FR 2609808 A1 19880722 FR 8701020 A 19870119 "Appareil pour la distribution de milieux dans des réceptacles groupés sur des plaques" La présente invention concerne un appareil pour la distribution de milieux dans des réceptacles groupés sur des plaques, notamment des plaques de forme allongée, réalisées dans une feuille en matière synthétique et presentant des réceptacles disposés suivant au moins une rangée et api s à recevoir chacun un substrat, pour des analyses immunochimiques ou icrobiologiques ou similaires. L'invention se réfère à certaines méthodes d'analyse, utilisées notamment a des fins de diagnostic rapide par identification bactérienne, qui sont déjà mises en oeuvre de façon standardisée dans certains laboratoires à l'aide de plaques en matière synthétique, présentant la forme allongée d'une réglette et pourvues, chacune, d'une ou deux rangées de petits réceptacles constituant des tubes à essais miniaturisés. Chaque réceptacle est initialement rempli d'un substrat déshydraté, et la méthode d'analyse implique une opération d'ensemencement ou d'inoculation, par introduction d'un milieu dans chaque réceptacle, opération à la suite de laquelle on observe une réaction et ses effets, notamment par la constatation d'une coloration ou d'une turbidité après un certain temps d'incubation. Actuellement, la distribution du milieu dans les réceptacles reste une opération manuelle, effectuée à l'aide de pipettes. L'opération mobilise une personne, demande un temps assez long et possède une faible précision, en ce qui concerne les quantités de milieu distribuées dans les réceptacles. Il n'existe pas, sur le marché, un appareil adapté spécifiquement à cette opération, c'est-à-dire un appareil qui pourrait automatiquement distribuer un milieu dans les réceptacles d'une plaque du genre ici considéré. A ceci s'ajoute le fait qu'une telle plaque, réalisée en matière synthétique thermoformée, n'a aucune tenue mécanique par elle-même et ne peut être directement manipulée par un mécanisme à commande automatique. La présente invention supprime ces lacunes et inconvénients, en fournissant un appareil spécialisé, capable notamment de manipuler automatiquement les plaques avec réceptacles grâce à des accessoires spécifiques, et de distribuer un milieu dans -les réceptacles de la plaque d'une manière automatique, rapide et précise, et sans risque de contami nation. A cet effet, L'appareil objet de l'invention, pour la distribution de milieux dans des réceptacles groupés sur des plaques, comprend essentiellement une tête de préhension déplaçable dans l'espace par rapport à un bâti fixe, sous l'action de moyens moteurs à fonctionnement programmable, suivant trois directions orthogonales deux à deux, ladite tête étant pourvue, d'une part, de moyens de préhension pour un support allongé rigide prévu pour recevoir une plaque avec réceptacles ainsi qu'au moins une ampoule contenant un milieu à distribuer dans les réceptacles de la plaque, et d'autre part, de moyens de préhension pour un embout jetable destiné au prélèvement du milieu dans l'ampoule ou une des ampoules et à la distribution de ce milieu dans les réceptacles de la plaque placée sur le support. L'appareil selon l'invention permet une distribution automatique en "temps masqué", en effectuant le traitement d'une plaque dans le temps où un opérateur prépare la plaque suivante. Les mouvements programmés de l'appareil assurent une distribution rapide du milieu dans les réceptacles, avec une précision et une répétabilité nettement améliorées, en comparaison avec la distribution manuelle. L'appareil assure en outre la manutention des plaques, posées sur des supports spécifiques qui reçoivent aussi les ampoules contenant les milieux à distribuer. La distribution des milieux est assurée au moyen d'embouts qui peuvent, eux aussi, être placés initialement sur les supports et qui sont jetés après utilisation. Les moyens de préhension d'un embout jetable sont avantageusement raccordés à un circuit d'aspiration avec "tampon d'air" qui, combiné au fait que les embouts sont jetables, évite toute contamination. Pour permettre les déplacements de la tête de préhension dans les trois directions de l'espace, L'appareil comprend par exemple, sur son bâti, une glissière de base horizontale sur laquelle est monté coulissant un chariot surmonté par une colonne, pourvue d'une glissière verticale sur laquelle est monté coulissant un bras transversal, pourvu lui-même d'une glissière horizontale pour la tête de préhension. L'appareil peut encore comprendre une table comportant au moins un transporteur pour l'amenée et l'évacuation des supports recevant les plaques avec réceptacles, la glissière de base s'étendant parallèlement à la table. Avantageusement, la table est équipée d'une pont qui s'étend transversalement au-dessus d'une partie du transporteur, le pont étant prévu pour recevoir au moins un support portant une plaque avec réceptacles. Ainsi, les supports sont posés sur le transporteur, au fur et à mesure de leur préparation par l'opérateur, et ils s'accumulent contre le pont. La tête de préhension prélève le premier support et le dépose sur le pont, la distribution du milieu dans les réceptacles s'effectuant pendant que le support est positionné sur le pont. Ensuite, le support est repris par la tête de préhension, et déposé sur le côté du pont opposé à celui de l'amenée. Le support peut alors être évacué par le même transporteur, ou par un autre transporteur, par exemple constitué par une paire de courroies sans fin. La table peut encore être pourvue d'un rail longitudinal pour le positionnement et le guidage des supports, notamment au cours de leur déplacement sur le ou les convoyeurs, ces supports présentant des encoches s'adaptant sur le rail. Dans une forme de réalisation de l'appareil, les moyens de préhension d'un support, qui équipent la tête de préhension, comprennent une partie en forme de fourche fixée sous la tête et se terminant par deux doigts tournés vers le haut, prévus pour être introduits dans deux évidements correspondants ménagés à une extrémité de chaque support. Ces moyens de préhension restent simples, et ils laissent les supports bien dégagés au cours de leur manipulation. Quant aux moyens de préhension d'un embout jetable, qui équipent aussi la tête de préhension, ceux-ci peuvent être constitués par un tube d'axe vertical, apte à être introduit avec un serrage étanche dans la partie supérieure de embout, le tube étant raccordé à des moyens d'aspiration. La prise d'un embout est ainsi réalisable de manière très simple, par un déplacement vertical de la tête de préhension orienté de haut en bas, au cours duquel le tube est engagé dans la partie supérieure ouverte de l'embout. Avantageusement, le tube porte extérieurement deux joints d'étanchéité superposés, qui s'appliquent contre la paroi interne de l'embout et assurent la tenue de ce dernier. Dans une forme d'exécution particulière, les moyens d'aspiration comprennent une seringues actionnée par des moyens moteurs à fonctionnement programmable, qui est portée par le bras transversal et qui est raccordée au tube par un conduit flexible. La seringue, dont la course est programmable, fait office de pompe et permet de prélever dans l'ampoule une quantité prédéterminée du milieu, et de le distribuer avec une répartition également prédéterminée dans les réceptacles, tout en maintenant dans le conduit flexible un "tampon d'air" évitant la contamination, la seringue n'étant jamais en contact direct avec les milieux. De plus, cette seringue peut être actionnée de façon alternative, lors du prélèvement, de manière à homogénéiser le milieu. La seringue est de préférence amovible, pour permettre un remplacement ou une décontamination aisés si nécessaire. Il peut en être de même pour les autres composants du système d'aspiration et de préhension des embouts. Comme déjà indiqué plus haut, chaque embout jetable est placé initialement sur un support, recevant aussi une plaque avec réceptacles et au moins une ampoule remplie d'un milieu. A cet effet, chaque support peut comporter une partie surélevée pourvue d'un passage d'axe vertical, ayant un diamètre correspondant sensiblement à celui de la partie inférieure d'un embout jetable, qui est apte à être mis en place sur la partie surélevée du support de telle sorte que sa propre partie inférieure traverse le passage d'axe vertical.De préférence, chaque embout comporte, entre sa partie supérieure de plus grand diamètre et sa partie inférieure de plus petit diamètre, une partie intermédiaire tronconique pourvue extérieurement d'ailettes aptes à prendre appui sur la partie surélevée du support la prise de l'embout par introduction du tube nécessite, en effet, un appui ferme de cet embout. L'embout étant jetable, il convient de prévoir encore des dispositions permettant, après son utilisation, de le séparer du tube qui l'a précédemment prélevé. Dans ce but sont associés aux moyens de préhension de l'embout jetable, des moyens d'éjection de cet embout, également portés par la tête de préhension. Les mouvements de la tête de préhension et l'actionnement des moyens d'éjection peuvent être tels que l'éjection de chaque embout soit effectuée au-dessus de l'ampoule qui contenait le milieu prélevé au moyen de cet embout. Dans un mode de réalisation, les moyens d'éjection comprennent deux poussoirs, disposés de part et d'autre du tube destiné à être introduit dans l'embout et tenus au moyen de tiges verticales montées coulissantes sur la tête de préhension, chaque tige étant rappelée vers le bas par des moyens à ressort, tandis que d'autres moyens sont prévus pour retenir les tiges en position haute et pour libérer ces tiges au moment de l'éjection. Les deux tiges verticales traversent une palette de retenue montée pivotante à l'intérieur de la tête de préhension, dans laquelle est en outre logé un électro-aimant dont le noyau mobile coopère avec la palette de retenue, pour libérer les tiges et provoquer l'éjection de J'embout au moment voulu. Selon une autre caractéristique, la tête de préhension est encore équipée, à sa partie inférieure, d'une cellule photoélectrique prévue pour la lecture d'informations codées portées par les plaques avec réceptacles. Ainsi, la tête de préhension assure une fonction supplémentaire, qui est la lecture automatique des caractéristiques propres à chaque plaque, cette lecture permettant de déclencher une séquence de mouvements adaptée, sélectionnée parmi un ensemble de séquences mises en mémoires dans l'appareil. La lecture est réalisée au cours d'un mouvement horizontal de la tête de préhension, suivant un axe déterminé. Enfin, la tête de préhension peut être équipée d'un système de sécurité, qui intervient pour éviter tout effort excessif dans l'une quelconque des directions de l'espace, notamment en cas de rencontre d'un obstacle s'opposant à un mouvement programmé. A cet effet, la tête de préhension comprend un chariot coulissant en direction horizontale, et un boîtier portant les moyens de préhension pour un support et pour un embout jetable, le boîtier étant lié de manière non rigide au chariot, et des moyens étant prévus pour commander la mise à l'arrêt automatique de l'appareil en cas de déplacement du boîtier par rapport au chariot. Plus particulièrement, le boîtier peut être normalement positionné relativement au chariot au moyen de billes, en étant appliqué contre ce chariot par des moyens à ressort, le boîtier ou le chariot comportant un contact électrique, commandant la mise à l'arrêt de l'appareil, qui est actionné en cas de déplacement du boîtier par rapport au chariot. De toute façon, I'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemple non limitatif, une forme d'exécution de cet appareil pour la distribution de milieux dans des réceptacles groupés sur des plaques Figure I est une vue d'ensemble, en perspective, d'un appareil conforme à la présente invention Figure 2 est une vue en perspective montrant une plaque avec réceptacles et son support, ainsi qu'une ampoule et un embout s'adaptant sur le support Figure 3 est une vue partielle de ce support, en coupe longitudi nale et avec indication des éléments portés par celui-ci Figure 4 représente la tête de préhension, vue dans la direction de la flèche F de figure 1 avec coupe suivant la ligne IV-IV de figure 5, en phase de préhension d'un support Figure 5 est une vue en coupe de la tête de préhension, suivant la ligne V-V de figure 4, en début de prise d'un embout Figure 6 montre la tête de préhension, vue par l'arrière Figure 7 est une vue similaire à figure 4, montrant cette tête en cours de préhension d'un embout Figures 8 à 14 sont des vues très schématiques illustrant le fonctionnement de l'appareil, et plus particulièrement les mouvements successifs de la tête de préhension au cours d'une séquence automatique. L'appareil, représenté dans son ensemble sur la figure I, comprend une table horizontale 1 pouvant être composée de trois éléments 2,3 et 4 disposés en ligne, à savoir un élément extrême d'amenée 2, un élément central d'accumulation et de travail 3, et un élément extrême d'évacuation 4. Les éléments 2,3 et 4 de la table 1 comportent, chacun, un transporteur constitué par une paire de courroies sans fin parallèles, respectivement 5,6 et 7, associées à des moyens d'entraînement non représentés. L'élément central 3 est en outre équipé d'un pont 8 qui s'étend transversalement au-dessus des deux courroies 6 de cet élément 3. A l'arrière de la table 1, L'appareil est pourvu d'un bâti 9 sur lequel est montée en position fixe une glissière de base horizontale 10, orientée parallèlement à la table 1. Sur la glissière de base 10 est monté coulissant selon la flèche 11 un chariot 12, surmonté par une colonne 13, constituant une glissière verticale. Un bras horizontal 14, s'étendant transversalement au-dessus de la table 1, est monté coulissant en direction verticale sur la colonne 13, comme indiqué par une flèche 15. Le bras transversal 14 constitue lui-même une glissière horizontale pour une tête de préhension 16 qui sera décrite en détails plus bas, la direction de déplacement de la tête 16 relativement au bras 14 étant indiquée par une flèche li. L'ensemble précédemment décrit permet de déplacer la tête de préhension 16 dans l'espace suivant trois axes perpendiculaires deux à deux. Les déplacements selon ces trois axes symbolisés par les flèches respectives 11,15 et 17, sont commandés à partir de moteurs électriques pas-à-pas, et par l'intermédiaire de transmissions du type "vis-écrou" ces organes n'étant pas représentés. La commande de fonctionnement est pilotée à partir d'un coffret électronique 18. L'appareil est destiné à la manipulation et au remplissage de plaques 19 pourvues de réceptacles 20, telles que celle représentée sur la figure 2. Une plaque 19 de forme rectangulaire allongée, est réalisée dans une feuille de matière synthétique transparente, conformée par thermoformage de manière à présenter une ou deux rangées de petits réceptacles 20 en forme d'alvéoles ou de cupules, chaque réceptacle pouvant recevoir un substrat déshydraté. Comme le montre aussi la figure 2, la manipulation des plaques 19 est faite en utilisant, pour chaque plaque 19, un support allongé 21 réalisé en un matériau rigide, par exemple en métal. Le support 21 comporte, sur une grande fraction de sa longueur, une partie surélevée 22 pourvue de trous 23. Une plaque 19 peut être positionnée sur la partie 22, les réceptacles 20 prenant place dans les trous 23 dont le nombre et la disposition sont en correspondance avec ces réceptacles 20- voir aussi la figure 3. Chaque support 21 présente encore, vers l'une de ses extrémités deux ouvertures circulaires 24 et, au-delà de ces ouvertures 24, une partie surélevée 25 comportant un passage 26 d'axe vertical. Les ouvertures 24 permettent la mise en place d'une ou deux ampoules 27, contenant un milieu à distribuer dans les réceptacles 20 d'une plaque 19. La partie surélevée 25 avec son passage 26, est prévue pour recevoir un embout jetable spécial 28, à l'aide duquel le milieu contenu dans une ampoule 27 est prélevé et distribué dans les réceptacles 20. L'embout 28 comprend une partie supérieure 29 de plus grand diamètre se terminant par une collerette supérieure 30, et une partie inférieure 31 de plus petit diamètre, avec une extrémité inférieure effilée 32 dont la pointe est percée.La transition de la partie supérieure 29 à la partie inférieure 31 est réalisée par une partie intermédiaire tronconique 33, pourvue extérieurement d'ailettes 34. Lorsque l'embout 28 est en place sur le support 21, sa partie de plus petit diamètre 31 traverse le passage 26, tandis que les ailettes 34 prennent appui sur la face supérieure de la partie surélevée 25 du support 21. Le support 21 est entouré d'un rebord périphérique 35. Sur le rebord 35 sont ménagés, vers l'extrémité du support 21 comportant la partie surélevée 25, deux évidements 36 destinés à la préhension de ce support 21 au moyen de la tête 16. Sur ses grands côtés et à sa partie inférieure, chaque support 21 présente encore deux encoches 37 ouvertes vers le bas. La table i de l'appareil est pourvue d'un rail longitudinal 38 (voir figure 1), permettant le positionnement et le guidage des supports 21 sur cette table 1 par emboîtement de leurs encoches 37. La structure de la tête 16, permettant la préhension d'un support 21 ou d'un embout jetable 28, est montrée aux figures 4 à 7. D'une façon générale, la tête de préhension 16 comprend un chariot 39 qui est directement monté coulissant sur le bras horizontal 14, et contre lequel est appliqué un boîtier 40 fermé par un carter 41 ; la liaison non rigide entre le boîtier 40 et le chariot 39 sera décrite plus bas. Sous le boîtier 40 est fixée, au moyen de vis 42, une pièce 43 qui présente une forme générale en "L" et dont la partie inférieure est conformée en fourche. Les deux bras 44 de la fourche sont terminés par des doigts 45, qui sont tournés vers le haut et dont l'écartement correspond à celui des deux évidements 36 de l'extrémité d'un support 21. Ces doigts 45 constituent ainsi, comme le montre la figure 4, des moyens pour la préhension et la pose d'un support 21, lequel peut être prélevé et déplacé après introduction et accrochage des doigts 45 dans les évidements correspondants 36. Sans la pièce en "L" 43, et plus précisément sur l'un des deux bras 44, est disposée une cellule photoélectrique 46 (voir figure 6) permettant la lecture d'informations codées portées par une plaque 19. Sous le boîtier 40, en avant de la pièce en "L" 43, fait encore saillie un tube 47 d'axe vertical, destiné à la préhension d'un embout 28. A cet effet, le tube 47 possède un diamètre extérieur légèrement inférieur au diamètre intérieur de la partie supérieure 29 de l'embout 28, et la partie inférieure de ce tube 47 porte extérieurement deux joints d'étanchéité toriques superposés 48 et 49. La partie supérieure du tube 47 est raccordée, par un conduit flexible 50, à une seringue 51 portée par le bras horizontal 14 - voir aussi la figure 1. Au tube 47 sont associés des moyens d'éjection d'un embout 28, qui sont prévus pour coopérer avec la collerette supérieure 30 de l'embout 28. Ces moyens d'éjection comprennent deux poussoirs 52, disposés de part et d'autre du tube 47 et tenus au moyen de deux tiges verti cales respectives 53, montées coulissantes en direction verticale sur le boitier 4G. Chaque tige 53 est rappelée vers le bas au moyen d'un ressort hélicoïdal 54, logé dans un alésage vertical 55 du boîtier 4G. Les deux tiges 53 traversent une même palette de retenue 56, montée pivotante à l'intérieur d'un évidement 57 du boîtier 40. Un électro-aimant 58, logé dans le boîtier 40, possède un noyau 59 mobile verticalement et pourvu d'une rondelle 60 sur laquelle est appuyé un bord de la palette 56. L'alimentation électrique de ltélectro-aimant 58 est assurée par des conducteurs flexibles 61 - voir aussi la figure 1. La préhension d'un embout 28 s'effectue comme suit La tête 16 est amenée au-dessus du support 21, de telle sorte que le tube 47 soit coaxial à l'embout 28- voir la figure 5. Les deux poussoirs 52 se trouvent alors à un niveau inférieur à la base du tube 47. Un mouvement d'abaissement de la tête de préhension 16 est alors commandé, pour introduire le tube 47 dans la partie supérieure de l'embout 28 - voir la figure 7. Au cours de ce mouvement, la collerette supérieure 30 de l'embout 28 constitue une butée pour les deux poussoirs 52. Ceux-ci décrivent donc un mouvement relatif de "montée" par rapport au boîtier 40, les tiges 53 coulissant alors dans le boîtier 40 en comprimant les ressorts de rappel 54 et en s'accrochant sur la palette de retenue 56, ce qui "arme" les moyens d'éjection.En commandant alors un déplacement de la tête 16 vers le haut, L'embout 28 se trouve entraîné par le tube 47, la liaison entre l'embout 28 et le tube 47 étant assurée par les deux joints d'étanchéité 48 et 49 qui s'appliquent contre la paroi intérieure de l'embout 28. L'éjection de l'embout 28 est obtenue en alimentant l'électroaimant 58, de sorte que son noyau mobile 59 est déplacé vers le haut et provoque, par l'intermédiaire de la rondelle 60, un pivotement de la palette 56 qui libère les deux tiges 53- voir la position indiquée sur la figure 4. Sous l'action des ressorts de rappel 54 précédemment compri més, les tiges 53 sont brusquement repoussées vers le bas avec les poussoirs 52, et ces derniers, agissant sur la collerette 30 de l'embout 28, provoquent la séparation du tube 47 et de l'embout 28. Le boîtier 40 de la tête de préhension 16 est normalement positionné contre le chariot 39 au moyen de quatre billes 62, engagées dans des évidements correspondants du boîtier 40 et du chariot 39 (voir la figure 5). Le boîtier 40 est appliqué contre le chariot 39 au moyen de deux ressorts hélicoldaux 63, montés autour de tiges filetées 64. Chaque tige filetée 64 traverse librement une ouverture 65 du boîtier 40, et elle est vissée dans le chariot 39. Chaque ressort 63 est comprimé entre un double écrou 66, porté par la tige filetée 64, et une rondelle 67 enfilée autour de cette tige 64 et pressée contre la paroi interne du boîtier 40. Ce boîtier 40 renferme encore un contact électrique 68, tenu par une patte 69 et prévu pour coopérer avec un doigt 70 porté par le chariot 39. Si la tête de préhension 16 rencontre un obstaclé imprévu au cours d'un mouvement, il se produit une rotation ou un basculement du boîtier 40 par rapport au chariot 39, ce qui provoque une action sur le contact 68, lequel commande alors la mise à l'arrêt automatique de l'appareil. Les billes 62 permettent une remise en position aisée du boîtier 40. Les écrous 66 autorisent un tarage de l'effort provoquant le déclenchement de ce dispositif de sécurité. On décrira maintenant le fonctionnement d'ensemble de l'appareil, en se référant plus particulièrement aux figures 8 à 14 En cours de fonctionnement, les transporteurs à courroies 5,6 et 7 sont entraînés de façon permanente. Des supports 21, équipés chacun d'une plaque 19 avec réceptacles 20, sont posés sur l'élément d'amenée 2 de la table 1 au fur et à mesure de leur préparation par l'opérateur se trouvant d'abord entraînés par les courroies 5, ces supports 21 parviennent sur l'élément central 3 de la table 1. Etant alors entraînés plus en avant par les courroies 6, les supports 21 s'accumulent contre le bord du pont 8 qui constitue une butée les empêchant d'avancer plus loin. Les mouvements de la tête de préhension 16 sont programmés de telle sorte que cette tête vienne, au début de chaque cycle de travail qui sera maintenant décrit, prélever le premier support 21 arrêté contre le bord du pont 8. La tête 16 est amenée au-dessus de l'extrémité de ce premier support 21, qu'elle prélève par introduction de ses doigts 45 dans les évidements 36 comme déjà indiqué plus haut. La tête de préhension 16 soulève alors le support 21 et le déplace de manière à venir le poser sur le pont 8 - voir la figure 8. Au cours de ce transfert, le support 21 peut être re-positionné avec précision par application contre une butée. Le pont 8 comporte également des moyens, tels que des pions, qui positionnent exactement le support 21 posé sur ce pont8. L'opération suivante, illustrée par la figure 9, consiste en la lecture du code optique porté par la plaque 19 placée sur le support 21 considéré, déjà posé sur le pont 8. Après la libération de ce support 21 par les doigts 45, la tête de préhension 16 est déplacée horizontalement de telle sorte que la cellule photoélectrique 16 vienne "lire" les informations codées portées par la plaque 19 en balayant toute la zone comportant le code optique. La lecture de ces informations détermine entièrement le programme de travail, et plus particulièrement la séquence de mouvements mémorisée, qui sera ensuite exécuté par l'appareil. Dans un cycle élémentaire, la tête de préhension 16 vient alors prélever au moyen du tube 47, L'embout 28 porté par le support 21. La prise de l'embout 28 est effectuée comme déjà décrit plus haut, en amenant d'abord le tube 47 au-dessus de l'embout 28, en abaissant ensuite la tête 16 pour introduire le tube 47 dans l'embout 28 (voir la figure 10, flèche 71), enfin en déplaçant la tête 16 vers le haut (voir la figure 11, flèche 72). L'opération suivante, illustrée par la figure 12, consiste à prélever au moyen de l'embout 28 un milieu contenu dans l'ampoule 27, ou dans l'une des ampoules 27, portées par le support 21. A cet effet, la tête 16 est déplacée horizontalement de manière à amener l'embout 28 dans l'axe de l'ampoule 27, puis abaissée selon la flèche 73 de manière à introduire l'embout 28 dans cette ampoule 27. La seringue 51, reliée au tube 47 par le conduit 50, est alors actionnée par un moteur, de manière à aspirer le milieu contenu dans l'ampoule 27. L'aspiration se fait avec un "tampon d'air" dans le conduit 50, de sorte que la seringue 51 ne vient jamais au contact du milieu à prélever, I'étanchéité étant assurée par les joints 48 et 49 du tube 47. Cette opération de prélèvement peut être complétée par une homogénéisation du milieu contenu dans l'ampoule 27 ; I'homogénéisation est obtenue en réalisant un brassage du milieu par aspirations et refoulements alternés, au moyen de la seringue 51, pendant que l'embout 28 est plongé dans le milieu. Après aspiration définitive du milieu, la tête de préhension est relevée et l'embout 28 rempli du milieu est amené au-dessus des réceptacles 20 de la plaque 19. La tête 16 est de nouveau abaissée, pour amener la pointe de l'embout 28 à une faible hauteur au-dessus de la plaque 19. Ensuite, la tête 16 est déplacée horizontalement et la pointe de l'embout 28 "survole" ainsi une rangée de réceptacles 20, comme indiqué par une flèche 74 - voir la figure 13. Au-dessus de chaque réceptacle 20, L'embout 28 délivre une quantité prédéterminée de milieu, sous la commande de la seringue 51 actionnée par un moteur électrique du type "pas-à-pas". La délivrance du milieu dans les réceptacles 20 est réalisable au cours d'un mouvement horizontal ininterrompu de l'embout 28, donc de la tête 16. Il est aussi envisageable d'arrêter l'avance de la tête 16 et d'abaisser l'embout 28 au-dessus de chaque réceptacle 20. Lorsque le programme de distribution du milieu dans les réceptacles 20 a été entièrement exécuté, L'embout 28 est ramené au-dessus de l'ampoule 27 d'où provient ce milieu. L'embout 28 est alors éjecté par action de l'électro-aimant de la tête 16, et cet embout 28 libéré tombe dans l'ampoule 27, comme indiqué sur la figure 14. Enfin, la tête de préhension 16 reprend le support 21 en l'accrochant par ses évidements 36, et elle le pose sur l'élément extrême 4 de la table 1. Les courroies 7 de l'élément 4 évacuent alors ce support 21, tandis que la tête 16 peut prélever le support 21 suivant en attente sur l'élément central 3 contre le pont 8. II est possible de faire exécuter à l'appareil des cycles plus complexes, selon les applications prévues. Ainsi, on peut faire intervenir deux ampoules 27, ou bien encore prélever un produit complémentaire, tel que paraffine ou réactif, se trouvant stocké à distance du support 21. Il est également possible de traiter simultanément deux supports 21 posés côte à côte sur le pont 8, ces supports associés pouvant être réunis mécaniquement au moyen de clips. Le dispositif de sécurité, interposé entre le boîtier 40 et le chariot 39 de la tête de préhension 16, permet d'éviter tout effort excessif dans les trois directions de l'espace, et il protège non seulement l'appareil lui-même mais encore les accessoires tels que plaques 19 et supports 21. Au cas où la cellule photo-électrique 46 "lit" un code inconnu, ou en cas de mauvaise lecture, le programme peut prévoir une évacuation immédiate du support 21 avec la plaque 19, sans réalisation de la séquence décrite précédemment. L'appareil, dont la structure et le fonctionnement ont été décrits ci-dessus, trouve des applications dans les laboratoires d'analyse et aussi dans des industries diverses, pour des analyses, tests et études, immuno chimiques, microbiologiques et similaires, notamment mais non exclusivement à des fins de diagnostic rapide par identification bactérienne et/ou d'antibiogramme. Comme il va de soi, et comme il ressort de ce qui précède, I'invention ne se limite pas à la seule forme d'exécution de cet appareil pour la distribution de milieux dans des réceptacles groupés sur des plaques qui a été décrite ci-dessus, à titre d'exemple ; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes de réalisation et d'application respectant le même principe. En particulier, l'on ne s'éloignerait pas du cadre de l'invention en recourant à tous moyens équivalents de ceux décrits, pour assurer les diverses fonctions de l'appareil et notamment de la tête de préhension. II est également possible de modifier la disposition des moyens d'amenée et d'évacuation des supports, voire de supprimer ces moyens, tout en conservant l'ensemble des fonctions de la tête de préhension. REVENDICATIONS 1. Appareil pour la distribution de milieux dans des réceptacles groupés sur des plaques, notamment des plaques (19) de forme allongée, réalisées dans une feuille en matière synthétique et présentant des réceptacles (20) disposés suivant au moins une rangée et aptes à recevoir chacun un substrat, pour des analyses immuno-chimiques ou microbiologiques ou similaires, caractérisé en ce qu'il comprend essentiellement une tête de préhension (16) déplaçable dans l'espace par rapport à un bâti fixe (9), sous l'action de moyens moteurs à fonctionnement programmable, suivant trois directions orthogonales deux à deux (flèches 11,15,17) ladite tête (16) étant pourvue, d'une part, de moyens de préhension (43,44, 45) pour un support allongé rigide (21) prévu pour recevoir une plaque (19) avec réceptacles (20) ainsi qu'au moins une ampoule (27) contenant un milieu à distribuer dans les réceptacles (20) de la plaque (19), et d'autre part, de moyens de préhension (47,48,49) pour un embout jetable (28) destiné au prélevement du milieu dans l'ampoule ou une des ampoules (27) et à la distribution de ce milieu dans les réceptacles (20) de la plaque (19) placée sur le support (21). 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de préhension (47,48,49) d'un embout jetable (28) sont raccordés à un circuit d'aspiration (50) avec "tampon d'air". 3. Appareil selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend, sur son bâti, une glissière de base horizontale (10) sur laquelle est monté coulissant un chariot (12) surmonté par une colonne (13), pourvue d'une glissière verticale sur laquelle est monté coulissant un bras transversal (14), pourvu lui-même d'une glissière horizontale pour la tête de préhension (16). 4. Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend une table (1) comportant au moins un transporteur (5,6,7) pour l'amenée et l'évacuation des supports (21) recevant les plaques (19) avec réceptacles (20), la glissière de base (10) s'étendant parallèlement à la table (1). 5. Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce que la table (1) est équipée d'un pont (8) qui s'étend transversalement au-dessus d'une partie du transporteur (6), le pont (8) étant prévu pour recevoir au moins un support (21) portant une plaque (19) avec réceptacles (20). 6. Appareil selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que la table (1) est pourvue d'un rail longitudinal (38) pour le positionnement et le guidage des supports (21), ceux-ci présentant des encoches (37) s'adaptant sur le rail (38). 7. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 6. caractérisé en ce que les moyens de préhension d'un support (21), qui équipent la tête de préhension (16), comprennent une partie en forme de fourche (43,44) fixée sous la tête (16) et se terminant par deux doigts (45) tournés vers le haut, prévus pour être introduits dans deux évidements correspondants (36) ménagés à une extrémité de chaque support (21). 8. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les moyens de préhension d'un embout jetable (28), qui équipent la tête de préhension (16), sont constitués par un tube (47) d'axe vertical, apte à être introduit avec un serrage étanche dans la partie supérieure (29) de l'embout (28), le tube (47) étant raccordé à des moyens d'aspiration (50,51). 9. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que le tube (47) porte extérieurement deux joints d'étanchéité superposés (48,49), prévus pour s appliquer contre la paroi intérieure de l'embout (28) et assurer la tenue de ce dernier. 10. Appareil selon l'ensemble des revendications 2,3 et 8, caractérisé en ce que les moyens d'aspiration comprennent une seringue (51), de préférence amovible, actionnée par des moyens moteurs à fonctionnement programmable, qui est portée par le bras transversal (14) et qui est raccordée au tube (47) par un conduit flexible (50) dans lequel est maintenu le "tampon d'air". 11. Appareil selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que chaque support comporte une partie surélevée (25) pourvue d'un passage (26) d'axe vertical, ayant un diamètre correspondant sensiblement à celui de la partie inférieure (31) d'un embout jetable (28), qui est apte à être mis en place sur la partie surélevée (25) du support (21) de telle sorte que sa propre partie inférieure (31) traverse le passage (26) d'axe vertical. 12. Appareil selon la revendication 11, caractérisé en ce que chàque embout jetable (28) comporte, entre sa partie supérieure (29) de plus grand diamètre et sa partie inférieure (31) de plus petit diamètre, une partie intermédiaire tronconique (33) pourvue extérieurement d'ailettes (34) aptes à prendre appui sur la partie surélevée (25) du support. 13. Appareil selon l'une quelcqnque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que sont associés, aux moyens de préhension (47,48,49) de l'embout jetable (28), des moyens d'éjection (52 à 60) de cet embout (28), également portés par la tête de préhension (16). 14. Appareil selon l'ensemble des revendications 8 et 13, caractérisé en ce que les moyens d'éjection comprennent deux poussoirs (52), disposés de part et d'autre du tube (47) destiné à être introduit dans l'embout (28) et tenus au moyen de tiges verticales (53) montées coulissantes sur la tête de préhension (16), chaque tige (53)étant rappelée vers le bas par des moyens à ressort (54), tandis que d'autres moyens (56 à 60) sont prévus pour retenir les tiges (53) en position haute et pour libérer ces tiges (53). 15. Appareil selon la revendication 14, caractérisé en ce que les deux tiges verticales (53), par lesquelles sont tenus les poussoirs (52), traversent une palette de retenue (56) montée pivotante à l'intérieur de la tête de préhension (16), dans laquelle est en outre logé un électroaimant (58) dont le noyau mobile (59) coopère avec la palette de retenue (56). 16. Appareil selon l'une quelconque des revendications 13 à 15, caractérisé en ce que les mouvements de la tête de préhension (16) et l'actionnement des moyens d'éjection (52 à 60) d'un embout (28) sont prévus de telle sorte que l'éjection de chaque embout (28) soit effectuée au-dessus de l'ampoule (27) qui contenait le milieu prélevé au moyen de cet embout (28). 17. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que la tête de préhension (16) est encore équipée, à sa partie inférieure, d'une cellule photoélectrique (46) prévue pour la lecture d'informations codées portées par les plaques (19) avec réceptacles (20). 18. Appareil selon l'ensemble des revendications 7 et 17, caractérisé en ce que la cellule de lecture (46) est disposée sur l'un des deux bras (44) de la partie en forme de fourche (43,44,45) servant à la préhension d'un support (21). 19. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 18, caractérisé en ce que la tête de préhension (16) comprend un chariot (39) coulissant en direction horizontale, et un boîtier (40) portant les moyens de préhension pour un support (21) et pour un embout jetable