FR 2748586 A1 19971114 FR 9605897 A 19960513 La présente invention concerne un dispositif de guidage d'un missile, par exemple un missile anti-char, vers une cible. Plus particulièrement, elle concerne un dispositif de guidage du type comportant: - un capteur d'images monté sur le missile, observant le paysage situé à l'avant dudit missile et susceptible d'engendrer des images dudit paysage observé; - des moyens de pilotage dudit missile, susceptibles de piloter ledit missile conformément à des ordres de pilo- tage; - des moyens de transmission susceptibles de transmettre des informations, dans les deux sens, entre ledit missile et une unité de commande; et - ladite unité de commande située au sol, susceptible de déterminer des ordres de pilotage dudit missile, à partir d'images du paysage engendrées par ledit capteur d'images et transmises par lesdits moyens de transmission, les ordres de pilotage ainsi déterminés par l'unité de comman- de étant transmis auxdits moyens de pilotage par lesdits moyens de transmission. De façon connue, ladite unité de commande détermine les ordres de pilotage à partir de la position sur l'image d'une cible à atteindre, par exemple un char à détruire par le missile. A cet effet, ladite unité de commande comporte généralement des moyens de reconnaissance automatique de cible, qui déterminent automatiquement la position de ladite cible, à partir de caractéristiques visuelles prédéfinies, sur les images successives engendrées par le capteur d'ima- ges. Une telle mise en oeuvre du guidage présente de nombreux inconvénients, notamment: - la reconnaissance de cible doit être réalisée en temps réel, ce qui nécessite des algorithmes complexes et/ou des moyens coûteux; - ladite reconnaissance de cible est très sensible à l'envi- ronnement extérieur et notamment à l'éclairement ambiant. Elle peut notamment être perturbée dès que la cible ou des caractéristiques visuelles prédéfinies de cette dernière sont au moins partiellement cachées par des éléments de l'environnement, tels que des arbres ou de la fumée; et - un changement de cible n'est pas possible lors de la poursuite d'une cible déterminée, par exemple lorsqu'appa- raît sur l'image une seconde cible plus intéressante en ce qui concerne la mission du missile. La présente invention a pour objet de remédier à ces in- convénients. Elle concerne un dispositif de guidage d'un missile, de coût réduit et particulièrement efficace, présentant de plus une précision accrue en ce qui concerne le pointage d'une cible à atteindre par ledit missile. A cet effet, ledit dispositif de guidage du type rappelé ci-dessus est remarquable, selon l'invention, en ce que ladite unité de commande comporte: - un système de projection d'images projetant, sur un écran placé devant au moins un oeil d'un opérateur dudit dispo- sitif de guidage, les images engendrées par ledit capteur d'images et transmises par lesdits moyens de transmis- sion; - un système de détection pour déterminer la portion d'image regardée par ledit opérateur sur une image qui est proje- tée sur ledit écran, ledit opérateur regardant la portion d'image correspondant à la partie du paysage vers laquelle il désire que ledit missile soit guidé; et - un système de calcul déterminant l'écartométrie entre la portion d'image regardée par l'opérateur et le point du paysage vers lequel se dirige le missile sur l'image et déterminant, à partir de cette écartométrie, des ordres de pilotage permettant de piloter ledit missile vers la partie du paysage correspondant à ladite portion d'image regardée, lesdits ordres de pilotage étant transmis auxdits moyens de pilotage par l'intermédiaire desdits moyens de transmission. Ainsi, grâce à l'invention, la reconnaissance d'une cible à atteindre et/ou de la direction que doit suivre le missile sont déterminées par l'oeil de l'opérateur, et ledit dispo- sitif de guidage est donc particulièrement précis et effi- cace, puisque: - le pointage de ladite cible ou de ladite direction, effectué visuellement, est extrêmement précis; - un changement de cible est toujours possible, et de plus facilement par simple changement de direction de vue de l'oeil; - un guidage du missile reste possible même après une éventuelle sortie de la cible de l'image, à la différence généralement des dispositifs de guidage connus; et - le temps de réponse du dispositif de guidage est réduit. De plus, la commande du guidage par un opérateur humain permet, à la différence des guidages complètement automati- sés, une adaptation optimale du guidage à des situations imprévues, telles que l'apparition d'un obstacle à franchir par le missile. De façon avantageuse: - au moins une partie desdits systèmes de projection et de détection est montée sur un casque porté par ledit opéra- teur; et/ou - ledit système de calcul est installé dans un sac à dos susceptible d'être porté par ledit opérateur, ce qui, d'une part, permet d'obtenir un dispositif facilement transportable et, d'autre part, permet à l'opérateur de garder ses mains libres au cours du guidage, par exemple pour réaliser ou préparer d'autres opérations. De préférence, lesdits moyens de transmission comportent une liaison de transmission d'informations à fibre optique reliant le missile à l'unité de commande. Toutefois, la présente invention peut également s'appliquer à des missiles comportant d'autres types de moyens de transmission, et notamment des moyens de transmission comprenant deux systèmes coopérants d'émission et de récep- tion d'ondes électromagnétiques, dont l'un est monté sur le missile et dont l'autre est situé au sol et est relié à l'unité de commande. Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux de l'invention, ledit dispositif de guidage comporte, de plus, un moyen de validation de la portion d'image regardée par l'opérateur sur une image projetée sur l'écran, ledit moyen de validation étant commandé, par exemple manuellement ou vocalement, par ledit opérateur et communiquant la portion d'image ainsi validée à ladite unité de commande, ce qui permet de remédier à la difficulté de l'oeil de rester continuellement fixé sur une portion d'image déterminée. Par ailleurs, l'unité de commande comporte avantageusement un système de traitement d'images traitant les images reçues dudit capteur d'images par l'intermédiaire desdits moyens de transmission, de manière à rendre les éléments caractéristi- ques essentiels de ces images facilement reconnaissables pour un opérateur humain, avant leur projection sur ledit écran. De plus, de façon avantageuse, ladite unité de commande peut comporter des moyens pour détecter automatiquement une cible sur une image reçue dudit capteur d'images par l'intermédiaire desdits moyens de transmission, et des moyens pour mettre automatiquement en évidence sur l'image une cible ainsi détectée, avant la projection de ladite image sur ledit écran. Ceci permet d'apporter une aide efficace à l'opérateur lorsque les images sont particulière- ment complexes et comportent beaucoup d'éléments ou cibles à identifier, en permettant audit opérateur de se concentrer sur un ou plusieurs de ces éléments ou cibles présélection- nés et mis en évidence. Par ailleurs, afin de remédier aux imperfections d'exécution des ordres de pilotage, le dispositif de guidage conforme à l'invention comporte de plus, de façon avantageuse, des moyens de correction susceptibles: - de réaliser des comparaisons entre, d'une part, des premières valeurs de paramètres relatifs au pilotage, mesurées par des capteurs montés sur le missile, lesdites premières valeurs étant représentatives du pilotage exécuté par ledit missile et, d'autre part, des secondes valeurs de ces paramètres, représentatives du pilotage commandé conformément aux ordres de pilotage déterminés par l'unité de commande; et - de déterminer, en fonction de ces comparaisons, des ordres de pilotage correctifs pour corriger d'éventuelles diver- gences desdites premières valeurs par rapport auxdites secondes valeurs. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des réfé- rences identiques désignent des éléments semblables. La figure 1 montre schématiquement le dispositif de guidage conforme à l'invention. La figure 2 illustre schématiquement l'unité de commande du dispositif de guidage conforme à l'invention. La figure 3 est le schéma synoptique d'un système de détec- tion de la portion d'image regardée par l'opérateur. La figure 4 illustre ladite portion d'image regardée par l'opérateur. Le dispositif de guidage 1 conforme à l'invention est destiné au guidage d'un missile M, par exemple un missile anti-char, tel que représenté sur la figure 1. A cet effet, ledit dispositif de guidage 1 est du type comportant: - un capteur d'images 2 monté sur le missile M, observant le paysage situé à l'avant dudit missile, selon un champ de vision CV qui est centré sur l'axe longitudinal L-L dudit missile M, et susceptible d'engendrer des images I repré- sentées schématiquement sur la figure 4 dudit paysage observé; - des moyens de pilotage 3 dudit missile M, susceptibles de piloter ledit missile M conformément à des ordres de pilotage; - des moyens de transmission 4 susceptibles de transmettre des informations, dans les deux sens, entre ledit missile M et une unité de commande 5; et - ladite unité de commande 5 située au sol, susceptible de déterminer des ordres de pilotage dudit missile M, à partir d'images I du paysage engendrées par ledit capteur d'images 2 et transmises par lesdits moyens de transmis- sion 4, les ordres de pilotage ainsi déterminés par l'unité de commande 5 étant transmis auxdits moyens de pilotage 3 par lesdits moyens de transmission 4. On notera que le champ de vision CV du capteur d'images 2 peut également être décentré par rapport à l'axe longitudi- nal L-L du missile M et peut par exemple être orienté vers l'avant et le bas du missile M. Dans l'exemple de réalisation représenté sur la figure 1, les moyens de pilotage sont réalisés sous forme de gouvernes 3 du type connu, susceptibles d'être actionnées par des moyens d'actionnement 3A connus, représentés schématique- ment. Bien entendu, dans le cadre de la présente invention, on peut utiliser d'autres types connus de moyens de pilotage, comme par exemple des impulseurs pyrotechniques. Le dispositif de guidage 1 qui est formé de la manière décrite précédemment est perfectionné selon la présente invention de manière à réaliser un guidage optimisé, notam- ment en ce qui concerne la précision du guidage. A cet effet, selon l'invention, ladite unité de commande 5 comporte, tel que représenté sur la figure 2: - un système de projection d'images 6 du type connu proje- tant, sur un écran 7 placé devant au moins un oeil Y d'un opérateur humain H dudit dispositif de guidage 1, les images I engendrées par ledit capteur d'images 2 et transmises par lesdits moyens de transmission 4, tel qu'indiqué par une flèche E; - un système de détection 8 pour déterminer la portion d'image P (voir figure 4) regardée par ledit opérateur H sur une image I qui est projetée sur ledit écran 7, ledit opérateur H regardant la portion d'image correspondant à la partie du paysage vers laquelle il désire que ledit missile M soit guidé; et - un système de calcul 9 déterminant l'écartométrie entre la portion d'image P regardée par l'opérateur H et le point du paysage O vers lequel se dirige le missile M sur l'image I et déterminant, à partir de cette écartométrie, des ordres de pilotage permettant de piloter ledit missile M vers la partie du paysage correspondant à ladite portion d'image regardée, lesdits ordres de pilotage étant transmis auxdits moyens de pilotage 3 par l'intermédiaire desdits moyens de transmission 4. Ainsi, grâce à l'invention, le guidage est particulièrement précis et efficace, puisque: - la détermination de la direction de guidage, qui est effectuée visuellement, est extrêmement précise; - un changement de direction de guidage est toujours possi- ble, par simple changement de direction de vue de l'oeil Y de l'opérateur H; et - le temps de réponse du dispositif de guidage 1 est réduit. Par ailleurs, comme on peut le voir sur la figure 1, lesdits moyens de transmission sont réalisés, dans un mode de réalisation préférentiel, sous forme d'une liaison à fibre optique 4 transmettant des informations précisées ci- dessous, dans les deux sens, entre le missile M et l'unité de commande 5. De façon connue, ladite fibre optique 4 est enroulée sur le missile M et elle se déroule au fur et à mesure de l'avancée dudit missile M. Toutefois, dans un autre mode de réalisation non représenté de l'invention, lesdits moyens de transmission peuvent comporter deux systèmes coopérants d'émission et de récep- tion d'ondes électromagnétiques, dont l'un est monté sur le missile et dont l'autre est situé au sol et est relié à l'unité de commande. En outre, dans le mode de réalisation représenté sur les figures 1 et 2: ledit écran 7 est solidaire de la visière V d'un casque C porté par ledit opérateur H; et - au moins ledit système de calcul 9 de l'unité de commande 5 est installé dans un sac à dos D porté par ledit opéra- teur H, ce qui permet de laisser libres les mains de l'opérateur H. Par ailleurs, ledit système de détection 8 représenté schématiquement sur la figure 3 est du type connu et confor- me par exemple à celui divulgué par le brevet FR-A-2 685 099 de la demanderesse. Par conséquent, ledit système de détec- tion 8 comporte: - une source de lumière 11 adressant un faisceau lumineux illustré par une flèche F1 sur au moins un oeil Y de l'opérateur H, par exemple par l'intermédiaire de l'écran 7, pour former un reflet, par exemple cornéen et/ou rétinien, sur ledit oeil Y; - des moyens de prise de vue 12 observant le reflet ainsi formé, comme indiqué par une flèche F2, et engendrant des premiers signaux, de préférence électriques, représenta- tifs de l'orientation de l'axe optique A2 de l'oeil Y; et - des moyens de calcul 13 recevant lesdits premiers signaux engendrés par les moyens de prise de vue 12, par l'inter- médiaire d'une liaison 14. Lesdits moyens de calcul 13 reçoivent de plus, par une liaison 15, des seconds signaux représentatifs de l'image I du champ de vision CV, projetée sur l'écran 7 et observée par l'opérateur H. A cet effet, la liaison 15 peut être reliée, soit au système de projection d'images 6, soit au système de calcul 9. Lesdits moyens de calcul 13 détermi- nent, à partir desdits premiers et seconds signaux, la portion P dudit champ de vision CV regardée par ledit oeil Y de l'opérateur. Cette information est ensuite transmise par une liaison double 16 à des moyens de calcul 17 dudit système de calcul 9. Lesdits moyens de calcul 17 déterminent alors, notamment à partir de cette dernière information, des ordres de pilotage du missile M, tel que précisé ci-dessous en référence à la figure 4. Par ailleurs, ledit dispositif de guidage 1 comporte un moyen de validation 19 de la portion d'image P regardée par l'opérateur H sur une image I projetée sur l'écran 7. Ledit moyen de validation 19 qui est, par exemple, relié par une liaison 20 aux moyens de calcul 13, est commandé manuel- lement ou vocalement par l'opérateur H. Ce moyen de valida- tion 19 permet de remédier à la difficulté de l'oeil de rester continuellement fixé sur une portion d'image détermi- née. Ainsi, dans ce mode de réalisation, uniquement les portions d'image regardées qui ont été validées par ledit moyen de validation 19 sont prises en compte pour la déter- mination des ordres de guidage. En outre, l'unité de commande 9 comporte: - un système de traitement d'images 21A traitant les images I reçues dudit capteur d'images 2 par l'intermédiaire desdits moyens de transmission 4, comme indiqué par une liaison 22, de manière à rendre les éléments caractéristi- ques essentiels non représentés de ces images I facilement reconnaissables pour l'opérateur humain H, avant leur projection sur ledit écran 7; et des moyens 21B associés audit système de traitement d'images 21A pour, d'une part, détecter automatiquement une cible (non représentée) sur une image I reçue dudit capteur d'images 2, et pour, d'autre part, mettre automa- tiquement en évidence sur l'image la cible ainsi détectée, avant la projection de ladite image sur ledit écran 7. Ledit système de traitement d'images 21A et lesdits moyens 21B transmettent le résultat de leurs traitements réalisés de préférence successivement, par une liaison 23, audit système de projection d'images 6. Pour la détermination des ordres de pilotage, les moyens de calcul 17 ont connaissance, tel que représenté sur la figure 4, de: - la direction de l'axe optique A2 de l'oeil Y, qui permet de déterminer la portion d'image, regardée par l'opérateur sur l'image I et illustrée par un point P sur ladite figure 4. Pour des raisons de clarté, on n'a pas représen- té d'éléments du paysage sur l'image I de la figure 4; et - la direction Ai relative à la position du missile M qui, dans l'exemple représenté, se trouve au centre O de l'image I, puisque le champ de vision CV du capteur d'images 2 est centré sur l'axe longitudinal L-L du missile, comme indiqué précédemment. A partir de ces informations, lesdits moyens de calcul 17 déterminent: les coordonnées x et z dudit point P (c'est-à-dire de la portion d'image regardée) dans un repère de référence OXZ de l'image I, lesdites coordonnées x et z étant représen- tatives de l'écartométrie précitée; et - les ordres de pilotage susceptibles d'annuler cette écartométrie, c'est-à-dire de guider le missile vers la partie du paysage indiquée par la direction A2. Lesdits ordres de pilotage qui sont déterminés de façon connue et non précisée davantage, sont transmis aux éléments d'actionnement 3A des gouvernes 3 du missile M, par l'inter- médiaire des moyens de transmission 4, comme illustré par une liaison 24, de manière à guider le missile M en corres- pondance. Par ailleurs, lesdits moyens de calcul 17 comportent des moyens de correction intégrés et susceptibles: - de réaliser des comparaisons entre, d'une part, des premières valeurs de paramètres relatifs au pilotage, mesurées par des capteurs non représentés, par exemple des accéléromètres ou des gyromètres, montés sur le missile M, lesdites premières valeurs qui sont transmises par une liaison 25 auxdits moyens de correction étant représenta- tives du pilotage exécuté par ledit missile M et, d'autre part, des secondes valeurs de ces paramètres, représenta- tives du pilotage commandé conformément aux ordres de pilotage déterminés par l'unité de commande 5; et - de déterminer, en fonction de ces comparaisons, des ordres de pilotage correctifs pour corriger d'éventuelles diver- gences desdites premières valeurs par rapport auxdites secondes valeurs. REVENDICATIONS 1. Dispositif de guidage d'un missile (M), ledit dispositif comportant: - un capteur d'images (2) monté sur le missile (M), obser- vant le paysage situé à l'avant dudit missile (M) et susceptible d'engendrer des images (I) dudit paysage observé; - des moyens de pilotage (3) dudit missile (M), susceptibles de piloter ledit missile conformément à des ordres de pilotage; - des moyens de transmission (4) susceptibles de transmettre des informations, dans les deux sens, entre ledit missile (M) et une unité de commande (5); et - ladite unité de commande (5) située au sol, susceptible de déterminer des ordres de pilotage dudit missile (M), à partir d'images (I) du paysage engendrées par ledit capteur d'images (2) et transmises par lesdits moyens de transmission (4), les ordres de pilotage ainsi déterminés par l'unité de commande (5) étant transmis auxdits moyens de pilotage (3) par lesdits moyens de transmission (4), caractérisé en ce que ladite unité de commande (5) compor- te: - un système de projection d'images (6) projetant, sur un écran (7) placé devant au moins un oeil (Y) d'un opérateur (H) dudit dispositif de guidage (1), les images (I) engendrées par ledit capteur d'images (2) et transmises par lesdits moyens de transmission (4); - un système de détection (8) pour déterminer la portion d'image (P) regardée par ledit opérateur (H) sur une image (I) qui est projetée sur ledit écran (7), ledit opérateur (H) regardant la portion d'image (P) correspondant à la partie du paysage vers laquelle il désire que ledit missile (M) soit guidé; et - un système de calcul (9) déterminant l'écartométrie entre la portion d'image (P) regardée par l'opérateur et le point du paysage (O) vers lequel se dirige le missile sur l'image et déterminant, à partir de cette écartométrie, des ordres de pilotage permettant de piloter ledit missile vers la partie du paysage correspondant à ladite portion d'image regardée, lesdits ordres de pilotage étant trans- mis auxdits moyens de pilotage (3) par l'intermédiaire desdits moyens de transmission (4). 2. Dispositif de guidage selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins une partie desdits systèmes de projection (6) et de détection (8) est montée sur un casque (C) porté par ledit opérateur (H). 3. Dispositif de guidage selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit système de calcul (9) est installé dans un sac à dos (D) susceptible d'être porté par ledit opérateur (H). 4. Dispositif de guidage selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de transmission (4) comportent une liaison de transmission d'informations à fibre optique (4) reliant le missile (M) à l'unité de commande (5). 5. Dispositif de guidage selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de transmission compor- tent deux systèmes coopérants d'émission et de réception d'ondes électromagnétiques, dont l'un est monté sur le missile et dont l'autre est situé au sol et est relié à l'unité de commande. 6. Dispositif de guidage selon l'une quelconque des revendi- cations précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un moyen de validation (19) de la portion d'image (P) regardée par l'opérateur (H) sur une image (I) projetée sur l'écran (7), ledit moyen de validation (19) étant commandé par ledit opérateur (H) et communiquant la portion d'image (P) ainsi validée à ladite unité de commande (5). 7. Dispositif de guidage selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte une commande manuelle dudit moyen de validation (19). 8. Dispositif de guidage selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte une commande vocale dudit moyen de validation (19). 9. Dispositif de guidage selon l'une quelconque des revendi- cations précédentes, caractérisé en ce que l'unité de commande (5) comporte un système de traitement d'images (21A) traitant les images (I) reçues dudit capteur d'images (2) par l'intermédiaire desdits moyens de transmission (4), de manière à rendre les éléments caractéristiques essentiels de ces images facile- ment reconnaissables pour un opérateur humain (H), avant leur projection sur ledit écran (7). 10. Dispositif de guidage selon l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisé en ce que l'unité de commande (5) comporte des moyens (21B) pour détecter automatiquement une cible sur une image (I) reçue dudit capteur d'images (2) par l'intermé- diaire desdits moyens de transmission (4), et des moyens (2lB) pour mettre automatiquement en évidence sur l'image (I) une cible ainsi détectée, avant la projection de ladite image (I) sur ledit écran (7). 11. Dispositif de guidage selon l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de correction (17) susceptibles: - de réaliser des comparaisons entre, d'une part, des premières valeurs de paramètres relatifs au pilotage, mesurées par des capteurs montés sur le missile (M), lesdites premières valeurs étant représentatives du pilotage exécuté par ledit missile (M) et, d'autre part, des secondes valeurs de ces paramètres, représentatives du pilotage commandé conformément aux ordres de pilotage déterminés par l'unité de commande (5); et - de déterminer, en fonction de ces comparaisons, des ordres de pilotage correctifs pour corriger d'éventuelles diver- gences desdites premières valeurs par rapport auxdites secondes valeurs.