FR 2736437 A1 19970110 FR 9508163 A 19950704 Accéléromètre angulaire a liquide La présente invention concerne un accéléromètre angulaire destiné à mesurer directement l'accélération angulaire d'un mobile, tel que par exemple un aeronef, un missile ou un satellite. L'accéléromètre angulaire peut également contribuer au contrôle du positionnement ou de la stabilisation d'un dispositif monté en rotation, tel qu'une caméra sur une plate-forme dans un aéronef, une antenne de radar, une plate-forme de forage pétrolier, un appareil de mesure rotatif, etc... Il est rappelé qu'une composante de l'accélération angulaire d'un mobile peut être mesurée au moyen de deux accéléromètres linéaires. Toutefois, cette technique de mesure indirecte nécessite de réaliser un appariement précis des deux accéléromètres linéaires au lieu et place d'un seul accéléromètre angulaire. Plus particulièrement, l'invention concerne un accéléromètre angulaire à liquide comprenant un conduit en forme de boucle fermée plane, pouvant avoir des sections transversales différentes. Un liquide remplit complètement le conduit. Une membrane obture et est fixée transversalement dans le conduit. Un capteur de mesure est relié à la membrane et produit un signal électrique qui est fonction d'une composante d'accélération angulaire autour d'un axe sensible perpendiculaire au plan de la boucle fermée. Un tel accéléromètre à liquide doté d'un capteur unique est décrit dans le brevet US-A-2 983 149 et mesure une composante de la dynamique angulaire. Le conduit est circulaire, centré sur l'axe sensible qui est orthogonal au plan du circuit contenant la dynamique angulaire à mesurer. Le conduit est obturé par un diaphragme extrêmement flexible. Le liquide, qui peut se déplacer compte tenu de l'extrême flexibilité du diaphragme, sert d'élément capteur. Cet accéléromètre mesure ainsi des effets de variation de la vitesse angulaire alors que la présente invention vise principalement à fournir un accéléromètre angulaire à liquide, quasiment insensible à la vitesse angulaire et permettant de mesurer précisément au moins une composante de l'accélération angulaire. A cette fin, un accéléromètre angulaire comprenant un conduit en forme de boucle fermée s'étendant dans un plan et rempli complètement avec un liquide, une membrane obturant et fixée transversalement dans le conduit, et un capteur coopérant avec la membrane pour produire un signal électrique qui est proportionnel à une composante d'accélération angulaire autour d'un axe sensible perpendiculaire audit plan, est caractérisée en ce que la membrane est rigide. Lorsque l'accéléromètre est soumis à une accélération, le liquide demeure immobile dans le conduit grace à la rigidité de la membrane. L'accéléromètre mesure alors une composante de l'accélération. Le conduit, indéformable, peut comprendre des réservoirs et des tubes reliant les extrémités des réservoirs. Les réservoirs constituent au moins deux masses d'épreuve, dites également masses sismiques, qui ont des moments d'inertie très grands par rapport à ceux des tubes. Ainsi, les réservoirs sont volumineux, et peuvent être courts et larges tandis que les tubes peuvent être longs et étroits. Les tubes transmettent mutuellement aux réservoirs la pression exercée par le liquide qui demeure immobile dans le conduit grace à la rigidité de la membrane. La sensibilité à l'accélération est d'autant plus élevée, à masse égale, que le moment d'inertie des réservoirs tend vers le moment d'inertie total du conduit, le moment d'inertie des tubes tendant alors vers zéro, et que la forme donnée aux réservoirs tend vers le cercle. L'accéléromètre est particulièrement efficace lorsque les réservoirs sont sensiblement symétriques deux-à-deux par rapport à l'axe sensible. Typiquement, les réservoirs et les tubes peuvent être disposés sensiblement le long des petits côtés et des grands côtés d'un rectangle. La membrane selon l'invention constitue une cloison transversale rigide qui peut être fixée n'importe où dans le conduit. Cependant, la membrane peut être de préférence située à mi-longueur transversalement dans l'un des tubes afin de loger le capteur de mesure d'accélération sensiblement au centre de l'accéléromètre et de réduire ainsi son encombrement. Selon un Dremier asDect de l'invention. la mesure de l'accélération angulaire ne nécessite aucune pièce mécanique en mouvement, contrairement aux accéléromètres angulaires à liquide connus comprenant un capteur à élément mobile. Par exemple, selon le brevet US-A-3 520 196, l'élément mobile est une palette ou vanne dont le déplacement est asservi par un détecteur à transformateur détectant la position de la vanne et un moteur-couple rappelant la vanne en position de repos. Ainsi, le capteur selon l'invention peut comprendre deux jauges de contraintes à brins radiaux -et deux jauges de contrainte à brins circulaires fixées sur une face de la membrane et ayant des résistances variant en fonction d'un différentiel de pression exercé par le liquide sur la membrane. Un pont de mesure ayant deux paires de branches opposées constituées respectivement par les jauges de contrainte à brins radiaux et les jauges de contrainte à brins circulaires produit un signal électrique en fonction de la variation des résistances des jauges de contrainte. Selon un deuxième asDect de l'invention, un accéléromètre angulaire à liquide mesure directement les trois composantes de l'accélération angulaire par rapport à trois axes sensibles prédéterminés, de préférence sensiblement orthogonaux entr' eux. L'accéléromètre comprend en outre deux autres conduits en forme de boucles fermées s'étendant dans deux autres plans sécants avec le premier plan, les trois plans étant de préférence orthogonaux entr'eux. Chacun des trois conduits comprend des réservoirs et des tubes reliant les extrémités des réservoirs respectifs. L'accéléromètre peut comprendre également deux autres liquides remplissant complètement les deux autres conduits respectivement, deux autres membranes rigides obturant et fixées transversalement dans les deux autres conduits respectivement, et deux autres capteurs coopérant respectivement avec les deux autres membranes pour produire respectivement deux autres signaux électriques qui sont proportionnels aux deux autres composantes d'accélération angulaire respectivement autour de deux autres axes sensibles perpendiculaires auxdits deux autres plans. Les conduits peuvent avoir des centres de gravité confondus de manière à mesurer les composantes d'accélération en un même point, qui peut être le centre de gravité du mobile dans lequel l'accéléromètre est embarqué. Les conduits peuvent communiquer entr'eux par des intersections deux-à-deux des tubes ; un unique liquide alors les remplit. Au moins l'une des boucles fermées formant les conduits, et en général, toutes les boucles fermées peuvent être rectangulaires, voire carrées, ou circulaires, de préférence suivant les grands cercles d'une sphère. Selon un troisième asDect de l'invention. et comme déjà dit, pour chaque conduit, le moment d'inertie des réservoirs peut être quasiment égal à celui du conduit, si bien que la section transversale des tubes peut devenir identique à celle des réservoirs. La masse du liquide dans le conduit constitue alors une iso-masse qui peut être torique. L'interconnexion et la section uniforme des conduits permettent d'optimiser la compacité et la sensibilité de l'accéléromètre. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante de plusieurs réalisations préférées de l'invention en référence aux dessins annexés correspondants dans lesquels - la figure 1 est un schéma d'un accéléromètre élémentaire qui explique le principe de mesure d'accélération selon l'invention - la figure 2 est une vue en coupe détaillée schématique d'une membrane rigide située dans l'accéléromètre de la figure 1 - la figure 3 est une vue en plan d'un accéléromètre élémentaire à deux réservoirs de liquide éloignés selon l'invention, partiellement en coupe au niveau de la membrane - la figure 4 est une vue d'une face de la membrane supportant des jauges de contrainte dans un accéléromètre selon l'invention - la figure 5 est un circuit électrique d'un capteur de mesure incluant les jauges de contraintes - la figure 6 est une vue en perspective schématique de l'implantation d'un accéléromètre comprenant trois accéléromètres élémentaires rectangulaires selon l'invention inclus dans la structure d'un aéronef ; et - la figure 7 est une vue en perspective schématique, partiellement éclatée dans les conduits, d'un accéléromètre issu de la reunion de trois accéléromètres élémentaires circulaires toriques. Afin de mieux comprendre le fonctionnement d'un accéléromètre selon l'invention, celui-ci est schématiquement présenté dans la figure 1 avec un conduit indéformable 1A développé suivant une boucle liquide fermée de forme quelconque et rempli complètement d'un liquide homogène 2A. La boucle liquide s'étend dans un plan défini par les axes principaux i et j d'un référentiel (O(i, j, k))) lié au liquide, O étant le centre de gravité du liquide. Le liquide 2A est totalement immobile dans le conduit 1A grâce à une membrane rigide 5A obturant transversalement le conduit 1A, comme montré en détail à la figure 2. Le liquide 2A a une masse volumique P et une matrice d'inertie ayant dans la diagonale des moments d'inertie A, B et C relativement aux axes i, j et k et des termes non diagonaux nuls. La membrane 5A présente une surface S et une épaisseur e, Q étant le vecteur unitaire normal aux faces de la membrane et H étant le centre d'une des faces de la membrane. Au repos, le différentiel de pression entre les deux faces de la membrane est : #po = #e (g.#), où g désigne le champ de la pesanteur ; la somme mr0 des moments au centre O des forces de pression exercées par le conduit 1A sur le liquide 2A est égale au moment des forces exercées sur la membrane mr0=#p0S[OH # #]. En rotation, l'équilibre du liquide se traduit par l'égalité du moment des forces extérieures exercées sur le liquide avec la dérivée du moment cinétique du liquide : I d#/dt + # # I# = mr0 + #mr + #p S [OH # #] où # est le vecteur de vitesse angulaire du conduit 1A dans le référentiel terrestre, p, q et r sont les composantes de la vitesse angulaire suivant les axes i , j et k, et nr la variation du moment des forces de pression exercées sur le liquide par le conduit. Cette dernière équation s'écrit en remplaçant mrO puis Apo par les premières relations précédentes I d#/dt + # # I# = [#e(#.#) + #p] S [OH # #] + # mr puis en projetant sur l'axe sensible k Cr + (B - A)pq = [#e(g.#) + #p] S [OH # #] . k + # mr . k. Lorsque le conduit 1A est torique, on a : A=B mr.k = O (OH A Q).k = OH, et l'équation précédente est simplifiée en négligeant l'épaisseur e Cr = Ap.S.OH Pour un conduit torique ayant pour rayon Ro=OH et pour rayon de section r0 , le moment d'inertie C relativement à l'axe sensible k qui est l'axe principal d'inertie du tore est égal à C = (1/2)#2 R0r02 (4 R02 + 3 r02) # ce qui permet de déduire le différentiel de pression : #p = r [(1/2)# (4 R02 + 3r02) #] (1) Le différentiel de pression est donc directement proportionnel à la composante de l'accélération angulaire r sur l'axe k. Comme cela apparaîtra ci-après, la dynamique angulaire est détectée par la mesure du différentiel de pression s'exerçant de part et d'autre de la membrane rigide. En référence à figure 3, un accéléromètre élémentaire selon l'invention comprend un conduit 1 s'étendant suivant une boucle fermée contenue dans un plan XOY. Le conduit est rempli complètement d'un liquide quelconque 2 qui peut être par exemple du mercure, de l'eau ou un alcool. Le liquide 2 est choisi selon la sensibilité recherchée et les conditions générales d'environnement de l'accéléromètre. Le conduit 1 est composé de deux réservoirs volumineux 30 et 31 et deux tubes capillaires relativement minces 40 et 41 communiquant entr'eux par leurs extrémités. Une membrane rigide 5, décrite en détail plus loin, obture complètement le conduit 1 et est située, selon l'exemple illustré à la figure 3, dans l'un 40 des tubes capillaires. Il peut être également envisagé une variante de réalisation incluant deux ou plusieurs membranes placées dans lesdits tubes capillaires, visant par exemple à annuler d'éventuels effets d'accélération linéaire. L'enveloppe des réservoirs est généralement monolithique tandis que les tubes capillaires peuvent être constitués par l'assemblage de tronçons tubulaires raccordés de manière étanche. Les réservoirs et tubes sont en métal ou en matière plastique rigide. Le moment d'inertie des réservoirs est nettement plus grand que le moment d'inertie des tubes par rapport à l'axe sensible OZ, afin que les réservoirs constituent des masses sismiques éloignées d'une longueur L qui est choisie d'autant plus grande que la sensibilité de l'accéléromètre doit être élevée. Les tubes capillaires sont relativement minces et constituent des transmetteurs de pression entre les masses sismiques liquides dans les réservoirs. Selon la réalisation illustrée, les réservoirs 30 et 31 sont des tronçons parallèles à section transversale constante, et linéaires en longueur, tels que des tronçons cylindriques, bien que la forme des réservoirs puisse être différente. Les tubes capillaires 40 et 41 sont, selon la figure 3, parallèles entr'eux et perpendiculaires aux réservoirs 30 et 31 de sorte que la boucle fermée soit un rectangle. Plus généralement, la boucle fermée est une ligne géométrique régulière permettant de déterminer aisément un centre O d'inertie du conduit par rapport auquel les réservoirs sont symétriques. L'accéléromètre est d'autant plus efficace que les réservoirs s'étendent deux-à-deux perpendiculairement à (et symétriquement par rapport à) un axe, tel que l'axe OX pour les deux réservoirs 30 et 31 selon la figure 3, lequel axe est concourant avec l'axe sensible OZ. Ainsi, la boucle fermée peut être polygonale, par exemple octogonale avec un côté sur deux constitué par l'un de quatre réservoirs, et un côté sur deux constitué par l'un de quatre tubes capillaires, ou bien peut être circulaire, comme décrit et illustré ci-après. Le centre O de la boucle définit ainsi le centre de gravité de l'accéléromètre élémentaire où passe l'axe sensible de mesure OZ perpendiculaire au plan XOY relativement à une composante r de l'accélération angulaire à mesurer. Pour augmenter la sensibilité de l'accéléromètre élémentaire, le moment d'inertie des réservoirs doit être grand, c'est-à-dire la distance L entre les réservoirs 30 et 31 doit être aussi grande que possible, et le volume des réservoirs doit être également grand. Par exemple, pour mesurer des accélérations angulaires de l'ordre de 10-2 rad/s2, les dimensions des réservoirs sont H = 5 à 10 cm et R = 1 à 2 cm, et celles des tubes capillaires sont L = 1 à 2 m et r = 1 à 3 mm. La membrane 5 selon l'invention est une plaque rigide, par exemple métallique, qui obture complètement le conduit 1, en l'occurrence le tube capillaire 40. En pratique, la membrane 5 est enserrée de manière étanche entre deux raccords tubulaires métalliques 50 et 51 de manière à permettre le changement de la membrane et particulièrement des moyens de mesure, tels que jauges, qu'elle supporte, ou est soudée à l'extrémité d'un tronçon tubulaire du tube 40 dont la section est généralement circulaire. La membrane peut être également dans une cavité du tube et avoir une section plus grande que celle du tube. Dans l'un des raccords est ménagé une canalisation radiale débouchant dans le tube et communiquant avec une canalisation de trop plein parallèle au tube. Le remplissage total du conduit avec le liquide est effectué par la canalisation radiale jusqu'à ce que le liquide atteigne la canalisation de trop plein et soit forcé à travers ce dernier par un bouchon entré à force dans la canalisation radiale, obturant ainsi la canalisation de trop-plein. La rigidité de la membrane 5 selon l'invention est incomparablement plus grande que celle de la membrane préconisée selon le brevet US-A-2 983 149, qui est extrêmement flexible. Selon l'invention, à dimensions constantes, la résistance de la membrane est adaptée à la sensibilité de l'accéléromètre de sorte que les déformations de la membrane restent micrométriques. Pour une matière donnée constituant la membrane, le diamètre utile 2r de celle-ci est avantageusement petit, et l'épaisseur de celle-ci relativement élevée. Ainsi, la membrane ne peut subir que des micro-déformations, et le liquide être maintenu immobile. Toute influence de la vitesse de déplacement du liquide est inhibée sur la mesure de l'accélération angulaire effectuée directement sur la membrane 5, comparativement à la mesure capacitive d'un déplacement prononcé de la membrane, ou d'un "flotteur" jouant le rôle de membrane déplaçable, comme décrit dans le brevet US-A-2 983 149. Afin de fixer les idées, il est rappelé qu'une plaque encastrée de diamètre 2r et d'épaisseur e soumise à une pression orthogonale P subit à son centre une déformation w à une distance radiale x donnée par l'équation de la déformée W(x) = 82 P (1- 16 Ee3 dans laquelle E et 8 sont le module d'élasticité et le coefficient de Poisson pour la matière constituant la plaque. Pour x = 0, la flèche f accusée par la plaque sous la pression P est 3 P 16 Ee3 A dimensions constantes, la déformation radiale est d'autant moins prononcée que le terme (1 - jt2)/E est petit. Si une membrane en alliage d'aluminium, comme par exemple en zicral, avec E = 72 GPa et # = 0,34, soit avec (1 - )/E = 12,28 10-12 est satisfaisante avec une épaisseur de e = 0,1 mm, une membrane selon l'invention avec le même diamètre mais en acier au chrome, silicium et molybdène avec E = 220 GPa et 8 = 0,285, soit avec(1 - p 2)/E = 4,18 10-12, a une épaisseur plus faible, égale à 0,07 mm. Entre ces deux matières, le bronze au béryllium ayant un terme (1 - 'i2)/E = 6,80 10-12 convient également. Des pressions très élevées, de l'ordre du GPa, bien supérieures à celles de quelques centaines de Pascal mesurées selon l'invention, seraient alors à appliquer sur la membrane pour fléchir de manière notable celle-ci.Il en résulte que le terme "membrane" selon l'invention doit bien être compris comme une plaque rigide encastrée, soumise à une pression n'engendrant que des micro-déformations, voire une flèche d'ordre micrométrique. Comme montré à la figure 4, sur l'une des faces de la membrane 5 est fixé, par collage par exemple, le pont résistif de mesure 52 d'un capteur de pression comprenant quatre jauges de contrainte J1, J2, J3 et J4. Les deux premières jauges J1 et J2 sont des résistances à brins radiaux s'étendant sensiblement le long de deux demi-cercles en regard concentriques à la membrane. Les deux autres jauges de contraintes J3 et J4 sont des résistances développées en brins demi-spiralés concentriques aux premières jauges J1 et J2. Les résistances des jauges J1 et J2, J3 et J4 varient dans le même sens pour constituer deux branches opposées du pont résistif de mesure 52 de type pont de Wheatstone.Le pont 52 est imprimé et enrobé dans de la résine, ou revêtu d'une feuille isolante, et est collé sur une face de la membrane. Selon une autre variante, le pont de mesure 52 est encapsulé entre deux faces de deux plaques maintenues serrées l'une contre l'autre et constituant la membrane. Les jauges de contrainte ne sont plus au contact du liquide et sont protégées efficacement contre toute agression de ce dernier. Comme montré à la figure 5, deux bornes opposées B1 et B3 du pont de mesure 52 sont portées à une tension V fournie par une source de tension 53, telle que pile. Deux autres bornes opposées B2 et B4 du pont de mesure 52 sont reliées à un instrument de mesure 54, tel que galvanomètre ou voltmètre numérique. L'instrument 54 mesure une différence de potentiel de déséquilibre de pont de mesure Av Ap (1 - # 2) r2 / (Ee2) (2) proportionnelle au différentiel de pression Ap exercée par le liquide 2 sur la membrane 5, suite à une variation des résistances des jauge résultant de micro-déformations dans la membrane. Selon une autre variante, la micro-déformation de la membrane pourra être détectée au moyen d'un dispositif optique mesurant par exemple la micro-dérivation d'un faisceau lumineux frappant cette membrane une une telle détection nécessite l'usage d'un fluide et de tubes capillaires transparents à la lumière. Un petit calculateur inclus dans l'instrument de mesure 54 calcule la composante d'accélération angulaire r en remplaçant dans la relation ci-dessus (2) la valeur de Ap donnée par une équation analogue à l'équation ci-dessus (1) pour la forme de boucle fermée du conduit 1. Le tableau suivant indique les dimensions de la boucle du conduit et de la membrane dans des accéléromètres selon l'invention, pour quelques exemples d'application Application missile satellite avion sous-marin étendue de O à 1000 rad/s2 0 à 0,01 rad/s2 O à 3 rad/s2 O à 0,01 radis mesure géométrie de la boucle torique torique torique rectangulaire Ro=6 cm Ro=50 cm Ro=30 cm 1=8 m L=2m géométrie de la section circulaire circulaire circulaire circulaire ro = 3 mm r = 3 mm ro = 3 mm ro = 3 mm nuide alcool éthylique mercure eau mercure membrane acier zicral zicral acier e = 0,1 mm e = 0,02 mm e = 0,04 mm e = 0,04mm alimentation du pont 10 Volts 10 Volts 10 Volts 10 Volts flèche maximum ( m) 1,1 5,0 4,9 4,3 Pour mesurer une, deux ou trois composantes d'une accélération angulaire, un accéléromètre angulaire selon l'invention comprend un, deux ou trois accéléromètres élémentaires du type montré à la figure 3. Dans la figure 6, un accéléromètre angulaire triaxial à liquide AC comprend trois accéléromètres élémentaires respectivement destinés à mesurer trois composantes r, p et q de l'accélération angulaire d'un mobile tel qu'un avion AV, relativement à trois axes sensibles de mesure OZ, OX et OY qui sont orthogonaux selon cette réalisation et qui définissent un référentiel lié à l'avion AV. Les accéléromètres élémentaires sont analogues à celui décrit en référence aux figures 3 à 5 et présentent des boucles fermées de conduit de liquide qui sont sensiblement rectangulaires. Le premier accéléromètre élémentaire comprend un premier conduit 1Z qui est rempli complètement d'un premier liquide 2Z. Le conduit lZ s'étend dans un premier plan XOY sensiblement horizontal et perpendiculaire au premier axe sensible OZ qui est un axe de lacet de l'avion AV. Le conduit 1Z est sensiblement rectangulaire et est composé de deux réservoirs 30Z et 31Z s'étendant sensiblement horizontalement dans les extrémités avant et arrière de l'avion et de deux tubes capillaires 40Z et 41Z s'étendant longitudinalement à gauche et à droite dans l'avion AV. Le deuxième accéléromètre élémentaire comprend un deuxième conduit 1X qui est rempli complètement d'un deuxième liquide 2X. Le conduit 1X s'étend dans un deuxième plan YOZ sensiblement vertical et perpendiculaire au deuxième axe sensible OX qui est un axe de roulis de l'avion AV. Le conduit 1X est composé de deux réservoirs 30X et 31X s'étendant sensiblement verticalement dans les ailes de l'avion et de deux tubes capillaires 40X et 41X s'étendant sensiblement transversalement dans l'avion AV. Le troisième accéléromètre élémentaire comprend un troisième conduit 1Y qui est rempli complètement d'un troisième liquide 2Y. Le conduit 1Y s'étend dans un troisième plan ZOX sensiblement vertical et perpendiculaire au troisième axe sensible OY qui est un axe de tangage de l'avion AV. Le conduit 1Y est composé de deux réservoirs 30Y et 31Y s'étendant sensiblement verticalement dans les extrémités avant et arrière de l'avion et de deux tubes capillaires 40Y et 41Y s'étendant sensiblement horizontalement en partie inférieure et en partie supérieure du fuselage de l'avion AV. Comme montré à la figure 6, les conduits de liquide 1Z, 1X et 1Y sont symétriques par rapport au centre O du référentiel OXYZ et ainsi ont des centres de gravité confondus au centre 0. Des première, seconde et troisième membranes rigides 5Z, 5X et 5Y selon l'invention obturent les premier, deuxième et troisième conduits de liquide 1Z, 1X et 1Y. Afin de concentrer au même endroit et d'une manière compacte une centrale de mesure regroupant des premier, second et troisième capteurs de mesure de composantes d'accélération, les membranes sont disposées au voisinage du centre O.Selon la réalisation illustrée, la première membrane 5Z est fixée transversalement dans l'un 40Z des premiers tubes capillaires et sensiblement située dans le plan YOZ, la deuxième membrane 5X est fixée transversalement dans l'un 40X des deuxièmes tubes capillaires et sensiblement située dans le plan ZOX, et la troisième membrane 5Y est fixée transversalement dans l'un 40Y des troisièmes tubes capillaires et sensiblement située dans le plan YOZ. La centrale de mesure regroupe autour du centre O ou à proximité de celui-ci les premier, second et troisième capteurs contenant chacun un pont de mesure 52Z, 52X, 52Y analogue à celui montré aux figures 4 et 5 et incluant respectivement des ensembles de jauges de contrainte fixées sur les membranes 5Z, 5X et 5Y. Une unité centrale de traitement miniature, (CPU) telle que à microprocesseur est incluse dans la centrale de mesure et réunit trois fonctions équivalentes à celle de l'instrument de mesure 54 pour mesurer des signaux électriques AVZ, Aux eut Avy respectivement proportionnels à des différentiels de pression Apz, Apx et Apy exercés par les liquides 2Z, 2X et 2Y sur les membranes 5Z, 5X et 5Y lorsque l'avion AV est en accélération angulaire.Le module des composantes d'accélération angulaire r, p et q, puis le module et la direction de l'accélération angulaire sont déduits et affichés périodiquement par échantillonnage des signaux électriques mesurés dans l'unité centrale de traitement. Comme déjà dit, les tubes capillaires 40Z, 41Z, 40X, 41X, 40Y et 41Y agissant comme transmetteurs statiques de pression entre les réservoirs respectifs, ont des longueurs et formes sélectionnées notamment en fonction de la précision souhaitée des mesures et également des disponibilités d'occupation dans le mobile. Selon l'exemple illustré à la figure 6, les tubes capillaires cheminent dans la structure porteuse du mobile, en l'occurrence dans le fuselage et les ailes de l'avion AV. La disposition des réservoirs peut être différente de celle montrée schématiquement dans la figure 6. Par exemple, les réservoirs 30X et 31X et les tubes 40X et 41X sont respectivement disposés horizontalement au-dessus et audessous de la centrale de mesure 52Z, 52X, 52Y et parallèlement à l'axe OZ dans l'avion, et les réservoirs 30Z et 31Z et les tubes 40Z et 41Z s'étendent respectivement parallèlement et perpendiculairement à l'axe OX dans les ailes de l'avion. Selon une autre réalisation, par exemple dans un satellite, les trois conduits 1Z, 1X et 1Y sont plus compacts et sont développés suivant les trois plans médiateurs deux-àdeux perpendiculaires d'un cube. Les tubes capillaires s'entrecroisent deux à deux et communiquent entr'eux en six points de croisement situés aux centres des faces du cube, et les liquides 2Z, 2X et 2Y sont confondus en un seul liquide. Une autre réalisation encore plus compacte d'un accéléromètre angulaire triaxial selon l'invention est montré à la figure 7. Cet accéléromètre, globalement désigné par ac, comprend un conduit tubulaire à section circulaire constante formée par la réunion de trois conduits toriques lz, lx et ly en forme de boucles circulaires fermées continues. Les boucles suivent trois grands cercles d'une sphère situés dans trois plans orthogonaux deux à deux. Comparativement à la figure 6, chaque conduit lz, lx, ly est celui d'un accéléromètre élémentaire situé dans le plan respectif xOy, yOz, zOx d'un référentiel orthogonal Oxyz, concentrique au centre O de la sphère confondu avec le centre d'inertie de l'accéléromètre ac et, comme selon le troisième aspect de l'invention, dont la section transversale des tubes est identique à celle des réservoirs. Les conduits lz, lx et ly communiquent entr'eux en six intersections I1 à I6 et sont remplis complètement d'un liquide commun 2f de viscosité quelconque. Chaque conduit lz, lx et ly est équipé d'une membrane respective 5z, 5x et 5y qui obture complètement le conduit et interdit tout déplacement du liquide 2f par rapport aux parois des conduits. Comme décrit précédemment en référence à la figure 6, chaque membrane 5z, 5x, 5y supporte un pont de mesure à jauges de contrainte qui, dans une centrale de mesure, sont reliées à une unité centrale de traitement miniature, telle que microprocesseur, pouvant desservir un écran de contrôle. La centrale de mesure qui n'est pas représentée dans la figure 6 pour ne pas surcharger celleci, peut être incorporée au centre de l'accéléromètre ac, c'est-à-dire à l'intérieur de la sphère définie par les conduits circulaires lz, lx et ly. RIVINDICATIONS 1 - Accéléromètre angulaire comprenant un conduit (1) en forme de boucle fermée s'étendant dans un plan (XOY) et rempli complètement avec un liquide (2), une membrane (5) obturant et fixée transversalement dans le conduit, et un capteur coopérant avec la membrane pour produire un signal électrique qui est proportionnel à une composante d'accélération angulaire (r) autour d'un axe sensible (OZ) perpendiculaire audit plan (XOY), caractérisé en ce que la membrane (5) est rigide. 2 - Accéléromètre angulaire conforme à la revendication 1, caractérisé en ce que le conduit (1) comprend des réservoirs (30, 31) et des tubes (40, 41), indéformables, reliant les extrémités des réservoirs, sensiblement symétriques deux-à-deux par rapport à l'intersection (O) de l'axe sensible (OZ) avec ledit plan (XOY). 3 - Accéléromètre angulaire conforme à la revendication 2, caractérisé en ce que la (ou les) membrane(s) (5) est (sont) fixées transversalement dans l'un (40) (ou l'autre) des tubes, sensiblement à mi-longueur de celui-ci (ceux-ci). 4 - Accéléromètre angulaire conforme à lune quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le capteur (52) comprend deux jauges de contrainte à brins radiaux (J1, J2) et deux jauges de contrainte à brins circulaires (J3, J4) fixées sur une face de la membrane (5) ou encapsulées à l'intérieur de celle-ci, et ayant des résistances variant en fonction d'un différentiel de pression (p) exercé par le liquide (2) sur la membrane (5), et un pont de mesure (52) ayant deux paires de branches (J1, J2, J3, J4) opposées constituées par les jauges de contrainte à brins radiaux (J1, J2) et les jauges de contraintes à brins circulaires (J3, J4) respectivement, pour produire le signal électrique (AV) en fonction de la variation des résistances des jauges de contrainte. 5 - Accéléromètre angulaire conforme à l'une quelconque des revendication 1 à 4, comprenant deux autres conduits (1X ; lY) en forme de boucles fermées s'étendant dans deux autres plans (YOZ ; ZOX) sécants avec le premier plan (XOY), les conduits (1Z, 1X, 1Y) comprenant chacun des réservoirs (30Z, 31Z ; 30X, 31X ; 30Y, 31Y) respectifs et des tubes (40Z, 41Z ; 40X, 41X ; 40Y, 41Y) reliant des extrémités des réservoirs respectifs, deux autres liquides (2X ; 2Y) remplissant complètement les deux autres conduits respectivement, deux autres membranes rigides (5X ; 5Y) obturant et fixées transversalement dans les deux autres conduits respectivement, et deux autres capteurs (52X 52Y) coopérant respectivement avec les deux autres membranes pour produire respectivement deux autres signaux électriques qui sont proportionnels à deux autres composantes d'accélération angulaire 6 - Accéléromètre angulaire conforme à la revendication 5, dans lequel les conduits (1Z ; 1X; 1Y), (2Z ; 2X ; 2Y) ont des centres de gravité confondus (0). 7 - Accéléromètre angulaire conforme à la revendication 5 ou 6, dans lequel les conduits (1z ; 1x ; 1y) communiquent entr'eux par des intersections (I1-I6) deux-à-deux des tubes (40z, 41z ; 40x, 41x ; 40y, 41y). 8 - Accéléromètre angulaire conforme à lune quelconque des revendications 5 à 7, dans lequel au moins l'une des boucles fermées formant les conduits (1Z ; 1X 1Y) est sensiblement un rectangle le long des petits et grands côtés duquel s'étendent sensiblement des réservoirs (30Z, 31Z ; 30X, 31X ; 30Y, 31Y) et des tubes (40Z, 41Z ; 40X, 41X ; 40Y, 41Y) reliant des extrémités des réservoirs. 9 - Accéléromètre angulaire conforme à l'une quelconque des revendications 5 à 7, dans lequel au moins l'une des boucles fermées formant les conduits (lz, lx, ly) est sensiblement circulaire. 10 - Accéléromètre angulaire conforme à l'une quelconque des revendications 5 à 7, dans lequel les réservoirs (30z, 31Z ; 30X, 31X ; 30Y, 31Y) et les tubes (40Z, 41Z ; 40X, 41X ; 40Y, 41Y) d'au moins lune des boucles fermées formant les conduits (lz, lx, ly) ont des sections transversales identiques.