FR 2648071 A1 19901214 FR 8907758 A 19890607 Procédé et appareil autonomes de nettoyage automatique de sol par exécution de missions programmées. DESCRIPTION La présente invention a pour objet un procédé et appareil autonomes de nettoyage automatique de sol par exécution de missions programmées. Le secteur technique de l'invention est la fabrication de robots de nettoyage de sol. roulant et se positionnant sur celui-ci pour exécuter les opérations de nettoyage suivant une mission déterminée. Une des applications principales de l'inventioh est le balayage automatique et autonome avec légère aspiration de sol dans tous locaux reconnus préalablement, quel que soit les obstacles qui peuvent se présenter dans ces locaux et avec un minimum de surveillance et d'intervention de l'opérateur. On connait en effet divers dispositifs et procédés de nettoyage de sol ou de parois en mode manuel et en automatique. En effet. avec le développement des techniques d'une part, et la volonté d'amélioration du cadre de vie et de la protection de notre environnement d'autre part. notre Société est de plus en plus exigeante en matière de propreté : les opérations de nettoyage manuelles étant peu valorisantes pour le personnel et demandant beaucoup de main d'oeuvre sont effectuées de plus en plus par des outils montés sur des machines ou des supports pilotés par des opérateurs : ainsi se sont développés des motos et des automobiles de nettoyages de trottoirs et de chaussées. des élévateurs télescopiques pour le nettoyage des façades. des chariots brosse et aspirateur pour le nettoyage des sols etc... Tous ces systèmes sont en général autonomes et nécessitent la présence d'un opérateur technicien au moins pour le piloter dans son environnement. l'amener aux endroits d'intervention et déclencher les outils de nettoyage proprement dits. Pour des locaux ou des surfaces connues certains fabricants proposent même de supprimer l'opérateur sur l'appareil lui-même en montant sur celui-ci des équipements de télécommande. commandés soit à distance par un opérateur situé à un poste de contrôle soit par un programme pré-enregistré qui lui fait effectuer des taches répétitives et toujours de la même façon. On peut citer par exemple la demande du brevet FR 8608026 déposée le 04 Juin 1986 par la Société HYPERROBOTICS INC aux USA et intitulée "robot pour l'entretien des immeubles", décrivant une structure de nettoyage par aspersion et raclage de surface qui se déplace par coulissement depuis un poste de remisage à partir duquel il est commandé par un câble de liaison. On connait aussi la demande de brevet déposée le 11 Janvier 1982 sous le nO FR 82 00275 par la Société "INTERNATIONAL ROBOTIC ENGINEERING" et intitulé "robot à pattes grimpeur", comportant une ossature pouvant s'appuyer sur des vérins dotés de ventouses et se déplaçant par translation et rotation sur toutes surfaces à entretenir. On pourrait en citer d'autres répondant chacun à un besoin spécifique d'accessibilité et/ou de répétition de taches. Dans le domaine de nettoyage des sols les problèmes d'accessibilité sont moins critiques et l'automatisation est encore peu développée : l'opérateur reste nécessaire sur la plupart des engins actuels même s'il a à sa disposition un engin autonome qui comporte des outils qui ne manoeuvrent pas directement et qu'il met en fonction par action sur des boutons de commande ; l'automatisation est donc partielle car il est en effet difficile de la rendre totale pour des sols de locaux qui peuvent être occupés temporairement par des obstacles imprévus. qui ne comportent pas de système de guidage permanent mécanique et dont le tracé n'est jamais le même quand on veut utiliser le même appareil pour plusieurs locaux. Divers appareils prototypes ont été réalisés pour tenter de répondre à ces particularités mais aucun n'y parvient à ce jour. Le problème posé est donc de pouvoir déplacer et opérer les outils de nettoyage de sol sans intervention directe de l'opérateur en automatique et de manière autonome dans tous locaux. quelques soient les obstacles qui peuvent surgir. sans installation permanente mécanique ou autres de guidage. et en effectuant plusieurs missions successives différentes. Une solution au problème posée est un procédé de nettoyage automatique de sol avec un appareil autonome de type comportant des outils connus adaptés audit nettoyage. des moyens de propulsions et de direction par roues, une alimentation électrique par batterie embarquée. divers convertisseurs et relais, et des manettes de commandes permettant un fonctionnement desdits outils et des dits moyens de propulsions et de direction, lequel appareil est recouvert d'un carénage de protection et comporte : un système électronique du type micro-ordinateur comportant au moins un microprocesseur. une mémoire morte fixe. une mémoire effaçable et diverses cartes d'interfaces d'entrées/sorties connectées en particulier aux divers composants permettant le fonctionnement et la mise en route desdits outils et moyens de propulsion et de direction, des capteurs fixes de contrôle de distance aux obstacles et au moins un capteur d'initialisation, lesquels capteurs sont connectés à au moins une desdites cartes d'entrées/sorties. Le procédé suivant l'invention est alors - on regroupe sur un pupitre placé sur l'appareil et disposant d'un affichage et d'un clavier, lesdites manettes de commande, on relie ledit pupitre à une carte d'entrées/sorties spécifique dudit microprocesseur et on charge ladite mémoire morte avec un programme assurant d'une part. en permanence et d'une manière connue et automatique la gestion de toutes les cartes d'interfaces d entrées/sorties et de tous les équipements reliés aux dites cartes, et d'autre part, à la demande et successivement. en plusieur lieux et pour des missions différents, l'une des opérations suivantes - à partir d'un point de repère fixe'sur lequel on cale ledit capteur d'initialisation, on dirige manuellement ledit appareil par ces manettes de commande à travers le système électronique de façon à lui faire effectuer une trajectoire donnée sur le sol à nettoyer. avec mise en route des outils appropriés. et on enregistre au fur et à mesure dans ladite mémoire effaçable dudit microprocesseur chaque point spécifique de cette trajectoire. tel que lors de de changement de direction, de vitesse, de mise en route et d'arrêt d'outils et de changement de mode, - à la fin de cet apprentissage manuel on replace ledit appareil de telle façon que ledit capteur d'initialisation se recale sur un point de repère fixe et on fait alors exécuter à l'appareil en mode automatique les déplacements et les opérations d'un nettoyage tels que mise en mémoire et suivant une trajectoire enregistrée. - durant cette phase d'exécution, on scrute d'une manière connue et en permanence l'environnement de l'appareil grâce auxdits capteurs fixes de contrôle de distance, on détecte alors tout obstacle qui apparais et qui n'était pas lors de la phase d'apprentissage et s'il gêne l'exécution des opérations on arrete l'appareil et on peut effectuer alors une procédure de contournement. - à tout moment lors de cette phase d'exécution on peut ramener ledit appareil au point de repère fixe initial en mode manuel et faire soit recommencer la même mission enregistrée de nettoyage suivant la trajectoire apprise, soit exécuter une autre mission tue nettoyage à enregistrer préalablement suivant le même procédé. Dans un mode d'exécution préférentiel on équipe ledit appareil d'un système de positionnement connu et on place en des points de référence fixes, situés à proximité du sol à nettoyer. des balises de repérage compatibles avec ledit système de positionnement. - on interroge à intervalle donné et à chaque dit point spécifique de la phase d'apprentissage, lesdites balises et on enregistre dans ladite mémoire effaçable chaque position des points spécifiques alors repérés. simultanément avec les informations concernant l'opération nettoyage en cours, - lors de la phase d'exécution on compare la position réelle à tout instant de l'appareil par rapport aux mêmes balises avec celle calculée théoriquement à partir des positions des points spécifiques enregistrés lors de la même opération de nettoyage. et on corrige le déplacement de l'appareil si les positions sont différentes de façon à recaler celui-ci sur la trajectoire théorique réelle enregistrée. Une autre solution au problème posé est un appareil autonome de nettoyage automatique de sol comportant un bâti support de type comprenant des outils connus adaptés audit nettoyage, des moyens de propulsions et de direction par roues, une alimentation électrique par batterie embarquée, divers convertisseurs et relais, et des manettes de commandes permettant le fonctionnement desdits outils et des dits moyens de propulsions et de direction. lequel appareil est recouvert d'un carénage de protection ; cet appareil comporte en outre un système électronique de type micro-ordinateur composé d'au moins un microprocesseur, une mémoire morte fixe. une mémoire effaçable et diverses cartes d'interfaces d'entrées/sorties connectées en particulier aux divers composants permettant le fonctionnement et la mise en route desdits outils et moyens de propulsion et de direction, des capteurs fixes de contrôle de distance et au moins un capteur d'initialisation, lesquels capteurs sont connectés à au moins une desdites cartes d'entrées/sorties et sont placés sur ledit carénage de protection, un pupitre disposant d'un affichage et d'un clavier, regroupant lesdites manettes de commande, et relié à une carte d'entrées/sorties spécifique du microprocesseur, laquelle mémoire morte du système électronique est chargée par un programme assurant d'une part. en permanence et d'une manière connue et automatique, la gestion de toutes les cartes d'interfaces d'entrées/sorties et de tous les équipements reliés aux dites cartes, et d'autre part à la demande et successivement en plusieurs lieux et pour des missions différentes, d'une phase d'apprentissage par. mémorisation d une mission de nettoyage effectuée manuellement dans un premier temps, puis une phase d'exécution par répétition de cette mission de nettoyage enregistrée et cela. d'une manière automatique même en cas d'obstacle imprévu détecté par lesdits capteurs de contrôle des distances et à partir d'un même point de repère sur lequel est recalé ledit capteur d'initialisation au début de chaque exécution de la même mission sur la même trajectoire apprise. Dans un mode de réalisation préférentiel, on enregistre ladite phase d'apprentissage dans une mémoire effaçable située dans un support d'enregistrement interchangeable ; on peut changer alors ledit support et on enregistre sur d'autres supports autant de missions correspondantes chacune à un sol et à un type de nettoyage donné et choisi par l'opérateur. Le résultat est de nouveaux procédés et dispositifs autonomes de nettoyage automatique de sol pour exécution de missions programmées dont les caractéristiques permettent de satisfaire aux impératifs de toutes ces missions quelque soit les perturbations pouvant intervenir au cours de celles-ci. En effet. la combinaison sur un même engin des divers équipements et procédés dont certains sont du reste connus et développés par ailleurs tel que décrit ci-après, permet à ces dits engins de s'adapter à toute disposition de sols sans programmation et équipement propre à celui-ci ; en particulier l'apprentissage par guidage préalable avec un opérateur est suffisant pour permettre ensuite la reproduction du tracé et l'exécution des manoeuvres de nettoyage proprement dites en automatique, ce qui simplifie énormément l'adaptation de l'engin à tout local et ne demande pas d'opérateur spécialisé. De plus la possibilité d'enregistrer cet apprentissage dans des mémoires interchangeables assure une adaptabilité sans limite par changement de ces mémoires. Par ailleurs, le repérage en option de l'engin par tous systèmes de positionnement absolu lié au local permet à l'engin de se recaler en permanence dans celui-ci, et d'exécuter donc sa mission en respectant son tracé même s'il y a des dérives mécaniques, parasites. que l'on ne peut jamais éliminer : ceci a été du reste un frein à tout développement de ce type de robot qui, après quelques minutes de fonctionnement, se perdait en dehors de son tracé prévu, ce qui limitait son intérêt car il nécessitait un opérateur de contrôle pour le remettre sur sa trajectoire à intervalles réguliers. Un autre intérêt est que même si après la phase d'apprentissage des obstacles nouveaux se placent sur le tracé de l'appareil, celuici, grâce au procédé et au dispositif de la présente invention, peut le contourner et se replacer sur sa trajectoire une fois le contournement effectué, et cela sans intervention de l'opérateur. Ainsi tous ces dispositifs et procédés, apportant chacun quelques avantages et il y en a d'autres, tels que dans le descriptif suivant. sont complémentaires les uns des autres. et en l'absence de l'un d'eux les opérations ne pourraient pas être réalisées correctement sans appel fréquent à un opérateur contrôleur. ce qui réduit alors l'intérêt de tels équipements assez onéreux : les prix de ceux-ci se justifient en effet, et ne peuvent s'amortir pour un utilisateur que si la présence de personnel est suffisamment réduite, Si ce n'est supprimé pour permettre alors à une seule personne d'opérer et de suivre plusieurs appareils à la fois, augmentant alors les rendements et les capacités de nettoyage simultanées. Dans le descriptif suivant, nous décrivons essentiellement un exemple de procédé de dispositif suivant l'invention en particulier dans l'application au nettoyage de sol avec un engin comportant des outils et des équipements connus par ailleurs. mais d'autres outils et équipements et applications peuvent être envisagés : les dessins, figures et descriptifs ci-après n'ont aucun caractère limitatif. La figure 1 est une vue schématisée de côté d'un exemple d'appareil suivant l'invention. La figure 2 est une vue de dessus du même appareil le long d'une paroi. La figue 3 est un schéma simplifié du système électronique du pilotage de l'appareil. La figure 4 est un exemple de trajectoire et de mission apprise par l'appareil, et rééxécutée à la demande. La figure 1 est une vue schématisée de côté d'un exemple d'un appareil 1 autonqme de nettoyage automatique de sol 19 grâce à divers outils 2 spécialisés connus tel qu'incluant au moins une brosse centrale rotative 21, une aspiration inférieure et une brosse latérale 22 montée sur un bras extensible permettant son déploiement sur un des côtés de l'appareil comme indiqué sur la figure 2. Ces outils sont commandés en mise en place puis en fonctionnement, tel que en montée ou descente pour l'outil ventral 21, en mise en route pour l'aspiration et le balayage. en extension et en rotation pour la brosse latérale, à travers une carte d'interface d'un système électronique 8 décrit ci-après et de relais 5 alimentés par une batterie embarquée 4. L'ensemble de ces outils 2 d'une part, et des moteurs d'entraînement. des équipements électriques. électroniques. d'alimentation et de commande d'autre part sont montés sur au moins 2 batis ou châssis. recouverts d'un carénage 7. en une ou plusieurs parties, camouflant l'ensemble de l'appareil et lui donnant un aspect extérieur d'une part esthétique suivant le choix de l'utilisateur, et d'autre part fonctionnel pour éviter les risques d'accrochages. Pour éviter également les risques consécutifs à des contacts brutaux avec un autre obstacle en mouvement qui n'aurait pas été détecté, suffisamment rapidement ou à cause d'un angle mort, par les capteurs décrits ci-après, une ceinture 40 ou arceau de sécurité entoure tout l'appareil de préférence à sa partie basse : cette ceinture peut être constituée de matière de type mousse, caoutchouc ou plastique à la manière d'un parechoc. et comporter des capteurs de contact qui lorsqu'ils sont sollicités permettent de déclencher l'arrêt immédiat de l'appareil. Autour de ce carénage 7 et à une hauteur quelconque mas de préférence à 420 mm du sol 19, sont disposés en ceinture des capteurs de contrôle et de mesure 9 de distance pour la détection d'obstacles tel que décrit ci-après et qui peuvent être en particulier des capteurs ultra-sonores, en nombre égal au moins à seize dont au moins 3 sur chaque face latérale et neuf sur la moitié avant bloc outil 12 en avant des roues centrales 31 Sur l'avant de l'appareil 1 et à une hauteur quelconque du sol 19, il peut comporter en option une caméra vidéo 27 de tout type connu qui permet de filmer l'espace situé devant le carénage : cette caméra est reliée et couplée, d'une manière connue, sur au moins deux canaux automatiques commutables en cas de perturbation sur un des canaux à un système émetteur/récepteur d'ondes 28, radio compatible, travaillant par exemple à 1,5 Ghz et permettant de transmettre les images prises par ladite caméra à un poste de contrôle. disposant également d'un émetteur/récepteur compatible et d'un moniteur vidéo. Un opérateur peut ainsi visualiser à la demande, en sécurité ou en vérification, ce qui se passe dans l'appareil 1. Sur l'avant également de l'appareil 1 et à une hauteur comprise entre 600 et 900 mm, il comporte au moins un autre capteur 38 de contrôle et de mesure de distance comme ceux de la ceinture 9 pour la détection d'obstacles hauts n'ayant pas d'appui au sol sous toute leur surface, tel que par exemple les tables et les fenêtres. Ce dit capteur 38 peut être un de ceux de la ceinture 9 décalé alors vers le haut. De plus toujours à l'avant, il peut être disposé au moins un capteur 39 qui peut être de type infrarouge. placé et orienté en dessous de l'appareil en direction du sol 19 afin de déceler une rupture de celui-ci tel que par exemple un escalier descendant, une trappe ouverte ou un quai : de préférence on place un des ces capteurs 39 à chaque angle avant de l'appareil. Le châssis support constituant l'ossature de la partie arrière 11 de celui-ci peut être un ensemble mécanosoudé rigide entièrement réalisé en acier. La partie inférieure peut être fabriquée en une seule tôle pliée qui constitue l'ossature rigide encaissant tous les efforts et les déformations mécaniques, et la partie supérieure qui reçoit le carénage 7 peut être constituée de cornières et de tôles fines. Les dimensions principales extérieures peuvent être de l'ordre de 750 mm de longueur, 500 mm de largeur et 1 350 mm de hauteur maximum. La structure de cette partie arrière 11 repose par l'intermédiaire de suspensions sur quatre roues 3 dont deux roues motrices 31 et deux roues folles 32. Les deux roues motrices 31 sont à l'avant de cette partie, et en avant du centre de gravité G de l'ensemble de l'appareil 1, et en arrière alors de la partie 12 supportant les outils 2 proprement dit de nettoyage placés alors en porte à faux. Ces roues motrices sont dans des plans fixes latéraux parallèles à l'axe AA' de l'appareil comme représenté sur la figure 2 : leur diamètre peut être de 300 mm environ. Les deux roues folles 32 sont placées à l'arrière et montées libres aussi bien sur leur axe de rotation que dans le plan vertical, afin de pouvoir autoriser les changements de direction : leur diamètre peut être de 120 mm environ. Les roues motrices sont entraînées par des blocs motoréducteurs électriques modulaires et étanches, indépendant l'un de l'autre et dont la commande à des vitesses différentes entraîne des changements de direction. De plus, des systèmes connus de mesure de la rotation puis d'intégration de celle-ci, permettent le calcul de la distance parcourue par chaque roue, et donc la connaissance de l'orientation et de la position instantanée de l'appareil 1. La partie avant 12 de l'appareil ou bloc outils accrochée en porte à faux sur la partie arrière 11 peut avoir des dimensions en rapport avec celles de la partie arrière, citées en exemple ci-dessus, d'environ 500 mm de largeur, 400 mm de longueur et 960 mm de hauteur, avec un poids maximum par exemple de 50 Kg. Les surfaces de séparation 36 entre la partie avant ou blocoutil 12 et la partie arrière 11 peut être en forme de marche d'escalier constituée par exemple de tôle châssis avec un rebord 371 plan recevant les efforts d'appui comprenant un système 372 de centrage et de retenu entre les deux parties dont l'une contient par exemple au moins une partie femelle et l'autre une pièce mâle compatible. L'ensemble relais 5 de commande de ce bloc-outil est situé alors proche de cette surface de séparation et n'est relié à la partie arrière li que par un seul câble d'alimentation et de télécommande un autre cable permet la liaison également des capteurs 9, 38 et 39 situes sur la partie avant et ces 2 cables comportent chacun une prise déconnectable dont la séparation permet très facilement celle du blocoutil qu'on dégage alors de la partie arrière en le soulevant simplement par des poignées de la surface d'appui 371 Ceci permet un échange standard modulaire et très rapide, soit pour contrôle ou entretien, soit pour installer un autre bloc-outil comportant d'autres fonctions. Dans la partie supérieure arrière de l'appareil 11 et éventuellement sous ledit carénage 7, l'appareil peut comporter en option un système de positionnement connu 25 compatible avec des balises de références fixes situées à proximité du sol 19, par exemple sur des piliers, plafond ou murs d'un local à nettoyer, et à partir desquelles et à tout moment ledit appareil est positionné sur ledit sol 19 par interrogation de ces dites balises, grâce à une émission d'ondes compatibles avec celles-ci et la perméabilité du carénage. On calcule alors leur distance à l'appareil et par la même on connait ladite position de celui-ci. Enfin, dans cette même partie supérieure et à l'arrière de l'appareil 1, celui-ci comporte un pupitre 15 de commande et de contrôle, tel que décrit ci-après avec au moins un levier ou manette de commande 6 de la motricité de roues et direction 31 ainsi qu'une poignée de manoeuvre 32. La figure 2 est une vue de dessus du même appareil 1 placé le long d'une paroi 29. On retrouve le bloc outil 12 contenant en particulier la brosse centrale 21. Dans la présente configuration cette brosse centrale est en fait constituée de deux balais 21 en cylindres d'axes horizontaux et contra rotatifs, nettoyant donc le sol en avant des roues et soulevant les salissures qui sont alors aspirées dans un réservoir situé au-dessus. Ces balais rotatifs peuvent être par exemple de 30 cm de long minimum et peuvent être préférentiellement de la largeur de l'appareil soit dans notre exemple de réalisation 500 mm pour augmenter la surface à nettoyer à chaque passage et améliorer ainsi le rendement. La brosse latérale 22 montée sur un bras extensible 35 est figurée ici en position rentrée. En position sortie ce bras 35 est tel qu'il permet d'assurer un balayage le long de ladite paroi 29 située par exemple à une distance (d) de 30 cm environ de l'appareil : cette distance est contrôlée par au moins 3 capteurs 9 fixes de contrôle, situés du même côté, et permettant l'asservissement de trajectoire 21 de l'appareil tel que son axe AA' reste parallèle le long de ladite paroi 29 et à distance constante. En effet. dans ce cas ou chaque fois que l'on veut une trajectoire parallèle et proche d'une paroi, on interroge cycliquement les trois au moins desdits capteurs 9 fixes, disposés sur la face du dit carénage 7 qui doit rester le long de ladite paroi, on relève et on compare les distances mesurées par chacun et en cas de variation de celles-ci les unes par rapport aux autres, on agit sur les moyens de direction que sont les roues motrices 31 pour annuler ladite variation. Dans la partie arrière 11 de l'appareil tous les principaux équipements de la figure 1 ne sont pas représentés dans la figure 2. On retrouve cependant les batteries embarquées 4 assurant l'alimentation électrique de tout l'appareil délivrant par exemple une tension de 48 volts, tel que 24 éléments de 2 volts, et permettant un fonctionnement normal de l'ensemble pendant au moins 4 heures, à travers des relais, convertisseurs et/ou variateurs 5. lesquels sont situés dans la partie avant et pilotés par le système électronique décrit à la figure suivante. Le pupitre 15 est également décrit ci-après, et la barre ou poignée 32 de guidage manuel pour déplacer l'appareil, quand sa motorisation est arrêtée, peut avoir toute forme : être basculable, rétractable et/ou demontable car en fonctionnement normal elle n'est pas nécessaire. Cette poignée de manoeuvre ou de guidage 32 dans un mode de réalisation préférentiel est escamotable dans le carénage de la partie arrière et s'intègre en position rentrée dans celui-ci. Une commande de débrayage est associée en outre à cette poignée de telle façon que quand on la tire pour la dégager du carénage afin de s'en servir pour manoeuvrer l'appareil manuellement, les roues motrices sont automatiquement débrayées par un dispositif électrique. mécanique ou les deux. Sur un des côtés de l'appareil est disposé un capteur 14 d'initialisation spécifique qui peut détecter, seulement quand ledit appareil passe devant à une distance donnée, un point de repère fixe 18 par exemple situé sur la paroi 29. Ce capteur peut être optique. à infrarouge, et le point de repère comportant un code d'identification reconnaissable par l'appareil. Ceci permet l'initialisation de procédés suivant l'invention, tel que décrit précédemment et rappelé dans la figure 4. On fait fonctionner par exemple l'appareil alors en mode suivi de paroi automatique depuis l'amont de ce point à une distance constante donnée associée correspondant à ' cette initialisation jusqu'à ce que l'appareil. passant devant le point de repère, passe alors en mode d'enregistrement ou en mode exécution. Aux quatre angles supérieurs de l'appareil et intégré dans son carénage, il est disposé un clignotant lumineux 41, qui s'allume dès que l'appareil se met en mouvement pour alerter toute personne alentour de son approche. Par ailleurs. l'appareil peut être doté d'un klaxon qui se déclenche automatiquement quand un des dits capteurs 9 de contrôle de distance détecte un obstacle devant lui. empêchant l'exécution de sa trajectoire et faisant donc arrêter l'appareil. Après un temps de temporisation la programmation de l'appareil peut ensuite, si l'obstacle demeure. lui faire effectuer une procédure de contournement. mais s'il s'agit de personnes, le klaxon et les clignotants doivent les faires s'écarter pour que l'appareil reprenne sa trajectoire. La figure 3 est un schéma simplifié du système électronique 8 de pilotage de l'appareil 1 décrit précédemment et des différents organes périphériques de celui-ci. Ce système électronique comporte en particulier au moins un microprocesseur 10 associé à une mémoire morte fixe ll de type "EEPROM" et une mémoire effaçable de type "RAM" 12. I1 est alimenté à travers un régulateur 54 par les batteries 4 et peut comporter sa propre alimentation de sauvegarde. Il est relié par ailleurs à au moins une carte d'interface d'entrée/sortie 13 connectée elle-même à tous les organes et composants permettant le fonctionnement et la mise en route des outils 2, qui dans une version préférentielle de réalisation peuvent être au nombre de huit, des moyens de propulsion 3. du système de positionnement 25, des capteurs 9. 38. 39 et 14, du pupitre de commande 15 et de tout système de sécurité 31 tel que l'arceau de protection ou ceinture 40. les clignotants 41... Il peut y avoir une carte interface par type de composants comme représentées sur la figure et numérotées de 131 à 137. ou certains groupes de composants peuvent être reliés à une seule carte, et celles-ci peuvent comporter un microprocesseur intégré pour soulager celui du système central. L'ensemble de ces cartes interfaces et de mémoire, est reliée au microprocesseur 10 par un ou plusieurs bus suivant l'architecture retenue. Les organes de puissance sont alimentés directement par les batteries 4 à travers des relais, variateurs et/ou convertisseurs 5 pilotés d'une manière connue par lesdites cartes d'interface 13 correspondantes. et suivant le déroulement du procédé suivant l'invention, grâce au programme contenu dans la mémoire 11 du microprocesseur 10 et dont un exemple d'exécution est décrit dans la figure 4 et ci-après. Ces dits organes de puissance sont eux-mêmes contrôlés par des capteurs renvoyant l'information de leur fonctionnement par une carte d'entrée spécifique 137. Dans un mode de réalisation préférentiel ladite mémoire effaçable 12 est constituée d'une carte de sauvegarde sur laquelle est connectée tout support d'enregistrement interchangeable 24 de type disquette ou cassette magnétique ou toute mémoire effaçable de type RAM ("Read after memory") de telle façon que l'on puisse enregistrer, transférer puis reproduire plusieurs missions, pour le même ou pour des sols différents, et deuxième affiche les questions et les messages édités par le système électronique au fur et à mesure du déroulement dudit programme et la troisième affiche la réponse et l'ordre rentré par l'opérateur. Ainsi même Si on change les données du programme contenu dans la mémoire 11 et si on rajoute tes fonctions, tels que des outils ou des capteurs supplémentaires. il n'est pas nécessaire de modifier ce dit pupitre ; il suffit de changer les affichages à l'écran et les affectations des boutons 17 du clavier éventuellement par l'intermédiaire du logiciel. Celui-ci peut rester ainsi limité à six boutons principaux, car s'il faut commander d'autres fonctions, il suffit d'affecter au même bouton d'autres possibilités d'ordres et d'afficher séquentiellement et simultanément à l'opérateur la légende et la signification correspondante. Par ailleurs. ledit pupitre 15 de contrôle peut comporter un emplacement 30 permettant d'y connecter ledit support 24 d'enregistrement interchangeable afin d'en simplifier l'interchangeabilité par l'opérateur. Le pupitre comprenant également d'autres boutons et signaux 33 de contrôle connus tel que l-'alimentation générale, les alarmes. le contrôle des batteries, etc.. Il peut être disposé également une fiche de raccordement 34 permettant d'y connecter un terminal extérieur pouvant dialoguer avec le système électronique 8 pour effectuer les tests. et/ou pour apporter des modifications aux données du programme de base enregistré dans la mémoire 11. Enfin, ledit pupitre de commande 15 peut inclure un microprocesseur qui gère les informations entrées par l'opérateur dans ce pupitre. et celles générées par le système électronique 8 pour l'affichage 16 et l'affectation des fonctions du clavier 17, lequel microprocesseur remplace la carte d'interface spécifique 136 et permet la connexion dudit pupitre 15 par une ligne série directement au microprocesseur 10. La figure 4 est un exemple de trajectoire et de mission enregistrée et apprise par l'appareil 1 tel que décrit précédemment et rééxécutée à la demande. On dispose pour cela suivant le procédé de l'invention et dans une réalisation préférentielle des balises 26 sur des surfaces tels que piliers ou parois à proximité du sol 19 à nettoyer, et en nombre suffisant pour que tout endroit de ce sol soit à portée directe d'au moins 2 balises si ce n'est 3. On amène l'appareil 1 en mode libre, sans utiliser ses capacités d'enregistrement ou de reproduction à un point de repère 18 fixe choisi ou en amont de celui-ci sur lequel on cale le capteur d'initialisation 14 à une position et distance donnée. On enclenche ensuite par l'un des boutons du clavier 17 le mode de pilotage manuel et d'enregistrement. géré par le programme préalablement chargé dans ladite mémoire 11 du micro-ordinateur 10, lequel transmet les ordres à toutes les cartes d'interfaces d'entrée/sortie 13 des équipements de propulsion et d'outils de nettoyage. On dirige manuellement l'appareil 1 par les manettes de commande 6 du pupitre de façon à lui faire exécuter la trajectoire voulu 21 par exemple le long d'une cloison. autour des piliers et au centre du local. Pour le suivi de cloison on peut passer mode asservissement afin que l'appareil se guide lui-même sur celle-ci comme décrit précédemment. L'opérateur met en route par ledit clavier 17 des outils de nettoyage appropriés à ce qu'il souhaite suivant l'endroit où il se trouve et on enregistre au fur et à mesure dans ladite mémoire effaçable 12 dudit micro-ordinateur toutes les informations en retour des capteurs de contrôle des équipements et des positions, et chaque point spécifique 20 de la trajectoire et de mise en route et d'arrêt et d'outils et de changement de mode (manuel/libre, suivi de paroi, manuel/ enregistrement,...). A la fin de cette apprentissage manuel, on replace l'appareil en face dudit point de repère 18 jusqu'à réinitialiser sa position de début d'apprentissage en utilisant par exemple le mode de suivi de paroi et on passe alors en mode exécution automatique : l'appareil rééxécute seul les déplacements et les opérations de nettoyage telles que mises en mémoire et suivant la trajectoire 21 enregistrée. Durant cette phase d'exécution l'appareil scrute en permanence son environnement surtout en avant, grâce aux capteurs 9 de distance dont 7 au moins sont disposés vers l'avant. qui détectent alors tout obstacle qui n'était pas lors de la phase d'apprentissage. et s'il gène la trajectoire. l'appareil s'arrête. Si on a choisi de programmer préalablement cette possibilité. le système électronique peut faire effectuer alors une procédure de contournement par exécution d'un mode de suivi de paroi le long dudit obstacle 22 suivant un côté prédéterminé jusqu'à recouper la trajectoire mise en mémoire qu'il peut alors reprendre. Ce suivi de trajectoire se fait avec très peu d'écart et d'erreur à la reproduction d'une part grâce à tout système de contrôle connu des rotations des roues motrices 3 qui permet par intégration de connaître exactement la distance parcourue et de reproduire les courbes avec exactitude, et d'autre part grâce au système de positionnement 25 connu embarqué sur l'appareil. Celui-ci relève les distances de l'appareil aux balises 26, à tout instant et surtout à chaque point spécifique 20 , que ce soit en mode apprentissage pour l'enregistrement ou en mode d'exécution pour la vérification, par comparaison, entre cet enregistrement et la trajectoire réelle, afin de faire exécuter les corrections éventuelles nécessaires. Ainsi au bout de 4 h de fonctionnement en nettoyage, des essais ont démontré que l'écart final de position est bien inférieur à 20 cm, ce qui est compatible avec les débattements des outils et des capteurs d'obstacle et ne bloque jamais l'appareil. La présente invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit ci-dessus et qui ne constitue que des exemples de dispositifs et de procédés suivant l'invention : des modifications et des variantes peuvent être apportées dans le cadre de celle-ci en particulier dans le choix des équipements de positionnement 25, du système électronique 8 et du programme d'exécution et de pilotage. REVENDICATIONS 1. Procédé de nettoyage automatique de sol avec un appareil autonome (1) de type comportant des outils connus adaptés (2) audit nettoyage, des moyens de propulsions et de direction par roues (3), une alimentation électrique par batterie (4) embarquée, divers convertisseurs et relais (5), et des manettes de commandes (6) permettant le fonctionnement desdits outils (2) et des dits moyens de propulsions et de direction, lequel appareil est recouvert d'un carénage de protection (7) et comporte un système électronique (8) du type micro-ordinateur comportant au moins un microprocesseur (10). une mémoire morte fixe (11), une mémoire effaçable (12) et diverses cartes d'interfaces (13) d'entrées/sorties connectées en particulier aux divers composants permettant le fonctionnement et la mise en route desdits outils (2) et moyens de propulsion et de direction (3). des capteurs (9) fixes de contrôle de distance aux obstacles et au moins un capteur d'initialisation (14). lesquels capteurs sont connectés à au moins une desdites cartes d'entrées/sorties (134) caractérisé en ce que - on regroupe sur un pupitre (15) placé sur l'appareil et disposant d'un affichage (16) et d'un clavier (17), lesdites manettes de commande (6), et on relie ledit pupitre (15) à une carte d entrées/sorties spécifique (136) dudit microprocesseur (10), - on charge ladite mémoire morte (11) avec un programme assurant d'une part. en permanence et d'une manière connue et automatique la gestion de toutes les cartes d'interfaces d'entrées/sorties (13) et de tous les équipements reliés aux dites cartes, et d'autre part. à la demande. et successivement en plusieurs lieux et pour des missions différents l'une des opérations suivantes - à partir d'un point de repère fixe (18) sur lequel on cale ledit capteur d'initialisation (14), on dirige manuellement ledit appareil par ces manettes de commande (6) à travers le système électronique (10) de façon à lui faire effectuer une trajectoire donnée (21) sur le sol à nettoyer (19). avec mise en route des outils appropriés (2), et on enregistre au fur et à mesure dans ladite mémoire effaçable (12) dudit microprocesseur chaque point spécifique (20) de cette trajectoire (21), tel que lors de changement de direction. de vitesse. de mise en route et d'arrêt d'outils et de changement de mode. - à la fin de cet apprentissage manuel on replace ledit appareil de telle façon que ledit capteur d'initialisation (14) se recale sur un point de repère fixe (18) et on fait alors exécuter à l'appareil (1) en mode automatique les déplacements et les opérations d'un nettoyage tels que mise en mémoire et suivant une trajectoire enregistrée (21). - durant cette phase d'exécution, on scrute d'une manière connue et en permanence l'environnement de l'appareil grâce auxdits capteurs (9). (38). (39) fixes de contrôle de distance, on détecte alors tout obstacle (22) qui apparait et qui n'était pas lors de la phase d'apprentissage et s'il gêne l'exécution des opérations on arrête l'appareil et on peut effectuer alors une procédure de contournement (23), - à tout moment lors de cette phase d'exécution on peut ramener ledit appareil au point de repère fixe initial (18) en mode manuel et faire soit recommencer la même mission enregistrée de nettoyage suivant la trajectoire apprise (21), soit exécuter une autre mission de nettoyage à enregistrer préalablement suivant le même procédé. 2. Procédé de nettoyage automatique de sol suivant la revendication 1 caractérisé en ce que - on enregistre ladite phase d'apprentissage dans une mémoire effaçable (12) située dans un support (24) d'enregistrement interchangeable. - on change ledit support et on enregistre sur d'autres supports autant de missions correspondantes chacune à un sol et à un type de nettoyage donné et choisi par l'opérateur. 3. Procédé de nettoyage automatique de sol selon l'une quelconque des revendications 1 et 2 caractérisé en ce que - on équipe ledit appareil (1) d'un système de positionnement connu (25) et on place en des points de référence fixes situés à proximité du sol (19) à nettoyer des balises (26) de repérage compatibles avec ledit système de positionnement (25), - on interroge, à intervalle donné et à chaque dit point spécifique (20) de la phase d'apprentissage. lesdites balises (26) et on enregistre dans ladite mémoire (12) effaçable la position alors repérée. simultanément avec les informations concernant l'opération de nettoyage en cours, - lors de la phase d'exécution on compare la position réelle de l'appareil par rapport aux mêmes balises (26) avec celle enregistrée lors de la même opération de nettoyage et au même point donné (20). et on corrige le déplacement de l'appareil si les positions sont différentes. de façon à recaler celui-ci sur la trajectoire réelle enregistrée (21). 4. Appareil autonome de nettoyage automatique de sol comportant un bâti support de type comprenant des outils connus adaptés (2) audit nettoyage. des moyens de propulsions et de direction par roues (3). une alimentation électrique par batterie (4) embarquée. divers convertisseurs et relais (5). et des manettes de commandes (6) permettant le fonctionnement desdits outils (2) et des dits moyens de propulsions et de direction, lequel appareil est recouvert d'un carénage de protection (7) et comporte un système électronique (8) de type micro-ordinateur composé d'au moins un microprocesseur (10). une mémoire morte fixe (11). une mémoire effaçable (12) et diverses cartes d'interfaces (13) d'entrées/sorties connectées en particulier aux divers composants permettant le fonctionnement et la mise en route desdits outils (2) et moyens de propulsion et de direction (3). des capteurs (9) fixes de contrôle de distance et au moins un capteur d'initialisation (14). lesquels capteurs sont connectés à au moins une desdites cartes d'entrées/sorties (134) et sont placés sur ledit carénage de protection (7). caractérisé en ce qu'il comporte en outre un pupitre (15) disposant d'un affichage (16) et d'un clavier (17), regroupant lesdites manettes de commande (6). et relié à une carte d'entrées/sorties spécifique (136) du microprocesseur (10). laquelle mémoire morte (11) du système électronique (8) est chargée par un programme assurant d'une part. en permanence et d'une manière connue et automatique. la gestion de toutes les cartes d'interfaces d entrées/sorties (13) et de tous les équipements reliés aux dites cartes, et d'autre part à la demande et successivement en plusieurs lieux et pour des missions différentes d'une phase d'apprentissage par mémorisation d'une mission de nettoyage effectuée manuellement dans un premier temps. puis une phase d'exécution par répétition de cette mission de nettoyage enregistrée et cela, d'une manière automatique même en cas d'obstacle imprévu (22) détecté par lesdits capteurs (9) de contrôle des distances et à partir d'un même point de repère (18) sur lequel est recalé ledit capteur d'initialisation (14) au début de chaque exécution de la même mission sur la même trajectoire (21) apprise. 5. Appareil autonome de nettoyage automatique de sol suivant la revendication 4 caractérisé en ce que ladite mémoire effaçable (12) est constituée d'une carte de sauvegarde sur laquelle est connectée tout support d'enregistrement interchangeable (24) de type disquette magnétique ou autre mémoire effaçable de type "RAM" de telle façon que l'on puisse enregistrer et reproduire plusieurs missions par simple changement dudit support de mémoire effaçable. 6. Appareil autonome de nettoyage automatique de sol suivant l'une quelconque des revendications 4 et 5 caractérisé en ce qu'il comporte un système de positionnement connu (25) compatible avec des balises de références fixes (26) situées à proximité du sol (19) à nettoyer, et, à partir desquelles et à tout moment choisi. ledit appareil (1) est positionné sur ledit sol (19). 7. Appareil autonome de nettoyage automatique de sol suivant l'une quelconque des revendications 4 à 6 caractérisé en ce qu'il comporte une caméra vidéo (27) de tout type connu et un émetteur d'ondes (28) permettant de transmettre des images prises par ladite caméra à un poste de contrôle disposant d'un récepteur compatible. 8. Appareil autonome de nettoyage automatique de sol suivant l'une quelconque des revendications 4 à 7 caractérisé en ce que ledit pupitre (15) de contrôle et de commande de l'appareil (1) comporte au moins un levier de marche avant et arrière (61). un levier de changement (62) de direction droite et gauche. un clavier (17) d'au moins six boutons de contrôle des fonctions dudit programme d'ordres de missions, et un affichage (16) d'au moins 3 lignes dont la première affiche au moment considérée lesdites fonctions et d'ordres affectées alors auxdits boutons (17). la deuxième affiche les questions et les messages édités par le système électronique au fur et à mesure du déroulement dudit programme et la troisième affiche la réponse et l'ordre rentré par l'opérateur. 9. Appareil autonome de nettoyage automatique de sol suivant l'une quelconque des revendications 4 à 8 caractérisé en ce que ledit pupitre (15) de contrôle comporte un emplacement (30) permettant d'y connecter ledit support (24) d'enregistrement interchangeable. 10. Appareil autonome de nettoyage automatique de sol suivant l'une quelconque des revendications 4 à 9 caractérisé en ce que lesdites batteries embarquées (4) assurant l'alimentation électrique délivrent une tension de 48 volta et permettent un fonctionnement normal de l'appareil (1) pendant au moins 4 heures. 11. Appareil autonome de nettoyage automatique de sol suivant l'une quelconque des revendications 4 à 10 caractérisé en ce que le bras extensible (35) de la brosse latérale (22) est tel qu'il permet d'assurer un balayage le long d'une paroi (29) à 30 cm environ de l'appareil, laquelle distance (d) étant contrôlée par au moins trois capteurs (9) fixes de contrôle de distance situés du même côté et permettant l'asservissement de trajectoire (21) de l'appareil. tel que son axe (AA') reste parallèle le long de ladite paroi (29) et à distance constante. 12. Appareil autonome de nettoyage automatique de sol suivant l'une quelconque des revendications 4 à 11 caractérisé en ce que ledit pupitre de commande (15) inclue un microprocesseur qui gère les informations entrées par l'opérateur dans ce pupitre et celles générées par le système électronique (8) pour l'affichage (16) et l'affectation des fonctions du clavier (17). lequel microprocesseur remplace la carte d'interface spécifique (136) et permet la connexion dudit pupitre (15) par une ligne série directement au microprocesseur (10). 13. Appareil autonome de nettoyage automatique de sol suivant l'une quelconque des revendications 4 à 12 caractérisé en ce que les surfaces de séparation (36) entre la partie avant ou bloc-outil (12) et la partie arrière (11) peut être en forme de marche d'escalier constituée par exemple de tôle châssis avec un rebord (371) plan recevant les efforts d'appui comprenant un système (372) de centrage et de retenu entre les deux parties dont l'une contient par exemple au moins une partie femelle et l'autre une pièce mâle compatible. 14. Appareil autonome de nettoyage automatique de sol suivant l'une quelconque des revendications 4 à 13 caractérisé en ce qu'il comporte une poignée de manoeuvre (32) escamotable dans le carénage et associée à une commande de débrayage qui débraye automatiquement les roues motrices lorsqu'on tire ladite poignée pour la dégager dudit carénage.