FR 2677164 A1 19921204 FR 9106606 A 19910531 La présente invention concerne un dispositif de connexiondéconnexion de tiges de commande d'un réacteur nucléaire. On sait qu'en réglant l'immersion, dans le coeur d'un réacteur nucléaire, de barres ayant la propriété d'absorber des neutrons, la puissance développée par le réacteur peut être aisément commandée. Dans ce but, les barres sont généralement solidaires de tiges mobiles se déplaçant dans une chemise étanche fixée au réacteur par l'intermédiaire d'un couvercle, chemise dans laquelle règnent des conditions de température et de pression identiques à celles qui règnent dans la cuve du réacteur. Ces tiges sont en général appelées tiges de commande et des moyens sont prévus pour assurer leur translation. On peut ainsi notamment se référer au brevet européen NO 0 069 630 au nom de la demanderesse qui décrit un exemple de ces moyens, constitués par un moteur électrique à réductance variable et à flux transversal. La connexion et la déconnexion des tiges de commande aux barres ou grappes de combustible s'effectue classiquement de la façon qui va être décrite en référence à la Figure 1, qui représente l'extrémité inférieure d'une tige de commande ainsi qu'un pommeau. La tige de commande est connectée à une barre de combustible par l'intermédiaire d'un pommeau 1, auquel la barre est reliée par des moyens qui ne sont pas représentés sur la Figure 1. Le pommeau comporte un évidement 2, de forme sensiblement cylindrique, dont la paroi verticale comporte une série de dents 3. La tige de commande porte la référence 4 et comprend une partie externe 5 et une partie interne 6 mobile en rotation et en translation par rapport à ladite partie externe. Celle-ci supporte des moyens 7 de connexion avec le pommeau 1. Les moyens de liaison entre les moyens 7 de connexion-déconnexion et la partie externe de la tige ne sont pas représentés sur la Figure 1. Ces moyens 7 sont constitués de deux parties symétriques, dont la section, dans un plan perpendiculaire à l'axe 13 de la tige 4, présente la forme d'un arc de cercle. La paroi externe des deux parties constitutives des moyens 7 présente des dents 8, dont la forme est choisie de façon à pouvoir s'engager dans le profil déterminé par les dents 3 du pommeau 1. Les dimensions des moyens 7 sont également choisies, de façon à ce que ces moyens puissent pénétrer dans l'évidement 2 du pommeau 1. La paroi interne des moyens 7 est essentiellement constituée de trois portions : deux portions cylindriques 9, 10, respectivement placées à la partie supérieure et à la partie inférieure des moyens 7, ainsi qu'une portion tronconique ll reliant ces deux parties cylindriques. La partie interne 6 de la tige de commande supporte, à son extrémité inférieure, un bouton 12 symétrique par rapport à l'axe vertical 13 de la tige 4. Ce bouton 12 comporte une première partie cylindrique 14 et une deuxième partie 15 tronconique. On comprend que la forme de la partie 15 tronconique est choisie de façon à ce qu'elle puisse coopérer avec la portion 11 de la paroi interne des moyens 7 de connexion et ainsi faciliter la translation du bouton 12 le long de la portion tronconique 11. La partie externe 5 de la tige supporte également un élément 16 qui est constitué d'une partie supérieure cylindrique 17 et d'un élément inférieur 18, qui est appelé galet de verrouillage. Les moyens de liaison entre l'élément 16 et la partie externe 5 ne sont pas représentés sur la Figure 1. Ce galet 18 est symétrique par rapport à l'axe 13 de la tige 4 et présente une portion inférieure 19 de forme tronconique, dont la section est supérieure ou égale à celle de la partie cylindrique 14 du bouton 12. Un ressort 20 prend appui sur le galet. 18 et exerce ainsi sur l'élément 16 une force verticale dirigée vers le bas. Les moyens 7 de connexion-déconnexion fonctionnent de la façon suivante. La Figure 1 représente la position relative de la partie externe 5 et de la partie interne 6 de la tige lorsque celle-ci est connectée au pommeau 1. Dans cette position, le bouton 12 est en contact avec la portion cylindrique 10 de la paroi interne des moyens 7. La partie tronconique 19 du galet 18 coopère avec la portion tronconique 11 de la paroi interne des moyens 7. Les deux parties constitutives des moyens 7 sont écartées sous l'action de la partie tronconique 19 sur la portion tronconique 11 des moyens 7. Les dents 8 des moyens 7 de connexion-déconnexion viennent alors en prise avec les dents 3 qui sont ménagées dans l'évidement 2 du pommeau 1. La tige 4 est ainsi connectée au pommeau 1 et, par l'intermédiaire de celuici, aux barres ou aux grappes de combustible placées dans le réacteur.La tige 4 peut alors être déplacée, en translation verticale, par des moyens appropriés, de façon à régler la puissance développée dans le réacteur. Cependant, il peut s'avérer nécessaire de déconnecter la tige 4 du pommeau 1, par exemple pour vérifier l'état de la tige ou la réparer. On procède alors de la façon suivante. On agit sur la partie interne 6 de la tige de façon à la déplacer vers le haut, pour que le bouton 12 entrain vers le haut le galet 18 en s'opposant à la force exercée par le ressort 20. La section du bouton 12 étant en tout point inférieure à celle du galet 18 de l'élément 16, il suffit d'exercer une traction sur la tige, ce qui provoque un désengagement des moyens 7 de l'évidement 2 du pommeau 1. On comprend alors qu'un dispositif particulier, que l'on appellera dispositif de connexion-déconnexion, est nécessaire pour commander le mouvement de la partie interne 6 de la tige 4, de façon à agir sur les moyens 7 de connexion-déconnexion. De tels moyens sont déjà connus dans l'état de la technique. Ils sont conçus pour être mis en place à la partie supérieure de la tige de commande. L'action de ces moyens sera mieux comprise lorsque l'on aura décrit la partie supérieure de la tige de commande, en référence à la Figure 2. A la partie supérieure de la tige 4, on retrouve la partie externe 5 et la partie interne 6 de la tige. On voit qu'à sa partie supérieure, la partie interne 6 n'est pas entourée par la partie externe 5. Dans cette partie libre, on trouve successivement l'extrémité supérieure 25 de la partie interne 6, une bague 21 qui présente une rainure 22 et un épaulement 28. La partie externe 5 présente une première lumière 23, dans laquelle vient s'engager une vis 24 portée par la partie interne 6 de la vis. La lumière 23 présente la forme d'un L, ici inversé. La partie externe 5 présente également une deuxième lumière 26, dans laquelle vient s'engager un doigt de verrouillage 27 supporté par la partie interne 6. La partie externe 5 présente de plus une troisième lumière 29 qui est diamétralement opposée à la deuxième lumière 26 et dont la forme est différente de celle de la deuxième lumière 26. Cette lumière 29 n'est pas représentée sur la Figure 2. Lorsque la vis 24 est dans la position qui est illustrée à la Figure 2, le bouton 12 porté par la partie interne 6 de la tige est dans la position qui est illustrée à la Figure 1. Ainsi, dans cette position, la tige 4 est connectée au pommeau 1. La partie interne 6 de la tige pouvant être rendue mobile à la fois en rotation et en translation par rapport à la partie externe 5, il est possible d'agir sur la partie interne 6, de sorte que la vis 24 se trouve placée à l'extrémité supérieure de la partie verticale de la lumière 23. Pour ce faire, le doigt de verrouillage 27 étant escamoté, on fait tout d'abord tourner la partie interne 6 de la tige par rapport à la partie externe 5, de telle sorte que la vis 24 vienne se placer à l'autre extrémité de la partie horizontale de la lumière 23. On imprime alors un mouvement vertical, dirigé vers le haut, à la partie interne 6, de façon à ce que la vis 24 se trouve à l'extrémité supérieure de la partie verticale de la lumière 23. Dans cette position, le bouton 12 est placé au niveau de la portion tronconique 11. Les dispositifs de connexion-déconnexion qui sont connus ont donc pour objet d'agir sur la partie interne 6 de la tige de commande, de façon à lui imprimer une rotation, puis un mouvement de translation verticale dirigé vers le haut pour assurer la déconnexion, ou encore un mouvement vertical dirigé vers le bas puis une rotation, de façon à assurer la connexion de la tige. Il est nécessaire de disposer de moyens de repérage, de façon à bien positionner le dispositif sur la tige. Ces moyens de repérage sont constitués par la rainure 22 qui est prévue à la partie supérieure de la partie interne 6 de la tige de commande. Les dispositifs connus dans l'état de la technique présentent de très nombreux inconvénients. Ce sont des disPositifs manuels, d'un poids extrêmement important. On peut par exemple citer des dispositifs dont la hauteur est d'environ 9 mètres et dont le poids peut atteindre 600 kg. Ainsi, lorsque le dispositif est placé sur la tige et que la position de la rainure est recherchée, par tâtonnement, de façon à positionner le dispositif par rapport à la tige, un effort considérable est exercé par la tige du fait du poids de l'outil. Cet effort peut entraîner une flêche de la tige, l'affaiblir considérablement et nuire à son bon fonctionnement. On constate, de plus, que la commande des mouvements de la partie interne de la tige, mouvements dont l'amplitude est limitée par la lumière pratiquée dans la partie externe de la tige, sont effectués également par tâtonnement, ce qui peut entraîner des détériorations de la vis. Enfin, les dispositifs connus ne permettent pas de détecter un mauvais engagement des moyens 7 de connexion-déconnexion dans le pommeau. On comprend que les moyens de connexion-déconnexion 7 sont engagés dans le pommeau 1 en vue de la connexion, alors que ces moyens sont eux-mêmes en position de déconnexion, c'est à-dire dans la position où le bouton 12 se trouve au niveau de la partie tronconique 11 de la paroi interne desdits moyens 7. Pour réaliser la connexion, on agit sur la partie interne 6 de la tige de commande 4 pour amener le bouton 12 dans la position qui est illustrée à la Figure 1. Si les moyens de connexion déconnexion 7 sont mal engagés dans le pommeau 1, la force qui est exercée sur les moyens de connexion-déconnexion 7 peut alors entraîneur une détérioration de ceux-ci par contact avec le pommeau 1, ainsi qu'une détérioration de la tige et de la partie interne 6. L'invention a pour but de pallier ces inconvénients en proposant un système automatique, relativement léger, conçu pour appliquer de façon contrôlée des efforts sur la tige et pour détecter le mauvais engagement éventuel des moyens de connexiondéconnexion dans le pommeau correspondant. L'invention est donc relative à un dispositif automatique de connexion-déconnexion d'une tige de commande pour réacteur nucléaire, laquelle comprend une partie externe comportant une lumière ainsi qu'une partie interne comportant une rainure, ladite partie interne pouvant coulisser transversalement et en rotation par rapport à ladite partie externe entre une première et une deuxième positions, la première position correspondant à celle où la tige est connectée à une barre de combustible nucléaire, la deuxième position correspondant à celle où la tige est déconnectée de ladite barre, le passage de la première à la deuxième positions nécessitant un mouvement de rotation puis de translation de la partie interne par rapport à la partie externe, et inversement, des moyens escamotables étant prévus pour bloquer en rotation et en translation ladite partie interne par rapport à ladite partie externe, ledit dispositif comprenant un bâti destiné à être mis en place sur la tige de commande et supportant, à sa partie supérieure, des moyens de translation verticale de la tige, caractérisé en ce qu'il comprend de plus, trois parties placées entre la partie inférieure du bâti et les moyens de translation, de façon à créer un évidement pour le passage de la tige de commande - une première partie, fixée à la partie inférieure du bâti, supporte des moyens d'accostage pour bloquer la partie externe de la tige en translation verticale, lorsque ledit dispositif a été mis en place sur celle-ci, - une deuxième partie pouvant tourner par rapport à ladite première partie et supportant des premiers et des deuxièmes moyens escamotables pour se connecter à une troisième partie, ainsi que des moyens pouvant agir sur lesdits moyens de blocage en rotation et sur lesdits deuxièmes moyens de connexion, ladite deuxième partie supportant de plus des premiers moyens de positionnement et des moyens pouvant agir sur lesdits premiers moyens de connexion et sur lesdits premiers moyens de positionnement et, - une troisième partie pouvant tourner par rapport à ladite deuxième partie et au bâti grâce à un moteur et supportant des L deuxièmes moyens de positionnement, susceptibles de venir en prise avec ladite rainure pour positionner ledit dispositif par rapport à la tige de commande après que lesdits premiers moyens de positionnement soient venus en prise avec ladite lumière, ladite troisième partie supportant de plus des moyens de connexion, susceptibles de mettre en prise la partie interne de la tige et les moyens de translation. Ledit moteur est un ensemble motoréducteur asservi en vitesse. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, avantages et caractéristiques de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit, faite au regard des dessins annexés sur lesquels: - la Figure 3 représente un schéma plus détaillé du dispositif de connexion-déconnexion selon l'invention qui comprend un détail A et - la Figure 4 représente aussi un schéma détaillé du dispositif de connexion-déconnexion, sur lequel certains éléments constitutifs sont dans une position différente de celle représentée à la Figure 3. Les éléments communs aux différentes Figures seront désignés par les mêmes références. Avant mise en place du dispositif de connexion-déconnexion sur une tige de commande, le couvercle du réacteur a été retiré et avec lui, les chemises étanches dans lesquelles sont placées les différentes tiges de commandes. On peut noter qu'en général, une soixantaine de tiges sont prévues pour un réacteur. En général, le dispositif de connexion-déconnexion est accroché à un palan qui est lui-même relié à un pont. L'ensemble formé par le dispositif de connexion-déconnexion et la tige de commande est placé dans la piscine. Le dispositif de connexiondéconnexion est relié à un système de commande qui peut notamment être constitué par des moyens informatiques, par des moyens de liaison appropriés. La mise en place du dispositif de connexion-déconnexion ainsi que la connexion de la tige au pommeau vont maintenant être décrites en référence aux Figures 3 et 4. Le dispositif de connexion-déconnexion 30 selon l'invention comprend tout d'abord, à sa partie inférieure, un élément 37 présentant un évidement 38 de forme tronconique, s'évasant vers le bas. Cet élément 37 est relié à la partie inférieure d'un bâti principal 39. Celui-ci présente, à sa partie supérieure, un bâti secondaire 40 qui supporte un vérin 41 . I1 est en position basse sur les Figures 3 et 4. A l'intérieur du bâti principal 39, sont disposées trois parties du dispositif : une première partie 43 est liée à la partie inférieure du bâti et elle est donc fixe, les deuxième et troisième parties 44 et 45 peuvent être mobiles en rotation et solidaires ou bien indépendantes l'une de l'autre. Des roulements étanches 62 sont prévus entre les première et deuxième parties 43 et 44 pour permettre la rotation de la deuxième partie par rapport à la première. De même, des roulements étanches 63, 66 sont prévus, respectivement entre les deuxième et troisième parties 44 et 45 et entre la troisième partie 45 et le bâti principal 39, pour permettre la rotation de la troisième partie par rapport respectivement à la deuxième et au bâti 39.Ces différentes parties seront décrites plus en détail par la suite. I1 est ici important de noter qu'elles présentent un évidement central cylindrique 46 permettant le passage de la tige de commande. On peut également noter que le dispositif de connexiondéconnexion présente une hauteur relativement faible d'environ 90 cm, sa masse étant de l'ordre de 60 kg. Pour mettre en place le dispositif 30 sur la tige 4, celuici est amené par l'intermédiaire du palan au-dessus de la tige. Grâce à l'évidement tronconique 38, la tige est guidée à l'intérieur de l'évidement 46 du dispositif de connexiondéconnexion. Ce dernier est enfoncé sur la tige 4. On peut noter que l'enfoncement du dispositif sur la tige est limité par le contact du dispositif avec l'épaulement 28 ménagé à l'extrémité supérieure de la tige 4. Lors de la mise en place du dispositif de connexiondéconnexion, le vérin 41 est en position basse. Dans cette position, les pinces 65 qui sont supportées par la troisième partie 45, sont dans la position illustrée par la partie gauche de la Figure 5, c'est-à-dire écartées de la tige 4. Ainsi, la tige 4 peut effectivement pénétrer dans l'évidement 46. Quand un capteur approprié a détecté le contact entre l'épaulement 28 de la tige et le dispositif de connexiondéconnexion, le système de commande arrête le palan. La première partie 43 du dispositif de connexiondéconnexion comporte deux vérins 47 qui sont liés à la partie inférieure du bâti 39 et qui peuvent agir sur un fourreau 48 en lui imprimant un mouvement de translation verticale vers le haut ou vers le bas. La première partie 43 comprend de plus trois doigts 49, appelés doigts d'accostage. Deux seulement de ces trois doigts sont représentés aux Figures 3 et 4. Ces doigts 49 sont mobiles en rotation autour d'un axe 50, perpendiculaire à l'axe 13 de la tige de commande 4. L'extrémité des doigts 49, opposée à l'axe de rotation 50, peut pénétrer dans un évidement 51 ménagé dans la première partie 43 et venir en contact avec la tige de commande 4. En référence à la Figure 4, on constate que, lorsque les vérins 47 sont en position basse, l'extrémité des doigts 49 est partiellement engagée dans l'évidement 51. I1 n'y a pas de contact entre les doigts 49 et la tige de commande.En référence maintenant à la Figure 3, on voit que, lorsque les vérins 47 sont en position haute, le fourreau 48 agit sur l'extrémité des doigts 49 pour la faire pénétrer dans l'évidement 51 et les amène en contact avec la tige 4. On constate que les doigts 49 viennent en contact avec la tige de commande 4 dans une portion 52 de celle-ci qui présente un diamètre inférieur à celui du reste de la tige. Le dispositif est, de préférence, conçu de telle sorte que, lorsque les doigts 49 sont en appui sur la portion 52, le contact entre l'épaulement 28 et le dispositif est supprimé, comme cela est illustré à la Figure 3. Ces doigts d'accostage 49 de la première partie 43 du dispositif de connexion-déconnexion fixent ce dernier en translation verticale par rapport à la tige de commande 4. On va maintenant décrire des éléments de la tige qui n'ont pas été décrits en référence à la Figure 2. Les Figures 3 et 4 montrent la tige 4 en coupe et sont donc représentées à la fois la partie externe 5 et la partie interne 6 de la tige. On voit que la partie interne 6 de la tige présente des dents 53 qui sont engagées dans des logements 61 de la partie externe 5, ces logements présentant une forme correspondante. Les dents 53 et les logements 61 sont prévus sur seulement un arc de cercle dont la longueur est inférieure ou égale à celle de la partie horizontale de la première lumière 23. On remarque que les dents 53 sont placées dans ces logements 61 avec un certain jeu. A la partie inférieure des Figures 3 et 4, on note que sont prévues des rondelles Belleville 54 autour de la partie interne 6 de la tige 4. Ces rondelles Belleville ont pour objet d'exercer une force verticale, dirigée vers le haut, sur la partie interne 6 de la tige de commande, de façon à ce que les dents 53 se trouvent en contact avec la partie supérieure des logements 61 correspondants prévus dans la partie fixe 5 de la tige. Ce système permet de bloquer en translation la partie interne de la tige par rapport à la partie externe. La mise en place ou l'accostage du dispositif de connexiondéconnexion étant réalisé, l'étape suivante consiste à positionner le dispositif par rapport à la tige, par l'intermédiaire d'un détrompeur 59 supporté par le dispositif et de la rainure 22. Pour celas les parties mobiles du dispositif 44 et 45 vont être mises en rotation par rapport à la tige, de la façon suivante. On peut noter que, lorsque les deuxième et troisième parties sont mises en rotation, la partie interne 6 de la tige est fixe en rotation et en translation par rapport à la partie externe 5, le doigt de verrouillage 27 étant engagé dans la deuxième lumière 26 et les dents 53 étant engagées dans les logements correspondants 61. Dans la situation qui est illustrée à la Figure 3, on constate que la deuxième partie 44 est rendue solidaire de la troisième partie 45 par l'intermédiaire de clés 31 et 55. La clé 55 est mobile en rotation autour d'un axe 56, perpendiculaire à l'axe 13 de la tige et qui est supporté par la deuxième partie 44. La partie supérieure de la clé 55 vient s'engager dans un évidement 57 prévu à la partie inférieure de la troisième partie 45. La clé 55 est actionnée par l'intermédiaire d'un vérin 58. Ce vérin 58 peut également agir sur le doigt de verrouillage 27. Lorsque la clé 55 se trouve placée dans l'évidement 57, le vérin 58 n'agit pas sur le doigt de verrouillage 27. La clé 31 comporte un élément supérieur 32 et un élément inférieur 33. Elle est mobile en rotation autour d'un axe 34, perpendiculaire à l'axe 13 de la tige et qui est supporté par la deuxième partie 44. L'élément inférieur 33 de la clé 31 vient s'engager dans un évidement 35 prévu à la partie inférieure de la troisième partie 45. L'élément supérieur 32 vient s'engager dans un évidement 36 prévu dans la troisième partie 45 et agit sur la clavette 64. La clé 31 est actionnée par l'intermédiaire du détrompeur 59, lequel est comprimé par un ressort qui permet son introduction dans la lumière 29, un vérin 68 permettant de l'extraire de cette lumière 29. Lorsque l'élément inférieur 33 est placé dans l'évidement 35, le détrompeur 59 n'est pas introduit dans la lumière 29. Un moteur 60, placé dans un boîtier étanche, est prévu pour imprimer un mouvement de rotation à la troisième partie 45 du dispositif. Celle-ci entraîne également la deuxième partie 44 puisqu'elle en est solidaire par l'intermédiaire des clés 55. Les deuxième et troisième parties 44 et 45 peuvent alors tourner par rapport à la première partie 43 grâce aux roulements 62. La troisième partie 45 comporte une clavette 64 qui est comprimée par un ressort. On comprend que la rotation des deuxième et troisième parties 44 et 45 autour de la tige de commande 4 permet au détrompeur 59 de s'introduire dans la lumière 29 puis à la clavette 64 de s'introduire dans la rainure 22. On remarque également que tant que le détrompeur 59 n'est pas introduit dans la lumière 29, la clavette ne peut pénétrer dans la rainure 22 du fait du contact avec la clé 31. En effet, on peut rencontrer des tiges mal reconnectées pour lesquelles la clavette 64 n'est pas dans l'alignement de la lumière 29. On choisit, de préférence, pour le moteur 60, des moyens permettant d'imprimer un mouvement lent et régulier à la troisième partie 45 du dispositif. Ce mouvement lent et régulier permet au détrompeur 59 de s'introduire dans la lumière 29 puis à la clavette 64 de s'introduire dans la rainure 22. Lors de ces introductions, il est nécessaire d'arrêter le moteur 60. Le dispositif de connexion-déconnexion est conçu de telle sorte que, lorsque le détrompeur 59 est introduit dans la lumière 29, la clavette 64 est libre de s'introduire dans la rainure 22, le vérin 58 agit alors sur le doigt de verrouillage 27, ce qui permet à la troisième partie 45 de se désolidariser de la deuxième partie 44, et si la rainure 22 n'est pas en regard de la clavette 64, on la recherche par une deuxième rotation. I1 est à noter qu'en plus de dégager le doigt de verrouillage 27 de sa lumière 26, le vérin 58 permet de centrer la tige une fois le détrompeur 59 introduit dans la lumière 29. Les opérations qui vont maintenant être effectuées ont pour objet de déplacer la vis 24 dans la lumière 23, depuis la position illustrée à la Figure 2, dans laquelle la vis se trouve dans une extrémité de la partie horizontale de la lumière 23, cette position correspondant à celle illustrée à la Figure 1 dans laquelle la tige est connectée au pommeau 1, jusqu'à ce que la vis 24 se trouve dans l'extrémité supérieure de la partie verticale de la lumière 23, position dans laquelle le bouton 12 de la partie interne de la tige 4 se trouve au niveau de la partie tronconique 11 de la paroi interne des moyens de connexion-déconnexion 7, la tige 4 étant alors déconnectée du pommeau 1, comme cela a été expliqué précédemment. I1 est donc tout d'abord nécessaire d'imprimer à la partie interne 6 de la tige un mouvement de rotation par rapport à la partie externe 5 de la tige. Pour cela, on commande le vérin 41 pour qu'il agisse lentement sur la partie supérieure de l'extrémité 25 de la tige 4 pour s'opposer à la force verticale, dirigée vers le haut, qui est exercée sur la partie interne 6 de la tige par les rondelles Belleville 54. Ceci permet de dégager les dents 53 de la partie interne de la tige de la partie supérieure des logements 61 correspondants de la partie externe et d'éviter tout frottement lors de la rotation de la partie interne 6. Le système de commande agit alors sur le moteur 60 pour que celui-ci mette en rotation la troisième partie 45. Ainsi, la vis 24 se déplace dans la partie horizontale de la première lumière 23. Lorsque la vis 24 arrive à l'autre extrémité de la partie horizontale de la lumière, son mouvement se trouve bloqué. Une augmentation du couple est alors détectée par le système de commande qui provoque l'arrêt du moteur 60. Le système de commande garde en mémoire la position correspondante de la vis 24, qui sera appelée première position. On relâche ensuite l'effort qui est exercé sur la tige 4 par l'intermédiaire du vérin 41. Ainsi, la vis 24 pénètre légèrement dans la partie verticale de la lumière 23. Le système de commande garde également en mémoire la position, qui sera appelée deuxième position, dans laquelle se trouve alors la vis 24. I1 faut noter que le mouvement de la vis 24 qui est obtenu de cette façon, est insuffisant pour libérer le galet de verrouillage 18 et ainsi déconnecter la tige 4 du pommeau 1. Le système de commande agit alors sur le vérin 41 pour que celui-ci remonte légèrement. Ceci provoque l'accrochage des pinces 65 sous la bague 21 située à l'extrémité supérieure de la partie interne 6 de la tige. Les pinces 65 appartiennent au bloc 67 qui peut coulisser en translation centrale par rapport à la partie 45 grâce à la rainure 68. La clavette 64 est aussi solidaire de ce bloc 67. Les pinces 65 se trouvent alors dans la position qui est illustrée à la partie droite de la Figure 4. Le vérin 41 continue à remonter et soulève ainsi la partie interne 6 de la tige par l'intermédiaire des pinces 65, jusqu'à ce que la vis 24 ait atteint l'extrémité supérieure de la partie verticale de la lumière 23. Le galet de verrouillage 18 est alors libéré et on agit sur le palan pour déconnecter la tige du pommeau. On agit alors de nouveau sur le palan pour écarter la tige du pommeau. En général, on procède alors à la reconnexion de la tige mais dans le vide, suivant le procédé qui va maintenant être décrit mais pour reconnecter la tige au pommeau. Il est intéressant de reconnecter la tige dans le vide à la fin de l'étape de déconnexion pour pouvoir éventuellement faire reposer la tige sur le pommeau et procéder ensuite à des réparations par exemple. Lorsque l'on souhaite procéder à la reconnexion de la tige dans le pommeau, il est tout d'abord nécessaire de procéder à la mise en place du dispositif de connexion-déconnexion, comme cela a été décrit lors de l'étape de déconnexion. Cette mise en place ne sera donc pas plus décrite ici. Comme précédemment également, le système de commande agit sur les vérins 47, de façon à ce que les doigts d'accostage 49 viennent en contact avec la tige 4 pour la fixer en translation. Les deuxième et troisième parties 44 et 45 qui sont alors solidaires par l'intermédiaire des clés 55, sont mises en rotation par le moteur 60, de façon à enclencher le détrompeur 59 dans sa lumière 29 et la clavette 64 dans la rainure 22. Le système de commande agit alors sur le vérin 41 pour que celui-ci enfonce la tige dans la partie verticale de la lumière 23 jusque dans la deuxième position, qui correspond à celle qui a été précédemment enregistrée lors de la déconnexion de la tige. On rappelle que cette position de la vis 24 dans la lumière 23 correspond à la cote à laquelle les rondelles Belleville 54 sont relâchées. On peut également noter que la translation de la partie interne 6 de la tige par rapport à la partie externe 5 est possible puisque, lorsque la tige est déconnectée, la vis 24 se trouve dans la partie verticale de la lumière 23 et les dents 53 de la partie interne de la tige sont dégagées des logements correspondants 61 qui sont ménagés dans la partie externe de la tige. Ces dents ne peuvent donc pas bloquer la translation de la partie interne de la tige. Si l'action du vérin 41 permet d'atteindre la position précédemment enregistrée, on peut en déduire que les moyens 7 de connexion-déconnexion sont bien engagés dans le pommeau 1. On peut donc alors procéder aux opérations qui restent à effectuer. Dans le cas contraire, cela signifie que les moyens 7 sont mal engagés dans le pommeau 1 et le système de commande agit sur les différents éléments du dispositif pour relever la tige 4 jusqu'à ce qu'elle soit placée correctement dans le pommeau 1. On constate que ce test qui est très simple, permet d'éviter des détériorations qui intervenaient avec les systèmes de connexion-déconnexion antérieurs. En effet, ainsi qu'on l'a rappelé précédemment, ces dispositifs ne permettaient pas de détecter un mauvais engagement de la tige dans le pommeau. Ceci pouvait donc conduire à une déformation de la tige si les moyens 7 de connexion-déconnexion étaient écartés, en vue de la connexion au pommeau, alors que les dents 8 des moyens 7 n'étaient pas bien positionnées par rapport aux dents 3 correspondantes du pommeau. Dans la mesure où l'on a pu détecter que la tige était bien engagée dans le pommeau, le système de commande agit encore sur le vérin 41, de façon à ce que celui-ci enfonce la vis 24 jusqu a ce qu'elle atteigne la première position précédemment enregistrée et vienne en contact avec l'extrémité inférieure de la partie verticale de la lumière 23. Le système de commande agit alors sur le moteur 60 pour que celui-ci mette en rotation la troisième partie 45 du dispositif de connexion-déconnexion. Le moteur 60 est arrêté lorsque la vis 24 vient en contact avec l'autre extrémité de la partie horizontale de la lumière 23. Dans cette position, les dents 53 de la partie interne de la tige sont engagées dans les logements correspondants 61 que porte la partie externe de la tige. La partie interne est donc immobilisée en translation par rapport à la partie externe. Dans cette position de la vis 24 par rapport à la lumière 23, le galet de verrouillage 18 et le bouton 12 se trouvent dans la position illustrée à la Figure 1 et la tige est bien connectée sur le pommeau 1. On constate que le dispositif de connexion-déconnexion selon l'invention permet d'éviter la détérioration des tiges de commande, notamment grâce au fait qu'il est commandé automatiquement, et que sa hauteur et donc son poids peuvent être considérablement diminués. De plus, en utilisant un moteur qui met en rotation la tige très lentement, on supprime les à-coups et les risques de détérioration dus aux dispositifs commandés manuellement. Les risques de détérioration sont également diminués du fait que le moteur est coupé dès qu'un contact entre la vis 24 et la lumière 26 est détecté. Enfin, en gardant en mémoire la position de la vis 24 dans la lumière 23, lorsque les rondelles Belleville 54 sont relâchées, on peut détecter un mauvais engagement de la tige 4 dans le pommeau 1 lors de la reconnexion et ainsi éviter également des risques de détérioration. On peut prévoir, entre le palan et le dispositif de connexion-déconnexion un palan équilibreur. Il est constitué par un vérin permettant de soulever l'ensemble formé par la tige de commande et le dispositif de connexion-déconnexion. Il permet de s'assurer que le dispositif est bien fixé sur la tige ou encore qu'il en est bien désolidarisé. Les signes de référence insérés après les caractéristiques techniques énoncées dans les revendications, ont pour seul but de faciliter la compréhension de ces dernières et ne peuvent avoir en aucun cas pour effet de limiter l'invention aux modes particuliers de réalisation qui viennent d'être décrits. REVENDICATIONS 1. Dispositif automatique de connexion-déconnexion d'une tige de commande (4) pour réacteur nucléaire, laquelle comprend une partie externe (5) comportant une lumière (29) ainsi qu'une partie interne (6) comportant une rainure (22), ladite partie interne pouvant coulisser transversalement et en rotation par rapport à ladite partie externe entre une première et une deuxième positions, la première position correspondant à celle où la tige est connectée à une barre de combustible nucléaire, la deuxième position correspondant à celle où la tige est déconnectée de ladite barre, le passage de la première à la deuxième positions nécessitant un mouvement de rotation puis de translation de la partie interne par rapport à la partie externe, et inversement, des moyens escamotables (26, 27 ; 53, 61) étant prévus pour bloquer en rotation et en translation ladite partie interne (6) par rapport à ladite partie externe (5), ledit dispositif comprenant un bâti destiné à être mis en place sur la tige de commande et supportant, à sa partie supérieure, des moyens de translation verticale de la tige, caractérisé en ce qu'il comprend de plus trois parties (43, 44, 45) placées entre la partie inférieure du bâti (39) et les moyens de translation, de façon à créer un évidement (46) pour le passage de la tige de commande (4) - une première partie (43), fixée à la partie inférieure du bâti (39), supporte des moyens d'accostage (47, 48, 49) pour bloquer la partie externe de la tige en translation verticale, lorsque ledit dispositif a été mis en place sur celle-ci, - une deuxième partie (44) pouvant tourner par rapport à ladite première partie (43) et supportant des premiers et des deuxièmes moyens escamotables (31, 55) pour se connecter à une troisième partie (45), ainsi que des moyens (58) pouvant agir sur lesdits moyens (27) de blocage en rotation et sur lesdits deuxièmes moyens de connexion (55), ladite deuxième partie supportant de plus des premiers moyens (59) de positionnement et des moyens (68) pouvant agir sur lesdits premiers moyens de connexion (31) et sur lesdits premiers moyens de positionnement (59) et, - une troisième partie (45) pouvant tourner par rapport à ladite deuxième partie et au bâti grâce à un moteur (60) et supportant des deuxièmes moyens (64) de positionnement, susceptibles de venir en prise avec ladite rainure (22) pour positionner ledit dispositif par rapport à la tige de commande (4) après que lesdits premiers moyens (59) de positionnement soient venus en prise avec ladite lumière (29), ladite troisième partie supportant de plus des moyens (65) de connexion, susceptibles de mettre en prise la partie interne (6) de la tige et les moyens de translation. 2. Dispositif de connexion-déconnexion selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens d'accostage sont constitués par des vérins (47), un fourreau (48) et des doigts d'accostage (49), lesdits vérins (47) pouvant déplacer verticalement ledit fourreau, pour mettre en prise lesdits doigts (49) avec la tige (4), lorsque ledit dispositif a été mis en place sur la tige ou les escamoter, lorsque ledit dispositif doit être enlevé de la tige. 3. Dispositif de connexion-déconnexion selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que , lors de sa mise en place sur la tige et de son positionnement par rapport à celle-ci, ladite troisième partie (45) est connectée à ladite deuxième partie (44) par l'intermédiaire desdits moyens (31, 55) de connexion et l'entraîne en rotation, lorsque ledit moteur (60) agit sur elle, l'enclenchement desdits premiers moyens de positionnement (59) dans ladite lumière (29) et desdits deuxièmes moyens (64) de positionnement dans ladite rainure (22) provoquant l'arrêt dudit moteur (60). 4. Dispositif de connexion-déconnexion selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que, après son positionnement par rapport à la tige, la troisième partie (45) est désolidarisée de la deuxième partie (44), les premiers moyens (31) de connexion étant escamotés du fait de la pénétration du détrompeur (59) dans la lumière (29) et les deuxièmes moyens (55) de connexion étant escamotés du fait de l'action des moyens (58), lesquels agissent également sur lesdits moyens (27) de blocage en rotation pour les escamoter, ledit moteur (60) pouvant alors agir sur ladite troisième partie (45) pour faire tourner la partie interne (6) de la tige par rapport à la partie externe (5) tandis que, dans la mesure où les moyens (53, 61) de blocage en translation sont escamotés, lesdits moyens de translation (41) peuvent agir sur la partie interne (6) de la tige pour la déplacer verticalement. 5. Dispositif de connexion-déconnexion selon la revendication 4, caractérisé en ce que , pour déconnecter la tige (4) du pommeau (1), c'est tout d'abord le moteur (60) qui agit pour faire tourner la partie interne (6) de la tige par rapport à la partie externe (5), les moyens (53, 61) de blocage en translation étant alors escamotés, puis ensuite lesdits moyens de translation (41), alors en prise avec la partie interne (6) de la tige par l'intermédiaire desdits moyens de connexion (65), agissent sur la partie interne (6) pour la déplacer verticalement et vers le haut, la tige (4) étant alors déconnectée du pommeau (1). 6. Dispositif de connexion-déconnexion selon la revendication 4, caractérisé en ce que, pour connecter la tige (4) au pommeau (1), tout d'abord lesdits moyens de translation (41) agissent sur la partie interne (6) de la tige pour la déplacer vers le bas, lesdits moyens de blocage en translation étant escamotés, puis le moteur (60) fait tourner la partie interne (6) par rapport à la partie externe (5), la tige (4) étant alors connectée au pommeau. 7. Dispositif de connexion-déconnexion selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que lesdits moyens (68) agissent sur lesdits premiers moyens de positionnement constitués par un détrompeur (59) comprimé par un ressort pour l'extraire de la lumière (29) avant que lesdits moyens (58) n'escamotent lesdits moyens (27) de blocage en rotation, l'action sur ledit détrompeur assurant le centrage de la tige (4). 8. Dispositif de connexion-déconnexion selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdits deuxièmes moyens (64) de positionnement sont constitués par une clavette (64) comprimée par un ressort. 9. Dispositif de connexion-déconnexion selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que ledit moteur (60) est un ensemble motoréducteur asservi en vitesse. 10. Dispositif de connexion-déconnexion selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comporte, à sa partie inférieure, un élément inférieur (37) présentant un évidement tronconique (38) qui permet le guidage de la tige (4) à l'intérieur dudit évidement (46) lors de la mise en place du dispositif sur la tige (4). 11. Dispositif de connexion-déconnexion selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il coopère avec un épaulement (28) situé à la partie supérieure de la partie interne (6) de la tige pour limiter l'enfoncement du dispositif sur la tige, lorsque celui-ci est mis en place sur la tige (4). 12. Dispositif de connexion-déconnexion selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que lesdits moyens (26, 27) escamotables pour le blocage en rotation de ladite partie interne (6) par rapport à ladite partie externe (5) de la tige (4), sont constitués par une lumière (26) sur ladite partie externe dans laquelle peut s'engager un doigt de verrouillage (27) porté par la partie interne de la tige. 13. Dispositif de connexion-déconnexion selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que lesdits moyens escamotables (53, 61), pour le blocage en translation de ladite partie interne (6) par rapport à ladite partie externe (5) de la tige (4), sont constitués par des dents (53) portées par la partie interne (6) et pouvant s'engager dans des logements (61) correspondants portés par la partie externe (5).