FR 2658992 A1 19910906 FR 9002894 A 19900301 Machine pour le traitement des volailles notamnent. Plus particulièrement, mais non limitativement, 1' invention trouve une application avantageuse pour les operaîon. d'abattage, de décorticage de la cire notamment pour les canards de l'éviscération, de la découpe, du bridage, du conditionnement On connait des machines pour le traitement en continu des volatiles présentant par exemple, plusieurs postes tires équipés chacun de moyens détermine adaptés au type d'opération qu'il convient d'effectuer sur la volaille. Généralement, en regard de ces postes, sont déplacés des organes support adaptés pour recevoir la volaille par exemple. Ces supports sont solidaires d'organes d'entrainement pour être déplacés et positionnés successivement en regard de chaque poste. I1 apparait donc que les supports ne sont pas indépendants les uns des autres mais accouplés les uns aux autres Far le ou les organes d'entrainement auxquels ils sont assu:?ettis. Il en résulte donc une certaine limitation et des éventuelles difficultés d'adaptation à d'autres éléments d'une chaîne de fabrication, par exemple. Un des problèmes que se propose de résoudre l'invention est de répondre aux besoins de modernisation des abattoirs en utilisant les nouvelles technologies liées å la robotisation pour créer une machine a usage polyvalent. Un tel problème est résolu en ce que la machine comprend une pluralité de modules indépendants montés avec capacité de déplacement sur un chemin de roulement constituant une boucle fermée, lesdits modules coopérant avec des moyens de commande et d' indexation pour être déplacés et positionnés successivement en regard de différents postes fixes, disposés sur au moins une partie de la boucle fermée constituant le chemin de roulement. Avantageusement, compte-tenu de la totale indépendance des modules entre eux, chacun d'eux peut-être synchronise à tout moment avec un convoyeur aérien indépendant par exemple, permettant ainsi le transfert du convoyeur à la machine et réciproquement. Pour résoudre le problème posé de positionner successivement chacun des modules en regard de chacun des postes, compte-tenu de l'interpédendance desdits modules, en regard de chacun des postes fixes, est positionné un module pour constituer un ensemble de modules indépendants et juxtaposés d'une maniere jointive pour être déplace simultanément d'un pas, correspondant au fonctionnement des différents modules successivement en regard de chacun des postes, au moyen d'au moins un module apte à coopérer avec un organe de commande pour agir en poussée sur ledit ensemble de modules. Un autre problème que se propose de résoudre l'invention est de pouvoir ramener le plus rapidement possible, en position de départ, le ou les modules qui ont été indéxés successivement en regard de chacun des postes. Dans ce but, entre les postes d'extrémités, la machine présente une partie libre equipée de moyens aptes à permettre le retour rapide d'au moins un module au niveau de l'organe de commande pour que ledit module soit pris en compte par ledit organe pour être déplacé en direction de l'ensemble des autres modules maintenus en attente, pendant un temps determiné, et agir en poussée sur ces derniers. Pour résoudre le problème posé du déplacement simultané de l'ensemble des modules et de leur indexation en regard de chaque poste, l'organe de commande du ou des modules devant agir en poussée sur ledit ensemble de modules temporairement en position d'attente correspondant aux opérations à effectuer, est constitué par un vérin dont la tige est accouplée à un ensemble coulissant présentant un élément conformé pour coopérer en appui avec une butée fixe formée en débordement de la face de dessous de chacun des modules, ledit élément étant apte à être escamoté temporairement pour ne plus agir sur le module concerné en fonction de la phase de fonctionnement. L'élément escamotable de l'ensemble coulissant est articulé sur une partie dudit ensemble en étant assujetti à un organe du type vérin asservi par des détecteurs pour escamoter ou non ledit élément en fonction notamment du positionnement du ou des modules destinés à pousser l'ensemble des autres modules. Pour résoudre le problème posé du retour rapide d'au moins un module, les moyens sont constitués par une chaîne de transmission entrainée positivement pour permettre le déplacement linéaire du ou desdits modules au moyen notamment, de taquets escamotables montés en débordement des faces de dessous de chacun des modules et aptes à coopérer avec les maillons de ladite chaîne. Suivant une autre caractéristique, un système de freinage est monté à la sortie de la chaîne d'entraînement de retour rapide, ledit système étant commandé en synchronisme avec l'organe de commande agissant sur le ou les modules. Pour résoudre le problème posé de l'indexation, chacun des modules est équipé d'une partie d'un système d'indexation apte à coopérer avec une autre partie complémentaire dudit système que présente chacun des postes pour permettre le positionnement précis desdits modules en regard desdits postes. Le système d' indexation de chaque module comprend une douille recevant à lire coulissement, une tige assujettie à un organe de commande du type verin pour être engagée dans une douille constituant l'autre partie complémentaire du système d' indexation portée par chacun des postes fixes. Un autre problème que se propose de résoudre l'invention est de pouvoir activer les éventuels appareils ou éléments portés par chaque module, apres indexation desdits modules. Dans ce but chacune des parties du système d'indexation solidaire des postes de travail est accouplée à un circuit pneumatique, tandis que chaque partie dudit système est agencée avec des moyens pour constituer, après engagement réciproque des parties en position d' indexation, un raccord étanche faisant office de valve, pour permettre l'alimentation de chacun des modules en vue de la commande d'appareils portés par lesdits modules. Pour résoudre le problème de l'inertie résultant du déplacement de l'ensemble des modules et pour tenir compte du problème posé d'une indexation précise desdits modules en regard de chaque poste, la machine présente un ou des organes aptes à permettre le freinage des blocs de modules juxtaposés en vue de leur indexation en combinaison avec les différents postes de travail fixes. Dans l'application particulièrement visée au traitement de la volaille, chaque module est équipé de pinces permettant l'accrochage de la volaille, lesdites pinces étant assujetties à un organe de commande porté par le module et alimenté par les parties complémentaires du système d' indexation. Chaque poste est équipé d'organes aptes à effectuer une opération déterminée sur la volaille. Avantageusement, pour résoudre le problème posé de l'indexation de la totalité des modules en regard de chacun des postes et eu égard au caractère indépendant desdits modules, la machine présente n postes de-travail et au moins n+l modules indépendants. Pour résoudre l'ensemble des problèmes posés et du but recherché, la machine selon l'invention, est asservie à une centrale de commande du type automate programmable, pour réaliser, en combinaison avec des organes capteurs, le cycle suivant, en considérant qu'au départ, n modules indépendants sont positionnés en regard des n postes de travail d'une manière jointive, tandis qu'au moins un module est positionné en dehors des postes de travail - le ou les modules situ6(s) en dehors sont transportés par la chaîne de transmission en direction de l'organe de commande en étant comptabilises par des capteurs - l'élément de poussée de l'organe de commande est escamote pour laisser passer le ou les modules captés qui sont freinés par le système de freinage - l'organe de commande est actionné et le système de freinage relaché pour déplacer l'ensemble coulissant dont l'élément de poussée est sorti pour coopérer avec la butée du ou des modules en vue de leur translation pour agir en poussée, sur l'ensemble des n modules, en vue de leur déplacement concomitant ; l'organe de commande est ramené en position initiale - les n modules sont déplacés d'un pas pour être positionnés et indéxés respectivement en regard d'un autre poste de travail, le ou les modules initialement captés étant intégrés en position d'indexation avec lesdits n modules tandis que le ou les modules d'extrémités quittent le poste de travail corresponGant pour être saisis par la chaîne de transmission. L'invention est exposée, ci-après, plus en détail à l'aide des dessins annexés, dans lesquels La figure 1 est une vue de face à caractère schématique montrant une forme de réalisation de la machine selon l'invention. La figure 2 est la vue arrière correspondant à la figure 1. La figure 3, 4, 5 et 6 sont des vues en plan à caractère schématique montrant les principales phases de fonctionnement de la machine selon l'invention La figure 7 est, à une échelle plus importante, une vue en coupe transversale, montrant le montage de l'un des modules sur le chemin de roulement, au niveau de l'organe de commande pour le déplacement du ou des modules. La figure 8 est une vue de côté correspondant à la figure 6. La machine selon l'invention comprend une pluralité de modules indépendants (1) montés avec capacité de déplacement sur un chemin de roulement C28 constituant une boucle fermée. Ces différents modules (1) sont destinés à être déplacés et positionner successvement avec une position d'indexation précise en regard de différents postes fixes C3 > . Les différents postes C3) sont disposés en juxtaposition en étant répartis sur au moins une partie de la boucle fermée constituant le chemin de roulement (2). Le montage de chacun des modules (1) sur le chemin de roulement (2) s'effectue par tout moyen connu et approprié. Par exemple, chaque module peut présenter une section ouverte determinée pour coiffer le profil du rail de roulement, cette section etant équipée à sa partie basse et à sa partie haut' de galets (G) disposés angulairement et aptes à coopérer avec le rail (2). Suivant une caractéristique à la base de l'invention, si la machine comprend n postes fixes > correspondant chacun, par exemple, à un poste de travail, il y aura au moins n + 1 modules indépendants C15 Comme le montrent notamment les figures 3, 4 et 5, en regard de chacun des postes fixes (3), et plus exactement de la partie du poste fixe correspondant à un poste de travail, est positionné un module C1) pour constituer un ensemble de modules indépendants et juxtaposés, d'une manière jointive. Le problème que se propose de résoudre l'invention est de déplacer simultanément l'ensemble des modules juxtaposés d'un pas correspondant au positionnement desdits modules, successivement en regard de chacun des postes. Chacun des modules de l'ensemble doit être positionné et indéxé en regard de chacun des postes constitutifs de la machine Dans ce but, au moins un module est apte à coopérer avec un organe de commande C4) pour agir en poussée sur l'ensemble des n modules en vue de leur déplacement et de leur positionnement concomitant en indexation en regard de chaque poste. Suivant une autre caractéristique, entre les postes d'extrémités (3a) et C3b) de la machine > cette dernière présente une partie libre équipée de moyens (5) aptes à permettre le retour rapide d'au moins un module C1) au niveau de l'organe précité (4). Ces moyens C5), comme il sera indiqué dans la suite de la description, sont déterminés pour asservir au moins un module, qui a été préalablement positionné successivement en regard de chacun des postes (3) et le diriger au niveau de l'organe de commande (4) pour que ce dernier, à san tour, le déplace en direction de l'ensemble des autres modules maintenus en attente pendant un temps déterminé en regard d'un poste (3). Comme indiqué précedesment, le ou les modules après passages successifs au niveau des différents postes, sont utilisés pour agir en poussée sur l'ensemble des autres modules, en vue de les déplacer d'un pas, par exemple. Dans ce but > l'organe de commande C4) est constitué par un vérin dont la tige (4a) est accouplée à un ensemble coulissant (8) monté sur deux tiges parallèles de guidage (6) et (7). Le fût du vérin est solidaire d'une partie fixe de la machine tel que le bâti.L'ensemble coulissant (8) présente un élément articulé (8a) dont une partie (8b > est déterminée pour coopérer en appui avec une butée (la) formée en débordement de la face de dessous de chacun des modules (1). Cet élément (8a) est assujetti à un organe de commande du type verin (9) pour être escamoté à volonté en vue de coopérer ou non avec la butée (la) pour agir en conséquence, sur le module concerné en fonction de la phase considérée du cycle de fonctionnement. La commande du vérin C9) est asservie par des détecteurs de proximité. Les moyens (5 > permettant le retour rapide d'au moins un module, sont constitués par une chaîne de transmission entrai née positivement pour permettre le déplacement linéaire du ou des modules. A cet égard, la face de dessous de chacun des modules présente des taquets escamotables (lb) montés en débordement de la face de dessous desdits modules et aptes à coopérer avec les maillons de la chaîne (5). Un système de freinage (15) est monté à la sortie de la chaîne d'entrainement (5 > en étant commandé en synchronisme avec le vérin de poussée (4 > . Par exemple, ce système de freinage (15) peut être constitué par un patin (15a > revêtu d'une garniture anti-friction et commandé par un vérin (15b). Ce système de freinage (15) a pour but de ralentir le ou les modules lorsque ces derniers ont échappé la chaîne d'entrainement de retour rapide C5). Suivant une autre caractéristique, chacun des modules (i) est équipé d'une partie (10a) d'un système d'indexation (10), apte à coopérer avec une autre partie complémentaire ClOb) dudit système que présente chacun des postes fixes C3). Ce système d'indexation C10) est déterminé pour permettre le positionnement précis de chaque module en regard de chacun des postes de travail. Plus particulièrement, la partie (lOb) du système d'indexation porté par chaque poste de travail comprend une tige apte à être engagée dans l'autre partie cloua) du système d'indexation composée d'une douille. Le déplacement de la tige (lOb) peut être effectué au moyen d'un vérin. D'une manière importante1 chacune tiges ClOb) notamment du système d'indexation (10) est conformée pour être accouplée à un circuit pneumatique. Plus particulierement, les tiges (lOb) et les douilles ClOa) sont agencées avec des moyens pour constituer, après leur engagement réciproque en position d' indexation, un raccord étanche faisant office de valve. Ces dispositions permettent l'alimentation en air de chacun des modules C1) en vue, par exemple, de la commande d'appareils portés par lesdits modules. Dans le cas d'une application de la machine au traitement de la volaille, chaque module peut être équipé de pinces (P) permettant l'accrochage de ladite volaille. Ces pinces (P) sont assujetties à un organe de commande (non représente, porté par le module et alimenté par les parties complémentaires ClOa-lOb) du système d'indexation (10). Chaque poste C3) est équipé d'organes aptes à effectuer une opération déterminée sur la volaille. De tels postes et leurs équipements ne sont pas décrits car ils ne font pas partie de l'objet spécifique de l'invention. Dans cette application particulière, le chemin de roulement A noter que la machine peut être équipée d'un ou plusieurs organes (12) déterminés pour assurer le freinage des blocs de modules juxtaposés en vue de leur indexation précise en combinaison avec les différents postes de travail fixes. Par exemple, ce ou ces organes (12 > peuvent être constitués par un bras pivotant assujetti à un vérin et apte à coopérer avec le dessous de chacun des modules (1). I1 convient d'analyser maintenant, le cycle de fonctionnement de la machine selon l'invention. Dans ce but, les différents organes précités de la machine > sont asservis par une centrale de commande du type automate programmable en combinaison avec différents organes capteurs. On se réfère plus particulièrement aux figures 3, 4, 5 et 6 des dessins. Pour une meilleur compréhension, on suppose que n modules indépandants tl), sont positionnés en regard des n postes de travail (3 > d'une manière Jointive. On désignera par (lA) et (1B) les modules situés aux deux extrémités de l'ensemble de postes de travail, et par (1C), le ou les modules situés en dehors desdits postes de travail. On suppose le vérin de commande (4) en position rentrée de sa tige (4a > . Dans 11 exemple illustré (figure 3 > , deux modules (1C) préalablement détectés par un capteur (13) coopèrent avec la chaîne (5) de retour rapide, en vue de leur transfert au niveau de l'organe de commande (4 > . Les deux modules (1C) > sous l'effet d'entrainement de la chaine (5 > et de leur inertie, passent au delà de l'ensemble coulissant (8) dont l'élément (8a) est escamoté par le vérin (9). Le système de freinage C15) est commandé pour ralentir les modules C1C), Un capteur (14) détecte le passage des deux modules C1C) et commande le vérin (4) > et par conséquent, le déplacement de l'ensemble coulissant (8) dont l'élément (8a) est passé en position haute, pour coopérer avec les butées (la) desdits modules. Le frein (10) est escamoté (figure 4). La commande de l'ensemble (8) déplace linéairement les modules (1C) sur le chemin de roulement C2) jusqu'à ce que ces derniers viennent en butée sur les modules d'extrémités (1A) pour agir de manière concomitante en poussée sur l'ensemble desdits modules (figure 5). Il en résulte un déplacement de l'ensemble des modules en vue de leur positionnement et de leur indexation respectivement en regard d'un autre poste de travail. Dans le cas décrit et illustré, les deux modules (1C) sont positionnés et indéxés à la place des modules d'extrémité (lA), tandis que les modules Comme indiqué précedemment > après indexation de chaque module en regard de chacun des postes de travail correspondant, c' est-à-dire après engagement des tiges (5b) dans les douilles (5a), chaque module est alimenté en air comprimé, par exemple. Bien évidemment, les différents organes de commande sont assujettis à des éléments de temporisation, compte-tenu de la durée de travail de chaque poste. De-meme, dans les exemples illustrés, l'ensemble des modules indépendants positionnés en juxtaposition de manière jointive, en regard des postes sont déplacés par deux modules, étant bien entendu, que ce nombre ne serait être considéré comme limitatif, étant rappelé que selon la configuration géométrique de la machine et du déplacement souhaité, un seul module de poussée peut être suffisant. Sans pour cela sortir du cadre de l'invention, on prévoit une version simplifiée de la machine selon laquelle elle ne présente pas de moyens permettant le retour rapide du ou des modules qui ont été indexés successivement en regard de chacun des postes. Dans ce cas, les différents modules indépendants peuvent être montés sur la totalité du chemin de roulement constituant la boucle fermée de manière à déterminer un ensemble continu de modules indépendants. Les avantages ressortent bien de la description, en particulier on souligne et on rappelle la possibilité de synchroniser à tout moment chaque module avec un convoyeur aérien indépendant afin d'autoriser le transfert dudit convoyeur vers la machine et inversement. En outre, la machine composée de modules indépendants, permet de s'adapter à la vitesse linéaire des convoyeurs et d'alimenter successivement, différents postes de travail pas à pas en respectant les cadences et en fiabilisant les opérations. REVRDICATIONS -1- Machine pour le traitement des volailles notamment, caractérisée en ce qu'elle comprend une pluralité de modules indépendants (1 > montés avec capacité de déplacement sur un chemin de roulement t2) constituant une boucle fermée, lesdits modules (1) coopérant avec des moyens de commande et d'indexation pour être déplacés et positionnés successivement en regard de différents postes fixes (3)' disposés sur au moins une partie de la boucle fermée constituant le chemin de roulement (2 > . -2- Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'en regard de chacun des postes fixes (3), est positionné un module pour constituer un ensemble de modules indépendants et Juxtaposés d'une manière jointive pour être déplacés simultanément d'au moins un pas, correspondant au positionnement des différents modules successivement en regard de chacun des postes, au moyen d'au moins un module ( apte à coopérer avec un organe de commande (4 > pour agir en poussée sur ledit ensemble de modules. -3- Machine selon l'une quelconque des --revendicatisns 1 et 2, caractérisée en ce qu'entre les postes d'extrémités (3a) (3b), la machine présente une partie libre équipée de moyens (5 > aptes à permettre le retour rapide d'au moins un module (1C) au niveau de l'organe de commande (4 > pour que ledit module (1C) soit pris en compte par ledit organe (4) pour être déplacé en direction de l'ensemble des autres modules maintenus en attente, pendant un temps déterminé et agir, ainsi, en poussée sur ces derniers. -4- Machine selon l'une quelconque des revendications 3. et 2, caractérisée en ce que l'organe de commande (4) est constitué par un vérin dont la tige (4a) est accouplée à un ensemble coulissant conformé pour coopérer en appui avec une butée fixe (la) formée en débordement de la face de dessous de chacun des modules, ledit elément (8) étant apte à être escamoté temporairement pour ne plus agir sur le module concerné en fonction de la phase de fonctionnement. -5- Machine selon la revendication 4, caractérisée en ce que l'élément escamotable (8a > de l'ensemble coulissant (8) est articulée sur une partie dudit ensemble en étant assujettie à un organe du type vérin (9) asservi par des détecteurs pour escamoter ou non ledit élément (8a) en fonction notamment du positionnement du ou des modules destinés à pousser l'ensemble des autres modules. -6- Machine selon la revendication 3, caractérisée en ce que les moyens permettant le retour rapide d'au moins un module, sont constitués par une chaîne de transmission (5) entrainée positivement pour permettre le déplacement linéaire du ou desdits modules (1C) au moyen notamment, de taquets club) escamotables montés en débordement des faces de dessous de chacun des modules et aptes à cooperer avec les maillons de ladite chaîne. -7- Machine selon la revendication 6, caractérisée en ce qu'un système de freinage (15) est monté à la sortie de la chaîne d'entraînement (5) de retour rapide, ledit système etant commandé en synchronisme avec 1' organe de commande agissant sur le ou les modules. -8- Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que chacun des modules est équipé dune partie (lova) d'un système d'indexation (10) apte à coopérer avec une autre partie complémentaire (lOb) dudit système que présente chacun des postes pour permettre le positionnement précis desdits modules en regard desdits postes. -9- Machine selon la revendication 8, caractérisée en ce que la partie (lOa) du système d'indexation (10) est constituée par une douille apte à recevoir l'autre partie complémentaire dudit système sous forme d'une tige assujettie à un organe de commande du type vérin -10- Machine selon l'une quelconque des revendications 8 et 9, caractérisée en ce que chacune des parties (lOb) du système d'indexation (10) solidaire des postes de travail (3) est accouplée un circuit pneumatique, tandis que les parties (lOa-lO-b) dudit système sont agencées avec des moyens pour constituer, après engagement réciproque desdites parties en position d' indexation, un raccord étanche faisant office de valve, pour permettre l'alimentation de chacun des modules en vue de la commande d'appareils portés par lesdits modules. -11- Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisée en ce qu'elle présente un ou des organes (12) aptes à permettre le freinage des blocs de modules juxtaposés en vue de leur indexation en combinaison avec les différentes postes de travail fixes -12- Machine selon les revendications 1 et 10 ensemble, caractérisée en ce que chaque module (1) est équipé de pinces (P) permettant l'accrochage de la volaille, lesdites pinces étant assujetties à un organe de commande porté par le module et alimenté par les parties complémentaires du système d' indexation (10). -13- Machine selon l'une quelconque des revendications 1 et 12, caractérisée en ce que chaque poste est équipé d'organes aptes à effectuer une opération déterminée sur la volaille. -14- Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisée en ce qu'elle présente n postes de travail (3) et au moins n+l modules indépendants (1). -15- Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisée en ce qu'elle est asservie à une centrale de commande du type automate programmable, pour réaliser, en combinaison avec des organes capteurs (13) et (14), le cycle suivant, en considérant qu'au départ, n modules indépendants sont positionnés en. regard des n postes de. travail d'une manière jointive, tandis qu'au moins un module (1C) est positionné en dehors des postes de travail - le ou les modules (1C) situé(s) en dehors sont transportes par la chaîne de transmission (5) en direction de l'organe de commande en étant comptabilisés par les capteurs - l'élément de poussée (8a) de 11 organe de commande (4) est escamoté pour laisser passer le ou les modules captés (10) qui sont soumis à l'action du système de freinage (10) - l'organe de commande (4 > est actionné et le système de freinage (15) relaché pour déplacer l'ensemble coulissant (8), dont l'élément de poussée (8a) est sorti pour coopérer avec la butée du ou des modules en vue de leur translation pour agir en poussée sur l'ensemble des n modules, en vue de leur déplacement concommitant, l'organe de commande (4) etant ramené en position initiale - les n modules sont déplacés pour être positionnés et indéxés respectivement en regard d'un autre poste de travail, le ou les modules initialement captés ( étant intégrés en position d'indexation avec lesdits n modules tandis que le ou les modules d'extrémités quittent le poste de travail correspondant pour être saisis par la chaîne de transmission (5). -16- Machine selon l'une quelconque des revendications 1, 12 et 13, caractérisée en ce que le chemin de roulement des modules est positionné à une certaine distance du sol pour être facilement accessibles par un opérateur.