de joint longitudinal et du mécanisme à genouillère entraîné par l'équipage mobile 7 est de type connu en soi et ne nécessite pas de description plus détaillée. La tige filetée 6, de préférence à filetage trapézoïdal, présente une tête 6a fixée par un montage antirotation à réquipage mobile 7 par exemple au moyen d'un axe ll traversant la tête 6a et l-Iuipage mobile 7. Le moteur 1 est de préférence un moteur à deux bouts d'arbre 12 et 13: le bout d'arbre 12 permet en cas de panne l'entraînement mécanique du dispositif aptes savoir déposé le capot de protection 14 ; tandis que k; bout d'arbre 13 est solidarisé avec le pignon 4 pour entrîner directement le pignon 4 engrenant avec la roue dentée extérieure de l'écrou d'entraînement 5. De manière avantageuse, le couvercle 2 du carter 3 est fixé au carter 3 par les vis de fixation du carter 3 assurant également la fixation au boîtier 8 par vissage dans les taraudages 9a, 9b : cette disposition permet de réduire l'encombrement général du dispositif et fournit une fabrication économique et un montage simple à réaliser. Le couvercle 2 comporte également de préférence plusieurs logements 15a, 15b pour les vis de fixation du moteur 1 aucouvercle 2. L'écrou d'entraînement 5 de la tige filetée 6 est conforme' extrrieurement en roue dentée coopérant avec le pignon 4; cet écrou 5 est monté à rotation dans le carter 3 au moyen de deux roulements 16a, 16b serrés par un écrou terminal 17 bloqué par une vis pointeau engagée dans un taraudage radial 18. Lors de la mise en marche du moteur électrique, le bout d'arbre 13 entraîne son pignon solidaire 4 engrenant avec l'écrou 5 d'entraînement en translation de la tige filetée 6 de l'équipage mobile 7, çe qui provoque le passage de la position ouverte de la figure 1 jusqu'à la position de la figure 2 au voisinage de la fermeture et du contact de la bielle de la genouillère avec la butée 19 d'extrémité du dispositif. Dans cette position, l'accostage brutal ourla butée 19 pourrait présenter un risque de blocage du moteur et d'échauffement des parties résitttives du moteur par effet Joule : c'est pourquoi le dispositif selon l'invention comporte des moyens de commande spécifiques destinés à éviter ce risque. La structure mécanique du dispositif selon l'invention est ainsi particulièrement simple, en raison du fait que le couvercle 2 du carter 3 porte le moteur électrique 1, dim côté, le pignon 4 d'entrslriement de l'autre côté monté sur l'arbre traversant 13 du moteur électrique ; tandis que le carter 3 contient l'écrou d'entraînement 5 maintenu en position par l'écrou de serrage 17 réglable ou démontable par rextérieur dudit carter 3 : le dispositif selon l'invention est donc facilement assemblable et démontable à patir de trois modules distincts formant respectivement un module couvercle, un moule carter, et un module boîtier assurant la fonction de maintien, de positionnement, ou de serrage. n en résulte que l'invention est applicable non seulement aux serrages, mais encore à tous les dispositifs analogues, par exemple aux dispositifs de positionnement cornus sous le nom de "porte-pilote". En référence à la figure 3, le moteur électrique 1 est de préférence un moteur électrique à courant continu alimenté sous une tension nomiale de 48 volts ou sous une tension réduite déterminée par un bloc 30 d'alimentation de puissance. Le bloc 30 d'alimentation de puissance est du genre convertisseur continu/continu sur quatre quadrants avec une limitation de courant réglable par cavaliers. Le bloc 30 d'alimentation électrique du moteur 1 est en liaison de puissance par des câbles ou liaisons filaires 31 et des câbles ou liaisons de conmunication 32 avec les moyens de commande 33 constitués par un assemblage de modules séparés ou par un montage électronique de circuits intégrés sur une carte. Les moyens de conmrande 33 comportent un bloc 34 de mesure de la différence de potentiel ou de la force électromotrice délivrée à courant nul d'alimentation par le moteur électrique 1 entraîné mécaniquement en rotation ou continuant à tourner par inertie. On sait en effet que les moteurs électriques à courant continu se comportent comme des dynamos électriques ou des générateurs lorsqu'ils sont entraînés, et que la force électromotrice ainsi produite donne une image de la vitesse du moteur électrique en rotation. Des curseurs ou micro-interrupteurs montés sur un bloc 35 de choix de I'angle de débattement du moteur électrique ou de choix de l'amplitude du mouvement du dispositif sont actionnables par l'opérateur pour choisir une valeur prédéterminée parmi une pluralité de valeurs, par exemple 8 valeurs. Une romande d'ouverture 36 du dispositif et une commande de fermeture 37 du dispositif sont également prévues et peuvent être actionnées par l'opérateur Un émetteur 38 de signal d'ouverture du dispositif et un émetteur 39 de signal de fermeture du dispositif sont éventuellement et avantageusement prévus en liaison avec une commande centralisée de gestion d'une pluralité de dispositifs. En variante, tous les éléments actionnables manuellement peuvent également entre actionnés à distance par un ou plusieurs signaux électriques ou signaux de données en provenance d'une centrale prormsble, d'un automate programmable, ou d'un autre moyen de traitement de rinformation et de commando. L'ensemble des fOnafités du dispositif est avantageusement piloté par un microprocesseur ou un micrtrôleur 40, de maniée à assurer en liaison avec les éléments 30 à 39 précités un fonctionnement conforme aux organigrammes qui sont décrits ci-après en référence aux figures 4 à 6. En référence à la figure 4, l'initialisation du dispositif est effectuée de manière à éviter toute alimentation électrique importante du dispositif lorsque ce dispositif vient en butée ou en blocage. A cet effet, à l'étape 100 on alimente le moteur électrique 1 sous une tension continue de faible voltage pendant une faible durée prédéterminée de l'ordre de plusieurs millisecondes. A rétape 101, on arête l'alimentation électrique du moteur 1, en laissant le moteur et le mécanisme d'entraincment continuer le mouvement sous son inertie propre. A l'étape 102, on mesure la différence de potentiel aux bornes du moteur électrique, de manière à détermieer si le moteur continue à tourner sur sa propre inertie. A l'étape 103, on détermine grâce à la meure de la différence de potentiel effectuée aux bornes du moteur à courant continu si le moteur est arrivé en position de blocage et ne tourne plus, ou si le moteur est encore susceptible de continuer à tourner en n'ayant pas encore atteint position de blocage. En effet, les moteurs à courant continu entraînés mécaniquement ou par inertie produisent une différence de potentiel lors du mouvement, en remplissant alors la fonction de dynamo électrique Par conséquent, l'étape 103 constitue une étape de branchement conditionnel: si le moteur tourne encore, le moteur 1 est à nouveau alimenté et l'initialisation se poursuit par une boucle repassant à travers les étapes 100, 101, 102 et 103 ; tandis que, si le moteur ne tourne plus, le dispositif est arrivé en fm de course mécanique, on arrête toute alimentation électrique du moteur 1 et on passe à rétape 104 indiquant que l'initialisation du dispositif en position de fm de course a été réalisée. c'est par conséquent à partir de cette position mécanique du serge correspondant à l'initialisation électronique du dwposiff que le décompte du nombre de tours peut être effectué à l'ouverture ou à la fermeture. En référence à la figure 5, l'ouverture du dispositif s'effectue de préférence selon l'organigramme suivant A l'étape 200, les moyens de commande saisissent la valeur d'ouverure choisie par ropérateur ou transmise par un automate de commande. A l'étape 201, le moteur électrique est alimenté pendant un temps prédéterminé de tordre d'une dizaine de millisecondes ou plusieurs dizaines de millisecondes sous sa tension continue nominale, par exemple 48 volts. A l'étape 202, l'alimentation électrique du moteur est coupée pendant un temps bref de l'ordre d'une centaine ou de plusieurs centaines de microsecondes. A l'étape 203, le moteur notant plus alimenté, on effectue la mesure de la différence de potentiel aux bornes du moteur à courant nuL A l'étape 204, on utilise la mesure effectuée à l'étape 203 et les mesures effectuées au cours des étapes précédentes en les intégrant dans le temps pour calculer l'angle correspondant à la rotation totale du moteur depuis sa première alimentation. A l'étape 205, on compare l'angle calculé à l'étape 204 avec l'ouverture choisie par l'opérateur saisie à l'étape 200. Si l'angle calculé à l'étape 204 est inférieur à l'ouverture choisie, on retourne à l'étape 201 et on continue ce bouclage 'à ce que l'angle calculé soit supérieur ou égal à l'ouverture choisie. Si l'angle calculé à atteint ou dépassé l'ouverture choisie, on passe à l'étape 206 dans laquelle rouveralre du dispositif est effectuée. Avantageusement, dans le cas d'une commande individuelle w centralisée dtn ou plusieurs dispositifs, les étapes 104 d'initialisation ou 206 d'ouuurture du dispositif pewent etre indiquées par émission d'un signal électrique ou d'un autre signal d'indication correspondant. En référence à la figure 6, la ferrneture du dispositif s'effectue avantageusement selon l'organigramme suivant. A l'étape 300, les moyens de commande saisissent l'angle ou l'amplitude du mouvement choisi par l'opérateur lors de l'initialisation décrite en référence à la figure 4. A l'étape 301, le moteur est alimenté pendant une durée prédéterminée de l'ordre de 10 millisecondes ou plusieurs dizaines de miflisecondes sous sa tension nominale continue par exemple 48 volts. A l'étape 302, l'alimentation électrique du moteur est coupée pendant un temps bref de l'ordre d'une centaine de microsecondes ou plusieurs centaines de microsecondes. A l'étape 303, on effectue une mure de la différence de potentiel aux bornes du moteur à courant nul. A l'étape 304 on utilise les mesures effectuées au cours des étapes 303 précédentes pour calculer l'angle de rotation totale du moteur et le mouvement effectué depuis la première alimentation du moteur. A l'étape 305, on effectue la comparaison du mouvement calculé à l'étape 304 et du mouvement choisi à l'étape 300. Si le mouvement calculé n'a pas atteint le mouvement choisi, on retoume à l'étape 301 et on effectue le bouclage tant que le mouvement calculé n'a pas atteint le mouvement choisi Si le mouvement calculé a presque atteint le mouvement choisi, c'est-à-dire si on est par exemple à moins d'un degré de la rotation totale souhaitée, on passe à l'étape 306 dans laquelle on mesure la différence de potentiel aux bornes du moteur à courant nul pour déterminer à l'étape 307 si le moteur continue à tourner sur son inertie ou si le moteur est arrivé en position de fermeture. Si à l'étape 307, le moteur n'a pas atteint la position de fermeture et continue à tourner, on effectue un bouclage par l'étape 306*iusqu'à ce que le moteur ait atteint cette position On est alors au voisinage très proche de la position de butée en fin de course ou de fin de course mécanique. On passe ensuite à l'étape 308, dans laquelle on alimente le moteur sous une tension réduite de faible voltage pendant quelques millisecondes, puis on passe à l'étape 309 dans laquelle on coupe l'alimentation du moteur pendant un temps bref suffisant pour permettre la décroissance jusquà annulation du courant d'alimentation. A l'étape 310, on mesure ensuite la différence de potentiel aux bornes du moteur à courant nuL On passe ensuite à l'étape 311 pour vérifier la vitesse de rotation du moteur grâce à la mesure de la différence de potentiel effectuée à l'étape 310. Si le moteur continue à tourner, on ree à l'étape 308 et on continue le bouclage jusqu'à ce que le moteur ne tourne plus. Lorsque la rotation du moteur n'est plus effective, on passe à l'étape 312 correspondant à la fermeture du dispositif. Dans le cas d'une comnule centralisée, un signal électrique ou un signal d'indication de fermeture du dispositif peut également être délivré à cette commande centralisée. L'invention permet ainsi d'utiliser en toute sécurité un moyen d'actionnement électrique efficace et rapide, sans aucun risque de surchauffe ou d'endommagement du moteur électrique. Un autre avantage de l'invention est d'assurer automatiquement les rattrapages des jeux mécaniques et des usures internes au dispositil, du fait que les oryíigrammes de fonctionnement assurent toujours l'accostage du dispositif en position de butée lors de la fermeture. De préférence, on utilise un moteur à courant continu à vitesse de rotation relativement élevée, par exemple de l'ordre de 3000 tours(minute, ce qui compte tenu d'un rapport de réduction inférieur à 1 et de préférence voisin de un demi, entraînera la roue dentée 5 formant écrou d'entraînement en translation à une vitesse de l'ortie de 1500 tours/minute. Avantageusement également, le moyen d'actionnement est conformé pour assurer une fonction d'antiréversibilité ou de maintien en position du dispositif à l'arrêt en l'absence d'alimentation électrique du moteur électrique 1 : il suffit simplement de prévoir à cet effet que la pente du filetage trapézoïdal de la tige filetée 6 soit suff'isamment faible pour que l'entraînement ne soit pas reverslile, mais au contraire autofreinant. L'invention décrite en référence à un mode de réalisation particulier n'y est nullement limitée, mais couvre au contraire toute modification de forme et toute variante de réalisation dans le cadre et l'esprit de l'invention L'utilisation d'un dispositif selon l'invention comme pince de robot ou organe de préhension est également couverte par la présente invention. Au lieu d'utiliser un module couvercle et un module carter tels que décrits dans la présente invention, on peut utiliser un vérin électrique de translation avec vis traversante comportant un moteur électrique, bien connu de l'homme du métier, par exemple vendu sous la dénomination "vérin électrique MICRO 8074 TS" par la Société SEDlIEC de droit fiançais, pour déplacer directement réquipage mobile en translation. REVENDICATIONS 1.Dispositif de maintien, de positionnement, ou de serrage, notamment pour le maintien, le positionnement, ou le serrage de pièces de carroserie, du type comportant un boîtier (8) contenant un équipage mobile (7) déplaçable en translation sous l'action d'un moyen d'actionnement comportant un moteur électrique (1), caractérisé en ce que le dispositif comporte des moyens de commode (31-40) et d'alimentation (30) du moteur électrique (1) agencés pour éviter une alimentation du moteur électrique (1) dans une position de blocage présentant un risque d'échaaffement et de détéoioration du moteur électrique (1). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de commande (3140) sont agencés pour initiasse électriquement le dispositif dans une position de blocage mécanique ou de butée. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de commande (31-40) comportent des moyens (35) offrant un choix entre une pluralité de grandeurs de débattement du dispositif; telles que par exemple : amplitudes de mouvements, rotations totales du moteur électrique (1); aptes à être sélectionnées manuellement ou sur transmission d'un signal approprié. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moteur électrique (1) est un moteur à courant continu ou un moteur apte à produire un signal électrique représentatif ou indicatif de la rotation du moteur en rabsence d'alimentation électrique. 5. Dispositif selon lime quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen d'actionnement comporte un carter (3) contenant un pignon (4) monté et entraîné directement par l'arbre (13) du moteur électrique (1), ainsi qu'une roue dentée (5) formant écrou d'entraînement en translation d'une tige filetée (6) de l'équipage mobile (7). 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le rapport de transmission de vitesses du pion (4) à la roue dentée (5) est inférieur à un, et de préférence voisin de un demi. 7. Dispositif selon la revendication 5 ou la revendication 6, caractérisé en ce que l'écrou d'entraînement (5) présentant extérieurement une conformation en roue dentée est maintenu en position dans ledit carter (3) par un moyen de serrage (17) réglable ou démontable extérieurement audit carter (3). 8. Dispositif selon rune quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que l'écrou d'entraînement (5) et la tige filetée (6) présentent respectivement un taraudage et un filetage trapézoïdaL 9. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le moyen d'actionnement est conformé pour assurer une fonction d'antiréversibilité ou de maintien en position du dispositif à l'arrêt en l'absence dfalimentation électrique du moyen électrique (1). 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 à 9, caractérisé en ce que ledit carter (3) comprime une plaque de fermeture ou un couvercle percé (2) portant crun côté le moteur électrique (1) dont l'arbre (13) s'étend à travers le perchage de la plaque de fermeture (2) ou couvercle, de manière à supporter ledit pignon (4) du côté opposé au côté portant le moteur électrique (1).