FR 2704038 A1 19941021 FR 9304785 A 19930416 DISPOSITIF MÉCANIQUE DE RÉDUCTION ET DE VARIATION DE VITESSE DE ROTATION La présente invention a pour objet un dispositif mécanique de réduction et de variation de vitesse de rotation. Elle concerne le moyen de réaliser, à partir d'éléments tournants dentés ou lisses, des démultiplications de très grande valeur des vitesses de rotation, et peut trouver de nombreuses applications pour des équipements mécaniques très divers, tels que tetes de tunneliers, tambours d'enroulement de câble dans des systèmes de levage et de manutention, ou moyeux de roues de systèmes de locomotions lentes: grues portuaires, plate-formes de transports de lanceurs spaciaux, etc. Le dispositif est en particulier parfaitement adapté pour obtenir la rotation journalière des instruments de poursuite astrale, qui ont habituellement recours a des mécanismes pourvues de roues dentées gigantesques, ou à une multitude de réducteurs en cascade pour obtenir la vitesse de rotation de un tour par jour Enfin, dans son principe de base, aucun des éléments en rotation n'étant soumis à des mouvements complexes entraînant l'apparition de forces liées à une précession gyroscopique, le dispositif est, de ce fait, particulièrement indiqué dans la réduction des hautes vitesses d'entrée, ce qui présente un intérêt considérable dans certaines applications de robotique spaciale ou le moindre effort parasite peut générer des forces de réaction entraînant une dérive dramatique de I'ensemble (satellites géostationnaires, par exemple). Dans cette optique, un montage "à arbre creux" peut convenir à l'entraînement d'un rotor d'hélicoptère, la sortie de turbine attaquant une couronne dentée d'entrée par un pignon conique, et les timoneries de commandes de pas passant par le canal central. Les mécanismes à très grand rapport de réduction réalisés à ce jour, soit sont constitués d'une cascade de nombreux pignons ou roues, soit comportent des roues dentées de très fort diamètre, et nécessitent le plus souvent des techniques de taillage particulières, qui dans tous les cas conduit à un rendement médiocre, un encombrement important ou un coût de fabrication très élevé. Les engrenages à trains épicycloïdaux, dont le remarquable rendement et le silence de fonctionnement sont connus, n'ont pu, jusqu'à maintenant, être utilisés pour les très fortes démultiplications, qu'en multipliant les étages de réduction, du fait d'un rapport de réduction unitaire limité. Par ailleurs, les réducteurs actuellement disponibles sur le marché ne se prêtent guère au rattrapage du jeu de dentures, ni à la fabrication, ni au montage, ni surtout en cours de maintenance. Leurs qualités ne perdurent donc que par l'excellence de leur fabrication qui nécessite par conséquent des moyens et donc des investissements lourds. Le dispositif selon la présente invention, qui utilise le principe des trains "épicycloïdaux", est à même de remédier à tous ces inconvenients. En effet, en version "à roues dentées", il permet d'obtenir une réduction donnée grâce à un nombre de roues toujours inférieur à celui nécessaire à tous les autres moyens connus, avec un rendement toujours supérieur et dans un volume toujours inférieur à ces autres moyens, sans faire appel à d'autres techniques de taillage de dentures que celles couramment utilisées dans l'industrie de l'engrenage. En outre, de par son principe même, le dispositif permet le réglage du jeu au montage, et son éventuel rattrapage lors d'une maintenance ultérieure. En version à éléments tournants lisses, ou "à roues de contact", l'invention se caractérise par des capacités de réductions extrêmement élevées du fait que les éléments transmettant les rotations (roues lisses, poulies, galets, billes, courroies ..) peuvent être considérés comme des éléments dentés possédant un infinité de dents de module unique; les couples transmis n'étant plus tributaires que des pressions de contact entre les éléments en rotation. Dans les deux cas, et dans la limite des efforts transmissibles par simple contact dans le cas de version "à roues de contact", l'invention se caractérise, dans certaines configurations, ci-après décrites, par sa capacité d'irréversibilité, qualité qui n'était, jusqu'ici, réservée qu'aux seuls réducteurs "à à roue tangente". Dans tous les cas et configurations, 1 invention se caractérise en outre par sa capacité à supporter un pilotage à l'entrée, permettant d'ajuster la vitesse de sortie, et de la rendre ainsi variable à volonté, et notamment d'inverser le sens de rotation de sortie, sans changer ni le sens ni la vitesse de rotation à l'entrée. Les études préliminaires ont montré que les performances espérables du dispositif revendiqué recouvraient toutes les gammes d'appareils réducteurs existants au delà de leurs capacités propres de réduction unitaire, sans distinction de puissance, de précision ni de rendement, ces qualités en principe incompatibles étant toutes regroupées dans le principe de base Le dispositif est constitué par la combinaison de deux couronnes coaxiales, l'une fixe et l'autre mobile et solidaire de l'arbre de sortie, parcourues par au moins un couple de satellites montés sur un axe commun et entraînés en giration par l'arbre d'entrée, ces satellites étant rendus synchrones en rotation et en giration sans obligation de coaxialitée au moyen d'un organe de transmission homocinétique, et roulant sur les couronnes selon des trajectoires cycloïdales. Sur les dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs de formes de réalisation de l'objet de l'invention: la figure 1 est une coupe shématique axiale du dispositif de base, dans lequel la transmission se fait par l'intermédiaire de roues dentées et la figure 2 représente dans les mêmes conditions une variante à friction dans laquelle les satellites habituels sont remplacés par des billes. Le dispositif de la figures 1 est constitué d'un arbre d'entrée 1, de deux flasques portesatellites 2 et 3 solidaires en rotation dudit arbre d'entrée, d'au moins un axe porte-satellites 4 à excentrique solidarisé aux flasques 2 et 3 après réglage angulaire, d'au moins un satellite d'entrée 5 engrenant sur une couronne fixe 6, d'au moins un satellite de sortie 7 engrenant sur une couronne mobile 8, d'un joint homocinétique 9 synchronisant en rotation le satellite d'entrée 5 et le satellite de sortie 7, d'un arbre de sortie 10 solidaire de la couronne mobile 8 et enfin, d'un carter 11 logeant ces divers éléments. Le fonctionnement du système est le suivant: La rotation d'un tour de l'arbre d'entrée I entraîne la révolution d'une giration de l'axe portesatellites 4 et donc d'un certain développement circonférentiel DSE du satellite d'entrée 5 parcourant la couronne fixe 6, DSE étant égal au nombre de dents CF de la couronne fixe 6 divisé par le nombre de dents SE du sattelite d'entrée. Les deux satellites étant synchrones en rotation, grâce au joint homocinétique 9, le développement circonférentiel DSS du satellite de sortie 7 est fonction du rapport de leur nombre de dents respectifs SE et SS: DSS = DSE x SS, donc DSS = (CF x SS) : SE La couronne mobile, dont le nombre de dents est CM, est entraînée à son tour avec une réduction différentielle RD égale, pour une giration du satellite d'entrée (ou un tour de l'arbre d'entrée 1), à: RD = CM : (CM - DSS) Par exemple avec: - CF = 100 dents - SE = 41 dents - SS = 57 dents on a: DSS = (CF x SS) : SE = (100 x 57) 41 = 139, 0243835449219 Le nombre de dents CM de la couronne mobile 8 peut prendre toute valeur compatible avec le débattement autorisé par le joint homocinétique 9 choisi. Si l'on prend CM = 139 dents, on obtient une rotation de la couronne mobile (et de l'arbre de sortie 10) de: 139 : (139 - 139,0243835449219) = 5700,565707153917 Cela signifie que pour une rotation de l'arbre moteur 1, la couronne mobile 8 se décale de 1/5700ème de tour dans le sens contraire de celui de l'arbre d'entrée. De la même manière, avec: - CF = 1947 dents - SE = 962 dents - SS = 1213 dents - CM = 2109 dents on obtient une réduction de 2 160 000 avec une précision de l'ordre de -1,78E-4. L'invention réside essentiellement en trois particularités du système: 1. le satellite de sortie 7 et le satellite d'entrée 5 sont synchrones en rotation et en giration. 2. ils sont synchrones sans obligation de coaxialité 3. le nombre de dents de la couronne mobile 8 est choisi en fonction du rapport du produit de la couronne fixe par le satellite de sortie sur le satellite d'entrée. Il en ressort que, pour obtenir une réduction de valeur la plus élevée possible, il suffit, mécaniquement: a/ que la différence entre les rayons de giration des satellites d'entrée 5 et de sortie 7 soit compatible avec le débattement autorisé par le joint homocinétique 9 choisi, b/ pour un rapport donné SS/SE des nombres de dents des satellites de sortie et d'entrée, de prendre une couronne mobile 8 dont le nombre de dents CM est égal à l'arrondi du produit de ce rapport multiplié par CM. Les calculs effectués à l'aide d'un ordinateurs montrent que avec quatre roues dentées totalisant 337 dents, et sans descendre au-dessous de de 20 dents pour aucune des roues, on peut obtenir une réduction maximale de 1/5700. Dans les mêmes conditions, la réduction atteint 1/22573 avec 673 dents, 1/214504 avec 2058 dents et 1/640000 avec 3507 dents. D'une manière générale, chaque fois que l'on double le nombre total de dents, on quadruple la réduction maximale possible. Empiriquement, il semblerait que cette réduction maximale soit toujours du même ordre de grandeur que 5700 x ((CF/100)2). Il est à noter que si les paliers des axes de satellites sont des bagues excentrées, leur rotation permet le réglage du satellite d'entrée 5, tandis que la rotation de l'axe à excentrique 4 permet le réglage du satellite de sortie, ce qui rend possible le réglage du jeu au montage, et son éventuel rattrapage lors d'une maintenance lltérieure, dans sa partie la plus sensible au jeu: lts engrènements des satellites sur les couronnes. La notion d'irréversibilité dans le dispositif revendiqué est liée à celle de transport de masses à une certaine vitesse, c'est dire à "lténergie cinétique" des masses en question qui sont essentiellement les masses constituées par les ensembles satellite d'entrée 5, joint homocinétique 9, satellite de sortie 7, axe à excentrique 4 et baguespaliers de cet axe. En effet, les centres de gravité respectifs de ces différentes masses se déplacent, par giration autour de l'axe général des couronnes. Il est évident que l'irréversibilité du système est directement fonction de la réduction, ou plus exactement du rapport des vitesses de rotation de l'arbre de sortie et de l'ensemble des satellites. Il faut d'ailleurs signaler qu'un système de freinage par disque sur le flasque porte-satellites d'entrée 2 ne pose pas de problème d'implantation, ce flasque étant en général aisément accessible. VARIANTES Une des particularité du dispositif de base selon l'invention est que contrairement aux systèmes épicycloïdaux classiques, il ne comporte pas de roue planétaire (ou "solaire") (cf figure 1). Il est toutefois parfaitement possible de prévoir l'introduction d'un pignon planétaire solidaire de l'arbre d'entrée 1, attaquant les satellites d'entrées 5, ce qui en première approximation introduit une réduction supplémentaire. Cependant, l'introduction d'un planétaire a un effet limitatif dans le choix du satellite d'entrée pénalisant dans certains cas la réduction maximale. Par ailleurs, la présence de ce dernier diminue le réversibilité du système pour un même rapport de réduction, et interdit le réglage du jeu pour les satellites d'entrée 5. Il est également possible de prévoir une réduction primaire moteur, celui-ci entraînant l'arbre d'entrée 1 grâce à un couple d'engrenage démultiplicateur. Cette disposition permet de réaliser un réducteur à arbre creux, particulièrement adapté à toute une séries d'applications. Il est évident que le montage à arbre creux peut comporter un pignon planétaire. De même on peut combiner pignon planétaire et réduction primaire. Une autre variante consiste à disposer les satellites 5, 7 à l'extérieur des couronnes 6, 8. Le principe de base reste le même, les calculs de réduction sont les mêmes. Cependant, l'encombrement est, à réduction égale, généralement plus important que celui de la version de base. D'autre part, le taillage est plus simple, mais le nombre de dents en prise est moins grand. La totalité du différentiel étant prisonnière entre les flasques porte-satellite 2, 3, la couronne fixe 6 est fixée sur une protubérance du carter 11, et la rotation d'entrée se fait par un pignon moteur désaxé engrenant sur une couronne solidaire du flasque porte satellites d'entrées. La situation est semblable au montage à arbre creux sans pignon planétaire. Le présent montage peut d'ailleurs s'accomoder d'un canal traversant la totalité du réducteur. La disposition des satellites à l'extérieur des couronnes permet d'envisager une transmission sans contact: - soit par brins souples, les satellites étant reliés à leur couronne respective par des chaînes ou des courroies crantées ou non, - soit par roues intermédiaires reliant les satellites à leur couronne respective. Ce montage permet de s'affranchir de l'excentrique de l'axe de satellites, car il est en principe toujours possible de trouver une roue capable de combler la distance entre le satellite et sa couronne. Cependant cela introduit tout de même un engrènement supplémentaire pénalisant le rendement. Dans les deux cas les caractéristiques sont semblables à celles du montage avec roues en contact. Dans leur ensemble, du fait de l'éloignement des axes de satellites, les versions à satellites extérieurs offrent, pour les raisons citées plus haut, une irréversibilité accrue. On peut également envisager des variantes à roues coniques, chaque satellite étant constitué d'une roue cylindrique solidaire et coaxiale d'une roue conique, l'ensemble ayant un axe de rotation perpendiculaire à celui des couronnes. La roue conique engrène avec la couronne correspondante et la roue cylindrique engrène avec la roue cylindrique du satellite adjacent. Les satellites peuvent être externes ou internes aux couronnes. Dans le premier cas, on trouve une configuration analogue aux montages ci-dessus avec satellites extérieurs, avec les mêmes qualités et défauts. Dans le second cas, plusieurs réductions apparaissent: - rapport roue conique / couronne correspondante, - rapport entre la roue cylindrique et la roue conique d'un même satellite, - rapport entre les roues cylindriques concomitantes, - rapport différentiel de la version de base Ce montage offre de très nombreuses possibilités de réductions de par les arrangements possibles Ces variantes à roues coniques souffrent cependant d'un défaut rédhibitoire dans les hautes vitesses : les sens de rotation et de giration des satellites étant orthogonaux, des effets liés à la précession giroscopique apparaissent sur les paliers des satellites pénalisant le rendement et, dans le temps la tenue à l'usure desdits paliers. la conséquence la plus grave est une usure rapide des dentures de toutes les roues. Dans tous les montages ci avant décrits, les roues dentées peuvent être remplaces par des éléments à friction. Il convient alors d'assurer les efforts de contacts suffisants à assurer les couples passants. Ces couples seront tout de même toujours inférieurs à ceux disponibles avec des roues dentées. par contre, une infinité de réductions sont alors réalisables, et de très hautes vitesses deviennent possibles, sans les échauffements apparaissant avec les roues dentées, ni les bruits et vibrations qui leur sont généralement associés. Par contre, des problèmes de graissage peuvent apparaîtrent dans la mesure où les forces de frottement de contact nécessaires au principe de la transmission par friction ne s'accommodent guère de la présence des lubrifiants indispensables aux paliers. L'utilisation de paliers étanches ou secs s'avère alors être une solution possible Les éléments de friction peuvent être constitués de galets ou de billes. Dans ce dernier cas (figure 2), le montage se compose d'un carter inférieur 15 dans lequel tourillonne l'arbre d'entrée 1, d'un carter supérieur 16 comportant la couronne fixe 17, et dans lequel tourillonne l'arbre de sortie 10, d'une couronne planétaire 18 solidaire de l'arbre d'entrée et de diamètre plus grand que la couronne fixe, d'une couronne mobile 19 solidaire de l'arbre de sortie et de diamètre plus petit que la couronne fixe 17 et de billes 20 de fort diamètre formant satellites. Des petites billes 21 ont été représentées inserées entre la couronne planétaire 18 et le carter inférieur 15, pour schématiser les appuis de réaction. De la même façon, une butée 22 est schématisée entre la couronne mobile et le carter supérieur Le planéraire 18, la couronne mobile et la couronne fixe sont usinés de chemins de roulement de profil rayonnant selon le rayon des billes satellites 20. La rotation du planétaire entraîne par friction la giration des billes autour de l'axe du réducteur et leur rotation autour de leurs axes respectifs X-X. La giration des billes 20 est transmise par friction à la couronne mobile 19, l'entraînant dans le même sens. Mais la rotation des billes autour de leurs axes X-X entraîne également ladite couronne mobile selon un développement de rayon R-M correspondant à la distance entre l'axe X-X et le point de contact de la bille avec la couronne mobile 19, qui, dans le montage schématisé, vient en déduction de la giration. C'est cet effet différentiel qui est réducteur de vitesse, en effet: Supposons que le point M soit confondu avec le point de contact F de la bille avec la couronne fixe. La couronne mobile se comporterait comme la couronne fixe. Supposons maintenant que le point M soit sur l'axe X-X. Le rayon R-M serait inéxistant, le point M agirait comme une crapaudine pour 1 ' axe X-X, et la giration de la bille passerait dans la couronne mobile sans restriction. Entre ces deux extrêmes, il existe un grand nombre de positions où la réduction de vitesse par effet différentiel peut s'exprimer. Il n'est pas aisé d'inférer du seul schéma de la figure 2 le comportement du système en réversibilité. Ce comportement dépend de plusieurs facteurs: a) plus le point M sera proche de l'axe X X, plus la rotation de la couronne mobile tendra à entraîner la bille autour de la direction P-F joignant les points de contact de la bille 20 avec le planétaire 18 et la couronne fixe 17. Cette rotation sera d'autant moins possible que les chemins de roulement seront plus enveloppants, sans toutefois dépasser 12 à 140 d'angle de la bille sous peine d'apparition de friction différentielles entre les bords et le centre de la piste de roulement. b) plus la différence entre le couple moteur de la couronne mobile et le couple résistant de la couronne planétaire sera grand, et plus il est possible que la bille tende à tourner autour d'une direction médiatrice de la corde M-F. Alors, le système pourrait se comporter également en réducteur, avec un rapport de réduction égal au rapport entre les diamètres de la couronne mobile et du planétaire. Entre ces deux extrêmes, plusieurs comportements encore inconnus sont susceptibles d'apparaître, dont une certaine capacité d' irréversibilité. En résumé: Si l'on considère que chaque bille 20 se comporte comme un système de deux satellites de diamètres différents mais synchronés en rotation et en giration, et que le corps même de la bille assure le rôle de joint homocinétique, la variante "à billes de friction" est compatible avec les descriptions de base du dispositif. VARIATION DES VITESSES PAR PILOTAGE Pour obtenir une variation de la vitesse de sortie, il suffit de piloter la couronne fixe 6 (figure 1). La puissance nécessaire est toujours modeste comparativement aux puissances disponibles sur l'arbre de sortie 10. En effet, pour annuler, par exemple, la rotation de sortie, il suffit de faire tourner la couronne fixe de la même valeur. La puissance nécessaire ne dépasse pas celle du moteur d'entraînement principal du réducteur divisée par la réduction d'entrée. Du fait des faibles vitesses nécessaires au pilotage, il devient même possible d'inverser le sens de rotation de sortie; et cela sans arrêter le moteur du réducteur. Cela ouvre un vaste champ d'investigations, d'autant que, toutes les rotations étant susceptibles d'être codées, de très grandes précisions de déplacements, et de vitesses peuvent alors être obtenues. Il est intéressant de noter que les prix des variateurs sont fonction des puissances à maîtriser. Aussi, la variation de vitesse par un petit moteur annexe peut-elle faire l'objet d'un intérêt financier direct, d'autant que le moteur principal peut alors être choisi dans des gammes de moteurs peu onéreux (triphasés classiques, moteurs synchrones ..) Comme précisé plus haut, le dispositif selon l'invention se prête particulièrement bien à la réalisation de systèmes de rotation journalière pour instruments de poursuite astrale (antennes radioélectriques et télescopes), qui nécessitent une réduction de 2160000 à partir d'un classique moteur à 1500 tours par minutes, cette réduction pouvant être atteinte avec un minimum de roues dentées, sans recourir au gigantisme des roues dentées ni à la prolifération de réducteurs en cascade, ce qui procure un jeu de fonctionnement extrémement réduit et une probable irréversibilité fort utile en un tel cas. Par ailleurs, le principe même de 1 invention autorise son intégration dans un tel ouvrage, non plus à titre de simple réducteur mais bel et bien en tant qu'élément structurel de la rotation, la couronne d'orientation de l'antenne et la couronne mobile 8 du réducteur étant alors la même pièce, et chaque paire de satellites d'entrée 5 et de sortie 7 de ce gros réducteur pouvant être constitués par un réducteur selon le dispositif revendiqué, le satellite de sortie 7 étant solidaire de l'arbre de sortie, et le satellite d'entrée constitué d'une couronne dentée solidaire du corps de l'appareil. Le moteur est alors fixé à un bras porte-satellites axé sur le centre de la rotation de l'antenne. La nécessité d'un conduit central de descente d'image ne pose aucun problème. Indiquons pour terminer que pour des besoins particuliers tels que l'enroulement de câbles, l'arbre de sortie 10 peut avantageusement être rendu fixe, le corps (carter) de l'appareil constituant alors l'organe délivrant la rotation de sortie. De la même façon, l'arbre d'entrée 1 peut dans certains cas être rendu fixe, le corps de l'appareil recevant la rotation d'entrée. Selon les applications, les différents éléments constitutifs du dispositif peuvent être réalisés en métal, en matière plastique ou en matériau tel que la céramique dans le cas où il est appelé à travailler dans des milieux généralement considérés comme hostiles aux mécanismes conventionnels tels que les milieux chauds, abrasifs, agressifs, spaciaux, nucléaires, pressurisés, cryogéniques, sismiques. Le positionnement des divers éléments constitutifs donne à l'objet de l'invention un maximum d'effets utiles qui n'avaient pas été, à ce jour, obtenus par des dispositifs similaires. REVENDICATIONS 10. Dispositif mécanique de réduction et de variation de vitesse de rotation, ayant pour objet la réalisation, à partir d'éléments tournants dentés ou lisses, de démultiplications de très grande valeur des vitesses de rotation, et destiné à l'équipement de mécaniques très divers, tels que têtes de tunneliers, tambours d'enroulement de câble, moyeux de roues de systèmes de locomotions lentes, systèmes de rotation journalière des instruments de poursuite astrale, applications de robotique spaciale ou entraînement de rotors d 'hélicoptère, caractérisé par le fait que la réduction de vitesse de rotation est obtenue par effet différentiel entre deux roues ou couronnes coaxiales, l'une fixe (6, 17) et l'autre mobile (8, 19) solidaire de l'arbre de sortie (10), parcourues conjointement par au moins un couple de satellites (5-7) interne ou externe aux couronnes, montés sur un axe commun et entraîné en giration par l'arbre d'entrée (1), ces satellites étant rendus synchrones sans obligtion de coaxialitée au moyen d'un organe de transmission homocinétique, et roulant sur lesdites couronnes selon des trajectoires cycloïdales. 20. Dispositif selon la revendication 1, se caractérisant par le fait que les couronnes fixe (6) et mobile (8), ainsi que le ou les organes satellites sont des roues dentées, le ou les organes satellites étant constitués chacun d'un satellite d'entrée (5) engrenant sur la couronne fixe (6) et d'un satellite de sortie (7) engrenant sur la couronne mobile (8), un joint homocinétique (9) synchronisant en rotation et en giration le satellite d'entrée et le satellite de sortie. 30. Dispositif selon la revendication 2, se caractérisant par le fait que le satellite d'entrée (5) et le satellite de sortie (7) sont montés sur un même axe à excentrique (4) à position angulaire réglable, porté par deux flasques porte-satellites (2, 3) solidaires en rotation de l'arbre d'entrée (1). 40. Dispositif selon la revendication 3, se caractérisant par le fait que les paliers des axes des satellites (5, 7) sont des bagues excentrées dont la rotation permet le réglage du satellite d'entrée (5), tandis que la rotation de l'axe à excentrique (4) permet le réglage du satellite de sortie. 50. Dispositif selon la revendication 1, se caractérisant par le fait que le ou les organes satellites sont constitués chacun d'un satellite d'entrée (5) d'un satellite de sortie (7) synchronisés en rotation par un joint homocinétique (9), lesdits satellites n'étant pas en contact avec les couronnes fixes et mobiles (6, 8), la transmission entre couronne fixe (6) et satellite d'entrée (5) d'une part, entre couronne mobile (8) et satellite de sortie (7), d'autre part, étant assurée par des roues dentées intermédiaires ou des brins souples tels que chaînes ou courroies crantées ou non. 60. Dispositif selon la revendication 1, se caractérisant par le fait que les couronnes fixe (6) et mobile (8) sont des roues coniques, le ou les organes satellites étant constitués chacun d'un satellite d'entrée (5) d'un satellite de sortie (7) formés d'une roue cylindrique solidaire et coaxiale d'une roue conique, l'ensemble ayant un axe de rotation perpendiculaire à celui desdites couronnes, la roue conique engrènant avec la couronne correspondante et la roue cylindrique engrènant avec la roue cylindrique du satellite adjacent. 70. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, se caractérisant par le fait qu'il constitue un élément structurel de la rotation, la couronne d'orientation de l'antenne et la couronne mobile (8) du réducteur étant la même pièce, et chaque paire de satellites d'entrée (5) et de sortie (7) pouvant être constitués eux-mêmes par un réducteur selon le dispositif revendiqué, le satellite de sortie (7) étant solidaire de l'arbre de sortie, et le satellite d'entrée (5) constitué d'une couronne dentée solidaire du corps de l'appareil, le moteur d'entraînement étant fixé à un bras porte-satellites axé sur le centre de la rotation de l'instrument. 80. Dispositif selon la revendication 1, se caractérisant par le fait que les couples de satellites sont constitués de billes (20) de fort diamètre, entraînées en rotation et en giration par une couronne planétaire (18) de diamètre plus grand que la couronne fixe (17) et solidaire de l'arbre d'entrée (1), ladite couronne planétaire (18) et les couronnes fixe (17) et mobile (19) étant usinées de chemins de roulement de profil rayonnant selon le rayon des billes satellites (20), ces dernières se comportant chacune comme un système de deux satellites de diamètres différents mais synchronés en rotation et en giration, le corps même de la bille assurant le rôle de joint homocinétique. 90. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, se caractérisant par le fait que le contrôle de la vitesse de rotation de l'arbre de sortie (10), y compris l'inversion du sens de rotation, est réalisé par le pilotage la couronne fixe (6, 17) rendue dans ce cas conditionnellement mobile, sans que cette variation ou cette inversion nécessite une variation ou une inversion du sens de rotation de l'arbre d'entrée. 100. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, se caractérisant par le fait que, pour des besoins particuliers, l'un des arbres d'entrée (1) ou de sortie (10) est rendu fixe, le corps (carter) (11) de l'appareil constituant respectivement l'organe recevant la rotation d'entrée, ou l'organe délivrant la rotation de sortie. 110. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, se caractérisant par le fait qu'il est agencé pour obtenir, avec un jeu de quatre roues dentées comportant chacune au moins 20 dents, des valeurs de réduction du même ordre de grandeur que 5700 fois le carré du centième du nombre de dents de la couronne fixe (6). 120. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, se caractérisant par le fait que certains de ses éléments constitutifs sont réalisée en céramique ou matériau similaire le rendant apte à travailler dans des milieux généralement considérés comme hostiles aux mécanismes conventionnels tels que les milieux chauds, abrasifs, agressifs, spaciaux, nucléaires, pressurisés, cryogéniques, sismiques.