FR 2651741 A1 19910315 FR 8912160 A 19890912 La présente invention a trait à un engin à quatre roues motrices tel qu'un tracteur agricole ou similaire. Elle a trait plus particulièrement à un engin à transmission hydrostatique avec quatre roues égales et motrices. De nombreuses réalisations ont été faites pour la conception de tracteurs agricoles et engins divers. Le principal défaut des tracteurs et autres engins est le basculement latéral dans les dévers, ce qui entraîne souvent la mort du conducteur. L'invention a pour but de remédier à ce défaut de renversement et elle a trait à un engin dont le centre de gravité est le plus bas possible, si bien que le basculement est pratiquement impossible et est remplacé par un glissement dans les très fortes pentes. Suivant une caractéristique de l'invention, l'engin comprend une structure avant et une structure arrière sensiblement égales en hauteur, largeur et longueur et au milieu de l'engin, un centre d'articulation comprenant à la fois un axe vertical pour obtenir le braquage de l'engin et un axe horizontal pour obtenir un contact permanent du sol avec les parties avant et arrière par l'intermédiaire des roues, les structures avant, arrière et le centre d'articulation étant à la même hauteur par rapport au sol et ayant sensiblement la même épaisseur. Suivant une autre caractéristique de l'invention, une des deux structures de l'engin comporte le moteur thermique, les pompes d'avancement, de travail et d'accessoires, un réservoir d'huile et/ou de combustible et un relevage hydraulique pour porter des outils de travail. Suivant une autre caractéristique de l'invention, l'autre structure de l'engin comporte un réservoir d'huile et/ou réservoir de combustible, une cabine de conduite pouvant être dans les deux sens avec une direction assistée de vérins et un relevage hydraulique pour porter des outils de travail. Suivant une autre caractéristique de l'invention, le centre d'articulation comprend à la fois un axe vertical pour le braquage de l'engin et un axe horizontal pour le contact permanent des roues solidaires des structures avant et arrière. Suivant une autre caractéristique de l'invention, chaque roue comporte des bras de suspension liés à la structure, un vérin permettent de faire varier verticalement la position de ces bras, ce qui permet de faire varier l'assiette de l'engin de façon à l'équilibrer dans les devers. Suivant une autre caractéristique de l'invention, deux inclinomètres solidaires chacun d'une structure avant et arrière permettent de commander les distributeurs électriques des vérins de suspension de façon à corriger les devers des structures avant et arrière d'une façon indépendante. Suivant une autre caractéristique de l'invention, des télé-commandes permettent de diriger l'engin, sans la présence du conducteur en commandant les vérins de direction, les débits des pompes d'avancement et d'outils, et l'arrêt de l'engin, dans les cas de terrains très difficiles et dangereux. L'invention et les avantages qu'elle apporte seront mieux compris grâce aux exemples de réalisation donnés ci-après à titre indicatif mais non limitatif et qui sont illustrés par les schémas annexés dans lesquels - la figure 1 est une vue en coupe verticale de l'engin conforme à l'invention ; - la figure 2 est une vue en plan de l'engin conforme à l'invention - la figure 3 est une vue en coupe verticale du centre d'articulation ; - la figure 4 est une vue en coupe de la suspension d'une roue montrant la disposition du vérin. Bien entendu, d'autres dispositions pourront être prises sans pour cela sortir du cadre de l'invention, en particulier pour l'organisation du centre d'articulation et des structures avant et arrière. La figure 1 est une vue en coupe verticale de l'en- gin conforme à l'invention. On y trouve la structure avant (1), la structure arrière (2) et le centre d'articulation (3). On remarque que la structure avant, le centre d'articulation et la structure arrière forment une seule poutre d'épaisseur sensiblement égale et se situant à la même hauteur par rapport au sol. Le moteur thermique (4), les pompes d'avancement, d'outils et d'accessoires (5), le relevage (6) comportant des bras non figurés sur le dessin sont installés sur la structure (1) qui forme un réservoir d'huile (7) pour l'alimentation des pompes. La cabine de conduite (8), la direction (9), le relevage (10) sont installés sur la structure (2) qui forme réservoir d'huile (11) et de combustible (12). Bien entendu, on pourra intervertir les réservoirs d'huile et de combustible ou mettre le réservoir de combustible à l'avant sans pour cela sortir du cadre de l'invention. La figure 2 est une vue en plan de l'engin, on y retrouve les mêmes organes. La structure (1) comprend un réservoir d'huile (7), un moteur thermique (4), les pompes (5), le relevage (6). La structure (2) comprend la cabine de conduite (8), la direction (9), le relevage (10) des réservoirs (11) et (12). Des moteurs hydrauliques (13) entraînent les roues (14) égales et de même diamètre, deux vérins (15) et (16) permettant d'assister la direction. Ils sont commandés par des distributeurs électriques (17) et (18) qui peuvent être télécommandés, ce qui permet de conduire l'engin à distance sans conducteur. La figure 3 est une vue en coupe verticale du centre d'articulation. On y trouve une partie en U (20), solidaire de la structure (2) par exemple et un tube (21) solidaire de la structure (1), l'axe de rotation (22) vertical est soudé sur un tube (23) et la hauteur de l'axe correspond à la hauteur intérieure du U (20), le tube (23) peut donc tourner en rotation, mais il reste fixe en déplacement latéral, ce tube est fermé (24) et porte un axe de fixation (25) très solide. Le tube (21) tourne à l'intérieur du tube (23) sur deux bagues (26) et (27) et est fermé à son extrémité (28). Un disque de frein (29) est monté entre les deux fonds (28) et (24) et freine le déplacement en rotation, des rondelles Belleville (30) ou similaires permettent d'absorber l'usure du disque de frein, une butée (31) et un écrou de serrage (32) empêchent le tube (21) de sortir du tube (23).L'axe (22) tourillonne sur un roulement (33) fixé au U (20) par les paliers (34). On a donc réalisé deux axes de rotation, un axe vertical (22) et un axe horizontal (21), ce qui permet avec deux structures (1) et (2) de rester toujours en contact avec le sol par l'intermédiaire de leurs roues et donc d'améliorer l'adhérence. Bien entendu, on pourra sans pour cela sortir du cadre de l'invention exécuter d'autres montages de façon à obtenir deux axes de rotation, l'un vertical l'autre horizontal, en particulier on pourra prendre des roulements à rouleaux coniques. La figure 4 est une vue en coupe verticale de l'articulation d'une roue montrant la disposition du vérin. La structure (1) est solidaire des supports supérieurs (35) et inférieurs (36). Dans ces supports, tourillonnent deux bras supérieurs (37) et deux bras inférieurs (38) qui tourillonnent dans deux supports (39) et (40) solidaires de la plaque (41) où se fixe le moteur roue (13) qui entraîne la jante (42) de la roue (14). Un vérin (43) relie les bras inférieurs (38) aux supports fixes (44) solidaires de la structure (1). On remarque donc que le vérin pourra faire varier la hauteur de la structure (1) par rapport au sol, on obtient ainsi la possibilité de corriger le devers. Un inclinomètre (45) placé au centre longitudinal de la structure (1) mesure constamment le devers et commande par l'intermédiaire d'un distributeur électrique proportionnel (46) et d'un microprocesseur (47), avec carte électronique (48) l'arrivée ou la sortie du fluide hydraulique dans le vérin (43).On obtient ainsi la possibilité de corriger constamment le devers de la structure (1) dans la limite de la course du vérin (43). De préférence, le véhicule comportera deux inclinomètres, un pour chaque structure, donnant ainsi une correction indépendante entre les deux structures (1,2), ce qui améliore d'une façon importante l'adhérence de l'engin. Une télécommande permet de commander les distributeurs alimentant les deux vérins de la direction, ce qui permet de diriger l'engin à distance. Egalement la télécommande agira, d'une part sur les pompes hydrauliques permettant de faire varier les débits et donc les vitesses de l'engin et des outils, et d'autre part sur l'alimentation du moteur pour obtenir l'arrêt de l'engin en cas de difficultés. D'autres exemples de réalisation pourront être obtenus en faisant varier par exemple le nombre et la forme des réservoirs dans les structures, la fixation des axes de rotation dans le centre de rotation, sans pour cela sortir du cadre de l'invention. Un tel engin est particulièrement stable et peut donc être utilisé dans des conditions de travail difficiles, par exemple comme engin de débroussaillement. REVENDICATIONS 1/ Engin à quatre roues motrices, caractérisé en ce qu'il comprend une structure avant (1) et une structure arrière (2) égales en hauteur, en largeur et en longueur, solidaires d'un centre d'articulation (3) placé au milieu de l'engin comportant un axe vertical (22) pour obtenir le braquage de l'engin et un axe horizontal (21) pour avoir un contact permanent avec le sol, par l'intermédiaire des roues, des structures avant et arrière et en ce que les structures avant (1), arrière (2), et le centre d'articulation (3) sont à la même hauteur par rapport au sol et ont sensiblement la même épaisseur. 2/ Engin selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une structure (1) est formée par le réservoir d'huile (7) et/ou de combustible (12), le moteur thermique (4), les pompes (5) hydrauliques pour l'avancement, le travail des outils et les accessoires et un relevage hydraulique. 3/ Engin selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'autre structure (2) comprend le réservoir d'huile (11) et/ou de combustible (12), le poste de conduite (8) avec ou sans cabine, une direction (9) assistée par deux vérins et un relevage hydraulique (10). 4/ Engin selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte deux inclinomètres solidaires chacun d'une structure (1,2), placés dans l'axe longitudinal de l'engin qui commandent par l'intermédiaire de distributeurs électriques proportionnels le déplacement des vérins de suspension, d'une façon indépendante, ce qui permet de faire varier l'assiette de l'engin. 5/ Engin selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte des télé-commandes permettant de diriger l'engin en agissant sur les distributeurs des vérins de direction, de modifer la vitesse de l'engin et des outils en agissant sur le débit des pompes hydrauliques et de stopper l'engin en agissant sur le débit du combustible.