FR 2689981 A1 19931015 FR 9204732 A 19920414 Procédé d'identification des fonds marins superficiels, susceptible d'être mis en oeuvre à l'aide d'un sondeur acoustique. Le domaine de l'invention est celui de l'identification des fonds marins superficiels, c'est-à-dire de l'identification de la nature des fonds marins et du soussol immédiat sur une profondeur de 2 à 3 mètres au maximum. Plus précisément, l'invention concerne un procédé d'identification des fonds marins superficiels susceptible d'être mise en oeuvre à l'aide d'un sondeur acoustique. L'invention a de nombreuses applications telles que, par exemple, l'océanographie (géologie marine, cartographie), la prospection minière et pétrolière, le dragage côtier ou encore la pêche. Jusqu'à présent la seule solution fiable de reconnaissance de la nature des fonds marins consiste à effectuer des prélèvements et à les analyser. Bien évidemment un tel procédé nécessite la mise en oeuvre des moyens techniques lourds et onéreux, qui ne sont pas toujours justifiés par l'application ultérieure recherchée. De plus, connaître la nature précise d'un échantillon prélevé dans la couche superficielle d'un fond marin nécessite la connaissance de la granulométrie, de la porosité et des proportions des minéraux qui le composent. Une classification instantanée (sans analyse en laboratoire) ne peut donc être que grossière. De façon générale, un géologue marin associera à la dénomination d'une classe un qualificatif précisant la taille moyenne des grains de cet échantillon (comme par exemple "Sable moyen" ou "Gravier grossier") sauf quand il s'agit de composés mixtes pour lesquels la nature des composants principaux est donnée (comme par exemple "Vase-Sable" ou "Sable-Gravier"). Même à partir d'échantillons, définir une classification limitée est difficile en raison de la grande variété dans les proportions des constituants des fonds. On a donc trouvé un intérêt à développer des procédés de reconnaissance à distance des fonds marins, en émettant des signaux vers le fonds, et en analysant la réponse réverbérée. Actuellement, seuls les signaux acoustiques sont capables de fournir rapidement, et dans toutes les configurations, des informations sur les caractéristi ques des fonds marins. Un signal d'écho de fond correspond à la réponse détectée par un sondeur à un signal émis par ce sondeur et réfléchi par le fond. Les signaux utilisés par les sondeurs couramment employés en bathymétrie ou en pêche sont en général monochromatiques (de 20 à 200 ldIz selon les modèles) et brefs (de 0,1 à 2 ms, selon la fréquence et la hauteur d'eau) ; les lobes de directivité des transducteurs associés (pointés verticalement vers le bas) sont larges typiquement d'une dizaine de degrés. L'analyse de signaux acoustiques réverbérés par les fonds marins ne permet pas d'avoir accès aux critères de classification habituels en géologie. Les signaux acoustiques permettent néanmoins une identification globale de la nature des fonds marins. De nombreux travaux sont donc consacrés aux méthodes acoustiques de caractérisation des fonds marins, mais on constate que la plupart de ces travaux, orientés essentiellement vers l'aspect théorique des choses, sont rarement exploitables pratiquement, et que peu de procédés efficaces ont été proposés jusqu'à présent. En océanographie, par exemple, des systèmes relativement lourds comprenant des sonars latéraux et des sondeurs multifaisceaux sont utIlisés. De tels systèmes d'imagerie et de cartographie des fonds marins présentent plusieurs inconvénients: - ils sont uniquement destinés à la cartographie des fonds; - les méthodes d'acquisition d'informations sont délicates et nécessitent ensuite un temps de traitement important; - seule une longue interprétation effectuée par des spécialistes permet d'identifier la nature des fonds marins. Afin de pallier ces inconvénients, on a donc cherché à développer des procédés ne nécessitant, ni matériel spécifique, ni signaux spécifiques, et donc utilisables par un très grand nombre d'usagers. n existe notamment une méthode connu d'identification des fonds marins pouvant être mises en oeuvre sur un sondeur acoustique de modèle courant, modèle utilisé par exemple en bathymétrie ou en pêche. Cette méthode connue peut donc être appliquée indifféremment à la pêche ou à l'océanographie. Cette méthode connue est mise en oeuvre dans un système de reconnaissance automatique des fonds marins développé par Marine Microsystems LTD et commercialisé sous le nom de 'VSP. RoxAnn". Le principe de cette méthode consiste à comparer: - l'énergie de l'écho de fond principal, provenant d'une diffusion multiple de l'onde suivant le trajet surface-fond-sondeur, avec - l'énergie du second écho de fond, provenant d'une diffusion multiple de l'onde suivant le trajet surface-fond-surface-fond-sondeur. Toutefois, l'utilisation de cette méthode est limitée par certaines contraintes. En effet, elle nécessite un apprentissage préalable en situation opérationnelle ("in situ"), consistant à enregistrer les résultats des comparaisons écho de fond principal/second écho de fond pour différents types de fonds et de hauteurs d'eau. L'identification proprement dite, en mer, est effectuée en détectant un écho de fond principal et le second écho de fond correspondant, en les comparant puis en déterminant parmi les résultats des comparaisons enregistrés celui qui ressemble le plus au cas à identifier. Cet apprentissage préalable ne peut être effectué que lors d'une campagne de mesure longue et coûteuse. Le nombre de mesures est forcément limité et par là-même la précision de l'identification également. Par ailleurs, après la phase d'apprentissage, les réglages du sondeur ne doivent plus être modifiés sous peine de rendre caduque la phase de recherche de ressemblance entre les signaux enregistrés (phase d'apprentissage) et les signaux détectés (phase d'identification). Une dérive dans le temps des caractéristiques du sondeur, indépendamment des réglages, conduit aux mêmes conséquences. Enfin, lors des phases d'identification et d'apprentissage, la hauteur d'eau sous le bateau doit être faible (inférieure à 30 mètres environ), et l'obtention d'un second écho de fond correct n'est possible que si la mer est calme (afin d'éviter les erreurs de mesures dues aux mouvements du bateau, ou encore à la présence de bulles dans les eaux agitées). L'invention a notamment pour objectif de pallier ces différents inconvénients de l'état de la technique. Plus précisément, un objectif de l'invention est de fournir un procédé d'identification des fonds marins superficiels, susceptible d'être mise en oeuvre à l'aide d'un sondeur acoustique du type de ceux utilisés couramment en bathymétrie ou en pêche et permettant de reconnaître de façon relativement fiable différents types de fonds marins. Un autre objectif de l'invention est de fournir un tel procédé, qui soit simple à mettre en oeuvre et peu coûteux. Un objectif complémentaire de l'invention est de fournir un tel procédé ne nécessitant aucun apprentissage préalable en situation opérationnelle. L'invention a également pour objectif de fournir un tel procédé qui puisse être davantage insensible aux conditions de mesures en mer, notamment à l'incidence d'émission et à la hauteur d'eau, voire dans certains cas aux mouvements de bateau (à condition d'ajouter un traitement spécifique du signal réverbéré), et quel que soit le type de sondeur utilisé. Un autre objectif de l'invention est de fournir un tel procédé, qui puisse être mis en oeuvre en temps réel sur un calculateur. L'invention a également pour objectif de fournir un tel procédé ne nécessitant pas d'étalonnage précis et difficile du sondeur. Ces objectifs, ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite sont atteints selon l'invention à l'aide d'un procédé d'identification des fonds marins superficiels, susceptible d'être mis en oeuvre à l'aide d'un sondeur acoustique, comprenant les deux phases suivantes:: - une première phase d'initialisation, dans laquelle - on détermine au moins deux natures de fonds marins types; - on choisit un nombre de caractéristiques physiques représentatrices d'un fonds marin - on affecte, pour chaque nature de fonds marins types prédéter minés, une valeur théorique pour chacune des caractéristiques physiques choisies - on calcule pour chaque nature de fonds marin type, un modèle théorique d'enveloppe temporelle de référence correspondant à un signal d'écho de fonds reçu sur ledit sondeur en réponse à un signal d'émission prédéterminé, ladite enveloppe théorique étant élaborée à partir de fonctions de contribution prédéterminées paramétrées par lesdites valeurs de caractéristiques physiques pour chaque nature de fonds types. - on mémorise lesdites enveloppes temporelles modélisées; - une seconde phase de reconnaissance d'un fonds marin, dans lesquelles - on détecte au moins un signal d'écho de fonds réverbéré par un fonds marin à reconnaître, en réponse à un même signal d'émission prédéterminé; - on détermine l'enveloppe temporelle dudit signal d'écho de fond détecté; - on compare ladite enveloppe temporelle déterminée avec lesdites enveloppes temporelles modélisées et mémorisées; - on identifie une nature de fonds marin en choisissant parmi lesdites natures de fonds marins types prédéterminées et mémorisées celle dont l'enveloppe temporelle théorique est la plus proche de l'enveloppe temporelle détectée selon un critère de distance entre les courbes d'enveloppe théorique et d'enveloppe détectée. De cette façon, le procédé selon l'invention permet de reconnaître de façon automatique différents types de fonds marins avec une fiabilité vérifiée. Avantageusement, l'étape d'identification d'une nature de fonds marin par mise en oeuvre d'un critère de distance, est réalisée entre: - d'une part une enveloppe théorique cumulée, correspondant à la réponse théorique cumulée théorique du fonds marin type; - d'autre part une enveloppe détectée cumulée, correspondant au cumul des réponses détectées du fonds marin à reconnaître sur sensiblement toute la durée de la réception de la réponse réverbérée par le fond marin. Ce procédé permet d'obtenir une meilleure fiabilité des mesures de comparaison, comme attesté par les essais effectués, en évitant notamment les erreurs dues au caractère instable des enveloppes temporelles des échos de fonds. Préférentiellement, la comparaison s'effectue sur des enveloppes normalisées, c'est-à-dire les enveloppes divisées par l'énergie de signal reçu, particulièrement dans le cas où l'on compare les enveloppes cumulées. Les enveloppes temporelles utilisées lors de l'étape de choix (selon un critère de ressemblance) sont modélisées, par conséquent le procédé selon l'invention ne nécessite aucune étape d'apprentissage préalable. De plus, pour passer d'un premier à un second type de sondeur, il suffit de modifier les paramètres correspondants et de recalculer de nouvelles enveloppes temporelles de référence ("étalons"), et non pas de faire à nouveau des mesures en mer lors de campagnes nécessitant la mise en oeuvre de moyens techniques lourds et onéreux Dans un mode de réalisation préférentiel de l'invention, chacune desdites enveloppes temporelles modélisées est obtenue en sommant: - d'une part une fonction de contribution d'interface due à la réverbération dudit signal d'émission par l'interface eau-fond; et - d'autre part une fonction de contribution de volume due à la réverbération dudit signal démission par des inhomogénéités du fond, lesdites inhomogé néités constituant des petits diffuseurs réverbérant une partie du signal ayant pénétré dans le fond. Avantageusement, la modélisation de ladite fonction de contribution d'interface est faite à l'aide de la méthode de Kirchhoff (également dénommée méthode du plan tangent) qui consiste à supposer que le signal d'émission est une onde plane réfléchie en tout point de l'interface par un plan tangent à la surface en ce point. De façon avantageuse, la modélisation de ladite fonction de contribution de volume est faite à partir du procédé de petites perturbations qui consiste à décrire les inhomogénéités du fond par des variations de densités, et/ou de célérité. Ces choix de modélisation s'avèrent, suite à des campagnes de test, tout à fait justifiés et fournissent d'excellents résultats. Dans un mode de réalisation avantageux de l'invention, lesdites enveloppes temporelles sont fonction: - d'une part, d'au moins un des paramètres d'émission du sondeur acousti que appartenant au groupe comprenant: * la durée d'un signal d'émission; * la forme d'un signal d'émission; * la directivité du sondeur, et * l'incidence du faisceau principal - d'autre part de la hauteur d'eau entre la surface de la mer et le fond marin. De cette façon, on obtient un modèle d'enveloppe temporelle reconfigurable selon les conditions de mise en oeuvre. Avantageusement, la contribution d'interface est fonction de la forme de l'interface eau/fond, ladite forme de l'interface étant caractérisée par: - les hauteurs de l'interface eau/fond ; et - les pentes de l'interface eau/fond. Préférentiellement la modélisation de la contribution d'interface se fait avec au moins une des hypothèses suivantes: - les hauteurs et les pentes de l'interface eau/fond sont distribuées de façon gaussienne; - les hauteurs de relief sont proportionnelles à la hauteur d'eau. Préférentiellement, la modélisation de la contribution de volume se fait avec au moins une des hypothèses suivantes: - la contribution de volume n'est due qu'à la couche superficielle du fond, ladite couche superficielle étant supposée avoir la caractéristique d'isotrope spatiale; - la fonction de corrélation des inhomogénéités est exponentielle; - une relation approximativement linéaire existe entre l'atténuation des ondes longitudinales en dB/m et la fréquence; - les valeurs de densités, d'indices de célérité et d'atténuation énergétiques sont inspirées des travaux de Hamilton; Ces hypothèses sont quelque peu réductrices du fait de la difficulté qu'il y a modéliser les phénomènes, particulièrement les phénomènes de diffusion dans les sédiments en ce qui concerne les contributions de volume ; ces hypothèses permettent néanmoins une bonne approche mathématique du problème, et la modélisation correspondante est largement validée par les tests effectués en mer sur le plateau continental. Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux de l'invention, on définit de deux à neuf natures de fonds marins, parmi les catégories suivantes: sols mous: - vase molle; - vase; - vase-sable; sols durs: - sable très fin; - sable; - sable grossier; - gravier; - galets (gravier grossier) - roche; à partir des caractéristiques physiques du fonds suivantes: - célérité du fonds; - densité du fonds; - atténuation du fonds; - pente de l'interface eau/fond - hauteur de l'interface eau/fond - taux des inhomogénéités de volume. Le cas de la distinction entre deux catégories de sols seulement correspond aux catégories sols durs/sols mous. (application notamment à la pose des câbles sous-marins). De façon avantageuse, on choisira plutôt sept catégories (en ne prenant pas en compte les catégories sable grossier et galet/gravier grossier), du fait que les essais ont montré une bonne discrimination opérationnelle dans le cas de ces sept catégories. Avantageusement, pour chacune desdites natures de fonds marins, on modélise et on stocke, au moins deux enveloppes correspondant chacune à une hauteur d'eau distincte (c'est-à-dire la distance séparant le sondeur acoustique du fonds marin insonifié). En d'autres termes, on stocke un jeu de modèles des différentes natures (2 à 9) de fonds marin, pour une pluralité de valeurs de hauteur d'eau, du fait de la difficulté de prévoir les variations des modèles (qui ne sont pas linéaires), en fonction des différentes hauteurs d'eau. Ainsi on mémorise des enveloppes temporelles correspondant non seulement à différentes natures de fonds marins mais également à différentes hauteurs d'eau. Le choix d'une enveloppe temporelle modélisée et mémorisée la plus proche de ladite enveloppe temporelle à reconnaître peut notamment être effectué à l'aide du critère de ressemblance basé sur la calcul de la distance quadratique entre l'enveloppe déterminée et chacune des différentes enveloppes modélisées. Il est également envisageable d'utiliser tout autre type de mesure de distance, le cas échéant en utilisant des techniques d'intelligence artificielle (réseaux neuronaux par exemple). D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préférentiel de l'invention, donné à titre d'exemple indicatif et non limitatif, et des dessins annexés, dans lesquels: - la figure lA présente une vue d'un sondeur monté sur la coque d'un bateau, et la surface et le volume insonifiés à un instant t, illustrant les conditions de mise en oeuvre de l'invention; - la figure 1B présente une courbe illustrant l'intensité du signal émis par le sondeur de la figure lA en fonction du temps, et la courbe correspondante de variation de l'intensité du signal d'écho reçu par le sondeur en fonction du temps;; - la figure 2 présente un schéma synoptique d'un mode de mise en oeuvre avantageux du procédé d'identification des fonds marins superficiels susceptible d'être mise en oeuvre sur un sondeur tel que présenté sur la figure iA; - la figure 3 présente une série d'enveloppes temporelles correspondant à sept types de fonds, telles qu'obtenues à l'aide d'un procédé selon l'invention; - la figure 4 présente la structure temporelle d'un écho de fond reçu sur un sondeur tel que présenté sur la figure lA. La figure lA présente une vue classique d'un sondeur 2 monté sur la coque d'un bateau 1. Le fonctionnement du sondeur 2 est le suivant. Le sondeur 2 émet un signal prédéterminé qui est réverbéré par le fond 3. Ce signal d'écho de fond est reçu et traité par le sondeur 2. Un tel sondeur 2, du type de ceux utilisés couramment en bathymétrie ou en pêche, est un matériel fruste comparé aux systèmes utilisés en acoustique sousmanne militaire ou océanographique. Un sondeur "de pêche" émet généralement des signaux à bande étroite (impulsion à bande de fréquence étroite entre 20 et 200 kEIz, de durée 0,1 à 2 ms), le lobe principal de directMté est de l'ordre de 100, et le traitement des signaux se résume à un filtrage-détection-intégration. Les signaux traités sont représentés sous forme de diagramme distance parcourue/hauteur d'eau, l'intensité de l'écho étant représenté soit par un niveau de gris sur les traceurs papier, soit en couleur sur les modèles récents à écran de visualisation. Le signal d'émission prédéterminé émis par le sondeur 2 est, dans le cas de la figure 1B, une impulsion carrée 4 de durée T. La surface insonifiée contnbuante à un instant t dépend de la durée T de l'impulsion 4 et de la hauteur d'eau H. En effet, l'émission de l'impulsion courte 4 provoque une insonification progressive du fond de la mer 3. Le balayage commence à la verticale 6 sous le sondeur (incidence nulle) et se déplace comme un anneau de rayon croissant vers les incidences fortes, anneau dont l'aire dépend de la durée d'impulsion T. Par conséquent, le volume insonifié dans le sédiment constituant la couche supérieure du fond est compris entre deux calotes sphériques. Pour connaître la taille de la surface et du volume insonifiés à un instant t, il faut introduire le retard de contribution énergétique d'un élément de surface ou d'un élément de volume du sédiment. Dans le cas d'un fond supposé plat, ce retard s'écrit: t (,x) = 2x/Cl + 2.EUCo. [l/cos et inversement: #(t,x)=acros(H/(H+C0.t/2-x.C0/C1)) où Co et C1 sont respectivement les célérités dans l'eau et dans le sédiment, H est la hauteur d'eau, et x la longueur du trajet de l'onde dans le sédiment. Une contribution énergétique provenant d'un élément de volume placé selon un angle par rapport à la verticale sera donc retardée du temps t (,x) par rapport à la contribution provenant de la verticale au sondeur (t = 0). Pour une durée d'impulsion T, la fonction d'insonification E (t,T) du sondeur s'écrit: E (t,T) = E (t (,x),T) = O si # # (t-T,x) = 1 si # > # (t,x) ou La figure 2 présente un schéma synoptique d'un mode de mise en oeuvre avantageux du procédé d'identification des fonds marins superficiels selon l'invention.Ce procédé, susceptible d'être mise en oeuvre sur un sondeur tel que présenté sur la figure iA, comprend les étapes suivantes: - modélisation 21 d'enveloppes temporelles de signaux d'échos de fond reçus sur le sondeur en réponse à un signal d'émission prédéterminé, chacune des enveloppes temporelles correspondant à une nature de fond et à une hauteur d'eau différentes - mémorisation 22 de ces enveloppes temporelles modélisées; - détection 24 de signaux d'échos de fond; - détermination 25 des enveloppes temporelles de ces signaux d'échos de fond détectés, puis cumul et normalisation de ces enveloppes temporelles; - sélection 26 et moyennage de ces enveloppes; - choix 23 des enveloppes temporelles "étalons" de la hauteur d'eau appropriée;; - comparaison 27 entre les enveloppes temporelles modélisées et mémori sées (enveloppes temporelles "étalons") et les enveloppes des signaux d'échos de fond détectés; - fourniture 28 d'une réponse identifiant la nature de fond marin choisie. Les deux premières étapes (modélisation 21 et mémorisation 22 d'enveloppes temporelles) correspondent à une première phase d'initialisation, les étapes suivantes correspondant à une seconde phase d'identification en temps réel en mer. L'étape de modélisation 21 consiste à modéliser la structure des échos de fonds, c'est-à-dire des enveloppes de signaux d'échos de fonds reçus par le sondeur pour une forme et un temps d'impulsion et pour une directivité et une incidence donnés. On modélise ainsi des enveloppes temporelles correspondant à plusieurs types de fonds afin de pouvoir les comparer en mer avec des enveloppes temporelles correspondant à des échos réels. Aux fréquences considérées (quelques dizaines de kHz), les échos de fonds peuvent être décrits comme la somme de deux contributions - d'une part une contribution d'interface due à la réverbération du signal d'émission par l'interface eau/fond ; et - d'autre part une contribution de volume due à la réverbération du signal d'émission par des inhomogénéités du fond, ces inhomogénéités constituant des petits diffuseurs réverbérant une partie du signal ayant pénétré dans le fond. La modélisation de la contribution d'interface est faite à l'aide de la méthode du plan tangent. Cette approximation suppose d'une part que l'onde est plane, et d'autre part qu'elle est réfléchie en tout point de l'interface par un plan tangent à la surface en ce point. A partir de cette hypothèse, on choisit l'indice ms(#) de réverbération d'interface, en supposant que les hauteurs et les pentes sont distribuées de façon gaussienne (voir notamment L. Brekhovsikikh & Y.P.Lysanov, "Fundamentals of ocean acoustics" (éléments fondamentaux d'acoustique sous manne) Springer Verlag, 1982) ms(#)=V2(#)exp{-tg2#/(2#2)}/(8.#.#2cos4#) L'expression de cet indice ne dépend que de: - V(), coefficient de réflexion d'une onde plane à l'interface plane eau/fond - 8, valeur moyenne quadratique des pentes; - #, angle d'incidence de l'onde. Cette expression n'est valable qu'en champ lointain, quant 8 est suffisamment faible, et pour des fréquences assez élevées, ce qui est le cas ici. On obtient donc une expression indépendante de la fréquence. La modélisation de la seconde contribution, appelée contribution de volume, est faite à partir du procédé de petites perturbations. Ce procédé consiste à décrire les inhomogénéités du fond par des variations relatives de densité, et de célérité. En effet, les sondeurs émettent autour de l'incidence verticale, c'est-à-dire loin de l'angle critique au-delà de laquelle la réflexion à l'interface eau/fond est totale. I1 faut donc prendre aussi en compte la part de l'onde incidente transmise et diffusée dans le sédiment, et dont une partie contribue à la réverbération totale du fond. Dans tous les cas pratiques, l'angle d'incidence de l'onde est inférieure à 40 , l'indice élémentaire de réverbération volumique locale s'écrit alors, selon kN. Ivakin & Y.P. Lysanov, m 'Underwater sound scattering by volume inhomogeneities of a medium bounded by a routh surface" (Diffusion de sons sous-marins, par des inhomogénéités de volume d'un milieu limité par une surface de pénétration) Sov. Phys.Acous. 27(3), 212-215 (1981), adapté au régime impulsionnel: dmv=W4m0cos#/.exp(-2ss.x)/m2.dx Cet indice élémentaire de réverbération volumique locale dépend de: - W, coefficient de transmission d'une onde plane à travers l'interface plane eau/fond - ', angle d'incidence réfracté dans le sédiment; - m, rapport de densité du fonds sur celle de l'eau - p, atténuation énergétique moyenne dans le sédiment; - x, profondeur de pénétration de l'onde dans le sédiment; - mo, indice local de réverbération volumique. L'indice m0 traduit le pouvoir réverbérant local d'un milieu en fonction de son degré d'inhomogénéités et de la distribution spatiale de ces inhomogénéités. Aux fréquences des sondeurs de pêche, et pour des fonds du plateau continental, l'atténuation est en général assez forte et la réverbération de volume n'est due qu'à la couche superficielle du fond (de quelques dizaines de centimètres à quelques mètres selon la fréquence et la nature de fond). On suppose cette couche isotrope, c'est-à-dire que la diffusion provoquée par un élément de volume insonifié ne dépend pas de l'incidence de l'onde sur celui-ci. On suppose également que la fonction de corrélation des inhomogénéité est exponentielle. L'indice m0 s'écrit de la façon suivante, dans le cas des hautes fréquences (f > 20 kHz) ; m0=2!(8.it a2) où a est la longueur de corrélation des inhomogénéités et la variance de ces inhomogénéités. La variance des inhomogénéités s'écrit: 2=[#C/C0+##/#0] où C0 est la célérité de l'eau de mer, et p0 sa densité. Les variations moyennes relatives de l'indice et de la densité du sédiment sont petites par rapport aux valeurs moyennes correspondantes de l'eau de mer. Par conséquent, la valeur de est suffisamment faible pour justifier l'utilisation du procédé de petites perturbations. Pratiquement, on choisit des valeurs de de quelques centièmes, et des longueurs de corrélation de quelques centimètres. Dans l'expression de l'indice élémentaire de réverbération volumique locale, seul le terme exp(-2.ss.x) dépend de la fréquence. En effet, dans cette gamme de fréquence (20 à 200 kHz), on fait l'approximation qu'il existe une relation linéaire entre l'atténuation des ondes longitudinales (en dB/m) et la fréquence: l'atténuation est d'autant plus forte que la fréquence est élevée, ce qui entraîne une diminution de la contribution de la réverbération de volume au fur et à mesure que la fréquence augmente. L'enveloppe temporelle de l'intensité totale réverbérée par le fond s'écrit sous la forme: I (t,T) = Is (t,T) + k (t,T) si t > 0 = 0 si t # 0 où Is (t,T) est l'enveloppe temporelle de l'intensité réverbérée par l'interface, et s'écrit: Is(t,T)=#(s)E(t,T)d2Is et où k (t,T) correspond à l'enveloppe temporelle de l'intensité réverbérée par le volume, et s'écrit: Iv(t,T)=#(v)E(t,T).d3Iv Les contributions élémentaires réverbérées par un élément de surface et de volume s'écrivent respectivement: d2Is=I0.D(#,&gamma;,#)ms(#).[exp(-2&alpha;R)/R2]2.ds D3Iv=I0.D(#,&gamma;,#)dmv(#,x)[exp(-2&alpha;R)/R2]2ds Chaque expression est le produit:: - de l'intensité d'émission du sondeur b; - de la fonction de directivité D du sondeur faisant intervenir, outre #, l'inclinaison o du lobe principal, et l'angle y dans le plan horizontal (gisement) - de l'indice de réverbération surfacique ms(#) ou de l'indice élémentaire de réverbération volumique dmv (#,x) ; - du terme de perte géométrique 1/R4 des ondes supposées sphériques lors du trajet aller-retour 2.R sondeur-élément de surface-sondeur; - du terme de perte exp (-4.a.R) par amortissement des ondes dans la tranche d'eau. Cet amortissement dépend de la fréquence: de 3 dB/km à 20 khi jusqu'à 60 dB/km à 200 kHz. Lors de la rétro diffusion d'un signal de sondeur par le fond de la mer, du fait que l'émission et la réception se font dans une ouverture de quelques degrés et que la cible est très étendue, la réponse temporelle arrive étalée dans le temps. Cet étalement ne dépend pas seulement des caractéristiques physiques du fond (densité, célérité, taux d'inhomogénéité, et amortissement des ondes dans le sédiment) mais également des caractéristiques suivantes - relief de l'interface eau/fond - caractéristique du sondeur (durée et forme d'une impulsion, directivité); - hauteur d'eau. Afin d'obtenir un modèle d'enveloppe temporelle le plus proche possible de la réalité, on tient compte de ces différents paramètres pour élaborer les enveloppes temporelles. Dans la description qui précède de la construction des enveloppes temporelles du signal réverbéré, on ne tient pas compte de l'effet de retard dû aux irrégularités de hauteurs de l'interface eau/fond. On a en effet supposé que le fond était plat, c'est-à-dire que la rugosité du fond n'a été pris en compte que dans la capacité effective qu'a l'interface à rétrodiffuser l'onde en fonction de son incidence. Mais le fait que l'interface soit rugueuse introduit aussi des effets de retard de ronde réverbérée selon les hauteurs relatives des éléments de surface dS contribuant au signal temporel. Afin d'introduire ces effets, on suppose, comme pour les pentes de l'interface, que les hauteurs de l'interface sont distribuées de façon gaussienne autour de leur valeur moyenne. La fonction de distribution qui se rapproche le plus fidèlement de la réalité est la suivante: si h E C0,2 hg] et o = hdJ6 Cette distribution est centrée sur ho et tronquée à ses extrémités à 5%. La valeur ho est faible pour des fonds meubles (vase) et comparativement très élevée pour des fonds chaotiques (roche). La nouvelle enveloppe temporelle S (t), tenant compte de l'influence du relief de l'interface eau/fond, est obtenue en effectuant le produit de l'enveloppe temporelle calculée précédemment (I (t)) par cette fonction de distribution R(h): avec z(t) = C0. t/2 pour z(t) Is (t) subit principalement l'effet de relief de l'interface mais k (t), résultat de la réverbération sub-interface, le subit sensiblement de la même façon. Comme la réverbération de volume n'est significative que pour du fond meuble, le relief de ces fonds étant faible, l'effet de retard de pénétration de l'onde du au relief sur k (t) est quasiment négligeable. La construction des enveloppes temporelles des signaux d'échos de fond tient également compte des caractéristiques suivantes du sondeur: - durée d'une impulsion; - forme d'une impulsion; - directivité du sondeur. Jusqu'ici, les enveloppes obtenues ont été calculées pour une forme d'impulsion en créneau. L'invention ne se limite évidemment à ce type d'impulsion. Des formes d'impulsion différentes peuvent être utilisées notamment afin d'obtenir un spectre plus étroit, une directivité améliorée, ou encore une meilleure réponse des transducteurs. L'adaptation du modèle à l'une quelconque de ces formes d'impulsion est aisée. En effet, si l'on connaît S (t,T) correspondant à l'émission d'un signal de durée T, il est possible de connaître S (t,n.T) correspondant à un signal émis de durée n.T. L'enveloppe correspondant à une émission de durée n.T s'écrit: Cette relation exprime de façon très simple l'enveloppe correspondant à une émission de durée n.T en fonction de l'enveloppe obtenue pour une impulsion de durée plus courte (durée T). Dans le cas où la durée T est suffisamment petite afin d'échantillonner correctement la fonction de forme d'impulsion F(t,n.T), l'enveloppe correspondant à une émission de durée n.T s'écrit: Ainsi, on tient compte de la forme de l'impulsion en choisissant la fonction de forme d'impulsion F(t,n.T) parmi différentes formes possibles (par exemple, impulsion en créneau, impulsion en arche de sinus,...). Concernant la durée d'impulsion, l'intensité totale émise par le sondeur est proportionnelle à sa durée d'impulsion. En supposant que le processus de mesure de l'enveloppe temporelle est stationnaire, ce qui suppose que la géométrie de mesure et les caractéristiques du fond sont invariants, il y a proportionnalité entre l'intensité totale reçu par le sondeur et la durée de l'impulsion. Cette proportionalité conduit au choix d'une impulsion relativement longue afin d'augmenter le rapport signal sur bruit. Cependant, afin d'obtenir un temps d'impulsion optimal moyen, il y a un compromis à faire entre: - la durée d'impulsion minimale suffisante pour bien séparer les enveloppes modélisées correspondant à différentes natures de fonds, et avoir un rapport signal sur bruit satisfaisant; - la durée d'impulsion maximale au-delà de laquelle la séparation entre les courbes correspondant aux différentes natures de fonds est rendue difficile à cause d'un pinceau de balayage angulaire trop grossier. La durée optimale d'une impulsion T doit valoir environ 0,5 ms pour H = 20m, 1 ms pour H = 50 m, et 2 ms pour des profondeurs plus importantes (H > 100m). Enfin, la figure de directivité est le dernier paramètre influant fortement sur la forme des enveloppes temporelles. ll semble préférable d'utiliser un transucteur de directivités larges (de l'ordre de 15 à 200), qui autorise un balayage angulaire plus important que dans le cas d'une directivité finie. Les caractéristiques optimales du sondeur permettant une séparation convenable entre les enveloppes temporelles des différentes natures de fonds sont: une directivité large, et un temps d'impulsion adapté (de 0,5 ms à 2 ms selon la hauteur d'eau pour des fonds du plateau continental, c'est-à-dire pour une hauteur d'eau inférieure à 200 mètres). La hauteur d'eau entre la surface de la mer et le fond est également un paramètre influant sur la forme des enveloppes temporelles modélisées. En effet, les expressions des contributions élémentaires réverbérées par un élément de surface et de volume (dois et d3k) dépendent directement de la hauteur d'eau H puisque le terme R peut s'écrire: R = H/cos (t,2c). La hauteur d'eau intervient également dans rexpression de l'angle d'incidence de l'onde (t,x) définissant la fonction d'insonification E (t(,x),T). Ainsi, quand la hauteur d'eau augmente, les enveloppes temporelles sont allongées mais révolution de l'allongement n'est pas linéaire. Lors de cette étape de modélisation d'enveloppe 21, on modélise des enveloppes temporelles de signaux d'échos de fond correspondant à plusieurs natures de fonds marins différentes ainsi qu'à plusieurs hauteurs d'eau. Avantageusement, on définit de 2 à 9 natures de fonds marins théoriques. Dans un mode préférentiel de réalisation de l'invention, on retient sept natures de fonds différentes qui couvrent l'essentiel des types de fond rencontrés couramment sur le plateau continental. Par ailleurs, ces sept natures de fond correspondent à des caractéristiques d'échos suffisamment facilement discernable selon le procédé présenté précédemment. Ces sept natures de fonds marins sont: - vase molle (avec importante réverbération de volume); - vase (compacte, avec faible contribution du volume); - sable-vase; - sable très fin; - sable; - gravier; - roche. Dans le cas de la discrimination entre neuf natures de fonds marins, on rajoute une catégorie sable grossier, et une catégorie gravier grossier (ou encore galets). Pour chacune de ces natures de fonds marins, les paramètres acoustiques (densité, célérité, atténuation) ont été choisis proches des valeurs proposées par Hamilton, dont on donne les valeurs numériques en tableau I pour le nombre maximal de neuf natures de fonds marin. TABLEAU I Vase molle Vase Vase-sable Sable-fin Sable Sable Gravier Gravier Roche grossier grossier ou galets Célérité (m/s) 1520 1520 1600 1600 1700 2000 2200 3100 4000 Densité (kg/m) 1,50 1,50 1,70 1,75 1,95 2 2,00 2,3 2,6 Atténuation (dB/# 0,15 0,15 0,20 0,20 0,80 0,6 0,50 0,4 0,10 Pente x #2 ( ) 4 6 4 6 9 10 10 12 15 Hauteur relief (m) 0,03 0,05 0,03 0,05 0,07 0,08 0,09 0,20 0,50 Inhomogénéités (%) 5 3 2 1 3 1 1 1 1 L'estimation des paramètres de relief et d'interface (écart type, pentes moyennes) et un taux d'inhomogénéité de volume (taux en %), qui se trouve également dans le tableau I, est beaucoup plus délicate. Pour chaque nature de fond, une seule valeur de relief ou d'inhomogénéité a été retenue. Cette simplification, qui permet d'accentuer les différences entre les différentes natures de fonds, est fondée sur l'observation courante que le relief moyen croît avec la dureté du fonds: aux extrêmes la vase meuble ne supporte aucun relief, alors que les fonds de roche sont littéralement chaotiques. La part de réverbération est largement dominante dans le cas du sable fin, sable, sable grossier, galet et roche, alors que pour les fonds de vase-molle, vase, vase-sable, les parts de réverbération de volume ne sont pas à négliger par rapport à la part de contribution d'interface. Dans la pratique, cette classification en sept natures de fonds marins différentes s'avère bien adaptée. Lors de la modélisation des enveloppes temporelles, on peut imaginer, sans sortir du cadre de l'invention, de n'utiliser que certains des paramètres précédents, ou bien, au contraire, de tenir compte de paramètres supplémentaires que l'homme du métier saura aisément ajouter aux paramètres existants. La figure 3 présente une série de sept enveloppes temporelles correspondant aux sept natures de fond de Ia classification choisie dans le mode de réalisation préférentiel de l'invention, dans le cas d'une impulsion sinusoïdale de durée T = 0,512 ms, d'une hauteur d'eau H = 50 m, une fréquence d'émission du sondeur f = 38 kHz, et une directivité du sondeur correspondant à un angle d'ouverture de 8". Les courbes numérotées de 1 à 7 correspondent respectivement aux sept natures de fonds suivantes : la vase molle, la vase, la vase-sable, le sable très fin, le sable, le gravier, et la roche. Suite à la première phase d'initialisation du procédé selon l'invention (modélisation 21 et mémorisation 22 d'enveloppes temporelles), on dispose d'une "banque de données" constituée, pour chacune des natures de fonds marins, d'une série d'enveloppes temporelles modélisées correspondant à différentes hauteurs d'eau. Dans un mode de réalisation préférentiel de l'invention, les enveloppes temporelles des échos de fond ont été calculées pour différentes hauteurs d'eau allant de 20 à 200 mètres, en prenant une hauteur tous les 10%, soit 25 enveloppes temporelles pour chacune des sept natures de fond. Au total, on dispose donc de 175 = 25 x 7 enveloppes temporelles à reconnaître. Ces enveloppes temporelles modélisées correspondent en quelque sorte à des enveloppes temporelles "étalons" destinées à être comparées avec des enveloppes temporelles expérimentales. Après la première phase du procédé selon l'invention, qui correspond à une phase d'initialisation, la seconde phase est une phase d'identification en mer. Dans le mode de réalisation présenté ci-dessous, cette phase d'identification est réalisée en temps réel et comprend les étapes suivantes - détection 24 de signaux d'échos; - détermination 25 des enveloppes temporelles correspondant aux signaux détectés; - sélection 26A, cumul 26B, normalisation 26C et moyennage 26D des enveloppes cumulées et normalisées - choix 23 des enveloppes temporelles "etalons"; - comparaison 27 entre les enveloppes "étalons" et les enveloppes correspon dant à des signaux d'échos de fond détectés; - fourniture 28 d'une réponse identifiant la nature du fond marin étudié. L'approche utilisée consiste à comparer directement les enveloppes temporelles des signaux de sondeurs obtenues après traitement classique de détection-intégration avec des courbes test d'enveloppes modélisées pour différents types de fonds (avec les paramètres de la configuration étudiée (hauteur d'eau, directivité du sondeur, durée et forme de l'impulsion)). Cette approche est d'une grande souplesse d'emploi puisque d'une part tous les paramètres du problème sont accessibles, et d'autre part le procédé correspondant peut facilement être mis en oeuvre sur différents types de matériels sans procédure d'apprentissage. La première étape de cette phase d'identification en mer est l'étape de détection 24. Le sondeur émet une impulsion prédéterminée, cette impulsion est réfléchie par le fond, et le sondeur reçoit le signal d'écho de fond. Les signaux réverbérés sont numérisés à l'aide d'un système qui échantillonne l'enveloppe de ces signaux à une fréquence par exemple égale à 7,5 kHz (soit une résolution temporelle de 0,133 ms) et une résolution spatiale de 0,10 m. L'étape 25 de détermination des enveloppes temporelles est expliquée en relation avec la figure 4 présentant la structure d'une enveloppe temporelle d'un écho de fond. Cette étape consiste d'abord, à partir des signaux d'échos de fond détectés, à repérer le front 43 des montées maximales de l'écho de fond. Puis on remonte récho jusqu'au début 41 de l'écho correspondant au passage du signal au dessus d'un seuil d'amplitude prédéterminé afin de prendre en compte le piédestal du front de montée. Enfin, on "descend" afin de prendre en compte la trainée de l'écho, que l'on coupe à un instant 42 correspondant à ce que l'on choisit être la fin de l'écho. Par exemple, on choisit le temps correspondant à la fin du premier lobe secondaire de la directivité théorique des sondeurs utilisés.L'enveloppe temporelle considérée est donc comprise entre le début de l'écho 41 et la fin du lobe secondaire Tm 43. Les étapes suivantes sont des étapes de sélection 26A, de cumul 26B, de normalisation 26C, et moyennage 26D des enveloppes temporelles. La sélection 26A permet de ne pas tenir compte des échos n'ayant pas les propriétés des échos immédiatement voisins (énergie ou forme aberrantes). Les enveloppes temporelles S(t) des échos de fond étant très instables, il est préférable d'utiliser des enveloppes temporelles cumulées (26B) au cours du temps et normalisées (26C). Ces enveloppes cumulées et normalisées s'écrivent: où Trn est la durée maximale d'observation du signal étudié. L'objectif est de prendre en compte la totalité de la réponse fournie par le fonds marin. On cumule donc le signal reçu pendant la durée de réponse. Avantageusement, on estime que la réponse est achevée à la fin du lobe secondaire, et plus généralement à la limite supérieure au-delà de laquelle la part du signal restante est noyée dans le bruit et n'est plus significative. En particulier, un procédé peut consister à identifier la fin de l'écho comme étant le temps d'arrivée de contribution énergétique provenant d'un angle d'ouverture prédéterminé; typiquement l'homme du métier choisira de façon connue cet angle en fonction de la nature du transducteur, et singulièrement de sa forme (voir par exemple URICK, "principles of underwater sound" (principes de propagation du son en milieu sousmarin), 3è édition, Mac Graw Hill Book Company, pp. 42-45)) Si l'on travaille avec de telles enveloppes temporelles et cumulées et normalisées, on applique évidemment le même traitement aux enveloppes temporelles modélisées (21) avant de les mémoriser (22). Dans la pratique, il est inutile d'effectuer une opération de classification pour chaque coup de sonde. En effet, la récurrence des tirs étant en général de l'ordre de 0,5s, et la nature du fond ne changeant que très progressivement, il est superflu d'identifier à une telle cadence. On effectue donc un moyennage 26D préliminaire sur un nombre fixe d'enveloppes cumulées et normalisées. Ceci permet d'une part de stabiliser les allures des enveloppes temporelles, et d'autre part de diminuer la charge de calcul. On utilise par exemple des moyennes sur cinq échos, soit une opération de classification toutes les 2,5 s avec les cadences de tirs usuels, soit encore tout les 10 mètres pour un déplacement du navire à 8 noeuds. A partir de la profondeur du fond étudié, on choisit le jeu de courbes "étalons" correspondant à cette profondeur. Dans le mode de réalisation préférentiel du procédé selon l'invention, et pour la profondeur choisie, on dispose ainsi de sept enveloppes temporelles modélisées correspondant aux sept natures de fonds différentes. Si l'on dispose d'un fichier d'enveloppes temporelles "étalons" correspondant à plusieurs types de sondeurs, le choix des enveloppes temporelles "étalons" se fait alors d'une part en fonction de la profondeur moyenne et d'autre part en fonction du type de sondeur (directMté, forme et durée d'une impulsion). L'étape suivante est une étape de comparaison 27 entre les enveloppes temporelles modélisées d'une part et les enveloppes temporelles à partir des échos de fond détectés d'autre part. Cette étape de comparaison, ou de classification, consiste à rechercher l'enveloppe théorique présentant la ressemblance maximale avec l'enveloppe expérimentale. On peut par exemple utiliser le critère simple d'intégration, sur la durée de l'écho testé, du carré de la différence des enveloppes temporelles mesurées Cm(t) et théorique Ct(t). La distance enveloppe réelle/enveloppe "étalon" s'écrit: ou encore, pour des signaux numérisés : n est bien évident que l'homme du métier pourra aisément utiliser un autre critère d'appréciation de la ressemblance entre les deux catégories d'enveloppes sans toutefois sortir du cadre de l'invention. La dernière étape 28 consiste à fournir une réponse à partir de l'étape précédente de comparaison 27. 11 s'agit de déterminer parmi les sept natures de fonds existantes, celle qui correspond au fond étudié. La réponse fournie par un tel procédé d'identification ne peut être exprimée qu'en terme de tendance. En effet, il est illusoire d'espérer classifier par acoustique des fonds ayant des caractéristiques acoustiques à peu près semblables, et dont la nature précise ne pourrait être obtenue que par des mesures de laboratoires de géologie. Par conséquent, la réponse n'a de sens que statistiquement, après analyse d'un nombre suffisamment grand de signaux. Les mouvements du bateau provoque des déformations de l'enveloppe temporelle des échos pouvant amener à des erreurs d'interprétation. Avec un sondeur classique, ce phénomène peut être compensé de façon simple en mesurant les angles de roulis et de tangage, et en éliminant les signaux correspondant à des inclinaisons trop importantes du navire. Le nombre de signaux exploitables pour l'identification des fonds s'en trouverait réduit, mais pratiquement une cadence assez lente d'identification est suffisante. Lors d'une campagne de test en situation réelle d'une maquette mettant en oeuvre le procédé d'identification des fonds marins selon l'invention, environ 200 000 échos ont été enregistrés et traités sur l'ensemble des types de fond couramment rencontrés sur la plateau continental. L'observation des enveloppes expérimentales correspondantes a montré que l'allure des signaux est très caractéristique du type de fond signifié. L'identification à partir de l'allure de ces enveloppes temporelles s'est avérée possible. Les signaux prédictifs obtenus ont confirmé le choix effectué des modélisations classiques (approximation de Kirchhoff) pour l'interface et méthode des petites perturbations pour le volume) dans les conditions retenues (fréquence élevée, hauteur d'eau inférieure à 200 mètres, et incidence proche de la verticale). Ces opérations de "vérité-terrains" ont permis de vérifier la validité du procédé d'identification des fonds marins selon l'invention. REVENDICATIONS 1. Procédé d'identification des fonds marins superficiels, susceptible d'être mis en oeuvre à l'aide d'un sondeur acoustique (2), caractérisé en ce qu'il comprend les deux phases suivantes - une première phase d'initialisation, dans laquelle: - on détermine au moins deux natures de fonds marins types;; - on choisit un nombre de caractéristiques physiques représentatrices d'un fonds marin - on affecte, pour chaque nature de fonds marins types prédéter minés, une valeur théorique pour chacune des caractéristiques physiques choisies - on calcule (21) pour chaque nature de fonds marin type, un modèle théorique d'enveloppe temporelle de référence correspondant à un signal d'écho de fonds reçu sur ledit sondeur (2) en réponse à un signal d'émission (4) prédéterminé, ladite enveloppe théorique étant élaborée à partir de fonctions de contribution prédéterminées paramétrées par lesdites valeurs de caractéristiques physiques pour chaque nature de fonds types. - on mémorise (22) lesdites enveloppes temporelles modélisées; - une seconde phase de reconnaissance d'un fonds marin, dans lesquelles - on détecte (24) au moins un signal d'écho de fonds réverbéré par un fonds marin à reconnaître, en réponse à un même signal d'émission (4) prédéterminé; - on détermine (25) l'enveloppe temporelle dudit signal d'écho de fond détecté; - on compare (27) ladite enveloppe temporelle déterminée avec lesdites enveloppes temporelles modélisées et mémorisées; - on identifie (28) une nature de fonds marin en choisissant parmi lesdites natures de fonds marins types prédéterminées et mémori sées celle dont l'enveloppe temporelle théorique est la plus proche de l'enveloppe temporelle détectée selon les critères de distance entre les courbes d'enveloppe théorique et d'enveloppe détectée. 2. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que ladite étape d'identification d'une nature de fonds marin par mise en oeuvre d'un critère de distance, est réalisée entre: - d'une part une enveloppe théorique cumulée, correspondant à la réponse théorique cumulée théorique du fonds marin type; - d'autre part une enveloppe détectée cumulée, correspondant au cumul de réponses détectées du fonds marin à reconnaître, sur sensiblement toute la durée de la réception de la réponse réverbérée par le fond marin. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2 caractérisé en ce que lesdits types d'identification d'une nature de fonds marin par mise en oeuvre d'un critère de distance est réalisée sur les valeurs d'enveloppe théorique et détectée divisées par l'énergie du signal reçu de fanon à obtenir des valeurs d'enveloppe normalisées. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chacune desdites enveloppes temporelles modélisées est obtenue en som mant: - d'une part une fonction de contribution d'interface due à la réverbération dudit signal d'émission par l'interface eau-fond; et - d'autre part une fonction de contribution de volume due à la réverbération dudit signal d'émission par des inhomogénéités du fond, lesdites inhomogé néités constituant des petits diffuseurs réverbérant une partie du signal ayant pénétré dans le fond. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la modélisation de ladite contribution d'interface est faite à l'aide de la méthode de Kirchhoff qui consiste à supposer que le signal d'émission est une onde plane réfléchie en tout point de l'interface par un plan tangent à la surface en ce point. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que la modélisation de ladite fonction de contribution de volume est faite à partir du procédé de petites perturbations qui consiste à décrire les inhomogénéités du fond par des variations de densités, et/ou de célérité. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que lesdites enveloppes temporelles modélisées sont fonction d'au moins un des paramètres d'émission du sondeur acoustique appartenant au groupe comprenant: - la durée d'un signal d'émission; - la forme d'un signal d'émission; - la directivité du sondeur; - l'incidence du faisceau principal; 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdites enveloppes temporelles modélisées sont fonction de la hauteur d'eau H entre la surface de la mer et le fond marin. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la contribution d'interface est fonction de la forme de l'interface eau/fond, ladite forme de l'interface étant caractérisée par: - les hauteurs de l'interface eau/fond ; et - les pentes de l'interface eau/fond. 10. Procédé selon la revendication 9 caractérisé en ce que la modélisation de la contribution d'interface se fait avec au moins une des hypothèses suivantes: - les hauteurs et les pentes de l'interface eau/fonds sont distribuées de façon gaussienne; - les hauteurs de relief sont proportionnelles à la hauteur d'eau; 11.Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 10, caractérisé en ce que la modélisation de la contribution de volume se fait avec au moins une des hypothèses suivantes, - la contribution de volume n'est due qu'à la couche superficielle du fond, ladite couche superficielle étant supposée avoir la caractéristique d'isotropie spatiale; - la fonction de corrélation des inhomogénéités est exponentielle; - une relation approximativement linéaire existe entre l'atténuation des ondes longitudinales en dB/m et la fréquence; - les valeurs de densités, d'indices de célérité et d'atténuation énergétiques sont inspirées des travaux de Hamilton; 12.Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'on définit de deux à neuf natures de fonds marins, parmi les catégories suivantes: sols mous - vase molle; - vase; - vase-sable; sols durs - sable très fin; - sable; - sable grossier; - gravier; - gravier grossier (ou galets) - roche; à partir des caractéristiques physiques du fond suivantes : - célérité du fonds; - densité du fonds; - atténuation du fonds; - pente de l'interface eau/fond - hauteur de l'interface eau/fond - taux des inhomogénéités de volume. 13. Procédé selon la revendication 12 caractérisé en ce que les caractéristiques physiques de chacune des natures de fonds modélisées sont les suivantes : TABLEAU I Vase molle Vase Vase-sable Sable-fin Sable Sable Gravier Gravier Roche grossier grossier ou galets Célérité (m/s) 1520 1520 1600 1600 1700 2000 2200 3100 4000 Densité (kg/m) 1,50 1,50 1,70 1,75 1,95 2 2,00 2,3 2,6 Atténuation (dB/# 0,15 0,15 0,20 0,20 0,80 0,6 0,50 0,4 0,10 Pente x #2 ( ) 4 6 4 6 9 10 10 12 15 Hauteur relief (m) 0,03 0,05 0,03 0,05 0,07 0,08 0,09 0,20 0,50 Inhomogénéités (%) 5 3 2 1 3 1 1 1 1 et en ce que l'étape de choix de la nature du fonds parmi les 2 à 9 natures modélisées consiste à réaliser une mesure de distance entre les enveloppes temporelles des signaux d'échos réverbérés par le fond à reconnaître et les modèles théoriques d'enveloppe temporelle calculés à partir desdites caractéristiques physiques des modèles, et à choisir le modèle présentant la distance la plus faible selon le critère de distance retenu. 14. Procédé selon la revendication 13 caractérisé en ce qu'on prend en compte un critère supplémentaire de niveau de réception du signal réverbéré, pour discriminer entre les différentes natures de fonds modalisées, typiquement pour discriminer entre les sols mous et les sols durs. 15. Procédé selon l'une quelconque des revendications 13 à 14 caractérisé en ce que pour le calcul de distance, on néglige les caractéristiques physiques de volume dans le cas des fonds à sol dur. 16. Procédé selon l'une quelconque des revendications 12 à 16, caractérisé en ce que pour chacune desdites natures de fonds marins, on modélise et on stocke au moins deux enveloppes correspondant chacune à une hauteur d'eau distincte. 17. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisée en ce que ledit choix d'une enveloppe temporelle modélisée et mémorisée ressemblant le plus à ladite enveloppe temporelle déterminée est effectué à l'aide du critère de ressemblance basé sur le calcul de la distance quadratique entre l'enveloppe déterminée et chacune des différentes enveloppes modélisées.