FR 2738053 A1 19970228 FR 9510238 A 19950825 L'invention concerne une installation de nettoyage, par des jets d'eau sous pression, des boues ou déchets divers s'accumulant sur le plaque tubulaire et à la base des tubes du faisceau tubulaire du circuit secondaire d'un échangeur thermique, et, plus particulièrement, d'un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire à eau pressurisée. Elle vise plus spécialement les générateurs de vapeur dans lesquels les tubes du faisceau tubulaire sont répartis suivant un pas triangulaire, c'est-à-dire décalés d'un demi-pas d'une nappe du faisceau à la nappe suivante. L'opération de nettoyage est effectuée, lors de l'arrêt du générateur, en introduisant des moyens appropriés dans le ru d'eau central séparant le faisceau tubulaire au-dessus de la plaque tubulaire, c'est-à-dire dans un environnement à fort débit de dose ionisante. Cette opération impose de limiter le temps d'intervention pour réduire le temps d'exposition du personnel aux radiations ionisantes. FR-A-2 352 269 décrit un procédé de nettoyage combinant, d'une part, un courant circonférenciel d'eau, balayant les boues contre la paroi d'une jupe entourant le faisceau tubulaire et, d'autre part, les amenant vers un appareil d'aspiration, et une lance déplacée pas à pas et munie de buses débitant des jets d'eau dans les intervalles entre tubes du faisceau pour mettre les boues en suspension et les chasser vers le courant circonférenciel. Cette technique de nettoyage par l'effet mécanique de jets d'eau à forte pression est couramment dénommée "lançage haute pression". Les divers moyens générant le courant et les jets d'eau, de même que les moyens d'aspiration sont introduits dans le générateur à travers des trous de poing ménagés dans des brides diamétralement opposées et saillant radialement à l'extérieur du corps cylindrique du générateur de vapeur. Le document FR-A-2 684 482 aux noms des déposants décrit un dispositif de lançage à haute pression dans lequel les buses, oscillant autour d'un axe horizontal et orientées angulairement dans le plan horizontal suivant les trois directions du pas triangulaire, sont portées par un chariot qui, mobile sur un rail traversant le générateur et bridé sur lui, est muni de moyens de connexion électrique et hydraulique, porte des moyens de positionnement des jets dans l'alignement des intervalles ou laies entre tubes et est relié à des moyens aptes à le déplacer pas à pas.Dans le document FR-A-2 684 482, ces moyens de déplacement sont constitués par une courroie crantée, ou autre moyen équivalent, dont les deux brins sont disposés parallèlement le long du rail du guidage et traversent de part en part la jupe entourant le faisceau tubulaire, mais aussi le corps du générateur. L'entralnement et le renvoi de la courroie sont assurés par des roues appropriées disposées à l'extérieur du générateur. La mise en place de la courroie nécessite de nombreuses manipulations, tant lors de l'installation du côté du compartiment froid du générateur, que lors de l'installation du côté du compartiment chaud de ce générateur, cette derniere installation impliquant en plus un retournement du chariot afin que les buses soient tournées à l'opposé de la plaque de séparation entre les deux compartiments. Ces manipulations augmentent le temps de montage et surtout imposent d'effectuer des opérations de tirage et de guidage de la courroie dans chacun des compartiments du générateur, c'est-à-dire dans la zone la plus contaminée. Le document FR-A-2 708 336 aux noms des déposants décrit un dispositif de lançage à haute pression dans lequel on retrouve un chariot mobile sur un rail traversant le générateur. L'entrainement du chariot s'effectue grâce à un module autonome de translation comportant au moins deux roues dentées motorisées coopérant avec des crémaillères solidaires du rail. Le module de lançage portant les buses comporte une rangées de buses et est réversible. Le nettoyage de la plaque tubulaire du générateur s'effectue en deux phases : une première moitié de la plaque est nettoyée, puis, apres une intervention des opérateurs dans une zone à fort débit de dose ionisante, l'autre moitié de la plaque est nettoyée. Lorsque le liquide sous pression sort des buses, notamment au cours du nettoyage, une force de réaction latérale importante est exercée sur le rail portant le chariot. Lorsque le générateur de vapeur comporte une plaque verticale le séparant en deux parties, la force de réaction peut être, au moins partiellement, supportée par cette plaque verticale. Dans un générateur ne comportant pas de telle plaque, cette force latérale sollicite fortement le rail. L'un des objets de l'invention est de fournir une installation de nettoyage pour une plaque tubulaire d'un générateur de vapeur ne comportant pas de plaque verticale, comprenant un chariot mobile sur un rail pour laquelle les forces de réaction latérales pendant un nettoyage sont réduites de préférence à une force nulle. Un autre but de l'invention est de fournir une installation de nettoyage qui soit d'installation aisée et réduise au minimum les temps d'intervention du personnel dans une ambiance à fort débit de dose ionisante pour limiter son exposition aux radiations. A cet effet,l'invention propose une installation du type installation pour le nettoyage de la plaque tubulaire d'un générateur de vapeur du type comportant - un poste de commande éloigné du générateur de vapeur, - des moyens se fixant sur les brides de deux trous de poing opposés du générateur pour maintenir et guider un rail disposé dans le ru d'eau central du faisceau tubulaire de ce générateur, - un chariot mobile sur le rail et composé de plusieurs éléments assemblés de manière démontable et formant deux sous-ensembles, à savoir a) un premier sous-ensemble constituant un module de lançage portant plusieurs buses oscillantes dans trois plans verticaux, et muni d'au moins un raccord hydraulique mâle, b) et un second sous-ensemble comportant - bl) des moyens d'accrochage permettant la liaison des deux sous-ensembles, - b2) des moyens d'entraînement en rotation pour permettre l'oscillation des buses, - b3) des moyens d'entraînement en translation du chariot le long du rail, - b4) un boîtier de connexion avec des circuits électriques, de commande et de puissance, et éventuellement - b5) des capteurs optiques. Selon l'invention, le module de lançage comporte deux rangées parallèles de buses, symétriques par rapport à un plan sensiblement parallèle au faisceau tubulaire du générateur, les deux rangées de buses étant reliées mécaniquement, de telle sorte que lorsque les buses d'une rangée oscillent, celles de l'autre rangée oscillent de façon symétrique. Grâce à cette double rangée de buses, l'opération de nettoyage de la plaque tubulaire du générateur de vapeur peut s'effectuer en un seul passage du module de lançage. Il est dans ce cas inutile d'intervenir en cours de nettoyage. Ceci réduit considérablement les temps d'exposition aux radiations du personnel. De plus, les buses étant disposées symétriquement, les forces de réaction latérales engendrées par une rangée de buses compensent celles exercées par l'autre rangée et la force de réaction résultante se situe sensiblement dans le plan de symétrie. Dans une même rangée de buses, chaque buse est montée sur un arbre, les arbres d'une même rangée de buses étant avantageusement reliées entre eux par un systeme d'engrenages et un arbre longitudinal commun, entraîné en rotation, monté libre en rotation dans un corps, engrène avec l'un des arbres portant les buses. Ainsi toutes les buses d'une même rangées sont reliées mécaniquement et oscillent en phase. Pour une bonne alimentation en liquide sous pression des buses et pour garantir que les buses restent symétriques au cours de leurs oscillations, le module de lançage présente sur un premier côté deux raccords hydrauliques mâles, un par rangée de buses, et, sur le côté opposé au premier, un boîtier de connexion au second sous ensemble, destiné à recevoir le mouvement de rotation transmis par les moyens d'entraînement en rotation du second sous-ensemble et à le retransmettre à chaque rangée de buses. Un bon entraînement en rotation des buses est obtenu lorsque les moyens d'entraînement en rotation du second sous-ensemble comportent un arbre longitudinal motorisé, monté libre en rotation dans un corps, dont l'extrémité saillant de la face frontale du corps, faisant vis à vis au module de lançage, est solidaire d'un organe de liaison en rotation apte à coopérer avec un organe d'accouplement monté sur le boîtier de connexion du module de lançage. Avantageusement, dans une même rangée, chaque buse est portée par un arbre creux alimenté en liquide sous pression à partir du raccord hydraulique mâle correspondant par un passage traversant la rangée de buses et passant à l'intérieur de chaque arbre creux. L'installation de nettoyage décrite ci-dessus est destinée à être utilisée dans des endroits exigus. Il est donc préférable d'avoir une bonne gestion des tuyau et câble d'alimentation du chariot se déplaçant sur le rail et de maintenir ceux-ci tendus. A cet effet, avantageusement, le premier sous-ensemble est alimenté en liquide sous pression par une conduite flexible reliée à une source de liquide sous pression par l'intermédiaire d'un dispositif enrouleur destiné à être placé à l'extérieur du générateur de vapeur. De même, le second sous-ensemble est relié électriquement par l'intermédiaire d'un dispositif enrouleur, destiné à être placé à l'extérieur du générateur de vapeur. Dans le cas ou l'installation comporte de tels enrouleurs, ceux-ci sont de préférence montés chacun à l'extrémité du rail. Avantageusement, chaque enrouleur est muni d'un motoréducteur, permettant à l'enrouleur d'exercer une force de traction par l'intermédiaire de la conduite d'alimentation lorsque le chariot se déplace. De toute façon, l'invention sera bien comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé, représentant à titre d'exemple non limitatif une forme d'exécution d'une installation de nettoyage selon l'invention. Figure l est une vue partielle en perspective avec arraché partiel d'un générateur de vapeur dans la phase de mise en place du rail de l'installation, Figure 2 est une vue similaire à la figure l mais montrant l'installation montée, Figure 3 est une vue de côté avec coupe partielle montrant l'ensemble des éléments de l'installation lorsqu'ils sont mis en place, Figure 4 est une vue de face en bout, montrant, plus en détails, une forme d'exécution des moyens de maintien de guidage du rail sur l'une des brides du corps de générateur, Figure 5 est une vue partielle en coupe, suivant V-V de figure 3, montrant, à échelle agrandie, le rail et le module autonome de translation, Figure 6 est une vue en perspective montrant, à échelle réduite, les éléments essentiels du chariot, Figure 7 est une vue en perspective montrant les différents éléments constituant le chariot lorsqu'ils sont désolidarisés les uns des autres, Figures 8 et 9 sont des vues en coupe longitudinale dans deux plans décalés de 900 montrant, plus en détails, le module de lançage, Figure 10 est une vue en coupe longitudinale du module d'accrochage et d'entraînement en rotation dans sa phase d'approche du module de lançage, Figure il est une vue de face en bout suivant la fleche XI de figure 10 du module d'accrochage et d'entraînement en rotation, Figure 12 est une vue en coupe suivant XII-XII de figure 3, montrant quelques unes des phases de la mise en oeuvre de l'installation, Figure 13 est une vue en perspective, partiellement en coupe, montrant le module de lançage et plus particulièrement son boîtier de connexion, et Figure 14 est une vue de côté d'un enrouleur portant une conduite d'alimentation du chariot. Aux figures 1 et 2, la référence numérique 2 désigne un corps cylindrique d'un générateur de vapeur, 3 la jupe de son échangeur, 4 l'une des branches d'un faisceau tubulaire en forme de "U". 6 désigne une plaque tubulaire, 7 les plaques entretoises assurant l'espacement des tubes 8 composant le faisceau tubulaire 4, et 7a une plaque de répartition de débit près de laquelle est disposé un rail 12. De façon connue, la boite à eau 6 communique avec les tubes du faisceau tubulaire et fait partie du circuit primaire du réacteur. L'espace 9, compris entre la jupe 3 et le faisceau tubulaire 4, est occupé, lors du fonctionnement, par le réfrigérant secondaire du réacteur et fait donc partie du circuit secondaire. Pour les travaux de maintenance, de réparation et de nettoyage, cette partie du générateur de vapeur est vidangée. Enfin, 10 désigne deux trous de poing, diamétralement opposés, ménagés dans le corps du générateur et dont les brides lOa sont utilisées pour la fixation de moyens de maintien de l'installation de nettoyage. Ces moyens de maintien sont en général constitués par le rail 12 réalisé en plusieurs tronçons. Ces derniers sont engagés dans un ru d'eau central 13 en passant à travers des ouvertures 14, ménagées dans la jupe 3 et coaxiales aux trous de poing 10. Comme montré plus en détails à la figure 5, chaque tronçon de rail 12 présente, en section transversale, la forme d'un "U" retourné. Les deux ailes 12a et 12b du rail sont réalisées en fixant une plaque sur chacun de deux côtés opposés d'une âme 12c de section sensiblement carrée, les deux plaques faisant saillie toutes deux d'un même côté de l'âme. L'âme 12c est solidaire de deux crémaillères intérieures 16, plaquées contre ces ailes et espacées l'une de l'autre. Une rainure longitudinale 17, de section en T, réalisée dans l'âme 12c du rail, s'étend entre les deux crémaillères. Chaque tronçon de rail 12 est également muni de deux guides 19 s'étendant longitudinalement sur toute la longueur du tronçon de rail, un guide étant fixé sur la face extérieure de chaque plaque formant une aile 12a,12b. Chaque tronçon de rail est muni de moyens, non représentés, assurant sa liaison avec les tronçons suivants et/ou précédents pour former un rail continu rectiligne traversant de part en part le corps cylindrique 2 et dépassant de part et d'autre des brides îOa de ces trous de poing, comme montré à la figure 3. Le rail, ainsi constitué, est maintenu sur les brides îOa précitées par des moyens qui vont maintenant être décrits en référence aux figures 1, 2, 3 et 4. Chacun de ces moyens est composé d'une console 22, d'un premier cadre vertical 23, d'un second cadre vertical 24, et d'une platine 25. La platine 25, qui est plaquée contre la face de la bride îOa entourant le trou de poing 10, est fixée sur cette bride par des vis 26 et est munie d'un collet de centrage la positionnant dans le trou de poing. Cette platine porte deux glissières horizontales et espacées 27 entre lesquelles peut coulisser horizontalement le deuxième cadre vertical 24, muni de moyens de blocage en position et notamment de vis transversales 28. Le premier cadre vertical 23 est monté coulissant verticalement dans le deuxième cadre vertical. Ce cadre est solidaire de la console 22 composée de deux joues. Les deux joues sont reliées, en partie supérieure et audessous de la traverse supérieure 24a du deuxieme cadre vertical 24, par une traverse 29 dans laquelle se visse l'extrémité d'une tige filetée 30, montée libre en rotation mais calée en translation dans la traverse 24a précitée du cadre 24. Cette tige filetée permet de régler la position verticale du cadre 23. La console 22 porte de chaque côté, sur chaque joue, deux rangées horizontales de galets 32, d'axes horizontaux. Entre chaque paire de rangée de galets 32 vient glisser un guide 19 d'un tronçon de rail 12 (Figure 4). Enfin, chaque console comporte des moyens de calage en translation du rail constitués par un doigt vertical mobile 34 (figure 3) apte à être engagé dans une perforation verticale 35 ménagée dans chaque tronçon de rail extrême. Dans la forme d'exécution représentée, ce doigt est associé à des moyens de mise en précontrainte du rail et à cet effet, est porté par une coulisse 36, ellemême montée coulissante dans la console 22, au-dessus du rail. Dans une traverse 37, ménagée à l'extrémité libre extérieure de la console 22, se visse une vis de réglage 38 dont l'extrémité est liée en translation, mais montée libre en rotation dans la coulisse 36. Cette vis est disposée longitudinalement, parallèlement à la direction générale du rail 12. Avec ces moyens de positionnement et de maintien du rail, lorsque le rail a été introduit dans chacun de ses deux moyens de maintien, son positionnement est assuré, d'abord en le déplaçant transversalement, de manière à le placer à équidistance des deux faisceaux tubulaires, puis, après calage du deuxième cadre vertical 24 par les vis 28, en amenant la face supérieure du rail jusqu'au contact de la plaque de répartition 7a, comme montré à la figure 5, par actionnement de la vis 30. A ce stade, il est procédé à la mise en précontrainte du rail par déplacement de l'une des coulisses 36, dans le sens de la fleche 39 de figure 2. De la sorte, la partie centrale du rail qui, de par son propre poids, avait tendance à fléchir vers le bas, est plaquée sur pratiquement toute sa longue contre la plaque de répartition 7a.Le rail possède ainsi une meilleure rectitude et la rigidité requise pour guider le chariot 40 faisant partie de l'installation de nettoyage. Ce chariot 40 est composé de plusieurs éléments assemblés les uns aux autres de manière démontable, et formant deux sous-ensembles, à savoir - un premier sous-ensemble A composé d'un module de lançage 42, - et un second sous-ensemble B composé d'un module d'accrochage et d'entraînement en rotation 43, d'un module réversible d'observation et de détection 44 et d'un module autonome de translation 45. Comme le montre plus en détails la figure 6, au moins les modules 42-43 et 45 sont munis, en partie supérieure, de patins de guidage 46 aptes à coopérer avec la glissiere 17 délimitée entre les deux crémaillères 16 des tronçons de rail. Ces patins, qui sont fixés sur la partie supérieure des modules, sont réalisés en matériau ayant un bon coefficient de frottement, et par exemple en polyéthylène. Comme montré aux figures 6 et 7, le module de lançage 42 comporte deux rangées 42a de buses 47,49, chaque rangée 42a étant montée dans un corps 52, ainsi qu'un boîtier de connexion 42b reliant les deux rangées 42a. Chaque rangée 42a porte, dans sa partie centrale, trois buses 47, aptes à émettre trois jets parallèles perpendiculaires à la direction de déplacement du chariot et oscillants dans le plan vertical, et deux buses latérales 49, aptes à émettre des jets 50 divergents. Chacun de ces jets 50 est incliné par rapport à l'axe longitudinal du corps 52, de manière à venir dans les laies obliques de séparation des tubes 8 du faisceau tubulaire 4 à pas triangulaire. Dans chaque rangée 42a, les buses 47 sont portées par un arbre creux 53 monté libre en rotation dans le corps 52 et portant à chacune de ses extrémités des pignons coniques de renvoi 54. Cet arbre est solidaire d'une roue dentée 55 engrenant avec un pignon 56 calé sur un arbre longitudinal 57, lequel traverse le corps 52 et est monté libre en rotation dans celui-ci. Une extrémité de l'arbre 57 dépasse du corps 52 et pénetre à l'intérieur du boîtier de connexion 42b. Chacune des buses latérales 49 est portée par un arbre creux 59, monté libre en rotation dans le corps 52 et comportant une denture 60. Cette denture engrène avec un pignon 62 calé sur un arbre de renvoi 63, lequel est muni d'un pignon conique 64 engrenant avec l'un des pignons coniques 54 précités. Il ressort de ce qui précède que, pour chaque rangée 42a de buses, tout mouvement de rotation communiqué à l'arbre 57 se transmet à l'arbre creux central 53, puis, par les divers renvois, aux deux arbres creux 59, de manière que toutes les buses 47 et 49 soient animées des mêmes mouvements d'oscillation dans le plan vertical, tant en sens qu'en valeur. Le boîtier de connexion 42b renferme un train d'engrenages qui relie mécaniquement les deux rangées de buses en assurant que, lors d'une oscillation des buses, les buses d'une rangée tournent à la même vitesse d'un même angle mais de sens opposé, de telle sorte que les buses d'une rangée restent symétriques aux buses de l'autre rangée par rapport à un plan vertical. Une première roue dentée 42c est la roue menante du train d'engrenages. Elle est munie d'un organe d'accouplement 58 apte à coopérer avec un moyen complémentaire du module d'actionnement et d'entraînement en rotation 43. Les extrémités des arbres 57 placées dans le boîtier de connexion 42b sont munies d'une roue dentée 42d entraînée en rotation par l'intermédiaire d'une ou de deux roues dentées selon la rangée 42a de buses concernée par la roue menante 42c. L'alimentation en fluide hydraulique de ce module est assurée par deux raccords hydrauliques mâles 65, saillant longitudinalement du côté opposé au boîtier de connexion 42b, un raccord 65 par rangée 42a de buses. Chaque raccord communique, par un logement 66 et un canal transversal 67, avec un canal longitudinal 68 s'étendant sur toute la longueur du corps 52. La figure 8 montre que le canal 68 communique, par un canal transversal 69, avec une chambre 70 assurant l'alimentation de l'arbre creux 53 et, en conséquence, des buses 47. Quant à la figure 9, elle montre que chacun des logements extrêmes 66 du corps 52 communique, par un perçage longitudinal 72, avec une chambre 73 d'alimentation de l'arbre creux 59, portant la buse 49 correspondante. Du côté du boîtier de connexion 42b, le canal longitudinal 68 est fermé par un bouchon 65c. Le boîtier de connexion 42b est également muni d'un raccord hydraulique 65 sur sa face destinée à être du côté du module 43. Ce raccord 65 a uniquement des fonctions d'accouplement mécanique. Il est solidaire d'une douille 74 comportant un bras radial 75 à l'extrémité libre duquel est disposé un doigt de contact 76. Bien entendu, les arbres creux sont associés à des joints d'étanchéité qui n'ont pas besoin d'être détaillés dans la présente description. La figure 10 montre que le module 43 d'accrochage et d'entraînement en rotation comporte, débouchant de sa face faisant vis à vis au module de lançage 42, d'une part, des moyens de connexion automatiques et d'obturation aptes à coopérer avec le raccord hydraulique 65 du boîtier de connexion 42b, et d'autre part, un organe 77 de liaison en rotation avec le moyen ou organe d'accouplement 58 du boîtier de connexion 42b. L'organe de liaison 77 est constitué par une douille portant un doigt excentré 78 apte à pénétrer dans un logement excentré 79 ménagé à l'extrémité de l'organe d'accouplement 58 du module de lançage 42. La douille 77 est calée à l'une des extrémités d'un arbre longitudinal 80, monté libre en rotation dans le corps 82 du module 43. L'autre extrémité de l'arbre 80 est reliée, par un train de pignons 83, à l'arbre de sortie d'un moteur électrique 84, disposé sensiblement axialement dans le corps 82. L'arbre 80 est également lié en rotation à un potentiomètre 81, disposé dans son prolongement et permettant de connaître, à tout instant, sa position angulaire, donc la position donnée dans le plan vertical aux buses de lançage 47 et 49. Les moyens de connexion automatique comprennent une cage à billes 85 et une bague de verrouillage 86. La cage à billes comporte un alésage axial borgne 87, apte à recevoir un embout 65a du raccord 65 du boîtier de connexion 42b. Dans cet alésage, débouchent des perçages radiaux constituant logements pour des billes 88 aptes à pénétrer dans la gorge 65b dont est muni chaque embout 65a des raccords 65. Cette cage est liée en translation au corps 82 par une vis 89 et est calée en rotation par un doigt 90. La bague de verrouillage 86 comporte, d'une part, à proximité de son extrémité externe, une rampe inclinée 86a tendant à chasser les billes 88 à l'intérieur de la cage à billes, et, d'autre part, à son autre extrémité, un filetage interne 92 et une denture externe 93. Le filetage 92 se visse sur un filetage complémentaire ménagé à l'extrémité interne de la cage à billes 85, tandis que la denture 93 engrène avec un pignon 94 calé sur l'arbre d'un moteur électrique 95. Ce pignon est également lié, par un arbre 96, à une molette de commande manuelle 97. on conçoit aisément que, sous l'action de la rotation qui lui est communiquée par le pignon 94 et par appui sur le filetage de la cage à billes 85, la bague 86 puisse se déplacer longitudinalement dans un sens ou dans l'autre, selon le sens de rotation du moteur 95, pour forcer les billes 88 à s'engager dans la gorge 65b ou au contraire dégager ces billes en permettant l'extraction de l'embout 65a. En cas de défaillance du moteur 95 ou en cas de besoin, le verrouillage et le déverrouillage de la connexion hydraulique peut être effectué manuellement par la molette 97. Ce dispositif de verrouillage automatique est associé à un dispositif de contrôle de son fonctionnement composé d'un doigt 98, plaqué par un ressort de rappel 99 contre la bague 86, et d'une tige 100, dont une extrémité est solidaire du doigt 98 et dont l'autre extrémité est solidaire d'une masse 102 pouvant être détectée par un capteur de position 103. Les différents circuits électriques alimentant les moteurs électriques ou provenant des capteurs de position, aboutissent à un connecteur 104 disposé frontalement sur l'extrémité du module 43 qui est opposée à celle comportant les moyens de connexion automatique. Cette extrémité est également munie de moyens de liaison avec le module suivant composés d'une bride de fixation 105 comportant un alésage fileté 106 pour une vis verticale et un alésage lisse 107 pour une vis longitudinale 108. Enfin, comme le montre la figure 11, le module 43 comporte, au niveau de sa face frontale tournée du côté du module de lançage 42, deux capteurs 110 disposés de part et d'autre de son plan médian vertical. Chacun des capteurs 110 détecte, par contact avec le doigt 76, que les modules 42 et 43 sont en bonne position de connexion, c'est à dire que l'embout 65a du raccord hydraulique 65 est bien engagé dans la cage à billes 85, et qu'en conséquence, la connexion automatique peut être lancée. Le module réversible d'observation et de détection 44, montré aux figures 6 et 7, comporte, du côté de l'une de ses faces longitudinales, un capteur optique 112, apte à coopérer avec les tubes 8 de la première rangée du faisceau tubulaire 4, et deux capteurs optiques 113, aptes à coopérer avec des repères de positionnement disposés dans les consoles 22. Il comporte également des moyens de vision, tels que caméras vidéo ou autres, protégés par un protecteur 114. Ce module a donc uniquement, pour fonction, d'assurer la détection de la position du chariot et l'observation du nettoyage. Chacune de ses faces frontales est munie d'un connecteur, respectivement 115 et 116, apte à s'embrocher, soit avec le connecteur 104 du module 43, soit avec le connecteur 117 du module 45. Le module autonome de translation 45 comprend essentiellement deux roues dentées 118, aptes à engrener chacune avec les crémaillères 16 du rail 12. Ces deux roues sont calées sur un arbre horizontal transversal 119 qui est lié en rotation à un moteur électrique, non représenté. Cette liaison comprend un organe débrayable, actionnable par une tirette 120 saillant de la face frontale libre de tout connecteur du module 45. Dans la forme d'exécution représentée, le module 45 comporte, également une roue de codage 122 engrenant avec l'une des crémaillères 16 et permettant, par des moyens connus, de détecter la position longitudinale du chariot sur le rail. Pour assurer sa liaison avec le module réversible d'observation et de détection 44, le module de translation 45 est muni (figure 7), à l'une de ses extrémités, d'une bride 123 comportant, comme la bride 105 du module 43, un alésage vertical fileté 106 et un alésage longitudinal lisse 107. Grâce à cet agencement, lorsque le module réversible d'observation et de détection 44 est assemblé aux modules 43 et 45, par embrochage des différents moyens de connexion, la liaison des trois éléments constituant le second sous-ensemble B est rendue positive par mise en place, de chaque côté du module 44, d'une part, des vis horizontales 108 dans les alésages longitudinaux 107 des brides, respectivement 105 et 123, et, d'autre part, par mise en place de vis verticales 124. Chacune de ces vis 124 traverse un alésage 125, ménagé dans une patte 126 saillant de l'extrémité du module 44, et se visse dans l'alésage fileté 106 de la bride du module sous-jacent 43 ou 45. On notera que la liaison du module d'observation 44 n'est assurée que par quatre vis, ce qui réduit considérablement les opérations de montage et de démontage. Enfin, et comme le montrent plus en détails les figures 5 et 6, le module autonome de translation 45 porte un boîtier de connexion 127 auquel aboutissent tous les circuits électriques de commande, de puissance et de détection, provenant des deux autres modules 43 et 44. Ce boîtier est articulé par rapport à l'axe longitudinal du chariot, de manière à pouvoir occuper deux positions symétriques représentées, l'une en traits forts, et l'autre en traits mixtes à la figure 5. Pour les besoins de la description du procédé de mise en oeuvre de l'installation, précédemment décrite, description qui va être donnée en référence aux figures 3 et 12. Le côté correspondant au trou de poing 10 par lequel est introduit le premier sous-ensemble A est désigné par C1, tandis que le côté comportant le trou de poing 10 par lequel est introduit le deuxième sousensemble B est désigné par C2. La mise en place de l'installation et son adaptation pour transfert dans l'autre compartiment sont assurés par deux opérateurs travaillant sensiblement, l'un près de C1 et l'autre près de C2. L'ensemble de l'installation est commandée à partir d'un poste de commande non représenté au dessin. Pour procéder au nettoyage de la plaque tubulaire, et après mise en place des moyens de fixation et de maintien du rail dans chacun des trous de poing 10, installation du rail 12 et mise en précontrainte de ce rail, le circuit d'alimentation 129 en eau sous pression est amené en C1 par un opérateur, tandis que, simultanément, le câble 128 de liaison électrique entre le poste de commande, non représenté, et le sous-ensemble B, est disposé sur le côté C2 par un autre opérateur. Les câble 128 et tuyau 129 pour l'alimentation électrique et en eau sous pression du chariot 40 sont chacun enroulé sur un enrouleur 132. Ainsi, ces câble et tuyau sont maintenus parallèles au rail 12 grâce à une légère tension mécanique.Il est ensuite procédé à l'installation du module 42, constituant le sous-ensemble A, sur l'extrémité du rail dépassant de la console 22 disposée du côté C1, puis, à la mise en place du sous-ensemble B à l'autre extrémité du rail dépassant du côté C2. Après connexion en C1 du circuit hydraulique 129 sur chaque embout 65a du raccord hydraulique 65 des deux rangées de buses 42b, et connexion en C2 du câble électrique 128 sur le boîtier 127 du module 45 de translation, le personnel peut quitter la zone contaminée et rejoindre un secteur non contaminé. En effet, à partir de ce stade, toutes les manoeuvres peuvent être dirigées depuis le poste de commande. Ainsi, c'est du poste de commande que le module autonome de translation est commandé de manière que ses roues dentées 118, engrenant avec les crémaillères 16, déplacent la totalité du sous-ensemble B en direction de C1, jusqu'à ce que la cage à billes 85 coiffe l'embout 65a du raccord hydraulique du boîtier de connexion 42b en attente en C1, et que le doigt 76 associé à cet embout vienne en contact avec l'un des capteurs 110 du module 43, d'accrochage et d'entraînement en rotation. A ce stade, il est procédé à l'accrochage automatique des deux sousensembles A et B par déplacement de la douille 86.Lorsque cet accrochage est terminé, et que le capteur 103 indique qu'il est correctement réalisé, l'ensemble du chariot 40 est déplacé en sens inverse, par le module autonome de translation 45, c'est-à-dire en allant de C1 à C2. Dès que le module de lançage 42 pénètre dans la zone à nettoyer, le circuit 129 est alimenté en eau sous pression et le déplacement du chariot est effectué pas à pas, sous commande du poste de commande à partir des informations de positionnement données, d'une part, par le capteur optique 112, et, d'autre part, par la roue codeuse 122. A la fin de cette phase de nettoyage, l'ensemble du chariot 40 est ramené en C1 puis, après que le sousensemble A ait été déconnecté automatiquement du sousensemble B, ce sous-ensemble B est ramené en C2. C'est seulement à ce stade que le personnel intervient à nouveau pour sortir les deux sous-ensembles hors du rail 12, extraire ce rail du coeur du générateur, démonter les brides 10a et refermer les trous de poing 10. En cas de défaillance du moteur électrique assurant l'entraînement des roues dentées 118 coopérant avec les crémaillères 16, c'est à dire en cas d'arrêt intempestif du chariot 40 pendant la phase de nettoyage, donc à l'intérieur du générateur, défaillance entraînant le blocage du chariot par rapport à la crémaillère, le personnel peut, au moyen d'une perche à crochet engagée par le trou de poing disposé du côté C2, actionner la tirette de débrayage 120, de manière à débrayer les roues dentées de leur moyen d'entraînement, puis en continuant à tirer sur la perche, faire coulisser l'ensemble du chariot dans sa glissière jusqu'à la faire sortir par le trou de poing correspondant. Cette opération de dépannage nécessite des moyens simples et permet une intervention rapide limitant le temps d'exposition du personnel. Le débrayage est également utilisé pour faciliter l'introduction du sous-ensemble sur le rail jusqu'à sa position de départ, puisqu'il permet aux roues dentées de pivoter librement, sans avoir à entraîner l'induit du moteur électrique. La figure 3 montre schématiquement les enrouleurs 132. La figure 14 les montre plus en détail dans un mode de réalisation préférentiel. L'enrouleur 132 représenté porte les tuyaux 129 d'alimentation en liquide sous pression. Il est monté à l'extrémité du rail 12 se trouvant du côté du module de lançage 42. L'enrouleur 132 portant les câbles d'alimentation électrique 128 se trouvant du côté du module autonome de translation 45 est semblable. L'enrouleur 132 représenté comporte une poulie 133 montée sur un axe sensiblement horizontal. Cette poulie 133 porte, enroulés autour de son axe, deux tuyaux 129 d'alimentation en liquide sous pression, un pour chacune des rangées 42a du module de lançage. L'alimentation de ces tuyaux 129 se fait de façon connue en soi par un raccord tournant monté sur l'axe de la poulie. Un motoréducteur 134 comportant un moteur 135 et un train d'engrenages 136 peut entrainer la poulie 133 en rotation. Le moteur est monté sur une platine 137 qui sert également de support à la poulie 133. Le premier engrenage 136 de diamètre réduit est monté sur l'axe du moteur 135 et le dernier engrenage 136 de diamètre sensiblement plus important est solidaire de la poulie 133. Le motoréducteur 134 est commandé depuis le poste de commande. Lorsque le chariot 40 se déplace en direction de l'enrouleur 132 représenté, le motoréducteur 134 agit sur la poulie 133 de manière à exercer une légère traction sur le chariot 40 par l'intermédiaire des tuyaux 129. Ainsi le travail du module do translation est facilité et les tuyaux 129 d'alimentation sont bien tendus. Lorsque par contre le chariot s'éloigne de l'enrouleur 132, la poulie 133 tourne autour de son axe de manière à ce que les tuyaux 129 restent sensiblement parallèles au rail 12 sans cependant gêner le déplacement du chariot 40 vers 1 'autre enrouleur Dans cette installation, les temps d'intervention du personnel dans une ambiance à fort débit de dose ionisante sont réduits au temps d'installation et de démontage du dispositif de nettoyage. De plus, les forces de réaction exercées sur le rail sont toujours dans un plan vertical grâce à la disposition des buses. Aucune force latérale sensible n'est exercée sur ce rail. Cette installation, par sa structure et par son mode de mise en oeuvre, permet de réduire son temps de mise en place, d'au moins la moitié par rapport à une installation traditionnelle et de limiter d'autant le temps d'exposition aux radiations ionisantes du personnel affecté à ces tâches. L'invention ne se limite pas à la forme d'exécution décrite ci-dessus à titre d'exemple non limitatif; elle en embrasse au contraire toutes les variantes. REVENDICATIONS 1. Installation pour le nettoyage de la plaque tubulaire d'un générateur de vapeur du type comportant - un poste de commande éloigné du générateur de vapeur, - des moyens se fixant sur les brides de deux trous de poing (10) opposés du générateur pour maintenir et guider un rail (12) disposé dans le ru d'eau central (13) du faisceau tubulaire (4) de ce générateur, - un chariot (40) mobile sur le rail (12) et composé de plusieurs éléments assemblés de maniere démontable et formant deux sous-ensembles, à savoir a) un premier sous-ensemble (A) constituant un module de lançage (42) portant plusieurs buses (47 et 49) oscillantes dans trois plans verticaux, et muni d'au moins un raccord hydraulique mâle (65), b) et un second sous-ensemble (B) comportant - bl) des moyens d'accrochage permettant la liaison des deux sous-ensembles, - b2) des moyens d'entraînement en rotation pour permettre l'oscillation des buses (47,49), - b3) des moyens d'entraînement en translation du chariot (40) le long du rail (12), - b4) un boîtier (127) de connexion avec des circuits électriques, de commande et de puissance, et éventuellement - b5) des capteurs optiques (112-113), caractérisée en ce que le module de lançage (42) comporte deux rangées (42a) parallèles de buses (47,49), symétriques par rapport à un plan sensiblement parallèle au faisceau tubulaire (4) du générateur, les deux rangées de buses étant reliées mécaniquement, de telle sorte que lorsque les buses (47,49) d'une rangée oscillent, celles de l'autre rangée oscillent de façon symétrique. 2. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que chaque buse (47,49) est montée sur un arbre (53,59), les arbres d'une même rangée (42a) de buses étant reliées entre eux par un système d'engrenages et un arbre longitudinal commun (57), entraîné en rotation, monté libre en rotation dans un corps (52), engrène avec l'un des arbres portant les buses. 3. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisée en ce que le module de lançage (42) présente sur un premier côté deux raccords hydrauliques mâles (65), un par rangée (42a) de buses, et, sur le côté opposé au premier, un boîtier (42b) de connexion au second sous ensemble (B), destiné à recevoir le mouvement de rotation transmis par les moyens d'entraînement en rotation du second sous-ensemble (B) et à le retransmettre à chaque rangée (42a) de buses. 4. Installation selon la revendication 3, caractérisée en ce que les moyens d'entraînement en rotation du second sous-ensemble (B) comportent un arbre longitudinal motorisé (80), monté libre en rotation dans un corps, dont l'extrémité saillant de la face frontale du corps, faisant vis à vis au module (42) de lançage, est solidaire d'un organe de liaison en rotation (77-78) apte à coopérer avec un organe d'accouplement (58) monté sur le boîtier de connexion (42b) du module de lançage. 5. Installation selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisée en ce que ,dans une même rangée, chaque buse (47,49) est portée par un arbre creux (53,59) alimenté en liquide sous pression à partir du raccord hydraulique mâle (65) correspondant par un passage traversant la rangée de buses (42a) et passant à l'intérieur de chaque arbre creux. 6. Installation selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que le premier sous-ensemble (A) est alimenté en liquide sous pression par une conduite flexible (129) reliée à une source de liquide sous pression par l'intermédiaire d'un dispositif enrouleur (132) destiné à être placé à l'extérieur du générateur de vapeur. 7. Installation selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que le second sous-ensemble (B) est relié électriquement par l'intermédiaire d'un dispositif enrouleur (132), destiné à être placé à l'extérieur du générateur de vapeur. 8. Installation selon les revendications 6 et 7, caractérisée en ce que les deux enrouleurs (132) sont montés chacun à l'extrémité du rail (12). 9. Installation selon la revendication 8, caractérisée en ce que chaque enrouleur (132) est muni d'un motoréducteur, permettant à l'enrouleur (132) d'exercer une force de traction par l'intermédiaire de la conduite d'alimentation (128,129) lorsque le chariot (40) se déplace.