FR 2703302 A1 19941007 FR 9303942 A 19930330 SUSPENSION HYDRAULIQUE POUR VEHICULES ROULANTS. La présente invention est relative aux suspensions pour véhicules roulants du type comportant au moins deux essieux pourvus chacun d'au moins deux organes de roulement à caractère indépendant. L'invention a plus spécifiquement pour objet une suspension hydraulique pour grue mobile tout terrain mais d'autres applications possibles doivent être envisagées dans le cadre de l'invention. Par véhicules roulants, il convient de considérer toute plate-forme terrestre mobile reposant sur le sol par des organes porteurs dits roulants au sens général. Les engins du type ci-dessus comportent, entre le châssis ou analogue et les organes de roulement, une suspension dont la fonction générale est certainement celle de suspendre l'engin par rapport aux organes de roulement mais aussi d'assurer une fonction d'amortissement de la réaction de cette suspension. Différentes fomules ont été proposées dans la technique antérieure pour assumer cette double fonction en faisant intervenir des organes à fonctions spécifiques de suspension et d'amortissement. Depuis un certain temps déjà, la technique a proposé de mettre en oeuvre des suspensions dites hydrauliques faisant intervenir l'interposition, entre le châssis ou analogue et chaque organe de roulement, d'un vérin hydraulique, du type à double effet, alimenté de façon spécifique. Généralement, les suspensions hydrauliques de type connu fonctionnent en faisant intervenir, selon des combinaisons d'intercommunication variables, les différents vérins à double effet qui sont maintenus en relation avec un ou plusieurs accumulateurs hydropneumatiques délimitant une chambre ou capacité contenant une charge d'un fluide gazeux sous pression et une chambre opposée, dite tampon, et dans laquelle un flux ou reflux de fluide hydraulique intervient en fonction des conditions de fonctionnement des vérins. De telles suspensions fonctionnent sur la base d'une relation de compressibilité du gaz auquel le fluide hydraulique transmet les variations de volume imposées par le fonctionnement et le débattement des vérins. I1 en résulte une variation de pression qui se traduit par une variation d'effort permettant d'obtenir l'effet ressort assumant la première fonction de suspension. Dans les suspensions du type ci-dessus, l'amortissement, qui constitue la deuxième fonction, est obtenu par les frottements mécaniques et par les pertes de charge ponctuelles qui s'établissent dans les différents éléments constitutifs des circuits d'intercommunication, tels que les coudes, les équerres, les restrictions, les clapets de blocage, les raccords, les canalisations, etc qui sont répartis sur les lignes établies entre les vérins et le ou les accumulateurs. Les pertes de charge qui sont ainsi créées sont habituellement dans ce type de circuit, de forme parabolique c'est-à-dire entraînant un amortissement généralement faible pour les faibles vitesses de débattement linéaire des vérins et généralement élevé pour les vitesses de débattement importantes. De telles caractéristiques ne sont pas favorables pour l'utilisation et la progression de certains engins mobiles terrestres, tels que les grues mobiles à essieux, qui doivent pouvoir être utilisés sur des voies de circulation routière ordinaire pour les déplacements d'un site à un autre, mais aussi sur des terrains certainement moins cohérents et de profils aléatoires, comme cela se produit dans les chantiers d'intervention. Ces deux formes d'utilisation ne sont, en effet, pas convenablement servies par les systèmes de suspension hydraulique actuels, étant donné qu'il conviendrait, contrairement à ce qui existe actuellement, de pouvoir disposer d'une suspension capable d'entretenir un amortissement directement proportionnel aux pertes de charge créees et pouvant être qualifié de relativement élevé pour les faibles vitesses de débattement de roue dans le cas d'utilisation sur voie routière et de relativement faible pour les vitesses de débattement élevées dans le cas d'utilisation sur site et sur chantier. L'objet de l'invention est de répondre à cette exigence en proposant un nouveau système de suspension hydraulique, particulièrement conçu pour comporter des moyens d'amortissement spécifique qui sont propres à chaque organe de roulement. Un autre objet de I'invention est de proposer, dans une suspension hydraulique du type ci-dessus, des moyens qui sont à même d'assurer une correction d'assiette permanente sans faire intervenir l'intervention du conducteur du véhicule. Une telle proposition seconde, selon l'invention, permet de disposer d'un système à même de conserver l'assiette du véhicule en apportant automatiquement une correction de hauteur sans exiger une remise à niveau effectuée, soit principalement en raison d'une modification du chargement, soit encore périodiquement en fonction des fuites hydrauliques avec l'obligation de renouveler fréquemment une telle correction. La proposition seconde selon l'invention est aussi destinée à supprimer les pertes de temps pénalisantes qui sont habituellement consacrées, avec les systèmes de suspension hydraulique actuels, pour effectuer les nécessaires opérations de vidage et/ou de remplissage des vérins, lorsqu'il convient d'effectuer un réglage de niveau à partir d'au moins quatre points d'appui impliquant, de surcroît, de disposer d'une aire d'appui parfaitement plane et horizontale. L'objet de l'invention est aussi prévu pour qu'une compensation d'assiette automatique puisse intervenir en établissant une répartition de charges entre les différents points d'appuis que constituent les organes de roulement. Pour atteindre les objectifs ci-dessus, la suspension hydraulique conforme à l'invention est caractérisée en ce qu'elle comprend: - pour chacun d'au moins deux organes de roulement appartenant à un même ou au moins à deux essieux, un vérin de suspension hydraulique à double effet, interposé entre le châssis du véhicule et l'organe de roulement et comportant: un cylindre et un piston solidaire d'une tige et qui délimite dans ledit cylindre une grande et une petite chambre opposées et à volume variable. deux conduits de transfert de fluide ménagés dans la tige pour déboucher dans la grande et la petite chambre respectivement. au moins un moyen d'amortissement à double effet adapté sur le piston entre la grande chambre et le conduit de transfert correspondant. - et, pour les deux organes de roulement, au moins un accumulateur hydropneumatique qui est relié, aux conduits de transfert de la grande chambre et de la petite chambre des vérins. Diverses autres caractéristiques ressortent de la description faite cidessous en référence aux dessins annexés qui montrent, à titre d'exemples non limitatifs, des formes de réalisation de l'objet de l'invention. La fig. 1 est une coupe-élévation schématique illustrant la suspension, selon l'invention, dans un exemple d'application. La fig. 2 est une coupe-élévation montrant, à plus grande échelle, l'un des éléments constitutifs de la suspension. La fig. 3 est une perspective en coupe montrant, à plus grande échelle, un exemple de réalisation de certains des éléments selon la fig. 2. La fig. 4 est une coupe-élévation montrant, plus en détail, d'autres éléments constitutifs selon la fig. 2. La fig. 5 est un diagramme illustratif des conditions fonctionnelles comparatives entre l'objet de l'invention et des suspensions selon la technique antérieure. La fig. 6 est une coupe-élévation montrant, à plus grande échelle, un des éléments constitutifs de la suspension. La fig. 7 est une demie-coupe axiale prise sensiblement selon la ligne VII- VII de la fig. 6 Selon la fig. 1, la suspension hydraulique représentée est illustrée dans l'application à un engin mobile terrestre, tel qu'une grue tout terrain dont le châssis 1, montré en traits mixtes, est porté par des organes de roulement 2. La suspension selon l'invention est interposée entre le châssis 1 et les organes 2 qui peuvent être organisés selon différentes configurations possibles et, par exemple, sous la forme de deux essieux ou trains 3 représentés en traits mixtes et considérés, en relation avec le plan de la fig. 1, comme étant établis perpendiculairement au plan longitudinal antéro-postérieur de symétrie P, P' du véhicule. Chaque essieu 3 peut comporter plus de deux organes de roulement 2. De même par essieu, il convient de considérer toute structure à caractère rigide, semi rigide, voire immatériel, comme dans le cas où chaque organe de roulement d'un même train est lié au châssis par des moyens propres. L'objet de l'invention pourrait aussi être considéré dans une implantation différente dans laquelle les organes de roulement 2 appartiendraient à deux ou plus de deux essieux. Par organe de roulement 2, il convient de considérer les roues au sens large du terme, qu'elles soient simples, jumelées ou considérées par train, et présentant un caractère indépendant par rapport aux autres contribuant à assurer le support et le roulement du châssis 1 sur tout sol approprié, que ce dernier soit constitué par des revêtements réglés du type routier ou par des états de surface aléatoires du type chantier. Dans l'exemple d'application considéré, la suspension illustrée par la fig. 1 comprend, pour chaque organe de roulement 2a et 2b, un vérin hydraulique 4a, 4b du type à double effet. Les vérins 4a et 4b sont identiques et, pour cette raison, un seul est décrit dans ce qui suit, les références numériques utilisées étant sur les dessins affectées des indices a et b selon qu'elles appartiennent au vérin 4a ou 4b. Chaque vérin 4 comprend un cylindre 5 et une tige de piston 6 qui sont respectivement adaptés par des moyens de fixation 7 et 8, tels que des rotules, sur, respectivement, l'organe de roulement 2 et le châssis 1. Il doit certainement être considéré qu'une inversion du sens de montage illustré par la fig. 1 peut, bien entendu, être aussi retenue. Le cylindre 5 contient un piston 9 formé ou rapporté en bout de la tige 6 qui est entourée par une bague 10 disposée en bout du cylindre 5. D'une manière conventionnelle, une jupe protectrice ti peut être portée concentriquement à la tige 6 pour entourer le cylindre 5 et en assurer la protection de même que de la partie de la tige 6 extérieure à ce dernier au cours du débattement relatif du cylindre 5 entretenu par l'organe de roulement 2. L'invention n'est pas concernée par les dispositions et liaisons mécaniques de débattement, voire de pivotement en direction de l'organe de roulement 2 par rapport au châssis 1, de tels organes devant être considérés comme à la portée de l'homme de l'art. Selon une disposition de l'invention plus particulièrement illustrée par les fig. 2 et 3, la tige de piston 6 est usinée pour comporter deux conduits de transfert internes 13 et 14 débouchant, respectivement, dans un chambrage 15 du piston 9 et directement dans une chambre annulaire à volume variable 16 dite de "petit volume" délimitée par le piston 9 et la bague 10 entre la tige 6 et le cylindre 5. Le chambrage 15 communique avec une chambre 17 dite de "grand volume", qui est délimitée par le piston 9 avec le fond du cylindre 5. La communication entre le chambrage 15 et la chambre 17 s'effectue au travers de moyens d'amortissement à double effet montés dans le piston 9 de manière à posséder des effets d'amortissement inverses pour le flux de fluide hydraulique, soit dans le sens chambrage 15-chambre 17, soit dans le sens inverse. Les moyens d'amortissement sont intégrés au piston et peuvent être constitués par un ou plusieurs clapets à double fonction, par deux clapets à simple fonction disposés inversement ou par deux jeux desdits clapets à simple fonction. Dans un tel cas, il apparaît préférable de les disposer selon une organisation périphérique avec alternance fonctionnelle de l'un à l'autre. Selon une disposition illustrée, les moyens d'amortissement intégrés au piston sont constitués par des clapets 18 à double effet. Chaque clapet comprend, comme cela est représenté à la fig. 3, un corps de clapet 19, de forme générale cylindrique, traversé en son centre par un alésage calibré 19l destiné à permettre un transfert dans un sens ou dans l'autre pour des faibles débits de fluide hydraulique. Le corps 19 est aussi traversé par deux séries de passages 192 et 193 inversement inclinés de manière que tous ceux d'une même série débouchent sur une face latérale du corps sur un lieu géométrique circulaire de faible rayon et sur l'autre face sur un lieu de plus grand rayon et qu'il en soit ainsi mais de façon inversée pour ceux de la seconde série. Le corps 19 porte sur chaque face un obturateur annulaire 194 et 195 qui obture les orifices des passages situés sur le lieu de plus petit rayon. De cette manière, les passages 192 autorisent une circulation de fluide dans le sens de la flèche fi et les passages 193 dans le sens inverse selon la flèche f2. Les conduits de transfert 13 et 14 de chaque vérin 4 sont raccordés à des canalisations d'intercommunication 20 et 21 qui sont elles mêmes branchées sur un raccord 22 du type à trois voies porté par un accumulateur 23a, 23b hydropneumatique. Le branchement peut être direct ou, de préférence comme montré par la fig. 1, inversé pour les vérins d'au moins deux organes de roulement 2a, 2b faisant partie soit d'un même essieu soit d'au moins deux essieux différents comme dit précédemment. Ainsi, dans l'exemple illustré, à chaque vérin 4a, 4b correspond un accumulateur 23a, 23b auquel il est principalement raccordé par la canalisation 20a ou 20b, tout en étant raccordé de façon croisée à l'autre accumulateur par la canalisation 21a ou 21b. Chaque accumulateur hydropneumatique 23 comporte, par exemple, une membrane 24 interne divisant le volume utile en deux capacités à volume variable 25 et 26. La capacité 25 est remplie, par l'intermédiaire d'un raccord 27, avec une charge de fluide gazeux neutre sous pression tel que de l'azote. La capacité 26 est en communication directe avec le raccord 22 auquel aboutissent les canalisations 20 et 21. Dans une suspension hydraulique du type selon l'invention, il est également prévu de disposer sur les canalisations d'intercommunication 20 et 21 de chaque vérin 4 un clapet 28 et 29, dit de blocage, dont la présence est destinée à permettre de neutraliser le fonctionnement de chaque vérin. Les clapets de blocage 28 et 29 peuvent être incorporés à des blocs indépendants correspondant à chacune des canalisations 20 ou 21 ou, de préférence, tel que cela est illustré par les fig. 2 et 4, être montés à l'intérieur d'un bloc unique 30 formé par ou adapté sur la tige 6 ou sur le corps 5 à proximité du point de fixation sur le châssis 1. Comme cela apparaît plus particulièrement à la fig. 4, chaque clapet 28 ou 29 comporte un obturateur 31 ou 32 asservi élastiquement en position de fermeture contre un siège 33 ou 34. Chaque clapet comprend, par ailleurs, un doigt 35 ou 36 sollicité en effacement par un organe élastique 37 ou 38 et associé à un poussoir hydraulique 39 ou 40 qui est disposé pour coulisser dans un puits 41 ou 42 présenté par une cartouche 43 ou 44 fermée par un bouchon 45 ou 46. Les poussoirs 39 et 40 laissent subsister dans les cartouches 43 et 44 deux chambres 47 ou 48 qui sont en relation permanente par un conduit d'intercommunication 49 ménagé dans le bloc 30. L'un des clapets, tel que le clapet 29, est en relation par un raccord 50 avec un circuit 51 dit de pilotage à même d'amener un fluide hydraulique sous pression dans les chambres 47 et 48. La mise en service de la suspension décrite ci-dessus, consiste à admettre du fluide hydraulique dans les chambres 47 et 48 pour commander les obturateurs 28 et 29 en position d'ouverture par coulissement des poussoirs 39 et 40 commandant le déplacement des doigts 35 et 36 chargés de commander l'ouverture des obturateurs 31 et 32. De cette façon les cylindres 4a et 4b sont en communication directe avec les accumulateurs hydropneumatiques qui leur sont affectés 23a, 23b et réciproquement. Dans cette situation, et à supposer que le remplissage convenable des chambres 16 et 17 ait été préalablement effectué, le châssis 1 est réglé en assiette horizontale et peut progresser sur un sol en disposant d'une fonction effective de la suspension qui s'établit comme suit. A supposer que l'organe de roulement 2a porté par le vérin 4a suive un profil descendant par rapport au profil théorique, le cylindre Sa coulisse en extension relativement à la tige 6a, de sorte que la chambre 17a croît en volume alors que la chambre 16a connaît une réduction de son volume propre. L'augmentation de volume de la chambre 17a fait intervenir un appel de fluide hydraulique sous pression qui est fourni par l'accumulateur 23a conduisant le fluide par la canalisation 20, le clapet de blocage ouvert 28 et le conduit de transfert 13 jusque dans la chambre 17a dans laquelle il pénètre après forcement dans le sens de la flèche f2 de l'obturateur 195 du ou des clapets 18 établissant un amortissement de la circulation dans le sens considéré. Simultanément, la réduction de volume de la chambre 16a accroît la pression du fluide confiné qui s'échappe par le conduit de transfert 14 à travers le clapet 29 pour suivre la canalisation d'intercommunication 21a et être introduit dans la capacité 26b de l'accumulateur 23b. Un fonctionnement inverse à ce qui vient d'être décrit intervient lorsque la roue 2a, prise en compte dans l'exemple précédent, suit une progression temporairement ascendante avec réduction de volume la grande chambre 17a et augmentation de volume de la petite chambre 16a. De telles fluctuations de fonctionnement correspondent à un débattement de la roue 2a entraînant des courses successives d'extension et de rétraction qui sont amorties comme cela est illustré par la fig. 5 faisant apparaître des courbes I, II et m comparatives. Les courbes I et II représentent des caractéristiques paraboliques telles que rencontrées dans les solutions traditionnelles. La courbe I fournit un amortissement correct aux faibles vitesses mais rapidement trop énergique à vitesses élevées. La courbe Il présente un amortissement acceptable aux vitesses élevées mais inefficaces aux faibles vitesses de débattement. Ces caractéristiques d'amortissement de forme parabolique sont conférées par les pertes de charge accumulées par les restrictions de passage, les coudes, les équerres, les clapets de blocage qui sont établis ou répartis le long des canalisations de transfert telles que 20 et 21. Au contraire, selon l'invention ces canalisations sont largement calibrées pour minimiser le facteur de perte de charge et les clapets d'amortissement 18 sont intégrés au piston 9 avec pour possibilité de choisir leur caractéristique, de manière à fournir une courbe d'amortissement, telle que m illustrée par la fig. 5, et permettant de disposer, de façon inverse à ce qui existe actuellement, d'un coefficient d'amortissement relativement élévé pour les faibles vitesses de débattement et d'un coefficient relativement faible pour des vitesses de débattement élévées. Lorsque pour des raisons d'utilisation, il convient de disposer d'une suspension neutralisée, l'opérateur commande le circuit de pilotage 51 pour supprimer l'alimentation en fluide hydraulique sous pression. Les clapets de blocage 28 et 29 sont ainsi ramenés dans leur position stable de repos fermée dans laquelle les obturateurs 31 et 32 interrompent la communication entre les canalisations 20 et 21 d'une part, et les conduits de transfert respectifs 13 et 14, d'autre part. Selon une autre disposition de l'invention, la suspension hydraulique est dotée d'une installation de correction d'assiette désignée dans l'ensemble par la référence 60. Une telle installation comprend pour un essieu avant, par exemple, au moins une source 61 de fourniture d'un fluide sous pression, composée d'une pompe 62 et, de préférence, aussi d'un accumulateur hydropneumatique 63. La source 61 est chargée d'alimenter, par deux dérivations 64a et 64b, deux distributeurs 65a et 65b qui sont chacun affectés à un vérin 4. Les distributeurs 65a et 6Sb sont identiques et de conception connue et, en conséquence, seul l'un d'eux est décrit dans ce qui suit pour la bonne compréhension en relation avec les fig. 6 et 7, étant entendu que les références sur le dessin sont affectées des indices a ou b selon qu'ils correspondent au vérin 4a ou 4b. Chaque distributeur comprend un corps 66 définissant trois puits de raccordement 67, 68 et 69 aboutissant directement ou indirectement dans un alésage axial 70 qui est occupé par un tiroir coulissant 71 du type à trois positions. Le tiroir 71 est associé par ses parties terminales à deux organes de rappel élastique 72 et 73 à action antagoniste équilibrée, permettant de maintenir le tiroir 71 dans une position stable d'équilibre dans laquelle il ferme toute communication entre deux quelconques des puits 67, 68 et 69. Les ressorts antagonistes 72 et 73 sont disposés dans deux chambres extrêmes 74 et 75 à volume variable qui sont délimitées par le corps 66 et fermées par des membranes élastiques 76 et 77 liées au tiroir 71 par des coupelles 78 et 79. Les membranes 76 et 77 délimitent ainsi les deux chambres 74 et 75 étanches qui sont rendues communiquantes par un ajutage calibré 80 occupant un passage 81 ménagé dans le corps 66 parallèlement à l'axe du tiroir 71. Les chambres 74 et 75 sont remplies de fluide hydraulique de même nature que celui fourni par la source 61 et peuvent aussi communiquer par un alésage 84 ménagé dans le corps 66 parallèlement au tiroir 71 et dont les orifices extrêmes sont obturés par deux clapets 85 et 86 pressés par les ressorts 72, 73 (Fig. 7). Chaque distributeur 65 est raccordé à la dérivation 64a ou 64b correspondante par le puits 67, à un retour à la bâche 82a ou 82b par le puits 68 et par le puits 69 à une canalisation 83a ou 83b menant au raccord 22a ou 22b de l'accumulateur hydropneumatique concerné 23a ou 23b. Chaque canalisation 83 est pourvue d'un clapet 87 anti-retour dans le sens accumulateur 23-distributeur 65. Chaque clapet est du type piloté en ouverture et à cette fin se trouve raccordé à la ligne de pilotage 51 asservissant les clapets 28 et 29. Le tiroir 71 est lié par un capteur 90 au vérin 4 correspondant. Le capteur 90 est du type sensible au déplacement du cylindre 5 ou de la tige 6 et peut être constitué de toute façon appropriée. L'exemple donné à la fig.1 représente un capteur de type mécanique comprenant, par exemple, un renvoi 91 lié par une rotule 92 à une patte 93 du tiroir 71. Le renvoi 91 est aussi lié par un élément élastique 94, par exemple une barre de torsion, à une biellette 95 elle-même liée au moyeu ou à l'organe mobile 96 portant l'organe de roulement 2 sur lequel prend appui le cylindre 5. Pour un véhicule à deux trains ou essieux, il est prévu de doter la supension de l'essieu arrière d'un seul distributeur 65 dont la canalisation 83 est branchée en parallèle sur les deux accumulateurs, de manière à établir une communication contrôlée. Le tiroir 71 est alors lié à un seul capteur sensible au déplacement médian de l'essieu. De cette manière, un véhicule de type hyperstatique devient équipé d'une suspension à caractère isostatique. Dans la situation représentée à la fig.1, les distributeurs 65a et 6Sb de l'essieu avant sont en position d'équilibre, fermés par l'intermédiaire des systèmes élastiques antagonistes qui les asservissent. La source 61 ne fournit aucune quantité de fluide hydraulique d'appoint à la suspension décrite précédemment qui est isolée par la présence des clapets 87a et 87b fermés. En fonctionnement normal, le circuit 51 fournit du fluide sous pression aux clapets 87a et 87b qui sont ainsi pilotés en ouverture forcée en même temps que les clapets 28 et 29. Lorsque l'un des vérins tel que le vérin 4a est soumis à un débattement pouvant être considéré comme s'effectuant à une vitesse normale, le capteur 90 sollicité commande le déplacement du tiroir 71 dans un sens tel que celui de la flèche f3 fig. 6, si le débattement correspond à une course d'extension du vérin 4a. La chambre 75 est réduite de volume, de sorte que le fluide contenu est mis en surpression mais son transfert vers la chambre 74 est freiné par l'ajutage 80 qui établit un amortissement de la réaction ne générant pas un déplacement effectif correspondant du tiroir 71 si la durée de débattement n'excède pas une valeur donnée. A l'inverse si le débattement se prolonge, le transfert du fluide intervient autorisant le coulissement du tiroir 71 qui met en communication les puits 67 et 69. Ainsi la source de fourniture 61 fournit à l'accumulateur 23a, par l'intermédiaire du distributeur 65, une charge ou quantité de fluide hydraulique d'appoint permettant de compenser la demande de remplissage ou d'admission de la chambre 17a tout en maintenant la réserve tampon dans l'accumulateur 23a. Cette phase de fonctionnement introduit un amortissement ou une temporisation lors de l'ouverture-remplissage. On conçoit qu'il en est de même en phase opposée d'ouverture-vidage lorsque le sens de débattement est inverse. Par contre, au retour de l'une ou l'autre de ces phases, aucune temporisation n'intervient car le transfert du fluide d'une chambre à l'autre s'effectue par l'alésage 84 temporairement découvert dans le sens correspondant par l'ouverture du clapet 85 ou 86. Le fonctionnement pour l'essieu arrière est unitaire et s'effectue sur les mêmes bases, ce qui permet de disposer d'une remise à niveau à partir d'un appui isostatique. L'invention n'est pas limitée aux exemples décrits et représentés car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre. REVENDICATIONS 1 - Suspension hydraulique pour véhicules roulants comportant au moins deux essieux pourvus chacun d'au moins deux organes de roulement indépendants caractérisée en ce qu'elle comprend: - pour chacun d'au moins deux organes de roulement (2a, 2b) appartenant à un même ou au moins à deux essieux, un vérin (4a ou 4b) de suspension hydraulique à double effet, interposé entre le châssis (1) du véhicule et l'organe de roulement (2) et comportant: un cylindre (5) et un piston (9) solidaire d'une tige (6) et qui délimite dans ledit cylindre une grande chambre (17) et une petite chambre (16) opposées et à volume variable. deux conduits de transfert de fluide (13, 14) ménagés dans la tige pour déboucher dans la grande et la petite chambre respectivement. au moins un moyen d'amortissement à double effet (18) adapté sur le piston entre la grande chambre et le conduit de transfert correspondant. - et, pour les deux organes de roulement, au moins un accumulateur (23a ou 23b) hydropneumatique qui est relié aux conduits de transfert de la grande chambre et de la petite chambre des vérins. 2 - Suspension hydraulique selon la revendication 1, caractérisée en ce que chaque vérin comporte au moins un moyen d'amortissement (18) à double effet introduisant un coefficient d'amortissement relativement élevé pour des faibles vitesses de débattement des organes de roulement et relativement faible pour des vitesses de débattement élevées. 3 - Suspension selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que le moyen d'amortissement est constitué par au moins un clapet (18) monté dans un logement correspondant du piston. 4 - Suspension hydraulique selon la revendication 1, caractérisée en ce que chaque accumulateur est relié de façon croisée, d'une part, au conduit de transfert de la grande chambre d'au moins un vérin et, d'autre part au conduit de transfert de la petite chambre d'au moins un second vérin. 5 - Suspension hydraulique selon la revendication 1, 2, ou 3 caractérisée en ce que chaque vérin comporte un clapet de blocage (28,29) commandé, contrôlant chaque conduit de transfert (13, 14). 6 - Suspension hydraulique selon la revendication 5, caractérisée en ce que chaque clapet (28, 29) est du type à position de repos fermée et comporte un circuit de pilotage hydraulique en ouverture (50, 48, 49, 47). 7 - Suspension hydraulique selon la revendication 4 ou 5, caractérisée en ce que le circuit de pilotage est commun aux deux clapets de blocage d'un même vérin au moins. 8 - Suspension hydraulique selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisée en ce que les clapets de blocage sont montés dans un bloc (31) solidaire de la tige (6) de piston (9) ou du corps (5). 9 - Suspension hydraulique selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend au moins un système (60) de correction d'assiette. 10 - Suspension hydraulique selon la revendication 9, caractérisée en ce que le système (60) de correction d'assiette comprend - un distributeur (65) à trois voies, contrôlé par un organe mobile 71 et raccordé à: l'accumulateur hydropneumatique (23a ou 23b), un circuit (61) de fourniture d'un fluide hydraulique sous pression, un circuit (82) de vidange de fluide hydraulique, - et un capteur de déplacement (90) apte à commander l'organe mobile (71) du distributeur et sensible au déplacement de la tige du vérin ou de l'essieu correspondant par l'intermédiaire d'un organe élastique (94). 11 - Suspension hydraulique selon la revendication 10, caractérisée en ce que le distributeur (65) comprend un organe mobile (71) constitué par un tiroir lié au capteur de déplacement (90) et associé à un couple d'organes élastiques de rappel (72, 73) à actions antagonistes, lui conférant une position stable de repos dans laquelle le tiroir ferme toute communication entre l'accumulateur (23) et les circuits de fourniture (61) et de vidange (82) de fluide hydraulique. 12 - Suspension hydraulique selon la revendication 9 ou 10 caractérisée en ce que le tiroir (71) est associé, par les ressorts antagonistes (72, 73), à deux chambres hydrauliques à volumes variables (74, 75), opposées, dites de temporisation, communiquant entre elles par un ajutage calibré (81) et par un alésage 84 dont les orifices sont obturés par des clapets (85 - 86). 13 - Suspension hydraulique selon l'une des revendications 9 à 12, caractérisée en ce que, pour l'un des essieux du véhicule, un système de correction d'assiette (60) est prévu pour chaque organe de roulement, alors que pour l'autre essieu un seul système est prévu. 14 - Suspension hydraulique selon la revendication 10 ou 11, caractérisée en ce que le distributeur (65) est raccordé à l'accumulateur par une canalisation (83) contrôlée par un clapet (87) anti-retour dans le sens accumulateur-distributeur et piloté en ouverture forcée par le circuit (51) de pilotage des clapets (28, 29) de chaque vérin.