FR 2687791 A1 19930827 FR 8618091 A 19861223 SYSTEME OPTRONIQUE DE POURSUITE TRIDIMENSIONNELLE AVEC ALIGNEMENT AUTOMATIQUE D'UN TELEMETRE OPTIQUE SUR LA CIBLE La présente invention concerne un système optronique de poursuite tridimensionnelle avec alignement automatique de l'axe d'un télémètre optique sur la cible visée. L'application de l'invention est plus particulièrement envisagée aux systèmes de poursuite de cible aérienne. Dans un système optoélectrique de détection, de localisation et de poursuite omnidirectionnelle de cible, on cherche plus particulièrement à intégrer dans la fonction de poursuite, la poursuite angulaire de la cible désignée et la poursuite à la fois en distance et en vitesse radiale de la cible. La poursuite angulaire de la cible est obtenue sur imagerie passive en infrarouge ou télévision selon des techniques conventionnelles qui permettent de donner les informations angulaires d'écart entre la direction de la cible par rapport au système et celle de l'axe de visée du système. Ces données d'écart sont appliquées à des asservissements de position de manière à rallier continûment la direction de la cible par l'axe de visée. Les asservissements peuvent ainsi piloter en direction : soit une tourelle de trajectographie et de poursuite sur laquelle est installé l'ensemble de optique et de la détection, c'est le cas pour des applications surface-air ; soit une partie de l'optique placée en général sur un support orientable du type cardan, la partie détection étant fixe par rapport au matériel, c'est le cas des applications rencontrées généralement pour les équipements optroniques aéroportés ou pour les autodirecteurs de missile. La poursuite distance et vitesse radiale est fournie par des moyens de télémétrie à laser conventionnels qui sont rajoutés à l'ensemble de poursuite angulaire précité. Cette configuration impose en général la présence, dans la partie optique, d'une lame séparatrice dichroïque dont le but est de séparer par filtrage spectral le faisceau infrarouge ou visible nécessaire à la détection passive, du faisceau monochromatique nécessaire à la télémétrie.Un rayonnement infrarouge peut être prélevé, par exemple, dans la bande 8 à 12 Cun et le télémètre peut utiliser un laser à C02 centré sur 10,6 lun. 1l est nécessaire, en outre, d'avoir des moyens de pointage angulaire précis du faisceau laser d'émission du télémètre, pour que compte tenu de la faible divergence du faisceau laser à l'émission (de l'ordre de O, 3mrd en général), des grandes distances de portée de détection d'autre part (par exemple de l'ordre de 10 km), des faibles dimensions enfin de la cible poursuivie (par exemple 2 à 10m2), le faisceau laser atteigne effectivement la cible et que des échos détectables puissent être obtenus en retour, permettant ainsi d'accéder aux informations de distance et de vitesse radiale. Une solution connue de ce type est décrite dans le document de brevet FR-A-2 565 698. Ces systèmes peuvent présenter des défauts ou des insuffisances dans certaines situations rencontrées en poursuite de cible aérienne, sous l'action conjuguée ou non de plusieurs des points suivants : vitesse de défilement angulaire et accélération angulaire de cible importantes, notamment lors de croisement en combat air-air, qui ne peuvent être pris en charge par les asservissements de position ; traînage des asservissements ; décalage des axes de visée de la détection infrarouge passive et de la télémétrie sous l'effet des contraintes vibratoires et thermiques ; enfin, aucun contrôle existant de correction angulaire applicable à la direction de visée du télémètre par rapport à la position réelle de la cible. Le but de l'invention est d'obtenir un système équipé d'un alignement automatique du télémétre laser sur la cible visée de manière à illuminer constamment celle-ci et à remédier aux insuffisances et inconvénients précités. Selon l'invention, il est réalisé un système avec alignement automatique du télémètre comportant, des moyens de formation d'image dans le plan de détection pour produire en sus de l'image de la cible détectée, une image correspondant à l'llluminateur laser, lesdits moyens utilisant un dispositif catadioptre ; des moyens de séparation de voies et de déviation d'une des voies utilisant une lame avec une face traitée dichroïque pour séparer la voie d'illumination de celle de détection, ladite lame ayant une forme prismatique pour décaler d'une quantité déterminée en amplitude et en direction le point image de l'illuminateur par rapport à la trace de l'axe de visée dudit illuminateur ; des moyens de calcul d'écartométrie de la cible, du point image représentant l'illuminateur, de l'axe de visée de l'illuminateur et des écarts différentiels présentés par celui-ci par rapport à la cible ; des moyens d'asservissement de position de l'axe de visée de I'illuminateur par rapport à la position de la cible à partir desdites données d'écarts différentiels. Les particularités et avantages de l'invention apparaîtront dans la description qui suit donnée à titre d'exemple à l'aide des figures annexées qui représentent: - figure 1, un schéma général d'un système équipé d'un dispositif d'alignement automatique conforme à l'invention; - figures 2A et 2B, respectivement des courbes de réponse en transmission et en réflexion de la lame séparatrice dichroïque - figure 3, un schéma partiel du dispositif d'alignement relatif à la partie optique comportant la séparation de voies et la formation d'une image de l'illuminateur; - figures 4A, 4B, 4C, des représentations de l'écran de visualisation dans différents cas de figure, avant action de la boucle d'alignement de l'axe de visée de l'illuminateur;; - figures 5A, 5B, 5C des représentations correspondant respectivement aux figures 4A, 4B, 4C après action de la boucle d'alignement de l'axe de visée de l'illuminateur; - figure 6, une représentation plus complète de la visualisation montrant, en sus des images obtenues, des images parasites - figure 7, un schéma partiel du système selon la figure 1 et dans lequel des aménagements ont été apportés pour éliminer les images parasites - figure 8, une courbe représentative illustrant le mode de fonctionnement de l'atténuateur utilisé selon le montage figure 7 sur la voie de formation d'image de l'illuminateur et et commandé en rotation pour constituer une densité optique variable. - figure 9, un schéma illustrant une cible iUuminée et montrant le principe de microbalayage utilisé - figure 10, un schéma montrant un microbalayage selon une spirale - figure 11, un exemple de signal détecté au cours d'une période de balayage - figure 12, un schéma d'aménagement du circuit processeur et de calcul des écarts différentiels, en vue d'assurer les micro-balayages et préserver le pointage de l'axe de visée du télémètre selon la direction de détection optimale. En se reportant à la figure 1 le système comporte pour la voie de détection et de poursuite, de manière connue, un ensemble optique de focalisation du rayonnement reçu sur un détecteur d'image 3 prévu par exemple pour une exploitation dans une bande spectrale infrarouge, des circuits de traitement 5 des signaux détectés et un circuit d'écartométrie 6 mesurant les écarts présentés par la cible M visée. Ces écarts sont désignés ES pour le site et EG pour le gisement. Ils sont visibles sur l'écran 8 d'un dispositif de visualisation 7 alimenté par les circuits de traitement.Pour assurer une poursuite automatique de la cible, ces signaux sont utilisés dans un servo-mécanisme de position annexe 12 qui alimente des moteurs de calage en site et en gisement de la ligne de visée Z de la tête optique 1 (version représentée), ou d'une tourelle supportant l'ensemble du système. Etant donné la présence d'une voie de télémétrie laser pour connaître la distance et accessoirement la vitesse radiale de la cible, le système est agencé avec une tête optique afocale, de manière à reformer le rayonnement reçu de la cible M visée selon un faisceau parallèle. Ce faisceau est dévié selon deux voies optiques par un séparateur dichroique 2 qui réfléchit, d'une part vers le détecteur infrarouge 3 le rayonnement infrarouge et qui transmet, d'autre part, la voie de télémétrie à la longueur d'onde du laser. Le rayonnement infrarouge dirigé vers le détecteur 3 est focalisé sur celui-ci au moyen d'une optique 4. La voie de télémétrie comporte le télémètre laser 9 suivi d'un dispositif de balayage bi-axe figuré par les miroirs 10A et 10B. Le miroir 10A tourne autour d'un axe correspondant, par exemple, à l'axe de gisement tandis que le miroir tOB tourne autour du deuxième axe correspondant à l'axe site. Le faisceau émis par le laser est représenté par une double flèche ; il est orienté en site et en gisement par ce dispositif de balayage îOA et 10B, traverse le miroir dichroïque 2 puis est dévié par la tête optique afocale 1 en direction de la cible M si la voie de télémétrie est bien calée. Pour effectuer ce calage, un servo-mécanisme 11 commande le positionnement des miroirs 10A et 10B. Conformément à l'invention, le calage de la direction de visée laser est asservi à la cible M et est obtenu en procédant à une écartométrie différentielle qui met en oeuvre un certain nombre d'éléments et de paramètres qui vont être définis dans ce qui suit. En premier lieu, le système est équipé d'un moyen de formation d'un point image correspondant à la source illuminatrice locale située dans le télémètre 9. Ce point image, indiqué L sur l'écran 8, présente une distance B3 connue par rapport à un point N correspondant à l'axe de visée de l'ffiuminateur ; la direction LN est également connue. Ceci résulte de la structure prismatique de la lame dichroïque 2 dont l'angle au sommet A est faible, de quelques milliradians. La face 2A du séparateur dichroïque 2 qui se trouve du côté de la tête optique afocale 1 et du détecteur infrarouge 3 est traitée de manière à favoriser la réflexion de la bande infrarouge prévue pour l'exploitation à ltexception de la raie laser, par exemple à une longueur d'onde de 10,6 pri. Les figures 2A et 2B représentent respectivement l'allure des courbes de réponse en transmission et en réflexion de cette première face 2A. La face 2B, côté télémètre laser, est traitée également en sorte de présenter des courbes de réponse d'allure inverses de celles de la face 2A et de manière à produire une réflexion partielle déterminée de l'émission laser sur cette face 2B. Sur le trajet de ce rayonnement laser réfléchi par la face 2B ont été introduits, en premier lieu, un atténuateur optique 22 dit densité optique et, à l'arrière de celui-ci, un dispositif catadioptre symbolisé par un coin de cube réflecteur 21 à titre non limitatif. Celui ci produit un rayonnement rétroréfléchi et donc de même direction que celle du rayonnement incident et qui conserve sa directivité en présence de vibrations.Le faisceau réfléchi par le coin de cube 21 traverse à nouveau l'atténuateur 22 puis est transmis par la lame 2 vers le détecteur infrarouge 3. On choisit un illuminateur laser dont la longueur d'onde se situe dans la bande infrarouge d'exploitation prévue, par exemple un laser à 10,6 Cun, pour une bande d'exploitation IR de 8 à 12 ,um et le rayonnement laser détecté par le détecteur infrarouge 3 permet, après traitement en 5 de visualiser l'image L de l'ffluminateur. Par construction, la position de ce point image L par rapport à la direction de visée laser N présente un décalage B3 déterminé qui sera défini à l'aide de la figure 3 et on assure par écartométrie et asservissement de position le calage de l'axe laser sur la cible M de manière à illuminer continûment la cible et assurer la fonction télémètre avec une grande fiabilité. Pour obtenir ce résultat le système comporte > en outre, un circuit d'écartométrie laser 23 qui détermine l'écartométrie LS et LG du point image L et un processeur 24 qui détermine les écarts différentiels DS et DG à appliquer pour assurer le calage de l'axe N en M; le processeur résout équation vectorielle NM = NL + LM. La figure 3 concerne la partie optique des moyens de formation d'image. On suppose pour simplifier la représentation et faciliter la compréhension que les directions axiales sont coplanaires (ou dans des plans parallèles) et que l'axe de visée Z de la tête optique afocale est pointé en direction de la cible (cas Fig. 4A).Le rayonnement infrarouge indiqué RI est donc reçu parallèlement à la direction de visée Z et est renvoyé quasi intégralement par la face 2A en direction du détecteur infrarouge 3. Le rayonnement laser RL émis arrive sur la face 2B et est transmis, après traversée du prisme 2, d'indice de réfraction n et d'angle au sommet A, qui introduit une déviation B1 donnée par la relation : B1 = A(VuT 1 - 1) > compte tenu des valeurs d'incidence proches de 450. En conséquence, pour que le faisceau RL ressorte selon la direction AZ il faut qu'il présente par rapport à cette direction l'angle B1 précité. Une partie de ce rayonnement indiquée RL1 est réfléchie par la face 2B et renvoyée par le catadioptre 21. Pour simplifier la représentation, on a considéré le rayonnement RL1 réfléchi selon la même direction, sans tenir compte du décalage dû à la symétrie par rapport au sommet du coin de cube. Le rayonnement RL1 réfléchi parvient donc à nouveau sur la face 2B et une faible partie de ce rayonnement est transmise et déviée par le prisme 2 pour former l'image L sur le détecteur d'image 3. L'angle B2 indiqué entre la direction réfléchie RL1 par la face 2B et la direction réfléchie RI (correspondant ici à celle de l'axe Z réfléchi par la face 2A) est donné par la relation B2 = 2A+B1. L'angle B3 en sortie entre les directions RL1 et RI est égal à 2A+2B1. 1l en résulte pour un indice n variant par exemple de 1,5 à 4 et pour un angle A de quelques mrd que les valeurs de B1 et B3 restent faibles.Les coefficients de transmission et de réflexion des faces dichroïques 2A, 2B et celui de transmission de la densité optique 22 sont choisis pour obtenir un rayonnement RLi d'intensité acceptable pour le détecteur 3. La distance entre le point image L et le point N correspondant à la direction de visée du laser en sortie du système représente la déviation angulaire B3 et est assimilée à cette valeur étant donné notamment qu'il s'agit de très petits angles. Suivant la figure 4A l'axe de visée Z du système est pointé sur la cible M, à l'intersection des axes site et gisement S et G. En ce qui concerne la voie de télémétrie laser on considère la trace U du plan passant par les rayonnements RL1, RL. La trace U de ce plan qui correspond à la représentation de la figure 3, est parallèle à la direction S. Le point N l'axe de visée du laser se situe à une distance B3 de l'image laser L. Les circuits d'écartométrie différentielle et d'asservissement effectuent le rattrapage B4 du point N au point M, de manière à obtenir après calage de la voie laser la configuration 5A qui assure l'illumination de la cible M par le télémètre. De manière plus générale, par suite des défauts d'alignement des déviateurs 10 A-B et ceux en 1, l'axe U présentera à la fois une parallaxe et une rotation B5 par rapport aux axes de référence d'écartométrie S et G comme représenté sur la figure 4B où l'on a encore considéré la cible M centrée en O. La figure 5B montre le positionnement de l'image L après rattrapage de l'écart B4 de N à O. Enfin, dans le cas de figure 4C, on a considéré la cible M décalée par rapport à l'axe de visée O du système, ce décalage étant dû par exemple au traînage des servo-mécanismes de poursuite 12, ou à une vitesse et une accélération très élevées de la cible M. Après rattrapage de la voie laser le point N se trouve déplacé en M et l'on a la configuration de la figure 5C. En fait, comme le montre la figure 6, les images produites sur l'écran 8 de visualisation comportent, en outre, pour la cible M une image parasite MP et pour la cible L une image parasite LP. L'ensemble se situe au sommet d'un parallèlogramme, chaque image étant séparée de son image parasite d'une quantité correspondant à la déviation angulaire B3 et les distances L à MP et LP à M étant égales. Ces rayonnements parasites sont indiqués sur la figure 3 par le rayonnement parasite RIP produit par le rayonnement RI après réfraction sur la face 2A, traversée du prisme, réflexion sur la face 2B, nouvelle traversée du prisme, nouvelle réfraction sur la face 2A et sortie selon un angle égal à B3 par rapport à la direction RI réfléchie.Le rayonnement parasite laser RLP résulte, de même, d'une partie du rayonnement RL émis réfléchie au niveau de la face 2A, qui traverse le prisme et est réfractée par la face 2B. Ce rayonnement est ensuite renvoyé par le coin de cube 21 et forme selon un même trajet inverse le rayonnement RLP en sortie qui fait également un angle B3 avec la direction RL1 sortante. Ces images parasites peuvent s'avérer gênantes, tout au moins l'image parasite laser LP.A titre d'exemple, si l'on considère pour la face 2A, un taux de réflexion de 0,8 pour la voie infrarouge passive et un taux de réflexion de 0,001 pour la voie laser et pour la face 2B, un taux de transmission de 0,99 pour la voie infrarouge passive et un taux de transmission de 0,9 pour la voie laser, l'image M est 2000 fois plus intense que son image parasite MP et l'image laser L n'est que d'environ 120 fois plus intense que son image parasite LP. Le système peut être aménagé comme représenté sur la figure 7 pour éviter les effets indésirables des images parasites. Durant une première phase de recherche et d'acquisition de cible, la télémétrie 9 est hors fonctionnement et les signaux vidéo qui vont apparaître sur l'écran 8 de visualisation vont correspondre à l'image M de la cible ainsi qu'au signal parasite MP de faible intensité relative. On peut éliminer très facilement ce premier parasite en utilisant dans le circuit de traitement 5 un circuit à seuil adaptatif 30 qui rejette tout signal par exemple de 50 à 100 fois inférieur à celui utile VM correspondant à l'image infrarouge M de la cible, ceci sur toute la dynamique de fonctionnement du système (de l'ordre de par exemple). Aussi longtemps que la cible n'est pas détectée, acquise puis poursuivie angulairement à partir du signal VM, le télémètre reste inactif et les images L et LP ne sont pas produites.L'asservissement en position angulaire de la ligne de visée Z de la tête optique 1 est obtenu à partir des signaux ES EG d'écartométrie de la cible. On rattrape ainsi le dépointage entre l'axe Z et l'asservissement en position angulaire est conforme, par exemple, à celui décrit dans le document de brevet FR-A-2 565 698 déjà cité. Il en est de même pour le pointage, ou calage initial, correspondant à la phase d'acquisition de la cible. La cible étant poursuivie on peut passer à la phase suivante avec télémétrie. Il apparaît alors les images L et LP sur ltécran de visualisation et l'élimination de l'image parasite LP est obtenue comme suit. Le niveau de signal donné par l'image VM étant connu, cé signal VM sert à contrôler les niveaux VL et VLP des images L et LP par action sur l'orientation de la densité optique 22 sur laquelle a été déposé un filtre interférentiel 32 centré à 10, 6 eux pour une incidence nulle ou connue. La courbe de réponse du filtre interférentiel est donnée en Cl sur la figure 8. La densité optique 22 qui laisse passer les rayonnements à 10 > 6 pin du laser est montée solidaire d'un rotor d'un moteur 36 dont l'action est de modifier l'incidence IL des rayons en fonction du niveau du signal VM par rapport au signal VL. L'asservissement est basé sur le principe que la longueur d'onde de centrage du filtre interférentiel 32 dépend de l'incidence IL. Le point de fonctionnement est obtenu lorsque le plus fort des deux signaux VL et VLP devient égal au signal VM. Pour ce faire un circuit 33 détecte le signal de plus fort niveau, normalement le signal VL, parmi les deux signaux VL et VLP. Ce signal VL est ensuite comparé à VM dans un asservissement 31 pour alimenter le moteur 36. On remarquera que la séIection des signaux VL et VLP, après première identification du signal VM, peut être obtenue aisément au moyen de fenêtres élaborées à partir des signaux d'écartométrie ES-EG de la cible, LS-LG de l'illuminateur laser et NS-NG de l'axe de visée laser, ces dernières coordonnées étant calculées par le processeur 11. Ces signaux d'écartométrie correspondant aux centres des images M,L et LP et peuvent servir à élaborer des fenêtres de sélection des signaux vidéo VM, VL et VLP correspondants. Etant donné que le signal VL est toujours supérieur au signal parasite VLP le circuit 33 ne joue qu 'un rôle subsidiaire et peut dans ce concept être supprimé. La transmission du filtre 32 est ainsi ajustée par modification de l'incidence IL du rayonnement laser parvenant à ce dernier, ceci est nettement mis en valeur sur les courbes de la figure 8 où l'on voit, après orientation de la densité 22, le déplacement de la courbe C1 en C2 et l'atténuation subit par un rayonnement à 10,6 pin qui passe de la valeur maximale T1 à une valeur T2 nettement inférieure. Lorsque les signaux VL et VM sont égalisés, le seuil adaptatif 30 rejette automatiquement le signal VLP; il ne reste plus alors que les signaux VM et VL correspondant aux images M et L. Parallèlement, l'écartométrie différentielle sur ces deux signaux VL et VM permet à partir des écarts de calculer les valeurs DS et DG permettant de ramener en coincidence l'axe laser avec celui Z de la tête optique, les signaux d'écartométrie différentielle sont appliqués au moteur ilA et 11B qui sont associés Q des capteurs angulaires 11C et ilD. Les rotors de ces moteurs supportent les miroirs iOA et lOB dont l'orientation est alors modifiée et contrôlée pour obtenir l'illumination continuelle de la cible.L'émission laser du télémètre est alors dirigée avec précision sur la cible car c'est celle-ei qui sert à l'orientation des miroirs 10A et 10B et non pas les écarts ES et EG avec la ligne de visée comme dans la solution antérieure FR-A-2 565 698. L'orientation du faisceau laser est ainsi indépendante des imperfections des asservissements de la ligne -de visée, notamment des défauts de traînage puisqu'elle prend comme référence la cible elle-même (cas des figures 4C et 5C). Le système est ainsi rendu insensible à toute vibration de l'un quelconque de ses éléments optiques ; en particulier, de la lame dichroïque 2, du catadioptre 21, de la densité optique 22. Les images M et L se déplacent avec un écart B3 maintenu fixe entre elles et globalement par rapport à la direction O de l'axe de visée. De même, les directions d'émission et de réception du télémètre se déplacent simultanément. Le système est constitué; ainsi d'invariants optiques ou de chemins optiques communs. La voie infrarouge comporte de manière préférentielle un circuit de balayage rotatif non figuré, interposé entre le miroir dichroique 2 et optique 4 pour permettre une cadence dtinformation élevée et une correction aisée du devers de l'image consécutif aux mouvements des miroirs utilisés dans la tête optique pour dévier le rayonnement reçu. Du côté télémétrie laser, on peut également envisager de placer une optique afocale, par exemple entre la lame dichroïque 2 et le miroir 10B, de manière à obtenir un certain grossissement optique dans le sens de l'émission. L'unité de télémétrie 9 utilise un laser continu, par exemple du type à modulation de fréquence dit FM-CW qui exige une grande stabilité de ses composants. A cet effet, le télémètre est avantageusement constitué d'un équipement indépendant fixé au système par l'intermédiaire d'une suspension permettant déjà d'amortir et de diminuer les effets des vibrations. Les axes de référence d'écartométrie indiqués S pour le site et G pour le gisement peuvent également être considérés, respectivement, en tant qu'axe d'élévation et axe de circulaire de manière plus générale. Le système optronique de poursuite tridimensionnelle conforme à la description faite peut encore être amélioré du point de vue alignement automatique de axe du télémètre sur la cible. En effet, si l'on se reporte à la figure 9 où l'on a représenté un aéronef M et des impacts divers d'illumination laser, on peut se rendre compte pour l'impact L1 que l'orientation différente des surfaces illuminées influe respectivement sur la puissance lumineuse rétroréfléchie par ces surfaces en direction du télémètre. La tache L2 de plus grande dimension que Li est destinée à montrer l'influence de la distance de la cible M par rapport au télémètre, le cas figuré correspond à un rapprochement. Pour améliorer les performances, on produit comme indiqué avec la tache lumineuse L3 un balayage délimité qui peut être appelé microbalayage, pour déplacer angulairement le faisceau dans une zone elle-même limitée, par exemple comme représenté, le long d'un cercle Cl. Au cours de cette petite exploration la puissance lumineuse rétroréfléchie va varier selon l'étendue et l'orientation des surfaces touchées et on déduit du niveau de signal détecté au cours de ce balayage une position optimale pour l'axe de visée du télémètre dans la configuration présente. Ce balayage est répété assez rapidement compte tenu de l'évolution spatiale de la cible M, évolution qui dépend de sa distance d'éloignement, de sa vitesse et de sa direction par rapport au système de poursuite. La figure 10 représente un autre exemple de balayage où la tache laser décrit une spirale. La position NO correspond à la position initiale de l'axe de visée du télémètre. La position N1 à une position intermédiaire, et la position NT à la position finale après la durée T de ce balayage. ta position Nm est celle qui correspond à la détection optimale. La figure 11 illustre le signal SD détecté au cours du balayage correspondant. Pour les quatre positions les instants sont indiqués to, t1, t et to+T. A l'instant t on a m l'amplitude maximale Vm du signal SD détecté par le télémètre. La figure 12 représente schematiquement les moyens complémentaires intervenant dans cette opération de balayage, moyens qui se retrouvent pour ltessentiel au niveau du processeur 24 (zig.1) On distingue des moyens de production du balayage 241 qui peuvent être constitué par une mémoire morte dans laquelle sont rangées les données du microbalayage, ces données étant à rajouter à celles des écarts différentiels DS et DG. élaborés par un processeur de gestion et de calcul 240 à partir des écartométries laser LS et LG et de cible ES et EG. Cette sommation s'effectue dans des circuits référencés 242 et 243, les sorties de ces additionneurs étant transmises au circuit d'asservissement de position 11. Le télémètre 9 a été représenté schématiquement par son illuminateur laser 90 et un récepteur 91 qui délivre l'information distance D après traitement des signaux détectés. Le signal détecté SD par le détecteur du récepteur est transmis à un circuit de détection de plus fort niveau 244 après conversion numérique dans un circuit de conversion analogique-numérique 245.Le processeur de gestion et de calcul 240 est programmé en sorte de faire exécuter un balayage complet de durée T et d'analyser le signal détecté SD au cours de ce balayage pour recueillir l'information tm correspondant à l'instant de détection de plus fort niveau et pour extraire ensuite de la mémoire 241 les données d'écarts complémentaires ds et dg correspondant à la position M de l'axe de visée pour cette position optimale de détection. Dans le cas du balayage spirale figure 10, ces écarts ds et dg correspondent aux coordonnées de N par rapport à la position initiale No. Ces données d'écarts dg et dg sont transmises aux circuits 242 et 243 et par le biais des asservissements 11 l'axe de télémétrie est ramené au point N Le cycle peut ensuite recommencer par un nouveau balayage, la détermination du nouveau point de détection optimale et le rattrapage et ainsi de suite, de manière répétitive avec ou sans interruption entre chaque cycle. REVENDICATIONS 1. Système optronique de poursuite tridimensionnelle avec alignement automatique du télémètre sur la cible visée, destiné à équiper un ensemble de détection optoélectrique et de localisation comportant une optique afocale dont l'axe optique correspond à l'axe de visée du système et qui est suivie d'un séparateur optique ayant une face traitée dichroïque pour séparer la voie de détection de celle de télémétrie, la voie de détection comportant une optique de focalisation sur un détecteur d'images, le détecteur étant suivi de circuits de traitement et d'écartométrie, la voie de télémétrie comportant un déviateur optique entre le séparateur dichroïque et le télémètre optique et un servomécanisme de positionnement du déviateur alimenté à partir des données d'écart de cible par rapport à l'axe de visée de manière à orienter l'axe du télémètre, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de formation sur le détecteur (3) d'une image de l'iliuminateur (L) du télémètre (9) décalée d'une quantité connue en amplitude (B3) et en direction (B5) par rapport à l'axe optique du télémètre (N), ces moyens utilisant une minime partie du rayonnement de l'illuminateur non transmis vers l'optique par le séparateur, lesdits circuits d'écartométrie (6-23) élaborant les données d'écart (LSJ LG) de l'image d'illuminateur (L) et un circuit processeur (24) calculant les écarts différentiels (DS, DG) présentés par l'axe du télémètre (N) par rapport à la cible (M) pour alimenter lesdits servomécanismes de positionnement (11) du déviateur (1OA, 10B) et préserver une illumination continue de la cible visée. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de formation d'image comportent ledit séparateur (2) taillé de forme prismatique et de plus traité sur sa deuxième face (2B) pour produire une atténuation de ladite partie du rayonnement de l'illuminateur (RL) servant à former ladite image décalée (L), la première face (2A) ayant un haut pouvoir réfléchissant pour le rayonnement (RI) de la cible (M) provenant du récepteur optique afocal (1) et pour réfléchir ce rayonnement vers la voie de détection (3), la deuxième face (2B) étant traitée pour transmettre la majeure partie du rayonnement de l'ffluminateur (RL) et n'en réfléchir qu'une faible fraction (riss), un dispositif catadioptre (21) étant prévu pour renvoyer à nouveau ce rayonnement réfléchi de l'illuminateur (RL1) vers le prisme séparateur (2) qui en transmet une partie vers la voie de détection (3) en introduisant un décalage angulaire (B3) déterminé en amplitude et en direction par rapport à l'axe de visée (N) du télémètre. 3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif catadioptre est du type coin de cube (21). 4. Système selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, une densité optique (22) d'atténuation déterminée interposée entre le séparateur (2) et le dispositif catadioptre (21). 5. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les circuits de traitement (5) comportent un seuil adaptatif (30) pour éliminer l'image de cible parasite introduite (MP) par ledit prisme (2). 6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que des moyens complémentaires sont prévus pour éliminer l'image parasite d'ffiuminateur (LP) introduite par l'ensemble optique (2, 22, 21) à prisme et à catadioptre, ces moyens comportant un servomécanisme de positionnement (31) alimenté par la différence des signaux détectés de cible (VM) et d'illuminateur (VL) pour positionner angulairement, par rotation, ladite densité optique (22) constituée par une lame dont une face est traitée pour former un filtre interférentiel (32) calé pour une incidence (IL) déterminée sur la longueur d'onde dé l'llluminateur du télémètre, ladite rotation angulaire de la densité optique permettant de produire une atténuation variable. 7. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il est utilisé dans un ensemble optronique de poursuite, ladite tête optique afocale (1) étant orientable selon deux axes perpendiculaires et son orientation étant asservie à la direction de la cible par un servomécanisme de positionnement (12) alimenté à partir des données d'écart (ES, EG) de cible. 8. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de production d'un balayage (241) dans une zone délimitée (Ng à NT) par déplacement angulaire de l'axe de visée (N) du télémètre (9), des moyens de détection de plus fort niveau (244, 245) du signal détecté (ND) par le télémètre, et des moyens de correction (240 à 243) desdits écarts différentiels pour ramener l'axe de visée du télémètre sur la position de balayage correspondant à ladite détection de plus fort niveau.