FR 2702814 A1 19940923 FR 9303228 A 19930319 L'invention concerne une transmission, et plus précisément une transmission automatique continue construite de manière que, lors d'un changement de vitesse ou lorsqu'une opération de marche arrière est souhaitable, l'énergie transmise à un arbre d'entrée puisse être transformée et transmise à un arbre de sortie assurant le déplacement en marche avant ou en marche arrière, sans qu'un changement ou une séparation de pignons soit nécessaire à cet effet. En général, un changement de vitesse d'une transmission est obtenu par sélection manuelle d'un rapport prédéterminé. Des précautions doivent être prises, car les pignons doivent être déplacés (changés ou séparés) lors du changement de vitesse. Les transmissions automatiques existantes sont compliquees et leur installation nécessite un espace important. En outre, la fabrication des transmissions automatiques actuelles est coûteuse. Le brevet des Etats-Unis d'Amérique n" 5 062 823 intitulé "continuously Variable Transmission with Controlling Brakes" délivré le 5 novembre 1991 concerne la résolution des problèmes précités, mais la transmission qu'il décrit nécessite un dispositif séparé pour l'obtention du fonctionnement en marche arrière, c'est dire en sens inverse. Les demandes de brevet des Etats-Unis d'Amérique n" 07/903 137 déposée le 23 juin 1992, 07/921 050 déposée le 28 juillet 1992 et 07/920 892 déposée le 28 juillet 1992 décrivent une transmission qui assure l'entraînement de l'arbre de sortie en sens inverse. La présente invention concerne un perfectionnement important de la construction des transmissions décrites dans les demandes précitées de brevet. Ainsi, dans ces demandes, un arbre de sortie est formé afin qu'il soit solidaire d'un support ou porte-satellites alors que, selon l'invention, l'arbre de sortie est muni d'un pignon planétaire ou solaire de sortie. En conséquence, l'invention concerne une transmission automatique continue qui permet la solution de tous les problèmes précités, qui peut répondre rapidement à une modification de la charge, sans utilisation d'embrayages ou de mécanismes compliqués, qui transmet régulièrement une force de rotation à un arbre de sortie, qui facilite un entraînement régulier de marche arrière et qui a une construction simple. La transmission variable automatiquement et continue selon la présente invention, telle que définie dans les revendications, est représentée sous forme de modes de réalisation particuliers sur les dessins annexés. En résumé, la présente invention concerne une transmission automatique à vitesse variable qui comporte un arbre d'entrée 12 ayant une première extrémité 12A et une seconde extrémité 12B et destiné à recevoir l'énergie d'entrée d'un moteur à essence ou analogue sous forme d'une rotation. L'arbre d'entrée comporte en outre un pignon solaire d'entrée 14 fixé à l'arbre d'entrée entre la première extrémité 12A et la seconde extrémité 12B de l'arbre d'entrée afin que le pignon solaire 14 tourne en même temps que l'arbre d'entrée 12. Un arbre de commande 16 de rotation de marche arrière est monté coaxialement afin qu'il puisse tourner sur l'arbre d'entrée et puisse tourner indépendamment autour de l'arbre d'entrée 12. L'arbre de commande 16 comporte en outre un pignon solaire 18 de rotation de marche arrière fixé à l'arbre 16 et destiné à permettre la rotation simultanée du pignon solaire 18 et de l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière. Un arbre de sortie 22 est utilisé et possède une première extrémité 22A et une seconde extrémité 22B, un pignon solaire 24 de sortie étant fixé à la première extrémité 22A de l'arbre de sortie 22.Un trou axial 20 est formé à la première extrémité de l'arbre de sortie afin qu'il loge coaxialement la seconde extrémité 12B de l'arbre d'entrée 12 et permette une rotation axiale indépendante de l'arbre de sortie 22 et de l'arbre d'entrée 12. Un arbre 26 de commande de vitesse moyenne ayant une première extrémité 26A et une seconde extrémité 26B est utilisé. Un pignon solaire 28 de vitesse moyenne est fixé à la première extrémité 26A de l'arbre 26 qui est monté coaxialement sur l'arbre de sortie 22 de manière qu'il puisse tourner indépendamment autour de l'arbre de sortie 22. Un arbre 30 de commande de faible vitesse ayant une première extrémité 30A et une seconde extrémité 30B est utilisé. Un premier portesatellites 32 est fixé à la première extrémité 30A de l'arbre 30.L'arbre de commande de faible vitesse est monté coaxialement sur l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière afin qu'il permette une rotation indépendante autour de l'arbre de commande de rotation de marche arrière. Un second porte-satellites 34 est monté coaxialement sur l'arbre 26 de commande de vitesse moyenne afin qu'il puisse tourner indépendamment autour de l'arbre 26 de commande de vitesse moyenne. Plusieurs axes de blocage 36, 52 sont utilisés, chaque arbre 36A, 52A parmi les axes de blocage 36, 52 étant fixé au premier et au second portesatellites 32, 34 qui ont ainsi une action solidarisée, afin que les porte-satellites 32, 34 puissent tourner simultanément.Plusieurs pignons satellites ou différentiels 46 de rotation de marche arrière sont utilisés, chaque pignon différentiel 46A de rotation de marche arrière coopérant mécaniquement avec le pignon solaire 18 de rotation de marche arrière. Plusieurs pignons différentiels de sortie 42 sont utilisés, chaque pignon différentiel de sortie 42A coopérant avec le pignon solaire de sortie 24. Plusieurs pignons satellites ou différentiels d'entrée 38 sont utilisés, chaque pignon différentiel d'entrée 38A étant connecté à un pignon 46A parmi les pignons différentiels 46 de rotation de marche arrière et étant raccordé à un pignon 42A parmi les pignons différentiels de sortie 42.Les pignons différentiels raccordés d'entrée 38A, de sortie 42A et de rotation de marche arrière 46A sont montés afin qu'ils puissent tourner sur un axe de blocage 36A parmi les axes 36 afin qu'ils puissent tourner simultanément autour de l'axe 36A. Chaque pignon différentiel d'entrée 38A coopère avec le pignon solaire d'entrée 14. Plusieurs pignons satellites ou différentiels 54 de transmission sont utilisés, chaque pignon différentiel 54A coopérant avec un pignon différentiel d'entrée 38A. Plusieurs pignons différentiels 58 de vitesse moyenne sont utilisés, chaque pignon 58A étant raccordé à l'un des pignons 54A des pignons différentiels 54 de transmission. Les pignons différentiels raccordés de vitesse moyenne 58A et de transmission 54A sont montés afin qu'ils puissent tourner sur un axe 52A parmi les axes de blocage 52 afin qu'ils puissent tourner simultanément autour de cet axe 52. Chaque pignon différentiel 58A de vitesse moyenne coopère avec le pignon solaire 28 de vitesse moyenne. Un frein 62 de faible vitesse est utilisé pour l'application d'une force de résistance en rotation à l'arbre 30 de commande de faible vitesse afin que la rotation de l'arbre de sortie 22 à faible vitesse soit assurée. Un frein 64 de vitesse moyenne est utilisé pour l'application d'une force de freinage de la rotation à l'arbre 26 de commande de vitesse moyenne afin que l'arbre de sortie 22 tourne à une vitesse moyenne. Un dispositif 70 d'enclenchement ou à action solidarisée est utilisé pour l'accouplement en rotation de l'arbre d'entrée 12 et de l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière afin que la rotation de l'arbre de sortie soit accrue lors d'une mise progressive en coopération et donne une rotation à vitesse élevée de l'arbre de sortie lors d'une coopération complète, si bien que l'arbre d'entrée et l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière tournent à la même vitesse. Un frein 66 de rotation de marche arrière est utilisé pour l'application d'une force de freinage à l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière afin que l'arbre de sortie 22 tourne en sens inverse. Dans le second mode de réalisation de la présente invention, la transmission automatique à vitesse variable comporte un arbre d'entrée 12 ayant une première extrémité 12A et une seconde extrémité 12B, destiné à recevoir un signal d'entrée de rotation et comprenant en outre un pignon solaire d'entrée 14 fixé entre la première extrémité 12A et la seconde extrémité 12B de l'arbre d'entrée. Un arbre 26 de commande de vitesse moyenne est utilisé et il a une première extrémité 26A et une seconde extrémité 26B, un pignon solaire 28 de vitesse moyenne étant fixé à la première extrémité 26A de l'arbre 26 qui est monté coaxialement afin qu'il puisse tourner sur la première extrémité 12A de l'arbre d'entrée 12. Un arbre 22 de sortie ayant une première extrémité 22A et une seconde extrémité 22B est utilisé.Un pignon solaire de sortie 24 est fixé à la première extrémité 22A de l'arbre de sortie 22. Un trou axial 20 est formé à la première extrémité 22A de l'arbre de sortie et loge coaxialement la seconde extrémité 12B de l'arbre d'entrée 12. Cette disposition bout à bout de l'arbre d'entrée et de l'arbre de sortie permet une rotation axiale indépendante de l'arbre de sortie 22 et de l'arbre d'entrée 12. Un arbre 16 de commande de rotation de marche arrière est monté coaxialement afin qu'il puisse tourner sur l'arbre de sortie 22. L'arbre 16 comporte en outre un pignon solaire 18 de rotation de marche arrière qui est fixé sur lui. Un arbre 30 de commande de faible vitesse ayant une première extrémité 30A et une seconde extrémité 30B est utilisé. Un premier porte-satellites 32 est formé à la première extrémité 30A de l'arbre 30. L'arbre de commande de faible vitesse est monté coaxialement sur l'arbre 26 de commande de vitesse moyenne de manière qu'il puisse tourner. Un second porte-satellites 34 est monté coaxialement sur l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière de manière qu'il puisse tourner indépendamment autour de l'arbre 16. Plusieurs axes de blocage 36, 52 sont utilisés, chaque axe 36A, 52A parmi les axes de blocage 36, 52 étant fixé au premier et au second porte-satellites 32, 34 qui ont ainsi une action solidarisée de manière que les porte-satellites 32, 34 puissent tourner simultanément. Plusieurs pignons différentiels d'entrée 38 sont utilisés, chaque pignon différentiel d'entrée 38A coopérant avec le pignon solaire d'entrée 14. Plusieurs pignons différentiels 46 de rotation de marche arrière sont utilisés, chaque pignon différentiel 46A de rotation de marche arrière coopérant avec le pignon solaire 18 de marche arrière. Plusieurs pignons différentiels de sortie 42 sont utilisés. Chaque pignon différentiel de sortie 42A est raccordé à un pignon différentiel d'entrée 38A parmi plusieurs pignons différentiels d'entrée 42 et est en outre raccordé à un pignon différentiel 46A parmi plusieurs pignons différentiels 46 de rotation de marche arrière. Les pignons différentiels raccordés résultant de sortie 42A, d'entrée 38A et de rotation de marche arrière 46A sont montés afin qu'ils puissent tourner sur un axe de blocage 36A parmi les axes 36 et puissent tourner simultanément autour de l'axe 36A. Chaque pignon différentiel de sortie 42A coopère avec le pignon solaire de sortie 24. Plusieurs pignons différentiels 58' de vitesse moyenne sont utilisés, chaque pignon différentiel 58A' de vitesse moyenne étant monté afin qu'il puisse tourner sur un axe 52A parmi les axes de blocage 52. Chaque pignon différentiel 58A' de vitesse moyenne coopère avec le pignon solaire 28 de vitesse moyenne et l'un des pignons différentiels d'entrée 38. Un frein 62 à faible vitesse est utilisé afin qu'il applique une force de freinage en rotation à l'arbre 30 de commande de faible vitesse de manière que l'arbre de sortie 22 tourne à faible vitesse. Un frein 64 de vitesse moyenne est utilisé pour l'application d'une force de freinage de rotation à l'arbre 26 de commande de vitesse moyenne afin que l'arbre de sortie 22 présente une rotation à vitesse moyenne.Un dispositif 70 à action solidarisée est utilisé pour l'accouplement de la rotation de l'arbre d'entrée 12 à l'arbre 26 de commande de vitesse moyenne de manière que la rotation de l'arbre de sortie augmente lors d'une action solidarisée partielle et qu'une rotation à vitesse élevée de l'arbre de sortie soit obtenue lors d'une action solidarisée complète, si bien que l'arbre d'entrée et l'arbre de commande de vitesse moyenne tournent à la même vitesse. Un frein 66 de rotation de marche arrière est utilisé pour l'application d'une force de freinage en rotation à l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière de manière que l'arbre de sortie 22 tourne en marche arrière. Dans le troisième mode de réalisation de la présente invention, la transmission automatique à vitesse variable comporte un arbre d'entrée 112 ayant une première extrémité 112A et une seconde extrémité 112B et destiné à recevoir l'énergie d'entrée en rotation. Un pignon solaire 114 d'entrée est fixé à l'arbre d'entrée 112 entre la première extrémité 112A et la seconde extrémité 112B de l'arbre d'entrée. Un premier arbre 120 de commande de faible vitesse est utilisé et il a une première extrémité 120A et une seconde extrémité 120B, un pignon solaire 122 de faible vitesse étant fixé à la première extrémité 120A de l'arbre 120. L'arbre 120 est monté coaxialement sur la première extrémité 112A de l'arbre d'entrée afin qu'il puisse tourner. Un arbre 130 de commande de rotation de marche arrière est monté coaxialement sur l'arbre 120 de manière qu'il puisse tourner. L'arbre 130 comporte en outre un pignon solaire 132 de rotation de marche arrière qui lui est fixé afin qu'il puisse tourner simultanément avec l'arbre 130 de commande de rotation de marche arrière. Un arbre de sortie 138 est utilisé et possède une première extrémité 138A et une seconde extrémité 138B. Un pignon solaire de sortie 140 est fixé à la première extrémité 138A de l'arbre de sortie 138 et un trou axial 136 est formé à la première extrémité de l'arbre de sortie de manière qu'il loge coaxialement la seconde extrémité 112B de l'arbre d'entrée 112 et permette une rotation axiale indépendante de l'arbre de sortie 138 et de l'arbre d'entrée 112. Un premier porte-satellites 142 est monté coaxialement afin qu'il puisse tourner sur l'arbre 130 de commande de marche arrière.Un second porte-satellites 144 est monté coaxialement afin qu'il puisse tourner sur l'arbre de sortie 138. Plusieurs axes de blocage 146, 148 sont utilisés, chaque axe 146A, 148A parmi les axes de blocage 146, 148 étant fixé au premier et au second porte-satellites 142, 144 avec lesquels il présente une action solidarisée permettant la rotation simultanée des porte-satellites 142, 144. Plusieurs pignons différentiels d'entrée 150 sont utilisés, chaque pignon différentiel d'entrée 150A étant monté afin qu'il puisse tourner sur un axe 146A parmi les axes de blocage 146 et chaque pignon 150A coopérant avec le pignon solaire d'entrée 114. Plusieurs pignons différentiels de sortie 158 sont utilisés, chaque pignon différentiel de sortie 158A coopérant avec le pignon solaire de sortie 140. Plusieurs pignons différentiels 160 de rotation de marche arrière sont utilisés, chaque pignon différentiel de rotation de marche arrière 160A coopérant avec le pignon solaire 132 de rotation de marche arrière. Plusieurs pignons différentiels 154 de faible vitesse sont utilisés, chaque pignon différentiel 154A de faible vitesse étant raccordé à un pignon différentiel 160A parmi les pignons différentiels 160 de rotation de marche arrière et étant raccordé à un pignon différentiel 158A parmi les pignons différentiels de sortie 158. Les pignons différentiels raccordés de faible vitesse 154A, de rotation de marche arrière 160A et de sortie 158A sont montés afin qu'ils puissent tourner sur un axe de blocage 148A et puissent tourner simultanément autour de cet axe 148A.Chaque pignon différentiel 154A de faible vitesse coopère avec le pignon solaire d'entrée 122 et l'un des pignons différentiels d'entrée 150. Un frein 162 de faible vitesse est utilisé pour l'application d'une force de freinage de la rotation de l'arbre 120 de commande de faible vitesse afin que l'arbre de sortie tourne à faible vitesse. Un dispositif 170 à action solidarisée est utilisé pour l'accouplement de l'arbre d'entrée 112 à l'arbre 120 de commande de faible vitesse afin que l'arbre de sortie présente une rotation accrue par un accouplement partiel et une rotation à vitesse élevée de l'arbre de sortie par l'accouplement complet des arbres si bien que l'arbre d'entrée et l'arbre 120 de commande de faible vitesse tournent à la même vitesse.Un frein 164 de rotation de marche arrière est utilisé pour l'application d'une force de freinage en rotation à l'arbre 130 de commande de rotation de marche arrière afin que l'arbre de sortie présente une rotation en sens inverse. On décrit maintenant les caractéristiques préférées de chacun des modes de réalisation précédents. Le frein de faible vitesse est de préférence un embrayage unidirectionnel. Le dispositif à action solidarisée peut être un embrayage à fluide, un convertisseur de couple ou un embrayage électronique. Le pignon différentiel de faible vitesse, le pignon différentiel de sortie et le pignon différentiel de rotation de marche arrière sont de préférence formés comme un tout. Le pignon différentiel d'entrée, le pignon différentiel de sortie et le pignon différentiel de rotation de marche arrière ont de préférence des nombres de dents différents les uns des autres afin que le fonctionnement soit meilleur. Le pignon différentiel de sortie et le pignon différentiel de rotation de marche arrière comportent chacun un certain nombre de dents tel que le nombre de dents du pignon différentiel de rotation de marche arrière est de préférence supérieur au nombre de dents du pignon différentiel de sortie, le pignon solaire de sortie et le pignon solaire de rotation de marche arrière comprenant chacun un nombre de dents tel que le nombre de dents du pignon solaire de sortie est de préférence inférieur à celui du pignon solaire de rotation de marche arrière. Dans le quatrième mode de réalisation de la présente invention, la transmission automatique à vitesse variable comporte un arbre d'entrée 112 ayant une première extrémité 112A et une seconde extrémité 112B et destiné à recevoir l'énergie de rotation d'entrée. Un pignon solaire d'entrée 114 est aussi fixé à l'arbre 112 entre la première extrémité 112A et la seconde extrémité 112B de l'arbre d'entrée. Un arbre 120 de commande de faible vitesse est utilisé et possède une première extrémité 120A et une seconde extrémité 120B, un pignon solaire 122 de faible vitesse étant fixé à la premiere extrémité 120A de l'arbre 120. L'arbre 120 est monté coaxialement sur la premiere extrémité 112A de l'arbre d'entrée afin qu'il puisse tourner. Un arbre de sortie 138 est utilisé et possède une première extrémité 138A et une seconde extrémité 138B. Un pignon solaire 140 de sortie est fixé à la première extrémité 138A de l'arbre de sortie 138. Un trou axial 136 est formé à la première extrémité de l'arbre de sortie afin qu'il loge coaxialement la seconde extrémité 112B de l'arbre d'entrée 112 et permette une rotation axiale indépendante de l'arbre de sortie 138 et de l'arbre d'entrée 112. Un premier portesatellites 142 est monté coaxialement afin qu'il puisse tourner sur l'arbre de commande 120 de faible vitesse. Un second porte-satellites 144 est monté coaxialement sur l'arbre de sortie 138 afin qu'il puisse tourner.Plusieurs axes de blocage 146, 148 sont utilisés, chaque axe 146A et 148A parmi les axes de blocage 146 et 148 fixant le premier et le second porte-satellites 142, 144 l'un à l'autre et assurant leur action solidarisée de manière que les portesatellites 142, 144 puissent tourner simultanément. Plusieurs pignons différentiels d'entrée 150 sont utilisés, chaque pignon différentiel d'entrée 150A étant monté afin qu'il puisse tourner sur un axe 146A parmi les axes de blocage 146. Chaque pignon différentiel d'entrée 150A coopère avec le pignon solaire d'entrée 114. Plusieurs pignons différentiels 154 de faible vitesse sont utilisés, chaque pignon différentiel 154A de faible vitesse étant en coopération avec un pignon différentiel d'entrée 150A et le pignon solaire 122 de faible vitesse. Plusieurs pignons différentiels de sortie 158 sont utilisés, chaque pignon différentiel de sortie 158A étant raccordé à un pignon différentiel 154A parmi les pignons différentiels 154 de faible vitesse. Les pignons différentiels raccordés de sortie 158A et de faible vitesse 154A sont montés afin qu'ils puissent tourner sur un axe de blocage 148A. Chaque pignon différentiel de sortie coopère avec le pignon solaire de sortie 140. Une couronne dentée 230 de rotation de marche arrière coopère avec le pignon différentiel d'entrée 150A. Un frein 162 de faible vitesse est utilisé pour l'application d'une force de freinage de rotation à l'arbre 120 de commande de faible vitesse de manière que l'arbre de sortie présente une rotation de faible vitesse. Un dispositif 170 à action solidarisée est utilisé pour l'accouplement de l'arbre d'entrée 112 à l'arbre de commande 120 de faible vitesse de manière qu'il donne une rotation plus importante de l'arbre de sortie lors d'un accouplement partiel des arbres 112, 120 et donne une vitesse de rotation moyenne et élevée à l'arbre de sortie. Un frein 264 de rotation de marche arrière est utilisé pour l'application d'une force de freinage de rotation à la couronne dentée 230 de rotation de marche arriere afin que l'arbre de sortie 138 présente une rotation de marche arrière. Le dispositif 170 à action solidarisée peut être sélectionné parmi un embrayage à fluide, un convertisseur de couple et un embrayage électronique. Les pignons différentiels connectés de sortie 158A et de faible vitesse 154A sont de préférence formés en une seule pièce. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels les figures 1 à 7 représentent un premier mode de réalisation d'une transmission automatique continue selon la présente invention la figure 1 est une vue en perspective du premier mode de réalisation de la présente invention la figure 2 est une coupe du premier mode de réalisation de la présente invention la figure 3 est une coupe représentant la transmission automatique continue selon l'invention, au point mort la figure 4 est une coupe représentant la transmission automatique continue selon l'invention à l'état à faible vitesse la figure 5 est une coupe représentant la transmission automatique continue selon l'invention à l'état à vitesse moyenne la figure 6 est une coupe représentant la transmission automatique continue selon la présente invention à l'état à vitesse élevée la figure 7 est une coupe de la transmission automatique continue selon l'invention à l'état de marche arrière la figure 8 est une coupe du second mode de réalisation de la présente invention sur laquelle l'arbre de commande de rotation de marche arrière et l'arbre de commande de vitesse moyenne de la figure 2 sont échangés les figues 9 à 14 représentent le troisième mode de réalisation de la présente invention la figure 9 est une vue en perspective du troisième mode de réalisation de l'invention ;; la figure 10 est une coupe du troisième mode de réalisation de l'invention ; la figure 11 est une coupe du troisième mode de réalisation de l'invention au point mort la figure 12 est une coupe du troisième mode de réalisation de l'invention à l'état de faible vitesse de marche avant la figure 13 est une coupe du troisième mode de réalisation de l'invention à l'état à vitesse élevée la figure 14 est une coupe du troisième mode de réalisation de l'invention à l'état d'entraînement en marche arrière ; et la figure 15 est une coupe du quatrième mode de réalisation de l'invention. Sur les dessins, les références numériques identiques désignent des éléments analogues sur les diverses figures. La transmission automatique continue 10 du premier mode de réalisation de l'invention, représentée sur les figures 1 et 2, comporte un arbre d'entrée 12 auquel est appliquée une force d'entraînement par l'arbre de sortie d'un moteur. L'arbre d'entrée 12 comprend une première extrémité 12A et une seconde extrémité 12B. Un pignon solaire d'entrée 14 est formé en une seule pièce avec l'arbre d'entrée 12 entre la première extrémité 12A et la seconde 12B. Un arbre 16 de commande de rotation de marche arrière de longueur prédéterminée est monté coaxialement à la première extrémité 12A de l'arbre d'entrée 12 afin qu'il puisse tourner. Un pignon solaire 18 de rotation de marche arrière est formé en une seule pièce à l'extrémité 16A de l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière.Des paliers 18B, 18B' sont montés de manière que l'arbre d'entrée 12 et l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière tournent indépendamment. Un arbre de sortie possède une première extrémité 22A et une seconde extrémité 2213. Un trou 20 est formé à la première extrémité 22A de l'arbre de sortie 22 afin que la seconde extrémité 12B de l'arbre d'entrée 12 se loge axialement dans le trou et tourne indépendamment dans un palier 20B. Un pignon solaire de sortie 24 est formé en une seule pièce à la première extrémité 22A de l'arbre de sortie 22. Un arbre 26 de commande de vitesse moyenne, ayant une première extrémité 26A et une seconde extrémité 26B et de longueur prédéterminée, est monté coaxialement sur l'arbre de sortie 22 afin qu'il puisse tourner. Un pignon solaire 28 de vitesse moyenne est formé en une seule pièce à la première extrémité 26A de l'arbre 26 de commande de vitesse moyenne.Des paliers 28B, 28B' sont installés afin que l'arbre de sortie 22 et l'arbre 26 de commande de vitesse moyenne tournent indépendamment. Un arbre 30 de commande de faible vitesse ayant une première extrémité 30A et une seconde extrémité 30B est monté coaxialement sur l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière près du pignon solaire 18 de rotation de marche arrière. Un premier porte-satellites 32 en forme de disque est réalisé en une seule pièce à la première extrémité 30A de l'arbre 30. Un palier 32B est monté de manière que l'arbre 30 et le premier porte-satellites 32 tournent indépendamment autour de l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière.Un second porte-satellites 34 en forme de disque est installé sur l'arbre 26 de commande de vitesse près du pignon solaire 28 afin qu'il tourne librement sur un palier 3413. Plusieurs axes de blocage 36, 52 raccordent le premier et le second porte-satellites 32, 34 et sont fixés à chacun de ceux-ci de manière que ces portesatellites 32, 34 tournent ensemble comme indiqué sur les figures 1 et 2. Les pignons différentiels d'entrée 38A, de sortie 42A et de rotation de marche arrière 46A sont formés en une seule piece mais ils sont distants (encoches 40 et 44) et ont des diamètres différents. Cet ensemble composite formé des pignons différentiels 38A, 42A, 46A est monté afin qu'il puisse tourner sur un axe de blocage 36A et tourne librement sur des paliers 48B, 48B'. La moitié arrière du pignon différentiel d'entrée 38A est en prise avec le pignon solaire d'entrée 14, le pignon différentiel de sortie 42A est en prise avec le pignon solaire de sortie 24A, et le pignon différentiel 46A de rotation de marche arrière est en prise avec le pignon solaire 18 de rotation de marche arrière. Un manchon 50 peut être placé à la face arrière du pignon différentiel de sortie 42A afin qu'il empêche un déplacement axial de l'ensemble composite formé par les pignons différentiels 38A, 42A, 46A le long de l'axe 36A. De manière analogue, les pignons différentiels de transmission 54A et de vitesse moyenne 58A sont formés en une seule pièce et espacés (encoche 56), chaque pignon ayant une taille particulière. L'ensemble composite des pignons 54A, 58A est monté afin qu'il puisse tourner sur un axe 52A, par l'intermédiaire de paliers 54B, 58B. Le pignon différentiel 54A de transmission est en prise avec la moitié avant du pignon différentiel d'entrée 38A et le pignon différentiel de vitesse moyenne 58A est en prise avec le pignon solaire 28 de vitesse moyenne. Un manchon 60 peut être introduit à la face avant du pignon 54A afin qu'il empêche le déplacement axial de l'ensemble composite des pignons 54A, 58A le long de l'axe 52A. Deux "premiers" ensembles sont utilisés afin qu'ils assurent la rotation de sécurité de la structure, chaque ensemble comprenant un axe 36A, un ensemble composite formé des pignons différentiels 38A, 42A et 46A et le manchon 50. De manière analogue, deux "seconds" ensembles sont utilisés afin qu'ils assurent la rotation de sécurité de la structure, chaque ensemble comprenant un axe 52A de blocage, l'ensemble composite de pignons différentiels 54A, 58A et le manchon 60. Le nombre des ensembles n'est pas limité cependant. L'exécution d'un changement de vitesse de l'arbre de sortie à chaque étape met en oeuvre le frein destiné à appliquer une force de freinage et le dispositif à action solidarisée qui non seulement peut faire tourner l'arbre d'entrée 12 et l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière afin qu'ils soient solidaires, mais aussi qui introduit une différence de vitesse de rotation entre eux. D'abord, le frein 62 de faible vitesse, ayant un embrayage unidirectionnel, est monté sur l'arbre 30 de commande de faible vitesse pour l'ajustement du premier porte-satellites 32 à l'état à faible vitesse. Un frein 64 de vitesse moyenne est installé sur l'arbre 26 de commande de vitesse moyenne afin qu'il ajuste le pignon solaire 28 de vitesse moyenne à l'état de vitesse moyenne. Lors de l'entraînement à grande vitesse, un dispositif 70 à action solidarisée peut faire tourner l'arbre d'entrée 12 et l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière afin qu'ils soient solidaires. Un frein 66 de rotation de marche arrière est monté sur l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière afin qu'il ajuste le pignon solaire 18 de rotation de marche arrière à l'état d'entraînement en marche arrière. Bien que les freins représentés soient montés sur chacun des arbres de commande, les positions de montage des freins et leur construction peuvent être modifiées. En outre, les freins précités de rotation de faible vitesse, de vitesse moyenne et de marche arrière peuvent utiliser une commande automatique ou manuelle, et peuvent appliquer une résistance en rotation par un processus électriqueélectronique, hydraulique ou autre. Dans le présent mémoire, le procédé de freinage de 1 ' arbre 30 au moment d'une faible vitesse, de l'arbre 26 au moment d'une vitesse moyenne et de l'arbre 16 au moment d'un entraînement en marche arrière comprend l'application d'une garniture de frein contre l'arbre respectif. Il s'agit d'un procédé de freinage relativement simple, mais l'invention n'est pas limitée à celui-ci. Un embrayage unidirectionnel est utilisé dans le frein 62 de faible vitesse afin qu'il supprime l'inconvénient selon lequel, après application de la force de freinage ou de rotation, cette force doit être supprimée lors du changement de vitesse afin que la rotation de marche arrière de l'arbre 30 de commande de faible vitesse soit évitée, c'est-à-dire de manière que la rotation soit réalisée dans un seul sens. Lors de l'entraînement à vitesse élevée, un dispositif 70 à action solidarisée est utilisé et il permet une différence de vitesse de rotation entre l'arbre d'entrée 12 et l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière, et/ou il permet leur rotation solidaire. Un tel dispositif est connu ; par exemple il est sous forme d'un embrayage hydraulique, d'un convertisseur de couple ou d'un embrayage électrique-électronique. Par raison de brièveté, une description détaillée de ces dispositifs connus est omise. La description qui suit concerne le procédé de transmission d'énergie et les conditions de variation de vitesse de la transmission automatique continue selon l'invention, les conditions de variation de vitesse étant déterminées par rapport à des états de point mort, de faible vitesse, de vitesse moyenne, de vitesse élevée et de marche arrière. La transmission variable de façon continue selon la présente invention peut être utilisée avec n'importe quel moteur rotatif et dans un mécanisme quelconque qui nécessite une variation de la puissance fournie en fonction de charge variable. Ainsi, la présente invention peut être utilisée en combinaison avec des automobiles et des machines industrielles, etc. A titre illustratif, la transmission variable de façon continue de la présente invention est décrite dans son application à une automobile. Dans l'automobile, la force de rotation est transmise de l'arbre d'entraînement du moteur à l'arbre d'entrée 11 de la transmission selon l'invention. La vitesse d'entrée est transformée en une vitesse faible, moyenne, moyenne-élevée ou élevée et est transmise à l'arbre de sortie 22. Pour la commodité de la description, le sens de l'arbre d'entrée, lorsqu'il est vu du côté gauche des dessins, est le sens contraire des aiguilles d'une montre, et ce sens est désigné par le signe "" sur les dessins. 1. Point mort (figure 3) : l'arbre de sortie (22) est à l'arrêt Arbre d'entrée 12 i - pignon solaire d'entrée 14 - pignons différentiels pignons différentiels de sortie 42 - pignon solaire de sortie 24 arrêté - porte-satellites 32, 34 ! (à vide) d'entrée 38 !- - pignons différentiels 46 de rotation de marche arrière !...pignon solaire 18 de rotation de marche arrière i (à vide) pignons différentiels de transmission 54 - pignons différentiels 58 de vitesse moyenne i - pignon solaire 28 de vitesse moyenne ! (à vide) Le point mort est un état auquel la force d'entraînement du moteur n'est pas transmise à l'arbre de sortie 22 et la transmission fonctionne à vide comme représenté sur la figure 3.Ainsi, si la force de rotation de l'arbre d'entraînement du moteur est transmise dans un état dans lequel une charge est appliquée à l'arbre 22 de sortie, l'arbre d'entrée 12 tourne et le pignon solaire d'entrée 14 qui est formé afin qu'il soit solidaire de l'arbre d'entrée 12 tourne dans le sens A. Le pignon différentiel d'entrée 38A qui est en prise avec le pignon solaire d'entrée 14 tourne autour de l'axe 36A dans le sens B opposé au sens de rotation du pignon solaire d'entrée 14. Le pignon différentiel de sortie 42A et le pignon différentiel 46A de rotation de marche arrière, qui sont formés en une seule pièce avec le pignon 38A, tournent autour de l'axe 36A dans le sens B comme le pignon 38A. Cependant, comme le pignon solaire de sortie 24 qui est en prise avec le pignon différentiel de sortie 42A est fixe à cause de la charge, le pignon différentiel 42A tourne autour du pignon solaire 24 et, simultanément, il tourne autour de son axe respectif, si bien que les portesatellites 32, 34 tournent dans le sens C opposé au sens de rotation du pignon solaire d'entrée 14. Simultanément, le pignon différentiel 46A de rotation de marche arrière qui est solidaire du pignon 42A provoque la rotation du pignon solaire 18 dans le sens D qui est le même que celui du pignon solaire d'entrée 14, car la rotation du pignon 46A autour de son axe a un plus grand effet sur le pignon solaire 18 que la rotation simultanée du pignon 46A avec les porte-satellites 32, 34. Le pignon différentiel 54A de transmission qui est en prise avec la moitié avant du pignon 38A tourne autour de l'axe 52A dans le sens E qui est le même que celui du pignon solaire d'entrée 14. En conséquence, le pignon 58A de vitesse moyenne qui est solidaire du pignon 54A tourne autour de l'axe 52A dans le sens E, et fait tourner le pignon solaire 28 de vitesse moyenne dans le sens F qui est opposé à celui du pignon solaire d'entrée 14. Tous les pignons différentiels 38A, 42A, 46A, 54A, 58A tournent ensemble avec les porte-satellites 32, 34 tout en tournant autour de leur propre axe. Comme l'arbre de sortie 22 est fixe à cause de la charge, la force de rotation transmise par l'arbre d'entrée 12 n'est pas transmise à l'arbre de sortie si bien que les porte-satellites 32, 34, le pignon solaire 18 et le pignon solaire 28 tournent à vide. 2. Etat de faible vitesse (figure 4) : portesatellites 32, 34 et arbre 30 de commande de faible vitesse arrêtés Arbre d'entrée 12 t - pignon solaire d'entrée 14 t - pignons différentiels d'entrée 38 ! - pignons différentiels de sortie 42 ! - pignon solaire de sortie 24 t - arbre de sortie 22 L'état de faible vitesse est un état dans lequel la rotation de l'arbre de sortie 22 augmente progressivement depuis le point mort.Lorsque la force de freinage P1 est appliquée par le frein 62 de faible vitesse, avec un embrayage unidirectionnel placé sur l'arbre 30 de commande de faible vitesse pour l'ajustement de la rotation des porte-satellites 32, 34 comme décrit précédemment, la rotation des porte-satellites 32, 34, qui tournaient dans le sens C opposé au sens de rotation de l'arbre 12 au point mort, diminue et cesse finalement. La rotation de l'arbre de sortie 22 augmente progressivement en proportion de la réduction de la rotation des porte-satellites 32, 34. Ainsi, la rotation simultanée du pignon différentiel d'entrée 38A et du pignon différentiel de sortie 42A avec les porte-satellites diminue et cesse finalement proportionnellement à la réduction de rotation des porte-satellites 32, 34 due à la force de freinage P1 et, à ce moment, les pignons différentiels tournent uniquement autour de leur axe respectif. En conséquence, le pignon solaire 24 de sortie qui est en prise avec le pignon 42A tourne dans le sens G qui est le même que celui de l'arbre d'entrée 12, sous l'action de la force de rotation du pignon 42A autour de son axe propre et en outre,l'arbre de sortie 22 qui est solidaire du pignon solaire 24 de sortie tourne dans le même sens G. Si l'on compare le sens de rotation de chaque pignon entre l'état à faible vitesse et le point mort, les portesatellites 32, 34 qui tournaient dans le sens C opposé à celui de l'arbre d'entre 12 s'arrêtent, le pignon solaire 24 qui était fixe tourne dans le sens G, chaque pignon différentiel 38A, 42A, 46A, 54A et 58A finit par ne plus tourner avec les porte-satellites et ne tourne qu'autour de son axe dans le même sens qu'au point mort, et chaque pignon solaire 18, 28 tourne dans le même sens qu'au point mort. 3. Etat de vitesse moyenne (figure 5) : 11 arbre 26 de commande de vitesse moyenne est à l'arrêt Arbre d'entrée 12 t - pignon solaire d'entrée 14 t - pignons différentiels pignons différentiels de transmission 54 i ...pignons différentiels de vitesse d'entrée 38 - moyenne 58 t...pignon solaire 28 de vitesse moyenne à l'arrêt.. porte- satellites 32, 34 t pignon - pignon différentiel de sortie 42 solaire de sortie 24 t - arbre de sortie 22 t L'état de vitesse moyenne accroît la rotation de l'arbre de sortie 22 par rapport à la vitesse de rotation de l'état de faible vitesse. Une force de freinage P2 est appliquée au frein 64 de vitesse moyenne placé sur l'arbre 26, la rotation du pignon solaire 28, formé en une seule pièce sur l'arbre 26 qui tournait dans le sens F opposé à celui de l'arbre d'entrée 12, diminue et cesse.Ainsi, lorsque la rotation du pignon solaire 28 de vitesse moyenne diminue et cesse, les pignons différentiels 58 qui sont en prise avec le pignon solaire 28 tournent autour de celui-ci et en conséquence la force de rotation fait tourner les porte-satellites 32, 34 qui étaient fixes à l'état de faible vitesse dans le sens H qui est le même que celui de l'arbre d'entrée 12. (Evidemment, la force de rotation lorsque le pignon solaire 28 de vitesse moyenne s'arrête est la plus grande qui est observée pendant la réduction de la rotation du pignon 28). Simultanément, la rotation du pignon 38A d'entrée et du pignon 42A de sortie avec les porte-satellites 32, 34 augmente en même temps. En conséquence, la rotation du pignon solaire 24 de sortie qui est en prise avec le pignon 42A dans le même sens que l'arbre 12 augmente encore de même que la rotation de l'arbre 22 qui est solidaire du pignon solaire 24 de sortie augmente. A titre de référence, étant donné la rotation simultanée et croissante du pignon 46A avec les portesatellites, le pignon 46A augmente encore la rotation du pignon solaire 18 dans le même sens que l'arbre d'entrée. Si l'on considère le sens de rotation de chacun des pignons, le pignon solaire 18 de rotation de marche arrière, les porte-satellites 32, 34, le pignon différentiel 54A de transmission et le pignon différentiel 58A de vitesse moyenne tournent dans les sens D, H, E qui sont les mêmes que ceux du pignon solaire d'entrée 14. 4. Etat de vitesse élevée (figure 6) pignon solaire d'entrée 14 t Arbre d'entrée 12 it - pignons différentiels 38 arbre 16 de commande de rotation de marche arrière t... pignon solaire 18 de rotation de marche arrière ... . pignons différentiels 46 de rotation de marche arrière porte-satellites 32, 34 i pignon solaire de pignon différentiel de sortie 42 sortie 24 t - arbre de sortie 22 t L'état de vitesse élevée est un état utilisé pour une plus grande accélération depuis l'état de vitesse moyenne, la force de freinage P2 appliquée à l'arbre 26 est supprimée et l'arbre d'entrée 12 et l'arbre 16 sont entrée nés ensemble en rotation par utilisation du dispositif 70 à action solidarisée. A l'état de vitesse élevée, la force de rotation transmise par l'arbre 12 suit deux trajets. Un premier trajet est celui dans lequel la force de rotation est transmise au pignon différentiel d'entrée 38A par passage par l'arbre d'entrée 12 et le pignon solaire d'entrée 14. Le second trajet est celui dans lequel la force de rotation est transmise au pignon différentiel 46A de rotation de marche arrière par passage par le pignon solaire 18 de rotation de marche arrière, étant donné la rotation solidaire de l'arbre d'entrée 12 et de l'arbre 16 de commande par utilisation du dispositif 70 à action solidarisée. Les forces de rotation, après transmission dans ces deux trajets, se rencontrent aux porte-satellites 32, 34 et font tourner l'arbre de sortie 22 et le pignon solaire de sortie 24 qui est en prise avec le pignon différentiel 42A dans le même sens que l'arbre d'entrée 12. Ainsi, comme les forces de rotation transmises au pignon solaire 14 d'entrée et au pignon solaire 18 de rotation de marche arrière présentent les mêmes amplitudes et les mêmes sens, elles ne peuvent pas faire tourner le pignon différentiel 38A et le pignon différentiel 46A qui sont en prise avec le pignon solaire d'entrée 14 et le pignon solaire 18 de rotation de marche arrière respectivement et ne peuvent pas non plus faire tourner les pignons différentiels 42A, 54A et 58A, mais peuvent faire tourner les porte-satellites 32, 34, le pignon solaire 24 et l'arbre de sortie 22 dans le même sens que l'arbre d'entrée 12. A cet état, tous les pignons et les porte-satellites 32, 34 forment ensemble un corps rotatif, les deux pignons solaires 14, 18 étant les centres de rotation dans un sens I. En outre, bien qu'on ait indiqué que le dispositif 70 à action solidarisée était utilisé par raccordement de l'arbre d'entrée 12 et de l'arbre 16 de commande de rotation en sens inverse, l'utilisation n'est pas aussi limitée. Par exemple, le raccordement de l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière et de l'arbre 30 de commande de faible vitesse ou le raccordement de l'arbre 26 de commande de vitesse moyenne et des porte-satellites 32, 34 ou de l'arbre de sortie 22 remplissent la même fonction. 5. Etat de rotation de marche arrière (figure 7) l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière est à 1 'arrêt Arbre d'entrée 12 t - pignon solaire d'entrée 14 t - pignons différentiels pignons différentiels 46 de rotation de marche arrière ... pignon solaire 18 de rotation de marche arrière arrêté d'entrée 38 ... porte-satellites 32, 34 l pignon pignche différentiels de sortie 42 solaire de sortie 24 ! - arbre de sortie 22 ! (sens opposé de celui de l'arbre d'entrée). L'état d'entraînement en marche arrière est un état dans lequel l'arbre de sortie 22 tourne en sens opposé à celui du pignon solaire d'entrée 14. Si une force de freinage P3 est appliquée par le frein 66 de rotation de marche arrière placé sur l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière au point mort, le pignon solaire 18 de rotation de marche arrière qui a tourné à vide dans le sens D qui est le sens de rotation de l'arbre d'entrée 12 au point mort s'arrête et l'arbre de sortie 22 tourne en sens opposé à celui du pignon solaire d'entrée 14. Ainsi, lorsque le pignon solaire 18 de rotation de marche arrière qui a tourné dans le sens D au point mort a une vitesse qui diminue progressivement et s'arrête sous l'action de la force de freinage P3, la force de révolution du pignon 46 qui est en prise avec le pignon solaire 18 autour du pignon solaire 18 augmente en proportion, et la plus grande force de révolution augmente encore la rotation des porte-satellites 32, 34 qui ont tourné dans le sens C. (Evidemment, la force de révolution est plus grande à l'état fixe que lorsque la rotation du pignon solaire 18 diminue). En même temps, le pignon différentiel d'entrée 38A qui est solidaire du pignon différentiel 46A tourne et le pignon différentiel 42A tourne aussi, chacun autour de son axe, et les rotations augmentent en proportion dans leur révolution en sens opposé à celui du pignon solaire 14 avec les porte-satellites 32, 34. En conséquence, lorsque la révolution du pignon différentiel 42A qui tourne avec les porte-satellites augmente, le pignon solaire de sortie 24 qui est en prise avec le pignon différentiel 42A ne tourne pas dans le même sens que l'arbre d'entrée 12 mais tourne en sens J opposé à celui de l'arbre d'entrée 12, parce que l'influence de la force de révolution devient supérieure à celle de la force de rotation du pignon différentiel 42A. En conséquence, lorsque le pignon solaire 24 tourne dans le sens J, l'arbre de sortie 22 qui est solidaire du pignon solaire 24 tourne aussi dans le sens J qui est opposé au sens de rotation de l'arbre d'entrée 12. A titre de référence et comme l'influence de la force de révolution du pignon différentiel 54A et du pignon différentiel 58A devient plus grande que celle de la force de rotation, la rotation du pignon solaire 28 dans le sens F augmente encore en sens opposé au sens de rotation de l'arbre d'entrée 12. Il faut noter que le nombre de dents des différents pignons peut varier, et l'état de rotation de marche arrière selon l'invention repose sur le cas dans lequel le nombre de dents du pignon 42A est inférieur à celui du pignon 46A et le nombre de dents du pignon solaire 24 est supérieur à celui du pignon solaire 18, et il peut appa reître un changement relatif entre la force de révolution et la force de rotation de chaque pignon différentiel suivant la variation du nombre de dents de chaque pignon. On décrit maintenant le second mode de réalisation de la présente invention. La transmission automatique continue 10' à vitesse variable du second mode de réalisation de l'invention est représentée sur la figure 8. Dans ce mode de réalisation, les positions des arbres 16 et 26 sont échangées par rapport au premier mode de réalisation. En conséquence, comme le procédé de manoeuvre et le fonctionnement sont les mêmes que dans le premier mode de réalisation, la description détaillée en est omise et on ne donne qu'une courte description relative à la constitution modifiée. Ainsi, l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière monté coaxialement sur l'arbre d'entrée 12, le pignon solaire 18 de rotation de marche arrière solidaire de l'arbre 16 et le frein 66 de rotation de marche arrière sont montés sur l'arbre de sortie 22, et l'arbre 26 de commande de vitesse moyenne monté coaxialement sur l'arbre 22, le pignon solaire 28 de vitesse moyenne solidaire de l'arbre 26 et le frein 64 de vitesse moyenne sont montés sur l'arbre d'entrée 12, comme l'indique la comparaison des figures 2 et 8.Le pignon différentiel 46 de rotation de marche arrière en prise avec le pignon solaire 18 est formé en une seule pièce à l'extrémité du pignon différentiel 42A de sortie, un manchon 50' est monté à l'emplacement occupé antérieurement par le pignon 46A, le pignon différentiel 56A de vitesse moyenne qui est en prise avec le pignon solaire 28 de vitesse moyenne est formé en une seule pièce à l'avant du pignon différentiel 54A de transmission dans le premier mode de réalisation pour la formation d'un pignon différentiel 58A' de vitesse moyenne, et un manchon 60' est monté à l'emplacement auquel se trouvent le pignon différentiel 58A' de vitesse moyenne et l'encoche 56. Comme décrit précédemment, la construction peut être modifiée le cas échéant. Le procédé de commande et le sens de rotation à l'état de vitesse moyenne et à l'état de rotation de marche arrière dans le second mode de réalisation sont les mêmes que dans le premier mode de réalisation. Les seules différences portent sur le fait que les positions de commande sont échangées et que le dispositif 70 à action solidarisée ne raccorde pas l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière à l'arbre d'entrée 12 comme dans le premier mode de réalisation, mais au contraire raccorde l'arbre 26 de commande de vitesse moyenne à l'arbre d'entrée 12 comme indiqué sur la figure 8. On décrit maintenant le troisième mode de réalisation de l'invention. Le troisième mode de réalisation a aussi un pignon solaire de sortie monté sur l'arbre de sortie, comme dans le premier mode de réalisation. Dans la transmission automatique continue 100 à vitesse variable du troisième mode de réalisation de l'invention représentée sur les figures 9 et 10, l'arbre d'entrée 112 reçoit la force d'entraînement en rotation de l'arbre d'entraînement du moteur. L'arbre d'entrée 112 est divisé en une première extrémité 112A et une seconde extrémité 112B, et un pignon solaire d'entrée 114 est fixé à l'arbre d'entrée 112 entre elles. Un arbre 120 de commande de faible vitesse de longueur prédéterminée est placé à une distance nécessaire du pignon solaire d'entrée 114 et est monté coaxialement sur la première extrémité 112A de l'arbre 112. Un pignon solaire 122 de faible vitesse est fixé à la première extrémité 120A de l'arbre 120 de commande de faible vitesse.Des paliers 124B, 12413' sont montés sur l'arbre d'entrée 112 et l'arbre 120 de commande de faible vitesse peut tourner indépendamment. Un arbre 130 de commande de rotation de marche arrière de longueur prédéterminée est monté coaxialement afin qu'il puisse tourner sur l'arbre 120. Le pignon solaire 132 de rotation de marche arrière est formé afin qu'il soit solidaire d'une première extrémité 130A de l'arbre 130. Des paliers 134B, 13413' sont montés de manière que les arbres 120 et 130 puissent tourner indépendamment l'un de l'autre. Un arbre 138 de sortie possède une première extrémité 138A et une seconde extrémité 138B. Un trou axial 136 de profondeur prédéterminée est formé à la première extrémité 138A de l'arbre de sortie 138. Un palier 136B est placé dans le trou de manière qu'il facilite la rotation indépendante des arbres respectifs. Le pignon solaire 140 de sortie est fixé à la première extrémité 138A de l'arbre de sortie 138. Un premier porte-satellites 142 est fixé coaxialement sur l'arbre 130 de manière qu'il puisse tourner, près du pignon solaire 132 de rotation de marche arrière. Un palier 142B est introduit afin que le porte-satellites puisse tourner indépendamment de la rotation de l'arbre 130. Un second porte-satellites 144 est fixé coaxialement sur l'arbre de sortie 138 de manière qu'il puisse tourner. Un palier 144B est monté de manière que le porte-satellites 144 puisse tourner indépendamment de la rotation de l'arbre de sortie 138. Plusieurs axes de blocage 146, 148 sont utilisés, chaque axe de blocage 146A, 148A fixant les deux portesatellites qui ont ainsi une action solidarisée et qui tournent simultanément comme l'indique la figure 9. Chaque pignon différentiel d'entrée 150A est monté sur l'arbre 146A par des paliers 150B, 150B' permettant une rotation indépendante. La partie arrière du pignon différentiel 150A est en prise avec le pignon solaire d'entrée 114. Des manchons 152 et 152' sont utilisés comme représenté sur la figure 10 afin qu'ils empêchent un déplacement du pignon différentiel d'entrée 150A le long de l'axe 146A. Une encoche 156 est formée entre le pignon différentiel 154A de faible vitesse et le pignon différentiel 158A de sortie qui sont solidaires mais ont des dimensions différentes. Une encoche 156 permet le passage du pignon solaire 114. Le pignon différentiel 160A de rotation de marche arrière est formé près du pignon 154A dont il est solidaire. L'ensemble composite comprenant les pignons différentiels 154A, 158A, 160A est introduit sur un axe 148A de blocage de manière qu'il puisse tourner sur les paliers 158B, 16013. Le pignon différentiel 160A de rotation de marche arrière est monté près du porte-satellites 142, le pignon 158 est monté près du porte-satellites 144, et le pignon 154A est monté afin qu'il soit en prise avec la couronne dentée 122 de faible vitesse et la partie avant du pignon différentiel d'entrée 150A. Dans ce cas, l'axe de blocage 146A, le pignon différentiel d'entrée 150A et les manchons 152, 152' forment un ensemble, deux ensembles étant utilisés pour la stabilité du corps rotatif et, de même, l'axe de blocage 148A, le pignon différentiel 154A de faible vitesse, le pignon différentiel de sortie 158A et le pignon différentiel 160A de rotation de marche arrière forment un autre ensemble, et deux ensembles sont utilisés. Cependant, comme peuvent le noter les hommes du métier, le nombre d'ensembles n'est pas limité. La face interne de chaque pignon différentiel d'entrée 150A est en prise avec le pignon solaire d'entrée 114, et la partie avant du pignon 150A est en prise avec chaque pignon différentiel 154A de faible vitesse. La face interne de la partie avant de chaque pignon différentiel 154A est en prise avec le pignon solaire 122 de faible vitesse. Chaque pignon différentiel 158A de sortie est en prise avec le pignon solaire de sortie 140, et chaque pignon différentiel 160A de rotation de marche arrière est en prise avec le pignon solaire 132 de rotation de marche arrière. Lors d'une variation de vitesse à chaque étage, le frein destiné à appliquer une force de résistance à la rotation des arbres concernés et le dispositif 170 à action solidarisée destiné à permettre la rotation simultanée de l'arbre d'entrée et de l'arbre de commande de faible vitesse ou à permettre une différence entre leurs vitesses de rotation, sont utilisés. D'abord, le frein 162 de faible vitesse, ayant un embrayage unidirectionnel destiné à limiter le sens de rotation, est monté sur l'arbre 120 de commande de faible vitesse pour la mise du pignon solaire 122 de faible vitesse à l'état de faible vitesse de marche avant, et le dispositif 170 à action solidarisée est utilisé afin qu'il donne la vitesse moyenne et la vitesse élevée. Le frein 164 de rotation de marche arrière est monté sur l'arbre 130 de commande de rotation de marche arrière qui est solidaire du pignon solaire 132 de rotation de marche arrière afin que ce pignon solaire 132 soit mis à l'état de rotation de marche arrière. Bien que les freins soient représentés comme étant montés sur un arbre de commande en position particulière, la position de montage ou la construction peuvent varier comme peuvent le noter les hommes du métier. L'embrayage unidirectionnel est monté sur le frein 162 de faible vitesse afin de supprimer l'inconvénient selon lequel il est nécessaire de supprimer la force de freinage après son application au moment de la variation de vitesse et d'empêcher la rotation de marche arrière de l'arbre 120 de commande de faible vitesse. Le dispositif 170 à action solidarisée comporte un embrayage à fluide, un convertisseur de couple ou un embrayage électrique-électronique pour la commande de l'arbre d'entrée 112 et de l'arbre 120 de commande de faible vitesse. Cependant, la description détaillée de ces dispositifs connus est omise par raison de brièveté. On considère maintenant la description de l'opération de transmission d'énergie et des conditions de variation de vitesse de la transmission automatique continue selon l'invention, pour les conditions de variation de vitesse correspondant à des états de point mort, de faible vitesse et de vitesse moyenne, de vitesse élevée et d'entraînement en marche arrière. 1. Point mort (figure 11) Arbre d'entrée 112 i - pignon solaire d'entrée 114 t - pignons différentiels d'entrée 150 ! - pignons différentiels de faible vitesse 154 t pignon solaire 122 de faible vitesse ! (à vide) pignons différentiels de sortie 158 i - porte satellites 142, 144 t (à vide) pignons différentiels 160 de rotation de marche arrière t - pignon solaire 132 de rotation de marche arrière t (à vide). Le point mort est l'état dans lequel la force d'entraînement du moteur n'est pas transmise à l'arbre de sortie 138, c'est-à-dire correspond à un état à vide représenté sur la figure 11. Ainsi, si la force de rotation de l'arbre d'entraînement du moteur est transmise lorsque l'arbre de sortie 138 est sous charge, l'arbre d'entrée 112 tourne et le pignon solaire d'entrée 114 qui est solidaire de l'arbre 112 tourne dans le même sens A' et, conformément à la rotation du pignon solaire d'entrée 114, le pignon différentiel d'entrée 150A qui est en prise avec lui tourne dans le sens B' opposé au sens de rotation du pignon solaire d'entrée 114 autour de l'axe de blocage 146A.Le pignon différentiel 154A de faible vitesse qui est en prise avec le pignon différentiel d'entrée 150A, le pignon différentiel de sortie 158A qui est solidaire du pignon 154A et le pignon différentiel 160A de rotation de marche arrière tournent dans le sens C' qui est le même que celui du pignon solaire d'entrée 114. Comme le pignon solaire de sortie 140 qui est en prise avec le pignon 158A est à l'état fixe du fait de la charge, le pignon 158A tourne autour de son axe et, simultanément, il tourne autour de celui-ci, c'est-à-dire qu'il présente une révolution autour du pignon solaire de sortie 140, si bien que les porte-satellites 142, 144 tournent dans le sens E' qui est le même que celui de l'arbre d'entrée 112. Simultanément, le pignon différentiel 154A de faible vitesse et le pignon différentiel 160A de rotation de marche arrière formé en une seule pièce avec le pignon 158A présentent une révolution. On considère maintenant le pignon différentiel 160A de rotation de marche arrière initialement, et ce pignon 160A a tendance à faire tourner le pignon solaire 132 de rotation de marche arrière qui est en prise avec lui en sens opposé à celui de l'arbre d'entrée 112. Cependant, comme la force de révolution qui le fait tourner avec les porte-satellites 142, 144 est supérieure à la force de rotation du pignon 160A, elle fait finalement tourner le pignon solaire 132 de rotation de marche arrière dans le sens F' qui est le même que celui de l'arbre d'entrée 112. Ensuite, le pignon différentiel 154A fait tourner le pignon solaire 122 de faible vitesse qui est en prise avec lui dans le sens D' qui est opposé à celui de l'arbre d'entrée 112. Bien que le pignon différentiel 154A présente une révolution avec les porte-satellites 142, 144, comme sa force de rotation est supérieure à sa force de révolution, il fait tourner le pignon solaire 122 de faible vitesse dans le sens D'. Les amplitudes relatives de la force de révolution et de la force de rotation varient avec le nombre de dents des pignons qui sont en prise. Comme décrit précédemment, la force de rotation de l'arbre d'entrée 112 n'est pas transmise puisque l'arbre de sortie 138 est fixe à cause de la présence de la charge, mais le pignon solaire 122 de faible vitesse, le pignon solaire 132 et les porte-satellites 142, 144 tournent à vide si bien que le point mort est obtenu. 2. Etat de rotation à faible vitesse vers l'avant (figure 12) Arbre d'entrée 112 t - pignon solaire d'entrée 114 t - pignons différentiels d'entrée 150 - pignons différentiels 154 de faible vitesse t porte-satellites 142, 144 i pignon solaire pignons différentiels de sortie 158 de sortie 140 t - arbre de sortie 138 i L'état de faible vitesse de marche avant est un état dans lequel la rotation de l'arbre de sortie 138 augmente progressivement depuis le point mort.Si une force de freinage P1' est appliquée progressivement par le frein 162 de faible vitesse placé sur l'arbre 120 de commande de faible vitesse avec interposition d'un embrayage unidirectionnel destiné à limiter le sens de rotation lorsque la transmission est au point mort, la force de rotation du pignon solaire 122 de faible vitesse qui a tourné dans le sens D' opposé à celui de l'arbre d'entrée 112 diminue puis cesse. En conséquence, la rotation de l'arbre de sortie 138 augmente progressivement en proportion de la réduction de la force de rotation du pignon solaire 122.Ainsi, la révolution du pignon différentiel 154A autour du pignon solaire 122 augmente proportionnellement à la réduction de rotation du pignon solaire 122 sous l'action de la force de freinage P1', et les porte-satellites 142, 144 tournent donc plus vite dans le sens E'. Simultanément, le pignon différentiel de sortie 158A et le pignon différentiel 160A de rotation de marche arrière qui est solidaire du pignon 154A tournent ensemble autour de l'axe 148A et présentent une révolution avec les porte-satellites 142, 144, et la révolution augmente en proportion (évidemment, la force de révolution devient plus grande lorsque le pignon solaire 122 cesse de tourner que lorsque sa rotation diminue).En conséquence, d'après l'augmentation de révolution du pignon 158A qui tourne avec les porte-satellites, le pignon solaire de sortie 140 ne peut pas tourner en sens opposé à celui de l'arbre d'entrée, mais la rotation dans le sens G' qui est le même que celui de l'arbre d'entrée 112 augmente. Ceci est dû au fait que l'influence de la force de révolution du pignon 158A devient supérieure à l'influence de la force de rotation. En conséquence, en fonction de l'augmentation de rotation du pignon solaire 140 de sortie dans le sens G', la rotation de l'arbre de sortie 138 qui est solidaire de celui-ci augmente progressivement. A titre de référence, comme l'influence de la force de révolution devient supérieure à celle de la force de rotation pour le pignon différentiel 160A de rotation de marche arrière aussi, la rotation du pignon solaire 132 de marche arrière augmente aussi dans le sens F' qui est le même que celui de l'arbre d'entrée. Pour que la rotation de l'arbre de sortie 138 augmente encore depuis l'état de faible vitesse vers l'avant, l'arbre 120 de commande de faible vitesse, qui était fixe, doit être entraîné dans un sens qui est le même que celui de l'arbre d'entrée par utilisation d'un dispositif connu faisant partie de l'arbre d'entrée 112 et l'arbre 120 de commande des faibles vitesses tourne progressivement avec lui ou ils tournent comme un tout. Ainsi, le dispositif 170 à action solidarisée, par exemple un convertisseur de couple ou un embrayage électrique-électronique, etc., est utilisé afin qu'il donne cet état. Dans cet état, la rotation de l'arbre de sortie 138 augmente en proportion de la vitesse de rotation de l'arbre 120 de faible vitesse dans le sens de l'arbre d'entrée 112. Ainsi, lorsque le pignon solaire 122 de faible vitesse tourne dans le sens de l'arbre d'entrée, la force de révolution des pignons différentiels 150A, 154A, 158A, 160A d'entrée, de faible vitesse, de sortie et de rotation de marche arrière qui tournent avec les porte-satellites 142, 144 augmente progressivement. 3. Etat de vitesse élevée (figure 13) pignon solaire d'entrée 114 t Arbre d'entrée 112 - - - pignons différentiels d'entrée 150 - arbre 120 de commande de faible vitesse t... pignon solaire 122 de faible vitesse i ... pignons différentiels 154 de faible vitesse porte-satellites 142, 144 gignon solaire pignons différentiels de sortie 158 de sortie 140 i - arbre de sortie 138 t L'état à vitesse élevée est un état utilisé pour une plus grande accélération ou une augmentation de vitesse à la sortie. Dans cet état, l'arbre d'entrée 112 et l'arbre 120 de commande de faible vitesse tournent comme un tout, à une certaine vitesse de rotation, par utilisation du dispositif à action solidarisée. Dans l'état de vitesse élevée, la force de rotation transmise par l'arbre d'entrée 112 passe par un certain nombre de trajets. Un premier trajet est celui dans lequel la force de rotation est transmise au pignon différentiel d'entrée 150A par passage par l'arbre d'entrée 112 et fait tourner le pignon solaire d'entrée 114. Un autre trajet est celui dans lequel la force de rotation est transmise au pignon différentiel 154A de faible vitesse par rotation comme un tout de l'arbre d'entrée 112 et de l'arbre 120 de commande de faible vitesse et par rotation simultanée du pignon solaire 122 de faible vitesse dans le sens H'. Les forces de rotation, lorsqu'elles ont suivi ces trajets, se rejoignent au niveau des porte-satellites 142, 144 de manière que l'arbre de sortie 138 tourne dans un sens qui est le même que celui de l'arbre d'entrée 112. Ainsi, comme les rotations transmises au pignon solaire d'entrée 114 et au pignon solaire 122 de faible vitesse sont les mêmes par leur amplitude et leur sens, elles ne peuvent pas faire tourner le pignon différentiel d'entrée 150A et le pignon différentiel 154A de faible vitesse et elles ne peuvent pas faire tourner le pignon différentiel de sortie 158A et le pignon différentiel 160A de rotation de marche arrière, solidaires du pignon 154A, mais elles font tourner les porte-satellites 142, 144, le pignon solaire de sortie 140 et l'arbre de sortie 138 dans le même sens que l'arbre d'entrée 112. Dans cet état, tous les pignons et porte-satellites 142, 144 forment ensemble un corps rotatif dont les deux pignons solaires 114, 122 sont les centres de rotation dans le sens I'. Dans ce cas, bien que le dispositif 170 à action solidarisée soit décrit comme devant être utilisé par raccordement de l'arbre d'entrée 112 et de l'arbre 120, son application n'est pas aussi limitée. Par exemple, le raccordement de l'arbre d'entrée 112 et de l'arbre 130 remplit la même fonction. 4. Etat de rotation de marche arrière (figure 14) Arbre d'entrée 112 t - pignon solaire d'entrée 114 i - pignons différentiels d'entrée 150 ! - pignons différentiels de faible vitesse 154 t - pignons différentiels 160 de rotation de pignons différentiels de marche arrière i sortie 158 t =- pignon porte-satellites 142, 144 t solaire de sortie 140 ! - arbre de sortie 138 ! (sens opposé à celui de l'arbre d'entrée). L'état d'entraînement en marche arrière est un état dans lequel l'arbre de sortie 138 tourne en sens opposé à celui du pignon solaire d'entrée 114 et, lorsqu'une force de freinage P2' est appliquée par le frein 164 de rotation de marche arrière placé sur l'arbre 130 de commande de rotation de marche arrière au point mort indiqué, le pignon solaire 132 de rotation de marche arrière qui a tourné à vide dans le sens F' qui est le même sens que celui de l'arbre d'entrée 112 au point mort s'arrête et l'arbre de sortie 138 tourne en sens opposé à celui du pignon solaire d'entrée 114. Ainsi, comme la vitesse du pignon solaire 132 qui a tourné dans le sens F r au point mort diminue progressivement et s'annule sous l'action de la force de freinage P2', la force de révolution du pignon différentiel 160A qui est en prise avec le pignon solaire 132 autour de celui-ci diminue en proportion et simultanément, la rotation des pignons différentiels 158A de sortie et 154A de faible vitesse solidaires du pignon 160A, tournant avec les portesatellites 142, 144, diminue aussi en proportion. A ce moment, comme la force de révolution du pignon différentiel de sortie 158A diminue, l'influence de la force de rotation augmente de manière correspondante et fait tourner le pignon solaire de sortie 140 et l'arbre 138 dans le sens J', c'est-à-dire dans le sens opposé à celui de l'arbre d'entrée 112.A titre de référence, comme la force de révolution du pignon 154A diminue de même, l'influence de la force de rotation augmente de manière relative et fait tourner le pignon solaire de faible vitesse 122 dans le sens D' qui est opposé à celui de l'arbre d'entrée 112. Il faut noter que les nombres de dents des pignons peuvent varier, et l'état de rotation de marche arrière décrit repose sur le cas dans lequel le nombre de dents du pignon solaire 132 est supérieur à celui du pignon solaire 122, le nombre de dents du pignon solaire 132 est supérieur à celui du pignon solaire 140, et le nombre de dents du pignon différentiel 160A est inférieur à celui du pignon différentiel 158A, et il peut apparaître un changement relatif de la force de révolution et de la force de rotation de chaque pignon différentiel en fonction du changement de nombre de dents des différents pignons. D'autre part, un ajustement convenable des nombres de dents des pignons utilisés selon l'invention, en fonction du but recherché, peut donner le nombre de tours nécessaire de l'arbre de sortie. A titre de référence, le tableau 1 indique le nombre de dents des différents pignons dans le premier mode de réalisation, et le tableau 2 indique le nombre de révolutions de l'arbre de sortie (pour un tour de l'arbre d'entrée) dans le cas du tableau 1. De même, le tableau 3 indique le nombre de dents des pignons dans le troisième mode de réalisation, et le tableau 4 indique le nombre de tours de l'arbre de sortie (par tour de l'arbre d'entrée) en fonction des nombres de dents du tableau 3. Tableau l ler mode de réalisation pignon Pignon Pignon Pignon de Pignon de Pignon de Pignon de Pignon de Pignon solaire dentrée sortie marche transmis- vitesse solaire solaire solaire 14 38 42 arrière sion moyanne 18 24 28 46 54 58 1 21 29 18 20 29 27 30 36 23 2 24 30 19 21 30 28 33 35 26 3 23 31 20 22 31 29 32 34 25 Tableau 2 Arbre 30 fixe Pignon solaire 28 fixe Pignon sloaire 18 fixe (faible vitesse) (vitesse moyenne) (marche arrière) 1 0,362 0,655 - 0,233 2 0,434 0,668 - 0,1523 3 0,436 0,697 - 0,15 "-" Indique sens inverse de Tableau 3 3e mode de réalisation Pignon Pignon Pignon Pignon de Pignon de Pignon Pignon Pignon solaire dentrée faible sortie marche solaire solaire solaire 114 150 vitesse 158 arrière 122 132 140 154 160 1 30 24 33 24 18 21 36 30 2 27 23 30 22 18 20 32 28 3 28 24 30 23 19 22 33 29 Tableau 4 Pignon solaire 122 fixe Pignon solaire 132 fixe (marche avant) (marche arrière) 1 0,289 - 0,187 2 0,274 - 0,133 3 0,234 - 0,131 Indique le sens inverse de l'arbre d'entrée Comme décrit précédemment, la transmission automatique continue à vitesse variable présente des avantages car il n'est pas nécessaire de monter un embrayage pour interrompre la transmission d'énergie lorsque l'énergie du moteur est transmise par l'arbre d'entrée à l'arbre de sortie. Un ajustement satisfaisant de vitesse est possible par ajustement du rapport de variation de vitesse sans changement des pignons ni séparation des pignons. L'entraînement en marche arrière, c ' est-à-dire en sens inverse, peut être réalisé de manière satisfaisante et commode. En outre, le coût de fabrication est réduit grâce à la simplicité de la structure et au petit nombre d'éléments, par rapport aux transmissions actuelles. En outre, la transmission selon l'invention nécessite un plus petit espace pour son montage. La transmission automatique continue à vitesse variable de l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation considéré, car elle peut s'appliquer à tout dispositif qui transmet et applique la force d'entraînement à l'arbre de sortie dans tous les véhicules et machines industrielles, par mise en oeuvre des principes de l'invention, et il est évident que diverses modifications et variantes peuvent être apportées dans le cadre de l'invention. Par exemple, dans le premier mode de réalisation, si le nombre de dents du pignon différentiel 46 de marche arrière est supérieur au nombre de dents du pignon diffé rentiel 42 de sortie, et si le nombre de dents du pignon solaire 18 de marche arrière qui est en prise avec le pignon 46 est supérieur au nombre dents du pignon solaire 24 de sortie, l'arbre de sortie tourne à la plus petite vitesse possible à l'état de marche avant, opposé à l'état précité de marche arrière. Bien que le dispositif 70 à action solidarisée soit destiné à raccorder l'arbre de commande de rotation de marche arrière à l'arbre d'entrée, le raccordement de l'arbre 16 de commande de rotation de marche arrière et de l'arbre 30 de commande de faible vitesse ou le raccord de l'arbre 26 de commande de vitesse moyenne et du portesatellites 34 ou de l'arbre de sortie 22 remplit la même fonction. Dans un autre mode de réalisation 200, bien que l'arbre 130 de commande de rotation de marche arrière, le pignon solaire 132 de rotation de marche arrière et les pignons différentiels 160 de rotation de marche arrière soient utilisés pour assurer la rotation de marche arrière, l'enlèvement de tous ces éléments et l'utilisation d'une couronne dentée 230 de marche arrière, destinée à être en prise avec l'extérieur des pignons différentiels 150, et l'utilisation d'organes 264 de freinage de rotation de marche arrière remplissent la même fonction (voir figure 15). Dans un autre mode de réalisation, si le nombre de dents du pignon différentiel 160 de marche arrière est supérieur à celui du pignon différentiel 158 de sortie et si le nombre de dents du pignon solaire 132 de marche arrière qui est en prise avec le pignon 160 est inférieur au nombre de dents du pignon solaire de sortie 140, l'arbre de sortie tourne à la plus petite vitesse possible de marche avant qui est opposée à l'état précité de marche arrière. Bien que le dispositif 170 à action solidarisée soit destiné à raccorder l'arbre 120 de commande de faible vitesse à l'arbre d'entrée 112, le raccordement de l'arbre 130 de commande de rotation de marche arrière à l'arbre d'entrée dans un autre mode de réalisation remplit la même fonction. En outre, dans le mode de réalisation de la présente invention, le simple dispositif de freinage, décrit précédemment, est utilisé pour l'application de la force de freinage. Cependant, diverses modifications peuvent être apportées à cette construction, et le procédé d'incorporation et la position du dispositif ainsi que diverses constructions de circuits sont possibles pour la commande automatique à l'aide de dispositifs de commande de type hydraulique, pneumatique, électrique et électronique, sans sortir du cadre de 1 invention. Diverses modifications peuvent être apportées à la construction, à la réalisation et à la position du dispositif à action solidarisée utilisé pour les vitesses moyennes et les vitesses élevées, pour le convertisseur de couple, l'embrayage hydraulique, le dispositif électrique-électronique, et ils peuvent être utilisés comme dispositifs à cet effet dans le cadre de l'invention. Il est bien entendu que l'invention n'a été décrite et représentée qu'à titre d'exemples préférentiels et qu'on pourra apporter toute équivalence technique dans ses éléments constitutifs sans pour autant sortir de son cadre. REVENDICATIONS 1. Transmission automatique à vitesse variable, caractérisée en ce qu'elle comprend un arbre d'entrée (12) ayant une première et une seconde extrémité (12A, 12B), destiné à recevoir de l'énergie d'entrée en rotation et comprenant en outre un pignon solaire d'entrée (14) fixé à l'arbre d'entrée entre la première et la seconde extrémité (12A, 12B) de celui-ci afin que ce pignon puisse tourner simultanément avec l'arbre d'entrée, un arbre (16) de commande de rotation de marche arrière monté coaxialement sur l'arbre d'entrée afin qu'il puisse tourner indépendamment autour de l'arbre d'entrée (12), et comprenant en outre un pignon solaire (18) de rotation de marche arrière fixé à l'arbre (16) afin qu'il 2puisse tourner simultanément avec l'arbre (16) de commande de rotation de marche arrière, un arbre de sortie (22) ayant une première et une seconde extrémité (22A, 22B), un pignon solaire (24) de sortie étant fixé à la première extrémité (22A) de l'arbre de sortie (22), un trou axial (20) étant formé à la première extrémité de l'arbre de sortie afin qu'il loge coaxialement la seconde extrémité (12B) de l'arbre d'entrée (12) et permette une rotation axiale indépendante de l'arbre de sortie (22) et de l'arbre d'entrée (12), un arbre (26) de commande de vitesse moyenne ayant uné première et une seconde extrémité (26A, 26B), un pignon solaire (28) de vitesse moyenne étant fixé à la première extrémité (26A) de l'arbre (26) qui est monté coaxialement sur l'arbre de sortie (22) afin qu'il puisse tourner indépendamment autour de l'arbre de sortie (22), un arbre (30) de commande de faible vitesse ayant une première et une seconde extrémité (30A, 30B), avec un premier porte-satellites (32) formé à la première extrémité (30A), l'arbre de commande de faible vitesse étant monté coaxialement sur l'arbre (16) de commande de rotation de marche arrière afin qu'il puisse tourner indépendamment autour de l'arbre de commande de rotation de marche arrière, un second porte-satellites (34) monté coaxialement sur l'arbre (26) de commande de vitesse moyenne afin qu'il puisse tourner indépendamment autour de l'arbre (26) de commande de vitesse moyenne, plusieurs axes de blocage (36, 52), chaque axe de blocage (36A, 52A) parmi les axes de blocage (36, 52) étant fixé au premier et au second porte-satellites (32, 34) qui ont ainsi une action solidarisée si bien que les portesatellites (32, 34) tournent simultanément, plusieurs pignons différentiels (46) de rotation de marche arrière, chaque pignon différentiel (46A) de rotation de marche arrière étant en prise avec le pignon solaire (18) de marche arrière, plusieurs pignons différentiels (42) de sortie, chaque pignon différentiel (42A) de sortie étant en prise avec le pignon solaire (24) de sortie, plusieurs pignons différentiels (38) d'entrée, chaque pignon différentiel (38A) d'entrée étant raccordé à un pignon différentiel (46A) de marche arrière parmi les pignons différentiels (46) de marche arrière et étant raccordé à un pignon différentiel (42A) de sortie parmi les pignons différentiels (42) de sortie, les pignons différentiels raccordés d'entrée (38A), de sortie (42A) et de marche arrière (46A) étant montés afin qu'ils puissent tourner sur un axe de blocage (36A) parmi les axes de blocage (36) afin qu'ils puissent tourner simultanément autour de l'axe de blocage (36A), chaque pignon différentiel (38A) d'entrée étant en prise avec le pignon solaire (14) d'entrée, plusieurs pignons différentiels (54) de transmission, chaque pignon différentiel (54A) de transmission étant en prise avec un pignon différentiel (38A) d'entrée, plusieurs pignons différentiels (58) de vitesse moyenne, chaque pignon différentiel (58A) de vitesse moyenne étant raccordé à un pignon différentiel (54A) parmi les pignons différentiels (54) de transmission, les pignons différentiels raccordés de vitesse moyenne (58A) et de transmission (54A) étant montés afin qu'ils puissent tourner sur un axe (52A) parmi les axes de blocage (52) et qu'ils puissent tourner simultanément autour de l'axe de blocage (52A), chaque pignon différentiel (58A) de vitesse moyenne étant en prise avec le pignon solaire (28) de vitesse moyenne, un frein (62) de faible vitesse destiné à appliquer une force de rotation créant une résistance à l'arbre (30) de commande de faible vitesse afin que l'arbre de sortie (22) présente une rotation de faible vitesse, un frein (64) de vitesse moyenne destiné à appliquer une force de rotation créant une résistance à l'arbre (26) de commande de vitesse moyenne afin que l'arbre de sortie (22) tourne à une vitesse moyenne, un dispositif (70) à action solidarisée destiné à coupler la rotation de l'arbre d'entrée (12) à l'arbre (16) de commande de rotation de marche arrière afin qu'il assure une augmentation de la rotation de l'arbre de sortie lors d'une action solidarisée progressive et qu'il donne une rotation à grande vitesse de l'arbre de sortie lorsque l'action solidarisée est complète, si bien que l'arbre d'entrée et l'arbre (16) de commande de rotation de marche arrière tournent à la même vitesse, et un frein (66) de rotation de marche arrière destiné à appliquer une force de rotation créant une résistance à l'arbre (16) de commande de rotation de marche arrière afin que l'arbre de sortie (22) tourne en marche arrière. 2. Transmission selon la revendication 1, caractérisée en ce que le frein (62) de faible vitesse comporte un embrayage unidirectionnel. 3. Transmission selon la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif (70) à action solidarisée est un embrayage à fluide. 4. Transmission selon la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif (70) à action solidarisée est un convertisseur de couple. 5. Transmission selon la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif (70) à action solidarisée est un embrayage électrique-électronique. 6. Transmission selon la revendication 1, caractérisée en ce que les pignons différentiels d'entrée (38A), de sortie (42A) et de rotation de marche arrière (46A) sont formés en une seule pièce. 7. Transmission selon la revendication 6, caractérisée en ce que les pignons différentiels d'entrée, de sortie et de rotation de marche arrière ont des nombres de dents différents les uns des autres. 8. Transmission selon la revendication 1, caractérisée en ce que les pignons différentiels de sortie (42A) et de rotation de marche arrière (46A) ont chacun un nombre de dents tel que le nombre de dents du pignon différentiel (46A) de rotation de marche arrière est supérieur au nombre de dents du pignon différentiel (42A) de sortie, et le pignon solaire (24) de sortie et le pignon solaire (18) de marche arrière ont chacun un nombre de dents tel que le nombre de dents du pignon solaire (24) de sortie est supérieur à celui du pignon solaire (18) de rotation de marche arrière. 9. Transmission automatique à vitesse variable, caractérisée en ce qu'elle comprend un arbre d'entrée (12) ayant une première et une seconde extrémité (12A, 12B), destiné à recevoir de l'énergie de rotation d'entrée, et comprenant en outre un pignon solaire (14) d'entrée fixé entre la première et la seconde extrémité (12A, 12B) de l'arbre d'entrée afin qu'il tourne en même temps que l'arbre d'entrée, un arbre (26) de commande de vitesse moyenne ayant une première et une seconde extrémité (26A, 26B), un pignon solaire (28) de vitesse moyenne étant fixé à la première extrémité (26A) de l'arbre (26), l'arbre (26) étant monté coaxialement sur la première extrémité (12A) de l'arbre d'entrée (12) afin qu'il puisse tourner indépendamment autour de l'arbre d'entrée, un arbre (22) de sortie ayant une première et une seconde extrémité (22A, 22B), un pignon solaire (24) de sortie étant fixé à la première extrémité (22A) de l'arbre de sortie (22), un trou axial (20) étant formé à la première extrémité (22A) de l'arbre de sortie afin qu'il loge coaxialement la seconde extrémité (12B) de l'arbre d'entrée (12) et que l'arbre de sortie (22) et l'arbre d'entrée (12) puissent tourner axialement de manière indépendante, un arbre (16) de commande de rotation de marche arrière monté coaxialement sur 1 ' arbre de sortie ( 22 ) afin qu'il puisse tourner indépendamment autour de l'arbre de sortie, et comprenant en outre un pignon solaire (18) de rotation de marche arrière fixé sur lui afin qutil puisse tourner simultanément avec l'arbre (16) de commande de rotation de marche arrière, un arbre (30) de commande de faible vitesse ayant une première et une seconde extrémité (30A, 30B), un premier porte-satellites (32) étant formé à la première extrémité (30A), l'arbre de commande da faible vitesse étant monté coaxialement sur l'arbre (26) de commande de vitesse moyenne afin qu'il puisse tourner indépendamment autour de l'arbre (26) de commande vitesse moyenne, un second porte-satellites (34) monté coaxialement sur l'arbre (16) de commande de rotation de marche arrière afin qu'il puisse tourner indépendamment autour de cet arbre (16), plusieurs axes (36, 52) de blocage, chaque axe (36A, 52A) parmi les axes de blocage (36, 52) étant fixé au premier et au second porte-satellites (32, 34) et ayant des actions solidarisées afin qu'il permette une rotation simultanée des porte-satellites (32, 34), plusieurs pignons différentiels (38) d'entrée, chaque pignon différentiel (38A) d'entrée étant en prise avec le pignon solaire (14) d'entrée, plusieurs pignons différentiels (46) de rotation de marche arrière, chaque pignon différentiel (46A) de rotation de marche arrière étant en prise avec le pignon solaire (18) de rotation de marche arrière, plusieurs pignons différentiels (42) de sortie, chaque pignon différentiel (42A) de sortie étant raccordé à un pignon différentiel (38A) parmi les pignons différentiels (38) d'entrée, et raccordé en outre à un pignon différentiel (46A) parmi les pignons différentiels (46) de rotation de marche arrière, les pignons différentiels raccordés de sortie (42A), d'entrée (38A) et de rotation de marche arrière (46A) étant montés afin qu'ils puissent tourner sur un axe (36A) parmi les axes de blocage (36) afin qu'ils puissent tourner simultanément autour de l'axe (36A) de blocage, chaque pignon différentiel (42A) de sortie étant en prise avec le pignon solaire (24) de sortie, plusieurs pignons différentiels (58') de vitesse moyenne, chaque pignon différentiel (58A') de vitesse moyenne étant monté afin qu'il puisse tourner sur un axe (52A) parmi les axes de blocage (52), chaque pignon différentiel (58A') de vitesse moyenne étant en prise avec le pignon solaire (28) de vitesse moyenne et l'un des pignons différentiels (38) d'entrée, un frein (62) de faible vitesse destiné à appliquer une force de rotation exerçant une résistance à l'arbre (30) de commande de faible vitesse afin que l'arbre de sortie (22) tourne à faible vitesse, un frein (64) de vitesse moyenne destiné à appliquer une force de rotation créant une résistance à l'arbre (26) de commande de vitesse moyenne afin que l'arbre de sortie (22) tourne à vitesse moyenne, un dispositif (70) à action solidarisée destiné à coupler la rotation de l'arbre d'entrée (12) à l'arbre (26) de commande de vitesse moyenne afin qu'il provoque une augmentation de la rotation de l'arbre de sortie lors d'une action solidarisée partielle et qu'il provoque une rotation à grande vitesse de l'arbre de sortie lorsque l'action solidarisée est complète, si bien que l'arbre d'entrée et l'arbre de commande de vitesse moyenne tournent à la même vitesse, et un frein (66) de rotation de marche arrière destiné à appliquer une force de rotation créant une résistance à l'arbre (16) de commande de rotation de marche arrière afin que l'arbre de sortie (22) tourne en marche arrière. 10. Transmission automatique à vitesse variable, caractérisée en ce qu'elle comprend un arbre d'entrée (112) ayant une première et une seconde extrémité (112A, 112B), destiné à recevoir de 1 'énergie de rotation, et comprenant en outre un pignon solaire (114) d'entrée fixé à l'arbre (112) d'entrée entre la première et la seconde extrémité (112A, 112B) de l'arbre d'entrée afin qu'il puisse tourner simultanément avec l'arbre d'entrée (112), un arbre (120) de commande de faible vitesse ayant une première et une seconde extrémité (120A, 120B), un pignon solaire (122) de faible vitesse étant fixé à la première extrémité (120A) de l'arbre (120), l'arbre (120) étant monté coaxialement sur la première extrémité (112A) de l'arbre d'entrée afin qu'il puisse tourner indépendamment autour de l'arbre d'entrée, un arbre (130) de commande de rotation de marche arrière monté coaxialement sur l'arbre (120) de commande de faible vitesse afin qu'il puisse tourner indépendamment autour de l'arbre de commande de faible vitesse, et comprenant en outre un pignon solaire (132) de rotation de marche arrière fixé à l'arbre (130) afin qu'il puisse tourner simultanément avec l'arbre (130) de commande de rotation de marche arrière, un arbre de sortie (138) ayant une première et une seconde extrémité (138A, 138B), un pignon solaire (140) de sortie étant fixé à la première extrémité (138A) de l'arbre de sortie (138), un trou axial (136) étant formé à la première extrémité de l'arbre de sortie afin qu'il loge coaxialement la seconde extrémité (112B) de l'arbre d'entrée (112) et permette une rotation axiale indépendante de l'arbre de sortie (138) et de l'arbre d'entrée (112), un premier porte-satellites (142) monté coaxialement sur l'arbre (130) de commande de marche arrière afin qu'il puisse tourner indépendamment autour de l'arbre (130) de commande de marche arrière, un second porte-satellites (144) monté coaxialement sur l'arbre de sortie (138) afin qu'il puisse tourner indépendamment autour de l'arbre de sortie (138), plusieurs axes de blocage (146, 148), chaque axe de blocage (146A, 148A) parmi les axes de blocage (146, 148) étant fixé au premier et au second porte-satellites (142, 144) et assurant leur action solidarisée afin que les porte-satellites (142, 144) puissent tourner simultanément, plusieurs pignons différentiels (150) d'entrée, chaque pignon différentiel (150A) d'entrée étant monté afin qu'il puisse tourner sur un axe (146A) parmi les axes de blocage (146), chaque pignon différentiel (150A) d'entrée étant en prise avec le pignon solaire (114) d'entrée, plusieurs pignons différentiels (158) de sortie, chaque pignon différentiel (158A) de sortie étant en prise avec le pignon solaire (140) de sortie, plusieurs pignons différentiels (160) de rotation de marche arrière, chaque pignon différentiel (160A) de rotation de marche arrière étant en prise avec le pignon solaire (132) de rotation de marche arrière, plusieurs pignons différentiels (154) de faible vitesse, chaque pignon différentiel (154A) de faible vitesse étant raccordé à un pignon différentiel (160A) parmi les pignons différentiels (160) de rotation de marche arrière et étant en outre raccordé à un pignon différentiel (158A) parmi les pignons différentiels (158) de sortie, les pignons différentiels raccordés de faible vitesse (154A), de rotation de marche arrière (160A) et de sortie (158A) étant montés sur un axe de blocage (148A) de manière qu'ils puissent tourner simultanément autour de l'axe de blocage (148A), chaque pignon différentiel (154A) de faible vitesse étant en prise avec le pignon solaire (122) d'entrée et l'un des pignons différentiels (150) d'entrée, un frein (162) de faible vitesse destiné à appliquer une force de rotation créant une résistance à l'arbre (120) de commande de faible vitesse afin que l'arbre de sortie tourne à faible vitesse, un dispositif (170) à action solidarisée destiné à coupler l'arbre d'entrée (112) à l'arbre (120) de commande de faible vitesse afin que l'arbre de sortie subisse une rotation croissante lors de l'accouplement partiel et subisse une rotation à grande vitesse lors de l'accouplement complet, si bien que l'arbre d'entrée et l'arbre (120) de commande de faible vitesse tournent à la même vitesse, et un frein (164) de rotation de marche arrière destiné à appliquer une force de rotation créant une résistance à l'arbre (130) de commande de rotation de marche arrière afin que l'arbre de sortie tourne en marche arrière. 11. transmission selon la revendication 10, caractérisée en ce que le frein (162) de faible vitesse comporte un embrayage unidirectionnel. 12. Transmission selon la revendication 10, caractérisée en ce que le dispositif (170) à action solidarisée est un embrayage à fluide. 13. Transmission selon la revendication 10, caractérisée en ce que le dispositif (170) à action solidarisée est un convertisseur de couple. 14. Transmission selon la revendication 10, caractérisée en ce que le dispositif (170) à action solidarisée est un embrayage électrique-électronique. 15. Transmission selon la revendication 10, caractérisée en ce que les pignons différentiels de faible vitesse (154A), de sortie (158A) et de rotation de marche arrière (160A) sont formés en une seule pièce. 16. Transmission selon la revendication 10, caractérisée en ce que les pignons différentiels d'entrée (154A), de sortie (158A) et de rotation de marche arrière (160A) ont des nombres de dents différents les uns des autres. 17. Transmission selon la revendication 10, caractérisée en ce que les pignons différentiels de sortie (158A) et de rotation de marche arrière (160A) ont des nombres de dents tels que le nombre de dents du pignon différentiel (160A) de rotation de marche arrière est inférieur à celui du pignon différentiel (158A) de sortie, et le pignon solaire (140) de sortie et le pignon solaire (132) de rotation de marche arrière ont des nombres de dents tels que le nombre de dents du pignon solaire (140) de sortie est inférieur à celui du pignon solaire (132) de rotation de marche arrière. 18. Transmission automatique à vitesse variable, caractérisée en ce qu'elle comprend un arbre d'entrée (112) ayant une première et une seconde extrémité (112A, 112B), destiné à recevoir de l'énergie de rotation d'entrée, et comprenant en outre un pignon solaire (114) d'entrée fixé à l'arbre (112) entre la première et la seconde extrémité (112A, 112B) de l'arbre de manière que ce pignon puisse tourner en même temps que l'arbre d'entrée, un arbre (120) de commande de faible vitesse ayant une première et une seconde extrémité (120A, 120B), un pignon solaire (122) de faible vitesse étant fixé à la première extrémité (120A) de l'arbre (120), l'arbre (120) étant monté coaxialement sur la première extrémité (112A) de l'arbre d'entrée afin qu'il puisse tourner indépendamment de l'arbre d'entrée, un arbre de sortie (138) ayant une première et une seconde extrémité (138A, 138B), un pignon solaire (140) de sortie étant fixé à la première extrémité (138A) de l'arbre de sortie (138), un trou axial (136) étant formé à la première extrémité de l'arbre de sortie afin qu'il loge coaxialement la seconde extrémité (112B) de l'arbre d'entrée (112) et permette une rotation axiale indépendante de l'arbre de sortie (138) et de l'arbre d'entrée (112), un premier porte-satellites (142) monté coaxialement sur l'arbre (120) de commande de faible vitesse afin qu'il puisse tourner indépendamment autour de l'arbre de commande de faible vitesse, un second porte-satellites (144) monté coaxialement sur l'arbre de sortie (138) afin qu'il puisse tourner indépendamment autour de 1 ' arbre de sortie, plusieurs axes de blocage (146, 148), chaque axe (146A, 148A) parmi les axes de blocages (146, 148) étant fixé au premier et au second porte-satellites (142, 144) et assurant leur action solidarisée afin que les porte-satellites (142, 144) puissent tourner simultanément, plusieurs pignons différentiels (150) d'entrée, chaque pignon différentiel (150A) d'entrée étant monté afin qu'il puisse tourner sur un axe (146A) parmi les axes de blocage (146), chaque pignon différentiel (150A) d'entrée étant en prise avec le pignon solaire (114) d'entrée, plusieurs pignons différentiels (154) de faible vitesse, chaque pignon différentiel (154A) de faible vitesse étant en prise avec un pignon différentiel (150A) d'entrée et le pignon solaire (122) de faible vitesse, plusieurs pignons différentiels (158) de sortie, chaque pignon différentiel (158A) de sortie étant raccordé à un pignon différentiel (154A) parmi les pignons différentiels (154) de faible vitesse, les pignons différentiels raccordés de sortie (158A) et de faible vitesse (154A) étant montés afin qu'ils puissent tourner sur l'axe de blocage (148A), chaque pignon différentiel de sortie étant en prise avec le pignon solaire (140) de sortie, une couronne dentée (230) de rotation de marche arrière qui est en prise avec le pignon différentiel (150A) d'entrée, un frein (162) de faible vitesse destiné à appliquer une force de rotation créant une résistance à l'arbre (120) de commande de faible vitesse afin que l'arbre de sortie tourne à faible vitesse, un dispositif (170) à action solidarisée destiné à coupler l'arbre (112) d'entrée à l'arbre (120) de commande de faible vitesse afin qu'il assure une plus grande vitesse de l'arbre de sortie lors d'un accouplement partiel des arbres (112, 120) et qu'il donne une vitesse moyenne et une vitesse élevée de rotation à l'arbre de sortie, et un frein (264) de rotation de marche arrière destiné à appliquer une force de rotation créant une résistance à la couronne dentée (230) de rotation de marche arrière afin que l'arbre de sortie (138) tourne en marche arrière. 19. Transmission selon la revendication 18, caractérisée en ce que le dispositif (170) à action solidarisée est un embrayage à fluide. 20. Transmission selon la revendication 18, caractérisée en ce que le dispositif (170) à action solidarisée est un convertisseur de couple. 21. Transmission selon la revendication 18, caractérisée en ce que le dispositif (170) à action solidarisée est un embrayage électrique-électronique.