FR 2665953 A1 19920221 FR 8219838 A 19821126 Procédé et dispositif de commande de mise à feu d'un engin explosif. La présente invention a pour obJet un procédé de commande de mise à feu d'un engin explosif tel qu'une mine lors du passage d'un véhicule formant cible, selon lequel, pendant la phase de détection a c t i v e un s i g n a 1 constitué par des ondes électromagnétiques présentant une fréquence prédéterminée stable, on capte les ondes réfléchies par le véhicule et on détermine à partir des signaux captés et détectés l'instant de mise à feu. L'invention concerne également un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé0 Ainsi, le secteur technique de la présente invention est celui des dispositifs capables de commander la mise à feu d'un engin explosif tel qu'une mine lors du passage d'un véhicule, notamment d'un véhicule lourd tel qu'un char, On connait différents dispositifs capables de commander la mise à feu des mines, en particulier des mines antichars qu'elles soient enfouies dans le sol ou posées. Les dispositifs les plus classiques sont mécaniques et fonctionnent le plus souvent par pression. On connait d'autres dispositifs fonctionnant par influence, c'est-à-dire sans aucun contact physique avec la cible, Ce sont, pour certains, des dispositifs sensibles aux vibrations sismiques engendrées par le passage d'un véhicule lourd chenillé. D'autres dispositifs comportent un organe de détection sensible à la présence de la masse magnétique d'un véhicule blindé On connait également des dispositifs acoustiques, sensibles à l'amplitude et à la fréquence du bruit engendré par exemple, lors du passage d'un véhicule lourd chenillé. Ces dispositifs à influence présentent des avantages importants par rapport aux dispositifs mécaniques, notamment sur le plan de ltefficacite grâce à la détection de toute la surface de la cible, au lieu d'un simple contact avec l'une des chenilles. Ces dispositifs à influence présentent cependant encore des inconvénients , du fait qu'ils réalisent une localisation peu précise de la cible et qu'ils sont sensibles aux contre-mesures. On connait encore un dispositif de commande de mise à feu de mines anti-char équipé dtun dispositif de détection travaillant en ondes électromagnétiques. Le principe d'un tel dispositif a été énoncé dans le brevet français 2 199 863 qui montre que la mise en oeuvre d'un détecteur haute fréquence à effet Doppler contribue à assurer la détection fiable d'une cible en mouvement. Dans le cas du dispositif décrit dans le brevet français 2 199 863, le signal de détection issu du détecteur haute fréquence à effet Doppler n'est cependant pas ex ploité d'une manière qui garantisse toute la protection souhaitable vis à vis de contre-mesures éventuelles comme par exemple un rouleau démineur.Le dispositif de commande de mise à feu peut ainsi donner l'ordre de mise à feu à un instant où la cible peut ne pas être endoama- gée de façon significative. Le procédé et le dispositif selon l'invention visent précisément à remédier aux inconvénients précités et à permettre une commande de mise à feu d'une manière à la fois fiable et precise, en évitant la prise en compte d'un grand nombre de contre-mesures et en dé duisant du signal de détection un nombre maximal d'in formations qui accroit très sensiblement l'efficacité du système. Ces buts sont atteints grâce à un procédé de commande de mise à feu du type défini en tte des présentes, dans lequel, conformément à l'invention, on réalise un traitement du signal de détection SD qui consiste à a) comparer en valeur absolue le niveau du signal de détection SD avec une valeur minimale pré- déterminée, b) échantillonner de façon séquentielle la valeur absolue de l'amplitude ai de chaque demi-alternance et de la période propre Tj de chaque alternance du signal de détection SD, c) comparer la période propre échantillonnée Tj de chaque alternance avec des valeurs prédéterminées minimale Tm et maximale TM, d) comparer la valeur absolue échantillon- née a;; de l'amplitude de chaque demi-alternance et la valeur absolue échantillonnée ai-l de la demi-alternance précédente, et e) élaborer un signal de déclenchement de mise à feu S'D avec un retard égal à un nombre déterminé N de fois la période propre échantillonnée T3 de la dernière alternance mesurée du signal lorsque la valeur absolue échantillonnée a d'une demi-alternance devient supérieure à un nombre prédéterminé K de fois la valeur absolue échantillonnée ail de la demi-alternance précédente. Avantageusement, le signal de déclenchement de mise à feu S'D n'est élaboré que si l'instant tQ auquel la valeur absolue échantillonnée ai d'une demi-alternance du signal SD devient supérieure à K fois la valeur absolue échantillonnée a;,l de la demi-alternance précédente ne suit qu t avec un retard z inférieur à la période propre échantillonnée Tj de la dernière alternance mesurée du signal la fin de cette dernière alternance complète mesurée du signal SDO Selon une caractéristique supplémentaire, le passage d'un véhicule est en outre détecté à l'aide d'un capteur sismique et 3::a phase dé-détectin active à l'aide d'ondes électromagnétiques n'est déclenchée qu'après l'émission d'un signal de détection par le capteur sismique. Le procédé selon l'invention permet ain si, à partir d'un signal de détection unique, et grâce au fait que la détection par effet Doppler s'effectue d'une manière non focalisée, d'élaborer la vitesse de la cible, de déterminer le moment où la cible s'engage sur la mine, d'élaborer l'instant le plus propice au tir en laissant la cible s'engager de quelques mètres quelle que soit sa vitesse, d'inhiber le tir sur des cibles qui paraitraient trop courtes (par exemple du fait de la présence d'un rouleau démineur ou d'une autre contremesure), d'éliminer les signaux issus de cibles passant légèrement sur le côté du détecteur (mine en position de débordement). Un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention peut comprendre un ensemble émetteur-récepteur d'ondes électromagnétiques calé sur une fréquence prédéterminée et comportant un sous-ensemhle émetteur et un sous-ensemble récepteur, chaque sousensemble de l'ensemble émetteur-récepteur comportant un étage de commande qui suivant Itétat d'une entrée de commande sur laquelle est appliqué un signal logique binaire, permet de bloquer le fonctionnement ou mettre en service le sous-ensemble concerné; des circuits de commande de l'ensemble émetteur-récepteur et de traitement des signaux de détection SD émis par ledit ensemble émetteur-récepteur, lesquels circuits comprennent un microcalculateur numérique associé à un convertisseur analogique-numérique auquel sont appliqués les signaux de détection SD, et à des mémoires; et des moyens électriques de commande des moyens pyrotechniques de mise à feu. Selon un mode de réalisation particulier, le sous-ensemble émetteur est disposé dans une première enceinte blindée électriquement et le sous-ensemble récepteur est disposé dans une deuxième enceinte blindée électriquement, l'antenne d'émission du du sous-ensemble émetteur et l'antenne de réception du sous-ensemble récepteur présentent un couplage électrique réduit et le sous-ensemble émetteur et le sous-ensemble récepteur sont alimentés à partir d'une source d'alimentation unique associée à des moyens de découplage propres à chacun des sous-ensembles émetteur et récepteur. Toutefois, le sous-ensemble émetteur et le sous-ensemble récepteur pourraient selon un autre mode de réalisation, comporter des circuits communs. De façon plus particulière, le sous-ensemble émetteur comprend un oscillateur produisant une onde électromagnétique pure non modulée, à une fréquence stable, et un amplificateur de sortie, le sous-ensemble récepteur comprend un étage amplificateur accordé sur la fréquence de l'oscillateur, une diode détectrice mélangeuse pour effectuer le mélange des différents signaux captés par l'antenne de réception à ladite fréquence de l'oscillateur, et un amplificateur sélectif basse fréquence. Selon une autre caractéristique avantageuse, un convertisseur de tension est associé au microcalculateur numérique et connecté aux moyens électriques de commande des moyens pyrotechniques de mise à feu. Dans ce cas, les moyens électriques de commande des moyens pyrotechniques de mise à feu peuvent comprendre deux condensateurs de stockage d'énergie dont l'énergie peut être libérée à travers deux portes de puissance commandées respectivement par une sortie de commande de l'inflammateur électrique d'un vérin pyrotechnique et une sortie de commande de l'tnflammateur électrique d'un détonateur électrique. Selon encore une autre caractéristique avantageuse, un détecteur de vibrations telluriques délivre aux circuits de traitement du signal de détection SD un signal d'autorisation, et des moyens de chronométrie électronique sont prévus pour assurer un retard d'armement après l'émission d'un signal de déclenchement et pour fixer la durée d'activité de la mine. D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui fait suite d'un mode particulier de réalisation de l'invention, en référence au dessin annexé, sur lequel - la figure 1 représ-ente le schéma synoptique de l'ensemble émetteur-récepteur du dispositif de commande selon l'invention, - les figures 2a à 2d représentent la forme des signaux de détection SD fournis par ltensem- ble émetteur-récepteur de la figure I pour différents positionnements du véhicule-cible par rapport à la mine, - la figure 3 représente le schéma-bloc de l'ensemble du dispositif de commande de mise à feu selon l'invention, - la figure 4 représente un exemple d'organigramme du traitement du signal de détection par le dispositif de commande de la figure 3 et - la figure 5 représente un exemple d'organigramme plus complet montrant l'ensemble du fonctionnement possible du dispositif de commande de la figure 3. Si l'on considère la figure 1, on voit un ensemble émetteur-récepteur 10,20 qui comporte deux systèmes indépendants, à savoir un sous-ensemble émetteur 10 et un sous-ensemble récepteur 20, disposés chacun dans une enceinte blindée électriquement. La même source d'alimentation qui fournit aux sous-ensembles 10 et 20 l'énergie électrique est découplée séparément. Les antennes d'émission 11 et de réception 21 sont cons tituées par des éléments simples, rigides et raccourcis pour être intégrés facilement dans le boitier de mines. Ces antennes 11,21 sont disposées de telle façon que leur couplage électrique soit assez faible et un écran 15 est avantageusement disposé entre elles. Chaque sous-ensemble 10,20 comporte un étage de commande 12,22 respectivement qui, suivant l'état d'une entrée de commande 1,2 respectivement,à laquelle est appliqué un signal logique binaire, permet de bloquer le fonctionnement (lorsque le signal de commande est au niveau logique 0) ou mettre en service (lorsque le signal de commande est au niveau logique 1) le sous-ensemble concerne. Le sous-ensemble émetteur 10 comprend en outre un oscillateur UHF 13 piloté par un cristal de quartz, qui produit une onde électromagnétique pure, non modulée, à une fréquence stahle, et un amplificateur de sortie 14. Ce dernier permet de disposer sur l'antenne 11, par un circuit d'accord approprié et un gain suffisant, la puissance nécessaire pour que le système ait une sensibilité exploitable, même si la mine est enfouie dans le sol, par exemple sous une vingtaine de centimètres de terre très humide. L'amplificateur 14 permet également d'isoler l'oscillateur des perturbations dues à l'environnement extérieur et causes par exemple par la présence de terre autour de la mine. Le sous-ensemble récepteur 20 est équipé d'un étage amplificateur 23 accordé sur la fréquence de ltoscillateur 13, afin d'assurer une grande sensibilité quels que soient l'environnement de la mine et les milieux de propagation. Le mélange des différents signaux captés sur l'antenne 21 à ladite fréquence de l'oscil- lateur (signal d'émission direct ou signal reçu après réflexion sur une cible) est effectué à l'aide d'un circuit 24 équipé d'une diode détectrice. Le signal issu du circuit mélangeur 24 est traité par un amplificateur sélectif basse fréquence 25 dont la bande passante correspond aux limites de fréquence que l'on peut obtenir sur le signal de détection par effet Doppler compte tenu des limites de vitesse connues pour les engins à détecter.Les signaux de détection SD issus de l'amplificateur sélectif 25 sont disponibles sur une borne de sortie 3 du sous-ensemble récepteur 20. Les formes caractéristiques des signaux Sg susceptibles d'apparaitre sur la borne de sortie 3 du sous-ensemble récepteur 20 sont données sur les figures 2a à 2d. La figure 2a correspond au cas où les trains de roulement de la cible passent de part et d'autre de la mine. La figure 2b correspond au cas où le train de roulement de la cible passe sur la mine. La figure 2c correspond au cas où la cible passe légèrement à côté de la mine, en débordement. La figure 2d correspond au cas où la cible pousse devant elle un système démineur tel qu'un rouleau démineur. Les explications relatives au traitement du signal SD seront effectuées en référence au signal de la figure 2a Grâce à un dispositif de traitement bâti autour d'un microcalculateur numérique 40 (figure 3), il est possible d'extraire du signal SD un ensemble d'informations qui permettent entre autres d'évaluer la vitesse de la cible, de déterminer le moment où la cible s'engage sur la mine, d'élaborer l'instant le plus propice au tir en laissant la cible s'engager de quelques mètres quelle que soit sa vitesse, d'inhiber le tir sur des cibles qui paraîtraient trop courtes ou d'éliminer les signaux issus de cibles passant légèrement sur le côté du détecteur. L'information permettant la détermination de la vitesse de la cible est contenue dans la pre mière partie du signal (zone 1 de la figure 2a). La mesure de la période propre T3 d'une alternance (j= 1à 3 d a n s l'exemple considéré) permet d'obtenir l'information de vitesse puisque Tj est le temps mis par r engin pour parcourir une longueur d'onde. Ce traitement destiné à déterminer la vitesse de la cible détectée ne s'effectue cependant que lorsque le signal dépasse, en valeur absolue un seuil prédétermine. Pendant la mesure des périodes propres T3 du signal SD, la valeur absolue ai de l'amplitude du signal est également mesurée. La zone 2 du signal, représenté sur la figure 2a qui représente l'instant où la cible arrive a la verticale du détecteur, est atteinte lorsque la valeur ai de l'amplitude d'une demialternance (i = 8 dans l'exemple considéré) est K fois plus grande que l'amplitude a;-l de la demi-alternance précédente. Dans un exemple particulier, la valeur de K a été fixée expérimentalement à 3. A partir de l'instant tb auquel commence la zone 2 du signal SD, un retard égal à N fois Tj (i = 3 dans l'exemple de la figure 2a, et N est avantageusement compris entre 4 et 6) est appliqué avant de provoquer le déclenchement. Dans le cas de la configuration B du signal SD représentée sur la figure 2b (cas du passage d'une cible dont le train de roulement se situe au-dessus de la mine et de son dispositif de commande de mise à feu associé), le résultat du traitement du signal SD sera équivalent à celui du cas de la figure 2a. Dans le cas d'un passage de cible en débordement (configuration C de la figure 2c), la condition ai = K ai-l ne pourra jamais être atteinte et le déclenchement n'aura donc pas lieu. Dans le cas où ltengin-cible est précédé par un rouleau démineur (signal SD de configuration D représenté sur la figure 2d), il suffit, pour atteindre l'engin, d'appliquer un retard au déclenchement suffisant. C'est cette condition qui fixe le choix du paramètre N qui peut par exemple être compris entre 4 et 6. Les organigrammes de traitement du signal permettant d'élaborer les informations nécessaires sont représentés sur les figures 4 et 5 et seront décrits en détail dans la suite de la description. La structure d'ensemble d'un allumeur incorporant un dispositif de commande selon l'invention est représenté sur la figure 3 On voit que, outre le sous-ensemble émetteur 10 et le sous-ensemble récepteur 20 décrits cidessus, l'allumeur comprend un capteur sismique 60 qui complète l'action de l'ensemble de détection à effet Doppler et met en route au moment approprié le sous-ensemble émetteur 10. Ainsi, le sous-ensemble émetteur 10 n' est mis en route que si, au préalable, des vibrations telluriques ont été détectées par le capteur sismique. Ceci contribue à diminuer la consommation électrique et à conférer au dispositif de commande une plus grande autonomie. Le capteur sismique 60, avec son électronique adaptée, permet d'éliminer un grand nombre d'alar mes indésirables sur tout mobile dont la masse n'est pas suffisante et procure une assez bonne protection vis à vis de contre-mesures éventuelles car il n'y a qu'un engin assez lourd passant à- proximité qui puisse simuler cette influence avec la puissance nécessaire et pendant une durée suffisante. Le dispositif à effet Doppler est un ensemble actif, et le détecteur sismique 60 joue le rôle d'économiseur de la source d'énergie en n'autorisant la mise en fonction de l'émetteur que lorsqu'il détecte l'arrivez d'une cible éventuelle. Tout le traitement du signal, aussi bien celui issu de l'émetteur-recepteur 10,20 que celui issu du détecteur de vibrations sismiques 60 sur la ligne 6, est traité par le microcalculateur numérique 40. L'entrée d'un convertisseur analogique-numérique 30 est reliée à la sortie 3 du sous-ensemble récepteur 20 et la sortie de ce convertisseur 30 est reliée au microcalculateur 40 par la ligne 5. Il est ainsi possible de réaliser un traitement par logiciel directement sur le signal analogique SD. Des mémoires mortes 41 et des mémoires vives 42 sont également associées au microcalculateur 40 par les lignes 4. Le microcalculateur 40 qui commande la mise en fonctionnement de l'émetteur 10 et du récepteur 20, fournit également sur sa sortie 9 un signal alternatif qui, par l'intermédiaire d'un convertisseur de ten sion 70 va permettre l'obtention de l'énergie électrique de mise à feu des éléments électro-pyrotechniques 80 sous un niveau de tension élevé.De ce fait, en cas de mauvais fonctionnement du calculateur 40, l'énergie de mise à feu ne serait pas disponible, ce qui est une sécu rité. Le microcalculateur 40 délivre deux sorties 7 > 8 de commande des portes de puissance 50 qui vont délivrer l'énergie électrique emmagasinée dans deux condensateurs (non représentés) aux inflammateurs électriques présents dans le bloc pyrotechnique, c'est-à-dire d'une part celui du vérin pyrotechnique permettant l'alignement de la chaîne explosive, et celui de la charge de déblaie- ment éventuelle, dont le but est de chasser la terre au-dessus de la mine (ligne 7) d'autre part, celui du détonateur électrique (ligne 8). Les inflammateurs électriques sont inclus dans le bloc pyrotechnique 80 qui remplit en plus des fonctions de sécurité pyrotechnique, un rôle de sécurité électrique sur les composants électropyrotechniques qu'il contient. Ces sécurités sont effacées au moment de l'armement, alors que la source de bord 90 est mise en service. La mise en service d'un allumeur de mine antichar nécessite pour des raisons évidentes de sécurité et de manoeuvre, la présence d'un dispositif retardateur de l'armement après l'activation de la mine. De même, la durée d'activité est forcément limitée par la présence d'une source d'énergie électrochimique à bord de la mine. L'adjonction d'une chronométrie électronique permet de procurer le retard d'armement et de fixer de façon précise la durée d'activité de la mine. Cette chronométrie peut entre réalisée de façon classique ou être réalisée par le microcalculateur associé à la mine et fonctionner de la manière définie plus loin en référence à la fig.5. Il est également possible d'équiper l'allumeur de moyens d'autodestruction ou d'autoneutralisation qui, en fin de durée d'activité, permettent le passage à un état inactif. Pour figer l'état inactif de fa çon définitive sans dépendre de l'état de la source d'énergie, des processus irréversibles sont appliqués pour rendre la mine inoffensive. Les moyens utilisés peuvent comprendre des dispositifs du genre de ceux décrits dans la demande de brevet français 79 18552 déposée le 18 juillet 1979 et intitulée "dispositif de sécurité d'armement pour engin explosif". Ainsi, le dispositif employé pour réaliser l'armement pyrotechnique de la mine peut comporter un volet métallique, placé entre le détonateur électrique et le relais d'amorçage. Ce volet est déverrouillé une première fois au moment de l'armement et un second verrou réalisé par un vérin pyrotechnique le maintient dans sa position initiale. Ce vérin s'efface lorsque un certain nombre de conditions sont réunies au moment de la détection de la cible. Ces conditions sont fixées par des choix techniques dans la conception de l'allumeur et représentent des fonctions de surveillance de bon fonctionnement des circuits ou organes primordiaux au point de vue sécurité. Quelques 100 millisecondes après, le détonateur électrique est mis à feu, ce qui produit le fonctionnement de la charge pyrotechnique. L'un des deux procédés suivants de neutralisation peut être applique. Selon un premier procédé d'autodestruction, un cycle normal d'armement avec mise à feu du vérin pyrotechnique, puis de tir, avec mise à feu du détonateur électrique est provoqué) ce qui conduit à la destruction complète de la mine par le fonctionnement normal de la charge. Selon un second procédé d'autoneutralisation, seul le détonateur électrique est mis à feu. Le volet de sécurité étant en place, cela neutralise la mine définitivement sans provoquer la mise à feu de la charge. Il est possible de prévoir dans ce cas une récu pération et une réutilisation de la mine en changeant le bloc pyrotechnique d'armement et la source d'énergie La figure 4 donne les différentes séquences du traitement complet du signal de détection qui se déroule comme suit a) Surveillance du niveau de signal, par la comparaison entre la valeur absolue de l'amplitude du signal de détection (SD) et une valeur de seuil. b) A l'apparition du signal acquisition, il est réalisé un échantillonnage séquentiel du signal, de la valeur absolue de l'amplitude ai de chaque demialternance et de la période propre Tj de chaque alternance c) Test sur la valeur de mesure Tj de la période par rapport à des valeurs extrêmes Tm et TM basées sur des critères allant de 0,3 à 30 m/S. Si ce test est négatif, retour à. la séquence a. d) Mise en mémoire Tj après effacement de la mesure Tj-1 e) Test sur la valeur de l'amplitude ai par rapport à la valeur précédente a11. f) Si ai g) Test sur SD : si le signal s'interromp plus de Tj, retour à la séquence a, sinon, poursuite des acquisitions à la séquence b. h) si ai > K ail : la zone 2 du signal SD est atteinte : acquisition de l'instant to et de l'écart r entre le début de l'alternance précédente et l'instant t0 i) Test sur # . Si # > Tj, retour à la séquence a. Si r j) A partir de to, comptage du temps en incluant suivant le cas, les séquences k; 1 ou m. k) Pendant le comptage de t, test sur SD avant de passer en m Si SD passe au-dessous du seuil, passage à la séquence 1. 1) Si SD s'interromp pendant un temps su périeur à Q. Tj (Q étant un coefficient compris entre Oet I déterminé expérimentalement), retour à la séquence a. Dans le cas contraire, si SD réapparait suffisamment tat, passage à la séquence m. m) Test sur t. Si t C NTj, poursuite du comptage et retour séquence k. Si t > NTj, séquence n. n) Détection : les informations de détection sont fournies aux circuits d'exploitation disposés en aval de ce traitementO p)q)r) Séquences de surveillance destinées à fournir une information d'absence de détection si au bout de 10s après le début de la phase active l'information de détection n'est pas apparue A titre d'exemple, les paramètres de l'organigramme de la figure 4 peuvent être les suivants: K = 3 N = 4 6 Q = O à 1 Tm ~ 25ms TM ~ 2,5s Un exemple de fonctionnement normal de l'ensemble du dispositif de la figure 3 est explicité à l'aide de l'organigramme de la figure 5, dont les phases a) à n) seront détaillées ci-dessous. a) Tests initiaux avant le début des séquences, avec arrêt de travail en cas d'anomalie (étape ai > . b) Comptage d'une durée de retard d'armement pendant laquelle l'allumeur reste parfaitement inactif c) Opération éventuelle de préarmement (charge des condensateurs de mise à feu). d) Tests de bon fonctionnement avant le passage en phase active avec, en cas d'anomalie, neutralisation et arrêt de travail (étapes dl et d2). e) Phase active : le comptage de la durée d'activité est lancé f) Test sur la durée d'activité. Si elle est écoulée, autodestruction ou autoneutralisation et arrêt de travail (étapes fi et f2). g) Alerte sismique : elle doit se maintenir plus d'un certain temps déterminé qui peut être égal à 0,5s. h) Pour limiter d'éventuelles contre-mesures, la durée de mise en service de l'émetteur est limitée à 100s + 20s par heure d'activité écoulée. j) Mise en service de l'émetteur et du récepteur s'il se produit une alerte sismique. k) Surveillance de la détection : ce test correspond au logigramme de la figure 4. 1) En l'absence de détection, surveillance du signal sismique. Suivant le cas, relance de la détection ou passage en état de veille (étape l1). m) En cas de détection, test sur la présence simultanée du signal sismique. n) Tir de la mine lorsque toutes les conditions sont requises par la mise à feu du vérin pyrotechnique puis, 100ms plus tard, mise à feu du détona- teur électrique. Les valeurs numériques des différentes durées indiquées ci-dessus peuvent naturellement être choisies de façon légèrement différentes en fonction des applications et des composants utilisés. REVENDICATIONS 1 Procédé de commande de mise à feu d'un engin explosif tel qu'une mine lors du passage d'un véhicule formant cible, selon lequel, pendant la phase de détection active, on émet en direction du véhicule un signal constitué par des ondes électromagnétiques présentant une fréquence prédéterminée stable, on capte les ondes réfléchies par le véhicule et on détermine à partir des signaux captés et détectés l'instant de mise à feu, c a r a c t é r i s é en ce qu'on réalise un traitement du signal de détection SD qui consiste à a) comparer en valeur absolue le niveau du signal de détection SD avec une valeur minimale prédéterminée, b) échantillonner de façon séquentielle la valeur absolue de l'amplitude a;; de chaque demi-alternance et de la période propre Tj de chaque alternance du signal de détection SD, c) comparer la période propre échantil lonnée Tj de chaque alternance avec des valeurs prédéterminées minimale Tm et maximale TM, d) comparer la valeur absolue échantil lonnée ai de l'amplitude de chaque demi-alternance et la valeur absolue échantillonnée ai-1 de la demi-alternance précédente, et e) élaborer un signal de déclenchement de mise à feu StD avec un retard égal à un nombre déterminé N de fois la période propre échantillonnée Tj de la dernière alternance mesurée du signal lorsque la valeur absolue échantillonnée ai d'une demi-alternance devient supérieure à un nombre prédéterminé K de fois la valeur absolue échantillonnée ai-l de la demi-alternance précédente. 2. Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal de déclenche ment de mise à feu S'D n'est élaboré que sil'instant to auquel la valeur absolue échantillonnée a; d'une demialternance du signal SD devient supérieu à K fois la valeur absolue échantillonnée ai-1 de la demi-alternance précédente ne suit qu'avec un retard ? inférieur à la période propre échantillonnée Tj de la dernière alternance mesurée du signal la fin de cette dernière alternance complète mesurée du signal SD. 3. Procédé de commande selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que le passage d'un véhicule est en outre détecté à l'aide d'un capteur sismique et en ce que la phase de détection active à l'aide d'ondes électromagnétiques n'est déclenchée qu'après l'émission d'un signal de détection par le capteur sismique. 4. Dispositif de commande de mise à feu d un engin explosif lors du passage d'un véhicule, selon le procédé de l'une des revendications 1 a 3, carac térisé en ce qu'il comprend un ensemble émetteur-récepteur d'ondes électromagnétiques calé sur une fréquence prédéterminée et comportant un sous-ensemble émetteur (10) et un sous-ensemble récepteur (20), chaque sousensemble (10, 20 ) de l'ensemble émetteur-récepteur comportant un étage de commande (12,22) qui suivant l'état d'une entrée de commande (1,2) sur laquelle est appliqué un signal logique binaire, permet de bloquer le fonctionnement ou mettre en service le sous-ensemble (10,20) concerné; des circuits de commande de l'ensemble émetteur-récepteur (10,20)et de traitement des signaux de détection SD émis par ledit ensemble émetteur-récepteur, lesquels circuits comprennent un microcalculateur numérique (40) associé à un convertisseur analogiquenumérique (30) auquel sont appliqués les signaux de détection SD, et à des mémoires (41,42); et des moyens électriques de commande des moyens pyrotechniques de mise à feu. 5. Dispositif de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce que le sous-ensemble émetteur (10) est disposé dans une première enceinte blindée électriquement et le sous-ensemble récepteur (20) est disposé dans une deuxième enceinte blindée électriquement, et en ce que l'antenne démission (11) du sous-ensemble émetteur (10) et l'antenne de réception (21) du sous-ensemble récepteur (20) présentent un couplage électrique réduit et en ce que le sous-ensemble émetteur (10) et le sous-ensemble récepteur (20) sont alimentés a- partir d'une source d'alimentation unique associée à des moyens de découplage propres à chacun des sous-ensembles émetteur (10) et récepteur (20) 6.Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que le sous-ensemble émetteur (10) comprend un oscillateur (13) produisant une onde électromagnétique pure non modulée, à une fréquence stable, et un amplificateur de sortie (14) et en ce que le sous-ensemble récepteur (20) comprend un étage amplificateur (23) accordé sur la fréquence de l'oscillateur (13), une diode détectrice mélangeuse (24) pour effectuer le mélange des différents signaux captés par l'antenne de réception (21) à ladite fréquence de l'oscillateur (13), et un amplificateur sélectif basse fréquence. 7. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce qu'un convertisseur de tension (70) est associé au microcalculateur numérique (40) et connecté aux moyens électriques (50) de commande des moyens pyrotechniques de mise à feu. g Dispositif de commande selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens électriques (50) de commande des moyens pyrotechniques de mise à feu comprennent deux condensateurs de stockage d'entre gie dont l'énergie peut être libérée à travers deux portes de puissance commandées respectivement par une sortie (7) de commande de l'inflammateur électrique d'un vérin pyrotechnique et une sortie (8) de commande de l'inflammateur électrique d'un détonateur électrique. 9. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 4 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend un détecteur (60) de vibrations telluriques délivrant aux circuits (40) de traitement du signal de détection SD un signal d'autorisation, et des moyens de chronométrie électronique prévus pour assurer un retard d'armement après l'émission d'un signal de déclenchement et pour fixer la durée d'activité de la mine. 10. Procédé de commande selon la revendication 1, ou la revendication 2, caractérisé en ce que le paramètre K est égal à 3 , en ce que le paramètre N est compris entre 4 et 6, et en ce que les valeurs prédéterminées minimale Tm et maximale TM sont respectivement de l'ordre de 25ms et 2,5s.