FR 2717013 A1 19950908 FR 9402336 A 19940301 "Dispositif de commutation hybride, onduleurs d'alimentation de moteurs électriques incluant ce dispositif et moteurs ainsi alimentés" DESCRIPTION La présente invention concerne un dispositif de commutation hybride. Elle vise également des onduleurs d'alimentation de moteurs électriques incluant ce dispositif et des moteurs ainsi alimentés. Les moteurs à commutation électronique de type synchrone, excités ou à réluctance variable, présentent l'avantage d'avoir l'essentiel de leurs pertes localisées au stator. Ainsi, à échauffement égal les performances sont améliorées par rapport à une machine à courant continu à collecteur. En outre, le moteur à réluctance variable à double saillance possède une structure électromagnétique d'une grande simplicité (rotors sans aimants ni conducteurs, bobines concentrées) qui lui confère des qualités d'économie et de robustesse. Cependant, ces machines, qui sont autopilotées, requièrent un convertisseur statique coûteux et encombrant ainsi qu'un capteur de position. Pour faire fonctionner un moteur synchrone, il est nécessaire de commuter ses courants de phase en synchronisme avec la position. On utilise habituellement pour cela des onduleurs comportant des semi-conducteurs de puissance pilotés par des signaux issus d'un capteur de position. Par exemple, dans le cas d'un moteur à réluctance variable, qui appartient à la classe des moteurs synchrones, ces onduleurs sont généralement des demi-ponts asymétriques nécessitant deux interrupteurs commandés et deux diodes par phase. Or, dans de nombreux domaines industriels, notamment dans ceux de l'équipement automobile ou de l'électroménager, un impératif majeur est de réduire le coût de l'ensemble électronique/capteur qui représente actuellement une part très importante du coût total de l'entraînement. Les structures d'onduleur actuellement utilisées ne permettent pas une réduction sensible des coûts du fait notamment du nombre de commutateurs électroniques mis en oeuvre et de la nécessité de prévoir un capteur de position. Le but de la présente invention est de remédier à ces inconvénients en proposant un dispositif de commutation hybride qui permette d'atteindre l'objectif précité. Suivant l'invention, le dispositif de commutation hybride placé entre une source d'alimentation continue et des enroulements statoriques de phase d'un moteur synchrone polyphasé comprenant une partie statorique fixe et une partie mobile, est caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de commutation mécaniques et des moyens de commutation électroniques coopérant avec les moyens de commutation mécaniques pour alimenter chaque enroulement statorique dudit moteur en fonction de la position instantanée de la partie mobile de ce moteur et de consignes de commande, lesdits moyens de commutation mécanique comprenant une première partie mobile solidaire de la partie mobile du moteur et une seconde partie fixe solidaire du stator de ce moteur. Ainsi, avec l'invention, on dispose d'une solution d'actionneur intermédiaire entre un moteur à courant continu à collecteur mécanique et un moteur à commutation entièrement électronique. Cette solution est désignée sous le terme de machine à commutation hybride. Par rapport à un moteur à courant continu à collecteur, un moteur muni d'un dispositif de commutation hybride selon l'invention combine les avantages d'un moteur à stator bobiné en termes de caractéristiques thermiques (pertes localisées principalement dans le stator) et les avantages procurés par le faible coût d'un collecteur mécanique exempt d'étincelles, la possibilité d'un contrôle électronique simplifié et l'absence d'un capteur de position supplémentaire. De préférence, la partie fixe du dispositif de commutation hybride comprend, d'une part, une pièce collectrice comportant un ensemble de lames conductrices reliées à des bornes prédéterminées des enroulements et d'autre part, des moyens fixes pour transmettre à la partie mobile de l'énergie électrique issue de la source d'alimentation, et la partie mobile des moyens de commutation mécaniques comprend, d'une part, des moyens pour supporter des éléments mobiles en contact avec la pièce collectrice, et d'autre part, des moyens mobiles de transmission d'énergie électrique coopérant avec les moyens fixes de transmission pour délivrer sur les balais mobiles un potentiel haut sensiblement égal au potentiel de la source d'alimentation. Pour l'alimentation d'un moteur rotatif, les moyens mobiles de transmission d'énergie comprennent une bague lisse reliée électriquement par des moyens de connexion aux éléments de contact prévus sous la forme de balais mobiles et les moyens fixes de transmission d'énergie comprennent un balai maintenu en contact mécanique et électrique avec la bague lisse et relié électriquement à la source d'alimentation. Dans une première forme de réalisation d'un dispositif de commutation hybride associé à un moteur rotatif, la pièce collectrice et les moyens de support sont de forme cylindrique et concentriques, et les balais mobiles sont maintenus en contact glissant sur la face interne cylindrique de la pièce collectrice. Dans une seconde forme de réalisation, la pièce collectrice est de forme discoïde et comprend des secteurs conducteurs, et les balais mobiles sont maintenus en contact glissant contre la pièce collectrice selon une direction sensiblement axiale. Pour l'alimentation d'un moteur linéaire, les moyens mobiles de transmission d'énergie comprennent une piste lisse disposée parallèlement à l'axe de déplacement de l'équipement mobile du moteur et sur laquelle un balai fixe, solidaire du stator relié électriquement à la source d'alimentation, est maintenu en contact, la partie mobile des moyens de commutation mécanique comprend, au titre des éléments mobiles de contact, des éléments conducteurs disposés en peigne et tous reliés à la piste lisse, la pièce collectrice comprenant un ensemble de pièces conductrices isolées électriquement l'une par rapport à l'autre et reliées à des bornes prédéterminées des enroulements du moteur. Dans une autre configuration d'un dispositif de commutation hybride selon l'invention dans laquelle tous les balais sont fixes, la partie mobile des moyens de commutation mécanique comprend au titre des éléments de contact un ensemble de lames conductrices mobiles constituant une surface de contact sensiblement lisse et toutes reliées électriquement à une pièce mobile d'alimentation reliée électriquement à la source d'alimentation par des moyens de transmission d'énergie, et la partie fixe des moyens de commutation mécanique comprend plusieurs balais fixes en contact mécanique et électrique avec l'ensemble de lames conductrices mobiles et reliés électriquement à des bornes prédéterminées des enroulements du moteur. Selon un autre aspect de l'invention, un onduleur pour alimenter un moteur électrique à partir d'une source d'alimentation continue, comprenant un dispositif de commutation hybride selon l'invention, est caractérisé en ce que les moyens de commutation mécanique sont agencés pour fournir des informations indicatives de la position relative de l'équipage mobile de ce moteur. Pour l'alimentation d'un moteur polyphasé en courant bidirectionnel à partir d'une source de tension continue, on peut prévoir un onduleur comprenant des bras de commutation symétriques comportant chacun un commutateur dit supérieur placé entre une borne d'un enroulement de phase associé à ce bras et un pôle d'alimentation continue à un potentiel haut et un commutateur dit inférieur placé entre ladite borne d'enroulement et le pôle d'alimentation au potentiel bas, caractérisé en ce que les commutateurs supérieurs sont réalisés par les moyens de commutation mécaniques du dispositif de commutation hybride selon l'invention. Lorsque les commutateurs électroniques mis en oeuvre sont plus faciles à commander en prenant comme référence de tension le potentiel haut, les commutateurs inférieurs sont alors réalisés par les moyens de commutation mécaniques du dispositif de commutation hybride. Pour l'alimentation d'un moteur polyphasé en courant unidirectionnel à partir d'une source de tension continue, il est proposé un onduleur comprenant plusieurs demi-ponts asymétriques affectés chacun à l'alimentation d'un enroulement de ce moteur et comprenant d'une part, un commutateur dit supérieur disposé entre une borne de l'enroulement et un pôle d'alimentation au potentiel haut et d'autre part, un commutateur dit inférieur disposé entre l'autre borne de l'enroulement et le pôle d'alimentation au potentiel bas, caractérisé en ce que les commutateurs supérieurs sont réalisés par les moyens de commutation mécaniques du dispositif de commutation hybride selon l'invention. Lorsqu'on met en oeuvre des commutateurs électroniques nécessitant une commande par rapport à une référence à un potentiel haut, les commutateurs inférieurs sont alors de préférence réalisés par les moyens de commutation mécaniques du dispositif de commutation hybride. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront encore dans la description ci-après. Aux dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs - la figure 1A est un schéma synoptique d'un premier onduleur incluant un dispositif de commutation hybride selon l'invention, conçu pour alimenter un moteur à réluctance variable avec des courants unidirectionnels - la figure 1B est un schéma synoptique d'un second onduleur incluant un dispositif de commutation hybride selon l'invention, conçu pour alimenter un moteur synchrone avec des courants bidirectionnels - la figure 2 est un schéma synoptique d'un second onduleur incluant un hacheur en tête et un dispositif de commutation hybride comprenant deux sous-ensembles d'interrupteurs mécaniques ; - la figure 3 est un schéma synoptique d'un troisième onduleur incluant un dispositif de commutation hybride, conçu pour alimenter un moteur triphasé couplé en étoile - la figure 4A est une vue de face d'une première structure d'un dispositif de commutation hybride selon l'invention - la figure 4B est une vue latérale de cette première structure - la figure 5A est une vue de face d'une seconde structure d'un dispositif de commutation hybride selon l'invention ; - la figure 5B est une vue latérale de cette seconde structure - la figure 6 illustre une troisième structure d'un dispositif de commutation hybride selon l'invention permettant la rotation dans les deux sens ; et - la figure 7 illustre une vue développée d'un dispositif de commutation hybride selon l'invention. On va maintenant décrire plusieurs formes de réalisation d'un dispositif de commutation hybride selon l'invention en référence aux figures 1 à 7. Un premier mode de réalisation d'un dispositif de commutation hybride selon l'invention consiste à remplacer l'un des semi-conducteurs de chaque demi-pont par un interrupteur mécanique faisant lui-même partie d'un collecteur mécanique. La présence de diodes et du semi-conducteur commandé restant permet d'éviter la génération d'étincelles de commutation du collecteur et rend possible le réglage du couple du moteur. En outre, le capteur de position n'est plus nécessaire. En effet, le collecteur peut fournir des informations exploitables pour cette fonction de codage de position. En référence à la figure 1A, un onduleur 10 conçu pour alimenter avec des courants unidirectionnels un moteur à réluctance variable à double saillance comportant trois enroulements 151, 152, 153, comprend trois modules d'alimentation indépendants comprenant chacun un interrupteur mécanique 141, 142, 143, un interrupteur semi-conducteur 111, 112, 113 et deux diodes 121, 131; 122, 132; 123, 133 disposés suivant un agencement classique dans le domaine des onduleurs à courant unidirectionnel. L'onduleur 10 est normalement relié à une source de tension 11 sensiblement continue U. Les interrupteurs ou commutateurs mécaniques sont constitués par un collecteur fixe alimenté par un ou plusieurs balais tournants. Les interrupteurs ou commutateurs statiques sont des composants semiconducteurs et permettent un contrôle de courant par modulation de largeur d'impulsions. Les diodes 121, 122, 123, 131, 132, 133 assurent la continuité du courant et donc celle de l'énergie électromagnétique emmagasinée et permettent ainsi des commutations du collecteur mécanique sans étincelles. Le condensateur 12, placé à proximité du collecteur 141, 142, 143, est prévu pour assurer un découplage permettant d'éviter des surtensions dues aux inductances des fils de câblage lors des commutations. Les potentiels des points A, B et C par rapport au potentiel bas du montage passent à un potentiel haut +U généré par une source d'alimentation 11 lorsque les interrupteurs mécaniques 141, 142, 143 se ferment. Ceci permet d'obtenir une information de position qui peut être utilisée pendant la rotation, notamment pour modifier les angles de commande grâce à l'action sur les interrupteurs électroniques 111, 112 et 113. Ceci rend inutile la mise en oeuvre d'un capteur de position externe. On peut également prévoir un montage hybride pour l'alimentation en mode bidirectionnel d'un moteur synchrone à aimants permanents, à rotor bobiné ou à réluctance variable, en référence à la figure 1B. Dans le montage décrit en figure 1B, l'onduleur 100, disposé entre une source d'alimentation continue 19 et des enroulements 161, 162, 163 d'un moteur synchrone triphasé connectés par exemple en étoile, comprend, outre un condensateur 17 placé classiquement aux bornes de la source 19, un étage supérieur 18 constitué de commutateurs mécaniques 181, 182, 183, et un étage inférieur 101 constitué de commutateurs électroniques 191, 192, 193. Des diodes de roue libre 171, 172, 173; 101, 102, 103 sont connectés en parallèle sur respectivement les commutateurs mécaniques 181, 182, 183 et sur les commutateurs électroniques 191, 192, 193. Dans le cas d'un onduleur d'alimentation en courant bidirectionnel, on peut envisager la mise en oeuvre de deux collecteurs mécaniques 23, 24, en référence au figures 2 et 3. Dans l'exemple de la figure 2, l'onduleur 20, destiné à l'alimentation des enroulements 221, 222, 223 d'un moteur synchrone triphasé en courant bidirectionnel, comprend un premier étage hacheur 260 permettant le réglage de la tension appliquée au collecteur ou du courant injecté, et un second étage de type pont complet comprenant deux étages 23, 24 constitués chacun de trois commutateurs mécaniques 231, 232, 233; 241, 242, 243. Les diodes 251, 252, 253; 261, 262, 263 permettent d'assurer des commutations sans étincelles dans le collecteur mécanique 23, 24. Le premier étage hacheur 260, disposé entre une source d'alimentation continue 21 et le pont complet, comprend un condensateur de tête 22 et un bras hacheur constitué de deux interrupteurs statiques 212, 213 à chacun desquels une diode 210, 211 est connectée. On peut également prévoir au sein d'un onduleur 30 un hacheur série en amont des collecteurs mécaniques, en référence à la figure 3. Dans ce type de montage, on prévoit un hacheur série disposé entre une source d'alimentation continue U 31 et un pont complet comprenant deux étages 33, 36 de commutateurs mécaniques 331, 332, 333; 361, 362, 363. Les points de connexion A, B, C de l'onduleur 30 sont reliés aux bornes des enroulements 371, 372, 373 du moteur 37. Les commutateurs mécaniques 361, 362, 363 sont munis à leurs bornes de diodes 351, 352, 353; Le hacheur série est constitué d'un condensateur 32 disposé aux bornes de la source 31, un interrupteur 35 série connecté entre la source 31 et une diode de roue libre 34. Trois diodes 341, 342, 343 ont leurs anodes respectives reliées aux points de connexion A, B, C et leurs cathodes respectives reliées en commun en amont de l'interrupteur 35. Les dispositions qui viennent d'être décrites en référence aux figures 2 et 3 sont prévues pour des alimentations bidirectionnelles, mais on peut facilement les adapter pour l'alimentation de moteurs à réluctance variable alimentés en courants unidirectionnels, à condition de constituer des demiponts asymétriques comprenant des interrupteurs mécaniques et des diodes, tels que représentés en figure 1A. On va maintenir décrire des exemples de réalisation pratique de collecteurs hybrides selon l'invention, en référence aux figures 4A, 4B, 5A et 5B. Un collecteur hybride 40 selon l'invention comprend, en référence aux figures 4A et 4B, des interrupteurs mécaniques tournants ou glissants et des interrupteurs électroniques 451, 452 et 453. Chaque phase, ici au nombre de 3, nécessite un interrupteur mécanique et un interrupteur électronique. Chaque interrupteur mécanique est réalisé, comme dans une machine à courant continu, par le contact d'un balai et d'une lame métallique conductrice. Les lames sont connectées aux phases de la machine et sont donc statiques. Les balais tournent avec le rotor. La connexion de chaque balai à la source d'alimentation +U s'effectue au moyen d'une bague tournante et d'un autre balai fixe. Plusieurs structures et technologies peuvent réaliser la fonction des commutateurs mécaniques. On peut en effet choisir une forme cylindrique ou discoide; les lames conductrices peuvent être en métal usiné ou en circuit imprimé. Ainsi, en référence à la figure 4A, chaque phase 41, 42, 43 est reliée d'une part, à la source d'alimentation continue +U via une diode 461, 462, 463 et à la masse via un interrupteur électronique 451, 452, 453, et d'autre part, à la masse via une diode 441, 442, 443 et à un pôle d'entrée du collecteur hybride 40. Ce collecteur comprend un support 418 de porte-balais, des porte-balais tournants 416, 419, des connexions électriques concentriques 411, 412, 413, des balais tournants 406, 420 logés dans les porte-balais tournants, un collecteur fixe 404 comportant des lames conductrices 414 séparées entre elles par des parties isolantes 415. En référence à la figure 4B qui représente l'ensemble mécanique 400 du collecteur hybride 40, un arbre 401 solidaire de l'arbre du moteur électrique (non représenté) est équipé d'une part, du support de porte-balais 418 et d'autre part, d'une bague lisse tournante 403 reliée par des connexions électriques 405, 407 aux balais tournants 406, 409. Un balai fixe 402, relié à la source d'alimentation +U est maintenu en contact contre la bague lisse 403. Le collecteur mécanique 404 reçoit des connexions 409, 410 au bobinage d'induit du moteur. Ce type de collecteur hybride à balais radiaux convient pour des moteurs triphasés, notamment des moteurs à réluctance variable à quatre dents rotoriques ou des moteurs synchrones excités munis de deux paires de pôles. Le nombre de balais tournants peut être égal à 1 ou plus, généralement à un nombre p de paires de pôles dans le cas d'une alimentation en courant bidirectionnel, ou à un nombre Nr de dents rotoriques dans le cas d'une machine à réluctance variable. D'autres modes de réalisation, comprenant par exemple un collecteur par phase au lieu d'un collecteur unique, peuvent être envisagés pour avoir une plus grande liberté de choix sur les angles de commande. On peut également envisager une géométrie discoïde du collecteur hybride selon l'invention, en référence aux figures SA et 5B. Dans ce mode de réalisation, le collecteur hybride axial 50 comprend un collecteur mécanique 54 comportant un disque fixe 541 solidaire du bâti 531 du moteur et constitué de secteurs conducteurs 541 séparés entre eux par des parties isolantes 540, sur lequel sont maintenus en contact glissant des balais tournants 55, 56 logés dans des dispositifs porte-balais 520, 510 fixés solidaires de l'arbre 57 du moteur ainsi alimenté (non représenté) . Cet arbre est également muni d'une bague lisse 58 sur laquelle un balai fixe 59 relié à la source d'alimentation continue +U est maintenu en contact. Un ensemble de trois conducteurs concentriques 501, 502, 503 relient les différents secteurs conducteurs du disque collecteur 540 aux trois phases 51, 52, 53 du moteur. On va maintenant décrire un exemple de mise en oeuvre d'un collecteur hybride selon l'invention pour l'alimentation d'un moteur à réluctance variable, en référence à la figure 6. On considère un moteur à réluctance variable comprenant q phases statoriques et Nr dents rotoriques. Le collecteur hybride 60 doit comprendre pour la partie mécanique un nombre de lames conductrices égal au produit du nombre de phases q par le nombre de dents rotoriques Nr. le collecteur mécanique 62 est judicieusement calé par rapport à l'arbre rotorique 66. Le passage d'une lame du collecteur sous le balai 61 correspond au passage d'une dent rotorique sous une dent statorique adéquate et donc à l'alimentation de la phase correspondante. Le passage de la lame suivante sous le balai permet l'alimentation de la phase suivante. La connexion de chaque lame à deux phases différentes permet le choix de la succession de l'alimentation des phases et donc la possibilité de la rotation de la machine dans les deux sens par action sur la commande des interrupteurs électroniques 600, 604, 610. Pour une position donnée d'un balai sur une lame du collecteur, deux phases différentes peuvent être alimentées selon le sens de rotation souhaité. ce sont les interrupteurs électroniques qui permettent alors de sélectionner la phase qui doit être alimentée. A chaque interrupteur statique ou électronique 600, 604, 610 est associée une diode de roue libre 609, 605, 606. les enroulements 601, 603, 607 du moteur sont reliés respectivement à des connexions concentriques 613, 612, 611. Des diodes de roue libre 602, 614, 608 viennent compléter chaque demi-pont asymétrique. L'exemple de collecteur illustré en figure 6 convient à un moteur à réluctance variable à double saillance du type 6-4 (6 dents au stator et 4 dents au rotor). On peut aussi envisager un autre mode de réalisation d'un collecteur hybride selon l'invention dans lequel le collecteur mécanique est tournant et les balais sont fixes, en référence à la figure 7 qui représente un exemple de collecteur ainsi réalisé développé linéairement. Un collecteur 70 comprend un ensemble de balais 73, 74, 75, 76 et une pièce tournante 700 comprenant plusieurs pistes conductrices parallèles 78, 79, 80, en nombre égal à q, si q est le nombre de phases du moteur à alimenter. Les pistes parallèles 78, 79, 80 sont toutes reliées ensembles par une de leurs extrémités à une piste lisse concentrique maintenue a un potentiel haut +U. Un nombre q+1 de balais est nécessaire: un premier balai 73 est relié au potentiel +U et frotte sur la piste lisse, les autres balais 74, 75, 76 sont reliés chacun à une partie du bobinage 81, 82, 83 du moteur. On peut avantageusement prévoir de disposer sur la pièce tournante 700 entre les pistes paralléles 78, 79, 80, des pièces conductrices 90, 91, 92, 93 isolées électriquement desdites pistes et de la piste lisse 701. Ceci permet d'assurer pour les balais un état régulier de surface de glissement, dans le but de limiter l'usure du collecteur et des balais. Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. Ainsi, les moyens de commutation mécanique peuvent être intervertis (en position) avec les moyens électroniques, par exemple lorsque sont mis en oeuvre des interrupteurs semiconducteurs plus faciles à commander par rapport au potentiel haut. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commutation hybride (40, 50) placé entre une source d'alimentation continue (+U) et des enroulements statoriques de phase (41, 42, 43; 51, 52, 53) d'un moteur synchrone polyphasé comprenant une partie statorique fixe et un équipage mobile, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de commutation mécaniques (418, 404; 54, 541) et des moyens de commutation électroniques (451, 452, 453) coopérant avec les moyens de commutation mécaniques (418, 404) pour alimenter chaque enroulement statorique (41, 42, 43; 51, 52, 53) dudit moteur en fonction de la position instantanée de la partie mobile de ce moteur et de consignes de commande, lesdits moyens de commutation mécaniques (418, 404; 54, 541) comprenant une première partie mobile (418, 54) solidaire de l'équipage mobile (57) du moteur et une seconde partie fixe (404, 541) solidaire du stator (531) de ce moteur. 2. Dispositif (40, 50) selon la revendication 1, mis en oeuvre dans un onduleur (10, 20, 30, 100) pour alimenter un moteur électrique à partir d'une source d'alimentation (+U), caractérisé en ce que les moyens de commutation mécanique sont agencés pour fournir des informations indicatives de la position relative de l'équipage mobile de ce moteur. 3. Dispositif (40, 50) selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que la partie fixe comprend d'une part, une pièce collectrice (404, 541) comportant un ensemble de parties conductrices (414, 541) reliées à des bornes prédéterminées des enroulements (41, 42, 43; 51, 52, 53) et d'autre part, des moyens fixes (402, 59) pour transmettre à la partie mobile de l'énergie électrique issue de la source d'alimentation (+U), et en ce que la partie mobile des moyens de commutation mécaniques comprend d'une part, des moyens (418, 550, 54) pour recevoir des éléments mobiles (406, 420; 55, 56) en contact avec la pièce collectrice (404, 541), et d'autre part, des moyens mobiles (403, 58) de transmission d'énergie électrique coopérant avec les moyens fixes (402, 59) de transmission pour délivrer sur les balais mobiles (406, 420) un potentiel haut sensiblement égal au potentiel de la source d'alimentation (+U). 4. Dispositif (40, 50) selon la revendication 3, mis en oeuvre pour l'alimentation d'un moteur rotatif, caractérisé en ce que les moyens mobiles de transmission d'énergie comprennent une bague lisse (403, 58) reliée électriquement par des moyens de connexion (405, 407) aux éléments de contact prévus sous la forme de balais mobiles (406, 420) et en ce que les moyens fixes de transmission d'énergie comprennent un balai fixe (402, 59) maintenu en contact mécanique et électrique avec la bague lisse (403, 58) et relié électriquement à la source d'alimentation (+U). 5. Dispositif (40) selon la revendication 4, caractérisé en ce que la pièce collectrice (404) et les moyens de support (418) sont de forme cylindrique et concentrique, et en ce que les balais mobiles (406, 420) sont maintenus en contact glissant sur la face interne cylindrique de la pièce collectrice (404). 6. Dispositif (50) selon la revendication 4, caractérisé en ce que la pièce collectrice (541) est de forme discoïde et comprend des secteurs conducteurs (542), et en ce que les balais mobiles (55, 56) sont maintenus en contact glissant avec la pièce collectrice (541) selon une direction sensiblement axiale. 7. Dispositif selon la revendication 3, mis en oeuvre pour l'alimentation d'un moteur linéaire, caractérisé en ce que les moyens mobiles de transmission d'énergie comprennent une piste lisse disposée parallèlement à l'axe de déplacement de l'équipement mobile du moteur et sur laquelle un balai fixe, solidaire du stator relié électriquement à la source d'alimentation, est maintenu en contact, et en ce que la partie mobile des moyens de commutation mécanique comprend, au titre des éléments mobiles de contact, des éléments conducteurs disposés en peigne et tous reliés à la piste lisse, la pièce collectrice comprenant un ensemble de parties conductrices isolées électriquement l'une par rapport à l'autre et reliées à des bornes prédéterminées des enroulements du moteur. 8. Dispositif (70) selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que la partie mobile (700) des moyens de commutation mécanique comprend au titre des éléments de contact un ensemble de lames conductrices mobiles (78, 79, 80) constituant une surface de contact sensiblement lisse et toutes reliées électriquement par une de leurs extrémités à une pièce mobile d'alimentation (701) reliée électriquement à la source d'alimentation (+U) par des moyens de transmission d'énergie (73), et en ce que la partie fixe des moyens de commutation mécanique comprend plusieurs balais fixes (74, 75, 76) en contact électrique intermittent avec l'ensemble de lames conductrices mobiles (78, 79, 80) et reliés électriquement à des bornes prédéterminées des enroulements (81, 82, 83) du moteur. 9. Onduleur (20, 30, 100) mis en oeuvre pour l'alimentation d'un moteur polyphasé en courant bidirectionnel à partir d'une source de tension continue (+U), comportant des bras de commutation symétriques comprenant chacun un commutateur dit supérieur (231, 232, 233; 331, 332, 333; 181, 182, 183) placé entre une borne d'un enroulement de phase (221, 222, 223; 371, 372, 373; 161, 162, 163) associé à ce bras et un pôle d'alimentation continue à un potentiel haut (+U) et un commutateur dit inférieur (241, 242, 243; 361, 362, 363; 191, 192, 193) placé entre ladite borne d'enroulement et le pôle d'alimentation au potentiel bas, caractérisé en ce que les commutateurs supérieurs (231, 232, 233; 331, 332, 333; 181, 182, 183) sont réalisés par les moyens de commutation mécaniques du dispositif de commutation hybride selon l'une des revendications 1 à 8. 10. Onduleur, mis en oeuvre pour l'alimentation d'un moteur polyphasé en courant bidirectionnel à partir d'une source de tension continue (+U), comprenant des bras de commutation symétriques comportant chacun un commutateur dit supérieur placé entre une borne d'un enroulement de phase associé à ce bras et un pôle d'alimentation continue à un potentiel haut et un commutateur dit inférieur placé entre ladite borne d'enroulement et le pôle d'alimentation au potentiel bas, caractérisé en ce que les commutateurs inférieurs sont réalisés par les moyens de commutation mécaniques du dispositif de commutation hybride selon l'une des revendications 1 à 8. 11. Onduleur (10, 40, 60) mis en oeuvre pour l'alimentation d'un moteur polyphasé en courant unidirectionnel à partir d'une source de tension continue (+U), comprenant plusieurs demi-ponts asymétriques affectés chacun à l'alimentation d'un enroulement (151, 152, 153; 41, 42, 43; 601, 603, 607) de ce moteur et comprenant d'une part, un commutateur dit supérieur (141, 142, 143) disposé entre une borne de l'enroulement et un pôle d'alimentation au potentiel haut (+U) et d'autre part, un commutateur dit inférieur (111, 112, 113; 451, 452, 453; 600, 604, 610) disposé entre l'autre borne de l'enroulement et le pôle d'alimentation au potentiel bas, caractérisé en ce que les commutateurs supérieurs sont réalisés par les moyens de commutation mécaniques du dispositif de commutation hybride selon l'une des revendications 1 à 8. 12. Onduleur mis en oeuvre pour l'alimentation d'un moteur polyphasé en courant unidirectionnel à partir d'une source de tension continue, comprenant plusieurs demi-ponts asymétriques affectés chacun à l'alimentation d'un enroulement de ce moteur et comprenant d'une part, un commutateur dit supérieur disposé entre une borne de l'enroulement et un pôle d'alimentation au potentiel haut et d'autre part, un commutateur dit inférieur disposé entre l'autre borne de l'enroulement et le pôle d'alimentation au potentiel bas, caractérisé en ce que les commutateurs inférieurs sont réalisés par les moyens de commutation mécaniques du dispositif de commutation hybride selon l'une des revendications 1 à 8. 13. Onduleur (20) selon l'une des revendications 9 à 12, comprenant plusieurs étages de commutation (23, 24), notamment un étage de commutateurs supérieurs (23) et un étage de commutateurs inférieurs (24), caractérisé en ce que chaque étage de commutateurs est réalisé par un dispositif de commutation hybride selon l'une des revendications 1 à 8. 14. Moteur synchrone polyphasé comprenant une partie statorique comportant plusieurs enroulements et un équipage mobile, alimenté par un onduleur selon l'une des revendications 9 à 13, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une partie fixe (404, 541) d'un ou plusieurs dispositifs de commutation hybride selon l'une des revendications 1 à 8, solidaire de la partie statorique et reliée électriquement à plusieurs des enroulements statoriques, et une partie mobile (418, 54) du ou des dispositifs de commutation hybride solidaire de l'équipage mobile du moteur. 15. Moteur à réluctance variable à double saillance selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il est alimenté par un onduleur selon l'une des revendications 11 ou 12. 16. Moteur synchrone selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il est alimenté par un onduleur selon l'une des revendications 9 ou 10.