FR 2724467 A1 19960315 FR 9410803 A 19940909 PROCEDE ET DISPOSITIF D'AMORTISSEMENT ACTIF D'ONDES MéCANIQUES A CAPTEURS DEPORTES La présente invention concerne les procédés et dispositifs d'amortissement actif de vibrations, destinés à réduire et si possible à annuler l'amplitude des vibrations d'un organe mécanique ou d'un milieu. Le terme "vibrations" doit être interprété dans un sens général et comme définissant des ondes mécaniques périodiques ou aléatoires de nature et d'origine très diverses, telles que la vibration d'un organe mécanique ou la vibration d'un fluide sous forme d'ondes sonores à propagation libre ou guidée dans une plage de fréquences quelconque. On connaît des procédés d'amortissement actif de vibrations en au moins un emplacement déterminé soumis à un champ primaire de vibrations, consistant à générer, au moyen d'un ou plusieurs actionneurs, une onde vibratoire destinée à interférer avec le champ primaire audit emplacement, par filtrage adaptatif d'un signal de référence. Le filtrage est adapté automatiquement pour tendre à annuler l'amplitude résiduelle des vibrations audit emplacement, mesurée par un ou plusieurs capteurs. Mais souvent, il est très difficile, voire impossible, de placer des capteurs aux emplacements où on souhaite que l'amortissement soit optimal. C'est notamment le cas dans les habitacles de véhicule, où on cherche à amortir les vibrations au niveau de la tête d'un ou plusieurs occupants. Les capteurs, par exemple des microphones, sont placés à l'écart pour ne pas gêner les mouvements dans l'habitacle, mais l'amortissement réalisé au niveau des capteurs n'est pas nécessairement efficace à l'endroit désiré. Pour traiter ce problème, on effectue une phase de mesures préalables pendant laquelle on détermine une configuration optimale des capteurs pour réaliser l'amortissement dans la zone souhaitée, ainsi que les paramètres intervenant dans l'adaptation du filtrage du signal de référence. Cette façon de procéder augmente en général le nombre de capteurs nécessaires, ainsi que la quantité de calculs à exécuter en temps réel. Par ailleurs, il se peut qu'un capteur donné de la configuration optimale contribue à améliorer les performances dans une ou plusieurs plages de fréquences, mais tende à les dégrader pour d'autres fréquences. Un but de la présente invention est de proposer un procédé et un dispositif d'amortissement actif de vibrations ayant une meilleure efficacité lorsque les capteurs ne peuvent pas être placés directement dans la zone où les vibrations sont à amortir. L'invention propose ainsi un procédé d'amortissement actif de vibrations, dans lequel on commande M actionneurs pour générer une onde vibratoire destinée à interférer avec un champ primaire de vibrations, par filtrage adaptatif d'un signal de référence ; on mesure des amplitudes de vibrations résiduelles au moyen de P capteurs ; et on adapte le filtrage sur la base du signal de référence et d'au moins un signal d'erreur obtenu à partir des signaux de sortie des P capteurs, M et P étant des nombres au moins égaux à 1, caractérisé en ce que pour obtenir les signaux d'erreur, on traite les signaux de sortie des P capteurs de façon à optimiser l'amortissement des vibrations en au moins un emplacement distinct des emplacements des P capteurs. Le traitement des signaux de sortie des capteurs peut être de différentes sortes. Dans un mode d'exécution du procédé, où on souhaite amortir les vibrations en Q emplacements, Q étant un nombre au moins égal à 1 et au plus égal à P, on produit pour l'adaptation Q signaux d'erreur formés chacun par filtrage à réponse impulsionnelle finie des signaux de sortie des P capteurs et des signaux de commande des M actionneurs, et sommation des signaux ainsi filtrés, de façon que chaque signal d'erreur soit une estimation des vibrations résiduelles à l'un des Q emplacements. L'interprétation de ces filtres à réponse impulsionnelle finie peut être donnée simplement dans le domaine fréquentiel. Si on imagine Q capteurs "virtuels" placés aux Q emplacements à contrôler, et si on note U le vecteur à M composantes égales aux composantes de Fourier des signaux de commande des M actionneurs, H la matrice de transfert entre les M actionneurs et les P capteurs réels", H' la matrice de transfert entre les M actionneurs et les Q capteurs "virtuels", E et Y les vecteurs à P composantes égales aux composantes de Fourier respectivement du champ primaire mesuré par les P capteurs "réels" et des signaux de sortie totaux des P capteurs "réels", et E' et Y' les vecteurs à Q composantes égales aux composantes de Fourier respectivement du champ primaire mesuré par les Q capteurs "virtuels" et des signaux de sortie totaux des Q capteurs "virtuels" (U, H, H', E, Y, E' et Y' sont à coefficients complexes dépendants de la fréquence), alors on a Y = HU + E (1) et Y' = H'U + E' (2) Si on suppose l'existence d'une relation matricielle permettant d'exprimer E' en fonction de E, de la forme E' = SE (3) S étant une matrice complexe à Q lignes et P colonnes, alors on déduit des relations (1) et (2) Y' = (H'-SH) U + SY (4) La relation (4) montre qu'il est possible d'obtenir le signal dont on souhaite minimiser l'énergie à partir des signaux de sortie des P capteurs "réels", pourvu qu'on ait déterminé à l'avance les réponses impulsionnelles corres pcndant aux matrices H, H' et S. La matrice H'-SH n'est pas directement déterminable, mais H', S et H le sont séparément. On effectue pour cela des mesures d'étalonnage préalable, pour lesquelles on place P+Q capteurs aux emplacements des capteurs "réels" et "virtuels".Lorsque la source du champ primaire fonctionne, on peut vérifier la relation (3) et déterminer par optimisation les coefficients des filtres Sp, q En faisant fonctionner les actionneurs, on peut déterminer par optimisation les coefficients des filtres Hp,m et H q,m En pratique, la relation (3) sera bien vérifiée si, pour chacune des fréquences contrôlées, seul un mode dominant est excité. Cela est notamment le cas dans une enceinte réverbérante jusqu'à une fréquence de l'ordre de quelques centaines de Hz, ou lorsque les modes sont suffisamment éloignés. Dans un autre mode d'exécution du procédé, où on souhaite amortir les vibrations à N fréquences, N étant un nombre au moins égal à 2, on associe à la n-ième de ces fréquences (1 P capteurs, et on forme P signaux d'erreur correspondant respectivement aux signaux de sortie des P capteurs filtrés chacun par un filtre de conditionnement respectif. Le filtre de conditionnement du signal de sortie d'un capteur laisse passer les composantes de ce signal à celles des N fréquences dont l'ensemble de P n capteurs associé contient ledit capteur, et au contraire annule sensiblement les composantes de ce signal à celles des N fréquences dont l'ensemble de Pn capteurs associé ne contient pas ledit capteur. Ceci permet de ne prendre en compte, à chaque fréquence contrôlée, que les capteurs qui contribuent à améliorer effectivement les performances, ces capteurs n'étant pas nécessairement les mêmes pour toutes les fréquences. Dans son second aspect, l'invention propose un dispositif d'amortissement actif de vibrations, comprenant M actionneurs pour générer une onde vibratoire destinée à interférer avec un champ primaire de vibrations à amortir, P capteurs pour mesurer l'amplitude de vibrations résiduelles, et des moyens de commande incluant, pour chaque actionneur, un filtre adaptatif recevant un signal de référence et produisant un signal de commande dudit actionneur et des moyens d'adaptation dudit filtre sur la base du signal de référence et d'au moins un signal d'erreur obtenu à partir des signaux de sortie des P capteurs, M et P étant deux nombres au moins égaux à 1, caractérisé par des moyens de traitement recevant les signaux de sortie des P capteurs et fournissant le ou les signaux d'erreur aux moyens d'adaptation de façon à optimiser l'amortissement des vibrations en au moins un emplacement distinct des emplacements des P capteurs. D'autres particularités et avantages de la présente invention apparaîtront dans la description ci-après d'un exemple de réalisation préféré mais non limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels - la figure 1 est un schéma d'ensemble d'un dispositif d'amortissement actif de vibrations selon l'invention - la figure 2 est un schéma synoptique des moyens de traitement des signaux de sortie des capteurs dans un premier mode de réalisation du dispositif de la figure i - la figure 3 est un schéma synoptique d'une variante de constitution des moyens de traitement de la figure 2 - la figure 4 est un schéma synoptique des moyens de traitement des signaux de sortie des capteurs dans un second mode de réalisation du dispositif de la figure 1 ; et - la figure SA à 5C sont des graphiques illustrant des fonctions de transfert possibles pour les filtres de la figure 4. Le dispositif d'amortissement actif représenté sur la figure 1 comprend P capteurs 10 et M actionneurs 12 (P 2 M > 1). Lorsque le dispositif est utilisé pour atténuer des vibrations acoustiques d'un milieu, les capteurs 10 sont constitués par des microphones et les actionneurs 12 par des haut-parleurs. Et si le dispositif est utilisé pour atténuer des vibrations dues au mouvement périodique d'un organe mécanique, les capteurs 10 sont par exemple constitués par des microphones ou des accéléromètres et les actionneurs 12 par des pots vibrants. Une unité de commande 14 reçoit les signaux de sortie yl(k),...,yp(k) respectifs des P capteurs 10, et adresse des signaux de commande respectifs Cl(k),...,CM(k) aux M actionneurs 12. L'unité de commande 14 fonctionne en mode numérique, et peut être réalisée à partir de processeurs de traitement numérique ou encore de circuits spécialisés. Les signaux yp(k) et Cm(k) tels qu'illustrés sur la figure 1 sont des signaux numériques échantillonnés à une cadence fE suffisamment élevée au regard de la gamme des fréquences de vibration à amortir. De façon non représentée, les signaux yp(k) sont amplifiés et numérisés en sortie des capteurs 10, et les signaux de commande Cm(k) sont convertis en analogique et amplifiés à l'entrée des actionneurs 12. Chaque signal de commande Cm (k) est construit par filtrage adaptatif d'un signal de référence x(k), dont le contenu harmonique est représentatif du spectre des vibrations à amortir. Le signal de référence x(k) est par exemple le signal de sortie d'un capteur de référence 18 sensible au champ primaire de vibrations à amortir. En variante, le signal de sortie de ce capteur 18 peut être soumis à un filtre passe-bande 20 pour fournir le signal de référence x(k), le filtre passe-bande 20 ayant une fréquence de coupure basse supérieure à la limite inférieure de la bande passante des M actionneurs 12 et une fréquence de coupure haute sensiblement inférieure à la limite supérieure, environ égale à fE/2, de la bande passante de l'unité de commande 14. Pour fournir les signaux de commande des M actionneurs 12, l'unité de commande 14 comprend M filtres adaptatifs 221,...,22M à réponse impulsionnelle finie d'ordre I typiquement de 8 à 10 Les coefficients Am,1(k) de chaque filtre adaptatif 221,...,22M sont adaptés automatiquement par une unité d'adaptation 241,...,24M sur la base du signal de référence x(k) et de Q signaux d'erreur #1(k),...,#Q(k). L'opération exécutée par les unités d'adaptation 24m consiste à trouver pour les filtres adaptatifs 22m les jeux de coefficients qui minimisent l'énergie des signaux d'erreur eq (k). Cette opération peut notamment être effectuée selon l'algorithme du gradient.Chaque unité d'adaptation 24m comprend alors Q filtres 26 à réponse impulsionnelle finie, dont les fonctions de transfert sont notées B1 m,---,BQ repré- sentant respectivement les réponses linéaires au signal de commande Cm(k) incluses dans les signaux d'erreur #1(k),...,#Q(k).Chaque filtre 26 reçoit le signal de référence x(k) et délivre un signal de référence filtré Xq,m(k)s qui s'écrit où J désigne l'ordre des filtres 26 (typiquement J 30), et les Bq,m, j désignent les coefficients du filtre 26 de fonction de transfert 8q m. Chaque unité d'adaptation 24m comprend en outre Q modules multiplieurs 28 recevant chacun un signal d'erreur q(k) et le signal de référence filtré correspondant Xq,m (k) et calculant les produits #q(k)Xq,m(k- i), pour i allant de 0 à 1-1. Ces produits sont additionnés en 30 pour adapter les coefficients Arn,i(k) du filtre 22m selon l'algorithme du gradient où 1m désigne un coefficient de convergence qui peut être le même pour tous les actionneurs 12 ou qui peut être différent d'un actionneur à l'autre. Les coefficients de convergence Rm peuvent être fixes. Ils sont alors optimisés lors de mesures ou de simulations préalables. Les coefficients de convergence zm peuvent également être adaptatifs. On peut notamment prendre comme une fonction croissante du module |Af/At| de la variation d'une fréquence contenue dans le signal de référence x(k), notamment de la fréquence fondamentale des vibrations à amortir. Une autre possibilité est de normaliser les coefficients Wm relativement à l'énergie des signaux de référence filtrés Xq,m(k), ou de prendre Wm comme une fonction croissante du module de la variation de l'énergie des signaux d'erreur. Les signaux d'erreur q(k) fournis aux unités d'adaptation 24m sont obtenus par une unité de traitement 32 à partir des signaux de sortie yp(k) et éventuellement des signaux de commande Cm (k), comme l'illustre la figure 1. Les figures 2 et 3 montrent des constitutions possibles de l'unité de traitement 32, utilisables plus particulièrement lorsque les capteurs 10 et les actionneurs 12 ne sont pas trop nombreux (par exemple P = 4 et M = 2) et/ou lorsque les fréquences des vibrations à amortir sont susceptibles de varier. Cette unité de traitement 32 est agencée pour produire en tant que signaux d'erreur eq(k) des estimations de l'amplitude des vibrations résiduelles en Q emplacements distincts des emplacements des P capteurs. Chaque signal d'erreur q(k) est formé par filtrage à réponse impulsionnelle finie des signaux de sortie yp(k) des P capteurs et des signaux de commande Cm (k) des M actionneurs, et sommation des signaux ainsi filtrés. Le filtrage appliqué au signal de sortie yp(k) pour l'obtention du signal d'erreur eq(k), de fonction de transfert Sq p, est déterminé pour représenter la dépendance linéaire entre le champ primaire au q-ième emplacement à contrôler et le champ primaire au niveau du p-ième capteur. Ce filtrage est typiquement d'ordre 8 environ. Dans le domaine fréquentiel, la fonction de transfert S p correspond au nombre complexe situé à la q-ième ligne et à la p-ième colonne de la matrice S définie par la relation (3).Le filtrage appliqué au signal de commande Cm(k) pour l'obtention du signal d'erreur eq(k) a une fonction de transfert correspondant au nombre complexe situé à la q-ième ligne et à la m-ième colonne de la matrice H' - SH intervenant dans la relation (4). Cette fonction de transfert est donnée par où H' m représente la fonction de transfert entre le m-ième actionneur et un capteur virtuel qui serait placé au q-ième emplacement (q-ième ligne et m-ième colonne de la matrice H'), et Hp,m représente la fonction de transfert entre le mième actionneur et le p-ième capteur (p-ième ligne et m-ième colonne de la matrice H). Pour réaliser ces opérations, l'unité de traitement 32 de la figure 2 comprend PM filtres 34 d'ordre J recevant chacun l'un des signaux de commande Cm(k) et délivrant les PM signaux Hp,m t Cm(k). Les signaux ainsi filtrés relatifs au p-ième capteur sont additionnés entre eux en 36, puis soustraits en 38 au signal de sortie yp(k) de ce capteur. On notera que le signal de sortie du soustracteur 38 constitue une estimation du champ primaire de vibrations au niveau du p-ième capteur. Pour chaque signal d'erreur eq(k), ces P estimations sont respectivement soumises à des filtres 40 de fonction de transfert 5q,l' '5q,P p.La somme des signaux de sortie des filtres 40 relatifs à l'un des signaux d'erreur eq(k) représente donc une estimation du champ primaire de vibrations au q-ième emplacement à contrôler. Pour chaque signal d'erreur q(k), les M signaux de commande Cm(k) sont en outre soumis à des filtres respectifs 42 de fonction de transfert H' q,m Le signal de sortie q(k) est alors délivré par un additionneur 44 recevant les signaux de sortie des filtres 40 et 42 relatifs au q-ième emplacement. La figure 3 illustre une variante de réalisation de l'unité de traitement 32 de la figure 2, avec des références numériques identiques pour désigner des éléments semblables. Dans cette variante, les réponses impulsionnelles à appli quer aux signaux de commande Cm Cm(k) pour produire le signal d'erreur q(k) sont calculées à l'avance et sont appliquées par M filtres 46 dont les sorties sont adressées à l'entrée de l'additionneur 44 délivrant eq(k). En fonction des nombres P, M, Q et des ordres des filtres, le schéma optimal en termes de volume de calcul peut être soit celui de la figure 2 soit celui de la figure 3. Dans certains cas, lorsque Q = P, il est possible, pour alléger la charge de calculs, de diagonaliser la matrice S, ou du moins de minimiser le nombre de ses composantes non nulles, grâce à un choix judicieux des emplacements des P capteurs. Ceci permet de réduire le nombre de filtres 40 de fonction de transfert Sq p (figure 2 ou figure 3) nécessaires pour la production du signal d'erreur Lorsque les moyens de traitement 32 sont conformes au schéma de la figure 2 ou de la figure 3, les fonctions de transfert B q, ra des filtres 26 inclus dans les moyens d'adaptation 24m représentés sur la figure 1 correspondent aux fonctions de transfert H'q,rn entre le m-ième actionneur 12 et le q-ième capteur "virtuel". La figure 4 montre une autre constitution possible des moyens d'adaptation 32, utilisable lorsque les capteurs 10 et/ou les actionneurs 12 sont relativement nombreux et lorsque les fréquences de vibration à amortir sont sensiblement fixes. Si on suppose que l'on a déterminé une configuration donnée d'emplacements pour les M actionneurs et les P capteurs (emplacements distincts de ceux où on souhaite optimiser le contrôle), on peut montrer que pour chacune des fréquences à contrôler fn (1 2), un sous-ensemble de Pn capteurs parmi les P disponibles optimise le contrôle au niveau des emplacements où on souhaite minimiser les vibrations. Ces sous-ensembles "optimaux" peuvent aisément être déterminés lors de mesures préalables. Dans le schéma de la figure 4, valable lorsque Q = P, chaque signal d'erreur eq(k) est simplement obtenu par filtrage du signal de sortie yq(k) du q-ième capteur 10, par un filtre de conditionnement 50 de fonction de transfert Tq. Ce filtre de conditionnement 50 laisse passer les composantes du signal yq(k) à celles des N fréquences dont le sous-ensemble de Pn capteurs associé contient le q-ième capteur, et annule sensiblement les composantes de ce signal yq(k) aux autres fréquences à contrôler. Par exemple, si N = 2, la fonction de transfert T q peut avoir soit la forme indiquée sur la figure 5A si le q-ième capteur est "optimal1 pour la fréquence f1 seulement, soit la forme indiquée sur la figure 5B si le q-ième capteur est "optimal" pour la fréquence f2 seulement, soit la forme indiquée sur la figure 5C si le q-ième capteur est "optimal" à la fois pour les fréquences f1 et f2. Un dispositif de contrôle actif de vibrations ayant des moyens de traitement réalisés selon la figure 4 peut notamment être utilisé pour amortir les vibrations ou bruits dans un avion. On sait que les avions de ligne ont quelques régimes de fonctionnement dans lesquels les moteurs ou réacteurs fonctionnent à vitesse stabilisée, et donc génèrent des vibrations à des fréquences relativement stables taxi, take-off (décollage), climbing (montée), cruising (croisière), descent (descente) et landing (atterrissage) Il pourra souvent suffire de réaliser l'amortissement pour certains seulement de ces régimes, par exemple climbing, cruising et descent, en prenant en considération trois ou quatre fréquences harmoniques par régime.On peut pour cela utiliser soit trois batteries distinctes de filtres de conditionnement 50 qu'on sélectionne en fonction du régime courant, soit utiliser une seule batterie de filtre de conditionnement 50 couvrant l'ensemble des fréquences considérées. Dans un avion de ligne d'une centaine de places, ou dans un avion transporteur de volume comparable, on peut en général disposer de 30 à 40 emplacements pour les M actionneurs 12, et de 200 à 300 emplacements pour les P capteurs 10. Les emplacements disponibles pour les capteurs ne sont pas tous judicieux pour amortir les vibrations aux emplacements où se trouvent les occupants de l'avion. Lors des mesures préalables, on pourra ainsi éliminer typiquement la moitié au moins des emplacements disponibles pour les capteurs, c'est-à-dire garder typiquement P ' 100 capteurs 10. Le nombre de capteurs "optimaux" pour chaque fréquence à contrôler est variable d'une fréquence à l'autre. En moyenne, il est typiquement de l'ordre de la moitié du nombre total des capteurs. Les configurations des capteurs "optimaux" sont également déterminées lors des mesures d'étalonnage préalables. REVENDICATIONS 1. Procédé d'amortissement actif de vibrations, dans lequel on commande M actionneurs (12) pour générer une onde vibratoire destinée à interférer avec un champ primaire de vibrations, par filtrage adaptatif d'un signal de référence (x(k)) ; on mesure des amplitudes de vibrations résiduelles au moyen de P capteurs (10) ; et on adapte le filtrage sur la base du signal de référence et d'au moins un signal d'erreur (q(k)) obtenu à partir des signaux de sortie (yp(k)) des P capteurs, M et P étant des nombres au moins égaux à 1, caractérisé en ce que pour obtenir les signaux d'erreur, on traite les signaux de sortie des P capteurs de façon à optimiser l'amortissement des vibrations en au moins un emplacement distinct des emplacements des P capteurs. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le filtrage du signal de référence est adapté suivant l'algorithme du gradient, avec un coefficient de convergence (m)lui-même adaptatif. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le coefficient de convergence (m) est une fonction croissante du module de la variation d'une fréquence contenue dans le signal de référence (x(k)). 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que pour amortir les vibrations en Q emplacements, Q étant un nombre au moins égal à 1 et au plus égal à P, on produit pour l'adaptation Q signaux d'erreur (q(k)) formés chacun par filtrage à réponse impulsionnelle finie des signaux de sortie (yp(k)) des P capteurs et des signaux de commande (Cm(k)) des M actionneurs, et sommation des signaux ainsi filtrés, de façon que chaque signal d'erreur soit une estimation des vibrations résiduelles à l'un des Q emplacements. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le filtrage appliqué au signal de sortie (yp(k)) du p-ième capteur (1 où H' q,m représente la fonction de transfert entre le m-ième actionneur (12) et un capteur virtuel qui serait placé au qième emplacement, et Hp,m représente la fonction de transfert entre le m-ième actionneur (12) et le p-ième capteur (10). 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que pour amortir les vibrations à N fréquences, N étant un nombre au moins égal à 2, on associe à la n-ième de ces fréquences (1 7. Dispositif d'amortissement actif de vibrations, comprenant M actionneurs (12) pour générer une onde vibratoire destinée à interférer avec un champ primaire de vibra tions à amortir, P capteurs (10) pour mesurer l'amplitude de vibrations résiduelles, et des moyens de commande (14) incluant; pour chaque actionneur, un filtre adaptatif (22m) recevant un signal de référence (x(k)) et produisant un signal de commande (Cm ck)) dudit actionneur et des moyens (24m) d'adaptation dudit filtre sur la base du signal de référence (x(k)) et d'au moins un signal d'erreur (q(k)) obtenu à partir des signaux de sortie (yp(k)) des P capteurs, M et P étant deux nombres au moins égaux à 1, caractérisé par des moyens de traitement (32) recevant les signaux de sortie des P capteurs et fournissant le ou les signaux d'erreur aux moyens d'adaptation (24m) de façon à optimiser l'amortissement des vibrations en au moins un emplacement distinct des emplacements des P capteurs. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé par un capteur de référence (18) et par un filtre passe bande (20) recevant le signal de sortie du capteur de référence et fournissant le signal de référence (x(k)) aux moyens de commande (14), le filtre passe bande (20) ayant une fréquence de coupure basse supérieure à la limite inférieure de la bande passante des M actionneurs (12) et une fréquence de coupure haute sensiblement inférieure à la limite supérieure de la bande passante des moyens de commande. 9. Dispositif selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que pour amortir les vibrations en Q emplacements, Q étant un nombre au moins égal à 1 et au plus égal à P, les moyens de traitement (32) sont agencés pour délivrer Q signaux d'erreur (q(k)) formés chacun par filtrage à réponse impulsionnelle finie des signaux de sortie (yp(k)) des P capteurs et des signaux de commande (Cm(k)) des M actionneurs et sommation des signaux ainsi filtrés, de façon que chaque signal d'erreur (eq(k)) soit une estimation des vibrations résiduelles à l'un des Q emplacements. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 à 8, caractérisé en ce que pour amortir les vibra tions à N fréquences, N étant un nombre au moins égal à 2, un ensemble de Pn capteurs est associé à la n-iéme de ces fréquences (1 S n