FR 2785946 A1 20000519 FR 9814498 A 19981118 L'invention concerne un procédé et un dispositif de localisation destiné à équiper des outils utilisés pour le forage d'éléments de fondations tels que pieux et parois, un outil, et une unité de forage avec un tel dispositif et/ou outil, et comportant un appareil de levage. L'invention vise aussi un forage et une construction telle que fondation ainsi réalisés. En général, une unité utilisée pour le forage d'éléments de fondations comprend essentiellement d'une part un appareil de levage ou porteur où se trouve le poste de commande et l'opérateur, et d'autre part un outil effectuant le travail d'attaque et d'excavation. Plus loin, sont décrites des unités de forage auxquelles l'invention s'applique, où l'outil est suspendu à l'appareil porteur par un système de levage à câble mécanique relié à treuil de levage. Les appareils dits hydrauliques avec une table et un moteur d'entraînement en rotation d'un outil tel que colonne de forage dite Kellybar sont ainsi concernés par l'invention. II en va de mme des foreuses suspendues mécaniques. Evidemment, l'invention vise également tout autre système permettant d'abaisser et de remonter l'outil sur toute la hauteur du forage. On connaît des techniques permettant l'acquisition de paramètres au cours du forage ainsi que leur transmission simultanée vers l'appareil porteur. Alors, cet appareil comporte en générât une unité de traitement des données, capable d'assurer l'enregistrement des données ainsi que l'affichage d'informations en retour vers l'opérateur. Citons aussi le document EP-A-791.690 qui décrit un dispositif d'ajustement de l'inclinaison d'une tte d'excavation pour la construction de parois en béton, moulées en sous-sol. Dans ce dispositif, une pluralité de surfaces mobiles sont montées sur la tte d'excavation afin d'tre sollicitées de manière sélective contre les parois de 1'excavation. Pour la sélection de sollicitation, sont prévus des moyens de détection d'inclinaison et d'orientation de la tte d'excavation. Sont aussi prévus des moyens de détection de la distance entre la tte et les parois de 1'excavation. Ces moyens sont connectés à un ensemble electronique de traitement situé en surface. Les structures connues prévoient une liaison permanente, généralement assurée par un cable électrique à conducteurs multiples ou multiconducteurs , dont la fonction est d'acheminer en permanence les informations acquises au niveau de l'outil de forage jusqu'à I'appareil porteur. Cette liaison est maintenue y compris durant l'immersion de l'outil dans une voie de forage, lorsque cette dernière condition est imposée pour le soutènement du terrain travaillé. Une telle liaison présente un caractère vulnérable incompatible avec les conditions de travail rencontrées notamment lorsque l'outil de forage se déplace à grande vitesse en chute libre. Cette vulnérabilité est aussi indésirable lorsque l'outil subit des décélérations brutales par exemple lorsque des attaques en chute dites trépannages du terrain par l'outil sont nécessaires. L'invention permet notamment de s'affranchir d'une liaison câblée permanente entre l'outil de forage et I'appareil porteur. Plus largement, elle vise à palier les inconvénients des techniques connues, de manière économique. A cet effet, un premier objet de l'invention est un procédé de localisation d'au moins un outil utilisé pour réaliser un forage de réception d'au moins un élément de fondation tel que pieu ou paroi, à I'aide d'une unité de forage avec un appareil de levage supportant l'outil de forage, par exemple à déplacements répétitifs. Ce procédé comporte les étapes prévoyant les : -détermination à I'aide de capteurs ou analogues, solidaires de l'outil, de la position de ce dernier, en fond de fouille notamment ; -acquisition de paramètres déterminant cette position de l'outil, par un ensemble embarqué avec l'outil, cet outil faisant partie d'un dispositif de localisation ; -enregistrement de ces paramètres au sein de 1'ensemble embarqué, durant la descente, le travail de forage et la remontée dans le forage de cet outil ; -transmission différée via une liaison de transfert d'information sans fils, par exemple une liaison radio, de ces paramètres vers un ensemble fixe du dispositif et hors du forage, par exemple solidaire de I'appareil de levage, une fois l'outil au moins en partie hors du forage ; traitement de ces paramètres, notamment par formation d'informations lisibles et/ou visibles et/ou sonores, et éventuellement d'un signal de commande de régulation ; et présentation dans I'appareil à un opérateur pilotant cet appareil et l'outil, d'informations traduisant ces paramètres par exemple par affichage sur un écran à cristaux liquides pour correction, et éventuellement commande d'une régulation de de'placement de l'outil, telle que blocage de sécurité ou analogues. Une étape de synchronisation des paramètres de position de l'outil par rapport à sa cote verticale, est par exemple déterminée par des capteurs ou analogues sur l'appareil de levage. L'étape de synchronisation comporte une phase d'initialisation et de clôture de l'étape de détermination de paramètres, permettant à 1'ensemble embarqué d'identifier t'entrée dans et/ou la sortie hors du forage de l'outil. L'étape de synchronisation comprend, par exemple suite à une identification de t'entrée de l'outil dans le forage et/ou à la transmission de cette identification à l'ensemble embarqué avec l'outil du dispositif de localisation, une phase de scrutation périodique des paramètres provenant des capteurs. L'étape d'acquisition des paramètres par 1'ensemble embarqué et/ou l'étape d'enregistrement des paramètres est effectuée par scrutation périodique, par exemple durant les descentes dans le forage, excavation par l'outil et remontée dans le forage. L'étape de synchronisation comporte une phase d'initialisation et de clôture, cette clôture étant provoquée par un signal fourni à 1'ensemble fixe par exemple à partir de capteur sur I'appareil de levage, et déclenchant un protocole d'établissement de la liaison de transfert d'information sans fils, cet établissement étant suivi de l'étape de transmission différée. L'étape d'enregistrement est interrompue par l'établissement de la liaison de transfert d'information sans fils, par exemple lors d'une phase de clôture et/ou d'une étape préalable de synchronisation. L'étape de synchronisation comporte une phase de corrélation différée, par exemple à I'aide d'un calculateur éventuellement sur l'appareil de levage, entre les paramètres acquis par l'ensemble embarqué et des valeurs de cote verticale de l'outil. L'étape de synchronisation comporte une phase de datation des paramètres acquis et/ou enregistrés par 1'ensemble embarque, et le cas échéant de datation de valeurs telles que déterminant une cote de verticalité dans 1'ensemble fixe, par exemple la ou les datations sont effectuées à partir d'un instant initial correspondant à un début d'entrée de l'outil dans le forage t/ou effectuées jusqu'à un instant final de sortie au moins partielle de l'outil hors du forage. Le procédé comporte une étape de calcul de paramètres estimés correspondant à des positions successives de l'outil dans le forage. Les étapes d'acquisition et d'enregistrement par 1'ensemble embarqué sont interrompues par une phase de perception de sortie de l'outil hors du forage, par exemple déclenchée par émission depuis I'appareil porteur en fonction de capteurs sur cet appareil. Lorsque ce procédé est appliqué à un appareil de levage dont l'outil est du type pendulaire tel que benne à câbles ou analogues, pour vérifier la verticalité eVou le vrillage de l'outil en cours de forage, il prévoit les étapes de : -solidarisation de part et d'autre transversalement à proximité du sommet de l'outil, d'une paire de câblettes de section faible, par ailleurs solidaires de I'appareil de levage de manière à posséder un aplomb en élévation sensible aux déplacements de l'outil transversalement et longitudinalement ; -mise sous tension de ces câblettes, entre l'outil et I'appareil de levage ; -mesure d'une hauteur entre l'emplacement fixe de solidarisation des câblettes sur l'appareil et le sommet du forage en cours ; -mesure d'une profondeur entre ce sommet de forage et l'outil dans sa position en cours de forage, par exemple en fond de fouille ; -mesure en sommet de fondation, d'au moins un décalage longitudinal et/ou transversal des câblettes par rapport à l'aplomb de l'emplacement fixe de solidarisation ; et -calcul d'un décalage de l'outil dans le forage, ce décalage étant sensiblement égal à : la somme de la hauteur et de la profondeur mesurée, divisée par cette mme hauteur, le résultat étant multiplié par le décalage mesuré au sommet, respectivement longitudinalement et/ou transversalement. Un deuxième objet de l'invention est un dispositif de localisation, destiné à équiper au moins un outil utilisé pour le forage de réception d'éléments de fondations tels que pieux et parois. Ce dispositif comporte, dans un ensemble embarqué : -des capteurs ou analogues, tels qu'inclinomètre ou gyroscope, solidaires de l'outil de façon à pouvoir déterminer sa position ; -des moyens d'alimentation en énergie, tels qu'accumulateurs ou conducteur de liaison à une source d'énergie externe 6 l'outil ; -des moyens d'acquisition et d'enregistrement de paramètres, tels qu'ordinateur à mémoire effaçable et horloge ; -des moyens de liaison de transfert d'information sans fils entre l'ensemble embarqué et 1'ensemble fixe, tels qu'émetteur/récepteur hertzien à modulation d'amplitude ; et -une connectique reliant les capteurs et moyens au sein de 1'ensemble embarqué ; Tandis que 1'ensemble fixe du dispositif : -des moyens fixes d'alimentation en énergie, par exemple par connexion au circuit électrique de l'appareil porteur ; -des moyens de liaison sans fils, aptes à permettre le transfert d'information entre 1'ensemble embarqué et 1'ensemble fixe ; -des moyens d'enregistrement et de traitement de paramètres reçus de l'ensemble embarqué, via ses moyens de liaison ; -des moyens de présentation à l'opérateur d'informations traduisant la position de l'outil, et éventuellement des moyens de commande de régulation de correction de la position de l'outil en fonction de paramètres acquis. L'ensemble embarqué, et éventuellement 1'ensemble fixe, comporte une enveloppe extérieure de confinement, par exemple étanche et résistante aux chocs. Au moins une enveloppe extérieure de confinement comporte un agencement d'amortissement de chocs, tels qu'une platine ou enveloppe interne de support des capteurs et moyens de cet ensemble, et/ou des moyens de montage/démontage rapide, par exemple de fixation amovible par agrafage élastique sur l'outil ou sur I'appareil de portage, avec au moins un agencement de raccordement rapide de transfert d'information et/ou d'énergie électrique. Les moyens d'acquisition et d'enregistrement de l'ensemble embarqué et les moyens d'enregistrement et traitement de 1'ensemble fixe comportent des moyens de synchronisation, I'ensemble fixe comportant alors des capteurs ou analogues relies a cet ensemble et aptes à déterminer à distance une côte verticale de l'outil, ces capteurs de l'ensemble fixe étant par exemple disposés sur un treuil de levage de I'appareil porteur. L'ensemble embarqué comporte dans ses moyens de traitement une unité d'initialisation et clôture, et eventuellement de scrutation périodique des paramètres fournis par ses capteurs. L'ensemble fixe comporte une unité de corrélation telle qu'un calculateur, apte lors d'une étape de synchronisation, à corréler de manière différée les paramètres acquis par l'ensemble embarqué et des valeurs fournies à l'ensemble fixe, par exemple significatives d'une cote verticale de l'outil. Les moyens d'acquisition et d'enregistrement de l'ensemble embarqué, et éventuellement les moyens d'enregistrement et de traitement de l'ensemble fixe comportent une horloge de datation apte à associer à au moins un paramètre ou valeur, une date précise correspondant sensiblement à l'instant de leur acquisition ou enregistrement. Les moyens d'enregistrement et de traitement de 1'ensemble fixe comportent une unité de calcul d'approximation, apte à estimer des paramètres selon des positions successives de l'outil, déterminées par au moins un capteur. Lorsque ce dispositif est destiné à tre installé sur un appareil porteur dont l'outil est de type pendulaire tel que benne à câbles ou analogues, et qu'il comporte un dispositif auxiliaire de vérification par mesure physique de la verticalité et/ou du vrillage de l'outil en cours de forage, ce dispositif auxiliaire comprend : -une paire de câblettes de faible section, d'une part solidaires de I'appareil de levage et d'autre part aptes à tre solidarisées à l'outil, de manière amovible ; -des moyens de tension des câblettes, par exemple des treuils à traction dynamométrique limitée, ces moyens de tension étant montés sur I'appareil de levage, par exemple sur une flèche ; -des moyens de guidage des câblettes pour que leur extrémité supérieure soit disposée au droit de leur point de solidarisation à l'outil en sommet du forage ; -des moyens de mesure d'une profondeur de travail entre ce sommet de forage et l'outil en cours de forage, par exemple par développement du déplacement des câblettes dans les moyens de tension, en intégrant la dimension verticale de l'outil et une hauteur entre le sommet de forage et les moyens de tension ; et -des moyens de mesure de l'intersection de chaque câblette et d'un point fixe au sommet de forage, tels que réglette ou télémètre ; et -des moyens de calcul, tels qu'un calculateur portable, d'un décalage de chaque tablette dans la position de forage en cours, par exemple en fond de fouille. Un troisième objet de l'invention est un outil de forage de réception d'éléments de fondation tels que pieu ou paroi. L'outil de forage tel que benne à câble, comporte un ensemble embarqué faisant partie d'un dispositif tel qu'évoqué. Un quatrième objet de l'invention est une unité de forage utilisant le procédé et/ou avec au moins un dispositif et/ou outil tels qu'évoqués plus haut, et comportant un appareil de levage. L'unité de forage est du type à outil pendulaire, et comporte alors un dispositif auxiliaire de mesure physique te ! qu'évoqué. Et un cinquième et un sixième objets de l'invention sont un forage réalisé suivant le procédé et/ou avec au moins un dispositif et/ou outil et/ou unité tels qu'évoqués plus haut, et une construction ainsi réalisée, par exemple une fondation dans un forage tel qu'évoqué. L'invention est décrite plus en détail dans la description qui suit de modes de réalisation donnés uniquement à titre d'exemples, en référence aux dessins annexés. Dans ces dessins, la figure 1 est une vue schématique en perspective transversale avant et de dessus d'une unité de forage selon l'invention, avec un outil de forage dit benne en surface. La figure 2 est une vue schématique en perspective transversale avant et de dessus, en écorché, d'un détail 11 de la figure 1, qui illustre une réalisation d'ensemble électronique embarqué faisant partie d'un dispositif de localisation. La figure 3 est une vue d'élévation longitudinale d'une unité de forage à appareil dit hydraulique , avec une table avant et un moteur d'entraînement en rotation d'un outil tel que colonne de forage dite Kellybar , I'invention etant appliquée à cette unité. La figure 4 est une vue d'élévation longitudinale d'une unité de forage dite foreuse suspendue mécanique , avec une table avant articulée sur un berceau de I'appareil porteur pour le guidage d'un outil de forage, I'invention étant appliquée à cette unité. La figure 5 est une vue de détail similaire à la figure 1, qui illustre une phase rapide de contrôle de la mesure physique de la verticalité d'un outil de forage, ainsi que de son vrillage par rapport à une direction d'élévation, à I'aide de deux calettes momentanément solidarisées à cet outil. La figure 6 est une vue similaire à la figure 5, qui illustre une phase de forage, les deux calettes de mesure étant alors désolidarisées de l'outil. Les figures 7 à 10 illustrent des étapes successives d'une mesure de verticalité et vrillage selon l'invention, et respectivement des étapes de forage normal (figure 7), d'accrochage des calettes (figure 8), de mesure d'un décalage longitudinal sur chacune des câblettes (figure 9) et de calcul de la déviation longitudinale en fond de fouille (figure 10). Et la figure 11 est une vue schématique en plan du forage en cours de creusement, qui illustre la position de l'outil ou benne en fond de fouille, et les mesures longitudinales effectuées pour déterminer le vrillage et la verticalité, selon l'invention. Sur les figures, est représenté un repère orthogonal XYZ. Ce repère définit trois directions dans 1'espace, par rapport auxquelles l'invention est décrite. La direction X dite longitudinale correspond ici à la direction usuelle de déplacement d'une unité de forage. Les termes longitudinalement ainsi que avant et arrière sont définis suivant cette direction X. La partie avant d'une unité de forage comporte une cabine pour l'opérateur manuel ainsi que l'outil, la partie arrière étant longitudinalement opposée. La direction Y dite transversale correspond ici à la direction usuelle de décalage transversal la direction X d'un outil de forage. Les termes transversalement ou latéralement ainsi que gauche et droite sont définis suivant cette direction Y. Ici, les directions longitudinale X et transversale Y sont considérées comme étant sensiblement horizontales, pour plus de simplicité. Quant à la direction Z dite d'élévation, elle correspond à une trajectoire courante d'enfoncement et de retrait souhaitée de l'outil de forage. Elle est considérée ici comme étant sensiblement verticale. Les termes haut et bas , ainsi que supérieur et inférieur sont définis suivant cette direction Z. Sur les figures, la référence numérique 1 désigne un dispositif de localisation dans le repère XYZ, pour au moins un outil de forage 2 destiné à une unité de forage 3. Cette unité de forage 3 permet de réaliser un forage 4 pour l'implantation par coulée de béton ou analogues ou introduction, d'un élément de fondation tel que paroi moulée ou pieu, par exemple dans le sol 5. Un appareil de levage 6 est compris dans l'unité de forage 3, qui comporte un engin de chantier 7 tel que grue ou analogues. Sur les figures 3 et 4, I'appareil comporte une table 8 montée à une extrémité avant, pour le support et le guidage d'outils 2 tels que Kellybar (figure 3) ou analogues comme dans le cas de la foreuse mécanique de la figure 4. Sur les autres figures, sauf la figure 2 qui représente seulement un ensemble embarqué du dispositif 1, l'unité 3 est une foreuse où l'outil 2 est une benne 9 à mâchoires, souvent utilisée pour le forage de parois moulées, comme cela ressort de la figure 11. On comprend que les outils 2 concernés par l'invention sont les outils de forage à déplacements d'élévation, dont les : -bennes à câble ; foreuses de pieux ou Kellybar ; et -tarières dites buckets ou carottiers. II s'agit d'outils 2 pendulaires, et travaillant de manière répétitive. Notons ici qu'est symboliquement représenté en 10 sur la figure 5 un élément de fondation. De manière générale, cet élément est appelé construction 10. Les figures 5 à 10 illustrent un dispositif 11 auxiliaire de mesure de verticalité, destiné à équiper des outils 2 utilisés pour le forage d'éléments de fondations 10selon l'invention. Sur la figure 1, on voit ainsi une unité 3 utilisée pour le forage d'éléments de fondation 10, qui comprend généralement un appareil de levage 6 où se trouve le poste de commande 12 et l'opérateur 13, et un outil 2 effectuant le travail d'attaque et d'excavation dans le sol 5. L'outil 2 est suspendu à I'appareil porteur 6 par un système de levage 14 tel qu'un câble mécanique 15 relié à un treuil de levage 16 ou par toute autre structure permettant d'abaisser et de remonter l'outil 2 sur toute la hauteur du forage 4. On comprend, au vu des figures 1 à 3, que l'invention vise un procédé de localisation d'un outil 2 utilisé pour réaliser un forage 4 de réception d'éléments de fondation 10 tels que pieux et parois, à I'aide d'une unité de forage 3 avec un appareil de levage 6 supportant l'outil de forage 2. En synthèse, ce procédé prévoit des étapes de : -détermination à l'aide de capteurs 17 ou analogues, solidaires de l'outil 2, de la position de ce dernier, en fond de fouille 18 notamment ; -acquisition de paramètres déterminant cette position de l'outil 2, par un ensemble embarqué 19 avec l'outil, cet ensemble faisant partie d'un dispositif 1 de localisation ; -enregistrement de ces paramètres au sein de l'ensemble embarque 19, durant la descente, le travail de forage et la remontée dans le forage 4 de cet outil 2 ; -transmission différée via une liaison de transfert d'information sans fils, par exemple une liaison radio, de ces paramètres vers un ensemble fixe 20 du dispositif 1 et au moins en partie solidaire de I'appareil 6 de levage, lorsque l'outil 2 est au moins partiellement hors du forage 4 ; -traitement de ces paramètres, notamment par formation d'informations lisibles et/ou visibles et/ou sonores, et éventuellement d'un signal de commande de régulation ; et présentation dans I'appareil 6 à un opérateur 13 pilotant cet appareil 6 et l'outil 2, d'informations traduisant ces paramètres par exemple par affichage sur un écran 21 à cristaux liquides pour correction, et éventuellement commande d'une régulation de déplacement de l'outil 2, telle que blocage de sécurité ou analogues. Le dispositif 1 assure donc les fonctions d'acquisition et d'enregistrement de paramètres au cours de la descente et de la remontée de l'outil ainsi qu'au cours du forage, puis la transmission différée de ces paramètres à un récepteur lorsque l'outil 2 émerge en surface. L'ensemble embarqué 19 du dispositif 1 est ici amovible et autonome. II communique à distance avec 1'ensemble fixe 20 par une liaison sans fil en s'affranchissant de toute liaison câblée de transmission d'information permanente avec I'appareil porteur 6. Ainsi, il permet de s'affranchir d'une telle liaison câblée entre l'outil 2 et I'appareil porteur 6. Pour ce faire, le dispositif 1 assure dans une phase I'acquisition et l'enregistrement des paramètres ou données, au sein de 1'ensemble 19 embarqué à mme l'outil de forage 2. Cette fonction est assurée par un bloc logique 22, illustré sur la figure 2. Ce bloc 22 contient ici un calculateur et une horloge. Le dispositif 1 assure dans une phase ultérieure le transfert des paramètres acquis par I'ensemble 19, dit"unité embarquée", vers une deuxième unité, dite "ensemble fixe"20, laquelle est installée à demeure en surface, par exemple sur I'appareil porteur 6. Des moyens de transmission 23 dits embarqués, et 24 dits fixe sont respectivement prévus sur l'outil 2, et ici sur I'appareil 6. Cette phase a lieu après que l'outil 2 a émergé en surface, rendant ainsi possible l'établissement d'une liaison à distance 25 entre les deux ensembles 19 et 20, par exemple par voie hertzienne. Lorsque le contact est établi entre les deux ensembles 19 et 20, la transmission des données enregistrées est effectuée de l'ensemble embarqué 19 vers l'ensemble fixe 20. Dans un mode de réalisation, le dispositif 1 assure automatiquement la synchronisation des données par rapport à une cote verticale de l'outil 2. A cette fin, un ou plusieurs capteurs 27 dits fixes sont positionnés sur I'appareil porteur 6, par exemple sur le treuil 16 de levage de l'outil, et sont re) iés à 1'ensemble fixe 20. Dans ce mode de réalisation, la synchronisation a pour première fonction de permettre l'initialisation et la clôture de chaque session de mesure des paramètres en permettant à 1'ensemble fixe 20 d'identifier le début de la descente de l'outil 2, ainsi que la fin de la remontée de celui-ci. Lorsque l'ensemble fixe 20 détecte le début de la descente de l'outil 2 dans le forage 4, il transmet cette information à 1'ensemble embarqué 19. A partir de cet instant initial commun aux deux ensembles 19 et 20, I'ensemble embarqué 19 débute une session de mesure en effectuant le sondage ou "scrutation"périodique et l'enregistrement des données en paramètres provenant des différents capteurs. L'enregistrement par 1'ensemble 19 se poursuit durant les phases de descente, d'excavation, et de remontée de l'outil 2. Ce temps masque pour l'ensemble fixe 20, peut tre mis à profit pour que ce dernier traite les informations précédemment reçues, et les fournisse à l'opérateur 13. Lorsque l'outil 2 a émergé, I'ensemble fixe 20 détecte la fin de sa remontée, au moyen des capteurs fixes 27 positionnés sur l'appareil porteur 6. L'ensemble fixe 20 débute alors un protocole permettant d'établir la liaison ou communication 25 à distance avec 1'ensemble embarqué 19. A l'instant final où la communication 25 est établie, I'ensemble fixe 20 signifie à l'ensemble embarqué 19 de mettre fin à l'enregistrement, puis de transférer les données enregistrées au cours de la session de mesure qui vient d'tre achevée. Dans un mode de réalisation, la synchronisation a également pour fonction de permettre à un calculateur d'effectuer de manière différée la corrélation entre les données provenant de l'ensemble embarqué 19 d'une part, et des cotes verticales successives de l'outil 2 d'autre part, fournies par les capteurs 27. La cote verticale de l'outil 2 est mesurée au moyen des capteurs fixes 27 placés sur I'appareil porteur 6, par exemple sur le treuil de levage 16, est scrutée et enregistrée périodiquement par 1'ensemble fixe 20 au cours d'une session de mesure correspondant à celle définie plus haut pour l'ensemble embarqué 19. Afin d'effectuer la corrélation entre leurs enregistrements respectifs, I'ensemble embarqué 19 et l'ensemble fixe 20 comprennent chacun des moyens 28 capables de dater précisément les informations acquises séparément, depuis l'instant commun initial correspondant au début de la descente de l'outil 2 jusqu'à l'instant commun final correspondant à la fin de la remontée. II s'agit des moyens de datation 28, visibles sur la figure 1. Dans un autre mode de réalisation, I'enregistrement de données provenant d'accéléromètres 29 reliés à l'ensemble embarqué 19 permet à un calculateur d'un bloc 22 de l'ensemble fixe 20, de retrouver les positions successives de l'outil 2 entre l'instant commun initial et l'instant commun final. Ce mode de réalisation permet de s'affranchir de la mesure de la position de l'outil 2 au moyen de capteurs fixés sur l'élément porteur 6. Dans un autre mode de réalisation, I'ensemble embarqué 19 perçoit directement à distance un signal émis par un ou des capteurs 27 situés sur I'appareil porteur 6 et indiquant que l'outil 2 se trouve en position haute. Dans ce mode de réalisation, I'ensemble embarqué 19 provoque de manière autonome le déclenchement et t'arrt des phases d'acquisition et d'enregistrement de données, ainsi que le protocole de transfert des données vers 1'ensemble fixe 20. Selon un autre m -une enveloppe extérieure 30 étanche munie d'un agencement permettant sa fixation sur l'outil de forage 2 et capable de supporter les accélérations rencontrées lors de chocs tels que ceux dus au trépannage du terrain par l'outil 2 de forage, ainsi que l'immersion prolongée en profondeur dans une boue de forage ; -une enveloppe intérieure 31 munie d'un agencement 32 permettant l'amortissement des chocs subis par l'outil de forage 2 jusqu'à un niveau compatible avec la capacité d'endurance présentée par le matériel 17,22,26, 28,29 électronique et informatique embarqué ; -des moyens de connexion ou connectique 33 permettant le raccordement d'éléments extérieurs tels que des capteurs et une antenne émettrice 34 des moyens 23 à travers les enveloppes de protection 31 et 32 ; -des moyens informatiques du bloc logique 22, matériels et logiciels, permettant notamment l'enregistrement des données pendant la durée de la phase d'acquisition ; -des moyens informatiques du bloc logique 22 permettant de scruter et numériser des signaux électroniques provenant de différents capteurs ; -différents capteurs (non représentés), dont les fonctions sont indépendantes du dispositif 1, et pouvant tre installés physiquement à l'extérieur de l'ensemble embarqué 19 ; -des moyens informatiques du bloc logique 22 permettant de transférer et recevoir des données numériques vers ou en provenance des moyens 23 emetteur/recepteur sans fil ; -ces moyens 23 émetteur/recepteur sans fil, utilisant ici un signal hertzien à modulation d'amplitude, capable de transmettre les signaux en provenance d'un modulateur/démodulateur ou modem vers des moyens similaires équipant l'ensemble fixe 20 ; -des accumulateurs électriques 35 rechargeables et amovibles au besoin, assurant t'autonomie de 1'ensemble embarqué 19. D'autre part, le dispositif 1 comprend sans y tre limité, en ce qui concerne l'ensemble fixe 20 : -une enveloppe extérieure raisonnablement étanche et robuste pour permettre son installation partielle ou entière dans la cabine de l'opérateur ou à l'extérieur de celle-ci, sur l'appareil porteur 6, munie d'un agencement en permettant la fixation sur l'élément porteur ; -des moyens de connexion ou connectique 33 permettant le raccordement d'éléments extérieurs tels que des capteurs et une antenne émettrice aussi désignée en 34, à travers 1'enveloppe de ; -des moyens informatiques du bloc 22 matériels et logiciels dans le bloc 22 permettant notamment de recevoir, enregistrer et traiter les données en provenance de l'ensemble embarqué 19 ; -des moyens informatiques permettant de scruter et numériser les signaux provenant de différents capteurs positionnés sur l'élément porteur ; -différents capteurs 27 placés par exemple sur le treuil de levage 16 et permettant de déterminer le début de la descente ainsi que la fin de la remontée de l'outil 2 ; -différents capteurs aussi désignés en 27, placés par exemple sur le treuil de levage 16 et permettant de mesurer ou repérer la cote verticale de l'outil de forage 2 ; -des moyens 24 informatiques permettant de transférer et recevoir des données numériques vers ou en provenance d'un dispositif émetteur/récepteur sans fil ; -un dispositif aussi désigné en 24 émeffeur/récepteur sans fil, utilisant un signal hertzien à modulation d'amplitude capable de transmettre les signaux en provenance d'un autre modulateur/démodulateur ou modem vers des moyens similaires à ceux équipant 1'ensemble embarqué ; -des moyens de visualisation tels que l'écran 21 de la figure 1, permettant d'afficher les informations utiles en retour vers l'opérateur 19 ; -des accumulateurs électriques rechargeables et amovibles au besoin, assurant l'autonomie de 1'ensemble fixe 20. Selon un autre mode de réalisation, le dispositif 1 comporte un dispositif émetteur/récepteur sans fil utilisant un signal modulé en fréquence. Un autre mode utilise un mode de propagation autre qu'électromagnétique. Selon d'autres modes de réalisation, le dispositif 1 comporte des moyens d'alimentation en énergie électrique de l'ensemble fixe 20 par I'appareil porteur 6 soit directement, soit au travers d'accumulateurs électriques. Sur la figure 1, du fait de la structure de l'élément porteur 6, le dispositif 1 comporte un ensemble fixe 20 composé de plusieurs modules séparés dans plusieurs enveloppes différentes et assurant chacune une partie seulement des fonctions décrites, ici, un module de visualisation 21, séparé des modules contenant les moyens informatiques, désignés en 22 et 28. En se reportant maintenant aux figures 5 à 10, décrivons maintenant le dispositif auxiliaire 11 apte à équiper des outils 2 utilisés pour le forage d'éléments 10 de fondation tel que pieu et paroi. Ce dispositif 11 a pour objet ici de vérifier par mesure physique, la verticalité et le vrillage du déplacement d'un outil de forage 2 destiné à creuser des tranchées de grande profondeur dans le sol 5. Cet outil de forage 2 est ici une benne preneuse suspendue par des câbles 36 à un appareil de levage 6. De telles tranchées devant en général tre verticales et non vrillées autour de la direction Z dite verticale, il est nécessaire de pouvoir contrôler et mesurer cette verticalité et de vrillage en cours de forage, afin de pouvoir corriger au plus tôt tout défaut. Dans ce but, le dispositif 11 : -deux câblettes 37 de faible section (quelques mm2) sensiblement verticales, dont l'extrémité inférieure peut tre accrochée à l'outil de forage ; -des moyens 38 pour maintenir lesdites câblettes 37 sous ; -des moyens aussi désignés en 38, de guidage des câblettes 37, disposés à la verticale du forage 4 ; -des moyens de mesure de la profondeur P de l'outil de forage (figure ; et -des moyens de mesure du décalage transversal D ou (D, et Du) au niveau du sol desdites câblettes 37 par rapport å leur position optimale, suivant une direction X, perpendiculaire à I'axe horizontal Y de la tranchée. On comprend que, connaissant la hauteur H par rapport au sol 5 des moyens 38 de guidage des câblettes, connaissant aussi la profondeur P de l'outil de forage 2 et connaissant le décalage transversal D des calettes 37 au niveau du sol 5, on peut déterminer le décalage D'de l'outil de forage 2 au fond 18 de la tranchée. Le fonctionnement de ce dispositif 11 est décrit suivant un mode de réalisation particulier pour une benne preneuse 9. Sur les figures 5 et 7 à 10, l'outil de forage 2 est suspendu à son appareil de levage 6 pendant une phase de forage. Les câblettes 37 sont fixées au bas de la flèche. Le dispositif de mesure 11 n'est alors pas utilisé, et le forage 4 s'effectue normalement, sur la figure 6. La figure 8 représente une phase intermédiaire pendant laquelle l'opérateur 13 fixe l'extrémité inférieure des câblettes 37 à la partie supérieure de l'outil de forage 2, celle-ci se trouvant alors à hauteur d'homme. Les figures 9 et 10 représentent des phases de mesure de D pendant laquelle l'outil 2 est maintenu immobile suspendu à la profondeur souhaitée. L'opérateur 13 mesure alors ce décalage D des calettes au niveau du sol 5. La figure 10 est un schéma explicatif du calcul du décalage D' de l'outil 2 par la: D'= D (P + H)/H. La figure 11 est une vue de dessus de la tranchée représentant des décalages et un vrillage de l'outil de forage 2 et les répercussions sur les distances mesurées D1, D1'et D2, D2'. REVENDICATIONS 1. Procédé de localisation d'un outil (2) utilisé pour réaliser un forage de réception d'au moins un élément (10) de fondation tel que pieu ou paroi, à I'aide d'une unité de forage avec un appareil de levage (6) supportant l'outil (2) de forage, caractérisé en ce que ce procédé prévoit les étapes de : -détermination à I'aide de capteurs (26) ou analogues (29), solidaires de l'outil (2), de la position de ce dernier, en fond (18) de fouille notamment ; -acquisition de paramètres déterminant cette position de l'outil (2), par un ensemble embarqué (19) avec l'outil, cet ensemble (19) faisant partie d'un dispositif (1) de localisation ; -enregistrement de ces paramètres au sein de 1'ensemble embarqué (19), durant la descente, le travail de forage et la remontée dans le forage de cet outil (2) ; -transmission différée via une liaison (25) de transfert d'information sans fils, par exemple une liaison radio, de ces paramètres vers un ensemble fixe (20) du dispositif (1) et solidaire de I'appareil (6) de levage, lorsque l'outil (2) est au moins partiellement hors du forage (4) ; -traitement de ces paramètres, notamment par formation d'informations lisibles et/ou visibles et/ou sonores, et éventuellement d'un signal de commande de régulation ; et -présentation dans I'appareil (6) à un opérateur (13) pilotant cet appareil (6) et l'outil (2), d'informations traduisant ces paramètres par exemple par affichage sur un écran (21) à cristaux liquides pour correction, et éventuellement commande d'une régulation de déplacement de l'outil (2), telle que blocage de sécurité ou analogues. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de synchronisation des paramètres de position de l'outil (2) par rapport à sa cote verticale, par exemple déterminée par des capteurs (27) ou analogues sur I'appareil de levage (6). 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que t'étape de synchronisation comporte une phase d'initialisation et de clôture de l'étape de détermination de paramètres, permettant à 1'ensemble embarqué (19) d'identifier t'entrée dans et/ou la sortie hors du forage (4) de l'outil (2). 4. Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que t'étape de synchronisation, par exemple suite à une identification de t'entrée de l'outil (2) dans le forage (4) et/ou à la transmission de cette identification à l'ensemble embarqué (19) avec l'outil (2) du dispositif (1), une phase de scrutation périodique des paramètres provenant des capteurs (27,29). 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'étape d'acquisition des paramètres par l'ensemble embarqué (19) et/ou l'étape d'enregistrement des paramètres est effectuée par scrutation périodique, par exemple durant les descentes dans le forage (4), excavation par l'outil (2) et remontée hors du forage (4). 6. Procédé selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que l'étape de synchronisation comporte une phase d'initialisation et de clôture, cette clôture étant provoquée par un signal fourni à 1'ensemble fixe (20) par exemple partir de capteur (27) sur l'appareil de levage (6), et déclenchant un protocole d'établissement de la liaison (25) de transfert d'information sans fils, cet établissement étant suivi de l'étape de transmission différée. 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'étape d'enregistrement est interrompue par l'établissement de la liaison (25) de transfert d'information sans fils, par exemple lors d'une phase de clôture et/ou d'une étape préalable de synchronisation. 8. Procédé selon l'une des revendications 2 à 7, caractérisé en ce que l'étape de synchronisation comporte une phase de corrélation différée, par exemple à I'aide d'un calculateur (22) éventuellement sur l'appareil (6), entre les paramètres acquis par l'ensemble embarqué (19) et des valeurs de cote verticale de l'outil (2). 9. Procédé selon l'une des revendications 2 à 8, caractérisé en ce que t'étape de synchronisation comporte une phase de datation des paramètres acquis et/ou enregistrés par l'ensemble embarqué (19), et le cas échéant de datation de valeurs telles que déterminant une cote de verticalité dans l'ensemble fixe (20), par exemple la ou les datations sont effectuées à partir d'un instant initial correspondant à un début d'entrée de l'outil (2) dans le forage (4) et/ou effectuées jusqu'à un instant final de sortie au moins partielle de l'outil (2) hors du forage (4). 10. Procédé selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de calcul de paramètres estimés correspondant à des positions successives de l'outil (2) dans le forage (4). 11. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les étapes d'acquisition et d'enregistrement par l'ensemble embarqué (19) sont interrompues par une phase de perception de sortie de l'outil (2) hors du forage, (4) par exemple déclenchée par transmission (25) depuis I'appareil porteur (6) en fonction de capteurs (27) sur cet appareil. 12. Procédé selon l'une des revendications 1 à 11, à appliquer à un appareil de levage (6) dont l'outil (2) est du type pendulaire tel que benne à câbles (9) ou analogues, caractérisé en ce que pour vérifier la verticalité eVou le vrillage de l'outil (2) en cours de forage, il prévoit les étapes de : -solidarisation de part et d'autre transversalement à proximité du sommet de l'outil, d'une paire de câblettes (37) de section faible, par ailleurs solidaires de I'appareil de levage (6) de manière à posséder un aplomb en élévation sensible aux déplacements de l'outil (2) transversalement (X) et longitudinalement (Y) ; -mise sous tension de ces calettes (37), entre l'outil (2) et I'appareil de levage (6) ; -mesure d'une hauteur (H) entre l'emplacement fixe de solidarisation des calettes (37) sur l'appareil (6) et le sommet du forage (4) en cours ; -mesure d'une profondeur entre ce sommet de forage (4) et l'outil (2) dans sa position en cours de forage, par exemple en fond (18) de fouille ; -mesure en sommet de forage (4), d'au moins un décalage (D) longitudinal (X) et/ou transversal (Y) des câblettes (37) par rapport à I'aplomb de l'emplacement fixe de solidarisation ; et -calcul d'un décalage (D', Di, Dn', D2, D2') de l'outil (2) dans le forage (4), ce décalage étant sensiblement égal à : la somme de la hauteur (H) et de la profondeur (P) mesurée, divisée par cette mme hauteur (H), le résultat étant multiplié par le décalage (D) mesuré au sommet, respectivement longitudinalement et/ou transversalement. 13. Dispositif (1) de localisation permettant la mise en oeuvre d'un procédé selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il comporte, dans un ensemble embarqué (19) : -des capteurs ou analogues, tels qu'inclinomètre, ou gyroscope notamment, solidaires de l'outil de façon à pouvoir déterminer sa position ; -des moyens d'alimentation en énergie, tels qu'accumulateurs ou conducteur de liaison à une source d'énergie externe à l'outil ; -des moyens d'acquisition et d'enregistrement de paramètres, tels qu'ordinateur à mémoire effaçable et d'horloge ; -des moyens de liaison de transfert d'information sans fils, tels qu'émetteur/récepteur hertzien à modulation d'amplitude ; et -une connectique (33) reliant les capteurs et moyens au sein de 1'ensemble embarqué, tandis que 1'ensemble fixe (20) du dispositif (1) : -des moyens fixes d'alimentation en énergie par exemple par connexion au circuit électrique de I'appareil porteur ; -des moyens de liaison sans fil, aptes à permettre le transfert d'information entre 1'ensemble embarqué et l'ensemble fixe ; -des moyens d'enregistrement et de traitement de paramètres reçus de 1'ensemble embarqué via ses moyens de liaison ; -des moyens de présentation à l'opérateur d'informations traduisant la position de l'outil et éventuellement des moyens de commande de régulation de correction de la position de l'outil en fonction de paramètres acquis. 14. Dispositif (1) selon la revendication 13, caractérisé en ce que 1'ensemble embarqué (19) et éventuellement l'ensemble fixe (20) comporte une enveloppe extérieure (30) de confinement, par exemple étanche et résistante aux chocs. 15. Dispositif (1) selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comporte au moins une enveloppe (31) de confinement comprenant un agencement (32) d'amortissement de chocs, tels qu'une platine de support des capteurs et moyens de cet ensemble, et/ou des moyens de montage/démontage rapide, par exemple de fixation amovible par agrafage élastique sur l'outil ou sur I'appareil de portage (6) avec au moins un agencement de raccordement rapide de transfert d'information et/ou d'énergie électrique. 16. Dispositif (1) selon l'une des revendications 13 à 15, caractérisé en ce que les moyens d'acquisition et d'enregistrement de l'ensemble embarque (19) et les moyens d'enregistrement et traitement de l'ensemble fixe (20) comportent des moyens de synchronisation, l'ensemble fixe (20) comportant alors des capteurs (27) ou analogues reliés à cet ensemble (20) et aptes à déterminer à distance une côte verticale de l'outil, ces capteurs (27) de l'ensemble fixe (20) étant par exemple disposés sur un treuil de levage (16) de I'appareil porteur. 17. Dispositif (1) selon la revendication 16, caractérisé en ce que l'ensemble embarqué (19) comporte dans ses moyens de traitement une unité d'initialisation et clôture, et éventuellement de scrutation périodique des paramètres fournis par ses capteurs et/ou ceux de l'ensemble fixe (20). 18. Dispositif (1) selon la revendication 16 ou 17, caractérisé en ce que l'ensemble fixe (20) comporte une unité de corrélation telle qu'un calculateur, apte lors d'une étape de synchronisation à corréler de manière différée les paramètres acquis par l'ensemble embarqué (19) et des valeurs fournies à 1'ensemble fixe (20), par exemple significatives d'une cote verticale de l'outil (2). 19. Dispositif (1) selon l'une des revendications 16 à 18, caractérisé en ce que les moyens d'acquisition et d'enregistrement de 1'ensemble embarqué (19), et eventuellement les moyens d'enregistrement et de traitement de l'ensemble fixe (20) comportent une horloge de datation apte à associer à au moins un paramètre en valeur, une date précise correspondant sensiblement à l'instant de leur acquisition ou enregistrement. 20. Dispositif (1) selon l'une des revendications 13 à 19, caractérisé en ce que les moyens d'enregistrement et de traitement comportent une unité de calcul d'approximation, apte à estimer des paramètres selon des positions successives de l'outil (2) déterminees par au moins un capteur (17,27). 21. Dispositif (1) selon l'une des revendications 13 à 20, destiné à tre installé sur un appareil porteur (6) dont l'outil (2) est de type pendulaire tel que benne à câbles (9) ou analogues, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif auxiliaire (11) de mesure physique de la verticalité et/ou du vrillage de l'outil (2) en cours de forage, le dispositif auxiliaire (11) comprenant : -une paire de câblettes (37) de faible section, d'une part solidaires de l'appareil (6) et d'autre part aptes à tre solidarisées à l'outil (2), de manière amovible ; -des moyens de tension (38) des câblettes (37), par exemple des treuils à traction dynamométrique limitée, ces moyens de tension (38) étant montés sur l'appareil (6) de levage, par exemple sur une flèche ; -des moyens de guidage (38) des câblettes pour que leur extrémité supérieure soit disposée au droit de leur point de solidarisation à l'outil (2) en sommet du forage ; -des moyens de mesure d'une profondeur (P) entre ce sommet de forage et l'outil (2) en cours de forage, par exemple par développement du déplacement des câblettes (37) dans les moyens de tension, en intégrant la dimension verticale de l'outil (2) et une hauteur (4) entre le sommet de forage et les moyens de tension (38) ; et -des moyens de mesure de l'intersection de chaque c ; Ablette et d'un point fixe au sommet de forage, tels que réglette ou télémètre ; et -des moyens de calcul, tels qu'un calculateur portable, d'un décalage de chaque tablette dans la position de forage en cours, par exemple en fond de fouille. 22. Outil (2) de forage tel que benne (9) à câble, caractérise en ce qu'il comporte un ensemble embarque (19) faisant partie d'un dispositif (1) selon l'une des revendications 13 à 21. 23. Unité (3) de forage comportant appareil de levage (6) tel qu'engin de chantier, caractérisée en ce qu'elle permet la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 11. 24. Unité (2) selon la revendication 23, caractérisée en ce qu'elle permet la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 12, et qu'elle comporte un dispositif auxiliaire (11) selon la revendication 21. 25. Forage (4) caractérisé en ce qu'il est réalisé suivant le procédé de l'une des revendications 1 à 12 et/ou avec un dispositif (1) selon l'une des revendications 13 à 21 et/ou avec une unité (2) selon la revendication 23 ou 24. 26. Construction (10) telle que fondation réalisée dans un forage selon la revendication 25.