FR 2705014 A1 19941118 FR 9305707 A 19930512 EQUIPEMENTS D'ABATTOIR POUR EFFECTUER DES INTERVENTIONS PONCTUELLES SUR DES CARCASSES L'invention se rapporte à des équipements d'abattoir pour effectuer des interventions ponctuelles sur des carcasses et, plus précisément, à un ensemble de moyens pour effectuer automatiquement sur des demi-carcasses entraînées par une chaîne de convoyage, des interventions ponctuelles diverses, telles que des prises de mesure de qualité, des estampillages sanitaires et/ou des marquages d'identification et de qualité de viande. Dans les grands abattoirs industriels, ces différentes interventions ponctuelles sont effectuées par des agents de production spécialisés qui, tout d'abord, repèrent rapidement sur les demi-carcasses les sites particuliers concernés, puis effectuent les opérations prévues et finalement se mettent en position pour recommencer. L'automatisation de ce processus cyclique serait, bien entendu, un moyen d'en augmenter considérablement la fiabilité, la régularité et la productivité. Pour pouvoir automatiser de telles opérations, il faut, tout d'abord, disposer d'un instrument d'intervention adéquat et, de plus, connaître avec une bonne précision les coordonnées des différents sites concernés sur chaque demi-carcasse à traiter. L'instrument pour effectuer des mesures de qualité de viande sera, de préférence, l'appareil à lancette décrit dans la demande de brevet français intitulée "Appareil de mesure de la qualité de la viande", déposée le 22 mai 1992 par le demandeur, sous le nO 92 06289. Les instruments pour réaliser des estampillages sanitaires et des marquages d'identification et de qualité, seront, par exemple, des têtes d'impression à jet d'encre ou à faisceau laser ou des dispositifs de marquage à chaud.Quant aux moyens de détermination-des coordonnées des sites d'intervention, ils seront avantageusement constitués par ceux décrits dans la demande de brevet français intitulée "Equipement d'abattoir pour prendre des repères sur une carcasse", déposée le 5 aout 1992 par le demandeur, sous le nO 92 09715. Les différents instruments d'intervention visés ci-dessus sont adaptés à être mis en oeuvre par un opérateur humain spécialisé, mais ils peuvent également, grâce à l'équipement de détermination des coordonnées des sites en question (qui remplace l'oeil de l'opérateur), être utilisés encore plus efficacement par un robot d'abattoir qui remplacerait les bras et, le cas échéant, les jambes de ce même opérateur. Un tel robot d'abattoir pourrait, en principe, opérer sur des demi-carcasses soit à l'arrêt soit en mouvement. Débrayer et arrêter un moment un objet suspendu (ici une demi-carcasse) entraîné par une chaîne puis le rembrayer et le faire repartir dès l'intervention terminée, sont des opérations relativement courantes dans de nombreux domaines. Dans le cas des grands abattoirs industriels, cette manière de faire serait toutefois totalement inadaptée aux cadences maximales de production rencontrées, lesquelles peuvent atteindre mille carcasses à l'heure par chaine de convoyage. En effet, pour pouvoir intervenir à de telles cadences, il est impossible, avec un équipement unique, d'arrêter l'une après l'autre chacune des demi-carcasses, pendant les trois ou quatre secondes nécessaires à l'exécution d'une prise de mesure de qualité.Cela, parce qu'en général le déplacement de la chaîne de convoyage pendant la durée de cette opération est sensiblement égal à l'intervalle (moins d'un mètre) qui sépare les demi-carcasses. En conséquence, le robot qui effectuera une telle prise de mesure, devra avoir été conçu pour intervenir sur des demi-carcasses en mouvement. Un premier objet de l'invention est un équipement d'abattoir pour conditionner des demi-carcasses en mouvement, afin de leur faire prendre une position et une attitude adéquates, permettant d'effectuer des interventions ponctuelles dans de bonnes conditions. Un second objet de l'invention est un équipement d'abattoir pour réaliser des interventions ponctuelles sur des demi-carcasses en mouvement, préalablement conditionnées en position et en attitude par l'equipement précédent. Selon l'invention, un équipement d'abattoir pour conditionner des demi-carcasses en mouvement, afin de leur faire prendre une position et une attitude adéquates permettant d'effectuer sur elles dans de bonnes conditions des interventions ponctuelles automatiques, lesdites demi-carcasses étant à la fois suspendues par la patte arrière à des crochets portés par un rail et entraînées, ventre en avant, à des intervalles sensiblement égaux, par une chaîne de convoyage avançant à une vitesse sensiblement constante, est caractérisé en ce que - il comprend un nez de déviation pour progressivement écarter les demi-carcasses de la verticale et pour les amener à s'engager sur une table d'opérations inclinée lui faisant suite;; - la table d'opérations comporte un tapis d'entraînement pourvu de taquets de calage du dos des demi-carcasses, disposés à des intervalles sensiblement égaux à ceux des crochets; - à la table d'opérations, sont associés des moyens d'acquisition de données, des moyens de traitement de données et des moyens de déplacement contrôlé, agencés de manière à asservir en vitesse et en position le taquet de calage en contact avec une demi-carcasse donnée, au crochet soutenant cette même demi-carcasse. Selon une caractéristique complémentaire, un équipement de conditionnement de demi-carcasses selon l'invention comprend également - un tapis de transport accéléré, pour établir une continuité entre l'aval du nez de déviation et l'amont de la table d'opérations et pour faire prendre un peu d'avance à la patte avant des demi-carcasses par rapport à sa position relative initiale - une chaîne auxiliaire associée au tapis d'entraînement de la table d'opérations, ladite chaîne auxiliaire avançant à la même vitesse que le tapis et entraînant des coins profilés adaptés à relever les pattes avant des demi-carcasses et à les faire glisser vers l'amont de la table, de manière que les dos des demi-carcasses viennent finalement prendre appui sur les taquets de calage, les coins étant à cet effet disposés, avec des intervalles sensiblement égaux à ceux des taquets, à des emplacements alternés par rapport à ceux des taquets. Grâce à ces dispositions, chaque demi-carcasse est placée dans des conditions adéquates d'attitude et de position sur la table d'opérations. Une telle attitude est définie par une surface tranchée dorsale bien appliquée sur le plan de pose de la table et par un dos bien appuyé sur le taquet de calage. Cela résulte de l'inclinaison du plan de pose et des interventions conjuguées du tapis de transport accéléré et du coin profilé de relèvement de la patte avant. Quant à la position de la demi-carcasse, elle est à tout instant parfaitement repérée par les coordonnées de son taquet de calage. Selon une caractéristique complémentaire de l'invention, à cet équipement de conditionnement des demi-carcasses est associé un équipement d'intervention caractérisé en ce qu'il comporte - des moyens pour soutenir un instrument d'intervention; - des moyens d'acquisition de données, des moyens de traitement de données et des moyens de déplacement contrôlé, agencés de manière à asservir la vitesse et la position de cet instrument, le long de l'axe X d'avancement du tapis d'entraînement de la table, à celles du dernier taquet de calage entré dans le champ d'intervention de cet instrument; - des moyens semblables aux précédents, agencés de manière à amener cet instrument à se placer puis à opérer en un site particulier de chaque demi-carcasse et ensuite à retourner à sa position-origine, dans l'attente de l'arrivée de la demi-carcasse suivante. Dans un tel équipement d'intervention, les moyens pour soutenir l'instrument pourront comprendre soit un bras manipulateur installé à poste fixe soit une nacelle montée mobile sur des rails. Dans le premier cas, les mouvements seront définis en coordonnées polaires et dans le second, en coordonnées cartésiennes. Dans les deux cas, on réalise un équipement d'intervention adapté à effectuer dans de bonnes conditions, des opérations ponctuelles diverses (piquages, estampillages, marquages...) sans ralentir de la moindre manière la vitesse d'avancement des demi-carcasses entraînées par leur chaîne de convoyage. Selon une première caractéristique particulière de l'invention, un tel équipement pour intervenir ponctuellement sur les demi-carcasses comprend - une nacelle adaptée à coulisser sur deux rails horizontaux parallèles, définissant à la fois un axe longitudinal de déplacement X et un plan parallèle au plan de pose de la table d'opérations; - des moyens pour déplacer la nacelle le long de ses rails; - un codeur adapté à produire des signaux numériques représentatifs des déplacements de la nacelle sur ses rails; - un premier chemin porté par la nacelle, définissant un axe de déplacement transversal Y, à la fois perpendiculaire à l'axe X et parallèle au plan de pose de la table; - au moins un chariot monté coulissant sur ce premier chemin; - un deuxième chemin porté par chaque chariot, définissant un axe de rapprochement Z, perpendiculaire à la table d'opérations;; - un instrument d'intervention monté sur un support adapté à coulisser sur ce deuxième chemin; - des moyens pour déplacer rapidement chaque chariot, de manière à amener l'instrument concerné à prendre une position sur le premier chemin, définie par une cote particulière propre à la demi-carcasse à traiter; - des moyens pour amener rapidement chaque support d'instrument à se placer le long du deuxième chemin, avant et après exécution de l'intervention, en des butées avant et arrière, respectivement proche et éloignée de la table d'opérations. Grâce à ces dispositions, chaque instrument d'intervention (1) prend rapidement, et avec grande précision, la position particulière qui lui est assignée en face d'un site déterminé de la demi-carcasse, (2) est rapproché de cette demi-carcasse au moment opportun afin d'effectuer ou d'être en mesure d'effectuer l1opération qui lui est propre et (3) est ensuite écarté de la table d'opération afin de pouvoir être ramené à une position-origine, sans risquer de collision avec la demi-carcasse suivante. Selon une deuxième caractéristique particulière de l'invention, - l'instrument d'intervention est un appareil de mesure de la qualité de la viande équipé d'une lancette; - cet appareil de mesure est monté coulissant sur un troisième chemin porté par le support, définissant un axe d'intervention W, confondu avec celui de la lancette et formant un angle aigu déterminé avec le plan de pose de la table d'opérations; - un codeur de position est couplé à l'arbre d'entraînement de l'instrument sur ce troisième chemin; - des moyens sont prévus pour asservir suivant une première gamme de valeurs, la vitesse d'enfoncement de la lancette dans la demi-carcasse, jusqu'à une position d'enfoncement maximal déterminée, puis pour asservir suivant une seconde gamme de valeurs, la vitesse de retrait de la lancette depuis cet enfoncement maximal jusqu'à une position de repos. Grâce à ces dispositions, la lancette de l'appareil de mesure de qualité de la viande effectue en toutes circonstances, un enfoncement puis, un retrait à l'emplacement prévu, suivant un angle optimal constant et à une vitesse prédéterminée également constante. Les caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront d'une manière plus précise à la suite de la description ci-après, donnée à titre d'exemple non limitatif, d'une forme de réalisation de l'invention, en référence aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1, est une vue avant schématique de deux équipements symétriques de conditionnement et d'intervention selon l'invention - la figure 2, est une vue latérale schématique d'un équipement de conditionnement selon l'invention - la figure 3, est une vue perspective schématique d'un équipement d'intervention selon l'invention - la figure 4, est une vue latérale simplifiée de la nacelle d'un équipement d'intervention selon l'invention - la figure 5, est une vue arrière simplifiée de la nacelle d'un équipement d'intervention selon l'invention ; - la figure 6, est une autre vue latérale simplifiée de la nacelle d'un équipement d'intervention selon l'invention - la figure 7, est une vue latérale simplifiée d'un instrument d'intervention mis en oeuvre selon l'invention ; - la figure 8, est le schéma fonctionnel des moyens d'asservissement du déplacement du tapis de la table d'opérations - la figure 9, est le schéma fonctionnel des moyens de commande de déplacement de la nacelle ; - la figure 10, est le diagramme des opérations exécutées par les moyens de commande de déplacement de la nacelle ;; - la figure 11, est le schéma fonctionnel des moyens de commande des déplacements en Y, Z et W de l'instrument d'intervention. - les figures 12a-12b sont les diagrammes des opérations exécutées par les moyens de commande des déplacements en Y, Z et W de deux instruments d'intervention, disposés en sites haut et bas respectivement. Selon les figures 1 et 2, un équipement 10 de conditionnement en position et en attitude de demi-carcasses en mouvement 12 (a,b) symétriquement suspendues par les pattes arrière à un crochet double 14, comprend d'amont en aval un nez de déviation 16, deux doubles tapis symétriques de transfert accéléré, tels que 18a - 18b, et deux tables d'opérations symétriques, telles que 20, inclinées de 150 environ par rapport à la verticale. Chaque crochet double 14 est à la fois pourvu d'un galet de roulement 22, monté sur un rail horizontal 24, et poussé par des doigts d'entraînement 26, fixés à des maillons de la chaîne de convoyage 28 de l'abattoir. En outre, les crochets doubles 14 reposent sur deux rails parallèles 30-32, définissant un plan horizontal de référence de position pour les demi-carcasses.Ces rails 30-32 sont soutenus par des supports 34-36-38, solidaires de l'équipement selon l'invention. Les doigts 26. sont séparés par des intervalles sensiblement constants mesurant environ 90 cm. La chaîne de convoyage 28 est entraînée à une vitesse sensiblement constante d'environ 25 cm/sec. Les crochets 14, le rail 24 et la chaîne de convoyage 28 font partie des installations de l'abattoir antérieures à la mise en place de l'équipement selon l'invention. Sur une roue 40, entraînée par la chaîne de convoyage 28 est monté un codeur de position absolu 42, ci-après appelé codeur-chane, comportant par exemple douze pistes optiques fournissant 4096 points par tour, chaque point correspondant à un déplacement de 0,5 mm de la chaîne 28. Le nez de déviation 16 est symétrique et formé de plaques galbées, telles 17-19-21, profilées de manière à écarter progressivement les deux demi-carcasses 12a 12b d'un même animal de la position verticale qu'elles présentent initialement, pour les amener à prendre une position inclinée de 150 environ sur la partie aval 23 du nez de déviation 16. Cette partie aval 23 est, de chaque côté, constituée par deux barres horizontales 46-48 fixées au support (non représenté) de la plaque 21 et à un montant 50 solidaire des deux poutres horizontales 52-54 du bâti des deux tables d'opérations symétriques 20.Sur la partie supérieure des supports des plaques symétriques aval 21 du nez de déviation 16, est monté un capteur 56, du type électromagnétique, adapté à produire un signal binaire au moment où un crochet double 14 se présente à l'entrée du champ d'intervention des équipements selon l'invention. Entre les poutres horizontales 52-54 du bâti de la double table d'opérations inclinée 20, sont installés de chaque côté deux tapis d'entraînement 58a-58b, une chaîne auxiliaire double 60a-60b, portant des coins 61 de relèvement des pattes avant 13 des demi-carcasses 12, et les deux tapis de transfert accéléré 18a-18b. Les extrémités aval des deux tapis de convoyage 58a-58b et de la chaîne auxiliaire 60a,b, sont entraînés par un arbre menant 62 sur lequel sont fixées des poulies 64-66-68a,b. Les extrémités amont des tapis 58a-58b et de la chaîne auxiliaire 60a,b entraînent des poulies 65-67-69a,b montées solidaires d'un arbre mené 63. Les arbres 62-63 sont montés tournant dans des paliers 70-72 et 71-73 fixés sur les poutres 52-54. L'arbre menant 62 est solidaire de l'arbre d'un motoréducteur 74, à courant continu et à faible inertie, sur lequel sont montés une génératrice tachymétrique 76 et un codeur absolu 78, ci-après appelé codeur-table, identique au codeur chaîne 42, le rapport d'entraînement de ce codeur-table étant choisi de telle manière que la définition linéaire des signaux délivrés soit à nouveau de 0,5 mm de déplacement des tapis d'entraînement 58a-58b par point. Le tapis d'entraînement 58b est équipé de taquets 80 de calage des demi-carcasses 12. Ces taquets 80 sont séparés les uns des autres par des intervalles sensiblement égaux aux intervalles de séparation des doigts d'entraînement 26 de la chaîne de convoyage 28. Les coins 61, transportés par la chaîne auxiliaire double 60a-60b, sont fixés à cette chaîne de manière à se présenter intercalés entre les taquets 80 et séparés les uns des autres par des intervalles sensiblement égaux à ceux de ces taquets. Les coins 61 présentent vers l'arrière un profil en pente douce et vers l'avant, un profil en pente raide, les deux pentes étant raccordées par un arrondi. Un peu en aval de l'arbre mené 63, est disposé un capteur 82, de type électromagnétique, adapté à produire un signal binaire au moment où un taquet 80 lui passe devant. Les longueurs totales des boucles formées par les tapis d'entraînement 58a-b (portant les taquets 80) et par les chaînes auxiliaires 60a,b (portant les coins 61), sont des multiples entiers (9 par exemple) des intervalles qui séparent ces taquets et ces coins, cinq demi-carcasses pouvant, dans cet exemple, se trouver en même temps sur chaque table d'opérations 20. Sur l'arbre mené 63, est monté un engrenage multiplicateur 84 qui entraîne le tapis de transfert accéléré 18b à une vitesse sensiblement égale à 7/5 fois la vitesse des tapis d'entraînement 58a-58b. Ce tapis 18b entraîne en rotation un arbre 86 qui lui-même entraîne à la même vitesse le tapis 18a passant sur une poulie (non représentée) montée libre sur l'arbre 63. Selon la figure 1, deux équipements d'intervention symétriques 90 (a,b) sont représentés. Chacun comprend tout d'abord deux rails horizontaux parallèles 92-94, portés par deux montants inclinés, tel 96, (référencés a pour les montants gauches et b, pour les montants droits) du portique 44, lequel entoure complètement une partie de la chaîne de convoyage 28 et du rail 24, d'une part, et tout l'équipement de conditionnement 10 selon l'invention, d'autre part. Les inclinaisons des montants 96 a-b sont respectivement identiques à celles des deux tables d'opérations symétriques 20. Sur chaque paire de rails 92-94, est montée coulissante une nacelle 100 (a ou b) portant deux instruments d'intervention 102-104 (a ou b). Selon la figure 3, sont représentés les deux montants inclinés 96-98 portant les supports 106-108 et 110-112 des deux rails de guidage 92-94 d'une nacelle 100. A ces montants inclinés 96-98, sont respectivement associés des montants verticaux 97-99. La nacelle 100 est adaptée à se déplacer le long des rails 92-94 par le moyen d'une courroie 114, passant sur des galets 116-117 portés par le montant incliné 96 et 118-119 portés par le montant 98. La courroie 114 est entraînée par une poulie 122 solidaire de l'arbre d'un moteur 124 fixé au montant 97. Le moteur 124 est un moteur à courant continu sans balai, du type synchrone autopiloté, couplé à un résolver 126. Le moteur 124 et le résolver 126 forment un ensemble intégré, compact et puissant, à faible inertie (tel que par exemple, le moteur MSP-2T7 construit par la société française TELEMECANIQUE). Un tel moteur comporte un stator à six enroulements et un rotor formé par un aimant à trois paires de pôles.Le résolver pilote la commutation statique des enroulements et fournit une information de vitesse et de position. Ce type de moteur est adapté à être contrôlé en vitesse par un variateur électronique particulier qui sera présenté ci-après. Sur l'axe du galet 117, est monté un codeur absolu 128, dit codeur X, identique aux codeurs chaîne et table 42 et 78, de la figure 2, le diamètre du galet 117 étant choisi de manière que la définition du signal numérique fourni par le codeur 128 soit à nouveau de 0,5 mm de déplacement de la courroie 114. Les deux rails de guidage 92-94 définissent l'axe de déplacement longitudinal X de la nacelle 100. Sur la nacelle 100, est aménagé un premier chemin, définissant un axe transversal de déplacement Y pour au moins un chariot tel 130 ou 132, cet axe Y étant perpendiculaire à l'axe X et parallèle au plan défini par les deux rails 92-94. Sur chaque chariot 130-132 est aménagé un deuxième chemin, définissant un axe Z de déplacement pour un support 136 ou 138 portant un instrument d'intervention 140 ou 142, l'axe Z étant perpendiculaire aux axes X et Y. Sur chaque support 136-138, est aménagé un troisième chemin, définissant un axe-W d'intervention pour l'instrument 140 ou 142. Selon les figures 4, 5 et/ou 6, la nacelle 100, montée coulissante sur ses rails de guidage 92-94, comporte un corps 144 sur lequel est installée une plaque rigide 146, de forme rectangulaire, allongée dans le sens de la hauteur, dont les grands bords parallèles 148-150 matérialisent le premier chemin définissant l'axe Y. Sur ces bords 148-150, glissent les deux chariots 130-132 équipés chacun de quatre galets, 152a,b,c,d et 154a,b,c, d. A chaque chariot 130-132 est associé un vérin 156-158 de compensation de poids, alimenté en air comprimé à pression constante. Les chariots 130-132 sont respectivement déplacés sur le premier chemin Y par deux courroies crantées 160-162 entraînées par deux poulies 164-166 solidaires de moteurs 168-170, à courant continu et à faible inertie, pourvus de génératrices tachymétriques (représentées en 169-171 sur la figure 9) et de codeurs optiques absolus à haute définition, 172-174. Sur chaque chariot 130-132, est aménagé un troisième chemin définissant l'axe Z, ce troisième chemin étant matérialisé par quatre galets 176a,b,c,d ou 178a,b,c,d entre lesquels coulissent respectivement les deux supports 136 et 138. Ces deux supports 136-138 comprennent une plaque rectangulaire allongée 184-186 engagée entre les galets 176-178 et un fond 188-190 sur lequel est fixée une extrémité d'un vérin sans tige 192-194, alternativement alimenté en air comprimé à ses deux extrémités. On rappellera ici qu'un tel vérin comporte une paroi cylindrique allongée, un noyau intérieur à faible frottement séparant les deux chambres du vérin, un aimant cylindrique dans le noyau et un aimant annulaire complémentaire du précédent, entourant le vérin et maintenant fixe la position du noyau.Les supports haut et bas 136-138 comportent respectivement à leurs autres extrémités des plates-formes 196-198, sur lesquelles sont appuyées les autres extrémités des vérins 192-194 et installés deux instruments d'intervention identiques 140, pour le site haut et 142 pour le site bas. Selon la figure 7, l'instrument d'intervention 140 installé sur sa plate-forme 196, est un appareil de mesure de qualité de la viande, du genre décrit dans la demande de brevet français nO 92 06289, visée plus haut. Il comporte une lancette 200 de mesure de la réflectivité optique des couches de viande traversées et un piston 202 de mesure de la profondeur à laquelle se fait cette mesure optique. L'appareil 140 du site haut est monté coulissant sur deux tiges parallèles 204-206, définissant un axe de pénétration W, colinéaire de la lancette 200, l'axe W formant un angle aigu avec le plan de la table d'opération 20 (voir figure 6). L'appareil 140 est déplacé par une courroie crantée 208 entraînée par une poulie 211 solidaire de l'arbre d'un moteur 212 (voir fig. 6), arbre auquel sont couplés une génératrice tachymétrique 216 et un codeur optique de position absolu 220, par le moyen d'une courroie 224. Quant à l'appareil de mesure 142 du site bas, il comporte de même, un moteur 214, une génératrice tachymétrique 218 et un codeur absolu 222, rappelés à la figure 11. La figure 8 représente le schéma fonctionnel des moyens d'asservissement du déplacement du tapis 58 de la table d'opérations 20 à celui de la chaîne 28 de convoyage des demi-carcasses 12. Selon la figure 8, le codeur-chaîne 42, le codeur-table 78, le capteur-crochet 56 et le capteur-taquet 82 sont connectés à un étage d'interface 230. Par ailleurs le capteur-crochet 56 et le codeur-chaîne 42 sont reliés par des liaisons 57 et 43 à un système superviseur de robots 242 dont le rôle sera précisé ci-après. L'étage d'interface 230 fait partie intégrante d'un micro-ordinateur industriel 232, pourvu d'un microprocesseur 233 et d'un logiciel d'application 234. Ce microprocesseur 232 sera par exemple du type SYZ80 construit par SYDEL. Cet interface effectue la mise en forme des signaux afin qu'ils soient compatibles avec les niveaux de tension du bus 231 du microprocesseur 233 qui vient adresser l'interface pour lire les informations à traiter. Le logiciel d'application 234 gère le fonctionnement du micro-processeur 233 et programme les six opérations suivantes (1) calcul de la position instantanée Pc du dernier crochet 14 entré dans le champ d'intervention de l'équipement, par rapport à son capteur 56; (2) calcul de la position instantanée Pt du dernier taquet 80 engagé sur la table d'opérations 20, par rapport au capteur-taquet 82; (3) calcul du décalage instantané e existant entre la position Pt du dernier taquet 80 détecté et celle Pc du dernier crochet entré dans le champ d' intervention;; (4) calcul de la vitesse instantanée d'avancement Vc de la chaîne de convoyage 28 (ou lecture d'une vitesse de référence mémorisée); (5) calcul de la consigne de vitesse instantanée Vt à faire prendre au tapis 58, suivant une loi Vt = Vc (1 + e/d), dans laquelle e est le décalage de position visé plus haut et d, la distance nominale entre deux crochets 14 et deux taquets 80; (6) suivi permanent de l'évolution des codeurs table et chaîne, afin de respecter la loi de rattrapage d'erreur fixée en (5) jusqu'à l'arrivée d'un nouveau crochet ou taquet. Sur le bus 231 du microprocesseur 233, est connectée une carte de conversion numérique-analogique 236. Cet étage de conversion 236 reçoit la consigne numérique de vitesse Vt, calculée par le microprocesseur 233 et il la convertit en une tension continue appliquée au variateur électronique 238. Par ailleurs, le variateur 238 reçoit en contre-réaction le signal analogique de vitesse produit par la génératrice tachymétrique 76. Les deux fonctions du variateur 238 sont de participer dans les meilleurs conditions, à l'asservissement de la vitesse d'avancement du taquet 80 concerné à la vitesse de consigne Vt. Lorsque l'équipement de conditionnement des demicarcasses, précédemment décrit et commenté, est en fonctionnement, le double tapis d'entraînement 58a,b avance à la même vitesse que la chaîne de convoyage 28 et la position du dernier taquet 80 entré dans le champ d'intervention de l'équipement, par rapport à son capteur d'entrée 82, est asservie à égaler, avec un décalage déterminé par l'écart des emplacements des capteurs, la position par rapport au capteur 56 du dernier crochet 14 entré dans le champ d'intervention de l'équipement. Compte-tenu du rapport multiplicateur de l'engrenage 82 reliant l'arbre mené 63, solidaire du double tapis d'entraînement 58, au tapis de transfert accéléré 18, ce tapis 18 avance à une vitesse égale à environ 7/5 fois la vitesse d'avancement du tapis d'entraînement 58.Dans ces conditions, toute demi-carcasse 12 suspendue par la patte arrière à un crochet 14 entraîné par la chaîne 28 à une vitesse constante (25 cm/sec) qui aborde l'équipement de conditionnement selon l'invention, est, d'une part, progressivement écartée de la verticale par le nez de déviation 16 et, d'autre part, du fait de la longueur plus grande du parcours sur ce nez de déviation, retardée par rapport au crochet 14. Elle est alors présentée par la barre de maintien 46-48 à l'amont du double tapis 18, lequel se déplace à 35 cm/sec. La longueur des tapis de transfert accéléré 18 étant par exemple d'environ 90 centimètres, le temps passé sur ces tapis par la patte avant 13 est un peu inférieur à 3 secondes, ce qui lui permet de rattraper son retard et finalement de prendre une avance d'une dizaine de centimètres par rapport à la position du taquet. La position d'un coin 61 par rapport au taquet 80 qui le précède a été choisie expérimentalement pour que, au moment de sa prise en charge par le tapis 58, la patte avant 13 d'une demi-carcasse 12 se trouve bien engagée sur la pente arrière d'un coin 61 cependant que le taquet 80 concerné apparaît alors un peu en arrière du dos de la demi-carcasse.Dans ces conditions la vitesse d'avancement de la patte avant est à cet instant ralentie, d'une part, du fait de la vitesse inférieure du coin 61 qui la prend alors en charge et, d'autre part, du fait de la pesanteur qui amène cette patte à glisser sur la pente arrière du coin, jusqu'à ce que le dos de la demi-carcasse vienne prendre appui sur le taquet 80. A partir de cet instant, les asservissements de vitesse et de position du taquet 80 par rapport à la vitesse et à la position du crochet 14, décrits et commentés plus haut, sont mis en oeuvre. Tout d'abord, pour que l'attitude de la demi-carcasse 12 par rapport au plan de pose de la table d'opérations 20 (surface tranchée dorsale bien appliquée sur ce plan et dos bien en appui sur un taquet, du fait de la patte avant relevée par un coin 61) soit maintenue correcte tout au long de son séjour sur la table d'opérations.Ensuite, pour que la position du taquet 80, soutenant le dos de la demi-carcasse 12, rapportée à son capteur 82, soit à la fois corrigée des petits écarts inévitables que présentent les intervalles séparant les taquets 80 et les crochets 14 par rapport à leur valeur nominale et rapidement rendue puis maintenue égale à la position corrigée du crochet 14 concerné par rapport à son capteur 56. Par ailleurs, le système superviseur 242 reçoit également d'un système de coordination 244 extérieur aux équipements selon l'invention, les données afférentes à la demi-carcasse 12 qui s'engage sur la table d'opérations 20 et qui est alors détecté par le capteurcrochet 56. Ces données, qui seront par la suite mises à jour, comprennent initialement le numéro d'identification et, le poids de la carcasse. L'ensemble de ces données est mémorisé dans le système superviseur 242 et il constitue une ligne de la table de suivi des demi-carcasses au cours de leur passage sur la table d'opérations 20. Lorsqu'unie nouvelle demi-carcasse s'engage sur la table d'opérations 20, une nouvelle ligne est créée dans la table de suivi et celle qui correspond à la demi-carcasse qui vient de quitter la table d'opérations 20 est effacée. Les adresses afférentes aux demi-carcasses présentes sur la table d'opérations sont régulièrement mises à jour par le logiciel 241 du système superviseur 242, en accord avec les données fournies par le codeurchaîne 42. De la sorte, chaque ligne de la table de suivi comporte l'adresse instantanée d'une des demi-carcasses prises en charge. Le début de chacun des champs des interventions (piquage, marquage...) à effectuer au cours du passage des demi-carcasses sur la table d'opérations 20, possède une adresse mémorisée dans la mémoire du superviseur 242. Le passage du crochet d'une demi-carcasse par l'une de ces adresses déclenche la phase d'intervention concernee. Dans ces conditions, l'équipement d'abattoir selon l'invention, pour le conditionnement de l'attitude et de la position des demi-carcasses sur une table d'opérations, remplit parfaitement son rôle et l'autre équipement d'abattoir associé, prévu pour réaliser des interventions ponctuelles sur des demi-carcasses ainsi conditionnées, peut alors en accord avec les données mémorisées dans le superviseur 242, opérer dans des conditions optimales, comme cela apparaîtra ci-après en commentaires des figures 9 à 12. Selon la figure 9, qui représente l'architecture matérielle du système de pilotage de la nacelle 100 (suivant l'axe X), le codeur-table 78, le capteur-taquet 82 et le codeur X 128 sont reliés à un étage d'interface 330. Cet étage d'interface 330 fait partie intégrante d'un micro-ordinateur industriel 332, par exemple du type SYZ80 de marque SYDEL. Cet interface 330 effectue la mise en forme des signaux afin qu'ils soient compatibles avec les niveaux de tension du bus 331 du microprocesseur 333 qui vient adresser l'interface pour lire les informations à traiter. Un logiciel d'application 334 gère le fonctionnement du microprocesseur 333 comme cela sera précisé en commentaires de la figure 10. Sur le bus 331 du microprocesseur 333, est connecté une carte de conversion numérique-analogique 335 dont la sortie est reliée à l'entrée d'un variateur électronique 336 pour moteur à courant continu sans balais, du type synchrone autopiloté. Ce variateur 336 sera, par exemple, du modèle MASAP-41 construit par la TELEMECANIQUE, afin de pouvoir être directement relié à l'ensemble moteur-résoîver 124-126 (modèle MSP-2T7 du même constructeur) présenté plus haut. Un tel variateur comprend un convertisseur tension-fréquence et un modulateur de largeur d'impulsions à fréquence relativement élevée (5 KHz). Ce variateur produit avec un haut rendement un courant sinusoïdal à fréquence variable. Le variateur 336 est relié au moteur synchrone 124 et au résolver 126.L'ensemble moteur-variateur ainsi formé possède une bande passante étendue (200 Hz) et est adapté à réaliser dans les meilleures conditions un asservissement en vitesse et en position de la nacelle 100, en réponse aux consignes de vitesse et de position transmises par le micro-processeur 333. Selon la figure 10, le logiciel d'application 334 du micro-ordinateur 332 comporte un étage 340 qui reçoit au moment opportun du système superviseur 242 des instructions de commande de suivi d'un taquet 80 par la nacelle 100. Ces instructions sont produites par le superviseur 242, en accord avec l'adresse contenue dans la ligne de la table de suivi afférente à la demi-carcasse 12 qui vient d'entrer sur la table d'opérations 20. Un étage 342 vient lire en permanence l'interface 330. Dès que l'étage 342 a détecté l'arrivée d'un nouveau taquet 80 sur la table d'opérations, il fait lancer, par un étage 344, l'asservissement en position du codeur absolu 128 de la nacelle 100 sur la position du codeur-table 78 . A cet égard, on notera que la position de repos de la nacelle 100 et de son codeur 128 associé est située un peu en avant de celle du capteurtaquet 82. De la sorte, la phase d'accélération de la nacelle 100 est réduite et le double asservissement en vitesse et en position de la nacelle 100 sur le taquet 80 concerné est plus rapide. L'étage 344, après avoir lancé l'asservissement, en donne le contrôle à un étage 346 qui attend que cet asservissement soit réalisé. Après quoi, le logiciel passe à l'étage 348 et informe le système de supervision 242. Comme on le verra plus loin, le système de supervision 242 fait alors procéder aux mises en oeuvre des instruments d'intervention 140-142 portés par la nacelle 100. Dès que ces interventions sont terminées, un étage 308 du logiciel 266 (voir fig 12a-12b commentées ci-après) qui en gère la mise en oeuvre, adresse à un étage 350 une demande de retour en position initiale pour la nacelle 100. Dès réception de cette demande de retour, l'étage 350 en informe l'étage suivant 352 qui immédiatement lance le mouvement de retour en position initiale de la nacelle 100. Dès que ce mouvement de retour de la nacelle 100 est terminé, un étage 354 en prend note et en informe le premier étage 340 qui dès lors devient réceptif à toute nouvelle série d'instructions émise par le système superviseur 242. La durée totale d'un tel cycle d'opérations est de 3,5 secondes. Selon la figure 11, un micro-ordinateur de site haut 250 est raccordé au système de supervision 242 par une liaison informatique 251 et à un micro-ordinateur identique de site bas 252 par une liaison 249. Ils sont reliés par leurs bus d'adresses et de données internes 253-255 à des interfaces 254-256 respectivement affectés aux moyens de déplacements contrôlés selon les axes Y, Z et W, des appareils de mesure 140-142 des sites haut et bas. Les déplacements sur les chemins Yh et Yb des chariots 130-132 des sites haut et bas, sont contrôlés par deux variateurs électroniques identiques 258-260, respectivement raccordés aux interfaces 254-256 par des convertisseurs numérique-analogique 257-259.Le variateur 258 alimente en courant continu le moteur 168 de déplacement du chariot 130 sur le chemin Yh, et il reçoit en contre-réaction le signal analogique produit par la génératrice tachymétrique 169. Quant au codeur 172 du déplacement Yh, il est directement relié à l'interface 254 qui met en forme le signal afin qu'il puisse être lu pour traitement par le micro-ordinateur de site haut 250. Les coordonnées des sites de piquage haut et bas (prises en référence aux rails 30-32 de soutien des crochets 14) sont transmises au système superviseur 242 par un équipement de prise de repères 240 constitué par un appareil d'analyse d'images conforme à celui décrit dans la demande de brevet nO 92.09715 visée plus haut, installé entre les tapis de transfert 18a-18b.A partir de la coordonnée de site haut, le micro-ordinateur de site haut 250 élabore des instructions de commande en vitesse et en position pour le variateur 258. De la sorte, le chariot 130 de site haut prend rapidement la position qui lui est assignée sur le chemin Yh. Comme cela sera précisé ci-après, il en est de même en temps utile pour le chariot 132 de site bas qui, sous le contrôle du micro-ordinateur de site bas 252, est déplacé sur le chemin Yb par le moteur 170, sous l'action du variateur 260, de la génératrice tachymétrique 171 et du codeur absolu 174, pour atteindre la coordonnée de site bas. De même à nouveau, à partir d'instructions de commande de vitesse et de position élaborées par les micro-ordinateurs 250 et 252, en fonction de données de déplacement en Wh et Wb mémorisées dans les logiciels 266 et 268 de ces micro-ordinateurs deux variateurs électroniques 262-264, identiques à 258-260, respectivement reliés aux micro-ordinateurs 250 et 252 à travers les interfaces 254-256, et les convertisseurs numérique-analogique 261 et 263 alimentent les moteurs 212-214 de déplacement en W sur les sites haut et bas. Ces deux moteurs 212-214 coopèrent avec les génératrices 216-218 et les codeurs 220-222, afin d'asservir la vitesse et la position des appareils de mesure 140-142, aux instructions de consigne en W, comme cela sera précisé ci-après. Préalablement à ces déplacements sur l'axe W, les micro-ordinateurs 250-252 et les interfaces 254-256 coopèrent pour adresser des instructions aux étages de commande 191 et 193 des vérins haut et bas 192-194 de déplacement sur les axes Zh et Zb des supports 136-138. Les déplacements en Y des deux chariots 130-132, ceux en Z des deux supports 136-138 et ceux en W des deux appareils de mesure 140-142, sont coordonnés par le système superviseur 242, de la manière précisée ci-après, en commentaires des diagrammes représentés aux figures 12a et 12b. Les figures associées 12a et 12b représentent les blocsdiagrammes des étages fonctionnels des logiciels de gestion 266-268 des déplacements en Y, Z et W sur les sites haut et bas respectivement de l'équipement selon l'invention. Dans le logiciel du site haut 266, un premier étage 270 reçoit au moment opportun du système superviseur 242 des instructions de positionnement en Y, Z et W pour le site haut et le site bas. Ce moment opportun est, comme cela a été indiqué plus haut, décidé par le système superviseur 242, en fonction du passage par une référence particulière de l'adresse d'une demi-carcasse donnée, contenue dans la table de suivi. Dès la réception de ces instructions, l'étage 270 déclenche le fonctionnement d'un étage 272 qui adresse au logiciel 268 du site bas, les données représentatives des positions de consigne des matériels du site bas. Immédiatement après, un étage 274 qui a reçu les données représentatives des positions des matériels de site haut, lance le mouvement sur le chemin Yh du chariot 130. Dès que la position de consigne en Yh est atteinte, un étage 276 en prend note. De son côté, l'étage 278 du logiciel 268 de site bas (voir fig. 12b), adapté à recevoir de l'étage 272 les données de position de consigne des matériels de site bas, déclenche le processus de lancement du mouvement en Yb du chariot 132 (étage 280). Dès que la position de consigne en Yb est atteinte, un étage 282 en prend note et, par un étage 284, fait adresser cette information à un étage 286 du logiciel de site haut 266, qui lui-même en prend note. Dès que les étages 276 et 286 disposent d'une réponse positive quant aux positions Yh et Yb assignés aux chariots 130-132, un étage 288 en avertit le système superviseur 242.En retour, ce superviseur 242 transmet à un étage 290 les ordres de déclenchement de piquage pour les sites haut et bas respectueusement. Dès réception de ces deux ordres, un étage 292 transmet à un étage 294 du logiciel de site bas 268, l'ordre de piquage qui lui revient. Immédiatement après, les étages 296 et 298 des logiciels 266 et 268 lancent les mouvements en Z des supports 136138 puis ceux en W des appareils de mesure 140-142. Chaque opération de piquage effectuée par de tels appareils de mesure, comporte un mouvement aller (enfoncement de la lancette) et un mouvement retour (retrait de la lancette et mesure de la réflectivité optique des couches de viande). Les vitesses auxquelles ces deux mouvements sont effectuées sont programmées dans les étages 296 et 298. Dès que chacun de ces retours est terminé, un étage 300 pour le site haut et 302 pour le site bas, en prennent note, l'étage 302 en informant immédiatement un étage 304 du logiciel 266 par l'intermédiaire d'un étage 306. Dès que les deux étages 300 et 304 disposent d'une réponse positive quant à l'achèvement des deux opérations de piquage sur les sites haut et bas, un étage 308 du logiciel 266 en informe le superviseur 242 et le premier étage 270 du logiciel 266 pour le site haut, le premier étage 278 du logiciel 268 pour le site bas en étant informé par l'étage 306. Ces deux premiers étages 270-278 deviennent alors réceptifs à toute nouvelle série d'instructions afférentes à une nouvelle demi-carcasse, transmise directement ou indirectement par le superviseur 242. On notera ici, comme cela est indiqué dans la demande de brevet nO 92 06289 visée plus haut, que, à partir des deux séries de mesures de réflectivité optique des couches de viande et des profondeurs d'enfoncement des cellules de mesure relevées par les appareils de mesure 140-142 de sites haut et bas, l'appareil du site haut 140 calcule les teneurs en gras et en muscles de la demi-carcasse traitée, puis adresse ces informations au système superviseur 242. Dès réception de ces informations, le système superviseur 242 complète la ligne de la table de suivi afférente à la demi-carcasse concernée.Ces teneurs seront ensuite imprimées sur cette demi-carcasse, au moyen d'un équipement de marquage adéquat, constituant un autre instrument d'intervention, porté, par une autre nacelle, déplacé en X, Y, Z et, le cas échéant, en W, dans les mêmes conditions que les appareils de mesure 140-142, portés par la nacelle 100. Ces descriptions précédentes concernent une seule demicarcasse 12 prise en charge par la table d'opérations 20a. Dans la pratique l'équipement selon l'invention est double et comporte deux ensembles de moyens identiques indépendants, sous réserve toutefois du capteur 56 de crochets 14 et du système de supervision 242, communs aux deux ensembles. Comme cela a été suggéré plus haut, l'équipement pour effectuer des marquages à des cotes fixes (ou peu fréquemment variables) sur les demi-carcasses 12 pourra avantageusement être un bras manipulateur installé à poste fixe en aval de la nacelle 100. Dans ce cas en effet, les mouvements définis en coordonnées polaires de chaque articulation et de chaque tronçon du bras seront rigoureusement identiques pour toutes les demi-carcasses d'un lot donné et ne nécessiteront donc pas de relativement longs calculs complémentaires avant le lancement de chaque opération de marquage. Ce qui n'est pas le cas pour des piquages de mesure de qualité et a justifié la réalisation de l'équipement d'intervention à nacelle mobile selon l'invention. L'invention n'est pas limitée à la forme de réalisation décrite, laquelle concerne des équipements pour abattoirs d'animaux de taille moyenne, dans lesquels les deux demi-carcasses d'un même animal sont suspendues à deux crochets symétriques rigidement liés ensemble. En conséquence, les deux équipements d'intervention symétriques associés, objets de l'invention, conviennent seulement à des abattoirs traitant des animaux de taille moyenne, tels que porcs, veaux et moutons. Dans le cas des bovins adultes, les demi-carcasses sont beaucoup plus lourdes et sont alors suspendues à des crochets simples, de sorte que les deux équipements selon l'invention qui auront à les traiter devront être séparés et symétriques, chacun étant affecté à une des deux chaînes de convoyage entraînant des demi-carcasses d'un type donné, gauche ou droit. Quant aux moyens particuliers utilisés pour déplacer les différents éléments constitutifs des équipements selon l'invention, ils peuvent bien entendu être remplacés par tout moyen équivalent disponible. REVENDICATIONS 1. Equipement d'abattoir pour conditionner des demi-carcasses (12) en mouvement, afin de leur faire prendre une attitude et une position adéquates permettant d'effectuer sur elles, dans de bonnes conditions, des interventions ponctuelles automatiques, lesdites demi-carcasses (12) étant à la fois suspendues par la patte arrière à des crochets (14) portés par un rail (24) et entraînées, ventre en avant, à des intervalles sensiblement égaux, par une chaîne de convoyage (28) avançant à une vitesse sensiblement constante, caractérisé en ce que - il comprend un nez de déviation (16) pour progressivement écarter les demi-carcasses (12) de la verticale.et pour les amener à s'engager sur une table d'opérations inclinée (20) lui faisant suite;; - la table d'opérations (20) comporte un tapis d'entraînement (58) pourvu de taquets (80) de calage du dos des demi-carcasses (12), disposés à des intervalles sensiblement égaux à ceux des crochets (14) ; - à la table d'opérations (20) sont associés des moyens d'acquisition de données (42,56,78,82), des moyens de traitement de données (232) et des moyens de déplacement contrôlé (338,74-76), le tout agencé de manière à asservir, en vitesse et en position, le taquet (80) de calage en contact avec une demi-carcasse (12) donnée, au crochet (14) soutenant cette même demi-carcasse. 2. Equipement de conditionnement de demi-carcasses selon la revendication 1, caractérisé en ce que - une chaîne auxiliaire (60) est associée au tapis (58) d'entraînement de la table d'opérations (20), ladite chaîne auxiliaire (60) avançant à la même vitesse que le tapis (58) et entraînant des coins profilés (61), adaptés à relever les pattes avant des demi-carcasses (12) engagées sur eux et à la faire glisser vers l'amont de la table;; - un tapis de transport accéléré (18), disposé entre l'aval du nez de déviation (16) et l'amont de la table d'opérations (20), est entraîné à une vitesse notablement supérieure à celle du tapis d'entraînement (58) de la table, de manière à faire prendre à la patte avant (13) de chaque demi-carcasse (12), une avance l'amenant à être nettement engagée sur un coin (61) au moment où elle aborde le tapis d'entraînement (58), ce coin la faisant ensuite glisser jusqu'à ce que son dos vienne en appui sur un taquet (80); - lesdits coins (61) étant, à cet effet, disposés sur la chaîne auxiliaire (18) avec des intervalles sensiblement égaux à ceux des taquets (80) et à des emplacements alternés par rapport à ceux des taquets. 3. Equipement de conditionnement de demi-carcasses selon les revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que - lesdits moyens d'acquisition de données comprennent d'une part, deux codeurs absolus (42-78) respectivement entraînés, avec la même définition linéaire, par la chaîne de convoyage (28) et par le tapis d'entraînement (58) de la table d'opérations (20) et, d'autre part, deux capteurs (56-82) respectivement adaptés à détecter les entrées des crochets (14) et des taquets (80) dans le champ d'intervention de l'équipement; - lesdits moyens (232) de traitement de données comprennent un étage interface (230), un microprocesseur (233), un logiciel d'application (234), et un convertisseur numérique-analogique (236);; - lesdits moyens de déplacement contrôlés comprennent un variateur électronique (238), un moteur à courant continu (74), une génératrice tachymétrique (76) et un arbre (62) de transmission de mouvement, lié au tapis d'entraînement (58). 4. Equipement de conditionnement de demi-carcasses selon la revendication 3, caractérisé en ce que le microprocesseur (233), opérant sous le contrôle du logiciel d'application (234), - calcule la position relative du dernier crochet (14) détecté et de son capteur (56) et la position relative du dernier taquet (80) détecté et de son capteur (82) - calcule le décalage entre ces deux positions relatives et corrige ce décalage en fonction de l'écart d'emplacement existant entre les deux capteurs (56-82); - élabore, à partir de ce décalage, une consigne de vitesse (Vt) pour le tapis d'entraînement des taquets (80), destinée à être appliquée au convertisseur numérique-analogique (236) relié au variateur électronique (238). 5. Equipement de conditionnement de demi-carcasses selon la revendication 4, caractérisé en ce que le microprocesseur (233) calcule la consigne de vitesse Vt suivant une relation Vt = Vc (1 + e/d), dans laquelle le terme Vc est la vitesse de déplacement de la chaîne de convoyage (28), le terme e, le décalage de positions relatives corrigé visé ci-dessus et le terme d, la distance nominale entre deux taquets (80). 6. Equipement d'abattoir pour réaliser des interventions ponctuelles sur des demi-carcasses (12), conditionnées en attitude et en position par un équipement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte - un premier ensemble de moyens (92-96-98-100-130-136 196) pour soutenir un instrument d'intervention (140 142); - un deuxième ensemble formé de moyens d'acquisition de données (78-82-128), de moyens de traitement de données (332) et de moyens de déplacement contrôlé (336-124-126), le tout agencé de manière à asservir la position de cet instrument (140-142) le long de l'axe (X) d'avancement du tapis (58), à celle du dernier taquet (80) entré dans le champ d'intervention de cet instrument;; - un troisième ensemble formé de moyens d'acquisition de données (172-174-220-222), de moyens de traitement de données (250-252-254-256) et de moyens de déplacements contrôlés (258-168; 260-170; 262-212; 264-214), le tout agencé de manière à amener l'instrument d'intervention (140-142) à se placer face à un site particulier de chaque demi-carcasse (12), à opérer en ce site et ensuite à retourner à sa position de repos, dans l'attente de l'arrivée de la demi-carcasse suivante ; - un système superviseur (242) pour fournir auxdits moyens de traitement de données, les instructions particulières de vitesse et de position afférentes auxdits déplacements, en fonction des données propres à chaque demi-carcasse, communiquées par les moyens d'acquisition de données (42-56) concernés et par des moyens extérieurs (240-244). 7. Equipement selon la revendication 6, pour réaliser des interventions ponctuelles sur des demi-carcasses, caractérisé en ce que lesdits moyens pour soutenir un instrument d'intervention (140-142) comprennent - une nacelle (100) adaptée à coulisser sur deux rails horizontaux parallèles (92-94) définissant à la fois un axe longitudinal de déplacement (X) et un plan parallèle au plan de pose de la table d'opérations (20) ; - au moins un chariot (130-132) porté par la nacelle (100), ledit chariot étant pourvu d'un dispositif compensateur de poids (156-158) et monté coulissant sur un premier chemin (146) définissant un axe de déplacement transversal (Y), à la fois perpendiculaire à l'axe longitudinal (X) et parallèle au plan de pose de la table d'opérations (20) ;; - un support (136-138) porté par chaque chariot (130 132), ledit support étant monté coulissant sur un deuxième chemin (176-178) définissant un axe de rapprochement (Z) perpendiculaire à la table d'opération (20); - une plate-forme (196-198), portée par chaque support (136-138), sur laquelle est installé l'instrument d'intervention (140-142), ledit instrument étant orienté suivant un axe d'intervention (W) formant un angle aigu déterminé avec le plan de pose de la table d'opérations (20). 8. Equipement selon la revendication 7 pour réaliser des interventions ponctuelles sur des demi-carcasses, caractérisé en ce que l'instrument d'intervention étant un appareil (140-142) adapté à opérer en prenant contact avec la demi-carcasse, ledit appareil est monté coulissant sur sa plate-forme (196-198) suivant l'axe d'intervention (W). 9. Equipement selon la revendication 7, pour effectuer des interventions ponctuelles sur des demi-carcasses, caractérisé en ce que pour réaliser l'asservissement de la position de la nacelle (100) le long de l'axe d'avancement (X) du tapis d'entraînement (58) de la table d'opérations (20) - les moyens d'acquisition de données comprennent un premier codeur absolu (78) entraîné par le tapis (58) et un second codeur absolu (128), entraîné par une courroie (114) bouclée sur la nacelle (100), ayant la même définition linéaire que le premier codeur (78); - les moyens de traitement de données (332) comprennent un étage interface (330), un microprocesseur (333), un logiciel d'application (334) et un convertisseur numérique-analogique (335);; - les moyens de déplacement contrôlé comprennent un moteur (124) entraînant la courroie (114), ledit moteur (124) est associé à un capteur de vitesse et/ou de position (126) et tous deux sont connectés à un variateur électronique (336), piloté par ledit convertisseur numérique-analogique (335). 10. Equipement selon la revendication 9, caractérisé en ce que le moteur (124) d'entraînement de la nacelle (100) est un moteur à courant continu sans balais, du type synchrone auto-piloté, et le variateur (336), un générateur de courant sinusoïdal à fréquence variable. 11. Equipement selon la revendication 7 ou 9, pour réaliser des interventions ponctuelles sur des demi-carcasses, caractérisé en ce que, pour amener un instrument d'intervention (140-142) à se placer face à un site particulier de chaque demi-carcasse (12), - les moyens d'acquisition de données sont constitués par un codeur absolu (172-174), entraîné par une courroie (160-162) bouclée sur le chariot (130-132) monté coulissant le long de l'axe transversal (Y); - les moyens de traitement de données comprennent un micro-ordinateur (250-252), pourvu d'un logiciel d'application (266-268), recevant la coordonnée du site et des instructions de départ d'un système superviseur (242) un étage interface (254-256) et un convertisseur numérique-analogique (257-259);; - les moyens de déplacement contrôlé comprennent, d'une part pour l'axe (Y), un variateur électronique (258-260), raccordé au convertisseur numérique analogique (257-259), et un moteur d'asservissement (168-170), à la fois alimenté par ledit variateur et couplé à une génératrice tachymétrique (169-171) raccordée audit variateur et, d'autre part pour l'axe (Z), un vérin (192-194) adapté à prendre deux positions extrêmes, en réponse à des instructions transmises à un étage de commande (191-193) par le micro-ordinateur (250-252) via l'étage d'interface (254-256). 12. Equipement selon la revendication 11, pour réaliser des interventions ponctuelles sur des demi-carcasses, caractérisé en ce que, l'instrument d'intervention étant un appareil (140-142) comportant une lancette (200) de mesure de l'un des paramètres déterminant la qualité de la viande, pour procéder à une opération de mesure au moyen de cet appareil, - les moyens d'acquisition des données concernées sont constitués par un codeur absolu (220-222), entraîné par une courroie (208) bouclée sur l'appareil de mesure (140-142), installé coulissant sur la plate-forme (196-198), le long de l'axe d'intervention micro-ordinateur (250-252) pourvu d'un logiciel d'application (266-268), recevant d'un système superviseur (242) des instructions de départ d'intervention, un étage interface (254-256) et un convertisseur numérique-analogique (261-263); - les moyens de déplacement contrôlé comprennent un variateur électronique (262-264) raccordé au convertisseur numérique-analogique (261-263) et un moteur d'asservissement (212-214), alimenté par ledit variateur, couplé à une génératrice tachymétrique (216-218) elle-même reliée audit variateur. 13. Equipement selon la revendication 12, pour effectuer deux interventions ponctuelles sur des demi-carcasses, à l'aide de deux appareils (140-142) de mesure de la réflectivité optique de la viande, en fonction de la profondeur d'enfoncement de la cellule de mesure, caractérisé en ce que - les deux appareils de mesure (140-142) sont respectivement affectés à un site haut et à un site bas et ils sont portés par une seule et même nacelle (100) se déplaçant suivant l'axe (X) ; - chaque appareil de mesure (140-142) comporte son propre chariot (130-132) de déplacement suivant l'axe (Y), son propre support (136-138) de déplacement suivant l'axe (Z) et sa propre plate-forme (196-198) de déplacement suivant l'axe (W) ;; - les moyens de déplacement contrôlé et les moyens d'acquisition de données afférents à chacun des trois axes (Y, Z et W) de déplacement d'un appareil de mesure donné (140-142) sont gérés par des moyens de traitement de données propres à cet appareil (250-254 257 pour le site haut et 252-256-259, pour le site bas); - le micro-ordinateur (250) de site haut piloté par son logiciel d'application (266) reçoit des instructions de déplacement d'un système superviseur (242) et régit en conséquence le fonctionnement du micro-ordinateur (252) de site bas, piloté par son logiciel d'application (268), le tout de manière que l'appareil de mesure de site haut (140) achève sa mise en place sur l'axe transversal (Y) avant celle de l'appareil de site bas (142);; - le micro-ordinateur (252) de site bas informe le micro-ordinateur de site haut (250) de la bonne fin de mise en place de l'appareil de site bas (142); - le micro-ordinateur de site haut (250) attend alors un ordre de double piquage venant du système superviseur (242) et dès réception de cet ordre, il le communique au micro-ordinateur de site bas (252), chaque micro-ordinateur (250-252) faisant alors procéder aux déplacements adéquats de son appareil de mesure (140 142) suivant les axes Z et W; - dès la fin des deux opérations de mesure, le micro ordinateur de site haut (250) en est informé et transmet cette information au système superviseur (242); - les deux micro-ordinateurs de sites haut et bas (250-252) sont alors en situation d'attente de nouvelles instructions délivrées par le système superviseur (242); 14. Equipement selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'appareil de mesure de site haut (140), calcule à partir des relevés effectués sur les deux sites, les teneurs en muscles et/ou en gras de la demi-carcasse concernée et adresse ces informations à un système de gestion extérieur (244) qui les fait entrer dans la ligne de la table de suivi afférente à cette demi-carcasse, à l'intention du système superviseur d'un dispositif de marquage automatique porté par une autre nacelle ou par un bras manipulateur.