FR 2686327 A1 19930723 FR 9200654 A 19920122 SYSTEME DE STOCKAGE ROBOTISE D'OBJETS IDENTIQUES, IDENTIFIABLES ET SELECTIONNABLES INDIVIDUELLEMENT DESCRIPTION DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne le stockage en grande quantité d'objets identiques et identifiables, chaque objet pouvant etre sélectionné et évacué du meuble de stockage à tout moment par un chariot se déplaçant devant le meuble de stockage. De tels systèmes sont utilisés notamment dans les discothèques et les vidéothèques pour stocker soit des cassettes, soit des disques vidéo ou des compact disques. ART ANTERIEUR ET PROBLEME POSE On utilise déjà des grands meubles de stockage pour ranger des cassettes dans les videothèques, chaque cassette devant être extraite à la demande des utilisateurs de la vidéothèque à tout moment. La longueur du meuble peut dépasser la dizaine de mètres, sa hauteur peut être celle de la pièce dans laquelle ce meuble est placé. De plus, le meuble a généralement une épaisseur permettant de stocker plusieurs cassettes sur cette épaisseur. En d'autres termes, à un endroit précis du meuble en longueur et en hauteur, se trouvent stockes plusieurs objets les uns derrière les autres. Ceci a pour conséquence que, lorsque l'on désire sortir l'un des objets qui se trouve derrière un ou plusieurs objets identiques, il est nécessaire de sortir tous les objets se trouvant devant lui. On connait ainsi un de ces systèmes de stockage pour lequel le meuble comporte une multitude de rayonnages pour stocker des cassettes vidéo. Chaque rayonnage est constitué de deux supports latéraux sur lesquels est pratiquée une rainure longitudinale permettant à une tige de coulisser à l'intérieur cette tige possède à son extremite un crochet ou un moyen permettant de prendre appui derrière la dernière cassette de la rangée et de tirer cette dernière. De telles paires de tiges constituent des moyens de préhension montés sur un chariot mobile, se translatant sur toute la longueur du meuble, et les moyens de préhension se translatant en hauteur sur le chariot mobile par l'intermédiaire d'une plate-forme. Les deux tiges en question peuvent donc être tirées, extrayant ainsi par glissement sur les supports latéraux n'importe laquelle des rangées de cassettes. Une fois que les cassettes de cette rangée sont sorties du meuble et se trouvent sur le chariot, la sélection d'une de ces cassettes peut être effectuée pour évacuer celle-ci vers son lieu d'utilisation. Or, les cassettes vidéo ont une épaisseur comprise entre un et deux centimètres et les différents rayonnages superposés sont espacés d'environ trois centimètres, compte tenu de l'épaisseur du rayonnage et de la présence des tiges de préhension. Etant donné la très faible épaisseur des compact disques et des vidéodisques, environ deux à trois millimètres, il se trouve désavantageux d'appliquer cette technologie de stockage à de tels objets extra plats pour lesquels il est, de plus, fortement recommandé de ne pas les faire glisser par exemple sur les rayonnages de stockage. Le but de l'invention est donc de concevoir un système de stockage robotisé pour des objets, en particulier extra plats, tels que des compact disques et des vidéodisques, et présentant un encombrement minimal. OBJET DE L'INVENTION L'objet principal de l'invention est un système de stockage robotisé d'objets identiques, identifiables et sélectionnables individuellement, dans un meuble de stockage muni de rayonnages superposés pouvant chacun recevoir plusieurs objets, les objets devant être extraits automatiquement du meuble un par un à la demande par des moyens de préhension fixes sur un chariot de transport mobile en translation pour évacuer l'objet vers un lieu d'utilisation. Selon l'invention, chaque rayonnage possède un tiroir de rangement extra plat, monté coulissant dans le rayonnage, dans lequel peuvent être placés plusieurs objets et possédant une extrémité de préhension permettant d'être tiré en dehors et poussé dans le rayonnage par une plate-forme de manipulation de ce tiroir. De préférence, la plate-forme comporte une pince horizontale extra plate pour saisir l'extrémité de préhension du tiroir latéralement. Les objets étant extra plats et percés en leur centre, tels que des compact disques, les tiroirs sont extra plats et sont équipés d'alvéoles, une pour chaque objet plat, percée chacune d'un trou central, permettant ainsi la saisie de l'objet plat par son trou central par les moyens de préhension de l'objet prévus sur le chariot de transport. De préférence, les rayonnages sont constitués de simples cornières longitudinales fixées sur les parois internes du meuble séparant les différentes colonnes de rayonnage. LISTE DES FIGURES L'invention et ses différentes caractéristiques seront mieux comprises à la lecture de la description suivante, accompagnée de quelques figures représentant respectivement - figure 1, l'ensemble du système de stockage selon l'invention - figure 2, le tiroir utilisé dans le système de stockage selon l'invention ; et - figure 3, les alvéoles du tiroir de la figure 2. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE REALISATION DE L'INVENTION Sur la figure 1, on retrouve un meuble de stockage 1 longiligne devant lequel se déplace un chariot mobile 2 circulant sur un chemin de roulement 2A. Le chariot mobile 2 parcourt ainsi toute la face avant du meuble 1. I1 comporte une plate forme de manipulation 3 mobile en translation verticale par rapport au chariot 2, et des moyens de préhension 5 d'un objet 20, une fois que ce dernier est extrait du meuble 1. Sur la gauche de cette figure 1, est représentée une série de lecteurs 19 de compact disques pour symboliser le lieu d'utilisation des objets stockés et placés au bout du meuble de stockage. On peut envisager une réalisation similaire pour la gestion de vidéodisques. Le meuble de stockage comprend donc une multitude de colonnes de rayonnage superposées 6. Comme le montre la figure 2, chaque rayonnage est constitué de deux cornières latérales 7, fixées aux parois latérales 8 séparant chaque colonne. De ce fait, n'importe quel objet, tel qu'une planche ou un tiroir 4 peut être posé dessus. En effet, un tiroir extra plat 4 est représenté posé sur deux cornières du même rayonnage sans dépasser la hauteur des parties en saillie des deux cornières du rayonnage supérieur. Ainsi, n'importe quel tiroir 4 peut être tiré et poussé par glissement par rapport aux deux cornières latérales 7 sur lequelles il repose. L'extrémité accessible du tiroir 4 est une extrémité de préhension permettant à des moyens de manipulation, de préférence une ou plusieurs pinces automatiques 11 extra plates, de tirer ou de pousser le tiroir 4. Cette extrémité de préhension peut être simplement constituée d'une poignée 9 pouvant être saisie latéralement grâce à deux encoches 10 la séparant du corps du tiroir 4. La plate-forme 3 de la figure 1 peut ainsi être équipée d'une ou de plusieurs pinces de préhension 11 permettant de tirer ou de pousser chaque tiroir 4 au moyen de la poignée 9 en pénétrant latéralement dans les encoches 10. Compte tenu que la plate-forme 3 est mobile en translation verticale, il sera ainsi possible, pour une position donnée du chariot 2, de tirer ou de pousser tous les tiroirs d'une même colonne de rayonnage du meuble de stockage 1. L'une des principales applications du dispositif selon l'invention consiste à stocker des objets extra plats, tels que des compact disques audio 20 ou vidéodisques. Ce type d'objets ayant une épaisseur de deux à trois millimètres et une largeur de dix à vingt centimètres, on comprend aisément qu'il est très possible de réaliser un meuble de stockage 1 équipé de nombreuses colonnes de rayonnage 6, chaque colonne pouvant accueillir elle-même un grand nombre de tiroirs extra plats 4 sur lesquels sont prévues plusieurs alvéoles de stockage 12, figure 3. Compte tenu que chaque disque vidéo ou compact disque 20 possède un trou central 13 permettant sa manipulation, il est avantageux de prévoir également un trou 14 au fond de chaque alvéole 12. Ainsi, les moyens de préhension repérés 5 sur la figure 1 pourront pénétrer à l'intérieur des deux trous 13 et 14 superposes, lorsque le disque se trouve dans son alvéole 12. Les moyens de préhension peuvent alors être une tige 15 pouvant s'élargir légèrement pour saisir chaque compact disque par son trou 13. Cette tige 15 est également prévue mobile en translation verticale. Le fonctionnement du système selon l'invention peut être le suivant. Le chariot mobile 2, figure 1, se positionne longitudinalement en face de la colonne dans laquelle se trouve le tiroir 4 contenant le compact disque 20 à saisir. La plate-forme 3 se positionne en hauteur de manière à ce que la pince 11 puisse venir saisir l'extrémité 9 d'un tiroir 4 et l'extraire de son rayonnage 6. Les moyens de préhension 5 peuvent alors saisir par son centre le compact disque à sélectionner. Simultanément, le chariot mobile 2 se translate en face du lecteur de disque 19 qui doit recevoir le compact disque. Finalement, ce dernier est introduit dans le lecteur 19. Cette série d'opérations est effectuée en sens inverse pour remettre le compact disque 20 dans son tiroir 4. I1 est ainsi possible d'envisager le stockage de plusieurs dizaines de milliers de disques, chacun pouvant être sélectionné à la demande un par un, dans une armoire d'une dizaine de mètres de longueur. La technologie de l'art antérieur évoqué au début de la présente demande demanderait un meuble d'une trentaine de mètres de longueur pour stocker un nombre équivalent de compact disques. I1 y a donc lieu d'envisager des réductions considérables de volumes de stockage en utilisant un système selon l'invention. I1 est également possible d'envisager la sélection de plusieurs disques par un même chariot avant de distribuer les disques sélectionnés dans plusieurs lecteurs de disques pour leur utilisation. On souligne que le système selon l'invention permet d'éviter de faire glisser les compact disques stockés sur d'éventuels rayonnages de stockage. REVENDICATIONS 1. Système de stockage robotisé d'objets identiques (20), identifiables et sélectionnables individuellement, dans un meuble de stockage (1) muni de rayonnages (6) superposés pour recevoir chacun plusieurs objets (20), ces objets (20) devant être extraits automatiquement du meuble (1), un par un et à la demande, par des moyens de préhension (5) et sur un chariot mobile en translation (2) pour être évacué vers un lieu d'utilisation, caractérisé en ce que chaque rayonnage (6) possède un tiroir de rangement (4) monté coulissant sur le rayonnage (6) et dans lequel peuvent être placés plusieurs objets (20) et possédant une extrémité de préhension (9) pour pouvoir être tiré au dehors et poussé dans le rayonnage (6) par une plate forme de manipulation (3) de ce tiroir (4). 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que la plate-forme de manipulation (3) est équipée d'au moins une pince (11) horizontale et plate pour saisir latéralement l'extrémité de préhension (9) du tiroir (4). 3. Système selon la revendication 1 ou 2, les objets (20) étant extra plats et percés en leur centre, tels que des compact disques, les tiroirs (4) sont extra plats et équipés d'une alvéole (12) pour chaque objet (20) plat percée d'un trou central (14) permettant ainsi la saisie de l'objet plat (20) par des moyens de préhension (5) de l'objet (20) par son trou central (13) équipant le chariot mobile (5). 4. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les rayonnages (6) sont constitués de simples cornières longitudinales (7) fixées sur des parois (8) du meuble (1) séparant différentes colonnes de rayonnages (6).