FR 2644379 A1 19900921 FR 8901252 A 19890127 Procédés et dispositifs pour insérer automatiquement une pièce mâle dans une pièce femelle. DESCRIPTION L'invention a pour objet des procédés et des dispositifs pour insérer automatiquement une pièce maie dans une pièce femelle dans laquelle elle entre avec un faible jeu. Le secteur technique de l'invention est celui de la construction des machines automatiques. notamment des robots de câblage. Dans la suite de l'exposé on se référera 9 une application des procédés selon l'invention dans la construction de robots de cabrage qui sont des machines automatiques commandées par un mini-ordinateur central qui dévident des longueurs de fils conducteurs électriques programmées, qui denudent les extrémités des tronçons de fils. qui les équipent de pièces de connexion ou terminaux maies ou femelles et qui insèrent automatiquement ces pieces de connexion par exemple dans des alvéoles de boîtiers isolants ou sur des terminaux de connecteurs électriques ou sur les bornes d'appareils electriques montés sur une platine. Il est précise que cet exemple n'est pas limitatif et que les procédés et dispositifs selon l'invention peuvent s'appliquer dans tous les ces où l'on doit insérer lécaniquement des pièces males dans des pièces femelles dans lesquelles elles pénètrent avec un très faible jeu. L'insertion mécanique des pièces de connexion mâles dans des pièces de connexion femelles pose des problèmes du fait du faible jeu entre ces pièces qui exige que les deux pièces soient parfaitement alignées avant d'être rapprochées puis insérées l'une dans 1' autre. Dans la pratique l'alignement est rarement parfait. Les axes de la pièce femelle et de la pièce mâle peuvent être parallèles lais décalés l'un par rapport t l'autre. Les axes des deux pièces peuvent également présenter un défaut de parallélisme. Les deux défauts peuvent se cumuler. La valeur et le sens du décalage des axes ainsi que la valeur et le sens de l'écart angulaire entre les axes varient de façon aléatoire et ne sont donc pas connus individuellement mais ils obéissent a une loi de répartition statistique. Compte tenu du faible jeu entre les deux pièces a insérer l'une dans l'autre, il arrive fréquemment qu'un défaut d'alignement entraîné un déplacement relatif de l'extrémité distale de la pièce maie par rapport å l'ouverture de la pièce femelle supérieur au jeu et dans ce cas lorsqu'on rapproche la pièce mâle de la pièce femelle la face frontale ou distale de la pièce mâle bute de front contre les bords de l'ouverture de la pièce femelle et ne peut pénétrer dans celle-ci. Dans ce cas ou bien le dispositif dtinsertion automatique s' arrête automatiquement ce qui arrête le fonctionnement de la machine de câblage ou bien il continue a pousser ce qui entraîné une déformation de la pièce å insérer et peut entraîner une détérioration du dispositif d'insertion. L'objectif de la présente invention est de procurer des moyens qui permettent d'insérer automatiquement une pièce mâle dans une pièce femelle dans laquelle elle pénètre avec un très faible jeu sans que l'extrémité frontale de la pièce mâle ne risque de buter de front contre les bords de l'ouverture de la pièce femelle meme si les deux pièces ne sont pas parfaitement alignées. L'objectif de l'invention est atteint par un procédé pour insérer mécaniquement une pièce mâle dans une pièce femelle suivant lequel on monte au moins l'une des deux pièces sur une machine multiaxes permettant de déplacer les deux pièces l'une par rapport a l'autre en translation suivant trois axes trirectangulaires dont l'un est parallèle a l'axe de la pièce femelle et constitue l'axe d'insertion et en rotation autour d'au moins un axe perpendiculaire audit axe d'insertion et on effectue automatiquement la suite d'opérations suivantes - on fait pivoter l'une des pièces par rapport a l'autre d'une angle déterminé (a) autour d'un premier axe de rotation (Ox ou Oz) perpendiculaire å l'axe d'insertion (Oy) - on rapproche les deux pièces l'une de l'autre par une translation parallèle audit axe d'insertion (Oy) de sorte que l'extrémité distale de la pièce mâle pénètre en biais et en partie dans l'ouverture de la pièce femelle - on déplace les deux pièces l'une par rapport t l'autre par une translation parallèle au deuxième axe de rotation pour que l'un des côtes latéraux de la pièce mâle vienne au contact d'un bord de l'ouverture de la pièce femelle. - on fait pivoter les deux pièces l'une par rapport à l'autre d'un angle inverse de 1 'angle de pivotement précédent autour d'un axe parallèle audit premier axe de rotation passant par ledit bord de l'ouverture de la pièce femelle et on déplace les deux pièces l'une par rapport t l'autre en translation parallèle audit axe d'insertion (Oy) de sorte que ladite pièce maie qui est déjà engagée partiellement dans ladite pièce femelle s'insère dans celle-ci sans buter contre les bords de l'ouverture de ladite pièce femelle. Avantageusement, on fait pivoter les deux pièces l'une par rapport à l'autre autour d'un axe qui est perpendiculaire au plan parallèle à l'axe d'insertion dans lequel le Jeu entre les deux pièces est le plus faible. Dans le cas oû la pièce maie présente un faible Jeu par rapport à la pièce femelle suivant deux plans perpendiculaires passant par l'axe d' insertion on fait pivoter les deux pièces l'une par rapport t l'autre autour de deux axes perpendiculaires aux dits plans. Un dispositif selon l'invention comporte un support déplaçable automatiquement suivant trois axes trirectangulaires (Ox, Oy, Oz) par trois servo-moteurs commandés par un mini-ordinateur, un quatrième servo-moteur commande par ledit mini-ordinateur qui entraîne en rotation un premier arbre parallèle à l'un des dits axes (Oz). un cinquième servo-moteur qui est supporté par une chape fixée audit premier arbre et qui entraine en rotation un deuxième arbre parallèle t un autre des dits axes (Ox) lequel deuxième arbre porte un dispositif d'insertion qui tient une pince d'insertion munie de deux becs qui saisissent ladite pièce maie lesquels becs sont parallèles au troisième des dits axes (Oy) qui constitue l'axe d'insertion ou entre la pince d'insertion et le dispositif d'insertion. Avantageusement, le dispositif d'insertion comporte un vérin dont la tige est parallèle à l'axe d'insertion et porte t son extrémité la pince d'insertion et une liaison déformable élastiquement est intercalée entre la tige du vérin et la pince d'insertion. L'invention a pour résultat la possibilité d'insérer mécaniquement des pieces mâles dans des pièces femelles dans lesquelles elles pénètrent avec un tres faible jeu en évitant que la face frontale d'une pièce mâle ne vienne buter de front contre les bords de l'ouverture d'une pièce femelle malgré les défauts d'alignement entre les deux pièces. Le pivotement et le déplacement latéral des deux pièces 1' une par rapport à l'autre sont calculés en fonction des dimensions géométriques théoriques des pièces, des tolerances de fabrication et des valeurs statistiques connues des défauts d'alignement courants. Les défauts d'alignement ou les défauts de dimension des deux pieces sont des défauts aléatoires qui suivent des lois statistiques et on peut déterminer statistiquement une valeur maxima de ces défauts dont la probabilité de dépassement est très faible. Lorsqu'on fait pivoter les deux pièces l'une par rapport à l'autre autour d'un axe perpendiculaire à l'axe d'insertion, la face distale de la pièce mâle qui était sensiblement perpendiculaire à l'axe d'insertion pivote et l'une de ses extrémités se rapproche de l'ouverture de la pièce femelle et se rapproche en même temps de l'axe d'insertion. On choisit un angle de pivotement tel que le rapprochement de l'axe soit supérieur à la valeur maxima des défauts de sorte que lorsqu'on rapproche les deux pièces l'une de l'autre après les avoir fait pivoter, on est certain que l'arête de la pièce mâle qui a été déporté vers la pièce femelle au cours de la rotation, pénètre dans la pièce femelle sans rencontrer les bords de celle-ci de sorte que l'extrémité distale de la pièce mâle s'engage en biais et partiellement dans la pièce femelle. Apres quoi on déplace latéralement la pièce mâle par rapport à la pièce femelle dans une direction perpendiculaire à la fois à 1' axe d'insertion et à l'axe de rotation de sorte que l'un des bords latéraux de la pièces mâle vient se placer en contact avec l'un des bords de l'ouverture de la pièce femelle et tout le jeu disponible entre les deux pièces se trouve du côté opposé au point de contact puis on fait pivoter à nouveau la pièce mêle par rapport à la pièce femelle d'un angle inverse de l'angle de rotation précédent autour de la ligne ou du point de contact de la pièce mâle avec la pièce femelle lequel se trouve près de l'extrémité de la pièce mâle de sorte qu'à la fin du pivotement inverse l'extrémité distale de la pièce mâle se trouve engagée à l'intérieur de la pièce femelle et la pièce mâle est redevenue parallèle à la pièce femelle et on peut finir de l'insérer dans celle-ci sans qu'elle ne bute contre les bords de l'ouverture de la pièce femelle. La description suivante se réfère aux dessins annexés qui représentent, sans aucun caractère limitatif, un exemple de réalisation d'un procédé et d'un dispositif selon l'invention. La figure 1 est une représentation schématique des étapes la et le d'un procédé selon l'invention. La figure 2 est une vue en élévation d'un dispositif selon l'invention. La figure 3 est une vue selon III III du dispositif dela figure 2. La figure 1 représente les étapes successives la à if d'un procédé selon l'invention. Le repère 1 représente une pièce femelle et le repère 2 une pièce mâle qui doit etre insérée mécaniquement et avec un très faible jeu dans la pièce femelle 1. Par exemple, la pièce 2 est une pièce de connexion ou un terminal maie serti à l'extrémité d'un fil électrique qui sort d'une machine de câblage automatique et la pièce 1 est un alvéole d'un bottier isolant ou d'un connecteur femelle dans lequel le terminal mâle doit être inséré mécaniquement. Inversement, la pièce femelle 1 peut être un terminal femelle serti à l'extrémité d'un conducteur électrique qui doit être engagé mécaniquement sur une fiche mâle d'un connecteur electrique. Bien que l'on décrive plus particulièrement des exemples relatifs à l'insertion de deux pièces de connexion électriques l'une dans l'autre, ces exemples ne sont pas limitatifs et les procédés et dispositifs selon l'invention peuvent s'appliquer dans tous les cas ou l'on doit assembler mécaniquement une pièce mâle avec une pièce femelle dans laquelle elle pénètre avec un très faible jeu. L'insertion mécanique d'une pièce mâle dans une pièce femelle pose des problèmes délicats de positionnement relatif des deux pièces l'une par rapport à l'autre lorsque le Jeu entre les pièces est très faible ce qui est frequemment le cas. La figure la représente un cas ou l'axe YlY'1 de la pièce femelle est parallèle à l'axe Y2Y'2 de la pièce mâle mais décalé légèrement par rapport à celui-ci d'une longueur a supérieure au jeu latéral entre les deux pièces dans un plan parallèle au plan passant par les deux axes YlY'1 et Y2Y'2. La figure lb représente un cas où les axes y1y'1 et Y2Y'2 des deux pièces ne sont pas parallèles et forment entre eux un petit angle . Un troisième cas de défaut d'alignement possible cumule à la fois un décalage latéral selon la figure la et un défaut de parallélisme selon la figure lb. Dans tous ces cas, lorsqu'on déplace mécaniquement l'une des pièces par rapport à l'autre parallèlement à l'axe YlY'1 de la pièce femelle que nous appelerons l'axe d'insertion, l'extrémité distale 2a de la pièce mâle risque de buter contre les bords de l'ouverture de la pièce femelle et dans ce cas l'insertion ne peut avoir lieu et on risque de déformer ou de détériorer l'une des pièces ou l'outillage d'insertion. La figure lc représente la première étape d'un procédé selon l'invention. On a représente sur cette figure trois axes trirectangulaires formant un trièdre orienté dans le sens direct, l'axe Ox est perpendiculaire au plan de la figure et dirigé vers l'observateur, l'axe Oy dit axe d'insertion est parallèle à l'axe de la pièce femelle et l'axe Oz est perpendiculaire aux deux autres. Pour simplifier l'exposé nous supposerons que les figures la à 1f représentent des vues en élévation c'est-à-dire que l'axe Oz est vertical. Un observateur placé sur l'axe Oz et regardant en direction de l'axe Ox, a l'axe Oy à sa gauche. La figure lc représente une première étape du procédé au cours de laquelle on fait pivoter l'une des pièces par rapport à l'autre, par exemple la pièce mâle 2 par rapport à la pièce femelle autour de ltun des deux axes Ox ou Oz, par exemple autour de l'axe Ox perpendiculaire au plan de la figure. Cette rotation a lieu autour d'un axe Ox dont on connait la position relative par rapport à la pièce 2 et on choisit un angle de rotation a ayant une valeur et un sens déterminé. La figure ic représente par exemple un angle de rotation autour de l'axe Ox dans le sens des aiguilles d'une montre. Au cours de cette rotation une des arêtes A de la face frontale 2a de la pièce maie parallèle à l'axe de rotation Ox se rapproche de l'ouverture de la pièce femelle c'est-à-dire avance le long de l'axe Oy et se rapproche également de l'axe Oy de la pièce femelle. Si la rotation avait lieu dans le sens inverse des aiguilles d'une montre ce serait l'arète opposée A' qui se rapprocherait de l'axe d'insertion en même temps qu ' elle se rapprocherait de l'ouverture. La figure ic représente un cas ou le Jeu entre la pièce mâle et la pièce femelle est trés faible dans le plan vertical défini par les axes Oy et Oz et dans ce cas on fait pivoter la pièce mâle autour d'un axe Ox perpendiculaire au plan Oy, Oz. Si le jeu entre les deux pièces est faible uniquement dans le plan horizontal Ox, Oy on fait pivoter la pièce mâle autour de l'axe Oz. Si le jeu entre les deux pièces est faible à la fois dans le plan horizontal et dans le plan vertical, on fait pivoter l'une des pièces par rapport à l'autre successivement ou simultanément autour des deux axes Ox et Oz. Dans tous les cas on fait donc pivoter la pièce mâle par rapport à la pièce femelle d'un angle a déterminé en valeur absolue et en sens de rotation autour d'au moins un axe qui est perpendiculaire à l'axe Oy d'insertion. La figure id représente une étape suivante du procédé. Au cours de celle-ci. on déplace les deux pièces d'un mouvement de translation relatif parallèle t l'axe d'insertion Oy de sorte que l'extrémité distale 2a de la pièce mâle se rapproche de l'ouverture de la pièce femelle. Au cours de cette étape l'arête A qui est la plus voisine de l'ouverture pénètre dans celle-ci et l'extrémité distale 2a de la pièce mâle s'engage en biais dans l'ouverture de la pièce femelle. Quel que soit le défaut d'alignement initial entre les pièces maies et femelles l'arête A pénètre dans la pièce femelle sans buter sur les bords de l'ouverture. En effet, au cours de l'étape de rotation représentée sur la figure ic l'arête A s'est rapprochée de l'axe de la pièce femelle d'une longueur proportionnelle à l'angle a et l'on choisit cet angle suffisamment grand pour que cette longueur soit supérieure au défaut d'alignement maximum tel que le défaut a de la figure la La figure le représente l'étape suivante du procédé selon l'invention. Au cours de cette étape, on déplace les pièces 1 et 2 d'un mouvement relatif de translation tel que la pièce mâle 2 se déplace parallèlement à l'axe Oz jusqu'à ce que yn point du bord latéral de la pièce mâle situé du même côté que l'arète A vienne au contact d'un bord avant B de l'ouverture de la pièce femelle qui est parallèle à l'axe Ox autour duquel on a fait pivoter la pièce mâle au cours de l'étape lc. La figure 1f représente en traits pleins ltetape suivante d'un procédé selon l'invention. Au cours de cette étape, on fait pivoter les deux pieces l'une par rapport à l'autre autour d'un axe Bx parallèle à l'axe ox passant par le bord B de l'ouverture de la pièce femelle qui est en contact avec la pièce mâle, l'angle de pivotement -a étant inverse de l'angle de pivotement précédent de sorte qu'en fin de rotation les axes YlY'1 et Y2Y'2 des pièces mâles et femelles sont redevenus paralleles et l'extrémité distale de la pièce mâle se trouve engagée entièrement dans la pièce femelle La figure 1f représente en pointillés l'étape finale d'un procédé selon l'invention au cours de laquelle on déplace les deux pièces l'une par rapport à l'autre en translation parallèle à l'axe Oy de sorte que l'on insère la pièce mâle de la longueur voulue dans l'alvéole de la pièce femelle sans que l'extrémité distale de la pièce mâle qui est déjà engagée dans la pièce femelle ne risque de buter contre les bords de l'ouverture de celle-ci. Pour la clarté de l'exposé les figures ld à 1f représentent des étapes sépares. Dans la pratique les mouvements de translation parallèles à l'axe Oy et le mouvement de rotation autour de l'axe Bx peuvent étre successifs ou simultanés. On verra dans la description qui suit d'un dispositif pour la mise en oeuvre de l'invention que l'une des pièces, par exemple la pièce mâle est reliée au dispositif de préhension qui permet de la deplacer en translation ou en rotation par une liaison élastique de sorte qu'au cours de la phase le lorsque l'une des bords de la pièce râle est venu au contact d'une arête B de l'ouverture de la pièce femelle, si on continue à deplacer la pièce mâle, la liaison élastique se déforme. De méme au cours de la rotation inverse la liaison élastique fait que la pièce taie pivote autour de sa ligne de contact Bx avec la pièce femelle. Les figures 2 et 3 représentent respectivement une vue en elevation et une vue de dessus selon III III d'un dispositif pour la mise en oeuvre de l'invention. On voit sur ces figures une pièce maie 2, par exemple un terminal serti à l'extrémité d'un conducteur électrique 3 et un boitier isolant 4 qui délimite des alvéoles 1 qui constituent autant de pièces femelles dans chacune desquelles on doit insérer mécaniquement une pièce maie 2. Selon un exemple non limitatif les boitiers isolants peuvent être montés sur une platine qui est montée sur une table qui est déplaçable par des servo-moteurs commandés par un mini-ordinateur suivant trois axes trirectangulaires dont l'un est confondu avec l'axe Oy des alvéoles 1. Les mouvement étant relatifs on peut remplacer les déplacements de la pièce femelle suivant trois axes par des déplacements de la pièce maie. C'est ce cas qui est illustré par les figures 1 et 2. Le repère 5 représente un ensemble de trois chariots ou un bras manipulateur ou une table horizontale ou un support qui est déplaçable en translation suivant trois axes trirectangulaires Ox, Oy, Oz. L'axe Oy est parallèle à l'axe d'insertion c'est-8-dire à l'axe des alvéoles femelles 1. L'axe o: est vertical. La table est déplacée en translation par trois servo-moteurs qui sont reliés à un mini-ordinateur 6 qui delivre aux servo-moteurs les valeurs de consigne à suivre. La table 5 porte un quatrième servo-moteur 7 qui entrainé en rotation un arbre vertical 8 lequel porte une chape verticale 9 dont les deux bras supportent un arbre horizontal 10 dont l'axe XX' est perpendiculaire t l'axe d'insertion W'. L'arbre 10 est entraîné en rotation par un cinquième servo-moteur 11. L'arbre 11 porte un dispositif d'insertion 12 qui est placé entre les deux bras de la chape 9 et qui peut donc pivoter autour d'un axe vertical ZZ' et autour d'un axe horizontal XX' tous deux perpendiculaires à l'axe d'insertion YY'. Le dispositif d'insertion comporte un vérin d'insertion 13 dont le piston 13a est relié par une tige 13b à un support de pince 14. L'axe YY' de la tige 13b est l'axe d'insertion qui est parallèle à l'un des axes Oy selon lequel la table 5 peut être déplacée. Le support de pince 14 porte une pince 15 qui est munie de deux becs allongés 16, parallèles å l'axe YY', qui tiennent la pièce mâle. On a représente sur les figures 2 et 3 des ressorts 17 intercalés entre le support de pince 14 et le corps de pince 15 pour indiquer que la liaison entre ces deux pièces est déformable élastiquement. Par exemple le corps de pince 15 peut être inséré dans un bloc en élastomère qui peut se déformer élastiquement. En variante, dans le cas où la pièce mâle est sertie à une extrémité d'un fil conducteur 3 relativement souple, les deux becs 16 de la pince peuvent enserrer le fil un peu en arrière du terminal de sorte que le fil lui-même constitue une liaison deformable entre la pince et le terminal. En variante une liaison élastique peut être intercalée entre la pince 15 et le dispositif d'insertion 12. Le mini-ordinateur 6 est programmé en fonction des dimensions de la pièce mâle 2 et des alvéoles 1 pour envoyer séquentiellement des valeurs de consigne aux trois servo-moteurs qui commandent les déplacements en translation de la table 5 aux deux servo-moteurs 7 et 11 et au vérin 13. Le cycle des opérations est le suivant. Le dispositif d'insertion 12 saisit un corps de pince 15 qui est deplacé par exemple par un convoyeur et dont les becs 16 tiennent un terminal mâle 2. Le mini-ordinateur commande automatiquement des déplacements en translation de la table 5 suivant les trois axes Ox, Oy, Oz pour amener la pince mâle 2 dans l'alignement d'un alvéole 1 dans lequel elle doit être insérée. A la fin de cette étape l'extrémité distale de la pièce mâle 2 se trouve placée a proximité de l'ouverture d'un alvéole 1. I1 peut exister un léger défaut d'alignement entre les deux pièces. L'ordinateur 6 commande ensuite le servo-moteur 7 pour faire pivoter la pièce mâle d'un angle déterminé a autour de l'axe vertical ZZ' du moteur dans le cas od le Jeu entre pièce mâle et femelle est minimum dans le plan horizontal. Si le jeu entre pièce mâle et femelle est minimum dans le plan vertical l'ordinateur 6 commande le servo-moteur 11 pour faire pivoter la pièce âle d'un angle a autour de l'axe horizontal XX' du moteur 11. Si le jeu entre pièce mâle et femelle est faible à la fois dans le plan vertical et dans le plan horizontal l'ordinateur 6 peut commander le moteur 11 a fait tourner la pièce mâle autour de l'axe XX' soit suivant l'axe ox dans le cas où le moteur 7 et le moteur 11 pour faire pivoter la pièce mâle 2 à la fois d'un angle a autour de l'axe vertical ZZ' et d'un angle ss autour de l'axe horizontal XX'. L'ordinateur commande ensuite un léger déplacement de la table 5 suivant l'axe Oy pour faire pénétrer de biais un coin e la face frontale de la pièce mâle dans la pièce femelle puis il commande un léger déplacement latéral de la table 5 soit suivant l'axe Oz dans le cas où le moteur 7 a fait tourner la pièce mâle autour de l'axe ZZ' soit suivant les deux axes Oz et Ox dans le cas où les deux servomoteurs 7 et 11 ont fait tourner la pièce mâle. Ces déplacements lateraux amènent l'un des côtés latéraux de la pièce mâle au contact d'un bord de l'ouverture de l'alvéole 1.Si les déplacements de la table suivant les axes Ox et Oz sont légèrement supérieurs à ce qui serait strictement nécessaire pour que la pièce mâle vienne au contact de la pièce femelle la liaison élastique 17 se déforme et absorbe la différence. En pratique, on programme les déplacements de la table suivant Ox et Oy de telle sorte qu'ils soient toujours supérieurs à ce qui serait strictement nécessaire pour tenir compte des tolérances dans les dimensions et des défauts d'alignement possibles. L'ordinateur 6 commande ensuite le servo-moteur 7 ou le servomoteur 11 ou les deux pour les faire tourner d'un angle inverse de l'angle dont ils ont tourne précédemment. Au cours de cette rotation la pièce mâle 2 est appuyée contre un bord de l'ouverture de l'alvéole 1 et les déformations de la liaison élastique 17 font que la pièce male pivote autour de sa ligne ou de son point de contact avec le bord de l'ouverture de la pièce femelle. L'ordinateur commande ensuite le vérin 13 qui insère la pièce mâle dans l'alvéole 1 d'une longueur déterminée. REVENDICATIONS 1. Procédé pour insérer automatiquement une pièce mêle (2) dans une pièce femelle (1) caractérisé en ce que l'on monte au moins l'une des deux pièces sur une machine multi-axes permettant de déplacer les deux pièces l'une par rapport 9 l'autre en translation suivant trois axes trirectangulaires (Ox, Oy, Oz) dont l'un (Oy) est parallèle & l'axe de la pièce femelle et constitue l'axe d'insertion et en rotation autour d'au moins un axe (Ox ou Oz) perpendiculaire audit axe d'insertion (Oy) et on effectue automatiquement la suite d'opérations suivantes - on fait pivoter l'une des pièces par rapport å l'autre d'un angle déterminé (a) autour d'au moins un premier axe de rotation (Ox ou Oz) perpendiculaire a l'axe d'insertion (Oy) - on rapproche les deux pièces l'une de l'autre par une translation parallèle audit axe d'insertion (Oy) de sorte que l'extrémité distale de la pièce mâle pénètre en biais et en partie dans l'ouverture de la pièce femelle ; - on déplace les deux pièces l'une par rapport & l'autre par une translation parallèle au deuxième axe de rotation pour que l'un des cotés latéraux de la pièce mêle vienne au contact d'un bord (B) de l'ouverture de la pièce femelle-(1). - on fait pivoter les deux pièces l'une par rapport & l'autre d'un angle (-a) inverse de l'angle de pivotement précédent autour d'un axe parallèle audit premier axe de rotation passant par ledit bord (B) de l'ouverture de la pièce femelle et on déplace les deux pièces l'une par rapport a l'autre en translation parallèle audit axe d'insertion (Oy) de sorte que ladite pièce mâle qui est déj & engagée partiellement dans ladite pièce femelle s'insère dans celle-ci sans buter contre les bords de l'ouverture de ladite pièce femelle. 2. Procédé selon la revendication 1 pour insérer une pièce mâle dans une pièce femelle dans laquelle elle pénètre avec un très faible jeu caractérisé en ce que l'on fait pivoter les deux pièces l'une par rapport a l'autre d'un angle déterminé (a) autour d'un axe (Ox ou Oz) qui est perpendiculaire au plan parallèle å l'axe d'insertion (Oy) dans lequel le jeu entre les deux pièces est le plus faible. 3. Procédé selon la revendication 1 pour insérer une pièce mâle dans une pièce femelle dans laquelle elle pénetre avec un très faible jeu suivant deux plans perpendiculaires passant par l'axe d'insertion caractérisé en ce que l'on fait pivoter les deux pièces l'une par rapport à l'autre autour de deux axes orthogonaux (Ox et Oz) perpendiculaires aux dits plans. 4. Dispositif pour insérer automatiquement une pièce mâle (2) dans une pièce femelle (1) caractérisé en ce qu'il comporte un support (5) déplaçable automatiquement suivant trois axes trirectangulaires (Ox, Oy, Oz) par trois servo-moteurs commandés par un mini- ordinateur (6), un cinquième servo-moteur (7) qui est commandé par ledit miniordinateur (6) et qui entraine en rotation un premier arbre (8) parallèle à l'un des dits axes (Oz), un deuxième servo-moteur (11) qui est supporté par une chape (9) fixée audit premier arbre (8) et qui entraîné en rotation un deuxième arbre (10) parallèle à un autre des dits axes (Ox) lequel deuxième arbre porte un dispositif d'insertion (12) qui tient une pince d'insertion (15) munie de deux becs (16) qui saisissent ladite pièce mâle lesquels becs (16) sont parallèles au troisieme des dits axes (Oy) qui constitue l'axe d'insertion. 5. Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce que ledit dispositif d'insertion comporte un vérin (13)) dont la tige (13b) est parallèle au dit axe d'insertion (yy') et porte à son extrémité ladite pince d'insertion (15). 6. Dispositif selon la revendication 5 caractérise en ce qu'une liaison déformable élastiquement est intercalée entre ladite tige de vérin (13b) et ladite pince d'insertion (15). 7. Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce q'une liaison déformable élastiquement est intercale entre ladite pince et ledit dispositif d'insertion. 8. Dispositif selon la revendication l'une quelconque des revendications 4 à 7 pour insérer dans une pièce femelle (1) une pièce de connexion mâle (2) sertie à l'extrémité d'un fil conducteur souple (3) caractérisé en ce que les becs (16) de la pince d'insertion enserrent ledit fil conducteur à l'arrière de la dite pièce de connexion mâle (2).