FR 2756631 A1 19980605 FR 9614889 A 19961204 L'invention concerne un procédé et un dispositif de prélèvement d'un échantillon dans une paroi métallique entourant un espace libre de forme cylindrique et en particulier un procédé de prélèvement d'une partie d'une paroi d'un tube tel qu'un tube de générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. Les générateurs de vapeur des réacteurs nucléaires à eau sous pression comportent un très grand nombre de tubes de grande longueur constituant le faisceau d'échange du générateur de vapeur. Dans le cas des générateurs de vapeur des réacteurs nucléaires à eau sous pression, de l'eau sous très forte pression et à très haute température circule à l'intérieur des tubes et de l'eau d'alimentation circule au contact de la surface extérieure des tubes, de manière que cette eau d'alimentation soit échauffée puis vaporisée à l'intérieur du générateur de vapeur. Les tubes des générateurs de vapeur des réacteurs nucléaires à eau sous pression présentent un diamètre intérieur de 15 à 20 mm et une longueur de l'ordre de 20m. Les tubes des faisceaux des générateurs de vapeur sont généralement cintrés en forme d'U ou coudés de manière à présenter deux branches droites qui sont fixées dans une plaque tubulaire délimitant une boîte à eau par l'intermédiaire de laquelle de l'eau de refroidissement du réacteur nucléaire est distribuée à l'intérieur des tubes du faisceau qui comporte plusieurs milliers de tubes. Les tubes de générateur de vapeur de réacteur nucléaire à eau sous pression sont généralement réalisés en un alliage de nickel tel que l'alliage 600 ou l'alliage 690. On a observé, lors du fonctionnement des générateurs de vapeur sur de longues périodes, une détérioration des tubes en alliage de nickel et en particulier une corrosion sous tension dans les zones des tubes ayant subi une certaine déformation pendant le formage ou la pose des tubes. Dans certains cas, la détérioration des tubes peut conduire à la création de fissures engendrant des fuites. Dans ce cas, l'eau du circuit primaire à très forte pression est susceptible de s'écouler à travers la fissure, dans la partie secondaire du générateur de vapeur recevant l'eau d'alimentation. De telles fuites de fluide primaire dans la partie secondaire des générateurs de vapeur doivent être détectées très rapidement et des mesures doivent être prises avant que la fuite de fluide primaire n'ait des conséquences dommageables pour l'exploitation du réacteur nucléaire. Lors d'un arrêt du réacteur nucléaire, après refroidissement du circuit primaire, on effectue un contrôle, de manière à détecter le ou les tubes du faisceau présentant des fuites et on réalise sur ce ou ces tubes une opération de bouchage ou de réparation. En plus de ces opérations de maintenance du générateur de vapeur, il peut être souhaitable d'effectuer une expertise sur la paroi du ou des tubes défectueux, dans la zone présentant des fissures. Pour cela, il est nécessaire de prélever un échantillon dans la paroi du tube, pour le soumettre à des examens en laboratoire. La paroi interne du tube délimitant l'alésage du tube dans lequel circule l'eau primaire n'est accessible que par l'une des extrémités du tube fixée dans la plaque tubulaire. Pour effectuer le prélèvement d'un échantillon dans la paroi du tube, il est donc nécessaire de faire pénétrer un dispositif de prélèvement à l'intérieur du tube par l'une de ses extrémités et de déplacer le dispositif de prélèvement à l'intérieur du tube jusque dans la zone du prélèvement. On a utilisé, pour effectuer des prélèvements, des dispositifs comportant une tête d'usinage ou un corps d'outil ayant une section dont le diamètre est inférieur au diamètre intérieur du tube sur lequel un outil d'usinage mécanique est monté mobile de manière à pouvoir se déplacer pour découper une partie de la paroi du tube. Un tel dispositif présente l'inconvénient de produire des limailles ou copeaux pendant le découpage de l'échantillon, ces limailles ou copeaux retombant à l'intérieur du générateur de vapeur. I1 est également difficile d'assurer un découpage net d'un échantillon évitant toute détérioration de l'échantillon pouvant nuire aux examens ultérieurs en laboratoire. D'autre part, après le découpage de l'échantillon, cet échantillon détaché de la paroi du tube est susceptible de retomber dans une partie du générateur de vapeur de laquelle on ne peut l'extraire. Le déplacement d'un dispositif de prélèvement comportant un outil mécanique à l'intérieur des tubes du générateur de vapeur est également difficile, en particulier dans les parties coudées ou cintrées des tubes du générateur de vapeur qui peuvent présenter un très faible rayon de courbure. De manière plus générale, on ne disposait pas jusqu'ici de procédé et de dispositif permettant de réaliser de manière simple et avec une très grande sûreté de réalisation le prélèvement d'un échantillon de matériau dans une paroi délimitant un espace libre cylindrique telle que la paroi d'un tube ou d'un perçage cylindrique de grande longueur et qui n'est accessible que par ses extrémités. On connait des dispositifs d'usinage par électroérosion permettant d'effectuer des usinages à l'intérieur de tubes ou d'ouvertures de forme cylindrique. En particulier, dans le FR-A-2.687.946, on a décrit un dispositif permettant de réaliser une fente longitudinale à travers la paroi d'une pièce tubulaire telle qu'une manchette thermique d'un adaptateur de traversée du couvercle de la cuve d'un réacteur nucléaire. Un tel dispositif ne permet pas de découper et de récupérer un échantillon de paroi tubulaire et de réaliser un découpage dans une partie courbe d'un tube. Le but de l'invention est donc de proposer un procédé de prélèvement d'un échantillon dans une paroi métallique entourant un espace libre de forme cylindrique consistant à introduire dans l'espace libre cylindrique, dans une direction axiale de cet espace libre, un dispositif de prélèvement ayant une tête d'usinage comportant des moyens de fixation dans une zone quelconque de l'espace libre suivant sa direction axiale et un outil de découpage monté mobile sur la tête d'usinage, à fixer en place la tête d'usinage dans une zone de l'espace libre dans laquelle on réalise le prélèvement et à réaliser le prélèvement par déplacement de l'outil de découpage, ce procédé permettant de réaliser le prélèvement sans détériorer l'échantillon, d'éviter la production de limailles ou de copeaux lors du prélèvement de l'échantillon, de pouvoir accéder à toute zone d'un tube même aux zones cintrées à faible rayon de courbure et enfin, de récupérer l'échantillon sans risque de perte de cet échantillon dans une zone inaccessible. Dans ce but, l'outil de découpage est une électrode d'électro-érosion, on alimente l'électrode en courant électrique et la zone de prélèvement en liquide diélectrique et on déplace l'électrode de manière qu'une partie conductrice de l'électrode décrive une surface coupant la paroi de l'espace libre cylindrique suivant un contour fermé et qu'une partie non conductrice de l'élec trode vienne se placer contre une surface de l'échantillon à la suite du découpage. L'invention est également relative à un dispositif de prélèvement pour la mise en oeuvre du procédé de l'invention. Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant décrire, à titre d'exemples non limitatifs, plusieurs modes de mise en oeuvre du procédé suivant l'invention, en utilisant un dispositif selon l'invention et selon plusieurs modes de réalisation différents. La figure 1 est une vue schématique d'un dispositif de prélèvement suivant l'invention et suivant un premier mode de réalisation en position de travail à l'intérieur d'un tube. La figure 2 est une vue schématique d'un dispositif de prélèvement suivant l'invention et suivant un second mode de réalisation en position de travail à l'intérieur d'un tube. Les figures 1A, 1B, lC, lD, lE, 1F et lG sont des vues de détail du dispositif représenté sur la figure 1. La figure lA est une vue en coupe longitudinale de la partie d'extrémité ou tête du dispositif représenté sur la figure 1, en position de travail à l'intérieur du tube. La figure 1B est une vue en coupe longitudinale, analogue à la vue de la figure 1A, montrant le dispositif dans une position d'introduction ou de retrait à l'intérieur du tube. La figure 1C est une vue en coupe transversale suivant C-C de la figure 1A. La figure 1D est une vue en coupe transversale suivant D-D de la figure 1B. La figure 1E est une vue en coupe longitudinale suivant E-E de la figure 1A. La figure 1F est une vue en coupe suivant F-F de la figure lE, avec l'électrode dans sa position de fin de découpage. La figure 1G est une vue en coupe suivant G-G de la figure 1E avec l'électrode de découpage dans une position relevée d'extraction de l'échantillon. Les figures 2A, 2B et 2C sont des vues de détail du dispositif suivant le second mode de réalisation représenté sur la figure 2. La figure 2A est une vue en coupe longitudinale de la partie d'extrémité ou tête du dispositif représenté sur la figure 2. Les figures 2B et 2C sont des vues en coupe, respectivement suivant BB et CC de la figure 2A. Les figures 3A, 3B et 3C sont des vues en coupe longitudinale montrant l'électrode de découpage dans trois positions successives d'une opération de découpage et d'extraction d'un échantillon en utilisant le dispositif selon le premier mode de réalisation. Les figures 3B' et 3C' sont des vues en coupe transversale, respectivement suivant B'B' et C'C' des figures 3B et 3C. Les figures 4A, 4B, 4C, 4D, 4E et 4F sont des vues en coupe transversale montrant cinq phases successives d'une opération de découpage et d'extraction d'un échantillon en utilisant le dispositif selon le second mode de réalisation. La figure 5 est une vue schématique en coupe longitudinale montrant une opération de découpage en utilisant un dispositif de prélèvement suivant un troisième mode de réalisation. Les figures 6A et 6B sont des vues en élévation latérale et en coupe partielle montrant le dispositif de prélèvement suivant le troisième mode de réalisation dans deux positions fonctionnelles au cours d'une opération de découpage et de prélèvement d'un échantillon dans un tube. Les figures 7A et 7B sont des vues en élévation latérale et en coupe partielle d'un dispositif de prélèvement suivant un quatrième mode de réalisation, dans deux positions fonctionnelles différentes au cours d'une opération de découpage d'un échantillon dans la paroi d'un tube. Les figures 8A et 8B sont des vues schématiques en coupe longitudinale montrant l'électrode du dispositif de prélèvement suivant le quatrième mode de réalisation et un moyen de récupération de l'échantillon dans des positions fonctionnelles successives d'une opération de découpage et de prélèvement d'un échantillon dans un tube. Sur les figures 1 et 2, on a représenté un dispositif de prélèvement suivant l'invention et suivant deux modes de réalisation différents. Les éléments correspondants sur les figures 1 et 2 sont désignés par les mêmes repères. Les dispositifs de prélèvement désignés de manière générale par les repères 1 et 1' sont représentés dans une position de service à l'intérieur d'un tube 2 d'un générateur de vapeur. De manière générale, le dispositif 1 (ou 1') comporte un conduit flexible 3 par l'intermédiaire duquel on assure le déplacement du dispositif de prélèvement à l'intérieur du tube 2, depuis l'une des extrémités du tube affleurant sur la face d'entrée de la plaque tubulaire d'un générateur de vapeur. Le dispositif de prélèvement 1 représenté sur la figure 1 (ou 1' représenté sur la figure 2) comporte, reliés à l'une des extrémités du conduit flexible 3, un ensemble de motorisation 6 et un tête d'usinage 4 (ou 4'). Les deux modes de réalisation des figures 1 et 2 diffèrent par la constitution de la tête de prélèvement 4 (ou 4') portant l'électrode de prélèvement 5 (ou 5'). Dans le cas du mode de réalisation représenté sur la figure 1, la tête 4 porte une électrode 5, par l'intermédiaire d'un axe de pivotement 10 qui est perpendiculaire à la direction longitudinale du dispositif de prélèvement 1 ou encore à l'axe du tube, lorsque le dispositif de prélèvement 1 est introduit dans le tube 2. L'électrode 5 d'électro-érosion montée pivotante à l'extrémité de la tête 4, par l'intermédiaire de l'axe 10, peut être commandée pour se déplacer par pivotement autour de l'axe 10, de manière qu'une partie antérieure conductrice 17 de l'électrode 5 vienne dans une position proche de la paroi interne du tube 2 ; un arc peut alors s'amorcer lorsque l'électrode est alimentée en courant électrique. Le déplacement de l'électrode par pivotement, tel que schématisé par les traits en pointillés prolongeant l'électrode permet de réaliser le découpage d'une zone de la paroi du tube. Du fait que l'axe de pivotement 10 de l'électrode 5 a une direction perpendiculaire à l'axe du tube, c'està-dire une direction radiale, on désigne le dispositif de prélèvement 1 représenté sur la figure 1 comme dispositif de prélèvement de type radial. Dans le cas du dispositif de prélèvement 1 représenté sur la figure 2, la tête de prélèvement 4' comporte un axe longitudinal 10' autour duquel l'électrode d'électro-érosion 5' est montée pivotante. Le pivotement de l'électrode d'électro-érosion autour de l'axe 10' permet de réaliser le découpage d'une portion de la paroi du tube 2, la tête de prélèvement 4' étant placée en position de travail, de telle sorte que son axe de pivotement 10' soit à une distance de la paroi interne du tube inférieure à la distance de la partie active 17 de l'électrode à l'axe 10'. Du fait que l'axe de pivotement 10' de l'électrode 5', dans le cas du second mode de réalisation est parallèle à l'axe du tube, le dispositif de prélèvement 1 est alors désigné comme dispositif de prélèvement de type axial. Le dispositif de prélèvement de type radial et le dispositif de prélèvement de type axial représentés respectivement sur les figures 1 et 2 comportent l'un et l'autre, un conducteur 6a d'alimentation en courant électrique du dispositif de motorisation 6 et un ensemble coaxial 8 passant à travers le conduit flexible 3 et relié à son extrémité à la tête 4 ou 4' permettant de commander à distance un support 9 de maintien de la tête 4 ou 4' à l'intérieur du tube, dans une position de travail définie de manière précise et d'assurer le passage d'un câble d'alimentation électrique de l'électrode 5 ou 5' et l'alimentation de la zone d'usinage par électro-érosion en liquide diélectrique. L'ensemble coaxial 8 et le conducteur 6a d'alimentation du dispositif de motorisation 6 sont disposés à l'intérieur du conduit flexible 3 assurant le déplacement du dispositif de prélèvement 1 à l'intérieur du tube, suivant toute la longueur du conduit flexible 3 dont l'extrémité opposée à son extrémité représentée sur les figures 1 et 2 peut être manoeuvrée et alimentée depuis l'intérieur de la boîte à eau du générateur de vapeur ou de préférence depuis la zone située à l'extérieur de la boîte à eau. Depuis une zone située à l'extérieur de la boîte à eau, on peut assurer l'alimentation de l'électrode 5 ou 5' et du dispositif de motorisation 6 en courant électrique, l'alimentation de la zone de prélèvement en liquide diélectrique ainsi que la ma noeuvre du dispositif de support 9 de la tête de prélèvement 4 ou 4'. Un arbre de transmission 7 assure la liaison entre le dispositif de motorisation 6 et la tête de prélèvement 4 ou 4', pour mettre en rotation'l'électrode 5 ou 5' autour de son axe de pivotement 10 ou 10'. L'arbre 7 peut présenter des parties de liaison articulées telles que des cardans pour pouvoir s'adapter à une certaine courbure du tube 2. On va maintenant se reporter aux figures 1A à 1G pour décrire la tête de prélèvement d'un dispositif de prélèvement de type radial tel que représenté sur la figure 1. La tête de prélèvement désignée de manière générale par le repère 4, qui est introduite à l'intérieur du tube 2, comporte principalement un support d'outil 11 sur lequel est montée rotative autour de l'axe 10 l'électrode d'usinage par électro-érosion 5. Le corps d'outil 11, de forme globalement cylindrique, dont la section circulaire présente un diamètre inférieur au diamètre intérieur du tube 2, comporte suivant sa direction axiale des ouvertures dont l'une assure le passage de la partie d'extrémité de l'arbre de transmission 7 relié à son extrémité opposée au dispositif de motorisation 6. L'arbre 7 qui traverse le corps d'outil 11 suivant toute sa longueur porte à son extrémité une vis sans fin 12 engrènant avec un pignon 13 solidaire d'un arbre 14 monté rotatif sur le corps d'outil 11 sur lequel est fixée l'électrode 5 d'usinage par électro-érosion. La mise en rotation de l'arbre de transmission 7 par le dispositif de motorisation 6 dans un sens ou dans l'autre permet de faire pivoter l'électrode d'électroérosion 5 entre une première position 5a à l'intérieur du tube 11 représentée en traits pleins sur la figure 1A et une seconde position 5b représentée en pointillés sur la figure 1A. Dans sa seconde position 5b, l'électrode d'électro-érosion 5 a été déplacée de manière à traverser la paroi du tube et à découper, dans la paroi du tube, un échantillon de matière 15 de la paroi du tube dont le dispositif assure le prélèvement. Sur les figures 1F et 1G, on voit que l'électrode 5, qui est représentée dans sa position 5b correspondant à la fin d'une opération de découpage d'un échantillon 15 et dans une position relevée ultérieure au découpage, respectivement, présente une section transversale en forme d'U dont les deux branches latérales 16a et 16b sont fixées de manière rigide sur les extrémités de l'arbre 14 solidaire du pignon 13. L'électrode 5 comporte de plus une partie centrale 16c en forme de secteur cylindrique joignant les deux branches 16a et 16b. Comme il est visible sur les figures 1A et 1B, l'électrode 5 comporte une partie antérieure conductrice 17 et une partie postérieure isolante 18. La partie conductrice antérieure 17 de l'électrode 5 qui est généralement en métal comporte une partie antérieure des branches latérales 16a et 16b de l'électrode et une partie antérieure de la partie centrale 16c de l'électrode joignant les parties conductrices antérieures des branches 16a et 16b. La partie conductrice 17 de l'élec- trode présente donc une section en forme d'U. La partie restante des branches 16a et 16b et de la partie centrale 16c de l'électrode 5 est en un matériau isolant qui peut être par exemple une matière plastique ou une matière céramique. Pendant le déplacement par pivotement de l'électrode 5 entre sa position 5a et sa position 5b représentées sur la figure 1A, la partie conductrice 17 de l'électrode en forme d'U décrit une surface dont la section transversale présente la forme d'un U qui recoupe la paroi du tube 2 suivant une zone présentant un contour fermé qui constitue le contour de l'échantillon 15 dont on réalise le prélèvement dans la paroi du tube 2. Le corps d'outil 11 de la tête 4 d'usinage par électro-érosion comporte un support 9 destiné à assurer le support et le maintien de la tête de soudage 4 à l'intérieur du tube 2, dans la position d'usinage par électro-érosion permettant le prélèvement d'un échantillon 15 de la paroi du tube 2. Comme il est visible sur les figures 1A, 1B, 1C et 1D, le support 9 est constitué de deux pieds-supports 9a et 9b ayant la forme de plaques montées coulissantes à l'intérieur de deux lumières usinées dans le corps d'outil 11 de la tête d'usinage 4. Chacun des piedssupports 9a et 9b comporte des parties d'appui sur la surface intérieure du tube et une rainure l9a (ou l9b) sur sa surface interne dirigée vers la seconde plaque support 9a ou 9b. Les plaques 9a et 9b sont sensiblement planes et disposées parallèlement l'une par rapport à l'autre. Comme il est visible sur les figures 1A et 1B, la rainure telle que 19b de chacune des plaques 9a et 9b est sensiblement rectiligne et inclinée vers l'avant et vers le bas par rapport à l'axe du corps d'outil 11 de la tête d'usinage 4 qui est parallèle à l'axe du tube 2 dans la position de service de la tête d'usinage 4. L'ensemble coaxial 8 du dispositif de prélèvement qui est introduit par sa partie d'extrémité à l'intérieur de l'une des lumières axiales du corps d'outil 11 comporte une enveloppe externe tubulaire 20 présentant une certaine souplesse en flexion et une très bonne rigidité en compression solidaire à son extrémité d'une chape de forme tubulaire 21 montée glissante dans la lumière axiale du corps d'outil 11. A l'intérieur de la chape tubulaire 21 est monté un ressort hélicoïdal de rappel 22 qui est en appui à l'une de ses extrémités sur le fond de l'ouverture du corps d'outil 11 et à son autre extrémité sur un rebord annulaire interne de la chape 21. En outre, la chape 21 comporte deux pions 23a et 23b de direction radiale et en saillie vers l'extérieur, le pion 23a étant monté glissant dans la rainure 19a du pied-support 9a et le pion 23b étant monté glissant dans la rainure 19b du piedsupport 9b. L'ensemble coaxial 8 comporte également, à l'intérieur de l'enveloppe tubulaire 20, un câble 25 monté avec un certain jeu radial dans l'enveloppe tubulaire 20 et solidaire à une première extrémité du corps d'outil 11. La seconde extrémité du câble 25, qui se trouve à l'extérieur de l'enveloppe tubulaire (20) et du conduit flexible 3, peut être reliée à une source de courant électrique. Le câble 25 est réalisé sous la forme d'un câble électrique d'alimentation de l'électrode d'électro-érosion 5. De plus, le câble 25 permet d'exercer une traction sur le corps d'outil 11 depuis une zone située à l'extérieur de la boîte à eau du générateur de vapeur. On peut ainsi déplacer le corps d'outil 11 dans la direction axiale, par rapport à l'enveloppe tubulaire et à la chape 21, en tirant sur le câble 25 et en poussant sur l'enveloppe tubulaire 20. Lorsqu'on relâche l'effort de traction sur le câble 25 et l'effort de poussée sur l'enveloppe tubulaire 20, le ressort hélicoïdal 22 assure le rappel de la chape 21 et de l'enveloppe tubulaire 20 dans une position rétractée, la chape 21 venant en appui par un épaulement sur un épaulement correspondant situé à la partie postérieure de l'ouverture axiale du corps d'outil 11. Dans cette position qui correspond aux figures 1B et 1D, les pions 23a et 23b sont à l'extrémité supérieure des rainures inclinées 19a et l9b des pieds-supports 9a et 9b, de telle manière que le corps d'outil 11 se trouve en position relevée à l'intérieur du tube par rapport aux pieds-supports 9a et 9b. Dans cette position relevée par rapport aux pieds 9a et 9b, la tête d'usinage 4 peut être déplacée axialement à l'intérieur du tube 2 par traction ou poussée sur le conduit flexible 3 dans lequel est engagé l'ensemble coaxial 8 comportant l'enveloppe tubulaire métallique 20. Dans cette position, on peut réaliser l'introduction et le retrait du dispositif de prélèvement dans un tube quelconque du faisceau du générateur de vapeur. Par traction sur le câble 25 et poussée sur l'enveloppe métallique tubulaire 20 de l'ensemble coaxial 8, depuis l'extrémité du câble 3 située à l'extérieur de la boîte à eau du générateur de vapeur, la tête d'usinage 4 étant maintenue en position dans le tube, on déplace la chape 21 à l'intérieur de l'ouverture axiale du corps d'outil 11 entre sa position représentée sur la figure 1B et sa position représentée sur la figure 1A. Le ressort 22 est comprimé et les pions 23a et 23b de la chape 21 viennent en butée à l'extrémité inférieure des rainures correspondantes 19a et l9b des pieds-supports 9a et 9b. Dans cette position qui correspond à la position de la figure 1C, le corps d'outil 11 est dans une position basse par rapport aux pieds-supports 9a et 9b de la tête 4. Dans cette position, le corps d'outil 11 vient en appui sur une partie interne de la paroi du tube et une partie d'extrémité des pieds-supports 9a et 9b vient en appui contre la surface interne du tube 2 dans sa partie opposée diamétralement. On réalise ainsi le blocage de la tête d'usinage 4 dans une position déterminée à l'intérieur du tube 2 pour effectuer le prélèvement d'un échantillon dans une zone définie de la paroi du tube 2. On assure le maintien de la tête d'usinage par électro érosion du dispositif de prélèvement tant qu'on exerce une traction sur le câble 25 et une poussée sur l'enveloppe tubulaire 20 de l'ensemble coaxial 8. Lorsqu'on relâche la traction sur le câble 25 et la poussée sur l'enveloppe tubulaire 20, le ressort 22 rappelle vers l'arrière la chape 21 pour la ramener dans sa position représentée sur la figure 1B. La tête d'usinage par électro-érosion 4 est alors revenue dans sa configuration permettant son déplacement à l'intérieur du tube dans la direction axiale. L'ensemble coaxial 8 comporte, à l'intérieur de l'enveloppe tubulaire 20, une gaine étanche en matière plastique 24 constituant un conduit par l'intermédiaire duquel un liquide diélectrique tel que de l'eau peut être amené dans la zone du tube dans laquelle on réalise l'usinage par électro-érosion. Le câble 25 constituant la partie centrale de l'ensemble coaxial 8 est placé à l'intérieur de l'enveloppe 20 et la gaine 24 et assure l'alimentation en courant électrique d'usinage de l'électrode 5, par l'intermédiaire de l'arbre 14, comme il est visible sur la figure 1E. Le câble 25 d'alimentation électrique comporte à son extrémité deux branches 25a et 25b solidaires chacune d'un frotteur 26a ou 26b venant en contact électrique avec les extrémités de l'arbre 14 pour assurer le passage du courant dans l'électrode 5 solidaire de l'arbre tournant 14. On va maintenant décrire une opération de prélèvement d'un échantillon dans la paroi d'un tube de générateur de vapeur, en utilisant un dispositif de prélèvement radial, en se reportant aux figures 1A à 1G ainsi qu'aux figures 3A, 3B, 3C, 3B' et 3C'. Le dispositif de prélèvement 1 fixé à l'extrémité du conduit flexible 3 est introduit dans la boite à eau du générateur de vapeur et peut être pris en charge par un dispositif permettant son introduction dans une partie d'entrée d'un tube quelconque du faisceau du générateur de vapeur dans lequel on doit réaliser un prélèvement dans une zone détériorée qui a été détectée préalablement, par exemple par un contrôle utilisant une sonde à courants de Foucault. Le dispositif 1 introduit à l'intérieur du tube 2 du générateur de vapeur est déplacé à l'intérieur du tube par poussée sur le conduit flexible 3, depuis l'extérieur de la boîte à eau du générateur de vapeur, jusqu'au moment où la tête d'usinage par électro-érosion 4 est parvenue dans la zone où l'on doit effectuer le prélèvement. Le repérage de cette position peut être obtenu à partir de la longueur du conduit flexible déplacé vers l'intérieur du générateur de vapeur par un tireur-pousseur ou par un dispositif d'indexage avec repérage à l'aide d'une sonde à courant de Foucault. On fixe en place la tête d'usinage par électroérosion 4 par traction sur le câble 25 et par poussée sur l'enveloppe 20 de l'ensemble coaxial, depuis l'extrémité du conduit flexible 3 à l'extérieur de la boîte à eau du générateur de vapeur. Le corps d'outil 11 et les piedssupports 9a et 9b viennent alors dans leur position relative représentée sur la figure 1C, dans laquelle la tête d'usinage 4 est bloquée à l'intérieur du tube 2 dans la position permettant le prélèvement de l'échantillon dans la zone voulue de la paroi du tube. On alimente l'électrode 5 en courant électrique par l'intermédiaire du câble 25 et la zone d'usinage à l'intérieur du tube en eau déminéralisée, par l'lntermé- diaire de la gaine en caoutchouc 24. On alimente le dispositif de motorisation 6 en courant électrique pour déplacer l'électrode 5 par pivotement autour de l'axe 10. Comme il est visible sur la figure 3A, la partie centrale 16c de l'électrode se déplace en rotation autour de l'axe 10 pour décrire une surface cylindrique 27 recoupant la surface cylindrique du tube 2. La partie conductrice 17 de l'électrode réalise, pendant le déplacement de l'électrode, un découpage de la paroi 2 du tube suivant un contour fermé dont une partie est constituée par l'intersection avec la paroi du tube, de la surface en forme de secteur cylindrique décrite par la partie centrale 16c de l'électrode 5 et dont une autre partie est constituée par l'intersection de deux surfaces planes dans lesquelles se déplacent les parties conductrices des branches de l'électrode pendant la rotation. Comme il est visible sur la figure 3B, lorsque l'électrode a effectué une certaine rotation, l'échantil- lon 15 est totalement détaché de la paroi du tube 2 et repose sur la partie non conductrice 18 de l'électrode 5. L'échantillon 15 ne peut donc être détruit par électroérosion. On relâche alors la poussée sur l'enveloppe tubulaire 20 de l'ensemble coaxial 8 depuis l'extrémité du conduit flexible 3, de manière que le corps d'outil 11 et les Sur les figures 3B' et 3C', on voit que l'échantillon 15 est maintenu, après son découpage et pendant son soulèvement ou son transport à l'intérieur du tube 2, à l'intérieur de l'électrode 5 ayant une section en forme d'U. On évite ainsi toute possibilité de chute ou de perte de l'échantillon 15 qui a été découpé par électroérosion. Dans le cas du fonctionnement du dispositif de type radial tel que représenté sur les figures 3A, 3B et 3C, on voit que pendant la phase de découpage de l'échantillon par électro-érosion, l'axe de rotation 10 de l'électrode 5 se trouve décalé par rapport à l'axe du tube en direction de la paroi dans laquelle on réalise le prélèvement. La mise en place de la tête d'électroérosion est obtenue en orientant la tête du dispositif de prélèvement à l'intérieur du tube, ce qui est nécessaire pour effectuer le prélèvement dans la zone voulue, et en manoeuvrant les pieds-supports de la tête d'usinage. Sur les figures 2A, 2B et 2C, on a représenté une partie de la tête d'usinage 4' d'un dispositif de prélèvement de type axial. La tête d'usinage 4' comporte un support 9 (voir figure 2) constitué de deux pieds-supports analogues aux pieds 9a et 9b décrits dans le cas du dispositif de prélèvement de type radial ainsi que des moyens de manoeuvre et d'alimentation de la tête d'usinage analogues à ceux qui ont été décrits dans le cas du dispositif de type radial. La tête d'usinage par électro-érosion 4' comporte un support d'outil 11' dont la partie antérieure 28 constitue l'arbre de pivotement de l'électrode 5' ayant pour axe l'axe 10' de pivotement de l'électrode. L'électrode 5' qui présente une section longitudinale en forme de U comporte deux branches d'extrémité sensiblement planes en forme de secteurs circulaires 16'a et 16'b et une partie longitudinale 16'c de jonction entre les branches 16'a et 16'b, ayant la forme d'un secteur cylindrique. L'électrode 5' comporte de plus à son extrémité longitudinale postérieure, un prolongement 29 en forme de secteur cylindrique présentant une denture intérieure 29a avec laquelle engrène un pignon 30 solidaire de l'extrémité de l'arbre de transmission 7 relié au dispositif de motorisation 6 du dispositif de prélèvement 1' (figure 2). L'arbre 28 est relié au corps d'outil 11' par une partie de liaison 31. Comme il est visible sur la figure 2C, l'électrode 5' comporte une partie antérieure conductrice 17' comportant une partie conductrice de la partie longitudinale 16'c en forme de secteur cylindrique et deux parties antérieures des branches planes 16'a et 16'b. L'électrode 5' est montée pivotante sur l'arbre 28 de la tête d'usinage 4', de manière que la partie conductrice 17' de l'électrode 5' décrive une surface courbe coupant la paroi du tube 2 suivant un contour fermé délimitant l'échantillon 15 dans la paroi du tube 2, lorsque la tête d'usinage 4' est placée en position de découpage de l'échantillon, à l'intérieur du tube 2. Dans cette position, l'axe 10' de l'arbre 28 est parallèle à l'axe du tube et décalé dans une direction radiale par rapport à l'axe du tube. L'électrode 5' se déplace entre une position S'a où l'électrode se trouve entièrement à l'intérieur du tube 2, cette position étant représentée en pointillés sur la figure 2A, et une position représentée en traits pleins sur la figure 2A correspondant à la position de l'électrode à la fin du découpage de l'échantillon, ces positions 5'a et 5'b étant également représentées sur la figure 2C. L'alimentation de l'électrode en courant électrique d'usinage est assurée par l'intermédiaire du câble 25' placé à la partie centrale de l'ensemble coaxial 8 (voir figures 2 et 2A) et deux frotteurs 26'a et 26'b solidaires du câble 25' et venant en contact frottant avec une partie de l'électrode pivotante 5'. La mise en place et le réglage de la position du dispositif de prélèvement 1' à l'intérieur du tube 2 sont réalisés de la même façon que pour le dispositif de type radial décrit précédemment. Pour effectuer une opération de prélèvement à l'intérieur du tube en utilisant le dispositif de type axial, on introduit la tête d'usinage par électro-érosion à l'intérieur du tube, les pieds-supports de la tête d'usinage 4' étant dans une position analogue à la position représentée sur la figure 1D, dans le cas du dispositif de type radial. Dans cette configuration permettant le déplacement axial de la tête d'usinage à l'intérieur du tube 2, l'électrode d'usinage par électro-érosion 5' se trouve dans la position représentée sur la figure 4B, l'axe de pivotement 10' de l'électrode 5' étant sensiblement confondu avec l'axe du tube. Après avoir mis en place le dispositif de prélèvement dans la zone voulue à l'intérieur du tube par déplacement axial de ce dispositif à l'aide du câble 3, on réalise la fixation de la tête d'usinage 4' à l'lnté- rieur du tube, en déplaçant, par traction sur le câble et par poussée sur l'enveloppe tubulaire externe de l'ensem- ble coaxial 8, la tête d'usinage 4' par rapport aux pieds-supports, de manière que la tête d'usinage 4' et les pieds-supports viennent en appui sur la surface intérieure du tube, dans des zones sensiblement diamétralement opposées. Dans cette position, représentée sur la figure 4C, l'axe 10' de pivotement de l'électrode 5' se trouve décalé par rapport à l'axe du tube. Dans cette position, la trajectoire 27' de la partie longitudinale en forme de secteur cylindrique de l'électrode 5' est constituée par une surface cylindrique 27' qui recoupe la paroi 2 du tube, comme représenté sur la figure 4A. L'opération de découpage de l'échantillon 15 est réalisée en faisant pivoter l'électrode 5' autour de l'axe 10', après fixation de la tête d'usinage 4' dans le tube 2 au niveau de la zone du tube 2 dans laquelle on doit effectuer le prélèvement de l'échantillon 15. L'électrode 5' est alimenté en courant électrique et la zone du tube dans laquelle on effectue le prélèvement est alimentée en fluide diélectrique tel que de l'eau déminé- ralisée. Sur la figure 4D, on a représenté l'électrode 5', en cours d'usinage, dans une position intermédiaire entre sa position 5'a à l'intérieur du tube et sa position 5'b à la fin de l'opération de découpage de l'échantillon 15. Sur la figure 4E, on a représenté l'électrode 5' dans sa position 5'b à la fin du découpage de l'échantillon 15. Dans cette position, l'échantillon 15 repose sur la partie non conductrice 18' de l'électrode 5'. A l'issue de l'opération de découpage de l'échantillon 15, on relâche l'effort de traction sur le câble et l'effort de poussée sur l'enveloppe tubulaire externe de l'ensemble coaxial 8 de manière que la tête d'usinage 4' revienne dans sa position de départ par rapport au support 9, par déplacement vers l'intérieur du tube 2, comme représenté sur la figure 4F. Dans cette configuration, la tête d'usinage 4' et l'ensemble du dispositif de prélèvement peuvent être déplacés dans la direction axiale à l'intérieur du tube. On peut ainsi par traction sur le conduit flexible 3 récupérer le dispositif de prélèvement et l'échantillon 15 maintenu par l'électrode 5'. I1 peut être souhaitable, dans certains cas, d'augmenter la taille de l'échantillon prélevé dans la paroi du tube 2, en choisissant une trajectoire de l'électrode de découpage par électro-érosion permettant d'augmenter la longueur de l'échantillon dans la direction axiale. Sur la figure 5, on a représenté de manière schématique différentes positions d'une électrode décrivant une trajectoire 33 ayant la forme d'une cycloïde, lors d'un découpage par électro-érosion dans la paroi d'un tube 2. Sur les figures 6A et 6B, on a représenté un dispositif de prélèvement permettant de réaliser le découpage d'un échantillon dans la paroi d'un tube avec une électrode se déplaçant suivant une trajectoire en forme de cycloïde. Sur la figure 6A, le dispositif a été représenté avec l'électrode dans une première position à l'intérieur du tube avant le début du découpage de la paroi et, sur la figure 6B, le dispositif a été représenté avec l'électrode dans une seconde position à la fin du découpage. Comme représenté sur la figure 5, l'électrode d'usinage par électro-érosion 35 est solidaire d'une pièce 37 de forme circulaire par l'intermédiaire d'un élément rigide 36 de direction radiale par rapport à la pièce circulaire 37. Le déplacement de l'électrode 35 suivant la trajectoire 33 est obtenu en faisant rouler la pièce circulaire 37 suivant une direction 38 parallèle à l'axe du tube 2. Le fait d'utiliser une trajectoire en forme de cycloïde permet d'allonger dans la direction axiale l'étendue de la zone dans laquelle on effectue le découpage, c'est-à-dire la longueur dans la direction axiale de l'échantillon 15, par rapport à un découpage suivant une surface cylindrique par mise en rotation de l'électrode autour d'un axe fixe, en utilisant un dispositif de type radial. Sur les figures 6A et 6B, on a représenté un dispositif de prélèvement d'échantillon à l'intérieur d'un tube comportant une tête d'usinage par électro-érosion 40 et un dispositif de motorisation 41 permettant de déplacer une électrode d'usinage par électro-érosion 35 suivant une trajectoire en forme de cycloïde. La tête d'usinage 40 comporte des dispositifs 39 de maintien à l'intérieur du tube tels que des piedssupports permettant de fixer en place la tête 40 à l'intérieur du tube de manière à effectuer le prélèvement d'un échantillon de la paroi du tube. La tête 40 comporte une partie 40a ou corps d'outil montée mobile dans la direction axiale de la tête 40 et qui peut être déplacée dans cette direction axiale par des moyens de déplacement en translation tel qu'un système à vis et écrou 44 dont la vis est entraînée en rotation par le dispositif de motorisation 41. Le corps d'outil 40a de la tête d'usinage 40 mobile en translation axiale comporte au moins un pignon 42 monté rotatif sur le corps d'outil 40a de la tête d'usinage autour d'un axe de direction transversale. Le pignon 42 engrène avec une crémaillère 43 portée par la partie de la tête d'usinage 40 restant fixe à l'intérieur du tube, pendant le découpage de l'échantillon. Un arbre 42a de direction transversale ayant pour axe l'axe de rotation du pignon 42 est monté solidaire du pignon 42 et des parties d'extrémité de l'électrode d'usinage par électro-érosion 35. L'électrode d'usinage par électro-érosion 35 présente une section transversale ayant la forme d'un U comportant deux branches qui peuvent être parallèles et sensiblement planes qui sont reliées, à l'une de leurs extrémités, à l'arbre 42a du pignon 42 et, à leurs autres extrémités, à la partie centrale de l'électrode 35. La partie de la tête d'usinage 40 restant fixe pendant le découpage de l'échantillon porte une bobine 46 sur laquelle est enroulé un ensemble de fils ou un ruban 47, la bobine 46 étant rappelée par un ressort spiral, dans le sens de l'enroulement des fils ou ruban 47. Les fils ou ruban 47 sont reliés à leur extrémité à la partie centrale de l'électrode 35. Pour réaliser le découpage de l'échantillon, après avoir fixé la tête d'usinage 40 dans une position voulue pour effectuer le prélèvement, on déplace en translation le corps d'outil 40a de la tête d'usinage 40 entre sa position représentée sur la figure 6A et sa position représentée sur la figure 6B. Pendant le déplacement du corps d'outil 40a de la tête d'usinage 40, le pignon 42 engrènant avec la crémaillère 43 est mis en rotation, ce qui fait tourner l'électrode 35 autour de l'axe transversal de l'arbre 42a. Simultanément, le pignon 42 se déplace par roulement sur la crémaillère 43 entre sa position représentée sur la figure 6A et sa position représentée sur la figure 6B. L'électrode 35 décrit alors une surface présentant une partie cylindrique ayant une section en forme de cycloïde. Comme représenté sur la figure 5, l'échantillon 15 présente une longueur sensiblement supérieure à la longueur d'un échantillon qui serait découpé par une électrode montée pivotante sur une partie fixe de la tête d'usinage 40. L'échantillon 15 découpé dans la paroi du tube vient en contact avec la nappe de fils ou le ruban 47 se déroulant de la bobine 46 et suivant l'électrode 35, lors de son déplacement le long de la trajectoire en forme de cycloïde. Les fils de la nappe de fils ou le ruban 47 sont en un matériau isolant, de telle sorte que l'échan tillon prélevé dans la paroi du tube ne subisse pas d'électro-érosion lorsqu'il vient en contact avec cette nappe de fils ou ce ruban. On réalise ainsi la retenue de l'échantillon contre la tête d'usinage 40, de telle sorte que l'échantillon découpé dans la paroi du tube peut être extrait du tube avec la tête du dispositif de prélèvement. De manière à prélever un échantillon d'une longueur accrue dans la direction axiale du tube, il est possible également de combiner un déplacement en rotation et en translation de l'électrode, en utilisant un dispositif tel que représenté sur les figures 7A et 7B. La tête d'usinage 48 du dispositif représenté sur les figures 7A et 7B comporte des moyens 49 pour réaliser sa fixation à l'intérieur du tube dans une position permettant le prélèvement d'un échantillon dans la paroi du tube dans une zone voulue. La tête d'usinage 48 comporte un corps d'outil 48a monté mobile dans la direction axiale par rapport à la partie de la tête de prélèvement 48 fixée dans le tube par les dispositifs de fixation 49. Les déplacements dans la direction axiale du corps d'outil 48a de la tête d'usinage 48 sont réalisés par un dispositif de déplacement tel qu'un dispositif à vis et écrou 50 dont la vis est entraînée en rotation par le dispositif de motorisation 51. Une électrode d'électro-érosion 45 est montée pivotante autour d'un axe de direction transversale 53, sur le corps d'outil 48a de la tête d'usinage 48 mobile en translation axiale. L'électrode 45 est entraînée en rotation autour de l'axe 53 par un dispositif de motorisation 52 porté par le corps d'outil 48a mobile en translation axiale. L'électrode 45 présente une section transversale en forme d'U et comporte deux branches sensiblement planes et parallèles et une partie centrale, les branches étant fixées à l'une de leurs extrémités sur un arbre monté rotatif sur le corps d'outil 48a et, à leur autre extrémité, sur la partie centrale de l'électrode 45. Sur les figures 8A et 8B, on a représenté différentes positions de l'électrode 45 pendant une opération de découpage et de prélèvement d'un échantillon 15 de la paroi du tube 2. Avant de commencer une opération de découpage et de prélèvement d'un échantillon 15 de la paroi du tube, on met en place la tête d'usinage 48 à l'intérieur du tube dans une position voulue pour réaliser le prélèvement de l'échantillon et on fixe la position de la tête d'usinage 48 par les dispositifs de fixation 49. L'électrode 45 est dans une position de départ 45a représentée en pointillés sur la figure 8A. L'électrode 45 est alors à l'intérieur du tube 2. On alimente l'électrode en courant électrique et la zone de prélèvement en fluide diélectrique et on fait pivoter l'électrode 45 autour de l'axe 53, par l'lntermé- diaire d'un arbre 54 entraîné en rotation par le dispositif de motorisation 52. La partie centrale de l'électrode 45 décrit une trajectoire ayant la forme d'une surface cylindrique 55a coupant la paroi du tube 2. On arrête le déplacement en rotation de l'électrode 45 lorsque celle-ci est parvenue dans sa position 45b, la partie centrale de l'électrode se trouvant à l'extérieur du tube 2. On utilise alors le dispositif de motorisation 51 pour déplacer en translation le corps d'outil 48a par l'intermédiaire de l'ensemble à vis et écrou 50. La partie centrale de l'électrode 45 se déplace suivant la trajectoire rectiligne 55b à l'extérieur du tube 2 et les deux branches sensiblement planes et parallèles de l'électrode 45 se déplacent suivant des surfaces planes coupant la paroi du tube 2 suivant deux génératrices. L'usinage par électro-érosion effectué par les branches du tube permet de découper la paroi du tube suivant les deux génératrices parallèles pour constituer une partie du contour de l'échantillon. Lorsque l'électrode est parvenue dans une position 45c, représentée sur la figure 8B, à une distance de sa position de départ qui est définie par la longueur de l'échantillon à prélever, on arrête le déplacement en translation de la partie 48a de la tête d'usinage 48 et on fait pivoter l'électrode 45 de sa position 45c à sa position 45d à l'intérieur du tube 2. Pendant ce déplacement suivant une portion de surface cylindrique 55c coupant la paroi du tube 2, la partie centrale de l'électrode 45 réalise le découpage de la paroi du tube pour détacher complètement l'échantillon 15 de la paroi du tube. Une bobine 56 est montée rotative autour d'un axe transversal sur une partie fixe en translation de la tête d'usinage 48 située à l'avant de l'électrode d'usinage 45. Sur la bobine 56 est enroulée une nappe de fils ou un ruban 57 en matériau isolant qui est reliée à son extrémité à la partie centrale de l'électrode 45. La bobine 56 est rappelée dans le sens de l'enroulement de la nappe de fils ou ruban 57 par un ressort spiral. Comme il est visible sur les figures 8A et 8B, lors du déplacement de l'électrode suivant la trajectoire 55a, 55b, 55c, la nappe de fils ou ruban 57 se déroule à la suite de l'électrode mobile 45 pour fournir un support à l'échantillon 15 venant en contact avec la surface de la nappe de fils ou ruban. La nappe de fils ou ruban assure la retenue de l'échantillon 15 qui a été découpé dans la paroi du tube et l'engagement de l'échantillon 15 à l'intérieur du tube, lors du mouvement terminal de l'électrode entre les positions 45c et 45d représentée sur la figure 8B. On peut alors manoeuvrer les dispositifs de fixation 49 de la tête d'usinage 48 pour séparer la tête d'usinage du tube et déplacer la tête d'usinage sur laquelle l'échantillon 15 est retenu, dans la direction axiale à l'intérieur du tube, jusqu'à l'extrémité du tube débouchant dans la boite à eau du générateur de vapeur. On peut alors récupérer l'échantillon 15. Le procédé et le dispositif suivant l'invention permettent donc d'effectuer des prélèvements à l'intérieur de tubes dans des zones parfaitement définies, et sans détériorer la partie du tube prélevée sous la forme d'un échantillon. On peut donc réaliser sur les échantillons prélevés des observations relatives à l'état de défaut de la paroi du tube. L'échantillon prélevé n'a pas subi de détérioration et pendant l'usinage les particules métalliques produites par électro-érosion sont entraînées par le fluide diélectrique. Un avantage supplémentaire du procédé et du dispositif suivant l'invention par rapport à un procédé ou dispositif d'usinage de type mécanique est que la tête d'usinage peut être conçue de manière à faciliter le passage du dispositif et l'usinage dans des parties cintrées du tube. L'invention de se limite pas aux modes de réalisation qui ont été décrits. C'est ainsi que la trajectoire de l'électrode peut présenter une forme différente de celles qui ont été décrites, cette trajectoire devant présenter dans tous les cas la forme d'une surface coupant la paroi du tube suivant une zone ayant un contour fermé. Dans tous les modes de réalisation décrits, l'électrode était montée pivotante autour d'un axe de direction radiale ou de direction axiale sur le corps d'outil ou la tête d'usina ge. On peut cependant imaginer d'autres modes de déplacement de l'électrode par rapport à la tête d'usinage dans lesquels l'électrode non pivotante se déplace suivant des éléments de guidage de la tête d'usinage définissant sa trajectoire. La partie non conductrice de l'électrode assurant le maintien et la récupération de l'échantillon peut être réalisée sous forme rigide et fixée rigidement à la partie conductrice ou sous forme souple, comme il a été décrit plus haut, cette partie non conductrice de l'électrode étant en un matériau isolant de nature quelconque. L'invention ne se limite pas au prélèvement d'un échantillon constitué par une portion de la paroi d'un tube. En effet, le procédé et le dispositif suivant l'invention peuvent être utilisés pour réaliser le prélèvement d'un échantillon de matériau dans une pièce massive percée d'une ouverture cylindrique. Dans ce cas, le prélèvement est effectué par l'intérieur de l'ouverture cylindrique de la pièce massive et la trajectoire de l'électrode coupant la surface de l'ouverture cylindrique est située entièrement à l'intérieur de la pièce massive. L'invention peut être utilisée pour effectuer des prélèvements dans des dispositifs différents de générateurs de vapeur de réacteur nucléaire à eau sous pression et peut avoir des applications dans le cas d'expertises sur des composants quelconque d'un réacteur nucléaire ou encore dans le cas où des prélèvements d'échantillon pour expertise ou analyse doivent être effectués sur des installations ou composants comportant des tubes ou des alésages cylindriques, dans tout type d'industrie. REVENDICATIONS 1.- Procédé de prélèvement d'un échantillon (15) dans une paroi métallique entourant un espace libre de forme cylindrique consistant à introduire dans l'espace libre cylindrique, dans une direction axiale de cet espace libre, un dispositif de prélèvement (1, 1') ayant une tête d'usinage (4, 4') comportant des moyens de fixation (9, 39, 49) dans une zone quelconque de l'espace libre et un outil de découpage (5, 5', 35, 45) monté mobile sur la tête d'usinage (4, 4'), à fixer en place la tête d'usinage (4, 4') dans une zone de l'espace libre dans laquelle on réalise le prélèvement et à réaliser le prélèvement par déplacement de l'outil de découpage (5, 5', 35, 45), caractérisé par le fait que l'outil de découpage (5, 5', 35, 45) est une électrode d'électroérosion, qu'on alimente l'électrode en courant électrique et la zone de prélèvement en liquide diélectrique et qu'on déplace l'électrode (5, 5', 35) de manière qu'une partie conductrice (17, 17') de l'électrode décrive une surface coupant la paroi (2) de l'espace libre cylindrique suivant un contour fermé et qu'une partie non conductrice (18, 18',47, 57) de l'électrode vienne se placer contre une surface de l'échantillon, à la suite du découpage. 2.- Procédé suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'on déplace l'électrode (5, 5') de manière qu'elle pivote autour d'un axe par rapport à la tête d'usinage (4, 4') fixé en place dans l'espace libre cylindrique. 3.- Procédé suivant la revendication 2, caractérisé par le fait que l'axe de pivotement (10) de l'électrode (5) est perpendiculaire à l'axe de l'espace libre cylindrique. 4.- Procédé suivant la revendication 2, caractérisé par le fait que l'axe de pivotement (10') de l'élec- trode (5') est parallèle à l'axe de l'espace libre cylindrique. 5.- Procédé suivant la revendication 2, caractérisé par le fait qu'on déplace l'électrode par pivotement autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de l'espace libre cylindrique et en translation parallèlement à l'axe de l'espace cylindrique. 6.- Procédé suivant la revendication 5, caractérisé par le fait qu'on déplace l'électrode (35) simultanément par pivotement et par translation, de manière que l'électrode (35) ait une trajectoire ayant la forme d'une cycloïde. 7.- Procédé suivant la revendication 5, caractérisé par le fait qu'on déplace l'électrode tout d'abord par pivotement autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de l'espace libre cylindrique, puis en translation parallèlement à l'axe de l'espace libre cylindrique et enfin par pivotement autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de l'espace libre cylindrique. 8.- Dispositif de prélèvement d'un échantillon (15) dans une paroi métallique (2) entourant un espace libre de forme cylindrique comportant une tête d'usinage (4, 4', 40, 48) et des moyens (3) d'introduction et de déplacement de la tête d'usinage (4, 4', 40, 48) à l'intérieur et suivant la direction axiale de l'espace libre cylindrique, des moyens (9, 39, 49) de fixation en place de la tête d'usinage (4, 4', 40, 48) dans l'espace libre cylindrique ainsi que des moyens (6, 7, 8) de déplacement et d'actionnement d'un outil de découpage (5, 5', 35, 45) monté mobile sur la tête d'usinage (4, 4', 40, 48), caractérisé par le fait que l'outil de découpage (5, 5', 35, 45) est une électrode d'électro-érosion, les moyens d'actionnement (6, 7, 8) de l'outil de découpage (5, 5', 35, 45) comportant un câble (25) d'alimentation électrique de l'électrode (5, 5', 35, 45) et un conduit (24) d'amenée d'un liquide diélectrique dans une zone d'usinage de l'espace libre cylindrique. 9.- Dispositif suivant la revendication 8, caractérisé par le fait que l'électrode (5, 5', 35, 45) est montée pivotante autour d'un axe de pivotement (10, 10', 42a, 53) sur un corps d'outil (11, 11', 40a, 48a) de la tête d'usinage (4, 4', 40, 48). 10.- Dispositif suivant la revendication 9, caractérisé par le fait que l'axe de pivotement (10, 42a, 53) de l'électrode (5, 35, 45) est perpendiculaire à l'axe de l'espace libre cylindrique, dans la position d'usinage de la tête d'usinage (4, 4', 40, 48) à l'intérieur de l'espace libre cylindrique. 11.- Dispositif suivant la revendication 10, caractérisé par le fait que le corps d'outil (40a, 48a) est monté mobile en translation suivant une direction parallèle à l'axe de l'espace libre cylindrique, sur la tête d'usinage (40, 48) fixée en position d'usinage dans l'espace libre cylindrique. 12.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 8 à 11, caractérisé par le fait qu'il comporte, reliés à l'extrémité d'un moyen (3) de déplacement suivant l'axe de l'espace libre cylindrique, la tête d'usinage (4, 4', 40, 48) et au moins un dispositif de motorisation (6, 41, 51, 52) pour le déplacement de l'électrode de découpage (5, 5', 35, 45). 13.- Dispositif suivant la revendication 12, caractérisé par le fait que le moyen (3) de déplacement de la tête d'usinage (4, 4', 40, 48) du dispositif de motorisation (6, 51, 52) suivant la direction axiale de l'espace libre cylindrique est constitué par un conduit flexible (3) dans lequel sont disposés un conducteur (6a) d'alimentation électrique du dispositif de motorisation (6, 51, 52), un câble d'alimentation (25) de l'électrode d'usinage (5, 5', 35, 45), un conduit (24) d'alimentation d'une zone d'usinage de l'espace libre cylindrique en liquide diélectrique et un moyen de commande à distance (8) du moyen de fixation (9, 39, 49) de la tête d'usinage (4, 4', 40, 48) dans l'espace libre cylindrique comportant une enveloppe tubulaire (20) et le câble (25) monté coulissant à l'intérieur de l'enveloppe tubulaire (20) et fixé sur la tête d'usinage par une première partie d'extrémité. 14.- Dispositif suivant la revendication 13, caractérisé par le fait que le moyen de fixation (9) de la tête d'usinage (4, 4') à l'intérieur de l'espace libre cylindrique comporte deux plaques de support (9a, 9b) montées coulissantes et dans une direction transversale par rapport à la tête d'usinage (4, 4') et dans une disposition parallèle l'une par rapport à l'autre, le moyen de commande à distancie (8) des moyens de fixation (9) comportant l'enveloppe tubulaire (20) disposée suivant la longueur du conduit flexible (3) et solidaire à une première extrémité d'une chape (21) montée coulissante dans une direction axiale de la tête d'usinage (4) comportant deux pions (23a, 23b) engagés chacun dans une rainure (19a, 19b) d'une plaque coulissante (9a, 9b) du dispositif de fixation (9), inclinée par rapport à la direction axiale et le câble (25), le câble (25) et l'enveloppe tubulaire (20) ayant des secondes parties d'extrémité à l'extérieur du conduit flexible (3), ainsi qu'un ressort de rappel (22) de la chape (21) dans une position des plaques de support (9a, 9b) et de la tête d'usinage (4, 4') permettant le déplacement de la tête d'usinage (4, 4') à l'intérieur de l'espace libre cylindrique, dans la direction axiale, un déplacement relatif des plaques-supports (9a, 9b) et de la tête d'usinage (4, 4') étant obtenu par traction sur le câble (25) et par poussée sur la gaine tubulaire (20) par l'intermédiaire de leurs secondes parties d'extrémité et déplacement de la chape (21) à l'encontre du ressort (22), de manière à réaliser la fixation et le blocage de la tête d'usinage (4, 4') dans l'espace libre cylindrique. 15.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 12 à 14, caractérisé par le fait qu'il comporte un dispositif de motorisation (6, 52) pour l'entraînement en rotation de l'électrode (5, 5', 35, 45) autour d'un axe de pivotement. 16.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 12 à 15, caractérisé par le fait qu'il comporte un dispositif de motorisation (41, 51) pour le déplacement en translation du corps d'outil (40a, 48a). 17.- Dispositif suivant la revendication 15, caractérisé par le fait que l'électrode (5) est entraînée en rotation par l'intermédiaire du dispositif de motorisation (6) par l'intermédiaire d'un arbre de transmission (7), d'une vis sans fin (12) et d'une roue dentée (13) fixée sur un arbre (14) solidaire de l'électrode (5). 18.- Dispositif suivant la revendication 16, caractérisé par le fait que le corps d'outil (40a, 48a) est entraîné en translation par le dispositif de motorisation (41, 51), par l'intermédiaire d'un ensemble visécrou (44, 50). 19.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 8 à 18, caractérisé par le fait que l'électrode comporte une partie conductrice (17) et une partie isolante (18) disposées l'une à la suite de l'autre, dans une direction de déplacement de l'électrode en cours d'usinage. 20.- Dispositif suivant la revendication 19, caractérisé par le fait que la partie non conductrice (18, 18') de l'électrode est réalisée sous forme rigide et fixée rigidement à la partie conductrice (17, 17') de l'électrode. 21.- Dispositif suivant la revendication 19, caractérisé par le fait que la partie non conductrice de l'électrode (47, 57) est réalisée sous forme souple et comporte une nappe de fils ou un ruban fixé à l'une de ses extrémités sur la partie conductrice de'l'électrode (35, 45) et enroulé sur une bobine (46, 56) montée rotative sur la tête d'usinage (40, 48) et comportant des moyens de rappel dans le sens de l'enroulement de la nappe de fils ou ruban (47, 57). 22.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 8 à 21, caractérisé par le fait que l'élec- trode (5, 5', 35, 45) présente une section en forme d'U dans un plan contenant son axe de pivotement (10, 10') et comporte deux branches latérales sensiblement planes et parallèles (16a, 16b, 16'a, 16'b) et une partie centrale (16c, 16'c) en forme de secteur cylindrique, l'électrode étant monté pivotante sur son axe de pivotement par l'intermédiaire de l'extrémité des branches (16a, l6b, 16'a, 16'b) opposées à la partie centrale (16c, 16'c). 23.- Dispositif suivant la revendication 22, caractérisé par le fait que chacune des branches (16a, 16'a, 16b, 16'b) et la partie centrale (16c, 16'c) de l'électrode en forme d'U comporte une partie en matériau conducteur (17, 17') et une partie en matériau non conducteur (18, 18'). 24.- Utilisation d'un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 ou du dispositif suivant l'une quelconque des revendications 8 à 23, pour réaliser le prélèvement d'un échantillon (15) constitué par une partie de la paroi d'un tube (2) d'un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire à eau sous pression.