FR 2674966 A1 19921009 FR 9104462 A 19910405 Procédé et dispositif de commande de machines DESCRIPTION La présente invention est relative à un procédé et un dispositif de commande de machine. Le domaine technique de l'invention est celui des automates industriels. Les machines récentes nécessitent des dispositifs de contrôle et de commande de plus en plus perfectionnés ; ce besoin est particulièrement important pour le contrôle-commande de machines qui interviennent à différents stades d'une production d'articles en continu, et à des cadences élevées, ce qui est le cas notamment de machines automatiques de fabrication de câbles et/ou de faisceaux électriques ou de portions de ces faisceaux ; en effet, dans ce type de machine, on peut atteindre des cadences de fabrication de l'ordre d'un article par seconde ; - les opérations qui doivent être réalisées par chaque sous-ensemble (ou poste de travail) de ces machines pendant ce laps de temps peut être de l'ordre de quelques dizaines d'opérations de base, comme par exemple l'alimentation ou la coupure d'alimentation d'un vérin ou moteur par exemple électrique, la mesure de plusieurs grandeurs électriques délivrées par des capteurs de force, pression..., la vérification de l'ouverture ou de la fermeture de contact de fin de course etc, l'ensemble de ces taches nécessitant un contrôle par un système de contrôle-commande rapide. On connaît déjà des systèmes de commande et de contrôle à base d'automates programmables reliés en réseau et supervisés par un calculateur. Néanmoins, les systèmes connus actuels ne permettent pas de réaliser ces fonctions à moindre coût. En effet, les systèmes connus de très grande performance ont des coûts très élevés, et les dispositifs de performances habituellement suffisantes dans l'industrie ont des performances moyennes en terme de rapidité de communication et de traitement des informations ; par ailleurs, ces dispositifs et procédés connus de coûts modérés sont peu adaptés aux contraintes industrielles des machines utilisées dans les chaînes de production continue et à cadence élevée, ce qui fait que leur défaillance, nécessitant éventuellement leur remplacement, occasionne des arrêts prolongés des chaînes de fabrication, ce qui est très défavorable à la rentabilité de ladite chaîne de fabrication. L'objet de la présente invention est de répondre aux lacunes et inconvénients des systèmes connus. Plus particulièrement, l'objet de l'invention est de procurer des procédés et dispositifs de commande de machine qui soient fiables, qui soient très faciles à entretenir, et qui soient très rapides dans leur temps de communication et de traitement des informations. Une solution au problème posé consiste à procurer un dispositif de commande d'un nombre N de machines, comportant un superviseur SU, et comportant ledit nombre N d'automates programmables qui sont respectivement associés auxdites machines, qui peuvent communiquer avec ledit superviseur par l'intermédiaire d'un réseau, et chacun desdits automates programmables comporte un microprocesseur de communication qui est relié audit réseau, un microprocesseur de traitement et au moins un microprocesseur d'entrée sortie, et il comporte pour chacun desdites machines au moins une mémoire d'identification qui est de préférence une mémoire non volatile et qui est fixée sur ladite machine, à l'extérieur dudit automate programmable associé à ladite machine, et il comporte des moyens de liaisons entre ledit microprocesseur de communication dudit automate programmable associé à ladite machine et ladite mémoire d'identification associée à ladite machine, de sorte que l'on peut enregistrer dans ladite mémoire d'identification au moins une information d'identification relative aux caractéristiques de ladite machine, qui peut être lue par ledit automate programmable. Avantageusement, dans un dispositif selon l'invention, chacune desdites machines comporte au moins une mémoire de position, laquelle mémoire de position est une mémoire non volatile et est de préférence située à l'extérieur desdits automates programmables, et il comporte des moyens de liaison entre ledit microprocesseur de communication dudit automate programmable associé à ladite machine et ladite mémoire de position associée à ladite machine, de sorte que l'on peut enregistrer dans ladite mémoire de position au moins une information de position relative à la position de ladite machine par rapport au autres machines, laquelle information de position peut être lue par ledit automate programmable. Avantageusement, dans un dispositif selon l'invention, ledit nombre N est compris entre 2 et 100 et de préférence compris entre 5 et 25, et ledit réseau comporte un support à paires différentielles blindées et chacun desdits automates programmables comporte un microprocesseur de trame, et des moyens de liaisons entre ledit microprocesseur de trame et lesdites mémoires de position et mémoire d'identification, des moyens de liaisons entre ledit microprocesseur de trame et ledit microprocesseur de communication et des moyens de liaisons entre lesdits microprocesseur de trame et de communication et ledit réseau. Avantageusement, dans un dispositif selon l'invention, lesdits microprocesseurs de communication, de traitement, et d'entrée sortie sont munis d'une mémoire ROM masquée dans laquelle est enregistrée un programme chargeur au moins, et peuvent communiquer par l'intermédiaire d'un bus série, et ledit microprocesseur de communication peut être téléchargé grâce audit programme chargeur dont il est muni et par l'intermédiaire de moyens de téléchargement externes. Grâce à cette structure particulière, après que ledit microprocesseur de communication ait été chargé de son propre programme de fonctionnement, par l'intermédiaire desdits moyens externes de téléchargement, ledit automate peut être installé sur lesdites machines; puis, ledit superviseur peut ensuite envoyer sur ledit réseau les programmes de fonctionnement desdits microprocesseurs de traitement et d'entrée sortie, lesquels programme de fonctionnement sont reçus et enregistrés par ledit microprocesseur de communication, qui peut ensuite télécharger lesdits microprocesseurs de traitement et d'entrée sortie grâce audit programme chargeur (bootstrap) dont ceuxci sont munis, cette intervention ne nécessitant aucune intervention physique sur l'automate ou la machine à laquelle est associé ledit automate, ce qui permet une adaptation très rapide et très sure dudit automate à la machine associée, lors d'un changement de cette machine, par exemple. Dans le cas où chacun desdits automates comporte ledit microprocesseur de trame, le téléchargement dudit microprocesseur de trame pourra être effectué préalablement à l'installation de l'automate sur ladite machine, après le téléchargement dudit microprocesseur de communication et par l'intermédiaire de celui-ci et desdits moyens de téléchargement externes. Avantageusement, tous lesdits microprocesseurs sont identiques de manière à diminuer le prix de revient desdits automates. Avantageusement, un dispositif selon l'invention comporte un premier répartiteur de communication, un deuxième répartiteur de communication, et il comporte des moyens de commandes desdits répartiteurs de communication, lesquels moyens de commande sont actionnés par ledit microprocesseur de communication. Alternativement, il est possible de prévoir un microprocesseur de communication qui comporte dans sa mémoire ROM (masquée) l'ensemble de ses programmes de fonctionnement, de sorte que le téléchargement des programmes de fonctionnement des autres microprocesseurs peut être effectué par transfert sur ledit réseau, sous le contrôle dudit superviseur et par l'intermédiaire dudit microprocesseur de communication. Avantageusement, un dispositif selon l'invention comporte au moins un régulateur deftension d'alimentation desdits microprocesseurs, des moyens de stockage temporaire d'énergie électrique, et chacun desdits microprocesseur de traitement et d'entrée sortie est muni de moyens de mesure de ladite tension d'alimentation, ainsi que de la tension délivrée par lesdits moyens de stockage temporaire. Une solution au problème posé consiste également à procurer un procédé de commande de machines Ml,...Mn qui comporte les opérations suivantes a - on procure un dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, b - on émet sur ledit réseau grâce audit superviseur, au moins un message qui comporte ladite information d'identification qui est contenue dans ladite mémoire d'identification dudit automate programmable auquel est destiné ledit message, c - dans chacun desdits automates programmables - on lit ladite information d'identification contenu dans ledit message et on compare ladite information lue à ladite information d'identification contenue dans ladite mémoire d'identification de ladite machine à laquelle est associé ledit automate programmable, - si lesdites informations comparées sont identiques, on lit l'intégralité dudit message et de préférence on enregistre ledit message dans une mémoire dudit automate programmable. Avantageusement, dans un procédé selon l'invention, chacun desdits messages comporte en outre au moins une information N3 de longueur de message, au moins un information N4 de contrôle, de préférence au moins une information N5 de donnée, au moins une information N6 de vérification. Avantageusement, dans un procédé selon l'invention, ledit dispositif de commande comporte pour chacun desdits automates programmables, un microprocesseur de trame qui scrute en permanence les données émises sur ledit réseau, qui compare ladite information d'identification de chacun desdits messages émis, avec ladite information d'identification enregistrée dans ladite mémoire d'identification associée à chacune desdites machines, et lorsque lesdites informations d'identification, respectivement dudit message et enregistrée. dans ladite mémoire, sont identiques, ledit microprocesseur de frame déclenche par l'intermédiaire de moyens d'interruption la lecture par ledit microprocesseur de communication des informations contenues dans ledit message. Il est à noter que de bons résultats pourraient être obtenus sans nécessiter la présence dudit microprocesseur de trame; néanmoins la scrutation permanente des messages transitant sur ledit réseau, si elle était effectuée par ledit microprocesseur de communication, aurait pour effet de diminuer très sensiblement la disponibilité dudit microprocesseur de communication et donc les performances de rapidité dudit système de commande, ou bien nécessiterait le choix d'un microprocesseur de communication de grande performance et de coût beaucoup plus élevé dont les performances seraient exagérées pour les tâches de traitement et de gestion des entrées sorties ;; ceci entraînerait soit un choix de plusieurs microprocesseurs différents, soit une utilisation partielle des performances de ces microprocesseurs, et dans tous les cas un prix de revient de automates beaucoup plus élevé. Avantageusement, dans un procédé selon l'invention, lesdites machines sont des postes de travail d'une chaîne de fabrication automatique d'éléments de faisceaux électriques, et ladite information de données à une longueur maximale allant de 32 octets à 128 octets, et lesdits messages sont transmis sur ledit réseau à une vitesse supérieure à 50 kbits par seconde et de préférence inférieure à 500 kbits par seconde. Avantageusement, dans un procédé selon l'invention, ladite information d'identification comporte une première partie d'information d'identification NI relative à une famille desdits automates programmables associés respectivement à une famille desdites machines parmi 1' ensemble desdites machines commandées par ledit dispositif, et comporte une deuxième partie d'informations N2 d'identification desdits automates programmables parmi ladite famille, de sorte que l'on peut dans ladite opération b, émettre une seule fois un message commun à tous les automates de ladite famille, de sorte que l'on évite d'émettre plusieurs fois ledit message. Les nombreux avantages procurés par les procédés et dispositifs selon l'invention seront mieux compris au travers de la description suivante, qui se réfère aux dessins annexés, qui illustrent sans aucun caractère limitatif des modes particuliers de réalisations de dispositifs selon- l'invention et d'opérations de procédé de commande selon l'invention. La figure 1 est une vue d'ensemble très schématique d'un dispositif de commande selon l'invention. La figure 2 est un schéma d'une partie principale d'un dispositif selon l'invention. La figure 3 montre un mode de réalisation particulier de moyens de contrôle d'alimentation de microprocesseur d'un dispositif selon l'invention. Les figures 4A, 4B, 4C, 5A, 5B, 5C, 6A, 6B, 7A, 7B, illustrent des opérations de procédés de commande selon l'invention. On voit à la figure 1 qu'une installation de production en continu à cadence élevée d'articles, tels que par exemple des faisceaux électriques ou des portions de faisceaux électriques, comporte des machines repérées Mi, M2, Mn-i,... Mn ; chacune de ces machines peut par exemple constituer un poste de travail d'une chaîne de fabrication sur laquelle les produits à fabriquer se déplacent selon un sens général repéré par la flèche S ; on voit que chacune desdites machines est dotée d'un automate programmable repéré API pour la machine M1, AP2 pour la machine M2, ... APn pour la machine Mn. Lesdits automates programmables sont reliés à un superviseur SU par l'intermédiaire d'un réseau R, de préférence un réseau utilisant un support à 2 paires différentielles blindées. On voit que chacun desdits automates programmables comporte un processeur de communication 1 et un processeur de traitement 3 ; d'autres processeurs peuvent bien sûr être prévus dans chacun desdits automates programmables mais n'ont pas été représentés sur cette figure pour des raisons de clarté ; on voit que conformément à l'invention chacun desdits automates programmables peut être relié audit réseau par l'intermédiaire dudit microprocesseur de communication 1, qui peut être relié à une mémoire de position 6 grâce à des moyens de liaison 6a, et qui peut être relié également à une mémoire d'identification 7 grâce à des moyens de liaisons 7a.On voit qu'ainsi, à chacune desdites machines est associée une mémoire de position et une mémoire d'identification ; on voit que lesdites mémoires de positions 6 comportent des informations de position; on voit que ladite mémoire de position 6 correspondfnt à la machine Mn qui est située au début de la chaîne de fabrication comporte l'information "1" qui constitue ladite information de position puisque ladite machine Mn est la première machine dans le sens d'évolution desdits produits fabriqués, repéré par ladite flèche S ; la deuxième machine en suivant ledit sens de production est la machine Mn-i, à laquelle est associée une mémoire de position 6 qui contient 11 information "2", cette machine se situant en deuxième position selon le flux de production.De la même façon, la machine M2 située en avant dernière position selon le flux de production est associée à une mémoire de position 6 qui comporte l'information "N-i", et la dernière machine selon le flux de production qui est la machine Mi est associée à une mémoire de position 6 qui comporte l'information "N", ladite machine Ni étant la dernière machine dans ladite chaîne de fabrication en suivant ledit sens de production. On voit que dans lesdites mémoires d'identification 7 desdites machines M1, M2...Mn sont respectivement enregistrées des informations d'identification relatives à des caractéristiques de chacune desdites machines ou poste de travail, respectivement "A9OX", "A9OY",..."B88C", lesquelles informations caractéristiques de chacune desdites machines peuvent par exemple être relatives au type du poste de travail (A ou B), à son millésime de fabrication ou de mise à jour (1988 ou 1990), etc. Avantageusement, ladite mémoire 7 d'identification peut contenir en outre une information d'identification relative à l'adresse logique sur le réseau qui sera celle de l'automate associée à ladite machine comportant ladite mémoire d'identification.Grâce au dispositif selon l'invention, lesdits automates programmables APi...APn, qui sont de préférence identiques, lorsqu'ils sont disposés sur l'une quelconque des machines à laquelle est associée une mémoire de position et une mémoire d'identification, peuvent ainsi lire le contenu desdites mémoires et être utilisés dans un procédé de commande selon l'invention. Ainsi, grâce à l'invention, on peut en cas de défaillance d'un desdits automates, le remplacer par un automate semblable, qui pourra lire lesdites informations contenues dans lesdites mémoire d'identification et mémoire de position, et sera ainsi susceptible de reconnaître les messages émis sur ledit réseau qui sont destinés, sans nécessiter de prografmmation préalable relative au type de machine à laquelle il est associé et/ou relative à la position de ladite machine dans la chaîne de production. A la figure 2, on voit que dans un mode préférentiel de réalisation d'un dispositif selon l'invention, chacun desdits automates programmables comporte un microprocesseur de communication 1, un microprocesseur de trame 2, un microprocesseur de traitement 3 et au moins un microprocesseur d'entrée sortie 4 ; lesdits microprocesseurs de communication, de traitement et d'entrée sortie sont reliés par un bus interne, par exemple un bus de type série qui peut comporter une partie 5a qui constitue un bus d'adresses, une partie 5b qui constitue un bus de données et de signaux d'horloge, et une partie 5c qui constitue des lignes de communication entre chacun desdits processeurs qui sont utilisées par chacun desdits microprocesseurs pour informer les autres microprocesseurs lorsqu'ils souhaitent communiquer sur ledit bus interne. On voit qu'avantageusement selon l'invention, ledit microprocesseur de communication et ledit microprocesseur de trame sont reliés par des moyens 6a et 7a respectivement à ladite mémoire de position 6 et à ladite mémoire d'identification 7 qui sont avantageusement situées à l'extérieur dudit automate programmable, sur ladite machine associée audit automate ; lesdites mémoires 6 et 7 sont avantageusement des mémoires non volatiles du type ROM, ou éventuellement notamment pour ce qui concerne ladite mémoire de position 6, constituée par une série d'interrupteurs de codage de position. On voit que l'automate programmable est relié audit réseau R comportant 2 paires différentielles blindées, par l'intermédiaire d'un adaptateur de réseau 8 et d'un premier répartiteur de communication 9. On voit également que ledit microprocesseur de trame est relié audit réseau par l'intermédiaire dudit adaptateur 8 et de moyens de liaison 32 ; grâce audit premier répartiteur de communication 9, ledit microprocesseur de communication peut être raccordé soit audit réseau, soit audit bus interne 5. On voit également que des moyens de liaison (ou d'interruption) 10 sont prévus entre ledit microprocesseur de trame et ledit microprocesseur de communication qui permettent, lorsque ledit microprocesseur de trame détecte l'émission sur ledit réseau d'un message 1destiné à l'automate représenté en partie sur cette figure, ~d'alerter par un signal d'interruption ledit microprocesseur de communication qui pourra lire ledit message ; cette configuration et son utilisation ont l'avantage de laisser ledit microprocesseur de communication libre d'exécuter d'autres taches, tant qu'il n'est pas interrompu par ladite interruption envoyée par ledit microprocesseur de trame consécutivement à la détection d'un message destiné audit automate. De la sorte, lorsque ledit microprocesseur de trame ne déclenche pas la lecture dudit message par ledit microprocesseur de communication, celui-ci actionne par des moyens 14 ledit premier répartiteur 9 et un deuxième répartiteur 13 de communication, de sorte qu'il peut transmettre lesdits messages, qu'il a précédemment reçu dudit réseau, audit microprocesseur de traitement qui enverra les instructions nécessaires aux autres microprocesseurs en fonction du contenu dudit message transmis par ledit microprocesseur de communication ; on voit qu'avantageusement à cet effet, sont également prévus des moyens de liaisons 11 entre ledit microprocesseur de communication et ledit microprocesseur de traitement qui sont utilisés lorsque ledit microprocesseur de communication souhaite transférer ledit message qu'il a reçu audit microprocesseur de traitement et prendre la maîtrise dudit bus interne; en effet, lorsque ledit microprocesseur de communication ne transmet pas de message audit microprocesseur de traitement, celui-ci est le maître dudit bus interne et supervise les autres microprocesseurs par l'intermédiaire dudit bus interne; on voit également que des moyens anticollision 12 sont prévus entre chacun desdits microprocesseurs et ledit bus d'adresse 5a afin de permettre la communication entre ceux-ci. Avantageusement, au moins une ligne 41 (ou bus) de liaison rapide inter automates est prévue, sur laquelle ledit microprocesseur de traitement 3 de chaque automate est raccordé, par l'intermédiaire respectivement d'une interface 40, qui permet la synchronisation très précise entre ltexécution desdits programmes de fonctionnement desdits microprocesseurs de traitement de l'ensemble des automates associés auxdites machines d'une même installation de production, de manière à permettre le pilotage desdites machines à une cadence très élevée nécessitant une synchronisation parfaite des opérations desdites machines. On voit sur Ja figure 2 que ledit microprocesseur de traitement peut déclencher l'affichage de messages destinés à l'utilisateur sur un afficheur 42, et qu'un clavier 43 est prévu grâce auquel des informations peuvent être introduites par l'utilisateur, qui peuvent être utilisées et/ou enregistrées par ledit microprocesseur de traitement. Sur la figure 3, on a représenté une partie d'un automate programmable d'un dispositif selon l'invention ; dans ce mode de réalisation, on voit que chacun desdits microprocesseurs de communication 1, de traitement 3, d'entrée sortie 4 est respectivement relié à une mémoire la, 3a, 4a qui peut être par exemple une mémoire vive, par l'intermédiaire de moyens de liaison respectifs lb, 3b, 4b. Dans ce mode de réalisation, on voit que les moyens d'alimentation 15 qui peuvent être constitués par exemple par un premier moyen d'alimentation 15a à une basse tension continue, par exemple 12 Volts, et un deuxième moyen d'alimentation 15b à une basse tension continue, par exemple 24 Volts, sont prévus pour alimenter lesdits microprocesseurs, leur mémoire et les dispositifs électroniques nécessaires à leur fonctionnement ; on voit que des régulateurs de tension 16, 17 sont prévus qui sont alimentés par l'un desdits moyens d'alimentation en l'occurrence ledit moyen 15a, lesquels régulateurs délivrent ladite tension d'une part à un moyen de stockage temporaire d'énergie électrique (respectivement 22, 23) et d'autre part audit microprocesseur de traitement et d'entrée sortie respectivement ; on voit en effet, que chacun desdits régulateurs alimente par des moyens respectifs 16a, 17a et par l'intermédiaire de commutateurs 20, 21, lesdits microprocesseurs respectifs de traitement et d'entrée sortie des moyens analogues sont prévus pour alimenter par une tension sauvegardée ledit microprocesseur de communication 1. Dans le mode de fonctionnement normal représenté à la figure 3, lesdits interrupteurs 20, 21 permettent l'alimentation directe desdits microprocesseurs par ledits régulateurs ; en cas de détection d'une baisse de la tension d'alimentation délivrée par ledit moyen 15a, ledit régulateur, respectivement 16, 17, pourra, par l'intermédiaire de moyens de commande 16b, 17b, commander le changement d'état respectivement dudit interrupteur 2dK 21 de manière à mettre en relation d'alimentation chacun desdits microprocesseurs avec lesdits moyens de stockage temporaires d'énergie ;; on voit qu'avantageusement chacun desdits microprocesseurs mesure, grâce à des moyens de liaison 26 et 27 respectivement, la tension délivrée par lesdits moyens de stockage avantageusement, chacun desdits microprocesseurs mesure également respectivement, par des moyens 24 et 28 pour ce qui concerne ledit microprocesseur de traitement et des moyens 25 et 29 pour ce qui concerne ledit microprocesseur d'entrée sortie, lesdites tensions d'alimentation respectivement délivrées par lesdits moyens d'alimentation 15a et 15b. Selon le mode préférentiel de réalisation représenté à la figure 3, ledit régulateur 16 peut détecter une baisse de ladite tension d'alimentation et consécutivement déclencher par l'intermédiaire de moyens de liaison 44 qui constituent par exemple des moyens d'interruption dudit microprocesseur de communication, la mise en sommeil dudit microprocesseur de communication; grâce à la tension sauvegardée par lesdits moyens de stockage d'énergie, lesdits microprocesseurs de traitement et d'entrée sortie pourront également sauvegarder une partie au moins de leurs variables internes de fonctionnement avant d'être mis hors tension. Puis, lors de la détection d'un retour à un niveau normal de ladite tension par ledit régulateur 16, celui-ci peut envoyer une information par des moyens de réveil 18, 45 audit microprocesseur de communication, lequel microprocesseur de communication pourra commander le début de fonctionnement (ou réveil) desdits microprocesseurs de traitement et d'entrée sortie par l'intermédiaire d'une partie au moins dudit bus interne (non représenté). Sur les figures 4a, 4b, 4c, on a représenté de façon simplifiée des chronogrammes qui illustrent les transmissions d'un message M entre ledit superviseur (SU), dont le chronogramme d'émission est représenté à la figure 4A, et l'un desdits automates, pour lequel le chronogramme de fonctionnement dudit microprocesseur de trame est représenté à la figure 4B et le chronogramme de fonctionnement dudit microprocesseur de communication est représenté à la figure 4C ; on voit sur la figure 4A qu'avantageusement, ledit superviseur émet sur ledit réseau, préalablement à l'émission dudit message M, au moins un caractère de synchronisation NO ; on voit que ledit message M comporte deux informations d'identification Ni et N2 qui constituent les premières informations dudit message M et qui sont suivies par des informations de longueur N3, de contrôle N4, de données N5 et de vérification N6; on voit qu'avantageusement selon l'invention, ledit microprocesseur de trame qui scrute en permanence les données émises sur ledit réseau, lorsqu'il détecte l'émission desdites données d'identification Ni et N2 correspondant à l'information d'identification qui est stockée dans ladite mémoire d'identification de ~ ladite machine associée audit automate (comportant ledit microprocesseur de trame), génère une interruption IT à destination dudit microprocesseur de communication qui déclenche la lecture L selon la figure 4c, par ledit microprocesseur de communication, desdites informations N3, N4, N5 et N6 émises par ledit superviseur à l'intérieur dudit message. Sur les figures 5A, 5B, 5C, 5D, on voit que de cette façon, grâce au procédé selon l'invention, lorsque comme représenté à la figure 5a ledit superviseur émet successivement trois messages M1, M2, M3, ledit message Mi étant destiné à un automate numéro 1, ledit message M2 étant destiné à un automate numéro 4, et ledit message M3 étant destiné par exemple à un automate numéro 2, le microprocesseur de trame dudit automate numéro 2 dont le chronogramme de fonctionnement est représenté à la figure 5B lit lesdites informations d'identification contenues dans chacun desdits messages M1, M2, M3 pendant les périodes de lecture respectives L1, L2, L3 ; on voit à la figure 5C qui est un chronogramme desdits signaux d'interruption émis par ledit microprocesseur de trame dudit automate numéro 2, que lorsque ledit microprocesseur de trame lit sur le réseau lesdits messages Mi et M2 comportant des données d'identification qui ne correspondent pas à l'automate (numéro 2) comportant ledit microprocesseur de trame, celui-ci ne génère pas d'interruption et qu'avantageusement, lorsque ledit microprocesseur de trame lit, selon le repère L3 de la figure 5B, lesdites données d'identification contenues dans ledit message M3 qui est destiné audit automate numéro 2 comportant ledit microprocesseur de trame, celui-ci émet ladite interruption IT à destination du microprocesseur de communication dudit automate numéro 2; par conséquent, comme représenté à la figure 5D qui est un chronogramme du fonctionnement du microprocesseur de communication dudit 1automate numéro 2, ledit microprocesseur de communication de, 1' automate numéro 2 pourra alors lire pendant la période de lecture L4 lesdites données comprises dans ledit message M3 envoyé par ledit superviseur à destination dudit automate numéro 2. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande d'un nombre N de machines (M1,..., Mn), comportant un superviseur (SU), et comportant ledit nombre N d'automates programmables (APl,...APn) qui sont respectivement associés auxdites machines et qui peuvent communiquer avec ledit superviseur par l'intermédiaire d'un réseau (R), caractérisé en ce que chacun desdits automates programmables comporte un microprocesseur de communication (1) qui est relié audit réseau, un microprocesseur de traitement (3) et au moins un microprocesseur d'entrée sortie (4), et en ce qu'il comporte pour chacune desdites machines au moins une mémoire (7) d'identification qui est de préférence une mémoire non volatile et qui est fixée sur ladite machine, à l'extérieur dudit automate programmable associé à ladite machine, et en ce qu'il comporte des moyens de liaisons (7a) entre ledit microprocesseur de communication dudit automate programmable associé à ladite machine et ladite mémoire d'identification associée à ladite machine, de sorte que l'on peut enregFstrer dans ladite mémoire d'identification au moins une information d'identification, relative aux caractéristiques de ladite machine, qui peut être lue par ledit automate programmable. 2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte pour chacune desdites machines, au moins une mémoire (6) de position, laquelle mémoire de position est une mémoire non volatile et est de préférence située à l'extérieur desdits automates programmables, et en ce qu'il comporte des moyens (6a) de liaison entre ledit microprocesseur de communication dudit automate programmable associé à ladite machine et ladite mémoire de position associée à ladite machine, de sorte que l'on peut enregistrer dans ladite mémoire de position au moins une information de position, relative à la position de ladite machine par rapport au autres machines, laquelle information de position peut être lue par ledit automate programmable. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 2 caractérisé en ce que lesdits microprocesseurs de communication, de traitement, et d'entrée sortie sont munis d'une mémoire ROM masquée dans laquelle est enregistré un programme chargeur au moins, et lesdits microprocesseurs peuvent communiquer par l'intermédiaire d'un bus série (5), et ledit microprocesseur de communication peut être téléchargé par l'intermédiaire de moyens externes de téléchargement (30, 31). 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications i à 3 caractérisé en ce que ledit nombre N est compris entre 2 et 100 et de préférence compris entre 5 et 25, et en ce que ledit réseau comporte un support à paires différentielles blindées et chacun desdits automates programmables comporte un microprocesseur de trame (2), et des moyens de liaisons entre ledit microprocesseur de trame et lesdites mémoire de position et mémoire d'identification, des moyens de liaisons (16) entre ledit microprocesseur de trame et ledit microprocesseur de communication et des moyens de liaisons (8, 9) entre lesdits microprocesseur de trame et de communication et ledit réseau. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce qu'il comporte un premier répartiteur de communication (9), un deuxième répartiteur de communication (13), et il comporte des moyens de commandes (14) desdits répartiteurs de communication, lesquels moyens de commande sont actionnés par ledit microprocesseur de communication. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 caractérisé en ce qu'il comporte au moins un régulateur (16, 17) de tension d'alimentation desdits microprocesseurs, des moyens (22, 23) de stockage temporaire d'énergie électrique, et chacun desdits microprocesseur de traitement et d'entrée sortie est muni de moyens de mesure (24, 25, 26, 27, 28, 29) de ladite tension d'alimentation et de la tension délivrée par lesdits moyens de stockage temporaire. 7. Procédé de commande de machines (Ml,. ..Mn) caractérisé en ce qu'il comporte les opérations suivantes: a - on procure un dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, b - on émet sur ledit réseau grâce audit superviseur, au moins un message (M) qui comporte ladite information (Ni, N2) d'identification qui est contenue dans ladite mémoire d'identification dudit automate programmable auquel est destiné ledit message, c - dans chacun desdits automates programmables - on lit ladite information d'identification contenu dans ledit message et on compare ladite information lue à ladite information d'identification contenue dans ladite mémoire d'identification de ladite machine à laquelle est associé ledit automate programmable, - si lesdites informations comparées sont identiques, on lit l'intégralité dudit message et de préférence on enregistre ledit message dans une mémoire dudit automate programmable. 8. Procédé selon la revendication 7 caractérisé en ce que chacun desdits messages comporte en outre au moins une information (N3) de longueur de message, au moins un information (N4) de contrôle, au moins une information (N6) de vérification. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 7 à 8 caractérisé en ce que ledit dispositif de commande comporte pour chacun desdits automates programmables un microprocesseur de trame qui scrute en permanence les données émises sur ledit réseau, qui compare ladite information d'identification (Ni, N2) de chacun desdits messages émis, avec ladite information d'identification enregistrée dans ladite memoire d'idéntification associée à chacune desdites machines, et lorsque lesdites informations d'identification, respectivement dudit message et enregistré dans ladite mémoire, sont identiques, ledit microprocesseur de trame déclenche par l'intermédiaire de moyens d'interruption (10) la lecture par ledit microprocesseur de communication des informations contenues dans ledit message. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 7 à 9 caractérisé en ce que lesdites machines sont des postes de travail d'une chaîne de fabrication automatique d'éléments de faisceaux électriques, et en ce que ladite information de données à une longueur maximale allant de 32 octets à 128 octets, et en ce que lesdits messages sont transmis sur ledit réseau à une vitesse supérieure à 50 kbits par seconde et de préférence inférieure à 500 kbits par seconde. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 7 à 10 caractérisé en ce que ladite information d'identification comporte une première partie d'information d'identification (N1) relative à une famille desdits automates programmables associés respectivement à une famille desdites machines parmi l'ensemble desdites machines commandées par ledit dispositif, et comporte une deuxième partie d'informations (N2) d'identification desdits automates programmables parmi ladite famille, de sorte que l'on peut dans ladite opération b, émettre une seule fois un message commun à tous les automates de ladite famille, de sorte que l'on évite d'émettre plusieurs fois ledit message.