FR 2688282 A1 19930910 FR 9202703 A 19920306 DISPOSITIF D'ENTRAINEMENT LINEAIRE La présente invention se rapporte à un dispositif d'entraînement linéaire, notamment pour la mesure de la course d'actionnement d un organe de commande tel qu un vérin, comportant un bras d'accouplement fixé de façon sensiblement rigide par une extrémité à la partie mobile de l'organe de commande, telle que la tige de piston du vérin, et articulé, à l'autre extrémité, à un poussoir d'une tige de mesure guidée dans un capteur de mesure tel qu'un capteur inductif électrique et/ou électronique de la position de la tige de mesure. Le problème de la detection de la position axiale d'un organe effectuant une course linéaire ou quasi linéaire se pose dans de nombreux domaines de la technique. La position du piston des vérins à fluide est ainsi contrôlée directement sur le corps du vérin, ou bien par l'intermédiaire d'un élement de contrôle surveillant un repère électronique, tel qu'un aimant, fixé à la tige du piston du vérin. On souhaite actuellement contrôler la course d'actionnement de vérins exposés à des conditions difficiles, notamment aux salissures et à des champs de vibrations intenses, tels que les vérins de servo-commande de débrayage des véhicules automobiles, notamment afin de déterminer avec une grande précision temporelle (de l'ordre de la milliseconde) l'instant à partir duquel il est possible de commuter un rapport de transmission, en d'autres termes de passer une vitesse. I1 est envisagé d'utiliser pour les capteurs de course de ces appareils des capteurs inductifs dans lesquels une tige de mesure en matériau à grande perméabilité magnétique (ferrite ou acier doux) se déplace axialement à l'intérieur d'une bobine de mesure. Deux difficultés se présentent simultanément ou séparément pour l'installation de tels capteurs sur les vérins de servo-commande d'embrayage de véhicules, notamment de véhicules industriels. D'une part, il est nécessaire de disposer, dans le champ de vibrations intense d'un carter d'embrayage, d'une liaison mécanique fiable (qui ne risque pas de se coincer), fidèle et directe (dans le rapport 1/1 pour des raisons d'interchangeabilité de capteur) entre l'or- gane d'actionnement du vérin constitué par la tige de piston et la tige de mesure. Ces qualités sont requises afin que le déplacement, axial ou rotatif sur un grand rayon, de la butée d'embrayage commandée par le vérin de servo-débrayage, soit transmis fidèlement et avec un minimum d'hystérêsis. D'autre part, le vérin de servo-débrayage est très souvent installé dans une zone soumise à d'intenses projections d'eau et de boues, notamment de boues très corrosives parce que chargées de sels de déneigement. La liaison mécanique entre la tige de piston et la tige de mesure doit, en conséquence, etre protégée de façon étanche à l'atmosphère extérieure. La présente invention se propose notamment de résoudre les deux problèmes techniques qui se posent pour l'installation de détecteurs de course compacts et de précision sur les vérins de servo-commande d'embrayage. A cet effet, selon l'invention, la liaison mécanique entre le bras d'accouplement et la tige de mesure comporte un manchon annulaire articulé par deux tourillons sur deux branches du bras d'accouplement et guidé par son alésage intérieur glissant sur un tube cylindrique de guidage solidaire d'un corps de réception du capteur fermé à sa périphérie, le manchon annulaire étant solidaire par son alésage intérieur d'un ergot d'entraînement qui traverse une fente longitudinale du tube de guidage et s'engage dans une cavité ou une gorge ou rainure circulaire conjuguée d'un embout de la tige de mesure, guidé axialement par l'alésage intérieur dudit tube de guidage. Les dispositions selon l'invention permettent de disposer d'un double guidage des éléments de la transmission sur le tube de guidage, d'une part sur la surface extérieure de ce tube par le manchon annulaire et, d'autre part, dans l'alésage intérieur du tube par l'embout de la tige qui vient compléter le guidage de cette tige dans le capteur de mesure. Ce double guidage diminue les risques de coincement et l'hystérésis de déplacement et ces dispositions constructives contribuent également à compenser partiellement l'effet des jeux et des usures. Selon un autre mode de réalisation de l'invention, le manchon annulaire comporte, à chacune de ses extrémités axiales, une gorge annulaire dans laquelle est engagé, de façon sensiblement étanche à l'atmosphère extérieure, le rebord d'extrémité d'un soufflet ou gaine élastique (en élastomere) de protection et l'autre rebord annulaire d'extrémité de chacun des deux soufflets de protection est relié, de façon également sensiblement étanche à l'atmosphère extérieure, à l'extrémité obturée ou à un bouchon d'extrémité du tube de guidage, du côté opposé au capteur et, respectivement, à une gorge ménagée sur le corps de réception du capteur fermé à sa périphérie, de manière à isoler de l'ambiance extérieure par les deux soufflets élastiques étanches, simultanément la liaison entre le manchon annulaire et la tige de mesure et l'entrée de la tige de mesure dans le capteur. Le manchon annulaire est de préférence réalisé monobloc avec l'ergot d'entraînement et avec au moins les axes deux tourillons, en un matériau rigide et résistant, par exemple en métal moulé, présentant néanmoins de bonnes qualités frottantes au contact du tube de guidage. Les deux tourillons du manchon annulaire sont gainés chacun d'un palier-manchon de contact radial et de butée axiale intérieure, coopérant avec une ouverture conjuguée de la branche correspondante du bras d'accouplement, les deux paliers-manchons étant réalisés en un matériau à bonnes qualités frottantes, par exemple en matière plastique, et étant reliés par un bandeau qui entoure la moitié périphérique du manchon annulaire placée à la partie supérieure, en position de service. Selon encore un autre mode de réalisation de l'invention, la fente du tube de guidage est disposée, en service, à la partie inférieure du tube de guidage et/ou est disposée du côté du tube de guidage le plus éloigné de l'extrémité du bras d'accouplement qui est fixée à ladite partie mobile de l'élément de commande. Selon encore un autre mode de réalisation de l'invention, l'ergot d'entraînement comporte un segment d'entraînement logé en service dans la gorge ou rainure de l'embout de la tige de mesure et qui présente une largeur supérieure à celle de la fente longitudinale du tube de guidage, ledit segment d'entraînement étant introduit dans l'alésage intérieur du tube de guidage par l'extrémité ouverte de celui-ci et ladite extrémité ouverte étant ensuite obturée. Le segment d'entraînement peut recouvrir sensiblement la moitié de la gorge ou rainure de l'embout de la tige de mesure. De telles dispositions constructives permettent d'améliorer la liaison entre la tige de mesure et l'ergot, notamment lorsque l'embout de la tige de mesure est réalisé en un matériau qui présente certes de bonnes qualités frottantes, mais une résistance médiocre. La tige de mesure est réalisée en un matériau présentant une grande perméabilité magnétique, tandis que son embout, auquel elle est accrochée, est réalisé en un matériau, par exemple en matière plastique, présentant de bonnes qualités frottantes avec l'alésage intérieur du tube de guidage. L'embout de la tige de mesure peut présenter une forme en tonneau ou "en olive" propre à autoriser un léger pivotement de cet embout dans l'alésage de guidage. L'extrémité libre du tube de guidage comporte de préférence un bouchon encliqueté sur ledit tube de guidage de façon amovible par l'intermédiaire de griffes ou saillies d'encliquetage engagées dans une rainure annulaire ménagée à la surface extérieure d'extrémité dudit tube de guidage, de manière à permettre sa dépose aisée pour introduire axialement, par l'extrémité ouverte dudit tube, la tige de mesure accouplée à l'ergot d'entraînement. Le bouchon amovible peut comporter, dans une paroi d'obturation continue, une partie centrale engagée dans l'alésage intérieur du tube de guidage, des griffes périphériques d'encliquetage faisant saillie axialement d'une partie périphérique munie d'une rainure annulaire de réception de l'extrémité d'un soufflet élastique continu de protection, de manière à réaliser avec ce soufflet la fermeture vers l'extérieur du manchon annulaire. D'autres buts, avantages et caractéristiques apparaîtront à la lecture de la description d'un mode de réalisation de l'invention, faite à titre non limitatif et en regard du dessin annexé, dans lequel: - la figure 1 représente, en coupe longitudinale, le dispositif d'entraînement linéaire selon l'invention pour un capteur de déplacement associé à un vérin hydropneumatique de débrayage, dont une partie d'extrémité du tube guide est représentée en coupe après arrachement de la partie gênant la vision; - la figure 2 représente, à plus grande échelle, la coupe transversale fragmentaire, selon la ligne Il-Il à la figure 1, du dispositif d'entraînement selon l'invention compor tant ici principalement un manchon annu laire et la tige de mesure étant retirée; - la figure 3 est une vue fragmentaire de côté d'une branche de bras d'accouplement du dispo sitif représenté à la figure 1, la fente de couplage de cette branche étant engagée sur un tourillon du manchon annulaire; - la figure 4 représente le dispositif d'entraînement linéaire en vue fragmentaire et en coupe, selon la ligne IV-IV à la figure 2; - la figure 5 représente, en coupe longitudinale et à plus grande échelle qu a la figure 1, le tube de guidage monobloc avec un corps de réception du capteur, du dispositif d'en traînement selon l'invention; - la figure 6 représente, en coupe longitudinale et également à plus grande échelle, un bou chon monté à l'extrémité libre du tube de guidage. Si l'on se reporte à la figure 1, on voit qu'un vérin de servo-débrayage 1 est monté, par l'intermédiaire d'une embase 2 et à l'aide de vis (non représentées) sur un carter d'embrayage 3 pour actionner, à l'aide d'une bielle 4 articulée dans une tige de piston 5 (appelée également tube guide de bielle) du vérin 1, un levier de débrayage 6. L'invention se propose de réaliser la liaison entre, d'une part, la tige de piston 5 qui provoque un déplacement de rotation sur un arc 7 de l'axe d'extrémité du levier de débrayage 6 et, d'autre part, la tige de mesure 8 d'un capteur inductif 9 détectant, à l'aide d'un circuit extérieur de traitement, la position de la tige de mesure 8. Cette détection est en général obtenue sous la forme d'une tension continue à la sortie du circuit de traitement alors que le capteur 9 lui-même reçoit, par des broches de couplage 10, des tensions alternatives couplées entre elles par l'intermédiaire de la tige de mesure 8. Cette tige de mesure est réalisée en général en un matériau à grande perméabilité magnétique, par exemple un acier doux mais aussi en matériau fritté moins résistant tel qu'un barreau de ferrite. La tige 8 se déplace dans un alésage intérieur 11 du capteur 9 avec un Jeu important pour ne pas risquer de s'y coincer, ce jeu ne permettant pas d'assurer un guidage axial précis et risquant d'être comblé en service par des salissures qui viendraient alors coincer la tige de mesure. Une grande moitié du capteur 9 contenant au moins deux bobinages électriques (par exemple d'émission et de captage) apparaît à ltextérieur de l'embase 2 pour permettre le branchement d'un connecteur sur des broches de couplage 10. L'autre moitié du capteur 9 est engagée dans un corps de réception de capteur 12 présentant ici deux alésages de réception de diametre croissant vers l'extérieur, 12a et 12b. Entre ces alésages, un épaulement 12c sert de surface annulaire d'appui pour un joint annulaire d'étanchéité 13 interposé entre la surface extérieure du capteur 9 et le corps de réception de capteur 12. Lorsque le capteur 9 est engagé en position dans les alésages intérieurs 12a et 12b du corps 12, il est maintenu verrouillé par une plaque arquée 14 fixée en position sur l'embase 2 par des vis 15 et qui vient en appui frontal sur le rebord latéral extérieur 16 du corps 12 (voir la figure 5 plus détaillée). Le corps 12 de réception de capteur est prolongé, ici à l'aide d'une liaison monobloc, par un tube cylindrique de guidage 17 muni d'une fente longitudinale 18 de faible largeur (voir la figure 2) et qui s'étend sur presque toute la longueur du tube 17. A la liaison entre le tube de guidage 17 et le corps 12, est ménagée une gorge circulaire extérieure 19 destinée à recevoir le rebord circulaire d'un soufflet en élastomère afin de recouvrir de façon étanche le tube de guidage. La liaison entre la tige de piston 5 et la tige de mesure 8 s'effectue par l'intermédiaire d'un bras d'accouplement 20, en tôle d'acier à bords repliés pour augmenter sa rigidité, fixé de façon sensiblement rigide à une extrémité à la tige de piston 5. La fixation sur la tige de piston 5 est effectuée ici à l'aide d'un anneau élastique ou circlip 21 logé dans une rainure annulaire de la tige de piston devant la tôle du bras 20 munie d'une découpe circulaire 22 dont le diamètre est légèrement supérieure au diamètre extérieur de la tige de piston cylindrique et qui est traversée par cette tige 5. La partie de la tôle du bras 20 située en périphérie de la découpe 22 est en appui sur une rondelle élastique 23, elle-même en appui axial sur le rebord en saillie 24 d'une gaine de protection en élastomère 25 montée serrée (le cas échéant, par un collier de serrage) sur la surface cylindrique extérieure de la tige de piston 5 et reliant, de façon étanche, cette tige 5 à un nez de l'embase 2 pour empêcher la pénétration des salissures extérieures dans ltespace compris entre la tige 5 et le palier de cette tige (non représenté) dans l'embase 2. Le bras d'accouplement 20 se termine, du côté opposé à celui fixé au tube guide 5, par deux branches 26 et 27 (voir la figure 2) munies chacune d'une fente ouverte 28, 29 dans laquelle vient s'engager un tourillon 30, 31 drun manchon annulaire 32. Le manchon 32, réalisé de préférence par moulage monobloc en métal (bronze, zamak) ou en matière plastique dure, à bonnes qualités frottantes, présente un alésage intérieur 33 cylindrique et qui vient s'appuyer de façon glissante sur la surface extérieure cylindrique du tube de guidage 17. Un ergot d'entraînement 34 part de l'alésage 33 pour traverser la fente longitudinale 18 du tube de guidage 17 et venir s'engager dans une gorge ou rainure circulaire 35 d'un embout 36 de la tige de mesure 8 et relier ainsi le manchon annulaire 32 à cette tige 8. L'embout 36 est, en général, réalisé en matière plastique à bonnes qualités frottantes et vient s'accrocher par encliquetage, par des nervures annulaires intérieures 37, sur des rainures annulaires conjuguées ménagées sur la tige de mesure 8. L'embout 36 est susceptible de se déplacer avec jeu dans l'alésage intérieur 38 (voir la figure 5) du tube de guidage 17 tout en étant guidé par cet alésage intérieur 38, de manière à réduire les risques de coincement de la tige de mesure 8 dans l'alésage intérieur 11 du capteur 9. On peut notamment donner une forme extérieure en tonneau ou "en olive" à l'embout 36 pour lui permettre de pivoter ou "rotuler" quelque peu à l'intérieur de l'alésage 38 et de mieux compenser les désaxages éventuels de la tige de mesure 8 par rapport à cet alésage. De façon plus détaillée, on voit sur les figures 2 et 4 que l'ergot d'entraînement 34 comporte une nervure axiale 39 qui part d'un bord axial de l'alésage 33 et dont la hauteur est croissante en direction de l'ergot 34 proprement dit. Cette nervure 39-traverse la fente longitudinale 18 et pourrait se terminer par un ergot 34 de même largeur. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures 2 et 4, la nervure 39 se poursuit par un ergot d'entraînement 34 de largeur légèrement inférieure à celle de la fente et se termine par un segment d'entraînement 40 qui s'étend de façon sensiblement diamétrale et vient se loger en service dans la gorge ou rainure 35 de l'embout 36. Le segment 40 présente un fond central 41 qui enveloppe le fond de la gorge 35 presque sur un demi-diamètre et des faces d'arrêt d'extrémité 42 et 43 presque diamétrales. Le segment d'entraînement 40 peut être introduit dans l'alésage interieur 38 du tube de guidage 17 après avoir été engagé dans la rainure 35 de la tige de mesure 8, alors retirée. On introduit ensuite la tige de mesure 8 à nouveau dans l'alésage 38 par l'extrémité ouverte 44 (voir la figure 5) du tube de guidage et on fait suivre, dans cette extrémité ouverte 44, le segment d'entraînement 40 tandis que l'ergot 34 et la nervure 39 s'introduisent dans la fente 18. On voit sur la figure 2 comment cette introduction peut être réalisée et comment le segment 40 se loge à l'intérieur de l'alésage 38. L'extrémité du tube de guidage 17 devant être fermée en combinaison avec un soufflet ou une gaine élastique en élastomère 45, elle reçoit un bouchon 46 représenté plus en détail à la figure 6. Ce bouchon 46 forme une paroi d'obturation continue qui présente une partie centrale 47 qui vient s'engager dans l'alésage 38 et, sur cette paroi continue, des griffes d'encliquetage 48 qui font saillie axialement d'une partie périphérique 49 munie d'une rainure annulaire 50 de réception du rebord d'extrémité 51 du soufflet 45. Les griffes d'encliquetage 48 viennent normalement s'engager par leur crochet d'extrémité dans une rainure annulaire 52 ménagée sur la surface cylindrique extérieure du tube de guidage 17 (voir la figure 5). Si l'on se reporte aux figures 2 et 4, on voit que les tourillons 30 et 31 du manchon annulaire 32 sont chacun gainés d'un palier-manchon 53, 54 assurant le contact radial avec les parois latérales des rainures respectives 28, 29 et le contact de butée axiale avec la tôle de base des branches respectives 26 ou 27. Les deux paliers 53, 54 sont réalisés en un matériau à bonnes qualités frottantes, par exemple en matière plastique et, dans le mode de réalisation représenté, sont reliés par un bandeau 55 qui entoure la partie supérieure périphérique du manchon annulaire 32 pour constituer une seule pièce de palier monobloc en un matériau relativement mou et dont le maintien en position sur les tourillons 30 et 31 est assuré par ltélasticité du bandeau 55 et son serrage de montage sur la surface du manchon annulaire 32. La liaison mécanique entre le bras d'accouplement 20, par ses branches 26 et 27, et le manchon annulaire 32, est réalisée avec des jeux importants et des matériaux à bonnes qualités frottantes réciproques, selon une structure relativement rustique. Elle présente, en conséquence, une grande résistance aux salissures. Par contre, la liaison entre le manchon annulaire 32 et la tige de mesure et surtout entre la tige de mesure 8 et le capteur 9 doit être protégée à l'égard des projections agressives, telles que la boue et l'eau salée. Pour cela, le manchon annulaire 32 comporte, à chacune de ses extrémités axiales, une gorge annulaire 56, 57 dans laquelle est engagé, de façon sensiblement étanche à l'atmosphère extérieure, le rebord d'extrémité d'un soufflet élastique en élastomère de protection: respectivement, le soufflet 45 déjà mentionné qui est relié à son autre extrémité au bouchon 46, et un soufflet 58 dont l'autre extrémité 59 est reliée de façon sensiblement étanche à la gorge annulaire 19 ménagée sur le cprps 12 de réception du capteur 9. Un joint annulaire d'étanchéité 60 peut être disposé, à la sortie du corps du capteur 9, entre la tige de mesure 8 et l'alésage 38 du tube de guidage 17, afin d'améliorer encore l'étanchéité de la tige 8 dans le capteur 9. Dans la position représentée à la figure 1 de recul maximal de la tige de piston 5, le soufflet 45 est distendu tandis que l'autre soufflet 58 est comprimé. Si l'on tient compte du fait que la liaison entre le capteur 9 et le corps 12 est rendue étanche par le joint annulaire 13, on voit sur la figure 1 que la liaison entre le manchon annulaire 32 et la tige de mesure 8 est rendue complètement étanche à l'égard de l'atmosphère extérieure par les soufflets 45 et 58 qui autorisent néanmoins le libre débattement axial du manchon annulaire 32 et de la tige 8 avec son embout 36 mobile dans l'alésage 38. Le coulissement de la tige 8 dans l'alésage 11 du capteur 9 ne risque pas d'etre coincé par les salissures et projections de roulage qui se déposent toutes à l'extérieur des soufflets 45 et 58 ou sur la surface extérieure du manchon annulaire 32. Un petit trou ou un passage filtré peut etre prevu sur l'un des soufflets 45 ou 58 pour permettre l'égalisation de pression entre l'intérieur des soufflets et l'ambiance extérieure, sans permettre la rentrée des salissures ou d'eau dans l'alésage 11 du capteur 9. On remarquera en outre que, selon la figure 1, la fente 18 du tube de guidage 17 est disposée en service à la partie inférieure de ce tube de guidage, ce qui garantit dans le cas de pénétration d'eau à l'intérieur de l'alésage 38, par exemple à la suite d'une fissure de gaine, que cette eau restera emprisonnée à la partie inférieure des soufflets et ne viendra pas corroder la tige de mesure 8. Le fait que dans la disposition représentée à la figure 1, la fente 18 soit disposée à ltopposé de la liaison du bras d'accouplement avec la tige de piston 5 a pour conséquence que l'alésage intérieur 33 du manchon de guidage 32 vient porter sur la surface extérieure du tube de guidage 17 alors que l'embout 36 de la tige de mesure vient porter sur la paroi inférieure de l'alésage 38, ce qui tend à rattraper les jeux entre le manchon de guidage 32 et la tige de mesure 8. On obtient ainsi une certaine compensation des jeux fonctionnels de coulissement ainsi que des jeux supplémentaires de coulissement dus à l'usure après une longue période de service. Le montage et le fonctionnement du dispositif d'entraînement linéaire et du capteur de déplacement qui viennent d'être décrits vont maintenant être explicités. L'organe d'actionnement constitué par le vérin de servo-débrayage 1 dont le piston d'actionnement (affecté ici du repère la) est, par exemple, susceptible d'être actionné par une pression pneumatique et/ou par une pression hydraulique, a été fixé préalablement sur l'embase 2 et équipé du bras d'accouplement 20 avec ses branches 26 et 27. Après mise en place du corps 12 dans un alésage de réception 59 de l'embase 2, le manchon annulaire 32 est attelé par l'ergot 34 engagé dans la rainure 35 à la tige de mesure 8 et aux soufflets 45 et 58 introduits par une de leurs extrémités dans la gorge annulaire respective 56, 57. Le manchon annulaire 32 ainsi attelé à la tige de mesure 8 est ensuite engagé sur le tube de guidage 17 avec introduction de l'ergot 34 et de la tige 8 par l'extrémité ouverte 44 du tube 17. Les tourillons 30 et 31 équipés de leurs paliers-manchons 53 et 54 sont ensuite introduits dans les rainures 28 et 29 des branches 26 et 27 du bras 20. Le bouchon 46 est enfin mis en place pour obturer ltextrémité ouverte 44 et est raccordé au soufflet 45 tandis que le soufflet 58 est raccordé à la rainure 19. La tige de piston 5 étant en position de retrait au repos, comme représenté sur la figure 1, la tige de mesure 8 guidée par son embout 36 vient alors faire saillie hors de la chambre intérieure du corps 12. Il est alors possible d'introduire dans cette chambre intérieure, en se centrant sur les alésages de réception 12a et 12b, le capteur 9 qui reçoit dans son alésage 11 la tige de mesure 8. Après avoir poussé l'épaulement du capteur au contact du joint 13, en appui sur l'épaulement 12c du corps 12, le coulissement de la tige 8 dans l'alésage 11 du capteur 9 est complètement isolé de l'ambiance extérieure et il est possible de bloquer en position, simultanément, le capteur 9 et le tube de guidage 17, en mettant en place la plaque arquée 14 fixée sur l'embase 2 par les vis 15 et qui s'applique simultanément sur le rebord lateral 16 du corps 12 et sur un épaulement 61 du capteur 9. En variante, le capteur 9 peut etre monté à l'avance et la tige de mesure, attelée à l'ergot 34 et munie du joint annulaire 60, est introduite dans l'alésage 11 du capteur 9 par déplacement du manchon 32. Pour faciliter une telle introduction, la tige 8 peut présenter une extrémité effilée du côté du capteur 9. Lorsque le piston la du vérin 1 est actionné pour réaliser une opération de débrayage, le tube guide 5 se deplace vers la gauche de la figure 1 en faisant pivoter le levier de débrayage 6 selon l'arc 7 et en entraînant vers la gauche le bras d'accouplement 20 qui entraîne, à son tour, par ses branches 26 et 27, le manchon annulaire 32 vers la gauche. L'ergot 34 et le segment 40 solidaires du manchon 32 entraînent l'embout 36 et la tige de mesure 8 vers la gauche de la figure, ce qui modifie le couplage inductif des bobinages du capteur 9 et, par les broches électriques 10, le circuit de traitement détecte une variation de la tension figurant la position de la tige de piston 5. Dès que cette tension atteint une valeur de seuil correspondant au débrayage complet (point 7A sur l'arc 7), des circuits électroniques ad hoc (non représentés sur les figures) déclenchent la commutation du rapport de transmission (le décrabotage d'un couple d'engrenage de transmission suivi, après le passage au point mort, du crabotage d'un autre couple d'engrenage de transmission). La précision, la fidélité et la stabilité de la mesure de la course de débrayage sont assurées par le dispositif mécanique de transmission de course rattrapant en partie les jeux et par le dispositif d'étanchéité du système final de transmission mécanique, apte à fonctionner dans des atmosphères agressives et corrosives, telles que celles rencontrées par les véhicules industriels en service. Lorsque le piston la revient dans sa position de repos rappelé parun ressort ou par la réaction des ressorts d'embrayage, la tige de piston 5 rappelle le bras d'accouplement 20 vers la droite, ce qui fait rentrer, par l'intermédiaire du manchon annulaire 32 et de l'ergot 34, la tige de mesure 8 dans le capteur 9, l'hystérésis de déplacement étant minimal grâce au rattrapage partiel des jeux. La tige de mesure 8, protégée de l'ambiance extérieure, revient sensiblement toujours dans la même position de retour du piston la. Le dispositif d'entraînement linéaire a éte decrit en relation avec une commande d'embrayage mais il est évident qu'il peut s'appliquer également au contrôle de la course d'autres types de vérins à fluide ou même à commande électrique, notamment au contrôle de la course des vérins pneumatiques ou hydrauliques de passage des vitesses dans une boîte de vitesses, c'est-à-dire de commutation d'un rapport de transmission à un autre par décrabotage d'un couple d'engrenage, passage en position de point mort et crabotage d'un autre couple d'engrenage avec intervention ou non d'embrayages de synchronisation des couples d'engrenage. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art sans que l'on ne s'écarte de l'esprit de l'invention. REVENDICATIONS 1.- Dispositif d'entraînement linéaire, notamment pour la mesure de la course d'actionnement d'un organe de commande tel qu'un vérin, comportant un bras d'accouplement fixé de façon sensiblement rigide par une extrémité à la partie mobile de commande, telle que la tige de piston du vérin, et articulé, à l'autre extrémité, à un poussoir d'une tige de mesure guidée dans un capteur de mesure tel qu'un capteur inductif électrique et/ou électronique de la position de la tige de mesure, caractérisé en ce que la liaison mécanique entre le bras d'accouplement (20) et la tige de mesure (8) comporte un manchon annulaire (32) articulé par deux tourillons (30, 31) sur deux branches (26, 27) du bras d'accouplement (20) et guidé par son alésage intérieur (33) glissant sur un tube cylindrique de guidage (17) solidaire d'un corps (12) de reception du capteur fermé à sa périphérie, le manchon annulaire (32) étant solidaire par son alésage intérieur (33) d'un ergot d'entraînement (34) qui traverse une fente longitudinale (18) du tube de guidage (17) et s'engage dans une cavité ou une gorge ou rainure circulaire conjuguée (35) d'un embout (36) de la tige de mesure (8), guidé axialement par l'alésage intérieur (38) dudit tube de guidage (17). 2.- Dispositif d'entraînement linéaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que le manchon annulaire (32) comporte, à chacune de ses extrémites axiales, une gorge annulaire (56, 57) dans laquelle est engagé, de façon sensiblement étanche à l'atmosphère extérieure, le rebord'd'ex- trémité d'un soufflet ou gaine élastique de protection (45, 58) et en ce que l'autre rebord annulaire d'extrémité de chacun des deux soufflets de protection (45, 58) est relié, de façon également sensiblement étanche à l'atmosphère extérieure, à l'extrémité obturée ou à un bouchon d'extrémité (46) du tube de guidage (17), du côté opposé au capteur (9) et, respectivement, à une gorge (19) ménagée sur le corps (12) de réception du capteur fermé à sa périphérie, de manière à isoler de l'ambiance extérieure par les deux soufflets élastiques étanches (45, 58), simultanément la liaison entre le manchon annulaire (32) et la tige de mesure (8) et l'entrée de la tige de mesure (8) dans le capteur (9). 3.- Dispositif d'entraînement linéaire selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le manchon annulaire (32) est réalisé monobloc avec l'ergot d'entraînement (34) et avec au moins les axes deux tourillons (30, 31), en un matériau rigide et résistant, par exemple en métal moulé, présentant néanmoins de bonnes qualites frottantes au contact du tube de guidage (17). 4.- Dispositif d'entraînement linéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les deux tourillons (30, 31) du manchon annulaire (32) sont gainés chacun d'un palier-manchon (53, 54) de contact radial et de butée axiale intérieure, cooperant avec une ouverture conjuguée (28, 29) de la branche correspondante (26, 27) du bras d'accouplement (20), les deux paliers-manchons (53, 54) étant réalisés en un matériau à bonnes qualités frottantes, par exemple en matière plastique, et étant reliés par un bandeau (55) qui entoure la moitié périphérique du manchon annulaire (32) placée à la partie supérieure, en position de service. 5.- Dispositif d'entraînement linéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la fente (18) du tube de guidage (17) est disposée, en service, à la partie inférieure du tube de guidage. 6.- Dispositif d'entraînement linéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la fente (18) du tube de guidage (17) est disposée du côté du tube de guidage le plus éloigné de l'extrémité du bras d'accouplement (20) qui est fixée à ladite partie mobile (5) de l'élément de commande (1). 7.- Dispositif d'entraînement linéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'ergot d'entraînement (34) comporte un segment d'entralnement (40) logé en service dans la gorge ou rainure (35) de l'embout (36) de la tige de mesure (8) et qui présente une largeur supérieure à celle de la fente longitudinale (18) du tube de guidage (17), ledit segment d'entraînement (40) étant introduit dans l'alésage intérieur (38) du tube de guidage (17) par l'extrémité ouverte (44) de celui-ci et ladite extrémie ouverte étant ensuite obturée. 8.- Dispositif d'entraînement linéaire selon la revendication 7, caractérisé en ce que le segment d'entraînement (40) recouvre sensiblement la moitié de la gorge ou rainure (35) de l'embout (36) de la tige de mesure (8). 9.- Dispositif d'entraînement linéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la tige de mesure (8) est réalisée en un matériau présentant une grande perméabilité magnétique, tandis que son embout (36), auquel elle est accrochée, est réalisé en un matériau, par exemple en matière plastique, présentant de bonnes qualités frottantes avec l'alésage intérieur (38) du tube de guidage (17). 10.- Dispositif d'entraînement linéaire selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'embout (36) de la tige de mesure (8) présente une forme en tonneau ou "en olive" propre à autoriser un léger pivotement de cet embout dans l'alésage intérieur (38) du tube de guidage (17). 11.- Dispositif d'entraînement linéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que l'extrémité libre (44) du tube de guidage (17) comporte un bouchon (46) encliqueté sur ledit tube de guidage de façon amovible, par l'intermédiaire de griffes ou saillies d'encliquetage (48) engagées dans une rainure annulaire (52) ménagée à la surface extérieure d'extrémité dudit tube de guidage (17), de manière à permettre sa dépose aisée pour introduire axialement, par l'extrémité ouverte (44) dudit tube de guidage, la tige de mesure accouplée à l'ergot d'entraînement (34, 40). 12.- Dispositif d'entraînement linéaire selon la revendication 11, caractérisé en ce que le bouchon amovible (46) comporte, dans une paroi d'obturation continue, une partie centrale (47) engagée dans l'alésage intérieur (38) du tube de guidage (17), des griffes périphériques d'encliquetage (48) faisant saillie axialement d'une partie périphérique (49) munie d'une rainure annulaire (50) de réception de l'extrémité d'un soufflet élastique continu de protection (45), de manière à réaliser avec ce soufflet (45) la fermeture vers l'extérieur du manchon annulaire.