FR 2733415 A1 19961031 FR 9505295 A 19950427 La présente invention concerne un système pour l'assistance, la mesure et la rééducation fonctionnelles du membre supérieur. Les systèmes connus de soutien du membre supérieur fonctionnent sur un principe de bras articulés entre eux, complété parfois d'un dispositif de glissière sur l'un de ces bras. Ces systèmes présentent des problèmes de stabilité, de fléchissement et de réglages longs et complexes. Les utilisateurs de ce type d'appareils expriment entre autres les besoins suivants: - Volume accessible plus important en latitude, longitude et altitude, avec une plus grande précision et une plus grande stabilité. - Intégration des fonctions naturellement liees au mouvement du bras accès aux objets, préhension, manipulation. - Intégration des aides techniques éventuellement nécessaires à ces fonctions. Les professionnels de la rééducation se font l'écho de ces besoins et les complètent: - système adapté aux méthodes modernes de rééducation, - leur proposant des moyens qui permettent d'évaluer, de quantifier et analyser une situation, et son évolution dans le temps. Ce système doit etre facilement et rapidement réglable, paramétrable et adaptable à l'utilisateur. La présente invention permet de repondre à ces besoins. De plus, l'assistance fonctionnelle qu'elle permet, nécessaire aux personnes présentant une déficience motrice ou de contrdle, est avantageuse dans certains domaines d'activité requérant précision du geste, apprentissage suivant modèle, réduction de la fatigue et mesures de sécurité. L'invention comporte: - Un dispositif d'appui, de soutien et de mobilité du ou des membres supérieurs dans un volume paramétrable. - Un ensemble de dispositifs facilitant l'accessibilité aux objets, leur prehension et leur manipulation. L'"objett étant l'objet physique lui-meme, et la fonctionnalité qu'il remplit ou permet. - Un ensemble de dispositifs réalisant des mesures physiques relatives aux mouvements du ou des membres supérieurs. L'invention va être décrite ci-après plus en détail. La description du système fera référence: - sur le plan terminologique . Au "cadre" qui sera l'ensemble mécanique permettant le soutient et la mobilité du membre supérieur sur le "plan de déplacement"; . A la "zone de travail" qui sera le volume dont la section horizontale maximale est déterminée par le cadre, et la hauteur par la capacité de l'utilisateur et\ou les contraintes mécaniques du système; . Au "plan de travail" qui est la base de la zone de travail; . A la "zone periphérique", espace extérieur au cadre limité par sa propre accessibilité; . Au axes XX',YY',ZZ' , repère cartésien indiqué sur les figures - graphiquement aux dessins annexés, sur lesquels: . La figure 1 est un schema de principe; .Les figures 2,3 et 4 sont des vues supportant la description et illustrant l'exemple de réalisation. On précise que l'expression "membre supérieur" inclut l'épaule dans son ensemble. Le terme "blocable" signifie "qui peut être bloqué(e)". "Velcro" est une marque déposée. Le système suivant l'invention peut être utilisé: - à poste fixe : fixé à un support (par exemple une table) par l'intermédiaire d'un mécanisme permettant le réglage en hauteur, profondeur et inclinaison du plan de travail, cette disposition étant particulièrement nécessaire lorsque l'utilisateur est en fauteuil roulants l'épaisseur du cadre devant être alors réduite a son minimum. - portable: posé sur une table, un bureau. - embarqué: fixé sur un fauteuil roulant, en général sur les accoudoirs. Le membre supérieur est positionné dans une gouttière (20) solidaire d'un ensemble de deux chariots (3) et (4) superposés qui évoluent perpendiculairement l'un par rapport à l'autre dans (ou sur) un châssis (1). La liaison entre la gouttière et le chariot supérieur permet l'orientation de celle-lå par rapport à celui-ci (plan de mouvement par rapport au plan de déplacement). Cette liaison permet également le réglage nécessaire à l'équilibrage de la position du membre par translation de la gouttière sur son support. Plusieurs points de fixation de cette liaison sur le chariot supérieur permettent l'adaptation ergonomique à la taille du membre supérieur. Deux ensembles chariots et gouttière peuvent être montés sur un meme chassis, pour une utilisation bilatérale. Le cadre présente les symétries nécessaires à l'utílisatíon indifféramment pour le membre gauche ou droit. Seule la gouttière, selon sa forme, peut être échangée. Le plan de travail étant le plan de référence, le cadre est réglable en hauteur et en position angulaire par rapport à celui-ci. ceci permettant d'adapter la zone de travail à la forme de l'objet placé sur le plan de travail (exemple clavier d'ordinateur) et en général aux conditions ergonomiques. Une autre application du réglage angulaire sera décrite plus loin. Le cadre reçoit des dispositifs liés au mouvement dans la zone de travail: L'expression "Sous la main" illustre bien l'objet des dispositifs du cadre et de la zone de travail. Un porte-outil amovible et orientable fixé au support de la gouttière permet de tenir à disposition de la main ou de maintenir dans la main un outil ou un quelconque accessoire (par exemple un crayon, un lecteur optique) . Cette liaison mécanique impose à l'outil les memes déplacements que ceux de la gouttière. Le porte- outil intègre un amortisseur chargé de réduire les chocs possibles entre outil et objets placés dans la zone de travail. Il faut noter que la main peut être virtuelle: absente (amputation) ou inerte (paralysie) ou volontairement non utilisée. Un support amovible et orientable fixé sur le chariot supérieur permet de tenir à disposition des objets qui suivent alors la composante selon YY' du mouvement. Exemple: le porte-outil est équipé d'un pinceau, ce support porte le godet de peinture. Un autre support amovible et orientable fixé sur le chariot inférieur permet de tenir à disposition des objets qui suivent alors la composante selon XX' du mouvement. Exemple: l'utilisateur frappe un texte sur un clavier d'ordinateur, et accède au wtrack-ball" porté par ce support. Les deux combinaisons précédentes sont particulièrement utiles aux personnes disposant d'une faible latitude de mouvement. Si deux ensembles charriots et gouttière sont utilisé sur le meme châssis, ces dispositifs lies au mouvement peuvent etre doublés. La zone périphérique accueille les dispositifs indépendants du mouvement: Tous ces dispositifs amovibles sont fixés sur le pourtour du cadre par un moyen qui permet que chacun d'eux peut être place indifféremment dans la zone périphérique selon les contraintes de la situation ou l'objectif d'un exercice. L'expression "A portee de main" illustre bien l'objet des dispositifs de la zone périphérique. Les dispositifs décrits ci-après sont des élément courants de l'équipement d'un bureau. Cette liste n'est pas exhaustive. Le principe de la zone périphérique est de pouvoir accueillir de la même façon tout accessoire ou outillage spécifique à une activité donnée, y compris professionnelle, comme l'on organise un poste de travail. Une porte-document permet de soutenir et maintenir un document à consulter ou tout autre objet nécessitant ce type de position. Un présentoir permet de maintenir sur plusieurs niveaux des accessoires ou outils manuels ou tout autre objet léger dont on désire disposer facilement. Un support plan permet de recevoir des appareils à fixation par serrage (par exemple une lampe d'architecte, une loupe sur bras articulé), ou des appareils légers et plan (par exemple une telecommande de télévision, une commande d'environnement pour handicapés, un telephone portable). Un support creux peut recevoir des objets divers (par exemple un gobelet d'eau pour la peinture, un chiffon d'effaçage du tableau à sec). Le plan de travail est pourvu sur toute ou partie de sa surface d'un revetement spécial pour faire fonction de tableau effaçable à sec. Sous ce revêtement, est disposé une feuille métallique permettant le positionnement sur le plan de travail de butées magnétiques destinées a bloquer les objets utilisés (par exemple une feuille de papier, un support de circuit imprimé pour implantation de composants). Une potence est destinée à recevoir un outil ou accessoire relativement lourd, suspendu par tendeur (par exemple une soufflette, une mini-perceuse). Un éclairage orientable permet d'illuminer la zone de travail et la zone périphérique. Il présente les carractéristiques électriques de sécurité necessaires à une manipulation fréquente et parfois mal contrôlée. Une télécommande permet de commander indirectement l'alimentation électrique d'appareils dont les interrupteurs sont difficilement accessibles ( par exemple un micro-ordinateur, un éclairage). Elle présente les caracteristiques électriques de sécurité nécessaires à une manipulation fréquente et parfois mal contrôlée. Des témoins lumineux indiquent l'état ouvert ou ferme des circuits électriques. Le mouvement du membre supérieur, volontaire ou non, peut être contrarié ou facilité en force et-en amplitude, en utilisant indépendamment ou conjointement la gravité, des blocages et des freins, et des tendeurs: Le réglage angulaire entre le plan de travail et le cadre permet de favoriser ou contrarier un mouvement, donc le ou les muscles concernés, par effet d'action et de réaction de la composante de la force de gravité dans le plan du cadre. Des butées amovibles, mobiles et blocables sur le chassies permettent de limiter le debattement suivant XX' du chariot inférieur. De meme, des butées amovibles, mobiles et blocables sur le chariot inférieur permettent de limiter le débattement suivant YY' du chariot supérieur. Des liaisons elastiques amovibles solidaires des butées et des chariots permettent de contrarier proportionnellement à l'effort musculaire fourni, la composante XX' de la force transmise au chariot inférieur et la composante YY' de la force transmise au chariot supérieur. Ces deux composantes peuvent être contrariées indépendamment. Deux freins réglables en force, disposes entre le chariot inférieur et le châssis d'une part, entre le chariot supérieur et le chariot inferieur d'autre part , permettent de contrarier en constante l'effort musculaire transmis dans ses composantes XX' et YY'. Ces deux composantes peuvent être contrariées indépendamment. Deux freins réglables en force, disposés sur la liaison mécanique de la gouttière au chariot supérieur permettent de contrarier les rotations de la gouttière, dans le plan vertical et dans le plan du cadre. Ces deux composantes du mouvement peuvent etre contrariees indépendamment. Les actionneurs destiné à la motorisation du système comme décrit plus loin, peuvent etre utilisés en tant que freins dynamiques, commandés ou programmés directement ou indirectement comme décrit dans leur utilisation motrice, par dosage de l'énergie fournie (électrique, pneumatique ou autre) en réaction à l'effort musculaire. Le système dispose d'un dispositif réglable de grille virtuelle ou d'axes virtuels de point fixes, qui privilégie des positions d'arrêt à intervalles réguliers sur les deux axes XX' et YY' ou l'un de ces deux axes. Un exemple d'utilisation est l'aide au positionnement de la main au dessus de la surface d'un clavier, le pas de la grille étant le meme que celui des touches du clavier. Si deux ensembles charriots et gouttière sont utilisés sur le même choisis, ces dispositifs de contrainte ou d'aide peuvent être doublés. Le mouvement du membre supérieur peut être assisté, guide ou stimulé par la motorisation asservie ou non des éléments mécaniques: Des actionneurs peuvent mouvoir les chariots et la liaison charriot-gouttiére. Ces actionneurs sont, soit commandés directement par l'utilisateur muni d'une télécommande adaptée ss ses capacités (manuelle, buccale, ou autre) ou par une autre personne, soit asservis a une unité logique (par exemple un micro-ordinateur). Si deux ensembles charriots et gouttière sont utilises sur le meme châssis, ces dispositifs moteurs peuvent etre doublés. Le mouvement du membre supérieur, volontaire ou non, peut etre capté physiquement dans quatre de ses composantes: Des capteurs sont disposé de manière à mesurer les quatre principaux déplacements des pièces mobiles relativement entre elles. Les informations recueillies par ces quatre capteurs sont transmises à une unite logique (par exemple un micro-ordinateur). Les mesures etant effectuées en temps reel, on connait alors les distances et angles, les vitesses linéaires et angulaires, les accélération linéaires et angulaires des composantes mesurées du mouvement. Ces quatre capteurs sont également utilises pour l'asservissement des actionneurs. Si deux ensembles charriots et gouttière sont utilisés sur le même châssis, ces dispositifs capteurs peuvent etre doublés. Le système peut être une interface utilisateur en micro-informatique en emulant directement une "souris" ou un "track-ball": Deux capteurs, mesurant les deux composantes suivant XX'et YY' du mouvement dans le plan du cadre, ainsi que des poussoirs électriques (dits "boutons") disposé sur le porte-outil ou sur toute autre partie du cadre, sont reliés électriquement au micro-ordinateur par une interface electronique, permettant de disposer des fonctionnalité habituelles d'une "souris" ou d'un "track-ball". Le "driver" ou l'interface peuvent interpréter l'action sur un boutons comme un ordre spécifique (par exemple re-centrage du curseur sur l'ecran) et agir en conséquence. Dans cette configuration, on peut avantageusement et facilement utiliser les logiciels interactifs courants comme par exemple un logiciel de dessin. Des logiciels spécifiques destinés à la rééducation, au travail ou å l'occupationnel sont réalisés. Le couplage du système avec une unité de traitement de l'information (par exemple un micro-ordinateur), quand il est réalisé, permet d'une part de recueillir, de traiter, de mémoriser, de consulter et de comparer des données physiques relatives au > : mouvements, et d'autre part de proposer un programme d'activité (par exemple un jeux de précision, de réflexes), en pilotant si nécessaire l'asservissement de la motorisation. Le système permet l'apprentissage (l'enregistrement d'une séquence de mouvements) par l'unité de traitement dans le but d'un exercice (l'utilisateur doit par exemple reproduire la séquence préalablement enregistrée). D'autres informations sont mémorisées (par exemple identité de l'utilisateur, date) de manière a constituer une fiche ou un dossier utilisateur susceptible de subir les traitements informatiques classiques. Plusieurs systèmes identiques peuvent être couplés a une même unité de traitement: soit pour un traitement collectif, soit pour établir une relation r,laitre-esclove entre deux appareils. L'exemple de réalisation du système suivant l'invention décrit ci-après illustre la description de l'invention mais ntest pas limitatif de ses réalisations qui peuvent et pourront faire l'objet de tous choix de matériaux, de technologies et de procédés de mise en oeuvre. Figure 2: Le cadre est fixe à un support par l'intermédiaire du dispositif (14) réglable en hauteur, en profondeur et en inclinaison ou fixe sur un fauteuil roulant, sur l'un des (ou les) accoudoirs par l'intermédiaire du dispositif (15). Le membre supérieur est positionné dans la gouttière (20) fixée sur la platine (21). La platine (21) est liée au chariot (4) par les pivots (22) et (23) qui permettent la rotation dans un plan parallèle au cadre, et perpendiculairement à celui-ci. Le chariot (4) se déplace linéairement suivant YY' par rapport au chariot (3) par roulement dans le profil de celui-ci. Le chariot (3) se déplace suivant XX' par rapport au châssis (1) parroulement dans le profil de celui-ci. Le chariot (4) présente plusieurs points possibles de fixation du pivot (22). La fixation de la gouttière (20) sur la platine (91) est réglable suivant leur axe longitudinal commun. Ces deux dispositifs permettant les adaptations ergonomiques et l'équilibre du bras. La gouttière (20), par sa taille et sa forme, permet de soutenir ou non le poignet et la main. Les liaisons (11) entre le plan de travail (12) et les coulisseaux (13) mobiles et blocables dans ou sur le profil intérieur du chassis (1) assurent à la fois le réglage en hauteur et angulaire entre ces deux parties. Les butées (5) amovibles, mobiles et blocables dans le profil intérieur du châssis (1) permettent de limiter le débattement suivant XX' du chariot (3) dans le chassie (1). De meme, les butees (6) amovibles, mobiles et blocables dans le profil extérieur du chariot (3) permettent de limiter le débattement suivant YY' du chariot (4) sur le chariot (3). Les liaisons elastiques amovibles (7) solidaires des butées et des chariots permettent de contrarier proportionnellement a l'effort musculaire fourni, la composante XX' de la force transmise au chariot (3) et la composante YY' de la force transmise au chariot (4). Ces deux composantes sont contrariées indépendamment. Deux freins (8) reglables en pression, entre le chariot (3) et le chassies Un frein (24) réglable en pression sur le pivot (23) permet de contrarier la rotation dans le plan vertical de la platine (21) et de la gouttière (20). Deux vis de pression réglables (9) sur les chariots (3) et (4) se déplacent au contact de deux profils crantes en creux (10) rapportés respectivement dans le profil intérieur du châssis (1) suivant XX' et dans le profil extérieur du chariot (3) suivant YY'. L'effet ainsi obtenu est une grille virtuelle ou un axe virtuel de point fixes, qui privilégie des positions d'arret à intervalles réguliers sur les deux axes ou l'un des deux axes. Le pas de la grille est determiné par les pas des profils crantés rapportés. Figure 3: La platine (21) presente symétriquement deux points de fixation destinés à recevoir un porte-outil (50). La vis de serrage (52) permet de fixer soit directement les outils oblongs (par exemple un crayon), soit par l'intermédiaire d'un ergot rapporté les outils ou accessoires de forme plus complexe (comme par exemple une télécommande manuelle). Le ressort (51) est un amortisseur entre l'outil et et le bras du porte-outil. Le réglage par l'ensemble blocable rotule-évidement (53) du porte-outil (50) par rapport à la platine (21) permet de positionner l'outil ou l'accessoire par rapport à la main. Le chariot (4) présente un point de fixation destiné à recevoir un support (54). Cette liaison est reglable comme décrit précédemment pour la platine et le porte-outil. Le chariot (3) présente un point de fixation destiné à recevoir un support (55). Cette liaison est réglable comme décrit précédemment pour la platine et le porte-outil. Tous les dispositifs de la zone périphérique sont fixés sur le pourtour du cadre. La liaison de chacun est réalisée par un ou plusieurs coulisseaux (69) blocables par vis de pression ou de serrage (70) sur le profil extérieur du châssis (1). Ainsi chaque dispositif peut être placé indifféremment dans la zone périphérique selon les contraintes de la situation ou l'objectif d'un exercice. Un porte-document (60) permet de soutenir et maintenir un document à consulter ou tout autre objet nécessitant ce type de position. I1 présente une surface plane légèrement inclinée par rapport à la verticale, et un retour perpendiculaire à cette surface, à sa base. Un présentoir (61) permet de maintenir sur plusieurs niveaux, par contact d'élements type "Velcro", des accessoires ou outils manuels ou tout autre objet léger dont on désire disposer facilement. Le support plan (62) permet de recevoir des appareils à fixation par serrage , ou des appareils légers et plan. La fixation de ces derniers se fait part éléments "Velcro" Le support creux (63), profilé en U ferté à ses extrémités peut recevoir des objets divers. Le plan de travail (12) est pourvu sur toute ou partie de sa surface d'une feuille métallique permettant le positionnement de butées magnetiques, recouvert d'un film vynil pour faire fonction de tableau effaçable à sec. La potence (64) est destinee à recevoir un outil ou accessoire relativement lourd, suspendu par tendeur. L'eclairage orientable (65) est alimenté en très basse tension (12 volts) par l'intermédiaire d'un bloc transformateur (66) presentant l'isolation galvanique par rapport au réseau 220v, nécessaire à la sécurité d'emploi. La télécommande (67) permet de commander indirectement l'alimentation d'appareils électriques. Le circuit électrique de la télécommande est alimenté en très basse tension (12 volts) par l'intermédiaire d'un bloc transformateur (68) présentant l'isolation galvanique par rapport au réseau 220v, nécessaire à la sécurité d'emploi. La commutation des circuits 220v est assurée par des relais. Des témoins lumineux indiquent l'état ouvert ou fermé du circuit électrique. Figure 4: Deux moteurs ou actionneurs linéaires (30) et (31) amovibles sont rapportés au châssis (1) et au chariot (3), actionnant respectivement le chariot (3) et le chariot (4). Deux moto-réducteurs (32) et (33) amovibles sont montés sur le chariot (4) et la platine (21), actionnant respectivement le pivot (22) et le pivot (23). Ces quatre actionneurs sont soit commandés directement par une télécommande (34) adaptée aux. capacités de l'utilisateur (manuelle, buccale, ou autre) ou manipulée par une autre personne, soit asservis å une unité logique (36) (un micro-ordinateur) par l'intermédiaire de l'interface de puissance (35). La commande de ces actionneurs permet de les utiliser en tant que freins dynamiques indépendants. Deux capteurs (40) et (41) amovibles sont rapportés au chassies (1) et au chariot (3), mesurant respectivement et indépendamment les déplacements du chariot (3) et du chariot (4). Deux capteurs (42) et (43) amovibles sont montés sur les axes des pivots (22) et (23), mesurant respectivement et indépendamment leurs angles de rotation. Les informations recueillies par ces quatre capteurs sont transmises a une unité logique (un micro-ordinateur). Les mesures rapportées au temps réel, permettent de connaître les distances et angles, les vitesses linéaires et angulaires, les accélération linéaires et angulaires des composantes mesurées du mouvement.-Ces quatre capteurs sont également utilisés par la boucle de contre-réaction de l'asservissement de chacun des quatre actionneurs montés éventuellement sur les axes correspondants. Le système est une interface utilisateur en micro-informatique en émulant directement une "ouris" ou un "track-ball": Les deux capteurs (40) et (41), mesurant les deux composantes du mouvement dans le plan du cadre, ainsi qu'un ensemble (46) de trois poussoirs électriques (dits "boutons") disposés sur le porte-outil (50) ou sur toute autre partie du cadre, sont connecte au micro-ordinateur. Un logiciel pilote (dit "driver"), resident en memoire, met à disposition du logiciel utilisé sur le micro-ordinateur les fonctionnalités habituelles d'une "souris" ou d'un "track-ball". Le "driver" peut interpreter l'action sur l'un des boutons comme un ordre spécifique (par exemple re-centrage du curseur sur l'écran) et agir en conséquence. Des logiciels spécifiques destines à la rééducation, au travail ou à l'occupationnel sont réalisés. REVENDICATIONS 1. Système pour l'assistance fonctionnelle et la rééducation du ou des membres supérieurs, caractérisé n ce qu' il comporte un chassis (1) réglable en position relativement à un plan de travail (12), supportant deux chariots ( 3 ) et (4 mobiles perpendiculairement entre eux dans le plan du chassis, qui definit ainsi le plan de mouvement. le char lot supérieur supportant une gouttiére (20) dont la liaison avec celui-ci permet son orientation selon deux axes perpendiculaires et son réglage en positionnement et translation dans le Flan de soutien. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' il comporte un dispositif (14) composé de deux quadrilatères déformab les pour permettre le réglage et le blocage en hauteur. profondeur et inclinaison du plan de travail, de deux rails pour la fixation de ce plan de travail et de deux pinces de serrage. ce dispositif permettant de fier le système en position adéquate à un support tel que table ou établi. 3. Système selon les revendicat ions I et 2. caractérisé en ce qu' il présente les symétries permettant son utilisation pour le membre droit ou le membre gauche sans modification, et qu'il peu t être configuré pour recevoir les deux membres supérieurs simultanément en doublant les chariots ( 3 @ et (4) dans le chassis (1). 4. iystème sel on les revendications 1, 2 et 3, caractérisé en ce qu'il comprend les dispositifs amovibles (21), (50), (54) et (55) necessair-es pour tenir à dispcsition de la frein des outils ou accessoires, en une position subordonnée soit au mouvement complet du membre, soit à l'une de ses composantes dans le plan de déplacement. 5. Système selon les revendications l, 2 et 3, caractérisé en ce qu'il comprend les dispositifs amovibles (60), (61), (62), (63), (64), (65), et (67), nécessaires pour tenir à disposition de la main des outils ou accessoires dans sa zone périphérique, ces dispositifs pouvant etre fixés indifféremment sur le pour tour du châssis (1). G. Système selon les revendications 1 et 2. caractérisé en ce qu'il comprend des dispositifs amovibles et réglables, de limitation de l'amplitude du mouvement par butées (5w et (6), de contrainte proportionnel le å l'effort par liaisons élastiques (7). de contrainte a l'effort constante par friction (8), de contrainte ou aide à l'effort par utilisation de la force de gravité (11) et (14), de contrainte ou aide au mouvement par les actionneurs (30), (31), (32) et (33) utilisés soit comme frein soit comme moteur, d'aide à la précision du positionnement sur une grille virtuelle (D) et (10). 7. Système selon les revendications 1 et S, caractérisé en ce qu'il comprend des dispositifs moteurs (30), (31), (32) et (33) amovibles, asservis ou non, assistant guidant, stimulant ou freinant le mciüvement, pilotés soit directement (34). soit par une unité logique de traitement de type micro-ordinateur ou automate (35) et (36). 8. Système selon les revendications 1 et 7, caractérisé en ce qu'il comprend des dispositifs capteurs de mouvements (40), (41), (42) et (43) fournissant des informations destinées à une unité logique de traitement de type mi@ro ordinateur ou automate 9. Système selon les revendications 1 et 8, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif mècanique et électronique (40), (41) et (46) le rendant directement compatible avec un micro-ordinateur, en tant que périphérique équivalant fonctionnellement et électriquement à une "souris" ou un "track-ball". 10. Système sel on les revendications 1, 7. S' et 9 caractérisé en ce qu'il comprend une unité logique de traitement de type micro-ordinateur (@6), reliée par couplage physique et direct, mettant en oeuvre des logiciels spécifiquement conçus pour être dédiés à ce système tel qu'un pilote de périphérique, des - :ercices d'ergothérapie, le traitement de données relatives aux utilisateurs, un éditeur de texte.