FR 2656733 A1 19910705 FR 8917376 A 19891228 L'invention concerne un dispositif de décontamination par abrasion de la surface interne d'une cana lîsation. Dans le but d~accroître la durée d'utilisation des réacteurs nucléaires, on envisage la réparation ou le remplacement des générateurs de vapeur de ces réacteurs nucléaires qui subissent, pendant le fonctionnement du réacteur, en particulier sous l~effet de la corrosion, une usure et des détériorations beaucoup plus fortes que les autres composants du réacteur. Après un certain temps de fonctionnement du réacteur, certains tubes des générateurs de vapeur peuvent présenter des fissures, si bien que le fluide primaire du réacteur nucléaire constitué par l'eau sous pression est susceptible de se mélanger avec l'eau d'alimentation du générateur de vapeur. I1 en résulte une contamination de certaines parties du circuit secondaire du générateur de vapeur. I1 est donc nécessaire de remédier très rapidement aux inconvénients liés à l'ap- parition de fuites sur les tubes d'un générateur de vapeur. On a proposé soit de mettre les tubes présentant des fuites hors service à l'aide de bouchons, soit de réparer ces tubes par manchonnage. Cependant, lorsque le nombre de tubes d'un générateur de vapeur présentant des fuites devient important, le rendement du générateur de vapeur diminue considérablement dans le cas où ces tubes sont mis hors service par obturation à l'aide de bouchons. I1 est peu concevable également de placer des manchons de réparation dans un très grand nombre de tubes, ces opérations étant difficiles à mettre en oeuvre et onéreuses et conduisant de toutes façons à une diminution de la sûreté du fonctionnement ensemble du générateur de vapeur. Dans certains cas il est préférable de remplacer l'ensemble du générateur de vapeur par un générateur de vapeur neuf qui est raccordé au circuit primaire du réacteur, après démontage du générateur de vapeur usagé. Les générateurs de vapeur des réacteurs nucléaires à eau sous pression sont reliés à l'extrémité de deux canalisations du circuit primaire par l'intermé- diaire de tubulures débouchant dans le fond du générateur de vapeur. Pour effectuer le remplacement d'un générateur de vapeur, on réalise le découpage de deux canalisations primaires en utilisant un chalumeau à plasma. Le générateur de vapeur usagé est extrait de sa casemate et un générateur de vapeur neuf est mis en place de façon à être raccordé aux canalisations primaires qui ont été préalablement découpées. Cependant, avant d'introduire le générateur de vapeur neuf dans la casemate, il est nécessaire d'effectuer des opérations telles que des relevés topographiques et des usinages permettant de placer les canalisations primaires et les tubulures du générateur de vapeur neuf dans des positions relatives assurant un raccordement parfait de ces éléments. Ces opérations préalables au soudage des tubulures du générateur de vapeur sur les canalisations primaires sont généralement longues et délicates et demandent la présence d'opérateurs pendant des temps relativement longs à l'intérieur de la casemate du générateur de vapeur, à proximité des extrémités découpées des canalisations du circuit primaire. Ces canalisations sont fortement contaminées et des particules radio-actives sont présentes dans la zone où se trouvent les canalisations ; les opérateurs sont ainsi amenés à travailler dans une zone où ils sont exposés à l'irra- diation, si bien qu'ils doivent utiliser des combinaisons protectrices gênant leurs mouvements en cours d'opération. Afin de limiter lvirradiation des opérateurs amenés à travailler dans cette zone, on a songé à décontaminer la surface intérieure des parties d'extrémité des canalisations primaires, sur une longueur d'environ deux mètres. La partie d'extrémité des canalisations primaires comporte un tronçon initial courbe dont l'axe est disposé suivant un cercle suivi d'un tronçon rectiligne. Il est connu d'utiliser, pour des opérations de décontamination de composants d'un réacteur nucléaire, des réactifs chimiques peu agressifs, de nature acide ou basique, qui sont mis en contact avec la surface à décontaminer, par exemple par circulation continue au contact de cette surface. Un dispositif permettant de mettre en oeuvre un procédé de décontamination par réactifs chimiques a été décrit dans la demande de brevet 89-05224 de la Société FRAMATOME. On connaît également des procédés de décontamination de la surface intérieure de la partie d'extrémité des canalisations primaires d'un réacteur nucléaire mettant en oeuvre une électrolyse, lélectrolyte venant remplir la partie à décontaminer de la canalisation, pour assurer un contact efficace avec la surface intérieure de la paroi à décontaminer. Ces procédés de décontamination nécessitent l'utilisation de dispositifs complexes pour effectuer le traitement et le contrôle du liquide circulant au contact de la paroi à décontaminer. En outre, la mise en place de ces dispositifs nécessite un temps relativement long et la phase de décontamination proprement dite ne peut être réalisée, de manière efficace, que si cette opération est poursuivie pendant une durée assez longue, de l'ordre d'une douzaine d'heures. I1 est donc nécessaire de prévoir, lors de la planification des opérations de changement d'un générateur de vapeur, un temps relativement important consacré à la décontamination, ce qui augmente d'autant la période pendant laquelle le réacteur nucléaire n'est pas disponible pour la production d'électricités On a également proposé des procédés de décontamination par abrasion de la surface intérieure des canalisations primaires, par exemple par brossage, ces procédés nécessitant un temps d'intervention réduit par rapport au procédé de décontamination par circulation d'un réactif chimique. Cependant, de tels procédés doivent être mis en oeuvre de manière que l'intervention des opérateurs au voisinage de la partie d'extrémité des canalisations primaires soit la plus réduite possible. I1 est donc nécessaire de prévoir des dispositifs qui peuvent être déplacés et mis en oeuvre à l'in- térieur de la canalisation, de la manière la plus automatique possible. Dans le cas de dispositifs purement mécaniques tels que les dispositifs de brossage, la forme courbe de la partie initiale de la canalisation rend difficile la conception d'outillages efficaces à commande totalement automatique. On ne connaissait pas jusqu'ici de dispositif de décontamination par brossage de la surface intérieure d'une canalisation du circuit primaire d'un réacteur nucléaire qui permette de réaliser cette opération de manière simple, rapide et totalement automatique. Le but de l'invention est donc de proposer un dispositif de décontamination par abrasion de la surface intérieure dFune canalisation du circuit primaire d'un réacteur nucléaire comportant un premier tronçon courbe constituant la partie d'entrée de la canalisation et un second tronçon rectiligne à la suite du troncon courbe ce dispositif pouvant etre mis en oeuvre de manière simple et rapide et commandé de manière totalement automatique. Dans ce but, le dispositif suivant l'invention comporte - un carter tubulaire courbe dont le diamètre intérieur et la courbure sont sensiblement identiques au diamètre intérieur et à la courbure du premier tronçon de la canalisation, comportant des moyens de raccordement à I'extrémité d'entrée de la canalisation, - au moins deux moyens de guidage fixes sur le carter dans des positions diamétralement opposées et en vi s-a- vis ayant une courbure identique à la courbure de l'axe du carter et une longueur axiale sensiblement égale à la longueur axiale du premier tronçon courbe de la canal i- sation, - un premier support solidaire d'un premier bâti dans lequel sont montés des moyens de guidage et de déplacer ment destinés à coopérer avec les moyens de guidage courbe s du carter pour déplacer le premier support suivant la direction axiale du carter, - un second bâti solidaire du premier support dans lequel sont montés des moyens de guidage, - un second support comportant des moyens de guidage et de déplacement destinés à coopérer avec les moyens de guidage du second bâti pour déplacer le second support par rapport au premier support dans un mouvement rectiligne, - des moyens de guidage montés sur le second support et destinés à coopérer avec la surface interne du carter et de la canalisation, - et un ensemble de brossage motorisé porté par le second support. Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant décrire, à titre d'exemple non limitatif, en se référant aux figures jointes en annexe, un mode de réalisation d'un dispositif de décontamination suivant l'invention et son application à la décontamination de la partie d'extrémité d'une canalisation primaire d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. La figure 1 est une vue en élévation et en coupe partielle de l'extrémité d'une canalisation primaire d'un réacteur nucléaire à eau sous pression sur laquelle est mis en place un dispositif de décontamination suivant l'invention. La figure 2 est une vue en coupe par un plan axial du dispositif de décontamination suivant l'inven- tion. La figure 2A est une vue à plus grande échelle de la partie antérieure du dispositif représenté sur la figure 2. La figure 2B est une vue à plus grande échelle de la partie postérieure du dispositif représenté sur la figure 2. La figure 3 est une vue en coupe suivant 3-3 de la figure 2. La figure 4 est une vue en coupe suivant 4-4 de la figure 2. La figure 5 est une vue en coupe suivant 5-5 de la figure 2. Sur la figure 1, on voit l extrémité 1 d'une canalisation primaire d'un réacteur nucléaire à eau sous pression constituant la partie de raccordement du circuit primaire à une tubulure dKun générateur de vapeur. La canalisation 1 comporte un tronçon initial la de forme courbe suivi d'un tronçon rectiligne lb. Le tronçon la constitue la partie d'entrée de la canalisation 1, lorsque cette canalisation a été séparée par découpage de la tubulure djun générateur de vapeur usagé. Sur la figure 1, on a représenté la trace 2 du plan de coupe qui délimite le bord supérieur annulaire 3 de la canalisation 1 restant dans la casemate du générateur de vapeur, après enlèvement du générateur de vapeur usagé. Le tronçon la de forme courbe de la canalisation 1 présente la forme d'un secteur torique ayant une amplitude angulaire légèrement supérieure à 600. Le dispositif de décontamination suivant l'in- vent ion désigné de manière générale par le repère 4 est fixé par l'intermédiaire d'un ensemble de fixation 5 sur la partie d'extrémité 3 de la canalisation 1. Le dispositif 4 comporte un carter tubulaire courbe 6 dont la section intérieure et la courbure sont identiques à la section intérieure et à la courbure du tronçon la de la canalisation. Le carter 6 présente la forme d'un secteur torique ayant une amplitude angulaire légèrement supérieure à 900. Sur la paroi de l'enveloppe 6, et suivant sa génératrice extérieure, sont fixées deux oreilles de manutention 7 et 8 permettant de mettre en place le dispositif de décontamination sur la partie d'extrémité 3 de la canalisation primaire 1. Le dispositif 4 comporte également un ensemble de brossage 10 constitué par une brosse cylindrique rotative dont le diamètre extérieur hors tout est un peu supérieur au diamètre intérieur de la canalisation 1 et un moteur permettant la mise en rotation de la brosse. Cet ensemble de brossage 10 est monté, à l'intérieur du carter 6, de manière mobile, de façon à pouvoir être déplacé suivant l'axe 9 de la canalisation 1. Sur la figure 1, l'ensemble de brossage 10 a été représenté dans une position correspondant au début de l'opération de décontamination par brossage de la canalisation 1. On va maintenant se reporter à la figure 2, 2A et 2B et aux figures 3, 4 et 5, pour décrire de manière plus détaillée le dispositif de décontamination 4 suivant l'invention. L'ensemble de fixation 5 du dispositif 4 à l'extrémité 3 de la canalisation 1 comporte une première bride 11 soudée à l'extrémité de raccordement du carter 6, une seconde bride 12 fixée à I"extrémité 3 de la canalisation 1 et un ensemble de vis de fixation 13. L'ensemble du dispositif dont les éléments sont dans la position représentée sur la figure 2 peut être amené grâce à des élingues d'un moyen de levage engagées dans les oreilles de manutention 7 et 8, dans sa position d'assemblage permettant d'effectuer la fixation de la bride 11 sur la bride 12, par l'inter- médiaire des vis 13. Comme il est visible sur les figures 2 et 5, l'enveloppe torique 6 du carter comporte deux ouvertures 14 et 14' délimitées par deux arcs-de-cercle centrés sur l'axe 15 de I'enveloppe 6, d'une amplitude angulaire un peu supérieure à 600 et débouchant au niveau de l'extré- mité de l'enveloppe 6 opposée à son extrémité de raccordement à la canalisation 1. Comme il est visible sur la figure 5, des supports 17 et 17 dont la forme courbe correspond à la forme des ouvertures 14 et 14 sont fixés dans ces ouvertures placées en vis-à-vis et diamétralement opposées sur la section transversale de I'enveloppe 6. Les supports 17 et 17' sont fixés sur l'enve- loppe 6 par des vis traversant une partie débordante externe du support, une cale de maintien 16 et l'enve- loppe 6. Les supports 17 et 17 portent à leur extrémité dirigée vers l'intérieur de l'enveloppe 6 des rails curvilignes 18 et 18 respectivement, dont la forme correspond à la forme des supports 17 et 17 - Chacun des rails curvilignes 18 et 18' comporte une ouverture traversante respectivement 19 et 19', de forme curviligne située à la partie centrale du rail 18, en vis-à-vis d'une ouverture 17a, 17'a du support 17 ou 17' correspondant. Les rails curvilignes 18 et 18' et les ouvertures 19 et 19 sont délimités par des arcs-de-cercle centrés sur I'axe 15 et dont l'amplitude angulaire est voisine de 60". La surface supérieure circulaire des rails 18 et 18' est usinée pour constituer une crémaillère courbe 20 et 20' respectivement. Le dispositif 4 comporte à l'intérieur de l'enveloppe 6 du carter un premier support 21 constitué par une poutre dont l'une des extrémités est solidaire d'un premier bâti 22 et l'autre extrémité d'un second bâti 23. En se reportant aux figures 2, 2A et 4, on voit que le premier bâti 22 présente une forme parallélépipèdique et comporte fixés à I'intérieur de ses deux faces latérales opposées 22a et 22a deux paliers 25 et 25 Aux extrémités de l'axe 26, sont montés deux pignons 28 et 28' qui engrènent avec les crémaillères 20 et 20' respectivement, comme il est visible sur les figures 4 et 5. Les faces latérales 22a et 22a du boîtier 22 portent également des bouts d'arbres parallèles à l'axe 26 et situés dans le prolongement l'un de l'autre à l'extrémité desquels sont fixés des galets 29 et 29 destinés à venir s'engager dans les ouvertures 19 et 19' des rails 18 et 18' pour assurer un guidage parfait du second boîtier 22 et des pignons 28 et 28' sur les crémaillères 20 et 20', lors des déplacements du boîtier 22 le long des rails curvilignes 18 et 18'. L'un des galets 29' est constitué de deux parties assemblées comportant des rebords débordants destinés à assurer un maintien latéral et un guidage efficace du boîtier 22 lors de ses déplacements. Le premier support 21 porte également, à son extrémité sur laquelle est fixé le boîtier 22, un moteur 30 dont l'arbre porte à son extrémité engagée à l~inté- rieur du boîtier 22, une vis'sangs fin 31 rengrenant avec une roue dentée 32 bloquée sur l'axe 26 et assurant sa mise en rotation dans un sens ou dans I'autre pour assurer le déplacement du boîtier 22 par l'intermédiaire des pignons 28 et 28', le long des crémaillères curvilignes 20 et 20 des rails 18 et 18'. La roue dentée 32 et l'axe 26 sont maintenus et montés rotatifs à I'intérieur du boîtier 22, par l'intermédiaire de supports 33 et 33' dans lesquels sont fixés des paliers 34 et 34'. Une butée de fin de course 35 est fixée sur la surface intérieure de l'enveloppe 6 du carter, au voisinage de l'extrémité du rail 18 ou 18 voisine de l'ex- trémité du carter 6 opposée à son extrémité de raccordement avec la canalisation 1. Comme il est visible sur la figure 2 le premier boîtier 22 actionne l'élément mobile 35a de la butée de fin de course 35, dans sa position reculée située au voisinage de l'extrémité de l'enveloppe du carter 6, les roues dentées 28 et 28' se trouvant à l'extrémité des crémaillères 20 et 20' correspondantes et les galets 29 et 29' à l'extrémité des ouvertures curvilignes 19 et 19'. Dans cette position qui correspond à la position initiale du dispositif avant une opération de décontamination par brossage, l'ensemble de brossage 10 se trouve dans la partie d'extrémité du carter 6 située dans le prolongement direct de I'extré- mité de la canalisation 1. Une seconde butée 36 est fixée sur la surface intérieure du carter 6, au voisinage de la seconde extrémité du rail 18 ou 18' de manière que son élément mobile 36a soit actionné par le boîtier 22, lorsque celui-ci parvient à l'extrémité des rails 18 et 18' opposée à l'extrémité d'entrée du carter 6. Les butées 35 et 36 permettent d'assurer la commande du moteur 30 et donc des déplacements du bâti 22 et du support 21. Comme il est visible sur les figures 2, 2A, 2B et 5, le second bâti 23 fixé à la seconde extrémité du premier support 21 présente une forme parallélépipédique et un prolongement 23a situé à l'opposé du support 21 sur la paroi extérieure duquel est monté un moteur électrique 37 et une butée de fin de course 38. L'arbre du moteur 37 porte à son extrémité située à l'intérieur de la partie 23a du bâti 23, une vis sans fin 39 engrènant avec une roue dentée 40 bloquée sur un axe 41 monté rotatif dans les parois latérales de la partie 23a du boîtier 23. Deux pignons 42 et 42' sont montés sur I'axe 41 de part et d'autre de la roue dentée 40 et bloqués en rotation sur cet axe. Chacun des pignons 42 et 42' engrène avec une crémaillère correspondante 43, 43' rectiligne faisant partie d'un ensemble mobile qui sera décrit ci-dessous en se référant aux figures 2, 2A, 2B et 5. L'ensemble mobile désigné de manière générale par le repère 45 comporte trois entretoises transversales 46 sur lesquelles les crémaillères 43 sont fixées à leurs extrémités et au voisinage de leur partie médiane. Sur les parties d'extrémité des entretoises 46, à l'extérieur des crémaillères 43, sont fixés deux longerons 48 et 48 sur les faces extérieures desquelles sont usinées deux lumières rectilignes 49 et 49w. Le boîtier 23 porte, à chacune de ses extrémités longitudinales, un prolongement 50 sur lequel sont montés rotatifs sur des axes de direction transversale deux galets 52 et 52'. Chacun des galets 52 et chacun des galets 52' disposés latéralement de part et d'autre du boîtier 23 sont engagés à I'intérieur de la lumière 49 et de la lumière 49' usinées respectivement sur les surfaces extérieures des longerons 48 et 48'. De cette manière, l'ensemble mobile comportant les deux longerons 48 et 48' reliés par les entretoises 46 se trouve parfaitement guidé à l'intérieur du boîtier 23, dans la direction longitudinale. Sur les extrémités longitudinales des longerons 48 et 48' sont fixées deux platines 55 et 55' qui permettent de relier ensemble mobile monté à l inté- rieur du second boîtier 23 à un second support 56 sur lequel est monté l'ensemble de brossage 10, par l'inter- médiaire d'un boîtier 57 relié à une structure de support 58. Le boîtier 57 est fixé directement sur la platine 55' et, par l'intermédiaire de la structure 58. sur la platine 55. L'ensemble mobile et son dispositif d'entrai- nement montés dans le second bâti 23 sont isolés du milieu extérieur par l'intermédiaire de deux soufflets 59 et 59' intercalés, pour le premier, entre la platine 55 et un cadre 60 constituant l'une des extrémités du boîtier 23 et, pour l'autre, entre la platine 55' et un cadre 60' constituant l'extrémité opposée du bâti 23. Les deux cadres 50 et 50' de support des éléments de guidage 52 et 52' de l'ensemble mobile sont montés saillants par rapport aux cadres d'extrémité 60 et 60' du bâti 23, à l'intérieur des soufflets 59 et 59' respectivement. De cette manière, l'ensemble mobile et ses moyens d'entraînement et de guidage sont protégés des poussières ou particules pouvant provenir de la canalisation en cours de décontamination, lors du brossage de sa surface intérieure. Sur les figures 2, 2A et 2B l'ensemble mobile solidaire du second support 56 a été représenté dans sa position arrière, l'ensemble de brossage 10 fixé sur le boîtier 57 se trouvant dans une position proche de la partie avant du bâti 23 dirigée vers la canalisation 1. Dans cette position, le soufflet d'étanchéité 59' est comprimé et le soufflet 59 dilaté. Par mise en fonctionnement du moteur 37, on peut réaliser, à partir de la position représentée sur la figure 2, un mouvement d'avance de l'ensemble mobile et du second support, dans une direction rectiligne définie par les lumières 49 et 49' coopérant avec les moyens de guidage 52 et 52' et par les crémaillères 43 et 43'. Comme il sera expliqué plus loin, ce mouvement d'avance est commandé automatiquement lorsque l'ensemble de brossage 10 parvient à l'entrée de la partie rectiligne de la canalisation. Cet ensemble se place alors dans la position 10' représentée en traits interrompus sur la figure 2 à l'intérieur de la partie lb de la canalisation représentée de manière fictive en traits interrompus sur les figures 2, 2A et 2B. Pendant ce mouvement d'avance rectiligne du second support, le soufflet 59 se contracte et le soufflet 59' se dilate axialement. La butée de fin de course 38 comporte deux éléments mobiles 38a et 38b qui sont susceptibles de coopérer avec deux cames 61a et 61b fixées sur la structure 58, au moment où l'ensemble mobile et le support sont dans leur position reculée et dans leur position avancée, respectivement. Il est ainsi possible d'assurer la commande automatique du moteur 37. Comme il est visible sur les figures 2. 2A et 3, l'ensemble de brossage 10 comporte, à l'intérieur du boîtier 57, un moteur électrique d'entraînement 62 dont l'arbre 63 porte à son extrémité un moyeu 64 sur lequel est fixé par vissage un flasque 65 soudé à sa périphérie sur le corps tubulaire de la brosse 66. Le moyeu 64 est fixé sur l'axe 63 par l'intermédiaire d'une vis 67 en appui contre une rondelle de serrage. Les fibres de la brosse fixée sur la surface extérieure du corps cylindrique 66 constitue un ensemble de forme annulaire 68 dont le diamètre extérieur est légèrement supérieur au diamètre intérieur de la canalisation 1. De cette manière, les fibres souples sont appliquées avec une certaine pression contre la surface intérieure de la canalisation, lors de la mise en rotation de la brosse sous l'effet du moteur 62. Le boîtier 57 renfermant le moteur 62 comporte un prolongement axial 57' comportant deux paliers 69 et 69' ayant leurs axes de direction diamétrale alignés. A l'intérieur des paliers 69 et 69' sont montés deux axes 70 et 70' solidaires d'un support externe 71 portant un flasque d'extrémité 72 sur lequel est fixé un fourreau intérieur 73 solidaire du moteur 62 et dans lequel passe l'axe 63 du moteur 62. De cette manière, l'ensemble de brossage et le moteur 62 sont montés mobiles en rotation autour d'un axe 74 par rapport au boîtier 57 et au premier support 56. Ce montage articulé permet une auto-orientation de l'ensemble de brossage 10 et du moteur, lors de la mise en place de l'ensemble de brossage dans les différentes parties de la canalisation 1. Dans le cas où l'ensemble de brossage est dans sa position 10' à l'intérieur de la partie rectiligne de la canalisation 1, le moteur 62 est dans sa position 62' disposé suivant l'axe du boîtier 57. Un soufflet 76 est intercalé entre le boîtier 57 et le flasque 72, pour assurer la protection du volume intérieur du boîtier 57 renfermant le moteur 62 contre les poussières ou particules provenant de la canalisation 1 pendant le brossage, tout en permettant les déplacements en rotation de l'ensemble de brossage 10 et du moteur 62 entraînant une déformation du soufflet 76. La structure 58 du second support relié au boîtier 57 est constituée sous forme mécanosoudée et comporte en particulier des barres obliques reliées à la platine 55, des longerons tels que le longeron 77 portant les cames 61a et 61b et des entretoises de liaison. Comme il est visible en particulier sur la figure 5, deux roulettes 78 et 78 sont montées à l'extrémité de bras 79 et 79', par l'intermédiaire de chapes 80 et 80'. De plus, deux corps de vérin 81 et 81' sont fixés à leur partie inférieure sur la structure 58, au voisinage du boîtier 57. Les tiges 82 et 82' des vérins 81 et 81' sont reliées de manière articulée, par l'in- termédiaire de chapes telles que 83, à l'extrémité de biellettes telles que 84 articulées par un axe 85 sur la partie supérieure du boîtier 57. Les biellettes 84 portent, à leur extrémité opposée à la chape-de liaison articulée 83, une roulette 86 (ou 86'). Lorsque les tiges 82 et 82' des vérins 81 et 81' sont dans leur position extraite par rapport aux corps de vérins, les roulettes 86 et 86' sont maintenues dans une position éloignée de la surface intérieure du carter 6 (ou de la canalisation 1). Dans le cas où les tiges de vérins 82 et 82' sont dans leur position rétractée, les roulettes 86 et 86' viennent en contact avec la surface intérieure du carter 6 (ou de la canalisation 1). Les roulettes 78 et 78' sont placées dans des positions symétriques et à 1200 par rapport au plan diamétral de trace 87 sur la figure 5, perpendiculaire à la direction diamétrale suivant laquelle sont disposés les rails de guidage curvilignes 18 et 18'. De même, les roulettes 86 et 86' sont disposées de manière symétrique par rapport au plan diamétral de trace 87 sur la figure 5. On obtient ainsi un guidage efficace du second support portant l'ensemble de brossage 10 sur la surface intérieure du carter 6 ou de la canalisation, aussi bien dans la partie circulaire que dans la partie rectiligne de cette canalisation, lorsque l'ensemble des roulettes 78, 78', 86 et 86' est mis en contact avec la surface intérieure de la canalisation. Lorsque les roulettes 86 et 86' sont basculées, grâce aux vérins 81 et 81', dans une position éloignée de la surface intérieure du carter 6, on libère ainsi le guidage du second support 56 à l'intérieur du carter 6. En se reportant à l'ensemble des figures, on va maintenant décrire une opération de décontamination par brossage de la partie d'extrémité d'une canalisation 1 d'un réacteur à eau sous pression telle que représentée sur la figure 1. On réalise dans un premier temps le montage du dispositif de décontamination 4 à l'extrémité 3 de la canalisation 1, comme il a été expliqué plus haut. Les différents éléments du dispositif de décontamination sont dans leur position représentée sur la figure 2. On commande alors la mise en rotation du moteur 30 pour réaliser le déplacement du premier bâti 22, suivant un mouvement circulaire, suivant les crémaillères 20 et 20' et les ouvertures de guidage 19 et 19' des rails 18 et 18'. Le déplacement du premier bâti 22 entraîne le déplacement en rotation autour de l'axe 15 du second support 56, par l'intermédiaire du second bâti 23 et du premier support 21 relié au premier bâti 22. L'ensemble mobile monté à l'intérieur du second bâti 23 est alors bloqué en position à l'intérieur de ce bâti, par l'intermédiaire des crémaillères 43 et 43', des pignons 42 et 42' et de l'ensemble roue dentée et vis sans fin fixé sur l'arbre de sortie du moteur 37. L'ensemble de brossage 10 parvient à l'entrée de la canalisation 1 et le moteur 62 est mis en rotation. Grâce à son axe d'articulation 74, l'ensemble de brossage s'oriente de lui-même de manière que l'axe du moteur soit disposé suivant une tangente à l'axe 9 de la canalisation. Le passage de l'ensemble de brossage 10 du carter 6 à la canalisation 1 se produit sans disconti nuité, les surfaces intérieures du carter 6 et de la canalisation étant dans le prolongement exact l'une de l'autre Pendant l'opération de décontamination par brossage, les particules ou poussières détachées de la paroi intérieure de la canalisation 1 sont aspirées par l'intérieur du carter 6, suivant le sens de la flèche 90, grâce à un dispositif d'aspiration relié par une conduite 91 à l'extrémité d'entrée du carter 6. Les soufflets 76, 59 et 59' permettent d'isoler les parties mobiles des mécanismes du courant d'air aspiré transportant des particules ou poussières en suspension. Le mouvement de rotation autour de l'axe 15 de l'ensemble mobile du dispositif se poursuit jusqu'au moment ou le premier bâti 22 vient en contact avec la partie mobile 36a de la butée de fin de course 36. Cette partie mobile 36a est actionnée de manière à couper l'alimentation du moteur 30. Le moteur 62 de l'ensemble de brossage 10 reste en fonctionnement. L'amplitude de la rotation de l'ensemble mobile comportant l'ensemble de brossage 10 est telle que l'ensemble de brossage 10 est alors parvenu à l'entrée de la partie rectiligne lb de la canalisation 1. L'ensemble de brossage 10 et le moteur 62 se placent dans leur position respective 10' et 62' représentée sur les figures 2 et 2A. On commande alors la mise en fonctionnement du moteur 37 qui entraîne, par l'intermédiaire de la vis sans fin 39, de la roue dentée 40, des pignons 42 et 42' et des crémaillères 43 et 43', le déplacement de l'ensemble mobile à l'intérieur du second bâti 23. Cet ensemble mobile solidaire par l'intermédiaire des flasques 55 et 55' du second support 56 entraîne le déplacement de ce second support 56 et de l'ensemble de bros sage 10 dans une direction rectiligne parallele à l'axe de la canalisation. L'opération de décontamination se poursuit donc par brossage de la partie rectiligne lb de la canalisation. Le déplacement rectiligne de l'ensemble mobile monté dans le second bâti 23 et du second support portant l'ensemble de brossage se poursuit jusqu'au moment où la partie mobile 38a de la butée de fin de course 38 vient en contact avec la came 61b fixée sur un longeron de la structure 58, lors de l'avance du second support 56. Le déplacement de l'élément mobile de la butée de fin de course entraîne l'arrêt du moteur 37 et du déplacement rectiligne. Le sens de rotation du moteur 37 est alors inversé de manière à déplacer le second support et l'ensemble de brossage en sens inverse dans la partie rectiligne lb de la canalisation 1. Après arrêt du moteur 37 à l'issue du déplacement rectiligne, le moteur 30 est mis en rotation dans le sens inverse du sens précédent, de manière à ramener l'ensemble de brossage à l'intérieur du carter 6, dans sa position représentée sur les figures 2 et 2A. Les opérations successives effectuées pour réaliser la décontamination de la canalisation et le retour de l'ensemble de brossage dans sa position initiale peuvent être réalisées de manière totalement automatique et programmée. L'opération de décontamination peut être réalisée de manière simple et rapide et dans de très bonnes conditions de sûreté. En particulier, les opérateurs chargés de la réalisation de la décontamination ne sont tenus d'intervenir au voisinage de la canalisation primaire qu'au moment du montage du dispositif sur l'extrémité de cette canalisation. I1 est bien évident que l'invention ne se limite pas au mode de réalisation qui a été décrit. C'est ainsi que la forme et les dimensions du carter du dispositif seront adaptées à la dimension et à la forme de la partie courbe de la canalisation à décontaminer. L'amplitude des déplacements circulaires et rectilignes de l'ensemble de brossage sera également adaptée aux caractéristiques géométriques de la canalisation à décontaminer. Les différents dispositifs de guidage et de déplacement pour réaliser le déplacement curviligne et pour réaliser le déplacement rectiligne pourront avoir une forme différente de celle qui a été décrite. De même, les moyens de guidage du second support à l'intérieur du carter et de la canalisation pourront être réalisés grâce à des moyens différents d'un ensemble de roulettes, ces moyens pouvant être constitués par des patins ou'des billes de roulement. Les moyens de commande automatique des différentes phases de la décontamination pourront être réalisés sous une forme quelconque, à partir de composants électriques, électromagnétiques ou électroniques. Enfin, l'invention s'applique à la décontamination de toute canalisation d'un réacteur nucléaire comportant depuis son extrémité ouverte un premier tronçon de forme courbe suivi d'un second tronçon rectiligne. REVENDICATIONS 1.- Dispositif de décontamination par abrasion de la surface intérieure d'une canalisation (1) du circuit primaire d'un réacteur nucléaire comportant un premier tronçon courbe (la) constituant la partie d'entrée de la canalisation (1) et un second tronçon (lb) rectiligne à la suite du tronçon courbe (la) caractérisé par le fait qu'il comporte un carter tubulaire courbe (6) dont le diamètre intérieur et la courbure sont sensiblement identiques au diamètre intérieur et à la courbure du premier tronçon (la) de la canalisation (1), comportant des moyens de raccordement (5) à l'extrémité d'entrée de la canalisation (1), - au moins deux moyens de guidage (18, 18') fixés sur la surface intérieure du carter (6) dans des positions diamétralement opposées et en vis-à-vis ayant une courbure identique à la courbure de l'axe du carter (6) et une longueur axiale sensiblement égale à la longueur axiale du premier tronçon courbe (la) de la canalisation (1), - un premier support (21) solidaire d'un premier bâti (22) dans lequel sont montés des moyens de guidage et de déplacement (31, 32, 28, 28', 29, 29') destinés à coopérer avec les moyens de guidage courbes (18, 18') du carter (6) pour déplacer le premier bâti (22) et le premier support (21) suivant la direction axiale du carter (6), - un second bâti (23) solidaire du premier support (21) dans lequel sont montés des moyens de guidage et de déplacement (39, 40, 42, 42'), - un second support (56) comportant des moyens de guidage et de déplacement (43, 46, 48) destinés à coopérer avec les moyens de guidage (39, 40, 42, 42 ) du second bâti (56) pour déplacer le second support (56) par rapport au premier support (213. dans un mouvement rectiligne, - des moyens de guidage (78, 78', 86, 86'i montés sur le second support (56) et destinés à coopérer avec la surface interne du carter (6) et de la canalisation (1). - et un ensemble de brossage (10) motorisé porté par le second support (56). 2.- Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens de guidage fixés sur la surface interne du carter (6) sont constitués par des rails sur chacun desquels est usinée une crémaillère (20, 20') en forme d'arc-de-cercle et une ouverture de guidage (19, 19') limitée par des bords en forme d'arcsde-cercle, les moyens de guidage et de déplacement (31, 32, 28, 28', 29, 29') étant constitués par des pignons (28, 28') en prise avec les crémaillères (20, 20') et mis en rotation par un moteur (30), par l'intermédiaire d'un ensemble pignon-crémaillère (31, 32) et par des galets (29, 29') engagés chacun dans une ouverture de guidage (19, 19'). 3.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que les moyens de guidage et de déplacement (52, 52', 39, 40, 42, 42') montés dans le second bâti (23, 23a) sont constitués par des pignons (42, 42') entraînes en rotation par un moteur (37), par l'intermédiaire d'un ensemble pignon-crémaillère (39, 40), les moyens de guidage et de déplacement correspondants du second support (56) étant constitués par un ensemble mobile à l'intérieur du second bâti (23) comportant deux crémaillères rectilignes (43, 43') avec lesquelles engrènent les pignons (42, 42') et deux longerons (48, 48') comportant des lumières rectilignes de guidage (49, 49") dans lesquelles sont engagés des galets (52, 52') montés rotatifs dans le bâti (23). 4.- Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé par le fait que l'ensemble mobile à l'intérieur du second bâti (23 > est relié au second support (56), par l'intermédiaire de platines (55, 55' > fixées aux extrémités des longerons (48, 48'). 5.- Dispositif suivant la revendication 4, caractérisé par le fait que l'ensemble des moyens de guidage et de déplacement du second support (56) est isolé de l'atmosphère extérieure par un premier soufflet (59) intercalé entre la première platine (555 et une première extrémité (60) du bâti (23) et par un second soufflet (59') intercalé entre la seconde platine (55') et une seconde extrémité (60') du second bâti (23) réalisé sous forme d'un boîtier ouvert à ses deux extrémités longitudinales 8.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que les moyens de guidage et de déplacement (78, 78', 86, 86') montés sur le second support (56) sont constitués par des roulettes destinés à venir en contact de roulement avec la surface intérieure du boîtier (6) et de la canalisation (1) de manière à réaliser le centrage et le guidage du second support (56). 7.- Dispositif suivant la revendication 6, caractérisé par le fait que l'une au moins des roulettes (88, 86') est montée mobile par rapport au support (56) de manière à être déplacée dans la direction radiale du carter (6) en direction de la surface intérieure de ce carter (6) ou dans la direction opposée. 8.- Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé par le fait que les roulettes (86, 86') montées mobiles sont montées rotatives chacune à l'extrémité d'une biellette (84) dont l'autre extrémité est reliée de manière articulée à la tige (82) d'un vérin (81) dont le corps est fixé sur le second support (56), la biellette étant montée articulée autour d'un axe (85), par une partie située entre ses deux extrémités. 9.- Dispositif suivant la revendication 8, caractérisé par le fait que les moyens de guidage et de déplacement du second support destinés à coopérer avec la surface interne du carter 6 et de la canalisation 1 comportent deux roulettes (78, 78') montées à l'extrémité de bras rigides i79, 79') fixés au second support (56) et deux roulettes (86, 86') montées à l'extrémité de biellettes articulées (84, 84'), les deux roulettes (78, 78') montées a l'extrémité de bras rigides (79, 79') et les deux roulettes (86, 86') montées à l'extrémité de biellettes articulées (84, 84') étant disposées dans des positions symétriques l'une de l'autre par rapport à un plan (87) passant par l'axe du carter (6) et de la canalisation (1). 10.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que le second support (56) comporte un boitier (57) dans lequel est monté le moteur (62) de l'ensemble de brossage (10) et par une structure mécanosoudée (58) solidaire du boîtier (57). 11.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait que l'ensemble de brossage motorisé (10) est monté articulé sur le second support (56), autour d'un axe perpendiculaire à l'axe du carter (6). 12.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé par le fait que l'extrémité du carter (6) opposée à son extrémité comportant les moyens de raccordement (5) à la canalisation (1) est raccordée, par l'intermédiaire d'un conduit (91), à un dispositif d'aspiration à l'intérieur du carter (6) et de la canalisation (1) permettant d'entraîner les particules ou poussières formées pendant la décontamination par brossage de la canalisation, dans un courant d'air aspiré par le dispositif d'aspiration.