FR 2659111 A1 19910906 FR 9002684 A 19900302 L'invention se rapporte à une sonde comportant des moyens d'échappement d'air. Le dispositif selon la présente invention peut pénétrer et se déplacer à l'intérieur une masse de matière se trouvant par exemple dans un tas, dans une formation géologique dans une cale de bateau, ou dans un silo ou tout autre moyen de stockage. Le dispositif selon la présente invention permet de pénétrer et de se déplacer à l'intérieur d'une masse pour effectuer les observations nécessaires, pour prélever des échantillons, ou pour effectuer un traitement désiré. Pour pénétrer et se déplacer dans la masse, le dispositif selon la présente invention comporte un piston frappeur destiné à donner des chocs sur au moins une zone de frappe. La zone de frappe étant reliée, de préférence rigidement, à la structure du dispositif selon la présente invention, le choc du piston frappeur sur la zone de frappe provoque l'avancement de la sonde. Avantageusement, la sonde a une géométrie permettant de réduire au minimum les frottements s'opposant à son avancement. Elle, a par exemple une forme allongée de diamètre aussi réduit que possible. Avantageusement, la sonde selon la présente invention, a une forme d'ogive. Il est connu du brevet français 72 51742 publié sous le numéro 2 161732 de réaliser des torpilles terrestres. De tels appareils avancent par percussion d'un piston frappeur sur des zones de frappe sous l'effet d'un moyen moteur pneumatique. L'énergie était fournie sous forme d'air comprimé par l'intermédiaire d'un tuyau traîné par la torpille. L'évacuation de l'air est effectué par un tuyau coaxial avec le tuyau d'amenée d'air comprimé. L'air comprimé est ainsi évacué hors du forage. Les torpilles terrestres de type connu présentent de nombreux inconvénients. Elles traînent derrière elles un tuyau de grand diamètre. Ce tuyau de masse et de prix de revient élevés induit de frottements importants s'opposant à l'avancement de la torpille. Lors des essais ayant conduit à la mise au point de la sonde selon la présente invention, la demanderesse s'est aperçue que dans les matières présentant de forts coefficients de frottements, la portée de pénétration des torpilles de type connu est limitée, notamment, par un diamètre important, des tuyaux d'amenée et d'évacuation d'air. Toutefois, l'utilisation d'un tuyau d'amenée d'air comprimé disposé concentriquement, à l'intérieur du tuyau d'évacuation permettait de commander le sens de marche de la torpille, pour un passage de la marche avant en marche arrière, par rotat ono du tuyau interne. Le changement de sens marche nécessitait de nombreuses opérations immobilisant le matériel pendant un temps important. Avec le type de matériel connu, on effectue un équilibrage de pression, une déconnexion de tuyau, une rotation du tuyau interne, qui peut s'avérer problématique dans le cas de pénétration sur de grandes longueurs, une reconnexion du tuyau et de la source d'air comprimé, et la remise en pression pour effectuer la marche arrière.De plus, il arrivait que l'impossibilité de cette manoeuvre entraînait la perte de la torpille de type connu ou tout au moins nécessitait des excavations en vue de sa récupération. La sonde selon la présente invention permet d'éviter des inconvénients du dispositif de type connu, en effectuant l'échappement de l'air comprimé ayant servi à la propulsion, directement dans la matière dans laquelle a pénétré la sonde. L'absence du tuyau d'évacuation de l'air ayant servi à la propulsion diminue la masse du tuyau à traîner, ainsi que le frottements qui s'opposent à l'avancement de la sonde. De plus, en simplifiant la construction, on diminue le prix de revient de la sonde selon la présente invention. L'échappement dans la masse de la matière pénétrée par la sonde présente d'autres avantages surprenants de permettre la décompression ou la fluidification de la matière pénétrée, ce qui diminue la résistance à l'avancement de la sonde. L'utilisation de l'air sec pour l'entraînement de la sonde permet si cela est nécessaire ou avantageux, de sécher la matière pénétrée par la sonde. Ce séchage est particulièrement important dans le cas où la matière pénétrée est constituée de grains de céréales. Il est d'ailleurs possible d'injecter des quantités d'air sec supérieur à celles nécessaires à l'avancement de la sonde. Il est bien entendu que dans d'autres matières, le séchage peut présenter des inconvénients. On peut même au contraire utiliser de l'air humide pour faire avancer la sonde afin de, simultanément, humidifier la matière pénétrée, si cela s'avère avantageux. D'une manière générale, l'air d'entraînement de la sonde sert, chaque fois que cela est nécessaire, de fluide colporteur pour diffuser des produits de traitement de la matière pénétrée. La possibilité de diffuser des gaz à l'intérieur de la matière pénétrée permet par exemple dans le traitement contre les parasites des grains de céréales d'éviter l'apparition de résidus nocifs pour l'homme qui peuvent parfois subsister dans le cas d'utilisation de produits chimiques solides. La suppression du tuyau externe d'évacuation de l'air ne permet plus la rotation fiable du tuyau interne d'amenée d'air comprimé et notamment son utilisation pour effectuer le changement de sens marche. Ainsi, une réalisation avantageuse de la sonde selon la présente invention comporte des récepteurs des signaux de télécommande pour le changement du sens de marche, c'est-à-dire pour passer de la marche avant à la marche arrière ou vice versa. Selon le milieu à traiter, on utilisera par exemple une télécommande à ondes électromagnétiques, par exemple à ondes radio ou une commande par fluides. Le signal de commande électromagnétique est reçu par un récepteur de module de télécommande de type connu. La télécommande par fluide est effectuée avantageusement par un vérin rotatif tel que décrit plus loin. L'utilisation de vérin linéaire dont le déplacement en translation obstrue ou découvre des lumières ne sort pas du cadre de la présente invention. Il s'avère avantageux d'utiliser une télécommande pneumatique pour l'inversion du sens de marche de la sonde. Avantageusement, en l'absence de signaux de télécommande, l'appareil est automatiquement placé en marche arrière. Ainsi, en cas de panne du dispositif de télécommande, il est toujours possible de récupérer la sonde, par exemple en lui envoyant uniquement l'énergie motrice. On obtient une commande de marche arrière, en l'absence des signaux de télécommande par exemple en utilisant un ressort de rappel assurant un positionnement en marche arrière, dont la force devra être vaincue pour passer en marche avant, ou, dans l'exemple d'un vérin rotatif, la surface de commutation pour passer en marche arrière est inférieure à celle nécessaire pour passer en marche avant. La pression est par exemple toujours appliquée sur la commande de marche arrière. Dans le cas de télécommande pneumatique, on utilise soit, un tuyau pour commander la marche avant, éventuellement un tuyau pour commander la marche arrière, en plus du tuyau d'alimentation du piston frappeur, soit un unique tuyau pour commander la marche avant, comportant une pression supérieure à la pression d'alimentation du piston frappeur, le tuyau d'alimentation du piston frappeur assurant une alimentation de la commande de, par exemple, la marche arrière, par défaut de la commande de marche avant. La sonde selon la présente invention peut être équipée de moyens d'acquisition des données. Pour permettre une inspection visuelle de la matière pénétrée, on utilise soit des endoscopes notamment à fibres optiques soit des caméras de télévision, travaillant par exemple dans le spectre visible ou dans l'infrarouge. Des transducteurs électroacoustiques, par exemple piézoélectriques, permettent la réalisation d'échographies. Des réceptacles dont l'ouverture peut être télécommandée, permettent le prélèvement d'échantillons de la matière pulvérulente. Des thermomètres, par exemple à thermocouple, permettent la mesure de température. Des manomètres ou capteur de pression, par exemple à jauge de contrainte permettent la mesure de la pression exercée par la matière pénétrée et/ou par des gaz qu'elle renferme. Des appareils de mesure de champs magnétiques permettent notamment de détecter la proximité de la cale du bateau. Ils permettent l'arrêt de la sonde avant la perforation de ladite cale. Des électrodes permettent de mesurer la résistivité électrique de la matière pulvérulente. Des émetteurs d'ondes électromagnétiques par exemple des rayons gamma, des rayons X, d'ondes d'hyperfréquence, et/ou des ondes radio permettent de mesurer la nature ou l'étant de la matière pénétrée. Il en est de même des émetteurs et/ou récepteurs de particules comme par exemple les rayonnements alpha ou beta. Dans une variante de réalisation, la sonde comporte uniquement un émetteur ou uniquement le récepteur, le récepteur ou l'émetteur complémentaire se trouvant soit à l'extérieur de la masse de matière pénétrée, soit sur une ou plusieurs sondes par exemple suivant des trajectoires parallèles. La longueur d'onde de l'énergie émise est adaptée à la nature de la matière qu'on va rencontrer etlou aux caractéristiques qu'on va devoir mesurer ou déterminer. Il en est de meme des traitements effectués sur les signaux reçus comme par exemple le traitement DOPPLER ou l'élimination d'échos fixes. Avantageusement, la sonde selon la présente invention comporte à l'avant un tube de grande longueur et de faible diamètre. Par exemple, ledit tube a 2 mètres de longueur et 2 cm de diamètre. Un tel tube sera appelé tube de guidage dans la suite du brevet dans la mesure où il améliore la pénétration en ligne droite de la sonde. De plus, le tube de guidage facilite la récupération de la sonde. En effet, dans le cas d'une pénétration verticale dans du grain, d'une sonde selon la présente invention dépourvue de tube de guidage, lors de la marche arrière, la sonde s'arrête à deux mètres de la surface. La sonde ne trouve plus l'appui pour pouvoir reculer. Le tube de guidage qui constitue dans ce cas un pieu rigide enfoncé dans le grain, permet la remontée de la sonde jusqu a la surface par la seule utilisation de la percussion. Avantageusement, l'extrémité avant de la sonde ou du tube de guidage est munie de moyens d'amortissement, par exemple constitués par un bloc de caoutchouc. Les moyens d'amortissement évitent d'endommager le conteneur comportant la matière pénétrée, par exemple le fond de la cale d'un bateau ou le fond d'un silo ou le fond d'une unité de stockage. Avantageusement, les moyens pour prélever des échantillons sont situés près de l'extrémité avant du tube de guidage. Ainsi, le prélèvement d'échantillons est effectué deux mètres à l'avant du corps de la sonde. Cette distance de deux mètres est particulièrement important dans le cas où, de par la puissance motrice et la nature du matériau à pénétrer, la profondeur de la pénétration de la sonde est limitée. Avantageusement, la sonde selon la présente invention, ou le tube de guidage, s'il est présent, est munie de moyens pour déposer des matériaux solides dans la masse de matière pénétrée. Par exemple, on fixe au corps à déposer un capuchon accroché à la sonde, ou avantageusement à l'extrémité avant du tube de guidage. Dans une variante de réalisation, la matière à déposer est accrochée à un anneau retenu par des butées, avantageusement décalé, (ce qui permet d'augmenter le diamètre de l'anneau par rapport au diamètre du tube de guidage). Lors du recul de la sonde selon la présente invention, l'anneau ou le capuchon, ainsi que les matériaux qui y sont accrochés sont abandonnés. Dans le cas d'utilisation de la sonde selon la présente invention pour la pose des câbles ou des tubes, il peut s' avérer nécessaire d'effectuer des connexions à l'extrémité des câbles ou tubes déposés. Dans un tel cas, on effectuera par exemple des excavations pour arriver à la sonde. Une intervention humaine effectuera la désolidarisation de la sonde et des câbles ou tuyaux. Avantageusement, la sonde selon la présente invention comporte des moyens de guidage. Par exemple, le moyen de guidage consiste en des excroissances susceptibles de sortir sur la périphérie de l'enceinte. La sortie d'une excroissance romp la symétrie de la sonde et empêche le déplacement rectiligne. La sortie des excroissances est avantageusement programmée ou télécommandée. Avantageusement, la sonde selon la présente invention comporte des moyens pour connaître la position dans laquelle elle se trouve. Les moyens d'acquisition des données sont couplées avec des moyens d'enregistrement des données recueillies par les moyens d'acquisition des données et/ou transmis à des opérateurs ou des moyens d'enregistrement se trouvant à la surface. Avantageusement, la sonde selon la présente invention comporte des moyens d'accrochage, avantageusement placés à l'avant ou à l'arrière pour déposer des tubes à l'intérieur de la masse de matière pénétrée. Avantageusement, la position du tube ne gêne pas le retrait de la sonde, en marche arrière. Dans une variante de réalisation, la sonde traverse, par exemple un tas de matière pulvérulente, entraînant derrière un tube qui sort par l'autre côté. L'invention a principalement pour objet une sonde pour pénétrer et se déplacer d'une masse de matière comprenant - une enceinte, - une zone de frappe avant et/ou une zone de frappe arrière axialement opposées pour transmettre une impulsion à ladite enceinte, - un piston frappeur, - des moyens moteurs pneumatiques pour la mise en mouvement dudit piston frappeur de façon à le projeter contre une zone de frappe, caractérisée par le fait qu'elle comporte des moyens d'échappement de l'air dans ladite masse de matière. L'invention sera mieux comprise au moyen de la description ci-après et des figures annexées données comme des exemples non limitatifs parmi lesquels - la figure 1 est un schéma illustrant un premier exemple de réalisation d'une sonde selon la présente invention - la figure 2 est une vue en coupe d'un exemple de réalisation d'une sonde selon la présente invention en marche arrière - la figure 3 est une vue en coupe de la sonde de la figure 2 en marche avant ; - la figure 4 est une vue en coupe d'un second exemple de réalisation de la sonde selon la présente invention - la figure 5 est une vue en coupe d'un vérin rotatif susceptible d'être mis en oeuvre dans une sonde selon la présente invention; - la figure 6 est un schéma explicatif du fonctionnement du vérin de la figure 5. Sur les figures 1 à 6, on a utilisé les mêmes références pour désigner les mêmes éléments. Sur la figure 1, on peut voir un exemple de réalisation de sonde 1 selon la présente invention. Les détails de moteurs pneumatiques connus ne sont pas représentés sur la figure 1. Une originalité de la sonde 1 réside notamment dans le fait qu'elle comporte des moyens 15, 16 permettant l'échappement de l'air comprimé dans la masse de la matière pénétrée. Par exemple, la sonde 1 comporte des lumières 15 mettant en communication l'air ayant servi à propulser le piston frappeur 2 vers les zones de frappe 3 ou 4 avec une surface d'échappement 16 située à la périphérie de la sonde 1. Dans le cas de matières perméables à l'air, l'échappement radial est nettement plus efficace que par exemple un échappement arrière. De plus, l'échappement radial permet de fluidifier la matière pulvérulente, ce qui diminue les frottements s'opposant à l'avancement du câble 6. La surface 16 comporte un filtre empêchant la pénétration de la matière pénétrée dans la sonde 1 tout en permettant l'échappement de l'air vers l'extérieur.Le filtre doit être adapté à la ou aux matières pulvérulentes dans lesquelles doit pénétrer la sonde 1. Par exemple, pour le grain on a utilisé un filtre particulièrement performant réalisé avec du bronze fritté. Avantageusement, le câble 6 et/ou la sonde 1 comportent un revêtement pour réduire les frottements. L'échappement arrière peut être adapté par exemple dans le cas où la matière pénétrée est imperméable à l'air. Dans ce cas, l'échappement se fait dans le canal creusé par la sonde 1. Il peut s'avérer avantageux d'utiliser une sonde comportant, par exemple avant sa mise en oeuvre, des dispositifs permettant de commuter entre l'échappement radial et l'échappement arrière. L'utilisation de l'échappement radial et de l'échappement arrière simultanée ne sort pas du cadre de la présente invention. L'échappement direct de l'air dans la masse évite d'avoir une canalisation destinée à l'évacuation de l'air à l'extérieur de la matière pénétrée. Une telle canalisation par suite de frottements augmenterait la résistance à l'avancement de la sonde 1. De plus, l'air s'échappant de la masse de matière pénétrée peut avoir un effet bénéfique sur celle-ci. Par exemple, l'injection d'air sec dans une masse de grains permet de participer à son assèchement et par suite, d'améliorer sa conservation. Il est même possible d'augmenter le débit de l'air d'échappement sans faire avancer la sonde pour améliorer le sèchage. L'effet bénéfique de l'air d'échappement peut être augmenté en lui additionnant des produits de traitement. Par exemple, on peut ajouter à l'air comprimé assurant l'avancement de la sonde, des produits destinés à éliminer les parasites des grains de céréales. On obtient ainsi une excellente diffusion des produits, par exemple gazeux comme le bromure de méthyle ou du PH3 qui ne présente aucun résidu. De tels produits injectés dans un gaz de propulsion sont par exemple mesurés avec une balance. La position de la sonde 1 pour laquelle on effectue la ou les injections est déterminée à l'aide de graduations présentes sur le tuyau 6, et/ou en utilisant des moyens 49 de détermination de la position de la sonde 1. Dans l'exemple illustré sur la figure 1, l'extrémité avant d'un tube de guidage 9 comporte des butées ou épaulements 14 décalées dans le sens de la longueur. Les butées décalées 14 permettent l'accrochage d'un anneau 13 de grand diamètre. Il est possible d'accrocher à l'anneau 13 un corps filiforme 12 à déposer dans la masse de matière pénétrée. Son grand diamètre assure son détachement à coup sûr lors du retrait en marche arrière de la sonde 1. Des moyens pour prélever des échantillons 10 ou des moyens d'acquisition de données 43 sont avantageusement disposés à l'avant du tube de guidage 9. Sur les figures 2 et 3, on peut voir un exemple de réalisation d'une sonde 1 selon la présente invention. Sur la figure 2, la sonde est dans une position de marche arrière. La sonde 1 des figures 2 et 3 comporte une enceinte rigide, y compris au niveau des zones de frappe 3, 4. L'enceinte peut être démontée pour l'entretien. Toutefois, le fait d'assurer la rigidité de l'enceinte, y compris des zones de frappe 3 et 4, permet un bon avancement dans la matière pulvérulente ou pondereuse. En effet, l'énergie cinétique transmise par le piston frappeur 2 à la zone de frappe avant 3 est répartie sur toute la périphérie de l'enceinte de la sonde 1. Par contre, dans des variantes de réalisation, la sonde 1 selon la présente invention illustrée sur la figure 4 comportant une tête reliée par des moyens élastiques comme un ressort 81 ou des pièces de caoutchouc au reste de l'enceinte de la sonde, 80 % d'énergie est concentrée sur la tête 80. De plus, l'utilisation d'une sonde rigide, y compris au niveau des zones de frappe 3 et 4, évite de casser les grains de céréales. Le fait d'éviter de casser les grains de céréales est très important. D'une parut, les grains cassés seront éliminés, par exemple avant la mouture par des opérations de calibrage. La masse de grains cassés est perdue. D'autre part, un chargement comportant des grains cassés est considéré comme étant de mauvaise qualité. I1 présente donc une valeur inférieure à un grain ne comportant pas de grains cassés. Dans l'exemple des figures 2 et 3, le piston frappeur 2 comporte une face avant tronconique solidarisée avec un corps sensiblement cylindrique. La face avant vient frapper sur la zone de frappe 3 pour la marche avant, tandis que, en marche arrière la partie cylindrique vient frapper sur un épaulement de la zone de frappe arrière 4. Le piston frappeur 2 n'est pas parfaitement étanche vers l'avant. Il comporte par exemple, une rainure 47 permettant à l'air de passer sur sa face avant. Le piston frappeur comporte d'autre part à l'arrière de sa partie cylindrique une lumière 20. A l'arrière, le piston frappeur 2 comporte une bague d'étanchéité 90. La face interne de la partie cylindrique du piston frappeur 2 coulisse le long d'une chemise 59 comportant trois lumières cylindriques alignés 48, 37, 38. Le vérin rotatif 18 comporte une lumière cylindrique 19 traversant sa paroi et une rainure 17 de forme allongée. La lumière 19 et la rainure 17 sont placées à 90 . La lumière 19 est susceptible d'être mise en communication avec la lumière 48. La rainure 17 est susceptible de mettre en communication les lumières 37 et 38. La position illustrée sur la figure 2 correspond à la marche arrière de la sonde selon la présente invention. La lumière 19 est mise en communication avec la lumière 48. Par contre, les lumières 37 et 38 sont isolées tétant pas reliées par la rainure 17. Sur la figure 2, le piston frappeur 2 est illustré dans sa position arrière. L'air comprimé arrive par la canalisation 6 et par l'axe du vérin rotatif 18. Il pousse le piston frappeur 2 en direction de la zone de frappe 3. La lumière 20 du piston frappeur 2 est mise en communication par l'intermédiaire des lumières 48 et 19 avec la sortie d'air comprime. L'air comprimé s'échappe par l'intermédiaire d'une lumière non représentée et à travers l'échappement en bronze fritté 16. Une partie de l'air passe sur la face avant du piston frappeur 2 par la rainure 47. Son avance a comprimé l'air se trouvant devant sa face avant. De plus, la face avant du piston frappeur 2 a une surface supérieure à la face arrière. L'air comprimé se trouvant devant la face avant du piston frappeur fait reculer celui-ci et en reculant, rebouche les lumières 48 et 19 (qui ne sont plus en communication avec les lumières 20), par lesquelles s'effectuait l'échappement. Le piston frappeur 2 vient céder son énergie cinétique à la zone de frappe 4. Le piston se retrouve dans la position dans laquelle il est illustré sur la figure 2 et le cycle recommence. Sur commande pneumatique, le vérin rotatif 18 effectue un quart de tour pour se trouver dans la position illustrée sur la figure 3 correspondant à la marche avant. Dans un tel cas, la lumière 19 ne communique plus avec la lumière 48. Par contre, la lumière 17 relie les lumières 37 et 38. L'air comprimé provenant de la canalisation 6 traverse la lumière 20 et la rainure 47. I1 pousse le piston frappeur 2 en direction de la zone de frappe annulaire 4. Le recul du piston frappeur 2 ferme la lumière 20. La lumière 20 recouvre la lumière 37 ce qui permet l'échappement à travers : la lumière 22, la lumière 37, la rainure 17, la lumière 38 en contournant le joint 90. I1 nty a plus d'air comprimé à l'avant du piston frappeur 2.Le piston frappeur 2 vient percuter la zone de frappe 3 sous l'action de l'air comprimé arrivant par la canalisation 6. Ayant perdu son énergie cinétique, il est repoussé par l'air comprimé. On se retrouve au début d'un nouveau cycle. Sur la figure 4, on peut voir un exemple de réalisation d'une sonde selon la présente invention comportant une tête suspendue 80. Cette tête 80 mobile par rapport à la sonde 1 est par exemple suspendue par un ressort 81. Dans l'exemple illustré, le piston frappeur 2 vient céder son énergie cinétique à l'enceinte en comprimant le ressort 81. Lors du recul du piston frappeur 2, le ressort 81 assure le retrait de la tête 80 jusqu'à ce qu'elle prenne appui sur un épaulement 82. Une tête qui n'est fixée rigidement à l'enceinte de la sonde 1 permet de concentrer typiquement 80 % de l'énergie au niveau de la tête. Ceci peut être avantageux pour pénétrer dans un matériau solide comme par exemple de la roche. De plus, dans un matière non pondereuse, la sonde 1 creuse un canal, qui, relativement, exerce peu de frottements sur la canalisation 6 et sur l'arrière de la sonde, l'énergie est principalement nécessaire au niveau de la tête 81 pour la formation du canal. I1 est bien entendu que la solidarisation rigide de la tête 80 avec l'enceinte de la sonde 1 ne sort pas du cadre de la présente invention. Une telle sonde pourrait être très rapidement adaptée à la nature du terrain à pénétrer. De plus, une solidarisation télécommandable ne sort pas du cadre de la présente invention. Ainsi, par exemple la tête 80 serait solidarisée avec l'enceinte pour pénétrer dans du sable puis la tête serait suspendue par l'intermédiaire du ressort 81 pour traverser un bloc de roche puis de nouveau suspendue pour continuer dans le sable. Sur la figure 5, on peut voir un exemple de réalisation d'un vérin rotatif 18 susceptible d'être mis en oeuvre dans la sonde selon la présente invention. Le vérin 18 comporte un bâti 29 auquel est fixée de façon étanche une pièce fixe 23. Un canal d'air central 26 est limité par une conduite 27 ainsi qu'une pièce mobile 28. La pièce mobile 28 est solidaire d'une pièce de forme tubulaire (non représentée sur la figure) pouvant par exemple comporter des lumières de commande. Le vérin rotatif 18 peut recevoir un fluide de commande, par exemple de l'air comprimé dans deux cavités 24 et 25 ménagées entre la pièce fixe 23 et la pièce mobile 28. En appliquant le fluide de commande à la cavité 24, on provoque le déplacement de la pièce mobile 28 dans la direction de la flèche 30.En appliquant le fluide de commande dans la cavité 25, on provoque le déplacement de la pièce mobile 28 dans la direction de la flèche 31. Dans une variante de réalisation, la pièce tubulaire 27 et la pièce mobile 28 sont solidarisées. Dans la réalisation de la figure 5, la pièce mobile 28 peut effectuer une rotation de trois-quarts de tour. Sur la figure 6, on a représenté trois coupes à travers la sonde 1. La figure 6a correspond à la coupe selon BB de la figure 3. La figure 6f correspond à la coupe selon AA de la figure 3. La figure 6c correspond à la coupe selon AA de la sonde de la figure 2. Dans l'exemple de la figure 6, l'alimentation en air comprimé de commande est assuré par des rainures 24, 25 de section semi-circulaire. La pièce mobile 28 est solidaire de la pièce 27 de forme tubulaire. La rotation de la pièce 28 correspond à 900. Dans l'exemple illustré sur la figure 6a, l'échappement est fait par des lumières 73 et 74. L'utilisation d'un nombre supérieur de lumières ne sort pas du cadre de la présente invention. Le dispositif selon la présente invention s'applique notamment au dépôt des câbles ou tuyauteries sans effectuer d'excavation. L'invention s'applique principalement au contrôle et au traitement des grains. REVENDICATIONS 1 - Sonde pour pénétrer et se déplacer d'une masse de matière comprenant - une enceinte, - une zone de frappe avant et/ou une zone de frappe arrière axialement opposées pour transmettre une impulsion à ladite enceinte, - un piston frappeur, - des moyens moteurs pneumatiques pour la mise en mouvement dudit piston frappeur de façon à le projeter contre une zone de frappe, caractérisée par le fait qu'elle comporte des moyens (16, 22, 73, 74) d'échappement de l'air dans ladite masse de matière. 2 - Sonde selon la revendication 1, caractérisée par le fait qu'un moyen d'échappement de l'air dans la masse comporte un filtre (16) pour laisser sortir l'air de l'enceinte et pour empecher la pénétration de la matière dans l'enceinte de la sonde. 3 - Sonde selon la revendication 1, caractérisée par le fait que le filtre (16) est disposé sur les côtés de l'enceinte. 4 - Sonde selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que le filtre (16) comporte des moyens d'échappement de l'air disposés sur l'arrière de la sonde (1). 5 - Sonde selon les revendications 2, 3 ou 4 caractérisée par le fait que le filtre est réalisé en bronze fritté. 6 - Sonde selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait qu'elle comporte des moyens de réception des signaux de télécommande (8) d'inversion du sens de marche de la sonde (1). 7 - Sonde selon la revendication 6, caractérisée par le fait qu'au repos des moyens de télécommande, la sonde (1) est en marche arrière. 8 - Sonde selon la revendication 6 ou 7, caractérisée par le fait qu'elle comporte des moyens (18, 24, 25) de réception des signaux pneumatiques des télécommandes d inversion de marche. 9 - Sonde selon les revendications 6, 7 ou 8, caractérisée par le fait qu'elle comporte un vérin rotatif (18) comprenant une ouverture centrale (26) destinée à laisser passer de l'air comprimé aux moyens moteurs (5). 10 - Sonde selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que la zone de frappe (3) est reliée de façon rigide à l'enceinte. 11 - Procédé de dépôt d'éléments dans une masse de matière, caractérisé par le fait qu'il comporte l'étape de pénétration d'une sonde selon l'une quelconque des revendications précédentes.