FR 2682474 A1 19930416 FR 9112856 A 19911014 PROCEDE, DISPOSITIF ET INSTALLATION POUR DETERMINER LA DIRECTION DU BRIN ALLANT A L'EAU D'UN CABLE DE MOUILLAGE OU DE REMORQUAGE SUR UN NAVIRE La présente invention concerne un procédé pour déterminer la direction du brin allant à l'eau dtun câble de mouillage ou de remorquage sur un navire. Elle concerne aussi un dispositif et une installation qui permettent de mettre en oeuvre ce procédé. Divers engins, flottants ou non, sont susceptibles d'être remorqués par des navires. I1 s'agit par exemple d'un bateau pris en remorque, d'un engin de mesure, de prélèvement ou d'expérimentation, d'un sonar, d'une drague, d'un chalut ou autre engin de pêche si l'on a affaire à un bateau de pêche. I1 est souvent utile de connaître exactement l'orientation spatiale prise par le brin qui va à l'eau, par exemple à la mer. En effet, la connaissance de la direction du brin permet aux opérateurs, par exemple aux officiers de conduite du navire, de surveiller en permanence les conditions dans lesquelles se fait le remorquage, de détecter les anomalies éventuelles dues par exemple à l'accrochage intempestif de l'engin dans des rochers immergés, et par conséquent de prévenir les accidents en travaillant dans des conditions optimales sur les plans de l'efficacité et de la sécurité. En outre, connaissant l'orientation angulaire de la partie de câble allant à l'eau, il est possible d'en déduire aussi par le calcul la position de l'engin par rapport au navire ; bien entendu il est nécessaire pour ce calcul de faire intervenir d'autres paramètres, en particulier la longueur de la partie de câble reliant le navire à l'engin. A la connnaissance du demandeur, il n'existe pas actuellement de procédé ni de dispositif adaptés pour la détermination de la direction du brin de câble allant à l'eau, que ce câble serve au mouillage (liaison avec l'ancre) ou au remorquage d'un engin. I1 est simplement connu de détecter par des moyens de mesure acoustique la position de l'engin remorqué, ce qui est un procédé coûteux et peu sûr, les bruits d'hélice étant source de perturbations et donc d'erreurs dans la mesure. L'invention se propose de combler cette lacune. Pour cela, elle propose un procédé pour déterminer la direction du brin allant à l'eau d'un câble de mouillage ou de remorquage sur un navire à partir d'un réa de renvoi, ce câble étant attaché par un brin dit "brin côté navire" à une zone fixe telle qu'un treuil, et passant sur ledit réa de renvoi qui est porté par un portique, ce procédé étant remarquable en ce que a) on monte le réa sur le portique par l'intermédiaire d'un support qui est doté de trois degrés de liberté en rotation, autour de trois axes orthogonaux élémentaires disposés successivement du portique vers le réa, à savoir - un premier axe, dit "d'écart", la rotation autour de cet axe permettant au réa de s'écarter ou se rapprocher du navire - un second axe, dit "de pivotement", la rotation autour de cet axe permettant au réa de pivoter sur lui-même - un troisième axe, dit "de déviation", la rotation autour de cet axe permettant au réa de dévier vers la gauche ou la droite, vu du navire b) on mesure au moins deux des trois positions angulaires prises par le support autour desdits axes c) on détermine, à partir des informations de positions angulaires mesurées en (b), et au moyen d'un calculateur fonctionnant en temps réel, la position du réa définie par le plan qui le contient et la direction de l'axe de fixation du réa d) les caractéristiques géométriques d'implantation du réa sur le navire, en particulier la disposition du treuil et du portique, étant des données connues de construction, on détermine au moyen du calculateur en fonction de la position du réa calculée en c) la direction du brin côté navire e) toujours au moyen du calculateur, on en déduit la direction du brin allant à l'eau, qui correspond, si l'on néglige le poids de l'ensemble constitué par le réa et son support, à la droite symétrique de la direction du brin côté navire par rapport à la direction prise par l'axe de fixation du réa, dans ledit plan. L'ordre énoncé ci-dessus pour les premier, second et troisième axes n'est bien entendu pas limitatif, et on pourrait envisager toute autre disposition de ces axes sans sortir du cadre de la présente invention. La désignation "axe de fixation du réa" utilisée plus haut, ainsi que dans la suite de la description et des revendications, se rapporte à la droite contenue dans le plan du réa et joignant le centre du réa au troisième axe rencontré, en l'occurence l'axe de déviation dans la configuration décrite. Il est remarquable que, dans la configuration où l'axe de pivotement occupe la troisième position, cet axe se confond avec l'axe de fixation du réa. Par ailleurs, selon un certain nombre de caractéristiques additionnelles intéressantes, mais non limitatives - on mesure chacune des trois positions angulaires prises par le support de réa, et on utilise ces trois informations pour déterminer la position du réa - on mesure en outre la tension du câble, et on tient compte de cette information, ainsi que du poids (connu) de l'ensemble réa/support et de la position de son centre de gravité par rapport auxdits axes élémentaires pour corriger l'influence du poids du réa dans la détermination de la direction prise par l'axe de fixation du réa - on mesure également l'angle formé par le brin côté navire et le brin allant à l'eau, et on tient compte de cette mesure pour la détermination de la direction du brin allant à l'eau - lorsque le procédé est mis en oeuvre avec un portique articulé, on mesure les angles de rotation des différentes articulations, et on tient compte de ces informations pour déterminer la position du réa - on détermine dans un premier temps la direction du brin allant à l'eau en référence à un système d'axes solidaire du navire puis, après calcul tenant compte des mouvements du navire, dans un système d'axes géographique ou dépendant uniquement du cap du navire (système d'axes dit "repère compas"). Le dispositif pour déterminer la direction du brin allant à l'eau d'un câble de mouillage ou de remorquage sur un navire, à partir d'un réa de renvoi porté par un portique, dispositif qui fait également l'objet de la présente invention, est caractérisé par le fait qu'il comporte un support par l'intermédiaire duquel ledit réa de renvoi est monté sur le portique, ce support étant doté de trois degrés de liberté en rotation, autour de trois axes orthogonaux élémentaires, à savoir un premier axe dit "d'écart", un second axe dit "de pivotement", et un troisième axe dit "de déviation", et qu'il est équipé d'au moins deux capteurs angulaires aptes chacun à mesurer la position angulaire du support en rotation autour de l'un desdits axes élémentaires. Par ailleurs, selon un certain nombre de caractéristiques préférentielles, mais non obligatoires, du dispositif - ce dispositif est équipé de trois capteurs angulaires mesurant chacun la position en rotation du support autour de l'un desdits axes élémentaires - les capteurs sont des synchro-transmetteurs - le support a la forme générale d'une chape dans laquelle le réa est guidé en rotation, cette chape étant suspendue au portique par l'intermédiaire d'un système mécanique à triple articulation - il comporte des moyens de mesure de l'angle que forment entre eux les brins côté navire et allant à l'eau du câble - ces moyens de mesure consistent en une paire de tiges qui sont librement articulées à la manière d'un compas sur l'axe du réa, et dont les extrémités libres portent chacune un oeillet de passage du câble, l'un recevant le brin côté navire et l'autre le brin allant à l'eau, un capteur d'angle étant prévu qui mesure l'angle d'ouverture des deux tiges - dans le cas où le dispositif est associé à un portique comprenant au moins un bras articulé sur un socle solidaire du navire, le dispositif comporte un capteur d'angle apte à mesurer l'angle de rotation du bras par rapport au socle - dans le cas où le portique comprend un second bras lui-même articulé sur le précédent, un second capteur d'angle est prévu qui mesure l'angle de rotation relative des deux bras. L'installation selon l'invention est remarquable par le fait qu'elle associe un dispositif tel que défini ci-dessus à un calculateur fonctionnant en temps réel. Dans un mode de mise en oeuvre préférentiel, les valeurs d'angles qui sont mesurées par les différents capteurs d'angles, par exemple des synchro-transmetteurs équipant le dispositif, sont fournies au calculateur après conversion numérique. De manière particulièrement avantageuse, les informations données par le calculateur, relativement à la direction du brin allant à l'eau, sont affichées sous forme graphique sur un écran vidéo ; ce dernier est bien sûr accessible aux opérateurs surveillant le mouillage ou le remorquage, par exemple aux officiers de conduite du navire. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront de la description et des dessins annexés qui en illustrent des modes de réalisation préférentiels. Sur ces dessins - la figure 1 est une vue générale schématique illustrant l'implantation du dispositif sur un navire en mer - la figure 2 est une vue de face, également schématique, représentant le réa de renvoi du câble ainsi que le support de réa montés à l'extrémité d'un portique - la figure 2A est un dessin schématique représentant l'état d'équilibre des forces mises en jeu dans la configuration de la figure 2, dans le cas où le poids de la poulie est négligeable ; - la figure 3 représente, en coupe longitudinale, le support d'accrochage du réa au portique ;; - la figure 4 est une section transversale correspondant au plan IV-IV de la figure 3 - la figure 5 est une représentation géométrique destinée à faire comprendre de quelle manière le calculateur va déterminer la direction D2 du brin allant à l'eau à partir des informations qui lui sont fournies - la figure 5A est un schéma destiné à illustrer le principe de conversion des mesures faites dans un repère lié au navire à un repère compas - la figure 6 est une vue similaire à la figure 2, montrant le dispositif utilisé avec un portique à double articulation - la figure 7 et 7A sont des vues respectivement de côté et de face du réa et de son support, ces vues schématiques étant destinées à faire comprendre le problème lié à l'influence du poids de la poulie sur les mesures - la figure 8 est une vue similaire à celles des figures 2 et 7, qui montre une variante du dispositif qui est équipé de moyens de mesure de l'angle que font entre eux les brins côté navire et allant à la mer - la figure 9 est un schéma bloc montrant la structure générale d'une installation conforme à l'invention - la figure 10 est un organigramme de traitement montrant les opérations effectuées par le calculateur. A la figure 1 on a représenté schématiquement un navire 1 flottant sur la mer, sur lequel est monté un treuil 2 recevant un câble de remorquage 6. Le câble 6 est guidé sur un réa de renvoi 5 accroché à un portique 3 par l'intermédiaire d'un support 4. On a désigné par la référence 61 le brin "côté navire", c'est-à-dire la partie de câble reliant le treuil 2 au réa 5, et par la référence 62 le brin "allant à l'eau", c'est-à-dire la partie de câble reliant le réa 5 à l'engin remorqué. Ce dernier, immergé, n'est pas visible sur le dessin. On a simplement désigné par la référence I le point d'immersion du câble dans la mer. On a désigné par Ox, , Oz, un système d'axes solidaires du navire. Selon une caractéristique essentielle de l'invention, le support 4 possède trois articulations qui permettent au réa 5, outre sa possibilité de tourner sur lui-même, des mouvements de rotation autour de trois axes élémentaires disposés orthogonalement les uns par rapport aux autres. Ainsi, le réa 5 peut tourner autour d'un axe dit "d'écart" comme cela est figuré par la flèche u, autour d'un axe dit "de déviation" comme cela est figuré par la flèche v et autour d'un axe dit "de pivotement" comme cela est figuré par la flèche w. Le portique 3 a la forme générale d'une potence, à montant simple ou double, située sur l'un des bords du navire. Dans le cas illustré schématiquement à la figure 1, il s'agit d'un portique à deux montants basculant simultanément et dont les sommets sont reliés par une barre où se fixe le réa, et le câble de remorquage part à la mer sur le côté et vers l'arrière. Comme on le voit plus particulièrement aux figures 3 et 4, le réa 5 est porté par un support 9 ayant la forme générale d'une chape dont les deux joues 92 reçoivent les tourillons, formant axe de rotation 51 de la chape, de préférence par l'intermédiaire de coussinets anti-friction 920. Le réa 5 est une poulie possèdant une gorge périphérique de section semi-cylindrique 50 apte à recevoir et à guider le câble 6. La partie haute 91 de la pièce 9 porte également deux joues 90 constituant une seconde chape formant angle droit avec la première, et dont l'ouverture est tournée vers le haut. Entre les deux joues 90 est montée une pièce 8, qui par la suite sera appelée "noix". Cette pièce, de forme générale cylindrique, présentant des pans latéraux plans, est articulée sur les joues 90 par l'intermédiaire de tourillons, formant axe de déviation 41.Cet axe 41 est l'axe dit "de déviation" autour duquel la noix 8 peut tourner par rapport à la pièce 9. Un capteur d'angle 300, qui est fixé par son embase 301 sur l'une des joues 90 a pour fonction de mesurer l'amplitude de l'angle de déviation relative de ces deux parties, à partir d'une position initiale déterminée (position "zéro"). Cette déviation est symbolisée par la flèche v à la figure 4. La noix 8 présente un alésage central dans lequel est guidé en rotation par l'intermédiaire d'un coussinet anti-friction 80, un arbre 42 qui forme axe dit "de pivotement". Celui-ci passe par l'axe 51 du réa, et le coupe perpendiculairement. En l'absence d'effort sur le réa, l'axe 42 se place approximativement verticalement ; l'extrémité de l'arbre 42 présente un épaulement 420 assurant la retenue en translation de la noix 8. Un capteur angulaire 200 dont l'embase 201 est fixée contre la face inférieure de la noix 8 est agencé pour mesurer l'amplitude de pivotement de la noix 8 sur l'axe 42, à partir d'une position initiale prédéterminée, ou position "zéro". Ce pivotement est symbolisé par la flèche w à la figure 3. L'extrémité supérieure de l'axe 42 est solidaire d'une pièce 7 en forme générale de chape dont l'ouverture est dirigée vers le haut. L'axe 42 est monté dans un alésage formé dans la partie horizontale 71 de la pièce 7 et y est immobilisé à la fois en translation et en rotation par des moyens appropriés tels qu'une goupille 710. Les joues 70 de la pièce 7 servent à son montage sur un appendice 30 solidaire du portique 3. Le montage est réalisé au moyen d'un axe d'articulation 40, dit "d'écart". L'axe 40 est immobilisé en rotation dans un alésage de l'appendice 30 au moyen d'une clavette 400. I1 est guidé en rotation dans les joues 70 par l'intermédiaire de coussinets anti-friction 700. Un capteur d'angle 100, dont l'embase 101 est fixée à la paroi extérieure de l'une des joues 70, est adapté pour mesurer l'amplitude de rotation de la pièce 7 par rapport au portique 3, à partir d'une position initiale "de zéro". Cette rotation "d'écart" est symbolisée par la flèche u à la figure 3. Les matériaux utilisés pour la fabrication des différentes pièces constitutives du support 4 sont des matières plastiques et des métaux résistant à la corrosion et possèdant bien entendu une résistance mécanique suffisante pour supporter de manière durable les efforts développés et les chocs pouvant se produire pendant le remorquage. Les capteurs d'angle 100, 200 et 300 sont de type connu en soi, de préférence des synchro-transmetteurs reliés à un convertisseur numérique formant interface avec le calculateur et fournissant à ce dernier un signal numérique qui est fonction directe de l'amplitude de déplacement angulaire mesurée par le capteur. Les figures 2 et 2A permettent de bien comprendre le principe mécanique à la base de l'invention. Si on suppose que le câble 6 ne file pas (réa 5 ne tournant pas sur son axe 51), ce qui est généralement le cas au cours d'un remorquage, et si on néglige le poids du réa 5 et des pièces qui le supportent, le câble 6 étant tendu, le réa va se placer dans une position telle que son plan général correspond à celui contenant les deux brins 61 et 62, ceci, grâce à ses trois degrés de liberté. En référence à la figure 2A, on a désigné par T1 et T2 les forces de traction exercées sur le réa 5 respectivement par les brins 61 et 62. Ramenées sur l'axe 51 du réa, les forces T1 et T2 ont une résultante R dont la direction D forme des angles aigus a et b avec les brins 61 et 62 respectivement. Le support 9 exerce par conséquent sur le réa 5, par l'intermédiaire de l'axe 51, une force F de même amplitude et de même direction, mais de sens opposé à la force R. Si, comme déjà dit, on suppose que le câble 6 n'est pas en mouvement, les deux forces T1 et T2 qui correspondent à la tension du câble sont égales. I1 en résulte donc que R se trouve sur la bissectrice des angles formés par T1 et T2 et que par conséquent a = b. Ce raisonnement est également valable si le câble 6 est enroulé ou déroulé à vitesse constante. Pendant les phases draccélération ou de décélération, il ne s'applique que si la masse du réa est négligeable vis-à-vis de celle de l'engin tracté, ce qui est souvent le cas. Nous allons maintenant expliquer, en nous référant plus particulièrement à la figure 5, de quelle manière partant de cette constatation, il est possible de mettre en oeuvre le procédé de l'invention. La direction D est celle de l'axe de fixation du réa, qui passe par le centre du réa 5. Grâce aux trois mesures angulaires faites par les capteurs 100, 200 et 300, cette position peut être connue en permanence. A la figure 5 on a décomposé la force F par projection sur les axes d'un repère Ox, Oy, Oz. Il s'agit d'un repère cartésien solidaire du navire, l'axe Ox correspondant au tangage (axe transversal orienté préférentiellement vers tribord), B au roulis (axe longitudinal orienté préférentiellement vers l'avant) et Oz au lacet. On a désigné par Fx, E7y et Fz les projections orthogonales de F respectivement sur les axes Ox, Oy et Oz. La figure montre comment la direction D peut être déduite géométriquement de l'axe Oz après que le repère Oxyz ait subi les rotations successives u, w et v. On peut calculer de même l'orientation du plan du réa à partir du plan Oxz. L'ordre d'application de ces rotations doit respecter la succession des axes, de la tête du portique vers le réa, et peut donc varier en fonction du dispositif adopté. On remarquera en particulier que, dans une configuration où l'axe de pivotement occuperait la troisième position, cet axe se confondrait avec la direction D ; dans ce cas, l'angle de piyotement w n'aurait aucune influence sur la détermination de cette direction, il ne modifierait que l'orientation du plan du réa. On a désigné par D1 la direction du brin 61 côté navire et par D2 la direction du brin 62 allant à l'eau. La sortie du treuil est réalisée par une poulie de renvoi qui permet de s'affranchir du degré d'enroulement du câble sur le tambour du treuil. La position du point de sortie du treuil sur le navire est donc un paramètre constant, au même titre que les dimensions du portique. La détermination de la direction D et de l'orientation du plan du réa, suivant la méthode indiquée ci-dessus, permet de connaître exactement la position du réa par rapport au navire et d'en déduire l'emplacement du point de contact du brin 61 sur le réa. Connaissant alors les coordonnées des extrémités du brin 61 dans le repère Oxyz, on peut en déduire les valeurs des angles que forme DI dans ce repère.Dans le cas où les mouvements du réa peuvent être négligés devant la longueur du brin 61, on peut légitimement considérer ces valeurs d'angles comme des constantes dans un souci de simplification. D1, D2 et D sont trois droites concourantes qui se trouvent dans un même plan. En outre, les deux droites D1 et D2 forment avec D le même angle aigu a. Les directions D1 et D étant connues, par les différents angles élémentaires qu'elles forment dans le système d'axe Oxyz, il est par conséquent facile de déterminer la direction D2. I1 suffit pour cela de prendre, dans le plan commun à D1 et à D, la droite symétrique de D1 par rapport à D. Cette détermination se fait par un calcul vectoriel simple, à l'aide d'un programme dont la conception et la réalisation sont à la portée de l'homme du métier informaticien, et qui ne sera pas décrit ici pour ne pas alourdir inutilement la présente description. En référence à la figure 5A, si on veut obtenir la position de D2 non plus dans un repère lié au bateau mais dans un repère compas OXYZ - stabilisé verticalement -, il suffit de mesurer en permanence les mouvements du navire par rapport à la verticale. Cette mesure se fait de manière traditionnelle par une centrale de verticale équipant le navire, qui indique en permanence les différents mouvements du navire, notamment en tangage et en roulis. La calculateur traite ces informations, tenant compte des angles t de tangage et r de roulis du repère Oxyz par rapport au repère OXYZ pour calculer l'orientation de D2 dans ce dernier repère. Si l'on veut obtenir la position de D2 dans un repère géographique - fixe par rapport à la terre - il faut, outre les valeurs de roulis et tangage, connaître en permanence l'orientation du navire par rapport au Nord géographique. Cette mesure se fait couramment par un compas, généralement de type gyroscopique, qui indique en permanence le cap du navire. Le calculateur traite alors cette information pour effectuer les corrections nécessaires. Dans le montage représenté à la figure 6, le portique 3 est un portique à double articulation. Ce type de portique est parfois en usage sur des navires. Le portique comporte deux bras 31, 32. Le bras 31 est articulé autour d'un axe 33 sur un socle 30 solidaire du navire 1. Le second bras 32, qui supporte le système de montage de réa 4, est lui-même articulé sur le bras 31 autour d'un axe 34. Les articulations 33 et 34 sont chacune pourvues d'un capteur angulaire 330, respectivement 340. Ces capteurs sont aussi par exemple des synchro-transmetteurs aptes à mesurer l'angle de rotation d'une part 31 par rapport au socle 30, comme cela est symbolisé par la flèche al, d'autre part du bras 32 par rapport au bras 31, comme cela est symbolisé par la flèche a2. Dans ce cas, la détermination de l'orientation de la droite D et, corrélativement, du brin allant à l'eau, se font en tenant compte des angles de rotation al et a2, le programme de calcul étant adapté en conséquence. On a supposé jusqu'ici que la masse du réa et de son support étaient négligeables. Ceci n'est pas toujours vrai, et la masse de l'ensemble constitué par le réa et les divers éléments constitutifs de son support, ensemble qui dans la suite sera appelé "poulie", peut atteindre plusieurs centaines de kilogrammes. A moins que l'on ait affaire à une poulie dite équilibrée, il est alors souhaitable d'en tenir compte. Comme cela est illustré à la figure 7, le poids a surtout pour effet de décaler angulairement la position prise par l'axe de fixation du rea par rapport à l'axe théorique correspondant à la bissectrice des deux brins de câble. De plus, le poids déforme le câble au voisinage de son point de contact sur le réa. On a désigné parE à la figure 7 l'angle, projeté dans un plan orthogonal à l'axe de basculement, que forme l'axe D' de fixation du réa avec la direction théorique D. Bien entendu, cet angle est fonction de la valeur du moment M généré par le poids P de la poulie par rapport à l'axe de déviation 41. La figure 7A est une vue projetée dans le plan Oxz qui illustre l'influence du poids de la poulie sur l'angle d'écart. On constate que cet angle est diminué par rapport à sa valeur théorique ; corrélativement, a est augmenté et b diminué. L'influence du moment M du poids P sur l'angle va dépendre aussi de la tension du câble. En effet, plus la tension va être élevée, plus le câble sera susceptible de s'opposer au moment M et d'amener le réa dans une position proche de sa position théorique (dans le plan des deux brins). La correction doit donc aussi tenir compte de la force de tension du câble. A cet effet, il suffit d'équiper le treuil 2 d'un capteur de force approprié, de type connu, apte à fournir au calculateur en permanence la valeur de la force de traction du câble. Le programme de calcul mis en oeuvre va donc déterminer, à partir de la position réelle de D' - qui lui est donnée par les mesures d'angle 27 , w - la position D2 permettant de réaliser l'équilibre des forces. Ce programme peut être établi soit à partir de calculs théoriques de mécanique des forces, soit à partir d'abaques obtenus par des essais. Dans l'exemple de mise en oeuvre du procédé qui a été décrit plus haut, on a prévu de mesurer chacun des angles élémentaires u, v et w. On peut démontrer, sous réserve que les amplitudes de mouvement du réa n'atteignent pas des valeurs trop grandes, que l'un des deux angles élémentaires peut se déduire des deux autres. En théorie, il suffit donc de prévoir deux capteurs d'angles au lieu de trois. Il en résulte cependant un perte de précision dans certaines configurations, et demande un programme de calcul plus compliqué, nécessitant une itération. Dans la variante de la figure 8, on a prévu de déterminer également l'angle k que forment entre eux les brins 61 et 62. On notera que k = a + b. Les moyens qui permettent de déterminer k consistent en une paire de tiges 63, 63' qui sont articulées à la manière d'un compas sur le support de réa 9, autour d'un axe qui coïncide avec l'axe de rotation du réa sur lui-même. Les extrémités libres des tiges 63, 63' portent chacune un organe tel qu'un oeillet 630, 630' servant au passage et au guidage d'un brin de câble 61, respectivement 62. Les deux tiges 63, 63' sont libres de pivoter l'une par rapport à l'autre, un capteur d'angle 64 mesurant en permanence l'angle K des deux tiges. Les extrémités des tiges étant en permanence assujetties à la position du câble, la mesure de K permet de déduire directement la valeur de k. Si on désigne par R la valeur du rayon du réa 5 et par L la longueur de chaque tige 63, 63', on démontre que k = K + 2 Arccos R/L - t , où le terme constant (2 Arccos R/L -%) peut aisément être déterminé expérimentalement ou par le calcul. On dispose donc ainsi d'une information supplémentaire qui, bien que redondante, présente l'avantage de permettre une plus grande précision dans la détermination de la direction D2 recherchée. Le programme de calcul est bien entendu établi en conséquence. La figure 9 montre la structure générale de l'installation qui fait l'objet de l'invention, celle-ci étant appliquée à un double portique tel que représenté à la figure 6. Les valeurs d'angle de pivotement w, d'angle d'écart u, et d'angle de déviation v, ainsi que les valeurs d'angle al du bras inférieur et a2 du bras supérieur du portique sont transmises après conversion numérique via une interface "angles" au calculateur en temps réel. Dans le cas où une correction du poids de la poulie est prévue, la valeur de la tension du câble est également envoyée au calculateur via une interface "treuil". Dans le cas où on souhaite obtenir l'orientation du câble allant à la mer dans un repère compas, la centrale de verticale équipant le navire envoie également au calculateur, via une interface "Verticale", des informations relatives notamment aux valeurs du roulis et du tangage. Si llon désire en outre calculer l'orientation du câble dans un repère géographique, l'un des compas équipant le navire envoie au calculateur, via une interface "Compas", la valeur du cap. Après calcul en temps réel, les informations recherchées peuvent être affichées sur un écran vidéo accessible aux officiers de conduite du navire. L'affichage peut se faire avantageusement sous forme graphique, le navire et le brin allant à l'eau étant représentés par exemple en vue de face et en vue de côté. Des alarmes visuelles et/ou sonores peuvent également être prévues pour signaler que certains angles ont atteint un seuil critique. Bien entendu d'autres informations telles que la tension du câble peuvent être également affichées sur l'écran, ou produites par alarme (visuelle ou sonore) notamment pour signaler une tension de câble nulle ou très faible, qui risque d'entraîner le câble dans l'hélice. L'information peut également être redistribuée par un système de transmission numérique, par exemple un réseau local de type "Ethernet" (marque déposée). Les essais effectués par le demandeur permettent d'envisager une précision globale de mesure de l'ordre de 1" d'angle pour des inclinaisons du câble de l'ordre de 20 . La figure 10 est un schéma montrant l'organigramme de calcul. A partir des angles de réa et de portique, le calculateur commence par déterminer la position du réa. I1 calcule ensuite la direction D2 du brin allant à l'eau, éventuellement en tenant compte de la tension du câble si il y a lieu de prévoir une correction d'influence du poids du réa. Connaissant les angles de D2 par rapport à un système d'axes solidaire du navire, il est ensuite possible de calculer les angles par rapport à la verticale, dans un repère compas. Dans le mode de mise en oeuvre de l'invention qui a été exposé ci-dessus, le portique portant le réa de renvoi est installé sur l'un des côtés du navire. Ce portique pourrait être disposé à l'arrière du navire (en poupe), voire à l'avant quoique cette disposition ne se rencontre pas couramment. Bien entendu, des supports de réa à trois articulations de structure très différente de celle décrite pourraient être prévus sans sortir du cadre de la présente invention. D'autres types de capteurs d'angles connus en soi pourraient être utilisés, par exemple des potentiomètres ou dés codeurs optiques. REVENDICATIONS 1. Procédé pour déterminer la direction (D2) du brin (62) allant à l'eau d'un câble de mouillage ou de remorquage sur un navire (1) à partir d'un réa de renvoi (5), ce câble (6) étant attaché par un brin (61) - dit "brin côté navire" - à une zone fixe telle qu'un treuil (2), et passant sur ledit réa de renvoi (5) qui est porté par un portique (3), selon lequel a) on monte le réa (5) sur le portique (3) par l'intermédiaire d'un support (9) qui est doté de trois degrés de liberté en rotation, autour de trois axes orthogonaux élémentaires, à savoir un premier axe (40) dit "d'écart", un second axe (42) dit "de pivotement", et un troisième axe (41) dit "de déviation" b) on mesure au moins deux des trois positions angulaires (u, v, w) prises par le support (9) autour desdits axes (40, 41, 42) c) on détermine, à partir des informations de positions angulaires mesurées en (b), et au moyen d'un calculateur fonctionnant en temps réel, la direction joignant le centre du réa audit troisième axe (41), cette direction étant dite "axe de fixation du réa", ainsi que l'orientation du plan du réa d) connaissant Pemplacement géométrique du réa sur le navire, on détermine au moyen du même calculateur la direction (D1) du brin côté navire e) toujours au moyen du calculateur, on en déduit la direction (D2) du brin allant à l'eau, qui correspond à la droite symétrique de la direction (D1) du brin côté navire par rapport à la direction prise par l'axe de fixation du réa, dans ledit plan. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'en (b) on mesure chacune des trois positions angulaires (u, v, w) prises par le support (9), et qu'on utilise ces trois informations pour déterminer la direction prise par l'axe de fixation du réa. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé par le fait qu'on mesure la tension du câble (6) et qu'on tient compte de cette information, ainsi que des poids des éléments constitutifs de la poulie (réa et support) pour corriger l'influence de ces poids sur la position prise par le réa (5). 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait qu'on mesure également l'angle (k) formé par le brin côté navire (6I) et le brin allant à l'eau (62), et qu'on tient compte de cette mesure pour la détermination de la direction (D2) du brin allant à l'eau. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, qui est mis en oeuvre avec un portique articulé (3), caractérisé par le fait qu'on mesure les angles de rotation (al, a2) des différentes articulations (33, 34) et qu'on tient compte de ces informations pour déterminer la direction prise par l'axe de fixation du réa. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, selon lequel la détermination de la direction (D2) du brin allant à l'eau est faite dans un premier temps en référence à un systèmes d'axes (Ox, Oy, Oz) solidaire du navire puis, après calcul tenant compte des mouvements du navire, dans un système d'axes OX, OY, OZ, soit fixe, soit dériVé d'un repère fixe par une rotation horizontale représentative du cap du navire. 7. Dispositif pour déterminer la direction (D2) du brin (62) allant à l'eau d'un câble de mouillage ou de remorquage (6) sur un navire (1), à partir d'un réa de renvoi (5) porté par un portique (3), caractérisé par le fait qu'il comporte un support (9) par l'intermédiaire duquel le dit réa de renvoi (5) est monté sur le portique, ce support étant doté de trois degrés de liberté en rotation, autour de trois axes orthogonaux élémentaires, à savoir un premier axe (40) dit "d'écart", un second axe (42) dit "de pivotement", et un troisième axe (41) dit "de déviation", et qu'il est équipé d'au moins deux capteurs angulaires aptes chacun à mesurer la position angulaire du support (9) en rotation autour de l'un desdits axes élémentaires (40, 41, 42). 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé par le fait qu'il est équipé de trois capteurs angulaires (100, 200, 300) mesurant chacun la position en rotation du support (9) autour de l'un desdits axes élémentaires (40, 41, 42). 9. Dispositif selon l'une des revendications 7 ou 8, caractérisé par le fait que les capteurs (100, 200, 300) sont des synchro-transmetteurs. 10. Dispositif selon l'une des revendications 7 à 9, caractérisé par le fait que ledit support (9) a la forme générale d'une chape (92) dans laquelle le réa (5) est guidé en rotation, cette chape étant suspendue au portique (3) par l'intermédiaire d'un système mécanique à triple articula tison(42, 41, 40). 11. Dispositif selon l'une des revendications 7 à 10, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens de mesure (63, 64) de l'angle (k) que forment entre eux les brins côté navire (61) et allant à l'eau (62) du câble (6). 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé par le fait que lesdits moyens de mesure consistent en une paire de tiges (63, 63') qui sont librement articulées à la manière d'un compas sur l'axe du réa (5), et dont les extrémités libres portent chacune un oeillet (630, 630') de passage du câble, l'un recevant le brin côté navire (61), et l'autre le brin allant à l'eau (62), un capteur d'angle (64) étant prévu qui mesure l'angle (K) d'ouverture des deux tiges (63, 63'). 13. Dispositif selon l'une des revendications 7 à 12, qui est associé à un portique (3) comprenant au moins un bras (31) articulé sur un socle (30) solidaire du navire, caractérisé par le fait qu'il comporte un capteur d'angle (330) apte à mesurer l'angle de rotation (al) du bras (31) par rapport au socle (30). 14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé par le fait que le portique comprend un second bras (32) lui-même articulé sur le précédent (31), un second capteur d'angle (340) étant prévu qui mesure l'angle de rotation relative des deux bras (31, 32). 15. Installation servant à déterminer la direction (D2) du brin (62) allant à l'eau d'un câble de remorquage (6) sur un navire, caractérisée par le fait qu'elle comprend un dispositif conforme à l'une des revendications 7 à 14, associé à un calculateur fonctionnant en temps réel. 16. Installation selon la revendication 15, caractérisée par le fait que les valeurs d'angles mesurées par les capteurs d'angle (100, 200, 300 ; 64 ; 330 ; 340) équipant le dispositif sont fournies au calculateur après conversion numérique. 17. Installation selon l'une des revendications 15 ou 16, caractérisée par le fait que les informations données par le calculateur, relativement à la direction (D2) du brin (62) allant à l'eau, sont affichées sous forme graphique sur écran vidéo.