FR 2695923 A1 19940325 FR 9211159 A 19920918 PALETTISEUR PRESENTANT UN FAIBLE ENCOMBREMENT ET SON PROCEDE DE MISE EN OEUVRE L'invention se rapporte principalement à un palettiseur présentant un faible encombrement ainsi qu'à son procédé de mise en oeuvre. La palettisation des charges prend de plus en plus d'importance dans la mesure où elle permet de réduire les coûts de la manutention, du stockage et du transport de marchandises. Les charges palettisées sont habituellement constituées par un palettiseur comportant un socle motorisé ou, plus souvent, un convoyeur pour palettes, notamment à rouleaux motorisés, des moyens d'amenée des colis, des moyens pour orienter et grouper les colis en couches et des moyens pour déposer les couches successives de colis sur la palette. II est, d'autre part, connu de réaliser un palettiseur comportant un dispositif de dépose automatique des intercalaires destinés à éviter ou minimiser le glissement des couches les unes par rapport aux autres. Les socles ou convoyeurs pour palettes et les dispositifs automatiques de dépose d'intercalaires présentent un encombrement important, sont d'une grande complexité et d'un coût de revient important. C'est par conséquent un but de la présente invention d'offrir un palettiseur présentant un faible encombrement au sol. C'est également un but de la présente invention d'offrir un palettiseur très fiable. C'est aussi un but de la présente invention d'offrir un palettiseur ayant un faible prix de revient. Ces buts sont atteints par un palettiseur à dépose de couches sur une palette posée au sol comportant des moyens de transfert d'une palette vide au poste de palettisation et/ou des moyens de dépose d'intercalaires ménagés sur la face inférieure du plateau de dépose de couches. Le palettiseur selon l'invention comporte avantageusement un dispositif automatique d'évacuation des palettes constituées à partir du poste de palettisation. L'invention a principalement pour objet un palettiseur comportant un plateau de dépose de couches, caractérisé en ce que le plateau de dépose de couches comporte, sur une face inférieure, des moyens de préhension d'objets, notamment d'objets ayant sensibiement les dimensions d'une palette, ainsi que des moyens pour déplacer le plateau de dépose de couches entre une première position de chargement d'un objet et une seconde position de déchargement de l'objet à un poste de palettisation. L'invention a également pour objet un palettiseur, caractérisé en ce que les moyens de préhension d'objets disposés sur la face inférieure du plateau de dépose de couches comportent des moyens de préhension des palettes vides. L'invention a également pour objet un palettiseur, caractérisé en ce que les moyens de préhension d'objets disposés sur la face inférieure du plateau de dépose de couches comportent des moyens de préhension d'intercalaires. L'invention a également pour objet un palettiseur, caractérisé en ce que les moyens de préhension d'objets disposés sur la face inférieure du plateau de dépose de couches comportent une tige comprenant un doigt disposé orthogonalement à la tige, des moyens d'entraînement en rotation de la tige autour de son axe, notamment un vérin entraînant en translation une crémaillère engagée dans un pignon lié à la tige et des moyens pour assurer la translation de la tige parallèlement à son axe, notamment un vérin. L'invention a également pour objet un palettiseur, caractérisé en ce qu'il comporte une ventouse disposée à proximité de l'extrémité libre du doigt relié par une canalisation à une unité d'aspiration. L'invention a également pour objet un palettiseur, caractérisé en ce qu'il comporte un poste de palettisation recevant sur le sol une palette vide en vue de la palettisation d'une palette constituée, un poste de réception sur le sol des palettes vides et en ce que les moyens de préhension d'objets assurent les transferts des palettes vides entre le poste de réception de palettes vides et le poste de palettisation. L'invention a également pour objet un palettiseur, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif d'évacuation des palettes constituées comportant une fourche, des moyens de levage de la fourche assurant la sustentation de la palette, des moyens moteurs pour assurer le déplacement en translation de la fourche portant la palette dans un premier sens et le retour de la fourche au poste de palettisation dans un second sens opposé audit premier sens. L'invention a également pour objet un palettiseur, caractérisé en ce qu'au moins une dent de la fourche comporte un caisson inférieur reposant sur le sol par l'intermédiaire d'une roulette et un caisson supérieur susceptible de soulever une palette et des vérins pour soulever le caisson supérieur par rapport au caisson inférieur sur une hauteur suffisante pour assurer la sustentation d'une palette. L'invention a également pour objet un palettiseur, caractérisé en ce que les moyens moteurs entraînent des roues sur un chemin de roulement disposées sur des montants horizontaux, et en ce que les dispositifs d'évacuation des palettes constituées comportent des moyens de guidage en translation rectiligne, notamment des roues ou patins de guidage prenant appui sur les flancs des montants horizontaux. L'invention a également pour objet un procédé de palettisation comportant les étapes consistant à mettre en place une palette au poste de palettisation, constituer la palette, évacuer la palette constituée, caractérisé en ce que l'étape d'évacuation de la palette constituée comporte les étapes consistant à: - assurer la sustentation de la palette; - assurer la translation rectiligne dans un premier sens d'un dispositif d'évacuation des palettes constituées à partir d'un poste de palettisation; - déposer la palette à l'extérieur du poste de palettisation - assurer le retour en translation rectiligne dans un deuxième sens opposé audit premier sens du dispositif d'évacuation des palettes constituées. L'invention sera mieux comprise au moyen de la description ciaprès et des figures annexées données comme des exemples non limitatifs et sur lesquelles: - la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un exemple de réalisation du palettiseur selon la présente invention - la figure 2 comporte des schémas explicatifs du transfert de palette selon la présente invention - la figure 3 comporte des vues illustrant l'exemple préféré de réalisation d'un dispositif de préhension de palettes susceptible d'être mis en oeuvre dans le palettiseur selon la présente invention - la figure 4 comporte des schémas illustrant la dépose automatique d'intercalaires;; - la figure 5 est une vue de dessous d'un plateau comportant des moyens de préhension susceptible d'être mis en oeuvre dans un palettiseur selon la présente invention; - la figure 6 est une élévation latérale de l'exemple préféré de réalisation d'un dispositif de préhension d'intercalaires susceptible d'être mis en oeuvre dans le palettiseur selon la présente invention - la figure 7 comporte des schémas illustrant l'évacuation des palettes constituées à partir du poste de palettisation; - la figure 8 est une vue schématique en plan illustrant l'arrivée de palettes vides et d'évacuation de palettes constituées; - la figure 9 est une vue schématique en élévation d'un palettiseur selon la présente invention selon les flèches IX-IX de la figure 8. Sur les figures 1 à 9, I'on a utilisé les mêmes références pour désigner les mêmes éléments. Sur la figure 1, I'on peut voir un palettiseur 1 selon l'invention comportant à l'intérieur d'une enceinte de protection 2, une table d'entrée 3 des colis 4, une table d'accumulation 5, avantageusement à rouleaux motorisés, muni d'une butée de pivotement escamotable 6 et d'espaceurs escamotables 7, un plateau de dépose de couches 8, un pousseur de rangées 9, des moyens (non illustrés) de transfert des couches complètes du plateau de dépose de couches 8 vers une palette 10 préalablement amenée à un poste de palettisation 11. Le plateau 8 à dépose de couches est relié par un châssis élévateur 12, avantageusement à bras unique, à une colonne 13 formant un bâti fixe vertical de guidage. Une première ouverture 14, ménagée dans l'enceinte de protection 2, permet le passage des colis 4 à partir d'un tapis cadenceur 15. Un automate programmable 16 assure la commande et la synchronisation des divers actionneurs (non représentés) du palettiseur. Selon l'invention, une deuxième ouverture 17 de faible hauteur est ménagée à la base de l'enceinte 2 menant à un poste 18 de réception des palettes vides. Comme il sera expliqué plus en détail en référence aux figures 2, 3 et 5, la face inférieure du plateau 8 comporte des moyens 19 de préhension des palettes vides. Comme il sera expliqué plus en détail en référence aux figures 4, 5 et 6, la face inférieure du plateau 8 comporte des moyens 20 de préhension des intercalaires. Comme il sera expliqué plus en détail en référence aux figures 7, 8 et 9, le palettiseur selon la présente invention comporte des moyens 21 d'évacuation de palettes constituées à travers une ouverture 22 ménagée dans l'enceinte 2. Nous allons expliquer brièvement ci-après le fonctionnement classique du palettiseur 1. Les colis 4 à palettiser sont amenés par le tapis cadenceur 15 et pénètrent dans l'enceinte 2 par l'ouverture 14 pour être déposés sur la table d'entrée 3. En variante, selon la disposition des locaux, I'ouverture 14 peut être disposée dans le prolongement de la table d'accumulation 5 et de la table d'entrée 3. La table d'entrée 3, avantageusement munie de rouleaux motorisés assure le transfert des colis 4 sur la table d'accumulation 5. Il est bien entendu qu'un palettiseur 1 dépourvu d'une table d'entrée 3 ne sort pas du cadre de la présente invention. Lors de la constitution d'une rangée de colis 4, selon le schéma de palettisation adopté, notamment lors de la constitution d'une palette croisée, il peut être nécessaire d'orienter des colis. Pour ce faire, l'automate programmable 16 commande un actionneur, typiquement un vérin, assurant la sortie d'une butée de pivotement escamotable 6 qui est disposée sur le trajet d'une partie des colis 4. Au contraire, si le colis 4 ne doit pas subir de rotation, la butée 6 est escamotée, comme représenté en 6' sur la figure 1. De même, dans certains schémas de palettisation, notamment lors de la constitution d'une palette croisée, il peut s'avérer nécessaire d'introduire des espaces entre colis 4. Pour ce faire, l'automate programmable 16 commande un actionneur, typiquement un vérin, assurant la sortie de l'espaceur 7 correspondant. Lorsque l'on ne désire pas la présence d'espaces entre colis, tous les espaceurs 7 sont escamotés. Lorsqu'une rangée complète est constituée, le pousseur de rangées 9, sur commande de l'automate programmable 16, pousse la rangée sur le plateau 8 de dépose de couches. II en est de même pour les rangées suivantes, jusqu'à la constitution d'une couche complète. La première couche complète est transférée sur une palette 10 par un pousseur de couches et est conformée par des conformateurs non représentés. Ce transfert est avantageusement facilité par une légère pente de la face supérieure du plateau 8 de dépose de couches. Simultanément, I'on constitue la première rangée de la couche suivante. Si la cohésion de la palette risque d'être compromise par le glissement relatif des colis 4, notamment dans le cas de palettes colonnaires, I'on dépose entre les couches un intercalaire, par exemple constitué par une feuille de papier ou de carton. De manière analogue, I'on dépose une pluralité de couches jusqu'à la constitution de la palette complète. La palette constituée est évacuée du palettiseur. Une palette vide est amenée au poste de palettisation 11. Sur la figure 2, I'on peut voir les étapes successives du transfert d'une palette 10 entre un poste 18 de réception de palettes vides et un poste Il de palettisation. Un vérin 23 applique une poussée latérale à une palette vide 10 et assure son plaquage contre un flanc 24 d'un montant horizontal permettant son positionnement précis au poste 18. Le plateau 8 descend selon la flèche 25 (figure 2a). Les moyens 19 de préhension de palettes vides assurent la préhension de la palette 10. Avantageusement, les moyens 19 de préhension de palettes vides comportent un doigt 26 tournant susceptible de pénétrer dans les entrées 27 de la palette 19 (figure 5). Le plateau 8 et la palette 10 montent selon la flèche 28 (figure 2b), et se déplacent en translation sur le châssis élévateur 12 selon la flèche 29 (figure 2c) entre le poste 18 et le poste 11. Le plateau 8 et la palette 10 descendent selon la flèche 30 (figure 2d). Les moyens de préhension 19 libèrent la palette 10 qui se retrouve au poste 11. Le plateau 8 remonte selon la flèche 31 et va reprendre sa position au poste 18 pour permettre la constitution et le transfert de la première couche de colis. Un vérin 32 assure le positionnement précis de la palette 10 au poste 11 en exerçant une poussée contre le flanc 33 d'un montant horizontal. Sur la figure 3, I'on peut voir l'exemple préféré de réalisation d'un moyen 19 de préhension de palettes vides. Une tige 34, montée à rotation autour d'un axe 35, porte, à une première extrémité, le doigt 26 orthogonal à I'axe 35 et, à une seconde extrémité, est entraînée en rotation par un pignon 36. Une crémaillère 37, engagée dans le pignon 36, est actionnée par un vérin 38. Un second vérin 39 d'axe 35, orthogonal à l'axe du vérin 38, assure la translation d'une tige 40 reliée à la tige 34. La tige 40 est montée coulissante à travers le pignon 36 tout en étant entraînée en rotation autour de l'axe 35. Par exemple, la tige 40 passe par une ouverture pratiquée dans le pignon 36 et comporte une rainure dans laquelle pénètre un pion P de la tige 34. Avantageusement, l'extrémité de la tige 40, opposée à la tige 34, comporte un dispositif d'arrêt en fin de course 41. Le vérin 38 entraîne en translation la crémaillère 37 qui assure la rotation du doigt 26 autour de l'axe 35. Le vérin 39 assure la translation de la tige 40 et par suite, la montée et la descente du doigt 26. Sur la figure 4, I'on peut voir les étapes successives de dépose automatique d'intercalaires 43 selon la présente invention. Les intercalaires 43 nécessaires à la constitution d'une palette sont amenés au poste 18 de réception de palettes vides. Avantageusement, la deuxième palette vide 10 et les palettes suivantes introduites au poste 18 sont munies, sur leurs faces supérieures, d'intercalaires nécessaires à la constitution de la palette précédente. Le plateau 8 descend selon la flèche 44 (figure 4A). Les moyens 20, avantageusement pneumatiques, assurent la préhension du premier intercalaire 43. Le plateau 8 et le premier intercalaire 43 montent selon la flèche 45 (figure 4b). Le plateau 8 et le premier intercalaire se déplacent en translation sur le châssis élévateur 12, selon la flèche 46 entre le poste 18 et le poste 11 (figure 4c). Le plateau 8 et l'intercalaire 43 descendent selon la flèche 47 (figure 4d) et les moyens de préhension 20 libèrent le premier intercalaire 43 qui est déposé sur la première couche 48 présente sur la palette 10. Le plateau 8 va reprendre sa position au poste 18 pour permettre la constitution et le transfert de la seconde couche. Après le transfert de la seconde couche, le plateau 8 assure le transfert du second intercalaire et ainsi de suite jusqu'à la dépose de la dernière couche. Sur la figure 6, I'on peut voir l'exemple préféré de réalisation de chacun des moyens 20 de préhension d'intercalaires 43. Les moyens 20 sont sensiblement identiques aux moyens 19 de la figure 3 et comportent, en outre, au niveau de l'extrémité libre du doigt 26, une ventouse 48 connectée à l'extrémité d'une canalisation 49 reliée à une unité d'aspiration (non représentée). Sur la figure 7, I'on peut voir les étapes successives d'évacuation d'une palette constituée à partir d'un palettiseur, selon la présente invention, mettant en oeuvre le dispositif 21 d'évacuation de palettes constituées, mieux visibles sur les figures 8 et 9 et comportant une fourche 50 à deux dents 51, chacune comprenant deux roulettes 52, montées folles autour d'un axe horizontal à proximité de l'extrémité antérieure de la dent, et deux vérins 53. Les vérins 53 assurent, sur commande de l'automate programmable 16, le levage d'un caisson supérieur 54 de la dent 51 par rapport à un caisson inférieur 55 de la dent 51 munie de la roulette 52. Des butées ou des épaulements limitent le déplacement relatif des caissons 54 et 55.Des moyens moteurs 56 entraînent des roues 57 d'axes horizontaux parallèles aux axes des roulettes 52 et dont un chemin de roulement est situé sur la face supérieure des montants horizontaux 58 reposant sur le sol. Des moyens de guidage, par exemple quatre patins ou quatre roues de guidage 59 d'axes verticaux, prennent appui sur les flancs des montants 58 et assurent le guidage en translation rectiligne du dispositif d'évacuation 21. Lorsqu'une palette constituée, reposant sur le sol au poste de palettisation 11, doit être évacuée, sur commande de l'automate programmable 16, le vérin 53 assure le levage des caissons 54 de la fourche 50 et la sustentation de la palette (figures 7a, 7b). Sur commande de l'automate programmable 16, les moyens moteurs 56 assurent l'entraînement des roues 57 et l'avancement du dispositif d'évacuation 21 hors du poste de palettisation 11 (figure 7c). Sur commande de l'automate programmable 16, le vérin 53 s'abaisse ; il en résulte que la palette repose sur le sol hors du poste de palettisation (figure 7d). Sur commande de l'automate programmable 16, les moyens moteurs 56 assurent le retrait au poste de palettisation 11 du dispositif 21 d'évacuation des palettes. La palette constituée doit être manutentionnée, par exemple avec un transpalette 60 ou un chariot élévateur. Une palette vide présente au poste 18 est transférée au poste de palettisation 11. Une nouvelle palette vide, avantageusement munie d'intercalaires nécessaires à la constitution de la palette présente au poste de palettisation 11, est introduite au poste 18. La présente invention s'applique à la réalisation de palettiseurs. L'invention s'applique principalement à la réalisation de palettiseurs compacts susceptibles de fonctionner, notamment dans des endroits exigus ou d'être utilisés en batterie d'une pluralité de palettiseurs. REVENDICATIONS 1. Palettiseur comportant un plateau de dépose de couches, caractérisé en ce que le plateau (8) de dépose de couches comporte, sur une face inférieure, des moyens (19,20) de préhension d'objets, notamment d'objets ayant sensiblement les dimensions d'une palette (10), ainsi que des moyens (12,13) pour déplacer le plateau (8) de dépose de couches entre une première position de chargement d'un objet et une seconde position de déchargement de l'objet à un poste (11) de palettisation. 2. Palettiseur selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de préhension d'objets disposés sur la face inférieure du plateau (8) de dépose de couches comportent des moyens (19) de préhension des palettes (10) vides. 3. Palettiseur selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de préhension d'objets disposés sur la face inférieure du plateau (8) de dépose de couches comportent des moyens (20) de préhension d'intercalaires. 4. Palettiseur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens (19,20) de préhension d'objets disposés sur la face inférieure du plateau (8) de dépose de couches comportent une tige (34) comprenant un doigt (26) disposé orthogonalement à la tige (34), des moyens (36,37,38) d'entraînement en rotation de la tige (34) autour de son axe (35), notamment un vérin (38) entraînant en translation une crémaillère (37) engagée dans un pignon (36) lié à la tige (34) et des moyens pour assurer la translation de la tige (34) parallèlement à son axe (35), notamment un vérin (39). 5. Palettiseur selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte une ventouse (48) disposée à proximité de l'extrémité libre du doigt (26) relié par une canalisation (49) à une unité d'aspiration. 6. Palettiseur selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte un poste de palettisation (11) recevant sur le sol une palette (10) vide en vue de la palettisation d'une palette constituée, un poste (18) de reception sur le sol des palettes vides et en ce que les moyens (19) de préhension d'objets assurent les transferts des palettes (10) vides entre le poste (18) de réception de palettes vides et le poste (11) de palettisation. 7. Palettiseur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif (21) d'évacuation des palettes constituées comportant une fourche (50), des moyens (53) de levage de la fourche (50) assurant la sustentation de la palette, des moyens moteurs (56) pour assurer le déplacement en translation de la fourche (50) portant la palette dans un premier sens et le retour de la fourche (50) au poste de palettisation (11) dans un second sens opposé audit premier sens. 8. Palettiseur selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'au moins une dent (51) de la fourche (50) comporte un caisson inférieur (55) reposant sur le sol, par l'intermédiaire d'une roulette (52) et un caisson supérieur (54) susceptible de soulever une palette et des vérins (53) pour soulever le caisson supérieur (54) par rapport au caisson inférieur (55) sur une hauteur suffisante pour assurer la sustentation d'une palette. 9. Palettiseur selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que les moyens moteurs (56) entraînent des roues (57) sur un chemin de roulement disposées sur des montants horizontaux et en ce que les dispositifs (21) d'évacuation des palettes constituées comportent des moyens de guidage en translation rectiligne, notamment des roues ou patins (59) de guidage prenant appui sur les flancs des montants horizontaux (58). 10. Procédé de palettisation comportant les étapes consistant à mettre en place une palette au poste de palettisation, constituer la palette, évacuer la palette constituée, caractérisé en ce que l'étape d'évacuation de la palette constituée comporte les étapes consistant à: - assurer la sustentation de la palette - assurer la translation rectiligne dans un premier sens d'un dispositif (21) d'évacuation des palettes constituées à partir d'un poste de palettisation (11); - déposer la palette à l'extérieur du poste (11) de palettisation; - assurer le retour en translation rectiligne dans un deuxième sens opposé audit premier sens du dispositif (21) d'évacuation des palettes constituées.