FR 2620244 A1 19890310 FR 8712435 A 19870908 La présente invention concerne un système pour le positionnement rigoureux d'un objet le long d'un axe. Quoique non exclusivement, elle est particulièrement adaptée à être mise en oeuvre dans les machines de fabrication de circuits intégrés, telles que celles appelées "photorépéteurs". On sait que la fabrication des circuits intégrés s'effectue par étapes successives, auxquelles des zones délimitées d'une plaquette de matière semi-conductrice doivent être soumises à des opérations spécifiques telles que masquage, décapage, métallisation, diffusion, etc... Afin que chacune de ces opérations soit effectuée dans la zone correspondan- te et non pas dans des zones voisines, il est évidemment très important que le positionnement de ladite plaquette de matière semi-conductrice par rapport à la machine soit rigoureux. On connait déjà à cet effet, pour le positionnement rigoureux d'un objet, tel qu'une plaquette de matière semiconductrice, le long d'un axe, un système comportant: - un chariot mobile en translation le long dudit axe sous l'action de moyens moteurs commandés, ledit objet étant fixé audit chariot; - un premier réseau optique, fixe, linéaire et périodique, et perpendiculaire audit axe; - un second réseau optique, solidaire dudit objet, également linéaire et périodique, ledit objet étant fixé sur ledit chariot de façon que ledit second réseau optique soit perpendiculaire audit axe et lesdits premier et second réseaux optiques étant au moins approximativement optiquement alignés, lorsque ledit chariot occupe une position d'arrêt déterminée; une source lumineuse pour éclairer ledit premier réseau optique; et - un capteur photoélectrique pour capter la lumière provenant desdits premier et second réseaux optiques. 2 2620244 1 Un tel système est destiné au réglage fin du positionnement de l'objet le long dudit axe et est généralement utilisé en combinaison avec un autre système de positionnement (qui ne sera pas décrit, car ne faisant pas partie de la présente invention) permettant un positionnement grossier, notamment pour amener ledit chariot dans une position d'arrêt telle que lesdits premier et second réseaux optiques soient au moins approximativement alignés. Si, dans cette position d'arrêt dudit chariot, l'objet est rigoureusement positionné par rapport audit axe (c'est-à- dire qu'alors lesdits premier et second réseaux son t exactement alignés) et si, à partir de cette position d'arrêt, on communique au chariot un déplacement le long dudit axe égal à un ou plusieurs pas de répartition lm desdites bandes des réseaux, le capteur photoélectrique engendre un signal périodique, qui peut être considéré comme un signal de référence. Ce signal de référence a une fréquence égale à l'inverse du pas dudit second réseau. En revanche, si, dans ladite position d'arrêt dudit chariot, l'objet n'est pas rigoureusement positionné par rapport audit axe (c'est-à-dire qu'alors lesdits premier et second réseaux ne sont pas exactement alignés) et si, à partir de cette position d'arrêt du chariot, on communique au chariot le même déplacement que précédemment, le capteur photoélectrique délivre un signal périodique, semblable audit signal de référence et de même fréquence, mais déphasé par rapport à celui-ci. Ce déphasage est alors représentatif du décalage entre lesdits premier et second réseaux optiques et donc du décalage dudit objet par rapport à sa position exacte. En conséquence, on pourrait songer à comparer un tel signal de référence au signal réellement délivré par le capteur photoélectrique pour déterminer le décalage dudit objet par rapport à sa position exacte. Cependant, les résultats que l'on obtiendrait ne seraient pas précis, car je signal délivré par le capteur photoélectrique est parasité par des réflexions, des diffractions et des diffusions parasites provenant notamment de l'état de surface de la plaquette semi-conductrice et des réseaux optiques. La présente invention a pour objet un système du type décerit précédemment et permettant de mettre en oeuvre les remarques ci-dessus, pour positionner rigoureusement un objet. A cette fin, selon l'invention, le système du type décrit ci-dessus, est remarquable en ce qu'il comporte: - des moyens de commande des moyens moteurs pour faire effectuer audit chariot, par rapport à ladite position d'arrêt, un déplacement d'acquisition dont l'amplitude est au me ins égale au pas dudit second réseau optique, puis pour amener ledit chariot à ladite position d'arr&t; - des moyens pour engendrer, au cours dudit déplacement d'acquisition, un signal de référence périodique, de période égale au pas dudit second réseau, synchronisé avec le déplacement dudit chariot, de façon à correspondre au signal périodique pur qui serait engendré par ledit capteur photoélectrique lors du déplacement du chariot, dans le cas o, dans ladite position d'arrêt de celui-ci, lesdits premier et second réseaux optiques seraient rigoureusement alignés et o aucune lumière parasite ne se superposerait à ce signal périodique; - des moyens de multiplication pour former, à une pluralité d'instants successifs dudit déplacement préliminaire, le produit des valeurs correspondantes dudit signal périodique de référence et du signal réellement délivré par ledit capteur photoélectrique lors de ce déplacement préliminai- re - des moyens pour sommer sur une durée au moins égale au pas dudit second réseau, le signal formé par la succession desdits produits délivrés par iesdits moyens de mlticLica- tion; - des moyens de calcul pour déterminer, à partir du signal intégré délivré par iesdits moyens de sommation, le décalage éventuei. qui existe entre iesdits premier et second réseaux lorsoue le chariot est dans sa position initiale; et - des moyens de commande des moyens moteurs pour faire effectuer audit chariot, à partir de ladite position d'arrêe, un déplacement de correction dont l'amplitude correspond audit décalage, afin d'amener lesdits premier et second réseaux optiques en rigoureux alignement. A.ins.. grâce a la corrél.ation effectuée par le systeme ccnforme à l'invention entre ledit signal de référence et le signal délivré par le capteur, la lumière parasite nor. ?ériodiue est éliminée, tout enr. permettant la déterrna- ticn du décalage. On remarquera que le déplacement d'accuisition peut se faire, soit au cours de l'approche de ladite position d'arrêt, soit à partir de cette position d'arrêt. 1l est avantageux que le signal périodique de reference soit sinusoidal et/ou eosinusoida2. Le premier et/ou le second réseau optique peut être du type réseau de transmi.ssion, de réflexion, de diffraction, de phase ou d'amplitude. 1 Dans un mode de réalisation, lesdits moyens engendrant ledit signal de référence engendrent à la fois un signal de référence sinusoidal et le signal de référence cosinusoi- dal. et lesdits moyens de multiplication et de sommation forment les deux signaux intégrés correspondant, de sorte que lesdits moyens de calcul déterminent ledit décalage à partir de l'arc tangente du rapport desdits signaux intégrés. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. La figure 1 est le schéma synoptique du système conforme à La présente invention. Les figures 2 et 3 montrent, en vue de dessus, les deux réseaux optiques. Les figures 4a à 4f illustrent le processus mis en oeuvre par l'invention. Le système selon l'invention, représenté schématiquement sur la figure 1, est destiné à aligner de façon précise une plaquette semi-conductrice 1 par rapport à un axe fixe OX, lié, ainsi que l'origine 0, à une machine de réalisation de circuits intégrés, dont seule une partie du bâti fixe 2, un chariot mobile 3 et un réseau optique fixe 4 sont représentés. Le chariot 3 peut coulisser parallèlement à l'axe OX, sous l'action d'un dispositif d'actionnement comprenant, par exemple, un moteur électrique pas-à-pas 5 entraînant en rotation une vis sans fin 6, engagée dans un écrou 7 solidaire du chariot 3. Ce chariot 3 est supporté par le bâti fixe 2 et est guidé en translation par tous moyens connus, non représentés. Comme on peut le voir sur la figure 2, le réseau optique 4 comporte au moins des bandes transparentes 8 et des bandes opaques 9, parallèles et alternées, dont le pas de répartition est égal à p. Les bandes transparentes 8 et les bandes opaques 9 sont perpendiculaires à l'axe OX et, par exemple, présentent la même largeur p/2. Sur la plaquette semi-conductrice 1, est également prévu un réseau optique 10. Ce réseau optique 10 est par exemple réalisé par un ensemble de nervures 11 et de rainures 12, directement gravées dans ladite plaquette semi-conductrice 1. Par suite de leur différence de niveau dans ladite plaquette, lorsque celle-ci est éclairée, lesdites nervures 11 se présentent comme des traits clairs, alors que les rainures 12 se comportent comme des traits sombres. Les nervures 11 et les rainures 12 sont parallèles et alternées et leur pas de répartition est égal au pas p de répartition des bandes E et 9 du réseau optique 4. Leurs largeurs sont par exemple égales entre elles et donc égales à p/2. De plus, grâce à un dispositif de positionnement, non représenté et ne faisant pas partie de la présente invention, la plaquette semiconductrice est orientée, et fixée en position, sur le chariot 3, de façon que les nervures 11il et les rainures 12 soient perpendiculaires à l'axe OX. Lorsque le chariot 3 est amené dans une position d'arrêt prédéterminée par des moyens également non représentés, les réseaux 4 et 10 sont au moins approximativement superposes et une source lumineuse 13 éclaire les réseaux 4 et 10. Un capteur photoélectrique 14 reçoit la lumière renvoyée par le réseau 10, après traversée du réseau 4. Sur la figure 1, on a supposé que cette lumière reçue par le capteur 14 était la lumière réfléchie par le réseau 10. Il pourrait 1 également s'agir de lumière diffractée. De plus, si le réseau 1 0 était transparent, la lumière adressée au capteur 1. pourrait être celle traversant consécutivement les deux réseaux a et 10. Le moteur 5 peut être commandé, soit par un dispositif 15 de commande de balayage, soit par un dispositif 16 de commande de correction de désalignement. Sur la figure 4a, on a représenté une position d'alignement rigoureux de la plaquette semi-conductrice 1 par rapport au réseau fixe 4, lorsque ledit chariot est dans une position d'arrêt prédéterminée. Dans le cas représenté, les nervures 11 du réseau 10 sont rigoureusement à l'aplomb des bandes transparentes 8 du réseau 4; de-même, les rainures 12 du réseau 10 sont rigoureusement à l'aplomb des bandes opaques 9 du réseau 4. Si, à partir de cette position d'arrêt du chariot 3 correspondant à l'alignement rigoureux représenté sur la figure 4a, le dispositif de commande 15 actionne le moteur pour que celui-ci déplace le chariot 3, parallèlement à r CX, d'une distance égale à kp (avec k = 1,2,3...) et si aucune lumière parasite n'existe, la lumière reçue par le capteur 14 varie de façon sinusoïdale, du fait du défilement des nervures 11 et des rainures 12 par rapport aux bandes transparentes 8 et aux bandes opaques 9. Par suite, le signal électrique 5 apparaissant si la sortie 17 du capteur 14 est une fonction sinusoidale de fréquence 1, P comme cela est représenté sur la figure 4b. Plus précisément, à cause de la position d'alignement initiale choisie, le signal S est une fonction du type S S1 cos 2_ x, expression dans laquelle x désigne les P 1 abcisses le long de l'axe OX et Si est une constante. Si maintenant, comme cela est illustré sur la figure 4c, le réseau 10, c'est-à-dire la plaquette semi-conductrice 1, est, dans la position d'arrêt du chariot 3, décalée d'une distance d vers la droite des figures par rapport au réseau 4 et si le dispositif 15 actionne le moteur 5 pour que celui-ci déplace le chariot 3 dans des conditions analogues aux précédentes, on comprend aisément que le signal S' délivré par le capteur photoélectrique 14 à sa sortie 17 (dans l'hypothèse o il n'y a pas de lumière parasite) devient S' = S1 cos 2r (x - d). Comme cela est représenté p sur la figure 4b. De même, si comme cela est illustré par la figure 4e, le réseau 10 est, dans la position d'arrêt initial du chariot 3 décalé d'une distance d vers la gauche des figures, le signal S devient S" = S1 cos 2_ (x + d), à condition p toujours qu'il n'y ait aucune lumière parasite. On voit donc que le déphasage des signaux S' et S" (purement périodique) par rapport au signal S (également purement périodique) est représentatif du mésalignement du réseau 10 par rapport au réseau 4, dans la position d'arrêt du chariot, et donc ce déphasage est représentatif du décalage de la plaquette semi-conductrice 1 par rapport à sa position correcte. On remarquera que, sur la figure 4a, on a supposé que l'alignement correct correspondait à la superposition des bandes transparentes 8 et des bandes opaques 9 du réseau 4 respectivement avec les bandes claires 11 et les bandes foncées 12 du réseau 10. Par suite, les signaux S, S' et S" sont des fonctions sinusoïdales. Il va de soi que, dans cette position d'alignement correct, les bandes transparen- tes 8 et les bandes opaques 9 du réseau 4 pourraient eêtre choisies respectivement superposées avec les bandes foncées 12 et claire 11 du réseau 10. Les signaux S,S' et S" auraient alors une allure cosinusoIdale. Toutefois, à cause de l'état de surface de la plaquette semi-conductrice 1 et de la présence des réseaux 4 et 10, il se produit des réflexions et des diffusions parasites, de sorte que, dans la réalité, il est impossible d'obtenir les signaux S,S' et S" purement périodiques et donc de déterminer le décalage d. Le capteur 14 délivre à sa sortie lesdits signaux périodiques S,S' et S" auxquels est superpose un signal parasite P, qui est une fonction de x. Toutefois, on remarquera que, par sa nature même, ce signal parasite F n'a aucune raison d'être périodique, et encore moins de présenter La fréquence I des signaux S,S' et S". p La présente invention met cette particularité à profit. Comme on peut le voir sur la figure i, le système conforme l'invention comporte de plus: - un générateur 18, synchronisé avec le déplacement du chariot 3, et délivrant la fonction cos 2i x, ou la p fonction sin 2_ x, constituant la partie périodique du p du signal S; - un échantillonneurintégrateur 19 recevant la fonction délivrée par le générateur 18 et le signal de sortie du capteur 14; et - un calculateur 20 recevant la sortie de l'échantillon- neur-intégrateur 19. L'échantillonneur-intégrateur 19 effectue l'intégration sur au moins une période p du produit du signal de sortie du capteur 14 par la fonction engendrée par le générateur 18. Ainsi, dans le cas d'un décalage d, l'échantillonneur- intégrateur 19 calcule la grandeur: C1 = S'Cos 21_ x dx = S1.Cos 2__r (x d).Cos 2z xdx p p P.c os 2r x dx o P Puisque la fonction P n'est pas périodique, le deuxième terme de l'équation ci-dessus est nul. Par suite, on obtient: P Ci = | Sl.cos 21_ (x-d).cos 2r xdx = S1 cos 2rd I P P 2 p o A partir de cette expression, le calculateur 20 calcule le i décalage d. Si le générateur 18 délivre de plus la fonction sin 2r x et si l'échantillonneur intégrateur 19 effectue de plus l'opération C2 = S'sin 27_ xdx, cette dernière / P c expression est égale à S1 sin 2rd 2 p Dans ce cas, le calculateur 20 peut calculer d par l'expression: d = o arc tg C2 27 Ci Le calculateur 20 adresse le décalage calculé d au dispositif 16, qui peut corriger la position d'arrêt du chariot 9 par actionnement du moteur 5. REVENDICATIONS 1 - Système pour le positionnement rigoureux, le long d'ur. axe (OX) d'un objet (1), tel qu'une plaquette de matière semi-conductrice au cours d'un processus de fabrication de circuits intégrés, ledit système comportant: - un chariot (3) mobile en translation le long dudit axe (OX) sous l'action de moyens moteurs commandés (5), ledit objet (1) étant fixé audit chariot; - un premier réseau optique (4), fixe, linéaire et périodique et perpendiculaire audit axe; - un second réseau optique (10), solidaire dudit objet (1), également linéaire et périodique, ledit objet (1) étant fixé sur ledit chariot (3) de facon que ledit second réseau optique (10) soit perpendiculaire audit axe (CX) et lesdits premier et second réseaux optiques étant au moins approxi- mativement optiquement alignés, lorsque ledit chariot occupe une position d'arrêt déterminée; - une source lumineuse (13) pour éclairer lesdits premier et second réseaux optiques (4 et 10); et - un capteur photoélectrique (14) pour capter la lumière 2C provenant desdits réseaux optiques (10), caractérisé en ce qu'il comporte: - des moyens (15) de commande des moyens moteurs (5) pour faire effectuer audit chariot (3), par rapport à ladite position d'arrêt, un déplacement d'acquisition dont l'amplitude est au moins égale au pas dudit second réseau optique, puis pour amener ledit chariot à ladite position d'arrêt; - des moyens (18) pour engendrer, au cours dudit déplace- ment d'acquisition, un signal de référence périodique, de période égaie au pas dudit second réseau, synchronisé avec le déplacement dudit chariot, de façon à correspondre au signal périodique pur qui serait engendré par ledit capteur photoélectrique lors du déplacement du chariot dans le cas 12 2620244 1 o, dans ladite position d'arrêt de celui-ci, lesdits premier et second réseaux optiques seraient rigoureusement alignés et o aucune lumière parasite ne se superposerait ce signal périodique; - des moyens de multiplication (19) pour former, à une pluralité d'instants successifs dudit déplacement préliminaire, le produit des valeurs correspondantes dudit signal périodique de référence et du signal réellement délivré par ledit capteur photoélectrique lors de ce déplacement préliminaire; - des moyens (19) pour sommer sur une durée au moins égale au pas dudit second réseau, le signal formé par la succession desdits produits délivrés par lesdits moyens de multiplication; - des moyens de calcul (20) pour déterminer, à partir du signai intégré délivré par lesdits moyens de sommation, le décalage éventuel qui existe entre lesdits premier et second réseaux lorsque le chariot est dans sa position initiale; et - des moyens (16) de commande des moyens moteurs (5) pour faire effectuer audit chariot (3), à partir de ladite position d'arrêt, un déplacement de correction dont l'amplitude correspond audit décalage, afin d'amener lesdits premier et second réseaux optiques en rigoureux alignement. 2 - Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit signal de référence est sinusoidal et/ou.cosinusoidal. 3 - Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits moyens engendrant ledit signal de référence engendrent à la fois un signal de référence sinusoidal et un signal de référence cosinusol- dal, et lesdits moyens de multiplication et de sommation 13 2620244 forment les deux signaux intégrés correspondant, de sorte que lesdits moyens de calcul déterminent ledit décalage partir de l'arc tangent du rapport desdits signaux intégrés. 4 - Système selon l'une des revendications 1 à3, caractérisé en ce que lesdits premier et/ou second réseaux ortiques sont du type réseaux de transmission, de réflexion ou de diffraction. - Système selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits premier et/ou second réseaux optiques sont du type réseaux de phase ou d'amplitude.