FR 2720698 A1 19951208 FR 9406885 A 19940606 Procédé de commande d'un moteur de véhicule Dans un véhicule à moteur, l'alimentation du moteur est contrôlée afin de fixer la vitesse du véhicule. Si l'on considère par exemple une voiture à moteur électrique à courant continu, la pédale d'accélérateur commande un dispositif d'alimentation fournissant au moteur un courant d'excitation et un courait dtindu;t déterminés d'après la course de 1m pédale On rappellera qu'un moteur électrique est alimenté, depuis une batterie, par un courant d'induit qui traverse le rotor du moteur pour lui fournir une énergie qui est transformée en un couple moteur. La vitesse de rotation du rotor, et donc la puissance du moteur, varie de ce fait dans le même sens que le courant d'induit. La partie fixe, ou stator, du moteur reçoit un courant d'excitation qui excite des pièces magnétiques coopérant avec des pièces homologues du rotor pour engendrer des forces magnétiques créant un couple de traction l'entraînant en rotation. Lors des changements de régime de fonctionnement du moteur, et en particulier lors d'une accélération brusque ou d'une décélération brusque dues à une variation de la course de la pédale d'accélérateur, le dispositif d'alimentation change le sens du courant d'induit, pour passer d'un couple résistant à un couple de traction, ou inversement. Ce changement de sens du couple engendre des à-coups désagréables secouant le conducteur. En effet, les différents éléments constituant la chaîne cinématique allant du moteur aux roues présentent entre eux des jeux et ont des inerties mécaniques différentes, si bien qu'il se pose un problème de réattelage dû au fait qu'ils oscillent et se heurtent avant de finalement venir en coopération sous l'effet du couple apparu. La présente invention vise à éviter ces à-coups. A cet effet, l'invention concerne un procédé de commande d'un moteur de véhicule, dans lequel on génère un signal de conduite pour contrôler l'amplitude et le sens d'un signal de commande appliqué au moteur, auquel sont couplés des éléments d'entraînement du véhicule, caractérisé par Le fait qu'on surveille le signal ts coninande, on le retarde quand il s'annule et on continu de retarder le signal de zonmnnd2 aptes son changement de sens mais à un niveau d'ampLitude non nulle de réduction des jeux entre le moteur et les éléments d'entraînement. Ainsi, les éléments de la chaîne cinématique ne sont, pendant le retard à courant nul, soumis à aucune force et peuvent ainsi "flotter" librement dans la plage de jeu qu'ils présentent par rapport à leurs éléments adjacents. Ensuite, lors du second retard, les éléments de la chaîne cinématique sont sollicités, mais peuvent ne l'être que faiblement, pour venir coopérer entre eux et n' ont donc pas tendance à osciller et à créer des àcoups. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description suivante du mode de mise en oeuvre préféré du procédé de commande de l'invention, en référence au dessin annexé, sur lequel: - la figure 1 est une représentation par blocs d'un moteur à courant continu de voiture électrique et de ses organes et circuits de commande et - la figure 2 représente l'allure du courant d'induit du moteur en fonction du temps t porté en abscisse. Le conducteur de la voiture dispose d'une pédale d'accélérateur 1 qui fournit, à un bloc de calcul 2, un signal de conduite 10 croissant linéairement, dans cet exemple, depuis une valeur négative pour s'annuler et devenir positif. Le bloc de calcul 2 calcule, d'après la valeur du signal de conduite 10 et selon une loi prédéterminée, une valeur de courant d'induit 11 et commande, d'après cette valeur calculée, un dispositif 3 d'alimentation en courant d'induit d'un moteur 4. Le moteur 4 entraîne des éléments 5 d'entraînement de la voiture, formant une chaîne cinématique s'étendant jusqu'aux roues. Comme le montre la figure 2, sur laquelle les amplitudes I du courant d'induit et du signal de conduits 10 sont portées en ordonnées, le courant d leduit 11, représenté à plus petite écnelle que le signal de conduite 10 afin de pouvoir y être superposé, suit, avant de s'annuler, la variation du signal de conduite 10. Pour commander le moteur 4, on contrôle, par le signal de conduite 10, l'amplitude et le sens du courant d'induit 11, ou signal de commande, on surveille le signal de commande 11, on le retarde quand il s'annule et on continue de retarder le signal de commande 11 après son changement de sens mais à un niveau d'amplitude non nulle de réduction des jeux entre le moteur 4 et les éléments d'entraînement 5. Ainsi, lors du passage à zéro du courant de conduite 10, et donc du courant d'induit 11, le courant d'induit est retardé, c'est-à-dire maintenu à une valeur quasiment nulle, sur ici une durée de retard 12 d'environ 50 millisecondes, tandis que le signal de conduite 10 continue à augmenter. La durée de retard 12 est choisie en fonction de l'inertie mécanique du moteur 4 et des éléments 5, afin de leur permettre de cesser leur coopération et de prendre sensiblement une position médiane sur une plage de jeu qu'ils présentent les uns par rapport aux autres. Le retard 12 est suivi d'un autre retard 13, ici d'environ 50 millisecondes, pour lequel le courant d'induit est limité et fixé à 5 ampères dans cet exemple. La durée du retard 13 est choisie en fonction de l'inertie mécanique du moteur 4 et des éléments 5, afin de leur permettre de quitter la position médiane sur la plage de jeu et de reprendre leur coopération, mais après changement de sens du jeu. Le retard 13 est choisi d'autant plus élevé que le courant d'induit correspondant, qui assure le rappel en coopération, est faible. Ensuite, le courant d'induit reprend une pente, ou dérivée temporelle, parallèle à celle du signal de conduite 10 et atteindra la valeur voulue lorsque le signal de conduite 10 se stabilisera à une valeur de palier. Ainsi, le renversement du sens du jeu, ou réattelage, s'effectue en appliquant aux éléments de la chaîne cinématique 5 des forces très limitées, ce qui évite l'apparition d'à-coups. Le procédé de l'invention n'est pas limité à l'exemple ci-dessus de voiture à moteur rotatif à courant continu mais peut être appliqué à tout moteur de véhicule, linéaire ou rotatif, à courant continu ou alternatif. REVENDICATION Procédé de commande d'un moteur de véhicule, dans lequel on génère un signal de conduite (10) pour contrôler l'amplitude et le sens d'un signal de commande (11) appliqué au moteur (4), auquel sont couplés des éléments d'entraînement (5) du véhicule, caractérisé par le fait qu'on surveille le signal de commande (11), on le retarde (12) quand il s'annule et on continue de retarder (13) le signal de commande après son changement de sens mais à un niveau d'amplitude non nulle de réduction des jeux entre le moteur (4) et les éléments d'entraînement (5).