FR 2718258 A1 19951006 FR 9404277 A 19940405 La présente invention concerne un procédé d'asservissement d'un système comme un système d'essuyage de vitre de véhicule. Elle concerne aussi un dispositif d'asservissement mettant en oeuvre le procédé de l'invention, et un système asservi d'essuyage de vitre de véhicule, de type simultané ou synchronisé. Depuis quelques années, l'équipement des véhicules en systèmes électromécaniques augmente considérablement. Du fait de l'environnement technique et économique particulier du marché des véhicules, le développement d'un nouveau produit électromécanique destiné à équiper un véhicule doit répondre à des impératifs drastiques en termes de coûts, de délais de développement, de simplicité de fabrication, de mise en oeuvre et de maintenance, notamment. La présente invention apporte une solution au développement de systèmes électromécaniques asservis, et particulièrement de systèmes d'essuyage de vitre de véhicule, comme le pare-brise avant ou la glace arrière du véhicule. Dans l'état de la technique, le système d'essuyage est conçu autour d'un mécanisme qui transforme le mouvement de rotation d'un moteur électrique en un mouvement alternatif d'un balai racleur sur la vitre essuyée. Deux catégories principales de mécanismes sont connus qui sont - les systèmes à parallélogramme qui permettent de transmettre l'énergie mécanique disponible sur un arbre moteur vers au moins un axe sur lequel est monté le balai, et de transformer le mouvement de rotation continu de l'arbre moteur en un mouvement oscillant sur l'axe - les systèmes à embiellage intégré dans lesquel une came vient appuyer sur un système de leviers qui mobilisent un axe porteur d'un balai racleur dans un mouvement oscillant. Dans de tels systèmes, l'arbre moteur est entraîné par un moteur électrique, alimenté de façon à tourner toujours dans le même sens, et le mécanisme de transformation permet de produire l'oscillation du balai. Une telle architecture permet de concevoir un système électromécanique simple dont la partie de commande électrique est réduite à sa plus simple expression. Mais les impératifs techniques de l'essuyage sont tels que le mécanisme d'essuyage et le moteur électrique doivent être développés spécialement pour une application particulière. Ainsi, la forme du pare- brise, la nature des balais racleurs, la vitesse et l'aérodynamisme du véhicule équipé sont des paramètres qui imposent le plus souvent de recommencer l'étude du système d'essuyage et de prévoir une nouvelle chaîne de fabrication du système d'essuyage. Or, la fonction d'essuyage n'est pas directement perceptible par le consommateur, ce qui conduit le constructeur à tenter de minimiser le coût de cette fonction automobile, et le surcôut et ce délai supplémentaire occasionnés ne sont pas facilement admissibles. Pour remédier à ces inconvénients, on a aussi proposé de concevoir un système asservi, dont la loi de fonctionnement est facilement adaptable à d'autres circonstances que celles rencontrées dans un produit spécifique. En particulier, dans un brevet français 2.655.301, on a déjà proposé un dispositif de balayage asservi, notamment pour essuie- glace dans lequel une table de trajectoire préenregistrée est lue à une vitesse établie par commande. Dans un tel système, on est capable de s'adapter à des situations diverses, ce qui résoud une part non négligeable du problème. Mais dans le cas où deux essuieglace peuvent interférer, il faut ajouter un circuit de blocage de la commande de l'essuie- glace pour empêcher qu'il atteigne une position interdite, comme celle occupée par l'autre essuie- glace. Dans un autre état de la technique, représenté notamment dans les articles intitulés "Electronic windshield wiper system I : modelling and validation", et "Electronic windshield wiper system II : control and sensitivity study", parus dans Int. Journ. of Vehicle Design, Vol. 12, nO 2, 1991, la difficulté de mise au point d'une loi de commande de moteurs d'essuyage a été identifiée, si on veut que la loi de commande soit valable pour toutes les conditions d'utilisation d'un véhicule. En particulier, les articles enseignent que l'exploitation du schéma classique d'asservissement en position est tout à fait inefficace, parce qu'il a tendance à déstabiliser le système et à diverger dès qu'une perturbation apparaît. L'utilisation d'une boucle d'asservissement en vitesse a été testée par les auteurs des articles. Les deux articles conduisent à penser que l'asservissement en vitesse ne résoud pas non plus le problème de la déstabilisation évoquée dans la solution de l'asservissement de position. Une solution en boucle ouverte était donc proposée par les auteurs. Mais l'asservissement en boucle ouverte ne permet pas de protéger le système contre les perturbations extérieures. C'est un objet de la présente invention d'apporter remède à ces inconvénients de l'état de la technique. En effet, l'invention concerne un procédé d'asservissement notamment pour un système d'essuyage de vitre de véhicule, au moins un balai racleur étant appliqué sur une vitre de véhicule. L'invention se caractérise en ce qu'elle consiste - à sélectionner préalablement un modèle de fonctionnement du système asservi - à engendrer une représentation de la trajectoire du système asservi par inversion du modèle de façon à produire une consigne - à exécuter une loi de commande sur la base de la consigne de façon à réaliser un retour d'état stabilisant - à effectuer une modification de la consigne de façon à tenir compte de perturbations appliquées au système asservi. Selon une autre caractéristique de l'invention, le procédé d'asservissement consiste à traiter les caractéristiques électromécaniques dans un traitement dynamique et à tenir compte des perturbations et des forces extérieures sans mesure ni connaissance a priori de celles- ci, consistant à exécuter un retour d'état stabilisant qui privilégie le fonctionnement de la boucle de commande sur les modes lents correspondants aux basses fréquences et qui sont les moins stables sans dégrader les modes rapides stables. La consigne de commande est produite de façon à vérifier exactement les trajectoires naturelles du système en boucle ouverte. La production de la consigne de commande consiste à inverser la consigne de la position du système, comme la position du balai d'un système d'essuyage. Selon un autre aspect de l'invention, pour modifier la consigne, on fait varier la vitesse de déroulement de la consigne en fonction des difficultés rencontrées par le moteur, c'est à dire par le système asservi relativement à sa charge. Selon un autre aspect de l'invention, le procédé d'asservissement consiste à exécuter une modification de la consigne de commande sur la base de la dérivée quatrième du temps de défilement, obtenu en fonction de l'écart entre la commande théorique et la commande saturée du moteur, c'est à dire en général de la valeur maximale de la commande appliquée au système. L'invention concerne aussi un dispositif de mise en oeuvre du procédé de l'invention qui comporte trois modules de commande correspondant à trois niveaux de commande - un module de commande bas comportant une boucle fermée stabilisante rétroagissant avec la position du système - un module de commande intermédiaire comportant une boucle ouverte et qui génère les consignes du module de commande bas par inversion d'un modèle stabilisant prédéterminé - un module de commande haut comportant une boucle fermée stabilisante travaillant sur la loi de commande appliquée au système et générant la modification des consignes appliquée au module de commande intermédiaire. Selon un autre aspect de l'invention, le dispositif comporte un moyen de calcul de la consigne de commande, tel qu'un circuit de calcul de la consigne de commande Pc comportant - un inverseur de la consigne de la position effective du système sur sa trajectoire stable, comme la position du balai d'un système d'essuyage - un circuit de mémorisation de la consigne Pc - un circuit dérivateur calculant la vitesse Vc par la relation Vc = dPc/dt - un circuit dérivateur calculant l'accélération Gc par la relation Gc = dVc/dt ; - un circuit dérivateur calculant la variation de l'accélération Dc par la relation Dc = dGc/dt qui sont connectés en série. Selon un autre aspect de l'invention, le module de commande bas comporte une boucle fermée rétroagissant sur la valeur instantanée de la position du balai sur la trajectoire xi, la boucle de niveau bas comportant de plus un circuit de boucle stabilisante qui reçoit sur son entrée la consigne xi/ et qui produit sur sa sortie un signal de commande de la tension moteur destinée à l'entrée de commande du circuit d'alimentation électrique du moteur dans le système, et une borne d'entrée du signal de position moteur qu'il transforme en une information de position réelle du balai sur sa trajectoire réelle à l'aide d'un circuit reconstructeur. Selon un autre aspect de l'invention, le dispositif comporte un moyen pour faire varier la vitesse de déroulement de la consigne en fonction des difficultés rencontrées par le moteur, c'est à dire par le système asservi relativement à sa charge. Selon un autre aspect de l'invention, la trajectoire xi et la consigne xi/ sont tabulées dans une mémoire dont les adresses sont lues en fonction d'une horloge d'adressage dont la fréquence est asservie en fonction d'un paramètre d'adressage, de façon à modifier la trajectoire de consigneen fonction des perturbations. Selon un autre aspect de l'invention, le circuit de boucle stabilisante est un bouclage proportionel intégral sur la seule information de position du balai obtenue en sortie du reconstructeur. Selon un autre aspect de l'invention, le circuit de bouclage proportionel intégral comporte une borne d'entrée de l'information de position du balai reconstruite par le circuit reconstructeur à l'aide de la donnée de la position moteur, appliquée à la borne d'entrée du circuit de boucle stabilisante, et il comporte aussi une borne d'entrée connectée à la borne d'entrée et qui fournit une consigne instantannée nécessaire pour réaliser la commande du système. Selon un autre aspect de l'invention, 1 le circuit de bouclage proportionnel et intégral comporte deux bornes d'entrée qui sont - une borne d'entrée de la trajectoire de consigne du balai transmise - une borne d'entrée de la consigne de tension moteur. Selon un autre aspect de l'invention, le circuit de bouclage proportionnel intégral comporte un soustracteur dont la borne "+" reçoit l'information de position balai de la borne d'entrée et sur sa borne la trajectoire de consigne balai reçue de la borne d'entrée et fournit en sortie, connectée d'une part à l'entrée d'une cellule intégratrice et d'autre part à un multiplieur de gain k3, dont la sortie est connectée à un multiplieur de gain kl*(l+N 2). Le circuit de boucle stabilisante comporte aussi un additionneur dont les bornes d'entrée sont respectivement connectées à la borne de sortie du multiplieur, à la borne de sortie du multiplieur et à la borne d'entrée qui reçoit la consigne de tension moteur, la borne de sortie de l'additionneur étant connectée à la borne de sortie du circuit stabilisant qui produit le signal de commande de la tension moteur de sorte que l'on augmente la stabilité de la partie lente du système asservi. Selon un autre aspect de l'invention, le module de commande intermédiaire comporte un circuit de génération des consignes, telles que préférentiellement les grandeurs de trajectoire de consigne de position du balai et de consigne de tension moteur, en fonction de la seule donnée des modifications de consignes qui sont appliquées à sa borne d'entrée. Selon un autre aspect de l'invention, le module de commande haut est commandé par un signal de détection de la saturation du signal de commande. Le circuit de génération des consignes comporte un moyen destiné à inverser le mode le de simulation qui caractérise le système. Le circuit de modification des consignes tient compte, d'après le signal de détection de la saturation, de l'apparition de perturbations, notamment celles liées à l'augmentation brutale à forte charge des frottements liés au déplacement sur la vitre. Le circuit de modification des consignes comporte un circuit de calcul de la dérivée quatrième du temps de défilement en fonction de l'écart entre la commande théorique et la commande saturée du moteur. L'invention concerne aussi un système asservi d'essuyage de vitre de véhicule, de type simultané ou synchronisé mettant en oeuvre le procédé de l'invention. Le système asservi d'essuyage comporte au moins un dispositif mettant en oeuvre le procédé de l'invention et dans lequel au moins un balai racleur est appliqué sur une vitre du véhicule par l'intermédiaire d'un réducteur couplé à un moteur électrique alimenté à travers un circuit de commande qui reçoit un signal de commande généré par le module de commande bas du dispositif d'asservissement et dont la loi de commande est exécutée en fonction de la charge et des perturbations par modification des consignes. Dans le cas de l'essuyage, la loi de commande qui doit toujours être implémentée doit tenir compte de contraintes particulières au système électromécanique. Tout d'abord, l'essuyage jouant un rôle primordial dans la visibilité du conducteur, la loi de commande doit en garantir la qualité de façon à ce que la trajectoire du balai (notamment définie par la donnée de l'abscisse, de la vitesse et de l'accélération de l'extrêmité du balai) sur le pare- brise respecte un angle de balayage parfait. Ensuite, la trajectoire ne dépendant que de la forme de la vitre, la loi de commande doit être indépendante de la trajectoire. Enfin, la loi de commande doit être indépendante des conditions de charge qui sont directement liées à l'état de surface de la vitre (vitre humide, séchante, broutage des balais racleurs, retournement en bout de course, etc.). Selon un aspect de l'invention, deux ou trois balais sont prévus, chacun entraînés par son propre moteur. Pour éviter les situations d'interférence, on peut réaliser un balayage simultané dans lequel les lois de commande sont calculées de telle sorte qu'il n'existe pas de solution d'interférences. Ce type de système d'essuyage simultané comporte un système asservi pour chaque essuie- glace, à la sortie du module de calcul de la consigne desquels un signal de consigne calculée Uc est prélevé et transmis à l'entrée "+" d'un additionneur, en ce que à la sortie du module de commande, un signal de commande réelle Ur est prélevé et transmis à la borne d'entrée "-" de l'additionneur. Le signal d'erreur produit en sortie de l'additionneur est couplé à l'entrée du module de modification de la consigne, notamment en tenant compte de la saturation du signal de commande réel Ur et en dérivant quatre fois ce signal d'erreur pour sélectionner la vitesse de déroulement de la consigne en cours de calcul, de façon à ce que, en tenant compte des espaces réellement couverts par les deux balais gauche et droite, concurrents sur le pare- brise, le système asservi de l'invention produit un balayage simultané par deux systèmes d'essuyage indépendants. Dans une autre solution, on tient compte de l'état de chaque balai de façon à commander la génération de la loi de commande de façon synchronisée par rapport aux autres balais. Ce type de système d'essuyage synchronisé comporte un système asservi pour chaque essuie- glace, à la sortie du module de calcul de la consigne desquels un signal de consigne calculée est prélevé et transmis à l'entrée "+" d'un additionneur, en ce que à la sortie du module de commande, un signal de commande réelle est prélevé et transmis à la borne d'entrée "-" de l'additionneur Le signal d'erreur produit en sortie de l'additionneur est couplé à l'entrée d'un module de synchronisation, dont la sortie de commande S est commune pour tous les systèmes asservis montés en parallèle. Selon un autre aspect de l'invention, le module commun de synchronisation reçoit le signal d'erreur issu de la borne de sortie de chaque additionneur et assure la synchronisation par un vote majoritaire sur le plus grand signal d'erreur, sa valeur étant transmise à l'entrée de commande de chacun des modules de modification de la consigne, chacun de ces modules ayant sa propre loi de modification. Selon un autre aspect de l'invention, le système asservi d'essuyage comporte pour chaque essuie- glace un circuit d'alimentation électrique produisant une onde bipolaire en impulsions modulées en largeur. Selon un autre aspect de l'invention, la polarité de l'onde électrique d'alimentation est renversée à chaque extrêmité de trajet sur la trajectoire du balai par inversion de la polarité de l'onde électrique d'alimentation. Selon un autre aspect de l'invention, la loi de commande tient compte du fait que dans chaque trajectoire, le sens du mouvement s'inverse à chaque trajet, une trajectoire comportant un premier trajet d'aller et un second trajet de retour. Si on ne prend pas de précaution particulière, le retournement du sens de la trajectoire génère un bruit de retournement et des contraintes qui sont responsables d'un certain nombre d'inconvénients, allant jusqu'à l'usure mécanique des paliers qui supportent le mécanisme et bien entendu un bruit acoustique, devenu d'autant plus gênant que que le niveau de bruit dans l'habitacle des véhicules est de plus en plus réduit. Selon un autre aspect de l'invention, l'influence des variations de caractéristiques du système pendant sa durée d'utilisation est prise en compte à titre de perturbation et est contrebalancée par une modification corrélative de la loi de commande. De telles variations de caractéristiques sont consécutives au vieillissement des composants électromécaniques et de l'apparition de jeux et de frottements. Selon un autre aspect de l'invention, la loi de commande est déterminée de façon à tenir compte du caractère asymétrique des charges aérodynamiques lorsque le véhicule roule à grande vitesse. En effet, dans le trajet aller, le balai se comporte comme une charge entrainante, tandis qu'il se comporte en charge résistante lors du trajet retour. Selon un autre aspect de l'invention, la loi de commande est sélectionnée de façon à réduire l'influence des phénomènes à haute fréquence comme le broutement et des phénomènes à basse fréquence comme la traversée de zones sèches sur la vitre lors du trajet du balai racleur. C'est un avantage de l'invention de produire un suivi de précision et stable de la trajectoire de consigne. C'est un autre avantage de la présente invention de produire un asservissement insensible à la charge et aux perturbations. C'est un autre avantage de la présente invention de produire un asservissement dont la commande se caractérise par sa souplesse et sa progressivité. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention seront mieux compris à l'aide de la description et des dessins qui sont - la figure 1 : un schéma général d'un dispositif mettant en oeuvre le procédé de l'invention - la figure 2 : un schéma d'un mode de réalisation préféré d'une partie du dispositif mettant en oeuvre le procédé de l'invention - la figure 3 : un modèle de commande préenregistré dans le dispositif de la figure 1 la figure 4 : un système asservi d'essuyage de vitre de véhicule en mode simultané - la figure 5 : un système asservi d'essuyage de vitre de véhicule en mode synchronisé. Le procédé d'asservissement de l'invention comporte deux types d'étapes. Selon un premier type d'étapes, la commande du système est réalisée de manière dynamique. Dans ce type d'étapes, on tient compte des caractéristiques électromécaniques de l'ensemble du système asservi. Dans le cas d'un système d'essuyage, le système comporte principalement un moteur électrique dont l'arbre de rotation est couplé à un réducteur qui produit un couple moteur appliqué à l'arbre d'un balai. Selon un second type d'étapes, la commande du système tient compte des perturbations et des forces extérieures. Cette séparation en deux types d'étapes, permet d'éviter d'avoir à modéliser, c'est à dire, d'avoir à sélectionner un modèle, concernant des éléments dont on ne maîtrise pas réellement le comportement. Dans un premier moyen du circuit d'asservissement, on exécute l'intégration des consignes qui forme une partie de l'asservissement dynamique et qui ramène au niveau de l'asservissement dynamique l'effet des perturbations. De ce fait, la loi de commande est robuste vis à vis de la charge et des perturbations. Pour obtenir une commande robuste, l'asservissement comporte une boucle d'asservissement qui le rend insensible aux perturbations et à la charge, sans mesure ni connaissance a priori de celles- ci et sans adaptation des gains du circuit de commande. Selon un mode de réalisation de l'invention, les consignes utilisées dans l'intégrateur et dans le reste de la boucle de commande, dites ensemble : consigne de commande, sont produites par un moyen de calcul de la consigne de commande de façon à vérifier exactement les trajectoires naturelles du système en boucle ouverte. Selon un mode particulier de réalisation, le moyen de calcul de la consigne de commande comporte un inverseur de la consigne de la position du balai, prise comme position effective du système sur sa trajectoire stable. La consigne de position du balai étant notée Pc, le circuit de calcul de la consigne comporte - un circuit de mémorisation de la consigne Pc - un circuit dérivateur calculant la vitesse Vc par la relation Vc = dPc/dt - un circuit dérivateur calculant l'accélération Gc par la relation Gc = dVc/dt ; - un circuit dérivateur calculant la variation de l'accélération Dc par la relation Dc = dGc/dt qui sont connectés en série. Dans un second moyen du circuit d'asservissement, on a exécuté un retour d'état stabilisant qui privilégie le fonctionnement de la boucle de commande sur les modes lents correspondant aux basses fréquences et qui sont les moins stables sans dégrader les modes rapides stables. Dans un troisième moyen du circuit d'asservissement, on a exécuté l'observation de la position du moteur Pm, préférentiellement par intégration de sa vitesse Vm, mesurée à l'aide d'un détecteur à effet Hall disposé sur l'arbre de sortie du moteur. A forte charge, la précision du suivi de la trajectoire du système se trouve rapidement dégradé en raison de contraintes de positionnement extrêmement fortes, et de l'absence de l'information de la position réelle du balai sur sa trajectoire réelle. Pour compenser ce phénomène, l'invention met en oeuvre une méthode nouvelle qui consiste à faire varier la vitesse de déroulement de la consigne en fonction des difficultés rencontrées par le moteur, c'est à dire par le système asservi relativement à sa charge. Dans un mode de réalisation de l'invention, une étape du procédé consiste à exécuter une modification de la consigne de commande sur la base de la dérivée quatrième du temps de défilement, obtenu en fonction de l'écart entre la commande théorique et la commande saturée du moteur, c'est à dire en général de la valeur maximale de la commande appliquée au système. Dans le procédé de l'invention, le temps de défilement ralentit lorsque le moteur est soumis à de fortes charges, mêmes appliquées de façon brutale ou furtive, et respecte sa consigne lorsque le moteur n'est pas saturé (ou que la commande maximale n'est pas atteinte). L'exploitation de la dérivée quatrième du temps de défilement permet de rendre insensible l'asservissement de l'invention aux "à coup" appliqués au système. Il est à noter que le calcul des consignes est préférentiellement réalisé "hors ligne" et ne vient pas surcharger le microcontrôleur dans lequel est implémenté le procédé de l'invention. A la figure 1, on a représenté un schéma général d'un dispositif mettant en oeuvre le procédé de l'invention. Le système 1 non asservi peut comporter un circuit d'alimentation électrique dont une borne d'entrée de commande 2 est accessible, et qui est connectée aux bornes d'un moteur électrique à courant continu, couplé à un réducteur qui entraîne un balai racleur appliqué sur la vitre d'un véhicule. Le circuit d'alimentation électrique produit une onde bipolaire en impulsions modulées en largeur. La largeur de l'onde électrique d'alimentation détermine les valeurs du couple moteur et de la vitesse que l'on souhaite appliquer au balai en situation réelle. La polarité de l'onde électrique d'alimentation détermine le sens de rotation, et celui- ci est renversé à chaque extrêmité de trajet sur la trajectoire du balai par inversion de la polarité de l'onde électrique d'alimentation. Le système comporte aussi un capteur de position moteur qui produit un signal Pm en sortie du système. Dans un mode de réalisation préféré, le capteur de position moteur est constitué par un capteur comportant deux cellules à effet Hall qui produisent un signal par mise en forme et combinaison logique convenable des deux signaux de sortie des cellules de façon à produire un signal représentatif de la position moteur, ainsi qu'éventuellement le sens de rotation du moteur. Dans un autre mode de réalisation, le capteur de position du moteur est réalisé par un circuit de mesure de l'ondulation de courant traversant le moteur électrique dont on déduit l'information de vitesse du moteur. Un circuit intégrateur permet de retrouver l'information Pm de position du moteur, c'est à dire, de la position du balai sur sa trajectoire. D'autre part, le circuit d'alimentation électrique est dans le système, couplé à un circuit générateur d'un signal Sa de saturation du circuit d'alimentation électrique. Un tel circuit détecte en fait l'exécution de la consigne maximale, ou le fait qu'une forte charge est appliquée au système, et l'information de saturation du circuit d'alimentation électrique est disponible en sortie du système 1. Le système asservi est d'une manière générale selon l'invention constitué d'un module de commande bas 3, qui est une boucle fermée rétroagissant sur la valeur instantanée Pm de la position du balai sur la trajectoire. La boucle de niveau bas 3 comporte un circuit 4 dit de boucle stabilisante qui reçoit sur son entrée 7 la consigne et qui produit sur sa sortie 5 un signal de commande de la tension moteur destinée à l'entrée de commande du circuit d'alimentation électrique du moteur dans le système 1. Le circuit 4 de boucle stabilisante comporte enfin une borne d'entrée 6 du signal de position moteur Pm qu'il transforme en une information de position réelle du balai sur sa trajectoire réelle à l'aide d'un circuit non représenté au dessin et dit reconstructeur. A la figure 2, on a représenté un mode de réalisation préféré du circuit 4 de boucle stabilisante pour le module de commande bas 3 du dispositif mettant en oeuvre le procédé de l'invention. Le circuit 4 de boucle stabilisante représenté à la figure 2 est un bouclage proportionel intégral sur la seule information de position du balai obtenue en sortie du reconstructeur. Le circuit de bouclage proportionel intégral de la figure 2 comporte donc une borne d'entrée 21 de l'information de position du balai reconstruite par le circuit reconstructeur à l'aide de la donnée de la position moteur Pm, appliquée à la borne d'entrée 6 du circuit de boucle stabilisante 4. Il comporte aussi une borne d'entrée 22 connectée à la borne d'entrée 7 de la figure 1, et qui fournit au circuit de la figure 2 la consigne instantanée nécessaire pour réaliser la commande du système 1. Dans un mode de réalisation préféré, la consigne comporte deux composantes qui sont - la trajectoire de consigne du balai transmise sur une borne d'entrée 22a et qui est analogue à un espace - la consigne de tension moteur et qui est analogue à un état. Le circuit de bouclage proportionnel intégral comporte un soustracteur 23 dont la borne "+" reçoit l'information de position balai de la borne d'entrée 21 et dont sur la borne "-" reçoit la trajectoire de consigne balai reçue de la borne d'entrée 22a. La sortie du soustracteur 23 est connectée d'une part à l'entrée d'une cellule intégratrice 24 et d'autre part à un multiplieur de gain k3 référencé 26 au dessin. La sortie de l'intégrateur 24 est connecté à un multiplieur de gain kl*(l+NA2), référencé 25, dans lequel N 2 représente l'élévation au carré du rapport de réduction N, caractéristique du réducteur couplé à l'arbre moteur et au balai racleur appliqué sur la vitre du véhicule. Le circuit de boucle stabilisante de la figure 2 comporte aussi un additionneur 27 dont les bornes d'entrée sont respectivement connectées à la borne de sortie deu multiplieur 25, à la borne de sortie du multiplieur 26 et à la borne d'entrée 22b qui reçoit la consigne de tension moteur. La borne de sortie de l'additionneur 27 est connectée à la borne de sortie 28 du circuit stabilisant de la figure 2 qui produit le signal de commande de la tension moteur de sorte que l'on augmenter la stabilité de la partie lente En effet, on sait décomposer le système asservi X en un sous- système lent X1 et un sous- système rapide X2. Le rôle du module de commande bas 3 de la figure 1 est d'augmenter la stabilité de la partie lente X1 sans toucher à la stabilité de la partie rapide X2, de manière à conserver la séparation des deux sous- systèmes lent X1 et rapide X2. La correction du sous- système lent X1 proposée dans le procédé de l'invention consiste à faire un retour d'état sur la variable d'espace du sous- système lent X1. Si la valeur de consigne du sous système lent X1 est X1/ et que la valeur de consigne de la variable de commande U (tension moteur) est U/, on peut exprimer la correction de la partie lente sous la forme U - U/ = kl*(X - X/) Du fait de la linéarité du système X complet qui s'écrit X = X1 + X2 on voit que les trajectoires de consigne X1/ opèrent une translation de l'expression du bouclage. Pour réaliser le retour d'état stabilisant autour des trajectoires de consigne qui sont notées xi/ et Um/, on écrit la paramétrisation du système asservi sous la forme Um' - Um/' = ki*(xi - xi/) + k4(Um - Um/) en sommant sur les indices i de 1 à 3, si les espaces du système asservis se décrivent en trois dimensions. L'homme de métier peut augmenter ou réduire le nombre des trajectoires de consigne en fonction des dimensions du système qui proviennent de la description physique retenue dans le modèle de simulation. Le modèle de simulation du système asservi déterminé par avance lors de la première étape du procédé de l'invention permet de plus, de produire une expression des trajectoires xi et des consignes xi/ en termes de grandeurs physiques. Celles- ci peuvent alors être tabulées dans une mémoire dont les adresses sont lues en fonction d'une horloge d'adressage dont la fréquence est asservie en fonction d'un paramètre d'adressage, tel qu'il sera expliqué plus loin, de façon à modifier les trajectoires de consigne en fonction des perturbations. Les coefficients kl et k3 du circuit stabilisant de la figure 2 sont déterminés par le calcul et ajustés de façon à placer les trajectoires de commande sur les pôles de la matrice représentative de la modélisation du système complet asservi avec retour d'état stabilisant, matrice établie ainsi qu'il est connu de l'homme de métier. Dans un mode de réalisation préféré, le calcul des coefficients kl et k3 n'est pas fait sur le soussystème lent X1 qui compose le système asservi, mais seulement sur le sous- système rapide X2. Le reconstructeur permettant de transformer l'information de position moteur Pm en une information de position balai est constitué par un simple multiplieur de gain 1/N, où N est le rapport du réducteur. Dans un autre mode de réalisation, le multiplieur de gain 1/N est précédé d'un filtre de Kalman stationnaire qui dépend de la constante de couple Kc du moteur électrique et de la constante de raideur élastique du porte balai Kb. En retournant à la figure 1, on a représenté le module de commande intermédiaire 8 qui fonctionne largement en boucle ouverte et qui comporte un circuit 9 de génération des consignes que ce circuit produit sur sa borne de sortie 10 en fonction de la seule donnée des modifications de consignes qui sont appliquées à sa borne d'entrée 11. Le circuit 9 de génération des consignes produit préférentiellement les grandeurs de trajectoire de consigne Tb de position du balai et de consigne Um de tension moteur. Il comporte un moyen destiné à inverser le modèle de simulation qui caractérise le système et qui a été déterminé comme dit précédemment dans une étape préliminaire du procédé de l'invention. L'étape d'inversion du modèle consiste à retourner les valeurs de consigne qui sont exprimées, notamment, dans l'expression matricielle du modèle de simulation prédéterminé sous forme de grandeurs mesurables ou numériques. A cet effet, le circuit d'inversion utilise des moyens connus de l'homme de métier qui permettent de calculer l'inverse d'une matrice et d'en déduire les valeurs de consigne précitées. Le système asservi de l'invention comporte enfin un module de commande haut 12 qui fonctionne en boucle fermée en prenant comme signal de retour, le signal de détection de la saturation SA du signal de commande du circuit d'alimentation électrique du moteur, signal reçu sur la borne d'entrée 15 du circuit 13 de modification des consignes. Le circuit 13 de modification des consignes produit sur sa borne de sortie 14 un signal de modification des consignes à destination du circuit 9 de génération des consignes du module de commande intermédiaire. 8. Le circuit 13 de modification des consignes tient compte d'après le signal Sa de saturation de l'apparition de perturbations, notamment celles liées à l'augmentation brutale à forte charge des frottements liés au déplacement sur la vitre. A forte charge, la précision du suivi se trouve relativement dégradé du fait des contraintes de positionnement extrêmement fortes et de l'absence de la détection réelle de l'information de position du balai. Pour compenser ce phénomène, le procédé de l'invention consiste à faire varier la vitesse de déroulement de la consigne en fonction des difficultés rencontrées par le moteur. Dans un mode préféré de réalisation, le circuit permettant de réaliser cette étape du procédé est constitué d'un circuit de calcul de la dérivée quatrième du temps de défilement en fonction de l'écart entre la commande théorique et la commande saturée du moteur. Le temps de déroulement de la consigne ralentit lorsque le moteur peine, lorsqu'il y de fortes charges qui sont reconnues par la saturation de la commande du moteur. Le temps de déroulement de la consigne est maintenu lorsque la commande du moteur n'est pas saturée. Dans un tel mode de réalisation, la consigne est enregistrée sous forme de tables dans une mémoire inscriptible. La table est lue séquentiellement par un circuit d'adressage dont l'horloge T est commandée par le circuit 13 de modification des consignes, constitué autour du circuit de calcul de la dérivée quatrième du temps de défilement. A la figure 3, on a représenté un modèle de commande pré- enregistré dans le dispositif de la figure 1. Le modèle de commande 40 est établi à partir d'un modèle de simulation 30 qui repose sur l'analyse du système à asservir. Le modèle de simulation retenue comporte un moteur électrique 31, un réducteur mécanique 32 qui lui est mécaniquement couplé par la vitesse moteur 35 et qui échange avec le moteur 31 un couple moteur 36a, un balai réel 33 qui est mécaniquement couplé au réducteur réel 32 par la vitesse réducteur 36b et qui échange avec le réducteur un couple réducteur 37a, et une charge 34 qui représente les efforts et perturbations de l'application du balai réel sur le pare- brise d'un véhicule en fonctionnement. La charge 34 applique un couple de charge 38 sur le balai réel 33 et reçoit un effort principalement de genre visqueux qui dépend de la vitesse balai 37b. Le paramètre de commande du modèle de simulation est constitué par la tension appliquée au moteur électrique 31 par le modèle de commande 40. Le modèle de commande comporte un module 41 qui contient un observateur et un correcteur couplés ainsi qu'il est connu de l'homme du métier, ainsi que des modules 43 de calcul de la consigne et 42 de correction de la consigne. Le modéle de commande fonctionne ainsi qu'il a été expliqué plus haut, l'observateur 41 reçoit à titre de paramètres d'entrée le courant moteur 35. Il produit en réponse un signal de commande 46 qui est introduit dans le module 42 qui produiit une instruction 47, 48 de correction de la consigne qui est transmise au module de calcul de la consigne 40. Le module observateur et correcteur 41 produit en sortie le signal de commande qui est appliqué sous forme de la tension moteur 43 au moteur électrique. Dans un mode de réalisation préféré, le moteur électrique est alimenté sous forme d'une onde en modulation de largeur d'impulsions, la tension moteur réelle étant sensiblement réglée par la largeur instantannée de la largeur de chaque créneau de tension produit par le circuit d'alimentation. A la figure 4, on a représenté l'application de l'invention à un système d'essuyage simultané. Le système d'essuyage simultané comporte un premier système asservi 50 selon le procédé de l'invention et qui équipe par exemple l'essuie- glace gauche du pare brise avant. Le système d'essuyage simultané comporte un second système asservi 51 selon le procédé de l'invention et qui équipe par exemple l'essuie- glace droit du pare brise avant. Chaque système asservi comporte un module de correction de la consigne 54 ou 54', un module de calcul de la consigne 55 ou 55', un module de gestion de boucle stationnaire 56 ou 56' qui commande un ensemble électromécanique 57 ou 57' constitué par un circuit d'alimentation électrique, un moteur électrique, un réducteur mécanique, un balai racleur et une charge constituée par l'application du balai racleur sur la vitre en cours d'essuyage. A la sortie du module de calcul de la consigne 55 ou 55', un signal de consigne calculée Uc est prélevé et transmis à l'entrée "+" d'un additionneur 53 ou 53'. A la sortie du module de commande 56 ou 56', un signal de commande réelle Ur est prélevé et transmis à la borne d'entrée "-" de l'additionneur 53 ou 53'. Le signal d'erreur produit en sortie de l'additionneur 53 ou 53' est couplé à l'entrée du module 54 ou 54' de modification de la consigne, notamment en tenant compte de la saturation du signal de commande réel Ur et en dérivant quatre fois ce signal d'erreur pour sélectionner la vitesse de déroulement de la consigne en cours de calcul. En tenant compte des espaces réellement couverts par les deux balais gauche et droite, concurrents sur le pare- brise, le système asservi de l'invention produit un balayage simultané par deux systèmes d'essuyage indépendants. A la figure 5, on a représenté l'application de l'invention à un système d'essuyage synchronisé. Le système d'essuyage synchronisé comporte un premier système asservi 60 selon le procédé de l'invention et qui équipe par exemple l'essuie- glace gauche du pare brise avant. Le système d'essuyage synchronisé comporte un second système asservi 61 selon le procédé de l'invention et qui équipe par exemple l'essuie- glace droit du pare brise avant. D'autres systèmes d'essuyage, comme un système d'essuyage 62 peuvent être ajoutés selon les applications. Chaque système asservi comporte un module de correction de la consigne 63-1 ou 63-2, un module de calcul de la consigne 64-1 ou 64-2, un module de gestion de boucle stationnaire 65-1 ou 65-2 qui commande un ensemble électromécanique 66-1 ou 66-2 constitué par un circuit d'alimentation électrique, un moteur électrique, un réducteur mécanique, un balai racleur et une charge constituée par l'application du balai racleur sur la vitre en cours d'essuyage. A la sortie du module de calcul de la consigne 64-1 ou 64-2, un signal de consigne calculée Ucl ou Uc2 est prélevé et transmis à l'entrée "+" d'un additionneur 67-1 ou 67-2. A la sortie du module de commande 65-1 ou 65-2, un signal de commande réelle Url ou Ur2 est prélevé et transmis à la borne d'entrée "-" de l'additionneur 67-1 ou 67-2. Le signal d'erreur produit en sortie de l'additionneur 67-1 ou 67-2 est couplé à l'entrée d'un module 68 de synchronisation, dont la sortie de commande S est commune pour tous les systèmes asservis montés en parallèle. Dans un mode préféré de réalisation, le module commun de synchronisation reçoit le signal d'erreur issu de la borne de sortie de chaque additionneur 67-1, 67-2, ..., et assure la synchronisation par un vote majoritaire sur le plus grand signal d'erreur. Sa valeur est transmise à l'entrée de commande de chacun des modules 63-1, 63-2, ... de modification de la consigne, chacun de ces modules ayant sa propre loi de modification. La présente invention a été décrite dans le cadre d'un sysème d'essuyage. Mais il est clair qu'elle trouve application pour tout système asservi et particulièrement pour tout système électromécanique. REVENDICATIONS 1. Procédé d'asservissement notamment pour un système d'essuyage de vitre de véhicule, au moins un balai racleur étant appliqué sur une vitre de véhicule, caractérisé en ce qu'il consiste - à sélectionner préalablement un modèle de fonctionnement du système asservi - à engendrer une représentation de la trajectoire du système asservi par inversion du modèle de façon à produire une consigne de commande - à exécuter une loi de commande sur la base de la consigne de commande de façon à réaliser un retour d'état stabilisant - à effectuer une modification de la consigne de commande de façon à tenir compte de perturbations appliquées au système asservi. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste à traiter les caractéristiques électromécaniques dans un traitement dynamique et à tenir compte des perturbations et des forces extérieures sans mesure ni connaissance a priori de celles- ci, consistant à exécuter un retour d'état stabilisant qui privilégie le fonctionnement de la boucle de commande sur les modes lents correspondants aux basses fréquences et qui sont les moins stables sans dégrader les modes rapides stables, en ce que la consigne de commande est produite de façon à vérifier exactement les trajectoires naturelles du système en boucle ouverte, et en ce que la production de la consigne de commande consiste à inverser la consigne de la position du système, comme la position du balai d'un système d'essuyage. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que, pour modifier la consigne, on fait varier la vitesse de déroulement de la consigne en fonction des difficultés rencontrées par le moteur, c'est à dire par le système asservi relativement à sa charge. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il consiste à exécuter une modification de la consigne de commande sur la base de la dérivée quatrième du temps de défilement, obtenu en fonction de l'écart entre la commande théorique et la commande saturée du moteur, c'est à dire en général de la valeur maximale de la commande appliquée au système. 5. Dispositif de mise en oeuvre du procédé d'asservissement selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte - un module de commande bas (3) comportant une boucle fermée stabilisante (4) rétroagissant avec la position du système (Pm) - un module de commande intermédiaire (8) comportant une boucle ouverte (9) et qui génère les consignes du module de commande bas (3) par inversion d'un modèle stabilisant prédéterminé - un module de commande haut (12) comportant une boucle fermée stabilisante (13) travaillant sur la loi de commande appliquée au système et générant la modification des consignes appliquée au module de commande intermédiaire (8). 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte un moyen de calcul de la consigne de commande, tel qu'un circuit de calcul de la consigne de commande Pc comportant - un inverseur de la consigne de la position effective du système sur sa trajectoire stable, comme la position du balai d'un système d'essuyage - un circuit de mémorisation de la consigne Pc - un circuit dérivateur calculant la vitesse Vc par la relation Vc = dPc/dt ; - un circuit dérivateur calculant l'accélération Gc par la relation Gc = dVc/dt - un circuit dérivateur calculant la variation de l'accélération Dc par la relation Dc = dGc/dt qui sont connectés en série. 7. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le module de commande bas (3) comporte une boucle fermée rétroagissant sur la valeur instantanée (Pm) de la position du balai sur la trajectoire xi, la boucle de niveau bas (3) comportant de plus un circuit (4) de boucle stabilisante qui reçoit sur son entrée (7) la consigne xi/ et qui produit sur sa sortie (5) un signal de commande de la tension moteur destinée à l'entrée de commande du circuit d'alimentation électrique du moteur dans le système (1), et une borne d'entrée (6) du signal de position moteur (Pm) qu'il transforme en une information de position réelle du balai sur sa trajectoire réelle à l'aide d'un circuit reconstructeur. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte un moyen pour faire varier la vitesse de déroulement de la consigne en fonction des difficultés rencontrées par le moteur, c'est à dire par le système asservi relativement à sa charge. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que la trajectoire xi et la consigne xi/ sont tabulées dans une mémoire dont les adresses sont lues en fonction d'une horloge d'adressage dont la fréquence est asservie en fonction d'un paramètre d'adressage, de façon à modifier la trajectoire de consigneen fonction des perturbations. 10. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le circuit (4) de boucle stabilisante est un bouclage proportionel intégral sur la seule information de position du balai obtenue en sortie du reconstructeur. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que le circuit de bouclage proportionel intégral comporte une borne d'entrée (21) de l'information de position du balai reconstruite par le circuit reconstructeur à l'aide de la donnée de la position moteur (Pm), appliquée à la borne d'entrée (6) du circuit de boucle stabilisante (4), en qu'il comporte aussi une borne d'entrée (22) connectée à la borne d'entrée (7) et qui fournit une consigne instantannée nécessaire pour réaliser la commande du système (1). 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que le circuit de bouclage proportionnel et intégral comporte deux bornes d'entrée qui sont - une borne d'entrée (22a) de la trajectoire de consigne du balai transmise - une borne d'entrée (22b) de la consigne de tension moteur. 13. Dispositif selon la revendication 11 ou 12, caractérisé en ce que le circuit de bouclage proportionnel intégral comporte un soustracteur (23) dont la borne "+" reçoit l'information de position balai de la borne d'entrée (21) et sur sa borne "-" la trajectoire de consigne balai reçue de la borne d'entrée (22a) et fournit en sortie, connectée d'une part à l'entrée d'une cellule intégratrice (24) et d'autre part à un multiplieur (26) de gain k3, dont la sortie est connectée à un multiplieur (25) de gain kl*(l+N^2), en ce que le circuit de boucle stabilisante comporte aussi un additionneur (27) dont les bornes d'entrée sont respectivement connectées à la borne de sortie du multiplieur (25), à la borne de sortie du multiplieur (26) et à la borne d'entrée (22b) qui reçoit la consigne de tension moteur, la borne de sortie de l'additionneur (27) étant connectée à la borne de sortie (28) du circuit stabilisant qui produit le signal de commande de la tension moteur de sorte que l'on augmente la stabilité de la partie lente du système asservi. 14. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le module de commande intermédiaire (8) comporte un circuit (9) de génération des consignes, telles que préférentiellement les grandeurs de trajectoire de consigne (Tb) de position du balai et de consigne (Um) de tension moteur, en fonction de la seule donnée des modifications de consignes qui sont appliquées à sa borne d'entrée (11). 15. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que le module de commande haut (12) est commandé par un signal (SA) de détection de la saturation du signal de commande, en ce que le circuit (9) de génération des consignes comporte un moyen destiné à inverser le modèle de simulation qui caractérise le système, en ce que le circuit (13) de modification des consignes tient compte, d'après le signal (SA) de détection de la saturation, de l'apparition de perturbations, notamment celles liées à l'augmentation brutale à forte charge des frottements liés au déplacement sur la vitre, et en ce que que le circuit (13) de modification des consignes comporte un circuit de calcul de la dérivée quatrième du temps de défilement en fonction de l'écart entre la commande théorique et la commande saturée du moteur. 16. Système asservi d'essuyage de vitre de véhicule, de type simultané ou synchronisé, mettant en oeuvre le procédé de l'invention, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un dispositif mettant en oeuvre le procédé de l'invention et dans lequel au moins un balai racleur est appliqué sur une vitre du véhicule par l'intermédiaire d'un réducteur couplé à un moteur électrique alimenté à travers un circuit de commande qui reçoit un signal de commande généré par le module de commande bas du dispositif d'asservissement et dont la loi de commande est exécutée en fonction de la charge et des perturbations par modification des consignes. 17. Système asservi d'essuyage selon la revendication 16, de type simultané, caractérisé en ce qu'il comporte un système asservi pour chaque essuieglace, à la sortie du module de calcul de la consigne (55, 55') desquels un signal de consigne calculée Uc est prélevé et transmis à l'entrée "+" d'un additionneur (53, 53'), en ce que à la sortie du module de commande (56, 56'), un signal de commande réelle Ur est prélevé et transmis à la borne d'entrée "-" de l'additionneur (53, 53'), et en ce que le signal d'erreur produit en sortie de l'additionneur (53, 53') est couplé à l'entrée du module (54, 54') de modification de la consigne, notamment en tenant compte de la saturation du signal de commande réel Ur et en dérivant quatre fois ce signal d'erreur pour sélectionner la vitesse de déroulement de la consigne en cours de calcul, de façon à ce que, en tenant compte des espaces réellement couverts par les deux balais gauche et droite, concurrents sur le parebrise, le système asservi de l'invention produit un balayage simultané par deux systèmes d'essuyage indépendants. 18. Système asservi d'essuyage, selon la revendication 16, du type synchronisé, caractérisé en ce qu'il comporte un système asservi pour chaque essuieglace, à la sortie du module de calcul de la consigne (64-1, 64-2) desquels un signal de consigne calculée (Ucl, Uc2) est prélevé et transmis à l'entrée "+" d'un additionneur (67-1, 67-2), en ce que à la sortie du module de commande (65-1, 65-2), un signal de commande réelle (Url, Ur2) est prélevé et transmis à la borne d'entrée "-" de l'additionneur (67-1, 67-2), et en ce que le signal d'erreur produit en sortie de l'additionneur (67-1, 67-2) est couplé à l'entrée d'un module (68) de synchronisation, dont la sortie de commande S est commune pour tous les systèmes asservis montés en parallèle. 19. Système asservi d'essuyage selon la revendication 18, caractérisé en ce que le module commun de synchronisation reçoit le signal d'erreur issu de la borne de sortie de chaque additionneur (67-1, 67-2, ...), et assure la synchronisation par un vote majoritaire sur le plus grand signal d'erreur, sa valeur étant transmise à l'entrée de commande de chacun des modules (63-1, 63-2, ...) de modification de la consigne, chacun de ces modules ayant sa propre loi de modification. 20. Système asservi d'essuyage selon l'une des revendications 15 à 19, caractérisé en ce qu'il comporte pour chaque essuie-glace un circuit d'alimentation électrique produisant une onde bipolaire en impulsions modulées en largeur, et en ce que la polarité de l'onde électrique d'alimentation est renversée à chaque extrêmité de trajet sur la trajectoire du balai par inversion de la polarité de l'onde électrique d'alimentation.