FR 2651699 A1 19910315 FR 8911827 A 19890911 L'invention vise le pliage des rebords d'une portière de véhicule automobile. Les portières de véhicules comprennent généralement, d'une part, un panneau extérieur qui est embouti afin de présenter la forme extérieure de la portière et dont le bord est plié à angle droit du côté de la face interne de la portière et, d'autre part, un panneau intérieur réalisé par emboutissage et dont le bord vient se loger dans le panneau extérieur, le rebord de celui-ci étant dans un premier temps plié à 450 environ, puis serti pour assurer l'assemblage entre les deux panneaux. Ces différentes opérations sont relativement complexes et généralement on prévoit des moyens pour amener le panneau extérieur à une première station de pliage, des moyens pour amener le panneau intérieur dans ladite première station, des moyens pour positionner convenablement le panneau intérieur par rapport au panneau extérieur, ladite première station de pliage étant commandée pour rabattre une partie du rebord, l'ensemble est ensuite amené à une deuxième station de pliage pour rabattre une autre partie du rebord et ainsi de suite jusqu'à ce que la totalité du rebord puisse être présentée sous une presse afin de réaliser le sertissage complet en une seule passe. On conçoit qu'une telle manière de procéder est complexe et conduit à réaliser une installation chère. L'un des buts de la présente invention est de réaliser une installation de pliage des rebords du panneau extérieur d'une portière qui soit beaucoup plus simple et moins onéreuse. L'installation, selon l'invention, vise le pliage des rebords de portières de voitures automobiles dans lesquelles lesdites portières comprennent un panneau extérieur avec un bord périphérique plié à angle droit pour former un rebord, un panneau intérieur découpé et embouti pour présenter une plage périphérique destinée à s'engager dans le panneau extérieur au voisinage du rebord de celuici et une partie en saillie destinée à recevoir les accessoires de la portière et présentant, d'une part, des ouvertures et, d'autre part, des trous de référence, ladite installation étant caractérisée en ce qu'elle comprend un robot et une station de pliage, ledit robot étant pourvu d'un poignet auquel est accouplé un cadre de préhension comprenant des taquets mobiles reliés à des moyens de commande pour la préhension du panneau extérieur à partir d'une station d'attente, des taquets mobiles reliés à des moyens de commande pour la préhension du panneau intérieur à partir d'une station d'attente, des pilotes de positionnement destinés à coopérer avec les trous de références, tandis que la station de pliage comprend des appuis conformés pour recevoir la surface externe adjacente au bord du panneau extérieur et délimités par des drageoirs destinés à coopérer avec la surface externe des rebords et des abattants mobiles reliés à des moyens de commande et comportant un épaulement destiné à coopérer avec le rebord afin d'amener celui-ci dans une position inclinée permettant le sertissage, ladite installation étant agencée afin que le robot prélève d'abord dans la station d'attente correspondante le panneau extérieur et pose celui-ci sur les appuis de la station de pliage, puis prélève dans la station d'attente correspondante le panneau intérieur et l'amène afin que la plage porte contre le panneau extérieur et le maintienne dans cette position, les abattants étant commandés pour réaliser le pliage du rebord puis ramenés dans leur position initiale, tandis que les taquets de préhension du panneau extérieur sont actionnés pour supporter l'ensemble des deux panneaux, et le robot étant commandé afin de dégager l'ensemble desdits deux panneaux de la station de pliage de le transporter et de le déposer pour l'opération suivante de sertissage. Grâce à une telle installation on réalise le pliage en une seule fois, le robot permettant de position- ner et de maintenir les deux panneaux pendant l'opération de pliage réalisée par les abattants et de dégager ensuite l'ensemble des deux panneaux de la station de pliage pour les amener à une presse où le sertissage est réalisé. De plus, l'installation, selon l'invention, permet la suppression totale de présence humaine dans la zone d'évolution du robot. De préférence, le cadre de préhension comporte des guides destinés à coopérer avec le bord de la partie en saillie du panneau intérieur. Enfin suivant un détail constructif, le cadre de préhension est constitué par un bâti rectangulaire comportant des moyens pour son accouplement au poignet du robot et le long de deux bords opposés duquel sont articulés les taquets de préhension du panneau extérieur, ceux-ci étant reliés à des vérins de commande, ledit bâti supportant, articulés dans sa partie intermédiaire, des seconds taquets destinés à la préhension du panneau intérieur et qui sont reliés à des vérins de commande, les pilotes de positionnement étant constitués par des tiges destinées à s'engager dans les trous du panneau intérieur. L'invention va maintenant être décrite avec plus de détails en se référant à un mode de réalisation particulier donné à titre d'exemple seulement et représenté aux dessins annexés, dans lesquels Figure 1 est une vue en plan schématique d'une installation, selon l'invention. Figure 2 est une vue en perspective de l'installation. Figure 3 à figure 6 sont des vues en élévation schématique montrant le fonctionnement de l'installation. Figure 7 est une vue à plus grande échelle en perspective du cadre de préhension du robot. Figure 8 est une vue en coupe schématique montrant les parties de la portière posées l'une sur l'autre. Figures 9 et 10 sont des vues en coupe montrant, à plus grande échelle et schématiquement, le pliage du rebord. A la figure 1 on a représenté en plan schématiquement l'installation, selon l'invention, celle-ci comportant deux transporteurs 1 et 2 qui acheminent vers un robot 3 respectivement un panneau extérieur 4 de portière de véhicule et un panneau intérieur 5 de ladite portière. L'installation prévoit une station 6 de pliage du rebord du panneau extérieur 4 de la portière, les panneaux extérieur et intérieur, lorsque le rebord a été plié étant, par le robot 3, posés sur un transporteur 7 d'une presse à sertir 8 destinée à réaliser l'assemblage définitif des panneaux 4 et 5. Le panneau 4 comporte du côté de la face destinée à être tournée vers l'intérieur du véhicule (voir figure 8) le long de son bord un rebord 10, tandis que le panneau intérieur 5 est découpé et embouti pour présenter une plage périphérique 11 destinée à s'emboîter dans le panneau extérieur 4 et une partie en saillie 12 destinée à permettre le montage des différents mécanismes de la portière lève-vitres, serrures, etc... La partie 12 comporte des ouvertures 13 et deux trous de référence 14. Le robot 3 est un robot standart à six axes et comprend un poignet 17 monté à l'extrémité d'un bras 18 mobile dans un plan vertical et autour de son axe longitudinal. Le poignet 17 porte un cadre de préhension 20. Le cadre de préhension 20 (voir figure 7) comprend un bâti 21 dont la partie centrale est pourvue d'un organe 22 destiné à être relié au poignet 17 du robot. Sur un côté du bâti 21 sont articulés deux taquets 23 reliés par une traverse 24, l'un des taquets comportant un prolongement 25 sur lequel s'articule la tige 26 d'un vérin 27 dont le corps est relié au bâti 21. Sur un côté du bâti 21 opposé à celui pourvu des taquets 23 sont articulés deux taquets 23a reliés par une traverse 24a, l'un des taquets comportant un prolongement 25a relié au bâti 21 par un vérin 27a. Les taquets 23 et 23a sont destinés à la préhension du panneau extérieur 4. Le bâti 21 supporte, articulés deux autres taquets 30 et 3osa, qui sont commandés respectivement par des vérins 31 et 31a, ces taquets étant destinés à la préhension du panneau extérieur 5 en s'insérant dans les ouvertures 13. Le bâti 21 est pourvu de deux barreaux 32 qui constituent des pilotes de positionnement et qui sont destinés à s'insérer dans les trous de références 14. Enfin, le bâti 21 comporte des guides 33 destinés à coopérer avec les bords de la partie en saillie 12 du panneau intérieur 5. La station 6 comprend, dans ce mode de réalisation, cinq ensembles 36. Chacun des ensembles comprend un appui 37 et un abattant 38. Chaque appui 37 comprend une surface correspondant à la surface externe du panneau extérieur 4 au voisinage de son rebord 10, cette surface étant terminée par un drageoir 39 constituant une butée pour la surface externe du rebord. Les abattants 38 sont montés basculants sur un axe 41 et sont commandés par des vérins 42 insérés entre une extrémité et un châssis 43. Les abattants 38 comportent à leur partie supérieure un épaulement 46 destiné à coopérer avec le rebord 10 afin d'assurer un pliage de celui-ci permettant ensuite le sertissage. Généralement le pliage du rebord 10 est de l'ordre de 450. Le fonctionnement de l'installation est le suivant Les panneaux 4 et 5 sont amenés dans une position d'attente par les transporteurs 1 et 2, le cadre de préhension 20 du robot 3 par ses taquets 23 et 23a saisit le panneau (fig.3) et vient le poser sur les appuis 37 des différents ensembles 36 de la station 6, les taquets 23 et 23a s'écartant ensuite et le robot venant saisir le panneau 5. Lors de la préhension du panneau 5 par le cadre 20, les guides 33 viennent coincider avec le bord de la partie 12, les pilotes 31 viennent s'insérer dans les trous 14 et les taquets 30, 30a dans les ouvertures 13 corespondantes. Ainsi on est assuré d'un parfait positionnement du panneau 5 sur le cadre 20. Le robot 3 vient ensuite poser le panneau 5 contre le panneau 4 et bloque ledit panneau 5 en position, les abattants 38 sont enfin actionnés afin de réaliser sur les rebords 10 les pliages (voir figures 5, 9 et 10). Après le pliage des rebords 10, les abattants 38 sont ramenés dans la position initiale et les taquets 23 et 23a sont ramenés dans la position de préhension afin que les panneaux 4 et 5 ainsi préassemblés puissent être, par le robot 3, déplacés et déposés sur le transporteur 7 de la presse à sertir où le sertissage définitif est réalisé. On conçoit qu'une telle installation simplifie grandement les opérations de pliage des rebords de panneaux extérieurs de portières. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit et représenté. On pourra y apporter de nombreuses modifications de détail sans sortir pour autant du cadre de l'invention. REVENDICATIONS l - Installation de pliage des rebords de portières de voitures automobiles dans lesquelles lesdites portières comprennent un panneau extérieur (4) avec un bord périphérique plié à angle droit pour former un rebord (10), un panneau intérieur (5) découpé et embouti pour présenter une plage périphérique (11) destinée à s'engager dans le panneau extérieur au voisinage du rebord (10) de celui-ci et une partie en saillie (12) destinées à recevoir les accessoires de la portière et présentant, d'une part, des ouvertures (13) et, d'autre part, des trous de référence (14), ladite installation étant caractérisée en ce qu'elle comprend un robot (3) et une station de pliage (6), ledit robot (3) étant pourvu d'un poignet (17) auquel est accouplé un cadre de préhension (20) comprenant des taquets mobiles (23, 23a) reliés à des moyens de commande (27, 27a) pour la préhension du panneau extérieur (4) à partir d'une station d'attente, des taquets mobiles (30, 30a) reliés à des moyens de commande (31, 31a) pour la préhension du panneau intérieur (5) à partir d'une station d'attente, des pilotes de positionnement (32) destinés à coopérer avec les trous de références (14), tandis que la station de pliage (6) comprend des appuis (37) conformés pour recevoir la surface externe adjacente au bord du panneau extérieur (4) et délimités par des drageoirs (39) destinés à coopérer avec la surface externe des rebords (10) et des abattants mobiles (38) reliés à des moyens de commande (42) et comportant un épaulement destiné à coopérer avec le rebord (10) afin d'amener celui-ci dans une position inclinée permettant le sertissage, ladite installation étant agencée afin que le robot (3) prélève d'abord dans la station d'attente correspondante le panneau extérieur (10) et pose celui-ci sur les appuis (37) de la station de pliage (6), puis prélève dans la station d'attente correspondante le panneau intérieur (5) et l'amène afin que la plage (11) porte contre le panneau extérieur (10) et le maintienne dans cette position, les abattants (38) étant commandés pour réaliser le pliage du rebord (10) puis ramenés dans leur position initiale, tandis que les taquets (23, 23a) de préhension du panneau extérieur (4) sont actionnés pour supporter l'ensemble des deux panneaux, et le robot (3) étant commandé afin de dégager l'ensemble desdits deux panneaux de la station de pliage (6) de le transporter et de le déposer pour l'opération suivante de sertissage. 2 - Installation de pliage des rebords de portières, selon la revendication 1, caractérisée en ce que le cadre de préhension (20) comporte des guides (33) destinés à coopérer avec le bord de la partie en saillie (12) du panneau intérieur (5). 30 Installation de pliage des rebords de portières, selon la revendication 1, caractérisée en ce que le cadre de préhension (20) est constitué par un bâti rectangulaire (21) comportant des moyens (22) pour son accouplement au poignet (17) du robot (3) et le long de deux bords opposés duquel sont articulés les taquets (23, 23a) de préhension du panneau extérieur (4) ceux-ci étant reliés à des vérins de commande (27, 27a), ledit bâti supportant, articulés dans sa partie intermédiaire, des seconds taquets (30, 30a) destinés à la préhension du panneau intérieur et qui sont reliés à des vérins de commande (31, 31a), les pilotes de positionnement (32) étant constitués par des tiges destinées à s'engager dans les trous (14) du panneau intérieur (5).