FR 2718427 A1 19951013 FR 9404238 A 19940411 L'invention concerne un dispositif de compensation de charge et d'amortissement d'un engin de manutention comportant une structure de support et un moyen de levage porté par la structure de support et comprenant un élément souple allongé d'accrochage et de levage d'une charge. L'invention s'applique en particulier à une machine de chargement d'assemblages combustibles dans le coeur d'un réacteur nucléaire tel qu'un réacteur nucléaire à eau sous pression. Les machines de chargement d'assemblages combustibles dans le coeur d'un réacteur nucléaire comportent un ensemble de chariots susceptibles de se déplacer au-dessus du niveau de la piscine du réacteur, dans au moins deux directions d'un plan horizontal et un dispositif de levage d'un assemblage combustible monté sur l'ensemble à chariots à déplacement horizontal de la machine de chargement. Les déplacements de la machine de chargement dans un plan horizontal au-dessus du niveau de la piscine permettent de placer le dispositif de levage à l'aplomb d'une position quelconque d'un assemblage combustible dans le coeur du réacteur nucléaire disposé à l'intérieur de la cuve du réacteur. La cuve du réacteur comporte une extrémité supérieure qui peut etre fermée par un couvercle et qui débouche à l'intérieur de la piscine du réacteur. Les opérations de chargement et de déchargement des assemblages du coeur du réacteur nucléaire pour lesquelles on utilise la machine de chargement du réacteur sont réalisées, après ouverture du couvercle de la cuve, le volume intérieur de la cuve et la piscine du réacteur étant remplis d'eau. Les assemblages constituant le coeur du réacteur, par exemple dans le cas d'un réacteur nucléaire à eau sous pression, comportent un faisceau de crayons combustibles de grande longueur et de faible diamètre qui sont maintenus dans une disposition où tous les crayons sont parallèles entre eux, à l'intérieur d'une ossature assurant le maintien des crayons combustibles et la tenue mécanique de l'assemblage combustible. Dans le cas des réacteurs nucléaires à eau sous pression actuellement en exploitation, les crayons combustibles et les assemblages présentent des longueurs supérieures à quatre mètres, les crayons combustibles constitués par des pastilles de matériau combustible nucléaire fritté disposées à l'intérieur d'un tube de gainage ayant un diamètre de l'ordre d'un centimètre. Les assemblages combustibles comportent un grand nombre de crayons, de l'ordre de 260 et présentent une forme prismatique à section carrée dont le côté a une longueur voisine de 20 cm. Le poids d'un assemblage peut aller de 650 à 800 kg. L'ossature des assemblages combustibles est constituée par des grilles-entretoises réparties suivant la longueur des crayons du faisceau de l'assemblage desti nées à maintenir les crayons suivant un réseau régulier dans les sections transversales de l'assemblage, des tubes-guides se substituant à certains crayons du faisceau qui sont fixés de manière rigide sur les grilles et deux embouts assurant la fermeture de l'assemblage à ses extré mités. Dans sa position de service à l'intérieur de la cuve, l'assemblage combustible repose sur une plaque de support de coeur, par l'intermédiaire de son embout infé rieur. Le levage et la manutention de l'assemblage sont réalisés par l'intermédiaire d'un grappin venant en prise avec l'embout supérieur de l'assemblage dont la manuten tion est réalisée en position verticale. Le grappin d'accrochage de l'assemblage combus tible est fixé à la partie inférieure d'un mat de J machine de chargement, généralement de forme tubulaire monté mobile dans la direction verticale, à l'intérie d'un mât de guidage solidaire de l'ensemble à charic constituant la structure de la machine de chargement. Le mât mobile de la machine de chargement est déplacé dans la direction verticale de levage par un moyen de levage porté par la structure de support de la machine de chargement et comprenant un treuil et un élément souple allongé d'accrochage et de levage de la charge constituée par le mât mobile auquel est éventuellement fixé un assemblage combustible. Le moyen de levage porté par la structure de support de la machine de chargement comporte en plus du moyen moteur tel qu'un treuil et de l'élément souple de levage de la charge qui peut etre constitué par un câble ou une chaîne, une ou plusieurs poulies de renvoi ainsi qu'un moufle de suspension de la charge. La charge qui est constituée par le mat mobile, le grappin d'accrochage et les moyens d'actionnement du grappin et éventuellement par un assemblage combustible suspendu au grappin présente une masse importante qui peut être par exemple de l'ordre d'une tonne. D'autre part, les assemblages combustibles sont disposés dans le coeur de manière juxtaposée et viennent en contact par les parties latérales des grilles-entretoises réparties suivant la hauteur de l'assemblage. Les opérations de rechargement du coeurconsis- tent à remplacer certains assemblages dans le coeur par des assemblages neufs ou reconstitués qui sont stockés provisoirement dans une piscine de stockage du combustible adjacente au bâtiment du réacteur nucléaire. Pour effectuer le remplacement d'un assemblage combustible, on met en place la machine de chargement audessus de l'emplacement de l'assemblage combustible dans la cuve du réacteur, de manière que l'axe du mat de chargement se trouve exactement dans le prolongement de l'axe vertical de l'assemblage. On descend le mât mobile de la machine de chargement, en utilisant le moyen de levage, de manière que le grappin puisse venir en prise avec l'embout supérieur de l'assemblage. L'assemblage combustible est alors levé à l'intérieur du mât de guidage de la machine de chargement puis déplacé à l'aplomb d'une zone de stockage provisoire des assemblages combustibles dans la piscine du réacteur nucléaire. Le moyen de levage de la machine de chargement permet alors de descendre l'assemblage combustible dans la zone de stockage de la piscine du réacteur. Un moyen de manutention met en communication la piscine de stockage du combustible avec la zone de stockage provisoire de la piscine du réacteur, de sorte que des assemblages de remplacement qui peuvent être des assemblages neufs sont amenés dans la zone de stockage provisoire de la piscine du réacteur. Après dépose de l'assemblage combustible à remplacer dans la zone de stockage provisoire de la piscine du réacteur, on réalise la prise en charge d'un assemblage combustible de remplacemen-L par la machine de chargement. Après avoir réalisé le levage de l'assemblage combustible de remplacement à l'intérieur du mât de guidage de la machine de chargement, on déplace la machine de chargement pour la replacer à l'aplomb de la position dans le coeur de l'assemblage combustible à remplacer. Le moyen de levage de la machine de chargement est alors utilisé pour réaliser la dépose de l'assemblage combustible, à son emplacement dans le coeur. Des opérations similaires doivent etre réalisées pour chacun des assemblages combustibles à remplacer dans le coeur. Du fait du très grand nombre d'assemblages combustibles à remplacer lors d'une opération de rechargement du coeur d'un réacteur nucléaire (généralement un tiers de la charge totale du coeur), il est nécessaire de réaliser de très nombreuses opérations de mise en place du mât de chargement et du grappin sur l'embout supérieur d'un assemblage combustible ainsi que de levage et de dépose d'un assemblage combustible. On doit donc disposer d'un moyen de levage extrêmement sûr et extrêmement précis sur la machine de chargement du réacteur nucléaire. Du fait que les assemblages combustibles sont placés en position juxtaposée dans le coeur et viennent en contact les uns avec les autres par l'intermédiaire des parties latérales des grilles-entretoises qui sont réparties suivant la longueur des assemblages, il existe un risque d'accrochage des assemblages par l'intermédiaire de deux grilles venant en contact l'une avec l'autre pendant les opérations de levage ou de dépose de l'assemblage en position juxtaposée par rapport à des assemblages voisins. L'accrochage de deux grilles pendant une opération de levage de l'assemblage se traduit par une surcharge qui doit être détectée et qui peut nécessiter un arrêt du treuil de la machine de chargement. Dans le cas où la détection de la surcharge et l'arrêt du moyen de levage ne sont pas réalisés suffisamment rapidement, les grilles des assemblages venues en position d'accrochage sont susceptibles d'être détériorées sous l'effet des efforts mis en jeu par le moyen de levage de la machine de chargement. Lorsque l'accrochage de deux grilles d'assemblage combustible se produit lors de la descente d'un assemblage combustible vers sa position dans le coeur, cet accrochage se traduit par une perte de tension du câble de la machine de chargement qui n'assure plus alors un support efficace de l'assemblage combustible en position verticale. En outre, lors de la descente du mât mobile de la machine de chargement et du grappin d'accrochage sur l'embout supérieur d'un assemblage combustible, il est nécessaire d'éviter une mise en contact brutale de l'outil d'accrochage et du mât mobile avec l'embout supérieur de l'assemblage, du fait que le mât mobile et l'outil d'accrochage qui présentent une masse relativement importante doivent être déplacés dans la direction verticale à une vitesse suffisante pour qu'on puisse réaliser les opérations de rechargement du réacteur en un temps relativement court. Il est donc nécessaire de contrôler l'état de tension du câble au moment de la mise en contact du grappin et du mât mobile avec l'embout supérieur de l'assemblage. De même, lorsqu'on réalise la dépose d'un assemblage combustible, par exemple dans le coeur, par l'intermédiaire de son embout inférieur, il est nécessaire de contrôler l'état de tension du câble de levage, pour éviter d'exercer des forces excessives sur l'embout inférieur de l'assemblage, ce qui pourrait conduire à certaines détériorations de l'embout inférieur et de l'ensemble de la structure de l'assemblage. De manière générale, pendant toutes les opérations de la machine de chargement mettant en oeuvre le moyen de levage, il est nécessaire de surveiller l'état de charge du câble du moyen de levage, en réalisant une compensation des surcharges ou sous-charges qui peuvent résulter d'un accrochage de l'assemblage combustible ou qui accompagnent la prise ou la dépose de cet assemblage combustible. I1 est également souhaitable d'assurer un amortissement du moyen de levage, en absorbant l'énergie développée pendant l'arrêt du moyen de levage, lorsqu'on détecte une surcharge ou une sous-charge excessive, lorsqu'on réalise la dépose de l'assemblage combustible ou lorsque l'assemblage n'est plus soutenu efficacement par le câble et à tendance à tourner. On connaît, par le FR-A-2.615.500, un dispositif compensateur de charge pour un engin de manutention qui comporte une armature fixe, un coulisseau monté coulissant dans l'armature, une cloche extérieure pourvue de moyens pour coopérer avec le coulisseau, un vérin de surcharge disposé entre le coulisseau et l'armature, un vérin de sous-charge disposé entre le coulisseau et la cloche extérieure, un contrepoids attaché au câble de levage monté mobile par rapport à la cloche extérieure et un circuit électropneumatique d'alimentation modulée des vérins en fonction des variations de la charge. Un tel dispositif présente une structure complexe, nécessite l'utilisation d'un circuit électropneumatique de commande et ne permet pas d'obtenir des conditions d'amortissement répondant à tous les cas d'utilisation du moyen de levage de l'engin de manutention. Le but de l'invention est donc de proposer un dispositif de compensation de charge et d'amortissement d'un engin de manutention comportant une structure de support, un moyen de levage porté par la structure de support comprenant un moyen moteur de levage, un élément souple allongé de levage d'une charge monté mobile dans la direction de levage de la charge et au moins un vérin de réglage de la tension de l'élément souple de levage, pendant toutes les phases de la manutention de la charge, ce dispositif présentant une structure simple et une grande efficacité et permettant d'obtenir un amortissement par absorption de l'énergie du moyen de levage, lors des arrêts normaux ou accidentels du moyen de levage. Dans ce but, le vérin est un vérin pneumatique porté par la structure de support de l'engin de manutention, comportant un corps délimitant une chambre et une tige solidaire d'un piston monté mobile dans la chambre dans une direction de déplacement de la charge, l'un des éléments, tige ou corps du vérin, étant relié à l'élément souple de levage de manière à régler sa tension et la chambre du vérin étant reliée, d'un côté du piston, à au moins une capacité d'air. De préférence, le dispositif de compensation de charge suivant l'invention comporte un vérin de compensation de surcharge, un vérin de compensation de sous-charge et un vérin de précharge qui sont utilisés de manière indépendante ou de manière combinée pour assurer la compensation de charge et l'amortissement du moyen de levage de l'engin de manutention, dans toutes les phases d'utilisation de ce moyen de levage. Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant décrire, à titre d'exemple non limitatif, en se référant aux figures jointes en annexe, un mode de réalisation d'un dispositif de compensation de charge et d'amortissement du moyen de levage d'une machine de chargement d'un réacteur nucléaire. La figure 1 est une vue schématique en élévation et en coupe d'un dispositif de compensation de charge suivant l'invention d'une machine de chargement d'un réacteur nucléaire. La figure 2 est une vue en élévation plus détaillée d'un dispositif de compensation de charge tel que représenté sur la figure 1. La figure 3 est une vue suivant 3 de la figure 2. Les figures 4A et 4B sont des vues schématiques en coupe d'un vérin de surcharge du dispositif de compensation suivant l'invention, dans deux positions fonctionnelles différentes. Les figures 5A et 5B sont des vues en coupe schématique d'un vérin de sous-charge d'un dispositif de compensation suivant l'invention, dans deux positions fonctionnelles différentes. Les figures 6A et 6B sont des vues en coupe schématique d'un vérin de précharge d'un dispositif de compensation suivant l'invention, dans deux positions fonctionnelles différentes. La figure 7 est une vue en coupe schématique d'un vérin de sous-charge d'un dispositif de compensation suivant l'invention et du circuit pneumatique d'alimentation du vérin. Les figures 8A, 8B et 8C sont des vues en élévation d'un ensemble de compensation de surcharge et de sous-charge d'un dispositif de compensation d'une machine de chargement tel que représenté sur les figures 2 et 3, dans trois positions fonctionnelles différentes. La figure 9 est une vue en coupe schématique d'un ensemble de compensation de surcharge et de souscharge et d'un circuit pneumatique d'alimentation de cet ensemble, suivant une première variante de réalisation. La figure 10 est une vue en coupe schématique d'un ensemble de compensation de surcharge et de souscharge et d'un circuit pneumatique d'alimentation de cet ensemble, suivant une seconde variante de réalisation. La figure 11 est une vue schématique en coupe d'un vérin de surcharge d'un dispositif de compensation suivant l'invention et du circuit d'alimentation-pneumati- que de ce vérin de surcharge. Sur la figure 1, on voit un dispositif de compensation de charge 1 du moyen de levage d'une machine de chargement d'assemblage combustible dans le coeur d'un réacteur nucléaire. La machine de chargement comporte une structure de support 2 d'un moyen de levage 3 qui comporte un treuil 4 qui peut être fixé ou suspendu à la structure de support 2, un câble de levage 5, une poulie de renvoi 6 et un moufle 7 de suspension de la charge, schématisée par la flèche 8. La structure de support 2 est constituée par un bâti â l'intérieur duquel est monté le moyen de levage 3. Les éléments correspondants sur les figures 1, 2 et 3 ont été désignés par les mêmes repères. Comme il est visible sur les figures 2 et 3, le bâti 2 comporte des montants verticaux fixés sur un support horizontal 9 qui est lui-même solidaire de l'ensemble à chariots constituant le dispositif de déplacement horizontal de la machine de chargement du combustible. Le bâti 2 du moyen de levage 3 comporte également une partie supérieure horizontale constituant une plateforme 10 assurant la suspension du moyen de levage 3, par l'intermédiaire de la poulie de renvoi 6 et d'un vérin de précharge 12. Le câble 5 comporte une première partie d'extrémité enroulée sur le treuil 4 constituant l'élément moteur du moyen de levage et présente des brins successifs verticaux 5a, 5b et 5c entre lesquels sont disposés le moufle 7 de support de la charge et la poulie de renvoi 6. Entre les brins verticaux 5a et 5b est disposé le moufle 7 de support de la charge qui repose sur le câble 5 assurant son déplacement dans la direction verticale, lors de la manoeuvre du treuil 4. Entre les brins verticaux 5b et 5c est disposée la poulie de renvoi 6 sur laquelle passe le câble 5 dont le brin 5c ou brin de reprise d'effort est relié, à sa partie inférieure à un dispositif de compensation de surcharge et de sous-charge 14 qui sera décrit plus en détail par la suite. Sous le moufle 7 est suspendu le mât mobile 13 de la machine de chargement portant à sa partie inférieure l'outil d'accrochage de l'assemblage et constituant une partie de la charge dont le moyen de levage assure le déplacement dans la direction verticale. Le vérin de précharge 12 comporte une tige 15 solidaire d'un piston 15a monté mobile à l'intérieur de la chambre du vérin 12. La poulie de renvoi 6 est fixée l1extrémité de la tige 15 du vérin 12 par l'intermédiaire d'une chape sur laquelle la poulie est montée rotative autour d'un axe perpendiculaire à la tige 15 du vérin. Le vérin de précharge comporte également un moyen mécanique 16 de blocage de la tige 15 par rapport au corps de vérin délimitant la chambre dans laquelle se déplace le piston l5a, Lorsque le dispositif de blocage 16 est activé, la tige 15 est immobilisée par rapport au corps de vérin et la poulie de renvoi 6 est alors suspendue de manière rigide à la structure 2 de la machine de chargement. Le vérin de précharge 12 est alors dans un état hors service. L'ensemble de compensation de sous-charge et de surcharge 14 qui est représenté sur les figures 1, 2 et 3 comporte un vérin supérieur de compensation de surcharge 17 et un vérin inférieur de compensation de sous-charge 18. Les corps des vérins 17 et 18 sont solidaires l'un de l'autre et constituent un corps unique de vérin 20 délimitant deux chambres de vérin dans le prolongement l'une de l'autre séparées par une cloison transversale 20a. La chambre supérieure du corps de vérin 20 constitue la chambre du vérin de surcharge dans laquelle se déplace le piston 21a solidaire de la tige 21 du vérin de surcharge 17. En-dessous de la cloison de séparation 20a, le corps de vérin 20 délimite une chambre inférieure constituant la chambre du vérin de sous-charge 18 dans laquelle est monté mobile le piston 22a solidaire de la tige 22 du vérin 18. Un dispositif de blocage 23 monté sur le corps de vérin 20 autour de la tige 21 permet de rendre la tige 21 du vérin 17 solidaire du corps de vérin 20 et de placer le vérin de surcharge 17 dans un état hors service, lorsqu'il est activé. De même, un dispositif de blocage 24 monté sur le corps de vérin 20 et disposé autour de la tige 22 du vérin 18 permet, lorsqu'il est activé, de rendre la tige 22 solidaire du corps de vérin 20 et de placer le vérin de sous-charge 18 dans un état hors service. La tige 22 du vérin de sous-charge 18 est fixée à son extrémité opposée au piston 22a sur une platine 25 reposant sur la plateforme 9 de la machine de chargement. De ce fait, la tige 22 du vérin de sous-charge 18 est fixe par rapport à la structure de support du moyen de levage. Le corps de vérin 20 est solidaire, à sa partie centrale, d'une platine de guidage 26 sur laquelle sont fixés des manchons de guidage 27 engagés sur des colonnes verticales 28 solidaires de la structure de support du moyen de levage de la machine de chargement, par l'intermédiaire de la platine 25. De cette manière, le corps de vérin 20 est guidé de manière précise dans la direction verticale par les deux manchons 27 engagés chacun à glissement sur une colonne 28. Les colonnes 28 comportent à chacune de leurs extrémités inférieures et supérieures, des butées 28a et 28b limitant vers le bas et vers le haut le déplacement dans la direction verticale du corps de vérin 20 commun aux vérins 17 et 18. La tige 21 du vérin de surcharge 17 solidaire du piston 21a monté mobile dans la chambre supérieure du corps de vérin 20 est solidaire, à son extrémité supérieure, par l'intermédiaire d'une pièce de liaison 29, du brin de reprise d'effort 5c du câble 5 du moyen de levage de la machine de chargement. Sur la plate forme supérieure 10 de la structure de support 2 du moyen de levage est fixée une capacité tampon 30 constituée par un cylindre dans lequel se déplace un piston monté étanche et glissant solidaire d'une tige d'actionnement 31 guidée par des colonnes verticales 32 solidaires du corps du cylindre 30, par l'intermédiaire d'une platine 33 montée glissante sur les colonnes 32. Une manivelle 34 actionnant un ensemble à vis et écrou permet de déplacer la tige 31 dans la direction axiale, pour régler de manière précise la position du piston à l'intérieur du cylindre 30. Le cylindre 30 est destiné à contenir un certain volume d'air sous une pression réglée, ce volume d'air étant réglable par déplacement du piston lié à la tige 31. La chambre du cylindre 30 est reliée par un conduit souple à la chambre du vérin de précharge 12. L'ensemble constitué par la chambre du vérin de précharge 12 et la chambre du cylindre 30 constituant une capacité pneumatique peut etre totalement isolé de l'extérieur et constituer un ensemble de réglage et d'amortissement à volume variable, comme il sera décrit plus loin. Deux capacités tampon telles que la capacité 35 représentée sur la figure 2 sont également fixées sur la plateforme 9 de la machine de chargement, au voisinage de l'ensemble de compensation de sous-charge et de surcharge 14. Les deux capacités tampon sont identiques et présentent une structure analogue à celle de la capacité 30 associée au vérin de précharge. Les chambres des vérins de surcharge et de souscharge 17 et 18 respectivement sont reliées, du côté tige, par une conduite, chacune à une capacité tampon 35. On va maintenant se reporter aux figures 4A, 4B, 5A, 5B et 6A, 6B pour décrire le fonctionnement du dispositif de compensation de charge et d'amortissement suivant l'invention en relation avec les opérations effectuées par la machine de chargement. Les figures 4A et 4B sont relatives à un vérin de surcharge analogue au vérin de surcharge 17 de l'ensemble de compensation 14 représenté sur les figures 1, 2 et 3. Les éléments correspondants des figures 4A et 4B d'une part et des figures 1, 2 et 3 d'autre part seront désignés par les mêmes repères. Pour expliquer le fonctionnement du vérin de surcharge, on supposera que le dispositif de blocage 24 de la tige du vérin de sous-charge 18 a été activé, de sorte que le corps de vérin 20 dans lequel se déplace le piston 21a solidaire de la tige 21 du vérin de surcharge est immobilisé par rapport à la structure de support 2 du moyen de levage. Sur la figure 4A, on a représenté le vérin de surcharge 17 dont la tige 21 est reliée au brin de reprise d'effort 5c du câble du moyen de levage, dans un état initial, avant le déclenchement d'une opération de compensation de surcharge sur le moyen de levage en fonctionnement. Sur la figure 4B, on a représenté les mêmes éléments après déplacement du piston 21a et de la tige 21, à l'issue d'une opération de compensation d'un état de surcharge. Le dispositif de surcharge représenté sur les figures 4A et 4B est utilisé pour assurer la compensation d'une surcharge, pendant le levage d'un assemblage combustible, cette surcharge étant due par exemple à l'accrochage d'une grille-entretoise de l'assemblage sur une grille d'un assemblage voisin dans le coeur. Comme il sera expliqué plus loin, le dispositif de compensation de surcharge 17 permet de limiter l'effort exercé sur les grilles-entretoises qui sont accrochées l'une sur l'autre et de réaliser un amortissement lors de l'arrêt de la machine de manutention, après détection de la surcharge. Lorsqu'on realise le levage d'un assemblage combustible en utilisant le moyen de levage de la machine de chargement, la charge est suspendue au moufle 7 du moyen de levage de la machine de chargement ; la charge est constituée par le mât mobile de levage, l'outillage d'accrochage de l'assemblage combustible et l'assemblage combustible lui-méme. Du fait de la réalisation du moyen de levage sous la forme représentée sur la figure 1, effort transmis au brin de reprise d'effort 5c du câble 5 est égal à la moitié de la charge suspendue au moufle 7. Dans la configuration initiale représentée sur la figure 4A, le volume constitué par la chambre du vérin 17 du côté de la tige 21 et la capacité tampon 35 en communication par une canalisation avec la chambre est à une pression P1 telle que la force exercée sur le piston 21a et sur la tige 21 soit supérieure à la moitié de la charge, c'est-à-dire à la somme du poids du mât, du poids de l'outillage d'accrochage et du poids de l'assemblage combustible, d'une certaine quantité correspondant à la surcharge admissible avant la mise en oeuvre du dispositif de compensation de surcharge constitue par le vérin 17. Le piston 21a est maintenu en appui contre le fond de la chambre du vérin. La chambre du vérin côté opposé à la tige présente un volume résiduel faible défini par des cales d'appui du piston 21a. Pour réaliser le levage d'assemblages combustibles qui peuvent s'accrocher par l'intermédiaire de leurs grilles, on prévoit une surcharge admissible qui a été fixée à 40 daN, ce qui permet de limiter l'effort exercé sur les grilles-entretoises en cas d'accrochage à une limite acceptable de 80 daN. En cas d'accrochage des grilles, dès que la surcharge exercée par le brin de reprise d'effort 5c du câble sur la tige 21 dépasse la valeur de la surcharge admissible de 40 daN, la tige 21 du vérin se déplace vers le haut en réduisant le volume de la chambre du vérin 17, du côté de la tige 21. Un détecteur de position 38 solidaire du corps du vérin 17 est placé de manière adjacente par rapport au trajet de la tige 21, de manière à détecter le passage d'une zone de la tige 21 et à commander alors, par l'intermédiaire d'une unité de commande, l'arrêt du moteur du treuil 4 du moyen de levage. L'arret du moteur nécessite un temps de réponse dû au temps de transmission et de traitement des informations et des ordres par le système de contrôle commande et à l'inertie des pièces mécaniques en mouvement. Pendant ce temps, le moyen de levage effectue une course complémentaire Jusqu'à l'arrêt effectif. L'élément combustible étant bloqué en position par l'accrochage des grilles, cette surcourse est compensée par une course égale de la tige 21 du vérin de surcharge 17. De l'air est refoulé par la canalisation 36 dans la capacité tampon 35. Du fait que le volume total de la chambre du vérin et de la capacité tampon diminue, la pression de l'air augmente depuis la valeur P1 jusqu'à une valeur P2 supérieure à P1 atteinte lorsque la tige 21 s'est arrêtée après un déplacement. Cette valeur P2 détermine la valeur de la surcharge à l'arrêt : la valeur P2 est telle que la force exercée par la tige 21 sur le brin 5c du câble 5 soit alors au plus égale à la moitié de la charge augmentée d'une certaine valeur qui, dans le cas d'assemblages combustibles susceptibles de s'accrocher par l'intermédiaire de leurs grilles, est de 100 daN. On limite ainsi à 200 daN les forces exercées par les grilles-entretoises l'une sur l'autre en cas d'accrochage, le dispositif de compensation de surcharge n' étant soumis qu'à la moitié de la charge totale, par l'intermédiaire du brin de reprise d'effort 5c. Le dispositif de surcharge représenté sur les figures 4A et 4B commence donc à fonctionner dès que la surcharge, en cas d'accrochage des grilles de deux assemblages, dépasse une valeur de 80 daN. La tige du vérin de surcharge se déplace ; ce déplacement est détecté par le capteur 38 et l'information adressée au système de contrôle commande du moyen de levage déclenche l'arrêt du moteur. Pendant le temps d'arrêt, le moyen de levage effectue une surcourse qui est compensée par une course égale de la tige du vérin de surcharge. Le piston comprime l'air contenu dans la chambre et la capacité. La compressibilité de l'air limite l'effort du vérin et donc la surcharge maximale subie par les grilles-entretoises à une valeur de 200 daN au moment de l'arrêt de la tige du vérin de compensation de surcharge. A l'issue de la phase de compensation- de surcharge, la tige et le piston du vérin de surcharge se sont déplacés d'une quantité 51, de sorte que la longueur totale de la chambre du côté de la tige du vérin est passée d'une valeur L1 à une valeur L2. On règle la valeur de l'effort maximal à l'arrêt de la tige du vérin de compensation de surcharge en jouant sur le volume de la capacité tampon 35 qui peut être réglé par exemple en déplaçant le piston du cylindre 35 tel que représenté sur les figures 2 et 3. On peut donc limiter les forces exercées par les grilles l'une sur l'autre à une valeur souhaitable pour éviter toute détérioration des assemblages combustibles. La pression initiale P1 est déterminée par la valeur de la charge augmentée de la surcharge admissible au début du déplacement de la tige du vérin 17, détecté par le capteur 38. Si, au cours du fonctionnement décrit ci-dessus, les grilles se décrochent, la tension dans le câble chute brusquement et l'air contenu dans le vérin et la capacité se décomprime en repoussant le piston vers sa position initiale en butée mécanique ; un clapet anti-retour et un restricteur de débit 37 montés sur la ligne 36 et éventuellement une butée mécanique souple amortissent le mouvement de retour. Sur les figures 5A et 5B, on a représenté un vérin de compensation de sous-charge analogue au vérin 18 représenté sur les figures 1, 2 et 3. Les mêmes repères ont été utilisés pour désigner les éléments correspondants sur les figures 5A et 5B d'une part et sur les figures 1, 2 et 3 d'autre part. Le vérin de sous-charge 18 comportant un corps de vérin 20 et une tige de vérin 22 solidaire d'un piston 22a monté mobile dans la chambre du corps de vérin 20 est utilisé, lors de la descente d'un assemblage combustible pour sa mise en place dans le coeur, pour reprendre le mou du câble 5c, dans le cas de l'accrochage d'une grilleentretoise de l'assemblage en cours de manutention, sur une grille-entretoise d'un assemblage en place dans le coeur. Les éléments du vérin de sous-charge 18 ont été représentés sur la figure 5A, dans leur position initiale, pendant le déplacement de l'assemblage combustible, lors de sa mise en place dans le coeur. La chambre du vérin 18 du côté de la tige 22 du vérin qui est en communication avec la capacité tampon 35 est remplie d'air à une pression P1 telle que la force exercée par le corps de vérin 20 sur le brin de reprise d'effort 5c du câble 5, par l'intermédiaire du vérin de surcharge, soit inférieure d'une certaine quantité à la force permettant d'équilibrer la charge. Dans le cas de la manutention d'un assemblage combustible dont les grilles sont susceptibles de s'accrocher sur les grilles des assemblages voisins lors de sa mise en place dans le coeur, la force exercée par la pression P1 sur le corps de vérin 20 et par l'intermédiaire du système de surcharge sur le câble 5 est inférieure de 40 daN à la force susceptible d'équilibrer la charge, c'est-à-dire à une force égale à la moitié de la valeur de la charge. De ce fait, la charge exerce une traction sur le corps de vérin 20. Le piston 22a vient en appui sur le fond de la chambre. Le volume résiduel de la chambre côté tige est défini par des cales d'appui du piston 22a. Dans le cas où une grille-entretoise de l'assemblage accroche une grille-entretoise d'un assemblage en position dans le coeur au cours de la descente, la tension dans le câble diminue, de telle sorte que l'effort exercé sur le brin de reprise d'effort 5c peut devenir inférieur à la force exercée par la pression P1 sur le corps de vérin 20. Il se produit alors un déplacement du corps de vérin vers le bas. Un détecteur de position solidaire de la tige de vérin 22 ou du support fixe 2 permet de détecter le passage d'une zone du corps de vérin 18 et de commander, par l'intermédiaire d'une unité de commande, l'arrêt du moteur du treuil 24 du moyen de levage. L'arrêt du moteur nécessite un temps de réponse pendant lequel le moyen de levage effectue une course complémentaire jusqu'à l'arrêt effectif. L'assemblage combustible étant en appui par accrochage des grilles, le mou du câble produit par la surcourse du moyen de levage est compensé par une course égale du corps 20 du vérin de sous-charge 18. On maintient ainsi une certaine tension dans le câble 5. De l'air passe de la capacité tampon 35 à la chambre du vérin. Du fait que le volume total de la chambre du vérin 18 et de la capacité tampon 35 augmente, la pression de l'air diminue depuis la valeur P1 jusqu'à une valeur P2 inférieure à P1. A l'issue du déplacement du corps de vérin 20, comme représenté sur la figure 5B, la pression de l'air dans le volume constitué par la chambre du vérin du côté de la tige 22 et la capacité d'expansion 35 a donc une valeur P2 inférieure à la pression de départ Pi qui détermine la valeur de la sous-charge à l'arrêt. La force exercée par la pression P2 sur le corps de vérin 20 à l'arrêt est égale à la moitié de la charge diminuée d'une valeur de 100 daN, de sorte que la force exercée par le câble sur la charge est inférieure de 200 daN à la valeur de la charge. On limite ainsi à 200 daN la force exercée sur les grilles-entretoises en appui l'une sur l'autre. Le dispositif de sous-charge commence à fonctionner dès que la sous-charge en cas d'accrochage des grilles dépasse une valeur de 80 daN. Le corps du vérin de sous-charge se déplace ; le déplacement du corps de vérin est détecté, ce qui permet de déclencher l'arrêt du moteur du treuil. Pendant le temps d'arrêt, le moyen de levage effectue une surcourse et le mou du câble est compensé par la course du corps de vérin de sous-charge. La pression dans la chambre du vérin en fin de course permet de limiter la charge subie par les grilles à 200 daN au moment de l'arr8t du corps de vérin de sous-charge. On règle la valeur de effort exercé par le corps de vérin en jouant sur le volume de la capacité tampon 35. Si, au cours du fonctionnement décrit ci-dessus, les grilles se décrochent, la tension dans le câble augmente brusquement et l'air contenu dans le vérin 18 et la capacité se comprime ; le corps de vérin 20 revient vers sa position initiale en butée. De la meme façon que précédemment, on obtient un effet d'amortissement, pendant le retour du corps de vérin 20 vers sa position initiale , du fait du passage du fluide à travers un limiteur de débit intercalé sur la canalisation de liaison de la capacité tampon 35 à la chambre du vérin de sous-charge, en parallèle avec un clapet anti-retour. Eventuellement, l'amortissement peut être également assuré par une butée mécanique souple. Sur les figures 6A et 6B, on a représenté le vérin de précharge 12, dans un état initial et dans un état après déplacement, lors d'une opération de dépose d'un assemblage combustible. Sur la figure 6A, on a représenté les éléments du vérin, lorsqu'une charge constituée par le mât mobile, l'outillage et un assemblage combustible est suspendue, par l'intermédiaire de la poulie de renvoi 6, du câble 5 et du moufle du moyen de levage, à la tige 15 du vérin de précharge 12. Il est à remarquer que, contrairement au cas des vérins de surcharge et de sous-charge, le vérin de précharge 12 supporte l'intégralité de la charge et non pas seulement une moitié de cette charge transmise par le brin de reprise d'effort 5c. La pression P1 dans la chambre du vérin de précharge 12 du côté de la tige 15 est telle que la pression P1 exerce sur la tige 15, par l'intermédiaire ~du piston lSa, une force inférieure d'une certaine quantité à la charge totale suspendue au moufle du moyen de levage. Dans le cas de la dépose d'un assemblage combustible dans le coeur d'un réacteur nucléaire, on règle la pression P1, de manière que la force exercée sur la tige du vérin et sur la poulie de renvoi 6 soit inférieure de 150 daN à la charge suspendue au moufle. Le piston 15a est alors en appui sur le fond de la chambre du vérin 12 par l'intermédiaire de cales. Le volume résiduel de la chambre du côté de la tige 15 est faible. Au moment où l'on commence à réaliser la dépose de l'assemblage combustible sur la plaque inférieure de coeur par l'intermédiaire de son embout inférieur, la charge diminue et transmet, par l'intermédiaire du câble 35 et de la poulie de renvoi 6, à la tige 15 du vérin de précharge 12, un effort décroissant. Dès que l'effort devient inférieur de 150 daN à la charge, le piston 15a et la tige 15 se déplacent vers le haut à l'intérieur de la chambre du vérin 12. Un détecteur de position solidaire du corps de vérin 12 ou de la structure fixe 2 permet de détecter le passage d'une zone de la tige 15 et de commander l'arrêt du moteur du treuil 4. L'arrêt du moteur nécessite un temps de réponse pendant lequel le moyen de levage effectue une course complémentaire jusqu'à l'arrêt effectif. L'assemblage combustible étant en appui par l'intermédiaire de son embout inférieur, le mou du câble produit par la surcourse du moyen de levage est compensé par une course égale de la tige 15 du vérin de précharge 12. De l'air passe de la capacité tampon 30 à la chambre du vérin 12. Du fait que le volume total de la chambre du vérin 12 et de la capacité tampon 30 augmente, la pression de l'air diminue depuis la valeur P1 jusqu'à une valeur P2 inférieure à P1. A l'issue du déplacement, comme représenté sur la figure 6B, le piston 15a s'est déplacé vers le haut à l'intérieur de la chambre du vérin 12 ; la pression à l'intérieur de la chambre du vérin 12 du côté de la tige 15 a alors une valeur P2 inférieure à P1 qui détermine la valeur de la sous-charge à l'arrêt. La valeur de P2 est telle que la force exercée sur le câble 35 et, par son intermédiaire, sur la charge soit inférieure à cette charge d'une certaine valeur prédéterminée. Dans le cas de la dépose d'un assemblage combustible, cette valeur est de 450 daN, de manière qu'on limite la charge sur l'embout inférieur de l'assemblage combustible à 450 daN. Le dispositif de précharge commence à fonctionner dès que la sous-charge dépasse une valeur de 150 daN lors de la dépose. La tige du vérin de précharge se déplace ; le déplacement de cette tige est détecté, ce qui permet de déclencher l'arrêt du moteur du treuil. Pendant le temps d'arrêt, le moyen de levage effectue une surcourse et le mou du câble est compensé par la course de la tige du vérin de précharge. La pression dans la chambre du vérin de précharge en fin de course permet de limiter la charge subie par l'embout inférieur de l'assemblage à 450 daN, au moment de l'arrêt de la tige du vérin de précharge. On règle la valeur de l'effort exercé par la tige du vérin de précharge en jouant sur le volume de la capacité tampon 30. De manière à obtenir un amortissement des déplacements de la tige du vérin, il est possible de placer, sur la conduite de liaison, entre la chambre du vérin 12 et la capacité tampon 30, un clapet anti-retour et un restricteur de débit. On peut également utiliser des butées mécaniques souples pour freiner et amortir les déplacements de la tige et du piston en fin de course. En dehors des cas d'utilisation des vérins de surcharge, de sous-charge et de précharge qui ont été décrits plus haut, ces dispositifs sont également mis en oeuvre lors de la descente du mât mobile de levage sur un assemblage combustible, pour effectuer la prise de cet assemblage combustible. Le dispositif de précharge peut être alors utilisé pour limiter l'effort exercé par le mât mobile et l'outil d'accrochage sur l'embout supérieur et sur la structure de l'assemblage combustible. De manière générale, lors des différentes opérations de manutention d'un assemblage combustible, les différents vérins du dispositif de compensation peuvent être activés et mis en service ou hors service, de manière sélective, afin de réaliser les compensations de charge voulues et d'effectuer les amortissements, lors de l'arrêt de la partie mobile du moyen de levage. Du fait que le brin de reprise d'effort du câble du moyen de levage est fixé sur la structure par l'intermédiaire du vérin de surcharge, le vérin de surcharge peut être maintenu en service, pendant toutes les opérations de manutention d'un assemblage combustible. Lors de la descente d'un assemblage combustible vers une position à l'intérieur du coeur, on peut distinguer une première partie du déplacement de l'assemblage combustible, jusqutau moment où sa partie inférieure parvient dans la partie supérieure du coeur. Pendant cette période, le vérin de surcharge et le vérin de précharge sont en service et le vérin de souscharge est mis hors service, par exemple en actionnant le dispositif de blocage 24 de sa tige 22. Dans cette première partie de la descente de l'assemblage combustible, si celui-ci vient se poser sur un assemblage combustible en place dans le coeur, le mou du câble provenant de la sous-charge est compensé par le vérin de précharge, de manière que la surcharge sur l'assemblage combustible soit limitée à 450 daN. Pendant une seconde partie de la descente de l'assemblage combustible à l'intérieur du coeur, les grilles de l'assemblage combustible sont susceptibles de s'accrocher sur des grilles d'assemblages combustibles en place dans le coeur. On met alors en service simultanément les vérins de sous-charge et de surcharge, le vérin de précharge étant mis dans un état hors service. En cas d'accrochage de la grille-entretoise, le vérin de sous-charge permet de limiter les efforts exercés sur les grilles à une valeur de 200 daN. Pendant une dernière partie de la descente de l'assemblage combustible, on réalise la dépose de l'assemblage sur la plaque inférieure de coeur du réacteur nucléaire ; on met alors en service le vérin de surcharge et le vérin de précharge, le vérin de sous-charge étant dans un état hors service, comme dans le cas de la première phase de la descente de l'assemblage combustible. On peut alors compenser à la dépose le poids de l'assemblage combustible, de manière à limiter la surcharge sur l'assemblage combustible à une valeur de 450 daN. Dans le cas d'une phase de la manutention dans laquelle on déplace vers le bas le mât mobile de levage et le grappin d'accrochage d'assemblages combustibles, pour venir accoster l'embout supérieur d'un assemblage combustible, on met en fonctionnement le vérin de surcharge et le vérin de précharge, le vérin de sous-charge étant dans une disposition hors service. On peut alors limiter l'effort exercé sur l'assemblage combustible par le moyen de levage lors de l'accostage de l'assemblage combustible à une valeur de 450 daN. Les valeurs de la pression dans la chambre du vérin de précharge sont déterminées en fonction de la charge qui n'est alors constituée que par le mât mobile et l'outil d'accrochage d'assemblage combustible. Lors d'une phase de la manutention dans laquelle on déplace l'assemblage combustible fixé au moyen de levage, vers le haut, on met en position de service les vérins de sous-charge et de surcharge et en position hors service le vérin de précharge. On peut alors réaliser les compensations de charge lors de l'accrochage d'une grille-entretoise de l'assemblage combustible avec un assemblage du coeur, de manière à éviter d'exercer sur les grilles-entretoises des assemblages des efforts supérieurs à 200 daN. La poulie de renvoi 6 est reliée à la structure de support de la machine de chargement par le vérin de précharge 12 dont la tige 15 est bloquée en position. Sur la figure 7, on a représenté de manière schématique le vérin de sous-charge 18 qui a été décrit plus haut et un circuit d'alimentation en air comprimé de ce vérin. Le vérin 18 comporte un corps de vérin 20 délimitant une chambre dans laquelle est monté mobile le piston 22a du vérin solidaire de la tige 22. La tige 22 est elle-même fixée sur la structure de support de la machine de chargement. Sur le corps de vérin 20 est fixé, par l'intermédiaire d'une pièce de support 40, un détecteur de position 41 et un dispositif de verrouillage mécanique 42 dont le verrou de blocage 43 est solidaire du piston d'un vérin 44 permettant de commander le verrouillage et le déverrouillage de la tige 22, pour la mise en service ou hors service du vérin de sous-charge 18. Dans sa position de verrouillage, le verrou 43 est engagé dans une encoche de la tige de vérin 22. La tige 22 du vérin 18 présente une discontinuité, par exemple de forme tronconique 22b qui peut être repérée par le détecteur 41, lors du déplacement de la chambre du vérin 20 par rapport à la tige fixe 22. Le circuit d'alimentation pneumatique du vérin de sous-charge 18 comporte une capacité tampon 45 renfermant de l'air à une certaine pression réglable par un moyen de réglage 47 et une conduite de liaison 46 entre la capacité tampon 45 et la chambre du vérin de sous-charge 18, du côté de la tige de vérin 22. Sur la conduite de liaison 46 est disposé un limiteur de débit unidirectionnel 48 assurant le passage de l'air sous pression dans le sens allant de la capacité tampon 45 vers la chambre du vérin et assurant une restriction de ce débit produisant un amortissement des déplacements du corps 20 du vérin. En dérivation sur la conduite de liaison 46, entre le limiteur de débit unidirectionnel 48 et la chambre du vérin, est disposée une conduite 49 reliée à une source d'air comprimé non représentée sur laquelle est intercalé un détendeur proportionnel 50 permettant d'ajuster finement la pression dans la chambre du vérin reliée à la capacité tampon 45. Des vannes 51 et 52 permettent d'isoler la conduite 49 de la conduite de liaison 46 ou de mettre à l'atmosphère la conduite 49. On peut réaliser un réglage très précis de la pression dans le volume constitué par la chambre du vérin et la capacité tampon 45 grâce au détendeur proportionnel 50, puis isoler le volume sous pression par fermeture de la vanne 51. Le réglage précis du niveau de la pression permet de régler très finement le niveau de la sous-charge au déclenchement du dispositif de compensation de souscharge et à l'arrêt de ce dispositif et donc les efforts correspondants. Sur les figures 8A, 8B et 8C, on a représenté les éléments d'un ensemble de compensation de sous-charge et de surcharge analogue au dispositif représenté sur les figures 2 et 3, dans trois états différents correspondant aux états décrits séparément pour un vérin de surcharge et un vérin de sous-charge en se référant aux figures 4A, 4B, SA et 5B. Sur la figure 8A, le vérin de surcharge 17 et le vérin de sous-charge 18 ont été représentés dans leur état initial, les chambres de ces vérins du côté de la tige de vérin étant soumises à de l'air à une pression P1. Sur la figure 8B, le vérin 17 est dans un état identique à l'état représenté sur la figure 8A et le vérin de sous-charge 18 est dans une phase de compensation d'une sous-charge. Le corps 20 commun aux vérins 17 et 18 s'est déplacé vers le bas de sorte que la tension permettant de corriger l'état de sous-charge est transmise au câble par l'intermédiaire du vérin de surcharge dont la tige est restée dans une position fixe par rapport au corps de vérin 20. On comprend donc ainsi comment le vérin de souscharge peut agir sur le câble du moyen de levage. Sur la figure 8C, le vérin de sous-charge 18 est dans sa position initiale, la chambre du côté de la tige de ce vérin étant soumise à une pression P1. En revanche, le vérin de surcharge 17 est dans un état de compensation de surcharge, la tige 21 du vérin 17 solidaire du câble du moyen de levage s 'étant déplacée vers le haut pour réaliser une compensation de surcharge, de sorte que la chambre du corps de vérin 20 du côté de la tige 21 du vérin 17 est soumise à une pression P2 supérieure à la pression P1. Le corps 20 des vérins 17 et 18 est dans sa position correspondant à l'état initial des vérins 17 et 18 et représentée sur la figure 8A. Sur la figure 9, on voit un ensemble de compensation de surcharge et de sous-charge 49 analogue à l'ensemble 14 décrit précédemment. L'ensemble de compensation 49 comporte un corps de vérin 50 délimitant une première chambre pour un vérin 51 de sous-charge et une seconde chambre pour un vérin de surcharge 52, les deux chambres étant séparées par une cloison 50a. Le vérin de sous-charge comporte une tige 53 solidaire d'un piston 53a engagé dans la chambre inférieure du corps de vérin 50. La tige 53 est solidaire de la structure fixe de la machine de chargement, le corps de vérin 50 étant mobile dans la direction verticale par rapport à la tige 53. Le vérin de surcharge 52 comporte une tige 54 solidaire d'un piston 54a monté à l'intérieur de la chambre supérieure du corps de vérin 50. La tige 54 et le piston 54a sont montés mobiles à l'intérieur du corps de vérin 50. Le dispositif représenté sur la figure 9 est donc analogue au dispositif représenté sur la figure 1, en ce qui concerne le montage des vérins de sous-charge et de surcharge. Cependant, le circuit hydraulique d'alimentation des chambres a été modifie pour permettre une alimentation de la chambre du vérin de sous-charge 51, du côté de la tige 53, de manière sélective, avec de l'air à une pression choisie parmi trois pressions disponibles sur le circuit. On peut ainsi effectuer une compensation de sous-charge dans une plage choisie en fonction des conditions de fonctionnement et des opérations effectuées par la machine de chargement du réacteur. Le circuit d'alimentation pneumatique représenté sur la figure 9 est prévu d'autre part pour alimenter la chambre du vérin de surcharge 52 du côté de la tige 54, à une seule pression. Le circuit d'alimentation pneumatique comporte trois branches en parallèle 55a, 55b et 55c reliées à la chambre de vérin de sous-charge 51 et une branche 56 reliée à la chambre du vérin de surcharge 52. L'ensemble des branches 55a, 55b, 55c et 56 est relié à une conduite unique 57 d'alimentation en fluide sous pression sur laquelle est disposé un détendeur proportionnel 58 permettant de régler de manière très précise la pression de l'air d'alimentation dans chacune des branches 55a, 55b, 55c et 56. Les branches 55a, 55b et 55c comportent une capacité tampon (respectivement 59a, 59b, 59c), un limiteur de débit unidirectionnel (respectivement 60a, 60b, 60c) et des vannes d'arret (respectivement 61a et 62a 61b et 62b ; 61c et 62c) disposées respectivement à chacune des extrémités de la branche de circuit correspondant, à l'entrée de la chambre du vérin de sous-charge 51 et au voisinage de l'embranchement avec la conduite d'alimentation 57. La branche unique 56 d'alimentation du vérin de surcharge 52 comporte des éléments équivalents, à l'exception de la vanne d'arrêt disposée à l'entrée de la chambre du vérin. Avant une campagne du rechargement du coeur du réacteur, on réalise le remplissage des capacités des lignes d'alimentation des vérins de sous-charge et de surcharge en envoyant de l'air comprimé à une pression parfaitement réglée par le détendeur proportionnel 58, dans la conduite d'alimentation 57. On réalise successivement le remplissage des branches 55a, 55b, 55c du circuit d'alimentation du vérin de sous-charge et en particulier des capacités tampons, à des pressions différentes et parfaitement réglées. Les différentes branches du circuit peuvent être mises en service successivement en manoeuvrant les vannes d'arrêt 61a, 61b et 61c, de manière qu'une vanne correspondant à la branche utilisée soit ouverte et les deux autres vannes fermées pendant une opération de la machine de chargement. Les vannes d'arrêt 61a, 61b, 61c ont toutes été placées dans une position fermée après le remplissage des branches du circuit d'alimentation. On opère ainsi en circuit totalement fermé entre la chambre du vérin et la capacité d'alimentation en air sous pression. On obtient ainsi un déclenchement et un arrêt du vérin de sous-charge à des niveaux d'effort parfaitement déterminés et réglables. Sur la figure 10, on a représenté un ensemble de compensation de surcharge et de sous-charge 63 analogue au dispositif de compensation 49 représenté sur la figure 9 et présentant un circuit d'alimentation pneumatique simplifié. L'ensemble de compensation 63 comporte un corps de vérin 64 délimitant, à sa partie inférieure, la chambre du vérin de sous-charge 65 et, à sa partie supérieure, la chambre du vérin de surcharge 66, dans lesquelles se déplacent respectivement un piston 67a solidaire d'une tige de vérin 67 et un piston 68a solidaire d'une tige de vérin 68. Les chambres des vérins 65 et 66, du côté des tiges 67 et 68 respectivement, sont alimentées en air sous pression par un circuit pneumatique 69 comportant une seule capacité tampon 70 reliée aux chambres des vérins 65 et 66 par des conduites respectives en dérivation 71 et 72. La capacité 70 est alimentée en air sous pression par une conduite d'alimentation sur laquelle sont disposés un détendeur proportionnel 73 et une vanne de fermeture 74. On peut ainsi remplir la capacité 70 et les branches 71 et 72 du circuit 69 en air à une pression parfaitement déterminée. Les chambres des vérins 65 et 66 sont alimentées en air à la même pression. Cependant, les limites d'effort en sous-charge et en surcharge imposées par les vérins 65 et 66 sont différentes du fait que les sections des pistons 67a et 68a sur lesquelles s'exerce la pression de l'air sont différentes. Cette différence de section est obtenue en utilisant des tiges de vérin 67 et 68 de sections différentes. Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 10, la tige 67 du vérin de sous-charge présente une section sensiblement supérieure à la section de la tige 68 du vérin de surcharge. Il en résulte que les efforts exercés par le fluide sous pression sur la chambre de vérin 64, au niveau du vérin de sous-charge, sont inférieurs aux efforts exercés sur la tige 68 du vérin de surcharge 66 reliée au câble du moyen de levage de la machine de chargement. Sur la figure 11, on a représenté un vérin de surcharge 75 comportant un corps de vérin délimitant une chambre dans laquelle est monté mobile un piston 76a solidaire d'une tige de vérin 76. La chambre du vérin 75 est alimentée par le circuit pneumatique 77 de part et d'autre du piston 76a, à chacune des extrémités de la chambre du vérin 75. La chambre du vérin 75 est reliée, du côté de la tige 76, à une branche 78a du circuit pneumatique 77 sur laquelle est disposée une capacité tampon 79a et une vanne d'arrêt 80a. La chambre du vérin de surcharge 75, du côté opposé à la tige 76, est reliée à deux branches 78b et 78c du circuit pneumatique 77 comportant respectivement une capacité tampon 79b et des vannes d'arrêt 80b et 81b et une capacité tampon 79c et des vannes d'arrêt 80c et 81c. L'ensemble des branches 78a, 78b, 78c est alimenté en air de remplissage par l'intermédiaire d'un détendeur proportionnel 82, l'alimentation successive des branches pouvant être réalisé par manoeuvre des vannes d'arrêt 80a, 80b et 80c. La pression dans les capacités 79a, 79b et 79c est établie à des valeurs différentes. Par manoeuvre des vannes 81b et 81c, on peut alimenter la chambre du vérin 75 du côté opposé à la tige 76 avec l'air de la capacité 79b ou de la capacité 79c ou encore mettre cette chambre à l'atmosphère, comme dans les modes de réalisation décrits précédemment. On peut ainsi obtenir au moins trois valeurs des limites de compensation de surcharge, en jouant sur le différentiel de pression entre les deux parties de la chambre de vérin 75. Dans tous les cas, le dispositif de compensation de charge et d'amortissement suivant l'invention permet de réaliser de manière très précise et très sûre une compensation de surcharge ou de sous-charge, dans un intervalle d'efforts parfaitement déterminé, en fonction des opérations effectuées par la machine de chargement et des causes à l'origine de l'apparition d'une surcharge ou d'une sous-charge. Le dispositif suivant l'invention permet également d'obtenir de manière automatique un amortissement pendant le déplacement du vérin pneumatique de compensation. Le dispositif suivant l'invention permet d'obtenir une grande sensibilité et une grande précision en ce qui concerne les valeurs des écarts de surcharge et de sous-charge entraînant la mise en fonctionnement des dispositifs de compensation. Les courses d'arrêt des éléments du dispositif de compensation peuvent etre importantes, malgré un faible encombrement total du dispositif, du fait d'une utilisation de vérins pneumatiques et de capacités tampon. Le dispositif suivant l'invention peut permettre de modifier de manière très souple et très rapide les seuils de fonctionnement du dispositif de compensation au cours de la manutention. En fonctionnement normal, les éléments mobiles du dispositif de compensation peuvent assurer la transmission des efforts par simple contact mécanique, de sorte que la longueur de la chaîne de levage est invariable. En conséquence, les indicateurs et capteurs de position de la chaîne de manutention donnent directement la position de la charge. Les valeurs de seuil de déclenchement du dispositif de compensation sont réglées par réglage de la pression des capacités tampon, dans une phase où l'engin de manutention et le système de compensation ne sont pas en fonctionnement. Après remplissage de la capacité, le système est entièrement isolé de la source d'air sous pression et fonctionne en cycle fermé. On obtient ainsi une grande fiabilité et une grande sûreté de fonctionnement. L'invention ne se limite pas aux modes de réalisation qui ont été décrits. C'est ainsi qu'on peut imaginer d'utiliser des vérins réalisés de manière différente et présentant des fonctions différentes des vérins de sous-charge, surcharge et précharge qui ont été décrits. Ces vérins peuvent être reliés de manière différente aux éléments du moyen de levage de l'engin de manutention. C'est ainsi par exemple qu'on peut utiliser un ensemble de compensation comportant un vérin de surcharge et un vérin de sous-charge pour réaliser la suspension d'une poulie de renvoi du moyen de levage, un vérin de précharge étant disposé à l'extrémité d'un brin de reprise d'effort du moyen de levage passant sur la poulie de renvoi. On peut également imaginer l'utilisation d'un seul ensemble de compensation de sous-charge et de surcharge auquel est suspendu le câble de la machine de chargement. La constitution du moyen de levage peut être également différente de celle qui a été décrite. En adoptant une disposition ou une autre, on soumet les vérins du dispositif de compensation à des forces qui peuvent être soit égales à la charge soit égales à un sous-multiple de cette charge, par exemple la moitié de la charge. Enfin, le dispositif suivant l'invention peut être utilisé comme compensateur de charge d'un moyen de levage d'un engin de manutention différent d'une machine de chargement d'assemblages combustibles. L'invention peut trouver des applications très larges dans le domaine de la manutention et du levage. REVENDICATIONS 1.- Dispositif de compensation de charge et d'amortissement d'un engin de manutention comportant une structure de support (2), un moyen de levage (3) porté par la structure de support (2) comprenant un moyen moteur (4), un élément souple allongé (5) de levage d'une charge (8) monté mobile dans la direction de levage de la charge (8) et au moins un vérin de réglage (12, 17, 18) de la tension de l'élément souple de levage (5) pendant toutes les phases de la manutention de la charge (8), caractérisé par le fait que le vérin (12, 17, 18) est un vérin pneumatique porté par la structure de support (2) du moyen de levage (3), comportant un corps délimitant une chambre et une tige (15, 21, 22) solidaire d'un piston (15a, 21a, 22a) monté mobile dans la chambre du vérin dans une direction de déplacement de la charge (8), l'un des éléments, tige et corps du vérin (15, 21, 22), étant relié à l'été ment souple de levage (5), de manière à régler la tension de l'élément souple de levage (5) et la chambre du vérin (12, 17, 18) étant reliée d'un côté au moins du piston (15a, 21a, 22a) à au moins une capacité d'air (30, 35, 45). 2. - Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que la chambre du vérin (12, 17, 18) est reliée à la capacité d'air (30, 35, 45) par l'intermédiaire d'une canalisation sur laquelle est intercalé un limiteur de débit unidirectionnel (48). 3.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait qu'il comporte un vérin (17) de compensation de surcharge et un vérin (18) de compensation de sous-charge reliés par l'intermédiaire de la tige (21) du vérin de surcharge (17) à un brin de reprise d'effort (5c) du moyen de levage (3). 4.- Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé par le fait que le vérin de surcharge (17) et le vérin de sous-charge (18) comportent un même corps de vérin (20) délimitant une première chambre pour le vérin de sous-charge (18) et une seconde chambre pour le vérin de surcharge (17), que la tige (22) du vérin de souscharge (18) est reliée à la structure de support (2) du moyen de levage (3) et que la tige (21) du vérin de surcharge (17) est reliée au brin de reprise d'effort (5c) du moyen de levage (3). 5.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 3 et 4, caractérisé par le fait qu'il comporte de plus un second vérin de compensation de charge, appelé vérin de précharge (12), dont la chambre est reliée à une capacité d'air (30) à une pression différente de la pression de la capacité reliée à la chambre du vérin de sous-charge (18), la tige (15) du vérin de précharge (12) étant reliée à un moyen de suspension (6) de l'élément allongé (5) de levage. 6.- Dispositif suivant la revendication 5, caractérisé par le fait que le moyen de suspension (6) de l'élément souple allongé de levage est une poulie de renvoi de l'élément souple allongé (5). 7.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que le corps (20) du vérin pneumatique (12, 17, 18) porte un verrou mécanique (16, 23, 24, 42) de blocage de la tige (15, 21, 22) par rapport au corps du vérin (20), pour la mise hors service du vérin pneumatique. 8.- Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé par le fait que le verrou de blocage (16, 23, 24, 42) comporte un vérin (44) de manoeuvre. 9.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait qu'il comporte au moins un détecteur (38) de la position de la tige (15, 21, 22) du vérin (12, 17, 18) relié à un élé- ment de commande du moyen moteur (4) du moyen de levage (3), pour l'arrêt du moyen moteur (4) lors d'un déplacement de la tige (15, 21, 22) du vérin pneumatique (12, 17, 18). 10.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé par le fait que la capacité d'air (45) est reliée à une conduite d'alimentation (49) en air comprimé sur laquelle est intercalé un dispositif (50) de réglage de pression de précision. 11.- Dispositif suivant la revendication 10, caractérisé par le fait que le dispositif de réglage de pression (50) est un détendeur proportionnel. 12.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé par le fait qu'il comporte des butées d'arret (28a, 28b) coopérant avec au moins un élément (26) solidaire de l'un des éléments corps (20), tige (21, 22) du vérin pneumatique (17, 18) pour réaliser l'arrêt de cet élément à l'issue d'un déplacement de l'élément du vérin (17, 18). 13.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé par le fait que la chambre du vérin (51) est reliée à au moins deux capacités d'air sous pression (59a, 59b, 59c) disposées sur deux branches reliées en parallèle à la chambre du vérin, par l'intermédiaire de vannes d'arrêt (61a, 61b) susceptibles de contenir de l'air à des pressions différentes. 14.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé par le fait qu'il comporte un premier vérin pneumatique de compensation de sous-charge (65) et un second vérin pneumatique de compensation de surcharge (66) dont les chambres du côté de la tige du vérin sont reliées à une même capacité (70), la tige (67) du vérin de sous-charge (65) ayant une section différente de la tige (68) du vérin de surcharge (66). 15.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé par le fait que la chambre du vérin pneumatique (75) est reliée de part et d'autre du piston (76a) solidaire de la tige (76) du vérin à au moins deux capacités d'air sous pression différentes (79a, 79b, 79c). 16.- Dispositif suivant la revendication 15, caractérisé par le fait que la chambre du vérin (75) est reliée, d'un côté du piston (76a) solidaire de la tige (76), à au moins deux capacités d'air sous pression (79b, 79c), par l'intermédiaire de deux canalisations sur chacune desquelles est intercalée une vanne d'arrêt (81b, 81c). 17.- Dispositif de compensation de charge et d'amortissement suivant l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisé par le fait que l'engin de manutention est une machine de chargement d'un réacteur nucléaire comportant un moyen de levage (3) d'une charge suspendue à un moufle (7) reposant sur l'élément souple de levage (5) constitué par un câble, la charge étant constituée par un mât mobile d'accrochage d'un assemblage combustible du réacteur nucléaire. 18.- Dispositif suivant la revendication 17, caractérisé par le fait que le moyen moteur (4) du moyen de levage est constitué par un treuil et que le moyen de levage (3) comporte de plus une poulie de renvoi (6), le câble (5) du moyen de levage (3) de la machine de chargement comportant une extrémité en prise avec le treuil (4) et passant successivement sous le moufle (7) de suspension de la charge (13), sur la poulie de renvoi (6) et constituant un brin de reprise d'effort (5c) relié à un ensemble (14) de compensation de sous-charge et de surcharge relié F la structure de support (2) de la machine de chargement et comportant un vérin de surcharge (17) et un vérin de sous-charge (18) ayant un corps de vérin commun (20), la tige (22) du vérin de sous-charge (18) étant reliée à la structure de support (2) de la machine de chargement et la tige (21) du vérin de surcharge (17) étant reliée au brin de reprise d'effort (5c) du câble (5), et qu'il comporte de plus un vérin de précharge (12) dont le corps est fixé sur la structure de support (2) de la machine de chargement et dont la tige (15) assure le support de la poulie de renvoi (6) du moyen de levage (3) de la machine de chargement, dans la direction de levage. 19.- Dispositif suivant la revendication 18, caractérisé par le fait que le vérin de précharge (12) et le vérin de sous-charge (18) comportent des moyens de blocage respectifs (16, 24) de leurs tiges respectives (15, 22), pour la mise hors service du vérin de précharge (12) ou du vérin de sous-charge (18) reliés à un moyen de commande assurant simultanément un état de verrouillage ou de déverrouillage d'une tige de vérin (15, 22) et un état inverse de la seconde tige de vérin (15, 22), de manière qu'une compensation de sous-charge soit obtenue à des niveaux d'effort différents pendant des phases différentes de la manutention d'un assemblage combustible par la machine de chargement, en utilisant le vérin de précharge (12) ou le vérin de sous-charge (18).