FR 2668107 A1 19920424 FR 9013202 A 19901018 DISPOSITIF DE DISTRIBUTION DE CARBURANT ET DE GESTION DE CETTE DISTRIBUTION L'invention concerne un dispositif de distribution de carburant et de gestion de cette distribution. Les problèmes que soulève la distribution de carburant, notamment pour une société comportant un parc important de véhicules, ont conduit à la mise au point de dispositifs de distribution visant à faciliter la gestion des centres de distribution et à éviter tout risque de fraude ou d'erreur. De tels dispositifs, décrits notamment dans les brevets FR-2 600 318, US-4 500 881, EP-A-O 068 747 et FR-2 502 134, permettent, d'une part d'assurer une gestion automatique de la distribution de carburant en fournissant à un centre collecteur toutes les informations nécessaires à cette gestion, et, d'autre part, de s'affranchir contre tout risque d'erreur ou de fraude grâce à une identification des véhicules autorisés à s'approvisionner en carburant. Ces dispositifs solutionnent donc certains des problèmes inhérents à la distribution de carburant. Toutefois, ils requièrent, en vue d'assurer cette distribution, soit la présence d'un personnel adéquat et donc un coût de main-d'oeuvre non négligeable, soit l'intervention des conducteurs et donc une perte de temps conséquente. La présente invention vise à pallier cet inconvénient et a pour principal objectif de fournir un dispositif de distribution de carburant entièrement automatique alliant par ailleurs les avantages précités des dispositifs connus. A cet effet, l'invention vise un dispositif de distribution automatique de carburant dans un réservoir de véhicule obturé par un bouchon, caractérisé en ce qu'il comprend en combinaison des moyens de positionnement longitudinal du véhicule comportant un organe de centrage de l'axe d'une des roues, dite de référence, dudit véhicule, des moyens d'identification embarqués dans le véhicule, renfermant des informations représentatives de la position du bouchon du réservoir par rapport au sol et à l'axe de la roue de référence, des moyens de lecture des informations des moyens d'identification, adaptés pour délivrer des signaux représentatifs desdites informations, un robot comportant une tête portant les organes de distribution de carburant, des moyens d'entraînement du robot adaptés pour le déplacer selon un axe X, le long du véhicule, des moyens d'entrainement de la tête # t e relativement au robot, adaptés pour la déplacer, selon un axe vertical Z et un axe transversal Y orthogonal à l'axe de déplacement X dudit robot, des moyens de détection adaptés pour déceler la présence d'un bouchon de réservoir à proximité de la tête de robot, et un module central de traitement connecté de façon à recevoir les signaux délivrés par les moyens de lecture, et programmé pour commander en fonction de la valeur desdits signaux, les déplacements successifs du robot et de la tête de ce dernier, de façon à amener les organes de distribution en regard du bouchon du réservoir puis, si les moyens de détection signalent la proximité d'un bouchon de réservoir, à introduire les organes de distribution dans ledit réservoir, commander la distribution de carburant et, en fin de distribution, commander les déplacements inverses de la tête de robot et du robot. Le cycle de distribution d'un tel dispositif est entièrement automatique, une fois que le conducteur a positionné une des roues du véhicule dans l'organe de centrage. En outre, tout risque d'erreur ou de fraude se trouve écarté car, d'une part, le début du cycle nécessite l'identification du véhicule et, d'autre part, le début de la distribution est conditionné à la détection d'un bouchon d'un réservoir à l'endroit du véhicule correspondant aux informations contenues dans les moyens d'identification. Selon un mode de réalisation préférentiel, les moyens de détection de ce dispositif comprennent pour chaque véhicule, un plastron dans lequel est inclus le bouchon de réservoir et comportant une cible sur le pourtour dudit bouchon, et des capteurs de repérage de la cible équipant la tête de robot : un capteur adapté pour détecter la proximité de la cible et au moins deux capteurs adaptés pour détecter le positionnement correct selon les axes X et Z de la tête par rapport à ladite cible. En outre le module central de traitement est alors programmé pour stopper le déplacement de la tête de robot selon l'axe Y, lorsqu'elle reçoit un signal de présence du véhicule délivré par le capteur de proximité, et pour affiner les déplacements selon les axes X et Z de ladite tête jusqu'à la réception de signaux représentatifs d'un positionnement correct par rapport à la cible, délivrés par les capteurs de positionnement. Le déplacement transversal de la tête de robot selon l'axe Y est donc stoppé automatiquement à une distance prédéterminée du véhicule correspondant à l'émission d'un signal de présence par le capteur de proximité. Ensuite, le début de la distribution nécessite la reconnaissance de la cible par les capteurs de positionnement. Il est à noter, en outre, que ces capteurs de positionnement permettent de compenser les éventuelles dispersions de déplacement du robot et de la tête de robot. Par ailleurs, selon une autre caractéristique de l'invention, ce dispositif de distribution comprend : un chariot, dit de plongée, porté par la tête du robot et supportant un pistolet doté d'un déclencheur, des moyens de déplacement dudit chariot de plongée relativement à la tête, selon une direction axiale par rapport à l'axe du réservoir, adaptés pour introduire le pistolet dans ledit réservoir, et des moyens d'actionnement du déclencheur portés par ledit chariot. De plus, le robot comprend préférentiellement un châssis reposant sur le sol par l'intermédiaire de galets, et une paroi s'étendant verticalement sur ledit châssis, de support de la tête dudit robot, et cette dernière comprend avantageusement un premier chariot de mise en référence verticale apte à se aéplacer verticalement le long de la paroi-support du robot, une platine support horizontale portée par le chariot de relise en référence verticale, un deuxième chariot de mise en référence transversale, apte à se déplacer transversalement selon l'axe Y, sur la platine support, le chariot de plongée apte à se déplacer transversalement selon un axe incliné, par rapport au chariot de mise en référence transversale, et des moyens de guidage et d'entraînement respectifs des trois chariots. Par ailleurs, dans l'optique de permettre une gestion automatique de la distribution de carburant les moyens d'identification renferment des informations représentatives de l'identité du véhicule, de la date et de l'heure de la dernière distribution de carburant, et du volume de carburant servi lors de cette distribution, un terminal industriel comportant un clavier est adapté pour permettre au conducteur de taper une valeur représentant le kilométrage du véhicule, le module central de traitement est programmé pour commander une lecture des informations renfermées dans les moyens d'identification, calculer en fin de distribution les nouvelles données, et délivrer ces nouvelles données en vue de leur mémorisation, d'une part vers les moyens d'identification et, d'autre part, vers une mémoire centralisée associée audit module. Dans le but de délivrer les données mémorisées, le module central de traitement est, en outre, préférentiellement relié par une liaison locale à un système de gestion, en vue de communiquer périodiquement audit système les données mémorisées dans la mémoire centralisée. D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui suit en référence aux dessins annexés qui en représentent å titre d'exemple non 1 i m i t a t i f un m o d e d e r réalisation préférentiel.Sur ces dessins qui font partie intégrante de la présente description la figure 1 est un schéma de principe d'un dispositif de distribution de carburant conforme à l'invention, . la figure 2 est un schéma synoptique illustrant le fonctionnement de ce dispositif de distribution de carburant, la figure 3 est une vue en élévation schématique illustrant ce dispositif, la figure 4 est un schéma synoptique des organes d'alimentation en carburant de ce dispositif, la figure 5 est une vue en perspective, à échelle agrandie, du robot de ce dispositif, la figure 6 est une coupe longitudinale par un plan vertical A, avec des arrachés partiels, de ce robot, la figure 7 est une coupe transversale par un plan vertical B, avec des arrachés partiels, de ce robot sur laquelle ne figurent pas les chariots de mise en référence transversale et de plongée, la figure 8 est une coupe transversale partielle par un plan vertical C, avec des arrachés partiels, de ce robot représentant les chariots de mise en référence transversale et de plongée, la figure 9 est une coupe transversale partielle par un plan vertical D de ce robot représentant le chariot de plongée, la figure 1U est une coupe par un plan E de la figure 9 représentant le chariot de plongée de ce robot, et la figure 11 est une vue en élévation schématique représentant une partie de la carrosserie d'un véhicule équipé d'un bouchon de réservoir conformément à l'invention. Le dispositif de distribution de carburant représenté aux figures est destiné à assurer une distribution automatique de carburant et à permettre une gestion automatique de cette distribution. Ce dispositif est adapté pour identifier un véhicule grâce à une étiquette électronique embarquée dans celui-ci et renfermant des informations représentatives de la position du bouchon du réservoir par rapport au sol et à l'axe d'une des roues avant dudit véhicule, déplacer un robot 1 portant le pistolet de distribution de façon à l'amener en regard du bouchon, puis commander la distribution de carburant. A cet effet, ce dispositif comprend plusieurs éléments connectés à un module central de traitement 2 constitué d'un calculateur programmable industriel, et intégré dans une armoire de commande 3. Le premier de ces éléments consiste en des moyens de positionnement longitudinal du véhicule constitués d'un sabot de positionnement 4 apte à loger une des roues avant dudit véhicule, et doté d'un contact de détection de la présence de ladite roue. Ce sabot de positionnement 4 est relié directement au module central de traitement 2 en vue de commander le départ du cycle de distribution de carburant. En outre, des moyens de p o s i t i o n n e m e n t transversal du véhicule constitués de deux ilots 5, 6, délimitent un couloir de passage dudit véhicule, le robot 1 étant disposé de façon à se déplacer lonyltudinalement sur un desdits ilots 6. Par ailleurs, des moyens de lecture basés sur le principe de la transmission inductive et constitués d'un lecteur-écriteur 7 d'étiquette sont adaptés pour échanger des données avec cette étiquette. Ce lecteur-écriteur 7 est connecté par une liaison spécialisée, du type connecteur à vis, à une carte électronique du type "Europe" intégrée dans l'armoire de commande 3. Le module central de traitement 2 est adapté pour dialoguer avec cette carte électronique par une liaison V24, et pour commander une lecture ultérieure des données mémorisées dans ladite carte dès l'apparition d'une étiquette électronique dans le champ du lecteur-écriteur 7. Les données ainsi mémorisées obtenues par une lecture de l'étiquette concernent, outre la position du bouchon de réservoir, l'identité du véhicule présent, les date et heure du dernier plein de carburant effectué, et le volume de carburant servi. Les dernières données (date, heure, volume servi) sont réactualisées en fin de cycle par le module central de traitement 2 et délivrées en vue de leur mémorisation, d'une part, vers l'étiquette électronique, et, d'autre part, vers une mémoire centralisée associée audit module. Un terminal industriel 8 permet, en outre, au conducteur de renseigner le module central de traitement 2 sur le kilométrage du véhicule. En retour, ce module central 2 commande l'affichage sur l'écran de ce terminal industriel 8 de différents messages d'aide au fonctionnement. Ce terminal industriel 8 est alimenté en 220 VAC et relié au module central 2 par une liaison V 24 ou boucle de courant assurant une grande immunité aux bruits. Il comprend, par ailleurs, une mémoire de stockage de différents messages d'aide au fonctionnement. Le dispositif comprend, en outre, une liaison locale 9, du type V24, perr,lettant au module central de traitement 2 de délivrer périodiquezent vers un centre de gestion, les données mémorisées. Ces données sont transmises au format DASE et/ou imprimées sur une imprimante connectée en mode série. Par ailleurs, une liaison PTT 10 est connectée au module central de traitement 2 au travers d'un eiodem intégré dans l'armoire de commande 3, en vue de permettre l'émission d'appels ou de messages d'erreurs vers un centre de maintenance déporté. Des moyens de lecture additionnels constitués d'un deuxième lecteur 19 sont, en outre, adaptés pour effectuer une lecture à la volée de l'étiquette électronique. Ce lecteur 19 disposé à l'entrée du couloir est déclenché par un organe de détection, tel que barrière électronique 20, apte à déceler l'arrivée d'un véhicule. Ce deuxième lecteur 19 permet de positionner le robot 1 en temps masqué, en programmant le module central de traitement 2 de façon à commander les déplacements de ce robot à la réception des signaux délivrés nar ce lecteur. Le dispositif comporte également une barrière électrique Il dont l'ouverture est commandée en fin de cycle par le module central de traitement 2, et un organe de détection 12, tel que boucle magnétique disposée sur le sol ou barrière optique, adapté pour commander la fermeture de cette barrière 11 une fois le véhicule passé. Les organes de mise en circulation du carburant comportent, quant à eux, une pompe d'alimentation 13 aspirant dans une cuve 14, et un volucompteur 15, connectés avec le module central de traitement 2 de façon à former une régulation en boucle fermée. Tel que représenté à la figure 4, le volucompteur 15 est ainsi adapté pour délivrer un train dtimpulsions incrémental, par exemple avec un incrément de ss,l litre, au module central 2, et ce dernier commande en tout ou rien la mise en marche et l'arrêt de la pompe 13. Ce dispositif comprend également, connecté au module central de traitement 2, une armoire de puissance embarquée dans le robot 1, renfermant deux variateurs de vitesse électroniques 17, 18 destinés à piloter les moteurs de ce robot (décrits plus loin) sur les axes longitudinal et vertical. Les signaux représentatifs des vitesses de consigne de ces variateurs 17, 18 sont préréglés et ajustés par des potentiomètres embarqués dans le robot 1. Le robot 1 de ce dispositif est quant à lui adapté, sur commande du module central de traitement 2, pour venir se positionner en regard du bouchon de réservoir d'un véhicule, et assurer la distribution. Ce robot 1 se déplace longitudinale ment sur un des ilots 6, sous un portique 21 sur la traverse duquel est solidarisé un rail 27 porteur de flexibles qui sont équipés les uns d'un support pour le tuyau d'amenée de carburant 23, et les autres d'un support de câbles 24. En outre, une tête de robot 25 est destinée à assurer les déplacements vertical et transversal Le robot 1 comprend un châssis 26 reposant sur le sol par l'interraéuiaire de galets 27 roulant sur des profilés noyés dans le sol de l'ilot 6, et une paroi transversale 28 s'étendant verticalement sur ledit châssis, et solidarisée à des jambes de force 29 inclinées. Les moyens d'entratnement de ce robot comprennent un moteur 30 embarqué à axe de sortie vertical portant un pignon moteur 31, et une crémaillare 32 coopérant avec ledit pignon moteur, fixée sur un profilé 33 solidarisé longitudinalement sur lriîot 6. Ce profilé 33 présente la forme d'un U fixé sur l'pilot 6 par son aile inférieure, la crémaillère 32 étant fixée à l'intérieur de ce U sous l'aile supérieure de ce dernier. En outre, les efforts latéraux sont repris sur le profilé 33 au moyen de quatre appuis montés en opposition : le pignon moteur 31 et trois galets tels que 34. La tête de robot 25 comprend, quant à elle, en premier lieu, un chariot de mise en référence verticale 35. Ce chariot présente la forme générale d'un parallélépipède rectangle dont la paroi supérieure est dotée d'un orifice circulaire central 35a. Les m o y e n s de g u i d a g e de ce c h a r i o t comprennent deux rails verticaux 36a, 36b fixés sur la paroi verticale 28 du châssis 26, et des galets tels que 37, montés en opposition et coopérant avec lesdits rails. Ses moyens d'entralnement comportent un moteur 38 embarqué à axe de sortie horizontal portant un pignon moteur 39, et une crémaillère 40 coopérant avec ledit pignon moteur fixée verticalement sur la paroi 28 du châssis 26. Par ailleurs, le robot 1 et le chariot de mise en référence verticale 35 comportent des capteurs 41, 42 d'information de déplacement constitués de codeurs incrémentaux adaptés pour délivrer vers le module central de traitement 2 des informations représentatives de la position desdits robot et chariot. Tel que représenté à la figure 2, ces codeurs 41, 42 mesurent les déplacements du robot 1 et du chariot de mise en référence verticale 35 et envoient ces informations directement au module central 2. Comme par ailleurs les moteurs 30, 38 du robot 1 et du chariot de mise en référence verticale 35 sont connectés aux variateurs de vitesse 17, 18, on obtient ainsi une régulation en boucle fermée sur chaque axe. La tête de robot 25 comporte, en outre, une platine support 43 horizontale portée par la paroi supérieure du chariot de mise en référence verticale 35. Cette platine 43 est montée libre en rotation autour d'un axe vertical par rapport à ce chariot et comporte des organes de verrouillage de cette rotation. A cet effet, la platine est dotée d'un orifice sur le pourtour duquel est fixe un manchon creux 43a s'étendant sous celle-ci de façon à se loger dans l'orifice 35 a du chariot de mise en référence verticale 35. Le manchon creux 43a permet, en outre, le passage de cables. La tête de robot 25 comporte, par ailleurs, un chariot de mise en référence transversale 44 porté par la platine support 43 et comportant deux joues 44a, 44b reliées vers une de leurs extrémités par une paroi frontale 44c dotée d'une lumière 45 et disposée de façon à venir en regard du véhicule. Les moyens de guidage de ce chariot comprennent deux flasques verticaux 46, 47 s'étendant sur la platine support 43 de part et d'autre des joues 44a, 44b dudit chariot, sur lesquels sont montés des galets tels que 48, et, pour chaque joue 44a, 44b, un rail 49 horizontal fixé sur la faxe externe de celle-ci, de façon à coulisser entre les galets 48 du flasque 46, 47 correspondant. Les Moyens d'entraînement de ce chariot comprennent enfin un moteur 50 à axe de sortie horizontal portant un pignon 51 et monté sur l'un des flasques 46, et une crémaillère 52 coopérant avec ledit pignon moteur, fixée sur la face externe d'une des joues 44a dudit chariot. Ce moteur 50 est, en outre, du type courant continu. La tête de robot 25 comprend, enfin, un chariot de plongée 53 constitué d'un boîtier auquel est solidarisé un pistolet de distribution 54 doté d'un déclencheur 55. Les moyens de guidage de ce chariot 53 comprennent un rail 56 incliné d'un angle correspondant à l'axe d'un réservoir, fixé extérieurement sur le boîtier, et des galets tels que 57 fixés sur la face interne d'une des joues 44a du chariot de mise en référence transversale 44, coopérant avec ledit rail. Les moyens d'entraînement de ce chariot 53 sont quant à eux adaptés pour déplacer simultanément ledit chariot et le pistolet 54 de façon à introduire ce dernier dans le réservoir du véhicule. Ces moyens d'entraînement comprennent un vérin double effet 58 dont le corps est fixé dans le boîtier et dont l'extrémité de la tige est solidaire d'une patte 59 fixée sur une des joues 44a du chariot de misa en référence transversale 44. Ce chariot 53 intègre également des moyens d'actionnement du déclencheur 55 du pistolet 54. Ces derniers comprennent un vérin double effet 60 intégré dans le boîtier et doté d'une tige comportant, vers son extrémité, un doigt 61 disposé de façon à faire saillie à l'extérieur du boîtier, et à provoquer l'actionnement du déclencheur 55 lors du déplacement du vérin. Les vérins 5b-, 60 sont par ailleurs commandés par des électrovannes simple effet adaptXes pour les amener dans leur position rétractée lors d'une coupure d'alimentation électrique. Ils sont enfin équipés de détecteurs de fin de course constitués de capteurs tout ou rien (non représentés) montés directement sur les corps de vérins et de butées mécaniques internes à amortisse m an t caoutchouc non réglables. Le robot 1 est également équipé de butées de fin de course électriques adaptées pour limiter les déplacements du châssis 26 et des chariots de Bise en référence verticale 35 et transversale 44. Ces butées sont constituées de cames telles que la came 61 représentée à titre d'exemple à la figure 5 et équipant le profilé 33, et de capteurs tout ou rien (non représentés) aptes à être déclenchés par lesdites cames. Des butées de fin de course mécaniques sont en outre adaptées pour stopper le robot 1 et les chariots de mise en référence verticale 35 et transversale 44 en cas de défaillance des butées de fin de course électriques. Ces butées mécaniques sont constituées de deux blocs 62, 63 fixés au sol au niveau des extrémités du profilé 33, pour le robot 1, et de butées réglables pour les chariots 35, 44. Par ailleurs, une cane intermédiaire est disposée sur le profilé 33 de façon à se trouver décalée transversalement par rapport aux cames de butée de fin de course, par exemple en fixant cette came sur l'aile supérieure du profilé, les cames de fin de course étant fixées sur l'âme de ce dernier. A cette came intermédiaire est associé un capteur monté sur le châssis 26 et apte à être déclenché par ladite came en vue de délivrer un signal rapésentatif d'une position d'origine par rapport à laquelle les informations de l'étiquette électronique sont définies. Cet ensemble capteur/came permet de s'affranchir des risques de fluctuation de la position du robot en début de cycle. Comme décrit ci-avant, le positionnement du robot 1 et du chariot de mise en référence verticale 35 est obtenu grâce aux informations contenues dans l'étiquette électronique. En ce qui concerne le chariot de mise en référence transversale 44, son positionnement est obtenu à l'aide de moyens de détection équipant ledit chariot et les véhicules. Tel que représenté à la figure 11, les moyens de détection comprennent, en prerssier lieu, pour chaque véhicule, un plastron 64 solidarisé à la carrosserie de ce dernier, dans lequel est inclus un bouchon de réservoir 65, du type bouchon à clapet, et comportant une cible sur le pourtour de ce bouchon. Cette cible se compose d'un grillage métallique 66 disposé sous le bouchon de réservoir 65, et de réglettes métalliques 67a, 67b, 67c agencées de façon à former un U inversé, disposées de part et d'autre et au-dessus dudit bouchon. En ce qui concerne le chariot de mise en référence transversale 44, les moyens de détection comprennent des capteurs disposés sur la paroi frontale 44c de ce chariot : un capteur de proximité 68 constitué d'un détecteur inductif positionné de façon à venir en regard du grillage métallique 66, et deux capteurs de positionnement 69, 75 constitués de capteurs inductifs, adaptés pour venir en regard d'une des réglettes verticales 67a et de la réglette horizontale 67b. En outre, les informations relatives à la position du bouchon de réservoir 65 contenues dans l'étiquette électronique autorisent un prepositionnenent par défaut des capteurs de positionnement 69, 70 par rapport à la cible. P a r a 1 1 # 1 e ni e n t, le B o d ule c e n t r al de e traitement 2 est adapté pour délivrer un signal d'erreur et stopper le cycle de distribution de carburant lorsqu'un des capteurs de positionnement 69, 70 délivra un signal de positionnement correct sur la cible, après prépositionnement du robot 1 conformément aux informations de l'étiquette électronique. Le prépositionnement par défaut consiste à prévoir que les capteurs de positionnement 69, 70 soient disposés, en situation normale, pour l'un deux à gauche de la cible, et pour l'autre en dessous de la réglette horizontale 67b. Le positionnement du chariot de mise en référence transversale 44 s'obtient alors de la façon suivante En premier lieu, ce chariot 44 se déplace "en aveugle" jusqu'au déclenchement du capteur de proximité sa qui détecte le plastron 64 à une distance de 2u à 35 'liai. A ce stade, si un des capteurs de positionnement 69, 70 détecte une réglette 67a, 67b, un message d'erreur est délivré et le cycle interrompu. Dans le cas contraire, le chariot de mise en référence verticale 44 est déplacé vers le haut jusqu'au déclenchement du capteur de positionnement 70. Ensuite la robot 1 est lui-même déplacé jusqu'au déclenchement de l'autre capteur de positionnement 69. En outre, dans le cas où un des capteurs de positionnement 69, 70 n'est pas déclenché après un déplacement vertical ou longitudinal de l'ordre de 5 à 10 centimètres, un message d'erreur est délivré et le cycle interrompu. Il est à noter, par ailleurs, que la deuxième réglette verticale 67c, superflue dans le cas où les véhicules viennent se positionner toujours du même côté du robot, permet de prévoir une distribution soit à gauche, soit à droite, en équipant ce robot 1 d'un moteur adapté pour permettre une rotation de 100 de la platine-support 43. Le fonctionnement du dispositif de distribution de carburant décrit ci-dessus est le suivant En état d'attente, le robot 1 est en position reculée, la barrière 11 est baissée, la pompe 13 est arrêtée et un message "attente véhicule" est affiché sur le terminal industriel 8. Lorsqutun véhicule se présente dans la couloir, il est détecté par la barrière électronique 20 qui déclenche le lecteur 19 qui lit les informations de l'étiquette électronique à la volée. Le module central de traitement 2 commande alors le déplacement du robot 1 d'après les informations lues sur l'étiquette électronique. Lorsque le véhicule se positionne dans le sabot de positionnement, le contact de ce dernier est actionné et le module central de traitement 2 interroge la carte électronique en vue d'effectuer une lecture de l'étiquette électronique. Si cette lecture ne peut s'effectuer, un message d'erreur est délivré vers le module central de traitement 2 et ce dernier commande l'impression sur l'imprimante fil de l'eau du centre de gestion d'un message "Défaut lecture automatique" et l'ouverture de la barrière 11. Le relâchement du contact du sabot 4, dans le cas où celui-ci n'aurait pas été actionné par un véhicule autorisé assure la retour au cycle normal. Une fois la lecture de l'étiquette correctement effectuée, la carte électronique transmet les informations relatives à l'identité du véhicule, à la date et à l'heure du dernier plein, au volume de carburant servi, et à la position du bouchon de remplissage 65. Un message s'afficha sur le terminal industriel 8 demandant au conducteur de taper au clavier le kilométrage du véhicula. Parallèlement, le robot 1 est amené en regard du bouchon de remplissage 65, le pistolet 54 introduit dans le réservoir, le déclencheur 55 actionné, et la pompe 13 activée. Le niveau de remplissage est ensuite surveillé grâce à la sécurité du pistolet 54 qui déclenche ce dernier automatiquement. Le déclenchement est détecté par le module central de traitement 2 du fait de l'arrêt des impulsions du volucompteur 15. Le module 2 relâche alors et réenclancha la pistolet 54 afin de compléter le plein, et ce avec une temporisation paramétrable. La pompe 13 est enfin arrêtée. Le plein terminé le module central de traitement 2 envoie les nouvelles données dans l'étiquette électronique, les stocke dans la mémoire centralisée et commande le retrait du robot 1. Sur le terminal industriel 8 apparaît un message "Plein terminé", et la barrière ll se lève. Elle se baisse ensuite automatiquement après le passage du véhicule. Par ailleurs, le robot 1 est doté de plusieurs dispositifs de sécurité. En premier lieu tous les carters de ce robot sont équipés de capteurs de présence adaptés pour interdire tout fonctionnement en leur absence. De plus, le robot est doté d'une balisa lumineuse clignotante 71 actionnée lors du fonctionnement dudit robot. En outre, un câble 72 associé à un capteur est disposé sur le pourtour du châssis 26 à une hauteur d'environ 10 cm du sol, et est adapté pour déclencher tout mouvement lors d'une tension exercée sur ledit cable. Par ailleurs, il est à noter que si l'étape de remplissage est en cours, le déclenchement d'une sécurité engendrant une coupure électrique provoque la rétraction des vérins 58 et 60, avec pour conséquence un arrêt mécanique du remplissage et la rentrée du pistolet 54. Enfin, dans le cas d'un r e d é m a r r a g e accidentel du véhicule alors qu'une personne se trouve entra celui-ci et le robot 1, la moindre contrainte sur un plan horizontal du chariot de mise en référence transversale 44 provoque la rotation de la platine-support 43, et le déclenchement d'un capteur qui inverse le mouvement transversal dudit chariot 44, et interdit le déplacement du chariot de plongée 53 et le déclenchement. PvEVENDICATIOiNS 1/ - Dispositif de distribution automatique de carburant dans un réservoir de véhicule obturé par un bouchon, caractérisé en ce qu'il comprend en combinaison des moyens de positionnement longitudinal (4) du véhicule comportant un organe de centrage de l'axa d'une des roues, dite de référence, dudit véhicule, des moyens d'identification embarqués dans le véhicule, renfermant des informations représentatives de la position du bouchon du réservoir par rapport au sol et à l'axe de la roue de référence, des moyens de lecture (7, 19) des informations des moyens d'identification, adaptés pour délivrer des signaux représentatifs desdites informations, un robot (1) comportant une tête (25) portant les organes (54) de distribution de carburant, des moyens d'entraînement (30-33) du robot (1) adaptés pour le déplacer selon un axe X, le long du véhicule, des moyens d'entraînement (30-32, 50-52, 58) de la tête (25) relativement au robot (1), adaptés pour la déplacer, selon un axe vertical Z et un axe transversal Y orthogonal à l'axe de déplacement X dudit robot, des moyens de détection (66-70) adaptés pour déceler la présence d'un bouchon de réservoir (65) à proximité de la tête de robot (25), . et un module central de traitement (2) connecté de façon à recevoir les signaux délivrés par les moyens de lecture (7, 19), et pro gr a n m é pour conrnander en fonction de la valeur desdits signaux, les déplacements successifs du robot (1) et de la tête (25) de ce dernier, de façon à amener les organes de distribution (54) en regard du bouchon du réservoir puis, si les moyens de détection (66-70) signalent la proximité d'un bouchon de réservoir, à introduire les organes de distribution dans ledit réservoir, commander la distribution de carburant et, en fin de distribution, commander les déplacements inverses de la tête de robot (25) et du robot (1). 2 - dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un chariot (53 > , dit de plongée, porté par la tête de robot (25) et supportant un pistolet (54) doté d'un déclencheur (55), des moyens de déplacement (58) dudit chariot de plongée relativement à la tête, selon une direction axiale par rapport à l'axe du réservoir, adaptés pour introduire le pistolet dans ledit réservoir, et des moyens d'actionnement (60) du déclencheur (55) portés par ledit chariot. 3/ - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de déplace m an t du chariot de plongée (53) comprennent un vérin double effet (58) fixé sur ledit chariot et la tête de robot (25) de façon à engendrer un déplacement rectiligne de ce chariot selon un axe incliné, les moyens d'actionnement du déclencheur (55) comprennent un vérin double effet (GO) doté d'une tige comportant, vers son extrémité, un doigt (61) adapté pour actionner le déclencheur. 4/ - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend des électrovannes simple effet de commande des vérins (58-60), adaptées pour amener lesdits vérins dans leur position rétractée lors d'une coupure d'alimentation électrique. 5/ - Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que - les moyens de détection comprennent pour chaque véhicule, un plastron (64) dans lequel est inclus le bouchon de réservoir (65) et comportant une cible (66, 67) sur le pourtour dudit bouchon, et des capteurs de repérage de la cible (66, 67) équipant la tête de robot (25) : un capteur (68) adapté pour détecter la proximité de la cible et au moins deux capteurs (69, 70) adaptés pour détecter le positionnement correct selon les axes X et Z de la tête par rapport à ladite cible, - le module central de traitement (2) est p r o g r a ni m é po u r stopper le déplacement de la tête de robot (25) selon l'axa Y, lorsqu'elle reçoit un signal de présence du véhicule délivré par le capteur de proximité (68), et pour affiner les déplacements selon les axes X et Z de ladite tête jusqu'à la réception de signaux représentatifs d'un positionnement correct par rapport à la cible, délivrés par les capteurs de positionnement (69, 70). 6/ - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que la cible comporte un grillage métallique (6#) disposé sous le bouchon (65) du réservoir, et des réglettes métalliques (67) agencées de façon à former un U inversé disposées sur le pourtour dudit bouchon, la tête de robot (25) est dotée d'un capteur de proximité (68) adapté pour venir en regard du grillage métallique (66), et de deux capteurs de positionnement (69, 70) adaptés pour venir en regard d'une des réglettes verticales (67a) et de la réglette horizontale (67b). 7/ - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que . les in f or m at ions des m oyens d' identification sont adaptées pour autoriser un prépositionnement par défaut des capteurs de positionnement (69, 70) par rapport à la cible (67), le module central de traitement (2) est adapté pour délivrer un signal d'erreur et stopper le cycle de distribution de carburant lorsque un des capteurs de positionnement (69, 70) délivre un signal de positionnement correct après prépositionnement conformément aux informations des moyens d'identification. B/ - Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le robot (1) comporte un châssis (26) reposant sur le sol par l'intermédiaire de galets (27), et une paroi (28) s'étendant verticalement sur ledit châssis, de support de la tête (25) dudit robot, . les moyens d'entraînement de ce robot comprennent un moteur (30) embarqué à axe de sortie vertical portant un pignon moteur (31), et une crémaillère (32) coopérant avec ledit pignon moteur, fixée sur un profilé (33) s'étendant longitudinale ment sur le sol. 9/ - Dispositif selon la revenuication o, caractérisé en ce que le profilé (33) présente la forme d'un U fixé au sol par une de ses ailes, dite inférieure, la crémaillère (32) étant fixée à l'intérieur de ce profilé sous l'autre aile, supérieure, de ce dernier. 10/ - Dispositif selon l'une des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce que la tête de robot comprend : un premier chariot de mise en référence verticale (35) apte à se déplacer verticalement le long de la paroi-support (28) du robot (1), une platine support (3) horizontale portée par le chariot de mise en référence verticale (35), un un deuxième chariot de mise en référence transversale (44), apte à se déplacer transversalement selon l'axe Y, sur la platine support (43), le le chariot (53) de plongée apte à se déplacer transversalement selon un axe incliné, par rapport au chariot de mise en référence transversale (44), et des moyens de guidage (36, 37-46,47, 48, 49-56,57) et d'entrainement (30, 31, 32-5ù, 51, 52-56) respectifs des trois chariots. 11/ Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend des capteurs d'information de déplacement constitués de codeurs incrémentaux (41, 42) portés par le robot (1) et le chariot de mise en référence verticale (35) et adaptés pour délivrer vers le nodule central de traitement (2) des informations représentatives de la position desdits robot et chariot. 12/ Dispositif selon l'une des revendications la ou 11, caractérisé en ce que les moyens de guidage du chariot de mise en référence verticale (35) comprennent deux rails verticaux (36a, 36b) fixés sur la paroi support (~b) du robot (1) et des galets (37) solidaires dudit chariot et coopérant avec lesdits rails, les les ni oy ans d'an traîna n an t de ce chariot comprennent un moteur (3Ù) embarqué à axe de sortie horizontal portant un pignon moteur (31), et une crémaillère (32) coopérant avec ledit pignon moteur, fixée verticalement sur la paroi support (23) du robot. 13/ Dispositif selon l'une des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que . le chariot mise en référenceen transversale (44) est constitué de deux joues (44a, 44b) reliées vers une de leurs extrémités par une paroi frontale (44c) dotée d'une lumière (45) pour le passage du pistolet (54) et sur laquelle sont solidarisés les capteurs de positionnement (69, 70) et de proximité (68), les moyens de guidage de ce chariot comprennent deux flasques verticaux (46, 47) s'étendant sur la platine support (43) de part et d'autre des joues (44a, 44b) dudit chariot, sur lesquels sont montés des galets (48), et, pour chaque joue, un rail horizontal (49) fixé sur la face externe de celle-ci, de façon à coulisser entre les galets (48) du flasque (46, 47) correspondant, . les moyens d'entraînement de ce chariot comprennent un moteur (50) à axe de sortie horizontal portant un pignon moteur (51) et Monté sur l'un des flasques (46), et une crémaillère (52) coopérant avec ledit pignon moteur, fixée sur la face externe d'une des joues (44a) dudit chariot. 14/ Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que le chariot de plongée (53) comporte un boîtier renfermant les vérins (58, 60), les moyens de guidage de ce chariot comprenant un rail incliné (56) fixé extérieurement sur le boîtier et des galets (57) fixés sur la face interne d'une des joues (44a) du chariot de mise en référence transversale (44), coopérant avec ledit rail. 15/ Dispositif selon l'une des revendications 10 à 14, caractérisé en ce que la platinesupport (43) est montée libre en rotation autour d'un axe vertical, par rapport au chariot de mise en référence verticale (35), et comporte des organes de verrouillage de e cette rotation. 16/ Dispositif selon l'une des revendications 10 à 15, caractérisé en ce qu'il comprend des butées de fin de course électriques adaptées pour limiter les déplacements du robot (1) et des chariots de mise en référence verticale (35) et transversale (44), lesdites butées étant constituées de cames (61) et de capteurs tout ou rien, aptes à être déclenchés par lesdites camas. 17/ Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'il comprend des butées de fin de course mécaniques (62, 63) adaptées pour stopper le robot (1) et les chariots de mise en référence verticale (35) et transversale (44), en cas de défaillance des butées de fin de course électriques. 18/ Dispositif selon l'une des revendications 16 ou 17, caractérisé en ce qu'il comprend une came intermédiaire disposée sur le support de déplacement du robot (1) et décalée transversalement par rapport aux c a ni as (61) de butée de fin de course, et un capteur porté par ledit robot apte à être déclenché par ladite came en vue de délivrer un signal représentatif d'une position d'origine par rapport à laquelle les informations des moyens d'identification sont définies. 19/ Dispositif selon les revendications 12 et 13 prises ensemble, caractérisé en ce qu'il comprend deux variateurs de vitesse électroniques (17, 18 j adaptés pour piloter les moteurs (30, 3#) du robot (1) et du chariot de mise en référence verticale (35), les signaux représentatifs des consignes de vitesse desdits variateurs étant préréglés et ajustés par des potentiomatres embarqués dans le robot 1. 20/ Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens d'identification renferment des informations représentatives de l'identité du véhicule, de la date et de l'heure de la dernière distribution de carburant, et du volume de carburant servi lors de cette distribution, un terminal industriel (8) c o ni portant un clavier est adapté pour permettre au conducteur de taper une valeur représentant le kilométrage du véhicule, la module central de traitement (2) est programmé pour commander une lecture des informations renfermées dans les moyens d'identification, calculer en fin de distribution les nouvelles données, et délivrer cas nouvelles données en vue de leur mémorisation, d'une part vers les moyens d'identification et, d'autre part, vers une mémoire centralisée associée audit module. 21/ - Dispositif selon la revendication 20, caractérisé en ce que les moyens d'identification sont constitués d'une étiquette électronique. 22/ - Dispositif selon l'une des revendications 20 ou 21, caractérisé en ce que le module central de traitement (2) est relié par une liaison locale (9) à un système de gestion, en vue de communiquer périodiquement audit système les données mémorisées dans la mémoire centralisée. 23/ Dispositif selon l'une des revendications précédentes comportant une pompe (1 3) d'alimentation en carburant et un volucompteur (15), caractérisé en ce que le modula central de traitement (2) et lesdits pompe et volucompteur sont connectés de façon à former une régulation en boucle fermée : le voluconipteur (15) étant adapté pour délivrer vers le module central (2) un train d'impulsions incrémental, et ledit module étant programmé pour cumuler ledit train d'impulsions et commander en tout ou rien la mise en marche et l'arrêt de la pompe (13). 24/ - Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une barrière électrique (11) dont irouverture est commandée en fin de distribution par le module central de traitement (2), et un organe de détection (12) adapté pour commander la fermeture de ladite barrière après le passage d'un véhicule. 25/ - Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de positionnement longitudinal du véhicula comprennent un sabot de positionnement (4) apte à loger une des roues dudit véhicule, et doté d'un contact de détection de la présence de ladite roue. 26/ - Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de positionnement transversal du véhicule constitués de deux ilots (5, 6) délimitant un couloir de passage pour ledit véhicule, le robot (1) étant disposé de façon à se déplacer longitudinalement sur un desdits ilots (6). 27/ - Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de lecture (19) additionnels adaptés pour effectuer une lecture à la volée et commandés par un organe de détection (20) apte à déceler l'arrivée d'un véhicule, le module central de traitement (2) étant programmé pour commander les déplacements du robot (1) à la réception des siy##aux délivrés par lesdits moyens de lecture.