FR 2635546 A1 19900223 FR 8810919 A 19880816 La présente invention a pour objet un procédé et une machine pour Le compactage dynamique des sols. Compte tenu des besoins croissants qui se font sentir, le compactage dynamique est en perpétuelle évolution. Le principe de base largement connu, consiste pour stabiliser un terrain sur lequel on veut construire par exemple des infrastructures, à compacter (ou tasser) le sol au moyen de chocs dynamiques répétés. En pratique, l'homme de l'art détermine, en fonction de la nature des sols, le nombre de coups à frapper et joue sur l'énergie d'impact à mettre en oeuvre à chaque coup, le paramètre essentiel à prendre en considération pour sélectionner la meilleure manière de procéder étant l'énergie déveLoppée, mesurée par exemple en tonnes x mètres par surface de terrain à traiter. Bien entendu, il existe aujourd'hui différents types de machine de compactage dynamique. L'une d'elles, largement utilisée, consiste en une grue de levage montée sur véhicule tracteur et comportant une flèche et un treuil permettant de lever une charge au-dessus du sol. Selon la technique de compactage classique, on laisse tomber la masse sur le sol en traitant le terrain autour du point d'impact. En fonction du terrain rencontré, il faut, pour obtenir le compactage souhaité du sol, délivrer au terrain en une ou plusieurs fois l'énergie de compactage requise en pilonnant un nombre déterminé de fois le meme point, selon les caractéristiques de l'engin utilisé, lequel détermine l'énergie d'impact délivrable à chaque coup. Différentes machines sont construites sur le même principe. Sur certaines, la masse ou charge est maintenue en tête de flèche au moyen d'une pince à mâchoires mobiles. La pince agrippe la masse et la lache après que celle-ci ait été élevée à une hauteur suffisante au-dessus du sol. Se pose alors notamment le problème du raccrochage de la masse une fois celle-ci au sol. L'intervention manuelle d'un opérateur est bien souvent nécessaire, ce qui complique les opérations et pose des problèmes de sécurité. De pl-us, l'énergie de compactage étant directement fonction de la vitesse d'impact de la masse sur le sol, l'efficacité de telles machines se trouve limitée par la masse utilisée et la hauteur à laquelle elle a pu être élevée, avant son tâché. L'invention a pour objet de résoudre ces problèmes et propose à cet effet des perfectionnements au principe général du compactage dynamique, permettant d'optimiser cette technique en améliorant le rendement ou l'efficacité de la machine, compte tenu de la masse utilisée et de la hauteur d'élévation atteinte. Plus précisément, le procédé de compactage conforme à l'invention qui est du type dans lequel on utilise une masse tombant sur le sol d'une hauteur déterminée et l'on répète L'opération autant de fois que nécessaire, successivement,sur l'ensemble du terrain à compacter, se caractérise en ce que sur une partie de la course de descente de la masse vers le sol, on communique à celle-ci une accélération dirigée vers le sol et ayant une valeur supérieure à celle de l'accélération de la pesanteur, tandis que sur la partie restante de sa course, on laisse chuter ladite masse sous l'action de son seul poids. En pratique, la masse sera de préférence soumise à ladite accélération de valeur supérieure à celle de la pesanteur sur les deux premiers tiers environ de sa course de descente vers le sol. Ainsi, avec par exemple une charge de même masse et une même hauteur d'élévation que celles retenues pour le compactage classique, on va pouvoir accro,tre largement la vitesse d'impact de la masse au sol et donc l'énergie de compactage obtenue. On constate d'ailleurs, toute chose égale par ailleurs, que le tassement du terrain est amélioré. Selon une caractéristique préférée de l'invention, pour communiquer à la masse son mouvement lors de sa chute vers le sol, on utilisera une machine pourvue d'au moins une flèche que l'on aura dressée au-dessus du sol et sous l'extrémité haute de laquelle sera disposee la masse que l'on aura rendue solidaire de la tête de flèche, ladite flèche étant articulée en rotation d'une part autour d'un point extrème situé du côté de son extrémité opposée à celle où est disposée la masse et, d'autre part, autour d'un point intermédiaire entre ces deux extrémités, on fera pivoter la tête de flèche en direction du sol en lui communiquant tout d'abord une accélération puis, à l'approche du sol, une décélération et, au moment où l'on communiquera à cette tête de flèche sa décélération, on permettra à la masse de se désolidariser de la flèche, de manière que ladite masse poursuive librement sa chute vers le sol sous l'effet de son seul poids. Quant à la machine qui a été retenue dans l'invention pour permettre la- mise en oeuvre du procédé perfectionné de compactage que l'on vient de présenter, elle se caractérise en ce qu'elle comprend: - un véhicule, tel qu'une grue, pourvu d'un bâti supportant au moins une flèche, en tête de Laquelle la masse est accrochée au bout d'un câble de levage passant le long de la flèche et qui est relié au châssis ; - des moyens à vérins pour, dans un sens, dresser au-dessus du sol la flèche et la masse, laquelle masse est alors suspendue au bout de son câble et, dans l'autre sens, en direction du sol, communiquer à la tête de flèche un mouvement d'accélération puis de décélération ;; - et des moyens qui relient la flèche au bâti pour guider ladite flèche dans ces mouvements d'articulation, de façon à raccourcir le chemin suivi par le câble lors de la course de descente de la tête de flèche, d'une longueur suffisante pour que lors de la phase de décélération de ladite tête de flèche, la masse poursuive librement sa chute vers Le sol, au bout de son câble, sans être freinée par la décélération de la tête de flèche. En pratique, les moyens de guidage en articulation de la flèche comprendront des biellettes montées articulées en rotation, d'une part par rapport au bâti du véhicule et, d'autre part, aux points extrême et intermédiare de pivotement de la flèche, de telle sorte que les mouvements de la tete de flèche s'effectuent sensiblement selon une verticale.. Ainsi, la masse pourra chuter suivant la verticale du lieu, ce qui permettra d'optimiser l'énergie de compactage délivrée à l'impact sur le sol. En outre, sur la machine de l'invention, la tête de flèche étant dressée dans sa position haute, la masse coopérera de préférence par une liaison à rotule avec des moyens de positionnement portés par la tête de flèche. De cette manière, on permettra à cette masse dont la face inférieure sera de préférence plane, d'être en permanence disposée sensiblement parallèlement au sol, en particulier lors de la chute de la masse et à L'impact. L'invention apparaîtra plus clairement de la description qui va suivre et des dessins annexés qui sont donnés à titre d'exemples illustratifs et dans lesquels - les figures 1, 2 et 3 illustrent schématiquement en vue de côté, une machine conforme à l'invention avec sa flèche respectivement en position haute, intermédiaire et basse, - la figure 4 est une vue de dessus à plus grande échelle dans le sens de la flèche III de la machine illustrée à la figure 3 (on notera qu'en ce qui concerne les organes de commande de la flèche, seuls les biellettes "avant et "arrières et les vérins ont été représentés, par souci de clarté). - la figure 5 est un schéma synoptique illustrant le principe de fonctionnement du circuit hydraulique d'alimentation des vérins de commande de la flèche, - la figure 6 est une vue à plus grande échelle du détail repéré VI de la figure 2, - la figure 7 est une vue de côté dans le même sens que celle de La figure 1 d'une variante de réalisation de la machine de l'invention, - la figure 8 illustre toujours en vue de côté une autre variante de réalisation de la machine de l'invention, - et les figures 9 et 10 illustrent encore en vue de côté une variante supplémentaire de réalisation de la machine de l'invention, respectivement en position haute et basse de la flèche. Si l'on se reporte tout d'abord aux schémas des figures 1 à 4, on voit illustré un véhicule conforme à l'invention de type grue de chantier 1 comportant essentiellement un tracteur 2, un mât ou une flèche 3 permettant d'élever au-dessus du niveau du sol 4 une charge ou masse 5 suspendue, en tête 3a de flèche, à l'extrémité d'un câble 6 par ailleurs fixé à un bâti 7 du véhicule. Selon la technique classique de compactage, on utilise l'énergie de la masse tombant sur le sol d'une hauteur correspondant à la hauteur d'élévation de la tête de flèche en pilonnant la zone de terrain à traiter autant de fois que nécessaire. Conformément à l'invention, on améliore l'efficacité du compactage, c'est-à-dire l'énergie délivrée au terrain pour une masse donnée, en imprimant à cette dernière, sur une partie de sa course de descente, une accélération dirigée vers le sol et ayant une valeur supérieure à celle de l'accélération de ta pesanteur. Les essais menés ont montré que de très bons résultats étaient obtenus en soumettant la masse à une accélération d'environ 2G (deux fois L'accélération de la pesanteur) sur les deux premiers tiers environ de sa course de descente vers le sol puis, sur le tiers restant, en laissant tomber la masse en chute libre, sous l'action de son seul poids. Pour 6e faire, on a prévu dans l'invention d'équiper le véhicule 1 de moyens à vérins 8, par exemple au nombre de deux, disposés latéralement de part et d'autre de la flèche et permettant, dans un sens, de dresser au-dessus du sol la tete de flèche 3a et la charge 5 et, dans l'autre sens, c'est-à-dire en direction du sol, de communiquer à cette tête de flèche un mouvement tout d'abord d'accélération puis, à l'approche du sol, de décélération. A cet effet, la flèche 3 est montée articulée en rotation dans un plan vertical et par rapport au bâti 7 du véhicule, d'une part autour d'un point extrème 9 situé du côté du pied 3b de la flèche et, d'autre part, autour d'un point 10 intermédiaire entre les extrémités de tête 3a et de pied 3b. En outre, des moyens 11, 12 sont prévus pour guider la flèche dans son articulation, de sorte à raccourcir le chemin suivi par le câble 10 lors de la course de descente de la tête de flèche, d'une longueur suffisante pour que lors de la phase de décélération de la flèche, la charge 5 poursuive librement sa chute vers le sol, au bout de son câble, sans être freinée par cette décélération. Si l'on étudie plus précisément le mode de réalisation illustré aux figures 1 à 4, on remarque que les moyens de guidage précités de la flèche sont ici essentiellement constitués d'une part par deux biellettes "avant" rectilignes 11 et, d'autre part, par deux jeux de biellettes "carrière" 12 arrangées en triangle. Selon une caractéristique importante de l'invention, l'ensemble des biellettes de guidage, ainsi que les vérins de commande, sont disposés et agissent de telle sorte que la cinématique de la flèche permette non seulement d'assurer au câble un cheminement d'autant plus court que la flèche descend vers le sol, mais également d'imprimerå la tête de la flèche des mouvements dirigés selon la verticale, tel qu'on peut le comprendre au vu des figures 2 et 3 où l'on a repéré 50 cette verticale. Pour êe faire, les biellettes avant 11 et arrière 12 se déplaceront sur des cercles ayant respectivement pour centre les points d'articulation sur le bâti et pour rayon leur longueur (pour les biellettes arrière, il s'agira de la longueur de la biellette rectiligne qui s'étend entre le bâti 7 et la flèche). Dans ce but, les biellettes avant 11 qui s'étendent comme on le voit sur la figure 3, de part et d'autre de la flèche 3, sont montés articulées d'un côté au niveau du point intermédiaire 10 de la flèche et, de l'autre, en 13, sur deux panneaux ou montants latéraux extérieurs 14 qui se dressent au-dessus du bâti 7. Quant aux biellettes arrière 12 qui s'étendent également de part et d'autre de la flèche 3, elles sont ici montées articulées en rotation à chaque angle du triangle, respectivement en 9 au niveau du point extrème de pied de la flèche, en 15 sur chacun des pistons 18 des vérins 8, et en 16 sur le bâti 7 dans lequel on aura pris soin de ménager des découpes 17 (figure 4) pour permettre aux deux jeux de biellettes 12 de pivoter librement Lors de la manoeuvre de la flèche. On notera également que chaque vérin 8 est en outre monté articulé en 19 par son corps de cylindre vers l'intérieur et en partie basse d'un panneau latéral 14 du bâti. Dans la mesure où les essais menés jusqu'à présent ont montré que de très bons résultats de compactage pouvaient être obtenus en utilisant une charge de vingt tonnes élevées à environ douze mètres au-dessus du sol et en imprimant à la flèche pendant sa descente tout d'abord une accélération sensiblement uniforme de l'ordre de 26 sur environ huit à dix mètres pendant 0,8 à une seconde, puis sur les quatre à cinq mètres restants, une décélération également sensiblement uniforme de l'ordre de -36, pendant environ 0,6 à 0,7 seconde, il nous a paru utile de représenter figure 5 un schéma possible de fonctionnement du circuit hydraulique de commande des vérins. En fait, par souci de clarté, on a simplement représenté sur cette figure 5 le circuit de l'un des vérins, étant précisé que les deux circuits seront a priori identiques. Sur la figure, on comprend que la tête 18a du piston 18 sépare en deux chambres, respectivement 20 et 21, le cylindre 8b du vérin 8. La chambre 20 est tout d'abord reliée à un réservoir de fuite hydraulique 22, à travers un distributeur à commande étagée, ou vanne, 23. Entre la chambre 20 et la vanne 23 est branchée une conduite qui relie, à travers une seconde vanne 24, cette chambre 20 à un noeud 25, duquel partent trois branches de conduite : l'une qui débouche sur une batterie d'accumulateurs 26 à travers un clapet antiretour 27 disposé passant vers le noeud 25, l'autre qui rejoint un diviseur 27 de débit à trave-rs un second clapet anti-retour 28 monté également passant vers le noeud 25, et la troisième qui rejoint un noeud 29 à travers une troisième vanne 30. Le diviseur 27 reçoit le débit d'une pompe 31, laquelle est reliée, au niveau d'un noeud intermédiaire 32 à un second réservoir 33 de fluide hydraulique. Du noeud 29 partent en outre trois autres conduites : l'une qui rejoint le diviseur 27 à travers un clapet anti-retour 34 monté passant vers le noeud 29, l'autre qui rejoint le second réservoir 33 à travers une quatrième vanne 35, et la dernière qui débouche sur la chambre 21 du cylindre 8b du vérin. Le fonctionnement de ce circuit est le suivant Lors de la montée en élévation de la tête 3a de flèche, on procede au chargement de la batterie d'accumulateurs 26. On ouvre la vanne de distribution 23 et on ferme les autres (24, 30, 35). Le piston 18 gagne alors sa position rentrée, dans le sens de la flèche 36. Une fois le mât (ou flèche) en position haute (figure 1) on ferme toutes les vannes (t = 0). Pour communiquer à la tête de mât sa brusque accélération de descente, on ouvre alors les seules vannes 24 et 35 et on libère la charge des accumulateurs. Le piston 18 se détend alors brusquement, dans Le sens de la flèche 37. Le mât ayant atteint les deux tiers environ de sa course de descente (position intermédiaire de la figure 2, t N de 0,8 à une seconde), on freine alors le mât en ouvrant la vanne 30 et en fermant les autres. Une fois le mât arrivé en position basse (figure 3, t de 1,4 à 1,5 seconde), on ferme à nouveau toutes Les vannes et l'on peut recommencer l'opération d'élévation de la flèche pour un nouveau compactage. Le mode d'action de la machine de l'invention peut être aisément compris de la description qui vient d'être faite. Reportons nous toutefois brièvement aux figure 1 à 3 où L'on a pris soin de représenter trois positions successives de la flèche pendant sa course de descente. Figure 1, la flèche est en position haute, prête à être accélérée. Dans cette position, la charge 5 est maintenue plaquée juste sous la tête de flèche. Pour obtenir un impact régulier sur le sol et pouvoir tasser une zone de terrain de surface sensiblement égale à celle de la face inférieure 5a de la charge, on a cherché à maintenir cette face inférieure sensiblement parallèle au sol 4. Deux dispositifs complémentaires ont été prévus à cet effet. Tout d'abord, à chaque biellette avant 11 a été adjoint une biellette supplémentaire 38 montée articulée d'un côté autour d'un point fixe, à L'intérieur de l'un des montants latéraux 14 du bâti et, de l'autre, sur un bras de levier 39, lui-même articulé autour du point fixe de rotation des biellettes 11. Chaque paire de biellettes 11, 38 forme un parallèlogramme déformable dont la commande est renvoyée par le bras de levier 39 et une bielle 40, jusqu'à la tête de flèche, au niveau de laquelle sont prévus des moyens de positionnement de la charge 5. Ces moyens ont été repérés 41 dans leur ensemble aux figures 1 et 2 et illustrés plus en détail à la figure 6. Tel qu'on le voit sur cette figure 6, la bielle 40 est articulée en 42, en tête de flèche, sur une pièce de liaison 43, elle-même montée libre de rotation en 44, à son extrémité supérieure, au bout de la tête de flèche 3a, de sorte que cette pièce de Liaison 43 soit maintenue verticale (dans l'axe 50), via le mécanisme à bras de levier. A son extrémité inférieure, la pièce de liai son 43 présente une portée 45, de préférence sphérique, prévue pour coopérer étroitement, dans cette position haute de la flèche, avec une portée complémentaire 46 de la charge, réalisant ainsi une liaison à rotule. Pour l'accrochage de la charge, le câble 6 se termine par un oeillet 47 mis en place dans une lumière 48 de la charge et à travers lequel l'oeillet passe une goupille 49, par ailleurs engagée dans un passage débouchant ménagé dans la charge. En tête de flèche, une poulie 51 facilite le guidage du câble en le dirigeant vers le passage 52 ménagé à travers la pièce de liaison 43 de sorte à permettre au câble de déboucher, à travers la portée 45, au-dessus de la charge. Si l'on se reporte maintenant à la figure 2, on voit la flèche en position intermédiaire, c' est-à-dire sensiblement dans la position qu'elle occupe en fin de phase d'accélération, ou en début de phase de freinage. Comme on le voit clairement sur cette figure, la charge 5 qui n'est plus alors soumise à l'accélération verticale de la flèche, se sépare de la pièce de liaison 43 en "tirant" son câble dont le parcours imposé s'est donc raccourci , du fait de la cinématique même de la flèche, d'une longueur suffisante pour que la charge poursuive sa route sans être freinée. Par souci d'efficacité, on a prévu que pendant toute la phase d'accélération dq la flèche, le mou progressif du câble serait de préférence rattrappé par un mécanisme de tension à bras articulé 53 porté par le bâti 7 et équipé d'une roulette 54. Un ressort 55 prenant appui sur une plaque 56 repousse le bras et provoque la mise sous tension du câble. Bien entendu, la force développée par la charge sera bien supérieure à celle du ressort dont Le rôle est celui d'un simple maintien sous tension du câble. Figure 3, la flèche après avoir été freinée est en position basse. La charge 5 a pénétré dans le sol 4, qu'elle a tassé et le câble 6 est tendu. On notera que la pièce de liaison 43 est encore verticale et que pour assurer la libre action du mécanisme de maintien sous tension du câble, la flèche 3 se termine, du côté de son pied, par une fourche à deux dents 113, 123 (figure 4) entre lesquelles dents est alors logé Ledit mécanisme. Avant de décrire brièvement d'autres modes de réalisation de la machine de l'invention, on notera encore que, par souci d'efficacité, le bâti 7 qui supporte la flèche sera de préférence monté pivotant, autour de l'axe vertical 7a, par rapport au châssis 56 du véhicule, lequel véhicule pourra être monté sur chenilles (voir figure 1). Reportons nous maintenant à la figure 7 pour voir illustré un deuxième mode de réalisation de la machine de l'invention qui se distingue du précédent par la position du point repéré 19' de rotation des vérins 8 (dont l'un seulement est représenté), point de rotation qui se situe maintenant vers Le sommet des montants 14. Mais la cinématique de la flèche 3 demeure inchangée. A la figure 8, est illustré un troisième mode de réalisation qui se singu:arise par le fait que les biellettes arrière 12 en triangle prennent appui sur le sol par l'intermédiaire d'un sabot 57, permettant ainsi d'augmenter la stabilité du véhicule sans accroître la dimension des chenilles. On comprendra que dans ce cas le centre de rotation des biellettes 12 au cours des mouvements de la flèche, sera alors situé au niveau du sabot 57 sur lequel sera bien entendu prévu une articulation en rotation des biellettes. Avec une telle configuration, des vérins tels que 58 seront nécessaires pour descendre et remonter le sabot. Bien entendu, la cinématique de la flèche 3 est toujours la même. Figures 9 et 10, est illustré un quatrième mode de réalisation dans lequel la flèche a été représentée respectivement en position haute (figure 9) et basse (figure 10). On remarquera que cette version se caractérise par la forme en barre rectiligne des biellettes arrière repérées ici 12' (seule l'une des deux biellettes est visible). Dans cette configuration, les biellettes 12', articulées en 16' et 9', relient chacune le bâti 7 du véhicule à l'extrémité de pied de la flèche 3, tandis que le piston 18' des vérins 8 est ici monté articulé au niveau du point 10 d'articulation fixe du bras de levier 39 et des biellettes avant 11. Comme on le comprend clairement par la comparaison des figures 9 et 10, la cinématique de la flèche est Là encore maintenue, les biellettes avant 11 et arrière 12' pivotant de façon à décrire un cercle ayant pour centre leur point d'articulation sur les montants 14 et l'extrémité arrière du bâti 7, respectivement. REVENDICATIONS 1. Procédé de compactage dynamique des sols selon lequel on utilise une masse (5) tombant sur le sol d'une hauteur déterminée et L'on répète L'opération autant de fois que nécessaire, successivement sur l'ensemble du terrain à compacter, caractérisé en ce que sur une partie de La course de descente de la masse (5) vers le sol (4), on communique à celle-ci une accélération dirigée vers le sol et de valeur supérieure à celle de l'accélération de la pesanteur, tandis que sur la partie restante de sa course, on laisse chuter la masse sous l'action de son seul poids. 2. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que la masse (5) est soumise à ladite accélération de valeur supérieure à celle de la pesanteur sur les deux premiers tiers environ de sa course de descente vers le sol. 3. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2 caractérisé en ce que, pour communiquer à la masse (5) son mouvement lors de sa chute vers Le sol, - on utilise une machine pourvue d'au moins une flèche (3) que L'on a dressée au-dessus du sol (4) et sous l'extrémité haute de laquelle est disposée la masse (5) que l'on a rendue solidaire de la tête (3a) de flèche, - ladite flèche (3) étant articulée en rotation, d'une part autour d'un point extrême (9, 9') situé du côté de son extrémité (3b) opposée à celle (3a) où est disposée la masse et, d'autre part, autour d'un point (10) intermédiaire entre ces deux extrémités (3a, 3b), on fait pivoter la tête de flèche en direction du sol, en lui communiquant tout d'abord une accélération puis, à l'approche du sol, une décélération, - et, au moment ou l'on communique à cette tête de flèche sa décélération, on permet à la masse (5) de se désolidariser de la flèche (3) de manière que la masse poursuive sa chute vers te sol sous L'effet de son seul poids. 4. Procédé selon la revendication 3 caractérisé en ce qu'on communique à la tête de flèche (3a) un mouvement selon une verticale, tout d'abord uniformément accéléré puis uniformément retardé. 5. Machine de compactage pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce qu elle comprend : - un véhicule (1), tel qu'une grue, pourvu d'un bâti (7) supportant une flèche (3), en tête (3a) de laquelle la masse (5) est accrochée au bout d'un câble (6) de levage passant le long de la flèche et qui est relié au bâti, - des moyens (8) à vérins pour, dans un sens, dresser au-dessus du sol (4) la flèche (3) et la masse (5), laquelle masse est alors suspendue au bout de son câble et, dans l'autre sens, en direction du sol, communiquer à la tête de flèche un mouvement d'accélération puis de décélération, - et des moyens (11, 12, 12') qui relient la flèche (3) au bâti (7) pour guider ladite flèche dans ses mouvements d'articulation, de façon à raccourcir le chemin suivi par le câble (6) lors de la course de descente de la tête (3a) de flèche, d'une longueur suffisante pour que lors de la phase de décélération de ladite tête de flèche, la masse (5) poursuive librement sa chute vers le sol, au bout de son câble, sans être freinée par cette décélération de la tête de flèche. 6. Machine de compactage selon la revendication 5 caractérisée en ce que les moyens de guidage en articulation de la flèche (3) comprennent des biellettes (11, 12, 12') montées articulées en rotation, d'une part par rapport au bâti (7) du véhicule et, d'autre part, aux points extrème (9, 9') et intermédiaire (10) de pivotement de la flèche, de telle sorte que les mouvements de la tête de flèche s'effectuent sensiblement selon une verticale. 7. Machine de compactage selon la revendication 5 ou la revendication 6, caractérisée en ce que la tête (3a) de flèche étant dressée dans sa position haute, la masse (5) coopère par une liai son à rotule (45, 46) avec des moyens (41) de positionnement portés par la tete de flèche. 8. Machine selon la revendication 7 caractérisée en ce que lesdits moyens de positionnement de ta masse (5) comprennent une pièce de liaison (43) montée articulée sous la tête de flèche (3a) à une de ses extrémités et présentant, à son autre extrémité, une portée (45) sphérique prévue pour coopérer avec une portée complémentaire (46) de la masse (5). 9. Machine selon la revendication 8 caractérisée en ce que Ladite pièce de liaison (43) et le bâti (7) du véhicule sont reliés entre-eux par un mécanisme (38, 39, 40) à bras articulé (39), lequel mécanisme est associé auxdites biellettes (11, 12, 12') de guidage en articulation de la flèche pour être actionné par tes mouvements de cette dernière. 10. Machine selon l'une quelconque des revendications 5 à 9 caractérisée en ce qu'elle est équipée d'un mécanisme (53, 54, 55) de maintien sous tension du câble (6), lors de course de descente vers le sol de la tête de flèche, ledit mécanisme comportant un bras (53) articulé sur le bâti (7) du véhicule et sollicité par un ressort (55).