FR 2610418 A1 19880805 FR 8701129 A 19870130 2610 4 18 PROCEDE MAGNETIQUE DE DETERMINATION DE LA TRAJECTOIRE D'UN OBJET MOBILE POUR REJOINDRE UN OBJET MAGNETIQUE, FIXE OU MOBILE, ET DISPOSITIF POUR LA MISE EN OEUVRE DU PROCEDE. DESCRIPTION La présente invention a pour objet un procédé magnétique de détermination de la trajectoire d'un objet mobile pour rejoindre un objet magnétique, fixe ou mobile. Ce procédé peut consister à guider un engin mobile vers l'objet magnétique. L'invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé. Le problème du guidage d'un engin mobile dans l'espace se pose fréquemment dans des domaines très divers, en particulier en robotique ou pour la recherche d'objets ou de personnes (skieurs pris dans une avalanche). Les procédés connus de guidage d'un engin mobile vers un objet, fixe ou mobile, font le plus souvent appel à des techniques acoustiques, ou de type radar ou infrarouge. Tous ces procédes sont fondés sur la localisation de l'objet dans un repère mobile lié à l'engin. L'invention s'applique au guidage d'un engin mobile vers un objet magnétique. Cet objet peut être magnétique naturellement, par exemple s'il comporte des matériaux ferromagnetiques. Il peut aussi être rendu magnétique en lui ajoutant des éléments ferromagnétiques ou en le dotant d'une source de champ magnétique, par exemple à l'aide d'une bobine parcourue par un courant alternatif ou continu. L'objet vers lequel on désire guider l'engin mobile est alors équivalent à un multipôle magnétique. L'invention concerne un procédé de guidage magnétique et prévoit, à cet effet, de munir l'engin mobile de moyens de mesure du champ magnétique. Un procédé de guidage magnétique fondé sur la localisation de l'objet dans un repère mobile lié à l'engin, 2610 4 18 comme dans les procédes connus évoqués plus haut, présente des inconvénients. En effet, un tel procédé nécessite de modéliser le champ magnétique et de résoudre le problème inverse posé par la localisation à partir des mesures effectuées. Or, cette modélisation est difficile car le modèle analytique definissant le champ magnétique creeéé par l'objet évolue dans le temps à mesure que l'engin se rapproche de l'objet. En particulier, certains termes multipolaires dans l'expression du champ magnétique créé par le multipôle magnétique (c'est-à-dire l'objet) sont négligeables devant la précision des mesures effectuées par l'engin lorsque celui-ci est à une grande distance de l'objet, mais ne le sont plus lorsque l'engin se rapproche de l'objet. De plus, une méthode magnétique fondée sur la localisation de l'objet est rendue délicate également en ce qu'elle doit tenir comcte du champ magnétique terrestre. L'invention vise à éviter la localisation de l'objet pour ne pas avoir à utiliser un modèle analytique, évoluant dans le temps, du champ magnétique créé par l'objet. Ce but est atteint par une méthode de guidage consistant à calculer une direction privilégiee de déplacement de l'engin à partir des mesures du champ magnétique obtenues par le moyen de mesure de l'engin sans qu'il soit nécessaire de résoudre le problème inverse, c'est-a-dire localiser l'objet en fonction du champ magnétique mesuré, ou de modéliser la source magnétique constituée par l'objet. L'invention a également pour objectif de minimiser l'influence du champ magnétique terrestre sur les mesures obtenues. Elle propose à cette fin d'utiliser pour le calcul de la direction privilégiee de déplacement de l'engin, des mesures de dérivée ou "gradient" du champ magnétique. De manière précise, l'invention a pour objet un procédé magnétique de détermination de la trajectoire d'un engin mobile pour rejoindre un objet magnétique, fixe ou mobile, ce procédé 2610 4 18 consistant dans les étapes suivantes: - on mesure au moins p composantes indépendantes du gradient du champ magnétique au voisinage dudit engin mobile, o p est un entier égal au nombre de dimensions de l'espace dans lequel se déplace l'engin mobile, - on utilise un critère scalaire fonction desdites composantes mesurées du gradient de champ magnétique pour déterminer la direction dans laquelle se trouve l'objet magnétique par rapport à l'engin mobile, cette direction étant celLe pour laquelle ledit critère est maximum, - on déplace ledit engin mobile dans une direction de déplacement tenant compte de ladite direction déterminée par le maximum dudit critère, et on répète lesdites étapes jusqu'à ce que ledit engin mobile rejoigne ledit objet magnétique. La direction déterminée par le maximum du critère est la direction dans laquelle se trouve l'objet magnétique à l'instant de mesure des composantes du gradient du champ magnétique. Dans le cas o l'objet magnétique est fixe, l'engin mobile rejoint l'objet magnétique en se déplaçant dans ladite direction déterminée. De manière générale, lorsque l'objet magnétique est mobile, l'engin mobile peut itre déplacé sans tenir compte du mouvement de l'objet magnétique ou en en tenant compte. Dans le premier cas, la direction de déplacement de l'engin mobile est choisie identique à celle de la direction déterminée par le maximum du critère; cette méthode est communément appelée navigation simple. Dans le second cas, la direction de déplacement de L'engin mobile est calculée en fonction de la direction déterminée par le maximum du critère, mais prend également en compte le déplacement de l'objet magnétique; cette méthode est communément appelée navigation proportionnelle. Par champ magnétique, on entend ici une variable quelconque représentatrice au moins en partie de ce champ 2610 4 18 magnétique, tel que par exemple le module du champ magnétique ou le vecteur champ magnétique. Selon une première variante préférée, on mesure des composantes du gradient du module du vecteur champ magnétique. Dans ce cas, le critère peut être avantageusement le module du vecteur gradient mesuré; le déplacement de l'engin mobile se fait alors dans la direction du vecteur gradient mesuré. Dans cette variante, la direction du vecteur gradient correspond à la direction de déplacement cherchée et il n'est pas nécessaire de calculer explicitement le maximum du critère. Selon une seconde variante préférée, on mesure le tenseur gradient du vecteur champ magnétique. Le critère peut alors être avantageusement le module du vecteur gradient de l'une des composantes du vecteur champ magnétique, c'est-a-dire le module du vecteur égal à l'une des colonnes du tenseur. La première variante préférée permet de s'affranchir partiellement du champ magnétique terrestre; la seconde permet de s'en affranchir presque totalement. De manière préférée, l'objet magnétique est muni d'une source électromagnétique périodique, et la mesure du gradient du champ magnétique est synchrone. Ceci permet de s'affranchir totalement de l'influence du champ magnétique terrestre. L'invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé. Ce dispositif comprend un moyen de mesure d'au moins p composantes indépendantes du gradient du champ magnétique local, o p est un entier égal au nombre de dimensions de l'espace dans lequel se déplace l'engin mobile, un moyen de mémorisation d'un critère scalaire fonction d'au moins p desdites composantes du gradient mesuré, un moyen de calcul de la direction maximisant ledit critère en fonction du gradient mesure, et un moyen d'affichage desdites valeurs. Selon un premier mode préféré de réalisation, le moyen de mesure est un gradientmètre triaxial composé de quatre magnétométres à champ magnétique total disposes au sommet et sur 2610 4 18 chacun des axes d'un trièdre. Selon un second mode préféré de réalisation, te moyen de mesure comprend trois paires de magnétomètres à champ magnétique total, chaque paire de magnétomètres étant disposée sur un axe d'un trièdre et Les deux magnétomètres d'une même paire étant disposés symétriquement par rapport à L'origine de ce trièdre. Selon un troisième mode avantageux de réalisation, le moyen de mesure comprend une pluralité de paires de magnétométres 1 directionnels, chaque paire étant disposée sur un axe d'un trièdre, chaque magnétomètre directionnel mesurant une composante du champ magnétique suivant l'un des trois axes du trièdre. Dans chacun des trois modes de réalisation qui viennent d'être donnés, le trièdre qui définit la position des magnétomètres peut être, mais n'est pas nécessairement, trirectangle. Les caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description qui va suivre, donnée à titre illustratif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 est un dessin schématique du discpositif de recherche d'un objet magnétique de l'invention, - la figure 2 est un dessin schématique d'un engin mobile automoteur comprenant un dispositif de recherche selon l'invention, - la figure 3 illustre schématiquement un premier mode de réalisation du moyen de mesure du champ magnétique du dispositif de l'invention, - la figure 4 est un graphique montrant la direction D dans Laquelle le critère est maximum, pour un dispositif dont le moyen de mesure correspond à la figure 3, - la figure 5 illustre une variante de réalisation du moyen de mesure de la figure 3, - la figure 6 illustre un autre mode de réalisation du moyen de mesure du gradient de champ magnétique du dispositif de 2610 4 18 l'invention, - la figure 7 est un graphique montrant La détermination de la direction D dons laquelle le critère est maximum, pour un dispositif dont le moyen de mesure correspond à La figure 6. On a représenté schématiquement sur la figure 1 un dispositif de recherche d'un objet magnétique selon l'invention. Ce dispositif comprend un moyen de mesure 2 pour mesurer au moins p composantes du gradient du champ magnétique au voisinage du dispositif, o p est le nombre de dimensions de l'espace dans lequel se déplace le dispositif de recherche, un moyen 4 de mémorisation d'un critère prédéterminé, ce critère étant une fonction scalaire dépendant d'au moins trois composantes mesurées du gradient de champ magnétique, un moyen de calcul 6, pour déterminer, en fonction du champ magnétique présent au voisinage du dispositif, la direction de l'espace correspondant au maximum de ce critère, et éventuellement un convertisseur analogique- numérique 8 disposé entre le moyen de mesure 2 et le moyen de calcul 6. Le moyen de mesure peut être conçu par exemple pour mesurer le gradient du module du champ magnétique. Dans ce cas, le gradient est un vecteur et le moyen de mesure 2 peut être composé de magnétomètres à champ total, tels que des magnétomètres à résonance magnétique nucléaire (RMN) ou des magnétométres à résonance paramagnétique électronique (RPE), qui mesurent chacun le module du champ magnétique. Chaque composante du gradient s'obtient alors par différence de deux mesures du module en deux points différents. Le moyen de mesure peut également être conçu pour mesurer le gradient du vecteur champ magnétique. Dans ce cas, le gradient est un tenseur et le moyen de mesure 2 peut être composé de magnétomètres directionnels de type fluxgate, de magnétomètres en couche mince ou de bobines, qui mesurent chacun une composante du vecteur champ magnétique. Chaque composante du tenseur se déduit alors des mesures par différence entre deux mesures sur un 7" 2610418 même axe. Dans tous les cas, les magnétomètres constituant Le moyen de mesure permettent de déterminer Le module du champ magnétique ou une composante du vecteur champ magnétique, et une composante du gradient est obtenue par La différence entre deux mesures. Ces mesures peuvent être faites par des magnétomètres indépendants; mais la composante du gradient peut aussi être obtenue directement par une paire de magnétomètres montés en oscillateurs croisés et constituant ainsi un gradient-mètre comme décrit par exemple dans le document FR-A- 2 583 885. Des modes particuliers de réalisation du moyen de mesure 2 seront décrits en référence aux figures 3 à 6. Dans la suite du texte, on considère, à titre d'exemple, que le dispositif de recherche se déplace dans un espace à p=3 dimensions. Le critère choisi pour déterminer la direction dans laquelle se trouve l'objet magnétique par rapport au dispositif est une fonction scalaire prédéterminée qui prend en compte au moins trois (p dans le cas général) composantes mesurées du gradient du champ magnétique. Différentes fonctions peuvent être utilisées comme critère. Le critère retenu dépend du moyen de mesure 2 utilisé puisque le critère ne peut prendre en compte que des composantes du gradient du champ magnétique qui sont connues. Connaissant les caractéristiques du champ magnétique à un instant T au voisinage du dispositif, par l'intermédiaire du n moyen de mesure 2, le moyen de calcul 6 peut déterminer la direction de l'espace pour laquelle le critère est maximum à cet instant T. Ce calcul repose sur des techniques mathématiques n très classiques d'optimisation de fonction. Le résultat de ce calcul peut être comruniqué sous La forme de deux angles e, 2610 4 18 $ indiquant La direction dans l'espace de l'objet recherché, le dispositif est déplacéou se déplace automatiquement s'il est associé à des moyens de propulsion, dans cette direction dans le cas de la navigation simple ou dans une direction liée à cette direction dans le cas de La navigation proportionnelle. Le champ magnétique est mesuré régulièrement à des instants successifs Tn, Tn+, T n+2,... et la direction de n n+1' n+2 déplacement est modifiée à chacun desdits instants en fonction du champ magnétique mesuré. Dans des applications telles que la recherche rapide de personnes enfouies sous la neige, le dispositif de recherche de l'invention permet de retrouver une telle personne, à condition qu'elle soit munie d'un dip5le magnétique. Dans une telle application, le dispositif de localisation peut se présenter sous la forme d'un appareil portatif. Les valeurs des angles e et indiquant la direction dans laquelle il faut se diriger pour trouver la personne cherchée sont alors par exemple affichées sur un écran de visualisation et l'appareil est déplacé par les sauveteurs dans la direction indiquée. Dans d'autres applications, le dispositif de recherche peut faire partie d'un engin auto-propulsé. Dans ce cas, les valeurs des angles e et J sont transmises sous forme de signal électrique à des moyens de commande des moyens de propulsion de l'engin. Un tel engin mobile est représenté schématiquement sur la figure 2. Il se compose principalement d'un dispositif de guidage conforme à l'invention et de moyens de propulsion. Plus précisément, l'engin représenté sur la figure 2 comprend un moyen de mesure 2 pour mesurer au moins trois (p dans le cas général) composantes du gradient du champ magnétique au voisinage de l'engin, un convertisseur analogique-numérique 8 pour convertir les signaux analogiques délivrés par le moyen de mesure 2 en signaux numériques, et un moyen de traitement 1C qui correspond aux moyens 4 et 6 du dispositif de la figure 1. Les moyens 2, 8 et 10 constituent le dispositif de recherche. 9 2610418 L'engin mobile comprend également un moyen de commande de déplacement 12 qui reçoit du moyen 10 les valeurs des angles e et La trajectoire désirée. Les moyens 2, 8, 10 et 12 et éventuellement 14 de l'engin sont alimentés par un moyen d'alimentation électrique 16 qui peut recevoir son énergie du moyen de propulsion 14. Le dispositif de recherche de la figure 1, ou l'engin mobile de la figure 2, peut être déplacé ou se déplacer par toute méthode de guidage connue et notamment les méthodes de navigation simple ou proportionnelle. Le champ magnétique au voisinage du dispositif résulte de la superposition du champ magnétique Hc créé par l'objet magnétique à localiser, du champ magnétique terrestre Ho et d'un champ magnétique Hb correspondant à des perturbations, créées par exemple par les éléments magnétiques du dispositif de recherche. Le champ magnétique total H est donc égal à Ho+Hc+Hb. Dans cette expression, comme dans La suite de la description, on indique les grandeurs vectorielles par un trait souligné. On va maintenant décrire plusieurs modes de réalisation du moyen de mesure 2. Selon un premier mode de réalisation, le moyen de mesure 2 se compose de magnétomètres à champ total mesurant chacun le module du champ magnétique dans lequel ils sont plongés. De préférence, le nombre et la position des magnétomètres sont choisis de manière à connaître les composantes du gradient du module du champ magnétique suivant trois directions indépendantes, par exemple orthogonales. Un premier mode de réalisation du moyen de mesure, 2 61041 utilisant quatre magnétomètres à champ total MT1, MT2, MT3 et MT4 est représenté sur la figure 3. Sur cette figure, la position de chaque magnétomètre est indiquée dans un repère orthogonal (Ox, Oy, Oz) centré sur le dispositif de recherche. Le magnétomètre MT1 est placé au centre du repère (Ox, Oy, Oz), et les magnétomètres MT2, MT3 et MT4 sont respectivement placés sur les axes Ox, Oy et Oz du repère. Ces magnétomètres à champ total ne permettent pas de mesurer le champ magnétique H mais seulement son module S. T T Celui-ci est défini par 5= H.H, o H représente le vecteur transposé du vecteur H. Les quatre magnétomètres à champ total composant le moyen de mesure permettent de calculer le gradient du module S du champ magnétique H au voisinage du dispositif. Ce gradient est défini par: as qrad(S) by Ès Le vecteur S S 2 5 S3 S5 4 1 o S, S, S et S sont les valeurs du module S du champ 3 4 magnétique H mesurées respectivement par les magnétométres MT1, MT2, MT3 et MT4, constitue une estimation biaisée de ce gradient au point 0. Le déplacement du dispositif vers l'objet magnétique recherché se fait dans une direction définie à partir d'un critère qui dépend des trois composantes de ce gradient. Dans le cas d'un moyen de mesure comportant des magnétomètres à champ total, comme représenté sur la figure 3, le critère F peut être simplement égal au carré du module du T gradient, c'est-à-dire à grad(S).grad(S). La direction de déplacement du dispositif correspond à la direction qui maximise le critère. Dans le cas du critère choisi, cette direction D est sirrlement la direction du vecteur grad(S). La recherche du maximum du critère F est donc évitée. Comme on l'a représenté sur la figure 4, la direction D qui correspond au maximum du critère peut être définie par rarport au repère (Ox, Oy, Oz) par les angles e et È. Ceux-ci sort calculés à partir des composantes mesurées du gradient du module S: \ 2 2 (s - 2 ( L e zt a P-:- = V -*4 (> + ( ô 2 s,+ ès S -s) on a 4 =Arcsin Arcsin (R R ete Arctg ()+. 5 ArctS( R1. oủ = si x 0 ete = 1 si - 2 6 1 0 4 1 8 avec e V2 ' 2 et 6 iO,2"i Avec Le moyen de mesure représenté schématiquement sur la figure 5, la détermination de La direction D est biaisée car le gradient mesuré n'est pas complètement indépendant du champ magnétique terrestre Ho. Il est possible de s'affranchir du champ magnétique terrestre et de ses variations lorsque l'objet recherché est la source d'un champ magnétique périodique. Il suffit en effet que l'objet magnétique à rechercher soit muni ou de le munir d'une source magnétique périodique et de procéder à une détection synchrone pour estimer les valeurs des composantes du gradient. On a représenté schématiquement sur la figure 5 une variante de réalisation du moyen de mesure pour mesurer le gradient du module du champ magnétique total. Dans cette variante, le moyen de mesure se compose de six magnétomètres à champ total MT2, MT3,..., MT7. Ces magnétomètres sont associés par paires. Les deux magnétomètres d'une mime paire sont disposes sur un axe d'un repère (Ox, Oy, Oz) et de manière symétrique par rapport au centre de ce repère. Chaque magnétomètre mesure le module S du champ magnétique. Les valeurs mesurées des composantes du gradient du module grad(S) sont alors: S- S l S -S I 3 6 S -S 4 7 o S, S,... S sont les modules mesurés respectivement par les 2 3 7 magnétomètres MT2, MT3,..., MT7. Ceci constitue une estimation du gradient non biaisée au point O. Le critère utilisé pour définir la direction du déplacement du dispositif vers l'objet recherché peut être le 13 2610 4 18 même que dans le dispositif comprenant Le moyen de mesure de La figure 3. Les angles e et # définissant cette direction dans le repère (Ox, Oy, Oz) sont alors définis par les équations: R 5)2 (\2 _( S\2+ 2 S 2 2 2 5 3 6 4 7 S4 - S7 on a c =Arcsin = Arcsin et e = Arctg + Y.= Arctg WR? i5 x R x o = 0 si a> o et: 1 si; 2 22'11 Les moyens de mesure décrits en référence aux figures 3 et 5 comprennent des magnétomètres à champ total, c'est-à-dire des magnétomètres mesurant le module du champ magnétique present au point de mesure. Un tel moyen de mesure ne permet d'accéder Qu'au gradient du module du champ magnétique. La connaissance la plus complète du champ magnétique est obtenue Lorsqu'on mesure chacune des trois composantes Hx, Hy et Hz du champ magnétique H suivant chacune des trois directions Ox, Oy et Oz. 14 2610 4 18 Ces neuf paramètres constituent un tenseur qui représente le tenseur gradient du champ magnétique grad(H). Ce gradient est égal à: ?Hx Hx DHx b-Y b-z zHy 'èH àH bx ïzy w bHz bHz bHz bx by -z La connaissance complète du champ magnétique suppose donc la connaissance de neuf paramètres. Cependant, en tenant compte des propriétés du champ magnétique H au point de mesure, le tenseur peut être défini par seulement cinq paramètres. Une première propriété du champ magnétique H est que son rotationnel est nul. Ceci se traduit par les relations: Hx Hy bHx bHz bHy >Hz ay - -Y = x 'az 7x 2z y ce qui signifie que le tenseur est symétrique. Une deuxième propriété du champ magnétique H est que sa divergence est nulle (propriété de conservation du flux du champ magnétique). Ceci entraîne que la trace du tenseur est nulle c'est-à-dire que: àHx bHy bHz _ 4 - - a= 0 X y z Ces deux propriétés du champ magnétique H permettent de déterminer le gradient du champ magnétique à partir de seulement cinq mesures au lieu de neuf. Un moyen de mesure permettant de déterminer ce tenseur 2610418 est représenté schématiquement sur la figure 6. Ce moyen de mesure comprend dix magnétomètres directionnels MD1, MD2,..., MD10 que l'on a représentés schématiquement par une fLèche sur la figure 6 pour indiquer la composante qu'ils mesurent. Ainsi, le magnétomètre directionnel MD1 mesure la composante Hx du champ magnétique et Le magnétomètre directionnel MD8 mesure la composante Hz du champ magnétique. Les magnétomètres directionnels sont groupés en cinq paires. Dans chaque paire, les deux magnétomètres mesurent la même composante du champ magnétique et sont disposés symétriquement par rapport au centre 0 du dispositif de recherche. La différence des valeurs mesurées par les deux magnétomètres d'une même paire constitue une estimation non biaisée de l'un des paramètres du tenseur. Si on note H1, H2,... H10 les composantes du champ magnétique mesurées respectivement par les magnétomètres directionnels MD1, MD2,..., MD10, la valeur mesurée des composantes du tenseur au voisinage du point 0 est égale à: H - H H -H H -H 1 4 2 5 3 6 H - H H -H H -H 2 5 7 9 8 10 H - H H - H -(H -H)-(H -H) 3 6 8 10 1 4 7 9 Le critère permettant de déterminer la direction dans laquelle le dispositif de recherche doit être déplacé pour atteindre L'objet magnétique cherché est défini à partir d'au moins trois (p dans Le cas général) composantes du tenseur. Ce critère peut être par exemple Le carré du module du gradient d'une composante du champ magnétique, c'est-à-dire, en prenant par exemple la composante Hx: IbHx 2 ( ( 2 2 +x) F HX 16 2OI Z610418 L'optimisation du critère F consiste alors à trouver la direction D parallèle à L'axe Ox' d'un repère (Ox', Oy', Oz') obtenu par rotation d'angles e et 2 2 2 F = Hx') rHx' (àHx'\ \xi Za\Zl Une première méthode d'optimisation du critère consiste à exprimer les termes de L'équation précédente en fonction des termes du tenseur et des angles e et q, puis à calculer directement, par dérivation du critère F par rapport aux angles e et A, les valeurs e et o o Une deuxième méthode consiste à rechercher directement la valeur du doublet (e, A) qui maximise Le critère en procédant de la manière suivante: Notons (e n _ direction). On sait calculer une nouvelle valeur du critère pour toute rotation (e, = [ 2' 2 2 2 le maximum du critère (soit par balayage systématique de l'espace I, soit par itérations avec analyse de la dérivée). La trajectoire est alors corrigée de manière que l'axe Ox ait une direction ( 0, 17 2 1 0418 dans le repère fixe). Dans certains cas, (première position de Gauss pour un objet dipolaire par exemple), il peut être impossible de maximiser le critère pour une valeur unique du doublet (6, A). On dit qu'il y a dégénérescence de l'information. Dans une telle situation, on ne peut pas calculer La direction optimale de déplacement du dispositif et on continue simplement dans la direction déterminée lors de la mesure précédente. On peut évaluer le degré de dégénérescence de l'information en analysant sous forme d'histogramme la validité du maximum obtenu (forme de la fonction F(6,) autour de son maximum). L'utilisation d'un moyen de mesure composé de magnétomètres directionnels permet de mieux s'affranchir du champ magnétique terrestre et facilite donc la recherche de l'objetmagnétique. Cependant, un tel dispositif ne permet pas d'annuler complètement les perturbations dues au gradient du vecteur champ magnétique terrestre. Pour éliminer totalement l'influence du champ magnétique terrestre, on peut avoir recours, comme dans le dispositif de recherche suivant le premier mode de réalisation, à une source électromagnétique périodique fixée sur l'objet cherché et à une détection synchrone de cette source par le dispositif de l'invention. Ceci ne peut être utilisé que dans les cas particuliers ou il est possible de doter l'objet magnétique cherché d'une source électromagnétique périodique. 18 2 6 1 0418 REVENDICATIONS 1. Procédé magnétique de détermination de la trajectoire d'un engin mobile pour rejoindre un objet magnétique, fixe ou mobile, caractérisé en ce qu'on répète les opérations successives suivantes: - on mesure au moins p composantes indépendantes du gradient.du champ magnétique au voisinage dudit engin mobile, o p est un entier égal au nombre de dimensions de l'espace dans lequel se déplace l'engin mobile, - on utilise un critère scalaire fonction desdites composantes mesurées du gradient de champ magnétique pour déterminer la direction dans laquelle se trouve l'objet magnétique par rapport audit engin mobile, cette direction étant cettlle pour laquelle ledit critère est maximum, - on déplace ledit engin mobile dans une direction de déplacement tenant compte de ladite direction déterminée par le maximum dudit critère. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les composantes mesurées sont des composantes du gradient du module du champ magnétique. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le critère est le module du gradient mesuré, la direction maximisant le critère étant alors parallèle à la direction dudit gradient mesuré. 4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les composantes mesurées sont des composantes du tenseur gradient du vecteur champ magnétique. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le critère est Le module du gradient de l'une des composantes du vecteur champ magnétique. 6. Procédé selon l'une Quelconque des revendications 1 à 5, dans Lequel l'objet magnétique est muni d'une source électromagnétique périodique, caractérisé en ce que la mesure du gradient est effectuée de manière synchrone avec cette source. 19 2610418 7. Dispositif de recherche d'un objet magnétique comprenant un moyen de mesure (2) d'au moins p composantes indépendantes du gradient du champ magnétique local, o p est un entier égal au nombre de dimensions de l'espace dans lequel se déplace l'engin mobile, un moyen de mémorisation (4) d'un critère scalaire fonction d'au moins trois desdites composantes du gradient mesuré, un moyen de calcul (6) de La direction (e, À) maximisant Ledit critère en fonction du gradient mesuré, et un moyen d'affichage desdites valeurs. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le moyen de mesure comprend quatre magnétomètres à champ total, l'un des magnétomètres étant placé au centre d'un trièdre lié au dispositif et les trois autres magnétomètres étant disposés chacun sur l'un des axes de ce trièdre, chaque magnétomètre mesurant le module du champ magnétique dans lequel il est plongé. 9. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le moyen de mesure comprend six magnétomètres à champ total, les magnétomètres étant groupés par paires, les deux magnétomètres d'une même paire étant disposés sur un même axe d'un trièdre de manière symétrique par rapport au centre dudit trièdre, chaoue magnétomètre mesurant le module du champ magnétique dans Lequel il est plongé. 10. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le moyen de mesure comprend une pluralité de paires de magnétomètres directionnels, les magnétomètres directionnels d'une mime paire étant disposés sur un même axe d'un trièdre de manière symétrique par rapport au centre dudit trièdre, ladite pluralité de paires de magnétomètres étant disposée de manière à mesurer Le tenseur du gradient du vecteur champ magnétique au voisinage du centre dudit trièdre. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, dans lequel l'objet magnétique est muni d'une source électromagnétique périodique, caractérisé en ce que le moyen de mesure fonctionne de manière synchrone avec ladite qrnlrrp