FR 2633996 A1 19900112 FR 8809204 A 19880707 Réducteur de rotation entre un arbre menant et un arbre mené ta présente invention concerne les réducteurs de rotation entre un arbre menant animé d'un mouvement de rotation et un arbre mené qui doit entre entrainé en rotation, dans un rapport donné par rapport à la rotation de l'arbre menant, que ce rapport soit supérieur ou inférieur å l'unité, et plus particulièrement les réducteurs de rotation utilisés conne variateurs de vitesses relativement faibles, par exemple les dérailleurs montés sur les cycles ou analogues. Parmi les variateurs de vitesse connus, ceux qui donnent de très bons résultats sont de conception trams complexe et tries coûteuse. Quant à ceux qui sont plus simples, et donc moins coûteux, ils ne donnent pas entière satisfaction. La présente invention a pour but de réaliser un réducteur de rotation de conception très simple et de mise en oeuvre aisée, tout en permettant d'obtenir de bons résultats pour certaines applications, et ayant un prix de revient très compétitif par rapport à celui des réducteurs de la même catégorie. Plus précisément, la présente invention a pour objet un réducteur de rotation entre un arbre menant et un arbre mené, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens pour transformer le mouvement de rotation de l'arbre menant en un mouvement sensiblement de translation d'amplitude variable, et des moyens pour transformer le mouvement sensiblement de translation d'amplitude variable en un mouvement de rotation dudit arbre mené. La présente invention a aussi pour objet un réducteur de rotation entre en arbre menant et un arbre menés caractérisé par le fait qu'il comprend une came définie entre ses deux première et seconde extrémités, des moyens pour monter ladite came rotative en sa première extrémité autour d'un premier axe de rotation, une bielle définie entre ses deux première et seconde extrémités, un patin, des moyens pour monter ledit patin coulissant le long de ladite came entre ses deux extrémités, des moyens pour monter ladite bielle rotative en sa première extrémité sur ledit patin autour d'un deuxième axe de rotation, des moyens pour commander le coulisserent dudit patin le long de ladite came, des moyens pour transformer le mouvement de rotation dudit arbre menant en un mouvement de rotation oscillant correspondant de ladite came autour dudit premier axe de rotation, ladite came appliquant à ladite bielle un mouvement corrélatif sensiblement de translation oscillant d'amplitude commandable, des moyens pour transformer ledit mouvement de translation oscillant d'amplitude commandable de ladite bielle en un mouvement de rotation d'une roue autour d'un troisième axe de rotation, et des moyens pour lier ladite roue audit arbre mené. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparattront au cours de la description suivante donnée en regard des dessins annexés à titre illustratif, mais nullement limitatif, dans lesquels Les figures 1 et 2 représentent, sous forme schématique et partiellement écorchée, un premier mode de réalisation d'un réducteur selon l'invention, respectivement dans deux vues de face et de côté, La figure 3 représente un autre mode de réalisation d'un réducteur selon l'invention présentant un perfectionnement par rapport à celui selon les figures 1 et 2, La figure 4 représente une vue partielle en perspective d'un élément essentiel permettant de bien comprendre le fonctionnement du réducteur selon l'invention comme représentée sur les figures 1 à 3, et Les figures 5 et 6 représentent un autre mode de réalisation d'un réducteur selon l'invention, la figure 5 en étant une coupe tranversale et la figure 6 une coupe partielle référencée VI-VI sur la figure 5. Les figures 1 et 2 représentent un mode de réalisation d'un réducteur 1 de rotation entre un arbre menant 2 et un arbre mené 3. Ce réducteur comprend, dans un bottier 4 servant de référence en points fixes pour définir la rotation, des moyens pour transformer le mouvement de rotation de l'arbre menant en un mouvement de rotation oscillant d'une came 5 autour de l'axe 6 au moyen d'un arbre situé à l'une 7 dés extrémités de cette came, cet arbre de rotation étant fixe par rapport au bottier 4.Dans un mode de réalisation avantageux, ces moyens pour transformer le mouvement de rotation de l'arbre menant 2 en un mouvement de rotation oscillant de la came 5 comprennent un plateau 8 solidaire de l'arbre menant 2 et dont la tranche 9 est définie pour avoir un profil à évolution périodique, dont la distance au centre varie suivant une loi qui est sensiblement dite "en dent de scie", avec un flanc 10 à pente douce suivi d'un flanc 11 à pente raide. Le nombre de ces dents de scie est déterminé en fonction du résultat à obtenir, comme cela sera explicité ci-apres. Ces moyens permettant de transformer le mouvement de rotation de l'arbre menant en un mouvement de rotation oscillant de la came comprennent en plus un suiveur du profil de la tranche du plateau. Ce suiveur est couplé à l'autre extrémité 13 de la came 5 et, dans un mode de réalisation avantageux, ii est constitué par un galet 14 monté rotatif sur un arbre de rotation 15 solidaire de l'extrémité 13 de la came 5. De ce fait, quand l'arbre menant 2 est animé d'un mouvement de rotation, il entraîne dans la même rotation le plateau 8. Le galet 14 suit le profil de la tranche 9 en montant sur la flanc en pente douce 10 et en descendant par la pente raide 11. La came pivote dans un sens, puis dans l'autre, avec une amplitude de rotation due à la différence de niveau entre les fonds 16 des dents de scie et leurs sommets 17.La came est donc ainsi aminée d'un mouvement de rotation oscillant autour de l'axe 6. Le réducteur comprend en outre une bielle 20 liée, à l'une de ses extrémités 21, à la came 5. Les moyens permettant cette liaison sont avantageusement constitués par un patin 22 monté coulissant le long de la came entre ses deux extrémités 7 et 13. Le patin 22 est par exemple constitué par un manchon qui épouse la surface extérieure de la came, cèlle-ci étant généralement conformée en barreau cylindrique. Ces moyens de liaison comportent en plus un arbre de rotation pour monter la bielle rotative sur le patin 22, en l'une de ses extrémités 21, autour d'un axe 23 faisant un angle donné avec l'axe 6, cet angle étant avantageusement nul, ce qui fait que ces deux axes 6, 23 sont parallèles. Le réducteur comporte en plus des moyens pour pouvoir commander la position du patin 22 le long de la came et, éventuellement, le maintenir dans une position déterminée choisie. Ces moyens sont par exemple constitués par un ressort 24 exerçant un effort de poussée entre l'extrémité 7 de la came et la surface latérale du patin 22, pour tendre à le repousser vers I'extrémité 13 de la came. Pour exercer une force de contre-réaction sur ce ressort 24, et le bander plus ou moins en déplaçant le patin, le réducteur comporte un lien 25 sur lequel on peut agir, par exemple en traction, et que l'on peut maintenir dans une position donnée quand le patin 22 est amené à la position voulue le long de la came 5. Le patin se trouve alors en position d'équilibre 8ous l'action du lien de traction 25 et de la force exercée par le ressort 24. Avec une telle liaison entre la came 5 et la bielle 20, quand la came est animée d'un mouvement de rotation oscillant, elle le transmet intégralement à la bielle qui est alors aminée d'un mouvement oscillant, mais sensiblement de translation, ou équivalent, et dont l'amplitude est variable en fonction de la position du patin 22 entre les deux extrémités de la came 5. Le réducteur comporte enfin des moyens pour transformer le mouvement de translation oscillant de la bielle 20 en un mouvement de rotation de l'arbre mené 3. Ces derniers troyens sont par exemple constitués par une roue à rochet 30 comportant sur toute sa périphérie des entailles 31 en dents de scie. Cette roue à rochet est couplée à l'arbre mené 3 en étant, par exemple, directement solidarisée à celui-ci, ou éventuellement par l'intermédiaire d'un train d'engrenages si cela est nécessaire. Ces moyens pour transformer le mouvement de translation oscillant de la bielle en un mouvement de rotation de l'arbre mené comportent en plus un cliquet 32 monté à l'extrémité 33 de la bielle 20 opposée à celle, 21, sur laquelle la bielle est montée rotative sur le patin 22, cette extrémité 33 étant montée pour suivre la périphérie de cette roue 30 et pour que le cliquet 32 puisse coopérer avec les entailles 31 et entraîner la rotation de la roue. Les moyens permettant cette coopération sont par exemple constitués par un doigt 34 coulissant dans une ou deux rainures 35 bordant la périphérie 36 de la roue 30, en la suivant à une distance constante mais en permettant la coopération du cliquet 32 avec la roue 30 de façon connue en elle-mene. Le réducteur décrit ci-dessus fonctionne de la façon suivante Quand l'arbre menant 2 est animé d'un mouvement de rotation, il entraîne, dans cette me rotation, le plateau 8. Le galet 14 suit alors la tranche de ce plateau, en passant du fond 16 au sommet 17 des dents de scie, et inversement, ce qui anime la came 5 d'un mouvement de rotation oscillant. Dans ce mouvement de rotation oscillant, le patin 22 subit des déplacements sur un arc de cercle dont la longueur est fonction de sa position sur la came entre les deux extrémités 7 et 13 de celle-ci, par rapport à l'axe de rotation 6. Dans le cas des amplitudes de rotation de la came obtenue avec de tels variateurs, cet arc de cercle' est sensiblement équivalent a un segment de droite et le mouvement du patin est assimilable à un mouvement de translation oscillant.Ce mouvement est transmis directement à la bielle 20 et donc au cliquet 32 qui entralne de façon connue la roue à rochet 30 en un mouvement de rotation dont l'amplitude est fonction du nombre d'entailles 31 parcourues par le cliquet 32, et donc de l'amplitude de la translation de la bielle 20. En conséquence, en fonction de la rotation de l'arbre menant 2 et de la position du patin sur la came 5, on obtient un rapport donné de couplage en rotation entre l'arbre menant et l'arbre mené. Si on veut faire varier ce rapport pour changer le coefficient de couplage, on peut commander le déplacement du patin le long de la came. En effet, si le patin est coulissé comme décrit précédemment vers l'extrémité 13 de la came, le patin aura le mouvement oscillant en translation d'amplitude la plus grande, donnant ainsi un rapport de couplage plus important, puisque, pour une oscillation donnée, le cliquet 32 parcourt un plus grand nombre d'entailles 31. Par contre, en commandant le coulissement du patin vers l'extrémité 7 de la came; le patin va subir un mouvement de translation oscillant avec une amplitude plus faible, ce qui va donner, pour la même rotation de l'arbre menant 2 que précédemment, un nombre d'entailles 31 parcourues par le cliquet 32 plus faible, et donc une rotation de l'arbre mené plus faible. En commandant le déplacement du patin entre les deux extrémités de la came, on peut donc faire varier le coefficient de couplage en rotation entre l'arbre menant et l'arbre mené, et en plus d'une façon continue, sans à-coup, par exemple comme pour le fonctionnement des réducteurs utilisés comme dérailleurs pour des engins tels que les bicyclettes. Dans l'exemple donné ci-dessus, il n'a été décrit qu'un seul couple de moyens came-bielle. De ce fait, pendant que le galet 14 parcourt la pente raide 11 d'une dent de scie, le cliquet 32 se replie pour glisser sans entrainer la rotation de la roue. Cependant, bien que cette pente 11 puisse être la plus raide possible, il est compréhensible que, pour des raisons mécaniques évidentes, elle ne puisse être infinie, notamment pour éviter que le galet ne subisse des chocs sur le fond 16. te galet met donc un temps non nul pour descendre dans le fond 16 des dents de scie à partir de leur sommet, ce temps étant d'ailleurs fonction de la vitesse de rotation de l'arbre menant 2. Il est à noter que le rappel du galet vers le fond et le retour de la bielle pour amener le cliquet à entraîner la roue à rochet est donné par un ressort de rappel 40 (fig. 4) relisant, par exemple, le boiter 4 et le patin 22 de façon que ce ressort exerce une force dont au moins une composante soit parallèle à la bielle, quelle que soit la position du patin 22 sur la came 5. Donc, pendant que le cliquet 32 revient à sa position origine d'entrainement, il existe un temps mort d'entratnement de l'arbre mené. La continuité du mouvement peut bien entendu être donnée par l'inertie de la masse couplée à l'arbre mené 3. Cependant, pour éviter cet inconvénient, le plateau 8 comporte avantageusement une pluralité de dents de scie 10-11 à laquelle est associée une autre pluralité de couples came-bielle reliant ce plateau 8 à la roue à rochet, comme cela apparait plus particulièrement sur la figure 3 qui en représente trois.Dans ce cas, la longueur de la projection sur une circonférence centrée sur l'axe du plateau 8 de la pente douce 10 est trois fois plus grande que celle de la projection sur la uSme circonférence de la pente raide 11, et les trois couples came-bielle sont décalés pour que les galets qui suivent le profil 9 du plateau 8 ne soient pas tous simultanément au m8me endroit par rapport à une dent de scie du profil. Ceci permet à la roue autre constamment soumise à l'action d'une force transmettant la rotation de l'arbre menant 2. On remarque bien, sur la figure 3, la répartition des trois galets 51, 52, 53 qui sont respectivement, pour le galet 51, au début de la pente douce d'une dent de scie, pour le galet 52, au milieu de celle-ci, et pour le galet 53, prêt à descendre vers le fond de la dent. De plus, pour commander simultanément les patins 61, 62, 63 correspondant aux galets 51, 52, 53, et en agissant directement sur un seul lien de traction principal 80, le réducteur comporte une couronne 81 montée rotative sur un arbre solidaire du boîtier 4, et éventuellement soumise à une force de rappel vers une position origine, donnée par exemple par une ressort 90. Chaque lien de traction secondaire 71, 72, 73 commandant respectivement les trois patins 61, 62, 63 est fixé à cette couronne 81 et le lien de traction principal 80 est alors directement fixé à un point 82 de cette couronne. En commandant la rotation de cette couronne > on commande l'emplacement des patins le long des cames et on obtient ainsi la variation sans à-coup du coefficient de couplage en rotation entre l'arbre menant et l'arbre mené. Les figures 5 et 6 représentent un autre mode de réalisation d'un réducteur selon l'invention qui peut trouver une application avantageuse dans le cas d'un arbre menant qui tourne à faible vitesse, par exemple celui d'un treuil marin. Le réducteur selon ces deux figures 5 et 6 permet de coupler en rotation un arbre menant 2 et un arbre mené 3, comme le réducteur décrit ci-dessus en regard des figures 1 à 4.. Ce réducteur comprend des moyens 101 pour transformer le mouvement de rotation de l'arbre menant 2 en un mouvement sensiblement de translation d'amplitude variable, et des moyens 102 pour transformer le mouvement sensiblement de translation d'amplitude variable en un mouvement de rotation de l'arbre mené 3. Les moyens 101 pour transformer le mouvement de rotation de l'arbre menant 2 en un mouvement sensiblement de translation d'amplitude variable comportent avantageusement, dans ce mode réalisation, un tambour 103 monté sur l'arbre menant 2 dans un mouvement de translation suivant l'axe de rotation 104 de l'arbre menant 2, mais pouvant de plus être directement ou indirectement entraîné en rotation par cet arbre menant. Le tambour 103 comporte un profil périphérique 105 dont la distance à l'axe de rotation 104 de l'arbre menant 2 varie entre deux valeurs radiales minimale et maximale 106, 107, l'une, par exemple la valeur minimale 106, variant elle-meme, suivant une direction sensiblement parallèle à l'axe 104 de l'arbre menant, entre deux valeurs minimale 108 et maximale 109. Le réducteur comprend en outre une biellette 110 montée sensiblement en translation dans un palier fixe 111 suivant un axe 112 perpendiculaire à l'axe 104 de rotation de l'arbre menant 2. De plus, la biellette 110 est disposée dans le palier de façon que l'une, 113, de ses deux extrémités puisse suivre le profil 105 du tambour 103 au moyen, par exemple, d'une roulette 114. Cette roulette 114 est donc en fait soumise à un mouvement de translation oscillant en fonction de la rotation du tambour 103, l'amplitude de cette oscillation étant égale à la différence entre les deux valeurs radiales maximale et minimale 107, 106.Cependant en translatant le tambour sur l'axe menant 2, on peùt faire varier cette différence, puisque la valeur 106 varie elle-même entre deux valeurs 108 et 109. On peut ainsi faire varier corrélativement l'amplitude du mouvement de translation oscillant de la biellette 110. Quant aux moyens 102 pour transformer le mouvement sensiblement de translation d'amplitude variable en un mouvement de rotation de l'arbre mené 3, ils sont constitués par une roue 115 directement ou indirectement solidaire de l'arbre mené 3 conformée en roue à rochet 116 comportant sur sa périphérie des entailles 117 en dents de scie, et par un cliquet 118 monté à la seconde extrémité 119 de la biellette 110. I1 n'a été décrit qu'une seule biellette 110 couplant l'arbre menant à l'arbre grené, nais il bien évident qu'un tel réducteur peut en comporter plusieurs, comme dans le cas du mode de réalisation du réducteur selon l'invention décrit en regard de la figure 3, pour obtenir l'entratnement de l'arbre mené dans des conditions de continuité de mouvement et d'équilibre de forces qui fassent de ce réducteur un produit industriel. Le réducteur selon le mode de réalisation décrit ci-dessus en regard des figures 5 et 6 fonctionne de la façon suivante, en précisant que le fonctionnement sera décrit dans le cas de l'application de ce réducteur à un cabestan de câble 131 animé en rotation par deux manivelles 130. Quand l'arbre menant 2 est animé en rotation en actionnant par exemple les deux manivelles 130, il entraine dans la même rotation le tambour 103. Le profil 105 de ce tambour défile et passe sur la roulette 114 sur laquelle agit un ressort de pression 120 la maintenant constamment contre ce profil 105. Dans ce mouvement, la roulette va se déplacer entre les deux points à distance radiale minimale et maximale 106, 107, et ce, autant de fois sur un tour que le tambour comporte de telles oscillations. La biellette subit donc un mouvement de translation oscillant qui est transmis à la roue à rochet 116 par le cliquet 118, de la même façon que décrit précédemment pour le cliquet 32. De l'amplitude du mouvement de translation oscillant de la biellette 110 dépend le nombre de dents de la roue à rochet 116 dont cette roue va pouvoir tourner en entraînant l'arbre mené 3. Or, il est possible, pour une oême rotation angulaire de l'arbre menant 2, de faire varier l'amplitude du mouvement de translation oscillant de la biellette 110 et donc de changer le couplage entre les deux arbres. Pour cela, il suffit de translater le tambour 103 le long de l'arbre menant et de choisir la valeur de la différence entre les deux distances radiales maximale et minimale 107, 106 en plaçant le tambour dans la position optimale entre les deux positions extrêmes illustrées sur la figure 5, l'une en traits pleins et l'autre en traits interrompus. I1 est à noter que, lorsque le tambour est dans la position illustrée en traits pleins, la valeur de couplage des deux arbres est minimale, c'est-é-dire qu'a' un déplacement angulaire donné de l'arbre menant correspond un faible déplacement angulaire de l'arbre mené. Par contre, la position illustrée en traits interrompus correspond à un déplacement angulaire de ce dernier arbre plus grand. Il est de plus bien précisé que la variation entre ces deux couplages extrêmes, comme dans le mode de réalisation décrit ci-avant, peut être continue, même lorsque les deux arbres sont entraînés en rotation. REVENDICATIONS 1. Réducteur de rotation entre un arbre menant (2) et un arbre mené (3), caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens (101) pour transformer le mouvement de rotation de l'arbre menant (2) en un mouvement sensiblement de translation d'amplitude variable, et des moyens (102) pour transformer le mouvement sensiblement de translation d'amplitude variable en un mouvement de rotation dudit arbre mené (3). 2. Réducteur selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens (101) pour transformer le mouvement de rotation de l'arbre arbre menant (2) en un mouvement sensiblement de translation d'amplitude variable comportent un tambour (103) monté sur ledit arbre menant (2) dans un mouvement de translation suivant l'axe de rotation (104) de l'arbre menant (2), ledit tambour comprenant un profil périphérique (105) dont la distance à l'axe de rotation dudit arbre menant varie entre deux valeurs radiales (106,107) dont l'une au moins (106) est variable longitudinalement entre une valeur minimale (108) et une valeur maximale (109) en fonction de la position en translation dudit tambour sur ledit axe menant, et une biellette (110) montée sensiblement en translation dans un palier fixe (111) perpendiculairement audit axe de rotation dudit tambour et de façon que l'une première (113) de ses extrémités puisse suivre ledit profil du tambour. 3. Réducteur selon la revendication 2, caractérisé par le fait que les moyens (102) pour transformer le mouvement sensiblement de translation d'amplitude variable en un mouvement de rotation dudit arbre mené (3) sont constitués par une roue (115) solidaire dudit arbre mené, ladite roue étant conformée en roue à rochet (116) comportant sur sa périphérie des entailles (117) en dents de scie, et par un cliquet (118) monté à la seconde extrémité (119) de la biellette (110). 4. Réducteur selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens pour transformer le mouvement de rotation de l'arbre menant (2) en un mouvement sensiblement de translation d'amplitude variable comportent: des moyens (8,9,10 ...) pour transformer le mouvement de rotation de l'arbre menant (2) en un mouvement de rotation oscillant autour d'un axe (6), et des moyens (20,21,22 ...) pour transformer le mouvement de rotation oscillant autour dudit axe (6) en un mouvement sensiblement de translation d'amplitude variable. 5. Réducteur de rotation entre en arbre menant (2) et un arbre mené (3), caractérisé par le fait qu'il comprend une came (5) définie entre ses deux première (7) et seconde (13) extrémités, des moyens pour monter ladite came (5) rotative en sa première extrémité (7) autour d'un premier axe de rotation (6), une bielle (20) définie entre ses deux première (21) et seconde (33) extrémités, un patin (22), des moyens pour monter ledit patin coulissant le long de ladite came (5) entre ses deux extrémités (7,13), des moyens pour monter ladite bielle rotative en sa première extrémité (21) sur ledit patin (22) autour d'un deuxième axe de rotation (23), des moyens (25) pour commander le coulissement dudit patin (22) le long de ladite came (5), des moyens (8,9,10,11,14,15.,), pour transformer le mouvement de rotation dudit arbre menant (2) en un mouvement correspondant de rotation oscillant de ladite came (5) autour dudit premier axe de rotation (6), ladite came appliquant à ladite bielle (20) un mouvement corrélatif sensiblement de translation oscillant d'amplitude commandable, des moyens (32,34,35,...) pour transformer ledit mouvement de translation oscillant d'amplitude commandable de ladite bielle (20) en un mouvement de rotation d'une roue (30) autour d'un troisième axe de rotation, et des moyens pour lier ladite roue (30) audit arbre mené (3). 6. Réducteur selon la revendication 5, caractérisé par le fait que les moyens pour transformer le mouvement de rotation dudit arbre menant en un mouvement correspondant de rotation oscillant de ladite came autour dudit premier axe de rotation, ladite came appliquant à ladite bielle un mouvement corrélatif sensiblement de translation oacillant d'amplitude commandable, comprennent un plateau (8) solidaire de l'arbre menant (2), la tranche (9) dudit plateau étant définie pour avoir un profil à évolution périodique, dont la distance au centre varie suivant une loi qui est sensiblement dite en dent de sciet, et un suiveur (14) du profil de ladite tranche du plateau, cedit suiveur étant couplé à l'autre extrémité (13) de la came (5). 7. Réducteur selon l'une des revendications 5 et 6, caractérisé par le fait que les moyens pour transformer ledit mouvement de translation oscillant d'amplitude commandable de ladite bielle en un mouvement de rotation d'une roue autour d'un troisième axe de rotation, sont constitués par ladite roue conformée en roue à rochet (30) comportant sur sa périphérie des entailles (31) en dents de scie et par un cliquet (32) monté à I'extrémité (33) de la bielle (20) opposée à celle (21) qui coopère avec ladite came (5). 8. Réducteur selon la revendication 7, caractérisé par le fait que les moyens permettant la coopération du cliquet avec ladite bielle sont constitués par un doigt (34) coulissant dans au moins une rainure (35) bordant la périphérie (36) de ladite roue à rochet (30). 9. Réducteur selon l'une des revendications 5 a 8, caractérisé par le fait que les moyens pour monter ledit patin (22) coulissant le long de ladite came (5) entre ses deux extrémités (7,13) sont constitués par un manchon épousant la surface extérieure de la came conformée en barreau cylindrique, un ressort (24) de poussée monté entre une extrémité (7) de ladite came (5) et ledit patin (22), pour tendre à le repousser vers l'autre extrémité (13) de la came, et des moyens (25) pour exercer une force de contre-réaction à l'encontre de celle exercée sur ce ressort (24). 10. Réducteur de rotationentre en arbre menant et un arbre mené, caractérisé par le fait qu'il comprend, par rapport à un référentiel donné une pluralité de cames définies entre leurs deux première et seconde extrémités, des moyens pour monter respectivement sur ledit référentiel lesdites cames rotatives en leur première extrémité autour respectivement de premiers axes de rotation, un nombre de bielles égal à celui de ladite pluralité de cames, chaque bielle étant définie entre ses première et seconde extrémités, des patins (61-63) en nombre égal à celui de ladite pluralité de cames, des moyens pour monter chaque patin coulissant respectivement le long desdites cames entre leurs deux extrémités, des moyens pour monter chaque bielle rotative en sa première extrémité sur chaque patin autour d'un deuxième axe de rotation, au moins une couronne (81) montée pivotante par rapport audit référentiel, des moyens pour relier chaque patin a ladite couronne, des moyens (80,90) pour commander la rotation de ladite couronne, des moyens pour transformer le mouvement de rotation dudit arbre menant en un mouvement correspondant de rotation oscillant desdites cames, respectivement autour desdits premiers axes de rotation, lesdites cames appliquant auxdites bielles un mouvement corrélatif sensiblement de translation oscillant d'amplitude commandable, des moyens pour transformer ledit mouvement de translation oscillant d'amplitude commandable desdites bielles en un mouvement de rotation d'une roue autour d'un troisième axe de rotation, et des moyens pour lier ladite roue audit arbre mené.