FR 2677286 A1 19921211 FR 9107184 A 19910605 L'invention concerne un outil de robot, pour la pose sur une porte de véhicule automobile, d'un lève-vitre à câble. Un lève-vitre de ce genre se compose d'un rail sur lequel peut se déplacer un coulis seau qui porte la vitre, et d'une commande reliée au rail par les deux brins d'un même cable. Pendant la pose du lève-vitre sur la porte du véhicule, le coulisseau qui porte la vitre n'est pas encore engagé dans celle-ci, et la porte n'est pas montée sur le véhicule. Le rail est situé dans l'espace compris entre la porte et la contre-porte; il est fixé à cette dernière. Lors de la pose, le robot l'engage par une ouverture de la contre-porte et le place de manière que les vis qui lui sont solidaires passent par des trous de la contre-porte. Les visseuses de l'outil fixent les écrous, extérieurement à la contre-porte. La commande est située extérieurement à la contre-porte dans un enfoncement de la contre-porte destiné à la recevoir. Cet enfoncement comporte un prolongement jusqu'à l'ouverture par laquelle pénètre le rail; dans ce prolongement sont logés les deux brins du câble qui passent ainsi de l'extérieur vers l'intérieur de la contre-porte pour rejoindre le rail. La commande est rivetée à la contre-porte par les riveteuses de l'outil. L'outil de robot selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comporte, montés sur un même support destiné à être fixé sur le nez du robot, des moyens de préhension, de translation et de fixation pour la commande et le rail. On a décrit ci-après, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation de l'outil de robot selon l'invention, avec référence aux dessins annexés dans lesquels La Figure 1 montre une porte de véhicule automobile, vue de l'intérieur; La Figure 2 est une vue de face de l'outil; La Figure 3 est une vue de face, avec coupes partielles; La Figure 4 en est une vue en plan selon IV-IV de la Figure 3; La Figure 5 en est une vue latérale selon la flèche V de la Figure 3. Tel qu'il est représenté au dessin, l'outil de robot selon l'invention est destiné à poser un lève-vitre à câble sur une porte de véhicule automobile entre le panneau de porte extérieur 1 et sa contre porte 2. Ce lève-vitre comporte un rail 3 pour le guidage de la vitre qui est destiné à être monté entre le panneau de porte 1 et la contre porte 2, et à être fixé à cette dernière par des vis 4; il comporte également une commande 5 devant être fixée par des rivets 6 sur la contre porte, du côté de l'habitacle; cette commande, qui peut etre mécanique ou électrique, est reliée par un câble 7,à un chariot ou coulisseau monté mobile sur le rail 3 et fixé à la vitre. La contre porte 2 présente deux ouvertures 10 et 11 pour l'introduction du rail 3 et la pose de la commande 5. L'outil lève-vitre comporte un corps 12 qui est vissé sur le nez R du robot. Un embout 13 est fixé à l'extrémité de la tige 14 d'un vérin 15 fixé sur le corps 12. Sur cet embout sont fixées deux tiges de guidage 17 montés coulissantes dans des manchons 18 montés pivotants en 19 sur le corps 1. Un support 20 pour trois riveteuses 21a, 21b et 21c maintenues sur ce support par des brides 22 est fixé à l'extrémité de la tige de piston d'un vérin 23 fixé à l'embout 13, les axes des deux vérins 15 et 23 étant obliques l'un par rapport à l'autre. Deux tiges 24 fixées au support 20 et montées coulissantes dans des paliers 25 fixés à l'embout 13 assurent le guidage en translation du support 20. Une pince pneumatique 26 comportant des mors 27 à double fonction est fixée à l'extrémité de la tige de piston d'un vérin 28 fixé sur le support 20, ces mors sont aptes à saisir soit une commande de lève-vitre électrique lorsque le vérin 28 est en position rentrée, soit une commande de lève-vitre mécanique lorsque le vérin est en position sortie. Deux tiges de guidage 29 vissées dans une chape 30, solidaire de la pince 26 et de la tige de piston du vérin 28, sont montées coulissantes dans le support 20; elles assurent un mouvement correct de la pince lorsque le vérin 28 est actionné. Sur le corps 12 sont fixées deux glissières 31 dans lesquelles sont montés coulissants deux chariots 32. Deux visseuses 33, à tiges télescopiques 34 munies de douilles magnétiques 35, sont fixées chacune sur l'un des chariots par l'intermédiaire d'une équerre 36. Chacune de ces équerres est liée à la tige de piston d'un vérin 37 fixé sur le corps 12 par l'intermédiaire d'une équerre 38. Une pince 39 comportant deux mors 40 est fixée au corps 12 par l'intermédiaire d'une équerre 41. L'outil qui vient d'être décrit fonctionne de la manière suivante. Le robot dirige l'outil vers le présentoir lève-vitre, les pinces 26 et 39 ouvertes et, dans le cas d'une commande mécanique, le vérin 28 en position rentrée. A l'accostage de la commande 5 du lève-vitre par le préhenseur, les trois rivets 6 portés par les riveteuses 21a, 21b et 21c s'insèrent dans les trois trous prévus à cet effet dans la commande 5, ce qui assure la mise en référence de la commande de l'outil. Puis les pinces 26 et 39 se referment, de sorte que le rail et la commande sont saisis respectivement par les mors 40 et par les mors 27. Les vérins 15 et 23 sont alors amenés en position rentrée. Puis l'outil est dirigé vers la porte. Le robot le manoeuvre tout d'abord de façon à mettre le rail 3 en position à l'intérieur de la porte, en le faisant passer dans l'ouverture 10. Les vis 4 solidaires du rail s'engagent dans deux trous récepteurs prévus à cet effet dans la contre-porte 2. Le vérin 15 est alors amené en position sortie pour mettre la commande 5 devant l'ouverture 11. Puis le vérin 23 est amené en position sortie de façon à presser cette commande 5 contre la contre-porte 2 et que les rivets portés par la commande s'engagent dans des trous à cet effet dans la contre-porte 2. Enfin les visseuses 33 sont mises en rotation et les vérins 37 sont amenés en position sortie de façon à assurer l'accostage, sur les têtes des vis 4, des écrous portés par les douilles 35 et à assurer le vissage. En même temps, les riveteuses 21a, 21b et 21c sont mises en action pour assurer la fixation de la commande 5 sur la contre-porte. I1 ne reste plus qu'à amener les vérins 37 en position rentrée, à arrêter les visseuses 33, à ouvrir les pinces 26 et 39 et à rentrer le vérin 23 pour dégager les riveteuses. Dans ces conditions, l'outil peut être extrait de la porte et un nouveau cycle peut être exécuté. I1 va de soi que la présente invention ne peut être considérée comme limitée au mode de réalisation décrit et représenté, mais en couvre, au contraire, toutes les variantes. Revendications 1. Outil de robot pour la pose, sur une porte de véhicule automobile, d'un lève-vitre comprenant un rail et une commande reliés par les deux brins d'un même câble, caractérisé en ce qu'il comporte, montés sur un même support ou corps (12) destiné à être fixé sur le nez du robot, des moyens de préhension (26 et 39), de translation (15, 23 et 37) et de fixation (21 et 33) pour la commande (5) et le rail (3). 2. Outil de robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de translation coopèrent avec des moyens de guidage (17, 24 et 29). 3. Outil de robot selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de translation de la commande (5) sont à deux degrés de liberté. 4. Outil de robot selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de préhension (26) de la commande (5) sont portés par un support (20) qui est fixé à l'extrémité de la tige de piston d'un vérin (23) fixé à un embout (13), ce dernier étant de son côté fixé à l'extrémité de la tige de piston (14) d'un vérin (15) qui est fixé sur le corps (12) et dont l'axe est oblique par rapport à celui du vérin (23). 5. Outil de robot selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens de fixation comprennent des visseuses (33) et des riveteuses (21) d'axes parallèles. 6. Outil de robot selon les revendications 4 et 5, caractérisé en ce que les riveteuses (21) sont fixées sur le support (20). 7. Outil de robot selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de préhension (26) de la commande (5) sont bivalents et propres à saisir aussi bien des commandes mécaniques que des commandes électriques. 8. Outil de robot selon les revendications 4 et 7, caractérisé en ce que les moyens de préhension (26) sont portés par l'extrémité de la tige de piston d'un vérin (28) qui est fixé sur le support (20).