FR 2705533 A1 19941202 FR 9306358 A 19930527 Procédé et dispositif de désossage de pieds d'ongulés, notamment de bovins. La présente invention a trait à un procédé et un dispositif pour le désossage des pieds bruts d'ongulés et notamment des pieds de bovins. Les abattoirs de bovins livrent de grande quantité de pieds de bovines, c'est-à-dire des extrémités de pattes situées sous les articulations carpienne ou tarsienne. Ces pieds présentent une valeur alimentaire notable provenant de la charnure1 c'est-à-dire de la partie charnue entourant le pied au-dessus du sabot. Mais si le désabotage à l'aide de machines est facile, la séparation manuelle de la charnure d'avec la partie osseuse du pied est une opération difficile, nécessitant une main d'oeuvre experte et se traduisant par un faible rendement. On a donc déjà proposé des procédés et des dispositifs permettant d'automatiser cette séparation. Un premier dispositif a été décrit dans le brevet 2 443 208. Des procédés et dispositifs plus perfectionnés ont été ensuite décrits dans les brevets FR-A-2 544 590, 2 571 934, 2 621 454. Ces machines sont d'une efficacité certaine mais elles sont encombrantes et elles connaissent un certain nombre de séparations inachevées qui nécessitent l'intervention d'un opérateur et ralentissent la cadence d'ensemble. En outre ces procédés exigent la réalisation d'entailles assez précises et, par conséquent, des réglages délicats pour pouvoir s'adapter aux morphologies et aux différences de taille très importantes selon les types d'élevage. La présente invention se propose de remédier à ces inconvénients et de fournir un procédé de désossage de pieds d'ongulés, et notamment de bovins, qui soit particulièrement simple et efficace. En outre ce procédé peut être mis en oeuvre par des machines simples et compactes. L'invention a pour objet un procédé de désossage de pieds d'ongulés et notamment de bovins, caractérisé par les étapes suivantes - on désabote le pied - on réalise le long d'un des cotés du pied une entaille latérale s'étendant longitudinalement le long du pied depuis l'extrémité proximale carpienne ou tarsienne jusque vers l'extrémité distale du pied - on coupe les ergots - on réalise une entaille transversale profonde aboutissant jusqu'à l'extrémité distale et séparant les doigts d'avec la partie de charnure sous-jacente aux doigts - on réalise une entaille transversale de la partie distale libérant la peau d'avec les doigts, cette entaille étant de préférence telle que la partie distale des doigts se trouve éliminée - et, après les étapes précédentes, qui peuvent être effectuées dans un ordre quelconque, on courbe le pied en le maintenant à son extrémité distale dans un sens qui fait émerger l'os latéralement hors de l'entaille latérale - et I'on finit de séparer l'os d'avec la charnure. Ce procédé peut être mis en oeuvre sans exiqer une position extrêmement précise de chacune des entailles et, pratiquement, sans exiger de réqlage autre que, éventuellement, celui adaptant les opérations à la plus ou moins grande longueur du pied. De façon avantageuse le pied peut être maintenu d'une part au niveau de son extrémité proximale, et d'autre part, au niveau de son extrémité distale au-dessous de l'articulation métacarpienne ou métatarsienne et la courbure du pied s'effectue par le déplacement des zones d'appui latéralement ou circulairement l'une par rapport à l'autre. De façon avantageuse le mouvement de courbure peut comporter, dans un premier temps, un mouvement de traction destiné à ouvrir l'intervalle articulaire métacarpien ou métatarsien. A la fin de ces différentes étapes on obtient une charnure complètement libérée de l'os et qui ne conserve plus que les parties osseuses de doigts qui peuvent être éliminées par un simple tranchage manuel au couteau. L'invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. Le dispositif selon l'invention se caractérise en ce qu'il comprend - des premiers moyens de serrage susceptibles de serrer l'extrémité proximale du pied, c'est-à-dire l'extrémité carpienne ou tarsienne - des seconds moyens de serrage pour serrer ltextrémité distale au niveau des doigts - et des moyens permettant de déplacer angulairement lesdits premier et second moyens l'un par rapport à l'autre de façon à courber le pied et provoquer l'extraction de l'os allongé par l'entaille latérale. De préférence ces moyens de déplacement sont agencés pour que, dans un premier temps, il se produise un éloignement dans une direction plus ou moins axiale de l'os allongé d'avec les doigts serrés par les second moyens de serrage. Ceci peut être effectué, par exemple, en montant lesdits premiers moyens de serrage pivotant autour d'un axe initialement situé entre les deux extrémités du pied, cet axe étant lui-même porté par un équipage mobile autour d'un autre axe situé au voisinage desdits seconds moyens de serrage. Dans un premier temps on fait pivoter l'ensemble autour de cet autre axe, ce qui tend à déboîter l'articulation métacarpienne ou métatarsienne et, dans un second temps, on fait pivoter les deux premiers moyens de serrage autour du premier axe, ce qui provoque une extraction latérale par pivotement de l'os hors de l'entaille latérale. De préférence le dispositif selon l'invention peut encore incorporer des moyens tels que des couteaux pour réaliser les différentes entailles, ainsi que des moyens de désabotage. Le dispositif peut également avantageusement comporter des moyens pour parfaire la séparation de l'os avec la charnure, ces moyens pouvant consister en doigts, bras ou fourches qui tendent à séparer l'os de la charnure. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, faite à titre d'exemple non limitatif et se référant au dessin annexé dans lequel - la figure 1 représente une vue schématique en élévation d'un pied en position dans la machine - la figure 2 représente une vue de ce pied serré dans la machine dont on voit les tables pivotantes - la figure 3 représente une vue de bout, du côté distale du pied serré avant le passage d'un couteau d'entaille traversante - la figure 4 représente une vue analogue à la figure 3, mais montrant le couteau de l'autre entaille - la figure 5 représente une vue de dessus du pied au moment du passage du couteau - la figure 6 représente une vue de dessus du pied entre les mâchoires pendant le premier mouvement de courbure - la figure 7 représente la position, une vingtaine de degrés avant la fin du deuxième mouvement de la courbure - la figure 8 représente une vue schématique en perspective des bras de séparation, le reste de la machine étant déposé. En se référant à la figure t on voit un pied de bovin 1, brut, c'est-à-dire non échaudé, avec son extrémité proximale 2 et son extrémité distale 3 représentée par les doigts dessabotés. On voit, à proximité, une paire de cylindres cannelé de désabotage 4 qui est venue initialement se rapprocher horizontalement de l'extrémité du pied pour agripper le sabot et procéder, d'une façon en soi connue, au désabotage. Après le désabotage, la paire des cylindres 4 est éloignée horizontalement dans le sens de l'axe du pied. On a représenté schématiquement la paire de mâchoires 5a, 5b destinée à venir serrer le pied par son extrémité maximale et la paire de mâchoires 6a, 6b destinée à venir serrer le pied à son extrémité distale au niveau des doigts. On a représenté par la référence 7 une entaille ou incision latérale effectuée de l'un des côtés du pieds7 et s'étendant depuis l'extrémité proximale 2 jusqu'au voisinage de l'extrémité distale. Cette entaille peut être faite, soit automatiquement par un couteau mobile le long du pied sur la machine, soit manuellement avec un couteau par l'opérateur avant qu'il ne présente le pied sur les mâchoires de la machine, cette entaille étant très facile à faire manuellement. La référence 8 représente la trace d'une entaille traversante de l'extrémité distale du pied et la référence 9 représente la trace d'une entaille traversante verticale également effectuée à l'extrémité distale, au-delà des mâchoires 6a, 6b. On a également représenté par 10 la trace de découpe des ergots 11. Cette découpe peut être très facilement réalisée par un couteau situé dans un plan horizontal, à savoir le plan de la trace 10 et qui se déplace d'un mouvement de translation sous le pied, cette séparation des ergots étant tout à fait connue et courante. En se référant plus particulièrement à la figure 2, dans laquelle la machine est dans sa position Initiale, l'extrémité distale du pied repose sur la mâchoire inférieure fixe 6a solidaire du bâti de l'appareil et qui ne change donc jamais de position. La mâchoire supérieure 6b est avantageusement portée par un levier et actionnée par un vérin (le levier et le vérin sont tout à fait usuels et n'ont pas à être représentés). Le rapprochement de la mâchoire 6b serre le pied contre la mâchoire fixe 6a. La mâchoire 6b est capable uniquement d'un mouvement d'écartement et de rapprochement vertical par rapport au pied On peut cependant, dans une variante, prévoir que la mâchoire 6b peut être animée d'un court mouvement horizontal le long de l'axe du pied, en direction de la paire de mâchoires 5a, 5b, de façon à venir décoller la partie supérieure de la peau d'avec l'os des doigts sous-jascents. La paire de mâchoires proximales 5a, 5b n'est pas fixe mais est portée par un plateau 12 susceptible de pivoter autour d'un axe 13 que forme un tourillon 14 porté par une seconde table 15 elle-même rotative autour d'un second axe vertical 16 formé par un tourillon 17 solidaire du bâti 18 de la machine. Le mouvement de rotation du plateau 15 autour de l'axe 16 peut être assuré par un entraînement à vérin tout à fait usuel et qui n'a pas à être représenté. La rotation du plateau 12 par rapport à la table 15 peut être effectuée par un système de vérin également tout à fait usuel porté par la table 15. La mâchoire 5a est fixe sur le plateau 12. La mâchoire 5b est également portée par le plateau 12 mais de façon articulée pour pouvoir venir se rapprocher ou s'écarter de la mâchoire 5a et ainsi serrer 1' extrémité du pied. Le montage et l'entraînement de la mâchoire 5b, de meme que de la mâchoire 6b n'ont pas à être représentés, étant absolument classiques. Dans la position initiale, les plateaux 15 et 12 sont alignés le long d'une direction initiale 18. Comme on le voit sur la figure 3 le dispositif présente un couteau 19 courbé en arc de cercle et ayant, vu de dessus, une forme trapézoïdale comme on le voit sur la figure 4. Ce couteau est porté par un bras 20 susceptible d'osciller dans un plan vertical de façon que le couteau 19 suive la trajectoire représentée en trait interrompu sur la figure 3. Le bras 20 est convenablement articulé et entralné par un vérin Pour réaliser l'entaille traversante 8 le couteau, partant de la position initiale représentée sur la figure 3, va être animé d'un mouvement lui faisant suivre sa trajectoire de sorte qu'il va pénétrer latéralement dans l'extrémité distale 3 du pied qu'il va traverser pour finir par s'interposer complètement entre l'extrémité des pieds et la partie molle 21 sous-jascente, comme on le voit dans sa position finale sur la figure 5. Le couteau est ensuite retiré dans un mouvement en sens inverse pour revenir dans sa position initiale représentée sur la figure 3. A ce moment là un autre couteau 22, dont la largeur est également supérieure à la largeur du pied, est animé d'un mouvement vertical vers le bas. A cet effet le couteau 22 est porté par le même bras 20 mobile basculant que le couteau 19. Plus précisément le couteau 22 est porté par un bras 22a pivoté en 22b sur le bras basculant 20 et rappelé en sens anti-horaire par un ressort de compression 22c calé sur le bras 20. Le couteau 22 est à deux tranchants avec une pointe arrondie et on comprend qu'il réalise ainsi l'entaille semi-périphérique 9 en s'adaptant tout seul aux variations de dimensions des pieds. Le couteau pénètre dans les doigts 3 et forme une entaille 9 qui s'étend tout autour de la partie supérieure du pied jusqu'à rejoindre les traces de l'entaille 8 de part et d'autre du pied. Le plan de l'entaille 9, qui est situé légèrement devant les mâchoires 6a, 6b, est tel que la zone de forte adhérence de la peau aux doigts a été éliminée. Le couteau 22 est ensuite ramené dans sa position haute. On peut aussi prévoir que l'équipage mobile, qui porte le couteau 22, porte également un doigt monté élastiquement qui vient au contact de la peau, juste devant la mâchoire 6b, pour repousser la peau légèrement en arrière, vers la mâchoire, et la décoller de l'os. On conçoit qu'un couteau analogue mais animé d'un mouvement horizontal peut venir couper les ergots 11 selon la trace 10. A partir de ce moment là, le pied étant toujours maintenu fermement entre les paires de mâchoires 5a, 5b et 6a, 6b, on provoque une première rotation en sens anti-horaire, vu de dessus, du plateau 15 autour de son axe 16, d'environ 45", comme on le voit sur la figure 6. La paire de mâchoires 6a, 6b étant fixe, demeure dans sa position initiale. Par contre la paire de mâchoires 5a, 5b est venue prendre la position représentée en trait plein sur la figure 6. On comprend que, dans ce mouvement, le pied serré entre les deux paires de mâchoires7 subit une certaine élongation de sorte que l'os long 2 se déboîte facilement de l'articulation située à peu de distance de la paire de mâchoires 6a, 6b, la charnure étant tendue au maximum. Une fois la position angulaire représentée sur la figure 6 atteinte, l'os long étant déboîté par rapport à l'articulation, on maintient alors la table 15 dans la position angulairement décalée de 45" apparaissant sur la figure 6 et on fait tourner la table 12 par rapport au plateau 15 autour de l'axe 13, toujours en sens antihoraire, d'un angle de préférence de l'ordre de 110 à 125". Ce mouvement provoque la sortie de l'os long 23 qui est forcé de toujours s'étendre dans la direction perpendiculaire au plan des mâchoires 5a, 5b. On a représenté sur la figure 7 ltos long en train de sortir, étant entendu que l'on peut encore augmenter l'angle de rotation du plateau 12 qui porte les mâchoires 5a, 5b par rapport au plateau 15 qui reste maintenu dans sa position décalée de 45" par rapport à sa direction initiale. Le mouvement de sortie latérale de l'os long 23 à travers l'entaille 7 s'effectue sans la moindre difficulté. Une fois que la rotation du plateau 12 par rapport au plateau 15 est arrivée à sa valeur maximale, le dispositif est arrêté et un premier doigt ou bras 24 est déplacé horizontalement juste devant la paire de mâchoires 6a, 6b, sous la partie du pied restante, c'est-à-dire la charnure 24 mais sans s'étendre jusqu'à l'os 23. Ensuite un deuxième doigt 26 basculant autour d'un bras 27 vient légèrement pincer la charnure 25 contre le doigt 24. A ce moment on lève la mâchoire 5b pour libérer l'extrémité du pied. Par gravité cette extrémité 2, entralnée par l'os 23 qui est en porte-à-faux dans le vide, tombe en s'écartant de la mâchoire inférieure 5a. La charnure1 pour sa part, reste maintenue entre les doigts 24 et 26 et l'on aboutit à la position représentée sur la figure 8. Les bras 24 et 26 sont portés par un même équipage (non représenté). On déplace alors cet équipage de sorte que la paire de bras 24, 26 glisse le long de la charnure jusqu'à venir en contact de l'os 23. La poursuite du mouvement de l'ensemble des bras 24, 26 dans le sens de la flèche représentée sur la figure 8 produit alors la séparation complète de l'os 23 qui restait encore adhérent par son extrémité et l'os tombe dans un dispositif d'évacuation (non représenté) qui l'évacue. Le doigt 26 est alors basculé vers le haut puis l'équipage qui porte les deux doigts est ramené dans sa position initiale, le doigt 24 étant retiré. I1 suffit alors d'ouvrir la mâchoire 6b et la charnure 25 peut être évacuée. il reste alors à séparer de la charnure la partie osseuse correspondant aux doigts du pied du bovin, ce qui peut être effectué d'un simple geste de couteau par un opérateur. Bien entendu on pourrait également saisir l'os et le déplacer pour le séparer de la charnure. Comme cela a déjà été dit, on n'a pas représenté, sur le dessin, les différents vérins ou autres mécanismes d'entraînement des différents organes mobiles de la machine. Connaissant les trajectoires suivies, c'est une opération de routine pour l'homme de l'art que de les réaliser. Les mouvements sont récapitulés ici - écartement et rapprochement de la mâchoire supérieure 6b d'avec la mâchoire inférieure 6a, la mâchoire 6b pouvant etre portée par un bras articulé sur le bâti 18 et entraîné dans les deux sens par un vérin - mouvement angulaire du couteau 19 par balancement de son levier 20 dans un plan vertical autour d'un axe horizontal situé géométriquement à une certaine distance au-dessus de la mâchoire mobile 6b. Ce mouvement peut également être assuré par un vérin hydrolique - mouvement de descente et de remontée vertical du couteau 22 porté par un porte-couteau convenable entralné par un vérin également à double effet - mouvement de rotation du plateau 15 depuis son état initial le long de l'axe géométrique 18 vers son état angulairement décalé de la figure 5 autour de l'axe 16, au moyen d'un entraînement à vérin hydraulique - mouvement de rotation autour de l'axe vertical 13 du plateau 12 par rapport au plateau 15 depuis la position relative par rapport à ce plateau réprésenté sur la figure 5 à une position telle que par exemple représentée sur la figure 6. REVENDICATIONS 1. Procédé de désossage de pieds d'ongulés7 notamment de bovins, caractérisé par les étapes suivantes - on désabote le pied - on réalise le long d'un des côté du pied une entaille latérale (7) s'étendant longitudinalement le long du pied depuis l'extrémité proximale carpienne ou tarsienne jusque vers l'extrémité distale du pied - on coupe les ergots - on réalise une entaille transversale profonde (8) aboutissant jusqu a l'extrémité distale et séparant les doigts d'avec la partie de charnure sous-jacente aux doigts - on réalise une entaille transversale (9) de la partie distale libérant la peau d'avec les doigts - et, après les étapes précédentes effectuées dans un ordre quelconque, on courbe le pied en le maintenant à son extrémité distale (2) dans un sens qui fait émerger l'os latéralement hors de l'entaille latérale (7) - et l'on finit de séparer l'os d'avec la charnure. 2. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'on courbe le pied selon un mouvement en deux temps dont le premier temps permet de dégager l'os long d'avec l'articulation distale. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 et 2 caractérisé en ce que l'on repousse la peau derrière l'entaille transversale 9 pour la décoller. 4. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon quelconque des revendications 1 à 3 caractérisé en ce qu'il comprend - des premiers moyens de serrage (5a, 5b) suscptibles de serrer l'extrémité proximale du pied - des second moyen de serrage (6a, 6b) pour serrer l'extrémité distale au niveau des doigts - et des moyens permettant de déplacer angulairement lesdits premiers et seconds moyens l'un par rapport à l'autre de façon à courber le pied et provoquer l'extraction de l'os allongé par l'entaille latérale (7). 5. Dispositif selon la revendication 3 caractérisé en ce que lesdits moyens de déplacement (12, 14, 15, 17) sont agencés pour produire dans un premier temps, un éloignement de l'os d'avec les doigts serrés par lesdits second moyens de serrage. 6. Dispositif selon la revendication 5 caractérisé en ce que lesdits premiers moyens de serrage (5a, 5b) sont montés pivotant autour d'un axe (13) initialement situé entre les deux extrémités du pied, ledit axe étant porté par un équipage mobile (15) pivotant autour d'un autre axe (16) situé au voisinage desdits seconds moyens de serrage (6a, 6b). 7. Dispositif solon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte des couteaux (19, 22) pour réaliser des entailles. 8. Dispositif selon la revendication 7 caractérisé en ce qu'il comporte un couteau de forme courbe (19) animé d'un mouvement de pivotement transversalement par rapport à l'extrémité du pied pour réaliser ladite entaille transversale profonde (8). 9. Dispositif selon l'une des revendications 7 et 8 caractérisé en ce qu'il comporte un couteau (22) animé d'un mouvement sensiblement vertical, devant lesdits seconds moyens de serrage (6a, 6b)r pour réaliser l'entaille transversale (9) libérant la peau d'avec le doigt. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 à 9 caractérisé en ce que lesdits premiers moyens de serrage (5a, 5b) comportent des mâchoires agencées de façon que, après l'écartement de l'os, l'extrémité serrée entre les mâchoires s'échappe de la mâchoire. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 à 10, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour finir de séparer l'os de la charnure. 12. Dispositif selon la revendication 11 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de doigts (24, 26) susceptibles de soutenir et de pincer la charnure (25) lors de l'ouverture des premiers moyens de serrage (5a, 5b), lesdits moyens (24, 25) étant ensuite animés d'un mouvement venant éloigner l'os de la charnure maintenue par lesdits seconds moyens de serrage (6a, 6b).