FR 2712050 A1 19950512 FR 9413230 A 19941104 Description de l'invention Cette invention concerne des joints universels (homocinétiques) à rapport de vitesse constant du type tripode, un tel joint comprenant un premier élément de joint ayant un axe de rotation et trois voies de roulement espacées de façon égale sur la circonférence autour de son axe de rotation et s'étendant dans le sens de la longueur de l'élément de joint ; et un deuxième élément de joint ayant un axe de rotation et trois bras espacés de façon égale sur la circonférence autour de son axe de rotation et s'étendant sensiblement radialement par rapport à un tel axe de rotation, dans les voies de roulement du premier élément de joint, chaque bras portant un galet respectif ayant une surface extérieure qui entre en prise avec les parties latérales opposées de la voie de roulement associée, et chaque galet étant capable de se déplacer à l'intérieur de sa voie de roulement associée de telle façon que les premier et deuxième éléments de joint sont capables de décrire un mouvement d'articulation relatif. Un tel joint sera dénommé ciaprès joint de type tripode du genre spécifié. Les joints de type tripode du genre spécifié sont largement utilisés dans les transmissions des véhicules à moteur, par exemple en tant que joints universels intérieurs et/ou extérieurs d'arbres de transmission s'étendant latéralement aux roues motrices d'un véhicule. Un type de joint de l'espèce spécifiée usuellement utilisé comme joint universel intérieur d'un arbre de transmission prévoit que les premier et deuxième éléments de joint sont capables de se déplacer dans le sens axial l'un par rapport à l'autre et de décrire un mouvement d'articulation relatif. Le mouvement axial relatif ("plongée") dans le joint est nécessaire pour supporter les variations de longueur de l'arbre de transmission qui surviennent du fait du mouvement de la suspension du véhicule. Les joints utilisés comme joints universels extérieurs dans les arbres de transmission des véhicules à roues avant motrices présentent une conception qui ne les met pas en mesure de supporter la plongée mais leur permet une articulation d'un angle bien plus important que cela n'est possible avec les joints intérieurs plongeants, afin de permettre la direction des roues avant d'un véhicule. Dans un joint tripode classique du genre spécifié, les voies de roulement dans le premier élément de joint s'étendent parallèlement à l'axe de rotation d'un tel élément de joint. Les bras de l'autre élément de joint sont perpendiculaires à l'axe de rotation de l'autre élément de joint. Il a été proposé des joints tripodes dans lesquels les voies de roulement et les bras présentent d'autres orientations, par exemple, le document US 3 990 267 présente un joint tripode dans lequel les voies de roulement d'un élément de joint sont en biais par rapport à l'axe de rotation de cet élément, dans le but de générer une force axiale quand le joint transmet le couple. Il a été proposé, dans la publication du modèle d'utilité japonaise 63-115927, que les bras de l'élément de joint interne soient inclinés d'un angle différent de 900 sur l'axe de rotation de l'élément de joint, mais cela n'élimine pas l'erreur de transmission décrite plus loin. L'inclinaison des bras de l'élément de joint interne a pour but de réduire les forces axiales apparaissant entre les deux éléments de joint. Bien que dénommé communément joint universel (homocinétique) à rapport de vitesse constant, le joint tripode classique du genre spécifié ne se comporte comme un joint à rapport de vitesse vraiment constant que s'il est installé de façon à ce que la rotation du joint, lorsqu'il est articulé, ne provoque pas de modification de l'inclinaison de l'axe de rotation de l'élément de joint interne par rapport à l'axe de l'élément de joint externe. S'il n'est pas installé de cette manière, et si un élément de joint est mis en rotation à une vitesse angulaire constante, quand le joint est articulé, la vitesse angulaire de l'autre élément de joint diminue et augmente de façon cyclique bien que la vitesse angulaire moyenne des deux éléments de joint soit, bien entendu, la même. Cet écart du joint par rapport aux vraies caractéristiques de vitesse constante, dénommée ici erreur de transmission, est principalement du troisième ordre, étant une variation sinusoïdale ayant une fréquence représentant trois fois la cadence de rotation du joint. Il y a d'autres ordres d'erreur de transmission, mais l'analyse de Fourier montre que, pour un joint géométriquement parfait ne présentant pas d'autres distorsions géométriques, la composante de troisième ordre représente 99,8% de la valeur quadratique moyenne de toutes les erreurs de transmission. L'erreur de transmission naît du mouvement orbital que le centre d'un élément de joint est amené à décrire si l'axe de rotation de l'autre élément de joint est maintenu fixe. Si l'extrémité opposée d'un arbre raccordé à cet élément de joint est contrainte de tourner autour d'un point fixe, l'inclinaison d'un tel arbre doit varier. Si un tel arbre était de longueur (théoriquement) infinie, la variation d'inclinaison serait nulle, ou bien une variation d'inclinaison d'arbre peut être évitée si un joint du type tripode est utilisé à l'autre extrémité de l'arbre, sous réserve que les bras des éléments de joint des deux joints entretiennent une relation de phase l'un avec l'autre et que les angles d'articulation et le rayon de cercle primitif des voies de roulement des deux joints soient tels que le mouvement orbital à une extrémité de l'arbre présente la même importance que celui à l'autre extrémité. Bien que l'arbre raccordant les deux joints soit encore soumis à un mouvement orbital autour de son axe nominal, il demeure parallèle à cet axe et sa vitesse angulaire ne présente pas de fluctuation. Dans les utilisations sur les véhicules à moteur, notamment les voitures particulières, les caractéristiques de transmission des joints universels, en ce qu'elles ne provoquent pas de vibrations dans la transmission, revêtent une grande importance pour réduire le bruit, les vibrations et la sensation d'inconfort pouvant être ressentis par les personnes voyageant dans le véhicule. L'erreur de transmission décrite plus haut est considérée comme un facteur dans les caractéristiques globales d'un joint de type tripode, en termes d'excitation des vibrations de transmission et, par voie de conséquence, un objectif de la présente invention consiste à réduire une telle erreur et ses conséquences néfastes. L'absence de fluctuations de vitesse serait également intéressante dans des applications spécialisées telles que les entraînements d'instrument ou les mécanismes de précision ou bien dans les lanceurs à grande inertie de rotation. Selon la présente invention, il est proposé un joint universel à rapport de vitesse constant du type tripode, comprenant un premier élément de joint ayant un axe de rotation et trois voies de roulement, espacées de façon égale sur la circonférence autour de son axe de rotation et s'étendant dans le sens de la longueur de l'élément de joint ; et un deuxième élément de joint ayant un axe de rotation et trois bras espacés de façon égale sur la circonférence autour de son axe de rotation et s'étendant sensiblement radialement par rapport à un tel axe de rotation, dans les voies de roulement du premier élément de joint, chaque bras portant un galet respectif ayant une surface extérieure qui entre en prise avec des parties latérales opposées de la voie de roulement associée, et chaque galet étant capable de se déplacer à l'intérieur de sa voie de roulement associée de telle façon que les deux éléments de joint sont capables de décrire un mouvement d'articulation relatif, dans lequel 1. les voies de roulement dans le premier élément de joint, du point de vue de leur alignement par rapport à une référence comprenant l'axe de rotation du premier élément de joint et/ou 2. les bras du deuxième élément de joint, du point de vue de leur alignement par rapport à une référence comprenant un plan perpendiculaire à l'axe de rotation du deuxième élément de joint, sont inclinés par rapport à la référence respective de façon à sensiblement éliminer du joint l'erreur de transmission du troisième ordre. Il a été constaté que, dans un joint universel tripode du genre spécifié, l'erreur de transmission du troisième ordre est essentiellement éliminée du joint si l'alignement des voies de roulement par rapport à leur référence, et l'alignement des bras par rapport à leur référence, entretiennent une relation qui est approximativement égale à e bras = tan 1 r ~ e voie 2L 2 où e bras est l'angle d'inclinaison de chaque bras par rapport à sa référence e voie est l'angle d'inclinaison de chaque voie de roulement par rapport à sa référence r est le rayon de cercle primitif des voies de roulement dans le premier élément de joint et L est la longueur de l'arbre qui, pendant l'utilisation, est raccordé à l'un des éléments de joint, en supposant que l'installation du joint est telle que l'élément de joint auquel l'arbre n'est pas raccordé est contraint d'effectuer un mouvement purement rotatif sans aucun mouvement orbital de son axe de rotation, tandis que l'élément de joint auquel l'arbre est raccordé est capable d'effectuer un mouvement orbital. La longueur L de l'arbre est la distance depuis le centre de l'élément de joint qui est capable d'effectuer un mouvement orbital, et qui est raccordé à l'arbre, jusqu'à un point qui est habituellement au niveau de ou adjacent à l'autre extrémité de l'arbre, qui est contraint d'effectuer un mouvement purement rotatif et n'effectue pas de mouvement orbital. La construction préférée de joint selon l'invention est une construction dans laquelle e voie = zéro, c'est-à-dire dans laquelle les voies de roulement sont parallèles à l'axe de rotation de leur élément de joint. Un élément de joint avec une telle orientation parallèle de ses voies de roulement est moins coûteux à fabriquer qu'un élément de joint dans lequel les voies de roulement sont inclinées sur l'axe de rotation de l'élément de joint. Si l'angle d'inclinaison des voies de roulement est nul, c'est-à-dire si les voies de roulement sont parallèles à l'axe de rotation de leur élément de joint, l'angle d'inclinaison de chacun des bras du deuxième élément de joint a une valeur négative, ce qui signifie une inclinaison des bras par rapport au plan perpendiculaire à l'axe de rotation du deuxième élément de joint en s'éloignant du premier élément de joint, c'est-à-dire vers l'extrémité opposée d'un élément d'arbre raccordé au deuxième élément de joint quand un arbre est ainsi raccordé. Cependant, les voies de roulement du premier élément de joint peuvent, selon une autre solution, être inclinées sur l'axe de rotation de leur élément de joint. Elles peuvent être inclinées de façon à converger ou à diverger comme elles s'étendent en direction de l'extrémité opposée de l'élément d'arbre raccordé au deuxième élément de joint, auquel cas les bras du deuxième élément de joint sont inclinés selon des angles respectifs déterminés conformément à la relation approximative indiquée plus haut. Un joint selon l'invention peut être un type de joint à plongée, tel que celui typiquement utilisé comme joint intérieur dans un arbre de transmission latéral de véhicule à moteur, auquel cas c'est le premier élément de joint dont l'axe de rotation est empêché d'effectuer un mouvement orbital et c'est le deuxième élément de joint qui est libre d'effectuer un mouvement orbital et qui est raccordé à l'arbre dont la longueur est L. Selon une autre solution, le joint peut être du type fixe dans le sens axial (pas de plongée), tel qu'il est typiquement utilisé comme joint universel extérieur d'arbre de transmission latéral de véhicule à moteur, auquel cas c'est le deuxième élément de joint dont l'axe de rotation est empêché d'effectuer un mouvement orbital et c'est le premier élément de joint qui est capable d'effectuer un mouvement orbital et auquel est raccordé l'arbre de longueur L. L'invention est maintenant décrite à titre d'exemple, avec référence aux dessins d'accompagnement suivants La figure 1 illustre un joint tripode classique du genre spécifié, c'est-à-dire un joint qui ne correspond pas à la présente invention tandis que le graphique d'accompagnement présente l'erreur de transmission qui lui est associée La figure 2A est une vue semblable à la figure 1, représentant un mode de réalisation de joint selon la présente invention La figure 2B représente une partie du joint de la figure 2A La figure 3 illustre un autre type de joint tripode classique du genre spécifié, ne correspondant pas à la présente invention; et La figure 4 représente un joint du même type général que celui de la figure 3, mais modifié selon la présente invention. En se référant à la figure 1 des dessins, le type tripode de joint universel illustré ici comprend un premier élément de joint extérieur repéré généralement par le numéro 10 et un deuxième élément de joint intérieur repéré généralement par le numéro 11. L'élément de joint extérieur se présente généralement sous la forme d'un composant creux, fermé à une extrémité 12 de laquelle extrémité part un faux arbre 13 pour le raccordement avec transmission de couple de l'élément de joint extérieur à un autre composant dans, par exemple, une transmission de véhicule. L'axe de rotation de l'élément de joint extérieur est repéré par le numéro 14. Depuis l'extrémité fermée 12 de l'élément de joint extérieur partent trois voies de roulement 15, espacées de façon égale sur la circonférence autour de l'axe de rotation 14 de l'élément de joint. Chaque voie de roulement comprend des surfaces opposées qui se présentent généralement sous la forme de parties d'une surface cylindrique ou sensiblement cylindrique. Les axes des voies de roulement, tels qu'ils sont repérés par le numéro 16, et qui sont les axes longitudinaux centraux des cylindres dont les surfaces de voies de roulement font partie, sont parallèles à l'axe de rotation 14 de l'élément de joint extérieur. Dans le joint illustré, les voies de roulement 15 sont ouvertes en direction de la circonférence extérieure de l'élément de joint extérieur ; dans certaines conceptions de joint tripode, les voies de roulement ne sont pas ouvertes ainsi et l'élément de joint extérieur se présente sous la forme d'une coupelle avec une surface circonférentielle extérieure continue. L'élément de joint intérieur 11 est un composant annulaire, réalisant une prise de transmission de couple avec un élément d'arbre 17 qui part de celui-ci en sortant de l'extrémité ouverte de l'élément de joint extérieur 10, l'axe de rotation de l'élément de joint intérieur et l'arbre 17 étant repérés par le numéro 18. Trois bras, dont l'un est représenté par le numéro 19, s'étendent vers l'extérieur depuis l'élément de joint intérieur pour pénétrer dans les voies de roulement 15 de l'élément de joint extérieur. De tels bras ont des axes respectifs qui sont repérés par le numéro 20 pour le bras 19. Ces axes sont situés dans un plan perpendiculaire à l'axe de rotation 18 de l'élément de joint intérieur. Chaque bras 19 porte un galet respectif qui est repéré par le numéro 21 et qui est capable de tourner autour du bras et de se déplacer le long du bras, c'est-à-dire dans le sens axial par rapport à l'axe de bras 20. Chaque galet 21 possède une surface extérieure partiellement sphérique qui permet au galet de basculer à l'intérieur de la voie de roulement 15 dans laquelle il entre en prise. Cet état est illustré dans la figure 1, dans laquelle le joint est dans l'état articulé avec les axes de rotation 14, 18 des éléments de joint extérieur et intérieur inclinés l'un par rapport à l'autre. Les joints tels que représentés sur la figure 1 sont généralement utilisés comme joints intérieurs d'arbres de transmission s'étendant latéralement dans des véhicules à moteur. Quand il est ainsi utilisé, l'élément de joint extérieur est contraint de tourner autour d'un axe fixe, c'est-à-dire que son axe de rotation ne peut pas effectuer un mouvement orbital, tandis que l'élément de joint intérieur raccordé à un élément d'arbre de transmission est capable d'effectuer un mouvement orbital. Ainsi que cela a été décrit plus haut, une erreur de transmission est associée à un joint tripode classique installé comme cela a été décrit plus haut. Si un élément de joint est mis en rotation à une vitesse angulaire constante quand le joint est articulé, la vitesse angulaire de l'autre élément de joint diminue et augmente de façon cyclique. Cette erreur de transmission, qui est principalement une erreur du troisième ordre, est une variation sinusoïdale ayant une fréquence trois fois plus élevée que la cadence de rotation du joint, comme cela est illustré sur le diagramme à droite du joint présenté sur la figure 1. En se référant maintenant aux figures 2A à 2B des dessins, on voit que celles-ci présentent un mode de réalisation de joint universel selon la présente invention. La structure fondamentale du joint, comprenant un élément de joint extérieur et un élément de joint intérieur, ainsi que des parties associées, est la même que celle décrite ci-dessus et il n'y sera donc plus fait référence. Le joint diffère cependant du joint de la figure 1 en ce que les bras de l'élément de joint intérieur sont chacun inclinés sur un plan perpendiculaire à l'axe de rotation de l'élément de joint intérieur, d'un angle e bras par rapport à un tel plan. Les bras sont inclinés en direction de l'extrémité opposée de l'arbre 17 s'étendant depuis l'élément de joint intérieur 11 et, selon l'invention, l'angle d'une telle inclinaison est approximativement égal à tan -1 r , où L est la longueur de l'arbre 17 et 2L r est le rayon de cercle primitif des voies de roulement dans l'élément de joint extérieur 10. La longueur L de l'arbre est la longueur depuis le centre de l'élément de joint intérieur jusqu'à un point situé à l'extrémité opposée de l'arbre qui est considéré comme maintenu de force dans une position qui est stationnaire dans l'espace, par exemple en étant maintenu par un autre joint universel situé au niveau de l'extrémité opposée de l'arbre, un tel joint universel étant d'un type qui ne provoque aucun mouvement orbital de l'extrémité opposée de l'arbre. Le mode de réalisation de joint présenté sur la figure 2 est un mode de réalisation préféré parce qu'un élément de joint extérieur 10 de la configuration illustrée, dans laquelle les voies de roulement s'étendent parallèlement à l'axe de rotation de l'élément de joint, est la forme d'élément de joint la plus facile à fabriquer. Cependant, il serait également possible d'incliner les voies de roulement sur l'axe de rotation 14 de façon à ce qu'elles divergent ou convergent les unes par rapport aux autres quand elles s'étendent depuis l'extrémité fermée de l'élément de joint vers l'extrémité ouverte de cet élément. Dans ce cas, l'alignement e voie de chacune de ces voies de roulement par rapport à une référence, qui est l'axe de rotation de l'élément de joint extérieur 10, et l'alignement e bras de chaque bras par rapport à une référence, qui est un plan perpendiculaire à l'axe de rotation de l'élément de joint intérieur, entretiennent une relation l'un avec l'autre qui est approximativement égale à e bras = tan'l r ~ e voie 2L 2 Dans l'expression ci-dessus, une valeur positive de e bras représente une inclinaison des bras qui, s'étendent dans le sens radial vers l'extérieur, vers l'extrémité opposée de l'arbre raccordé à l'élément de joint intérieur ou, en d'autre termes, vers l'extrémité ouverte de l'élément de joint extérieur, comme indiqué sur la figure 2. Une valeur négative de e voie représente une voie de roulement qui est inclinée de telle façon que les voies de roulement convergent lorsqu'elles s'étendent depuis l'extrémité fermée de l'élément de joint extérieur vers l'extrémité ouverte de cet élément, tandis qu'une valeur positive de e voie représente une voie de roulement divergente. On notera que si les voies de roulement étaient inclinées, le rayon de cercle primitif r varierait le long de la longueur des voies de roulement. Pour se conformer approximativement à l'expression citée cidessus pour la relation entre e bras et e voie, la configuration des voies de roulement serait une courbe peu profonde. En pratique, cependant, une élimination substantielle de l'erreur du troisième ordre peut être obtenue si les voies de roulement sont rectilignes et si leur inclinaison est déterminée conformément au rayon de cercle primitif de celles-ci dans la position de fonctionnement normale de l'élément de joint intérieur dans le sens axial par rapport à l'élément de joint extérieur. Lors de l'utilisation typique d'un joint universel dans une transmission de véhicule à moteur, la plus grande partie du déplacement axial de l'élément de joint intérieur depuis sa position de fonctionnement normale est de faible importance, des déplacements de plus grande importance n'apparaissant que rarement. Si les voies de roulement dans l'élément de joint 10 sont inclinées, elles sont de préférence inclinées, que ce soit dans le sens divergent ou convergent, d'un angle qui est inférieur à approximativement un-'r . L Pour les joints typiques et les longueurs d'arbre utilisés communément dans les applications automobiles, cela signifie que la valeur de l'angle e voie est inférieure à environ 30 - 40. En se référant maintenant à la figure 3 des dessins, on voit que celle-ci représente un autre mode de réalisation de joint classique du genre spécifié. Ce joint comprend un premier élément de joint repéré de façon générale par le numéro 30 et un deuxième élément de joint repéré de façon générale par le numéro 31. L'élément de joint 30, qui est muni, de façon intégrée et à l'extrémité d'un élément de bras 33, d'un axe de rotation 34, est un composant en forme de tulipe présentant trois voies de roulement 35 espacées de façon égale sur la circonférence autour de l'axe de rotation 34. Chaque voie de roulement comprend des surfaces opposées qui se présentent généralement sous la forme de parties d'une surface respective cylindrique ou essentiellement cylindrique. Les axes des voies de roulement, tels qu'ils sont repérés par le numéro 36, et qui sont les axes centraux longitudinaux des surfaces cylindriques dont les surfaces de voies de roulement constituent une partie, sont parallèles à l'axe de rotation 34. L'élément de joint 31 est un composant en forme de coupelle disposé à l'extrémité d'un élément de faux arbre 37. A l'intérieur de l'élément de joint en forme de coupelle 31, près de l'extrémité ouverte de cet élément, est supporté un élément tripode qui comprend trois bras 39 s'étendant radialement par rapport à l'axe de rotation 38 de l'élément de joint 31. Les bras 39 s'étendent à travers les voies de roulement 35 de l'élément de joint 30 et sont raccordés par une partie de corps annulaire centrale repérée par le numéro 40. Les bras 39 portent des galets respectifs repérés par le numéro 41, les galets étant capables de tourner autour de leurs bras respectifs et de se déplacer le long de ces derniers. Les galets 41 possèdent des surfaces extérieures partiellement sphériques qui leur permettent de basculer à l'intérieur des voies de roulement respectives 35 avec lesquelles ils entrent en prise, ainsi que de se déplacer dans le sens axial le long de ces voies de roulement. A l'extrémité de l'élément de joint 30 le plus proche du faux arbre 37 de l'élément de joint 31 est raccordé une pièce emboutie à trois pieds 42 qui vient buter contre le corps 40. Le corps 40 porte un bouton 43 chargé par ressort qui vient buter contre une partie 32 de l'élément de joint 30. Il en résulte que les deux éléments de joint sont empêchés d'effectuer un mouvement axial relatif (plongée) l'un par rapport à l'autre, mais sont capables de décrire des angles relativement importants d'articulation relative. Sur la figure 3, il y a un soufflet d'étanchéité souple 44 pour y retenir du lubrifiant et exclure du joint les impuretés. Les joints tels qu'ils sont présentés sur la figure 3 sont typiquement utilisés comme joints extérieurs d'arbres de transmission latéraux dans des véhicules à moteur à roues avant motrices. Dans de telles applications, l'élément de joint 31 est raccordé à la roue du véhicule et son axe de rotation 38 n'est pas capable d'effectuer de mouvement orbital. Quand le joint tourne alors qu'il est articulé, l'élément de joint 30 et l'extrémité adjacente de l'élément de bras 33 sont soumis à un mouvement orbital comme cela a été décrit plus haut, avec l'erreur de transmission résultante. La figure 4 présente un joint du même type que celui de la figure 3 mais réalisé conformément à l'invention. Dans ce joint, les axes des bras 39, au lieu d'être perpendiculaires à l'axe de rotation 38 de l'élément de joint 31, sont inclinés sur le plan perpendiculaire à un tel axe d'un angle e bras. L'inclinaison des bras est dans le même sens que celle représentée dans le joint de la figure 2, c'est-à-dire que quand les bras s'étendent vers l'extérieur, ils sont dirigés vers l'extrémité ouverte de l'élément de joint 30 et l'extrémité distante du faux arbre 37 de l'élément de joint 31. L'angle e bras est calculé conformément à l'expression citée plus haut en relation avec le joint de la figure 2 du dessin, en référence au rayon de cercle primitif r des voies de roulement 35 de l'élément de joint 30 et à la longueur L de l'élément d'arbre 33 raccordé à l'élément de joint 30. Tout comme dans le joint représenté figure 2, les voies de roulement 35, au lieu d'être parallèles à l'axe de rotation 34 d'un tel élément de joint, peuvent être inclinées sur cet axe d'un angle e voie. De préférence, les remarques citées plus haut concernant l'importance du e voie si les voies de roulement sont inclinées s'appliquent également en ce qui concerne ce type de joint. Les caractéristiques décrites dans la description qui précède ou dans les revendications qui suivent ou dans les dessins joints, exprimées sous leurs formes spécifiques ou en terme de moyens pour mettre en oeuvre la fonction décrite, ou en termes de moyen ou de procédé visant à atteindre le résultat décrit peuvent selon les cas, de façon séparée ou dans une combinaison quelconque de telles caractéristiques, être utilisées pour réaliser l'invention sous diverses formes. REVENDICATIONS 1. Joint universel à rapport de vitesse constant, du type tripode, comprenant un premier élément de joint (10) ayant un axe de rotation (14) et trois voies (15) de roulement, espacées de façon égale sur la circonférence autour de son axe de rotation et s'étendant dans le sens de la longueur de l'élément de joint ; et un deuxième élément de joint (11) ayant un axe de rotation (18) et trois bras (19) espacés de façon égale sur la circonférence autour de son axe de rotation et s'étendant sensiblement radialement par rapport à un tel axe de rotation pour pénétrer dans les voies de roulement (15) du premier élément de joint, chaque bras portant un galet respectif (21) ayant une surface extérieure qui entre en prise avec les parties latérales opposées de la voie de roulement associée, et chaque galet (21) étant capable de se déplacer à l'intérieur de sa voie de roulement (15) associée de telle façon que les deux éléments de joint soient capables de se déplacer dans le sens axial l'un par rapport à l'autre et de décrire un mouvement d'articulation relatif, dans lequel - les voies de roulement (15) dans le premier élément de joint, par rapport à leur alignement relativement à une référence comprenant l'axe de rotation (14) du premier élément de joint et/ou - les bras (19) du deuxième élément, par rapport à leur alignement par rapport à une référence comprenant un plan perpendiculaire à l'axe de rotation (18) du deuxième élément de joint, sont inclinées par rapport à la référence respective pour éliminer sensiblement du joint l'erreur de transmission du troisième ordre. 2. Joint universel suivant la revendication 1, dans lequel l'alignement des voies de roulement (15) et l'alignement des bras (19) entretiennent uXne relation e bras = tan 1 r ~ e voie 2L 2 telle qu'elle est y est définie. e bras est l'angle d'inclinaison de chaque bras par rapport à sa référence e voie est l'angle d'inclinaison de chaque voie de roulement par rapport à sa référence r est le rayon de cercle primitif des voies de roulement dans le premier élément de joint et ; L est la longueur de l'arbre. 3. Joint universel suivant la revendication 2, dans lequel la valeur de e voie est inférieure à approximativement tan'l r. L 4. Joint universel suivant la revendication 3, dans lequel e voie = zéro, c'est-à-dire que les voies de roulement sont parallèles à l'axe de rotation du premier élément de joint.