FR 2637680 A1 19900413 FR 8813360 A 19881011 PROCEDE D'AIDE A LA NAVIGATION POUR VEHICULE TERRESTRE OU MARITIME, ET DISPOSITIF PERMETTANT DE METTRE EN OEUVRE CE PROCEDE DESCRIPTION La présente invention concerne un procédé d'aide à La navigation pour véhicule terrestre ou maritime, ainsi qu'un dispositif permettant de mettre en oeuvre ce procédé. Cette invention s'applique à t'aide à apporter à un pilote de véhicule terrestre ou maritime pour lui permettre de suivre au plus pres, un itinéraire préétabli. Pour cet itinéraire, des points de passages obligés sont indiqués au pilote ; ils sont repérés par leurs coordonnées dans un repere de référence et iLs déterminent des tronçons d'itinéraire présentant un cap donné par rapport à un cap de référence. Ce cap est également indiqué au piLote. Le dispositif et Le procédé de l'invention sont particulièrement utiles dans les rallyes pour lesquels L'organisateur ou initiateur indique t'itinéraire à suivre avec des points de passage obligés ainsi que tes caps des différents tronçons de cet itinéraire qui passent par ces points de passages obligés. On sait que Les dispositifs et procédés d'aide à La navigation, qui utiLisent un repérage astral sont de moins en moins utilisés, notamment dans tes rallyes, car ils ne permettent pas de déterniner en temps réel te cap moyen suivi par le véhicule et le cap à suivre pour rejoindre un point de coordonnées connues. En effet, à chaque fois que le pilote d'un véhicule souhaite déterminer le cap suivi, il doit consacrer un temps important pour effectuer un repérage astral présentant de plus une erreur importante car ce repérage. ne fournit pas une valeur du cap moyen suivi sur une longue distance, mais simplement une valeur approximative du cap suivi sur une faible distance parcourue peu avant le repérage. On connaît également les systèmes inertiets utilisant des gyroscopes ou des systèmes radioélectriques de repérage par balises. Ces systèmes ont pour inconvénient essentiel de nécessiter des équipements importants et couteux. Par ailleurs, les systèmes de radioguidage pour automobiles ou pour bateaux utilisent de très importantes banques de données et de nombreux émetteurs haute fréquence. Bien que très performants, ces systèmes ne sont utilisables que dans des pays fortement industrialisés. Il est inconcevable que de tels systèmes puissent etre utilisés dans des rallyes pour Lesquels l'itinéraire traverse des pays peu industrialisés, ne possédant pas de balises radioélectriques, tels que l'Afrique par exemple. Pour qu'un pilote de véhicule puisse atteindre un objectif dans le meilleur délai, trois informations doivent etre traitées : te cap du tronçon d'itinéraire à suivre pour aLler d'une extrémité de départ de ce tronçon vers une extrémité d'arrivée, la distance minimale à parcourir pour atteindre au plus court l'extrémité d'arrivée, et le temps qui permet d'effectuer des mesures instantanées de caps ou de coordonnées. Ces données sont généralement obtenues à partir d'une boussole, d'un compteur kilométrique et d'un chronomètre. La boussole présente une grande iaprécision et elle est pratiquement inutilisable tors de déplacements présentant de fortes accélérations, tels que des déplacements en iotocyclette par exemple. L'apparition d'instruments de mesure magnétiques plus perfectionnés tels que des magnétométres permet d'obtenir des indications de caps beaucoup plus précises, toutefois les dispositifs de navigation qui utilisent des magnétomètres nécessitent des procédures de régLage très complexes que parfois seuL le constructeur est en mesure de réaliser. De plus, aucun des systèmes de navigation connus ne mattrise Le temps et ne permet de donner en temps réel des valeurs instantanées de caps moyens suivis et des valeurs instantanées de caps à suivre, pour rallier au plus court une extrémité d'arrivée d'un tronçon d'un itinéraire.Aucun système connu ne permet d'intégrer dans un même ensemble le cap, la distance et le temps sans que le pilote soit obligé d'effectuer régulièrement des pointages pour évaluer le cap moyen effectivement suivi, le cap à suivre pour rallier un point prédéterminé et la distance minimale à parcourir pour arriver à ce point. Généralement te pilote est obligé d'utiLiser une carte, d'effectuer des relevés sur cette carte à L'aide d'un rapporteur et d'une règle, et d'ajuster sa position approxi.ative en fonction de repères observables cartographiés.Cette méthode est fastidieuse , peu précise et fait perdre un temps précieux au pilote L'invention a pour but de remédier à ces inconvénients et notamment de fournir un procédé et un dispositif d'aide à la navigation pour véhicule terrestre ou maritime qui permettent à un pilote d'obtenir de manière instantanée et automatique les valeurs moyennes des caps effectivement suivis sur un parcours accompli, du cap à suivre pour rejoindre au plus court un point prédéterminé d'un itinéraire et, à tout instant, la distance minimale pour rejoindre ce point. Ces buts sont atteints grâce à un procedé et à un dispositif qui traitent simultanément Les paramètres essentiels de navigation que sont Le cap, La distance et le temps. L'invention vise tout d'abord un procédé d'aide à la navigation pour véhicule terrestre ou maritime, ce véhicule devant se déplacer selon un itinéraire préétabli défini par des tronçons rectilignes successifs présentant chacun une extrémité de départ et une extrémité d'arrivée, ce vehicule devant se déplacer au plus près de chaque tronçon et devant obligatoirement passer successivement par l'extrémité de départ et l'extrémité d'arrivée, chaque tronçon étant défini par des valeurs de paramètres de référence qui sont les coordonnées respectives des extrémités du tronçon dans un repère de référence, et le cap ou orientation de référence du tronçon par rapport à une direction de référence, caractérisé en ce qu'il consiste, pour chaque tronçon - à enregistrer la valeur du cap de référence et Les valeurs des coordonnées des extrémités de départ et d'arrivée du tronçon dans le repère de référence, - à mesurer magnétiquement et à enregistrer périodiquement au cours du déplacement, à des instants successifs, des valeurs instantanées des caps effectivement suivis et des valeurs instantanées successives de coordonnées du véhicule, respectivement correspondantes aux caps effectivement suivis dans le repère de référence, - à calculer périodiquement et successivement des valeurs instantanées moyennes des caps effectivement suivis et à enregistrer ces valeurs, - à calculer et à fournir, périodiquement et successivement, à partir des valeurs enregistrées des paramètres de référence, et à partir des valeurs instantanées moyennes des caps effectivement suivis et des coordonnées du véhicule au cours du déplacement, des vaLeurs respectivement correspondantes de caps à suivre pour atteindre t'extrémité d'arrivée en parcourant des distances minimales, et des valeurs corres:cndantes des distances minimales. Selon une autre caractéristique du procédé, celui-ci consiste à enregistrer les valeurs des caps de référence en procédant au préalable à deux corrections successives : - une première correction de la valeur approchée d'un cap à suivre pour chaque tronçon, donnée par un initiateur ayant préalablement reconnu t'itinéraire et indicuant des erreurs sur les valeurs des mesures magnétiques des caps des tronçons à suivre, ces valeurs de mesure de caps à suivre étant obtenues à l'aide d'un premier appareil utilisé par l'initiateur, - une deuxième correction de la vaLeur approchée précédemment corrigée, tenant compte des erreurs sur les valeurs de mesures magnétiques de caps, dues à un autre appareil embarqué sur le véhicule et fournissant ultérieurement les valeurs des caps effectivement suivis L'invention a aussi pour objet un dispositif d'aide à La navigation pour véhicule terrestre ou maritime, ce véhicule devant se déplacer selon un itinéraire préétabli défini par des tronçons rectilignes successifs présentant chacun une extrémité de départ et une extrémité d'arrivée, ce véhicuLe devant se déplacer au plus près de chaque tronçon et devant obligatoirement passer successivement par l'extrémité de départ et par L'extréiité d'arrivée, chaque tronçon étant défini par des valeurs de paramètres de référence qui sont les coordonnées respectives des extrémités du tronçon dans un repère de référence, et le cap ou orientation du tronçon par rapport à une direction de référence, comportant : - des moyens pour enregistrer pour chaque tronçon, les valeurs des paramètres de référence, - des moyens pour mesurer magnétiquement et pour enregistrer périodiquement, au cours du déplacement, à des instants successifs, des valeurs instantanées des caps effectivement suivis, et pour mesurer et enregistrer des valeurs instantanées successives de coordonnées du véhicule, respectivement correspondantes à ces caps effectivement suivis, dans le repère de référence, - des moyens de calcul reliés aux moyens de mesure magnétiques de caps successifs effectivement suivis, reliés aux moyens d'enregistrements de paramètres de référence et aux moyens d'enregistrements périodiques, pour calculer périodiquement et successivement des valeurs moyennes des caps effectivement suivis pour fournir et enregistrer ces valeurs moyennes, pour calculer, fournir et enregistrer périodiquement et successivement, ô partir des valeurs enregistrées des paramètres de référence, à partir des valeurs instantanées moyennes des caps effectivement suivis, et à partir des coordonnées du véhicule au cours du déplacement, des valeurs respectivement correspondantes de caps ô suivre pour atteindre l'extrémité d'arrivée en parcourant des distances minimales, et des valeurs correspondantes de ces distances minimales. Selon une autre caracteristique du dispositif, les moyens de mesure magnétiques et d'enregistrements périodiques de caps effectivement suivis et de coordonnées du véhicule comportent une mémoire d'enregistrements périodiques recevant des valeurs de caps effectivement suivis mesurés par un magnétomètre et des valeurs de distances parcourues mesurées par un capteur de distance. Selon une autre caractéristique, les moyens de calculs périodiques comportent un calculateur relié à ta mémoire d'enregistrements périodiques, à la mémoire d'enregistrements de paramètres de référence et à une mémoire d'enregistrement de programmes de calculs, ce calculateur etant aussi relié à des moyens d'affichage des valeurs instantanées des caps effectivement suivis, des valeurs doyennes des caps effectivement suivis, des coordonnées du véhicule, de La valeur du cap à suivre pour rejoindre L'extrémité d'arrivée, et de ta distance minimale correspondante. Selon une autre caractéristique, le calculateur est en outre relié à des capteurs pour enregistrer dans la mémoire d'enregistrements périodiques des valeurs de paramètres caractéristiques du fonctionnement du véhicule et pour commander les moyens d'affichage, grâce à des programmes enregistrés dans la mémoire d'enregistrements de programmes, pour que les moyens d'affichage indiquent des états caractéristiques de fonctionnement du vehicule, ou des alarmes en cas d'incidents. Les caractéristiques et avantages de t'invention ressortiront mieux de la description qui va suivre, donnée en référence aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 représente schématiquement un dispositif d'aide à la navigation, conforme à L'invention, - la figure 2 est un diagramme qui permet de mieux comprendre les corrections de caps à effectuer à L'initialisation du dispositif, - la figure 3 est un diagramme qui permet de mieux comprendre les calculs à effectuer pour déterminer un cap à suivre pour rejoindre un point prédéterminé d'un itinéraire et pour déterminer La distance minimale pour rejoindre ce point. La figure 1 représente schématiquement - dispositif d'aide à la navigation pour véhicule terrestre ou maritime, conforme à l'invention. Ce véhicule doit se dépLacer selon un itinéraire preetab:; défini par des tronçons rectilignes successifs, Oui présentent chacun une extrémité de départ et une extrémité d'arrivée, le véhicule devant bien entendu se déplacer au plus près de chaque tronçon et devant obligatoirement passer successivement par l'extrémité de départ et par l'extrémité d'arrivée. Comme on le verra plus loin en détail, chacue tronçon est défini par des valeurs de paramètres de référence qui sont les coordonnées respectives des extrémités du tronçon dans un repère de référence, ainsi que le cap ou orientation du tronçon par rapport à une direction de référence. Le dispositif représenté schématiquement sur la figure comporte des moyens 1 constitués par une mémoire, qui permettent d'enregistrer pour chacune tronçon, la valeur du cap de référence ainsi que les valeurs des coordonnées des extrémités de départ et arrivée de chaque tronçon d'un itinéraire. Le dispositif comporte aussi des moyens qui permettent de mesurer magnétiquement et d'enregistrer périodiquement, au cours du déplacement du véhicule et à des instants successifs, des valeurs instantanées des caps effectivement suivis par Le véhicule au cours de son déplacement, ainsi que des va leurs instantanées successives des coordonnées du véhicule correspondant respectivement à ces caps effectivement suivis, dans le repère de référence.Les moyens de mesure magnétiques sont constitués de préférence par un magnétomètre 2 tandis que les moyens d'enregistrements périodiques des caps effectivement suivis et des coordonnées du véhicule peuvent être constitués par une mémoire 3 qui enregistre périodiquement et successivement ces coordonnées et ces caps ; comme on le verra plus loin en détail, ces enregistrements sont commandés par des moyens de calcul qui sont constitués par un calculateur 4 relié à la mémoire 3 ainsi qu'à un capteur de distance 5 (tel qu'un compteur kilométrique par exemple). La périodicité des enregistrements des mesures de caps et de coordonnées est fixée par Le calculateur qui reçoit Les impulsions d'une horloge 6 (horloge de commande du calculateur, donnant égaLement l'heurte du jour).Les valeurs instantanées des coordonnées du véhicule qui correspondent aux caps effectivement suivis, sont calculées par le calculateur 4 à partir des valeurs de distance fournies par le (ou les) capteur 5 et d'un programme enregistré dans une mémoire 7. Ce programme de calcul ne sera pas décrit ici en détail, car il est à la portée de t'homme de métier d'écrire un programme permettant d'effectuer Le calcul indiqué, Bien entendu, le calcul de valeurs moyennes des caps effectivement suivis est réalisé grâce à un programme qui n'est pas décrit ici en détail car à La portée de t'homme de métier et qui est enregistre dans La mémoire 7 reliée au calculateur 4. Le calcuLateur 4 est aussi reLié à des moyens 8 qui fournissent une indication des valeurs moyennes de caps effectivement suivis, très utiles au pilote du véhicule.Ces moyens d'indication 8 peuvent être constitués par un dispositif de visualisation à cristaux liquides par exemple. Les moyens de calcul 4 permettent égatement de caLculer et de fournir périodiquement et successivement, à partir des valeurs enregistrées des paramètres de référence et à partir des valeurs instantanées moyennes des caps effectivement suivis et des coordonnées correspondantes du véhicule au cours du déplacement, des valeurs respectivement correspondantes des caps à suivre pour atteindre l'extrémité d'arrivée en parcourant des distances minimales. Ces moyens de calcul fournissent également Les valeurs correspondantes de ces distances minimales, comme on le verra plus loin en détail. Les valeurs des caps à suivre ainsi que les distances minimales sont indiquées sur L'écran du dispositif de visualisation 8. La mémoire 7 contient bien entendu des programmes de traitement permettant de calculer les caps à suivre ainsi que les distances minimales. Elle contient aussi un programme, qui ne sera pas décrit ici en détail, permettant de commander te dispositif de visualisation pour que celui-ci affiche par exemple sous forme d'un segment orienté la direction du cap de référence du tronçon considéré, et sous forme d'un autre segment orienté, la direction du cap effectivement suivi. Le calculateur 4 peut etre également relié à d'autres capteurs Ç qui permettent d'enregistrer dans la mémoire de mesure 3 des valeurs de paramètres caractéristiques du fonctionnement du véhicule. Ces paramètres caractéristiques peuvent être par exempte, dans le cas d'un véhicule à moteur, la consommation de carburant, la température du moteur, La vitesse moyenne, etc. Les valeurs de ces paramètres peuvent être affichées sur L'écran des moyens d'affichage 8. Pour commander l'affichage des informations qui lui sont utiles, le pilote peut bien entendu disposer d'un terminal de commande 10. Les moyens d'affichage, qui indiquent les états caractéristiques de fonctionnement du véhicule, peuvent aussi indiquer des alarmes en cas d'incident de foectionnement. Comme on le verra plus loin en détail, Le calculateur 4 peut être relié par une liaison standard 11, à un autre ordinateur ou à un terminal, au moment de l'initialisation du dispositif pour permettre l'enregistrement dans La mémoire 1 des valeurs des paramètres de référence constitués par les valeurs des caps à suivre pour les différents tronçons et par les coordonnées des extrémités de départ et d'arrivée de ces tronçons. On n'a pas représenté sur cette figure La ou les interfaces qui permettent de relieur le calculateur 4 aux différentes unités périphériques ou terminaux. La figure 2 est un diagramme qui permet de mieux comprendre L'une des phases du procédé de l'invention, qui a lieu à l'initialisation du dispositif et qui concerne ltenregistrement des valeurs des caps de référence des différents tronçons constituant un itinéraire. Ces valeurs de référence sont enregistrées dans la mémoire 1 du dispositif decrit plus haut, à partir de valeurs de caps relatives aux tronçons de l'itinéraire, qui sont fournies par un initiateur ayant préalablement reconnu l'itinéraire et qui indique pour chaque tronçon La valeur approchée du cap de chaque tronçon par rapport à une direction de référence (nord magnétique ou nord géographique) cette valeur est une valeur approchée car L'initiateur qui parcourt préalabLement L'itinéraire dispose, pour la mesure des caps des différents tronçons de cet itinéraire d'un appareil de mesure fournissant des mesures approchées, c'est-à-dire erronées (erreurs dues à l'appareil de mesure utilisé). L'initiateur indique aLors à chaque pilote qui aura à parcourir l'itinéraire à l'aide d'un véhicuLe, les valeurs de correction des vaLeurs approchées des caps à suivre, mesurées à L'aide de l'appareil dont dispose cet initiateur. Ces valeurs de correction scnt par exemple celles qui sont représentées par le diagramme C1 sur la figure 2. Ces valeurs de correction qui permettent de déterminer le cap réel à suivre pour chaque tronçon sont enregistrées dans la mémoire 1 du calculateur 4, à l'initialisation du dispositif, en même temps que les valeurs approchées correspondantes.La valeur du cap de référence pour chaque tronçon se déduit donc de la valeur approchée du cap à suivre, donnée par un initiateur ayant préaLablement reconnu l'itinéraire, de laquelle on deduit une valeur correspondante de corrections données par le constructeur de l'appareil de mesures magnétiques ayant permis à l'initiateur de mesurer les caps à suivre. Toutefois, cette correction n'est pas suffisante car l'appareil de mesures magnétiques (magnetomètre), utilisé dans le dispositif de l'invention est dans la plupart des cas un appareil différent de celui qui est utilisé par l'initiateur de l'itinéraire. Cet appareil fournit lui aussi des mesures erronnées. Il est donc nécessaire d'effectuer une deuxième correction de la valeur approchée précédemment corrigée. Cette deuxième correction tient compte des erreurs sur les valeurs des mesures magnétiques de caps, dues à l'appareil de mesure embarqué sur le véhicule et qui doit fournir ultérieurement les valeurs des caps effectivement suivis par le véhicule au cours de son déplacement. Les valeurs de correction des caps effectivement suivis et mesurés par L'appareil embarqué sur le véhicule sont représentées en exemple sur Le diagramme C2 de la figure 2. C'est à la suite de ces deux corrections successives que les valeurs de référence des caps relatifs à chaque tronçon de l'itinéraire sont enregistrées. Si l'on désigne par Cr la valeur d'un cap de référence pour un tronçon, par Ca la valeur approchée mesurée de ce cap, donnée par un initiateur ayant préalablement reconnu l'itinéraire, par 21 la valeur de correction correspondante de cette valeur approchée, et par > 2 la valeur de correction correspondante donnée par le constructeur de l'appareil de mesures embarqué sur le véhicule, la valeur Cr du cap de référence, enregistrée dans la mémoire 1 du caLcuLateur est donc : Cr = Ca - C 1 + S 2) Le signe de chaque valeur de correction est déduit des diagrammes C1 et C2 de la figure 2.Les valeurs des caps Cr de référence peuvent être caLculées à l'initialisation du dispositif, par un ordinateur indépendant de ce dispositif et relié au caLcuLateur 4 par ta liaison standard 11, On enregistre également Les valeurs approchées des caps à suivre données par L'initiateur, de manière à faciliter le travail du pilote du véhicule qui n'aura pas à tenir compte, au cours du déplacement, des différentes corrections à apporter aux valeurs approchées des caps à suivre pour Les différents tronçons. On peut aussi effectuer les calculs de correction à la main et les introduire dans le calculateur du dispositif à L'aide du cLavier. Ces enregistrements préliminaires étant effectués à l'initialisation, ensuite les moyens de mesures magnétiques 2 permettent de mesurer et d'enregistrer bans ta mémoire 3 du calculateur 4, périodiquement et successivement au cours du déplacement, les valeurs instantanées des caps effectivement suivis par Le véhicule. Pour chaque valeur instantanée de cap effectivement suivi, le calculateur 4 calcule, à partir des données fournies par le capter de distance 5, les coordonnées correspondantes du véhicule dans un repère de référence. Le calculateur fournit aussi periediquement et successivement, pour chaque valeur instantanée de cap effectivement suivi, la valeur moyenne des caps effectivement suivis précédemment lors du déplacement. Ces valeurs moyennes sont enregistrées dans la mémoire 3 du calculateur 4. Les coordonnées du véhicule peuvent être connues à tout instant puisque L'on connatt La distance parcourue par ce véhicule dans le repère de référence ainsi que tes différents caps effectivement suivis. La figure 3 est un diagramme qui permet de mieux comprendre comment, pour un tronçon dtitineraire, il est possibLe d'obtenir grâce au dispositif de l'invention, la valeur du cap à suivre pour rejoindre une extrémité d'arrivée de ce tronçon, Lorsque sont enregistrées dans La mémoire 1 les valeurs du cap de référence relatif à ce tronçon et les valeurs des coordonnées des extrémités de départ et d'arrivée de ce tronçon, et que sont enregistrées dans la mémoire 3 Les valeurs moyennes des caps effectivement suivis par Le véhicule ainsi que les valeurs des coordonnées correspondantes dans un repère de référence. On suppose que le véhicule partant de l'extrémité A de départ d'un tronçon d'itinéraire, doit obligatoirement passer par une extrémité d'arrivée C de ce tronçon. On connaît, grâce aux indications fournies par l'initiateur, les coordonnées xO, yO de L'extrémité de départ A du tronçon, dans Le repère de référence Oxy (O étant par exemple le point de depart de I'itinéraire). On connait également Les coordonnées de L'extrémité C de ce tronçon dans le repère de référence et donc la distance D qui sépare l'extrémité de départ A, de I'extrémité d'arrivée C. On suppose également que L'on connait l'orientation ou cap de référence 6 de ce tronçon par rapport à une direction SN de référence (par exemple Le nord magnétique ou géographique).On suppose aussi que le véhicule est parvenu en un point B en s'étant éloigné du tronçon. Le dispositif de l'invention, embarqué à bord du véhicule permet, comme indiqué plus haut, d'obtenir les coordonnées x'1, y'1 du point B dans un repère Ax'y' passant par L'extrémité de départ A du tronçon et dont les axes sont paralLèLes à ceux du repère de référence Oxy. Le dispositif de L'invention permet également de connaStre ta valeur moyenne , par rapport à La direction de référence SN, des caps successifs effectivement suivis par te véhicule au cours de son dépLacement jusqu'au point e. Cette valeur moyenne est en fait L'angle entre le segment AB et la direction SN. Ces valeurs calcuLées gracie au dispositif de l'invention et enregistrées dans La mémoire 3 du calculateur 4 vont permettre de déduire te cap Y que doit suivre le véhicule par rapport à l'orientation de référence SN, pour parvenir au point C, tout en parcourant une distance minimale représentée par la Longueur d du segment BC. Si on désigne par S l'angle entre le segment BC que doit suivre le véhicule pour rejoindre t'extrémité d'arrivée C, et Le segment AC qui représente le tronçon, le cap à suire a pour valeur : Y= e + La distancé d minima le à parcourir pour rejoindre l'extrémité d'arrivée C à partir du point B, se déduit facilement grâce à ta formule de Pythagore appLiquée au triangle rectangLe BEC (E étant la projection othogonale du point B sur le segment AC). On peut en effet écrire pour ce triangle : 2 2 2 2 BC = d = BE + EC Or E a pour abscisses x'1 dans le repere Ax'y', donc EC = D - x'1. Le point B a pour ordonnée xy'1 dans Le repère Ax'y', donc EB=y'1. On en déduit que Les coordonnées x'1 et y'1 du point B auquel se trouve le véhicule au moment où le calcul de ta valeur du cap à suivre est effectuée, peuvent etre facilement déduites de la distance parcourue par te véhicule allant du point A au point B, mesurée par te capteur de distance 5, et des valeurs des angles 8 et &alpha; du cap à suivre et du cap moyen effectivement suivi. En effet, dans Le repère Ax'y' on a y'l = fsince - &alpha;) et x'1 = fcos(e - &alpha;). Il est d'ailleurs possible d'obtenir les coordonnées du véhicule dans te repère de référence Oxy. On a en effet dans ce repere, si L'on désigne par xi et y1 tes coordonnées du point B exprimées dans ce repère xl = xO + x'l = x0 + #cos (# -&alpha;) et yl = yO + y'l = yO + # sinue La valeur de l' angle # entre le segment BC dont la direction est celle du cap à suivre par rapport à la direction de référence SN, et Le segment AC représentant le tronçon d'itinéraire considéré, peut être déduite des valeurs x'1 et y'1 des coordonnées du point B dans te repère Ax'y', et de la distance D. En effet, la va Leur de # dans Le triangle rectangle BEC peut être exprimée de deux façons : # = Arctg y'1 D-x'1 ou D-x'1 J = Arc cos ----- d Pour plus de précision, le programme de traitement utilisé par Le calculateur 4 et qui est contenu dans la mémoire 7 utilisera La première formulation de s lorsque la vaLeur D-x'1 est importante (par exemple supérieure ou égale à 5 kiLomètres) ; La deuxième formulation de # sera au contraire utilisée lorsque la distance D-x'1 est plus faiblie (par exemple inférieure à 5 kilomètres). En effet, dans le premier cas la valeur de L'angle g n'est pas voisine de 90) et un calcul trigonométrique utilisant La tangente de cet angle peut donner sa valeur avec précision ; dans le deuxième cas, La valeur de L'angle S est proche de 900 et il est préférable d'effectuer un calcuL trigonométrique utilisant le cosinus de cet angle. L'invention permet bien d'atteindre Les buts mentionnés plus haut et notamment de fournir une aide à ta navigation pour un pilote de véhicule terrestre ou maritime, en lui permettant de connaître de manière instantanée tes coordonnées du véhicule dans un repère de référence, les valeurs des caps effectivement suivis par le véhicule, La valeur du cap à suivre pour rejoindre un point de coordonnées connues d'un itinéraire, ainsi que la valeur du cap à suivre pour rejoindre ce point de coordonnées connues. REVENDICATIONS 1. Procédé d'aide à La navigation pour véhicule terrestre ou maritime, ce véhicule devant se déplacer selon un itinéraire préétabli défini par des tronçons rectilignes successifs présentant chacun une extrémité de départ et une extrémité d'arrivée, ce véhicule devant se déplacer au plus près de chaque tronçon et devant obligatoirement passer successivement par l'extrémité de départ et L'extrémité d'arrivée, chaque tronçon étant défini par des va Leurs de paramètres de référence qui sont les coordonnées respectives des extrémités du tronçon dans un repère de référence, et le cap ou orientation de référence du tronçon par rapport à une direction de référence, caractérisé en ce qu'il consiste, pour chacue tronçon :: - à enregistrer les valeurs des paramètres de référence, - à mesurer magnétiquement et à enregistrer périodiquement au cours du déplacement, à des instants successifs, des valeurs instantanées des caps effectivement suivis et des valeurs instantanées successives de coordonnées du véhicuLe, respectivement correspondantes aux caps effectivement suivis dans le repère de référence, - à calcuLer périodiquement et successivement des valeurs instantanées moyennes des caps effectivement suivis et à enregistrer ces valeurs, - à calcuLer et à fournir, périodiquement et successivement, à partir des valeurs enregistrées des paramètres de référence, et à partir des valeurs instantanées moyennes des caps effectivement suivis et des coordonnées du véhicule au cours du déplacement, des valeurs respectivement correspondantes de caps à suivre pour atteindre L'extrémité d'arrivée en parcourant des distances minimales, et des valeurs correspondantes des distances minimaLes 2. Procédé seton ta revendication 1, caractérisé en ce quil consiste à enregistrer les valieurs des caps de référence en procédant au préaLable à deux corrections successives - une première correction de la valeur approchée d'un cap à suivre pour chaque tronçon, donnée par un initiateur ayant préalablement reconnu L'itinéraire et indiquant des erreurs sur les valeurs des mesures magnétiques des caps des tronçons à suivre, ces valeurs de mesure de caps à suivre étant obtenues à t'aide d'un premier appareil utilisé par l'initiateur, - une deuxième correction de ta va leur approchée précédemment corrigee, tenant compte des erreurs sur les va leurs de mesures magnétiques de caps, dues à un autre appareil embarqué sur le véhicule et fournissant ultérieurement les valeurs des caps effectivement suivis. 3. Dispositif d'aide à la navigation pour véhicule terrestre ou maritime, ce véhicule devant se déplacer selon un itinéraire préétabli défini par des tronçons rectilignes successifs présentant chacun une extrémité de départ et une extrémité d'arrivée, ce véhicule devant se déplacer au plus près de chaque tronçon et devant obligatoirement passer successivement par l'extrémité de départ et par L'extrémité d'arrivée, chaque tronçon étant défini par des valeurs de paramètres de référence qui sont les coordonnées respectives des extrémités du tronçon dans un repère de référence, et le cap ou orientation du tronçon par rapport à une direction de référence, comportant - des moyens (1) pour enregistrer pour chaque tronçon, les valeurs des paramètres de référei.=e, - des moyens (2, 5, 3) pour mesurer magnétiquement et pour enregistrer périodiquement, 2U cours du déplacement, à des instants successifs, des valeurs instantanées des caps effectivement suivis, et pour mesurer et enregistrer des valeurs instantanées successives de coordonnées du véhicule, respectivement correspondantes à ces caps effectivement suivis, dans le repère de référence, - des moyens de calcul (3, 6, 7) retirés aux moyens de mesure magnétiques (2) de xacs successifs effectivement suivis, reliés aux moyens d'enregistrements (1) de paramètres ce référence et aux moyens d'enregistrements périodiques (3), pour calculer périodiquement et successivenent des valeurs moyennes des caps effectivement suivis pour fournir et enregistrer ces valeurs moyennes, pour calculer, fournir et enregistrer périodiquement et successivement, à partir des valeurs enregistrées des paramétres de reférence, à partir des valeurs instantanées moyennes des caps effectivement suivis, et à partir des coordonnées du recule au cours du déplacement, des valeurs respectivement correspondantes de caps à suivre pour atteindre l'extrémité d'arrivée en parcourant des distances minimales, et des valeurs corresp:ndantes de ces distances minimaLes. 4. Dispositif selon la vevendication 3, caractérisé en ce que les moyens de mesures magnétiques et d'enregistrements périodiques de caps effectivement suivis et de coordonnées du véhicule comportent une mémoire d'enregistrements périodiques (3) recevant des valeurs de caps effectivement suivis mesurés par un magnétomètre (2) et des valeurs de distances parcourues mesurées par un capteur de distance (52. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens de calcuts périodiques comportent un calculateur (4) relié à la mémoire d'enregistrements périodiques, à la mémoire d'enregistretents de paramètres de référerce et à une mémoire d'erregistrements de programmes de calculs, ce calculateur étant aussi relié à des moyens d'affichage (9) des valeurs instantanées des caps effectivement suivis, des vateurs moyennes des caps effectivement suivis, des coordonnées du véhicule, de la va leur du cap à suivre pour rejoindre l'extrémité d'arrivée, et de la distance minimale correspondante. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce oue le calculateur (4) est en outre relié à des capteurs (9) pour enregistrer dans la mémoire d'erregistrements périodiques (3) des valeurs de paramètres caractéristiques du fonctionnement du véhicule et pour commander les moyens d'affichage (9), grâce à des programmes enregistres dans la mémoire d'enregistrements de programmes (7), pour que tes moyens d'afvichage indiquent des états caractéristiques de fonctiornement du véhicule, ou des alarmes en cas d'incidents.