FR 2641746 A1 19900720 FR 8900621 A 19890119 L'invention concerne un dispositif et un procédé de montage automatique d'un joint ou coulisse rigide sur les montants d'une des portes d'un véhicule automobile. De tels joints ou coulisses rigides sont destinés au maintien latéral et, de préférence, au guidage étanche des vitres mobiles sur les portes avant, et éventuellement arrière, d'un véhicule et ils comportent deux rainures longitudinales, respectivement de guidage et de montage, la rainure de guidage recevant ladite vitre qui, par l'intermédiaire d'un mécanisme commandé mécaniquement ou électriquement, coulisse vers le haut ou vers le bas la rainure de montage, quant à elle, venant s'engager fixement sur une feuillure correspondante s'étendant sensiblement latéralement aux montants. le montage de ces joints ou coulisses étant réalisé essentiellement de façon manuelle, il est souhaitable, notamment pour abaisser les coûts de production, de réaliser un dispositif et un procédé de montage de ces joints ou coulisses entièrement automatiques sachant, d'une part, que les joints ou coulisses quoique supposés rigides présentent un certain degré de flexibilité et peuvent être déformés longitudinalement et transversalement, et que d'autre part les montants des portes ne doivent subir quant à eux aucune déformation plastique étant donné qu'ils doivent s'ajuster sur la caisse du véhicule et qu'ils doivent permettre le déplacement coulissant de la vitre. Ainsi, l'invention a pour but de répondre à ces impératifs en proposant un dispositif et un procédé de montage automatique assurant, de façon quasi-permanente, une géométrie stable du joint ou coulisse lors de son montage et de sa manipulation, afin de déterminer à l'aide de capteurs et de calculateurs sa position dans l'espace et d'éviter, notamment par une déformation de structure irréversible ou par un choc, l'endommagement des montants correspondants. Ainsi, l'invention a pour objet un dispositif de montage automatique d'un joint ou coulisse rigide sur les montants d'une des portes d'un véhicule automobile, ce joint comportant au moins deux rainures longitudinales, respectivement de montage et de guidage, la rainure de guidage étant destinée à recevoir et à maintenir au moins latéralement une vitre, de préférence mobile, tandis que la rainure de montage est destinée à venir s'engager fixement sur une feuillure correspondante s'étendant sensiblement latéralement auxdits montants, caractérisé en ce qu'il comporte un système de préformage et d'orientation des joints dans l'espace individuellement et à partir d'un chargeur de stockage, un conformateur mécaniquement solidaire d'une structure porteuse d'un préhenseur monté sur un robot, ledit système de préformage et d'orientation étant apte à disposer et à maintenir chaque joint sous sa forme définitive de montage, tandis que le conformateur, sous l'action du robot et plus particulièrement de la structure porteuse dont il est solidaire, est susceptible de venir s'engager par coulissement dans la rainure de guidage du joint ou coulisse, préparé par ledit système de préformage et d'orientation, pour le transporter fixement et venir l'ajuster, par l'intermédiaire de la rainure de montage, sur la feuillure des montants dans une direction sensiblement parallèle à la direction d'engagement formée par celle-ci. Suivant une autre caractéristique, le système de préformage et d'orientation comporte un distributeur séquentiel des joints ou coulisses les uns après les autres à partir du chargeur de stockage où ils sont empilés, un chariot mobile qui est pourvu d'un gabarit de mise en forme et de maintien de chaque joint reçu du distributeur et qui est déplaçable entre une position de chargement dudit joint et une position de transfert de ce joint du gabarit sur le conformateur. on précisera aussi que le gabarit est formé, d'une part par un plateau support monté sur le chariot mobile et dont la surface de travail correspond à la forme transversale définitive de montage du joint ou coulisse pour le recevoir à flanc, et d'autre part par des moyens de positionnement longitudinal et de bridage du corps et de l'extrémité du joint ou coulisse, ces moyens étant montés sur ledit plateau. Par ailleurs l'invention a pour objet un procédé de montage automatique d'un joint ou coulisse rigide tel que préalablement décrit, sur les montants d'une des portes d'un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il consiste a) à préformer et à orienter chaque joint individuellement, de préférence à partir d'un chargeur de stockage, pour son installation sur un préhenseur solidaire d'un robot b) à conformer ledit joint, ainsi préparé, sur le préhenseur à l'aide d'un conformateur correspondant en géométrie et en dimensions à la vitre destinée à être montée sur ladite porte du véhicule c) à ajuster le joint ou coulisse, maintenu ainsi conformé, sur la feuillure des montants dans une direction sensiblement parallèle à la structure d'engagement formée par celle-ci ; puis d) à dégager le conformateur du joint par un coulissement dudit conformateur dans la rainure de guidage du joint, vers le corps de la porte. Mais d'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaltront mieux dans la description détaillée qui suit et se réfère aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemple et dans lesquels - la figure 1 est une vue en perspective d'une porte équipée d'un joint ou coulisse et dont le panneau extérieur a été retiré - la figure 2 est une vue en coupe faite suivant la ligne II-II de la figure 1 - la figure 3 est une vue en coupe faite suivant la ligne III-III de la figure 4 et représentant un système de préformage et d'orientation du dispositif selon l'invention ;; - la figure 4 est une vue de dessus faite suivant la ligne IV-IV de la figure 3 - la figure 5 est une vue de côté dudit système de préformage et d'orientation, faite suivant la flèche V de la figure 3 - la figure 6 est une vue en coupe d'un distributeur séquentiel des joints ou coulisses, faite suivant la ligne VI-VI de la figure 4 - la figure 7 est une vue de dessus d'un chariot mobile du système représenté sur les figures 3 à 5, faite suivant la flèche VII de la figure 3 - la figure 8 est une vue en coupe faite suivant la ligne VIII-VIII de la figure 7 et représentant un mode de réalisation d'un moyen de bridage du corps du joint ou coulisse sur le chariot mobile du système de préformage et d'orientation - la figure 9 est une vue en coupe, faite suivant la ligne IX-IX de la figure 7 et représentant plus particulièrement un système de bridage et de positionnement d'une des extrémités du joint ou coulisse sur le chariot mobile - la figure 10 est une vue en coupe faite suivant la ligne X-X de la figure 9 - la figure 11 est une vue en coupe faite suivant la ligne XI-XI de la figure 12 et représentant un préhenseur équipé d'un conformateur selon l'invention et - la figure 12 est une vue de dessus dudit préhenseur, faite suivant la flèche XII de la figure 11. En se référant aux figures 1 et 2, il est représenté un joint ou coulisse 1 qui est monté sur les montants 2 d'une porte 3 d'un véhicule automobile ici non représenté, le panneau extérieur de la porte 3 ayant été retiré. Les montants 2 de la porte 3 sont réalisés à partir d'une tôle pliée dont les rebords joints constituent une feuillure longitudinale continue 4 qui s'étend sensiblement latéralement aux montants 2, de préférence vers l'extérieur de la porte 3, pour matérialiser et former une direction et, de préférence, un plan dit d'engagement E. Le joint ou coulisse 1 comporte au moins deux rainures longitudinales, respectivement de guidage 5 et de montage 6, ménagées dans celui-ci, la rainure de guidage 5 recevant et maintenant, au moins latéralement et de préférence de façon étanche, une vitre mobile V montée sur la porte 3, la rainure de montage 6 quant à elle venant s'engager fixement sur la feuillure 4. De plus, le joint ou coulisse 1 comporte sur son pourtour extérieur une lèvre 7 venant, lors de la fermeture de la porte 3, contre l'encadrement de la carrosserie du véhicule, et par exemple assurant l'étanchéité, ou garantissant l'esthétique extérieur, de l'habitacle. En se reportant désormais aux figures 3 à 7, il est représenté un système 10 de préformage et d'orientation dans l'espace des joints 1 individuellement, ceux-ci étant préalablement empilés dans et reçus d'un chargeur de stockage 11. Le système de préformage et d'orientation 10 comporte un distributeur séquentiel 12 des joints ou coulisses 1 qui est disposé immédiatement sous le chargeur de stockage 11, un chariot mobile 13 monté angulairement déplaçable sur un châssis 14 et actionné par un organe de puissance tel qu'un vérin de préférence pneumatique articulé 15, et un gabarit de mise en forme et de maintien 16 qui est monté sur le chariot mobile 13. Le distributeur séquentiel 12 des joints ou coulisses 1 est constitué, d'une part de plusieurs leviers 20 montés élastiquement pivotants sur la structure du chargeur de stockage 11, et d'autre part de plusieurs axes de poussée 30 respectivement à mouvement sensiblement rectiligne et par exemple montés sur le châssis 14. Un des bras 21 de chaque levier 20 est pourvu d'un doigt de maintien 22 normalement engagé dans la rainure de guidage 5 du joint ou coulisse la prêt à être distribué, le levier 20 étant articulé, de préférence par un montage en chape 23, sur le chargeur de stockage 11. L'autre bras 24 du levier 20 est sollicité vers le bas, sur la figure 6, par un élément élastique de rappel, tel qu'un ressort hélicoIdal de compression 25 qui est monté sur un axe épaulé 26. L'axe épaulé 26 est fixé, par un vissage, soudage ou analogue sur la structure du chargeur de stockage 11, tandis qu'il traverse de part et d'autre le bras 21 en étant disposé à l'intérieur d'une lumière oblongue 27 ménagée dans celui-ci. L'élément élastique 25, quant à lui, est en appui, d'une part sur la surface supérieure du bras 24, notamment par l'intermédiaire d'une rondelle 28, et d'autre part contre l'épaulement 29 de l'axe 26. L'axe de poussée 30 comporte une surface d'accueil 31 qui est ménagée à l'avant de celui-ci et qui est orientée de façon sensiblement horizontale, tandis qu'il est monté coulissant selon un axe de déplacement X, de même disposé de façon sensiblement horizontale, à l'intérieur d'un fourreau 32 fixé sur une plaque 33 soudée sur le châssis 14. Un organe de puissance, tel qu'un vérin 34, articulé par exemple par un montage en chape 35 sur la plaque 33, est mécaniquement relié à l'une des extrémités 36 de l'axe de poussée 30, qui est opposée à l'extrémité libre 37 dudit axe de poussée où est ménagée la surface d'accueil 31. L'axe de poussée 30 est disposé par rapport au bras 21 de sorte que lorsque cet axe de poussée se déplace sous l'action du vérin 34 dans une position P1, il vienne d'une part abouter contre l'extrémité libre du bras 21 pour le faire pivoter, et d'autre part se placer sous le joint ou coulisse la prêt à être distribué pour le recevoir. On comprend donc que lorsque l'axe de poussée 30 se déplace vers le bras 21 et qu'il fait pivoter par contact de pression le levier 20, le doigt de maintien 22 sort de la rainure de guidage 5, ce qui libère le joint ou coulisse la. Dès lors, le joint la, sous l'action de la gravité, tombe sur la surface d'accueil 31 ; l'axe de poussée 30, le bras 21 et le joint la étant dans la position représentée en traits mixtes sur la figure 6. On remarquera que la surface d'accueil 31 est disposée par rapport au doigt de maintien 22 à une distance d telle que le doigt 22, lorsque l'axe de poussée 30 revient dans une position intermédiaire P2, engage la rainure de guidage 5 du joint ou coulisse lb se présentant immédiatement au-dessus du joint ou coulisse la. Le joint ou coulisse lb étant engagé par le doigt de maintien 22, l'axe de poussée 30 est ramené dans sa position initiale PO de sorte que le joint ou coulisse la tombe, toujours sous l'action de la gravité, sur un plateau support 40 du chariot mobile 13. Le joint ou coulisse ainsi distribué est reçu par le gabarit 16 de mise en forme et de maintien qui est formé, d'une part par le plateau support 40, et plus particulièrement par sa surface supérieure de travail 41 qui reçoit à flanc le joint ou coulisse 1, et d'autre part par des moyens de positionnement longitudinal et de bridage du corps et de chacune des extrémités dudit joint. En se référant aux figures 6,7 et 8, on remarquera que les moyens de positionnement du corps du joint ou coulisse 1 sont constitués, d'une part par des cales 42 prévues fixement sur la surface supérieure de travail 41 du plateau 40 du côté opposé à la rainure de guidage 5, et d'autre part par des pions retractables 43, disposés, quant à eux, du côté de ladite rainure de guidage 5. Les pions rectractables 43 sont reliés mécaniquement à des vérins, non représentés, prévus sous le plateau support 40 et qui permettent d'escamoter complétement les pions retractables 43 de la surface supérieure de travail 41 pour laisser la rainure de guidage 5 libre d'accès. Les moyens de bridage 44 du corps du joint ou coulisse 1 sont formés par des leviers pivotants 45 dont l'un des bras 46 porte une tête d'appui 47a ou 47b (figures 6 et 8) susceptible de venir en contact latéral de pression contre le joint 1 au regard d'une des cales 42 correspondante, l'autre bras 48 de chaque levier 45 étant actionné par un organe de puissance, tel qu'un vérin 49, pour déplacer ledit levier 45 de façon angulaire. Le levier 45 et le vérin 49 sont articulés, d'une part relativement, et d'autre part par rapport au plateau support 40, par l'intermédiaire de montages de préférence en chape 50, 51 et 52. Les montages en chape 51 et 52 sont montés sous le plateau support 40, par l'intermédiaire d'un socle 53 sur lequel ils sont fixés par des couples vis-écrous 54, le socle 53 étant à son tour fixé sous le plateau support 40 en étant vissé, par d'autres couples vis-écrous similaires, sur la surface inférieure 55 dudit plateau support 40. Ainsi, on comprendra que les têtes d'appui 47a ou 47b des leviers pivotants 45 sont de même susceptibles de s'escamoter intégralement sous la surface supérieure de travail 41 du plateau support 40, pour totalement s'effacer de la rainure de guidage 5 du joint ou coulisse 1. On remarquera que suivant un premier mode de réalisation représenté sur la figure 6, la face de contact de la tête d'appui 47a présente une surface plane, tandis que selon un autre mode de réalisation représenté sur la figure 8, la face de contact de la tête d'appui 47b présente une surface incurvée concave permettant une orientation différente des forces d'appui sur le joint ou coulisse 1, et ce pour assurer son application contre la surface supérieure de travail 41 du plateau support 40. En se reportant aux figures 9 et 10, le moyen de positionnement 60 de chaque extrémité libre du joint ou coulisse 1 est formé par une lame de centrage 61 dont une extrémité est articulée par un montage de préférence en chape 62 sous le plateau support 40, et dont l'autre extrémité ou extrémité libre est ménagée pour venir s'engager dans la rainure de montage 6, orientée vers la surface de travail supérieure 41 du plateau support 40, et ce pour assurer le positionnement bilatéral des extrémités libres du joint ou coulisse 1. La lame de centrage 61 est articulée en 63 sur un organe de puissance, tel qu'un vérin 64, lui-même articulé sur un montage de préférence en chape 65. les montages en chape 62 et 65 sont montés sur un socle 66, par exemple par des couples vis-écrous 67, le socle 66 étant à son tour monté sous le plateau support 40, sur sa surface inférieure 55 par des moyens similaires. Les moyens de bridage 70 des extrémités libres du joint ou coulisse 1 sont formés respectivement d'un levier articulé 71 monté pivotant, sur un montage 72, sous le plateau support 40, et dont un bras 73 porte une tête d'appui 74 apte à venir coiffer l'extrémité libre du joint ou coulisse 1, l'autre bras 75 étant actionné par un organe de puissance tel qu'un vérin 76 articulé sur un montage 77, les montages de préférence en chape 72 et 77 étant fixés par des couples vis-écrous 78 sur un socle 79 lui-même fixé, par des couples vis-écrous 80 ne dépassant pas de la surface supérieure 41, sur la face inférieure 55 du plateau support 40. On remarquera que la lame de centrage 60 et la tête d'appui 74 sont susceptibles de s'escamoter totalement sous le plateau support 40, et plus particulièrement sous sa surface supérieure de travail 41, pour dégager complétement le joint ou coulisse 1. A cet effet, des ouvertures débouchantes 90 ont été ménagées dans le plateau support 40 pour permettre le déplacement des têtes d'appui 74 et de la lame de centrage 60, des évidements débouchants 91 ayant de même été ménagés dans le plateau support 40 pour permettre le déplacement des moyens de bridage 44. On remarquera que les têtes d'appui 47a, b des moyens de bridage 44 du corps de l'extrémité du joint ou coulisse 1 se déplacent dans des plans sensiblement orthogonaux à celui-ci, la lame de centrage 60 de l'extrémité du joint se déplaçant quant à elle dans un plan parallèle à la direction longitudinale de l'extrémité du joint correspondante. En se référant désormais aux figures 11 et 12, il est représenté un préhenseur 100 monté par l'intermédiaire d'une liaison mécanique 101 sur la tête d'un robot, non représenté. Le préhenseur 100 est constitué, d'une part d'une structure porteuse formée d'une plaque rigidifiée dite supérieure 102 mécaniquement solidaire de la tête du robot par l'intermédiaire de la liaison mécanique 101, et d'autre part d'un conformateur formé d'une plaque dite inférieure 103, liée mécaniquement à la structure porteuse 102 par l'intermédiaire d'un système de liaison 104 verrouillable et déverrouillable, assurant, lorsqu'il est verrouillé, l'alignement axial et l'orientation automatiques du conformateur 103 par rapport à la structure porteuse 102. De plus, le système de liaison 104 permet, lorsqu'il est déverrouillé, un mouvement libre multidirectionnel entre ledit conformateur 103 et la structure porteuse 102. Le système de liaison 104 est constitué par un couple tenon 105 - mortaise 106 à surfaces d'engagement correspondantes 107, 108 tronconiques. Le tenon 105 est monté fixement de préférence sur le conformateur ou plaque inférieure 103 par l'intermédiaire d'un couple vis-écrou 109, la mortaise 106, quant à elle, étant montée fixement sur la structure porteuse ou plaque supérieure 102, notamment par l'intermédiaire d'un couple vis-écrou 110. Le tenon 105 est déplaçable sous l'action d'un vérin 111, de même monté fixement sur la structure porteuse ou plaque supérieure 102, par l'intermédiaire de couples vis-écrous 116. L'extrémité libre de la tige mobile 112 du vérin 111, qui peut coulisser de préférence dans le prolongement de l'axe de liaison Y du couple tenon-mortaise, est pourvue d'une pige ou tirant 113 s'étendant transversalement et engagé à chacune de ses extrémités dans une lumière 114 ménagée dans le tenon 105. On remarquera que les faces latérales de la lumière 114 sont sensiblement inclinées pour former entre-elles un angle ouvert vers le conformateur ou plaque inférieure 103, le sommet de cet angle recevant la pige 113 lorsque celle-ci, sous l'action de la tige 112 du vérin 111, est déplacée, notamment vers la structure porteuse ou plaque supérieure 102, et plus particulièrement vers le haut. Ainsi, lesdites faces latérales de la lumière 114 s'évasent vers le conformateur ou plaque inférieure 103 ce qui permet, d'une part lorsque le mécanisme de liaison 104 est déverrouillé de déplacer latéralement le conformateur ou plaque inférieure 103, et d'autre part de réaligner le tenon 105 par rapport à l'axe de liaison Y du couple tenon-mortaise, et ce en faisant coopérer les surfaces d'engagement 107 et 108. A cet effet, on remarquera que l'angle formé par les faces latérales de la lumière 114 est sensiblement égal à l'angle au sommet formé par les surfaces d'engagement tronconiques 107 et 108 lorsque celles-ci sont appliquées l'une sur l'autre, notamment sous l'action du vérin 111. De plus, la mortaise comprend à son extrémité libre un disque circulaire 115 formant butée, et permettant de limiter le déplacement vers le bas du tenon 105, et par conséquent, du conformateur ou plaque inférieure 103. Le conformateur 103 comporte, monté sur celui-ci, des moyens de maintien latéral 120 du joint ou coulisse 1. Chaque moyen de maintien latéral 120 est formé par un levier 121 articulé sur un montage de préférence en chape 122 solidaire de la face supérieure du conformateur 103. L'un des bras 123 du levier 121 est pourvu d'une tête d'appui 124 susceptible de venir s'appliquer sur l'extérieur du joint ou coulisse 1 pour l'empêcher de s'échapper du conformateur 103. A cet effet, l'autre bras 125 du levier 121 est relié de façon articulée à un vérin 126, lui même monté pivotant sur un montage, de préférence en chape, 127. On remarquera ici que les deux montages en chape 122 et 127 sont fixés, par exemple par des couples vis-écrous 128, sur un socle 129 monté fixement, par des couples vis-écrous 130, sur la surface supérieure du conformateur ou plaque inférieure 103. De plus, la structure porteuse ou plaque supérieure 102 comporte des mâchoires de poussée 140 montées relativement coulissantes sur un support 141 qui est articulé par un montage, de préférence en chape 142, sur la structure porteuse 102 ; le montage en chape 142 étant fixé sur la face inférieure de la structure porteuse ou plaque supérieure 102 par l'intermédiaire de couples vis-écrous 143. Le support 141 est de plus commandé par un vérin 144 articulé, d'une part sur le support 141, et d'autre part sur un montage en chape 145 de même fixé sur la surface inférieure de la structure porteuse 102 par des moyens similaires à ceux du montage 142. De plus, les mâchoires de poussée 140 sont sollicitées l'une vers l'autre par un vérin de poussée 146 monté sur le support 141. On comprendra donc de ce qui vient d'être décrit que lorsqu'un joint ou coulisse 1 est distribué sur le chariot mobile 13 par le distributeur séquentiel 12 pour être mis en forme et orienté par le gabarit 16, le chariot mobile 13 se déplace de sa position de chargement vers une position de transfert du joint ou coulisse 1, du gabarit 16 sur le conformateur 103. Ainsi, le système de préformage et d'orientation formé par le distributeur séquentiel 12 et le gabarit 16 permet de disposer et de maintenir le joint ou coulisse 1 sous sa forme définitive de montage pour que le conformateur 103, sous l'action du robot, et plus particulièrement sous l'action de la structure porteuse 102 dont il est solidaire, vienne s'engager par coulissement dans la rainure de guidage 5 du joint ou coulisse 1 préparé par ledit système pour transporter fixement le joint ou coulisse 1 et venir l'ajuster, par l'intermédiaire de sa rainure de montage 6, sur la feuillure 4 des montants 2 dans une direction M (figures 1 et 2) sensiblement parallèle à la direction ou au plan d'engagement E formé par la feuillure 4. On remarquera que pour l'aJustement définitif du joint ou coulisse sur la feuillure 4, les mâchoires de poussée 140 viennent se placer de part et d'autre du couple Joint-montant pour venir assurer l'engagement final de la rainure de montage 6 sur la feuillure 4. De même, pour extraire le conformateur 103 de la rainure de guidage 5, par coulissement vers le corps de la porte dans un mouvement similaire à celui d'une vitre, les mâchoires de poussée 140 ainsi que les moyens de maintien latéral 120 sont aptes à se dégager et à s'escamoter de leur position de travail, au loin du joint ou coulisse 1. On remarquera par ailleurs qu'afin de permettre l'intervention du moyen de maintien latéral 120 sur le joint ou coulisse 1, lorsque le conformateur vient de s'engager dans la rainure de guidage 5, le joint ou coulisse 1 étant maintenu sur le gabarit 16, des évidements traversants 150 ont été ménagés sur le plateau support 40 pour permettre le passage des têtes d'appui 124 et des leviers 121. En se référant désormais à la figure 4, on remarquera qu'il a été prévu quatre ensembles levier 20 axe de poussée 30 formant le distributeur séquentiel 12, ces ensembles étant disposés pour permettre une action relativement équilibrée sur le joint ou coulisse 1 afin d'éviter son déplacement entre sa position dans le chargeur de stockage 11 et sa position de chargement sur le chariot mobile 13, et plus particulièrement sur le gabarit de mise en forme et d'orientation 16, le chargeur de stockage 11 étant par ailleurs bridé, par des systèmes à leviers articulés 160, sur le châssis 14 au droit de la position de chargement. En se reportant à la figure 12, on remarquera qu'il a été prévu sur le préhenseur 100 cinq modules de poussée 140 et cinq moyens de maintien latéral 120 adjacents pour permettre de même une action sensiblement répartie sur toute la longueur du joint ou coulisse 1 lors de son transport et de son engagement sur la feuillure 4. De même, l'invention concerne un procédé de montage automatique du joint ou coulisse 1 sur les montants 2 de la porte 3, ce procédé mettant de préférence en oeuvre le dispositif selon l'invention qui vient d'être décrit. Ce procédé consiste a) à préformer et à orienter, par l'intermédiaire du système de préformage et d'orientation 10, chaque joint ou coulisse 1 individuellement, de préférence à partir du chargeur de stockage 11, à l'aide du distributeur séquentiel 12, et ce pour l'installation du joint ou coulisse 1 sur le préhenseur 100 solidaire du robot b) à conformer ledit joint ou coulisse 1, ainsi préparé, sur le préhenseur 100 à l'aide du conformateur 103 correspondant en géométrie et dimensions à la vitre du véhicule c) à ajuster le joint ou coulisse 1, maintenu ainsi conformé, sur la feuillure 4 dans une direction M sensiblement parallèle à la direction d'engagement E formée par la feuillure 4, puis d) à dégager le conformateur 103 du joint ou coulisse 1 par un coulissement de ce conformateur dans la rainure de guidage 5, vers le corps de la porte 3. On précisera que dans l'étape a) e) on distribue de façon séquentielle et individuelle par l'intermédiaire du distributeur 12 les joints ou coulisses 1, qui sont empilés dans le chargeur de stockage 11, sur le gabarit de mise en forme et de maintien 16 f) on bride par l'intermédiaire des systèmes de bridage 44 et 70, respectivement le corps et l'extrémité du joint ou coulisse 1 contre le gabarit 16, sur le chariot mobile 13 ; et g) on déplace le chariot mobile 13 vers une position de transfert, puis dans l'étape b) h) on débride le joint ou coulisse 1, notamment en faisant pivoter les moyens de bridage 44, 70 pour les escamoter sous le plateau support 40, et on escamote les pions de positionnement 43 qui sont disposés du côté de la rainure de guidage 5 du joint ou coulisse 1 pour la laisser libre d'accès i) on insère ledit conformateur 103, qui est maintenu verrouillé fixement par l'intermédiaire du système de liaison 104 sur la structure porteuse 102 du préhenseur 100, dans la rainure de guidage 5 ; et j) on maintient le joint ou coulisse 1 fixement en position sur le conformateur 103, notamment à l'aide des moyens de maintien latéral 120. on précisera aussi que dans l'étape c) k) on déplace le préhenseur 100 dont est solidaire ledit conformateur 103 vers la porte 3 du véhicule 1) on positionne le joint ou coulisse i au-dessus de la feuillure 4, la rainure de montage 6 dudit joint ou coulisse 1 étant orientée vers ladite feuillure, parallèlement à celle-ci, tandis qu'on a préalablement disposé et bridé la porte 3 dans une position telle que la direction d'engagement E formée par la feuillure 4 soit disposée de façon sensiblement verticale m) on engage uniquement sous l'action de la gravité, notamment en déverrouillant le système de liaison 104, le joint ou coulisse 1 sur la feuillure 4 et n) on ajuste définitivement par poussée le joint ou coulisse 1 sur la feuillure 4, en actionnant les mâchoires de poussée 140. De plus, on précisera que dans l'étape m) o) on libère le conformateur 103 de la structure porteuse 102 en déverrouillant le système de liaison 104, pour permettre au conformateur 103 et à la structure 102 un mouvement relatif multidirectionnel et pour laisser le joint ou coulisse 1 s'engager sur la feuillure 4 sous l'unique action de la gravité p) on amène les mâchoires de poussée 140 en actionnant les vérins 144, respectivement de part et d'autre de l'ensemble joint 1 - montants 2 q) on actionne les mâchoires de poussée 140 par l'intermédiaire du vérin 146 pour emmancher et ajuster le joint ou coulisse 1 sur la feuillure 4 r) on libère l'action des mâchoires 140, de nouveau par l'intermédiaire du vérin 146, et on les dégage latéralement, sous l'action du vérin 144, de l'ensemble joint 1 - montants 2 s) on rapproche la structure porteuse 102, en actionnant le robot, du conformateur 103 ; et t) on réaccouple le conformateur 103 et la structure 102 en verrouillant le système de liaison 104 par l'intermédiaire du vérin 111, tout en repositionnant de façon appropriée le conformateur 103 par rapport à la structure 102 en faisant coopérer les deux surfaces d'engagement 107 et 108 du couple tenon 105 - mortaise 106. On précisera aussi que dans l'étape e) où est effectuée la distribution séquentielle et inviduelle des joints ou coulisses 1 sur le gabarit de mise en forme et de maintien 16 u) on déplace, de préférence simultanément, les axes de poussée 30 dans la position P1 sous le joint ou coulisse prêt à être distribué, vers et contre l'un des bras correspondant 21 du levier pivotant 20 dont le doigt de maintien 22 est engagé dans la rainure de guidage 5 du joint ou coulisse 1 prêt à être distribué v) on dégage, sous l'action des axes de poussée 30, chaque doigt de maintien 22 de la rainure de guidage 5 pour laisser se déplacer essentiellement sous l'action de la gravité, le joint ou coulisse vers le chariot mobile 13, et 'plues particulièrement vers la surface d'accueil 31 de l'axe de poussée 30 w) on ramène les axes de poussée 30, sous l'action des vérins 34, vers leur position initiale, dans une position intermédiaire P2 pour permettre au doigt de maintien 22 de s'engager dans la rainure de guidage 5 du joint ou coulisse se présentant immédiatement derrière le joint prêt à être distribué x) on déplace à nouveau chaque axe de poussée 30, par l'intermédiaire du vérin 34, dans sa position initiale PO jusqu'à ce que sa surface d'accueil 31 quitte le joint ou coulisse qu'elle porte, et ce pour permettre audit joint ou coulisse 1 de venir se placer entre les butées 42 et les pions 43 de positionnement du gabarit 16. Bien entendu l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et illustrés et qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemple. Au contraire, l'invention comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci sont effectuées suivant son esprit. REVENDICATIONS 1. Dispositif de montage automatique d'un joint ou coulisse rigide (1) sur les montants (2) d'une des portes d'un véhicule automobile, ce joint comportant au moins deux rainures longitudinales respectivement de guidage (5) et de montage (6), la rainure de guidage (5) étant destinée à recevoir et à maintenir au moins latéralement une vitre de préférence mobile, tandis que la rainure de montage (6) est destinée à venir s'engager fixement sur une feuillure (4) correspondante s'étendant sensiblement latéralement auxdits montants (2), caractérisé en ce qu'il comporte un système de préformage et d'orientation (10) dans l'espace des joints ou coulisses (1) individuellement et à partir d'un chargeur de stockage (11), un conformateur (103) mécaniquement solidaire d'une structure porteuse (102) d'un préhenseur (100) monté sur un robot, ledit système de préformage et d'orientation (10) étant apte à disposer et à maintenir chaque joint ou coulisse (1) sous sa forme définitive de montage, tandis que le conformateur (103). sous l'action du robot, et plus particulièrement de la structure porteuse (102) dont il est solidaire, est susceptible de venir s'engager par coulissement dans la rainure de guidage (5) du joint ou coulisse (1) préparé par ledit système (10) pour le transporter fixement et venir l'ajusteur par l'intermédiaire de sa rainure de montage (6) sur la feuillure (4) des montants (2), dans une direction (M) sensiblement parallèle à la direction d'engagement (E) formée par ladite feuillure. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système de préformage et d'orientation (10) comporte un distributeur séquentiel (12) des joints ou coulisses (1) les uns après les autres, à partir du chargeur de stockage (11) où ils sont empilés, un chariot mobile (13) qui est pourvu d'un gabarit de mise en forme et de maintien (16) de chaque joint reçu du distributeur (12) et qui est déplaçable entre une position de chargement dudit joint (1) et une position de transfert de ce joint, du gabarit (16) sur le conformateur (103). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit gabarit (16) est formé, d'une part par un plateau support (40) monté sur le chariot mobile (13) et dont la surface de travail (41) correspond à la forme transversale définitive de montage du joint ou coulisse (1) pour le recevoir à flanc, et d'autre part par des moyens de positionnement longitudinal (42, 43, 60) et de bridage (44, 70) du corps et de l'extrémité du joint ou coulisse (1), ces moyens étant montés sur ledit plateau support (40). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de positionnement (42, 43) du corps du joint ou coulisse (1) sont constitués, d'une part par des cales (42) prévues fixement sur le plateau support (40) du côté opposé à la rainure de guidage (5) du joint ou coulisse (1), et d'autre part par des pions retractables (43) disposés du côté de ladite rainure de guidage (5), les moyens de bridage (44) du corps du joint (1) étant formés par des leviers pivotants (45) dont l'un des bras (46) porte une tête d'appui (47a, b) susceptible, d'une part de venir en contact latéral de pression contre le joint (1), au regard d'une des cales correspondante (42), et d'autre part de s'escamoter intégralement sous la surface de travail (41) du plateau support (40), l'autre bras (48) du levier (45) précité étant actionné par un organe de puissance, tel qu'un vérin (49), pour le déplacement angulaire dudit levier (45). 5. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que le moyen de positionnement (60) de chaque extrémité du joint ou coulisse (1) est formé par une lame de centrage (61) articulée par une extrémité et susceptible, par son autre extrémité, de venir s'engager dans la rainure de montage (6) du joint ou coulisse (1), cette lame de centrage (61) étant apte à pivoter, sous l'action d'un organe de puissance tel qu'un vérin (64) pour venir s'escamoter sous la surface de travail (41), les moyens de bridage (70) de chaque extrémité du joint étant respectivement constitués par un levier articulé (71) dont un bras (73) porte une tête d'appui (74), de même escamotable, apte à venir coiffer ladite extrémité. du joint ou coulisse (1) et dont l'autre bras (75) est actionné par un organe de puissance, tel qu'un vérin. 6. Dispositif selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que le distributeur (16) est constitué, d'une part par plusieurs leviers (20) qui sont montés élastiquement pivotants, de préférence sur la structure du chargeur (11), et dont respectivement un bras (21) comporte un doigt (22) de maintien engagé dans la rainure de guidage (5) du joint ou coulisse (1) prêt à être distribué, ledit distributeur (16) étant constitué, d'autre part par plusieurs axes de poussée (30) susceptibles de venir sous le joint (1) prêt à être distribué pour déplacer, par contact de pression, le bras (21) correspondant et pour dégager les doigts (22) de la rainure de guidage (5), une surface d'accueil (31) de chaque axe de poussée qui reçoit par action de la gravité le joint prêt à être distribué étant disposée par rapport au doigt de maintien (22) à une distance (d) telle que ce doigt (22), lorsque l'axe de poussée (30) revient dans une position intermédiaire (P2), engage la rainure de guidage (5) du joint ou coulisse se présentant immédiatement au-dessus du joint distribué. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que le chariot mobile (13) est monté pivotant sur le châssis du système (10) de préformage et d'orientation du joint ou coulisse (1), ce chariot mobile (13) étant angulairement déplaçable entre les positions de chargement et de transfert sous l'action de l'organe de puissance, tel qu'un vérin (15), le chargeur de stockage (11) étant bridé sur ledit châssis, au droit de ladite position de chargement. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le conformateur (103) est constitué par une plaque dite inférieure, liée mécaniquement à une structure porteuse (102) du préhenseur (100) par l'intermédiaire d'un système de liaison (104), verrouillable et déverrouillable, assurant l'alignement axial et l'orientation automatiques dudit conformateur par rapport à la structure porteuse (102). 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit système de liaison est constitué par un couple tenon - mortaise (105, 106) à surfaces d'engagement correspondantes (107, 108) tronconiques, ledit tenon (105) étant monté fixement de préférence sur le conformateur (103), tandis que la mortaise (106) correspondante est prévue solidaire de la structure porteuse (102), ledit tenon (105) étant déplaçable et sa surface d'engagement (107) étant susceptible d'être appliquée contre la surface d'engagement (108) de la mortaise (106), sous l'action d'un vérin hydraulique (111) dont la tige (112), pouvant coulisser de préférence dans le prolongement de l'axe de liaison (Y) du couple tenon-mortaise, est pourvue d'une pige (113) engagée à chacune de ses extrémités dans une lumière (114) ménagée dans ledit tenon (105) et dont les faces latérales sont sensiblement inclinées pour former un évasement ouvert vers le conformateur (109). 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit conformateur (103) comporte, monté sur celui-ci, des moyens de maintien latéral (120) du joint ou coulisse (1), tandis que la structure porteuse (102) du préhenseur (100) supporte des mâchoires de poussée (140) susceptibles de venir se placer de part et d'autre du couple joint-montant et de s'en dégager. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que le moyen de maintien latéral (120) est formé par un levier (121) monté sur le conformateur (103) du côté de sa face supérieure, et dont un bras (125) est commandé par un vérin (126), l'autre bras (123) venant, par l'intermédiaire d'une tête d'appui (124) s'appliquer contre l'extérieur du joint ou coulisse, ladite mâchoire (140) étant montée relativement coulissante sur un support (141) qui est articulé sur la structure porteuse (102) du préhenseur (100) et qui est commandé par un vérin (144) monté pivotant sur celle-ci, au moins un vérin de poussée (146), monté sur ledit support (141), étant apte à actionner l'une des mâchoires (140). 12. Procédé de montage automatique d'un joint ou coulisse rigide sur les montants d'une des portes d'un véhicule automobile, ce joint comportant au moins deux rainures longitudinales respectivement de guidage (5) et de montage (6), la rainure de guidage (5) étant destinée à recevoir et maintenir au moins latéralement une vitre de préférence mobile, tandis que la rainure de montage (6) est destinée à venir s'engager fixement sur une feuillure (4) correspondante s'étendant sensiblement latéralement auxdits montants (2), caractérisé en ce qu'il consiste a) à préformer et orienter chaque joint ou coulisse (1) individuellement, de préférence à partir d'un chargeur de stockage (11), pour son installation sur un préhenseur (100) solidaire d'un robot b) à conformer ledit joint (1), ainsi préparé, sur le préhenseur (100) à l'aide d'un conformateur (103) correspondant en géométrie et dimensions à la vitre du véhicule c) à ajuster le joint ou coulisse (1), maintenu ainsi conformé, sur la feuillure (4) dans une direction (M) sensiblement parallèle à la direction d'engagement (E) formée par la feuillure (4) d) à dégager ledit conformateur (103) du joint (1) par un coulissement dudit conformateur dans la rainure de guidage (5), vers le corps de la porte (3). 13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que dans l'étape a) e) on distribue de façon séquentielle et individuelle les joints ou coulisses (1), qui sont empilés dans le chargeur de stockage (11), sur un gabarit (16), prévu sur le chariot mobile (13) f) on bride le joint ou coulisse (1) distribué contre le gabarit (16) sur le chariot mobile (13) g) on déplace ledit chariot mobile (13) vers une position de transfert puis dans l'étape b) h) on débride le joint ou coulisse (1), et on escamote des pions (43) de positionnement du gabarit (16) qui sont disposés du côté de la rainure de guidage (5) dudit joint ou coulisse (1) pour la laisser libre d'accès i) on insère ledit conformateur (103), qui est maintenu verrouillé fixement sur la structure porteuse (102) du préhenseur (100), dans la rainure de guidage (5) ; et j) on maintient le joint ou coulisse (1), fixement en position sur le conformateur (103). 14. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que dans l'étape c) k) on déplace le préhenseur (100), dont est solidaire ledit conformateur (103), vers la porte (3) du véhicule 1) on positionne le joint ou coulisse (1) au-dessus de la feuillure (4), la rainure de montage (6) du joint (1) étant orientée vers ladite feuillure (4) parallèlement à celle-ci, tandis que l'on a préalablement disposé et bridé la porte (3) dans une position telle que la direction d'engagement (E) formée par la feuillure soit disposée de façon sensiblement verticale m) on engage, uniquement sous l'action du poids du conformateur (103), le joint ou coulisse (1) sur la feuillure (4) ; et n) on ajuste définitivement par poussée le joint (1) sur la feuillure (4). 15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que dans l'étape m) o) on libère le conformateur (103) de la structure porteuse (102) pour leur permettre un mouvement relatif multidirectionnel et laisser le joint (1) s'engager sur la feuillure (4) sous l'unique action de la gravité p) on amène des mâchoires de poussée (140), solidaires de la structure porteuse (102), respectivement de part et d'autre de l'ensemble joint (1)-montants (2) q) on actionne lesdites mâchoires de poussée (140) pour emmancher et ajuster le joint (1) sur la feuillure (4) r) on libère l'action des mâchoires (140), et on les dégage latéralement de l'ensemble joint (1) montants (2) s) on rapproche la structure porteuse du conformateur (103) t) on reverrouille le conformateur (103) sur la structure porteuse (102) du préhenseur (100) en les repositionnant de façon appropriée. 16. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que dans l'étape e) u) on déplace, de préférence simultanément, un certain nombre d'axes de poussée (30) sous le joint ou coulisse (1) prêt à être distribué, vers et contre un bras (21) correspondant d'un levier pivotant (20) dont un doigt de maintien (22) est engagé dans la rainure de guidage (5) du joint ou coulisse (1) prêt à être distribué v) on dégage, sous l'action des axes de poussée (30), chaque doigt de maintien (22) de la rainure de guidage (5) pour laisser se déplacer essentiellement sous l'action de la gravité, ledit joint ou coulisse (1) vers le chariot mobile (13), et plus particulièrement vers une surface d'accueil (31) de l'axe de poussée (30) w) on ramène les axes de poussée (30) vers leur position initiale, dans une position intermédiaire (P2), pour permettre au doigt de maintien (22) de s'engager dans la rainure de guidage (5) du joint ou coulisse (1) se présentant immédiatement derrière le joint prêt à être distribué ; et x) on déplace à nouveau chaque axe de poussée (30) vers sa position initiale (PO) jusqu'à ce que sa surface d'accueil (31) quitte le joint ou coulisse (1) qu'elle porte, et ce pour permettre au joint ou coulisse (1) de venir se placer entre des butées (42) et les pions (43) de positionnement du gabarit (16).