FR 2613835 A1 19881014 FR 8705227 A 19870413 L'invention concerne un dispositif de deplacement et de mise en rotation d'un outil à l'intérieur d'un tube de grande longueur et son utilisation pour le contrôle des tubes d'un échangeur de chaleur. d'un aéroréfrigérant ou d'un générateur de vapeur, en particulier, d'un générateur de vapeur d'un réacteur nu cléaire à eau sous pression. Les générateurs de vapeur des réacteurs nu cléaires à eau sous pression comportent un faisceau constitué par un très grand nombre de tubes de grande longueur et de petit diamètre. Ces tubes ont un diamétre voisin de 0,02 m et une longueur de 1 ordre de 25 m. Les tubes sont pliés en U à leur partie médiane et leurs extrémités sont serties dans la plaque tubulaire du générateur de vapeur. Le faisceau est disposé verticalement dans l'enveloppe du générateur de vapeur. les parties droites des tubes étant maintenues par des plaques entretoises horizontales et les parties médianes pliees en U étant juxtaposées à la partie supérieure du faisceau pour constituer une structure appelée chignon dont le maintien est assuré par des barres anti-vibratoires en forme de V insérées entre chaque rangée de tubes. Le faisceau d'un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire d'une puissance électrique de 900 MW comporte plus de trois mille tubes et le faisceau d'un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire d'une puissance électrique de 1300 MW plus de cinq mille tubes. Il est nécessaire. après le montage du générateur de vapeur et avant sa mise en service et également. après un certain temps de fonctionnement du reacteur nucléaire, d'effectuer certains controles sur les tubes du faisceau et sur les dispositifs de maintien de ces tubes. Il est nécessaire par exemple de contrôler les distances entre les tubes et les barres anti-vibratoires au niveau du chignon, un jeu trop important pouvant entrainer une usure des tubes au niveau des barres anti-vibratoires, sous l'effet des phénomènes thermohydrauliques alors qu'un jeu trop faible peut entrainer une usure par frottement zone le jeu idéal se situe aux environs de 0,3 mm. Il est également nécessaire de contrôler la paroi du tube. dans sa zone sertie à l'intérieur de la plaque tubulaire et au voisinage de la face de sortie de cette plaque tubulaire. En effet, l'opération de dudgeonnage qui permet de sertir le tube peut accroitre le risque de fissuration de ce tube dans sa partie déformée ou dans la zone de transition entre la partie déformée et la partie non déformée du tube. Généralement, l'opération de dudgeonnage est complétée par une opération de détensionnement de la zone de transition du tube et il est nécessaire de contrôler l'état de déformation du tube dans la zone dudgeonnée et dans la zone détensionnée. Ces controles. lorsqu'ils sont faits avant la mise en service du générateur de vapeur, permettent d'évaluer les risques d'apparition de défauts dans certaines zones du faisceau ou de détecter éventuellement un défaut de fabrication ou de montage. Dans le générateur de vapeur en service, les tubes du faisceau sont soumis à des contraintes très importantes d'origine mécanique, hydraulique et thermique. Certaines parties de ces tubes sont très sensibles à la corrosion et à l'usure provoquée par la mise en contact de ces tubes avec l'eau sous pression constituant le fluide primaire du réacteur et avec l'eau d'alimentation du générateur de vapeur. Il est donc nécessaire de contrôler reguliè- rement les tubes des genérateurs de vapeur après leur mise en service, dans les périodes d'arrêt du reacteur nucléaire qui sont mises a profit pour le controle et l'entretien du réacteur nuléaire. On a donc conçu et réalisé des moyens de contrôle comportant des sondes qui peuvent être déplacées à l'intérieur des tubes d'un générateur de vapeur. soit avant soit après sa mise en service. La sonde dumoyen de contrôle doit entre introduite et déplacée dans les tubes grâce à des moyens de guidage et de déplacement dont certains doivent être mis en place dans la boite à eau du générateur de vapeur, sous la face d'entrée de la plaque tubulaire. Ces moyens de déplacement sont commandés à distance depuis un poste de commande situé à proximité du générateur de vapeur. Le dispositif de contrôle comporte des moyens permettant de connaitre à tout instant la position précise de la sonde à l'intérieur du tube, pour pouvoir localiser les défauts qui peuvent être détectés. D'autre part, la réalisation des moyens de déplacement de la sonde est compliquée par le fait que cette sonde doit parcourir les tubes dans des zones courbes situées à leur partie supérieure. Les diffi cultés sont accrues, lorsqu'il s'agit de contrôler les tubes situés à la partie centrale du faisceau dont la partie courbe supérieure ou cintre présente un faible rayon de courbure. En outre, la détection et la localisation de certains types de défaut ne peuvent être réalisées ou ne peuvent être mises en oeuvre de manière performante qu'en utilisant une sonde qui est mise en rotation à l'intérieur du tube. autour d'un axe sensiblement confondu avec 1 axe du tube. Par exemple. le controle des jeux entre les tubes et les barres anti-vibratoires, le controle de l'usure des tubes au niveau des barres anti-vibratoires, la détection des fissures dans les tubes , y compris dans leurs parties cintrées et en particulier à la sortie de la plaque tubulaire et le contrôle des jeux et usures entre les tubes. dans la zone des petits cintres, ainsi que le contrôle de profil de la zone dudgeonnée et de la zone de transition des tubes ou de tout autre zone ne peuvent etre realisés qu'en utilisant une sonde tournante ou du moins sont beaucoup plus performants en utilisant une sonde tournante. Ces contrôles peuvent être réalisés aussi bien par courants de Foucault que par ultrasons. On a proposé des dispositifs de controle comportant un moteur assurant la mise en rotation de la sonde et accompagnant cette sonde dans ses déplace- ments à l'intérieur du tube. Il est alors necessaire d'utiliser un moteur d'un diamètre faible inférieur à 2 cm. De plus, les signaux de mesure fournis par la sonde doivent être transmis à l'extérieur du gënéra- teur de vapeur par une ligne de mesure reliée à la sonde par l'intermédiaire d'un collecteur tournant de très petite dimension. La miniaturisation des dispositifs auxiliaires équipant la sonde rend le dispositif d'inspection des tubes fragile et rend difficiles les opérations d'entretien de ce dispositif, surtout lorsque la sonde a été utilisée en milieu irradié. La fabrication de ce dispositif s'avère de plus delicate et coûteuse. En outre. le couple développé par le moteur de mise en rotation de la sonde est généralement faible, si bien que la sonde peut se bloquer dans le cas d'un frottement important tel que celui qui est mis en jeu lors du passage de la sonde dans les parties courbes telles que les petits cintres. La fiabilité du contrôle n'est donc pas satisfaisante et il n'est pas toujours possible de localiser les défauts de façon précise. Généralement, il n'est même pas possible d'effectuer le contrôle des petits cintres du faisceau, la longueur de la sonde, de son moteur d entrainement et du collecteur tournant étant trop importantes. On connait également des dispositifs de déplacement et de mise en rotation d'un outil dans un tube tel qu'un tube de générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. Dans de tels dispositifs. la transmission du mouvement de rotation à l'outil peut être assurée par un élément flexible de forme allongée assurant également le déplacement en translation de l'outil à l'intérieur du tube. L'outil est solidaire d'une des extrémités de l'élément flexible dont l'autre extrémité est en prise avec des moyens moteurs pour sa mise en rotation et pour son déplacement en translation. Cependant, de tels dispositifs sont limités en ce qui concerne les déplacements en translation dans le tube à des distances relativement faibles de l'ordre de 0,5 m. Les dispositifs selon l'art antérieur qui assurent le déplacement et la mise en rotation d'une sonde ou d'un outil à l'intérieur d'un tube de grande longueur et de faible diamètre, utilisent un moteur et un collecteur tournant accompagnant la sonde ou l'ou- til dans ses déplacements à l'intérieur du tube. Le but de l'invention est donc de proposer un dispositif de déplacement et de mise en rotation d un outil à l'intérieur d'un tube de grande longueur. l'outil étant fixé à l'extrémité d'un élément flexible allongé susceptible de transmettre un couple pour la mise en rotation de l'outil et relié à son extrémité opposée à des moyens moteurs de mise en rotation, ce dispositif de réalisation simple ayant un fonctionnement très sùr et pouvant être utilisé pour le controle des tubes des générateurs de vapeur des réacteurs nucléaires à eau sous pression, dans toutes les zones de ces tubes et en particulier dans la zone des petits cintres, sans avoir à mettre en oeuvre des moyens d'entrainement et de controle de position de l'outil ainsi que des moyens de transmission de signaux électriques, à l'intérieur du tube à usiner ou à contrô- leur. Dans ce but, le dispositif selon l'invention comporte de plus - un conduit souple de déplacement et de guidage ayant un diamètre intérieur supérieur au diamètre de l'élé- ment flexible et un diamètre extérieur inférieur au diamètre intérieur du tube, l'élément flexible étant placé à l'intérieur du conduit, sur toute la longueur de ce conduit et ayant des parties d'extrémité reliées à l'outil et aux moyens moteurs, placés à l'extérieur du conduit. - un dispositif enrouleur et dérouleur pour le stockage du conduit dans lequel est placé l'élément flexible. - et un dispositif tireur-pousseur et des moyens de guidage intercalés entre le dispositif de stockage et une extrémité du tube. pour l'introduction et le déplacement du conduit, de l'élément flexible et de l'outil à l'intérieur du tube. L'invention est également relative à l'uti- lisation du dispositif pour le controle des tubes d'un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. On va maintenant décrire, à titre d'exemple non limitatif, en se référant aux figures jointes en annexe, un mode de réalisation d'un dispositif suivant l'invention et son utilisation pour le contrôle des tubes d'un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. La figure 1 est une vue en élévation simplifiée de l'ensemble du dispositif, pendant une opération de contrôle d'un tube d'un générateur de vapeur. La figure 2 est une vue en coupe à grande échelle d'une partie courante du conduit et du flexible du dispositif représenté sur la figure 1. La figure 3 montre une sonde de controle des tubes d'un générateur de vapeur, suivant un premier mode de réalisation. La figure 4 montre une sonde de contrôle des tubes d'un générateur de vapeur, suivant un second mode de réalisation. Sur la figure 1, on a représenté de façon schématique la boite à eau 1 d'un générateur de vapeur, de forme hémisphérique et solidaire de la plaque tubulaire 2 du générateur de vapeur. La plaque tubulaire 2 est percée d'un grand nombre de trous sur toute son épaisseur permettant de recevoir les extrémités de tubes 3 constituant le faisceau du générateur de vapeur. Sur la figure 1, on n'a représenté qu'un seul tube 3, de manière tout-à-fait conventionnelle, le diamètre du tube ayant été considérablement agrandi par rapport à sa longueur, pour faciliter la représen tation. En réalité, ce tube a un diamètre de l'ordre de 0,02 m et une longueur entre ses deux extrémités 3a et 3b serties dans la plaque tubulaire 2, de l'ordre de 25 m. La partie médiane 3c du tube 3 est pliée pour constituer un cintre de forme semi-circulaire. Les cintres de l'ensemble des tubes du faisceau constituent par leur juxtaposition la partie supérieure de forme globalement hémisphérique du faisceau appelée chignon. Les parties droites des tubes 3 sont maintenues à l'intérieur de l'enveloppe du générateur de vapeur par des plaques entretoises horizontales telles que 4. Les cintres 3c des tubes juxtaposés dans le chignon sont maintenus par des barres anti-vibratoires 5 à disposition en V. La boite à eau comporte deux compartiments la et lb séparés par une cloison 7. L'un des compartiments est mis en communication avec une canalisation du circuit primaire amenant l'eau sous pression à haute température venant de la cuve du réacteur et l'au- tre avec une canalisation permettant le retour de l'eau sous pression refroidie dans le générateur de vapeur vers la cuve du réacteur nucléaire. Les compartiments la et lb de la boite à eau 1 comportent chacun une ouverture de visite ou trou d'homme 8a, 8b, respectivement, permettant l'introduction d'un outillage dans la boite à eau et sa mise en place sous la face d'entrée 2a de la plaque tubulaire 2, sur laquelle affleurent les extrémités 3a et 3b des tubes 3. Le dispositif selon l'invention comporte un ensemble de moyens situé à poste fixe à l'extérieur de la boite à eau du générateur de vapeur et à proximité de celui--ci. Ces moyens sont constitués par un codeur 10. un moteur d'entraînement 1 1 et un collecteur tournant 12 placés en série à la suite les uns des autres, sur un support commun 13 ainsi qu'un enrouleur-derouleur 14 pratiquement sans torsion et un tireur-pousseur 15 intercalé entre le support 13 et l'ouverture 8a de la boite à eau 1 du générateur de vapeur. Le moteur pourrait être placé également dans une position décalée latéralement ou en hauteur par rapport au flexible 21. Le tireur-pousseur 15 est prolongé par un conduit de guidage souple 16 dont l'extrémité est reliée à un porteur 17 fixé sous la plaque tubulaire et permettant de placer l'extrémité du conduit 16 opposée au tireur-pousseur 15, en coincidence avec l'une des extrémités du tube 3. Le porteur 17 est d'un type connu et comporte des moyens permettant sa fixation à l'intérieur de tubes voisins du tube 3 dans lequel on réalise le contrôle Le porteur 17 est associé à une machine d'un type connu qui est introduite dans la boite à eau du générateur de vapeur et fixée sous la plaque tubulaire et qui permet de placer le porteur 17. successivement en coincidence avec les extrémités des tubes à contrô- leur. Le conduit de guidage 16 est relié par l'une de ses extrémités à la sortie du tireur-pousseur 15 et à son autre extrémité au porteur 17. Ce conduit de guidage 16 est constitué par un tube en acier inoxydable dont la surface réalisée sous la forme d'un soufflet présente des ondes successives permettant de donner une grande souplesse au conduit. La sonde de contrôle 20 des tubes qui sera décrite plus en détail en se référant aux figures 3 et 4 est fixée à l'une des extrémités d'un élément flexi ble allongé 21 dont l'autre extrémité est en prise avec le moteur d'entrainement 1 1 pour sa mise en rotation autour de son axe longitudinal. L'élément flexible 21 est disposé à l'inté- rieur et sur toute la longueur d'un conduit souple 22 constitué par une gaine tubulaire. Sur la figure 2, on voit que l'élément flexible 21 présente un diamètre extérieur inférieur au diamètre intérieur de la gaine 22, un jeu radial 23 étant ménagé entre ces deux éléments. L'élément flexible 21 est constitué par une armature tubulaire en câble d'acier 25 composée de fils enroulés en couches croisées successives. La gaine souple 22 est constituée par un simple tube en une matière plastique telle que le Rilsan. Le diamètre extérieur de la gaine 22 est légèrement inférieur au diamètre intérieur des tubes 3 à controler et la longueur de cette gaine est de l'ordre de 30 m. La longueur de l'élément flexible 21 est sensiblement égale à la longueur de la gaine 22 l'extrémité de cet élément flexible sur laquelle est fixée la sonde 20et 1 extrémité en prise avec le moteur d'entraînement 11, se trouvent cependant à l'ex- térieur de la gaine 22. L'extrémité de la gaine 22 voisine du moyen d'entrainement 11 de l'élément flexible 21 est fixée sur le support 13 commun au codeur 10, au moteur 11 et au collecteur 12. L'extrémité correspondante du flexible 21 est reliée en série au collecteur 12, au moteur 11 et au codeur 10. Cette extrémité peut être également reliée au mote-ur 11 en parallèle par rapport au collec teur et au codeur, dans le cas où le moteur est placé dans une position décalée latérálement ou en hauteur par rapport au flexible 21. Le canal central "4 du flexible 21 permet le passage des fils d alimentation et de mesure 26 de la sonde 20. Sur la figure 3, on voit une sonde 20 comportant un corps 30 de forme profilée dont une extrémité 30a constitue un raccord permettant sa jonction à l'extrémité du flexible 21. Autour du corps 30 sont disposés deux ensembles de brosses 31 de forme annulaire permettant le guidage et le centrage de la sonde 20 à l'intérieur du tube 3 à contrôler. Le diamètre extérieur des brosses 31 est sensiblement égal au diamètre intérieur des tubes 3. Entre les deux ensembles de brosses annulaires 31, le corps 30 de la sonde porte des bobinages 32 de mesure par courants de Foucault. Ces bobinages de mesure sont reliés aux conducteurs électriques 26 qui permettent la jonction de la sonde au collecteur tournant 12, pour son alimentation et le recueil des signaux de mesure. Sur la figure 4, on voit une variante de réalisation de la sonde 20. La sonde représentée comporte deux parties successives 20a. 20b reliées par un joint de cardan ou une gaine flexible 34 ou elle-meme constituée de deux parties reliées par un dispositif de centrage 35. La partie d'extrémité 20a de la sonde est identique à la sonde représentée sur la figure 3 qui vient d'être décrite. La partie 20b comporte un corps 36 de forme profilée autour duquel sont disposés deux ensembles de brosses de forme annulaire 37 assurant le guidage et le centrage de la partie 20b de la sonde. Entre les deux ensembles de brosses 37, est disposé un bobinage circonférentiel 38 enroulé sur le corps de la sonde et ayant pour axe l'axe longitudinal commun aux deux parties de la sonde et à la gaine de jonction 34. Le corps 36 de la partie 20b de la sonde est relié par une gaine souple 41 ou un joint de cardan à une pièce de jonction 40 comportant un raccord 40a permettant la fixation de l'ensemble de la sonde 20 à l'extrémité du flexible 21. La sonde 20 constitue, dans le mode de réalisation représenté à la figure 4, un ensemble souple de grande longueur pouvant réaliser plusieurs types de mesure à différents endroits du tube. Pour la mise en oeuvre d'une opération de controle dans un tube 3 d'un générateur de vapeur, le dispositif suivant l'invention est mis en place comme représenté sur la figure 1. Le flexible 21, disposé à l'intérieur du conduit souple 22, porte à l'une de ses extrémités, à l'extérieur du conduit souple 22, une sonde de mesure 20, par exemple du type à courants de Foucault. L'autre extrémité de l'élément flexible 21. également située à l'extérieur du conduit souple 22. est montée sur le même axe que le codeur qui permet de déterminer à chaque instant l'orientation du flexible 21 et de la sonde 20, pendant la rotation du flexible. La structure de l'élément flexible 21 est en effet telle que les mouvements de rotation sont transmis à la sonde pratiquement sans torsion du flexible 21. A la suite du codeur 10, le flexible 21 est en prise avec le moteur d'entrainement 11 qui permet de le faire tourner à une vitesse régulière et réglable. de O à 30 tours/sec. Le collecteur tournant permet l'alimentation électrique de la sonde et le recueil des signaux de mesure transmis par les conducteurs électriques 26. Le dispositif de stockage enrouleur-dérouleur 14 dans lequel peut être stocké le conduit souple 22 à l'intérieur duquel est placé le flexible 21 est du type décrit dans la demande de brevet Français 2,575.874, Un tel dispositif permet de réaliser l'enroulement et le déroulement d'un câble souple dont une extrémité est fixe, pratiquement sans torsion de ce câble ou conduit. Dans le cas du dispositif selon la présente invention, l enrouleur-dérouleur 14 est susceptible de contenir l'ensemble du conduit 22 à l'intérieur duquel est disposé le flexible 21, ce conduit ayant une longueur de l'ordre de 25 m. Le tireur-pousseur 15 est un tireur-pousseur à galets motorisés de type classique. Pour la mise en oeuvre du dispositif selon l'invention pour le contrôle d'un tube 3, le porteur 17 sur lequel est fixée l'extrémité du conduit souple 16 est mis en place à l'entrée du tube 3, de façon à mettre en colncidence l'entrée du tube et la sortie du conduit 16. Le conduit 22 dans lequel est placé le flexible 21 portant la sonde 20 à son extrémité est introduit dans le conduit 16 grâce au tireur-pousseur 15 qui assure ensuite son déplacement jusqu'à l'entrée du tube 3. Il est alors possible d'effectuer divers contrôles à l'intérieur du tube, dans la zone de traversée de la plaque tubulaire 2, au niveau de chacune des plaques entretoises 4 et dans la zone du cintre 3c, en particulier, au niveau des barres anti-vibratoires 5. En particulier, on peut effectuer un contrô- le de profil du tube dans sa partie 3a ou dans sa partie 3b sertie à l'intérieur de la plaque tubulaire 2 ou dans sa partie 3c. Ce controle sera effectué en mettant en rotation la sonde 20, par l'intermédiaire du flexible, grace au moteur 11, tout en assurant un déplacement à vitesse constante de la gaine souple 22 et du flexible grace au tireur-pousseur 15. On effectue ainsi un balayage hélicoïdal de toute la surface intérieure du tube sur lequel des mesures par courants de Foucault sont effectuées en continu. il est également possible de détecter des fissures dans les tubes au voisinage de la face de sortie de la plaque tubulaire, par courants de Foucault ou par mesure par ultrasons. il est également possible d'effectuer des controles simultanés par ultrasons et par courants de Foucault de certaines zones des tubes, la sonde de controle étant mise en rotation. Ce controle peut etre effectué de façon continue sur toute la longueur des tubes du générateur de vapeur. il est également possible, dans le cas où le tube a été préalablement réparé par manchonnage, de contrôler l'état des soudures des manchons, par ultrasons. Enfin, il est possible d'effectuer divers contrôles dans la zone des cintres et en particulier le contrôle des distances entre les tubes et entre les tubes et les barres anti-vibratoires, dans le chignon constituant la partie supérieure du faisceau. La sonde représentée sur la figure 4 permet d'une part de déterminer la position des barres antivibratoires 5 situées dans le chignon du faisceau, grace au bobinage circonférentiel 38 de la partie 20b de la sonde et, d'autre part, de mesurer le 7eu existant entre le tube 3 et la barre anti-vibratoire 5 avec les bobinages 32 de la partie 20a de la sonde dont la position a été déterminée. Pour effectuer ce repérage de position et cette mesure, la sonde est tout d'abord déplacée à l'intérieur du tube 3 uniquement par un mouvement de translation, grâce au tireur-pousseur 15 agissant sur la gaine souple 22. Ce premier déplacement de la sonde 20 permet de déterminer, grâce au bobinage 38 de la partie 20b de la sonde, la position précise des barres anti-vibratoires 5, cette position étant déterminée par rapport à la face d'entrée de la plaque tubulaire 2. Lorsque la sonde est parvenue à la sortie du cintre 3c, le mouvement de translation est interrompu par arrêt du tireur-pousseur 15. La position de toutes les barres anti-vibratoires 5 est alors déterminée. On inverse le mouvement du tireur-pousseur et la sonde 20 est mise en rotation à une vitesse constante de 20 tours/sec, grâce au moteur 11. On controle le fonctionnement du tireur-pousseur de façon à déplacer la sonde à une vitesse linéaire rapide entre les barres anti-vibratoires 5 dont la position a été parfaitement déterminée et à une vitesse lente de l'ordre de 20 mm/sec au niveau de chacune des barres anti-vibratoires 5. On obtient ainsi, au niveau de ces barres anti-vibratoires 5, un déplacement hélicoidal de la sonde avec un pas de 1 mm/tour. Ce déplacement hélicoïdal à vitesse lente permet d'enregistrer de fa çon précise le jeu entre les barres anti-vibratoires 5 et le tube 3, grâce aux bobinages 32 de la partie 20a de la sonde. On voit que les principaux avantages du dispositif suivant l'invention sont de dissocier les éléments sur lesquels on exerce des efforts de poussée ou de traction pour le déplacement de la sonde en translation et les éléments sur lesquels on exerce un couple permettant la mise en rotation de la sonde. Le dispositif suivant l'invention permet également de stocker une grande longueur de gaine souple et de câble flexible dans un dispositif évitant pratiquement toute torsion et toute détérioration de ces éléments souples et autorisant une mise en rotation d'un flexible central à l'intérieur d'une gaine enroulée de grande longueur. L'ensemble des moyens moteurs et des moyens de contrôle de position du dispositif reste à l'extérieur du tube pendant le contrôle. ce qui permet d'accroitre facilement les performances de ces moyens moteurs et de ces moyens de repérage de position. par rapport aux solutions de l'art antérieur ou ces dispositifs devaient être introduits dans le tube avec la sonde. En particulier, un repérage très précis de position en translation et en rotation de la sonde devient possible. En outre, la sonde peut pénétrer facilement dans toutes les parties des tubes du faisceau et en particulier dans les petits cintres des tubes situés à la partie centrale de ce faisceau. L'invention ne se limite pas au mode de réalisation qui a été décrit. C'est ainsi qu'au lieu d'un élément flexible creux tel que l'élément flexible 21 qui a été décrit, on peut utiliser un flexible plein qui permet de transmettre un couple important allant jusqu'à 4 Nm et d'entraîner l'outil ou les moyens de contrôle reliés a son extrémité à une vitesse élevée de l'ordre de 50 tours/sec. Cette solution pourrait être retenue. en particulier, lorsque le flexible est relié à un outil réalisant un usinage dans un tube, cet usinage nécessitant un couple et une vitesse importants. Au lieu de bobinages de mesure à courants de Foucault la sonde du dispositif de mesure et de contrôle déplacée dans les tubes pourrait porter un palpeur à ultrasons, En effet, le dispositif suivant l'invention peut être utilisé non seulement pour le contrôle des tubes d'un générateur de vapeur mais encore pour le contrôle de tout tube de grande longueur et de faible diamètre dont l'état mécanique ou métallurgique doit être contrôlé soigneusement ou encore pour réaliser tout usinage à l'intérieur d'un tube de grande longueur et de faible diamètre. REVENDICATIONS 1.- Dispositif de déplacement et de mise en rotation d'un outil (20) à l'intérieur d'un tube (3) de grande longueur. l'outil étant fixé à l'extrémité d'un élément flexible (21) de forme allongée susceptible de transmettre un couple pour la mise en rotation de l'outil (20) et relié à son extrémité opposée à l'outil à des moyens moteurs (11) de mise en rotation. caractérisé par le fait qu'il comporte de plus - un conduit souple (22) de déplacement et de guidage ayant un diamètre intérieur supérieur au diamètre de l'élément flexible (21) et un diamètre extérieur inférieur au diamètre intérieur du tube (3). l'élément flexible (21) étant placé à l'intérieur du conduit (22) sur toute sa longueur et ayant des parties d'extrémité reliées à l'outil (20) et au moyen moteur (11), situées à l'extérieur du conduit (22), - un dispositif enrouleur et dérouleur (14) pour le stockage du conduit (22) renfermant l'élément flexible (21), - et un dispositif tireur-pousseur (15) et des moyens de guidage (16) intercalés entre le dispositif de stockage (14) et une extrémité du tube (3) pour l'introduction et le déplacement du conduit (22), de l'élément flexible (21) et de l'outil (20) à l'intérieur du tube (3). 2.- Dispositif de déplacement suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que l'élément flexible (21) est réalisé sous la forme d'un conduit tubulaire dont l'alésage intérieur (24) permet le passage de conducteurs électriques (26) reliés à l'outil (20). 3.- Dispositif de déplacement suivant la revendication 2, caractérisé par le fait que l'élément flexible (21) comporte une armature tubulaire en chable d'acier composée de fils enroulés en couches croisées successives. 4.- Dispositif de déplacement suivant l'une quelconque des revendications 2 et 3, caractérisé par le fait qu'il comporte de plus un codeur (10) pour déterminer la position en rotation du flexible (21) autour de son axe et un collecteur tournant (12) pour assurer la jonction électrique entre les conducteurs (26) et un dispositif d'alimentation électrique et/ou un dispositif de recueil de signaux. 5.- Dispositif de déplacement suivant la revendication 4, caractérisé par le fait que les moyens moteurs (11), le codeur (10) et le collecteur tournant (12) sont fixés sur un support fixe commun (13) auquel est reliée une extrémité du conduit souple (22). 6.- Dispositif de déplacement suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que l'outil (20) est une sonde de mesure et/ou de contrôle. 7.- Dispositif de déplacement suivant la revendication 6, caractérisé par le fait que la sonde porte des bobinages de mesure à courants de Foucault (32, 38) ou un palpeur à ultrasons. 8.- Dispositif de déplacement suivant la revendication 6, caractérisé par le fait que la sonde (20) est en deux parties (20a, 20b) reliées par un élément souple (34), l'une des parties (20a) portant un premier type de bobines de mesure à courants de Foucault et l'autre partie, un second type de bobinages de mesures. 9.- Utilisation d'un dispositif de déplacement suivant l'une quelconque des revendications 6 à 8 pour le contrôle des tubes (3) d'un générateur de va peur d'un réacteur nucléaire à eau sous pression, par déplacement de la sonde (20) à l'intérieur de chacun des tubes à controler successivement, le générateur de vapeur comportant une boite à eau (1) ayant des ouvertures de visite (8a, 8b) et les tubes (3) ayant leurs extrémités affleurant sur la face d'entrée d'une plaque tubulaire (2) accessible à l'intérieur de la boite à eau (1), caractérisée par le fait que le moyen moteur (11), le dispositif de stockage enrouleur-dérouleur (1lui et le tireur-pousseur (15) sont disposés à l'extérieur de la boite à eau (1) à proximité du générateur de vapeur, les moyens de guidage (16) étant constitués par un conduit souple relié, à l'une de ses extrémités, à la sortie du tireur-pousseur (15) et, à son autre extrémité, à un dispositif porteur (17) de type connu susceptible d'être fixé sur la face d'entrée (2a) de la plaque tubulaire (2), de façon à mettre successivement la sortie du conduit souple (16) en coincidence avec les extrémités des tubes (3) à controler. 10.- Utilisation suivant la revendication 9, pour le contrôle de profils des tubes par sonde tournante à l'intérieur et/ou au voisinage de la plaque tubulaire (2). 11.- Utilisation suivant la revendication 9, pour le contrôle d'une partie des tubes (3c) de forme courbe appelée cintre éloignée de la face d'entrée (2a) de la plaque tubulaire (2). 12.- Utilisation suivant la revendication 11, dans le cas d'un générateur de vapeur comportant des cintres (3c) maintenus les uns par rapport aux autres par des barres anti-vibratoires (5), pour le contrôle par courants de Foucault de la position des barres anti-vibratoires (5) par rapport aux tubes (3) et pour la mesure des jeux existants entre les tubes (3) et les barres anti-vibratoires (5). 13.- Utilisation selon la revendication 12, caractérisée par le fait que la détermination de position des barres anti-vibratoires (5) par courants de Foucault est effectuée en déplaçant la sonde (20) uniquement en translation dans le cintre (3c) du tube (3) et que la mesure de jeu est effectuée en mettant la sonde (20) en rotation à l'intérieur du tube, par l'intermédiaire du flexible (21) et des moyens moteurs (11). 14.- Utilisation suivant la revendication 9 pour le contrôle des tubes (3) d'un générateur de vapeur sur toute leur longueur. 15.- Utilisation suivant l'une quelconque des revendications 9 à 14, caractérisée par le fait que le conduit souple (22) a une longueur voisine de 25 m.