FR 2728676 A1 19960628 FR 8208129 A 19820511 Système de commande de mise à feu de charges pyrotechniques a action horizontale. La présente invention a pour objet un système de commande de mise à feu de charges pyrotechniques à action horizontale, applicable notamment à l'allumage de projectiles anti-char du type roquette, et comprenant un premier ensemble de détection délocalisée qui délivre un signal électrique de détection lorsqu'une cible arrive au voisinage du champ d'action de l'arme, un second ensemble de localisation optique délivrant un signal électrique de localisation lorsqu'une cible se pré- sente selon une direction prédéterminée, et des circuits de traitement des signaux délivrés par le premier ensemble de détection délocalisée et par le second ensemble de localisation optique pour commander un circuit de mise à feu de l'arme. On connait déjà de nombreux allumeurs adaptés à la mise à feu, à distance, de charges vuiné- rantes capables d'agir sur les parois latérales des chars et autres véhicules militaires pour provoquer une perforation et un endommagement de ces parois. A titre d'exemple, les brevets français I 590 594, I 605 139 et 1 605 556 présentent différents modes d'organisation de tels allumeurs. Ces allumeurs ont en commun de s'adapter de façon satisfaisante à des mines dont la partie vulnérante est constituée par une charge à effet Richter qui, après mise à feu, projette à grande vitesse un boulet à effet cinétique. En raison de la vitesse très élevée d'intervention de telles charges de l'ordre de 1 500 å 1 800 mètres par seconde, comme de leur portée relativement réduite de 80 à IO0m, le délai qui s'écoule entre l'instant de départ du revêtement vulnérant et son il- .pact au but, ne correspond qu a un déplacement très faible de la cible, même si celle-ci se trouve animée d'une vitesse relativement élevée pour un véhicule terrestre de cette catégorie. Ainsi, à 100 mètres de distance, pour un véhicule roulant à 100km à l'heure si le revêtement a une vitesse de 1 500 mètres par seconde* le point d'impact ne sera en arrière du point visé que de 1,85 mètre. Ce qui, ramené à la longueur utile d'une cible de 5 à 6m, est tout à fait admissible. Actuellement, les besoins militaires s'orientent vers les mines capables d'un pouvoir perforant accru, ceci en raison de l'augmentation sensible de l'épaisseur équivalente des blindages des cibles militaires, ainsi que de la mise en oeuvre pour la réalisation des blindages de nouveaux matériaux composites qui peuvent dépasser la capacité maximale de perforation dont sont capables les charges formées. Pour cette raison, les spécialistes sont peu à peu conduits à remplacer, pour ces applications, les charges formées, par des charges creuses auto-propulsées sous la forme d'une roquette. Ainsi, la capacité de perforation peut être considérablement accrue. Pour réaliser des mines à action horizontale à l'aide d'une roquette on se heurte au fait que, contrairement à la charge formée très rapide, les roquettes évoluent à des vitesses beaucoup plus basses de l'ordre de 300 metres par seconde. Avec un allumeur du type de ceux qui font l'objet des brevets déjà cités, si le char passe à grande distance du site de tir, ceci à une vitesse élevée, il existe le risque de voir la roquette passer derrière l'objectif sans pouvoir l'intercepter efficacement. Par exemple, dans le cas d'un véhicule roulant à 100 km/heure à environ IO0m du point de tir, la roquette passerait à 9,25 mètres après le point visé donc quelques 3 mètres derrière la cible. Pour pallier cet inconvénient majeur, on est donc actuellement conduit à disposer chaque fois, deux roquettes pointées selon deux axes différents, telle que l'une est destinée plutôt aux chars rapides passant loin, et l'autre aux chars lents qui passent près. Le choix des paramètres angulaires et le calage initial par rapport à l'axe de détection permettent d'obtenir une zone de recouvrement entre ces deux catégories de cibles de telle sorte que, compte tenu de la longueur de l'objectif, celui-ci peut éventuellement être atteint par les deux roquettes. Quoique satisfaisante au plan tactique, cette solution est particulièrement lourde et onéreuse, car elle implique la mise en oeuvre de deux roquettes coûteuses, volumineuses et lourdes. Toutes ces choses constituant un handicap majeur, surtout si l'on considère les doctrines d'emploi de ces matériels essentiellement destinés à des actions subversives ou de commando pour lesquels le fait de conserver une haute mobilité sur le terrain revêt un caractère essentiel et déterminant. La présente invention vise précisément a remédier aux inconvénients précités et à permettre la réalisation d'un allumeur capable à partir de la mise à feu d'une seule roquette, d'atteindre avec certitude une cible d'un type donné, quelles que soient la vitesse de cette cible et la distance de passage par rapport la position de l'allumeur à l'intérieur de plages de valeurs très étendues. L'invention a encore pour objet la réalisation d'un allumeur peu coûteux qui présente un volume et une masse très réduits par rapport à l'utilisation d'une roquette supplémentaire. D'une façon générale, l'allumeur selon la présente invention permet d'élaborer respectivement un paramètre proportionnel à la distance de passage de l'objectif à la mine et un paramètre proportionnel à la vitesse de l'objectif. A partir de ces deux paramètres, l'allumeur peut ensuite déterminer facilement l'instant le plus favorable pour que le tir de la roquette permette d'atteindre à coup sur l'objectif visé. Selon l'invention, le système de commande de mise à feu de charges pyrotechniques à action horizontale défini en tête de la description est caractérisé en ce que le second ensemble de localisation optique comprend un premier sous-ensemble de localisation optique délivrant un premier signal de localisation lorsqu'une cible se présente selon une première direction prédéterminée X1 décalée d'un angle X I par rapport à l'axe de l'arme dans le sens inverse du sens d'avance des cibles et un second sous-ensemble de localisation optique délivrant un second signal de localisation lorsqu'une cible se présente selon une seconde direction prédéterminée X2 décalée d'un angle 3C2 2 inférieur à i1 par rapport a l'axe X de l'arme dans le sens inverse du sens d'avance des cibles. Selon un premier mode de réalisation possible, ladite seconde direction prédéterminée X2 est située entre ladite première direction prédéterminée XI et l'axe X de tir sans etre confondue avec ce dernier. Dans ce cas, ladite seconde direction pré- déterminée X2 est décalée par rapport à l'axe de tir X d'un angle i 2 tel que où vmax représente la vitesse maximale admissible pour la cible et V représente la vitesse nominale du projectile. Afin de permettre une détermination commode et simple de la distance de passage d'une cible par rapport à la mine, dans le système de commande de mise à feu, au moins l'un des premier et second sous-ensembles de localisation optique comprend une barrette verticale multicellulaire de détection comprenant plusieurs détecteurs infra-rouge passifs superposés qui définissent des champs partiels superposés verticalement et symétriques par rapport à ladite direction prédéterminée X1, X2 du sous-ensemble de localisation optique correspondant. La détermination de la vitesse de passage d'une cible peut également être effectuée simplement Si le système de commande de mise à feu comprend un circuit de mesure du temps écoulé entre une première détection de cible par le premier sous-ensemble de localisation optique et une deuxième détection de cible par le second sous-ensemble de localisation optique. De façon avantageuse, le champ optique total de l'objectif du second ensemble de localisation optique peut comprendre une première zone active dont l'angle d'ouverture dans le sens horizontal ss 4 est d'en- viron 30' et dont l'axe de symétrie est constitué par la première direction prédéterminée X1, une zone inactive dont l'angle d'ouverture C3 dans le sens horizontal est de l'ordre de 1 30' et une deuxième zone active dont l'angle d'ouverture & 5 dans le sens horizontal est également d'environ 30'. A titre d'exemple, chaque barrette verticale multicellulaire de détection définit au moins quatre champs partiels actifs superposés qui peuvent présenter chacun un angle d'ouverture dans le sens vertical d'environ 30'. Selon un agencement particulier, chaque barrette verticale multicellulaire de détection est située à une certaine hauteur, comprise entre environ 0,80 et l,20m, au-dessus du niveau du sol, et l'axe du détecteur cellulaire Z1 situé le premier à partir du haut fait un angle d'environ + 15' avec l'horizontale, l'axe du second détecteur cellulaire Z2 fait un angle d'enviton - 45' avec l'horizontale, l'axe du troisième détec teur cellulaire Z3 fait un angle d'environ - 1930' avec l'horizontale et l'axe du quatrième détecteur cellulaire Z4 fait un angle d'environ - 2 45' avec l'horizontale. Selon un deuxième mode de réalisation de la présente invention, la seconde direction prédéterminée X2 est confondue avec l'axe de tir X. Dans ce cas, les premier et second sousensembles de localisation optique sont constitués par un détecteur optique actif comprenant deux faisceaux étroits d'illumination d'une cible disposés selon lesdites première et seconde directions prédéterminées Xl, X2. Selon ce mode de réalisation, le système de commande de mise à feu comprend un circuit de mesure du temps t écoulé entre le début de l'émission d'un signal de détection de cible par le premier sous-ensemble de localisation optique et le début de l'émission d'un signal de détection de cible par le deuxième sous-ensemble de localisation optique, un circuit de mesure du temps T correspondant à la durée d'émission d'un signal de détection de cible par le premier sous-ensemble de localisation optique, et un circuit de comparaison relié aux circuits de mesure du temps t interémission et du temps T de durée d'émission pour comparer les valeurs du temps t interémission et du temps T de durée d'émis- sion. Le décalage angulaire y entre lesdites première et seconde directions prédéterminées Xl et X2 est tel qu'il correspond au moins approximativement a la L relation tg t (To-tr)V où L correspond à la longueur d'une cible, To représente un temps prédéterminé qui correspond sensiblement ou est de préférence légèrement inférieur au rapport entre la longueur L d'une cible et a vitesse maximum de cette cible, tr représente le temps de retard pyrotechnique entre l'ordre de mise à feu et le départ effectif du projectile et V représente la vitesse nominale du projectile. De façon plus particulière, le système de commande de mise à feu peut comprendre des circuits d'établissement d'un retard de la commande de mise à feu par rapport à l'émission d'un signal par le second ensemble de localisation optique, ces circuits de retard établissent un retard 1r soit à partir du front avant d'un signal de détection de cible par le deuxième sousensemble de localisation optique, soit à partir du front arrière d'un signal de détection de cible par le premier sous-ensemble de localisation optique, le point de dé part de l'établissement du retard r et la valeur de ce- lui-ci étant établis en fonction à la fois des valeurs relatives du temps t interémission et du temps T de durée d'émission, l'une par rapport à l'autre et de la valeur absolue au moins du temps T de durée d'émission. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui fait suite de deux modes principaux de réalisation de l'invention, en référence aux dessins annexés, sur lesquels - la figure 1 est une vue schématique de dessus montrant les positions relatives d'une mine et d'une cible. - la figure 2 est un schéma-bloc des divers éléments constitutifs du système de commande de mise a feu selon le premier mode de réalisation de l'invention. - la figure 3 est une vue schématique en élévation montrant les positions relatives d'une mine et d'une cible. - les figures 4 et 5 montrent la superposition d'une cible et d'un sous-ensemble de localisation optique utilisé dans le premier mode de réalisation de l'invention. - la figure 6 est une autre vue schématique de dessus montrant les positions relatives d'une mine et d'une cible détectée conformément au premier mode de réalisation de l'invention. - la figure 7 est une vue schématique en coupe d'un boîtier incorporant un système de commande selon l'invention. - la figure 8 est un diagramme correspondant au fonctionnement d'un sous-ensemble de localisation optique utilisé dans le premier mode de réalisation de l'invention. - la figure 9 représente le schéma électronique d'un système de commande selon le premier mode de réalisation de l'invention. - la figure 10 montre la forme des signaux en différents points du circuit de la figure 9. - la figure 11 est une vue schématique dc dessus montrant les positions relatives d'une mine et d'une cible détectée conformément au second mode de réalisation de l'invention. - les figures 12a à 12g montrent les signaux produits par l'ensemble de localisation optique du système de commande de mise à feu selon le deuxième mode de réalisation de l'invention pour différents cas possibles. - la figure 13 représente un schéma électronique du système de commande selon l'invention correspondant au second mode de réalisation. Si l'on se reporte à la figure 1, on voit une mine anti-char 2 montée sur un affût 2b et comprenant une roquette 2a pointée selon un axe X qui se trouve sensiblement perpendiculaire à l'axe supposé Y de circulation d'une cible I se déplaçant a une vitesse u. L'affût supporte en outre un détecteur opto-électroniquc calé selon un angle a 2+ ss par rapport à l'axe de tir X de la roquette. Ce détecteur comprend, outre des moyens de détection acoustique qui permettent de mettre l'ensemble du dispositif opto-électronique en état d'alerte lors de l'approche d'une cible, des moyens de localisation optique qui sont répartis en deux sous-ensem- bles actifs respectivement selon deux directions X1 et X2 décalées angulairement d'un angle d.l et d'un angle 3(2 par rapport à l'axe de tir X. L'angle ss représente le décalage angulaire 62 - 1 entre les directions XI et X2. Le principe de base de l'allumeur de mine 2 symbolisé sur la figure I est le suivant. Lors de l'approche d'un objectif 1 pré-signalé par son environnement acoustique, les moyens de détection acoustique du système de commande de mise à feu, font passer l'ensemble du dispositif opto-électronique de l'état de veille à l'état d'alerte. Lorsque la cible I passe au point 4 déterminé par l'intersection des axes X1 et Y, le premier sous-ensemble de localisation optique rea- lise une première détection de cible qui permet d'évaluer la distance entre l'arme 2 et le point 4. Lors du passage de la cible I au point 5 déterminé par l'intersection des axes X2 et Y, le deuxième sous-ensemble de localisation optique réalise une seconde détection de cible qui permet d'évaluer la distance entre l'arme 2 et le point 5.Par résolution élémentaire du triangle déterminé par les points 2, 4 et 5, un circuit électronique détermine la vitesse de la cible 1, ce qui permet l'élaboration d'un retard de mise à feu par rapport à la deuxième détection de cible effectué au point 5, de telle sorte que, après le tir, la roquette 2a intercepte la cible I dans ses oeuvres vives au point 6, avec un indice de létalité optimal. La figure 2 donne un schéma de base simpli- fié d'un allumeur conforme à un premier mode de réalisa tion de l'invention, selon lequel deux localisations optiques d'une cible sont effectuées selon deux axes X1 et X2 distincts comme expliqué en référence à la figure 1. Un premier ensemble 10 de détection délocalisée comprend un microphone 11 associé à un circuit 12 d'amplification-filtrage et permet une mise en alerte sélective acoustique lorsqu'une cible arrive au voisinage de la mine 2, par exemple à une distance de l'ordre d'une centaine de mètres. Un ensemble 20 de localisation optique comprenant un réflecteur 22, un miroir 23 et des capteurs 21 sensibles au rayonnement infrarouge permet de délivrer des signaux électriques lorsqu'une cible est détectée selon les axes X1 et X2 de la figure 1. Les signaux produits par l'ensemble 20 de localisation optique sont traités dans deux circuits 30 et 40 prévus pour déterminer respectivement la distance D de la mine 2 à la cible 1 selon l'axe X, et la vitesse v de la cible I selon l'axe Y. Le circuit 30 comprend essentiellement des circuits 31 qui exploitent les signaux émis par le premier sous-ensemble de localisation optique 21 actif selon l'axe X1, afin de déterminer, dans un circuit 32, la valeur de la distance D entre l'arme 2 et le point 6, à partir d'une estimation de la distance Dl entre l'arme 2 et le point 4. D'une manière générale, les angles A1 et i2 restent relativement faibles et, compte tenu de la précision requise, la distance Dl peut souvent être confondue avec la distance D.Le circuit 40 reçoit par l'intermédiaire d'une porte OU 41 des signaux électriques correspondant au premier sous-ensemble de localisation optique 21 et par 1 intermédiaire du circuit 42 des signaux électriques correspondant au deuxième sous-ensemble de localisation optique 21'. Les circuits 1 et 42 sont reliés à un circuit 43 de comptage qui permet la détermination de la vitesse v . Un circuit 50 élabore un retard de mise à feu à partir des paramètres de distance et de vitesse fournis par les circuits 30 et 40. Un circuit 60 qui prend en compte la valeur du retard élaborée dans le circuit 50 et l'autorisation de mise en alerte de l'allumeur donnée par le détecteur acoustique 10, assure la mise à feu de la roquette 2a. Ce circuit 60 de mise à feu comprend une porte ET 61 dont les entrées sont reliées aux circuits 10 et 50, et un circuit amplificateur 62. L'alerte sélective acoustique assurée par le circuit 10 a pour but, le cas échéant, d'assurer une économie d'énergie en n'alimentant l'ensemble du système qu'à la suite d'une alerte. Mais son rôle est surtout d'éviter des fonctionnements aberrants ou certaines contre-mesures de la part de l'ennemi, ceci à partir d'une pré-sélection discriminative des signatures acoustiques, capable de reconnaître celles qui sont associées au type de cibles visées. Ce dispositif d'alertes essentiellement constitué d'un microphone omnidirectionnel 11, d'un amplificateur 12, d'un filtre se lectif, est d'un type connu par exemple par le brevet français 1 605 139. L'évaluation de la distance de la mine à la cible est basée sur le fait que les cibles visées présentent une silhouette comprise, au point de vue hauteur dans des limites connues et très comparables d'une cible à une autre. Ainsi, il est possible de convenir que du point de vue silhouette, une cible représentée par un char de bataille correspond en hauteur "h" å un gabarit moyen donné, par exemple "h" peut être de l'ordre de 2,50m. Selon un mode particulier de réalisation de la présente invention, le dispositif optique 20 forme l'image de la cible 1 et détermine l'angle sous lequel elle est vue. La figure 3 donne un exemple qui montre que cet angle L\ i est d'autant plus petit que la distance arme-cible di est grande.Si h est la hauteur de la cible, et si d1 et d2 sont des distances extrêmes de passage d'une cible, on a tg A i = h/di avec d1 Ce di Afin de bénéficier de tous les avantages apportés par l'infra-rouge thermique, dans la bande des 11 microns de longueur d'ondes, le dispositif optique est technologiquement réalisé de préférence pour fonctionner dans cette bande spectrale. il faut rappeler que tous les corps dont la température est supérieure à celle du zéro absolu présentent un rayonnement propre, totalement indépendant de leur éclairement naturel ou artificiel, et quten particulier, les corps à la température terrestre normale de l'ordre de 3000K présentent un maximum d'émission dans la bande des Il microns.Ainsi, par le fait du choix de cette bande, un tel dispositif peut fonctionner de jour comme de nuit d'une façon totalement discrète parce que passive. De plus, l'atDos- phère est particulièrement transparente dans cette bande de longueur d'ondes qui est connue comme une fenêtre atmosphérique, et la plupart des brumes et des brouillards n'apportent qu'une atténuation minime. Grâce à ces différentes caractéristiques, le domaine d'emploi de l'allumeur selon l'invention présente des caractéristiques opérationnelles exceptionnelles. Pour réaliser la détermination automatique de l'angle ss i sous lequel est vu l'objectif visé 1, le dispositif optique 20 comporte au moins un senseur multi-cellulaire 21 en forme de barrette formé de plusieurs détecteurs juxtaposés Z1 à Z4 afin d'avoir un champ divisé dans le sens vertical, sur lequel est projetée l'image du champ scruté par l'intermédiaire d'un objec tif 22, 23 qui peut être catoptrique, catadioptrique, ou dioptrique. Lors de l'apparition d'une cible 1 dans le champ éclairé par la barrette, les détecteurs Z1 à Z4 reçoivent chacun une partie de l'image de la cible et fournissent un signal différent de celui qu'ils engendraient par le fait de la perception de l'image initiale de fond imputable au paysage. Ce sont ces signaux disponibles aux bornes de chaque cellule élémentaire Z1 à Z4 qui fournissent l'information recherchee. La figure 4 montre la superposition de la silhouette d'un char 1 vu de près sur une barrette 21 à 4 détecteurs. Les trois premiers détecteurs Z1 à Z3 reçoivent l'image du char I. La figure 5 montre la superposition de la silhouette d'un char 1 vu de loin sur la meme barrette 21 à quatre détecteurs. Dans ce cas, seul le détecteur Z1 re çoit un rayonnement du au char. La mesure de la vitesse sur axe de la cible, est obtenue à partir de la mesure du temps qui s'écoule pendant que la cible 1 parcourt le petit côté du triangle 2, 4, 5 de la figure I ceci entre les points 4 et 5 qui correspondent à une distance d1. Pour cela, le détecteur localisateur opto-électronique 20 comporte une seconde barrette 21' qui peut etre identique à la première 21 ou simplifiée, car à ce niveau, une seule information de passage de cible est suffisante. Lorsque la cible 1 passe dans la zone battue par la première barrette 21 elle déclenche le comptage d'un compteur 141 piloté par une horloge 90 (figure 9). Lorsque la cible 1 passe dans la zone battue par la seconde barrette 21' le comptage est arrenté.Le nombre de bits ainsi cumulé est proportionnel au temps de passage entre les deux axes X1 et X2 divergents d'un angle /j Si l'on admet que la trajectoire Y de la cible est très sensiblement normale à l'axe de tir X. il est alors facile, à partir de la connaissance de la distance et du temps mis par la cible pour parcourir un angle connu, d'en déduire sa vitesse 2. En tout état de cause, le paramètre vitesse se" n' est pas directement nécessaire à I'élaboration du retard de mise à feu de la roquette. En effet, le but est, dans la mesure où cela est nécessaire, de retarder le départ de la roquette qui se trouve pointée en aval de l'axe de détection X1, X2 afin d'assurer l'interception de la cible. Pour cela, l'axe de détection X2 de la seconde barrette qui donne la seconde information opto-électronique qui préside à la décision de tir est décalée en amont de l'axe de tir X d'un angle i 2 tel que dans le cas le plus défavorable et sans apporter de retard, l'interception soit garantie. La valeur minimale de cet angle peut ainsi être calculée simplement à partir de la relation tgO(2 = max (2) V v Vmax étant la vitesse maximale admis- sible pour la cible, V étant la vitesse de la roquette. Un circuit de traitement 50, sous la forme d'un petit calculateur analogique et/ou digital assure la combinaison convenable des paramètres fournis par lu sous-ensembles 30 et 40 (figure 2) et élabore, en temps réel, la valeur du retard Tr de mise à feu de la roquette. Ce retard écoulé, il libère l'impulsion nécessaire au déclenchement du tir. La valeur du retard Tr de mise à feu de la roquette 2a peut être calculée à partir des relations suivantes ( (3)à(6)). tg O est la distance entre les points 4 et 5 est la distance entre les points 5 et 6 D est la distance entre le point 6 et l'arme 2. 9 I (4) t où v est la vitesse de la cible. t est le temps mis par la cible pour aller du point 4 au point 5 sur l'axe Y. t2 = D V (5) où t2 est le temps de parcours de la roquette 2a jusqu'au point 6 à partir de la mise à feu. V est la vitesse de la roquette t1 = #2 (6) v où t1 est le temps mis par la cible pour parcourir la distance dr. Le retard de mise à feu T2 est par suite : Tr = t1-t2 = tg &alpha;2 t - D (7) tg &alpha;1 - tg &alpha;2 Les paramètres &alpha;1, &alpha;2 et V sont liés à la structure de la mine, de sorte que la précision concernant la valeur de Tr dépend des paramètres t et D. La mesure du temps t, obtenue par comptage peut être obtenue avec une très bonne precision, de sorte qu'une certaine tolérance peut être acceptée sur le paramètre distance. Dans ce qui suit, et de façon nullement limitative, mais afin de préciser un domaine d'application possible et des ordres de dimensions d'un exemple de réalisation, il est décrit un allumeur basé sur le principe exposé ci-avant qui, associé à une roquette de 89ms standard présentant une vitesse sur trajectoire de 300m par seconde, constitue un piège à action horizontale anti-char 2 encore connu sous le nom d'arme de défense de zone. L'allumeur, mécaniquement solidaire d'un raffut qui supporte aussi un tube lance-roq-uette est fi xé de telle manière que l'axe optique de son localisa teur 20 représente par l'axe optique X3 de son objectif, fasse, dans le plan horizontal, un angle 2+ (5 calculé ci-après avec l'axe roulis X de la roquette 2a, qui représente sa trajectoire future. La figure 6 donne le détail des différents angles qui, dans le plan horizontal, président au fonctionnement du dispositif. L'angle &alpha;2 représente le décalage angulaire qui permet, lorsqu'aucun retard n'est apporté à la mise à feu de la rouquette, que celle-ci intercepte la cible ceci dans le cas limite le plus défavorable, donc pour une cible passant à la limite de portée à une vitesse de cible de 100 km à l'heure et une vitesse de roquette de 300m par seconde, il a pour valeur 5 18'. L1angle w 2, représente le champ optique total de l'objectif du localisateur optronique 20 d'axe de symétrie X3. Ce champ se décompose en trois zones dans le plan horizontal - une zone active ss4, de 30' d'angle et d'axe X1 qui correspond à la première zone de détection. Cette zone est elle-même divisée dans le plan vertical en quatre zones actives Z1 à Z4 de 30' d'angle chacune. - une zone ss3 aveugle, d'angle 1 30'. - une zone active ss5, de 30' d'angle et d'axe X2 qui correspond à la seconde zone de détection. Cette zone est aussi divisée dans le plan vertical en quatre zones de 30' d'angle chacune, ceci pour des raisons d'homogénéité technologiques, bien que le signal des quatre cellules soit dans ce cas traité simultanément en parallèle. Dans cette configuration l'angle ss = &alpha;1 - &alpha;2 correspond à la somme angulaire : demi angle ss5+ angle demi angle > 4 soit 2 au total. Pour cette réalisation, les deux barrettes de détection 21 et 21' sont conçues à partir de détec teurs pyro-électriques au tantalate de lithium. De façon générale, on considère la détection effective lorsque l'avant d'une cible parvient à être sécant aux axes X1 puis X2 des zones actives de détection. La figure 8 indique la disposition spaciale relative des zones Z1 à Z4 des barrettes 21 et 21' entre elles et par rapport à l'horizontale, le système de détection étant situé à une hauteur du sol égale à celle du centre de l'optique sur l'affût, de l'ordre de 1 mètre. Comme le montre la figure 8, dans cet exemple, l'axe de la cellule Z1 fait un angle de + 15' avec l'horizontale, l'axe de la cellule Z2 un angle de - 45', celui de la cellule Z3 un angle de - 1"15' et celui de la cellule Z4 un angle de - 2"45'. Si l'on fait l'hypothèse qu'une cellule n'est sollicitée que si, au moins, la moitié de son champ est occultée, on obtient les cas de figures suivants cellule Zt sollicitée pout une distance D comprise entre 0 et 100m minimum. cellule Z2 sollicitée pour une distance D comprise entre O et 1 soit ~ 75 m tg 0"45' cellule Z3 sollicitée pour une distance D comprise entre O et 1 soit ~~ 45 m tg 1ç15 cellule Z4 sollicitée pour une distance D comprise entre O et 1 soit v 20 m tg 245' Pour des distances de passage de la cible au delà de 100m il y a un effet de télémétrie qui intervient. Cet effet est dû, d'une part à l'affaiblissement du signal acoustique et d'autre part à ce que le champ de la cellule Z1 "n'éclaire" que partiellement. la cible. Compte tenu de ces remarques la répartition des zones de détection en fonction de la distance de passage D se résume de la façon suivante Zone 1: cellule Z1 sollicitée soit ..... 75m # D # 100m Zone 2: cellule Z1 et Z2 sollicitées soit 45m Zone 3: cellule Z1,Z2 et Z3 sollicitées soit 20- D- 45m Zone 4: cellule Z1,Z2,Z3 et Z4 sollicitées soit D -20m Un exemple d'agencement d'un allumeur selon le premier mode de réalisation décrit est montré sur la figure 7. Selon cet agencement, le dispositif optique 20, du type catoptrique, est formé par un miroir parabolique 22, d'un diamètre de 120mm, d'un miroir secondaire 23 et d'un détecteur pyroélectrique comportant deux barrettes 21, 21' de quatre cellules chacune.Le microphone 11 du détecteur acoustique est placé dans l'axe du dispositif et les circuits électroniques sont entièrement localisés sur une carte 70 située derrière les barrettes 21, 21 ' , immédiatement au voisinage de celles-ci, de sorte que la longueur des connexions peut être très réduite. Les sources d'énergie électrique constituées par des piles 80, salines ou alcalines, de type classique, sont placées dans des alvéoles à l'ar rière du boîtier métallique 100 de protection de l'ensemble des éléments du système de commande de mise à feu. Le bottier 100 assure, notamment une protection contre les effets perturbateurs des champs électriques de fort gradient. La partie comprise entre le miroir parabolique 22 et les alvéoles porte-piles est conçue afin d'être rigoureusement étanche. La figure 9 propose à titre d'exemple une organisation des différents circuits électroniques pour la réalisation de la fonction finale du dispositif qui est d'élaborer l'instant optimum auquel il faut fournir l'impulsion de mise à feu à la roquette à partir de la distance de passage et de la vitesse de la cible. La figure 10 illustre l'allure et la chronologie des différents signaux obtenus en différents points du circuit de la figure 9. Sur la figure 9, les différentes cellules actives superposées verticalement des barrettes 21 et 21' de l'ensemble de localisation optique sont désignées respectivement par Z1 à Z4 et Z5 à Z8 Les circuits 131 et 131' sont identiques et assurent la fonction d'amplification et de filtrage fréquenciel des informations issues des cellules composant des barrettes 21 et 21'. Le circuit 132, relié à la sortie des circuits 131 et 131' est un circuit à seuil qui assure la transformation des signaux analogiques, lorsque ceux-ci sont su périeurs à une tension consigne fixe ou asservie à un paramètre extérieur, en des signaux logiques. Un circuit de memoire 133 assure la mémorisation des informations fournies par chacune des cellules de chaque barrette et traitées par les circuits 131, 131' et 132. Les informations mémorisées dans les cellules Z1 à Z4 sont converties dans le circuit 134 en une tension continue V1 dont la valeur est proportionnelle en nombre de cellules Z1 à Z4 excitées et par suite au rang de celles-ci, puisque en pratique une cellule de rang supérieur n'est excitée que si les cellules de rang inférieur sont déjà excitées, comme cela a été expliqué en référence aux figures 3 à 5, la tension V1 est significative de la distance de passage de la cible 1 par rapport à la mine 2. Le circuit 134 peut comprendre par exemple un réseau pondéré de résistances. Le sous-ensemble Il représente un microphone omnidirectionnel. Ce microphone est associé à un circuit 12 qui regroupe les fonctions d'amplification et de filtrage des informations acoustiques et délivre un signal logique caractéristique de la présence d'une cible. L'instant d'apparition de ce signal est désigné par To sur la figure 10. Le circuit amplificateur 12 asservit le fonctionnement du circuit 90 qui constitue une base de temps pour l'ensemble du dispositif. Ainsi, le circuit 90 élabore par décodage toutes les temporisations nécessaires au fonctionnement de l'ensemble du dispositif. Le circuit 141 constitue un compteur dont l'autorisation de comptage est fournie par l'information mémorisée qui correspond à la cellule Z1. L'instant de départ de l'autorisation de comptage est désigné par TI sur la figure 10. La cellule Z1 est toujours sollicitée des qu'une cible est présente dans le champ du dispositif de localisation optique, quelle que soit la distance de passage de cette cible. L'arrêt du compteur 141 est déclenché par l'information issue de l'une quelconque des cellules Z5 à Z8, à un instant T2 (figure 10) Les impulsions prises en compte par le compteur 141 correspondent à un sous-multiple de la fréquence de référence du circuit de base de temps 90. Le nombre des impulsions est proportionnel au paramètre t de l'expression (7). Le circuit convertisseur 142 transforme en permanence l'information numérique issue du compteur 141 en une tension analogique V2. Le circuit 50 réalise l'opération de l'expression (7) de la façon suivante. Un amplificateur à gain fixe amplifie la tension V1 proportionnelle à la distance D de passage. Un atténuateur de coefficient opère sur la tension V2 tandis qu'un amplificateur de gain unité en inverse le signe. Un sommateur additionne algébriquement les deux informations partielles précédentes et fournit une tension V3 qui est fonction de Tr. Le circuit convertisseur analogiquetnumé- rique 151 convertit la tension V3 en un signal numérique. Le circuit 152 est un circuit mémoire qui reçoit en permanence le signal numérique issu du circuit 151 et représentatif de la valeur instantanée de la tension V3. La valeur instantanée de la tension V3 se fige dans la mémoire 152 à un instant T2 + a t qui correspond à l'apparition de l'impulsion de commande qui est élaborée immédiatement après l'arrêt du compteur 141. Cette impulsion d'arrêt autorise le transfert dans le circuit 162 de la valeur correspondante Tr contenue dans la mémoire 152. Le compteur binaire 161 est incrémenté simultanément.Le circuit 162, qui est un comparateur de mot binaire, délivre une impulsion lorsque les deux mots appliqués au circuit 162 par les circuits 152 et 161 respectivement, sont égaux, c'est-a- dire à un instant T3 pour lequel le temps postérieur à T2 + " t est égal à Tr. Le comparateur binaire 162 est relié à un circuit de puissance 16 qui fournit l'énergie nécessaire à la mise à feu de la roquette. Après l'émission d'une impulsion au temps T3, par le circuit de puissance 16, on peut évaluer à environ 0,1 seconde le temps de réaction de la roquette pour sortir du tube, puis on peut considérer ensuite la vitesse de vol de la roquette comme constante et égale à environ 300 m/s sur la gamme de distance généralement prise en compte. Si l'on considère un agencement du système de commande de mise à feu conforme aux figures 6 et 8, et si à titre d'exemple on considère un char se dépla çant à une vitesse de 10mis à une distance de 90m de la mine, seule la cellule Z1 de la première barrière sera activée, ce qui implique que le paramètre D sera considéré comme compris entre 76 et 100m. Dans le calcul de Tr, la distance D sera considérée comme égale à 76m, de sorte que le retard Tr sera évalué à environ 0,58s, selon l'expression (7). Avec un tel retard, et compte tenu du temps mis par la roquette pour arriver à l'interception de son axe de vol avec la trajectoire du char, l'interception du char par la roquette a lieu à environ 1,47m en arrière de l'avant du char.On remarque que l'interception est efficace, bien que seule soit élevée la précision sur le paramètre t qui correspond au temps écoulé entre l'interception des axes X1 et X2 de la figure 6 par la cible, tandis que la précision sur le paramètre D est beaucoup plus faible (de l'ordre de t 13Z). Ainsi, la détermination d'une distance à partir de la connaissance du nombre de cellules sollicitées de la première barrette de détecteurs s'avère être satisfaisante. D'autres modes de réalisation sont cependant possibles, tel que celui qui sera décrit ci-après en référence aux figures 11, 12a à 12g et 13. Selon ce second mode de réalisation, les paramètres nécessaires au tir sont définis en fonction d'une détection de la cible dans un plan horizontal et non plus vertical, au moyen d'un dispositif de localisation 21,21' constitué d'un détecteur optique double faisceau ou de deux détecteurs distincts créant chacun un faisceau de localisation. Dans ce cas, un premier faisceau étroit d'illumination de cible est disposé selon une première direction prédéterminée X1, décalée par rapport à l'axe de tir X d'un angle g dans le sens inverse du sens de passage des cibles tandis qu'un second faisceau étroit d'illumination de cible est disposé selon l'axe de tir X lui-meme. Ces premier et second faisceaux étroits issus du détecteur double faisceau 21, 21' correspondent ainsi à un premier et un second sous-ensemble de localisation optique 21, 21', et permettent l'émission d'un signal électrique lorsqu'ils sont interceptés par une cible. Le temps t écoulé entre le début de l'émission d'un signal de détection de cible selon l'axe X1 et le début de l'émission d'un signal de détection de cible selon l'axe X est mesuré par un circuit 240.Le temps T correspondant à la durée d'émission d'un signal de détection de cible selon l'axe X1 est également me- suré par un circuit 230. Les valeurs des temps t interémission et T de durée d'émission sont comparées dans un circuit comparateur 250 et les valeurs relatives de ces temps t et T, ainsi que la valeur absolue au moins du temps T de durée d'émission permettent de fournir une information de commande du point de départ de l'établis sement d'une temporisation de durée t de la commande de mise à feu, ainsi que de la valeur de ladite durée D'une manière plus particulière, en fonction des valeurs relatives de t et T, le temps de retard t à la fin duquel est donné l'ordre de mise à feu peut être établi soit à partir du front avant d'un signal de détection de cible provoqué par une interruption du second faisceau d'axe X (retard t1), soit à partir du front arrière d'un signal de détection de cible provoqué par une interruption du premier faisceau d'axe X1 (retard T2). Pour que le système de détection et de localisation de cible selon ce deuxième mode de réalisation présente une efficacité, il convient en outre que l'écart angulaire entre les directions X1 et X des deux faisceaux ne diffère pas trop d'une valeur y telle que tg y = L (8) (To-tr)V où L correspond à la longueur d'une cible, To représente un temps prédéterminé qui correspond sensiblement ou est de préférence légèrement inférieur au rapport entre la longueur L d'une cible et la vitesse maximum de cette cible, tr représente le temps de retard pyrotechnique entre l'ordre de mise à feu et le départ effectif du projectile et V représente la vitesse nominale du projectile. Le tableau I présente differents cas A à G prenant en compte diverses valeurs relatives et absolues du temps t interémission et de la durée T d'emission. Les valeurs numériques sont établies pour un mode particulier de réalisation selon lequel : la longueur L de la cible est estimée voisine de 6m, la vitesse de la cible à prendre en compte est considérée comme comprise entre environ 0,5 et 30m/s, la distance D de passage d'une cible à atteindre par rapport à la mine est considérée comme comprise entre environ 7 et 100m, le retard pyrotechnique tr du projectile est évalué à environ 21,8ms et la vitesse V du projectile est estimée à environ 300 m/s. Par ailleurs, les faisceaux du dispositif de localisation optique sont considérés comme pratiquement idéaux, c'est-à-dire infiniment étroits. Pour de telles conditions, l'angle y est de l'ordre de 8 30'. Les valeurs du temps t interémission du dispositif de localisation optique et du temps T de durée d'émission déterminent différentes conditions de fonctionnement correspondant à des distances de passage de cible différentes et à des vitesses de passage de cible différentes. Le retard z est élaboré à partir de la montée du signal de détection correspondant au deuxième faisceau, en fonction de la durée t, lorsque t t T. Ce retard est alors désigné par t 1 (cas A et B des figu- res 12a et 12b). Le retard ? est élaboré à partir de la retombée du signal de détection correspondant au deuxième faisceau, lorsque t > T et si la vitesse f de la cible est supérieure à une limite prédéterminée. Ce retard est alors désigné par T2(Cas C,D,E des figures 12c à 12e).Le retard nu est de nouveau élaboré à partir de la montée du signal de détection correspondant au deuxième faisceau (et devient un retard de type Nr) si t > T et si la vitesse Dans l'exemple considéré, la vitesse limite prédéterminee vaut 10,8 m/s, de sorte que pour des vitesses de cible inférieures à cette vitesse limite et des distances de passage comprises entre une valeur Do ~ 40m et la valeur maximale de 100m, on obtient les configurations F et G des figures 12f et 12g. Do représente une distance de passage telle que le temps mis par la roquette pour parcourir Do soit inférieur au temps mis par la cible pour parcourir une distance légèrement inférieure à la longueur L de la cible. Dans l'exemple consideré, Do N 40m. On notera que l'inégalité t t T signifie que la distance de passage de la cible est inférieure ou égale à Do (figures 12a et 12b). Pour l'élaboration du temps de retard Pour la première configuration (cas A et B des figures 12a et 12b) où t 9 T, on suppose que la cible passe à la distance Do (40m), pour déterminer un temps de transit maximum de la roquette égal à 62ms. Le retard ( est élaboré à partir de la valeur t à laquelle on applique un coefficient de 0,5, pour atteindre la cible vers son centre, diminuée du temps de transit. Pour la seconde configuration (Cas C à E des figures 12c à 12e), où t > T, on suppose que la cible passe à la distance maximale de 100m, pour déter miner un temps de transit maximum de la roquette égal à 373 ms. Le retard r 2 est elaboré en fonction de la valeur de T (cas C et E des figures 12c et 12e). Toute fois, si le font de montée du signal de détection atta ché au deuxième faisceau apparait avant l'ordre de tir, on choisit un retard r, = O (cas D de la figure 12d). Pour la troisième configuration (cas F et G des figures 12f et 12g), où t 7 T, et où la vitesse de la cible est très faible, le retard #1 est calculé en fonction de la valeur de T. Pour certaines plages de vitesses de cible, détectées en fonction de la valeur de t ou T (cas A,C, F), la valeur du retard rl ou t2 est ramenée à zéro. Ceci correspond aux cas où la valeur calculée de t1 ou t2 serait négative. Le tableau I page suivante et les fig 12a à 12g permettent de comparer les différents cas de fonc tionnement possibles du second mode de réalisation de l'invention, illustrés avec des valeurs numériques cor respondant à l'exemple cité ci-dessus. Le point TM cor respond à l'instant de mise à feu. S1 correspond au premier signal de détection et S2 correspond au deuxiè- me signal de détection. La figure 13 représente le schéma simpli fié d'un système de commande de mise à feu selon le deuxième mode de réalisation de l'invention. Dans ce système, les éléments référencés 11,12,60 et 90 peuvent être analogues aux éléments correspondants du schéma de la figure 9. Ainsi, un capteur acoustique 11 tel qu'un microphone omnidirectionnel est relié par l'interme- diaire d'un amplificateur-filtre 12 à une horloge 90 pour autoriser le fonctionnement de celle-ci lorsqu'un signal a été émis par le capteur 11. Le circuit 60 cor respond à un circuit classique de mise a feu de roquette. TABLEAU L - r ' commanlde 1 implicaioNS Cas I) D e 3Ur touT su- R1 Fard4Ou ~ A g 40m. T t CV0m a,s -o 40.n. dtom T > t go'st-or O%LC,% c 4O \ ( 0,22 OL= O 9 40 (Dl00 T ront dc 4 i0 pc+ T t S opporoit pdt ~ \ F - 4O T t Le n'appesrawt pa 9E= Çront de pou o \o t t L'6 40 T t 8 o,56 (T 40 (D( 100 T CoD 0,5s-o,se T > , Ci Les capteurs 21, 21' correspondent au double faisceau du détecteur optique double faisceau qui a été utilisé. Les circuits 210, 211 sont des circuits de mise en forme qui délivrent un créneau pendant toute la durée d'interruption du premier faisceau et du deuxième faisceau respectivement. Le circuit 221 connecté en sortie du circuit de mise en forme 210 associé au premier faisceau, délivre une impulsion lors du front montant du créneau de tension présent en sortie du circuit 210 lors d'une interruption du premier faisceau par une cible.Les circuits 222 et 223 connectés respectivement en sortie des circuits de mise en forme 210 et 211 délivrent une impulsion lors du front descendant des créneaux de tension présents respectivement en sortie des circuits 210 et 211 lors d'une interruption des premier et second faisceaux par une cible. Les signaux impulsionnels issus des circuits 221, 222 et 223 qui représentent respectivement des instants T1 de début d'interruption du premier faisceau T'1 de fin d'interruption du premier faisceau et T2 de début d'interruption du second faisceau, sont ap pliqués à un circuit de traitement 250, 260, ainsi qu'a des compteurs 230, 240, qui sont également reliés a l'horloge 90. Le compteur 230 est mis en marche par l'impulsion issue du circuit 221 et arrêté par l'impulsion issue du circuit 222. Ainsi, le compteur 230 détermine la durée T de l'interruption du premier faisceau. Le compteur 240, mis en marche en même temps que le compteur 230 par l'impulsion issue du circuit 221, est arrête par l'impulsion issue du circuit 240 et détermine la durée t entre le début de l'interruption du premier faisceau et le début de l'interruption du second faisceau. Les contenus T et t des compteurs 230 et 240 sont transférés au circuit de traitement 250, 260 qui met en mémoire les valeurs numériques de T et t déterminées par les compteurs 230, 240, réalise la comparaison de ces valeurs, élabore la valeur du retard rl ou r2 et assure l'application au circuit de mise à feu 60 d'un ordre de mise à feu à un instant déterminé en fonction des valeurs T et t de la manière décrite plus haut. Une remise à zéro des compteurs 230 et 240 peut également être effectuée par le circuit de traitement 250, 260 sous certaines conditions en vue d'éviter la prise en compte de signaux parasites dus à des interruptions des premier et second faisceaux par des éléments perturbateurs. Le repérage de ces éléments perturbateurs qui ne peuvent pas être considérés comme des cibles peut être facilement réalisé lors de l'analyse des valeurs mesurées de T et t par le circuit de traitement 250, 260. Naturellement, le circuit de traitement 260 pcut également être adapté pour ne prendre en compte, lors d'un passage de cibles, qutune cible de rang donné; et n'autoriser le déclenchement de la mise à feu que d'une manière qui permette d'atteindre cette cible, par exemple selon le procédé décrit dans la demande de brevet français nO 76 23 654 déposée le 3 Août 1976 et in titulée "procédé et dispositif de mise à feu sélective d'arme a action horizontale". Le circuit de traitement 260 peut également prendre en compte une fonction de sécurité d'armement et n'autoriser une mise en marche du dispositif qu'après un temps prédéterminé. De même, le circuit 260 peut aussi assurer sa propre neutralisation en cas de réception de signaux correspondant à la mise en oeuvre de cette fonction. Le système de commande selon la présente invention, présente ainsi une très grande souplesse d'utilisation et peut être facilement adapté à des missions diverses. REVENDICATIONS 1. Système de commande de mise à feu de charges pyrotechniques à action horizontale, applicable notamment à l'allumage de projectiles anti-char du type roquette (2), et comprenant un premier ensemble (10) de détection délocalisée qui délivre un signal électrique de détection lorsqu'une cible arrive au voisinage du champ d'action de l'arme, un second ensemble de localisation optique (20) délivrant un signal électrique de localisation lorsqu'une cible se présente selon une direction prédéterminée, et des circuits de traitement des signaux délivrés par le premier ensemble de détection délocalisée et par le second ensemble de localisation optique pour commander un circuit de mise à feu de 1 'arme, c a r a c t é r i s é en ce que le second ensemble de localisation optique (20) comprend un premier sousensemble de localisation optique (21) délivrant un premier signal de localisation lorsqu'une cible se présente selon une première direction prédéterminée X1 décalée d'un angle X 1 par rapport à l'axe de l'arme dans le sens inverse du sens d'avance des cibles (1) et un second sous-ensemble de localisation optique (21') délivrant un second signal de localisation lorsqu'une cible (1) se présente selon une seconde direction prédéterminée X2 décalée d'un angle 2 inférieur à A 1 par rapport à l'axe X de l'arme dans le sens inverse du sens d'avance des cibles. 2. Système de commande de mise à feu selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite seconde direction prédéterminée X2 est située entre ladite première direction prédéterminée X1 et l'axe X de tir sans être confondue avec ce dernier. 3. Système de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite seconde direction prédéterminée X2 est décalée par rapport à l'axe de tir X d'un angle 2 tel que tg i2 = vmax, où vmax v représente la vitesse maximale admissible pour la cible et V représente la vitesse nominale du projectile. 4. Système de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'au moins l'un des premier et second sous-ensembles de localisation optique (21, 21') comprend une barrette verticale multicellulaire de détection (21) comprenant plusieurs détecteurs infrarouge passifs superposés qui définissent des champs partiels(Z1 à Z4) superposés verticalement et symétriques par rapport à ladite direction prédéterminée X1, X2 du sous-ensemble de localisation optique correspondant (21, 21'). 5. Système de commande selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend un circuit (141) de mesure du temps écoulé entre une première détection de cible par le premier sousensemble de localisation optique (21) et une deuxième détection de cible par le second sous-ensemble de localisation optique (21'). 6. Système de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce que le champ optique total de l'objectif du second ensemble de localisation optique (20) comprend une première zone active dont l'angle d'ouverture dans le sens horizontal (z4 est d'environ 30' et dont l'axe de symétrie est constitué par la première direction prédéterminée X1, une zone inactive dont l'angle d'ouverture ('3 dans le sens horizontal est de l'ordre de 1030' et une deuxième zone active dont l'angle d'ouverture 55 dans le sens horizontal est également d'environ 30'. 7.Système de commande selon l'une quelconque des revendications 4 et 6, caractérisé en ce que chaque barrette verticale multicellulaire de détection (21, 21') définit au moins quatre champs partiels actifs superposés (Z1 à Z4, Z5 à Z8) présentant chacun un angle d'ouverture dans le sens vertical d'environ 30'. 8. Système de commande selon la revendication 7, caractérisé en ce que chaque barrette verticale multicellulaire de détection (21, 21') est située à une certaine hauteur, comprise entre environ 0,80 et 1,20m au-dessus du niveau du sol, et en ce que l'axe du détecteur cellulaire Z1 situé le premier à partir du haut fait un angle d'environ + 15' avec l'horizontale, l'axe du second détecteur cellulaire Z2 fait un angle d'environ - 45' avec l'horizontale, l'axe du troisième détecteur cellulaire Z3 fait un angle d'environ - 1030' avec l'horizontale et l'axe du quatrième détecteur cellulaire Z4 fait un angle d'environ - 2o45' avec l'horizontale. 9. Système de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite seconde direction prédéterminée X2 est confondue avec l'axe de tir X. 10. Système de commande selon la revendication 9, caractérisé en ce que les premier et second sous-ensembles de localisation optique (21, 21') sont constitués par un détecteur optique actif comprenant deux faisceaux étroits d'illumination d'une cible disposés selon lesdites première et seconde directions pré- déterminées XI, X2. 11. Système de commande selon la revendication 9 ou la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend un circuit (240) de mesure du temps t écoulé entre le début de l'émission d'un signal de détection de cible par le premier sous-ensemble de localisation optique (21) et le début de l'émission d'un signal de détection de cible par le deuxième sous-ensemble de localisation optique (21'), un circuit (230) de mesure du temps T correspondant à la durée d'émission d'un signal de détection de cible par le premier sous-ensemble de localisation optique (21), et un circuit (250) de compa raison relié aux circuits (240,230) de mesure du temps t interémission et du temps T de durée d'émission pour comparer les valeurs du temps t interémission et du temps T de durée d'émission. 12. Système de commande selon la revendication Il, caractérisé en ce que le décalage angulaire &gamma; entre lesdites première et seconde directions prédé- terminées X1 et X2 est tel qu'il correspond au moins L approximativement à la relation tg &gamma; = où L (T0 - tr) V correspond à la longueur d'une cible, To représente un temps prédéterminé qui correspond sensiblement ou est de préférence légèrement inférieur au rapport entre la longueur L d'une cible et la vitesse maximum de cette cible, tr représente le temps de retard pyrotechnique entre l'ordre de mise à feu et le départ effectif du projectile et V représente la vitesse nominale du projectile. 13. Système de commande selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend des circuits (260) d'établissement d'un retard de la commande de mise à feu par rapport à l'émission d'un signal par le second ensemble de localisation optique (21'), en ce que ces circuits de retard (260)établissent un retard r soit a partir du front avant d'un signal de détection de cible par le deuxième sous-ensemble de localisation optique (21'), soit à partir du front arrière d'un signal de détection de cible par le premier sous-ensemble de localisation optique (21), et en ce que le point de départ de l'établissement du retard T et la valeur de celui-ci sont établis en fonction à la fois des valeurs relatives du temps t interémission et du temps T de durée d'émission, l'une par rapport à l'autre et de la valeur absolue au moins du temps T de durée d'émission.