FR 2709745 A1 19950317 FR 9310663 A 19930908 Système de préhension à fourches télescoDiaues p double profondeur La présente invention concerne un système de préhension à fourches télescopiques à double profondeur. L'invention s'applique en particulier aux magasins de stockage comportant de chaque côté d'une allée centrale des rayonnages constitués de poteaux verticaux sur lesquels sont fixées des lisses horizontales parallèles à l'allée centrale. Les denrées emmagasinées dans de tels rayonnages sont placées sur des palettes. Une palette classique type "palette européenne" est constituée par un plancher, à planches non jointives, monté sur trois "poutres" parallèles. Dans le cas de l'emmagasinement connu en double profondeur, il y a trois lisses à chaque niveau d'emmagasinement. Dans de tels magasins de stockage, les palettes ne sont pas posées directement sur les lisses, mais sur des rehausses placées perpendiculairement aux lisses, sous chaque "poutre" des palettes de façon à permettre le passage, entre les lisses et le plancher des palettes, des fourches télescopiques des systèmes de préhension. La présente invention a pour but de proposer un système de préhension & fourches télescopiques à double profondeur ne nécessitant pas de rehausses. La suppression des rehausses nécessite cependant, pour la pose des palettes selon deux profondeurs, quatre lisses au lieu de trois, et que les deux lisses, pour la pose des palettes en deuxième profondeur, soient décalées en hauteur par rapport à celles pour la pose des palettes en première profondeur de manière à permettre, lors d'une pose ou d'une prise d'une palette située en deuxième profondeur, le passage des fourches de préhension sans buter contre la première lisse. L'invention a ainsi pour objet un système de préhension & fourches télescopiques a double profondeur, caractérisé en ce qu'il comprend un bdti et cinq éléments, dont un premier élément fixe, lié au bâti, un deuxième élément coulissant sur le premier élément, un troisième élément coulissant sur le deuxième élément, un quatrième élément coulissant sur le troisième élément et un cinquième élément coulissant sur le quatrième élément, des moyens démultiplicateurs assurant un déplacement absolu d'une longueur k x audit troisième élément pour un déplacement d'une longueur x dudit deuxième élément, des moyens démultiplicateurs assurant un déplacement d'une longueur j x audit cinquième élément par rapport audit troisième élément pour un déplacement d'une longueur x dudit quatrième élément par rapport audit troisième élément, des moyens assurant un déplacement dudit quatrième élément par rapport audit troisième élément d'une longueur égale au déplacement dudit deuxième élément par rapport audit premier élément, des premiers moyens moteurs, mis en action pour un mouvement en première profondeur, agissant sur ledit quatrième élément, des seconds moyens moteurs, mis en action pour un mouvement en seconde profondeur, agissant sur ledit deuxième élément. Selon une réalisation préférée, l'invention a pour objet un système de préhension & fourches télescopiques à double profondeur à cinq éléments, comme dit ci-dessus, comprenant des moyens de mouflage entre le premier, le deuxième et le troisième éléments assurant un déplacement absolu d'une longueur k x audit troisième élément pour un déplacement d'une longueur x dudit deuxième élément, des moyens de mouflage entre le troisième, le quatrième et le cinquième éléments assurant un déplacement d'une longueur j x audit cinquième élément, par rapport audit troisième élément, pour un déplacement d'une longueur x dudit quatrième élément par rapport audit troisième élément, une première chaine en boucle fermée, bouclée sur deux pignons situés respectivement à l'une et à l'autre extrémités dudit deuxième élément, une seconde chaine en boucle fermée, bouclée sur deux pignons situés respectivement à l'une et à l'autre extrémités dudit troisième élément, la première et la seconde channe étant reliées en un de leurs points par un organe de liaison et la seconde chaine étant en outre liée en un de ses points audit quatrième élément par un moyen d'attache, ladite première chalne ayant en un de ses points un organe d'accrochage entrainé linéairement par des premiers moyens moteurs liés au bâti et mis en fonctionnement pour un déplacement dudit système en première profondeur et des seconds moyens moteurs mis en fonctionnement pour un déplacement dudit système en seconde profondeur, entraînant le second élément. Avantageusement, les moyens moteurs en repos sont immobilisés par des freins pour éviter tout déplacement incontrôlé des mécanismes qu'ils entrainent. Selon une disposition particulière avantageuse, j = k = 3. On va maintenant donner la description d'un exemple de mise en oeuvre de l'invention en se reportant au dessin annexé dans lequel La figure 1 représente schématiquement un système de préhension à fourches télescopiques selon l'invention dans la position complètement déployée en seconde profondeur, à droite. La figure 2 montre le système en vue de dessus dans la position déployée en seconde profondeur correspondant à la figure 1. La figure 3 montre le système de la figure 1, mais dans la position déployée en première profondeur, à droite. La figure 4 montre le système en position de repos rétractée. En se référant aux figures, on voit un système de préhension b fourches télescopiques à double profondeur comprenant un b ti 6 et cinq éléments 1, 2, 3, 4 et 5. Le premier élément 1 est fixe et lié au b & ti 6. Le deuxième élément 2 coulisse sur le premier élément. Le troisième élément 3 coulisse sur le deuxième élément. Le quatrième élément 4 coulisse sur le troisième élément. Le cinquième élément 5 coulisse sur le quatrième élément. Le premier élément 1, le deuxième élément 2 et le troisième élément 3 sont reliés entre eux par des moyens de mouflage comportant une channe 7 et deux pignons 8 et 9. Le pignon 8 est lié au second élément 2 et le pignon 9 est lié au premier élément fixe 1. Une première extrémité de la chaîne 7 est fixée à l'extrémité droite du troisième élément 3 en 10 et l'autre extrémité de la chaîne 7 est fixée en 11 à l'élément 2 en son milieu. Cette chaîne 7 assure non pas le déploiement des éléments 2 et 3 mais leur rétraction pour une sortie préalable b droite (en revanche, elle assure le déploiement pour une sortie a gauche). Le déploiement de ces éléments vers la droite est assuré par un mouflage identique, mais symétrique, comportant une chaine 12 et deux pignons 13 et 14. Cette chaîne 12 assure également la rétraction des éléments après une sortie préalable à gauche. Ces organes ne sont pas représentés sur les figures 1, 2 et 3, pour la clarté du dessin. Ils sont figurés sur la figure 4. Ce système de mouflage assure un déplacement du troisième élément 3 d'une longueur triple de celui du deuxième élément 2, ceci par rapport à un repère fixe. De la méme façon, le troisième élément 3, le quatrième élément 4 et le cinquième élément 5 sont reliés entre eux par des moyens de mouflage comportant une chaine 15 et deux pignons 16 et 17. Le pignon 16 est lié au quatrième élément 4 et le pignon 17 est lié au troisième élément 3. Une première extrémité de la channe 15 est fixée a l'extrémité droite du cinquième élément 5 en 18 et l'autre extrémité de la chalne est fixée au milieu du quatrième élément 4 en 19. De même que la chaîne 7, cette chaîne 15 assure non pas le déploiement des éléments 4 et 5 par rapport à l'élément 3, mais leur rétraction pour cette direction de sortie à droite. Le déploiement dans cette direction est assuré par un mouflage symétrique comportant une chaîne 20 et deux pignons 21 et 22. Pour une sortie a gauche et ensuite la rétraction, le rôle des chalnes 15 et 20 est inversé, comme précédemment pour les chaines 7 et 12. Ces organes ne sont pas représentés sur les figures 1 à 3 pour la clarté du dessin, mais figurés sur la figure 4. Ce système de mouflage assure un déplacement du cinquième élément 5 d'une longueur triple de celui du quatrième élément 4, ceci par rapport au troisième élément 3. Le deuxième élément 2 est équipé d'une première chaîne en boucle fermée 23 bouclée sur deux pignons 24 et 25 liés à 1 'une et & à 'autre extrémités du deuxième élément 2. Le troisième élément 3 est équipé d'une seconde chaîne en boucle fermée 26 bouclée sur deux pignons 27 et 28 liés à l'une et a l'autre extrémités du troisième élément 3. La première et la seconde chaînes bouclées 23 et 26 sont reliées entre elles en un de leurs points par un organe de liaison 29. En outre, la seconde chaîne bouclée 26 est liée au quatrième élément 4 au point 19 par un moyen d'attache 46. La première chalne bouclée 23 est mue, pour un déplacement du système en première profondeur, pour son déploiement, dans les deux sens droite ou gauche, comme pour son retour en position de repos rétractée, par un moteur 30 lié au b & ti 6 qui entraîne une troisième chalne en boucle fermée 31 bouclée sur deux pignons 32 et 33 liés au bats. Cette troisième chaîne bouclée 31 est reliée à la première chaîne bouclée 23 par un organe d'accrochage 34. La mise en marche du moteur 30 entraîne ainsi linéairement la première chaîne bouclée 23 par l'intermédiaire de l'organe d'accrochage 34 et de la troisième chaîne bouclée 31. Enfin, pour un déplacement du système en seconde profondeur, le second élément 2 est entraîné en translation par un moteur 35, lié au bati, par l'intermédiaire d'une quatrième chaîne en boucle fermée 36 bouclée sur deux pignons 37 et 38 et qui comporte une attache 39 reliée a l'élément 2. La distance qui sépare les deux coins hachurés 40 et 41 représente la largeur de l'allée de circulation de l'appareil entre les rayonnages situés à droite et à gauche. Les rectangles repérés 42, 43, 44 et 45 figurent les quatre lisses correspondant à un niveau de rayonnages. Les lisses 42 et 43 pour la première profondeur et les lisses 44 et 45 pour la seconde profondeur décalées en hauteur par rapport aux lisses 42 et 43 de la première profondeur. Lors de la mise en action du moteur 35 pour un déplacement en seconde profondeur, le moteur 30 reste immobile donc aussi la troisième chaîne bouclée 31 et l'organe d'accrochage 34, ce qui permet le déplacement du quatrième élément 4 par rapport au troisième élément 3 de la même quantité que le déplacement du deuxième élément 2 par rapport au premier élément 1, ceci gracie à la liaison des deux chaînes 23 et 26 en 29 et à la liaison de la chaîne 26 par 46 au quatrième élément 4. De la même façon, lors de la mise en route du moteur 30, pour un déplacement en première profondeur, le moteur 35 est bloqué, ce qui maintient en position immobile les éléments 2 et 3. L'entraînement de la chaîne 23 provoque directement celui de la chaîne 26 par l'organe d'accrochage 29 et donc le déplacement du quatrième élément 4 fixé en 46 à la chaîne 26. Les moteurs 30 et 35 sont équipés de freins permettant ladite immobilisation respective lors des sorties en seconde et première profondeurs. REVENDICATIONS 1/ Système de préhension å fourches télescopiques a double profondeur, caractérisé en ce qu'il comprend un bati (6) et cinq éléments (1 à 5) dont un premier élément fixe (1) lié au b & ti (6), un deuxième élément (2) coulissant sur le premier élément, un troisième élément (3) coulissant sur le deuxième élément, un quatrième élément (4) coulissant sur le troisième élément, et un cinquième élément (5) coulissant sur le quatrième élément, des moyens démultiplicateurs (7, 8, 9) assurant un déplacement absolu d'une longueur kx audit troisième élément pour un déplacement d'une longueur x dudit deuxième élément, des moyens démultiplicateurs (15, 16, 17) assurant un déplacement d'une longueur j x audit cinquième élément par rapport audit troisième élément pour un déplacement d'une longueur x dudit quatrième élément par rapport audit troisième élément, des moyens (46, 23 à 29, 34) assurant un déplacement dudit quatrième élément (4) par rapport audit troisième élément d'une longueur égale au déplacement dudit deuxième élément par rapport audit premier élément, des premiers moyens moteurs (30 à 33), mis en action pour un mouvement en première profondeur, agissant sur ledit quatrième élément, des seconds moyens moteurs (35 à 39), mis en action pour un mouvement en seconde profondeur, agissant sur ledit deuxième élément (2). 2/ Système de préhension à fourches télescopiques a double profondeur, caractérisé en ce qu'il comprend un bâti (6) et cinq éléments (1 å 5) dont un premier élément fixe (1) lié au bats, un deuxième élément (2) coulissant sur le premier élément, un troisième élément (3) coulissant sur le deuxième élément (3), un quatrième élément (4) coulissant sur le troisième élément (3) et un cinquième élément (5) coulissant sur le quatrième élément (4), des moyens de mouflage (7, 8, 9) entre le premier, le deuxième et le troisième éléments assurant un déplacement absolu d'une longueur k x audit troisième élément (3) pour un déplacement d'une longueur x dudit deuxième élément (2), des moyens de mouflage (15, 16, 17) entre le troisième, le quatrième et le cinquième éléments assurant un déplacement d'une longueur j x audit cinquième élément, par rapport audit troisième élément, pour un déplacement d'une longueur x dudit quatrième élément par rapport audit troisième élément, une première chaîne (23) en boucle fermée, bouclée sur deux pignons (24, 25) situés respectivement à l'une et à l'autre extrémités dudit deuxième élément, une seconde chaîne (26) en boucle fermée, bouclée sur deux pignons (27, 28) situés respectivement à l'une et à l'autre extrémités dudit troisième élément (3), la première et la seconde chaînes bouclées (23, 26) étant reliées en un de leurs points par un organe de liaison (29) et la seconde chaîne (26) étant en outre liée en un de ses points audit quatrième élément (4) par un moyen d'attache (19), ladite première chaîne bouclée (23) ayant en un de ses points un organe d'accrochage (34) entraîné linéairement par des premiers moyens moteurs (30 à 33) liés au b ti (6) et mis en fonctionnement pour un déplacement dudit système en première profondeur, et en ce que des seconds moyens moteurs (35 & 39), mis en fonctionnement pour un déplacement dudit système en seconde profondeur, entraînent le second élément (2). 3/ Système selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que j = k = 3. 4/ Système selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits moyens moteurs sont équipés de freins assurant l'immobilité desdits moyens respectifs lorsqu'ils ne sont pas mis en action.