FR 2740046 A1 19970425 FR 9512453 A 19951023 La présente invention concerne un distributeur automatique de cordage de raquettes de tennis, squash et badminton...C'est un pas en avant considérable car cela supprime tout travail humain pour le cordage dune raquette. la raquette se cordant maintenant automatiquement en libre service. Les machines à corder ont connu différentes évolutions depuis leur début, corder est devenu plus confortable et plus faciale, mais cela reste toujours astreignant et ne peut s'effectuer que manuellement par un être humain. La présente invention a pour objet d'automatiser le cordage des raquettes dans des libres services. Elle supprime totalement le travail d'une personne humaine grâce à l'intervention d'un robot (5). Le robot effectue entièrement le travail du cordeur, il est programmé informatiquement pour le cordage de toutes les raquettes existantes et il est adaptable à toutes les machines à corder. Pour parvenir à corder automatiquement les raquettes en libre service dans ce nouvel environnement de travail, on a besoin d'un distributeur automatique comprenant:: -Un ordinateur (2) -Un automate programmable (1) -Une imprimante -Un magasin de cordage avec une lame coupante rétractable intégrée pour chaque casier (7) -Un magasin de raquettes automatisé (l la, I lb) -Un plateau de pose automatisé pour les raquettes (8a, 8b, 8c) -Un monnayeur pour piéces, jetons, billets et cartes de crédit -Une machine à corder les raquettes (4) -Un clavier de commande avec un panneau d'affichage incrusté sur l'armoire -Au moins un robot (5) -Un contrôleur de robot -Un boîtier d'alimentation -Un préhenseur par robot -Un mors pour chaque doigt du préhenseur -Un système de détection magnétique pour chaque préhenseur de robot -Une interface robot-préhenseur -Un compresseur, (3) dans le cas ou le préhenseur soit pneumatique -Une poubelle (6) Tous ces objets forment l'environnement de travail du distributeur automatique de cordage de raquettes de tennis, squash et badminton. Le distributeur automatique se présente extérieurement sous la forme d'une armoire. il est muni d'un monnayeur. d'un clavier de commande composé de chiffres et de lettres ainsi que d'un panneau d'affichage.L'utilisateur sélectionne sur le clavier de commande ses instructions pour corder sa raquette, pour cela il indique la marque et le modéle de sa raquette ainsi que la tension qu'il désire pour son cordage. Le clavier de commande sert aussi pour retirer sa raquette, quand celle-ci est stockée en magasin.Pour cela l'utilisateur doit taper un code confidentiel qu'on lui a remis sur un ticket au moment ou il a déposé sa raquette dans le distributeur.Ce ticket sert de justificatif, et lui indique la durée du cordage et l'heure à laquelle sa raquette sera disponible.L'heure est donnée grâce à l'horloge de l'ordinateur qui indique à tout moment en tapant sur le clavier de commande, à quelle heure le distributeur automatique est disponible. Le monnayeur est équipé d'une fente d'introduction de monnaies, de billets, voire de cartes de paiement. Pour une meilleure compréhension, la présente invention est maintenant décrite en s'aidant des dessines annexés panais lesquels: -la figure I représente le distributeur automatique de cordage de raquettes vu de l'intérieur, à l'exception du clavier de commande, de l'imprimante et du monnayeur. -la figure 2 représente le robot et la machine à corder. On a représenté sur la figure 1, le distnbuteur automatique vu de l'intérieur, on distingue tout en bas l'automate programmable (1), l'ordinateur (2) et le compresseur (3) qui sert uniquement dans le cas où le préhenseur du robot soit pneumatique. L'ordinateur prograrmne le robot, il gêre les stocks du magasin de raquettes (I la, I lb), les informations provenant du clavier de commande, l'imprimante, la comptabilité des opérations, donne l'heure et permet de communiquer de l'extérieur avec le distn'buteur automatique s'il est équipé d'un modem.Pour cela' le distributeur automatique doit être équipé d'une ligne téléphonique et son gérant a besoin d'un autre ordinateur relié aussi à un modem, à son bureau ou domicile. Il peut alors du lieu où il se trouve connaitre l'état des stocks, la comptabilité des differentes opérations, mais aussi modifier certaines données et certains programmes. L'automate est programmable et il a plusieurs applications.I1 sert à automatiser le magasins des raquettes en actionnant la tringle tournante (lia) ainsi qu'en ouvrant et en refermam les anneaux maintenant les raquettes.I1 automatise le plateau de pose de raquettes en le déclenchant et en l'arrêtant jusqu'à l'endroit exacte où il doit se déplacer.II automatise les lames coupantes des casiers de cordage en les mettant en position de couper ou en les rétractant. Ces lames servent aussi à couper les anciennes cordes de la raquette et à aiguiser le fil du cordage quand le robot doit faire des noeuds. Juste au dessus on retrouve sur une surface plane. la machine à corder, le robot, le magasin de cordage et accessoirement une boîte à outils avec des casiers. Cette boîte à outils permet de ranger des outils comme les pinces mobiles pour les machines à corder moins perfectionnées.Le robot sait exactement à quel numéro de casier de la boite à outils correspond chaque outil, lorqu'il s'en sert il les remet toujours dans le même casier pour les utilisations futures.Cette boite à outils fonctionne uniquement avec les machines à corder les moins perfectionnées, celles qui ont des pinces mobiles, par conséquent l'intérêt de cette boîte à outils est uniquement de pouvoir automatiser les anciennes machines. Le magasin de cordage contient les différents cordages susceptibles d'intéresser les utilisateurs Les cordages sont rangés dans les casiers d'une étagère et chaque casier a un numéro attribué qui correspond à un type de cordage différent.On peut placer à l'intérieur de ces casiers de grandes bobines contenant des cordages de plusieurs centaines de mètres, la gestion des stocks est faite par l'ordinateur, ce qui permet à l'exploitant de savoir quelle quantité de cordage reste disponible à l'intérieur des bobines de chaque casier. Pour dérouler les bobines de cordages (7b), le robot va dans le casier du cordage (7a) sélectionné et tire le cordage jusqu'à la raquette posée sur la machine à corder.Le cordage sort toujours un peu de la bobine pour que le préhenseur du robot puisse s'en saisir facilernent.II existe sur chacun des casiers une lame coupante rétractable(7c, 7d) qui coupe le cordage dès que la distance nécessaire pour le cordage d'une raquette a été obtenue.Ces lames coupantes sont actionnées par l'automate qui les rétracte dès qu'elles ont effectuées leur travail.L'ordinateur, I'automate et le robot savent exactement à quel numéro de casier correspond tel type de cordage.Le gérant peut interroger l'ordinateur à tout moment pour connaître le stock de chacun des cordages du distributeur automatique.Si jamais un des cordages n'est plus en stock, cela est aussi indiqué sur le tableau d'affichage lorsque l'utilisateur sélectionne ce cordage. Pour gagner de la place le rnagasin de cordage peut aussi être rotatif, c'est à dire que les casiers des bobines de cordage peuvent être installés sur une roue tournante du haut vers le bas et du bas vers le haut. Tout dépend de la volonté des exploitants du distributeur automatique et du nombre de cordages qu'ils désirent mettre à disposition des utilisateurs. A côté du rnagasin de cordage se trouve une poubelle (6) pour récupérer le cordage des anciennes raquettes que le robot coupe avant de commencer à corder, cette poubelle récupére aussi les chutes de cordage qui subsistent quand le robot coupe les noeuds. Le plateau de pose de raquettes se trouve au-dessus de la machine à corder.Sa fonction est de transporter la raquette de l'utilisateur avant le début de cordage de l'extérieur du distributeur automatique vers l'intérieur du distributeur automatique rnais aussi inversement de rendre la raquette à l'utilisateur à la fin du cordage en la sortant à l'extérieur du distributeur automatique.Enfin le plateau de pose de raquettes dépose la raquette à l'intérieur du magasin de raquettes et la reprend dans ce même magasin quand l'utilisateur veut la récupérer. Ce plateau qui est automatisé est fixé sur un axe perpendiculaire, à l'aide d'une barre verticale (8c) et d'une barre horizontale (8b).La barre verticale part d'en bas et peut s'étendre jusqu'au magasin de raquettes, alors que la barre horizontale fixée sur une barre verticale peut s'étendre jusqu'à l'écart latéral maximum des deux planches.Ce plateau où l'on dépose sa raquette avant de la faire corder et où on la reprend quand le cordage est terminé est composé de deux planches (8a), la tète de la raquette se situe en bas, et le manche de la raquette se situe en haut. Les deux planches du plateau de pose peuvent être soit en position ouverte soit en position fermée.Les planches se mettent en position ouverte avant que l'on insère la raquette dans le plateau de pose, et se mettent en position fermée dans les autres cas, c'est à dire quand elles sont au repos ou quand la raquette est en leur sein. Les deux planches ont chacune un moule identique à l'intérieur qui a la forme d'une raquette, toutes les raquettes du marché peuvent être insérées dans ce moule. Le manche de la raquette sort légèrement des deux planches du plateau de pose pour que l'utilisateur puisse facilement se saisir de sa raquette et pour qu'elle s'insère facilement dans le magasin de raquettes. Ce plateau peut se déplacer de deux faisons, il peut sortir horizontalement de l'extérieur vers l'intérieur et de l'intérieur vers l'extérieur du distributeur automatique par rapport à son emplacement initial à l'intérieur du distributeur automatique.Et, il peut monter et descendre de son emplacement initial jusqu'à la tringle tournante du magasin de raquettes à l'intérieur du distributeur automatique. Ce plateau de pose automatisé est déclenché par l'automate dans quatre cas différents: -Quand l'utilisateur appuye sur envoi après avoir inséré l'argent dans le monnayeur, le plateau de pose de raquettes se déplace de l'intérieur du distributeur automatique vers l'extérieur à l'horizontale pour que l'utilisateur y insère sa raquette.Dès que la raquette est dans le moule du plateau de pose, le plateau de pose revient à l'intérieur du distributeur automatique.On insère dans tous les cas la raquette dans le moule du plateau de pose avec la tête en bas et le manche en haut. -Quand le robot a fini le cordage de la raquette et doit la déposer dans le magasin de raquettes. Le robot la dépose dans le plateau de pose de raquettes qui va la monter en partant de sa position initiale avec vers les anneaux de la tringle tournante du magasin de raquettes en haut du distributeur automatique. -Quand le plateau de pose de raquettes dépose directement la raquette à l'extérieur du distributeur automatique à la fin du cordage. Il se déplace donc horizontalement de sa place initiale vers l'extérieur du distributeur automatique. -Quand le plateau de pose de raquettes va chercher la raquette dans le magasin de raquettes et qu'il la ramène à l'utilisateur à l'extérieur du distributeur automatique.I1 se déplace de sa position initiale verticalement vers le magasin de raquettes, la raquette se dépose dans son moule, le plateau redescend alors verticalement à sa place initiale, puis sort horizontalement vers l'extérieur du distributeur automatique. Le magasin de raquettes se situe tout en haut du distributeur automatique.Ce magasin sert à stocker les raquettes, le panneau d affichage indique avant le cordage si le magasin de raquettes a encore un emplacement disponible ou non pour stocker une raquette. La fonction initiale du distributeur automatique est de corder immédiatement les raquettes. cependant dans certains cas, il peut être utile pour une personne qui doit s'absenter de déposer sa raquette et de revenir la chercher après. Les raquettes qui sont dans le magasin sont tenues par des anneaux qui s'ouvrent et se ferment autour d'une tringle mobile tournant sur un rail.Chaque anneau sert a maintenir les raquettes et se voit attribuer un numéro, lorsque l'utilisateur vient récupérer sa raquette il tape sur le clavier de commande un numéro confidentiel qui correspond à un numéro attribué à l'anneau de sa raquette. L'automate déclenche alors le mécanisme de la tringle tournante pour que l'anneau maintenant la raquette concernée tourne à gauche du distributeur automatique juste au-dessus du magasin de raquettes. La tringle s'arrête alors de tourner, le plateau de pose monte verticalement pour se placer sous la raquette, L'automate ouvre à ce moment-la l'anneau tenant la raquette pour que celle-ci se loge dans le moule du plateau de pose.Le plateau de pose redescend verticalement àsa place, puis sort horizontalement à l'extérieur du distributeur automatique, les deux planches du plateau de pose maintenant la raquette s'ouvrent, le client peut alors récupérer sa raquette en la prenant par le manche. Nous allons maintenant étudier l'environnement de travail de la machine à corder automatisée qui est représenté sur la figure 2. Toutes les différentes phases du cordage sont réalisées par le robot qui remplace l'être humain, cependant si les gestes du robot sont très similaires à ceux d'un cordeur ceci n'est pas vrai dans toutes les phases car l'environnement de travail est différent de celui d'une machine à corder normal. Les différents axes du robot (15) doivent lui permettre de réaliser tous les gestes nécessaires au cordage d'une raquette dans ce nouvel environnement de travail.Pour y parvenir il faut que l'enveloppe de travail soit suffisante, c'est à dire que sa course verticale, sa course horizontale et son rayon d'action soient suffisamment importants pour réaliser tous les gestes nécessaires au cordage d'une raquette. Le robot corde plus rapidement en utilisant les machines à corder les plus perfectionnées, cependant les différents axes du robot sont programmés pour reproduire tous les mouvements à effectuer en fonction des différentes machines existantes.Le robot peut corder avec toutes les machines à corder, son travail étant simplement de reproduire point par point les gestes qu'il a mémorisé pour corder chaque raquette en fonction des plans de cordage de la raquette et du mode de fonctionnernent de la machine qu'il utilise.Les mouvements des différents axes du robot et son rayon d'action doivent lui permettre de reproduire l'enveloppe de travail nécessaire pour effectuer tous les gestes nécessaires au cordage des différentes raquettes existantes sur le marché. La répétitabilité du robot doit être sufnsarffent précise notamment pour faire rentrer le cordage dans les trous, ces derniers n'ayant pas toujours la même épaisseur en fonction des cadres de raquette. Le robot doit pouvoir transporter une charge maximale supérieure à celles des éléments qu'il manipule. c'est à dire son préhenseur, ses deux mors, la raquette. le cordage nécessaire pour corder une raquette et les pinces (quand celles-ci sont fixes, il doit seulement les pousser pour les faire coulisser, mais dans le cas où elles sont mobiles le robot doit les transporter). Le robot doit être équipé d un contrôleur de robot intégré ou non intégré dans sa base, cependant comme ces applications sont réalisables avec de petits robots. il est préférable que le contrôleur de robot soit intégré, afin que l'environnement de travail du robot soit le plus réduit possible. La programmation du robot comprend les plans de cordage de toutes les raquettes référencées par leurs fournisseurs.Tous les mouvements que le robot doit effectuer axe par axe sont enregistrés en fonction de la machine à corder et du type de raquette utilisée.Cependant, le robot a besoin d'autres informations pour commencer le cordage, il s'agit de savoir quelle est la marque et le modèle de la raquette, la tension qu'il doit appliquer à la raquette et le type de cordage qu'il doit utiliser.Pour se procurer ces informations qui ne sont pas stockées dans sa mémoire, le robot est relié au clavier de commande du distributeur automatique. Une fois que toutes ces informations sont sélectionnées et que la raquette a été posée sur le plateau de fixation de la machine à corder (12), on doit appuyer sur la touche envoi et le robot va commencer le cordage de la raquette. Pour cela, il va utiliser le plan de cordage correspondant à chaque raquette, ces plans de cordage varient en fonction de la taille des raquettes, du nombre de trous de leurs cadres et de l'ordre dans lequel le cordage doit être inséré dans les trous du cadre de la raquette. Le robot commence par préparer la machine à corder pour recevoir la raquette, celle-ci doit être correctement positionnée sur la machine.Le robot le fait en placant les deux piliers supports (10) de la machine à distance convenable, pour cela il va dévisser des écrous, déplacer les deux piliers supports à la distance programmée et les revisser. Pour réaliser toutes ces opérations ainsi que les suivantes, les doigts du préhenseur du robot sont programmés pour s'ouvrir 9 l'intervalle nécessaire pour effectuer tous les gestes.La pince de préhension à ouverture parallèle et alimentation pneumatique convient parfaitement à l'applicatiomCependant ce n'est pas une obligation, le préhenseur pouvant aussi être d'une autre nature que pneumatique.La pression que le préhenseur peut appliquer doit être assez importante pour réaliser toutes ces opérations. Il faut impérativement que les doigts du préhenseur soient suffisamment petits pour effectuer le travail avec le cordage entre les cordes et que son ouverture soit assez large pour faire coulisser les pinces.Mais dans tous les cas on doit rajouter un système de détection magnétique pour contrôler la position des mors du préhenseur et savoir s'ils sont en position mors ouverts ou en position mors fermés.Ca permet d'être sûr que le préhenseur se soit bien saisit du cordage. Les mors du préhenseur doivent impérativement bien agripper les différents objets qu'ils doivent manipuler Dans le cas d'une alimentation pneumatique, il faut brancher un compresseur sur le robot; la pression d'air requise étant très fàible, un petit compresseur portable suffit. Ensuite le robot prend la raquette dans le plateau de pose de raquettes dont les deux planches se sont mises en position ouverte pour lui permettre de saisir la raquette en la prenant par son manche.II détecte à ce moment là si la raquette a encore des vieilles cordes, si c est le cas il va se positionner dans le magasin de cordage, en face de la lame coupante attribuée pour couper les cordes.Le robot va couper les cordes et retirer avec son préhenseur les bouts de cordes restées sur le cadre de la raquette, en vérifiant que chaque trou du cadre de la raquette soit bien vide. Le robot déroule alors le cordage du magasin de cordage vers la raquette posée sur la machine à corder, il connait la distance exacte entre chaque casier de cordage et la machine à corder. La distance de cordage nécessaire pour corder une raquette est variable, cependant elle varie légèrement en fonction des raquettes.Pour la mesurer, le robot a mémorisé pour chaque raquette, le nombre de gestes qu'il exécute pour tirer le cordage du magasin de cordage vers la machine à corder. Le robot va commencer par insérer tout le cordage nécessaire pour corder la première partie des cordes montantes dans la partie gauche ou droite du cadre de la raquette, puis va continuer à dérouler l'ensemble du cordage nécessaire au reste de la raquette dans l'autre partie du cadre, lorsque la longueur totale est atteinte, le cordage se coupe automatiquement avec la lame coupante (7d) du casier de cordage.Cette lame coupante sort uniquement quand la distance de cordage totale pour corder une raquette est atteinte, ensuite la lame coupante se rétracte automatiquement dans son casier de cordage (7c).Le robot prend alors la deuxième extrémité du cordage, celle qui vient d'être coupée et la fait passer au milieu de l'autre partie du cadre, celle correspondant aux autres cordes montantes. Pour la suite du cordage, le robot va utiliser les outils traditionnels du cordeur que sont les pinces et le système de tension Toutes les machines professionnelles sont équipées de pinces fixes (13), ainsi nous utiliserons presque dans tous les cas ces dernières.Leur utilisation est très simple, elles sont toujours au mêrne emplacement sur la machine à corder au début de chaque cordage, et ensuite le prograrnrae informatique permet au robot de savoir ou elles se trouvent sur la machine, le robot n'a plus qu'à se déplacer à cet endroit, à les faire coulisser et à bloquer les cordes. Certaines machines moins perfectionnées utilisent des pinces mobiles, le robot les porte lui même et les insère sur les cordes programmées; les pinces mobiles sont à la disposition du robot dans les casiers d'une boite à outils lorsque la machine à corder nécessite des pinces mobiles. La plupart des machines proféssionnelles utilisent des systèmes de tension (14) électriques ou électroniques, alors que les machines moins perfectionnées utilisent des systèmes de tension mecahiques.Cependant, le robot est prograrnrné dès le départ en fonction du système de tension de la machine à corder.I1 n'a qu'à insérer la corde dans le système de tension et à l'actionner pour que la corde soit tendue, il s'adapte à tous les systèmes que ce soit un bouton, une manivelle, un poids ou autre. Le robot règle le poids de la tension voulue par l utilisateur dès le début du cordage après la sélection des instructions de l'utilisateur.Le robot effectue les mêmes gestes que le cordeur pour tendre les cordes, il est ainsi beaucoup plus efficace avec les systèmes de tension les plus perfectionnés.Cependant quelque soit la machine à corder, le robot insère la corde dans le système de tension et l'actionne exactement comme le fait un cordeur de raquettes pour avoir la tension requise par l'utilisateur. Nous allons maintenant étudier comment le robot passe les cordes dans le cadre de la raquette.On a deux cas de figure, les cordes montantes et les cordes travers, le plan de cordage que le robot a en mémoire lui indique dans quel ordre il doit insérer le cordage dans les différents trous de la raquette. Pour les cordes montantes le préhenseur du robot prend le cordage, le fait passer dans le trou du cadre de la raquette jusqu'à ce qu'il sorte, à ce niveau-là le préhenseur lâche le cordage qu'il tient, il passe alors au dessus du cadre de la raquette et amène le cordage jusqu'au trou d'en fàce.Le robot refait la même opération en faisant passer le cordage jusqu'à ce qu'il sorte du trou de l'autre côté du cadre, à cet instant il lâche le cordage puis passe au dessus du cadre afin de le récupérer.Le robot exécute ce même schéma pour toutes les cordes montantes. Pour les cordes travers, les doigts du préhenseur font passer le cordage sous la première corde montante, puis le préhenseur se met au dessus du cadre et fait passer le cordage au dessus, puis en dessous des cordes montantes selon les méthodes de cordage traditionnelles.Pour cela, les doigts du préhenseur font passer le cordage au dessus de la corde montante, puis ils la tirent en dessous de la prochaine corde montante, la font à nouveau passer au dessus,etc.Le scénario se répétant jusqu'à ce qu'on arrive au bout du cadre de la raquette pour toutes les cordes travers. Pour les cordes travers le préhenseur du robot peut aussi se mettre en dessous du cadre de la raquette quand il passe sous la corde montante, puis au dessus du cadre de la raquette quand il passe sur la corde montante, I'opération se répétant jusqu'à ce que l'on parvienne au bout du cadre de la raquette.Cependant cette manière de corder les cordes travers est plus longue que la précédente. Le robot a mémorisé tous les gestes avec une précision extrême de manière à pouvoir récupérer le cordage et à le faire passer au bon endroit à chache fois qu'il le doit. Pour effectuer les noeuds, le robot passe le cordage dans le trou du cadre programmé pour mettre le noeud, et effectue les mouvements pour le réaliser. Il serre les noeuds en tirant avec son préhenseur. Quand le robot a fini le cordage, il retire les points de fixation maintenant la raquette, amène la raquette devant le numéro du casier de cordage dont la lame coupante doit couper les chutes de cordage des noeuds. Une fois cette opération terminée, le robot dépose la raquette dans le plateau de pose qui va sortir directement la raquette à l'extérieur du distributeur automatique si le client la veut tout de suite;sinon il la monte dans le magasin de raquettes en l'accrochant à l'anneau auquel on a attn'bué cette raquette dès le début du cordage.Ensuite le plateau de pose des raquettes revient àsa position initiale dans le distributeur automatique. Ces opérations de manipulation de cordes peuvent être effectuées beaucoup plus rapidement avec deux robots qui se partagent le travail.Cest notamment le cas des cordes travers où un robot reste en dessous du cadre de la raquette et l autre robot reste au dessus du cadre de la raquette. Les deux robots travaillent ensemble, le robot numéro un fàit passer le cordage en dessous des cordes montantes et le robot numéro deux fait passer le cordage au dessus des cordes montantes, à chaque fois que l'un des robots a fini son geste, L'autre reprend instantanément le cordage et vice versa jusqu'à ce que le robot arrive au bout de la corde travers. Les gérants de distributeurs automatiques de cordage qui veulent une automatisation plus rapide de leurs machines à corder peuvent utiliser ce système qui est de moins en moins onéreux avec la baisse des coûts des robots. Concernant la manière dont le robot corde avec la machine à corder nous vous avons proposé une méthode, mais cette méthode n'est pas exclusive et le robot peut être programmé différemment en fonction des méthodes de cordage de chacun. De nombreuses variantes et modifications de la présente invention apparaîtront en fonction des nouvelles machines à corder, des nouveaux robots, des nouveaux préhenseurs, mais aussi des nouvelles raquettes, de leurs nouveaux plans et méthodes de cordage. La présente invention représente une avancée technologique importante car elle supprime la nécessité de faire appel à un cordeur de raquettes. En cordant automatiquement les raquettes, la présente invention va pouvoir s'appliquer en libre service dans des lieux publics tels que des clubs de tennis, de squash, de badminton ou autres, ce qui va permettre aux utilisateurs de corder leurs raquettes à tout moment, très rapidement au sein même de leurs clubs.L'automatisation des machines à corder va permettre une baisse des coûts du cordage des raquettes pour tous les joueurs. Revendications l-Distributeur automatique de cordage de raquettes de tennis, squash, et badminton comprenant une machine à corder les raquettes de tennis, squash et badminton. un ordinateur. un automate programmable, une imprimante, un magasin de raquettes, au moins un robot, un préhenseur par robot, un système de détection magnétique par préhenseur, deux mors par préhenseur, une interface robot-préhenseur par robot, un magasin de cordage avec une lame coupante rétractable dans chaque casier, un contrôleur de robot, un boîtier d'alimentation pour le robot, un clavier de commande, un plateau de pose automatisé pour les raquettes. 2- Distributeur automatique de cordage de raquettes de tennis, squash et badminton selon la revendication I caractérisé par le fait que le robot peut corder avec toutes les machines à corder. 3- Distributeur automatique de cordage de raquettes de tennis, squash et badminton selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'utilisateur sélectionne ses instructions pour le cordage de sa raquette concernant sa marque et son modèle, le cordage et la tension qu'il désire, sur un clavier de commande. 4- Distributeur automatique de cordage de raquettes de tennis, squash et badminton selon la revendication 1 caractérisé par un magasin de cordages contenant différents casiers numérotés dont chacun contient une bobine d'un cordage diffërent.Chaque casier de cordage contient une lame coupante rétractable qui sort automatiquement lorsque la longueur désirée de cordage est atteinte pour la couper. Ce magasin de cordage peut être linéaire ou rotatif, en fonction de ce que désire le gérant du distributeur automatique. 5- Distributeur automatique de cordage de raquettes de tennis, squash et badminton selon la revendication 1 caractérisé par un magasin de raquettes servant au stockage des raquettes.Ce magasin de raquettes est automatisé, il peut être rotatif ou linéaire en fonction de la place réservée au stockage des raquettes par le gérant du distributeur automatique. 6- Distributeur automatique de cordage de raquettes de tennis, squash et badminton selon la revendication 1 caractérisé par un plateau de pose automatisé.Le plateau de pose de raquettes est fixé sur un axe perpendiculaire de maintien composé d'une barre verticale pouvant s'étendre du sol vers le haut et d'une barre horizontale fixée sur la barre verticale pouvant s'étendre jusqu'à l'écart maximum des deux planches. Ce plateau de pose comprend deux planches avec chacune un moule pour que la raquette rentre dedans. Le plateau de pose de raquettes peut transporter les raquettes horizontalement de l'intérieur vers l'extérieur, et de l'extérieur vers l'intérieur du distributeur automatique.Il peut aussi se déplacer verticalement de haut en bas et de bas en haut à l'intérieur du distributeur automatique. Les deux planches maintenant la raquette peuvent s'ouvrir en s'élargissant ou se fermer en se resserant pour bien maintenir la raquette.