FR 2697001 A1 19940422 FR 9212475 A 19921019 VEHICULE SOUS-MARIN PORTEUR DE MOYENS DE DETECTION L'invention concerne un véhicule sous-marin porteur d'une antenne sonar. Plus précisément, l'invention a trait à l'architecture de ce vehicule. I1 s'agit d'un véhicule propulsé évoluant avantageusement à l'avant d'un bâtiment de surface. Suivant une réalisation préférée les moyens de détection montés sur le véhicule sont constitués d'une antenne sonar, et plus particulièrement d'une antenne linéaire. Dans le brevet français 88 07612, publié sous le numéro 2 632 603, est décrit un véhicule sous-marin essentiellement caractérisé par le fait qu'il est composé de 2 parties placées l'une sur l'autre et décalées longitudinalement l'une par rapport à l'autre de façon à permettre le débattement du câble d'accrochage avec une assiette et une manoeuvrabilité préservées. De plus les moyens de détection sont placés sous le véhicule, l'antenne constituant ces moyens n'ayant de ce fait qu'un degré de liberté dans le plan horizontal. Enfin le corps central et les propulseurs ne sont pas monoblocs. I,es inconvénients de ce véhicule sont au nombre de quatre - il est volumineux, - il n'est pas compact, - il ne permet pas un débattement du câble vers le bas, ce qui est primordial pour un déplacement du véhicule à l'avant du bâtiment de surface. - il ne permet pas de tourner l'antenne, en particulier verticalement. De plus, l'hydrodynamisme de la structure n'est pas bonne, sa forme étant ramassée. Pour remédier à ces inconvénients, l'invention propose un véhicule sous-marin équipé de moyens de propulsion et de moyens de détection et relié par un câble à un bâtiment de surface, essentiellement caractérisé par le fait qu'il comporte à l'avant et en proéminence une pièce formant rotule 20 qui supporte une antenne 10 allongée de façon à permettre la rotation de l'antenne dans toutes les directions, et par le fait qu'il présente sur l'avant une forme en soucoupe et sur l'carrière une échancrure 1 suffisamment profonde pour autoriser le débattement du câble de liaison 30 dans toutes les directions, le point d'accrochage du câble se trouvant dans le creux 2 de l'échancrure sensiblement dans le plan des propulseurs 50, 51 L'invention sera mieux comprise et ses avantages apparaîtront au cours de la description qui suit, faite à titre d'exemple en référence aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 représente une vue en perspective du véhicule selon l'invention; - la figure 2 représente une vue de profil du véhicule - la figure 3 représente une vue de face du véhicule, - la figure 4 représente une vue de dessus du véhicule, - la figure 5 représente l'avant du véhicule, l'antenne étant en position verticale de travail, - la figure 6 représente l'avant du véhicule, l'antenne étant en position de transit. En se reportant à la figure 1, la rotule 20 comporte un cylindre de rotation 24 suivant l'axe longitudinal du véhicule, un axe de rotation transversal 25, et un axe de rotation vertical non visible sur la figure. Sur la figure 1, l'antenne 10 est représentée en position horizontale. Comme cela est très connu, elle comporte un alignement de transducteurs acoustiques 21 permettant d'émettre et de recevoir les ondes acoustiques. Dans cette position la détection se fait dans le plan horizontal, c'est-à-dire suivant le gisement. Suivant l'invention l'antenne peut être mise verticale pour effectuer la détection suivant le plan vertical, c'est-à-dire en site, comme représenté sur la figure 5. Cette rotation est commandée depuis le bâtiment de surface via le câble 30. Egalement suivant l'invention l'antenne peut âtre mise à ltenvers en position horizontale pour protéger la face active des transducteurs lorsque l'antenne ne travaille pas, comme représenté sur la figure 6. Pour cela la distance D indiquée sur les figures 1 et 2 est choisie suffisamment grande. Suivant une caractéristique de 1 'invention, l'antenne est affranchie des mouvements de roulis et de tangage. Pour cela le véhicule est muni de capteurs de mouvement de roulis et de tangage (non représentés sur les figures). Les signaux fournis par ces capteurs pilotant un asservissement; qui corrige en temps réel la position de l'antenne. En position horizontale et en position verticale, l'antenne tourne autour de l'axe 24 pour compenser le roulis. En position verticale, l'antenne tourne autour de l'axe vertical pour compenser le tangage tandis qu'en position horizontale l'antenne tourne autollI de l'axe 25. De même on mesure les mouvements de lacets, écarts par rapport au cap, et on compense les mouvements de l'antenne, en position horizontale suivant l'axe vertical, en position verticale suivant l'axe 25. Suivant une variante l'antenne peut âtre mise dans une position longitudinale en la tournant aiito'r de l'axe vertical. Dans ce cas là, le fonctionnement se fait en vision latérale. Suivant une autre caractéristique de l'invention, le véhicule est conçu de manière à présenter une échancrure 1 en forme de "V" comme cela est clairement représenté sur les figures 1 et 6. Cette échancrure est entiârement: évidée de haut en bas. La forme dite en "V" n'est pas critique; elle peut se rapprocher dfun "U" sans sortir du cadre de l'invention. Le câble est accroché dans le creux 2 de cette échancrure, ce qui permet un débattement du câble aussi bien dans le plan horizontal que dans le plan vertical. Surtout le câble a la possibilité de se décaler vers le bas. Pour assurer une bonne stabilité le point d'accrochage est dans le plan des propulseurs horizontaux et verticaux. En se reportant aux figures 2 et 6, le véhicule est muni d'une seule quille centrale 40 stipportant une gouverne de profondeur 41. Ceci assure une bonne stabilité de navigation en préservant l'hydrodynamisme. Enfin le véhicule comporte deux propulseurs horizontaux 50, deux propulseurs verticaux 51 symétrisés par rapport à l'échancrure 1. Il comporte allssi un propulseur transversal 52 dans la quille visible sur la figure 2 qui permet le pilotage en cap du véhicule au point fixe dans Je courant. REVENDICATIONS i. Véhicule sous-marin équipé de moyens de propulsion et de moyens de détection et relié par un câble à un bâtiment de surface, caractérisé par le fait qu'il comporte à l'avant et en proéminence une piece formant rotule (20) qui supporte une antenne (10) allongée de façon à permettre la rotation de l'antenne dans toutes les directions, et par le fait qu'il présente sur l'avant une forme en soucoupe et sur l'arrière une échancrure (1) suffisamment profonde pour autoriser le débattement du câble de liaison (30) dans toutes les directions, le point d'accrochage du câble se trouvant dans le creux (2) de l'échancrure sensiblement dans le plan des propulseurs (50, 51). 2. Véhicule sous-marin selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'antenne comporte trois positions de travail respectivement horizontale transversale, horizontale longitudinale et verticale, et une position de transit correspondant à la position horizontale transversale mais tournée à 1800 vers l'arrière pour protéger l'antenlle. 3. Véhicule sous-marin selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'antenne est asservie aux mowlvements de roulis, de tangage et de lacet suivant les trois positions de travail.