FR 2637527 A1 19900413 FR 8813411 A 19881012 Dispositif de poussée ou de traction sur des objets allongés selon leur axe La présente invention concerne un dispositif de poussée ou de traction sur des objets allongés à symétrie de révolution, selon leur axe de révolution, comprenant au moins deux chenilles ou deux groupes de deux pignons en forme de diabolo, symétriques par rapport à cet axe, à entrainement par moteur. De tels dispositifs s'appliquent notamment à la poussée ou à la traction sur des outils, des tubes ou des câbles, pour machine de chemisage interne à distance par manchon de l'extrémité de tubes d'échangeurs de chaleur, qui a fait l'objet de la demande du brevet français no 8805448 du 25 avril 1988, aux noms de la demanderesse et d'Electricité de France. I1 est décrit dans cette demande de brevet un dispositif tireur-pousseur pour outils ou câbles, comportant des galets motorisés disposés dans un boîtier. On a aussi proposé dans le document FR-A-25982Q9 un dispositif tireur-pousseur à barres de guidage longitudinales et plaquettes de guidage transversales, comportant une courroie d'entrainement à crantage intérieur venant en prise avec un pignon d'entraSnement motorisé et un pignon de renvoi. De tels dispositifs ne permettent cependant pas d'assurer un entrainement parfaitement axial d'objets allongés, surtout lorsque ceuxci présentent des sections droites fortement variables suivant leur longueur. La présente invention a pour but de procurer un dispositif de poussée ou de traction sur des objets allongés à symétrie de révolution qui assure leur déplacement suivant leur axe de façon bien précise, même Si ceux-ci présentent des sections droites fortement variables suivant leur longueur Ce déplacement peut être relatif, le dispositif pouvant assurer l'avance ou le retrait des objets allongés, ou au contraire se déplacer le long de ceux-ci pour permettre d'effectuer certaines opérations en des endroits difficilement accessibles ou dangereux d'accès pour le personnel. Le dispositif selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comporte en outre deux systèmes indépendants successifs de bielles disposées en losange, un système amont dont les bielles sont montées pivotantes autour de paliers mobiles longitudinalement parallèlement à l'axe, et un système aval dont les bielles sont montées pivotantes autour de deux paliers amont mobiles longitudinalement parallèlement à l'axe, et de deux paliers aval fixes, les axes de jonction des bielles des systèmes amont et aval étant réunis par des axes longitudinaux à deux filetages de pas opposés, et les paliers amont et aval dans chacun des deux systèmes étant munis de moyens élastiques de rappel des chenilles ou groupes de diabolos l'un vers l'autre. I1 répond en outre de préférence à au moins l'une des caractéristiques suivantes - les moyens élastiques de rappel des chenilles ou groupes de diabolos l'un vers 1' autre dans chacun des deux systèmes sont constitués par des ressorts de torsion disposés autour des paliers des bielles. - les moyens élastiques de rappel des chenilles l'une vers l'autre sont constitués par des ressorts tendant à écarter dans chaque système les paliers amonts des paliers aval. - les chenilles sont munies d'un revêtement de profil en forme de gorge du côté interne, destinée à venir au contact de l'objet allongé. - les axes de jonction des bielles du système amont sont entraînés en rotation par des moteurs pneumatiques. Il est décrit ci-après, à titre d'exemples et en référence aux figures du dessin annexé, des dispositifs de poussée ou de traction sur des outils ou des tubes destinés à être introduits par l'intermédiaire d'un tube flexible dans des extrémités de tubes d'échangeurs de chaleur pour en assurer un chemisage interne. La figure 1 représente un dispositif en coupe longitudinale selon l'axe I-I de la figure 2. La figure 2 représente le même dispositif en élévation avec coupe longitudinale partielle selon l'axe II-II de la figure 1. La figure 3 représente le même dispositif en coupe transversale selon l'axe III-III de la figure 2. La figure 4 représente un autre dispositif en élévation avec coupe partielle. Dans la figure 1, on voit en coupe une chenille 1, formée par une courroie crantée revêtue sur sa face destinée à venir en contact avec l'outil ou le tube d'une couche de polyuréthane, en forme de gorge et entraSnee par l'axe denté lA mu par le moteur pneumatique (ou éventuellement electrique) 3. L'axe 1A repose sur les paliers à aiguilles 20, 21, et l1axe non moteur lB sur les paliers à aiguilles 22, 23. Ces axes sont portés par deux systemes de bielles latérales disposées en losange qui sont mieux visibles en figure 2. Des vis 24, 25 à pas à droite d'un côté et à gauche de l'autre et des entretoises 24A, 24B maintiennent la tension de la courroie.Les bielles laterales de la partie inférieure sont articulées sur des paliers à aiguilles mobiles 13, 21, 15 à gauche, et 12, 20 et 16 à droite, les paliers 21 et 20 étant portés par l'axe moteur lA. Celles de la partie supérieure sont articulées sur des paliers à aiguilles mobiles 17, 23 à gauche et 18, 22 à droite, et sur les paliers à aiguilles fixes 25 à gauche et 26 à droite, portés par la couronne fixe 40. La figure 2 montre les systèmes de bielles en losange d'un côté du dispositif. Dans sa partie inférieure, les bielles 4 et 6 sont articulées respectivement sur les paliers 12 et 20, 20 et 16, et les bielles 5 et 7 sur les paliers 28 et 30, 30 et 32. Dans sa partie supérieure, les bielles 8 et 10 sont articulées respectivement sur les paliers 18 et 22, 22 et 26, et les bielles 9 et ll sur les paliers 34, 36 et 36, 38. Ces bielles sont rappelées vers l'outil ou tube à introduire, représenté schématiquement par la tige 35, par des ressorts spiraux tels que 42, 44, 46 et 48 entourant le pourtour des paliers, et s'appuyant sur des butées planes telles que 42A, 44A, 46A, 48A et venant repousser vers l'axe soit les paliers 20, 22, soit les vis 42B, 48B fixées sur les bielles 4, 10. On aperçoit dans la zone centrale la courroie I de la figure I et la courroie jumelle 1C. Les paliers supérieurs fixes 38, 48 sont solidaires de la couronne supérieure 40. La figure 3, représentant la coupe selon l'axe III-III de la figure 2, montre les axes moteurs lA, 1C, mus par les moteurs pneumatiques 3 et 3A, et les courroies correspondantes 1 et 1C. Ces axes moteurs portent les paliers 20, 21 d'une part, 30, 49 d'autre part. Le dispositif est supporte par un bâti comprenant les colonnes verticales 50, 51. Le-dispositif représenté en élévation en figure 4 diffère de celui des figures 1 à 3 par les organes rappelant vers l'axe les paliers portant les axes supports des extrémités des courroies. Il est applicable si les objets à introduire ou à extraire ne risquent pas d'être endommages lorsqu'ils sont soumis à une force progressivement plus forte.Ceux-ci sont constitués par deux ressorts hélicoidaux 52, 53 tendant à écarter l'un de l'autre d'une part les paliers mobiles 54, 55 de la partie inférieure, d'autre part le palier mobile 56 du palier fixe 57 de la partie superieure. Les bielles 58, 60, 59, 61 de la partie inférieure et 62, 64, 63, 65 de la partie supérieure présentent la même disposition en forme de losange, de sorte que les ressorts 52, 53 rappellent vers l'axe les paliers 66, 68 et 67, 69 et serrent les courroies 1, 1C contre l'outil ou le tube représenté schématiquement en 35. Les vis à pas à droite et à gauche 24, 25 maintiennent la tension des courroies. Les chenilles décrites ci-dessus peuvent être remplacées par quatre pignons en forme de diabolo. Bien que le dispositif décrit en référence aux figures serve à introduire ou à retirer une pièce de révolution dans un appareil d'utilisation, on comprendra qu'il peut aussi être utilisé pour progresser lui-même sur une pièce fixe, telle qu'une tuyauterie. REVENDICATIONS 1 > Dispositif de poussée ou de traction sur des objets allongés à symétrie de révolution, selon leur axe de révolution, comprenant au moins deux chenilles (1, 1C) ou deux groupes de deux pignons en forme de diabolo, symétriques par rapport à cet axe, à entraînement par moteur, caractérisé en ce qu'il comporte en outre deux systemes indépendants successifs de bielles disposées en losange, un système amont dont les bielles (46, 57) sont montées pivotantes autour de paliers (12, 16, 28, 32) mobiles longitudinalement parallèlement à l'axe, et un système aval dont les bielles (8, 10, 9, 11) sont montées pivotantes autour de deux paliers amont (18, 34) mobiles longitudinalement parallèlement à l'axe, et de deux paliers aval (26, 38t fixes, les axes de jonction (1A, 1B) des bielles des systèmes amont et aval étant réunis par des axes longitudinaux (24, 25) à deux filetages de pas opposés, et les paliers amont et aval dans chacun des deux systèmes étant munis de moyens élastiques de rappel des chenilles ou groupes de diabolos l'un vers l'autre (42, 44, 46, 48 ; 41, 43, 45, 47). 2) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens élastiques de rappel des chenilles ou groupes de diabolos l'un vers l'autre dans chacun des deux systèmes sont constitués par des ressorts de torsion (42, 44, 46, 48 ; 41, 43, 45, 57) disposés autour des paliers (12, 16, 18, 26 ; 28, 32, 34, 38 > des bielles. 3) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens élastiques de rappel des chenilles ou groupes de diabolos l'un vers l'autre sont constitués par des ressorts (52, 53, figure 4) tendant à écarter dans chaque système les paliers (54, 56) amonts des paliers aval (55, 57). 4) Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les chenilles (1, lC) sont munies d'un revêtement de profil en forme de gorge du cté interne, destiné à venir au contact de l'objet allongé (35). 5) Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les axes de jonction des bielles du système amont sont entraînés en rotation par des moteurs pneumatiques (3, 3A > .