FR 2756550 A1 19980605 FR 9615169 A 19961129 L'invention est du domaine de l'emballage, et elle a pour objet un procédé de gerbage sur palette, dit de palettisation, d'une pluralité d'articles, conteneurs à goulots notamment, ainsi qu'un manipulateur pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. On connaît des procédés de palettisation, et des palettiseurs pour leur mise en oeuvre, visant à empiler des conteneurs à goulots par lits successifs. D'une manière générale, les conteneurs sont convoyés vers un poste d'approvisionnement d'un manipulateur qui les déplace alors successivement par groupe vers un poste de gerbage, et qui les dépose de manière à former les lits. Une plaque séparatrice, dite intercalaire, est interposée entre chaque lit de conteneurs pour former une assise au lit suivant. Un problème que les concepteurs antérieurs ont cherché à résoudre, réside dans le fait que la présence des goulots est gênante pour l'empilage des conteneurs, dans la mesure où leur superposition induit un encombrement global en hauteur des conteneurs empilés qui n'est pas souhaitable. I1 a ainsi été proposé, d'une part de disposer les conteneurs en quinconce et d'alterner l'orientation de chaque groupe de conteneurs, de manière à ce que le fond des conteneurs d'un lit repose entre les goulots des conteneurs du lit immédiatement inférieur, et d'autre part de ménager des perforations dans les intercalaires pour pouvoir les enfiler sur les goulots du lit de conteneurs immédiatement inférieur. On pourra notamment se reporter au brevet FR2350273 (SERMANTIN). Par ailleurs et d'une manière générale, l'objectif principal à atteindre dans le domaine de la palettisation réside dans l'obtention de cadences maximales. Or, le poste qui pose le plus de difficultés pour accroître les cadences, est celui opéré par le manipulateur susvisé, en raison du fait que ce poste comporte la double opération de dépôt des conteneurs, et de dépôt des intercalaires. Une première solution a consisté à faire exécuter manuellement l'opération de dépôt de l'intercalaire par un opérateur entre deux cycles de dépôt des conteneurs au poste de gerbage. Cette solution présente l'inconvénient majeur de la présence d'un opérateur pour le dépôt de l'intercalaire. C'est pourquoi ces concepteurs ont proposé une deuxième solution, dans laquelle les intercalaires sont placés de manière automatique au poste de gerbage. On pourra notamment se reporter aux publications des brevets FR 2543513 (AUTOMATION STEEG) et FR 2635079 (NEWTEC INTL) qui décrivent des procédés du genre. Une première difficulté à surmonter réside dans l'insertion de cette opération dans le cycle global de palettisation des conteneurs, pour conserver une cadence de palettisation compétitive. Par ailleurs, les solutions proposées ne conviennent pas à la mise en place d'intercalaires du type perforés sur des lits de conteneurs disposés en quinconce, en raison de la difficulté propre au positionnement des intercalaires visant à leur mise en place sur les goulots. Enfin, dans le cas d'utilisation d'intercalaires conformés en cuvette, ce qui est nécessaire mais pas exclusivement, dans le cas où les intercalaires ne sont pas pourvus de perforations, un problème posé réside dans le fait que les intercalaires sont conformés préalablement à leur mise en place au poste d'approvisionnement correspondant du manipulateur. Or, la conformation en cuvette des intercalaires leur confère un encombrement conséquent qui ne permet pas le stockage d'un nombre important d'intercalaires au poste d'approvisionnement correspondant, et finalement implique la présence fréquente d'un opérateur, ce qui a pour conséquence d'atténuer le gain de productivité par rapport à une mise en place manuelle des intercalaires. Le but de l'invention est de proposer un procédé de palettisation d'une pluralité d'articles, en lits superposés et séparés par un intercalaire, ainsi qu'un manipulateur pour la mise en oeuvre de ce procédé, dont les cadences de mise en oeuvre soient optimales, le dit procédé étant notamment applicable à la palettisation de conteneurs à goulot, disposés en quinconce et séparés par un intercalaire du type perforé et/ou en cuvette. La présente invention a consisté à synchroniser l'opération de prise des conteneurs au poste d'approvisionnement y relatif, et l'opération de dépôt de l'intercalaire au poste de gerbage, et inversement à synchroniser l'opération de dépôt des conteneurs au poste de gerbage avec l'opération de prise d'un intercalaire au poste d'approvisionnement y relatif, les dites opérations de prises et de dépôt étant séparées par des opérations, elles-mêmes synchrones, de déplacement des moyens de prise des conteneurs, et ceux de prise de l'intercalaire. Ces dispositions visant à lier entre elles les opérations propres aux conteneurs et celles propres aux intercalaires sont mis en oeuvre par un manipulateur à extension verticale comportant un bâti conformé en portique, dans lequel manipulateur le poste d'approvisionnement en conteneurs et le poste d'approvisionnement en intercalaires sont disposés de part et d'autre du poste de gerbage, et dans lequel manipulateur des moyens de préhension respectivement des conteneurs et des intercalaires sont déplacés simultanément par des moyens communs, suivant les deux dimensions verticale et latérale du portique, selon un cycle d'opérations concordantes dans le temps et dans l'espace, les dits moyens étant rendus communs par des moyens d'assujettissement de type à liaison mécanique ou de type à liaison servocommandée, permettant aisément un centrage précis des intercalaires par rapport aux conteneurs gerbés, ce qui finalement prédispose le manipulateur de l'invention à une application à des intercalaires du type perforé destinés à être enfilés sur les goulots des conteneurs. Par ailleurs et de préférence, dans le cas d'une utilisation d'intercalaires du type conformés en cuvette, un cadre de formage/collage des intercalaires est disposés au poste de gerbage, de manière à former les intercalaires concomitamment à leur dépôt sur les conteneurs. On notera que le cadre de formage, avantageusement localisé au poste de gerbage en surplomb des conteneurs, constitue en outre un moyen de centrage de l'intercalaire par rapport aux conteneurs gerbés, le dit centrage de l'intercalaire étant spontannément obtenu par son passage à l'intérieur du cadre lors de son dépôt. Grâce à ces dispositions, le centrage de l'intercalaire sur les lits de conteneurs peut être obtenu par un positionnement précis du cadre de formage par rapport à la position des moyens de préhension des conteneurs au poste d'approvisionnement correspondant, positionnement plus aisé à obtenir que celui des moyens de préhension de l'intercalaire par rapport aux moyens de préhension des conteneurs, par l'intermédaire des dits moyens d'assujettissement. L'invention va être décrite en relation avec les figures des planches annexées qui illustrent des formes préférées de réalisation, dans lesquelles: les fig.l à 7 sont des schémas d'un manipulateur selon une forme préférée de réalisation de l'invention, qui illustrent successivement un procédé de palettisation y relatif. les fig.8 et 9 sont des schémas illustrant respectivement des formes alternatives de réalisation d'un même manipulateur, la fig.l0 est une vue agrandie d'un manipulateur illustré sur les fig.1 à 7, pour permettre l'insertion et une lecture aisée des signes de références, ceux-ci n'étant pas reportés sur les fig.1 à 7 pour en permettre une meilleure lecture. Sur les fig.1 à 7, le procédé de l'invention vise à palettiser une pluralité d'articles, tels que 2, conteneurs à goulots notamment. On comprendra néanmoins que le procédé de l'invention est applicable à d'autres articles, tels que bobines. Ce procédé est du genre consistant à superposer sur une palette plusieurs lits de conteneurs 2 composés chacun d'un groupe de conteneurs, préférentiellement disposés en quinconce, en effectuant les opérations suivantes, prise seules ou en combinaison: a) les conteneurs 2 sont convoyés vers un poste d'approvisionnement 4, dans lequel ils sont, selon une forme spécifique de réalisation, disposés en quinconce. b) les conteneurs 2 sont ensuite transportés depuis le dit poste d'approvisionnement 4 vers un poste de gerbage 6 grâce à des premiers moyens de préhension 8 des conteneurs 2 par groupe et des premiers moyens de déplacement 10, 12 des dits moyens de préhension 8 des conteneurs 2. c) un plateau 14, dit intercalaire, est interposé entre chaque lit de conteneurs 2, le dit plateau 14 étant de préférence, dans le cas d'une palettisation de conteneurs 2 à goulot, pourvu de perforations pour le passage des goulots. Cette opération d'interposition du plateau 14 est avantageusement réalisée de manière automatisée grâce à des deuxièmes moyens de préhension 16 et des deuxièmes moyens de déplacement 10',12 des dits deuxièmes moyens de préhension 16 des intercalaires 14, entre un poste d'approvisionnement 18 en intercalaires 14 et le dit poste de gerbage 6. d) dans le cas où les articles 2 sont disposés en quinconce, le procédé comprend aussi l'opération consistant à alterner la disposition en quinconce des groupes de conteneurs 2, de manière à ce que les conteneurs 2 d'un lit soient déposés entre les goulots des conteneurs 2 du lit précédemment déposé. e) des moyens de commande 20, et tels que 22 sont en outre mis en oeuvre pour effectuer les différentes opérations susvisées de manière coordonnée. On comprendra que les signes de références aux dessins qui viennent d'être donnés indiquent que les objets auxquels ils se rapportent sont connus de l'art antérieur dans leur fonction, généralement de façon séparée, et n'ont pour objet que de permettre au lecteur de concrétiser cet art antérieur générique. Selon l'invention, un tel procédé est caractérisé en ce qu'il consiste à effectuer successivement les opérations suivantes: a) de préhension des conteneurs 2 au poste d'approvisionnement 4 des conteneurs par les premiers moyens de préhension 8, et simultanément (fig.l) et (fig.7) de dépôt d'un intercalaire 14 au poste de gerbage 6 par les deuxièmes moyens de préhension 16, b) de déplacement des premiers moyens de préhension 8, porteurs des conteneurs 2 dans un mouvement aller, depuis le poste d'approvisionnement 4 en conteneurs vers le poste de gerbage 6, et simultanément (fig.2) et (fig.3) de déplacement des deuxièmes moyens de préhension 16, vides d'intercalaire 14 dans un mouvement retour, entre le poste de gerbage 6 et le poste d'approvisionnement 18 en intercalaire, c) de préhension d'un intercalaire 14 au poste d'approvisionnement 18 en intercalaire par les deuxièmes moyens de préhension 16, et simultanément (fig.4) de dépôt des conteneurs 2 au poste de gerbage 6 par les premiers moyens de préhension 8, et d) de déplacement des deuxièmes moyens de préhension 16, porteurs d'un intercalaire 14 dans un mouvement aller, depuis le poste d'approvisionnement 18 en intercalaires vers le poste de gerbage 6, et simultanément (fig.5 et 6) de déplacement des premiers moyens de préhension 8, vides de conteneur 2 dans un mouvement retour, entre le poste de gerbage 6 et le poste d'approvisionnement 18 en conteneurs 2, de telle sorte: a) que les conteneurs 2 sont pris au poste d'approvisionnement correspondant, puis - que les conteneurs 2 sont déplacés dans le dit mouvement aller des premiers moyens de préhension 8, ensuite - que les conteneurs 2 sont déposés au poste de gerbage 6, et enfin - que les premiers moyens de préhension 8 sont transportés dans le dit mouvement retour, pendant que dans le même temps et respectivement: b) qu'un intercalaire 14 est déposé au poste de gerbage 6, puis - que les deuxièmes moyens de préhension 16 sont déplacés dans le dit mouvement retour, ensuite - qu'un intercalaire 14 est pris au poste d'approvisionnement correspondant, et enfin - que les deuxièmes moyens de préhension 16 sont déplacés dans le dit mouvement aller. I1 résulte de ces dispositions que l'opération de mise en place des intercalaires 14 sur les conteneurs 2 est automatique et est effectuée en temps masqué, et finalement que les cadences de palettisation des conteneurs 2 en sont accrues d'autant. I1 résulte aussi de ces dispositions que le positionnement des intercalaires 14 peut être rendu précis grâce à un assujettissement entre les moyens 12,10,10' mis en oeuvre pour déplacer les conteneurs 2 et les intercalaires 14, assujettissement rendu aisé en raison du synchronisme des opérations, et finalement que la précision obtenue pour le positionnement des intercalaires 14 rend possible l'utilisation d'intercalaires 14 du type perforés, destinés à être enfilés sur des goulots de conteneurs 2 notamment. On notera ainsi que grâce à la solution proposée du procédé de l'invention, et notamment grâce au synchronisme des opérations susvisé, ce procédé peut être facilement mis en oeuvre grâce à un manipulateur, relevant aussi de la démarche inventive de la Demanderesse, qui présente une structure grosso-modo symétrique à extension verticale, dans lequel les postes d'approvisionnement 4 et 18 sont disposés de part et d'autre du poste de gerbage 6, et dans lequel les moyens 12,10,10' pour déplacer les première 8 et deuxième 16 têtes de préhension sont avantageusement mis en commun pour s'étendre alternativement de part et d'autre du poste de gerbage 6. De préférence, les intercalaires 14 étant du type formés à partir d'un flan de carton comportant des zones de rabats, pour conformer l'intercalaire 14 en cuvette, le procédé de l'invention comporte en outre l'opération de pliage/collage du flan de carton simultanément (fig.l et 7) à l'opération de dépôt de l'intercalaire 14 au poste de gerbage 6, flan dont le mouvement de pose par les deuxièmes moyens de préhension 16 est mis à profit pour le conformer/coller. I1 résulte de ces dispositions, d'une part que la conformation de l'intercalaire 14 est effectuée en temps masqué concomitamment à la pose de l'intercalaire 14 sur le lit supérieur de conteneurs 2, et d'autre part que le nombre d'intercalaires 14 disponibles sous forme de flans au poste d'approvisionnement 18 correspondant est largement supérieur à celui qu'il serait si les intercalaires 14 étaient stockés préalablement conformés, en raison de leur différence d'encombrement. Un manipulateur pour la mise en oeuvre du procédé susvisé visant à la palettisation d'une pluralité d'articles 2, conteneurs à goulot notamment, est du genre de manipulateur interposé entre un poste d'approvisionnement 4 des conteneurs 2, ceux-ci étant selon une forme spécifique de réalisation disposés en quinconce dans le poste d'approvisionnement 4, et un poste de gerbage 6 d'une pluralité de lits de conteneurs 2. Ce manipulateur est principalement caractérisé: a) en ce qu'il comprend des moyens de transfert du dit groupe de conteneurs 2, préférentiellement disposés en quinconce, depuis le poste d'approvisionnement 4 des conteneurs 2 vers le poste de gerbage 6, les dits moyens de transfert des conteneurs comprenant une première tête de préhension 8, pour la préhension/dépôt des conteneurs 2 groupés, et des premiers moyens de déplacement 12,10, pour déplacer la première tête de préhension 8 entre le poste d'approvisionnement 4 des conteneurs 2 et le poste de gerbage 6, b) en ce qu'il comprend des moyens de transfert d'un intercalaire 14 depuis un poste d'approvisionnement 18 des intercalaires 14 vers le poste de gerbage 6, pour interposer un intercalaire 14 entre chaque lit, les dits moyens de transfert d'un intercalaire 14 comprenant une deuxième tête de préhension 16, pour la préhension/dépôt d'un intercalaire 14, et des deuxièmes moyens de déplacement 12,10', pour déplacer la deuxième tête de préhension 16 entre le poste d'approvisionnement 18 des intercalaires 14 et le poste de gerbage 6 ; on notera que l'intercalaire 14 est, selon l'exemple d'application préférée de l'invention, perforé pour le passage d'un organe en saillie des articles 2, tels que goulot de conteneurs, d'un lit inférieur dans une perforation respective, et c) en ce que les moyens de déplacement 12,10 des conteneurs 2 et les moyens de déplacement 12,10' des intercalaires 14 sont supportés par un bâti 24 conformé en portique, et sont assujettis les uns aux autres pour conférer au déplacement des têtes de préhension 8 et 16 un mouvement similaire et synchrone entre leur poste d'approvisionnement respectif 4 et 18 et le poste de gerbage 6, les dits postes d'approvisionnement 4 et 18 étant respectivement disposés de part et d'autre du poste de gerbage 6. On comprendra que les moyens d'assujettissement 12,22,20 entre eux des premiers 12,10 et deuxièmes 12,10' moyens de déplacement participent des dits moyens de commande coordonnée 20,22 des différentes opérations du procédé de l'invention, et qu'ils constituent de manière caractéristique des moyens de liaison entre les dits premiers 12,10 et des deuxièmes 12,10' moyens de déplacement, non seulement au regard du synchronisme de leurs mouvements, mais aussi au regard de leur cinématique globale. Selon une forme avantageuse de réalisation, le poste de gerbage 6 est équipé de moyens 26,28 de pliage/collage des intercalaires 14, les dits moyens 26,28 étant avantageusement constitués d'un cadre 26 équipé de dispositifs colleur "holt-melt" 28, et disposé en surplomb de la zone de dépôt des conteneurs 2, de telle sorte que les faces latérales internes du cadre 26 provoquent le rabattement et la fixation des zones correspondantes des intercalaires 14, ces derniers 14 étant préalablement encollés lors de leur déplacement (fig.6) et poussés par la deuxième tête de préhension 16 à travers l'espace intérieur du cadre 26 lors de leur dépôt (fig.1 et fig.7). A ce stade de la description, il doit être compris que la similitude et le synchronisme des mouvements des têtes de préhension 8 et 16, sont soumis à la condition qu'un plan de référence, qui correspond au plan de dépôt des conteneurs au poste de gerbage 6, soit: - ou bien et de préférence, constant, tel que représenté sur les figures, - ou bien variable en hauteur au fur et à mesure de l'empilement des lits de conteneurs 2, dans lequel cas il est nécessaire de prévoir des moyens d'abaissement/relevage des têtes de préhension lorsqu'elles se trouvent à leur poste d'approvisionnement respectif. On comprendra que les dits moyens d'abaissement/relevage de l'une des têtes de préhension 8 ou 16 sont participants de leurs moyens de transfert respectifs et sont avantageusement mis en oeuvre en temps masqué pendant les déplacements de l'autre tête de préhension 16 ou 8, de manière à conserver le synchronisme des déplacements des têtes de préhension 8 et 16 dans leur mouvement entre le poste de gerbage 6 et leur poste d'approvisionnement 4 ou 18 respectif. En d'autres termes, selon une première forme de réalisation et en se reportant aux fig.1 à 7, le poste de gerbage 6 est équipé d'une table 30 mobile verticalement (34,32) de réception des conteneurs 2, pour abaisser (fig.3) au fur et à mesure du dépôt des conteneurs 2 le lit supérieur au niveau d'un plan de référence constant de dépôt des conteneurs 2, qui correspond au plan de dépôt de l'intercalaire 14 précédemment déposé. Selon une deuxième forme de réalisation, non spécifiquement représentée sur les figures, les moyens de transfert de chacune des têtes de préhension 8 et 16 comportent en outre des moyens de déplacement de celles-ci en hauteur, pour l'abaissement/relevage de chacune des têtes de préhension 8,16 à leur poste d'approvisionnement respectif 4 ou 18, indépendamment de l'abaissement/relevage de l'autre tête de préhension 8 ou 16, de telle sorte que l'une quelconque des têtes de préhension 8 et 16 puisse être abaissée pour la préhension des conteneurs 2 ou d'un intercalaire 14 au poste d'approvisionnement correspondant 4 ou 18, pendant que l'autre tête de préhension 8 ou 16 dépose au poste de gerbage 6 respectivement les conteneurs 2 ou l'intercalaire 14. Selon une forme générale préférée de réalisation, les premiers 12,10 et deuxièmes 12,10' (et 12' sur la fig.9) moyens de déplacement sont chacun constitués: a) d'un premier chariot 10,10', porteur d'une tête de préhension respective 8 ou 16, équipé de premiers moyens de guidage en translation 36,36' le long d'un deuxième chariot 12,12' et d'un premier organe de puissance 38 (et 38' pour la fig.9) pour sa manoeuvre, pour abaisser/relever la tête de préhension 8 ou 16 y relative, b) du dit deuxième chariot 12,12', équipé de deuxièmes moyens de guidage en translation 40 le long du portique 24 et d'un deuxième organe de puissance 42 (et 42' pour la fig.9) pour sa manoeuvre, pour un déplacement latéral de la tête de préhension correspondante 8 ou 16 entre le poste d'approvisionnement respectif 4 ou 18 et le poste de gerbage 6. A partir de cette structure générale, plusieurs formes de réalisation alternatives et équivalentes sont proposées, représentées respectivement sur les fig.l à 7, sur la fig.8 et sur la fig.9: Selon une première forme de réalisation (fig.8) des dits moyens d'assujettissement entre eux des premiers et deuxièmes moyens de déplacement, ceux-ci sont du type à liaison mécanique et sont formés par un premier 10 et un deuxième 12 chariot communs aux deux moyens de déplacement, mus, pour chacun des premier 10 et deuxième 12 chariots, par un organe de puissance unique et respectif 38 et 42. Cette solution, quoique acceptable et présentant l'avantage d'être d'un coût de revient réduit, comporte l'inconvénient de ne pas offrir de souplesse quant à la disposition l'un par rapport à l'autre des postes d'approvisionnement 4 et 18, ni d'adapter la puissance des organes de manoeuvre 38 et 42 en fonction respectivement de l'inertie d'un groupe de conteneurs 2 et de celle d'un intercalaire 14, plus léger. C'est pourquoi il est proposé une deuxième forme de réalisation (fig.9) des moyens d'assujettissement entre eux des premiers 12,10 et deuxièmes 12',10' moyens de déplacement, dans laquelle ceux-ci sont du type à liaison par servomécanisme, et sont formés par des moyens 20,22 de contrôle-commande de la mise en oeuvre respective des premiers 38,38' et deuxièmes 42,42' organes de puissance pour la manoeuvre de chacun des chariots 10,10' et 12,12' des premiers et deuxièmes moyens de déplacement. On notera toutefois qu'une troisième solution, préférée car conciliant les deux solutions précédentes, est proposée par la Demanderesse (f ig.1 à 7), selon laquelle les premiers 12,10 et deuxièmes 12,10' moyens de déplacement sont équipés d'un deuxième chariot 12 qui leur est commun, et de premiers chariots distincts 10,10' équipés d'un organe de puissance 38 supporté par le deuxième chariot, le dit organe de puissance 38 pouvant être, soit un organe de puissance respectif à chacun des premiers chariots 10,10' (selon une forme non représentée sur les figures), soit un organe de puissance commun 38 aux deux dits premiers chariots 10,10' auxquels il est relié par des moyens de transmission 44,44' respectifs, la mise en oeuvre respective des différents organes de puissances 38,42 étant pilotée à partir de moyens de contrôle-commande 20,22 comprenant des capteurs de fin de course, tels que 22, respective des chariots. On notera aussi que l'utilisation de premiers chariots distincts 10,10', pour les premiers et deuxièmes moyens de déplacement, présente l'avantage d'être particulièrement adaptée en combinaison avec la dite deuxième forme de réalisation selon laquelle les moyens de transfert de chacune des têtes de préhension 8 et 16 comportent en outre des moyens de déplacement de celles-ci en hauteur, pour l'abaissement/relevage de chacune des têtes de préhension 8 et 16 à leur poste d'approvisionnement respectif 4 et 18 indépendamment de l'abaissement/relevage de l'autre tête de préhension 8 ou 16. I1 apparaît par ailleurs que l'organisation générale des moyens de guidage 36,36' et 40 des différents chariots 10,10',12,12' et de leurs moyens de manoeuvre 38,38',42,42', permet la mise en oeuvre et le pilotage aisé d'un servomécanisme 20 pour constituer les dits moyens d'assujettissement, grâce à de simples capteurs de fin de course, tel que 22, des différents chariots 10,10',12,12'. On comprendra que pour permettre un empilement des groupes de conteneurs malgré la présence des goulots, il est proposé de pourvoir le poste d'approvisionnement en conteneurs, de moyens pour les disposer en quinconce (non représentés sur les figures), et d'équiper chacune des têtes de préhension 8 et 16 de moyens 46,46' de pivotement horizontal sur elle-même pour alterner la disposition des conteneurs 2 et des intercalaires 14 par rapport à la disposition des conteneurs 2 et de l'intercalaire 14 du lit immédiatement inférieur. Par exemple (non détaillé sur les figures), le poste d'approvisionnement 4 en conteneurs 2 est principalement constitué d'une table, dite de préparation, équipée d'une pluralité de goulottes parallèles pour recevoir chacune une file de conteneurs. Les dites goulottes comportent chacune un organe de butée des conteneurs 2, les dits organes de butée étant décalés les uns par rapport aux autres de manière à définir conjointement un dièdre. Les moyens de préhension des conteneurs 2 de la première tête de préhension 8 sont quant à eux disposés les uns par rapport aux autres de manière à délimiter un parallélogramme dont les côtés sont deux à deux correspondant au dit dièdre. On notera enfin que selon des formes habituelles de réalisation, les premiers moyens de préhension 8 sont constitués par une tête, du type dite à tulipes 48, et que les deuxièmes moyens de préhension 16 sont de préférence constitués par une tête, du type dite à ventouses 50. Par ailleurs, les deux têtes de préhension 8 et 16 sont de préférence équipées de moyens de suspension. Le cycle de fonctionnement du manipulateur schématisé sur les fig.l à 7, et selon la forme préférée de réalisation y relative, est la suivante: 1) formage/collage, et mise en place d'un intercalaire 14 au poste de gerbage 6 par la deuxième tête de préhension 16, et préhension des conteneurs 2 au poste d'approvisionnement correspondant 4 par la première tête de préhension 8, fig.1; 2) soulèvement conjoint de la première tête de préhension 8, porteuse des conteneurs 2, et de la deuxième tête de préhension 16, vide d'intercalaire 14, et pivotement de la première tête de préhension 8. On remarquera à ce propos, en confrontant les fig.2 et 3, l'agencement particulier des tulipes de préhension 48 des conteneurs 2, en nombre pair sur un côté du dit dièdre et en nombre impair sur le côté adjacent au premier fig.2; 3) déplacement latéral conjoint de la première 8 et de la deuxième 16 tête de préhension, pour disposer les conteneurs 2 en surplomb du poste de gerbage 6 et la deuxième tête de préhension 16 en surplomb du poste d'approvisionnement 18 en intercalaires 14 (fig.3), et abaissement de la table mobile 30 du poste de gerbage 6; 4) abaissement conjoint de la première 8 et de la deuxième 16 tête de préhension, et respectivement dépôt des conteneurs 2 et prise d'un intercalaire 14 fig.4, 5) soulèvement conjoint de la première tête de préhension 8, vide de conteneur 2, et de la deuxième tête de préhension 16, chargée d'un intercalaire 14, et pivotement de la deuxième tête de préhension 16 fig.5, 6) déplacement latéral conjoint de la première 8 et de la deuxième 16 tête de préhension, pour disposer la première tête de préhension 8 en surplomb du poste d'approvisionnement 4 en conteneurs 2 et un intercalaire 14 en surplomb du poste de gerbage 6 fig.6, 7) retour à la première étape fig.7 et 1. REVEND I CAT I pis 1.- Procédé pour la palettisation d'une pluralité d'articles (2), conteneurs à goulots notamment, du genre de procédé consistant à superposer sur une palette plusieurs lits de conteneurs (2) composés chacun d'un groupe de conteneurs, ceux-ci étant par exemple disposés en quinconce, dans lequel procédé les conteneurs (2) sont convoyés vers un poste d'approvisionnement (4), dans lequel ils sont de préférence disposés en quinconce, et sont transportés depuis le dit poste d'approvisionnement (4) vers un poste de gerbage (6) grâce à des premiers moyens de préhension (8) des conteneurs (2) par groupe et des premiers moyens (12,10) de déplacement des dits moyens de préhension (8) des conteneurs (2), le dit procédé comprenant en outre l'opération consistant à interposer entre chaque lit de conteneurs (2) un plateau (14), dit intercalaire, notamment pourvu de perforations pour le passage des goulots, grâce à des deuxièmes moyens de préhension (16) et des deuxièmes moyens (12,10',12') de déplacement des dits deuxièmes moyens de préhension (16) des intercalaires, entre un poste d'approvisionnement (18) en intercalaires (14) et le dit poste de gerbage (6), le dit procédé comprenant en outre et accessoirement l'opération consistant à alterner la disposition en quinconce des groupes de conteneurs (2) de manière à ce que les conteneurs (2) d'un lit soient déposés entre les goulots des conteneurs (2) du lit précédemment déposé, le dit procédé mettant en outre des moyens de commande (20,22) pour effectuer les différentes opérations susvisées de manière coordonnée, caractérisé: en ce qu'il consiste à effectuer successivement les opérations suivantes: a) de préhension des conteneurs (2) au poste d'approvisionnement (4) des conteneurs (2) par les premiers moyens de préhension (8), et simultanément (fig.l et 7) de dépôt d'un intercalaire (14) au poste de gerbage (6) par les deuxièmes moyens de préhension (16), b) de déplacement des premiers moyens de préhension (8), porteurs des conteneurs (2) dans un mouvement aller, depuis le poste d'approvisionnement (4) en conteneurs (2) vers le poste de gerbage (6), et simultanément (fig.2 et 3) de déplacement des deuxièmes moyens de préhension (16), vides d'intercalaire (14) dans un mouvement retour, entre le poste de gerbage (6) et le poste d'approvisionnement (18) en intercalaire (14), c) de préhension d'un intercalaire (14) au poste d'approvisionnement (18) en intercalaire par les deuxièmes moyens de préhension (16), et simultanément (fig.4) de dépôt des conteneurs (2) au poste de gerbage (6) par les premiers moyens de préhension (8), et d) de déplacement des deuxièmes moyens de préhension (16), porteurs d'un intercalaire (14) dans un mouvement aller, depuis le poste d'approvisionnement (18) en intercalaires vers le poste de gerbage (6), et simultanément (fig.5 et 6) de déplacement des premiers moyens de préhension (8), vides de conteneur (2) dans un mouvement retour, entre le poste de gerbage (6) et le poste d'approvisionnement (4) en conteneurs, de telle sorte: a) que les conteneurs (2) sont pris au poste d'approvisionnement correspondant (4), puis - que les conteneurs (2) sont déplacés dans le dit mouvement aller des premiers moyens de préhension (8), ensuite - que les conteneurs (2) sont déposés au poste de gerbage (6), et enfin - que les premiers moyens de préhension (8) sont transportés dans le dit mouvement retour, pendant, dans le même temps et respectivement: b) qu'un intercalaire (14) est déposé au poste de gerbage (6), puis - que les deuxièmes moyens de préhension (8) sont déplacés dans le dit mouvement retour, ensuite - qu'un intercalaire (14) est pris au poste d'approvisionnement correspondant (18), et enfin - que les deuxièmes moyens de préhension (16) sont déplacés dans le dit mouvement aller; 2.- Procédé selon la revendication 1, les intercalaires (14) étant du type formés à partir d'un flan de carton comportant des zones de rabats, pour conformer l'intercalaire (14) en cuvette, caractérisé: en ce qu'il comporte en outre l'opération de pliage/collage (fig.l et 7) du flan de carton simultanément à l'opération de dépôt de l'intercalaire (14) au poste de gerbage (6), flan dont le mouvement de pose par les deuxièmes moyens de préhension (16) est mis à profit pour le conformer/coller; 3.- Manipulateur pour la mise en oeuvre d'un procédé selon la revendication 1, visant à la palettisation d'une pluralité d'articles (2), conteneurs à goulot notamment, du genre de manipulateur interposé entre un poste d'approvisionnement (4) des conteneurs (2), notamment disposés en quinconce, et un poste de gerbage (6) d'une pluralité de lits de conteneurs (2), caractérisé: en ce qu'il comprend: a) des moyens de transfert du dit groupe de conteneurs (2) depuis le poste d'approvisionnement (4) des conteneurs vers le poste de gerbage (6), les dits moyens de transfert des conteneurs (2) comprenant une première tête de préhension (8) pour la préhension/dépôt des conteneurs groupés, et des premiers moyens de déplacement (12,10) pour déplacer la première tête de préhension (8) entre le poste d'approvisionnement (4) des conteneurs et le poste de gerbage (6), b) des moyens de transfert d'un intercalaire (14) depuis un poste d'approvisionnement (18) des intercalaires (14) vers le poste de gerbage (6) pour interposer un intercalaire (14) entre chaque lit, les dits moyens de transfert d'un intercalaire (14) comprenant une deuxième tête de préhension (16) pour la préhension/dépôt d'un intercalaire (14), et des deuxièmes moyens de déplacement (12,10',12') pour déplacer la deuxième tête de préhension (16) entre le poste d'approvisionnement (18) des intercalaires (14) et le poste de gerbage (6), et en ce que les moyens de déplacement (10,12) des conteneurs (2) et les moyens de déplacement (12,12',10') des intercalaires (14) sont supportés par un bâti (24) conformé en portique et sont assujettis (12,20,22) les uns aux autres pour conférer au déplacement des têtes de préhension (8,16) un mouvement similaire et synchrone entre leur poste d'approvisionnement respectif (4,18) et le poste de gerbage (6), les dits postes d'approvisionnement (4,18) étant respectivement disposés de part et d'autre du poste de gerbage (6); 4.- Manipulateur selon la revendication 3, pour la mise en oeuvre d'un procédé selon la revendication 2, caractérisé: en ce que le poste de gerbage (6) est équipé de moyens (26,28) de pliage/collage des intercalaires (14), les dits moyens étant constitués d'un cadre (26) équipé d'un dispositif colleur "holt-melt" (28) et disposé en surplomb de la zone de dépôt des conteneurs (2), de telle sorte que les faces latérales internes du cadre (26) provoquent le rabattement et la fixation des zones correspondantes des intercalaires (14), ces derniers (14) étant préalablement encollés lors de leur déplacement et étant poussés par la deuxième tête de préhension (16) à travers l'espace intérieur du cadre (26) lors de leur dépôt; 5.- Manipulateur selon la revendication 3, caractérisé: en ce que le poste de gerbage (6) est équipé d'une table (30) mobile (32,34) verticalement de réception des conteneurs (2), pour abaisser au fur et à mesure du dépôt des conteneurs (2) le lit supérieur au niveau d'un plan de référence constant de dépôt des conteneurs (2), qui correspond au plan de dépôt de l'intercalaire (14) précédemment déposé; 6.- Manipulateur selon la revendication 3, caractérisé: en ce que les moyens de transfert de chacune des têtes de préhension (8,16) comportent en outre des moyens de déplacement (10,10'38,38') de celles ci en hauteur, pour l'abaissement/relevage de chacune des têtes de préhension (8,10) à leur poste d'approvisionnement respectif (4,18) indépendamment de l'abaissement/relevage de l'autre tête de préhension (8,16), de telle sorte que l'une quelconque des têtes de préhension (8,16) puisse être abaissée pour la préhension respectivement des conteneurs (2) ou d'un intercalaire (14) au poste d'approvisionnement correspondant (8,16), pendant que l'autre tête de préhension (8,16) dépose au poste de gerbage (6) respectivement les conteneurs (2) ou l'intercalaire (14); 7.- Manipulateur selon la revendication 3, caractérisé: en ce que les premiers et deuxièmes moyens de déplacement sont chacun constitués: a) d'un premier chariot (10,10'), porteur d'une tête de préhension respective (8,16), équipé de premiers moyens de guidage en translation (36) le long d'un deuxième chariot (12,12') et d'un premier organe de puissance (38,38') pour sa manoeuvre, pour abaisser/relever la tête de préhension (8,16) y relative, b) du dit deuxième chariot (12,12') équipé de deuxièmes moyens de guidage en translation (40), le long du portique (24), et d'un deuxième organe de puissance (42,42') pour sa manoeuvre, pour un déplacement latéral de la tête de préhension correspondante (8,16) entre le poste d'approvisionnement respectif (4,18) et le poste de gerbage (6); 8.- Manipulateur selon la revendication 7, caractérisé: en ce que les moyens d'assujettissement entre eux des premiers et deuxièmes moyens de déplacement sont de type à liaison mécanique et sont formés par un premier (10) et un deuxième (12) chariot communs aux deux moyens de déplacement, mus, pour chacun des premier (10) et deuxième chariots (12), par un organe de puissance unique et respectif (38,42) (fig.8); 9.- Manipulateur selon la revendication 7, caractérisé: en ce que les moyens d'assujettissement entre eux des premiers (10,10') et deuxièmes (12,12') moyens de déplacement, sont de type à liaison par servomécanisme et sont formés par des moyens de contrôle-commande (20,22) de la mise en oeuvre respective des premiers (38,38') et deuxièmes (42,42') organes de puissance pour la manoeuvre de chacun des chariots des premiers (10,10') et deuxièmes (12,12') moyens de déplacement; 10.- Manipulateur selon la revendication 7, caractérisé: en ce que les premiers et deuxièmes moyens de déplacement sont équipés d'un deuxième chariot (12) qui leur est commun, et de premiers chariots distincts (10,10') équipés d'un organe de puissance (38) supporté par le deuxième chariot (12), le dit organe de puissance (38) étant commun aux dits deux premiers chariots (10,10') auxquels il est relié par des moyens de transmission respectifs (44,44'), la mise en oeuvre respective des différents organes de puissances (42,38) étant pilotée à partir de moyens de contrôle-commande (20,22) comprenant des capteurs de fin de course (22) respective des chariots (10,10',12); 11.- Manipulateur selon la revendication 3, le poste d'approvisionnement en conteneurs (2) étant équipé de moyens pour les disposer en quinconce, caractérisé: en ce que chacune des têtes de préhension (8,16) est équipée de moyens (46,46') de pivotement horizontal sur elle-même pour alterner la disposition des conteneurs (2) et des intercalaires (14) par rapport à la disposition des conteneurs (2) et de l'intercalaire (14) du lit immédiatement inférieur; 12.- Manipulateur selon la revendication 11, caractérisé: en ce que le poste d'approvisionnement (4) en conteneurs (2) est principalement constitué d'une table, dite de préparation, équipée d'une pluralité de goulottes parallèles pour recevoir chacune une file de conteneurs (2), les dites goulottes comportant chacune un organe de butée des conteneurs (2), les dits organes de butée étant décalés les uns par rapport aux autres de manière à définir conjointement un dièdre, et en ce que les moyens de préhension (48) des conteneurs (2) de la première tête de préhension (8) sont disposés les uns par rapport aux autres de manière à délimiter un parallélogramme dont les côtés sont deux à deux correspondant au dit dièdre.