FR 2705872 A1 19941209 FR 9306959 A 19930604 DISPOSITIF DE PREHENSION D'UNE FORME POUR LA FABRICATION DE CHAUSSURES La présente invention a pour objet un dispositif de préhension d'une forme pour la fabrication de chaussures. Pour la fabrication de chaussures, sont généralement utilisées des formes en bois ou en matière synthétique reproduisant les diverses caractéristiques du pied : dimensions, pied gauche ou pied droit, ainsi que le type et l'aspect de la chaussure. C'est sur la forme que la tige ou empeigne de la chaussure est adaptée, puis que la "première" est mise en place par clouage, et qu'ultérieurement toutes les autres opérations sont effectuées. De façon traditionnelle, ces opérations sont réalisées manuellement, la forme munie de sa tige de chaussure étant transportée manuellement d'une machine à une autre, par exemple machine de brochage, fraiseuse, verreuse, machine à coudre.... I1 a été imaginé d'automatiser au moins pour partie la fabrication des chaussures en utilisant des robots permettant la manipulation des formes. Le document FR-A-2 586 909 au nom du Demandeur concerne une forme pour la fabrication de chaussures, dont la partie arrière est équipée d'une tête de préhension massive comportant deux crans ménagés dans ses faces avant et arrière, permettant à un organe préhenseur possédant des mâchoires de forme complémentaire de saisir la forme entre ses mâchoires et de la maintenir dans une position rigoureusement déterminée. Ce dispositif, quoique comportant des avantages, possède également un certain nombre d'inconvénients et limites d'utilisation. C'est ainsi notamment que se pose le problème de fixation de la pièce massive sur la forme, qu'il est difficile de réaliser un bon positionnement de la forme sur un support ou sur une palette de transport, qu'il n'est pas possible de réaliser le transfert de la forme d'un élément de serrage ou d'un élément de préhension à un autre élément de préhension, que le caractère massif du dispositif de préhension le rend difficilement adaptable aux différents types de fabrication, notamment à la fabrication de chaussures à tige haute, et à des pointures de petite taille. En outre, la forme décrite dans ce document comporte éventuellement une zone recevant des indications telles que des codes ou graduations, imprimées de façon définitive, et destinées à être lues par un robot au moment de la préhension par celui-ci. Le but de l'invention est de fournir un dispositif de préhension d'une forme, qui soit de conception simple, adaptable à des formes utilisées pour la réalisation de différents types de chaussures, et de chaussures de différentes tailles, qui permette le transfert de la forme d'un dispositif de préhension à un autre dispositif de préhension, et qui puisse être positionné de façon précise sur une palette de transport. A cet effet, le dispositif qu'elle concerne, du type comportant une tête de préhension qui, surmontant la partie arrière de la forme, présente des crans en creux permettant la préhension par la mâchoire d'un organe préhenseur, est caractérisé en ce qu'il comprend deux éléments métalliques allongés en forme de tiges de section circulaire, indépendants l'un de l'autre, et fixés chacun parallèlement l'un à l'autre dans la forme, à une distance prédéterminée, l'élément arrière étant lui-même fixé à une distance prédéterminée du bord arrière de la forme, les deux éléments traversant une plaque métallique, qui prend appui sur la face supérieure de la partie arrière de la forme, chaque élément allongé comportant dans sa zone qui dépasse de la forme, deux évidements périphériques de section générale triangulaire, décalés axialement l'un par rapport à l'autre. La partie servant à la préhension proprement dite est réalisée par trois pièces qui sont des pièces simples et standard obtenues par exemple par décolletage, et adaptables à tout type de forme. Selon une forme avantageuse d'exécution de ce dispositif, la forme comporte deux trous traversants servant chacun au logement, du côté de la face inférieure de la forme, d'un écrou dans lequel est vissée l'extrémité filetée d'un élément métallique allongé. Cette solution assure un mode simple de fixation des éléments allongés tout en procurant à l'ensemble une grande rigidité du fait que les éléments allongés traversent la forme sur toute l'épaisseur de celle-ci. Avantageusement, chaque trou traversant comporte, du côté de la face inférieure de la forme, une zone de diamètre plus important servant au logement d'un écrou. Cette agencement permet de réaliser un blocage axial sûr de chaque écrou. Selon une autre caractéristique de l'invention, chaque élément allongé comporte un évidement débouchant dans sa face supérieure. Avantageusement dans ce cas, l'un des éléments comporte un évidement conique tandis que l'autre élément comporte un évidement cylindrique, afin de permettre un emboîtement sur des doigts respectivement conique et cylindrique de dimensions correspondantes, faisant saillie d'une palette de transport. Le profil conique sert au positionnement longitudinal et transversal, alors que le profil cylindrique sert à empêcher la rotation. Selon une forme d'exécution de ce dispositif, l'un au moins des deux éléments allongés comporte un canal longitudinal le traversant de part en part, destiné au passage d'une tige de piston d'un cylindre appartenant au poste de travail au niveau duquel la tige est désolidarisée de la forme. Chaque passage peut permettre l'engagement d'une tige de piston permettant de pousser sur la tige de la chaussure en cours de formation afin de la dégager de la forme. Le décollement peut être réalisé par envoi à travers la tige du piston d'air sous pression. Avantageusement, une plaque formant bouclier est fixée sur les deux éléments allongés, parallèlement à la plaque prenant appui sur la forme, entre celle-ci et les deux évidements les plus proches de la forme. Ce bouclier sert de butée dans le cas de chaussures à tige haute, la tige étant dans ce cas roulée et prenant appui contre le bouclier, ce qui évite la détérioration de la tige lors des différentes manipulations et dégage les évidements des éléments allongés servant à la préhension de l'ensemble forme et éléments allongés. Suivant une autre caractéristique de l'invention, la plaque d'appui sur la forme est équipée à l'une de ses extrémités, d'une puce de codage contenant les différentes informations relatives à la réalisation de la chaussure considérée, destinée à être lue et mise à jour aux différents postes de traitement. Avantageusement, ce dispositif comprend un transporteur amenant chaque palette munie d'une forme successivement aux différents postes de réalisation d'une chaussure, l'arrivée à un poste étant détectée par un lecteur lisant l'état de la puce de codage et provoquant la retenue, grâce à un taquet escamotable, de la palette, tandis que le transporteur poursuit son mouvement, une mâchoire comportant deux mors pénétrant dans les deux évidements les plus bas des deux éléments allongés, pour bloquer ceux-ci en les décollant des doigts de la palette sur lesquels ils étaient engagés, ce blocage permettant la réalisation d'une opération ou le transfert vers un autre poste, après prise par une mâchoire montée à l'extrémité du bras d'un robot, au niveau des autres évidements des deux éléments allongés. De toute façon, l'invention sera bien comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemple non limitatif, une forme d'exécution de ce dispositif. Figure 1 est une vue en perspective des éléments constituant le dispositif de préhension d'une forme, et de la palette de transport qui lui est associée ; Figure 2 est une vue en coupe longitudinale de la partie arrière d'une forme en position montée sur une palette de transport ; Figure 3 est une vue en perspective d'une forme montée sur une palette en période de transport ; Figure 4 est une vue en perspective du blocage d'une forme après arrêt de la palette sur laquelle elle est montée Figure 5 est une vue en coupe longitudinale et à échelle agrandie d'une forme au poste de retrait de la tige de la chaussure ; Figure 6 est une vue en coupe des moyens de blocage de la forme au poste de retrait de la tige. Le dispositif selon l'invention, représenté à la figure 1, comprend trois éléments principaux, à savoir deux éléments allongés 2 et une plaque 3 métallique rectifiée destinée à prendre appui sur la face supérieure d'une forme 4 dans la partie arrière de celle-ci. La plaque 3 comporte deux trous pour le passage des deux éléments 2. Chaque élément 2 comporte une partie avant 5 filetée, et une partie arrière qui, dépassant de la plaque 3, présente deux évidements 6 et 7 décalés axialement présentant chacun une section générale triangulaire. Chaque évidement s'étend sur la périphérie de l'élément allongé 2 qui présente une section générale circulaire. Les deux éléments allongés 2 sont engagés dans deux trous traversants 8 de la forme 4, chaque trou présentant des parties épaulées 9 du côté de la face inférieure de la forme. Les parties épaulées 9 servent chacune au logement d'un écrou épaulé 10, dans lequel est vissée l'extrémité avant d'une vis 5. Entre la plaque d'appui 3 et la première série d'évidements 6, est montée, de façon amovible, une plaque 12 formant un bouclier, destinée à former une butée pour la tige de la chaussure lorsqu'il s'agit d'une chaussure haute. La plaque 3 d'appui sur la forme est équipée, à proximité de son extrémité postérieure, d'un support 13 pour une cellule de codage 14 constituée par une puce. Dans la forme d'exécution représentée au dessin, les deux éléments allongés 2 sont tubulaires, c'est-à-dire comportent chacun un canal 15 les traversant de part en part dans le sens longitudinal. En outre, l'extrémité arrière de l'un des deux éléments 2 comporte un évidement 16 de forme tronconique tandis que l'autre élément 2 comporte un évidement 17 de forme cylindrique. Ces évidements permettent un emboîtement des deux éléments 2 sur des doigts respectivement conique et cylindrique 18,19, faisant saillie d'une palette de transport 20. La palette 20 est destinée à déplacer la forme 4 à différents postes de réalisation de la chaussure, après que la forme ait reçu une tige 22. Le déplacement est effectué par l'intermédiaire d'un transporteur 23 constitué par exemple par un transporteur à bande, sur le parcours duquel sont disposés des dispositifs de lecture 24 pour les puces de codage 14, ainsi que des taquets 25 susceptibles d'arrêter la palette 20 alors que le transporteur 23 continue son mouvement. Lorsqu'un lecteur 24 a détecté la position d'une forme 4, il commande l'arrêt de la palette 20 par sortie de taquets 25, deux séries de mors de serrage 26 déplaçables transversalement à l'axe du transporteur venant enserrer les éléments allongés 2 en prenant appui dans le fond des évidements 7 de ceux-ci, ce qui a pour effet d'assurer un blocage de ces éléments et de la forme qu'ils portent, en dégageant légèrement les éléments des doigts 18 et 19 de la palette sur lesquels ils étaient préalablement engagés. On obtient ainsi une excellente tenue de la forme, puisque les contraintes exercées par l'appareil qui va réaliser une opération sur la tige ne sont pas supportées par la palette et les doigts que porte celle-ci. Certaines opérations de fabrication de la chaussure sont réalisées en dehors du transporteur. Dans un tel cas, après blocage de la forme par les mors 26, celle-ci est reprise par des mors de serrage 27 montés à l'extrémité du bras d'un robot. Après ouverture des mors 26, le robot transfère la forme avec la tige 24 qu'elle porte au niveau de mors de serrage 28 appartenant à un poste de travail. Aux figures 5 et 6, ce poste de travail consiste en un dispositif de retrait de la tige 22 vis-à-vis de la forme 4. A cet effet, il est prévu deux vérins V1 et V2 dont les tiges respectivement 29 et 30 traversent les canaux 15 ménagés dans les éléments allongés. La tige 30 présente pour sa part un canal central et axial 32 pour le passage d'air comprimé. Cet air comprimé permet de décoller la tige 22 par rapport à la forme 4. En pratique, la tige 30 du vérin V2 est d'abord sortie plus que la tige 29 du vérin V1, comme montré à la figure 5, après quoi la tige 29 du vérin V2 poursuit sa course pour dégager la tige 22 hors de la forme 4. Comme il ressort de ce qui précède, l'invention apporte une grande amélioration à la technique existante en fournissant un dispositif de préhension de formes, utilisable pour toutes les opérations de fabrication d'une chaussure, de conception simple et possédant une grande fiabilité. Comme il va de soi, l'invention ne se limite pas à la seule forme d'exécution de ce dispositif, décrite ci-dessus à titre d'exemple, elle en embrasse au contraire toutes les variantes. C'est ainsi notamment que chaque élément allongé pourrait non pas traverser complètement la forme mais être vissé à l'intérieur de celle-ci, sans que l'on sorte pour autant du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 - Dispositif de préhension d'une forme pour la fabrication de chaussures, du type comportant une tête de préhension qui, surmontant la partie arrière de la forme, présente des crans en creux permettant la préhension par la mâchoire d'un organe préhenseur, caractérisé en ce qu'il comprend deux éléments métalliques allongés (2) en forme de tiges de section circulaire, indépendants l'un de l'autre, et fixés chacun parallèlement l'un à l'autre dans la forme (4), à une distance prédéterminée, l'élément arrière étant lui-même fixé à une distance prédéterminée du bord arrière de la forme, les deux éléments traversant une plaque métallique (3), qui prend appui sur la face supérieure de la partie arrière de la forme, chaque élément allongé comportant dans sa zone qui dépasse de la forme, deux évidements périphériques (6,7) de section générale triangulaire, décalés axialement l'un par rapport à l'autre. 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la forme comporte deux trous traversants (8) servant chacun au logement, du côté de la face inférieure de la forme, d'un écrou (10) dans lequel est vissée l'extrémité filetée (5) d'un élément métallique allongé (2). 3 - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque trou traversant (8) comporte, du côté de la face inférieure de la forme, une zone (9) de diamètre plus important servant au logement d'un écrou (10). 4 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que chaque élément allongé comporte un évidement (16,17) débouchant dans sa face supérieure. 5 - Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'un des éléments (2) comporte un évidement conique (16) tandis que l'autre élément comporte un évidement cylindrique (17), afin de permettre un emboîtement sur des doigts (18,19) respectivement conique et cylindrique de dimensions correspondantes, faisant saillie d'une palette de transport (20). 6 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que l'un au moins des deux éléments allongés (2) comporte un canal longitudinal (15) le traversant de part en part, destiné au passage d'une tige de piston (29,30) d'un cylindre (V1,V2) appartenant au poste de travail au niveau duquel la tige (22) est désolidarisée de la forme (4). 7 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'une plaque (12) formant bouclier est fixée sur les deux éléments allongés (2), parallèlement à la plaque (3) prenant appui sur la forme, entre celle-ci et les deux évidements (6) les plus proches de la forme. 8 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la plaque d'appui (3) sur la forme (4) est équipée, à l'une de ses extrémités, d'une puce de codage (14) contenant les différentes informations relatives à la réalisation de la chaussure considérée, destinée à être lue et mise à jour aux différents postes de traitement. 9 - Dispositif selon les revendications 5 et 8, caractérisé en ce qu'il comprend un transporteur (23) amenant chaque palette (20) munie d'une forme (4) successivement aux différents postes de réalisation d'une chaussure, l'arrivée à un poste étant détectée par un lecteur (24) lisant l'état de la puce de codage (14) et provoquant la retenue, grâce à un taquet escamotable (25), de la palette (20), tandis que le transporteur (23) poursuit son mouvement, une mâchoire comportant deux mors (26) pénétrant dans les deux évidements (7) les plus bas des deux éléments allongés (2), pour bloquer ceux-ci en les décollant des doigts (18,19) de la palette sur lesquels ils étaient engagés, ce blocage permettant la réalisation d'une opération ou le transfert vers un autre poste, après prise par une mâchoire (27) montée à l'extrémité du bras du robot, au niveau des autres évidements (6) des deux éléments allongés.