FR 2678292 A1 19921231 FR 9108116 A 19910628 PROCEDE ET DISPOSITIF POUR LA SAISIE ET LA REPRODUCTION DE TAPISSERIES La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour la saisie de motifs de tapisseries et leur reproduction automatique. La technique de la tapisserie est une technique très ancienne qui consiste, à l'aide d'une aiguille et d'un fil, à réaliser des motifs plus ou moins complexes, de différentes couleurs, sur un support tramé appelé canevas. La réalisation de tels motifs est particulièrement longue et en conséquence fort couteuse du fait du pas excessivement petit de ce canevas, de l'ordre de 1,6 mm, qui oblige à l'exécution de près de 500 000 points au mètre carré. Ainsi, la simple réalisation d'un dossier de fauteuil nécessite près de 2 mois de travail pour un tapissier professionnel. La lenteur de ce procédé de fabrication, aujourd'hui encore uniquement manuel, interdit la réalisation de grande série et limite cette technique à la réalisation d'originaux, de pièces uniques ou en nombre limité, ou bien encore à la restauration de pièces anciennes.Malheureusement, notamment dans ce dernier domaine le petit nombre de professionnels qualifiés ne peut empêcher la disparition de pièces qu'une restauration plus rapide aurait sans doute pu sauver. Un des buts de l'invention est de réaliser un dispositif qui puisse, à partir d'un motif donné, reproduire automatiquement et en un nombre d'exemplaire quelconque la tapisserie comportant ce motif. Un autre but de l'invention est de permettre par la saisie informatique des motifs de tapisserie existants, la conservation de ces motifs anciens qui sans cela risqueraient de disparaitre. Encore un autre but de l'invention est de fournir, à partir de la saisie d'un motif donné, un canevas modèle pour la reproduction manuelle de ce motif. Ces buts sont atteints, conformément à l'invention, par un procédé comportant les étapes suivantes a) saisie de la tapisserie sous la forme d'une image vidéo, un point de tapisserie correspondant au moins à un point élémentaire ou pixel de l'image vidéo, b) superposition, à l'image vidéo saisie, d'une trame dont les intersections sont en correspondance avec les points de la tapisserie, c) détermination, pour chaque intersection de la trame, de la couleur du point de la tapisserie correspondante, d) création d'une première palette de couleur rassemblant outre une couleur de référence au plus toutes les couleurs disponibles au recto de la tapisserie, e) affectation, à la couleur déterminée à chaque intersection de la trame, de l'une des couleurs de cette première palette y compris la couleur de référence, f) création d'une seconde palette de couleur rassemblant au plus toutes les couleurs originelles disponibles au recto de la tapisserie, g) détermination des correspondances existant entre cette seconde palette de couleur et la première palette de couleur. Selon une caractéristique, il comporte en outre l'étape suivante h) commande, à partir de la connaissance de la position et de la couleur de chaque point de la tapisserie, d'une machine de tracé reproduisant ces différentes couleurs sur un canevas. Selon une autre caractéristique, il comporte en outre l'étape suivante i) commande, à partir de la connaissance de la position et de la couleur de chaque point de la tapisserie et du type de point à réaliser, d'un automate de reproduction exécutant la tapisserie. Avantageusement, la saisie de la tapisserie peut être effectuée par morceau, chaque morceau comportant des repères pour permettre ensuite de reconstituer la tapisserie en entier. La superposition de la trame à l'image vidéo saisie est effectuée soit par la déformation de cette trame effectuée par l'opérateur à l'aide d'au moins un des outils suivants déplacement d'un point de cette trame, déplacement d'une ligne ou d'une colonne de cette trame, déplacement d'une demi-ligne ou demi-colonne de cette trame, interpolation par une courbe définie par au moins deux points d'une ligne ou d'une colonne de cette trame, soit par la création automatique d'une trame qui consiste dans le relevé, par ligne ou par colonne de l'image vidéo, des maxima d'intensité de couleurs dont l'alignement permet ensuite de restituer le canevas de la tapisserie. L'alignement des sommets de point est obtenu après découpage du morceau en tronçons horizontaux dans lesquels il est déterminé par colonne le nombre de maxima d'intensité relevés, la détermination des maxima de ces nombres donnant l'emplacement des sommets de point d'une ligne dont un alignement sera ensuite obtenu par un lissage polynominal des barycentres de ces sommets de points déterminés par ligne dans une zone verticale regroupant quelques colonnes et entourant ces sommets de point. L'invention concerne également un dispositif comportant une machine à tracé qui consiste en une table deux axes dont les mouvements croisés sont commandés à partir de la position de chaque point de la tapisserie et sur laquelle est monté un aérographe dont les couleurs sont commandés à partir de la couleur de chaque point de la tapisserie. Ce dispositif comporte également un automate de reproduction qui comporte un bâti vertical muni de plusieurs axes, disposés selon deux directions perpendiculaires, deux d'entres eux disposés selon une même direction de part et d'autre du canevas, étant munis chacun d'une tête opérative chargée de la réalisation du point de la tapisserie. Selon une caractéristique particulière, la tête opérative comporte un organe de préhension d'une aiguille, un organe de tension du fil et un pied pour le guidage du fil et le maintien du canevas. Le piéd comporte un sabot muni de deux pions dont l'un assure la circulation du fil lorsque le sabot vient en contact avec le canevas et un premier vérin qui permet le retrait du sabot du canevas lors d'une désynchronisation de la tête opérative. L'organe de tension de fil comporte un second vérin commandant une tige pivotante munie à son extrémité d'un crochet et destiné à faucher le fil et à le tendre.L'organe de préhension comporte une pince dont l'ouverture et la fermeture sont réalisées par l'action sur son cane extérieur d'un cane intérieur d'un embout solidaire d'une enceinte cylindrique contenant cette pince et muni dans le prolongement de la pince d'un orifice comportant une extrémité tronconique pour le guidage de l'aiguille, cette action étant exercée depuis un vérin de serrage relié par sa tige à l'enceinte cylindrique, mais solidaire d'un corps cylindrique externe dont une extrémité est en contact par l'intermédiaire d'une rondelle de caoutchouc du rebord de l'enceinte cylindrique et qui est traversé de part en part, radialement, au niveau de son extrémité par une butée, limitant ainsi le déplacement axial de la pince. D'autres caractéristiques et avantages ressortiront mieux à la description qui va suivre, faite à titre indicatif et non limitatif, en référence aux dessins annexés, sur lesquels - la figure 1 représente un schéma-bloc du dispositif de saisie et de reproduction de tapisserie selon l'invention, - la figure 2 est une vue artistique simplifiée du bâti de l'automate de reproduction, - les figures 3a à 3d montrent les différentes étapes de préparation du canevas, - la figure 4 est une vue de face d'une tête opérative, - la figure 5 est une vue selon la direction A de la figure 4, - la figure 6 est une vue selon la direction B de la figure 5, - la figure 7 est un schéma synoptique d'un exemple de libération du fil fauché, - la figure 8 représente le dispositif de préhension des aiguilles, - la figure 9 est un schéma simplifié du magasin de fourniture automatique des aiguilles, - la figure 10 montre le système d'alimentation en fils, - la figure 11 est une vue selon la direction C de la figure 10, - la figure 12 est une vue en coupe de l'éjecteur d'aiguille, - la figure 13 est un organigramme fonctionnel des différentes étapes de restauration d'une tapisserie, - la figure 14 est un organigramme de la détection automatique des points de trame, - la figure 15 montre un schéma du cycle de l'aiguille pour la réalisation d'un point par l'automate de reproduction, - la figure 16 est un organigramme fonctionnel des différentes étapes de la réalisation d'une série de points par l'automate de reproduction, et - la figure 17 représente un schéma du cycle des organes de préhension pour la réalisation d'un point. La figure 1 représente un schéma-bloc du dispositif de saisie et de reproduction de tapisseries 1 selon l'invention. Il est composé essentiellement de trois ensembles : une unité de création des motifs 2 ; un automate de reproduction de ces motifs 3 ; une machine de tracé des motifs 4. L'unité de création de motif 2 permet la création ou la restauration de motifs de tapisseries, saisies sous forme d'une image vidéo par une caméra vidéo 5 d'un type standard pouvant comprendre un organe d'enregistrement intégré. I1 est constitué principalement de quatre modules : un module d'acquisition d'images 20 qui assure la numérisation des informations vidéo (informations du type RVB) en provenance de la caméra 5 ; un module de commande des moteurs 21 qui pilote, par l'intermédiaire d'un module de puissance 6, des moteurs 31, 41 de l'automate de reproduction 3 et de la machine de tracé 4 ; un module d'entrées/sorties 22 qui permet le contrôle des actionneurs 32, 42 de l'automate 3 et de la machine 4 ; et un module de traitement 23 qui gêre l'ensemble des opérations précédentes et assure le traitement de l'image vidéo.Un écran de contrôle 7 permet la visualisation des images saisies, lesquelles peuvent être disponibles sur papier grâce à un ensemble de recopie de l'écran vidéo 8. De même, une imprimante couleur 9 permet une sortie complète du motif de la tapisserie qui le plus souvent nécessitera plusieurs saisies d'image vidéo. Enfin, un écran de visualisation 10 permet le suivi des différentes opérations ou fonctions effectuées par le module de traitement 23 ainsi que leur contrôle. L'automate de reproduction de motifs 3 permet, à partir des motifs saisis par la caméra 5 puis traités par l'unité de création 2, de pouvoir procéder à la reproduction de ces motifs en un nombre quelconque. I1 comporte une partie mécanique 33 dont les pièces en mouvement sont assurées par le moteur 31. Les actionneurs 32 permettent de rendre compte au module de création 2 des différentes opérations effectuées par cet automate. La machine de tracé des motifs 4 permet, à partir des motifs saisis et traités par l'unité de création 2, de fournir un tracé de ces motifs saisis sur un canevas. Ce tracé en couleur constituera un modèle qui servira ensuite de guide pour la réalisation manuelle de la tapisserie. Comme pour l'automate de reproduction 3, cette machine comporte également une partie mécanique 43 ainsi que le moteur 41 et les actionneurs 42. La figure 2 est une vue artistique simplifiée du bâti de l'automate de reproduction 3. Ce bâti 45 est destiné à assurer le positionnement correct du canevas 1 ainsi qu'à permettre le déplacement de deux têtes opératives (représentées sur les figures 4 à 7) munies d'aiguilles. Il sert également de support à différents sousensembles dont le magasin de fourniture des aiguilles (voir figure 9) ou le système d'alimentation en fils (figures 10 et 11). Du fait qu'il est nécessaire d'intervenir de chaque côté du canevas, la structure du bâti 45 est disposée verticalement. Le bâti 45 présente une forme rectangulaire avec deux montants verticaux 46, 47 et deux montants horizontaux 48, 49, l'ensemble reposant, par exemple, sur deux supports 50, 51. Des renforts vertical 52 et horizontal 53 sont disposés auniveau du montant horizontal supérieur 48. Ces renforts assurent la rigidité du bâti 45 et pour le renfort 53 supporte les sous-ensembles précités. Au centre du bâti, dans l'espace délimité par ses quatre montants, est installé le canevas 1 positionné dans un cadre 54 par un ensemble de fils 55. Les figures 3a à 3d détaillent plus précisément les différentes étapes pour le positionnement du canevas 1 dans le cadre 54. Le canevas 1 étant préalablement découpé aux dimensions et aux formes du bâti (figure 3a), les bords sont rabattus puis cousus, la couture 56 évitant ainsi l'effilochage du canevas sous la pression des différentes forces mises en jeu (figure 3b). Le canevas, ainsi renforcé, est placé sur le cadre 54 à l'aide d'élastiques 57 munis de crochets prévus à cet effet (figure 3c), puis tendu à l'aide de fils d'attache 55 cousus sur le cadre 54, les élastiques étant ensuite enlevés. Ainsi monté, l'ensemble est parfaitement rigide et peut donc être monté sans difficulté et fixé dans le bâti 45. Revenons à la figure 2. L'automate de reproduction 3 est animé selon deux directions perpendiculaires, une direction verticale et une direction horizontale, permettant ainsi de positionner l'aiguille n'importe où sur le canevas dans l'espace défini entre les montants 46 à 49 du bâti. Le déplacement horizontal est organisé autour de deux axes horizontaux 58, 59, disposés de part et d'autre du canevas, qui seront pilotés par une même commande pour permettre la parfaite synchronisation du passage de l'aiguille au travers du canevas. Toutefois, un pilotage séparé doit être possible pour permettre le changement de fil. Le déplacement vertical est organisé par un unique axe vertical 60 fixé par exemple sur le montant vertical droit 47 et contrebalancé par un contrepoids (non représenté) logé alors dans le montant vertical gauche 46. Il est toutefois possible d'utiliser un bâti à deux axes verticaux piloté par un moteur unique en ayant recours à une série de renvois. Du fait de la faible puissance mise en jeu, ces axes pourront être constitués d'avances linéaires classiques équipées par exemple d'un moteur pas à pas entraînant une vis à bille par l'intermédiaire d'un accouplement souple. Des souflets 61 pourront protèger avantageusement ces trois axes.Les deux axes horizontaux 58 et 59 supportent chacune une tête opérative (placée sur le support 62 mais non représentée) qui est un élément essentiel du dispositif et qui assure différentes fonctions dont celle de préhension de l'aiguille qui sera décrite plus précisémenten référence à la figure 8. Les figures 4 à 7 sont différentes vues de la tête opérative 65. La figure 4 est une vue extérieure, depuis le devant du bâti 45, d'une partie de l'axe horizontal 58. On retrouve le souflet 61 qui protège cet axe (en pointillés sont représentés deux guidages linéaires 66 de la vis à billes non représentée) et le support 62 de la tête qui est solidaire de cet axe et se déplace avec lui. Cette tête opérative 65 est constituée principalement de trois éléments : un organe de préhension 67, un pied 68 et un organe de tension du fil 69. Les trois éléments sont fixés sur le support 62 perpendiculairement à l'axe horizontal 58 et donc au canevas 1. L'organe de péhension 67 assure la manipulation de l'aiguille, c'est-à-dire son serrage et sa translation. Ce pied 68 assure le maintien local du canevas lors de la réalisation du point ainsi que le guidage du fil.En outre, un fil résistif placé sur ce pied 68 assure la découpe du fil lorsque ce fil en acier est porté au rouge. Enfin, également placée sur ce pied une première fibre optique, placée en barrage avec une seconde fibre optique disposée sur le pied de l'autre tête opérative permet la détection des trous du canevas et donc la reconstitution de sa trame. L'organe de tension du fil 69 assure grâce à un vérin (voir figure 5) une tension constante du fil, condition indispensable pour la réalisation d'une tapisserie, au fur et à mesure de l'exécution des points et cela malgré la diminution de la longueur du fil. La figure 5 est une vue selon la direction A de la figure 4. Le pied 68 comporte un sabot 70 qui vient en contact avec le canevas 1 et permet le maintien en place de ce canevas pendant la réalisation du point. Ce sabot 70 est muni de deux pions l'un71 se trouvant au ras du canevas transforme la force de tension du fil, quasi parallèle, en une composante normale propre à faire circuler le fil, l'autre 72 situé légèrement au-dessus permet de limiter le plus possible la flexion de l'aiguille. Un premier vérin 73 disposé perpendiculairement au canevas 1 relié au sabot 70 par une première tige 74 permet, lorsqu'il est mis sous pression, le soulèvement de ce sabot nécessaire pour aller au-delà du cadre 54 lors des phases de changement de fil (désynchronisation de la tête opérative).Un premier ressort de rappel 75 assure à nouveau le contact du sabot 70 avec le canevas 1 lorsque le vérin 73 est mis hors pression. L'organe de tension du fil 69 comporte un second vérin 76 disposé parallèlement au premier vérin 73 et commandant une tige pivotante 77 terminée par un crochet 78. La mise sous pression du vérin 76 provoque la sortie de sa tige 84 et le pivotement de la tige pivotante 77 autour d'un axe ou rotule pivot 79, ce qui a pour effet d'entraîner le fauchage du fil par le crochet 78. Lorsque le fil est tendu, et cela quelle que soit sa longueur, le vérin se bloque. A l'échappement, c'est le fil alors fauché par le crochet de l'autre tête opérative, qui provoque simultanément, par sa tension, le retour du crochet 78 de la première tête dans sa position initiale et donc entraine la rentrée de la tige 84 du premier vérin 73. Pour obtenir cette synchronisation parfaite entre les deux têtes opératives, les vérins de l'organe de tension de fil de chacune d'elles sont commandés par un même distributeur. La figure 6 est une vue selon la direction B de la figure 5. On retrouve les mêmes éléments que sur la figure précédente, mais dans un souci explicatif, la tige pivotante 77 a été représentée dans deux positions distinctes : avant le fauchage du fil (position en pointillés) et après fauchage, une flèche matérialisant le sens de déplacement de cette tige pivotante 77 entre ces deux positions. Lorsque le fil ayant été fauché une première fois par une première tête opérative,l'aiguille traverse le canevas puis est fauchée une seconde fois par la seconde tête opérative,il s'avère nécessaire de libérer le fil retenu par le crochet pour éviter que celui-ci ne forme une boucle autour de ce crochet. Une solution à ce problème est donnée en référence à la figure 7, dans laquelle la tige pivotante 77 est actionnée, en sus de l'action du second vérin 76, par un piston 80 actionné par une butée excamotable 81 qui pendant une phase "aller" laisse passer le piston (le fil est alors fauché comme précédemment), mais pendant une phase "retour", libère le fil précédemment fauché, par l'action d'une partie inclinée 82 de la butée 81 qui provoque la translation du piston 80.A la fin de la phase "retour", le second vérin 76 qui est à l'échappement est remis sous pression afin de permettre l'écartement de la butée 81. Une série de flèches matérialise le déplacement du crochet 78 qui aboutit à la libération du fil rendue possible également par la présence d'une rotule 79. La figure 8 montre le dispositif de préhension 67 qui assure le maintien en place de l'aiguille pendant la réalisation des points. Il est organisé autour d'une pince 86 dont l'ouverture et la fermeture sont réalisées par une action sur son cane extérieur 87. Cette pince 86 est placée dans une enceinte cylindrique 88 dont l'une des extrémités comporte un rebord 89 sur lequel est fixé par des vis 90 un embout 91 qui vient fermer cette enceinte. L'embout 91 est muni d'un cane intérieur 92 destiné à correspondre avec le cône extérieur 87 de la pince 86 et est percé longitudinalement, sur son axe, d'un orifice 93 destiné au passage de l'aiguille mais aussi et surtout à son guidage. Ces orifice 93 présente à son extrémité externe une partie tronconique 85 en forme d'entonnoir essentielle pour permettre ce guidage.L'enceinte cylindrique 88 est placée dans un corps cylindrique externe 94 dont une des extrémités 95 est en contact, par le biais d'une rondelle de caoutchouc 96 placée entre eux, avec le rebord 89 de l'enceinte. A l'autre extrémité 97 du corps externe 94 un vérin de serrage 98, dont la tige 99 est solidaire de l'enceinte cylindrique 88, est fixé sur ce corps par des vis 100, obstruant cette seconde extrémité 97.Le serrage de l'aiguille préalablement introduite dans la pince 86 est obtenu par la mise sous pression du vérin 98 qui provoque la rentrée de sa tige 99 et donc le déplacement axial de l'enceinte cylindrique 88 ainsi que de l'embout 91. Ce déplacement provoque la compression de la rondelle 96 et par l'action du cane intérieur 92 de l'embout sur le cane extérieur 87 de la pince, le serrage de cette pince dont le déplacement axial est limité par une butée 101 qui traverse de part en part, radialement, le corps externe 94 au niveau de son extrémité 95. L'ouverture de la pince, et donc le relachement de l'aiguille, est réalisée par la mise hors pression du vérin 98, le contact entre la pince et l'embout étant maintenu du fait de l'action d'un ressort 102 placé au fond de l'enceinte 88 et en contact avec cette pince.Avantageusement, un coussinet lubrificateur 103, placé entre l'enceinte cylindrique 88 et le corps externe 94, permet d'autoriser des cadences de travail élevées tandis que les amortisseurs précédents limitent au mieux les vibrations engendrées par de telles cadences. La figure 9 représente le dispositif de fourniture des aiguilles 105. Celui-ci est fixé sur un des montants du bâti 45, de préférence sur le renfort horizontal 53, et le déplacement d'une tête opérative devant ce magasin 105 permettra de fournir les aiguilles sans leur fils. Il comporte deux parties dissociables l'une de l'autre, un chargeur 106 dans laquelle les aiguilles sont disposées les unes sur les autres à la manière d'un chargeur de fusil et un distributeur 107 qui assure, sous l'action d'un vérin de distribution 108, lorsqu'il est couplé au chargeur 106, la mise à disposition d'une aiguille pour l'organe de préhension 67, le chas de cette aiguille ayant été préalablement orienté au niveau de ce distributeur afin de permettre le passage du fil à l'aide du dispositif d'alimentation en fil 110. Il doit être noté que cet ensemble permet le chargement des aiguilles que le chargeur 106 soit ou non en place, un système d'arrêt des aiguilles à l'extrémité du chargeur permettant le maintien en place de ces aiguilles lors du montage de ce chargeur dans le distributeur 107. Les figures 10 et 11 montrent le système d'alimentation en fil 110 destiné notamment à coopérer avec le magasin d'aiguilles 105. Le système 110 est disposé sur un des montants du bâti 45, de préférence sur le renfort horizontal 53. On retrouve le canevas 1 tendu par les fils d'attache 55 sur son cadre 54, lequel est fixé par l'intermédiaire d'un support 111 sur le renfort 53. Au dos de ce renfort sont disposées les bobines de fils 112, une par couleur (dans le dispositif selon l'invention, 16 couleurs sont utilisées mais ce nombre n'est aucu nement limitatif). La circulation du fil est assurée par un moteur pas à pas 113 qui entraîne une première molette 114 qui guide le brin de fil 115, en général double, vers une buse 116, également une par couleur, qui à pour fonction de le maintenir rectiligne afin de pouvoir enfiler son extrémité libre dans le chas de l'aiguille 117 préalablement retirée du magasin d'aiguilles 105 par le préhenseur 67. L'alimentation en air de la buse 116 est montrée à la figure 11. La figure 11 est une vue selon la direction C de la figure 10 du système d'alimentation en fil 110. Le brin de fil 115 (non représenté) passe entre la première molette 114 et une seconde molette 118, l'écartement entre ces deux molettes étant réglé automatiquement grâce à un ressort 119 qui tend à ramener la molette 118 qui peut pivoter autour d'un axe 120, vers la première molette 114. L'orifice d'alimentation 121 permet l'injection de l'air pour le maintien rectiligne du fil 115. La souplesse d'un tel dispositif permet une adaptation à différents types de fil (de la laine, soie...) et donc différents diamètres du brin. Après que les points correspondant à une couleur donnée ont été réalisés, il est nécessaire de procéder au remplacement de l'aiguille. Pour cela, le préhenseur 67 est amené devant un éjecteur d'aiguille 125 qui sera maintenant décrit en référence à la figure 12. L'éjecteur 125, maintenu dans un support (non représenté) fixé par exemple à un des montants du bâti, est constitué d'un tube 126 cylindrique muni à une de ses extrémités d'un raccord 127 destiné à recevoir un tuyau d'arrivée d'air sous pression. Le tube est percé d'un conduit 128 qui le traverse axialement et qui est destiné à recueillir l'aiguille à changer. Il est procédé un remplacement comme suit : l'éjecteur 125 étant placé devant le préhenseur 67, l'aiguille est introduite dans le conduit 128 puis maintenue dans ce conduit par l'organisation d'une dépression depuis le raccord 127.Le préhenseur peut alors libérer l'aiguille puis se retirer, l'éjection de l'aiguille étant ensuite réalisée pour la mise sous pression de l'éjecteur 125. Il va maintenant être décrit en regard de la figure 13 les différentes étapes qui, de la saisie d'une tapisserie par la caméra 5 jusqu'à la commande de l'automate de reproduction 3, sont nécessaires pour assurer la mise en oeuvre du dispositif selon l'invention. Toutefois, il est important de noter que la succession des étapes, comme définie plus avant, n'est en aucun cas obligatoire ou limitative. Certaines peuvent être omises ou bien effectuées dans un ordre différent comme pour les étapes de création des palettes de couleur. Après une étape classique 105 d'initialisation du module d'acquisition d'images 20, une seconde étape 151 consiste dans la saisie de la tapisserie.Celle-ci est effectuée par une caméra vidéo 5 qui présente l'avantage de pouvoir effectuer une saisie même sur un support non plan (par exemple les manchettes d'un fauteuil) ou dans des conditions de saisie difficiles (grâce à une ensemble d'enregistrement intégré par exemple). La tapisserie étant en général trop importante pour être saisie en une seule fois, il est procédé à la saisie morceau par morceau. Cela nécessite un repérage précis de ces différents morceaux qui peut, par exemple, être fait à l'aide de têtes d'épingles placées aux quatre coins du morceau saisi. Une fois la saisie des différents morceaux de la tapisserie effectuée, la présence des repères permettra de reconstituer le motif entier en un fichier informatique unique.Pour faciliter le traitement des données saisies, il est intéressant d'attribuer à chaque morceau un numéro d'ordre, puis de fournir au module de traitement 23 de l'unité de création 2 le nombre de morceaux horizontaux et verticaux que compte la tapisserie saisie. Ensuite, pour procéder à la numérisation des morceaux saisis et donc pouvoir superposer à ceux-ci une trame virtuelle (une grille de couleur blanche par exemple) il faut indiquer à ce même module de traitement 23 le nombre de points de tapisserie composant, horizontalement et verticalement, chaque morceau.Compte tenu de la nécessité de toujours voir les points de la tapisserie derrière la grille et de la fatigue visuelle qu'engendre une image trop dense, on adopte avantageusement pour chaque point de la tapisserie une définition correspondant à 7 x 7 pixels, de toute façon au moins 1 pixel, ce qui correspond couramment à environ 40 points par morceau tant horizontalement que verticalement en utilisant une définition d'image standard. Une troisième étape 152 consiste dans la définition des palettes de couleur. Celles-ci sont au nombre de deux. La première que l'on appelera palette actuelle est constituée des différentes couleurs composant la tapisserie telle qu'elle peut être vue par tout un chacun. C'est le côté face ou recto de la tapisserie dont les couleurs exposées notamment au soleil ont vieilli et perdu leur coloration d'origine. La seconde que l'on appelera palette originelle est constituée des couleurs constituant le verso de la tapisserie, lesquelles couleurs parfaitement conservées ont gardé leur coloration d'origine. Il est à noter que les caméras vidéo actuelles autorisant des saisies de dizaines de millier de couleurs différentes, il serait possible de les reconnaître toutes.Toutefois, en pratique cela s'avère inutile car dans le domaine particulier de la tapisserie, notamment utilisée pour le recouvrement de fauteuils, le nombre de couleurs autorisées est faible, avantageusement inférieur à seize. Il est évident cependant que ce nombre ne constitue en aucune façon une limite au dispositif selon l'invention qui pourra parfaitement en traiter un plus grand nombre. La constitution de l'une ou l'autre palette se fait en reconnaissant plusieurs points ayant la même couleur (cette reconnaissance peut être effectuée en donnant les coordonnées du point désiré ou en le désignant à l'écran avec un outil spécifique appelé "souris"), puis en faisant appel à un programme de calcul du module de traitement 23 qui à partir des composantes Rouge, Verte, Bleue de chaque point détermine une composante RVB moyenne caractéristique de la couleur désignée. Le processus repris pour chaque couleur, au recto comme au verso, permet la définition des deux palettes qui sont alors affichées à l'écran de contrôle 7. La visualisation l'une au-dessus de l'autre de ces deux palettes permet de mieux faire apparaître le vieillissement des couleurs. Les correspondances entre ces deux palettes sont alors mémorisées afin de faciliter le traitement ultérieur des couleurs. Il est intéressant de noter, qu a ce niveau, il est possible d'effectuer manuellement la correspondance entre les deux palettes, c'est-à-dire d'affecter la couleur de son choix à la palette originelle qui pourra donc comporter des couleurs nouvelles entièrement crées par l'utilisateur. L'étape suivante particulièrement importante est celle, effectuée pour chaque morceau 153, de la recherche de la position des points de la tapisserie constituant le morceau analysé, laquelle recherche peut être effectuée manuellement 154 ou de façon automatique 155. Dans le mode manuel 154, il s'agit de faire apparaître par superposition sur l'image du morceau à traiter une trame 156 constituée par exemple d'un ensemble de points ou de croix, puis de déformer cette trame 157 pour qu'elle vienne se superposer le plus exactement possible avec les différents points de la tapisserie. En effet, la fabrication manuelle de cette tapisserie ainsi que le vieillissement qu'elle a subi ont provoqué certaines déformations du canevas initial et des déchirures ont pu apparaître ou certains fils disparaître. Il est donc nécessaire pour obtenir une meilleure saisie des couleurs aux différents points de déformer la trame (étape 157) pour l'adapter aux déformations du canevas afin qu'elle corresponde exactement avec tous les points de la tapisserie.En pratique, ces déformations sont très localisées et il est donc possible à l'aide de quelques outils simples d'adapter la trame à la tapisserie réelle. Ces outils sont les suivants : déplacement d'un point unique, déplacement d'une ligne entière, déplacement d'une demi-ligne et interpolation à partir de deux points de référence choisis. Le morceau à traiter étant affiché à l'écran de contrôle 7, il faut indiquer, pour le module de traitement 23, les quatre coins de ce morceau, repérés, par exemple, comme il a été dit, par des têtes d'épingles, pour que celui-ci visualise alors sur cet écran la première ligne reliant les deux coins supérieurs.Si cette ligne coïncide parfaitement avec la première série de points du morceau, il n'est procédé à aucune modification et le traitement de la première colonne reliant les deux coins gauches peut être accompli parallèlement. Dans le cas contraire, il est fait recours à l'un au moins des outils précédents qui sont utilisés comme suit - pour le déplacement d'un point unique : ce déplacement se fait en désignant le point à placer et en déplaçant celui-ci sur l'écran de la distance désirée, - pour le déplacement d'une ligne : ce déplacement est réalisé en désignant un point quelconque de la ligne à déplacer et en dépla çant celui-ci de la distance voulue, l'ensemble des autres points s'alignant automatiquement sur ce premier point, - pour le déplacement d'une demi-ligne : ce déplacement est obtenu en désignant un point à l'extrémité de la demi-ligne à déplacer et en déplaçant celui-ci de la distance désirée, les points à droite ou à gauche (selon le choix de l'utilisateur) de ce point s'alignant automatiquement avec lui. - pour l'interpolation : à la suite du déplacement de plusieurs points, la désignation de deux autres points encadrant les points que l'on vient de déplacer permet de repositionner tous ces points selon une courbe définie par les deux points d'extrémité et passant par les points intermédiaires. Le traitement de la première ligne étant achevée il est procédé de même, si nécessaire, pour la première colonne, puis ligne par ligne par translations successives de la ligne précédente et en suivant la première colonne. A la fin de ces traitements, la trame ainsi constituée doit se superposer parfaitement aux points constituant le morceau traité. L'ensemble de cette opération est en pratique facilité, à l'exception du premier morceau, par l'existence d'autres morceaux déjà traités dont les lignes ou colonnes communes serviront alors de référence pour le morceau adjacent en cours de traitement et cela d'autant plus que malgré les déformations pouvant exister dans une tapisserie, les lignes et les colonnes du canevas restent tout de même presque parallèles entre elles. Dans le mode automatique 155, qui sera décrit en référence à la figure 14, il n'est plus fait appel à l'opérateur pour la recherche des différents points de chaque morceau, ceux-ci étant maintenant déterminés directement par le module de traitement 23 qui crée automatiquement une trame. En préalable de cette recherche est effectuée une détection automatique des coins du morceau de la tapisserie 158. Celle-ci est effectuée très simplement en balayant l'image pour reconnaître les têtes d'épingles qui avantageusement sont recouvertes d'un matériau fluorescent permettant à la saturation des trois couleurs rouge, verte et bleu. Le balayage est réalisé suivant quatre secteurs adjacents et couvrant la totalité de l'image, dans lesquels une seule épingle doit être détectée.Dans chaque secteur, une fois le repère supposé repéré, on vérifie si celui-ci correspond effectivement à un repère de coins en analysant les points qui l'entoure. si ce repère est effectivement seul, son centre est alors déterminé avec précision par le calcul du barycentre des différentes mesures de couleur effectuées. La définition exacte de l'emplacement des quatre coins du morceau à traiter permettra le calcul du domaine dans lequel la recherche automatique des points va être effectuée 159. Toutefois, cette recherche s'effectuant ligne par ligne, il est nécessaire pour la faciliter de procéder à un redressement éventuel de l'image 160 pour que les points de la tapisserie apparaissent le plus horizontalement possible. L'image ainsi préparée est prête pour une détection automatique qui repose sur le fait que dans une tapisserie les points apparaissent en relief, le sommet de ces points étant plus clair que le creux. Il s'agit donc de dissocier localement, la tapisserie pouvant présenter des parties plus ou moins foncées ou claires, les points clairs sur lesquels sera ensuite effectuée une reconnaissance des couleurs, des points foncés qui devront être éliminés. Il est procédé comme suit premièrement une lecture de l'intensité de chaque pixel de l'image, caractérisée par la somme des composantes Rouge, Verte et Bleue, est effectuée ligne après ligne 161, puis on relève tous les maxima relatifs d'intensité obtenus 162 qui vont ainsi matérialiser le sommet des points. La succession horizontale et verticale de tous ces maxima va alors faire apparaître la structure tramée du canevas accompagnée cependant de nombreux maxima parasites qu'il va falloir éliminer . Cette élimination est réalisée en découpant l'image en une série de tronçons horizontaux 163, par exemple 10, dans lesquels il sera déterminé pour chaque colonne le nombre de maxima d'intensité existant. La recherche du maxima de ces nombres, effectué comme pour la recherche du maxima des intensités, donnera alors l'emplacement des sommets des points sur les lignes.Une lecture des intensités maxima relevées sera effectuée à nouveau pour permettre de supprimer les points abérants et combler les manques éventuels. Ensuite, pour chaque tronçon, il est déterminé des zones verticales entourant chacune le lieu d'un sommet de point donné 165, par exemple une zone de plus ou moins 2 pixels (soit 4 colonnes) dans le cas d'un point par 7x7 pixels. Dans chaque zone la détermination par ligne du barycentre des points 165 permet alors de ne plus obtenir qu'un point représentatif par ligne de cette zone. Après lissage polynomial 117, par exemple selon la méthode des moindres carrés et en prenant soin de chevaucher les tronçons pour que l'alignement obtenu soit continu, les différents points de la zone (1 par ligne) se trouveront tous alignés selon une verticale représentative des sommets des points de la tapisserie.Une recherche des maxima sur ces verticales obtenues après lissage permettra en définitive de connaître la position du sommet, c'est à dire du centre, de tous les points de la trame constituant la tapisserie 168 qui, pour ce mode automatique, devra être de préférence en assez bon état de conservation. Il est à noter que cette méthode qui a été effectuée par analyse ligne par ligne pourrait évidemment être réalisée en analysant par colonne. Selon un mode particulier de réalisation, lorsque la tapisserie est usagée et que du fait de cette usure le relief des points est pratiquement inexistant, il est malgré tout encore possible d'effectuer la saisie de la tapisserie. Pour cela, celle-ci sera munie de repères constitués de billes fluorescentes placées dans différents trous de la tapisserie. Un éclairage en lumière noire permettra alors de faire apparaître ces repères qui aiderons à la définition de la trame de la tapisserie, les trous non couverts d'une bille étant tout de même acquis par extrapolation. Un retour à un éclairage normal permettra ensuite de voir le motif pour l'étape suivante de reconnaissance des couleurs 169. Cette méthode applicable à tous types de canevas est toutefois d'une mise en oeuvre plus aisée dans le cas de tapisseries possédant une trame large. L'étape de reconnaissance des couleurs 169, effectuée au niveau de chaque morceau, fait suite à l'étape de recherche de la position des points d'un morceau de la tapisserie que cette recherche ait été effectuée en mode manuel 154 ou en mode automatique 155. Le canevas de la tapisserie ayant été reconstitué, le module de traitement 23 effectue pour chaque point la moyenne des sommes des composantes Rouge, Verte, Bleue relevées autour de l'intersection de la trame du point de la tapisserie considérée (les sommes s'écartant trop de la moyenne sont éliminées), laquelle moyenne alors est comparée aux différentes valeurs RVB mémorisées dans la palette de couleur actuelle.S'il y a correspondance, le couple position-couleur est sauvegardé dans un fichier point, dans le cas contraire le point s'affiche dans une couleur de référence choisie, par exemple en blanc, et l'opérateur devra alors déterminer manuellement la couleur du point, cette détermination pouvant être fréquente en présence de tapisserie très usées dont le fil aura par exemple totalement disparu. Cette correction manuelle sera facilitée par l'affichage simultanée à l'écran de contrôle 7 de la palette de couleur, ainsi que des images initiale et traitée. Il est intéressant de noter que dans le fichier point, la couleur est représentée par un numéro correspondant à une couleur de la palette actuelle et non pas sa valeur RVB, ainsi il est possible en changeant simplement les couleurs de cette palette de modifier celles apparaissant sur la tapisserie sans avoir à redéfinir tous les points. Tous les morceaux ayant ainsi été analysés, le module de traitement 23 dispose alors d'un ensemble de fichiers point qu'il doit recomposer en un fichier unique 170, l'affectation de la couleur ne s'effectuant qu'au moment de l'affichage à l'écran de contrôle 7 ou bien de la commande tant de l'automate de reproduction 3 que de la machine de tracé 4. La présence de la totalité de l'image traitée dans un fichier unique ouvre des possibilités très intéressantes dans le domaine de la création de motifs.En effet, une conversion 171 de l'image vidéo saisie peut ainsi être faite en un format compatible avec les programmes de dessin standard à partir duquel l'image pourra être manipulée (mais aussi visualisée 172 ou imprimée 173) pour aboutir à de nouvelles compositions qui après conversion inverse pourront à nouveau être utilisées pour la commande par exemple de l'automate de reproduction 3 qui sera décrite plus avant en référence aux figures 15 et suivantes. La commande de la machine de tracé 4 est réalisée depuis le fichier point 170 défini précédemment. Toutefois, ce fichier risquant d'être volumineux (1 mètre carré de tapisserie correspond couramment à 750 x 750 points pour un canevas), il est préférable de le condenser. Cela est facilement réalisable, compte tenu de la simplicité des motifs utilisés en tapisserie, en ne retenant pour chaque ligne du fichier de pilotage 174 de la machine 4 que les points de début de fin d'une même couleur (un codage particulier permet de distinguer le cas particulier du point isolé constituant à lui seul un début et une fin de couleur).Cette machine relativement simple consiste en une simple table deux axes dont les mouvements croisés sont commandés par l'information de position des points contenue dans le fichier de pilotage 174 et sur laquelle est monté un aérographe dont les différentes couleurs sont commandées successivement par l'information de couleur contenue dans le fichier pilotage 174. La commande de l'automate de la reproduction 3 est légèrement plus complexe que celle de la machine de tracé de motif 4. En effet, la réalisation d'une tapisserie se fait par zone de couleur et il est donc nécessaire d'affecter à chaque point une zone particulière. En outre, cette zone de couleur dépend du type de point utilisé. Ceux-ci sont assez nombreux mais deux types de point prédominent toutefois : le point de croix dans lequel les rangées exécutées sont horizontales et le petit point dans lequel les rangées exécutées peuvent l'être en diagonale.Ces différentes zones seront obtenues en associant verticalemement les tronçons d'une même couleur, chaque zone étant numérotée.Ensuite, il est procédé à un classement de ces zones en fonction de leur taille, leur couleur et leur position mais ce n'est qu'au moment de la réalisation des points que leur ordre de réalisation sera donné (cette solution permet en cas d'anomalie de l'automate, de lui demander de démarrer la réalisation d'une autre zone sans difficulté particulière). Ainsi, à la position et la couleur du fichier point 170 il est nécessaire d'ajouter,en fonction du type de point, une information zone de couleur (et non un ordre de réalisation du point) pour obtenir un fichier de commande 175 directement utilisable par l'automate 3. Toutefois, avant de commencer la réalisation de la tapisserie, il est indispensable de situer très exactement le centre des trous du canevas 1 disposé sur le cadre 54.Pour cela, une fibre optique est montée en barrage au niveau de chaque tête opérative 65 disposée de part et d'autre du canevas 1. Les signaux recueillis en sortie de ce détecteur à fibres optiques permettront depuis un point de référence la détermination du centre de quelques trous, puis par extrapolation la reconstitution informatique de toute la trame. La figure 15 montre le cycle réalisé par une aiguille lors de la réalisation d'un point de la tapisserie par l'automate de reproduction 3. L'aiguille 117 présente la particularité de posséder un chas central 180 située à mi-chemin entre les deux extrémités pointues 181 et 182 de cette aiguille. Cette configuration particulière évite le retournement de l'aiguille lors de la traversée du canevas et limite le nombre de phases nécessaires pour la réalisation d'un point. La figure 16 est un organigramme montrant les différentes étapes nécessaires pour la réalisation d'un ensemble de points constituant une zone de couleur donnée. Les têtes opératives étant préalablement en position de repli 185, il est procédé à leur désynchronisation 186. Une des deux têtes opératives, par exemple la tête placée derrière le cadre supportant le canevas, vient se placer devant le magasin d'aiguille 187, ce qui nécessite le retrait du pied de cette tête pour que celle-ci puisse passer hors du cadre. Il est procédé à la saisie d'une aiguille du magasin 188, le chas central de l'aiguille étant correctement orienté, puis la tête vient placer le chas de l'aiguille alors maintenue par le préhenseur sous la buse correspondant à la couleur choisie 189. L'extrémité libre du brin de fil est injectée dans le chas 190 et la tête est alors déplacée 191 pour obtenir deux brins de même longueur (au moins celle de la zone à réaliser). Le brin est alors découpé au ras de la buse 192 par un fil résistif et les deux têtes peuvent venir se positionner en face du premier point à réaliser 193. Celui-ci est réalisé ainsi que les suivants 194, comme il sera expliqué plus avant jusqu'à ce que la zone de couleur choisie soit exécutée puis le brin de fil restant est découpé 195 également par un fil résistif. Les têtes opératives peuvent être à nouveau désynchronisées, la tête de derrière venant se placer devant l'éjecteur d'aiguille 196, le pied étant en retrait pour aller hors du cadre.L'aiguille est alors saisie par l'éjecteur 197 pour être ensuite évacuée par pression 198 pendant que la tête vient se replacer devant le magasin d'aiguilles 187 pour commencer la réalisation d'une nouvelle zone de couleur. Et ainsi de suite jusqu a la réalisation complète de la tapisserie. La figure 17 montre plus précisément le cycle de réalisation d'un point avec l'action des organes de préhension de chaque tête opérative. Les références déjà citées seront gardées pour une des deux têtes, par exemple celle de derrière, et celle de devant sera affectée des mêmes références, mais avec un indice prime. On suppose dans une première phase que l'aiguille 117 est en retrait dans le premier préhenseur 67, le fil est maintenu tendu entre les pions 71 et 72 par le premier crochet 78 du système de tension du fil et le second préhenseur 67' est en attente au ras du canevas 1. Dans une deuxième, le préhenseur 67 sort et l'aiguille 117 traverse le canevas et pénètre dans le préhenseur 67' qui lui fait face, le fil étant toujours tendu. Dans une troisième phase, le préhenseur 67 desserre son étreinte sur l'aiguille 117 pendant que simultanément le préhenseur 67' saisie l'aiguille. Dans une quatrième phase, le préhenseur 67' se retire entraînant avec lui le brin de fil 115 qui traverse alors le canevas. Dans une cinquième phase, le fil est fauché par le second crochet 78' du système de tension de fil du second préhenseur 67' et provoque, par sa tension, le retour simultané du premier crochet 78 (son vérin de commande étant à l'échappement). Enfin, dans la sixième et dernière phase, le premier crochet 78 revenu dans sa position initiale libère le fil et l'aiguille est alors prête pour une nouvelle traversée du canevas, cette fois en sens inverse. Il est à noter que pendant l'ensemble de ces phases le fil 115 est constamment tendu ce qui lui évite notamment de s'emmêler REVENDICATIONS 1 - Procédé pour la saisie et la reproduction de tapisseries sur canevas, constituées d'un ensemble de points formant un recto et un verso, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes a) saisie de la tapisserie sous la forme d'une image vidéo, un point de la tapisserie correspondant au moins à un point élémen taire ou pixel de l'image vidéo, b) superposition, à l'image vidéo saisie, d'une trame dont les intersections sont en correspondance avec les points de la tapisserie, c) détermination, pour chaque intersection de la trame, de la cou leur du point de la tapisserie correspondant. 2 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre les étapes suivantes d) création d'une première palette de couleur rassemblant outre une couleur de référence au plus toutes les couleurs disponibles au recto de la tapisserie, e) affectation, à la couleur déterminée à chaque intersection de la trame, de l'une des couleurs de cette première palette y compris la couleur de référence.. 3 - Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre les étapes suivantes f) création d'une seconde palette de couleur rassemblant au plus toutes les couleurs originelles disponibles au verso de la tapisserie, g) détermination des correspondances existant entre cette seconde palette de couleur et la première palette de couleur. 4 - Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte en outre l'étape suivante h) commande,à partir de la connaissance de la position et de la couleur de chaque point de la tapisserie, d'une machine de tracé reproduisant ces différentes couleurs sur un canevas. 5 - Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte en outre l'étape suivante i) commande, à partir de la connaissance de la position et de la couleur de chaque point de la tapisserie et du type de point à réaliser, d'un automate de reproduction exécutant la tapisse rie. 6 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la saisie de la tapisserie peut être effectuée par morceau, chaque morceau comportant des repères pour permettre ensuite de reconstituer la tapisserie en entier. 7 - Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 6, caractérisé en ce que la superposition de la trame à l'image vidéo saisie est effectuée par déformation de cette trame effectuée par l'opérateur à l'aide d'au moins un des outils suivants déplacement d'un point de cette trame, déplacement d'une ligne ou d'une colonne de cette trame, déplacement d'une demi-ligne ou demi-colonne de cette trame, interpolation par une courbe définie par au moins deux points d'une ligne ou d'une colonne de cette trame. 8 - Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 6, caractérisé en ce que la superposition de la trame à l'image vidéo saisie est effectuée par la création automatique d'une trame pour l'adapter au canevas de la tapisserie. 9 - Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que la création automatique de la trame nécessite au préalable une détection automatique des coins du morceau à saisir consistant dans la reconnaissance de repères fixés sur ce morceau. 10 - Procédé selon la revendication 6 ou la revendication 9, caractérisé en ce que les repères sont constituées par des têtes d'épingles constituées d'un matériau fluorescent, enfoncées aux quatre coins du morceau à saisir. Il - Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que la déformation automatique de la trame consiste dans le relevé, par ligne ou par colonne de l'image vidéo, des maxima d'intensité de couleurs dont l'alignement permet ensuite de restituer le canevas de la tapisserie. 12 - Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'alignement des sommets de point est obtenu après découpage du morceau en tronçons horizontaux dans lesquels il est déterminé par colonne le nombre de maxima d'intensité relevés, la détermination des maxima de ces nombres donnant l'emplacement des sommets de point d'une ligne dont un alignement sera ensuite obtenu par un lissage polynominal des barycentres de ces sommets de points déterminés par ligne dans une zone verticale regroupant quelques colonnes et entourant ces sommets de point. 13 - Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que la déformation de la trame est obtenue par la reconnaissance sous une lumière noire de billes fluorescentes placées dans différents trous de la tapisserie, les trous non couverts étant reconstitués par extrapolation des trous reconnus. 14 - Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 6, caractérisé en ce que la détermination de la couleur de chaque point de la tapisserie est obtenue par la valeur moyenne des sommes des composantes rouge, verte, bleue, relevées à l'intersection de la trame correspondant au point considéré et autour de cette intersection. 15 - Procédé selon la revendication 2 ou la revendication 3, caractérisé en ce que les palettes de couleurs sont obtenues par le relevé des valeurs moyennes des sommes des composantes rouge, verte et bleue, déterminées par désignation de plusieurs points de la tapisserie appartenant à une même zone de couleur. 16 - Machine de tracé selon la revendication 4, caractérisée en ce qu'elle consiste en une table deux axes dont les mouvements croisés sont commandés à partir de la position de chaque point de tapisserie et sur laquelle est monté un aérographe dont les couleurs sont commandées à partir de la couleur de chaque point de tapisserie. 17 - Automate de reproduction selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte un bâti vertical (45) muni de plusieurs axes, disposés selon deux directions perpendiculaires, deux d'entre eux (58, 59), disposés selon une même direction de part et d'autre du canevas (1), étant munis chacun d'une tête opérative (65) chargée de la réalisation du point de la tapisserie. 18 - Automate de reproduction selon la revendication 17, caractérisé en ce que la tête opérative (65) comporte un organe de tension du fil (69), un pied (68) pour le guidage du fil et le maintien du canevas et un organe de préhension (67) de l'aiguille. 19 - Automate de reproduction selon la revendication 17 ou la revendication 18, caractérisé en ce que le pied (68) comporte un sabot (70) muni de deux pions (71 et 72) dont l'un (71) assure la circulation du fil (115) lorsque le sabot vient en contact avec le canevas (1) et un premier vérin (73) qui permet le retrait du sabot (70) du canevas (1) lors d'une désynchronisation de la tête opérative (65). 20 - Automate de reproduction selon la revendication 17 ou la revendication 18, caractérisé en ce que l'organe de tension du fil (69) comporte un second vérin (76) commandant une tige pivotante (77) munie à son extrémité d'un crochet (78) et destinée à faucher le fil (115) et à le tendre. 21 - Automate de reproduction selon la revendication 20, caractérisé en ce que le crochet (78) de l'organe de tension de fil (69) est escamotable pour permettre la libération du fil préalablement fauché. 22 - Automate de reproduction selon la revendication 17 ou la revendication 18, caractérisé en ce que l'organe de préhension (67) comporte une pince (86) dont l'ouverture et la fermeture sont réalisées par l'action sur son côté extérieur (87) d'un cône intérieur (92) d'un embout (91) solidaire d'une enceinte cylindrique (88) contenant cette pince et muni dans le prolongement de la pince (86) d'un orifice (93) comportant une extrémité tronconique (85) pour le guidage de l'aiguille, cette action étant exercée depuis un vérin de serrage (98) relié par sa tige (99) à enceinte cylindrique (88), mais solidaire d'un corps cylindrique externe (94) dont une extrémité (95) est en contact par l'intermédiaire d'une rondelle de caoutchouc (96) du rebord (89) de l'enceinte cylindrique (88) qui est traversé de part en part, radialement, au niveau de son extrémité (95) par une butée (101) limitant ainsi le déplacement axial de la pince (86).