FR 2608545 A1 19880624 FR 8617893 A 19861219 L'invention concerne un dispositif de correction de l'angle d'attitude d'un véhicule automobile qui comporte, outre la commande habituelle de la direction des roues d'un essieu par le volant, des moyens induisant sur au moins un essieu une correction de braquage en fonction de paramètres représentatifs de l'état dynamique du véhicule et mesurés par des capteurs fournissant des signaux électriques correspondants, ces paramètres incluant la vitesse instantanée S' du véhicule, sa vitesse angulaire de lacet e' et son accélération latérale R, et des moyens de calcul d'un signal électrique de correction à partir de ces paramètres, qui est appliqué à des moyens de correction de braquage. L'angle d'attitude du véhicule est l'angle de la direction longitudinale du véhicule avec la vitesse de son centre de gravité. Les systèmes connus de ce type utilisent les quantités S',e,R en vue de générer un signal qui est la différence entre deux termes: - un terme de référence représentatif de la vitesse angulaire de lacet qu'aurait le véhicule en régime stabilisé sous l'influence du braquage instantané du volant de direction; - un terme sensé être représentatif de l'état dynamique instantané du véhicule qui n'est d'ailleurs que partiellement représentatif de cet état. Cependant, un tel système qui vise à l'atténuation d'une vitesse de lacet excessive au regard de l'angle de braquage instantané, ne peut convenir aux fins de réaliser une évolution du véhicule à attitude nulle, ou minimale. La présente invention a donc pour objectif de proposer un dispositif de correction du type défini plus haut, qui remédie à l'inconvénient qui vient d'être énoncé. Pour atteindre ce but, le dispositif de correction selon l'invention est caractérisé en ce que les moyens de calcul du signal électrique de correction sont adaptés pour élaborer ce signal à partir d'une quantité e égale à (R-e'S')/S' ou à R-I'S'. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, les moyens de correction sont adaptés pour maintenir une vitesse de braquage constante tant que le signal de correction est différent de zéro, cette vitesse s'annulant avec le signal. Selon encore une autre caractéristique avantageuse de l'invention, les moyens de correction sont adaptés pour induire une correction de braquage dont la vitesse est proportionnelle au signal de correction E. Selon encore une autre caractéristique avantageuse de l'invention, le dispositif selon l'invention comporte en outre des moyens de contr8le de position adaptés pour permettre d'induire une correction de braquage proportionnelle au signal de correction E. Selon encore une autre caractéristique avantageuse de l'invention, les moyens de correction de braquage sont adaptés pour agir sur l'essieu arrière non habituellement directeur. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront mieux dans la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant plusieurs modes de réalisation de l'invention et dans lesquels: - la figure 1 représente schématiquement un dispositif selon la présente invention, dans sa forme la plus générale; et - les figures 2 et 3 montrent deux modes de réalisation d'un dispositif selon l'invention, dans des versions plus simples. La figure 1 représente un dispositif de correction de l'angle d'attitude d'un véhicule automobile, dans lequel la correction de l'angle est appliquée à la fois à l'essieu avant AV et à l'essieu arrière AR. Ce dispositif comporte une commande habituelle 1 permettant au conducteur de diriger le véhicule à l'aide du volant 2 en braquant les roues avant 3, des moyens 4 de commande de braquage des roues arrière, une unité de mesure 6 adaptée pour délivrer des signaux électriques, à savoir un signal représentatif de la vitesse instantanée S' du véhicule, un signal représentatif de la vitesse angulaire de lacet e' mesurée par un gyromètre ou tout autre moyen équivalent et un signal représentant l'accélération transversale R du véhicule mesuré par un accéléromètre disposé au voisinage du centre de gravité, ainsi qu'un calculateur 7 auquel sont appliqués les trois signaux. L'unité de calcul 7 est adaptée pour générer une fonction de commande E à partir de la quantité e égale à R-e'S' ou à (R-@'S')/S', la dernière expression représentant avec une très bonne approximation la dérivée par rapport au temps de l'angle d'attitude du véhicule. L'unité de calcul appliquera des signaux de commande de braquage au moyen de braquage 4 et, le cas échéant, à un moyen auxiliaire de correction de l'angle de braquage des roues avant 3, incorporé à la commande habituelle 1, à savoir les signaux kE et k'E. La fonction de commande E peut être générée dans l'unité de calcul 7 à partir de e de toute façon comme en régulation. Le système fonctionne en effet en boucle fermée et E peut être considéré comme représentatif du signal d'erreur d'un système asservi pour commander le ou les moyens de braquage. E est nécessairement une fonction impaire de e et peut être la fonction e elle-même. La figure 2 montre un premier mode de réalisation de l'invention, d'une structure plus simple, assurant un braquage des roues arrière 5. Dans ce mode de réalisation, le signal de correction kE en provenance de l'unité de calcul 7 est appliqué à une électrovanne 8 qui met, selon le signe de E, l'une des chambres d'un vérin à double effet 9 en liaison avec une source de pression 10 et l'autre avec un réservoir 11 d'un système d'alimentation en un fluide sous pression. Ainsi le vérin 9 est commandé pour agir sur le braquage des roues arrière 5. Tant que E est différent de zéro, on déplace la barre de commande à vitesse constante ou, autrement dit, à débit constant. Lorsque E devient nul (ou inférieur à une valeur relativement faible), le débit est interrompu et l'angle de braquage est alors maintenu constant. En lieu et place de la vanne 8, on peut aussi utiliser une électrovanne délivrant un débit proportionnel au signal kE. Dans ce cas, J A étant l'angle de braquage de l'essieu arrière AR, ce braquage suit la loi: d A/dt = kE Dans ce cas, la vitesse de braquage de l'essieu est proportionnelle à E. La figure 3 représente schématiquement un deuxième mode de réalisation de l'invention, dans lequel le braquage est proportionnel à E. Ceci nécessite cependant de connaître la position angulaires A à chaque instant. A cette fin le dispositif comporte un capteur 12 de position angulaire de l'essieu arrière, qui est relié à l'électrovanne 8. L'ensemble 8, 9 et 12 peut être un dispositif de direction asservi dans lequel l'angle de braquage est proportionnel à kE. REVENDICATIONS 1. Dispositif de correction de l'angle d'attitude d'un véhicule automobile qui comporte, outre la commande habituelle de la direction des roues d'un essieu par le volant, des moyens induisant sur au moins un essieu une correction de braquage en fonction de paramètres représentatifs de l'état dynamique du véhicule et mesurés par des capteurs fournissant des signaux électriques correspondants, ces paramètres incluant la vitesse instantanée S' du véhicule, sa vitesse angulaire de lacet 6' et son accélération latérale R, et des moyens de calcul d'un signal électrique de correction à partir de ces paramètres, qui est appliqué à des moyens de correction de braquage, caractérisé en ce que les moyens de calcul (7) du signal de correction (kE, k'E) sont adaptés pour élaborer ce signal à partir d'une quantité e égale à (R-e'S')/S' ou à R-e'S'. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de correction de braquage (4,1) sont adaptés pour maintenir une vitesse de braquage constante tant que le signal (kE, k'E) est différent de zéro, cette vitesse s'annulant avec ledit signal. 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de correction de braquage (4, 1) sont adaptés pour induire une correction de braquage dont la vitesse est proportionnelle au signal de correction kE, k'E. 4. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens de contr8le de position angulaire d'essieu (12), adaptés pour permettre d'induire une correction de braquage proportionnelle au signal de correction kE. 5. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de correction de braquage (4) sont adaptés pour agir sur l'essieu arrière AR non habituellement directeur. 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de correction de braquage (4) comportent un organe de commande de braquage tel qu'un vérin (9) et un organe de pilotage tel qu'une électrovanne (8), de l'organe de commande (9), qui est incorporé dans un circuit d'un fluide sous pression, le signal de correction kE étant appliqué à l'organe de pilotage (8). 7. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens de contr8le de position (12) sont reliés à l'organe de pilotage (8).