FR 2727765 A1 19960607 FR 9414646 A 19941206 La présente invention concerne les procédés de réception qui permettent de lever rambigu7té habituellement présente dans les signaux de détection élaborés à partir des signaux reçus par une antenne acoustique linéaire remorquée. Elle s'applique plus particulièrement à la localisation par un sonar actif à très basse fréquence. On connait les antennes acoustiques linéaires remorquées formXes dun ensemble d'hydrophones dis-s dans un tube flexible de grande longueur dont la flottabilité est ajustèe pour être sensiblement neutre dans le milieu, la mer généralement, où il est immergé. Ces antennes acoustiques sont remorquées derrière un bateau tracteur en prenant le maximum de précautions pour qu'elles restent aussi rectilignes que possible. Les signaux reçus par les hydrophones sont aussi bien des bruits acoustiques provenant d'une source de bruit, telle que les hélices dunbateau, que les échos provenant de la réflexion d'un signal acoustique émis par un émetteur acoustique fixé à la coque du bateau ou remorqué avec rantBme. Dans le premier cas rantenne fonctionne en mode passif et dans le deuxième cas en mode actif. Les dimensions, plusieurs centaines de mètres voire plusieurs kilomètres, que ron peut donner à ces antennes permettent de fonctionner en très basse fréquence, et particulièrement en mode actif ce qui permet une détection à longue distance. Les signaux reçus par les hydrpphnnes sont bansfom par ceux-ci en signaux électriques qui sont ensuite traités dans des circuits électroniques adéquats. II est connu de former avec ce traitement des voies de ncception correspondant à des directions plus ou moins inclinées sur l'axe de l'antenne. Les hydrophones utilisés n'ayant généralement pas en euxHnemes de directivité particulière, surtout en basse fréquence, ces voies ont en fait une symétrie de révolution autour de l'axe de l'antenne et forment donc des cônes de révolution centrés sur celle La source sonore pouvant provenir de n'importe quel point situé dans le cône, il y a donc à rintérieur d'une voie une ambiguïté importante.Dans la pratique et compte tenu d'un certain nombre de dissymétries, en particulier de la surface de la mer sur laquelle se trouve la plupart des bateaux, cette ambiguïté se limite essentiellement à une ambiguté droite/gauche, qu'il est nécessaire de lever. On connait dans l'art différents moyens pour résoudre ce problème: On sait par exemple dans le cas d'un sonar actif utiliser une émission directive permettant d'insonifier de manière préférentlelle chacun des deux demi-espaces situés à droite et à gauche de raxe de rantenne. Comme décrit en particulier dans la demande de brevet français n 91 03853 déposée par la demanderesse le 29 mars 1991 et délivrée le 14 mai 1993 sous le n'2674717, on utilise alors des codes orthogonaux se résumant le plus souvent à des fréquences dieérentes. Dans ces conditions les signaux obtenus après traitement pour former une voie sont différents selon que objet à rorigine de l'écho est à droite ou à gauche.Toutefois il est difficile de réaliser une telle double émission directive dans les deux demi-espaces. II faut pour cela utiliser, surtout en très basse fréquence, des antennes d'émission de grandes dimensions comportant de nombieiiix trcnsducteurs, dont la complication contraste avec la simplicité de rantenne d'émission omnidirectionnelle géeéraleent utilisée.En outre pour séparer les deux émissions il faut qu'elles correspondent à deux bandes de fréquence disjointes et comme la bande de fréquence totale disponible n'est pas très grande et est déjà totalement utilisée dans les systèmes habituels, on est conduit en fait à émettre de chaque coté dans la moitié de la bande possible, ce qui réduit d'autant le gain de traitement Comme décrit en particulier à la demande de brevet français n- 91 03853 déposée par la demanderesse le 29 mars 1991 et délivrée le 14 mai 1993 sous le n 2 674 717. Une autre technique consiste à réaliser une antenne ou un système d'antenne qui présente une directivité droite/gauche intrinsèque. Pour cela on est conduit à utiliser des associations d'hydrophones qui peuvent être soit répartis dans des antennes linéaires distinctes remorquées parallèlement, selon la technique dite du rateau, soit combinés à rintérieur d'une même antenne linéaire de dimensions transversales plus importantes, par exemple selon une technique décrite dans la demande de brevet francais n 89 11749 déposée par la demanderesse le 8 septembre 1989 et délivrée le 17 avril 1992 sous le n 2 651 950. Dans le cas des antennes linéaires multiples il est difficile de maintenir ou de connaître les positions relatives entre celles-ci.On est alors amené soit à utiliser des systèmes mécaniques compliqués pour les maintenir bien parallèles, ou des systèmes compliqués de télémétrie en temps réel pour déterminer les positions relatives et appliquer les corrections correspondant aux variations de elles a. Dans le cas des capteurs à directivité intrinsèque ceux-a sont difficilement réalisables et préstent en outre des perfxn de sensibilités plus faibles et sont plus encombrants qu'un lootrophona classique tout en étant beaucoup plus chers.De tels hydrophones sont en particulier décrits dans la demande de brevet français n 8816803 déposée le 20 décembre 1988 par la demanderesse et délivrée le 26 juillet 1991 sous le n' 2 640 842 ainsi que dans la demande de brevet n' 91 16162 déposée par la demanderesse le 26 décembre 1991 et délivrée le 25 février 1994 sous le n' 2 185 848. Pour pallier ces inconvénients invention propose un procédé de réception avec levée d'ambiguïté pour une antenne acoustique linéaire remorqué qui comporte un ensemble d'hydrophones destinés à recevoir des signaux acoustiques et à les transfeee en signaux électriques, du type où l'on forme des voies de réception en appliquant aux signaux électriques des retards déterminés puis l'on somme les signaux ainsi retardés, principalement caractérisé en ce que ron fait décrire à l'antenne une trajectoire ondulatoire autour de sa direction générale de remorquage et en ce que l'on forme les voies de réception en tenant compte de la détrman ainsi apportée à l'antenne. Selon une autre caractéristique la courbure due au trajet ondulatoire est suffisamment forte pour que les voies de réception comprennent un lobe principal et des lobes secondaires dont le niveau est suffisamment faible par rapport au niveau du lobe principal pour permettre de lever l'ambiguïté de réception entre ces deux lobes. Selon une autre caractéristique la courbure permet d'obtenir une atténuation de -9 dB du niveau des lobes secondaires par rapport au niveau du lobe principal. Selon une autre caractéristique la courbure due à la trajectoire ondulatoire est suffisamment faible pour que rensemble de rantenne suive sensiblement la trajectoire de la tête de cette antenne. Selon une autre caractéristique on utilise pour remorquer l'antenne un poisson qui est piloté pour pennettre d'obtenir ledit mouvement ondulatoire. Selon une autre caractéristique on utilise pour piloter le poisson des volets hydrodynamiques. Selon une autre caractéristique le mouvement du poisson est commandé par un système en boucle ouverte et on utilise un ensemble de capteurs pour reconstituer b trajectoire du poisson. Selon une autre caractéristique on atlas la détermination de la trajectoire de l'antenne en utilisent un modèle hydrodynamique qui permet de déterminer les écrits par rapport à la -ectoire du poisson. Selon une autre caractéristique on utilise pour obtenir la traJectoire ondulatoire des moyens pour faire osciller le point d'ancrage sur le bateau-remorqueur du câble servant à tracter rantenne. Selon une autre caractéristique ces moyens d'oscillation sont costioiés par un bras qui oscille dans le plan horioontal par rapport à l'an longitudinal du bateau-remorqueur et à l'extrémité duquel est fKé le câble de traction. Selon une autre caractéristique on utilise l'antenne linéaire en mode actif pour recevoir les échos provenant de la réflection des signaux acoustiques émis par une antenne omnidirectionnelle et l'on règle les instants d'émission de cette antenne omnidirectionnelle pour maximiser le rapport entre le niveau de réception de cet écho sur d'une part le lobe principal de réception et d'autre part les lobes secondaires sur lesquels celui est également reçu. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaitront dairement dans la description suivante présentée à titre exemple non limitatif en regard des figures annexées qui représentent : - la figure 1, la forme d'une trajectoire imposée à l'antenne selon l'invention; -la figure 2, l'écart entre la forme réelle de rantenne et la trajectoire de la tête de celle-ci; - les figures 3 et 4, deux représentations schématiques d'une antenne linéaire tractée par un bateau; - la figure 5, une vue de côté d'un poisson servant à remorquer une antenne selon rinvention;; - la figure 6, le schéma synoptique d'un système de restiluiion de la géonléne de l'antenne; - la figue 7, le digramme dune voie de récepoon montant le lobe principal et le lobe secondaire; - la figure 8, un schéma synoptique de la formation des voies et de la détsion des échos dans ces voies; et - la figure 9, un schéma synoptique d'une variante de réalisation de l'invention. On sait que pour former une voie de réception dans une antenne on apporte des retards aux différents signaux reçus par les capteurs de cette antenne avant de faire la sommation de ces signaux. Ces retards sont fonction de remplacement des capteurs les uns par rapport aux autres et de la direction de la voie à obtenir. Ils ne déterminent donc en général qu'une seule direction. Dans le cas d'une antenne linéaire, plus parlkulibrenerR acoustique, c'est la symétrie apporte par l'alignent des capteurs sur l'axe de l'antenne qui amène à obtenir une voie de réception en forme de cône. Lorsque la symétrie est rompue, par exemple par suite d'une courbure accidentelle de rantenne, le gain de traitement à l'intérieur du cône diminue rapidement dans la plupart des directions pour ne plus laisser subsister qu'une direction privilégiée formant une voie unique de réception, avec des lobes secondaires plus ou moins atténués répartis approximativement dans le cône initial. Comme on ne sait pas où est pointée cette voie, et qu'en particulier elle peut très bien être dirigée vers la surface ou vers le fond, ce qui est généralement sans intérêt, on s'efforce par tous les moyens de garder la rectitude de rantenne de la manière la plus parfaite possible. L'invention prend le contrepied de ces habitudes en proposant de donner à l'antenne linéaire une forme courbée et connue dans le plan horizontal par exemple, de telle manière que le traitement des signaux des hydrophones permette de former des voies à droite et à gauche distinctes et ne présentant plus d'ambiguïté droitelgauche. Pour cela un premier traitement forme une voie gauche et un deuxième traitement une voie droite. En fait chacun de ces traitements entraîne aussi bien la formation d'un lobe principal d'un côté correspondant à la voie formée que celle d'un lobe secondaire de rautre côté correspondant à l'ambiguïté initiale, mais le niveau du lobe secondaire est sesisamment faible pour qu'on puisse lever l'ambiguïté par compraison du niveau de réception des deux côtés. L'invention propose en outre de domer à la tête de rantenne un mouvement oscillatoire de faible arpplitude dans le plan horizontal, de telle manière que la forme de rantenne soit connue à chaque instant à partir du mouvement de cette tête, ce qui permet d'adapter en peranecs le traitement des signaux des hydrophones pour former les voies souhaitées. En effet les antennes linéaires classiques dont le diamètre est faible devant leur longueur et qui sont correctement équilibrées, c'estffidire dont la densité en tout point est très voisine de celle de l'eau, pressens la particularité que, lorsque le débattent de l'antenne est faible, ceci correspondant à une incidence en tous points de rantenne faible (le vecteur vitesse de chaque point de l'antenne reste sensiblement parallèle à l'axe moyen longitudinal de rantenne en ce point), la trajectoire de l'antenne est telle que chaque point sucessif le long de celle# au fur et à mesure de ravancement suit très sensiblement la trajectoire de la tete. Ainsi l'antenne se comporte à peu près comme un train qui suit des rails non rectilignes, ou comme un ver de terre qui avance dans le trou qu'il creuse en progressant Pour obtenir donc une forme d'antenne donnée il suffit alors que la tête suive la trajectoire voulue, la forme de rantenne à chaque instant se confondant ensuite très sensiblement avec cette trajectoire. On peut bien entendu imaginer toutes sortes de trajectoires répondant à ces conditions, mais comme l'essentiel est que la forme de l'antenne ne soit pas rectiligne, les trajectoires les plus simples à obtenir seront aussi bonnes que les autres et donc a priori les meilleures puisqu'elles permettront à la fois d'utiliser des moyens simples pour les obtenir et des moyens simples pour effectuer les calculs de formation de voies. Parmi les différentes formes simples, l'invention propose de sélectionner plus particulièrement une trajectoire sinusoîdale telle que celle de la figure 1 qui représente avec des échelles différentes pour la distance qui est en abscisse et la déformée qui est en onéonnée, une trajectoire sensiblement sinusoïdale 101. L'antenne qui suit cette trajectoire est représentée à deux instants différents qui correspondent à deux formes différentes 102 et 103. A titre d'opmple, pour une antenne linéaire d'une longuew de 100 m remorquée à une vitesse de 10 nds, soit 5 m par seconde, à raide d'un corps hydrodynamique situé à la tête de cette antenne et dont le mouvement est contrôlé par des gouvernes pour obtenir une trajectoire dont le plan horizontal représentant une sinusoïde de période 100 m également et d'amplitude 2 m, la période temporelle du mouvement sera de 20 secodes et rangle maximum entre l'axe de rantenne et sa trajectoire rectiligne moyenne sera de rordre de 4e. On constate ainsi que l'incidence reste partout très faible et que donc la trajectoire du corps hydrodynamique situé en tête de rantenne et la forme de l'antenne restent très voisine. On connaît en outre des modèles Inadynamiques extrêmement précis d'un corps très allongé comme une telle antenne, qui permettent de calculer avec une précision de quelques centimètres la forme de ce corps en fonction de la trajectoire suivie par la tête dans les conditions de courbure faible définies ci-deus. Le résultat des calculs de modélisation appliqué à l'antenne correspondant aux valeurs numériques ckiessus est repsanté sur la figure 2 par la courbe 202 qui représente donc la forme réelle de rantenne par rapport à la trajectoire de la tête de celle-ci représentée par la courbe 201.On constate que l'écart, qui par ailleurs est parfaitement prédictible et stable, est extrêmement minime entre ces deux courbes. Pour mettre en oeuvre l'invention le système le plus simple est représenté sur la figure 3. Sur cette figure un bateau 301 naviguant en surface remorque à une profondeur d'immersion relativement faible et constante une antenne acoustique linéaire 302 qui est tractée depuis le bateau à raide d'un câble de remorquage 303. Ce cable de remorquage est accroché au bateau à raide d'un dispositif 304 qui permet de faire varier le point d'ancrage sur le bateau de part et d'autre de raxe de celui-ci selon un mouvement périodique et symétrique. Ce dispositif peut etre composé par exemple d'un bras fixé sur un axe vertical et à l'extrémité duquel est accroché le câble 303.Ce bras est entraîné par des moyens tels qu'une came par exemple, qui permettent de faire décrire à l'extrémité du bras auquel est accroché le câble le mouvement alternatif en question. Le profil de la came sera alors ajusté pour que la tête du bras dérive un mouvement qui, compte tenu de ravance du bateau, correspond à la déformée mitée du câble, une sinusoTde par exemple. Le cbl:le suit alors ce mouvement et le transmet à la tête de l'antenne remorquée 302, dont le corps suit lui aussi le mouvement. Ce dispositif est simple mais il prèsnte l'inconvénient que la relation entre le mouvement de l'extrémité du bras et celui de la tête de l'antenne est moins ngoureuse que dans le cas où l'on exite directement le mouvement de la tête de cette antenne de la manière qui sera décrite plus loin. En outre le mouvement de la tête du bras est perturbé par les mouvements du bateau, dus en particulier aux vagues. On peut bien entendu compenser ce mouvement par des moyens de correction mécaniques appropriXs, mais ceci se fait au détriment de la simplicité du système.Cependant lorsque ces mouvems sont compensés, ou leen lorsque la mer est suffisamment calme, la relation entre le mouvement de la tête du bras et celle de la tête de l'antenne est suffisamment constante pour que l'on puisse, au besoin par un étalonnage préalable, cons que le mouvement de l'antenne est stable et bien connu. On remarque en particulier que ce mode de réarisation est spécialement adapté au cas d'une antenne linéaire acoustique fonctionnant de manière passive et ne nécessitant pas alors remploi d'un émetteur acoustique immergé comme dans le mode de réalisation préféré qui va maintenant être décrit, car il n'est plus alors nécessaire d'utiliser un corps destiné à recevoir l'antenne démission. Ce mode de réalisation préféré est représenté scêmatiquement sw la figure 4: un bateau 401 remorque une antenne linéaire acoustique 402 par l'intermédiaire d'un câble de remorquage 403 et la liaison entre l'antenne et le câble se fait à l'aide d'un corps remorqué 404, représenté schématiquement ici sous la forme d'une boule. De manière connue ce corps remorqué présente à la fois une masse et une trainée hydrodnamique importantes, ce qui permet de stabiliser le mouvement de l'antenne en dépit des à-coups provenant du remorquage.En outre, et aussi de manière connue, le profilage de ce corps est étudié pour qu'il présente une déportance permettant de maintenir l'antenne à une profondeur stable et déterminée sous la surface de l'eau. Compte tenu des dimensions et de la masse de ce corps, également appelé "poisson", on place généralement dans l'intérieur de celui les moyens d'émissions acoustiques rrécessaires lorsque ron veut utiliser l'antenne linaire dans un mode actif. L'invention propose alors utiliser également ce poisson pour appliquer à la tête de l'antenne le mouvement nécessaire destiné à avoir la défnéée permettant d'obtenir le levée d'ambiguïté. L'un des moyens pour obtenir cet reflet consiste à munir le poisson de gouvernes hydrodynamiques qui sont actionnées de telle manière à faire parcourir au poisson un mouvement ondulatoire dans le plan horizontal, lequel est transmis à rantenne. On a représenté sur la figure 5 une vue de côté dun mode de réalisation particulier d'un tel poisson. Celui-ci comprend un corps profilé 501 ayant la forme d'une aile avion symétrique verticale qui sert de structure porteuse aux autres éléments du poisson et qui comporte à son intérieur une antenne démission très basse fréquence omnidirectionnelle ayant la forme d'un cylindre 502 de section elliptique pour remplir au mieux l'espace libre à l'intérieur du corps 501. Des moyens d'accrochage 503 permettent de fixer le câble de remorquage 403 au corps du poisson d'une manière ariculée avec deux axes de liberté. L'un de ces axes pet au point d'ancrage du câble de s'incliner vers la surface en laissant le poisson libre de naviguer horiontaiement, et l'autre axe permet au poisson, sous l'action des gouvernes décrites plus loin, de s'orienter autour de la verticale de manière à amorceur le mouvement ondulatoire nécessaire à l'invention. Des moyens d'ancrage 504 situés à carrière du corps 501 permettent de fixer l'antenne 402 à celui pour la remorquer. Ces moyens d'ancrage permettent le passage des connexions électriques de l'antenne qui traversent le corps et viennent se raccorder au cabale de remorquage 403 par l'intermédiaire des moyens de fixation 503. L'extrémité supérieure du corps 501 est coiffée d'un dièdre de stabilisation 505 en forme d'aile inversée. II permet à la fois de maintenir le corps dans sa position verticale et d'exercer une forme de déportance qui tend à enfoncer l'ensemble du poisson vers le fond de l'eau. Cette action de dépresseur permet de maintenir l'antenne 402 avec l'immersion souhaitée. Selon l'invention, le poisson cohorte en outre une gouverne verticale formée d'un safran 506 complété par un volet de bord de fuite 507. Cette gouyeroe est actionnée par un moteur situé dans le corps 501 et obéissant à des signaux de commande provenant du bateau tracteur par le cable de remorquage 403. Sous l'faction de ces signaux le moteur fait tourner le safran 506, soit directement soit indirectement par l'intermédiaire du volet 507, de manière à faire partir le poisson vers la gauche et vers la droite de la bjectoire suivie par le bateau. Les signaux appliqués permettent obtenir ainsi un mouvement ondulatoire, de Préférence sinusoïdal, du poisson dans le plan horizontal.Comme on ra vu plus haut, ce mouvement est communiqué à la tête de rantenne et le reste du corps de l'antenne suit le mouvement pour obtenir effet souhaité dans invention Ce mode de réalisation ainsi décrit n'est qu'un exemple particulier et on peut en concevoir bien d'autres. On pourrait en particulier concevoir un corps dont la forme hydrodynamique entraîne une instabilité dans le sens horizontal se traduisant par une oscillation donnant naturellement un mouvement sinusoïdal. En effet, il est nécessaire pour former les voies avec une précision suffise de reconstituer la forme de l'antenne avec une précision de l'ordre du 1/10ème de la longueur d'onde acoustique. Ceci nécessite de mesurer le déplacement de la tête de l'antenne, donc celui du poisson, de manière directe et il importe peu alors que le poisson obéisse avec une grande précision aux commandes des gouvemes ou qu'il présente un mouvement ondulatoire intrinsèque. On a reprXsenté à titre d'exemple sur la figure 6 le schéma synoptique dun système de contrôle et de mesure de la trajectoire de l'antenne. Les paramètres de la trajectoire, c'estSdire essentiellement l'amplitude et la fréquence dans le cas d'un mouvement sinusoïdal, sont appliqués à un bloc de commande des gouvernes 601 qui délivre des signaux permettant d'orienter les gouvernes 5061507 avec des angles correspondant aux mouvements à obtenir, compte tenu des paramètres connus du poisson. Comme on l'a expliqué plus haut ce pilotage se fait en boucle ouverte, puisqu'il serait illusoire de vouloir mettre en place un asservissement stricto sensu. Le poisson comprend également un ensemble de senseurs, rassemblés sur la figure 6 dans le bloc 602, dont les indications permettent de reconstituer la trajectoire du poisson. Ces senseurs peuvent être de natures diverses, et la réalisation la plus simple, compte tenu de b précision à obtenir, consiste par exemple en une combinaison triaxiale d'accéléromètre, de -érence à très faible fréquence propre, pour restituer cette trajectoire par double iriiê-on, d'une manière semblable à celle utilisée dans les plates-formes inertielles.Compte tenu des ordres de grandeur courants, dont on a cité un exemple plus haut, la précision requise pour ces accéléromètres afin d'obtenir la précision nécessaire sur la trajectoire est de l'ordre du milli-g, ce qui est tout à fait accessible avec des accèlémètres courants. On poLira compléter les indications de ces accéléromètres par par des senseurs d'attitude permelfant d'effectuer une correction du second ordre sur les calculs permettant de restituer la trajectoire à partir des signaux provenant des accéléromètres. Ces signaux sont appliqués à un bloc de calcul 603 qui permet de reconstituer la trajectoire du poisson à partir des fonctions de transfert établies par étalonnage préalable entre les mouvements de la plate-forme et les signaux délivrés par les capteur5. On calculera cette trajectoire, en utilisant un filtrage de préférence numérique, sur une durée équivalente au temps de passage de rantenne linéaire.Ce temps de passage est donné par où L est la longueur de la flute et v la vitesse du ba. La y précision obtenue sur la traJectoire donne une précision relative sur les positions pendant cette durée et non une précision à long terme, ce qui est normal lorsque ron utilise comme capteur des accéléromètres. Mais de toutes façons la précision à long terme est essentiellement donnée par le fait que, le poisson étant remorqué, sa trajectoire moyenne est essentiellement celle du bateau-tracteur puisque comme il est relié à celui-ci par un câble il ne peut pas y avoir de dérive qui réloigne de manière durable du bateau. A partir de la trajectoire du poisson déterminée dans le bloc 603, on reconstitue la forme de l'antenne à chaque instant dans un bloc 604. Pour cela on utilise les méthodes de calcul reliant la trajectoire de la tête de l'antenne à la trqectoire de chaque partie de celle-ci, plus particulièrement les parties comportant les hydrophones. Ces méthodes de calculs, qui ont été citées plus haut, sont bien connues dans rart et elles permettent d'obtenir une précision meilleure que quelques centimètres sur toute la longueur de rantenne, les perturbations principales étant prises en compte par la tratiectoire mesurée du poisson On reconstue la forme tridimensionnelle, bien que l'invention ne nécessite qu'une courbure dans le plan horioontal, parce qu'il est inévitable, en particulier compte tenu des à-- coups provenant du bateau-tracteur, que le poisson ait un léger mouvement parasite dans le sens vertical, qui se communique à pantenne. Ce mouvement parasite se répercute sur la forme de rantenne et donc sur la précision des voies de détection.Comme on sait en tenir cooooe pour former ces voies de manière à obtenir les directions souhaitées, et que cette prise en compte du mouvement vertical ne consomme pratiquement pas de matériel mais sirnplement un peu de temps calcul, il est -(érable effectivement de le prendre en compte. On peut en outre utiliser dans le bloc 604 les signaux provenant des senseurs attitude de l'antenne lorsque celle-ci en est pourvue. Généralement ces senseurs permettent de déterminer le cap et flmmersion de l'antenne et leur utilisation permettra de calibrer les paramètres du modèle pennettant de reconstituer la la forme de l'antenne à partir de la trajectoire du polisson, et éventuellement de corriger ces partimè en temps réel. On obtient donc en sortie de ce bloc 604, avec la récurrence nécessaire à la formation numrique des voies de réception de l'antenne, un tableau déterminant les positions relatives dans l'espace des différents hydrophones de cette antenne. Le cas échéant on peut également utiliser dans le bloc 603 les valeurs des angles des gouvernes délivrées par le bloc 601 pour affiner la reconstitution de la trajectoire du poisson On peut aussi renvoyer en rétroaction vers le bloc de commande de gouvernes 601 les résultats de la reconstitution de la forme de rantenne obtenus dans le bloc 604 afin de corriger les paramètres de trajectoire pour corriger des éventuelles variations lentes dans le temps de la fonction de transfert global du système, qui se traduiraient par exemple par une dérive à gauche ou à droite de ensemble poisson-antenne correspondant à un braquage moyen non nul des gouvernes de commande du poisson. Comme on ra exposé plus haut, lorsque l'antenne linéaire présente une géométrie suffisamment courbe, la forrction de directivité des voies que l'on peut former en tenant compte de façon exacte de cette géometie ne présente plus une syrnétrie de révolution autour de ram de rantenne, et cette fonction de directivité possède donc un lobe principal dont le m amun est unique dans la direction pour laquelle la voie est formée et des lobes secondaires en nombre et en directions variables dont les niveaux sont inférieurs à celui du lobe principal.Lorsque l'on reçoit un écho provenant d'une source acoustiquement réfléchissante, celui--ci est reçu sur les dillérents lobes et l'expérience montre qu'avec un écart de quelque dB entre le niveau de cet écho dans le lobe principal et les niveaux de ce même écho dans les lobes secondaires des autres voies, on peut déterminer avec une probabilité d'erreur suffisamment faible que cet écho est bien situé dans le lobe principal de la voie en question. Ces tests de discrimination sont connus dans la technique des sonars et partent d'une hypothèse implicite selon laquelle récho est unique, tout au moins dans les secteurs où il risque d'y avoir une ambiguïté pour une distance donnée. A titre d'exemple on a rerésenlé sur la figure 7 la coupe pour un site nul de la fonction de directivité d'une antenne déforéée présentant une forme pseudo sinusoldale de longueur d'onde 75 m avec une amplitude de 0,75 m L'antenne elle-même mesure 75 m et l'échantillonnage des signaux des hydrophones correspond à une longueur d'onde acoustique de 1,50 m. On constate sur ce diagramme que l'écart de niveau entre le lobe principal 701 et le lobe secondaire de niveau le plus élevé 702 est bien supérieur à 9 dB et permet donc la discrimination entre les deux directions correspondant à ces lobes sur une seule récurrce. On a représenté sur la figure 8 un schéma synoptique du traitement des signaux provenant des hydrophones d'une antenne déformée selon l'invention. Les données de forme de l'antenne, provenant par exemple du bloc 604 de la figure 6, sont appliquées à un bloc 701. Ces données coresporient en fait aux positions relatives des hybophones dans l'espace à l'instant t d'échantillonnage des signaux provenant des hydrophones. Le bloc permet donc de calculer à partir de ces positions les retards temporels ou de phase à appliquer aux signaux des hydrophones pour former les voies dans les directions souhaitées.Ce calcul est effectué de manière répétitive selon la récurrence des échantillons provenant des hydrophones et en tenant compte de b position des hydrophones à chacun de ces instants F Le Le calcul permet également d'obtenir les coefficient de pondération damplitude des signaux des t-uphones qui pennettent' selon une technique connue, de diminuer le niveau des lobes secondaires. Les signaux provenant des hydrophones sont alors retardés, et éventuellement Pondérés. dans un bloc de formation de voies 702 pour obtenir ainsi un ensemble de n voies de -bcrL Les signaux correspondant à ces n voies sont ensuite traités selon un code adapté au code d'émission dans un bloc 703, selon une technique connue.En sortie de ce bloc on dispose pour chaque voie du niveau d'énergie reçu dans chaque distance, après éventuellement une intégratiort Finalement un dernier traitement, lui aussi classique, est effectué dans le bloc 704 qui, après normalisation et détection, permet de conserver pour chaque case distance les n plus fortes détections et ensuite deffecber un test permettnt de déterminer, en fonction du niveau de l'écho et du rapport signal à bruit estimé dans chaque voie, quelle est la voie la plus probable où se situe la source de l'écho. On peut ensuite effectuer sur ces détections élémentaites et leurs mesures associées des calculs de mesures fines en gisement et en distance par toutes méthodes connues, par exemple par interpolation. Dans une variante de l'invention, on contraint amplitude de la déformation en agissant sur les commandes des gouvemes, éventuellement à l'aide d'un asservisse nent, de sorte: - qu'elle soit suffisamment faible pour occasionner une perte négligeable de détection si elle n'est pas compensée lors de la formation des voies; - qu'elle soit néanmoins suffisante pour permettre de lever l'ambigulté droitelgauche sur les échos lorsqu'elle est prise en compte dans la formation des voies. En effet les voies droite et gauche obtenues en com;:esant la déformation présentent en sortie des bruits fortement corrélés si bien qu'une faible valeur de réjection suffit à lever l'ambiguité avec une probabilité suffisante. L'amplitude de la d6formbe correspondante est alors faible (typiquement -a-) et les pertes en signal des voies formées en négligeant la détermi sont alors inlérieures à 1dB. on effectue alors un traitement en deux étapes qui permet de lever l'ambiguïté sans connaitre tous les paramètres (en particulier l'amplitude) de la déformution. la première étape consiste en une fonnation de voies anbiSs, sans prise en compte de la diéormée, suivie du filtrage adepte au code émis (ou de tout autre traitement temporel), puis des étapes de normalisation, détection, mesures. La seconde étape, schématisée sur la figure 9, nXoessite une mémorisation (901) préalable des signaux hybophoniques de la récurrence en cours, ainsi que des capteurs (902) accéléror*ïques et/ou d'attitude. Pour chacun des échos détectés, on forme un nombre restreint de pairs de voies droite et gauche (904) dans le voisinage du gisement moyen de l'écho mesuré au moment (905) de la réception ambigue. Ces paires de voies prennent en compte rattitude de chaque capteur de l'antenne, reconstitcée (903) à partir des senseurs d'accélération et/ou d'attitude du poisson et'ou de l'antenne. L'amplitude de la déformation est un paramètre qui est optimisé en fonction de la sortie des paires de voies formées, sur le critère du maximum de niveau de l'écho en sortie. La lecture des coefficients de formation de voies de la voie où l'écho est maximum permet de déterminer (906) la direction (droite ou gauche) de la cible. Le procédé selon l'invention permet fondamentalement de lever l'ambiguïté droite-gauche dans une réception par une antenne linéaire remorquée. II offre un outre un certain nombre d'avantages dérivés: comme on l'a vu on évalue en permanence la forme précise de l'antenne à partir des données de navigation du corps remorqué, et même de certaines données d'attitude de l'antenne, et cette évaluation ne dépend pas en fait du mouvement du navire tracteur. On compense donc automatiquement les mouvements éventuels de ce navire, que ce soit à cause des remous dus à la mer ou des manoeuvres de ce bateau, par exemple un changement de cap. Cet avantage est particulièrement important car dans le système utilisé jusqu'à présent, où l'on s'efforçait de maintenir l'antenne aussi droite que possible, la réception devenait totalement incohérents lorsque le bateau tracteur changeait de direction Par ailleurs, comme on ra vu, le lobe principal des voies ainsi formées présente également une direcvvité en site.Ceci permet d'améliorer considérablement le rapport écho/vertération, ce ce qui est particulièrement cieux quand on navigue par petit fond où la la réverbération sur le fond représente un niveau de bruit important Enfin, comme la forme de l'antenne change en permanence, ainsi qu'on peut le voir sur la figure 1, le niveau de réception sur les lobes secondaires varie périodiquement en fonction des changements de forme, eux-memes liés à l'avance de rantenne. Ainsi donc lorsqu'une cible est déjà détectée, où présumée détectée, on peut optimiser les performances de détection et de mesure de l'antenne en synchronisant l'émission de l'insonificateur, dans le cas d'un sonar actif, de manière à ce que à l'instant prévu de la réception l'antenne ait la forme optimum qui maximise l'atténtan des lobes--images par rapport au lobe principal. On peut ainsi confirmer l'existence de la soucie de l'écho et opérer une poursuite spécifique pour cette source, permettant de dépasser les limites on portée et en rapport signal bruit généralement obtenues. REVENDICATIONS 1. Procédé de reception avec levée d'ambiguïté pour une antenne acoustique linéaire rémorquée (402) qui comporte un ensemble d'hydrophones destinés à recevoir des signaux acoustiques et à les transformer en signaux électriques, du type où ron forme des voies de récepion en appliquant aux signaux électriques des retards déterminés puis l'on somme les signaux ainsi retardés, caactésisé en ce que ron fait décrire à l'antenne une trviectoire ondulatoire (101) autour de sa direction générale de remorquage et en ce que l'on forme les voies de réception en tenant compte de la diformation ainsi apportée à l'antenne. 2. Pmcdé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la courbure due au trajet ondulatoire est suffisamment forte pour que les voies de réception comprennent un lobe principal (701) et des lobes secondaires (702) dont le niveau est suffisamment faible par rapport au niveau du lobe principal pour permettre de lever l'ambiguïté de réception entre ces deux lobes. 3. Procéda selon la revendication 2, caractérisé en ce que la courbure permet d'obtenir une atténuation de 9 dB du niveau des lobes secondaires (702) par rapport au niveau du lobe principal (701). 4. Procédé selon rune quelconque des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que la courbure due à la trajectoire ondulatoire (101) est suffisamment faible pour que l'ensemble de l'antenne suive sensiblement la trajectoire de la tete de cette antenne. 5. Procédé selon rune quelconque des revendications 1 à 4, caactérisé en ce que ron utilise pour remorquer l'antenne (402) un poisson (404) qui est piloté pour permettre d'obtenir ledit mouvement ondulatoire. 6. Pmcdé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'on utilise pour piloter le poisson des volets (506, 507) hydrodynamiques. 7. Procédé selon rune quelconque des revendications 5 et 6, caractérisé en ce que le mouvement du poisson est commandé par un système (601) en boucle ouverte et que l'on utilise un ensemble de capteurs (602) pour reonstituer (603) la trajectoire du poisson. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'on affine la détermination de la trajectoire de l'antenne en utilisant un modèle hydrodynamique (604) qui permet de déterminer les écarts par rapport à la traiectoire du poisson 9. Procédé selon rune quelconque des revendications I à 4, caractérisé en ce que l'on utilise pour obtenir la trajectoire ondulatoire des moyens (304) pour faire osciller le point d'ancrage sur le bateauremorqueur (301) du cible (303) servant à tracter l'antenne (302). 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que ces moyens d'oscillation (304) sont constitués par un bras qui oscille dans le plan horizontal par rapport à l'axe longitudinal du bateauremorqueur (301) et à l'extrémité duquel est fixé le câble de tration (303). 11. Procède selon rune quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que l'on utilise l'antenne linéaire en mode actif pour recevoir les échos provenant de la résection des signaux acoustiques émis par une antenne omnidirectionnelle (502) et que ron règle les instants d'émission de cette antenne omnidirectionnelle pour maximiser le rapport entre le niveau de réception de cet écho sur d'une part le lobe principal de réception et d'autre part les lobes secondaires sur lesquels celui-ci est également reçu.