FR 2693499 A1 19940114 FR 9208891 A 19920710 PROCEDE POUR MAINTENIR IMMERGE DANS L'EAU D'UNE PISCINE UN DISPOSITIF AUTOMATIQUE DE NETTOYAGE DE PISCINES, ET DISPOSITIF CORRESPONDANT La présente invention concerne un procédé pour maintenir immergé dans l'eau d'une piscine un dispositif automatique de nettoyage de piscines, et un dispositif correspondant. I1 est déjà connu des dispositifs automatiques de nettoyage que lton immerge dans un bassin (par exemple une piscine), et qui nettoient seuls les parois de ce bassin, et ceci pendant un temps réglable. Le nettoyage des parois de la piscine (qui est un travail fastidieux) peut ainsi être réalisé de manière automatique, la nuit ou à tout autre moment approprié, sans gêne pour les utilisateurs de la piscine. Or, depuis peu, sont apparues sur le marché, des piscines munies de plages. I1 s'agit là de piscines munies d'un pan incliné sur au moins l'une de leurs parois. Ainsi, le long de ce pan incliné, la hauteur d'eau s'accrolt progressivement du bord de la piscine vers son centre, comme c'est le cas pour une plage naturelle. De telles piscines sont recherchées et appréciées par les utilisateurs. Cependant, il résulte de l'existence du pan incliné que, lors du nettoyage automatique, le dispositif de nettoyage a tendance à remonter ce pan, puis à sortir de l'eau. Une fois hors de l'eau, le dispositif continue d'avancer et de nettoyer. De ce fait, il peut aspirer des débris de terres, de cailloux... Mis à part le fait qu'un tel "nettoyage" ne sert à rien, il peut provoquer la détérioration du dispositif de nettoyage lui-même. Afin de pallier cet inconvénient, certains dispositifs de nettoyage automatique sont munis d'un détecteur de sortie d'eau. Lorsqu'une sortie d'eau est détectée, l'arrêt immédiat du dispositif de nettoyage est commandé. De ce fait, l'utilisateur a le désagrément, alors qutil vient vérifier que le dispositif de nettoyage a bien effectué son travail, de retrouver celui-ci sur le bord de la piscine, arrêté et le travail non effectué. Si cette solution offre l'avantage d'éviter la détérioration du dispositif ae nettoyage, elle n'amène aucune solution quant à la réalisation effective du nettoyage. I1 serait bien sûr possible de programmer les déplacements du dispositif de nettoyage en fonction de la forme exacte du bassin à nettoyer, ou d'associer au dispositif de nettoyage un système expert à qui l'ensemble des tâches à réaliser pour un bassin donné aurait été enseigné. De telles solutions sophistiquées apporteraient certainement une solution au problème en question mais au détriment d'un coat de revient totalement prohibitif pour l'utilisateur. La présente invention cherche à créer un procédé et un dispositif de nettoyage facile à mettre en oeuvre, et obligeant le dispositif de nettoyage à retourner dans le bassin dès qu'il n'est plus immergé. Ce procédé et ce dispositif doivent être simples, économiques et adaptables sur le matériel déjà existant. A cet effet, la présente invention concerne un procédé pour maintenir immergé dans l'eau d'une piscine un dispositif automatique de nettoyage de piscines comportant notamment un moyen de nettoyage, des organes de déplacement et un moyen de commande des organes de déplacement. Ce procédé consiste à : - mémoriser une séquence de déplacements à effectuer par le dispositif de nettoyage selon une cadence déterminée et définissant un comportement déterminé du dispositif de nettoyage lors du nettoyage, - commander le déplacement du dispositif de nettoyage selon le comportement déterminé mémorisé, afin de réaliser le nettoyage de la piscine, et - détecter en continu toute éventuelle sortie hors de l'eau du dispositif de nettoyage. Le procédé selon l'invention se caractérise en ce qu'il consiste, en outre, en cas de sortie hors de l'eau du dispositif de nettoyage, à - modifier le comportement déterminé du dispositif de nettoyage pendant tout le temps où celui-ci est hors de l'eau afin de le ramener dans l'eau, et - reprendre le comportement déterminé pour le dispositif de nettoyage dès que celui-ci s'est replacé dans l'eau de la piscine. Ainsi, le changement de comportement du dispositif de nettoyage par rapport au comportement déterminé qui lui était imposé, permet de réintroduire le dispositif dans l'eau. De ce fait, le dispositif de nettoyage ne subit pas de détériorations, et peut poursuivre son travail de nettoyage des parois de la piscine. On pallie ainsi l'ensemble des inconvénients des systèmes existants. Avantageusement, pour modifier le comportement du dispositif de nettoyage, on modifie la cadence du comportement déterminé mémorisé. De préférence, cette cadence est augmentée. Ainsi, on permet, par une accélération du mouvement, des déplacements rapides et désordonnés du dispositif qui ont tendance à le ramener dans l'eau. En effet, une fois hors de l'eau, les déplacements en avant et en arrière sont accélérés. Ceci permet au dispositif de se réintroduire dans l'eau, à la manière d'un poisson qui frétille sur une berge pour retourner dans l'eau. Avantageusement, ce comportement accéléré est arrêté dès que le dispositif de nettoyage réintègre l'eau. La base de temps initiale est alors appliquée et le programme de nettoyage suit son déroulement normal. Ainsi, il n'y a plus de danger de retrouver le dispositif arrêté au bord du bassin, le travail non accompli. I1 est à noter que la remise à l'eau est due à une accélération du comportement dé terminé initialement programmé. De manière statistique, une telle accélération entraîne dans pratiquement tous les cas un retour vers l'eau (plus ou moins long). Mais, dans certains cas rarissimes, il est possible, une fois un certain temps d'accélération écoulé, d'arrêter définitivement le dispositif de nettoyage s'il n'a pas réussi à se réintroduire dans l'eau. On notera que le changement de comportement peut être réalisé en faisant effectuer au dispositif de nettoyage une séquence de déplacement spécifique distincte de celle du comportement déterminé. La présente invention concerne également un dispositif de nettoyage de piscines adapté pour mettre en oeuvre le procédé correspondant, et comportant notamment une unité de nettoyage comprenant - un moyen de nettoyage porté par un châssis et adapté pour nettoyer les parois d'une piscine, - des organes de déplacement solidaires du châssis et adaptés pour déplacer le châssis le long desdites parois, et - un moyen de commande de l'unité de nettoyage comportant un moyen de mémorisation d'une séquence de déplacements définissant un comportement établi pour l'unité de nettoyage lors du nettoyage et une unité centrale, ledit dispositif étant caractérisé en ce qu'il comporte en outre - des moyens de détection de la mise hors ou dans l'eau du dispositif, adaptés pour émettre respectivement un signal de mise hors d'eau ou de mise dans 1 ' eau, - des moyens de modification du comportement établi recevant les signaux de mise hors d'eau ou dans l'eau, et adaptés pour émettre un signal de modification vers l'unité centrale, afin de modifier le comportement établi mémorisé. Ainsi, des la détection de la mise hors ou dans l'eau du dispositif de nettoyage, les moyens de modification sont respectivement activés ou désactivés, ce qui permet d'envoyer vers l'unité centrale des signaux appropriés pour provoquer le changement de comportement de l'unité de nettoyage. Avantageusement, l'unité centrale est adaptée pour diviser sa base -de temps interne et ainsi augmenter la cadence des déplacements mémorisés dans le comportement déterminé, dès réception du signal de modification Ainsi, le moyen de commande de l'organe de déplacement suit le programme établi initialement mais à un rythme très accéléré. Avantageusement, le comportement modifié peut, au lieu d'être une simple accélération du comportement initial, être un comportement spécifique (mémorisé dans les moyens de modification et envoyé vers l'unité centrale du moyen de commande de l'unité de nettoyage) créé pour favoriser dans tous les cas la remise à l'eau. La détection de la mise hors de l'eau ou dans l'eau du dispositif de nettoyage est réalisée par une surveillance continue de la puissance d'une pompe associée au moyen de nettoyage. Toute baisse de puissance (au-aelà d'un seuil donné) de la pompe indique une mise hors de l'eau du dispositif, toute augmentation (au-delà d'un seuil donné) indique une entrée dans l'eau de l'unité de nettoyage. En surveillant la puissance de la pompe, on détecte donc l'entrée ou la sortie du dispositif dans ou hors de l'eau. D'autres objets, avantages et caractéristiques de la présente invention ressortiront d'ailleurs de la description qui suit, en référence aux dessins ci-annexés dans lesquels - la figure 1 est une vue schématique en perspective du dispositif selon l'invention mis en place dans une piscine, et - la figure 2 est une vue schématique montrant les différents moyens du dispositif selon 1' invention. Selon la forme de réalisation montrée aux figures 1 et 2, le dispositif de nettoyage 10 selon l'invention comporte une unité de nettoyage 20 et un moyen de commande 14 des déplacements de cette unité. L'unité de nettoyage 20 est adaptée pour être immergée et pour se déplacer de manière irrégulière et programmée le long des parois 30 ou 31 de la piscine. Sous le terme "parois", on entend aussi bien les parois verticales 30 ou inclinées 31 que le fond 30 de la piscine ou du bassin. L'unité de nettoyage 20 est connue en soi et comporte notamment un châssis 12 muni d'organes de déplacement 13 et de pivotement (non représentés). Cette unité comporte, en outre, un moyen de nettoyage 11, ici sous la forme d'une brosse rotative à picots 21. L'unité 20 contient également une pompe P (représentée en pointillés). L'unité 20 est reliée par un câble de commande 22 au moyen de commande 14 disposé en dehors du bassin à nettoyer. Ce moyen de commande 14 Lez comporte notamment, de manière connue, un moyen de mémorisation 15 contenant l'ensemble des séquences de déplacements de l'unité de nettoyage, et une unité centrale 23. L'unité centrale 23 lit le moyen de mémorisation 15 et transmet les ordres de déplacements correspondants aux organes de déplacement 13 et de pivotement. Cette lecture est effectuée selon une base de temps prédéterminée par une horloge interne à l'unité centrale, de sorte que le nettoyage puisse être programmé selon une durée variant, par exemple, de 1 heure à 8 heures. Le fonctionnement d'une telle unité de nettoyage est décrit ci-après. Après alimentation A du moyen de commande 14 en énergie, et mise en marche de celui-ci, l'unité de nettoyage 20 est mise en place dans un bassin à nettoyer. Le moyen de commande 14 provoque le déplacement de l'unité 20 sur les parois 30 et 31 de la piscine. Pendant son déplacement, le moyen de nettoyage 11 (brosse rotative) est entraîné en rotation sur lui-même et les picots 21 grattent les parois. La pompe P aspire les impuretés, débrits, etc... soulevés par la brosse rotative et collecte l'ensemble des impuretés présentes sur le passage de l'unité 12. La pompe P a tendance, de par son aspiration à maintenir l'unité de nettoyage 20 plaquée contre les parois de la piscine (y compris les parois verticales). Selon l'invention, le dispositif de nettoyage ci-dessus décrit, comporte en outre un moyen de détection 16 de la mise hors ou dans l'eau de l'unité de nettoyage 20 et un moyen de modification 17. Ce moyen de détection est intégré dans le moyen de commande 14, c'està-dire en dehors de l'eau dans l'exemple représenté. Le moyen de détection 16 analyse en permanence un signal représentatif de la puissance de la pompe P, par exemple l'intensité absorbée par le moteur de cette pompe. Lorsque l'unité de nettoyage est dans l'eau et fonctionne normalement, cette intensité varie entre un seuil bas et un seuil haut de fonctionnement. Le moyen de détection est chargé de détecter toute variation de l'intensité en dehors de ce seuil bas et de ce seuil haut. Lorsque l'intensité descend au-dessous du seuil bas, cela signifie que l'unité de nettoyage sort de l'eau.Lorsque le seuil haut est approché ou dépassé, cela signifie que l'unité de nettoyage pénètre à nouveau dans l'eau. Lorsque le seuil bas est atteint, un signal de mise hors d'eau est émis par le moyen de détection 16 vers le moyen de modification 17. Lorsque le seuil haut est atteint, c'est un signal de mise dans l'eau qui est alors émis vers le moyen de modification 17. Le moyen de modification 17 est également intégré dans le moyen de commande 14 et envoie vers l'unité centrale 23 un signal de modification. A réception de ce signal, l'unité centrale divise sa base de temps, de sorte que la nouvelle base de temps créée soit plus rapide. De ce fait, les ordres de déplacements et de pivotement délivrés par l'unité centrale 23 aux organes de déplacements sont plus rapides. L'unité de nettoyage exécute alors le programme de déplacements mémorisé à un rythme accéléré. Cette accélération provoque sa réintroduction dans l'eau. Dès que le moyen de détection 16 envoie le signal de mise dans l'eau aux moyens de modification 17, ceux-ci envoient un signal de modification à l'unité centrale 23, qui reprend sa base de temps initiale. Le dispositif de nettoyage ainsi ré-introduit dans l'eau se déplace de nouveau à son rythme initial. Le moyen de détection 16 surveille en permanence toute variation de l'intensité absorbée par le moteur de la pompe P et est prêt à faire recommencer l'ensemble des opérations ci-dessus décrites en cas de sortie de l'eau de l'unité de nettoyage. On notera ainsi que l'unité de nettoyage est ramenée dans l'eau grâce au changement de son comportement. Dans le cas ci-dessus décrit, le changement de comportement est dû à une accélération de la cadence du comportement initial. Les ordres de déplacements initiaux ne sont en effet pas changés. En variante, ce changement de comportement peut être obtenu par un changement quelconque de cadence ou encore en envoyant à l'unité centrale 23, par les moyens de modification 17, une séquence spécifique de déplacement D. Cette séquence peut être distincte par ses instructions de déplacement et/ou par sa cadence de la séquence initiale mémorisée. Bien entendu, si la remise à l'eau de l'unité de nettoyage n'était pas réalisée dans un temps dé terminé (par exemple après 3 minutes), le dispositif de nettoyage pourrait s'arrenter automatiquement. En variante on notera que le moyen de commande 14 peut être logé à l'intérieur de l'unité de nettoyage 20. Dans ce cas il est, lui aussi, immergé. Seule l'alimentation A en énergie est alors externe au dispositif de nettoyage 10. On notera également que les moyens de détection 16 et de modification 17 peuvent être ajoutés à tout système déjà existant. Il est ainsi possible d'adapter l'invention sur un matériel déjà existant. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit. Ainsi, les moyens de modifications 17 peuvent faire partie intégrante de l'unité centrale. REVENDICATIONS 1/ - Procédé pour maintenir immergé dans l'eau d'une piscine un dispositif automatique de nettoyage (10) de piscines comportant notamment un moyen de nettoyage-(11), des organes de déplacement-et- un moyen de commande (14) des organes de déplacement, procédé consistant à - mémoriser une séquence de déplacements à effectuer par le dispositif de nettoyage selon une cadence déterminée et définissant un comportement déterminé du dispositif de nettoyage lors du nettoyage, - commander le déplacement du dispositif de nettoyage (10) selon le comportement déterminé mémorisé, afin de réaliser le nettoyage de la piscine, et - détecter en continu toute éventuelle sortie hors de l'eau du dispositif de nettoyage, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il consiste, en outre, en cas de sortie hors de l'eau du dispositif de nettoyage, à - modifier le comportement déterminé du dispositif de nettoyage (10) pendant tout le temps où celui-ci est hors de l'eau afin de le ramener dans l'eau, et - reprendre le comportement déterminé pour le dispositif de nettoyage dès que celui-ci s'est replacé dans l'eau de la piscine. 2/ - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, pour modifier le comportement du dispositif de nettoyage, on modifie la cadence du comportement déterminé mémorisé. 3/ - Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'on augmente la cadence du comportement mémorisé. 4/ - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on modifie le comportement du dispositif de nettoyage en faisant effectuer au dispositif de nettoyage une séquence de déplacements distincte de celle du comportement déterminé. 5/ - Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on détecte la mise hors d'eau du dispositif de nettoyage par une surveillance de toute variation du régime d'une pompe (P) associée au moyen de nettoyage (11). 6/ - Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'on détecte le changement du régime de la pompe par une mesure de l'intensité absorbée par le moteur de cette pompe et détection du passage de cette intensité au-dessous, ou au-dessus d'un seuil critique. 7/ - Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la modification du comportement du dispositif de nettoyage par rapport au comportement déterminé est effectuée pendant un temps donné. 8/ - Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'après l'écoulement du temps donné et si le dispositif de nettoyage est toujours hors de l'eau, on provoque l'arrêt définitif du dispositif de nettoyage. 9/ - Dispositif de nettoyage (10) de piscines adapté pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications 1 à 8, et comportant notamment une unité de nettoyage (20) comprenant - un moyen de nettoyage (11) porté par un châssis (12) et adapté pour nettoyer les parois (30, 31) d'une piscine, - des organes de déplacement solidaires du châssis et adaptés pour déplacer le châssis le long desdites parois (30, 31), et - un moyen de commande (14) de l'unité de nettoyage comportant un moyen de mémorisation (15) d'une séquence de déplacements définissant un comportement établi pour l'unité de nettoyage (20) lors du nettoyage et une unité centrale (23), ledit dispositif (10) étant caractérisé en ce qu'il comporte en outre - des moyens de détection (16) de la mise hors ou dans l'eau du dispositif, adaptés pour émettre respectivement un signal de mise hors d'eau ou de mise dans liteau, - des moyens de modification (17) du comportement établi recevant les signaux de mise hors d'eau ou dans l'eau, et adaptés pour émettre un signal de modification vers l'unité centrale (23) afin de modifier le comportement établi mémorise. 10/ - Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens de modification (17) sont adaptés pour changer la cadence des déplacements à effectuer lors du nettoyage. 11/ - Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que les moyens de modification (17) sont adaptés pour émettre un signal de modification vers l'unité centrale (23) afin d'augmenter la cadence des déplacements de l'unité de nettoyage (20). 12/ - Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce l'unité centrale (23) est adaptée pour diviser sa base de temps interne dès qu'elle reçoit le signal de modification. 13/ - Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens de modification (17) sont adaptés pour transmettre vers l'unité centrale (23) une séquence d'ordres de déplacements distincte de celle mémorisée dans le comportement déterminé. 14/ - Dispositif selon l'une des revendications 9 à 13, caractérisé en ce que les moyens de détection (16) sont adaptés pour surveiller le régime d'une pompe (P) portée par l'unité de nettoyage (20).