FR 2737776 A1 19970214 FR 9610133 A 19960807 La présente invention concerne une arme comprenant un dispositif de lancement et un projectile à propulser à partir de ce dernier et muni d'une charge active. Des armes de ce type sont connues. Parmi les plus connues, il faut citer le lance-fusées antichar. Aujourd'hui, cette arme est le plus souvent conçue sans recul et avec une signature réduite, selon le principe des canons Davis. Ce qui signifie que le dispositif de lancement rechargeable est formé par un tube de lancement,10 dans lequel, entre l'extrémité avant et l'extrémité arrière, sont disposés respectivement le projectile, une surface de propulsion avant, une charge propulsive, une surface de propulsion arrière et une masse inerte à expulser. Le projectile est conçu comme une ogive de15 missile sur-calibrée disposant d'une capacité de perforation élevée. Le lance-fusée antichar moderne, formé de deux parties, le projectile et le dispositif de lancement réutilisable, est une arme de poing ou une arme d'épaule relativement légère et d'un prix avantageux.20 Toutefois, sa probabilité de coup au but laisse à désirer, même sur des objectifs se déplaçant lentement. Cette arme est totalement inadaptée pour atteindre des véhicules rapides à grande distance ou pour des cibles aéronautiques, telles que des hélicoptères.25 Le document DE 43 39 187 Cl, publié le 13 avril 1995, citant le même inventeur que celui de la présente demande de brevet, décrit un procédé pour déterminer, avec une tête chercheuse reliée de manière fixe au projectile, les taux de rotation sur la ligne de visée30 projectile/objectif. Ce procédé est utilisé pour transformer les écarts angulaires en azimut et en site de l'objectif, mesurés avec la tête chercheuse reliée de manière fixe au projectile dans le système de coordonnées lié au projectile, en écarts angulaires en azimut et en35 site de l'objectif dans le système de coordonnées d'une tête chercheuse virtuelle, montée à la Cardan et stabilisée par effet gyroscopique, laquelle poursuit la ligne de visée projectile/objectif par rotation autçur de ses trois axes avec des taux de rotation. Cette tête chercheuse virtuelle permet d'exécuter de manière simple5 une navigation proportionnelle. L'objet de la présente invention est de concevoir une arme de poing ou une arme d'épaule, à prix avantageux, pouvant être utilisée contre des objectifs à déplacement rapide, tels que des hélicoptères, même à grande distance,10 avec une probabilité de coup au but élevée. Cet objet est résolu selon l'invention par une arme caractérisée en ce que le projectile est muni d'un dispositif de guidage et d'un dispositif autodirecteur, lequel, par l'intermédiaire du dispositif de guidage,15 guide le projectile propulsé vers l'objectif. Les sous- revendications présentent des modes de réalisation avantageux de l'arme selon l'invention. L'arme selon l'invention permet également de combattre, avec une portée utile de plusieurs kilomètres, des objectifs se déplaçant à grande vitesse, tels que des hélicoptères. Le dispositif autodirecteur de l'arme selon l'invention est conçu de préférence conformément à la description faite dans le document DE 43 39 187 C1. Ceci25 signifie que le dispositif autodirecteur comprend une tête chercheuse reliée de manière fixe au projectile, un dispositif pour mesurer les écarts angulaires en azimut et en site de l'objectif dans un système de coordonnées lié au projectile, un dispositif pour transformer ces écarts30 angulaires en écarts angulaires en azimut et en site de l'objectif dans un système de coordonnées d'une tête chercheuse virtuelle, montée à la Cardan et stabilisée par effet gyroscopique, et un dispositif de poursuite, par lequel la tête chercheuse virtuelle, montée à la Cardan et35 stabilisée par effet gyroscopique, est orientée sur la ligne de visée projectile/objectif par rotation autour de ses trois axes avec des taux de rotation. Les écarts angulaires en azimut et en site, mesurés avec la tête chercheuse reliée de manière fixe, sont transformés en écarts angulaires en azimut et en site de la tête chercheuse virtuelle, d'une part, par l'intermédiaire des taux de rotation de la tête chercheuse virtuelle autour de ses trois axes et, d'autre part, par l'intermédiaire des taux de rotation de la tête chercheuse10 reliée de manière fixe autour des trois axes liés au projectile. Ceci signifie que l'on utilise les signaux de sortie de la tête chercheuse reliée de manière fixe au projectile, afin qu'une tête chercheuse virtuelle, montée15 à la Cardan et stabilisée par effet gyroscopique, soit orientée sur la ligne de visée. Dans un ordinateur, la tête chercheuse virtuelle représente le modèle mathématique d'une tête chercheuse montée à la Cardan et stabilisée par effet gyroscopique.20 La simulation du déplacement de la tête chercheuse virtuelle, qui s'effectue en même temps que le déplacement du projectile, permet de déterminer le taux de rotation sur la ligne de visée projectile/objectif. La conception du châssis, ainsi que la stabilisation par effet gyroscopique de la tête chercheuse virtuelle, c'est-à-dire si la stabilisation de cette dernière est obtenue par exemple par une masse rotative ou par l'intermédiaire de gyromètres extérieurs, ne jouent pas un rôle important dans le cas présent. La nature de la30 conception du châssis et la stabilisation par effet gyroscopique ont été définies par défaut dans le logiciel de la tête chercheuse virtuelle. Si l'on fait abstraction de détails, tels que les transformations de coordonnées et diverses conversions, les taux de rotation sur la ligne de visée sont déterminés comme indiqué ci-après. Les écarts angulaires en azimut et en site de l'objectif, mesurés dans la tête chercheuse fixe,_ sont convertis en écarts angulaires en azimut et en site de la tête chercheuse virtuelle.5 La tête chercheuse virtuelle est orientée sur la ligne de visée avec une fonction du temps de premier ordre (ou supérieure). A partir des mouvements de la tête chercheuse virtuelle, calculés par un logiciel, il est possible de déterminer les taux de rotation de la tête chercheuse virtuelle dans le système inertiel ou, en cas d'utilisation sol-sol, dans le système géodésique, lesquels s'ajoutent à l'algorithme de guidage. A partir des taux de rotation de la tête chercheuse virtuelle, il15 est également possible de déterminer chaque angle de position de la tête chercheuse virtuelle, c'est-à-dire sa position relative dans le système inertiel. Ces angles de position sont utilisés pour convertir l'angle de position de la tête chercheuse fixe en un angle de position de la20 tête chercheuse virtuelle. Le projectile suit l'ordre de guidage, modifie sa position et son orientation, ce qui modifie les écarts angulaires dans la tête chercheuse fixe. Ces derniers sont à nouveau convertis en écarts angulaires en azimut et en site pour la tête chercheuse virtuelle. La boucle est ainsi fermée. Un dispositif autodirecteur de ce type peut être fabriqué à un prix avantageux. Le dispositif de lancement est conçu de préférence selon le principe des canons Davis. A cet effet, il peut être conçu de manière analogue au dispositif de lancement d'un lance-fusées antichar moderne qui, non seulement peut être aisément utilisé comme arme de poing ou arme d'épaule, mais constitue aussi une arme de combat à prix avantageux, laquelle est déjà couramment fabriquée en série. Du fait de la présence du dispositif autodirecteur, il suffit que le tireur maintienne le dispositif de lancement en direction de la cible. Le capteur de la tête chercheuse opère ensuite le repérage de5 l'objectif. Il est inutile que le lancement soit exécuté sur une "ligne de mire". Le dispositif de lancement peut ainsi être conçu sans l'installation d'un système de visée onéreux. Le capteur monté dans la tête chercheuse peut être conçu comme un capteur- radar ou un capteur à infrarouges. Le capteur à infrarouges est de préférence un capteur semi-conducteur, par exemple un capteur à antimoniure d'indium ou un capteur au tellurure de cadmium. Etant donné que les températures de travail des capteurs semi- conducteurs à infrarouges doivent être très basses, inférieures à 100 K, ces capteurs doivent être refroidis avec un agent de refroidissement liquide, par exemple de l'azote liquide. Par conséquent, avec un capteur à infrarouges de ce type, le dispositif de lancement est conçu de telle sorte que le liquide de refroidissement est acheminé vers le capteur au moment de la manoeuvre du dispositif de lancement, ainsi, par exemple, il est transporté depuis la détente de ce dernier vers le capteur semi-conducteur à25 infrarouges. De préférence, on utilise un minuteur, qui permet de garantir que le lancement du projectile ne s'effectuera qu'après un intervalle de temps déterminé après la manoeuvre du dispositif de lancement, temps nécessaire pour le refroidissement du capteur semi-30 conducteur à infrarouges. Il est possible d'intégrer un calculateur dans le capteur, afin d'y programmer les données des cibles ennemies. Ce calculateur est ainsi chargé de comparer la cible enregistrée par le capteur avec les données35 programmées. Ceci signifie que, de plus, le capteur de la tête chercheuse reliée de manière fixe au projectile est conçu pour ce type de traitement des signaux et de repérage de l'objectif. Le projectile de l'arme selon l'invention, qui est conçue de préférence comme une arme de poing ou une arme d'épaule, est un projectile dont la zone de la charge active est sur-calibrée, afin de garantir une capacité de perforation élevée. La charge active peut être une charge explosive avec ou sans revêtement, telle par exemple une charge creuse, en particulier une charge creuse tandem, une charge plate ou une charge formant des projectiles. De même, le projectile peut être conçu comme une ogive agissant par projection d'éclats. Le dispositif de guidage est formé par un empennage disposé devant la charge active. L'empennage est formé de préférence de deux ou quatre ailettes de guidage, disposées sur la périphérie du projectile, lesquelles peuvent tourner autour d'axes transversaux par rapport à l'axe longitudinal du projectile. Des servomoteurs des20 ailettes de guidage sont actionnés par un régulateur de guidage du dispositif autodirecteur. En raison de sa trajectoire, régulée dès le départ, le projectile de l'arme conforme à l'invention peut aussi être conçu comme un missile "Overfly-Top-25 Attack". Un projectile de ce type peut aussi être utilisé comme une arme antichar, qui permet d'attaquer les parties supérieures du char, lesquelles sont considérées comme des zones moins exposées et sont munies, de ce fait, d'un blindage relativement faible. 30 Afin d'augmenter la portée utile du projectile de l'arme selon l'invention, celui-ci est muni de préférence d'un propulseur. Selon la présente invention, il est donc possible avec un dispositif de lancement connu, fabriqué en série, d'accroître sensiblement la capacité de l'arme et de concevoir ainsi une arme avec une portée utile de plusieurs kilomètres, en particulier face aux cibles mobiles, tels que des chars et des hélicoptères. La présente invention est expliquée en détail ci- après en référence au dessin annexé: Figure 1 est une vue en coupe d'une arme selon un premier mode de réalisation; Figure 2 est une vue en coupe d'un autre mode de réalisation d'un projectile; Figure 3 est une représentation plane schématique de l'écart angulaire en site pour une tête chercheuse fixe et une tête chercheuse virtuelle; Figure 4 est une représentation tridimensionnelle de la figure 3 représentant un projectile, ainsi qu'une tête chercheuse fixe et une tête chercheuse virtuelle;15 Figure 5 est un schéma du principe du dispositif autodirecteur; et Figure 6 est un schéma fonctionnel du logiciel utilisé pour le dispositif autodirecteur. La figure 1 montre une arme qui se compose d'un projectile 1 et d'un dispositif de lancement réutilisable 11. Le dispositif de lancement 11 comporte un tube de lancement 12, dans lequel sont disposés - de l'avant vers l'arrière - l'extrémité arrière 13 du projectile 1,25 adaptée au calibre du tube de lancement 12, une surface de propulsion avant 14, une charge propulsive 15, une surface de propulsion arrière 16 et une masse inerte 17 à expulser, une poudre métallique, par exemple. Le dispositif de lancement est conçu comme une arme de poing ou une arme d'épaule. A cet effet, il est muni d'un système de visée, d'une détente pour activer le détonateur 18 de la charge propulsive 15 et d'autres dispositifs analogues à ceux connus dans les lance-fusées antichar modernes, conçus selon le principe des canons35 Davis, et qui pour des raisons de clarté ne sont pas représentés. Le projectile 1, dont seule l'extrémité arrière 13 pénètre dans le tube de lancement 12, est conçu comme une ogive sur-calibrée, par exemple une ogive équipée d'une charge creuse comprenant une enveloppe 19, qui contient5 une charge explosive avec un revêtement, non représentée sur la figure 1. Le détonateur de la charge explosive est repéré en 20. L'extrémité avant de l'enveloppe 19 est creusée en forme de cône constituant un espace de formation de dards 21, un canal 22 s'étend à partir de ce10 dernier jusqu'à la pointe avant de l'ogive, par laquelle est projetée la charge sous forme de dards. La charge explosive, ou son détonateur 20, est actionnée par un capteur de proximité, dont l'antenne 23 est située dans la pointe avant de l'ogive.15 Le dispositif de guidage du projectile 1 est formé par un empennage de type canard, muni d'ailettes de guidage 24, qui peuvent tourner autour d'axes de rotation 25, lesquels coupent l'axe longitudinal Sl du projectile (figure 2). Une gouverne 27, ainsi que des servomoteurs non représentés en détail, destinés à manoeuvrer les ailettes de guidage 24, un dispositif électronique 29, un dispositif d'alimentation en énergie non représenté sont disposés autour du canal 22. En outre, il est prévu de25 monter une tête chercheuse 2 reliée de manière fixe au missile 1 dans la pointe avant de l'ogive, laquelle est reliée par un câble 28 au dispositif électronique 29 de l'ogive, comme le montre la figure 2. La gouverne 27, le dispositif électronique 29, le dispositif d'alimentation en énergie, la tête chercheuse 2 et l'antenne 23 du capteur de proximité sont situés dans une calotte aérodynamique 30, qui se prolonge vers l'avant à partir de l'enveloppe 19. La section calibrée arrière 13 du projectile est munie d'un propulseur 31, ainsi que d'un empennage muni d'ailettes de guidage 32 dépliables, destinées à assurer la stabilité en vol. Lorsque l'ogive 2 est conçue comme une tête chercheuse semi-conductrice infrarouge, une conduite 33 est prévue, dans laquelle circule du liquide de refroidissement, tel que de l'azote liquide, l'orifice d'admission de la conduite 33 étant situé latéralement sur la calotte 30, comme le montre la figure 2. Par ailleurs, la seule différence entre le projectile représenté sur la10 figure 2 et celui de la figure 1 réside dans le fait que le projectile de la figure 2 est conçu comme une ogive agissant par projection d'éclats. Le dispositif autodirecteur dans le projectile 1 de l'arme selon l'invention est expliqué maintenant plus en détail en référence aux figures 3 à 6. La figure 3 montre schématiquement le projectile 1 contenant la tête chercheuse 2 montée de manière fixe. L'axe longitudinal du projectile est repéré par sî et constitue en même temps l'axe de la tête chercheuse fixe 2; la ligne de visée missile 1 - objectif Z est repérée par SL. Os représente l'écart angulaire en site de la tête chercheuse fixe 2, c'est-à-dire l'angle formé par l'axe longitudinal s1 du missile ou l'axe de la tête chercheuse fixe 2 et la ligne de visée SL. 2v désigne la tête chercheuse virtuelle, v1 l'axe de cette dernière et Ov l'écart angulaire entre l'axe v1 de la tête chercheuse virtuelle 2v et la ligne de visée SL.30 A partir de l'écart angulaire Os, il est possible de déterminer les composantes x5 et zs du vecteur unité [rl] de la ligne de visée dans le système de la tête chercheuse fixe, de la manière suivante: Xs cCOS Os Z_ sin eO La conversion des composantes du vecteur unité [rj] dans le système fixe, donc x5 et z5, en composantes du système virtuel xv et Zv est effectuée selon l'équation suivante: xv- Xs = [T]vs x (2) Zv Zs [zvi o [T]VS représente la matrice de transformation qui permet de convertir le système fixe en système virtuel. L'écart angulaire virtuel 0v est, d'après la figure 1, défini par la relation suivante: Zv Ov = arc tan -- (3) Xv En supposant un comportement séquentiel de premier ordre, le taux de rotation qv de la tête chercheuse virtuelle 2v est égal à: qv = K Ov (4) K est une constante dont la dimension correspond à l'inverse d'un temps (s-1). Le comportement séquentiel de premier ordre n'est indiqué qu'à titre d'exemple et peut aussi être remplacé par un comportement séquentiel d'ordre supérieur. La figure 4 montre une représentation tridimensionnelle du système de coordonnées de la tète chercheuse fixe et de la tête chercheuse virtuelle avec Il les écarts angulaires correspondants Os et Ov (en site) et *s et *v (en azimut). Selon le schéma du principe de fonctionnement, représenté sur la figure 5, les écarts angulaires en azimut et en site réels s5 et Os sont les paramètres d'entrée de la tête chercheuse fixe 2. Les écarts angulaires *s et Os sont mesurés par un dispositif de mesure et les écarts angulaires *sm et Osm mesurés sont transformés par un logiciel de transformation 3, dans la tête chercheuse virtuelle 2v, en écarts angulaires en azimut et en site *v et Ov de la tête chercheuse virtuelle 2v. Les écarts angulaires virtuels "v et Ov sont attribués à un modèle mathématique dynamique 4 de la tête virtuelle 2, à partir duquel on calcule les taux de rotation qv, rv de la tête chercheuse virtuelle 2v, lesquels permettent d'orienter la tête chercheuse virtuelle 2v par rapport à la ligne de visée SL. Les valeurs des taux de rotation qv et rv s'ajoutent en même temps dans un régulateur de guidage 5, afin de constituer les ordres donnés au projectile 1, de telle sorte que le vecteur vitesse du projectile effectue une rotation proportionnelle à la ligne de visée SL. La boucle est fermée par une rétroaction 7.25 La transformation de la tête chercheuse fixe 2 en tête chercheuse virtuelle 2v, effectuée avec la matrice de transformation [T]vs, est obtenue conformément à l'équation suivante: [T]vS = [T]VI x [T]IS (5) Dans cette équation [T]VI représente la matrice de transformation du système inertiel (géodésique) en système virtuel et [T]Is la matrice de transformation du système lié au projectile ou fixe en système inertiel (géodésique), dans laquelle T [T]IS = [T]SI (6) T o [T]SI est la matrice de transformation transposée du système inertiel (géodésique) en système lié au projectile. Le logiciel de transformation 3 sert à convertir le système fixe en système virtuel à l'aide des équations (5) et (6) par l'intermédiaire des boucles 8 et 9. De plus, un logiciel 10 détermine les taux de rotation Pv, qv et rv de la tête chercheuse virtuelle 2v par l'intermédiaire de la boucle 8, ces taux étant utilisés pour former la matrice de transformation [T]VI. Les taux de rotation p, q et r de la tête chercheuse fixe 2 sont calculés par l'intermédiaire de la boucle 9, ces taux étant utilisés pour former la matrice de transformation [T]IS- Les taux de rotation p, q. r de la tête chercheuse fixe 2 peuvent être obtenues par des gyromètres 11, par exemple à partir de trois gyromètres à un seul axe ou d'un gyromètre à un axe et d'un gyromètre à deux axes. La figure 6 explique plus en détail le logiciel destiné à réaliser la tête chercheuse virtuelle 2v. Conformément à cette figure, la tête chercheuse 2 reliée de manière fixe au projectile 1 présente les écarts angulaires *s et Os, alors que les gyromètres 11 mesurent les taux de rotation Pm, qm, rm. A partir de cela, on obtient pour la tête chercheuse virtuelle 2v les paramètres d'entrée suivants: a) les écarts angulaires *sm et Osm, qui sont émis comme valeurs de mesure par la tête chercheuse 2 reliée de manière fixe au projectile 1, et b) les valeurs Pm, qm et rm mesurées par les gyromètres 11 pour les taux de rotation du projectile 1, en fonction des trois axes du système de coordonnées lié au projectile (fixe). A partir des taux de rotation Pm, qm, rm, on forme e la dérivée par rapport au temps Q du quaternion Q. Par intégration, on obtient le quaternion Q et, à partir de là, la matrice de transformation [T]SI permettant de transformer le système inertiel (géodésique) en système lié au projectile (fixe). A l'aide de la matrice de transformation [T]Vi, utilisée pour transformer le système inertiel en système de la tête chercheuse virtuelle, et de la matrice de transformation [T]IS, utilisée pour transformer le système fixe en système inertiel géodésique, on obtient conformément à l'équation précédente (5), la matrice de15 transformation [T]VS, qui sera utilisée pour transformer le système de la tête chercheuse lié au projectile (fixe) en système de la tête chercheuse virtuelle. A partir des écarts angulaires *sm, Osm, de la tête chercheuse fixe 2, on peut déterminer les composantes du vecteur unité [r1] dans la direction de la cible Z dans le système lié au projectile (fixe), comme il a été expliqué précédemment en corrélation avec la figure 1, à l'aide des composantes x5, zs. Ces composantes sont converties avec la matrice de transformation [T]VS en composantes pour le système de la tête chercheuse virtuelle (cf. équation (2)). Avec les composantes transformées (Xv, Zv) du vecteur unité [r1], on détermine les écarts angulaires *v et Ov dans la tête chercheuse virtuelle 2v. En supposant un comportement séquentiel de premier ordre, les taux de rotation recherchés de la tête chercheuse virtuelle 2v sont proportionnels aux écarts angulaires (équations (4) et (7)). qv = K * 0v (4), et rv = K * v (7). Les taux de rotation qv et rv de la tête chercheuse virtuelle 2v sont complétés par le taux de rotation Pv, lequel est déterminé séparément par un couplage forcé (ZK), étant donné que la tête chercheuse virtuelle 2v ne peut pas tourner librement autour de son axe longitudinal. A partir de Pv, qv, rv, on obtient la dérivée par rapport au temps Qv et par intégration on obtient le quaternion Qv, à partir duquel on forme la matrice de10 transformation [T]VI, qui est utilisée, en association avec la matrice de transformation [T]IS, pour déterminer la matrice de transformation [T]VS, conformément à l'équation (5). REVENDICATIONS 1. Arme comprenant un dispositif de lancement et un projectile à propulser à partir de ce dernier et muni d'une charge active, caractérisée en ce que le projectile (1) est muni d'un dispositif de guidage et d'un dispositif autodirecteur, lequel, par l'intermédiaire du dispositif de guidage, guide le projectile (1) propulsé vers l'objectif (Z).10 2. Arme selon la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif autodirecteur comporte une tête chercheuse (2), reliée de manière fixe au projectile (1), un dispositif pour mesurer les écarts angulaires en azimut et en site (*sm et Osm) de l'objectif (Z) dans un système15 de coordonnées lié au projectile (sl, s2, S3), d'un dispositif pour transformer ces écarts angulaires (*sm et esm) en écarts angulaires en azimut et en site ( virtuelle (2v), montée à la Cardan et stabilisée par effet gyroscopique, est orientée sur la ligne de visée (SL) projectile/objectif par rotation autour de ses trois axes25 (v1, v2, V3) avec des taux de rotation (Pv, qv, rv). 3. Arme selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que le dispositif de lancement est muni d'un tube de lancement (12), dans lequel, entre l'extrémité avant et l'extrémité arrière, sont disposés le30 projectile (1), une surface de propulsion avant (14), une charge propulsive (15), une surface de propulsion arrière (16) et une masse inerte (17) à expulser. 4. Arme selon la revendication 3, caractérisée en ce qu'elle est conçue comme une arme de poing ou une arme d'épaule, la zone de la charge active du projectile (1) étant sur-calibrée. 5. Arme selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que le projectile (1) est muni d'un propulseur (31). 6. Arme selon la revendication 5, caractérisée en ce que le propulseur (31) est monté dans une section calibrée (13) du projectile (1). 7. Arme selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que le dispositif de guidage est formé par une gouverne située devant la charge active.10 8. Arme selon la revendication 7, caractérisée en ce qu'une calotte aérodynamique (30) s'étend depuis la charge active jusqu'à l'extrémité avant du projectile. 9. Arme selon la revendication 8, caractérisée en ce qu'une tête chercheuse (2) et/ou un dispositif électronique (29) et/ou la gouverne (27) et/ou un dispositif d'alimentation en énergie du projectile (1) sont disposés sous la calotte (30). 10. Arme selon la revendication 8, caractérisée en ce que la charge active est conçue comme une charge creuse et en ce qu'un canal libre (22) est prévu dans la calotte (30), dans la zone de l'axe de formation de dards de la charge creuse. 11. Arme selon l'une des revendications 7 à 10, caractérisée en ce que la gouverne est munie d'ailettes de guidage (24), présentant des axes de rotation (25) disposés transversalement par rapport à l'axe longitudinal du projectile (si). 12. Arme selon l'une des revendications 2 ou 9, caractérisée en ce que la tête chercheuse (2) est munie d'un capteur semi-conducteur à infrarouges, refroidi par un agent de refroidissement.