FR 2624496 A1 19890616 FR 8717279 A 19871211 DISPOSITIF ROBOTISE DE MANUTENTION POUR EQUIPER UN MAGASIN DE STOCKAGE La présente invention se rapporte à un dispositif robotisé de manutention pour magasin de stockage, constitué d'un châssis motorisé roulant sur le solt équipé d'un meuble de stockage embarqué à plusieurs bacs et des moyens de manutention des bacs. Les robots du type ci-dessus tels que décrits par le brevet EP 0169156 se déplacent dans des allées d'un magasin de stockage présentant des bacs de stockage rangés en empilage. Le robot permet diverses opérations de manutention des bacs ou des articles contenus dans les bacs. Une première opération à réaliser est le réapprovisionnement d'un bac vide du magasin au sol. Le robot s'arrête en face du bac vide. Le robot extrait ce bac vide et le remplace par un bac plein prélevé dans le magasin embarqué. Une seconde opération à réaliser est le prélèvement de plusieurs articles et leur stockage provisoire dans un bac de groupage. A cet effet, le robot prélève un ou plusieurs articles dans des bacs sélectionnés du magasin fixe et les range dans un bac de groupage du magasin embarqué. Le temps mis pour réaliser les opérations précédentes est déterminant. La présente invention a pour but de réaliser un gain de temps sur les opérations de réapprovisionnement et de prélèvement. Le robot, selon l'invention, est caractérisé par le fait que le meuble de stockage présente des bacs rangés de manière à se déplacer parallèlement les uns par rapport aux autres et que les moyens de manutention des bacs se composent de deux unités de transfert linéaire des bacs montées sur une table mobile verticalement par rapport au chassies, d'un outil indépendant de prise de bacs et d'une superstructure de manipulation de l'outil de prise susceptible de le saisir et de le déplacer selon trois directions orthogonales et de le faire pivoter autour d'un axe vertical. L'invention va maintenant être décrite avec plus de détails en se référant à un mode de réalisation donné à titre d'exemple et représenté par les dessins annexés sur lesquels - la figure 1 est une vue en élévation du robot selon l'invention ; - la figure 2 est une vue de côté de la figure 1 ; - la figure 3 est une vue en coupe selon III-III des figures 1 et 2 ; - la figure 4 est une vue de dessus des figures 1 et 2. Le robot représenté par les dessins annexés se déplace dans les allées d'un magasin de stockage d'articles. Le magasin est constitué par des conteneurs d'articles superposés, en hauteur, dans des rayonnages, de part et d'autre de chaque allée. Les conteneurs sont par exemple des bacs susceptibles d'être extraits par déplacement horizontal, transversalement aux allées. Les articles sont répartis dans les différents bacs. Le robot se compose d'un chariot de base 1 monté sur des roues 11 dont certaines sont motrices et directrices. Le chariot porte un ensemble de manutention 3 et un meuble de stockage 4. Le meuble de stockage 4 embarqué se compose d'un casier contenant des bacs 41 rangés horizontalement en ligne et verticalement en empilage de manière à se déplacer parallèlement les uns par rapport aux autres. L'ensemble de manutention se compose d'une table horizontale 31 mobile verticalement, portant deux unités de translation de bacs, et d'une superstructure de type portique servant au déplacement des bacs et à la manipulation d'outils. La table 31 porte une unité de transfert 35 des bacs 41 susceptible de déplacer les bacs parallèlement à la direction de guidage des bacs dans le meuble de manière à les extraire et les introduire dans le meuble de stockage et à les déplacer devant le meuble. L'unité de transfert se compose d'une glissière 352 s'étendant selon une direction parallèle à la direction du guidage des bacs et d'une pince 351 mobile selon cette direction. Cette pince 351 est susceptible de s'accrocher à la face avant d'un bac de manière à le déplacer. Le déplacement est assuré par un moteur. Cette unité de translation coopère avec un convoyeur capable de déplacer les bacs parallèlement à la face avant du meuble. Ce convoyeur se compose de deux glissières 354 s'étendant parallèlement à la face avant du meuble et d'une bande de convoyage 355 animée par un moteur 356. La table 31 porte également une seconde unité de transfert 36 de bacs capable d'-extraire et d'introduire les bacs dans le magasin de stockage au sol. L'unité 36 déplace les bacs selon la direction de déplacement des bacs dans les rayonnages. Cette unité se compose d'une première pince 361 et d'une seconde pince 362 et d'un banc-glissière 364 servant à supporter les bacs. Les pinces peuvent agripper alternativement les bacs situés des deux cotés d'une allée. Les pinces sont animées en translation par un moteur. L'unité de manipulation des bacs peut être déplacée latéralement par un mécanisme à moteur 364. La table 31 peut être soulevée et abaissée par rapport au portique. Le portique 32 se compose d'une charpente pourvue, à la partie supérieure, de chemins de guidage pour une poutre horizontale 321 susceptible d'être translatée parallèlement à elle-même et servant au guidage en translation d'un chariot 33. Ce chariot sert à guider verticalement la colonne mobile 37 porte-outil équipée à sa partie inférieure d'une tête de suspension automatique d'outils 38. Cette colonne peut se déplacer verticalement et peut pivoter autour de son axe vertical. La tête de suspension sert à suspendre un outil 2 de prise et de convoyage des bacs. Cet outil en forme de fourche présente, à la partie inférieure, deux rails 21 servant à supporter un bac et, à la partie supérieure, une pièce d'accrochage 22 coopérant avec la tête de suspension 38 à laquelle il se suspend. Au repos, l'outil 2 repose sur un ratelier ou berceau 322 solidaire du portique. L'outil de ramassage 5 peut se suspendre également à la tête d'accrochage d'outils 38. Cet outil sert à prendre des articles dans les bacs. Au repos, l'outil 5 repose sur un ratelier ou berceau 323 solidaire du portique. Le fonctionnement du robot va maintenant être expliqué. Pour l'opération de réapprovisionnement des bacs, la table est positionnée à hauteur et l'unité de transfert 36 extrait un bac à l'aide de la pince 361. L'outil de prise est positionné sur le parcours du bac de manière que celui-ci s'embatte dans l'outil. Le bac vient occuper la position A de la figure 3. Le portique fait pivoter le bac de 90e et le déplace jusqu'à l'amener sur l'unité de transfert 35. Celle-ci introduit le bac dans le meuble de stockage. Pour réaliser l'opération de prélèvement d'articles, l'outil de ramassage 5 est accroché à la tête de suspension 38. Deux bacs sont extraits respectivement du magasin et du meuble de stockage embarqué. L'outil de ramassage 5 prend un article dans un bac et il est déplacé par le portique jusqu'à l'autre bac de manière à transférer l'article. Pendant l'opération, le bac où l'article a été prélevé peut être remis en place en temps masqué. Il est bien entendu que l'on peut, sans sortir du cadre de l'invention, imaginer des variantes et des perfectionnements de détails et de même envisager l'emploi de moyens équivalents. REVENDICATIONS l. Dispositif robotisé de manutention pour magasin de stockage, constitué d'un châssis motorisé roulant sur le sol, équipé d'un meuble de stockage embarqué à plusieurs bacs et de moyens de manutention des bacs, caractérisé par le fait que le meuble de stockage présente des bacs rangés de manière à se déplacer parallèlement les uns par rapport aux autres et que les moyens de manutention des bacs se composent de deux unités de transfert (35, 36) linéaire des bacs montées sur une table mobile verticalement par rapport au châssis, d'un outil indépendant de prise de bacs (2) et d'une superstructure de manipulation de l'outil de prise susceptible de le saisir et de le déplacer selon trois directions orthogonales et de le faire pivoter autour d'un axe vertical. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la superstructure est constituée par un portique supporté par le chariot portant une poutre mobile dans un plan horizontal et supportant un coulisseau mobile portant une colonne mobile verticalement équipée d'une tête d'accrochage de l'outil de prise de bacs. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que chaque unité (35, 36) de transfert de bacs se compose d'une pince (351, 361, 362) de prise du bac animée en translation rectiligne et de moyens de support et guidage (352, 364) du bac en translation.