FR 2725031 A1 19960329 FR 8418835 A 19841210 Disoosit-f:our recréeer u--ae-a-v-.'- -. radar. L'invention concerne -es =ec:nq_-s e e-- _'a-es en Darticu!zer ' bord b'u. aécrnef. Il est souhaitable de recr-éercour Le ?- _e'r aé.e..e image dynamique cui soi:t ra--cuenenr suer-_sa3;e '-age visuelle qu'il observe ui-même dans un. ier. a _scO.nbiz _e d'une telle image dynamicue est rat cui-reen.,ora.e, aar a exemile pour un vol sarns vàsIlz A -asse a:=_ue. La Demanderesse a dé]à mrocosé d'eng-endrer _es _.azes ^e ze genre à partir de données -z -Cr-s, cncernan la srace terrestre (Demande de breve-:;o 32 25,, u_-_e sous e No 2 524 177, ainsi que sa,e.ande e-..... -'.dd_- on No 83 16580, non encore pusoée). _es idszcs_:-fs anzéers,20 qui donnent des résulta:s aorec:aDoes, sresencenc zu:ezcs l'inconvénient de reccurLr à une.ec.or ce e asse _e -s e très impor:ane. L'horme de 'arconcce'-'a es _*-'f -s pratiques qui en résuitenz: _ fauc d'azor- -dscoser preaa- blement des données géograchiques ou zopocrapnirues ru: son:r25 propres au remplissaqe de cetze.mémore deasse; - ensuite introduire ces données da-s La mémo-re -e casse, cccc:e tenu du vol prévu pour L'avzon. E_ z: sussLsce:ou-ours e risque que l'avion soit amené à s'écarter tellerment de la route prévue qu'il sorte du champ des données enregistrées dans la mémoire de masse; le pilote ne peut plus alors compter qcue sur lui-seul. La mme remarque s'apulique pour des dostacles récents ou d'un type non cartoaraDhié. ' La présente invention vient proposer une technique différente, pour recréer une image dynamique, en particulier à bord d'un aéronef ou d'un autre mobile du même genre. Un but de la présente invention est de recréer une image dynamique à partir d'un radar. Un autre but de l'invention est de créer une image dynamique qui puisse être superposée à une image visuelle que perçoit15 normalement le pilote, par temps clair. Un autre but de la présente invention est donc de refléter de la meilleure manière possible les données de perspective et de relief qui doivent être intégrées dans ladite image.20 De façon générale, il est proposé un dispositif pour recréer une image dynamique, qui comprend: - un radar d'observation air-sol, propre à fournir une série d'informations ou plots-radar de base exprimés en site, distance et gisement, plots qui sont stockés dans une mémoire de sortie du radar, après avoir été acquis sur la base d'une trame de récurrence choisie, ladite mémoire étant adressable en distance et en gisement pour délivrer l'information de site correspondante; - des moyens de traitement distance/gisement, aptes à effectuer au moins une boucle en distance assortie d'au moins une boucle en gisement, tout en explorant ladite mémoire de sortie du radar, afin de remplacer le plot courant par un éventuel plot plus éloigné, de même gisement, présentant un site inférieur, ainsi que de définir, à chaque distance, une suite sensiblement continue de points-irmage, obtenus par interpolation/extrapolation entre lesdits plots, tout en tenant compte, à chaque gisement, des points-image plus proches possédant un site supérieur, les points-image ainsi obtenus étant stockés dans une mémoire d'image de base; - des moyens de traitement avant visualisation, associés à au moins une mémoire tampon, pour déterminer la brillance de ces points en fonction de leur distance; et - des moyens pour visualiser une image composée de ces points, avec la brillance ainsi déterminée, à bord de l'aéronef. Selon un autre aspect de l'invention, la trame de récurrence du radar d'observation est décalée dans le temps en fonction du mouvement de l'aéronef. En effet, la période de rafraîchis- sement des informations issues du radar est généralement supérieure à la période de visualisation des images. Cette disposition permet d'obtenir une véritable image dynamique,20 qui défile pour l'observateur de façon quasi-normale. De préférence, les moyens de traitement avant visualisation effectuent également un grossissement d'image en fonction de l'avance de l'aéronef, et de la distance de chaque point,25 entre les rafraîchissements de la mémoire de sortie du radar, ainsi qu'une modification de la géométrie de l'image en fonc- tion de l'évolution de l'attitude de l'aéronef depuis le dernier rafraîchissement. Complémentairement, les moyens de traitement avant visuali- satidn effectuent également une modification de la géométrie de l'image en fonction de la position du point de visualisation ou viseur dans l'aéronef. Pour ce qui les concerne, les moyens de traitement distance- gisement comportent avantageusement une boucle distance exécutée selon les distances croissantes. 4 Plus particulièrement, et selon un autre aspect de l'inven- tion, les moyens de traitement distance/gisement comprennent: - un premier étage définissant une première boucle en distance assortie d'une première boucle en gisement, en explorant la mémoire de sortie du radar dans le sens des distances dé- croissantes, afin de prendre en compte à chaque isodistance, tout plot de site inférieur rencontré, au même gisement, sur les distances supérieures à l'isodistance courante, ce qui fournit une série de plots modifiés, stockés dans une mémoire intermédiaire; et - un second étage définissant une seconde boucle en distance, assortie d'une seconde boucle en gisement, en explorant la mémoire intermédiaire dans le sens des distances croissantes, afin de définir, à chaque distance, une suite sensiblement continue de points-image, obtenus par interpolation/extra- polation entre lesdits plots modifiés, tout en tenant compte, pour la distance courante et à chaque gisement, des points- image plus proches possédant un site supérieur, les points- image ainsi obtenus étant stockés dans ladite mémoire d'image de base. De préférence, le premier étage effectue lui aussi une inter- polation/extrapolation, qui est transitoire, lors de la compa- raison effectuée, gisement par gisement, entre les distances courantes et les distances plus grandes. A cet effet, le premier étage comporte avantageusement des moyens de mémorisation, gisement par gisement, du site le plus bas rencontré aux distances plus grandes que la distance courante. De façon analogue, le second étage peut comporter lui aussi des moyens de mémorisation, gisement par gisement, du site le plus élevé rencontré aux distances plus faibles que la distance courante, et des moyens pour choisir les sites de la distance courante au moins égaux à ces sites les plus élevés, gisement par gisement. Coarme As v-Ie".a cadence de - _f s-en.r- maulons radar, _es -.zen:s _e --a e-. -- a-. _/se-en5 ocerenz salon une pér-ode au no nns ^_ les -oyens de aLe-. e.- a =._asa-- Enfin, La isua_:sa-_^. -e s'ee_: - - e. e cde _e a.aace de trame, norLes gL-.nes s_.e. paraL_e ': Zc. e visuelle, ou en.core en mcde ?on -scn--,-gae-= = cavalier ou "vector eL" D'autres caractre szlques e= avar.n-aes ^e ''_-er.: sn a a--= - tront à L 'examen de -a iesc- zson _é-a_:e-a s, = es dessins annexes, sur es__es: - la figure 1 est Le schmna de ?rL-.cpe /"_n /sDos _-i de réception radar utLisabLe pcur La m-se en oeuvre de ' -n- vention; - Les figures 2A et 23 scnn Les sc:énas de -ornc:oe des noyens permertant, avec Le radar de a fzure, ne _ons-r'-re n dispositif selon La orésenze -nvent an; - la figure 3 est Le sc.-éa de princ__e _^ -é_._-s e éra- tions qu'effeczue Le dis- os LLf _ es _ gures e = 23; - a figure 4 esz un scnéma oLus n-anas:cuces zcres an. ia phase i9 de Ta -gure 3; - La fiqu-e 5 es. un scné-a encore -ns -é-a_ = e a c-e 2' de la fiure '; - la f -ure 5 as_ un sche-a encore - _s -é-a_-e - 'a souc:e 2 de la -cure ' - ia figure 7 es. un sc néna e-éaea é as e-ares 3 e_ 3 ne 7 a figure 3; - Les figures 3A era 33B snc des:Lus:ra_ ss scnenanoques perzennan: ne maeu:c roora.nre _e--_-s fr.-_ s arraas- sant sur es gZ-ures a e;; ae - la figure 9 est un scéema pLus = ' e 'orcane. de _a figure t. Le radar ccrend tout d'abord un-e antenn-e c asse u _- ér-arn zazage électronicue, référencé Cet aérien est propre à zfurnir une grandeur somme, notére d ans c eux ranr.eurs _'-car=ométrie, notées AE et AC, qui sont resect-remennt la d__fference en élé- vation et la différence circulaire. L'aérien 1 est connecté, au zcno de vue...er.uence, a un duplexeur 2 tel qu'un circulateur. L'entrée d'émission du circulazeur 2 est cornnec-e a 'an ensemble d'émission référencé 4. Cet ensemble d'émission recoi 'hyper-15 fréquence à émettre de la part d'un s-'noeétrseur de frécuence 5. Il reçoit également un signal de commande de récurrence noté FR (pour fréquence de récurrence) La sortie de réception du circulateur 2 est zonnecoce a un ensemble de réception cohérente 6, que reçoi, iu aussi des fréquences provenant du synthétiseur 5. La sortie du réceoteur cohérent 6 est aooL _uée à un ensemble de traitement cohérent 7.25 Celui-ci commence par un codeur anarcgaLuenuéeracue 70. la sortie du codeur analogicue-numérique 70 est a:lpicuée à une mémoire de masse 72, suivie d'un analseu o e GFourier 72, de préférence du type à transfo=rée de Fourier ra-lde. Les organes 72 et 73 sont sous le contrdie d'un organe 7' zui_ assure la gestion des adresses dans La méemore de nasse et pour l'arai-- seur de Fourier. A la sortie de L'analyseur de Fourer, la cadence est nar exemzle de l'ordre de 3.1 0 filtres -ar seconde et car zoie. Cette sortie de L'analyseur de Fcurrer 73 est apklcuee a un circuit 74 cui réalLse des caL-culs de modules e=- 'ecartr_ Le, 7 d'une manière connue de l'homme de l'art. Enfin la sortie de l'organe de calcul 74 est appliquée à un extracteur 75. Tels qu'ils viennent d'être décrits, l'ensemble de réception 6 et l'ensemble de traitement 7 sont relatifs à la voie somme (E) de la sortie de l'aérien 1. Bien entendu, une organisation analogue est prévue pour les voies différence AE et AC, qui aboutissent à la mémoire de masse 72. La sortie de l'extracteur 75 constitue également la sortie de l'ensemble de traitement 7, et par conséquent du radar propre- ment dit. Elle est appliquée à un ensemble d'exploitation 8, qui peut comporter plusieurs dispositifs d'exploitation 8-1, 8-2, 8-3. L'un de ceux-ci est relatif à la recréation d'images selon l'invention. Le radar peut comporter une unité de commutation générale 10, qui peut être incorporée à son calculateur de gestion. Cette unité commande alors une commutation de fréquence, qui doit être rapide, dans le synthétiseur 5. Elle commande, de la même manière, un générateur de trame de récurrence 3, qui va définir les commandes de récurrence appliquées à l'émetteur 4, pour25 chacune des fréquences ou plus exactement des jeux de fréquences que peut produire le synthétiseur 5 (à chaque fréquence d'émis- sion radar sont associées aussi des fréquences de signal local pour les changements de fréquence de l'émission et de la récep- tion).30 L'unité de commutation générale 9 commande aussi un générateur de trame de balayage angulaire 11, qui définit un angle désiré, par rapport au sol, pour le pointage de l'aérien. Un organe de changement de repère 12 corrige cet angle en fonction des35 indications de roulis, de tangage et de lacet qui sont dispo- nibles, de manière connue, à bord de l'aéronef. De telles indications sont le plus souvent fournies par la centrale inertielle de bord. La sortie de l'organe 12 esz ainsz -ne inca=io. -s-e _'un couple de qrandeurs E et C, =el:es rue d-aà C=-ees. Ce couple de grandeurs est aocLiué è un o rane 13 qu DLote l'aérien pour en assurer 'e poinzae exacse_-n Les -aeurs 5 désirées de E et de C. Dans un mode de réalisation de L'aérien 1, cez orcane 13 est un pointeur qui va caiculer les ozases à aopLLcuer a des dépnaseurs que comporte ledi_ arien.10 Enfin, l'unité de commutation générale 3 or.an-e, =oucurs dans la même relation zerorele, les iff-rens _icus d'exploitation 3-1, 3-2.et-3-3. L'organisation générale du radar de La figure t, en part:cuier par la commutation du syntaétiseur 5, de L'aéren t, ainsi cue du générateur de récurrence 3, (L'ensembie à parz.r de 'unité de commutation générale 10),permet au radar d'effectuer en imbrication pLusieurs fonctions.20 Ces caractéristiques sont décrItes plus an dé1ail dans la Demande de brevet déposée Le 23 novembre 1984 sous Le numéro 84 17933, au nom de la Demanderesse. On pourra s'- référer pour incorporer la structure détail;e -udi- radar à 'a présente description. Pour la suite, on ametztra cue La création d' maes seLon L'invention s'effectue ?ar Le czrcuit d'ex=oI-=a-on 3-1, les autres circuits 3-2 et 3-3 servant à des apoplcatCons radar30 classiques, par exemple. Sur la figure 2A, une memoire 80 reçozt Les siznaux numérZcues disponibles en sortie de L'exraceur 75 (f coamme il resulte de la sorsze de 'e'- r-,.c eu- -. 9 Un opérateur câblé 82 va pouvoir effectuer une première boucle en distance et une première boucle en gisement, par un adres- sage convenable dans la mémoire d'extracteur M80. La boucle en distance s'effectueparexemple à une cadence de 0,85 kHz, tandis que la boucle de gisement s'effectue à 85 kHz, et qu'elle est à son tour imbriquée d'opérations de test effectuées à une fréquence de 250 kHz. Les fonctions exercées par le premier opérateur câblé 82 fournissent des grandeurs modifiées, notées maintenant S' (Di, Gj), qui sont stockées dans une mémoire M' référencée 84. Il circule encore des adresses D. et G. ainsi que le signal S' 1. J entre l'opérateur 82 et la mémoire 84. En plus, la mémoire 84 est apte à fournir à l'opérateur 82 les informations de la forme S' (Di+1, Gj), c'est-à- dire les informations de site relatives, gisement par gisement, à la distance immédiatement supérieure à la distance en cours d'examen. On en verra plus loin l'intérêt.20 Les informations S' et les adresses correspondantes peuvent également être échangées entre la mémoire 84 et un second opérateur câblé 86, qui réalisent de secondes boucles en distance et en gisement, dont les cadences sont les mêmes que25 pour l'opérateur 82 (y compris la cadence de test à 250 kHz). L'opérateur câblé 86 est assisté d'une mémoire de site maximum ou SM, référencée 88. Le site maximum, ainsi que les adresses correspondantes Di,Gj sont transmis à travers deux multiplexeurs 90-1 et 90-2 à deux mémoires tampon 91-1 et 91-2, qui fonctionnent en alternat pour alimenter un multiplexeur de sortie 92. Les multiplexeurs 90-1, 90-2 et 92 fonctionnent à la cadence de base de 2 Hz, qui est la cadence de rafraîchissement des informations dispo- nibles en sortie du radar. Un générateur d'adresses lecture 93 commande de la même manière les multiplexeurs 90 et la synchronisation d'un autre opérateur câblé 94, qui forment les moyens de traitement avant visuali- sation selon l'invention, en coopération avec un organe de calcul de brillance 95. La visualisation proprement dite peut s'effectuer soit sous forme vectorielle, par un organe 99 (mode 2 dit "cavalier"), soit en mode télévision, auquel cas d'autres multiplexeurs 103-1 et 103-2 commandés pour leur part à 50 Hz remplissent des mémoires de -sortie vidéo 104-1 et 104-2 fonctionnant en alternat. L'adressage est fourni par un générateur 101 qui pilote les multiplexeurs 103-1 et 103-2, également à 50 Hz, en même temps qu'un circuit de tension de déflexion 102, qui commande en X et en Y un tube cathodique. Les informations disponibles à chaque adresse en sortie des mémoires 104-1 et 104-2 sont regroupées dans un multiplexeur final 105, qui opère lui aussi à 50 Hz, et commande la brillance du spot du tube cathodique, par l'intermédiaire de circuits vidéo classiques 106. L'homme de l'art aura noté au passage que la sortie du circuit de calcul de brillance 95 forme directement la commande W du Wehnelt du tube cathodique, lorsqu'il s'agit du mode vectoriel 99. Le passage de l'un à l'autre mode de visualisation est permis par des moyens de commutation schématisés ici par un inverseur 96. La figure 3 est l'organigramme général de fonctionnement du dispositif selon l'invention. Le rafraîchissement de la mémoire Sij (Di, Gj), remplie de plots radar (étape 18), s'effectue donc à une cadence de 2 Hz. Après chaque rafraîchissement commence l'exécution par les moyens de traitement distance/gisement 19 d'au moins une boucle distance, assortie d'au moins une boucle en gisement. Dans la description détaillée ci-après, on fera usage de deux boucles distance assorties respectivement de deux boucles de gisement, 11 mais l'homme de l'art comprendra qu'on peut aussi mettre en oeuvre la présente invention avec une seule boucle de distance assortie d'une seule boucle de gisement, au orix d'un traite- ment un peu plus complexe de certaines informations. Après l'exécution de ces boucles 19, la fonction 34 réside dans un remplissage de la mémoire de trace SMij (Di, G.). Cette mémoire de trace est la mémoire 88 de la figure 2A. Ceci termine les opérations effectuées à la cadence de 2 Hz. Maintenant, à partir du contenu de la mémoire SM, on va exécuter des opérations à la cadence de 50 Hz, comme illustré par les fonctions 35 et 37. Le changement de cadence pose des problèmes15 de synchronisation entre mémoires. Une façon de les résoudre consiste à prévoir les mémoires tampon 91-1 et 91-2 fonctionnant en alternat, ce qui permet d'interroger une partie de la mémoire 88 qui n'est pas en cours de traitement par l'opérateur 86. Plus précisément, les fonctions 35 consistent en un calcul de "zoom", qui est en fait un grossissement variable de l'image compte tenu du mouvement que fait l'aéronef depuis le précédent rafraîchissement de la mémoire radar. La fonction 35 consiste25 également, notamment, en un calcul de brillance, compte tenu de certaines caractéristiques de l'image. Enfin, la fonction 37 est le tracé de l'image, qui s'effectue à l'aide des moyens déjà décrits à propos de la figure 2B, en aval de l'inverseur 96. La figure 4 illustre consécutivement les deux boucles distance. La première boucle distance part d'une étape initiale 20 o l'on fixe l'indice i des distances à sa valeur maximale iax max Autrement dit, cette boucle va partir de la distance la plus grande, pour se rapprocher ensuite de l'observateur. 12 A la distance la plus éloignée, l'opération 20 affecte comme valeur de site S'(i j), la valeur S(i max,j) et ce pour toutes max max les valeurs de gisement, c'est-à-dire pour j allant de 1 à max' Cette première information peut être transmise immédiatement dans la mémoire M' 84, ou bien à un stade ultérieur. Ensuite, la première boucle de gisement va remplir les autres cases de la mémoire M', comme indiqué dans la fonction 22. Chaque fois qu'une ligne de la mémoire M' a été remplie par des informations correspondant à une nouvelle distance courante et aux différentes valeurs de gisement, de plots modifiés, on décrémente15 l'indice de distance courante (étape 28 pour laquelle i est décrémenté d'une unité). Un test final 29 détermine si l'on a atteint la distance la plus faible, dont l'indice est i=0. Si tel est le cas, on passe à la seconde boucle distance. Celle-ci commence par une première étape 30, qui initialise les sites de la mémoire d'image SM(i,j) à la valeur minimale de -90 , et ceci pour toutes les valeurs de l'indice de gise- ment, c'est-à-dire j allant de 1 à jmax' Il est rappelé que l'indice distance i est à sa valeur zéro. 25 L'étape suivante 31 incrémente l'indice de distance d'un pas, et les fonctions 32 réalisent la seconde boucle de gisement, qui permet le calcul de toutes les valeurs de SMI, de la manière qui sera exposée en référence à la figure 6. La mémoire30 SM ou mémoire 88 est à chaque fois remplie en conséquence. Chaque opération de la boucle de gisement 32 est suivie en 39 d'un test qui permet de déterminer si l'on a atteint la dis- tance maximale dont l'indice est imax. Si ce n'est pas le cas, on incrémente l'indice de distance i en retournant à l'étape 31. Dans le cas contraire, la seconde boucle distance est terminée, et sa sortie "OUI" indique que l'on peut effectuer les calculs ultérieurs de zoom et de brillance, préalables au tracé i3 de L'image, et ce sur es nouve _Les. fo:ra in-s _sses su radar. Avant de oasser à la descr:ot-cn des deux _oucles de zisement des figures 5 et 6, il convient de ranceer __e l'extraczeur d'un radar est assorti d'un seuil. -. n rmsuice ue La sortie radar, après cet extracteur, ne fournit cas Ss-s-mat:cuemenc une information pour chaaue noLnt de sane -ss= de gs -mee. Une telle informat-on n'est disccnlble ue lcrscue le niveau10 du signal dépasse le seuil d'extracteur, ce _ui rons-t:ue alors un "olot-radar". Une des difficuités à résoudre pour a mise en oeuvre ^e l'invention consiste donc, zartanz d'une Lmaze radar zui, de15 par sa nature même, est incoml-ete, de fcurnir _ne image propre à la visualisation. La boucle de gisement de la figure 5 dar% d'une étape d'znl- tialisation 220 fixant le gisement à sa raleur minimale,=0.20 L'étape suivante 221 incrémente l'indice de grsement d'un pas. L'étape suivante 222 est un test cour déter.n.er si -'on ren- contre effectivement un ?Lot radar. La sortie du test 22225 retourne à l'étaoe 221 afin d'ncrémenter, uscu' effecz-re- ment découvrir un tel dot- radar, ui est alors désirné ar A. Ensuite, l'étame 223 initialise un nouvel -ndcce k, à:a vaieur zéro, cet indice étant ensuite ncrémentê d'u bas à '-écace 224. Un test 225 détermine alors si l'indice de rîsement -+k dépasse la valeur maximale. Si oui, l'dtace 226 marrue 'a fin de La boucle de gisement cour L 'isodlstance q ui est consdérée, et on va retourner à la première bcuc:e _st.ance de La icure 4, pour décrementer i à L'étace 23, et casser ensute à _'Iso distance i-i. 14 En temps normal, ce sera la sortie "NON" de l'étape 225 Cui sera prise, pour passer à un test 227 qui détermine la présence du plot le plus proche de A à l'isodistance i, ce plot, S i,+k étant noté B. Comme précédemment, cela s'effectue par incré- mentation de k jusqu'à obtenir un tel plot. L'étape 228 pose alors que la valeur de k qui a effectivement donné le second plot B devient notée Z. O' Une étape 229 vient maintenant initialiser à zéro un indice Z, cet indice Z étant ensuite incrémenté d'un pas à l'étape 230. Une étape 231 détermine alors la grandeur S (Z) qui, cour chaque valeur de Q, va définir une interpolation linéaire entre15 les plots A et B, par la formule indiquée sur la ficure 5. é0 étant l'écart de gisement entre les points A et B, on déter- mine un site interpolé entre A. et B pour chaque valeur de l'indice t qui varie de 0 à 9. lorsque L'on passe de A à B. 0 En même temps, et à chaque valeur de Q, on va s'intéresser à ce qui s'est produit jusqu'à présent, aux distances supérieures, pour le même gisement, et ce à partir des informations contenues dans la mémoire M' (Test n 1). Ainsi, le test 232 détermine s'il existe un plot S' +1 j dans la mémoire M'. Si ce n'est pas le cas, on retourne purement et simplement à la valeur suivante de t par incrémentation à D'étaoe 230.30 Si c'est le cas, un test 233 détermine si cette valeur précé- demment mémorisée S'i+l, + est inférieure à la valeur SO (Z) que l'on vient de déterminer à L'étape 231. Si les sites plus' lointains, antérieurement cumulés, sont supérieurs à la valeur35 S0( Si au contraire %= %, Le test 236 par sa sort.e OUI, amene à une 'tape 237 ui valide es plots k e dans a mmoire ', une étape 237 qui valide les plots k et B dians.7a mémoire %i' en posant S'..=A, ainsi que S'i.J+ 3. L'étape 238 déter- mine que l'ancien plot B va devenir nouveau plot A, avec A = S' tandis que la valeur de l'indice de gisement j i,J+Zo saute à j+0. On peut alors retourner à L'étape 223 pour la recherche d'un nouveau plot voisin B, à des gisements plus importants. Les choses se passent différemment dans la mesure o les sites cumulés, antérieurement déterminés aux distances plus grandes,10 sont inférieurs aux sites SO déterminés par ''étape 231. En effet, il apparaît alors une anomalie, car un point plus dis- tant de site inférieur n'aurait pas dû être visible pour le radar. La sortie OUI du test 233 passe alors vers une étape 234, qui pose Z = t; 20 devient l'écart d'incréoent entre le oint A et le nouveau point B. Une étape 235 va maintenant faire un nouveau calcul des points interpolés entre les plots A et B, pour lesquels le plot A20 reste le même que précédemment, tandis que Le plot B est modifié: A = S. 1,j B = S', j + i+l,j+i0 On peut alors retourner à l'étape 229, L'inzerpolation se faisant maintenant entre le même point A que précédemment, et le point B nouvellement déterminé, La premiere fois que l'interpolation entre les A et B antérieurs a abouti a ladite 30 anomalie. Le fonctionnement exact sera mieux compris en reéerence à la figure 8A. Les sites sont représentés verticalement, el les gisements horizontalement. Les points marqués d'une croix sont relatifs à i'isodistance i+1, et correspondent donc à des informations contenues dans La mémoire:{'. Les points marcués d'un moint entouré d'un carré sont reLatzifs à L'cscdiszance couranze i. 16 L'interpolation normale entre Les poLots A et 3 se produit comme indiqué en trait pointillé sur La figure 8A. S'il apparaît en C un plot 3' issu des informations enregis- S trées dans la mémoire I', l'interpolation est alors modifiée. Lorsqu'on arrive au point B', les plots A' et 3' sont inscrits dans la mémoire M' à la ligne i, et l'on va reprendre une nouvelle interpolation entre le point B' (nouveau point.) et10 le point B antérieur. C'est ainsi que fonctionne le mécanisme décrit à propos de la figure 5. L'homme de l'art aura bien entendu compris que Le mécanisme est cumulatif. Du fait que L'exploration des isodistances s'effectue à partir des distances Les plus lointaines, l'iso- distance précédente intègre à chaque fois la comparaison avec tous les sites inférieurs qui ont pu être rencontrés à toutes20 les isodistances plus grandes. C'est pourquoi il suffit d'un seul test à la ligne i+1 de la mémoire M', ainsi cu'illustré en L'étape 232 de la figure 5. Par ailleurs, l'interpolation qui est effectuée dans le cadre de cette première boucle de gisement n'est pas introduite dans la mémoire M'. Elle est donc transitoire. Seuls Les plots finalement retenus sont mémorisés. Bien entendu, on peut envi- sager aussi de faire une extrapolation, à partir des plots limite de chaque isodistance.30 Après avoir ainsi déterminé le contenu de la mémoire p*' pour toutes les isodistances, on passe de la première boucle distance de la figure 4 à la seconde, par La sortie OUI du test 29. Il est rappelé que les sites sont alors initialisés à -90O pour la première distance, la plus proche, L'ind!ce zéro. Cette seconde boucle distance fait ntervenir la seconde boucle gisement illustrée sur La fuire 6. 17 Les étapes 320 à 328 de la figure 6 sont assez sembLables aux étapes 220 à 228 de La figure 5. Au départ, on produit comre précédemment une indexation de L'indice gisement par pas unité. L'étape 322 va déterminer un premier plot S' à partir de la 5 mémoire M'. Ensuite, on déffnit à DartAr de ce plot un indice k qui va s'incrémenter par rapport à la valeur courante de j. Les étapes 325 et 326 sont semblables aux étapes 225 et 226, excepté que, après la fin de boucle gisement, on passe mainte- nant à l'isodistance suivante i+1, au lieu de l'isodistance10 précédente i-1. A l'étame 328 est découvert le premier plot cui suit le plot A déjà déterminé, à partir des informations contenues dans la mémoire M' ou 84. Ce plot S'i.j+k est noté B, et l'on appelle15 maintenant k la valeur de k obtenue pour ce plot B. M Ensuite, les étapes 329 et 330 produisent une incrementation sur un nouvel indice Z qui va servir comme orécédem..ent de facteur d'interpolation entre les plots A et B, la formule20 d'interpolation étant donnée à l'étape 331. Le test 341, de même principe que le test 233, opère cependant différemment (Test n 2) il s'agit maintenant de déterminer si le site courant S(t) est supérieur au site de la mémoire image SM, déterminé jusqu'à présent, pour Le gisement j+Z. Si la condition est vérifiée (sortie OUI du test 341), c'est que le point S0(Z) es. visible, et l'on admet donc dans La mémoire d'image un nouveau point SM. + de site SO (l Cette opération se poursuit pour toutes Les valeurs de l'indice entre A et B, par un retour NON du test 343 vers L'-ncremen- tation 330, jusqu'à ce que l'on obtienne A= '35 Lorsque cette condition est vérifiée, la sortie OUI du test 343 valide l'intervalle A-B pour Le traçace, c'est-a-dire valide les informations qui viennent d'sêtre precarées par inceroLacion entre A et B. 18 Après cela, une étape 345 définit L'ancien point 3 co,z.e nouveau point A, de site S.j k, tandis que la valeur de j saute à La valeur précédente j+k Si au contraire la sortie du' test 341 avait déterminé cue le site courant S0 (Z) est plus bas que La valeur précéde..ment mémorisée au même gisement, alors le point n'est pas visible, et aucune information n'est introduite dans la mémoire SM. Ensuite, on retourne comme précédemment au test de boucle 343. Pour mieux comprendre le fonctionr.ement exact au mécanisme de la figure 6, il est fait référence à la figure 8B, sur 'aquelle on a illustré des informations de la même manière que sur La15 figure 8A. Toutefois, les plots marqués d'une croix sont maintenant ceux de la ligne d'isodistance i-1, tels que fournis par la mémoire SM, tandis que les points effectlve- ment marqués d'un point entouré d'un carré sont relatifs à l'isodistance en cours, que l'on est en train d'intercaler20 et tester pour introduction dans la mémoire SM. La figure 8 illustre ce qui se passe lots de l'interpolation entre les points A et B. Dès lors qu'aucun point antérieurement déterminé aux isodistances plus rapprochées ne fait saillie sur25 le segment AB, l'interpolation est conduite normalement. Au contraire, les crêtes antérieurement déterminées seront domi- nantes sur l'interpolation conduite entre A et 3, comme le montre le segment CC' de la figure 8B. De la sorte, la mémoire SM va être remplie, à partir des iso- distances les plus faibles, jusqu'aux plus importantes. Le remplissage complet est déterminé par le test 39. Il reste maintenant à observer qu'entre deux remplissages complets de la mémoire Sotij, Les informations radar vont être d'autant plus "anciennes" cue L'on se raoorocne du nouveau remplissage ou rafraîchissement de La mémoire SL. Pour compenser cet effet, iL est avantace,:x de déce_ mner _in 19 grossissement de l'image en fonction du mouvement de l'avion. C'est ce que fait la figure 7, à l'aide de la première étape 350 des fonctions 35 de la figure 3. 5 Cette première étape 350 consiste donc à calculer un taux de grossissement K, qui peut être exprimé en première approxi- mation comme le rapport de l'avancement de l'avion LA à la distance Di du point considéré.10 L'étape 351 transforme ce taux de grossissement en un facteur multiplicateur, qui est donc 1 + K., l'indice i étant bien i entendu lié à la distance. Ces opérations s'effectuent naturellement pour tous les points qui seront considérés dans la mémoire d'image SM. A côté de cela, l'étape 352 définit un changement de notation, car on appellera maintenant S le site SMij du point dont les20 coordonnées sont la distance D. et le gisement G, tandis que 1 J l'on appellera G ce gisement G.. J Il apparait donc en sortie du bloc 352 une voie gisement G et une voie site S, comme indiqué aux blocs 353 et 354.25 Les blocs 355 et 356 appliquent respectivement le facteur de grossissement 1+Ki aux informations de gisement et de site issues des blocs 353 et 354. A leur tour, les sorties des multiplicateurs 355 et 356 sont appliquées à des additionneurs 357 et 358 qui produisent une correction de gisement at une correction de site respectivement notées GA et SA. Ces deux corrections permettent de passer dans le trièdre avion, compte tenu de l'évolution qu'a pu subir35 l'avion depuis le rafraîchissement précédent des informations radar. Il est clair que cette variation de gisement et de site peut être prise en compte par addition. Par ailleurs, l'attitude de L'aéronef en rouLis a pu évoluer. La correction à effectuer est alors de nature matricielle, comme indiqué dans L'étape 359. Reste enfin, sur la voie site aDres correction de roulis, un écart en élévation LE qui est appliqué par un additionneur 360, oour tenir compte du fait que le repère du viseur dans lequel on va produire l'image peut être décalé par rapport à l'axe de l'avion.10 Il ne reste plus alors qu'à effectuer un calcui de brillance à l'étape 361, puis à procéder au tracé de L'image comme rappelé dans le bloc 37. Ce tracé d'image peut s'effectuer soit en mode cavalier, soit en mode à balayage de trame, ainsi que dé"à15 décrit à propos de la figure 2B. Le calcul de brillance peut s'effectuer de La manière décrite dans la Demande de Certificat d'Addition déjà citée No 83 16580. Le contenu descriptif de cette Demande de Certificat d'Addition20 est à considérer comme incorporé à la présente description, pour contribuer à définir lesdits calculs de brillance. Il est rappelé, en particulier, que le calcul de brillance fait avan- tageusement intervenir: - diminution de la brillance en fonctLon de la distance, suppression de zones rendues trop brillantes par excès d'échantillons. Dans la Demande de Certificat d'Addition antérieure, les zones trop brillantes se produisaient essentiellement à grande distance, au voisinage de la Ligne d'horizon, dans le cas de reliefs qui définissaient des lignes trop rapprochées. Selon la présente invention, elles se produisent différemment, à cause des spécificités du radar. On sait en effet que Les radars modernes t-rent Leur pouvoir discriminateur ou résolution non seulement d'enformacions ce 21 distance, mais aussi d'informations Doppler. Or il advient maintenant que le pouvoir discriminateur Doppler est plus fin sur les côtés du faisceau que dans l'axe. Il s'avère donc que la variation de la résolution, dans les informations obtenues 5 à partir d'un radar, n'est pas du tout la même que celle que l'on pouvait avoir, dans la technique antérieure, à partir d'une mémoire de masse remplie en xy avec un pas fixe des distances dans les deux dimensions. La présente invention comporte encore un autre aspect impor- tant, qui est la variation du fonctionnement du générateur de trame de récurrence 3 en fonction du mouvement de l'avion. Cet aspect est illustré sur la figure 9: on dispose d'un synthétiseur de fréquence capable de fournir par un étage 330 une fréquence F0 fixe, et par un étage 331 une fréquence F0 + AF0, dont la composante AF0 est liée à l'avance de l'avion depuis le dernier rafraîchissement du radar. Les deux signaux ainsi obtenus sont divisés par M par des diviseurs numériques 338 et 339, dont les sorties sont alors FR et F'R. A chaque rafraîchissement du radar, on retourne à la fréquence de récurrence FR. Entre les rafraîchissements, on détecte l'avance de l'avion, et on agit en conséquence sur le synthétiseur 331, afin de faire évoluer la valeur F'R de la fréquence de récurrence pour tenir compte du mouvement de l'avion, comme expliqué ci-après. On note V la vitesse de l'avion. Pendant une période de récurrence Tr= 1/FR,l'avion avance de r AD = V. TR = V/F R La fréquence de récurrence F'R est rendue telle que: Fc - AD 2c 2.FR AD 2.F'R 22 En posant F R = F'R R, et compte tenu du fait sue F' est à peu près égal à Fe, iL vient: c c; 2.F 2.R F R d'o: AFR V c. _ V 2 F22 Ec P FR soit: APR V F 2C R C'est ainsi qu'à partir d'une fréquence d'échantillonnage F, on peut définir la fréquence de récurrence FR = F/M, puis introduire sur celle-ci une variation du genre AF0/F0 = V/2C, comme précédemment décrit. En pratique, la fréquence F est réalisée à partir d'une fréquence d'horloge FE. On opère par sommation d'incrémen.s de phase AM de périodes Te = 1/Fe soit: = 2rFoT et: AM = 2TFoT d'o: F= I AS Dans un exemple, on peut admettre que FE est égal au quart dé Fe, d'o il résulte une valeur A = r/2. * e Pour engendrer la fréquence F0 AF -, Il fau alors un incrS- * ment de phase a: tel que A = L -., avec: ? - _ +AF =,A (- _ :) F 23 Il en résulte que LF0 2- 2C On détermine alors finaiement. = - = C ca: =C 0 1 F 4 e Plus généralement, la frécuence F0 iF0 es r-éa lisée par intégration des incréments de nhase L de La forme:10 + soit: LXtO ( 2C) On obtient alors un défilement tout à fait naturel de d'mage créée à partir du radar, dans le viseur mis à disoostcion du pilote de l'aéronef.20 En particulier, il s'est avéré possible cue ce viseur soit un viseur clair, c'est-à-dire dans lequel l'image synthétique se superpose à une image réelle. A titre d'exemple, la frécuence de rafraîchisserent ie la mémoire extracteur M étant de 2 H.z, cette memoire est orcanisée suivant 100 pas de gisement, et 160 cortes disance. Pour chacune des boucles discance, on effec.ue-a donc 100 x 160 tests, soit en toue 32 000 _ests cour les deux b-cucies distance. Un tel test est décomoosé en crois cpérations éLémen- taires: - appel de la mémoire, - comparaison, - retour à La mémoire. 24 Il en résulte alors 96 000 opérations élémentaires, soit une cadence minimale de 192 kHz, d'o la fréquence de tests à 250 kHz exposée plus haut, par sécurité. Il est rappelé que, globalement, la mémoire d'extracteur M ou 80 est remplie des plots radar, corrigés de l'effet du mouvement de l'avion pendant la durée d'extraction. Un secteur gisement-site d'environ 50 x 25 est pris en compte. La mémoire M' est remplie de la même manière, avec les plots de site minimum sur les distances i, i+1, etc., imax, en remontant sur les distances les plus faibles. La mémoire tampon MT fonctionne en alternat, l'une à l'écri- ture, l'autre à la lecture. Enfin, le tracé peut s'effectuer soit en mode télévision, à partir de deux autres mémoires tampon, soit en mode vectoriel, c'està-dire point à point, comme déjà décrit. Revendications 1.- Dispositif pour recréer une image dynamique, en parti- culier à bord d'un aéronef, caractérisé en ce qu'il comprend: - un radar d'observation air-sol (1-7), propre à fournir une série d'informations ou plots-radar de base exprimés en site, distance et gisement, plots qui sont stockés dans une mémoire de sortie (80) du radar, après avoir été acquis sur la base d'une trame de récurrence choisie (3), ladite mémoire (80) étant adressable en distance et gisement pour délivrer l'information de site correspondante; - des moyens de traitement distance/gisement (19) aptes à effectuer au moins une boucle en distance assortie d'au moins une boucle en gisement, tout en explorant ladite mémoire de sortie du radar (80), afin de remplacer le plot courant par un éventuel plot plus éloigné, de même gisement, présentant un site inférieur, ainsi que de définir, à chaque distance (i), une suite sensiblement continue de points- image (SMij) obtenus par interpolation/extrapolation entre lesdits plots, tout en tenant compte, à chaque gisement, des points-image plus proches possédant un site supérieur, les points-image (SMij) ainsi obtenus étant stockés (34) dans une mémoire d'image de base (88); - des moyens de traitement avant visualisation (35), associés à au moins une mémoire-tampon (91) pour déterminer la brillance de ces points en fonction de leur distance; et - des moyens (99-106) pour visualiser une image composée de ces points, avec la brillance ainsi déterminée, à bord de l'aéronef. 2.- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la trame de récurrence (3) du radar d'observation est décalée dans le temps en fonction du mouvement de l'aéronef. 3.- Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, carac- térisé en ce que les moyens de traitement avant visualisation (35) effectuent également (94) un grossissement d'image (350) en fonction de l'avance de l'aéronef, et de la distance de chaque point, entre les rafralchissements de La mémoire de sortie du radar, ainsi qu'une modification de la géométrie de l'image (352-359) en fonction de l'évolution de l'attitude de l'aéronef depuis le dernier rafraîchissement. 4.- Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de traitement avant visualisation effectuent également une modification de la géométrie de l'image en fonction de la position du point de visualisation dans l'aéronef (360)15 5.- Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, carac- térisé en ce qu'une boucle distance (30-39) exécutée par les moyens de traitement distance/gisement s'effectue selon les distances croissantes.20 6.- Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens de traitement distance/gisement comprennent: -un premier étage définissant une première boucle en distance (20-29) assortie d'une première boucle en gisement (22), en explorant la mémoire de sortie du radar dans le sens des distances décroissantes, afin de prendre en comote, à chaque isodistance, tout plot de site inférieur rencontré, au même gisement, sur les distances supérieures à l'isodistance courante,ce qui fournit une série de plots modifiés, stockés dans une mémoire intermédiaire (84); et - un second étage définissant une seconde boucle en distance (30-39), assortie d'une seconde boucle en gisement (32), en explorant la mémoire intermédiaire (84) dans le sens des distances croissantes, afin de définir, à chaque distance, une suite sensiblement continue de points- image obtenus par interpolation/extrapolation entre lesdits plos modifies, tout en tenant compte, pour la distance courante et à chaque gisement, des points-image plus proches possédant un site supérieur, les points-image ainsi obtenus étant stockés dans ladite mémoire d'image de base (88). 7.- Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le premier étage effectue une interpolation/extrapolation transitoire (231-235) lors de la comparaison effectuée, gise- ment par gisement, entre la distance courante et les distances10 plus grandes. 8.- Dispositif selon l'une des revendications 6 et 7, carac- térisé en ce que le premier étage comporte des moyens de mémorisation (84), gisement par gisement, du site le plus bas15 rencontré aux distances plus grandes que la distance courante. 9.- Dispositif selon l'une des revendications 6 à 8, carac- térisé en ce que le second étage comporte des moyens de mémo- risation (84), gisement par gisement, du site le plus élevé20 rencontré aux distances plus faibles que la distance courante, et des moyens (328-345) pour choisir les sites de la distance courante au moins égaux à ces sites les plus élevés, gisement par gisement. 10.- Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9, carac- térisé en ce que les moyens de traitement distance/gisement (19) opèrent selon une période au moins dix fois plus grande que les moyens de traitement avant visualisation (35). 11.- Dispositif selon l'une des revendications 1 à 10, carac- térisé en ce que les moyens de visualisation (37) opèrent en mode de balayage de trame (100-106) dont les lignes sont parallèles à l'horizontale visuelle. 12.- Dispositif selon l'une des revendications 1 à 10, carac- térisé en ce que les moyens de visualisation (37) opèrent en mode point-à-point, dit cavalier ou vectoriel (99).