FR 2643599 A1 19900831 FR 8902588 A 19890228 Système de transport collectif utilisant des véhicules équipés de roues à pneu, et véhicule utilisé dans un tel système La présente invention concerne un système de transport collectif utilisant des véhicules équipés de roues à pneu. Elle concerne également un véhicule utilisé dans un tel système de transport collectif. On connais de tels systèmes de transport, par exemple le système de métro appelé "VAL". Dans ce système, chaque véhicule comporte deux essieux équipés chacun de deux roues à pneu roulant sur deux pistes de roulement parallèles, et chaque essieu est guidé latéralement au moyen d'un cadre de guidage à quatre roues horizontales roulant sur deux rails verticaux. Ce moyen de guidage latéral mécanique impose à ce système de transport de rouler en site propre, c'est-Q-dire qu'il ne peut rouler sur une autre voie que la sienne, car les deux rails de guidage verticaux empêchent le croisement de cette voie par des véhicules de type automobile. La présente invention permet de supprimer les rails de guidage verticaux et le véhicule d'un tel système de transport peut alors circuler non plus uniquement en site propre mais aussi en site routier. Le coût de l'installation d'une nouvelle ligne de transport utilisant un système selon l'invention est ainsi fortement diminué grâce à la simplification du génie civil, en particulier des ponts et des tunnels ne sont plus nécessaires. La présente invention a pour objet un système de transport collectif utilisant des véhicules équipés de roues à pneus et roulant sur deux pistes de roulement parallèles, caractérisé en ce qu'il comporte, entre les deux pistes de roulement, un rail central formant, avec un capteur monté sur chaque véhicule, un dispositif de guidage latéral immatériel. Ce dispositif de guidage peut être un dispositif connu tel que, par exemple, un dispositif à filoguidage. Le véhicule peut être un véhicule de type connu, tel que, par exemple, un bus, un trolleybus ou un métro équipé de roues à pneu. Mais tous ces véhicules sont équipés d'un dispositif liant les deux roues avant. Un tel dispositif limite le rayon de braquage de tels véhicules. Les emplacements prévus, en bout de ligne, pour faire demitour, ou prévus pour rentrer dans des garages ou des ateliers de maintenance disposés parallèlement doivent donc être importants ce qui entraine des coûts d'achat de terrain très importants lors d'une installation d'une nouvelle ligne de transport. La présente invention a donc aussi pour but de réduire la place nécessaire à la manoeuvre de tels véhicules et ce but est atteint grâce à la présence d'un dispositif de guidage latéral immatériel qui permet de dissocier le dispositif de direction et de rendre ainsi les quatre roues du véhicule directrices et indépendantes, c'est-à-dire que chaque roue à sa propre commande de direction. La présente invention a donc également pour objet un véhicule de transport collectif caractérisé en ce que les quatre roues sont directrices et équipées chacune de sa propre commande de direction. Ces quatre commandes de direction indépendantes permettent, lors des demi-tours, que les deux roues avant et les deux roues arrière soient braquées dans deux sens différents, pour diminuer le rayon de braquage, et lors de déplacement latéraux, lors d'accès à un quai par exemple, que les deux roues avant soient braquées dans le même sens que les roues arrière. En outre, elles permettent à une roue avant d'avoir un angle d'orientation différent de l'autre roue avant, et bien entendu à une roue arrière d'avoir un angle d'orientation différent de celui de l'autre roue arrière, ce qui permet de réduire la dérive du véhicule due aux pneumatiques porteurs. I1 est décrit ci-après, à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés, un système de transport selon l'invention et un véhicule utilisé dans un tel système. La figure 1 montre une vue générale du système de transport avec deux véhicules qui se croisent. La figure 2 montre un demi-essieu en vue de face. La figure 3 montre le même demi-essieu en vue de dessus, avec sa propre commande de direction. La figure 4 montre le même demi-essieu, en perspective, muni d'un dispositif de sécurité mécanique. La figure 5 montre le même demi-essieu muni d'un autre dispositif de sécurité mécanique. Le système de transport, vu dans la figure 1, se compose de deux voies 1 de circulation alimentées chacune par un caténaire 4, chaque voie comportant deux pistes de roulement 2 et un rail central 3. Bien entendu l'alimentation électrique peut être assurée autrement que par caténaire. Chaque véhicule 10 est-muni de quatre roues 71 à pneu, chaque roue étant portée par un demi-essieu. La figure 2 montre un demi-essieu 20 qui comporte une cage constituée de deux demi-coquilles 23, 24 à plan de joint horizontal, un triangle de suspension 21 portant la cage et articulé sur la caisse 12 du véhicule, et une jambe de force oléopneumatique 22 intercalée entre la cage et la caisse 12 du véhicule. Ce demi-essieu comporte également un dispositif d'entraînement 25, un dispositif de freinage 26 et un dispositif de sécurité mécanique, tous ces dispositifs étant mieux visibles dans les figures 4 et 5. Cette figure 2 montre également une piste de roulement 2 qui participe à la sécurité mécanique, en site propre. Le rail central 3 est associé à un capteur de position 17 (ou une antenne) lié à la caisse 12 du véhicule. La figure 3 montre un demi-essieu en vue de dessus ainsi que sa commande de direction. Cette commande de direction se compose d'un vérin hydraulique 14, d'une biellette de liaison 28 installée entre la cage et le vérin, d'une servo-valve 15, d'une boite électronique 16, du capteur de position 17 et d'une source d'énergie hydraulique 18. Le capteur 17, situé au dessus du rail de guidage immatériel 3, transmet des informa tions à la boite électronique 16 qui elle-même pilote la servo-valve 15. Le vérin 14 est donc alimenté en énergie hydraulique par la source 18 à travers la servo-valve 15. Pour obtenir des temps de réponse extrêmement courts, l'installation hydraulique doit avoir une puissance instantanée élevée et la part utilisée pour la commande de direction est alors uniquement d'environ 10%. Les 90% restants peuvent alors être utilisés pour réaliser une suspension et un freinage hydrauliques. La figure 4 montre le demi-essieu en perspective avec son dispositif de freinage comportant un disque 26 et un système d'étriers 27, et sa motorisation est assurée par un moto-réducteur 25 logé dans la cage. Chaque roue est donc complètement indépendante car elle possède sa propre commande de direction, sa propre suspension, son propre système d'entraînement et son propre freinage. Cette figure 4 montre également en détail le dispositif de sécurité mécanique qui se compose de deux vérins à piges escamotables 30 fixés chacun sur la coquille inférieure 23 de la cage du demi-essieu 20. Lors de la circulation en site propre, les piges sont baissées en permanence (comme cela est visible en figure 2), et si le dispositif de guidage immatériel a une défaillance, les piges viennent en butée contre le bord de la piste 2 empêchant ainsi le véhicule de quitter ses deux pistes de roulement. Lors de la circulation en site routier, les piges sont relevées et si le dispositif de guidage perd l'orientation, le véhicule subit un arrêt d'urgence sur 5 mètres étant donné la faible vitesse à laquelle il traverse des sites routiers. La figure 5 montre un autre dispositif de sécurité mécanique qui assure les mêmes fonctions et qui est constitué de deux cadres escamotables portant chacun une roulette 41, chaque cadre étant monté sur la demi-coquille inférieure 24 de la cage du demi-essieu 20. REVENDICATIONS : 1/ Système de transport collectif utilisant des véhicules (10) équipés de roues à pneu (t1) et roulant sur deux pistes de roulement parallèles (2), caractérisé en ce qu'il comporte, entre les deux pistes de roulement (2), un rail (3) central formant, avec un capteur (17) monté sur chaque véhicule, un dispositif de guidage latéral immatériel. 2/ Véhicule de transport collectif utilisé dans un système de transport selon la revendication 1, caractérisé en ce que les quatre roues (11) sont directrices et équipées chacune de sa propre commande de direction. 3/ Véhicule selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque commande de direction comporte une biellette de liaison (28), un vérin (14), une servo-valve (15), une boite électronique (16) traitant un signal de détection transversal donné par le capteur de position (17), et une source d'énergie hydraulique (18). 4/ Véhicule selon la revendication 3, caractérisé en ce que chaque roue est portée par un demi-essieu (20) comportant un triangle (21) articulé sur la caisse (12) du véhicule, une cage (23, 24) fixée sur le triangle et portant les éléments tournants de la roue, et une jambe de force oléopneumatique (22) fixée d'une part sur la cage et d'autre part sur la caisse du véhicule. 5/ Véhicule selon la revendication 4, caractérisé en ce que, pour chaque demi-essieu, la cage renferme un motoréducteur (26) associé à un frein à disques (26, 27). 6/ Véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce que, pour chaque demi-essieu, la cage porte un dispositif de sécurité mécanique qui, en site propre, guide latéralement la roue (11) en prenant appui sur la piste de roulement (2), en cas de défaillance du dispositif de guidage latéral immatériel. 7/ Véhicule selon la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif de sécurité mécanique comporte deux vérins (30) à piges escamotables. 8/ Véhicule selon la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif de sécurité mécanique comporte deux cadres (40) escamotables portant chacun une roulette (4t).