FR 2768514 A1 19990319 FR 9711503 A 19970916 L'invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle optique de trous taraudés usinés dans une bride d'une cuve d'un réacteur nucléaire pour la fixation d'un couvercle de cuve. Les cuves de réacteurs nucléaires refroidis par de l'eau et en particulier les cuves de réacteurs nucléaires refroidis par de l'eau sous pression sont fermées à leur partie supérieure par un couvercle de forme bombée qui repose sur une bride annulaire constituant la partie supérieure de la cuve qui a une forme globalement cylindrique. Le couvercle est fixé sur la bride supérieure de la cuve par l'intermédiaire de goujons filetés à leurs extrémités qui sont vissés chacun dans un trou taraudé de la bride supérieure de la cuve. La bride comporte un grand nombre de trous taraudés, généralement cinquante-quatre ou cinquante huit trous taraudés dont las axes sont tous parallèles entre eux et disposés sur un cylindre ayant pour axe l'axe de la cuve, à égale distance l'un de l'autre sur la circonférence de la bride de cuve. Le couvercle de la cuve comporte une bride périphérique annulaire destinée à venir reposer sur la bride supérieure de la cuve qui est percée de trous à axes parallèles dans des dispositions telles que, lors de la mise en place du couvercle, les trous traversant la bride du couvercle viennent dans le prolongement axial des trous taraudés de la bride supérieure de la cuve. Chacun des goujons de fixation vissé dans un trou taraudé de la bride supérieure de cuve traverse le trou correspondant de la bride de couvercle de manière que l'extrémité filetée du goujon opposée à son extrémité vissée dans le trou taraudé de la bride supérieure de cuve soit saillante au-dessus de la bride périphérique du couvercle. Le couvercle est fixé et serré sur la bride supérieure de la cuve par des écrous vissés sur la partie filetée supérieure des goujons. Le montage ou le démontage du couvercle de la cuve est réalisé en utilisant une machine de serrage mettant les goujons en tension et assurant le vissage des écrous. Les filets des trous taraudés de la bride supérieure de la cuve supportent des efforts dans la direction axiale très importants correspondant à la force de serrage du couvercle qui doit lui-même assurer l'étanchéité à un fluide à très haute pression et à très haute température. Les efforts exercés sur les filets des trous taraudés de la bride supérieure de cuve par l'intermédiaire des goujons sont donc très importants. Dans tous les cas, pendant les opérations de vissage et de dévissage, les filets des trous taraudés sont susceptibles de subir certaines détériorations, en particulier du fait du frottement et de l'usure. II est nécessaire de limiter les risques de grippage des goujons à l'intérieur des trous taraudés de la bride de cuve. Le grippage des goujons pourrait entraîner des difficultés ou une impossibilité de démontage ou de remise en place de goujons de la cuve. Pour limiter ces risques, certains exploitants de centrales nucléaires, dans les pays étrangers, maintiennent en place les goujons de la cuve pendant de très longues périodes comportant de nombreux montages et démontages du couvercle de la cuve. Dans le cadre de l'exploitation du parc français de centrales nucléaires à eau sous pression, on a plutôt choisi de réaliser un démontage assez fréquent des goujons de cuve et une inspection des filets des trous taraudés de la bride supérieure de cuve après démontage des goujons, pour déceler éventuellement et caractériser des dégradations de ces filets. L'inspection des filets des trous taraudés est réalisée par visualisation des filets sur un écran, en utilisant une caméra qui est introduite et déplacée successivement à l'intérieur de chacun des trous taraudés de la bride de cuve. L'observation et l'étude des images fournies par la caméra permettent de déterminer si les filets d'un trou taraudé présentent des dégradations et si ces dégradations sont suffisamment importantes pour altérer la résistance mécanique du filet ou pour entraîner des risques de grippage du goujon à l'intérieur du trou taraudé. Dans le cas où les dégradations présentent un certain degré de gravité, il est nécessaire d'effectuer la réparation du taraudage, éventuellement après avoir réalisé un nettoyage et un contrôle supplémentaire des parties de filets détériorées, par des moyens endoscopiques, par photographie ou par des méthodes de contrôle dimensionnel. La réparation ou restauration des taraudages peut être réalisée sous la forme d'une reprise de taraudage, à l'aide d'un taraud à peigne expansible permettant d'éliminer des défauts de faible dimension à la surface des filets. On peut aussi réaliser un usinage par fraisage pour adapter la forme d'un ou plusieurs secteurs de filet du trou taraudé. On peut également réaliser un polissage de la surface des filets, à l'aide d'un polissoir à ailettes, pour éliminer les défauts de surface. Enfin, dans le cas d'une détérioration importante du filet d'un trou taraudé, on peut placer dans le trou taraudé un hélicoil de remplacement du filet ou une douille qui peut être taraudée en place. Après réparation, les filets des trous taraudés doivent faire l'objet d'examens par endoscopie, par macrophotographie ou d'un contrôle dimensionnel. Du fait que les contrôles et les réparations sont effectués sur la cuve du réacteur nucléaire après un certain temps de fonctionnement au cours duquel les matériaux de la cuve ont été activés par le rayonnement du codeur du réacteur nucléaire, il est nécessaire de limiter au maximum la durée d'intervention du personnel au voisinage de la bride supérieure de cuve. On cherche ainsi à limiter au maximum les doses absorbées par le personnel chargé des opérations de contrôle et de réparation. Le contrôle est réalisé de préférence après démontage du couvercle de la cuve et mise en place, dans la partie supérieure de la cuve, d'un faux couvercle pour empêcher des chutes d'objets à l'intérieur de la cuve pendant le contrôle ou les réparations et éventuellement d'un écran antirayonnements. Le contrôle peut également être effectué en laissant le couvercle en place après démontage des goujons, la caméra effectuant le contrôle optique des filetages étant introduite par le dessus de la bride périphérique du couvercle. Dans tous les cas, il est préférable, pour limiter au maximum le temps d'intervention nécessaire pour le contrôle, d'utiliser des moyens de déplacement automatique de la caméra à l'intérieur des trous taraudés. La caméra est introduite et mise en place dans le trou taraudé, de manière que l'axe optique de la caméra soit dirigé sensiblement suivant une direction radiale du trou taraudé et que le champ de la caméra couvre plusieurs filets (généralement cinq ou six filets) suivant la valeur du pas du filetage inspecté. La caméra est mobile en rotation autour de l'axe du trou taraudé, de manière à balayer la surface taraudée sur 360" et, pas par pas dans la direction axiale du trou taraudé, suivant des zones successives, suivant la hauteur du trou taraudé correspondant au champ de la caméra. On a proposé de réaliser les déplacements de la caméra à l'intérieur de chacun des trous taraudés de la bride, d'une manière totalement automatique, si bien que des opérations manuelles sont nécessaires uniquement pour déplacer la caméra et son ensemble porteur d'un trou taraudé au trou suivant sur la bride de la cuve du réacteur nucléaire et pour mettre la caméra et son ensemble porteur en place dans chacun des trous taraudés. II s'est avéré que ces opérations répétitives sur chacun des cinquante-quatre ou cinquante-huit trous taraudés d'une bride de cuve pouvaient se traduire par des doses absorbées relativement importantes pour le personnel chargé du déplacement et de la mise en place du moyen d'examen optique. En outre, ces opérations réalisées de manière manuelle entraînent certains risques de détérioration du moyen d'examen optique ou d'introduction de corps étrangers dans les trous taraudés. En outre, un simple examen optique des filets à partir d'une image axiale fournie par une caméra de télévision introduite à l'intérieur du trou taraudé ne permet pas de déterminer de manière sûre l'état du filet et de prendre une décision totalement motivée en ce qui concerne sa restauration ou sa réparation éventuelle. On a proposé d'utiliser, en combinaison avec une caméra de télévision introduite à l'intérieur du trou taraudé, un moyen de formation d'un faisceau laser plan, de manière que le plan du faisceau laser soit parallèle à I'axe du trou taraudé et incliné d'un certain angle par rapport à l'axe optique de la caméra qui est placé dans une direction radiale du trou taraudé. Le faisceau laser, qui est incliné approximativement d'un angle de 45" par rapport à l'axe de la caméra produit à son intersection avec le filet du trou taraudé, une ligne lumineuse ayant la forme du profil méridien du taraudage. Le moyen de formation du faisceau laser plan est mis en rotation avec la caméra, de sorte que le faisceau laser plan réalise un balayage du trou taraudé sur 360". Dans le cas où le taraudage présente une zone où le filet est détérioré, lors du balayage par le faisceau plan laser, L'image du profil méridien est fortement modifiée, de sorte que la présence et l'amplitude de la déformation peuvent être facilement décelées. On dispose donc, dans ce cas, de deux moyens combinés permettant de déterminer de manière sûre et précise les zones détériorées des filets des trous taraudés de la bride de cuve. Cependant, la mise en oeuvre du procédé de contrôle optique nécessite quelques opérations manuelles qui doivent être réalisées par du personnel chargé du contrôle au voisinage de la partie supérieure de la cuve. Le but de l'invention est donc de proposer un procédé de contrôle optique de trous taraudés usinés dans une bride d'une cuve d'un réacteur nucléaire pour la fixation d'un couvercle de cuve, présentant des axes parallèles entre eux disposés sur un cylindre ayant pour axe l'axe de la cuve, le contrôle consistant à introduire successivement dans chacun des trous taraudés alignés circonférentiellement sur la bride de cuve, une caméra vidéo et un moyen de formation d'un faisceau laser plan, de manière que le faisceau laser soit parallèle à l'axe du trou taraudé et incliné par rapport à l'axe optique de la caméra et à faire tourner la caméra et le faisceau laser autour de l'axe du trou taraudé, de manière à obtenir, par balayage, une image de toute la surface du trou taraudé sur laquelle apparaît le profil méridien du taraudage du trou, à l'intersection du faisceau plan laser incliné et du taraudage, ce procédé permettant de réduire le temps de présence d'un opérateur au voisinage de la cuve du réacteur nucléaire pour réaliser le contrôle et le temps total nécessaire pour réaliser le contrôle de l'ensemble des trous taraudés d'une bride de cuve. Dans ce but, on déplace la caméra et le moyen de formation du faisceau laser de manière automatique, suivant la circonférence de la bride, pour les introduire successivement, dans chacun des trous taraudés de la bride, et, en translation suivant l'axe de chacun des trous taraudés et en rotation autour de l'axe du trou taraudé, la caméra et le moyen de formation du faisceau plan laser étant portés par un ensemble de moyens de déplacement à commande automatique. Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant décrire, à titre d'exemple, en se référant aux figures jointes en annexe, la mise en oeuvre du procédé de contrôle suivant l'invention des trous taraudés d'une bride de cuve de réacteur nucléaire à eau sous pression et le dispositif utilisé pour réaliser ce contrôle optique. La figure 1 est une vue en perspective avec un écorché d'une partie supérieure d'une cuve de réacteur nucléaire comportant la bride supérieure de cuve et le couvercle. La figure 2 est une vue partielle en perspective de la bride supérieure d'une cuve de réacteur nucléaire et de trous taraudés dont on réalise le contrôle. La figure 3 est une vue en élévation latérale de l'ensemble du dispositif de contrôle suivant l'invention. La figure 4 est une vue en élévation des trains de roues d'un chariot de déplacement du dispositif de contrôle représenté sur la figure 3. La figure 5 est une vue de dessus de la figure 4. La figure 6 est une vue en élévation et en coupe partielle d'un dispositif de fixation en place du chariot du dispositif de contrôle. La figure 6A est une vue de dessus et en coupe de la figure 6 La figure 7 est une vue en élévation et en coupe partielle d'un ascenseur de déplacement vertical d'une tourelle du dispositif de contrôle. La figure 8 est une vue en coupe verticale de la tourelle du dispositif de contrôle. La figure 9 est une vue schématique en plan des moyens de contrôle optique fixés sur la tourelle de contrôle disposée à l'intérieur d'un trou taraudé de la bride de cuve. La figure 10 montre l'image fournie par la caméra apparaissant sur un écran pendant le contrôle. Sur la figure 1, on voit la partie supérieure d'une cuve 1 d'un réacteur nucléaire fermée par un couvercle 2 de forme bombée comportant une bride périphérique 2a de forme annulaire venant reposer sur une bride supérieure 3 de la cuve dans la position de fermeture du couvercle. La bride supérieure 3 de la cuve est solidaire de l'extrémité supérieure de la virole porte-tubulures de la cuve et comporte une surface supérieure 3a plane constituant le plan de joint du couvercle 2 rapporté sur la cuve 1. La bride supérieure 3 de la cuve comporte des trous 4 taraudés intérieurement répartis avec un espacement constant, suivant la circonférence de la bride 3. Dans le cas des réacteurs nucléaires à eau sous pression d'une puissance de 900 MW, la bride de cuve 3 comporte cinquante-huit trous taraudés 4 et, dans le cas d'un réacteur nucléaire d'une puissance de 1300 MW, la bride de cuve 3 présente cinquante-quatre trous taraudés. La bride périphérique 2a du couvercle 2 comporte un même nombre d'ouvertures traversantes 5, dans une disposition circonférentielle identique à la disposition des trous taraudés 4 de la bride de cuve 3. Les trous taraudés 4 qui sont visibles sur les figures 1 et 2 présentent des axes qui sont tous parallèles à l'axe de la cuve qui est de forme cylindrique. Les axes des trous taraudés 4 qui sont tous parallèles entre eux sont à une même distance de l'axe de la cuve et disposés sur un cylindre ayant pour axe l'axe de la cuve. Lorsque le couvercle 2 a été mis en place sur la partie supérieure de la cuve, comme il est visible sur la figure 1, chacun des trous traversants 5 de la bride périphérique 2a du couvercle vient dans l'alignement axial d'un trou taraudé 4 de la bride de cuve 3. Les trous traversants 5 de la bride périphérique 2a du couvercle 2 sont des trous lisses. La fixation étanche et résistante du couvercle 2 sur la partie supérieure de la cuve 1 est réalisée par l'intermédiaire de goujons 6 qui sont introduits chacun dans un trou traversant 5 de la bride 2a du couvercle et dans un trou taraudé 4 de la bride supérieure de cuve 3. La fixation du couvercle de cuve est donc assurée par un ensemble de cinquantequatre ou cinquante-huit goujons. Sur la figure 1, on a représenté un premier goujon 6a dans sa position de serrage du couvercle et un second goujon 6b dans une position d'engagement dans un trou 5 de la bride du couvercle et dans un trou correspondant 4 de la bride de cuve, c'est-à-dire dans l'alignement axial des trous correspondants 4 et 5 parfaitement superposés. Le goujon 6b comporte deux parties d'extrémité filetées 7 et 7' présentant un diamètre extérieur légèrement inférieur au diamètre des trous traversants 5 de la bride 2a. Le goujon tel que 6b peut être introduit à travers un trou 5 de manière à présenter sa partie filetée inférieure 7 en position de vissage dans le trou taraudé'4 de la bride de cuve dans l'alignement du trou 5 de la bride du couvercle. On réalise le vissage du goujon 6b dans le trou taraudé et son blocage ainsi que le serrage du couvercle de la cuve, par l'intermédiaire d'un écrou 8 et de rondelles 9 venant en appui sur la surface supérieure de la bride 2a du couvercle 2. La partie bombée du couvercle 2 comporte des tubes de traversée 10 permettant le passage des prolongateurs des barres de commande du réacteur nucléaire. Sur la figure 2, on a représenté une partie de la bride supérieure 3 de la cuve 1 d'un réacteur nucléaire à eau sous pression, après démontage du couvercle. Le démontage du couvercle, pour donner accès à l'intérieur de la cuve du réacteur nucléaire est réalisé après refroidissement et dépressurisation du circuit primaire du réacteur, pendant une phase d'arrêt du réacteur nucléaire, par exemple pour réaliser le rechargement du coeur du réacteur nucléaire et'ou certaines opérations de contrôle, d'entretien ou de réparation des parties internes de la cuve du réacteur nucléaire. Le contrôle des trous taraudés 4 de la bride de cuve 3 peut être réalisé, après dévissage des goujons 6 de fixation du couvercle. Le procédé de contrôle suivant l'invention est mis en oeuvre, de préférence, après enlèvement du couvercle de la cuve et mise en place d'un faux couvercle 11 dans la partie interne supérieure de la cuve pour éviter toute chute d'objets à l'intérieur de la cuve. On peut également mettre en place un écran de protection biologique à la partie supérieure de la cuve, pour limiter les doses d'irradiation reçues par le personnel chargé du contrôle. Comme il est visible sur la figure 2, dans un mode de réalisation préférentiel, les trous taraudés 4 de la bride supérieure de cuve 3 sont ac- cessibles depuis la surface supérieure plane 3a de la bride 3. Le procédé de contrôle suivant l'invention est mis en oeuvre en utilisant des moyens de contrôle qui sont déplacés par roulement sur la surface 3a de la bride 3. Comme il est visible sur la figure 3, le dispositif de contrôle désigné de manière générale par le repère 12 comporte un chariot 13 se déplaçant par roulement sur la surface supérieure 3a de la bride 3 pour assurer le déplacement des moyens de contrôle d'un trou taraudé à un trou suivant, de manière totalement automatique. Le chariot 13 comporte un châssis 14 s'étendant suivant la direction circonférentielle de la bride 3 et comportant une partie avant 14a et une partie arrière 14b. Entre la partie avant 14a et la partie arrière 14b du châssis 14, le chariot comporte un élément de support et de déplacement vertical 15 appelé "ascenseur" qui comporte une partie inférieure engagée et fixée entre la partie avant 14a et la partie arrière 14b du chassis 14. L'ascenseur 15 supporte, par l'intermédiaire de son plateau supérieur mobile dans la direction verticale 15a, une tourelle 16 assurant le support et le déplacement en rotation et en translation dans la direction verticale des moyens d'examen optiques des trous taraudés de la bride 3. Le plateau 1 Sa de l'ascenseur 15, qui est mobile en translation dans la direction verticale entre une position basse et une position haute, permet de déplacer la tourelle et les moyens optiques d'examen entre une position basse de service dans laquelle les moyens optiques de la tourelle sont introduits dans un trou taraudé et une position haute hors service où les moyens optiques et la tourelle se trouvent entièrement au-dessus de la surface supérieure 3a de la bride 3. Dans la position hors service des moyens optiques et de la tourelle 16, on peut déplacer le chariot 13 sur la surface supérieure 3a de la bride 3, pour faire passer les moyens de contrôle optiques portés par le chariot 13, d'une position d'inspection d'un trou taraudé à un trou suivant. Sur la figure 3, on a représenté le chariot 13 vu de l'extérieur de la bride 3 dont on voit la surface latérale externe. Le châssis 14 du chariot 13 comporte, à sa partie avant, à sa partie arrière et suivant son coté externe situé à la verticale du bord externe de la bride 3, un arceau 17 assurant une fonction de pare-chocs. L'arceau 17 et le contour général du châssis 14 du chariot 13 reproduisent approximativement la courbure de la bride 3 dans les parties d'extrémité avant et arrière du chariot. La partie centrale du châssis 14 est en revanche rectiligne. Comme il est visible, en particulier sur les figures 3, 4 et 5, la partie avant 14a du châssis 14 porte, par l'intermédiaire d'un axe vertical de pivotement 19a, un train avant 18a, sur lequel sont montées deux roues 20a, 20'a par l'intermédiaire de l'essieu avant 21a du véhicule. De même, la partie arrière 14b du châssis 14 porte, par l'intermédiaire d'un axe de rotation vertical 1 9b, un train arrière 1 8b comportant deux roues 20b et 20'b par l'intermédiaire de l'essieu arrière 21 b du chariot 13. Les trains 1 8a et 1 8b sont montés rotatifs autour des axes 1 9a et 19b, respectivement sur des berceaux respectifs 22a et 22b solidaires du châssis 14 du chariot 13. Le train arrière 18b est relié par l'intermédiaire de l'arbre 19b à un plateau tournant 23 associé à des moyens moteurs 23' pour sa mise en ro tation autour de l'axe vertical 19b et le réglage d'orientation du train arrière 1 8b du chariot. Comme il est visible sur la figure 5, une chape 24b et un ensemble articulé à biellettes 25 permettent de transmettre la rotation imposée au train de roues arrière 18b au train de roues avant 18a, par l'intermédiaire d'une chape 24a montée sur l'axe 19a de pivotement du train avant 18a. De cette manière, on peut orienter les trains de roues avant et arrière, en une seule opération suivant des angles d'orientation permettant de faire tourner le chariot suivant une trajectoire circulaire de rayon bien défini. Les essieux 21 a du train avant et 21 b du train arrière sont alors orientés de manière identique par rapport à l'axe longitudinal du chariot 13 tangent à la trajectoire circulaire du chariot. On règle le rayon de giration du chariot 13 à une valeur légèrement inférieure au rayon moyen de la bride, de manière à plaquer le chariot contre le bord extérieur de la bride, par l'intermédiaire de deux galets 26a et 26b (figure 3) à axes de rotation verticaux, fixés sur la partie avant et sur la partie arrière du châssis 14 du chariot, respectivement; Le chariot peut être déplacé par roulement sur la surface supérieure 3a de la bride 3, par l'intermédiaire d'un pignon 27 engrenant avec une roue dentée disposée de manière coaxiale par rapport à l'essieu arrière 21b et fixé sur la surface interne de la roue arrière 20b. Le pignon 27 est entraîné en rotation par l'intermédiaire d'un pignon d'entraînement 28 et d'un motoréducteur 29. Le chariot est donc entraîné de manière à se déplacer sur la surface supérieure 3a de la bride 3, par l'intermédiaire d'une seule roue du train arrière du chariot. Un codeur 30 fixé sur le train avant 1 8a du chariot comporte un pignon 31 engrenant avec une roue dentée solidaire de la surface interne de la roue 20a du train avant du chariot. La mise en rotation du pignon 31 par l'intermédiaire de la roue 20a permet de déterminer par l'intermédiaire du codeur 30, de manière très précise, les déplacements du chariot sur la surface 3a de la bride 3. Comme il est visible sur la figure 3, la partie avant 14a du châssis 14 du chariot porte une tourelle 32 servant de support à une caméra de télévision 33 qui peut être orientée de manière à rendre visible à distance, sur un écran de contrôle, la zone située à l'avant du chariot 13 se déplaçant sur la surface supérieure 3a de la bride 3. D'autre part, aux extrémités du chariot, sont fixés des dispositifs anticollision à contacteur 34 comportant une butée 35 fixée dans une disposition verticale immédiatement au-dessus de la surface supérieure 3a de la bride 3 sur une lame souple d'actionnement d'un contacteur permettant de couper l'alimentation du moteur d'entraînement du chariot dans le cas où la butée 35 vient en contact avec un obstacle lors du déplacement du chariot. Pour cela, le contacteur est relié à un boîtier 36 d'alimentation électrique du chariot fixé sur la partie avant 1 4a du châssis 14. A l'intérieur de la partie avant 14a du châssis 14 du chariot, à l'arrière du train de roues 18a et à l'intérieur de la partie arrière 14b du châssis 14, à l'avant du train de roues arrière 18b du chariot 13 sont fixés1 respectivement, un dispositif avant 37a et un dispositif arrière 37b de blocage du chariot dans une position de contrôle d'un trou taraudé de la bride par les moyens de contrôle optiques. Le dispositif de bridage 37a et le dispositif de bridage 37b comportent des mâchoires de bridage qui peuvent être introduites à l'intérieur de deux trous taraudés situés de part et d'autre du trou taraudé de la bride 3 dans lequel on réalise le contrôle en introduisant la partie inférieure de la tourelle 16 et les moyens optiques de contrôle dans le trou taraudé. Sur la figure 6, on a représenté le dispositif de bridage avant 37a du chariot destiné à être monté à l'intérieur de la partie avant 14a du châssis du chariot, à l'arrière du train de roues avant 1 8a. Sur la figure 6, le dispositif de bridage avant 37a a été représenté séparé de la partie avant 14a du châssis du chariot. Sur la figure 6A, qui est une vue de dessus partiellement en coupe du dispositif de bridage 37a, on a représenté la partie de châssis 14a dans laquelle est monté le dispositif de bridage 37a. Le dispositif de bridage 37a comporte un boîtier 38 de forme sensiblement parallélépipédique qui est monté par l'intermédiaire de cales 39 à l'intérieur d'une partie 14a du châssis 14 du chariot constituant un cadre à section rectangulaire. Les cales 39 ont une épaisseur permettant de fixer le boîtier 38 dans le châssis 14 dans une position légèrement inclinée par rapport à l'axe du châssis. Le dispositif de bridage arrière 37b, qui ne sera pas décrit en détail, est réalisé de manière analogue au dispositif de bridage avant 37a et comporte un boîtier analogue au boîtier 38 qui est fixé à l'intérieur de la partie arrière 14b du châssis du chariot dans une disposition inclinée par rapport à l'axe du châssis dans une direction opposée à l'inclinaison du boîtier 38 du dispositif de bridage avant 37a. De cette manière, lorsque les parties avant et arrière du châssis comportant les trains de roue 1 8a et 1 8b sont orientées de manière à pouvoir se déplacer en rotation sur la bride de cuve 3, les dispositifs de bridage ont des axes sensiblement alignés avec les axes des trains de roues, c'està-dire suivant une tangente à la trajectoire circulaire du chariot sur la bride de cuve 3. Le dispositif de bridage 37a comporte un support 40 sur lequel est monté le corps du vérin 41 de déplacement du dispositif de bridage dans la direction verticale pour la mise en place du dispositif de bridage dans un trou taraudé de la bride de cuve. Le support 40 est monté mobile dans la direction axiale correspondant à la direction de déplacement du chariot, par l'intermédiaire de colonnes 42 solidaires du boîtier 38 et disposées dans la direction axiale sur lesquelles sont engagés et montés glissants des paliers solidaires du support 40. Une vis 43 parallèle aux colonnes 42 est montée rotative autour de son axe dans le boîtier 38. La vis 43 est solidaire, à l'une de ses extrémités, d'un pignon d'entraînement 45 et engagée dans un écrou 44 solidaire du support 40. La mise en rotation de la vis de manière manuelle, par l'inter médiaire d'une pignonerie comportant le pignon 45 permet de déplacer, dans un sens ou dans l'autre, le support 40, dans la direction axiale, à l'intérieur du boîtier 38. Le dispositif de bridage arrière comporte un dispositif de positionnement identique. Lors des réglages du chariot, préalables à une opération d'inspection des trous taraudés d'une bride, on règle de manière très précise la position des dispositifs de bridage dans la direction axiale, de manière que ces dispositifs de bridage assurent l'immobilisation du chariot dans des positions successives permettant d'effectuer le contrôle des trous taraudés de la bride de cuve en utilisant les moyens optiques portés par le chariot, comme il sera décrit par la suite. Les moyens de réglage axial du dispositif de bridage permettent d'adapter le chariot à des brides pouvant présenter des caractéristiques dimensionnelles différentes, par exemple en ce qui concerne l'espacement des trous taraudés. Le vérin 41 de déplacement de la partie mobile du dispositif de bridage dans la direction verticale comporte une tige 46 à laquelle est fixé un vérin 48 de déplacement des mors de serrage 50 et 50' du dispositif de bridage dans une direction horizontale perpendiculaire à la direction axiale du dispositif de bridage, c'est-à-dire dans une direction radiale de la trajectoire du chariot, cette direction étant perpendiculaire à la direction Les mors 50 et 50' sont placés dans leur position rétractée pour effectuer l'introduction de la partie mobile du dispositif de bridage à l'intérieur d'un trou taraudé, par déplacement dans la direction verticale par l'intermédiaire du vérin 41. Les mors sont ensuite placés dans leur position d'expansion par l'intermédiaire du vérin 48, de manière à mettre contact les plaques des mors de bridage avec la surface intérieure d'un trou taraudé. Le dispositif de bridage 37a comporte également, comme il est visible sur la figure 6A, un détecteur 51 de position permettant de fournir une indication sur la position de la partie mobile du dispositif de bridage. Le dispositif de bridage arrière 37b qui ne sera pas décrit en détail est sensiblement analogue au dispositif de bridage avant 37a. Cependant, comme il est visible sur la figure 4, le dispositif de bridage arrière 37b comporte des mors dont les plaques de bridage sont de direction transversale, c'est-à-dire perpendiculaire à la direction longitudinale du chariot tangente à la trajectoire du chariot et qui se déplacent entre leur position de rétraction et leur position de bridage, dans la direction longitudinale du chariot. On obtient ainsi, lorsque les dispositifs de bridage sont introduits dans deux trous taraudés situés de part et d'autre du trou taraudé dans lequel on réalise le contrôle, une meilleure stabilité du chariot. Généralement, les parties mobiles des dispositifs de bridage comportant les mors de bridage sont introduites dans les trous taraudés situés immédiatement avant et immédiatement après le trou taraudé dans lequel on réalise le contrôle, dans le sens de déplacement du chariot. Sur la figure 7, on a représenté l'ascenseur 15 de support et de mise en place de la tourelle de mesure 16 du dispositif de contrôle. L'ascenseur 15 comporte un bâti creux 15b dont la partie inférieure est fixée par des vis dans la partie centrale du châssis 14 du chariot (représenté en traits interrompus sur la figure 7). Dans la partie supérieure du bâti 15b sont montées des colonnes 52 de direction verticale permettant le guidage de la partie mobile de l'ascenseur 15 comportant la plate-forme 15a. La plate-forme 15a est solidaire d'une plaque de guidage inférieure annulaire 15c sur laquelle sont fixées des douilles à bille 53 engagées et montées glissantes sur les colonnes 52. De plus, un écrou 54 solidaire de la plaque de guidage 15c est engagé sur une vis 55 de direction verticale montée mobile en rotation autour de son axe dans la partie supérieure du bâti 1 5b. La vis 55 est solidaire, à l'une de ses extrémités d'un pignon d'entraînement 56 engrenant avec un pignon moteur 56' solidaire de l'arbre de sortie d'un motoréducteur 57. L'ensemble motorisé permet de déplacer la plate-forme 15a entre une position basse de service représentée en traits pleins sur la figure 7 et une position haute, hors service, 15'a représentée en traits interrompus sur la figure 7. Des détecteurs inductifs 58 et 58' permettent de déterminer la position basse et la position haute de la plate-forme, respectivement, et de transmettre à l'unité de commande automatique du dispositif de contrôle des signaux correspondants. Sur la figure 8, on a représenté la tourelle du dispositif de contrôle désignée de manière générale par le repère 16, portant les moyens optiques de contrôle des trous taraudés de la bride de cuve. La tourelle 16 comporte un boîtier 59 dans lequel est monté rotatif, autour de l'axe vertical 61 de la tourelle, le fût 60 de la tourelle de forme tubulaire. Le boîtier 59 de la tourelle comporte une plaque inférieure 59a percée de deux ouvertures permettant la mise en place et le centrage du boîtier et de la tourelle 16 sur deux pions de positionnement et de centrage 62 en saillie à la partie supérieure de la plate-forme 15a de l'ascenseur 15, comme il est visible sur la figure 7. Le fût 60 de la tourelle 16 comporte une partie supérieure 60a montée rotative à l'intérieur du boîtier 59, par l'intermédiaire d'une bride et d'un palier 63. La partie 60a du fût de la tourelle est solidaire, à son extrémité supérieure, d'une roue dentée 64 engrenant avec un pignon 65 calé sur l'arbre de sortie d'un motoréducteur 66 fixé sur le boîtier 59 de la tourelle. On réalise ainsi l'entraînement en rotation du fût 60 de la tourelle autour de son axe 61, dans un sens ou dans l'autre. Le boîtier 59 porte une butée 67 d'arrêt de surcourse du fût de la tourelle en rotation et un détecteur 67' de la position zéro de la tourelle assure l'arrêt normal. Cette position zéro de la tourelle est réglée en correspondance avec la position zéro sur la cuve et permet de repérer la direction radiale de la bride, suivant laquelle est dirigé l'axe optique de la caméra, à l'instant initial du contrôle. Le balayage de la surface intérieure du trou par les moyens optiques de contrôle est réalisé, grâce à la rotation du fût 60 de la tourelle, sur un angle de 360" ou un peu inférieur, le recouvrement étant assuré par le champ optique de la caméra. A l'intérieur du fût 60 est monté mobile dans la direction de l'axe 61 de la tourelle un chariot 69 sur lequel est fixé le support 70 de la caméra 71 et du moyen 72 de formation d'un faisceau plan laser. Le chariot 69 porte un écrou à bille 73 engrenant avec une vis 74 parallèle à l'axe 61 de la tourelle et montée rotative autour de son axe à l'intérieur du fût 60 de la tourelle. La vis 74 est reliée, à l'une de ses extrémités, à l'arbre de sortie d'un motoréducteur 75 permettant d'entraîner la vis en rotation dans un sens et dans l'autre pour faire monter ou descendre le chariot 69 à l'intérieur du fût 60 de la tourelle 16. Le support 70 des moyens optiques prolonge le chariot 69 dans la direction de l'axe 61 de la tourelle. Le chariot 69 porte également, à sa partie supérieure, une source de lumière 76 à laquelle sont reliées des fibres optiques permettant d'éclairer la zone d'examen à l'intérieur du trou, lorsque les moyens optiques portés par la tourelle sont introduits à l'intérieur d'un trou taraudé de la bride de cuve. La caméra 71 comporte un boîtier supérieur 71a constituant la caméra vidéo proprement dite fournissant les signaux vidéo à un écran de visua lisation situé au niveau d'un poste de contrôle fixe relié au chariot 14 portant les moyens de contrôle optiques. La caméra comporte un ensemble de moyens optiques assurant la transmission des faisceaux lumineux entre la partie inférieure de la caméra dont l'axe est dirigé perpendiculairement à l'axe 61 de la tourelle et le boîtier 71 a de la caméra vidéo. Les moyens optiques de contrôle portés par le support 70 sont connus en eux-mêmes et l'invention porte sur l'association de ces moyens optiques connus avec des moyens de déplacement automatique à l'intérieur d'un trou taraudé et sur la bride de cuve, comme il sera expliqué plus en détail par la suite. Les déplacements des moyens optiques à l'intérieur et par l'intermédiaire de la tourelle sont réalisés en assurant la commande et l'alimentation des différents moyens de déplacement de la tourelle et des moyens optiques par l'intermédiaire d'un boîtier de commande 77 fixé sur la partie supérieure du boîtier 59 de la tourelle. La figure 9 représente de manière schématique la position relative de la partie inférieure de la caméra vidéo 71 et du moyen 72 de formation d'un faisceau plan laser, à l'intérieur d'un trou taraudé 4 de la bride de cuve 3. L'axe optique 78 de la caméra 71 est dirigé radialement à l'intérieur du trou 4. Le moyen 72 de formation d'un faisceau plan laser 79 comporte des moyens optiques de formation du faisceau plan tels que des lentilles de forme géométrique appropriée. Le moyen 72 de formation du faisceau plan laser est orienté de manière que le faisceau plan 79 soit parallèle à l'axe du trou taraudé 4 suivant lequel est disposé l'axe de la tourelle 61 portant les moyens optiques et incliné par rapport à l'axe optique 78 de la caméra 71. L'angle d'inclinaison du faisceau plan laser par rapport à l'axe 78 de la caméra 71 est approximativement de 45". Comme il est visible sur la figure 10, qui montre l'image obtenue sur l'écran à partir de la caméra vidéo, les images des filets 80 du taraudage du trou 4 sont recoupées par une ligne lumineuse 81 qui est l'intersection du faisceau plan laser 79 avec les filets 80 du taraudage. Dans le cas où les filets 80 du taraudage du trou 4 ne présentent pas de défaut, la ligne 81 présente une forme régulière en créneaux trapézoïdaux et donne l'image de la coupe méridienne du taraudage. Dans le cas où un ou plusieurs filets 80 du taraudage du trou 4 se trouvent détériorés, la ligne 81 présente des déformations qui sont visibles sur l'écran. On peut ainsi détecter ou confirmer la présence de détériorations sur les filets, apparaissant sur leur image vidéo. Comme indiqué plus haut, I'invention est relative à un procédé de déplacement et de mise en place automatique des moyens optiques d'examen dans chacun des trous successifs d'une bride de cuve alignés suivant la direction circonférentielle de la bride. On va décrire ci-dessous, en se référant à l'ensemble des figures, les opérations successives qui sont mises en oeuvre pour réaliser l'examen des trous taraudés successifs d'une bride de cuve d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. Le contrôle est effectué après arrêt et refroidissement du réacteur nucléaire et ouverture du couvercle de la cuve qui est déposé dans la piscine du réacteur. Un faux couvercle 11 est placé à l'intérieur de la cuve à un niveau légèrement inférieur à la surface supérieure 3a de la bride de cuve. On effectue différents réglages préalables sur les moyens de contrôle optiques des trous taraudés de la bride de cuve et en particulier sur le chariot 13 de déplacement et de mise en position des moyens optiques. On vérifie le fonctionnement des dispositifs de bridage et on règle la position des trains de roues de manière à obtenir le rayon voulu de la trajectoire permettant de plaquer les galets 26a et 26b du chariot contre le bord extérieur de la bride de cuve 3. On place le chariot sur la surface supérieure de la bride de cuve, de manière que sa partie centrale se trouve sensiblement à l'aplomb du premier trou taraudé dans lequel on désire réaliser le contrôle. On place la plate-forme 15a de l'ascenseur 15 dans sa position basse. On place sur l'ascenseur un dispositif de centrage à la place de la tourelle portant les moyens optiques de contrôle. Le centreur comporte une partie inférieure qui vient s'engager pratiquement sans jeu à l'intérieur du trou taraudé par lequel on désire commencer le contrôle. On fait plaquer les deux galets de maintien 26a et 26b sur la surface extérieure de la bride 3 et on vérifie le bon positionnement des roues intérieures avant et arriéré des trains de roues 1 8a et 1 8b du chariot 13. On centre le chariot en utilisant le dispositif de centrage et on ajuste le centrage en actionnant l'axe moteur d'avance du chariot. On introduit les dispositifs de bridage du chariot à l'intérieur des deux trous taraudés situés de part et d'autre du trou dans lequel on désire commencer le contrôle puis on actionne les dispositifs de bridage pour immobiliser le chariot. On retire le dispositif de centrage et on remonte la plate-forme 15a de l'ascenseur 15 jusqu'à sa position haute. On met en place la tourelle de contrôle 16 sur le chariot. On réalise ensuite une initialisation de la position du chariot pour déterminer de manière précise l'origine des déplacements circonférentiels du chariot pour déplacer les moyens de contrôle d'un trou taraudé de la bride de cuve au suivant. On réalise ensuite l'initialisation du déplacement en rotation de la tourelle pour obtenir comme origine des déplacements en rotation de la tourelle la position de la tourelle définie par le détecteur 67' dans laquelle l'axe optique de la caméra est dirigé vers l'axe de la bride. On réalise également l'initialisation du mouvement de translation al- timétrique du chariot de la tourelle. Tous ces réglages sont effectués depuis le poste de contrôle situé à une certaine distance de la cuve qui est relié au chariot et aux moyens optiques de contrôle par des câbles d'alimentation et de mesure. L'ensemble du cycle de contrôle à l'intérieur d'un trou taraudé est commandé de manière automatique par le programme de contrôle dont le déroulement est commandé par un seul ordre de départ du cycle de contrôle. Les opérations suivantes sont réalisées de manière totalement automatique: - descente des bridages avant et arrière, - expansion des mors avant et arrière des dispositifs de bridage, - descente de la plate-forme de l'ascenseur en position basse, - descente de la tourelle jusqu'à la position correspondant à l'inspection du premier filet du trou taraudé. On fournit un nouvel ordre de départ du cycle de contrôle pour obtenir successivement: - la rotation de la caméra dans le sens horaire jusqu'à un angle de balayage déterminé, - la descente de la caméra sur une hauteur correspondant à un nombre de filets prédéterminé multiplié par le pas du taraudage, - la rotation de la caméra dans le sens anti-horaire jusqu'à sa position d'origine, - le déroulement d'un nouveau cycle et de cycles suivants, jusqu'à ce que la caméra se soit déplacée de la hauteur totale d'inspection prédéterminée en fonction de la hauteur du taraudage des trous de la bride de cuve. Les phases suivantes du cycle se déroulent également automatiquement ensuite: - rotation de la caméra jusqu'à la position origine, - montée de la caméra jusqu'à sa position de départ à l'intérieur de la tourelle, - remontée de la plate-forme 1 Sa de l'ascenseur 15, - rétraction des mors de bridage des dispositifs de bridage avant et arrière, - remontée des bridages avant et arrière. On transmet alors un ordre d'avance du chariot, de manière que le chariot se déplace de la distance entre les axes de deux trous taraudés successifs. On relance alors un nouveau cycle d'inspection en transmettant l'or- dre de départ de cycle à la tourelle du chariot. On peut effectuer le contrôle de chacun des trous taraudés successifs de la bride de cuve et enregistrer les données concernant les zones détériorées des filets. II est possible également d'arrêter le cycle d'inspection lorsqu'on est en présence d'une zone détériorée. Dans le cas d'un incident ayant entraîné une avarie sur le chariot, de telle sorte que le fonctionnement du chariot ne soit plus possible ou ne soit plus fiable, il est possible de réaliser l'inspection sans chariot en plaçant la tourelle sur un support adapté au type de bride à inspecter. On peut alors, comme dans le cas des dispositifs d'inspection suivant l'art antérieur, transporter manuellement la tourelle et son support d'un trou taraudé au suivant le long de la bride de cuve. Le procédé et le dispositif suivant l'invention permettent de réaliser en un temps réduit, I'inspection de l'ensemble des trous taraudés d'une bride de cuve, sans exposer d'opérateurs à des radiations émises au voisinage de la partie supérieure de la cuve du réacteur nucléaire. L'invention ne se limite pas au mode de réalisation qui a été décrit. C'est ainsi que le chariot et ses dispositifs de déplacement sur la surface supérieure de la bride de cuve peuvent être différents de ceux qui ont été décrits. On peut imaginer également des moyens de déplacement de la camétra et du moyen de formation du faisceau laser suivant la circonférence de la bride pour les introduire successivement dans chacun des trous taraudés de la bride, d'un type différent d'un chariot se déplaçant sur la surface supérieure de la bride de cuve. De même, la tourelle portant les moyens optiques et permettant leur déplacement en rotation et en translation dans le trou taraudé peut présenter une structure différente de celle qui a été décrite. La tourelle peut être montée sur le chariot ou autre moyen de déplacement des moyens de contrôle suivant la circonférence de la bride, par l'intermédiaire d'un dispositif de mise en service ou hors service différent d'un ascenseur tel que décrit. L'invention s'applique non seulement au contrôle optique des trous taraudés d'une bride de cuve d'un réacteur nucléaire mais également au contrôle de toute succession de trous taraudés à axes parallèles alignés suivant la circonférence d'une pièce ou composant de grandes dimensions. REVENDICATIONS 1.- Procédé de contrôle optique de trous taraudés usinés dans une bride (3) d'une cuve (1) d'un réacteur nucléaire pour la fixation d'un couvercle de cuve (2), présentant des axes parallèles entre eux disposés sur un cylindre ayant pour axe l'axe de la cuve (1), le contrôle consistant à introduire successivement dans chacun des trous taraudés (4) alignés circonférentiellement sur la bride de cuve (3), une caméra vidéo (71) et un moyen (72) de formation d'un faisceau laser plan, de manière que le faisceau laser (79) soit parallèle à l'axe du trou taraudé (4) et incliné par rapport à l'axe optique (78) de la caméra (71) et à faire tourner la caméra (71) et le faisceau laser (79) autour de l'axe du trou taraudé (4), de manière à obtenir par balayage une image de toute la surface du trou taraudé (4) sur laquelle apparaît le profil méridien du taraudage du trou (4), à l'intersection du faisceau plan laser (78) incliné et du taraudage, caractérisé par le fait qu'on déplace la caméra (71) et le moyen (72) de formation du faisceau laser de manière automatique, suivant la circonférence de la bride (3) pour les introduire successivement, dans chacun des trous taraudés (4) de la bride (3) et, en translation suivant l'axe de chacun des trous taraudés (4) et en rotation autour de l'axe du trou taraudé (4), la caméra (71) et le moyen (72) de formation du faisceau plan laser (78) étant portés par un ensemble de moyens de déplacement (13,16) à commande automatique. 2.- Procédé suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que l'ensemble de moyens de déplacement (13, 16) à commande automatique de la caméra (71) et du moyen (72) de formation d'un faisceau plan laser (78) comporte un chariot (13) qui est déplacé par roulement sur la surface supérieure (3a) de la bride de cuve (3) et une tourelle (16) portée par le chariot pour le déplacement en rotation, autour de l'axe du trou taraudé (4) et en translation suivant l'axe du trou taraudé (4), de la caméra (71) et du moyen (72) de formation du faisceau plan laser (79). 3.- Procédé selon la revendication 2, caractérisé par le fait qu'on immobilise le chariot (13) dans une position d'inspection d'un trou taraudé (4) de la bride (3) par expansion de dispositifs de bridage (37a, 37b) à l'inté rieur de trous taraudés (4) de la bride (3) situés de part et d'autre du trou taraudé dans lequel on réalise le contrôle. 4.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait qu'on réalise la mise en place du chariot (13) dans une position d'origine, au démarrage d'un cycle d'inspection des trous taraudés (4) d'une bride de cuve (3), en remplaçant la tourelle (16) portant les moyens optiques de contrôle sur le chariot (13), par un dispositif de centrage qui est introduit dans le premier trou taraudé (4) dans lequel on réalise l'inspection du taraudage. 5.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé par le fait qu'on réalise le plaquage du chariot (13) sur le bord extérieur de la bride de cuve (3), par l'intermédiaire de galets (26a, 26b) en orientant un train de roues avant (18a) et un trou de roues arrière (18b) du chariot pour décrire une trajectoire circulaire ayant un rayon inférieur au rayon moyen de la bride (3). 6. - Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait qu'on déplace, à l'intérieur de chacun des trous taraudés (4) de la bride de cuve (3), la caméra (71) et le faisceau laser (79), en translation, entre deux rotations successives de la caméra (71) et du faisceau laser (79) autour de l'axe du trou taraudé (4), de manière à obtenir successivement des images d'ensembles de filets successifs suivant la direction axiale du trou taraudé (4). 7.- Dispositif de contrôle optique de trous taraudés (4) usinés dans une bride (3) d'une cuve (1) d'un réacteur nucléaire pour la fixation d'un couvercle de cuve (2), présentant des axes parallèles entre eux disposés sur un cylindre ayant pour axe l'axe de la bride (3) de la cuve (1), le contrôle consistant à introduire successivement dans chacun des trous taraudés (4) alignés circonférentiellement sur la bride de cuve (3), une caméra optique (71) et un moyen (72) de formation d'un faisceau laser plan (79), de manière que le faisceau laser (79) soit parallèle à l'axe du trou taraudé (4) et incliné par rapport à l'axe optique (78) de la caméra (71) qui est dirigé radialement à l'intérieur du trou taraudé (4) et à faire tourner la caméra (71) et le faisceau laser (79) autour de l'axe du trou taraudé (4), de manière à obtenir par balayage une image de toute la surface du trou taraudé (4) sur laquelle apparaît le profil méridien (81) du taraudage du trou (4), à l'intersection du faisceau plan laser (79) incliné et du taraudage (80), caractérisé par le fait qu'il comporte: - un chariot (13) motorisé à déplacement par roulement sur une surface supérieure (3a) de la bride de cuve (3), dans un mouvement de rotation autour de l'axe de la bride de cuve (3), et - une tourelle (16) de déplacement de la caméra (71) et du moyen (72) de formation du faisceau laser (79), en rotation autour d'un axe (61) et en translation suivant l'axe (61), portée par le chariot (13), de manière que l'axe (61) soit parallèle à l'axe de la bride de cuve (3). 8.- Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé par le fait que la tourelle (16) est portée par le chariot (13), par l'intermédiaire d'un ascenseur (15) ayant une plate-forme (15a) mobile entre une position de service de la tourelle (16) et une position hors service, en translation dans la direction de l'axe (61) de la tourelle parallèle à l'axe de la bride de cuve (3), de telle sorte que la tourelle (16) se trouve à l'extérieur des trous taraudés (4) de la bride de cuve (3) dans la position hors service de l'ascenseur (15), pour le déplacement du chariot (13) d'une position de contrôle d'un trou taraudé (4) de la bride (3) à une position de contrôle d'un trou suivant. 9.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 7 et 8, caractérisé par le fait que le chariot (13) comporte un train de roues avant (18a) et un train de roues arrière (18b) disposés de part et d'autre de la tourelle (16) portant les moyens optiques de contrôle (71, 72), le train de roues avant (18a) étant monté pivotant autour d'un axe (19a) parallèle à l'axe de la bride de cuve, sur une partie avant (14a) d'un châssis (14) du chariot (13) et le train de roues arrière (18b) étant monté pivotant autour d'un axe (19b) parallèle à l'axe de la bride de cuve, sur une partie arrière (14b) d'un châssis (14) du chariot (13), la tourelle (16) étant portée par une partie centrale du châssis (14) du chariot (13) entre la partie avant (14a) et la partie arrière (14b) du châssis (14). 10.- Dispositif suivant la revendication 9, caractérisé par le fait que l'un des trains de roues avant (18a) ou arrière (18b) du chariot (13), appelé premier train de roues, est relié à des moyens de déplacement en pivotement et de réglage d'orientation (23, 23'), L'autre train de roues (18a ou 18b), appelé second train de roues, étant relié au premier train de roues par l'intermédiaire d'un ensemble articulé à bielle (25), de telle sorte que l'orientation de l'essieu (21a) du premier train de roues et de l'essieu (21b) du second train de roues par rapport à un axe du chariot (13) tangent à la trajectoire circulaire du chariot soient identiques. 11.- Dispositif suivant la revendication 10, caractérisé par le fait que le châssis du chariot (14) porte deux galets (26a) et (26b) montés rotatifs autour d'axes parallèles à l'axe de la bride de cuve (3) sur un côté extérieur du chariot disposé du côté de la surface exteme de la bride de cuve (3), les trains de roues (18a, 18b) du chariot (13) étant orientés de manière à faire tourner le chariot autour de la bride de cuve (3) suivant une trajectoire ayant un rayon inférieur au rayon moyen de la bride, de manière à plaquer les galets (26a, 26b) solidaires du châssis (14) du chariot (13) contre une surface extérieure de la bride (3). 12.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisé par le fait qu'une seule des roues de l'un des trains de roues (18a, 18b) est entraînée en rotation par un moyen moteur (27, 28, 29). 13.- Dispositif suivant la revendication 12, caractérisé par le fait que le moyen moteur d'entraînement de la roue (20b) de l'un des trains de roues (19b) est constitué par un motoréducteur (29) entraînant une couronne dentée solidaire de la roue (20b) par l'intermédiaire de pignons (27, 28). 14.- Dispositif suivant la revendication 9, caractérisé par le fait que les dispositifs de bridage (37a, 37b) du chariot (13) comportent un boîtier (38) solidaire du châssis (14) du chariot (13), un premier vérin de déplacement dont le corps est fixé sur le boîtier (38) et dont la tige est mobile dans une direction parallèle à l'axe de la bride de cuve (3), un second vérin de déplacement (48) dont le corps est solidaire de la tige (46) du premier vérin de déplacement, dans lequel se déplacent deux tiges (49, 49') dans une direction perpendiculaire à l'axe de la bride de cuve et dans des sens opposés, et des mors de bridage (50, 50') fixés chacun sur une tige (49, 49') du second vérin (48) et comportant chacun une plaque de bridage plane. 15.- Dispositif suivant la revendication 14, caractérisé par le fait que les tiges (49, 49') du second vérin (48) de l'un des dispositifs de bridage (37a) du chariot (13) sont disposées et montées mobiles, dans une direction sensiblement parallèle à une tangente à la trajectoire du chariot (13) sur la bride de cuve (3), les plaques de bridage des mors (50, 50') étant sensiblement perpendiculaires à la direction tangente à la trajectoire du chariot, et que le second dispositif de bridage (37b) comporte un second vérin (48) dont les tiges (49, 49') sont sensiblement perpendiculaires à une direction tangente à la trajectoire du chariot, ou direction axiale du chariot, et les mors (50, 50') comportent des plaques de bridage sensiblement parallèles à la direction tangente à la trajectoire du chariot, ou direction longitudinale du chariot (13). 16.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 7 à 15, caractérisé par le fait que la tourelle (16) comporte un boîtier (59) reposant sur la plate-forme (15a) de l'ascenseur (15), un fût tubulaire (60) ayant pour axe l'axe (61) de la tourelle parallèle à l'axe de la bride de cuve monté rotatif autour de l'axe (61) dans le boîtier (59), et un chariot (69) solidaire d'un support (70) de la caméra (71) et du moyen (72) de formation d'un faisceau laser, mobile dans la direction de l'axe (61) du fût (60), à l'intérieur du fût tubulaire (60), la tourelle (16) comportant de plus des moyens moteurs (64, 65, 66) d'entraînement en rotation du fût (60) autour de son axe (61) et des moyens (73, 74) d'entraînement en translation dans la direction de l'axe (61) de la tourelle, du chariot (69), du support (70), de la caméra (71) et du moyen (72) de formation du faisceau laser.