FR 2786266 A1 20000526 FR 9814667 A 19981120 CAPTEUR DE POSITION A SONDE DE HALL. La présente invention concerne le domaine de la métrologie, et plus précisément le domaine des capteurs de position sans contact à sondes de Hall. On connaît des capteurs à sonde de Hall permettant de déterminer la position linéaire ou angulaire d'un aimant permanent par rapport à une structure statorique. Le but de l'invention est de proposer un capteur permettant de mesurer une position dans l'espace, selon deux degrés de liberté indépendants. A cet effet, l'invention concerne dans son acception la plus générale un capteur de position comportant au moins une structure statorique définissant un entrefer secondaire à l'intérieur duquel est logée au moins une sonde de Hall, et un aimant mobile dans un entrefer principal, caractérisé en ce que la structure statorique est composée de pièces statoriques définissant au moins un premier entrefer secondaire dans lequel est logée au moins une première sonde de Hall délivrant un signal fonction du déplacement de l'aimant mobile par rapport à un premier degré de liberté, et au moins un deuxième entrefer secondaire dans lequel est logée au moins une deuxième sonde de Hall délivrant un signal fonction du déplacement de l'aimant mobile par rapport à un deuxième degré de liberté. De préférence, les entrefers secondaires sont formés de deux paires d'entrefers secondaires. Chaque paire d'entrefers secondaires contient deux sondes de Hall disposées de part et d'autre de l'intersection de la première paire d'entrefers secondaires avec la deuxième paire d'entrefers secondaires, et des moyens de sommation des signaux électriques fournis par les sondes de Hall placées dans un mme entrefer, pour délivrer un signal résultant sensiblement proportionnel à la position de l'aimant selon le degré de liberté correspondant à chacune des paires de sondes de Hall. Avantageusement, la structure statorique est composée de 4 pôles en un matériau magnétique doux définissant entre eux deux paires d'entrefers secondaires se croisant en un point médian et en ce que 1'entrefer principal est plan. Selon une première variante, les pôles statoriques sont constitués par 4 pièces rectangulaires solidaires d'une base amagnétique et placés en vis-à-vis d'une culasse et définissant entre elles deux paires d'entrefers secondaires perpendiculaires. Selon un mode de réalisation préféré, le rapport L/E entre l'épaisseur L de l'aimant et l'épaisseur E de 1'entrefer est comprise entre 1 et 2. Selon une autre variante préférée, les dimensions des entrefers secondaires sont C1+E et C2+E, où C1 et C2 désignent la course de l'aimant mobile selon les deux directions des entrefers secondaires. Selon une deuxième variante de réalisation, l'aimant est en forme de demi-tube et est mobile selon un premier degré de liberté en translation axiale et selon un second degré de liberté en rotation axiale par rapport à une structure statorique formée de 4 pôles statoriques en forme de demi-bagues, et en ce qu'il comporte une première paire de sondes de Hall placées dans une première paire d'entrefers secondaires dans le plan transversal médian de la structure statorique, pour la mesure de la position selon le premier degré de liberté, et une deuxième paire de sondes de Hall placées dans un second entrefer secondaire longitudinal constitué par les fentes longitudinales séparant les demi-bagues statoriques. Selon une troisième variante de réalisation, l'aimant est en forme de demi-tube et est mobile selon un premier degré de liberté en translation axiale et selon un second degré de liberté en rotation axiale par rapport à une structure statorique cylindrique formée de 4 pôles statoriques en forme de demi-cylindres, et en ce qu'il comporte une première paire de sondes de Hall placées dans une première paire d'entrefers secondaires dans le plan transversal médian de la structure statorique, pour la mesure de la position selon le premier degré de liberté, et une deuxième paire de sondes de Hall placées dans un second entrefer secondaire longitudinal dans le plan médian longitudinal séparant les demi-cylindres statoriques. Selon un mode de réalisation particulier, les bords longitudinaux des demi-cylindres statoriques sont chanfreinés. Selon une quatrième variante de réalisation, le capteur selon l'invention est caractérisé en ce que l'aimant est de forme sphérique ou demi sphérique et est mobile en rotation sphérique par rapport à une structure statorique en forme de calotte sphérique formée de 4 pôles statoriques en forme de secteur de calotte, et en ce qu'il comporte une première paire de sondes de Hall placées dans une première paire d'entrefers secondaires dans un premier plan médian de la structure statorique, pour la mesure de la position selon le premier degré de liberté, et une deuxième paire de sondes de Hall placées dans un second entrefer secondaire longitudinal dans un second plan médian. Selon une cinquième variante de réalisation, le capteur est caractérisé en ce que l'aimant est de forme sphérique ou demi-sphérique et est mobile en rotation sphérique par rapport à une structure statorique formée de 4 pôles statoriques de forme intérieure sphérique situés autour de l'équateur de l'aimant, et en ce qu'il comporte une première paire de sondes de Hall placées dans une première paire d'entrefers secondaires dans un premier plan médian de la structure statorique, pour la mesure de la position selon le premier degré de liberté, et une deuxième paire de sondes de Hall placées dans un second entrefer secondaire longitudinal dans un second plan médian. De préférence, 1'entrefer principal est de forme sphérique. Selon une sixième variante de réalisation, le capteur est caractérisé en ce que l'aimant est de forme sphérique ou demi-sphérique et est mobile en rotation sphérique autour d'une structure statorique de forme sphérique formée de 4 pôles statoriques en forme de quart de sphère, et en ce qu'il comporte une première paire de sondes de Hall placées dans une première paire d'entrefers secondaires dans un premier plan médian de la structure statorique, pour la mesure de la position selon le premier degré de liberté, et une deuxième paire de sondes de Hall placées dans un second entrefer secondaire longitudinal dans un second plan médian. Avantageusement, les secteurs statoriques présentent des chanfreins. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, se référant à des exemples non limitatifs de réalisation, illustrés par les dessins annexés où : -Les figures 1 et 2 représentent une vue schématique respectivement de la partie statorique et selon une vue transversale d'une première variante de réalisation sous la forme d'un capteur linéaire XY ; -les figures (3a) et (3b) donnent l'allure typique des résultats de mesure pour plusieurs déplacements de l'aimant ; -la figure 4 représente une vue en perspective d'un capteur XY selon la première variante ; -la figure 5 représente une vue partielle d'un capteur linéaire angulaire selon l'invention ; -les figures 6 et 7 représentent des vues partielles d'un capteur linéaire angulaire selon une variante de réalisation ; -la figure 8 représente une vue partielle d'une autre variante de réalisation d'un capteur linéaire angulaire selon l'invention ; -la figure 9 et 9'représentent respectivement une vue en perspective et en coupe d'un capteur sphérique à deux degrés de liberté en rotation ; -la figure 10 représente une vue éclatée d'un aimant et de sa culasse pour un tel capteur sphérique ; -la figure 11 représente un mode de réalisation d'un capteur sphérique plus facile à industrialiser ; -la figure 12 représente une vue d'un aimant pour un capteur sphérique, monté sur sa culasse et seul ; -la figure 13 représente une autre variante de réalisation d'un capteur sphérique ; -la figure 14 représente une vue partielle d'une autre variante de réalisation d'un capteur sphérique ; -les figures 15 et 16 représentent des vues en vue partielle et en vue transversale d'un capteur linéaire bidirectionnel à deux sondes de Hall : -les figures 17 et 18 représentent des vues d'un capteur linéaire rotatif à deux sondes de Hall ; -les figures 19 et 20 représentent des vues d'une variante d'un capteur linéaire rotatif à deux sondes de Hall. L'invention concerne dans sa généralité un nouveau type de capteurs permettant de capter la position d'une partie mobile suivant 2 degrés de liberté. Les applications visées sont notamment : Applications informatiques : souris, joystick Applications industrielles. Pick and place Applications automobiles : Levier de vitesses, assistance au passage de vitesses. Les figures 1 et 2 représentent une vue schématique respectivement de la partie statorique et selon une coupe transversale d'une première variante de réalisation sous la forme d'un capteur linéaire XY. L'objectif est de connaître le déplacement d'une partie mobile dans un plan à tout instant, sur une course donnée. Le capteur représenté en figure 1 et 2 présente 4 pâles statoriques (1 à 4) en un matériau magnétique doux, de forme carrée, séparés d'une culasse ferromagnétique (5) par un entrefer principal (10). Un aimant mince (11) aimanté transversalement est mobile à l'intérieur de 1'entrefer principal. Les 4 pôles statoriques définissent par ailleurs entre eux 4 entrefers secondaires (6 à 9). Dans chacun d'entre eux, on place une sonde de Hall (12 à 15) afin de déterminer l'induction magnétique circulant d'un pôle à l'autre de par l'interaction entre l'aimant (11) et la masse de fer de la structure statorique formée par les pôles statoriques (1 à 4) et la culasse (5). Le capteur est donc composé d'un aimant plat rectangulaire (11), de 4 pôles magnétiques doux rectangulaires (1 à 4), de 4 sondes de Hall (12 à 15) (ou tout autre composant sensible à la variation de l'induction magnétique), et d'une culasse ferromagnétique rectangulaire (5). En déplaçant l'aimant, on crée une variation du potentiel magnétique de chaque pôle qui modifie l'induction mesurée dans chaque sonde. L'un des points de l'invention consiste en l'addition des signaux des sondes. En effet, la somme des signaux fournis par les sondes (12) et (14) est une fonction linéaire du déplacement suivant l'axe X et la somme des signaux fournis par les sondes (13) et (15) est une fonction linéaire du déplacement suivant l'axe Y. On peut donc obtenir un signal aisément exploitable en ajoutant ces signaux par un montage électronique sommateur. On aura alors 2 signaux indépendants, respectivement linéaires par rapport aux déplacements en X et en Y. La compensation de la variation de comportement de l'aimant en température peut tre obtenue en utilisant des sondes simples doublées d'un circuit adéquat, mais on lui préférera l'adoption de circuits intégrés comprenant les fonctions de sonde de Hall et de compensation. Les figures (3a) et (3b) donnent l'allure typique des résultat de mesure pour plusieurs déplacements de l'aimant. Soit L 1'épaisseur de l'aimant, E 1'entrefer et cl et cy les courses du capteur dans les deux dimensions. On conseillera d'utiliser un rapport L/E compris entre 1 et 2. Si l'on prend pour dimensions minimales des stators (cx + E) et (cy + E) dans le plan de mesure, la linéarité du signal sera effective sur les deux axes. Ce design peut aisément tre intégré dans un système compact, selon la figure 4. L'aimant est alors inséré dans un support (31) glissant entre deux entretoises (21) et (22). Les pôles (1 à 4) sont fixés sur une base non magnétique (23) et l'ensemble est lié par des organes de fixation rigides (24 à 30), par exemple des vis, goupilles.... Le support (31) présente des pattes de fixation pour la liaison avec l'organe dont on veut déterminer la position. On obtient alors un ensemble intégrable, aux signaux facilement exploitables. La figure 5 représente une vue schématique partielle d'un capteur (x, 0) mixte (linéaire + angulaire) Ce système est composé des pièces suivantes : Un aimant demi bague (40), aimanté radialement. Selon les exigences du système, il pourra tre collé à la culasse cylindrique (45) ou bien mobile entre la culasse et les stators. 4 stators ferromagnétiques (41 à 44) en demi-bagues (le quatrième stator n'est pas représenté sur la figure 5, afin de rendre l'aimant visible). 4 sondes de Hall (46 à 49) Une culasse ferromagnétique cylindrique (45), qui peut tre pleine ou non. Un autre mode de réalisation de ce capteur linéaire-angulaire est représenté sur les figures 6 et 7 : il consiste à inverser ce mécanisme, c'est-à-dire à placer la culasse (45) et l'aimant (40) à l'extérieur et les stators (41 à 44) à l'intérieur. Les stators (41 à 44) deviennent alors des demilunes et la culasse (45) devient un tube ferromagnétique. L'aimant (40) reste un aimant demi bague aimanté radialement et peut tre mobile entre le stator (41 à 44) et la culasse (45) ou encore collé sur cette dernière. Dans cette architecture, on ajoutera les signaux fournis par les sondes (50) et (51), à savoir les sondes dont la surface sensible est perpendiculaire à l'axe de rotation X, pour obtenir un signal linéaire en fonction du 'déplacement linéaire de l'aimant selon l'axe X. D'autre I part, on ajoutera les signaux fournis par les sondes (52) et (53), à savoir les sondes dont la surface sensible est parallèle à l'axe de rotation X, pour obtenir un signal linéaire en fonction de la rotation de l'aimant selon l'axe X. La course angulaire sera limitée à 180 , et on aura en pratique un signal linéaire sur une course de l'ordre de 160 . On obtient finalement deux signaux indépendants, linéaires respectivement par rapport à la rotation et au déplacement selon un mme axe X. Une variante de cette solution est représentée en figure 7. Elle consiste à pratiquer des chanfreins (61 à 64) sur les stators (41 à 44) : on amplifie alors la sensibilité à la rotation du capteur en diminuant sa course angulaire. De mme que pour le capteur XY linéaire, la somme des signaux est facilement réalisable par un montage sommateur. On pourra également utiliser un circuit intégré comprenant directement l'élément sensible à la variation d'induction et les fonctions de compensation de température de l'aimant. La figure 9 représente une vue schématique d'un capteur sphérique à deux degrés de liberté en rotation. Le système est alors composé de 4 types de pièces : Un aimant (70), représenté en figure 10 en vue éclatée, composé de deux demi-aimants (76) et (77). Ces deux demi aimants sont des demi-sphères, sont obtenus de préférence par moulage et aimantés radialement. L'aimant (70) pourra tre fixé sur la culasse (75) de forme sphérique ou mobile entre les stators et la culasse. * 4 stators ferromagnétiques (71 à 74) entourant l'aimant (70). Dans le principe de base présenté dans la figure 9, ceux-ci ont une forme de quart de calotte sphérique. On verra que cette forme pourra tre modifiée dans les réalisations industrielles de ce type de capteur. 4 sondes de Hall (81 à 84) ou tout autre élément sensible à la variation de l'induction magnétique, placés entre les stators (71 à 74) comme représenté en figure 9. 1 culasse ferromagnétique sphérique (75) En faisant tourner l'aimant suivant les 2 axes X et Y, on va créer une modification d'induction magnétique dans les 4 entrefers dans lesquels on a placé les sondes. L'addition des signaux fournis par les sondes (81) et (82) nous donnera un signal linéaire en fonction de la rotation de l'aimant suivant l'axe X. L'addition des signaux fournis par les sondes (83) et (84) nous donnera un signal linéaire en fonction de la rotation de l'aimant suivant l'axe Y. On obtient donc finalement 2 signaux indépendants et linéaires chacun en fonction de la rotation de l'aimant autour d'un des 2 axes susnommés. Notons que la rotation autour du 3e axe sera sans incidence sur les 2 signaux ainsi obtenus. La figure 11 représente un mode de réalisation d'un capteur sphérique plus facile à industrialiser, pouvant notamment tre utilisé dans la fabrication de joysticks et autres manettes à 2 degrés de liberté. Tout d'abord, on peut limiter l'amplitude angulaire des stators et simplifier leur forme extérieure. Les stators (71 à 74) ont alors une forme intérieure sphérique pour garder une distance constante à la surface extérieure de l'aimant et une surface extérieure qui est ici cylindrique, mais qui peut tre adaptée selon les impératifs de construction. D'autre part, on peut percer un demi-aimant (76), voire les deux, selon le nombre de liaisons mécaniques requises et les résultats souhaités, comme représenté en figure 12. Dans ce cas, le trou (78) pratiqué devra rester assez éloigné des stators lors du mouvement de la partie mobile pour que l'on garde des signaux corrects. La présence d'une telle cavité (78) permet de venir fixer une partie mécanique sur la culasse et donc d'assurer le lien entre ce dispositif de mesure et le mécanisme duquel on voudra mesurer le déplacement. Enfin, on peut n'utiliser qu'un demi-aimant sphérique aimanté radialement. L'autre pourra alors le cas échéant tre remplacé par une demi-sphère amagnétique pouvant servir de guidage dans un montage comme celui de la figure 11. Notons que dans ce cas l'amplitude de chacun des 2 signaux sera réduite de moitié. Un mode de guidage de la sphère dans 1'entrefer des stators (71 à 74) sera de créer une surface de frottement sur lequel elle viendra directement en contact. L'entrefer sera alors assuré par l'épaisseur de la matière réalisant ce guidage, matière bien sûr amagnétique. Selon les exigences propres au mécanisme, on pourra alors choisir de faire frotter directement l'aimant ou de recouvrir celui-ci par une couche de matière appropriée pour diminuer les frottements, améliorer la durée de vie du mécanisme, etc. La figure 11 représente une application de ce principe : on a noyé les stators (71 à 73) dans un surmoulage plastique qui assurera l'entrefer, la liaison mécanique entre les stators ainsi que le logement des sondes. Ce type de principe peut également tre utilisé avec tout autre de procédé que le surmoulage : la couche plastique peut tre collée, clipsée, ou montée de plusieurs façons différentes sur les stators. Un autre principe consisterait à n'avoir qu'une demi-sphère d'aimant et à avoir sur la demi-sphère complémentaire une surface sphérique métallique qu'on pourrait guider sur une calotte métallique. Enfin, ce mécanisme peut tre inversé, à savoir que les stators (91 à 94) peuvent tre disposés à l'intérieur de l'aimant (96). La culasse devient alors une sphère creuse et les stators (91 à 94) des quarts de sphère, conformément à la figure 13. De la mme manière que précédemment, on obtient 2 signaux indépendants, respectivement linéaires en fonction de la rotation suivant les axes X et Y. Le premier sera la somme des signaux fournis par la sonde (97) et la sonde diamétralement opposée et le second la somme des signaux fournis par la sonde (98) et la sonde diamétralement opposée. On garde la possibilité de n'avoir qu'une demisphère aimantée en perdant la moitié de l'amplitude du signal. On pourra choisir de faire bouger l'aimant avec la culasse (en le collant dessus, par exemple) ou bien indépendamment de celle-ci, ou encore de le garder immobile pour faire bouger les stators. Dans ce cas, on peut utiliser le mme type de montage que celui décrit pour la solution précédente. Enfin, on peut imaginer plusieurs types de formes de stator, la figure 14 donnant un exemple d'une modification possible. Les stators (91 à 94) présentent des méplats (100,101) permettant de concentrer les flux magnétiques vers les sondes de Hall, et de faciliter la fixation d'un organe de liaison. L'invention concerne non seulement les modes de réalisation décrit dans ce qui précède, mais également des variantes de réalisation. En particulier, il est possible de mettre en oeuvre non pas 4 sondes de Hall, mais deux sondes de Hall seulement, une par entrefer secondaire. Les figures 15 et 16 représentent des vues en vue partielle et en vue transversale d'un capteur linéaire bidirectionnel à deux sondes de Hall. Ce système est composé des pièces suivantes : 'Un aimant plan (108), aimanté axialement dans la direction perpendiculaire à 1'entrefer principal (107). Il sera mobile entre les stators. Une première paire de stators ferromagnétiques (109, 110) rectangulaires définissant un premier entrefer secondaire (114), Une deuxième paire de stators ferromagnétiques (111, 112) rectangulaires définissant un deuxième entrefer secondaire (115), orienté perpendiculairement au premier entrefer secondaire (114), 2 sondes de Hall (113) et (115) logés respectivement dans le premier et le deuxième entrefer secondaire. Lorsque l'aimant se déplace dans son entrefer principal, suivant le plan (XY), il engendre une variation d'induction magnétique dans chacun des 2 entrefers secondaires, variation qui sera directement mesurée par les 2 sondes. La sonde (115) fournira un signal directement linéaire en fonction du déplacement en X. La sonde (113) fournira un signal directement linéaire en fonction du déplacement en Y. Les figures 17 et 18 représentent des vues d'un capteur linéaire/rotatif à deux sondes de Hall. Cette variante permet de n'utiliser que 2 sondes de Hall. Le système est alors composé des pièces suivantes : 'Un demi-aimant bague (120), aimanté radialement. Il sera mobile entre les stators. 4 stators ferromagnétiques intérieurs (121,122) et extérieurs (123,124). Les stators intérieurs (121, 122) seront en forme de demi-lunes, pourront éventuellement tre chanfreinés. Ils définissent un premier entrefer secondaire (127) plan. Les stators extérieurs (123,124) seront des bagues et définissent le deuxième entrefer secondaire (128) de forme annulaire. 2 sondes de Hall (129,130). Lorsque l'aimant se déplace dans son entrefer principal, en rotation et translation suivant l'axe (X), il engendre une variation d'induction magnétique dans chacun des 2 entrefers secondaires, variation qui sera directement mesurée par les 2 sondes. La sonde (129) fournira un signal directement linéaire en fonction de la rotation de l'aimant suivant l'axe (X). La sonde (130) fournira un signal directement linéaire en fonction de la translation de l'aimant suivant l'axe (X). Ce principe peut tre inversé par rapport à l'aimant pour obtenir le design proposé en figures 19 et 20. Les stators (140,141) deviennent alors des cylindres intérieurs et les stators (142,143) des demi-bagues extérieures. REVENDICATIONS 1-Capteur de position comportant au moins une structure statorique définissant un entrefer secondaire à l'intérieur duquel est logée au moins une sonde de Hall, et un aimant mobile dans un entrefer principal, caractérisé en ce que la structure statorique est composée de pièces statoriques (1 à 4) définissant au moins un premier entrefer secondaire (6,8) dans lequel est logée au moins une première sonde de Hall (12) délivrant un signal fonction du déplacement de l'aimant mobile (11) par rapport à un premier degré de liberté, et au moins un deuxième entrefer secondaire (7,9) dans lequel est logée au moins une deuxième sonde de Hall (13) délivrant un signal fonction du déplacement de l'aimant mobile (11) par rapport à un deuxième degré de liberté. 2-Capteur de position selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il présente deux paires d'entrefers secondaires contenant chacun deux sondes de Hall disposées de part et d'autre de l'intersection de la première paire d'entrefers secondaires avec la deuxième paire d'entrefers secondaires, et des moyens de sommation des signaux électriques fournis par les sondes de Hall placées dans un mme entrefer, pour délivrer un signal résultant sensiblement proportionnel à la position de l'aimant (14) selon le degré de liberté correspondant à chacune des paires de sondes de Hall. 3-Capteur de position selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que la structure statorique est composée de 4 pales en un matériau magnétique doux définissant entre eux deux paires d'entrefers secondaires se croisant en un point médian et en ce que 1'entrefer principal (10) est plan. 4-Capteur de position selon la revendication 3 caractérisé en ce que les pôles statoriques sont constitués par 4 pièces rectangulaires placés en vis-à-vis d'une culasse avec laquelle elles définissent un entrefer principal et définissant entre elles deux paires d'entrefers secondaires | 5-Capteur de position selon l'une au moins des revendications précédentes caractérisé en ce que le rapport L/E entre l'épaisseur L de l'aimant et l'épaisseur E de 1'entrefer est comprise entre 1 et 2. 6-Capteur de position selon l'une au moins des revendications précédentes caractérisé en ce que les dimensions des entrefers secondaires sont C1+E et C2+E, où C1 et C2 désignent la course de l'aimant mobile selon les deux directions des entrefers secondaires. 7-Capteur de position selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que l'aimant est de forme demi tubulaire et est mobile selon un premier degré de liberté en translation axiale et selon un second degré de liberté en rotation axiale par rapport à une structure statorique formée de 4 pôles statoriques de forme intérieure cylindrique, et en ce qu'il comporte une première paire de sondes de Hall placées dans une première paire d'entrefers secondaires dans le plan transversal médian de la structure statorique, pour la mesure de la position selon le premier degré de liberté, et une deuxième paire de sondes de Hall placées dans un second entrefer secondaire longitudinal constitué par les fentes longitudinales séparant les dites parties statoriques. 8-Capteur de position selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que l'aimant est de forme tubulaire et est mobile selon un premier degré de liberté en translation axiale et selon un second degré de liberté en rotation axiale par rapport à une structure statorique cylindrique formée de 4 pâles statoriques en forme de demicylindres, et en ce qu'il comporte une première paire de sondes de Hall placées dans une première paire d'entrefers secondaires dans le plan transversal médian de la structure statorique, pour la mesure de la position selon le premier degré de liberté, et une deuxième paire de sondes de Hall placées dans un second entrefer secondaire longitudinal dans le plan médian longitudinal séparant les demi-cylindres statoriques. 9-Capteur de position selon la revendication 8 caractérisé en ce que les bords longitudinaux des demicylindres statoriques sont chanfreinés. 10-Capteur de position selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que l'aimant est de forme sphérique et est mobile en rotation sphérique par rapport à une structure statorique en forme de calotte sphérique formée de 4 pâles statoriques en forme de secteur de calotte, et en ce qu'il comporte une première paire de sondes de Hall placées dans une première paire d'entrefers secondaires dans un premier plan médian de la structure statorique, pour la mesure de la position selon le premier degré de liberté, et une deuxième paire de sondes de Hall placées dans un second entrefer secondaire longitudinal dans un second plan médian. 11-Capteur de position selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que l'aimant est de forme sphérique et est mobile en rotation sphérique par rapport à une structure statorique de forme sphérique formée de 4 pâles statoriques de forme intérieure sphérique situés autour du plan équatorial de l'aimant, et en ce qu'il comporte une première paire de sondes de Hall placées dans une première paire d'entrefers secondaires dans un premier plan médian de la structure statorique, pour la mesure de la position selon le premier degré de liberté, et une deuxième paire de sondes de Hall placées dans un second entrefer secondaire longitudinal dans un second plan médian. 12-Capteur de position selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que l'aimant est de forme sphérique et est mobile en rotation sphérique autour d'une structure statorique de forme sphérique formée de 4 pâles statoriques en forme de quart de sphère, et en ce qu'il comporte une première paire de sondes de Hall placées dans une première paire d'entrefers secondaires dans un premier plan médian de la structure statorique, pour la mesure de la position selon le premier degré de liberté, et une deuxième paire de sondes de Hall placées dans un second entrefer secondaire longitudinal dans un second plan médian. 13-Capteur de position selon la revendication 12 caractérisé en ce que les secteurs statoriques présentent des chanfreins. 14-Capteur de position selon la revendication 1 caractérisé en ce que le stator présente deux entrefers secondaires se croisant, chacun des deux entrefers secondaires étant muni d'une sonde de Hall. 15-Capteur de position selon la revendication 14 caractérisé en ce qu'il comporte une structure statorique définissant un entrefer principal plan, ainsi que deux entrefers secondaires perpendiculaires entre eux, chacun des entrefers secondaires étant muni d'une seule sonde de Hall. 16-Capteur de position selon la revendication 14 caractérisé en ce qu'il comporte un demi-aimant bague (120), aimanté radialement mobile entre les pièces statoriques constituées par 4 stators ferromagnétiques intérieurs (121,122) et extérieurs (123,124), les stators intérieurs (121,122) étant en forme de demi-lunes, et définissant un premier entrefer secondaire (127) plan, les stators extérieurs (123,124) étant des bagues définissant le deuxième entrefer secondaire (128) de forme annulaire, ainsi que deux sondes de Hall (129,130) placées respectivement dans le premier et le second entrefer secondaire, l'une des sondes (129) fournissant un signal directement linéaire en fonction de la rotation de l'aimant suivant l'axe (X), l'autre sonde (130) fournissant un signal directement linéaire en fonction de la translation de l'aimant suivant l'axe (X). 17-Capteur de position selon la revendication 14 caractérisé en ce qu'il comporte un demi-aimant bague (120), aimanté radialement mobile entre les pièces statoriques constituées par 4 stators ferromagnétiques extérieurs (140,141) et intérieurs (142,143), les stators extérieurs (140,141) étant en forme de demi-bagues, et définissant un premier entrefer secondaire, les stators intérieurs (140,141) étant des cylindres définissant le deuxième entrefer secondaire (128) de forme annulaire, ainsi que deux sondes de Hall (129,130) placées respectivement dans le premier et le second entrefer secondaire, l'une des sondes (129) fournissant un signal directement linéaire en fonction de la rotation de l'aimant suivant l'axe (X), l'autre sonde (130) fournissant un signal directement linéaire en fonction de la translation de l'aimant suivant l'axe (X).