FR 2759791 A1 19980821 FR 9701809 A 19970217 DISPOSITIF DE CARTOGRAPHIE DE SOURCES DE RAYONNEMENT DESCRIPTION L'invention concerne un dispositif de cartographie de sources de rayonnement, afin de permettre de localiser de telles sources dans un environnement tridimensionnel qui peut être connu ou inconnu à l'origine. L'idée de détecter des sources de rayonnement telles que des fuites radioactives en comparant une image de ces sources, prise par un appareil spécialisé, et une image visuelle ou vidéo de l'environnement prise par une caméra ordinaire, sensible à la lumière, a déjà été appliquée. L'exploitation des images peut être faite empiriquement par l'utilisateur en retrouvant sur l'image visuelle Res emplacements des sources radioactives : dans une conception rudimentaire du procédé, il identifie les éléments de l'environnement, restitués sur l'image visuelle, qui correspondent aux endroits de l'image des sources sur lesquels une source a été enregistrée. L'identification de la position des sources n est cependant pas très précise et fait appel au jugement et aux connaissances de l'utilisateur en ce qui concerne l'environnement : il peut ainsi connaître à l'avance les endroits de l'environnement où une fuite est susceptible de se produire et les identifier facilement quand elle apparaît. Si une telle méthode est suffisante dans certaines situations, elle ne se prête pas à des traitements automatiques, notamment si un travail de réparation doit être confié à un robot, qui doit connaître avec précision la position de la source dans l'espace tridimensionnel pour l'atteindre. Dans un procédé plus perfectionné qui est décrit dans le brevet français de numéro 2 652 909, est utilisée une caméra combinée à des obturateurs et des moyens de conversion du rayonnement radioactif, qui lui permettent d'enregistrer tour à tour une image visuelle et une image d'émission radioactive de l'environnement. Les deux images sont fournies à des moyens automatiques de traitement qui les superposent, ce qui donne sans erreur la position des sources dans le champ de vue de la caméra. Mais comme ce travail est fait sur une image bidimensionnelle, le problème évoqué ci-dessus n'est pas résolu : un système d'exploitation automatique est impuissant à déterminer la distance de la source, et si elle est bien à l'emplacement d'un détail de l'environnement auquel elle se superpose, ou si elle est située devant ou derrière lui sur le rayon de visée de la caméra. L'objet de l'invention est donc de permettre de localiser complètement et avec précision des sources de rayonnement, radioactives ou autres, dans un environnement à trois dimensions. Le dispositif de cartographie de sources de rayonnement peut être défini comme comprenant un dispositif de prise d'images de rayonnement, caractérisé en ce qu'il comprend une paire de dispositifs de prise d'images visuelles d'un environnement des sources de rayonnement, les dispositifs de prise d'images visuelles étant orientés dans des directions telles qu'elles ont tout ou partie de leur champ de vision en commun et montés sur un support commun rigide indéformable mais réglable avec le dispositif de prise d'images de rayonnement, ainsi que des moyens de photogrammétrie aptes à reconstituer un modèle tridimensionnel visuel de l'environnement à partir des images visuelles et à superposer un modèle tridimensionnel des sources de rayonnement à partir des images de rayonnement au modèle visuel. Son procédé d'exploitation consiste à prendre une première image de rayonnement par le dispositif de prise d'images de rayonnement et deux images visuelles par les dispositifs de prise d'images visuelles pour une première position du dispositif de cartographie, à reconstituer le modèle visuel de l'environnement par des identifications de points homologues des images visuelles et par des calculs fondés de position de points de l'environnement représentés par les points homologues sur les images visuelles, les calculs étant fondés sur des triangulations, à prendre une seconde image de rayonnement pour une seconde position du dispositif de cartographie calculable par rapport à la première position, à calculer où se trouvent les sources de rayonnement par des calculs fondés sur des triangulations, et à placer les sources de rayonnement sur le modèle visuel de l'environnement. Le procédé permet également de multiplier les positions du dispositif par rapport aux sources et d'effectuer des triangulations multiples ou multilatérations optimisées par ajustement de faisceaux, afin d'augmenter la redondance des déterminations géométriques et de disposer d'évaluations statistiques de précision de localisation. Le commentaire d'une réalisation concrète de l'invention, donnée à titre illustratif et appliquée à la détection de sources de rayonnement gamma, sera maintenant développé au moyen des figures suivantes - la figure 1 est une vue générale des moyens mécaniques du dispositif, - Les figures 2 et 3 sont deux détails du dispositif, - la figure 4 illustre le procédé de cartographie, - la figure 5 illustre la formation des images, - la figure 6 représente une mire d'étalonnage, - la figure 7 expose la définition géométrique de certains paramètres d'étalonnage du dispositif, - les figures 8 et 9 sont deux organigrammes exposant les procédés d'étalonnage et de service du dispositif, - - et la figure 10 est un schéma des moyens notamment informatiques servant le dispositif. On se reporte maintenant aux figures. La première représente l'allure générale du dispositif de l'invention : un bâti 1 comprend un boîtier central 2 duquel partent deux bras latéraux 3 pointant dans des directions opposées et un appendice supérieur 4. Le boîtier central 2 contient un alvéole, ouvert vers l'avant destiné au logement d'une gamma-caméra 6. Des vidéo-caméras 7 sont montées aux extrémités des bras latéraux 3. Enfin, un projecteur 8 est monté au sommet de l'appendice supérieur 4. Les vidéo-caméras 7 sont vissées à des platines 9 tournantes, terminées chacune (voyez à la figure 2) par un tourillon inférieur 10 engagé dans une coupelle 11 d'une bague 12 soudée à l'extrémité du bras 3 associé. La bague 12 reçoit une vis de pression 13 latérale dont l'extrémité débouche dans la coupelle 11 et serre le tourillon inférieur 10, le maintenant en place à l'orientation souhaitée. Enfin, une vis 14 de fixation est engagée dans un taraudage 15 de la platine 9 coaxial au tourillon inférieur 10, et cette vis 14 traverse le bras latéral 3 et la bague 12 et maintient l'ensemble serré. Cette disposition permet, comme on le voit immédiatement, d'orienter à volonté les vidéocaméras 7 dans un même plan en azimut pour leur donner l'angle de convergence souhaité. Le boîtier central 2 comprend essentiellement (voyez aux figures 1 et 3) deux parois latérales opposées 16 munies d'un enfoncement 17 pour recevoir un tourillon 18 de support de la gamma-caméra 6. Des vis 19 sont engagées à travers les parois latérales 16 et les tourillons 18 et vissées dans la gamma-caméra 6 pour la serrer dans la position voulue il est en effet possible de la faire tourner autour d'un axe horizontal défini par les tourillons 18 quand les vis 19 sont desserrées et donc de régler son orientation en site. Le bâti 1 est monté sur un socle 20 qu'on peut prévoir tournant et qui est fixé à un support non représenté, bras de robot ou autre selon l'application. Le procédé de localisation des sources radioactives peut être décrit assez simplement à l'aide de la figure 4 : le dispositif, approché à une distance convenable de l'environnement à reconnaître, prend une première série d'images de celui-ci par les vidéocaméras 7 et la gamma-caméra 6 sans bouger. Les deux images visuelles 25 et 26 de l'environnement ainsi obtenues représentent sensiblement le même sujet sous des angles de vue différents à partir des vidéo-caméras 7. Une comparaison automatique des images visuelles 25 et 26 et consistant à mettre en relation des points homologues des images, représentant un même détail de l'environnement, permet de déduire la position des points de l'environnement par rapport au dispositif, y compris leur distance. L'environnement peut donc être modélisé dans les trois dimensions et la position du dispositif dans l'environnement déterminée. La recherche des points homologues sur les deux images visuelles 25 et 26 est faite par un des logiciels spécialisés qui sont maintenant disponibles dans le commerce. Il existe même des logiciels capables de distinguer directement des détails complets sur une image, par une reconnaissance de forme associée à une corrélation d'images, et de les retrouver sur une image analogue. Une image 27 de sources radioactives est prise par la gamma-caméra 6 et comparée aux images visuelles 25 et 26 pour en déduire des informations sur la position de la gamma caméra. Cependant, la détermination complète de la position des sources impose de prendre une autre image de sources 28, qui est obtenue après avoir tourné le dispositif d'un angle calculable tout en lui faisant viser le même environnement, et de comparer ces deux images de sources 27 et 28 pour évaluer la distance entre les sources et la gamma-caméra 6. Une description plus détaillée du procédé sera maintenant donnée. Les travaux de recherche de la position des points de l'environnement visuel et radioactif à partir des images 25 à 28 sont assurés par des logiciels de photogrammétrie joints à des calculs par triangulation, mais un étalonnage préliminaire doit être entrepris afin de déterminer les paramètres externes et internes des caméras 6 et 7, c'est-à-dire leurs positions et orientations relatives d'une part, et leurs caractéristiques de restitution de l'environnement sur les images qu'elles produisent, d'autre part. Il faut d'abord connaître les paramètres internes. La gamma-caméra 6 et les vidéo-caméras 7 peuvent être représentées (voyez à la figure 5) par un plan d'image 30, sur lequel l'image 25, 26, 27 ou 28 est prise, et un centre optique P en avant de ce plan d'image 30, par lequel passent tous les rayons 32 qui impressionnent le plan d'image 30. Le centre optique est formé par le diaphragme pour les vidéo-caméras 7 et par un collimateur 33, précédant une chambre à sténopé 34 au fond de laquelle se trouve le plan d'image 30, pour la gamma-caméra 6. - Un objet 35 visé par une caméra apparaît sur son plan d'image sous forme d'une image d'objet 36 qui peut être affectée de distorsions, mais si l'objet 35 est une mire de forme connue et la position de la caméra 6 ou 7, et en particulier du plan d'image 30 et du centre optique P, est calculée par rapport à l'objet 35, il est possible d'établir une correspondance entre chaque point 37 de l'objet 35 et le point 38 par lequel il est représenté sur le plan d'image 30, en déterminant le rayon 32 qui les relie, et qui passe par le centre optique P ; ce rayon 32 peut être complètement défini par les coordonnées du centre optique P et du point 37. L'étalonnage consiste précisément à dresser une table de correspondance entre chaque point 38 de l'image prise par la caméra 6 ou 7 et la direction de visée (le rayon 32) associée à ce point et passant par le centre optique P. Cette table est immuable par des réglages de caméra donnés et sert à déterminer les directions des points d'objets inconnus dont les images sont prises ensuite. L'objet 35 de forme connue peut être la mire illustrée à la figure 6, composée d'un treillis de barres entrecroisées mais plutôt écartées et porteuses de points 39 identifiables avec précision qui permettent au logiciel de photogrammétrie de retrouver facilement les points remarquables de l'image et de les identifier à des points respectifs de la mire. On comprendra alors, revenant à la figure 4, qu'un point quelconque 40 d'un objet 41 d'un environnement inconnu au départ et visé par les deux vidéo-caméras 7 apparaîtra sur les images visuelles 25 et 26 sous l'aspect de deux points 42 et 43 dont les positions sur ces images permettront de déduire les directions, sur les rayons 44 et 45, à partir des centres optiques (notés ici P1 et P2) des deux vidéocaméras 7. L'intersection des rayons 44 et 45 est alors calculée, ce qui donne la position du point 40 par rapport aux vidéo-caméras 7. La généralisation de ce procédé à tous les couples de points homologues des images visuelles 25 et 26 permet de retrouver la forme et la position de l'objet 41 dans l'espace à trois dimensions. Si on définit en point 100 comme une source, celui-ci apparaît aussi sur l'image de sources 27 de la gamma-caméra 7 sous l'aspect d'un point 106. La position des images des caméras 7 par rapport à l'objet permet en soi de connaître la direction du point 100, qui est situé sur un rayon 107. Mais il n'est pas possible d'affirmer avec certitude que l'origine du point 106 est bien le point 100 plutôt qu'un autre point du rayon 107. C'est pourquoi la seconde image de sources 28 doit être prise pour donner un second rayon 108 menant de la nouvelle position du centre optique (P3) de la gamma-caméra 6 au point 100, qui peut alors être identifié comme la source en calculant l'intersection des rayons 107 et 108. Il faut encore connaître la distance 109 entre les deux positions successives du centre optique P3 de la gammacaméra 6, c'est-à-dire la base de la triangulation entreprise sur les rayons 107 et 108 pour déterminer la position du point 100 qui est leur intersection, et l'angle de rotation du dispositif entre les deux prises de vues. Ces deux informations peuvent être obtenues par une mesure directe des déplacements du dispositif s'il est porté par un bras de robot dont les articulations sont munies de codeurs de déplacement sinon, on peut recommencer une reconnaissance de 5'environnement et de l'objet 101 à partir de nouvelles images visuelles 49 et 50 prises par les vidéo-caméras 7 à la seconde position du dispositif, afin de calculer celle-ci par rapport à la position de l'objet 41. On donnera maintenant les règles de détermination des paramètres externes du dispositif cette détermination est faite avant de se servir du dispositif selon la figure 4 et elle suit immédiatement la détermination, explicitée plus haut, des paramètres internes du dispositif ; elle constitue donc une seconde partie de l'étalonnage du dispositif. La modélisation de l'objet 40, effectuée sur les images visuelles 25 et 26, nécessitait aussi de recourir à une triangulation et donc de connaître une base de triangulation, qui correspondait à la distance 51 entre les vidéo-caméras 7. Une variante consiste à utiliser de multiples positions du dispositif couplées à une information connue de longueur issue d'un plan ou d'un étalon placé dans la scène d'une part, et à un logiciel de calcul d'ajustement de faisceau d'autre part. Il était aussi nécessaire de connaître la position du centre optique P3 de la gamma-caméra 6 pour déterminer la position du rayon 47. Ces paramètres externes du dispositif peuvent être exprimés par un fichier des coordonnées de six points, comme le montre la figure 7 : les trois centres optiques P1, P2 et P3 des caméras 6 et 7 et trois points alignés avec ces centres optiques respectifs sur les axes centraux de visée des caméras 6 et 7 ; ces derniers points sont numérotés P4, P5 et P6 et peuvent être situés à des distances quelconques, identiques ou non, des points P1 à P3 auxquels ils sont respectivement associés. Il n'y a pas non plus de contrainte sur les positions et les orientations relatives des axes centraux de visée, qui peuvent se couper ou non, quoique les axes des vidéocaméras 7 soient supposés se couper dans la réalisation effectivement proposée ; il est ainsi possible de régler sans contrainte particulière les positions des caméras 6 et 7 sur les bras latéraux 3 et le bâti 1. Les paramètres externes des caméras peuvent donc être résumés sur le tableau suivant x(P1) y(P1) z(P1) x(P2) y(P2) z(P2) x(P3) y(P3) z(P3) x(P4) y(P4) z(P4) x(P5) y(P5) z(P5) x(P6) y(P6) z(P6) où x, y et z désignent les coordonnées cartésiennes du point P considéré. Le repère de mesure des coordonnées peut être choisi à volonté, par exemple avec l'origine en P1, l'axe x passant par P2 et l'axe de visée central P1P4 inclus dans le plan des axes x et y. Dans ces conditions, on peut écrire x(P1)=y(P1)=z(P1)=y(P2)=z(P2)=z(P4)=0. Ces sept contraintes fixent les sept segrés de liberté du dispositif, soit 3 rotations, 3 translations et une base distance. Toutes ces coordonnées peuvent être calculées par des triangulations d'étalonnage entreprises en faisant tourner le dispositif autour de la mire de la figure 6 et en le plaçant à des positions différentes pour prendre des séries de vues : on connaît alors les distances des centres optiques P1, P2 et P3 des caméras 6 et 7 à la mire, et dès qu'un point remarquable de la mire est repéré sur les images des caméras 6 et 7, on détermine les directions des rayons qui le relient aux centres optiques P1, P2 et P3 en fonction de la table de correspondance établie précédemment, et finalement les positions relatives des centres optiques P1, P2 et P3, puis des positions convenables pour les points P4, P5 et P6. Les calculs des positions des points P1 à P6 sont entrepris pour plusieurs positions remarquables de la mire afin de disposer de données plus nombreuses dont la moyenne est finalement faite. Les figures 8 et 9 sont des organigrammes qui rappellent les étapes parcourues pour étalonner le dispositif puis l'employer pour réaliser une cartographie. Un schéma complet du système d'exploitation du dispositif est enfin donné à la figure 10 : on y trouve un premier module de prise de vues 52 relié à la gamma-caméra 6 et qui enregistre ses images ; un second module de prise de vues 53 relié aux vidéo-caméras 7 et qui enregistre leurs images ; un module de recherche de points homologues 54 relié au second module de prise de vues 53 et qui recherche les points homologues, correspondant à un même point de l'objet visé, présents sur les images des deux vidéocaméras 7 ; un module de photogrammétrie 55 qui établit essentiellement les directions des points de l'objet visé en fonction des positions des images de ces points sur les vues ; un module de modélisation 56 qui calcule les positions des points de l'objet par rapport au dispositif ; un module d'affichage 57 ; et un module de commande 58 responsable de la marche des quatre modules précédents, de leurs relations et du déclenchement des prises de vues. Tous ces modules peuvent en réalité être groupés sur un même ordinateur et matérialisés surtout par un logiciel. REVEND I CATIONS 1. Dispositif de cartographie de sources de rayonnement (40) comprenant un dispositif (6) de prise d'images de rayonnement (27, 28), caractérisé en ce qu'il comprend une paire de dispositifs (7) de prise d'images visuelles (25, 26) d'un environnement (41) des sources de rayonnement, les dispositifs de prise d'images visuelles étant orientés dans des directions telles qu'elles ont tout ou partie de leur champ de vision en commun et montés sur un support commun rigide indéformable mais réglable (1) avec le dispositif de prise d'images de rayonnement, ainsi que des moyens de photogrammétrie (55) aptes à reconstituer un modèle tridimensionnel visuel de l'environnement à partir des images visuelles et à superposer un modèle tridimensionnel des sources de rayonnement à partir des images de rayonnement au modèle visuel. - 2. Dispositif de cartographie selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de réglage (10, 11, 18) de la position des dispositifs (6, 7) de prise d'image sur un support. 3. Dispositif de cartographie selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de réglage comprennent des pivots (10) des dispositifs de prise d'images visuelles (7) pour régler un angle de convergence desdits dispositifs de prise d'image lumineuse. 4. Dispositif de cartographie selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend une mire d'étalonnage (35). 5. Procédé d'emploi du dispositif de cartographie selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il consiste à prendre une première image de rayonnement (27) par le dispositif de prise d'images de rayonnement (6) et deux images visuelles (26, 27) par les dispositifs de prise d'images visuelles (7) pour une première position du dispositif de cartographie, à reconstituer le modèle visuel de l'environnement par des identifications de points homologues (42, 43) des images visuelles et par des calculs fondés de position de points (40) de l'environnement représentés par les points homologues sur les images visuelles (25, 26), les calculs étant fondés sur des triangulations, à prendre une seconde image de rayonnement (28) pour une seconde position du dispositif de cartographie calculable par rapport à la première position, à calculer où se trouvent les sources de rayonnement par des calculs fondés sur des triangulations, et à placer les sources de rayonnement sur le modèle visuel de l'environnement, le procédé permettant également de multiplier les positions du dispositif par rapport aux sources et d'effectuer des triangulations multiples ou multilatérations optimisées par ajustement de faisceaux, afin d'augmenter la redondance des déterminations géométriques et de disposer d'évaluateurs statistiques de précision de localisation. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend une étape d'étalonnage préliminaire comprenant notamment une correction de distorsion éventuelle des images en établissant une table de correspondance entre des points (38) des images et des directions de visée (32) d'un objet (35) connu à une position déterminée du dispositif de cartographie. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce qu'il comprend une étape d'étalonnage préliminaire consistant en une évaluation de position de centres optiques (P1, P2, P3) des dispositifs de prise d'images par rapport à un objet (35) connu et une évaluation de direction (PlP4, P2P5, P3P6) d'axes de visée centraux des dispositifs de prise d'images (6, 7).