FR 2679893 A1 19930205 FR 9109818 A 19910801 On connaît déjà une grue comportant un châssis mobile sur lequel une tourelle est montée pivotante autour d'un axe vertical, cependant qu'un équipement de manutention, tel qu'une flèche, est monté sur la tourelle de manière à s'étendre d'un premier côté de cette tourelle par rapport audit axe vertical et qu'un contrepoids démontable est susceptible d'être disposé dans les deux configurations suivantes, dans la première configuration desquelles ce contrepoids est monté sur la tourelle en un emplacement opposé audit premier côté de la tourelle par rapport audit axe vertical, de manière à équilibrer une charge éventuellement manipulée au moyen de l'équipement de manutention, et dans la deuxième configuration desquelles le contrepoids est au contraire détaché de la tourelle et repose en un emplacement déterminé dudit châssis. Le système de fixation du contrepoids sur la tourelle est généralement complexe, faisant appel non seulement à des moyens de manutention, mais aussi à des organes de blocage en position. De plus, le contrepoids doit pouvoir être fixé sur le châssis de manière sûre, sans risque d'accident, et, notamment, en évitant qu'à un moment il puisse être détaché à la fois de la tourelle et du châssis. Les dispositions connues sont donc, d'une part complexes, mais d'autre part également non entièrement satisfaisantes, car ne garantissant pas la sécurité de manoeuvre désirée. L'invention a pour but de proposer de nouvelles dispositions, à la fois plus simples et plus sûres que celles connues antérieurement. A cette fin, selon l'invention, dans ladite première configuration, le contrepoids est monté sur la tourelle au moyen d'au moins un vérin à fluide comprenant un premier élément attelé à la tourelle et un deuxième élément dont une extrémité est fixée de manière détachable au contrepoids. Les avantageuses dispositions suivantes sont, en outre, de préférence adoptées - dans la deuxième configuration, le contrepoids est fixé au châssis de manière également détachable - selon l'invention : a) le contrepoids est muni d'un tourillon, qui y est monté rotatif et qui comporte deux empreintes accessibles à partir des faces supérieure et inférieure du contrepoids, respectivement ; b) le deuxième élément de chacun desdits vérins à fluide comporte une extrémité dont la forme est complémentaire de l'empreinte du tourillon du contrepoids accessible à partir de la face supérieure de ce contrepoids et qui, après réception de ladite empreinte, et au moyen d'une rotation subséquente du tourillon, est rendue prisonnière du contrepoids ; c) le châssis comporte un organe de fixation dont la forme est complémentaire de l'empreinte du tourillon du contrepoids accessible à partir de la face inférieure de ce contrepoids, et qui, après réception par ladite empreinte, et au moyen d'une rotation subséquente du tourillon, est rendue prisonnière du contrepoids ; et d) les deux dites empreintes sont angulairement décalées, de manière que, lorsque l'une d'elles est placée dans la configuration de réception de l'une des deux pièces constituées par ladite extrémité du deuxième élément du vérin à fluide et par ledit organe de fixation du châssis, l'autre empreinte est placée dans la configuration dans laquelle l'autre de ces deux pièces est rendue prisonnière, et réciproquement, de sorte qu'en permanence au moins l'une des deux dites pièces est prisonnière - le vérin est muni d'un dispositif de réglage de la position angulaire relative de ses premier et deuxième éléments, dispositif de réglage qui est notamment apte à placer les deux éléments du vérin dans les deux configurations particulières suivantes, dans l'une desquelles l'une des deux dites pièces est susceptible d'être reçue dans l'empreinte correspondante sans être prisonnière, et dans l'autre configuration desquelles, l'autre des deux pièces est susceptible d'être reçue dans l'autre empreinte, sans être prisonnière - le dispositif de réglage de la position angulaire relative des premier et deuxième éléments du vérin à fluide comprend un ensemble pignon-crémaillère d'un pignon attelé à un des éléments du vérin et d'une crémaillère attelée à l'autre élément dudit vérin, un organe moteur de réglage de position étant attelé entre lesdits pignon et crémaillère - ledit pignon est monté rotatif par rapport à un cylindre qui constitue le premier élément dudit vérin, à l'intérieur de ce cylindre, cependant que le deuxième élément du vérin est constitué par une tige de piston de ce vérin qui comporte un évidement axial cannelé à l'intérieur duquel est reçu un arbre cannelé solidaire dudit pignon vis-à-vis de la rotation, mais aussi vis-à-vis d'une translation parallèle aux déplacements éventuels de ladite tige de piston à l'intérieur dudit cylindre. L'avantage principal d'une telle grue réside d'abord dans la réalisation de la fixation du contrepoids sur la tourelle au moyen des seuls vérins de manutention, sans ajout de vis, de boulons ou de cales spéciales. Cet avantage réside aussi dans la combinaison des attelages du contrepoids aux extrémités des vérins de manutention et sur le châssis, qui procure l'assurance de sa fixation au moins sur l'un des deux dits éléments. L'invention sera mieux comprise et des caractéristiques secondaires et leurs avantages apparaîtront au cours de la description d'une réalisation donnée ci-dessous à titre d'exemple. Il est entendu que la description et les dessins ne sont donnés qu'à titre indicatif et non limitatif. Il sera fait référence aux dessins annexés, dans lesquels - les figures 1, 2, 3 et 4 sont des vues en élévation d'une grue conforme à l'invention, dans quatre configurations successives différentes de sa tourelle et de son contrepoids - les figures 5, 6 et 7 sont des vues en élévation de la partie de la grue des figures 1 à 4 sur laquelle est susceptible d'être fixé le contrepoids, dans trois configurations successives de ce contrepoids - la figure 8 est une vue en élévation, avec coupe partielle, d'un des deux vérins de manutention et du contrepoids de la grue des figures 1 à 7, dans la configuration de présentation de ce vérin au-dessus du contrepoids, précédant celle de reprise du contrepoids par les vérins - les figures 9 et 10 sont des vues suivant les flèches F et G, respectivement, de la figure 8 - la figure 11 est une coupe suivant XI-XI de la figure 8 - la figure 12 est une coupe représentant le contrepoids suspendu à ses vérins de manutention - la figure 13 est une coupe suivant XII-XII de la figure 12 - la figure 14 est une coupe représentant le contrepoids déposé sur le châssis à l'emplacement de sa séparation des extrémités des vérins de manutention - la figure 15 est une coupe axiale d'un des vérins de manutention du contrepoids - la figure 16 est une section suivant XVI-XVI de la figure 15 - la figure 17 représente le circuit hydraulique de commande des vérins de manutention du contrepoids dans la configuration de la figure 14 - la figure 18 représente le schéma électrique de commande associé au circuit hydraulique de la figure 17, dans la même configuration de la figure 14 - les figures 19, 20, 21, 22 et 23 représentent le même schéma électrique, dans cinq configurations autres que celle de la figure 14. La grue mobile représentée sur les figures 1 à 4 comporte un châssis automobile 1 reposant sur le sol 2 par l'intermédiaire de roues 3 ; une tourelle 4 montée rotative sur le châssis 1 autour d'un axe vertical 5 ; une flèche de grue 6 montée pivotante par rapport à la tourelle 4 autour d'un axe 7 généralement horizontal un support 8 de contrepoids, solidaire du châssis et disposé à l'arrière de ce châssis ; deux vérins 9 attelés chacun par une extrémité 10 de leur cylindre 11 à une extrémité arrière de la flèche 6 ; et, un contrepoids 12. Le contrepoids 12 peut être soit déposé sur le support 8 et y être fixé, pendant les déplacements de la grue d'un chantier à l'autre, notamment sur routes (figure 1), soit suspendu à ladite extrémité arrière de la flèche 6 au moyen des vérins 9, à l'opposé du corps de la flèche 6 elle-même par rapport à l'axe vertical de rotation 5, en étant mis en appui sur cette extrémité de la flèche par lesdits vérins, et en coopérant à réaliser l'équilibrage de la charge manipulée et de la masse de la flèche 6 pendant les opérations de manutention réalisés par la grue (figure 4). Il est bien entendu possible de passer d'une configuration à l'autre, et réciproquement. Il suffit pour ce faire, en partant par exemple de la configuration de la figure 1, de faire pivoter la tourelle 4 d'environ 1800 de manière à disposer les vérins 9 au-dessus du contrepoids 12 reposant alors sous le support 8 (figure 2) ; puis de commander l'alimentation des vérins 9 de manière à réaliser la prise du contrepoids 12 par ces vérins, ainsi que la désolidarisation du contrepoids par rapport au support 8, et enfin la mise en appui du contrepoids 12 sous la flèche 6 (figure 3) ; une nouvelle rotation de 1800 de la tourelle 4 autour de l'axe de rotation 5 replace cette tourelle dans la configuration de la figure 4, de manutention de charges par la grue. Les figures 5 à 7 explicitent les opérations de séparation du contrepoids 12 par rapport à la flèche 6 et de fixation sur le support 8. Dans la confiugration représentée sur la figure 5, le contrepoids 12 est suspendu sous la flèche 6 en un emplacement 13 sur lequel il est en appui ferme, accroché aux extrémités 14 des tiges de pistons 15 des vérins 9. Le contrepoids 12 est ainsi disposé au-dessus du support 8. Dans la configuration représentée sur la figure 6, les tiges de pistons 15 des vérins 9 ont été sorties et ont provoqué l'abaissement du contrepoids 12 jusqu'à ce qu'il repose sur le support 8. Des ergots à empreintes 16, montés rotatifs sur le support 8, réalisent alors la fixation du contrepoids 12 sur le support 8. Dans la configuration représentée sur la figure 6, les extrémités 14 des tiges de pistons 15 ont pu être dégagées des logements ménagés dans le contrepoids 12 qui les recevaient, de sorte que lesdites tiges de pistons 15 ont pu être rentrées à l'intérieur des cylindres 11 des vérins 9 Les figures 8 à 14 explicitent la constitution particulière des vérins 9, du contrepoids 12 et du support 8 qui permettent l'obtention des configurations des figures 5 à 7 et de la sécurité des opérations de transition d'une configuration à la suivante. Chaque vérin 9 comprend donc - un cylindre 11, délimité par un fond inférieur 17 et par un boîtier supérieur 18 - un piston 19, monté coulissant à l'intérieur du cylindre 11 - la tige de piston 15, solidaire du piston 19, traversant le fond inférieur 17 et comportant un alésage axial 22, cannelé - une plaque transversale 20, disposée à l'extrémité de la tige de piston 15 et constituant cette extrémité 14, en étant délimitée par des faces obliques 21 - l'ensemble d'un pignon 23 et d'une crémaillère 24, monté dans le carter supérieur 18, le pignon 23 étant monté rotatif autour d'un axe 25, qui coincide avec l'axe de la tige de piston 15 et de l'alésage cannelé 22, et la crémaillère 24 s'étendant transversalement entre deux positions extrêmes détectables par des détecteurs-contacteurs de positions 26 et 27, associés au vérin 9 - un manchon 28, qui est disposé sur le piston 19 du côté opposé à celui de la tige de piston 15, en étant solidaire dudit piston, et qui comporte un alésage cannelé 29 prolongeant l'alésage 22 de la tige de piston 15 et du piston 19 - un arbre cannelé 30, qui est solidaire du pignon 23 et coopère avec les alésages cannelés 22 et 29, en y restant introduit dans toutes les positions possibles de la tige de piston 15. Le contrepoids 12 comporte autant de logements cylindriques 31 qu'il y a de vérins 9, chaque logement 31 contenant un cylindre 32 présentant deux empreintes 33 et 34. Chaque cylindre 32 est monté rotatif à l'intérieur du logement correspondant 31 autour d'un axe 35, qui est sensiblement aligné avec l'axe 25 des alésages cannelés 22 et 29, dans les configurations des figures 5 à 7, et des figures 8 à 14. L'empreinte 33 a des formes complémentaires de celle de l'extrémité 14 de la tige de piston 15 d'un vérin 9 et est décalée angulairement par rapport à l'autre de 900. Par ailleurs, elles sont disposées en regard de passages 36, 37 ayant des dimensions et des orientations identiques, ménagés dans les parois supérieure 38 et inférieure 39 séparant chaque logement 31 de l'extérieur du contrepoids 12, et débouchant dans les faces externes supérieure 12A et inférieure 128 du contrepoids 12, le passage 36 étant apte à permettre l'introduction de la plaque 20 d'une extrémité 14 de vérin 9 à l'intérieur du logement 31, et bien entendu aussi la sortie de ladite plaque 20 hors du logement 31.L'ergot 16 est monté rotatif par rapport au support 8 autour d'un axe qui, dans la configuration de la figure 8, coïncide avec l'axe 35 et présente à son extrémité supérieure une plaque 41, transversale, ayant la même forme, mais inversée, que la plaque 20 de l'extrémité 14 de la tige de piston 15, plaque 41 délimitée également par des faces obliques 42 aptes à être reçues dans l'empreinte 34 du contrepoids 12. Un détecteur-contacteur 54 de présence du contrepoids 12 sur le support 8 est placé sensiblement à l'alignement de chaque ergot 16 et en-dessous de cet ergot. Dans la configuration des figures 8 à 11, le contrepoids 12 repose sur le châssis 8 et y est fixé, les extrémités 14 des tiges de piston 15 étant chacune disposée au-dessus d'un passage 36, prêtes à être introduites dans une empreinte 33, le dispositif à pignon 23 et crémaillère 24 ayant permis d'orienter l'arbre cannelé 30, et par suite le manchon 28, la tige de piston et la plaque 20 de manière précisément à permettre la réception des faces obliques 21 entre les faces correspondantes de l'empreinte 33. Compte tenu de l'identité des orientations des passages 36 et 37, et, du décalage angulaire de 90" des orientations des plaques 20 et 41, chaque plaque 41 est disposée à l'intérieur du logement 31, en regard de la face interne 39A de la paroi 39 et maintient le contrepoids 12 fixé sur le support 8. La configuration de la figure 12 correspond, à partir de celle des figures 8 à 11, à la sortie de chaque tige de piston 15 hors du cylindre 11 du vérin 9 ; à la pénétration de la plaque 20 à l'intérieur du logement 31, à travers le passage 36 ; à la rotation de 900 subséquente du pignon 23, commandée par la crémaillère 24, qui place les plaques 20 en regard des faces internes 38A des parois supérieures 38 et par conséquent à la fixation du contrepoids 12 aux extrémités 14 des tiges de pistons 15 ; et finalement, par rétraction des tiges de piston 15 à l'intérieur des cylindres 11, à la levée du contrepoids 12, qui a été détaché des plaques 41. Ceci a été rendu possible par le fait qu'aux orientations rendant les plaques 20 prisonnières dans les logements 31, correspondent les orientations des plaques 41 permettant leur sortie hors des logements 31.Entre ces orientations extrêmes du cylindre 32 alignant soit les plaques 20 avec les passages 36, soit les plaques 41 avec les passages 37, existent toutes les autres orientations intermédiaires pour lesquelles les plaques 20 et les plaques 41 sont toutes prisonnières dans les logements 31, ce qui évite de libérer en même temps lesdites plaques, ce qui conduirait à l'absence de fixation du contrepoids aussi bien par rapport aux extrémités 14 des tiges de pistons 15, qu'au support 8. La figure 14 représente la configuration dans laquelle une tige de piston 15, après être sortie hors du cylindre 11, a commandé l'introduction de son extrémité 14 à l'intérieur du logement 31 et d'une empreinte 33, puis a subi une rotation de 900 commandée par le dispositif à pignon 23 et crémaillère 24, jusqu'à ce que d'une part, la plaque 20 soit prisonnière du contrepoids 12 à l'intérieur du logement 31, d'autre part, la plaque 41 soit alignée avec le passage 37 et soit prête à sortir hors du logement 31. Dans cette configuration, la rétraction de la tige de piston 15 à l'intérieur du cylindre 11 provoque effectivement l'élévation du contrepoids 12 et sa séparation d'avec le support 8. Les figures 15 et 16 représentent en coupe un vérin 9 réel et son dispositif d'orientation de la tige de piston 15 à pignon 23 et crémaillère 24. Le piston 19 délimite avec le cylindre 11, à l'intérieur de celui-ci, une chambre supérieure 40 et une chambre inférieure 43, raccordées à des conduites externes d'alimentation en fluide sous pression et d'échappement de fluide 44, 45 au moyen d'un bloc de raccordement 46. Deux pistons 47, 48 sont disposés aux extrémités de la crémaillère 24 et sont montés coulissants dans un cylindre 49 à l'intérieur duquel ils délimitent deux chambres 50, 51 de travail du fluide, raccordées elles aussi à des conduits externes 52, 53, respectivement, d'alimentation en fluide sous pression et d'échappement de fluide. Par ailleurs, un détecteur-contacteur 55 de la position de la tourelle 4 par rapport au châssis 1 est prévu pour détecter la configuration des figures 2, 3, et, 5 à 7. Les figures 17 et 18 représentent les parties hydraulique et électrique du circuit de commande des vérins 9 et des dispositifs pignon 23-crémaillère 24 associés, respectivement, et correspondent à la configuration de la figure 2 dans laquelle les vérins 9 sont disposés au-dessus du contrepoids 12, prêt à le reprendre pour le fixer sur la tourelle 4. Le circuit de la figure 17 comprend - une pompe 56 - un réservoir de fluide 57 - un premier distributeur de fluide à trois positions 58 muni d'un ressort 59 de rappel en deuxième position et d'électro-aimants 60, 61 de commande aptes à placer ce premier distributeur de fluide dans ses première et troisième positions, respectivement - un deuxième distributeur de fluide à trois positions 62, également muni d'un ressort 63 de rappel en deuxième position et d'électro-aimants 64, 65 de commande aptes à placer ce deuxième distributeur de fluide dans ses première et troisième positions, respectivement et les conduits suivants - le conduit 66, d'aspiration de la pompe 56, reliant celle-ci au réservoir 57 - le conduit de refoulement 67 de la pompe 56, schématisé par une ligne de refoulement ayant une extrémité fermée 68 - un conduit général 69 de retour au réservoir 57, schématisé par une ligne ayant une extrémité fermée 70 - des conduits 71, 72 reliant le premier distributeur de fluide 58 au conduit de refoulement 67 et au conduit de retour 69 - les conduits 44 reliant les chambres 40 des vérins 9 à un conduit 73 raccordé au premier distributeur de fluide 58 - les conduits 45 reliant les chambres 43 des vérins à un conduit 74 raccordé au premier distributeur de fluide 58 - les conduits 52 reliant les chambres 50 de réglage de positions des crémaillères 24 à un conduit 75 raccordé au deuxième distributeur de fluide 62 - les conduits 53 reliant les chambres 51 de réglage de positions de crémaillères 24 à un conduit 76 raccordé au deuxième distributeur de fluide 62 - des conduits 77, 78 reliant les conduits 67, 69,respectivement au deuxième distributeur de fluide 62 - des conduits 79, 80, 81, 82 reliant les conduits 73, 74, 75, 76, respectivement, au conduit 69, des clapets de décharges 83, 84, 85, 86 étant disposés sur ces conduits 79, 80, 81, 82 et ayant, dans l'exemple représenté, des tarages de 50, 100, 50 et 50 bars, respectivement - des clapets de non retour 87, placés sur les conduits 45 de manière à permettre l'écoulement du fluide du conduit 74 vers les chambres 43 - des clapets de non retour 88 placés sur les conduits 45 entre les clapets de non retour 87 et les chambres 43, pilotés par les pressions des fluides contenus dans les conduits 44, permettant l'écoulement libre des fluides des clapets de non retour 87 vers les chambres 43, et permettant également, lorsque les pressions des fluides contenus dans les conduits 44 sont suffisamment élevées, le passage des fluides des chambres 43 vers le conduit 74 - des conduits 89, raccordés à chaque conduit 45 de part et d'autre du clapet de non retour 87 correspondant - des restrictions 90 placées sur ces conduits 89. Les trois positions du premier distributeur de fluide 58 correspondent - la première position, à la mise en communication des conduits 71 et 73, et, des conduits 74 et 72 - la deuxième position, à l'obturation des conduits 71, 72, 73 et 74 ; et, - la troisième position, à la mise en communication des conduits 71 et 74, et, des conduits 73 et 72. Les trois positions du deuxième distributeur de fluide 62 correspondent - la première position, à la mise en communication des conduits 77 et 75, et, des conduits 76 et 78 - la deuxième position, à l'oburation des conduits 75, 76, 77 et 78 ; et, - la troisième position, à la mise en communication des conduits 77 et 76, et, des conduits 75 et 78. Le circuit électrique de la figure 18 comprend - des bornes + 91 d'alimentation en énergie électrique - une borne - 92 d'alimentation en énergie électrique à laquelle est raccordé un conducteur 93 - un conducteur 94, qui relie une borne + 91 au conducteur 93 et sur lequel sont placés en série, d'une part, le détecteur-contacteur 55 qui assure la continuité du conducteur 94 uniquement lorsqu'est détectée la position particulière de verrouillage de la tourelle 4 par rapport au châssis 1 (figures 2 et 3, notamment), d'autre part, un électro-aimant 95 de commande de la fermeture d'un contacteur 96 - un conducteur 97, qui relie une borne + 91 au conducteur 93 et sur lequel sont placés en série, d'une part les deux détecteurs-contacteurs 54, d'autre part un électro-aimant 98 de commande de la fermeture d'un contacteur 99 - un conducteur 100, qui est raccordé au conducteur 97 et au conducteur 93 et sur lequel est placé un avertisseur, optique ou sonore, 101 de signalement des positions basses des deux tiges de piston 15 - un conducteur 102, qui est raccordé à une borne + 91 et sur lequel est placé le contacteur 96 - un conducteur 105 raccordé au conducteur 102 et à un contacteur 106 à deux positions de commande des électro-aimants 60 ou 61 - deux conducteurs 103 et 107 branchés, l'un, 103, entre l'une 106A des deuxièmes bornes du contacteur 106 et le conducteur 93, l'électro-aimant 60 étant placé sur ce conducteur 103, l'autre conducteur 107 entre l'autre deuxième borne 106B du contacteur 106 et le conducteur 93, l'électro-aimant 61 et un contacteur 108 étant placé en série sur ce conducteur 107 - un conducteur 109 qui est raccordé au conducteur 105 et sur lequel est placé le contacteur 99 - un contacteur 110, à trois positions, qui est raccordé au conducteur 109 et aux deux bornes de sortie llOA, 1108 auxquelles sont raccordés des conducteurs 111, 112, sur lesquels sont placés les électro-aimants 64, 65, rspectivement, et qui sont en outre raccordés au conducteur 93, les trois positions du contacteur 110 correspondant à la liaison des conducteurs 109 et 111, au non raccordement du conducteur 109 avec les conducteurs 111 et 112, et, à la liaison des conducteurs 109 et 112, respectivement - un conducteur 113 est raccordé à une borne + 91 et à un autre conducteur 114, lui-même raccordé au conducteur 93, les deux détecteurs 26 étant placés en série sur le conducteur 113, et un électro-aimant 115 de commande du contacteur 108 étant placé sur le conducteur 114 - un conducteur 116 est raccordé à une borne + 93 et au conducteur 114 - des conducteurs 117, 118, sur lesquels sont disposés des avertisseurs, optiques ou sonores, 119, 120, sont raccordés d'une part aux conducteurs 113, 116, respectivement, d'autre part, au conducteur 93. La configuration des figures 17, 18 correspond à celle de la figure 2, dans laquelle la tourelle 4 est verrouillée par rapport au châssis 1 en un emplacement permettant la descente des tiges de piston 15 au-dessus des passages 36 du contrepoids 12. Les conducteurs 94 ; 102, 105, 103 ; 113, 114 et 117 transmettent le courant électrique de commande de la sortie (de la descente) des tiges de piston 15, qui sont correctement orientées autour de leurs axes 25 (détecteurs-contacteurs 26 fermés), l'avertisseur 119 étant en service. La configuration de la figure 19 correspond à la sortie complète des tiges de piston 15 hors de leurs cylindres 11 respectifs ; à la mise en oeuvre subséquente des détecteurs-contacteurs 54 ; et à la fermeture du contacteur 99 par l'électro-aimant 98. L'avertisseur 101 est également en service. Les conducteurs 94 ; 97 et 100 ; et, 102, 109, 111 transmettent le courant électrique. La configuration de la figure 20 correspond à la rotation des tiges de piston 15 autour de leurs axes respectifs 25 ; à la fermeture des détecteurs-contacteurs 27 ; à l'alimentation subséquente de l'électro-aimant 115 qui commande la fermeture du contacteur 108 et à la mise en service de l'avertisseur 120. Le contacteur 106 établit la communication des conducteurs 105 et 107. Le contrepoids 12 a été saisi par les plaques 20 (figure 12) et les tiges de piston 15 rentrent à l'intérieur des cylindres 11 ; le contrepoids 12, détaché du support 8 monte vers l'emplacement 13 de la flèche 6. Les conducteurs 94 ; 102, 105, 107 ; et, 116, 114 et 118 transmettent le courant électrique. La configuration de la figure 21 correspond à l'opération inverse de la précédente, de descente du contrepoids 12 et se distingue de celle de la figure 20 uniquement par le basculement du contacteur 106 de la position élévation vers la position descente du contrepoids 12. Le courant électrique est transmis par le conducteur 103, et non par le conducteur 107. La configuration de la figure 22 correspond à la descente complète du contrepoids 12 et à la commande manuelle (contacteur 110) de déverrouillage des tiges de piston 15 par rapport au contrepoids 12. Les conducteurs 94 ; 97 et 100 ; et 102, 109 et 112 transmettent le courant électrique. Enfin, la configuration de la figure 23 correspond à l'achèvement du déverrouillage des tiges de piston 15 par rapport au contrepoids 12 ; à la détection de cette configuration par les détecteurs-contacteurs 26 et à la possibilité de commander la rentrée des tiges de piston 15 à l'intérieur de leurs cylindres 11, par basculement manuel du contacteur 106 qui relie les conducteurs 105 et 107, le contacteur 108 étant par ailleurs fermé, commandé par l'électro-aimant 115, alimenté en courant par les conduits 113 et 114. L'avertisseur 119 est en service. Les observations suivantes peuvent donc être formulées - le contrepoids 12 peut être saisi par les extrémités 14 des tiges de piston 15 ; peut être soulevé et plaqué sur l'emplacement 13 de la flèche 6 prévu à cet effet ; peut également être détaché de cette flèche et être reposé sur le support 8 du châssis 1, les tiges de piston 15 pouvant alors rentrer dans leurs cylindres 11 respectifs - le circuit de commande prévu interdit toute fausse manoeuvre, chaque opération n'étant rendue possible qu'après réalisation d'une séquence déterminée qui en assure la sécurité : ainsi, il n'est pas possible de détacher le contrepoids 12 tant que le détecteur-contacteur 54 n'a pas détecté le verrouillage tourelle 6-châssis 1, et n'a pas commandé la fermeture du contacteur 96 ; de manière analogue, tant que les détecteurs-contacteurs 54, ensemble, n'ont pas détecté la présence des tiges de piston 15 en position basse, le courant n'est pas transmis par le conducteur 97, qui n'alimente pas l'électro-aimant 98, qui lui-même ne commande pas la fermeture du contacteur 99, rendant impossible l'alimentation de l'électro-aimant 65 permettant les rotations des tiges de piston 15 en vue de leur séparation d'avec le contrepoids 12 ; ainsi encore, l'alimentation de l'électro-aimant 115 de fermeture du contacteur 108 permettant la commande de la remontée des tiges de piston 15 n'est rendu possible que lorsque les détecteurs-contacteurs 26 ont détecté la configuration permettant la séparation des extrémités 14 des tiges de piston 15 d'avec le contrepoids 12 - par ailleurs, le contrepoids 12 est en permanence fixé à un support, voire à deux supports : il est soit fixé sur le support 8 (figure 8) au moyen des plaques 41 placées en regard des faces 39A des parois 39, soit aux extrémités des tiges de piston 15 (figure 12), au moyen des plaques 20 placées en regard des faces 38A des parois 38 ; soit fixé à la fois sur le support 8 et aux extrémités 14 des tiges de piston 15. Aucun écrou, aucune vis n'ont été nécessaires pour assurer la fixation du contrepoids 12 sur la flèche 6, ou sa dépose sur le support 8. Ainsi, la disposition décrite, conforme à l'invention permet simplement l'obtention d'un fonctionnement absolument sOr. L'invention n'est pas limitée à la réalisation représentée, mais en couvre au contraire toutes les variantes qui pourraient lui être apportées, sans sortir de son cadre, ni de son esprit. REVENDICATIONS 1. Grue comportant un châssis mobile (8-1) sur lequel une tourelle (4-6) est montée pivotante autour d'un axe vertical (5), cependant qu'un équipement de manutention (6), tel qu'une flèche, est monté sur la tourelle de manière à s'étendre d'un premier côté de cette tourelle par rapport audit axe vertical et qu'un contrepoids démontable (12) est susceptible d'être disposé dans les deux configurations suivantes, dans la première configuration desquelles ce contrepoids est monté sur la tourelle en un emplacement opposé audit premier côté de la tourelle par rapport audit axe vertical, de manière à équilibrer une charge éventuellement manipulée au moyen de l'équipement de manutention, et dans la deuxième configuration desquelles le contrepoids est au contraire détaché de la tourelle et repose en un emplacement déterminé dudit châssis, caractérisé en ce que, dans ladite première configuration, le contrepoids est monté sur la tourelle au moyen d'au moins un vérin à fluide (9) comprenant un premier élément (11) attelé (10) à la tourelle (4-6) et un deuxième élément (15) dont une extrémité (14) est fixée de manière détachable au contrepoids. 2. Grue selon la revendication 1, caractérisée en ce que dans la deuxième configuration, le contrepoids (12) est fixé au châssis (8-1) de manière également détachable. 3. Grue selon la revendication 2, caractérisée en ce que a) le contrepoids est muni d'un tourillon (32), qui y est monté rotatif et qui comporte deux empreintes (33, 34) accessibles (36, 37) à partir des faces supérieure et inférieure du contrepoids, respectivement b) le deuxième élément (15) de chacun desdits vérins à fluide (9) comporte une extrémité (14) dont la forme (21) est complémentaire de l'empreinte (33) du tourillon (32) du contrepoids accessible (36) à partir de la face supérieure (12A) de ce contrepoids (12) et qui, après réception de ladite empreinte, et au moyen d'une rotation subséquente du tourillon (32), est rendue prisonnière du contrepoids c) le châssis (8-1) comporte un organe de fixation (16) dont la forme (42) est complémentaire de l'empreinte (34) du tourillon (32) du contrepoids (12) accessible (37) à partir de la face inférieure (12B) de ce contrepoids (12), et qui, après réception par ladite empreinte, et au moyen d'une rotation subséquente du tourillon (32), est rendue prisonnière du contrepoids ; et d) les deux dites empreintes (33, 34) sont angulairement décalées, de manière que, lorsque l'une (33) d'elles est placée dans la configuration de réception de l'une (21) des deux pièces constituées par ladite extrémité (14) du deuxième élément (15) du vérin à fluide (9) et par ledit organe de fixation du châssis, l'autre empreinte (34) est placée dans la configuration dans laquelle l'autre (42) de ces deux pièces est rendue prisonnière, et réciproquement, de sorte qu'en permanence au moins l'une des deux dites pièces est prisonnière. 4. Grue selon la revendication 3, caractérisée en ce que le vérin (9) est muni d'un dispositif (23-24) de réglage de la position angulaire relative de ses premier et deuxième éléments, dispositif de réglage qui est notamment apte à placer les deux éléments du vérin dans les deux configurations particulières suivantes, dans l'une desquelles l'une (21) des deux dites pièces est susceptible d'être reçue dans l'empreinte (33) correspondante sans être prisonnière, et dans l'autre configuration desquelles, l'autre (42) des deux pièces est susceptible d'être reçue dans l'autre empreinte (34), sans être prisonnière. 5. Grue selon la revendication 4, caractérisée en ce que le dispositif de réglage de la position angulaire relative des premier et deuxième éléments du vérin à fluide comprend un ensemble pignon (23) - crémaillère (24) d'un pignon (23) attelé à un des éléments (15) du vérin et d'une crémaillère (24) attelée à l'autre élément (11-18) dudit vérin, un organe moteur (47-50, 48-51) de réglage de position étant attelé entre lesdits pignon (23) et crémaillère (24). 6. Grue selon la revendication 5, caractérisée en ce que ledit pignon (23) est monté rotatif par rapport à un cylindre (11) qui constitue le premier élément dudit vérin, à l'intérieur de ce cylindre, cependant que le deuxième élément du vérin est constitué par une tige de piston (15) de ce vérin qui comporte un évidement axial (22) cannelé à l'intérieur duquel est reçu un arbre cannelé (30) solidaire dudit pignon (23) vis-à-vis de la rotation, mais aussi vis-à-vis d'une translation parallèle aux déplacements éventuels de ladite tige de piston (15) à l'intérieur dudit cylindre (11).