FR 2702781 A1 19940923 FR 9403140 A 19940317 i MACHINE DE COUPE ET PROCEDE DE PRELEVEMENT DES PIECES Y AFFERENT DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION La présente invention porte sur une machine de coupe pour exécuter un procédé de coupe sur une pièce à usiner avec un laser, un couteau, etc, ainsi que sur un procédé de prélèvement de pièce à usiner pour ladite machine de coupe Plus particulièrement, l'invention concerne une machine de coupe de tissu et similaires, qui peut synchroniser des fonctions telles qu'alimentation d'une pièce à usiner, corrélation de15 position, coupe, prélèvement, déchargement des pièces à usiner et déchargement des chutes de tissu, et permet le prélèvement de parties après l'opération de coupe, efficacement et avec une grande précision. ETAT ANTERIEUR DE LA TECHNIOUE La fig 10 est une vue en perspective représentant une machine de coupe classique décrite dans la publication du modèle d'utilité japonais No. 33297/90 En se référant à la figure, le repère 200 désigne la machine de coupe dans son ensemble, le repère 201 un laser, le repère 202 une sortie de faisceau laser, le repère 203 un système de balayage à faisceau laser pour réfléchir le faisceau laser 202 du laser 201, de manière à balayer une position désirée d'un convoyeur d'alimentation 205 confiné dans une chambre de processus 204 avec le faisceau laser réfléchi 202, le repère 206 a deux caméras ITV pour prendre des images des modèles, le repère 207 un moniteur pour afficher les images prises par les deux caméras ITV 206 a et 206 b, le repère 208 un numériseur pour déplacer un curseur sur le moniteur 207, le repère 209 un contrôleur de corrélation de position pour contrôler l'entrée des images et le numériseur 208, et le repère 210 un contrôleur de machine de coupe pour contrôler la machine de coupe 200 Le contrôleur de corrélation de position corrige les données de coupe, lesdites données de coupe corrigées étant entrées dans le contrôleur de machine de coupe 210 Le repère 211 désigne une unité d'éclairage pour éclairer les images de la pièce à usiner prises par les caméras ITV 206 a et 206 b. Le contrôleur de corrélation de position 209 contrôle les caméras ITV 206 a et 206 b et le numériseur 208 Les caméras ITV 206 a et 206 b, le numériseur 208 et le moniteur 207 sont raccordés au contrôleur de corrélation de position 209 Lorsque la corrélation de position est effectuée par l'opérateur, le contrôleur de corrélation de position 209 produit des données de correction en fonction de l'opération de corrélation de position et sort les données de correction sur le contrôleur de la machine de coupe 210 Le contrôleur de la machine de coupe contrôle le laser 201 et le système de balayage à faisceau laser 203 pour exécuter la coupe de la pièce à usiner selon les données de coupe produite avec une CAO, ou système similaire, et les données de coupe corrigées obtenues après correction par les données de correction notées ci-dessus. Le fonctionnement de la machine de coupe 200 va maintenant être décrit en référence à la Fig 11. Comme il a été montré, la partie supérieure du convoyeur d'alimentation 205 est divisée en une 'région de corrélation de position de pièce développée", une "région de coupe", et une "région d'évacuation", la "région de coupe" étant située dans la chambre de processus 204 Les caméras ITV 206 a et 206 b sont disposées au-dessus de la "région de corrélation de modèles de pièces développée" La pièce 212 est déplacée sur le convoyeur d'alimentation 205 dans le sens de la flèche, et traverse la 'région de corrélation de modèles de pièces développée", la "région de coupe", et la "région d'évacuation". La pièce à usiner 212 est placée sur le convoyeur d'alimentation 205 à une position prédéterminée de celui- ci dans la "région de corrélation de modèles de pièces développée" avant de pénétrer dans la "région de coupe" En passant sous les caméras 206 a et 206 b, une partie prédéterminée de la pièce 212 est photographiée par la caméra ITV 206 a, en arrêtant momentanément le convoyeur d'alimentation 205. L'image de la partie de la pièce ainsi obtenue est affichée sur le moniteur 207. Simultanément, un curseur indiquant une position de référence de corrélation de position prédéterminée sur l'écran du moniteur est également affiché Ce curseur est affiché en fonction des données de coupe, et est normalement affiché au centre de l'écran du moniteur 207 L'opérateur déplace le curseur sur l'écran du moniteur 207 à la position de corrélation de position de la pièce à usiner 212, en actionnant le sélecteur de curseur du numériseur 208. Selon le mouvement du curseur affiché, le contrôleur de corrélation de position 209 calcule les "premières données de correction" à mémoriser. L'entrée vers le moniteur 217 est ensuite commutée, et une partie prédéterminée de la pièce 212 est photographiée par l'autre caméra ITV 206 b L'image de la partie ainsi obtenue est affichée sur le moniteur 207 Les "secondes données de correction" sont ensuite calculées et mémorisées de la manière susmentionnée. Le contrôleur de corrélation de position 209 corrige t Les données de coupe données par la CAO, ou un système similaire, selon les "premières données de correction" et les "secondes données de correction" La correction est effectuée par un mouvement parallèle, une rotation, ou une combinaison de ces mouvements. Lorsque l'opération de corrélation de position est terminée, la pièce à usiner 212 est déplacée sur le convoyeur d'alimentation 205 en direction de la chambre de processus 204 La coupe est exécutée ensuite en fonction des données de coupe corrigées Après la coupe, la pièce à usiner 212 est acheminée par le convoyeur d'alimentation 205 vers la "région d'évacuation" La corrélation de position et la coupe sont exécutées en répétant des opérations similaires. On connaît une technique de prélèvement de parties relative à ce type de machine, dans laquelle des parties sont prélevées par un moyen de préhension. Dans ce système de prélèvement de parties de type préhension, une pluralité de mécanismes de préhension est contrôlée en déterminant les conditions de serrage, à partir de la dimension des parties, et de la position relative de celles-ci et des mécanismes de préhension. Dans l'opération de prélèvement, le convoyeur d'alimentation est arrêté plusieurs fois pour effectuer le prélèvement des parties. D'autres documents de référence sont relatifs à la présente invention, à savoir: "Système d'alimentation pas à pas dans l'opération de couture des vêtements et appareil y afférent", décrit dans le fascicule du brevet japonais No 49991/92, "Appareil de coupe automatique", décrit dans le fascicule du brevet japonais No 281079/91, "Appareil de coupe de modèles assortis", décrit dans le fascicule du brevet japonais No 24278/92, "Méthode et appareil pour l'alignement de modèles de base", décrit dans le fascicule du brevet japonais No 240261/92, "Plaque de protection de table de coupe pour machine de coupe automatique", décrit dans le fascicule du modèle d'utilité japonais No. 33597/89, "Dispositif de prélèvement de pièce", décrit dans le fascicule du brevet japonais No 108489/92, et "Dispositif d'alimentation de pièce de l'appareil de coupe", décrit dans -le fascicule du brevet japonais No. 178320/86. Dans la machine de coupe classique décrite ci-dessus, l'alimentation de pièce à usiner, le prélèvement de parties, et l'enlèvement des chutes de tissu sont tous réalisés manuellement De plus, comme le système de préhension a été adopté comme moyen de prélèvement de parties, il s'est avéré nécessaire d'arrêter le convoyeur d'alimentation plusieurs fois en relation de synchronisation avec l'opération de prélèvement C'est pourquoi la rentabilité de production était inférieure En outre, avec le système de préhension traditionnel, une déviation de la pièce à usiner se produit sur le parcours d'alimentation, empêchant ainsi un prélèvement précis de parties et une opération de coupe précise. EXPOSE DE L'INVENTION Un objet de la présente invention est de remédier aux inconvénients cidessus, en proposant une machine de coupe qui permet un fonctionnement automatique et adopte également un moyen de prélèvement d'un système d'aspiration pour alléger la charge de travail de l'opérateur, améliorer la rentabilité de production, et autoriser une opération de prélèvement précise pour réaliser un procédé de coupe extrêmement précis, ainsi qu'un procédé de prélèvement de pièce à usiner pour ladite machine de coupe. Selon la présente invention il est fourni une machine de coupe pour couper une pièce qui comprend un moyen d'alimentation pour alimenter la pièce, un moyen de corrélation (ou de contrôle) de position pour effectuer la corrélation de position de la pièce alimentée, un moyen de correction de position pour contrôler la déviation de la position de la pièce et calculer la valeur de la déviation, un moyen de coupe pour couper une pièce alimentée par le moyen d'alimentation en fonction de la déviation calculée par le moyen de correction de corrélation de position, un moyen de prélèvement pour prélever des parties coupées sur le moyen de coupe par un système d'aspiration, un moyen de déchargement pour alimenter les parties prélevées par le moyen de prélèvement, et un moyen de synchronisation pour synchroniser chacun des moyens. Le moyen de prélèvement comprend une pluralité de trous d'aspiration, de vannes d'aspiration, chacune contrôlant chacun desdits trous d'aspiration indépendamment, et un moyen de détection pour détecter les parties à prélever en synchronisation avec le fonctionnement des vannes d'aspiration. Les vannes d'aspiration sont commandées selon les données de commande de vannes générées d'après les données de coupe. Lorsqu'un défaut de prélèvement de pièce à usiner est détecté par le moyen de détection, le moyen de prélèvement exécute un prélèvement après contrôle de la force d'aspiration des vannes d'aspiration correspondant au lieu du défaut de prélèvement. Le moyen de prélèvement comprend de plus un moyen de levage déplaçable dans le sens perpendiculaire par rapport au moyen d'alimentation, un moyen de coulissement déplaçable horizontalement par rapport au moyen d'alimentation, et un moyen de contrôle d'alimentation pour acheminer les parties prélevées vers le moyen de déchargement, en contrôlant le moyen de levage et le moyen de coulissement. Selon la présente invention il est aussi proposé un procédé de prélèvement de pièce à usiner pour la machine de coupe, qui comprend les étapes de lecture des données de coupe de pièces à usiner, de comptage des parties à partir des données de coupe, de génération des données de commande de vannes à partir du compte de parties, du calcul des formes définies de parties de pièce à usiner, de détermination du nombre de trous d'aspiration pour l'aspiration, selon les formes définies calculées, et de détermination des trous d'aspiration en exécutant un contrôle d'inclusion. Dans la machine de coupe selon l'invention, la corrélation (ou encore le contrôle) de position d'une pièce à usiner alimentée est effectuée, puis la déviation de la pièce à usiner par rapport à la position programmée est contrôlée et sa valeur calculée La pièce alimentée est ensuite coupée selon la déviation calculée Les parties coupées sont prélevées par le système d'aspiration et déchargées. Les opérations individuelles susmentionnées sont exécutées automatiquement en relation de synchronisation. Le moyen de prélèvement comporte une pluralité de trous d'aspiration contrôlés indépendamment par les vannes d'aspiration, et en contrôle au moment du prélèvement des parties, en synchronisation avec le fonctionnement des vannes d'aspiration, si des parties doivent être aspirées Les vannes d'aspiration sont commandées d'après les données de commande de vannes générées en fonction des données de coupe Lorsqu'un défaut de prélèvement de pièce à usiner est détecté, le moyen de prélèvement réalise un nouveau prélèvement, en augmentant la force d'aspiration des vannes d'aspiration correspondant au lieu de détection du défaut de prélèvement de pièce à usiner Le moyen de prélèvement est déplacé dans le sens vertical et horizontal par rapport au moyen d'alimentation pour acheminer les parties prélevées vers l'unité de déchargement, avec ses mouvements vertical et horizontal. Dans le procédé de prélèvement pour la machine de coupe selon l'invention, les données de coupe de pièce à usiner sont lues, les parties sont comptées à partir des données de coupe, les données de commande de vannes sont générées à partir du comptage des parties, des formes définies de parties sont calculées, un nombre de trous d'aspiration candidats à l'aspiration sont déterminés selon les formes définies calculées, et des trous d'aspiration sont déterminés d'après un contrôle d'inclusion. Comme décrit précédemment, dans la machine de coupe et le procédé de prélèvement de pièce y afférent selon l'invention, les fonctions d'alimentation de pièce à usiner, de corrélation de position, de coupe, de prélèvement, de déchargement et d'enlèvement des chutes de tissu, sont asservies pour permettre un fonctionnement automatique Ainsi, il est possible dralléger la charge de travail de l'opérateur, de réaliser des économies d'énergie et d'améliorer la rentabilité de production De plus, selon l'invention, la déviation de la pièce à usiner est détectée, et les opérations de coupe et de prélèvement sont synchronisées en fonction de la valeur de déviation déterminée, autorisant de ce fait la réalisation d'un prélèvement et d'une coupe très précis sans réduire la productivité. Divers autres objets et caractéristiques de l'invention ressortent de la description ci-après avec référence aux dessins d'accompagnement. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS La Fig 1 est une vue schématique montrant une machine de coupe selon l'invention; La Fig 2 est un chronogramme montrant les différentes opérations asservies dans la machine de coupe selon l'invention; La Fig 3 est une vue expliquant une opération de synchronisation dans la machine de coupe selon l'invention; Les Fig 4 a et 4 b sont des vues schématiques montrant une unité de prélèvement dans la machine de coupe selon l'invention; La Fig 5 est un organigramme illustrant le programme de génération des données de commande des vannes dans la machine de coupe selon l'invention; La Fig 6 est une vue illustrant la relation de position entre le moyen d'aspiration de la machine de coupe selon l'invention et les parties; La Fig 7 est un organigramme illustrant une opération de contrôle de prélèvement de la machine de coupe selon l'invention; La Fig 8 est un chronogramme illustrant les différentes opérations asservies dans la machine de coupe selon l'invention; La Fig 9 est un schéma fonctionnel montrant le moyen de communication dans la machine de coupe selon l'invention; La Fig 10 est une vue en perspective montrant une machine de coupe classique; et La Fig ll est une vue expliquant le fonctionnement de la machine de coupe classique. DESCRIPTION D'UNE FORME DE REALISATION PREFEREE La Fig l est une vue schématique montrant une machine de coupe selon l'invention En se référant à la figure, 1 désigne la machine dans son ensemble, 2 une chambre de processus pour exécuter une opération de coupe, 3 la pièce à usiner, 4, un alimentateur de pièce à usiner pour alimenter la pièce à usiner 3, 5 une section des contrôle d'alimentateur de pièce à usiner pour contrôler l'alimentateur de pièce 4, 6, un contrôleur d'alimentateur de pièce à usiner comprenant il la section de contrôle d'alimentateur de pièce à usiner , 7 un convoyeur d'alimentation pour acheminer la pièce à usiner 3 dans le sens de la flèche A, 8 une section de contrôle de convoyeur d'alimentation pour contrôler le convoyeur d'alimentation 7, 9, une caméra ITV, 10, une unité de positionnement pour déplacer la caméra ITV dans le sens des flèches B et C vers les positions désirées par rapport à la pièce à usiner 3 acheminée sur le convoyeur d'alimentation 7, et 11, une section de contrôle de positionnement pour contrôler l'unité de corrélation de position 10. Le repère 12 désigne une section de correction pour contrôler la déviation de la pièce à usiner 3 par rapport à la position programmée, et pour calculer la valeur de ladite déviation 13 correspond à un contrôleur d'unité de corrélation de position comprenant la section de contrôle de corrélation de position 11 et la section de correction de corrélation de position 12 14 désigne une section de contrôle de coupe pour contrôler la position d'irradiation du faisceau laser dans la chambre de processus 2, par rapport à la pièce à usiner 3 qui a été acheminée sur le convoyeur d'alimentation 7 selon la valeur de correction calculée par la section de correction de corrélation de position 12 15 est une unité de prélèvement pour prélever les parties obtenues après la coupe, 16 une section de contrôle de prélèvement pour contrôler l'unité de prélèvement 15, et 17 un contrôleur d'unité de prélèvement comprenant la section de contrôle de prélèvement 16 et la section de contrôle d'alimentation 54. désigne une unité d'aspiration pour fournir la force d'aspiration à l'unité de prélèvement 51 désigne une conduite d'aspiration reliant l'unité d'aspiration 50 et l'unité de prélèvement 15. 52 est un mécanisme de levage pour déplacer l'unité de prélèvement 15 dans le sens vertical (tel qu'indiqué par les flèches I et J) par rapport au convoyeur d'alimentation 7 53 est un mécanisme de coulissement pour déplacer l'unité de prélèvement 15 dans le sens horizontal (tel qu'indiqué par les flèches K et L) par rapport au convoyeur d'alimentation 7, et le repère 54 est une section de contrôle d'alimentation prévue dans le contrôleur d'unité de prélèvement 17 pour contrôler le mécanisme de levage 52 et le mécanisme de coulissement 53. 18 désigne un convoyeur de déchargement pour alimenter les parties prélevées par l'unité de prélèvement 15 dans le sens de la flèche H Le repère 19 correspond à une section de contrôle du convoyeur de déchargement pour contrôler le convoyeur de déchargement 18 20 est un contrôleur du convoyeur de déchargement comprenant la section de contrôle du convoyeur de déchargement 19 21 est une unité d'enlèvement des chutes de tissu pour enlever les chutes de tissu restant sur le convoyeur d'alimentation 7 sans être prélevées par l'unité de prélèvement 15 23 désigne une section de contrôle d'enlèvement de chutes de tissu pour contrôler l'unité d'enlèvement de chutes de tissu 21 24 est -une section de synchronisation pour contrôler la synchronisation de la section individuelle ci-dessus et 25 est un contrôleur de machine de coupe comprenant la section de contrôle du convoyeur d'alimentation 8, la section de contrôle de coupe, et la section de synchronisation 24. Maintenant, le fonctionnement sera être décrit La Fig 2 montre les temps des différentes opérations réalisées dans la machine, et la Fig 3, le parcours de la pièce à usiner 3 dans la machine de coupe 1 En se référant à la Fig 3, les repères Pl à P 13 sont des pièces Portant le repère 30, l'image d'une partie 30 (indiquée par des traits en pointillés et demandée par les données stockées dans la section de contrôle de coupe 14), qui correspond aux données de coupe, est projetée sur la pièce à usiner 3 avant la coupe A 31, à une position de processus de position, se trouvent des parties (parties avec des points noirs) pour lesquelles un contrôle d'alignement de position doit être exécutée A 32, dans une rangée de coupe, se trouvent des parties (parties avec repères triangulaires noirs) pour lesquelles la coupe doit être exécutée, et à une position de prélèvement 33 se trouvent des parties, (parties avec repères en croix) pour lesquels le prélèvement doit être exécuté Dans les Fig 2 et 3, les repères Tl à T 15 indiquent l'état des unités individuelles et de la pièce à usiner 3 à des moments précis (la Fig 3 ne montre que les numéros d'état impairs pour plus de clarté, puisque les nombres pairs concernent tous des états d'alimentation). Le fonctionnement est lancé en appuyant sur un interrupteur de démarrage après avoir placé la pièce à usiner sur le convoyeur d'alimentation 7 La pièce à usiner 3 est acheminée sur le convoyeur d'alimentation 7 dans le sens de la flèche A, et arrêtée à une position o les parties Pl et P 2 peuvent être contrôlées en position Pendant que la pièce à usiner 3 est acheminée sur le convoyeur d'alimentation dans le sens de la flèche A, la caméra ITV 9 est déplacée à une position pour réaliser le contrôle de position des parties Pl et P 2 Après l'arrêt du convoyeur d'alimentation 7, la section de correction de corrélation de position 12 contrôle la déviation des parties Pl et P 2 à partir de la position programmée, et calcule la valeur de correction (état Tl). Ensuite, la pièce à usiner 3 est acheminée sur le convoyeur d'alimentation 7 dans le sens de la flèche A jusqu'à une position o les parties P 3 et P 4 peuvent être corrélées en position (état T 2) Pendant que la pièce à usiner 3 est acheminée sur le convoyeur d'alimentation 7 dans le sens de la flèche A, la caméra ITV 9 est déplacée sur les positions pour effectuer la corrélation de position des parties P 3 et P 4 Après l'arrêt du convoyeur d'alimentation 7, la section de correction de corrélation de position 12 contrôle la déviation des parties P 3 et P 4 par rapport à la position programmée, et calcule la valeur de correction (état T 3) Dans l'état T 3, les parties Pl et P 2 n'ont pas atteint la position de coupe et la coupe n'est donc pas exécutée dans cet état. Ensuite, la pièce 3 est de nouveau acheminée sur le convoyeur d'alimentation 7 dans le sens de la flèche A jusqu'à une position o les parties Pl à P 4 peuvent être coupées (état T 4) Après l'arrêt du convoyeur d'alimentation 7, la section de contrôle de coupe 14 coupe les parties Pl à P 4 selon les valeurs de correction calculées par la section de correction de corrélation de position dans les états Tl et T 2 (état T 5) La pièce à usiner 3 est ensuite acheminée sur le convoyeur d'alimentation 7 dans le sens de la flèche A jusqu'à une position o les parties P 5 et P 6 peuvent être corrélées en position (état T 6) Pendant que la pièce 3 est acheminée sur le convoyeur d'alimentation 7 dans le sens de la flèche A, la caméra ITV 9 est déplacée vers une position pour commencer le contrôle de position des parties P 5 et P 6 Après l'arrêt du convoyeur d'alimentation 7, la section de correction de corrélation de position 12 manoeuvre la caméra ITV et contrôle la déviation des parties P 5 et P 6, et calcule les valeurs de correction appropriées (état T 7). La pièce à usiner 3 est ensuite acheminée sur le convoyeur d'alimentation 7 dans le sens de la flèche A jusqu'à une position o les parties Pl et P 2 peuvent être prélevées (état T 8) Pendant que la pièce à usiner 3 est acheminée sur le convoyeur d'alimentation 7 dans le sens de la flèche A, la caméra ITV 9 est déplacée à une position pour réaliser la corrélation de position de la pièce P 7, et l'unité de prélèvement 15 aussi est déplacée à la position de prélèvement des parties Pl et P 2 Après l'arrêt du convoyeur d'alimentation 7, la section de correction de corrélation de position 12 contrôle la déviation de la partie P 7, et calcule la valeur de la correction La section de contrôle de prélèvement 16 prélève les parties Pl et P 2 selon la valeur de correction calculée par la section de correction de corrélation de position 12 à l'état Tl, les parties prélevées étant transférées vers le convoyeur de déchargement 18 (état T 9) A l'état T 9, la corrélation de position et le prélèvement sont exécutés parallèlement. Ensuite, la pièce à usiner 3 est de nouveau acheminée sur le convoyeur d'alimentation 7 dans le sens de la flèche A jusqu'à une position o la partie P 8 peut être corrélée en position, les parties P 5 et P 6 peuvent être coupées et les parties P 3 et P 4 peuvent être prélevées (état T 10) Pendant que la pièce à usiner 3 est acheminée sur le convoyeur d'alimentation dans le sens de la flèche A, la caméra ITV 9 est déplacée à une position de corrélation de position de la partie P 8, et l'unité de prélèvement 15 est déplacée à la position de prélèvement des parties P 3 et P 4. La partie P 9 est une partie pour laquelle la corrélation de position n'est pas exécutée Après l'arrêt du convoyeur d'alimentation 7, la section de correction de corrélation de position 12 contrôle la déviation de la partie P 8, et calcule la valeur de la correction La section de contrôle de coupe 14 coupe les parties P 5 et P 6 selon la valeur de correction calculée par la section de correction de corrélation de position 12, à l'état T 7 La section de contrôle de prélèvement 16 prélève les parties P 3 et P 4 selon la valeur de correction calculée par la section de correction de corrélation de position 12 à l'état T 3, les parties prélevées étant transférées vers le convoyeur de déchargement 18 (état T 11) A l'état Tii, la corrélation de position, la coupe et le prélèvement sont exécutés parallèlement La pièce 3 est ensuite acheminée sur le convoyeur d'alimentation 7 dans le sens de la flèche A, jusqu'à une position o les parties P 10 peuvent être corrélées en position, tandis que les parties P 5 et P 6 peuvent être prélevées (état T 12). Pendant que la pièce à usiner 3 est acheminée sur le convoyeur d'alimentation 7 dans le sens de la flèche A, la caméra ITV 9 est déplacée à la position de corrélation de position de la partie P 10, et l'unité de prélèvement 15 est déplacée à la position de prélèvement des parties P 5 et P 6 La partie Pil est également exempte d'exécution de corrélation de position Après l'arrêt du convoyeur d'alimentation 7, la section de correction de corrélation de position 12 contrôle la déviation de la partie P 10, et calcule la valeur de la correction La section de contrôle de prélèvement 16 prélève les parties P 5 et P 6 selon la valeur de correction calculée par la section de correction de corrélation de position 12, à l'état T 7, les parties prélevées étant transférées vers le convoyeur de déchargement 18 (état T 13) Dans cet état T 13, la corrélation de position et le prélèvement sont exécutés parallèlement. La pièce à usiner 3 est ensuite acheminée sur le convoyeur d'alimentation 7 dans le sens de la flèche A, jusqu'à une position o les parties P 7 à P 9 peuvent être coupées (état T 14) Après l'arrêt du convoyeur d'alimentation 7, la section de contrôle de coupe 14 coupe les parties P 7 et P 8 selon les valeurs de correction calculées par la section de correction de corrélation de position 12 dans les états T 9 et Tii, tout en coupant les parties P indépendamment de la valeur de correction (état T 15). Comme indiqué ci-dessus, la corrélation de position, la coupe, le prélèvement, et l'avance du convoyeur sont réalisés par opérations desynchronisation, permettant ainsi à chaque unité d'exécuter les opérations parallèlement Il est par conséquent possible d'améliorer la productivité et d'économiser de l'énergie. Le moyen de prélèvement de parties de l'unité de prélèvement 15 sera maintenant décrit en détail Les Figures 4 A et 4 B sont des vues montrant schématiquement l'unité de prélèvement 15 La Fig 4 A montre la surface d'aspiration de l'unité de prélèvement 15 et la Fig 4 B montre une coupe de la section d'aspiration de l'unité de prélèvement 15 En se référant à la Fig 4 B, le repère 56 désigne la surface d'aspiration, 57 les trous d'aspiration, 58, les détecteurs, 59, les vannes d'aspiration pour commuter l'aspiration au moment du prélèvement, 60, une ligne de commande des vannes d'aspiration pour exécuter la commande de fonctionnement des vannes d'aspiration 59 au moment du prélèvement, 61, une ligne d'aspiration allant de la conduite d'aspiration 51 à l'unité de prélèvement 15, et 62, une ligne de commande de détecteurs pour commander les détecteurs 58 Comme le montre la Figure, des pluralités de trous d'aspiration 57, de détecteurs 58 et de vannes d'aspiration 59 sont disposées dans l'unité de prélèvement 15. La Figure 5 est un organigramme de la procédure de génération des données de commande de vannes nécessaires à l'exécution de la commande de fonctionnement des vannes d'aspiration 59 Sur la Figure 5, 63 désigne les données de coupe, lesquelles comprennent les données de coordonnées de parties nécessaires à l'exécution de la coupe, et qui servent de base à la génération des données de commande de vannes 64 correspond aux données de commande de vannes générées à partir des données de coupe 63, et 65 à supports d'information qui renferment les données de coupe et de commande de vannes 63 et 64 510 à 518 désignent les phases opératoires. La Figure 6 est une vue montrant la relation de positionnement entre la section d'aspiration et les parties, prise à partir de la surface d'aspiration 56 de l'unité de prélèvement 15 Sur la Figure, 57 a désigne les trous d'aspiration qui n'assurent pas l'aspiration, 57 b, les trous d'aspiration assurant l'aspiration, 66 a à 66 g, les parties coupées, et le 67, un rectangle délimitant les parties 66 a. La Figure 7 est un organigramme montrant une opération de commande de prélèvement lorsque l'unité de prélèvement 15 prélève des parties Sur la Figure, 520 à 530 désignent les étapes individuelles. Le fonctionnement de l'unité de prélèvement sera maintenant décrit Puisque le moyen de prélèvement de parties de l'unité de prélèvement 15 est un système d'aspiration, comme indiqué sur la Fig 4, le système de commande de la section de commande de prélèvement 16 est différent du système de serrage classique Plus spécifiquement, dans le système de préhension classique, les positions de préhension sont déterminées à partir de la relation de position entre la dimension des parties et une pluralité de mécanismes de préhension, et les mécanismes de préhension individuels sont commandés d'après les positions de préhension déterminées pour le prélèvement des parties. Avec le système d'aspiration selon l'invention, les données de commande de vannes 64 sont générées d'après les données de coupe 63, et les vannes d'aspiration 59 sont commandées en fonction de la forme des parties Le moyen de commande d'alimentation aspire et prélève des parties collectivement Ainsi, si l'unité de prélèvement 15 peut couvrir la même région que la région de coupe, il est possible de réduire le nombre de pauses du convoyeur d'alimentation 7, du fait du prélèvement, et de permettre de réaliser parallèlement les opérations de coupe et de prélèvement, autorisant ainsi une amélioration de la rentabilité de production. La procédure de génération des données de commande de vannes 64 nécessaire pour le prélèvement des parties sera décrite d'abord, en référence aux figures 5 et 6 Les données de coupe 63 montrées à la Fig 5 sont constituées de numéros de parties et de données de coordonnées correspondant aux parties individuelles Les données de coordonnées sont stockées sous une forme telle "Xl OOY 100 " Les données de commande de vannes 64 sont constituées de numéros de parties et de numéros de sections d'aspiration correspondant aux parties Les numéros de sections d'aspiration sont stockés sous la forme "VOOO" ou "V 1314 ", comme indiqué à la Fig 7, en correspondance avec les trous d'aspiration 57. Dans l'opération de contrôle de la section de commande de prélèvement 16 du contrôleur de l'unité de prélèvement 17, les données de coupe 63 stockées sur le support d'information sont lues dans la mémoire interne du contrôleur (étape 510) pour préparer la génération des données de commande de vannes 64 De plus, les parties sont comptées à partir des données de coupe 3 (étape Sll), et le numéro de parties à traiter est inscrit dans les données de commande de vannes 64 du support d'information 65 (étape 512). En outre, des rectangles de délimitation des parties à traiter sont calculées (étape 513), et des trous d'aspiration 57 prévues pour l'aspiration sont déterminés à partir des rectangles de délimitation calculés à l'étape 513 (étape 514) La Figure 6 montre le rectangle de délimitation 67 des parties 66 a Les trous d'aspiration 57 situés dans le rectangle de délimitation 67 sont candidats aux trous d'aspiration 57 pour l'aspiration relative aux parties 66 a Dans ce cas, 35 trous d'aspiration 57 sont prévus, à savoir, "VOOOO" à HV 0600 II, "VO 001 à "V 060, -VO 002 " à -V 0602 ", "V 0003 " à uv 0603 ", et "V 0004 " à NV 0604 N. Ensuite, un contrôle d'inclusion est exécuté avec les trous d'aspiration 57 déterminés à l'étape 514 pour être candidats (étape 515) L'expression "contrôle d'inclusion" signifie que des trous d'aspiration 57 inclus dans la zone de coupe de chaque partie sont désignés parmi ceux déterminés à l'étape 514 pour être candidats Avec les parties 66 a, 27 trous d'aspiration 57, à savoir, "V 0100 " à V 0600 ", VOO Ol" à "V 0601 ", "V 0002 " à "V 0502 M, "V 0203 " à "V 0603, et HV 0404 N à "V 0604 ", sont destinés à l'aspiration. Les numéros des trous d'aspiration déterminés à l'étape 515 sont ensuite inscrits dans les données de commande de vannes 64 du support d'information 63 (étape 516), et un contrôle est effectué pour savoir si les opérations des étapes 512 à 516 concernant toutes les parties ont été achevées (étape 517) Si les opérations sont achevées, la séquence prend fin Dans le cas contraire, les parties à traiter sont remplacées (étape 518), et le programme revient à l'étape 512 Ce programme est répété jusqu'à ce que les opérations relatives à toutes les parties soient achevées. L'opération de commande de prélèvement lors du prélèvement de parties après la coupe sera décrite maintenant en détail, avec référence à la Fig 7. Jusqu'au démarrage du prélèvement commandé par la section d'asservissement 24, l'unité de prélèvement 15 est levée par le mécanisme de levage 52, dans le sens de la flèche J, et déplacée par le mécanisme de coulissement 53, dans le sens de la flèche K, par une commande émanant de la section de commande d'alimentation 54, puis se met en position d'attente. Maintenant, dans le contrôleur de l'unité de prélèvement 17, la section de commande de prélèvement 16 exécute l'opération suivante, sous la commande de la section de synchronisation 24 La section de commande de prélèvement 16 prépare l'opération de prélèvement en lisant les données de commande des vannes 64, qui ont été générées lors des étapes 510 à 518, et stockées sur le support d'information 65, dans la mémoire du contrôleur (étape 520) Ensuite, la section de commande d'alimentation 54 abaisse l'unité de prélèvement 15 dans le sens de la flèche I (étape 521) Puis, seules les vannes d'aspiration 59 déterminées pour l'aspiration sont ouvertes en préparation de l'aspiration, selon les données de commande de vannes 64 (étape 522) Ensuite, la section de commande d'alimentation 54 lève l'unité de prélèvement 15, dans le sens de la flèche J (étape 523). Ensuite, les capteurs 58 disposés à proximité des trous d'aspiration 57 effectuent un contrôle pour savoir s'il existe des parties à aspirer (étape 524). Puis, à partir des résultats obtenus à l'étape 524, un contrôle est effectué pour déceler tout défaut de prélèvement, une déviation de la pièce à usiner sur le convoyeur d'alimentation 7, par exemple (étape 525). S'il est déterminé qu'il n'existe pas de défaut de prélèvement, la section de commande d'alimentation 54 déplace l'unité de prélèvement 15 dans le sens de la flèche L, et transfère les parties prélevées dans le convoyeur de déchargement 18 (étape 530) S'il est déterminé qu'il existe un défaut de prélèvement, le lieu du défaut de prélèvement est contrôlé (étape 526), les parties prélevées sont transférées dans le convoyeur de déchargement 18 (étape 527), les vannes d'aspiration sélectionnées 59 pour les parties en défaut de prélèvement sont ouvertes, et l'opération de prélèvement est exécutée une nouvelle fois (étape 528). Puis, comme à l'étape 525, un contrôle est effectué pour savoir s'il existe un défaut de prélèvement (étape 529) S'il est déterminé qu'il n'y a pas de défaut de prélèvement, le programme passe à l'étape 530 S'il est déterminé qu'un défaut de prélèvement existe, une pause est programmée, et cet état est signalé à la section de synchronisation 24. Lorsque l'opération de l'étape 530 est terminée, la section de commande de prélèvement 16 établit un rapport de fin de prélèvement pour la section de synchronisation 24, mettant ainsi fin à la séquence opératoire. Dans cet mode de réalisation, un robot à deux axes est utilisé, comme indiqué à la Fig 1, pour permettre le mouvement dans les deux sens Sur la Fig. 1, le repère 55 désigne un mécanisme de coulissement qui peut déplacer la caméra ITV 9 dans le sens horizontal (flèches M et N) par rapport au convoyeur d'alimentation 7, autorisant ainsi le mouvement dans deux sens La section de contrôle de corrélation de position 11 commande ainsi le robot à deux axes En permettant le mouvement dans les deux directions, pendant le fonctionnement automatique, sous contrôle de la section de synchronisation 24, l'asservissement des fonctions d'alimentation de la pièce à usiner 3, de corrélation de position, de coupe, de prélèvement et d'enlèvement des chutes de tissu, autorise la réduction du nombre de pauses du convoyeur d'alimentation 7, du fait de la corrélation de position, et permet de réaliser parallèlement les fonctions de corrélation de position, de coupe, et de prélèvement, ce qui améliore la rentabilité de la production. La Figure 8 est un chronogramme montrant les opérations des unités individuelles Sur les Figs 2 et 8, les repères TO à T 15 indiquent les états des unités individuelles et de la pièce à usiner, à des moments précis Le convoyeur de pièce 4 achemine la pièce à usiner 3 dans la direction de la flèche A, en synchronisation avec le convoyeur d'alimentation 7 De même, et en synchronisation avec le fonctionnement du convoyeur d'alimentation 7, l'unité d'enlèvement des chutes de tissu 21 enlève les chutes de tissu restées sur le convoyeur d'alimentation 7, pour les empêcher d'être prélevées par l'unité de prélèvement 15. En actionnant l'interrupteur de marche, le cycle opératoire est lancé La pièce à usiner 3 est acheminée sur le convoyeur d'alimentation 7, dans la direction de la flèche A, vers une position o les parties Pl et P 2 peuvent être corrélées en position (état TO) Dans l'état TO, l'alimentateur 4 de pièce à usiner achemine la pièce 3 dans la direction de la flèche A, en synchronisation avec le convoyeur d'alimentation 7. Les opérations réalisées par les unités individuelles dans les états Tl, T 3, T 5, T 9, Tli, T 13, et T 15, sont identiques aux opérations montrées à la Fig 3 Dans les états T 2, T 4, T 6, T 8, T 10, T 12, et T 14, l'alimentateur 4 de pièce à usiner achemine la pièce à usiner 3 dans la direction de la flèche A, en synchronisation avec le fonctionnement du convoyeur d'alimentation 7 En synchronisation également avec le convoyeur d'alimentation 7, l'unité d'enlèvement des chutes de tissu 21 enlève les chutes de tissu restées sur le convoyeur d'alimentation 7, en les empêchant d'être prélevées par l'unité de prélèvement 15, en synchronisation avec l'entraînement du convoyeur d'alimentation 7 Comme indiqué ci-dessus, puisque les opérations d'alimentation de la pièce à usiner et d'enlèvement des chutes de tissu sont synchronisées à la machine de coupe, il est possible d'améliorer la productivité et d'économiser de l'énergie. La Fig 9 est un schéma fonctionnel montrant schématiquement la structure de communication de la machine de coupe, selon l'invention En se référant à la Figure, 80 désigne une unité de communication permettant la communication des sections de commande individuelles les unes avec les autres L'unité de communication peut utiliser un port série (RS-232 C), un port d'E/S, un réseau local (RL), etc. Comme le fonctionnement passe de l'état TO à l'état T 15 sur les Figures 2 et 8, la section d'asservissement 24 échange des signaux avec d'autres sections de contrôle, en utilisant l'unité de communication 80 pour exécuter automatiquement les opérations La présence de l'unité de communication 80, permettant la communication des moyens de contrôle individuels les uns avec les autres, il est possible d'automatisatiser le fonctionnement et d'améliorer la productivité. Bien que le mode de réalisation ci-dessus utilise un laser pour l'opération de coupe, les mêmes effets peuvent être obtenus avec d'autres systèmes de coupe De plus, alors que le mode de réalisation décrit précédemment emploie un appareil de prélèvement de parties de type aspiration à air, des effets similaires peuvent être obtenus avec d'autres systèmes, tels qu'un système électrostatique utilisant l'électricité statique, ou un système utilisant des picots ou des adhésifs spéciaux. Bien que l'invention ait été décrite en référence à un mode de réalisation spécifique pour en montrer clairement et dans le détail le fonctionnement, les revendications ci-jointes ne sont pas limitées à celui-ci mais doivent être perçues comme englobant toutes les modifications et constructions alternatives auxquelles peuvent être confrontés les spécialistes de la technique et qui s'inscrivent dans le cadre de l'enseignement de base exposé ici. REVENDICATIONS 1 Machine de coupe ( 1) pour couper une pièce ( 3) comprenant: un moyen d'alimentation ( 7) pour acheminer ladite pièce; un moyen de détection de position ( 9) pour détecter la position de ladite pièce acheminée par ledit moyen d'alimentation; un moyen ( 11) de calcul de la valeur de déviation pour calculer une valeur de déviation de ladite pièce selon les informations de position détectées par ledit moyen de détection de position; un moyen de coupe ( 14) pour couper ladite pièce ( 3) à usiner acheminée par ledit moyen d'alimentation ( 7) en parties selon ladite valeur de déviation calculée par ledit moyen de calcul de valeur de déviation; un moyen de prélèvement ( 15), comprenant un système d'aspiration ( 50), pour prélever des parties coupées par ledit moyen de coupe; un moyen de déchargement ( 18) pour décharges lesdites parties prélevées par ledit moyen de prélèvement ( 15); et un moyen d'asservissement ( 24) pour asservir le fonctionnement de ladite pluralité des moyens susmentionnés. 2 Machine de coupe pour couper une pièce à usiner de type feuille comprenant: un moyen d'alimentation ( 7) pour acheminer ladite pièce; un moyen de corrélation de position ( 11) pour effectuer la corrélation de position de ladite pièce acheminée par ledit moyen d'alimentation ( 7); un moyen de correction de corrélation de position ( 12) pour contrôler la déviation de position de ladite pièce ( 3), et calculer une valeur de déviation; un moyen de coupe ( 14) pour couper ladite pièce acheminée par ledit moyen d'alimentation en parties selon ladite déviation calculée par ledit moyen de correction de corrélation de position ( 12); un moyen de prélèvement ( 15), comprenant un système d'aspiration ( 50), pour prélever sélectivement des parties coupées par ledit moyen de coupe; un moyen de déchargement ( 18) pour décharger lesdites parties prélevées par ledit moyen de prélèvement; et un moyen de synchronisation ( 24) pour synchroniser le fonctionnement de ladite pluralité des moyens susmentionnés. 3 Machine de coupe selon la revendication 1, dans laquelle ledit moyen de prélèvement ( 15) comprend une pluralité de trous d'aspiration ( 57), une pluralité de vannes d'aspiration ( 59) contrôlant, respectivement, ladite pluralité de trous d'aspiration ( 57), indépendamment, et un moyen de détection ( 58) pour détecter les parties à prélever, en synchronisation avec le fonctionnement des vannes d'aspiration ( 59), et pour détecter un défaut dans ledit fonctionnement. 4 Machine de coupe selon la revendication 2, dans laquelle ledit moyen de prélèvement ( 15) comprend une pluralité de trous d'aspiration ( 57), une pluralité de vannes d'aspiration ( 59) contrôlant, respectivement, ladite pluralité de trous d'aspiration ( 57), indépendamment, et un moyen de détection ( 58) pour détecter les parties à prélever, en synchronisation avec le fonctionnement des vannes d'aspiration ( 59), et pour détecter un défaut dans ledit fonctionnement. Machine de coupe selon la revendication 3, dans laquelle lesdites vannes d'aspiration ( 59) sont commandées selon les données de commande des vannes générées d'après les données de coupe. 6 Machine de coupe selon la revendication 4, dans laquelle lesdites vannes d'aspiration ( 59) sont commandées selon les données de commande des vannes générées d'après les données de coupe. 7 Machine de coupe selon la revendication 3, dans laquelle ledit moyen de synchronisation fonctionne de telle manière que, lorsqu'un défaut de prélèvement de pièce à usiner est détecté par ledit moyen de détection ( 58), ledit moyen de prélèvement ( 15) exécute de nouveau un prélèvement, en contrôlant la force d'aspiration de la vanne ou des vannes d'aspiration ( 59) correspondant au lieu dudit défaut de prélèvement. 8 Machine de coupe selon la revendication 4, caractérisée en ce que ledit moyen d'asservissement ( 24) fonctionne de telle manière que, lorsqu'un défaut de prélèvement de pièce à usiner est détecté par ledit moyen de détection ( 58), ledit moyen de prélèvement ( 15) exécute de nouveau un prélèvement, en contrôlant la force d'aspiration de la vanne ou des vannes d'aspiration ( 59) correspondant au lieu dudit défaut de prélèvement. 9 Machine de coupe selon la revendication 1, dans laquelle ledit moyen de prélèvement ( 15) comprend un moyen de levage ( 52) déplaçable dans le sens perpendiculaire par rapport audit moyen d'alimentation ( 7), un moyen de coulissement ( 53) déplaçable horizontalement par rapport audit moyen d'alimentation ( 7), et un moyen de contrôle d'alimentation ( 54) pour acheminer les parties prélevées vers ledit moyen de déchargement ( 18), en contrôlant ledit moyen de levage ( 52) et ledit moyen de coulissement ( 53). Machine de coupe selon la revendication 2, dans laquelle ledit moyen de prélèvement ( 15) comprend un moyen de levage ( 52) déplaçable dans le sens perpendiculaire par rapport au sens de mouvement dudit moyen d'alimentation ( 7), un moyen de coulissement ( 53) déplaçable dans ladite direction du mouvement dudit moyen d'alimentation ( 7), et un moyen de contrôle d'alimentation ( 54) pour acheminer les parties prélevées vers ledit moyen de déchargement ( 18), en contrôlant ledit moyen de levage ( 52) et ledit moyen de coulissement ( 53). 11 Procédé de coupe et de prélèvement de pièce ( 3) de type feuille pour une machine de coupe comprenant: la coupe sélective et automatique de ladite pièce en parties selon des données de définition de forme; la détection desdites formes de coupe de ladite pièce ( 3); et le prélèvement de parties de la pièce ( 3) coupées selon lesdites formes coupées. 12 Procédé de coupe et de prélèvement de pièce ( 3) de type feuil'le pour une machine de coupe comprenant: la lecture de données de coupe ( 63) de la pièce à usiner définissant au moins des formes de parties coupées et des endroits sélectifs sur ladite pièce; le comptage du nombre de parties coupées dans ladite pièce, basé sur lesdites données de coupe, et la génération de données de comptage de parties; la génération de données de commande ( 64) de prélèvement à partir desdites données de comptage de parties; le calcul de formes délimitées de parties de la pièce -; la détermination de trous d'aspiration ( 57) candidats à l'aspiration selon les formes délimitées calculées; et la spécification de trous d'aspiration ( 57) en exécutant un contrôle d'inclusion. 13 Procédé de coupe et de prélèvement synchronisé et automatisé de pièce de type feuille ( 3) pour une machine de coupe comprenant: l'alimentation de ladite pièce à usiner; la détection de la position de ladite pièce ( 3) à usiner acheminée et la génération des informations de position de la pièce; le calcul d'une valeur de déviation de ladite pièce à usiner, en fonction des informations de position de la pièce à usiner détectée; la coupe de ladite pièce à usiner acheminée en une pluralité de parties, selon ladite valeur de déviation; le prélèvement pas aspiration de ladite pluralité de parties coupées; et le déchargement desdites parties prélevées. 14 Procédé de coupe et de prélèvement automatisé et asservi de pièce à usiner de type feuille, selon la revendication 13, comprenant de plus la corrélation de position de ladite pièce à usiner ( 3) acheminée à une position de référence, le contrôle de la déviation de la position de ladite pièce, et le calcul d'une valeur de déviation; et dans lequel la coupe de ladite pièce en parties est réalisée d'après ladite valeur de déviation. Procédé de coupe et de prélèvement automatisé et synchronisé de pièces à usiner de type feuille, selon la revendication 13, comprenant en outre: l'utilisation d'un appareil de prélèvement ( 15) ayant une pluralité de trous d'aspiration ( 57), et le contrôle de ladite pluralité de trous d'aspiration indépendamment; et la détection des parties coupées prélevées, et d'un défaut dans ladite opération. 16 Procédé de coupe et de prélèvement automatisé et synchronisé de pièce de type feuille, selon la revendication 15, comprenant de plus: le contrôle desdits trous d'aspiration ( 57) selon les données de contrôle d'aspiration générées d'après les données de coupe ( 63). 17 Procédé de coupe et de prélèvement automatisé et synchronisé de pièce à usiner de type feuille, selon la revendication 16, comprenant de plus: la synchronisation dudit procédé de manière que, lorsqu'un défaut de prélèvement de pièce à usiner est détecté, ladite opération de prélèvement est exécutée de nouveau, en contrôlant l'aspiration à l'endroit des trous correspondant au lieu dudit défaut de prélèvement.