FR 2613164 A1 19880930 FR 8703991 A 19870323 Procédé et dispositif d'estimation de mouvement dans une séquence d'images animées L'invention concerne un procédé et un dispositif d'estimation de mouvement dans une séquence d'images animées. Elle s'applique notamment à la réalisation de sys tèmes de télévision numérique et de réduction du débit des inf 1rmations transmises dans ses systèmes notamment. Pour estimer le mouvement dans une séquence d'ilnages, il est connu soit d'effectuer une mise en correspondance (.es traits caractéristiques de celles-ci, soit d'appliquer une méthode d'estimation différentielle en exploitant les gradients spatiaux et temporels des points représentatifs. Dans ce dernier cas cependant, l'initialisation des algorithmes de gradient employés est difficile à maîtriser.Par exemple, suivant une première méthode, il est connu d'assurer un suivi temporel de quelques points caractéristiques (points anguleux, contours ...) pour estimer leur mouvement et initialiser un algorithme de gradient, mais dans ce cas, il est impératif avant d'effectuer ; e suivi, de résoudre les problèmes d'extraction et de mise en c Il est également connu, suivant une deuxième méthode, de rendre minimal l'écart quadratique des variations lc cales de luminance inter-image, éventuellement inter-trame, et c'e procéder à l'initialisation de l'algorithme de gradient par l'estimée du mouvement au point qui précède le point courant su- la même ligne. Dans ce cas, la convergence de l'algorithme dzipend en grande partie de la phase d'initialisation employée et celle-ci est généralement faite en prenant pour déplacement cehli estimé au point qui précède le point courant dans le sens du balayage de l'image.Cependant pour obtenir un résultat valable, le mouvement observé doit être lent, ses caractéristiques de*. ant peu varier d'un point à l'autre d'une ligne balayée, el il doit permettre de privilégier une direction et un sens de déplace ment. Selon une autre variante, le déplacement estimé au point homologue dans l'image précédente est encore utilisé nais ceci suppose comme précédemment une faible variation temporelle du mouvement et nécessite l'utilisation d'une mémoire d'image de déplacement. D'autre part, des problèmes se posent dans les zones de ruptures, tant spatiales que temporelles du mouvement lorsque ces zones sont formées par des contours reflétant des objets en mouvement. Le but de l'invention est de pallier les incouvénients précités. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé d'estimation de mouvement dans une séquence d'images animées du type télévision où chaque image est formée par ull nombre déterminé de points lumineux disposés aux croisements le lignes et de colonnes, du type dans lequel l'estimation de mouvement est obtenue par l'exécution d'un algorithme de gradient qui rend minimal l'écart quadratique des variations locales de luminance du point courant de l'image avec le point qui lui est homologue dans l'image précédente caractérisé en ce qu'il cc nsiste a initiallser l'exécution de l'algorithme par des valeurs de déplacements estimées selon plusieurs directions à l intérieur du proche voisinage causal du point courant et à propager chaque estimation dans le sens du balayage des lignes d En associant plusieurs valeurs initiale s dans plusieurs directions de déplacement l'invention a pour principal avantage qu'elle permet d'éviter d'avoir à détecter les contours en mouvement et d'estimer leur mouvement par mise en corres pondance avec les contours de l'image précédente par réinitiali ation de l'algorithme de déplacement au niveau de ces contour!. En se donnant plusieurs directions possibles du mouvement, bien que tous les sens de mouvement ne soient pas envisagés ou obtient ainsi une représentation plus vraie du sens de déplacement réel du point courant. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront ci-après à l'aide de la description faite en regard des dessins annexés qui représentent - la figure 1 un organigramme décrivant le proc idé selon l'invention, - la figure 2 les zones d'estimation et d'exploraticn, - les figures 3A, 3B et 3C, le sens de propalration de l'estimation de mouvement dans une trame, et la détermination des valeurs initiales pour les lignes impaires et paireF- respectivement, ~ la figure 4 un graphe pour illustrer le mode rie calcul du gradient du point courant, - la figure 5 un graphe montrant un déplacement dans une image précédent l'image courante, - la figure 6 une représentation d'un zone d'expll.ration, - la figure 7 un organigramme pour illustrer l'algorithme de décision mis en oeuvre dans l'invention, - la figure 8 un mode de réalisation d'un dispositif de détermination du gradient dans une image courante selon l'invention, - la figure 9 un mode de réalisation d'un dispositif d'estimation de déplacement à quatre branches selon l'inlentlon, - les figures 10A et 10B de représentation des états de la mémoire ligne d'initialisation dans les deux sens de balayage, - la figure 11 un schéma synoptique détaillé d'une des branche du dispositif d'estimation de deplacemeit selon l'invention. Le procédé selon l'invention qui est décrit ci-apres repose sur l'utilisation d'un algorithme d'estimation de déplac.ment du type de celui qui est décrit dans un article de la p tblication BELL SYSTEM TECHNOLOGIE volume 58 pages 631 s 670 de MARS 1979 Part. 1 ayant pour titre "Motion compensated television coding" et pour auteur A. N NETRAVALI et JD. ROBBINS. L'algorithme de gradient qui y est dévelol.pe rend minimal l'écart quadratique des variations locales de luminance de cnaque point courant d'une image de télévision entre le point courant et le point qui lui est homologue dans l'image précédente L'expression de cet algorithme est définie par Ilne rels- tion de la forme - Di(z,t)=Di-1(z,t)- .DFD(z,Di-1).grad I(z-Di-1,t-T) (1) - où z(x,y) désigne les coordonnées spatiales du poin' courant P(z,t), en fonction de sa position repérée dans le plai (x, y) de l'image. - I(z,t) est la luminance du point courant P(z,t) à l'instant t. - D1(z,t) est le déplacement estimé au point P(z,t) à l'itération i et DFD(z,D) désigne la différence inter-image déplace, cette différence vérifiant la relation DFD(z,D) = I(z,t) - I(z-D,t-T) (2) - T désigne la période image et grad I(z,t) désigne le vecteur gradient du point courant P(z,t). E désigne le gain de l'algorithme. Pour améliorer la vitesse et la précision de convergence de lalgorithme, # est défini par la relation # = 1/2.#grad I(z-Di-,t-1#2 (3) où #grad I(z-Di-,t-1#2 = gradx2 I(z-Di-1,t-1)+grady2 I(z-Di-1,t-1) (4) avec la condition que si #grad I(z-Di-,t-1#2 = 0, alors # = 0 (5) La relation (3) fait apparaître que plus le gradient devient grand plus le terme correctif au déplacement estimé à l'itération précédente décroît.Pour estimer le mouvement le procédé selon l'invention utilise les différences inter-image existantes entre deux images successives IMSt l et IMSt dans une séquence d'images, IMSt désignant l'image à l'ins4ant t et IMSt,l l'image précédente, l'unité de temps considérée étant la période image. Le procédé se déroule suivant plusieurs étapes qui sont représentées schématiquement sur l'organigrarrme de la figure 1. Selon une première étape représentée en i à la figure 1, chaque image courante IMS est analysée point à point en balayant chaque ligne. Le gradient de luminance de chaque jue point courant de coordonnée z = (x,y) dans le plan d'images est calculé à l'étape 2, sa valeur absolue est comparée à l'étape 3 à une valeur de seuil déterminée de référence Sg.Si la valeur du gradient trouvé à l'étape 3 est inférieure au seu;l Sg, le procédé exécute l'étape 4 qui consiste à choisir un déplacement dans le voisinage causal du point courant P(z,t). Par contre, si à l'étape 3 la valeur du gradient trouvé est supérieure au seuil Sg, le procédé exécute les traitements indiqués à l'étape 5 pour estimer quatre nouveaux déplacements à partir de quatre valeurs initiales de déplacement dans le voisinage causal rlu point courant. A la fin de l'exécution de l'étape 5 le procédé passe à l'exécution de l'étape 6 et fait le choix d'un déplacement parmi les quatre déplacements qui ont été estimés à l'étape 5. Le procédé se déroule ainsi par itérations successives, chaque fin d'exécution des étapes 4 ou 6 provoquant l'initialiration du point suivant (étape 7) et les déplacements sont enregistrés à l'étape 8. Le déplacement estimé est limité dans l'image L'image est composée de deux trames entrelacsies, une trame 1 et une trame 2. Dans l'analyse la trame l est prise à l'instant t et la trame 2 à l'instant t+T , T représentant la 2 période image. L'estimation du mouvement a lieu suivant un mode inter-image ctest-à-dire en comparant les trames 1 et les trames 2 de deux images successives.Si t désigne le nombre de lignes comprises dans une image, les lignes de la trame 1 sont numérotées de 1 à 1 et celles de la trame 2 sont numérotées de 2 Une représentation des zones d'estimations correspondantes est montrée à la figure 2 sous la forme d'un rectangle pour chacune des trames 1 et 2 respectivement de l'image courante IMS (t) et de l'image précédente IMS(t-T). Sur cette figure DC et FC désignent respectivement la première et la dernière colonne utile de l'image, DL1 et FL1 désignent respecti-ement la première et la dernière ligne utile de la trame n0 1 e t DL2 et FL2 désignent respectivement la première et la dernière ligne utile de la trame no 2. En désignant par P(k,l) le point de l'image courante dont le mouvement est estimé, la zone d'estimation Z1 de la trame 1 est définie par la relation Z1:{p(k,1)/K#[DC+DXMAX,FC-DXMAX] et 1#[DL1+DYMAX,FL1-DYMAX]} (6) et celle de la trame 2 est définie par la relation Z2 :(k,l)/R ( [DC+DXMAX,FC-DXMAX] et 1#[DL2+DYMAX,FL2-DYMAX]} (7) Les déplacements qui sont estimés dans le plu proche voisinage causal du point courant servent à initialiser l'algorithme d'estimation de mouvement. Ce voisinage causal contient quatre déplacements qui sont utilisés pour initialiser quatre estimations de mouvement en parallèle. La propagation de l'estimation suit dans le procédé le balayage normal des images de télévision. Cependant poser éviter de privilégier un sens de propagation dans l'image de 1rL gauche vers la droite par exemple, le sens de balayage est inversé une ligne sur deux de façon alternée. Une représentation cte ce balayage en lignes paires et impaires alternées est représentée à la figure 3A et les valeurs initiales D0A, D0B, D0C et D0D pour les lignes impaires et paires sont représentées respectivement aux figures 3B et 3C. En suivant la représentation de la figure 4, le calcul du gradient dans l'image courante est effectué au point courant P(z,t) suivant le balayage de la ligne courante. Comme ce calcul respecte la causalité il est différent suivant le sens de balayage. Pour une ligne impaire le gradient vérifie la relation gradx = I(k,l)-I(k-i > l); grady = I(k,l)-I(k,l-i) (8) pour une ligne paire le gradient vérifie la relation gradx= I(kll,l)-I(k,l) ; grady = I(k,l)-I(ksl-l) (9) Avec #grad I(z,t)# Comme l'algorithme de base employé est un algorithme de gradient, aucune itération (nouvelle estimation de déplacement: n'est faite dans les zones à gradients faibles. Le seuil Sg est le seuil employé sur le module du gradient courant. Pour effectuer l'interpolation et le calcul des gradients dans l'image précédente, chaque déplacement D=(DX.Dy) est décomposé suivant ses deux composantes D et Dy suivant les x relations Dx = IDx + FDx et Dy = IDy + FDy, ou ID et FD désignent respectivment les parties entières et décimales du déplacement. L'unité du déplacement en X est formée par l'intervalle séparant deux points sur la même ligne et l'unité du dé,lacement en Y est constituée par l'intervalle séparant deux lignes dans la même trame. Quant aux gradients, ceux-ci sont calculés suivant la méthode connue décrite dans l'article IEEE Trans. on Com., vol. com.32, n08 d'Août 1984 ayant pour titre "Movement compensated inter-trame prediction for NTSC color TV signalsfl et ayant pour auteur S. SABRI. Une représentation graphique de ces calculs est montrée à la figure 5 celui représente des déplacements dans l'image précédente IMS(t-l). La luminance 1B du point courant déplacée dan ; l'image précédente est obtenue par interpolation bilinéa ire des luminances In des points voisins, ce qui se traduit avec les notations de la figure 5 par la relation IB = I5.(1-FDX)+I6.FDX.(1-FDY) +I2.(1-FDX).FDY+I1.FDX.FDY (11) Le gradient horizontal est = (I5-I6+I2-I1)/2 (12) Le gradient vertical est IY = (I5-I2+I6-I1)/2 (13) Si FDx =0 : Ix = (I4-I6+I3-I1)/4 (14) Iy = (I5-I2) (15) Si FDy = 0 1x = (I5 I6) (16) Iy = (I7-I1+I8-I2)/4 (17) Si FDx = 0 et FDy = 0 Ix = (I4-I6+I3-I1)/4 (18) Iy (I7 I1 I8 I2)/4 t19) Pour limiter les risques de divergence ou d'annulation des termes de correction ceux-ci sont majorés et minorés.On a -(terme de correction)x (20) Diy = Di-1y - (terme de correction)y (21) (terme de correction)x=DFD(z,Di-1).gradxI(z-Di-1, t-1). (22) (terme de correction)y=DFD(z,Di-1).gradyI(z-Di-1, t-1). (23) En calculant le gradient dans l'image précédente avec une précision maximale de 0.25 on obtient en vertu de la relation (3) #MAX=8 (24) En général, FDx et FDy sont différents de zéro, et la précision maximale sur le gradient est de 0.5. Or obtient alors e MAX = 2. Suivant un mode possible de réalisation de l'invention des tests de limitation des termes de correction exprimés en unité de déplacement pourront être éventuellement définis de la façon suivante 1. Si # (terme de correction) # 2. Si 1 (terme de correction)Xl > 3, alors le (terme de correction) x sera pris égal à +3 3. Si 1 (terme de correction)Y| > 2, alors le (terme de correction) sera pris égal à +2 Egalement dans ce mode de réalisation on pourre prendre à titre d'exemple comme déplacement maximal en x, DMAXx = #15 et comme déplacement maximal en y, DMAXy = #5. Si le déplacement estimé dépasse l'une ou l'autre de ces valeurs il est remis à zéro. Dans ces conditions la zone de recherche dans la trame IMS(t-1) pour un point courant P(z,t) est définie dans un rectangle de dimension 30x10 comme cela est représenté à la figure 6. Les quatre estimations de déplacement sont menés en parallèle à partir des 4 valeurs initiales DA DB D et DD O ' O O O Un point est considéré comme convergent, quand au moins une des 4 valeurs de déplacement Dia, DiB, DiC et DiD donne une valeur absolue de la différence inter-image déplacée DFD(z,D1) inférieure au seuil S défini précédemment pour un numéro d'itération i supérieur ou égal à zéro (i = O désignant une valeur initiale) et inférieur ou égal au numéro dVltération maximal iMAX (0#1#iMAX). Si aucune valeur de déplacement ne donne une valeur |DFD| inférieure ou égale à S, le point est considéré comme divergent, mais il lui est attribué malgré tout un déplacement, celui qui parmi DiMAXA' DiMAXB, DC DiMAXD donne la valeur absolute de DFD la plus faible. Si le gradient de l'image courante est faible, le choix d'un déplacement se fait dans le voisinage causal du pr > int courant ?(z, t) et aucune itération n'est effectuée (i - 0). Le critère de décision consiste alors à choisir le déplacement qui parmi les valeur D0A, D0B, D0C et D0D donne la valeur absolute de différence inter-image déplacée DFD(z,Do) la plus faible. En cas d'égalité, le choix est effectué dans l'ordre D0A, D0B, D0C et D0D (étapes 9 à 13 de la figure 7). Cependant, si la différence inter-image déplacée des déplacements choisis n'est pas inférieure ou égale au seuil S (étape 16) (seuil d Si le gradient de l'image courante est élevé :i chaque Itération (de O à iMAX), on obtient quatre valeurs de # DFD(Di) qui sont comparées au seuil S. Le déplacement retenu est le premier qui donne une DFD inférieure ou égale au seuil S. Si plusieurs déplacements sont obtenus à la même itération, celui qui donne la différence inter-image déplacée IDFDI la plus faible est choisi. En cas de nouveile égalité sur #DFD#, un choix arbitrare est effectué dans l'ordre : DiA, DiB, DiC, DiD. A chaque itération i (0#1#iMAX) est associé ainsi un déplac;ement Di, une différence inter-image déplacée DFD et un nombre d'itération i. La décision se prend alors sur le nombre d'itérations le plus faible, puis sur la différence inter-image déplacée DFD minimale, pour ensuite faire éventuellement un choix arbitraire. Un exemple de réalisation d'un dispositif corrs spondant au procédé de l'invention est représenté à la figure 8. Il est constitué par un ensemble de mémoires ligne 18, une mémoire d'image 19, un dispositif de calcul du module du gradient courant 20, un dispositif d'aiguillage 21 ainsi que par deF organes de décision 22 et 22 bis et d'estimation de déplacement 23. Le dispositif de calcul du module du gradient courant reçoit ses informations de l'ensemble des mémoires lignes 18 et fournit le résultat des calculs au dispositif d'estimation de dé;lacement 23 et au dispositif d'aiguillage 21. Le dispositif d'estimation de déplacement possède également deux entrées qui sont reliées d'une part, à la sortie de l'ensemble des mémoires ligne 18 et d'autre part, à la sortie de la mémoire d'images 19.LP mémoire ligne 18 sert de tampon à la mémoire d'image 19 pour stoker les informations de rafraîchissement de la mémoire d'image 19 en attendant que les points analysés soient en dehors de la fenêtre d'exploration. Avec une fenêtre d'exploration occupant tIn espace de 10 lignes du type décrit à la figure 6, une mémoire ligne ayant une capacité de stockage de points correspond mts à 5 lignes successives parait suffisante.Les calculs effectués ont lieu à la fréquence point, au rythme d'impulsions dth.rloge H1 et Hk fournies par une horloge ligne non représetltée. Le dispositif 20 détermine le numéro de la ligne courante 1 et en fonction de la parité du numéro de la ligne courante 1 il détermine le numéro de la colonne du point courant k. 1)lsposant alors des coordonnées (k,l) du point courant le dispositif 20 calcule le module du gradient courant. Le dispositif d'aiguillage 21 compare le résultat du calcul fourni' par le dispositif 20 à un seuil de référence Sg et conformément à l'algorithme représenté à la figure 1 valide son entrée 1 ou 2. L'entrée 1 est choisie si #grand I(z,t)##S et l'entrée 2 est choisie si jgrad I(z,t)i > Sg. Les organes de décision 22 et 22 bis ont les fonctionnalités décrites par l'organigramlne de la figure 7, et peuvent être réalisées de façon connue, soit à l'aide d'une structure microprogrammée du type à microprocesseur, soit encore à l'aide d'une logique. câblée composée de façon connue par des circuits comparateurs Le dispositif d'estimation de déplacement qui est représenté à la figure 9 est constitué par un bloc d'initialisation 24 constitué de registres 25 et 26 et par un ensemble de calcul 23 formé par les éléments 27 à 46. Ce dernier fournit les informations de déplacement DiA, DiB, DiC, DiD à l'organe de décision 22. L'entrée 2 de du dispositif d'aiguillage 21, figure 8, est reliée à l'organe de décision 22. Le bloc de l'initialisation 24 permet d'initialìser l'algorithme de calcul de déplacement. Le bloc 24 comprend un premier registre 25 et un deuxième registre 26.Ces registres sont formés de deux parties distinctes, l'une pour mémoriser des mots binaires représentant le mode de déplacement en x ou en y appelés respectivement MDX et MDY et l'autre pour servir de mémoire tampon aux modes de déplacement MTDX et MTDY calssulés par l'organe de décision 22. En utilisant les notations précédentes on a MDX = (FC-DC-2DXMAX+3) déplacements MDY = (FC-DC-2DXMAX+3) déplacements MTDX = l déplacement et MTDY = i déplacement Au début de chaque trame d'images l'ensemble des mots MDX, MDY, MTDX et MTDY est remis à zéro. MTDX et MTDY sont utilisés en tant qu'intermédiaires avant d'écraser les mots MDX et MDY correspondant aux déplacements D(k-1, 1-1) pour le passage à l'analyse du point suivant (k+1, 1) tel que cela est représenté à la figure 10A. Il servent Dans le cas de la figure 10A, quand k est égal à FC, le déplacement estimé D(FC,l) est mis automatiquement dans les mots (MTDX,MTDY) et en plus dans les mots de (Ml)X,MDY) correspondant aux déplacements D(FC,l) et D(FC+1,l). Dans le cas de la figure 10B, quand k est égal 'a DC, le déplacement estimé D(DC,l) est mis automatiquement dans les mots (MTDX,MTDY) et en plus dans les mots de (MDX,MDY) correspondant aux déplacements D(DC,l) et D(DC-1,1). Le dispositif de calcul des estimations de déplacement, composé des éléments 27 à 46, effectue quatre calculs de déplacements en parallèle à partir de quatre valeurs initiales DA D0B, D0c, D0D contenues dans le bloc d'initialisation 24 lorsque le gradient spatial de l'image courante est supérieur au seuil Sg défini précédemment.Les informations D0a, D0B, DC, D0D sont appliquées respectivement sur des premières entrées des circuits aiguilleurs 27, 32, 37 et 42 dont les sorties sont reliées à des blocs de test de convergence et de calcul de termes de corrections notés respectivement (28,29), (33,34), (38,39) et (43,44). Les résultats des tests de convergence et le calcul des termes de correction sont appliqués sur des enl rées de dispositifs d'aiguillage notés respectivement 30, 35, 10 et 45 qui les dirigent ensuite, soit sur des entrées respes tives de ltorgane de décision 22, soit sur des dispositifs de calcul de nouveaux déplacements, notés respectivement 31, 36, z11 et 46, lorsque la résolution de l'algorithme décrit précédemment diverge pour i inférieur à iMAX Les nouveaux déplacements fournis par les dispositifs de calculs 31, 36, 41 et 46 sont appliqués respectivement sur les deuxièmes entres des dispositifs d'aiguillages 27, 32, 37 et 42. Les détails de réalisation d'un bloc de test de convergence 28 associés à un bloc de calcul des termes de corrections 29 et à un bloc de calcul de nouveaux déplacements 31 sollt représentés à la figure 11 à l'intérieur de lignes en pointillées. Le bloc de test de convergence 28 comprend d'une part, un circuit d'interpolation 47 couplé à un dispositif 48 de calcul de valeur absolue de la différence inter-image déplacée IDFDI, ce dernier étant couplé à l'organe de décision 22 au travers des commutateurs 49, 50 et d'autre part, un dispositif 51 de calcul de gradient couplé à un dispositif 52 de calcul de la somme des carrés des gradients déplacés.Le circuit cl,interpo- lation 47 constitué éventuellement par une mémoire morte programmable est également couplé à la mémoire d'images 19. L bloc de calcul des termes de correction 29 comprend un dispositif de calcul 53 de la valeur E décrite précédemment couplé à un dispositif de calcul d'incrément 54 et à un dispositif de calcul 55 de valeurs de correction, ainsi que des circuits com > arateurs 56 et 57. Le bloc de calcul de nouveaux déplacements 31 .comprend des circuits soustracteurs 58 et 59 couplés tous deux FI un circuit comparateur 60. Le couplage entre le bloc de test d( convergence 28 et le bloc de calcul des termes de correctic,n 29 est réalisé comme sur la figure 9 par le commutateur 30. L'entrée du commutateur est couplée directement à la sortie du dislsositif de calcul 52 et à la sortie du dispositif de calcul 48 au travers des commutateurs 49 et 50.D'autre part, comme sur la figure 9, le bloc d'initialisation 24 est couplé au bloc de test de convergence 28 par l'intermédiaire du commutateur 27. Co commutateur relie le bloc d'initialisation 24 d'une part, à une première entrée du circuit d'interpolation 47 et d'autre part, à une première entrée du dispositif de calcul 51. La deuxième entrée du commutateur 27 est également couplée à la qortie du bloc de calcul du nouveau déplacement 31 qui est constitué par le circuit comparateur 60. Le fonctionnement du dispositif d'estimation de déplacement est le suivant. Pour chacun des points courant dsz l'image, le commutateur 27 transmet une valeur initiale Dg, trouvée dans le registre 24, au circuit d'interpolation 47 et au dispositif de calcul de gradient 51. La valeur Do initialise l'esitimation. Un calcul d'interpolation bilinéaire sur la valeur Do est effectué par le circuit d'interpolation 47 pour déterminer la luminance du point courant déplacé dans l'image pw écédente l(z-DO, t-1). La différence inter-image déplacée DFD(Z,DO) et sa valeur absolue sont calculées par le dispositif de calcul 48 à partir de l'information de luminance du point courant. Le commutateur 49 transmet la valeur calculée par le dispositif de calcul 48 à destination de l'organe de décision 22 lorsque la valeur obtenue est inférieure ou égale au seuil S précédement défini. Le déplacement DO et la valeur absolue de la différence inter-image déplacée #DFD(D0)# sont appliqués aux entrées de l'organe de décision 22.Dans le cas contraire, le résultat fourni par le dispositif de calcul 48 est appliqué à l'entrée du commutateur 50 puis à celle de l'organe de décision 2;'. lorsque la valeur de l'itération i est égale à la valeur c' 'itération maximale IMAX Par contre, lorsque la valeur de l'itération i est inférieure à la valeur maximale, le résultat est appliqué aux entrées du bloc de calcul de correction 29 au travers du commutateur 30. Au cours de ces calculs, qui sont effectués d'iront un temps t depuis l'instant t=O, les gradients déplacés gradx et grady et le terme G2 = 2.(grandx2 + grad2y) sont calculés. Suivant la valeur de G2, le commutateur 30 dirige le résultat obtenu soit en direction de l'organe de décision 22 si la valeur de G2 obtenue est inférieure ou égale à une saleur de coefficient égale par exemple à 0,125, soit vers le bloc de calcul des termes de correction de nouveaux déplacements 29 et 31. Le dispositif de calcul 53 calcule la valeur # = 1/G2. La valeur de l'itération i est augmentée de une units par le dispositif de calcul dtincrément 54 et est remis à zéro à l'analyse du point courant suivant. Le calcul des termes (TC)x et (TC)Y de correction en X et Y est effectué par le circuit 55. Les valeurs (TC)X et (TC)Y obtenues sur les sorties du dispositif de calcul 55 vérifie les relations (TC) x = DFD(z,D1) x gradx(Di) x F et (TC)Y = DFD(z,Di) x grady(Di) x # Les valeurs (TC)X et (TC)Y obtenues sont appliquées respectivement aux entrées des comparateurs 56 et 57 pour être limités, à des conditions de signes près, à des valeurs maximales et minimales.Suivant un mode préféré de realisation de l'invention les valeurs minimales de (TC)X et de (TC)Y sont les mêmes et fixées à 1/16, par contre la valeur maximale de (TC)X est fixée égale à 3 et la valeur maximale de (TC)Y est fixée égale à 2. Les termes (TC)X et (TC)Y obtenus sont ajoutés aux valeurs de déplacement de Dx et Do par les circuits 58 et O O 59 et les résultats obtenus D1X et DY qui correspon. lent aux déplacements estimés sont à nouveau limités par l. circuit comparateur 60 avant d'être appliqués sur la deuxième entrée du commutateur 27. A l'itération i suivante (i = 2) le conîmutateur 27 applique les déplacements estimés D1X et D1Y aux circuits 47, 51, 58 ou 59. En sortie de l'organe de décision 22 un déplacement est choisi pour le point courant et est écrit dans la mémoire tampon 24 MTDX et MTDY. i est remis à zéro et le commutateur 27 retourne sur sa position de départ et les calculs décrits précédemment sont recommencés pour estimer le déplac.ment du nouveau point courant. REVENDICATIONS 1. Procédé d'estimatlon de mouvement dans une séquence d'images animées du type télévision où chaque image est formée par un nombre déterminé de points lumineux disposés aus croisements de lignes et de colonnes, du type dans lequel ltestimation de mouvement est obtenue par l'exécution d'un algorithme de gradient qui rend minimal ltécart quadratique des variations locales de luminance du point courant de l'image avec le point qui lui est homologue dans l'image précédente caractérisé en ce qu'il consiste à initialiser (7) l'exécution de l'algorii hme par des valeurs de déplacements estimées selon plusieurs 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le sens du balayage est alterné une ligne sur deux. 3. Procédé selon les revendications 1 et 2, cslractérisé en ce qu'il consiste à choisir (1) un sens de propagation de l'algorithme en fonction de la position dans l'image de la ligne à laquelle appartient le point courant, à calculer le module du gradient (2) du point courant pour le comparer à une saleur de seuil prédéterminée (3), à choisir (4) un déplacement pour le point courant dans le voisinage causal de ce point lorsque le module du gradient obtenu est inférieur à la valeur de seuil prédéterminée en retenant le déplacement qui donne la différence inter-image déplacée la plus faible ou à estimer (5. 6) un nouveau déplacement lorsque le module du gradient obtenu est supérieur à la valeur de seuil prédéterminée. 4. Procédé selon la revendication 3, caractériz é en ce qu'il consiste lorsque le module du gradient obtenu est supérieur à la valeur de seuil prédéterminée, à effectuer Im calcul d'estimation (4) simultané d'un nombre déterminé N de déplacements à partir de N valeurs de déplacement initiales et à retenir la valeur de déplacement Di ( i d iMAX) qlli donne une convergence avec la différence inter-image déplacée jDFD(D1)j la plus faible (6). 5. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend une mémoire d'image (19) pour mémoriser les valeurs de luminance d'un nombre déterminé de points de l'image entourant l'homologue P(z,t-l) du point courant P(z,t) dans la trame d'image IMS(t 1) précédant la trame du point courant IMS(t), un dispositif de calcul du module du gradient de luminance du point courant (20), un premier et un deuxième organe de décision (22 et 22 bis) et un dispositif d'estimation de déplacement (23), les sorties des deux organes de décision (22 et 22 bis) étant couplées aux entrées d'un dispositif d'aiguillage (21) piloté par le dispositif de calcul drl module du gradient courant (20), si la valeur du module du gradient courant est inférieure ou égale à une valeur de seuil prédéterminée le déplacement retenu est celui issu du deuxième organe de décision (22 bis) sinon le déplacement retenu est celui issu du premier organe de décision (22). 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif d'estimation de déplacement comprend un bloc d'initialisation (24) pour mémoriser des déplacements initiales suivant plusieurs directions couplé à un ensemble de calcul (27 --- 46) pour calculer à partir des valeurs de déalacement initiales des valeurs de déplacement pour lesquelles l'algorithme du gradient converge. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'ensemble de calcul est couplé à l'organe dde décision (22) pour sélectionner la valeur de déplacement qui donne le convergence de l'algorithme la plus rapide. 8. Dispositif selon les revendications 6 et 7, chaque valeur de déplacement estimée Di ( i 1MAX un bloc de test de convergence (28, 33, 38, 43), couplé à un bloc de calcul de termes de correction (31, 36, 41 46) et à un dispositif de calcul de nouveaux déplacements (31, 36, 41, 46). 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que le bloc de test de convergence comprend d'une part, un circuit d'interpolation (47) couplé à un dispositif de calcul (48) de valeur absolue de la différence inter-image déplacée, et d'autre part, un dispositif (51) de calcul de gradient couplé à un dispositif (52) de calcul de la somme des carrés des gradients déplacés obtenus suivant les deux directions de balayage horizontale et verticale de l'image. 10. Dispositif selon les revendications 8 et 9, 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8, 9 et 10, caractérisé en ce que le dispositif de calcul de nouveaux déplacements comprend des circuits soustractssurs (58, 59) pour calculer des valeurs de déplacement en fonction des termes de correction calculés par le bloc de calcul de termes de correction (31, 36, 41, 46). 12. Dispositif selon les revendications 10 et 11, caractérisé en ce que chaque terme de correction (TC) fourni par le bloc de calcul des termes de correction est égal au produit de la différence inter-image déplacée (DFD(Z,D) par la R saleur de gradient du point déplacé P(Z-D,t-1) et par le gain de l'algorithme E