FR 2646274 A1 19901026 FR 8905206 A 19890419 MACHINE DE PROJECTION POUR TRAITEMENTS DE SURFACE DE L'INTERIEUR D'ENCEINTES. DESCRIPTION L'invention concerne une machine permettant de projeter des produits teLs que des liquides, des gels, des poudres, des cristaux, etc., à L'intérieur d'enceintes telLes que des tuyauteries de différents diamètres, des réservoirs ou des capacites cyLindriques, afin d'effectuer à L'intérieur de ces enceintes des traitements de surface, par exemple sous la forme d'opérations de décontamination. Dans t'industrie nucLéaire, il est parfois nécessaire de décontaminer intérieurement des enceintes, notamment Lors du démantèLement de certaines instaLLations telles que des réacteurs nucLéaires. Afin d'éviter toute dissémination de La contamination, il est souhaita- ble que La décontamination soit effectuée directementin situ. De plus, tes produits utilisés. afin d'effectuer la décontamination doivent etre répartis autant que possible de façon homogène. Enfin, iL est souhàitable de pouvoir assurer un confinement dynamique des enceintes Lors des operations de décontamination. Pour répondre à ces différents impératifs, la seule soLution connue consiste à assurer le confinement de t'enceinte au moyen d'une installation mobile de confinement placée à L'extrémité de L'enceinte. Une tel le instaLlation est equipée d'un sas par Lequel pénetre un opérateur équipé d'un scaphandre, ce sas comportant en outre une douche par laqueLLe doit passer L'opérateur avant de sortir de L'enceinte. La décontamination est donc assurée manuellement par L'opérateur qui est équipé à cet effet d'un pistolet au moyen duquel iL projette des gels de produits décontaminants tels que des gels alcalins et acides vers la paroi intérieure de l1encein- te. L'utilisation de ces gels a pour avantage de reduire la quantité d'effluents produits. Cette solution connue présente cependant différents inconvénients. Ainsi, L'installation mobile de confinement est particulièrement encombrante, compte tenu des fonctions qu'elle doit remplir. Par ailleurs, iL est évidemment difficiLe d'opérer une telle décontamination dans des enceintes de petit diametre, par exemple inférieur à 1200 mm. En outre, La pénétration d'opérateur dans des enceintes contaminees n'est pas exempte de risque, notamment lorsqu'il s'agit d'enceintes de gros diamètre. L'invention a precisement pour objet une machine de projection, conçue notamment de façon à permettre la décontamination intérieure des enceintes sans nécessiter la penétration d'un opérateur à L'intérieur de ces enceintes, ce qui permet de supprimer l'installation de confinement encombrante qui était nécessaire auparavant, de ne plus limiter les possibilités de décontaminat-ion à des enceintes de diamètre relativement élevé et d'éLi- miner les risques d'incidents dus à la pénétration des opérateurs. Selon L'invention, ce résultat est obtenu au moyen d'une machine de projection pour traitements de surface à l'intérieur d'enceintes, caractérisee par le fait qu'elle comprend : - un châssis ; - une poutre supportée par le chassies et portant un pa lier avant à une première extrémité ; - un chariot mobile en translation le long de la poutre, entre Le palier avant et la deuxieme extrémité de la poutre, ce chariot portant un palier arrière disposé coaxialement au palier avant ; - un mât cylindrique supporté par les paLiers avant et arrière ; - des moyens d'entratnement du m t en rotation et d'immo bilisation du mât en translation par rapport au cha riot ;; - des moyens de commande de déplacement du chariot le long de La poutre ; - une tete de décontamination montee à une première extrémité du mât plus proche du palier avant que du palier arrière ; - des moyens d'actionnement de La tête de décontamination reliés à cette dernière au travers du mât ; et - une coupelLe de confinement montée sur La premiere extrémité de la poutre, et apte à venir obturer L'en ceinte à décontaminer. Grâce à une machine ainsi conçue, iL est possible de réaliser, sans qu'un opérateur ait à pénétrer à L'intérieur de L'enceinte, la décontamination d'une enceinte dont la Longueur est déterminée par La Longueur du mat, la dissémination de la décontamination étant évitée grâce à La coupelle de confinement qui coiffe l'extrémité de l'enceinte. Lorsque L'enceinte est une tuyauterie, à chaque fois qu'un tronçon de tuyauterie a ainsi été décontamine, il peut être coupé et evacué et la machine est placée sur L'extrémité de La tuyauterie restante pour décontaminer un autre tronçon. Afin de limiter autant que possible La quantité d'effluents, on utilise de préférence la technique connue de décontamination par pulvérisation de gels alcalins et acides, ces gels pouvant par exemple être projetés à tour de r5Le et Les opérations de projection de gels étant suivies, après une certaine période nécessaire à l'action des gels, d'étapes de rinçage. Dans ce cas, la tete de décontamination porte un pistolet de projection de gel décontaminant et une buse de rinçage qui sont reliés à des tubes d'amenée de fluides traversant le mât. Avantageusement, Le pistoLet de projection de geL est alors monté sur la tête de décontamination de façon orientable autour d'un axe de pivotement orthogonal à l'axe du mât, une tige coulissante traversant le mât étant prevue pour régler l'orientation du pistolet autour de cet axe de pivotement, depuis L'extrémité opposée du mât. Etant donné qu'un fonctionnement satisfaisant du pistolet nécessite que la distance séparant celui-ci de La paroi interne de l'enceinte soit approximativement constante, Le pistolet peut être monté sur des allonges de longueur appropriée en fonction du diamètre de l'en- ceinte. Avantageusement, la coupelle de confinement est équipée de moyens de récupération des effluents de décontamination et de moyens de lavage du mât. Afin de permettre un centrage du mât dans l'en- ceinte à décontaminer sur toute la course de déplacement de la tête de décontamination, celle-ci est de préference démontable, de façon à pouvoir être remplacée, lors d'une operation de centrage du mât préalable à la décontamination, par une tête de centrage portant deux capteurs de mesure de distance tels que des capteurs uLtrasonores orientés radialement par rapport à l'axe du mât et à 900 L'un par rapport à L'autre. Afin de permettre ce centrage du mât à l'inté- rieur de L'enceinte à décontaminer grâce aux informations fournies par Les capteurs de la tête de centrage, Le châssis comprend de préférence des moyens pour déplacer independamment, selon deux directions sensiblement orthogonales entre elles et à l'axe du mât, chacune des extrémités de La poutre, et des moyens pour déplacer La poutre parallèlement à son axe. Par ailleurs, la machine selon l'invention peut avantageusement être utilisée avec des mâts de différentes longueurs, selon La longueur de l'enceinte à décontaminer. A cet effet, les paliers avant et arrière sont alors des paliers ouvrants permettant le démontage du mât. Etant donné que la longueur de la poutre supportant le mât est constante et indépendante de la longueur de ce dernier, il peut être necessaire dans certains cas de réaliser Le dépLacement du mât en deux étapes lorsque sa longueur est supérieure à la course dont dispose Le chariot commandant son déplacement. Les moyens d'entratnement du mât en rotation et d'immobilisation du mât en translation par rapport au chariot comportent alors un manchon supporté de façon tournante par le pa Lier arrière et traversé par le mât, des moyens pour entra'viner ce manchon en rotation à partir de moyens de commande de rotation du mât placés à la deuxième extremite de La poutre, et des moyens pour amener Le manchon en prise sur Le mât.Ces derniers moyens, qui sont actionnés lors de l'opération de décontamination, sont relâchés à la fin de la première étape d'avance du mât, afin de permettre un recul du chariot préalable à la deuxième étape d'avance du mât. Un mode de réalisation préféré de l'invention va à présent être décrit, à titre d'exemple non limitatif, en se référant aux dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective représentant de façon schématique une machine de décontamination conforme à l'invention ; - la figure 2 est une vue de c & é représentant à plus grande échelLe la tête de décontamination fixée à l'extrémité du mât de la machine de la figure 1 ; - ta figure 2a est une vue de dessus schematique de ta tete de décontamination de la figure 2 ; - la figure 3 est une vue de côté, en coupe partielle, représentant schématiquement L'extrémité avant de la machine de la figure 1 ;; - la figure 4 est une vue de côté et en coupe représentant à -plus grande échelle Le chariot portant le palier arrière, ainsi que Les moyens pour entrainer le mât en rotation et pour immobiliser le mât en translation par rapport au chariot ; - la figure 5, est une vue en coupe selon la ligne V-V de la figure 4 ; et - les figures 6 et 7 sont respectivement une vue de côté et une vue de face représentant schématiquement la tête de centrage apte à être montée sur le mât à la place de La tête de décontamination au cours d'une opération préalable de centrage du mât à L'intérieur de l'enceinte à décontaminer. Sur la figure 1, la référence 10 désigne de façon générale le châssis d'une machine de projection, conformément à L'invention, d'effectuer un traitement de surface à l'intérieur d'une enceinte. Dans l'exemple représenté, cette machine est utilisée pour assurer La décontamination intérieure d'un tronçon de tuyauterie dont une partie est représentée en T. Ce châssis 10 supporte de façon orientable une poutre 12 le Long de laquelle peut se déplacer en translation un chariot 14 portant notamment un double palier -arrière 16. A l'une de ses extrémités, appelée extrémité avant, prévue pour être placée au voisinage de L'extrémi- té du tronçon de tuyauterie T à décontaminer, La poutre 12 supporte un palier avant 18 ainsi qu'une coupelle de confinement interchangeable 20, dont les dimensions sont adaptées au diamètre de la tuyauterie T afin de permettre d'en obturer L'extrémité. Les paliers arriere 16 et avant 18 supportent un mât cylindrique 22, presentant une surface extérieure de révolution parfaitement Lisse. Le mât 22 traverse La coupelle de confinement 20 de façon étanche et porte à son extrémité située à l'intérieur du tronçon de tuyauterie T à décontaminer une tête de décontamination 24. Le déplacement de La tête de décontamination 24 à L'intérieur du tronçon de tuyauterie T est assure, au travers du chariot 14, en commandant simuLtanément une translation du mât 22 selon son axe A-A et une rotation de ce mât autour de son axe. A cet effet, des moyens designes de façon gené- raLe par La référence 26 sur la figure 1 sont prévus pour entra9ner Le mât 22 en rotation et l'immobiliser en translation par rapport au chariot. De plus, la poutre 12 supporte des moyens pour commander un déplacement du chariot 14 le Long de cette poutre. Dans l'exemple de réalisation représenté, ces derniers moyens comprennent une ou deux courroies 28 fixées sur le chariot 14 et passant sur des poulies 30 et 32 montees sur la poutre 12, respectivement au voisinage de ses extrémités avant et arriere. La poulie 32 montée à L'extrémité arriere de La poutre 12 est entrafnée par un moteur hydraulique 34 auquel est associé un frein hydraulique (non représente). Le châssis 10 de La machine de décontamination va à présent être décrit plus en detaiL, toujours en se référant à la figure 1. Le châssis 10 comprend un châssis inferieur 38 apte à reposer sur le sol soit par quatre roues pivotantes 40 permettant son deplacement, soit par quatre vérins à vis 42 à commande manuelle assurant son immobilisation au sol lorsqu'il est en place. Le châssis inférieur 38 supporte un châssis intermédiaire 44 dont chacune des extrémités est apte à se déplacer latéralement selon une direction Y par rapport au châssis inférieur 38. Cette direction Y est genéralement horizontaLe et perpendiculaire à un plan vertical passant par L'axe A-A du mât 22. La commande du déplacement de chacune des extrémités du châssis intermediaire 44 par rapport au châssis inférieur 38 est assuree par des mécanises du type vis-écrou 46 à commande ma nue île. Sur le châssis intermédiaire 44 sont articulés deux compas de relevage formés chacun d'une bielle 48 et d'une bieLLette 50. Les extrémités inférieures des bielles 48 et des biellettes 50 sont articulées sur le châssis intermédiaire 44, par des axes parallèles à la direction Y et situés dans un meme plan horizontal, les axes d'articulation des biellettes 50 étant proches des extrémités avant et arriere de la machine. Chacune des biellettes 50 est en outre articulée par son extrémité supérieure sur la partie centrale de la bielle 48 correspondante.Des systèmes vis-écrous commandés par des moteurs hydrauliques 54 permettent de déplacer indépendamment l'un de L'autre les axes d'articulation des bielles 48 sur le châssis intermédiaire 44 selon une direction horizontale X orthogonale à la direction Y, ce qui a pour effet de déplacer Les extrémités supérieures des bielles 48 vers Le bas ou vers le haut approximativement selon une direction verticale. Les extrémités supérieures des bielles 48 sont articulées, à l'avant et à l'arrière du châssis sur deux paires de patins 56, chaque patin étant reçu de façon coulissante dans une rainure 57 (figure 3) formée sur la face inférieure de la poutre 12, et s'étendant selon une direction Longitudinale parallèle à L'axe A-A du mât 22. Les deux patins avant comme Les deux patins arrière sont reliés entre eux par une traverse (non représentée). La traverse de Liai son des patins 56 situés à L'arrière de La machine est reliée par un systeme vis-écrou à un moteur hydraulique 60 monté sur la poutre 12, de telle sorte que l'ensemble forme par cette poutre et par le mât 22 peut être déplacé parallèlement à l'axe de ce dernier sur le châssis 10, Lors-d'un actionnement du moteur 60, (pour faciliter la lecture de la figure 1, le système vis-écrou est représenté directement monté sur l'un des patins 56). Grâce à l'agencement qui vient d'etre décrit, on comprend qu'iL est possibLe de positionner et d'orienter à volonté et de façon précise L'axe du mât 22, de façon à L'aligner sur L'axe du tronçon de tuyauterie T à décontaminer, en agissant sur Les systèmes vis-ecrous à commande manueLle 46 et sur les moteurs hydrauliques 54 et 60. La structure de La tête de décontamination 24 va à présent être décrite en se reférant aux figures 2 et Za. La tête de décontamination 24 comprend princi palment un support 62 fixé de façon amovible à L'extr6- mité du mât. 22, par exemple au moyen de vis 64. Une platine 66 portant un pistolet de projection de gel 68 et une buse de rinçage 70 est montée sur Le support 62 par un axe d'articuLation 72 orthogonal à l'axe du mât 22. Les axes du pistolet 68 et de la buse 70 sont disposés orthogonalement à l'axe du mât et dans un même plan passant par L'axe 72, comme L'illustre la figure 2a. La platine 66 comporte des doigts 74 qui sont places dans une fourchette 76 fixée à L'extrémité d'une tige de manoeuvre 78 montée de façon mobile selon l'axe du mât 22. Un cou Lissement de La tige 78 dans Le mât 22 peut être commande depuis l'extremité opposée de ce dernier, par exemple au moyen d'une commande manuel Le par un système vis-écrou 79 illustré schématiquement sur La figure 3. IL est ainsi possible d'orienter à volonté ta platine 66 autour de L'axe 72 pour donner au pistolet 68 et à la buse 70 L'orientation souhaitée. Cette orientation peut être radiaLe par rapport à L'axe A-A du mât, ou incLinée vers L'avant ou vers L'arrière comme L'ilLustrent Les trois positions du pistolet 68 représentées sur la figure 2. Dans un mode de réalisation préferé de l'inven- tion, la décontamination est obtenue en réalisant successivement les actions suivantes - dépôt d'une couche de gel basique dans la tuyauterie ; - attente pendant une periode d'environ 45 mn pour lais ser agir Le geL ; - rinçage à Liteau ; - dépôt d'une couche de gel acide dans la tuyauterie ; - attente pendant une période d'environ 45 mn pour lais ser agir le gel ; et - rinçage à l'eau. Dans cycas, deux tubulures d'arrive et retour de gel, une tubulure d'arrivée d'air comprimé nécessaire au fonctionnement du pistolet de projection de gel et une tubulure d'arrivée d'eau sont logées dans le mât 22 parallèlement à son axe. Pour simplifier, une seule de ces tubulures est représentée en 80 sur la figure 2. Les deux tubulures d'arrivée et retour de gel et La tubulure d'arrivée d'air comprime sont raccordées par trois flexibles tels que 82 au pistolet de pulverisation de gel 68 et la tubulure d'arrivée d'eau est raccordée par un flexible analogue à la buse de rinçage 70. A son extrémité opposée, le mât 22 porte une platine amovible 83 permettant de raccorder les tubes 80 par des flexibles 84 au matériel d'injection de geL, d'air comprime et d'eau, illustre schéiatiquement en 36 sur la -figure 1. Les flexibles 84 forment une Lyre de suspension permettant d'absorber le couple de torsion induit par la rotation de + 3600 du mât. La structure de La coupelle de confinement 20 obturant l'extrémité du tronçon de tuyauterie T à décontaminer va à présent être decrite en se référant à la figure 3. Comme L'illustre la figure 3, La coupelle de confinement 20 comporte un trou circulaire 85, de diamètre légèrement supérieur au diamètre exterieur du tronçon de tuyauterie T à décontaminer, qui permet à la coupelle de venir coiffer L'extrémité de ce tronçon, lors d'un mouvement d'avance commande par le moteur 60. Un joint d'étanchéité 86 est fixé à la periphérie du trou 85, de façon à assurer un confinement du volume interieur à la coupelle 20 et au tronçon de tube T par rapport à L'extérieur. L'étanchéité obtenue grâce au joint 86 est au moins assurée en partie basse, afin d'éviter que Les effluents Liquides produits par les opérations de décontamination ne puissent s'échapper de la coupelle 20. Ces effluents sont coLLectés en totalité par une tubulure 88 débouchant dans Le fond de la coupel- Le 20 et reLiee par une tuyauterie souple à une instaLla- tion de récupération des effluentes (non représentée). Comme on l'a décrit précédemment, La coupelle de confinement 20 est fixée à L'extrémité avant de la poutre 12, par exempLe par d-es boulons (non représentés) et elle est traversée de façon étanche par le mât 22. De façon plus précise, la coupelle d-e confine- ment 20 est équipée de moyens -90 de Lavage du mât 22 au fur et à mesure que ce dernier sort du tronçon de tuyauterie T, Lors d'une opération de décontamination (les projections des gels et de L'eau s'effectuent lors de La course retour du mat). Ces moyens de Lavage 90 comprennent une chambre de lavage 92 formee entre la surface extérieure du mât 22 et la surface intérieur d'un alésage formé axialement dans la coupelle 20, entre deux joints d'étanchéité annuLaires à Lièvres 94 montes aux extrémités de cet alésage. Un tube d'injection d'eau 96 débouche dans cette chambre de lavage 92, à proximité du joint 94 Le plus éloigné du tronçon de tuyauterie T à décontaminer.Les Lièvres des joints 94 etant toutes deux tournées dans le meme sens et vers le tronçon de tuyauterie T, L'eau ainsi injectée par Le tube 96 circule dans la chambre 92 vers La gauche en considérant la figu re 3 et s'échappe par la coupelle 20 dans Laquelle elle est reprise, avec Les autres effLuents de décontamination, par La tubulure 88. L'extrémité opposée du tube 96 est reliée à une arrivée d'eau par une électrovanne d'alimentation (non représentée > . Les différents organes portés par Le chariot 14 et servant notamment au supportage du mât 22 à son extrémité arrière ainsi qu'à son entraînement en rotation et en translation vont à présent être décrits plus en detail en se référant aux figures 4 et 5. Sur chacune de ses faces latérales, le chariot 14 porte deux paires de galets fous 98 situées aux deux extrémités du chariot par rapport à l'axe A-A du mât 22. Les deux galets 98 de chaque paire de galets sont dispo sés l'un au-dessus de l'autre et avec leurs axes parallé- Les entre eux, de façon à rouLer sur deux rails 100 appartenant à la poutre 12 et s'etendant parallèlement à l'axe du mât. L'ensemble formé par les galets 98 et les rails 100 assure le guidage du- chariot 14 Lors d-e son dépLacement le tong de la poutre 12 commandé par L'ensemble 34 au travers des courroies 28, comme on L'a décrit précédemment en se référant à la figure 1. A chacune de ses extrémités arrière et avant, le chariot 14 comporte deux colliers circulaires 104 supportant chacun quatre galets 102 régulièrement répartis sur la périphérie de chacun des colliers et dont les axes sont parallèles à l'axe du mât. L'ensemble formé par ces colliers 104 et les galets 102 forme le doubLe palier arrière 16. Chacun des colliers 104 portant les galets i02 est formé d'un demi collier inférieur réalisé directement dans le chariot 14 et portant deux des galets 102 et d'un demi collier supérieur portant les deux autres galets 102 et dont une extrémité est articulée sur le demi collier inferieur par un axe parallèle à L'axe A-A du mât. Une ouverture du double palier arrière 16 est ainsi possible lorsqu'un mecanisme de verrouillage reliant les autres extrémités des demi colliers est déverrouiLlé. Un manchon tubulaire d'entraSnement 108 est monté sur le mât 22, de façon à pouvoir glisser librement sur la surface extérieure de ce dernier. A chacune de ses extrémités, Le manchon 108 définit un chemin de roulement 110 sur Lequel roulent les galets 102 du double palier arriere 16, lorsque le mât 22 est mis en place. Comme l'illustre bien la figure 4, chacun des chemins de roulements 110 est Limite au moins intérieurement par un épaulement contre lequel sont en contact les fLancs des galets 102 correspondants. Le manchon 108 est ainsi immobilisé en translation selon ltaxe du mât par rapport au chariot 14. De plus, le manchon 108 comporte- une couronne dentée 114 qui s'engrène sur un pignon 116 d'axe parallé- Le et excentre par rapport à L'axe du mât 22. Ce pignon 116 est immobilisé en translation dans le chariot 14 et il est traversé par un arbre d'entrainement 118 dont la section polygonale, complémentaire de la forme intérieur du pignon 116, a pour effet de transmettre toute rotation de cet arbre 118 au pignon 116. L'arbre 118 est supporté de façon rotative par la poutre 12 et s'etend parallèlement à L'axe A-A du mât 22, pratiquement sur toute la longueur de la poutre.Un moteur hydraulique 120, repré senté schématiqujement sur La figure 1, est monte à l'ex extrémité arriere de La poutre 12 afin de commander l'en tralnement en rotation de l'arbre 118. Dans la structure qui vient d'être decrite, une action du moteur 120 a pour effet de commander une rotation du manchon 108, par L'intermédiaire de l'arbre 118, du pignon 116 et de la couronne dentée 114. Pour que cette rotation du manchon 108 soit transmise au mât 22, les moyens 26 Comme L'illustrent les figures 4 et 5, ces moyens 122 comprennent tout d'abord des tampons d'entraS- nement parallélépipédiques 124 qui sont montés dans des fenêtres 126 formées dans la partie centrale du manchon 108 et régulièrement réparties, sur toute la périphérie de ce dernier. Les tampons -124 peuvent ainsi se déplacer radialement par rapport à l'axe A-A -du mât 22 à L'intérieur des fenêtres 126.Un ressort de rappel 128 formé d'un fil ou d'une lame élastique traverse chacun des tampons 124 selon une direction approximativement parallèle à l'axe du mât 22 et chacune de ses extrémités est emprisonnée dans une gorge formee à cet effet dans le manchon 108, de telle sorte que les tampons 124 sont rappelées normalement par les ressorts 12-8 vers une position dans laquelle ils ne sont pas en contact de frottement avec la surface extérieure du mât 22. Autour de ces tampons 124, le chariot 14 comporte un collier de serrage en deux demi-parties 134 qui supporte quatre pouLies folles 130 réparties sur toute La circonférence de ce collier et d'axes parallèles et décalés par rapport à l'axe du mât 22. Une courroie d'entraînement sans fin 132 est tendue sur les poulies 130 de façon à cheminer autour des tampons 124, en contact avec la face extérieure de chacun d'entre eux. L'ajustement de la longueur de la courroie 132 est assurée au moyen d'un excentrique (non représente) porté par l'une des poulies 130. Comme les colliers 104 supportant les galets 102 formant le double palier arrière 16, le collier 134 portant les poulies 130 comporte un demi collier inférieur 134a solidaire du chariot 14 et portant deux des poulies 130 et un demi collier supérieur 134b, portant les deux autres poulies 130. Deux extrémités adjacentes des demi colliers 134a et 134b sont articulées entre elles par un axe 135 comme L'illustre la figure 5. Les deux autres extrémités des demi colliers inférieur 134a et supérieur 134b sont reliés par un mécanisme déverrouillable 137 actionné par un vérin hydraulique 136. La mise en oeuvre du vérin 136 a pour effet de rapprocher les extrémités correspondantes des demi colliers 134a et 134b, ce qui conduit, par l'intermédiaire des poulies 13-0 et de la courroie 132, à presser les tampons 124 contre la surface extérieure du mât 22 à l'encontre de l'action des ressorts 128. Par conséquent, lorsque le vérin 136 est actionne, le manchon 108 est solidarisé en rotation et en translation du mât 22.Dans ces conditions, si le manchon 108 est entraîné en rotation par le moteur 120 de la manière décrite précédemment, ce mouvement de rotation du manchon 108 est transmis au mât 22 au travers des tampons 124, ces derniers entraînant dans leur rotation la courroie 132 qui roule sur Les poulies folles 130 De même, une mise en marche du moteur 34 (figure 1) ayant pour effet un deplacement du chariot 14 parallèlement à l'axe du mât est alors également transmis intégralement à ce dernier au travers des tampons 124. Dans le mode de realisation représenté sur les figures, le mât 22 est interchangeable, ce qui permet notamment d'utiliser des mâts de longueurs différentes selon la longueur du tronçon de tuyauterie T à decontami- ner. Par exemple, si la course de translation du chariot 14 sur la poutre 12 est Limitée par construction à environ 2 m pour Limiter l'encombrement de la machine, on peut alors utiliser soit des mâts d'environ 2,80 m adaptés à une course de 2 m, soit des mâts d'environ 4,80 m adaptés à deux courses successives de 2 m. L'interchangeabilité des mâts est assurée, sur le chariot 14, grâce à l'ouverture des demi colliers supérieurs du doubLe palier arrière 16 et du demi collier supérieur 134. De façon comparable, le palier avant 18 apparaissant très schématiquement sur la figure 1 est réalisé sous la forme d'un demi collier inférieur solidaire de la poutre 12, sur lequel est articulé un demi collier supérieur normalement fixé sur le demi collier inferieur tout en étant apte à pivoter par rapport à ce dernier pour permettre le demontage du mât. Lorsqu'on utilise sur la machine de décontamination selon l'invention un mât 22 dont la longueur est adaptée à une seule course du chariot 14 sur la poutre 12, les moyens 122 pour amener le manchon 108 en prise sur le mât 22, sont actionnés en permanence. Au contraire, Lorsqu'on utilise un mât 22 dont la longueur est de 4,80 m, il est nécessafre, après une première course d'avance ou de recul du mât à l'intérieur de la tuyauterie à décontaminer, de ramener le chariot 14 à sa position initiale sur la poutre 12, avant de réaliser une deuxième course d'avance ou de recul du mat dans la tuyauterie. Lors de ce retour du chariot 14 à sa position initiale sur la poutre 12, Les moyens 122 pour amener Le manchon 108 en prise sur le mat 22 sont relâchés. Afin d'éviter que le mât 22 ne se déplace lors du retour du chariot 14 à sa position initiale, ce qui peut se produire notamment à cause de frottements parasites ou lorsque le mât est incliné par rapport à l'horizontale, la machine de décontamination selon l'invention comprend de plus, comme t'illustre tres schématiquement La figure 1, un frein 138 qui est monte à l'extrémité avant de la poutre 12, immédiatement derrière le palier avant 18. Ce frein 138 comporte par exemple une mâchoire inférieure solidaire de la poutre 12 et une mâchoire supérieure montée pivotante sur la mâchoire inférieure et dont Le serrage est commandé par un vérin hydraulique 140, au travers d'un mécanisme déverrouillable. Cette configuration permet également l'interchangeabilité du mât 22 après ouverture de La mâchoire supérieure. Le vérin hydraulique 140 commandant le frein 138 est manoeuvré en opposition par rapport au vérin 136 commandant Les moyens 122 pour amener le manchon 108 en prise sur le mât 22. Ainsi, le frein 138 est normalement serré sur le mât 22 lorsque le manchon 108 est libre par rapport au mât et il est déserré lorsque Le manchon 108 est en prise sur le mât 22. Avantageusement, le châssis inférieur 38 de la machine supporte une centrale hydraulique 141 (figure 7) à partir de laquelle sont commandés Les moteurs hydrauliques 34, 120, 60 et 54 et les vérins hydrauliques 136 et 140. La centrale hydraulique 141 est elle-même commandée depuis un ensemble de commande électronique 142 sur lequel peut intervenir un opérateur, par l'intermediaire d'un pupitre de commande (non représenté). Cet ensemble de commande électronique 142 re çoit en outre des signaux en provenance de détecteurs de fin de course (non représentes) associés à chacune des commandes de mouvement et, pour ce qui concerne les commandes d'avance et de rotation du mât, des signaux émis par des compteurs et par des roues codeuses. De préférence, la commande de rotation du mât est assuree alternativement dans un sens et dans l'autre sur environ un tour; afin qu'il ne soit pas necessaire d'avoir recours à des joints tournants dans les circuits d'alimentation par lesquels les geLs sont acheminés jus qu'à La tete de décontamination 24. En effet, compte tenu de la présence de silice dans ces gels, les joints tournants devraient être remplaces trop fréquemment. En limi tant la rotation du mât 22 à environ 1 tour, on peut reprendre cette rotation sur les câbles flexibles 84 (figure 1) et supprimer tout joint tournant. Pour réaliser cette rotation alternée du mât 22 dans l'un et l'autre sens, une rampe d'accélération et une rampe de decéleration pilotant une servovalve sont associées au moteur 120, dans L'ensemble de commande 142. Un capteur d'arrêt (non représenté) permet en outre l'initialisation et l'arrêt du mât 22 dans une position pour laquelle le pistolet de projection de gel est orienté selon une direction de référence angulaire, par exemple, vers le bas. Un système de comptage permet Le calage angulaire servant à mettre en action Les rampes d'accélération-décélération par rapport à La référence. Les opérations successives de décontamination de l'intérieur d'un tronçon de tuyauterie T (projection de gel basique, projection d'eau, projection de gel acide et projection d'eau) sont ainsi réalisées successivement, de la façon suivante : après introduction complète du mât 22 dans la tuyauterie avec le pistolet 68 orienté selon la référence, exécution d'un tour dans Le sens horaire ; arrêt de La rotation ; recul du mât de un pas ; exécution d'un tour dans le sens anti-horaire ; arrêt de la rotation ; recul du mât de un pas ; etc.. Pour que la décontamination du tronçon de tuyauterie T s'effectue de façon satisfaisante, il est souhaitable que la distance séparant la buse du pistolet de projection de gel 68 de la paroi intérieure de la tuyauterie reste approximativement constante, quel que soit le diamètre de la tuyauterie. Pour cela, il est prévu de pouvoir équiper la buse du pistolet 68 de projection de gel d'allonges dont la longueur est déterminée en fonction du diamètre de la tuyauterie à décontaminer, comme on -l'a rep-résenté en 68a sur la figure 2. Par ailleurs, cette exigence concernant la distance séparant la buse de projection de gel de la paroi intérieure de la tuyauterie suppose egalement que l'axe du mât 22 soit aligné autant que possible avec l'axe du tronçon de tuyauterie T à décontaminer. Pour permettre de réaliser cet alignement, la machine selon L'invention comprend de plus une tête de centrage 144 qui est prévue, comme l'illustrent notamment les figures 6 et 7, pour être montée à l'extrémité avant du mât 22, à la place de la tête de décontamination 24, pour permettre de réaliser cette opération préalable d'alignement. Il est à noter que les montages successifs de la tête de centrage 144 et de la tête de décontamination sont rendus possibles par le recul de La poutre 12 et du mât 22 commandé par le moteur 60. La tête de centrage 144 comporte un support 146 apte à être fixé à l'extrémité avant du mât 22 par exemple au moyen des boulons 64. Ce support 146 porte deux capteurs ultrasoniques 148 orientés radialement par rapport à l'axe du mât et à 90 l'un par rapport à L'autre. Ces capteurs 148 sont reliés par un câble de- liaison (non représenté) traversant un orifice prévu à cet effet dans la coupelle de confinement 20 à un bottier d'affichage des mesures (non représenté) situé à l'extérieur. Pour réaliser L'alignement souhaité, on coiffe l'extrémité du tronçon de tuyauterie à décontaminer avec la coupelle de confinement 20, après avoir positionné cette coupelle en agissant sur tes différentes commandes du châssis 10. On réalise ainsi le centrage du mât par rapport à L'extrémité de la tuyauterie. On enfonce ensuite le mât 22 au maximum dans le tronçon de tuyauterie et on effectue Les mesures de distances permises par les capteurs 148. En fonction du résultat de ces mesures, étant donné que le diametre intérieur des tuyauteries à décontaminer est connu, il est possible, en agissant sur les différentes commandes associées au châssis 10, de modifier l'orientation du mât 22 pour obtenir l'alignement souhaité. Bien entendu, L'invention n'est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être decrit à titre d'exemple, mais en couvre toutes les variantes. Ainsi, on comprendra notamment que le caractère démontable du mât peut, dans certaines applications, être supprimé. Dans ce cas, le manchon 108 peut être fixe directement sur le mât et les moyens 122 pour amener ce manchon en prise sur Le mât, ainsi que Le frein 138 sont supprimés, et il n'est plus nécessaire que les paliers 16 et 18 soient des paliers ouvrants. Par ailleurs, il est important de noter que la machine selon l'invention peut être utilisée quelle que soit l'inclinaison de la tuyauterie à décontaminer par rapport à l'horizontale. On comprendra aisément que les mécanismes commandant les mouvements tels que les mouvements ' de rotation et d'avance du mât peuvent être remplacés par tout mécanisme équivalent et que les moteurs de commande hydraulique peuvent être remplacés par des actionneurs d'un autre type. En outre, lorsque les gels ou les autres produits projetés ne sont pas siliceux, on peut équiper 1-a platine d'alimentation du mât de joints tournants et commander alors un mouvement de rotation en continu du mât, conduisant à un deplacement du pistolet selon un mouvement héiicoidal à pas réglable. REVENDICATIONS 1. Machine de projection pour traitements de surface à l'intérieur d'enceintes, caractéîisée par le fait qu'elle comprend : - un châssis (10) ; - une poutre (12) supporté par le châssis et portant un palier avant (18) à une première extrémité ; - un chariot (14) mobile en translation le long de la poutre, entre le palier avant (18) et la deuxième extrémité de la poutre, ce chariot portant un palier arrière (16) disposé coaxialement au palier avant ; - un mât cylindrique (22) supporté par les paliers avant et arrière ; - des moyens (26) d'entrainement du mât en rotation et d'immobilisation du mât en translation par rapport au chariot ; - des moyens (34) de commande de déplacement du chariot le long de la poutre ;; - une tête de décontamination (24) montée à une première extrémité du mât plus proche du palier avant que du palier arrière ; - des moyens d'actionnement (36) de la tête de décontami nation reliés à cette dernière au travers du mât ; et - une coupelle de confinement (20) montée sur la première extrémité de la poutre, et apte à venir obturer l'en- ceinte à décontaminer. 2. Machine selon la revendication 1, caractérisée par le fait que la tête de décontamination (24) porte un pistolet (68) de projection de gel décontaminant et une buse de rinçage (70) qui sont reliés aux moyens d'actionnement (36) par des tubes (80 > d'amenee de fluides traversant Le mât. 3. Machine selon la revendication 2, caractérisée par le fait que le pistolet (68) de projection de gel est monté sur la tete de décontamination (24) de façon orientable autour d'un axe de pivotement orthogonal à L'axe du mât, une tige coulissante (78) traversant le mât permettant de régler l'orientation du pistolet autour, dudit axe de pivotement, depuis l'extrémité opposée du mât. 4. Machine selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, caractérisée par le fait qu'elle comprend des allonges (68a) adaptables sur le pistolet (68) pour donner à la distance de projection de gel dans la tuyauterie à décontaminer une valeur sensiblement constante. 5. Machine selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisée par le fait que la coupelle de confinement (20) comporte des moyens (88) de récupération des-effluents de décontamination, et des moyens (90) de lavage du mât. 6. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée par le fait que la tête de décontamination (24) est montée sur ia première extrémité du mât par des moyens de fixation démontables (64), la machine comprenant de plus une tête de centrage (144) du mât dans la tuyauterie à décontaminer, apte à être montée sur la première extrémité du mât, à la place de la tête de décontamination, par lesdits moyens de fixation démontables. 7. Machine selon La revendication 6, caractérisée par le fait que la tete de centrage (144) porte deux capteurs de mesure de distance (148) orientés radialement par rapport à L'axe du mât et à 900 l'un par rapport à L'autre. 8. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que les paliers avant et arriere (18,16) sont des paliers ouvrants autorisant un demontage du mât (22). 9. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que les moyens d'entraSnement du mât (22) en rotation et d'immobilisation du mât en translation par rapport au chariot (14) comportent un manchon (108) supporté de façon tournante par le palier arrière (16) et traversé par- le mât, des moyens (118, 116, tl4) pour entrainer ce manchon en rotation à partir de moyens (120) de commande de rotation du mât places à La deuxième extrémité de la poutre, et des moyens (122) pour amener le manchon en prise sur le mât. 10. Machine selon la revendication 9, caracté risee par le fait que les moyens (122) pour amener le manchon (108) en prise sur le mât (22) comprennent des tampons d'entraînement (124) aptes à coulisser radialement dans des fenetres (126) formées dans le manchon (108), et des moyens de serrage (136) de ces tampons montés sur le chariot (14). 11. Machine selon la revendication 10, caractérisée par le fait que les moyens de serrage des tampons comprennent une courroie (132 > cheminant autour des tampons (124) et sur des poulies folles (130) montées sur des éléments articulés d'un collier de serrage (134) porté par le chariot, et des moyens (136) de commande d'un rapprochement desdits éléments articules. 12. Machine selon L'une quelconque des revendications 10 et 11, caractérisée par Le fait que les moyens pour amener Le manchon (108) en prise sur le mât (22) comprennent des moyens de rappel (128) des patins d'en traitement en éloignement du mât. 13. Machine selon L'une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisée par le fait que le manchon (108) définit, de part et d'autre des moyens pour amener ce manchon en prise sur Le mât, des chemins de roulement (11 0) qui coopèrent avec des galets (102) portés par le chariot et formant ledit palier arrière. 14. Machine selon l'une quelconque des revendi cations 9 à 13, caractérisée par le fait que Les moyens pour entraSner le manchon (108) en rotation comprennent un arbre d'entrainement à section polygonale (118), sup- porté par la poutre, coulissant au travers d'un pignon (116) monté dans le chariot, et une couronne dentée (114) fixée sur le manchon (108) et sur laqueLle s'engrène le pignon. 15. Machine selon l'une quelconque des revendi9 à 14, caractérisée par le fait que la première extrémité de la poutre supporte des moyens de freinage (138) aptes à immobiliser le mât (22) par rapport à la poutre (12). 16. Machine selon la revendication 8, caractérisée par le fait qu'elle comprend des moyens de commande conjointe en opposition des moyens de freinage (138) et des moyens (122) pour amener Le manchon (108) en prise sur le mât (22). 17. Machine selon L'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que Les moyens d'entra;nement (120) du, mât en rotation assurent une rotation du mât sur environ un tour, alternativement dans l'un et l'autre sens. 18. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisée par le fait que les moyens d'entra;nement du mât en rotation assurent une rotation du mât en continu, déterminant un mouvement hélicofdal de la tête de décontamination. 19. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par Le fait que le châssis (10) comprend des moyens (46, 54) pour déplacer indépendamment, selon deux directions sensiblement orthogonales entre elles et à l'axe du mât (22), chaque extrémité de la poutre (12), et des moyens (60) pour deplacer la poutre parallèlement à son axe. 20. Machine selon la revendication 19, caracte risee par le fait que le châssis (10) est équipe de roues pivotantes (40) et de vérins (42) d'immobilisation au sol escamotables.