FR 2673279 A1 19920828 FR 9102246 A 19910226 UNITE AUTOMATIQUE DE CHARGEMENT D'AMORCES POUR CARTOUCHES L'invention concerne une unité automatique de chargement d'amorces pour cartouches. Une amorce est constituée d'un alvéole en laiton, dans lequel on doit distribuer et comprimer une composition pyrotechnique sensible. Un disque de papier ou paillet est ensuite découpé et comprimé sur la composition. Enfin, une enclumette à trois branches est enfoncée en force dans cet alvéole. A l'heure actuelle, ces opérations sont réalisées en premier lieu, dans un atelier de production où sont effectuées les opérations suivantes : mise en main des alvéoles dans les logements d'une planchette pouvant loger plus de deux cents alvéoles, dosage volumétrique et distribution de la composition dans ces alvéoles, tassement de la composition, contrôle à vue de la présence des charges, mise en place du paillet et compression, décrochage des produits chargés et évacuation, stockage. Ensuite, les alvéoles sont transférés dans un atelier de finition où sont assurées les opérations suivantes : mise en main pour enclumage, enclumage, stockage, contrôles à vue et dimensionnel, conditionnement et lotissement. Comme on le constate, ce processus entraîne de nombreuses manipulations et stockages qui requièrent une main-d'oeuvre importante et sont préjudiciables à la sécurité du personnel et à la productivité. En outre, pour des raisons de productivité, les contrôles sont effectués par prélèvement et il est difficile de garantir une qualité de production irréprochable. La présente invention a pour objectif de pallier les inconvénients ci-dessus évoqués et a pour principal objectif de fournir une unité de production d'amorces apte à réaliser automatiquement le produit fini, avec une productivité satisfaisante sur le plan industriel, et un abaissement notable du coût de fabrication. Un autre objectif de l'invention est de fournir une unité de production d'amorces apte à contrôler à 100 g les défauts critiques essentiels susceptibles de conduire à des ratés de fonctionnement. Un autre objectif de l'invention est de fournir une unité de production d'amorces fournissant toutes les garanties sur le plan de la sécurité. Un autre objectif de l'invention est de fournir une unité de production d'amorces dont la flexibilité permet le chargement d'amorces de types différents. A cet effet, l'invention vise une unité automatique de chargement d'amorces comprenant en combinaison * une pluralité de modules dits "standards" comportant deux tables horizontales dites inférieure et supérieure, superposées, constituant chacune une piste de circulation de véhicules comportant une platine dotée de logements alignés aptes à loger chacun un alvéole - chacune desdites tables étant dotée de moyens de guidage en translation des véhicules et de moyens d'entrainement pas à pas desdits véhicules, - la table supérieure étant adaptée pour porter un poste de travail, X deux modules d'extrémité, de conception identique aux modules standards, adaptés pour assurer le recyclage des véhicules entre les tables supérieure et inférieure - un module de queue doté de moyens de transfert des véhicules de la table supérieure vers la table inférieure, - un module de te te doté de moyens de transfert des véhicules de la table inférieure vers la table supérieure, * des liaisons inter-modulaires aptes à assurer la simultanéité des translations, une pluralité de postes de travail équipant chacun un module standard et comportant chacun un automate de commande - un poste de chargement des véhicules comprenant un systeme de distribution, apte à distribuer, à partir d'un vrac, "n" alvéoles alignés dans un présentoir, un manipulateur, apte à saisir les alvéoles alignés et à les déposer dans les logements d'un véhicule, - un poste de dosage comportant une trémie apte à contenir une composition pyrotechnique, ladite trémie étant dotée d'un fond percé de "n" trous disposés de façon à se trouver chacun à l'aplomb d'un logement d'un véhicule, et étant associée à des moyens d'obturation desdits trous, aptes à libérer ces derniers de façon à permettre la distribution d'une dose de composition pyrotechnique, - un poste de pailletage et de tassement comportant des moyens de dé vidage pas à pas d'un rouleau de papier, aptes à dérouler le papier selon un trajet au cours duquel il passe horizontalement au-dessus d'un véhicule, des moyens de pailletage et de tassement comportant un module doté de "n" poinçons alignés et associés à des moyens de déplacement vertical, ledit module étant apte à assurer, lors d'un déplacement vers le bas des poinçons, le découpage de paillets, la mise en place desdits paillets dans les alvéoles et le tassement de la composition, - un poste de compression comportant un ressort doté de "n" poinçons alignés, aptes à exercer un effort de compression identique pour chaque alvéole, - un poste de contrôle de hauteur comportant un outillage de prise de hauteur comportant "n" palpeurs alignés, aptes à mesurer la hauteur de remplissage en composition pyrotechnique de chaque alvéole, - un poste d'enclumage comportant des moyens de distribution aptes à délivrer "n" enclumettes alignées, à partir d'un vrac, et un module d'enclumage apte à saisir les "n" enclumettes alignées, et à les introduire en force chacune dans un alvéole, - un poste de déchargement des amorces comportant un magasin de planchettes dotées d'une pluralité de rangées parallèles comportant chacune llnlt logements alignés aptes à loger "n" alvéoles, un manipulateur apte à saisir les "n" alvéoles d'un véhicule et à les déposer dans les logements d'une rangée d'une planchette, des moyens de déplacement pas à pas des planchettes aptes à les déplacer d'une distance équivalant à l'entraxe entre deux rangées, et des moyens d'évacuation des planchettes remplies. L'originalité d'une telle unité automatique de chargement d'amorces réside essentiellement dans les points suivants - chargement en ligne de "n" produits sur des véhicules, - machine linéaire modulaire à cinématique discontinue, - capacité de production quelque peu limitée mais adaptable en multipliant le nombre d'unités élémentaires, - production automatique du produit complet, les seules opérations manuelles concernant les alimentations périodiques en poudre, en papier et en alvéoles, et le déchargement des planchettes contenant les produits finis. En effet, cette conception permet d'allier les avantages d'un chargement "unitaire" avec une productivité industrielle. Du point de vue de la productivité proprement dite, une unité permet une production d'environ 70 000 à 80 000 produits par jour, ce qui permet, avec une batterie d'unités élémentaires, d'abaisser les temps passés au chargement de l'ordre de 50 % à 60 % par rapport aux méthodes actuelles. En ce qui concerne la qualité, la conception de cette unité de chargement d'amorces permet de détecter et d'éliminer les sous-charges grâce à un contrôle de hauteur sur charge pratiqué sur tous les produits, et non pas par prélèvement comme pratiqué à l'heure actuelle, après compression à effort constant. En outre, selon un mode de réalisation préférentiel, l'unité peut être adaptée pour contrôler à 100 % les défauts critiques essentiels susceptibles de conduire à des ratés de fonctionnement. A cet effet, elle comporte un deuxième poste de contrôle de hauteur adapté pour contrôler les alvéoles après enclumage, De plus, le poste de déchargement des amorces comprend avantageusement un récipient d'évacuation des rebuts, associé à des moyens de déplacement aptes à l'amener à l'aplomb du manipulateur lorsque un contrôle de hauteur est négatif. Ce contrôle de hauteur de tous les produits après enclumage permet, en effet, d'éliminer les amorces démunies d'enclumette et celles pour lesquelles l'enclumette a été mal positionnée. En outre, en ce qui concerne la sécurité, le fait de limiter le nombre de produits, et donc la quantité de matière active traitée au niveau de chaque poste de travail limite le nombre d'amorces dont le fonctionnement peut être engendré par le fonctionnement éventuel d'une amorce. I1 est à noter, en outre, que par rapport aux méthodes classiques, la sécurité est notablement accrue du fait de la suppression des stockages intermédiaires et de la diminution des manipulations. Par ailleurs, il convient de souligner le caractère modulaire de cette unité constituée de plusieurs modules standards et de deux modules d'extrémité de conception identique, qui forment la partie transfert des véhicules assurant le déplacement de ces derniers et qui portent les postes de travail. La conception d'un tel type de transfert se caractérise par une grande souplesse, d'une part mécanique, et d'autre part de l'automate. En effet, et en premier lieu, elle permet un assemblage rapide et précis de plusieurs modules parfaitement interchangeables d'où la possibilité de modifier l'ordre ou le nombre d'opérations sur l'unité ainsi constituée. De plus, cette structure modulaire permet de constituer rapidement, par inter-connexions, un ensemble de commandes de dimensions variables. Selon une autre caractéristique de l'invention, chaque véhicule est constitué d'une plaque support rigide et d'une grille comportant "n" logements alignés, ladite grille étant solidarisée à la plaque support par l'intermédiaire d'une liaison élastique apte à lui conférer deux degrés de liberté par rapport à ladite plaque support. Un tel véhicule permet une mise en référence des alvéoles venant se déposer sur la face supérieure de la plaque support. En outre, un nettoyage efficace de l'ensemble est permis après un démontage rapide. Par ailleurs, la grille de chaque véhicule est préférentiellement dotée d'au moins un orifice de centrage, chaque outillage ou manipulateur équipant les postes de travail comportant au moins un pion de centrage apte à venir se loger dans un orifice de centrage des véhicules. On obtient ainsi un positionnement précis des produits par rapport aux outillages grâce à l'auto-centrage de la grille du véhicule. En outre, selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens de guidage des véhicules comprennent un rail longitudinal s'étendant sur les tables inférieure et supérieure des modules, adapté pour venir se loger dans une rainure transversale ménagée en sous-face des véhicules. De plus, les moyens d'entralnement pas à pas des véhicules comprennent préférentiellement, pour chaque table horizontale de chaque module, une fourche à plusieurs logements équidistants agencés pour coopérer chacun avec un véhicule, et des moyens d'actionnement de ladite fourche aptes à faire décrire à cette dernière un cycle carré au cours duquel les véhicules sont déplacés d'un pas. Les moyens de transfert du véhicule entre les tables supérieure et inférieure comprennent quant à eux, de façon préférentielle - une tablette élévatrice sur laquelle les moyens d'entraînement des véhicules sont adaptés pour amener un véhicule, ladite tablette étant associée à des moyens de déplacement vertical aptes à la positionner dans le prolongement, soit de la table inférieure, soit de la table supérieure, - un organe poussoir porté par la tablette et adapté, après le transfert vertical, pour ramener le véhicule situé sur cette dernière sur la piste de circulation correspondante. Par ailleurs, selon un mode de réalisation préférentiel, le manipulateur du poste de chargement des véhicules est associé à des moyens de déplacement aptes à lui faire décrire un cycle pendulaire, et est équipé de "n" préhenseurs pneumatiques à dépression Ce manipulateur comprend, en outre, avantageusement, un dispositif de contrôle pneumatique apte à générer un signal pneumatique autorisé lors d'un positionnement identique des préhenseurs à une même cote d'enfoncement. De plus, les moyens de déplacement de ce manipulateur sont alors adaptés pour l'amener à l'aplomb d'un récipient de rebut des alvéoles lorsque le signal pneumatique n'est pas généré. Ce contrôle dimensionnel réalisé au moyen d'un système mécanique simple, fiable, robuste et peu coûteux, permet d'éliminer les alvéoles mal orientés ou à "double fond" et de détecter, en outre, l'absence d'un alvéole au moment de la préhension ou de la dépose. Par ailleurs, et pour des raisons de sécurité, le module de dosage est préférentiellement disposé dans un local fermé isolé des autres modules, dans lequel est disposé un convoyeur aérien adapté pour saisir un récipient renfermant la composition pyrotechnique déposé sur un guichet de stockage à double porte, et pour assurer le remplissage de la trémie. Selon une autre caractéristique de l'invention portant sur ce poste ae dosage, les moyens d'obturation de la trémie comprennent un système de dosage volumétrique par tiroir. En outre, ce poste de dosage comprend préférentiellement des moyens de déplacement de la trémie aptes à la transférer entre une position de remplissage à l'aplomb du convoyeur aérien, une position de distribution de la composition pyrotechnique dans les alvéoles, et une position de vidange dans un récipient d'évacuation, dans laquelle cette trémie est retournée au-dessus dudit récipient en vue de sa vidange De plus, le poste de dosage comprend avantageusement des moyens de mesure de l'effort de friction généré par l'actionnement du tiroir, adaptes pour inhiber le fonctionnement dudit tiroir au-dessus d'un seuil d'effort de friction prédéterminé, et pour commander la vidange de la trémie. D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui suit en référence aux dessins annexés qui en représentent, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation préférentiel. Sur ces dessins qui font partie intégrante de la présente description, et où les éléments sont représentés avec des arrachés partiels - la figure 1 est un schéma synoptique d'une unité automatique de chargement d'amorces conforme à l'invention, - la figure 2a est une vue frontale d'un véhicule équipant cette unité de chargement, - la figure 2b est une coupe transversale par un plan A de ce véhicule, - la figure 3 est une vue de dessus de ce véhicule, - la figure 4 est une vue de dessus des moyens d'entrainement pas à pas des véhicules équipant chaque table horizontale de chaque module, - la figure 5 est une vue frontale de ces moyens d'entraînement, - la figure 6 est une vue latérale, - les figures 7a, 7b et 7c sont des schémas illustrant le fonctionnement de ces moyens d'entraînement, - la figure 8 est une vue latérale du poste de chargement de cette unité de chargement, dans la position de dépose des alvéoles, - la figure 9 est une vue latérale de ce poste de chargement, dans la position de préhension des alvéoles, - la figure 10 est une vue frontale de ce poste de chargement, - les figures lia, îlb et lic sont des schémas illustrant le fonctionnement de ce poste de chargement, - la figure 12 est une vue latérale du poste de dosage dans la position de remplissage de la trémie, sur laquelle sont représentés les moyens de transfert des véhicules entre les deux tables horizontales, - la figure 13 est une vue latérale de ce poste de dosage dans la position de remplissage des alvéoles, - la figure 14 est une vue latérale de ce poste de dosage dans la position de vidange de la trémie, - la figure 15 est une vue frontale de ce poste de dosage, - la figure 16 est une vue frontale de la trémie, - la figure 17 est une vue latérale de la trémie, - la figure 18 est une vue de dessus de cette trémie, - les figures 19a à 19d sont des schémas illustrant le fonctionnement de ce poste de dosage, - la figure 20 est une vue frontale du poste de pailletage et de tassement, - la figure 21 est une vue latérale selon la flèche B de ce poste de pailletage et de tassement, - la figure 22 en est une vue latérale selon la flèche C, - la figure 23 est une coupe partielle, à échelle agrandie du détail 1 > de la figure 22, - la figure 24 est une vue frontale du poste de compression, - la figure 25 est une vue latérale de ce poste de compression, - la figure 26 est une vue frontale du poste de contrôle en hauteur, - la figure 27 est une vue latérale de ce poste de contrôle, - la figure 26 est une vue frontale du poste de déchargement des alvéoles, - la figure 29 est une vue de dessus partielle de ce poste de déchargement des alvéoles, - la figure 30 en est une vue frontale partielle selon la flèche D, - la figure 31 en est une vue latérale partielle selon la flèche E, - la figure 32 en est une vue latérale partielle selon la flèche F, - et les figures 33a, 33b et 33c sont des schémas illustrant le fonctionnement de ce poste de déchargement des alvéoles. L'unité de chargement d'amorces représentée aux figures est destinée à assurer une production automatique du produit complet. Elle se compose de six modules standards et de deux modules d'extrémité, possédant chacun leur automate de commande réalisé en logique pneumatique. En outre, des liaisons inter-modulaires règlent la simultanéïté des translations ainsi que la sécurité des déplacements. Par ailleurs, ces liaisons sont adaptées pour que le non fonctionnement d'un module interdise les transferts sur tous les modules situés en amont. En outre, les échanges entre le poste de travail équipant chaque module et les transferts, sont également traités. Chacun des modules est constitué d'un chassis mécano-soudé (non-représenté) supportant deux tables horizontales, inférieure 1 et supérieure 2, superposées, sur chacune desquelles est fixée une piste de circulation de quatre véhicules 3 au pas de 125 mm. La table supérieure 2 reçoit, en outre, un poste de travail. La juxtaposition des modules standards et d'extrémité permet donc de réaliser deux pistes de circulation superposées pour les véhicules 3, les modules d'extrémité étant, en outre, dotés de moyens de transfert de ces véhicules d'une piste à l'autre. Tel que représenté aux figures 1 à 3, chaque véhicule 3 comprend, en premier lieu, un support 4 en caoutchouc dur moulé autour d'un insert métallique. Ce support 4 présente une face supérieure rectifiée de mise en référence des amorces2 dotée latéralement de deux tétons 5 en saillie sur ladite face. Ce support comporte également une sous-face dotée d'une rainure transversale 6 destinée à loger un rail de guidage 7 s'étendant longitudinalement sur les pistes de circulation des véhicules. Chaque véhicule 3 comprend, en outre2 une grille 8 comportant une pluralité de logements 9 alignés, en l'exemple au nombre de quatorze, destinés à loger chacun un alvéole. Cette grille 8 est liée au support 4 par l'intermédiaire d'une liaison élastique de façon à présenter deux degrés de liberté par rapport audit support. A cet effet, cette grille 8 comporte deux orifices 10 dans chacun desquels est logée une rondelle en néoprène 11, ces orifices 10 étant ménagés de façon que chaque rondelle 11 se positionne autour d'un téton 5 du support 4. Cette grille 8 comporte, en outre, deux orifices de centrage 12 dans lesquels sont logés une bague de friction 13, destinés à permettre un positionnement précis des alvéoles par rapport aux outillages grâce à l'auto-centrage de ladite grille. Chaque véhicule 3 comporte enfin deux orifices 14 ménagés axialement par rapport aux logements 9, de part et d'autre de ces derniers. Tel que représenté aux figures 4, 5, 6, les moyens d'entralnement de ces véhicules 3 comprennent, pour chaque table horizontale 1,2 de chaque module, une fourche 15 dotée de quatre logements 16 équidistants espacés d'un pas de 125 mm, et des moyens d'actionnement de cette fourche 15 aptes à lui faire décrire un cycle carré au cours duquel les véhicules 3 sont déplacés d'un pas. Ces moyens d'entralnement sont fixés sur le chassis constituant les modules de façon à se trouver positionnés latéralement par rapport aux pistes de circulation. En premier lieu, la fourche 15 est constituée d'un profilé de section rectangulaire s'étendant parallèlement à la piste de circulation. Les logements 16 se présentent, quant à eux, sous la forme de chapes aptes à loger partiellement les véhicules 3. Les moyens d'actionnement comprennent un premier ensemble apte à déplacer la fourche 15 entre une position avancée de prise des véhicules 3 et une position reculée où cette fourche s'efface latéralement par rapport à la piste de circulation. Ce premier ensemble comprend un vérin horizontal 17 dont le corps est fixé sur une platine horizontale 18 et sur la tige duquel est fixée la fourche 15. Il comprend également deux axes de guidage 19 fixés vers une de leurs extrémités, sur la fourche 15, et coulissant dans des corps de guidage 20 portés par la platine 18. Les moyens d'actionnement comprennent, en outre, un deuxième ensemble apte à faire avancer et reculer la fourche 15 d'un pas, parallèlement à la piste de circulation. Ce deuxième ensemble comprend, en premier lieu, deux axes de guidage 21 parallèles à la piste de circulation et s'étendant entre deux flasques fixes 22, lesdits axes coulissant dans des corps de guidage 23 sur lesquels est fixée la platine 18. Il comprend, en outre, un vérin horizontal 24 agencé sous la platine 18 parallèlement à la piste de circulation. L'extrémité du corps de ce vérin 24 est fixée sur un des flasques 22 et sa tige est solidarisée à la platine 18. Tel que représenté aux figures 7a à 7c, un cycle de ces moyens d'actionnement se déroule de la façon suivante. A partir d'une position de départ où les deux vérins 17 et 24 sont rétractés, le vérin 17 est déployé de façon à assurer la prise de quatre véhicules disposés sur le module considéré. Le vérin 24 est alors déployé de façon à faire avancer les véhicules 3 d'un pas, et à amener le véhicule de tête sur le module situé en aval du module considéré. Il est bien entendu que les mouvements des moyens d'actionnement des différents modules étant synchronisés, un véhicule 3 est simultanément amené sur le module considéré par les moyens d'actionnement du module situé en amont. Une fois le déplacement d'un pas effectué, le vérin 17 est rétracté, puis le vérin 24 est lui aussi rétracté de façon à ramener la fourche 15 à son point de départ. L'unité de chargement comporte également des moyens de transfert des véhicules 3 entre la table supérieure 2 et la table inférieure 1, équipant les modules d'extrémité. Les moyens de transfert sont seulement représentés aux figures 12, 13 et 14, c'est-à-dire au niveau du module de queue, mais il est bien entendu que des moyens similaires équipent le module de tête. Ces moyens de transfert comprennent, en premier lieu, une tablette élévatrice 25 portée par des axes de guidage 26 coulissant dans des corps de guidage fixes 27, et par la tige d'un vérin vertical 28 apte à la déplacer entre deux positions : une position haute où cette tablette 25 se trouve dans le prolongement de la piste de circulation de la table supérieure 2 du module de queue (ou respectivement de tête), et une position basse où elle se trouve dans le prolongement de la piste de circulation de la table inférieure 1 de ce module. Ces moyens de transfert comprennent, en outre, un vérin horizontal 29 disposé sur la tablette élévatrice 25 et dont l'extrémité de la tige est dotée d'un organe poussoir 30 agencé pour repousser le véhicule 3 se trouvant sur cette tablette, et le faire avancer d'un pas. Ces moyens de transfert dont les mouvements sont synchronisés à ceux des moyens d'entraînement des véhicules 3, sont adaptés pour assurer entre deux cycles desdits moyens d'entrainement et à partir d'une position représentée à la figure 12, où les vérins 28 et 29 sont rétractés - le transfert du véhicule 3 situé sur la tablette 25 entre la table inférieure 1 et la table supérieure 2 par déploiement du vérin 28, - le déplacement d'un pas de ce véhicule 3 par déploiement du vérin 29, destiné à l'amener sur la piste ae circulation de la table supérieure 2, en regard d'un logement de la fourche 15 équipant cette dernière. Il est à noter que les moyens de transfert équipant le module de tête sont adaptés pour effectuer un cycle inverse, c'est-à-dire pour transférer le véhicule de la table supérieure 2 vers la table inférieure 1, puis pour amener ce véhicule sur la piste de circulation de la table inférieure. Tous les éléments décrits ci-dessus, à savoir modules constitués d'un chassis mécano-soudé, véhicules 3, moyens d'entraînement et de transfert de ces véhicules, constituent la partie transfert de l'unité de chargement assurant le déplacement des véhicules et recevant les postes de travail portés par une ossature constituée de colonnes verticales soutenant des plateformes horizontales. Ces postes de travail, au nombre de un par module, sont destinés à produire automatiquement une armorce complète. Le premier de ces postes de travail, représenté aux figures 8 à 10 est destiné au chargement en alvéoles des véhicules. Ce poste de chargement comprend, en premier lieu, un bol vibrant 31 renfermant un vrac d'alvéoles et adapté pour distribuer ces alvéoles en file indienne dans une goulotte. Cette goulotte débouche dans un présentoir 32 disposé transversalement au-dessus de la table supérieure 2 et supporté par deux colonnes 33 fixées sous une plateforme 34, ce présentoir étant doté d'une face supérieure inclinée dans laquelle est ménagée une rainure 35 de longueur adaptée pour loger quatorze amorces alignées. Sur la face frontale de ce présentoir 32 et devant la rainure 35 est, en outre, fixé un godet 36 destiné à recevoir les rebuts. Ce poste de chargement comprend, par ailleurs, une tête de préhension 37 dotée de quatorze préhenseurs pneumatiques à dépression 38, portée par un manipulateur à cycle pendulaire. Ce manipulateur comprend en premier lieu un bras pendulaire 39 dont l'extrémité supérieure est fixee sur la plateforme 34 par l'intermédiaire d'un axe d'articulation 40 permettant des oscillations dudit bras. Ce bras pendulaire 39 se présente sous la forme d'une fourche entre les branches de laquelle est fixé un vérin 41 dont l'extrémité de la tige porte la tête de préhension 37. Cette fourche porte également deux manchons de guidage dans lesquels sont montés coulissant deux axes de guidage 43 solidaires de la tête de préhension 37. Le manipulateur comporte un deuxième vérin 44 agencé pour permettre de faire osciller le bras pendulaire 39 entre une position où ce bras se trouve incliné à l'aplomb du présentoir 32, et une position où il s'étend orthogonalement par rapport à la table supérieure 2. A cet effet, le corps de ce vérin 44 est fixé sous la plateforme 34, et sa tige porte une chape 45 fixée sur le bras pendulaire 39. La tête de préhension 37 comprend quant à elle, en premier lieu, deux broches de centrage 46 faisant saillie en sous face de ladite tête, chacune de ces broches étant disposée de façon à venir se loger dans un des orifices de centrage 12 des véhicules 3 en vue de réaliser un autocentrage de la grille 8. Cette tête de préhension 37 comporte également deux doigts 47 portés chacun par un vérin 48 et adaptés pour venir soit dans une position de retrait par rapport à la sous face de ladite tête, soit dans une position de saillie par rapport à ladite sous face. Ces vérins 48 sont destinés à être actionnés après dépose des alvéoles dans les logements 9 d'un véhicule 3, lorsque la tête de préhension 37 est remontée, de façon que les doigts 47 maintiennent ledit véhicule plaqué sur la table supérieure 2. La tête de préhension 37 comprend enfin un dispositif de contrôle pneumatique permettant d'éliminer les alvéoles mal orientés ou à double fond, et de détecter l'absence d'un alvéole au moment de la préhension ou de la dépose. Ce dispositif de contrôle consiste en un jet d'air pneumatique délivré axialement par rapport aux préhenseurs 38, et adapté pour traverser des lumières transversales dont sont dotés lesdits préhenseurs, ces lumières étant ménagées de façon à se trouver alignées lorsque ces préhenseurs sont positionnés de façon identique, à la même cote d'enfoncement. La réception de ce jet d'air est donc autorisée pour un positionnement correct des préhenseurs 38 correspondant à la présence d'alvéoles bien orientés En dernier lieu, le présentoir 32 comporte deux amortisseurs 48, 49 dotés chacun d'un pion rétractable agencé pour venir en contact avec la sous-face de la tête de préhension 37 lorsque cette dernière est amenée à l'aplomb dudit présentoir. Tel que représenté aux figures lia à lic, le cycle de fonctionnement de ce poste de travail est le suivant, à partir d'une position où la tête de préhension 37 se trouve au-dessus du présentoir 32 correspondant à un état rétracté des vérins 41 et 44 (figure pila) - Le vérin 41 est partiellement déployé de façon à amener les préhenseurs dans la rainure 35 et à assurer la prise des alvéoles par dépression. La deuxième étape est ensuite conditionnée par le dispositif de contrôle.En effet si le signal pneumatique est réceptionné, le vérin 44 est déployé de façon à positionner le vérin 41 verticalement à l'aplomb d'un véhicule 3, puis ce vérin 41 est lui-même déployé de façon à venir déposer les alvéoles dans les logements 9 de ce véhicule (figure lib). Le manipulateur est alors ramené dans sa position initiale représentée à la figure 1 la, si le signal pneumatique n'est pas réceptionné, le vérin 44 est partiellement déployé de façon à amener la tête de préhension 37 à l'aplomb du godet 36, et les alvéoles sont mis au rebut dans ce godet (figure lic). De même que précédemment, le manipulateur est ensuite ramené dans sa position initiale représentée à la figure lia. Le deuxième poste de travail, représenté aux figures 12 à 15, est destiné à la distribution dans chacun des alvéoles d'une dose prédéterminée de composition pyrotechnique. Pour des raisons de sécurité, ce poste de dosage est disposé dans un local séparé 50, la paroi le séparant des autres modules étant simplement percée d'une ouverture au droit des pistes de circulation des véhicules 3. Ce poste de dosage comprend une trémie 51 en forme d'entonnoir dont le fond est doté d'un système de dosage volumétrique, et des moyens de déplacement de cette trémie, aptes à l'amener soit en-dessous d'un entonnoir de remplissage 52, soit au-dessus d'un véhicule 3 en vue de la distribution d'une dose de produit dans les alvéoles, soit au-àessus d'une boite 53 de vidange de ladite trémie, disposée à l'aplomb de l'entonnoir 52. En outre, un convoyeur aérien 54 de type connu en soi est adapté pour effectuer le remplissage de la trémie 51 au moyen de récipients renfermant le produit pyrotechnique déposés sur un guichet de stockage à double porte 55. En premier lieu, tel que représenté aux figures 16 à 18, la trémie comporte un fond doté d'une paroi supérieure 56, d'un tiroir 57, disposé entre deux entretoises 57a, et d'une paroi inférieure 58. Les deux parois 56, 58 et les entretoises 57a sont solidarisées au moyen de vis logées dans des alesages en regard ménagés dans ces dernières, de façon à guider longitudinalement le tiroir 57. Chacune de ces parois 56, 58 et le tiroir 57 sont dotés d'une pluralité d'orifices 56a, 57b, 58a, alignés, ménagés selon l'axe de symétrie longitudinal de la trémie 51. Les orifices 56a et 58a ménagés dans les parois supérieure 56 et inférieure 58 sont décalés longitudinalement les uns par rapport aux autres, tandis que les orifices 57b ménagés dans le tiroir 57 présentent une capacité équivalente à celle de la dose à distribuer dans les alvéoles. La paroi inférieure 58 présente, en outre, deux goujons de centrage 59 apte à venir se loger dans les orifices de centrage 12 des véhicules 3 en vue d'assurer l'auto-centrage de la grille 8 de ces derniers. Cette trémie 51 est équipée, en premier lieu, de deux vérins 60 disposés sur l'une de ses parois d'extrémité, et dont la tige porte un doigt 61 adapté pour venir en saillie en sous face de ladite trémie lors de l'actionnement de ces vérins. Ces doigts 61 ont pour fonction de maintenir les véhicules 3 plaqués sur la piste de circulation lors de la remontée de la trémie 51 après distribution d'une dose de produit. La trémie 51 est également équipée d'un vibrateur 62 adapté pour faciliter l'écoulement du produit. Cette trémie ie est enfin dotée d'un actionneur 63 apte à entraîner les déplacements du tiroir entre une position où les orifices 57b de ce dernier sont alignés avec ceux 56a de la paroi supérieure 56, et une position où ces orifices 57b sont alignés avec ceux 58a de la paroi inférieure 58. Cet actionneur 63 est, en outre, doté d'un limiteur de couple, agencé pour interrompre ltentralnement du tiroir 57 si des particules provoquent un effort de friction susceptible d'initier une explosion. Dans ce cas, l'automate équipant ce poste de travail commande le déplacement de la trémie 51 vers sa position de vidange. Les moyens de déplacement de cette trémie 51 comprennent quant à eux, en premier lieu, un vérin oscillant à axe horizontal 64, portant ladite trémie et son actionneur 63, et agencé pour la faire pivoter de 180 degrés autour de son axe longitudinal en vue de sa vidange. Ces moyens de déplacement comportent, en outre, un deuxième vérin oscillant à axe vertical 65 adapté pour faire pivoter horizontalement de 90 degrés l'ensemble trémie 51/vérin oscillant à axe horizontal 64, de façon à amener la trémie soit à l'aplomb de l'entonnoir 52 et de la bo2te de vidange 53, soit à l'aplomb d'un véhicule 3. Ces moyens de déplacement comportent, enfin, un vérin 66 disposé verticalement, sur l'extrémité de la tige duquel est fixé un portique 67 support du vérin oscillant à axe vertical 65, et des colonnes de guidage 68 dudit portique lors de ses déplacements verticaux. Le fonctionnement de ce poste de dosage est explicité ci-dessous en référence aux figures 19a à 19d. En premier lieu, et de façon périodique, la trémie 51 est amenée à l'aplomb de l'entonnoir 52 en vue de son remplissage (figure 19a). Une fois ce remplissage effectué, et tel que représenté à la figure 19b, le vérin oscillant 64 est actionne de façon à faire pivoter horizontalement la trémie de 90 degrés, et le vérin 66 déployé de façon à amener cette trémie au-dessus des véhicules 3 (figure 19c). La distribution du produit est alors effectuée par actionnements répétitifs du vérin 66 et de l'actionneur 63 du tiroir 57. Si, en cours de distribution, des particules provoquent un effort de friction susceptible d'initier une explosion, ou lors de I'arrêt de ltunite, le cycle de distribution est interrompu, le vérin 66 partiellement rétracté, et les vérins oscillants 64 et 65 successivement actionnés de façon à vidanger la trémie 51. Le troisième poste de travail, représenté aux figures 20 à 23 est destiné à assurer, en une seule opération, le pailletage des alvéoles et le tassement de la dose de produit disposé dans ces alvéoles. Ce module comporte une première plateforme intermédiaire 69 portant un vérin 70 à axe vertical, et une plateforme supérieure 71 portant des moyens d'alimentation en papier dotés d'une bobine 72 de dévidage d'un rouleau de papier, et d'une bobine 73 d'envidage de ce rouleau. En premier lieu, la tige du vérin 70 s'étend verticalement sous la plateforme intermédiaire 69 et sur son extrémité est fixé un support d'outil 74. Cet outil consiste en un peigne doté de quatorze poinçons double effet alignés, fixé sous un porte peigne 75 solidarisé sous le support d'outil 74 par un assemblage du type tenon/mortaise. Le peigne comporte, en premier lieu, une plaque supérieure horizontale 76 fixée sous le porte peigne 75 et une deuxième plaque 77, de guidage, horizontale, maintenue à distance sous la plaque supérieure 76. Le maintien de ces plaques 76, 77 l'une par rapport à l'autre, est assuré au moyen d'axes de guidage 78 fixés sur la plaque de guidage 77 et traversant la plaque supérieure 76 au travers d'orifices ménagés dans cette dernière, et de bagues de guidage 79 logées dans les orifices précités, autour des axes de guidage 78, ces bagues comportant un épaulement 79a de butée sous la plaque supérieure 76 et étant maintenues en butée au moyen de ressorts 80 disposés autour des axes de guidage 78 entre lesdites bagues et la plaque de guidage 77. Le peigne comporte également une matrice de découpage 81 constituée d'une platine fixée sous la plaque de guidage 77 et délimitant avec la sous face de cette dernière une fente longitudinale 82 disposée en regard des poinçons. Le peigne comporte, enfin, des matrices de formage 83 de forme annulaire logées dans des réservations de formes conjuguées, ménagées en sous face de la matrice de découpage 81. Par ailleurs, chaque poinçon est, en fait, constitué de deux poinçons 84, 85 assurant respectivement le découpage des paillets et le tassement du produit. Le poinçon de tassement 84 s'étend sous la plaque supérieure 76 au travers d'orifices ménagés dans cette dernière, son maintien relativement à cette plaque étant assuré par un circlips 86 disposé vers son extrémité supérieure. Ce poinçon de tassement 84 présente, du haut vers le bas : un premier tronçon supérieur 84a cylindrique, un deuxième tronçon cylindrique 84b de diamètre supérieur, un troisième tronçon 84c de diamètre inférieur à ceux des deux premiers, une nervure annulaire 84d, et un tronçon inférieur 84c de diamètre conjugué de celui de l'alvéole. Autour du tronçon supérieur 84a et en butée sur l'épaulement séparant ce dernier du deuxième tronçon 84b est, en outre2 disposé une bague poussoir 87 sur laquelle vient en contact la plaque supérieure 76 lorsque celle-ci se rapproche de la plaque de guidage 77. Le poinçon de découpage 85 se présente, quant à lui, sous la forme d'une douille disposée autour du poinçon de tassement 84 et logee partiellement dans des orifices ménagés dans la plaque de guidage 77. Le maintien de cette douille par rapport au poinçon de tassement 84 est assuré par un arrêtoir 88 constitué de deux pièces de forme semicirculaire insérées dans des lumieres ménagées dans la paroi périphérique de ladite douille et reposant sur la nervure annulaire 84d dudit poinçon de tassement. Le poinçon de dé coupage 85 comprend, en outre, un épaulement annulaire externe 85a au niveau de son extrémité supérieure contre lequel prend appui un ressort 89 disposé entre ledit poinçon et la plaque supérieure 76. Il comprend, enfin, un embout inférieur 85b de diamètre inférieur à celui de la douille destiné à la découpe du paillet. Ce peigne est également équipé frontalement, de part et dtautre de la plaque de guidage 77, de deux rouleaux 90 de guidage du papier dont les extrémités sont portées par des flasques 91 fixés sur ladite plaque de guidage. La plaque supérieure 76 porte, en outre, deux vérins 92 dont les tiges s'étendent au travers d'orifices ménagés dans ladite plaque, et portent vers leur extrémité un doigt 93 apte à venir en saillie sous la plaque de guidage 77 au travers d'un orifice ménagé dans cette dernière. Ces doigts 93 ont pour but de maintenir les véhicules 3 plaqués sur la piste de circulation supérieure, par actionnement des vérins, lors de la remontée du peigne. Le peigne comprend, enfin, deux goujons de centrage 94 faisant saillie sous la plaque de guidage 77 et destinés à venir se loger dans les orifices de centrage 12 des véhicules 3 en vue d'assurer l'auto-centrage de la grille 8. Les moyens d'alimentation en papier comprennent, quant à eux, un premier ensemble de guidage disposé sensiblement sous la plateforme supérieure 71 à l'aplomb de la bobine de dé vidage 72. Cet ensemble de guidage comprend un rouleau de guidage 95 et un galet 96 agencés pour faire parcourir un trajet en "S" au papier. Le galet 96 porte, en outre, une roue à pales 97 en regard desquelles est disposé un capteur inductif adapté pour commander les organes de mise en rotation de la bobine d'envidage, décrits ci-après. Les moyens d'alimentation comprennent, en outre, un deuxième ensemble de guidage constitué d'un rouleau de guidage 98 disposé sensiblement sous la plateforme supérieure 71, à l'aplomb de la bobine d'envidage 73. Ces moyens d'alimentation comprennent des organes d'entraînement en rotation de la bobine d'envidage asservis au capteur inductif. Ces organes comprennent une roue 99, du type à rochets, portée par l'axe de rotation ae cette bobine, et un cliquet 100 fixé sur l'extrémité de la tige d'un vérin horizontal 101 et agencé pour entraîner la rotation de la bobine lors du déploiement de ce vérin. La course de ce vérin horizontal 101 est en outre asservie, lors de chaque déploiement, au capteur inductif qui permet de maintenir un pas constant malgré les variations de diamètre du rouleau de papier dans lequel est découpé le papier. Le fonctionnement de ce poste de pailletage et de tassement est le suivant - en premier lieu, le papier est guidé par le premier ensemble de guidage 95, 96, les rouleaux 90 de façon à passer dans la fente 82, et le deuxième ensemble de guidage 98. Lors de chaque cycle de fonctionnement, une même longueur de papier est déroulée grâce au détecteur inductif commandant la course du vérin 101. Les poinçons 84, 85 assurent, quant à eux, lors du déploiement du vérin 70 et lorsque la matrice de découpage 81 vient au contact d'un véhicule 3, entraînant un déplacement relatif de la plaque supérieure 76 par rapport à la plaque de guidage 77 - le découpage des paillets grâce au déploiement du poinçon de découpage 85 maintenu par le ressort 89, - le pré-formage de ce paillet dans la matrice de formage 83, et sa mise en place dans l'alvéole par le poinçon de tassement 84 amené à coulisser dans le poinçon de découpage 85, lorsque la plaque supérieure 76 vient au contact du poussoir 87, - et le tassement de la composition par le poinçon de tassement 84. Une fois ce tassement effectué, les vérins 92 sont actionnés en vue de plaquer le véhicule 3 sur la piste de circulation supérieure, lorsque la remontée du peigne est amorcée. Le quatrième poste de travail représenté aux figures 24 et 25, consiste en un poste de compression destiné à comprimer avec un effort constant la composition dans les différents alvéoles. Ce module comporte une plateforme supérieure 102 portant un vérin hydraulique vertical 103 sur la tige duquel est fixé un bâti mobile 104 apte à coulisser verticalement le long de quatre colonnes de guidage 105. Sur ce bâti mobile 104 est fixé, en premier lieu, un ressort hydrostatique 106 comportant un bloc étanche renfermant un noyau en élastomère maintenu à haute pression. Ce bâti mobile 104 porte également quatre montants verticaux 107 s'étendant sous ledit bâti et sur l'extrémité inférieure desquels est fixée une plaque de guidage fixe horizontale 108 destinée à porter des poinçons 109. A cet effet, cette plaque 108 est percée de quatorze orifices alignés dans chacun desquels est logé un poinçon 109 s'étendant partiellement sous ladite plaque et dont la tête repose sur la face supérieure de cette dernière. Les montants 107, la plaque de guidage fixe 108 et le ressort hydrostatique 106 sont, en outre, assujettis de façon que ledit ressort prenne appui par son noyau élastomère sur les têtes des poinçons. La plaque de guidage fixe 108 porte également une plaque de guidage mobile 110 dotée d'orifices dans lesquels s'étendent les poinçons, et maintenue sous la plaque fixe par l'intermédiaire de guides 111. Cet ensemble plaque fixe 108 et plaque mobile 110 comporte également des goujons de centrage (non représentés) fixes par rapport à la plaque de guidage fixe 108 et agencés pour venir en saillie sous la plaque mobile 110 de façon à se loger dans les orifices de centrage 12 des véhicules 3, lors d'un déplacement relatif desdites plaques. Ces goujons sont, en outre, sollicités vers le haut par l'intermédiaire de moyens élastiques. L'intérêt d'un tel poste de compression réside dans le fait que, malgré des hauteurs de produit pyrotechnique différentes dans les alvéoles d'un m eme véhicule, et dans la tolérance de dispersion de dosage, chaque poinçon exerce un effort identique et donne ainsi le même niveau de contrainte à chaque artifice, d'où une amélioration de la qualité. Le cinquième poste de travail consiste en un poste de contrôle représenté aux figures 26 et 27, permettant de contrôler à 100 % tous les produits fabriqués. Ce poste de contrôle comporte une plateforme supérieure 112 portant un vérin vertical 113 sur la tige duquel est fixé un bâti support 114 apte à coulisser verticalement le long d'axes de guidage. Ce bâti support 114 porte quatorze palpeurs 115 alignés dont l'extrémité fait saillie sous ledit bâti. Sous ce bâti support, et à distance de celuici est, en outre, fixée une plaque horizontale 116 dotée de quatorze orifices alignés dans chacun desquels est logée une touche de palpage 117 dotée d'une tête sur laquelle vient en contact un palpeur 115. Le maintien de cette plaque 116 sous le bâti support 114 est assuré au moyen d'entretoises (non représentées) solidarisées auxdits bâti et plaque. Le bâti porte également deux broches de contact 118 s'étendant sous ledit bâti et la plaque 116 au travers d'orifices ménagés dans cette dernière, et adaptés pour pénétrer dans les orifices 14 des véhicules, et venir en contact de la face supérieure rectifiée des supports 4 de ces véhicules. Le bâti support 114 porte également deux broches de centrage 119 s'étendant sous ledit bâti et la plaque 116 au travers d'orifices ménagés dans cette dernière, et adaptés pour venir se loger dans les orifices de centrage 12 des véhicules 3. Enfin, ce bâti support 114 comporte deux vérins verticaux 120 disposés latéralement sur ledit bâti, et dont la tige porte un doigt 121 destiné à maintenir les véhicules 3 plaqués sur la piste de circulation supérieure lors de l'actionnement desdits vérins. En dernier lieu, ce poste de contrôle comporte un poste de mesure comprenant un écran d'affichage 122 et un clavier 123 d'entrées de données. Un tel poste de contrôle, doté d'un système de mesure (palpeurs 115 et centrale électronique) classique, présente l'avantage de possèder un outillage de prise en hauteur assurant pour tous les produits fabriques - le centrage précis de chaque touche 117 sur l'amorce, - la fiabilité de prise de cote. Le sixième poste de travail consiste en un poste d'enclumage décrit en détail dans la demande de brevet déposée au nom de la demanderesse conjointement à la présente demande. Ce poste de travail, dont l'objectif est à'enfoncer en force une enclumette dans chacun des alvéoles, ne sera donc pas décrit plus avant dans la présente demande. Le septième poste de travail consiste en un deuxième poste de contrôle identique à celui décrit ci-dessus, permettant d'effectuer sur tous les produits un contrôle de hauteur destiné à éliminer, d'une part, les produits sans enclumette et, d'autre part, les produits dont l'enclumette est mal positionnée. Enfin, le huitième poste de travail, représenté aux figures 28 à 32, consiste en un poste de déchargement des véhicules 3 adapté pour venir saisir les alvéoles et pour les déposer dans les logements de planchettes 124 dotées d'un pluralité de rangées parallèles comportant chacune quatorze logements.Ce poste de travail comprend à cet effet - un manipulateur doté d'une tête de préhension 125 apte à saisir les quatorze alvéoles d'un véhicule 3 et à les déposer dans les logements dtune rangée de planchettes 124, - un magasin 126 de planchettes 124 dans lequel ces dernières sont empilées verticalement, - des moyens de déplacement de la planchette inférieure du magasin 126 aptes à amener la première rangée de logements de cette dernière à l'aplomb du manipulateur, - des moyens de déplacement pas à pas de la planchette 124 précitée, aptes à la déplacer d'une distance équivalant à l'entraxe entre deux rangées, - des moyens d'évacuation de chaque planchette remplie, - et un récipient 127 d'évacuation des rebuts associé à des moyens de déplacement aptes à l'amener à l'aplomb du manipulateur lorsque l'un des deux contrôles de hauteur s'est avéré négatif. En premier lieu, la tête de préhension 125 comprend quatorze préhenseurs pneumatiques à dépression 128, aptes à saisir chacun une amorce. Cette tête de préhension 125 comprend, en outre, en sous face, deux pions centreurs agencés pour venir se loger chacun dans un orifice de centrage 12 du véhicule. Les moyens de déplacement de cette tête de préhension sont adaptés pour la déplacer verticalement en vue de la saisie et de la dépose des alvéoles, et transversalement de façon à l'amener soit à l'aplomb d'un véhicule 3, soit à l'aplomb d'une planchette 124. Ces moyens de déplacement comprennent un premier vérin 130 agencé horizontalement et disposé orthogonalement par rapport au sens de défilement des véhicules 3. Le corps de ce vérin 130 est fixé sous une plateforme supérieure 131, et sur sa tige est fixée une platine horizontale 132 dotée de corps de guidage 133 montés coulissant le long de deux axes de guidage horizontaux 134 fixés sous la plateforme supérieure 131. Les moyens de déplacement comprennent un deuxième vérin 135 agencé verticalement dont le corps s'étend entre la platine 132 et une plaque supérieure 136, et dont la tige porte la tête de préhension 125. La platine 132 et la plaque supérieure 136 sont, en outre, dotées de corps de guidage 137 dans lesquels coulissent deux axes de guidage verticaux 138 solidaires au niveau de leur extrémité inférieure de la tête de préhension 125. Le magasin 126 de planchettes est, quant à lui, décalé latéralement par rapport à la piste de circulation des véhicules 3 et longitudinalement par rapport à l'axe de déplacement transversal de la tête de préhension 125. Ce magasin 126 de planchettes est disposé sur une plateforme intermédiaire 139, comportant une première piste horizontale 140 de déplacement des planchettes 124 parallèle à la piste de circulation des véhicules 3, et une deuxième piste 141 orthogonale à la première, d'évacuation de ces planchettes, une fois celles-ci remplies. Les moyens de déplacement de ces planchettes 124, destinés à amener la première rangée de logements de la planchette inférieure à l'aplomb de la tête de préhension 125, comprennent deux doigts 142 agencés pour coulisser dans des lumières longitudinales 1113 ménagées dans la plateforme intermédiaire 139. Ces deux doigts 142 sont portés par un support 144 fixé sur la tige d'un vérin 145 agencé horizontalement et disposé parallèlement à la première piste de déplacement 140 des planchettes de façon que - dans la position déployée de ce vérin 145, les doigts 142 soient positionnés à l'arrière de la planchette 124 inférieure, - lors de la rétraction de ce vérin 145, les doigts 142, entraînent cette planchette 124 inférieure en se déplaçant dans les lumières 143, - et, dans la position rétractée de ce vérin 145, la première rangée de logements de la planchette 124 soit positionnée à l'aplomb de l'axe de déplacement tranversal de la tête de préhension 125. En outre, chacun de ces doigts 142 présente une face chanfreinée de façon à soulever la planchette 124 inférieure du magasin 126 et à passer sous cette dernière lorsque le vérin 145 est déployé. Les moyens de déplacement pas à pas des planchettes 124 comprennent, quant à eux, deux mors 146 aptes à venir coiffer latéralement une planchette, des moyens de déplacement transversal de ces mors, et des moyens de déplacement longitudinal aptes à les déplacer d'un pas dans les deux sens. En premier lieu, ces deux mors 146 sont portés par deux flasques 147 s'étendant verticalement sous la première piste de circulation 140 des planchettes 124 : un flasque fixe 147a solidarisé sur le corps d'un vérin horizontal 148 agencé transversalement sous cette piste, et un flasque mobile 147b porté par la tige de ce vérin 148. Des organes de guidage relatif (non représentés) équipent en outre chacun de ces flasques 147. Le vérin 148 est donc agencé pour écarter ou rapprocher les flasques 147 et ainsi amener les mors 146 dans une position de relaxe de la planchette 124 ou de serrage de cette dernière. Le corps de ce vérin 148 est lui-même porté par un chariot 149 associé à des moyens de déplacement aptes à le déplacer d'un pas. A cet effet, ce chariot 149 est solidarisé sur la tige d'un vérin 150 dont le corps est fixé longitudinalement sur la table supérieure 2. De plus, quatre paliers de guidage 151 sont fixés sur ce chariot 149 et agencés pour coulisser le long d'axes de guidage 152 solidaires de la table supérieure 2. Ce vérin 150 est donc adapté, lors de son déploiement, pour faire avancer le chariot 149 d'un pas, et lors de sa rétraction, pour faire reculer ce chariot d'un même pas. Le cycle, destiné à déplacer d'un pas une planchette 124, consiste donc à déployer le vérin 150, les mors 146 étant dans leur position de serrage, puis à écarter les mors et à rétracter le vérin de façon à amener l'ensemble dans une position d'attente d'un cycle suivant. Les moyens d'évacuation des planchettes 124 remplies sont, quant à eux, adaptés pour repousser cette planchette sur la deuxième piste de circulation 141 de façon à dégager la première piste 140. Ces moyens d'évacuation comprennent un vérin 153 disposé horizontalement, longitudinalement au-dessus de cette piste 141. La tige de ce vérin 153 porte une fourche 154 dotée vers son extrémité de deux doigts verticaux aptes à entraver une planchette 124 lors de la rétraction dudit vérin. Ce vérin 153 déployé en position d'attente, lors du remplissage d'une planchette 124, est donc rétracté lorsque cette planchette est remplie, puis redéployé de façon à venir en attente d'une autre planchette. Enfin, ce poste de déchargement comprend un récipient 127 d'évacuation des rebuts de fabrication. Ce récipient 127 est porté par la tige d'un vérin 155 dont le corps est porté par un bâti 156 fixé sous la plateforme supérieure 131. Ce vérin 155, décalé horizontalement par rapport à la tête de préhension 125, est agencé pour amener le récipient 127 à l'aplomb de cette dernière, dans sa position déployé. Tel que représenté aux figures 33a à 33c. Le cycle de fonctionnement de ce poste de déchargement consiste, à partir d'une position où la tête de préhension 125 est à l'aplomb 9'une rangée de logements d'une planchette 124 (figure 33a) - a déplacer transversalement cette tête de préhension 125 par rétraction du vérin 130, puis à l'abaisser sur un véhicule 3 en vue de la saisie des amorces disposées dans les logements de ce dernier (figure 33b), - a relever la tête de préhension 125 puis, soit à la transférer à nouveau au-dessus d'une planchette 124, c'est-à-dire dans la position représentée figure 33a, soit à déployer le vérin 155 en vue d'amener le récipient 127 à l'aplomb de cette tête de préhension et de mettre au rebut les amorces (figure 33c). Bien entendu, parallèlement à ce cycle de fonctionnement, les planchettes 124 sont avancées pas à pas tel que décrit ci-dessus. De même, lorsqu'une planchette 124 est remplie, elle est évacuée puis remplacée par une planchette vide. REVENDICATIONS 1/ - Unité automatique de chargement d'amorces caractérisée en ce qu'elle comprend en combinaison * une pluralité de modules dits "standards" comportant deux tables horizontales (1, 2) dites inférieure et supérieure, superposées, constituant chacune une piste de circulation de véhicules (3) comportant une platine dotée de logements (9) alignés aptes à loger chacun un alvéole - chacune desdites tables étant dotée de moyens de guidage en translation (7) des véhicules (3) et de moyens d'entraînement pas à pas (15-24) desdits véhicules, - la table supérieure (2) étant adaptée pour porter un poste de travail, * deux modules d'extrémité, de conception identique aux modules standards, adaptés pour assurer le recyclage des véhicules (3) entre les tables supérieure (2) et inférieure (1) - un module de queue doté de moyens de transfert (25-30) des véhicules (3) de la table supérieure (2) vers la table inférieure (1), - un module de tête doté de moyens de transfert (25-30) des véhicules (3) de la table inférieure (1) vers la table supérieure (2), * des liaisons inter-modulaires aptes à assurer la simultanéité des translations, * une pluralité de postes de travail équipant chacun un module standard et comportant chacun un automate de commande - un poste de chargement des véhicules (3) comprenant un système de distribution (31), apte à distribuer, à partir d'un vrac, "n" alvéoles alignés dans un présentoir (32), un manipulateur (37, 39-45), apte à saisir les alvéoles alignés et à les déposer dans les logements (9) d'un véhicule (3), - un poste de dosage comportant une trémie (51) apte à contenir une composition pyrotechnique, ladite trémie étant dotée d'un fond (58) percé de "n" trous (58a) disposés de façon à se trouver chacun à l'aplomb d'un logement (9) d'un véhicule (3), et étant associée à des moyens d'obturation (57) desdits trous, aptes à libérer ces derniers de façon à permettre la distribution d'une dose de composition pyrotechnique, - un poste de pailletage et de tassement comportant des moyens (72, 73, 90, 95-101) de dévidage pas à pas d'un rouleau de papier, aptes à dérouler le papier selon un trajet au cours duquel il passe horizontalement au-dessus d'un véhicule (3), des moyens de pailletage et de tassement comportant un module doté de "n" poinçons (84, 85) alignés et associés à des moyens de déplacement vertical (70), ledit module étant apte à assurer, lors d'un déplacement vers le bas, le découpage de paillets, la mise en place desdits paillets dans les alvéoles et le tassement de la composition, - un poste de compression comportant un ressort (106) doté de "n" poinçons (109) alignés, aptes à exercer un effort de compression identique pour chaque alvéole, - un poste de contrôle de hauteur comportant un outillage de prise de hauteur comportant "n" palpeurs (115) alignés, aptes à mesurer la hauteur de remplissage en composition pyrotechnique de chaque alvéole, - un poste d'enclumage comportant des moyens de distribution aptes à délivrer "n" enclumettes alignées à partir d'un vrac, et un module d'enclumage apte à saisir les "n" enclumettes alignées, et à les introduire en force chacune dans un alvéole, - un poste de déchargement des amorces comportant un magasin (126) de planchettes (124) dotées d'une pluralité de rangées parallèles comportant chacune "n" logements alignés aptes à loger "n" alvéoles, un manipulateur (125, 130, 132 13 & apte à saisir les "n" alvéoles d'un véhicule (3) et à les déposer dans les logements d'une rangée d'une planchette (124), des moyens de déplacement pas à pas (146-152) des planchettes (124) aptes à les déplacer d'une distance équivalant à l'entraxe entre deux rangées, et des moyens d'évacuation (153, 154) des planchettes (124) remplies. 2/ - Unité automatique selon la revendication 1 caractérisée en ce qu'elle comprend un deuxième poste de contrôle de hauteur adapté pour contrôler les alvéoles après enclumage, 3/ - Unité automatique selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que le poste de déchargement des amorces comprend un récipient (127) d'évacuation des rebuts, associé à des moyens de déplacement (155) aptes à l'amener à l'aplomb du manipulateur (125, 130, 132-138) lorsqu'un contrôle de hauteur est négatif. 4/ - Unité automatique selon l'une des revendications 1, 2 ou 3, caractérisée en ce que chaque véhicule (3) est constitué d'une plaque support (4) rigide et d'une grille (8) comportant "n" logements (9) alignés, ladite grille étant solidarisée à la plaque support (4) par l'intermédiaire d'une liaison élastique (5, 10, 11) apte à lui conférer deux degrés de liberté par rapport à ladite plaque support. 5/ - Unité automatique selon la revendication 4 caractérisée en ce que la grille (8) de chaque véhicule (3) est dotée d'au moins un orifice de centrage (12), chaque outillage ou manipulateur équipant les postes de travail comportant au moins un pion de centrage (46, 59, 94, 119, 129) apte à venir se loger dans un orifice de centrage (12) des véhicules (3). 6/ - Unité automatique selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce que les moyens de guidage des véhicules comprennent un rail longitudinal (7) s'étendant sur les tables horizontales (1, 2) des modules, adapté pour venir se loger dans une rainure transversale (6) ménagée en sous-face des véhicules (3). 7/ - Unité automatique selon 1 'une des revendications précédentes caractérisée en ce que les moyens d'entrainement pas à pas des véhicules (3) comprennent, pour chaque table horizontale (1, 2) de chaque module, une fourche (15) à plusieurs logements (16) équidistants, agencés pour coopérer chacun avec un véhicule, et aes moyens d'actionnement (17-24) de ladite fourche, aptes à faire décrire à cette dernière un cycle carré au cours duquel les véhicules (3) sont déplacés d'un pas. S/ - Unité automatique selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce que les moyens de transfert des véhicules entre les tables supérieure (2) et inférieure (1) comprennent - une tablette élévatrice (25) sur laquelle les moyens d'entraînement (15-24) des véhicules (3) sont adaptés pour amener un véhicule, ladite tablette étant associée à des moyens (26-28) de déplacement vertical aptes à la positionner dans le prolongement, soit de la table inférieure (1), soit de la table supérieure (2), - un organe poussoir (29, 30) porté par la tablette (25) et adapté, après le transfert vertical, pour amener le véhicule (3) situé sur cette dernière sur la piste de circulation correspondante. 9/ - Unité automatique selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce que le manipulateur (37) au poste de chargement des véhicules comprend des moyens de déplacement (39-45) aptes à lui faire décrire un cycle pendulaire, et est équipé de "n" préhenseurs pneumatiques (38) à dépression. 1G/ - Unité automatique selon la revendication 9 caractérisée en ce que - le manipulateur (37) comprend un dispositif de contrôle pneumatique apte à générer un signal pneumatique autorisé lors d'un positionnement identique des préhenseurs (3 & à une même cote d'enfoncement, - les rnoyens de déplacement (39-45) du manipulateur (37) sont adaptés pour l'amener à l'aplomb d'un récipient (36) d'évacuation de rebuts lorsque le signal pneumatique n'est pas généré. 11/ - Unité automatique selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce que les moyens d'obturation de la trémie (51) du poste de dosage comprennent un système de dosage volumétrique par tiroir (57). Unité - U n i t é a u t o ni a t i q u e s e 1 o n la revendication 11 caractérisée en ce que le poste de dosage est disposé dans un local fermé (50) isolé des autres modules, dans lequel est disposé un convoyeur aérien (54) adapté pour saisir un récipient renfermant la composition pyrotechnique déposé sur un guichet de stockage à double porte (55), et pour assurer le remplissage de la trémie (51). 1 3 / - U n i t é a u t o m a t i q u e selon 1 a revendication 12 caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens de déplacement (64-68) de la trémie (51) aptes à la transférer entre une position de remplissage à l'aplomb du convoyeur aérien (54), une position de distribution de la composition pyrotechnique dans les alvéoles, et une position de vidange dans un récipient d'évacuation (53), dans laquelle cette trémie (51) est retournée au-dessus dudit récipient en vue de sa vidange. 14/ - Unité automatique selon la revendication 13 caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens de mesure de l'effort de friction généré par l'actionnement du tiroir (57), adaptés pour inhiber le fonctionnement dudit tiroir au-dessus d'un seuil d'effort de friction prédéterminé, et pour commander la vidange de la trémie (51). 15/ - Unité automatique selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce que le ressort (106) du poste de compression comporte un bloc étanche renfermant un noyau en élastomère maintenu à haute pression, prenant appui sur les poinçons (10). 16/ - Unité automatique selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce que les moyens de dé vidage du poste de pailletage et de tassement comprennent un système de aétection et d'avance pneumatique (96, 97) apte à maintenir un pas constant malgré les variations de diamètre du rouleau de papier.