FR 2721279 A1 19951222 FR 9407555 A 19940616 La présente invention se rapporte à une liaison à correcteur angulaire entre deux modules routiers adjacents reliés entre eux à pivotement par un module intermédiaire autoporteur constituant un des sous-ensembles d'un véhicule routier articulé. L'idéal du comportement en virage des véhicules routiers articulés formés de plusieurs modules ou voitures en série consiste à posséder des articulations intermodules dont la loi de déviation angulaire entre les modules est telle que les essieux soient en permanence dirigés vers le centre du virage. On désigne cette caractéristique par véhicules à essieux rayonnants. Cette caractéristique présente un intérêt pour les transports urbains car elle permet de garantir une emprise dynamique au sol minimale dans les courbes. Cette caractéristique se montre cependant insuffisante pour les véhicules articulés à plusieurs modules en série avec interposition d'un module intermédiaire, qui présentent un comportement en lacet plus ou moins important en sortie de courbe avec un déport latéral plus ou moins prononcé. Il en est ainsi des véhicules routiers articulés dont chaque module est séparé du module adjacent par un module intermédiaire porté par un essieu et relié à chacun des deux modules adjacents par une articulation de pivotement avec comme contrainte cinématique supplémentaire une liaison oblique rigide qui relie les deux modules successifs directement entre eux par une liaison rotulée à chacune de ses extrémités sur chacun des modules. Malgré la présence de la liaison oblique rigide, le comportement de ce type de véhicules routiers articulés est assorti de plusieurs inconvénients suffisamment importants pour avoir donné lieu à la présente invention. En premier lieu, on remarque sur de tels ensembles routiers articulés, en ligne droite et à partir d'une certaine vitesse, des oscillations de lacet préjudiciables à la sécurité des passagers. En second lieu, le comportement purement cinématique de ces liaisons articulées intermodules provoque des déviations en lacets à la sortie des courbes et en particulier un balayage extérieur au virage qui peut, dans certaines conditions, dépasser la limite admise. On peut remédier au premier inconvénient en condamnant le mouvement de pivotement d'une des articulations de pivotement, par exemple l'articulation du module avant, pour se trouver en configuration de camion + remorque. On sait par la pratique que cette association se révèle stable allant jusqu'à la vitesse maximale exploitable autorisée. Cette condamnation conduit mécaniquement à une emprise au sol plus pénalisante dans les virages importants. Or, comme indiqué précédemment, la circulation urbaine exige actuellement pour les transports de voyageurs une emprise minimale au sol dans les courbes. Ces exigences cumulées ne permettent pas d'envisager l'application de la seule technique précitée de condamnation d'une articulation dans les courbes sur un véhicule articulé de transport urbain de voyageurs car elle n'offrirait pas la garantie d'une emprise minimale sur tout le parcours. La présente invention a pour but de supprimer simultanément les deux inconvénients précités d'instabilité en ligne droite à partir d'une certaine vitesse et de déport latéral en sortie de courbe de manière à présenter un comportement routier idéal conforme aux exigences et aux réglementations du transport en commun en milieu urbain. La présente invention constitue un perfectionnement général aux liaisons articulées composites entre deux des modules successifs d'un même véhicule routier articulé reliés entre eux par un module intermédiaire autoporté moteur ou tracté. Le perfectionnement général s'appliquant à ce type de liaisons articulées entre deux modules successifs avant et suivant séparés par un module intermédiaire auquel ils sont reliés chacun par une articulation de pivotement se caractérise en ce que la liaison articulée à travers le module intermédiaire et les articulations de pivotement est complétée par une liaison de correction angulaire, à zone peu sensible au centre de part et d'autre de la direction de ligne droite, pour commander l'orientation du module avant à partir de celle du module suivant. D'autres caractéristiques techniques et avantages de l'invention apparaîtront dans la description qui suit, donnée à titre d'exemple et accompagnée des dessins dans lesquels la figure 1 est une vue schématique générale en plan par blocs fonctionnels de la liaison articulée entre deux modules successifs la figure 2 est une vue schématique en plan montrant une variante à came et l'allure générale de son profil la figure 3 est le schéma de définition des angles a et B ; les figures 4, 5 et 6 sont des vues en plan de liaisons articulées correspondant aux formes réelles de came ou à fente et doigt suiveur les figures 7, 8 et 9 montrent, vus en plan, une rame en ligne droite formée de trois modules et le détail de chacune des liaisons articulées intermodules les figures 10 à 14 représentent sous la forme d'une succession de vues schématiques une séquence montrant le travail du mécanisme à came et les variations des angles a et B la figure 15 est un exemple d'allure de courbe illustrant le type de relation de dépendance entre les grandeurs des angles a et B. La présente invention s'applique aux véhicules routiers articulés formés d'une pluralité de modules reliés entre eux par une articulation composite intermodules. Cette articulation composite intermodules se compose principalement, entre un module avant A et un module suivant B, d'un module intermédiaire C autoporté articulé à l'un et à l'autre des modules A et B par une articulation de pivotement respectivement avant D et suivante E autour d'un axe vertical. L'invention s'applique en particulier à une articulation composite intermodules présentant en plus une liaison oblique rigide articulée par chacune de ses extrémités sur l'un et sur l'autre des modules A et B constituant un sous-ensemble d'un véhicule routier articulé. La liaison de correction angulaire selon 1 invention entre les modules A et B articulés entre eux par le module intermédiaire C procède de l'idée générale inventive qui consiste à prévoir, entre le module avant A et le module suivant B, une liaison de correction angulaire imposant un angle B entre le module avant A et le module intermédiaire C (figure 3) selon une loi appropriée de déviation angulaire fonction de l'angle a entre le module intermédiaire C et le module suivant B (figure 3). Cette loi présente une zone centrale à pente faible ou nulle pour les valeurs a inférieures à une valeur prédéterminée, zone centrale suivie d'une fonction de dépendance entre a et B telle que l'effet de lacet des modules soit notablement réduit. Tout se passe comme si la liaison articulée composite restait du type camion + remorque en ligne droite et pour les faibles angles de virage, c'est-à dire comme si l'articulation avant D était condamnée ou bloquée, imposant une liaison rigide entre le module avant et le module intermédiaire jusqu'à une valeur angulaire limite à partir de laquelle l'angle B devient une fonction croissante de l'angle de virage. Cette sortie de la zone peu sensible de variation angulaire correspond à un changement dans le comportement routier entre un mode dit de camion + remorque et un autre mode dit à déviation commandée. Par construction, la ligne interarticulations D-E est un segment de droite de longueur constante "d". Comme déjà indiqué ci-dessus, ce type de liaison nécessite pour la sortie des courbes une correction angulaire adaptée neutralisant le comportement en lacet lié à la particularité de la liaison articulée intermodules existant sur les véhicules articulés composites du type visé par 1 'invention. De façon générale, la chaîne correctrice selon 1 invention se compose d'une liaison rigide F, par exemple oblique, entre le module A et un bloc représentant un dispositif correcteur G modifiant l'orientation angulaire du module A par rapport au module C en fonction de l'orientation du module B par rapport au module C. Ce dispositif G est de type purement mécanique, c'est-à-dire à commande mécanique, mais peut tout aussi bien etre piloté par un calculateur à partir d'un capteur ou tout autre système particulier de commande. Il a pour fonction de corriger la position d'orientation que prendraient les modules dans les virages, et notamment à la sortie des courbes, si l'articulation composite intermodules ne comportait que les seuls moyens connus préalablement à la présente invention. La représentation schématique générale de la figure 1 a pour but de souligner le caractère général de l'invention. De façon générale, le dispositif G est un correcteur angulaire qui modifie le comportement et plus particulièrement la présentation angulaire du module A par rapport au module C, soit l'angle B, en fonction de la position directionnelle du module B par rapport au module C, soit l'angle a, dans une courbe et à la sortie de celle-ci. La commande directionnelle est transmise par la liaison oblique F existant entre le module avant A et le dispositif G ou un capteur angulaire ou tout autre moyen destiné à fournir une information sur la valeur de l'angle a. Cette information provient de la liaison oblique rigide F reliant le module avant A au dispositif G qui, selon une réalisation particulière, affecte la forme d'une bielle montée articulée par ses extrémités sur l'un et sur l'autre de ces derniers. Le dispositif correcteur G se compose de deux sous ensembles: un déviateur H et un actionneur I coopérant entre eux. Le déviateur H est relié de façon articulée au module avant A par la liaison F qui assure la transmission mécanique des commandes d'orientation angulaire à ce module. Il est mobile et coopère avec l'actionneur I. L'actionneur I est solidaire du module suivant B. Il impose la loi de correction angulaire. Il agit dans la liaison articulée correctrice d'angle comme une commande à pondération angulaire en vue de modifier l'angle ss et permettre de neutraliser au mieux la tendance au déport en lacet à la sortie des virages par une loi appropriée de correspondance angulaire à zone centrale peu sensible pour les valeurs faibles de l'angle du virage à droite comme à gauche. La liaison composite articulée intermodules présente deux modes de fonctionnement selon la valeur de l'angle du mouvement de virage . le mode camion + remorque pour les petits angles de déviation du module suivant B par rapport au module C, soit a, mode dans lequel les mouvements de pivotement du module intermédiaire C par rapport au module avant A correspondant à l'angle B sont à peu près neutralisés pour des valeurs angulaires faibles de l'angle a alors que les mouvements du module suivant B par rapport au module intermédiaire C sont libres le mode commandé pour les angles de déviation a plus importants du module suivant B par rapport au module intermédiaire C, mode dans lequel les mouvements de pivotement du module intermédiaire C par rapport au module avant A sont fonction de l'angle a et commandés par celui-ci. Le passage entre les deux modes s'effectue selon une zone de transition en extrémité de la zone centrale comme on peut le voir sur la figure 15. On examinera maintenant l'invention par ses moyens particuliers à l'aide de la description détaillée de plusieurs variantes mécaniques. On se référera tout d'abord aux figures 2, 4 et 5. La chaîne correctrice se compose de façon générale, d'abord de la liaison oblique articulée F de transmission de commande d'orientation, montée articulée entre un point d'articulation avant J solidaire du corps du module avant A et un point d'articulation K solidaire du déviateur H pivotant autour d'un axe vertical L porté par le module intermédiaire C, axe sécant, pour des raisons de symétrie, avec la ligne reliant les articulations D et E. Le déviateur H est un ensemble basculant articulé lié à la liaison oblique F en contact avec l'actionneur I par au moins un élément mobile qui suit une piste de guidage. Il peut s'agir, tout d'abord, d'une pièce pivotante 1 autour de l'axe L, conformée en triangle dont la base est équipée de moyens de roulement, par exemple des galets 2 et 3, se déplaçant le long d'un bord 4 de commande de l'actionneur I et en contact d'appui avec celui-ci par les points M et N sur un profil 5 d'un organe de commande 6 solidaire du châssis du module B agissant sur les moyens de roulement (figure 5). Le déviateur H peut également être constitué par un ensemble articulé 7 formé d'abord d'une simple bielle pivotante 8 autour de l'axe de basculement L dont une des extrémités est reliée de façon articulée à l'extrémité K de la bielle oblique F de transmission et dont l'autre extrémité porte un moyen de roulement, par exemple un galet 9. Une bielle auxiliaire 10 montée à pivotement autour de l'axe L assure le complément de liaison entre l'axe de basculement L et l'autre moyen de roulement réalisé également sous la forme d'un galet 11. Les galets 9 et 11 sont également en contact d'appui en M et N avec le bord du profil 5 de l'organe de commande 6. Pour éviter à cette liaison un caractère hyperstatique, les bielles sont reliées entre elles par un ressort 12 comme représenté sur la figure 2 assurant un contact permanent des galets. L'actionneur I est réalisé dans les variantes représentées sous la forme d'une came 13 ou d'une glissière 14 dont les corps sont solidaires du module suivant B (figure 2, et 4, 5, 6). L'allure générale identique de la forme technique du profil 5 de came est variable selon sa position sur la rame routière articulée, lorsque cette rame comporte plusieurs modules intermédiaires. Pour la commande d'orientation de la version à deux galets, la came présente un profil général 5 sensiblement symétrique formé de deux demi-parties 15 et 16. La partie centrale 17 de ce profil comporte un creux central 18 plus ou moins prononcé de forme générale en "V" plus ou moins évasé. Chaque demi-partie 15 et 16 présente successivement vers chaque extrémité de la came 13 une pente montante 19 et 20, une portion en arrondi circulaire 21 et 22, suivie par une zone de fuite 23 et 24 de tracé adapté, par exemple une cuvette 25 et 26, de concavité tournée dans le même sens que celle du creux central 18 ou une pente inclinée 27 et 28 comme représenté sur les figures 8 et 9. Chacune des portions en arrondi circulaire 21 et 22 gauche et droite se développe selon un arc de cercle 29 et 30. Ces arcs de cercle sont identiques et ont pour centre le centre de l'articulation E. Ces portions sont représentées en trait fort sur la figure 2 et matérialisées à chaque fois par une flèche. La forme de ce profil de came peut varier en fonction de la loi particulière à obtenir. Elle variera d'une liaison intermodule à l'autre sur une même rame routière articulée en gardant une allure générale identique. En effet, en raison des interactions respectives entre les modules, et pour éviter les mouvements de lacet, les lois de variation entre les angles et par conséquent les profils des cames ou leurs équivalents mécaniques seront différents les uns par rapport aux autres comme on peut le voir sur les figures 7, 8 et 9, où sont représentées les modifications de forme du profil de la came. La variante représentée sur la figure 6 constitue un équivalent fonctionnel des mécanismes à came. Selon cette variante, le déviateur H est une platine pivotante 31 autour de l'axe vertical L sécant en 32 avec la ligne D-E sous l'effet de l'actionneur I. Cette platine comporte à son extrémité libre un élément transversal perpendiculaire à son plan, par exemple un doigt suiveur 33, un bout d'axe ou tout autre moyen équivalent apte à suivre un guidage. Dans ce cas, l'actionneur I est un moyen de guidage, par exemple une glissière, sous la forme d'une fente 34 le long de laquelle se déplace le doigt suiveur 33. Cette fente 34 est réalisée dans une plaque horizontale solidaire du châssis du module suivant B. La forme de tracé de cette fente correspond de façon générale à celle du profil 5 de la came sur une de ses demiparties 15 ou 16 sensiblement symétriques, par exemple gauche. On y retrouve une des pentes 35 du creux central 18, et une portion circulaire 36 en arc de cercle 37 de même centre que celle existant sur la came. En se référant à la figure 3, on définit l'angle B comme l'angle existant entre la liaison rigide interarticulations de pivotement D-E et l'axe du module avant A. On définit l'angle a comme l'angle existant entre la liaison rigide interarticulations D-E de pivotement et l'axe du module suivant B. Les angles B et a correspondent aussi aux inclinaisons respectivement entre les modules avant A et intermédiaire C et entre ce dernier et le module suivant B. Ils sont représentés aussi de cette façon sur la figure 3. Selon l'invention, l'angle B est une fonction de l'angle a telle que B = O ou une valeur faible progressive si al s a B = f(a) si a > a2 ou a Ainsi la fonction présente une plage ou zone centrale 38 de valeur nulle ou faible et à faible pente à l'intérieur de ces deux valeurs al et a2 (figure 15), et à chacune de ses extrémités une zone transitoire 39 et 40. L'association mécanique formée de la bielle oblique F, du déviateur H et de l'actionneur I permet de mettre en oeuvre cette loi dont les valeurs limites de dépassement al et a2 et la fonction angulaire dépendent du profil de came. Pour ce faire, la came présente le profil général sensiblement symétrique décrit ci-dessus formé de deux demi-parties sensiblement symétriques. Un effet identique est obtenu en utilisant le profil d'une seule demi-partie (figure 6). On comprend aisément sur cette figure que les premiers mouvements de poussée ou de traction de la bielle F, c'est-à-dire ceux correspondant aux premiers degrés de l'angle a, ne modifieront pas ou très peu l'angle B. Dans ce cas, les mouvements de déviation angulaire sont analogues à ceux d'une liaison du type camion + remorque dans laquelle les modules A et C constituent le camion et le module B la remorque. En effet, sur toute la portion du profil de came en arrondi circulaire selon un arc de cercle de centre correspondant au centre de pivotement de l'articulation E visualisé partiellement en traits discontinus, le pivotement se traduira par le roulement des galets en M et N sur une portion de cercle dont le centre correspond au centre du pivotement du module suivant B, c'est-à-dire celui de l'articulation E. Pour une inclinaison plus forte, le couple des galets dévie davantage et atteint puis décrit pour l'un, les parties extrêmes du profil de came et pour l'autre, la pente du creux central, réalisant ainsi une modification angulaire de l'angle a selon la loi souhaitée (figures 10 à 14). On retrouve dans la variante représentée sur la figure 6 cette portion circulaire du tracé de la fente correspondant aux angles a de faible valeur du mode camion + remorque. Les faibles mouvements des galets du déviateur sur ces portions circulaires de piste n'ont aucun rôle actif sur la modification d'orientation du module avant A par rapport au module intermédiaire C. La commande est ainsi neutralisée sur une faible amplitude angulaire liée directement à la longueur des portions en arc de cercle du profil de la came. Tout se passe comme si l'on avait condamné l'articulation de pivotement D. Si l'angle a augmente, le mécanisme à came conduit à un changement de mode. Les galets dépassent chacun la zone d'arrondi circulaire pour rouler sur une portion de piste de travail de profil adapté qui modifie l'angle B, rendant ainsi a dépendant de B selon une loi appropriée permettant de limiter le déport latéral de lacet à la sortie des courbes. Selon une variante élaborée, la bielle oblique peut servir à un mode de fonctionnement supplémentaire hors du champ de la présente invention. Dans ce cas, il peut s'agir d'une bielle à deux modes de fonctionnement, d'une part celui dans lequel elle reste de longueur fixe et dans lequel le dispositif correcteur de l'invention est en fonction, et d'autre part celui de longueur variable dans lequel la rame est guidée par d'autres moyens et où le correcteur angulaire est inopérant. On passe de l'un à l'autre des modes directionnels par une commande permettant de laisser libre ou rigide ladite bielle. REVENDICATIONS 1. Liaison à correcteur angulaire pour la liaison composite articulée entre deux modules routiers, l'un avant A et l'autre suivant B, séparés par un module intermédiaire C porté par un essieu et dont chaque extrémité en regard de chaque module est articulée par une articulation de pivotement D et E respectivement aux modules A et B, caractérisée en ce que la liaison composite articulée est complétée par une liaison de correction angulaire dont la loi de correction présente une zone peu sensible (38) au centre de part et d'autre de la direction de ligne droite, pour commander l'orientation du module avant A à partir de celle du module suivant B. 2. Liaison à correcteur angulaire selon la revendication 1, caractérisée en ce que la liaison de correction angulaire impose un angle ss entre le module avant A et le module intermédiaire C selon une loi appropriée de déviation angulaire fonction de l'angle a entre le module intermédiaire C et le module suivant B. 3. Liaison à correcteur angulaire selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que la liaison de correction angulaire s'appuie sur le module intermédiaire C. 4. Liaison à correcteur angulaire selon la revendication 1, 2 ou 3, caractérisée en ce que la zone peu sensible (38) au centre est une zone à pente nulle. 5. Liaison à correcteur angulaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la zone centrale (38) est délimitée en extrémité par des zones de transition (39) et (40). 6. Liaison à correcteur angulaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la liaison de correction angulaire est constituée d'une bielle oblique F, d'un déviateur H monté sur l'un des modules commandé par un actionneur I monté sur l'autre module routier. 7. Liaison à correcteur angulaire selon la revendication 6, caractérisée en ce que l'actionneur I est solidaire du module suivant B. 8. Liaison à correcteur angulaire selon l'une quelconque des revendications précédentes 6 ou 7, caractérisée en ce que le déviateur H est un ensemble basculant articulé à pivotement autour d'un axe de pivotement L coopérant avec un moyen de commande de l'actionneur I. 9. Liaison à correcteur angulaire selon la revendication précédente, caractérisée en ce que l'axe de pivotement L est placé sur le module intermédiaire C et coupe la ligne interarticulations D-E. 10. Liaison à correcteur angulaire selon la revendication 8, caractérisée en ce que le moyen de transmission du déviateur H est une bielle oblique de commande F montée articulée entre le module A et l'ensemble articulé pivotant du déviateur H. 11. Liaison à correcteur angulaire selon la revendication 8, caractérisée en ce l'actionneur I est une came (13) et le dispositif de commande le profil (5) de la came (13). 12. Liaison à correcteur angulaire selon la revendication 8, caractérisée en ce que l'ensemble basculant articulé est triangulaire. 13. Liaison à correcteur angulaire selon la revendication précédente, caractérisée en ce que l'ensemble basculant articulé triangulaire est une pièce triangulaire. 14. Liaison à correcteur angulaire selon la revendication précédente, caractérisée en ce qu'une partie de la pièce basculante se déplace le long du profil de came (5) par des moyens de roulement (2,3). 15. Liaison à correcteur angulaire selon la revendication précédente, caractérisée en ce que des moyens de roulement (2,3) équipent les angles de la base de la pièce basculante, le sommet étant le point d'articulation K avec une des extrémités de la bielle oblique F. 16. Liaison à correcteur angulaire selon la revendication 11, caractérisée en ce que le profil (5) de la came (13) présente deux demi-parties (15,16) sensiblement symétriques séparées par un creux central (18) de forme générale en V, chaque demi-partie (15,16) présentant successivement, du creux central (18) vers l'extrémité, une pente montante (19,20) et une portion en arrondi circulaire (21,22). 17. Liaison à correcteur angulaire selon la revendication précédente, caractérisée en ce que la portion formant l'arrondi circulaire (21,22) présente le même centre que celui de l'articulation de pivotement E adjacente. 18. Liaison à correcteur angulaire selon l'une quelconque des revendications précédentes de 14 à 17, caractérisée en ce que le profil (5) de la came (13) varie d'une liaison intermodules à l'autre sur un même véhicule articulé formé de plusieurs modules en série. 19. Liaison à correcteur angulaire selon l'une quelconque des revendications précédentes de 6 à 18, caractérisée en ce que l'extrémité de la bielle oblique F articulée sur un des modules est articulée sur la partie du corps de l'articulation de pivotement solidaire dudit module. 20. Liaison à correcteur angulaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le déviateur H est formé d'une bielle pivotante (8) articulée autour de l'axe de pivotement L et d'une bielle annexe (10) montée également à pivotement autour de l'axe L. 21. Liaison à correcteur angulaire selon la revendication précédente, caractérisée en ce que l'une des extrémités de la bielle pivotante (8) est équipée d'un moyen de roulement (9) alors que l'autre extrémité est reliée à l'extrémité articulée K de la bielle oblique de transmission F. 22. Liaison à correcteur angulaire selon l'une des revendications 20 ou 21, caractérisée en ce que les bielles pivotante (8) et annexe (10) sont maintenues en rappel élastique de fermeture par un ressort (12). 23. Liaison à correcteur angulaire selon les revendications de 1 à 10, caractérisée en ce que le déviateur H est une platine pivotante (31) présentant un élément suiveur le long d'un guide conformé dans l'actionnement. 24. Liaison à correcteur angulaire selon la revendication précédente, caractérisée en ce que le guide est une fente (34) et l'élément suiveur un doigt (33) porté par le déviateur H. 25. Liaison à correcteur angulaire selon la revendication précédente, caractérisée en ce que le tracé du guide est l'une des demi-parties sensiblement symétriques du profil (5) de came (13). 26. Liaison à correcteur angulaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la bielle oblique F est une bielle télescopique dont le blocage en longueur est commandé pour activer la liaison de correction angulaire.