FR 2657980 A1 19910809 FR 9001479 A 19900208 Ca Lculateur de missile La présente invention concerne un calculateur de missile. Un calculateur de missile a pour fonction essentielle le pilotage automatique du missile A ce titre, il effectue les calculs nécessaires à la navigation, au pilotage et au guidage du missile, et il adapte et gère à cet effet les informations d'entrée/sortie nécessaires Le calculateur participe à la séquence de tir et de vol, et il rassemble et envoie à une liaison de télémesure les paramètres retenus pour le plan mesure. L'amélioration des performances d'un missile demande une augmentation de la puissance de calcul du calculateur embarqué. Toutefois, cette augmentation doit être obtenue en conservant un volume réduit, voire en diminuant celui-ci, et sans entraîner de coûts prohibitifs pour le développement du calculateur et la fabrication de ses composants. La présente invention a pour but de proposer une architecture de calculateur de missile conférant à celui-ci une puissance de traitement fortement accrue tout en respectant de telles conditions. Ce but est atteint grâce à un calculateur de missile comportant: un bus interne comprenant un bus d'adresses et un bus de données, une unité centrale couplée au bus interne et comprenant un processeur central avec un circuit d'horloge, des mémoires associées au processeur central, et des circuits d'entrées/sorties couplés au bus interne et permettant le couplage du calculateur à des liaisons externes qui sont destinées à relier celui-ci à des moyens d'émission et de réception d'informations transmises par voie hertzienne et à des organes du missile, calculateur dans lequel, conformément à l'invention, une unité de traitement algorithmique distincte de l'unité centrale est prévue pour effectuer des calculs rapides, et MI ' comprend au moins un processeur, des circuits de mémoire associés à celui-ci et une mémoire à double accès reliant l'unité de traitement algorithmique au bus interne du calculateur, et les circuits d'entrées/sorties comprennent au moins un circuit de couplage ayant un processeur, des circuits de mémoire associés à celui-ci, au moins un circuit d'interface avec une liaison externe aboutissant au calculateur, et une mémoire à double accès reliant le coupleur au bus interne du calculateur. L'utilisation de processeurs spécialisés pour effectuer les calculs correspondant aux traitements algorithmiques et pour effectuer les traitements relatifs à des échanges d'informations avec une ou plusieurs liaisons externes permet de décharger l'unité centrale Celle-ci assume alors la gestion des tâches accomplies par le calculateur, la gestion des informations d'entrée/sortie en provenance de et vers les liaisons externes et les échanges avec l'unité de traitement algorithmique Cette gestion est indépendante des unités de traitement algorithmique et d'entrées-sorties permettant ainsi par simple remplacement de moduler les perfor- mances de l'ensemble. Cette architecture particulière du calculateur procure l'augmentation de puissance de traitement recherchée, et ce sans augmentation de volume, notamment en faisant appel à des circuits intégrés avec une intégration à très grande échelle (VLSI), et avec une consommation et un échauffement réduits, notamment par utilisation de la technologie CMOS. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description faite ci-après, à titre indicatif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une vue très schématique montrant l'implantation de différents organes d'un missile, la figure 2 est un diagramme fonctionnel d'un mode de réalisation d'un calculateur conforme à l'invention, la figure 3 est un diagramme plus détaillé de l'unité centrale et des mémoires associées faisant partie du calculateur de la figure 2, Z La figure 4 illustre l'organisation de l'espace mémoire du processeur de l'unité centrale, La figure 5 montre un mode de réa Lisation du circuit de gestion de l'espace mémoire du processeur de L'unité centrale, la figure 6 est un diagramme plus détaillé de L'unité de traitement algorithmique faisant partie du calculateur de la figure 2, la figure 7 est un diagramme plus détaillé du circuit de couplage série faisant partie du calculateur de la figure 2, la figure 8 montre un mode de réalisation d'un circuit logique faisant partie du circuit de couplage de la figure 7, la figure 9 est un diagramme plus détaillé des autres circuits d'entrée/sortie faisant partie du calculateur de la figure 2, et la figure 10 montre un mode de réalisation d'un circuit logique faisant partie du circuit de couplage parallèle de la figure 9, et la figure 11 est un diagramme montrant les lignes d'interruption et les chemins de données entre les circuits constitutifs du calculateur de la figure 2 et entre ceux-ci et les liaisons extérieures aboutissant au calculateur. Comme le montre la figure 1 d'une façon très schématique, un missile 1 peut comporter, de l'avant à l'arrière, un dispositif auto-directeur 2, une centrale à inertie avec un bloc senseur 3, une charge 4, une fusée de proximité 5, un calculateur 6 et un système propulsif 7 Ce dernier peut comprendre au moins une tuyère de propulsion axiale orientable, ou non et des tuyères de pilotage latérales Des gouvernes aérodynamiques 8 orientables sont fixées sur le corps du missile. Dans cet exemple, chacun des constituants 1 à 6 du missile occupe un tronçon de celui-ci. Le calculateur 6 effectue principalement les calculs nécessaires à la navigation, au pilotage et au guidage du missile. A cet effet, le calculateur 6 reçoit notamment des informations provenant d'un poste de tir ou de contrôle et reçues par un " récepteur de Liaison radar missile (non représenté sur La figure 1), ainsi que des informations fournies par le dispositif auto-directeur 2 (Lorsque la cible a été "accrochée") et le bloc senseur 3, et des informations fournies par des capteurs et représentatives des positions de tuyère(s) et de gouvernes Le calculateur fournit des informations de commande de position de tuyère(s) et de gouvernes et des informations de commande de la fusée de proximité 5. Le calculateur 6 éLabore aussi des informations de téLé- mesure qui sont transmises au centre de tir ou de contrôLe et qui représentent un certain nombre de paramètres prédéterminés Le calculateur 6 participe en outre à la séquence de tir. Un diagramme fonctionnel du calculateur 6 est i L Lustré par la figure 2. Le calculateur 6 comprend essentiellement une unité centrale 10, des circuits de mémoire 20 associés à l'unité centrale, une unité de traitement algorithmique 30, un circuit de couplage série 40 reliant le calculateur à des bus de données numériques séries externes, un circuit de couplage parallèLe 50 reliant le calculateur à un bus numérique parallèLe externe, un circuit 60 de conversion analogique/numérique (A/N) et numérique/analogique (N/A) reliant le calculateur à des liaisons analogiques externes et un circuit 70 d'adaptation de signaux discrets reliant le calculateur à des liaisons analogiques externes Ces différents constituants du calculateur sont intercon- nectés par un bus interne 80 et reçoivent les tensions d'alimenta- tion nécessaires d'un circuit d'alimentation 90. L'unité centrale 10 (figure 3) est organisée autour d'un processeur microprogrammable 11 Elle comprend en outre une mémoire de microprogramme 12 et un circuit 13 de gestion du temps et des interruptions; tous deux connectés à l'unité centrale 10. L'unité centrale 10 a en charge la gestion des tâches accomplies par le calculateur, la gestion des informations d'entrée/sortie en provenance et vers les bus et Liaisons externes et les échanges avec l'unité de traitement algorithmique 30. - Le processeur 11 est un processeur de type micropro- grammable de préférence réalisé en technologie CMOS afin de minimiser la consommation et l'échauffement. Le processeur 11 et le circuit 13 sont connectés à un bus 15 qui comprend un bus de données 15 D, par exemple sur 16 bits, un bus d'adresses 15 A, par exemple également sur 16 bits, et un bus de contrôLe 15 C, par exemple sur 10 bits Le bus interne 80 du calculateur est une extension du bus 15 de l'unité centrale. Le circuit 13 a pour fonctions la génération de signaux d'horloge de base du calculateur, la génération des signaux d'horloge temps réel, la gestion des interruptions et des tâches et l'arbitrage de l'accès au bus interne du calculateur Le circuit 13 peut être réalisé sous forme d'un circuit intégré spécifique. La structure de l'unité centrale 10 est donc tout à fait classique, de sorte qu'une description plus détaillée n'est pas ici nécessaire. Les circuits de mémoire 20 (figure 3) comprennent une mémoire vive (RAM) 21, une mémoire d'application 22 de type PROM et un circuit 23 de gestion de la mémoire. Comme le montre la figure 4, l'espace mémoire est partagé en feuilles, celles-ci étant au nombre de deux (F 0, F 1) dans l'exemple illustré L'adresse d'un mot en mémoire comprend le numéro de la feuille sélectionnée, numéro indiqué par un registre de feuille qui est chargé par l'unité centrale et qui fait partie du circuit 23, et les 15 bits de poids faible du bus d'adresse, qui sont stockés dans un registre d'adresse faisant partie du circuit 23. La feuille F O constitue la mémoire privée du processeur 11 de l'unité centrale et est partagée en une première partie constituant la mémoire vive privée RAM et une deuxième partie constituant la mémoire privée PROM. Cette dernière contient les programmes d'application mis en oeuvre par l'unité centrale D'autres programmes d'application sont stockés en mémoire PROM dans l'unité de traitement algorithmique pour les opérations effectuées par cette dernière. La feuille Fl comprend deux segments de mémoire RAM, L'un formant mémoire d'échange avec L'unité de traitement a Lgorithmique, L'autre formant mémoire d'échange avec Les circuits de coup Lage. Les zones d'échanges sont dans Le champ d'adresses mais non entrelacées; l'a Lignement est fait par Le compilateur. La mémoire est du type entrelacé pour pouvoir présenter simultanément deux octets sur Le bus de données 15 D, bien que L'unité centra Le adresse des octets Ainsi, L'espace mémoire est partagé en une mémoire paire contenant tous Les octets d'adresse paire et une mémoire impaire contenant tous Les octets d'adresse impaire. La figure 5 montre de façon détai LLée un mode de réalisation du cirucit de gestion 23 et des mémoires gérées par ce circuit La mémoire RAM 21, qui constitue notamment La feui L Le Fl est partagée en une mémoire paire 21 P et une mémoire impaire 21 I qui peuvent être constituées par des circuits distincts De même, La mémoire PROM 22, qui fait partie de La feui L Le F 0, est partagée en une mémoire paire 22 P et une mémoire impaire 22 I. Le circuit de gestion 23 comprend un circuit de gestion de feui L Les 231 qui comporte un registre de feui L Le dans Leque L est chargé Le numéro de La feui L Le sélectionnée Le changement est effectué avec La va Leur déLivrée par Le bit D ( 0) du bus de données D sous La commande d'un signa L produit par un circuit de décodage 232 en réponse à un micro-ordre transmis dans un champ du bus de contrôLe 15 C, par exemp Le Le champ A (O: 3) Le circuit de décodage 232 reçoit aussi un signa L VA de validation du champ A en provenance de L'unité centra Le. Bien entendu, Le circuit de gestion de feui L Le pourra gérer un nombre de feui L Les supérieur à deux Le numéro de La feui L Le sélectionnée sera a Lors donné par deux bits D (O: 1), ou p Lus si nécessaire, du bus de données 15 D. Un circuit 233 de génération d'adresses reçoit Les mots d'adresses transmis sur Le bus d'adresses 15 A et éLabore en conséquence Les adresses ADP ( 1: 14) et ADI ( 1: 14) à transmettre sur Les bus d'adresses des mémoires paires et des mémoires impaires, respectivement La mise à jour de ces bus n'est réalisée qu'au cours d'un cycle de lecture ou d'écriture, en réponse à la réception d'un micro-ordre de lecture ou d'écriture décodé par le circuit 232 Les adresses ADP ( 1: 14) et ADI ( 1: 14) sont par exemple obtenues à partir des adresses AD ( O: 15) transmises sur le bus 15 A de la manière suivante: ADI ( 1: 14) = AD ( O: 14)/2, et ADP ( 1: 14) = AD ( O: 14)/2 + AD ( 0). Ainsi, dans le cas d'un échange simultané sur deux octets, si l'adresse fournie par l'unité centrale est impaire, l'octet LSB représenté par les 8 bits de poids les plus faibles sur le bus 15 D sera lu ou écrit en mémoire paire et l'octet MSB représenté par les 8 bits de poids les plus forts sur le bus 15 D sera lu ou écrit en mémoire impaire Il en va inversement si l'adresse est paire Le tableau ci-après résume la destination ou la provenance des données selon que l'échange est effectué sur un ou deux octets et en fonction de la parité de l'adresse donnée par le bit AD ( 0) sur le bus 15 A. nature de MSB lu ou écrit LSB lu ou écrit l'échange en mémoire en mémoire 1 octet paire AD( 0)=O 2 octets paire impaire 1 octet impaire AD( 0)= 1 2 octets impaire paire L'utilisation d'une mémoire entrelacée oblige donc un multiplexage des bus de données en lecteure et en écriture Ceci est réalisé au moyen d'un circuit 234 de multiplexage en lecture et un circuit 235 de multiplexage en écriture Le circuit 234 reçoit des octets transmis sur les bus de données DP ( O: 7) et DI ( O: 7) affectés au mémoires paires et impaires, respectivement, et les distribue en position LSB ou MSB sur le bus de données 15 D Le circuit 235 reçoit les octets LSB et MSB et les distribue sur les bus DP ( O: 7) ou DI ( O: 7) Les circuits 234 et 235, ainsi que des portes connectées en sortie de ces circuits, sont commandés par un circuit de commande 236 en réponse au décodage, par le circuit 232, de micro-ordres de lecture ou d'écriture sur un octet ou deux octets. En réponse aux micro-ordres décodés par le circuit 232 et selon la parité de l'adresse, le circuit 236 fournit également des signaux OEPP, OERP, WERP d'autorisation de lecture en mémoire PROM paire, d'autorisation de lecture en mémoire RAM paire et d'autori- sation d'écriture en mémoire RAM paire, ainsi que des signaux OEPI, OERI et WERI d'autorisation de lecture en mémoire PROM impaire, d'autorisation de lecture en mémoire RAM impaire et d'autorisation d'écriture en mémoire RAP impaire. Le fonctionnement des circuits constitutifs du circuit de gestion 23 est synchronisé par un circuit d'horloge 237 recevant des signaux d'horloge de l'unité centrale. L'unité de traitement algorithmique 30 a pour fonction d'effectuer des calculs très rapidement et en virgule flottante. A cet effet, l'unité de traitement 30 (figure 6) est par exemple formée par un coprocesseur utilisant un processeur 31 type " 29000 " associé à un processeur accélérateur virgule flottante 32 type " 29027 ", tous deux commercialisés par la société des Etats-Unis d'amérique "AMD" ("Advanced Micro Devices"). L'unité de traitement 30 comprend en outre ses propres mémoires adressées par le coprocesseur 31-32: une mémoire vive 33 (RAM) et une mémoire de programme 34 (PROM) Cette dernière contient les programmes nécessaires à l'exécution des traitements par le coprocesseur et fournit les instructions correspondantes à celui-ci Ces traitements consistent essentiellement dans des calculs classiques de navigationguidage et pilotage pour fournir les informations de commande de gouvernes à partir d'informations fournies par le système auto-directeur et le bloc senseur et celles reçues par la liaison radar missile. Le dialogue entre l'unité de traitement algorithmique 30 et l'unité centrale 10 se fait par l'intermédiaire d'une mémoire d'échange à double accès 35 interposée entre le bus du coprocesseur 31-32 et le bus interne 80 du calculateur Un circuit 36 gère l'accès à la mémoire d'échange 35 en lecture et en écriture. Le circuit de couplage 40 (figure 7) a pour fonction de coupler le calculateur à des liaisons série, en l'espèce un bus 41 et une liaison 42. Un bus 41 relie le calculateur au récepteur de liaison radar missile, et à l'émetteur de télémesure embarqués. Au lancement, le bus 41 est également utilisé pour la liaison avec l'installation de tir Le bus 41 est par exemple un bus série à deux fils de type " 1553 ". La liaison 42 relie le calculateur à la fusée de proximité 5 La liaison 42 est par exemple une liaison numérique simple bidirectionnelle asynchrone de type R 5232 pour la procédure et de type R 5422 pour la couche physique. Le circuit de couplage 40 est un coupleur "intelligent" organisé autour d'un processeur microprogrammable 43 réalisé de préférence en technologie CMOS. Le processeur 43 fait fonction d'automate arithmétique et logique microprogrammé recevant des instructions d'une mémoire de microprogramme 44 Les procédures de communication sur le bus 41 et la liaison 42 et les procédures d'échange avec l'unité de traitement 10 sont contenues dans la mémoire 44. Le circuit de couplage 40 comprend encore une mémoire vive (RAM) 45, une mémoire non volatile effaçable et réinscrip- tible (EEPROM) 46, et un circuit logique 47 connecté à des circuits 410 et 420 formant interface avec le bus 41 et la liaison 42 Les mémoires 45, 46 et le circuit logique 47 sont couplés au bus de données 48 D et au bus d'adresses 48 A du processeur 43. La mémoire non volatile 46 sert à mémoriser la trame des paramètres envoyés à la télémesure Cette mémoire est chargée au stade de La fabrication par L'intermédiaire du bus 41 à L'aide d'une procédure microprogrammée contenue dans La mémoire 44 Ainsi, La trame des paramètres à téLémesurer peut-e L Le être facilement changée d'une fabrication à une autre En outre, si une modifi- cation de La trame des paramètres est souhaitée, par exemp Le au cours d'une campagne d'essais, cette modification peut être très simplement réa Lisée par effacement et réinscription dans La mémoire 46 sous La commande du processeur 43. La mémoire vive 45 est uti Lisée pour Les traitements microprogrammés effectués par Le processeur 43 EL Le peut également être uti Lisée comme mémoire de sauvegarde Lorsque Le processeur est interrompu. Le circuit Logique 47 assure La séria Lisation des informations à émettre sur Le bus 41 et La Liaison 42, ainsi que Le décodage et La déséria Lisation des informations reçues du bus 41 et de La Liaison 42 A cet effet, Le circuit Logique 47 comprend des registres tampons pour Le stockage intermédiaire des informations En outre, Le circuit Logique 47 reçoit des signaux d'hor Loge provenant d'une base de temps 43 A qui fournit également Les signaux d'hor Loge nécessaires au fonctionnement du proces- seur 43 Le circuit 47 est encore re Lié au bus de contrôLe 48 C du processeur 43 et au bus de contrôLe faisant partie du bus 80, ceci afin de recevoir de L'unité centra Le des micro-ordres transmis sur ce dernier bus de contrôLe. Le dia Logue entre Le circuit de coup Lage 40 et L'unité de traitement 10 est réa Lisé par L'intermédiaire d'une mémoire d'échange à doub Le accès 49 Ce L Le-ci est connectée, d'un côté, au bus interne 80 du ca Lcu Lateur et, de L'autre côté, aux bus de données 48 D et d'adresses 48 A du processeur 43. La figure 8 montre de façon p Lus détai LLée un mode de réalisation du circuit Logique 47 Ce Lui-ci fait également L'objet de La demande de brevet français déposée par La déposante de La présente demande, simultanément avec ce L Le-ci Le circuit 47 comprend essentie L Lement: un premier circuit de Ligne série 470 interposé entre Les bus 48 D, 48 A et 48 C du processeur 43 et Le circuit d'interface 410, un deuxième circuit de ligne série 471 interposé entre les bus 48 D, 48 A, et 48 C et le circuit d'interface 420, un circuit 472 de déclenchement de charge militaire, un amplificateur bidirectionnel (buffer) 473 interposé entre le bus de données du bus 80 et le bus de données 48 D, un circuit de décodage 474 interposé entre le bus de contrôle du bus 80 et le bus de contrôLe 48 C, et un circuit 475 de déclenchement de charge militaire. L'amplificateur bidirectionnel (buffer) 473 est commandé par le bus de contrôLe 48 C. Le circuit de décodage 474 reçoit des micro-ordres transmis sur le bus de contrôle du bus 80, depuis l'unité centrale , et les décode pour transmettre les commandes correspondantes sur le bus de contrôLe 48 C. Le circuit de ligne 470 effectue essentiellement la transformation parallèLe/série, le codage/décodage et la détection des erreurs de transmission IL comprend deux registres d'émission RTE 1 et RE 1, deux registres de réception RR 1 et RTR 1, un circuit de codage/décodage CDC, un registre d'état RST, un registre de contrôLe RCT, un circuit d'horloge CLK et un circuit logique de contrôLe CTL. Le registre d'émission RTE 1 est un registre tampon dans lequel le stockage est commandé par le circuit CTL, et qui est interposé entre le bus de données 48 D et l'entrée parallèLe du registre d'émission RE 1 à entrée parallèLe et sortie série Cette dernière est reliée à l'entrée de codage du circuit CDC. Le registre de réception RTR 1 est un registre tampon dans lequel le stockage est également commandé par le circuit CTL, et qui est interposé entre la sortie parallèLe du registre de réception RR 1 à entrée série et sortie parallèLe et le bus de données 48 D L'entrée série du registre RE est reliée à la sortie de décodage du circuit CDC. Le registre de contrôle RCT est chargé à partir du bus de données 48 D, sous la commande du circuit CTL, et est lu par le circuit de codage/décodage CDC De façon classique, le mot contenu dans Le registre de contrôLe est formé de bits qui, se Lon qu'i Ls sont ou non positionnés à 1, provoquent L'émission d'un mot sur Le bus 41, La génération d'une impulsion de synchronisation caractérisant un mot de donnée ou un mot de commande ou d'état, pour Le mot à émettre, L'inhibition de L'émission, La désactivation de La partie décodeur du circuit CDC, Lorsque Le bus 41 est au repos (pour éviter La prise en compte de réceptions parasites), La validation du circuit d'hor Loge, Le registre d'état est chargé à partir du circuit de codage/décodage CDC, sous La commande du circuit CTL et son contenu est disponible sur Le bus de données 48 D Ega Lement de façon classique, Le mot contenu dans Le registre d'état est formé de bits qui, se Lon qu'i Ls sont ou non positionnés à 1, indiquent: La nature d'un mot reçu: mot de commande ou d'état, ou mot de donnée, une erreur dans Le mot reçu, L'inhibition de L'émission par Le circuit de protection, La transmission de mots sur Le bus 41, un dépassement de capacité en réception, L'absence de réponse à une commande dans un déLai prédéterminé, Le circuit de codage/décodage CDC effectue La conversion des données para LLèLes fournies sur Le bus 48 D en données série codées se Lon La norme du bus 41 de type " 1553 " Du côté codage (émission), Le circuit CDC comprend un circuit de protection qui inhibe L'émission Lorsqu'une transmission excède une durée prédé- terminée Du côté décodage (réception), Le circuit CDC comprend un fi Ltre destiné à éLiminer Les signaux parasites et un décodeur assurant La conversion des données série codées se Lon La norme -1553 " en mots uti Lisab Les par Le processeur 43. Le circuit d'horloge CLK permet d'effectuer une datation des temps de réponse des abonnés connectés sur le bus 41 IL comprend un compteur incrémenté par un signal d'horloge provenant de la base de temps 43 A et un registre préchargé à partir du bus de données 48 D, sous la commande du circuit CTL Le registre est préchargé à une valeur correspondant à un temps de réponse maximum prédéterminé Le compteur est déclenché en réponse à un signal du circuit CDC à l'émission d'un mot et stoppé en réponse à un signal du circuit CDC à la réception d'un mot Le dépassement par le compteur de la valeur préchargée dans le registre commande une interruption vers le processeur 43. Le circuit logique de contrôle CTL décode les mots reçus du bus de contrôle 48 C et du bus d'adresses 48 A pour élaborer les signaux de contrôle des registres tampons RTE 1, RTR 1, du registre de contrôle RCT et du registre d'état RST et du circuit d'horloge CLK. Les sorties d'émission TX et entrées de réception RX de circuit CDC, ainsi qu'une sortie TXINH d'inhibition d'émission sont reliées au circuit d'interface 410 qui comprend un émetteur/ récepteur 411 et un transformateur 412 connecté au bus bifi- laire 41. Avant le lancement du missile, le bus 41 est connecté au bus de même type de l'installation de tir par l'intermédiaire de contacts d'un relais 415 dont l'ouverture est provoquée par un circuit de commande 416 en réponse au changement d'état d'un des bits du mot de contrôle contenu dans le registre RCT C'est par cette liaison que, le cas échéant, la trame des paramètres télémesurés peut être modifiée dans la mémoire EEPROM 46 avant un essai. En vol, le bus 41 met en communication le calculateur avec la liaison radar missile et l'émetteur de télémesure Toutes les données susceptibles d'être envoyées à la télémesure sont stockées dans la mémoire d'échange à double accès 49 en provenance de l'unité centrale 10 ou de l'unité de traitement algo- rithmique 30 La mémoire EEPROM 46 contient les adresses des données à téLémesurer et le profil de la trame dans laquelle ces données doivent être transmises. Le circuit de ligne série 471 comprend un registre tampon de données RTD interposé entre le bus de données 48 D et un bus de données interne BDI A ce dernier sont reliés un registre de contrôLe et d'état RCE, un registre tampon d'émission RTE 2 et un registre tampon de réception RTR 2 Un registre d'émission RE 2 à entrées parallèLes et sortie série est inséré entre le registre tampon RTE 2 et le circuit d'interface 420 tandis qu'un registre de réception RR 2 à entrée série et sorties parallèLes est inséré entre le circuit d'interface 420 et le registre tampon RTR 2 Ces différents registres du circuit de ligne série 471 sont contrôlés par un circuit de contrôle de lecture-écriture (CRW) qui est connecté aux bus de contrôLe 48 C et d'adresses 48 A et est relié à la base de temps 43 A. Le circuit de ligne série 471 décrit ci-avant est classique, de même que les circuits d'interface 420 par l'inter- médiaire desquels ils sont reliés au bus 42 Ils pourront par exemple être constitués, respectivement par les circuits référencés 26 LS 31 et 26 LS 32 des sociétés des Etats-Unis d'Amérique MOTOROLA ou TEXAS INSTRUMENTS. Le circuit logique de déclenchement de charge militaire 475 produit le signal DCM de déclenchement de la charge emmenée par le missile Il reçoit à cet effet des signaux discrets (tout ou rien), provenant de la fusée de proximité Ceux-ci valident un circuit de décomptage qui est préchargé à partir du bus 48 D à des valeurs correspondant à des retards de déclenchement calcu Lés par l'unité centrale et qui décompte au rythme d'un signal d'horloge provenant de la base de temps 43. Dans ce qui précède, il a été envisagé d'utiliser un circuit de couplage série pour permettre les communications avec deux liaisons série externes au calculateur Bien entendu, il serait possible d'utiliser un circuit de couplage par liaison IL serait aussi possible de réaliser des communications avec plus de deux liaisons serie externes; ainsi, le circuit de couplage 40 peut avantageusement être utilisé pour relier le calculateur à un système de développement par l'intermédiaire d'une liaison numé- rique supplémentaire provisoire reliée au circuit logique 47. Le circuit de couplage parallèle 50 (figure 9) relie le calculateur au dispositif auto-directeur 2 et au bloc senseur 3 par l'intermédiaire d'un bus parallèle 51, par exemple à 8 bits, qui est géré par le calculateur. Le circuit de couplage parallèle est du type micropro- grammé, la procédure étant contenue dans la mémoire de micropro- gramme du processeur 11 Les circuits électroniques et d'interface avec le bus 80, constitutifs du coupleur 50, peuvent être groupés dans un circuit intégré. Le circuit de conversion 60 comprend un circuit convertisseur analogique/numérique 61 et un circuit convertisseur numérique/analogique 62 Les signaux analogiques entrants sont notamment représentatifs des positions réelles de gouvernes et de tuyère, et de valeurs de tension de piles, tandis que les signaux analogiques sortants sont notamment représentatifs des positions de consigne de gouvernes et de tuyère Des circuits 63, 64, constitués par des amplificateurs opérationnels, assurent l'adaptation et la mise à échelle des signaux analogiques. Le calculateur traite encore des signaux discrets en entrée et en sortie, les signaux discrets entrants sont par exemple indicatifs de sortie du tube de lancement, de séparation du premier étage (cas d'un missile à plusieurs étages propulsifs), de remise à zéro Les signaux discrets sortant sont notamment des ordres de mise à feu pour des piles de puissance, le propulseur de croissière ou un générateur de gaz alimentant des tuyères latérales permettant un pilotage L'adaptation et la mise à l'échelle des signaux discrets entrants et sortants sont réalisées au moyen du circuit d'adaptation 70 utilisant des amplificateurs opérationnels. Les éléments constitutifs du circuit de couplage parallèle 50 et des circuits de gestion des signaux analogiques et discrets entrants et sortants peuvent être regroupés dans un même circuit intégré 52 dont le schéma synoptique est donné par la figure 10. Le circuit intégré 52 comprend: un sous-ensemble 520 formant coupleur parallèle qui permet à l'unité centrale 10 de gérer le bus parallèle 51 interconnectant le calculateur, le bloc-senseur 3 et le dispositif auto- directeur 2, un sous-ensemble 521 d'entrées/sorties qui permet au calculateur de gérer les signaux d'entrées-sorties spécifiques analogiques et discrets, un sous-ensemble 522 de gestion de commandes qui fournit les commandes nécessaires à la mise en forme des signaux externes du coupleur parallèle, et à la réception ou à l'émission de données au niveau des entrées-sorties spécifiques analogiques et discrètes ou au niveau du bus 51, et un sous-ensemble 523 de gestion des interruptions qui filtre les interruptions provenant du bloc senseur ou de l'auto- directeur pour les réémettre à l'unité centrale et pour valider la sortie du coupleur parallèle. Le séquencement des sous-ensembles est assuré par des signaux d'horloge fournis par l'unité centrale et reçus par le sous-ensemble de gestion des commandes 522. Ce dernier est relié au bus de contrôle faisant partie du bus 80, afin de recevoir des micro-ordres par le biais du champ de contrôle du processeur de l'unité centrale Ces micro-ordres permettent, après décodage, de générer les commandes contribuant à la gestion des échanges et des interruptions: validation des entrées-sorties, propagation des données fonctionnelles, mise en forme des signaux externes nécessaires à cette propagation. Le sous-ensemble 523 de gestion des interruptions est connecté au coupleur parallèle 520 pour émettre vers le processeur 11 de l'unité centrale un signal de suspension en réponse à une demande d'interruption provenant d'un abonné du bus 51 (bloc senseur ou auto-directeur) Le processeur 11 adresse alors au alors au sous-ensemble 522 un micro-ordre autorisant la lecture a 2657980 dans le coupleur para LLèLe 520 des bits identifiant L'abonné qui a so L Licité la suspension Ces bits sont contenus dans un mot de commande stocké dans un registre du coup Leur para LLèLe et sont Lus sur le bus de données de L'unité centrale 10, faisant partie du bus 80 et relié au coupleur parallèLe 520. Ce dernier est relié au bus parallèLe bidirectionnel 51. IL émet en outre, vers les abonnés, un signal d'horloge, un signal indiquant la présence d'un mot de commande sur le bus 51 et un signal indiquant la présence d'un mot de données sur le bus 51. L'écriture d'un mot de commande, l'écriture de données et la lecture de données sur le bus 51 sont réalisées sous la commande du sous-ensemble 522 en réponse à des micro-ordres reçus de l'unité centrale. Le sous- ensemble d'entrées-sorties 521 est relié aux entrées et sorties discrètes et analogiques et au bus de données du bus 80. Les entrées discrètes ont leurs états stockés dans des positions respectives d'un registre du sous-ensemble 521 qui est lu sur le bus de données faisant partie du bus 80 en réponse à un micro-ordre transmis par l'unité centrale et décodé par le sous- ensemble 522 Les sorties discrètes ont leurs états déterminés par des bits stockés dans des positions respectives d'un registre du sous- ensemble 521 qui est chargé à partir du bus de données faisant partie du bus 80 en réponse à un micro-ordre transmis par l'unité centrale et décodé par le sous-ensemble 522. Les entrées analogiques sont multiplexées au moyen d'un multiplexeur 65 en entrée du convertisseur A/N 61 La voie analogique à lire est sélectionnée par commande du multiplexeur 65 par un mot stocké dans un registre du sous-ensemble 521 en réponse à un micro-ordre transmis par l'unité centrale et décodé par le sous-ensemble 522 La conversion de la donnée analogique et la lecture de la donnée convertie, en sortie du convertisseur, sont ensuite successivement commandées en réponse à des micro-ordres transmis par l'unité centrale et décodés parle sous-ensemble 522. La donnée convertie lue est transférée dans un registre du *g 18 sousensemble 522 pour être transmise sur Le bus de données faisant partie du bus 80. Les sorties analogiques sont démultiplexées en sortie du convertisseur N/A 62 au moyen d'un démultiplexeur 66 Un registre du sous-ensemble 521 stocke un mot dont une partie constitue l'adresse de la voie analogique à activer et une autre partie la valeur numérique du signal de sortie analogue à transmettre sur cette voie Ce mot est lu sur le bus de données faisant partie du bus 80, en réponse à un micro-ordre transmis par l'unité centrale et décodé par le sous-ensemble 522. Les échanges entre les sous-ensembles du calculateur sont illustrés par la figure 11 qui montre les chemins de données (en traits continus) et les lignes d'interruption (en traits interrompus) entre ces sous-ensembles. Le circuit de couplage série 40 permet au calculateur de dialoguer avec la télémesure, la liaison radar missile et la fusée de proximité L'échange de données entre l'unité centrale 10 et ces trois organes est réalisé par l'intermédiaire de la mémoire double accès 49 Les données sont enregistrées dans celle-ci et la synchronisation entre l'unité centrale 10 et le circuit de couplage série 40 s'effectue par interruptions. Trois interruptions sont disponibles de l'unité centrale vers le circuit de couplage 40: interruption de début d'échange avec le bus série 41 (IT début échange bus 41), interruption d'émission de paramètres vers la télémesure (IT émission plan télé- mesure) et interruption d'émission vers la fusée de proximité (IT émission vers FP) Ces interruptions émises par l'unité centrale sont générées au niveau du circuit de couplage 40 par décodage de micro-instructions de l'unité centrale. Trois interruptions sont émises par le circuit de couplage 40 vers l'unité centrale 10: interruption de fin d'échange avec le bus 41 (IT fin échange bus 41), interruption de réception venant de la fusée de proximité (IT réception FP) et interruption erreur sur le bus 41 ou changement de trame des * 19 paramètres à télémesurer (IT erreur bus 41 ou changement trame télémesure) . La communication entre l'unité centrale 10 et l'unité de traitement algorithmique 30 s'effectue de manière analogue Les données sont échangées par l'intermédiaire de la mémoire double accès 35 Les tâches de l'unité 30 représentent l'ensemble des traitements de guidage, de pilotage et de navigation Elles sont synchronisées sur trois évènements externes: réception de données venantdu bloc senseur, réception de données venant du dispositif auto-directeur et réception de données venant de la liaison radar missile Les deux premiers évènements ont une fréquence par exemple de 500 Hz et le troisième une fréquence par exemple de 1 Hz A chacun de ces évènements est associée une interruption, respectivement IT AD, IT BS et IT LRM. Dans le sens inverse, de l'unité de traitement algorith- mique 30 vers l'unité centrale 10, deux interruptions sont disponibles par décodage du bus d'adresses lors de l'écriture dans la mémoire double accès Ces deux interruptions sont une interruption fonctionnelle résultats (IT fonctionnelle résultats) et une interruption de télémesure (IT télémesure). Il pourrait être prévue une instruction spécifique pour l'unité de traitement permettant de transférer des données directe- ment de la mémoire double accès 35 de l'unité de traitement 30 à la mémoire double accès 49 du circuit de couplage 40, et inversement. De la sorte, des résultats de calculs effectués par l'unité de traitement 30, et représentant des paramètres à téLémesurer, peuvent être transmis directement au circuit de couplage 40, pour transmission sur le bus 41, tandis que des données provenant de la liaison radar missile par le bus 41 peuvent être transmises directement à l'unité de traitement 30. Le bus parallèle 51 permet de dialoguer avec le dispositif auto-directeur 2 et le bloc senseur 3 Les données venant du bus 51 sont stockées directement, par le microprogramme de gestion du circuit de couplage parallèle, dans la mémoire double accès 35, pour être utilisées dans les calculs effectués par L'unité de traitement 30, ou dans La mémoire doub Le accès 49, pour être transmises à La télémesure. Les entrées/sorties pour signaux discrets et analogiques permettent L'échange de données et de commandes avec divers éLéments du missi Le: gouvernes, pi Les, tuyères de pi Lotage, fusée de proximité EL Les sont Lues et enregistrées sous La commande de L'unité de traitement 10 par des instructions spécifiques qui échangent des données avec des registres d'entrées/sorties adressés par des micro-ordres. REVENDICATIONS 1 Calculateur de missile, destiné notamment au pilotage automatique du missile, comportant un bus interne ( 80) comprenant un bus d'adresses et un bus de données, une unité centrale ( 10) couplée au bus interne et comprenant un processeur central ( 11) avec un circuit d'horloge, des mémoires ( 20) associées au processeur central, et des circuits d'entrées/sorties ( 40, 50, 60, ) couplés au bus interne et permettant le couplage du calculateur à des liaisons externes qui sont destinées à relier celui-ci à des moyens d'émission et de transmission d'informations transmises par voie hertzienne et à des organes du missile, caractérisé en ce que: une unité de traitement algorithmique ( 30) distincte de l'unité centrale ( 10) est prévue pour effectuer des calculs rapides, et comprend au moins un processeur ( 31, 32), des circuits de mémoire ( 33, 34) associés à celui-ci, et une mémoire à double accès ( 35) reliant l'unité de traitement algorithmique au bus interne ( 80) du calculateur, et les circuits d'entrées/sorties comprennent au moins un circuit de couplage ( 40) ayant un processeur ( 43), des circuits de mémoire ( 44, 45, 46) associés à celui-ci, au moins un circuit d'interface avec une liaison externe ( 41, 42) aboutissant au calculateur, et une mémoire à double accès ( 49) reliant le circuit de couplage au bus interne ( 80) du calculateur. 2 Calculateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le circuit de couplage ( 40) comprend un circuit d'interface avec une liaison externe reliant le calculateur à un dispositif de transmission pour télémesure, et une mémoire ( 46) effaçable et réinscriptible destinée à mémoriser des formats de paramètres à télémesurer. 3 Calculateur selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les mémoires ( 20) associées au processeur central comprennent une première zone formant mémoire privée du processeur ( 11) de l'unité centrale et une deuxième zone avec un segment de mémoire formant mémoire d'échange avec la mémoire double accès de et un segment de mémoire - double accès du circuit de 4 Calculateur 1 à 3, caractérisé en ce des données directement traitement algorithmique (C Calculateur 1 à 4, caractérisé en ce l'unité de traitement algorithmique ( 30) formant mémoire d'échange avec la mémoire couplage ( 40). selon l'une quelconque des revendications qu'il comprend des moyens pour transférer du circuit de couplage ( 40) à l'unité de ) et inversement. selon l'une quelconque des revendications que l'unité de traitement algorithmique ( 30) comprend une mémoire de programmes ( 34) contenant les program- mes nécessaires à l'exécution des traitements effectués par cette unité. 6 Calculateur selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le circuit de couplage ( 40) comprend une mémoire de microprogrammes ( 44) contenant des programmes nécessaires à l'exécution de traitements par le circuit de couplage. 7 Missile caractérisé par le fait qu'il est équipé d'un calculateur selon l'une quelconque des revendications 1 à 6.