FR 2679357 A1 19930122 FR 9109167 A 19910719 DISPOSITIF EMBARQUE ET PROCEDE DE REPERAGE ET DE SUIVI DE LA POSITION DU VEHICULE SUR LA ROUTE ET DISPOSITIF D'AIDE A LA CONDUITE EN COMPORTANT APPLICATION L'invention concerne le domaine de l'information du conducteur et de l'aide à la conduite d'un véhicule routier par fourniture au conducteur d'informations et d'alarmes en cas de localisation ou d'évolution anormale du véhicule sur la route. Elle utilise le fait que la plupart des routes com- porte à l'heure actuelle une signalisation au sol identi- fiable sur au moins une quinzaine de mètres en avant (et éventuellement en arrière) du véhicule. Cette signalisation est malheureusement souvent partiellement effacée, susceptible d'être confondue avec des accidents de la chaussée ou des bas-côtés et elle est fréquemment interrompue, de sorte qu' il semble à première vue que toute référence à cette signalisation ou bien géné- rera un taux très élevé de fausses alarmes ou bien sera inopérante dans de nombreux cas. L'invention vise notamment à fournir un dispositif embarqué sur véhicule routier permettant de suivre la posi- tion du véhicule sur la route à partir de données représen- tatives de l'environnement, ainsi qu'un procédé. Dans ce but l'invention propose notamment un dispo- sitif embarqué comprenant une caméra fournissant une image de la route sur une longueur supérieure à 10 mètres en avant du véhicule et un calculateur programmé ayant des moyens de traitement de l'image permettant une reconstruc- tion en trois dimensions tenant compte de la perspective et, par application de critères de vraisemblance, d'iden- tifier la signalisation au sol et la position du véhicule, et des moyens d'affichage ou d'alarme en cas de position anormale du véhicule. Le dispositif peut être prévu pour tenir uniquement compte d'une seule image représentant la situation à un instant donné, ou mieux l'évolution sur plusieurs images, ce qui est possible sauf en zone urbaine ou en cas de cir- culation très ralentie. Dans un mode avantageux de réalisation, le disposi- tif comporte des capteurs de paramètres de conduite, notam- ment de l'état des indicateurs de changement de direction (clignotants), et des moyens d'alarme en cas de discordence entre la situation réelle du véhicule et les signaux four- nis par les capteurs. Le dispositif est susceptible d'être réalisé sous une forme plus ou moins élaborée, apportant une aide plus ou moins complète à la conduite. Dans un mode de réalisation sommaire, le dispositif est prévu pour fonctionner uniquement suivant un mode qu'on peut qualifier d'informatif, donnant au conducteur une in- formation sur la position latérale du véhicule et sa loca- lisation par rapport à la voie suivie. Ce mode informatif peut être complété par la géné- ration de signaux d'alarme en cas de situation anormale. Cette situation peut être identifiée par analyse de l'image à un instant donné et des signaux fournis par les capteurs de paramètres de conduite au même instant, c'est-à-dire pendant un même cycle courant: en particulier une telle alarme peut être fournie en cas de début de franchissement d'une ligne continue ou en cas de vitesse excessive par rapport à la courbure d'un virage décelé par la caméra en avant du véhicule. D'autres alarmes peuvent correspondre à une situa- tion qui exige d'effectuer une corrélation entre des para- mètres acquis au cours du cycle courant (correspondant à l'exploitation d'une image) et de paramètres ou d'évène- ments acquis au cours d'un cycle précédent et mémorisés: cela permet par exemple d'éviter l'émission d'un avertis- sement en cas de maintient des clignotants à l'état action- né à condition qu'intervienne un franchissement de ligne discontinue ou une mise en virage des véhicules par action sur le volant dans un délai déterminé. L'alarme peut être visuelle ou sonore, voire kines- thétique Plusieurs niveaux d'alarme, plus ou moins impéra- tifs, peuvent être prévus pour s'effectuer successivement en cas de défaut de réaction du conducteur, le temps de ré- ponse du conducteur alloué à la suite de l'alarme de chaque niveau étant établi une fois pour toute ou dynamiquement en fonction des caractéristiques de conduite. Le dispositif peut également être prévu pour avoir un mode "actif" de fonctionnement, le passage en mode actif et hors du mode actif étant commandé par le contrôleur Le dispositif assure alors une véritable aide à la conduite. Cela implique qu'il soit complété par des actionneurs per- mettant par exemple un contrôle temporaire de la direction pour commander la direction, maintenir le véhicule au mi- lieu de la voie délimitée par des bandes de marquage au sol et pour éviter au conducteur la fatigue de la résistance à un vent latéral; le mode actif peut être prévu pour d'autres fonctions, par exemple pour maintenir une vitesse indiquée par le conducteur, mais la réduire lorsque l'ana- lyse de l'image fournie par la caméra indique la présence de courbes de faible rayon en amont du véhicule. Enfin le dispositif peut être complété par des cap- teurs supplémentaires, notamment de position du volant, et par un programme lui permettant de fonctionner dans un mode qu'on peut qualifier de "contrôle de vigilance" permettant de déceler la fatigue ou l'assoupissement du conducteur La baisse de vigilance peut être détectée par suivi des carac- téristiques de conduite pour un conducteur donné et compa- raison de l'évolution avec des conséquences, connues et mé- morisées de l'assoupissement Tout conducteur donné, à l'état de veille normal, a un mode de conduite qui lui est propre, identifiable par ses caractéristiques spatiales et temporelles (position moyenne du véhicule sur sa voie en ligne droite, écart-type par rapport à la position moyenne, amplitude et progressivité des mouvements de correction d'orientation du véhicule en sortie de virage, temps de réaction en entrée de virage, etc) Ces caractéristiques sont modifiées par l'assoupissement: par exemple le condu- cteur fatigué ou en état de somnolence tend à circuler au milieu de la route, à laisser dériver son véhicule et à re- venir brutalement en ligne Une telle surveillance peut no- tamment être effectuée par un logiciel de type système expert à apprentissage Pour que le dispositif soit efficace, il est néces- saire qu'il ne présente qu'un taux réduit de fausses alar- mes et que tout défaut de fonctionnement ou panne soit im- médiatement porté à la connaissance du conducteur La se- conde condition imposera en général de munir le dispositif d'un programme d'auto-diagnostic vérifiant périodiquement son fonctionnement correct, par exemple par corrélation entre les signaux fournis par la caméra et par les diffé- rents capteurs et comparaison avec des critères de vrai- semblance Dans le cas d'un dispositif d'aide à la conduite susceptible de passer en mode actif, toute panne d'action- neur devra aller dans le sens de la sécurité, que ce soit pour l'actionnement ou le maintient du volant ou pour la commande de la vitesse. Le dispositif susceptible de fonctionner en mode actif peut être prévu pour que le non respect d'une alarme provoque une intervention sur la vitesse et/ou la direction du véhicule Mais le dispositif sera cependant prévu pour permettre dans tous les cas au conducteur de surmonter l'action automatique, notamment pour faire face à une si- tuation d'urgence. L'invention propose également un procédé de repérage et de suivi de la position d'un véhicule en circulation sur une route, caractérisé en ce que: on forme l'image d'une zone de la route en avant du véhicule, comportant les bandes de marquage au sol dé- limitant une voie de circulation au moins, on filtre l'image pour ne conserver que les éléments correspondant aux bandes de délimitation des voies, on reconstruit l'image filtrée dans le plan du sol par compensation des effets de perspective et approxi- mation géométrique, on chaîne les fragments de lignes successives correspondant aux bandes pour modéliser la voie par rapport à la position du véhicule, et on affiche la position du véhicule ou on déclen- che une alarme en cas de situation anormale révélée par le modèle. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit d'un mode particulier de réalisation donné à titre d'exemple non limitatif La description se réfère aux dessins qui l'accompagnent dans lesquels: la figure 1 est un schéma d'implantation de la caméra d'un dispositif suivant l'invention sur un véhicule; la figure 2 est un synoptique de principe mon- trant une constitution possible d'un dispositif capable de fonctionner en mode surveillance et éventuellement en mode de contrôle de vigilance; la figure 3 montre l'allure de l'image fournie par une caméra du genre montré en figure 1, pour deux orientations et deux focales différentes; les figures 4 A-4 E montrent des étapes successives du traitement d'une image fournie par la caméra de la figure 1; les figures 5 A, 5 B, 5 C montrent l'extraction des centres des bandes de marquage au sol à partir de la répar- tition de la luminance L sur une ligne de balayage x de la caméra; les figures 6 et 7 sont des schémas de principe du fonctionnement, respectivement lors de la recherche de la route et lors du suivi de la route, la figure 8 est un logigramme de principe d'un procédé de suivi de route et d ' aide à la conduite suivant l'invention; la figure 9 est un schéma possible du module d'acquisition de modèle de la voie sur laquelle circule le véhicule; les figures 10, 11 et 12 sont des logigrammes de modules de détection, de poursuite et de modélisation qui interviennent dans le procédé. On décrira tout d'abord la constitution de principe d'un dispositif suivant l'invention et les caractéristiques essentielles de fonctionnement, avant de passer à une des- cription détaillée d'un organigramme. L'organe d'entrée essentiel du dispositif est cons- titué par une caméra 10 (figure 1) de fourniture d'une ima- ge de la route en avant du véhicule 12, pouvant être com- plété par une caméra fournissant des indications sur la situation en arrière du véhicule 12 On utilisera générale- ment une caméra à matrice ou barrette de capteurs à coupla- ge de charges, dite caméra CCD, sensible dans le domaine de l'infrarouge, qui réduit le risque de confusion entre les irrégularités de la route et le marquage au sol Il existe au surplus des caméra CCD de prix acceptable. Le processeur fournit, dans le mode de réalisation le plus simple, une information d'alarme à un appareil d'avertisseur sonore ou lumineux 30 Il peut également fournir sur un écran de visualisation 32 une indication de la position du véhicule sur la route. Dans la pratique, la puissance de calcul requise exige un processeur comprenant un calculateur équivalent à un ordinateur personnel PCI 386 d'IBM et d'une carte pro- grammable d'accélération de calcul MATROX PG 1280 pour l'acquisition et le traitement de l'image. La caméra doit avoir un champ horizontal suffisant pour faire apparaître les lignes latérales délimitant une voie de circulation Le choix de l'inclinaison a de la ca- méra résulte d'un compromis: une caméra orientée vers le bas avec une focale courte donne un champ du genre montré en 14 sur la figure 3, avec une précision élevée de posi- tionnements latéral et angulaire des lignes, tels que 16 et 18, à proximité du véhicule mais une faible précision à distance Une caméra plus proche de l'horizontale, avec une focale longue, donne une meilleure précision des parties lointaines de la route, au détriment de la précision sur la position du véhicule, comme indiqué en 20. Dans la pratique, il est nécessaire de disposer d'une image satisfaisante sur une distance a (figure 4 A) allant de quelques mètres, typiquement 2 à 4 mètres, jusqu'à une vingtaine ou une trentaine de mètres. On voit sur la figure 3 que, du fait de la perspec- tive, les bandes de délimitation des voies de circulation représenteront un nombre de pixels par ligne de balayage de type télévision qui diminue au fur et à mesure que la dis- tance au véhicule augmente Au surplus ces bandes ont un tracé irrégulier Les algorithmes de traitement de l'image tiendront compte de ces phénomènes. La caméra 10 sera généralement équipée d'un réglage automatique d'ouverture en fonction des variations de l'éclairement ambiant Il sera souvent utile de prévoir un polariseur devant l'optique La caméra peut par exemple être implantée sur le véhicule à l'emplacement habituel d'un rétroviseur en haut du pare-brise, à l'intérieur de l'habitacle. Les composants nécessaires pour constituer un dis- positif de repérage et de suivi de la position du véhicule comportent, en plus de la caméra 10 et d'un convertisseur analogique-numérique 22 si la caméra fournit les indica- tions sous forme analogique, des moyens de traitement d'informations ayant au moins un processeur 24, une mémoire vive de travail 26 (de capacité suffisante pour contenir les caractéristiques de plusieurs images si l'évolution de la scène est utilisée) et une mémoire de masse 28 contenant un logiciel de mise en oeuvre d'algorithmes de traitement. Ces algorithmes seront capables d'effectuer: le filtrage et la binarisation de l'image prove- nant de la caméra pour ne conserver que les éléments cor- respondant aux bandes de délimitation des voies (pointillés et lignes continues); la reconstruction de l'image traite dans le plan du sol, c'est-à-dire la compensation des effets de perspec- tive et une approximation (circulaire ou autre) permettant de lisser les irrégularités des tracés réels sur la route; le chaînage des fragments de lignes successif. Pour fournir une alarme par comparaison, le dispo- sitif comporte également des capteurs de paramètre de con- duite 33 tels que ceux qui seront définis plus loin. L'opération complète est à effectuer pour repérer les caractéristiques de la route Le suivi ultérieur peut être plus simple, étant donné la continuité des lignes, qui permet d'utiliser un algorithme de prédiction à partir de la position, de l'oriention, de la largeur et de la courbu- re des lignes précédemment identifiées, lorsque la cadence des cycles est suffisamment élevée (supérieure à 10 Hz). Les étapes successives d'un processus d'identifi- cation sont schématisées, à titre d'exemple, sur les figu- res 4 A à 4 E. La figure 4 A montre un exemple d'image fournie par la caméra Les opérations successives effectuées seront détaillées plus loin. On décrira les opérations successives effectuées sur une telle image. La première opération à effectuer est un filtrage et une binarisation permettant de ramener les zones de forte luminance à des lignes ayant une probabilité accrue de représenter des bandes au sol. Une solution satisfaisante, tenant compte de ce que les éléments recherchés sont des bandes ayant une forte luminance et une orientation proche de la verticale dans l'image consiste à effectuer un filtrage basé uniquement sur les lignes de balayage d'une image, o une bande de marquage se traduit par un pic de luminance. La figure 5 A montre un exemple de variation de lu- minance suivant la direction x transversale à la route (c'est-à-dire une ligne de balayage de télévision) Chacune des bandes apparaît comme un pic 34 (figure 5 A) La présen- ce du véhicule peut générer une zone supplémentaire de for- te luminance 36. Chaque ligne d'image correspond à une tranche transversale du sol située à une distance fixe et connue en avant de la caméra, o l'effet de perspective est constant. Pour une ligne de balayage donnée, la largeur des pics de luminance provoqués par une bande de marquage au sol est sensiblement constante et en tout cas inférieure à une lar- geur maximale, ce qui permet d'éliminer les surintensité sur une largeur trop importante. Le filtrage peut en conséquence être effectué par une normalisation, consistant à retirer à chaque pixel une valeur égale à la luminance moyenne sur une plage de lar- geur 212 située de part et d'autre d'une fenêtre de largeur l 1 centrée sur le pixel P considéré (figure 5 A) Ce fil- trage, qui revient à soustraire la composante continue de la luminance autour de la fenêtre de largeur 11, laisse passer les pics de largeur inférieure à 11 et atténue les pics plus larges. Cela conduit à un signal ayant l'allure montrée en figure 5 B Les pics correspondant aux bandes peuvent alors être identifiés par comparaison à un seuil approprié S Les centres 38 de bandes peuvent alors être identifiés par re- cherche de barycentre, par des algorithmes classiques, et/ou par chaînage des points proches les uns des autres le long des colonnes de l'image. On obtient ainsi les centres des bandes sur chaque ligne d'image, à un pixel près, et les lignes qui les joignent A l'issue du filtrage et de la binarisation, l'image disponible est réduite aux informations montrées en figure 4 B. On effectue ensuite une opération de reconstruction dans le plan du sol, tenant compte de l'inclinaison a de l'axe optique de la caméra (figure 1). Les coordonnées x et y de chaque pixel dans le plan z = O sont données par des formules mathématiques simples en fonction des coordonnées xi, yi dans le plan de l'image, des fonctions trigonométriques de a et des paramètres optiques de la caméra. On obtient, à l'issue de cette opération, une pré- sentation du genre montré en figure 4 C, o les effets de perspective ont été éliminés et o la position réelle des lignes par rapport à l'emplacement 12 a du véhicule est disponible. L'opération suivante consiste en un chaînage réta- blissant la continuité des lignes par une approximation, par exemple en arc de cercle par la méthode des moindres carrés Les tronçons de ligne sont comparés les uns aux autres par des critères de cohérence afin de fusionner les pointillés, correspondant aux bandes discontinues sur la route, en une seule ligne Chaque ligne retenue est alors représentée par un modèle (figure 4 D) caractérisé par plusieurs paramètres: rayon et centre de courbure, position et orientation au niveau de la caméra (c'est-à-dire pour y = 0), longueur (identifiée par le début et la fin). Enfin les lignes qui ne répondent pas à des cri- tères de cohérence prédéterminés, par exemple ceux corres- pondant à une signalisation verticale, sont éliminées (figure 4 E). il A l'issue du traitement, les lignes significatives et leur position par rapport au véhicule sont disponibles pour un cycle de balayage de la caméra. Pour permettre une exploitation plus complète des données, les moyens de traitement comporteront généralement une mémoire d'images capable de mémoriser plusieurs images successives modélisées conformément à la figure 4 E. Toutes les opérations ci-dessus sont effectuées lors d'une phase de recherche, visant à reconnaître les ca- ractéristiques de la route, des lignes représentant une bande de limitation de voie étant recherchée indépendam- ment En effet de grandes différences de distance peuvent exiter entre les bandes suivant que l'on se trouve sur une autoroute ou sur une route secondaire. Il est possible de prévoir dans le dispositif un indicateur à commande manuelle, permettant au conducteur d'indiquer s'il se trouve sur une voie de type autoroute ou de type route de campagne Cela facilite alors la recher- che, car une voie de type autoroute est caractérisée par deux lignes parallèles à droite et à gauche, de courbures similaires, dont l'écartement est compris entre des valeurs normalisées Sur une voie de type route de campagne, il n'y a marquage que par une ligne centrale. A défaut d'un indicateur manuel, la recherche de type route de campagne est activée automatiquement si une voie autoroutière n'a pu être détectée pendant un délai déterminé La largeur de la voie de roulement est alors fixée arbitrairement à partir de la ligne médiane, par exemple à 3,30 mètres, c'est-à-dire à une valeur représen- tative de la plupart des situations. La recherche des paramètres de la route peut s'effectuer selon l'organigramme de la figure 6: l'empla- cement de lignes présumées représenter des bandes de mar- quage au sol et mémoriser A partir de là un algorithme de prédiction indique l'emplacement attendu et permet, par comparaison, de vérifier la validité de la première iden- tification La liste des lignes retenues est transmise à une mémoire sur la base de laquelle s'effectue la recherche de la route par scrutation périodique Une fois la route identifiée, ses paramètres sont mémorisés. Une fois la route reconnue, les paramètres calculés et mémorisés sont suivis dans leur évolution La séquence d'opération est alors celle indiquée en figure 7 L'étape de prédiction identifiée en 40 consiste à déterminer des paramètres de position, d'orientation de courbures et d'écartement des lignes définissant la voie de roulement, avec vérification du critère de parallélisme. L'identification des lignes droite et/ou gauche dans la nouvelle image traitée permet de conserver une représentation du genre montré en figure 4 E. Dans la mesure o le champ de la caméra couvre une voie de roulement située à gauche et/ou à droite de la voie occupée par le véhicule, les bandes de marquage correspon- dante ne sont recherchées qu'ensuite En effet il s'agit de lignes plus éloignées de l'axe, donc plus affectées de bruit Cette acquisition des voies latérales est utile pour la gestion des changements de file par le conducteur. Une fois ces opérations effectuées, la gestion des alarmes peut s'effectuer par des opérations simples de com- paraison, par exemple: émission d'une alarme de premier niveau ou d'avertissement en cas d'amorce de croisement d'une bande discontinue vers la gauche, alors qu'il n'y a pas eu préa- lablement mise en fonctionnement des clignotants gauches; alarme de second niveau en cas de franchissement d'une ligne continue vers la gauche (sur le continent) ou vers la droite (Grande-Bretagne); alarme de premier niveau en cas de dépassement de la vitesse de 90 km à l'heure sur une voie identifiée comme une route de campagne. Ces exemples ne sont évidemment donnés qu'à titre non limitatifs. La figure 8 illustre les différentes séquences qui interviennent dans la mise en oeuvre du procédé, dans le cas o ce dernier est prévu pour assurer une aide à la con- duite et non pas seulement une visualisation de la position et de l'évolution du véhicule. A partir de l'initialisation du procédé, il y a d'une part, acquisition du modèle local de la voie, comme indiqué en figure 6, et d'autre part, acquisition des paramètres internes du véhicule. Au cours de l'acquisition du modèle local de la voie, il y a détermination éventuelle et mémorisation des paramètres qui suffisent à caractériser le modèle, c'est-à-dire: l'état opérationnel du système de détection de position du véhicule (recherche de route ou suvi de route); la position latérale de la caméra par rapport à la voie (c'est-à-dire la distance de la caméra aux bandes droite et gauche); la largeur de la voie; l'orientation de la caméra par rapport à la voie; le rayon et le sens de courbure de la voie, défi- nis par la bande ou les bandes qui la borne; le type de marquage de la ligne gauche et éven- tuellement de la ligne droite. Parallèlement, les paramètres internes du véhicule à acquérir sont constitués par au moins les premiers des paramètres suivants: état des indicateurs de direction droit et gauche; angle du braquage du volant; vitesse du véhicule; accélération, définie par la position de la pé- dale d'accélérateur ou de celle du papillon des gaz; freinage (position de la pédale de frein, pres- sion de freinage ou décélération); rapport de vitesse engagée. Les opérations d'apprentissage qui interviennent dans l'obtention du modèle local de la voie (alors que certaines des données sont figées, telles que l'orientation de la caméra) peuvent s'effectuer suivant l'organigramme de la figure 9, qu'on pourra comparer à la figure 6 L'orien- tation de la caméra peut également être déterminée par ap- prentissage en se basant sur le parallélisme des marquages de voie observés Ce procédé permet de S 'affranchir des différences d'assiette dues à des variations de charge du véhicule. Le module de détection intervenant dans le logi- gramme d'acquisition montré en figure 9 peut être celui de la figure 10, o on retrouve les opérations illustrées sur les figures 4 B à 4 E. Le module de poursuite ou de pistage de la voie, qui intervient après confirmation de la détection, peut avoir la constitution montrée en figure 11, avec retour à la détection en cas d'absence ou de perte de corrélation. Quand au module de modélisation des caractéristi- * ques du véhicule et du conducteur, il peut avoir la cons- titution donnée en figure 12. L'invention ne se limite pas aux modes particuliers de réalisation qui ont été décrits ci-dessus à titre d'exemples Elle est susceptible de nombreuses variantes restant dans le cadre des équivalences, offrant une assistance plus ou moins étendue. REVENDICATIONS 1 Dispositif, embarqué sur véhicule routier, de repérage et de suivi de la position du véhicule par rapport à des bandes de marquage au sol, caractérisé en ce qu'il comprend une caméra ( 10) fournissant une image de la route en avant du véhicule; un calculateur programmé ( 24-28) ayant des moyens de traitement de l'image permettant une reconstruction de l'image en trois dimensions tenant compte de la perspective et, par application de critères de vraisemblance, permettant d'identifier les bandes de marquage ( 16,18); et des moyens d'affichage ou d'alarme en cas de position anormale du véhicule par rapport aux bandes de marquage. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif comporte également des capteurs ( 33) de paramètres de conduite, lesdits moyens d'alarme fournissant un signal en cas de discordance entre la situa- tion du véhicule par rapport aux bandes et les signaux fournis par les capteurs indiquant une situation anormale. 3 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif est prévu pour provoquer une alarme en cas de croisement d'une bande discontinue sans mise en action préalable de l'indicateur de changement de direction correspondant ou de franchissement de ligne continue. 4 Dispositif selon l'une quelconque des revendica- tions précédentes, caractérisé par des moyens désarmables par le conducteur, commander la direction et maintenir le véhicule au milieu de la voie délimitée par les bandes de marquage au sol. Dispositif selon l'une quelconque des revendica- tions précédentes, dans lequel le calculateur comporte un programme de type système expert à apprentissage détermi- nant l'évolution des caractéristiques de conduite entre images successives et identifiant une évolution représen- tative d'un état d'assoupissement ou de fatigue. 6 Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations précédentes, caractérisé en ce que la caméra ( 10) est munie de moyens d'orientation par apprentissage à par- tir de l'aspect des marquages parallèles de voies observés. 7 Procédé de repérage et de suivi de la position d'un véhicule en circulation sur une route, caractérisé en ce que: on forme l'image d'une zone de la route en avant du véhicule, comportant les bandes de marquage au sol dé- limitant une voie de circulation au moins, on filtre l'image pour ne conserver que les éléments correspondant aux bandes de délimitation des voies, on reconstruit l'image filtrée dans le plan du sol par compensation des effets de perspective et approxi- mation géométrique, on chaîne les fragments de lignes successives correspondant aux bandes pour modéliser la voie par rapport à la position du véhicule, et on affiche la position du véhicule ou on déclen- che une alarme en cas de situation anormale révélée par le modèle. 8 Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'on filtre l'image sur chaque ligne de balayage de type télévision, par soustraction, à la luminance de chaque pixel, de la composante continue de la luminance autour d'une fenêtre entourant le pixel et correspondant à la dimension maximale de l'image de la bande pour la ligne de balayage considérée. 9 Procédé selon la revendication 6 ou 7, caracté- risé en ce que le chaînage de rétablissement de la conti- nuité des lignes représentatives des bandes de marquage au sol est effectué par approximation en arc de cercle par la méthode des moindres carrés et vérification d'un critère de cohérence.