FR 2767494 A1 19990226 FR 9710584 A 19970822 Spiraleuse La présente invention concerne un dispositif pour réaliser en continu une structure tubulaire constituée par un enroulement hélicoïdal à partir d'au moins un fil de forme de forte section, en particulier mais non exclusivement un fil non autoagrafable, délivré par une bobine de fil et le cas échéant (c'està-dire quand il s'agit d'utiliser un fil non autoagrafable) au moins un fil d'agrafage délivré par une bobine de fil d'agrafage, dispositif qu'on appellera par la suite une spiraleuse. La demanderesse développe et commercialise pour différentes applications, et notamment pour l'exploitation pétrolière de fonds sous-marins, des conduites tubulaires flexibles présentant des caractéristiques mécaniques élevées, en particulier en ce qui concerne la résistance à la traction et la résistance aux pressions exercées, tant de l'extérieur de la conduite que de l'intérieur, par les produits, notamment les hydrocarbures, transportés. On pourra se reporter par exemple aux brevets EP-A-0 148 061 et EP-A-O 494 299 pour connaître un exemple de structure générale des conduites tubulaires flexibles ainsi qu'un dispositif de réalisation d'une telle structure. Dans ces deux documents, il s'agit de réaliser une structure tubulaire constituée par un enroulement hélicoïdal (généralement la carcasse d'une conduite flexible) à partir de feuillard autoagrafable, c'est-à-dire présentant une section, généralement assimilable à un S ou un Z, qui permet à chaque spire déposée de s'accrocher à la précédente grâce à ses profils complémentaires. Dans le premier de ces documents, une spiraleuse convenant pour ces feuillards relativement souples est décrite, qui comprend un plateau circulaire tournant autour d'un axe horizontal coïncidant avec l'axe longitudinal de la structure tubulaire à former et supportant, sur une même face où s'opère le commettage de l'enroulement hélicoïdal, une bobine d'alimentation en feuillard, des rouleaux de guidage, un ensemble de molettes de profilage et des rouleaux presseurs coopérant avec un mandrin de commettage pour former les spires de l'enroulement. La même spiraleuse est reprise dans le second document, étant précisé qu'on peut utiliser simultanément deux bobines débitant soit deux fils autoagrafables soit un fil non autoagrafable et un fil complémentaire assurant l'agrafage par combinaison avec le premier fil. Une première variante de dispositif, inspirée du document US-A-4 783 980 est décrite, ainsi qu'une seconde variante, inspirée du document US-A-4 895 011. Dans cette dernière, des bandes profilées sont déroulées de bobines d'alimentation stationnaires et viennent s'enrouler extérieurement en spires autour du plateau tournant, la spire intérieure de cet enroulement étant reprise par un rouleau de renvoi pour envoyer les bandes au point de commettage. On connaît également des conduits tubulaires flexibles comportant une nappe de renforcement métallique telle qu'une carcasse interne ou une nappe assurant la résistance à la pression interne ou externe appelée voûte de pression, ladite nappe de renforcement étant constituée par l'enroulement hélicoïdal d'un fil autoagrafable du type fil de forme présentant une section pleine en forme de Z, tel que les fils connus sous le nom de "zêta". Les documents FR-A-2 052 057 et FR-A-2 182 372 décrivent de tels enroulements, respectivement de fil relativement épais enroulé à faible pas et de fil à section aplatie enroulé à large pas, et les moyens permettant de les fabriquer ; ceuxci comportent notamment des moyens pour donner une déformation permanente en lame de sabre au fil avant enroulement. Les fils de forme concernés par les techniques décrites dans ces deux brevets, et dans l'état actuel de la technique de spiralage, ont une épaisseur qui est au maximum de 10 mm ou exceptionnellement 12mm. Si les fils autoagrafables constitués par un feuillard de section typiquement en S ou Z peuvent donner satisfaction jusqu'à un certain niveau de forces ou de contraintes mises en jeu, il est apparu que pour réaliser les carcasses ou les voûtes de pression des conduites flexibles, notamment de celles qui sont destinées à un environnement plus difficile (par exemple pression interne très élevée, très grande profondeur d'eau, très grand diamètre de flexible, fortes sollicitations dynamiques), on devait développer des structures tubulaires réalisées par co-enroulement d'un fil non autoagrafable et d'un élément complémentaire chargé d'accrocher les spires voisines de fil non autoagrafable. Le fil non autoagrafable est avantageusement un fil du genre fil de forme, relativement épais, de section de préférence pleine comportant des parties en relief, la section du fil étant avantageusement en T ou en U, et non plus simplement un feuillard profilé dans le cas d'une carcasse ou un fil de forme autoagrafable en S ou en Z dans le cas d'une voûte de pression ; l'élément complémentaire, qu'on appellera par la suite simplement fil d'agrafage, est par exemple en U, ou peut même être constitué par un second fil de forme identique au premier mais disposé à l'envers et enroulé autour du premier fil (à cheval sur deux spires voisines du premier fil), si les reliefs d'accrochage du fil de forme sont prévus à cet effet. On se reportera à ce sujet aux documents EP-A-0 431 142 et WO-A-96/18060, dont on incorpore l'enseignement par référence. Dans ce dernier document, la fabrication de la structure spiralée n'est qu'effleurée ; il est simplement dit qu'on peut spiraler le fil en T comme dans le cas du fil non agrafé d'une voûte de pression complémentaire ou frette (c'est-à-dire constituée généralement d'un ruban) ; ceci est certainement possible pour le cas des fils en T de section relativement petite dont la raideur relativement faible permet un acheminement et un enroulement du fil sans problèmes particuliers de guidage, de cintrage, de décintrage, etc. Ce n'est plus vrai lorsque les sections des fils de forme sont considérables et induisent une rigidité elle-même considérable du fil. A titre indicatif, l'épaisseur de section des fils d'acier autoagrafables en Z utilisés va de 4,8mm à lOmm, voire exceptionnellement 12mm. Les fils en T non autoagrafables que vise spécialement l'invention ont eux une épaisseur de 12mm, 14mm, 16mm ou au-delà. A la connaissance de la Demanderesse, il n'existe à ce jour aucune machine capable de réaliser correctement et automatiquement l'enroulement de tels fils, et c'est donc l'objet de la présente invention. L'invention propose un dispositif pour réaliser en continu une structure tubulaire constituée par un enroulement hélicoïdal à partir d'au moins un fil de forme de forte section, en particulier un fil agrafable, notamment un fil non autoagrafable, délivré par une bobine de fil et le cas échéant au moins un fil d'agrafage délivré par une bobine de fil d'agrafage, comprenant une cage circulaire motorisée tournant autour d'un axe horizontal avec lequel coïncide l'axe longitudinal de la structure tubulaire, la structure tubulaire se formant en un point de commettage situé au voisinage de la face aval de la cage, et des moyens d'entraînement longitudinal et de réception de ladite structure tubulaire, dans lequel la bobine de fil et le cas échéant la bobine de fil d'agrafage sont embarquées en rotation avec la cage et la face aval de la cage supporte au moins un tractionneur linéaire (c'est-àdire un moyen de traction agissant sur un tronçon linéaire de fil) embarqué d'entraînement du fil délivré de ladite bobine de fil, interposé entre ladite bobine et le point de commettage de la structure. Un tel tractionneur présente deux surfaces antagonistes d'agrippage parallèles et est typiquement un tensionneur à deux chenilles (dit "bichenille") , ou éventuellement un ensemble de deux trains de galets opposés. Il y a tout de suite lieu de faire observer que les documents US-A-4 783 980 et US-A-4 895 011, cités plus haut, montrent sur le plateau tournant des galets motorisés de formage du feuillard destiné à l'enroulement et que les galets n'ont qu'à dérouler sans effort notable autre que celui lié à la déformation qu ' ils impriment au feuillard. Tel n'est pas le cas dans l'invention où le tractionneur a pour but de tirer, avantageusement de la manière régulée qui sera vue plus loin, le fil qui parvient de l'amont de la cage sous une traction très élevée compte tenu des sections de fil en jeu, et de le restituer en partie aval sous une traction adéquate, qui peut même être choisie nulle, voire négative (compression). Afin de procéder au cintrage ou à la formation hélicoïdale du fil autour de la structure, des rouleaux de guidage et/ou de cintrage de fil supportés par la face aval de la cage sont interposés entre le tractionneur (la bichenille par exemple) et le point de commettage. Un avantage du dispositif proposé est de pouvoir travailler en deux modes principaux, à savoir fil tiré ou fil poussé ou toute autre combinaison de ces deux modes. Les expressions de fil tiré ou fil poussé s'entendent au point de commettage. En fil tiré, le fil reçoit du tractionneur une poussée qui laisse néanmoins le fil en traction en aval du tractionneur. En fil poussé, le fil reçoit du tractionneur une poussée suffisante pour qu'en aval l'effort longitudinal soit proche de zéro ou en tous cas positif pour assurer la stabilité géométrique des spires de l'enroulement. Dans le cas du fil tiré, les rouleaux mentionnés plus haut sont essentiellement des rouleaux de cintrage (rouleaux simples à l'intérieur de la boucle de fil en aval du tractionneur) et dans le cas du fil poussé, ce sont, à l'exception des derniers rouleaux d'appui, essentiellement des rouleaux de guidage (rouleaux doubles encadrant le fil), étant entendu qu'au point de commettage, il y a toujours des rouleaux de cintrage et/ou d'appui servant également de cintrage en fil poussé. Avantageusement, dans le cas du fil tiré, un capteur de positionnement est prévu sur le trajet du fil entre le tractionneur (la bichenille par exemple) et les rouleaux décintrage/guidage pour piloter la vitesse d'entraînement du tractionneur afin que la traction du fil en aval du tractionneur reste dans une plage de consigne. Pour le cas le plus général où le dispositif de l'invention est utilisé pour la construction de la voûte de pression d'une conduite flexible, la cage comporte un passage central par lequel passe le flexible à la périphérie duquel s'effectue le commettage du fil de forme constituant la voûte de pression. Avantageusement, la cage est solidaire sur sa face amont d'un tube coaxial qui supporte la ou les bobines de fil et la ou les bobines de fil d'agrafage. La cage comporte alors avantageusement des ouvertures de passage du fil et du fil d'agrafage de sa face amont à sa face aval. De préférence, de façon à pouvoir inscrire la boucle de fil qui va s'enrouler sensiblement dans le plan osculateur de l'enroulement hélicoïdal au point de commettage, la cage comporte sur sa face aval au moins un plateau incliné par rapport à celle-ci de support du tractionneur et des organes en contact avec le fil interposés entre le tractionneur et le point de commettage (à savoir notamment les rouleaux de guidage et/ou de cintrage), de sorte qu'à partir de son passage dans le tractionneur, le fil est uniquement déformé par incurvation simple, c'est-à-dire cintrage dans un plan qui est le plan osculateur, à l'exclusion de toute autre déformation telle que torsion ou cintrage sur chant. Dans le mode de réalisation préféré de l'invention, il est prévu deux fils et deux tractionneurs, notamment deux bichenilles correspondantes portées chacune par l'un de deux plateaux inclinés en sens opposé, selon deux configurations symétriques par rapport à l'axe de la machine. Il est prévu en ce cas également deux bobines de fil d'agrafage. Avantageusement, chaque plateau a la forme d'un croissant entourant partiellement ladite structure tubulaire sur au moins 1800, les extrémités des deux croissants s'imbriquant de manière à envelopper le flexible en deux secteurs symétriques préférablement supérieurs ou égaux à 900. De préférence, l'inclinaison du ou des plateaux est ajustable, par exemple entre 0 et 100, de façon à pouvoir réaliser des enroulements pour plusieurs angles d'hélice possibles, fonction de la section des fils et du diamètre de la structure tubulaire. Dans une utilisation de la spiraleuse en fil tiré, où, compte tenu de la rigidité du fil et de la nécessité de le faire passer dans différents systèmes cintreurs/décintreurs entre la bobine d'alimentation et la face aval de la cage, la traction à exercer sur le fil au niveau de la face aval de la cage est de l'ordre de 4 tonnes ou plus, les bichenilles embarquées conformes à l'invention permettent de ramener la traction sur la longueur de fil en aval à une valeur raisonnable, contrôlée pour se maintenir dans une plage donnée, permettant de ne pas endommager le flexible (gaine plastique) sur lequel l'enroulement est réalisé, la traction dans le fil induisant un effort d'écrasement des couches internes du flexible sur lesquelles est enroulé le fil. Le fil et la machine conformes à la présente invention s'utilisent sans précintrage sur chant. L'inclinaison, de préférence réglable, des plateaux portant les bichenilles permet cet enroulement sans cintrage sur chant, c'est-à-dire sans imposer au fil de déformations plastiques sur chant (déformations en lame de sabre) préjudiciables à l'enroulement correct au point de commettage. Dans ce contexte, on observera une différence notable avec les enroulements de fils autoagrafables en S ou en Z, pour lesquels le phénomène de tuilage ne pouvait être évité qu'en exerçant un cintrage sur chant contrôlé du fil préalablement à son enroulement. La cage est entraînée par un élément moteur puissant (par exemple de l'ordre de 250kW). Comme son inertie est considérable (la masse embarquée, à savoir la cage elle-même et le reste de l'ensemble tournant, est d'une centaine de tonnes, c'est-à-dire de l'ordre de dix fois la masse embarquée dans les spiraleuses classiques), il est particulièrement avantageux d'utiliser l'inertie de la cage comme accumulateur en cas de rupture de l'alimentation principale en énergie, pour la redistribuer sur les moteurs auxiliaires, notamment ceux des bichenilles (d'une puissance d'environ 90kW), lesquels sont entraînés par des arbres électriques, ceci afin de ne pas endommager le flexible en cas d'arrêt brutal (coupure de courant). Avantageusement, la machine de l'invention est associée avec une installation de mise en condition des bobines de fil de forme, dans laquelle le fil en T est correctement précintré (notamment pour éviter une tendance au débobinage) et trancané. La spiraleuse elle-même comporte en aval des bobines un dispositif trancaneur et redresseur (décintreur), le trancaneur étant débrayé en fonctionnement normal ; en cas de besoin, la machine peut fonctionner à l'envers, avec rembobinage du fil après cintrage et trancanage. Ainsi qu'on l'a dit, la spiraleuse de l'invention est avant tout conçue pour travailler avec deux fils de forme tirés et deux fils d'agrafage tirés, pour une application typique de voûte de pression pour conduite "rough bore" décrite dans le document API17B "Recommended practice for flexible pipes" édité le ler juin 1988. La vitesse des bichenilles est asservie à la tension du fil dans sa boucle de formage entre la bichenille et le point de commettage. Dans un deuxième mode de travail, notamment pour pour une application typique de voûte de pression pour conduite "smooth bore" (cf. le même document API17B), la spiraleuse travaille avec deux fils de forme poussés et deux fils d'agrafage tirés. La vitesse des bichenilles est asservie à la vitesse de rotation de la cage. Dans un autre mode de travail combinant les deux précédents, la spiraleuse travaille avec un fil de forme poussé, disposé dos vers l'intérieur de la conduite, et un fil tiré disposé dos vers l'extérieur, qui vient réaliser l'accrochage autour des spires voisines de fil poussé. Ce mode de travail peut être utilisé pour réaliser une carcasse ou bien une voûte de pression. Dans ce dernier cas, les deux autres bobines, qui n'ont pas à recevoir de fil d'agrafage, peuvent être utilisées pour recevoir du fil couramment appelé fil de frette, la spiraleuse de l'invention permettant ainsi la réalisation en une seule passe de la voûte de pression et de la frette. L'invention sera mieux comprise grâce à la description suivante, se référant aux dessins annexés sur lesquels - la figure 1 est une vue en élévation de la machine spiraleuse conforme à un mode de réalisation de l'invention, - la figure 2 représente en plan la même machine, - la figure 3 est une vue en coupe A-A de la figure 1, - la figure 4 est une vue en coupe B-B de la figure 1, - la figure 5 est une vue en coupe C-C de la figure 1, - la figure 6 est une vue en perspective latérale arrière de l'ensemble de la partie tournante de la machine spiraleuse de la figure 1, - la figure 7 est une vue de face de la cage de la spiraleuse, équipée pour fils poussés, - la figure 8 est une vue schématique en bout de la cage de la spiraleuse montrant l'agencement respectif des deux plateaux inclinables, - la figure 9 est une vue de côté de la cage de la spiraleuse, équipée pour fils poussés, - la figure 10 est une vue en perspective latérale de la même cage de spiraleuse, équipée pour fils poussés, - la figure 11 est une vue en élévation d'une installation de préparation du fil à spiraler, - la figure 12 est une vue schématique d'un exemple de conduite tubulaire flexible dont certains éléments, tels que la voûte de pression, peuvent être réalisés par la spiraleuse de l'invention, - la figure 13 illustre plus précisément un exemple de voûte de pression de la conduite de la figure 12 - la figure 14 est un schéma montrant la disposition de la cage et des bobines, permettant l'utilisation de la spiraleuse dans différents modes, - la figure 15 est un schéma montrant le circuit du fil de forme dans la spiraleuse de l'invention, - la figure 16 est un schéma montrant le circuit du fil de frette ou du fil d'agrafage dans la spiraleuse de l'invention, - la figure 17 est un schéma montrant le mode de travail en fil tiré de la spiraleuse de l'invention, pour réaliser une voûte de pression dans une conduite "rough bore", - la figure 18 est un schéma montrant le mode de travail en fil poussé de la spiraleuse de l'invention, pour réaliser une première couche dans une conduite "rough bore", - la figure 19 est un schéma montrant le mode de travail en fil poussé de la spiraleuse de l'invention, pour réaliser une voûte de pression dans une conduite "smooth bore". On décrira d'abord, en référence aux figures 12 et 13, un exemple de conduite tubulaire flexible que l'invention permet de fabriquer. La figure 12 montre une conduite de type "smooth bore" (à passage interne lisse) comprenant de l'intérieur vers l'extérieur une gaine d'étanchéité en matière plastique 101, notamment en polyamide, en polymère fluoré ou en polyéthylène réticulé ; une voûte de pression 102 constituée par l'enroulement hélicoïdal d'un fil de forme 103 en T et d'un fil d'agrafage 104 en U, ou bien par l'enroulement imbriqué de deux fils de forme 103 et de deux fils d'agrafage 104, le pas des hélices formées par chaque fil étant alors deux fois plus grand que dans le cas précédent ; le cas échéant une gaine intermédiaire 115 ; une armure de traction constituée de deux nappes croisées de fils métalliques 105, 106 et une gaine extérieure d'étanchéité 107. La figure 13 montre en détail les spires consécutives de fil de forme 103 et de fil d'agrafage 104. La section du fil 103 affecte la forme d'un T à barre épaisse, orientée vers l'extérieur, la barre du T étant du côté interne de l'enroulement, le T présentant une patte centrale assez courte et deux saillies latérales plus courtes encore d'un même côté de la barre du T. Dans les fils de forte section visés par l'invention, la hauteur A (ou épaisseur) est de l'ordre de 12mm, 14mm, 16mm ou plus. Deux spires en T voisines sont accrochées par un fil d'agrafage 104 à section sensiblement en U (renversé sur la figure 13) aux jambes courtes. Pour plus de détails sur les formes et dimensions des fils, on se reportera au document WO-A96/18060 déjà cité. Les fils qui intéressent l'invention ne sont cependant pas limités précisément aux formes en T décrites dans ce document. D'une façon générale, l'invention est particulièrement intéressante avec tous les fils de forte section non autoagrafables, c'est-à-dire caractérisés le plus souvent par une symétrie plane et une absence de symétrie axiale (au contraire des fils autoagrafables en S ou Z), sans que ces considérations géométriques limitent la portée des applications de l'invention, notamment du fait que la machine peut aussi être utilisée pour des enroulements de fils autoagrafables, ou de fils non agrafables, par exemple des fils de section rectangulaire tels que les fils utilisés pour constituer les nappes de renfort dites frettes. La spiraleuse qui va maintenant être décrite, notamment en référence aux figures 1 à 10, a pour but principal de réaliser à partir de deux fils de forme et de deux fils d'agrafage la voûte de pression 102 autour de la gaine 101 de la conduite décrite précédemment, mais comme on le verra plus loin, elle peut être utilisée pour réaliser d'autres types d'enroulements. Par la suite, on désignera par flexible 2 l'élément tubulaire qui doit être réalisé au moins partiellement par enroulement, quel que soit son stade de fabrication, en distinguant éventuellement quand ce sera nécessaire entre le flexible 2' avant enroulement (il s'agit alors par exemple de la seule gaine intérieure 101) et le flexible après enroulement 2" (il s'agit alors par exemple de l'ensemble de la gaine 101 et de la voûte de pression 102). La machine de spiralage 1 du flexible 2 comprend une partie amont 3, par laquelle arrive le flexible à couvrir 2', une partie active principale constituée d'un ensemble tournant 4, et une partie aval 5, par laquelle sort le flexible recouvert 2". Divers platelages permettent l'accès à et autour de la machine, notamment le platelage de soudage 6, sur le côté de l'ensemble tournant 4, et le platelage aval 7 pour le contrôle visuel de l'enroulement ou autre opération. L'ensemble tournant 4 se compose essentiellement d'une cage rotative 8, en amont de laquelle se trouvent deux bobines embarquées motorisées de fil 9, diamétralement opposées, et deux bobines embarquées motorisées de fil d'agrafage 10, diamétralement opposées sur un diamètre perpendiculaire à celui des bobines de fil 9 (cf. figures 1, 2 et 6). La cage 8 est solidaire, en amont de son axe, d'un solide tube central 11, sur lequel sont montés les supports 12 des bobines 9 de fil et les supports 13 des bobines de fil d'agrafage 10. Les supports 12 et 13 sont en forme de chapes (cf. figures 4, 5 et 6), et soutiennent aussi les moteurs des bobines, utilisés en frein lors du spiralage normal et en moteur lors d'un ré-enroulement sur bobine en cas de déspiralage. La cage 8 repose sur un berceau de rouleaux fous 14 (cf. figure 3) et est entraînée par exemple par un groupe moteur principal 15, par l'intermédiaire d'un arbre articulé relié audit moteur 15, de pignons et d'une couronne dentée non représentés. Afin d'éviter des surtensions dans le fil 16, principalement lors d'arrêts de la machine, il est prévu des boucles d'accumulation tendues par des vérins (ensembles qu'on appelera pour simplifier accumulateurs) , limitant à 1 tonne (par exemple) la tension du fil 16. Pour limiter l'encombrement radial sur l'ensemble tournant 4, ces accumulateurs et leurs vérins (non représentés sur la figure 6 mais schématisés par la référence 80 sur la figure 15) sont disposés parallèlement à l'axe de la cage 8, en amont de celle-ci. Ainsi, le fil 16 qui se dévide des bobines de fil 9 embarquées est d'abord envoyé à l'arrière sur un renvoi 17 (constitué avantageusement par un arc de rouleaux précédés de galets cintreurs et suivis de galets décintreurs) de façon à former une boucle 18 d'accumulation de fil, avant d'être envoyé vers l'aval, c'est-à-dire vers la cage 8 qu'il traverse dans des ouvertures aménagées à cet effet 19. La longueur de la boucle 18 de fil 16 est réglable en faisant coulisser axialement le renvoi 17, grâce aux vérins de l'accumulateur. On notera la disposition des renvois 17, tangentielle à l'ensemble tournant 4, destinée à limiter l'encombrement radial. Compte tenu des dispositions longitudinale des accumulateurs et tangentielle des renvois 17, il est nécessaire d'opérer une torsion du fil 16 dans un sens suivie d'une torsion du fil dans l'autre sens, à 90" ; ces déformations sont effectuées sans dépassement de la limite élastique, ce qui implique un rallongement de l'ensemble tournant 4 (tube 11). Un dispositif analogue permet le dévidement et le renvoi des fils d'agrafage 20, grâce à un renvoi 21 (constitué par exemple d'une simple poulie) monté sur vérins longitudinaux (cf. la référence 81, figure 16), formant une boucle 24 de fil d'agrafage, une poulie de guidage 22, et une ouverture 23 traversant la cage 8. Juste après leur dévidement des bobines 9, les fils subissent un décintrage dans des décintreurs 25, inversables en cintreurs. Les décintreurs 25 de fil sont associés à des trancaneurs débrayables 82 leur communiquant un mouvement de va-et-vient transversal. En utilisation normale de la spiraleuse, les trancaneurs sont en position flottante ; ils ne sont mis en position embrayée motorisée que lors d'un déspiralage éventuel. Les cintreurs/décintreurs 25 sont toujours actifs, c'est-à-dire aussi bien en spiralage qu'en déspiralage. Le flexible 2' traverse le tube 11 d'amont en aval, grâce à des moyens d'entraînement classiques non représentés (par exemple des bichenilles disposées en amont et en aval de la spiraleuse) . Le sens de défilement est indiqué par la flèche 27 (cf. figures 2 et 6). On va maintenant décrire plus en détail, en se référant notamment aux figures 7 à 10, la structure et le fonctionnement de la partie aval de la spiraleuse, montée, dans ce cas, pour spiraler des fils poussés. La cage 8 tourne lors du spiralage dans le sens des flèches 30 pour spiraler simultanément autour du flexible 2 les fils 16 qui ont traversé la cage 8 par les ouvertures 19. Les fils 16 sont repris entre les patins face-à-face de deux bichenillles 31, 31' d'où ils sortent sensiblement perpendiculairement à un plan diamétral (en fait avec un faible angle ajustable ainsi qu'on le verra après) de la cage 8 (le plan diamétral vertical sur la figure 7) pour être repris dans un ensemble de rouleaux d'amenée 32 alignés sur une courbe (sensiblement un demi-cercle) permettant d'amener chaque fil sensiblement tangentiellement à son point de commettage respectif 33 sur le flexible 2, après passage entre des rouleaux cintreurs 83 situés à proximité du point de commettage. Le fil poussé juste posé sur le flexible y est maintenu et cintré pendant le début de formation de la spire par trois rouleaux d'appui 34 en aval du point de commettage 33. Afin d'amener le fil le plus exactement possible dans le plan osculateur de l'hélice en formation, plan osculateur défini au point de commettage, chacun des deux ensembles d'amenée du fil 16, c'est-à-dire la bichenille 31,31' et les rouleaux 32, 83 et 34, est monté sur un plateau indépendant 35 orienté obliquement par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe de la cage 8, cette orientation étant ajustable. La forme en croissant des deux plateaux 35, qu'on voit mieux en plan schématique sur la figure 8, est telle qu'ils s'imbriquent l'un dans l'autre, au voisinage du centre de la cage 8. Chaque plateau est monté au moyen de deux paliers 40 et d'un palier 42 , situés de part et d'autre de la portion centrale du plateau, en rotation sur un axe d'articulation 41 parallèle à la cage 8 et à une courte distance de la face aval de celle-ci. L'axe 41 est matérialisé par des axes en ligne tourillonnant dans des paliers 43 et 44 portés par des équerres 45 fixées sur la face aval de la cage 8. Les bords opposés de chaque plateau 35, de part et d'autre de l'axe d'articulation 41, sont reliés à des vérins 36 et 37 fixés sur la face aval de la cage 8. Les vérins 36, situés plus près de l'axe de la cage 8, sont plus courts que les vérins 37, plus éloignés de l'axe, de façon à donner l'inclinaison voulue au plateau 35 qu'ils portent, à savoir une inclinaison parallèle ou voisine de celle du plan osculateur de l'enroulement désiré au point de commettage. Au lieu de ces quatre vérins jouant sur l'unique degré de liberté donné aus plateau par l'articulation, d'autres réalisations de l'inclinaison des plateaux sont possibles. La chenille 31 est montée stationnaire tandis que la contre-chenille 31' est montée sur des supports 50 montés eux-même sur des éléments 51 coulissant dans des appuis solidaires du plateau 35 dans sa partie relativement périphérique. Par coulissement, la contrechenille 31' peut venir prendre la position représ d'entraînement 85 (cf. figure 6) disposé le long du tube 11 et tournant avec lui ; chacun des deux arbres 85 est entraîné par l'intermédiaire de couronnes dentées et de pignons d'un moteur 86 de bichenille disposés fixe à l'arrière de la spiraleuse. Les trois rouleaux d'appui 34 sont montés sur un petit plateau 52. On n'a pas représenté sur ces figures les dispositifs annexes de guidage de fil 16 entre l'ouverture 19 et l'entrée de la bichenille 31, 31'. Ces dispositifs peuvent comprendre des rouleaux de guidage et des dispositifs de torsion/détorsion (voir par exemple la référence 87, figure 15) On voit encore sur les figures 7 à 10 les ouvertures 23 de passage du fil d'agrafage, à proximité desquelles est disposée une poulie de guidage 53 renvoyant le fil d'agrafage vers le point de commettage 33. La figure 11 représente une installation 60 de préparation des bobines 9 de fil destinées à la spiraleuse. L'installation comprend une bobine débitrice 61 de fil enroulé commercial, qui débite le fil vers l'arrière sur un demi-cercle 62 de rouleaux d'accumulateurs permettant la formation d'une boucle de longueur ajustable. Le fil est renvoyé vers l'avant pour être redressé à plat et sur chant dans un redresseur à plat 63 et à chant 64, le fil étant tiré par un dispositif de tirage pas-à-pas 65 et une bichenille 67. Le fil traverse ensuite un cintreur 68 (ensemble de rouleaux de cintrage) avant de s'enrouler sous tension et avec trancanage correct sur une bobine réceptrice 69 entraînée par un treuil 70. Une installation de soudage 66 est éventuellement interposée entre le dispositif 35 et la bichenille 67. On va maintenant décrire en relation avec les schémas 14 à 19 le fonctionnement de la spiraleuse de l'invention dans diverses utilisations. La figure 14 représente la cage 8 et ses bichenilles embarquées 31, 31'. A l'arrière de la cage 8 sont esquissées les deux bobines est et ouest 9 et les deux bobines nord et sud 10. Dans une première utilisation typique de spiralage de fil de forme de forte section non autoagrafable, deux cas sont possibles selon que l'agrafage du fil est réalisé par un fil d'agrafage de nature différente du fil (fil d'agrafage au sens propre) ou de même nature que le fil (c'est-à-dire par un autre fil de forme disposé à l'envers). Dans le premier cas, les bobines 9 reçoivent le fil de forme, tandis que les bobines 10 reçoivent le fil d'agrafage. Dans le second cas, seules les bobines 9 sont utilisées et reçoivent respectivement le premier fil de forme et le deuxième fil disposé à l'envers. Dans une seconde utilisation de la spiraleuse de l'invention, on spirale une frette : les bobines 10 reçoivent alors le fil plat de frette. Dans une troisième utilisation, la spiraleuse permet d'enrouler des bandes spiralées d'isolant thermique, reçu sur les bobines 10, voire 9. Le schéma de la figure 15 montre le trajet du fil 16 non autoagrafable, de la bobine 9 vers le renvoi 17 réglé par le vérin 80, puis en aval, à travers les ouvertures 19 vers les dispositifs de renvoi 87 qui le conduisent à l'entrée de la bichenille 31, 31' d'où il sort pour passer entre les rouleaux de guidage/cintrage 32, 83, et les rouleaux d'appui 34 pour former le flexible 2". Le schéma de la figure 16 montre le trajet d'un fil de frette ou du fil d'agrafage 20 à partir des bobines 10, vers le renvoi 21 sollicité par le vérin 81, puis en aval vers le renvoi 53 et le point de commettage. La figure 17 explicite le fonctionnement de la spiraleuse en fil tiré. Dans ce schéma et les deux suivants, les bobines de fil 9 qui sont situées à l'arrière de la cage 8 ont été représentées latéralement pour simplifier le dessin. Dans le cas représenté, il s'agit de déposer un enroulement de fil de forme sur un noyau dur de flexible 2 (qui ne tourne pas avec la cage 8, mais avance longitudinalement) L'application typique en est la construction d'une voûte de pression sur noyau dur d'une conduite "rough bore", au moyen de fil de forme non autoagrafable 16. La vitesse des bichenilles 31, 31' est régulée par le signal d'un capteur 88 de positionnement du fil entre les bichenilles 31, 31' et le point de commettage ; le capteur 88 asservit de manière connue (cf. US-A4,895,011) le fil dans une certaine position et donc une certaine gamme de tension, c'est-à-dire maintient la tension du fil 16 sur cette portion de trajet avant commettage à une valeur compatible avec la résistance à l'écrasement du noyau dur du flexible 2. Selon la figure 18, il s'agit de spiraler un fil poussé pour constituer la première couche d'une conduite "rough bore", c'est-à-dire une carcasse antiécrasement qui remplace le feuillard agrafé classique pour des utilisations en haute pression interne et/ou grande profondeur. S'agissant de constituer une première couche sans support, il est nécessaire de prévoir des contre-rouleaux 89 à l'intérieur du flexible à constituer, coopérant avec les galets de cintrage 34. Les galets 32 servent quant à eux uniquement au guidage du fil 16 entre la sortie de la bichenille et les galets de cintrage 34 situés au niveau du point de commettage. La figure 19 enfin montre de façon schématique le spiralage en fil poussé pour réaliser une voûte de pression sur gaine plastique étanche interne de conduite "smooth bore". REVENDICATIONS 1. Dispositif pour réaliser en continu une structure tubulaire constituée par un enroulement hélicoïdal (2) à partir d'au moins un fil de forme de forte section, en particulier un fil non autoagrafable, délivré par une bobine de fil (9) et, le cas échéant, d'au moins un fil d'agrafage délivré par une bobine de fil d'agrafage (10), comprenant une cage circulaire (8) motorisée tournant autour d'un axe horizontal avec lequel coïncide l'axe longitudinal de la structure tubulaire(2), la structure tubulaire se formant en un point de commettage situé au voisinage de la face aval de la cage, et des moyens d'entraînement longitudinal et de réception de ladite structure tubulaire, caractérisé en ce que la bobine de fil (9) et, le cas échéant, la bobine de fil d'agrafage (10) sont embarquées en rotation avec la cage (8) et la face avant de la cage (8) supporte au moins un tractionneur linéaire embarqué (31, 31') d'entraînement du fil (16) délivré de la bobine (9), interposée entre ladite bobine (9) et le point de commettage (33) de la structure. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que des rouleaux (34) de guidage et/ou de cintrage de fil (16) supportés par la face avant de la cage (8) sont interposés entre le tractionneur linéaire (31, 31') et le point de commettage (33). 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que la cage (8) comporte un passage central par lequel passe un flexible (2) à la périphérie duquel s'effectue le commettage. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la cage (8) est solidaire sur sa face amont d'un tube coaxial (11) qui supporte la ou les bobines de fil (9) et la ou les bobines de fil d'agrafage (10). 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que la cage (8) comporte des ouvertures (19, 23) de passage du fil et du fil d'agrafage de sa face amont à sa face aval. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la cage (8) comporte sur sa face avant au moins un plateau incliné par rapport à celle-ci de support du tractionneur linéaire (31, 31') et des organes en contact avec le fil interposés entre le tractionneur linéaire (31, 31') et le point de commettage (33). 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il est prévu deux fils (16) et deux tractionneurs linéaires (31, 31') correspondants portés chacun par l'un de deux plateaux (35) inclinés en sens oppose. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que chaque plateau (35) a la forme d'un croissant entourant partiellement ladite structure tubulaire sur au moins 1800, les extrémités des deux croissants s'imbriquantde manière à envelopper le flexible en deux secteurs symétriques, préférablement supérieurs à 90". 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que l'inclinaison du ou des plateaux (35) est ajustable. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le tractionneur linéaire (31, 31') est une bichenille.