FR 2648733 A1 19901228 FR 8908459 A 19890626 ta présente invention concerne un procédé d'assistance à la conduite d'engins de transport dans un mine ou analogue et une installation pour la mise en oeuvre de ce procédé. Dans de nombreux types de mines, un certain nombre d'engins de transport autonomes ont pour objet de véhiculer le minerai extrait entre divers emplacements de la mine, å savoir des chantiers d'extraction, des points de stockage intermédiaire (recoupes), des trémies de concasseurs, etc... A côté de cela, on a fréquemment a traiter des minerais dont les catégories différent en fonction des lieux d'extraction et qui doivent être achemines vers des points de stockage ou de traitement particuliers. La technique employée actuellement, par exemple dans des gisements d'uranium, consiste d utiliser des trieurs a radioactivité pour estimer la teneur de la charge de minerai transportée par chaque engin, le conducteur déchargeant cette charge en un endroit approprié en fonction de la teneur affichée par le trieur. Mais une difficulte réside en ce qu'il existe, par exemple en raison de files d'attentes excessives sur le trieur ou d'erreurs humaines, un risque important que des minerais de catégories différentes (par exemple du minerai riche et des steriles) soient mélangés entre eux, soit parce que l'engin n'a pas franchi l'étape de triage et que son conducteur a déchargé le minerai arbitrairement, soit encore pour cause d'erreur de trajet. I1 en résulte que le traitement des diverses catégories de minerai est loin d'être optimisé. Par ailleurs, les flux de minerai dans une mine, autant en termes quantitatifs que qualitatifs, sont généralement mal maitrisés, si bien que la gestion de la production et des stocks s'effectue d'une manière encore empirique et imprécise. La présente invention vise å pallier ces inconvénients de la technique antérieure et a proposer principalement un procédé d'assistance å la conduite d'engins de transport en vue d'optimiser le traitement du minerai postérieurement a son extraction, notamment en minimisant considérablement les risques de mauvaise affectation des charges de minerai véhiculées par ces engins. Un objet second de la présente invention est, en plus de cette assistance à la conduite, d'assurer une gestion de la production et des stocks extrêmement fiable et précise, sans induire d'une quelconque manière des pertes productivité, c'est-à-dire sans accroître la charge de travail des opérateurs et d'une manière essentiellement transparente pour ceux-ci. A cet effet, la présente invention concerne tout d'abord un procédé d'assistance a la conduite d'au moins un engin circulant dans une mine ou analogue pour transporter des charges de minerai de catégories différentes à destination de points de déchargement différents correspondant à ces catégories, caractérisé en ce qu'il comprend, pour chaque engin et pour chaque voyage, les étapes consistant à - charger du minerai sur l'engin, - effectuer une opération de triage sur le minerai transporté, - en réponse à cette opération, transmettre vers l'engin une donnée représentative de la catégorie du minerai transporté, mémoriser cette donnee dans l'engin et signaler au conducteur ladite catégorie pour qu'il se dirige s-ers le point de déchargement correspondant, - émettre dans le voisinage de chaque point de déchargement une information représentative d'une donnée de catégorie de minerai que peut admettre ce point, - lorsque l'engin approche d'un point de déchdrgement, détecter ladite information et comparer la - signaler au conducteur le résultat d cette comparaison, pour assurer que le minerai transp,rts est a chaque fois déchargé au point de déchargement correspondant a sa catégorie. Des aspects particuliers du procédé de l'invention sont les suivants - l'opération de triage est effectuée soit sur le minerai préalablement chargé sur l'engin, soit préalablement au chargement du minerai sur l'engin. - lorsque le minerai est chargé å partir de l'un parmi une pluralité de points de chargement, le procedé peut comprendre en outre les étapes consistant à émettre dans le voisinage de chaque point de chargement un identificateur dudit point, lorsque l'engin effectue un chargement, détecter cet identificateur et le mémoriser dans l'engin, * entre le chargement et le déchargement, peser le minerai transporté et mémoriser dans l'engin le poids mesuré, * émettre dans le voisinage de chaque point de déchargement un identificateur dudit point, * lorsque l'engin effectue un déchargement, détecter cet identificateur et le mémoriser dans l'engin, et * après chaque voyage ou après un ensemble de voyages, transmettre a un ordinateur central les données relatives au ou å chaque voyage effectue, constituées chacune par l'identificateur du point de chargement, la catégorie et le poids du minerai transporté et l'identificateur du point de déchargement. - les identificateurs des points de chargement et de déchargement sont émis en permanence dans un rayon limité. - les identificateurs et les données de catégories sont transmis å l'engin par des moyens d'émission/réception inductifs. - l'étape de transmission d un ordinateur central comprend les sous-étapes consistant à * approcher l'engin d'une station de réception située dans la mine, * * émettre vers ladite station lesdites données relatives au ou à chaque voyage, et * dans la station de réception, recevoir lesdites données émises et les envoyer à l'ordinateur central. - la sous-étape d'envoi des données à l'ordinateur central consiste à stocker lesdites données dans un blocmémoire amovible tel qu'une carte å mémoire, à transférer périodiquement ledit bloc-mémoire jusqu'à un ordinateur central, et à lire le contenu dudit bloc-mémoire dans ledit ordinateur central. - alternativement, la sous-étape d'envoi des données à l'ordinateur central s'effectue via une liaison par fils. - l'étape de transmission à la station de réception peut être effectuée simultanément å l'opération de tri. L'invention concerne également une installation pour la mise en oeuvre du procédé ci-dessus, caractérisée en ce qu'elle comprend - dans chaque engin, un module électronique embarqué comprenant des moyens d'émission-réception inductive à portée limitée, une mémoire et des moyens de signalisation visuelle et/ou sonore, - au voisinage de chaque point de chargement et de chaque point de déchargement, une balise comportant des moyens d'émission inductive à portée limitée, émettant en permanence, - au moins une station de réception comportant des moyens de réception inductive. Des formes particulières de l'installation sont les suivantes - elle comprend en outre sur chaque engin des moyens de pesée montés dans le circuit hydraulique dudit engin. - les moyens de signalisation de chaque module électronique comprennent une pluralité de voyants lumineux de couleurs différentes correspondant à autant de catégories de minerai. - les balises soit sont autonomes, alimentées par batterie et comportent des moyens de codage manuel des identificateurs respectifs, soit encore sont toutes reliées via des liaisons par fils b un ordinateur central. D'autres aspects, buts et avantages de la présente invention apparaltront mieux å la lecture de la description détaillée suivante de formes de réalisation préférées de celle-ci, donnée a titre d'exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexes, sur lesquels la figure l est une vue d'ensemble d'une mine équipée d'une installation conforme å une première réalisation de l'invention, les figures 2 a 6 sont des vues sous formes de schémas-blocs de composants de l'installation de la figure l, et la figure 7 est une vue d'ensemble d'une mine équipée d'une installation conforme b une seconde réalisation de l'invention. On indiquera tout d'abord que, d'une figure à l'autre, des éléments ou parties identiques ou similaires sont désignés par les mêmes numéros de référence. En référence tout d'abord a la figure 1, on a représenté schématiquement une partie d'une mine, par exemple une mine d'uranium, comportant classiquement, de façon schématique, une pluralité de points de chargements P, par exemple des chantiers d'extraction ou des recoupes intermédiaires de stockage, et une pluralité de points de déchargement PD, par exemple des trémies de concasseurs, d'autres recoupes de stockage, etc. Un ensemble d'engins de transport ET, par exemple des pelles a godet, ont pour rôle de transférer le minerai, par voyages individuels, des points de chargement aux points de déchargement. Une station de triage ST consiste par exemple en un trieur sur godet conventionnel, comprenant un compteur de rayonnement gamma. On peut notamment utiliser un trieur fabriqué par la Compagnie Générale des Matières Nucléaires, Vélizy-Villacoublay, Yvelines, France. Un tel trieur permet d'évaluer la teneur en uranium du godet d'un engin de transport se présentant à la station ST, par comptage du rayonnement gamma émis par la charge du godet. Au trieur est associée une balise de triage BT comportant des moyens d'émission/réception pour transmettre å l'engin la donnée de teneur mesurée, ou encore une donnée déduite de cette mesure. Bien entendu, plusieurs stations de triage ST peuvent être prévues. A chaque point de chargement PC et a chaque point de déchargement PD sont respectivement associées des balises de chargement BC et des balises de déchargement BD. Chaque balise est conçue pour émettre en permanence, avec une portée limitée par exemple à quelques mètres, une donnée d'identification du point considéré. Avantageusement, cette portée peut être réglable pour chaque balise en fonction du site considéré, par exemple entre 4 et 10 mètres. Dans. chaque engin est prévu un module électronique embarqué, noté ME, qui comprend schématiquement un calculateur comportant une mémoire et relié à des moyens d'émission/réception par un modulateur/démodulateur ainsi qu'à des moyens de signalisation. En outre, un dispositif de pesage du minerai en cours de transport est relié au calculateur. Ce module embarqué "a être décrit en détail plus loin en référence à la figure 2. Enfin sont prélles une station de réception notée SR et une station située au jour notée SJ, dont le rôle sera expliqué plus loin. Ld station SR comprend un calculateur relié par un modulateur/démodulateur à des moyens d'émission/réception. La station SJ est constituée par un calculateur et des moyens, représentés schématiquement par la ligne L, sont prévus pour échanger des données entre les stations SR et SJ. En résumé, selon une caractéristique essentielle de l'invention, le trieur effectue la mesure de la radioactivité du minerai contenu dans le godet de chaque engin, et cette information, transmise à l'engin par la balise BT, est restituée au conducteur de l'engin, sous forme d'une donnée de catégorie de minerai, via les moyens de signalisation du module embarqué, pour permettre au conducteur de diriger l'engin vers le point de déchargement adapté a la catégorie du minerai transporté. Cette fonction peut être réalisée par l'allumage de l'un parmi une pluralité de voyants de couleurs. En outre, le module embarqué est conclu pour adresse au conducteur un signal d'alarme sonore et/ou visuelle dans le cas ou l'engin pénètre dans la zone d'un point de déchargement inapproprié, c'est-à-dire ne pouvant recevoir que du minerai d'une catégorie autre. Par ailleurs, une fonction accessoire de l'installation est une fonction de gestion informatique de la production. Plus précisément, la mémoire du module embarqué de chaque engin, å chaque voyage effectué, mémorise les identificateurs des points de chargement et de déchargement, respectivement, ainsi que la catégorie du minerai transporté et son poids. Régulièrement, l'engin est amené au voisinage de la station de réception SR et vide le contenu de sa mémoire dans ladite station. Ensuite, via la ligne L, les données de voyage relatives à chaque engin sont transmises a la station de jour pour une gestion complete de la production et des stocks. On va maintenant décrire plus en détail les moyens techniques préférés utilisés pour les divers éléments de l'installation. En référence tout d'abord a la figure 2 on va décrire en détail la construction et le fonctionnement du module embarqué ME qui équipe chaque engin de transport. Ce module comprend un calculateur 100 comportant classiquement des registres de stockage temporalre (non représentés), une mémoire 101 et des circuits d'entrée/sortie et d'interfaçage 102. Un circuit de communication 110 est constitué par un émetteur/récepteur, de préférence de type inductif, comportant une boucle inductive 114, par exemple noyée dans un bloc de résine et reliée au calculateur par l'intermédiaire d'un modulateur 111, d'un démodulateur 112 et d'une interface 113. Ce circuit est chargé de l'échange de données, tel qu'on le décrira plus loin, avec les divers autres composants de l'installation et échange les données reCues et émises avec le calculateur sous forme série, de façon directement interprétable par ledit calculateur. De préférence, la modulation du signal inductif s'effectue avec une fréquence de l'ordre de 200 à 600 kHz. Un module de commande et de signalisation 130 est relié au calculateur 100 par une interface 120 et comprend un premier groupe de trois voyants lumineux, V1, V2 et V3, de couleurs différentes et indiquant trois catégories différentes du minerai contenu dans le godet (trois gammes de teneurs en uranium dans le cas présent). Deux boutons-poussoirs P1 et P2 à voyant lumineux incorporé permettent au conducteur de l'engin d'indiquer qu'il-vient d'achever une phase de chargement ou une phase de déchargement de minerai, respectivement. Une clé de contact CC à deux positions permet au conducteur de mettre le système en route et de l'arrêter. Elle est associée à une voyant témoin de marche/arrdt V4. Un avertisseur sonore AS et un voyant d'alarme VA de couleur rouge, un voyant témoin de réception de communication V5, un bouton-pousssoir P3 pour l'essai des lampes et un afficheur numérique AN à trois chiffres complètent le module de commande et de signalisation 130. Un module de pesage 140 est prevu dans le circuit hydraulique de l'engin pour déterminer le poids de minerai contenu dans le godet et est apte à indiquer au module de traitement 100 une valeur numérique de poids via une liaison asynchrone appropriée. Ce module de pesage peut être du type fabriqué par la société "L'Equipement Minier" à Seichamps, Meurthe-et Moselle, France. En référence maintenant å la figure 3, chaque balise comprend une unité de codage 200, pouvant être pré-programmée à l'aide de micro-interrupteurs appropriées (contacts secs), à laquelle est associé un circuit d'émission 210 du type à induction magnétique comprenant une boucle inductive 211 noyée dans un bloc de résine et un modulateur 212. L'ensemble peut être alimente par une batterie de mineur classique et comporte des moyens (non illustrés) pour sa fixation amovible en un point approprié. La construction décrite ci-dessus s'applique aussi bien aux balises de chargement qu'aux balises de déchargement. En référence à la figure 4, la station de triage, comme on l'a indiqué plus haut, est basee sur un trieur classique T auquel est associée une balise de triage BT comportant un circuit d'émission/réception de type inductif, globalement indiqué en 300 et comprenant une boucle inductive 301 noyée dans un bloc de résine, un modulateur 302, un démodulateur 303 et une interface 304 de liaison avec le trieur. La figure 5 représente la station de réception, qui comprend un ordinateur de type industriel 400 auquel est associé un circuit émetteur/récepteur de type inductif 410 comprenant des éléments 411 à 414 analogues respectivement aux éléments 301 à 304 mentionnés ci-dessus. En outre, un lecteur/enregistreur de cartes à mémoire CM, globalement indiqué en 420, est relié à l'ordinateur 400. Enfin la station jour SJ représentée sur la figure 6 comprend un ordinateur 500 associé à un lecteur 510 de cartes à mémoire CM. Ainsi la ligne de transmission L mentionnée plus haut est ici constituée par des supports physiques, a savoir . les cartes a mémoire, qui sont transportés périodiquement entre la station de réception située au fond et la station SJ située au jour, dans le cas d'une mine souterraine. Ce moyen de transmission est å la fois économique (aucun cabale ne doit être passe entre le sol et le jour), fiable et pratique (une carte à mémoire peut contenir des données correspondant à plusieurs milliers de voyages). Le fonctionnement de l'installation de la présente invention est le suivant. Tout d'abord, lors du demarrage d'un engin, ou en début d'exploitation, le conducteur met en route le systeme de traitement local en tournant la clé de contact CC. Tous les voyants s'allument alors pendant 5 secondes pour témoigner de leur bon fonctionnement, puis seul le voyant marche V4 reste allumé. L'exploitation normale de la mine peut être divisée en "voyages" successifs, chaque voyage étant constitué pour l'essentiel d'une étape de chargement de minerai sur l'engin, de triage du minerai et de déchargement de celui-ci. Après l'initialisation du programme, le module embarqué ME se met en position d'attente de réception, jusqu'à ce que, après que l'engin se soit dirigé vers un point de chargement, il reçoive l'identificateur de la balise de chargement associée BC. La réception de cet identificateur, par un protocole de transmission approprié, est signalée d'une part par le clignotement du voyant de réception V5 et d'autre part par l'allumage du voyant incorporé au bouton-poussoir "chargement" P1. Le conducteur peut alors charger son godet avec le minerai du point de chargement considéré. Quand l'engin est chargé, le conducteur enfonce le bouton-poussoir de chargement PI et le voyant associé s'éteint. Le voyant associé au bouton-poussoir de déchargement P2 s'allume alors. Qn peut noter ici que, dans le cas où le conducteur enfonce le bouton P1 alors qu'aucun identificateur de balise de chargement n'a été reçu, le module embarqué peut comporter des moyens pour passer alors en mode "défaut", ce qui est identifié par exemple par l'émission d'un double bip sonore, l'allumage du voyant d'alarme VA pendant toute la durée de l'enfoncement ainsi que le clignotement du voyant incorporé au poussoir P1 pendant une durée pré-établie. En outre, dans le but d'éviter les fausses manoeuvres, le module embarqué peut autoriser le conducteur, pendant une durée prédéterminée par exemple de 10 secondes, à annuler la l'initialisation du chargement, c'est-à-dire la combinaison de la réception de l'identificateur de la balise et de l'enfoncement du bouton P1, cette annulation s'effectuant par exemple en enfonçant simultanément P1 et P2. Un court instant après cette annulation, par exemple 5 secondes, une nouvelle saisie peut être effectuée. A la fin du delai de 10 secondes mentionné plus haut, si aucune annulation n'a été effectuée, le module embarqué valide automatiquement l'initialisation du voyage en stockant dans sa mémoire la donnée numérique de l'identificateur reçu de la balise. Le module embarqué passe alors en attente de réception de l'identificateur d'une balise de triage. Après cette étape de chargement l'engin de transport ET se déplace vers la station de triage ST, ou vers l'une d'entre elles lorsque plusieurs stations sont prévues, et le module embarqué reçoit alors l'identificateur approprié lorsqu'il atteint celle-ci, étant supposé que le trieur était libre et que l'engin a pu venir se placer, avec la précision requise, dans la zone dc détection. Une fois cet identificateur validement reçu par transmission inductiVe entre la balise BT et le circuit de communication 110 du module, l'opération de triage proprement-dite peut alors être démarrée à l'initiative du conducteur, par exemple en tirant sur une cordelette d'un interrupteur pendulaire. Une fois que le comptage du rayonnement gamma est terminé, le trieur envoie au module embarqué de l'engin, via la balise BT, une donnée numérique de catégorie de minerai, déterminée en fonction de la teneur du godet; si cette donnée est correctement reçue, le module embarqué renvoie un signal d'acquittement à BT. Le trieur, par passage d'un feu au vert, autorise alors le départ de l'engin, apres quoi le feu passe à nouveau au rouge. L'ordinateur 100 du module embarqué est conçu pour mémoriser la donnée de catégorie reçue et pour provoquer l'allumage du voyant (V1 à V3) correspondant à celle-ci, afin d'indiquer au conducteur la destination du chargement de l'engin, déterminée en fonction de cette catégorie. Par exemple, le trieur peut être conçu pour délivrer trois valeurs de catégories différentes, à savoir une valeur correspondant a un minerai riche en uranium, une valeur correspondant à un minerai pauvre, et une valeur correspondant à un minerai stérile, à ces trois catégories correspondant d'une part les trois voyants V1 à V3 et d'autre part trois lieux de stockage, constituant trois points de déchargement PD. Si, pendant le triage, un incident survivent, par exemple un défaut de communication ou un problème de comptage, une signalisation visuelle appropriée peut inviter le conducteur à réinitialiser la procédure de tri. A la fin du triage effectué validement, l'engin quitte la station de triage pour se diriger vers le point de déchargement approprié. Le module alors se place alors en attente d'un identificateur de point de déchargement. On peut noter ici qu'à l'exception du déclenchement du triage, toutes les opérations ci-dessus sont totalement transparentes pour le conducteur. L'engin doit à un instant donné quitter a route (R sur la figure 1) pour se rendre au point de d.s.hlrgement considéré, en atteignant ainsi le champ d'émission de la balise BD associée à celui-ci. Chacune des trois balises BD, qui sont respectivement affectées à chacun des points de déchargement, émet en permanence un identificateur qui lui est propre. Le calculateur du module embarqué est conçu, en mettant en oeuvre des moyens de comparaison matériels ou logiciels appropriés, pour vérifier la cohérence entre la donnée de catégorie de minerai contenue dans sa mémoire et celle du point de déchargement considéré, appréhendée par son identificateur. Deux solutions peuvent être concrètement adoptées pour ce faire. Tout d'abord, la balise BD peut émettre un identificateur complexe qui intègre, dans un segment approprié, la catégorie admissible au point de déchargement associé. Dans ce cas, la teneur mémorisée et la teneur reçue par transmission inductive sont directement comparées. Une autre solution peut consister à prévoir dans l'ordinateur 100 du module embarqué une table de correspondance entre les identificateurs de points de déchargement et les teneurs respectivement admissibles par ceux-ci. La comparaison est effectuée après avoir lu dans cette table la teneur admissible correspondant à l'identificateur de la zone de déchargement dans laquelle l'engin a pénétré. Deux cas peuvent se présenter. Tout d'abord, Si l'engin a pénétré dans la zone du point de déchargement qui convient, alors la comparaison ci-dessus démontre l'identité de la teneur transportée et de la teneur admissible; le voyant témoin de réception V5 s'allume et le voyant de marche-arrêt V4 clignote, pour signaler au conducteur qu'il a pris la bonne route. L'engin poursuit alors sa marche jusqu'à l'emplacement précis où doit s'effectuer le déchargement. Après avoir effectué ce dernier, le conducteur enfonce le poussoir P2, ce qui provoque au sein du calculateur 100 le stockage permanent dans la,mémoire 101 de toutes les données relatives au voyage qui vient de s'achever (identificateurs des points de chargement et de déchargement, catégorie du minerai), les registres étant ensuite remis à zéro. L'ordinateur 100 mémorise aussi à cet instant, également à titre de donnée du voyage, le poids de la charge qui vient d'être transportée, dont la valeur est fournie par le dispositif de pesée 140. Il passe ensuite dans le mode d'attente tel que décrit plus haut, pour recevoir au début du voyage suivant un identificateur de balise de chargement. Cet état d'attente est signalé par l'extinction du voyant incorporé à P2. Si au contraire le conducteur s'est trompé de destination, le module embarqué détecte la discordance qui en résulte entre la teneur transportée et la teneur admissible au point de déchargement atteint par l'engin. L'avertisseur sonore émet alors un signal continu et le voyant d'alarme VA est allumé. En même temps, le voyant de teneur, qui indique toujours la destination prévue, clignote pour rappeler au conducteur ladite destination. Deux cas peuvent alors se produire. Tout d'abord, si le conducteur fait demi-tour pour rectifier sa route, alors l'état d'alarme ci-dessus cesse dès que l'engin a quitté la zone d'émission de la balise du point de déchargement erroné, c'est-à-dire dès que les signaux correspondants ne sont plus reçus par le module embarqué. Si au contraire le conducteur persiste dans son erreur et décharge le contenu du godet au point de déchargement incorrect, puis enfonce le poussoir de déchargement P2, alors les données concernant ce voyage seront mémorises dans une memoire spéciale, ce qui permettra ultérieurement de prendre en compte dans la gestion de l'exploitation le minerai déchargé à une destination erronée. Une autre anomalie peut consister dans une panne de la balise de déchargement considérée. Dans ce cas, l'enfoncement du poussoir P2 après déchargement provoque le clignotement pendant' une durée déterminée des trois voyants de teneur, pour indiquer le défaut au conducteur. Celui-ci peut annuler cet état de défaut en enfonçant simultanément les poussoirs P1 et P2. Les données de voyage, incomplètes, sont néanmoins mémorisées et les registres sont remis à zéro. La restitution périodique des données s'effectue en amenant l'engin au voisinage de la station de réception SR. De façon particulièrement pratique, cette station peut être située au proche voisinage de la station de triage, ou encore être incorporée à celle-ci, de telle sorte que pendant chaque phase de triage, et plus précisément pendant le comptage de la radioactivité, le transfert des données de voyage pourra s'effectuer sans perte de temps et de productivité, et en outre de façon totalement transparente pour le conducteur. Plus précisément, à chaque passage d'un engin dans le trieur ou dans l'un des trieurs, on met en oeuvre un protocole d'échange de données selon lequel l'ordinateur 400 de la station SR interroge le module embarqué pour que celui-ci lui transfère les données de voyages mémorisées et non encore transférées. Les données reçues par la station SR sont immédiatement écrites dans la carte a mémoire CM. Des que ces données de voyages ont été valablement transmises, alors un signal d'acquittement est envoyé à l'engin par la station de réception. et c'est alors que le module embarqué peut effacer de sa mémoire les données de voyages qu'il vient de transférer. De préférence, la liaison inductive entre le module embarqué et la balise de la station SR s'effectue en haîf-duplex afin d'éviter t adressé au conducteur) à la station de réception la plus proche pour effectuer la restitution des données. Enfin, le transfert des données de voyages, une fois groupées dans la ou chaque station de réception, vers la station de jour SJ, s'effectue quant une personne habilitée remplace la carte à mémoire CM du lecteur/enregistreur 420 par une carte à mémoire vierge; la carte remplacée est ensuite envoyée vers le jour pour lecture par le lecteur 510 de l'ordinateur 500 et traitement en différé. On a illustré sur la figure 7 une variante de réalisation de l'invention. Cet exemple differe de celui de la figure 1, pour l'essentiel, par le fait qu'il n'est pas prévu de station de triage ST ni de station de réception SR, et que chaque balise BC ou BD est reliée en permanence, par une liaison par fils ou analogue, à un ordinateur central. Dans cette réalisation, la donnée de teneur est communiquée au module embarqué de chaque engin par la balise BC associée à chaque point de chargement. Plus précisément, chaque balise BC émet en permanence, et envoie au module embarqué d'un engin situé dans sa portée, non seulement un identificateur du point de chargement, mais également une donnée de teneur estimée, qui peut être mise à jour. Par exemple, les données de teneurs peuvent être obtenues par échantillonnage sur le front de taille puis analyse de l'échantillon et restitution d'une estimation de teneur, toutes ces étapes étant réalisées de préférence à intervalles de temps réguliers au sein d'un même engin spécialisé. L'estimation de teneur fournie par cet engin peut être introduite dans la balise BC pour sa mise à jour soit manuellement et directement, en manipulant des microinterrupteurs prévus sur la carte de codage de celle-ci, soit par l'intermédiaire de l'ordinateur 600 et de sa liaison avec la balise. L'assistance à la conduite s'effectue ici encore comme indiqué plus haut, c'est-à-dire que les balises BD associées aux points de déchargement PD émettent en permanence des indicatifs qui vont servir de base a une comparaison dans le module embarqué de chaque engin a pour assurer que le déchargement s'effectue à un point correspondant bien à la teneur du minerai transporté. Par ailleurs, les balises de déchargement BD ont dans cette exemple une fonction de reception, c'est-à-dire qu'a la fin de chaque voyage, les données d'identification du point de chargement, de teneur estimée et de poids mémorisées dans le dispositif embarqué de l'engin sont transmises à la balise BD. Ces données, en combinaison avec l'identificateur propre à ladite balise, constituent ensemble un "voyage" et sont transmises à l'ordinateur central 600 pour la gestion de la production et des stocks. Un avantage de cette forme de realisation réside dans le fait que les signaux émis par les balises, en particulier les informations de teneurs a peuvent être modifiés beaucoup plus facilement. En outre, les informations de poids et de teneurs peuvent être comptabilisées beaucoup plus finement. Par exemple, la teneur moyenne et le poids du minerai å chaque point de déchargement peut être mise à jour après chaque nouveau déchargement, a partir du poids et de la teneur moyenne antérieurs et du poids et de la teneur du nouvel apport. Ainsi cette variante de réalisation, de ce point de vue, opère de façon optimale si l'on utilise non pas une simple donnée de catégorie de minerai, mais une donnee de teneur estimée. Bien entendu, la présente invention n'est nullement limitée à la forme de réalisation décrite ci-Jesus et représentée sur les dessins, mais l'homme de l'art saura y apporter toute variante ou modification conforme à son esprit. gn particulier, bien que l'on ait décrit l'invention par sa mise en oeuvre dans une mine d'uranium, elle peut être bien évidemment mise en oeuvre dans l'exploitation de minerais tout à fait quelconques, en souterrain ou à ciel ouvert. En outre, il est bien entendu que les engins de transport peuvent être de type quelconque. De même, les moyens de communication émission/réception inductive et cartes à mémoire - tels que mentionnés ci-dessus ne sont donnés qu'à titre d'exemple. C'est ainsi que la communication du module embarqué avec les autres composants de l'installation peut également être assuree par rayonnement infrarouge ou encore par ondes radio. Et les cartes à mémoire utilisées pour ramener les informations au jour peuvent être remplacées par des étiquettes inductives, des disques souples ou analogues. Par ailleurs, bien que, dans la description qui précède, l'assistance a la conduite des engins ne s'effectue que par l'allumage d'un voyant de teneur et le contrôle sur le lieu de déchargement, il,est bien entendu possible de prévoir en tout point approprié du réseau de circulation des engins des balises intermédiaires qui, lors du passage de chaque engin, vont signaler au conducteur s'il est sur la bonne route ou non. REVENDICATIONS 1. Procédé d'assistance a la conduite d'au moins un engin (ET) circulant dans une mine ou analogue pour transporter des charges de minerais de catégories différentes à destination de points de déchargement (PD) différents correspondant à ces catégories, caractérisé en ce qu'il comprend, pour chaque engin et pour chaque voyage, les étapes consistant à - charger du minerai sur l'engin, - effectuer sur le minerai transporté une operation de triage destinée à obtenir une donnée représentative de la catégorie du minerai transport8, - transmettre vers l'engin. la donnée de catégorie du minerai transporté, mémoriser cette donnée dans l'engin et signaler au conducteur ladite catégorie pour qu'il se dirige vers le point de déchargement correspondant, - émettre dans le voisinage de chaque point de déchargement une information représentative d'une donnée de catégorie de minerai que peut admettre ce point, - lorsque l'engin approche d'un point de déchargement, détecter ladite information et comparer la donnée de catégorie du minerai transporté avec la donnée de catégorie du minerai admissible, et - signaler au conducteur le résultat de cette comparaison, pour assurer que le minerai transporté est a chaque fois déchargé au point de déchargement correspondant à sa catégorie. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'opération de triage est effectuée sur le minerai préalablement chargé sur l'engin. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'opération de triage est effectuée préalablement au chargement du minerai sur l'engin. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel le minerai est chargé à partir de l'un parmi une pluralité de points de chargement (PC), caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes consistant à - émettre dans le voisinage de chaque point de chargement (PC) un identificateur dudit point, - lorsque l'engin effectue un chargement, détecter cet identificateur et le mémoriser dans l'engin, - entre le chargement et le déchargement, peser le minerai transporté et mémoriser dans l'engin le poids mesure, - émettre dans le voisinage de chaque point de déchargement (PD) un identificateur dudit point, - lorsque l'engin effectue un déchargement, détecter cet identificateur et le mémoriser dans l'engin, et - après chaque voyage ou après un ensemble de voyages, transmettre à un ordinateur central (500) les données relatives au ou à chaque voyage effectué, constituées chacune par l'identificateur du point de chargement, la catégorie et le poids du minerai transporté et l'identificateur du point de déchargement. 5. Installation selon la revendication 4, caractérisé en ce que les identificateurs des points de chargement et de déchargement (PC,PD) sont émis en permanence dans un rayon limité. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que les identificateurs et les données de catégories sont transmis à l'engin par des moyens d'émission/réception inductifs (210,300). 7. Procédé selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que l'étape de transmission à un ordinateur central comprend les sous-étapes consistant à - approcher l'engin d'une station de réception (SR;BD) située dans la mine. - émettre vers ladite station lesdites données relatives au ou à chaque voyage, - dans la station de réception, recevoir lesdites données émises et les envoyer à l'ordinateur central. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que la sous-étape d'envoi des données à l'ordinateur central (500) consiste à stocker lesdites données dans un bloc-mémoire amovible (CM) tel qu'une carte à mémoire, à transferer périodiquement ledit bloc-mémoire jusqu'à l'ordinateur central, et à lire le contenu dudit blocmémoire dans ledit ordinateur central. 9. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que la sous-étape de transmission des données à l'ordinateur central s'effectue via une liaison par fils (L). 10. Procédé selon les revendications 2 et 7, caractérisé en ce qu'on effectue l'étape de transmission å la station de réception (SR) simultanement b l'opération de triage. Il. Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que le minerai est un minérai radioactif. 12. Installation pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comprend - dans chaque engin (ET), un module électronique embarqué (MEI comprenant des moyens (110) d'emission-ré- ception inductive à portée limitée, une mémoire (101) et des moyens de signalisation visuelle et/ou sonore (130), - au voisinage de chaque point de chargement (PC) et de chaque point de déchargement (PD), une balise (BC,BD) comportant des moyens (210) d'émission inductive à portéelimitée, émettant en permanence, - au moins une station de réception (SR) comportant des moyens (410) de réception inductive. 13, Installation selon la revendication 12, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre sur chaque engin des moyens de pesée (140) montés dans le circuit hydraulique dudit engin. 14. Installation selon l'une des revendications 12 et 13, caractérisée en ce que les moyens de signalisation (130) de chaque module électronique (ME) comprennent une pluralité de voyants lumineux (V1,V2,V3) de couleurs différentes correspondant à autant de catégories de minerai. 15. Installation selon l'une des revendications 12 à 14, caractérisée en ce que les balises (BC,BD) sont autonomes, alimentées par batterie et comportent des moyens (200) de codage manuel des identificateurs respectifs. 16. Installation selon l'une des revendications 12 a 14, caractérisée en ce que les balises (BC,BD) sont toutes reliées via des liaisons par fils à un ordinateur central (600).