FR 2732633 A1 19961011 FR 9604113 A 19960402 PROCEDE ET DISPOSITIF DE CHANGEMENT D'OUTIL POUR UN CENTRE D'USINAGE La présente invention concerne un procédé de changement d'outil devant être réalisé dans un centre d'usinage ou similaire et un dispositif de changement d'outil pour sa mise en oeuvre. Un centre d'usinage décrit par JP-A-63-52945 publié le 7 mars 1988, utilise un magasin à outils disposé sur la colonne du centre d'usinage et pouvant positionner de manière séquentielle une pluralité d'outils dans une position d'arrêt et décaler un outil souhaité de la position arrêt jusqu'à une position de changement d'outil, et un dispositif de changement d'outil monté sur une poupée supportée verticalement de manière coulissante sur la colonne. Le dispositif de changement d'outil a une tête de changement d'outil pouvant tourner autour de l'axe de la broche et se déplacer vers et s'éloigner de l'axe de la broche, deux paires d'éléments de préhension supportés sur la tête de changement d'outil afin de s'étendre dans des directions diamétralement opposées, respectivement.L'une des deux paires d'éléments de préhension est dans une position pour saisir un outil sur la broche, c'est-à-dire un outil fixé sur la broche, et l'autre paire d'éléments de préhension est dans une position pour saisir l'outil positionné dans la position de changement d'outil lorsque la poupée est levée dans une position correspondant à la position de changement d'outil. Lorsque l'on change l'outil au moyen du dispositif de changement d'outil, le magasin à outils positionne le prochain outil en position d'arrêt et déplace l'outil suivant jusqu'à la position de changement d'outil tandis que le centre d'usinage fonctionne en utilisant l'outil sur la broche. Lorsqu'une instruction de changement d'outil est donnée, la poupée est levée dans une position correspondant à la position de changement d'outil, l'une des deux paires d'éléments de préhension saisit l'outil sur la broche, l'autre paire d'éléments de préhension saisit l'outil suivant positionné dans la position de changement d'outil, le dispositif de changement d'outil réalise une opération de changement d'outil pour remplacer l'outil sur la broche par l'outil suivant, la poupée supportant la broche portant l'outil suivant est déplacée le long de l'axe de la broche jusqu'à une position d'usinage, l'outil retiré de la broche est déplacé de la position de changement d'outil jusqu'à une position d'arrêt, et le magasin à outils réalise alors une opération de positionnement d'outil pour positionner l'outil suivant en position d'arrêt pour le prochain cycle de changement d'outil. Ce centre d'usinage de l'art antérieur a été développé pour des pièces à usiner en acier en utilisant des outils de diamètres d'outil n'excédant pas 53 mm. Lorsque des pièces à usiner en alliages légers sont sur le centre d'usinage, des outils de diamètre supérieurs à 53 mm, par exemple 75 mm, doivent être utilisés car la quantité de copeaux augmente lorsque les pièces à usiner en alliages légers sont usinées en utilisant des outils de diamètre n'excédant pas 53 mm. La course de chaque paire d'éléments de préhension est déterminée de telle sorte que la paire d'éléments de préhension effectue seulement un déplacement nécessaire pour que la paire d'éléments de préhension saisisse un outil de 53 mm de diamètre pour réduire le plus possible le temps nécessaire à la préhension et à la libération de l'outil. Par conséquent, si l'outil suivant de 75 mm de diamètre est positionné en position de changement d'outil, la paire d'éléments de préhension interfère avec l'outil suivant lorsque la poupée est déplacée le long de l'axe de la broche jusqu'à la position correspondant à la position de changement d'outil en réponse à une instruction de changement d'outil. Ce problème peut être résolu par une première mesure qui augmente la course de la paire d'éléments de préhension de telle sorte que la paire d'éléments de préhension puisse saisir l'outil de 75 mm de diamètre ou par une seconde mesure qui positionne l'outil suivant en position d'arrêt, maintient l'outil suivant en position d'arrêt jusqu'à ce que la poupée soit positionnée en position correspondant à la position de changement d'outil en réponse à une instruction de changement d'outil, déplace l'outil suivant de la position d'arrêt jusqu'à la position de changement d'outil, réalise l'opération de changement d'outil, et déplace ensuite la poupée jusqu'à une position d'usinage après avoir déplacé l'outil retiré de la broche jusqu'en position d'arrêt. Lorsque la première mesure a été prise, la conception des éléments de préhension aurait dû être changée et le temps nécessaire aux éléments de préhension pour saisir et libérer l'outil a augmenté et le temps mort pendant lequel le centre d'usinage ne coupe pas la pièce à usiner a augmenté. Lorsque la seconde mesure a été prise, le prochain outil devrait être retiré de la position d'arrêt à la position de changement d'outil avant l'opération de changement d'outil et l'outil retiré de la broche devrait être déplacé de la position de changement d'outil à la position d'arrêt après l'opération de changement d'outil dans chaque cycle de changement d'outil et par conséquent, le temps mort pour lequel le centre d'usinage n'usine pas la pièce, augmenterait. Par conséquent, un objet de la présente invention est de proposer un procédé de changement d'outil qui nécessite la course la plus courte possible des éléments de préhension et le moins d'actions de transfert d'outil avant et après une opération de changement d'outil, et de proposer un dispositif pour mettre en oeuvre le même procédé de changement d'outil. Selon un premier aspect de la présente invention, il est prévu un procédé de changement d'outil qui comprend la classification d'une pluralité d'outils en outils du type petit et en outils du type grand en référence à un diamètre déterminé d'outil de seuil prédéterminé sur la base de la course des paires d'éléments de préhension, le positionnement d'un outil suivant à une position d'arrêt, et le déplacement de cet outil jusqu'à une position de changement d'outil avant que la poupée du centre d'usinage ne soit déplacée jusqu'à une position correspondant à la position de changement d'outil en réponse à une instruction de changement d'outil, lorsque l'outil suivant est du type petit ; le positionnement et le maintien de l'outil suivant en position d'arrêt, le déplacement de l'outil suivant de la position d'arrêt à la position de changement d'outil après que la poupée a été déplacée à la position correspondant à la position de changement d'outil en réponse à une instruction de changement d'outil, et l'excécution de l'opération de changement d'outil, lorsque l'outil suivant est du type grand ; la réalisation de l'opération de changement d'outil, le déplacement de la poupée, immédiatement après la fin de l'opération de changement d'outil, jusqu'à une position d'usinage et puis le déplacement de l'outil retiré de la broche de la position de changement d'outil jusqu'à une position d'arrêt, lorsque l'outil retiré de la broche est du type petit ; la réalisation de l'opération de changement d'outil et le déplacement de la poupée à la position d'usinage après avoir déplacé l'outil retiré de la broche de la position de changement d'outil jusqu'à la position d'arrêt, lorsque l'outil retiré de la broche est du type grand. Selon un mode de réalisation de la présente invention, les outils qui peuvent être déplacés dans un espacement entre les éléments de préhension dans une position ouverte sont classés comme ceux du type petit, et les outils qui ne peuvent pas être déplacés dans le même espacement sont classés comme ceux du type grand. Selon un autre mode de réalisation de la présente invention, les outils du type petit d'un poids supérieur à un poids prédéterminé sont classés comme outils du type grand, et l'opération de changement d'outil pour remplacer un outil sur la broche par un outil suivant, dans le cas où au moins un parmi l'outil sur la broche et l'outil suivant est du type grand, est réalisée à une vitesse de changement d'outil inférieure à la vitesse de changement d'outil dans le cas où les deux outils sont du type petit. Selon un autre aspect de la présente invention, un dispositif de changement d'outil comprend des moyens de stockage destinés à stocker des types d'outils classés en outils du type petit et en outils du type grand en référence à un diamètre d'outil de seuil prédéterminé déterminé sur la base de la course d'une paire d'éléments de préhension ; des moyens d'identification du type destinés à identifier les types respectifs d'un outil sur la broche et un outil suivant ; des moyens d'instruction d'amenée d'outil du type petit destinés à délivrer une instruction d'amenée d'outil du type petit pour déplacer l'outil suivant d'une position d'arrêt jusqu'à une position de changement d'outil avant que la poupée ne soit déplacée d'une position correspondant à la position de changement d'outil, lorsque l'outil suivant est du type petit ; des moyens délivrant une instruction d'amenée d'outil du type grand destinés à délivrer une instruction d'amenée d'outil du type grand pour déplacer l'outil suivant de la position d'arrêt jusqu'à la position de changement d'outil après que la poupée a été déplacée de la position correspondant à la position de changement d'outil, lorsque l'outil suivant est du type grand ;; des moyens délivrant une instruction de renvoi d'outil du type petit destinés à délivrer une instruction de renvoi d'outil du type petit pour renvoyer l'outil retiré de la broche par l'opération de changement d'outil de la position de changement d'outil jusqu'à la position d'arrêt après que la poupée a été déplacée vers une position d'usinage lorsque l'outil retiré de la broche est du type petit ; et des moyens délivrant une instruction de renvoi d'outil du type grand pour renvoyer l'outil retiré de la broche par l'opération de changement d'outil de la position de changement d'outil à la position d'arrêt avant que la poupée ne se déplace vers une position d'usinage, lorsque l'outil retiré de la broche est du type grand. Selon la présente invention, lorsque l'outil suivant est du type petit, l'outil suivant est positionné dans la position d'arrêt et déplacé jusqu'à la position de changement d'outil, tandis que l'outil d'usinage fonctionne en utilisant l'outil sur la broche, la poupée est déplacée jusqu'à une position correspondant à la position de changement d'outil en réponse à une instruction de changement d'outil, et l'opération de changement d'outil est réalisée.Lorsque l'outil suivant est du type grand, l'outil suivant est déplacé jusqu'à et maintenu à la position d'arrêt tandis que le centre d'usinage est en opération d'usinage, l'outil suivant est déplacé de la position d'arrêt jusqu'à la position de changement d'outil après que la poupée a été déplacée de la position correspondant à la position de changement d'outil en réponse à une instruction de changement d'outil, et l'opération de changement d'outil est réalisée. Lorsque l'outil retiré de la broche est du type petit, la poupée est déplacée jusqu'à une position d'usinage immédiatement après que l'opération de changement d'outil a été achevée et l'outil retiré de la broche est déplacé de la position de changement d'outil jusqu'à la position d'arrêt.Lorsque l'outil retiré de la broche est du type petit, la poupée est déplacée jusqu'à une position d'usinage après que l'outil retiré de la broche par l'opération de changement d'outil a été retiré de la position de changement d'outil jusqu'à la position d'arrêt. Par conséquent, le temps mort pendant lequel le centre d'usinage reste en non fonctionnement peut être limité à un minimum même si la course de la paire d'éléments de préhension du dispositif de changement d'outil est augmentée pour permettre à la paire d'éléments de préhension de saisir les outils du type grand et par conséquent, le temps nécessaire à la paire d'éléments de préhension pour saisir et libérer l'outil augmente.De plus, puisque l'opération de changement d'outil pour remplacer l'outil sur la broche avec l'outil suivant, dans le cas où au moins l'un ou l'autre de l'outil sur la broche et de l'outil suivant est du type grand est réalisée à une vitesse de changement d'outil inférieure à celle à laquelle l'opération de changement d'outil est réalisée dans le cas où les deux outils sont du type petit, une force excessivement grande ne s'exerce pas sur les composants du dispositif de changement d'outil et l'outil ne tombe pas de la paire d'éléments de préhension pendant l'opération de changement d'outil. Les objets, caractéristiques et avantages ci-dessus ainsi que d'autres de la présente invention apparaîtront mieux à partir de la description suivante prise en conjonction avec les dessins joints, sur lesquels la figure 1 est une vue en plan d'un centre d'usinage la figure 2 est une vue de côté du centre d'usinage de la figure 1 la figure 3 est une vue en plan partiellement en coupe d'une tête de changement d'outil la figure 4 est une vue en coupe prise sur la ligne IV IV sur la figure 3 la figure 5 est une vue en plan fragmentaire de la tête de changement d'outil de la figure 3, pour aider à expliquer la course angulaire des éléments de préhension inclus dans la tête de changement d'outil la figure 6 est une vue en coupe longitudinale d'une poupée la figure 7 est une vue en plan d'un magasin à outils la figure 8 est une vue de dessous du magasin à outils de la figure 7 la figure 9 est une vue en coupe prise sur la ligne IX IX sur la figure 7 la figure 10 est une vue en coupe prise sur la ligne X- X sur la figure 7 la figure 11 est une vue en coupe prise sur la ligne XI-XI sur la figure 7 la figure 12 est une vue en coupe longitudinale d'un pot à outil et d'un galet libre les figures 13(a) à 13(e) sont des vues schématiques expliquant une opération de changement d'outil les figures 14(a) à 14(e) sont des vues schématiques pour aider à expliquer une opération de changement d'outil et la figure 15 est un organigramme d'un procédé de changement d'outil dans un mode de réalisation préféré de la présente invention. Un procédé de changement d'outil selon un mode de réalisation préféré de la présente invention va être décrit comme étant appliqué à un centre d'usinage 1 vertical. En se référant aux figures 1 et 2, le centre d'usinage 1 a un bâti principal la, une colonne 3 supportée pour effectuer un déplacement dans les directions longitudinale et transversale dans un plan horizontal sur le bâti principal la, et une poupée 5 supportée pour effectuer un déplacement par coulissement vertical, c'est-à-dire un déplacement par coulissement le long de l'axe de broche 4, sur la colonne 3. Un dispositif 6 de changement d'outil est disposé près de la broche 4 supportée dans une position verticale sur la poupée 5. Un magasin à outils 7 est disposé à côté de la colonne 3. D'abord, le dispositif 6 de changement d'outil va être décrit en référence aux figures 3 à 5. A la base, le dispositif 6 de changement d'outil est de même construction que le dispositif de changement d'outil décrit dans JP-A63-52945. Un arbre 8 de changement d'outil est supporté en position verticale sur la poupée 5 afin de tourner autour de, de se déplacer vers et s'éloigner de l'axe de la broche 4, et une tête 10 de changement d'outil munie de deux paires d'éléments de préhension 9 est montée sur l'extrémité inférieure de la 1' arbre 8 de changement d'outil. Un élément de base 10a est fixé à l'extrémité inférieure de la l'arbre 8 de changement d'outil. Les deux paires d'éléments de préhension 9 sont supportés de manière pivotante à leurs extrémités proximales 16 pour tourner autour d'axes verticaux sur les parois latérales opposées de l'élément de base 10a afin de s'étendre dans des directions opposées, respectivement. Une première paire d'éléments de préhension 9 est montrée positionnée dans une position de préhension d'outil sur la broche pour saisir un outil sur la broche, et une seconde paire d'éléments de préhension 9 est montrée positionnée dans une position de préhension d'outil suivante pour saisir l'outil suivant positionné dans une position Q de changement d'outil décrite plus loin lorsque la poupée 5 est positionnée dans une position A de changement d'outil qui va également être décrite plus loin. Les surfaces intérieures des extrémités de chaque paire d'éléments de préhension 9 se faisant face sont munies, de manière fixe, de saillies 14 de maintien d'outil qui se mettent en prise dans des creux 11 formés dans l'outil T, respectivement. Le diamètre de l'outil T ne change substantiellement pas dans la région des creux 11, peu importe que l'outil soit du type petit ou du type grand, ce qui va être décrit ci-après. Un élément de came 13 est disposé dans une chambre 12 définie dans l'élément de base 10a afin de coulisser verticalement entre une position supérieure indiquée en trait plein et une position inférieure indiquée par des lignes fictives sur la figure 4. L'extrémité inférieure d'une tige de fonctionnement 18 s'étend verticalement de manière coulissante dans un alésage central 8a de la l'arbre 8 de changement d'outil et est fixée à la surface supérieure de l'élément de came 13 avec une vis. L'élément de came 13 est muni de rainures de came 15 inclinées pour faire fonctionner les éléments de préhension 9. Les éléments 17 de fonctionnement des éléments de préhension fixés aux extrémités proximales 16 des éléments de préhension 9 sont en prise avec les rainures de came 15, respectivement. Ainsi, chaque élément de préhension 9 est tourné autour de l'axe vertical entre une position de préhension indiquée en trait plein et une position de libération indiquée en lignes fictives sur la figure 3 lorsque la tige de fonctionnement 18 est déplacée verticalement. Comme montré sur la figure 5, la course angulaire S, c'est-à-dire le domaine de rotation, de chaque élément de préhension 9 pour saisir et libérer l'outil, est d'un angle le plus petit possible qui soit nécessaire à la préhension et à la libération de l'outil. La figure 6 montre un mécanisme de levage 21 de l'arbre de changement d'outil pour déplacer verticalement l'arbre 8 de changement d'outil, un mécanisme de rotation 22 de l'arbre de changement d'outil pour faire tourner l'arbre 8 de changement d'outil, et un mécanisme de levage 23 de la tige de fonctionnement pour déplacer verticalement la tige de fonctionnement 18. Le mécanisme de levage 21 de l'arbre de changement d'outil a un arbre 26 supporté de manière rotative dans des paliers 25 sur le corps 5a de la poupée 5. Une came cylindrique 28 munie de trois rainures de came, c'est-à-dire une première rainure de came 27a, une deuxième rainure de came 27b et une troisième rainure de came 27c, sur sa circonférence extérieure, est fixée à l'extrémité supérieure de l'arbre 26. L'extrémité supérieure de la came cylindrique 28 est reliée à l'arbre d'entraînement 31 d'un moteur 30 par un couplage 29. Un galet de came 33 supporté de manière pivotante sur la partie médiane d'un levier de came 32 est montré en prise avec la deuxième rainure de came 27b de la came cylindrique 28. Le levier de came 32 a une extrémité 32a supportée de manière pivotante sur le corps 5a de la poupée 5, et l'autre extrémité munie d'un rouleau 34. Le rouleau 34 est en prise avec une rainure 35a formée dans un élément de prise 35. Lorsque la came cylindrique 28 effectue un tour complet, la deuxième rainure de came 27b fait tourner le levier de came 32 afin que l'arbre 8 de changement d'outil soit abaissé d'une distance prédéterminée. Le mécanisme de rotation 22 de l'arbre de changement d'outil a un arbre de support 41 maintenu de manière fixe sur le corps 5a de la poupée 5, et un engrenage d'entraînement 43 est supporté à rotation sur des paliers 42 montés sur l'arbre de support 41. L'engrenage d'entraînement 43 est muni d'une rainure 44 sur une partie de sa périphérie. Un rouleau 45 est supporté de manière rotative sur l'extrémité inférieure de l'arbre 26 afin d'être amené en prise avec la rainure 44. Un engrenage entraîné 46, qui met en prise l'engrenage d'entraînement 43, est fixé à la partie médiane de l'arbre 8 de changement d'outil. Lorsque l'arbre 26 effectue un tour complet, l'arbre 8 de changement d'outil est tourné d'un angle de 1800. Le mécanisme de levage 23 de la tige de fonctionnement va être décrit ci-dessous. Un ressort 48 est interposé entre la tige de fonctionnement 18 et l'arbre 8 de changement d'outil pour incliner la tige de fonctionnement 18 vers le haut par rapport à l'arbre 8 de changement d'outil. Un levier de came 49 est supporté de manière pivotante en sa partie médiane sur le corps 5a de la poupée 5. Un galet de came 51 supporté de manière pivotante à une extrémité du levier de came 49 est en prise avec la première rainure de came 27a de la came cylindrique 28, et un élément de pressage 52 fixé à l'autre extrémité du levier de came 49 est pressé contre l'extrémité supérieure de la tige de fonctionnement 18 inclinée vers le haut par le ressort 48. Lorsque la came cylindrique 28 effectue un tour complet lors d'une phase de fonctionnement prédéterminée, la première rainure de came 27a fait tourner le levier de came 49 pour déplacer la tige de fonctionnement 18 de haut en bas de telle sorte que les éléments de préhension 9 soient tournés pour les opérations de préhension et de libération. Le moteur 30 pour entraîner ces mécanismes 21, 22 et 23 en fonctionnement, est un servo-moteur pouvant entraîner ces mécanismes 21, 22 et 23 pour des opérations à différentes vitesses d'entraînement lors de la manipulation d'un outil du type grand LT et d'un outil du type petit ST. Le magasin à outils 7 va être décrit en référence aux figures 7 à 12. Le magasin à outils 7 est substantiellement le même dans la construction de base que le magasin à outils décrit dans JP-A-6-246 572 publié le 6 septembre 1994, et est muni d'un mécanisme d'amenée 55 et d'un mécanisme 56 d'extraction du pot. Comme montré sur les figures 7 et 9, un corps 59 formant magasin a une extrémité de base fixée à un support 58 qui a une plaque de montage 57 fixée sur la surface latérale de la colonne 3. Une rainure de guidage 60 non-circulaire ayant une coupe transversale comme montré sur la figure 9, est formée à la périphérie de la surface inférieure du corps 59 formant magasin. La rainure de guidage 60 est continue mais est interrompue à une partie découpée 97 comme montrée sur la figure 8.Une pluralité de pots à outil 61 (seize pots à outil dans ce mode de réalisation) et des galets libres 62 sont agencés alternativement les uns à la suite des autres et en contact les uns avec les autres dans la rainure de guidage 60 afin de pouvoir se déplacer horizontalement. Comme montré sur la figure 12, chaque pot à outil 61 a un corps formant pot 61a muni d'un trou conique 65 pour recevoir le manche conique 64 d'un outil T, des billes 67 et des ressorts 68. Les ressorts 68 pressent les billes 67 en prise avec le goujon de tirage 66 de l'outil T pour maintenir l'outil T sur le corps formant pot 61a. Comme montré sur la figure 9, les outils T à maintenir sur les pots à outil 61 sont classés en outils ST du type petit ayant un diamètre de 53 mm ou inférieur et en outils LT du type grand ayant un diamètre supérieur à 53 mm. Dans ce mode de réalisation, les outils de diamètre de 53 mm ou inférieur ayant un poids de 1,5 kg ou supérieur sont compris dans le groupe des outils LT du type grand. Comme montré sur la figure 12, deux tiges 71, ayant chacune une extrémité filetée, sont vissées dans l'extrémité supérieure du corps formant pot 61a de chaque pot à outil 61 en position verticale. Un élément 72 formant tête circulaire, un rouleau de guidage 73 (palier), une paire de plaques de contact 74 et un rouleau de prise 75 (palier) sont montés sur chaque tige 71. Chaque galet libre 62 est construit en montant un élément 78 formant tête, un rouleau de guidage 79 (palier), un rouleau de prise 82 (palier) et une paire de plaques de contact 81 sur une tige 77. L'élément 78 formant tête, le rouleau de guidage 79 et le rouleau de prise 82 du galet libre 62 sont de forme et de taille identiques à l'élément 72 formant tête, le rouleau de guidage 73 et le rouleau de prise 75 du pot à outil 61, respectivement. La paire de plaques de contact 81 du galet libre 62 sont de forme et de taille différentes de la paire de plaques de contact 74 du pot à outil 61. Comme montré sur la figure 9, les éléments formant tête respectifs 72 et 78 du pot à outil 61 et le galet libre 62 sont insérés dans la partie large de la rainure de guidage 60 pour suspendre le pot à outil 61 et le galet libre 62 du corps 59 formant magasin, et les rouleaux de guidage 73 et 79 sont en contact avec les surfaces intérieures des brides intérieures du corps 59 formant magasin définissant une partie étroite de la rainure de guidage 60 pour guider le pot à outil 61 et le galet libre 62 dans un déplacement le long de la rainure de guidage 60. La paire de plaques de contact 74 du pot à outil 61 et la paire de plaques de contact 81 du galet libre 62 sont en butée d'extrémité à extrémité, respectivement. Les rouleaux de prise 75 et 82 viennent en prise avec une roue dentée 87 comprise dans le mécanisme d'amenée 55. En se référant à la figure 10, le mécanisme d'amenée 55 a un arbre 86 supporté de manière rotative dans des paliers 85 sur le bossage 84 du corps 59 formant magasin, la roue dentée 87 montée de manière fixe sur l'extrémité inférieure de l'arbre 86, un engrenage démultiplicateur 88 et un moteur 89 à indexation réversible ayant un arbre d'entraînement 90. L'engrenage démultiplicateur 88 a un arbre de sortie couplé à l'arbre 86, et un arbre d'entrée couplé à l'arbre d'entraînement 90 du moteur à indexation 89. Le moteur à indexation 89 entraîne la roue dentée 87 à rotation pour entraîner les pots à outil 61 en prise avec la roue dentée 87, de telle sorte que les pots à outil 61 et les galets libres 62, qui sont agencés successivement et de manière contiguë, soient déplacés le long de la rainure de guidage 60 pour positionner le pot à outil 61 maintenant un outil T souhaité dans une position d'arrêt P. En se référant à la figure 11, le mécanisme 56 d'extraction du pot a un cadre 92 fixé au corps 59 formant magasin et muni d'un espacement 94 s'ouvrant vers la broche 4 du centre d'usinage 1. Deux tiges de guidage 95 sont maintenues afin de s'étendre dans une position horizontale dans l'espacement 94 et de faire saillie à l'extérieur du corps 59 formant magasin, et une coulisse 96 est supportée sur les tiges de guidage 95 pour effectuer un mouvement coulissant entre la position d'arrêt P et une position Q de changement d'outil. La partie inférieure de la coulisse 96 se trouve dans la partie découpée 97 formée sur la surface inférieure du corps 59 formant magasin et est munie d'une rainure support 98, qui est de même coupe transversale que la rainure de guidage 60.Lorsque la coulisse 96 est positionnée en position d'arrêt P, la rainure support 98 est continue avec la rainure de guidage 60 afin que le pot à outil 61 puisse être transféré de la rainure de guidage 60 vers la rainure support 98. Un moteur 101 d'extraction du pot est monté sur la surface supérieure du cadre 92, et un bras pivotant 103 est fixé à la broche de sortie 102 du moteur 101 d'extraction du pot. Un rouleau 104 est supporté de manière pivotante sur l'extrémité du bras pivotant 103 et s'ajuste dans une rainure allongée 105 formée sur la surface supérieure de la coulisse 96. Lorsque le bras pivotant 103 est entraîné à rotation par le moteur 101 d'extraction du pot, le rouleau 104 ajusté dans la rainure allongée 105 décale la coulisse 96 entre la position d'arrêt P et la position Q de changement d'outil. Les fonctions d'un contrôleur 200 (figure 7) relié au moteur d'indexation 89 du mécanisme d'amenée 55 et au moteur d'extraction 101 du mécanisme 56 d'extraction du pot vont être décrites en référence à un organigramme montré sur la figure 15. A l'étape S1, le contrôleur 200 stocke les types d'outils, c'est-à-dire les outils LT du type grand et les outils ST du type petit, maintenus par les pots à outil 61. L'étape S1 est réalisée par des moyens de stockage. Dans l'étape S2, les types respectifs de l'outil sur la broche et de l'outil suivant pour remplacer l'outil sur la broche dans le cycle de changement d'outil suivant, sont identifiés. L'étape S2 est réalisée par des moyens discriminateurs du type. Lorsque l'outil suivant est discriminé ou identifié comme étant l'outil ST du type petit dans l'étape S2, l'outil suivant est indexé ou positionné en position d'arrêt P dans l'étape S3 et est déplacé jusqu'à la position Q de changement d'outil dans l'étape S4. Lorsqu'une instruction de changement d'outil est donnée dans l'étape S5, la poupée 5 est levée jusqu'à une position A de changement d'outil (figure 13(b)) dans l'étape S6, et une opération prédéterminée de changement d'outil est réalisée dans l'étape S8. L'étape S4 est réalisée par des moyens délivrant une instruction d'amenée d'un outil du type petit. Lorsque l'outil suivant est identifié comme étant un outil LT du type grand dans l'étape S2, l'outil du type grand suivant est positionné et maintenu en position d'arrêt P dans l'étape S3.Lorsqu'une instruction de changement d'outil est donnée dans l'étape S5, la poupée 5 est levée jusqu'à la position A de changement d'outil dans l'étape S6, l'outil suivant est transféré à partir de la position d'arrêt P jusqu'à la position Q de changement d'outil dans l'étape S7, et l'opération prédéterminée de changement d'outil est réalisée dans l'étape S8. L'étape S7 est réalisée par des moyens délivrant une instruction d'amenée d'un outil du type grand. Dans le cas où l'outil sur la broche est identifié comme étant un outil ST du type petit dans l'étape S2, la poupée 5 est abaissée jusqu'à une position d'usinage dans l'étape S10 immédiatement après achèvement de l'opération de changement d'outil dans l'étape S8, et ensuite, l'outil retiré de la broche 4 est renvoyé de la position Q de changement d'outil à la position d'arrêt P dans l'étape S11. L'étape S11 est réalisée par un des moyens délivrant une instruction de renvoi d'un outil du type petit. Lorsque l'outil sur la broche est identifié comme étant l'outil LT du type grand dans l'étape S2, l'outil retiré de la broche 4 est renvoyé de la position Q de changement d'outil à la position d'arrêt P dans l'étape S9, et la poupée 5 est alors abaissée dans une position d'usinage dans l'étape S10. L'étape S9 est réalisée par des moyens délivrant une instruction de renvoi d'un outil du type grand. Les étapes ci-dessus du procédé de changement d'outil effectuées par le centre d'usinage 1 vont être décrites plus particulièrement en référence aux figures 13(a) à 13(e). Le contrôleur 200 effectue une tâche préparatoire dans l'étape S1 pour stocker les types d'outils maintenus par les pots à outil 61 pour classer les outils en outils LT du type grand et en outils ST du type petit. Le procédé de changement d'outil va être décrit en supposant que l'outil maintenu sur la broche 4 est un outil LT du type grand et que l'outil suivant est un outil ST du type petit. Dans l'étape S2, le contrôleur 200 identifie l'outil suivant comme étant un outil ST du type petit.Comme montré sur la figure 13(a), le mécanisme d'amenée 55 positionne l'outil ST du type petit suivant de la position d'arrêt P à l'étape S3 et le mécanisme 56 d'extraction du pot transfère l'outil suivant ST du type petit de la position d'arrêt P jusqu'à la position Q de changement d'outil dans l'étape S4 pendant l'opération d'usinage en utilisant l'outil LT du type grand maintenu sur la broche 4. Ensuite, lorsqu'une instruction de changement d'outil est donnée dans l'étape S5, la poupée 5 est levée jusqu'à la position A de changement d'outil dans l'étape S6 comme montré sur la figure 13(b). La paire d'éléments de préhension 9 de la tête 10 de changement d'outil sur le côté de l'outil ST du type petit positionné en position Q de changement d'outil, sont ouvertes de telle sorte que la paire d'éléments de préhension 9 n'interfèrent pas avec l'outil ST du type petit.Ensuite, dans l'étape S8, la tête 10 de changement d'outil réalise l'opération prédéterminée de changement d'outil, comme montré sur la figure 13(c), dans laquelle les deux paires d'éléments de préhension 9 saisissent l'outil LT du type grand sur la broche et l'outil ST du type petit suivant positionné en position Q de changement d'outil, respectivement, la tête 10 de changement d'outil est abaissée d'une certaine distance par rapport à la poupée 5 pour tirer l'outil LT du type grand de la broche 4 et l'outil ST du type petit du pot à outil 61, la tête 10 de changement d'outil est tournée d'un angle de 1800, la tête 10 de changement d'outil est levée pour monter l'outil ST du type petit suivant sur la broche 4 et pour monter l'outil LT du type grand sur le pot à outil 61, et les deux paires d'éléments de préhension 9 sont alors ouvertes. Puisque l'outil sur la broche a été précédemment identifié comme étant l'outil LT du type grand par le contrôleur 200 dans l'étape S2, le mécanisme 56 d'extraction du pot transfère l'outil LT du type grand retiré de la broche 4 d'une position Q de changement d'outil à une position d'arrêt P après achèvement de l'opération de changement d'outil dans l'étape S9 comme montré sur la figure 13(d), et la poupée 5 est alors abaissée jusqu'à une position d'usinage dans l'étape S10 comme montré sur la figure 13(e) sans interférence entre l'outil LT du type grand et les éléments de préhension 9. Le procédé de changement d'outil va être décrit en référence aux figures 14(a) à 14(e) en supposant que l'outil maintenu sur la broche 4 est un outil ST du type petit et que l'outil suivant est un outil LT du type grand. Dans l'étape S2, le contrôleur 200 identifie l'outil suivant comme un outil LT du type grand dans l'étape S2. Comme montré sur la figure 14(a), le mécanisme d'amenée 55 positionne l'outil LT du type grand suivant en position d'arrêt P dans l'étape S3 pendant l'opération d'usinage en utilisant un outil ST du type petit sur la broche. Lorsqu'une instruction de changement d'outil est donnée dans l'étape S5, la poupée 5 est levée jusqu'à la position A de changement d'outil dans l'étape S6, et ensuite le mécanisme 56 d'extraction du pot transfère l'outil LT du type grand suivant de la position d'arrêt P à la position Q de changement d'outil dans l'étape S7 comme montré sur la figure 14(b). Par la suite, comme montré sur la figure 14(c), la tête 10 de changement d'outil réalise l'opération prédéterminée de changement d'outil dans l'étape S8 pour remplacer l'outil ST sur la broche du type petit par l'outil LT du type grand suivant.Puisque l'outil sur la broche a été précédemment identifié comme étant un outil ST du type petit par le contrôleur 200 dans l'étape S2, la poupée 5 est abaissée jusqu'à une position d'usinage dans l'étape S10 sans interférence entre l'outil ST du type petit et les éléments de préhension 9, immédiatement après achèvement de l'opération de changement d'outil comme montré sur la figure 14(d). Par la suite, le mécanisme 56 d'extraction du pot transfère l'outil ST du type petit retiré de la broche 4 de la position Q de changement d'outil à la position d'arrêt P dans l'étape S11 comme montré sur la figure 14(e). Lorsque à la fois l'outil sur la broche et l'outil suivant sont du type grand, les étapes illustrées sur les figures 14(a), 14(b), 14(c), 13(d) et 13(e) sont réalisées de manière séquentielle et dans cet ordre. Lorsque à la fois l'outil sur la broche et l'outil suivant sont du type petit, les étapes illustrées en 13(a), 13(b), 13(c), 14(d) et 14(e) sont réalisées de manière séquentielle et dans cet ordre. Lorsque au moins l'outil sur la broche ou l'outil suivant sont du type grand, le moteur 30 pour entraîner le mécanisme de levage 21 de la broche de changement d'outil, le mécanisme de rotation 22 de la broche de changement d'outil et le mécanisme de levage 23 de la tige de fonctionnement, est mis en fonctionnement par le contrôleur 200 (figure 6) à une vitesse de fonctionnement inférieure à celle à laquelle le moteur 30 fonctionne lorsque à la fois l'outil sur la broche et l'outil suivant sont du type petit. Comme cela apparaît à partir de la description précédente, le dispositif de changement d'outil conformément à la présente invention peut manipuler des outils du type grand de 75 mm de diamètre nécessaires à l'usinage de pièces à usiner en alliages légers sans interférence entre les éléments de préhension et les outils du type grand. Lorsque la course angulaire S des deux paires d'éléments de préhension 9 est déterminée de telle sorte que la paire d'éléments de préhension forment seulement un mouvement suffisant pour que la paire d'éléments de préhension saisissent l'outil ST du type petit de 53 mm de diamètre, le temps nécessaire pour que la paire d'éléments de préhension 9 fonctionnent pour saisir et libérer l'outil, peut être réduit au minimum.En outre, puisque l'outil suivant est transféré de la position d'arrêt P à la position Q de changement d'outil immédiatement avant de réaliser l'opération de changement d'outil seulement lorsque l'outil suivant est du type grand, et puisque l'outil est transféré de la position Q de changement d'outil à la position d'arrêt P après achèvement de l'opération de changement d'outil avant d'abaisser la poupée 5 vers une position d'usinage seulement lorsque l'outil sur la broche est du type grand, le temps mort du centre d'usinage 1 est plus court que celui d'un centre d'usinage équipé du dispositif de changement d'outil conventionnel.En outre, puisque l'opération de changement d'outil pour remplacer l'outil sur la broche par l'outil suivant dans le cas où soit l'outil sur la broche soit l'outil suivant est du type grand, est réalisée à une vitesse de changement d'outil inférieure à celle à laquelle l'opération de changement d'outil est réalisée dans le cas où les deux outils sont du type petit, une force excessivement grande ne s'exerce pas sur les composants, tels que l'arbre de changement d'outil et la tête 10 de changement d'outil, du dispositif de changement d'outil et l'outil ne tombe pas de la paire d'éléments de préhension pendant l'opération de changement d'outil. Le magasin à outils 7 peut être installé sur une colonne fixe et peut être utilisé en combinaison avec des outils d'usinage autres que le centre d'usinage 1 vertical, tels que des centres d'usinage horizontaux et des aléseuses. Bien que l'invention ait été décrite dans sa forme de réalisation préférée avec un certain degré de particularité, de nombreuses modifications et variantes peuvent bien entendu être possibles ici. Par conséquent, on doit comprendre que la présente invention peut être mise en pratique autrement que selon la manière décrite ici en particulier sans s'éloigner du cadre et de l'esprit de celle-ci. REVENDICATIONS 1. Procédé de changement d'outil pour un centre d'usinage comprenant une colonne (3), un magasin à outils (7) pour stocker une pluralité d'outils (T) et pour positionner un outil souhaité dans une position d'arrêt (P) et pour transférer l'outil de la position d'arrêt à une position de changement d'outil (Q), une poupée (5) supportée de manière coulissante sur la colonne (3) afin de coulisser le long d'un axe d'une broche (4) maintenu dessus, et une tête (10) de changement d'outil montée sur la poupée (5) afin de pouvoir tourner autour et de se déplacer vers et loin depuis l'axe de la broche, ladite tête de changement d'outil étant munie de deux paires d'éléments de préhension (9) s'étendant respectivement dans des directions opposées de telle sorte que l'une des deux paires d'éléments de préhension (9) soit positionnée pour saisir un outil (T) maintenu sur la broche lorsque la poupée (5) est positionnée dans une position correspondant à la position de changement d'outil en réponse à une instruction de changement d'outil et l'autre paire d'éléments de préhension (9) est positionnée pour saisir l'outil suivant positionné en position de changement d'outil, la tête de changement d'outil réalisant ainsi une opération prédéterminée de changement d'outil, caractérisé en ce qu'il comprend le classement des outils en outils (ST) du type petit et en outils (LT) du type grand en référence à un diamètre d'outil de seuil prédéterminé sur la base de la course (S) des paires d'éléments de préhension (9) le positionnement d'un outil suivant (T) en position d'arrêt (P), et son déplacement jusqu'à la position (Q) de changement d'outil avant que la poupée (5) du centre d'usinage (1) n'a été déplacée jusqu'à la position correspondant à la position de changement d'outil en réponse à une instruction de changement d'outil, lorsque l'outil suivant est du type petit (ST) le positionnement et le maintien de l'outil suivant en position d'arrêt (P), le déplacement de l'outil suivant de la position d'arrêt jusqu'à la position (Q) de changement d'outil après que la poupée (5) a été déplacée dans la position correspondant à la position de changement d'outil en réponse à une instruction de changement d'outil, et la réalisation de l'opération de changement d'outil lorsque l'outil suivant est du type grand (LT) la réalisation de l'opération de changement d'outil, le déplacement de la poupée (5), immédiatement après achèvement de l'opération de changement d'outil jusqu'à une position d'usinage, et ensuite le déplacement de l'outil retiré de la broche (4) de la position (Q) de changement d'outil à la position d'arrêt (P), lorsque l'outil retiré de la broche est du type petit (ST) ; et la réalisation de l'opération de changement d'outil, et le déplacement de la poupée (5) jusqu'à la position d'usinage après avoir déplacé l'outil retiré de la broche (4) de la position de changement d'outil jusqu'à la position d'arrêt (P), lorsque l'outil retiré de la broche est du type grand (LT). 2. Procédé de changement d'outil selon la revendication 1, caractérisé en ce que les outils (T) qui peuvent être déplacés dans un espacement entre les éléments de préhension (9) dans une position ouverte des éléments de préhension, sont classés comme ceux étant du type petit (ST), et les outils (T) qui ne peuvent être déplacés dans le même espacement sont classés comme ceux étant du type grand (LT). 3. Procédé de changement d'outil selon la revendication 1, caractérisé en ce que les outils du type petit (ST) d'un poids supérieur à un poids de seuil prédéterminé sont classés comme étant des outils du type grand (LT), et l'opération de changement d'outil pour remplacer un outil monté sur la broche par un outil suivant, dans le cas où au moins l'un parmi l'outil sur la broche et l'outil suivant est du type grand (LT), est réalisée à une vitesse de changement d'outil inférieure à la vitesse de changement d'outil dans le cas où les deux outils sont du type petit (ST). 4. Dispositif de changement d'outil à utiliser en combinaison avec un centre d'usinage comprenant une colonne (3), un magasin à outils (7) pour stocker une pluralité d'outils (T) et positionner un outil souhaité dans une position d'arrêt (P) et pour transférer l'outil de la position d'arrêt jusqu'à la position (Q) de changement d'outil, une poupée (5) supportée de manière coulissante sur la colonne (3) afin de coulisser le long d'un axe d'une broche (4) maintenu sur elle, une tête (10) de changement d'outil montée sur la poupée (5) afin de pouvoir tourner autour et de se déplacer vers et depuis un axe de la broche (4), ladite tête de changement d'outil étant munie de deux paires d'éléments de préhension (9) s'étendant respectivement dans des directions opposées, de telle sorte que l'une des deux paires d'éléments de préhension soit positionnée pour saisir un outil (T) maintenu sur la broche (4) lorsque la poupée (5) est située dans une position correspondant à ladite position de changement d'outil en réponse à une instruction de changement d'outil et l'autre paire d'éléments de préhension (9) est positionnée pour saisir un outil suivant positionné dans la position (Q) de changement d'outil, la tête de changement d'outil réalisant ainsi une opération prédéterminée de changement d'outil, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de commande (200) comprenant des moyens de stockage pour stocker des types d'outils classés en outils du type petit (ST) et en outils du type grand (LT) en référence à un diamètre d'outil de seuil prédéterminé déterminé sur la base de la course (S) des deux paires d'éléments de préhension (9) des moyens d'identification du type pour identifier les types respectifs d'un outil monté sur la broche et un outil suivant devant être utilisé des moyens délivrant une instruction d'amenée d'un outil du type petit pour déplacer l'outil suivant de la position d'arrêt (P) jusqu'à la position (Q) de changement d'outil avant que la poupée (5) ne soit déplacée jusqu'à une position correspondant à la position de changement d'outil, lorsque l'outil suivant est du type petit (ST) des moyens délivrant une instruction d'amenée d'un outil du type grand pour déplacer l'outil suivant de la position d'arrêt (P) jusqu'à la position (Q) de changement d'outil après que la poupée (5) n'a été déplacée jusqu'à une position correspondant à la position de changement d'outil, lorsque l'outil suivant est du type grand (LT) des moyens délivrant une instruction de renvoi d'outil du type petit pour délivrer une instruction de renvoi d'un petit outil pour renvoyer l'outil retiré de la broche (4) par l'opération de changement d'outil de la position (Q) de changement d'outil jusqu'à la position d'arrêt (P) après que la poupée (5) a été déplacée vers une position d'usinage, lorsque l'outil sur broche retiré de la broche est du type petit (ST) ; et des moyens délivrant une instruction de renvoi d'un outil du type grand pour délivrer une instruction de renvoi d'un outil du type grand pour renvoyer l'outil sur broche retiré de la broche (4) par l'opération de changement d'outil de la position (Q) de changement d'outil jusqu'à la position d'arrêt (P) avant que la poupée (5) ne soit déplacée vers une position d'usinage, lorsque l'outil sur la broche est du type grand (LT). 5. Dispositif de changement d'outil selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande (200) comprennent en outre des moyens pour réaliser l'opération de changement d'outil à une vitesse réduite lorsque lesdits moyens d'identification du type délivrent un signal indiquant qu'au moins l'un parmi l'outil sur la broche et l'outil suivant est du type grand (LT).