FR 2759474 A1 19980814 FR 9701668 A 19970213 L'invention concerne un procédé pour reconnaître dans Un catalogue préétabli d'étoiles de la voûte stellaire tout ou partie des étoiles détectées par un senseur stellaire, pour un système de traitement utilisateur de la reconnaissance stellaire. En cas de succès, il est par exemple possible d'estimer l'attitude du repère du senseur stellaire ou d'affiner une estimation utilisant également d'autres moyens, ce qui permet ensuite de remonter à l'attitude du véhicule, par exemple un aéronef ou un sous-marin, sur lequel est implanté le senseur stellaire. Les procédés de reconnaissance usuels impliquent la définition d'une pluralité d'images, c'est à dire de groupes d'étoiles comprenant chacun généralement deux ou trois étoiles, à partir des étoiles détectées par le senseur, et la recherche des images correspondantes dans le catalogue d'étoiles, en vue de sélectionner les images détectées les plus crédibles. Cette définition et cette recherche mettent en jeu des calculs qui doivent pouvoir être réalisés dans des délais compatibles avec l'application envisagée du procédé de reconnaissance et sans excéder la capacité de mémoire de l'ordinateur utilisé. Il est donc généralement nécessaire de "simplifier" la comparaison en éliminant progressivement des étoiles par des sélections appropriés, à différents stades depuis l'acquisition des données et au fur et à mesure des calculs. Le procédé de l'invention vise à améliorer le taux de reconnaissance. Par ailleurs il propose des traitements systématiques plus simples à mettre en oeuvre que par exemple l'utilisation d'étoiles-guides, et il permet de minimiser le temps de calcul. A cet effet, l'invention concerne un procédé dans lequel - on sélectionne certaines étoiles parmi les étoiles captées, les étoiles ainsi sélectionnées étant dites ci-après "étoiles détectées" - on accouple deux à deux les étoiles détectées en doublets dits "doublets détectés" - on sélectionne tout ou partie des "doublets possibles", c'est à dire des doublets du catalogue qui ont une bonne chance d'avoir été présents dans le champ de vue du senseur lors de la réception, lesquels doublets possibles et leurs étoiles constituant un ensemble D; - on apparie des étoiles de D avec des étoiles détectées, et - on fournit tout ou partie des couples d'étoiles appariées, au système de traitement, ces couples étant éventuellement classés ct caractérisés par diverses grandeurs, ce procédé comprenant le regroupement des étoiles de l'ensemble D en classes et au moins une étape utilisant cette mise en classe pour diminuer le nombre d'étoiles à apparier et/ou pour réaliser les appariements, et/ou pour sélectionner les couples appariés. Dans des modes de réalisation préférés, le procédé de l'invention présente encore une ou plusieurs des caractéristiques suis antes: - on sélectionne les étoiles détectées en ne conservant qu'un nombre prédéterminé d'étoiles captées choisies comme les plus brillantes. - le test de sélection des doublets possibles consiste à définir un espace de caractérisation où les doublets détectés ainsi que les doublets du catalogue sont représentés par des points et à sélectionner ceux des doublets du catalogue qui sont dans un voisinage défini d'un doublet détecté. - les coordonnées d'un doublet dans l'espace de caractérisation comprennent la somme et/ou la différence des magnitudes des deux étoiles du doublet. - on ne retient pas les doublets possibles qui ne se trouvent pas dans certaines zones du ciel. - lesdites zones sont celles situées entre deux cônes de même axe et de même sommet. - on réduit le nombre des doublets possibles en stoppant la constitution des doublets, ou en détruisant des doublets possibles déjà identifiés, éventuellement par tirage au sort. - on considère que deux étoiles appartiennent à une même classe si et seulement si elles sont confondues ou si il existe un chemin qui les relie, un chemin étant une suite de doublets possibles telle que toute paire de doublets consécutifs de cette suite ait au moins une étoile en commun. - on part d'une étoile courante appartenant à un doublet et on intègre à la classe toutes les étoiles qui lui sont reliées par au moins un chemin, en réitérant par la suite ou récursivement la même opération à partir desdites étoiles reliées prises comme étoiles courantes, et en continuant de la sorte jusqu'à ce que tous les doublets possibles atteints de proche en proche aient été traités. - on soumet tout ou partie de l'ensemble D à une épuration. - on effectue I'épuration grâce à une suite d'épisodes pouvant se réduire à un seul épisode, chaque épisode étant constitué d'un ensemble de passes pouvant se réduire à une passe, chaque passe consistant à conserver ou supprimer les étoiles sur la base d'un critère d'épuration valable pour tout l'épisode. - on effectue des passes jusqu'à ce que plus aucune étoile ne soit supprimée. - on effectue un nombre de passes limité à une valeur prédéfinie. - on effectue une mise en classe avant le premier épisode, après le dernier ou entre deux épisodes, mais pas entre deux passes successives. - la mise en classe est systématiquement effectuée entre deux épisodes dans le cas où une ou plusieurs étoiles ont été supprimées au cours du premier de ces deux épisodes. - suite à une mise en classe consécutive à un épisode, on applique aux classes résultantes le premier des épisodes d'une nouvelle suite d'épisodes. - la nouvelle suite d'épisodes dépend du nombre de mises en classes déjà subies par les étoiles des classes résultantes de l'épisode précédent. - les suites d'épisodes successives sont toutes identiques. - suite à une mise en classe consécutive à un épisode, on applique aux classes résultantes l'épisode suivant dans la suite initiale d'épisodes. - on applique un épisode pour toutes les classes issues de l'épisode précédent, on rassemble ensuite les étoiles possibles restantes dans toutes les classes et l'on effectue une nouvelle mise en classe avant d'effectuer les mêmes traitements pour l'épisode suivant. - on effectue séparément une mise en classe pour chacune des épisode. - on réalise un épisode et l'éventuelle mise en classe consécutive sur les classes issues de l'épisode précédent, la suite des épisodes étant appliquée récursivement à chacune de ces classes avant de passer à la suivante. - on réalise l'épuration en supprimant d'une classe les étoiles dont le nombre des liaisons avec les autres étoiles de la classe est inférieur à un seuil dont la valeur est calculée selon une formule prédéterminée. - ledit seuil dépend du nombre d'étoiles dans la classe. - on supprime les classes dont le nombre d'étoiles est inférieur à un seuil prédéterminé. - pour réaliser l'appariement, on traite successivement les étoiles du catalogue appartenant à la classe considérée et pour l'étoile e courante on créé la liste LDD des doublets détectés qui sont à l'origine des doublets possibles contenant cette étoile et on choisit l'étoile détectée êd qui est la plus souvent rencontrée parmi cette liste de doublets détectés pour l'apparier à l'étoile e. - si l'étoile la plus souvent rencontrée n'est pas unique, on ne réalise pas l'appariement ou on le réalise en tirant au sort l'une des étoiles. - on ne réalise pas l'appariement si la différence entre le nombre de rencontres dans le cas de la seconde étoile la plus rencontrée et dans celui de êd est inférieur à une valeur limite dépendant de la classe et/ou si le taux de rencontre, c'est à dire le rapport du nombre de doublets où cette étoile est présente, sur le nombre total d'éléments de la liste LDD, est inférieur à un seuil. - ladite valeur limite dépend du nombre d'étoiles dans la classe. - ledit seuil dépend du nombre d'éléments de LDD et du nombre d'étoiles dans la classe. - pour réaliser l'appariement, on compare deux à deux les étoiles détectées et les étoiles du catalogue et on apparie les étoiles estimées suffisamment proches au sens d'un critère prédéterminé, I'opération pouvant être réalisée classe par classe si une mise en classe a été réalisée, une même étoile détectée pouvant être appariée avec plusieurs étoiles possibles appartenant à des classes différentes, le choix final ayant lieu une même étoile détectée pouvant être appariée avec plusieurs étoiles possibles appartenant à des classes différentes, le choix final ayant lieu dans une phase ultérieure. - pour réaliser des appariements, on part d'une étoile possible déjà appariée dont on explore toutes les branches, ces branches étant constituées par les doublets possibles qui contiennent l'étoile en question, la branche considérée ainsi que toutes ses ramifications étant explorées récursivement avant de passer à la branche suivante, et pour chaque doublet possible traité, on apparie l'étoile possible du doublet possible courant qui n'est pas l'étoile courante d'une part, et d'autre part la seconde étoile détectée d'un doublet détecté à l'origine du doublet possible courant qui contient comme première étoile l'étoile détectée appariée avec l'étoile possible courante. - on traite les étoiles possibles dans l'ordre décroissant des doublets possibles qui les contiennent, à l'intérieur de chaque classe quand l'appariement est réalisé après mise en classes ou sur l'ensemble des classes quand la notion de classe est abandonné après l'épuration. - on arrête l'appariement prématurément. - on arrête les appariement à l'intérieur d'une classe quand le nombre d'appariements déjà réalisé dans cette classe a atteint une valeur prédéterminée. - on arrête les appariements quand le nombre total d'appariements a atteint une valeur prédéterminée. - on calcule une valeur de confiance a priori associée à chaque classe avant de réaliser les appariements et on traite les classes dans l'ordre décroissant de la confiance. - on calcule une valeur de confiance a posteriori associée à chaque classe et sur laquelle on base la sélection des classes dont on restitue les couples d'étoiles appariées. - on calcule une valeur de confiance a posteriori associée à chaque classe après avoir réalisé les appariements et on ne conserve que les listes de couples d'étoiles appariées correspondant aux classes les plus sûres. - on calcule une valeur de confiance a posteriori associée à chaque classe après avoir réalisé les appariements et on arrête le - ledit nombre est égal à 1. - la valeur de confiance a priori et/ou la valeur de confiance a posteriori comprend un ou plusieurs des termes du groupe constitué par les termes basés sur le nombre d'étoiles dans la classe, la tangente hyperbolique du nombre d'étoiles multiplié par une constante p, le tout élevé à une certaine puissance a, les critères basés sur le taux de connexion de la classe élevé à une puissance a qui peut être égale à 1, et des produits de ces facteurs. - la valeur de confiance a posteriori est basée sur le taux d'étoiles appariées élevé à une certaine puissance y et/ou sur un terme fonction des incohérences qui ont été rencontrées lors de l'appariement, et des produits de ces facteurs. - on ne restitue pas audit système de traitement client de la reconnaissance la liste des couples d'étoiles appariées correspondant à une classe pour laquelle a été détectée au moins une incohérence, ou on la restitue accompagnée d'une indication d'incohérence. - on ne restitue pas au système de traitement client de la reconnaissance la liste de couples d'étoiles appariées correspondante à une classe dont le critère de confiance est inférieur à une valeur fixée à l'avance ou on la restitue accompagnée d'une indication de cet état de fait. On décrira ci-après des modes de mise en oeuvre du procédé de l'invention, et la description et les figures feront apparaître d'autres caractéristiques avantageuses de ces modes dc mise en oeuvre. Sur les figures - la figure 1 est un schéma représentant des doublets détectés et possibles dans un espace de caractérisation - la figure 2 est un schéma représentant des doublets possibles dans une figuration de la voûte céleste - la figure 3 est un schéma d'une liste de doublets possibles formée à partir d'une liste de doublets détectés - la figure 4 est un schéma de la voûte céleste dans lequel on a représenté le champ de vue du capteur et, pour différentes classes, les chemins qui relient les étoiles de chaque classe - la figure 5 est un schéma représentatif d'un procédé de mise en classe - la figure 6 est un schéma représentatif d'une variante de procédé de mise en classe, et - la figure 7 est un schéma représentatif d'un procédé d'appariement. Une étape préliminaire au procédé de l'invelltioll consiste à reconstituer, à partir de la mesure brute du senseur, un ensemble d'étoiles supposées avoir été présentes au moment de la mesure. Certaines de ces "étoiles" n'existaient pas dans le champ de vue (fausses étoiles). Réciproquement, certaines étoiles présentes dans le champ de vue n'ont pas été détectées par le senseur (non-détections). La sortie de cette étape est une liste "d'étoiles captées". Ces étoiles sont souvent décrites par: - leur position dans un repère de référence (par exemple celui du capteur, ou un repère angulaire lié au satellite). - leur magnitude. L'étape suivante ou première étape du procédé de l'invention consiste à ne garder pour la suite des traitements qu'une partie des "étoiles captées". De nombreux critères peuvent être envisagés pour le choix. Par exemple, on propose que soient gardées les K étoiles de plus faible magnitude (c'est à dire les plus brillantes), K étant un nombre entier choisi à l'avance. On appelle "étoiles détectées" les étoiles issues de cette sélection. La deuxième étape du procédé consiste à accoupler deux à deux les étoiles détectées en "doublets détectés" Éventuellement ces doublets sont directement produits par le senseur. La troisième étape du procédé, éventuellement réalisée au fur et à mesure du parcours de tout ou partie de l'ensemble des doublets détectés, vise à sélectionner tout ou partie des doublets possibles, c'est à dire des doublets du catalogue qui ont une bonne chance d'avoir été présents dans le champ de vue lors de la réception. Pour cela, on travaille dans un espace de caractérisation des doublets. Par exemple, on prend comme espace des doublets un espace tridimensionnel dont les trois axes correspondent respectivement à la distance angulaire entre les deux étoiles constituant le doublet, à la différence des magnitudes et à la somme des magnitudes (fig.1) et I'on retient un doublet du catalogue comme "possible" quand, dans l'espace de caractérisation des doublets, il est situé dans un certain voisinage du doublet détecté. L'intéret de travailler à partir de la somme et la différence des magnitudes, plutôt qu'à partir des deux magnitude respectives est que les erreurs sur la magnitude sous formes de biais s'éliminent automatiquement. Si tous les biais systématiques connus ont été éliminés avant l'opération, à la fois en ce qui concerne les doublets du catalogue et en ce qui concerne les doublets détectés, le voisinage est en principe centré sur le doublet détecté. Sinon, il peut être décalé. Ce voisinage est par exemple défini par un ellipsoïde ou un parallélépipède. En variante, la sélection des doublets peut être réalisée grace à la comparaison - d'une "mesure de distance" entre le doublet détecté et le doublet du catalogue. Cette distance peut être une distance euclidienne. - et d'un seuil dépendant éventuellement de la direction relative des deux doublets dans l'espace de caractérisation des doublets. Dans le cas par exemple où le voisinage est un ellipsoïde centré sur le doublet détecté on peut choisir une distance euclidienne de sorte qu'un doublet soit retenu comme possible si la distance qui le sépare du doublet détecté est inférieure à un seul fixe. Au cours de cette étape, on peut ne collecter que les doublets qui se trouvent dans certaines zones du ciel. Cela peut être réalisé par la création dynamique, avant cette étape, d'un sous-catalogue. Cela peut également être réalisé par un test au moment du passage sur un doublet, lors de l'exploration du catalogue des doublets complet. Par exemple, on ne collecte que les doublets qui se trouvent à l'intérieur d'un cône centré sur la direction estimée de visée du senseur. La largeur de ce cône peut être choisie égale au produit de l'incertitude sur l'attitude par un coefficient. Quand on sait estimer une direction qui n'est pas celle de l'axe du senseur, la zone est située entre deux cônes de même axe et de même Quand on sait estimer une direction qui n'est pas celle de l'axe du senseur, la zone est située entre deux cônes de même axe et de même sommet, de directions éventuellement opposées. La figure 2 est un schéma de la voûte céleste où l'on a représenté un exemple de doublets possibles du catalogue. Les doublets de l'ensemble D des doublets possibles et de leurs étoiles seront notés d i,... dN1 et les étoiles correspondantes seront notées e10, elN l (pour la première étoile d'un doublet), et et ,e2N l pour la seconde. Chacune des étoiles appartient en outre à l'ensemble E des étoiles. Si nécessaire, on associe à chacun de ces doublets possibles la liste des doublets "détectés" qui sont à l'origine de l'existence de ce doublet "possible", en veillant à ce que l'on puisse remonter aux étoiles détectées à partir des doublets détectés (fig. 3). Dans le cas où le nombre de doublets possibles dépasse la capacité mémoire du système informatique dédié au système de restitution d'attitude, on peut: - Arrêter la constitution de la liste. - Détruire des doublets possibles déjà identifiés, en les choisissant au hasard dans la liste, au moment ou il devient nécessaire de libérer de la mémoire. Une autre étape consiste selon l'invention à regrouper en classes les étoiles de D. En variante, cette mise en classe n'est pas réalisée à ce stade mais après l'appariement. la pertinence de cette notion ne se justifie pas nécessairement à partir d'un champ de vue particulier, correspondant à une mise en oeuvre unique du procédé. Elle se justifie le plus souvent statistiquement, au niveau de l'ensemble des champs de vue qui seront traités grâce au procédé au cours de la mise en oeuvre de ce dernier. En effet, on peut accepter que dans le cas de champs de vue particuliers, par exemple quand les erreurs produites par le senseur sont particulièrement importantes, la mise en oeuvre du procédé conduise à de mauvais résultats mais à condition que ces cas soient rares et que les résultats moyens soient acceptables. Comme on le verra plus loin, certains procédés d'appariement (le troisième en est un exemple) réalisent une mise en classe implicite. On définit un chemin h comme une suite FO,...,BN-I N-1 d'éléments de D, telle que toute paire de doublets consécutifs dans cette suite ait au moins une étoile commune. On note respectivement e1h et e2h les étoiles dites "extrémales", respectivement du premier et dernier doublet de la suite. Si le premier (ou le dernier) doublet de la suite relie deux étoiles identiques, e 1h (ou e 2h) est égale à cette étoile. Sinon eih et e2h sont respectivement les étoiles qui ne sont pas communes avec le doublet suivant (ou précédant) dans la suite. Dans l'ensemble E des étoiles, on définit la relation d'équivalence suivante #1##2 # E1 = E2, OU il existe un chemin constitué d'éléments de D dont El et E2 sont les étoiles extrémales. Cette relation d'équivalence définit dans le catalogue d'étoiles des classes d'équivalences. Une classe est au sens premier du terme l'ensemble d'étoiles correspondantes. Toutefois, dans la majeure partie de la suite de cette description, on entendra par "classe" I'ensemble formé par I'ensemble des étoiles de la classe d'équivalence, par les doublets possibles correspondants et par les liens entre doublets et étoiles. On cherche les classes correspondant à la relation d'équivalence définie plus haut. Toutes les étoiles d'une classe sont liées entre elle par au moins un chemin. Sur la figure 4 qui représente des étoiles du catalogue, les classes sont repérées par une boucle courbe. On notera sur cette figure que - l'étoile qui appartient à la classe la plus à gauche, mais qui n'est pas dans le champ de vue du capteur (représenté par un rectangle en traits longs) appartient à la classe car le doublet qui la relie à l'une des étoiles de la classe est un faux doublet. - I'étoile qui appartient au champ de vue du capteur mais pas à la classe n'a pas été détectée par le senseur. - I'un des doublets détectés par le senseur stellaire, des doublets possibles (en raison des bruits, le doublet du catalogue se trouve en dehors du voisinage centré sur le doublet détccté). - si le senseur a détecté une étoile qui n'existe pas, cclle-ci n'apparaît pas sur cette figure qui représente le catalogue. plais cette fausse étoile a conduit à la génération de faux doublets répartis sur tout le catalogue de doublets. On peut décider de ne conserver que les classes qui ont un nombre d'étoiles supérieur ou égal à une valeur minimale (par exemple 3). Les figures 5 et 6 sont des schémas de deux variantes de réalisation de l'étape de mise en classes. Selon le schéma de la figure 5, en partant d'une étoile appartenant à l'un des doublets possibles, on rattache de proche en proche à la classe contenant l'étoile en question toutes les étoiles qui lui sont reliées par au moins un chemin. Par exemple, on fait une boucle sur les étoiles qui sont reliées à l'étoile de départ par un doublet, en parcourant tous les doublets contentant l'étoile de départ. Si étoile courante à l'autre extrémité du doublet est déjà présente dans la classe, on passe à l'itération suivante de la boucle. Sinon on la rajoute à la classe, et on applique une boucle du même trpe à l'étoile courante qui devient la nouvelle étoile de départ, et l'on continue de la sorte, récursivement. La fonction F du schéma est donc récursive: à l'intérieur d'une boucle sur les doublets appartenant à une étoile, on applique récursivement la même fonction aux étoiles situées à l'autre extrémité de chacun des doublets. Le processus récursif doit être arrêté, par exemple en "marquant" les étoiles déjà traitées pour ne plus les traiter à nouveau. On peut aussi marquer les doublets pour ne plus les traiter une seconde fois, au moment où I'on y accèdera par l'autre extrémité. Dans tous les cas, ces marquages ou repérages doivent être effacés avant la prochaine mise en classes si ce sont les mêmes marqueurs ou repères qui y sont utilisés. Quand le processus récursif est arrêté, c'est à dire que la classe précédent est entièrement constituée, on crée la classe suivante de la même façon à partir d'une étoile qui n'a pas été traitée. La mise en classe s'arrête quand toutes les étoiles de départ (ou tous les doublets possibles, ce qui revient au même) Ont été traitées. Quelle que soit l'implantation choisie, que l'on crée des listes d'objets représentant des étoiles pointant vers les étoiles du catalogue ou que l'on se contente de mettre en place des marqueurs et des pointeurs dans un catalogue, il peut être nécessaire non seulement de repérer les étoiles appartenant aux différentes classes, mais également des les relier aux doublets possibles correspondants, afin d'obtenir une classe complète. Cela peut être immédiat dans les implantations où une classe est toujours manipulée en tant qu'ensemble de doublets. Si l'on dispose de la liste LED des étoiles possibles, le procédé se présente comme sur le schéma de la figure 6. Les principes de récursivité et d'arrêt des traitements décrits plus haut s'appliquent également ici. Dans le cas où l'ensemble des structures informatiques représentant les classes dépasse les capacités de mémoire du système informatique dédiées au système de restitution d'attitude, on peut - Arrêter la constitution de la liste. - Détruire des classes déjà identifiées, par exemple en les choisissant dans la liste parmi celles qui contiennent le moins d'étoiles. - Reprendre la constitution de la liste. Selon une option avantageuse du procédé de l'invention, on soumet tout ou partie des étoiles possibles à une épuration. L'épuration sera présentée ici dans le cas où une mise en classe a été effectuée préalablement. Si ce n'est pas le cas, on considérera à chaque étape la "classe non cohérente" constituée de l'ensemble des étoiles possibles. Cette épuration est destinée à supprimer de la classe les étoiles dont un ou plusieurs critères laissent supposer qu'elles ne sont pas de bonnes candidates à l'appariement. Selon l'implantation du procédé, la suppression d'étoiles est directe (par exemple dans une liste d'étoiles) ou indirecte. Ainsi, si la classe est représentée par un ensemble de doublets, on supprime indirectement l'étoile en supprimant l'ensemble des doublets à laquelle elle appartient. L'épuration est caractérisée par une famille de fonctions paramétrées par les caractéristiques de la classe dans laquelle se trouve l'étoile (ce qui est symbolisé ici par l'indice cj). Cette fonction associe à une étoile possible la valeur 0 et 1 Si c'est 1, on conserve l'étoile, si c'est 0, on la supprime. On effectue ce test sur chaque étoile de la classe, puis on la supprime si son image par la fonction sCj est égale à 0, ce qui constitue une "passe" d'épuration. Des passes consécutives peuvent être réalisées. Dans un mode de réalisation du procédé, pour toutes les étoiles traitées dans une passe donnée, le calcul du critère d'épuration est effectué sur la base des caractéristiques de la classe valables à l'entrée dans la passe. Entre deux passes, ces caractéristiques peuvent être remises à jour (rafraichissement du nombre d'étoiles dans la classe, du nombre de connexions, etc...), même si l'ensemble d'étoiles ne constitue plus réellement une classe, ce que l'on ne peut pas savoir avant la prochaine mise en classe. Avant la prochaine mise en classe, on peut - réaliser un nombre de passes prédéfini (éventuellement égal à1). - arrêter les passes dès que plus aucune étoile n'est supprimée. Un tel ensemble de passes est appelé un "épisode" d'épuration. La famille Ecj de fonctions ne change pas à l'intérieur d'un épisode. Le critère d'épuration consiste par exemple à rejeter une étoile si l'une ou l'autre des conditions suivantes est remplie: - si le nombre de doublets possibles contenant cette étoile est inférieur à un entier positif qui est fonction du nombre d'étoiles dans la classe. - Si son taux de connexion T est inférieur à un certain seuil, T étant défini comme le rapport entre le nombre réel de doublets appartenant à D et reliant cette étoile aux autres étoiles de la classe au nombre de liaisons théoriques de l'étoile à la classe, c'est à dire le nombre d'étoiles de la classe moins un. - si le rapport du taux de connexion de l'étoile au taux moyen de connexion des étoiles de la classe est inférieur à un seuil choisi, éventuellement en recalculant le taux moyen au fur et mesure de la diminution du nombre d'éléments de la classe. L'ensemble de l'épuration est une succession d'épisodes. Le nombre d'épisodes peut être réduit à 1. Une mise en classe peut être effectuée sur la classe issue de l'épisode précédent dans les cas suivants - Avant le premier épisode - Entre deux épisodes consécutifs, quand au cours de la première il y a eu suppression d'une ou plusieurs étoiles. - Après le dernier épisode. L'intérêt d'une mise en classe intermédiaire (et donc de la notion d'épisode) est le suivant : la passe suivante d'épuration sera effectuée sur chacune des classes cohérentes, et donc avec une caractérisation réaliste de la classe (en termes de nombres d'étoiles ou de nombre de connexions, ou toute autre caractéristique qui intervient dans le critère). Deux options sont possibles. Après une nouvelle mise en classe intermédiaire consécutive à l'épisode N k, on peut - Reprendre les épisodes depuis le N" sortie épurée de chacune de ces classes. On collecte au passage ou l'on rassemble à la fin les classes résultantes, avant d'effectuer exactement les mêmes traitements pour le prochain épisode. Après avoir itéré sur I'ensemble des épisodes d'épuration, la dernière mise en classe produit la liste de classes définitive. on boucle sur les classes issues de l'épisode précédent. Pour chacune de ces classes successivement, on effectue l'épisode considéré, puis on effectue une mise en classes. On réalise l'épisode suivant pour chacune des nouvelles classes. On continue comme cela récursivement, c'est à dire qu'à chaque niveau on enchaîne les épisodes à l'intérieur d'une classe donnée qui se ramifie au fil des épisodes, avant de passer à la classe suivante. Cette méthode suppose de transmettre avec la classe, dans le système de traitement, le point de l'épuration où elle en est (caractérisation de l'épisode et de la passe à l'intérieur de l'épisode). On ajoute une classe à la liste des classes finales quand tous les épisodes lui ont été appliqués. Cette méthode permet éventuellement de réaliser l'appariement au fur et à mesure de la production des classes, et ainsi d'arrêter les traitements en cas de succès précoce. Le tableau I suivant est un exemple d'un ensemble d'épisodes d'épurations. Le point indique qu'une mise en classes est effectuée entre deux épisodes, ou après ou avant un épisode: TABLEAU I Nombre d'étoiles dans la classe 2 3 4 5 6 7 8 et plus épisode 1 Nombre minimum de doublets 1 2 2 2 2 2 2 Épisode 2 Nombre minimum de doublets 1 2 2 3 3 3 4 Épisode 3 Nombre minimum de doublets 1 2 2 3 3 4 4 Épisode 4 Nombre minimum de doublets 1 2 2 3 4 4 5 e En sortie des opérations de mise en classes-épuration, on obtient un catalogue filtré. On notera cO,, cNiwl la nouvelle liste de classes finale, ct NXi lenombre d'étoiles de la classe j. L'étape suivante du procédé est l'appariement des étoiles avec la sortie de la mesure stellaire. I1 s'agit là de mettre en correspondance la liste des étoiles de la classe et la liste des étoiles détectées par le senseur stellaire. Si l'on a par exemple n étoiles détectées et n étoiles du catalogue dans une classe, il y a n! appariements possibles. Pratiquement, un des procédés possibles consiste donc à tester tous les appariements possible, de les discriminer selon un critère à déterminer, et de décider ensuite si l'on retient cette classe. Plais ce sont d'autres solutions, largement plus économiques en temps de caleul, qui sont proposées dans la suite. On propose ici trois méthodes d'appariement dont on verra ensuite comment elles peuvent être combinées. Premier procédé d'aspariement On fait une boucle sur les étoiles possibles que l'on cherche à apparier. L'ordre décroissant du nombre de doublets possibles dans lesquels elles sont présentes est conseillé dans certains modes. Pour l'étoile correspondant à l'itération considérée (I'étoile est notée e) - on utilise (en la créant à ce niveau si elle ne l'a pas été plus tôt) la liste LDD des doublets détectés lors de la mesure par le senseur stellaire, et qui sont à l'origine des doublets possibles contenant l'étoile. - on choisit l'étoile détectée êd qui est la plus souvent rencontrée parmi cette liste de doublets détectés. S'il y a indétermination, on passe au traitement de l'étoile possible suivante. Quand on réalise l'appariement à l'intérieur d'une classe, si cette étoile détectée a déjà été appariée avec une étoile de la classe courante, on passe à l'étoile suivante de la classe, après avoir éventuellement marqué cette classe comme étant "incohérente". Dans l'autre cas, si l'étoile détectée a déjà été appariée, on relève une incohérence globale. On utilise un critère d'acceptation ou non de l'étoile détectée. Par exemple - on rejette l'étoile détectée êd Si la différence entre le nombre de rencontres dans le cas de la seconde étoile la plus rencontrée et dans celui de êd est inférieure à une valeur limite, dépendant éventuellement du nombre d'étoiles dans la classe dans le cas de l'appariement à l'intérieur d'une classe. On passe alors au traitement de l'étoile possible suivante. - soit p le taux de rencontre, c'est à dire le rapport du nombre de doublets où cette étoile est présente, sur le nombre total d'éléments de la liste LDD. Si p Si le critère est vérifié, on apparie êd à e : on considère que l'étoile courante e (que l'on notera er) est l'étoile du catalogue correspondant à éd. Dans le cas de l'utilisation des classes, la première étoile appariée est appelée l'étoile de référence de la classe. Si l'appariement est correct, elle permet déjà de remonter à deux angles d'attitude, à la précision de mesure prêt. Dans le cas d'utilisation des classes, on supprime éventuellement de la classe toute étoile trop éloignée de er pour que cette étoile et er soient susceptibles d'avoir été présentes simultanément dans le champ de vue du senseur, ceci par exemple en comparant l'écart entre les deux étoiles et la plus grande dimension du champ de vue. On élimine ainsi une partie des faux doublets qui sont tombés dans la zone correspondant à la classe courante. Les étoiles qui ne sont plus contenues dans aucun des doublets rcstants sont également éliminées de la classe. Tous les doublets contenant l'une des étoiles supprimées sont également supprimés. On mémorise les (éventuelles) paires d'étoiles appariées au moyen de ce premier procédé, pour la classe considérée. Deuxième Procédé d'appariement Dans ce cas on n'a pas besoin de la liste des doublets détectés à I'origine d'un doublet possible. On compare deux à deux les étoiles détectées par le senseur et les étoiles du catalogue éventuellement filtrées et regroupées par les opérations de mise en classes et d'épuration, au sens d'une "distance" à préciser. Si on les estime suffisamment proches au sens d'un critère à préciser, on les apparie. Si l'on utilise les classes, on peut décider d'accepter l'appariement d'une même étoile détectée avec plusieurs étoiles possibles dans différentes classes, le choix du couple finalement retenu étant reporté à une phase ultérieure. Pour explorer l'ensemble des couples étoile détectée, étoile possible}, on peut indifféremment commencer par boucler sur les étoiles détectées, ou sur les étoiles possibles. On explore donc de façon imbriquée l'espace du senseur (étoiles détectées) et celui du catalogue (étoiles possibles) : pour chaque itération de la boucle extérieure, on réalise une boucle sur les étoiles de l'autre type. On retient éventuellement celle qui correspond le mieux, ou la première qui semble satisfaisante. On peut arrêter l'opération quand on a réalisé un nombre suffisant d'appariements. Il peut être judicieux de commencer par le type d'étoiles (détectées ou possibles) ayant le moins de représentants. Quand la boucle extérieure est relative aux étoiles possibles, il peut être judicieux de commencer par les étoiles les plus liées aux autres. La comparaison dont il est question plus haut consiste en une comparaison des étoiles du couple et de leur contexte. Elle peut s'appu) er sur les éléments suivants - les caractéristiques des étoiles en cours de traitement, dites "étoiles de référence". - les caractéristiques des liaisons entre chacune de ces deux étoiles de références et d'autre part les autres étoiles du même espace. - la caractérisation des liaisons indirectes. Troisième procédé d'appariement Celui-ci nécessite une étoile appariée appelée étoile de référence. Il procède de la façon suivante (fig. 7) : en partant de l'étoile possible courante (la première fois, il s'agit de l'étoile de référence), il explore les branches contenant chaque étoile, ces branches étant constituées par les doublets possibles qui contiennent l'étoile en question. La branche considérée ainsi que toutes ses ramifications est explorée récursivement avant de passer à la branche suivante. Les étoiles déjà appariées sont marquées. Les doublets possibles (et/ou les étoiles) déjà traités le sont également, afin qu'ils ne soient pas traités deux fois, à partir de chacune des deux étoiles qu'ils contiennent. Pour chaque doublet possible traité, on apparie l'étoile possible du doublet possible courant qui n'est pas l'étoile courante d'une part, et d'autre part la seconde étoile détectée d'un premier doublet détecté à l'origine du doublet possible courant, qui contient comme première étoile l'étoile détectée appariée avec l'étoile possible courante. Ce procédé d'appariement réalise une mise en classes implicite. Dans le cas où une mise en classes explicite n'est pas réalisée avant ou après, c'cst à ce moment qu'on pourra rassembler les couples d'étoiles appariées en fonction de l'appartenance à sa classe de l'étoile possible du couple. Ce troisième procédé d'appariement présente toutefois l'inconvénient que si l'on effectue un mauvais appariement, ce qui peut arriver dans plusieurs situations, on ne revient jamais en arrière sur ce choix, ce qui rend problématique la suite des appariements. De plus le succès peut dépendre de l'ordre dans lequel les doublets sont successivement considérés. On propose ci-dessous deux moyens, combinables si on le désire, permettant d'exploiter mieux l'information dont on dispose. - le premier moyen consiste à faire une première passe du procédé ci-dessus en traitant seulement les doublets possibles qui ont pour origine un seul doublet détecté. Ces doublets possibles sont a priori plus fiables en termes de qualité de l'appariement : il est certes toujours possible que s'il n'y a qu'un seul doublet détecté à l'origine d'un doublet possible, celui-ci soit faux, mais si l'on est dans la bonne zone (la bonne classe) cela suppose simultanément que le doublet détecté attendu soit absent et qu'un faux-doublet possible ait été généré à cet endroit du catalogue. - le deuxième moyen consiste à utiliser le procédé ci-dessus en inversant l'ordre dans lequel les éléments sont pris dans les boucles si l'appariement n'est pas jugé satisfaisant dans l'ordre initial. Cette méthode revient à explorer au hasard plus d'éventualités d'appariement. Un calcul de la confiance a priori et/ou de la confiance a posteriori attribuées à la classe peut être effectué et mis à profit. Il s'agit de calculer le degré de confiance que l'on a dans le fait que chacune des classes correspondent à ce qui se trouvait dans le champ de vue du senseur lors de la mesure, avant et après les processus d'appariement. Les calculs de confiance peuvent s'appuyer sur les termes suivants - le nombre d'étoiles Nj de la classe : en principe, plus il est important, et plus la confiance que l'on peut avoir dans la classe est élevée. Ce nombre peut intervenir par l'intermédiaire du terme tangente hyperbolique du nombre d'étoiles multiplié par une constante, le tout élevé à une certaine puissance. - le taux moyen de connexion Tj de la classe : en principe, la confiance dans la classe augmente avec lui. Il peut intervenir par l'intermédiaire de l'une de ses puissances. - la cohérence de la classe avec le champ de vue du senseur stellaire : si le champ du senseur interdit que toutes les étoiles de la classe y aient été présentes au moment de la mesure, la confiance dans la classe diminue. Le critère de confiance a posteriori, puisqu'il est calculé après l'appariement, peut en plus s'appuyer sur les termes suivants. Dans le procédé décrit ci-dessus, si l'on cherche à apparier l'étoile e avec l'étoile ê, alors que l'étoile e' est déjà appariée par ailleurs avec l'étoile é, on ne peut réaliser d'appariement cohérent avec certitude. On peut représenter cette incohérence éventuelle par un nombre. - I'une ou une combinaison des taux d'appariement suivants qui peuvent intervenir par l'intermédiaire de l'une de leurs puissances. a) le taux d'étoiles appariées nombre d'étoiles appariées de la classe #ea= nombre total d'étoiles de la classe b) le taux de doublets possibles appariés nombre de doublets possibles dont les deux étoiles sont appariées 0dpa=- - ---- - nombre total de doublets possibles de la classe Plusieurs procédés d'appariement peuvent éventuellement etrc appliqués. Par exemple on utilise seulement le premier ou le deuxième procédé d'appariement. On peut alors éventuellement arrêter les appariements dans la classe quand un critère est vérifié, par exemple - quand on estime avoir apparié suffisamment d'étoiles (le critère étant un nombre fixé à l'avance) - quand les étoiles appariées sont dans une configuration propice à une bonne restitution d'attitude (écartement suffisant, par exemple, pour restituer l'angle autour de la direction de visée du senseur). On accepte un couple d'étoiles appariées seulement s'il a été produit par plusieurs procédés d'appariement. On enchaine l'un des deux premiers procédés et le troisième procédé d'appariement présentés plus haut. Le passage de l'un à l'autre est alors effectué quand un critère est vérifié, sachant qu'il faut toujours avoir réalisé au moins un appariement par un premier procédé pour disposer d'une étoile "de référence" indispensable au démarrage des traitements du troisième. On propose selon l'invention les critères suivants, dans le cas de l'utilisation des classes pour l'appariement. - une tentative d'appariement a été effectuée par le premier procédé sur toutes les étoiles de la classe. - on passe au second procédé d'appariement quand le nombre des étoiles appariées par le premier procédé dépasse une valeur fixée à l'avance ou quand une tentative d'appariement a été effectuée par le premier procédé sur toutes les étoiles de la classe. Les opérations de mise en classes, d'épuration et d'appariement sont avantageusement combinées. Par exemple On réalise l'appariement au fur et à mesure que les classes définitives sont produites, c'est à dire quand il n'y a plus aucun épisode et plus aucune passe d'épuration à leur appliquer. L'intérêt est alors de pouvoir cesser les traitements quand une (ou plusieurs) classe a été jugées satisfaisante sur la base d'un critère de confiance. On évite ainsi des mises en classes ou des passes d'épuration inutiles. Dans ce cas, on peut - aux diverses étapes de la mise en classe-épuration, traiter les classes dans l'ordre décroissant de confiance a priori. -- utiliser un critère d'arrêt des traitements. Dans les cas où l'on souhaite que le système de reconnaissance choisisse une classe et une seule : on arrête par exemple les traitements si la confiance a posteriori d'une classe est supérieure à une valeur minimale. On réalise l'appariement pour toutes les classes, une fois la liste définitive des classes obtenues en sortie des opérations de mise en classe- épuration. Dans ce cas on peut - réaliser l'appariement pour toutes les classes et retenir celles dont la valeur de confiance a posteriori est la plus grande (ce qui n'est pas exclu dans le cas où l'on réalise l'appariement au fur et à mesure de la production des classes). - Comme plus haut, traiter les classes dans l'ordre de confiance a priori décroissant et cesser les traitements quand un critère d'arrêt des traitements du même type que celui décrit ci-dessus est satisfait. On abandonne la notion de classe avant l'appariement : on cherche à apparier toutes les étoiles possibles restantes avec les étoiles détectées par le senseur. Dans ce cas la manipulation des classes aura servi - de façon décisivc - à améliorer les performances de l'épuration. Dans Ic cas où l'on utilise la mise en classe seulement pour la sélection des couples d'étoiles appariées, cette mise en classe peut être réalisée après l'appariement. Dans le cas de l'utilisation des classes lors de l'appariement, il est possible, après avoir choisi la ou les classes, d'appliquer divcrs traitements permettant de se prémunir contre des erreurs éventuelles. Il peut être préférable, dans le cadre de la mission du véhicule qui emporte le système de recalage stellaire, de réduire le nombre de cas d'erreur (restitution par le procédé d'une classe qui n'est pas la bonne), quitte à faire augmenter nettement la probabilité dite "de silence", c'est à dire correspondant au cas où le procédé ne fournit aucune réponse. Par exemple, dans le cas de l'utilisation des classes au cours de la phase d'appariement, on applique tout ou partie des traitements suivants mais pas nécessairement dans l'ordre indiqué ci-dessous - rejeter les classes pour lesquelles des incohérences ont été détectées lors de l'appariement. - rejeter les classes dont la valeur de confiance a posteriori est inférieure à un seuil fixé à l'avance. A la sortie des traitements présentés plus haut, on dispose de listes de couples d'étoiles appariées du type étoile détectée - étoile du catalogue } . Si l'on a utilisé les classes dans la phase d'appariement ou si l'on a opéré la mise en classes après l'appariement, on peut créer une liste de listes, chacune des listes élémentaires - que l'on appellera une "famille" correspondant à une classe. Pratiquement on peut restituer, par exemple en fonction des besoins du niveau de traitement: - la liste complète des familles, à chacune d'elles étant associée la confiance a posteriori et la caractérisation de la cohérence de la classe. - les classes effectivement retenues par ordre de confiance a priori. Dans le cas où l'on ne renvoit qu'une classe, la liste de familles est réduite à un élément, la famille en question correspondant à la classe retenue. Après choix éventuel d'une classe, les couples d'étoiles appariées permettent alors de restituer l'attitude ou d'améliorer l'estimation. - s'il y a une sculc étoile appariée, on ne peut restituer que deux angles d'attitude. - s'il y a deux étoiles appariées ou plus, on dispose pour la restitution d'un nombre redondant d'étoiles, qui peut permettre d'obtenir des résultats plus précis. La position des étoiles sur la matrice du senseur permet de remonter à la direction de ces étoiles dans le repère lié au senseur. Par ailleurs la direction de ces étoiles est connue dans le repère lié au catalogue. On peut alors, par exemple de façon en soi connue grâce à un algorithme des moindres carrés, estimer l'orientation du repère senseur dans le repère du catalogue. Puisqu'on connaît l'orientation du repère senseur dans le repère satellite, on peut ensuite, par un changement de repère, remonter à l'attitude du satellite dans le repère du catalogue. Dans ce qui précède, il a été largement question de listes d'objets (étoiles, doublets, etc...). il s'agit de la convention choisie pour décrire le procédé. La notion de "liste" traduit l'existence de moyens permettant de matérialiser les liens entre une suite d'objets : chaque objet est lié à deux autres objets, sauf les objets situés à l'extrémité de la suite. Cette suite est parfois ordonnée et parfois non ordonnée. Dans une application pratique du procédé, ces listes peuvent prendre des formes très différentes. En particulier, elles peuvent être virtuelles, c'est à dire uniquement matérialisées par des repères (c'est à dire des marqueurs) dans des ensembles plus grands (par exemple les catalogues d'étoiles et de doublets). EXENIPLE D'APPLICATION On utilise un senseur stellaire en mode cartographique, c'est à dire qu'il fournit la magnitude estimée des étoiles présentes dans son champ de vue ainsi que leur position estimée dans un repère sphérique lié à ce senseur. On garde les dix étoiles ayant la plus forte magnitude, qui sont les "étoiles détectées". On définit un espace de caractérisation des doublets tridimcnsionnel, dont les axes sont respectivement relatifs à la distance angulaire, la différence et la somme des magnitudes des deux étoiles d'un doublet. Un doublet est donc représenté dans cet espace par un point, qu'il s'agisse d'un doublet détecté (correspondant à une paire d'étoiles détectées) où d'un doublet possible (c'est à dire un doublet du catalogue). Pour chacun des doublets détectés, on extrait du catalogue de doublets préalablement créé tout ceux qui, dans l'espace de caractérisation des doublets, se trouvent à l'intérieur d'un ellipsoïde centré sur le doublet détecté en question. Par exemple, on considère l'ellipsoïde défini par les valeurs suivantes - 0,003 radian pour le demi-grand axe relatif à la distance angulaire - 1,25 radian pour le demi-grand axe relatif à la somme des magnitudes - 1,25 radian pour le demi-grand axe relatif à la différence es magnitudes. Ces doublets extraits sont intégrés à la "liste des doublets possibles". On réalise ensuite une opération de mise en classes et d'épuration basée sur la suite d'épisodes suivante Nombre d'étoiles dans la classe 2 3 4 5 6 7 8 et p plus épisode 1 Nombre minimum de doublets 1 2 2 3 3 3 4 Épisode 2 Nombre minimum de doublets i 2 2 3 3 4 5 Le critère d'épuration s'exprime de la façon suivante : on supprime une étoile possible si le nombre de doublets possibles dans lesquels elle est présente est strictement inférieur à une valeur fixée dépendant du nombre d'étoiles dans la classe, donné par le tableau cidessus. Après chaque épisode on regroupe les étoiles restantes, et l'on effectue une nouvelle mise en classes sur l'ensemble des ces étoiles. Au cours de ces opérations, on supprime toute classe dont le nombre d'étoiles est inférieur ou égal à 3. Pour toutes les classes successivement, on tente alors l'appariement pour chacune des étoiles. On traite les étoiles dans l'ordre décroissant du nombre des doublets possibles dans lesquels elles sont présentes, et l'on applique le premier procédé d'appariement. Dans chacune des classes, on arrête les opérations d"appariement quand le nombre d'étoiles appariées est supérieur à 5. A la fin du traitement de chaque classe, on calcule le taux de confiance a posteriori défini de la façon suivante pour la classe numéro j Confiance (j) = (th (ssNj))#[Tj]&alpha;(#j)# Nj est le nombre d'étoiles de la classe, TI le taux de connexion de la classe, et j le taux d'étoiles appariées dans la classe (nombre d'étoiles appariées divisé par le nombre total). p, , a, y sont des constantes. Par exemple - a 1,9 - =3,0 -ô= 2,0 - y=3,0 On repère la classe dont le taux de confiance est le plus élevé. Si ce taux est inférieur à une valeur fixée à l'avance, le procédé ne restitue aucun couple d'étoiles appariées. Sinon, le procédé restitue la liste des couples d'étoiles appariées de la classe considérée. L'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation qui ont été décrits. REVENDICATIONS 1. Procédé de reconnaissance d'étoiles, par confrontation d'étoiles dites "étoiles captées" définies par un senseur stellaire à partir de signaux reçus de la v voûte céleste et d'étoiles d'un catalogue d'étoiles préétabli, pour un système de traitement utilisateur de la reconnaissance stellaire, dans lequel - on sélectionne certaines étoiles parmi les étoiles captées, les étoiles ainsi sélectionnées étant dites ci-après "étoiles détectées" - on accouple deux à deux les étoiles détectées en doublets dits "doublets détectés" - on sélectionne tout ou partie des "doublets possibles", c'est à dire des doublets du catalogue qui ont une bonne chance d'avoir été présents dans le champ de vue du senseur lors de la réception, lesquels doublets possibles et leurs étoiles constituant un ensemble D; - on apparie des étoiles de D avec des étoiles détectées, et - on fournit tout ou partie des couples d'étoiles appariées, au système de traitement, ces couples étant éventuellement classés et caractérisés par diverses grandeurs, ce procédé comprenant le regroupement des étoiles de l'ensemble D en classes et au moins une étape utilisant cette mise en classe pour diminuer le nombre d'étoiles à apparier et/ou pour réaliser les appariements, et/ou pour sélectionner les couples appariés. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel on sélectionne les étoiles détectées en ne conservant qu'un nombre prédéterminé d'étoiles captées choisies comme les plus brillantes. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le test de sélection des doublets possibles consiste à définir un espace de caractérisation où les doublets détectés ainsi que les doublets du catalogue sont représentés par des points et à sélectionner ceux des doublets du catalogue qui sont dans un voisinage défini d'un doublet détecté. 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel les coordonnées d'un doublet dans l'espace de caractérisation comprennent la somme et/ou la différence des magnitudes des deux étoiles du doublet. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel on ne retient pas les doublets possibles qui ne se trouvent pas dans certaines zones du ciel. 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel lesdites zones sont celles situées entre deux cônes de même axe et de même sommet. 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à G, dans lequel on réduit le nombre des doublets possibles en stoppant la constitution des doublets, ou en détruisant des doublets possibles déjà identifiés, éventuellement par tirage au sort. 8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, selon lequel on considère que deux étoiles appartiennent à une même classe si et seulement si elles sont confondues ou si il existe un chemin qui les relie, un chemin étant une suite de doublets possibles telle que toute paire de doublets consécutifs de cette suite ait au moins une étoile en commun. 9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel pour constituer une classe, on part d'une étoile courante appartenant à un doublet et on intègre à la classe toutes les étoiles qui lui sont reliées par au moins un chemin, en réitérant par la suite ou récursivement la même opération à partir desdites étoiles reliées prises comme étoiles courantes, et en continuant de la sorte jusqu'à ce que tous les doublets possibles atteints de proche en proche aient été traités. 10. Procédé selon l'une des revendications 1 à 9, dans lequel on soumet tout ou partie de l'ensemble D à une épuration. 11. Procédé selon la revendication 10, dans lequel on effectue l'épuration grâce à une suite d'épisodes pouvant se réduire à un seul épisode, chaque épisode étant constitué d'un ensemble de passes pouvant se réduire à une passe, chaque passe consistant à conserver ou supprimer les étoiles sur la base d'un critère d'épuration valable pour tout l'épisode. 1 2. Procédé selon la revendication 11, dans lequel à l'intérieur d'un épisode, on effectue des passes jusqu'à ce que plus aucune étoile ne soit supprimée. 13. Procédé selon la revendication 11, dans lequel à l'intérieur d'un épisode, on effectue un nombre de passes limité à une valeur prédéfinie. 14. Procédé selon l'une des revendications 11 à 13, dans lequel on effectue une mise en classe avant le premier épisode, après le dernier ou entre deux épisodes, mais pas entre deux passes successives. 15. Procédé selon la revendication 14, dans lequel la mise en classe est systématiquement effectuée entre deux épisodes dans le cas où une ou plusieurs étoiles ont été supprimées au cours du premier de ces deux épisodes. 16. Procédé selon la revendication 14 ou 15, dans lequel suite à une mise en classe consécutive à un épisode, on applique aux classes résultantes le premier des épisodes d'une nouvelle suite d'épisodes. 1 7. Procédé selon la revendication 16, dans lequel la nouvelle suite d'épisodes dépend du nombre de mises en classes déjà subies par les étoiles des classes résultantes de l'épisode précédent. 18. Procédé selon la revendication 16, dans lequel les suites d'épisodes successives sont toutes identiques. 19. Procédé selon la revendication 14 ou 15, dans lequel suite à une mise en classe consécutive à un épisode, on applique aux classes résultantes l'épisode suivant dans la suite initiale d'épisodes. 20. Procédé selon l'une des revendications 11 à 19, dans lequel on applique un épisode pour toutes les classes issues de l'épisode précédent, on rassemble ensuite les étoiles possibles restantes dans toutes les classes et l'on effectue une nouvelle mise en classe avant d'effectuer les mêmes traitements pour l'épisode suivant. 2 1. Procédé selon l'une des revendications 11 à 19, dans lequel on effectue séparément une mise en classe pour chacune des classes épurées issues de l'épisode précédent, et on collecte au passage les nouvelles classes sur l'ensemble desquelles on applique le prochain épisode. 22. Procédé selon l'une des revendications 11 à 19, dans lequel on réalise un épisode et l'éventuelle mise en classe consécutive sur les classes issues de l'épisode précédent, la suite des épisodes étant appliquée récursivement à chacune de ces classes avant de passer à la suivante. 23. Procédé selon l'une des revendications 10 à 22, dans lequel on réalise l'épuration en supprimant d'une classe les étoiles dont le nombre des liaisons avec les autres étoiles de la classe est inférieur à un seuil dont la valeur est calculée selon une formule prédéterminée. 24. Procédé selon la revendication 23, dans lequel ledit seuil dépend du nombre d'étoiles dans la classe. 25. Procédé selon l'une des revendications 1 à )4 dans lequel on supprime les classes dont le nombre d'étoiles est inférieur à un seuil prédéterminé. 26. Procédé selon l'une des revendications 1 à 25, dans lequel pour réaliser l'appariement, on traite successivement les étoiles du catalogue appartenant à la classe considérée et pour l'étoile e courante on créé la liste LDD des doublets détectés qui sont à l'origine des doublets possibles contenant cette étoile et on choisit l'étoile détectée êd qui est la plus souvent rencontrée parmi cette liste de doublets détectés pour l'apparier à l'étoile e. 27. Procédé selon la revendication 26, dans lequel si l'étoile la plus souvent rencontrée n'est pas unique, on ne réalise pas l'appariement ou on le réalise en tirant au sort l'une des étoiles. 28. Procédé selon la revendication 26 ou 27, dans lequel on ne réalise pas l'appariement si la différence entre le nombre de rencontres dans le cas de la seconde étoile la plus rencontrée et dans celui de êd est inférieur à une valeur limite dépendant de la classe et/ou si le taux de rencontre, c est à dire le rapport du nombre de doublets où cette étoile est présente, sur le nombre total d'éléments de la liste LDD, est inférieur à un seuil. 29. Procédé selon la revendication 28, dans lequel ladite valeur limite dépend du nombre d'étoiles dans la classe. 30. Procédé selon la revendication 28, dans lequel ledit seuil dépend du nombre d'éléments de LDD et du nombre d'étoiles dans la classe. 31. Procédé selon l'une des revendications 1 à 30, dans lequel pour réaliser l'appariement, on compare deux à deux les étoiles détectées ct les étoiles du catalogue et on apparie les étoiles estimées suffisamment proches au sens d'un critère prédéterminé, I'opération pouvant être réalisée classe par classe si une mise en classe a été réalisée, une même étoile détectée pouvant être appariée avec plusieurs étoiles possibles appartenant à des classes différentes, le choix final ayant lieu dans une phase ultérieure. 32. Procédé selon l'une des revendications 1 à 31, dans lequel pour réaliser des appariements, on part d'une étoile possible déjà appariée dont on explore toutes les branches, ces branches étant constituées par les doublets possibles qui contiennent l'étoile en question, la branche considérée ainsi que toutes ses ramifications étant explorées récursivement avant de passer à la branche suivante, et pour chaque doublet possible traité, on apparie l'étoile possible du doublet possible courant qui n'est pas l'étoile courante d'une part, et d'autre part la seconde étoile détectée d'un doublet détecté à l'origine du doublet possible courant qui contient comme première étoile l'étoile détectée appariée avec l'étoile possible courante. 33. Procédé selon l'une des revendications 1 à 31, dans lequel on traite les étoiles possibles dans l'ordre décroissant des doublets possibles qui les contiennent, à l'intérieur de chaque classe quand l'appariement est réalisé après mise en classes ou sur l'ensemble des classes quand la notion de classe est abandonné après l'épuration. 34. Procédé selon l'une des revendications 1 à 33, dans lequel on arrête l'appariement prématurément. 35. Procédé selon l'une des revendications 1 à 33, dans lequel on arrête les appariement à l'intérieur d'une classe quand le nombre d'appariements déjà réalisé dans cette classe a atteint une valeur prédéterminée 36. Procédé selon la revendication 33, dans lequel on arrête les appariements quand le nombre total d'appariements a atteint une valeur prédéterminée. 37. Procédé selon l'une des revendications 1 à 35, dans lequel on calcule une valeur de confiance a priori associé à chaque classe avant de réaliser les appariements et on traite les classes dans l'ordre décroissant de la confiance. 38. Procédé selon l'une des revendications 1 à 37, dans lequel on calcule une valeur de confiance a posteriori associée à chaque classe et sur laquelle on base la sélection des classes dont on restitue les couples d'étoiles appariées. 39. Procédé selon la revendication 38, dans lequel on calcule une valeur de confiance a posteriori associée à chaque classe après avoir réalisé les appariements et on ne conserve que les listes de couples d'étoiles appariées correspondant aux classes les plus sûres. 4 0. Procédé selon la revendication 38, dans lequel on calcule une valeur de confiance a posteriori associée à chaque classe après avoir réalisé les appariements et on arrête le traitement des classes dès que la valeur de confiance a posteriori d'un nombre prédéfini d'entre elles dépasse une valeur seuil. 1 Procédé selon la revendication 40, dans lequel ledit nombre est égal à 1. 42. Procédé selon l'une des revendications 37 à 41, dans lequel la valeur de confiance a priori et/ou la valeur de confiance a posteriori comprend un ou plusieurs des termes du groupe constitué par les termes basés sur le nombre d'étoiles dans la classe, la tangente hyperbolique du nombre d'étoiles multiplié par une constante B, le tout élevé à une certaine puissance 6, et les critères basés sur le taux de connexion de la classe élevé à une puissance a qui peut être égale à 1. 43. Procédé selon l'une des revendications 38 ou 41, dans lequel la valeur de confiance a posteriori est basée sur le taux d'étoiles appariées élevé à une certaine puissance y et/ou sur un terme fonction des incohérences qui ont été rencontrées lors de l'appariement. 44. Procédé selon la revendication 42, dans lequel les valeurs de confiance a priori sont les produits des facteurs décrits dans la revendication 42. 45. Procédé selon les revendications 42 et 43, dans lequel la valeur de confiance a posteriori est le produit des facteurs décrits dans les revendications 42 et 43. 46. Procédé selon l'une des revendications I à 45, dans lequel on ne restitue pas audit système de traitement client de la reconnaissance la liste des couples d'étoiles appariées correspondant à une classe pour laquelle a été détectée au moins une incohérence, ou on la restitue accompagnée d'une indication d'incohérence. 47. Procédé selon l'une des revendications 1 à 46, dans lequel on ne restitue pas au système de traitement client de la reconnaissance la liste de couples d'étoiles appariées correspondante à une classe dont le critère de confiance est inférieur à une valeur fixée à l'avance ou on la restitue accompagnée d'une indication de cet état de fait. 48. Application d'un procédé selon l'une des revendications I à 47 à la détermination de l'attitude du senseur ou du véhicule emportant le senseur.