FR 2697054 A1 19940422 FR 9212670 A 19921019 La présente invention concerne un dispositif qui assure le déplacement d'un mobile par l'intermédiaire d'un rotor, ce dernier étant déstabilisé par le balourd consécutif à l'éjection, répétée et sur le même secteur de rotation, d'un liquide contenu dans un réservoir situé à sa périphérie. Après l'éjection, le réservoir est réalimenté par le circuit interne du rotor pour permettre le fonctionnement continu de ce dispositif qui peut se substituer à des dispositifs tels que roues motrices, hélice, éjection de gaz, voilure tournante. Traditionnellement, cette fonction de déplacement d'un mobile est assurée par des dispositifs prenant appui sur l'environnement dans (sur) lequel évolue le mobile et qui, de ce fait, doivent s'adapter à la vitesse du mobile et subir les contraintes propres à l'environnement considéré - hélice maritime avec ses contraintes de pas variable et de phénomène de cavitation, - hélice aérienne avec ses contraintes de pas variable et de vitesse en extrémités de pales, - roues motrices et problèmes d'adhérence au sol. Par ailleurs, le fait de prendre appui sur l'environnement engendre des perturbations inévitables au sein de ce dernier; ces perturbations pouvant aller à l'encontre de la recherche, au niveau du bruit, d'une signature discrète du mobile. Le dispositif selon l'invention permet de remédier à ces inconvénients. Selon une première caractéristique, il est constitué d'un dispositif de type rotor à déstabilisation provoquée, destiné à assurer le déplacement d'un mobile, comportant au moins un réservoir présentant, un moyen d'amenée de liquide dit moyen d'injection, un moyen d'échappement de ce même liquide dit moyen d'éjection, un dispositif de positionnement en rotation solidaire. Ce réservoir est monté libre en rotation dans un logement, de sorte à pouvoir osciller dans ce dernier sous l'action du dispositif de positionnement, ce logement pouvant assurer la communication entre l'intérieur de ce même réservoir et l'extérieur lorsque le moyen d'éjection du réservoir est en regard du moyen d'éjection que présente le logement.Ce réservoir est situé sur une radiale d'un axe d'entraînement, libre en rotation dans ses paliers solidarisés au châssis du mobile, présentant un dispositif solidaire d'entratnement en rotation couplé au dispositif correspondant d'un moteur d'entratnement. Une des extrémités de l'axe d'entratnement, présentant le débouché d'amenée de liquide d'une cavité axiale solidaire, débouche dans un réservoir qui reçoit la conduite de refoulement d'une pompe d'alimentation en liquide; ce réservoir et la pompe sont solidarisés au châssis.La cavité axiale de l'axe d'entratnement est solidarisée au logement du réservoir par une conduite qui assure la communication entre l'intérieur de cette même cavité et l'intérieur du logement, permettant ainsi, lorsque le moyen d'injection du réservoir est en regard du débouché de la conduite, une communication entre la cavité et l'intérieur du réservoir, le moyen d'éjection de ce dernier n'étant, alors, pas en regard du moyen d'éjection du logement, un élément de commande, supporté par le châssis, est prévu pour agir sur le dispositif de positionnement du ou des réservoirs de ce rotor équilibré dynamiquement si, la cavité et la (les) conduite(s) étant remplie(s) de liquide, le (les) réservoir(s) (1) est (sont) également rempli(s) de liquide. Selon une seconde caractéristique, l'élément de commande du dispositif est fixe par rapport au châssis, de telle sorte que le cercle, décrit par le(s) dispositif(s) de positionnement du (des) réservoir(s) autour de l'axe d'entratnement, soit dans le champ d'action de l'élément de commande. Pour simplifier la description du fonctionnement de ce dispositif, prenons l'exemple d'un rotor présentant un seul réservoir à sa périphérie. Dans ce cas, l'équilibre dynamique du rotor est assuré par un balourd disposé de façon opposée au réservoir de manière à compenser le balourd du dit réservoir et de sa conduite lorsque ces deux derniers sont remplis de liquide. Ainsi, la pompe approvisionne le réservoir fixe en liquide et ce dernier remplit la cavité axiale via le débouché que cette dernière présente dans le dit réservoir fixe. Le moteur en service entratne le rotor en rotation et, sous l'effet de la force centrifuge, le liquide migre de la cavité axiale dans la conduite et le dispositif de positionnement du réservoir positionne ce dernier en séquence d'injection - moyen d'injection en regard du débouché de la conduite dans le logement, permettant ainsi au liquide contenu dans la conduite de remplir le réservoir, - moyen d'éjection décalé par rapport au moyen d'éjection du logement, empêchant ainsi toute évacuation de liquide. A l'issue du remplissage du réservoir, le rotor retrouve son équilibre dynamique initial. Pour la suite de la description du fonctionnement, nous désignerons "masse d'équilibrage" la partie du balourd, disposé de façon opposée au réservoir, qui compense la masse de liquide contenue dans le dit réservoir. Une action sur la commande provoque la répulsion du dispositif de positionnement lorsque ce dernier passe dans le champ d'action de l'élément de commande; répulsé, le dispositif de positionnement positionne le réservoir en séquence d'éjection - le moyen d'injection n'est plus en regard du débouché de conduite, - le moyen d'éjection se trouve en regard du moyen d'éjection du logement et le liquide contenu dans le réservoir est éjecté par la force centrifuge à laquelle il est soumis. Dès cet instant, le rotor est déstabilisé dynamiquement par la force centrifuge s'appliquant sur la masse d'équilibrage qui, jusqu'alors, équilibrait la masse de liquide contenue dans le réservoir cette déstabilisation est transmise au mobile ainsi équipé, via les paliers du dispositif. Le rotor poursuit sa rotation et le dispositif de positionnement, précédemment répulsé, quitte le champ d'action de l'élément de commande. Se retrouvant soumis à la seule force centrifuge, le dispositif de positionnement positionne le réservoir en séquence d'injection et, dès cet instant, la masse de liquide en cours d'injection rééquilibre progressivement le rotor. Ce rééquilibrage progressif du rotor se traduit par la diminution de la force de déstabilisation qui atteint une valeur nulle en fin de remplissage du réservoir. Le rotor retrouve alors son équilibre dynamique et aucune force n'est transmise au châssis du mobile par les paliers du dispositif. Les séquences éjection et injection se déroulent sur un secteur de rotation du dispositif permettant le remplissage du réservoir avant que ce dernier ne se retrouve en position d'éjecter à nouveau sa masse de liquide. Dans ce cas, le rotor ne comportant qu'un réservoir, c'est une seule déstabilisation qui est transmise au châssis du mobile par tour de rotation. La force de déstabilisation se caractérise par - une indépendance du milieu dans (sur) lequel évolue le mobile puisque la force centrifuge qui s'applique sur la masse d'équilibrage, alors en rotation, prend appui sur les paliers de l'axe d'entraînement et non sur le milieu environnant, - une valeur identique, lorsque le réservoir est vide, en chaque point de l'arc de cercle décrit par le centre de gravité de la masse d'équilibrage, - une valeur allant en diminuant durant la séquence d'injection du réservoir, - un vecteur tournant à même vitesse que le rotor mais sur un seul et même arc de cercle, compris entre le point de départ d'éjection et la fin de la séquence d'injection du réservoir. Cette rotation du vecteur peut être compensée par l'utilisation de deux rotors contrarotatifs, une résultante unidirectionnelle de déstabilisation étant alors obtenue par une compensation mutuelle des composantes de forces tangentes aux rotors. Toutefois, la non récupération du liquide peut s'avérer pénalisante pour le mobile et le carénage du rotor peut être envisagé : il assure alors la collecte, par gravité, du liquide éjecté et canalise ce dernier dans un réservoir secondaire dans lequel vient puiser la pompe d'alimentation du réservoir du châssis. La prise en compte de l'ensemble des éléments concourants à la déstabilisation met en évidence la possibilité d'un tel carénage. En effet, le carénage pouvant être assimilé à une paroi solidaire du châssis, sur laquelle viennent frapper les masses éjectées de liquide, prenons comme hypothèse un instant "T" durant lequel - une masse de liquide, éjectée précédemment par le réservoir, vient frapper la paroi, et sirmultanément, le rotor ayant effectué un tour, - une force de déstabilisation apparait, le réservoir étant de nouveau en cours d'éjection. Dans une telle hypothèse, on peut admettre l'équilibre instantané résultant de ces deux événements diamétralement opposés et une conséquence nulle quant au déplacement du mobile. Toutefois, au-delà de l'instant "T" cet équilibre est rompu, conséquence des éléments suivants a) durant la séquence éjection du réservoir, la force de déstabilisation reste égale à la force centrifuge qui s'applique sur la masse d'équilibrage, alors que l'impact de la masse éjectée a cessé ses effets contraires. b) durant la séquence injection du réservoir, la force de déstabilisation est décroissante, jusqu'à l'atteinte de l'équilibre du rotor, alors que l'impact de la masse éjectée a cessé ses effets contraires. c) la durée totale des séquences éjection et injection est supérieure à la durée de l'impact de la masse de liquide contre la paroi. Cette comparaison des temps et valeurs des forces permet de constater que l'impulsion produite par l'impact de la masse éjectée est de valeur inférieure à l'impulsion produite par la déstabilisation et que le carénage du dispositif n'annule en rien l'effet recherché mais en diminue simplement le rendement.Ce dernier peut etre amélioré en agissant sur le temps des séquences d'injection et d'éjection du réservoir, par le biais de l'une des solutions suivantes ou combinaison de ces dernières a) retardement de l'instant de remplissage en assurant une continuité de la déstabilisation par, - le maintien de la séquence d'éjection du réservoir, au-delà de ce qui est nécessaire, en agissant ainsi sur la durée de déstabilisation maximale, - un contrôle de la durée de remplissage du réservoir, pour retarder l'équilibre du rotor, b) degré d'incidence des jets de liquide contre la paroi de carénage, afin de diminuer cette force s'opposant à la déstabilisation, - sur une paroi inclinée permettant de décomposer la force d'impact et d'orienter l'une de ses composantes dans une direction préférentielle, - par l'utilisation d'une turbine, positionnée dans l'axe des jets et entraînée en rotation par la réaction de ses pales dans ces mêmes jets qu'elle dévie dans une direction préférentielle. Ce principe de propulsion étant basé sur la force centrifuge, il convient de souligner l'importance de la vitesse à laquelle est soumise la masse de liquide contenue dans le réservoir, ainsi que les conséquences quant à la réalisation de ce dernier, puisque la force centrifuge est fonction du carré de la dite vitesse. V2 Rappel F= m F F = Force en Newton m = masse en Kg v = vitesse en m/s R = rayon en m. En effet, à un rotor de faible diamètre, associé à une vitesse élevée de rotation, on doit tenir compte de la limite admissible de fréquence d'oscillation du réservoir. Ce dernier étant l'élément clef du fonctionnement du dispositif, par sa contenance d'une part et son moment d'inertie d'autre part, le dit réservoir doit présenter dans ce cas un moment d'inertie de faible valeur, afin de permettre le déroulement des séquences éjection et injection sur un secteur limité de rotation du rotor. D'autre part, la force centrifuge étant directement fonction de la masse en rotation, un liquide de densité élevée est souhaitable dans le cas d'un dispositif caréné, afin de limiter le volume de liquide dans le circuit du dit dispositif. A l'inverse, dans le cas d'un navire de surface équipé d'un dispositif non caréné, le liquide utilisé pourra être simplement prélevé sous la ligne de flottaison du navire, le volume de liquide contenu dans le (s) réservoir (s) pouvant être important et participer ainsi à la propulsion, du dit navire, lors de son éjection vers l'arrière du mobile. Par ailleurs, le mobile ainsi équipé peut être équipé de dispositifs anti-retour tels que blocage de roues, écailles pour les mobiles marins, ou de tout autre dispositif permettant de contrer des résultantes de forces, provoquées par des vibrations du dispositif, opposées au déplacement du dit mobile. Selon des modes particuliers de réalisation: - le rotor peut être équilibré par un second réservoir permettant, dans ce cas, d'obtenir également deux déstabilisations pour un tour de rotation. - le nombre de réservoirs peut être au moins supérieur à deux pour permettre d'augmenter d'autant le nombre de déstabilisations pour un tour de rotation. - l'élément de commande peut être constitué par un ou des aimants tels qu'électro-aimants alimentés en courant continu, ou aimants permanents, destiné à répulser, pour chaque réservoir, le dispositif de positionnement qui est alors un aimant permanent, ou l'élément de commande peut être un injecteur fixe, perpendiculaire au plan du rotor, ou un injecteur orientable dont le jet, d'air ou de liquide, est destiné à répulser le dispositif de positionnement qui est alors une palette, selon la force d'impact du jet ou selon une des composantes de cette même force lorsque le jet est orientable, selon une autre variante l'élément de commande peut être du type à action mécanique tel qu'une came ou un excentrique, de plan parallèle au plan de rotation du rotor, fixe ou pouvant être orientable selon la direction préférentielle de déstabilisation, actionnant respectivement par biellette ou palier un maneton excentré solidaire du ou de chaque réservoir (1), selon un mode de réalisation, sur la périphérie d'une came est en appui l'extrémité d'un balancier en équerre, le dit balancier étant articulé en rotation autour d'un axe parallèle à l'axe d'entraînement, l'autre extrémité du balancier, disposée à 90 de l'extrémité guidée par la came, est destinée à actionner directement, ou par l'intermédiaire d'une biellette de commande, un maneton permettant de faire pivoter le réservoir en séquence éjection, lorsque le balancier est actionné par la hauteur différente présentée par la came, déterminant le secteur d'éjection du réservoir, ou en variante une telle biellette de commande peut être en appui direct, ou par roulement interposé, sur la périphérie de la came, sous l'action d'un ressort prenant appui sur un élément du rotor autre que la dite biellette, dans le cas d'un excentrique, l'élément de commande fixé au châssis ou orientable peut être constitué par un axe ou un palier présentant un évidement selon son axe de telle sorte que le dit élément de commande puisse être situé, sans en gêner la rotation, autour de la cavité ou autour de l'axe d'entraînement ou en dehors de l'ensemble des éléments tournants, l'évidement du dit élément de commande pouvant alors être évité dans ce dernier cas, l'axe du dit élément de commande étant parallèle à l'axe de rotation du dit rotor mais excentré de l'axe de ce dernier selon la direction préférentielle de déstabilisation, le dit élément de commande étant la référence du positionnement excentré de l'axe de rotation d'un plateau de positionnement, de plan parallèle au plan de rotation du dit rotor, le dit plateau de positionnement étant libre, du dit élément de commande, en rotation mais solidarisé en rotation au rotor de telle sorte qu'il puisse conserver la dite excentricité au cours de la rotation, par ressort(s) solidarisé(s) à . chacune de ses (leurs) extrémités au dit plateau de positionnement et au rotor et interposé(s) entre les deux éléments par exemple, et en ce que le dit plateau de positionnement peut être destiné à actionner directement ou indirectement le(s) dispositif(s) de positionnement du (de chaque) réservoir(s) selon l'excentricité présentée par le dit élément de commande au cours de la rotation, afin d'assurer le positionnement du (des) réservoir(s) en séquence injection ou éjection. - des moyens de réglage en puissance de la force de répulsion du ou des éléments de commande peuvent être prévus pour permettre d'ajuster la mise en regard entre le moyen d'éjection du ou des réservoirs et le moyen d'éjection du ou des logements correspondants en fonction de la vitesse de rotation. - les éléments de commande peuvent être prévus en nombre au moins égal ou supérieur à deux, fixés au châssis, et peuvent être disposés de telle sorte qu'ils puissent permettre une orientation différente de la déstabilisation, par désactivation de l'élément de commande en service et activation d'un autre élément de commande. - le ou les éléments de commande peuvent être supportés par un plateau de commande orientable, de plan parallèle au plan de rotation du rotor, d'axe de rotation confondu avec celui de l'axe d'entratnement, indépendant en rotation de ce dernier, présentant au moins un élément de commande, ce plateau de commande orientable pouvant permettre de positionner le ou les éléments de commande selon une orientation préférentielle du secteur de déstabilisation et autoriser ainsi, dans le cas ou le plateau comporte plusieurs éléments de commande, une orientation différente de la déstabilisation par désactivation de l'élément de commande en service et activation d'un autre élément de commande. - dans le cas d'un dispositif à commande magnétique, ou de positionnement préalable du dispositif de positionnement avant la mise en rotation du rotor, le ou les dispositifs de positionnement du ou des réservoirs peuvent être limités en oscillation côté élément de commande par une paroi, faisant office de butée, solidaire du logement et/ou de la conduite, réalisée en matériau non ferreux, ou bien une des extrémités du ou de chaque réservoir peut présenter un dégagement, lui permettant d'osciller librement dans les limites fixées par une butée solidaire de l'extrémité du logement correspondant et pouvant coulisser dans ce dégagement tout en limitant l'oscillation du dit réservoir, et inversement, une des extrémités du ou de chaque logement peut présenter un dégagement, permettant au réservoir correspondant d'osciller librement dans les limites fixées par une butée, solidaire du dit réservoir et pouvant coulisser dans ce dégagement tout en limitant l'oscillation du réservoir, afin de préserver, lors de la mise en route du rotor, l'élément de commande d'un contact ou d'un heurt avec le dispositif de positionnement du ou des réservoirs. - le ou chaque réservoir peut être défini par un tube fixe, présentant un moyen d'injection et un moyen d'éjection, obturé à ses extrémités et maintenu en position par deux flasques solidarisés à la conduite d'alimentation solidaire de la cavité de l'axe d'entratnement, le logement de ce réservoir étant constitué d'un tube-logement pivotant, présentant un moyen d'injection et un moyen d'éjection, ce tube-logement pouvant osciller autour du tube-réservoir sous l'action d'un dispositif de positionnement solidaire en rotation et pouvant assurer l'étanchéité entre la conduite et le tube-réservoir, lors de la séquence injection, ainsi que l'obturation de la conduite lors de la séquence éjection. - le réservoir peut présenter un orifice unique commun à l'injection et à l'éjection, ce qui en facilite la réalisation, l'amenée de liquide pouvant alors se faire latéralement pour limiter l'angle d'oscillation du réservoir, d'axe d'oscillation pouvant être tangent au cercle décrit par le dit réservoir autour de l'axe d'entraînement, le plan d'oscillation du réservoir étant alors radial à ce même axe d'entraînement, ou en variante l'axe d'oscillation du dit réservoir pouvant être radial à l'axe d'entraînement, le plan d'oscillation du réservoir étant alors parallèle à l'axe d'entraînement. - le réservoir peut présenter un moyen de mise à l'air libre, en nombre au moins égal à un, constitué par un orifice de très faible diamètre, limitant autant que faire se peut une évacuation du liquide, permettant de parfaire les remplissages en évacuant l'air emprisonné. - le dispositif peut comporter un moyen de rappel du ou des réservoirs en position d'injection, tel que directement le dispositif de positionnement, du ou de chaque réservoir, disposé de façon excentrée de sorte à former un balourd sur lequel s'applique la force centrifuge, ou tel qu'un ressort interposé entre le ou chaque réservoir et un élément du rotor, autre que le réservoir correspondant, sur lequel il prend un appui fixe. - le moyen d'éjection du ou des réservoirs, le moyen d'éjection du ou des logements correspondants, le moyen d'injection du ou des réservoirs, le ou les débouchés de la ou des conduites, peuvent être constitués chacun par un nombre au moins égal à un d'orifices, de sorte que lors du pivotement du réservoir correspondant deux moyens d'éjection ou d'injection correspondants, alors en vis à vis, puissent permettre d'assurer l'éjection ou l'injection du liquide, des orifices en nombre supérieur à un permettant de limiter ainsi l'oscillation du ou des réservoirs à l'arc de cercle nécessaire à la mise en regard d'un seul orifice alors que l'orifice total est égal à la somme des orifices en regard présentés par les moyens correspondants. - l'alimentation de chaque réservoir peut être assurée par plusieurs conduites ou un débouché de conduite divergent dans le logement, afin d'assurer un remplissage simultané et uniforme du réservoir, dans le temps le plus court, afin d'éviter une rotation trop importante du secteur de déstabilisation. - le dispositif peut comporter un moyen d'approvisionnement en liquide de la cavité solidaire de l'axe d'entraînement, tel qu'un réservoir fixe, pouvant être approvisionné en liquide, dans lequel débouche le débouché d'amenée de liquide de la dite cavité, ou tel que l'extrémité de la conduite de refoulement d'une pompe d'approvisionnement débouchant dans la dite cavité, ou tel que l'extrémité d'une canalisation débouchant dans la dite cavité. - la cavité peut occuper toute la longueur de l'axe d'entraînement sans déboucher à l'une des extrémités de ce dernier, autorisant ainsi une disposition des paliers de l'axe d'entraînement entre le réservoir de châssis et le(s) plan(s) de réservoirs ou une disposition de part et d'autre du (des) plan (s) de réservoirs afin d'éviter un travail en flexion de l'extrémité de l'axe d'entraînement. - une cavité unique peut approvisionner en liquide plusieurs rotors, de plans parallèles, formant un ensemble solidarisé à un axe d'entraînement unique, les dits rotors pouvant être décalés angulairement, afin de répartir uniformément les réservoirs sur le pourtour de l'ensemble ainsi constitué, pour permettre d'obtenir une fréquence élevée de déstabilisations, ou ne pas être décalés angulairement si la vitesse de rotation prévue est telle que la fréquence de déstabilisations ne peut présenter d'inconvénients pour la structure du mobile ou le confort. - un dispositif de contrôle du débit d'injection dans le ou chaque réservoir peut être prévu, par exemple, par un injecteur calibré monté au niveau du débouché de la conduite dans le logement correspondant ou monté au niveau du débouché de la ou des conduite dans la cavité, ou par un calibrage de la conduite ou par une déformation mécanique de la ou des dites conduites, pour définir la valeur de l'angle du secteur de la séquence d'injection à une vitesse de rotation donnée - le maintien de la séquence éjection du ou des réservoirs peut être assuré, sur un secteur de rotation du dispositif, par une pluralité d'éléments de commande disposés selon un arc de cercle ou, en variante, assuré pour chaque réservoir par le dispositif de positionnement constitué alors d'une palette de plus grande longueur de sorte à être répulsée de façon continue, par le jet provenant de l'injecteur de commande, sur tout le secteur de rotation durant lequel le ou les dits réservoirs doivent être maintenues en séquence d'éjection. - le débouché de la cavité peut présenter des pales solidaires, favorisant son alimentation radiale ou favorisant l'alimentation axiale en liquide de la dite cavité. - l'axe d'entraînement peut présenter à chaque extrémité le débouché d'une cavité, le dispositif d'entraînement en rotation de cet ensemble étant alors situé également entre les cavités afin d'assurer l'entraînement simultané de deux dispositifs. - le dispositif peut être libre en rotation autour d'un axe fixe, solidaire du châssis, évitant le travail en flexion de l'arbre d'entraînement. - le dispositif peut comporter en outre au moins une turbine, supportée par le châssis du mobile ou par un plateau de turbine orientable permettant de parfaire son positionnement lors des variations de vitesse du rotor, disposée dans le champ des jets de liquide de sorte à être entraînée en rotation par l'action des jets de liquide sur ses pales, cette turbine pouvant présenter un moyen de ralentissement de sa vitesse, en étant par exemple couplée à un organe ralentisseur ou ralentie par le moment d'inertie qu'elle peut elle-même présenter, de telle sorte que la vitesse tangentielle de ses pales ne soit pas trop proche de la vitesse des jets, ce qui diminuerait l'efficacité de cette turbine destinée à assurer la déviation des dits jets dans une direction préférentielle et à améliorer le bilan énergétique de l'ensemble, lorsque l'organe ralentisseur est un générateur électrique, ou à assurer l'entraînement d'un volant d'inertie destiné au lancement d'un moteur auxiliaire de secours. - la ou les dites turbines peuvent être supportées par un plateau orientable, synchronisé par exemple au positionnement variable de l'élément de commande, ou à celui de chacun des éléments de commande, en étant solidaires du ou des plateaux de commande orientables correspondants aux dits éléments de commande, cette association permettant d'assurer une continuité de fonction de la ou des dites turbines lors d'un changement d'orientation de la déstabilisation, par rotation du ou des plateaux de commande ou mise en service d'un autre élément de commande. - le rotor peut être caréné, de sorte à permettre de recycler le liquide éjecté et de le collecter dans un réservoir secondaire, situé sous le dispositif, dans lequel débouche la conduite d'alimentation d'une pompe d'approvisionnement du réservoir de châssis. - les zones de carénage, destinées à recevoir l'impact des jets de liquide, peuvent présenter une inclinaison de leur paroi par rapport à la normale aux jets, dans le but de pouvoir dévier ces derniers dans une direction préférentielle et/ou peuvent être situées de la façon la plus éloignée possible des réservoirs de sorte à réduire l'effet d'impact contraire à la déstabilisation. - une résultante unidirectionnelle de déstabilisation peut être obtenue par des rotors, contrarotatifs en nombre égal et situés dans le même plan ou dans des plans parallèles ou en vis à vis dans des plans parallèles ou non, compensant mutuellement les composantes de déstabilisations qui sont tangentes de leur périphérie. - une résultante unidirectionnelle de déstabilisation peut être également obtenue par un axe fixe solidaire du châssis, présentant un engrenage cônique solidaire, en prise avec les engrenages cloniques correspondants et solidaires de deux axes d'entraînement de rotors, ou d'axes de rotors en nombre pair supérieur à deux, ces axes d'entraînement étant disposés perpendiculaires au dit axe fixe, les rotors étant alors de plans parallèles à ce dernier et leur palier d'axe d'entraînement solidaire d'un cadre-support, libre en rotation autour du dit axe fixe, présentant un dispositif solidaire d'entraînement en rotation permettant l'entraînement contrarotatif des rotors présentant chacun des dispositifs de positionnement de réservoirs équipés d'aimants permanents, destinés à être répulsés par un aimant permanent de commande fixé au cadre-support et propre à chaque rotor, ce cadre-support maintenant solidaire le carénage cylindrique de l'ensemble ainsi constitué ou le carénage individuel de chaque rotor, ce (ces) carénage(s) présentant une valve pour l'introduction de liquide et un côté divergent, situé côté aimant permanent de commande, permettant de collecter par effet centrifuge le liquide éjecté en forçant ce dernier à suivre la canalisation, débouchant dans le carénage et correspondante à chaque rotor, cette canalisation étant située à une distance de l'axe fixe plus importante que celle du carénage aux fins de canaliser le liquide sous une force centrifuge plus importante et approvisionner ainsi le réservoir fixé au cadre-support du rotor correspondant, la cavité de ce rotor, débouchant dans le réservoir fixe correspondant du cadre-support, présentant des pales fixes et solidaires lui permettant une alimentation autonome, l'ensemble tournant ainsi constitué étant équilibré dynamiquement, ou selon une autre variante le cadre-support peut être fixe par rapport au châssis, les engrenages cloniques des rotors pouvant alors être entraînés par l'engrenage unique d'un axe principal d'entratnement couplé à un moteur principal, tous types d'éléments de commande et de dispositifs de positionnement associés pouvant alors être utilisés, un réservoir secondaire de récupération de liquide pouvant alors approvisionner une ou des pompes d'alimentation des réservoirs fixés au cadre-support. - un plateau rotor peut être constitué par au moins un flasque, solidaire des conduites et/ou de l'axe d'entraînement et/ou de la cavité, so]idarisé aux logements, ou intégrer les dites conduites et les logements, afin d'éviter de faire supporter des efforts en flexion aux dites conduites. - le réservoir de chassis peut être alimenté par une canalisation, s'ouvrant sous le niveau de flottaison du mobile, marin dans ce cas, cette canalisation étant pourvue d'un filtre pour empêcher toute introduction autre que l'élément liquide. - le ou les réservoirs peuvent être réalisés en Titane ou en alliage Aluminium-Lithium, afin de présenter un moment d'inertie le plus faible possible. - les parties en frottement, du ou des réservoirs et du ou des logements associés, peuvent être revêtues de matériau polymère greffé au métal ou être revêtues de matériau céramique ou présenter un roulement à bille ou à rouleaux, afin de réduire les frottements lors des oscillations. Les dessins annexés illustrent l'invention La figure 1 représente en coupe axiale, selon C, un exemple de réalisation selon l'invention, l'équilibrage du rotor étant dans ce cas assure par un second réservoir (1). La figure 2 représente en coupe, selon D, cet exemple de réalisation selon l'invention. La figure 3 représente vu de dessus, cet exemple de réalisation selon l'invention. La figure 4 représente en coupe, le logement (2) et le réservoir (1), selon l'exemple, en position d'injection de liquide. La figure 5 représente en coupe, le logement (2) et le réservoir (1), selon l'exemple, en position d'éjection de liquide. La figure 6 représente, selon l'exemple, une vue de côté d'un réservoir (1) venant d'éjecter sa masse de liquide qui frappe les pales d'une turbine (14). La figure 7 représente la figure 6 vue de dessus. La figure 8 représente un exemple de moyen d'éjection (4A) d'un réservoir (1) et de moyen d'éjection (5A) du logement (2) correspondant, constitués chacun d'orifices, en nombre égal et supérieur à un, disposés en tiroirs afin de limiter l'oscillation du réservoir (1) au seul arc de cercle nécessaire à la mise en regard d'un seul orifice avec l'orifice correspondant du logement (2), alors que l'orifice total d'éjection est égal à la somme des orifices présentés par le logement (2), cette disposition en tiroirs étant appliquée également au moyen d'injection (6A) du réservoir (1) se trouvant face au débouché (7A) de la canalisation (8). La figure 9 représente un exemple de dispositif de contrôle de l'injection de liquide dans les réservoirs (1), aux fins de réglage dynamique de l'angle du secteur de déstabilisation, ce dispositif de contrôle étant constitué d'une paroi (17), pouvant obturer plus ou moins partiellement les débouchés de conduites (8) selon la commande, coulissante dans la cavité (9) sous l'action d'une tige de commande (16) manoeuvrée en translation depuis son extrémité pouvant déboucher de l'extrémité de l'axe d'entraînement (10), dans lequel elle coulisse librement, ou pouvant déboucher du palier que présente le réservoir fixe (13) de chassis à cet effet, le dispositif d'asservissement ou de blocage en translation de cette tige de commande n'étant pas représenté. La figure 10 représente un exemple de dispositif constitué des conduites (8A) de deux rotors, disposés dans des plans parallèles, associés pour former une cavité (9B) commune afin d'obtenir une compacité maximale d'un ensemble de plusieurs rotors, cette cavité (9B) commune présentant un dispositif de réglage du débit admis dans les conduites (8A) des réservoirs extrêmes non représentés, ce dispositif étant constitué d'une paroi (17A), présentant des orifices correspondants à l'approvisionnement des conduites (8A) et pouvant obturer plus ou moins partiellement les débouchés de ces dernières selon la commande, pouvant coulisser dans la cavité (9B) sous l'action d'une tige de commande (16B) manoeuvrée en translation depuis son extrémité qui débouche du palier que présente la cavité (9B) ou pouvant déboucher de l'axe d'entraînement (1OB) unique de cet ensemble, cette paroi (17A) étant solidaire en rotation de la cavité (9B) par un dispositif coulissant (16-1), le dispositif d'asservissement ou de blocage en translation de cette tige de commande n'étant pas représentés. La figure 11 représente un chassis de mobile équipé, en exemple, de deux dispositifs dont les cavités (9A) respectives, d'amenée de liquide, occupent toute la longueur de l'axe d'entraînement (1OA) aux fins de recyclage du liquide pouvant être contenu dans le réservoir de cl assis (13A), approvisionné par une pompe (21) pouvant puiser le liquide dans un réservoir secondaire (18), ce dernier étant destiné à être alimenté, lors des séquences éjection, par le liquide éjecté, après déviation de ce dernier par les pales de la turbine (14A) dédiée à chaque rotor, turbine (14A) dont la fonction est d'assurer, la déviation des jets, du plan d'éjection dans un plan préférentiel, la récupération de l'énergie ainsi dissipée aux fins d'amélioration du bilan énergétique, l'élément de commande (12A) étant solidaire d'un plateau de commande (19) orientable qui est assujetti en rotation au moteur de commande d'orientation (20) de la déstabilisation. En référence à ces dessins, le dispositif comporte un axe d'entraînement (10) solidarisé à un dispositif d'entraînement en rotation (11), une des extrémité du dit axe d'entraînement (10) étant solidaire d'une cavité (9) qui présente son débouché dans un réservoir de châssis (13). Deux conduites (8) débouchent solidaires dans la cavité (9) et leur autre extrémité est solidaire, au niveau d'une ouverture (7), d'un logement (2) qui présente par ailleurs un moyen d'éjection (5). Un réservoir (1), libre en rotation dans ce logement (2), présente un moyen d'injection (6) et un moyen d'éjection (4); il est obturé à son extrémité par un flasque (1A) qui a été inséré sous contrainte thermique. Un dispositif de positionnement (3), ici constitué d'une palette, est solidaire en pivotement du réservoir (1).Un élément de commande (12), ici constitué d'une buse ou d'un injecteur, est fixé au châssis, parallèlement à l'axe (10), en regard du cercle décrit par les palettes (3) pivotantes autours de l'axe du réservoir (1). Un organe ralentisseur (15), fixé à ce m"eme châssis, est couplé à une turbine (14). Les soudures, assurant la solidarisation des divers éléments, ne sont pas représentées pour la clarté des dessins. Le dispositif selon l'invention est particulièrement destiné à l'équipement de mobiles évoluant en milieu - marin, où il peut se substituer à l'hélice mais également au gouvernail par orientation de la déstabilisation, - terrestre, où il peut se substituer à la cinématique classique de roues motrices mais également participer au freinage et à la tenue de route par orientation de la déstabilisation, - aérien, où il peut se substituer à l'hélice mais également à la voilure rotor par l'utilisation de dispositifs assurant deux par deux les axes de manoeuvre du mobile. REVENDICATIONEi 1) Dispositif, de type rotor à déstabilisation provoquée, destiné à assurer le déplacement d'un mobile, caractérisé en ce qu'un rotor comporte au moins un réservoir (1) présentant un moyen d'amenée de liquide dit moyen d'injection (6)(6A) et un moyen d'échappement de ce même liquide dit moyen d'éjection (4)(4A), ce réservoir étant monté libre en rotation dans un logement (2) de sorte à pouvoir osciller dans ce dernier sous l'action d'un dispositif de positionnement (3) solidaire en rotation, ce logement (2) assurant une libre communication entre l'intérieur de ce réservoir (1) et l'extérieur lorsque le moyen d'éjection (4)(4A) du réservoir (1) est en regard du moyen d'éjection (5)(5A) que présente le logement (2), ce dit réservoir (1) étant disposé de telle sorte qu'il soit situé sur une radiale d'un axe d'entraînement (10)(10A)(10B) présentant un dispositif d'entraînement (11)(11A) en rotation solidaire et supportant une cavité (9)(9B) solidaire pouvant être approvisionnée en liquide, cette cavité (9)(9B) étant solidarisée au logement (2) par une conduite (8)(8A) mettant l'intérieur de la dite cavité (9)(9B) en communication avec l'intérieur du logement (2) et avec l'intérieur du réservoir (1) lorsque le moyen d'injection (6)(6A) de ce dernier est en regard du débouché (7)(7A) de la conduite (8)(8A), l'intérieur du réservoir (1) n'étant alors pas en communication avec l'extérieur, et en ce qu'au moins un élément de commande (12)(12A), supporté par le chassis, est prévu pour agir sur le dispositif de positionnement (3) du (de chaque) réservoir (1) de ce rotor équilibré dynamiquement si, la cavité (9)(9B) et la (les) conduite(s) (8)(8A) étant remplie(s) de liquide, le (les) réservoir(s) (1) est (sont) également rempli(s) de liquide. 2) Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le moyen d'éjection (4)(4A) du ou des réservoirs (1), le moyen d'éjection (5)(5A) du ou des logements (2) correspondants, le moyen d'injection (6)(6A) du ou des réservoirs (1), le ou les débouchés (7) de la ou des conduites (8)(8A), sont constitués chacun par un nombre au moins égal à un d'orifices, de sorte que lors du pivotement du réservoir (1) correspondant deux moyens d'éjection ou d'injection correspondants, alors en vis à vis, permettent d'assurer l'éjection ou l'injection du liquide; des orifices en nombre supérieur à un permettant de limiter ainsi l'oscillation du ou des réservoirs (1) à l'arc de cercle nécessaire à la mise en regard d'un seul orifice alors que l'orifice total est égal à la somme des orifices en regard présentés par les moyens correspondants. 3) Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le ou les réservoirs (1) présentent un orifice unique, commun à l'injection et à l'éjection. 4) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le(s) réservoir(s) (1) présente(nt) un moyen de mise à l'air libre, en nombre au moins égal à un, constitué par un orifice de très faible diamètre, limitant autant que faire se peut une évacuation du liquide, permettant de parfaire les remplissages en évacuant l'air emprisonné. 5) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le dispositif comporte un moyen de rappel du ou des réservoirs (1) en position d'injection, tel que directement le dispositif de positionnement (3), du ou de chaque réservoir (1), disposé de façon excentrée de sorte à former un balourd sur lequel s'applique la force centrifuge, ou tel qu'un ressort interposé entre le ou chaque réservoir (1) et un élément du rotor, autre que le réservoir (1) correspondant, sur lequel il prend un appui fixe. 6) Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le ou les éléments de commande (12)(12A) sont constitués par des injecteurs dont le jet de liquide est destiné à répulser, pour chaque réservoir (1), une palette constituant alors le dispositif de positionnement (3) du ou de chaque réservoir (1), selon la force d'impact du jet. 7) Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le ou les éléments de commande (12)(12A) sont constitués par un ou des aimants tels qu'électro-aimants alimentés en courant continu ou aimants permanents, destinés à répulser, pour chaque réservoir (1), l'aimant permanent qui est dispositif de positionnement (3). 8) Dispositif selon la revendication 1 et la revendication 6 ou la revendication 7 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de réglage en puissance de la force de répulsion du ou des éléments de commande (12)(12A) pour permettre d'ajuster la mise en regard entre le moyen d'éjection (4)(4A) du ou des réservoirs (1) et le moyen d'éjection (5)(5A) du ou des logements (2) correspondants en fonction de la vitesse de rotation. 9) Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'élément de commande (12)(12A) est du type à action mécanique tel qu'une came ou un excentrique, de plan parallèle au plan de rotation du rotor, actionnant respectivement par biellette ou palier un maneton excentré solidaire du ou de chaque réservoir (1). 10) Dispositif selon l'une quelconque des revendication précédentes caractérisé en ce que le ou les éléments de commande (12)(12A) sont supportés par un plateau de commande orientable (19), de plan parallèle au plan de rotation du rotor, d'axe de rotation confondu avec celui de l'axe d'entraînement (10)(10A)(10B), indépendant en rotation de ce dernier, le dit plateau de commande orientable (19) permettant de positionner le ou les élément (s) de commande (12)(12A) selon une orientation préférentielle du secteur de déstabilisation et autorisant ainsi, lorsque le plateau comporte plusieurs éléments de commande, une orientation différente de la déstabilisation par désactivation de l'élément de commande (12)(12A) en service et activation d'un autre élément de commande (12)(12A). 11) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le dispositif comporte en outre au moins une turbine (14)(14A) supportée par le châssis et disposée dans le champ des jets de liquide de sorte à être entraînée en rotation par l'action des dits jets de liquide sur ses pales, et en ce que cette turbine (14)(14A) présente un moyen de ralentissement de sa vitesse, en étant par exemple couplée à un organe ralentisseur (15) ou ralentie par le moment d'inertie qu'elle présente elle-même, de telle sorte que la vitesse tangentielle de ses pales ne soit pas trop proche de la vitesse des jets, ce qui diminuerait l'efficacité de cette turbine (14)(14A) destinée à assurer la déviation des dits jets dans une direction préférentielle et à améliorer le bilan énergétique de l'ensemble, lorsque le dit organe ralentisseur (15) est un générateur électrique, ou à assurer l'entraînement d'un volant d'inertie destiné au lancement d'un moteur auxiliaire de secours. 12) Dispositif selon la revendication 11 caractérisé en ce que la ou les dites turbines (14)(14A) sont supportées par un plateau orientable. 13) Dispositif selon la revendication 11 et la revendication 12 caractérisé en ce que le plateau orientable de la ou des dites turbines (14)(14A) est synchronisé au positionnement du ou des plateaux orientables (19) supportant le ou les éléments de commande (12)(12A), cette association permettant d'assurer une continuité de fonction de la ou des dites turbines (14)(14A) lors d'un changement d'orientation de la déstabilisation, par rotation du ou des plateaux de commande (19). 14) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le rotor est caréné, de sorte à permettre de recycler le liquide éjecté et de le collecter dans un réservoir secondaire (18), situé sous le dispositif, dans lequel débouche la conduite d'alimentation d'une pompe (21) d'approvisionnement du réservoir de châssis (13)(13A). 15) Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte plusieurs rotors, contrarotatifs en nombre égal, situés dans le même plan ou dans des plans parallèles ou en vis à vis dans des plans parallèles ou non, compensant mutuellement les composantes de déstabilisation qui sont tangentes de leur périphérie, afin de présenter une résultante unidirectionnelle de déstabilisation. 16) Dispositif selon la revendication 1 et la revendication 6 ou la revendication 7 caractérisé en ce que le maintien de la séquence éjection du ou des réservoirs (1) est assuré, sur un secteur de rotation du dispositif, par une pluralité d'éléments de commande (12)(12A) disposés selon un arc de cercle sur tout le secteur de rotation durant lequel le ou les dits réservoirs (1) doivent être maintenus en séquence d'éjection.