FR 2610100 A1 19880729 FR 8700895 A 19870123 DESCRIPTION Procédés et dispositifs pour déterminer les déformations et le trajet d'une canalisation. L'invention a pour objet des procédés et des dispositifs pour déterminer les déformations et le trajet d'une canalisation. Le secteur technique de l'invention est celui de la construction des appareils de vérification et de contrôle. La vérification périodique des canalisations, notamment des "pile-lines" immergés transportant des produits pétroliers, est une nécessité. La connaissance des déformations locales d'une canalisation permet de déterminer les contraintes induites par ces déformations et de prévenir des risques de rupture avec toutes leurs conséquences. Les déformations peuvent être des déformations dans le plan vertical dues à un affaissement du terrain ou à un affouillement par les courants dans le cas de canalisations sous-marines. Les canalisations sous-marines peuvent également être déplacées horizontalement par exemple par une -ancre de navire, par un filet de pêche ou par des courants violents. la localisation précise d'une canalisation immergée après sa pose est également nécessaire car les balises acoustiques qui ont servi de points de repère pendant la pose ont pu être déplacées en cours de pose. Il est nécessaire de vérifier qu'une canalisation immergée a bien été mise en place suivant les plans prévus et de contrôler périodiquement qu'elle n'a pas subi des déplacements importants. Actuellement les travaux d'inspection des canalisations immergées nécessitent la mise en oeuvre de moyens nautiques et sous-marins importants et onéreux. Un objectif de la présente invention est de procurer des moyens d'inspection des canalisations permettant de déterminer le trajet d'une canalisation et les déformations de celle-ci, à partir d'un véhicule qui se déplace à l'intérieur de la canalisation et qui enregistre, au cours de son déplacement, des valeurs numériques permettant de reconstituer par le calcul la trajectoire dudit véhicule et donc le tracé de la canalisation. Un premier objectif restreint est de procurer des moyens relativement simples permettant de déterminer le profil en long de la canalisation, c'est-à-dire la projection de celle-ci sur une surface cylindrique verticale qui permet de localiser les flexions dans le plan vertical dues aux affaissements de terrain ou aux affouillements du fond de la mer. Un autre objectif plus ambitieux est de procurer des moyens permettant, en outre, de déterminer par le calcul la projection horizontale de la canalisation qui permet de connaître les déplacements latéraux de celle-ci. A partir du profil en long et de la projection horizontale, on peut déterminer le tracé dans l'espace de la canalisation. Les objectifs de l'invention sont atteints aumoyen d'un procédé qui comporte les opérations suivantes - - on fait circuler à l'intérieur de ladite canalisation un véhicule qui porte des capteurs et des circuits électroniques comportant un microprocesseur, une mémoire et une interface entre sortie pourvue d'un échantillonneur; - on détermine en continu la distance parcourue par ledit véhicule et on mesure l'angle d'inclinaison de l'axe dudit véhicule par rapport au plan horizontal; - on échantillonne les signaux délivrés par les capteurs et on enregistre les valeurs numériques dans la mémoire; - on récupère ledit véhicule à la sortie de la canalisation et on introduit les valeurs numériques mémorisées dans un calculateur qui est programmé pour établir le profil en long de la canalisation. Un premier procédé selon l'invention pour déterminer le profil en long d'une canalisation, comporte les opérations suivantes on déplace à vitesse sensiblement constante à l'intérieur de ladite canalisation, un véhicule qui porte un premier accéléromètre dont l'axe de mesure est parallèle à l'axe longitudinal dudit véhicule, lequel accéléromètre délivre un signal analogique proportionnel à la projection de l'accélération de la pesanteur sur l'axe de la canalisation et on calcule à partir des valeurs dudit signal l'angle d'inclinaison de l'axe de la canalisation par rapport au plan horizontal. Un deuxième procédé selon l'invention pour déterminer le profil en long d'une canalisation comporte les opérations suivantes on fait circuler à l'intérieur de la canalisation un véhicule qui porte un premier accéléromètre dont l'axe de mesure est parallèle à l'axe longitudinal du véhicule et un deuxième et un troisième accéléromètres dont les axes de mesure sont perpendiculaires entre eux et sont situés dans un plan transversal perpendiculaire à l'axe longitudinal du véhicule, lesquels accéléromètres délivrent des signaux analogiques qui mesurent les composantes de l'accélération du véhicule selon ces trois axes et on calcule ensuite l'angle d'inclinaison de l'axe de la canalisation sur le plan horizontal et l'angle de rotation du véhicule autour de son axe longitudinal à partir trois équations faisant intervenir les valeurs desdits signaux. Un procédé selon l'invention pour déterminer à la fois le profil en long et la projection horizontale d'une canalisation comporte les opérations suivantes : on fait circuler dans la canalisstion un véhicule qui porte, en outre1 deux capteurs de rotation instantanée qui délivrent chacun un signal proportionnel à la vitesse de rotation du véhicule autour de deux axes perpendiculaires entre eux et perpendiculaires à l'axe longitudinal du véhicule et on calcule à partir des signaux délivrés par lesdits accéléromètres et des signaux délivrés par lesdits capteurs de rotation la projection du vecteur vitesse de rotation instantanée du véhicule sur l'axe vertical qui permet de déterminer la projection de la canalisation sur le plan horizontal. Un dispositif selon l'invention pour déterminer le profil en long d'une canalisation comporte un véhicule qui se déplace à l'intérieur de ladite canalisation et qui est guidé de telle sorte que son axe longitudinal soit constamment confondu avec l'axe de ladite canalisation, lequel véhicule porte des moyens d'alimentation électrique, des circuits électroniques comportant un microprocesseur, une mémoire et une interface entrée-sortie comportant un échantillonneur de signaux, un capteur de distance parcourue par ledit véhicule etunpremier accéléromètre dont l'axe de mesure est parallèle à l'axe longitudinal dudit véhicule et ledit dispositif comporte, en outre, un calculateur dans lequel on transfère les données enregistrées dans ladite mémoire et qui est programmé pour calculer le profil enlong de la canalisation à partir des signaux mémorisés. Avantageusement, un dispositif selon l'invention comporte un véhicule qui porte un deuxième et un troisième accéléromètres dont les axes de mesure sont perpendiculaires entre eux et sont situés dans un plan transversal perpendiculaire à l'axe dudit véhicule. Un véhicule selon l'invention pour déterminer à la fois le profil en long et la projection horizontale d'une canalisation comporte un véhicule qui porte, en outre, deux capteurs de rotation qui délivrent des signaux proportionnels aux composantes respectives du vecteur de rotation instantanée suivant deux axes perpendiculaires l'un à l'autre et perpendiculaires à l'axe horizontal du véhicule. L'invention a pour résultat la possibilité de reconnaltre le tracé d'une canalisation et de mettre en évidence les déformations de celle-ci et les contraintes dues à ces déformations. Les moyens utilisés pour la mise en oeuvre de l'invention sont réduits à un véhicule qui se déplace à l'intérieur du tube en enregistrant des valeurs numériques et à un calculateur qui effectue le traitement de ces valeurs numériques. Les moyens selon l'invention permettent de surveiller une canalisation immergée en engageant des dépenses très inférieures à celles des moyens d'inspection externes utilisés à ce jour. Un dispositif selon l'invention relativement simple, dans lequel le véhicule progresse à vitesse sensiblement constante et porte uniquement un capteur de distance et un seul accéléromètre, suffit à déterminer le profil en long d'une canalisation et à mettre en évidence les déformations de celle-ci dans le plan vertical. Si la vitesse du véhicule est sensiblement constante, on peut même supprimer le capteur de distance et déterminer la distance parcourue par le véhicule de fanon indirecte à partir d'une mesure de temps, puisque la distance parcourue est alors proportionnelle au temps. Un véhicule selon l'invention équipé de trois accéléromètres ayant des axes trirectangulaires et de deux capteurs de vitesse de rotation,permet de déterminer à la fois le profil en long et la projection horizontale de la canalisation inspectée et d'en déduire le tracé de celle-ci dans l'espace. Les procédés et dispositifs selon l'invention peuvent être utilisés également pour déterminer le tracé d'une canalisation enterrée et pour mettre en évidence des déformations verticales ou horizontales dues par exemple à des glissements de terrain ou à un déplacement par une inondation. Ils peuvent être utilisés également pour retrouver le tracé d'une canalisation dont on aurait perdu les plans d'implantation. L'ardinateur qui reçoit les données numériques enregistrées dans la mémoire du véhicule et qui les traite est associé avantageusement à une table traçante qui dessine directement le profil en long et la projection horizontale de la canalisation. La description suivante se réfère aux dessins annexés qui représentent, sans aucun caractère limitatif, un exemple de réalisation d'un dispositif selon l'invention. La figure 1 est une vue en perspective d'un tronçon de canalisation et d'un véhicule selon l'invention circulant dans celle-ci. La figure 2 est une vue à plus grande échelle du véhicule de la figure 1. La figure 3 est une représentation schématique de la cellule de mesure d'un gyromètre acoustique. La figure 1 représente un tronçon de canalisation 1 qui est par exemple une canalisation immergée qui peut être composée de tubes rigides ou de tubes flexibles. bette canalisation posée sur le fond de la mer peut etre déplacée par exemple par des ancres de navire, par des filets de pêche ou par des courants qui l'entraînent latéralement ou qui affouillent le fond de la mer et qui entralnent une flexion dans le plan vertical d'un tronçon de canalisation situé au-dessus de l'affouillement. Ces déplacements peuvent entraîner de fortes courbures, c'est-à-dire des rayons de courbure faibles et engendrer des contraintes dangereuses dans le tube. Les canalisations immergées doivent donc être inspectées périodiquement pour reconnaître leur trajet et pour vérifier qu'elles n'ont pas été déplacées et qu'elles ne risquent pas la rupture. Un dispositif selon l'invention permet de déterminer le trajet d'une canalisation immergée en faisant circuler à l'intérieur de celle-ci un véhicule 2 qui peut être par exemple un piston propulsé par un fluide qui circule dans la canalisation et qui est désigné couramment du nom de racleur ou de "pig". Le véhicule 2 peut également être motorisé et autopropulsé à l'intérieur de la canalisation. Le véhicule 2 est guidé à l'intérieur de la canalisation par tous moyens qui maintiennent l'axe longitudinal du véhicule parallèle à l'axe de la canalisation. Le véhicule 2 porte des moyens de mesure et d'enregistrement qui permettent de déterminer la trajectoire du véhicule qui est confondue avec le trajet de la canalisation. Les appareils de mesure portés par le véhicule mesurent en continu ou permettent de déterminer la longueur du trajet parcouru par celui-ci, ce qui permet de connaitre à tout instant la position du véhicule dans la conduite. Ils mesurent, en outre, divers angles par des moyens qui seront exposés ci-après et ces mesures d'angle, en fonction de la distance parcourue, permettent de calculer la projection de la trajectoire du véhicule sur deux surfaces perpendiculaires et d'en déduire le trajet dans l'espace de la canalisation et également la courbure de celle-ci et les contraintes internes liées à cette courbure. Pour faciliter la compréhension de l'invention on se réfèrera à des systèmes d'axes trirectangulaires et à des projections sur des plans qui sont représentés sur la figure 1. La figure 1 représente un point courant O de l'axe a a' du tube qui est la ligne passant au centre du tube. L'axe Oy représente la direction de l'axe du tube au point 0, c'est-à-dire de la tangente au point O à la ligne a a'. Le plan H est le plan horizontal passant par le point O et l'axe OT est la projection de l'axe Oy sur le plan H. L'angle e est l'angle entre les axes Oy et OT qui représente l'inclinaison de l'axe du tube au point 0. Le plan V est le plan vertical qui contient les axes Oy et OT, c'est-à-dire le plan vertical qui contient l'axe du tube au point 0. Lorsque le point O se déplace le long de la ligne a a', le plan horizontal H se déplace en hauteur et le plan V vertical change d'orientation. On utilisera un premier trièdre de référence O X Y Z qui est lié à la canalisation, l'axe OT étant l'intersection des plans H et V définis ci-dessus, OZ étant l'axe vertical perpendiculaire au plan H et OX étant l'axe horizontal perpendiculaire au plan V. On utilisera un deuxième trièdre de référence 0 x y z qui est lié au véhicule 2 et par rapport auquel les axes de mesure des capteurs portés par le véhicule sont définis. L'axe oy est l'axe longitudinal du véhicule qui est confondu avec la tangente à la ligne d'axe a a' au point 0. Les axes Ox et Oz sont deux axes orthogonaux situés dans un plan transversal perpendiculaire à O y. Le véhicule 2 peut tourner librement sur son axe longitudinal, de sorte que la position relative des axes Oz et Ox, par rapport à la canalisation, varie lorsque le véhicule se déplace. La figure 1 montre comment l'on passe du trièdre de référence 0 x y z lié au véhicule au trièdre de référence 0 X Y Z lié à la canalisation. On a représenté sur cette figure un axe 0 z' qui est compris dans le plan V, qui est perpendiculaire à O y et qui fait un angle e avec l'axe OZ. On passe du trièdre O X Y Z au trièdre O X y z' par une rotation e autour de O X et l'on passe du trièdre O X y z' au trièdre O x y z par une rotation d'angle Cp autour de l'axe O y. La figure 2 représente une coupe axiale d'un véhicule 2 selon l'invention se déplaçant à l'intérieur d'une canalisation 1 d'axe a a - Le véhicule 2 représenté sur la figure 2 est un piston qui est poussé par un fluide. Il comporte deux coupelles étanches 3a, 3b qui frottent contre la paroi du tube et qui guident le véhicule en le maintenant centré dans le tube. La figure 2 représente le mode de réalisation le plus complexe. On expliquera ci-après que l'on peut utiliser des modes de réalisation plus simples en supprimant certains capteurs représentés sur la figure 2. Le véhicule 2 porte des circuits électroniques qui comportent un microprocesseur 4, une mémoire 5 et une interface entrées-sorties 6, qui comporte un échantillonneur qui prélève périodiquement les valeurs des signaux délivrés par les capteurs et qui peut comporter un convertisseur analogique-numérique pour convertir les signaux analogiques en valeurs numériques qui sont enregistrées dans la mémoire 5. Bien entendu, si les capteurs sont des capteurs numériques, les valeurs délivrées par ces capteurs n'ont pas besoin d'être converties. Les circuits électroniques 4, 5 et 6 sont composés de préférence, de circuits intégrés, par exemple de type CMOS qui sont peu encombrants et qui permettent de loger dans le véhicule 2 des mémoires 5 ayant une capacité suffisante. La mémoire 5 peut être également une bande magnétique ou toute autre mémoire équivalente. La construction des systèmes d'acquisition et de stockage de données comportant une unité de calcul et de mémoire associée à une interface entrées-sorties est bien connue de l'homme de l'art et il n'est pas nécessaire d'en donner une description plus détaillée. Le véhicule 2 porte également une source de courant continu 7 qui alimente les circuits électroniques et les capteurs. Le véhicule 2 porte un capteur de distance parcourue 8 qui est par exemple un odomètre comportant un galet qui roule sans glissement sur la paroi interne du tube et qui est associé à un capteur de tours qui délivre un nombre d'impulsions proportionnel au nombre de tours donc à la distance parcourue. Ce nombre d'impulsions est enregistré périodiquement dans la mémoire et il permet, lors du traitement des mesures enregistrées, de rapporter celles-ci à la position du véhicule le long de la canalisation. En variante, si le véhicule circule à vitesse constante, on peut déterminer la distance parcourue à partir d'une mesure de temps. Le véhicule 2 porte trois accéléromètres asservis 91' 92' 93 dont les axes de mesure sont parallèles aux axes O y. O x et O z du trièdre de référence lié au véhicule, l'axe 0 y étant parallèle à l'axe longitudinal a a' de l'appareil et l'axe O x étant perpendiculaire au plan de la figure 2. Les accéléromètres utilisés sont par exemple des accéléromètres asservis qui comportent une plaquette qui peut fléchir autour d'un axe et qui est soumise à des forces électromagnétiques antagonistes de l'accélération ou de la force qui tend à faire fléchir la plaquette autour dudit axe. L'intensité du courant d'excitation qui maintient la plaquette dans son plan représente analogiquement la composante de l'accélération selon un axe qui est perpendiculaire au plan de la plaquette. Le véhicule 2 porte, en outre, deux capteurs de rotation ou gyromètres 10 et 11, qui mesurent respectivement les vitesses de rotation du véhicule autour de deux axes O x et O z. perpendiculaires à l'axe longitudinal de l'appareil et orthogonaux. De préférence, les axes des gyromètres sont parallèles aux axes de mesure du deuxième et du troisième accéléromètre 92 93 comme le représente la figure 2. Les gyromètres utilisés sont par exemple des gyromètres acoustiques qui comportent une cellule de mesure représentée sur la figure 3. Cette cellule de mesure comporte une cavité cubique (12) remplie de gaz qui porte sur une de ses faces 13 un transducteur électro-acoustique (14) qui excite le gaz en vibration résonante dans une direction perpendiculaire à la face 13. Si la cavité est entraînée en rotation autour d'un axe u u' perpendiculaire à l'axe du transducteur 14 et à une deuxième face 15, les molécules de gaz se mettent à vibrer sous l'action des forces de toriolis perpendiculairement à la troisième face 16. On capte ces vibrations par un microphone 17 qui se trouve sur la troisième face 16 et qui délivre un signal électrique dont l'amplitude est proportionnelle à la vitesse de rotation u = d f étant le déplacement angulaire autour de l'axe u u' du gyromètre. On peut également utiliser des gyroscopes à toupie. Lorsque le véhicule 2 a parcouru toute la canalisation, on le récupère à la sortie et on introduit dans un ordinateur les valeurs numériques enregistrées dans la mémoire 5. L'ordinateur est programmé pour effectuer sur ces valeurs des opérations qui permettent de déterminer les projections de la trajectoire du véhicule sur le plan horizontal et sur un plan vertical V qui varie en enveloppant une surface cylindrique à génératrices verticales Ces projections fournissent des renseignements sur les courbures de la canalisation dans un plan vertical et dans un plan horizontal qui permettent de repérer les déplacements de la canalisation et les points où celle-ci est soumise à des contraintes de flexion dangereuses. A partir de ces deux projections, on peut déterminer par le calcul le trajet de la canalisation dans l'espace. Selon un premier procédé simplifié, on peut déterminer uniquement le profil en long, c'est-à-dire la projection de la canalisation sur une surface cylindrique verticale qui est l'enveloppe des plans verticaux Y O Z liés à la canalisation. On peut déplacer le véhicule 2 à vitesse constante à l'intérieur de la canalisation. Dans le cas où le véhicule 2 est un piston poussé par un fluide, on pompe le fluide à débit constant dans la canalisation et le piston se déplace alors à vitesse constante. Dans ce cas où le véhicule 2 est un véhicule automoteur, il suffit de le propulser par un moteur à vitesse constante. Si la vitesse du véhicule 2 est sensiblement constante, la seule accélération à laquelle il est soumis est l'accélération verticale de la pesanteur g. Dans ce cas, on utilise seulement un accéléromètre 9 dont l'axe de mesure Oy est parallèle à l'axe longitudinal du véhicule. Cet accéléromètre délivre un signal qui est proportionnel à la composante de l'accélération de la pesanteur suivant l'axe O y, laquelle est égale à gsin8, puisque l'axe O y est incliné d'un angle e sur l'horizontale. Dans ce cas, le signal délivré par un seul accéléromètre suffit à connaRtre en tout point de la canalisation l'angle d'inclinaison e de la canalisation duquel on peut déduire par le calcul et de t étant le temps et s l'abscisse curviligne dt ds mesurée le long de l'axe a a', ce qui permet de tracer la projection de la canalisation sur une surface cylindrique verticale qui est l'enveloppe des plans V, c'est-à-dire une surface verticale qui est parallèle à la surface verticale tangente en tous points à la canalisation. Si le véhicule 2 ne se déplace pas à vitesse constante, il est soumis non seulement à l'accélération de la pesanteur mais également à une accélération y parallèle à l'axe longitudinal du véhicule O y. Dans ce cas, on utilise trois accéléromètres 91' 92' 93 ayant des axes parallèles respectivement à l'axe longitudinal O y et aux axes 0 x et O y qui lui sont perpendiculaires. Ces trois accéléromètres délivrent trois signaux qui représentent analogiquement les composantes gl, g2 et g3 de l'accélération du véhicule selon les trois axes O y, O x et O z. Si est l'angle dont le véhicule a tourné autour de l'axe O y de la canalisation on sait que les trois composantes gl, g2 et g3 sont liées aux valeurs de g, y, , par les trois équations suivantes gl = y + gaine g2 + gcos 8 sin Ip g3 + gcos e cos f. On peut donc déterminer par le calcul à partir des valeurs mesurées de gl, g2 et g3 les valeurs des angles e et f et on peut déterminer comme précédemment le profil en long de la canalisation. On remarquera que la connaissance du profil en long de la canalisation suffit à détecter les anomalies dans le plan vertical liées par exemple à une flexion verticale de la canalisation due à des affouillements. Le profil en long permet de détecter des zones de courbure exagérée pouvant donner naissance à des contraintes dangereuses. Un dispositif selon l'invention permet également de déterminer la projection de la canalisation sur le plan horizontal et de déceler ainsi les déplacements latéraux d'une canalisation. Dans ce cas, on utilise les signaux fournis par les trois accéléromètres 91' 92' 93 qui permettent de calculer comme on vient de l'expliquer l'angle f de rotation du véhicule autour de son axe ainsi que l'angle d'inclinaison e de l'axe a a'. Les deux gyromètres 10 et 11 délivrent des signaux analogiques ox, oz proportionnels respectivement aux composantes suivant 0 x et O z de la projection du vecteur vitesse instantanée de rotation w sur le plan x O z qui est orthogonal à l'axe O y du tube. Connaissant la projection du vecteur vitesse de rotation dans le plan x O z, on calcule la vitesse de rotation autour de l'axe 0 z qui est dans le plan x O z. Cette projection est le vecteur w'. La projection du vecteur ' sur l'axe OZ égale à w'cosE représente le vecteur vitesse de rotation dans le plan horizontal. Le capteur de distance 8 délivre un signal qui donne l'abscisse curviligne s du point 0 en fonction du temps et qui ds permet de calculer par dérivation la vitesse d'avancement dt du véhicule et la projection de cette vitesse sur le plan horizontal égale à dscos# . Le rapport entre la vitesse de rotation instantanée dt dans le plan horizontal #'cos# et la projection de la vitesse ds d'avancement dans le plan horizontal dtcosO permet de calculer la courbure de la projection de la canalisation sur le plan horizontal et de construire le trajet de cette projection qui constitue la vue de dessus de la canalisation. REVENDICATIONS 1. Procédé pour déterminer les déformations et le trajet d'une canalisation (1), notamment d'une canalisation immergée, caractérisé par les opérations suivantes - on fait circuler à l'intérieur de ladite canalisation un véhicule (2) qui porte des-capteurs (8, 91' 93 10, 11) et des circuits électroniques comportant un microprocesseur (4), une mémoire (5), une interface entrée-sortie (6) pourvue d'un échantillonneur; - on détermine en continu la distance parcourue par ledit véhicule (1) et on mesure l'angle (e) d'inclinaison de l'axe dudit véhicule par rapport au plan horizontal; - on échantillonne les signaux délivrés par les capteurs et on enregistre les valeurs numériques dans la mémoire;; - on récupère ledit véhicule à la sortie de la canalisation et on introduit les valeurs numériques mémorisées dans un calculateur qui est programmé pour établir le profil en long de la canalisation. 2. Procédé selon la revendication 1, pour déterminer le profil en long d'une canalisation, caractérisé en ce que l'on déplace à vitesse sensiblement constante à l'intérieur de ladite canalisation, un véhicule (2) qui porte un premier accéléromètre (91)dont l'axe de mesure est parallèle à l'axe longitudinal (Oy) dudit véhicule lequel accéléromètre délivre un signal analogique (gl) proportionnel à la projection (gsine) de l'accélération de la pesanteur (g) sur l'axe (Oy) de la canalisation et -on calcule à partir des valeurs dudit signal l'angle (8) d'inclinaison de l'axe de la canalisation par rapport au plan horizontal. 3. Procédé selon la revendication 1, pour déterminer le profil en long d'une canalisation, caractérisé en ce que l'on fait circuler à l'intérieur de la canalisation un véhicule qui porte un premier accéléromètre (91) dont l'axe de mesure (Oy) est parallèle à l'axe longitudinal du véhicule et un deuxième et un troisième accéléromètre (92' 93) dont les axes de mesure (Ox,Oz) sont perpendiculaires entre eux et sont situés dans un plan transversal perpendiculaire à l'axe longitudinal (Oy) du véhicule, lesquels accéléromètres délivrent des signaux analogiques (gl, g2, g3) qui mesurent les composantes de l'accélération du véhicule selon ces trois axes et on calcule ensuite l'angle d'inclinaison (6) de l'axe de la canalisation sur plan horizontal et l'angle de rotation du du véhicule autour de son axe longitudinal à partir de trois équations faisant intervenir les valeurs desdits signaux (gl, g2, g3). 4. Procédé selon la revendication 3 pour déterminer le profil en long et la projection horizontale d'une canalisation, caractérisé en ce qu'on fait circuler dans la canalisation un véhicule qui porte, en outre, deux capteurs de rotation instantanée (10, 11) qui délivrent chacun un signal (wx, xz) proportionnel à la vitesse de rotation du véhicule autour de deux axes perpendiculaires entre eux et perpendiculaires à l'axe longitudinal (Oy) du véhicule et on calcule à partir des signaux (gl, g2, g3) délivrés par lesdits accéléromètres et des signaux (ux, uz) délivrés par lesdits capteurs de rotation la projection du vecteur (U) vitesse de rotation instantanée du véhicule sur l'axe vertical (OZ) qui permet de déterminer la projection de la canalisation sur le plan horizontal. 5. Dispositif pour déterminer le profil en long d'une canalisation (1), notamment d'une canalisation immergée, caractérisé en ce qu'il comporte un véhicule qui se déplace à l'intérieur de ladite canalisation et qui est guidé de telle sorte que son axe longitudinal (Oy) soit constamment confondu avec l'axe de ladite canalisation, lequel véhicule porte des moyens d'alimentation électrique (7), des circuits électroniques comportant un microprocesseur (4), une mémoire (5) et une interface entrée-sortie comportant un échantillonneur de signaux (6), un capteur (8) de distance parcourue par ledit véhicule et un premier accéléromètre (91) dont l'axe de mesure (Oy) est parallèle à l'axe longitudinal dudit véhicule et ledit dispositif comporte, en outre, un calculateur dans lequel on transfère les données enregistrées dans ladite mémoire et qui est programmé pour calculer le profil en long de la canalisation à partir des signaux mémorisés. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit véhicule porte un deuxième et un troisième accéléromètres (92' 93) dont les axes de mesure (Ox, Oz) sont perpendiculaires entre eux et sont situés dans un plan transversal perpendiculaire à l'axe (Oy) dudit véhicule. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 et 6, caractérisé en ce que lesdits accéléromètres sont des accéléromètres asservis comportant une plaquette flexible qui tend à fléchir autour d'un axe sous l'action de la force perpendiculaire à ladite plaquette et qui est asservie à rester fixe sous l'action de forces électromagnétiques antagonistes de ladite force. 8. Dispositif selon la revendication 6 pour déterminer à la fois le profil en long et la projection horizontale d'une canalisation, caractérisé en ce que ledit véhicule (2) porte, en outre, deux capteurs de rotation (10, 11) qui délivrent des signaux proportionnels aux composantes respectives du vecteur de rotation instantanée (X) suivant deux axes perpendiculaires l'un à l'autre et perpendiculaires à l'axe longitudinal du véhicule. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé ce que lesdits capteurs de rotation délivrent des signaux proportionnels aux vitesses de rotation autour de deux axes qui sont respectivementparallèles aux axes de mesure (Ox, Oz) du deuxième et du troisième accéléromètres. 10. Dispositif selon revendication 8, caractérisé ce que lesdits capteurs de rotation sont des gyromètres acoustiques qui comportent une cavité cubique(12) remplie de gaz, qui porte un transducteur électro-acoustique (14) sur une première face (13) etun microphone(17) sur une deuxième face perpendiculaire à la première, lequel délivre un signal électrique proportionnel à la vitesse de rotation autour d'un axe (u u') qui est perpendiculaire à la troisième face (15) de ladite cavité.