FR 2651729 A1 19910315 FR 8912159 A 19890912 La présente invention a trait à un véhicule ou engin à au moins quatre roues motrices équipé d'un système anti-patinage, et plus particulièrement à un véhicule à quatre roues motrices entraînées par des moteurs-roues avec frein ainsi que des engins tels que les tracteurs qui comportent des outils de travail commandés à partir d'un fluide sous pression fourni par une pompe. On distingue deux sortes de patinage dans le cas d'un engin à au moins quatre roues motrices et plus 1/ une seule des roues patinent 2/ toutes les roues patinent ensemble. En général, dans le cas où une seule roue patine, les recherches actuelles ont consisté à freiner la roue en question à partir d'un réservoir de fluide des freins sous pression commun aux quatre roues ; dans le cas où toutes les roues patinent notamment dans le cas d'un tracteur associé à des outils de travail, la solution adoptée à ce jour consiste à diminuer la profondeur de travail en agissant sur le relevage du tracteur. L'invention a trait à un nouveau type de véhicule ou engin à au moins quatre roues motrices, lesdites roues étant entraînées par des moteurs-roues avec frein, qui comporte un système anti-patinage particulièrement efficace utilisable aussi bien dans le cas où une seule roue patine que dans le cas où la totalité des roues patinent, ledit véhicule ou engin se caractérisant essentiellement par le fait que - dans le cas où une seule roue patine, au lieu de faire intervenir un réservoir de pression pour freiner la roue qui patine, on se sert de la pression du fluide de la transmission hydraulique ; - au lieu de faire intervenir le relevage de l'en- gin (tracteur), dans le cas où toutes les roues patinent, on agit sur la vitesse du tracteur, la vitesse du travail des outils et éventuellement le relevage de l'engin. Suivant une caractéristique de l'invention qui concerne un engin muni au moins de quatre moteurs-roues avec frein, chaque roue est équipée d'un capteur de vitesse et est assistée d'un calculateur électronique recevant à chaque instant les informations concernant la vitesse de chaque roue, détectant celle qui patine, ce calculateur électronique avec une carte spécifique agissant sur la roue pour l'empêcher de patiner à partir du fluide sous pression qui alimente le moteur de cette roue (et non à partir d'un réservoir sous pression commun aux quatre roues). Suivant une autre caractéristique de l'invention qui concerne un engin à au moins quatre roues motrices, le calculateur électronique comapare à chaque instant la vitesse de chaque roue et dès la détection d'une roue qui patine, commande la fermeture proportionnelle d'un servo-distributeur placé sur la conduite du fluide sous pression du moteur-roue qui patine. Suivant une autre caractéristique de l'invention qui concerne un engin à quatre roues motrices, le calculateur électronique compare à chaque instant la vitesse de chaque roue et dès la détection d'une roue qui patine, commande l'ouverture d'un distributeur proportionnel placé en dérivation de la conduite du fluide sous pression du moteur-roue qui patine, agissant directement sur les freins de ce moteur-roue. Suivant une autre caractéristique de l'invention qui concerne un engin à au moins quatre roues motrices, le calculateur électronique compare à chaque instant la vitesse des quatre roues ensemble par rapport à la vitesse réelle qui est donnée au calculateur soit par un radar à effet Doppler soit par une roue entraînée sans glissement par le déplacement de l'engin et, à partir d'une certaine valeur prédéterminée de glissement des quatre roues, le calculateur commande la diminution du débit dans la pompe d'avancement, l'augmentation du débit dans la pompe alimentant les outils de travail et éventuellement la levée du relevage des outils de l'engin. L'invention sera cependant mieux comprise grâce aux exemples de réalisation donnés ci-après à titre indicatif mais non limitatif, et qui sont illustrés par les schémas annexés dans lesquels - la figure 1 est une vue schématique d'un circuit hydraulique d'un véhicule à quatre roues motrices - la figure 2 est une vue schématique de la prise de pression de commande des freins ; - la figure 3 est une vue schématique de l'ensemble d'un circuit hydraulique d'un véhicule à quatre roues motrices, tel qu'un tracteur, comportant également une pompe permettant de commander au moyen d'un fluide sous pression les outils associés audit engin. La figure 1 représente schématiquement un circuit hydraulique d'un engin à quatre roues motrices. On distingue une pompe centrale (1) entraînée par un moteur thermique non représenté qui distribue le fluide sous pression aux quatre moteurs-roues (2,3,4,5) entraînant les roues (6,7,8,9). Chaque moteur-roue est équipé d'un capteur de vitesse (10,11,12,13) qui envoie ses informa tions à un calculateur électronique (14) muni d'une carte spécifique (15) contenant le programme pré-établi de l'anti-patinage. Des distributeurs proportionnels (16,17,18,19) sont montés sur l'arrivée du fluide à chaque moteur-roue, ces distributeurs ouverts ou fermés ont la particularité de faire varier jusqu'à l'arrêt le débit du fluide en fonction de l'intensité d'un courant.Le calculateur électronique, dès qu'un des capteurs lui donnera l'information qu'une roue s'accélère et va patiner, enverra un courant dans le distributeur correspondant qui fermera suffisamment le débit du fluide pour empêcher la roue de patiner. Le calculateur électronique n'a donc pas agi à partir d'un réservoir sous pression commun aux quatre roues, mais à partir de l'arrivée du fluide sous pression à la roue qui patine. La figure 2 est une vue schématique montrant une seule roue d'une variante de réalisation d'un véhicule conforme à l'invention. On remarque le moteur-roue (2) avec sa roue (6), l'arrivée du fluide sous pression (20) et la sortie (21), une dérivation (23) à partir de l'arrivée du fluide est muni d'un limiteur de pression (24) de façon à ce que la pression dans le circuit de freinage ne soit pas excessive et d'un distributeur proportionnel fermé ou ouvert (25) qui agit sur la canalisation de la commande des freins (26). Lorsque le calculateur électronique détecte une roue qui va patiner, il agit sur le distributeur (25) qui dans ce cas est fermé, pour l'ouvrir et envoie la pression donnée par le limiteur (24), dans le circuit de freinage, qui arrête la roue qui va patiner.On constate que le calculateur a agi à partir de la pression du fluide et non à partir d'un réservoir commun aux quatre roues. La figure 3 est une vue schématique de l'ensemble d'un circuit hydraulique d'un engin tel qu'un tracteur dans lequel les outils qui lui sont associés sont commandés au moyen d'une pompe alimentant les outils de travail avec un fluide sous pression. Si l'on se reporte à cette figure, comme dans le mode de réalisation illustré par la figure 1, on retrouve dans un tel engin la commande (27) de la pompe hydraulique, la commande (28) de la pompe (29) commandant les outils entraînés par le moteur thermique qui entraine aussi une pompe (30), et un vérin d'accessoires (31-) avec son distributeur (32) commandant la levée du relevage de l'engin. Lorsque le calculateur électronique (14) constate que les quatre roues patinent ensemble par rapport aux indications fournies par un radar à effet Doppler (33) lui donnant la vitesse réelle le calculateur agit sur la commande électrique (27) de la pompe (1), sur la commande (28) de la pompe d'outils (29) et sur le distributeur proportionnel (32) alimentant les vérins (31) du relevage hydraulique, suivant le schéma pré-établi de la carte électronique. On obtient ainsi une correction différente de celle qui consiste simplement à relever le relevage hydraulique de l'engin. Bien entendu, la vitesse réelle de l'engin pourrait être mesurée par une roue roulant sans glissement sur le sol et dont un capteur mesurerait la vitesse et la transmettrait au calculateur électronique sans pour cela sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1/ Engin muni au moins de quatre roues (6,7,8,9) entraînées par des moteurs-roues avec frein (2,3,4,5), caractérisé en ce que chaque roue est équipée d'un capteur de vitesse (10,11,12,13) et est assistée d'un calculateur électronique ou micro-processeur (14) recevant à chaque instant les informations concernant la vitesse de chaque roue, détectant celle qui platine, ce calculateur électronique avec sa carte spécifique (15) agissant sur la roue pour l'empêcher de patiner à partir du fluide sous pression qui alimente le moteur de cette roue. 2/ Engin selon la revendication 1, caractérisé en ce que le calculateur électronique (14) commande la fermeture proportionnelle d'un servo-distributeur (16,17,18,19) monté sur l'arrivée du fluide sous pression de la roue (10,11,12,13) qui patine. 3/ Engin selon la revendication 1, caractérisé en ce que le calculateur électronique d'entrée (14) commande l'ouverture d'un servo-distributeur placé sur une dérivation (23) de la conduite d'arrivée de fluide sous pression à la roue qui patine, cette dérivation (23) étant équipée ou non d'un limitateur de pression (24) pouvant être piloté, permettant au fluide d'actionner les cylindres des freins de la roue qui patine pour l'immobiliser. 4/ Engin selon la revendication 1, caractérisé en ce que le calculateur électronique (14) compare à chaque instant la vitesse donnée par les capteurs (10,11,12,13) des roues (2,3,4,5) avec la vitesse réelle donnée par un radar à effect Doppler (33), ou par une roue en contact avec le sol entraînée sans glissement par l'engin, et à partir d'une valeur prédéterminée de glissement, commande la diminution du débit de la pompe d'avancement (1) pour réduire la vitesse de l'engin, l'augmentation du débit dans la pompe de travail (28) des outils (29) pour augmenter leur possibilité de travail, et éventuellement la levée du relevage des outils pour diminuer la force de traction de l'engin.