FR 2725693 A1 19960419 FR 9412296 A 19941014 L'invention a trait à la manipulation des objets, d'une façon automatique, c'est-à-dire par une machine. Elle vise à rendre possible d'amener automatiquement un point d'un objet se trouvant à un emplacement de départ prédéterminé, jusqu'à un emplacement d'arrivée prédéterminé, d'une façon qui soit simple, commode et économique. Elle propose à cet effet un procédé caractérisé en ce qu'on utilise - une surface sur laquelle l'objet peut glisser, au niveau dudit point, entre l'emplacement de départ et l'emplacement d'arrivée ; et - un moyen unilatéral de mise en prise sur l'objet au niveau dudit point, qu'on commande pour que, à l'emplacement de départ, il s'engage avec l'objet et l'appli- que sur ladite surface, et pour qu'ensuite il se déplace jusqu'à l'emplacement d'arrivée tout en faisant glisser l'objet, au niveau dudit point, sur ladite surface. Un tel moyen de mise en prise, qui est unilatéral, se trouve dans certains cas être plus simple et plus commode que les pinces classiques, qui sont des moyens de prise bilatéraux, en particulier lorsque l'objet à manipuler est souple et qu'il est donc difficile de pouvoir venir le prendre par deux côtés opposés avec la pince. L'invention convient ainsi particulièrement bien aux objets faits dans une matière textile, dans de la mousse ou dans une matière ouateuse. Selon des caractéristiques préférées de l'invention ledit moyen unilatéral de mise en prise comporte un doigt qu'on appuie par son extrémité sur l'objet pour prendre celui-ci, au niveau dudit point, en sandwich entre ladite extrémité et ladite surface. Un tel moyen unilatéral de mise en prise est en effet d'une structure particulièrement simple. De préférence, ladite extrémité du doigt est pointue. L'extrémité du doigt peut ainsi pénétrer plus ou moins profondément dans l'objet, et donc s'engager avec celui-ci d'une façon qui permet d'éviter les risques que le moyen de mise en prise, lorsqu'on le déplace vers l'emplace- ment d'arrivée, ne glisse par rapport à l'objet. De préférence, ladite extrémité du doigt est à picots multiples. Une telle forme de l'extrémité du doigt est particulièrement intéressante notamment lorsque l'objet est un tronçon de ruban élastique, car il permet de disposer d'une multiplicité de points d'engagement entre l'objet et l'extrémité du doigt, et limite les risques que le doigt s'enfonce trop profondément dans l'objet, c'est-à-dire qu'il le traverse et vienne porter sur la surface, ce qui gênerait le bon déroulement du procédé. Selon d'autres caractéristiques préférées, ledit moyen unilatéral de mise en prise comporte en outre un moyen de montage du doigt par rapport auquel celui-ci peut coulisser parallèlement à lui-même entre une position sortie et une position rentrée, et un moyen élastique disposé entre le doigt et le moyen de montage, qui sollicite le doigt vers la position sortie. Le moyen unilatéral de mise en prise est ainsi élastiquement raccourcissable, ce qui permet d'éviter des difficultés liées à l'imprécision du positionnement que procurent les moyens de commande, à certaines irrégularités de la surface, ou à des variations de certaines dimensions de l'objet. De préférence, pour des raisons de commodité et d'économie, on utilise comme dit moyen unilatéral de mise en prise, une pointe de contact pour mesures électriques. Sous un aspect plus particulier, l'invention vise la mise en place automatique d'un lien de fermeture dans une chemise pour documents, et propose de la réaliser dans une étape où on amène conformément au procédé qui vient d'être exposé, un point d'un bout extrême dudit lien, se trouvant à un emplacement de départ prédéterminé, jusqu'à un emplacement d'arrivée prédéterminé, en faisant glisser ce lien, au niveau dudit point, sur une surface de ladite chemise. Le procédé exposé ci-dessus convient en effet particulièrement bien à cette application, notamment dans le cas où la chemise présente un trou dans lequel il faut faire passer le bout extrême du lien. Dans ce cas, conformément à des caractéristiques préférées, à l'emplacement d'arrivée, on enfonce ledit moyen unilatéral de mise en prise dans un trou que présente la chemise, afin de faire passer ledit bout extrême du lien de fermeture au travers dudit trou. Le fait d'utiliser directement le moyen de mise en prise pour faire passer le lien dans le trou est particulièrement simple et commode, il suffit par exemple de laisser se détendre le ressort précité qui se trouve entre le doigt et le moyen de montage, où d'actionner la sortie de tige d'un petit vérin, plutôt que de prendre des mesures complexes faisant intervenir un ou plusieurs autres organes. L'invention vise enfin une machine manipulant automatiquement un objet, convenant à la mise en oeuvre du procédé exposé précédemment, qui se caractérise en ce qu'elle comporte un moyen unilatéral de mise en prise sur l'objet au niveau d'un point, et des moyens de commande adaptés, à un emplacement de départ, à engager le moyen unilatéral avec l'objet et à lui faire appliquer l'objet sur une surface, et ensuite à déplacer l'objet jusqu'à un emplacement d'arrivée tout en faisant glisser l'objet, au niveau dudit point, sur ladite surface. L'exposé de l'invention sera maintenant poursuivi par la description d'exemples de réalisation donnée ci-après à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels - la figure 1 est une vue de dessus d'une chemise pour documents, à l'état déplié, dans laquelle on doit mettre en place un lien de fermeture fait d'un tronçon de ruban élastique - la figure 2 est une vue en perspective montrant d'une manière très schématique la partie supérieure d'un poste de mise en place automatique du lien de fermeture dans la chemise, ce poste faisant partie d'une machine à fabriquer automatiquement la chemise pour documents - la figure 3 est une vue schématique en élévation montrant comment coopèrent la chemise, le lien de fermeture et les éléments de tirage lorsque ceux-ci sont à l'emplacement de départ et qu'ils prennent chacun le lien, au niveau d'un point de son bout extrême, en sandwich entre la chemise et son extrémité - la figure 4 est une vue similaire, mais partielle et en agrandissement, prise à un moment où les éléments de tirage se déplacent vers l'emplacement d'arrivée - la figure 5 est une vue identique à la figure 3, au moment où les éléments de tirage parviennent à l'empla- cement d'arrivée - la figure 6 est une vue du même genre que la figure 4, montrant comment l'on enfonce l'élément de tirage dans le trou que comporte la chemise à l'emplacement d'arrivée, pour faire passer le bout extrême du lien au travers de ce trou - les figures 7 et 8 sont des vues identiques à la figure 3, montrant comment les éléments de tirage revien nent à l'emplacement de départ, et comment l'on installe un rivet dans les trous où l'on vient de faire passer le lien, afin d'y fixer celui-ci - la figure 9 est une vue en perspective montrant d'une manière très schématique la partie inférieure du poste de travail dont on voit la partie supérieure sur la figure 2 - les figures 10 à 22 sont des vues en élévation de ce poste de travail, montrant comment la partie inférieure de celui-ci prépare le lien à partir d'une bobine de ruban élastique, puis coopère avec le lien pour l'amener jusqu'à la position montrée sur la figure 3 - la figure 23 est une vue en perspective schématique, montrant une variante pour la partie inférieure du poste de travail - les figures 24 à 27 sont des vues de dessus schématiques montrant comment cette partie inférieure du poste de travail prépare le lien de fermeture et l'amène jusqu'à une position semblable à celle qu'il prend sur la figure 18 - les figures 28 à 31 sont des vues montrant pour cette variante des positions similaires à celles représentées sur les figures 18 à 21 - la figure 32 montre de la même façon que les figures 3 ou 6, comment l'on fait passer le lien dans le trou se situant à proximité de l'emplacement de départ, dans une autre variante où la partie inférieure du poste de travail est similaire à celle montrée sur les figures 9 à 22, mais avec des pinces mobiles différentes ; et - la figure 33 montre comment l'on rabat le bout extrême du lien sur la chemise au niveau de l'emplacement de départ, avant que l'élément de tirage ne vienne s'engager avec le lien et l'appliquer contre la chemise. La chemise 1 pour documents, ici en polypropylène, montrée sur la figure 1, est du type bien connu dit "à trois rabats". Elle comporte un plat supérieur 2 et un plat inférieur 3 qui se raccorde par l'un de ses côtés au plat 2 tandis que chacun de ses trois autres côtés se raccorde à un rabat respectif 4, 5 et 6. Le rabat 2 présente quatre trous, deux trous 7A et 7B situés à proximité du bord libre transversal du plat 2 (le bord qui est opposé au raccord entre les plats 2 et 3) alors qu'ils sont relativement éloignés des bords latéraux de ce plat (ses deux autres bords libres), et deux trous 8A et 8B situés chacun à proximité de l'un des bords latéraux du plat 2 et relativement éloignés de son bord transversal, les trous 7A et 8A étant disposés symétriquement par rapport aux trous 7B et 8B. Ces trous servent à installer dans la chemise 1 un lien de fermeture, fait dans un ruban élastique, ce lien étant mis en place avec un tronçon central qui s'étend entre les trous 7A et 7B du côté intérieur de la chemise (le côté qui n'est pas visible sur la figure 1) et deux tronçons qui s'étendent respectivement entre les trous 7A et 8A et entre les trous 7B et 8B, du côté extérieur de la chemise, le lien passant librement à travers les trous 7A et 7B alors qu'il est fixé à la chemise, ici par rivetage, au niveau des trous 8A et 8B. Pour ranger des documents dans la chemise 1 munie de son lien de fermeture, on la dispose avec son côté intérieur tourné vers le haut (c'est-à-dire dessus-dessous par rapport à la position de la figure 1), on place les documents sur le plat inférieur 3, on replie les rabats 4 à 6 puis le plat 2, et on ferme la chemise en amenant de son autre côté chaque tronçon de lien situé entre les trous 7A, 8A et 7B, 8B, en leur faisant franchir le coin de la chemise qui leur est extérieur. Le poste de travail 9 montré sur la figure 2 fait partie d'une machine où l'on fabrique des chemises à lien de fermeture élastique, ce poste servant à la mise en place de ce lien. Les chemises, dans l'état montré sur la figure 1, c'est-à-dire prêtes à recevoir l'élastique, sont amenées au poste 9 par un convoyeur (non représenté) qui comporte un moyen de maintien qui enserre la chemise 1 au niveau du plat 3 et des rabats 4 et 6, et qui est entraîné parallèlement au rail 10 que comporte la machine, le plat 2 glissant alors sur ce rail, avec une partie extrême englobant les trous 7A et 7B qui se trouve en porte-à-faux au-delà du bord longitudinal 11 de ce rail, le convoyeur immobilisant le moyen de maintien lorsque la chemise atteint au poste 9 la position montrée sur la figure 2. Dans cette position, les trous 8A et 8B sont disposés coaxialement à une bouterolle respective de rivetage 12A ou 12B située au-dessus de la chemise, et à une contrebouterolle respective 13A ou 13B, chacune de ces bouterolles et contre-bouterolles étant mobile vers la chemise en restant coaxiale à elle-même, et donc au trou respectif 8A ou 8B. Chacune des bouterolles 12A et 12B est associée à une crosse respective 14A ou 14B d'alimentation de la bouterolle en rivets qui proviennent de la réserve respective 15A ou 15B, un rivet étant mis en place au moment voulu (voir ci-après) en faisant descendre la bouterolle 12A ou 12B qui reçoit au passage un rivet de la crosse 14A ou 14B puis vient l'insérer dans le trou 8A ou 8B et le maintenir pendant qu'on vient écraser le rivet par en-dessous en faisant monter la contrebouterolle 13A ou 13B, le rail 10 présentant bien entendu, pour permettre le rivetage, une ouverture au niveau de chacun des trous 8A et 8B. Le poste 9 comporte en outre deux éléments de tirage du lien portés chacun par un petit vérin respectif 16A ou 16B, qui sont disposés symétriquement. La description qui va suivre à propos de l'élément qu'on voit à gauche sur la figure 2, vaut également pour l'élément de droite, à condition de remplacer le suffixe A des références, par le suffixe B. Le corps du petit vérin 16A, qu'on voit sur la figure 2, est solidaire de la tige 17A du vérin 18A, tandis que sa tige porte à son extrémité un élément 19A (voir notamment les figures 3 à 8) vendu dans le commerce comme une pointe de contact pour mesures électriques, mais dont on se sert ici comme élément de tirage. Cette pointe comporte à son bout un doigt 20A dont l'extrémité est à picots multiples, ce doigt étant monté dans un corps 21A par rapport auquel il peut coulisser parallèlement à lui-même entre une position sortie (voir figure 7) et une position rentrée, un ressort étant disposé entre le doigt 20A et le corps 21A pour solliciter le doigt vers la position sortie, de sorte que l'élément l9A est élastiquement raccourcissable, le montage de cet élément sur le petit vérin de l'élément 16A se faisant par le bout du corps 21A qui est opposé au doigt 20A. Comme on le voit sur la figure 2, le vérin 18A est disposé de sorte que le petit vérin 16A, et donc l'élément de tirage, peut se déplacer en suivant une direction passant par le centre des trous 7A et 8A, l'élément de tirage étant en fait prévu, comme on va maintenant l'expliquer, pour se déplacer entre la position montrée sur la figure 2, où il est en regard d'un emplacement de départ situé légèrement audelà du trou 7A, et une position où il est en regard du trou 8A, le déplacement s'effectuant en rentrant la tige 17A dans le corps du vérin 18A. Après que les bouts extrêmes du lien de fermeture 22 (voir figure 3) aient été passés, du dessous vers le dessus, au travers des trous 7A et 7B de la chemise, et que ces bouts extrêmes soient chacun venu se mettre dans une position où il a une portion qui est à l'aplomb de l'élément 19A ou 19B, les vérins 16A et 16B étant dans la position de la figure 2, c'est-à-dire lorsque chacun des bouts extrêmes est dans une position où il a un point qui se trouve à l'emplacement de départ précité, on commande les petits vérins 16A et 16B pour qu'ils abaissent respectivement l'élément 19A et l'élément 19B, de sorte que les doigts 20A et 20B appuient chacun par leur extrémité sur le lien 22 qui se trouve ainsi, à chaque bout extrême, au niveau du point se trouvant à l'emplacement de départ, pris en sandwich, comme montré sur la figure 3, entre l'extrémité du doigt 20A ou 20B et la surface supérieure de la chemise 1, et plus précisément de la surface du plat 2 qui est prévue pour se trouver du côté extérieur de la chemise. On fait alors rentrer les tiges 17A et 17B des vérins 18A et 18B dans leur corps, de sorte que le lien, au moins au niveau de chaque point où il est pris en sandwich, glisse sur la surface de la chemise, comme montré sur la figure 4, le déplacement des éléments 16A et 16B se poursuivant jusqu'à ce que ceux-ci soient en regard, respectivement, du trou 8A et du trou 8B, comme montré sur la figure 5. On commande alors à nouveau les vérins 16A et 16B pour qu'ils abaissent chacun leur tige de sorte que les éléments 19A et 19B s'enfoncent respectivement dans le trou 8A et dans le trou 8B et y font passer, comme montré sur la figure 6, l'un des bouts extrêmes du lien, les éléments l9A et 19B étant dimensionnés en conséquence. On commande alors les vérins 16A et 16B pour qu'ils relèvent chacun sa tige de sorte que les éléments 19A et l9B sortent des trous 8A et 8B, comme montré sur la figure 7, on commande à nouveau les vérins 18A et 18B pour faire rentrer encore leur tige respective 17A et 17B dans leur corps tout près duquel viennent les vérins 16A et 16B, on met en place dans chacun des trous 8A et 8B, comme expliqué précédemment, un rivet respectif 23A et 23B (figure 8) et l'on peut alors commander les vérins 18A et 18B pour qu'ils sortent leur tige respective 17A et 17B jusqu'à ramener les éléments l9A et 19B en regard de l'emplacement de départ, comme montré sur la figure 8.Le cycle de mise en place du lien 22 dans la chemise 1 est alors terminé, et on commande donc le convoyeur pour qu'il amène au poste suivant la chemise dans laquelle on vient de poser le lien de fermeture, et pour qu'il amène au poste 9 une nouvelle chemise. On notera qu'il est possible d'utiliser, pour chacun des vérins 16A et 16B, un ensemble composé d'un vérin pneumatique simple effet qui est tige rentrée au repos alors qu'il est sollicité vers la position tige sortie quand il est sous pression, et d'une butée escamotable coopérant avec la tige du vérin pneumatique de sorte qu'en position non escamotée, la butée arrête la tige avant qu'elle n'atteigne la position sortie, et qu'en position escamotée, elle laisse la tige aller jusqu'à la position sortie, la position intermédiaire où la butée escamotable maintient la tige correspondant à la position des éléments l9A ou 19B montrée sur les figures 3 à 5, la position sortie de la tige correspondant à la position de la figure 6, et la position de repos de la tige à la position des figures 7 et 8. On va maintenant décrire la portion inférieure du poste de travail 9, qui permet de préparer le lien 22 à partir d'un ruban élastique qui se dévide d'une bobine, et d'amener le lien 22 à la position de la figure 3. Cette portion inférieure (voir figure 9) comporte : un support rotatif motorisé (non représenté) pour la bobine 24 de ruban élastique 25 ; un dispositif 26 disposé juste en aval de la bobine 24, comportant des poulies fixes 27 et des poulies libres 28 chargées par des poids 29, afin de créer un tampon de ruban 25 permettant de régulariser la tension de celui-ci en aval du dispositif 26 ; une mâchoire fixe 30 entre les mors de laquelle passe le ruban 25 lorsqu'elle est ouverte, et qui immobilise ce ruban lorsqu'elle est fermée ; un outil de coupe 31 situé juste au-delà de la mâchoire 30, mobile transversalement comme montré par la double flèche ; une mâchoire mobile 32 portée par un vérin 33, celui-ci étant montré sur la figure 9 en position tige rentrée, la mâchoire 32 se trouvant à proximité de l'outil de coupe 31 lorsque la tige du vérin 33 est sortie ; un vérin 34 dont la tige porte un doigt mobile transversal 35 ; deux vérins 36A et 36B qui sont disposés coaxialement aux trous 7A et 7B, respectivement, lorsque la chemise 1 est en place dans le poste 9, la tige des vérins 36A et 36B portant respectivement un doigt 37A ou 37B qui peut passer au travers du trou 7A ou 7B, respectivement ; et un chariot 38 mobile suivant l'axe 39 comme montré par la double flèche, avec un support 40 monté fixe sur le chariot 38, ce support étant muni de deux doigts de retenue transversaux 41A et 41B pour le ruban 25, et avec un deuxième support 42, en forme de U, qui est mobile verticalement par rapport au chariot 38 comme montré par la double flèche 43, le support 42 portant au sommet de chacune de ses branches une articulation motorisée, respectivement 44A et 44B, pour un bras respectif 45A ou 45B, afin de le faire tourner autour de l'axe incliné respectif 46A ou 46B, comme montré par les doubles flèches respectives, les bras 45A et 45B portant respectivement à leur extrémité libre une pince 47A et une pince 47B. On va maintenant expliquer le fonctionnement de la portion inférieure du poste de travail 9 à l'appui des figures 10 à 22, l'ensemble formé par la bobine 24 et le dispositif 26 ayant été simplement représenté par la bobine 24, afin de simplifier le dessin des figures 10 à 16. Ainsi qu'on le voit sur la figure 10, on saisit d'abord, avec la mâchoire mobile 32, à un emplacement initial proche de l'outil de coupe 31, l'extrémité du ruban 25, puis on ouvre la mâchoire fixe 30 qui maintenait le ruban 25 et on déplace linéairement, en faisant rentrer la tige du vérin 33, la mâchoire mobile 32 jusqu'à la position d'arrivée montrée sur la figure 11, le ruban 25 se dévidant alors de la bobine 24 sur une certaine longueur, en restant tendu.On amène alors les pinces 47A et 47B dans la position de prise du ruban montrée sur la figure 12, où elles sont respectivement d'un côté et de l'autre de la longueur tendue du ruban 25, qui vient entre les mors de ces pinces, celles-ci étant venues dans la position de la figure 11, par rapport à la position de la figure 9, en ayant pivoté de 900 grâce aux articulations motorisées 44A et 44B, autour des axes 46A et 46B, respectivement, et grâce à un coulissement du chariot 38 le long de l'axe 39, ce qui a amené également les doigts de retenue 41A et 41B sous le ruban. La longueur sur laquelle on a tiré le ruban 25 avec la mâchoire mobile 32 étant inférieure à celle du lien 22, on dévide à nouveau le ruban de la bobine 24 comme montré sur la figure 13, en faisant sortir la tige du vérin 34 de façon que le doigt 35 s'applique sur le ruban entre les doigts 41A et 41B pour le courber entre ceux-ci. Lorsque la tige du vérin 34 est entièrement sortie (position de la figure 13), on ferme les pinces 47A et 47B, ainsi que la mâchoire 30 (position de la figure 14), puis on ouvre la mâchoire 32 et on déplace l'outil de coupe 31 vers le ruban 25 afin de le couper, le lien 22 se trouvant alors séparé du ruban 25 et retenu uniquement par les pinces 47A et 47B (position de la figure 15). On commande alors les articulations motorisées 44A et 44B pour faire basculer les pinces respectivement autour de l'axe 46A et de l'axe 46B, de 900, ce qui amène ces pinces 47A et 47B dans la position montrée sur la figure 9, avec le lien 22 dans la position illustrée en trait interrompu, la figure 16 montrant également cette position. On fait alors coulisser le chariot 38 le long de l'axe 39, ce qui amène chacune des portions libres du lien 22 situées respectivement au-delà de la pince 47A et au-delà de la pince 47B respectivement devant le trou 7A et devant le trou 7B (position de la figure 17), puis on fait monter le support 42, ce qui amène chacune des pinces 47A et 47B dans une position d'introduction du lien (position de la figure 18) On observera que chacune des pinces 47A et 47B conforme la zone sur laquelle elle serre le lien, avec une section en L, de sorte que la portion située entre les pinces a une forme en U alors que les portions libres qui s'étendent au-delà des pinces sont parallèles à la chemise 1, ces portions libres restant horizontales grâce à la raideur naturelle du lien 22, chacune des portions libres s'étendant en fait, à partir de la pince 47A ou de la pince 47B, jusqu'à passer devant le trou 7A ou 7B, respectivement, puis à l'opposé de l'emplacement de départ où vient l'élément l9A ou 19B, respectivement. Pour faire passer les bouts extrêmes du lien 22 au travers des trous 7A et 7B, on se sert des doigts 37A et 37B qu'on fait monter en faisant sortir la tige des vérins 36A et 36B, respectivement, chacun de ces doigts rencontrant sur son trajet l'une des portions libres du lien 22 et faisant ainsi passer le bout extrême du lien au travers du trou, comme montré sur la figure 19. On fait alors descendre les doigts 37A et 37B en rentrant les tiges des vérins 36A et 36B respectivement, et compte tenu de la raideur du lien 22, les bouts extrêmes de celui-ci se couchent spontanément sur la surface supérieure de la chemise 1, comme montré sur la figure 20. On commande à ce moment les vérins 16A et 16B pour en faire sortir les tiges et pour que les éléments 19A et 19B viennent prendre en sandwich au point voulu chacun des bouts extrêmes du lien 22 (position de la figure 21) et ce n'est qu'à ce moment, où le lien 22 se trouve retenu autrement que par les pinces, qu'on ouvre celles-ci (position de la figure 22) et qu'on actionne le chariot 38 pour les dégager du lien 22, ce après quoi on peut commander les vérins 18A et 18B pour terminer la mise en place du lien 22. Dans la variante montrée sur les figures 23 à 31, comme on le voit en comparant plus particulièrement les figures 28 à 31 aux figures 18 à 21, on fait également passer chaque bout extrême du lien au travers d'un des trous 7A ou 7B de la chemise en y enfonçant un doigt qui rencontre sur son trajet une portion libre du lien situé au-delà d'un organe de maintien qui se trouve dans une position d'introduction du lien, mais au lieu d'être les pinces 47A et 47B, les organes de maintien sont des éléments 50A et 50B, similaires aux éléments 19A et 19B, qui prennent en sandwich le lien entre leur extrémité et une plaque d'appui 51, les éléments 50A et 50B servant également à préparer le lien à partir du ruban élastique. Pour faciliter la lecture des dessins, on a supposé que la plaque d'appui 51 est transparente sur les figures 21 à 27, son contour étant indiqué en trait mixte. Comme on le voit plus particulièrement sur la figure 23, dans cette variante, la portion inférieure du poste 9 comporte : la plaque d'appui 51, qui est parallèle au rail 10, et donc à la chemise 1, et faite comme le rail dans un acier dont la surface présente un bon coefficient de glissement ; deux petits vérins 52A et 52B qui sont similaires aux petits vérins 16A et 16B, avec leur tige qui porte respectivement l'élément 50A et l'élément 50B, le corps du vérin 52A étant porté par la tige 53 d'un vérin 54 qui est orienté suivant une direction passant par le centre des trous 7A et 8A lorsque la chemise 1 est en place dans le poste 9, l'élément 50A se déplaçant en regard de la plaque 51 lorsqu'on fait rentrer ou sortir la tige 53 du vérin 54, tandis que le corps du petit vérin 52B est monté à l'extrémité d'un bras 55 dont l'autre extrémité est portée par un vérin rotatif 56 qui, lorsqu'il est actionné, fait l'élément 50B se déplacer en regard de la plaque 51 ; un support 57 muni de deux doigts 58A et 58B qui sont disposés coaxialement aux trous 7A et 7B, respectivement, et qui peuvent passer, lorsque le support 57 est élevé, au travers du trou 7A ou 7B, respectivement, de même que les doigts 37A et 37B ; un outil de coupe 59, similaire à l'outil 31, une fente oblongue étant ménagée dans la plaque 51 pour permettre son déplacement ; un sabot d'immobilisation 60 situé juste en-deçà de l'outil de coupe 59 ; et des moyens non représentés, mais identiques à ceux du premier mode de réalisation, pour dévider le ruban 25 à partir d'une bobine. Initialement, la tige 53 du vérin 54 est en position rentrée et, comme on le voit sur la figure 24, l'élément 50A est disposé entre le sabot 60 et l'outil de coupe 59, en regard d'un emplacement initial prédéterminé où se trouve un point du ruban 25 qui est immobilisé par le sabot 60 qui l'applique contre la plaque 51. On actionne alors le petit vérin 52A pour qu'il sorte sa tige, l'élément 51A vient se mettre en prise avec le ruban 25 et l'applique contre la plaque 51, on commande le vérin 61 qui porte le sabot 60 pour que celui-ci libère le ruban 25, et on fait sortir la tige 53 du vérin 54, ce qui fait l'élément 50A se déplacer jusqu'à sa position d'introduction du lien montrée sur les figures 23, 25 et 28 à 31, le ruban 25 glissant sur la plaque 51 au moins au niveau où il est appliqué sur celle-ci par l'élément 50A.On notera qu'une semelle non représentée, solidaire de l'outil de coupe 51, obture la fente oblongue lorsque l'outil de coupe est dans la position montrée sur les figures 24 et 25, de sorte que l'extrémité de l'élément 50A et le ruban 25 puissent franchir cette fente entre les positions des figures 24 et 25, le mouvement de l'outil de coupe 59 étant tel que la semelle s'escamote lorsque l'outil passe à la position des figures 26 et 27. On commande alors les vérins 52B et 60 pour que, respectivement, le sabot 60 vienne immobiliser le ruban 25 contre la plaque 51, et pour que l'élément 50B vienne se mettre en prise et appliquer le ruban 25 contre cette même plaque, à l'emplacement montré sur les figures 23 et 26, qui se situe légèrement au-delà de l'outil de coupe 59, et on actionne alors celui-ci, ce qui sépare le lien 12 du ruban 25 (figure 26). On commande alors le vérin rotatif 56, et celuici entraîne l'élément 50B, en faisant pivoter le bras 55, jusqu'à la position d'introduction du lien de l'élément 50B montrée sur les figures 27 à 31. On fait alors s'élever le support 57, avec les doigts 58A et 58B qui font passer les portions libres du lien 22 situé au-delà des éléments 50A et 50B, au travers des trous 7A et 7B, de la même façon que les doigts 37A et 37B du premier mode de réalisation (voir figures 28 à 30), puis les éléments 19A et 19B viennent se mettre en prise et appliquer les bouts extrêmes du lien sur la chemise 1 (voir figure 31) et ce n'est qu'à ce moment qu'on commande les petits vérins 52A et 52B pour faire descendre les éléments 50A et 50B afin de libérer le lien 22, les éléments 19A et 19B étant entraînés vers l'emplacement d'arrivée seulement après que le lien ait ainsi été libéré. Dans une autre variante, illustrée sur les figures 32 et 33, on a simplement remplacé les pinces 47A et 47B par deux pinces dont seule la pince 62B, située à droite, est visible sur les dessins, l'autre pince étant identique. On ne décrira donc dans ce qui suit que la pince 62B. Cette dernière se distingue de la pince 47B par les caractéristiques suivantes : elle est disposée coaxialement au trou 7B (et non décalée par rapport à ce trou vers le plan de symétrie de la chemise), elle maintient le lien 22 par une portion qui est rectiligne, de sorte que la portion libre du lien qui est située en avant de la pince, reste coaxiale au trou 7B (et non transversale à l'axe de celuici), et sa position d'introduction du lien correspond à une position du support 42 où celui-ci est abaissé (et non en position haute). On voit ainsi que dans cette variante, on fait passer les bouts extrêmes du lien 22 au travers des trous 7A et 7B, simplement en faisant monter le support 42 pour que les pinces passent de leur position d'introduction du lien à celle montrée sur la figure 32 où le bout extrême est passé à travers du trou et se tient coaxialement à celui-ci (il n'y a pas de vérins 36A et 36B ou de support 57 dans ce mode de réalisation). Après avoir ainsi fait passer le bout extrême du lien au travers du trou, on le rabat sur la surface de la chemise 1 grâce au doigt 63B qu'on déplace légèrement parallèlement à la chemise 1 dans le sens qui convient, ce qui amène le bout extrême du lien dans une position où il a un point qui se trouve à l'emplacement de départ, comme montré sur la figure 33.Pour continuer la mise en place du lien dans la chemise, on commande les petits vérins 16A et 16B pour qu'ils abaissent les éléments 19A et 19B jusqu'à ce qu'ils soient mis en prise sur l'un des bouts extrêmes et qu'ils l'appliquent sur la surface de la chemise 1, on ramène le doigt 63B à sa position initiale et on ouvre la pince 62B, de même pour le doigt et la pince situés à gauche, et l'on peut alors commander les vérins 18A et 18B pour continuer la mise en place du lien 22. Dans une autre variante, non représentée, où ce n'est que dans un seul coin de la chemise qu'il faut mettre en place le lien de fermeture, on effectue les mêmes opérations que ci-dessus, mais seulement d'un côté. On observera que le procédé mis en oeuvre dans le poste de travail 9 pour amener automatiquement un point du lien de fermeture 22 se trouvant à un emplacement de départ prédéterminé, jusqu'à un emplacement d'arrivée prédéterminé, en utilisant le moyen unilatéral de mise en prise sur le lien que constitue l'élément 19A, 19B, 50A ou 50B, qu'on commande pour que, à l'emplacement de départ, il s'engage avec le lien et l'applique sur une surface, et pour qu'ensuite il se déplace jusqu'à l'emplacement d'arrivée tout en faisant glisser le lien, au niveau du point de mise en prise, sur la surface, convient en fait pour d'autres objets que le lien de fermeture, avec le cas échéant un moyen unilatéral de mise en prise plus adapté. Ainsi, un tel procédé peut être mis en oeuvre pour déplacer automatiquement des panneaux de laine de roche en les faisant glisser sur une tôle de guidage avec un moyen unilatéral de mise en prise comportant des doigts pointus qui viennent s'engager avec le panneau en pénétrant dans celui-ci tout en se croisant. Plus généralement, on rappelle que l'invention ne se limite pas aux exemples décrits et représentés. REVENDICATIONS 1. Procédé pour amener automatiquement un point d'un objet (22) se trouvant à un emplacement de départ prédéterminé, jusqu'à un emplacement d'arrivée prédéterminé, caractérisé en ce qu'on utilise - une surface sur laquelle l'objet (22) peut glisser, au niveau dudit point, entre l'emplacement de départ et l'emplacement d'arrivée ; et - un moyen unilatéral (19A, 19B ; 50A, 50B) de mise en prise sur l'objet (22) au niveau dudit point, qu'on commande pour que, à l'emplacement de départ, il s'engage avec l'objet (22) et l'applique sur ladite surface, et pour qu'ensuite il se déplace jusqu' à l'emplacement d'arrivée tout en faisant glisser l'objet, au niveau dudit point, sur ladite surface. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit moyen unilatéral de mise en prise (19A, 19B ; 50A, 50B) comporte un doigt (20A, 20B) qu'on appuie par son extrémité sur l'objet (22) pour prendre celui-ci, au niveau dudit point, en sandwich entre ladite extrémité et ladite surface. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite extrémité du doigt (20A, 20B) est pointue. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite extrémité du doigt (20A, 20B) est à picots multiples. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que ledit moyen unilatéral de mise en prise comporte en outre un moyen (21A, 21B) de montage du doigt (20A, 20B) par rapport auquel celui-ci peut coulisser parallèlement à lui-même entre une position sortie et une position rentrée, et un moyen élastique disposé entre le doigt (20A, 20B) et le moyen de montage (21A, 21B), qui sollicite le doigt vers la position sortie. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'on utilise comme dit moyen unilatéral de mise en prise, une pointe (19A, 19B ; 50A, 50B) de contact pour mesures électriques. 7. Procédé pour mettre en place automatiquement un lien de fermeture (22) dans une chemise (1) pour documents, caractérisé en ce qu'il comporte une étape où on amène conformément au procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, un point d'un bout extrême dudit lien (22), se trouvant à un emplacement de départ prédéterminé, jusqu'à un emplacement d'arrivée prédéterminé, en faisant glisser ce lien, au niveau dudit point, sur une surface de ladite chemise. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte une étape où on fixe ledit lien (22) à ladite chemise (1) au niveau dudit emplacement d'arrivée. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce qu'à l'emplacement d'arrivée, on enfonce ledit moyen unilatéral de mise en prise (19A, 19B) dans un trou (8A, 8B) que présente la chemise (1), afin de faire passer ledit bout extrême du lien de fermeture (22) au travers dudit trou (8A, 8B). 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'après avoir fait passer le bout extrême du lien de fermeture (22) au travers dudit trou (8A, 8B), on y met en place un rivet (23A, 23B). 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que ledit bout extrême du lien de fermeture (22) ne vient se mettre dans une position où il a un point qui se trouve à l'emplacement de départ, qu'après une étape où on l'a fait rejoindre, depuis un côté opposé, le côté de la chemise où se trouve ladite surface, en le faisant passer au travers d'un trou (7A, 7B) que présente ladite chemise (1). 12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'on fait passer le bout extrême du lien (22) au travers dudit trou (7A, 7B) de la chemise en y enfonçant un doigt (37A, 37B ; 58A, 58B) qui rencontre sur son trajet une portion libre du lien (22) située au-delà d'un organe de maintien (47A, 47B ; 50A, 50B) qui se trouve dans une position dite d'introduction du lien. 13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'après avoir fait passer le bout extrême du lien au travers du trou (7A, 7B), on attend, pour cesser de maintenir le lien avec ledit organe (47A, 47B ; 50A, 50B) que le moyen de mise en prise (19A, 19B) se soit engagé avec ledit lien (22) et l'ait appliqué sur ladite surface, et on attend qu'on ait cessé ce maintien pour faire glisser le lien (22) au niveau dudit point, vers l'emplacement d'arrivée. 14. Procédé selon l'une quelconque des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce qu'on maintient le lien (22) avec ledit organe (47A, 47B 5 50A, 50B), lorsque ce dernier se trouve dans sa dite position d'introduction du lien, de sorte que ladite portion libre s'étende, en partant dudit organe, jusqu'à passer devant le trou (7A, 7B) puis à l'opposé dudit emplacement de départ, en se tenant parallèlement à ladite surface de la chemise (1). 15. Procédé selon l'une quelconque des revendications 12 à 14, caractérisé en ce qu'on maintient le lien (22) en le serrant avec ledit organe (50A, 50B) contre une plaque d'appui (51) parallèle à ladite surface de la chemise (1). 16. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce qu'on prépare le lien à partir d'un ruban de lien (25) qui peut se dévider d'une bobine (24), en amenant, conformément au procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, un point dudit ruban (25), se trouvant à un emplacement initial prédéterminé, jusqu'à l'emplacement où se trouve l'organe de maintien (50A) lorsqu'il est dans ladite position d'introduction du lien, ledit moyen unilatéral de mise en prise étant ledit organe de maintien tandis que ladite surface de glissement fait partie de ladite plaque d'appui (51). 17. Procédé selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'un sabot (60) d'immobilisation du lien contre la plaque d'appui, disposé à proximité et en-deçà dudit emplacement initial - immobilise le ruban (25) avant que l'organe de maintien (50A) ne vienne, à l'emplacement initial, s'engager avec le ruban et l'appliquer contre ladite plaque (51) - libère le ruban (25) avant que l'organe de maintien (50A) ne se déplace vers sa position d'introduction du lien, le ruban (25) se dévidant de la bobine (24) au cours de ce déplacement ; et - immobilise le ruban lorsque l'organe de maintien (50A) est parvenu à sa position d'introduction du lien, le ruban étant alors coupé audit emplacement initial, de sorte que le lien (22) se trouve séparé du ruban (25). 18. Procédé selon la revendication 17, caractérisé en ce que les deux bouts extrêmes du lien étant passés de la même façon dans deux trous respectifs (7A, 7B) de la chemise, on amène conformément au procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, un point dudit lien (22), se trouvant à un deuxième emplacement initial prédéterminé situé au-delà de l'endroit où le lien est coupé, jusqu'à l'emplacement où se trouve le deuxième organe de maintien (50B) lorsqu'il est dans sa position d'introduction du lien, ledit moyen unilatéral de mise en prise étant le deuxième organe de maintien (50B) tandis que ladit surface de glissement est la même, ledit deuxième organe de maintien (50B) venant, à l'emplacement initial, s'engager avec le lien (22) et appliquer celui-ci contre la plaque d'appui (51) avant que le ruban (25) ne soit coupé, ce qui est fait avant que le deuxième organe de maintien (50B) ne commence à se déplacer vers sa position d'introduction du lien. 19. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'on fait suivre respectivement auxdits premier et audit deuxième organes de maintien (50A, 50B), entre son emplacement initial et son emplacement d'introduction du lien, respectivement un trajet rectiligne et un trajet circulaire. 20. Procédé selon l'une quelconque des revendications 12 à 14, caractérisé en ce qu'on utilise une pince (47A, 47B) comme dit organe de maintien. 21. Procédé selon la revendication 20, caractérisé en ce que ladite pince (47A, 47B) est adaptée à conformer la zone sur laquelle elle serre le lien (22), avec une section en L. 22. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'on fait passer le bout extrême du lien (22) au travers dudit trou (7A, 7B) de la chemise en déplaçant vers celle-ci, à partir d'une position dite d'introduction du lien, une pince (62qui qui maintient alors le lien de sorte que la portion libre de celui-ci, qui est située en avant de la pince, reste coaxiale au trou (7A, 7B) . 23. Procédé selon la revendication 22, caractérisé en ce que, après avoir fait passer le bout extrême du lien (22) au travers du trou, on le rabat sur ladite surface de la chemise (1) afin de le mettre dans une position où il a un point qui se trouve à l'emplacement de départ, ensuite on commande le moyen de mise en prise (19A, 19B) pour qu'il s'engage avec le lien (22) et l'applique sur ladite surface, on cesse de maintenir le lien avec la pince (62B), puis on fait glisser le lien, au niveau dudit point, jusqu'à l'empla- cement d'arrivée. 24. Procédé selon l'une quelconque des revendications 20 à 23, caractérisé en ce que, les deux bouts extrêmes du lien étant passés de la même façon dans deux trous respectifs (7A et 7B) de la chemise, on dispose auparavant le lien dans une configuration où il est maintenu de chaque côté par une dite pince (47A, 47B ; 62B) qui se trouve dans une position d'introduction du lien. 25. Procédé selon la revendication 24, caractérisé en ce que, pour préparer le lien (22) à partir d'un ruban (25) de lien qui peut se dérouler d'une bobine (24) - on saisit avec une mâchoire mobile (32), à un emplacement initial prédéterminé, l'extrémité du ruban (25) de lien - on ouvre une mâchoire fixe (30), se trouvant à proximité et en-deçà dudit emplacement initial, qui maintenait ledit ruban (25) - on déplace linéairement la mâchoire mobile (32) jusqu'à une position d'arrivée, le ruban (25) se dévidant alors de la bobine (24), sur une longueur prédéterminée, en restant tendu - on amène les pinces (47A, 47B ; 62B) dans une position de prise du ruban (25) où elles sont respectivement d'un côté et de l'autre de ladite longueur de ruban, celle-ci venant entre les mors ouverts des pinces (47A, 47B ;; 62B) - on ferme les pinces (47A, 47B ; 62B) et la mâchoire fixe (30) - on ouvre la mâchoire mobile (32) et on coupe le ruban au niveau dudit emplacement initial, de sorte que le lien (22) se trouve séparé du ruban (25) ; et - on déplace les pinces (47A, 47B ; 62B) pour les amener à ladite position d'introduction du lien. 26. Procédé selon la revendication 25, caractérisé en ce que ladite longueur prédéterminée sur laquelle on déplace la mâchoire mobile (32) est plus courte que le lien (22), ledit ruban (25) se dévidant également de la bobine (24) dans une étape où on courbe le ruban entre deux doigts de retenue (41A, 41B) avec un doigt mobile (35) qu'on applique sur le ruban (25). 27. Procédé selon l'une quelconque des revendications 25 ou 26, caractérisé en ce qu'on déplace les pinces (47A, 47B ; 62B) entre la position de prise du ruban (25) et la position d'introduction, en les faisant pivoter de 900 puis en les déplaçant linéairement. 28. Machine manipulant automatiquement un objet (22 ; 25), convenant à la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte un moyen unilatéral (19A, 19B ; 50A, 50B) de mise en prise sur l'objet au niveau d'un point, et des moyens de commande (16A, 16B, 18A, 18B ; 52A, 52B, 54, 56) adaptés, à un emplacement de départ, à engager le moyen unilatéral avec l'objet et à lui faire appliquer l'objet sur une surface, et ensuite à déplacer l'objet jusqu'à un emplacement d'arrivée tout en faisant glisser l'objet, au niveau dudit point, sur ladite surface. 29. Machine selon la revendication 28, caractérisée en ce que ledit moyen unilatéral de mise en prise (19A, 19B ; 50A, 50B) est tel que caractérisé dans l'une quelconque des revendications 2 à 6. 30. Machine selon l'une quelconque des revendications 28 ou 29, caractérisée en ce qu'elle est adaptée à mettre en place un lien de fermeture (22) dans une chemise (1) pour documents conformément à l'une quelconque des revendications 7 à 27.