FR 2671262 A1 19920710 FR 9100080 A 19910104 La présente invention est relative à un appareillage de traitement du sol ou de la végétation, comprenant un véhicule porteur équipé d'un bâti fixe par rapport audit véhicule, et une rampe équipée de moyens de traitement du sol ou de la végétation et disposée sensiblement suivant une disposition parallèle au sol et perpendiculaire à la direction de marche du véhicule. Par traitement du sol ou de la végétation, on entend l'ensemble de techniques agricoles, y compris par exemple les semis. L'évolution de la technique agricole a conduit à une augmentation importante de la dimension des rampes des appareillages de pulvérisation ou autres, la longueur de cette rampe pouvant atteindre jusqu'à 40 mètres. Divers problèmes résultent de cette grande dimension, et du fait que, d'une part, le véhicule ne se déplace pas sur un sol horizontal dans son ensemble, et que, d'autre part, les irrégularités locales de la surface du sol font que le véhicule, au cours de son déplacement, est animé de mouvements brusques qui peuvent être considérés comme des pivotements autour d'un axe parallèle à la direction de marche, direction qu'on appellera dans la suite "longitudinale", autour d'un axe selon une direction perpendiculaire à la surface du sol, qu'on appellera dans la suite "direction verticale", et autour d'un axe ayant une direction parallèle à la surface du sol et perpendiculaire à la direction de la marche, qu'on appellera dans la suite "direction transversale". Les mouvements les plus gênants sont les mouvements de pivotement autour de l'axe longitudinal, et on connaît depuis longtemps des suspensions, par exemple du type "pendulaire", ou du type "à biellettes" qui permettent de maintenir la rampe parallèle à la surface du sol lors des mouvements brusques du véhicule autour de l'axe longitudinal. De telles suspensions sont souvent associées à des moyens de réglage, à commande manuelle ou automatique, destinés à fixer au mieux la hauteur de la rampe, jusqu a ses extrémités, au-dessus de la surface du sol, de façon à réduire le risque qu'une des extrémités de la rampe vienne en contact avec le sol, et risque d'être endommagée. Les travaux faits pour limiter les conséquences des mouvements de pivotement autour d'un axe vertical, ou de "lacet", et autour d'un axe transversal, ou de "tangage", ont été beaucoup plus limités. En particulier, à la connaissance de l'inventeur, aucun document ne traite du maintien de la rampe dans un plan vertical aussi bien en montée qu'en descente, ni du maintien de la rampe dans le plan des forces résultant de la combinaison de son poids et de son inertie lors d'un freinage ou d'une accélération du véhicule porteur. Un mouvement de lacet crée des risques faibles d'endommager la rampe par contact avec le sol, en revanche il peut entraîner, au niveau des extrémités de la rampe, des sur-concentrations et sousconcentrations du produit de traitement répandu sur le sol, par exemple.En outre, il fait subir des efforts importants aux articulations qui relient entre eux les tronçons successifs de la rampe et aux moyens pour maintenir ces tronçons en ligne. Un mouvement de tangage peut avoir des conséquences analogues, du fait que la rampe, n'étant plus maintenue dans un plan vertical, s incline sous l'effet de son poids et de sa flexibilité vers l'avant ou vers l'arrière, ce qui peut également entraîner des sur-concentrations et sous-concentrations du produit de traitement et des efforts excessifs de flexion et torsion à l'endroit des liaisons entre les tronçons successifs de la rampe. Par ailleurs, si le sol est montant ou descendant dans le sens du trajet du véhicule, ou bien lors de brusques accélérations ou décélérations du véhicule porteur, il peut en résulter un travail anormal de la structure de la rampe, amenée à fléchir sous l'effet de son poids et de sa flexibilité, de la manière qu'on a dit plus haut.Pour éviter les risques de rupture, on est amené à augmenter la résistance de la rampe aux efforts de flexion et torsion, d'ou une augmentation indésirable de son poids et de son prix. On pourrait songer, d'une façon simple, à supprimer ces inconvénients en remplaçant, dans les suspensions dites pendulaires classiques, les articulations à axe longitudinal par des rotules, permettant des déplacements dans toutes les directions. Cette solution se révèle en fait inopérante, du fait que l'importance des déplacements angulaires qu'on peut tolérer et qu'on doit compenser n'est pas la même autour des axes longitudinal, transversal ou vertical. La présente invention a pour but de fournir un appareillage qui évite les inconvénients indiqués plus haut, de façon efficace, tout en conservant bien entendu le bénéfice des suspensions de type "pendulaire", "à biellettes" ou autres, de l'art antérieur, avec un matériel robuste et peu coûteux. Pour obtenir ce résultat, l'invention fournit un appareillage de traitement du sol ou de la végétation, comprenant un véhicule porteur équipé d'un bâti fixe par rapport audit véhicule, une rampe équipée de moyens de traitement du sol ou de la végétation et disposée sensiblement selon une disposition parallèle au sol et perpendiculaire à la direction de marche du véhicule, et une suspension placée entre la rampe et le bâti fixe, et comportant des moyens de compensation capables de compenser les déplacements angulaires rapides du véhicule autour d1un axe longitudinal pour ramener la rampe à une position moyenne, et pour fixer ladite position moyenne, qui présente pour particularité que ladite suspens ion comprend un bâti mobile placé entre lesdits moyens de compensation et le bâti fixe, ce bâti mobile étant relié au bâti fixe par des moyens permettant le pivotement autour d'un axe vertical, et que des moyens élastiques sont prévus entre le bâti mobile et le bâti fixe ou le véhicule porteur, ces moyens étant disposés pour ramener un plan de référence lié à la rampe dans une orientation transversale quand il s'en est écarté. De préférence, lesdits moyens élastiques sont associés à des amortisseurs. Ainsi, la rampe tend toujours à revenir à une orientation perpendiculaire à la direction générale de marche du véhicule, malgré les variations momentanées de l'orientation du véhicule de part et d'autre de cette direction générale sous l'effet des irrégularités du terrain et/ou de la précision insuffisante de la direction. Suivant une réalisation avantageuse par sa simplicité, les moyens élastiques associés à des amortisseurs comprennent au moins un vérin dont les deux chambres sont reliées chacun à une enceinte contenant un gaz sous pression. Avantageusement, les moyens élastiques et/ou les amortisseurs, ou bien ledit vérin, sont associés à des moyens de commande manuelle ou automatique destinés à contrôler le retour du plan de référence lié à la rampe à l'orientation transversale. Cela revient à commander, manuellement ou automatiquement, les caractéristiques du ressort et/ou de l'amortisseur en fonction des circonstances : nature du terrain, type et vitesse du véhicule porteur, dimensions et inertie de la rampe, etc.. Cela permet aussi de déconnecter le système de compensation lors du pivotement en bout de ligne, par exemple. Suivant une réalisation préférée, parce que plus complète, les moyens reliant le bâti mobile au bâti fixe permettent en outre le pivotement autour d'un axe transversal, et le centre de gravité de l'ensemble constitué par le bâti mobile, les moyens de compensation et la rampe se trouve, au repos, au-dessous dudit axe, si bien que le poids et l'inertie dudit ensemble tendent à ramener ledit centre de gravité dans un plan vertical ou parallèle à la résultante des forces qui s'exercent sur ledit ensemble, et passant par ledit axe transversal. De préférence, il est prévu en outre des moyens élastiques, capables de ramener le centre de gravité de l'ensemble dans ledit plan vertical ou parallèle à la résultante des forces lorsqu'il s'en est écarté par un déplacement rapide. De préférence encore, il est prévu des moyens d'amortissement des mouvements de pivotement dudit ensemble autour dudit axe transversal. Le résultat final de toutes ces mesures est que, lorsque le véhicule porteur se déplace à vitesse constante sur le terrain selon un trajet rectiligne, la rampe reste dans un plan vertical transversal qui se déplace parallèlement à lui-même malgré les mouvements rapides de "tangage" et de "lacet" du véhicule de part et d'autre de la droite représentant se trajectoire théorique. Le plan contenant la rampe reste vertical même si le terrain est montant ou descendant. En cas de variation brusque de la vitesse, par freinage brutal par exemple, le plan contenant la rampe va momentanément quitter la verticale pour devenir parallèle à la direction de la résultante des forces de pesanteur et d'inertie, supprimant les effets de flexion ou torsion de la rampe. Suivant une réalisation avantageuse, il est prévu, entre le bâti fixe ou le véhicule porteur, au moins un vérin à double tige, dont les deux chambres sont reliées chacune à une enceinte contenant un gaz sous pression, les deux chambres étant en outre reliées entre elles par un étranglement calibré. Ce vérin remplace ou complète les moyens élastiques et l'amortisseur. Du fait qu'il est à double tige, le piston peut occuper librement la position qui est imposée par l'action de la pesanteur sur le centre de gravité de l'ensemble, même en trajet montant ou descendant. Suivant un mode de réalisation intéressant, les moyens de liaison entre le bâti fixe et le bâti mobile comprennent une rotule permettant des pivotements autour des deux axes concourants, et de préférence une pièce montée à pivot ou à rotule sur le bâti mobile est astreinte à se déplacer dans une direction longitudinale et des moyens élastiques de rappel tendent à ramener le bâti mobile dans une position constante par rapport à ladite pièce, par pivotement autour de l'axe vertical. Une telle réalisation bénéficie du faible coût d'une rotule. Toutefois, on peut concevoir un système différent, avec une pièce intermédiaire, placée entre le bâti fixe et le bâti mobile, et pourvue d'un pivot vertical et d'un pivot transversal dont l'un la relie au bâti fixe et l'autre au bâti mobile. Cette disposition peut permettre une disposition plus rationnelle de l'ensemble, par exemple en plaçant l'axe transversal à peu près au-dessus du centre géométrique de la rampe et l'axe vertical plus près du véhicule. L'invention va être exposée plus en détail à l'aide des figures, parmi lesquelles Figure 1A est une vue schématique d'ensemble, d'arrière, d'un véhicule équipé du dispositif de l'invention. Figure 1 est un schéma en perspective d'une partie du dispositif selon l'invention. Figure 2 est une vue de côté schématique du même dispositif. Figure 3 est une vue du dessus schématique du même dispositif. Figures 4 et 5 sont des vues de côté du dispositif, illustrant la situation lorsque le trajet du véhicule est respectivement montant et descendant. Figure 6 est une vue schématique du dispositif lors d'un mouvement de lacet du véhicule. Figure 7 est une vue schématique, correspondant à la figure 6, et illustrant une variante de fabrication. Figure 8 est une vue de détail de côté en coupe d'une autre réalisation conforme à l'invention. Figure 9 est une vue de dessus de la réalisation de la figure 8. Figures 10 et 11 sont des vues schématiques des vérins utilisés dans la réalisation des figures 8 et 9. Les figures montrent un bâti mobile 1, symbolisé sous la forme d'un triangle vertical, et qui porte, par l'intermédiaire d'une suspension S pendulaire ou à biellettes, de type connu, non représentée, une rampe de pulvérisation R. Le bâti mobile 1 est, au repos, dans un plan vertical. Il est relié au bâti fixe, schématisé par une barre 2, par l'intermédiaire d'une rotule 3, qui permet des mouvements autour d'un axe transversal YY et d'un axe vertical ZZ. La rotule 3 est située, au repos, à la verticale du centre de gravité de l'ensemble formé du bâti mobile 1, de la rampe R et de la suspension qui les relie.Des mouvements du cadre 1 par rapport à un axe transversal seraient, en principe, permis par la rotule 3, mais ils sont empêchés par un dispositif anti-roulis constitué par un coulisseau 4, monté à rotule sur le bâti mobile 1 et qui se déplace entre deux glissières 5 solidaires du véhicule porteur V, et donc du châssis fixe 2, et dirigées longitudinalement. La rotule 3 peut être remplacée par deux articulations respectivement à axe vertical et transversal, situées toutes deux sur la verticale du centre de gravité de l'ensemble bâti mobile-rampesuspension, et au-dessus de ce centre de gravité. Un autre dispositif anti-roulis, par exemple constitué d'une tringlerie appropriée, pourrait être utilisé, l'essentiel étant que le bâti mobile 1 ne présente pas d'oscillation autour d'un axe longitudinal. On se rappelle que les oscillations longitudinales sont prises en charge par le système pendulaire ou à biellettes classique, situé entre la rampe et le bâti mobile 1. Une des extrémités du coulis seau 4 est solidaire du bâti mobile 1. L'autre extrémité de ce coulisseau est reliée par l'intermédiaire d'une tringle transversale 6 et de deux ressorts 7 à deux points 8 du bâti mobile, situés à peu près dans le plan horizontal du coulisseau 4, mais écartés du plan vertical de celui. La tringle 6 et les ressorts 7 constituent un dispositif de rappel, qui ramène le plan du bâti mobile 1 dans une direction transversale lorsqu'il s'en est écarté par pivotement autour de l'axe vertical ZZ, comme cela est bien visible à la figure 6. Dans la variante présentée à la figure 7, la tringle 6 et les deux ressorts 7 sont remplacés par des ressorts 9 disposés obliquement entre l'extrémité du coulisseau 4 et les points 8 du bâti mobile. Les ressorts 7, 9 sont avantageusement des ressorts à gaz. La position des points 8 sur le bâti mobile peut varier, à condition qu'ils soient de part et d'autre de l'axe ZZ. Des amortisseurs 10, formés de vérins à double tige, c'est-à-dire dans lesquels la pression interne ne tend pas à déplacer le piston dans un sens ou dans l'autre, et qui comportent un passage étranglé 11 reliant les deux chambres, sont placés entre le véhicule porteur, non représenté, ou le bâti fixe 2, et des points 12 du bâti mobile qui sont écartés l'un de l'autre dans le sens horizontal. Ces vérins sont destinés à amortir les mouvements d'oscillation du bâti mobile, d'une part, autour de l'axe transversal YY, et dans ce cas, les deux amortisseurs agissent tous les deux dans le même sens, comme montré aux figures 4 et 5, et aussi dans le cas de pivotements autour de l'axe vertical ZZ, c'est-à-dire au cours de mouvements de lacet, comme indiqué aux figures 6 et 7. Dans ce cas, les deux amortisseurs agissent chacun en sens opposés. La position des points 12 peut varier, à condition qu'ils soient de part et d'autre de l'axe vertical ZZ et écartés de l'axe transversal YY. La disposition qu'on vient de décrire a les effets suivants : lors d'un mouvement de lacet, c'est-à-dire de pivotement autour d'un axe vertical, le cadre mobile 1, et par conséquent la rampe, sont ramenés automatiquement, par oscillations amorties, dans une direction transversal par rapport à la direction générale de déplacement du véhicule. Sous l'effet du poids du bâti mobile portant la rampe, le centre de gravité de l'ensemble formé de la rampe et du bâti mobile tendant à venir constamment à la verticale de la rotule 3 qui est placée au-dessus de ce centre de gravité, la rampe tend toujours à se placer dans un plan vertical, soit après un mouvement de tangage plus ou moins rapide, soit lorsque le véhicule suit un trajet ascendant ou descendant. On le voit, le bâti mobile s'oriente par rapport au véhicule dans le sens du pivotement autour d'un axe vertical, et par rapport à la verticale du lieu lors d'un pivotement autour d'un axe transversal. On obtient ainsi le rendement optimal de la rampe de pulvérisation. On a décrit ci-dessus un appareillage où le bâti mobile revient automatiquement à sa position moyenne, sous l'effet des ressorts 7 ou 9, pour les pivotements autour de l'axe vertical, ou sous l'effet de la pesanteur pour les pivotements autour de l'axe transversl. On peut agir sur l'amortissement en modifiant les caractéristiques de l'étranglement 11 des vérins. On peut aussi utiliser des automatismes actifs pour le pilotage du bâti mobile. Par exemple, on peut agir contre le fouettement, en plaçant un accéléromètre à chaque extrémité de rampe. Une différence d'accélération, par l'intermédiaire d'une électronique, agit sur deux servovalves, qui commandent les vérins. Dans un second exemple, qui peut se combiner avec le premier, une mesure de pente (pendule, niveau) agit aussi sur les servovalves pour replacer la rampe dans un plan vertical. Les figures 8 et 9 montrent une réalisation dans laquelle la rotule 3 est remplacée par un ensemble comprenant une pièce intermédiaire 20 qui est reliée au bâti fixe 2 par une articulation à axe vertical ZZ constituée par deux pivots coaxiaux 21, 22. La pièce intermédiaire 20 est reliée au bâti mobile 1 par une articulation à axe transversal YY constituée par deux pivots coaxiaux 23, 24, les articulations 21, 22 et 23, 24 pouvant être permutées. Le coulisseau 4 et les glissières 5 peuvent être supprimés du fait que les articulations permettent seulement des pivotements autour des axes YY et ZZ. Deux vérins stabilisateurs 25 sont montés entre le bâti fixe 2 et la pièce intermédiaire 20. Leur structure est montrée schématiquement à la figure 9. Une enceinte cylindrique remplie de liquide est divisée par le piston en deux chambres 26, 27 reliées chacune à une enceinte 28, 29 contenant un gaz séparé du liquide par une membrane. Les conduits 30, 31, qui relient les chambres 26, 27 aux enceintes 28, 29, ont une section étranglée. On conçoit que l'ensemble agit comme un ressort associé à un amortisseur pour ramener la pièce intermédiaire 20, et par conséquent la rampe, dans une position transversale par rapport au véhicule porteur quand elle en a été écartée. Un vérin d'un autre type 32 est placé entre la pièce intermédiaire 2 et le bâti mobile 1. Ce vérin, rempli de liquide, est divisé en deux chambres 33, 34 par un piston à double tige. Les deux chambres 33, 34 sont reliées chacune à une enceinte 35, 36 contenant un gaz séparé du liquide par une membrane. En outre, une conduite 37, qui présente un étranglement, relie entre elles les deux chambres. La conduite 37 a été représentée extérieure à l'enceinte du vérin, elle peut bien entendu être remplacée par un passage étranglé prévu dans l'épaisseur du piston. On conçoit que l'ensemble se comporte comme un ensemble ressort-amortisseur en cas de mouvement brusque, mais qu'un déplacement lent, sous l'effet de la gravité, amène le piston, et par conséquent la rampe, dans une position d'équilibre indépendante de la situation de la pièce intermédiaire 20 et donc du véhicule porteur, par rapport à la verticale. Le vérin 32 est, en fait, de même type que les amortisseurs 10 décrits plus haut. REVENDICATIONS 1. Appareillage de traitement du sol ou de la végétation, comprenant un véhicule porteur équipé d'un bâti fixe (2) par rapport audit véhicule, une rampe (R) équipée de moyens de traitement du sol ou de la végétation et disposée sensiblement selon une disposition parallèle au sol et perpendiculaire à la direction de marche du véhicule, et une suspension placée entre la rampe et le bâti fixe, et comportant des moyens de compensation capables de compenser les déplacements angulaires rapides du véhicule autour d'un axe longitudinal pour ramener la rampe à une position moyenne, et pour fixer ladite position moyenne, caractérisé en ce que ladite suspens ion comprend un bâti mobile (1) placé entre lesdits moyens de compensation et le bâti fixe, ce bâti mobile étant relié au bâti fixe par des moyens (3, 20-24) permettant le pivotement autour d'un axe vertical (ZZ), et en ce que des moyens élastiques sont prévus entre le bâti mobile et le bâti fixe ou le véhicule porteur, ces moyens étant disposés pour ramener un plan de référence lié à la rampe dans une orientation transversale quand il s'en est écarté. 2. Appareillage selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens élastiques sont associés à des amortisseurs. 3. Appareillage selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens élastiques associés à des amortisseurs comprennent au moins un vérin dont les deux chambres sont reliées chacun à une enceinte contenant un gaz sous pression. 4. Appareillage selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens élastiques et/ou les amortisseurs, ou bien ledit vérin, sont associés à des moyens de commande manuelle ou automatique destinés à contrôler le retour du plan de référence lié à la rampe à l'orientation transversale. 5. Appareillage selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens reliant le bâti mobile au bâti fixe permettent en outre le pivotement autour d'un axe transversal (YY) et en ce que le centre de gravité de l'ensemble constitué par le bâti mobile, les moyens de compensation et la rampe se trouve, au repos, au-dessous dudit axe (YY), si bien que le poids et 1'inertie dudit ensemble tendent à ramener ledit centre de gravité dans un plan vertical ou parallèle à la résultante des forces qui s'exercent sur ledit ensemble, et passant par ledit axe transversal (YY). 6. Appareillage selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il est prévu en outre des moyens élastiques, capables de ramener le centre de gravité de l'ensemble dans ledit plan vertical ou parallèle à la résultante des forces lorsqu'il s'en est écarté par un déplacement rapide. 7. Appareillage selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce qu'il est prévu des moyens d'amortissement des mouvements de pivotement dudit ensemble autour dudit axe transversal (YY). 8. Appareillage selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce qu'il est prévu, entre le bâti fixe ou le véhicule porteur, au moins un vérin à double tige, dont les deux chambres sont reliées à une enceinte contenant un gaz sous pression, les deux chambres étant en outre reliées entre elles par un étranglement calibré. 9. Appareillage selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que les moyens de liaison entre le bâti fixe et le bâti mobile comprennent une rotule (3) permettant des pivotements autour des deux axes concourants (YY, ZZ). 10. Appareillage selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'une pièce (4) montée à pivot ou à rotule sur le bâti mobile (1) est astreinte à se déplacer dans une direction longitudinale, et en ce que des moyens élastiques de rappel (7, 9) tendent à ramener le bâti mobile dans une position constante par rapport à ladite pièce, par pivotement autour de l'axe vertical.