FR 2693674 A1 19940121 FR 9308690 A 19930715 Accouplement automatique de changement d'outil L'invention concerne un accouplement automatique de changement d'outil pour un outil et un manipulateur, comportant deux supports de raccordement, qui viennent en prise axialement et avec blocage en rotation, et un dispositif de fermeture tournant par vissage, dans lequel le support de raccordement et la partie entraînée qui se visse sont reliés entre eux, avec possibilité de rotation, sur une moitié de l'accouplement, et sont munis d?un dispositif de blocage, qui bloque temporairement la rotation réciproque. Un tel accouplement de changement d'outil est connu d'après la demande de brevet allemand publiée sous le N034 21 4452. Les moitiés de l'accouplement possèdent deux supports de raccordement, qui viennent en prise réciproquement et qui sont munis des canalisations devant être accouplées, et un dispositif de fermeture tournant par vissage servant à verrouiller les supports de raccordement en prise. Lors de l'accouplement, les supports de raccordement viennent en prise suivant un déplacement axial rectiligne, avec blocage en rotation. Ensuite, le système de fermeture est actionné pour le blocage et pour le verrouillage de la position en prise. A cet effet, la partie qui se visse et qui est du côté entraînement peut tourner dans le support de raccordement associé.Un dispositif de blocage se présentant sous la forme d'un système d'encliquetage à ressorts est disposé entre ce support de raccordement et la partie qui se visse. Le dispositif de blocage garantit, au début de l'opération d'accouplement, une liaison avec blocage en rotation entre la partie entraînée qui se visse et le support de raccordement associé, de sorte que ce dernier peut être amené par rotation dans la position correcte pour l'accouplement, par rapport au support d'accouplement de l'autre moitié de l'accouplement. Après venue en prise des deux supports de raccordement , on desserre le dispositif de blocage, de sorte que, lorsque la partie qui se visse continue à tourner, la liaison par vissage peut être obtenue. Ensuite, le dispositif de blocage rétablit une liaison avec blocage en rotation afin que l'accouplement de changement d'outil puisse transmettre des forces et des couples. Le système d'encliquetage à ressort présente l'inconvénient d'être relativement difficile à accoupler et à désaccoupler, ce qui peut, lors du fonctionnement, soumettre les pièces d'accouplement à des contraintes indésirables. Par ailleurs, le système d'encliquetage à ressorts limite les couples transmissibles. Plus la force du ressort est grande, plus le couple transmissible est grand, mais également l'actionnement de l'accouplement de changement d'outil est d'autant plus dur à effectuer. L'invention vise un accouplement automatique de changement d'outil comportant un système de fermeture par vissage, qui puisse être accouplé et désaccouplé d'une manière plus douce et puisse être soumis à des charges plus élevées. Ce problème est résolu conformément à l'invention grâce au fait que le dispositif de blocage possède un dispositif commandable d'entraînement d'un ou de plusieurs organes de blocage. Grâce au dispositif commandable d'entraînement d'un ou de plusieurs organes de blocage, le dispositif de blocage peut être enclenché et dés enclenché suffisamment en douceur pour que, lors du mouvement de rotation de la partie qui se visse, une résistance soit à peine notable. Le dispositif d'entraînement en rotation de la partie qui se visse est de ce fait fortement déchargé des chocs et des vibrations. En même temps, on peut transmettre des couples beaucoup plus intenses qu'avec un système d'encliquetage à ressorts. Dans le cas du système d'encliquetage à ressorts connu antérieurement, on ne pouvait pas associer ces deux avantages. Dans l'accouplement conforme à l'invention, la force pour le blocage et le desserrage des organes de blocage du dispositif de blocage est fournie par un dispositif d'entraînement distinct et commandable et peut être de ce fait adaptée, comme cela est souhaitable, aux exigences respectives. La force est minimale pour le desserrage alors qu'elle est maximale pour le blocage. En ce qui concerne l'agencement du ou des organes de blocage et du dispositif d'entraînement commandable, il existe différentes possibilités. Dans la forme de réalisation préférée, les organes de blocage sont sous la forme de billes, montées mobiles en va-et-vient entre le support de raccordement et la partie qui se visse et sont reliés à un bloc de serrage entraîné, qui les déplace pour les amener dans la position de blocage et les libère à nouveau. Lors de la mise en action du dispositif de blocage, les billes peuvent être déplacées aisément et sans chocs, ce qui est particulièrement favorable pour une activation en douceur du dispositif de blocage. D'autre part, les billes assurent, en liaison avec des ouvertures d'encliquetage conformées de façon correspondante, un blocage sûr et une liaison avec blocage en rotation entre la partie qui se visse et le support de raccordement.On obtient également un effet de centrage. De préférence, les billes sont montées mobiles radialement dans la partie qui se visse, au moins une ouverture d'encliquetage étant prévue dans le support de raccordement pour chaque bille. Dans ce cas, le bloc de serrage est disposé dans la partie qui se visse, ce qui permet d'obtenir un dispositif de blocage ayant des dimensions particulièrement réduites. Le support de raccordement peut en outre avoir une forme et des dimensions quelconques extérieurement autour de la partie qui se visse. En principe, il est également possible d'avoir un dispositif inverse avec le système d'entraînement et les organes de blocage sur le support de raccordement. Pour chaque bille, il est prévu deux ouvertures d'encliquetage, qui sont décalées l'une par rapport à l'autre dans la direction circonférentielle, et ce de l'angle de fermeture du système de liaison par vissage. De ce fait, on obtient des positions d'ouverture et de fermeture définies du système de fermeture par vissage. Les positions finales peuvent être en outre commandées au moyen du système d'entraînement du dispositif de blocage et au moyen de la fonction de centrage des organes de blocage. De ce fait, les positions d'ouverture et de fermeture peuvent être atteintes de façon sûre, même si le dispositif d'entraînement en rotation de la partie qui se visse venait à fonctionner difficilement ou à se bloquer. Le dispositif d'entraînement du dispositif de blocage peut être agencé d'une manière quelconque. Dans la forme de réalisation préférée, il est divisé en deux dispositifs d'entraînement, à savoir un ressort et un dispositif d'entraînement fluidique. Le ressort maintient de préférence le dispositif de blocage en permanence sous tension, pour des questions de sécurité. Le dispositif d'entraînement fluidique, qui est agencé par exemple sous la forme d'un vérin hydraulique ou pneumatique, agit à l'encontre du ressort et libère de façon commandée le dispositif de blocage, à l'encontre de la force du ressort. Dans le cas de la forme de réalisation sous la forme d'un dispositif d'entraînement fluidique, il est recommandé d'agencer le bloc de serrage sous la forme d'un piston, ce qui permet de réduire fortement les dimensions hors-tout et le cout de fabrication. Le dispositif de blocage conforme à l'invention facilite également l'agencement du système de liaison par vissage sous la forme d'un système de liaison à baïonnette. De préférence, l'axe des rouleaux du système de liaison à baïonnette est monté mobile axialement et supporté élastiquement, ce qui d'une part est avantageux pour un accouplement et un désaccouplement en douceur et d'autre part permet également l'obtention d'une position supplémentaire d'encliquetage dans la position de fermeture du système de liaison par vissage. Selon une autre caractéristique de l'invention, le corps possède, à son extrémité supérieure, un axe pour rouleaux, qui s'étend transversalement à l'axe de rotation de la partie qui se visse, qui est monté mobile axialement, qui est repoussé sur un ressort de blocage et qui coopère avec une voie hélicoïdale de baïonnette ménagée dans la partie qui se visse de l'autre moitié de l'accouplement. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description donnée ciaprès prise en référence aux dessins annexés, sur lesquels - la figure 1 est une vue d'ensemble d'un manipulateur et d'un outil comportant un accouplement interchangeable ouvert; - la figure 2 est une coupe longitudinale de l'accouplement interchangeable; et - la figure 3 est une vue en plan de la moitié de l'accouplement, située côté manipulateur, conformément à la flèche III sur la figure 2. La figure 1 représente un manipulateur 3, ici un robot industriel à six axes, qui peut automatiquement saisir et redéposer un outil 2, par l'intermédiaire d'un accouplement automatique de changement d'outil 1. L'outil peut être d'un type quelconque. Dans l'exemple de réalisation représenté, il s'agit d'un pistolet à souder, qui est suspendu, de manière à être prêt à être saisi, dans un logement approprié en forme de châssis. L'accouplement 1 de changement d'outil est constitué de deux moitiés 5, 6, dont l'une 5 est reliée à la main 4 du manipulateur 3 et dont l'autre 6 à l'outil 2. L'accouplement 1 de changement d'outil est actionné et entraîné seulement en rotation. De préférence la rotation et l'entraînement sont exécutés par la main 4 du manipulateur. Dans l'exemple de réalisation représenté, l'outil 2 a besoin, pour fonctionner correctement, d'agents nécessaires à son fonctionnement qui doivent être amenés du manipulateur 3. De façon détaillée, il peut s'agir d'une alimentation en courant, d'une alimentation en air comprimé pour les axes pneumatiques de dispositifs d'entraînement supplémentaires, d'une amenée de fluide de refroidissement ou analogue. Pour lesdits agents nécessaires au fonctionnement, il est prévu, sur le manipulateur 3 et sur l'outil 2, des canalisations 9 (voir figure 2), qui, lors de la fermeture de l'accouplement 1 de changement d'outil, communiquent entre elles par l'intermédiaire d'accouplements enfichables appropriés (non représentés).Les accouplements enfichables peuvent comporter des couvercles appropriés ou analogues, qui ferment automatiquement les extrémités 9 des canalisations, lorsque l'accouplement 1 de changement d'outil est ouvert; Les deux moitiés 5, 6 de l'accouplement sont constituées chacune d'un support de raccordement 7, 8 et d'une partie 14, 15 qui se visse. Le support de raccordement 8, situé du côté de l'outil et sa partie 15 qui se visse sont reliés entre eux rigidement. Dans la moitié 5 de l'accouplement situé du côté entraînement ou du côté manipulateur, le support de raccordement 7 et la partie 14 qui se visse sont guidés l'un sur l'autre, de manière à pouvoir tourner, au moyen d'un palier 31. La partie 14 est reliée à la main 4 du manipulateur et peut en être entraînée en rotation. Son axe de rotation 16 peut coïncider avec l'axe de sortie de la main 4. Entre la partie 14 entraînée et le support de raccordement associé 7, il est prévu un dispositif de blocage 17 embrayable, qui peut solidariser en rotation la partie 14 et le support de raccordement 7 et peut à nouveau supprimer cette liaison. Les deux supports de raccordement 7, 8 sont essentiellement en forme de plaque. Ils entourent ou recouvrent leurs parties 14, 15, qui sont centrées sur l'axe de rotation 16. Pour les supports de raccordement 7, 8, il est prévu un dispositif de blocage en rotation 10, qui peut être constitué par exemple d'une ou de plusieurs tiges qui, lors de l'accouplement, s'engagent dans des ouvertures antagonistes adaptées. Dans sa position en prise, le dispositif de blocage en rotation 10 empêche, que les supports de raccordement 7, 8 ne tournent l'un par rapport à l'autre autour de l'axe 16. Pour l'accouplement, on met d'abord les supports de raccordement 7, 8 en coïncidence par leurs canalisations 9 et par leur dispositif de blocage en rotation 10. A cet effet, le support de raccordement 7 situé sur le côté entraîné peut être amené par rotation dans la position adaptée, par l'intermédiaire de la partie 14, lorsque le dispositif de blocage 17 est bloqué. Ensuite, on met les supports de raccordement 7, 8, par un déplacement rectiligne le long de l'axe 16, en prise pour les solidariser en rotation, et on accouple simultanément les canalisations 9. Pour le réglage de la distance correcte, on peut prévoir des butées 12. La figure 2 représente cette position en prise. Après que les supports de raccordement 7, 8, sont en prise, on ferme le système 13 de liaison par vis, qui assure un serrage et un verrouillage de la position en prise. A cet effet, après avoir desserré le dispositif de blocage 17, on fait tourner la partie 14 entraînée dans la partie 15 qui est située du côté de l'outil et est fixe par rapport à ce dernier. Dans l'exemple de réalisation préféré, le système 13 de liaison est réalisé sous la forme d'un système de liaison à baïonnette. Le dispositif de blocage 17 possède trois billes 20 qui sont réparties uniformément en étant à 1200 et qui peuvent être amenées, par l'intermédiaire d'un dispositif d'entraînement 21 réglable, dans la position de blocage entre la partie 14 entraînée et le support de raccordement 7 et en être à nouveau retirées. Dans l'exemple de réalisation représenté, la partie 14 entraînée comporte un corps 18 sensiblement cylindrique, qui s'étend dans la direction axiale 16 et qui comporte une bride annulaire, laquelle porte le palier 31 pour le support de raccordement 7. Les billes 20 sont montées mobiles radialement par rapport à l'axe de rotation 16, sur le pied du corps 18, dans des logements 19 et peuvent s'engager dans des ouvertures 18, 20, 29 d'encliquetage en forme d'augets ménagées dans la paroi intérieure 30, qui leur fait face, du support de raccordement 7. Les billes 20 sont actionnées par un bloc de serrage 24 qui, dans l'exemple de réalisation préféré, est agencé sous la forme d'un piston sensiblement en forme de pot et est monté mobile à l'intérieur du corps 18 le long de l'axe 16. Le bloc de serrage 24 est guidé en déplacement axial, sur le côté intérieur, sur une saillie 37 tubulaire. Le bloc de serrage 24 possède, sur la face latérale extérieure, une gorge 27 qui s'étend dans la direction circonférentielle et qui est de préférence annulaire. La gorge 27 est située au niveau des billes 20 et possède une paroi inférieure qui s'abaisse obliquement vers l'extérieur, qui est convexe et qui forme une surface de glissement pour les billes 20. Les déplacements des billes sont commandés par un décalage en hauteur de la gorge 27. Le dispositif d'entraînement 21 du bloc de serrage 24 est constitué de deux éléments, à savoir un ressort 23 et un dispositif d'entraînement fluidique 22, de préférence à la manière d'un vérin pneumatique. Le ressort 23 est sous la forme d'un ressort de compression et se trouve dans la saillie 27 tubulaire. Il repousse le bloc de serrage 24 et tend à le déplacer en direction de l'outil 2. Le dispositif d'entraînement fluidique 22 agit à l'encontre du ressort 23. Le bloc de serrage 24 est sous la forme d'un piston, tandis que le corps 18 forme le cylindre l'entourant. Une garniture d'étanchéité appropriée est prévue au niveau de la zone de contact entre le piston et la paroi du cylindre. Entre le fond du piston 24 et le fond du cylindre du corps 18 est formée une chambre de pression 25, dans laquelle débouche au moins une canalisation d'air comprimé 39 et éventuellement une canalisation de retour. La canalisation d'air comprimé 39 aboutit au manipulateur 3 et à une source d'air comprimée commandée (non représentée). Lors de l'actionnement du dispositif d'entraînement fluidique 22, le bloc de serrage 24 est repoussé, à l'encontre du ressort 23, en direction de la main 4 du manipulateur 3. Pour le desserrage manuel de l'accouplement 1 de changement d'outil, on peut prévoir un mandrin ou un autre organe d'actionnement mécanique (non représenté), qui peut être commandé de l'extérieur et qui s'engage dans la chambre de pression 25. Lors de l'actionnement, il repousse le bloc de serrage 24 vers le bas. La figure 2 représente, sous la forme dtune demicoupe, les deux positions de fonctionnement du bloc de serrage 24. Dans la moitié de droite, on a représenté la position ouverte. Le disositif d'entraînement fluidique 22 est actionné et a repoussé le bloc de serrage 24 sur le fond de la saillie 27. Dans cette position, la gorge 27 est située au niveau des ouvertures 19 du palier et en arrière des billes 20. Les billes 20 ont un diamètre supérieur à l'épaisseur de la paroi du corps 18 ou à la profondeur des ouvertures de palier 19. Cependant, en raison de la présence de la gorge 27, les billes 20 peuvent s'écarter vers l'intérieur en direction de l'axe de rotation 16 au point qu'elles ne fassent plus saillie extérieurement au-delà du bord du corps.Dans cette position, la partie vissable 14 peut tourner librement par rapport au support de raccordement 7 qui l'entoure. La paroi intérieure 30 du support de raccordement 7 repousse les billes 20 dans les ouvertures 19 du palier. La moitié de gauche de la figure 2 représente la position de blocage du dispositif de blocage 17. Dans cette position, le dispositif d'entraînement fluidique 22 n'est pas en action activé, de sorte que le ressort 23 repousse le bloc de serrage 24 vers le haut ou sur le fond du cylindre du corps 18. Lors de ce dégagement du bloc de serrage, les billes 20 se dégagent de la gorge 27 et sont repoussées radialement vers l'extérieur à travers l'ouverture 18 du palier, par la paroi inférieure inclinée de la gorge. A la fin de la course de déplacement, les billes 20 s'appliquent sur le côté arrière, sur le bord inférieur du bloc de serrage 24, qui peut avoir un diamètre supérieur à celui du bord supérieur du bloc de serrage. Comme le montrent les figures 2 et 3, lorsque le dispositif de blocage 17 est dans la position de blocage, les billes 20 font saillie radialement hors du corps 18 et s'engagent dans les ouvertures d'encliquetage en forme d'augets 28 du support de raccordement 7. Grâce à leur pénétration selon une liaison par formes complémentaires dans les ouvertures d'encliquetage 28, 29 et dans les ouvertures 19 du palier, elles empêchent une rotation relative entre la partie vissable 14 et le support de raccordement 7. Pour chaque bille 20, il est prévu deux ouvertures d'encliquetage 28, 29 disposées côte-à-côte. Les ouvertures d'encliquetage 28, 29 sont décalées l'une de l'autre de l'angle de fermeture du système 13 de liaison vissable dans le sens de rotation 38 et repèrent ainsi la position d'ouverture et de verrouillage du système 13 de liaison vissable. Dans les deux positions, le dispositif de blocage 17 bloque et solidarise en rotation la partie 14 entraînée et le support de raccordement 7. La liaison de blocage peut être soumise à des charges nettement plus élevées que le système d'encliquetage à ressorts connu antérieurement. De ce fait, des forces et des couples plus intenses peuvent être transmis par le manipulateur 3 à l'outil 2 par l'intermédiaire de l'accouplement accoup lement 1 de changement d'outil. Le dispositif d'entraînement 21 du dispositif de blocage 17, c'est-à-dire le ressort 23, n'a pas besoin de produire des forces intenses, car les forces d'entraînement agissent transversalement à la direction de déplacement des billes 20. Dans la position de blocage, les billes 20 sont maintenues par le bord inférieur du bloc de serrage 24 et s'y appuient. Pour le désaccouplement, le dispositif de blocage 17 est à nouveau dégagé sous l'effet de l'abaissement du bloc de serrage 24. Les billes 20 n'opposent alors aucune résistance notable au mouvement de rotation de la partie vissable 14 et, lorsqu'elles quittent les ouvertures d'encliquetage 29, sont à nouveau repoussées par la paroi intérieure 30, dans les ouvertures 19 du palier. Lorsque le système 13 de liaison vissable est dans la position ouverte, le dispositif de blocage 17 bloque à nouveau la rotation, les billes 20 pénètrant dans les ouvertures d'encliquetage 28. Les supports de raccordement 7, 8 ou les moitiés 5, 6 de l'accouplement peuvent alors être à nouveau écartés axialement et dégagés l'un de l'autre. Pour la formation du système 13 de liaison vissable ou du système de liaison à baïonnette, sur l'extrémité supérieure du corps 18 est monté un axe 32 qui s'étend transversalement à l'axe de rotation 16 et qui porte des rouleaux 33 pouvant tourner librement à l'extérieur du corps 18. Lors de l'accouplement, les rouleaux 33 coopèrent avec une voie hélicoïdale 34 du système à baïonnette, qui est ménagée sur la partie 15 fixe. La voie 34 du système à baïonnette remonte dans le sens de rotation 38 en direction de l'outil 2 de sorte que les moitiés 5, 6 de l'accouplement sont serrées sous l'effet du mouvement de rotation, le long de l'axe 16. A l'extrémité de la voie 34 du système à baïonnnette peut être prévu un système d'encliquetage (non représenté). L'axe 32, qui porte les rouleaux, est monté solidaire en rotation de l'axe 16 dans le corps 18, mais peut se déplacer au moyen d'un guide 36 en forme de trou oblong le long de l'axe 16. L'axe 32, qui porte les rouleaux, est appliqué sur un ressort de serrage 35, par exemple un ressort Belleville. Ceci permet de compenser des tolérances dans le système de liaison à baïonnette. En outre, la venue en prise du système de liaison à baïonnette s'effectue en douceur et sans à-coup. A l'extrémité de la voie 34 du système à baïonnette, les rouleaux 33 sont repoussés élastiquement dans 1' élément d'encliquetage mentionné précédemment. A titre de variante de l'exemple de réalisation représenté, de nombreuses formes de réalisation sont possibles. D'une part, le dispositif de blocage 17 peut posséder un, deux ou plus de trois organes de blocage. Les billes 20 peuvent être déplacées non pas radialement, mais axialement le long de l'axe de rotation 16. Le ou les organes de blocage peuvent également posséder une autre forme et par exemple être agencés sous la forme de verrous, boulons, cames mobiles ou analogues. D'autre part, le dispositif d'entraînement de cet organe de blocage peut être modifié et par exemple être réalisé sous la forme d'un dispositif d'entraînement monobloc avec des déplacements d'avance et de recul linéaires ou rotatifs. Du point de vue construction, on peut envisager d'utiliser des dispositifs d'entraînement rotatifs à cames, des organes d'entraînement déplaçables linéairement ou pivotants pour un poussoir de blocage ou analogue. Pour des billes à déplacement axial, il est par exemple approprié d'utiliser un poussoir rotatif, dont le mouvement de rotation est converti en un mouvement axial d'avance des billes. En outre, on peut modifier des associations spatiales et cinématiques. Le dispositif d'entraînement et les organes de blocage peuvent être associés non pas à la partie 14, mais au support de raccordement 7. Le ou les organes de blocage peuvent également agir de l'extérieur vers l'intérieur. En outre les parties 14, 15 peuvent posséder un diamètre supérieur à celui des supports de raccordement 7, 8 et entourer ces derniers. I1 n'est également pas nécessaire que le support de raccordement 7, 8 porte des canalisations 9 et accouple ces canalisations. En effet, les supports de raccordement 7, 8 garantissent un accouplement précis en position et notamment précis en ce qui concerne l'angle de rotation, de l'outil sur le manipulateur, ce qui est en soi déjà très important. Le dispositif de commande en continu du manipulateur peut par conséquent connaître déjà la position du Tool-Center-Point, c'est-à-dire du point de centrage de l'outil, et d'autres points importants de l'outil, grâce à l'accouplement précis. REVENDICATIONS 1. Accouplement automatique de changement d'outil pour un outil et un manipulateur, comportant deux supports de raccordement, qui viennent en prise axialement et avec blocage en rotation, et un dispositif de fermeture tournant par vissage, dans lequel le support de raccordement et la partie entraînée qui se visse sont reliés entre eux, avec possibilité de rotation, sur une moitié de l'accouplement, et sont munis d'un dispositif de blocage, qui bloque temporairement la rotation réciproque, caractérisé par le fait que le dispositif de blocage (17) possède un dispositif commandable d'entraînement (21) d'un ou de plusieurs organes de blocage (20). 2. Accouplement automatique de changement d'outil suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les organes de blocage (20) sont sous la forme de billes, montées mobiles en va-et-vient entre le support de raccordement (7) et la partie (14) qui se visse et sont reliés à un bloc de serrage (24) entraîné, qui les déplace pour les amener dans la position de blocage et les libère à nouveau. 3. Accouplement automatique de changement d d'outil suivant la revendication 2, caractérisé par le fait que les billes (20) sont montées mobiles radialement dans la partie (14) qui se visse, au moins une ouverture d'encliquetage (28) étant prévue dans le support de raccordement (7) pour chaque bille (20). 4. Accouplement automatique de changement d'outil suivant la revendication 3, caractérisé par le fait que dans le support de raccordement (7), il est prévu, pour chaque bille (20), deux ouvertures d'encliquetage (28,29), qui sont décalées l'une par rapport à l'autre respectivement de l'angle de fermeture du système 13 de liaison par vissage. 5. Accouplement automatique de changement d'outil suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le bloc de serrage (24) est mobile axialement d'une manière guidée et est entraîné dans la partie (14) qui se visse et comporte une face latérale (26) ayant une gorge circonférentielle (27) servant à loger les billes (20). 6. Accouplement automatique de changement d'outil suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le bloc de serrage (24) est sous la forme d'un piston d'un dispositif d'entraînement fluidique (22). 7. Accouplement automatique de changement d'outil suivant l'une des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce qu'un ressort (23), qui agit dans la direction axiale, est monté dans le bloc de serrage (24) 8. Accouplement automatique de changement d'outil suivant la revendication 7, caractérisé par le fait que le ressort (23) agit à l'encontre du dispositif d'entraînement fluidique (22) et pousse les billes (20) dans la position de blocage, par l'intermédiaire du bloc de serrage (24). 9. Accouplement automatique de changement d'outil suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la partie (14) entraînée qui se visse comporte un corps (18), dans lequel le bloc de serrage (24) et les billes (20) sont montés, et est guidée avec possibilité de rotation sur le support de raccordement (7). 10. Accouplement automatique de changement d'outil suivant l'une quelconques des revendications 1 à 9 caractérisé en ce que le système (13) de liaison par vissage est agencé sous la forme d'un système de liaison à baïonnette. 11. Accouplement automatique de changement d'outil suivant l'une des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que le corps (18) possède, à son extrémité supérieure, un axe (32) pour rouleaux, qui s'étend transversalement à l'axe de rotation (16) de la partie (14) qui se visse, qui est monté mobile axialement, qui est repoussé sur un ressort de blocage (35) et qui coopère avec une voie hélicoïdale de baïonnette (34) ménagée dans la partie (15) qui se visse de l'autre moitié (6) de l'accouplement.