FR 2785690 A1 20000512 FR 9913801 A 19991104 La présente invention concerne un actionneur notamment pour commander un embrayage automatique de véhicule, applicable à une boite automatique ou pour servir d'actionneur de frein ou moyens analogues comprenant : un moteur porté par un carter et agissant sur un élément d'entraînement pour déplacer celui-ci, l'élément d'entraînement étant porté de manière mobile dans une plage de support par rapport au carter en fonction de l'action par le moteur, un élément de sortie agissant par une zone de couplage (première zone de couplage) sur l'élément d'entraînement et par son autre zone de couplage (seconde zone de couplage) sur l'organe à manoeuvrer et le cas échéant, un compensateur de force qui agit par une zone de couplage (troisième zone de couplage) sur le carter et par une autre zone de couplage (quatrième zone de couplage) sur l'élément d'entraînement. On connaît un tel actionneur par exemple selon le document DE 196 00 471 Al utilisé pour actionner un embrayage à friction. De tels embrayages à friction comprennent de manière générale un ressort à membrane comme accumulateur de force qui sollicite une plaque de pression et qu'il faut conduire dans sa position dégagée par rapport à sa position de mise en oeuvre pour que 1'actionneur puisse exécuter les opé- rations de débrayage. Pour effectuer cette transition, il faut que 1'actionneur fournisse une force prédéterminée. Il est connu que notamment dans le cas des embrayages à friction de véhicules automobiles, les états de fonctionnement ou les caractéristiques de fonctionnement changent en cours d'utilisation. C'est ainsi que par exemple, l'usure des garnitures de friction d'un disque d'embrayage peut modifier la position de montage de l'accumulateur de force et ainsi sa caractéristique de force. Il en résulte que pour une caractéristique de force restant la mme, l'actionneur modifie les opérations de débrayage et dans le cas extrme, il ne peut plus les exécuter correctement. Pour éviter cela, le document DE 196 00 471 Al combine un actionneur et un embrayage à friction avec un dispositif automati que de compensation d'usure. Cela signifie que les caracté- ristiques de fonctionnement variables dans l'embrayage (induites par une usure ou autres) sont compensées automatiquement dans 1'embrayage de sorte que 1'actionneur assure avec une caractéristique d'actionnement constante en coopérant avec 1'embrayage à friction adapté aux caractéris- tiques d'embrayage variables pour que les opérations d'embrayage et de débrayage à effectuer présentent une caracéristique pratiquement constante. Si de telles mesures ne sont pas prises, on risque que le déplacement de la plage de fonctionnement de l'actionneur y produise une plus forte usure et que le moteur lui-mme nécessite plus d'énergie pour modifier les durées de débrayage et d'embrayage comme cela a déjà été évoqué, avec pour conséquence une modification de 1'ensemble de la caracéristique du fonctionnement de 1'embrayage. Un autre moyen pour éviter de telles conséquences gnantes, consiste à utiliser des actionneurs d'embrayage hydraulique comportant également un dispositif de compensation d'usure. De plus, il est possible dans le cas des actionneurs électromécaniques, d'utiliser des moteurs électriques à puissance plus forte et rapport de démultiplication plus élevé. Tout ceci conduit toutefois à des coûts plus élevés et à une structure plus complexe de ces systèmes. C'est pourquoi, la présente invention a pour but de développer un actionneur utilisable de manière avantageuse en liaison avec un dispositif à manoeuvrer et présentant des caractéristiques de fonctionnement variables en cours de durée de fonctionnement. Ce problème est résolu selon l'invention par un actionneur, notamment pour actionner un embrayage automatique de véhicule, applicable A une boite de vitesses automatique, ou comme actionneur de frein ou analogue du type défini cidessus, caractérisé par-un adaptateur qui adapte l'actionneur aux modifications de condition de fonctionnement. Cela signifie qu'il n'y a plus à compenser les modifications directement dans le dispositif à manoeuvrer car l'actionneur selon l'invention permet lui-mme l'adaptation à de telles mesures. En particulier, dans l'application à des embrayages à friction de véhicules automobiles, on peut utiliser les embrayages existants sans les dispositifs de compensation d'usure relativement compliqués et du fait des mesures d'adaptation entreprises directement à l'intérieur de l'actionneur, on aura indépendamment de l'état d'usure ou de fonctionnement de 1'embrayage à friction, des opérations d'embrayage et de débrayage avec des caractéristiques constantes. Suivant une caractéristique avantageuse l'adaptateur assure les. mesures d'adaptation pour influencer les composants de l'actionneur. A titre d'exemple suivant des caractéristiques avantageuses, l'adaptateur peut tre réalisé pour : a) modifier une force de compensation générée par le compen sateur de force ou/et, b) modifier la position de la première zone de couplage par rapport à l'élément d'entraînement, c) modifier la position de la seconde zone de couplage par rapport à l'organe à manoeuvrer ou/et, le carter ou/et, d) modifier la position, de la troisième zone de couplage par rapport au carter ou/et modifier le compensateur de force ou/et, e) modifier une position de la quatrième zone de couplage par rapport à l'élément d'entraînement ou/et le compensateur de force ou/et, f) déplacer la quatrième zone de couplage par rapport à l'élément d'entraînement dans l'exécution d'une opération de manoeuvre à l'aide de l'actionneur et/ou, g) modifier la position de la plage de support par rapport au carter ou/et au moteur. On reconnait ainsi qu'en définitive au niveau de tous les composants mobiles ou qui coopèrent dans l'actionneur des mesures de déplacement ou de coulissement sont prises pour pouvoir modifier la caractéristique de force ou de sortie de l'actionneur selon l'invention, en procédant de manière souhaitée. Ainsi, de manière avantageuse le compensateur de force comprend un générateur de force à effet à ressort élastique et l'adaptateur peut modifier l'état de précontrainte du générateur de force. Pour cela, l'adaptateur peut modifier et notamment raccourcir la distance entre deux zones de sollicitation du générateur de force, cette distance étant mesurée dans la direction longitudinale du compensateur de force. De plus, la caractéristique de force peut tre influencée en modifiant par l'adaptateur, la distance entre la troisième zone de couplage et la quatrième zone de couplage. Pour cela, de manière avantageuse, l'adaptateur déplace la troisième zone de couplage par rapport au carter essentiellement dans une direction longitudinale du compensateur de force en l'écartant de la quatrième zone de couplage ou inversement. En variante, ou en plus, il est possible que suivant une autre caractéristique avantageuse, l'adaptateur déplace (rapproche ou écarte) la quatrième zone de couplage par rapport au moteur essentiellement dans une direction longitudinale du compensateur de force par rapport à la troisième plage de couplage. Il est de plus possible que l'adaptateur modifie une position de la troisième plage de couplage par rapport au carter essentiellement dans une direction transversale à la direction longitudinale du compensateur de force. Dans ce cas, en variante ou en complément, l'adaptateur modifie une position de la quatrième plage de couplage par rapport au moteur essentiellement transversalement à la direction longitudinale du compensateur de force. Tous ces moyens ou mesures ont en définitive comme conséquence de modifier la position du compensateur de force dans l'actionneur pour adapter la caractéristique de mise en oeuvre du compensateur aux états variables du dispositif à manoeuvrer. Pour cela, par exemple, l'adaptateur modifie la distance entre la première zone de couplage de la zone de pa lier et/ou une position angulaire de la première zone de couplage par rapport à une position d'angle de référence définie sur le moteur. Il est en outre possible que l'adaptateur modifie la position de la seconde plage de couplage essentiellement dans une direction longitudinale de l'élément de sortie par rapport à l'organe à manoeuvrer ou/et le carter. Au niveau de la seconde zone de couplage, on peut prendre des mesures d'adaptation de façon que le dispositif adaptateur modifie une position de la seconde plage de couplage essentiellement transversalement par rapport à une direction longitudinale de l'élément de sortie par rapport au carter et/ou de l'organe à manoeuvrer. Une autre possibilité d'action est caractérisée en ce que l'élément d'entraînement est une roue d'entraînement ou un segment de roue d'entraînement en prise avec une roue du moteur tournant autour d'un axe de rotation et l'adaptateur déplace un axe de rotation définissant la zone de palier de l'élément d'entraînement avec une distance essentiellement constante par rapport à l'axe de rotation de la roue du moteur par rapport au carter ou au moteur. Pour cela, suivant une autre caractéristique avantageuse, l'adaptateur comprend un dispositif de coulissement qui coulisse un ensemble recevant l'élément d'entrainement le long d'un chemin de guidage entourant de manière essentiellement concentrique l'axe de rotation de la roue du moteur. En résumé, dans l'actionneur selon l'invention, l'adaptateur comprend de façon avantageuse un dispositif de déplacement qui déplace un composant comportant la plage de couplage respective ou formant une plage de palier par rapport au composant associé. Ainsi, il est à remarquer que 1'expression composant associé désigne le composant ou 1'ensemble au niveau duquel s'appuie une certaine zone de couplage ou de palier, c'est-à-dire une zone avec laquelle cette zone de couplage est reliée soit directement pour générer une force, soit avec interposition d'un certain dispositif d'appui ou transmission de force. Par exemple, suivant une caractéristique avantageuse le dispositif de coulissement comprend au moins une tige filetée entraînée en rotation et portée par rapport à la plage de couplage ou de palier ou du composant correspondant, et le composant correspondant ou les composants qui forment ou comportent la zone de palier ou de couplage est ou sont muni (s) d'un élément formant écrou qui se déplace dans la direction longitudinale de la tige filetée lorsque celle-ci est mise en rotation. Dans ce cas, on aura une efficacité de déplacement élevée si au moins une tige filetée est orientée avec sa direction longitudinale dans une direction dans laquelle on veut déplacer la zone de couplage ou de palier par rapport au composant correspondant. De plus, au moins une tige filetée est couplée par un dispositif à levier ou un dispositif articulé au composant correspondant ou à la zone de couplage ou de palier. Selon un autre développement de l'invention : * le dispositif coulissant comprend un premier composant de surfaces inclinées entraîné en rotation autour d'un axe par rapport à la zone de couplage ou de palier ou des compo sants correspondants, ce composant ayant une première sur face en biais s'étendant suivant une hélice par rapport à l'axe de rotation, 'ainsi qu'un second composant de surfaces inclinées non ro tatif par rapport au composant associé ou à la zone de cou plage ou de palier, ce second composant ayant une seconde surface en biais s'étendant suivant un tracé en hélice par rapport à l'axe de rotation du premier composant à surfaces en biais, * de préférence, par rotation relative entre la première et la seconde surface en biais en forme d'hélice, on modifie la longueur de 1'ensemble formé du premier et du second composant de surfaces. Cela se réalise de manière simple en ce que la première et la seconde surface en biais forment une surface de filetage extérieur ou intérieur. De plus, suivant une caractéristique avantageuse la première et la seconde surface en biais ont une extension angulaire au plus égale à 360 par rapport à l'axe de rotation. Dans ce cas, il n'est pas indispensable que les surfaces en biais respectives soient des surfaces en hélice, mais elles peuvent également s'étendre radialement vers l'intérieur par rapport à leur axe de rotation jusqu'à celuici. Selon une autre variante de l'invention : 'le dispositif coulissant comprend une unité de chemins de guidage couplée à la zone de couplage ou zone de palier ou au composant associé ainsi qu'une unité guidée, en prise avec un chemin de guidage de l'unité à chemins de guidage, * et pour créer le mouvement de guidage, l'unité à chemins de guidage ou/et l'unité guidée est entraînée suivant un mouvement de rotation ou/et linéaire. Par exemple, suivant une autre caractéristique l'unité à chemins de guidage comporte une rainure de guidage s'étendant essentiellement en hélice ou de manière excentrée par rapport à un axe de rotation et l'unité guidée comprend une broche de guidage pénétrant dans la rainure de guidage. Ce mode de réalisation est particulièrement avantageux car il permet un guidage dans les deux directions. En variante l'unité à chemins de guidage comprend une came de guidage avec une surface de cames excentrée et l'unité guidée comprend un suiveur de cames. Il est également possible que l'unité à chemins de guidage comporte un dispositif à coin. Selon un autre développement de l'actionneur selon l'invention, le dispositif de coulissement comprend un dispositif à ouverture de couplage couplé à la zone de couplage ou zone de palier ou à un composant associé, ce dispositif ayant une section d'ouverture variable, et le composant correspondant ou la zone de couplage ou de palier comporte un élément d'appui pénétrant dans le dispositif d'ouverture de couplage avec une section d'ouverture variable, d'un élément d'appui qui suit la variation de section. Il est également possible que le dispositif coulissant comprenne une crémaillère couplée à la zone de couplage ou de palier ou au composant correspondant, ainsi qu'un pignon ou une roue à vis ou moyen analogue, entraînée en rotation et engrenant avec la crémaillère ou le composant associé ou la zone de couplage ou de palier. Il est possible d'utiliser des unités motrices linéaires, notamment de moteurs électriques linéaires ou des moteurs magnétiques linéaires qui sont couplés à la zone de couplage ou de palier d'une part et au composant pour le dispositif de coulissement d'autre part. Il est en outre possible que le dispositif de coulissement comprenne un dispositif Bimétal, un dispositif à mémoire de forme ou moyen analogue couplé d'un côté à la zone de couplage ou zone de palier et de l'autre côté au composant associé, ainsi qu'une unité de commande de préférence une unité chauffante pour influencer la forme du dispositif Bimétal, celle du dispositif à alliage à mémoire de forme ou analogue. L'actionneur selon l'invention peut en outre tre caractérisé en ce que pour l'exécution des opérations de maoeuvre la position de la quatrième zone de couplage varie par rapport à l'élément d'entraînement. Dans une telle réalisation, selon un autre mode de réalisation avantageux, le dispositif de coulissement peut modifier la caractéristique de modification relative entre la quatrième zone de couplage et la zone de support de l'élément d'entraînement. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide de modes de réalisation préférentiels représentés dans les dessins annexés dans lesquels : * la figure 1 est une vue de côté d'un actionneur dans un boîtier ouvert, * les figures 2 à 5 montrent des coupes longitudinales sché matiques de compensateurs à ressort dans lesquels l'étape précontrainte du ressort compensateur est variable, * les figures 6 et 7 montrent des vues schématiques du com pensateur à ressort dans lequel la position angulaire est variable, * les figures 8 et 9 montrent des vues schématiques de com pensateurs à ressort dans lesquels l'une des plages de couplage peut tre déplacée, 'la figure 10 est une vue schématique d'une partie de l'actionneur dans laquelle la position de l'axe de rota tion de l'élément d'entraînement peut tre modifiée, * les figures 11 à 15 montrent des vues schématiques d'un compensateur à ressort qui permet de modifier la position de l'une des zones de couplage par un système à levier, 'les figures 16 et 17 sont des vues schématiques d'un com pensateur à ressort dans lequel l'état de précontrainte du ressort peut tre modifié par un système de levier, 'la figure 18 est une vue schématique d'un compensateur à ressort dans lequel l'état de précontrainte du ressort peut tre modifié par un entraînement à vis, * la figure 19 est une vue correspondant à celle de la fi gure 18 dont l'entraînement à vis permet de modifier la position angulaire du compensateur à ressort, * les figures 20 et 21 montrent chacune un compensateur à ressort dans lequel on peut modifier la position d'une zone de couplage du ressort de compensation, à l'aide de surfaces en biais qui coopèrent, 'la figure 22 est une vue correspondant à celle de la fi gure 21 dans laquelle le dispositif à surfaces en biais permet de modifier la position angulaire du compensateur à ressort, 'la figure 23 montre un dispositif avec une rainure de gui dage hélicoïdale pour modifier la position, 'les figures 24 et 25 montrent chacune un entrainement à surfaces de cames permettant de modifier la position de l'une des zones de couplage du compensateur à ressort, * les figures 26 à 29 montrent des dispositifs à coin cou lissant permettant de modifier la position de l'une des zones de couplage du compensateur à ressort, * les figures 30 et 31 montrent un dispositif à ouverture en forme de diaphragme permettant de modifier la position de l'une des zones de couplage du compensateur à ressort, * les figures 32 et 33 montrent un dispositif à crémaillère permettant de modifier la position de l'une des zones de couplage du compensateur à ressort, * les figures 34 et 35 montrent un dispositif à moteur li néaire ou magnétique pour modifier la position d'un com pensateur à ressort, 'les figures 36 et 37 montrent un dispositif à alliage à mémoire de forme qui permet de modifier un état de précon- trainte ou la position d'un compensateur à ressort, 'la figure 38 montre un dispositif de guidage permettant de modifier la caractéristique de variation de position du compensateur à ressort par rapport à l'élément d'entrai nement au cours de l'exécution de manoeuvre, * les figures 39 et 40 montrent un autre mode de réalisation d'un dispositif à chemins de guidage qui modifie la posi tion d'un compensateur à ressort. La figure 1 montre un actionneur portant globalement la référence 10. L'actionneur 10 comprend un carter 12 équipé d'un moteur 14 par exemple d'un moteur électrique. Le carter 12 porte en outre un segment denté 16 pivotant autour d'un axe de rotation A1 ; ce segment engrène par une denture non représentée avec un pignon prévu sur le moteur électrique 14 ou sur un mécanisme réducteur et le moteur électrique 14 peut l'entraîner pour pivoter autour de l'axe de rotation A1. Un élément de sortie 20 est couplé à l'élément d'entraînement, c'est-à-dire au segment de roue dentée 16 au niveau d'une première zone de couplage 22, c'est-à-dire d'une zone de couplage de l'élément de sortie 20. Ainsi, un mouvement de pivotement du segment de roue dentée 16 est converti en un mouvement de translation de l'élément de sortie 20 en forme de tige. Par son autre zone de couplage 24, c'est-àdire une seconde zone de couplage 24 qui n'est représentée que schématiquement à la figure 1, l'élément de sortie 20 selon la figure 1 agit sur un cylindre de capteur 26 qui fournit une force hydraulique de manoeuvre appliquée à un organe à actionner. Il est à remarquer que l'on peut avoir ici différentes possibilités pour émettre cette force d'actionnement. A la place de la transmission hydraulique de la force, on peut également prévoir une transmission mécanique ; Isolément de sortie 20 peut également agir directement sur l'organe à actionner, par exemple le ressort à membrane d'un embrayage à friction ou un patin de ressort. Entre le carter 12 et le segment de roue dentée 16, il y a un compensateur 28 avec un ressort compensateur 30 en général réalisé comme ressort hélicoïdal de compression. Le ressort compensateur 30 s'appuie avec ses zones de sollicitation respectives 32,34 par des éléments de transmission 36,38 sur le carter 12 ou sur le segment de roue dentée 16. Au niveau de l'élément de transmission 36, il est prévu une zone de couplage 40 appelée ci-après troisième zone de couplage 40 pour le compensateur à ressort 28 ; au niveau de l'élément de transmission 38, il est prévu une autre zone de couplage 42 appelée ci-après quatrième zone de couplage 42 pour le compensateur à ressort 28. Dans chacune des zones de couplage 40,42 dans lesquelles le compensateur à ressort 28 s'appuie contre le carter 12 ou le segment de pignon denté 16, le compensateur à ressort 28 peut pivoter de manière très différente et connue en soi avec le carter 12 ou le segment de roue dentée 16, par exemple par l'intermédiaire de dispositifs à palier. Il apparaît qu'un axe longitudinal ou qu'une direction longitudinale L1 du compensateur à ressort 28 dans la position de base représentée à la figure 1 de l'actionneur, ne coupe pas l'axe de rotation Ai du segment de roue dentée 16. Si l'on alimente le moteur électrique 14 à partir de cet état de base, pour par exemple débrayer un embrayage en créant une force de poussée, alors le segment de roue dentée 16 est entraîné dans le sens des aiguilles d'une montre pour tourner autour de l'axe de rotation A1 ; l'élément de sortie 20 est alors coulissé vers la gauche selon la figure 1 et crée une pression hydraulique dans le cylindre de capteur 26. Par ce mouvement de coulissement, l'axe longitudinal ou la direction longitudinale L1 du compensateur à ressort 28 se rapproche de l'axe de rotation A1 et agit dans cette plage de rapprochement, tout d'abord contre le moteur électrique 14. Une fois que l'axe longitudinal Ll est passé au-delà de l'axe de rotation A1, le compensateur à ressort 28 agit dans le mme sens que le moteur électrique 14 et crée un couple supplémentaire autour de l'axe de rotation A1 poussant le segment de roue dentée 16 dans le sens des aiguilles d'une montre. La caractéristique de la force du compensateur à ressort 28 peut tre réglée de préférence pour compenser une caractéristique de force de l'organe qui sollicite par exemple le ressort à membrane de 1'embrayage. Dans ce cas, le moteur électrique 14 aura seulement à fournir la force servant à mettre en mouvement 1'ensemble du système et à le maintenir en mouvement contre les forces de frottement produites. Comme déjà indiqué ci-dessus, en particulier dans des systèmes soumis à de l'usure, la difficulté est que leurs caractéristiques de fonctionnement et ainsi également leurs caractéristiques d'actionnement varient pendant leur durée d'utilisation. Selon la présente invention, il est prévu pour cela que l'actionneur 10 puisse s'adapter par différents moyens décrits ultérieurement, à de telles caractéristiques d'actionnement, variables pour prévoir de telles forces d'actionnement modifiées ou degrés ou amplitudes d'actionnement modifiés. Cela signifie que l'on détecte l'état dans lequel se trouve l'organe à manoeuvrer et en fonction de ce résultat de détection, on prend différents moyens d'adaptation à l'intérieur de l'actionneur 10 selon l'invention pour tenir compte de cet état ainsi saisi. A titre d'exemple, dans le cas de garnitures d'embrayage soumises à de l'usure, la modification résultante de la position de montage et ainsi de la caractéristique de ressort du ressort à membrane se détecte pour que le moteur électrique 14 re çoive un courant d'intensité plus élevée pour exécuter les opérations d'embrayage et de débrayage. Lorsque cela est constaté, on peut prendre les mesures d'adaptation décrites ci-après pour créer de nouveau une caractéristique d'actionnement correspondant à un nouvel embrayage, en abaissant l'intensité du courant. Un autre état qui se détecte et conduit finalement à l'exécution de mesures d'adaptation, serait une défaillance du moteur électrique 14 directement dans l'actionneur. Dans ce cas également, on peut utiliser les mesures d'adaptation qui seront décrites ultérieurement sans que les moteurs électriques 14 génèrent en fonctionnement de secours, une force d'actionnement par l'actionneur selon l'invention. On reconnaît ainsi que dans le sens de la présente invention, les conditions de fonctionnement éventuellement modifiées comprennent non seulement les conditions de fonctionnement au niveau d'un dispositif à manoeuvrer, mais également les conditions ou états de fonctionnement existants directement dans l'actionneur 10 et qui pourraient éventuellement aboutir à ce que sans exécuter des adaptations, la fonction de manoeuvre souhaitée ne pourrait plus tre remplie. Avant de décrire les différents modes de réalisation en référence aux figures 2 à 40, permettant d'exécuter les adaptations indiquées ci-dessus, on décrira encore ciaprès et en se référant à la figure 1, les plages dans lesquelles de telles mesures pourraient se produire. Tout d'abord, il est possible de modifier la position du compensateur à ressort 28 par rapport au carter 12 ou par rapport au segment de roue dentée 26. Pour cela, on peut par exemple comme cela est indiqué par la flèche P1, dé- placer le compensateur à ressort 28 dans la troisième plage de couplage 40 en direction de l'axe longitudinal L1 ou/et essentiellement transversalement à cet axe longitudinal L1. La plage de couplage 40 du compensateur à ressort 28 peut elle-mme tre déplacée. Il est possible de façon correspondante, comme l'indique la flèche P2, de modifier la position du compensateur à ressort 28 au niveau de la plage de couplage 42 soit dans la direction longitudinale de celle-ci et/ou essentiellement transversalement à cette direction longitudinale L1. Dans ce cas, il est également possible de modifier la position de la plage de couplage 42 du compensateur à ressort 28. Une autre possibilité d'adaptation consiste à modifier les zones de sollicitation 32,34 dans le compensateur à ressort 28 pour modifier ainsi l'état de précontrainte du ressort compensateur 30. En outre, il est possible de faire agir le compensateur à ressort 28 par exemple sur le segment de pignon denté 16 pour modifier la position relative entre la quatrième plage de couplage 42 et l'axe de rotation A1 du segment de roue dentée 16 pendant le mouvement de pivotement de ce segment 16. Dans ce cas, pour exécuter les mesures d'adaptation, on peut influencer le degré de variation ou la caractéristique de variation de cette position relative. La description des mesures à prendre pour le compensateur à ressort 28 montre déjà que ces mesures sont souvent imbriquées. Ainsi, un déplacement au niveau de la quatrième zone de couplage 42 transversalement à la direction longitudinale L1 conduit évidemment aussi à une modification de position, notamment une modification de la position angulaire du compensateur à ressort 28 au niveau de la troisième zone de couplage 40. On peut effectuer d'autres mesures d'adaptation en modifiant la position relative entre la première zone de couplage 22 de l'élément de sortie 20 par rapport à l'axe de rotation A1 du segment de roue dentée 16. C'est ainsi que par exemple on peut modifier la distance imbriquée B1 et/ou on peut modifier la position angulaire relative comme cela est indiqué par la flèche P3. Dans ce cas, la ligne B1 tracée comme une flèche peut servir de position de référence ou de position de zéro et on peut définir un déplacement angulaire dans le sens de la flèche P3 par rapport à cette position de référence. Selon d'autres mesures d'adaptation, au niveau de la seconde plage de couplage 24, on peut modifier le point d'attaque ou la zone d'at ter 12 et d'une direction longitudinale L2 représentée à la figure 1. Une autre mesure d'adaptation peut tre exécutée au niveau du segment de roue dentée 16. A la figure 1, la référence A2 désigne l'axe de rotation de la roue dentée qui, entraîné par le moteur électrique 14, engrène avec le segment de roue dentée 16 et pivote celui-ci autour de l'axe A,. Le segment de roue dentée 16 peut tre coulissé pour une distance constante entre les axes Al et A2 (cela est nécessaire pour conserver l'état d'engrènement) de façon à modifier la position de l'axe A1 par rapport à celle du carter 12. Il est évidemment aussi possible de combiner les différentes mesures d'adaptation. Différentes formes de réalisation de dispositifs de déplacement seront décrites ci-après ; ces différentes formes de réalisation permettent d'agir sur différents composants de l'actionneur 10 pour intervenir dans le sens de mesure d'adaptation. De manière principale, on décrira l'exécution de mesure d'adaptation au niveau du compensateur à ressort 28. Il est clair que les différents dispositifs de déplacement décrits peuvent tre utilisés par exemple pour coulisser la première zone d'appui 22 par rapport au segment de roue dentée 16 ou la seconde zone de couplage 24 par rapport à l'organe à manoeuvrer ou d'embrayage analogue. La figure 2 montre une première variante du dispositif de déplacement 50 réalisé ici comme dispositif adaptateur et servant à modifier l'état de précontrainte du ressort compensateur 30 du compensateur 28. On voit que le ressort compensateur 30 est appuyé d'une part sur l'élément de transmission 36 et d'autre part sur l'élément d'appui coulissant 52. L'élément d'appui 52 est relié solidairement à un écrou 54 porté par une tige filetée 56. La tige filetée 56 est montée à rotation dans un palier 58 de l'élément de transmission 38 et est entraînée en rotation par un moyen d'entrainement en rotation par exemple un moteur électrique 60. Le moteur 60 est solidaire en rotation de l'élément de transmission 36 mais il peut coulisser dans la direction axiale, c'est-à-dire dans la direction longitudinale du res sort compensateur 30 pour qu'il puisse se déplacer par le coulissement relatif entre les deux éléments de transmission 36,38 télescopiques dans Isolément de transmission 36. Lorsque le moteur 60 est alimenté et que la tige filetée 56 est entraînée en rotation, il en résulte que l'élément d'appui 52 tenu solidairement en rotation avec l'écrou 54 dans les fentes 62,64 de l'élément de transmission 38, se déplace dans la direction longitudinale de la tige filetée 56 et modifie ainsi l'état de précontrainte du ressort de compensation 30. Cela modifie également l'intensité de la force appliquée au segment de roue dentée 16 par le compensateur à ressort 28. Il est à remarquer que le palier 58 reçoit la tige filetée 56 de manière à la laisser tourner tout en la bloquant axialement. La figure 3 montre une variante de la réalisation précédente. Dans ce cas, le moteur 60 est fixe dans l'élément de transmission 36 et la tige filetée 56 s'appuie axialement sur l'élément de transmission 36. En alimentant le moteur 60 qui peut tre constitué par un moteur pas à pas, un moteur à courant continu ou un moyen analogue, on modifie là encore l'état de précontrainte du ressort compensateur 30 en augmentant ou en diminuant par exemple la force de précontrainte. Il est à remarquer que dans ce mode de réalisation, tous les composants du dispositif de déplacement 50 nécessaires pour modifier la force de précontrainte, sont logés à l'intérieur de l'élément de transmission 36 du côté du carter. Dans le cas d'un moteur monté fixe, la tige filetée 56 n'a pas à recevoir d'appui, il suffit de la guider. La figure 4 montre une autre variante de réalisation. Cette variante comprend le dispositif de déplacement 50, l'élément de transmission 38 traversé ici par la tige filetée 56 dans une zone de filetage intérieur 66. La tige filetée 56 s'appuie sur le segment de roue dentée 16 et forme ainsi la quatrième zone de couplage 42. Le moteur 60 est là encore monté dans l'élément de transmission 36 et coulisse librement dans la direction axiale en étant bloqué en rotation. Lorsque le moteur 60 est alimenté et qu'il fait tourner la tige filetée 56 comme l'indique la flèche, le filetage extérieur de la tige filetée 56 et le segment à filetage inté rieur 66 de l'élément de transmission 38 coopèrent si bien que cet élément 38 effectue un mouvement axial télescopique par rapport à l'élément de transmission 36 ce qui modifie l'état de précontrainte du ressort compensateur 30. La figure 5 montre une autre variante. Dans cette variante, la tige filetée 56 traverse l'élément d'actionnement 36 et s'appuie ainsi par une troisième zone d'appui contre le carter 12. Le moteur 60 est logé dans l'élément de transmission 36, c'est-à-dire dans un segment cylindrique de celui-ci en y étant logé solidairement en rotation mais coulissant axialement. Lorsque le moteur 60 est alimenté et qu'il fait tourner la tige filetée 56, le déplacement axial de l'élément de transmission 36 alors produit, déplace les deux extrémités 32,34 du ressort l'une par rapport à l'autre en les écartant ou en les rapprochant pour modifier l'état de précontrainte. Les figures 6 et 7 montrent chacune un dispositif à tige filetée permettant de modifier la position angulaire et ainsi le cas échéant la longueur axiale du compensateur à ressort 28. A la figure 6, le moteur 60 est fixé au carter 12 comme un composant associé à la zone de couplage 40 de l'élément de transmission 36 ; le moteur porte la tige filetée 56 pour que celle-ci soit essentiellement dirigée transversalement à la direction longitudinale du compensateur à ressort 28. Lorsque le moteur 60 est alimenté, la zone de couplage 40 peut tre déplacée par rapport au carter 12 essentiellement transversalement à la direction longitudinale du compensateur à ressort 28 ce qui peut d'une part modifier la longueur de ce compensateur à ressort 28 et modifier ainsi l'état de précontrainte et d'autre part modifier les conditions de l'angle d'attaque du compensateur à ressort 28 par rapport au segment de roue dentée 16, c'est-à-dire modifier le rapport des bras de levier. Ainsi, on règle l'action du couple du segment de roue dentée 16 générée par le compensateur à ressort 28. Dans le mode de réalisation de la figure 7, le moteur 60 est fixé par rapport ou sur le segment de roue dentée 16 qui constitue dans ce cas le compensant associé à la zone de couplage 42. La tige filetée 56 est alors en prise avec un écrou prévu au niveau de la quatrième zone de couplage et il déplace ainsi cette quatrième zone de couplage 42 essentiellement dans la direction transversale à la direction longitudinale du compensateur à ressort 28 le long du segment de roue dentée 16. Dans ce cas également en modifiant la position de montage du compensateur à ressort 28 à la fois par rapport au carter 12 et par rapport au segment de roue dentée 16, non seulement on modifie les conditions de précontrainte mais également les conditions d'action du couple entre le compensateur à ressort 28 et le segment de roue dentée 16. Il faut remarquer qu'un tel réglage entre une zone de couplage ou un composant qui lui est associé, peut évidemment également tre prévu au niveau de la première zone d'appui 22 ou de la seconde zone d'appui 24 à la figure 1, c'est-à-dire entre l'élément de sortie 20 et le segment de roue dentée 16 ou entre les composants à solliciter l'organe à manoeuvrer. Il convient de veiller ici que pour le moteur électrique à prévoir ou à fixer dans la zone des différents composants, il faut pouvoir installer des lignes d'alimentations électriques. Il convient en outre de remarquer que notamment le mode de réalisation représenté aux figures 6 et 7 et permettant de modifier les rapports de bras de levier, un dispositif de déplacement selon l'invention peut servir à créer les conditions de fonctionnement de secours évoquées cidessus. Si l'on considère à cet effet de nouveau la figure 1, et si l'on suppose que dans l'état de base représenté dans cette figure, le moteur électrique 14 tombe en panne ou présente un défaut, on peut alors exécuter une opération d'actionnement, c'est-à-dire pivoter le segment de roue dentée 16 dans le sens des aiguilles d'une montre mme si l'on modifie la position du compensateur à ressort 28 pour que son axe longitudinal L1 soit de nouveau relevé au-dessus de l'axe de rotation A1 et exerce alors un couple effectif sur le segment de roue dentée 16. Ce déplacement de l'axe longitudinal L1 peut tre produit comme décrit ci-dessus en référence aux figures 6 et 7. Le retour du segment de roue dentée 16 dans la position représentée à la figure 1 peut s'obtenir de cette façon en effet en mettant l'axe longitudinal L1 du compensateur à ressort 28 de nouveau dans la position représentée à la figure 1 ; dans ces conditions, par exemple, dans une application à un embrayage à friction de véhicule automobile, on aura une force de rappel supplémentaire créée par un accumulateur de force approprié. Pour assister la précontrainte du ressort compensateur 30 ou/et modifier la position de l'axe de rotation, on peut procéder de la manière décrite ciaprès. Le mode de réalisation de la figure 8 montre un dispositif de déplacement 50 monté de façon à coopérer entre la troisième zone de couplage 40 du compensateur à ressort 28 et le carter 12. Ce dispositif 50 comprend un moteur 60 et une tige filetée entraînée en rotation par ce moteur. Cette tige est en prise au niveau de la troisième zone de couplage 40 avec un orifice fileté ou écrou 54 prévu sur l'élément de transmission 36. En alimentant le moteur 60, on peut déplacer la troisième zone de couplage 40 par rapport au carter 12 en l'écartant ou en la rapprochant du carter ; on crée ainsi une modification des conditions de précontrainte du ressort compensateur 30. On peut également agir sur le comportement du ressort pour avoir une liaison pivotante soit au niveau de la troisième zone de couplage 40 c'est-à-dire dans la zone de liaison comprise entre l'élément de transmission 36 et la tige filetée 56 ou dans la plage de liaison entre le moteur 60 et le carter 12. La figure 9 montre une variante de réalisation dans laquelle le dispositif de déplacement 50 est prévu entre la quatrième zone de couplage 42 de l'élément de transmission 38 du compensateur à ressort 28 et le segment de roue dentée 16 mais sa construction est pratiquement identique à celle représentée à la figure 8 et décrite à cette occasion. L'utilisation d'un mécanisme à tige filetée peut également servir à déplacer la position de la zone de palier formée ou définie par l'axe de rotation A1 du segment de roue dentée 16 dans le carter 12. Pour cela, comme le montre la figure 10, une ou deux pièces 70 en forme de plaques prévues sur le carter forment un chemin de déplacement 72 de rayon constant (r) par rapport à l'axe de rotation A2 de la roue dentée ou de la roue à vis ou analogue engrenant avec le segment de roue dentée 16. Ce ou ces chemins de guidage 72 re çoivent un composant portant à rotation le segment de roue dentée 16 guidé par au moins un segment. Ce composant engrène en outre avec la tige filetée 56 par une ouverture à filetage intérieur ou un écrou ou un moyen analogue. La tige filetée est entraînée en rotation par le moteur 60. Dans le cas présent, le moteur 60 est monté pivotant sur le carter 12. Lorsque le moteur 60 est entraîné, il faut tourner la tige filetée 56 si bien que la distance entre le composant 74 et le moteur 60 varie et que par suite ce composant 74 se dé- place avec l'axe de rotation A1 du segment de roue dentée 60 le long du chemin de guidage 72. Il en résulte que pour un engrènement réalisé en mme temps entre le segment de roue dentée 16 et la roue dentée qui entraine celui-ci, la position de la plage de palier du segment de roue dentée 16 varie dans le carter ; cela permet de modifier d'une part le rapport des bras de levier entre le segment de roue dentée 16 et le compensateur à ressort 28 et d'autre part le rapport des bras de levier entre le segment denté 16 et l'élément de sortie 20. La figure 11 montre un mode de réalisation dans lequel le compensateur à ressort 28 est relié de manière pivotante dans la troisième zone de couplage 40 avec le premier segment d'extrémité 76 d'un levier 78. Une seconde extrémité 80 du levier 78 est reliée de manière pivotante au carter 12. Entre la première et la seconde extrémité 76,80, le levier est en prise par une liaison vissée avec la tige filetée 56 par l'intermédiaire d'un orifice à filetage intérieur ou un écrou 54 prévu de manière pivotante sur celui-ci ; la tige filetée 56 est entraînée en rotation par le moteur 60 luimme monté pivotant par rapport au carter 12. En alimentant le moteur 60 et sous 1'effet de la rotation induite de la tige filetée 56, on déplace la première zone d'extrémité 76 du levier 78 par rapport au carter 12 en l'écartant ou le rapprochant si bien que la troisième zone de couplage 40 est également déplacée par rapport au carter 12 (rapprochement ou éloignement) produisant ainsi la détente ou la mise en tension du ressort compensateur 30. La figure 12 montre une variante du mode de réalisation de la figure 11 dans laquelle le levier 78 est monté pivotant sur le segment de roue dentée 16 et la quatrième zone de couplage 42 est couplée sur Isolément de transmission 38 avec la première zone d'extrémité 76 du levier 78 au niveau d'une cavité 79. On peut envisager en principe dans ce cas de monter le moteur 60 lui-mme pivotant sur le segment de roue dentée 16 ou que le moteur 60 soit monté pivotant dans le carter 12. Il en résulterait que pour un mouvement de pivotement du segment de roue dentée 16, en plus de la variation de position produite de toute façon du compensateur à ressort 28 par rapport au segment de roue dentée, on aurait également un déplacement du levier 78 par rapport au segment de roue dentée 60 et ainsi un déplacement de quatrième zone de couplage 42 par rapport au segment de roue dentée 16 avec pour conséquence une modification de l'état de précontrainte du ressort compensateur 30. La figure 13 montre un mode de réalisation dans lequel à l'aide du levier 78, on peut déplacer la troisième zone de couplage 40 essentiellement dans la direction transversale par rapport à la direction longitudinale du compensateur à ressort 28 le long du carter 12. Pour cela, le levier 78 comporte une cavité 82 en forme de trou oblong dans sa zone d'extrémité 76. Ce trou oblong entraine un téton de guidage 84 de l'élément de transmission 36. En tournant la tige filetée 56 et du fait du basculement provoqué du levier 78, on arrive au déplacement évoqué. Il est à remarquer qu'une disposition correspondante peut également tre prévue sur ou au niveau de la quatrième zone de couplage 42 sur le segment de roue dentée 16. Dans les différents modes de réalisation de levier, décrits, il est également possible d'influencer les différents points d'appui des leviers, c'est-à-dire les points de liaison des différents composants avec les leviers ou les points de palier des leviers pour modifier la caracté- ristique de la force. Il convient de remarquer une nouvelle fois ici que ces formes de réalisation dans lesquelles on utilise des leviers peuvent également s'appliquer dans les plages décrites initialement pour générer des modifications influençant les zones par exemple la seconde zone de couplage ou la première zone de couplage ou par exemple également au niveau du montage du cylindre de capteur 26 sur le carter 12 pour déplacer le cylindre 26 par rapport au carter 12. On peut également utiliser les formes de réalisation des leviers en liaison avec un chemin de guidage le long duquel on coulisse le composant 74 représenté à la figure 10 et recevant à rotation le segment de roue dentée 16. La figure 14 montre un mode de réalisation dans lequel le dispositif de déplacement 50 comprend un mécanisme à genouillère 86. Ce mécanisme à genouillère 86 comprend deux segments de bras 88,90 pivotants l'un par rapport à l'autre. Le segment de bras 88 est articulé au carter 12 et le segment de bras 90 est relié à une tige coulissante 92 logée de manière coulissante dans sa direction longitudinale dans le carter 12 ; cette tige est couplée à la troisième zone de couplage 40 au compensateur à ressort 28. Au niveau de la liaison pivotante entre les deux segments de bras 88,90, la tige filetée 56 coopère avec un orifice à filetage intérieur ou un élément d'écrou relié aux segments de bras 88,90. En tournant la tige filetée 56, on modifie la position angulaire respective des segments de bras 88,90 si bien que la tige coulissante 92 et ainsi aussi la troisième zone de couplage 40 se déplacent par rapport au carter 12. Une disposition identique est évidemment possible en variante et en complément également dans la zone du segment de roue dentée 16. La figure 15 montre l'utilisation du mécanisme à genouillère 86 pour coulisser latéralement la troisième zone de couplage 40 par rapport au carter 12. On voit que le segment de bras 90 agit directement sur l'élément de transmission 36 et coulisse celui-ci transversalement à la direction longitudinale du compensateur à ressort 28 lorsque la tige filetée 56 tourne. Dans ce mode de réalisation, le moteur 60 peut tre fixé au carter 12 ; en variante ou en plus, on peut également appuyer la tige filetée 56 comme représenté sur le carter 12. Cette disposition se transpose également à la quatrième plage de couplage 42 c'est-à-dire au segment de roue dentée 16 ou pour coulisser la première et la seconde zone de couplage par rapport à la zone de palier définie par l'axe de rotation A1, par rapport au carter 12. Dans ce cas, il faut veiller à disposer d'un chemin de guidage ou courbe de guidage comme celle représentée à la figure 10. Pour modifier les rapports d'action, il est possible dans ce cas de déplacer la zone de vissage entre la tige filetée 56 et le mécanisme à genouillère 86 hors de la zone de couplage des deux segments de bras 88,90 et de dé- placer cette zone sur l'un des segments de bras 88,90. De plus, dans toutes les variantes de levier, représentées, il est possible d'adapter la forme des leviers au rapport de force nécessaire, c'est-à-dire que les leviers peuvent le cas échéant tre cintrés, repliés ou coudés. Dans le mode de réalisation à la figure 16, un levier 94 est monté pivotant sur le carter 12. Ce levier agit dans une zone intermédiaire par un élément de liaison 90 sur la plage de transmission 32 du ressort compensateur 30. Le moteur 60, c'est-à-dire la tige filetée 56 entraînée en rotation par le moteur est couplée de manière pivotante par un élément à filetage intérieur 96 en prise avec la tige filetée 56 et avec le levier 94 pour coulisser la zone de transmission 32 du ressort compensateur 30 pour 1'essentiel dans sa direction longitudinale. Dans ces conditions, soit le moteur 60 est porté directement par le carter 12, soit la tige filetée 56 peut tre appuyée à rotation par son extrémité libre dans le carter 12. Il est à remarquer qu'il est également possible ici de venir dans les positions comme celles indiquées par les références 60', 56', 96', c'est-à-dire que dans ce cas, l'unité d'entraînement comprenant les composants 60', 56', 96'agit au niveau de l'extrémité libre du levier 94 ce qui permet de créer certes d'un côté de bonnes conditions de bras de levier et permet toutefois également de soutenir la course alors que dans le premier cas, on a une démultiplica- tion de la course. La figure 17 montre une variante du mode de réalisation représenté à la figure 16 dans laquelle le levier 94 est pratiquement soutenu au niveau de la zone du carter 12 contre laquelle s'appuie le compensateur à ressort 28 avec sa zone d'appui 40. Pour le reste, le mode de réalisation représenté à la figure 17 correspond pour 1'essentiel à celui de la figure 16. Dans ce cas, on a également deux possibilités de positionnement pour le dispositif coulissant 50 comprenant le moteur, la tige filetée et l'élément à filetage intérieur comme cela a été décrit par rapport à la figure 16. Dans le mode de réalisation de la figure 18, le moteur 60 est de nouveau fixé au carter 12 et son arbre de sortie porte une roue à denture droite 102. La roue à denture droite 102 engrène avec une roue à denture droite 104 adaptée par son orifice fileté sur un filetage extérieur 106. Le filetage extérieur 106 est supporté par le carter 12 et comporte une fente de guidage 108 dans laquelle coulisse une broche de guidage formant la troisième zone de couplage 40 ou téton de l'élément de transmission 36, le coulissement se faisant dans la direction longitudinale du compensateur à ressort 28. La rotation de la roue droite 102 et ainsi de la roue droite 104 se traduit par l'engrènement des dentures intérieures et extérieures de la roue droite 104 le déplacement du compensateur à ressort 28 dans la direction longitudinale ; il en résulte que la troisième zone de couplage 40 se déplace par rapport au carter 12 et détend ou tend le ressort compensateur 30. Si dans le cas présent on voulait associer l'élément à filetage extérieur 106 et le cas échéant égale- ment la roue dentée 104 au compensateur à ressort 28, il faudrait considérer comme troisième zone de couplage le point d'appui 40'de l'élément à filetage extérieur 106. Il est à remarquer qu'il est possible d'avoir une réalisation correspondante au niveau de la liaison entre le compensateur à ressort 28 et le segment de roue dentée 16. Il apparaît que la roue dentée 102 a une longueur beaucoup plus grande que la roue dentée 104. Cela permet mme lors du coulissement axial de la roue dentée 104 de conserver l'engrènement entre les roues dentées 102,104. La figure 19 montre une telle disposition pour modifier la position angulaire du compensateur à ressort 28. Dans ce mode de réalisation, la roue dentée 104 tourne dans une fente 108 du carter mais ne peut coulisser dans la direction longitudinale de l'élément à filetage extérieur 108. Lorsque la roue dentée 102 tourne et entraine ainsi la roue dentée 104, l'élément à filetage extérieur 106 se déplace par rapport au carter 12 et coulisse ainsi également la troisième zone de couplage 40. Dans le mode de réalisation de la figure 20, la roue dentée 102 est couplée à un premier élément à surfaces en biais 112 par la roue dentée 104 ; cet élément 112 peut ainsi tourner essentiellement autour d'un axe de rotation A5 correspondant à l'axe longitudinal L1 du compensateur à ressort 20. Le premier élément de surfaces en biais 112 comporte comme le montre la figure 21, une première surface en biais 114, réalisée par une hélice, qui s'étend autour de l'axe de rotation A5 dans une plage d'extension correspondant pratiquement à 360 . A l'élément de transmission 36, est associé un second élément à surfaces en biais 116 avec une seconde surface en biais 118, cet élément ne tournant pas par rapport à l'élément 36. Dans la position de base représentée à la figure 20, l'une des surfaces formées par les deux éléments à surfaces en biais 112,118 se trouve dans l'état minimal car les deux éléments sont imbriqués axialement, de manière pratiquement complète comme une denture. Si la roue dentée 102 fait tourner la roue 104 et ainsi le premier élément à surfaces en biais 112, les deux surfaces en biais 114,118 glissent l'une par rapport à l'autre si bien que la longueur axiale de l'unité formée par ces deux éléments 112,116 augmente, écartant ainsi la zone de couplage 40 par rapport au carter 12. Dans ce cas, la zone d'appui 40'qui porte à rotation le premier élément de surfaces en biais 114 sur le carter 12 pourrait tre considéré comme troisième zone de couplage si l'on voulait associer les éléments de surfaces en biais 114,116 de nouveau au compensateur à ressort 28. La figure 22 montre l'utilisation d'un tel dispositif de surfaces en biais pour modifier la position angulaire du compensateur à ressort 28. L'axe de rotation du premier élément de surfaces en biais est situé essentiellement transversalement à l'axe longitudinal du compensateur à ressort 28. On remarque également dans ce cas que l'on peut avoir une réalisation correspondante au niveau de la quatrième zone de couplage 42. Il est à remarquer que dans ce mode de réalisation, il n'y aura en principe pas de force qui pourrait rapprocher les éléments de surfaces en biais 112,116 pour une position de rotation relative correspondante. C'est pourquoi, on peut prévoir une composante de force antagoniste, supplémentaire, par exemple sous la forme d'un ressort fournissant une force F raccourcissant 1'ensemble formé par les deux éléments de surfaces en biais 112,116. La figure 23 montre un autre mode de réalisation qui, à l'aide de deux composants tournant l'un par rapport à l'autre, crée une extension axiale comme celle utilisée dans le mode de réalisation des figures 20 et 22. Dans le cas présent, un composant 120 qui est par exemple entraîné en rotation par la roue dentée 104, comporte une rainure de guidage 122 dans sa paroi, cette rainure recevant un téton de guidage 124 d'un composant 126 coopérant de manière télescopique avec le composant 120. Lorsqu'on est en rotation de composant 120 (ou le cas échéant en plus ou en variante le composant 126), on raccourcit la longueur axiale avec pour conséquence le dé- placement des ensembles couplés à ces composants, l'un par rapport à l'autre comme cela apparaît aux figures 20 à 22. La figure 24 montre un mode de réalisation créant une force de coulissement par un élément de cames 130 avec une surface de cames 132 excentrée par rapport à l'axe de rotation A3. Cet élément de cames 130 agit sur un élément coulissant 134 logé de façon coulissante dans sa direction longitudinale dans le carter 12. La rotation de l'élément de cames 130 également monté à rotation dans le boîtier 12 dé- place l'élément coulissant 134 essentiellement transversalement à la direction longitudinale du compensateur à ressort 28 et entraine ainsi la troisième zone de couplage 40. Dans ce cas, on prévoit de nouveau un dispositif générant une force antagoniste qui, lorsqu'on fait tourner Isolément de cames 130 en sens inverse, on génère une force antagoniste F qui peut soulever le compensateur à ressort 28 selon la figure 24. La figure 25 montre l'utilisation de l'élément de cames 130 pour coulisser la troisième zone de couplage 40 essentiellement dans la direction longitudinale du compensateur à ressort 28. Ce coulissement provoque la mise en tension du ressort compensateur 30, ce qui permet de modifier 1'effet de la force sur le segment de roue dentée 16. La figure 26 montre l'élément de tige coulissante 134 munie d'une surface inclinée 136 venant contre une surface inclinée 138 complémentaire d'un élément en forme de coin 140. L'élément en forme de coin 140 est déplaçable par un moteur linéaire de type connu par exemple un dispositif à tige filetée comme celui décrit ci-dessus ou un dispositif à crémaillère, par rapport au carter 12 essentiellement transversalement à la direction longitudinale du compensateur à ressort 28 pour que par un glissement des surfaces en biais 136,138 l'une par rapport à l'autre, l'élément à tige coulissante 134 coulisse dans sa direction longitudinale par rapport au carter 12 et déplace là encore la troisième zone de couplage 40 par rapport à la seconde zone de couplage 42 en l'écartant ou en la rapprochant. La figure 27 montre l'utilisation de ce dispositif pour déplacer la troisième zone de couplage 40 essentiellement trans Dans le mode de réalisation de la figure 28, Isolément de tige coulissante 134 porte un élément conique 142 dont la surface conique est en appui contre deux éléments à surfaces en biais 144,146 mobiles par rapport au carter 12. Par le déplacement commun de ces deux éléments 144,146 l'un par rapport à l'autre (dans le sens du rapprochement ou de l'écartement), par le glissement réciproque des surfaces en biais, l'élément conique 142 est déplacé vers la droite ou vers la gauche selon la figure 28 et l'élément de tige coulissante 134 effectue dans le carter 12, un déplacement dans sa direction longitudinale ainsi que dans la direction longitudinale du compensateur à ressort 28. La figure 29 montre l'utilisation de ce dispositif pour déplacer la zone de couplage 40 essentiellement transversalement à la direction longitudinale du compensateur à ressort 28. Dans ce cas, également, il faut une force antagoniste F pour rappeler la zone de couplage 40 vers le haut selon la figure 29 lorsque les deux éléments de surfaces en biais 144,146 s'écartent. La figure 30 montre également un câble tendu 148 par exemple un câble en acier ou analogue, enroulé autour du segment de cône 142 et dont une spire 150 forme une ouverture en diaphragme dans laquelle pénètre l'élément de cône 142. En tendant le câble 148, on diminue la section de cette ouverture si bien que l'élément de cône 142 est poussé vers la droite selon la figure 30 et déplace la troisième zone de couplage 40 vers la seconde zone de couplage 42. Cette ouverture en forme de diaphragme peut également tre réalisée par un diaphragme mécanique comme par exemple ceux d'un appareil photographique. La figure 31 montre une telle disposition pour coulisser la troisième zone de couplage essentiellement transversalement à la direction longitudinale du compensateur à ressort 28. Dans ce cas, également, il faut une force antagoniste F pour rappeler la zone de couplage 40 vers le haut selon la figure 31 si cela est nécessaire ou souhaité. Dans la figure 32, la troisième zone de couplage 40 est déplacée par l'intermédiaire d'une crémaillère 152 coulissant dans le boîtier 12 dans la direction longitudinale ou selon l'axe longitudinal du compensateur à ressort 28 ; la crémaillère 152 engrène avec un pignon d'entraînement 154 mis en rotation par un moteur non représenté. La figure 33 montre cette réalisation servant à déplacer la troisième zone de couplage 40 essentiellement dans la direction transversale à la direction longitudinale du compensateur à ressort 28. Il est à remarquer que dans cette disposition pignon/crémaillère, à la place du pignon, on peut également utiliser une roue à vis ou un moyen analogue. Selon la figure 34, on déplace la troisième zone de couplage 40 par un entraînement linéaire essentiellement dans la direction longitudinale du compensateur à ressort 28. Cet entraînement linéaire peut par exemple tre un entraînement linéaire magnétique avec une bobine fixe par rapport au carter et un noyau coulissant dans ou à travers la bobine. Dans ce cas également, on peut envisager l'utilisation d'un moteur électrique linéaire connu de manière générale ou encore d'un dispositif d'entraînement linéaire à griffes polaires. Selon la figure 35, ce dispositif de coulissement 50 comprenant un entraînement, linéaire est utilisé pour déplacer la troisième zone de couplage 40 essentiellement dans la direction transversale à la direction longitudinale du compensateur à ressort 28. Selon la réalisation de 1'entrainement linéaire suivant que lon génère ou non une force dans les deux directions de déplacement, il sera nécessaire le cas échéant de créer une force de rappel. Selon la figure 36, le compensateur à ressort 28 comporte comme dispositif de coulissement 50, un élément en hélice réalisé en un alliage à mémoire de forme ou en un Bimétal. Cet élément 160 s'appuie d'un côté contre l'élément de transmission 36 et de l'autre côté contre un élément de couplage 158, ce dernier forme ici la troisième zone de couplage 40 ou porte celle-ci. L'élément de couplage 158 comporte une tige d'encliquetage 164 pénétrant dans un orifice d'encliquetage complémentaire 166 de l'élément de transmission 36 pour ne permettre un mouvement relatif entre ces deux composants que si par chauffage par l'installation de chauffage 162, l'élément 160 commence à modifier sa forme et notamment commence à se dilater. Cela évite d'avoir à exciter en permanence le dispositif de chauffage pour les mesures d'adaptation. Le prolongement axial de l'élément 160 produit par cet effet de chauffage ou le cas échéant le raccourcissement de l'élément 160 permettent alors de déplacer les deux éléments 36,158 l'un par rapport à l'autre (dans le sens du rapprochement ou de l'écartement) avec pour conséquence la modification de la position de précontrainte du ressort compensateur 30. La figure 37 montre l'utilisation d'un tel dispositif pour le déplacement latéral de la troisième zone de couplage 40 par rapport à l'axe longitudinal ou par rapport à la direction longitudinale du compensateur à ressort 28. L'élément enroulé en hélice, réalisé en un alliage à mémoire de forme ou en un bi-métal, s'appuie par une extrémité contre le carter 12 et par son autre extrémité contre l'élément à tige coulissante 134 ; la tige d'encliquetage 164 est alors fixée au carter 12 et 1'effet d'encliquetage est créé par rapport à l'élément à tige coulissante 134. Dans ces formes de réalisation, on pourrait en principe envisager également de réaliser cet élément en alliage à mémoire de forme directement comme élément chauffant ou comme fil chauffant de sorte que par l'alimentation élec- trique et sans nécessiter un élément chauffant, on peut chauffer cet élément 160 et le déployer ou le raccourcir axialement suivant la mémoire de forme. La figure 38 montre un mode de réalisation dans lequel l'élément de tige coulissante 134 est monté coulissant dans le carter 12, c'est-à-dire dans une ouverture prévue dans celui-ci, essentiellement dans la direction transversale à l'axe longitudinal du compensateur à ressort 28. A une extrémité, comme déjà indiqué précédemment, l'élément de tige coulissante 134 est couplé à l'élément de transmission 36 ; son autre extrémité est reliée par une tige de guidage 172 ou un moyen analogue, en prise avec un chemin de guidage ou une rainure de guidage 170 prévue dans une partie de disque rota tif 168. La rainure de guidage 170 est excentrée par rapport à l'axe de rotation A4 du disque 168 ; ainsi, la rotation du disque 168 commandée par un moteur ou un moyen analogue, conduit la tige de guidage 172 dans la rainure de guidage 170 ce qui déplace Isolément de tige coulissante 134 par rapport au carter 12. La figure 39 montre ce mode de réalisation pour le coulissement de la troisième zone de couplage 40 par rapport à la quatrième zone de couplage 42. Il convient de remarquer une nouvelle fois que toutes les formes de réalisation représentées aux figures 14 à 39 et agissant entre le carter 12 et le compensateur à ressort 28 peuvent également agir entre le segment de roue dentée 16 et le compensateur à ressort 28. Il est également clair que ces dispositifs coulissants, réalisés ou agissant différemment, peuvent également tre utilisés pour créer un déplacement relatif par exemple entre l'élément de sortie 20 et le segment de roue dentée 16, le cylindre de capteur 26 et le carter 12 ainsi que l'élément de sortie 20 et la pièce actionnée par celui-ci par exemple un ressort à membrane d'un embrayage ou un moyen analogue. L'utilisation de ces dispositifs coulissants pour déplacer l'axe de rotation A1 du segment de roue dentée 16 par rapport au carter 12 est également possible et dans ce cas, comme déjà indiqué, il faut prévoir des chemins de guidage pour obtenir un coulissement déterminé de ce segment de roue dentée 16. La figure 40 montre un autre mode de réalisation de l'actionneur 10 selon l'invention ; ce mode de réalisation correspond pour l'essentiel à celui déjà décrit à l'aide de la figure 1. Dans le mode de réalisation de la figure 40, le segment de roue dentée 16 comporte un trou oblong 182 dans lequel s'appuie en coulissement le compensateur à ressort 28 au niveau de la quatrième zone de couplage 42. Pour cela, le compensateur à ressort 28 peut comporter une tige de guidage ou un téton de guidage 184 au niveau de son second élément de transmission 38. Ce téton de guidage 184 pénètre dans une cavité ou ouverture 186 en forme de trou oblong courbe d'une partie de disque 188. La partie de disque 188 est guidée de manière mobile rectiligne dans la direction d'une flèche P3. Un élément formant écrou 180 est fixé sur la partie de disque 188 recevant une tige filetée 56 elle-mme entraînée en rotation par un entraînement à vis ou un moyen analogue par le moteur électrique 60. Cela signifie qu'une rotation de la tige filetée 56 entraîne le déplacement de la pièce en forme de disque 188 selon la vue de la figure 40 dans un sens ou dans l'autre dans la direction longitudinale de la tige filetée 56. Cette manoeuvre exécutée par l'actionneur 10 entraîne Isolément de transmission 38 par le segment de roue dentée 16 qui tourne alors, par l'intermédiaire du téton 184 de sorte que ce téton 184 suit la cavité ou l'ouverture 186 de la partie de disque 188 et peut également coulisser dans l'ouverture en forme de trou oblong 182. Cela signifie en principe que cette opération modifie également la position relative de la quatrième zone de couplage 42 par rapport au segment de roue dentée 16 notamment la distance par rapport à l'axe de rotation A1. La possibilité de coulisser la partie de disque 188 permet de modifier l'amplitude ou la nature de la modification de position entre la troisième zone de couplage 40 et le segment de roue dentée 16. Cela peut se faire d'une part par la forme de la cavité 186 et d'autre part par le degré de coulissement de la partie de disque 188. On peut ainsi influencer la caractéristique de la force générée par l'actionneur selon l'invention. Il apparait que dans l'actionneur selon l'invention, on peut avoir un grand nombre de variantes. En effectuant de telles modifications, on peut régler la caracéristique de fonctionnement de l'actionneur 10, c'est-à-dire la caractéristique de la force émise ou la caractéristique dans le temps. Cela permet d'adapter de manière très simple l'actionneur 10 selon l'invention aux modifications des conditions de fonctionnement ou encore comme décrit, pour exécu- ter des fonctions de secours. On peut également déceler des conditions de fonctionnement qui changent en détectant le courant alimentant le moteur 14 et en définissant selon l'intensité du courant qui passe, s'il faut ou non procéder à des modifications. En variante, il est également possible grâce à des capteurs distincts, de saisir une certaine caracéristique ou un certain état de fonctionnement, par exemple un état d'usure d'un disque d'embrayage ou encore de transmettre un signal à un dispositif de commande pour qu'en fonction de cela, s'exécutent des adaptations nécessaires selon les différentes possibilités d'adaptation. Il convient de remarquer une nouvelle fois, que l'actionneur selon l'invention, permet d'entreprendre en mme temps des mesures de modification dans les plages les plus différentes en ce que dans toutes les plages souhaitées, on peut intégrer les dispositifs de déplacement ou les dispositifs de coulissement décrits et situés essentiellement en rapport avec le compensateur à ressort 28. Dans ce qui précède, il a été souvent fait référence à ce que le dispositif de coulissement permet de déplacer une plage de couplage par rapport aux composants associés, par exemple l'écartant de ceux-ci. En considérant le compensateur à ressort 28, il apparaît que l'on peut déplacer une plage de couplage dans la direction de l'axe longitudinal L, du compensateur à ressort 28 entrainant évidemment aussi une modification de l'état de précontrainte du ressort 30. Ce déplacement d'une plage de couplage du compensateur à ressort 28 modifie également la longueur totale par exemple la raccourcit si bien que l'intervalle entre cette plage de couplage du compensateur à ressort 28 et le composant correspondant par exemple le carter 12, peut recevoir un autre ensemble par exemple les mécanismes à levier ou à coin tels que représentés. Si l'on voulait associer à tout le volume devenu libre des composants du compensateur à ressort remplissant le volume ainsi libéré et non les composants correspondants, c'est-à-dire par exemple le carter, une telle modification conduirait en définitive à la modification éga- lement indiquée selon l'invention de l'état de précontrainte du ressort. L'appui du compensateur à ressort contre le carter ou un autre composant associé pourrait se faire par 1'ensemble remplissant l'intervalle et qui peut alors comprendre la zone de couplage. REVENDICATIONS 1 ) Actionneur notamment pour commander un embrayage automatique de véhicule, applicable à une boite automatique ou pour servir d'actionneur de frein ou moyens analogues comprenant : un moteur (14) porté par un carter (12) et agissant sur un élément d'entraînement (16) pour déplacer celui-ci, Isolément d'entrainement (16) étant porté de manière mo bile dans une plage de support (A1) par rapport au carter (12) en fonction de l'action par le moteur (14), * un élément de sortie (20) agissant par une zone de cou plage (22) (première zone de couplage 22) sur l'élément d'entrainement (16) et par son autre zone de couplage (24) (seconde zone de couplage 24) sur l'organe (26) à manceau- vrer et le cas échéant, un compensateur de force (28) qui agit par une zone de couplage (40) (troisième zone de couplage 40) sur le car ter (12) et par une autre zone de couplage (42) (quatrième zone de couplage 42) sur l'élément d'entraînement (16), caractérisé par un adaptateur (50) qui adapte l'actionneur (10) aux modifications de condition de fonctionnement. 2 ) Actionneur selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'adaptateur (50) assure les mesures d'adaptation pour influencer les composants (20,28,16) de l'actionneur (10). 3 ) Actionneur selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l'adaptateur (50) est conçu pour : a) modifier une force de compensation générée par le compen sateur de force (28) ou/et, b) modifier la position de la première zone de couplage (20) par rapport à l'élément d'entrainement (16), c) modifier la position de la seconde zone de couplage (24) par rapport à l'organe à manoeuvrer (26) ou/et, le carter (12) ou/et, d) modifier la position de la troisième zone de couplage (40) par rapport au carter (12) ou/et modifier le compensateur de force (28) ou/et, e) modifier une position de la quatrième zone de couplage (42) par rapport à l'élément d'entraînement (16) ou/et le compensateur de force (28) ou/et, f) déplacer la quatrième zone de couplage (42) par rapport à l'élément d'entraînement (16) dans l'exécution d'une opé- ration de manoeuvre à l'aide de l'actionneur (10) et/ou, g) modifier la position de la plage de support (A1) par rap port au carter (12) ou/et au moteur (14). 4 ) Actionneur selon la revendication 3, caractérisé en ce que le compensateur de force (28) comprend un générateur de force (30) à effet à ressort élastique et l'adaptateur (50) peut modifier l'état de précontrainte du générateur de force (30). 5 ) Actionneur selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'adaptateur (50) peut modifier et notamment raccourcir la distance entre deux zones de sollicitation (32,34) du générateur de force (30), cette distance étant mesurée dans la direction longitudinale du compensateur de force (28). 6 ) Actionneur selon l'une des revendications 3 à 5 caractérisé en ce que l'adaptateur (50) modifie la distance entre la troisième zone de couplage (40) et la quatrième zone de couplage (42). 7 ) Actionneur selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'adaptateur (50) déplace la troisième zone de couplage (40) par rapport au carter (12) essentiellement dans une direction longitudinale (L1) du compensateur de force (28) en l'écartant de la quatrième zone de couplage (42) ou inversement. 8 ) Actionneur selon l'une quelconque des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que l'adaptateur (50) déplace (rapproche ou écarte) la quatrième zone de couplage (42) par rapport au moteur (16) essentiellement dans une direction longitudinale (L1) du compensateur de force (28) par rapport à la troisième plage de couplage (40). 9 ) Actionneur selon l'une quelconque des revendications 3 à 8, caractérisé en ce que l'adaptateur (50) modifie une position de la troisième plage de couplage (40) par rapport au carter (12) essentiellement dans une direction transversale à la direction longitudinale (L1) du compensateur de force (28). 10 ) Actionneur selon l'une quelconque des revendications 3 à 9, caractérisé en ce que l'adaptateur (50) modifie une position de la quatrième plage de couplage (42) par rapport au moteur (16) essentiellement transversalement à la direction longitudinale (L1) du compensateur de force (28). 11 ) Actionneur selon l'une quelconque des revendications 3 à 10, caractérisé en ce que l'adaptateur (50) modifie la distance entre la première zone de couplage (22) de la zone de palier (A1) et/ou une position angulaire de la première zone de couplage (22) par rapport à une position d'angle de référence définie sur le moteur (16). 12 ) Actionneur selon l'une quelconque des revendications 3 à 11, caractérisé en ce que l'adaptateur (50) modifie la position de la seconde plage de couplage (24) essentiellement dans une direction longitudi nale (L2) de l'élément de sortie (20) par rapport à l'organe (26) à manoeuvrer ou/et le carter (12). 13 ) Actionneur selon l'une quelconque des revendications 3 à 12, caractérisé en ce que le dispositif adaptateur (50) modifie une position de la seconde plage de couplage (24) essentiellement transversalement par rapport à une direction longitudinale (L2) de l'élément de sortie (20) par rapport au carter (12) et/ou de l'organe (26) à manceuvrer. 14 ) Actionneur selon l'une quelconque des revendications 3 à 13, caractérisé en ce que l'élément d'entraînement (16) est une roue d'entraînement ou un segment de roue d'entraînement (16) en prise avec une roue du moteur (14) tournant autour d'un axe de rotation (A2) et l'adaptateur (50) déplace un axe de rotation (A1) définissant la zone de palier (A1) de l'élément d'entraînement (16) avec une distance (r) essentiellement constante par rapport à l'axe de rotation (A2) de la roue du moteur (14) par rapport au carter (12) ou au moteur (14). 15 ) Actionneur selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'adaptateur (50) comprend un dispositif de coulissement (50) qui coulisse un ensemble (74) recevant l'élément d'entraî- nement (16) le long d'un chemin de guidage (72) entourant de manière essentiellement concentrique l'axe de rotation (A2) de la roue du moteur (14). 16 ) Actionneur selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que l'adaptateur (50) comprend un dispositif coulissant (50) qui déplace un composant formant ou comportant une zone de cou plage (40) ou une plage de palier (A1) par rapport à un composant associé. 17 ) Actionneur selon la revendication 16, caractérisé en ce que le dispositif de coulissement (50) comprend au moins une tige filetée (56) entraînée en rotation et portée par rapport à la plage de couplage ou de palier (40) ou du composant correspondant (12), et le composant correspondant (12) ou les composants qui forment ou comportent la zone de palier ou de couplage (40) est muni d'un élément formant écrou (54) qui se déplace dans la direction longitudinale de la tige filetée (56) lorsque celle-ci est mise en rotation. 18 ) Actionneur selon la revendication 17, caractérisé en ce qu' au moins une tige filetée (56) est orientée avec sa direction longitudinale dans une direction dans laquelle on veut déplacer la zone de couplage (40) ou de palier par rapport au composant correspondant (12). 19 ) Actionneur selon l'une quelconque des revendications 17 ou 18, caractérisé en ce qu' au moins une tige filetée (56) est couplée par un dispositif à levier ou un dispositif articulé (78,86) au composant correspondant (12) ou à la zone de couplage (40) ou de palier. 20 ) Actionneur selon l'une quelconque des revendications 16 à 19, caractérisé en ce que le dispositif coulissant (50) comprend un premier compo sant de surfaces inclinées (104,112) entraîné en rotation autour d'un axe (A5) par rapport à la zone de couplage (40) ou de palier ou des composants correspondants, ce composant ayant une première surface en biais (114) s'étendant suivant une hélice par rapport à l'axe de rota tion (As), * ainsi qu'un second composant de surfaces inclinées (106, 116) non rotatif par rapport au composant associé ou à la zone de couplage (40) ou de palier, ce second composant ayant une seconde surface en biais (118) s'étendant sui vant un tracé en hélice par rapport à l'axe de rotation (A5) du premier composant à surfaces en biais (112), * de préférence, par rotation relative entre la première et la seconde surface en biais (114,118) en forme d'hélice, on modifie la longueur de 1'ensemble formé du premier et du second composant de surfaces (112,116). 21 ) Actionneur selon la revendication 20, caractérisé en ce que la première et la seconde surface en biais forment une surface de filetage extérieur ou intérieur. 22 ) Actionneur selon la revendication 20 ou 21, caractérisé en ce que la première et la seconde surface en biais (112,116) ont une extension angulaire au plus égale à 360 par rapport à l'axe de rotation (As). 23 ) Actionneur selon l'une quelconque des revendications 16 à 22, caractérisé en ce que * le dispositif coulissant (50) comprend une unité de che mins de guidage (120,130,140,144,146,168) couplée à la zone de couplage (40) ou zone de palier ou au composant associé (12) ainsi qu'une unité guidée (126,134,134), en prise avec un chemin de guidage (122,132,170) de l'unité à chemins de guidage (120,130,140,144,146,168), * et pour créer le mouvement de guidage, l'unité à chemins de guidage (120,130,140,144,146,168) ou/et l'unité guidée (126,134,134) est entraînée suivant un mouvement de rotation ou/et linéaire. 24 ) Actionneur selon la revendication 23, caractérisé en ce que l'unité à chemins de guidage (120,130,168) comporte une rainure de guidage (122,170) s'étendant essentiellement en hélice ou de manière excentrée par rapport à un axe de rotation et l'unité guidée (126,134) comprend une broche de guidage (124,172) pénétrant dans la rainure de guidage (122, 170). 25 ) Actionneur selon la revendication 23, caractérisé en ce que l'unité à chemins de guidage (130) comprend une came de guidage (130) avec une surface de cames excentrée (132) et l'unité guidée (134) comprend un suiveur de cames (134). 26 ) Actionneur selon la revendication 23, caractérisé en ce que l'unité de guidage (140,144,146) comporte un dispositif en forme de coin (140,144,146). 27 ) Actionneur selon l'une quelconque des revendications 16 à 26, caractérisé en ce que 'le dispositif de coulissement (50) comprend un dispositif à ouverture de couplage (148,150) couplé à la zone de couplage (40) ou zone de palier ou à un composant associé (12), ce dispositif ayant une section d'ouverture variable et, 'le composant (12) correspondant ou la zone de couplage (40) ou de palier comporte un élément d'appui pénétrant dans le dispositif d'ouverture de couplage (148,150) avec une section d'ouverture variable, d'un élément d'appui qui suit la variation de section. 28 ) Actionneur selon l'une quelconque des revendications 16 à 27, caractérisé en ce que le dispositif coulissant (50) comprend une crémaillère (152) couplée à la zone de couplage (40) ou de palier ou au composant (12) correspondant, ainsi qu'un pignon ou une roue à vis (154) ou moyen analogue, entraînée en rotation et engrenant avec la crémaillère (152) ou le composant associé (12) ou la zone de couplage (40) ou de palier. 29 ) Actionneur selon l'une quelconque des revendications 16 à 28, caractérisé en ce que le dispositif de coulissement (50) comprend une unité d'entrainement linéaire (156) notamment un moteur électrique linéaire ou un moteur magnétique linéaire (156), couplé d'un côté à la zone de couplage (40) ou zone de palier et de l'autre côté au composant (12) associé. 30 ) Actionneur selon l'une quelconque des revendications 16 à 29, caractérisé en ce que le dispositif de coulissement comprend un dispositif Bimétal, un dispositif à mémoire de forme (160) ou moyen analogue couplé d'un côté à la zone de couplage (40) ou zone de palier et de l'autre côté au composant associé (12), ainsi qu'une unité de commande (162) de préférence une unité chauffante (162) pour influencer la forme du dispositif Bimétal, celle du dispositif à alliage à mémoire de forme (160) ou analogue. 31 ) Actionneur selon l'une quelconque des revendications 16 à 30, caractérisé en ce que la position de la quatrième zone de couplage (42) du compensateur de force (28) par rapport à l'élément d'entrainement (16) peut tre modifiée par le mouvement de l'élément d'entraînement (16), induit par le moteur (14) et le dispositif de coulissement (50,56,188) permet de modifier la caractéristique de variation de position relative entre la quatrième zone de couplage (42) et la zone de support (A1) de l'élément d'entraînement (16).