FR 2707755 A1 19950120 FR 9308598 A 19930713 Installation et procédé pour le remorquage à distance de véhicules terrestres. L'invention concerne le remorquage à distance ou sans contact de véhicules terrestres. Dans leur usage habituel, les véhicules terrestres sont autonomes et à conduite individuelle. Dans certaines applications, il est nécessaire de déplacer les véhicules terrestres en groupes sous la forme d'un convoi routier pour notamment augmenter la capacité d'une voie de circulation en nombre de véhicules par heure ou pour réduire le nombre de conducteurs. C'est le cas par exemple des installations de transport public dans lesquelles les véhicules terrestres étant à la libre disposition des usagers, il est nécessaire de regrouper les véhicules à vide et de les acheminer ainsi regroupés vers un lieu prédéterminé tel qu'un parking. C'est également le cas des convois constitués de véhicules militaires, de véhicules de manutention ou de transport de passagers dans les gares ou autres lieux clos. Des solutions connues pour former un convoi ou déplacer un groupe de véhicules terrestres consistent à faire monter lesdits véhicules sur des moyens de transport (camions à plateau, plateaux-remorques, etc.), ou à accrocher les véhicules entre eux et de les tracter par un véhicule de tête. Ces solutions ne sont pas totalement satisfaisantes dans la mesure o elles requièrent de nombreuses opérations manuelles et par conséquent sont onéreuses et peu efficaces lorsqu'il s'agit d'effectuer de nombreux déplacements de petites amplitudes. L'invention apporte une solution à ce problème. Ainsi un des buts de l'invention est de fournir une installa- tion pour le remorquage à distance ou sans contact de véhicules terrestres permettant la constitution automatique de convois de véhicules terrestres. Selon une définition générale de l'invention, l'installation comprend: embarqués dans un véhicule terrestre remorqueur: des moyens de balisage disposés selon une relation géomé- trique prédéterminée par rapport audit véhicule terrestre remorqueur et propres à signaler à chaque instant la position dudit véhicule terrestre remorqueur, - embarqués dans un véhicule terrestre à remorquer, 20. des moyens d'acquisition périodiques d'images disposés selon une relation géométrique prédéterminée par rapport au véhicule terrestre à remorquer et propres à acquérir périodi- quement des images des moyens de balisage du véhicule terrestre remorqueur, des moyens de pré-traitement des images ainsi acquises pour en déduire à partir d'informations prédéterminées relatives à la géométrie et à la disposition des moyens de balisage, une première information relative à la distance séparant les deux véhicules terrestres, une seconde information relative à une position angulaire relative des moyens d'acquisition par rapport aux moyens de balisage et une troisième informa- tion relative à une position angulaire des moyens de balisage par rapport à une position de référence, des moyens de traitement reliés aux moyens de pré-traite- ment et propres en fonction des première à troisième informa- tions, à déterminer des quatrième et cinquième informations relatives respectivement aux vitesse et accélération relati- ves des deux véhicules terrestres, à estimer à chaque instant la trajectoire du véhicule remorqueur et à calculer une trajectoire choisie du véhicule à remorquer en fonction de la trajectoire ainsi estimée, des moyens de commande reliés aux moyens de traitement et propres en fonction desdites quatrième et cinquième informa- tions ainsi que de la trajectoire ainsi choisie, à commander les organes de motorisation, de freinage et de direction du véhicule terrestre à remorquer afin que le véhicule à remorquer suive sensiblement la même trajectoire que le véhicule remorqueur à une distance choisie de celui-ci. En pratique, la position angulaire des moyens d'acquisition par rapport aux moyens de balisage est déduite de l'angle que fait l'axe de visée des moyens d'acquisition avec un point de référence prédéterminé des moyens de balisage. Selon une caractéristique de l'invention, la position angulaire des moyens de balisage par rapport à une position de référence est déduite de l'angle que fait les moyens de balisage par rapport à l'axe transversal du véhicule remor- queur disposé perpendiculairement à l'axe de visée des moyens d'acquisition. De préférence, les moyens d'acquisition périodiques d'images comprennent une barrette linéaire d'éléments photosensibles. Selon un autre aspect de l'invention, les moyens de balisage comprennent un jeu d'au moins trois éléments d'émission propres à émettre chacun un signal optique d'une longueur d'ondes prédéterminée, les trois éléments d'émission étant non alignés et disposés dans le même plan horizontal à une hauteur prédéterminée par rapport à la chaussée, les deux éléments d'émission d'extrémité étant sensiblement équidis- tants par rapport à l'élément d'émission central formant le point de référence desdits moyens de balisage. En pratique, les moyens d'acquisition sont montés à une hauteur prédéterminée par rapport à la chaussée et sensible- ment horizontalement le long d'une droite perpendiculaire à l'axe de déplacement du véhicule terrestre à remorquer, et propres à acquérir périodiquement des images des moyens de balisage. Très avantageusement, l'installation comprend en outre embarqués au niveau du véhicule à remorquer: des premiers moyens de mesure propres à délivrer une information relative à la vitesse instantanée du véhicule terrestre à remorquer, et 15. des premiers moyens de post-traitement reliés aux moyens de commande et aux premiers moyens de mesure et propres à déterminer la différence entre l'accélération instantanée du véhicule à remorquer déduite de la vitesse instantanée ainsi mesurée et de l'accélération commandée du véhicule à remor- quer, tandis qu'en fonction de la différence d'accélération ainsi déterminée, les moyens de commande adaptent leurs actions à l'égard des organes de motorisation et de freinage jusqu'à annuler cette différence. En pratique, les premiers moyens de mesure comprennent un capteur du type Doppler. Très avantageusement, l'installation comprend en outre embarqués au niveau du véhicule à remorquer: des seconds moyens de mesure propres à délivrer une information relative à l'accélération ou la vitesse angulaire du véhicule terrestre à remorquer par rapport à un axe vertical, des seconds moyens de post-traitement reliés aux moyens de commande et aux seconds moyens de mesure et propres à déterminer la différence entre la trajectoire mesurée du véhicule à remorquer déduite de l'accélération ou la vitesse angulaire ainsi mesurée et de la trajectoire commandée du véhicule à remorquer, tandis qu'en fonction de la différence de trajectoire ainsi déterminée, les moyens de commande adaptent leurs actions à l'égard des organes de direction du véhicule à remorquer jusqu'à annuler cette différence. En pratique, les seconds moyens de mesure comprennent un gyromètre ou un accéléromètre angulaire. De préférence, les moyens d'acquisition comprennent en outre un objectif et une lentille cylindrique. L'invention a également pour objet un procédé pour le remorquage à distance ou sans contact de véhicules terres- tres. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lumière de la description détaillée ci-après et des dessins dans lesquels: - la figure 1 représente schématiquement l'installation de remorquage à distance équipant un véhicule terrestre remor- queur et un véhicule terrestre à remorquer selon l'invention; - la figure 2 est une représentation schématique de la chaîne de traitement et de commande pour que le véhicule à remorquer suive à distance le véhicule remorqueur selon l'invention; - la figure 3 est une représentation schématique de la chaîne de traitement et de commande pour que le véhicule à remorquer suive la trajectoire du véhicule remorqueur selon l'inven- tion; - la figure 4 représente schématiquement les moyens de balisage et les moyens d'acquisition pour illustrer le calcul d'informations nécessaires à la commande du remorquage à distance selon l'invention; - la figure 5 est une représentation schématique des éléments constitutifs des moyens d'acquisition selon l'invention; et - la figure 6 représente schématiquement l'acquisition des images par seuillage selon l'invention. Sur la figure 1, on a représenté deux véhicules terrestres V1 et V2. Dans la suite de l'exposé de l'invention, le véhicule V1 sera le véhicule terrestre remorqueur et le véhicule V2 sera le véhicule terrestre à remorquer à distance. Il s'agit de véhicules terrestres autonomes à propulsion thermique ou électrique. Ils peuvent être utilisés de façon individuelle par des conducteurs pour le transport de personnes ou d'objets. En référence aux figures 1 à 3, le véhicule terrestre remorqueur V1 comprend des moyens de balisage 100 disposés selon une relation géométrique prédéterminée par rapport audit véhicule terrestre remorqueur. Ces moyens de balisage comme on le décrira plus en détail ci- après signalent à chaque instant la position dudit véhicule terrestre remor- queur. De son côté, le véhicule terrestre à remorquer V2, comprend des moyens d'acquisition périodique d'images 10 disposés selon une relation géométrique prédéterminée par rapport au véhicule terrestre à remorquer. Ces moyens d'acquisition acquièrent périodiquement des images des moyens de balisage du véhicule terrestre remorqueur placé à une certaine distance du véhicule à remorquer. Selon l'invention, c'est le véhicule à remorquer qui doit être commandé pour être remorqué à distance par le véhicule remorqueur tandis que ledit véhicule remorqueur se contente de se signaler vis à vis du véhicule à remorquer. En référence à la figure 2, des moyens de prétraitement 12 reliés aux moyens d'acquisition 10 déduisent des images ainsi acquises une première information d relative à la distance séparant les deux véhicules terrestres. Par différenciation, des moyens de traitement 14 déterminent à partir de la distance inter véhicules d ainsi déduite la vitesse relative vr et l'accélération relative gr des deux véhicules terrestres. A partir des vitesse relative vr et accélération relative gr ainsi déterminées, des moyens de commande 16 déterminent la valeur de la commande d'accélération cg du véhicule à remorquer pour que ledit véhicule à remorquer suive à distance le véhicule remorqueur. Cette commande cg tend à maintenir un écart temporel fixe entre les deux véhicules, c'est-à-dire un écart de distance proportionnel à la vitesse des véhicules. Elle agit sur les organes de freinage cf et de motorisation cm du véhicule à remorquer. Toutefois, une telle commande peut s'avérer incorrecte dans la mesure o des conditions extérieures telles que les conditions climatiques ou routières peuvent modifier rapide- ment les conditions du remorquage à distance. Avantageusement, selon l'invention, il est prévu en outre des moyens permettant d'effectuer un asservissement longitudinal (écart longitudinal entre la partie de queue du véhicule remorqueur et la partie de tête du véhicule à remorquer). Ces moyens comprennent des moyens de mesure 18 tels qu'un capteur de type Doppler capables de délivrer une information relative à la vitesse instantanée vi du véhicule terrestre à remorquer vr. A partir de la vitesse vi ainsi captée et calculée par des moyens de traitement 20, il est déduit par les moyens 22 la grandeur accélération gi du véhicule à remorquer. Enfin, des moyens de post-traitement 24 reliés aux moyens de commande 16 et aux moyens de mesure 22 déterminent la diffé- rence entre l'accélération instantanée gi du véhicule à remorquer déduite de la vitesse instantanée vi ainsi mesurée et de l'accélération commandée cg du véhicule à remorquer. En fonction de la différence d'accélération ainsi déterminée, les moyens de commande 16 adaptent leurs actions cm et cf à l'égard des organes de motorisation et de freinage jusqu'à annuler cette différence. En référence à la figure 3, des moyens de prétraitement 32 reliés aux moyens d'acquisition 10 déduisent des images ainsi acquises des informations correspondant à la position angulaire relative entre les moyens d'acquisition et les moyens de balisage et à la position angulaire des moyens de balisage par rapport à une position de référence. Comme on le verra plus en détail ci-après, la position angulaire relative entre les moyens d'acquisition et les moyens de balisage est déduite de l'angle que fait l'axe de visée des moyens d'acquisition avec un point de référence prédéterminé des moyens de balisage. De son côté, la position angulaire des moyens de balisage par rapport à une position de référence est déduite de l'angle que fait les moyens de balisage par rapport à l'axe transver- sal du véhicule remorqueur disposé perpendiculairement à l'axe de visée des moyens d'acquisition. A partir de ces informations de position angulaire, des moyens de traitement 34 estiment la trajectoire du véhicule remorqueur. En fonction de l'estimation de cette trajectoire, des moyens de traitement 36 calculent la trajectoire choisie du véhicule à remorquer pour que celui-ci suive sensiblement la même trajectoire à distance. En fonction du calcul de la trajectoire choisie, les moyens de commande 38 calculent la commande de vitesse angulaire ca du véhicule à remorquer par rapport à un axe vertical du véhicule à remorquer. Cette commande ca agit sur les organes de direction cd du véhicule à remorquer. Avantageusement, selon l'invention, il est prévu en outre des moyens permettant d'effectuer un asservissement latéral du véhicule à remorquer (écart latéral entre la partie de queue du véhicule remorqueur et la partie de tête du véhicule à remorquer). Ces moyens comprennent des moyens de mesure 40 tels qu'un gyromètre capable de délivrer une information relative à l'accélération angulaire du véhicule à remorquer par rapport à un axe vertical. A partir de l'accélération angulaire ainsi captée et calculée par des moyens de traitement 42, il est déduit par les moyens 44 la vitesse angulaire ci du véhicule à remorquer par rapport à un axe vertical. Enfin, des moyens de post-traitement 46 reliés aux moyens de commande 38 et aux moyens de mesure 40 déterminent la diffé- rence entre la trajectoire mesurée du véhicule à remorquer déduite de l'accélération angulaire ainsi mesurée ci et de la trajectoire commandée du véhicule à remorquer. En fonction de la différence de trajectoire ainsi déterminée, les moyens de commande adaptent leurs actions à l'égard des organes de direction cd du véhicule à remorquer jusqu'à annuler cette différence. En référence à la figure 5, les moyens d'acquisition 10 comprennent un capteur optique basé sur l'utilisation d'une caméra de type CCD. Cette caméra est de préférence linéaire comme celle vendue par la Société I2S sous la référence IVC100. La caméra est disposée à l'intérieur de l'habitacle du véhicule à remorquer. Son champ de vision est dirigé vers l'avant du véhicule au travers du pare-brise, si celui-ci existe. La caméra comprend une barrette linéaire 9, par exemple à 2048 photo-éléments. La longueur de la barrette est environ de 30 mm. Elle est disposée horizontalement le long d'une droite perpendiculaire à l'axe de déplacement du véhicule terrestre à remorquer. Les moyens d'acquisition 10 comprennent en outre de la barrette 9, une lentille sphérique 12 de type appareil photo et de focale environ 50 mm et une lentille cylindrique 11 de focale f d'environ 100 mm, à génératrice horizontale. Enfin, l'ensemble optique est complété par un filtre 15 ne laissant passer que le proche infrarouge dans le cas o les moyens de balisage qu'on décrira plus en détail ci-après sont des éléments émetteurs en infrarouge. Comme représenté sur la figure 1, la caméra pointe sensible- ment vers le bas, par exemple avec un angle R d'environ 7 par rapport au plan horizontal. Le champ de vision de la caméra est ainsi d'environ 15 dans le plan vertical et d'environ 30 dans le plan horizontal. Il est à remarquer que la lentille cylindrique 11 permet d'observer la projection dans le plan horizontal des moyens de balisage situés dans le champ de vision quelle que soit leur position dans le plan vertical. La mise au point de l'ensemble optique est réalisée sur une distance d'environ 15 mètres. La caméra est reliée à des moyens de prétraitement qui transfèrent les informations lues sur la barrette vers des moyens de traitement. Les moyens de prétraitement peuvent effectuer une opération de seuillage. En pratique, grâce à un double seuillage adaptatif Si et S2, il est possible de déterminer par quatre points Pi à P4 la localisation précise de chaque balise sur la barrette 9 (figure 6). La moyenne ml des quatre points P1 à P4 permet ici par exemple de localiser la balise d'extrémité gauche sur la barrette 9. En référence à la figure 4, les moyens de balisage compren- nent par exemple un jeu d'au moins trois éléments d'émission B1,B2 et B3 propres à émettre chacun un signal optique d'une longueur d'onde prédéterminée. Les trois éléments d'émission sont non alignés et disposés dans le même plan horizontal à une hauteur prédéterminée par rapport à la chaussée HA, les deux éléments d'émission d'extrémité B1 et B2 sont sensiblement équidistants par rapport à l'élément d'émission central B3. Par exemple, les éléments d'émission émettent dans le proche infrarouge pour ne pas être perçus par les autres conduc- teurs. Ces éléments d'émission sont par exemple réalisés à partir d'éléments LED (Light Emiting Diodes) ou diodes électrolu- minescentes. En variante, les éléments d'émission peuvent comprendre une lampe à incandescence associée à un filtre infrarouge. Par ailleurs, pour augmenter la puissance des éléments d'émission, il est possible de disposer plusieurs diodes électroluminescentes sur une même droite verticale. Par exemple, les balises sont situées dans un même plan horizontal à environ un mètre du sol, par exemple, sous ou dans la lunette arrière du véhicule. Plus précisément, les deux balises d'extrémité B1 et B2 sont disposées de part et d'autre du centre 0 des pare-chocs arrière du véhicule remorqueur. La troisième balise B3 est placée en recul par rapport au sens de déplacement du véhicule remorqueur. Il est à remarquer que les trois balises ne sont pas alignées pour permettre la détermination de l'angle sous lequel le véhicule remorqueur est vu. Pour cela, l'élément central B3 est décalé vers l'arrière d'une distance h d'environ 10 cm par rapport aux éléments d'extrémités B1 et B2 qui sont équidistants par rapport à l'axe du véhicule. La distance e des éléments d'extrémité par rapport au centre 0 est de l'ordre de 50 cm. En variante, pour améliorer la précision des mesures lorsque les véhicules sont à plus de trois ou quatre mètres, il est possible de disposer deux autres balises symétriques (non représentées) de part et d'autre de la balise centrale. Elles sont par exemple espacées d'un mètre par rapport au point central O. Elles peuvent être également non alignées par rapport à la balise centrale. Le plan frontal PF est le plan perpendiculaire à l'axe AV de visée de la caméra. Ce plan PF passe par le centre 0 du pare-chocs. Le point c est le point d'intersection des plans PF et AV. L'homme du métier comprendra qu'en raisonnant dans le plan horizontal, la mesure d'angle de trois balises obtenue à partir de la localisation sur la barrette de leurs images permet de localiser avec précision le véhicule remorqueur dans le repère du véhicule à remorquer. Plus précisément, on détermine trois informations: - la première concerne la distance d du point central c des moyens de balisage à la lentille 13 de la caméra; - la seconde information concerne l'angle a que fait les moyens de balisage avec le plan frontal PF, l'angle a étant appelé ci- après angle des balises; - la troisième information concerne l'angle y2 que fait le point central c des moyens de balisage avec l'axe AV de visée de la caméra, l'angle y étant appelé ci-après déportation latérale. On obtient les relations suivantes: -C n- = Y xdcC ty2 yc tanY3 = z = z-c f d f d f d o X, Y et Z sont les informations obtenues sur la barrette à partir desquelles on déduit respectivement x-c, y-c et z-c. De plus, les relations géométriques dans le triangle don- nent: y = h sin1 avec = y2 - a cosy2 = h cos (tan y2 - tan a) avec xi = e cos a x-x' = e sin a tan yl z/ = -e cos a z-z/ = -e sin a tan y3 Donc X-Z -x-z -x1-z! e c(a __-Z -z xi-zi + -e sin (tan yl + tan y3) f d d d I = (2 cos a + sin a XZ) d f Il est ici une expression qui correspond à la distance observée entre les deux taches extrêmes X et Z, ce qui correspond sensiblement au rapport de la distance au cosinus de l'angle a. Une seconde expression I2 est importante dans le calcul des informations utiles selon l'invention. I2 est une expression qui correspond à la différence entre le milieu des deux taches extrêmes (X et Z) et la position de la tache centrale (Y) X+ Z _ Y _ x+z-2y 2f f 2d e sin X- Z + h cos a (tan - tan Y2)) 12= - (2 _ _ _ _ _ d 2 f soit deux variables intermédiaires: Alors t = tan a et dc - d cos a dc= ef (2+tX Z X-Z f et X+ Z - 2Y) dc + 2Yh e(X - Z) + 2fh On obtient donc deux relations liant dc et t. Si l'on choisit de calculer t en premier, l'équation finale est la suivante: 2 (X + Z - 2Y) ef + 2Yh(X - Z) t=- e(XZ)2 + 2fh(X- Z) - e(X + Z - 2Y) (X + Z) On calcule alors a, puis d = dc cos a. La déportation latérale de l'objet peut être calculer en angle, ou en distance. L'angle est y2, tel que tan y2 = Y/F. La distance latérale vaut-c que l'on calcule: -c = (y - c) - y Yd + h cos a (tan a - Y) f f A partir des trois informations d, a et y2,, qui sont avantageusement calculées à haute cadence, par exemple à une fréquence supérieure à 500 Hz, et en les filtrant, par exemple avec un filtre de Kalhman, il est possible, par différenciation, de calculer la vitesse relative vr et l'accélération relative gr des deux véhicules. Comme décrit en référence à la figure 2, les moyens de traitement permettent de commander l'accélération ou le freinage de façon à maintenir une distance minimale entre le véhicule remorqueur et le véhicule à remorquer. Pour des raisons de sécurité, cette distance inter véhicules est variable en fonction de la vitesse du véhicule remor- queur. Elle peut être par exemple de l'ordre de quelques centimètres à vitesse nulle à quelques mètres à une vitesse de 50 km/h. En pratique, la commande de vitesse et de freinage s'effectue par microprocesseur avec des algorithmes de contrôle faisant appel à un modèle de comportement de la chaîne de traction du véhicule. Comme mentionné ci-avant, ce modèle est auto-adaptatif pour prendre en compte la variation éventuelle de la charge du véhicule à remorquer. En ce qui concerne la commande de la direction du véhicule à remorquer, il est prévu un autre algorithme de commande qui est articulé autour d'une prédiction de la trajectoire du véhicule remorqueur à partir des trois informations de localisation décrites ci-avant et à partir de la connaissance de la trajectoire du véhicule à remorquer qui est connue par le capteur de vitesse angulaire. La commande des organes de direction s'effectue en comparant la valeur de la trajectoire ainsi mesurée par rapport à un modèle de glissement latéral des roues sur le sol. L'objectif de la commande de l'organe de direction est de faire coïncider sensiblement les deux trajectoires, celle du véhicule remorqueur et celle du véhicule à remorquer. Pour la mise en oeuvre de l'installation de remorquage à distance selon l'invention, les véhicules terrestres doivent posséder des possibilités de commandes électroniques de leurs organes de motorisation, de freinage et de direction. D'une façon générale, ces commandes électroniques sont issues d'un dispositif micro-informatique embarqué dans chaque véhicule. Ces commandes sont exécutées par exemple par des actionneurs. Par exemple, la commande de freinage est basée sur la commande d'un actionneur électro-hydraulique susceptible d'agir sur la pression de freinage. Une telle commande est compatible avec le freinage de type ABS. La commande de l'organe de direction comprend une commande électromécanique asservie en position et montée sur l'arbre de direction ou sur la crémaillère de l'organe de direction du véhicule. La commande de l'organe de motorisation comprend une commande de l'amplification des gaz dans le cas d'une propulsion thermique ou de l'amplification de la puissance électrique dans le cas d'une propulsion électrique. Avantageusement, cette commande d'organe de direction est susceptible d'être débrayée en conduite normale. De plus, des dispositifs de sécurité peuvent être prévus pour permettre d'effectuer un arrêt d'urgence en cas de dysfonc- tionnement de l'installation ou des moyens de commande. Par ailleurs, une information sur le début d'une phase de décélération ou de freinage du véhicule remorqueur peut en outre être transmise par les moyens de balisage au profit des moyens d'acquisition. En pratique cette information est obtenue en faisant cligno- ter les balises à une fréquence prédéterminée, par exemple Hz. Cette information issue du véhicule remorqueur permet ainsi au véhicule à remorquer de réagir rapidement et de maintenir une distance de sécurité appropriée. Il est à remarquer que la constitution automatique et sans contact de véhicules terrestres selon l'invention consiste à utiliser au moins un véhicule remorqueur de tête et une pluralité de véhicules terrestres disposés les uns derrière les autres et susceptibles de jouer à la fois le rôle de remorqueur pour celui disposé. en aval et à remorquer pour celui disposé en amont. Revendications 1. Installation pour le remorquage à distance de véhicules terrestres, caractérisée en ce qu'elle comprend: - embarqués dans un véhicule terrestre remorqueur (Vi), des moyens de balisage (100) disposés selon une relation géométrique prédéterminée par rapport audit véhicule terres- tre remorqueur et propres à signaler à chaque instant la position dudit véhicule terrestre remorqueur, - embarqués dans un véhicule terrestre à remorquer (V2), 15. des moyens d'acquisition périodiques d'images (10) disposés selon une relation géométrique prédéterminée par rapport au véhicule terrestre à remorquer et propres à acquérir périodi- quement des images des moyens de balisage du véhicule terrestre remorqueur, des moyens de pré-traitement des images ainsi acquises pour en déduire à partir d'informations prédéterminées relatives à la géométrie et à la disposition des moyens de balisage, une première information relative à la distance (d) séparant les deux véhicules terrestres, une seconde information relative à une position angulaire (y2) des moyens d'acquisi- tion par rapport aux moyens de balisage et une troisième information relative à une position angulaire des moyens de balisage par rapport à une position de référence, des moyens de traitement reliés aux moyens de pré-traite- ment et propres en fonction des première à troisième informa- tions, à déterminer des quatrième et cinquième informations relatives respectivement aux vitesse (vr) et accélération (gr) relatives des deux véhicules terrestres, à estimer à chaque instant la trajectoire du véhicule remorqueur et à calculer une trajectoire choisie du véhicule à remorquer en fonction de la trajectoire ainsi estimée, des moyens de commande reliés aux moyens de traitement et propres en fonction desdites quatrième et cinquième informa- tions ainsi que de la trajectoire ainsi choisie, à commander les organes de motorisation, de freinage et de direction du véhicule terrestre à remorquer afin que le véhicule à remorquer suive sensiblement la même trajectoire que le véhicule remorqueur à une distance choisie de celui-ci. 2. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que la position angulaire des moyens d'acquisition par rapport aux moyens de balisage est déduite de l'angle que fait l'axe de visée des moyens d'acquisition avec un point de référence prédéterminé des moyens de balisage. 3. Installation selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que la position angulaire des moyens de balisage par rapport à une position de référence est déduite de l'angle que fait les moyens de balisage par rapport à l'axe transversal du véhicule remorqueur disposé perpendicu- lairement à l'axe de visée des moyens d'acquisition. 4. Installation selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que les moyens d'acquisition périodiques d'images comprennent une barrette linéaire d'éléments photosensibles. 5. Installation selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que les moyens de balisage comprennent un jeu d'au moins trois éléments d'émission propres à émettre chacun un signal optique d'une longueur d'ondes prédétermi- née, les trois éléments d'émission étant non alignés et disposés dans le même plan horizontal à une hauteur prédéter- minée par rapport à la chaussée, les deux éléments d'émission d'extrémité étant sensiblement équidistants par rapport à l'élément d'émission central formant le point de référence desdits moyens de balisage. 6. Installation selon la revendication 5, caractérisée en ce que l'élément d'émission central est disposé en arrière selon le sens de déplacement du véhicule remorqueur par rapport à la droite reliant les deux éléments d'émission d'extrémité. 7. Installation selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que les moyens d'acquisition sont montés à une hauteur prédéterminée par rapport à la chaussée et sensiblement horizontalement le long d'une droite perpendicu- laire à l'axe de déplacement du véhicule terrestre à remor- quer, et propres à acquérir périodiquement des images des moyens de balisage. 8. Installation selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre embarqués au niveau du véhicule à remorquer: des premiers moyens de mesure propres à délivrer une information relative à la vitesse instantanée (vi) du véhicule terrestre à remorquer, et 20. des premiers moyens de post-traitement reliés aux moyens de commande et aux premiers moyens de mesure et propres à déterminer la différence entre l'accélération instantanée (gi) du véhicule à remorquer déduite de la vitesse instanta- née ainsi mesurée et de l'accélération commandée du véhicule à remorquer, tandis qu'en fonction de la différence d'accélération ainsi déterminée, les moyens de commande adaptent leurs actions à l'égard des organes de motorisation et de freinage jusqu'à annuler cette différence. 9. Installation selon la revendication 8, caractérisée en ce que les premiers moyens de mesure comprennent un capteur du type Doppler. 10. Installation selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre embarqués au niveau du véhicule à remorquer: des seconds moyens de mesure propres à délivrer une information relative à l'accélération ou la vitesse angulaire du véhicule terrestre à remorquer par rapport à un axe vertical, des seconds moyens de post-traitement reliés aux moyens de commande et aux seconds moyens de mesure et propres à déterminer la différence entre la trajectoire mesurée du véhicule à remorquer déduite de l'accélération ou de la vitesse angulaire ainsi mesurée et de la trajectoire comman- dée du véhicule à remorquer, tandis qu'en fonction de la différence de trajectoire ainsi déterminée, les moyens de commande adaptent leurs actions à l'égard des organes de direction du véhicule à remorquer jusqu'à annuler cette différence. 11. Installation selon la revendication 10, caractérisée en ce que les seconds moyens de mesure comprennent un gyromètre ou un accéléromètre angulaire. 12. Installation selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que les moyens d'acquisition comprennent en outre un objectif et une lentille cylindrique. 13. Procédé pour le remorquage à distance de véhicules terrestres, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: - embarqués dans un véhicule terrestre remorqueur (Vl), prévoir des moyens de balisage (100) disposés selon une relation géométrique prédéterminée par rapport audit véhicule terrestre remorqueur et propres à signaler à chaque instant la position dudit véhicule terrestre remorqueur, - embarqués dans un véhicule terrestre à remorquer (V2), prévoir des moyens d'acquisition périodiques d'images (10) disposés selon une relation géométrique prédéterminée par rapport au véhicule terrestre à remorquer et propres à acquérir périodiquement des images des moyens de balisage du véhicule terrestre remorqueur, prévoir des moyens de pré- traitement des images ainsi acquises pour en déduire à partir d'informations prédétermi- nées relatives à la géométrie et à la disposition des moyens de balisage, une première information relative à la distance (d) séparant les deux véhicules terrestres, une seconde information relative à une position angulaire (y2) des moyens d'acquisition par rapport aux moyens de balisage et une troisième information relative à une position. angulaire des moyens de balisage par rapport à une position de référence, prévoir des moyens de traitement reliés aux moyens de pré- traitement et propres en fonction des première à troisième informations, à déterminer des quatrième et cinquième informations relatives respectivement aux vitesse (vr) et accélération (gr) relatives des deux véhicules terrestres, à estimer à chaque instant la trajectoire du véhicule remorqueur et à calculer une trajectoire choisie du véhicule à remorquer en fonction de la trajectoire ainsi estimée, prévoir des moyens de commande reliés aux moyens de traitement et propres en fonction desdites quatrième et cinquième informations ainsi que de la trajectoire ainsi choisie, à commander les organes de motorisation, de freihage et de direction du véhicule terrestre à remorquer afin que le véhicule à remorquer suive sensiblement la même trajectoire que le véhicule remorqueur à une distance choisie de celui- ci.