FR 2768015 A1 19990312 FR 9711346 A 19970907 Procédé de récolte sélective contrôlée de baies1 et machines de récolte faisant application de ce procédé. La présente invention concerne un procédé de récolte sélective contrôlée de baies telles que raisin, framboises, groseilles, cassis, etc. Elle vise aussi les machines de récolte comportant application de ce procédé. On sait que la production de vins de qualité (vins d'appellation d'origine contrôlée) oblige les vignerons, lors de la récolte, à ne pas dépasser des rendements à l'hectare fixés par des textes réglementaires en fonction des appellations. D'autre part, on sait que la viticulture mondiale et particulièrement la viticulture française, sont de plus en plus orientées vers des productions de qualité. Dans les crus les plus prestigieux, les vendangeurs effectuent une récolte sélective manuelle des raisins. Lors de la vendange, ils récoltent, dans un premier sceau, les baies de meilleure qualité et, dans un deuxième, le reste de la vendange. De nombreux viticulteurs de zones d'appellation moins prestigieuses souhaiteraient utiliser ce mode de récolte pour augmenter la qualité de leur production, mais, malheureusement, le coût de la récolte sélective manuelle est prohibitif. Depuis une dizaine d'années, avec les nouveaux systèmes de récolte à secoueurs ou bras cueilleurs qui ne fouettent pas la végétation, il est possible, en fonction des réglages des paramètres de mouvement des secoueurs ou bras cueilleurs, de pratiquer une récolte mécanique sélective grossière. Par exemple, si l'on règle la fréquence de secouage à 550 coups/minute, sur une vigne déterminée, on va récolter la totalité des baies, alors que si l'on ramène ce réglage à 450 coups/minute, on va laisser une certaine quantité de raisin sur les ceps. A l'observation, on constate que les baies qui sont restées sur les souches, sont les baies les plus difficiles à détacher: baies vertes ou baies beaucoup moins mures. Malheureusement, avec l'entraînement mécanique actuel des systèmes de récolte des machines à vendanger, le secouage n'est pas proportionnel à l'avancement, seule la fréquence de secouage est réglable depuis le poste de pilotage. Les autres réglages souhaitables tels que: - amplitude de secouage; - pincement (le pincement est l'espace qui existe entre deux bras cueilleurs disposés de part et d'autre du plan vertical médian du système de secouage); s'effectuent actuellement manuellement, à l'aide de clés et nécessitent l'arrêt de la machine et le nettoyage des organes impliqués dans le réglage. D'autre part, les systèmes de secouage actuels à entraînement mécanique, n'offrent aucune possibilité de réglage de l'accélération (raideur) des bras cueilleurs et ne permettent pas de travailler en mode proportionnel à l'avancement, ni en mode de décompression. Pour remédier aux inconvénients et insuffisances susmentionnés des machines de récolte de baies comportant un système de secouage à mouvements alternatifs, la demanderesse a créé une machine et un procédé de récolte sélective selon lesquels les mouvements des ensembles de détachement des baies du système de secouage, sont asservis par un ensemble électronique de commande à microprocesseur. Selon un mode de mise en oeuvre préféré et très avantageux de ce procédé, chaque ensemble de détachement de baies est individuellement accouplé à un dispositif électrohydraulique d'entraînement comprenant un vérin hydraulique commandé par une électrovalve ou par un électrodistributeur proportionnel distinct(e), ces deux électrovalves ou électrodistributeurs proportionnels étant asservi(e)s par l'ensemble électronique de commande à microprocesseur. Grâce à ce procédé, il est notamment possible: - de générer une infinité de mouvements de récolte, ce qui ne peut être obtenu par les systèmes actuels à entraînement mécanique; - de déterminer les meilleurs paramètres du mouvement des bras cueilleurs adaptés à chaque variété de cépage et de palissage : fréquence, amplitude, pincement et accélération (raideur), sans intervention mécanique, en agissant seulement sur le pupitre de commande de l'ensemble électronique; - de générer un secouage proportionnel à l'avancement; - d'introduire des cycles de décompression qui permettent au végétal d'être moins écrasé et aux grappes de raisin entières d'être libres dans leur chute - de sélectionner le meilleur mode de secouage: - non proportionnel à l'avancement - proportionnel à l'avancement, - en décompression; - de régler les paramètres de secouage directement depuis le pupitre de commande, en faisant varier les réglages: du pincement des bras cueilleurs, de la fréquence de secouage, de l'amplitude de secouage1 de l'accélération de secouage, de la décompression des bras cueilleurs. Un logiciel approprié permet au viticulteur de déterminer les paramètres optimum de la récolte et de les programmer dans une banque de données de parcelles et/ou de cépages, en fonction de chaque parcelle, de façon à pouvoir les utiliser d'année en année sur les variétés identiques. On conçoit que la possibilité de régler rapidement et facilement les différents paramètres susmentionnés du secouage, permet une récolte sélective des baies en fonction des informations enregistrées par l'ensemble électronique de commande, concernant, par exemple, la variété et la maturité du raisin, un tel mode de récolte donnant des résultats comparables à ceux de la récolte sélective manuelle, de façon beaucoup plus rapide et avec un coût incomparablement moins important. Cependant, même si l'on maîtrise les lois de mouvements des secoueurs ou bras cueilleurs, il est indispensable, pour parvenir à une récolte sélective avec le meilleur rendement autorisé par le texte réglementaire applicable à la zone d'appellation considérée, de connaître, en temps réel, le poids de raisin récolté. Les essais de pesage en continu effectués au moyen d'appareils et procédés connus, ont permis de vérifier qu'il n'est pas possible d'extrapoler le système de mesure en continu du rendement à l'hectare des moissonneuses batteuses, car les produits en cause sont tout à fait différents (la vendange étant en partie liquide). D'autre part, une autre difficulté majeure du pesage en continu de la récolte sur une machine à vendanger, en cours de travail, résulte de l'importance des perturbations du pesage occasionnées par la vibration de la tête de récolte et les inclinaisons de la machine dans les côtes, les pentes et les dévers, lorsqu'elle travaille sur un terrain accidenté. La demanderesse a donc également créé un dispositif et un procédé de pesage embarqué, en continu et en temps réel de la récolte, permettant de s'affranchir des causes susmentionnées susceptibles de fausser la pesée, et d'obtenir la meilleure précision possible. Selon ce procédé et ce dispositif décrits dans une autre demande de brevet: - on dispose deux balances électroniques sur un même support et le plus près possible l'une de l'autre, ces balances étant par exemple à jauge de contrainte ou à système capacitif; - on relie les deux balances à un calculateur électronique; - I'une des balances supporte une masse fixe connue, et opère des pesées successives de cette masse; - L'autre balance, placée sur le trajet de la récolte, opère en même temps des pesées de celle-ci dont le passage en continu sur le plateau de pesage de cette balance est assuré par un système d'entraînement; - le calculateur effectue un traitement algorithmique des signaux provenant des deux balances, pour éliminer l'effet des perturbations dynamiques auxquelles elles sont soumises. Dans l'application aux machines à vendanger, ce procédé permet le pesage en continu et en temps réel de la vendange, avec une erreur inférieure à 3 %. D'autre part, le débit massique mesuré en continu permet de déterminer non seulement le poids total de la vendange depuis le début de la parcelle vendangée, mais également le rendement à l'hectare depuis le début de ladite parcelle, ainsi que le poids de raisin par mètre linéaire et même le poids de raisin par souche. Une même machine de récolte peut être équipée d'un ensemble de secouage asservi par un ensemble électronique de commande à microprocesseur et d'un système de pesage en continu embarqué, relié à un calculateur, cet ensemble de secouage et ce système de pesage pouvant, par exemple et avantageusement être constitués par des dispositifs permettant la mise en oeuvre des procédés susmentionnés. Toutefois, dans ce cas, la gestion séparée de l'ensemble de secouage et du système de pesage embarqué n'est pas simultanée et ne s'en trouve pas facilitée; en effet, une telle gestion séparée est extrêmement diffiale à gérer par un seul opérateur. Un objet du procédé de la présente invention, est d'apporter une solution à ce problème. Selon la présente invention, cet objectif est atteint grâce à un procédé suivant lequel on asservit électroniquement, en boucle fermée, par exemple suivant des algorithmes appropriés (par exemple des algorithmes de proportionnalité, ou des algorithmes utilisant des systèmes experts, ou des algorithmes utilisant des réseaux de neurones), l'ensemble électronique de commande à microprocesseur du système de secouage et le calculateur électronique du système de pesée en continu embarqué, par l'intermédiaï.rn d'un ordinateur superviseur, afin d'obtenir un rendement à l'hectare correspondant à un rendement prédéterminé programmé. L'asservissement électronique, en boucle fermée, de l'ensemble électronique de commande du système de secouage et du calculateur électronique du système de pesée, par l'intermédiaire d'un ordinateur superviseur, permet un asservissement des paramètres amplitude et accélération du secouage de la tête de récolte en fonction du rendement hectare souhaité et affiché par le viticulteur; ceci permettant de limiter la récolte en privilégiant la qualité désirée par le viticulteur. Ce dispositif permet également de récolter en deux passages; le premier passage étant à rendement limité et à qualité optimum. Les buts, caractéristiques et avantages ci-dessus, et d'autres encore, ressortiront mieux de la description qui suit et des dessins annexés dans lesquels: La figure 1 est une vue en perspective et à caractère schématique d'un exemple de réalisation d'un système de secouage asservi. La figure 2 représente le schéma hydraulique du dispositif électrohydraulique d'entraînement des ensembles de détachement des baies de ce système de secouage. La figure 3 est une vue synoptique de l'ensemble électronique du procédé de secouage. La figure 4 est une vue de face d'un système de pesage embarqué représenté installé au-dessous de l'ouverture de déchargement d'un convoyeur élévateur permettant d'acheminer les baies récoltées jusqu'à l'une des bennes de réception de la vendange équipant la machine de récolte. La figure 5 est une vue synoptique de ce système de pesage en continu de récolte. La figure 6 est une représentation d'un exemple d'algorithme permettant d'éliminer en permanence les causes de perturbations des mesures constituées par les secousses et les inclinaisons de la machine. La figure 7 est une vue synoptique du procédé de récolte sélective contrôlée selon l'invention. On se reporte auxdits dessins pour décrire un exemple intéressant, bien que nullement limitatif, de mise en oeuvre du procédé de récolte sélective contrôlée de baies selon l'invention. Les figures 1 à 3 illustrent un exemple de réalisation d'un système de secouage asservi par un ensemble électronique de commande à microprocesseur décrit dans une précédente demande de Brevet de la demanderesse. Sur la figure 1, on voit un système de secouage constitué de deux ensembles de détachement des baies 1A et 1B comprenant, chacun, de manière connue en soi, une pluralité de bras cueilleurs superposés 2a, 2b qui, selon l'exemple illustré, sont constitués par des tiges flexibles semi-rigides du genre décrit dans le document FR-A-2 638602, comportant une extrémité avant inclinée et une extrémité arrière recourbée séparées par une portion rectiligne ou sensiblement, ces secoueurs étant fixé, par l'intermédiaire de leurs extrémités, d'une part, à un premier arbre vertical 3a, 3b monté avec une aptitude d'oscillation autour de son axe longitudinal, sur le bâti 6 dudit système de secouage, et, d'autre part, à un deuxième arbre vertical 4a, 4b qui peut être fixe, par rapport audit bâti 6, ou installé avec une latitude d'oscillation, ou monté fou. L'oscillation de chaque arbre 3a, 3b, est obtenue au moyen d'un vérin hydraulique, ces vérins Sa, 5b, étant reliés, chacun, par l'intermédiaire de leurs extrémités opposées et d'articulations, d'une part, à un élément fixe du bâti 6 du système de secouage et, d'autre part, à un levier horizontal 7a, 7b, rigidement solidaire de l'arbre 3a ou 3b, respectivement. Alternativement, on pourrait utiliser un seul vérin pour l'entraînement simultané des deux arbres 3a, 3b, par exemple en reliant ces demiers au moyen d'une barre d'accouplement. Toutefois, I'utilisation de deux vérins confère des avantages particuliers très intéressants. Des capteurs de position 8a, 8b par exemple placés à la partie supérieure des arbres 3a, 3b, respectivement, et reliés à l'ensemble électronique de commande, permettent en permanence de relever la position angulaire de chacun desdits arbres. Les vérins 5a, 5b sont actionnés par un ensemble hydraulique (figure 2) constitué d'un bloc hydraulique 9 avec régulation de pression et accumulateur hydropneumatique 1 Oa, 1 ou, et de deux servovalves lia, il b. Ces deux servovalves pourraient être remplacées par deux électrodistributeurs proportionnels. L'ensemble électronique de commande (figure 3) peut être constitué par une carte électronique à microprocesseur 16. Cette carte électronique comporte des entrées et sorties numériques et analogiques, à savoir: Entrées numériques: le clavier de commande 17 et le capteur de vitesse d'avancement de la machine 18; Entrées analogiques: les deux capteurs angulaires de position 8a, 8b, des bras cueilleurs 2a, 2b, les accéléromètres ou les détecteurs de chocs de détection des piquets; Sorties analogiques: les sorties vers les servovalves (ou vers les électrodistributeurs proportionnels) i la, 11 b; Sorties numériques: le clavier de commande 17. Le clavier de commande 17 permet de rentrer dans le système, les paramètres suivants du secouage: amplitude, raideur (accélération), fréquence et pincement. Ces paramètres seront optimisés en fonction de la variété et de la maturité et seront alors enregistrés en mémoire pour être réutilisés à la demande. L'opérateur peut également sélectionner le mode de travail: mode non proportionnel à l'avancement, mode proportionnel, mode proportionnel avec cycle de décompression; ainsi que les paramètres de secouage qui ne seront utilisés qu'au moment du passage des piquets. Une fois les paramètres définis, la carte de traitement de commande à microprocesseur va les analyser et générer les signaux de commande pour chacune des servovalves il a, il b, dans le cadre d'une boucle d'asservissement, par exemple du genre PI (Proportionnel Intégral) ou PID (Proportionnel Intégral Dérivé) dans laquelle les potentiomètres 8a, 8b, par l'intermédiaire de convertisseurs analogiques digitals transmettent à la boucle d'asservissement la position des arbres de secouage. Or, on sait que dans les terrains vallonnés, il n'est pas toujours possible de maintenir une vitesse d'avancement constante. L'opérateur est donc conduit à choisir des paramètres moyens, avec les machines actuelles. Selon une autre disposition caractéristique du procédé de l'invention, L'ensemble électronique de commande est programmé pour que la fréquence de secouage soit proportionnelle à la vitesse d'avancement de la machine, de sorte que le pied de vigne soit soumis au même nombre de coups et à la même accélération quelle que soit la vitesse d'avancement. Comme indiqué précédemment, il est également important que chaque pied de vigne soit soumis à la même accélération, quelle que soit la vitesse d'avancement de la machine. Pour cela, selon le procédé de l'invention, on génère, à chaque alternance du cycle, des temps morts de durée proportionnelle à la diminution de la vitesse d'avancement de la machine et de la fréquence de secouage, au-dessous de seuils prédéterminés, par exemple au dessous d'une fréquence de secouage de 500 coups/mn et d'une vitesse d'avancement de la machine de 5 km/h selon l'exemple retenu. De la sorte, I'accélération des secoueurs ou bras cueilleurs (2a, 2b) reste identique, quelles que soient la vitesse d'avancement de la machine de récolte et la fréquence de secouage. Selon une autre disposition caractéristique du procédé de mise en oeuvre du dispositif ciaessus, L'ensemble électronique de commande est programmé pour commander successivement les électrovalves Il a, il b d'actionnement des ensembles droit et gauche de bras cueilleurs 2a, 2b, respectivement, de façon à assurer un déplacement non simultané de ces derniers. Les figures 4 et 6 illustrent un exemple de réalisation d'un dispositif et de mise en oeuvre d'un procédé de pesage embarqué et en continu de récolte lequel a été décrit dans une précédente demande de Brevet français de la demanderesse. En tenant compte du fait que les machines à vendanger comportent le plus souvent deux convoyeurs de réception des baies disposés de part et d'autre de leur plan vertical médian (c'est-à-dire à droite et à gauche dudit plan en considérant le sens d'avancement de ces machines) et acheminant lesdites baies jusqu'à une ou deux bennes disposées à la partie supérieure de la machine, les machines comportant application de l'invention seront équipées de deux dispositifs de pesage identiques installés sur la trajectoire de la récolte. De manière préférée, ces dispositifs sont placés au-dessous des ouvertures de déchargement des élévateurs débouchant dans les bennes. Ils sont par exemple fixés, au moyen de liaisons élastiques, sur les carters desdits élévateurs. Chaque dispositif de pesage comprend deux balances électroniques, de préférence identiques 20 et 21, par exemple à jauge de contrainte ou à système capacitif reliées à un ensemble calculateur électronique 22, ces deux balances étant placées fixement sur un même support 43. L'une de ces balances (balance 20) supporte un plateau de pesée 23. La seconde balance (balance 21) est une balance témoin. Elle supporte une masse de référence fixe connue (MO) 24. Cette masse correspond au poids du plateau 23 plus une masse correspondant à la masse moyenne que peut récolter le système. Par exemple, le poids de l'ensemble de la masse de référence peut être de 400 g (poids du plateau 23) + 250 g de masse représentant la moitié de la capacité maximum du système de pesage. Un système d'entraînement de la récolte permet de faire passer, la vendange, en continu, sur le plateau 23 de la balance de pesage 20. Ce système comprend une bande transporteuse sans fin 25 s'enroulant sur deux tambours 26 et 27. Des moyens de mesure reliés au calculateur électronique 22, permettent de mesurer la vitesse de déplacement de cette bande transporteuse. Selon le mode d'exécution illustré, le tambour 26 moteur est entrainé par un moteur hydraulique ou autre. La vitesse de rotation de ce tambour moteur est mesurée par un capteur 28, par exemple par un capteur à effet Hall, qui détecte le passage d'aimants permanents 29 montés sur ledit tambour, ce capteur étant relié à l'ensemble calculateur électronique 22. Les aimants 29 sont régulièrement espacés autour du tambour. La bande transporteuse 25 est de préférence munie, sur sa face externe, de tasseaux 30 orientés transversalement. Ces tasseaux permettent: - I'entraînement de la récolte déversée sur le brin supérieur de ladite bande transporteuse; - le fractionnement de la récolte en "doses" qui se trouvent maintenues entre lesdits tasseaux, quelle que soit l'inclinaison de la machine de récolte. L'espacement angulaire entre deux aimants 29 est fonction de l'espacement ménagé entre deux tasseaux 30 consécutifs, de sorte que le déplacement angulaire entre deux aimants correspond exactement au déplacement de deux tasseaux consécutifs de la bande transporteuse. La bande transporteuse 25 est logée dans un carter 31. Le fond 31 b de ce carter comporte une ouverture dans laquelle se trouve disposé le plateau peseur 23 de la balance peseuse 20. Comme indiqué précédemment, les deux ensembles peseurs comportant les dispositions caractéristiques ciaessus peuvent être fixés, au moyen de liaisons élastiques, sur les convoyeurs élévateurs 32 des machines à vendanger, au-dessous de l'ouverture de déchargement 32a de ces derniers et au-dessus des bennes collectrices 33. L'ensemble calculateur électronique 22 peut être avantageusement constitué par une carte électronique à microprocesseur. Dans ce cas, cette carte comporte des entrées et sorties numériques et analogiques, à savoir: - Entrées numériques: clavier de commande 34, capteur de vitesse d'avancement de la machine 35, tops d'avance tapis droit 36, tops d'avance tapis gauche 37; - Entrées analogiques: clavier de commande 34, signal balance plateau gauche 38, signal masse de référence plateau gauche 39, signal balance plateau droit 40, signal masse de référence plateau droit 41; - Sorties analogiques: clavier de commande 34, carte de commande de secouage électronique 42. Selon le procédé de pesage, la balance témoin à masse de référence connue MO 24 permet, par application d'un algorithme de traitement, d'ajuster en permanence les mesures transmises par les balances peseuses, en éliminant, en permanence, les causes de perturbation de ces mesures constituées par les secousses et les inclinaisons de la machine. Selon une autre disposition caractéristique du procédé, on effectue des pesées partiellement redondantes (c'est-à-dire une nouvelle pesée avant que la récolte déjà pesée ait complètement quitté le plateau), ces pesées redondantes permettant d'augmenter la précision de calcul du débit massique, que ce soit pour la valeur instantanée ou pour la valeur moyenne. Par exemple, les "tops pesée" sont donnés par le capteur 28 du tambour moteur 26 et correspondent au passages successifs de deux tasseaux 30. Pendant ce temps, des séquences successives de plusieurs pesées sont effectuées et le calculateur électronique 22 établit la moyenne de ces pesées pour chaque séquence. Par exemple, 3 pesées sont successivement réalisées: par exemple 1 toutes les 50 millisecondes. La moyenne de 3 pesées permet d'obtenir une précision de l'ordre de 3 %. L'ensemble calculateur 22 du système de pesage est accouplé aux capteurs de roues ou autres dispositifs de mesure de vitesse d'avancement équipant la machine de récolte, et prend en compte ces informations pour calculer le rendement à l'hectare. Les essais ont démontré que la capacité hectare du dispositif de pesage peut être de l'ordre de 30 tonnes/ha, avec la précision susmentionnée. On observe que pour la seule application de pesage en continu, le clavier de commande 34 permet de rentrer la largeur des plantations. Il permet également la remise à zéro: - du pesage en début de parcelle; - du pesage des bennes à chaque vidage. Les résultats affichés sur l'afficheur du clavier de commande 34 sont: - la surface totale parcourue par la machine depuis la mise à zéro totale: il s'agit de la distance effectuée par la machine (secouage en marche) multipliée par la largeur des plantations. - le poids total des deux bennes depuis le dernier vidage: cette indication permet au conducteur d'apprécier le moment du vidage des bennes. - le poids total des vendanges récoltées depuis le début de la parcelle. - le rendement moyen total: il s'agit du poids total divisé par la surface récoltée. - le rendement instantané réalisé sur une distance d'un mètre, ceci avec un décalage de 2 secondes. Selon le procédé de récolte sélective contrôlée de l'invention, on asservit électroniquement, en boucle fermée, suivant des algorithmes appropriés (par exemple des algorithmes de proportionnalité, ou des algorithmes utilisant des systèmes experts, ou des algorithmes utilisant des réseaux de neurones), L'ensemble électronique de commande du système de secouage sélectif et le calculateur électronique du système de pesée en continu embarqué, par l'intermédiaire d'un ordinateur superviseur, afin d'obtenir un rendement à l'hectare correspondant à un rendement prédéterminé. Dans un mode d'exécution préféré et avantageux, le système de secouage sélectif et le système de pesée, sont du type précédemment décrit. On comprend qu'en asservissant électroniquement, en boucle fermée, par un ordinateur, l'ensemble électronique de commande 16 et le calculateur électronique 22 de ce système de secouage sélectif et de ce système de pesée, respectivement, il est possible d'effectuer une récolte sélective contrôlée en affichant au préalable le rendement à l'hectare souhaité. La mise en oeuvre du procédé de récolte sélective contrôlée s'opère de la manière suivante: Avant de commencer la récolte d'une parcelle, l'opérateur effectue, à l'aide du clavier 46 de l'ordinateur superviseur ou ordinateur de bord 45, la remise à zéro du système de programmation, puis procède à l'introduction d'un ou plusieurs des paramètres ci-après: - identification de la parcelle à récolter; - superficie cadastrale de celle-ci; - cépage ou variété de raisin; - largeur de plantation; - procédé de récolte retenu ; un ou deux passages; - rendement souhaité à l'hectare. Dès les premiers mètres de la récolte1 le rendement hectare va être mesuré par le calculateur 22 du dispositif de pesage; celui-ci va immédiatement donner l'information à l'ordinateur superviseur qui va alors automatiquement modifier, si nécessaire1 les paramètres de réglage des mouvements des bras cueilleurs, de façon à augmenter ou à réduire l'efficacité en poids de la récolte. En cours de vendange, le rendement hectare total depuis le début de la parcelle, ainsi que le rendement instantané, vont être affichés par le système de pesage et pris en compte pour être comparés au rendement souhaité. L'écart constaté est transmis par signaux numériques à l'ensemble électronique de commande à microprocesseur 16. Le système électronique de calcul utilise des algorithmes tels que des algorithmes de proportionnalité, ou des algorithmes utilisant des systèmes experts, ou des algorithmes utilisant des réseaux de neurones, pour agir, suivant la boucle d'asservissement de l'ensemble du système, pour modifier l'accélération, l'amplitude et, si nécessaire, la fréquence des bras cueilleurs 2a 2b. La boucle d'asservissement permet, en automatique et en temps réel de rapprocher la récolte effective de la récolte théorique. La possibilité est ainsi offerte à l'exploitant de programmer le rendement à l'hectare qu'il souhaite obtenir, ceci en fonction de la limitation de production correspondant à son aire d'appellation d'origine contrôlée. II peut également, s'il le souhaite, effectuer une récolte: - en un passage, avec la possibilité d'adapter le rendement théorique souhaité au rendement effectif pour l'amélioration de la qualité ; ou - en deux passages: - un premier passage avec un rendement correspondant à la qualité optimum de la vendange, et - un deuxième passage, immédiatement après sur la même parcelle1 pour récolter le reste de la vendange. On comprend que le fait d'utiliser, comme paramètres, le rendement total et le rendement instantané, permet de tenir compte des zones plus productives. D'autre part, la connaissance du rendement total à l'hectare et du rendement localisé permettent d'établir des cartographies parcellaires utilisables pour le traitement du terrain ou des plantes. REVENDICATIONS 1.- Procédé de récolte sélective contrôlée de baies, par exemple procédé de vendange, au moyen d'une machine de récolte comportant un système de secouage sélectif(lA, i B, 5a, 5b, il a, il b) comportant un dispositif de commande électronique à microprocesseur (16) et un système de pesée (20, 21) comprenant un calculateur électronique (22), caractérisé en ce que l'on asservit électroniquement, en boucle fermée, par exemple suivant des algorithmes appropriés (par exemple des algorithmes de proportionnalité, ou des algorithmes utilisant des systèmes experts, ou des algorithmes utilisant des réseaux de neurones), l'ensemble électronique de commande à microprocesseur (16) dudit système de secouage et le calculateur électronique (22) dudit système de pesée en continu embarqué (20, 21), par l'intermédiaire d'un ordinateur superviseur (45), afin d'obtenir un rendement à l'hectare correspondant à un rendement prédéterminé programmé. 2.- Procédé de récolte sélective contrôlée de baies, par exemple procédé de vendange au moyen d'une machine de récolte comportant: - un système de secouage constitué de deux ensembles de détachement des baies (lA, 1B) comportant, chacun, une pluralité de bras cueilleurs (2a, 2b) superposés et accouplés à au moins un dispositif électro hydraulique d'entraînement comprenant au moins un vérin hydraulique (5a, 5b) commandé par une électrovalve (lia, 11 b) asservie par un ensemble électronique de commande à microprocesseur (16); et, - un dispositif de pesage en continu embarqué de récolte, comportant deux balances électroniques (20, 21), de préférence identiques1 par exemple à jauge de contrainte ou à système capacitif, placées sur un même support (43) et reliées à un calculateur électronique (22), l'une de ces balances étant une balance témoin (21) supportant une masse de référence fixe connue MO (24), tandis que la seconde balance (20) supporte un plateau de pesée (23), ledit dispositif comprenant encore un système (25-30) d'entraînement de la récolte, assurant le passage, en continu1 de celle-ci sur le plateau de pesée (23) de la balance peseuse (20), ledit calculateur électronique (22) étant programmé pour effectuer, en cours de pesage, un traitement algorithmique des signaux provenant des deux balances, pour éliminer l'effet des perturbations dynamiques auxquelles sont soumises ces deux balances; caractérisé en ce que l'on asservit électroniquement, en boucle fermée, par exemple suivant des algorithmes appropriés (par exemple des algorithmes de proportionnalité, ou des algorithmes utilisant des systèmes experts, ou des algorithmes utilisant des réseaux de neurones), l'ensemble électronique de commande à microprocesseur (16) dudit système de secouage et le calculateur électronique (22) dudit système de pesée en continu embarqué (20, 21), par l'intermédiaire d'un ordinateur superviseur (45), afin d'obtenir un rendement à l'hectare correspondant à un rendement prédéterminé programme. 3.- Procédé de récolte sélective contrôlée de baies, selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l'on relie l'ensemble électronique de commande (16) à des capteurs angulaires de position (8a, 8b) permettant, en permanence, de relever la position angulaire de chacun des arbres oscillants (3a, 3b) des ensembles de détachement des baies (1A, 18). 4.- Procédé de récolte sélective contrôlée de baies selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'ensemble électronique de commande (16) est programmé pour que la fréquence de secouage soit proportionnelle à la vitesse d'avancement de la machine, de sorte que le pied de vigne soit soumis au même nombre de coups et d'accélération quelle que soit la vitesse d'avancement. 5.- Procédé de récolte sélective contrôlée de baies1 selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'ensemble électronique de commande est programmé pour générer, à chaque alternance du cycle de secouage, des temps morts de durée proportionnelle à la diminution de la vitesse d'avancement de la machine et de la fréquence de secouage, au dessous de seuils prédéterminés, de sorte que l'accélération des secoueurs ou bras cueilleurs (2a, 2b) reste identique quelles que soient la vitesse d'avancement de la machine et la fréquence de secouage. 6.- Procédé de récolte sélective contrôlée de baies, suivant l'une quelconque des revendications i à 5, caractérisé en ce que l'ensemble électronique de commande est programmé pour commander successivement les électrodistributeurs proportionnels ou électrovalves (lIa, il b) d'actionnement des ensembles droit et gauche (1A, 18) de bras cueilleurs de façon à assurer un déplacement non simultané de ces derniers. 7.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, suivant lequel le passage de la récolte sur le plateau de pesage (23) de la balance peseuse (20) est assuré par une bande transporteuse (25), caractérisé en ce que l'on prend en compte la vitesse de déplacement de cette bande transporteuse pour calculer, au moyen du calculateur électronique (22) le débit massique récolté. 8.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le calculateur électronique (22) du système de pesage est accouplé aux capteurs de roues ou autres dispositifs de mesure de vitesse d'avancement équipant la machine de récolte, et prend en compte ces informations pour calculer le rendement à l'hectare. 9.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'on effectue des pesées partiellement redondantes (c'est-à-dire une nouvelle pesée avant que la récolte déjà pesée ait complètement quitté le plateau), ces pesées redondantes permettant d'augmenter la précision de calcul du débit massique, que ce soit pour la valeur instantanée ou pour la valeur moyenne. 10.- Machine de récolte sélective contrôlée de baies, par exemple machine à vendanger, caractérisée en ce qu'elle est agencée pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9.