FR 2638828 A1 19900511 FR 8815381 A 19881104 Dispositif amortisseur anti-recul escamotable. DESCRIPTION La présente invention a pour objet un dispositif amortisseur anti-recul escamotable. Le secteur technique de l'invention est celui de la fabrication des fixations d'armes légères sur tout support dans lequel ces armes doivent être escamotables et être utilisées très prés de leur cible. Une des applications de l'invention est la réalisation d'un ensemble support monté au bout d'un bras manipulateur et devant recevoir à la fois un canon à eau et une pince de préhension. Les systèmes de fixation connus des armes, provoquent lors du tir, le recul des pièces qui les supportent et qui sont en général solidaires du corps de l'arme. Pour éviter la transmission de ce mouvement assez brutal à l'ensemble des équipements à travers leurs supports communsou à l'opérateur, quand il y en a un, divers systèmes anti-recul sont incorporés ou rajoutés à -l'arme : ils Sont, en général, mécaniques et utilisent la compression de ressort ; on peut citer par exemple, le brevet n 85 14 718 déposé le 4 Octobre 1988 par MM R. BERTIN et J.PIGOT sur "un support amortisseur anti-recul pour lunettes de visée d'armes à feu". Par ailleurs, on connait différents systèmes amortisseurs qui sont développés essentiellement dans le domaine de la suspension des véhicules, et qui utilisent soit des ressorts et des glissières mécaniques, soit des vérins pneumatiques, soit des dispositifs hydrauliques, soit des combinaisons de ces techniques.Ces équipements se perfectionnent pour améliorer le confort des usagers de ces véhicules, et dans certaines applications, en particulier pour les aéronefs et pour les véhicules tout terrain, ils combinent des systèmes rétractables pour ajuster la hauteur dudit véhicule par rapport au soit. On note par exemple dans ce domaine, le brevet n 76/13 194 déposé le 26 Novembre 1976 au Pays Bas par la Société ITT Industries Incorporated sur un "amortisseur de chocs rétractables avec dispositif de prise d'air" qui décrit en fait, un piston hydraulicue à une seule tige autour de laquelle glisse librement un piston annulaire permettant d'absorber les variations de volume et de pression dues à un choc sur ladite tige et nécessitant ensuite une alimentation par une prise d'air extérieure.Un autre brevet N 82 12773 déposé le 22 Juillet 1982 par la Société MESSIER HISPANO BUGATTI sur un "amortisseur rétractable" décrit une combinaison de deux vérins montés l'un sur l'autre autour d'une tige télescopique dont une partie est reliée à un système amortisseur et l'autre à un système rétractable. Divers autres systèmes utilisant des amortisseurs à trois ou plusieurs chambres sont bien connus et sont adaptés chacun à l'utilisation demandée qui est en général associée aux véhicules, que ce soit pour des trains d'atterrissage d'aéronefs ou des engins terrestres. Aucun de ces systèmes n'est cependant directement utilisable pour l'absorption du recul d'une arme, surtout quand celleci doit tirer à faible distance de sa cible et doit pouvoir s'escamoter pour libérer par exemple un espace de travail, en particulier l'extrémité de bras manipulateurs de robots télécommandés : en effet, il est nécessaire entre autre alors, que ledit système soit léger et peu encombrant et d'un effet amortisseur souple, les systèmes ci-dessus étant en général, très raides du fait des masses et des inerties concernés. Le problème posé est de réaliser un dispositif amortisseur antirecul pouvant porter une arme légère devant s'escamoter après et avant le tir, pouvant étre monté sur le même support qu'une pince de préhension par exemple, et ont l'effet de recul doit être absorbé sans transmettre d'effort important au support. Une solution au problème posé est un dispositif amortisseur anti-recul escamotable pouvant supporter une arme légère, nécessitant de tirer près d'une cible et, monté sur un support devant recevoir d'autres équipements d'intervention sur cette même cible, caractérise en ce qu'il comporte un vérin hydraulique de type connu ayant une tige creuse et assurant un déplacement télescopique de ladite arme à une distance connue grâce à une source extérieure hydraulique, et un système amortisseur connu de tout type ayant une raideur constante dont la valeur est inférieure à l'effort maximum supportable par ledit support, et une grande course correspondant à l'énergie de recul à absorber, lequel système amortisseur est placé à l'intérieur de ladite tige creuse et à l'extrémité cuquel est fixé par tout moyen le corps de l'arme. Le résultat est un nouveau dispositif amortisseur anti-recul escamotable. Les avantages d'un tel dispositif est sa souplesse d'adaptation aux différentes configurations demandées et l'absence d'énergie importante de fonctionnement : en effet, le choix du vérin hydraulique est lié essentiellement au critère de distance télescopique nécessaire, et ne nécessite pas de source d'alimentation hydraulique à forte pression puisqu'il fonctionne sans effort sur sa tige 1 lorsque le tir est déclenché, ce vérin est bloqué en position sortie et ne doit supporter alors que l'effort maximum transmis par le système amortisseur mais sans contre pression active. D'autre part, ce dernier système est choisi entièrement autonome et en fonction d'une part de cet effort maximum acceptable par ce vérin et aussi et surtout par l'ensemble du support recevant le dispositif, et d'autre part de l'énergie de recul à absorber qui conditionne alors, si l'effort est fixé au maximum ci-dessus, la course nécessaire du ressort. On s'aperçoit ainsi que chaque impératif peut être résolu d'une manière optimum, ce qui est nécessaire si le support est monté sur un bras manipulateur d'un robot télécommandé, pour lequel on recherche la légèreté et la compacité, et qui comporte souvent des circuits assez fragiles que l'on doit protéger des chocs trop violents.Ainsi il est alors nécessaire de pouvoir tout monter sur ce même bras manipulateur, au bout duquel chaque équipement doit pouvoir fonctionner à son optimum sans être gêné par les autres composants : les autres systèmes existants nécessitent souvent plusieurs bras manipulateurs car ils ne peuvent pas concilier les impératifs d'une pince de préhension par exemple, qui doit tourner et saisir un objet dans tous les plans, et ceux d'une arme, tel qu'un canon à eau, qui doit être positionné pratiquement sur sa cible pour tirer. Le système suivant la présente invention autorise cette compatibilité sans trop alourdir les supports et permet de conserver un bras manipulateur raisonnable. La description suivante se refere aux dessins annexés, sans aucun caractère limitatif, décrivant un exemple de réalisation d'un dispositif amortisseur anti-recul escamotable adapté à l'extrémité d'un bras manipulateur supportant également une pince de préhension, mais d'autres réalisations et d'autres applications peuvent être envisagées. Les figures 1A et lB sont des vues de profil et de dessus d'un dispositif amortisseur escamotable associé à des canons à eau et à une pince de préhension, dans les positions rentrées (figure 1B) et sorties (figure 1A). La figure 2 est une vue en coupe longitudinale d'un dispositif suivant l'invention. La figure 1A est une vue de côté ou de profil d'un dispositif amortisseur escamotable monté sur un support (2) qui peut être l'extrémité d'un bras manipulateur d'un robot télécommandé, comme par exemple un robot de déminage devant aller détruire un explosif, apres l'avoir saisi ou tenté de le faire pour l'éloigner, sans intervention humaine à proximité. Ce support comporte alors, par exemple une pince de préhension (3) dont les doigts (4) doivent pouvoir pivoter autour de l'axe AA' tel que représenté dans la figure 1B, s' ouvrir dans toute position et saisir l'objet voulu sans étre gêné dans leur espace d'action. Ce support peut également recevoir divers capteurs de mesure et d'observation telle qu'une caméra vidéo. Le dispositif amortisseur escamotable décrit en détail dans la figure 2, comporte principalement un vérin hydraulique (8) dont le corps (1) est fixé au dit support (2) et un système amortisseur (5) à l'extrémité (22) duquel est fixé par tout moyen tel, que par exemple,un collier (6) le corps d'une arme (7). Dans un mode de réalisation préférentiel et afin d'assurer une bonne rigidité à l'ensemble lors du tir de l'arme, ce qui est nécessaire pour conserver l'alignement de celle-ci avec son axe de tir, et éviter des effets de torsion préjudiciable à la bonne efficacité des dispositifs amortisseurs, le corps de l'arme (7) est supporté et guidé en translation longitudinale par un système à glissières rigides dont la partie fixe (9) est solidaire du-corps (I) dudit vérin hydraulique (8) et dont la partie mobile (10) solidaire du corps de l'arme (7) est relié à l'extrémité dudit système amortisseur, ici par exemple par l'intermédiaire du collier (6). La distance (d) télescopique possible est fonction de la course du vérin hydraulique (1) et le système à glissieres assure le guidage de l'arme (7) sur toute cette distance. L'arme légère (7) figurée ici et qui pose surtout le problème de tir à courte distance nécessitant un tel dispositif suivant l'invention est un canon à eau à haute pression : dans la figure 1A, l'orifice de tir (11) est approché au plus près de la cible (12) par ledit vérin hydraulique (8) en position sortie, de telle façon que cet orifice soit sensiblement à la même côte que le point extrême (13) de tout équipement fixé sur le même support (2) que ledit dispositif. La figure 1A figure donc la position de tir du dispositif, la pince de préhension (3) ne pouvant pas être alors utilisée car sa rotation et son espace de saisie sont gênés par l'arme (7). Pour pouvoir l'utiliser il faut escamoter ladite arme, telle que représentée dans la figure lB. La figure 1B est une vue de dessus du dispositif, de l'arme (7) et de la pince (3) tel que décrit dans la figure 1A, avec un deuxième dispositif associé à une deuxième arme (7') située symétriquement de l'autre côté de la pince (3), et supportée également par un système à glissière dont la partie fixe (9) peut être commune à celle de l'arme (7) et fixé sur le même support (2) que la pince (3). Cette figure 1B représente les doigts (4) en position de travail sur la cible (12) : la pince de préhension (3) devant pouvoir tourner alors autour de son axe AA', ce mouvement de rotation ne peut s'effectuer que quand ladite arme (7) est escamotée par ledit vérin hydraulique (8) en position rentrée. Cette position est également nécessaire pour saisir éventuellement ladite cible ou objet (12) : la distance télescopique (d) représente également dans la figure 1A en position sortie, correspond à espace nécessaire entre la positon de tir de l'arme et la position travail de la pince. La figure 2 est une vue en coupe longitudinale d'un dispositif suivant l'invention et tel que présenté dans ces diverses positions dans les figures 1A et 1B. Le corps (1) ce vérin hydraulique (8) de type connu est relié à tout système de commande et d'alimentation hydraulique par ses 2 orifices (14) et (15), communiquant respectivement avec la chambre (16) située derrière le piston (17), et la chambre (18) située devant ce piston.Le vérin comporte une tige creuse (19) qui est rentrée par injection de fluide hydraulique dans la chambre (18) et vidange de la chambre (16), entraînant l'arme représentée dans la figure 1B en position escamotée ; en inversant l'injection et la vidange dans les dites chambres. la tige (19) sort et amène l'arme en position de tir comme indiqué dans la figure lA. Cette tige creuse est évidée pour recevoir un système amortisseur (5) ayant les caractéristiques déjà décrits ci-avant, à savoir une raideur constante dont le volume est inférieur å l'effort maximum admissible par le support (2) et une grande course correspondant à l'ergie de recul de l'urne (7) lequel système amortisseur est de préférence un vérin pneumatique chargé de type ressort à gaz : ce vérin est de type connu, est composé d'un corps (20), solidaire et pénétrant dans ladite tige (19). et d'une tige (21) à l'extrémité (22) de laquelle est fixée tout moyen de fixation de l'arme tel que décrit dans la figure 1. Le vérin pneumatique maintient ainsi toujours la tige (21) en position sortie en l'absence d'efforts importants à l'extrémitê (22), et transmet donc tout mouvement de translation du vérin hydraulique. Quand l'arme tire l'effort de recul est transmis à l'extrémité (22) qui comprime alors le gaz contenu dans le corps du vérin (5) et la course autorisée par celui-ci de la tige (21) compense l'énergie du tir : l'effort résiduel transmis alors au vérin hydraulique et ensuite au support à d'autant moins d'effet de choc que cette course est longue, ce que permet le dispositif suivant l'invention. La présente invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit ci-dessus, et qui ne constitue qu'un exemple de fabrication auquel des modifications et des variables peuvent être apportées. REVENDICATIONS 1. Dispositif amortisseur anti-recul escamotable pouvant supporter une arme légère, nécessitant de tirer près d'une cible (12), et monté sur un support (2) devant recevoir d'autres équipements d'intervention sur cette même cible caractérisé en ce qu'il comporte un vérin hydraulique (8) de type connu ayant une tige creuse (19) et assurant un déplacement télescopique de ladite arme (7) à une distance connue grâce à une source extérieure hydraulique, et un système amortisseur (5) connu de tout type ayant une raideur constante dont la valeur est inférieure à l'effort maximum supportable par ledit support, et une grande course correspondant à 11 énergie de recul à absorber, lequel système amortisseur est placé à l'intérieur de ladite tige creuse (19) et à l'extrémité (22) duquel est fixé par tout moyen le corps de l'arme (7). 2. Dispositif amortisseur anti-recul escamotable suivant la revendication 1 caractérisé en ce que le corps de l'arme (7) est supporté et guidé en translation longitudinal par un système à glissières rigides dont la partie fixe (9) est solidaire du corps (1) dudit vérin hydraulique (8) et dont la partie mobile (10) solidaire du corps de l'arme (7) est relié à l'extrémité (22), dudit système amortisseur (5). 3. Dispositif amortisseur anti-recul escamotable suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2 caractérisé en ce que le système amortisseur (5) est un vérin pneumatique chargé de type ressort à gaz. 4. Dispositif amortisseur anti-recul suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que ladite arme légère (7) est un canon å eau à très haute pression dont l'orifice de tir (11) est approché au plus près de la cible (12) par ledit vérin hydraulique (8) en position sortie, de telle façon que cet orifice soit sensiblement à la même côte que le point extrême (13) de tout équipement fixé sur le même support (2) que ledit dispositif. 5. Dispositif amortisseur anti-recul suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce que l'un des autres équipements devant intervenir sur la cible (12) est une pince de préhension (3) ayant un mouvement de rotation ne pouvant s'effectuer que quand ladite arme (7) est escamotée par ledit vérin hydraulique (8) en position rentrée.