FR 2738808 A1 19970321 FR 9510890 A 19950914 DES CRIP TI ON EQUILIBRAGE ET/OU POSITIONNEMENT DE TOUTE CHARGE DE POIDS VARIABLE OU NON EN MOUVEMENT NON UNIFORME La présente invention concerne un dispositif pour équilibrer et/ou positionner toute charge de poids variable ou non, en mouvement non uniforme, ainsi que la détection d'un mouvement accéléré dangereux 1. L'équilibrage et/ou le positionnement de ces charges est traditionnellement réalisé par une mesure avec un mouvement faiblement non uniforme ou à l'arrêt. Lorsque l'équilibrage est réalisé en mouvement il n'est pas tenu compte de l'accélération et la mémorisation de la charge n'est donc pas possible. Le dispositif de l'invention permet de remédier à ces inconvénients : équilibrage et/ou positionnement en mouvement et mémorisation en mouvement. 2. La détection de l'accélération permet en outre de commander un système d'immobilisation du mouvement en cas d'accélération dangereuse. II comporte en effet un accéléromètre permettant de mesurer l'accélération et donc de corriger la valeur du poids mesuré par un capteur de force. L'information corrigée est alors transmise à l'actionneur du système d'équilibrage et/ou positionnement qui ne compense alors que le poids réel de la charge. Cet actionneur peut être électrique, hydraulique ou pneumatique sur un système rigide ou non. Les figures 1 à 3 illustrent des applications (ex: bras manipulateur Fig. 1, mât vertical Fig. 2, pendulaire Fig. 3, etc...) avec la position de la détection z et un type de liaison non rigide (chaîne, câble, sangle, etc...) pour le pendulaire. La Fig. 4, illustre l'invention: Ol Charge ou élément solidaire de la charge. Accéléromètre. O Capteur de force. i) Détection. S) Traitement. z Actionneur. REVENDICATIONS 1) Dispositif pour équilibrer et/ou positionner toutes charges de poids variables ou non, en mouvement non uniforme caractérisé en ce qu'il comporte un accéléromètre et un capteur de force dont les informations combinées permettent de commander un actionneur.