FR 2694336 A1 19940204 FR 9209395 A 19920729 DISPOSITIF DE LIAISON CINEMATIQUE POUR PISTONS ROTATIFS ET MOTEUR COMPRENANT UN TEL DISPOSITIF L'invention concerne un dispositif de liaison cinématique pour les pistons d'une machine à pistons rotatifs radiaux telle qu'un moteur ou une pompe. Dans la demande de brevet français non publiée nO 91 00873 au nom du même demandeur, on a déjà décrit un tel dispositif de liaison cinématique comprenant un système cycloïdal d'engrenages permettant de faire varier alternativement les positions angulaires respectives des deux pistons aux jeux de pistons l'un par rapport à l'autre autour d'un cycle de rotation. Ce dispositif donne en général satisfaction notamment dans le sens où il permet une bonne transmission de l'énergie et une excellente compatibilité avec les contraintes thermodynamiques de la machine rotative. Néanmoins, ce dispositif de liaison antérieur est tel que le piston ou jeu de pistons en retard subit de fortes accélérations angulaires, le piston ou jeu de piston en avance ayant une vitesse quasiment uniforme. Ces fortes accélérations angulaires subies par le piston ou jeu de pistons en retard engendrent donc des contraintes importantes, ce qui nécessite un surdimensionnement des pièces en mouvement. De plus, lorsque la vitesse du piston ou jeu de pistons en avance est supposée uniforme, celle du piston ou jeu de pistons en retard varie fortement, classiquement par exemple entre 8 m/s et 64 m/s au niveau des arêtes circonférencielles des segments. Or, il est souhaitable de pouvoir diminuer cette vitesse maximum et cette variation de vitesse. Par ailleurs, l'utilisation d'engrenages cycloïdaux pour récupérer l'énergie impose en pratique, compte tenu des contraintes dynamiques de la machine, de choisir un module de dentures extrêmement élevé, et donc des jeux d'engrènement importants, ce qui s'avère incompatible avec des vitesses de rotation élevées. L'invention vise donc à perfectiónner le dispositif de liaison cinématique connu susmentionné en conservant ses avantages principaux et en palliant ses inconvénients. Ainsi, l'invention vise à fournir un dispositif de liaison cinématique qui permet non seulement un équilibrage radial de l'ensemble du dispositif autour de l'axe principal de la machine, mais également un équilibrage angulaire, les pistons ou jeux de pistons ayant des mouvements angulaires symétriques et similaires par rapport à un plan tournant autour de l'axe principal de la machine à une vitesse angulaire sensiblement uniforme lorsque l'arbre de sortie ou d'entrée a lui même une vitesse angulaire sensiblement uniforme. L'invention vise également à proposer un tel dispositif de liaison cinématique qui n'engendre pas de vibrations angulaires et qui permet une bonne répartition des accélérations angulaires entre les deux pistons ou jeux de pistons. L'invention vise également à proposer un tel dispositif de liaison cinématique grâce auquel la vitesse maximum et les variations de vitesse des pistons et donc des arêtes circonférencielles des segments autour de l'axe principal sont limitées en valeurs absolues et sont moindres que dans l'art antérieur. Par ailleurs, l'invention vise également à proposer un dispositif de liaison cinématique utilisant des éléments mécaniques simples, des liaisons mécaniques sans jeu, légères et à haute résistance tels que des roulements à aiguilles ou des coussinets, notamment sans denture pour la transmission de la puissance, et qui donc peut fonctionner à tous les régimes et pour de grosses puissances tout en conservant un faible encombrement. L'invention vise également à proposer un tel dispositif de liaison cinématique qui conserve globalement une bonne compatibilité thermodynamique vec la machine qui peut être un moteur thermique. L'invention vise également à proposer un tel dispositif de liaison cinématique réalisé de façon extrêmement simple, léger, peu encombrant, notamment dans la direction radiale, et à moindre cout. Pour ce faire, l'invention propose un dispositif de liaison cinématique pour les pistons d'une machine à pistons rotatifs radiaux comprenant un carter fixe , un premier piston ou jeu de pistons en avance associé rigidement solidaire en rotation d'un premier arbre rotatif autour d'un axe principal fixe et un second piston ou jeu de piston en retard associé rigidement solidaire en rotation d'un second arbre rotatif autour du même axe principal, chaque premier piston en avance comportant une face radiale définissant une chambre de volume variable avec une face radiale d'un second piston en retard immédiatement adjacent, les pistons tournant dans le même sens autour de l'axe principal avec des variations de vitesse relatives engendrant des variations de volume de la chambre, caractérisé en ce que chaque arbre rotatif est relié par au moins un système bielle/manivelle à au moins un axe intermédiaire distinct de et parallèle à l'axe principal, en ce qu'il comporte des moyens pour contraindre chaque axe intermédiaire à décrire une trajectoire de révolution décentrée par rapport à l'axe principal de façon que cet axe intermédiaire se rapproche et s'éloigne radialement de l'axe principal au cours de la rotation de la chambre et en ce que les systèmes bielle/manivelle associés respectivement aux arbres rotatifs présentent au moins une différence de position ou de dimension de façon à imposer des mouvements de rotation distincts aux deux arbres rotatifs l'un par rapport à l'autre à partir du mouvement d'oscillations radiales de l'axe intermédiaire par rapport à l'axe principal. Selon l'invention, chaque axe intermédiaire est relié à chaque arbre rotatif respectivement par un système bielle/manivelle. Et chaque axe intermédiaire est constitué d'un maneton auquel sont articulées les bielles de deux systèmes bielle/manivelle associés respectivement aux deux arbres rotatifs. Selon l'invention, un système bielle/manivelle associé au premier arbre rotatif et un système bielle/manivelle associé au second arbre rotatif sont reliés à un même axe intermédiaire, notamment à un même maneton. Selon l'invention, le système bielle/manivelle associé au premier arbre rotatif est en avance par rapport au système bielle/manivelle associé au second arbre rotatif et relié au même axe intermédiaire, notamment au même maneton. Selon l'invention, chaque système bielle/manivelle associé à un arbre rotatif est disposé symétriquement à un système bielle/manivelle associé à l'autre arbre rotatif par rapport à un plan s'étendant radialement par rapport à l'axe principal et contenant cet axe principal, de sorte que pour chaque paire de système bielle/manivelle ainsi formé, l'un est. orienté en avance par rapport à ce plan radial, tandis que l'autre est orienté en retard par rapport à ce plan radial. En particulier, selon l'invention, les deux manivelles d'une paire de système bielle/manivelle ont la même longueur, et les deux bielles d'une paire de système bielle/manivelle ont la même longueur, la différence susmentionnée entre les deux systèmes bielle/manivelle étant une différence de position. Selon l'invention, les moyens pour contraindre chaque axe intermédiaire à décrire une trajectoire de révolution décentrée par rapport à l'axe principal comportent au moins un organe de transmission monté rotatif par rapport au carter autour d'un axe décentré fixe, parallèle et non confondu à l'axe principal, et chaque arbre rotatif est relié par un moins un système bielle/manivelle à au moins un axe intermédiaire solidaire en rotation de l'organe de transmission et distinct de l'axe décentré. Selon l'invention, le dispositif comporte un organe associé à chaque paire de systèmes bielle/manivelle associés respectivement aux arbres rotatifs. Dans un mode de réalisation et selon l'invention, le dispositif comporte deux systèmes bielle/manivelle associés à chaque arbre rotatif, disposés symétriques l'un de l'autre par rapport à l'axe principal et reliés respectivement à deux organes de transmission également symétriques l'un de l'autre par rapport à l'axe principal comme les deux systèmes bielle/manivelle. On réalise ainsi un équilibrage radial du dispositif plus facilement. On peut en variante utiliser un seul système bielle/manivelle pour chaque arbre rotatif et prévoir des masselottes d'équilibrage. En variante et selon l'invention, les moyens pour contraindre chaque axe intermédiaire à décrire une trajectoire de révolution décentrée par rapport à l'axe principal comportent une came montée fixe par rapport au carter contre laquelle au moins un galet rotatif centré autour de ou relié à l'axe intermédiaire, est astreint à rouler. La came est double et comporte une surface intérieure et une surface extérieure emprisonnant chaque galet. Selon l'invention, la came définit une trajectoire cylindrique de révolution centrée autour d'un axe décentré fixe parallèle et non confondu à l'axe principal. Néanmoins, la forme de cette came peut être choisie selon les oscillations radiales souhaitées par l'axe intermédiaire. Elle peut donc aussi être elliptique ou avoir une autre forme. Selon une caractéristique de l'invention, chaque axe intermédiaire est relié à une pièce de sortie rotative centrée sur l'axe principal, et ce par l'intermédiaire d'un dispositif de liaison en rotation autorisant les oscillations radiales de l'axe intermédiaire par rapport à l'axe principal, de sorte que la position angulaire de l'axe intermédiaire par rapport à l'axe principal correspond à la position angulaire de la pièce de sortie. Ainsi, si la pièce de sortie est reliée à un arbre de sortie de la machine, la vitesse moyenne de rotation de la (des) chambre(s) de volume variable, c'est-à-dire de l'ensemble formé par les deux pistons ou jeux de pistons (et donc du plan médian des pistons) correspond à la vitesse de rotation de l'arbre de sortie. Dès lors, si la vitesse de cet arbre de sortie est uniforme, la vitesse de la machine et la vitesse moyenne des chambres de volume sera également uniforme. Ce dispositif de liaison en rotation peut être constitué selon l'invention d'au moins une coulisse s'étendant radialement par rapport à l'axe principal et associée en rotation à la pièce de sortie, et d'au moins un coulisseau relié, à un axe intermédiaire (éventuellement via un organe de transmission et coopérant avec la coulisse. Le coulis seau peut être avantageusement constitué d'un prolongement axial du maneton constituant l'axe intermédiaire ou en variante être monté solidaire d'un organe de transmission tel que décrit ci-dessus. En variante, chaque axe intermédiaire est relié à un arbre de sortie de la machine par un jeu d'au moins deux engrenages à denture excentrée, non circulaire, dont un est monté en rotation autour de l'axe décentré, et l'autre est monté solidaire en rotation de l'arbre de sortie. Le dispositif de liaison cinématique selon l'invention est donc excessivement simple, aisé à réaliser et de faible cout. Il peut être également conçu dans un encombrement minimum et transmettre une puissance importante à des régimes très élevés. L'invention concerne également un dispositif de liaison cinématique incorporant en combinaison tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ciaprès. L'invention concerne également un moteur volumétrique à combustion interne à pistons rotatifs radiaux caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif selon l'invention de liaison cinématique de ses pistons. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles La figure 1 est une vue schématique en perspective illustrant le principe de fonctionnement d'un dispositif selon un premier mode de réalisation de l'invention. La figure 2 est une vue en coupe axiale d'un dispositif selon le premier mode de réalisation de l'invention, avec une variante par rapport à la figure 1. La figure 3 est une vue en coupe selon la ligne A-A de la figure 2. La figure 4 est une vue schématique en perspective illustrant le principe de fonctionnement d'un dispositif selon un deuxième mode de réalisation de l'invention. La figure 5 est un schéma illustrant la cinématique de liaison des éléments du dispositif de la figure 4. Les figures 6a, 6b, 6c, 6d sont des vues axiales illustrant les positions relatives des éléments du dispositif de la figure 4 au cours de la rotation des pistons. La figure 7 est un diagramme illustrant l'allure de la courbe C4 du couple fourni sur l'arbre de sortie d'un dispositif selon l'invention. La figure 8 est une vue schématique en perspective illustrant le principe de fonctionnement d'un dispositif selon le premier mode de réalisation de l'invention avec une variante de réalisation du dispositif de liaison en rotation par rapport à la figure 1. La figure 9 est une vue schématique en perspective illustrant le principe de fonctionnement d'un dispositif selon un troisième mode de réalisation de l'invention. Sur les figures, on a représenté une machine 4 telle qu'un moteur volumétrique à combustion interne, comportant un dispositif de liaison cinématique 1 pour ses pistons. Cette machine 4 pourrait également être une pompe ou une autre machine à pistons rotatifs radiaux dans laquelle les mêmes problèmes techniques se posent. Le moteur 4 selon l'invention comprend un carter fixe 5, un premier piston ou jeu de pistons 2 en avance, associé rigidement solidaire en rotation d'un premier arbre 6 rotatif autour d'un axe principal 7 de rotation du moteur. L'axe principal 7 de rotation est l'axe de rotation des pistons du moteur et forme généralement un axe de symétrie pour le moteur. Le moteur 4 selon l'invention comprend également un second piston ou jeu de pistons 3 en retard associé rigidement solidaire en rotation à un second arbre 8 rotatif autour du même axe principal 7. Les arbres 6, 8 des pistons 2, 3 sont donc coaxiaux. Dans la présente description, le terme "axe" n'est utilisé qu'en référence à sa signification théorique, ctest-à-dire désigne la direction théorique autour de laquelle s'effectue une rotation, et ne désigne pas, sauf indication contraire, une pièce effective constitutive d'un dispositif ou d'un moteur selon l'invention. Chaque premier piston en avance 2- comporte une face radiale 9 définissant une chambre 10 de volume variable avec une face radiale 11 d'un second piston 3 en retard immédiatement adjacent. Les pistons 2, 3, tournent dans le même sens autour de l'axe principal 7. Ainsi, les termes en avance" et en retard" désignent les positions des pistons 2, 3 ou des éléments d'un dispositif selon l'invention par rapport à la chambre 10 relativement au sens de rotation de ces pistons 2, 3 autour de l'axe principal 7. Les pistons 2, 3 doivent tourner autour de l'axe 7 avec des variations de vitesse relatives engendrant des variations de volume de la chambre 10. Selon l'invention, chaque arbre 6, 8 rotatif est relié par au moins un système bielle/manivelle 12/13, 14/15 à au moins un axe intermédiaire 26, et distinct et parallèle à l'axe principal 7. Le dispositif selon l'invention comporte des moyens 19,66 pour contraindre chaque axe intermédiaire 26 à décrire une trajectoire de révolution, cylindrique ou non, décentrée par rapport à l'axe principal 7 de façon que cet axe intermédiaire 26 se rapproche et s'éloigne radialement de l'axe principal 7 au cours de la rotation de la chambre 10.Les systèmes bielle/manivelle 12/13, 14/15 associés respectivement aux arbres 6, 8 rotatifs présentent au moins une différence de position ou de dimension de façon à imposer des mouvements de rotation distincts aux deux arbres 6,8 rotatifs l'un par rapport à l'autre à partir du mouvement d'oscillations radiales de l'axe intermédiaire 26 par rapport à l'axe principal 7. Dans les deux premiers modes de réalisation de l'invention (figures 1 à 5) les moyens 19, 66 pour contraindre chaque axe intermédiaire 26 à décrire une trajectoire de révolution décentrée par rapport à l'axe principal 7 comportent au moins un organe de transmission 19 monté rotatif par rapport au carter 5 autour d'un axe décentré 27 fixe, parallèle et non confondu à l'axe principal 7. L'organe de transmission 19 s'étend dans une direction non parallèle - notamment dans une direction radiale - à l'axe principal 7 et à l'axe décentré 27. L'organe de transmission porte au moins un axe intermédiaire 26 qui est distinct de l'axe décentré 27 et de l'axe principal 7. L'axe intermédiaire 26 et l'axe décentré 27 sont et restent parallèles à l'axe principal 7. L'axe intermédiaire 26 décrit donc un mouvement de révolution générant une surface - notamment un cylindre - théorique de révolution autour de l'axe décentré 27 au cours de la rotation de l'organe de transmission 19. Par contre, l'axe intermédiaire 26 décrit une trajectoire non cylindrique de révolution autour de l'axe principal 7. L'axe décentré 27 étant à une distance e de l'axe principal 7, et l'axe intermédiaire 26 restant à distance constante R de l'axe décentré 27, cet axe intermédiaire 26 se rapproche puis s'éloigne de l'axe principal 7 au cours de la rotation des pistons et des arbres 6, 8 rotatifs. Ce mouvement d'oscillations radiales est donc utilisé et transformé en mouvement de rotation relative différentielle des deux arbres 6, 8 rotatifs par le dispositif selon l'invention, grâce aux systèmes bielle/manivelle 12/13, 14/15 qui s'étendent chacun dans un plan perpendiculaire à l'axe principal 7. Les deux systèmes bielle/manivelle associés respectivement aux arbres rotatifs 6, 8 sont décalés axialement l'un par rapport à l'autre. Ainsi, le dispositif 1 selon l'invention comporte au moins un système bielle/manivelle 12/13 associé au premier arbre rotatif 6 du piston en avance, et au moins un système bielle/manivelle 14/15 associé au second arbre rotatif 8 en retard. De ce fait, au moins une paire de systèmes bielle/manivelle est ainsi prévue pour relier les deux arbres 6, 8 rotatifs respectivement audit organe de transmission 19. Dans toute la présente demande, on désignera par "organe de transmission" l'organe de transmission 19 monté rotatif par rapport au carter 5 autour d'un axe décentré 27 fixe parallèle et non confondu à l'axe principal 7, tel que précédemment décrit. Selon l'invention, le dispositif 1 comporte un organe de transmission 19 associé à chaque paire de systèmes bielle/manivelle 12/13, 14/15 associés respectivement aux deux arbres 6, 8 rotatifs. Ainsi, un dispositif 1 selon l'invention comporte autant d'organes de transmission 19 qu'il y a de paires de systèmes bielle/manivelle associés aux arbres 6, 8 rotatifs. Par ailleurs, chaque axe intermédiaire 26 est fixe par rapport à un organe de transmission 19 qui le porte et décrit donc un mouvement de révolution de rayon R autour de l'axe décentré 27. Lors de ce mouvement de révolution, la distance d entre l'axe intermédiaire 26 et l'axe principal 7 varie entre une valeur minimale R - e et une valeur maximale R + e. Selon l'invention, l'axe décentré 27 est coplanaire de l'axe principal 7 et de l'axe intermédiaire 26 lorsque la distance d séparant l'axe intermédiaire 26 de l'axe principal 7 est minimale, et lorsqu'elle est maximale. Pour que le système puisse fonctionner et effectuer les rotations autour de l'axe principal 7 et de l'axe décentré 27, il est nécessaire que R + e soit inférieur à la somme des longueurs de la bielle et de la manivelle de chaque système bielle/manivelle 12/13, 14/15. Le dispositif 1 pourrait comporter un axe intermédiaire 26 propre à chaque système bielle/manivelle relié à chaque arbre rotatif 6,8. ~Néanmoins, selon l'invention et avantageusement, chaque axe intermédiaire 26 est relié à chaque arbre 6, 8 rotatif respectivement par un système bielle/manivelle 12/13, 14,15. Et chaque axe intermédiaire 26 est constitué d'un maneton 16, solidaire de l'organe de transmission 19 et auquel sont articulées les bielles 13, 15 de deux systèmes bielle/manivelle 12/13, 14/15 associés respectivement aux deux arbres rotatifs 6, 8. Ainsi, comme on le voit par exemple sur la figure 1, le premier arbre rotatif 6 porte une manivelle 12 qu'il entraîne en rotation, à laquelle une bielle 13 est articulée par l'intermédiaire d'un maneton 20.L'extrémité de la bielle 13 est articulée au maneton 16 qui est luimême porté par l'organe de transmission 19. De même, le second arbre rotatif 8 entraîne en rotation une manivelle 14 qui est articulée par un maneton 21 à la bielle 15 dont l'autre extrémité est articulée au même maneton 16 réalisant l'axe intermédiaire 26. Ainsi, dans un dispositif 1 selon l'invention, un système bielle/manivelle 12/13 associé au premier arbre rotatif 6 et un système bielle/manivelle 14/15 associé au second arbre rotatif 8 sont reliés à un même axe intermédiaire 26. De plus, selon l'invention, dans chaque paire de systèmes bielle/manivelle 12/13, 14/15 reliée au même axe intermédiaire 26, le système bielle/manivelle 12/13 associé au premier arbre rotatif 6 est en avance par rapport au système bielle/manivelle 14/15 associé au second arbre rotatif 8 et relié au même axe intermédiaire 26. Par ailleurs, selon l'invention et dans les modes de réalisation représentés, la différence de position ou de dimensions susmentionnée entre les systèmes bielle/manivelle peut aisément être réalisée grâce simplement à une opposition symétrique des deux systèmes bielle/manivelle l'un par rapport à l'autre de chaque côté d'un plan radial P2 contenant l'axe principal 7. Cette disposition permet de respecter la symétrie en rotation du dispositif 1. En variante ou en combinaison, les deux systèmes bielle/manivelle peuvent avoir des caractéristiques dimensionnelles (longueur des bielles et/ou des manivelles, position des axes intermédiaires ...) différentes.Dans la variante représentée et selon l'invention, chaque système bielle/manivelle 12/13, 14/15 associé à un arbre rotatif 6, 8 est disposé symétriquement à un système bielle/manivelle 14/15, 12/13 associé à l'autre arbre rotatif 8,6 par rapport à un plan P2 s'étendant radialement par rapport à l'axe principal 7 et contenant cet axe principal 7, de sorte que pour chaque paire de systèmes bielle/manivelle 12/13, 14/15 ainsi formée, l'un est orienté en avance par rapport au plan P2 tandis que l'autre est orienté en retard par rapport au plan P2.Ainsi, dans le premier système bielle/manivelle 12/13 associé au premier arbre rotatif 6, l'angle formé par la manivelle 12 et la bielle 13 est orienté vers l'avance par rapport au sens de rotation, tandis que dans le second système bielle/manivelle 14/15 associé au second arbre rotatif 8, l'angle formé entre la manivelle 14 et la bielle 15 est orienté vers le retard. Les variations angulaires de rotation entre les deux arbres 6, 8 rotatifs sont donc réalisées symétriquement par rapport au plan P2 qui est le plan qui contient l'axe principal 7 et l'axe intermédiaire 26. Ainsi, au fur et à mesure de la rotation, les deux manivelles 12, 14 solidaires en rotation de deux pistons 2, 3 s'écartent et se rapprochent d'une même valeur angulaire ss du plan P2. Il suffit en pratique de dimensionner les longueurs respectives des manivelles 12, 14 et des bielles 13, 15 pour régler les variations angulaires des deux pistons souhaitées. Selon l'invention, les deux manivelles 12, 14 d'une paire de systèmes bielle/manivellèreliés au même axe intermédiaire 26 ont la même longueur, et les deux bielles 13, 15 d'une paire de systèmes bielle/manivelle reliés au même axe intermédiaire 26 ont la même longueur.La différence susmentionnée est donc une différence de position résultant de l'orientation en sens inverse des deux systèmes bielle/manivelle par rapport au plan P2. On respecte ainsi une parfaite symétrie de l'ensemble. Par ailleurs, il est aisé de réaliser un équilibrage dynamique des systèmes bielle/manivelle, par exemple dans le mode de réalisation des figures 1 à 3, en prévoyant des masselottes d'équilibrage à l'opposé des systèmes bielle/manivelle 12/13, 14/15 par exemple en prolongement des manivelles 12, 14 au delà de l'axe principal 7 (ces masselottes ne sont pas représentees sur les figures pour plus de clarté). Dans le premier mode de réalisation, et selon la première variante représentée à la figure 1, le maneton 16 est prolongé axialement au-delà des bielles 13, 15 pour être porté par l'organe de transmission 19 qui est constitué d'une bielle reliée solidaire en rotation à un arbre 18 parallèle aux arbres 6, 8 rotatifs. L'arbre 18 est monté rotatif autour de l'axe décentré 27 par rapport au carter 5 grâce à un palier 22. La machine 4 pourrait fonctionner dans cet état, son arbre de sortie pouvant alors être réalisé soit par l'arbre 18 décentré, soit par l'un des deux arbres 6, 8 rotatifs. Néanmoins, dans cette hypothèse, la position angulaire de l'arbre de sortie ne correspond pas de façon biunivoque à la position angulaire du plan P2 et donc à la position angulaire de la chambre de combustion 10.Ainsi, en supposant que l'arbre de sortie soit animé d'une rotation uniforme, la chambre 10 sera animée d'une rotation non uniforme subissant successivement des accélérations et décélérations. C'est pourquoi, afin d'assurer des positions angulaires et des vitesses en correspondance entre l'arbre principal 7 (et donc la chambre 10) et l'arbre de sortie, le dispositif 1 selon l'invention est caractérisé en ce que chaque axe intermédiaire 26 est relié à une pièce de sortie 28 montée rotative par rapport au carter 5 et centrée sur l'axe principal 7 et ce par l'intermédiaire d'un dispositif 29, 30 de liaison en rotation autorisant les oscillations radiales de l'axe intermédiaire 26 par rapport à l'axe principal 7, de sorte que la position angulaire de l'axe intermédiaire 26 par rapport à l'axe principal 7 correspond de façon biunivoque à la position angulaire de la pièce de sortie 28.Ainsi l'ensemble constitué de la pièce de sortie 28 et des dispositifs 29, 30 de liaison en rotation recentre le mouvement de l'axe intermédiaire 26 et de l'organe de transmission 19 par rapport à l'axe principal 7. Et la pièce de sortie 28 est associée en rotation à un arbre de sortie 31 de la machine 4. Dans les variantes des figures 1 à 5 et 9, le dispositif 29, 30 de liaison en rotation est constitué d'au moins une coulisse 29 s'étendant radialement par rapport à l'axe principal 7, sous forme d'une rainure radiale ménagée dans un levier 32 monté en rotation autour de l'axe principal 7. Cette coulisse 29 et le levier 32 sont associés solidaires en rotation à la pièce de sortie 28. Le dispositif 29, 30 de liaison comporte en outre au moins un coulisseau 30 relié à un axe intermédiaire 26, et coopérant avec la coulisse 29. Le coulisseau 30 s'étend parallèlement à l'axe principal 7 de sorte que son extrémité libre est engagée dans la coulisse 29. Dans les deux premiers modes de réalisation (figures 1 à 5) l'autre extrémité du coulisseau 30 est associée rigidement à l'organe de transmission 19.Le coulisseau 30 est donc relié à l'axe intermédiaire 26 par l'intermédiaire de l'organe de transmission auquel il est associé rigidement. Le levier 32 peut aussi être réalisé par un flasque en forme de disque constituant un volant d'inertie, la coulisse 29 étant ménagée dans une direction radiale du flasque. Dans le premier mode de réalisation et dans la première variante représentée sur la figure 1, le coulisseau 30 est associé à l'extrémité libre d'un prolongement 24 de l'organe de transmission 19 s'étendant à l'opposé du maneton décentré 16 par rapport à l'axe décentré 27. Et la pièce de sortie 28 est montée rotative autour d'un cylindre 23 extérieur du palier 22 portant l'arbre décentré 18. Une couronne dentée 33 est associée solidaire en rotation de la pièce 28 autour du palier 22, et les dentures extérieures de cette couronne 33 coopèrent avec un pignon 34 entraînant l'arbre 31 de sortie en rotation. La figure 1 est un schéma fonctionnel illustrant uniquement les différentes fonctions et les relations entre les différents moyens d'un dispositif 1 selon l'invention dans une machine 4 selon l'invention. La figure 2 est au contraire un dessin illustrant la façon selon laquelle ces différentes fonctions peuvent être mises en oeuvre en pratique selon une deuxième variante du premier mode de réalisation. Sur la figure 2, le premier arbre rotatif 6 est monté par rapport au carter 5 sur un roulement à billes 35. Le second arbre rotatif 8 est monté rotatif par rapport au premier arbre rotatif 6 grâce à un palier à coussinet 36. Le second arbre rotatif 8 est donc monté à l'intérieur du premier arbre rotatif 6 concentrique par rapport à l'axe principal 7. Le premier arbre rotatif 6 porte une manivelle 12 radiale qui est montée solidaire de ce premier arbre rotatif 6 par son pied 38. Ce pied 38 de la manivelle 12 est associé à l'extrémité libre du premier arbre rotatif 6 grâce à des vis longitudinales 39 introduites dans des taraudages borgnes de l'arbre rotatif 6. Sur la figure 2, une coupe de détail selon la ligne BB de la figure 3 est représentée afin de montrer la bielle 13 associée à la manivelle 12 par le maneton 20 grâce à un palier à coussinet 40. La manivelle 14 a son pied 41 associé solidaire en rotation de l'extrémité libre du second arbre rotatif 8 grâce à une clavette longitudinale 42 et à un écrou 43 à créneaux vissé à l'extrémité libre taraudée de ce second arbre rotatif 8. L'extrémité libre du second arbre rotatif 8 et le pied 41 de la manivelle 14 sont emmanchés l'un dans l'autre par un emmanchement conique 37 serré axialement par l'écrou 43. Dans le mode de réalisation des figures 2 et 3, l'organe de transmission 19 est constitué d'un barillet ou d'une partie de barillet comprenant deux surfaces cylindriques 44, 45, montées rotatives par l'intermédiaire respectivement de deux paliers à roulements 46, 47 par rapport au carter 5. Les deux paliers à roulements 46, 47 sont centrés autour de l'axe décentré 27. Les deux surfaces cylindriques 44, 45, et les deux paliers à roulements 46, 47, s'étendent respectivement de part et d'autre du système à bielle/manivelle 12/13, 14/15, qui est engagé dans ce barillet 19. Le barillet 19 comporte donc deux flasques 48, 49 de part et d'autre du système à bielle/manivelle 12/13, 14/15.Chacun des flasques 48, 49 forme une surface cylindrique 44, 45 coopérant avec un palier 46, 47.Chacun des flasques 48, 49 est globalement en forme de couronne ou partie de couronne radiale évidée en son centre. Le maneton 16 intermédiaire est associé rigidement aux deux flasques 48, 49 du barillet 19, et les deux bielles 13, 15, sont associées articulées autour du maneton 16 par des paliers à coussinet 50, 51. A 1 l'opposé symétriquement par rapport à l'axe décentré 27 du maneton intermédiaire 16, l'organe de transmission 19 porte une tige 52 qui s'étend entre les deux flasques 48, 49 parallèlement aux axes principal 7 et décentré 27 et qui débouche à l'extérieur du barillet 19 du côté opposé aux arbres rotatifs 6, 8 pour former, à son extrémité libre, le coulisseau 30. Le palier 46 portant le barillet 19 et qui est disposé à l'opposé des arbres rotatifs 6, 8 est porté par un support de palier 53 associé rigidement au carter 5 par des vis 54. Ce support de palier 53 comporte une surface cylindrique 55 de révolution autour de l'axe principal 7. La pièce de sortie 28 est montée rotative autour de cette surface cylindrique 55 par l'intermédiaire de deux paliers à coussinet 56, 57.La pièce de sortie 28 s'étend radialement par rapport à l'axe principal 7 pour former le levier 32 dans lequel la coulisse radiale 29 est ménagée. Dans le mode de réalisation de la figure 2, on a prévu deux leviers 32 et deux coulisses 29 symétriques l'une de l'autre par rapport à l'axe principal 7 à des fins uniquement d'équilibrage. Une couronne à denture extérieure 33 est clavetée sur la pièce de sortie 28 par une clavette 58. Le pignon 34 qui coopère avec la denture extérieure de la couronne 33 est monté solidaire en rotation de l'arbre de sortie 31 grâce à une clavette 59 et l'arbre de sortie 31 est monté rotatif axialement par rapport au carter 5 grâce à deux roulements à billes 60, 61. La deuxième variante du premier mode de réalisation diffère de la première variante essentiellement sur la forme donnée à l'organe de transmission 19 qui est un barillet à la place de la bielle et de son prolongement 24 représentés à la figure 1. Comme on le voit, l'ensemble est parfaitement compact et peut tourner autour de l'axe principal 7 avec une parfaite symétrie radiale et un équilibrage dynamique aisé. La figure 4 illustre un deuxième mode de réalisation de l'invention dans lequel le dispositif 1 selon l'invention comporte deux systèmes bielle/manivelle 12a/13a, 12b/13b, 14a/15a, 14b/15b associés à chaque arbre rotatif 6, 8, disposés symétriques l'un de l'autre par rapport à l'axe principal 7, et reliés respectivement à deux organes de transmission 19a, 19b également symétriques l'un de l'autre par rapport à l'axe principal 7 comme les deux systèmes bielle/manivelle. L'avantage de cette disposition est d'éviter la présence de masselottes d'équilibrage. Par ailleurs, le guidage et la transmission du couple se font de façon plus régulière et sont répartis, pour chaque arbre rotatif 6, 8 entre les deux systèmes bielle/manivelle. Chaque organe de transmission 19a, 19b est monté rotatif par rapport au carter 5 autour d'un axe décentré 27a, 27b fixe, parallèle et non confondu à l'axe principal 7. Les deux axes décentrés 27a, 27b sont disposés symétriques l'un de l'autre par rapport à l'axe principal 7. Pour ce faire, le dispositif 1 comporte un support fixe associé rigidement au carter 5 et en forme de vilebrequin fixe de façon à former deux arbres 18a, 18b fixes de support pour les deux organes de transmission 19a, 19b, chaque arbre 18a, 18b réalisant chaque axe décentré 27a, 27b. Chaque organe de transmission 19a, 19b est alors monté rotatif par rapport à chaque arbre 18a, 18b fixe, contrairement au mode de réalisation de la figure 1 dans lequel l'arbre 18 tournait dans le palier 22 qui était luimême monté fixe par rapport au carter 5. Les deux manivelles 12a, 12b et 14a, 14b de deux systèmes bielle/manivelle associées au même arbre rotatif 6 et 8 s'étendent en prolongement l'une de l'autre et sont formées d'une même pièce associée solidaire en rotation de l'arbre rotatif 6, 8 correspondant. -Les extrémités des manivelles 12a, 12b, 14a, 14b sont articulées aux bielles 13a, 13b, 15a, 15b par l'intermédiaire de manetons 20a, 20b, 21a, 21b respectivement. Et les bielles 31a, 13b, 15a, 15b, sont articulées à leur extrémité à deux manetons intermédiaires 16a, 16b. Chaque maneton intermédiaire 16a, 16b est prolongé axialement pour former les deux coulisseaux 30a, 30b à leur extrémité libre respectivement. Ces deux coulisseaux 30a, 30b sont engagés dans deux coulisses 29a, 29b ménagées respectivement dans deux leviers 32a, 32b d'une même pièce de sortie 28. Ainsi, selon l'invention et dans les deux premiers modes de réalisation représentés, tous les organes de transmission 19 ou 19a, l9b, sont reliés à la même pièce de sortie 28. La pièce 28 de sortie est associée rotative autour de l'axe principal 7 grâce à un arbre fixe 62 du support en forme de vilebrequin et à un palier 63. De même que dans le premier mode de réalisation, une couronne à denture extérieure 33 est associée solidaire en rotation de la pièce de sortie 28, et la denture de cette couronne 33 coopère avec un pignon 34 monté solidaire en rotation de l'arbre de sortie 31. La figure 5 illustre la cinématique de principe du dispositif 1 selon le deuxième mode de réalisation de l'invention représenté sur la figure 4. Ce schéma est compréhensible de l'homme du métier en lui-même. Bien évidemment le deuxième mode de réalisation peut également être mis en oeuvre de façon similaire au premier mode de réalisation comme représenté sur les figures 2 et 3 en dupliquant le système bielle/manivelle représenté sur ces figures 2 et 3 et en prévoyant que les manetons 16a, 16b soient prolongés axialement pour former les coulis seaux 30a, 30b. Les figures 6a à 6d illustrent les différentes positions relatives des manivelles 12a, 12b, 14a, 14b, des bielles 13a, 13b, 15a, 15b, des organes de transmission 19a, 19b et de la pièce de sortie 28 au cours de la rotation autour de l'axe principal 7. Sur la figure 6a, on a représenté la position dans laquelle les deux manetons intermédiaires 16a, 16b sont à une distance d = R - e minimum de l'axe principal 7. Dans cette position, l'angle a formé entre les deux manivelles 12a, 14a et 12b, 14b solidaires des deux pistons ou jeux de pistons 2, 3 prend une valeur maximum correspondant à la phase de fin de détente. Les coulisseaux 30a, 30b sont dans la portion d'extrémité des coulisses 29a, 29b la plus proche de l'axe principal 7. Sur la figure 6c, on a représenté la position extrême opposée dans laquelle les manetons intermédiaires 16a, 16b sont éloignés de l'axe principal 7 d'une distance d = R + e maximum. Dans cette position, l'angle a prend une valeur minimum et les pistons sont donc rapprochés l'un de l'autre dans une phase de compression. Comme on le voit sur les figures 6a et 6c, dans les deux positions extrêmes d'oscillation des manetons intermédiaires 16a, 16b, les organes de transmission 19a, 19b sont situés dans un même plan radial P2 contenant l'axe principal 7 qui est aussi le plan radial dans lequel s'étend la pièce de sortie 28 et les coulisses 29a, 29b. Les figures 6b et 6d représentent deux positions intermédiaires entre les positions extrêmes représentées aux figures 6a et 6c.Dans ces positions intermédiaires, on voit que les deux organes de transmission 19a, 19b sont légèrement décalés angulairement par rapport à la direction de la pièce de sortie 28 et des coulisses 29a, 29b. Ainsi, dans les positions intermédiaires, les organes de transmission 19a, 19b ne s'étendent pas dans une direction strictement radiale par rapport à l'axe principal 7. Néanmoins,~^la pièce de sortie 28 reste strictement dans le plan P2 qui est le plan de symétrie des systèmes bielle/manivelle qui passe par les deux manetons intermédiaires 16a, 16b et par l'axe principal 7. Sur la figure 7 la courbe C2 représente l'allure du moment qui serait transmis sur l'arbre de sortie avec un dispositif de liaison conforme au brevet français 2 216 436. M1 représente la valeur du couple transmis par le piston 2 en avance, uniquement sur l'arbre de sortie. La courbe C3 représente par contre l'allure du moment transmis en ordonnées sur l'arbre de sortie du dispositif de liaison selon la demande de brevet français non publiée 91 00873 dans les mêmes conditions et avec les mêmes caractéristiques de la partie moteur (les pressions dans la chambre étant les mêmes). On a porté en abscisse l'angle de rotation absolue de l'arbre de sortie, l'origine étant prise à la position de compression maximale (figure 6c). Et la courbe C4 représente l'allure du moment transmis sur l'arbre de sortie 31 d'un dispositif de liaison selon l'invention toujours dans les mêmes conditions et avec les mêmes caractéristiques de la partie moteur. Comme on le voit sur cette courbe, le couple transmis sur l'arbre de sortie 31 pour des pressions d'inflammation maximales entre 0 et 200 de rotation après la compression est plus important avec un dispositif selon l'invention que dans un dispositif selon le brevet français 2 216 436. Par ailleurs, la variation du moment est plus régulière au cours de la rotation qu'avec le dispositif de liaison selon la demande de brevet français non publiée 91 00873. Dans le troisième mode de réalisation représenté sur la figure 9, les moyens 19, 66 pour contraindre chaque axe intermédiaire à décrire une trajectoire de révolution décentrée par rapport à l'axe principal 7 comportent non pas un organe de transmission 19 tel que précédemment décrit, mais une came 66 montée fixe par rapport au carter 5 et contre laquelle au moins un galet 67 rotatif, centré autour de ou relié à l'axe intermédiaire 26 est astreint à rouler. La came 66 est double et comporte une surface intérieure 68 et une surface extérieure 69 emprisonnant chaque galet 67. Les deux surfaces 68 et 69 ont la même forme de façon à réaliser une rainure de guidage du galet 67. Le galet 67 roule dans cette rainure de guidage comme une bille dans la cage d'un roulement à billes.Ce troisième mode de réalisation présente l'avantage de pouvoir donner à chaque axe intermédiaire 26 un mouvement non nécessairement cylindrique de révolution autour d'un axe décentré 70. Ainsi, si le came 66 peut définir une trajectoire cylindrique de révolution à base circulaire centrée autour d'un axe décentré 70 fixe parallèle et non confondu à l'axe principal 7, la came 66 peut également définir une trajectoire elliptique ou quelconque selon les oscillations radiales que l'on veut donner aux axes intermédiaires 26 par rapport à l'axe principal 7. Sur le troisième mode de réalisation représenté, le maneton 16 représentant l'axe intermédiaire 26 est prolongé axialement pour réaliser le coulisseau 30 du dispositif de liaison en rotation tel que précédemment décrit sur les figures 1 à 5. Le dispositif 1 selon l'invention peut comporter dans la variante représentée à la figure 8 et à la place du dispositif de liaison en rotation formé de la coulisse 29 et du coulisseau 30 un jeu d'au moins deux engrenages 64, 65 à denture excentrée, non circulaire, dont un 64 est monté solidaire de l'arbre 18 en rotation autour de l'axe variations de vitesse angulaires de l'arbre de sortie 31 pa rapport à l'axe principal 7 et relie chaque axe intermédiaire 26 à l'arbre de sortie 3lde la machine. Dans les deux premiers modes de réalisation, l'engrenage 64 est monté solidaire en rotation de l'organe de transmission 19 autour de l'axe décentré 27. Dans le troisième mode de réalisation de la figure 9 on pourrait aussi en variante prévoir un tel jeu d'engrenages 64, 65 dont l'un 64 serait solidaire en rotation d'un axe décentré fixe (qui peut être l'axe de symétrie 70 de la came 66 lorsque celle-ci est cylindrique), une bielle rotative autour du même axe décentré 70 étant prévue pour relier cet engrenage 64 à l'axe intermédiaire 26 correspondant. Le dispositif selon l'invention permet de supprimer les vibrations angulaires au cours de la rotation tout en facilitant la transmission du couple et de la puissance sans utiliser de système cycloïdal. Par ailleurs, la vitesse maximum périphérique et les variations de vitesse des pistons sont également diminuées. Ainsi, le calcul démontre par exemple que pour une trajectoire périphérique ayant un diamètre de 120 mm, une vitesse de rotation de 6000 tours/min et un angle d'ouverture des pistons de 800, la vitesse moyenne périphérique des pistons serait de 37,7 m/s avec une vitesse maximum de 52 m/s et une vitesse minimum de 30 m/s. Au contraire, avec un dispositif de liaison selon la demande de brevet français non publiée 91 00873, la vitesse du piston en retard varie de 8 m/s à 64 m/s. Ainsi, non seulement la vitesse maximum est limitée, mais les variations de vitesse également. Le tout est réalisé avec des conditions thermodynamiques parfaitement compatibles et favorables pour l'utilisation du dispositif de liaison avec un moteur thermique à pistons rotatifs à combustion interne. de liaison avec un moteur thermique à pistons rotatifs à combustion interne. L'invention concerne donc égaiement un moteur volumétrique 4 à combustion interne à pistons rotatifs radiaux 2, 3 caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif 1 de liaison cinématique de ses pistons selon l'invention. Ce moteur à combustion interne 4 peut être à allumage à alimentation atmosphérique, à injection ou a turbocompression ou du type diesel, mais il est clair que le dispositif de liaison cinématique peut être appliqué à toute machine à pistons rotatifs radiaux dans laquelle les mêmes problèmes se posent (pompe, compresseur, ...). REVENDICATIONS 1. Dispositif de liaison cinématique pour les pistons d'une machine à pistons rotatifs radiaux comprenant un carter fixe (5), un premier piston ou jeu de pistons (2) en avance associé rigidement solidaire en rotation d'un premier arbre (6) rotatif autour d'un axe principal (7) fixe et un second piston ou deux de pistons (3) en retard associé rigidement solidaire en rotation d'un second arbre (8) rotatif autour du même axe principal (7), chaque premier piston en avance (2) comportant une face radiale (9) définissant une chambre (10) de volume variable avec une face radiale (11) d'un second piston (3) en retard immédiatement adjacent, les pistons (2, 3) tournant dans le même sens autour de l'axe principal (7) avec des variations de vitesse relatives engendrant des variations de volume de la chambre (10), caractérisé en ce que chaque arbre (6, 8) rotatif est relié par au moins un système bielle/manivelle (12/13, 14/15) à au moins un axe intermédiaire (26) distinct de et parallèle à l'axe principal (7), en ce qu'il comporte des moyens (19, 66) pour contraindre chaque axe intermédiaire (26) à décrire une trajectoire de révolution décentrée par rapport à l'axe principal (7) de façon que cet axe intermédiaire (26) se rapproche et s'éloigne radialement de l'axe principal (7) au cours de la rotation de la chambre (10) et en ce que les systemes bielle/manivelle (12/13, 14/15) associés respectivement aux arbres (6, 8) rotatifs présentent au moins une différence de -position ou de dimension de façon à imposer des mouvements de rotation distincts aux deux arbres (6, 8) rotatifs l'un par rapport à l'autre à partir du mouvement d'oscillations radiales de l'axe intermédiaire (26) par rapport à l'axe principal (7). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque axe intermédiaire (26) est relié à chaque arbre (6, 8) rotatif respectivement par un système bielle/manivelle (12/13, 14/15). 3. Dispositif selon l'une ~ quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que chaque axe intermédiaire (26) est constitué d'un maneton (16) auquel sont articulées les bielles (13, 15) de deux systèmes bielle/manivelle (12/13, 14/15) associés respectivement aux deux arbres rotatifs (6,8). 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'un système bielle/manivelle (12/13) associé au premier arbre (6) rotatif et un système bielle/manivelle (14/15) associé au second arbre (8) rotatif, sont reliés à un même axe intermédiaire (26). 5. Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce que le système bielle/manivelle (12/13) associé au premier arbre rotatif (6) est en avance par rapport au système bielle/manivelle (14/15) associé au second arbre rotatif (8) et relié au même axe intermédiaire (26). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que chaque système bielle/manivelle (12/13, 14/15) associé à un arbre rotatif (6,8) est disposé symétriquement à un système bielle/manivelle (14/15, 12/13) associé à l'autre arbre rotatif (8,6) par rapport à un plan (P2) s'étendant radialement par rapport à l'axe principal (7) et contenant cet axe principal (7) de sorte que pour chaque paire de systèmes bielle/manivelle (12/13) ainsi formée, l'un est orienté en avance par rapport au plan (P2) tandis que l'autre est orienté en retard par rapport au plan (P2). 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que les deux manivelles (12, 14) d'une paire de systèmes bielle/manivelle ont la même longueur, et en ce que les deux bielles (13, 15) d'une paire de systèmes bielle/manivelle ont la même longueur. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 caractérisé en ce que les moyens (19,66) pour contraindre chaque axe intermédiaire (26) à décrire une trajectoire de révolution décentré par rapport à l'axe principal (7) comportent au moins un organe de transmission (19) monté rotatif par rapport au carter (5) autour d'un axe décentré (27) fixe, parallèle et non confondu à l'axe principal (7), et en ce que chaque arbre (6,8) rotatif est relié par un moins un système bielle/manivelle (12/13, 14/15) à au moins un axe intermédiaire (26) solidaire en rotation de l'organe de transmission (19) et distinct de l'axe décentré (27). 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comporte un organe de transmission (19) associé à chaque paire de systèmes bielle/manivelle (12/13, 14/15) associée respectivement aux arbres (6,8) rotatifs. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 et 9, caractérisé en ce qu'il comporte deux systèmes bielle/manivelle (12a/13a, 12b/13b, 14a/15a, 14b/15b) associés à chaque arbre rotatif (6,8) disposés symétriques l'un de l'autre par rapport à l'axe principal (7), et reliés respectivement à deux organes de transmission (l9a, 19b) également symétriques l'un de l'autre par rapport à l'axe principal (7) comme les deux systèmes bielle/manivelle. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 caractérisé en ce que les moyens (19,66) pour contraindre chaque axe intermédiaire (26) à décrire une trajectoire de révolution décentrée par rapport à l'axe principal (7) comportent une came (66) montée fixe par rapport au carter (5) contre laquelle au moins un galet rotatif (67) centré autour de ou relié à l'axe intermédiaire (26) est astreint à rouler. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que la came (66) est double et comporte une surface intérieure (68) et une surface extérieure (69) emprisonnant chaque galet (67). 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 11 et 12 caractérisé en ce que la came (66) définit une trajectoire cylindrique de révolution centrée autour d'un axe (70) décentré fixe parallèle et non confondu à l'axe principal (7). 14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que chaque axe intermédiaire (26) est relié à une pièce de sortie (28) rotative centrée sur l'axe principal (7), et ce par l'intermédiaire d'un dispositif (29, 30) de liaison en rotation autorisant les oscillations radiales de l'axe intermédiaire (26) par rapport à l'axe principal (7), de sorte que la position angulaire de l'axe intermédiaire (26) par rapport à l'axe principal (7) corresponde à la position angulaire de la pièce de sortie (28). 15. Dispositif selon l'un quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que la pièce de sortie (28) est associée à un arbre de sortie (31) de la machine (4) et en ce que tous les organes de transmission (19) sont reliés à la même pièce de sortie (28). 16. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 14 et 15 caractérisé en ce que le dispositif (29, 30) de liaison en rotation est constitué d'au moins une coulisse (29) s'étendant radialement par rapport à l'axe principal (7) et associée solidaire en rotation à la pièce de sortie (28), et d'au moins un coulisseau (30) relié à un axe intermédiaire (26) et coopérant avec la coulisse (29). 17. Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce que le coulisseau (30) est constitué d'un prolongement axial du maneton (16) ~constituant l'axe intermédiaire (26). 18. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 14 à 17, caractérisé en ce que chaque axe intermédiaire (26) est relié à un arbre de sortie (31) de la machine par un jeu d'au moins deux engrenages (64, 65) à denture excentrée non circulaire, dont un est monté en rotation autour de l'axe décentré (27, 70) et l'autre est monté solidaire en rotation de l'arbre de sorite (31). 19. Moteur volumétrique à combustion interne à pistons rotatifs radiaux (2, 3) caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif (1) de liaison cinématique de ses pistons (2,3) selon l'une quelconque des revendications 1 à 18).