FR 2642691 A1 19900810 FR 8900845 A 19890117 La présente invention concerne un appareil destiné à être fixé sur le poignet d'un robot pour assurer la pose dans la feuillure d'une porte de véhicule automobile, d'un joint de type ouvert, c'est-à-dire ayant deux extrémités séparées, préalablement mis à longueur. Cet appareil est caractérisé en ce qu'il comporte, montés sur une même plaque un support pour enrouler le joint sur lui-même à partir d'une première extrémité, des moyens pour pincer la seconde extrémité du joint, des moyens pour tendre le joint et assurer son engagement dans la feuillure. On a décrit ci-après, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation de l'appareil selon l'invention, avec référence aux dessins annexés dans lesquels La Figure 1 est une vue en élévation de l'ensemble du dispositif; La Figure 2 en est une vue en plan; La Figure 3 est une vue en élévation du tambour et de ses moyens d'entraînement; La Figure 4 en est une coupe suivant IV-IV de la Figure 3; La Figure 5 en est une coupe suivant V-V de la Figure 3; La Figure 6 en est une coupe suivant VI-VI de la Figure 3; La Figure 7 est une vue en coupe montrant le galet tendeur et ses moyens de commande; La Figure 8 est une vue en coupe montrant les moyens pour pincer la seconde extrémité d'un joint; La Figure 9 montre en coupe la roulette de travail;; La Figure 10 est une vue en élévation montrant la roulette de travail et les roulettes de centrage. L'appareil selon l'invention permet de poser, dans la feuillure d'encadrement d'une porte de véhicule automobile, des joints I de type ouvert préalablement mis à longueur. Tel qu'il est représenté au dessin, cet appareil comprend un tambour constitué par deux flasques 2 fixés sur un moyeu 3. Ce moyeu est supporté par un arbre 4 qui est monté à rotation dans une plaque 5 avec interposition d'un roulement 6 monté dans une coquille 7 elle-même vissée sur la plaque 5. Cet arbre est solidaire d'un pignon 8 en prise avec un pignon 9 calé sur l'arbre de sortie d'un moteur réversible 10 qui est maintenu serré dans une équerre 11 vissée sur la plaque 5. Dans un embrèvement du tambour est disposée une pince 12 propre à serrer l'une des extrémités d'un joint 1. Cette pince est fixée par une vis à téton 13 sur la tige d'un vérin 14 rapporté sur le tambour. Sur le trajet de la vis à téton 13 est disposée une rampe d' indexage 15. Si on fait pivoter le tambour à l'aide du moteur 10, la vis à téton 13 remonte le long de la rampe 15 à l'encontre du ressort de rappel du vérin 14 et tombe dans le -trou d'indexage qui définit la position initiale du tambour. Lorsque l'aide du vérin 14, on ferme la pince 12, la vis à téton se dégage du trou, ce qui libère le tambour. La plaque 5 porte un vérin 16 sur la tige de piston 17 duquel est fixée une plaque 18. Celle-ci porte un arbre 19 sur lequel un galet tendeur 20 est monté à rotation par l'intermédiaire de deux coussinets auto-lubrifiants 21 et 22, en étant maintenu axialement par une coupelle 23. Une tige 24 est vissée dans la plaque 18 et montée glissante dans le corps du vérin 16; cette tige empêche la plaque 18 de tourner. La plaque 5 porte deux roulettes de centrage 26a et 26b dont les axes sont fixes par rapport à la plaque 5 et forment un V l'un par rapport à l'autre; ces roulettes sont montées sur leur axe comme le galet tendeur 20. La plaque 5 porte également une roulette de travail 27 qui est montée à rotation, par l'intermédiaire de coussinets 28 et 29 sur un axe 30 porté par un étrier 31, les roulettes 26a et 26b sont disposées de part et d'autre de la roulette 27.Celui-ci est solidaire de deux tiges de guidage 32 qui peuvent coulisser, par l'intermédiaire de bagues auto-lubrifiées 33, dans un support 34 vissé sur la plaque 5. Un ressort 35 est interposé entre l'étrier 31 et le support 34. Enfin sur la plaque 5 est vissé un support 36 sur lequel un mors de pinçage 37 est articulé autour d'un axe 38 perpendiculaire au support 36. Un ressort 39 disposé entre le mors 37 et le support 36 tend à maintenir le mors ouvert, une vis de réglage 40 portée par le mors étant en appui sur une bride 41 montée coulissante dans le support 36. Cette bride est fixée à la tige de piston 42 d'un vérin à double effet 43 fixé au support 36. Lorsque. le vérin est alimenté dans le sens correspondant à l'éloignement de la bride 41 du support 36, cette bride fait pivoter le mors 37 par l'intermédiaire de la vis de réglage 40 et 1'amène en position de fermeture. L'ensemble du dispositif qui vient d'être décrit est fixé sur le poignet 44 d'un robot par l'intermédiaire d'une entretoise 45. L'appareil qui vient d'être décrit est utilisé de la manière suivante pour placer un joint dans une feuillure de porte. Le joint est initialement disposé sur un présentoir, maintenu par ses deux extrémités. Au début d'un cycle, le doigt 13 est indexé dans la rampe 15 et la pince 12 est ouverte; le galet tendeur 20 est en position escamotée et le mors 37 est en position ouverte. L'appareil se présente sur l'une des extrémités d'un -joint 1 de façon que cette extrémité s'engage dans la pince 12. Puis l'extrémité du joint est serrée par la pince 12 sur le moyeu 3 par actionnement du vérin 14, ce qui libère le tambour, et le moteur 10 fait tourner le tambour, le joint s'enroulant ainsi sur le moyeu Puis le robot se déplace de façon que le joint vienne sous le galet tendeur 20.Le vérin 16 est alors piloté de façon à précontraindre le joint dans le vé de centrage constitué par les deux roulettes 26a et 26b. Le robot positionne ensuite le joint sur la roulette de travail 27. Enfin le robot continue sa rotation autour de son poignet pour amener la deuxième extrémité du joint dans le mors 37, le vérin 43 étant actionné pour pousser la vis de réglage 40, à l'aide de la bride 41, de manière à serrer le joint en position. L'appareil est alors dirigé vers la porte de véhicule et insère la deuxième extrémité du joint sur la feuillure de la porte à l'aide de la roulette de travail 27; le moteur 10 est mis hors service et l'ensemble, mors 37 et bride 41 actionné par le vérin 43, libère l'extrémité du joint. L'appareil évolue ensuite le long de la feuillure de porte. De ce fait, le joint se déroule en étant guidé par le vé de centrage 26a-26b et le galet tendeur 20. La pince 12 libère la première extrémité du joint lorsque le joint est aux trois-quarts posé. Lorsque la première extrémité du joint est posée, l'appareil rechausse la deuxième extrémité et se dirige vers la première extrémité pour parfaire la jonction de ces deux extrémités. I1 ne reste plus qu'à dégager l'appareil et à le réinitialiser pour pouvoir procéder à un nouveau cycle de travail. I1 va de soi que la présente invention ne doit pas être considérée comme limitée au mode de réalisation décrit et représenté, mais en couvre, toutes les variantes. Revendications 1. Appareil destiné à être fixé sur le poignet d'un robot pour assurer la pose, dans la feuillure d'une porte de véhicule automobile, d'un joint de type ouvert préalablement mis à longueur, caractérisé en ce qu'il comporte, montés sur une même plaque un support (5) pour enrouler le joint sur lui-même à partir d'une première extrémité, des moyens pour pincer la seconde extrémité du joint, des moyens pour tendre le joint, et des moyens pour guider le joint et assurer son engagement dans la feuillure. 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens pour enrouler le joint comprennent un tambour (2-3), des moyens pour faire pivoter ce tambour, des moyens pour pincer la première extrémité du joint sur le tambour, et des moyens pour indexer ledit tambour. 3. Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens pour pincer la première extrémité du joint comprennent une pince (12) disposée dans un embrèvement du tambour et coopérant avec les moyens d'indexage pour libérer le tambour (2-3) quand ladite première extrémité du joint est pincée. 4. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que la pince (12) est commandée par un vérin (14) dont la tige est solidaire d'un téton (13) propre à s' engager dans un trou fixe pour indexer la position initiale du tambour et libérer ce tambour quand la pince est dans sa position active de serrage de ladite première extrémité du joint. 5. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens pour tendre le joint comprennent un galet (20) monté à rotation sur un support (18) et un vérin (16) pour déplacer le support (18) perpendiculairement au joint. 6. Appareil selon l'une quelconque des revendications I à 5, caractérisé en ce que les moyens pour guider et engager le joint comprennent une roulette de travail (27) et deux roulettes de centrage (26a et 26b) dont les axes sont disposés en V de part et d'autre de la roulette (27). 7. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les moyens pour pincer la seconde extrémité du joint comprennent une bride (41) solidaire de la tige de piston (42) d'un vérin double effet (43) et propre par son déplacement à faire pivoter un mors de serrage (37) contre l'action d'un ressort de rappel (39).