FR 2731729 A1 19960920 FR 9503305 A 19950316 SYSTEME DE COMMANDE HYDRAULIQUE POUR CHARGEUR La présente invention concerne un système de commande hydraulique pour un chargeur et plus précisément pour un chargeur destiné à équiper un tracteur tel qu'un tracteur agricole. Le système s'applique plus particulièrement à un chargeur constitué d'une paire de bras de levage pivotants portant un outil préhenseur articulé et comprenant au moins trois vérins hydrauliques, à savoir un premier vérin - dit de levage qui est interposé entre le châssis du chargeur et l'un des bras, un second vérin - dit compensateur - qui est également interposé entre le châssis et le bras, un troisième vérin dit de benne - interposé entre le bras et l'outil, le vérin compensateur étant soumis à l'extension lorsque le bras se relève sous l'action du vérin de levage tandis qu'il est soumis à la rétraction lorsque le bras descend, le vérin compensateur étant relié hydrauli- quement au vérin de benne de manière à assurer la conservation d'assiette de l'outil au cours du mouvement du bras. De préférence, un ensemble de trois vérins tels que mentionnés ci-dessus est associé à chacun des deux bras constituant le chargeur. L'outil préhenseur est souvent un outil interchangeable tel qu'un godet, avec ou sans fourche, une griffe, des mâchoires pour manipuler des balles de fourrage, une lame, ou une fourche transpalette. Dans l'état de la technique connu de la demanderesse, tel que décrit notamment dans les documents FR-B-2 501179 et FR-B-2 542298, le vérin de benne est agencé pour faire pivoter l'outil dans le sens du bennage lorsqu'il est soumis à la rétraction et, inversement, dans le sens du cavage lorsqu' il travaille en extension. Les termes "bennage" et "cavage" sont plus particulièrement appropriés lorsque l'outil préhenseur est une benne réceptrioe de produits en vrac ; le bennage se rapporte à l'action de faire pivoter l'outil vers l'avant dans le sens du déversement des produits qu'il supporte ou qu'il contient ; l'expression "cavage" correspond à l'action de chargement du produit, qui est ramené vers le tracteur, en vue d'être supporté et tansporS au moyen du chargeur. Selon l'état de la technique précité, le vérin de benne agit sur l'outil par l'intermédiaire d'un levier pivotant situé à une distance relativement grande de l'outil, et relié à ce dernier par une bielle. Un tel système, qui est commercialisé par la société française PAILLEUX sous la dénomination commerciale "CHARGEUR MX" donne satisfaction sur les plans du fonctionnement et de la sécurité. Il est toutefois perfectible sur le plan de l'encombrement, la présence du levier articulé et de la biellette dont il vient d'être fait état devant chacun des bras du chargeur constituant des pièces en mouvement en saillie qui sont susceptibles d'être gênantes, causes d'accrochage dans certaines conditions de travail particulières. C'est pourquoi, I'objectif premier de l'invention est d'éviter cet inoonvé- nient en proposant un système du genre indiqué plus haut, dans lequel les organes de commande des mouvements de l'outil soient intégrés au mieux dans le chargeur, à proximité des bras de levage, réduisant ainsi les risques d'accrochage. Un autre objectif de I' invention est de proposer un système de commande dans lequel le risque de mouvement intempestif de cavage, lorsque les bras se trouvent en position haute, soient réduits. Il est en effet dangereux que l'opérateur provoque un mouvement de cavage important de l'outil lorsque ce dernier est en position haute alors qu'il supporte ou contient des matières, cellesci risquant de se déverser à l'arrière des bras et de tomber sur l'opérateur. Un autre objectif de l'invention est de prévoir un système dans lequel le manque de liquide hydraulique ou au contraire l'excès de ce liquide à l'intérieur du circuit puissent être automatiquement compensés en cours d'utilisation, sans que l'on doive avoir recours à des interventions spécifiques. Un autre objectif de l'invention est de prévoir un système dans lequel il serait possible de neutraliser l'asservissement entre le vérin compensateur et le vérin de benne, permettant ainsi à l'opérateur de commander les mouvements du chargeur alors que l'outil préhenseurest maintenu en position de cavage. Enfin, un autre objectif de l'invention est d' empêcher l'extension brutale à vide du vérin compensateur, qui risquerait de provoquer le levage inopiné et très rapide des bras à vide, lorsque les bras se trouvent en position basse, et l'outil en position de cavage ; ce problème se rencontre essentiellement lorsque le vérin de levage est un vérin à simple effet, qui n'exerce par conséquent pas d'effort de retenue contrariant le levage des bras. Les objectifs qui viennent d' être mentionnés sont atteints, conformément à l'invention, grâce au fait que le vérin de benne est agencé pour faire pivoter l'outil dans le sens du bennage lorsqu'il travaille en extension et, inversement, dans le sens du cavage lorsqu'vil est soumis à la rétraction, la chambre côté corps du vérin de compensation étant reliée à la chambre côté tige du vérin de benne, ce dernier comprenant en outre deux corps coaxiaux, à savoir un corps principal et un corps auxiliaire s'étendant du côté opposé à la tige du vérin, corps auxiliaire à l'intérieur duquel pénètre une tige dite auxiliaire solidaire du piston de vérin, un piston - dit suiveur - monté dans le corps auxiliaire séparant celuici en deux chambres, I'une, côté tige auxiliaire contenant un liquide hydraulique de volume constant et l'autre, côté corps, étant reliée à la chambre côté tige du vérin de compensation. Ainsi, du fait que le vérin de benne provoque le bennage lorsqu'il travaille en extension, sa liaison avec l'outil de préhension peut se faire de manière très simple à l'aide d'un petit levier pivotant situé à proximité de l'outil, ce qui permet d'améliorer la compacité de de l'ensemble. Comme on le verra plus loin, au cours de relevage des bras, le piston suiveur va se déplacer derrière le piston du vérin de benne, en synchronisme avec celuici. En cas de commande du vérin de benne dans le sens du cavage, ce piston va constituer une butée pour le piston principal, et limiter ainsi le degré de pivotement de l'outil dans le sens du cavage, la limitation de ce mouvement étant d'autant plus grande que le piston auxiliaire s'est déplacé et donc que les bras se sont levés. Le risque de renversement intempestif par cavage en position haute se trouve donc ainsi éliminé. Par ailleurs, selon un certain nombre de caractéristiques avantageuses, non limitatives de l'invention: - la chambre côté corps du corps de vérin principal de benne est reliée à la pression atmosphérique; - le piston suiveur est pourvu d'un clapet de gavage antiretour permettant de transférer du liquide hydraulique de la chambre côté tige auxiliaire à la chambre côté corps, en cas de déficit de liquide dans cette dernière; - le système comprend un circuit de dérivation à clapet antiretour taré permettant de transférer du liquide hydraulique de la chambre côté corps à la chambre côté tige auxiliaire, lorsque la pression dans la chambre côté tige du vérin compensateur atteii:it une valeur déterminée ; c'est le cas notamment lorsqu'il y a trop de liquide dans la chambre côté corps du corps de vérin auxiliaire; - la chambre côté tige du vérin de benne et la chambre côté tige auxiliaire du corps auxiliaire sont connectées à des dispositifs limiteurs de pression De préférence, le système comporte une paire de vérins de levage, une paire de vérins compensateurs et une paire de vérins de benne, chaque ensemble des vérins étant associé à l'un des deux bras du chargeur, les chambres correspondantes des différents vérins étant reliées les unes aux autres, et alimentées par un distributeur oommun. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront de la description et des dessins annexés qui en présentent, à simple titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation préféré. Sur ces dessins : - les figures 1 et 2 sont des vues générales de côté d'un chargeur équipé d'un système conforme à l'invention, le même dessin représentant le chargeur en position basse (traits continus) et en position haute (traits interrompus mixtes) ; sur la figure 1 le chargeur est équipé d'un godet et sur la figure 2 d'une fourche transpalette; - les figures 3 et 4 représentent en coupe axiale respectivement le vérin compensateur et le vérin de benne; - les figures 5 et 6 sont des vues similaires à la figure 4, représentant le vérin de benne dans différentes situations de travail; - la figure 7 est une vue schématique illustrant le fonctionnement du système et montrant la liaison hydraulique entre le vérin de benne et le vérin compensa- teur;; - la figure 8 est un schéma du circuit de commande d'un ensemble de vérins; - la figure 9 est un schéma montrant comment le même circuit commande deux ensembles de vérins affectés chacun à un bras du chargeur. Le chargeur agricole représenté à la figure 1 comprend une paire de bras coudés disposés dans des plans verticaux parallèles, un seul bras étant visible sur la figure car il s'agit d'une vue de côté. Les bras du chargeur sont articulé sur un châssis 10 monté à l'avant d'un tracteur agricole non représenté (situé sur la gauche de la figure) et roulant sur le sol dont le niveau est référencé N. Chaque bras est formé de deux parties 11, 12 reliées par une ferrure 100 et formant entre elles un angle de I'ordre de 120 à 1300 environ. La commande de levage des bras est réalisée au moyen d'un vérin hydraulique à simple effet 1 dont la tige est articulée sur le châssis 10 et le corps sur la ferrure 100. De manière similaire, un vérin compensateur 2, dont la fonction sera expliquée plus loin, est articulé côté tige sur le châssis 10 et coté corps sur la ferrwe 100 ; il s'agit d'un vérin hydraulique à double effet. A l'extrémité libre de la partie de bras 12 est articulé un godet 14 apte à contenir un matériau en vrac, par exemple un produit granulaire d'alimentation du bétail. Un seul godet 14 est porté par les deux bras du chargeur. Un vérin hydraulique 3, dit vérin de benne, est disposé le long de la partie de bras 12, à proximité immédiate de celuici. Le vérin 3 est positionné devant le bras lorsque celui se trouve dans la position basse représentée en trait fort à la figure 1. Le corps du vérin 3 est articulé sur la ferrure 100, tandis que l'extrémité de sa tige est articulée sur le godet 14 par l'intermédiaire d'un petit levier coudé 13 et d'une biellette 130 ; le levier 13 est articulé à ses deux extrémités d'une part sur le bras 12, d'autre part sur la tige du vérin 3 et sur la biellette 130. L'autre extrémité de cette dernière s'articule sur le godet La ferrure 100, la partie de bras 12, le levier 13 et le vérin 3 constituent ainsi, en quelque sorte, les quatre côtés d'un quadrilatère déformable qui permet de commander et de contrôler le positionnement angulaire de la benne 14. A la figure 1 on a symbolisé par la flèche L le mouvement de levage du bras 11, 12, et par les flèches B et C respectivement les mouvements de bennage et de cavage du godet 14. Certains éléments du dispositif ont été désignés, en position relevée des bras, par leur chiffre de référence affecté du symbole "prime". La figure 2 représente le meme chargeur, dont les bras sont équipés non pas d'un godet mais d'une fourche transpalette 15. Il est important que cet outil conserve une assiette horizontale quel que soit le degré de levage des bras, afin que la charge transportée soit toujours correctement supportée et retenue par la fourche transpalette. Pour parvenir à ce résultat, comme on le verra par la suite, le degré d'extension du vérin de benne 3 est directement asservi à celui du vérin 2 qui, lui-même dépend de l'amplitude de relevage des bras, relevage commandé par le vérin 1. Nous allons maintenant nous référer aux figures 3 et 4 pour comprendre les structures du vérin compensateur 2 et du vérin de benne 3, respectivement. Le vérin 2 est à double effet I1 comporte un corps tubulaire 20 à l'intérieur duquel coulisse un piston 21 portant une tige 210 dont l'extrémité libre porte une pièce de montage 211 par laquelle elle est articulée au châssis 10. Du côté opposé, l'extrémité 200 du corps 20 est conformée ps > ur pour pereeettre son montage articulé sur la ferrure 100. On a désigné par les références 22 et 23 respectivement les chambres hydrauliques côté corps et côté tige de ce vénn à doubie effet L'alimentation en liquide hydraulique de la chambre 22 se fait par une tubulure 220 tandis que l'alimentation de la chambre 23 se fait par une tubulure 230. Le vérin de benne 3 présente une structure particulière. Son corps30 est composé de deux parties tubulaires coaxiales de diamètres différents, à savoir un cylindre principal 300 et un cylindre auxiliaire 301, de plus petit diamètre. Dans le corps principal 300 coulisse un piston 31 solidaire d'une tige de vérin 33 qui ressort du corps 300, de manière étanche, à travers un bouchon d'eximité 35 ; un organe 36 est prévu à l'extrémité libre de la tige 33, en vue de son montage articulé sur l'outil préhenseur. La partie de vérin 300 constitue un vérin hydraulique à double effet classique, dont la chambre côté tige, référencée 6, est alimentée par une tubulure 61 et la chambre côté corps, référencée 62, est alimentée par une tubulure 60. Du coté opposé à la tige 33, le piston 31 porte une seconde tige 32, coaxiale à la tige 33, et qui pénètre à l'intérieur du corps 301. La paroi du corps de vérin séparant les parties 300 et 301 assure le guidage, de manière étanche, de la tige 32. Celleci possède un diamètre sensiblement plus petit que le diamètre intérieur du cylindre 301. Le fond du corps auxiliaire 301, référencé 38, porte un moyen de montage articulé 37 servant à la fixation du corps de vérin 3 sur la ferrure 100. Le cylindre 301 est alimenté en liquide hydraulique, à proximité du fond 38, par une tubulure 70. Entre l'extrémité libre de la tige 32 et le fond 38 est interposé un piston 4 qui peut coulisser librement et de manière étanche à l'intérieur du cylindre 301. On a désigné par la référence 71' espace compns entre le piston 4 et le fond 38, espace qui communique avec l'extérieur par la tubulure 70. La chambre 5 communique avec l'extérieur par une tubulure 50 située à l'extrémité opposée du cylindre 301, du coté du cylindre 300. Le piston 4 est traversé par un passage pourvu d'un clapet anti retour taré 40, qui autorise le passage du liquide hydraulique de la chambre 5 vers la chambre 7 lorsque la différence de pression entre les deux chambres dépasse un certain seuil. Par ailleurs, à l'extrémité de la chambre 7 (près du fond 38) est montée une dérivation 8 qui relie la tubulure 70 à un passage 80, par l'intermédiaire d'un clapet antiretour 81. I1 s'agit d'un clapet taré, permettant le passage du liquide de la tubulure 70 au passage 80 lorsque la différence de pression excède un certain seuil. Le passage 80 débouche dans la chambre 7 à une distance de l'orifice par lequel la tubulure 70 y débouche qui est légèrement supérieure à la longueur du piston 4. On désignera par la suite le piston 4 par piston suiveur". La figure 7 représente les connexions hydrauliques entre les vérins 2 et 3. Comme on le verra plus loin, en référence à la figure 8, le système est piloté par un distributeur 9 actionné par l'opérateur grâce à des manettes appropriées. On a désigné par les références C et D deux conduits hydrauliques provenant de ce distributeur. Le conduit C est branché à la tubulure 50. Le conduit 2 est branché d'une part - par un conduit B - à la tubulure 220 et d'autlt part - par un conduit C ' - à la tubulure 61. La tubulure 60 est mise à la pression atmosphérique. La tubulure 230 est branchée à la tubulure 70 par un conduit A. La dérivation 8 oorrespond à un conduit A '. Les sections des différents cylindres, pistons et tiges des vérins sont choisis pour que l'ensemble puisse fonctionner convenablement, et on indiquera ci-après, à titre d'exemple, des dimensions possibles de ces différents éléments. Le piston 21 du vérin compensateur 2 a un diamètre de 5omm, tandis que sa tige 210 a un diamètre de 25mm. Sa course a une amplitude de 410mm. Le piston 31 du vérin de benne 3 a un diamètre de 70mm la tige 33 a un diamètrede40mm la tige auxiliaire 32 a un diamètre de ; le piston suiveur 4 a un diamètre de o(knm ; I'amplitude de la course du piston 31 est de 500mm. A la figure 8 on a désigné par la référence 9 le distributeur hydraulique, dont la commande est accessible par 1' opérateur, en général le conducteur du tracteur. Ce distributeur comprend essentiellement deux vannes à trois voies et à trois positions, désignées I et II. On a désigné par les références 90 et 91 respectivement le réservoir de liquide hydraulique et la pompe alimentant le circuit en liquide hydraulique. La dérivation 8 et le clapet antiretour 40 n'ont pas été représentés sur le schéma de la figure 8. Le vérin de levage 1, à simple effet, est piloté par la vanne II, via un conduit E, ceci de manière usuelle. La vanne I alimente les conduits C et D dont il a été fait état plus haut. On notera que sur les conduits C et D sont montés des limiteurs de pression 92, ramenant au réservoir 90, via un conduit F, le liquide hydraulique lorsque la pression dans les conduits C ou D dépasse une certaine valeur prédéterminée. A titre indicatif, la pression en sortie de pompe 91 est de l'ordre de 180 bars, tandis que les limiteurs de pression 92 sont tarés à 220 bars, le clapet 80 à 140 bars et le clapet40à 10 bars. Nous allons maintenant expliquer comment fonctionne le système qui vient d'être décrit, tout d'abord dans l'hypothèse où on souhaite commander l'élévation ou l'abaissement des bras du chargeur, tout en assurant la conservation de l'assiette de l'outil. Pour cela, la vanne I du distributeur 9 se trouve dans sa position "0", position médiane illustrée à la figure 8. Ainsi, les conduits C et D sont obturés, le liquide hydraulique ne pouvant pas y circuler, ni dans un sens ni dans I' autre. Pour provoquer le levage des bras, le vérin 1 doit être mis en extension, et le conduit E doit donc être mis sous pression ; il faut par conséquent amener la vanne II en position 2. Par suite du levage des bras 11, 12, le vérin compensateur 2 est déplacé dans le sens de son extension, et le volume de la chambre 22 va augmenter tandis que celui de la chambre 23 va diminuer. Cette extension est symbolisée par la flèche E à la figure 7. Du liquide est donc aspiré de la chambre 6 vers la chambre 22, via les conduits C ' et B, comme symbolisé par la flèche 3. On observe donc une mise en extension du vérin 3, comme symbolisé par la flèche F. Ce mouvement n'est pas contrarié par le fluide présent dans la chambre 62, du fait qu'il s'agit d'air se trouvant à la pression atmosphérique par l'intermédiaire de la tubulure 60. Le liquide chasse de la chambre 23 du vérin 2 est transféré, via le conduit A, à l'intérieur de la chambre 7 situé derrière le piston suiveur 4, comme symbolisé par les flèches l. Ce piston est donc chassé à l'intérieur du cylindre auxiliaire 301, dans le même sens que le piston 31, comme symbolisé par la flèche H. Le volume de la chambre 5 demeure constant, seule sa configuration géométrique se modifiant par suite des déplacements conjugués du piston 4 et de la tige 32 à l'intérieur du cylindre auxiliaire 301. Le piston 4 va donc se rapprocher du cylindre principal 300 au fur et à mesure de l'extension conjointe des vérins 2 et 3, c'est-à-dire au fur et à mesure que les bras du chargeur se soulèvent. Nous allons maintenant supposer que le chargeur se trouve bloqué dans une position de levage déterminée, la vanne II ayant été ramenée dans sa position 0", dans laquelle le liquide hydraulique contenu dans la chambre de poussée du vérin 1 ne peut plus s'échapper. Si l'opérateur veut alors effectuer un mouvement de cavage de l'outil, il doit actionner le vérin de benne 3 dans le sens de sa rétraction. Pour cela il va amener la vanne I dans sa position référencée "2" à la figure 8, de manière à mettre le conduit D à la pression de la pompe 91 et le conduit C en liaison de retour au réservoir 90. Le vérin de levage 1 étant immobilisé dans une position donnée, le vérin 2 se trouve également automatiquement immobilisé, et son piston 21 ne peut pas se déplacer ; corrélativement, le piston 4 reste également fixe, du fait que le volume global des chambres 7 et 23 est constant. Le liquide hydraulique sous pression arrive dans la chambre 6 par la tubulure 61, comme symbolisé par la flèche ' à la figure 5, ce qui provoque le déplace ment du piston 31 et des tiges 33,32 dans le sens de la rétraction, comme symbolisé par laflèche F'. Ce mouvement n'est possible toutefois que sur une course limitée, jusqu'à ce que la tige 32 vienne en butée contre le piston 4. L'amplitude de cette course dépend directement de la position plus ou moins avancée du piston 4 dans la portion de cylindre auxiliaire 301; elle est d'autant plus faible que les bras sont relevés, de sorte qu'il n'est pas possible d'obtenir un mouvement de cavage important lorsque les bras sont en position haute, ce qui permet de résoudre le pxbleme de déversement intempestif évoqué en début de description. On notera que durant le déplacement de l'ensemble 31, 33, 32 dans le sens F', le vdume du liquide hydraulique se trouvant dans la chambre 5 diminue, ce qui est rendu possible par échappement du liquide de cette chambre vers le réservoir, via la tubulure 50, comme symbolisé par la flèche 1 à la figure 5. La chambre hydraulique constituée par les espaces 23 et 7 est une chambre isolée de l'extérieur ; dès lors, par suite de suintements ou de microfuites, il peut arriver que le volume de liquide hydraulique qui y est contenu varie. Le clapet 40 logé dans le piston suiveur 4 a pour fonction d'assurer le gavage de cet espace en cas de déficit de liquide, le complément de liquide étant automatiquement prélevé dans la chambre 5 qui, elle, peut hêtre reliée à la pompe hydraulique. Inversement, lorsqu'il y a un excès de liquide dans l'espace fermé 23-7, la dérivation 81 va permettre une évacuation de l'excès de liquide dans la chambre 5. Ceci va pouvoir se faire lorsque la tige 32 va venir en appui contre le piston 4, et que ce dernier est en position reculée, son joint 41 se trouvant derrière l'entrée 80 de la dérivation 8, dans les positions représentées aux figures 6 et 7. juste avant la fin de course du piston 31, course symbolisée par la flèche F' à la figure 6, c'est-à-dire avant que le piston 31 ne vienne en butée dans le fond du cylindre principal 300, la tige 32 va comprimer par l'intermédiaire du piston 4 I'excédent de liquide compris dans la chambre 7, obligeant à s'échapper par la dérivation A' et le clapet 81 pour venir dans la chambre 5. On obtient ainsi automatiquement un réindexage du piston 4, qui s'obtient automatiquement à chaque fois que les bras du chargeur se trouvent en position basse. Il est possible de commander volontairement le levage des bras du chargeur tout en maintenant l'outil en position de cavage. Pour cela, on commande le distributeur de telle sorte que la tubulure 61 soit branchée à la haute pression, ce qui a pour effet de rétracter complètement le vérin 3, la tige 32 étant en butée contre le piston 4, et celui-ci étant lui-même en butée contre le fond 34 du vérin auxiliaire. On peut alors neutraliser l'asservissement en branchant la tubulure 50 au réservoir 90 (vanne I en position "2"). En cas de relevage des bras, I'extension du vérin 2 est permise, le liquide hydraulique pouvant s'échapper librement de la chambre 23 via le clapet 81 et la chambre 5, vers le réservoir. Le clapet antiretour 81 est taré pour assurer dans l'espace 23 et 7 une pression suffisante pour empêcher l'extension brutale du vérin 2, qui provoquerait un levage incontrôlé et dangereux du chargeur à vide à partir d' une position basse des bras et de cavage de l'outil. La limitation de pression 92 sur le conduit C entre en action lorsque, l'outil étant en fin de course de bennage (vérin 3 en extension), et les bras du chargeur en position basse, on provoque le levage des bras. En effet, il se pose alors un problème dû au fait que la chambre 5 est pleine et ne peut plus recevoir de liquide hydraulique de la chambre 23. Le vérin 2 - rétracté au maximum - ne pourrait donc pas se mettre en extension, pour suivre le levage des bras, si le liquide ne pouvait s'échapper au réservoir de la chambre 5, via le limiteur 92. La limitation de pression sur le conduit D entre en action lorsque les bras du chargeur sont en position haute et que le cavage est maximal. Dans cet état, le vérin 3 est rétracté au maximum, tandis que le vérin 2 est en extension. Pour qu'on puisse faire descendre les bras, il faut alors que le vérin 2 se rétracte, ce qui suppose que le liquide puisse s, échapper de la chambre 6 (qui est pleine) ; cet échappement vers le réservoir, est obtenu via le conduit D et le limiteur 92. Avantageusement, les clapets antiretour 40 et 81 ne sont prévus que sur l'un des deux vérins 3 équipant le chargeur. L'autre vérin en est dépourvu. Comme déjà dit, le circuit de commande hydraulique est relié aux deux ensembles de vérins qui équipent chacun l'un des bras du chargeur. Les chambres de vérin espandentes de chaque paire sont reliées entre elles. Le schéma hydraulique est illustré à la figure 9, où l'un des deux ensembles de vérins 1, 2,3 a été affecté de l'indice "A" et l'autre de l'indice "B". Le vérin 3A est pourvu du clapet antiretour 40 et de la dérivation A'. L'autre (3B) en est dépourvu. C'est le même distributeur 9 qui assure la commande de l'ensemble des vérins. REVENDICATIONS 1 . Système de commande hydraulique pour un chargeur destiné à équiper un tracteur et constitué d'une paire de bras de levage pivotants (11, 12) portant un outil préhenseur articulé (14; 15), qui comprend au moins trois vérins hydrauliques, à savoir un premier vérin (1) - dit de levage - interposé entre le châssis (10) du chargeur et un bras (11, 12), un second vérin (2) - dit compensateur - également interposé entre le châssis (10) et le bras (11, 12), un troisième vérin (3) - dit de benne - interposé entre le bras (11, 12) et l'outil (14; 15), le vérin compensateur (2) étant soumis à l'extension lorsque le bras (11, 12) se relève sous l'action du vérin de levage (1) tandis qu'il est soumis à la rétraction lorsque le bras (11, 12) descend, le vérin compensateur (2) étant relié hydrauliquement au vérin de benne (3) de manière à assurer la conservation d'assiette de l'outil (14; 15) au cours du mouvement du bras (11, 12), caractérisé par le fait que ledit vérin de benne (3) est agencé pour faire pivoter l'outil (14; 15) dans le sens du bennage lorsqu'il travaille en extension et, inversement, dans le sens du cavage lorsqu'il est soumis à la rétraction, la chambre côté corps (22) du vérin de compensation étant reliée à la chambre coté tige (6) du vérin de benne (3), et que le vérin de benne (3) comprend deux corps coaxiaux, à savoir un corps pnncipal (300) et un corps auxiliaire (301) s'étendant du côté opposé à la tige de vérin (33), à l'intérieur duquel pénètre une tige (32) - dite auxiliaire - solidaire du piston de vérin (31), un piston (4) - dit suiveur monté dans le corps auxiliaire (301) séparant celui-ci en deux chambres (5,7), une (5), côté tige auxiliaire (32), contenant un liquide hydraulique de volume constant et l'autre (7), côté corps, étant reliée à la chambre côté tige (22) du vérin de compensation. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la chambre (62) côté corps du corps de vérin principal (300) de benne est reliée à la pression atinospitrique. 3. Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que le piston suiveur (4) est pourvu d'un clapet de gavage antiretour (40) permettant de transférer du liquide hydraulique de la chambre (5) côté tige auxiliaire à la chambre (7) côté corps, en cas de déficit de liquide dans cette dernière. 4. Système selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait qu'il comprend un circuit de dérivation (8) à clapet antiretour taré (81) permettant de transférer du liquide hydraulique de la chambre (7) côté corps à la chambre (5) côté tige auxiliaire, lorsque la pression dans la chambre (23) côté tige du vérin compensateur (2) atteint une valeur déterminée. 5 . Système selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que la chambre côté tige (6) du vérin de benne (3) et la chambre (5) côté tige auxiliaire du corps auxiliaire (301) sont connectés à des dispositifs limiteurs de pression (92). 6. Système selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait qu'il comporte une paire de vérins de levage (1), de vérins compensateurs (2) et de vérins de benne (3) associés chacun à l'un des deux bras (11, 12) du chargeur, les chambres correspondantes des différents vérins étant reliées les unes aux autres, et alimentées par un distributeur commun (9).