FR 2767168 A1 19990212 FR 9810060 A 19980805 L'invention concerne un dispositif de commande pour la commande automatisée d'un embrayage dans la transmission d'un véhicule automobile, comprenant une première sous-unité qui comporte un moteur d'entraînement et un élément mené côté sortie, ainsi qu'un mécanisme, notamment sous forme d'un réducteur de vitesse, transformant le mouvement d'entraînement du moteur en un mouvement de sortie de l'élément mené, de même qu'une seconde sous-unité qui comporte une électronique, telle qu'une électronique de puissance et/ou de pilotage. De tels dispositifs de commande, que l'on connaît par exemple par le document DE 195 04847, ont généralement un encombrement accru et possèdent en même temps un rendement généralement défavorable. De même, ces dispositifs sont le plus souvent d'un montage et d'un assemblage laborieux. La présente invention a pout but de créer un dispositif de commande, du type générique mentionné plus haut, dont l'encombrement soit faible. De même, le dispositif doit pouvoir être fabriqué et monté aussi simplement que possible. Encore une autre partie du but visé est de créer un dispositif de commande ayant un rendement aussi bon que possible avec, si possible, un autoblocage donné du réducteur de vitesse du dispositif. Conformément à l'invention, on obtient ce résultat par le fait que la première et la seconde sousunité sont réalisées chacune comme un module autonome et peuvent être réunies en un ensemble au moyen d'une liaison mécanique, la première sous-unité présente un connecteur électrique à enfichage et la seconde sous-unité présente un connecteur électrique à enfichage et les deux sous-unités sont connectables entre elles au moyen de ces connecteurs. Il est avantageux qu'au moins l'une des deux sous-unités possède un boîtier qui lui est propre et que la sous-unité pourvue d'un boîtier soit réalisée, ensemble avec son boîtier, comme un module autonome. I1 est en outre opportun qu'au moins une sous-unité pourvue d'un boîtier soit réalisée, en tant que sous-unité étanchée, de façon étanche à la poussière et/ou au liquide, à l'eau par exemple. Il est également avantageux qu'une liaison mécanique entre les sous-unités soit réalisée au moyen du connecteur électrique mentionné en premier. Ainsi, à la fois la connexion électrique et la liaison mécanique sont réalisables au moyen du connecteur mâle de la première sous-unité. Il est en outre opportun qu'une liaison mécanique entre les sous-unités soit réalisée par au moins une liaison mécanique à encliquetage par complémentarité de formes, avec engagement et encliquetage d'un élément d'une partie (sous-unité) dans un logement ou réception de l'autre partie (sous-unité). Il est avantageux aussi qu'une liaison mécanique entre les sous-unités soit réalisée par au moins un moyen d'assemblage ou de liaison, tel qu'une vis, un rivet ou un assemblage collé. De plus, il est opportun qu'une liaison mécanique entre les sous-unités soit réalisée par au moins un moyen de liaison et que ce moyen ou ces moyens sert ou servent aussi à la fixation de tout l'ensemble dans le véhicule automobile. Dans ce cas, la liaison des sousunités s'effectue donc exclusivement par les moyens de fixation servant à fixer les sous-unités au véhicule et par la connexion électrique. Il est avantageux que le connecteur électrique mentionné en premier soit réalisé comme un connecteur mâle et que l'autre connecteur électrique soit réalisé conme un connecteur femelle. Il est particulièrement avantageux que le boîtier de la seconde sous-unité, recevant une électronique, telle qu'une électronique de puissance et/ou de commande, soit constituée d'au moins deux coquilles pouvant être reliées entre elles, l'électronique étant disposée entre les coquilles. Il est alors opportun qu'au moins une coquille de la seconde sous-unité soit faite de matière plastique. Il est avantageux aussi qu'au moins une coquille de la seconde sous-unité soit en métal Il est en outre avantageux que la seconde sous-unité présente un connecteur électrique supplémentaire pour établir une connexion électrique avec d'autres unités électroniques et/ou capteurs du véhicule. Selon un autre concept de l'invention, dans le cas d'un dispositif de commande pour la commande automatisée d'un embrayage dans la transmission d'un véhicule automobile, dispositif qui comprend une unité d'entraînement, telle qu'un moteur d'entraînement, et un élément mené côté sortie, ainsi qu'un réducteur de vitesse transformant le mouvement d'entraînement du moteur d'entraînement en un mouvement de sortie de l'élément mené, il est avantageux que le réducteur de vitesse comporte au moins deux réducteurs partiels et qu'un accouplement patinant soit disposé dans le parcours de transmission de forces entre l'unité d'entraînement et l'élément mené. Il est alors particulièrement avantageux que le réducteur soit composé d'au moins deux réducteurs partiels dont l'un possède au moins un engrenage droit. Il est en outre avantageux que le réducteur soit composé d'au moins deux réducteurs partiels dont l'un possède au moins un réducteur à broche filetée. Il est alors opportun que le réducteur à broche soit monté en aval de l'engrenage droit dans le parcours de transmission de forces. I1 est opportun que le réducteur soit réalisé avec deux pignons, tels que des pignons droits, qui sont en prise mutuelle, constituant respectivement un pignon côté entraînement et un pignon côté sortie disposés dans le parcours de transmission de forces. Il peut aussi être avantageux que l'engrenage droit forme un réducteur à deux étages possédant trois pignons, des pignons droits par exemple, dont chaque fois deux pignons sont en prise mutuelle et dont un pignon côté entraînement, un pignon côté sortie et un pignon intermédiaire sont disposés dans le parcours de transmission de forces. De même, il est opportun que le pignon côté entraînement soit calé sur un arbre de sortie de l'unité d'entraînement. Il est en outre avantageux qu'un accouplement patinant soit disposé dans le parcours de transmission de forces entre le pignon côté mené ou côté sortie de l'engrenage droit et un élément côté entraînement, constitué par exemple par la broche filetée, du réducteur à broche. I1 peut s'agir par exemple d'un moyeu de la broche ou de la broche filetée elle-même ou encore d'un élément en liaison fonctionnelle avec elle. Il peut également être opportun que l'accouplement patinant soit placé dans le parcours de transmission de forces entre l'arbre de sortie de l'unité d'entraînement et le pignon côté entraînement de l'engrenage droit. I1 peut aussi être avantageux que l'accouplement patinant soit disposé entre les réducteurs partiels dans le parcours de transmission de forces. De même, il est avantageux que l'accouplement patinant soit prévu radialement à l'intérieur de la zone d'espace prévue pour l'engrènement d'un pignon de l'engrenage droit. Il est également opportun que l'accouplement patinant soit disposé axialement à l'intérieur de la zone d'espace - présentant une étendue axiale - prévue pour l'engrènement d'un pignon de l'engrenage droit. De plus, l'accouplement patinant peut être disposé aussi bien axialement que radialement à l'intérieur de l'espace d'engrènement. Il est opportun que l'accouplement patinant soit intégré dans un pignon, donc que cet accouplement soit placé à l'intérieur d'un pignon et que des composants de l'accouplement, tels qu'une surface frottante, soient éventuellement reliés au pignon ou réalisés d'un seul tenant avec celui-ci. Une telle disposition de l'accouplement patinant sous la forme d'un composant intégré procure, conformément à l'invention, une économie quant à l'espace nécessaire, ce qui est un facteur devenant de plus en plus décisif compte tenu des conditions d'encombrement actuelles à l'intérieur des véhicules. I1 est opportun que l'accouplement patinant comporte un premier élément portant une première surface de contact et un second élément présentant une seconde surface de contact antagoniste, les deux éléments étant chargés l'un à l'encontre de l'autre au moyen d'un accumulateur de force, lequel est de préférence un ressort à disque. L'emploi d'un tel ressort selon l'invention en tant qu'accumulateur de force sert également à faire gagner de la place. De même, le ressort à disque, pourvu de zones de bords dentées, situées radialement à l'intérieur et/ou radialement à l'extérieur, peut servir à la transmission du couple entre un anneau de friction et le moyeu. Conformément à l'invention, cette disposition fait gagner de la place; en même temps, un élément, par exemple le ressort à disque, est chargé de plusieurs fonctions (application d'une pression et transmission du couple), ce qui permet de réduire, conformément à l'invention, la multiplicité de pièces du dispositif. Il en résulte également des conditions de montage simplifiées en raison de la réduction du nombre de pièces. I1 peut également être avantageux que l'accumulateur de force soit un ressort hélicoïdal ou un ressort ondulé possédant, en tant que section du matériau constitutif, une section filiforme circulaire, ovale ou angulaire. De même, il est opportun que le premier élément, portant la première surface de contact, soit réalisé d'un seul tenant avec un pignon. Selon un autre exemple de réalisation, il est également opportun que le premier élément, portant la première surface de contact, soit relié à complémentarité de formes avec un pignon. Cette liaison par complémentarité de formes est réalisable par exemple par l'engagement d'une saillie ou d'une denture dans une zone de réception ou d'engagement. Il est avantageux que le premier élément, portant la première surface de contact, soit réalisé avec une surface frottante ou de contact essentiellement en forme d'anneau de cercle. Il est en outre opportun que le second élément, portant la seconde surface de contact, soit réalisé aussi comme un élément essentiellement en forme d'anneau de cercle. Il est alors opportun que l'un ou l'autre ou chaque élément en anneau de cercle possède une branche, s'étendant essentiellement en direction radiale, qui porte la surface de contact. Il peut être opportun aussi que l'élément en anneau de cercle possède une branche, s'étendant essentiellement en direction axiale, qui produit une liaison à complémentarité de formes avec un accumulateur de force. De même, il est avantageux que la première et/ou la seconde surface frottante ou de contact, essentiellement en forme d'anneau de cercle, soit plane. D'après un autre concept selon l'invention, il est avantageux que la première et/ou la seconde surface frottante ou de contact, essentiellement en forme d'anneau de cercle, soit réalisée comme une surface en anneau de cercle modulée en direction axiale, par sa forme ou son contour par exemple. Ceci est possible, par exemple, du fait que différents segments d'anneau de cercle, considérés dans le sens circonférentiel, sont inclinés et présentent une pente en direction axiale. On pourrait également conférer une allure sinusoïdale à la surface en anneau de cercle avec une modulation en direction axiale. Il est particulièrement opportun, d'après un exemple de réalisation! que la forme ou le contour modulé en direction axiale de la surface frottante soit réalisé de manière qu'une partie de segments d'anneau de cercle de la surface frottante présente, dans le sens circonférentiel, une pente montante en direction axiale, et qu'une autre partie de segments en anneau de cercle de la surface frottante présente, dans le sens circonférentiel, une pente descendante en direction axiale, la disposition étant telle que les segments à pente montante et à pente descendante alternent. Il est opportun dans ce cas que le pourcentage de la pente des segments descendants soit égal au pourcentage de la pente des segments montants. Selon un autre exemple de réalisation, il est avantageux que le pourcentage de la pente des segments descendants ne soit pas égal au pourcentage de la pente des segments montants. Cette inégalité produit, pour la même force axiale, des couples de serrage différents dans le sens de la pousée et dans le sens de la traction exercée par le moteur électrique, donc des effets différents de la force de déclenchement de l'accouplement patinant sous l'action de forces d'attaque appliquées côté sortie. Cette disposition est réalisable en complément aux rendements, à effets différents dans le sens de la traction et dans le sens de la poussée de la broche filetée, du réducteur à broche. Il est avantageux qu'au moins l'un des deux éléments soit chargé par au moins un accumulateur de force, constitué par un ressort à disque par exemple, et que, de ce fait, la surface de contact et la surface de contact antagoniste soient chargées l'une à l'encontre de l'autre pour être en contact de frottement mutuel. I1 est en outre opportun que le premier élément, portant la surface de contact, soit le pignon côté mené ou côté sortie. Il est également avantageux qu'un arbre de sortie de l'unité d'entraînement et l'axe de l'élément mené soient parallèles entre eux. D'après un autre concept selon l'invention, il est opportun que le réducteur à broche comporte une broche filetée et un écrou monté, au moyen d'un palier, pour être mobile axialement, mais fixe en rotation par rapport au boîtier. Il est alors particulièrement avantageux que l'écrou soit monté mobile pour pouvoir être ajusté angulairement, mais fixe en rotation par rapport au boîtier, au moyen d'un palier à calotte sphérique. Ce palier est capable de compenser une faible inclinaison de l'écrou vis-à-vis du boîtier. De même, il est opportun que le palier à calotte soit réalisé de manière que l'écrou présente un contour essentiellement sphérique avec deux surfaces essentiellement hémisphériques, formant par exemple des surfaces latérales, et qu'une denture soit agencée entre ces surfaces, les surfaces hémisphériques étant reçues axialement par deux coquilles hémisphériques, chargées axialement, à l'intérieur d'un cylindre creux qui présente une denture intérieure destinée à recevoir la denture de l'écrou et le cylindre étant lui-même reçu, au moyen d'une denture extérieure, axialement mobile, mais fixe en rotation, dans une denture à l'intérieur du boîtier. Il est en outre opportun qu'au moins une coquille hémisphérique du palier à calotte soit solidarisée en rotation avec le cylindre creux. Il est également opportun dans ce cas qu'au moins une coquille hémisphérique du palier à calotte soit solidarisée en rotation avec le cylindre creux au moyen d'une denture ou d'une liaison à encliquetage I1 est avantageux que les deux coquilles hémisphériques et l'écrou soient chargés les unes à l'encontre de l'autre par un élément élastique. I1 est opportun à cet égard que l'élément élastique soit un accumulateur de force, sous la forme d'un ressort par exemple, ou que l'élément élastique soit un élément en matière plastique ou en élastomère et qu'il soit constitué par exemple par une bague en caoutchouc. D'après un autre concept selon l'invention, il est opportun, s'agissant d'un dispositif de commande du type dont il est question ici, qu'un accumulateur de force, exerçant une force élastique sur l'élément mené, soit disposé entre le boîtier du dispositif et l'élément mené ou un élément relié à ce dernier. La force ainsi exercée par l'accumulateur de force sur l'élément mené, soutient l'opération de commande par le moteur d'entraînement, constitué par un moteur électrique par exemple. L'accumulateur de force peut être réalisé sous la forme d'un ressort de compression. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront plus clairement de la description qui va suivre de plusieurs exemples de réalisation non limitatifs, ainsi que des dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 est une représentation schématique d'une première sous-unité du dispositif selon l'invention; - la figure 2 est une représentation schématique d'un seconde sous-unité de ce dispositif; - la figure 3 représente schématiquement l'ensemble d'un dispositif selon l'invention et l'embrayage sur lequel il agit dans la transmission d'un véhicule; - la figure 4 est une vue d'un exemple du mécanisme du dispositif, sans les boîtiers; - la figure 5 est une coupe d'un tel dispositif; - la figure 5a est un détail à plus grande échelle de la figure 5; - la figure 5b est un autre détail à plus grande échelle de la figure 5; - la figure 6 montre encore un détail, cette fois par une vue en perspective, sur lequel on voit notamment le palier à calotte; - la figure 7 représente l'ensemble d'un dispositif selon un autre mode de réalisation de l'invention; - la figure 8 est un détail sur lequel on voit notamment un exemple de réalisation de l'accouplement patinant; - les figures 9a et 9b sont des coupes axiales montrant un tel accouplement patinant à l'état assemblé, mais en différentes positions; et - la figure 10 est une coupe axiale d'un accouplement patinant selon un autre mode de réalisation. La figure 1 montre un exemple de réalisation d'un dispositif de commande 1 pour la commande automatisée d'un embrayage, tel qu'un embrayage à friction, un embrayage à frottement sec, un accouplement ou embrayage humide, tournant dans un fluide, un accouplement ou embrayage à lamelles, un embrayage de coupure ou de pontage de convertisseur de couple ou un autre embrayage installé dans la transmission d'un véhicule automobile comprenant un moteur de propulsion et une boîte de vitesses. Le dispositif de commande 1 comporte une première sous-unité 2 et une seconde sous-unité 3. La première sous-unité 2 comprend un moteur d'entraînement 4 du dispositif de commande, un connecteur électrique 5, formé ici par un connecteur mâle, mais il pourrait s'agir aussi d'un connecteur femelle, ainsi qu'un boîtier 6 et un élément mené 7. A l'intérieur du boîtier 6, est installé un réducteur de vitesse qui transforme le mouvement de l'arbre de sortie du moteur 4 en un mouvement de l'élément mené 7. Le boîtier 6 est pourvu de moyens de fixation 8a, 8b et 8c, par exemple sous la forme d'oeils de fixation, utilisés pour relier la première sous-unité à la seconde sous-unité et/ou un composant de la carrosserie, de la boîte de vitesses ou du moteur du véhicule. Les oeils de fixation peuvent être traversés d'autres moyens de fixation, sous la forme de vis ou de tiges par exemple, qui relient le dispositif de commande à un élément de support prévu sur le véhicule par exemple. L'oeil de fixation 8c est de préférence placé entre la partie cylindrique 6b et le moteur électrique d'entraînement 4. Le boîtier 6 et les oeils de fixation 8a à 8c peuvent être en métal, en fonte d'aluminium par exemple, ou en matière plastique, par exemple en polyamide ou une matière plastique renforcée par des fibres, comme par exemple en polyamide renforcé par des fibres de verre. De même, différentes parties du boîtier peuvent être en métal et d'autres parties peuvent être en matière plastique. Les oeils de fixation 8a à 8c sont réalisés comme des portions cylindriques creuses qui sont avantageusement formées sur le boîtier lors de son moulage par injection. Il est avantageux que les axes des cylindres creux formés par les oeils soient d'orientation perpendiculaire à l'axe du moteur électrique 4. Le connecteur 5 peut servir aussi d'organe de liaison mécanique et être pourvu dans ce but de liaisons à encliquetage, de sorte que l'assemblage mécanique de la première sous-unité et de la seconde sous-unité est assuré également au moyen du connecteur à enfichage 5. Celui-ci sert au raccordement électrique du moteur 4 et, éventuellement, de capteurs, tels que des capteurs de vitesse de rotation ou de course, installés éventuellement à l'intérieur du boîtier 6 ou du système polaire statorique du moteur, à une unité de pilotage électronique et/ou une alimentation électrique. Lorsque le moteur électrique 4 est alimenté, l'élément mené 7 est déplacé en direction axiale. Cet élément porte à son extrémité une équerre 10 portant un élément d'articulation, notamment sous la forme d'un pivot à tête sphérique 11 d'un joint à rotule ou d'un joint de cardan, ou un élément d'articulation pour une autre liaison. Dans la zone de l'élément mené 7, qui est axialement mobile, le boîtier est étanché par un dispositif d'étanchéité 9, tel qu'un soufflet, dont une extrémité 9a est reliée de façon étanche à l'élément mené 7 et l'autre extrémité 9b est reliée de façon étanche au boîtier. Le soufflet 9 est fabriqué de préférence d'un matériau flexible. Le moteur d'entraînement 4 possède une embase 4a par laquelle il est fixé sur une surface d'ajustage 6a du boîtier 6 par des moyens de fixation tels que des vis traversant des trous ménagés dans l'embase 4a. Le boîtier 6 possède une partie tubulaire ou cylindrique 6b dans laquelle est reçue la plus grande partie de l'élément mené 7. Dans au moins une zone, la partie cylindrique 6b présente un contour extérieur 12 semblable à une denture parce que cette zone de la partie 6b du boîtier contient intérieurement une denture intérieure. Il est avantageux que la partie 6b du boîtier soit fabriquée en matière plastique. La zone correspondant à la denture intérieure est de préférence formée dans la partie cylindrique 6b du boîtier par un processus de moulage par injection. Le boîtier 6 comporte un couvercle 30 qui peut être fixé étanche sur lui avec interposition d'un élément d'étanchéité. Ce dernier peut être formé par exemple par un joint torique placé dans une rainure faisant tout le tour du boîtier 6. Le couvercle 30 est fixé au boîtier 6 par des moyens de fixation tels que des vis. Le boîtier est pourvu, à cet effet, de portions de réception 31, pourvues d'un perçage axial lisse ou fileté, dans lesquelles sont reçues les vis. La figure 2 montre un exemple de réalisation de la seconde sous-unité 3 du dispositif de commande 1 selon l'invention. Cette sous-unité est composée notamment d'un boîtier 20, d'une première partie de boîtier 21 et d'une seconde partie de boîtier 22 formant un châssis par exemple. L'électronique de puissance et/ou pour piloter la commande de l'embrayage est installée dans le boîtier 20. Le châssis 22 est réalisé par exemple sous la forme d'une pièce métallique et peut servir en même temps de refroidisseur. L'autre partie de boîtier 21 peut être fabriquée en matière plastique par exemple. Les parties de boîtier présentent des trous 23a à 23c pour le montage, dont l'orientation et l'emplacement correspondent à l'orientation et l'emplacement des oeils de fixation 8a à 8c ou analogues. Le boîtier présente en outre des zones concaves 26 et 27 qui servent de logements pour les éléments cylindriques de la première sous-unité 2, tels que la partie cylindrique 6b et le moteur électrique 4. La zone 28 est de conformation plane parce qu'elle reçoit la partie du boîtier 6 contenant le réducteur à engrenage notamment. Le ou les boîtiers de la seconde sous-unité 3 portent des connecteurs électriques 24 et 25. Le connecteur 24 sert à relier le moteur électrique 4 à travers le connecteur mâle 5 de la première sous-unité 2 à l'élec- tronique de la seconde sous-unité 3. Le connecteur 25 sert à relier le dispositif de commande 1 à une alimentation électrique et à la transmission de signaux entre le dispositif de commande 1 et des capteurs et d'autres unités de commande, notamment à travers un bus de données par exemple. Les deux sous-unités 2 et 3 peuvent être montées en tant que modules ou unités fonctionnelles autonomes et peuvent être contrôlées sur leur fonctionnalité comme des sous-unités indépendantes avant qu'elles ne soient réunies en un ensemble 1 lors d'une opération de fabrication consécutive. Cette réunion peut cependant s'effectuer aussi lors du montage dans le véhicule seulement, sur la chaîne de fabrication du véhicule. La figure 3 montre l'ensemble obtenu par la réunion de la première 2 et de la seconde sous-unité 3, ensemble sur lequel les deux connecteurs 5 et 24 sont enfichés l'un dans l'autre. Comme le montre schématiquement la figure 3, le dispositif 1 selon l'invention commande un embrayage 500 dans la transmission 507 d'un véhicule 501 comprenant un moteur 502 et une boîte de vitesses 503, la dernière étant suivie d'un arbre de transmission 504 et d'un essieu moteur 505, ainsi que de roues motrices 506. La figure 4 montre schématiquement la structure mécanique d'un exemple de réalisation d'un dispositif de commande selon l'invention, désigné ici par 100, à partir du moteur d'entraînement 101 jusqu'à l'élément mené 150. Le moteur 101 possède un arbre de sortie 103 sur lequel est calé un pignon 102. Pour son montage sur l'arbre 103, ce dernier présente par exemple un passage central dont la forme en section droite diffère de celle d'un trou cylindrique, de sorte qu'un arbre de sortie de moteur 103 ayant une section de forme non cylindrique complémentaire peut s'engager à complémentarité de formes dans ce passage du pignon 102. Ce dernier est en prise avec un pignon intermédiaire 104 monté rotatif sur un axe 105. Cet axe est par exemple monté ou reçu unilatéralement, par l'une de ses extrémités, dans le boîtier 6 ou le couvercle 30 visibles sur la figure 1. L'axe 105 peut cependant aussi être monté rotatif et reçu par ses deux extrémités dans le boîtier 6 d'un côté et le couvercle 30 de l'autre. Le pignon intermédiaire 104 est en prise avec un pignon 106 pour la transmission de la puissance d'entraînement fournie par le moteur 101 à l'élément mené 150. Selon un autre exemple de réalisation de l'invention, le pignon 102 peut également engrener directement avec le pignon 106, sans la présence d'un pignon intermédiaire. Selon encore un autre exemple, on pourrait également prévoir un second pignon intermédiaire. La prévision d'au moins un pignon intermédiaire 104 a l'avantage, conformément à l'invention, que les diamètres des pignons 102 et 106 peuvent être plus petits pour le même entr'axe, de sorte que l'espace nécessaire aux pignons peut être maintenu faible. Le pignon 106 est en liaison d'entraînement avec une broche filetée 107, de préférence avec interposition entre la broche et ce pignon d'un accouplement patinant 108 qui est seulement représenté partiellement sur la figure 4 et qui limite le couple transmissible par le pignon 106 à la broche 107. Cet accouplement possède deux éléments qui s'appuient l'un sur l'autre par une zone de frottement mutuel, l'un de ces éléments faisant partie du pignon 106 ou étant en liaison de transmission de couple avec lui, et le second élément étant en liaison de transmission de couple ou réalisé d'un seul tenant avec la broche 107. La broche filetée est montée rotative par un palier, tel qu'un palier lisse ou un roulement, dans un boîtier du dispositif dans la zone d'un embout ou d'un élément d'arrêt 109. La broche 107 est en prise avec un écrou, non représenté sur la figure 4, qui est solidarisé par un dispositif de centrage avec un élément cylindrique 110. Cette liaison est réalisable par exemple par un appariement d'engrenage, c'est-à-dire, par exemple, par une denture extérieure sur l'écrou et une denture intérieure sur l'élément cylindrique 110. Pour obtenir un guidage sans rotation possible de l'écrou par rapport à cet élément cylindrique, il peut suffire d'un faible nombre de dents et on pourrait se contenter par exemple de la prévision sur l'écrou d'une seule dent engagée dans un logement de l'élément cylindrique. A l'inverse, l'élément cylindrique 110 pourrait également porter au moins un élément dirigé radialement vers l'intérieur, par exemple une saillie au moins, qui peut s'engager dans un logement de l'écrou. L'élément cylindrique 110 et l'écrou peuvent ainsi être solidarisés en rotation. L'écrou est une pièce pourvue d'un filetage intérieur et dont la forme extérieure peut être essentiellement cylindrique ou sphérique, complétée par des évidements, des dents ou analogues. Lorsque la broche filetée 107 est animée d'une rotation, l'écrou, monté sans pouvoir tourner, mais axialement mobile, et son élément récepteur qui est essentiellement solidaire axialement avec l'écrou, comme par exemple l'élément cylindrique 110, sont déplacés axialement. L'élément 110 présente d'un côté une zone d'articulation ou de réception sur ou dans laquelle s'appuie au moins ou est reçu, par une extrémité 120b, un accumulateur de force 120 sous la forme d'un ressort par exemple. Par son autre extrémité 120a, l'accumulateur de force 120 est appuyé sur ou reçu dans un boîtier ou un ancrage 121. L'élément mené 150 est relié fonctionnellement ou en vue de l'entraînement, ou réalisé d'un seul tenant avec l'élément cylindrique 110 par un élément 112 semblable à une tige. L'extrémité libre de l'élément 112 est pourvue d'une équerre 113 portant une tête sphérique 114 d'un joint à rotule ou un autre élément d'articulation d'une liaison articulée. La figure 5, de même que le détail visible sur la figure 5a, montrent une coupe d'un mode de réalisation du dispositif de commande selon l'invention, désigné ici par 200, pour la commande automatis Il est possible aussi de réaliser l'actionneur, représenté par la partie mécanique ou électromécanique du dispositif de commande de l'embrayage d'un véhicule, comme une sous-unité susceptible d'être réunie en un ensemble compact avec une sous-unité du système de pilotage de ce dispositif ou d'un système de pilotage central. Dans l'exemple montré ici, la sous-unité 205 formée par l'actionneur peut être reliée électriquement à la sous-unité formée par l'appareil de pilotage au moyen d'un connecteur mâle 206 et d'un connecteur femelle 203. Ces connecteurs établissent en même temps une liaison mécanique lorsqu'ils sont enfichés l'un dans l'autre. Un connecteur supplémentaire 204, il peut s'agir d'un connecteur femelle ou d'un connecteur mâle, sert à l'établissement d'une liaison électrique et à la transmission de signaux électroniques entre le dispositif de commande 200 et l'alimentation électrique du véhicule, telle que la batterie du véhicule, et d'autres unités de pilotage ou de commande de celui-ci ou des capteurs. Les unités précitées comprennent au moins l'une des unités suivantes: la commande (pilotage) du moteur, celle de la boîte de vitesses, celle du système antiblocage, le système de commande de la régulation antipatinage, un bus CAN, et ainsi de suite. L'actionneur, formé par exemple par le dispositif électromécanique de manoeuvre de l'embrayage 205, comprend un moteur électrique 210. Celui-ci possède un arbre de sortie 211 qui, par sa partie extrêmé éloignée du moteur, peut être monté rotatif dans le boîtier 220 de l'actionneur 205. L'arbre 211 peut également être monté rotatif à l'intérieur de la carcasse 221 du moteur. Un pignon 212 est calé sur l'arbre 211. Dans un exemple de réalisation, le pignon 212 est pourvu d'une denture intérieure 214, réalisée par exemple sous la forme d'une cannelure. Cette denture intérieure 214 est en prise avec une denture extérieure de l'arbre 211 du moteur. Le pignon 212 est bloqué axialement sur l'arbre par un segment d'arrêt 213 ou analogue, qui est engagé dans une gorge périphérique de l'arbre et empêche le pignon de se déplacer axialement. Le pignon 212 engrène avec un pignon intermédiaire 215 monté rotatif sur un axe 216. Ce dernier est à cet effet supporté par au moins l'une de ses extrémités dans une réception 217 du boîtier. Il est avantageux que les deux extrémités axiales de l'axe 216 soient reçues dans des réceptions 217. Ces dernières sont réalisables sous la forme de simples trous ou d'alésages ménagés dans le boîtier et son couvercle et pouvant former ou contenir respectivement des paliers lisses ou des roulements. Le pignon 215 est à son tour en prise avec un pignon 225. Celui-ci est monté rotatif sur un moyeu 226 par une surface radialement intérieure disposée rotative ou glissante sur une surface extérieure, essentiellement radiale, d'un moyeu. Sur un côté, le pignon 225 présente, radialement à l'intérieur d'une denture 225a, une surface de contact 227 orientée radialement et ayant une forme en anneau de cercle, qui est en liaison fonctionnelle avec une surface de contact antagoniste 228 d'un anneau de friction 229. Cet anneau possède un secteur ou bras orienté radialement et ayant essentiellement une forme en anneau de cercle, qui constitue la surface de contact antagoniste 228. L'anneau de friction 229 présente en outre une zone 230, constituant un prolongement en direction axiale et ayant lui aussi essentiellement une forme en anneau de cercle. Cette zone 230 de prolongement ou saillante en direction axiale présente une denture ou au moins un évidement ou une saillie. L'anneau de friction 229 est chargé en direction axiale par un accumulateur de force 231, constitué par exemple par un ressort à disque, de sorte que la surface de contact 227 du pignon 225 est pressée contre la surface de contact antagoniste 228 de l'anneau 229 et en liaison de frottement avec elle. Dans sa zone de bord 231a située radialement à l'extérieur, l'accumulateur de force 231 présente une denture se trouvant radialement à l'extérieur ou au moins un évidement ou une saillie Cette denture ou au moins un évidement ou une saillie est imbriqué avec une réception, une denture ou une saillie de l'anneau de friction 229 afin que l'accumulateur de force 231 et l'anneau de friction 229 soient montés essentiellement sans pouvoir tourner ou soient essentiellement solidarisés en rotation entre eux. Dans sa zone de bord 231b située radialement à l'intérieur, l'accumulateur de force 231 porte une denture ou présente au moins un évidement ou une saillie imbriqué avec une denture, une saillie ou un évidement prévu à cet effet, afin que l'accumulateur de force soit solidarisé en rotation avec le moyeu 226. Le moyeu 226 présente radialement à l'intérieur une denture intérieure 232, sous la forme d'une cannelure par exemple, par laquelle il est engagé dans une denture radialement extérieure 233 prévue sur la partie non filetée du corps 234 de la broche 235. Le pignon 225 est bloqué axialement sur le corps 234 de la broche par des segments d'arrêt 236, 236a ou analogues et un coussinet 237. Les segments d'arrêt sont engagés chacun dans une gorge périphérique du corps 234 de la broche. Le coussinet 237 peut également être disposé ou reçu dans une gorge périphérique. A partir de la zone d'application de forces par la denture extérieure du pignon 225, les forces sont transmises par l'intermédiaire de la surface de contact 227 et la surface de contact antagoniste 228 de l'anneau de friction 229, ainsi que par l'intermédiaire de cet anneau, la denture extérieure 231a de l'accumulateur de force 231 et la denture intérieure 231b de cet accumulateur au moyeu 226 et de là, par l'intermédiaire de l'appariement d'engrenage, au corps 234 de la broche 235. L'accumulateur de force est précontraint et génère un frottement par adhérence de base pour la transmission de couples ou de forces entre la surface de contact du pignon et la surface de contact antagoniste de l'anneau de friction. Au moment où le couple à transmettre dépasse ce frottement de base, le dispositif agit comme un accouplement patinant et la surface de contact du pignon patine ou glisse par rapport à la surface de contact antagoniste de l'anneau de friction. Le corps 234 de la broche filetée est monté radialement et axialement dans le boîtier 220 par un palier 271, pouvant être constitué par un roulement à billes ou autres éléments roulants, un roulement à billes rainuré, une palier lisse ou analogue. Le palier 271, il s'agit dans cet exemple d'un roulement à billes, encaisse à la fois des forces radiales et des forces axiales. Il est fixé par une rondelle élastique, par exemple une rondelle-ressort 272, faisant office d'accumulateur de force, dans un logement 220a formé par un appendice du boîtier 220. Ce dernier porte la bague extérieure du roulement et le corps de la broche porte la bague intérieure. Au cas où des forces axiales sont appliquées à partir du côté mené à l'élément mené, elles sont transmises par cet élément et par l'intermédiaire de l'écrou de broche à la broche 235 puis de là, par l'intermédiaire du roulement 271, au boîtier 220, par lequel elles sont encaissées. De telles forces axiales ne passent pas par l'accouplement patinant. Par conséquent, conformément à l'invention, l'application à partir du côté mené d'un choc torsionnel ne peut pas provoquer le patinage de cet accouplement. Le logement du roulement 271 est fermé de façon étanche par un couvercle ou un bouchon 274 pourvu d'une bague d'étanchéité 273. La broche filetée 235 traverse un écrou de broche 240 monté par un palier à calotte sphérique 250 dans un logement formé par une cavité d'un poussoir. Ce dernier est constitué essentiellement d'un élément cylindrique 241, à l'intérieur duquel est donc monté l'écrou 240. L'élément cylindrique 241 porte d'un côté une tige de poussoir 242 dont l'extrémité libre porte l'élément mené 243. A une extrémité 242a, la tige de poussoir 242 est reliée à l'élément cylindrique 241, par accrochage, encliquetage, serrage, vissage ou collage par exemple. Il est possible aussi de réaliser l'élément cylindrique en matière plastique et de le mouler par injection sur une extrémité de la tige de poussoir. Pour obtenir une liaison avantageuse, la tige de poussoir présente d'un côté un filetage ou un nombre - pouvant être préfixé - de gorges circonférentielles dans lesquelles pénètrent des saillies circonférentielles ou un filetage de l'élément cylindrique 241. Par son autre extrémité 242b, la tige de poussoir 241 est engagée dans une partie réceptrice de l'élément mené 243. La tige sort du boîtier à travers une ouverture 246a dans laquelle est monté un palier à calotte sphérique 246. Cette zone du boîtier est protégée en plus par un soufflet élastique 244 dont les extrémités sont fixées par des bagues de serrage à la tige de poussoir ou à l'élément mené d'un côté et au boîtier de l'autre. Entre la tige de poussoir et le boîtier, on a interposé un accumulateur de force, constitué ici par un ressort de compression 245 par exemple, qui a pour but de soutenir la force fournie par le moteur électrique. La fixation est réalisée au moyen d'oeils, dont l'un est désigné sur la figure 5 par 260 et qui sont au moins au nombre de deux, de préférence de trois. La figure 5b représente par un détail à plus grande échelle le palier à calotte 250 de l'écrou 240 de la commande à broche filetée. La rotation de la broche 235 provoque le déplacement axial de l'écrou 240, lequel possède une surface extérieure essentiellement sphérique 251 et un filetage 252 situé radialement à l'intérieur. Sur sa partie circonférentielle se trouvant radialement le plus à l'extérieur, l'écrou porte également une denture 253 engagée dans une denture conjuguée 254 à l'intérieur de l'élément cylindrique 241. L'écrou est ainsi solidarisé en rotation avec cet élément. De part et d'autre de la denture extérieure 253, la surface sphérique de l'écrou 240 présente deux zones essentiellement hémisphériques. L'élément cylindrique 241 présente intérieurement une partie de cavité cylindrique de plus grand diamètre, dans laquelle est reçu un premier élément annulaire 255 ayant d'un côté le profil d'une partie de sphère creuse, contre lequel vient s'appliquer l'une des zones hémisphériques de l'écrou 240. L'écrou est maintenu dans son logement par un second élément annulaire 256 de forme semblable, de sorte qu'il est maintenu axialement, par sa surface extérieure sphérique, entre les deux éléments annulaires ou coquilles 255 et 256. Un anneau en caoutchouc ou bague élastique 259 est placé en outre entre l'élément annulaire 255 et l'élément cylindrique 241. Cette bague 259 est de préférence un joint torique exerçant un effet de serrage sur les deux coquilles de palier 255 et 256 et sur l'écrou de broche 240. L'élément cylindrique 241 présente sur sa zone de bord extérieur une denture 257 engagée dans une denture conjuguée 258. Cette dernière est réalisée de manière que l'élément cylindrique 241 soit déplaçable axialement dans le boîtier et soit néanmoins empêché de tourner par ces dentures. Au moins l'une des coquilles de palier 255, 256 est reliée axialement de façon fixe à l'élément cylindrique 241, de préférence par une liaison à encliquetage. Dans ce but, au moins un élément mobile d'une coquille est engagé dans un logement de l'élément cylindrique. Cet engagement produit un verrouillage empêchant la perte de la pièce concernée. L'actionneur pour la manoeuvre proprement dite de l'embrayage est réalisé de préférence comme un actionneur mû par un moteur électrique. Quant à la réalisation de l'ensemble du mécanisme de l'actionneur, un appareil de pilotage 201 peut être enfiché sur ou relié d'une autre manière en tant que sous-ensemble ou de sous-unité supplémentaire aux composants mécaniques. L'appareil de pilotage est logé dans ce cas dans un boîtier qui lui est propre et étanché vis-à-vis de l'environnement. Ceci est réalisable de préférence par un joint entre le boîtier et son couvercle. Selon un exemple de réalisation, le boîtier de l'appareil de pilotage est enfiché en tant que sous-unité sur la partie électromécanique, formant elle-même aussi une sous-unité, et fixé en plus par vissage. La partie mécanique est donc utilisable aussi bien pour une solution complètement intégrée que pour un autre exemple de réalisation dans lequel elle est logée séparément de l'appareil de pilotage. Comme décrit précédemment, le moteur 205 transmet le couple à un pignon d'attaque 212 qui est en prise avec un pignon intermédiaire 215, lui-même en prise avec un troisième pignon 225. L'utilisation d'un pignon intermédiaire a l'avantage qu'on peut employer des pignons relativement petits pour un entr'axe A donné. Cet entr'axe est fixé, quant à lui, par le diamètre du moteur et par le diamètre nécessaire pour l'étage à broche filetée suivant. Ce premier étage de transmission, composé d'au moins deux et de préférence de trois pignons 212, 215 et 225, représente un premier réducteur partiel. Il assure l'augmentation du couple et la diminution de la vitesse de rotation. Selon un autre exemple de réalisation, il peut également être avantageux de réaliser le premier étage de réduction sous la forme d'un transmission à courroie qui, comme l'engrenage droit qui vient d'être décrit, est capable à la fois de produire une réduction et de couvrir un entr'axe A donné. Dans l'un des pignons 212, 215 ou 225, de préférence dans le pignon mené ou de sortie 225, se trouve un accouplement patinant. Celui-ci sert à transmettre le couple jusqu'à une grandeur de couple déterminée et d'interrompre la transmission si cette grandeur de couple est dépassée. Ceci permet de garantir que les composants mécaniques de l'actionneur ne soient pas surchargés. En outre, le patinage de cet accouplement de surcharge peut être détecté par un système de mesure de course intégré dans l'actionneur et servir, en combinaison avec l'actionnement voulu de butées (formant notamment des détecteurs de fin de course), à une compensation de la détection interne de la course. Le pignon de sortie 225 fait tourner une broche 235 qui, en combinaison avec un écrou de broche 240 monté axialement mobile sans pouvoir tourner - transforme le mouvement de rotation du moteur en un mouvement linéaire d'un élément mené 243. La broche 235 est montée rotative unilatéralement, près du pignon 225, par un roulement 241, de préférence un roulement à billes rainuré. Celui-ci encaisse à la fois des forces radiales provenant de l'engrenage et du côté mené et des forces axiales. Le roulement proprement dit est retenu axialement par une rondelle-ressort 272. Le montage unilatéral du corps de la broche autorise une faible mobilité angulaire de la broche filetée par rapport au boîtier. L'écrou de broche 240 possède une surface extérieure essentiellement sphérique et est lui-même monté dans deux coquilles de palier 255, 256 qui sont également de conformation sphérique. L'écrou de broche 240 présente en outre, à sa périphérie, des saillies ou une denture 253 engagées avec un faible jeu dans des glissières de guidage 254 (formées par une denture conjuguée) d'une autre pièce de sortie 241, dans laquelle sont logées à leur tour les coquilles de palier 255, 256. Cette disposition autorise une mobilité angulaire entre l'écrou de broche 240 et le composant de sortie 242. Le couple peut ainsi être transmis par l'écrou 240 à ce composant de sortie 242 sans qu'il y ait des contraintes dues à un gauchissement/distorsion. Les coquilles de palier 255, 256 sont serrées contre l'écrou de broche 240 par une pièce élastique, de préférence un joint torique 259. De cette manière, on obtient d'une part du jeu entre ces composants et, d'autre part, dans certaines limites, la compensation d'écarts dimensionnels ou le rattrapage de l'usure des pièces en matière plastique éventuellement employées. Le composant de sortie 242 sert en outre à encaisser les forces d'un ressort 245 utilisé à des fins de compensation. A son autre extrémité, le ressort 245 s'appuie sur le boîtier. La cuvette de ressort désignée par 260 sur la figure 5b, assure, dans cette disposition, l'appui radial du composant de sortie vis-à-vis du boîtier et la sortie du couple. A cet effet, la pièce cylindrique 241 reliée à ce composant de sortie présente à sa périphérie également au moins une saillie ou plusieurs saillies 257 (voir figure 5b), ou une denture permettant le déplacement axial avec un faible jeu dans des glissières de guidage formées par une denture conjuguée 258 portée par le boîtier et permettant la transmission du couple au boîtier. Les glissières de guidage 258 forment ensemble avec la denture 257 de la pièce cylindrique 241 un guide pour assurer le mouvement rectiligne de cette pièce. Les glissières 258 de ce guide sont usinées dans le boîtier du dispositif ou réalisées d'un seul tenant avec lui. Cette dernière solution est de préférence mise en oeuvre par une technique de moulage par injection en matière plastique. Ainsi, il n'est pas nécessaire d'employer une pièce supplémentaire pour garantir le mouvement rectiligne, ce qui, conformément à l'invention, fait gagner de la place en direction radiale. A un point situé plus en aval, le composant de sortie 242 est monté rotatif dans le boîtier par un palier à calotte sphérique 246 et étanché vis-à-vis du boîtier, dans cette zone, par un soufflet 244 de type à plis ou de type à enroulement. Cette disposition d'ensemble évite de manière fiable des contraintes dues à un gauchissement/distorsion de la broche par rapport à l'écrou de broche ou d'autres pièces vis-à-vis du boîtier. Le mouvement axial du composant de sortie 242 est transmis par l'intermédiaire d'un composant d'application de forces, une tête sphérique 261 par exemple, au système de débrayage de l'embrayage du véhicule. Un avantage supplémentaire de la disposition décrite est que divers composants peuvent être variés ou remplacés individuellement pour l'adaptation à d'autres embrayages. Par exemple, le rapport de réduction de l'étage formé par l'engrenage droit peut être modifié, tout en conservant le même pas pour la broche filetée et avec la possibilité de réutiliser toutes les autres pièces. La figure 6, utilisant d'autres références que celles employées précédemment, est une vue en perspective montrant plus en détail un exemple de réalisation d'un sous-ensemble 300 comprenant le palier à calotte sphérique 301 et le composant de sortie. Le palier à calotte 301 est formé essentiellement de l'élément cylindrique 310, possédant une partie cylindrique creuse 312 qui porte une denture intérieure 311 formant des glissières de guidage. A une extrémité, l'élément 310, plus exactement sa partie cylindrique creuse 312, présente des fentes longitudinales 313 qui partagent cette partie cylindrique 312 sur une longueur axiale prédéterminée en languettes axiales 316. Ces languettes possèdent une élasticité préfixée en direction radiale. Elles sont pourvues de découpes au moins partielles 314 dans lesquelles pénètrent des saillies 330 d'au moins une coquille de palier 331. L'élément cylindrique 310 porte extérieurement des protubérances 315 s'engageant dans des logements du boîtier afin d'empêcher la rotation de cet élément. Dans l'élément cylindrique 310 est placé un joint torique 320 en matériau élastique. Y est introduite ensuite une coquille de palier 332 présentant un profil ou surface intérieur 333 essentiellement hémisphérique. Contre cette surface intérieure 333 vient s'appliquer l'un des côtés, ayant une forme hémisphérique 341, de l'écrou 340. Celui-ci présente deux côtés ou zones hémisphériques 341, 342, avec lesquels viennent en contact et contre lesquels sont serrées respectivement la coquille de palier 332 précitée et l'autre coquille de palier 331. Entre les deux zones de contact hémisphériques 341 et 342, l'écrou 340 porte, dans une zone essentiellement annulaire, une denture 343 dont les dents viennent se loger dans des réceptions ou évidements 311. L'élément cylindrique 310 est solidaire d'un poussoir 350 qui transmet la force de manoeuvre du moteur électrique à l'embrayage du véhicule. La figure 7 montre par une représentation schématique un autre exemple de réalisation du dispositif selon l'invention. Un moteur électrique 400 fait tourner dans ce cas une roue ou analogue 401 calée sur l'arbre du moteur et en liaison d'entraînement, par l'intermédiaire d'un élément d'enroulement ou de transmission flexible 403, telle qu'une courroie crantée ou non, une chalne ou analogue, avec une seconde roue ou analogue 402. Les roues 401 et 402 peuvent former chacune une poulie par exemple ou un pignon. La roue 402 est en liaison d'entraînement avec la broche filetée 404 et la fait tourner. La figure 8 est une vue en perspective d'un exemple d'un accouplement patinant 500 prévu dans un logement formé par une cavité ménagée à l'intérieur d'un pignon 501 de l'actionneur, de préférence radialement à l'intérieur de la denture 502 de ce pignon. Selon une autre variante de réalisation avantageuse de l'invention, l'accouplement patinant 500 est disposé à la fois radialement et axialement à l'intérieur de l'espace nécessaire à la denture 502 du pignon 501. Ce dernier présente intérieurement une surface de contact 503 contre laquelle vient s'appliquer une surface de contact antagoniste 504 prévue sur un élément annulaire 505 tel qu'un anneau de friction. La surface de contact 503 du pignon 501 est réalisée comme une surface essentiellement en forme d'anneau de cercle orientée radialement. Cette surface peut être plane, mais elle peut aussi, selon un autre exemple de réalisation, être modulée en direction axiale. Une surface 503 modulée en direction axiale peut être composée par exemple d'une pluralité de surfaces partielles. Une partie de ces dernières possède, en direction circonférentielle, une pente positive ou montante en direction axiale, tandis que les autres surfaces partielles présentent en direction circonférentielle une pente négative ou descendante en direction axiale, l'agencement étant tel qu'une surface à pente montante alterne chaque fois avec une surface à pente descendante en direction axiale. On obtient ainsi, dans le sens circonférentiel, une succession de rampes alternativement montantes et descendantes axialement. Ainsi est créé un anneau de rampes ou surfaces partielles (facettes) dont les inclinaisons par rapport à la direction radiale alternent. La surface de contact antagoniste 504 de l'anneau de friction 505 est formée sur son anneau partiel orienté en direction radiale, tandis qu'un anneau partiel 505a dépassant axialement porte une denture 506 sur son bord extérieur. Un accumulateur de force 507, formé dans cet exemple par un ressort à disque, présente dans sa zone du bord radialement extérieur une denture 508 dont les dents sont imbriquées dans les entredents de la denture 506, ce qui crée une liaison solidaire en rotation, par complémentarité de formes, entre l'anneau à rampes 505 et le ressort à disque 507. Ce dernier présente en outre, dans la zone de son bord radialement intérieur, une denture intérieure 509 qui est engagée dans une denture 511 du moyeu 510. Une liaison solidaire en rotation est ainsi établie entre le ressort à disque 507 et le moyeu 510. Le pignon 501, l'anneau 505 de l'accouplement patinant, le ressort à disque 507 et le moyeu 510 sont enfilés sur le corps 520 de la broche filetée et maintenus en place axialement par des rondelles et des segments d'arrêt 521, 522 et 523. Les segments d'arrêt, comme ceux désignés par 521 et 523, sont engagés partiellement dans des gorges périphériques 524, 525 du corps de la broche. L'accumulateur de force 507 est monté sous précontrainte dans le pignon, de manière que sa précontrainte assure la force normale requise pour que la liaison par frottement ainsi établie entre le pignon et l'anneau de friction autorise la transmission du couple. I1 est judicieux et conforme à un exemple de réalisation de concevoir les composants mécaniques de l'actionneur de manière que différents composants puissent venir s'appliquer contre une butée rigide. Pour un dimensionnement prédéterminé des pièces, il peut être tenu compte des charges dynamiques. Selon un autre exemple de réalisation avantageux, les butées internes de l'actionneur, contre lesquelles viennent s'appliquer des composants correspondants, sont rendues plus souples. Un autre exemple de réalisation propose un accouplement patinant ou de surcharge, installé sur le parcours de transmission de forces de l'actionneur entre l'organe moteur et l'élément mené, qui interrompt ou limite la transmission des forces lorsqu'une force maximale est dépassée et qui protège ainsi les pièces de l'actionneur contre la surcharge. Selon un mode de réalisation avantageux, un tel accouplement patinant ou de surcharge ne demande pas de pièces supplémentaires ou seulement un petit nombre de pièces supplémentaires simples, ni de place supplémentaire ou seulement peu de place supplémentaire. Un tel dispositif de protection contre les surcharges peut réagir ou être déclenché par des butées internes et des butées externes. Un mécanisme de ce type n'entraîne pas de perte de course utile de l'actionneur. La détection du patinage peut s'effectuer simplement, au niveau du logiciel. Par exemple, alors que le moteur est alimenté électriquement ou fonctionne à une puissance d'entraînement prédéterminée, produisant une vitesse de rotation élevée côté entraînement, il y a patinage s il est détecté que le côté mené ne présente pas une vitesse de manoeuvre élevée correspondante. De même, selon un autre exemple de réalisation, un patinage peut être constaté s'il est détecté que le moteur est à l'arrêt alors que son courant électrique d'alimentation correspond à la pleine charge. Par une conception appropriée des composants, un déclenchement voulu, c'est-à-dire une application voulue d'une pièce donnée contre une butée, peut être exploité dans ce cas pour l'ajustement des capteurs en vue de la mesure incrémentielle de la course. Selon un exemple de réalisation de l'actionneur, le capteur de course pour la régulation de position du moteur électrique est conçu comme un système analogique. Un avantage des systèmes analogiques est qu'un signal mesurable par des moyens analogiques renferme une information directe sur la position absolue de l'em- brayage débrayable. L'état d'embrayage ou d'accouplement de l'embrayage est donc à tout moment détectable avec précision et sûreté. Le système de pilotage est donc en mesure d'empêcher avec certitude l'application d'une pièce contre une butée connue. Selon un autre exemple de réalisation, l'actionneur présente un système de mesure incrémentielle de la course. Un tel système est seulement capable de mesurer un changement de position relatif. La position absolue est calculée par exemple par comptage ou intégration. Si des erreurs de comptage se produisent, la position mesurée sera affectée d'une dérive par rapport à la position réelle, avec le résultat qu'il se produit un défaut de détermination de la position absolue ou de l'état d'embrayage. Un exemple de réalisation de l'invention propose un accouplement dit "à surcouple". Des modes de réalisation d'un tel accouplement selon lesquels, lors du déclenchement, des éléments roulants roulent sur des pistes définies, offrent un très bon comportement de déclenchement sous une faible hystérésis et des points de couplage exacts. De tels éléments roulants sous forme de galets par exemple, peuvent être prévus, dans l'exemple selon la figure 8, entre la surface de contact et la surface de contact antagoniste. Les accouplements patinants ou à glissement exploitent seulement le coefficient de friction et la force de pressage pour définir le couple limite de coupure de la transmission. Une variante d'exécution avantageuse est réalisée sous la forme d'anneaux de rampes. La force normale requise est réduite sous l'effet du plan incliné formé par les différentes surfaces partielles ou facettes de la surface de contact et de la surface de contact antagoniste. Cet agencement intégré ne demande pas de place supplémentaire. L'accouplement de surcharge est composé essentiellement des pièces représentées sur la figure 8, à savoir le pignon 501, l'anneau à rampes 505, le ressort à disque 507, le moyeu 510 et la rondelle de butée 522. Cette figure montre en plus deux segments d'arrêt 521 et 523 pour la fixation axiale. L'entraînement s'effectue par l'intermédiaire de la denture du pignon 501 et la délivrance du couple est assurée par l'arbre de sortie représenté dans ce cas par la broche filetée 524. I1 est avantageux que le pignon 501 soit fabriqué en matière plastique; il est possible d'utiliser dans ce but un matériau renforcé par des fibres, comme par exemple un polyamide (PA) renforcé par des fibres de verre ou du polyméthylène oxyde (POM). Ainsi, le premier anneau de rampes 503 peut être formé pratiquement sans changement de coût à l'intérieur du pignon, par exemple par une technique de moulage par injection. Le second anneau de rampes 505 est pressé par le ressort à disque 507 contre le premier anneau de rampes 503. Le second anneau de rampes est réalisable comme une pièce en matière plastique ou comme une pièce en métal, en tôle par exemple. Le ressort à disque 507 sert à produire la force de pressage pour la transmission du couple de l'anneau de rampes 507 au moyeu 510 et pour la compensation de tolérances axiales. Le ressort à disque 507 est utilisable en outre pour précontraindre axialement d'autres éléments directement voisins dudit sous-ensemble (par exemple la bague intérieure d'un roulement) et assurer ainsi leur montage sans jeu. Le moyeu 510 transmet le couple du ressort à disque 507 à l'arbre de sortie 524, réalisé ici sous la forme d'une broche filetée. Dans ce but, le moyeu 510 présente extérieurement, à la périphérie, de courtes nervures pour l'application du couple et, sur le côté intérieur, une denture non représentée ici, par exemple une cannelure, une forme polygonale ou un profil à rainures à clavettes. La denture extérieure de l'arbre 520, plus exactement du corps de la broche, est engagée dans la denture intérieure du moyeu 510. I1 est avantageux que le pignon 501 soit monté radialement sans coussinet supplémentaire sur le moyeu 510 puisque ce pignon tourne seulement vis-à-vis du moyeu dans le cas d'un déclenchement et alors seulement sur quelques fractions d'un tour. Le moyeu 510 est éventuellement réalisable comme une pièce façonnée à froid, comme une pièce produite au tour et par fraisage ou comme une pièce coulée en zinc. Le moyeu 510 est utilisé pour appliquer le couple au corps 520 de la broche. Par son côté opposé à l'anneau de rampes 505, le pignon 501 tourne contre une simple rondelle formant butée. Les éléments pour la fixation axiale sont désignés par 521 et 523. Lors du fonctionnement normal, le parcours de transmission de couples ou de forces passe du pignon 501 par l'intermédiaire des facettes inclinées ou rampes à l'anneau de rampes 505, de là, par l'intermédiaire des languettes extérieures, au ressort à disque 507, à partir de ce ressort par l'intermédiaire des languettes intérieures aux protubérances du moyeu 510 et à partir de ce dernier dans l'arbre de sortie 520. Le pignon est représenté ici sans couronne dentée et en coupe. L'application d'un couple fixé par la structure, provoque l'écartement des anneaux de rampes l'un de l'autre, de sorte que la transmission du couple est tout d'abord interrompue et, ensuite, même inversée éventuellement lorsque les rampes s'imbriquent de nouveau mutuellement. La forte chute du couple transmis sur un angle de rotation relativement grand, convient bien pour être détectée par le système de pilotage. Un patinage de l'accouplement est donc caractérisé par la corrélation entre une chute du couple fourni par le moteur et un grand angle de rotation ou une haute vitesse de rotation. En cas de présence des deux signaux, l'unité de pilotage peut reconnaître un patinage. Même si la charge dynamique ne devait pas suffire pour provoquer le patinage complet de l'accouplement de surcharge, l'allure croissante des forces sur la course des rampes conduit à une bonne possibilité de détection de la venue en butée. Jusqu'au déclenchement, l'accouplement de surcharge se comporte comme une butée molle, mais il en va toutefois de même également à la rencontre d'un obstacle extérieur. Les figures 9a et 9b représentent par une vue de côté un exemple de réalisation du sous-ensemble montré par la figure 8. Le pignon 501 est représenté sans sa denture extérieure 502. La surface de contact 503 est illustrée avec sa configuration en forme de rampes. La surface de contact antagoniste 504 est montrée avec sa zone de bord étendue axialement. La surface de contact 503 et la surface de contact antagoniste 504 ne sont pas tournées l'une par rapport à l'autre dans la représentation selon la figure 9a et se touchent essentiellement sur toute l'étendue superficielle. De plus, la denture 508 du ressort à disque 507 est montrée imbriquée dans la denture de la zone annulaire. On reconnaît aussi le moyeu 510 radialement à l'intérieur de l'accumulateur de force, la position axiale du moyeu et du pignon étant verrouillée par les segments d'arrêt 521 et 523 et la rondelle de butée 522, placée axialement entre la broche filetée 550 et le pignon 501, étant également visible. En outre, les surfaces en forme d'anneau de cercle de l'accouplement patinant, situées l'une en face de l'autre et pressées l'une vers l'autre par l'accumulateur de force, tel que le ressort à disque 507, présentent deux types de segments d'anneau de cercle 552 et 553 qui se répètent dans une succession alternante, chaque segment 552 ayant une pente montante et chaque segment 553 ayant une pente descendante dans le sens circonférentiel et ces segments ayant une étendue en direction axiale. Sur la figure 9b, le pignon 501 est tourné par rapport à l'anneau de friction 504, de sorte qu'un patinage peut être détecté du fait que les parties 503 et 504 ne s'appliquent pas à plat l'une contre l'autre. La figure 10 représente une autre exécution d'un accouplement patinant selon l'invention, possédant deux surfaces frottantes planes 503 et 504 situées l'une en face de l'autre. Les variantes de réalisation du dispositif de commande d'embrayage décrites précédemment, comportent un actionneur possédant un moteur ayant un arbre de sortie rotatif autour d'un axe. L'arbre de sortie du moteur est suivi d'un réducteur de vitesse à deux étages, comprenant un engrenage droit dans le premier étage et ayant un réducteur à broche en tant que second étage. Au moins l'un des étages du réducteur peut être équipé aussi de pignons à chaîne et d'une chaîne ou d'un autre mécanisme comportant un lien d'enroulement flexible ou un mécanisme comportant un moyen de traction, tel qu'une transmission à courroie crantée. I1 est possible en outre d'utiliser un étage sous la forme d'un engrenage droit comportant un pignon intermédiaire. En d'autres applications, il peut être avantageux que les arbres du moteur électrique et d'un élément de sortie soient reliés entre eux par l'intermédiaire d'un engrenage à roues coniques, la disposition étant telle que les axes des arbres sont parallèles ou renferment entre eux un angle autre que 180 degrés, de sorte que les axes se croisent au moins dans leurs prolongements. Sur le boîtier de l'actionneur est fixé un moteur électrique dont l'arbre porte un pignon droit calé sur lui. Ce pignon fait tourner un second pignon droit monté rotatif, mais sans pouvoir coulisser, dans le boîtier. Ce second pignon est monté rotatif par un palier et maintenu fixe axialement. Le palier et par suite aussi le pignon peuvent être immobilisés axialement au moyen d'un élément de retenue et d'arrêt. La denture du pignon porté par l'arbre du moteur est en prise avec la denture du second pignon, de sorte qu'une liaison d'entraînement est créée. Le second pignon droit assure la fonction de l'écrou du mécanisme à broche. Les pignons peuvent être fabriqués par exemple sous la forme de pièces en matière plastique moulée par injection ou sous forme de pièces métalliques, l'écrou constitué par le second pignon pouvant être incorporé sous la forme d'une douille filetée. I1 n'est cependant pas nécessaire de réaliser l'écrou comme un écrou complet dont le filetage s'étend sur 180 degrés dans l'espace. I1 est possible aussi de réaliser l'écrou sous la forme d'un segment angulaire avec une denture s'étendant sur un angle inférieur à 360 degrés, avantageusement inférieur à 180 degrés. La broche est montée rotative dans le boîtier à l'aide d'un guide linéaire capable de servir d'appui encaissant les couples, de sorte qu'un tel montage peut assurer simultanément la fonction d'un dispositif empêchant la rotation. Coaxialement au guide linéaire, est disposé un accumulateur de force qui s'applique par l'une de ses extrémités contre le boîtier et dont l'autre extrémité est reçue par un élément récepteur, ayant la forme d'un pot par exemple, qui est en liaison fonctionnelle avec la broche. L'accumulateur de force soutient le moteur électrique lors d'un actionnement du système de transmission de couples, le ressort formant cet accumulateur de force s'appuyant à la fois sur le boîtier et, par l'intermédiaire d'une cuvette de ressort, sur une pièce de sortie. La représentation de l'actionneur indique deux possibilités d'attache d'un organe de sortie. Sur le côté droit, dans la zone d'un cylindre émetteur, un levier de débrayage peut être relié ou bien directement ou alors par l'intermédiaire d'une articulation. Sur le côté gauche de la figure, on peut attacher, par exemple par l'intermédiaire d'un câble Bowden, ou également de façon directe un levier de débrayage, l'organe de sortie étant sollicité en traction dans un cas et en compression dans 1 ' autre. En cas d'exécution avec seulement un organe de sortie, l'un ou l'autre côté peut être fermé par le boîtier. Selon encore un autre exemple de réalisation, l'accumulateur de force agit en sens inverse sur la broche. L'extrémité de l'accumulateur en contact avec le boîtier est alors dirigée vers le pignon droit de sortie et l'extrémité mobile de l'accumulateur de force est éloignée de ce pignon. On obtient ainsi que la direction des forces dans le système de transmission de couples est contraire à la direction des forces exercées par l'actionneur. Ainsi, une pression d'actionnement peut être exercée dans une plage et une traction d'actionnement peut être exercée dans une autre plage. Par cette interversion des forces de traction et de pression, il peut être nécessaire d'intervertir les montages élastiques, comme par exemple le montage élastique prenant appui sur le boîtier ou le montage élastique accompagnant le mouvement. La position du guide linéaire est également changée dans cet exemple de réalisation. La dernière partie précédente de la description fait notamment état d'un actionneur comportant un réducteur de vitesse à plusieurs étages, à deux étages par exemple, dont le premier est formé par un engrenage droit et le second par un réducteur à broche filetée. Le pignon droit de sortie de l'engrenage est monté rotatif au moyen d'un palier, mais axialement fixe, et le corps de ce pignon forme l'écrou du réducteur à broche dont la broche filetée est montée fixe en rotation, mais axialement mobile, au moyen d'une monture constituant un guide linéaire par exemple. Une autre variante comporte un moteur entraînant par son arbre un pignon droit faisant tourner un second pignon droit monté rotatif, mais axialement fixe au moyen d'un palier. Le second pignon attaque un prolongement relié à la broche filetée. Celle-ci est engagée dans un écrou monté fixe en rotation, mais axialement coulissant, l'élément de sortie étant un poussoir relié à l'écrou. Dans cet exemple de réalisation, la broche tourne conjointement avec le second pignon et le dispositif empêchant la rotation - ou guide linéaire - est agencé entre la broche et le second pignon, l'écrou étant monté fixe en rotation, mais axialement coulissant. Une autre variante présente un moteur d'entraînement dont l'arbre de sortie fait tourner un premier pignon droit, entraînant à son tour un second pignon droit. Ce dernier est monté rotatif au moyen d'un palier, mais axialement fixe. Le second pignon et la broche filetée sont disposés sans pouvoir tourner, mais axialement mobiles l'un par rapport à l'autre, et l'écrou du mécanisme à broche est solidarisé en rotation avec le boîtier, de sorte qu'une rotation de la broche s'accompagne en même temps de son déplacement axial. Encore une autre variante montre un moteur avec un arbre de sortie, un premier pignon droit et un second pignon droit monté rotatif au moyen d'un palier, mais axialement fixe. L'écrou est solidarisé en rotation avec le second pignon, mais axialement coulissant, et la broche filetée est montée fixe dans le boîtier, de manière qu'une rotation du second pignon fasse tourner l'écrou et produise en même temps son déplacement axial, de sorte que l'écrou peut agir comme élément de commande. Les revendications déposées conjointement avec la demande sont des propositions de formulation sans préjudice de l'obtention d'une protection plus étendue. La demanderesse se réserve le droit de revendiquer encore d'autres caractéristiques, jusqu'à présent divulguées seulement dans la description et/ou sur les dessins. Des références utilisée dans les sous-revendications se rapportent pu développement de l'objet de la revendication principale par les caractéristiques de la sous-revendication concernée; elles ne doivent pas être comprises comme un renoncement à l'obtention d'une protection indépendante des caractéristiques des sous-revendications auxquelles il est fait référence. Les objets de ces sous-revendications constituent cependant aussi des inventions autonomes indépendantes des objets des sous-revendications précédentes. L'invention n'est pas non plus limitée à l'exemple ou aux exemples de réalisation de la description. De nombreux changements et modifications sont au contraire possibles dans le cadre de l'invention; il s'agit en particulier de variantes, éléments et combinaisons et/ou matériaux qui font partie de l'invention, par exemple par combinaison ou modification de différentes caractéristiques ou de différents éléments ou étapes de procédé décrits en liaison avec la description générale et les modes de réalisation ainsi que les revendications, et qui sont contenus dans les dessins et conduisent, par des caractéristiques pouvant être combinées, à un nouvel objet ou à des étapes de procédé, pouvant être nouvelles, également dans la mesure où elles ou ils concernent des procédés de fabrication, de contrôle et de fonctionnement. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande pour la commande automatisée d'un embrayage dans la transmission d'un véhicule automobile, comprenant une première sous-unité qui comporte un moteur d'entraînement et un élément mené côté sortie, ainsi qu'un mécanisme, notamment sous forme d'un réducteur de vitesse, transformant le mouvement d'entraînement du moteur en un mouvement de sortie de l'élément mené, de même qu'une seconde sous-unité qui comporte une électronique, telle qu'une électronique de puissance et/ou de pilotage, caractérisé en ce que la première et la seconde sous-unité sont réalisées chacune comme un module autonome et peuvent être réunies en un ensemble au moyen d'une liaison mécanique, la première sous-unité présente un connecteur électrique à enfichage et la seconde sous-unité présente un connecteur électrique à enfichage et les deux sous-unités sont connectables entre elles au moyen de ces connecteurs. 2. Dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'une au moins des deux sous-unités présente un boîtier qui lui est propre et la sous-unité pourvue d'un boîtier est réalisée, ensemble avec son boîtier, comme un module autonome. 3. Dispositif de commande selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'au moins une sous-unité pourvue d'un boîtier est réalisée, en tant que sous-unité étanchée, de façon étanche à la poussière et/ou au liquide, par exemple à l'eau. 4. Dispositif de commande selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'une liaison mécanique entre les sous-unités est réalisée au moyen du connecteur de la première sous-unité. 5. Dispositif de commande selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'une liaison mécanique entre les sous-unités est réalisée par au moins une liaison mécanique à encliquetage par complémentarité de formes. 6. Dispositif de commande selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'une liaison mécanique entre les sous-unités est réalisée par au moins un moyen de liaison tel qu'une vis, un rivet ou un assemblage collé. 7. Dispositif de commande selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une liaison mécanique entre les sous-unités est réalisée par au moins un moyen de liaison et ce moyen ou ces moyens sert ou servent également à la fixation de tout l'ensemble dans le véhicule automobile. 8. Dispositif de commande selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le connecteur mentionné en premier est réalisé comme un connecteur mâle et l'autre connecteur est réalisé comme un connecteur femelle. 9. Dispositif de commande, en particulier selon la revendication 2, caractérisé en ce que le boîtier de la seconde sous-unité, recevant une électronique, telle qu'une électronique de puissance et/ou de pilotage, est composé d'au moins deux coquilles pouvant être reliées entre elles. 10. Dispositif de commande, en particulier selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'une au moins des coquilles de la seconde sous-unité est en matière plastique. 11. Dispositif de commande, en particulier selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'une au moins des coquilles de la seconde sous-unité est en métal. 12. Dispositif de commande, en particulier selon la revendication 1, caractérisé en ce que la seconde sous-unité présente un connecteur électrique supplémentaire pour établir une connexion électrique avec d'autres unités électroniques et/ou capteurs du véhicule. 13. Dispositif de commande pour la commande automatisée d'un embrayage dans la transmission d'un véhicule automobile, comprenant une unité d'entraînement, telle qu'un moteur d'entraînement, et un élément mené côté sortie, ainsi qu un mécanisme, notamment sous forme d'un réducteur de vitesse, transformant le mouvement d'entraînement du moteur d'entraînement en un mouvement de sortie de l'élément mené, caractérisé en ce que le réducteur comporte au moins deux réducteurs partiels et un accouplement patinant est disposé dans le parcours de transmission de forces entre l'unité d'entraînement et l'élément mené du dispositif. 14. Dispositif de commande selon la revendication 13, caractérisé en ce que le réducteur de vitesse est composé d'au moins deux réducteurs partiels dont l'un présente au moins un engrenage droit. 15. Dispositif de commande selon la revendication 13, caractérisé en ce que le réducteur de vitesse est composé d'au moins deux réducteurs partiels dont l'un présente au moins un réducteur à broche filetée. 16. Dispositif de commande selon la revendication 13, caractérisé en ce que le réducteur à broche est installé en aval de l'engrenage droit dans le parcours de transmission de forces. 17. Dispositif de commande selon une des revendication 13 à 16, caractérisé en ce que l'engrenage droit est réalisé comme un réducteur à un étage possédant deux pignons, tels que des pignons droits, qui sont en prise mutuelle, dont l'un forme un pignon côté entraînement et l'autre un pignon côté mené et qui sont tous deux disposés dans le parcours de transmission de forces. 18. Dispositif de commande selon une des revendications 13 à 16, caractérisé en ce que l'engrenage droit est réalisé comme un réducteur à deux étages possédant trois pignons, tels que des pignons droits, dont chaque fois deux pignons sont en prise mutuelle et qui constituent respectivement un pignon côté entraînement, un pignon côté mené et un pignon intermédiaire disposés dans le parcours de transmission de forces. 19. Dispositif de commande selon la revendication 17 ou 18, caractérisé en ce que le pignon côté entraînement est calé sur un arbre de sortie de l'unité d'entraînement. 20. Dispositif de commande selon une des revendications 13 à 19 précédentes, caractérisé en ce que l'accouplement patinant est disposé dans le parcours de transmission de forces entre le pignon côté mené de l'engrenage droit et l'élément côté entraînement, formé par exemple par la broche filetée, du réducteur à broche. 21. Dispositif de commande selon une des revendications 13 à 18 précédentes, caractérisé en ce que l'accouplement patinant est disposé dans le parcours de transmission de forces entre l'arbre de sortie de l'unité d'entraînement et le pignon côté entraînement de l'engrenage droit. 22. Dispositif de commande selon une des revendications 13 à 21 précédentes, caractérisé en ce que l'accouplement patinant est disposé radialement à l'intérieur de la zone d'espace prévue pour l'engrènement d'un pignon de l'engrenage droit. 23. Dispositif de commande selon une des revendications 13 à 22 précédentes, caractérisé en ce que l'accouplement patinant est disposé axialement à l'intérieur de la zone d'espace prévue pour l'engrènement d'un pignon de l'engrenage droit. 24. Dispositif de commande selon une des revendications 13 à 23 précédenes, caractérisé en ce que l'accouplement patinant est intégré dans un pignon. 25. Dispositif de commande, en particulier selon une des revendications 13 à 23 précédentes, caractérisé en ce que l'accouplement patinant comporte un premier élément portant une première surface de contact et un second élément présentant une seconde surface de contact antagoniste, les deux éléments étant chargés l'un à l'encontre de l'autre au moyen d'un accumulateur de force. 26. Dispositif de commande selon la revendication 25, caractérisé en ce que l'accumulateur de force est un ressort à disque. 27. Dispositif de commande selon la revendication 25, caractérisé en ce que l'accumulateur de force est un ressort hélicoïdal possédant, en tant que section du matériau constitutif, une section filiforme circulaire, ovale ou angulaire. 28. Dispositif de commande selon la revendication 25, caractérisé en ce que l'accumulateur de force est un ressort ondulé possédant, en tant que section du matériau constitutif, une section filiforme circulaire, ovale ou angulaire. 29. Dispositif de commande selon la revendication 25, caractérisé en ce que le premier élément, portant la première surface de contact, est réalisé d'un seul tenant avec un pignon. 30. Dispositif de commande selon la revendication 25, caractérisé en ce que le premier élément, portant la première surface de contact, est relié à complémentarité de formes avec un pignon. 31. Dispositif de commande selon au moins une des revendications 25 à 30 précédentes, caractérisé en ce que le premier élément, portant la première surface de contact, est pourvue d'une surface frottante ou de contact essentiellement en forme d'anneau de cercle. 32. Dispositif de commande selon une des revendications 25 à 31 précédentes, caractérisé en ce que le second élément, portant la seconde surface de contact, est réalisé comme un élément essentiellement en forme d'anneau de cercle. 33. Dispositif de commande selon la revendication 31 ou 32, caractérisé en ce que l'élément en forme d'anneau de cercle possède une branche orientée essentiellement en direction radiale et portant la surface de contact. 34. Dispositif de commande selon la revendication 31 ou 32, caractérisé en ce que l'élément en forme d'anneau de cercle possède une branche orientée essentiellement en direction axiale et produisant une liaison par complémentarité de formes avec un accumulateur de force. 35. Dispositif de commande selon au moins une des revendications 31 à 34 précédentes, caractérisé en ce que la première et/ou la seconde surface frottante ou de contact, essentiellement en forme d'anneau de cercle, est plane. 36. Dispositif de commande selon au moins une des revendications 31 à 34 précédentes, caractérisé en ce que la première et/ou la seconde surface frottante ou de contact, essentiellement en forme d'anneau de cercle, possède une forme ou un contour modulé en direction axiale. 37. Dispositif de commande selon la revendication 36, caractérisé en ce que la forme ou le contour modulé en direction axiale de la surface frottante est réalisé de manière qu'une partie de segments d'anneau de cercle de la surface frottante présente, dans le sens circonférentiel, une pente montante en direction axiale, et qu'une autre partie de segments en anneau de cercle de la surface frottante présente, dans le sens circonférentiel, une pente descendante en direction axiale, la disposition étant telle que les segments à pente montante et à pente descendante alternent. 38. Dispositif de commande selon la revendication 37, caractérisé en ce que le pourcentage de la pente des segments descendants est égal au pourcentage de la pente des segments montants. 39. Dispositif de commande selon la revendication 37, caractérisé en ce que le pourcentage de la pente des segments descendants n'est pas égal au pourcentage de la pente des segments montants. 40. Dispositif de commande selon une des revendications 25 à 39 précédentes, caractérisé en ce que l'un au moins des deux éléments est chargé par au moins un accumulateur de force, constitué par exemple par un ressort à disques, et que la surface de contact et la surface de contact antagoniste sont de ce fait sollicitées pour s'appliquer l'une contre l'autre en contact de frottement. 41. Dispositif de commande selon une des revendications 25 à 40 précédentes, caractérisé en ce que le premier élément, portant la surface de contact, est le pignon côté mené ou côté sortie de l'engrenage. 42. Dispositif de commande selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un arbre de sortie de l'unité d'entraînement et l'axe de l'élément mené sont parallèles. 43. Dispositif de commande, en particulier selon une des revendications 15 à 42 précédentes, caractérisé en ce que le réducteur à broche comporte une broche filetée et un écrou de broche qui, au moyen d'un palier, est monté axialement mobile mais fixe en rotation par rapport au boîtier. 44. Dispositif de commande selon la revendication 43, caractérisé en ce que l'écrou est monté mobile pour pouvoir être ajusté angulairement, mais fixe en rotation vis-à-vis du boîtier, au moyen d'un palier à calotte sphérique. 45. Dispositif de commande selon la revendication 44, caractérisé en ce que le palier à calotte est réalisé de manière que l'écrou présente un contour essentiellement sphérique avec deux surfaces essentiellement hémisphériques, formant par exemple des surfaces latérales, et qu'une denture soit agencée entre les surfaces, les surfaces hémisphériques étant reçues axialement par deux coquilles hémisphériques, chargées axialement, à l'intérieur d'un cylindre creux qui présente une denture intérieure destinée à recevoir la denture de l'écrou et le cylindre étant lui-même reçu, au moyen d'une denture extérieure, axialement mobile, mais fixe en rotation, dans une denture à l'intérieur du boîtier. 46. Dispositif de commande selon la revendication 45, caractérisé en ce qu'au moins une coquille hémisphérique du palier à calotte est solidarisée en rotation avec le cylindre creux. 47. Dispositif de commande selon la revendication 45, caractérisé en ce qu'au moins une coquille hémisphérique du palier à calotte est reliée axialement fixe au cylindre creux au moyen d'une denture ou d'une liaison à encliquetage. 48. Dispositif de commande selon la revendication 45, caractérisé en ce que les deux coquilles hémisphériques et l'écrou sont chargés les unes à l'encontre de l'autre par un élément élastique. 49. Dispositif de commande selon la revendication 48, caractérisé en ce que l'élément élastique est un accumulateur de force tel qu'un ressort. 50. Dispositif de commande selon la revendication 48, caractérisé en ce que l'élément élastique est un élément en matière plastique ou élastomère et est constitué par exemple par un anneau en caoutchouc. 51. Dispositif de commande selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un accumulateur de force exerçant une force élastique sur l'élément mené est disposé entre le boîtier du dispositif et l'élément mené ou un élément relié à ce dernier. 52. Dispositif de commande pour la commande d'un embrayage automatisé, caractérisé par sa réalisation et son fonctionnement particuliers en conformité avec les présents documents de demande.