FR 2645820 A1 19901019 FR 8905033 A 19890417 L'invention concerne un dispositif de direction sur les quatre roues d'un véhicule automobile qui comporte, outre la commande habituelle de la direction des roues avant par le volant, des moyens induisant sur cet essieu et l'essieu arriere des corrections de braquage en fonction de paramètres représentatifs de l'état dynamique du véhicule et mesurés par des capteurs fournissant des signaux électriques correspondants, ces paramètres incluant au moins la vitesse instantanée S' du véhicule, sa vitesse angulaire de lacet e' et son accélération latérale R, et des moyens de calcul de deux signaux électriques de correction à partir de ces paramètres, qui sont respectivement appliqués à des moyens de correction de braquage de l'essieu avant et de l'essieu arrière. On sait que des véhicules à quatre roues directrices avec correction de braquage sur l'essieu arrière peuvent présenter des qualités de manoeuvrabilité et d'insensibilité aux perturbations extérieures (vent latéral) remarquables. Les dispositifs connus cherchent à faire évoluer le véhicule à angle d'attitude nul ou minimal, cet angle étant l'angle de la direction longitudinale du véhicule avec la vitesse de son centre de gravité. En général, ces dispositifs ne réalisent la condition d'attitude nulle qu'en état stationnaire. Sur le dispositif décrit dans la demande de brevet français N 86.17893, on obtient au contraire une évolution du véhicule à attitude nulle, ou minimale, à tout instant quel que soit l'état stationnaire ou non. Mais ces dispositifs conduisent à un sous-virage excessif croissant avec le niveau d'accélération latérale ce qui conduit à un dispositif de direction sur les quatre roues du type ci-dessus susceptible de braquer non seulement l'essieu arrière mais en plus de surbraquer l'essieu avant. On peut dès lors se fixer un objectif plus général qui est de pouvoir conférer au véhicule des propriétés directionnelles données d'avance et indépendantes des propriétés de base du même véhicule à direction classique sur l'essieu avant . Pour y parvenir, l'invention propose des moyens permettant de réaliser simultanément deux conditions: - La première étant de maintenir à chaque instant, et non pas seulement en état stationnaire, l'angle d'attitude proche de zéro; - La deuxième étant d'obtenir à toute vitesse instantanée S' du véhicule et à tout braquage Ev du volant, une vitesse de lacet unique, ne dépendant que de S' et de ssv, donnée d'avance et également indépendante de l'état stationnaire ou non du véhicule à chaque instant. On notera que la deuxième condition nécessite que la première soit vérifiée. En effet il faut que la vitesse de lacet présente un déphasage aussi faible que possible avec la commande de braquage des roues. Les simulations et l'expérimentation montrent que ce déphasage reste faible si l'angle d'attitude est presque nul. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront mieux dans la description détaillée qui suit et se réfère aux dessins annexés donnés uniquement à titre d'exemple, et dans lesquels: La Figure 1 représente schématiquement un premier mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention. La Figure 2 montre un autre mode de réalisation. La Figure 3 est un graphe montrant un exemple de ce que l'on souhaite obtenir pour la vitesse de lacet en fonction de l'angle de commande au volant. La Figure 4 est un graphe d'un échelon de volant utilisé dans une simulation numérique dont les Figures 5 à 7 montrent les réponses d'un véhicule non équipé- et du même véhicule équipé du dispositif. La Figure 5 montre l'accélération radiale obtenue. La Figure 6 montre la vitesse de lacet obtenue. La Figure 7 montre l'angle d'attitude obtenu. La Figure 8 montre les suppléments de braquage avant et le braquage arrière nécessaires à l'obtention du mouvement du véhicule équipé. Le dispositif de la Figure 1 comporte un volant de direction 1 permettant au conducteur de diriger le véhicule, des moyens de commande 2 braquant les roues avant 3, des moyens 4 de commande de braquage des roues arrière (5), une unité de mesure 6 adaptée pour délivrer des signaux électriques, à savoir un signal représentatif de la vitesse.instantanée S' du véhicule, un signal représentatif de la vitesse angulaire de lacet 0' mesurée par un gyromètre ou tout autre moyen équivalent et un signal représentant l'accélération transversale R du véhicule mesurée par un accéléromètre disposé au voisinage du centre de gravité, un capteur d'angle au volant 7 délivrant un signal électrique fonction de l'angle du volant 1, ainsi qu'une unité calcul 8 auquel sont appliqués les quatre signaux. Les moyens de commande 2 peuvent comporter, par exemple, une vanne électro-hydraulique du type permettant d'obtenir à chaque instant que le braquage des roues avant 3 soit la somme, calculée par l'unité 8, de deux termes, le premier correspondant à l'angle de rotation 8v du volant 1 et le deuxième correspondant à une correction. L'unité de calcul 8 comporte une mémoire et un microprocesseur de calcul. La mémoire contient notamment une table ou plusieurs tables à deux entrées représentant les caractéristiques directionnelles souhaitées pour- le véhicule. Elles expriment la vitesse de lacet souhaitée en fonction de l'angle de braquage au volant Sv, chaque table correspondant à une vitesse du véhicule. Bien entendu, ces tables peuvent être remplacées par une formulation polynomiale, ou toute autre- représentation mathématique. Le microprocesseur procède aux calculs suivants à partir des mesures instantanées de S', e', R et 8v. Il calcule la vitesse de lacet souhaitée W(8v, S') en fonction du braquage 8v mesuré au volant par le capteur 7 et pour la vitesse S' mesurée par l'unité 6. Il calcule alors la différence EG = W(Ev, S')-8' 8' est la vitesse de lacet mesurée. Il calcule comme dans la demande de brevet français N" 8617893 la quantité EA = (R-8'S')/S' cette expression représentant avec une très bonne approximation la dérivée par rapport au temps de l'angle d'attitude du véhicule. A partir des deux signaux d'erreur EG et EA, il calcule deux signaux de sortie EAV et EAR. Ces derniers signaux sont les vitesses de correction de braquage respectivement des roues avant 3 et des roues arrière 5. Les signaux EAV et EAR sont donnés par l'expression EAV a b EG - x EAR c d EA où a b est la matrice de gains c d Les valeurs des coefficients.a, b, c et d sont déterminées de telle sorte que l'action de EAV et EAR sur les moyens de commande 2 et 4 fassent tendre les signaux d'erreur EG et EA vers O à tout instant. Le signal EAR peut être appliqué directement aux moyens de braquage arrière 4 pour contrôler la vitesse de braquage, par exemple en règlant le débit d'un servo-moteur hydraulique en fonction de EAR. Le signal EAV peut être utilisé selon deux modes distincts. Selon un premier mode, on calcule à chaque instant la dérivée dSv dt à partir des 8v successifs et le signal de commande 1 dSv CAV = - - + EAV r dt où r est la démultiplication de la direction. Le signal CAV est appliqué aux moyens de braquage avant 2 et il représente la vitesse de braquage de l'essieu avant. Ce mode nécessite un asservissement de vitesse. Pour ce faire il suffit, par exemple, que 1' électrovanne des moyens 2 soit du type délivrant un débit proportionnel au signal de commande CAV. Selon le deuxième mode, on calcule l'intégrale de EAV par rapport au temps, puis le signal de commande: Le signal de commande est appliqué aux moyens de braquage avant 2 et il représente alors le braquage lui-même. Ce mode nécessite alors un asservissement de position, le moyen de braquage 2 étant un dispositif de direction asservi dans lequel le braquage est proportionnel à CAV. La Figure 2 montre une variante de ce deuxième mode dans lequel le moyen de braquage avant ou sommateur 2 a une entrée directe du volant I ce qui évite le calcul par l'unité 8 de la somme des 2 termes de CAV. Le moyen de commande 2 est un dispositif de braquage dit sommable c'est-à-dire qu'il permet d'obtenir à chaque instant que l'angle de braquage des roues avant 3 soit la somme de deux termes, le premier correspondant à l'angle de rotation 8v du volant 1 et le deuxième correspondant à un angle de correction calculé par l'unité 8. Le signal CAV alors egal à qui est une correction de braquage s'ajoutant au braquage du volant - 8v r On va maintenant décrire les effets d'un dispositif conforme à l'invention sur un exemple. Le véhicule servant d'exemple présente à 125 Km/h, quand il n'est pas équipé, une caractéristique stationnaire de direction selon la Figure 3 (vitesse de lacet fonction de l'angle au volant 8v). On souhaite transformer ce véhicule, au moyen du dispositif conforme à l'invention en un véhicule qui présenterait cette caractéristique à toute vitesse (par exemple entre 60 et 160 Km/h et non plus seulement à 125 Km/h) et quel que soit l'état stationnaire ou non du véhicule à chaque instant. On a représenté Figure 4, un échelon de braquage volant en fonction du temps et aux Figures 5, 6 et 7 diverses réponses du véhicule à cet échelon: - sur le véhicule non équipé : courbes (a) - sur le véhicule transformé : courbes (b) Qn constate Figures 5 et 6 que les réponses en accélération radiale et vitesse de lacet dans le cas (br sont en quasisimultitude avec l'échelon volant, sans déphasage appréciable. Par contre dans le cas (a), la réponse à l'échelon est fortement déformée et le déphasage important de deux à trois dixièmes de seconde. Il y a en outre des surtensions notables de.la vitesse de lacet principalement, conformement au comportement bien connu de véhicules à direction habituelle sur l'essieu avant. On peut constater que dans le cas du dispositif selon l'invention, la vitesse de lacet déterminée par le braquage volant pendant la phase transitoire est à chaque instant très voisine de la vitesse de lacet stationnaire sous le même braquage volant. La Figure 7 montre l'évolution des angles d'attitude. Dans le cas (b) cet angle reste inférieur à 0,10. La Figure 8 montre l'angle de supplément de braquage avant (e) et l'angle de braquage arrière (f) nécessaires pour obtenir le mouvement observé. Un cas particulièrement interessant est celui où on choisit pour vitesse de lacet souhaitée W une fonction de ôv et S' de la forme W(Ev,S') = f(6v).S' où f est une fonction donnée de 8v seul. W(8v,S') La quantité ----- est égale, S' à l'erreur du contrôle d'asservissement près, à la courbure de la trajectoire et aussi égale à f(6v). Donc la position du volant de direction détermine complètement le rayon de la trajectoire du véhicule à tout moment, indépendamment de tout autre paramètre du véhicule, la vitesse S' par exemple et indépendamment de l'état stationnaire ou non du véhicule. REVENDICATIONS 1. Dispositif de direction sur les quatre roues d'un véhicule automobile qui comporte, outre la- commande habituelle de la direction des roues avant par le volant, des moyens induisant sur cet essieu et l'essieu arrière des corrections de braquage en fonction de paramètres représentatifs de l'état dynamique du véhicule et mesurés par des capteurs fournissant des signaux électriques correspondants, ces paramètres incluant au moins la vitesse instantanée S' du véhicule, sa vitesse angulaire de lacet 8' et son accélération latérale R, et des moyens de calcul de deux signaux électriques de correction à partir de ces paramètres, qui sont respectivement appliqués à des moyens de correction de braquage de l'essieu avant et de l'essieu arrière, caractérisé en ce que les moyens de calcul (8) élaborent les signaux de correction en boucle fermée de manière à réaliser simultanément les deux conditions suivantes: - La première étant de maintenir à chaque instant, et non pas seulement en état stationnaire, l'angle d'attitude proche de zéro; - La deuxième étant d'obtenir à toute vitesse instantanée S' du véhicule et à tout braquage 8v du volant, une vitesse de lacet unique W ne dépendant que de S'et de 8v, donnée d'avance et également indépendante de l'état stationnaire ou non du véhicule à chaque instant. 2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que la réalisation de la.première condition est évaluée par le signal d'erreur EA = 3. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que la réalisation de la deuxième condition est évaluée par le signal d'erreur EG = W(6v, 5')-8' 4. dispositif selon l'ensemble des revendications 2 et 3 caractérisé en ce que les moyens (8) calculent les signaux EAV et EAR commandant respectivement les moyens de braquage avant (2) et arrière (4) suivant l'expression:: EAV a b | EG x EAR c d EA où ab est la matrice de gains cd 5. Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce que l'on calcule à chaque instant la dérivée d#v dt à partir des 8v successifs et le signal de commande 1 d#v CAV = - - + EAV r dt où r est la démultiplication de la direction, le signal CAV étant appliqué aux moyens de braquage avant (2), définissant la vitesse de braquage des roues (3). 6. Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce que l'on calcule à chaque instant l'intégrale de EAV par rapport au temps, puis le signal de commande: le dit signal de commande est appliqué aux moyens de braquage avant 2, il représente alors le braquage lui-meme. 7. Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce que le moyen de braquage avant ou sommateur 2 a une entrée directe du volant 1, le signalCAV alors égal à étant une correction de braquage s'ajoutant au braquage du volant v r