FR 2701067 A1 19940805 FR 9301231 A 19930204 L'invention concerne un dispositif mécanique comprenant un moyen de commande propre à effectuer un déplacement linéaire unidirectionnel et un moyen suiveur effectuant en conséquence un déplacement alternatif. Elle vise également un système de commande de direction arrière de véhicule automobile en particulier à quatre roues directrices équipé d'un tel dispositif. Que ce soit dans le milieu de l'automobile ou le milieu de la machine outil, on a souvent recours dans le déplacement de certains mécanismes à des mouvements rectilignes alternatifs et à course variable. Le mécanisme le plus souvent utilisé dans ces milieux pour obtenir un tel déplacement rectiligne alternatif à course variable est le mécanisme à came. L'invention propose un dispositif pouvant se substituer au mécanisme à came et autres mécanismes permettant un mouvement rectiligne alternatif à course variable utilisés jusqu'à maintenant. A cet effet, le dispositif mécanique de l'invention, comprenant un moyen de commande propre à effectuer un déplacement linéaire unidirectionnel, dans un sens ou dans l'autre, et un moyen suiveur effectuant en conséquence un déplacement alternatif est caractérisé en ce que le moyen de commande agit sur le piston d'un vérin hydraulique et le moyen suiveur est actionné par un vérin hydraulique différentiel relié hydrauliquement au vérin hydraulique de commande. Selon une caractéristique de l'invention, le vérin différentiel comprend un corps à l'intérieur duquel coulisse un premier élément sous l'action d'un fluide hydraulique provenant du vérin hydraulique de commande, le premier élément étant maintenu en équilibre dans le corps par des premiers moyens élastiques prenant appui sur ce corps ; un deuxième élément solidaire du moyen suiveur, coulissant à l'intérieur du premier élément sous l'action d'un fluide hydraulique provenant du vérin hydraulique de commande et maintenu en équilibre dans le premier élément par des seconds moyens élastiques prenant appui sur le premier élément, les seconds moyens élastiques étant tarés à une valeur inférieure au tarage des premiers moyens élastiques; et des moyens de butée de fin de course du deuxième élément dans le premier élément. Avantageusement, le corps du vérin différentiel est en forme de tube cylindrique ayant à l'une de ses extrémités une chape tenant lieu de point fixe du vérin différentiel et portant une tige d'un piston fixe s'étendant axialement dans le tube cylindrique de façon que le deuxième élément puisse coulisser sur le piston fixe et à son autre extrémité un palier servant d'appui à une tige du moyen suiveur. Le premier élément est un cylindre creux muni de deux embouts d'extrémités constituant les deux moyens de butée précités et reposant respectivement sur la tige du piston fixe et sur la tige du moyen suiveur. Le deuxième élément est un cylindre creux dont une extrémité fermée est solidaire de la tige du moyen suiveur et l'autre extrémité est munie d'un palier en appui sur la tige du piston fixe. Selon encore une autre caractéristique de l'invention, le vérin différentiel comprend également à chaque extrémité une chambre de fluide hydraulique comprise entre chaque extrémité du tube cylindrique du corps précité et chaque embout d'extrémité du premier élément cylindrique, deux autres chambres de fluide hydraulique situées respectivement de part et d'autre du piston fixe à l'intérieur du deuxième élément cylindrique ; et deux chambres d'expansion, situées respectivement de part et d'autre du piston fixe entre les extrémités du deuxième élément cylindrique et les embouts d'extrémités du premier élément cylindrique et reliées à l'atmosphère respectivement par deux conduits traversant les tiges du moyen suiveur et du piston fixe. Le vérin différentiel comprend de plus un prolongement de la tige du moyen suiveur à l'intérieur du deuxième élément cylindrique, coulissant dans un élément tubulaire solidaire du piston fixe et définissant dans cet élément tubulaire une chambre d'expansion reliée à un volume d'air à l'intérieur du piston fixe par l'intermédiaire d'un conduit traversant le piston fixe. Avantageusement, le vérin de commande est symétrique et comprend une tige émergente de chaque côté du piston de ce vérin et formant le moyen de commande précité. Chacune des chambres du vérin de commande est reliée à une chambre d'extrémité du vérin différentiel et à une chambre interne du deuxième élément cylindrique située du même côté que la chambre d'extrémité de façon que le vérin différentiel soit hydrauliquement relié au vérin de commande en circuit fermé. Les sections utiles des chambres du vérin de commande de part et d'autre du piston de celui-ci sont égales et la tige du piston fixe du vérin différentiel et la tige du moyen suiveur ont la même section. De plus, les chambres d'extrémités du vérin différentiel ont la même section utile qui est plus grande que les sections utiles identiques des chambres internes du deuxième élément cylindrique. Avantageusement, le vérin de commande agit sur deux vérins différentiels identiques montés en parallèles avec adaptation en conséquence des sections utiles des chambres de fluide des vérins et des courses effectuées par les éléments mobiles de ces vérins. L'invention propose également un système de commande de direction arrière de véhicule automobile et caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif mécanique muni d'au moins un vérin différentiel tel que défini précédemment avec la tige du moyen de commande du vérin hydraulique de commande reliée articulée à la crémaillère de direction avant du véhicule et la tige du moyen suiveur reliée articulée à un bras du moyeu de roue arrière correspondante. Dans le cas où le véhicule automobile est à quatre roues directrices, deux vérins différentiels sont associés respectivement aux deux roues arrière du véhicule de façon à commander le pivotement des roues arrière en fonction du braquage des roues avant selon une loi prédéterminée telle que les roues arrière tournent dans le même sens que les roues avant pour de petits angles de braquage du volant de direction du véhicule et en sens opposé pour de grands angles de braquage de ce volant. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative qui va suivre faite en référence au dessin annexé donné uniquement à titre d'exemple illustrant un mode de réalisation du dispositif conforme à ltinvention. Le dispositif représenté à la figure unique va être décrit en application à la commande de direction arrière d'un véhicule automobile à quatre roues directrices, mais il est bien entendu que ce dispositif est applicable à tout autre système nécessitant la transformation d'un déplacement linéaire unidirectionnel en un déplacement rectiligne alternatif à course variable. Selon l'invention, le dispositif comprend un vérin hydraulique de commande 1 agissant simultanément sur deux vérins différentiels 2, dont un seul est représenté, montés en parallèle avec chaque vérin différentiel 2 relié hydrauliquement au vérin de commande 1 en circuit fermé comme cela ressortira de la description qui va suivre. Le vérin hydraulique de commande 1 est symétrique et comprend un corps cylindrique 3 fermé à ses deux extrémités par deux capuchons 4, 5 identiques et un piston 6 monté mobile dans le corps 3 et définissant deux chambres de travail opposées 7 et 8 de sections utiles égales. Le vérin 1 est également pourvu de deux tiges identiques 9 solidaires du piston 6 et s'étendant respectivement de part et d'autre de celui-ci en traversant les deux capuchons 4, 5 de façon à émerger à l'extérieur du vérin 1. L'une des tiges 9, dans le cas présent celle située à gauche du piston 6, est reliée articulée au point Ol à la crémaillère de direction avant (non représentée) du véhicule. Cette tige 9 constitue en fait le moyen de commande propre à effectuer un déplacement linéaire unidirectionnel du piston 6 vers la droite ou la gauche par rapport à la figure. Bien entendu, du fait de la configuration symétrique du vérin de commande 1, l'autre tige 9 peut constituer aussi le moyen de commande du déplacement linéaire unidirectionnel du piston 6. Le capuchon 5 du vérin 1 comporte une patte 10 de fixation au point 02 du corps 3 du vérin 1 au châssis du véhicule. Les deux vérins différentiels 2 sont associés respectivement aux deux roues arrière du véhicule et sont commandés simultanément par le vérin 1 de façon à faire pivoter les roues arrière en fonction du braquage des roues avant selon une loi prédéterminée telle que les roues arrière tournent dans le même sens que les roues avant pour de petits angles de braquage du volant de direction du véhicule et en sens opposé pour de grands angles de braquage de ce volant. Une telle loi est par exemple celle définie dans la demande de brevet français n" 91 06 885 déposée aux noms des demanderesses et concernant un dispositif de commande de direction arrière pour un véhicule automobile à quatre roues directrices. Le vérin différentiel 2 représenté à la figure est associé à la roue arrière gauche du véhicule et comprend une tige 1 1 reliée articulée au point 03 à l'extrémité d'un bras de pivotement de la roue arrière solidaire du moyeu de celle-ci. En fait, la tige 11 du vérin différentiel 2 constitue le moyen suiveur effectuant le déplacement alternatif à course variable mentionné précédemment en réponse au déplacement linéaire unidirectionnel du piston 6 du vérin de commande 1. Le vérin différentiel 2 comprend un corps 12 constitué par un tube cylindrique sur lequel sont montés fixement deux manchons opposés 13 et 14 disposés symétriquement au plan transversal médian du corps 12. Le manchon 13 coiffe une chape 15 située à l'extrémité du corps 12, formant une seule pièce avec ce dernier et tenant lieu de point fixe 04 de fixation du vérin différentiel 2 à un bras de support (non représenté) du moyeu de roue arrière correspondante. Un premier cylindre creux 16 est monté coulissant dans le corps 12 du vérin 2 sous l'action d'un fluide hydraulique provenant du vérin de commande 1. Le cylindre 16 est muni de deux embouts d'extrémités 17 et 18. L'embout 17 est réalisé en une seule pièce avec le cylindre 16 et comporte un manchon 19 se raccordant au cylindre 16 par l'intermédiaire d'un épaulement 20 et reposant de façon étanche sur une tige 21 solidaire de la chape 15 en s'étendant axialement dans le corps 12 et portant à son extrémité un piston fixe 22. L'embout 18 est également constitué par un manchon 23 reposant de façon étanche sur la portion de tige Il à l'intérieur du corps 12 et un épaulement 24 fixé à l'extrémité du cylindre 16 par sertissage. Le cylindre 16 est maintenu à la position d'équilibre représentée à la figure par deux moyens élastiques 25 et 26 constitués par des ressorts de seuil. Le ressort 25 est monté entre l'épaulement 24 de l'embout 18 et un palier 27 fermant l'extrémité du corps 12 opposée à la chape 15 et à travers lequel coulisse de façon étanche la tige 11. Le palier 27 est maintenu dans le corps 12 par sertissage de l'extrémité du manchon 14. Le ressort 26 est disposé entre l'épaulement 20 de l'embout 17 et la chape d'extrémité 15 du corps 12. Un deuxième cylindre creux 28 est monté coulissant à l'intérieur du premier cylindre creux 16 sous l'action d'un fluide hydraulique provenant du vérin de commande 1 et est maintenu à la position d'équilibre représentée à la figure par des seconds moyens élastiques 29 et 30 constitués par des ressorts de seuil. Le ressort 29 est disposé entre l'embout 18 et la paroi transversale 31 de fermeture de l'extrémité correspondante du cylindre 28. Le ressort 29 est monté coaxialement sur une portion de la tige 11 qui est solidaire de la paroi transversale 31 et donc du cylindre creux 28. Le ressort 30 est disposé coaxialement sur une portion correspondante de la tige 21 du piston fixe 22 entre l'embout 17 et un palier 32 en appui sur la tige 21. Le palier 32 est monté serti dans le cylindre creux 28 à l'extrémité de celui-ci.Le cylindre creux 28 coulisse de façon étanche sur le piston fixe 22. Le vérin différentiel 2 comprend également une première chambre d'extrémité 33 de fluide hydraulique contenant le ressort 25 et qui est comprise ainsi entre l'embout 18 et le palier de support 27 et une seconde chambre d'extrémité opposée 34 contenant le ressort 26, comprise ainsi entre l'embout 17 et la chape 15. Le vérin 2 comprend de plus deux autres chambres de fluide hydraulique 35 et 36 situées respectivement de part et d'autre du piston fixe 22 à l'intérieur du deuxième cylindre creux 28 entre les deux chambres 33, 34 et deux chambres d'expansion 37 et 38 situées respectivement de part et d'autre du piston fixe 22 avec la chambre 37 définie entre l'embout 18 et la paroi transversale 31 de fermeture du cylindre creux 28 et la chambre 38 définie entre l'embout 17 et le palier 32 de fermeture du cylindre 28.Autrement dit, les chambres 37 et 38 se trouvent respectivement entre les chambres 33 et 35 et les chambres 34 et 36. La chambre 37 est reliée à l'atmosphère par l'intermédiaire d'un canal axial 39 et de deux canaux radiaux 40 réalisés dans la tige 11. La chambre 38 est reliée à l'atmosphère par l'intermédiaire d'un canal radial 41 et d'un canal axial 42 réalisés dans la tige 21 du piston fixe 22, le canal axial 42 débouchant à l'extérieur par un orifice 43. Un prolongement 1 ta de la tige 1 1 solidaire de la paroi transversale 31 fait saillie dans la chambre 35 du deuxième cylindre creux 28. Ce prolongement 1 ta est monté coulissant dans un élément tubulaire 22a solidaire du piston fixe 22. Le prolongement 1 ta et l'élément tubulaire 22a sont situés dans l'axe du vérin différentiel 2 et définissent entre eux une chambre d'expansion 44 reliée à un volume d'air 45 à l'intérieur du piston 22 par l'intermédiaire d'un canal axial 46 et d'un canal radial 47 réalisés dans le piston 22. La chambre 8 du vérin de commande 1 est reliée à l'état de repos représenté à la figure à la chambre d'extrémité 33 et à la chambre 35 du cylindre creux 28 du vérin différentiel 2. A cet effet, un conduit hydraulique 48 est raccordé à ses extrémités à deux embouts de raccordement respectivement 49 du capuchon 5 du vérin 1 et 50 du manchon 14 du vérin 2. L'embout 49 communique avec la chambre 8 par l'intermédiaire d'un canal 51 réalisé dans le capuchon 5 tandis que l'embout de raccordement 50 communique directement avec une chambre annulaire 14a du manchon 14. La chambre annulaire 14a communique avec la chambre d'extrémité 33 par au moins un orifice radial 12a du corps 12 et avec la chambre 35 du cylindre 28 par l'intermédiaire d'au moins un groupe d'orifices radiaux en série respectivement 12b du corps 12, 16a du cylindre creux 16 et 28a du cylindre creux 28. La chambre 7 du vérin de commande 1 est reliée à l'état de repos représenté à la figure à la chambre d'extrémité 34 et à la chambre 36 du cylindre creux 28 par l'intermédiaire d'un conduit hydraulique 52. Pour celà, le conduit 52 a ses extrémités raccordées à deux embouts de raccordement respectivement 53 du manchon 4 du vérin 1 et 54 du manchon 13 du vérin différentiel 2. L'embout de raccordement 53 communique avec la chambre 7 par l'intermédiaire d'un canal 55 réalisé dans le capuchon 4 tandis que l'embout de raccordement 54 communique directement avec une chambre annulaire 13a du manchon 13. La chambre annulaire 13a communique avec la chambre d'extrémité 34 par l'intermédiaire d'au moins un orifice radial 12c du corps 12 du vérin 2 et avec la chambre 36 du cylindre creux 28 par l'intermédiaire d'au moins un groupe d'orifices radiaux en série respectivement 12d du corps 12, 16b du cylindre creux 16 et 28b du cylindre creux 28. Bien entendu, le vérin différentiel 2 associé à la roue arrière droite du véhicule est relié hydrauliquement en circuit fermé au vérin de commande 1 par l'intermédiaire d'un conduit 56 raccordé à l'embout de raccordement 49 et un conduit 57 raccordé à l'embout de raccordement 53 du vérin 1. Les sections utiles des chambres 7 et 8 du vérin de commande 1 sont égales. De plus, les chambres d'extrémités 33 et 34 du vérin différentiel 2 ont la même section utile S qui est plus grande que les sections utiles identiques s des chambres internes 35 et 36 du deuxième cylindre creux 28. Par ailleurs, la tige 21 du piston fixe 22 et la tige 1 1 du moyen suiveur ont la même section. Le fonctionnement du dispositif de l'invention ressort déjà en partie de la description qui en a été faite ci-dessus et va être maintenant expliqué. Dans une première phase, on considère que le piston 6 du vérin de commande 1 se déplace vers la droite par rapport à la figure *une valeur A, ce qui se traduit par l'expulsion de la chambre 8 du vérin 1 d'un volume d'huile qui va augmenter le volume d'huile des chambres 33 et 35 du vérin différentiel 2. Etant donné que les ressorts 25, 26 sont plus puissants que les ressorts 29 et 30, l'augmentation du volume d'huile dans la chambre 35 suite au déplacement du piston 6 de la valeur A va déplacer le cylindre creux 28 vers la gauche par rapport à la figure relativement au cylindre creux 16 en écrasant le ressort 29 situé du côté du point mobile d'articulation 03 jusqu'à venir en appui sur l'embout 18. Du fait du déplacement vers la gauche du cylindre creux 28 relativement au piston fixe 22, le volume d'huile dans la chambre 36 du cylindre creux 28 va diminuer suite à l'évacuation d'huile dans la chambre 7 du vérin 1 au travers des orifices 28b, 12d, 16b, la chambre 13a et le conduit 52. Puisque les sections utiles des chambres 7 et 8 du vérin de commande 1 sont égales, le volume d'huile chassé de la chambre 8 est égal au volume d'huile récupéré dans la chambre 7 et qui correspond à la course A. De plus, les sections utiles des chambres 35 et 36 étant égales quoique différentes des sections utiles des chambres 7 et 8, un même volume d'huile est récupéré dans la chambre 35 et expulsé de la chambre 36, ce qui fait correspondre à ce volume une course A' du cylindre creux 28 égale bien entendu à la course A', de même sens, du point mobile d'articulation 03. Dans une deuxième phase, le piston 6 du vérin de commande 1 continue son action en se déplaçant pour accomplir une course totale A + B. Dans la mesure où le cylindre creux 28 est en appui sur l'embout 18, l'huile provenant de la chambre 8 du vérin de commande 1 se dirige vers la chambre 33 et le cylindre creux 16 va se déplacer vers la droite par rapport à la figure en comprimant le ressort 26. La chambre 33 récupère alors l'huile venant de la chambre 8 du vérin 1 et un volume d'huile venant de la chambre 35. La section utile S de la chambre 33 étant plus grande que la section utile s de la chambre 35, au déplacement B du piston 6 du vérin 1 correspond un déplacement B' du cylindre creux 16 pour récupérer le volume d'huile venant de la chambre 8 du vérin 1 dans une section utile (S-s). Un volume d'huile équivalent est évacué de la chambre 34 vers la chambre 36 et la chambre 7.A la fin de la course totale B + A du piston 6 du vérin 1, l'embout 17 du cylindre creux 16 est en butée sur la chape d'extrémité 15 du corps 12. On notera que lors du déplacement du cylindre creux 28 vers la droite l'air présent dans la chambre 44 sera évacué dans la chambre 45 du piston 22. I1 apparaît donc des explications qui précèdent que pour un déplacement total du piston 6 du vérin de commande 1 d'une valeur A + B, le point 03 du vérin différentiel 2 se déplace dans un premier temps d'une valeur A' ayant le sens indiqué par la flèche et dans un deuxième temps d'une valeur B' de sens oppose. Le dispositif comme déjà mentionné précédemment, fonctionne d'une façon symétrique, c'est-à-dire que pour un déplacement du piston 6 du vérin de commande 1 d'une valeur C égale à A mais de sens opposé, la tige 1 1 du vérin différentiel 2 se déplacera d'une valeur C' égale à la course A' et de sens opposé et pour une valeur de déplacement D du piston 6, la tige 1 1 du vérin différentiel 2 se déplacera d'une valeur D' égale à la valeur B' et de sens oppose. Comme la figure représente un vérin de commande 1 agissant sur deux vérins différentiels 2 montés en parallèle, il correspond pour chaque vérin différentiel 2 des courses A' et B' moitiés de celles qui résultent du raisonnement ci-dessus. Bien entendu, le dispositif peut être utilisé de façon que le vérin de commande 1 agisse sur un seul vérin différentiel 2 dans des applications autres que celle décrite précédemment. REVENDICATIONS 1. Dispositif mécanique comprenant un moyen de commande (9) propre à effectuer un déplacement linénaire unidirectionnel, dans un sens ou dans l'autre, et un moyen suiveur (11) effectuant en conséquence un déplacement alternatif, caractérisé en ce que le moyen de commande (9) agit sur le piston (6) d'un vérin hydraulique (1) et le moyen suiveur (11) est actionné par un vérin hydraulique différentiel (2) relié hydrauliquement au vérin hydraulique de commande (1). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le vérin différentiel (2) comprend un corps (12) à l'intérieur duquel coulisse un premier élément (16) sous l'action d'un fluide hydraulique provenant du vérin hydraulique de commande (1), le premier élément (16) étant maintenu en équilibre dans le corps (12) par des premiers moyens élastiques (25, 26) prenant appui sur ce corps (12); un deuxième élément (28) solidaire du moyen suiveur (11), coulissant à l'intérieur du premier élément (16) sous l'action d'un fluide hydraulique provenant du vérin hydraulique de commande (1) et maintenu en équilibre dans le premier élément (16) par des seconds moyens élastiques (29, 30) prenant appui sur le premier élément (16), les seconds moyens élastiques (29, 30) étant tarés à une valeur inférieure au tarage des premiers moyens élastiques (25, 26);; et des moyens de butée (17, 18) de fin de course du deuxième élément (28) dans le premier élément (16). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le corps (12) du vérin différentiel (2) est en forme de tube cylindrique ayant à l'une de ses extrémités une chape (15) tenant lieu de point fixe (04) du vérin différentiel (2) et portant une tige (21) d'un piston fixe (22) s'étendant axialement dans le tube cylindrique (12) de façon que le deuxième élément (28) puisse coulisser sur le piston fixe (22) et à son autre extrémité un palier (27) servant d'appui à une tige (11) du moyen suiveur. 4. Dispositif selon les revendications 2 et 3, caractérisé en ce que le premier élément (16) est un cylindre creux muni de deux embouts d'extrémités (17, 18) constituant les deux moyens de butée précités et reposant respectivement sur la tige (21) du piston fixe (22) et sur la tige (11) du moyen suiveur. 5. Dispositif selon les revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le deuxième élément (28) est un cylindre creux dont une extrémité fermée (31) est solidaire de la tige (11) du moyen suiveur et l'autre extrémité est munie d'un palier (32) en appui sur la tige (21) du piston fixe (22). 6. Dispositif selon les revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le vérin différentiel (2) comprend également à chaque extrémité une chambre de fluide hydraulique (33 ; 34) comprise entre chaque extrémité du tube cylindrique du corps (12) et chaque embout d'extrémité (17, 18) du premier élément cylindrique (16); deux autres chambres de fluide hydraulique (35, 36) situées respectivement de part et d'autre du piston fixe (22) à l'intérieur du deuxième élément cylindrique (28); et deux chambres d'expansion (37, 38) situées respectivement de part et d'autre du piston fixe (22) entre les extrémités du deuxième élément cylindrique (28) et les embouts d'extrémités (17, 18) du premier élément cylindrique (16) et reliées à l'atmosphère respectivement par deux conduits (39, 40 ; 41, 42) traversant les tiges (11; 21) du moyen suiveur et du piston fixe (22). 7. Dispositif selon les revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le vérin différentiel (2) comprend de plus un prolongement (1 la) de la tige (11) du moyen suiveur à l'intérieur du deuxième élément cylindrique (28), coulissant dans un élément tubulaire (22a) solidaire du piston fixe (22) et définissant dans cet élément tubulaire (22a) une chambre d'expansion (44) reliée à un volume d'air (45) à l'intérieur du piston fixe (22) par l'intermédiaire d'un conduit (46, 47) traversant le piston fixe (22). 8. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le vérin de commande (1) est symétrique et comprend une tige émergente (9) de chaque côté du piston (6) du vérin (1) et formant le moyen de commande précité. 9. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chacune des chambres (7 ; 8) du vérin de commande (1) est reliée à une chambre d'extrémité (33 ; 34) du vérin différentiel (2) et à une chambre interne (34 ; 36) du deuxième élément cylindrique (28) située du même côté que la chambre d'extrémité (33 ; 34) de façon que le vérin différentiel (2) soit hydrauliquement relié au vérin de commande (1) en circuit fermé. 10. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les sections utiles des chambres du vérin de commande (1) de part et d'autre du piston (6) de celui-ci sont égales. 11. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la tige (21) du piston fixe (22) du vérin différentiel (2) et la tige (11) du moyen suiveur ont la même section. 12. Dispositif selon l'une des revendications 6 à 11, caractérisé en ce que les chambres d'extrémités (33, 34) du vérin différentiel (2) ont la même section utile qui est plus grande que les sections utiles identiques des chambres internes (35, 36) du deuxième élément cylindrique (28). 13. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le vérin de commande (1) agit sur deux vérins différentiels identiques (2) montés en parallèle avec adaptation en conséquence des sections utiles des chambres de fluide des vérins et des courses effectuées par les éléments mobiles de ces vérins. 14. Système de commande de direction arrière de véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif mécanique muni d'au moins un vérin différentiel (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes avec la tige (9) du moyen de commande du vérin de commande (1) reliée articulée à la crémaillère de direction avant du véhicule et la tige (11) du moyen suiveur reliée articulée à un bras du moyeu de roue arrière correspondante. 15. Système selon la revendication 14, selon lequel le véhicule automobile est à quatre roues directrices, caractérisé en ce qu'il comprend deux vérins différentiels identiques (2) associés respectivement aux deux roues arrière du véhicule de façon à commander le pivotement des roues arrière en fonction du braquage des roues avant selon une loi prédéterminée telle que les roues arrière tournent dans le même sens que les roues avant pour de petits angles de braquage du volant de direction du véhicule et en sens opposé pour de grands angles de braquage de ce volant.