FR 2622407 A1 19890505 FR 8715145 A 19871102 Robot pour rouleaux aZimentaires et Zeur procédé de fabrication. La présente invention se rapporte à un robot Zéger constitué par des dispositifs électroniques, éZectriques, mécaniques ainsi qu'â un procédé de fabrication de rouleaux alimentaires. Dans Ze domaine de l'alimentation, le développement de la consommation de rouleaux alimentaires se traduit par exemple, par la nécessité de disposer de moyens de production en quantité sans cesse croissante, teis que ateZiers artisanaux et main-d'oeuvre spécialisée. L'organisation de production en channe dite "Taylorienne" représente une soZution classique pour ce problème, mais son déveZoppement est freiné tant par son prix élevé que par des problèmes techniques non encore résolus. Pour Z'instant ces rouleaux sont entièrement fabriqués manuellement. Mais la main-d'oeuvre spécialisée n'est pas souvent abondante et coûte chère. IZ se posait donc le problème de disposer de dispositifs présentant des caractéristiques techniques de la mécanisation des tâches de la fabrication des rouleaux alimentaires. On connaît d'une part, des procédés et des dispositifs pour rouler des cigares et une machine qui se compose d'un broyeur de viande et d'une remplis- seuse de boyaux de types connus pour remplir des saucisses et des boudins, d'autre part des techniques et des machines pour embaZZer complètement des rouleaux compacts de toute sorte de produits finis tels que tôles, feuilles d'aluminium, feuilles plastiques, feuilles de papier etc. IZ est par aiZZeurs connu par Ze brevet français numéro 2 546 734 de réaliser un appareil pour rouZer les "nem" comprenant un rouZeau 2 qui, grâce à une bande textile 2 enveloppant Ze "nem" fait rouZer celui-ci comme une cigarette. 1, monté sur un chariot, tournant sur son axe, enroule la bande 2 qui, par la rotation de î, se raccourcit et entraîne 1 vers l'avant. Le "nem" est terminé lorsque 1 est au bout de sa course, etest-à-dire Zorsque 2 est complètement enrouZé. Digit son inventeur. On connaît, selon le brevet français numéro 2 546 721, un dispositif pour fabriquer des pâtisseries enroulées sans serrage tels que croissants et simiZaires. L'invention concerne un dispositif comprenant une bande transporteuse pour Zes éléments de pâte moulés, un cyZindre ébaucheur et un interval Ze d'enrouZement formée entre la bande transporteuse et une surface antagoniste. Le dispositif est caractérisé en ce que la surface antagoniste est constituée par une bande d'enrouZement entraînée en sens inverse de la bande transporteuse, et montée éZastiquement suivant un angle aigu et par rapport à cette bande. Dixit son inventeur. Mais d'aucune de ces connaissances on ne peut trouver une application concrète permettant de fabriquer des rouleaux aZimentaires. Un premier but de la présente invention est d'obtenir un procédé de fabrication des rouleaux aZimentaires présentant Ze concept de la hiérarchisation des fonctions maigres, telles que : commande et coordination, et des fonctions asservies, telles que : humectage de la galette à sec, formatage de la farce alimentaire en cylindre plein, rouZage de la galette humectée contenant la farce cylindrique. Ce procédé de fabrication distinguant fonctions maîtres de fonctions asservies, a été conçu pour permettre Z'automatisation totale des processus de la production des rouleaux alimentaires, hormis l'étape de préparation de la farce aZimentaire. Un second but de Z'invention est d'obtenir à partir du procédé de fabrication des dispositifs hétérogènes appelés aussi organes, réaZisant in dividuellement Z'une des fonctions maîtres ou des fonctions asservies, Z'ensemble des dispositifs réalise toutes Zes fonctions. Un troisième but de l'invention est d'obtenir à partir des organes un robot éZectro-mécanique à commande micro-éZectronique présentant l'automati- sation totaZe des processus de production des rouleaux alimentaires, hormis t'étape de préparation de la farce aZimentaire. Un quatrième but de Z'invention est d'obtenir à partir du robot un ratio de temps de fabrication égal à un dixième. Par ratio de temps de fabrication, on entend Ze rapport entre Ze temps que met Ze robot pour la fabrication d'une unité (au numérateur) et le temps que met la main-d'oeuvre spécialisée pour la fabrication équivalente (au dénominateur). Un cinquième but de Z'invention est d'obtenir à partir du robot une garantie d'hygiène des rouleaux alimentaires. L'hygiène est rendue possible et certaine par l'élimination de manipuZations humaines ininterrompues. Par rouleaux alimentaires, on entend un produit fini présentant des caractéristiques teZZes que : usage aZimentaire, forme cyZindrique plein et aux extrêmités entièrement fermées, enveloppe faite de crêpe et galette de riz, farce composée d'ingrédients aZimentaires mélangés, cuits ou crus, salés ou sucrés, en vrac; poids et dimensions indifférents. Par exemple, Zes produits finis tels que : "pâtés impériaux" et rou Veaux de printemps" d'origine chinoise, "cha-gio" et une appellation par erreur commune "nem" d'origine vietnamienne, sont concernés par la présente définition. Par contre, les produits finis tels que : boudins, saucisses et similaires caractérisés par la présence dé boyaux ne sont pas concernés par la présente définition. Les figures ci-après illustrent l'invention - La figure 1 représente, en coupe, Ze robot selon l'invention. - La figure 2 représente Ze bras manipulateur (6 - 11) - La figure 3 représente Ze chargeur de galettes (12,13) - La figure z représente la pince articulée (14,15) - La figure 5 représente le projecteur de vapeur (16 - 19) - La figure 6 représente Ze formateur de farce (20 - 27) - La figure 7 représente Ze rouleur (29 - 33). Le robot ainsi inventé prend en charge Zes fonctions bien définies auxquelles correspondent des organes, dans Ze cadre du procédé global pour fabriquer Zes rouleaux aZimentaires anaZysé selon Ze schéma conceptuel suivant Procédé de fabrication M E Traitement des signaux Colmande & coordination . Affichage de messages o 1 * l entrée des t | Transformation t Sortie du o ingrédients des | des ingrédients produit fini i 1, ; I I Sous- I Sou l Sous- Sous Procj'é Procédé procédé Procédé Procédé t i 01 1 N02 &num;03 ó4 I 1. TZ FcrZier A 'I -PaZit [-Fa7ier 07 PaZ;sr C L (0 I X tg Microprocesseurs Signaux lumineux et sonores 1E &verbar; I &verbar; Le procédé global de fabrication dispose d'organes commandants et d'organes exécutifs qui assurent respectivement les fonctions maitres et Zes fonctions asservies.L'organe commandant, appelé aussi centrale de coordination et de commande, matérialisé par des microprocesseurs éZectroniques, effectue Ze traitement des signaux, assure la commande et la coordination des organes exécutifs pour Z'entrée des ingrédients, pour la transformation des. ingrédients, pour la sortie du produit fini, et s'occupe de l'affichage de messages. Pour Ze traitement des signaux, des détecteurs ou capteurs sont pla- cés dans des organes pour signaZer des incidents de fonctionnement tels que : chargeur de galettes vide, entonnoir de farce vide, réservoir d'eau potable vide. Dès réception de signaux, la centrale de commande de coordination remet tous les organes exécutifs au repos, interrompant l'opération en cours, déclenche des signaux sonores et lumineux, indique l'action à prendre. Pour la commande et la coordination, la centrale commande les moteurs éZectriques qui mettent les organes exécutifs en marche ou en arrêt, coordonne les sous-procédés n 1, n02, n03, n04 décrits plus Zoin dans cette description. Pour l'affichage de messages, des dispositifs connus de l'état de la technique sont mis en oeuvre pour extérioriser la cause d'une interruption de la fabrication et pour indiquer Z'action a prendre : soit charger Zes galettes, soit apporter la farce, soit rempZir le réservoir d'eau potable, soit tous a la fois comme cela peut-être ie cas d'un arrêt de fabrication suivi d'une reprise de fabrication. La fonction entrée des ingrédients repose sur des organes que sont Ze formateur de farce muni d'un entonnoir, le bras manipuZateur monté sur le chargeur de galettes, Ze projecteur de vapeur muni d'un réservoir. Ces organes sont décrits plus Zoin dans cette description. Les ingrédients utilis sés dans cette fonction sont : la farce aZimentaire méZangée, les galettes à Z'état sec, l'eau potable chaude. Cette fonction repose sur le sous-procédé n02 : pour humecter une galette à l'état sec. La fonction transformation des ingrédients s'appuie sur des organes que sont Ze formateur de farce et Ze rouleur. Ces organes sont décrits pius loin dans cette description. Cette fonction est de disposer une farce sur une galette d'abord, et de rouler la galette ensuite, pour obtenir Ze produit fini seZon Ze sous-procédé n 2 : pour déposer une farce sur une gaZette humectée; et le sous-procédé n03 : pour rouZer une galette contenant une farce. La fonction de sortie de produit fini repose sur des organes que sont des pinces articulées. Ces organes sont décrits plus Zoin dans cette description. Cette fonction est d'évacuer du robot les rouleaux ainsi fabriqués, selon Ze sous-procédé n04 : pour évacuer Ze produit fini. Procédé n02 : Pour humecter une galette de riz à l'état sec. Localisations Processus enchaînés Ouest Est Sud Nord Paliers Amener la 1ère galette 1 1 A,B PaZier fait Ze ler quart de tour 1 B Projeter la vapeur sur la galette 2 B Amener la 2ème galette 2 2 A Palier fait Ze 2ème quart de tour 1 | 2 B Projeter la vapeur sur la galette | 2 B Amener la 3ème galette 3 | 3 A PaZier fait le 3ème quart de tour 2 3 1 1 B Projeter la vapeur sur la ga2ette 3 B Amener la 4ème galette 4 4 | A PaZier fait Ze 4ème quart de tour 3 1 4 2 B Projeter la vapeur sur la galette 4 B Quatre galettes ainsi humectées 3 2 4 2 B Ce procédé permet d'humecter quatre ga2ettes en seize secondes, soit une galette toutes les quatre secondes. Le processus "amener une gaZette" se décompose en une séquence de mouve ments élémentaires Bras manipulateur (8J à la position horizontaZe . Enlever une galette Pivoter dans un plan perpendiculaire aux paZiers (A) et (B) et dans le sens Ouest-Est . Traverser le palier (A) . Se séparer de la galette qui va se déposer à l'emplacement d'Est (28) Bras manipulateur (8) à la position quasi-verticale et vers le bas Pause d'une seconde Le palier (B) fait chaque quart de tour à la seconde. La projection de vapeur dure une seconde. Procédé nC2 : Pour déposer une farce sur une galette humectée. Localisations Processus enchaînés Ouest Est Sud Nord Paliers Palier fait demi-tour, même sens 1 3 2 4 B Formateur (23) s'ouvre et se referme 1 | A Farce se dépose 1 I | | A, B Palier fait le 1er quart de tour, même sens 2 4 3 1 B Formateur (23) s'ouvre et se referme 2 A Farce se dépose 2 A, B Palier fait le 2è quart de tour, même sens 3 1 4 2 B Formateur (23) s'ouvre et se referme 3 ! | A Farce se dépose 3 | | A, B PaZier fait le 3è quart de tour,même sens 4 2 2 1 3 B Formateur (23) s'ouvre et se referme 4 i A Farce se dépose 4 ! A, B Quatre farces ainsi déposées 4 2 1 3 B Ce procédé permet de déposer quatre farces en dix secondes. Le palier (B) fait un demi-tour en deux secondes. Le formateur (23) s'ouvre et se referme en deux secondes. La farce se dépose en une seconde. Pause d'une seconde. Le paZier (8) fait un quart dé tour en une seconde. Procédé n03 : Pour rouZer une galette contenant une farce alimentaire. Localisations Processus enchaînés Ouest Est Sud Nord Paliers . Demi-cylindre intérieur(32) fait une rotation de 180 degrés et revient à sa position initiale; . Deux clapets (33) se ferment et se rouvrent; . Demi-cylindre supérieur (30) se ferme et se rouvre; . Coller le bord de la galette ; . Pause d'une seconde. Quatre rouleaux alimentaires fabriqués 4 2 1 3 C Ce procédé permet de rouler fquatre galettes contenant chacune une farce aZimentaire en huit secondes. Chacun des trois premiers processus dure deux secondes. Procédé n04 : Pour évacuer du robot Zes rouleaux alimentaires. Les quatre pinces articulées (15) retirent les quatre rouleaux aZimentaires des rouZeurs du paZier (C) pour Zes poser sur le paZier (D) inférieur à ce dernier. Le palier (D) est incliné, la partie basse forme une bouche de sortie ayant une Zargeur supérieure à la Zongueur d'un rouZeau. Les rouleaux glissent sur Ze paZier (D) incliné et sortent du robot pour se poser dans un récipient. Le robot et Ze procédé de fabrication selon la présente invention permet d'obtenir un temps record jamais atteint de 10,25 secondes pour la fabrication d'un rouZeau aZimentaire, tant en France que dans Ze monde. On sait qu'une main-d'oeuvre spécialisée et endurante met, en moyenne, deux minutes pour fabriquer un rouZeau, ou 120 secondes. On en obtient Ze ratio du temps de fabrication déjà défini au début de cette description 8,54 100 On peut se donner comme exemple réel de fabrication de mille rouleaux, le robot y mettra 2h 50' 50" tandis qu'un ouvrier spécialisé y passera 4 jours et 1h 28', à raison de 8 heures de travail par jour. SeZon la présente invention le procédé global de fabrication englobe les sous-procédés n 1, n02, n03, n04, qui nécessitent la mise en oeuvre des organes exécutifs que sont : le chargeur de galettes (12), Ze bras manipulateur (8), Ze projecteur de vapeur rapide (29) muni d'un réservoir (16), Ze formateur de farce aZimentaire (23) muni d'un entonnoir (20) à piston (26), le rouleur de galettes (30) muni d'une paire de cZapets (33), la pince articulée (15). Le chargeur de ga2ettes (12) sert à contenir les galettes pour la fabrication de rouleaux alimentaires. C'est une sorte de panier à salade, entièrement ouvert à la partie supérieure et à fond plat, incliné et faisant un angle de 30 degrés avec le paZier sur ZequeZ iZ se pose. Le rayon du fond de panier le plus élevé appartient au plan qu'il fait avec le bras manipulateur. Le fond du chargeur est muni d'un détecteur (13) qui signale, le cas échéant, à la centrale de coordination qu'il n'y a ptus de galettes dans le chargeur. Le chargement en galettes requiert une intervention humaine. Le bras manipulateur (8) sert à enlever des galettes une à une du chargeur, il a six composants : 6, 7, 8, 9, 10, 22. 6 : Une petite ventouse aspirante, munie d'une pointe métallique 7 : Une articuZation libre et simple 8 : Une tige fine et rigide ayant aux extrémités l'articulation Zibre (7) et l'articulation motorisée (9) 9 : Une articuZation mue par un moteur éZectrique 10: Un pilier 11: Un bloc-moteur La position initiaZe du bras (8) est dans le chargeur de galettes. Le bras, mu par un moteur (11) tourne autour de l'articulation (9) dans ns un plan verticaZ, faisant une rotation de 300 degrés, alternativement dans un sens et dans un autre. Le moteur est commandé par la centraZe de commande et de coordination. Lorsque la ventouse est au contact avec le détecteur du chargeur, la centrale de coordination interrompt le mouvement. Le projecteur de vapeur rapide (19) muni d'un réservoir (16) sert à humecter les galettes de riz à l'état sec, iZ a quatre composants : 16, 17, 18, 19. 26 : Un réservoir de contenance un Zitre 17 : Un ou deux filtres 18 : Un détecteur de remplissage du réservoir 19 : Un projecteur de vapeur rapide. C'est une sorte de petite trombe verticale qui laisse passer Z'eau par Ze fond troué. Le réservoir (16) alimente Ze projecteur de vapeur (19). Le projecteur (19) est commandé par la centraZe de coordination, iZ projète de la vapeur et iZ s'interrompt. Le détecteur de remplissage (18) signaZe à la centrale de coordination qu'il n'y a plus d'eau, le cas échéant. Le remplissage d'eau requiert une intervention humaine. Le formateur de farce alimentaire (23) muni d'un entonnoir (20) à piston (26) sert à la mise en forme de la farce alimentaire, iZ a huit composants : 20, 22, 22, 23, 24, 25, 26, 27. 2C : Un entonnoir ayant un prolongement en forme de coude à sa partie inférieure 21 : Un disque-bouchon fixé au demi-cyZindre inférieur (23) au point se trouvant sur le côté ZongitudinaZ commun au demi-cylindre (23) 22 : Un demi-cylindre fixe prolonge le coude de l'entonnoir et supporte un moteur (24) 23 : Un demi-cylindre rotatif a un côté longitudinal attaché au demi cylindre supérieur (22), le deuxième côté longitudinal reste libre 24 : Un moteur commandé par la centraZe de coordination 25 : Un détecteur qui signale à la centraZe de coordination qu'il n'y a plus de farce dans l'entonnoir, Ze cas échéant 26 : Un piston pour gaver Ze tube formé par les deux demi-cyZindres (22) et (23) 27 :Un moteur commandé par la centraZe de coordination. Le formateur (23) met en forme une farce alimentaire en deux temps : au premier temps, Ze piston (26), mu par un moteur (27) gave Ze formateur (23) et s'interrompt lorsque le tube est rempli; au deuxième temps, Ze disquebouchon (21) et Ze demi-cylindre (23) font ensemble une rotation de 180 degrés dans le sens opposé des aiguilles d'une montre et s'interrompt : Z'entonnoir (20) est bouché et la farce devenue cylindrique est larguée. Ensuite, ils effectuent une rotation inverse : l'entonnoir (20) est réouvert, le tube refermé. Le détecteur (25) signale à la centrale de coordination qu'il n'y a plus de farce dans le tube, le cas échéant. Le remplissage de l'entonnoir (20) requiert une intervention humaine. Le rouleur de galettes (30) sert à rouler une galette humectée contenant une farce alimentaire, à fermer les extrémités du rouleau, et à coller le bord de la galette une fois enroulée. Il a six composants 28 - 33. 28 : Un moteur éZectrique 29 : Une paire de tiges issues du moteur, coulissant sur ce dernier seZon un axe paraZZèZe à l'axe du rouZeur 30 : Un demi-cylindre rotatif à un côté longitudinal attaché au demi cyZindre inférieur (31), le deuxième côté ZongitudinaZ reste libre 31 : Un demi-cyZindre supporte le moteur (28) et deux cZapets (33) à ses deux extrémités 32 : Un demi-cyZindre intérieur rotatif, légèrement plus petit que le demi-cyZindre (31) 33 : Deux cZapets articulés à chaque extrémité du demi-cylindre (31) Le rouleur (30) effectue le roulage en quatre mouvements : au premier mouvement, le demi-cyZindre intérieur (32) fait une rotation de 280 degrés sur son axe et revient immédiatement à sa position initiale; au second mouvement, Zes deux cZapets (33) se ferment sur les deux extrêmités du rouZeur (30) et se rouvrent; au troisième mouvement, le demicylindre (30) se ferme sur le demi-cyZindre fixe (31) et se rouvre; au quatrième mouvement, coller le bord de la galette. La pince articulée (15) sert à retirer un rouleau alimentaire du rouleur de galettes, iZ a deux composants : 14, 15. 14 : Un moteur électrique 25 : Une pince similaire à une pince à sucre. R E V E N D I C A T I O N S 10) Robot pour fabriquer les rouleaux aZimentaires formes par une galette de riz (ou une crêpe) aux extrémités entièrement fermées contenant une farce et pouvant avoir plusieurs calibres, caractérisé en ce qu'il est constitué par un bâti (1) comportant : Un premier palier (A) équipé de trois postes - de réception de galettes à Z'état sec (12, 13) et de trans fert de ceZZes-ci (6 - 11) vers le paZier (B) - d'alimentation en eau (16 - 18) muni d'un projecteur de va peur (19) - de réception de la farce et de façonnage en cylindre plein (20 27);; Un second paZier intermédiaire (B) rotatif muni de quatre pla- teaux (28) recevant successivement les galettes, la vapeur d'eau d'humectage des galettes, et de la farce provenant du palier (A); . Un troisième palier (C) comportant quatre rouZeurs (29 - 33) et présentant un passage d'évacuation des galettes roulées et fermées vers le palier (D); . Un quatrième et dernier paZier (D) constitué par un pZan incliné et dérapant, ce dernier délimitant un espace dans lequel sont Zogés moteurs électriques (34) et microprocesseurs (35). 20) Robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que le transfert des galettes à Z'état sec du paZier (A) vers le paZier (B) s'effectue au moyen d'un poste de transfert (6 - 11) et à partir du chargeur (12 - 13) placé à l'Ouest du palier (A) jusqu'au plateau (28) placé à l'Est du palier (B) en traversant Ze palier (A) à Z'Est. 30) Robot seZon la revendication l, caractérisé en ce que Z'aZimentation en eau se fait à partir d'un réservoir (16 - 18) placé au Sud du paZier (A) et muni d'un projecteur de vapeur (29) placé sur la Zigne formée par l'axe verticaZ (10) et Ze point Sud du paZier (A), et en ce que Ze projecteur de vapeur (19) est placé au-dessus du pla- teau (28) au Sud du palier (B). 40) Robot selon la revendication î, caractérisé en ce que la réception de la farce se fait au moyen d'un entonnoir (20) placé à côté du chargeur de galettes (12) et limité par le quart Nord-Ouest du carré passant par les points cardinaux du palier (A) et en ce que la formation de la farce en cyZindre plein se fait au moyen d'un formateur de farce (21 - 24) placé en dessous du chargeur de galettes (12) et audessus du plateau (28) à l'Ouest du palier (B). 50) Robot seZon les revendications 2 et 2, caractérisé en ce que les quatre plateaux identiques (28) sont disposés d'après les points cardinaux sur le palier (B) pour recevoir tour à tour, des galettes à l'état sec, des projections de vapeur et des farces provenant du palier (A), et en ce que les quatre plateaux (28) présentent des faces supérieures concaves et dérapantes pour faciliter les tombées des quatre galettes farcies dans les quatre rouZeurs (29 - 33) placés d'après les points cardinaux du palier (C). 60) Procédé de fonctionnement du robot selon.l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ses fonctions de commande et de coordination sont effectuées aux moyens d'un microprocesseur (35) et ses circuits éZectroniques périphériques, et en ce que Zes sous-procédés suivants se font dans cet ordre et concuremment, sous la commande et la coordination du microprocesseur (35) : . Sous-procédé pour humecter Zes quatre galettes à Z'état sec Sous-procédé pour déposer des farces sur des galettes humectées sous-procédé pour rouler des galettes contenant une farce ali mentaire .Sous-procédé pour évacuer du robot Zes rouleaux alimentaires 70) Procédé seZon la revendication 6, caractérisé en ce que dans le sous-procédé pour humecter des galettes, chaque galette à l'état sec est amenée de l'Ouest du palier (A) à Z'Est du paZier (B), ceZui-ci fait un premier quart de tour dans le sens des aiguiZZes d'une montre pour que la première galette reçoive une projection de vapeur au Sud du palier (B) pendant que la deuxième galette est transférée de Z'Ouest du paZier (A) à Z'Est du palier (B), celui-ci fait un deuxième quart de tour dans Ze mêmé sens pour que la deuxième galette reçoive une projection de vapeur au Sud du palier (B) pendant que la troisième galette est transférée de l'Ouest du paZier (A) à Z'Est du palier (B), ceZui-ci fait un troisième quart de tour dans Ze même sens pour que la troisième galette reçoive une projection de vapeur au Sud du palier (B) pendant que la quatrième galette est transférée de l'Ouest du paZier (A) à l'Est du paZier (B), ceZui-ci fait un quatrième quart de tour dans le même sens pour que la quatrième galette reçoive une projection de vapeur au Sud du palier (B), ceZui-ci marque une pause courte avant de répéter ce cycle. 80) Procédé seZon la revendication 6, caractérisé en ce que dans ns Ze sous-procédé pour déposer des farces sur des galettes humectées, chaque farce est déposée invariablement de l'Ouest du palier (A) sur le plateau Ouest du palier (B), et en ce que le palier (B) fait, au début de chaque cycle, un demi-tour dans le sens des aiguilles d'une montre pour recevoir la première farce, un premier quart de tour pour recevoir la deuxième farce, un deuxième quart de tour pour recevoir la troisième farce, un troisième quart de tour pour recevoir la quatrième farce, une pause courte avant de répéter ce cycZe. 90) Procédé seZon la revendication 6, caractérisé en ce que dans Ze sous-procédé pour rouZer des galettes contenant des farces aZimentaires chacun des quatre rouZeurs (29 - 33) effectue des mouvements suivants : Le demi-cylindre intérieur (32) fait une rotation de 280 degrés et revient à sa position initiale; Les deux cZapets (33) se ferment et se rouvrent Le demi-cyZindre supérieur (30) se ferme et se rouvre Le rouleur (29 - 33) colle Ze bord de la galette. 10 ) Procédé seZon Z'une quelconque des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que Zes interruptions et les reprises sont traitées par un microprocesseur (35) et ses circuits éZectroniques périphériques.