FR 2685274 A1 19930625 FR 9116089 A 19911220 PERFECTIONNEMENT AUX SYSTEMES LE DRECrI Certains véhicules automoteurs ou tracteurs porteurs, par exemple destinés plus spécialement à la pulvérisation, comportent un système de direction commandant le braquage de tous les essieux suivant différents modes. En mDde "roues arrière droites et bloquées" pour le déplacement sur route, en mode "devers" les roues sont orientées en "crabe", c'est à dire les roues arrière étant braquées dans le même sens que les roues avant, ce qui a pour grand avantage de permettre des déplacements rectilignes nalgré les pentes transversales. En mode "virage" les roues arrière sont braquées en sens opposé des roues avant pour réduire le rayon de braquage dans les manoeuvres en bout de champ et dans ces deux derniers modes de permettre aux roues arrière de passer dans la trace des roues avant pour réduire les dégâts aux cultures. C'est ainsi qu'est prévue la disposition décrite dans le brevet 86402875 du 19.12.1986 au nom des demandeurs qui est un perfectionnement très important des dispositifs connus antérieurement qui nécessitaient des manoeuvres complexes sans aucun automatisme et qui ne permettaient pas facilement de changer de mode de direction. Ce système donne toute satisfaction dans son fonctionnement, mais sa oerrrnende réalisée de préférence par une action du chauffeur sur une pédale, requiert son attention et une certaine habitude. Pour libérer le chauffeur de cette contrainte et le rendre entièrement disponible pour d'autres taches de commande ou de surveillance, la présente invention propose de la rendre automatique par des zens sinoples. Un circuit électronique détecte l'angle de braquage des roues AV et le compare à une valeur déterminée, lorsqu'il est supérieur à celle-ci et après un certain décalage par exemple par le déplacement de ltengin et/ou lié à ltempattement du véhicule, il commande l'orientation des roues AR en inverse des roues avant, dans la disposition "virage". En sortie de virage de la même façon pour le retour à la disposition normale de travail, la carnmande peut être soit directe, soit par la mise en mémoire des différents angles de braquage des roues avant, en fonction de la position du véhicule puis restitution et commande de braquage des roues AR de façon analogue. D'autres avantages et particularités de l'invention ressortiront de la description suivante et des figures rattachées. La Fig. 1 donne une vue schématique de l'engin pendant un virage. En Fig. 2 l'engin est représenté au cours du virage. En Fig. 3 à la sortie de virage des roues avant. En Fig. 4 à la sortie de virage des roues arrières. La Fig. 5 exprime les différents angles de braquage. La Fig. 6 représente schématiquement un dispositif de commande suivant l'invention. Sur la Fig. 1 - l'engin 1 camparte un essieu avant 2 à roues directrices et un essieu arrière 3 à roues directrices. I1 débute le virage sensiblement en A par l'essieu avant 2, à ce itatient les roues de l'essieu arrière 3 doivent rester sensiblement droites jusqu'au point A où leur braquage doit débuter. Dès que le virage debute les roues de 1 'essieu avant 2 sont braquées à un angle supérieur à une valeur déterminée qui oorrespond aux manoeuvres normales au cours du travail ce qui met en action le capteur 4 lié au déplacement, lorsque la valeur fixée de ce décalage, lié à la valeur de ltepattement - e -, séparant les essieux avant et arrière est atteinte, le braquage des roues de l'essieu arrière sera commandé. Cette disposition est inaintenue pendant tout le virage jusqu'à ce que les roues avant atteignent le point B sortie du virage. A ce moment le chauffeur redresse les roues avant, mais les roues arrière doivent continuer à rester braquées jusqu'à atteindre le point B. Par simplification les vitesses de travail étant relativement constantes, on peut remplacer pour obtenir un résultat analogue, le capteur de déplacement par une temporisation. Suivant une autre variante de réalisation de l'invention, les valeurs des différents angles de braquage des roues avant sont mises en mémoire et sont reprises, après le décalage indiqué cidessus pour gouverner l'orientation des roues arrière. Suivant une autre variante de réalisation de l'invention la commande de braquage des roues arrière, est régie par une loi propre, définie, pouvant être réglable, et c'est seulement le début du braquage, après un décalage si nécessaire, qui est commandé, la loi d'orientation déterminant la valeur du braquage de l'essieu arrière 3. La Fig. 5 indique 1 'angle de braquage des roues avant 2 et arrière 3 suivant la position de 1 'engin par rapport au virage déterminé par les points A et B. La Fig. 6 illustre schématiquement une disposition pour la réalisation de cet automatisme. Le braquage des roues avant 2 est défini par un capteur 5 déterminant une valeur liée, la tension par exemçle. Un comparateur 6 compare cette valeur à une autre de référence fixée par le potentiomètre 7, et détermine 1 'angle de braquage qui en cas de dépassement de cette valeur entraine l'automatisme du braquage de l'essieu arrière 3. Cet automatisme est commandé par le calculateur 10 qui tient coopte du décalage lié à 1 'avancement déterminé par le capteur 4 et le calculateur 9. Dans le système avec recopie de l'angle des roues avant 2 une mEmDire 8 enregistre les différentes valeurs de l'angle de braquage des roues avant 2 et en tenant ocopte du décalage déterminé par le capteur 4 lié à l'avancement et/ou par une temporisation, il détermine la valeur de 1 'angle de braquage des roues arrière 3 par exemple par une électrovanne commandant un vérin d'orientation 12 des roues arrière 3 un capteur d'angle de braquage 13 fournit une indication qui est comparée par le calculateur 10 pour former la boucle de contrôle. Par ailleurs dans toutes les dispositions énoncées cidessous, il est prévu que pour garantir une bonne sécurité, lorsque la vitesse d'avancement dépasse une certaine valeur déterminée, le système automatique de direction décrit cidessus est annulé, les roues restant bloquées en position droite, centrée, suivant la disposition route, pour la détermination de cette vitesse, on peut utiliser le détecteur (4) de l'avancement. Naturellement cet exemple n'est donné qu'à titre descriptif et non limitatif tous équivalents techniques peuvent être utilisés, ainsi par exemple le système analogique pourrait être remplacé par un système numérique. REVENDICATIONS 1 ) Système de direction perfectionné, plus spécialement pour véhicule comportant au moins deux essieux directeurs, l'un primaire - 2 -avant par exemple, étant sous le contrôle direct du conducteur, l'autre secondaire, arrière - 3 - par exemple, étant asservi à un système de contrôle caractérisé en ce que, pour les courbes entraînant un braquage des roues de l'essieu primaire, supérieur à une valeur fixée (5 - 6), un braquage des roues de i 'essieu secondaire est commande par le système de contrôle (10 - 11 - 12) dans le sens opposé à celui des roues de l'essieu primaire (pour réduire le rayon de virage) et faire coïncider la trace des roues de l'essieu arrière 3 avec celles des roues de l'essieu avant 2. 2 ) Système de direction tel que défini en 1 dans le quel le braquage des roues arrière n'est pas izmédiat mais n'intervient qu'avec un certain décalage correspondant à un déplacement de l'engin pouvant être défini par un capteur (4) et/ou une temporisation. 3 ) Système tel que en (1) ou (2) dans lequel à la sortie de la courbe, lorsque le braquage des roues de essieu primaire est redescendu en dessous d'une valeur déterminée, il commende le redressement des roues de l'essieu secondaire. 4 ) Système tel qu'en (I) ou (2) ou (3), dans lequel le redressement des roues de l'essieu secondaire n'est pas îitrnédiat mais n'intervient qu'avec un certain décalage correspondant à un parcours déterminé pouvant être déterminé par un capteur (4) et/ou une temporisation. 5 ) Système de direction perfectionné tel qu'en lune quelconque des revendications ci-dessus caractérisé en ce que les différentes valeurs de l'angle de braquage des roues de l'essieu priiaire sont mises en mémoire (8) en fonction de l'avancement du véhicule (4). 6 ) Système perfectionné tel qu'en lune quelconque des revendications ci-dessus, caractérisé en ce que les valeurs de l'angle de braquage des roues de l'essieu primaire mises en mémoire (8) sont reprises par le système d'asservissement (10 - 11 - 12) pour déterminer et commander le braquage des roues de l'essieu secondaire (3). 7 ) Système perfectionné tel qu'en 6 caractérisé en ce que les valeurs mises en mémoire 8 ne sont utilisées pour commander 1 'orientation des roues de l'essieu secondaire, qu'après une certaine temporisation. 8-) Système perfectionné tel qu'en lune quelconque des revendications ci-dessus caractérisé en ce que la temporisation est liée directement ou indirectement à la progression du véhicule. 9 ) Système perfectionné tel que défini dans lune quelconque des revendications cidessus caractérisé en ce que la loi de programmation du braquage des roues de l'essieu secondaire est une loi spécifique par construction et/ou par réglage. 10 ) Système perfectionné tel que défini dans lune quelconque des revendications cidessus caractérisé en ce que au dessus d'une vitesse de déplacement du véhicule déterminée, le système de commande de l'orientation (10 - 11 - 12) des roues arrière (3) est mis hors d'action les roues arrière étant bloquées en position centrale droite.