FR 2789500 A1 20000811 FR 9901300 A 19990204 La présente invention concerne un système pour la commande en lacet d'un aéronef, notamment d'un avion de transport civil. Par le brevet FR-2 617 120 de la demanderesse, on connaît un système pour la commande en roulis et en lacet d'un aéronef, mettant en oeuvre des commandes de vol électriques. En ce qui concerne notamment la commande en lacet, ce système connu comporte: - un organe de commande (palonnier), pour la commande en lacet, sus- ceptible d'être actionné par un pilote de l'aéronef; - un transducteur délivrant des signaux électriques PE dépendant de la position dudit organe de commande et représentatifs d'une direction commandée - des premiers moyens délivrant des signaux électriques représentatifs respectivement de l'assiette latérale commandée (c, de la vitesse de roulis p., de l'assiette latérale effective (D, de la vitesse de lacet r et du dérapage latéral 13 dudit aéronef - une unité de calcul élaborant: un ordre électrique dr de commande en lacet, à partir de la relation dr = Ka.(c + Kb.p + Kc.( + Kd.r + Ke.53 dans laquelle: 0 Oc, p, (c, r et 3 sont les valeurs délivrées par lesdits premiers moyens, et 0 Ka, Kb, Kc, Kd et Ke sont des gains, dont les valeurs sont suscep- tibles d'être fixées par des deuxièmes moyens à des valeurs no- minales; et un ordre électrique dpequi de commande en roulis (devant être transmis à des ailerons et des spoilers dudit aéronef), à partir de la relation: dpequi = ka1. Oc + kbl.p + kcl. mD + kdl.r+kel.3 + kf.PE, kal, kbl, kcl, kdl, kel et kf étant des gains; et - un dispositif de transmission, de type mécanique, permettant de com- biner ledit ordre électrique dr de commande en lacet et un ordre méca- nique qui provient directement de l'organe de commande par l'intermé- diaire d'une transmission mécanique et qui est représentatif de la posi- tion dudit organe de commande, pour délivrer un ordre unique combiné de commande en lacet qui est destiné à commander une gouverne de direction de l'aéronef. Ce système de commande en lacet usuel présente de nombreux avantages et, en particulier, il permet de réduire la charge de travail du pilote. De plus, il permet d'assurer - un bon amortissement du roulis hollandais une bonne coordination entre le roulis et le lacet, notamment par la prise en compte des assiettes latérales commandée et effective et de la vitesse de roulis dans le calcul de l'ordre électrique dr de commande en lacet; et - un comportement sain de l'aéronef au décollage. Toutefois, I'efficacité de ce système connu peut être améliorée en cas de panne d'un des moteurs de l'aéronef, en particulier en ce qui con- cerne le contrôle lacet/roulis, et ceci notamment dans des configurations de vol non lisses de l'aéronef, c'est-à-dire pour lesquelles des moyens hypersustentateurs, tels que des volets hypersustentateurs, prévus pour l'atterrissage et le décollage, sont activés. De plus, on sait qu'il est recommandé, avec des systèmes de commande de ce type, en cas de panne d'un moteur en phase d'appro- che, de réaliser les manoeuvres d'approche sans utiliser Irautomanette. En effet, lorsque l'automanette est engagée, le couple de lacet induit par les variations de poussée du ou des moteurs non en panne perturbe le comportement de l'aéronef et augmente la charge de travail du pilote, au lieu de la réduire. La présente invention a pour objet de remédier à ces inconvé- nients. Elle concerne un système de commande en lacet d'un aéronef, qui permet d'améliorer le contrôle en lacet en cas de panne d'un moteur, en particulier dans les phases de décollage et d'atterrissage, tout en conser- vant un comportement de l'aéronef proche du nominal, notamment au décollage. A cet effet, selon l'invention, le système de commande en lacet, du type précité, pour un aéronef muni d'une pluralité de moteurs est re- marquable en ce qu'il comporte de plus des troisièmes moyens pour dé- tecter toute panne d'un desdits moteurs de l'aéronef, et en ce que lesdits deuxièmes moyens sont formés de manière à augmenter la valeur du gain Kd relatif à la vitesse de lacet r et à modifier les valeurs des gains Ka et Ke relatifs respectivement à l'assiette latérale commandée Otc et au déra- page latéral f3, lors de la détection par lesdits troisièmes moyens d'une panne d'un moteur de l'aéronef. Ainsi, selon l'invention, lors d'une panne d'un moteur, les gains relatifs à l'assiette latérale commandée et au dérapage latéral sont modi- fiés et le gain relatif à la vitesse de lacet est augmenté, de sorte que ledit système de commande engendre un ordre de braquage de la gouverne de direction, qui est d'autant plus important que la vitesse de lacet et/ou le dérapage latéral sont élevés et qui permet ainsi de s'opposer, efficace- ment et automatiquement, à toute perturbation en lacet et en dérapage, induite par la panne du moteur, ce qui permet de remédier aux inconvé- nients précités. De plus, pour avoir un comportement en roulis similaire à la loi la- térale nominale, avantageusement, lesdits deuxièmes moyens sont for- més de manière à modifier les valeurs des gains Kal et Kf de l'ordre élec- trique dpequi de commande en roulis, relatifs respectivement à l'assiette latérale commandée Oc et à la direction commandée, lors de la détection par lesdits troisièmes moyens d'une panne d'un moteur de l'aéronef, de manière à permettre à l'aéronef de conserver le même comportement en roulis malgré la panne. Le système de commande conforme à l'invention présente d'au- lO tres avantages et, en particulier, il assure - une homogénéité dans toutes les phases de vol - une conservation des procédures et des manoeuvres de pilotage usuelles, c'est-à-dire qu'il ne modifie pas le pilotage; et - une mise en oeuvre fiable, qui est indépendante notamment de la vi- i5 tesse de l'aéronef ou de l'importance de la dissymétrie induite par la panne d'un moteur. En outre, de façon avantageuse, le système de commande con- forme à l'invention comporte des quatrièmes moyens pour déterminer la configuration de vol actuelle de l'aéronef. Par ailleurs, avantageusement, lesdits troisièmes moyens sont formés de manière à détecter une panne d'un moteur, pour un aéronef muni de deux moteurs: - condition 1: si le paramètre N1 (vitesse de rotation du module basse pression) d'un moteur est supérieur à une valeur prédéterminée et si la différence des paramètres N1 des deux moteurs est supérieure à une valeur prédéterminée, ce qui permet de détecter une panne d'un mo- teur en phase de décollage; et - condition 2 si la différence des paramètres N1 des deux moteurs est supérieure à une valeur prédéterminée et si une seconde condition ca- ractéristique est vérifiée, par exemple le paramètre N2 (vitesse de rota- tion du module haute pression) dudit moteur est inférieur à une valeur prédéterminée, un moteur est au ralenti, une alimentation en carburant est coupée ou un système de contrôle du moteur n'est pas alimenté, ce qui permet de détecter une panne d'un moteur en phase d'approche ou de décollage. Selon l'invention, lesdits deuxièmes moyens réalisent une modifi- cation, en particulier une augmentation, des valeurs des gains, en fonc- tion de la configuration de vol effective de l'aéronef. On précisera à cet effet, ci-après, des valeurs préférées des gains, en fonction de différentes configurations de vol possibles. De plus, de préférence, le système conforme à l'invention com- porte des moyens d'action prioritaire qui sont formés de manière à agir sur lesdits deuxièmes moyens de sorte que ces derniers modifient les va- l5 leurs des gains précités, en cas de panne d'un moteur, uniquement lors- que l'aéronef est en vol et qu'il se trouve dans une configuration de vol, non lisse. En outre, avantageusement, lesdits deuxièmes moyens sont for- més de manière à remodifier les valeurs des gains, modifiées précédem- ment à la suite d'une panne d'un moteur, pour revenir auxdites valeurs nominales, au moins lorsque l'une des conditions suivantes est réalisée I'aéronef passe en configuration lisse; - le moteur initialement en panne ne l'est plus et toutes les commandes "moteur" de l'aéronef ne sont plus au ralenti depuis au moins une du- rée prédéterminée; et - pour une altitude de l'aéronef inférieure à une altitude prédéterminée, le moteur précédemment en panne ne l'est que pour la condition 2 précitée et pas pour la condition 1 précitée, et la position dudit organe de commande dépasse une position prédéterminée. On notera que, par l'action amplificatrice conforme à l'invention, la gouverne de direction est beaucoup plus sollicitée et répond de manière plus vive à toute variation en lacet et/ou en dérapage. Aussi, pour des raisons à la fois de confort et de fatigue de ladite gouverne de direction, lI'action amplificatrice prévue par la présente invention est commandée, de préférence, uniquement en cas de panne d'un moteur, et pour les phases de vol de configuration non lisse, c'est-à-dire au décollage et à l'atterrissage. Par ailleurs, pour concilier un double objectif en phase d'appro- che, à savoir, d'une part, conserver une autorité pour l'action de l'organe de commande, en particulier pour permettre le cas échéant de ramener le vecteur vitesse de l'aéronef dans l'axe de ce dernier, et, d'autre part, maintenir l'action amplificatrice conforme à l'invention jusqu'au sol, en particulier pour ne pas perturber le pilote à l'atterrissage, de façon avan- tageuse, les deuxièmes moyens sont formés de manière à remodifier, de façon progressive, les valeurs des gains Kd et Ke, modifiées précédem- ment à la suite d'une panne d'un moteur, pour revenir auxdites valeurs nominales, lorsque les conditions suivantes sont réalisées simultanément: - I'aéronef se trouve à une altitude qui est inférieure à une altitude pré- déterminée; - la position dudit organe de commande est située à l'extérieur d'une gamme de positions prédéterminée; et - seule la condition 2 précitée est vraie (pas la condition 1). Dans le cadre de la présente invention, pour savoir si l'aéronef se trouve ou non au-dessous de ladite altitude prédéterminée, on peut bien entendu mesurer directement son altitude effective, par exemple au moyen de radioaltimètres. Toutefois, on peut également utiliser à cet ef- fet, de façon complémentaire ou en variante, d'autres informations dispo- nibles telles que la position des becs et des volets ou la position des trains d'atterrissage. En outre, notamment pour des raisons de confort, avantageuse- ment, les deuxièmes moyens sont formés de manière à modifier, c'est-à- dire à augmenter et/ou à baisser, toujours de façon progressive les valeurs des différents gains, devant être modifiées lors de la mise en oeuvre de la présente invention. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques lO désignent des éléments semblables. La figure 1 montre, en perspective du dessus, un aéronef, en l'occurrence un avion civil gros porteur, équipé d'un système de com- mande en lacet conforme à l'invention. La figure 2 représente le schéma synoptique d'un système de commande conforme à l'invention. L'avion civil gros porteur 1, montré en perspective sur la figure 1, comporte un fuselage 2, des ailes 3, un empennage vertical 4 et un em- pennage horizontal 5. Il est propulsé par deux moteurs 6 et 7, accrochés sous les ailes 3. Bien entendu, dans le cadre de la présente invention, I'avion peut être propulsé par un nombre différent de moteurs. Sur l'extrados des ailes 3 sont prévus des ailerons 8 de bord de fuite, des volets déporteurs 9, encore appelés spoilers, et des aérofreins 10. Sur l'empennage vertical 4 est prévue une gouverne de direction 11, tandis que des gouvernes de profondeur 12 sont articulées sur le bord de fuite de l'empennage horizontal 5. De façon connue, la commande en lacet dudit avion est réalisée au moyen de la gouverne de direction 11. A cette fin, dans le poste de pilotage 13 dudit avion 1, est prévu au moins un organe de commande, en l'occurrence un palonnier 14, à la disposition d'un pilote (voir la figure 2). Ledit palonnier 14 commande la gouverne de direction 11 en rotation autour de son axe de rotation X-X. La présente invention ne concerne que la commande de la gou- verne de direction 11, des ailerons 8 et des volets déporteurs 9, de sorte que les commandes des aérofreins 10, des gouvernes de profondeur 12 et éventuellement de l'empennage horizontal 5 ne seront pas décrites. Comme le montre la figure 2, le système SC de commande en la- cet comporte, de façon connue, en plus du palonnier 14 - un transducteur 15 délivrant des signaux électriques PE dépendant de la position dudit palonnier 14 et représentatifs d'une direction com- mandée; - une unité de calcul 16 reliée par une liaison 17 au transducteur 15 et susceptible d'élaborer un ordre électrique dr de commande en lacet et un ordre électrique dpequi de commande en roulis, précisés ci- dessous; - des moyens non représentés et précisés ci-dessous, pour délivrer et transmettre à l'unité de calcul 1 6, respectivement par l'intermédiaire de liaisons 18 à 22, des signaux électriques représentatifs respectivement de l'assiette latérale commandée ODc, de la vitesse de roulis p (encore appelée taux de roulis), de l'assiette latérale effective F, de la vitesse de lacet r (encore appelée taux de lacet) et du dérapage latéral P3 dudit avion 1; - un dispositif de transmission 23 permettant de combiner ledit ordre électrique dr de commande en lacet élaboré par l'unité de calcul 16 et reçu par l'intermédiaire de moyens d'actionnement 24 (par exemple des vérins) qui sont reliés à la sortie de l'unité de cal- cul 16, comme illustré par une liaison 25; et un ordre mécanique qui provient directement du palonnier 14 par l'intermédiaire d'une transmission mécanique 26 reliant le dispositif de transmission 23 audit palonnier 14 et qui est représentatif de la position de ce dernier. Ce dispositif de transmission 23 délivre ainsi un ordre unique combiné de commande en lacet; - une liaison mécanique 27 reliée audit dispositif de transmission 23 et permettant d'actionner la gouverne de direction 11, autour de l'axe X- X, selon ledit ordre unique combiné de commande en lacet; et - une liaison électrique dédoublée 35A et 35B, pour transmettre l'ordre électrique dpequi à des organes d'actionnement (non représentés) res- pectivement des ailerons 8 et des spoilers 9. Dans un mode de réalisation préféré non représenté - la liaison 18 est reliée à la sortie d'un transducteur associé à un man- che de commande en roulis de l'avion 1 et élaborant un signal calculé à partir de la position de ce manche de commande; - les liaisons 19 à 21 sont reliées à une centrale inertielle de l'avion 1; et - la liaison 22 est reliée à un calculateur usuel chargé d'estimer, de fa- çon connue, la valeur du dérapage latéral 3. De plus, I'unité de calcul 16 détermine les ordres électriques dr et dpequi de commande respectivement en lacet et en roulis, à partir des relations: dr = Ka.c + Kb.p + Kc.V + Kd.r + Ke.p3 dpequi = Kal.cIc + Kbl.p + Kc1.(+ Kdl.r + kel.3 + Kf.PE dans lesquelles: - PE, (c, p, (D, r et 3 sont les valeurs précitées et reçues respectivement par l'intermédiaire des liaisons 17 à 22; - Ka, Kb, Kc, Kd, Ke, Kal, Kbl, Kcl, Kdl, Kel et Kf sont des gains, dont les valeurs peuvent être fixées par une unité de calcul 28 qui est reliée par une liaison 29 à l'unité de calcul 16. Selon l'invention, ledit système de commande SC comporte de plus des moyens 30 reliés par une liaison 31 à l'unité de calcul 28, pour détecter toute panne d'un desdits moteurs 6 et 7 de l'avion 1, et ladite unité de calcul 28 est formée de manière à augmenter la valeur du gain Kd relatif à la vitesse de lacet r et à modifier les valeurs des gains Ka et Ke relatifs respectivement à l'assiette latérale commandée Oc et au déra- page latéral J3, lors de la détection par lesdits troisièmes moyens d'une panne d'un moteur de l'aéronef. Ainsi, grâce à cette modification des gains Ka, Kd et Ke, lors d'une panne d'un moteur 6 ou 7, le système de commande SC engendre un braquage approprié (suite à une modification de l'ordre électrique dr dépendant desdits gains Ka, Kd et Ke) de la gouverne de direction 11, qui est notamment d'autant plus important que la vitesse de lacet r est élevé. Ce braquage approprié permet de s'opposer, efficacement et automati- quement, à toute excursion en dérapage et/ou en lacet, induite par une panne d'un moteur 6 ou 7. De plus, pour avoir un comportement en roulis, lors d'une panne d'un moteur 6 ou 7 similaire à la loi latérale nominale, lesdits deuxièmes moyens 28 sont formés de manière à modifier les valeurs des gains Kal et Kf de l'ordre électrique dpequi, relatifs respectivement à l'assiette laté- rale commandée Oc et à la direction commandée, lors de la détection par lesdits troisièmes moyens 30 d'une panne d'un moteur 6, 7 de l'avion 1, de manière à permettre à l'avion 1 de conserver sa configuration en roulis malgré la panne. Selon l'invention, I'importance de la modification des valeurs des gains Ka, Kd, Ke, Kal et Kf dépend de la configuration de vol de l'avion 1 au moment de la modification. A cet effet, ledit système de commande SC comporte de plus des moyens 34, de type usuel, reliés par une liaison 33 aux moyens 30, pour déterminer la configuration de vol effective de l'avion 1. A titre de mise en oeuvre préférée, on précise ci-après les valeurs modifiées des différents gains précités, pour les différentes configurations connues suivantes, qui dépendent de la position des becs et des volets 9 de l'avion 1: - une "configuration 0", non hypersustentée; une "configuration 1", peu hypersustentée; - une "configuration 1 +F", moyennement hypersustentée; et - des "configurations 2, 3 et Full", très hypersustentées. Ces différentes configurations de vol correspondent aux positions suivantes des becs et des volets 9 (les positions des becs et des volets 9 variant, de façon connue, progressivement d'une valeur O correspondant à une rentrée complète de ces derniers, jusqu'à des valeurs 23 et 32 cor- respondant à une sortie complète respectivement des becs et des vo- lets): Configuration Position des becs Position des volets 9 "0" 0 0 "1" 16 O "1 +F" 16 8 "2" 20 14 "3" 23 22 "Full" 23 32 Selon l'invention, lors de leur modification, les gains Ka, Kd et Kal sont multipliés respectivement par des coefficients F1, F2 et F3 qui vérifient les valeurs suivantes, en fonction de la configuration de vol ef- fective de l'avion 1: Configuration Fl1 F2 F3 "0" 1 1 1 "1" 1 1,5 1,15 "1 +F" 1 2 1,3 "2" 1 3 1,7 "3" 0,95 3 1,6 "Full" 0,9 3 1,6 Quant au gain Ke, il est remplacé, lors de sa modification, par les valeurs suivantes dépendant de la configuration de vol: Configuration |"" "1" | " 1 + F' TT 2 TT. 3.. IFull" Valeur 0 0 -0,5 -1 -1 -1 Par ailleurs, on sait que la valeur du gain Kf dépend, lors d'une commande usuelle, de deux variables qui sont la vitesse Vc par rapport à l'air (en noeuds) et la configuration de vol, comme indiqué dans le tableau suivant Vc 100 130 170 210 250 340 Configuration "0" 0,5 0,5 0,5 0,35 0,23 0 "1" -0,2 -0,2 -0,3 -0,25 -0,25 -0,25 "2" 0,14 0,14 0,08 -0,01 -0,01 -0,01 "3" 0,1 0,2 0,32 0,35 0,35 0,35 "full"0,1 0,1 5 0,16 0,2 0,2 0,2 Lors de la mise en oeuvre de la présente invention, les moyens 28 modifient, en cas de panne d'un moteur 6 ou 7, la valeur du gain Kf de sorte que ce dernier présente alors l'une des valeurs indiquées dans le tableau suivant: Vc 100 130 170 210 250 340 Configuration_ "0" 0,5 0,5 0,5 0,35 0,23 0 "1" 0,1 0,1 0,1 0,2 0,2 0,2 "2" 00,1 0,2 0,3 0,3 0,3 "3" 0 0,1 0,2 0,2 0,2 0,2 "full" 0,1 0,2 0,2 0,2 0,2 0,2 En outre, les moyens 30 qui reçoivent des informations appro- priées par une liaison 32 détectent une panne d'un moteur, par exemple le moteur 6, de préférence lorsque: - condition 1: le paramètre N1 dudit moteur 6 est supérieur à une valeur prédéterminée, par exemple 80%, et la différence des paramètres N1 des deux moteurs 6 et 7 est supérieure à une valeur prédéterminée, par exemple 30%, ce qui permet de détecter une panne du moteur 6 en phase de décollage; et - condition 2: la différence des paramètres N1 des deux moteurs 6 et 7 est supérieure à une valeur prédéterminée, par exemple 20%, et une seconde condition caractéristique est vérifiée, par exemple le paramè- tre N2 du moteur 6 est inférieur à 50%, le moteur 6 est au ralenti, une alimentation en carburant du moteur 6 est coupée ou un système de contrôle dudit moteur 6 n'est pas alimenté, ce qui permet de détecter une panne du moteur 6 en phase d'approche ou de décollage. On notera que dans un mode de réalisation particulier non repré- senté, les moyens 30 et les unités de calcul 16 et 18 peuvent être inté- grés dans une unité unique, par exemple un calculateur de commande de vol. Bien entendu, lorsque les gains Ka, Kd et Ke sont modifiés con- formément à l'invention, la gouverne de direction 11 est beaucoup plus sollicitée et répond de façon plus vive à toutes les variations en vitesse de lacet ou en dérapage. Aussi, pour des raisons de limitation de la fatigue de ladite gou- verne de direction 11, ainsi que pour des raisons de confort, dans un mode de mise en oeuvre préféré, les moyens 30 agissent sur l'unité de calcul 28 de sorte qu'elle augmente les valeurs des différents gains préci- tés, en cas de panne d'un moteur 6 ou 7, uniquement lorsque l'avion 1 est en vol et qu'il se trouve dans une configuration de vol, non lisse (décollage ou atterrissage). Selon l'invention, I'unité de calcul 28 fait revenir les valeurs des différents gains, qui ont été antérieurement modifiées suite à une panne d'un moteur 6 ou 7, aux valeurs nominales représentatives d'un fonc- tionnement normal, au moins lorsque l'une des conditions suivantes est réalisée: - I'avion 1 passe en configuration lisse - le moteur 6 ou 7 initialement en panne ne l'est plus et toutes les com- mandes "moteur" de l'avion 1 ne sont plus au ralenti depuis au moins une durée prédéterminée, par exemple 10 secondes; et - pour une altitude de l'aéronef inférieure à une altitude prédéterminée, par exemple 30 mètres, et appelée ci-après altitude critique Zp, seule la condition 2 "moteur en panne" est réalisée (la condition 1 ne l'est pas) et la position du palonnier 14 dépasse une position prédéterminée. A ti- tre d'illustration, dans le cas o aucun ordre au pied correspond à O et un ordre "plein pied" à 35 , ladite position prédéterminée est de préférence égale à 28 . Selon l'invention, lors d'une panne d'un moteur 6 ou 7, lorsque les conditions suivantes sont réunies simultanément - I'avion 1 se trouve à une altitude qui est inférieure à l'altitude critique Zp; et - la position du palonnier 14 est située à l'extérieur d'une gamme de po- sitions prédéterminée, délimitée de préférence par 10 et 28 , l'unité de calcul 28 modifie de façon progressive les valeurs des diffé- rents gains précités, pour les ramener, à partir des valeurs modifiées suite à la panne, aux valeurs nominales. Cette modification progressive permet de concilier, à partir de l'al- titude critique Zp et jusqu'à l'atterrissage, deux objectifs, à savoir: conserver l'autorité au pied de la loi nominale (du palonnier 14) qui est nécessaire en particulier par fort vent de travers, notamment pour ra- mener le cas échéant le vecteur vitesse de l'avion 1 dans son axe lon- gitudinal; et - maintenir l'action amplificatrice, bien que réduite (progressivement), conforme à l'invention de manière à conserver le même comportement en turbulence et en lacet, quelle que soit l'altitude, et à ne pas pertur- ber le pilotage dans cette phase de vol (atterrissage) délicate. Par ailleurs, pour déterminer l'altitude réelle de l'avion 1, ce der- nier est muni, dans un mode de réalisation particulier, de deux radioalti- mètres non représentés. Selon l'invention, ledit avion 1 est considéré comme présentant une altitude inférieure à l'altitude critique Zp, si l'une des conditions sui- vantes est réalisée a) lorsqu'aucun altimètre n'est en panne: au moins l'un considère que l'altitude réelle Z est inférieure à Zp et, soit les deux considèrent que l'altitude réelle Z est inférieure à 5.Zp, soit, en cas de valeurs diver- gentes, l'avion 1 est en configuration non lisse; b) lorsque l'un des altimètres est en panne: l'autre considère que l'alti- tude réelle Z est inférieure à Zp et la vitesse de l'avion 1 est inférieure à une vitesse prédéfinie, par exemple 100 m/s; c) lorsque les deux altimètres sont en panne: les deux calculateurs LGCIU non représentés qui gèrent les trains d'atterrissage également non représentés considèrent que lesdits trains sont sortis depuis au moins une durée prédéterminée, par exemple 15 secondes; d) lorsque les deux altimètres et un calculateur LGCIU sont en panne l'autre calculateur LGCIU considère que le train d'atterrissage est sorti depuis par exemple 15 secondes et la vitesse de l'avion est inférieure par exemple à 100 m/s; e) lorsque les deux altimètres et les deux calculateurs LGCIU sont en panne: I'angle de braquage des volets 9 est supérieur à une valeur prédéterminée. Ceci permet d'obtenir une estimation fiable de tout passage de l'avion 1 au-dessous de l'altitude critique Zp, quels que soient les pro- blèmes pouvant survenir sur les différents équipements dudit avion 1. Bien entendu, au lieu d'utiliser des radioaltimètres, on peut sim- plement utiliser l'une ou plusieurs des conditions c) à e) précitées pour arriver au même résultat. De préférence, selon l'invention, les valeurs des différents gains précités sont modifiées, c'est-à-dire augmentées ou baissées, de façon progressive, par exemple pendant une durée de deux ou cinq secondes [notamment lors d'un changement de configuration (lisse/non lisse)]. Ceci permet d'atténuer l'effet induit par les modifications, notamment en ce qui concerne le confort. En plus des avantages précités, le système de commande SC con- forme à l'invention assure: - une homogénéité dans toutes les phases de vol - une conservation des procédures et des manoeuvres de pilotage usuelles, c'est-à-dire qu'il ne modifie pas le pilotage; - une mise en oeuvre fiable, indépendante notamment de la vitesse de l'avion 1 ou de l'importance de la dissymétrie induite par la panne d'un moteur 6 ou 7; une autorité au pied (palonnier 14) pour une altitude au-dessous del'altitude critique Zp précitée; et - un bon maintien du dérapage avec un confort satisfaisant: en appro- che, sur remise des gaz et au décollage. REVENDICATIONS 1. Système pour la commande en lacet d'un aéronef (1) muni d'une pluralité de moteurs (6, 7), ledit système (SC) comportant: - au moins un organe de commande (14), pour la commande en lacet, susceptible d'être actionné par un pilote de l'aéronef (1); - des premiers moyens délivrant des signaux électriques représentatifs respectivement de l'assiette latérale commandée cOc, de la vitesse de roulis p, de l'assiette latérale effective b, de la vitesse de lacet r et du dérapage latéral 13 dudit aéronef (1); - une unité de calcul (16) élaborant un ordre électrique dr de commande en lacet, à partir de la relation dr = Ka.CIc + Kb.p + Kc.CI + Kd.r + Ke.0 dans laquelle: cc, p. D, r et 13 sont les valeurs délivrées par lesdits premiers moyens, et Ka, Kb, Kc, Kd et Ke sont des gains, dont les valeurs sont suscepti- bles d'être fixées par des deuxièmes moyens (28) à des valeurs no- minales; et - un dispositif de transmission (23) permettant de combiner ledit ordre électrique dr de commande en lacet et un ordre mécanique qui provient directement de l'organe de commande (14) par l'intermédiaire d'une transmission mécanique (26) et qui est représentatif de la position dudit organe de commande (14), pour délivrer un ordre unique combiné de commande en lacet qui est destiné à commander une gouverne de direction (11) de l'aéronef (1), caractérisé en ce qu'il comporte de plus des troisièmes moyens (30) pour détecter toute panne d'un desdits moteurs (6, 7) de l'aéronef (1), et en ce que lesdits deuxièmes moyens (28) sont formés de manière à augmen- ter la valeur du gain Kd relatif à la vitesse de lacet r et à modifier les va- leurs des gains Ka et Ke relatifs respectivement à l'assiette latérale com- mandée Oc et au dérapage latéral P, lors de la détection par lesdits troi- sièmes moyens (30) d'une panne d'un moteur (6, 7) de l'aéronef (1). 2. Système selon la revendication 1, ledit système (SC) compor- tant de plus un transducteur (15) délivrant des signaux électriques PE dépendant de la position dudit organe de commande (14) et représentatifs d'une direction commandée et ladite unité de calcul (16) élaborant de plus un ordre électrique dpequi de commande en roulis, devant être transmis à des ailerons (8) et des spoilers (9) dudit aéronef (1), à partir de la relation: dpequi = Kal.Fc + Kbl.p + Kcl. + Kd1l.r + kel.p3 + Kf.PE, Kal, Kbl, Kcl, Kdl, Kel et Kf étant des gains, caractérisé en ce que lesdits deuxièmes moyens (28) sont formés de ma- nière à modifier les valeurs des gains Kal et Kf relatifs respectivement à I'assiette latérale commandée Oc et à la direction commandée, lors de la détection par lesdits troisièmes moyens (30) d'une panne d'un moteur (6, 7) de l'aéronef (1), de manière à permettre à l'aéronef (1) de conserver un comportement en roulis similaire à la loi nominale malgré la panne. 3. Système selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comporte des quatrièmes moyens (34) pour déter- miner la configuration de vol actuelle de l'aéronef (1). 4. Système selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits troisièmes moyens (30) sont formés de ma- nière à détecter une panne d'un moteur (6), pour un aéronef (1) muni de deux moteurs (6, 7), à savoir: - condition 1: si le paramètre N1 dudit moteur (6) est supérieur à une valeur prédéterminée et si la différence des paramètres N1 des deux moteurs (6, 7) est supérieure à une valeur prédéterminée, une panne en phase de décollage; et - condition 2: si la différence des paramètres N1 des deux moteurs (6, 7) est supérieure à une valeur prédéterminée et si une seconde condi- tion caractéristique est vérifiée, une panne en phase d'approche. 5. Système selon l'une des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que lesdits deuxièmes moyens (28) réalisent une modi- fication des valeurs des gains en fonction de la configuration de vol ac- tuelle de l'aéronef (1). 6. Système selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (30) d'action prioritaire qui sont formés de manière à agir sur lesdits deuxièmes moyens (28) de sorte que ces derniers modifient les valeurs des gains, en cas de panne d'un moteur (6, 7), uniquement lorsque l'aéronef (1) est en vol et qu'il se trouve dans une configuration de vol, non lisse. 7. Système selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que lesdits deuxièmes moyens (28) sont formés de ma- nière à remodifier les valeurs des gains, modifiées précédemment à la suite d'une panne d'un moteur (6, 7), pour revenir auxdites valeurs nomi- nales, au moins lorsque l'une des conditions suivantes est réalisée I'aéronef (1) passe en configuration lisse; - le moteur (6, 7) initialement en panne ne l'est plus et toutes les com- mandes moteur de l'aéronef (1) ne sont plus au ralenti depuis au moins une durée prédéterminée; et - pour une altitude de l'aéronef (1) inférieure à une altitude prédétermi- née, le moteur (6, 7) en panne ne l'est que pour la condition 2 et pas pour la condition 1 et la position dudit organe de commande (14) dé- passe une position prédéterminée. 8. Système selon l'une quelconque des revendications précéden- tes, caractérisé en ce que les deuxièmes moyens (28) sont formés de manière à remodifier, de façon progressive, les valeurs des gains, modifiées pré- cédemment à la suite d'une panne d'un moteur (6, 7), pour revenir auxdi- tes valeurs nominales, lorsque les conditions suivantes sont réalisées si- multanément: - I'aéronef (1) se trouve à une altitude qui est inférieure à une altitude prédéterminée; et - la position dudit organe de commande (14) est située à l'extérieur d'une gamme de positions prédéterminée. 9. Système selon l'une quelconque des revendications précéden- tes, caractérisé en ce que les deuxièmes moyens (28) sont formés de manière à modifier de façon progressive les valeurs des gains.