FR 2729517 A1 19960719 FR 9500411 A 19950116 La présente invention concerne un dispositif de commande universel et configurable permettant la régulation de couple. de vitesse et de position pour des machines électriques triphasées synchrones et asynchrones selon le principe dit de l'orientation vectorielle du champ magnétique tournant. Elle vise également un dispositif pour sa mise en oeuvre. La commande de machines électriques triphasées synchrones ou asynchrones selon le principe dit de l'orientation vectorielle du champ magnétique tournant est traditionnellement réalisée à l'aide de circuits microprogrammes de type micro contrôleur ou DSP à l'intérieur desquels un algorithme informatique effectue les calculs mathématiques complexes nécessaires pour déterminer et orienter la direction angulaire du champ magnétique tournant crée par les enroulements de magnétisation des dites machines. Pour ces calculs, il est necessaire de connaître la valeur de la position angulaire instantanée de la partie mobile de ces machines ainsi que l'intensité des courants circulant dans les enroulements de magnétisation des dites machines. Compte tenu de la structure numérique de ces structures, ces informations qui sont au départ sous forme analogique. doivent être converties sous forme numérique à l'aide de convertisseurs de signaux ce qui augmente le coût de la réalisation et empêche leur visualisation avec des appareils classiques de type oscilloscopiques. De part la complexité des langages de programmation employés pour la réalisation de ces calculs informatiques. il n'est pas permis à l'utilisateur de configurer les paramètres de l'environnement du système pour l'adapter. soit à une machine électrique synchrone soit à une machine asynchrone ainsi que de paramètrer les différents types de capteurs de position employés pour déterminer la position angulaire instantanée de la partie mobile de la machine. C'est ainsi qu'un même système ne pourra s'adapter à un capteur de type électro-magnétique ou à un capteur de type electro-optique qui . de plus. peut présenter différentes résolutions angulaires possibles. Il est encore moins aisé pour l'utilisateur novice ou en cour de formation professionnel d'ajuster les coefficients de réglages de l'algorithme de régulation de couple, de vitesse ou de position des machines électriques triphasées synchrones ou asynchrones commandées selon le procédé dans la mesure où ce type d'architecture microprogrammée ne l'autorise pas ou bien nécessiterait une connaissance parfaite de la structure de programmation employée pour mener à bien les dits algorithmes. Ceci conduit souvent l'utilisateur à choisir les machines électriques triphasées svnchrones ou asynchrones qu'il aura à commander en fonction des paramètres de configuration initialement pre-programmés dans le système de commande qu'il emploie, sans possibilité de l'adapter simplement à une machine asynchrone si celui ci était prévu à l'origine pour commander une machine synchrone ou vice versa.De même, un système prévu à l'origine pour gérer les signaux d'un capteur de position angulaire de type électro-magnétique ne peut s'adapter à un capteur de position de type electrooptique ou vice versa Enfin, un système prévu à l'origine pour assurer une régulation optimale du couple ou de la vitesse ou de la position d'une machine en fonction des paramètres électriques internes de cette machine particulière ne pourra s'adapter de manière adéquate à une autre machine présentant des paramètres électriques internes sensiblement différents.Ceci est donc fortement préjudiciable pour l'utilisation de tels systèmes par des utilisateurs novices ou en cour de formation professionnel qui doivent pouvoir régler par eux mêmes l'ensemble des coefficients de réglage des régulations de couple. de vitesse et de position afin de pouvoir mettre en évidence leurs influences respectives sur la stabilité générale du système. Le dispositif selon l'invention permet de remédier à ces inconvénients. Il comporte en effet selon une première caractéristique - une unité centrale. permettant de réguler le couple et ou la vitesse et ou la position de machines électriques triphasées synchrones ou asynchrones, dotée de deux connecteurs d'extension sur lesquels peuvent venir s'enficher des modules d'adaptation configurables par l'utilisateur au moyen de composants électroniques classiques et sans aucune programmation informatique. Ces modules permettent à l'unité centrale de s'adapter à tous les types de capteurs electro-magnétiques ou electro-optiques existant ainsi qu'à tous les types de machines électriques triphasées synchrones ou asynchrones existantes. -sur cette unité centrale un circuit analogique spécialisé non programmé qui détermine de manière analogique à partir de la position angulaire numérique instantanée de la partie mobile de la machine commandée et de la valeur de l'intensité des courants circulant dans les enroulements de magnétisation des dites machines, l'orientation angulaire du champ magnétique crée par lesdits enroulements de magnétisation des machines électriques triphasées synchrones ou asynchrones employées en fournissant deux signaux analogiques continus représentatifs des coordonnées vectorielles du dit champ magnétique tournant. -sur cette unité centrale, un circuit analogique spécialisé non programmé qui détermine de manière analogique à partir de la position angulaire numérique instantanée de la partie mobile de la machine commandée et de la valeur des coordonnées vectorielles continues sous forme analogique du champs magnétique à créer par les enroulements de magnétisation des machines électriques synchrones et asynchrones à commander, trois signaux numériques qui règlent l'énergie électrique à fournir par le convertisseur de puissance aux dits enroulements de magnétisation des dites machines électriques triphasées synchrones ou asynchrones à commander. - un module enfichable sur un connecteur d'extension et permettant d'ajuster les coefficients de réglages des régulations de couple et ou de vitesse et ou de position des machines électriques triphasées synchrones ou asynchrones employées , au moyen de composants électroniques classiques et sans aucune programmation informatique. - un module enfichable sur un connecteur d'extension et qui fournit à l'unité centrale la position angulaire instantanée de la partie mobile des machines synchrones à commander à partir d'un capteur de position angulaire de type électromagnétique, grâce à l'emploi de circuits spécialisés non programmés générant une porteuse sinusoïdale à fréquence fixe et transformant les signaux issus du capteur de position angulaire en un ensemble de signaux numériques significatifs de ladite position. Ces signaux sont ensuite exploités sur l'unité centrale par les deux circuits spécialisés précédemment cités. - un module enfichable sur un connecteur d'extension et qui fournit à l'unité centrale la position angulaire instantanée de la partie mobile des machines synchrones à commander à partir d'un capteur de position angulaire de type electro-optique quelle que soit la résolution angulaire de celui ci grâce à l'emploi de circuits spécialisés non programmés qui d'une part, éliminent les perturbations d'origines électriques circulant sur les signaux du capteur de position et d'autre part. transforment les dits signaux en un ensemble de signaux numériques significatifs de la dite position angulaire. Ces signaux sont ensuite exploités sur l'unité centrale par les deux circuits spécialisés précédemment cités. - un module enfichable sur un connecteur d'extension et permettant de fournir à l'uni té centrale la position angulaire instantanée du champs magnétique tournant dans l'entrefer des machines asynchrones à commander à partir d'un capteur de position angulaire de type electro-optique en vue de réguler le couple et ou la vitesse et ou la position d'une machine électrique triphasée asynchrone selon le principe de l'orientation vectorielle du champs magnétique tournant. Des circuits spécialisés réalisent une opération permettant de déterminer l'écart entre la position angulaire de la partie tournante de la machine à commander et les coordonnées du champ magnétique tournant. Cet écart est additionné à la position angulaire de la partie tournante de la machine à commander pour constituer un ensemble de signaux numériques reliés à un connecteur d'extension pour être utiliser, sur l'unité centrale, par les circuits spécialisés pré cités. Ainsi, avec le dispositif selon l'invention. il devient possible de configurer complètement l'unité centrale de commande à tous les types de capteurs de position electrooptique et électro-magnétiques existant en ne modifiant qu'un module d'extension de l'unité centrale de commande. De même, I'utilisateur novice ou en cour de formation pourra modifier par la simple adjonction d'un module, le fonctionnement de l'unité centrale pour adapter la régulation de couple, de vitesse ou de position réalisée par celle ci, à une machine synchrone ou asynchrone et ceci quels que soit leurs paramètres électriques internes respectifs.. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront encore dans la description ci-après. Aux dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs: - la figure 1 est une vue synoptique d'un premier mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention décrivant l'unité centrale de régulation universelle de couple et de vitesse et de position de machines électriques triphasées synchrones ou asynchrones; - la figure 2 est une vue synoptique d'un exemple de réalisation d'un module enfichable sur un connecteur d'extension de l'unité centrale permettant d'ajuster les coefficients de réglages des régulations de couple, de vitesse et de position;; -la figure 3 est une vue synoptique d'un exemple de réalisation d'un module enfichable sur un connecteur d'extension de l'unité centrale lui fournissant la position angulaire instantanée de la partie mobile des machines synchrones à commander à partir d'un capteur de position angulaire de type electro-magnétique; - la figure 4 est une vue synoptique d'un exemple de réalisation d'un module enfichable sur un connecteur d'extension de l'unité centrale et lui fournissant la position angulaire instantanée de la partie mobile des machines synchrones à commander à partir d'un capteur de position angulaire de type electro-optique quelle que soit sa résolution;; - la figure S est une vue synoptique d'un exemple de réalisation d'un module enfichable sur un connecteur d'extension de l'unité centrale et lui fournissant la position angulaire instantanée du champ magnétique tournant dans l'entrefer des machines asynchrones à commander à partir d'un capteur de position angulaire de type electro-optique quelle que soit sa résolution: Nous allons à présent décrire un premier mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention décrivant l'unité centrale en référence à la figure 1. L'unité centrale décrite en figure 1 comprend un circuit spécialisé 10, de préférence un AD 2S100, qui convertit les trois courants mesurés 4, 5, 6 dans les enroulements de magnétisation de la machine 1 à piloter et fournit un signal 8 et un signal 7 images des coordonnées vectorielles du champ magnétique dans l'entrefer de la machine. Pour réaliser cette opération le circuit 10 a besoin de l'information de position délivrée par le connecteur 24. Il a également besoin d'une horloge 1 1 à quartz de synchronisation (H) de manière à n'effectuer le calcul de transformation de coordonnées qu'à un instant déterminé en dehors de toutes perturbations occasionnées par le convertisseur de puissance 2.Les deux signaux 8 et 7 sont disponibles pour l'utilisateur mais sont également transmis aux connecteurs 9 et 24 pour N être exploités. On trouve également sur cette unité centrale universelle un autre circuit spécialisé 12, identique au circuit 10 mais dans une configuration de câblage différente. Ce circuit 12. de préférence un AD 2S100, réalise l'opération de transformation de coordonnées inverse à celle effectuée par le circuit 10. Il délivre alors trois signaux envoyés respectivement vers trois amplificateurs analogiques 13, 14, 15 dont le gain est choisi de manière convenable pour commander respectivement trois circuits spécialisés 16, 17, 18 de préférence des SG3525, qui fournissent trois signaux numériques 19, 20, 21 disponibles pour l'utilisateur et permettant de commander un convertisseur de puissance 2.Le circuit 12, précédemment décrit. a besoin de deux signaux de consigne analogiques 22 et 23 fournis à l'unité centrale et transmis vers le circuit 12 par le connecteur le connecteur 9. Pour réaliser son opération, le circuit 12 a également besoin de l'information de position (û) délivrée par le connecteur 24. Il a encore besoin d'une horloge 11 à quartz (H) de synchronisation de manière à n'effectuer le calcul de transformation de coordonnées qu'à un instant déterminé. Enfin, cette unité centrale universelle possède un connecteur 19 destiné à recevoir les signaux issus des capteurs de position angulaires 3 de type magnéto-optiques ou magnéto-electriques. Ces signaux sont alors transmis à un connecteur d'extension 24 précédemment décrit.Dans un exemple pratique de réalisation. la fréquence de l'horloge 11(H) de synchronisation est réglée à un fréquence de 20kHz. Les signaux numériques 19. 20. 21 délivrés par les circuits spécialisés 16, 17, 18 ont une amplitude de 15V et sont cadencés à la même fréquence. Les tensions images des courants mesurés dans les enroulements de magnétisation de la machine I à commander ont un amplitude de 6V. Les deux calculs de transformations de coordonnées réalisés par les circuits 10 et 12 sont initiés par l'horloge 1 1 avant le front montant des signaux 19, 20, 21 de manière à s'assurer qu'aucune perturbation d'origine électrique provenant du convertisseur de puissance 2 ne viendra gêner le fonctionnement des dits circuits. Un module enfichable sur le connecteur 9 est décrit en figure 2 et permet d'assurer la régulation du couple . de vitesse ou de position de la machine 1 à piloter. il comprend entre autres un amplificateur opérationnel analogique standard 25 qui réalise la soustraction analogique entre le consigne vectorielle de courant Id ref et la mesure de la coordonnée v ectorielle de courant Id mes délivrée par le circuit 10 (figure 1). Ces deux signaux sont issus du connecteur d'extension 9. Le résultat de cette soustraction analogique constitue le signal d'erreur de la régulation. Il est transmis à un amplificateur opérationnel standard 26, câblé de manière à réaliser une correction proportionnelle intégrale mais toute autre forme de câblage du dit correcteur est envisageable.Le signal Vd ref analogique obtenu à la sortie du circuit 26 est relié au connecteur 9 pour être ensuite exploité sur la carte d'unité centrale (figure 1) par le circuit 12. Le module enfichable (figure 2) sur le connecteur 9 comprend également un amplificateur opérationnel analogique standard 27 qui réalise la soustraction analogique entre le consigne vectorielle de courant Iq ref et la mesure de la coordonnée vectorielle de courant Iq mes délivrée par le circuit 10 (figure 1). Ces deux signaux sont issus du connecteur d'extension 9. Le résultat de cette soustraction analogique constitue le signal d'erreur de la régulation. I1 est transmis à un amplificateur opérationnel standard 28 câblé de manière à réaliser une correction proportionnelle intégrale mais toute autre forme de câblage de ce correcteur est envisageable. Le signal Vq ref analogique obtenu à la sortie du circuit 28 est relié au connecteur 9 pour être ensuite exploité sur la carte d'unité centrale (figure 1) par le circuit 12. Un module enfichable sur le connecteur 24 (figure 1) est décrit en figure 3 et permet de transformer les signaux issus d'un capteur de position electro-magnétique 3 en un ensemble de signaux numériques significatifs de la position de la partie mobile de la machine I synchrone à piloter. Pour effectuer cette opération ce module comprend, entre autres, un circuit spécialisé 30, de préférence un AD 2S99 qui génère une porteuse sinusoïdale à fréquence fixe. Cette porteuse, destinée à exciter le capteur de position 3 electro-magnétique, est transmise vers le capteur de position 3 par l'intermédiaire du connecteur 24 (figure 1) et du connecteur 19 (figure 1). Suivant la position angulaire de la partie mobile de la machine 1 à piloter. le capteur 3 electro-magnétique de position fournit deux signaux, sin et cos, reliés au circuit spécialisé 29 (figure 3).Ce circuit spécialisé. de préférence un AD 2S80, transforme ces deux signaux analogiques modulés en amplitude par la position angulaire de la partie mobile de la machine 1 à piloter, en un ensemble de signaux numériques parallèles significatifs de la dite position angulaire (0). Pour réaliser cette transformation, le circuit 29 a besoin d'un signal de référence délivré par le circuit 30 et d'un ordre de conversion délivré par l'horloge 1 1 (figure 1). L'information numérique parallèle de position est transmise à l'unité centrale universelle par l'intermédiaire du connecteur 24 (fig. 1) pour y être exploitée par le circuit 10 et le circuit 12 (figure 1). Dans un exemple pratique de réalisation, la fréquence et l'amplitude de la porteuse sinusoïdale délivrée par le circuit 30 doit être choisie en fonction du capteur de position 3 employé.Elle est de 5kHz dans notre exemple de réalisation et son amplitude est de 5V. Un module enfichable sur le connecteur 24 (figure 1) est décrit en figure 4 et permet la transformation des signaux issus d'un capteur de position 3 electro-optique à résolution variable en signaux numériques significatifs de la position de la partie mobile de la machine 1 synchrone à piloter. Pour effectuer cette opération, ce module comprend, entre autres, un circuit spécialisé 33, de préférence un MC3486, chargé d'éliminer les perturbations d'origines électriques provenant du convertisseur de puissance 2 et présentes sur les signaux issus du capteur de position angulaire 3 de la partie mobile de la machine 1 à piloter. Ce capteur 3 electro-optique fournit un ensemble de 6 signaux reliés au connecteur 19 (figure 1) puis 24.A partir de ces six signaux, le circuit 30 (figure 4) fournit 3 signaux dépourvus de perturbations électriques au circuit spécialisé 31, de préférence un HCTL 2000. Ce circuit 31 transforme les trois signaux précédents en 8 signaux numériques dont 4 sont mémorisés par un circuit spécialisé 32. de préférence un 74LS374. Cette opération de transformation, réalisée par le circuit 35. et de mémorisation réalisée par le circuit 36 lui même séquencé par l'horloge 11 (figure 1) reliée au connecteur 24, fournit en ensemble de signaux numériques parallèles constituant l'information de position angulaire de la partie mobile de la machine 1 à piloter. L'ensemble de ces signaux numériques est relié au connecteur 24 pour ensuite être exploité par les circuits 10 et 12 (figure 1). Un module enfichable sur le connecteur 24 (figure 1) est décrit en figure 5 et permet de transformer les signaux issus d'un capteur de position 3 electro-optique à résolution variable en un ensemble de signaux numériques significatifs de la position angulaire instantanée du champ magnétique tournant dans l'entrefer de la machine 1 asynchrone à piloter. Pour effectuer cette opération, ce module comprend entre autres un circuit spécialisé 34. de préférence un MC3486, chargé d'éliminer les perturbation d'origines électriques provenant du convertisseur de puissance 2 et présentes sur les signaux issus du capteur de position angulaire 3 de la partie mobile de la machine I à piloter. Ce capteur 3 electro-optique fournit un ensemble de 6 signaux reliés au connecteur 19 (figure 1) puis 24.A partir de ces six signaux. le circuit 34 (figure 5) fournit 3 signaux dépourvus de perturbations électriques au circuit spécialisé 35, de préférence un HCTL 2000. Ce circuit 35 transforme les trois signaux précédents en 8 signaux numériques dont 4 sont mémorisés par un circuit spécialisé 36, de préférence un 74LS374. Cette opération de transformation, réalisée par le circuit 35, et de mémorisation réalisée par le circuit 36 lui même séquencé par l'horloge 1 1 (figure 1) reliée au connecteur 24. fournit en ensemble de signaux numériques parallèles constituant l'information de position angulaire de la partie mobile de la machine à piloter. Ce module comprend également un circuit analogique 37 qui réalise une opération de redressement du signal Iq ref issu du connecteur 24.De même, ce module comprend également un circuit analogique 38 qui réalise une opération de redressement du signal Id ref issu du connecteur 24. Le signal Iq ref redressé par le circuit 37 est relié à un filtre 39 passe bas du premier ordre dont la constante de temps est choisie en fonction de la valeur du glissement nominal de la machine asynchrone à piloter. Le signal issus du circuit 39 est divisé de manière analogique par le signal issus du circuit 38 grâce à un circuit spécialisé 40. de préférence un AD 734. Le résultat de cette division analogique est transmis à un circuit 41 chargé de transformer ce signal analogique en un signal numérique dont la fréquence est proportionnelle au résultat de la division analogique.Le gain entre la fréquence du signal de sortie et l'amplitude du signal d'entrée du circuit 41 doit être choisi de manière convenable en fonction du glissement nominal de la machine I asynchrone à piloter. Le signal issu du circuit 41 constitue le signal dthorloge pour un circuit numérique compteur/décompteur 42, de préférence un 74LS169. L'information ordonnant le comptage ou le décomptage est fournit par un circuit logique réalisant la fonction ou exclusif avec les signes des deux consignes Iq ref et Id ref. Ensuite, le circuit 42 fournit un ensemble de signaux numériques parallèles qui viennent s'additionner numériquement aux signaux délivrés par les circuits 36 et 35. C'est le circuit 44 qui réalise cette opération numérique d'addition des deux ensembles de signaux. L'opération est séquencée par lthorloge Il (figure 1) de synchronisation. Le résultat de cette addition fournit un ensemble de signaux numériques parallèles qui constituent la position angulaire du champ magnétique crée dans I'entrefer de la machine 1 asynchrone. Cet ensemble de signaux est relié au connecteur 24 pour être ensuite exploité par le circuit 10 et le circuit 12 (figure 1). Bien sur. I'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. Ainsi, la réalisation de la carte d'unité centrale (figure 1) ou des différents modules décrits en figure 2. figure 3, figure 4 et figure 5 peut. bien sur, dépendre des technologies existantes ou futures dans le domaine des circuits intégrés. REVENDICATIONS I) Un dispositif de commande universel et configurable permettant l'asservissement de couple, de vitesse et de position pour des machines électriques 1 triphasées synchrones et asynchrones selon le principe dit de l'orientation vectorielle du champ tournant caractérisé en ce qu'il comprend - une unité centrale, (figure 1 ) permettant de réguler le couple et ou la vitesse et ou la position de machines électriques triphasées (1) synchrones ou asynchrones, dotée de deux connecteurs d'extension (9, 24) sur lesquels peuvent venir s'enficher des modules d'adaptation (fig. 2. fig. 3 fig. 4. fig. 5) configurables par l'utilisateur au moyen de composant électroniques classiques et sans aucune programmation informatique.Ces modules permettent à l'unité centrale de s'adapter à tous les types de capteurs de position angulaire (3) de type electrooptique ou électro-magnétiques ainsi qu'à tous les types de machines électriques triphasées 1 svnchrones ou asynchrones. Sur cette unité centrale. un circuit analogique spécialisé (10) non programmé qui détermine de manière analogique à partir de la position angulaire numérique instantanée de la partie mobile de la machine (1) commandée et de la valeur des tensions (4, 5, 6) images des intensités des courants circulant dans les enroulements de magnétisation des dites machines (1). l'orientation angulaire du champs magnétique crée par lesdits enroulements de magnétisation des machines électriques triphasées synchrones ou asynchrones employées en fournissant deux signaux analogiques continus (8, 7) représentatifs des coordonnées vectorielles du dit champ magnétique tournant. Sur cette unité centrale. un circuit analogique spécialisé (12) non programmé qui détermine de manière analogique à partir de la position angulaire numérique instantanée de la partie mobile de la machine (I) commandée et de la valeur des coordonnées vectorielles continues (22. 23) sous forme analogique du champ magnétique à créer par les enroulements de magnétisation des machines électriques (1) synchrones et asynchrones à commander, trois signaux numériques (19. 20, 21) qui réglent l'énergie électrique à fournir, par le convertisseur de puissance (2), aux dits enroulements de magnétisation des dites machines électriques triphasées synchrones ou asynchrones. 2) Un dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un module (fig.2) peut venir s'enficher sur un connecteur d'extension (9) et permettant d'ajuster les coefficients de réglages des régulations de couple et ou de vitesse et ou de position des machines électriques triphasées (1) synchrones ou asynchrones employées , au moyen de composants électroniques (25. 26, 27, 28) classiques et sans aucune programmation informatique. 3) Un dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'un module (fig.3) peut venir s'enficher sur un connecteur d'extension (24) et qui fournit à l'unité centrale (fig. 1), la position angulaire instantanée de la partie mobile des machines (1) synchrones à commander à partir d'un capteur de position angulaire (3) de type électromagnétique grâce à des circuits spécialisés (30, 29) générant un porteuse sinusoïdale et transformant les signaux issus du capteur de position angulaire (3) en un ensemble de signaux numériques significatifs de la dite position. 4) Un dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'un module (fig.4) peut venir s'enficher sur un connecteur d'extension (24) et qui fournit à l'unité centrale (fig. 1), la position angulaire instantanée de la partie mobile des machines (1) synchrones à commander à partir d'un capteur de position angulaire (3) de type electro optique quelle que soit la résolution angulaire de celui ci grâce à des circuits spécialisés (31. 32. 33) qui d'une part. éliminent les perturbations d'origines électriques provenant du convertisseur de puissance (2) et circulant sur les signaux issus du capteur de position (3) et, d'autre part. réalisent l'opération de transformation des signaux issus du capteur de position angulaire (3) de type electro-optique en ensemble de signaux numériques significatifs de la dite position et destiné à être utilisés par les circuits (10, 12) présents sur l'unité centrale (fig.l). ; > Un dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'un module (fig.5) peut venir s'enficher sur un connecteur d'extension (24) et qui fournit à un circuit additionneur (44). la position angulaire instantanée de la partie mobile des machines 1 asynchrones à commander à partir d'un capteur de position angulaire 3 de type electro optique quelle que soit la résolution angulaire de celui ci grâce à des circuits spécialisés (34. 35. 36). .De plus. un ensemble de circuits (37. 38. 39, 40, 41,42, 43) réalisent une opération permettant de déterminer l'écart entre les coordonnées de la position angulaire de la partie mobile de la machine (1) à commander et les coordonnées de la position angulaire du champ magnétique tournant. Cet écart est additionné, grâce à un circuit additionneurt (44), à l'ensemble des signaux issus des circuits (34, 35. 36) pour constituer un ensemble de signaux numériques reliés à un connecteur d'extension (24) afin être utilisés par des circuits spécialisés (10. 12) de l'unité centrale (fig. 1).