FR 2723873 A1 19960301 FR 9509970 A 19950822 La présente invention concerne de façon générale des systèmes de manutention et de stockage de cartouches de milieux comme des cartouches de disques optiques ou des bandes et, plus particulièrement, un appareil destiné à déplacer vers un emplacement prédéterminé de prise, ou de saisie, de cartouche un ensemble de prélèvement de cartouche. Un disque optique est un milieu de mémorisation de données qui est lisible par un dispositif de lecture à base de laser. Les disques optiques, appelés "disques compacts" ou "CD" se sont répandus de plus en plus largement pendant la dernière décade pour enregistrer des travaux musicaux et audio-visuels. En raison de la grande capacité de stockage des disques optiques par rapport aux milieux magnétiques classiques de stockage, des disques optiques appelés des "disques de mémoire morte" ou "disques ROM" se répandent de plus en plus pour la mémorisation dtinformations lisibles par des ordinateurs.Cependant, jusque tout récemment, les disques optiques étaient d'une utilisation quelque peu limitée dans l'industrie des ordinateurs parce que les disques optiques ne pouvaient pas être effacés et qu'il était impossible d'y écrire une nouvelle information, c'est-à-dire que les disques ROM sont des dispositifs de mémoire morte ou "à lecture seule". Cependant, la technologie récente a produit des disques optiques qui sont à la fois lisibles par les ordinateurs et inscriptibles par des ordinateurs. Par conséquent, l'importance des disques optiques est croissante dans l'industrie des ordinateurs et ils peuvent en définitive remplacer des milieux de mémorisation lisibles et inscriptibles magnétiquement, par exemple des disques souples ou des disques durs.Un autre développement récent, qui est la possibilité de réaliser une mémorisation sur les deux surfaces d'un disque optique, a effectivement doublé la capacité de mémorisation du disque optique. Des disques optiques du type utilisé dans des applications pour ordinateurs sont généralement montés dans des cartouches de forme parallélépipédique. Dans l'industrie des ordinateurs, des cartouches de bandes de forme parallélépipédique, par exemple des cartouches de bandes audio numériques (ou DAT) et des cartouches de bandes de 8 mm sont également utilisées pour la mémorisation de données. Au fur et à mesure que ces cartouches de mémorisation de données se répandent dans le domaine des ordinateurs, ceci provoque un développement de nombreux types de systèmes automatisés de manutention de cartouches pour stocker les cartouches à des emplacements connus et pour restituer une cartouche souhaitée à partir d'un emplacement de stockage et insérer la cartouche dans un dispositif de lecture de cartouches, par exemple un dérouleur de bande ou une unité de disque.De façon générale, un tel système de manutention de cartouches peut inclure un système de stockage de cartouches pour stocker les cartouches à des emplacements correspondants de stockage et un ensemble de prise de cartouches pour restituer une cartouche souhaitée à partir de son emplacement correspondant de stockage, transporter la cartouche vers un dispositif de lecture de cartouches, par exemple une unité de disque ou un dérouleur de bandes, et insérer la cartouche dans le dérouleur ou l'unité. L'ensemble de prise de cartouches peut également enlever une cartouche d'un dérouleur ou d'une unité, déplacer la cartouche pour la mettre en alignement avec son emplacement de stockage, et remettre la cartouche dans son emplacement de stockage. Diverses particularités et composants de systèmes de manutention de cartouches et d'ensembles de prise de cartouches sont décrits dans les brevets des Etats Unis N 4 944 082 METHOD OF PROVIDING A SHEET METAL HOUSING WITH PRECISELY POSITIONED MOUNTING REFERENCES, c'est-à-dire un Procédé de réalisation d'un boîtier en tôle métallique à références de montage positionnées précisément de Jones et al., 4 998 232 concernant un OPTICAL DISK HANDLING APPARATUS WITH FLIP LATCH, c'est-à-dire un Appareil de manutention de disques optiques à loquet de retournement, de Methlie et al.; 5 014 255 concernant un OPTICAL DISK CARTRIDGE HANDLING APPARATUS WITH PASSIVE CARTRIDGE ENGAGEMENT ASSEMBLY, c'est-à-dire un Appareil de manutention de cartouches de disques optiques à ensemble passif de prise de cartouches, de Wanger et al.,; 5 010 536 concernant un CARTRIDGE HANDLING SYSTEM, c'est-à-dire un Système de manutention de cartouches, de Wanger et al.; 5 043 962 concernant un CARTRIDGE HANDLING SYSTEM, c'est-à-dire ici aussi un Système de manutention de cartouches, de Wanger et al.; 5 062 093 concernant un OPTICAL DISK INSERTION APPARATUS, c 'est-à-dire un Appareil d'insertion de disques optiques de Chritie et al.: 5 101 387 concernant un LATERAL DISPLACEMENT CONTROL ASSEMBLY FOR AN OPTICAL DISK HANDLING SYSTEM, c'est-à-dire un Ensemble de commande de déplacement latéral pour un système de manutention de disques optiques, de Wanger et al.; 5 184 336 concernant un LATERAL DISPLACEMENT CONTROL ASSEMBLY FOR AN OPTICAL DISK HANDLING SYSTEM, c'est-à-dire ici aussi un Ensemble de commande de déplacement latéral pour un système de manutention de disques optiques, de Wanger et al.; la demande de brevet des Etats Unis N de série 08/020 160 déposée le 18 février 93 concernant un LATERAL DISPLACEMENT AND SUPPORT APPARATUS FOR USE IN A CARTRIDGE HANDLING SYSTEM, c'est-à-dire un Appareil de déplacement latéral et de support à utiliser dans un système de manutention de cartouches, de Luffel et al.: et la demande de brevet des Etats Unis N de série 08/135 607 déposée le 12 octobre 93 concernant un CARTRIDGE HANDLING SYSTEM WITH DUAL CARTRIDGE ENGAGING ASSEMBLY, c'est-à-dire un Système de manutention de cartouches à ensemble double de prise de cartouches, qui sont spécifiquement incorporés, par les présentes, par référence en tout ce qui y est décrit. De nombreux systèmes de manutention de cartouches du type décrit ci-dessus stockent les cartouches dans un réseau bidimensionnel qui consiste en une ou plusieurs colonnes verticales et rangées horizontales. Un ou plusieurs dérouleurs de bandes ou unités de disques auxquels les cartouches sont destinées peuvent être positionnés à un emplacement quelconque du réseau, mais sont habituellement positionnés aux extrémités des colonnes ou des rangées. Dans tous les cas, un tel système de manutention de cartouches inclut un appareil de déplacement de l'ensemble de prise de cartouches sur tout le réseau, de façon qu'il soit possible d'accéder aux cartouches souhaitées et de les transporter, vers le dérouleur de bande ou l'unité de disque approprié et à partir de ceux-ci. Alors que des systèmes de manutention de cartouches du type décrit ci-dessus constituent un moyen commode d'accéder automatiquement à un grand nombre de cartouches, ils ne manquent pas de poser certains problèmes. Par exemple, un facteur clé du succès de fonctionnement d'un tel système de manutention de cartouches est la capacité à déplacer rapidement et précisément l'ensemble de prise de cartouches dans tout le réseau, à prendre une cartouche souhaitée, et à la déplacer rapidement vers le dispositif approprié de lecture de cartouches. De façon générale, l'appareil qui est destiné à déplacer un ensemble de prise de cartouches tend à être complexe et peut inclure un grand nombre de moteurs d'entraînement et de capteurs de positions pour exercer les fonctions souhaitées. Cependant, comme pour tout système mécanique, une telle complexité accrue signifie souvent une moindre fiabilité. Par conséquent, il est souhaitable de minimiser le nombre de composants d'un tel système, mais sans sacrifier d'autres paramètres de performance, par exemple la vitesse et l'exactitude. Un autre problème posé par de tels systèmes de manutention de cartouches concerne le support et le positionnement précis de l'ensemble de prise de cartouches par rapport aux cartouches stockées dans le réseau. Par exemple, de nombreux ensembles de prise de cartouches sont en porte-à-faux sur une vis-mère qui déplace, lorsqu'elle est tournée, l'ensemble de cartouches sur tout le réseau de cartouches. Malheureusement, un tel agencement de montage en porte-à-faux tend à permettre un mouvement excessif, transversal ou de rotation, de l'ensemble de prise de cartouches, ce qui réduit la précision de positionnement. Une façon d'augmenter la fiabilité du système de prise de cartouches, donc la précision de positionnement, consiste à utiliser des rails ou des pistes rigides de guidage pour constituer un support additionnel pour l'ensemble de prise de cartouches. C'est un inconvénient qu'un grand nombre des ensembles de rails ou de pistes de guidage utilisés actuellement sont des éléments usinés avec précision, ce qui ajoute au coût d'ensemble du système de manutention de cartouches. De plus, de tels ensembles de rails de guidage sont souvent difficiles à aligner, et exigent du temps pour ce faire. De façon plus désavantageuse encore, l'ensemble de rails de guidage peut être désaligné par un choc pendant l'expédition après sa fabrication ou au cours d'un mouvement du dispositif de manutention de cartouches, ce qui exige un nouvel alignement et un nouveau calibrage avant que le dispositif puisse être mis en fonction. Un autre problème qui concerne de nombreux systèmes de manutention de cartouches est la vitesse d'accès et des efforts sont constamment réalisés pour minimiser la masse de chaque composant du système, y compris l'appareil de déplacement linéaire et de support destiné à l'ensemble de prise de cartouches, ce qui tend à augmenter la vitesse à laquelle l'ensemble de prise de cartouches peut être déplacé parmi les colonnes et les rangées des cartouches. Malheureusement, il est habituellement plus difficile d'atteindre le degré souhaité de précision de positionnement avec un système plus léger, et les concepteurs essaient constamment de trouver l'équilibre optimal entre un faible poids et une précision de positionnement.Il est également souhaitable de minimiser les exigences de volume de l'appareil de déplacement linéaire de support afin qu'il puisse être monté dans un espace relativement petit à l'intérieur du système de manutention de cartouches. Par conséquent, c'est le but de la présente invention que de répondre au besoin, qui subsiste, d'un système de manutention de cartouches à précision accrue de positionnement pour réduire des erreurs dues à des défauts d'alignement de l'ensemble de prise de cartouches. Une telle précision de positionnement accrue devrait être atteinte pour un nombre minimal de composants afin d'augmenter la fiabilité, et elle ne devrait cependant pas exiger d'utiliser des rails ou de pistes de guidage usinés onéreux qui élèvent les coûts. Des avantages additionnels pourraient être réalisés en réduisant le laps de temps nécessaire pour aligner et calibrer l'assemblage pendant la production, et en réduisant la probabilité d'un défaut d'alignement ultérieur, comme ceux qui peuvent se produire en cours d'expédition. Idéalement, il serait souhaitable de bénéficier des avantages ci-dessus sans augmenter la masse des composants mobiles, ce qui tendrait à affecter de façon dommageable la vitesse d'accès. Pour atteindre ce but, l'invention réalise, selon un premier aspect, un appareil de déplacement linéaire d'un ensemble robotique de prélèvement le long d'un axe latéral et de support de l'ensemble robotique de prélèvement selon une orientation fixe par rapport à un plan horizontal de référence et à des points prédéterminés le long de l'axe latéral, l'ensemble robotique de prélèvement qui inclut une extrémité avant, une extrémité arrière et deux côtés opposés, étant caractérisé en ce qu'il comprend:: un cadre de support qui inclut une extrémité avant, une extrémité arrière, et deux côtés opposés, les extrémités avant et arrière étant généralement parallèles à l'axe latéral, et les deux côtés opposés étant généralement parallèles à un axe longitudinal, les axes latéral et longitudinal étant situés dans le plan horizontal de référence; des moyens principaux d'appui par contact à trois points montés sur l'ensemble robotique de prélèvement pour venir au contact dudit cadre de support et pour permettre à l'ensemble robotique de prélèvement d'être déplacé à l'intérieur dudit cadre de support (32) dans une direction généralement parallèle à l'axe latéral; et un moyen actionneur relié à l'ensemble robotique de prélèvement pour déplacer en translation linéaire l'ensemble robotique de prélèvement vers des points prédéterminé le long de l'axe latéral. L'appareil peut comprendre en outre: des moyens secondaires d'appui par contact à trois points montés sur l'ensemble robotique de prélèvement pour empêcher l'ensemble robotique de prélèvement d'être déplacé dans une direction généralement parallèle à l'axe longitudinal. Ledit moyen principal d'appui par contact à trois points peut comprendre: un premier appui de contact ponctuel monté sur l'extrémité avant de l'ensemble robotique de prélèvement près d'un premier des deux côtés opposés; un deuxième appui de contact ponctuel monté sur l'extrémité avant de l'ensemble de robotique de prélèvement près de l'autre des deux côtés opposés, lesdits premier et deuxième appuis de contact ponctuel venant au contact d'une surface horizontale d'appui d'extrémité avant sur ledit cadre de support, la surface horizontale d'appui (50) d'extrémité avant étant contenue à l'intérieur du plan de référence horizontal; et un troisième appui de contact ponctuel monté à l'extrémité arrière de l'ensemble robotique de prélèvement venant au contact d'une surface horizontale d'appui d'extrémité arrière sur ledit cadre de support, la surface horizontale d'appui d'extrémité arrière étant sensiblement parallèle au plan horizontal de référence. Ledit moyen secondaire d'appui par contact à trois points peut comprendre: un quatrième appui de contact ponctuel monté sur l'extrémité arrière de l'ensemble robotique de prélèvement près d'un premier des deux côtés opposés; un cinquième appui de contact ponctuel monté sur l'extrémité arrière de l'ensemble robotique de prélèvement près de l'autre des deux côtés opposés, lesdits quatrième et cinquième appuis de contact ponctuel venant au contact d'un premier côté d'une surface d'appui verticale dudit cadre de support, la surface d'appui verticale étant perpendiculaire au plan de référence horizontal; et un sixième appui de contact ponctuel monté sur l'extrémité arrière de l'ensemble robotique de prélèvement entre lesdits quatrième et cinquième appuis de contact ponctuel; ledit sixième appui de contact ponctuel étant au contact d'un deuxième côté de la surface d'appui verticale, le deuxième côté de la surface d'appui verticale étant opposé au premier côté. Ledit sixième appui de contact ponctuel peut être sollicité contre le deuxième côté de la surface d'appui verticale. L'appareil peut comprendre en outre: un moyen encodeur de position relié à l'ensemble robotique de prélèvement pour déterminer une position de l'ensemble robotique de prélèvement) le long de l'axe latéral. Ledit moyen actionneur peut comprendre: un moteur d'entraînement monté sur l'ensemble robotique de prélèvement, ledit moteur d'entraînement (80) comportant un arbre de sortie; un galet d'entraînement monté sur l'arbre de sortie dudit moteur; un élément flexible allongé de tension qui comporte une première extrémité et une deuxième extrémité, la première extrémité dudit élément flexible allongé de tension étant attachée à un premier des deux côtés opposés dudit cadre de support, la deuxième extrémité dudit élément flexible allongé de tension étant attachée à l'autre des deux côtés opposés dudit cadre de support, ledit élément flexible allongé de tension étant aussi enroulé au moins une fois autour dudit galet d'entraînement de façon que ledit élément flexible allongé de tension soit en contact à friction. Ledit élément flexible allongé de tension peut comprendre un câble de fils. L'appareil peut comprendre en outre: un élément tendeur relié à une première extrémité du câble de fils, ledit élément tendeur maintenant le câble de fils à une tension prédéterminée. Selon un deuxième aspect, l'invention réalise un ensemble de cadre à rigidité améliorée en torsion caractérisé en ce qu'il comprend: une plaque de base généralement rectangulaire qui présente une première, une deuxième, une troisième et une quatrième extrémités, la première et la deuxième extrémités étant opposées l'une à l'autre, et la troisième et la quatrième extrémités étant opposées l'une à l'autre; une première paroi latérale attachée à la première extrémité de ladite plaque de base; une deuxième paroi latérale attachée à la deuxième extrémité de ladite plaque de base, ladite deuxième paroi latérale étant en relation parallèle, espacée avec ladite première paroi latérale; un rail de guidage configuré en C attaché à la troisième extrémité de ladite plaque de base et s'étendant sensiblement entre ladite première et ladite deuxième parois latérales;; une plate-forme de guidage élevée attachée à la quatrième extrémité de ladite plaque de base, ladite plate-forme de guidage élevée comprenant une patte verticale attachée à la quatrième extrémité de ladite plaque de base et une patte horizontale attachée à la patte verticale, la patte horizontale étant sensiblement parallèle à ladite plaque de base; et un élément raidisseur configuré en L s'étendant sensiblement entre lesdites première et deuxième parois latérales et comprenant une patte verticale attachée à ladite plaque de base et une patte horizontale attachée à la patte verticale de ladite plate-forme de guidage élevée. Les buts, particularités et avantages de la présente invention mentionnés ci-dessus, ainsi que d'autres, ressortiront mieux de la description de modes de réalisation actuellement préférés de la présente invention, prise en liaison avec les dessins annexés dans lesquels: la Figure 1 est une vue en perspective d'un système de manutention de cartouches qui inclut l'ensemble de structure, de guidage et d'entraînement destiné à la translation de l'ensemble robotique de prélèvement selon la présente invention; la Figure 2 est une vue en perspective de l'ensemble de structure, de guidage et d'entraînement qui représente le cadre de l'ensemble robotique de prélèvement à une première position finale;; la Figure 3 est une vue en perspective du dessous de l'ensemble de structure, de guidage et d'entraînement qui représente plus clairement le contact du sixième ensemble à galet avec la surface extérieure de l'élément d'appui vertical; la Figure 4 est une vue en perspective de l'ensemble de cadre représentant les détails de l'ouverture d'indexation de position et des encoches de l'ensemble encodeur de position; la Figure 5 est une vue en coupe transversale en élévation de l'ensemble de cadre prise selon la ligne 5-5 de la Figure 4; la Figure 6 est une vue en plan de l'ensemble de structure, de guidage et d'entraînement qui représente la position du premier, du deuxième, du troisième, du quatrième et du cinquième ensembles à galet;; la Figure 7 est une vue en coupe transversale en élévation de l'ensemble de structure, de guidage et d'entraînement, prise selon la ligne 7-7 de la Figure 6, qui représente plus clairement le sixième ensemble à galet et l'élément élastique de sollicitation; la Figure 8 et une vue en plan de l'ensemble de structure, de guidage et d'entraînement représentant l'ensemble de moteur et de câble d'entraînement; la Figure 9 est une vue en perspective de l'ensemble de structure, de guidage et d'entraînement et de l'ensemble de moteur et de câble d'entraînement. A la Figure 1 est représenté un ensemble de structure, de guidage et d'entraînement 10, destiné à la translation d'un ensemble robotique de prélèvement 36, tel qu'il pourrait être utilisé dans un système de manutention 12 de cartouches pour stocker une série de cartouches 28 stockées dans une série de colonnes verticales 17 et accéder à ces cartouches. Le système de manutention 12 de cartouches peut comprendre un ensemble de baie 24 de stockage de cartouches qui est monté sur une plaque de base 14 et un couvercle supérieur 16. L'ensemble de baie de stockage 24 de cartouches contient une série d'emplacements de stockage, ou encoches, 26 de cartouches agencés en deux colonnes 17 qui sont aptes à recevoir à coulissement les cartouches 28. L'ensemble de baie de stockage de cartouches peut également inclure un premier et un deuxième contacts 51, 53 de fin de course pour fournir une position initiale ou position de référence 27, représentée en traits interrompus à la Figure 1 pour un ensemble de cadre 32 qui sera décrit de façon plus détaillée plus loin. Finalement, l'ensemble de baie de stockage 24 de cartouches peut inclure également un espace destiné à un ou plusieurs lecteurs 30 de cartouches, susceptibles de lire ou écrire des données dans le milieu de mémorisation inclus à l'intérieur des cartouches 28. L'ensemble de cadre 32 peut être monté à coulissement sur un premier et un deuxième rails de guidage 18 et 20 de façon à pouvoir être élevé et abaissé (c'est-à-dire selon l'axe YY) par un ensemble d'actionneur approprié 34. L'ensemble de cadre 32 peut être apte à recevoir un ensemble robotique de prélèvement 36 du type décrit dans la demande de brevet des Etats Unis N de série 08/135 607 pour CARTRIDGE HANDLING SYSTEM WITH DUAL CARTRIDGE ENGAGING ASSEMBLY, c'est-à-dire Système de manutention de cartouches à ensemble double de prise de cartouches, qui a été incorporé par référence ci-dessus, bien que pratiquement un type quelconque d'ensemble robotique de prélèvement connu dans l'art pourraient aussi être utilisés sans s'écarter du cadre de la présente invention.L'ensemble robotique de prélèvement particulier 36 désigné ci-dessus est monté à coulissement à l'intérieur de l'ensemble de cadre 32, de façon à pouvoir être déplacé vers l'avant et l'arrière le long d'un axe latéral, c'est-à-dire selon la direction ZZ, de manière à accéder aux cartouches 28 stockées dans l'une quelconque des colonnes verticales 17. Par conséquent, la plage de déplacement de l'ensemble 10 de structure, de guidage et d'entraînement est telle que l'ensemble de robotique de prélèvement 36 peut accéder à toutes les cartouches 28 situées à l'intérieur de la baie de stockage 24 de cartouches, ainsi qu'au lecteur 30 de cartouches. En se référant maintenant à la Figure 2, l'ensemble 10 de structure, de guidage et d'entraînement peut inclure un ensemble de cadre 37 de prélèvement apte à recevoir un ensemble robotique de prélèvement 36 approprié, qui n'est pas représenté à la Figure 2 pour la clarté du dessin. Le cadre de prélèvement 37 est monté à l'intérieur d'un ensemble de cadre 32 au moyen d'un système principal d'appui par contact à trois points qui permet au cadre de prélèvement 36 d'être déplacé en translation linéaire dans la direction zz, c'est-à-dire dans la direction latérale. Comme décrit de façon plus détaillée ci-dessous, le système principal d'appui par contact'à trois points peut comprendre un premier ensemble 40 à galet monté sur un premier élément latéral 44 de l'ensemble de cadre 37 de prélèvement et un deuxième ensemble 42 à galet monté sur un deuxième élément latéral 48.Le premier et le deuxième ensembles 40 et 42 à galets sont montés sur les éléments latéraux respectifs 44 et 48 près de l'élément avant 46 de façon que les galets respectifs 41 et 43 viennent au contact d'un rail de guidage avant 50 attaché à l'ensemble de cadre 32. Un troisième galet 52 est attaché à l'élément de cadre arrière 54 du cadre de prélèvement 36 et vient au contact d'une surface horizontale de support 56, comme représenté au mieux à la Figure 6. En se référant encore à la Figure 6, un système secondaire d'appui par contact à trois points est utilisé pour empêcher le cadre de prélèvement 36 de se déplacer dans la direction Xx, c'est-à-dire dans la direction longitudinale. De façon plus spécifique, le système secondaire d'appui par contact à trois points comprend un quatrième galet 60 attaché à l'élément de cadre arrière 54 du premier élément latéral 44 et un cinquième galet 62 attaché à l'élément de cadre arrière 54 près du deuxième élément latéral 48. Le quatrième et le cinquième galets 60 et 62 viennent au contact du côté intérieur 36 d'un élément d'appui vertical 66, comme représenté aux Figures 5 et 6.Un sixième ensemble 64 à galet est monté sur l'élément de cadre arrière 54 de façon que le galet 65 vienne au contact du côté extérieur 68 de l'élément d'appui vertical 66, comme représenté au mieux à la Figure 3. Le sixième ensemble 64 à galet est sollicité élastiquement contre le côté extérieur 68 de l'élément d'appui vertical 66 de manière à maintenir le quatrième et le cinquième galets 60 et 62 en contact ferme avec le côté intérieur de la surface d'appui 38, comme expliqué de façon plus détaillée ci-dessous. L'ensemble de cadre 37 de prélèvement peut rouler vers lavant et l'arrière à l'intérieur de l'ensemble de cadre 32 selon la direction ZZ, ou direction latérale, sous l'effet d'un ensemble 70 de moteur et de câble d'entraînement, comme représenté au mieux Figures 8 et 9. En bref, l'ensemble 70 de moteur et de câble d'entraînement comprend un câble de fils ou câble d'entraînement 72 monté sur le premier élément latéral 74 de cadre et le deuxième élément latéral 76 de cadre de façon à être tendu entre eux. Le dispositif tendeur 79 maintient le câble d'entraînement 72 à une tension prédéterminée. Le câble d'entraînement 72 est enroulé autour d'un galet d'entraînement 78 relié à un moteur d'entraînement approprié 80 monté sur l'élément de cadre arrière 54 de l'ensemble de cadre 37 de prélèvement. Lorsque le moteur d'entraînement 80 est actionné par un système de commande approprié non représenté, le contact du câble d'entraînement 72 avec le galet d'entraînement 78 amène l'ensemble de câble 37 de prélèvement à rouler d'une extrémité de l'ensemble de cadre 32 à l'autre extrémité, c'est-à-dire selon la direction ZZ ou latérale. L'ensemble de cadre 37 de prélèvement peut aussi inclure un encodeur 81 de position représenté à la Figure 7 destiné à déterminer la position du cadre 37 de prélèvement à l'intérieur du cadre 32. Selon un mode de réalisation préféré, l'encodeur 81 de position contient un capteur optique 82 pour capter une ouverture 84 représentée à la Figure 4 et des encoches 83 et 85 d'indexation de points limites dans une boîte de torsion 58, comme décrit de façon plus détaillée ci-dessous. Un avantage significatif de l'ensemble de prise 10 de cartouches selon la présente invention est que le système principal d'appui par contact à trois points supporte à roulement l'ensemble robotique de prélèvement 36 à l'intérieur de l'ensemble de cadre 32 sur un plan de référence horizontal défini avec précision. L'ensemble secondaire d'appui par contact à trois points empêche l'ensemble robotique 36 de prise de se déplacer dans la direction XX, c'est-à-dire la direction longitudinale. Par conséquent, la combinaison du système principal et du système secondaire d'appui par contact à trois points permet à l'ensemble de prélèvement 36 d'être déplacé en translation en douceur le long de la direction ZZ, c'est-à-dire la direction latérale, et le long d'un plan de référence horizontal défini précisément, ce qui apporte une précision accrue de position. Un autre avantage de la présente invention est que la précision accrue de positionnement est atteinte sans qu'il faille recourir à des composants onéreux, usinés avec précision. En fait, la majeure partie des composants peut être en tôle métallique relativement mince, ce qui réduit le poids d'ensemble des éléments mobiles et qui réduit aussi les coûts de production. La structure permet aussi un alignement et un calibrage beaucoup plus faciles en cours de production, et la probabilité qu'un défaut d'alignement apparaisse ensuite en cours d'expédition ou pendant une manutention sont moindres. Un autre avantage de la présente invention est que l'ensemble 70 de moteur et de câble d'entraînement permet à l'ensemble robotique de prélèvement d'être déplacé vers l'avant et l'arrière à l'intérieur de l'ensemble de cadre 32 tandis que l'ensemble de cadre 32 est lui-même déplacé en translation dans la direction verticale. Cette capacité de translation de l'ensemble de robotique de prélèvement "à la volée" diminue le temps d'accès aux cartouches. Les détails de l'ensemble de cadre 32 sont représentés au mieux en se référant simultanément aux Figures 4 et 5, et en se référant occasionnellement aux Figures 2 et 3. Selon un mode de réalisation préféré, l'ensemble de cadre 32 peut être en tôle d'acier relativement mince, par exemple une épaisseur définie par les norme des Etats Unis "gauge 18", et être fabriqué selon les enseignements du brevet des Etats Unis N 4 944 082 qui concerne METHOD OF PROVIDING A SHEET METAL HOUSING WITH PRECISELY POSITIONED MOUNTING REFERENCES, c'est-à-dire Procédé de réalisation d'un boîtier en tôle métallique à références de montage positionnées précisément, qui a été incorporé par référence ci-dessus. Par conséquent, il est possible de fabriquer l'ensemble de cadre 32 selon des tolérances étroites, ce qui augmente encore la précision de position.Par exemple, une dimension critique d'un mode de réalisation préféré de l'ensemble de cadre 32 peut être l'espacement 31 entre l'élément d'appui vertical 66 et les trous d'attache 33 de l'appui non représenté destiné à être au contact du deuxième rail de guidage 20, comme représenté à la Figure 1. Des tolérances étroites d'espacement pour cet espacement 31 aident à assurer un positionnement précis de l'ensemble robotique de prélèvement 36 le long de l'axe Xx. Une autre dimension critique est l'espacement 35 entre l'extrémité 39 du rail de guidage avant 50 et le côté 76 du cadre comme représenté à la Figure 6.Ici aussi, des tolérances étroites pour l'espacement 35 aident à assurer que les points limites de l'ensemble de cadre 37 de prélèvement sont définies avec précision par rapport à l'extrémité 39 du rail de guidage avant 50, extrémité 39 qui vient au contact du rail de guidage 18. L'agencement qui en résulte assure un positionnement plus précis le long de l'axe ZZ. En revenant aux Figures 4 et 5, l'ensemble de cadre 32 peut comprendre un élément de base 86 en forme de plaque qui définit un plan horizontal de référence 69. L'élément de base 86 inclut un élément d'appui vertical 66 perpendiculaire au plan horizontal de référence 69, une partie de surface horizontale d'appui parallèle au plan horizontal de référence 69 et une bride d'extrémité verticale 88, comme représenté au mieux aux Figures 4 et 5. La surface horizontale d'appui 56 inclut une encoche de passage 90 qui permet au sixième ensemble 64 à galet du système secondaire d'appui par contact à trois points de venir au contact de la surface d'appui extérieure 68 de l'élément d'appui vertical 66. L'ensemble de cadre 32 inclut également un premier élément latéral 74 et un deuxième élément latéral 76 qui peuvent être assemblés d'un seul tenant à partir de l'élément de base 86, ou qui peuvent être des composants séparés. Un rail avant de guidage 50 à section transversale configurée en C est attaché à l'élément de base 86 et il est apte à venir au contact du premier et du deuxième ensembles 40, 42 à galets du système principal d'appui par contact à trois points. Pour accroître la précision de position, le rail de guidage avant 50 peut être formé d'un seul tenant à partir de l'élément de base 86, bien qu'il puisse aussi constituer une pièce séparée. Une boîte de torsion 58 à section transversale configurée en L peut être attachée à l'élément d'appui vertical 66 et l'élément de base 86 par des moyens appropriés quelconques, par exemple par soudage, pour augmenter la rigidité à la torsion de l'ensemble de cadre 32. La boîte de torsion 58 inclut également un système d'indexation de position qui comprend une ouverture 84 d'encodeur qui présente une première extrémité 94 et une deuxième extrémité 93 ainsi qu'une paire d'encoches 83, 85 d'indexation de points limites, qui permettent au capteur optique 82 d'aider à positionner l'ensemble de cadre 37 de prélèvement aux points respectifs de fin de course. Dans la boîte de torsion 58 est également ménagée une encoche de passage 71 pour le capteur optique 82, comme représenté au mieux à la Figure 7.La boîte de torsion 58 peut également être fabriquée en un élément unique de tôle métallique. L'ensemble robotique de prélèvement 36 de la Figure 1 peut être monté dans un ensemble de cadre approprié 37 de prélèvement qui est monté à coulissement à l'intérieur du cadre 32. Les détails de l'ensemble de cadre 37 de prélèvement sont vus au mieux en se référant simultanément aux Figures 2 et 3, et en se référant aussi occasionnellement aux Figures 6, 7, 8 et 9. Comme mentionné précédemment, l'ensemble de cadre 37 de prélèvement est apte à recevoir et à supporter l'ensemble particulier de prélèvement 36 de cartouches (Figure 1) qui sera utilisé pour prendre de façon libérable les cartouches 28.Alors que les détails spécifiques de l'ensemble de cadre 37 de prélèvement peuvent différer selon l'ensemble robotique particulier de prélèvement utilisé, il inclut généralement un premier élément latéral 44 et un deuxième élément latéral 48 séparés à une première extrémité par un élément avant 46 et à l'autre extrémité par un élément de cadre arrière 54. Le premier ensemble 40 à galet et le deuxième ensemble 42 à galet sont montés sur le premier et le deuxième éléments latéraux respectifs 44, 48, près de l'élément avant 46 de façon que les galets 41 et 43 respectifs viennent au contact du rail de guidage 50 configuré en C de l'ensemble de cadre 32, comme représenté au mieux aux Figures 3 et 7.Le troisième galet 52 est monté sur l'ensemble de cadre arrière 54, sensiblement à égale distance du premier et du deuxième éléments latéraux 44, 48, de façon à venir au contact de la surface d'appui horizontale 56, comme représenté au mieux aux Figures 6 et 7. Comme mentionné précédemment, le premier, le deuxième et le troisième ensembles 40, 42 et 52 à galets forment le système principal d'appui par contact à trois points qui positionne horizontalement l'ensemble de cadre 37 de prélèvement à l'intérieur de l'ensemble de cadre 32 et lui permet de rouler dans la direction ZZ, c'est-à-dire la direction latérale. Puisque seuls trois points de contact sont utilisés, l'ensemble de cadre 37 de prélèvement roule sensiblement sur le plan horizontal de référence 69. En d'autres termes, le premier et le deuxième ensembles 40 et 42 à galets roulent le long du canal de guidage 50 qui coïncide avec le plan de référence horizontal 69 tandis que le troisième galet 52 roule le long de la surface horizontale 56 qui est sensiblement parallèle au plan horizontal de référence 69. Ainsi, tout l'ensemble de cadre 76 de prélèvement est en translation le long du plan de référence horizontal 69. La précision de positionnement vertical de l'ensemble robotique de prélèvement 36 par rapport aux cartouches 28 est améliorée si l'ensemble de cadre 32 est utilisé dans un système de manutention 12 de cartouches qui inclut des contacts 51 et 53 de fin de course d'un seul tenant. En d'autres termes, si l'ensemble de cadre 32 est abaissé à la position initiale ou position de repos 27 représentée à la Figure 1 d'une manière telle que le rail de guidage avant 50 repose sur les contacts 51 et 53 de fin de course, représentés à la Figure 5, seule l'épaisseur 57 du rail de guidage avant 50 sépare le plan horizontal de référence 69 des contacts 51 et 53 de fin de course. Ainsi, la position initiale de référence de l'ensemble de robotique de prélèvement 66 peut être déterminée avec précision. En outre, puisque le premier et le deuxième ensembles 40 et 42 à galets sont positionnés aux coins avant du cadre de prélèvement 36, sensiblement à l'intersection de l'élément avant 46 et des premier et deuxième éléments latéraux 44 et 48, ils maintiennent l'alignement parallèle de l'élément avant 46 avec le rail horizontal de guidage 50 dans toute la plage de déplacement de l'ensemble de cadre 37 de prélèvement, ce qui réduit les problèmes de prise de cartouches dus à un défaut d'alignement de l'ensemble robotique de prélèvement 36, représenté à la Figure 1, avec les cartouches 28. L'ensemble de cadre 37 de prélèvement est empêché de se déplacer dans la direction xx, c'est-à-dire la direction longitudinale, par le système secondaire de support à trois points qui vient au contact des surfaces intérieure et extérieure de support 38 et 68 de l'élément d'appui vertical 66, comme représenté aux Figures 3, 6 et 7. Le système secondaire de support à trois points inclut un quatrième galet 60 monté sur le premier élément latéral 44 de l'ensemble de cadre de prélèvement 36 et un cinquième galet 62 monté sur le deuxième élément latéral 46, de façon qu'ils viennent au contact des surfaces intérieures de support 38 de l'élément d'appui vertical 66.Le sixième ensemble 64 à galet est monté sur l'élément de cadre arrière 54, sensiblement à égale distance du premier et du deuxième éléments latéraux 44, 48, de façon que le galet 65 vienne au contact de la surface d'appui extérieure 68 sur le côté opposé à l'élément d'appui vertical 66 à travers l'encoche de passage 90, comme représenté au mieux aux Figures 3 et 7. Le sixième ensemble 64 à galet est monté à pivotement sur l'élément de cadre arrière 54 selon un axe de pivot 98 et inclut un ressort 91 pour solliciter le sixième ensemble 64 à galet contre la surface d'appui 68 afin de maintenir fermement le quatrième et le cinquième galets 60 et 62 au contact de la surface d'appui intérieure 38. L'ensemble de cadre 37 de prélèvement peut rouler vers l'avant et l'arrière à l'intérieur de l'ensemble de cadre 32 sous l'effet de l'ensemble 70 de moteur et de câble d'entraînement comme représenté aux mieux aux Figures 7, 8 et 9. Comme décrit précédemment, l'ensemble 70 de moteur et de câble d'entraînement comprend un câble de fils ou câble d'entraînement 72 monté entre le premier élément latéral 74 de cadre et le deuxième élément latéral 76 de cadre. Un dispositif tendeur 79 monté à une extrémité du câble d'entraînement 72 maintient le câble d'entraînement à une tension prédéterminée. Le câble d'entraînement 72 est enroulé autour du galet d'entraînement 78 du moteur d'entraînement 80, qui est lui-même monté sur l'élément de cadre arrière 54.Lorsque le moteur d'entraînement 80 est actionné par le système de commande qui n'est pas représenté, le contact du câble d'entraînement 72 avec le galet d'entraînement 78 amène l'ensemble de cadre 70 de prélèvement à rouler dans la direction ZZ. Selon un mode de réalisation préféré, le câble d'entraînement 72 n'est enroulé qu'une seule fois sur le galet d'entraînement 78, ce qui permet au câble d'entraînement de glisser sur le galet d'entraînement 78 dans le cas où l'ensemble de prélèvement est bloqué, ce qui empêche dans ce cas tout dommage au moteur 80 et/ou au système de commande non représenté du moteur. Puisque le galet d'entraînement 78 attaché au moteur d'entraînement 80 peut glisser le long du câble d'entraînement 72 dans certaines circonstances, un ensemble encodeur 81 de position est utilisé pour déterminer la position de l'ensemble de cadre de prélèvement 37 par rapport à l'ensemble de cadre 32. Selon un mode de réalisation préféré, l'ensemble encodeur 81 de position peut comprendre un capteur optique 82 pour détecter l'ouverture 84 et une paire d'encoches d'indexation 83 et 85 de points limites qui sont d'un seul tenant avec la boîte de torsion 58, comme représenté au mieux aux Figures 4 et 7. Chaque encoche d'indexation 83, 85 de point limite est positionnée à distance des extrémités respectives 94, 96 de l'ouverture 84, comme représenté au mieux à la Figure 4. Alors qu'une grande variété d'algorithmes de commande qui pourraient être utilisés avec l'encodeur 81 sont bien connus dans l'art, un mode de réalisation préféré utilise un algorithme qui fonctionne de la façon suivante. Supposons par exemple qu'un ensemble de cadre 37 de prélèvement est situé de la manière représentée à la Figure 8 par rapport à l'ensemble de cadre 32. L'ensemble de cadre 37 de prélèvement est tenu contre le côté 74 par le moteur 80 qui applique au galet d'entraînement 78 un faible couple de maintien qui maintient fermement le cadre de prélèvement 37 contre le côté 74 de cadre. Lorsqu'vil est ainsi positionné, l'ensemble robotique de prélèvement 36 peut travailler avec la colonne du côté droit 17, comme représenté à la Figure 1, et le capteur optique 82 est positionné immédiatement à gauche de l'encoche d'extrémité 83, selon la Figure 4. Si l'on souhaite déplacer l'ensemble robotique de prélèvement 36 pour l'alligner avec la colonne 17 du côté gauche, selon la Figure 1, l'ensemble de commande non représenté de moteur actionne le moteur 80 pour appliquer un couple maximal en sens inverse, ce qui commence à déplacer l'ensemble de cadre 37 de prélèvement dans la direction de la flèche 92 à la Figure 8. Un couple maximal de moteur continuerait à être appliqué jusqu'à ce que le capteur optique 82 détecte la deuxième extrémité 96 de l'ouverture 84, selon la Figure 4. A cet instant, le système de commande réduirait le couple du moteur pour ralentir le cadre de prélèvement 37 jusqu'à ce que le capteur optique 83 détecte l'encoche d'indexation 85 de point limite. A cet instant, le système de commande du moteur applique une petite tension de maintien au moteur 80 qui applique un petit couple de maintien au galet d'entraînement 78 pour déplacer fermement l'ensemble de cadre 37 contre le côté 76 de cadre. Dans cette position, le capteur optique 82 est immédiatement à droite de l'encoche d'indexation 85 de point limite selon la Figure 4. Evidemment, l'ensemble de prélèvement 36 pourrait aussi être rappelé essentiellement de la même manière vers sa position d'origine. La combinaison du capteur optique 82, l'ouverture 84 d'encoche et des encoches respectives 83 et 85 d'indexation de points limites constitue donc un moyen de détermination de la position de l'ensemble de cadre de prélèvement 36 sans référence à l'ensemble 70 de moteur et de câble d'entraînement. Il est envisagé que les concepts de l'invention décrits ici pourraient être incorporés de diverses autres manières, et les revendications annexées doivent être considérées comme incluant des variantes de modes de réalisation de l'invention, sauf dans la mesure des limites imposées par l'art antérieur. REVENDICATIONS 1. Appareil de déplacement linéaire d'un ensemble robotique de prélèvement (36) le long d'un axe latéral (ZZ) et de support de l'ensemble robotique de prélèvement (36) selon une orientation fixe par rapport à un plan horizontal de référence (69) et à des points prédéterminés le long de l'axe latéral (zz), l'ensemble robotique de prélèvement (36) qui inclut une extrémité avant (46), une extrémité arrière (54) et deux côtés opposés (44, 48), étant caractérisé en ce qu'il comprend:: un cadre de support (32) qui inclut une extrémité avant (50), une extrémité arrière (68), et deux côtés opposés (74, 76), les extrémités avant et arrière (50, 68) étant généralement parallèles à l'axe latéral (zz), et les deux côtés opposés (74, 76) étant généralement parallèles à un axe longitudinal (XX), les axes latéral (ZZ) et longitudinal (XX) étant situés dans le plan horizontal de référence (69); des moyens principaux d'appui par contact à trois points montés sur l'ensemble robotique de prélèvement (36) pour venir au contact dudit cadre de support (32) et pour permettre à l'ensemble robotique de prélèvement (36) d'être déplacé à l'intérieur dudit cadre de support (32) dans une direction généralement parallèle à l'axe latéral (ZZ); et un moyen actionneur (70) relié à l'ensemble robotique de prélèvement (36) pour déplacer en translation linéaire l'ensemble robotique de prélèvement (36) vers des points prédéterminés le long de l'axe latéral (ZZ). 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: des moyens secondaires d'appui par contact à trois points montés sur l'ensemble robotique de prélèvement (36) pour empêcher l'ensemble robotique de prélèvement (36) d'être déplacé dans une direction généralement parallèle à l'axe longitudinal (xx). 3. Appareil selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce què ledit moyen principal d'appui par contact à trois points comprend: un premier appui (40) de contact ponctuel monté sur l'extrémité avant (46) de l'ensemble robotique de prélèvement (36) près d'un premier (44) des deux côtés opposés (44, 48); un deuxième appui (42) de contact ponctuel monté sur l'extrémité avant (46) de l'ensemble de robotique de prélèvement (36) près de l'autre (48) des deux côtés opposés (44, 48), lesdits premier et deuxième appuis (40, 42) de contact ponctuel venant au contact d'une surface horizontale d'appui (50) d'extrémité avant sur ledit cadre de support (32), la surface horizontale d'appui (50) d'extrémité avant étant contenue à l'intérieur du plan de référence horizontal (69); et un troisième appui (52) de contact ponctuel monté à l'extrémité arrière (54) de l'ensemble robotique de prélèvement (36) venant au contact d'une surface horizontale d'appui (56) d'extrémité arrière sur ledit cadre de support (32), la surface horizontale d'appui (56) d'extrémité arrière étant sensiblement parallèle au plan horizontal de référence (69). 4. Appareil selon l'une des revendications 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que ledit moyen secondaire d'appui par contact à trois points comprend: un quatrième appui (60) de contact ponctuel monté sur l'extrémité arrière (54) de l'ensemble robotique de prélèvement (36) près d'un premier (44) des deux côtés opposés (44, 48)-; un cinquième appui (62) de contact ponctuel monté sur l'extrémité arrière (54) de l'ensemble robotique de prélèvement (36) près de l'autre (48) des deux côtés opposés (44, 48), lesdits quatrième et cinquième appuis (60, 62) de contact ponctuel venant au contact d'un premier côté (38) d'une surface d'appui verticale (66) dudit cadre de support (32), la surface d'appui verticale (66) étant perpendiculaire au plan de référence horizontal (69); et un sixième appui (64) de contact ponctuel monté sur l'extrémité arrière (54) de l'ensemble robotique de prélèvement (36) entre lesdits quatrième et cinquième appuis (60, 62) de contact ponctuel, ledit sixième appui (64) de contact ponctuel étant au contact d'un deuxième côté (68) de la surface d'appui verticale (66), le deuxième côté (68) de la surface d'appui verticale (66) étant opposé au premier côté (38). 5. Appareil selon l'une des revendications 1, 2, 3 ou 4, caractérisé en ce que ledit sixième appui (64) de contact ponctuel est sollicité contre le deuxième côté (68) de la surface d'appui verticale (66). 6. Appareil selon lune des revendications 1, 2, 3, 4 ou 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: un moyen encodeur (81) de position relié à l'ensemble robotique de prélèvement (36) pour déterminer une position de l'ensemble robotique de prélèvement (36) le long de l'axe latéral (zZ). 7. Appareil selon l'une des revendications 1, 2, 3, 4, 5 ou 6, caractérisé en ce que ledit moyen actionneur (70) comprend: un moteur d'entraînement (80) monté sur l'ensemble robotique de prélèvement (36), ledit moteur d'entraînement (80) comportant un arbre de sortie; un galet d'entraînement (78) monté sur l'arbre de sortie dudit moteur (80);; un élément flexible allongé de tension (72) qui comporte une première extrémité et une deuxième extrémité, la première extrémité dudit élément flexible allongé de tension étant attachée à un premier (74) des deux côtés opposés (74, 76) dudit cadre de support (32), la deuxième extrémité dudit élément flexible allongé de tension (72) étant attachée à l'autre (76) des deux côtés opposés (74, 76) dudit cadre de support (32), ledit élément flexible allongé de tension (72) étant aussi enroulé au moins une fois autour dudit galet d'entraînement (78) de façon que ledit élément flexible allongé de tension (72) soit en contact à friction. 8. Appareil selon l'une des revendications 1, 2, 3, 4, 5, 6 ou 7, caractérisé en ce que ledit élément flexible allongé de tension (72) comprend un câble de fils. 9. Appareil selon l'une des revendications 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 ou 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: un élément tendeur (79) relié à une première extrémité du câble de fils, ledit élément tendeur (79) maintenant le câble de fils à une tension prédéterminée. 10. Ensemble de cadre (32) à rigidité améliorée en torsion caractérisé en ce qu'il comprend: une plaque de base généralement rectangulaire (86) qui présente une première, une deuxième, une troisième et une quatrième extrémités, la première et la deuxième extrémités étant opposées lune à l'autre, et la troisième et la quatrième extrémités étant opposées l'une à l'autre; une première paroi latérale (74) attachée à la première extrémité de ladite plaque de base (86); une deuxième paroi latérale (76) attachée à la deuxième extrémité de ladite plaque de base (86), ladite deuxième paroi latérale (76) étant en relation parallèle, espacée avec ladite première paroi latérale (74); un rail de guidage configuré en C (50) attaché à la troisième extrémité de ladite plaque de base (86) et s'étendant sensiblement entre ladite première et ladite deuxième parois latérales (74, 76); ; une plate-forme de guidage élevée (56) attachée à la quatrième extrémité de ladite plaque de base (86), ladite plate-forme de guidage élevée (86) comprenant une patte verticale (66) attachée à la quatrième extrémité de ladite plaque de base (86) et une patte horizontale attachée à la patte verticale (66), la patte horizontale étant sensiblement parallèle à ladite plaque de base (86); et un élément raidisseur configuré en L (58) s'étendant sensiblement entre lesdites première et deuxième parois latérales (74, 76) et comprenant une patte verticale attachée à ladite plaque de base (86) et une patte horizontale attachée à la patte verticale (66) de ladite plate-forme de guidage élevée (56).