FR 2694479 A1 19940211 FR 9209715 A 19920805 EQUIPEMENT D'ABATTOIR POUR PRENDRE DES REPERES SUR UNE CARCASSE L'invention concerne un équipement d'abattoir pour prendre des repères sur une carcasse. Dans les abattoirs industriels, les carcasses des animaux abattus (porcs, boeufs, moutons, ...) font l'objet de contrôles, mesures et/ou interventions en tous genres, qui comportent tous au moins une opération déterminée (estampillage sanitaire, piquage de mesure de qualité, découpe ...) à réaliser en un ou plusieurs sites particuliers de la carcasse. De telles opérations sont à l'heure actuelle, effectuées par du personnel spécialisé. Cela a pour conséquence directe de faire dépendre la qualité de ces opérations de l'habilité, de la fatigue et donc de la constance plus ou moins grande des compétences et de l'attention de ce personnel. Dans ces conditions, on a depuis quelque temps déjà cherché des moyens de pallier les déficiences inévitables du personnel en question et notamment des moyens pour automatiser au moins quelques unes des opérations concernées. Mais dans tous les cas, une même difficulté majeure s'est présentée : l'oeil exercé du spécialiste ne peut aisément être remplacé par une machine. L'objet de l'invention est de construire un équipement d'abattoir destiné à prendre des repères sur les carcasses accrochées à une chaîne d'abattage, afin de pouvoir disposer de données de base propres à ces carcasses, données à partir desquelles, selon des lois statistiques préalablement établies, un calculateur pourra déterminer les coordonnées des sites des opérations à réaliser sur chacune d'elles puis les transmettre à des robots respectivement adaptés à effectuer ces diverses opérations. Selon l'invention, un équipement d'abattoir pour prendre des repères sur une demi-carcasse suspendue à un crochet par le pied arrière, ledit crochet étant porté par un rail et tracté par une chaîne d'abattage, est caractérisé en ce qu'il comprend - des moyens pour appliquer les surfaces tranchées de la demi-carcasse sur une table d'analyse inclinée ;; - ladite table comportant deux convoyeurs, entraînés à une vitesse sensiblement égale à celle du crochet, disposés de manière à soutenir efficacement toute demi-carcasse d'un type donné - des caméras électroniques et des sources de lumière associées, montées fixes par rapport à la table, les positions relatives de ces caméras, sources de lumière, convoyeurs et demi-carcasse étant choisies de manière que les champs d'éclairage des sources et les champs de visions des caméras couvrent largement, à un moment donné, les zones de la demi-carcasse comportant respectivement les repères recherchés ;; - chacune desdites sources de lumière étant adaptée à mettre en évidence au moins une caractéristique spécifique du repère concerné - chacune desdites caméras comportant une matrice de pixels et produisant des séries successives de signaux numériques, représentatifs à la fois des intensités lumineuses ponctuelles mesurées et des coordonnées des pixels concernés - des moyens pour respectivement commander aux moments opportuns les prises de vue des caméras - des circuits électroniques pour formater les lots des signaux numériques respectivement représentatifs des prises de vue faites par les caméras, et pour transmettre à une mémoire les lots de signaux ainsi formatés - au moins un micro-ordinateur pourvu de plusieurs logiciels d'applications respectivement adaptés à faire analyser les lots de signaux ainsi mémorisés, en exploitant les particularités des signaux correspondant aux caractéristiques spécifiques des repères recherchés mises en évidence par les sources de lumière utilisées, de manière à détecter ces repères dans les images analysées puis à en déduire les cotes par rapport au crochet. Grâce à ces dispositions, la prise des repères sur des demi-carcasses défilant sur une table d'analyse est effectuée avec une bonne précision, dans des conditions d'hygiène aisément conformes aux réglementations applicables et sans que soit en rien ralentie leur vitesse d'entraînement par la chaîne d'abattage. Ces résultats découlent des techniques de mesure sans contact utilisées et des procédés statistiques mis en oeuvre pour exploiter les données brutes- relevées. Les équipements d'abattoir selon l'invention permettent de calculer les cotes des différents repères que comportent les carcasses. Des études statistiques portant sur environ mille cinq cents carcasses de porcs, ont permis de découvrir que le repère le plus significatif d'une demi-carcasse, suspendue par le pied arrière, est non pas son point bas (la cote de ce point donne la longueur de la demi-carcasse) mais sa première vertèbre thoracique, au niveau de laquelle apparaît le point de redressement de la colonne vertébrale. Ces mêmes études ont également permis de découvrir que le deuxième repère le plus significatif d'une demi-carcasse est l'os coxal.A partir des caractéristiques spécifiques de ces deux repères, des éclairages et caméras adéquats sont utilisés puis des traitements des données brutes obtenues sont mis en oeuvre pour détecter les repères recherchés puis en déduire les cotes par rapport au crochet, le tout, dans des conditions optimales. Les caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront d'une manière plus précise à la suite de la description ci-après donnée à titre d'exemples non limitatifs d'une forme de réalisation de l'invention, en référence aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une représentation schématique de l'équipement d'abattoir selon l'invention, installé sous une chaîne d'abattage - la figure 2 est une représentation schématique des positions relatives d'une demi-carcasse sur la table d'analyse, des deux convoyeurs et des deux caméras ; - la figure 3 est une représentation schématique de la coupe transversale de la cage thoracique d'une demi-carcasse éclairée selon l'invention ; - la figure 4 représente le schéma des circuits électroniques associés aux caméras ;; - la figure 5 est une représentation schématique de la cage thoracique de cette demi-carcasse vue par la caméra - la figure 6 représente le diagramme des étapes fonctionnels à mettre en oeuvre pour produire la cote du point de courbure de la moitié de colonne vertébrale d'une demi-carcasse ; - la figure 7 est une représentation de l'image d'un os coxal et du modèle auquel elle est comparée - la figure 8 représente le diagramme des étapes fonctionnels à mettre en oeuvre pour produire la cote de l'os coxal. Selon la figure 1, l'installation existante comprend une chaîne d'abattage 10 à laquelle sont fixés à intervalles réguliers (un mètre par exemple) des crochets doubles 12a-12b chevauchant deux rails parallèles 14, soutenus par une poutre non représentée. La chaîne 10 est entraînée à vitesse sensiblement constante (25 cm/s. par exemple) par un moteur 16. Un peu en amont de la section de chaîne sous laquelle est disposé l'équipement selon l'invention, est installé sur les rails 14, un dispositif de pesage 18, adapté à fournir un signal numérique représentatif du poids total des deux demi-carcasses (non représentées sur cette figure) suspendues par les pieds arrière aux crochets doubles 12a-12b. L'équipement selon l'invention comprend tout d'abord un capteur magnétique 20 installé entre les rails 14, adapté à produire une impulsion au moment où un crochet double 12 pénètre dans la section de mesure de l'équipement. Ensuite, cet équipement comprend un nez 22 de déviation des demi-carcasses. Ce nez 22 est symétrique par rapport au plan vertical passant entre les rails 14 et il est adapté à progressivement amener les deux demi-carcasses suspendues à un crochet double 12 par les pieds arrière, à appliquer leurs surfaces tranchées sur deux tables d'analyse 24 symétriquement inclinées (de 150 par exemple) par rapport audit plan vertical. Chaque table d'analyse 24 comprend deux convoyeurs 26 et 28, constitués par deux courroies plastiques crantées, montées sur deux paires de poulies 30a-30b et 32a-32b, les poulies 30a et 32a étant entraînées à une vitesse d'avancement périphérique sensiblement égale à celle de la chaîne d'abattage 10, au moyen d'un moteur 34, associé à un codeur optique de rotation 35 et d'un autre codeur optique 17, solidaire de l'arbre du moteur 16. Selon les figures 1 et 2, entre un crochet 12 et le convoyeur haut 26, définissant avec le convoyeur bas 28, le plan de chaque table d'analyse 24 sur laquelle transite une des deux demi-carcasses 36, est déposé sous chaque table un coffret étanche 37 .pourvu d'une paroi avant transparente devant laquelle sont installés côte à côte une source relativement puissante de lumière ultra-violette 38 et une caméra électronique 40, sensible à cette lumière. Au cours de la mise au point de l'équipement selon l'invention, ce type de source de lumière s'est imposée par le fait que les cartilages des os, éclairés par une lumière ultra-violette, apparaissent, dans leur environnement, avec un contraste nettement plus accentué que dans le cas d'un éclairage par lumière blanche. Entre les deux convoyeurs 26-28 de chaque table est installé sous la table 24, un autre coffret étanche 42 contenant une autre caméra électronique 44. Selon la figure 2, les champs de vision des caméras 40 et 44 sont deux zones de la demi-carcasse 34 comprenant respectivement l'os coxal 46 et la première vertèbre thoracique 48 de cette demi-carcasse. Ces champs de vision sont relativement larges et conviennent à plusieurs tailles de demi-carcasses d'animaux abattus d'une espèce donnée (porcs, boeufs,...), la demicarcasse 36 représentée ayant une taille relativement grande. A titre d'exemple, la hauteur du champ de vision de la caméra haute 40 est de 200 millimètres et celle de la caméra basse 44 de 425 millimètres. Selon les figures 1 et 3, une source de lumière puissante 50 (une lampe halogène de 500 watts, par exemple) pourvue d'un réflecteur 52 est associée à la caméra basse 44. La source 50 est disposée sous la table d'analyse 24 en un emplacement relativement éloigné de la caméra 44 et elle est orientée de manière à éclairer de face une partie 53 du dos de la demi-carcasse 36 et, avec une faible incidence, la surface tranchée dorsale 54 et ainsi projeter dans la cage thoracique 56, une ombre 58, relativement contrastée de cette surface tranchée 54. Dans sa partie interne, cette surface tranchée 54 comporte une moitié de colonne vertébrale 60, de sorte que le bord de l'ombre 58 proche de la source lumineuse 50 constitue une ligne de contraste reproduisant fidèlement le profil de cette colonne vertébrale tranchée. Les caméras électroniques 40 et 44 disposées sous chacune des deux tables d'analyse, sont de type standard CCD. Elles comportent une matrice de m lignes de pixels et de n pixels par ligne (avec m=n=256, par exemple). De la sorte, chaque caméra 40-44 fournit à l'instant de prise de vue, un lot de signaux numériques comprenant m séries de signaux ((X1,Y1),...(Xn,Y1) ] ... [ (X1,Ym),...(Xn,Ym) ] , représentatif à la fois de l'intensité lumineuse de l'image ponctuelle vue par chaque pixel et des coordonnées de ce pixel (rang du pixel dans une ligne et rang de la ligne). Dans le cas des caméras basses 44, la ligne des pixels-origines (X1,Y1),... (X1,Yn) des m séries de signaux, correspond à une ligne d'un plan vertical, situé du côté des deux sources lumineuses 50. Selon la figure 1, un coffret électronique 62, un clavier 63 et un écran 64 complètent le double équipement selon l'invention, un seul étant représenté. Le coffret 62 comprend une carte 65 de déclenchement des prises de vue des caméras 40-44 et une carte 66 de traitement des signaux produits par elles. Selon la figure 4, la carte 65 comprend un compteur d'impulsions 68 recevant les impulsions de sortie du capteur optique de rotation 35, lié au moteur 34 entraînant les convoyeurs 26-28. Ce compteur d'impulsions 68 est périodiquement remis à zéro par le signal de sortie du capteur magnétique 20 détectant l'entrée d'un crochet 12 dans la zone de mesure de l'équipement selon l'invention. Les étages de sortie du compteur 68 sont reliés à deux circuits de comparaison d'états 70-72, contenant, respectivement deux nombres de référence, les circuits 70-72 étant adaptés à délivrer deux signaux de sortie à l'intention des caméras 40-44 aux moments où les états des étages du compteur 68 passent successivement par les deux nombres de référence. Le circuit de comparaison 70 comporte un nombre de référence, introduit par l'opérateur à l'aide du clavier 63, qui correspond à la distance parcourue sur les deux tables d'analyse 24 jusqu'au moment où ces demi-carcasses sont placées dans une position optimale de prise de vue par les deux caméras 40. Il en est de même pour le circuit de comparaison 72 et les deux caméras 44. En réponse aux signaux ainsi fournis par les circuits 70-72, les obturateurs des caméras 40-44, s'ouvrent un instant et les deux lots de signaux numériques décrits plus haut sont alors produits pour chacune des deux demi-carcasses. Pour chaque demi-carcasse, les lots de signaux ainsi produits par les caméras 40-44 sont respectivement appliqués à deux circuits de formatage 74-76, adaptés à délivrer des signaux correspondant au format des signaux susceptibles d'être traités par le micro-ordinateur (du type VME, par exemple) qui constitue la carte de traitement de signaux 66. La figure 5 représente ce que voit la caméra de thorax 44 ; selon cette figure 5, le champ de vision 80 de la caméra 44 est (à titre d'exemple) un rectangle de 425 mm de haut et de 567 mm de large. Dans ces conditions, avec une matrice carrée de 256 pixels par côté, le pas des pixels sur une ligne correspond à 2,21 mm sur la demi-carcasse et le pas des lignes à 1,66 mm. Dans le champ de vision 80 apparaît une partie de la surface tranchée dorsale 54 (voir figure 3), une partie de la moitié de colonne vertébrale 60, une partie de l'ombre 58 de la surface tranchée dorsale 54, une partie éclairée de la cage thoracique 56 et une partie de la surface tranchée ventrale 55.Dans la partie basse de la moitié de colonne vertébrale 60, apparaît un creux 82 qui correspond à la première vertèbre thoracique et donc au point de redressement de la colonne vertébrale, ce qui fait prendre à la ligne de contraste 84 qui borde la zone d'ombre 58, une courbure caractéristique de cette première vertèbre et de ce redressement. Le traitement du lot de signaux, produits par la caméra de thorax 44 et le circuit de formatage 76, qui sont stockés dans la mémoire du micro-ordinateur 66, a pour objet de calculer la cote par rapport au crochet 12 du point de courbure concave du creux 82 de la moitié de la colonne vertébrale 60. Selon la figure 6, le micro-ordinateur 66 opérant sous le contrôle d'un logiciel d'application adapté à traiter les signaux issus des deux caméras de thorax 44 et des circuits de formatage 76 associés, qui sont stockés dans sa mémoire, organise les étages fonctionnels ci-après - (1) Le premier étage fonctionnel est un étage 90, recevant un signal P représentatif du poids des deux demi-carcasses mesuré par le dispositif de pesage 18. Cet étage 90 est adapté à calculer, à partir de ce poids P, au moyen d'une équation linéaire de la forme CvO=al+bl.P, la cote probable Cvo par rapport au crochet 12 de la première vertèbre thoracique de chacune des deux demi-carcasses concernées. Les termes a1 et b1 sont des constantes statistiquement établies pour un type de carcasses déterminé. Dans le cas de carcasses de porcs élevés en Bretagne en 1991, le poids P étant exprimé en kilogrammes, les valeurs de ces termes sont les suivantes : a1=1058 et b1=0,283, et la valeur de Cvo est exprimée en millimètres.Compte-tenu, d'une part, de la position connue de la caméra 44 par rapport au crochet 12 et, d'autre part, du pas connu des lignes de pixels de cette caméra, la cote Cvo ainsi déterminée est convertie dans l'étage 90 en un rang probable de ligne de pixels. A partir de ce rang probable et de données statistiques antérieurement établies, l'étage 90 détermine la plage probable du point de courbure recherché et la zone d'analyse à retenir dans le champ de vision 80. A titre d'exemples, cette plage probable est formée par soixante lignes de pixels situées au-dessus et au-dessous de la ligne de cote probable et cette zone d'analyse par soixante lignes de pixels situées sous la ligne de cote probable et par cent lignes situées au-dessus. Ces valeurs (cote probable, plage probable et zone d'analyse) ainsi calculées sont alors stockées dans la mémoire du micro-ordinateur 66. - (2) Le deuxième étage fonctionnel est un étage 92 recevant les signaux stockés provenant des caméras de thorax 44. Cet étage 92 a deux fonctions a) rechercher pour chaque demi-carcasse, dans chaque série de signaux situés dans la zone d'analyse déterminée par l'étage précédent, toute suite de moins de p signaux correspondant à une intensité lumineuse inférieure à un seuil donné et b) remplacer les signaux d'une telle suite par des signaux d'intensité maximale. De la sorte, les images des irrégularités de coupe de la surface tranchée dorsale 54 sont éliminées. Pour chaque série de signaux, le nombre p concerné décroît progressivement depuis cinquante pour la ligne haute de la zone d'analyse jusqu'à vingt cinq pour la ligne basse. De la sorte, les suites de signaux de faible amplitude qui sont éliminées dans chaque série de signaux ont une longueur nettement inférieure à celle de la suite des signaux de même amplitude faible qui correspondent à l'ombre 58 projetée dans la cage thoracique 52, suite de signaux dont la largeur décroît au fur et à mesure que la série de signaux examinés se rapproche de la ligne basse de la zone d'analyse. En pratique les fonctions de l'étage 92 sont celles d'un filtre dont les signaux filtrés de sortie sont principalement représentatifs de l'ombre 58. Pour ce qui concerne le champ de vision 80 de la caméra 44, on remarquera que son bord de droite (voir figure 5) coupe la surface tranchée dorsale 54 dans le sens de la longueur. Cela a pour effet de diminuer systématiquement la largeur examinée de la surface tranchée susceptible de comprendre des irrégularités de coupe et donc d'améliorer la durée et les résultats statistiques des deux opérations effectuées par l'étage fonctionnel 92. - (3) Le troisième étage fonctionnel est un étage 94, qui a deux fonctions a) rechercher pour chaque demi-carcasse dans chacune des séries de signaux filtrés produites par l'étage précédent 92, le premier signal à partir du pixel-origine de chaque ligne, ayant une intensité minimale et b) transmettre à la mémoire du micro-ordinateur 66, les coordonnées des signaux ainsi trouvés. Ces coordonnées sont celles des points du bord de l'ombre 58 proche de la source de lumière 50 (voir figure 5) et donc celles des points de la ligne de contraste reproduisant fidèlement le profil plus ou moins régulier de la moitié de colonne vertébrale 60. - (4) Le quatrième étage fonctionnel est un étage 96 ayant deux fonctions a) lisser les abscisses des points de la ligne de contraste de chaque demi-carcasse et b) mémoriser les résultats de ces deux opérations. Pour effectuer un tel lissage, il est possible de procéder comme suit. Une fenêtre glissante, englobant 8 points consécutifs de la ligne de contraste brute, est constituée à partir du sommet de cette ligne . Dans cette fenêtre, les abscisses (les rangs par rapport aux pixels origines) des points concernés sont pondérées par des facteurs croissants passant par exemple de 2 à 25. Ensuite la somme des abscisses ainsi pondérées est calculée et le résultat divisé par le total des facteurs de pondération pour fournir l'abscisse lissée du premier point de la ligne de contraste lissée. Cela fait, la fenêtre glissante avance d'un rang et prend en compte l'abscisse brute du nouveau point, l'abscisse lissée qui vient d'être calculée et les abscisses brutes ou lissées des points précédents. Le processus se répète jusqu'au dernier point de la ligne de contraste.D'autres procédés de filtrage sont évidemment possibles. - (5) Le cinquième étage fonctionnel est un étage 98 qui a pour fonctions de répondre pour chaque demi-carcasse à deux questions et de prendre deux décisions a) la longueur de la ligne de contraste lissée est-elle supérieure à un nombre minimal de points (soixante par exemple) ?; b) si la réponse à la question précédente est positive, cette ligne de contraste comprend-elle la totalité de la plage de probabilité déterminée par l'étage (1) ci-dessus ? c) si la réponse à la question précédente est positive, en informer le sixième étage fonctionnel ci-après et d) si la réponse à l'une des questions a) ou b) ci-dessus est négative, en informer le huitième étage fonctionnel ci-après. - (6) Le sixième étage fonctionnel est un étage 100, qui a pour fonctions de répondre pour chaque demi-carcasse à une question et de prendre deux décisions possibles a) la ligne de contraste lissée présente-t-elle un point de courbure concave ?; b) si la réponse à cette question est positive, en informer le septième étage fonctionnel ci-après et c) si la réponse est négative, en informer le huitième étage fonctionnel ci-après. - (7) Le septième étage fonctionnel est un étage 102 qui, pour chaque demi-carcasse a quatre : a) calculer l'ordonnée du point de courbure en question ; b) en déduire la cote par rapport au crochet de la première vertèbre thoracique de la demi-carcasse, c) mettre en mémoire cette cote et d) transmettre cette cote aux étages fonctionnels prévus pour l'exploiter. - (8) Le huitième étage fonctionnel est un étage 104 qui a pour fonctions, en réponse aux informations d'échec éventuellement communiquées par les étages (5) et (6) ci-dessus pour l'une ou pour les deux demi-carcasses, de prendre les décisions suivantes a) au cas où ces informations d'échec ne concernent qu'une demi-carcasse, transmettre aux étages fonctionnels respectivement prévus pour exploiter les deux cotes respectivement recherchées sur les deux demi-carcasses, la cote calculée sur l'une d'elles et b) au cas où ces informations d'échec concerneraient les deux demi-carcasses, transmettre la cote probable calculée par l'étage (1) ci-dessus aux étages fonctionnels visés ci-dessus. - (9) Le neuvième étage fonctionnel est un étage 106 qui a les fonctions suivantes a) transmettre à une section d'archivage de la mémoire du micro-ordinateur 66, les données suivantes : le poids et les deux cotes calculées par l'étage (7) ; b) à partir de ces données archivées, mettre à jour les lois statistiques régissant les relations entre, d'une part, le poids de la carcasse et, d'autre part, la cote probable de la première vertèbre thoracique, la plage probable de cette cote et la zone d'analyse à explorer pour parvenir à la déterminer ; et c) effacer de la mémoire les lots de signaux bruts ainsi traités. Grâce à ces dispositions, on arrive, par éliminations successives de signaux sans intérêt pour objet final de ces étages fonctionnels, à pratiquement toujours calculer la cote de la première vertèbre thoracique sur au moins une des deux demi-carcasses examinées en parallèle par deux équipements selon l'invention. En effet, si le tranchage longitudinal de la colonne vertébrale d'une carcasse n'a pas été effectuée dans les meilleures conditions pour les deux demi-carcasses qui en résultent, c'est que l'une des moitiés de colonne vertébrale a été favorisée au détriment de l'autre. Dans ce cas, si la moitié défavorisée par le tranchage ne produit pas une ligne de contraste exploitable dans l'équipement selon l'invention, l'autre le fait a priori.Un mauvais tranchage donnant lieu à deux lignes de contraste inexploitables, est un cas de figure possible mais relativement peu probable auquel le logiciel de traitement des signaux de thorax de l'équipement selon l'invention apporte de toute façon une solution. Selon la figure 7 qui est une représentation de l'os coxal tranché d'une demi-carcasse de porc, vu par la caméra haute 40, un tel os 110 ainsi tranché a la forme générale d'une poire dis-symétrique allongée, avec une partie basse renflée 112, une partie haute amincie 114 et un contour 116 relativement irrégulier. L'objet du logiciel de traitement du lot de signaux numériques produit par la caméra de coxal 40 est de déterminer la cote, par rapport au crochet 12, du point bas 19, de la courbe moyenne de la partie basse 112 de l'image de la figure 7. La caméra 40 possède (à titre d'exemple) un champ de vision de 200 millimètres de haut et de 267 milimètres de large. Dans ces conditions, avec une matrice carrée de 256 pixels de cote, le pas des pixels sur une ligne correspond à 1,04 mm sur une demi-carcasse et le pas des lignes de pixels, à 0,78 mm. L'étude statistique visée plus haut a montré que la hauteur moyenne d'un os coxal correspond à cent lignes de pixels environ. Cette même étude statistique a montré que la courbe moyenne de la partie basse 112 de l'image d'un os coxal tranché 110 est à peu près la moitié à faible courbure d'une ellipse 118, dont les extrémités ont l'ordonnée du centre de gravité G. Ce segment d'ellipse constitue un modèle mathématique pour la courbe moyenne en question. Selon la figure 8, le micro-ordinateur 66, opérant sous le contrôle d'un logiciel d'application adapté à traiter les signaux issus des deux caméras de coxal 40 et des circuits de formatage 74 associés, qui sont stockés dans sa mémoire, organise les étages fonctionnels ci-après. - (1) Le premier étage fonctionnel est un étage 120 qui a les fonctions suivantes a) combiner, selon une loi statistique antérieurement établie, le poids de la carcasse traitée et la cote de la première vertèbre thoracique précédemment calculée, afin de calculer la cote probable d'un point caractéristique de l'image de l'os coxal concernée ; b) déduire de cette valeur selon une loi statistique antérieurement établie, la plage de probabilité de position de ce point caractéristique ; c) à partir de cette cote probable et de la hauteur moyenne statistiquement établie de l'os coxal des carcasses d'un type donné, déterminer la zone d'analyse à retenir et d) mémoriser la cote probable du point caractéristique et les limites de la plage de probabilité de position et de la zone d'analyse. A titre d'exemple, le point caractéristique retenu sera le centre de gravité de l'image de l'os coxal représentée à la figure 7. A titre d'exemple également, la zone d'analyse comprendra soixante lignes en-dessous de l'ordonnée des signaux correspondant à la cote probable de ce point et cent vingt lignes au-dessus. Quant à la plage de probabilité de positions du centre de gravité, elle comprendra quarante lignes au-dessous et quarante lignes au-dessus de cette même ordonnée. - (2) Le deuxième étage fonctionnel est un étage 122 qui a les fonctions suivantes a) dans le lot des signaux compris dans la zone d'analyse, détecter tout signal ayant une intensité inférieure à un seuil donné, et b) donner à ces signaux une intensité minimale et aux autres, une intensité maximale. Le résultat obtenu est une accentuation du contraste des zones claires et sombres de l'image observée. Ce qui a pour objet de permettre à l'image de l'os coxal éclairé par une lumière ultra-violette, de mieux se détacher par rapport à son environnement. - (3) Le troisième étage fonctionnel est un étage 124 qui a les fonctions suivantes a) dans le lot de signaux ainsi contrastés, rechercher tout groupe de signaux d'intensité maximale correspondant à des zones de pixels adjacents, b) calculer les nombres de pixels compris dans les surfaces de ces zones, c) calculer les coordonnées du point caractéristique de ces zones, et d) mémoriser les données ainsi calculées. En pratique, ce point caractéristique sera généralement le centre de gravité de la zone. - (4) Le quatrième étage fonctionnel est un étage 126 qui a les fonctions suivantes a) identifier les zones trouvées par l'étage précédent dont les surfaces sont comprises dans une plage probable des surfaces des images de l'os coxal des carcasses concernées, statistiquement établie auparavant et b) éliminer de la mémoire tous signaux qui ne concernent par les zones ainsi identifiées. Les études statistiques effectuées dans la première phase de développement de l'équipement selon l'invention, ont montré que la surface moyenne probable de l'image d'un os coxal comprend sensiblement 3000 pixels et que la plage de probabilité de surface de cette image est généralement comprise entre 1000 et 6000 pixels; - (5) Le cinquième étage fonctionnel est un étage 128 qui a les fonctions suivantes a) dans le lot des signaux contrastés produits par l'étage (2) qui ont été réduits par l'étage (4), relever les signaux correspondant aux points des contours des zones retenues, b) ne conserver en mémoire que les coordonnées des points des contours, les coordonnées des points caractéristiques et les surfaces des zones retenues, situées dans la plage de probabilité de surface des images recherchées. En pratique, cet étage (5) peut sélectionner jusqu'à six zones. - (6) Le sixième étage fonctionnel est un étage 130 qui a les fonctions suivantes a) calculer, à partir des points des contours des zones retenues, les périmètres de ces zones, exprimés en nombre de pixels ; b) vérifier si ces périmètres calculés sont situés dans la plage de probabilité des périmètres des images de l'os coxal, statistiquement établie au préalable et c) ne conserver dans la mémoire que les signaux concernant les zones probables, constituées par les zones antérieurement retenues dont les périmètres vérifient la condition précédente. Les études statistiques visées plus haut ont montré que le périmètre moyen probable de l'image d'un os coxal comprend sensiblement 500 pixels et que la plage de probabilité du périmètre de cette image est généralement comprise entre 200 et 1000 pixels. En pratique, cet étage (6) peut sélectionner jusqu'à trois zones. - (7) Le septième étage fonctionnel est un étage 132 qui a les fonctions suivantes a) faire coïncider un point de la partie basse de chaque zone probable sélectionnée par l'étage précédent, avec un point d'un modèle mathématique de la courbe inférieure idéale de l'image d'un os coxal, b) calculer les écarts entre les points concernés de cette partie basse et les points du modèle > et c) faire la somme de ces écarts de manière à produire un écart de forme. En pratique, un tel modèle est une demi-ellipse à faible concavité et il comporte environ 50 points. Quant au point de la zone mis en coïncidence avec un point du modèle, ce sera un point ayant l'ordonnée du centre de gravité de la zone et le point du modèle sera une extrémité de celui-ci. Les écarts seront calculés en nombre de pixels séparant deux points ayant la même abscisse. - (8) Le huitième étage fonctionnel est un étage 134 qui a les fonctions suivantes a) calculer les écarts entre les surfaces des zones probables sélectionnées par l'étage (6) ci-dessus et la surface probable de l'image de l'os coxal antérieurement déterminée ; b) calculer les écarts entre les cotes des points caractéristiques de ces zones et la cote probable de ce point établie par l'étage (1) ci-dessus, et c) mémoriser les valeurs de ces écarts de surface et de position. - (9) Le neuvième étage fonctionnel est un étage 136 qui a les fonctions# suivantes a) affecter aux écarts de position, de surface et de forme, calculés précédemment, des facteurs de pondération statistiquement déterminés ; b) additionner les écarts ainsi pondérés pour produire un écart composite de probabilité des zones, et c) sélectionner comme zone la plus probable, la zone présentant l'écart composite le plus faible. A titre d'exemples, les facteurs de pondération seront 20 pour l'écart de surface, 16 pour l'écart de position et 10 pour l'écart de forme. - (10) Le dixième étage fonctionnel est un étage 138 qui a les fonctions suivantes a) calculer l'ordonnée la plus basse du modèle mathématique précédemment comparé à la partie basse de la zone finalement sélectionnée ; b) déduire de cette ordonnée la cote par rapport au crochet du point bas de l'os coxal, et c) transmettre cette cote aux étages fonctionnels prévus pour l'exploiter. - (11) Le onzième étage fonctionnel est un étage 140 qui a les fonctions suivantes : au cas où l'une des deux demi-carcasses examinées par un équipement double selon l'invention aurait comporté un os coxal tranché fournissant une image inexploitable par les étages fonctionnels précédents et aurait conduit à la suite des opérations effectuées par l'étage (6) ci-dessus, à ne retenir aucune zone probable, a) si la cote de l'os coxal tranché de l'autre demi-carcasse a pu être calculée par l'étage (10), transmettre également cette cote calculée aux étages fonctionnels intéressés par la première demi-carcasse et b) si l'autre demi-carcasse produit aussi une image inexploitable d'os coxal, transmettre aux étages fonctionnels intéréssés par les deux demi-carcasses, la cote probable calculée par l'étage (1) ci-dessus. En pratique, ce dernier cas est statistiquement peu probable puisque si le tranchage d'un os coxal n'a pas été correctement effectué, c'est que l'une des moitiés de cet os a été favorisée au détriment de l'autre. - (12) Le douzième étage fonctionnel est un étage non représenté qui a les fonctions suivantes a) transmettre à la section d'archivage de la mémoire du micro-ordinateur, les données suivantes : la surface, le périmètre, l'écart de forme de l'image de l'os coxal et les cotes de cet os et d'un point caractéristique de son image b) à partir de ces données archivées, mettre à jour les lois statistiques régissant les relations entre, d'une part, le poids de la carcasse et la cote de la première vertèbre thoracique et, d'autre part, les plages probables de ce centre de gravité, de la surface et du périmètre de l'image de l'os coxal et c) effacer de la mémoire les lots de signaux bruts ainsi traités. Grâce à ces dispositions, on arrive pratiquement toujours à calculer la cote de l'os coxal d'au moins une des deux demi-carcasses examinées par un équipement double selon l'invention. En outre, grâce à l'archivage des données intéressantes effectué à la fin de chaque prise de repère (première vertèbre thoracique et os coxal), il est possible de constamment améliorer les constantes statistiques nécessaires à la mise en oeuvre des procédés de traitement de données, incorporés dans l'équipement selon l'invention. Au cas où les données de base fournies par l'équipement de prise de repères selon l'invention, seraient immédiatement utilisées pour calculer les sites d'opérations ponctuelles à effectuer sur une carcasse (piquages de mesure de qualité, estampillages sanitaires et marquages du pourcentage de muscle, notamment), les déterminations de ces sites ponctuels pourront être faites par le micro-ordinateur utilisé pour le calcul des cotes de repères. Dans tous ces cas, les sites en question seront déterminés à partir des cotes de la première vertèbre thoracique et de l'os coxal, selon des lois linéaires de la forme S=So + S1-P + S2.Cv + S3Cx avec des constantes obtenues par analyse statistique, P, le poids de la carcasse, Cv et Cx, les cotes de la vertèbre et de l'os concernés de chaque demi-carcasse. Au cas où les données de base fournies par l'équipement de prise de repères selon l'invention, seraient utilisées pour piloter un robot de découpe des carcasses, la détermination des lignes de découpe sera faite soit dans le micro-ordinateur de l'équipement soit dans celui de ce robot. Dans les deux cas, les deux repères (première vertèbre thoracique et os coxal) calculés par l'équipement selon l'invention deviendront deux pôles à partir desquels seront définies en coordonnées polaires, selon des lois statistiques antérieurement établies, les deux plages probables de chaque ligne de découpe. Et finalement, chaque ligne de découpe sera constituée par la ligne moyenne de la zone commune aux deux plages probables la concernant. Dans le cas de carcasses de gros animaux (boeufs notamment), les deux moitiés de carcasses sont généralement suspendues à deux crochets espacés le long de la chaîne d'abattage. Dans ce cas, l'équipement selon l'invention ne sera pas doublé et seule certains étages fonctionnels des logiciels de traitement utilisés, seront modifiés en conséquence. Par ailleurs des variantes diverses pourront être apportées aux formes de réalisations de certains des sous-ensembles de l'équipement décrit, sans pour autant s'écarter du domaine de l'invention exprimé par les revendications ci-après. REVENDICATIONS 1. Equipement d'abattoir pour prendre au moins un repère (46-48) sur une demi-carcasse (36) suspendue à un crochet (12) par le pied arrière, ledit crochet étant porté par un rail (14) et tracté par une chaîne d'abattage (10), caractérisé en ce qu'il comprend : - des moyens (22) pour appliquer les surfaces tranchées (54) de la demi-carcasse (36) sur une table d'analyse inclinée (24) ; - ladite table (24) comportant deux convoyeurs (26-28), entraînés par un moteur (34) à une vitesse sensiblement égale à celle du crochet (12) et disposés de manière à soutenir efficacement toute demi-carcasse dun type donné ;; - au moins une caméra électronique (40-44) et une source de lumière associée (38-50), montées fixes par rapport à la table, les positions relatives de ces caméra, source de lumière, convoyeurs et demi-carcasse étant choisies pour que le champ d'éclairage de la source de lumière et le champ de vision de la caméra couvrent largement, à un moment donné, la zone de la demi-carcasse (36) comportant le repère recherché (46-48) ; - ladite source de lumière (38-50) étant adaptée à mettre en évidence au moins une caractéristique spécifique du repère (46-48) concerné ; - ladite caméra (40-44) comportant une matrice de pixels et produisant des séries successives de signaux numériques représentatifs à la fois des intensités lumineuses ponctuelles mesurées et des coordonnées des pixels concernés ;; - des moyens (20-68-70/72) pour commander au moment opportun la prise de vue de la caméra (40-44) ; - un dispositif de pesage (18) disposé en amont, produisant des signaux numériques représentatifs du poids de la demi-carcasse ; - des circuits électroniques (74-76) pour formater les lots de signaux numériques représentatifs du poids de la demi-carcasse et des prises de vue de la caméra (40-44) puis pour transmettre à une mémoire de stockage temporaire d'un micro-ordinateur (66) les lots de signaux ainsi formatés ;; - au moins un logiciel d'application adapté à faire analyser par le micro-ordinateur (66) les lots de signaux ainsi mémorisés, en exploitant les particularités des signaux correspondant à au moins une caractéristique spécifique du repère recherché mise en évidence par la source de lumière utilisée (38-50), de manière à pouvoir détecter ces repères et à en déduire ensuite la cote par rapport au crochet (12). 2. Equipement d'abattoir selon la revendication 1, caractérisé en ce que le repère recherché étant la moitié de la première vertèbre thoracique (48) de la demi-carcasse (36), la source de lumière concernée (50) est relativement intense et disposée par rapport à la demi-carcasse (36) de manière à éclairer de face une petite partie (53) du dos de cette demi-carcasse et, avec une incidence relativement faible, toute la partie basse de sa surface tranchée dorsale (54), afin de produire dans la cage thoracique (56) une ombre (58), relativement contrastée, de cette surface tranchée dorsale. 3. Equipement d'abattoir selon la revendication 1, caractérisé en ce que le repère recherché étant l'os coxal tranché (46) de la demi-carcasse (36), la source de lumière concernée (38) est du type ultra-violet et disposée de manière à éclairer sensiblement de face la partie haute de la surface tranchée de la demi-carcasse. 4. Equipement d'abattoir selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que - un capteur magnétique (20), sensible au passage d'un crochet (12), est disposé sous le rail (14) portant ce crochet - un capteur optique de rotation (35), délivrant des signaux à compter, est monté solidaire de l'arbre du moteur (34) d'entraînement des convoyeurs (26-28) de la table d'analyse (26) ; - des circuits électroniques, comportant un compteur (68), sont reliés au capteur magnétique (20) et au capteur optique (35) et sont adaptés à déclencher les prises de vue des caméras (40-44), aux moments opportuns. 5. Equipement d'abattoir selon la revendication 2, caractérisé en ce que le logiciel de traitement des lots de signaux stockés en mémoire, produits par la caméra concernée (44) et par les circuits de formatage associés (76), est adapté à organiser les opérations du micro-ordinateur (66) selon les étages fonctionnels suivants - (1) un premier étage (90) pour : a) calculer, à partir du poids de la demi-carcasse, selon des lois statistiques antérieurement établies, la cote probable par rapport au crochet de la première vertèbre thoracique de cette demi-carcasse, la plage probable contenant cette cote et la zone d'analyse à explorer pour y parvenir et b) mettre en mémoire les résultats - (2) un deuxième étage (92) pour a) rechercher parmi les signaux stockés concernés, compris dans ladite zone d'analyse, toute suite de moins de p signaux correspondant à une intensité lumineuse inférieure à un seuil donné, ledit nombre p diminuant progressivement depuis le haut jusqu'au bas de la zone d'analyse et b) remplacer les signaux d'une telle suite par des signaux d'intensité maximale ;; - (3) un troisième étage (94) pour a) rechercher dans chacune des séries de signaux produits par l'étage (92) précédent, le premier signal ayant une intensité minimale correspondant à la ligne de contraste de l'ombre (58) proche de la source lumineuse (50) et b) mettre en mémoire les coordonnées de ce premier signal - (4) un quatrième étage (96) pour a) lisser les abscisses des points formant la ligne de contraste produite par l'étage (94) précédent et b) mettre en mémoire les coordonnées des points de la ligne ainsi lissée ; - (5) un cinquième étage 98 pour: a) vérifier si la longueur de la ligne de contraste ainsi lissée est supérieure à une valeur minimale statistiquement déterminée, b) si le résultat de cette vérification est positif, vérifier si cette ligne de contraste est comprise en totalité dans la plage probable déterminée par le premier étage (90), c) si le résultat de cette deuxième vérification est positif, en informer le sixième étage (100) ci-après et d) si le résultat de l'une des deux vérifications ci-dessus est négatif, en informer le huitième étage (104) ci-après - (6) un sixième étage (100) pour a) déterminer si ladite ligne de contraste lissée présente un point de courbure concave, b) si oui, en informer le septième étage (102) ci-après et c) si non, en informer le huitième étage (104) ci-après ;; - (7) un septième étage (102) pour a) calculer l'ordonnée de ce point de courbure, b) en déduire la cote par rapport au crochet de la première vertèbre thoracique, c) mettre en mémoire cette cote et d) transmettre cette cote aux étages fonctionnels prévus pour l'exploiter ; - (8) un huitième étage 104 pour prendre l'une des deux décisions suivantes, en réponse aux informations d'échec fournies par le cinquième ou le sixième étage ci-dessus a) transmettre aux étages fonctionnels concernés la cote de l'autre moitié de la première vertèbre thoracique, si cette cote a pu être normalement mesurée ou b) transmettre à ces étages fonctionnels, la cote probable, calculée par le premier étage (90) si la cote de cette autre moitié n'a pas pu être normalement mesurée. 6. Equipement d'abattoir selon la revendication 5, caractérisé en ce que le logiciel d'application concerné comprend un étage complémentaire pour a) transmettre à une section d'archivage de la mémoire du micro-ordinateur (66) le poids et la cote mesurée de la vertèbre concernée et b) mettre à jour, à partir des données ainsi archivées, les lois statistiques régissant les relations entre, d'une part, le poids de la demi-carcasse et, d'autre part, la cote probable de cette vertèbre, la plage probable de cette cote et la zone d'analyse à explorer pour parvenir à la déterminer. 7. Equipement d'abattoir selon les revendications 3 et 5, caractérisé en ce que le logiciel de traitement des lots de signaux stockés en mémoire produits par la caméra concernée (40) et par le circuit de formatage associé (76), est adapté à organiser les opérations du micro-ordinateur (66) selon les étages fonctionnels suivants - (1) un premier étage (120) pour a) combiner, selon une loi statistique antérieurement établie, le poids de la demi-carcasse traitée et la cote de la première vertèbre thoracique, afin de calculer la cote probable d'un point caractéristique de l'image de l'os coxal b) déduire de cette cote, selon des lois statistiques antérieurement établies, la plage probable de position de ce point et la zone d'analyse à retenir et c) mettre en mémoire cette cote et les limites de ladite plage probable et de ladite zone d'analyse ;; - (2) un deuxième étage (122) pour: a) détecter, dans le lot des signaux compris dans la zone d'analyse, tout signal ayant une intensité inférieure à un seuil donné, et b) donner à ces signaux une intensité minimale et aux autres, une intensité maximale ; - (3) un troisième étage (124) pour a) rechercher dans le lot de signaux contrastés produits par l'étage précédent (122), tout groupe de signaux d'intensité maximale correspondant à des zones de pixels adjacents, b) calculer, en nombre de pixels concernés, les surfaces de ces zones, c) calculer les coordonnées des points caractéristiques respectifs de ces zones et d) mettre en mémoire les données ainsi calculées ;; - (4) un quatrième étage (126) pour a) identifier les zones trouvées par l'étage précédent (124) dont les surfaces sont comprises dans une plage probable des surfaces des images de l'os coxal des demi-carcasses concernées, statistiquement établie auparavant, et b) éliminer de la mémoire tous signaux qui ne concernent pas les zones ainsi identifiées - (5) un cinquième étage 128 pour: a) relever dans les signaux retenus par l'étage précédent (126), les signaux correspondant aux points des contours des zones retenues, et b) ne conserver en mémoire que les coordonnées des points de ces contours, les coordonnées des points caractéristiques et les surfaces des zones retenues - (6) un sixième étage (130) pour a) calculer, en nombre de pixels concernés, les périmètres des zones retenues par l'étage précédent (128), b) vérifier si ces périmètres calculés sont compris dans une plage probable des périmètres des images de l'os coxal des demi-carcasses concernées, statistiquement établie auparavant, et c) ne conserver en mémoire que les signaux concernant les zones probables vérifiant cette condition de périmètre ;; - (7) un septième étage (132) pour a) faire coïncider un point de la partie basse du contour de chaque zone probable sélectionnée par l'étage précédent (130) avec un point d'un modèle mathématique de la courbe inférieure idéale de l'image d'un os coxal, b) calculer les écarts entre les points concernés de cette partie basse et de ce modèle et c) faire la somme de ces écarts et aussi produire un écart de forme ;; - (8) un huitième étage (134) pour a) calculer les écarts entre les surfaces des zones probables sélectionnées par le sixième étage (130), ci-dessus et la surface probable de l'image de l'os coxal antérieurement déterminée, b) calculer les écarts entre les cotes des points caractéristiques desdites zones probables et la cote probable de ce point établie par le premier étage (120) ci-dessus et c) mettre en mémoire ces écarts de surface et de position - (9) un neuvième étage (136) pour a) affecter aux écarts de position, de surface et de forme précédemment calculés, des facteurs de pondération statistiquement déterminés,$ b) additionner les écarts ainsi pondérés pour produire un écart composite de probabilité des zones et c) sélectionner comme zone recherchée la plus probable, celle présentant l'écart composite le plus faible ;; - (10) un dixième étage (138) pour a) calculer l'ordonnée la plus basse du modèle mathématique précédemment comparé à la partie basse de la zone finalement sélectionnée par l'étage précédent (136), b) déduire de cette ordonnée, la cote par rapport au crochet du point bas de l'os coxal et c) transmettre cette cote aux étages fonctionnels prévus pour l'exploiter. - (11) un onzième étage (140) pour prendre l'une des décisions suivantes, au cas où le sixième étage (130) ci-dessus ne retiendrait aucune zone probable vérifiant la condition de périmètre a) transmettre aux étages fonctionnels concernés la cote de l'autre:moitie de l'os coxal de la carcasse si cette cote a pu être mesurée, b) dans le cas contraire, calculer la cote du point bas de l'os coxal à partir de la cote probable du point caractéristique de l'image de cet os, déterminée par le premier étage (120) ci-dessus et c) transmettre aux étages fonctionnels concernés la cote ainsi calculée. 8. Equipement d'abattoir selon les revendications 6 et 7, caractérisé en ce que le logiciel d'application concerné comprend un étage complémentaire pour a) transmettre à une section d'archivage de la mémoire de micro-ordinateur (66), la surface, le périmètre, la cote d'un point caractéristique de l'image de l'os coxal et la cote de cet os, b) mettre à jour, à partir des données ainsi archivées, les lois statistiques régissant les relations entre, d'une part, le poids et la cote de la première vertèbre thoracique d'une demi-carcasse et, d'autre part, la cote du point bas moyen de l'os coxal, la cote du point caractéristique de son image et les plages probables de ce point caractéristique, de la surface et du périmètre de l'image de l'os coxal. 9. Equipement d'abattoir selon les revendications 7 et 8, caractérisé en ce que le point caractéristique de l'image de l'os coxal est le centre de gravité de cette image. 10. Equipement d'abattoir selon la revendication 7, caractérisé en ce que le logiciel d'application utilisé pour déterminer les cotes des sites de piquage ou d'estampillage des carcasses, comporte un étage fonctionnel adapté à faire produire au microordinateur (66) des signaux S représentatifs de ces cotes selon des lois linéaires de la forme S=So + S1-P + S2 Cv + S3Cx, dans lesquelles les termes S0,S1,S2,S3, sont des constantes obtenues par analyse statistique, P est le poids de la carcasse et Cv, Cx, les cotes par rapport au crochet de la première vertèbre thoracique et de l'os coxal, respectivement.