FR 2662293 A1 19911122 FR 9006118 A 19900516 SYSTEME MODULAIRE DE CONSULTATION DE SUPPORTS D'INFORMATION TELS QUE DES DISQUES OU DES CASSETTES DESCRIPTION L'invention se rapporte à un système de consultation de supports d'information tels que des disques, des cassettes et d'une façon générale tout objet analogue contenant des informations de nature sonore, audiovisuelle ou informatique. La société déposante a déjà construit un système comprenant un robot mobile sur un chemin de déplacement constitué par des rails et un meuble devant ce chemin de déplacement. Le meuble est formé de deux parties : une partie de gauche servant à loger un réseau d'appareils lecteurs de cassettes à des positions fixes et une partie de droite formée d'un casier fixe dans lequel des cassettes de vidéoscopie sont exposées. Quand un consultant désire visionner une cassette à partir d'un lecteur, le robot est commandé pour se déplacer horizontalement le long des rails et pour déplacer une première pince de préhension le long d'une glissière verticale. Le robot connaît la position de chaque lecteur et de chaque cassette grâce à L'apprentissage de chaque position.Cet apprentissage consiste en un relevé de la matrice bidimensionnelle du centre de gravité de chaque position de stockage et des fentes des lecteurs. L'apprentissage peut se faire en pilotant le robot en mode manuel ou en utilisant un système de reconnaissance de forme (caméra embarquée sur la pince et associée à un ordinateur spécialisé) travaillant en automatique. Quand la cassette recherchée est saisie, le robot se déplace vers les lecteurs et introduit par la première pince la cassette dans le lecteur associé à la console. Un ordre contraire de cette même console peut lui faire plus tard extraire la cassette du lecteur et la replacer dans le casier. L'inconvénient principal que l'on puisse reprocher à ce système est L'impossibilité de pouvoir travailler sur un grand nombre de cassettes. Dans la réalisation construite, les casiers ne contiennent que six mille cassettes environ. Les fonds de la vidéothèque ne peuvent donc être consultés que par roulement après que le personnel a chargé les cassettes exposées. Les casiers occupent malgré tout une grande surface de mur quoique les cassettes aient été empilées sur quatre profondeurs différentes et que le robot ait dû être compliqué d'une seconde pince de plus grande longueur destinée à retirer des casiers, outre la cassette recherchée, les cassettes situées devant elle, et d'un mécanisme de transfert faisant passer la cassette recherchée d'une pince à l'autre. L'invention constitue un perfectionnement de ce système antérieur et a pour finalité essentielle la consultation facile de vidéothèques ou d'institutions analogues détentrices d'un très grand nombre, pLusieurs dizaines de milliers ou même de centaines de milliers, de supports d'information. L'invention permet également de faciliter les recherches thématiques sur quelques dizaines de supports d'information. Le système de consultation comprend donc un robot mobile sur un chemin de déplacement devant un meuble de logement des lecteurs des supports d'information et un meuble d'exposition des supports d'information ; le meuble d'exposition est original car constitué d'une structure fixe de compartimentation en alvéoles et de chariots mobiles comprenant un casier ouvert sur une face et dans lequel les supports d'in formation sont entreposés. C'est en ce sens qu'on peut l'appeler un système modulaire. Les alvéoles peuvent chacun contenir un chariot. L'introduction des chariots dans les alvéoles, la face ouverte des casiers étant tournée vers le chemin de déplacement, permet de modifier rapidement les supports d'information accessibles. Il suffit en effet de charger manuellement un chariot et de le placer dans un alvéole vide. Toutefois, une telle conception doit être adaptée au mode de manipulation par pince qui exige un placement précis des supports d'information dans l'espace. C'est pourquoi il faut en outre pourvoir les chariots et les alvéoles de moyens associés de positionnement transversal, longitudinal et d'orientation des chariots dans les alvéoles ainsi que de moyens associés de positionnement vertical des chariots dans les alvéoles. Les moyens associés de positionnement vertical se décomposent le plus souvent en moyens de déplacement vertical des chariots et en moyens de butée complémentaires disposés sur les chariots et les alvéoles. Les moyens de déplacement vertical peuvent consister en des plateaux élévateurs disposés sous les alvéoles ou en des pistes longitudinales reliées aux alvéoles par des vérins d'extension verticale et sur lesquelles les chariots viennent rouler par un jeu de roulettes supérieures différentes des roulettes inférieures grâce auxquelles on déplace le chariot sur le sol.Quant aux moyens associés de positionnement transversal, longitudinal et d'orientation des chariots, ils peuvent comprendre diverses combinaisons de saillies et d'évidements se faisant face et disposés les uns sur les chariots et les autres sur les alvéoles ou éventuellement sur le plateau élévateur du vérin, tels que des pions ou des rainures à parois obliques. Dans une conception avantageuse de l'invention, les alvéoles présentent des glissières de précentrage transversal des chariots ou des butées d'arrêt en direction du chemin de déplacement du robot. Il est encore avantageux de prévoir les planchers des alvéoles surélevés et reliés au sol environnant par un plan incliné. La description va maintenant être entreprise plus en détail à l'aide des figures suivantes annexées à titre illustratif et non limitatif : - la figure 1 est une vue de face du système de consultation suivant l'invention ; - la figure 2 est une vue de dessus correspondante ; - la figure 3 est un détail agrandi de la figure 1 ; - la figure 4 est une vue de côté correspondant à la figure 3 ; - la figure 5 représente un détail de conception ; et - les figures 6, 7 et 8 représentent une autre réalisation envisageable. Le système comprend avant tout un meuble 1 d'extension transversale et constitué de deux parties : un meuble de logement des lecteurs 2, à gauche sur les figures 1 et 2, et un meuble d'exposition des supports d'information 3 à droite. Le meuble de logement 2 et le meuble d'exposition 3 ont des structures analogues composées de cloisons parallèles et verticales, respectivement 4 et 5, compartimentant les meubles en alvéoles, respectivement 6 et 7, les cloisons 4 et 5 étant réunies par un plafond commun 8. Un robot 9 se déplace sur un chemin de déplacement 10 horizontal constitué de deux rails parallèles 11 devant chacun des alvéoles 6 et 7. Le robot 9 comprend un châssis 12 contenant en particulier un moteur et un système de pilotage qui répond aux commandes originaires des consoles de consultation, des roues 13 roulant sur les rails 11, un mât vertical 14 s'élevant à partir du châssis 12 et un système manipulateur de supports d'information 15, mobile le long du mât 14 sous l'action d'un système de transmission tel qu'une courroie actionnée à partir du châssis 12 et qui comprend en particulier un vérin 16 dont la tige pointe vers les alvéoles 6 et 7 et se termine par une pince 17 pouvant se refermer et s'ouvrir par des mouvements verticaux de ses mâchoires sous L'action d'un autre vérin non représenté. Les alvéoles 6 du meuble de logement 2 sont remplis d'un réseau d'appareils qui sont empilés. Ces appareils sont des lecteurs 18 des supports d'information reliés aux consoles de consultation. Les alvéoles 6 sont juste assez larges pour y introduire les lecteurs 18, et comme d'autre part la hauteur des lecteurs 18 est connue, les fentes 19 dans lesquelles les supports d'information sont introduits ont une position parfaitement déterminée. L'extension du meuble de logement 2 vers la gauche permet d'accroître indéfiniment le nombre de lecteurs 18. Les alvéoles 7 du meuble d'exposition 3 reçoivent des chariots mobiles 25 appelés "grooms" par le déposant. Les chariots 25 sont constitués d'un casier vertical 26 dans lequel sont empilés les supports d'information tels que des cassettes 27, de deux parois latérales 28 et 29 et d'une paroi arrière 30 qui ne laisse le casier 26 ouvert que sur la face avant 31. Les chariots 25 comprennent également un fond 32 au-dessous du casier 26, auquel sont fixées des roulettes 33, ainsi qu'un plafond 34 au-dessus du casier 26 et des poignées 35 sur la face arrière 30. On voit qu'il est possible de glisser manuellement un chariot 25 dans chacun des alvéoles 7 en saisissant les poignées 35 et en faisant rouler le chariot 25 pour l'introduire longitudinalement par l'arrière des alvéoles 7 en direction du chemin de déplacement 10. Les cassettes 27 viennent finalement à portée de la pince 17. Il est toutefois nécessaire qu'elles puissent être saisies correctement, ce qui implique de maîtriser parfaitement la position des chariots 25. Il est possible de prévoir dans les alvéoles 7 des glissières 36 et 37 de précentrage des chariots 25 : il peut s'agir. comme on le voit sur la figure 1, simplement de deux zones des cloisons 5 situées en face du fond 32 et du plafond 34 qui sont plus larges que le casier 26 et les parois latérales 28 et distantes seulement d'un léger jeu des cloisons 5. Une conception équivalente non représentée consisterait à prévoir des chariots de largeur uniforme et des épaississements locaux sur deux hauteurs différentes des cloisons. Dans les deux cas, les surfaces élargies présentent des arrondis aux extrémités pour permettre une introduction plus aisée des chariots 25 dans les alvéoles 7. La figure 4 montre qu'on peut également prévoir devant les alvéoles 7 une butée 38, proche des rails 11, que vient heurter le fond 32 des chariots 25. Il est ainsi possible de limiter l'introduction des chariots 25. Ces précautions n'assurent cependant pas un positionnement précis des chariots, et on a recours à un autre système. Deux pions de centrage cylindriques à extrémité conique 39 sont établis sous le plafond 8 dans chacun des alvéoles 7 ainsi que trois butées 40 dont les faces d'arrêt sont disposées suivant un plan horizontal. Le plafond 34 des chariots 25 est muni de trois butées 41 dont les faces d'arrêt sont disposées dans un plan suivant une implantation identique et de deux bagues 42 terminées par une partie en entonnoir supérieure et dont l'implantation est identique à celle des pions 39. Les figures 3 et 4 montrent également que le plancher de chaque alvéole 7 est équipé d'un vérin 43 dont la tige 44 pointe vers le haut et porte à son extrémité un plateau élévateur horizontal 45 susceptible de soulever le chariot 25. La figure 5 montre que le plateau élévateur 45 est relié à la tige 44 par un pied 46 qui pénètre dans une douille 47 de la tige 43 et que la douille 47 contient un ressort 48 qui tend à maintenir le plateau élévateur 45 éloigné de la tige 43. On notera enfin que le plancher 49 des alvéoles 7 est légèrement surélevé par rapport au sol environnant, auquel il est relié par un plan incliné 50 à l'opposé des rails 11. Cette disposition empêche une mise en place trop violente des chariots 25. Quand cette introduction a eu lieu, la consultation des cassettes 27 ne peut avoir lieu qu'après avoir effectué un positionnement précis du chariot 25 par rapport au robot 10. Le vérin 43 est mis en action de manière à soulever le chariot 25 sur le plateau élévateur 45. Le positionnement préalable assuré par les glissières 36 et 37 et la butée avant 38 a amené les bagues 42 pratiquement en face des pions 39 qui pénètrent donc à l'intérieur desdites bagues. Lorsque les parties cylindriques des pions 39 ont pénétré dans les parties cylindriques des bagues 42, qui sont pratiquement au même diamètre, le positionnement transversal, longitudinal et d'orientation (autour d'un axe vertical) des chariots 25 est garanti. Le positionnement vertical, en hauteur et sans inclinaison, des chariots 25 est de même garanti lorsque les butées 41 viennent toucher les butées 40.Le ressort 48 est alors comprimé davantage si bien que le plateau élévateur 45 vient toucher un capteur de déplacement par contact 51 fixé à la tige 44. L'effort du vérin est alors interrompu et la consultation des cassettes 27 contenues dans le chariot 25 peut commencer. Les commandes sont effectuées par le consultant à partir de sa console dans les mêmes conditions que le pilotage du robot 9. Ce système permet donc un accès beaucoup plus rapide et facile d'archives sonores, audiovisuelles ou informatiques. L'utilisateur peut en effet déterminer lui-même les supports d'information qui l'intéressent, les charger sur un chariot 25 et les consulter ensuite les uns après les autres, ce qui accroît les possibilités de recherche thématique. Cette souplesse d'utilisation permet d'ailleurs de disposer d'un moins grand nombre de supports d'information simultanément dans le meuble d'exposition 3, ce qui permet d'économiser la surface occupée et de ne pas recourir à un placement des supports d'information sur plusieurs profondeurs. Le système de manipulation 15 ne nécessite alors qu'une pince 17, employée à la fois pour les manipulations des cassettes 27 dans les lecteurs 18 et les casiers 26 ; il est donc plus simple que celui du système connu. Les dernières figures 6 à 8 montrent que d'autres réalisations peuvent être adoptées pour assurer les fonctions de positionnement et de centrage. C'est ainsi qu'il n'est pas nécessaire d'utiliser des plateaux élévateurs qui viennent saisir les chariots 25 par le bas pour les soulever. Au lieu de cela, on peut utiliser des pistes escamotables 55 supportées par les cloisons 5, chacune par l'intermédiaire d'une paire de vérins 56 d'extension verticale. Les chariots 25 sont alors munis, outre des roulettes inférieures 33 sur lesquelles ils sont déplacés sur le sol, de roulettes supérieures 57 qui viennent rouler sur les pistes escamotables 55. On constate que les pistes escamotables 55 comportent une partie arrière biseautée 58 qui constitue un plan incliné grâce auquel les chariots 25 engagés dans les alvéoles 7 sont rapidement soulevés du plan incliné 50 du sol. Les avéoles 7 n'ont pas de plancher à proprement parler, sur lequel s'appuieraient Les roulettes 33, mais un socle en dépression 59.Les vérins 56 sont en position d'extension lors du chargement et du déchargement des chariots 25 dans les alvéoles 7 et rétractés en vue de positionner les chariots 25. Le fond 32 vient alors toucher le socle en dépression 59, et les roulettes inférieures 33 restent en l'air au-dessus d'un fossé qui entoure le socle en dépression 59. Une telle solution permet un positionnement vertical plus sûr car les vérins 56 ne sont alors pas sollicités. On remarque également que les moyens de positionnement ne sont pas les mêmes. Ils se composent ici de deux rainures croisées 60 et 61 creusées dans le socle en dépression 59 et dont la section est triangulaire avec la pointe en bas, c'est-à-dire que les rainures 60 et 61 sont délimitées par des parois obliques référencées 62 et 63 pour la rainure 60. Deux saillies longitudinales croisées 64 et 65, dont la section est triangulaire et complémentaire de celle des rainures 60 et 61, sont établies en dessous du fond 32 entre les roulettes inférieures 33. Lorsque le chariot 25 est abaissé, les saillies 64 et 65 pénètrent dans les rainures 60 et 61 et les glissements sur les surfaces obliques favorisent un centrage mutuel, c'est-à-dire un positionnement longitudinal, transversal et d'orientation satisfaisant du chariot 25, ainsi qu'un positionnement vertical satisfaisant lorsque les saillies 64 et 65 butent au fond des rainures 60 et 61. On peut concevoir de combiner différemment des éléments fonctionnels empruntés aux deux réalisations principales décrites. C'est ainsi qu'on peut disposer les moyens de positionnement sur un plateau élévateur, utiliser les pistes escamotables 55 avec des vérins de levage et non d'abaissement, ou combiner les rainures et les saillies à section en V avec des pions de positionnement. On peut également, suivant un mode de réalisation non représenté, n'utiliser qu'un seul vérin à plateau élévateur qui serait solidaire du véhicule 12. Il faudrait alors opérer des excavations au-dessous du chemin de roulement 10 et du meuble 1 qui déboucheraient au fond des alvéoles 7. REVENDICATIONS 1. Système de consultation de supports d'information (27) tels que des disques ou des cassettes, comprenant un robot mobile (9) sur un chemin de déplacement (10) devant un meuble de logement (2) de lecteurs (18) des supports d'information (27) et un meuble d'exposition (3) des supports d'information (27), le robot étant muni d'une pince mobile (17) pour saisir les supports d'information (27), les introduire dans les lecteurs (18) ou le meuble d'exposition (3) et les en extraire, caractérisé en ce que le meuble d'exposition est constitué d'une structure fixe (5, 8) de compartimentation en alvéoles (7) et de chariots mobiles (25) comprenant un casier (26) ouvert sur une face (31) et dans lequel les supports d'information (27) sont entreposés, les alvéoles (7) pouvant contenir chacun un chariot (25), les chariots (25) et les alvéoles (7) étant pourvus de moyens associés (39, 42) de positionnement transversal, longitudinal et d'orientation des chariots (25) dans les alvéoles (7) ainsi que de moyens associés (40, 41) de positionnement vertical des chariots dans les alvéoles. 2. Système de consultation de données suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens associés de positionnement vertical des chariots dans les alvéoles se composent de moyens de déplacement vertical des chariots et de moyens de butée complémentaires sur les chariots et les alvéoles. 3. Système de consultation de données suivant la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de déplacement vertical des chariots consistent en des plateaux élévateurs (45) disposés sous les alvéoles (7). 4. Système de consultation de données suivant la revendication 3, caractérisé en ce que les plateaux élévateurs (45) sont actionnés par des tiges (44) de vérins (43) reliées aux plateaux élévateurs par une liaison élastique (46, 47, 48). 5. Système de consultation de données suivant la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de déplacement vertical des chariots consistent en des pistes (55) sur lesquelles les chariots mobiles (25) se déplacent longitudinalement lors de leur introduction dans les alvéoles et qui sont reliées aux alvéoles par des vérins verticaux (56). 6. Système de consultation de données suivant la revendication 5, caractérisé en ce que les pistes sont situées devant une partie supérieure des chariots, les chariots étant pourvus de roulettes inférieures (33) de déplacement sur le sol et de roulettes supérieures (57) de déplacement sur les pistes (55). 7. Système de consultation de données suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les moyens associés de positionnement transversal, longitudinal et d'orientation des chariots comprennent pour chaque alvéole et chaque chariot des pions de centrage (39) et des perçages complémentaires (42). 8. Système de consultation de données suivant L'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les moyens associés de positionnement transversal, longitudinal et d'orientation des chariots comprennent pour chaque chariot et chaque alvéole des rainures (60, 61) à parois obliques (62, 63) et des saillies associées (64, 65). 9. Système de consultation de données suivant la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend deux rainures croisées. 10. Système de consultation de données suivant L'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les alvéoles (7) présentent des glissières (36, 37) de précentrage transversal des chariots (25). 11. Système de consultation de données suivant l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que les alvéoles (7) présentent des butées d'arrêt (38) des chariots en direction du chemin de déplacement du robot. 12. Système de consultation de données suivant l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que le plancher (49) des alvéoles est surélevé et relié au sol environnant par un plan incliné (50). 13. Système de consultation de données suivant l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que les chariots (25) sont munis de poignées (35) à L'opposé de la face ouverte (31) du casier (26).