FR 2695230 A1 19940304 FR 9210297 A 19920826 PROCEDE DE CREATION D'IMAGES ANIMEES La présente invention a pour objet un procédé de création d'images animées. Elle trouve une utilisation dans les industries du cinéma et de la télévision. Dans celles-ci, elle est utile aussi bien pour la création d'images animées de divertissement que servant à des buts professionnels, par exemple de formation. Elle vise à rendre plus agréables à l'oeil, et donc plus naturels, les mouvements effectués dans des images par des personnages, ou plus généralement par des entités. Ces personnages, ou ces entités, se déplacent dans un environnement qu'on appellera un décor. Le décor peut lui-même être animé, c'est-à-dire changer d'apparence d'une image à l'autre.L'invention vise particulièrement à résoudre un problème qui se pose lorsque les entités animées sont réalisées par un opérateur, appelé animateur, alors qu'un décor animé est- réalisé par un autre animateur, ou par le même à un autre moment. La mise ensemble des deux images nécessite en quelque sorte une synchronisation qui est effectuée bien plus simplement avec l'invention que ce qu'on sait faire dans l'état de la technique. L'invention vise aussi à donner aux entités mobiles des comportements fluides non heurtés. Enfin l'invention a pour effet de modifier les attitudes des entités, d'une image à l'autre, si ces attitudes ne sont pas naturellement en harmonie avec l'évolution du décor dans lequel elles se déplacent. On appellera décor l'ensemble des structures qui constituent l'environnement dans lequel est destiné à se mouvoir un personnage ou une entité. Un décor peut avoir plusieurs états ou apparences. Ces états sont, en simplifiant, l'impression qu'on peut avoir du décor selon un point de vue donné, avec un éclairage donné, et avec une profondeur et une largeur de champ données. De la même façon, une entité, la plupart du temps un personnage, pourra avoir des attitudes représentant, intrinsèquement, différentes positions de ce personnage dans l'espace. Une scène est constituée par l'association de l'image d'un état du décor (on dira toujours un état) avec l'image d'une attitude (on dira dorénavant une attitude). Il faut admettre cependant que les notions de décor et d'entité sont réversibles, l'un pouvant être remplacé par l'autre. Dans une mise en oeuvre particulière d'un tel procédé, un état est constitué par un ensemble d'éléments de volume (à 3 dimensions) correspondant ou non à la présence d'une structure (d'un arbre, une maison ...). A ces éléments de volume on peut faire correspondre d'une manière biunivoque, dans une mémoire d'un système informatique, des cellules mémoires chargées d'une information binaire (1 ou 0) selon de cette cellule mémoire correspond ou non à la présence d'une structure. L'information peut être différente de binaire si on cherche à représenter les couleurs auquel cas elle peut comporter par exemple trois informations correspondant au rouge, vert, bleu pour la visualisation en mode télévision. Un état ainsi qu'une attitude sont constitués de la même façon, par un ensemble de cellules mémoires chargées d'informations 1 ou O. L'assemblage des deux images pour constituer une scène revient à remplacer l'information portée dans les cellules mémoires correspondant au décor par une information correspondant à l'entité. Tout simplement, quand pour l'image de l'attitude on rencontre une cellule mémoire chargée d'une information nulle (absence du personnage à cet endroit) on garde la valeur chargée dans la cellule mémoire correspondante de l'état. Par contre, des que la cellule mémoire correspondant au personnage comporte une information, cette information se subsiste à l'information de l'état. Des cas de conflit peuvent se présenter quand typiquement on cherche à placer une attitude du personnage à un endroit impossible : par exemple à l'intérieur d'une structure du décor.On remarque donc qu'il y a une opération essentielle qui consiste d'une part, à caler l'attitude par rapport à l'état et d'autre part, à remplacer les informations relatives de l'état par des informations relatives à l'attitude. Jusqu'à présent, malgré l'évolution des techniques, la création des séquences animées est plutôt artisanale. Elle occupe les animateurs pendant des durées très longues. Par exemple, on sait qu'une séquence d'une minute d'une scène comportant une entité mobile dans un décor nécessite un travail de deux animateurs pendant un mois. Avec l'invention une telle séquence ne nécessite le travail que d'un seul animateur pendant trois jours. Si on étudie le problème de la synchronisation du déplacement des entités dans les décors, on peut même estimer que le déplacement d'une entité dans un décor, pour une séquence d'une minute, nécessite un travail de quinze jours à un animateur. Avec l'invention ce déplacement est résolu en une minute. L'invention concerne aussi bien le domaine les images à deux dimensions que le domaine des images à trois dimensions. Dans les deux cas, l'invention concerne les images animées créées avec l'assistance d'un ordinateur. Quand il s'agit d'images à deux dimensions, on comprend facilement qu'une image peut être représentée par un ensemble d'éléments d'image, ou pixels, arrangés matriciellement, et porteurs chacun d'une information de luminance et de chrominance. Notamment avec la numérisation, ces informations de luminance et de chrominance peuvent être mémorisées dans une mémoire d'images d'un ordinateur. En correspondance de chaque pixel de l'image on trouve une adresse d'une cellule mémoire de la mémoire et des informations ont chargées dans cette cellule. On peut ainsi stocker aussi bien une image à deux dimensions de l'entité qu'une image à deux dimensions du décor. Avec une image d'une entité et une image d'un décor il est possible de constituer une image d'une scène en portant l'entité dans le décor. Bien entendu le travail est fait dans la mémoire de l'ordinateur en jouant sur les adresses et les contenus des cellules concernées.Eventuellement plutôt que d'effectuer un remplacement on peut faire une composition des pixels du décor et des pixels de l'entité à l'endroit de l'entité pour obtenir des effets de transparence. Tous ces effets sont de type connu. De la même façon, on peut définir une image à trois dimensions. On parlera d'images sachant qu'on représente un phénomène, soit réel soit simulé, qui se produit dans tout l'espace. Pour simplifier, on peut admettre qu'un personnage correspondra, dans l'espace, à des éléments de volume, dits voxels, chargés d'une information, 1 à l'intérieur du personnage et 0 à l'extérieur du personnage. Pour toutes les voxels, on est capable de stocker une information 0 ou 1 dans des cellules mémoires d'une mémoire image. Bien entendu, plutôt que de se limiter à une information binaire on peut préférer, comme pour les images à deux dimensions une information plus complexe, notamment une information de chrominance.On définit le décor de la même façon, et on constitue les scènes comme précédemment en remplaçant dans l'image à trois dimensions du décor les voxels du décor par les voxels de l'entité. Dans une autre mise en oeuvre, les entités et les décors sont décrits par un ensemble, limité, de points caractéristiques. La collection des informations mémorisées relatives à ces points caractéristiques remplace la mémorisation de tous les points, voxels ou pixels de la scène à constituer. Un tel système de mémorisation dit vectoriel est moins exigeant en terme de capacité de mémorisation et est plus rapide en terme de traitement d'image. Ce système vectoriel est préféré de ce point de vue. La constitution des scènes suit une même procédure que dans la précédente mise en oeuvre. Pour représenter les images à trois dimensions, on utilise des procédés de visualisation de type connu qui permettent d'obtenir un rendu de la scène. Ces procédés de visualisation consistent dans leur principe à simuler la soumission de la scène à un éclairement, et à simuler son observation, éventuellement avec un effet de perspective, d'un point de vue donné. De nombreuses techniques sont connues pour permettre cette visualisation notamment les techniques dites OCTREE ou encore les techniques dites de lancé de rayon. L'invention n'est pas concernée par ces techniques de visualisation puisque, à deux dimensions, l'invention produit directement l'image à visualiser; alors qu'à trois dimensions l'invention permet de produire la scène qui sera elle-même visualisée par ces techniques. La constitution de séquences animées nécessite la création de plusieurs images. Par exemple, en visualisation de mode télévision il faut produire jusqu'à 25 images par seconde. Soit pour une séquence d'une minute environ 1500 images. Plutôt que d'avoir à dessiner chacune de ces 1500 images, à la fois pour le décor et pour chacune des entités, quand il y en a plusieurs, on utilise des logiciels qui permettent, connaissant une attitude d'une entité dans une première position clé à une première date clé, et une deuxième attitude de cette entité à une deuxième date clé, d'obtenir par interpolation des attitudes intermédiaires. On rappelle que, dans l'animation, on ne cherche pas à obtenir des images de mouvements réels mais des images de mouvements artificiels.On connaît, par exemple, un logiciel dit "SOFTIMAGE and CREATIVE ENVIRONMENT" de la société SOFTIMAGE, MONTREAL, QUEBEC, CANADA, dans lequel une telle technique de positions clés est mise en oeuvre. Ce logiciel fait par ailleurs usage de bibliothèque de formes, dites d'une manière générale des primitives, que l'on utilise ensemble pour constituer les entités (les personnages) ou les décors. Un tel logiciel permet donc de se dispenser de la création des nombreuses images intermédiaires nécessaires entre les dates clés et réduit d'autant le travail des animateurs. Pour perfectionner un tel procédé, dans l'invention, on cherche premièrement à synchroniser le déplacement des entités par rapport au décor. Pour atteindre ce but, il faut placer correctement le personnage dans le décor. Le principe de l'invention est alors le suivant. Pour une première scène-constituée à partir d'un premier état du décor et d'une première attitude de l'entité, on repère une position pivot : un endroit où physiquement l'entité reposerait (au sens gravitationnel) ou s'appuierait sur le décor. Par exemple un personnage qui marche, avec un pied par terre, permet d'obtenir un pivot : ce pied. Pour le même décor, mais pour une attitude suivante du personnage (le pas suivant), on impose à ce pied de ce personnage de reposer au même endroit du décor.Les autres parties du personnage occupent alors des positions dans l'espace de la scène différentes des positions de ces mêmes parties pour l'attitude précédente. On détecte ensuite un deuxième pivot de la deuxième attitude du personnage. Puis, on compare les positions de ce deuxième pivot entre la première attitude et la deuxième attitude dans le premier état du décor. Puis on détermine l'endroit où ce pivot doit à son tour s'appuyer dans le décor. On constitue alors la deuxième scène, celle qui est ultérieure, en faisant pour la deuxième attitude appuyer ce deuxième pivot à cet endroit déterminé dans le décor. Ce faisant, on évite un décalage anormal du mouvement du décor par rapport au mouvement du personnage. A titre de perfectionnement, pour constituer des séquences d'images intermédiaires, on ne se satisfait pas d'une interpolation linéaire entre des positions de point caractéristique des personnages. On rend au contraire ces mouvements plus naturels en modifiant leur trajectoire. Notamment, on tient compte, pour un point caractéristique d'un personnage, non seulement de sa position dans chacune des deux attitudes clés mais également des vitesses de déplacement de ces points caractéristiques par rapport à des images clés précédentes ou suivantes. Enfin, pour rendre les mouvements plus réalistes, on étudie plus particulièrement la trajectoire du centre de gravité de l'entité, et on s'arrange pour qu'au cours de toutes les images intermédiaires élaborées ce centre de gravité suive une courbe la moins heurtée possible. Dans ce cas, partant d'une attitude donnée et devant arriver à une autre attitude donnée, on modifie, pour les images intermédiaires, avec un procédé de cinématique inverse, l'allure de l'attitude de telle façon à amortir les déplacements de ce centre de gravité. L'invention a donc pour objet un procédé de création d'images animées, assisté par un ordinateur, dans lequel - on définit au moins une entité susceptible d'être mobile, par exemple un personnage, - on constitue dans une mémoire de l'ordinateur, une suite d'au moins deux images clefs de cette entité dans lesquelles cette entité adopte, associées à deux dates clefs, deux attitudes différentes l'une de l'autre, - on définit un décor dans lequel l'entité est censée se mouvoir, - on constitue dans la mémoire de l'ordinateur, une suite d'au moins deux images clefs associées à deux dates clefs de ce décor dans lesquelles ce décor possède deux états, - on réalise, dans la mémoire de l'ordinateur, une séquence de scènes en plaçant, pour chaque scène de la séquence, une image de l'entité dans une image du décor, - on montre ces scènes en les soumettant à un processus de visualisation, caractérisé en ce que - pour réaliser une première image de scène dans une séquence, on porte une première attitude de l'entité dans un premier état du décor en repérant, pour cette première attitude, un premier pivot de cette entité, et en calant ce premier pivot à un premier endroit particulier sur une première référence de ce premier état, et - pour réaliser une deuxième image de scène dans la même séquence, on porte une deuxième attitude de l'entité dans un deuxième état du décor en repérant, pour cette deuxième attitude, un deuxième pivot de cette entité, et en calant ce deuxième pivot à un deuxième endroit particulier dans ce deuxième état, - on mesure la position vraie de ce deuxième pivot dans la première scène ainsi qu'une position simulée de ce deuxième pivot dans cette première de scène, cette position simulée correspondant à celle qu'on obtient, avec la deuxième attitude, en calant le premier pivot au premier endroit particulier du-premier état, - on repère dans la première scène un deuxième endroit particulier par comparaison des positions vraie et simulée de ce deuxième pivot à une deuxième référence du premier état, - on porte la deuxième attitude dans le deuxième état de telle façon à faire coïncider le deuxième pivot avec le deuxième endroit particulier repéré. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit à l'examen des figures qui l'accompagnent. Celles ci ne sont données qu'à titre indicatif et nullement limitatif de l'invention. Les figures montrent - Figure 1 : une représentation schématique du matériel nécessaire pour mettre en oeuvre l'invention - Figures 2a à 2c et 3a à 3c : des représentations schématiques d'états d'un décor et d'attitudes d'une entité ou personnage ~ Figures 4a à 4d : les représentations simplifiées de l'effet d'asservissement de l'invention par lequel on synchronise le déplacement de l'entité dans le décor ~ Figures 5a à 5c : un perfectionnement à la technique de calcul des images intermédiaires - Figure 6 : les effets de l'amortissement des déplacements du centre de gravité. La figure 1 montre schématiquement un dispositif utilisable pour mettre en oeuvre le procédé de l'invention. Celui-ci comporte un microprocesseur 1 exécutant un programme 2 contenu dans une mémoire programme 3. Le programme 2 met en oeuvre les simplifications de l'invention. Le système comporte dans une mémoire de travail 4 un ensemble 5 de pages mémoires pour stocker des attitudes d'entité, un ensemble 6 de pages mémoires pour stocker des états de décor et un ensemble 7 de pages mémoires pour stocker des scènes. Le système comporte encore un dispositif 8, représenté symboliquement ici par un moniteur de visualisation, et servant à représenter les images des scènes élaborées. Dans la pratique, ces images de scène peuvent être soit visualisées directement sur un moniteur, soit donner lieu à la création par des techniques connues d'un film cinématographique qui pourrait être ultérieurement visionné. La visualisation peut être différée dans le temps. La constitution de la mémoire 4 n'a pas nécessairement l'allure représentée ici : celle-ci n'est présentée ici que pour bien faire comprendre l'invention. Notamment la mémoire de travail peut ne contenir, à un moment donné, qu'une scène voire qu'une partie d'une scène, des attitudes des entités et des états du décor pouvant être élaborés, en temps réel, à partir d'une bibliothèque de formes 9 contenant des primitives ou des formes de polygones permettant de construire des objets à trois dimensions. Parmi ces primitives et formes on distingue classiquement les primitives proprement dites qui sont des structures géométriques simples (cube, sphère, cylindre, tétraèdre...) ; des formes de révolution définies par une courbe génératrice à deux dimensions et par un axe de révolution ; des formes prismatiques définies par une courbe génératrice à deux dimensions et par une direction de projection ; des formes géodésiques constituées par plusieurs courbes génératrices associées entre elles et formant des courbes de niveau ; des formes mathématiques issues de fonction mathématiques ; et enfin des formes libres constituées par des surfaces dont tous les éléments sont donnés point par point. Un maniement et une utilisation de ces primitives est un particulier décrit dans le logiciel cité. A partir de cette bibliothèque de formes, on peut constituer des bibliothèques 10 d'entités et 11 de décors. Dans les pages 5, 6 et 7 on peut stocker des images à trois dimensions à visualiser, ou des images ayant déjà subi un effet de rendu. Toutes ces bibliothèques et pages mémoires peuvent être mémorisées physiquement dans une seule mémoire du système. Sur la figure 2a, on a représenté, à trois dimensions, la constitution d'un décor. Ce décor possède des structures, par exemple des maisons 12 et 13, avec tous les détails, non représentées nécessaires pour les rendre réalistes. La figure 3a montre, pour la définition d'une entité, un assemblage de formes telles que 14 à 16 pouvant constituer ensemble un personnage. Ces formes sont des primitives, sphères, cylindres circulaires, ou parallélépipèdes rectangles comme indiqués précédement. Le personnage est essentiellement constitué par un squelette. Ainsi les différentes formes sont articulées les unes par rapport aux autres en certains endroits : par exemple les points caractéristiques a, b, c, d, du personnage de la figure 3a. Il est possible, pour la constitution d'un scène de placer le personnage ou plus généralement l'entité à un endroit particulier du décor, par exemple à l'endroit de la croix 17, figure 2a. Une fois que le personnage est placé à l'endroit de la croix 17 les contours du décor correspondant à l'emplacement de ce personnage sont effacés et remplacés par ceux du personnage. La scène étant à trois dimensions, pour la visualiser, pour la rendre, il faut l'éclairer à partir d'un ou de plusieurs points d'éclairement tels que 18, et il faut l'observer à partir d'un point de vue 19. Vue du point de vue 19, la scène constituée par l'assemblage de l'entité et du décor peut être transformée en une image à deux dimensions seulement.Eventuellement, on peut effectuer le rendu du décor d'une certaine façon, et le rendu du personnage d'une autre façon, notamment en ce qui concerne la position de l'éclairage du personnage qui peut être différente de la position de l'éclairement du décor. En principe le point de vue devrait être le même. Pour simplifier les explications, on passe maintenant à une représentation à deux dimensions de la présence du personnage dans le décor. Par exemple le point 17, figure 2b, est placé en des coordonnées xo et y0 du repère Rd du décor. Dans la figure 3b, dans le repère Re qui lui est propre, le personnage, ou plus simplement des points extrêmes a, b, c, d de son squelette, sont placés dans des positions ag, bo, co et do. Ce qu'on sait est que, pour une deuxième image, figures 2c et 3c, le personnage devra prendre appui par son extrémité d, par exemple par une extrémité de son bras parce qu'il tombe, en un autre endroit du décor. Le problème résolu par l'invention est de trouver l'endroit 18 du décor où il faut faire s'appuyer l'extrémité d du personnage pour que l'impression de déplacement du personnage dans le décor soit réaliste. Dans l'invention, figures 4a à 4d, on commence, figure 4a, par placer les coordonnées aO d'un premier pivot du personnage à l'endroit 17 du décor. Pour obtenir ce résultat, on est obligé de déplacer le repère Re de l'entité par rapport au repère Rd du décor selon un vecteur Vo qui dépend pour l'essentiel de l'endroit où l'animateur a dessiné l'entité dans le repère de l'entité. Dans la pratique, ceci n'a pas grande importance, il peut la dessiner où il veut, avec un vecteur V0 calculé en conséquence, on s'adapte automatiquement. Ceci étant fait, on a en fait constitué, d'une manière classique, la première scène d'où on tire une première image à voir. A un vecteur tel que V0 correspondent naturellement des décalages d'adresses des cellules de la mémoire.Ces décalages sont calculés automatiquement par le microprocesseur 1 en fonction d'actions effectuées par un opérateur avec un clavier C avec souris ou périphérique de saisie. Ces décalages d'adresse concernent le cas des mémoires d'image. S'agissant de la manière préférée de mise en oeuvre de l'invention dans un système vectoriel, chaque vecteur représentant un point caractéristique subit une modification de son information correspondant au vecteur V0. Pour constituer la deuxième image on procède de la manière suivante. On commence, figure 4b, par porter la deuxième attitude, celle visible sur la figure 3c, dans le même décor, celui de la figure 2b. On constate alors, en conservant toujours comme pivot le point a caractéristique du personnage, que l'extrémité d de ce personnage est passé de l'autre côté d'une surface de référence devant servir d'appui. Par exemple, sur la figure 4b on a placé au point 17 le point a1 de l'entité. On obtient, par rapport à ce même état du décor une position du point d1. On a par ailleurs également représenté la position du point do de l'entité, telle qu'elle était située dans la première scène. On trace ensuite, pour simplifier, la droite donc1, et on observe qu'elle coupe la surface de référence à un point 19.En variante, on peut aussi calculer l'intersection de l'arc de cercle donc1, de centre 17, avec le plan de référence du décor. On obtient en variante un point 20 plus précis puisque en pratique les déplacements des personnages ne sont jamais des translations (sauf s'il s'agit de trains), mais au contraire la plupart du temps des rotations autour de pivots. Ces calculs d'intersection peuvent être faits automatiquement en définissant le plan ou la surface de référence. Plus simplement, avec une boule ou une souris du clavier C, l'animateur peut aussi pointer manuellement l'intersection. On sait alors que do a pour coordonnée xo, yot z0 dans le repère Rd du premier décor et que dl y a pour coordonnées xi, yl, zl. Connaissant h, l'altitude dans le décor où on veut provoquer l'appui du pivot d, on peut calculer un coefficient k = (h-yO)/(yl-y0). On détermine alors les coordonnées x y z du point 19 dans le premier décor telles que x = (1-k)xo + kx1 ; y = h et z = (l-k)zo + kzl. La connaissance de h peut être imposée de différentes manières. La valeur h peut être imposée par l'opérateur. Elle peut être identique à la valeur yo précédente : le personnage se déplace alors sur un plan horizontal. Elle peut enfin être calculée connaissant la forme généralement un plan, de la référence, sur laquelle est censée se déplacer l'entité. De ce point de vue il y a lieu de remarquer que le décor peut être vide de tout élément décoratif. Seul est nécessaire avec l'invention, pour ce décor, la définition d'une référence, éventuellement non visualisée, sur laquelle se déplace l'entité. Enfin, la référence n'est pas nécessairement horizontale, elle peut être verticale ou autre si des efforts autres que gravitationnels sont impliqués. Ce faisant, on vient de détecter la présence d'un nouveau point d'appui 19 dans le décor. Il reste alors, pour obtenir l'image de la deuxième scène à imposer, comme endroit particulier 18 du décor la position 19 (ou 20) ainsi trouvée. On impose donc à la deuxième attitude a1-dl de venir se caler dans le décor en prenant comme point d'appui de cette entité le point 19 du décor précédemment trouvé. Ceci est montré sur la figure 4c. Si le plan du décor est fixe, l'état du décor sera celui de la figure 4c. Par contre, si le plan de visualisation du décor n'est pas fixe, ou si le décor s'est modifié, il a un état différent, figure 2c, de celui qui l'occupait précédemment figure 2b. Dans ces conditions on repère la position du pivot 19 par rapport au repère du décor et on applique pour le deuxième décor une translation équivalente aux déplacements du décor d'un premier état de ce décor à l'autre. Ceci est matérialisé par la figure 4d ou le personnage vient s'appuyer par son extrémité d1 sur un lieu 19' du deuxième décor, qui correspond au lieu 19 du premier décor. Par exemple la distance entre le lieu 19 du décor et un accident 21 de ce décor dans le premier état du décor est la même qu'entre le lieu 19' et la représentation 21' de ce même accident dans l'autre état du décor.Toutes ces translations sont déduites des changements de point de vue ou des vitesses de déplacement du décor. Il y a toujours deux états du décor. Mais quand le plan est fixe, le deuxième état du décor est exactement identique au premier. A titre comparatif, sur la figure 4d, on montre en tirets une position arbitraire qu'aurait choisie expérimentalement un animateur pour placer l'entité dans le deuxième état du décor. Lorsque les images définitives auraient été visualisées, il aurait fallu premièrement se rendre compte de ce qui n'allait pas dans la séquence montrée, puis deuxièmement modifier petit à petit la position du pivot pour lui faire occuper en fin de compte la position à laquelle on aboutit directement avec l'invention. Avec l'invention au lieu d'être artisanal le traitement est maintenant automatique. Pour déterminer un pivot, on cherche dans l'image de l'entité quel est l'endroit, la partie,l'extrémité de l'entité qui se rapproche le plus d'un plan de référence théorique. S'agissant par exemple de la marche on repérera, figures 2 à 4, l'altitude du point le plus bas du personnage pour une attitude donnée. Dans l'attitude de la figure 3b il s'agit du point ao dans l'attitude de la figure 3c il s'agit du point d1. Dans un perfectionnement, quand on a affaire à plusieurs points qui sont susceptibles de jouer le rôle de pivot (par exemple un pied n'est pas un point matériel mais un ensemble de points) on choisit le barycentre des points candidats. Les points candidats sont par exemple ceux pour lesquels l'altitude est la plus basse, dans une fourchette de valeurs données. Dans la pratique, les images sont des images intermédiaires obtenues à partir d'images clés. Par exemple sur les figures Sa et 5b, on va admettre qu'on a représenté les deux positions clés précédentes : la position ao-bo et respectivement la position a1-d1. Sur la figure Sa on a même représenté, en tirets, la deuxième position. Le squelette de l'entité, pour passer d'une position à l'autre, doit occuper des positions intermédiaires. Ainsi sur une droite a0-a1 on a matérialisé quatre intervalles (de temps) donnant lieu en tout à cinq images : les deux images clés et trois images intermédiaires. Les techniques d'intervallage connues prévoient de diviser simplement les distances a0-a1 par quatre (ici, puisque dans l'exemple on a choisi quatre) et de modifier les coordonnées des points a, b, c, d progressivement du quart de la translation parcourue. Dans l'invention on s'est rendu compte que cette technique résultait en un caractère heurté des mouvements montrés. Pour y remédier, on a utilisé plus que deux positions clés (ao-a1) pour connaître les positions intermédiaires vraies des points caractéristiques a-d du squelette de l'entité. Par exemple, s'agissant du point a, on a tenu compte de sa position clé a-1 ainsi que de sa position clé a2. On admettra pour simplifier que le nombre d'images (et donc la durée entre les images clés) est la même d'une position clé à l'autre. Dans un premier temps, on calcule géométriquement l'allure, à deux ou trois dimensions selon le cas, de la courbe reliant a~1, aO, a1 et a2. On peut choisir pour relier ces points de nombreuses courbes. De préférence on retiendra des courbes dites de BEZIER, telles qu'elles sont décrites dans le document COMPUTER GRAPHICS : "Principles and Practice", ADDISON WESLEY PUBLISHING, 1990, USA, pages 488 et suivantes. Avec ces courbes on tient essentiellement compte, pour élaborer des trajectoires, des tangentes de ces trajectoires aux endroits aO et a1. Ces tangentes sont globalement orientées de a1 vers a2 et de aO vers a~l. D'où l'intérêt de connaître ces points. Une fois qu'on a obtenu la courbe de cette trajectoire, on en mesure la longueur, de aO jusqu'à al. On a représenté schématiquement sur la figure 5c l'évolution s de la longueur parcourue en fonction du temps. Cette courbe n'est pas une droite parce qu'elle rend compte des accélérations et ralentissements d'un point caractéristique. Puis on divise la durée t0-t1 en un nombre utile d'intervalles, ici en 4 intervalles. On détermine alors entre les positions so et Si les positions s2, s3 et s4 intermédiaires. On reporte ces positions sur la trajectoire à trois dimensions du point a.On en détermine alors les positions intermédiaires dans l'espace du point a qui correspondent aux instants intermédiaires auxquels on devra présenter les images. Ce procédé d'intervallage, est nettement moins abrupt que le procédé simpliste d'interpolation linéaire connu jusqu'ici. Il a l'avantage de donner aux personnages des mouvements qui semblent naturels. On effectue normalement ce travail pour les points principaux du squelette. Notamment pour ceux a, b, c, d à l'endroit desquels il y a des articulations dans l'entité. Ceci n'est pas nécessaire si l'entité est rigide. Auquel cas, on effectue ce travail qu'une seule fois. La figure 6 montre un autre perfectionnement de l'invention. Pour passer d'une attitude à une autre, l'entité se déplace dans le décor avec des mouvements qui peuvent parfois apparaître choquant. Par exemple, le personnage montré précédemment, qui bascule, prend d'abord appui avec son pied à l'endroit 17 puis avec sa main à l'endroit 18-19. Au moment du basculement du personnage, il est peu vraisemblable que le centre de gravité de ce personnage puisse subir des variations de trajectoire brutales. C'est néanmoins ce qui pourrait arriver si on en restait à ce stade du traitement automatique. Aussi dans l'invention, au cours d'un premier traitement on crée les scènes en ayant synchronisé les déplacements de la ou des entités par rapport au décor et éventuellement, pour les images intermédiaires de scène, en tenant compte des vitesses et accélérations des points caractéristiques des entités. Une fois qu'une séquence de scènes est obtenue, on trace la trajectoire du centre de gravité de l'entité. Ce centre de gravité peut par exemple être défini à priori comme le milieu du cylindre 14. D'une image clé à l'autre, on impose alors à ce centre de gravité de suivre une courbe amortie, par exemple elle aussi une courbe de BEZIER. On impose en plus, que des points caractéristiques, occupent une position déterminée dans l'espace. Notamment on fixe la position des pivots. On utilise alors un algorithme de cinématique inverse, en particulier celui du à Michael GIRARD et à A. A.MACIEJEWSKI, publié dans la revue Computer Graphics, volume 19, n03, de Juillet 1985 et intitulé COMPUTATIONAL MODELING FOR THE COMPUTER ANIMATION OF LEGGED FIGURES". Avec cet algorithme, partant du centre de gravité, on peut calculer les déplacements d'articulation d'intermédiaires compte tenu de ce que les points pivots sont maintenant connus et doivent être maintenus aux emplacements qu'on a calculé pour eux. La compensation d'inertie qu'on effectue de cette façon permet d'obtenir des images qui ne soient pas saccadées et qui semblent parfaites à l'oeil humain. En pratique, comme montré sur la figure 6, le centre de gravité g occupera les positions, successivement, g0, g2, g3, 94r g1. Compte tenu de la position du pivot en p0 et p1 on en déduira par l'algorithme cité les positions d'un point caractéristique intermédiaire i : i0 i2 i3 i4 et i1. La courbe g0-g1 est la courbe de BEZIER du centre de gravité. REVENDICATIONS 1 - Procédé de création d'images animées, assisté par un ordinateur, dans lequel - on définit au moins une entité susceptible d'être mobile, par exemple un personnage, - on constitue dans une mémoire de l'ordinateur, une suite d'au moins deux images clefs de cette entité dans lesquelles cette entité adopte, associées à deux dates clefs, deux attitudes différentes l'une de l'autre, - on définit un décor dans lequel l'entité est censée se mouvoir, - on constitue dans la mémoire de l'ordinateur, une suite d'au moins deux images clefs associées à deux dates clefs de ce décor dans lesquelles ce décor possède deux états, - on réalise, dans la mémoire de l'ordinateur, une séquence de scènes en plaçant, pour chaque scène de la séquence, une image de l'entité dans une image du décor, - on montre ces scènes en les soumettant à un processus de visualisation, caractérisé en ce que - pour réaliser une première image de scène dans une séquence, on porte une première attitude de l'entité dans un premier état du décor en repérant, pour cette première attitude, un premier pivot (aO) de cette entité, et en calant ce premier pivot à un premier endroit particulier sur une première référence de ce premier état, et - pour réaliser une deuxième image de scène dans la même séquence, on porte une deuxième attitude de l'entité dans un deuxième état du décor en repérant, pour cette deuxième attitude, un deuxième pivot de cette entité, et en calant ce deuxième pivot à un deuxième endroit particulier dans ce deuxième état, - on mesure la position vraie de ce deuxième pivot dans la première scène ainsi qu'une position simulée de ce deuxième pivot dans cette première de scène, cette position simulée correspondant à celle qu'on obtient, avec la deuxième attitude, en calant le premier pivot au premier endroit particulier du premier état, - on repère dans la première scène un deuxième endroit particulier par comparaison des positions vraie et simulée de ce deuxième pivot à une deuxième référence du premier état, - on porte la deuxième attitude dans le deuxième état de telle façon à faire coïncider le deuxième pivot avec le deuxième endroit particulier repéré. 2 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que - on définit les attitudes et/ou les états et/ou les scènes à trois dimensions. 3 - Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que - les états clefs du décor sont différents l'un de l'autre soit en forme, soit en couleur, soit en luminosité, soit en point de vue. 4 - Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que - les attitudes et/ou les états sont définies à partir d'un ensemble de formes dans une bibliothèque de formes. 5 - Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que - pour une entité supplémentaire, une scène élaborée pour une première entité sert de décor. 6 - Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que - pour repérer un pivot on cherche le barycentre des points qui se trouvent dans un voisinage d'une référence simulée. 7 - Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que - avec les suites d'images clefs de l'entité on constitue des séquences d'images intermédiaires, à des dates intermédiaires entre les dates clefs, dans lesquelles cette entité a des attitudes évolutives, - pour constituer les images intermédiaires de ces séquences, on repère dans ces images clefs des positions clefs, on évalue des vitesses clefs d'un ensemble de points caractéristiques constituant un squelette de cette entité, et on calcule, par interpolation entre ces positions clefs et en fonction de ces vitesses clefs, des positions intermédiaires de ces points caractéristiques. 8 - Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que - avec les suites d'images clefs du décor on constitue des séquences d'images intermédiaires, à des dates intermédiaires entre les dates clefs, dans lesquelles ce décor a des états évolutifs, - pour constituer les images intermédiaires de ces séquences, on repère dans ces images clefs des positions clefs et on évalue des vitesses clefs d'un ensemble de points caractéristiques constituant un squelette de ce décor, et on calcule, par interpolation entre ces positions clefs et en fonction de ces vitesses clefs, des positions intermédiaires de ces points caractéristiques. 9 - Procédé selon la revendication 7 ou la revendication 8, caractérisé en ce que - on calcule, par rapport à un pivot, une trajectoire amortie d'un centre de gravité de l'entité et on déforme, dans les images intermédiaires, l'attitude de l'entité en fonction de cette trajectoire.