FR 2741971 A1 19970606 FR 9514340 A 19951205 COMPENSATEUR D'EFFORT SYMETRIQUE La présente invention est relative à un compensateur d'effort généré par une charge à mouvoir, par rapport à une structure, entre deux positions actives situées de part et d'autre d'une position neutre. Ce compensateur est utilisable notamment dans les domaines de l'aéronautique, du spatial, du maritime . . pour supprimer, en partie ou en totalité, au rendement près, un effort généré par une charge dont la raideur est de préférence partiellement ou totalement constante. La charge à mouvoir peut être par exemple une surface de commande de vol ou un mécanisme de commande du moteur d'un aéronef, d'une tuyère ou de l'orientation d'un moteur de fusée. Généralement ces charges sont déplacées par des actionneurs hydrauliques et de plus en plus fréquemment par des actionneurs électriques qui présentent des avantages de maintenance, car exempts de problèmes liés aux fuites. Un actionneur hydraulique ou électrique comporte une tige mobile par rapport à un bâti, cette tige étant actionnée par un moteur dans le cas de l'actionneur électrique ou par une pression dans le cas de l'actionneur hydraulique. Pour mouvoir une charge par rapport à une structure, on relie généralement l'extrémité de la tige à la charge et le bâti à la structure. Les charges sont caractérisées par leur inertie et leur raideur et plus ces caractéristiques sont grandes plus l'actionneur doit être puissant. Dans les domaines aéronautiques et spatiaux les contraintes d'encombrement et de poids doivent toujours être présentes à l'esprit. Le dimensionnement de l'actionneur, de son moteur, de l'électronique de commande, de la source d'énergie électrique ou hydraulique dépendent des forces mises en jeu dans la charge à mouvoir. Dans le cas de certains actionneurs, il a été proposé des modérateurs d'effort. II s'agit des actionneurs devant déplacer des charges entre une position neutre ou position rentrée, et une position extrême ou position sortie. Le modérateur d'effort conçu pour fonctionner entre ces deux positions comporte généralement une bielle et un générateur de force, le générateur de force exerçant sur la bielle un effort parallèle à l'axe de déplacement de la tige de l'actionneur. D'autres actionneurs doivent déplacer des charges entre deux positions situées de part et d'autre d'une position neutre. Actuellement rien n'est prévu pour soulager de tels actionneurs qui doivent vaincre des efforts de plus en plus importants. On est donc amené à utiliser des actionneurs, des moteurs électriques et des sources d'énergie de plus en plus lourds et encombrants ce qui est difficilement compatible avec les contraintes imposées. La présente invention propose un compensateur d'effort symétrique. II compense les efforts générés par une charge à mouvoir par rapport à une structure. Ce compensateur, destiné à coopérer avec un actionneur, permet de réduire la masse et l'encombrement de l'actionneur, de son moteur s'il est électrique, de l'électronique de commande et la puissance de la source d'énergie, bien au-delà de l'encombrement et de la masse du compensateur. Le compensateur selon l'invention comporte au moins un générateur de force solidaire d'un côté d'un bâti et agissant de l'autre sur une première extrémité d'au moins un dispositif de transmission de force. Le bâti et le dispositif de transmission de force sont solidaires l'un de la structure et l'autre de la charge. Le bâti et la seconde extrémité du dispositif de transmission de force sont mobiles l'un par rapport à l'autre en translation, de part et d'autre d'une position neutre dans laquelle la compensation est nulle. L'effort exercé par le générateur de force est normal à la direction de la translation quelle que soit la position du dispositif de transmission de force. De préférence, une tige assure la liaison entre la seconde extrémité du dispositif de transmission de force et soit la structure, soit la charge. Le générateur de force peut comporter au moins un ressort hélicoïdal qui peut être parallèle soit perpendiculaire à la direction de la translation. Le dispositif de transmission de force peut être une bielle ou comporter une came. Dans la première configuration, le générateur de force peut être formé de plusieurs ressorts qui agissent sur la bielle par l'intermédiaire d'un plateau. Les efforts fournis par les ressorts s'ajoutent. Dans une autre configuration, la première extrémité de la bielle peut être en appui sur deux demi-cames, I'une actionnée par un générateur de force, I'autre par un autre. Un choix approprié des profils des demi-cames permet de s'adapter à la raideur de la charge surtout si elle n'est pas constante. Dans une autre configuration particulièrement compacte, le dispositif de transmission de force peut comporter une came actionnée en rotation par le générateur de force et un axe immobilisé en rotation, en appui sur le bord de la came. Cette configuration donne une meilleure compacité car le générateur de force peut entourer la came. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit illustrée par les figures jointes qui représentent: - les figures la, 1b, I c un premier exemple d'un compensateur selon l'invention respectivement en position neutre et dans deux positions actives situées de part et d'autre de la position neutre; - la figure 2 le mouvement de la bielle lorsque sa seconde extrémité est solidaire de la charge; - les figures 3a, 3c deux vues de face d'un compensateur selon l'invention en positions neutre et active; - la figure 3b une coupe du compensateur des figures 3a, 3c; - la figure 4 un schéma d'un autre exemple d'un compensateur selon l'invention; - les figures 5a, 5c deux vues de face d'un compensateur à cames selon l'invention en positions neutre et active; - la figure 5b une coupe du compensateur des figures 5a, 5c; - les figures 6a, 6b des coupes schématiques longitudinale partielle et transversale d'un autre exemple de compensateur, selon l'invention, sans bielle - les figures 7a, 7b des coupes longitudinale et transversale d'un compensateur, selon l'invention, sans bielle - la figure 8 un schéma illustrant les déplacements de la came et de l'axe du compensateur des figures 6 ou 7; - les figures 9a, 9b, 9c trois exemples d'un compensateur logeant un actionneur. Les figures I a à I c montrent de manière schématique un compensateur selon l'invention en position neutre et dans deux positions actives. Ce compensateur est destiné à s'opposer à la raideur d'une charge 5 à mouvoir par rapport à une structure 6. Ce compensateur comporte au moins un générateur de force 1 représenté sous la forme d'un ressort hélicoïdal. D'autres éléments sont bien surs possibles tels qu'un vérin hydraulique ou pneumatique. Le dispositif de transmission de force 2 est une bielle. Le ressort 1 est solidaire d'un côté d'un bâti 4 et de l'autre agit sur une première extrémité R de la bielle 2. La seconde extrémité C de la bielle 2 et le bati 4 sont mobiles l'un par rapport à l'autre, sous l'action du ressort 1, en translation selon une direction xx'. Ce mouvement de translation s'effectue de part et d'autre d'une position neutre dans laquelle la compensation est nulle. Le compensateur représenté sur la figure 1a est dans cette position neutre. Sur les figures lb et lc, il est dans deux positions actives situées de part et d'autre de la position neutre, I'une est positive (par exemple figure lb) et l'autre négative (par exemple figure 1 c). Le bâti 4 et la seconde extrémité C de la bielle 2 sont solidaires l'un de la charge 5 et l'autre de la structure 6. Dans l'exemple représenté, c'est la seconde extrémité C de la bielle qui est solidaire de la charge 5 à mouvoir et ceci par l'intermédiaire d'une tige 3. L'axe de la tige 3 est dirigé selon la direction xx'. La tige 3 peut coulisser le long du bâti 4. La seconde extrémité C de la bielle 2 est mobile par rapport au bati 4. Le bâti 4 est solidaire de la structure 6. Il aurait bien sur été possible que la seconde extrémité C de la bielle 2 soit solidaire de la structure 6 et que le bati 4 soit solidaire de la charge 5. Dans ce cas, le bati 4 et le générateur de force 1 auraient été mobiles par rapport à la seconde extrémité C de la bielle 2. La charge 5, vue par le compensateur est équivalente à une inertie résultant de sa masse et à une raideur. Elle a été symbolisée par un aileron pivotant autour d'un axe solidaire de la structure 6 qui peut être une aile ou un empennage d'un aéronef. Un actionneur A est prévu pour mouvoir la charge 5. Le compensateur selon l'invention a pour fonction de minimiser les efforts que l'actionneur A doit fournir pour entrainer la charge 5. La charge 5 reçoit des efforts d'une part de l'actionneur A et d'autre part du compensateur. Sur la figure I a, le compensateur est en position neutre. Le ressort 1 est comprimé au maximum. La bielle 2 est orientée perpendiculairement à la direction xx' de la translation. La force exercée par le ressort 1 sur la bielle 2 est perpendiculaire à la direction xx'. Cette force n'a pas d'effet ni sur la tige 3 ni sur la charge 5 à cause de la position de la bielle 2. Sur la figure I b, le compensateur est en position active. II exerce sa fonction de soulagement de l'actionneur A. L'actionneur A applique une force représentée par la flèche sur la charge 5. Le ressort 1 s'est détendu en s'allongeant. La bielle 2 s'est inclinée par rapport à sa position initiale. La tige 3 s'est déplacée vers l'actionneur A, elle s'oppose à la raideur de la charge 5. Sur la figure 1c, le compensateur est également en position active. L'actionneur A a appliqué sur la charge 5 une force représentée par la flèche, de sens inverse de celle représentée sur la figure I b. La bielle 2 est inclinée en sens inverse. La tige 3 s'est éloignée de l'actionneur A, elle s'oppose à la raideur de la charge 5. Dans les deux positions des figures I b et I c, le ressort 1 continue d'exercer sur la bielle 2 une force qui est perpendiculaire à la direction xx' et cela quelle que soit la position de la bielle 2. La décomposition de cette force par la bielle 2 maintenant inclinée produit une force axiale sur la tige 3. Les deux figures lb, I c montrent la symétrie des positions actives du compensateur par rapport à la position neutre. La raideur de la charge 5 aide le compensateur à revenir en position neutre après avoir atteint une position active, lorsque l'actionneur A est commandé en conséquence. La figure 2 montre de manière simplifiée les déplacements des deux extrémités C et R de la bielle entre la position neutre et une position active qui est ici une position mi-course comptée positivement. Dans cet exemple, on suppose que la deuxième extrémité C de la bielle 2 est solidaire de la charge et est mobile par rapport au bâti. Le ressort n'est pas représenté. L'abscisse de la première extrémité R de la bielle reliée au ressort est x=O quelle que soit la position de la bielle. L'abscisse de la seconde extrémité C de la bielle est x=O en position neutre et x=x1 en position mi-course positive. L'ordonnée de la première extrémité R de la bielle est donnée par: z1=1(1-cosa) avec sina=xI!l avec I longueur de la bielle et a angle dont la bielle s'est décalée entre les positions neutre et mi-course positive. L'ordonnée de la seconde extrémité C de la bielle est z= I quelle que soit la position de la bielle. Pour éviter toute contrainte de flambage sur la tige, il est préférable d'utiliser plusieurs dispositifs de transmission de force. Un nombre pair de dispositif de transmission de force permet de mieux équilibrer les forces en jeu. Les figures 3a, 3b, 3c illustrent cette variante avec deux dispositifs de transmission de force qui sont ici aussi des bielles 30. Chacune des bielles est associée à un générateur de force 31. Dans cet exemple, chaque générateur de force 31 comporte un groupe de ressorts 32. Les ressorts 32 sont représentés sous la forme de ressorts hélicoïdaux. Chacune des bielles 30 est solidaire par une première extrémité d'un des groupes de ressorts par l'intermédiaire d'un plateau 33. Les deux plateaux 33 sont en vis-à-vis. Les deux bielles 30 sont aussi reliées par leur seconde extrémité à une tige unique 34 qui est soit solidaire de la charge, soit solidaire de la structure. La charge et la structure ne sont pas représentées. La tige 34 coulisse à l'intérieur d'un bati 35 représenté sous forme d'un carter unique. La seconde extrémité des bielles 30 et le bâti 35 sont mobiles l'un par rapport à l'autre, en translation selon une direction xx' qui est confondue avec l'axe de la tige 34. Les ressorts 32 sont normaux à l'axe xx'. Un générateur de force 31 comprend deux lignes de ressorts 32 situées en vis à vis. Les ressorts 32 des deux groupes sont aussi solidaires du carter 35, lui-même solidaire soit de la structure, soit de la charge non représentée. Le carter 35 contribue à les maintenir comprimés. Dans la position représentée sur la figure 3a qui est la position neutre, les ressorts 32 sont comprimés au maximum. Les deux plateaux 33 sont éloignés l'un de l'autre au maximum. Les deux bielles 30 sont normales à l'axe de la tige 34. Les forces appliquées sur la tige 34 par les deux générateurs de force 31 par l'intermédiaire des bielles 30 s'annulent. La compensation est nulle. Sur la figure 3c le compensateur est en position active. Les ressorts 31 se sont détendus, les plateaux 33 se sont rapprochés et les deux bielles 30 se sont décalées, la tige 34 est rentrée dans le carter 35. De préférence, la liaison entre chaque plateau et la bielle à laquelle il est associé est assurée par des roulements 36. Au moins une bielle auxiliaire 37 a été prévue pour seconder chaque bielle 30 de manière à guider sa seconde extrémité. Chaque bielle auxiliaire 37 est solidaire d'un côté du bâti 35 et de l'autre de la bielle 30 qu'elle seconde dans sa partie centrale. Dans la position neutre, la bielle auxiliaire 37 a une direction confondue avec celle de la bielle 30 qu'elle seconde. Dans une position active du compensateur, la bielle auxiliaire 37 se décale par rapport à la bielle 30 qu'elle seconde. Sur la figure 3b, il y a deux bielles auxiliaires 37 situées de part et d'autre de la bielle 30 qu'elles secondent. La figure 4 montre schématiquement une variante d'un compensateur selon l'invention. Cette variante permet de gagner en encombrement par rapport à celles représentées aux figures 1 et 3, car maintenant les ressorts 40, 41 ont leur axe qui est parallèle à l'axe xx' de la tige 42. Dans cet exemple, il y a deux ressorts 40, 41 de type hélicoïdaux. La tige 42 et le bâti 43 sont logés, au moins en partie à l'intérieur des ressorts 40, 41. Dans cet exemple, on suppose que la tige 42 est solidaire de la charge (non représentée) et que le bâti 43 est solidaire de la structure (non représentée). Dans cette configuration, il y a aussi deux dispositifs de transmission de force 46, 47 qui sont des bielles. La première extrémité des bielles 46, 47 est en appui sur deux demi-cames 44a, 45a et 44b, 45b actionnées chacune par un ressort respectivement 40, 41. Chaque ressort 40, 41 agit par l'une de ses extrémités sur deux demi-cames 44a, 44b solidaires l'une de l'autre et formant une came 44, 45. Son autre extrémité est solidaire du bati 43. Les deux demi-cames associées à une même bielle glissent l'une contre l'autre sous l'effet des forces générées par les ressorts. Un autre avantage de cette variante est lié à la présence des deux cames 44, 45 dont le profil peut être optimisé en fonction de la raideur de la charge. Cela permet plus facilement que dans l'exemple des figures 3, de rendre la compensation aussi efficace que possible si la raideur de la charge n'est pas constante. Chaque bielle 46, 47 a une première extrémité en appui sur deux demi-cames appartenant à des cames différentes soit 44a et 45a pour la bielle 46, et 44b et 45b pour la bielle 47. La seconde extrémité des bielles 46, 47 est solidaire de la charge par l'intermédiaire de la tige 42. La première extrémité des bielles 46, 47 est équipée de galets 48 tournant autour d'un axe. Les galets suivent le profil des deux demicames. Sur la figure les cames ont un profil linéaire mais tout autre profil est possible pour optimiser au mieux la compensation. En position neutre, les bielles 46, 47 sont perpendiculaires à l'axe de la tige 42 et les ressorts 40, 41 sont comprimés au maximum. Les cames 44, 45 sont éloignées l'une de l'autre au maximum. L'effort qu'exercent les ressorts 40, 41 sur les bielles 46, 47 est toujours perpendiculaire à la tige 42 quelle que soit la position des bielles et ceci grâce à la présence des cames 44, 45 qui transforment son sens. Les figures 5a, 5b, 5c montrent de manière moins schématique un compensateur du type de celui de la figure 4. Sur la figure 5a, la compensation est nulle tandis que sur la figure 5c le compensateur est actif. Les ressorts 40, 41 se sont détendus. Les cames 44, 45 se sont rapprochées l'une de l'autre. La première extrémité des bielles est en appui sur les cames et les bielles 46, 47 s'inclinent par rapport à leur position de la figure 5a. La seconde extrémité des bielles déplace la tige 42 et donc la charge. La décomposition des efforts exercés par les ressorts 40, 41 sur les bielles 46, 47 produit une force axiale sur la tige 42. Pour assurer une meilleure répartition des efforts exercés par les ressorts 40, 41 sur les cames 44, 45 un plateau 50 assure l'interface entre chaque ressort 40, 41 et la came 44, 45 avec laquelle il coopère. Comme sur les figures 3, des bielles auxiliaires 49 secondent les bielles 46, 47. Pour gagner encore en encombrement, il est possible de se passer des bielles. Une variante d'un compensateur sans bielle selon l'invention particulièrement compacte est représentée aux figures 6a, 6b. Comme sur les figures 5, le générateur de force est un ressort 70 hélicoïdal dont l'axe est dirigé selon l'axe xx' qui est confondu avec la direction de la translation. Le ressort 70 est solidaire d'un côté d'un bâti 73 et de l'autre il applique un couple sur au moins une extrémité d'un dispositif de transmission de force 71. Il est précontraint en rotation en position neutre du compensateur. Le dispositif de transmission de force 71 comprend une came 72 associée à un axe 74. La came 72 représentée est du type tambour. L'axe est représenté sous la forme d'un tourillon 74. Le tourillon 74 est solidaire soit de la structure, soit de la charge. Dans l'exemple représenté, le tourillon 74 est solidaire d'une tige 75 qui peut être reliée par exemple à la charge (non représentée). Le tourillon 74 est normal à l'axe xx' de la tige 75 qui est l'axe de la translation. Le tourillon 74 est mobile en translation, et est immobilisé en rotation à l'aide d'une glissière 76 portée par le bâti représenté sous la forme d'un tube 73 qui est monté coaxialement autour de la tige 75. La tige 75 coulisse alors dans le tube 73. La came 72 en forme de tambour est montée coaxialement autour de la tige 75 et du tube 73. Elle est entraînée en rotation autour de l'axe xx' par le ressort 70 dans un sens ou dans l'autre mais est maintenue en translation dans une position fixe par rapport au bâti 73. Lorsque la came 72 reçoit un couple du ressort 70 (représenté sous la forme de la flèche 80) elle est entraînée en rotation. Le tourillon 74, en appui sur le bord de la came 72, se déplace alors en translation guidé par la glissière 76. Le profil du bord de la came, sensiblement arrondi, est choisi en fonction des forces mises en jeu. II peut etre ajusté en fonction de la raideur de la charge. Pour faciliter le déplacement en translation du tourillon 74 et réduire les frottements, il est préférable de l'équiper extérieurement d'un ou plusieurs galets 78, 79. Ils toument autour du tourillon 74. Sur la figure 6b, deux galets sont représentés l'un 78 roule sur le bord de la came 72 et l'autre sur le bord de la glissière 76. Pour réduire les forces en jeu dans le dispositif de transmission de force, il est avantageux d'en utiliser plusieurs et plus particulièrement un nombre pair ce qui conduit à un meilleur équilibrage des forces. Les figures 6a, 6b montrent deux cames 72 solidaires l'une de l'autre et deux tourillons 74 diamétralement opposés par rapport à la tige 75. La tige 75 peut se déplacer avec un mouvement de va et vient de part et d'autre d'une position neutre. Sur la figure 6a, le compensateur est en position active, en position mi-course positive par exemple. Le couple exercé par le ressort 70 sur la came 72 est transformé par l'intermédiaire du tourillon 74 en une force dirigée selon l'axe xx' et qui s'applique ici sur la tige 75. L'effort appliqué par le ressort 70 sur la came 72 est normal à la direction xx' de la translation quelle que soit la position de la came. Les figures 7a, 7b montrent de manière moins schématique un compensateur selon l'invention, à cames et sans bielle. Dans cette représentation, la compensation est nulle. II y a deux cames 82 logées et fixées à l'intérieur d'un tambour 83 qui est monté coaxialement autour de la tige 84. Il est entraîné en rotation comme les cames 82. Le bâti portant la référence 85, équipé de deux glissière 86, comporte un tube monté coaxialement entre la tige 84 et le tambour 83 contenant les cames 82. La tige 84 est équipée de deux tourillons 87 diamétralement opposés associés chacun à l'une des cames 82. Les tourillons 87 possèdent chacun deux galets 88 I'un roulant sur le bord de l'une des cames 82 et l'autre dans une des glissières 86. Le ressort unique portant la référence 89 est monté axialement autour du tambour 83 support des cames 82. Il a une de ses extrémités 891 solidaire du bâti 85 et l'autre extrémité 892 solidaire du tambour 83 support des cames 82. La figure 8 montre de manière schématique les déplacements relatifs de l'axe et du bord de la came. L'axe en position neutre porte la référence AI et en position mi-course positive la référence A2. Son centre s'est déplacé de Y entre ses deux positions. La came porte la référence CI en position neutre et la référence C2 en position mi-course positive. Le déplacement du centre de l'axe entre ses deux positions est donné par: Y = Ya + Ra sincp Le déplacement de la came entre les deux positions vaut: Z=Za+Ra(1 -cosq > ) avec Ra rayon de l'axe et (p angle dont s'est déplacé le point de contact de l'axe avec le bord de la came entre la position neutre et la position mi-course positive. Le compensateur selon l'invention est destiné à être associé à un actionneur mais, dans la description qui précède, il était distinct de l'actionneur. II est envisageable de loger un actionneur à l'intérieur du compensateur. Cette variante est illustrée aux figures 9a et 9b, 9c. Sur la figure 9a l'actionneur est électrique et sur la figure 9b il est hydraulique. Dans ces deux cas le compensateur est conforme à celui décrit aux figures 3a, 3b, 3c. Sur la figure 9a, 'actionneur est logé dans le bâti 35. 11 est fixé au bâti 35. 11 comporte un moteur électrique 60 qui entraîne une vis 61 en rotation. Un écrou 62, bloqué en rotation, est monté autour de la vis 61. L'écrou 62 est mobile en translation. II est solidaire de la seconde extrémité C des bielles 30. On suppose que les secondes extrémités C des bielles sont solidaires de la charge et que le bâti 35 est solidaire de la structure. A partir de la position neutre, dès que l'écrou 62 s'est légèrement déplacé en translation entraînant la seconde extrémité C des bielles 30 et la tige 34, les bielles 30 s'inclinent, les ressorts 32 se détendent et la compensation intervient. Les efforts axiaux qui s'appliquent sur la tige 34 par l'intermédiaire des bielles visent à minimiser ceux que doit fournir l'actionneur pour déplacer la tige. L'actionneur peut alors être moins puissant, moins encombrant. Sur la figure 9b, l'actionneur est également logé dans le bâti 35 et fixé au bâti 35. Il s'agit d'un vérin hydraulique. II comporte une tige 63 mobile en translation par des moyens hydrauliques 64. Elle est directement solidaire de la seconde extrémité C des bielles 30 et donc de la tige 34 du compensateur. Dès que la tige 63 de l'actionneur se déplace, le compensateur agit. Sur la figure 9c, le compensateur est conforme à celui décrit aux figures 7a, 7b. II porte les mêmes références. L'actionneur est électrique et est similaire à celui représenté sur la figure 9a. II comporte un moteur électrique 90 qui entraine en rotation une vis 91. Un écrou 92 bloqué en rotation est monté autour de la vis 91 de l'actionneur. L'écrou 92 est mobile en translation. II est solidaire de la tige 84 du compensateur. REVENDICATIONS 1. Compensateur d'effort généré par une charge (5) mobile par rapport à une structure (6) comportant au moins un générateur de force (1) solidaire d'un côté d'un bâti (4) et agissant de l'autre sur une première extrémité (R) d'au moins un dispositif de transmission de force (2), le bâti (4) et le dispositif de transmission de force (2) étant solidaires l'un de la charge (5),1'autre de la structure (6), caractérisé en ce que le bâti (4) et la seconde extrémité (C) du dispositif de transmission de force (2) sont mobiles l'un par rapport à l'autre en translation de part et d'autre d'une position neutre dans laquelle la compensation est nulle, et en ce que l'effort exercé sur le dispositif de transmission de force (2) par le générateur d'effort (1) est normal à la direction (xx') de la translation quelle que soit la position du dispositif de transmission de force (2). 2. Compensateur d'effort selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une tige (3) assure la liaison entre la seconde extrémité (C) du dispositif de transmission de force (2) et soit la charge (5), soit la structure (6). 3. Compensateur d'effort selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le générateur de force (1) comporte au moins un ressort hélicoïdal. 4. Compensateur d'effort selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que le ressort (40) a son axe parallèle à la direction (xi') de la translation. 5. Compensateur d'effort selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que le ressort (32) a son axe normal à la direction (xx') de la translation. 6. Compensateur d'effort selon l'une des revendications 1 ou 5, caractérisé en ce que le dispositif de transmission de force comporte une bielle (2). 7. Compensateur d'effort selon la revendication 6, caractérisé en ce que le générateur de force (31) agit sur la première extrémité (R) de la bielle (30) par l'intermédiaire d'un plateau (33). 8. Compensateur d'effort selon la revendication 6, caractérisé en ce que la première extrémité de la bielle (47) est en appui sur deux demi-cames (44a, 45a), l'une (44a) actionnée par un générateur de force (40),1'autre (45a) par un autre générateur de force (41). 9. Compensateur d'effort selon la revendication 8, caractérisé en ce que chaque générateur de force (40, 41) actionne une came (44, 45) formée de deux demi-cames (44a, 44b, 45a, 45b). 10. Compensateur d'effort selon la revendication 9, caractérisé en ce que la première extrémité de la bielle est équipée de galets (48) qui suivent le profil des demi-cames (44a, 45a). 11. Compensateur d'effort selon l'une des revendications 6 à 10, caractérisé en ce qu'au moins une bielle auxiliaire (37) seconde une bielle (30), cette bielle auxiliaire (37) étant solidaire d'un côté de la bielle (30) qu'elle seconde, dans sa partie centrale, et de l'autre du bâti (35). 12. Compensateur d'effort selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le dispositif de transmission de force (71) comporte une came (72) associée à un axe (74) qui forme la seconde extrémité du dispositif de transmission de force (71), la came (72) étant actionnée en rotation par le générateur de force (70), l'axe (74) immobilisé en rotation, étant en appui sur le bord de la came (72). 13. Compensateur d'effort selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'axe (74) est porté par la tige (75), la came (72) étant montée coaxialement autour de la tige (75). 14. Compensateur d'effort selon la revendication 13, caractérisé en ce que le générateur de force (70) est monté coaxialement autour de la came (72). 15. Compensateur d'effort selon l'une des revendications 12 à 14, caractérisé en ce que l'axe (74) est immobilisé en rotation par une glissière (76) dans laquelle il coulisse, cette glissière étant portée le bâti (73) entourant la tige (75). 16. Compensateur d'effort selon l'une des revendications 12 à 15, caractérisé en ce que l'axe (74) est équipé d'un galet (78) qui roule sur le bord de la came (72). 17. Compensateur d'effort selon l'une des revendications 12 à 16, caractérisé en ce que l'axe (74) est équipé d'un galet (79) qui roule sur la glissière (76). 18. Compensateur d'effort selon l'une des revendications 1 à 17, caractérisé en ce qu'il loge un actionneur solidaire du bâti (35). 19. Compensateur d'effort selon la revendication 18, caractérisé en ce que l'actionneur est électrique et comporte un moteur électrique (60) entrainant en rotation une vis (61) avec un écrou (62) immobilisé en rotation mais mobile en translation, cet écrou (62) étant solidaire de la seconde extrémité (C) du dispositif de transmission de force (30). 20. Compensateur d'effort selon la revendication 18, caractérisé en ce que l'actionneur est hydraulique et comporte une tige (63) actionnée en translation hydrauliquement dont une extrémité est solidaire, de la seconde extrémité (C) du dispositif de transmission de force (30).