FR 2709140 A1 19950224 FR 9310011 A 19930816 La présente invention a pour objet un véhicule articulé automoteur de nettoyage, notamment pour lten- tretien de la voirie publique. Le nettoyage des lieux publics ou de certaines zones à très grosse fréquentation telles que les gares, ou les parvis, les parkings pose de nombreux problèmes. En effet, les surfaces à nettoyer sont de très grandes dimensions, et les coûts et les contraintes de la main d'oeuvre allant en augmentant, les responsables se tournent de plus en plus vers des solutions mécanisées. De plus, pour la sécurité même des personnes, il est préférable de résoudre ce problème à l'aide de machines perfectionnées. Les quantités de déchets à récupérer sont également importantes, si bien qu'il est nécessaire que les machines soient équipées de contenants de grandes dimensions ou pour le moins de plusieurs contenants de petites dimensions. En effet, cette dernière solution semble préférable compte tenu de l'exiguïté de certains endroits et de certains passages. C'est ainsi qu'il a été développé un véhicule automoteur de nettoyage qui comprend un premier élément formant cabine de pilotage, dans lequel prend place l'utilisateur, ce premier élément étant muni d'un essieu moteur. Ce premier élément est suivi d'un second élément, dans lequel sont disposés, de préférence, les organes moteurs ainsi que tous les circuits fluides et un réceptacle apte à recevoir une partie des dé- chets. Ce second élément est également équipé d'un essieu moteur et il est relié au premier élément par une articulation. Plus particulièrement, ce second élément articulé comprend un moteur thermique entraînant une centrale hydraulique qui alimente elle-même les moteurs, qui entraînent à leur tour la roue sur laquelle ils sont montés. Un tel véhicule est équipé de façon connue de moyens d'aspiration et éventuellement de rampes de lavage. Il se pose un problème dès lors qu'on ajoute à ces deux éléments un troisième élément de conception identique du point de vue du châssis et dont la fonction est bien souvent celle d'un élément de stockage supplémentaire compte tenu des volumes de déchets générés par les lieux sur lesquels sont exploités de tels véhicules. Dans ce cas, en effet, le châssis est identique à celui de la cabine ou de l'élément dans lequel est logée la motorisation, et le train est également moteur. En marche avant, et plus encore en marche arrière, se pose le problème du pilotage de ces trois élé- ments les uns par rapport aux autres. Une autre contrainte vient du fait que chacune des roues étant motrice, il faut que toutes les roues soient en permanence en contact avec le sol, malgré les inégalités. Quant à la direction, elle est également hydraulique et n'affecte que le train avant, c'est-à-dire le train de roues de l'élément cabine. Ainsi, le but de la présente invention est de proposer un véhicule articulé automoteur de nettoyage comportant au moins trois éléments, dont toutes les roues restent en contact avec le sol, même lorsque celui-ci n'est pas parfaitement plan, qui est d'une grande précision de conduite en marche avant et qui peut également être piloté en marche arrière avec une précision non moins grande, dont le système d'articulation est simple, qui permet l'adjonction et l'accrochage de nouveaux éléments sans perturber le pilotage des premiers, le montage étant tel que le véhicule garde toute sa compacité. A cet effet, le véhicule articulé selon l'invention comprend au moins trois éléments équipés chacun d'un essieu moteur, le premier élément étant équipé en cabine, et les suivants étant équipés en utilitaire, ces éléments étant reliés les uns aux autres par des articulations et ce véhicule se caractérise plus particulièrement en ce que la première articulation comprend deux axes d'articulation, le premier axe étant parallèle à l'axe longitudinal du véhicule et le second axe d'articulation étant orienté verticalement, les articulations suivantes comprenant chacune un troisième axe d'articulation supplémentaire, parallèle à l'essieu, de façon que les deux roues des essieux de chacun des éléments portent sur le sol. Selon une autre caractéristique de l'invention, le vehicule articulé comprend des moyens de blocage en rotation de deux éléments successifs autour de l'axe d'articulation vertical et dans un mode particulier de réalisation, ces moyens de blocage en rotation comprennent des vérins interposés entre deux éléments successifs. Dans le cas d'un véhicule à trois essieux, le premier vérin disposé entre le premier et le deuxième éléments est en pression et le second vérin est libre lorsque le véhicule se déplace en marche avant, et le premier vérin est libre et le second vérin est en pression lorsque le véhicule se déplace en marche K arrière. Selon un mode de réalisation particulier du véhicule, le premier élément est une cabine de pilotage équipée des outillages nécessaires au nettoyage, le deuxième élément porte l'ensemble de motorisation et le troisième élément et les éventuels éléments suivants sont des utilitaires proprement dits. Selon une autre caractéristique de l'invention, le véhicule comprend une centrale hydraulique qui alimente les moteurs d'entraînement de chacune des roues, ainsi que les différents outillages et commandes. Selon une application particulière de l'invention, le véhicule est utilisé comme engin de nettoyage des sols. L'invention est décrite ci-après selon un mode de réalisation particulier non limitatif en regard des dessins annexés sur lesquels - la figure 1 représente une vue d'un véhicule articulé automoteur de nettoyage selon l'invention en élévation latérale, et - la figure 2 est une vue schématique des différentes articulations reliant les éléments qui composent un même véhicule. Sur la figure 1 on a représenté un véhicule automoteur de nettoyage selon l'invention qui comprend un premier élément 10, ainsi qu'un deuxième et un troisième éléments respectivement 12 et 14. Chaque élément comprend un train moteur 16, 18 et 20 respectivement. Le premier et le deuxième éléments sont reliés entre eux par une articulation 22 et les deuxième et troisième éléments par une articulation 24. Le premier élément 10 est la cabine de pilotage 26 sur laquelle sont placés les outils 28 tels qu'un tube d'aspiration 30 et une brosse rotative 32, pla cée à l'extrémité d'un bras articulé 34, la brosse étant équipée d'un moteur hydraulique 36 d'entraîne- ment. Le tube d'aspiration 30 est relié au deuxième élé- ment 12 qui comprend de façon connue un système d'aspiration avec une cuve de récupération ainsi que les moyens moteurs du véhicule, non représentés, pour la simplification du dessin et qui comprennent de façon connue, un moteur thermique entraînant une centrale hydraulique qui alimente les différents outillages et bien sûr les moteurs. Ce deuxième élément moteur 12 comprend éventuellement des réservoirs complémentaires de fluides. Le troisième élément 14 est généralement exclusivement réservé à une fonction d'utilitaire et le plus souvent au stockage en grande quantité des déchets récupérés par le véhicule. Sur la figure 2, on a représenté en détail les articulations 22 et 24. Ainsi l'articulation 22 comprend un premier axe d'articulation 38 qui permet une rotation autour de l'axe longitudinal 40 du véhicule ainsi que cela est indiqué par la double flèche 42. Un deuxième axe d'articulation 44 est monté verticalement, perpendiculairement à l'axe longitudinal 40. Cet axe 44 autorise une rotation indiquée par la double flèche 46. En outre, un vérin 48 est interposé entre les premier et deuxième éléments 10 et 12. La seconde articulation 24 comprend, de façon analogue, un premier axe d'articulation 50 confondu avec l'axe longitudinal 40, autorisant des mouvements tels qu'indiqués par la double flèche 52, un second axe d'articulation 54 vertical et perpendiculaire à l'axe longitudinal 40 autorisant des mouvements se lon la double flèche 56, ainsi qu'un vérin 58 de blocage interposé entre les deuxième et troisième éléments 12 et 14 respectivement. Cette seconde articulation 24 comprend en outre un troisième axe d'articulation 60, orienté transversalement, ctest-à-dire parallèlement aux essieux et dans le cas présent cette troisième articulation 60 est parallèle au deuxième essieu 18. Cette troisième articulation est disposée légèrement en arrière de l'axe de rotation de ce deuxième essieu 18. Le fonctionnement du dispositif selon l'invention est indiqué ci-après. Lorsque le véhicule se déplace vers l'avant, tel qu'indiqué par la flèche 62, le premier vérin 48 est mis en pression tandis que le second vérin 58 est libre. Ainsi lorsque le véhicule se déplace, seul l'essieu 10 étant directionnel, le deuxième élément peut sto- rienter autour de l'axe 40 comme l'indique la double flèche 42, ctest-à-dire que dans le cas d'un plan inégal, les deux roues du premier élément et les deux roues du deuxième élément restent en contact avec le sol, par contre ces deux éléments restent alignés puisque le vérin 48 bloque la rotation autour de l'axe 44 et interdit tout mouvement représenté par la double flèche 46. De même les deux éléments restent dans deux plans transversaux parallèles puisqu'il n'existe pas d'axe d'articulation transversal. Le vérin 58 étant libre, le troisième élément est simplement remorqué et tous les mouvements suivant les double flèche 52, 56 et 61 correspondant respectivement aux premier, deuxième et troisième axes d'articulation sont autorisés. Le troisième élément est donc remorque. Lorsque l'utilisateur souhaite effectuer une marche arrière, c'est-à-dire se déplacer dans la direction opposée au sens de la flèche 62, il procède de la façon indiquée ci-après. Le vérin 48 est monté libre et le vérin 58 est mis en pression de façon à bloquer la rotation autour de l'axe 54 et à interdire tout mouvement indiqué par la double flèche 56. Dans ce cas l'utilisateur manoeuvre aisément puisqu'il dispose d'un ensemble de traction directionnel avec l'élément 10 et qu'il dispose d'une remorque à quatre roues composée des deuxième et troisième élé- ments 12 et 14. Par contre, on remarque que les degrés de liberté autour des axes d'articulation 50 et 60 autorisent tout mouvement suivant les doubles flèches 52 et 61 des deuxième et troisième éléments 12 et 14, de même le second élément 12 peut pivoter selon la double flèche 42 et compenser les inégalités du sol. Ainsi, l'ensemble des roues du véhicule reste en contact avec le sol, et le véhicule se déplace en marche avant ou en marche arrière. Un tel agencement des articulations d'un véhicule automoteur selon l'invention peut s'appliquer à un ensemble d'éléments plus important que trois, il suffit ensuite de piloter les vérins de blocage ainsi que cela vient d'être indiqué afin qu'en marche arrière il nty ait qu'unie seule possibilité de rotation autour d'un seul axe vertical, l'utilisateur n'ayant plus qu'à piloter deux parties l'une par rapport à l'autre quel que soit le nombre d'éléments. REVENDICATIONS 1. Véhicule articulé comprenant au moins trois éléments (10, 12, 14) équipés chacun d'un essieu (16, 18, 20) moteur, le premier élément (10) étant équipé en cabine, et les éléments (12 et 14) suivants étant équipés en utilitaire, deux éléments consécutifs étant reliés l'un à l'autre par des articulations (22, 24), caractérisé en ce que la pre mière articulation (22) comprend deux axes d'articulation (38 et 44), le premier axe (38) étant paral lèle à l'axe longitudinal (40) du véhicule et le second axe d'articulation (44) étant orienté verticalement et perpendiculairement à l'axe longitudinal (40) du véhicule, les articulations suivantes (24) comprenant un troisième axe d'articulation (60) transversal, perpendiculaire à l'axe longitudinal (60) de façon que les deux roues de chacun des essieux portent sur le sol. 2. Véhicule articulé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de blocage (48, 58) en rotation de deux éléments successifs (10, 12 ; 12, 14) autour de leur axe vertical respectif (44, 54). 3. Véhicule articulé selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de blocage en rotation comprennent des vérins (48, 58) interposés entre deux éléments successifs (10, 12 ; 12, 14). 4. Véhicule articulé selon la revendication 3, caractérisé en ce que dans le cas d'un véhicule à trois essieux (16, 18, 20), le premier vérin (48), disposé entre le premier et le deuxième éléments, est en pression et le second vérin (58), disposé entre le deuxième et le troisième éléments, est libre lorsque le véhicule se déplace en marche avant, et inversement, le premier vérin est libre et le second est en pression lorsque le véhicule se déplace en marche arrière. 5. Véhicule articulé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier élément (10) est une cabine de pilotage, équipée d'outillages, le deuxième élément comprend l'ensemble de la motorisation, et éventuellement des réservoirs de fluide et le troisième élé- ment et les éventuels éléments suivants sont des éléments utilitaires proprement dits. 6. Véhicule articulé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une centrale hydraulique qui alimente les moteurs d'entraînement hydraulique ainsi que les différentes commandes. 7. Véhicule articulé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est utilisé comme engin de nettoyage des sols.