FR 2620642 A1 19890324 FR 8712906 A 19870917 La présente invention concerne le domaine de l'automatisation des procédés technologiques de la production et de préférence, un dispositif de préhension pour un manipulateur. La présente invention trouve son application dans un manipulateur actionné par une commande manuelle et automatique, c'est-à-dire, dans les robots industriels. Ensuite, la présente invention peut être avantageusement utilisée dans les chaînes de production. Les manipulateurs, équipés du dispositif de préhension réalisé selon la présente invention, peuvent être utilisés avec succès dans les contructions mécaniques, dans la contruction mécanique, dans la contruction des appareils, dans l'industrie radioélectronique pour la réalisation des opérations telles que: transport, pose et dépose des objets à manipuler, leur orientation suivant une coordonnée angulaire, vissage d'élément de fixation, assemblage automatique des pièces en un ensemble fini et son transport. L'utilisation des robots industriels offre des possibilités pour la création des procédés technologiques nouveaux sur le plan de leur principe, qui ne sont pas limités par la participation immédiate de l'homme. A l'heure actuelle, l'augmentation tant du nombre du pays industriels et de la technique utilisant les robots industriels, s'intensifie de plus en plus. I1 convient de noter à ce sujet qu'on utilise, de préférence, les robots technologiques, c'est-à-dire, les manipulateurs pourvus de systèmes automatiques de commande, dont les bras mécaniques sont équipés de dispositif de préhension pour la réalisation des opérations technologiques telles que: peinture, soudage, assemblage, vissage des éléments de fixation etc. L'importance du problème de robotisation, en particulier, des opérations d'assemblage dans les constructions mécaniques est due à ce que 20 à 30% du personnel ouvrier des usines des contructions mécaniques sont détachés pour les opérations d'assemblage et la part du travail manuel nécessaire pour l'assemblage de certains types de produits est de 70 à 90%. De ce fait, les possibilités qu'offrent les robots industriels ne peuvent pas être utilisées avec succès qu'après la solution du problème de réalisation de dispositifs de préhension universels pour des manipulateurs, en particulier, ceux qui assureraient la réalisation tant des opérations auxiliaires telles que: transports, pose, dépose, orientation suivant une coordonnée angulaire des objets à manipuler que des opérations principales telles que: vissage des éléments de fixation et assemblage des pièces en un ensemble fini. Les tentatives visant à résoudre le problème d'automatisation à l'aide de moyens universels d'automatisation par exemple, des robots industriels ont aboutit à la création d'un nombre important de dispositifs de préhension, notamment, des organes de préhension mécaniques, électromécaniques, magnétiques et à vide. Les organes de préhension mécaniques ont trouvé leur application sur une large échelle. Dans plusieurs cas, ils assurent, en plus des opérations de manutention, tout un nombre important d'opérations technologiques d'assemblage, de montage, d'assemblage pressé etc. Cependant, ils sont encombrants des commandes mécaniques compliquées, un grand nombre de pièces mobiles frottantes et, par conséquent, leur masse est importante et dépasse, dans plusieurs cas, la masse d'un objet à manipuler. Du fait que la capacité de charge d'un robot industriel est déterminée en prenant en compte la masse maximale d'un objet à manipuler et de l'organe de préhension qu'on doit déplacer dans les conditions imposées, la masse d'un organe de préhension a une grande importance et doit être prise en considération lors du choix d'un modèle d'un robot à utiliser. Etant donné que le rapport entre la capacité de charge d'un robot industriel et sa masse est compris habituellement entre 1:10 et 1:300 (en fonction de la destination et du nombre de degrés de mobilité d'un robot) l'utilisation des organes de préhension mécaniques augmente notablement la masse d'un robot industriel utilisé, de ses parties mobiles et la consommation d'énergie pour la manipulation. En outre, les organes de préhension mécaniques exercent une action locale qui change, dans certains cas, la qualité et la forme des surfaces d'un objet à manipuler du point où est appliqué l'effort et même le détériore, ce qui supprime la possibilités de utilisation des organes de préhension de ce type. Les organes de préhension à vide ont trouvé leur application pour la réalisation des opérations de manutenion de préférence, des objets plats à manipuler, y compris ceux en matériaux fragiles. Cependant, le domaine de leur utilisation est limité, car ils n'assurent pas la préhension et le maintien des objets à manipuler, dont la surface est fortement rugueuse, inégale, possède des égratignures, des rainures et des orifices débouchants. Les organes de préhension électromagnétiques et magnétiques ont trouvé leur application pour la réalisation des opérations de manutention d'objets à manipuler fabriqués uniquement à partir des matériaux ferromagnétiques, ce qui limite le domaine de leur utilisation. Ce type d'organes de préhension contribue à la formation d'un magnétisme résiduel. Cet inconvénient empêche dans certain cas, de les utiliser. Les limitations résultant des possibilités technologiques des organes connus à vide, électromagnétiques et magnétiques réduisent les possibilités d'utilisation de la technique des robots dans les branches de l'industrie où on utilise largement des matériaux amagnétiques tels que: acier amagnétique, métaux non ferreux, leurs alliages, céramique, masses plastiques, verre, bois, matériaux composés etc., et les objets à manipuler ayant une surface rugueuse, des égratignures, des trous borgnes et débouchants, par exemple tels que des plaques imprimées. Les tentatives visant à créer un dispositif de préhension universel qui supprimerait tous les inconvénients susmentionnés ont aboutit à la création d'un dispositif de préhension pour un robot industriel tel que décrit le brevet US-A-818857. Le dispositif de préhension connu comporte un corps destiné à être lié à un bras mécanique d'un manipulateur et pourvu d'un moyen servant à retenir un objet à manipuler. Une douille, dont la cavité est destinée à recevoir un objet à manipuler, est montée de manière rigide dans le corps. Une gorge annulaire est pratiquée sur la surface extérieure de la douille et forme avec les parois du corps une cavité annulaire reliée à une source de fluide moteur et par trois canaux orientés suivant une tangente par rapport à la surface intérieure de la douille à l'atmosphère. Le moyen, destiné à retenir un objet à manipuler comporte un volet, fixé par une extrémité libre obturant la section de sortie de la cavité centrale de la douille du côté opposé à l'objet à manipuler.Le volet est fixé au corps en porte-à-faux à l'aide d'un arbre pourvu d'une roue dentée venant en prise avec une crémaillère, réalisée sur une tige logée dans la cavité du corps suivant son axe longitudinal de manière à pouvoir effectuer le mouvement rectiligne alternatif. Le déplacement rectiligne alternatif de ladite tige est assuré à l'aide d'un ressort de compression, disposé sur l'extrémité de la tige et coopérant avec un diaphragme monté dans le corps. Un canal axial débouchant est pratiqué dans la tige. Une extrémité de ce canal est relié à une source de fluide moteur de l'autre extrémité est raccordée à la cavité annulaire. Dans sa position initiale, le volet du dispositif de préhension obture l'orifice de sortie de la cavité de la douille sous l'action de l'effort développé par le ressort en maintenant la tige dans une position à droite, extrême. Lorsqu'un objet à manipuler est logé dans la cavité de la douille, il s'appuie contre le volet qui empêche l'objet à manipuler de tomber pandant qu'il est transporté par le bras mécanique du manipulateur de la position de chargement, en position de travail d'assemblage. Dans cette position, on branche le canal débouchant sur la source de fluide moteur et le fluide moteur remplit la cavité annulaire. En même temps, le fluide moteur crée un effort sur le diaphragme et celui-ci déplace la tige. Pendant son déplacement, l'arbre porte-volet et le volet lui même tournent. Le volet obture la cavité centrale dans la douille.L'objet à manipuler descend par gravité jusqu'à ce qu'il s'appuie sur l'autre partie d'un élément à assembler. Depuis la cavité annulaire, le fluide moteur s'écoule par trois canaux dans la cavité centrale de la douille. Le courant de fluide moteur débouchant desdits canaux accélère son déplacement et exerce, sur l'objet à manipuler, une force qui imprime une rotation et des oscillations. La coopération de l'objet à manipuler avec l'autre partie pendant sa rotation et les oscillations permet à l'objet à manipuler de rechercher automatiquement la surface contiguë sur ladite partie et de s'assembler en un élément fini. Si l'objet à manipuler est une pièce de fixation telle que goujon, vis, boulon, écrou, le dispositif de préhension du manipulateur assure le remontage d'un élément fileté. Une fois l'assemblage terminé, on interrompt l'amenée du fluide moteur dans le dispositif de préhension. Le ressort déplace la tige et le maintient dans la position gauche, extrême.Le volet reprend sa position initiale. Le dispositif de préhension connu du manipulateur d'un robot industriel est caractérisé par une haute consommation de métal pour sa fabrication par suite de la complexité du moyen retenant l'objet à manipuler qui comporte un grand nombre de parties mobiles frottantes. Cet inconvénient baisse sensiblement la capacité utile de charge d'un robot industriel en réduisant ainsi ses possibilités technologiques. Ce dispositif est caractérisé par une fiabilité médiocre en utilisation, ce qui augmente les frais pour sa maintenance. Le manipulateur, pourvu du dispositif de préhension connu, est destiné à assembler uniquement les objets du type d'un "goujon", d'un "arbre" et d'une "douille". La conception du dispositif n'assure pas la préhension d'un objet à manipuler et nécessite de l'avancer dans le dispositif , n'assure pas l'orientation des objets à manipuler suivant une coordonnée angulaire, n'assure pas la préhension et le maintien des objets du type d'une "pièce plate", n'assure pas le transport de gros objets à manipuler du type d'une "douille", n'assure pas le transport d'un élément assemblé. Le dispositif de préhension connu d'un manipulateur est donc d'une efficacité médiocre notamment en ce qui concerne l'utilisation de l'énergie du fluide moteur, car l'énergie potentielle du fluide moteur est transformée en énergie cinétique du courant de fluide moteur dans troix canaux ce qui entraîne des pertes considérables et ne permet d'atteindre que des vitesses qui sont sensiblement inférieures à vitesse sonique. Etant donné que l'action de la force du courant de fluide moteur sur l'objet à manipuler est proportionnelle au carré de la vitesse du courant, les vitesses peu élevées de l'accélération du courant de fluide moteur diminuent sensiblement l'action de la force sur l'objet à manipuler et le couple moteur appliqué à l'objet à manipuler. Les canaux susmentionnés du dispositif de préhension connu du manipulateur orientent le courant de fluide moteur directement dans l'espace entre la surface intérieure de la douille et l'objet à manipuler. De ce fait, l'interaction du courant de fluide moteur avec un objet à manipuler ne s'effectue que grâce à la force de frottement du courant de fluide moteur contre la surface de l'objet à manipuler. L'action de la force du courant de fluide moteur sur un objet à manipuler est proportionnelle à la variation de sa quantité de mouvement qui est faible dans le dispositif connu du fait que l'angle de déviation du courant de fluide moteur par rapport à la direction initiale pendant son intéraction avec l'objet à manipuler est petit. On s'est donc proposé de mettre au point un dispositif de préhension pour un manipulateur dans lequel un objet à manipuler serait retenu par la "force de levée" créée par le courant de fluide moteur formé par le moyen servant à retenir l'objet à manipuler. Le problème ainsi posé est résolu à l'aide d'un dispositif de préhension pour un manipulateur destiné à être relié à un bras mécanique dudit manipulateur et comprenant un corps pourvu d'un moyen pour le maintien de l'objet à manipuler et dans lequel est pratiquée une cavité mise en communication avec une source de fluide moteur, caractérisé, en ce que le moyen de maintien d'un objet à manipuler dans le corps, relié par une extrémité à la cavité annulaire et par l'autre à l'atmosphère, l'axe longitudinal du canal conique étant essentiellement coaxial à l'axe du corps. Ce mode de réalisation du moyen de maintien de l'objet à manipuler assure la création d'une "force de levée" au moyen de la transformation de l'énergie potentielle du fluide moteur dans le canal conique en énergie cinétique du courant de fluide moteur, qui intéractionne avec l'objet à manipuler. Par "force de levée" on entend la force composante verticale agissant du côté du courant de fluide moteur sur l'objet à manipuler et dirigée à l'opposé de la force de gravité. Selon le théorème connu relatif à la quantité de mouvement selon lequel la variation de la projection de la quantité de mouvement d'un corps se déplaçant sur un axe S pendant une durée t est égale à la somme des projections des impulsions des forces Pi agissant sur ce corps pour le même délai de temps, l'action de la force P du courant de fluide moteur dans la direction de l'action du courant est déterminé à l'aide de la relation connue: P = V2.Sin 2 où est la densité du fluide moteur, V est la vitesse du courant de fluide moteur, est l'angle de déviation du courant par rapport à la direction initiale. Comme il ressort de la relation donnée ci-dessus l'action de la force dépend de la vitesse du courant et de la valeur de l'angle de déviation du courant de fluide moteur par rapport à la direction initiale pendant son interaction avec un objet à manipuler. En cas d'écoulement symétrique de fluide moteur du canal conique par rapport à l'axe du courant, la force de l'action P, ainsi que la vitesse V ont deux composantes: radiale (horizontale) et verticale qui forme la "force de levée". Le rapport entre les composantes verticale et radiale de la force de l'action du courant est déterminé par la valeur de l'angle entre la direction initiale du courant de fluide moteur et l'axe vertical. En cas d'écoulement du courant de fluide moteur symétrique à l'axe, la résultante des composantes radiales est nulle. L'intéraction du courant de fluide moteur avec le milieu environnant se trouvant dans l'espace compris entre l'objet à manipuler et le corps du dispositif de préhension crée une dépression par rapport au milieu environnant, ce qui aboutit à la formation d'un courant complémentaire du milieu environnant qui s'écoule à travers l'espace mentionné. En interaction avec l'objet à manipuler, le courant complémentaire crée une "force de levée" complémentaire. Le canal conique fait fonction d'une buse destinée à accélérer le fluide moteur jusqu'à une vitesse déterminée et à orienter le courant dans une direction désirée. Le canal conique réalisé sous la forme d'une buse convergente dans la direction de la sortie du milieu environnant à l'atmosphère permet au courant de fluide moteur d'atteindre les vitesses subsoniques. Le canal conique réalisé sous la forme d'une combinaison de buses convergente et divergente, c'est-à-dire sous la forme d'une buse de Laval permet au courant de fluide moteur d'atteindre des vitesses supersoniques. Le profil du canal conique qui détermine la nature de l'écoulement du courant de fluide moteur est choisi compte tenu des conditions d'utilisation du maniputateur et notamment du niveau de bruit et de la puissance de la source de bruit. Etant donné que la capacité de charge du mécanisme d'exécution du manipulateur dépend de la "force de levée" créée par le courant de fluide moteur s'écoulant du canal conique, cette capacité de charge est proportionnelle au carré de la vitesse dudit courant. La création de "la force de levée" assure le maintien d'un objet à manipuler dans le dispositif de préhension pour un manipulateur dépend de la "force de levée" créée par le courant de fluide moteur s'écoulant du canal conique, cette capacité de charge est proportionnelle au carré de la vitesse dudit courant. La création de la "force de levée" assure le maintien d'un objet à manipuler dans le dispositif de préhension pour un manipulateur sans aucun élément mobile frottant qui exerce l'action mécanique sur l'objet à manipuler. On réduit ainsi la quantité de métal pour la fabrication du mécanisme d'exécution du manipulateur, on élève sa fiabilité de travail et la capacité utile de charge d'un robot industriel, ce qui élargit ses possibilités technologiques. I1 est avantageux qùe la cavité annulaire soit mise en communication avec une source de fluide moteur à travers un canal dont l'axe longitudinal est décalé dans une section perpendiculaire à l'axe vertical du corps par rapport à la linge parallèle à l'axe du canal et passant par le centre du corps. Ce mode de réalisation du canal assure la création d'un couple moteur appliqué à l'objet à manipuler par le courant de fluide moteur s'écoulant du canal conique et coopérant avec l'objet à manipuler. La création du couple moteur est obtenu grâce à l'amenée asymétrique du courant de fluide moteur dans la cavité annulaire. En faisant écouler le courant de fluide moteur par le canal conique, on confère au courant des composantes radiale, verticale et circonférentielle. La composante verticale de la vitesse du courant de fluide moteur contribue à la création de "la force de levée", appliquée à l'objet à manipuler. La composante circonférentielle de la vitesse du courant de fluide moteur contribue à la création du couple moteur appliqué à l'objet à manipuler.Par l'amenée asymétrique du courant de fluide moteur dans la cavité annulaire, on crée un écoulement asymétrique du cournt depuis le canal conique. Grâce à la présente d'un espace entre la surface latérale intérieure du corps et la surface d'un objet à manipuler, on assure ainsi la formation d'une résultante des forces composantes radiales de l'action du courant de fluide moteur sur l'objet à manipuler, dont le vecteur change tant qu'après sa valeur que d'après la direction. La variation de la valeur et de la direction du vecteur de la résultante des composantes radiales de la force de l'action et la présence du couple moteur sur l'objet à manipuler aboutissent à l'oscillation de l'objet à manipuler à une fréquence élevée.La fréquence des oscillations de l'objet à manipuler dépend de la masse de l'objet, de la valeur de l'espace entre la paroi du corps et la surface de l'objet à manipuler, de la valeur de la résultante des composantes radiales de la force de l'action du courant de fluide moteur sur l'objet. L'oscillation de l'objet à manipuler à une fréquence élevée réduit brusquement les forces de frottement entre les objets à manipuler, en particulier, les forces de frottement dans un assemblage fileté ce qui assure la recherche automatique des surfaces à associer, l'assemblage des parties constitutives en un élément fini, ainsi que le vissage des éléments de fixation par des couples moteurs sensiblement inférieurs. L'intéraction du courant tourbillonnaire de fluide moteur avec l'objet à manipuler s'effectue non seulement par les forces de frottement, mais aussi par l'action de pression exercée par le courant sur l'objet qui conduit à la déviation du courant par rapport à sa direction initiale. En conséquence, la force de l'action et le couple moteur augmentent brusquement ce qui assure l'assemblage d'objets à manipuler d'encombrement important et élargit, par cela même, les possibilités technologiques du dispositif de préhension. Une valeur importante de la "force de levée" développée par le dispositif de préhension du manipulateur et appliquée à l'un des éléments d'un organe à assembler, par exemple à un goujon permet l'assemblage, le maintien et le transport d'un organe fini, par exemple, d'un goujon avec un bossage. Cela permet également d'effectuer- à l'aide d'un seul dispositif de préhension le transport, d'au moins l'un des éléments d'un organe à assembler, l'assemblage d'un organe; l'évacuation d'un organe assemblé depuis sa position d'assemblage et son transport vers l'autre position. I1 est recommandé que pour un objet à manipuler du type du "boulon-rondelle", une "pièce plate", le corps soit réalisé creux et que le canal conique débouche sur la surface intérieure du corps. Ce mode de réalisation du corps et du canal conique assure la création du courant de fluide moteur s'écoulant du canal conique dans la cavité centrale et coopérant avec le milieu se trouvant dans la cavité centrale du corps en se mélangeant avec celui-ci, en l'accélérant et en le projetant de la cavité centrale du corps dans le milieu environnant. On contribue ainsi à la formation d'une dépression par rapport au milieu environnant dans la cavité centrale du corps, ce qui contribue à la formation d'un courant complémentaire de milieu environnant s'écoulant à travers la cavité centrale. Le courant complémentaire de milieu environnant coule au-dessus de la surface de l'objet à manipuler du type "pièce plate" y compris les pièces ayant des trous borgnes et débouchants, et crée la "force de levée" grâce à la différence des pressions statiques au-dessous et au-dessus de la surface de l'objet à manipuler, force appliquée à l'objet à manipuler et assurant l'attraction de l'objet à manipuler sur la surface en bout du corps et son maintien. Son application à la surface en bout du corps est assurée par la dépression créée dans la cavité centrale du corps. Si l'objet à manipuler possède des trous débouchants, un courant de milieu environnant se forme et circule à travers ceux-ci à la suite de la dépression créée dans la cavité centrale du corps. Ce courant exerce sur l'objet à manipuler une action de la force qui l'applique contre la sùrface en bout du corps. Si l'objet à manipuler est d'un type "boulon", "goujon", l'écoulement du courant de fluide moteur depuis le canal conique détermine l'action de la force de ce courant sur la surface latérale de chacun de ces objets, disposé dans la cavité centrale du corps et la création de la "force de levée" assurant le maintien des objets à manipuler du type "goujon", "boulon" dans ladite cavité centrale. L'écoulement du courant de fluide moteur depuis le canal conique dans l'espace compris entre la paroi extérieure de l'objet à manipuler et la paroi de la cavité centrale du corps contribue à la formation de la dépression dans ledit espace. Cette dépression provoque la formation d'un courant complémentaire de milieu environnant, qui s'écoule par ledit espace. L'action du courant complémentaire sur l'objet à manipuler augmente la force de levée appliquée audit objet. Si l'objet à manipuler est du type d'un ensemble "boulon-rondelle", ce courant de fluide moteur s'écoulant depuis le canal conique exerce l'action de la force sur la surface extérieure qui tient le boulon dans la cavité du corps et crée une dépression qui applique la rondelle sur la surface en bout du corps. En conséquence, on assure le maintien et le transport des objets à manipuler du type "boulon", "pièce plate" également celles ayant des trous borgnes et débouchants, l'assemblage des objets à manipuler en un ensemble et l'évacuation de cet ensemble assemblé du poste d'assemblage par le même mécanisme d'exécution du manipulateur, ce qui élargit notablement ses possibilités technologiques. I1 est souhaitable que pour des objets à manipuler d'un grand encombrement, le corps soit muni, du côté orienté vers l'objet à manipuler, d'un élément porteur fixé sur sa surface en bout, réalisé avec un orifice coaxial avec la cavité du corps et ayant le profil correspondant au profil de l'objet à manipuler, une garniture d'étanchéité étant disposée suivnat le périmètre de l'élément porteur en opposition à l'objet à manipuler. Ce mode de réalisation du corps du dispositif de préhension muni d'un élément porteur et d'une garniture d'étanchéité assure la création d'une cavité mise en communication avec la cavité centrale du corps dans laquelle est créée la dépression pendant l'écoulement du courant de fluide moteur débouchant depuis le canal conique. La dépression ainsi créée contribue à la formation du courant de milieu environnant s'écoulant le long de la surface de l'élément porteur orienté vers l'objet à manipuler et ensuite à travers l'orifice de l'élément porteur et à travers la cavité centrale du corps dans le milieu environnant. Dans le cas où le dispositif de préhension du manipulateur est disposé au-dessus d'un objet à manipuler le courant susmentionné de milieu environnant crée une force de levée grâce à la différence des pressions statiques au-dessous et audessus de la surface de l'objet à manipuler, force appliquée à l'objet à manipuler et assurant l'attraction de l'objet à manipuler vers la garniture d'étanchéité de l'élément porteur. Lorsque la garniture d'étanchéité de l'élément porteur vient en contact avec l'objet -à manipuler, une chambre est alors crée et est isolée du milieu environnant par le courant de fluide moteur débouchant du canal conique dans la cavité centrale et créant, dans celle-ci, la dépression.En conséquence', une force est engendrée et applique l'objet à manipuler contre la garniture d'étanchéité de l'élément porteur, ce qui assure le maintien d'un objet à manipuler par les dispositif de préhension du manipulateur. En réalisant le profil de l'élément porteur correspondant au profil de l'objet à manipuler, on assure la préhension et le maintien des objets à manipuler non seulement du type "pièce plate", mais aussi les pièces ayant d'autres formes,par exemple, sphérique, ovale, conique et autres surfaces.En utilisant un élément porteur avec une garniture d'étanchéité, on augmente la capacité de charge du dispositif de préhension du manipulateur grâce à l'accroissement de la force d'application de l'objet à manipuler contre la garniture d'étanchéité de l'élément porteur qu'on obtient par l'augmentation de la surface de l'objet à manipuler se trouvant sous l'action de la dépression créée par le courant de fluide moteur dans la cavité centrale du corps. L'accroissement de la force d'application conduit à l'accroissement notable de la force de frottement entre la garniture CZ d'étanchéité et l'objet à manipuler ainsi que le frottement, ce qui empêche l'objet à manipuler de se déplacer par rapport au corps du dispositif de préhension lors de la manipulation. Tout cela crée des conditions favorables pour la manipulation à des hautes vitesses et avec des accélérations élevées des objets d'un grand encombrement, non seulement des pièces du type "pièce plate", mais aussi d'une autre forme. Tout cela élargit sensiblement les possibilités technologiques du mécanisme du manipulateur et du robot industriel lui même. Pour un objet à manipuler du type "douille", il est nécessaire qu'une butée soit prévue sur la surface extérieure du corps et que le canal conique débouche sur la surface extérieure duc corps. Ce mode de réalisation du corps du dispositif de préhension assure le déplacement de l'objet à manipuler suivant l'axe vertical du corps vers le haut. En disposant la section de sortie du canal conique sur la surface latérale extérieure du corps, on assure l'écoulement du courant de fluide moteur depuis le canal conique dans la direction vers la surface latérale intérieure de la surface de l'objet à manipuler. Le courant de fluide moteur qui s'écoule intéractionne avec le milieu se trouvant dans l'espace entre la surface latérale extérieure du corps et la surface latérale intérieure de l'objet à manipuler et avec l'objet à manipuler lui même. En coopérant avec le milieu environnant dans cet espace, ce courant crée une dépression qui contribue à la création du courant de milieu environnant s'écoulant à travers ledit espace et exerçant l'action de la force sur l'objet à manipuler. A la suite de la coopération du courant de fluide moteur avec l'objet à manipuler, il se crée une "force de levée" qui applique l'objet à manipuler contre les butées du corps. Cette "force de levée" croît sous l'action de la force de résistance opposée par l'objet à manipuler pendant qu'il intéractionne avec le courant de milieu environnant. "La force de levée" ainsi augmentée offre la possibilité de manipuler de gros objets du type "douille" et élargit les possibilités technologiques du dispositif de préhension d'un manipulatuer. L'amenée asymétrique du fluide moteur dans la cavité annulaire du corps imprime aux objets à manipuler une rotation et des oscillations, ce qui assure la recherche automatique des surfaces à associer, l'assemblage d'un élément fini, y compris le vissage des objets à manipuler avec un filetage et le transport de l'élément fini. Tout cela élargit les possibilités technologiques du dispositif de préhension. I1 est souhaitable que la section de passage du canal conique dans la zone de communication avec la cavité annulaire soit supérieure à la section de passage dans la zone dans laquelle il est relié à l'atmosphère. Ce mode de réalisation du canal conique réalisé sous forme d'une buse convergente assure la transformation de l'énergie potentielle du fluide moteur arrivant dans la cavité annulaire depuis la source de fluide moteur, en énergie cinétique du fluide moteur s'écoulant du canal conique, les pertes d'énergie étant réduites, ce qui permet au courant de fluide moteur d'atteindre des vitesses transoniques. Les pertes d'énergie sont réduites grâce à la stabilisation du mouvement du courant de fluide moteur par le canal conique, notamment grace à l'absence du mélange intensif du fluide moteur provoquant des pertes d'énergie. En assurant au courant de fluide moteur des vitesses transoniques, on assure l'augmentation de la force de l'action du courant de fluide moteur sur l'objet à manipuler proportionnelle au carré de la vitesse du courant et à l'augmentation de la "force de levée" contribuant à une élévation considérable de la capacité de charge du dispositif de préhension. I1 est nécessaire que la section de passage du canal conique dans la zone de liaison avec la cavité annulaire soit inférieure à sa section de passage dans la zone de liaison avec l'atmosphère. Ce mode de réalisation du canal conique constitué par une combinaison de buses convergente et divergente assure la transformation la plus totale de l'énergie potentielle du fluide moteur arrivant dans la cavité annulaire depuis une source de fluide moteur en énergie cinétique du courant de fluide moteur débouchant du canal conique ce qui imprime au courant de fluide moteur les vitesses supersoniques. La transformation la plus totale de l'énergie potentielle du fluide moteur en énergie cinétique du courant est obtenue grâce à l'utilisation de toute la différence de pression du fluide moteur dans le canal conique entre sa section d'entrée et sa section de sortie. Le fait que le courant de fluide moteur atteigne les vitesses supersoniques contribue à l'augmentation de la force de l'action du courant de fluide moteur sur un objet à manipuler proportionnellement au carré de la vitesse du courant et l'augmentation de la "force de levée" aboutissant à une élévation notable de la capacité de charge du dispositif de préhension. Le profil du canal conique déterminant la nature de l'écoulement du courant de fluide moteur est choisi compte tenu des conditions d'utilisation du manipulateur et notamment du-niveau du bruit et de la puissance de la source de bruit. I1 est avantageux de pratiquer sur la surface en bout du corps orientée vers l'objet à manipuler, des rainures radiales reliées à la cavité intérieure du corps. Ce mode de réalisation de la surface en bout assure l'augmentation de la surface en contact du corps du dispositif de préhension avec l'objet à manipuler, ce qui augmente considérablement l'effort d'application de l'objet à manipuler sur la surface en bout du corps par rapport au milieu environnant. On élève ainsi la capacité de charge du dispositif de préhension du manipulateur en élargissant ses possibilités technologiques. I1 est récommandé de fixer, sur la surface en bout du corps orientée vers l'objet à manipuler, une garniture d'étanchéité ayant un orifice central, dont l'axe coïncide avec l'axe vertical du corps. En utilisant la garniture d'étanchéité, on assure l'augmentation de la surface de contact du corps du mécanisme d'exécution avec l'objet à manipuler, ce qui augmente sensiblement l'effort d'application de l'objet proportionnel à la surface de contact et à la différence de la pression statique de fluide moteur dans la cavité centrale du corps et de la pression du milieu environnant. On élève ainsi la capacité de charge du dispositif de préhension du manipulateur. L'augmentation de la force d'application d'un objet à manipuler sur la garniture d'étanchéité fixée sur la surface en bout du corps aboutit à l'augmentation de la force de frottement entre la garniture d'étanchéité et 1 l'objet à manipuler ainsi que le frottement qui empêchent l'objet à manipuler de se déplacer par rapport au corps du dispositif de préhension pendant la manipulation.En utilisant pour l'étanchéité des matériaux ayant de hauts coefficients de frottement, on élève encore davantage les forces de frottement entre la garniture d'étanchéité et l'objet à manipuler ainsi que le frottement de 2 à 5 fois, ce qui crée des conditions favorables pour la manipulation des objets avec des accélérations élevées et des hautes vitesses ainsi que pour l'augmentation de la capacité de charge du dispositif de préhension du manipulateur. On élargit ainsi ses possibilités technologiques. I1 est recommandé de prévoir sur la surface en bout du corps opposée à la surface en bout orientée vers l'objet à manipuler, un butoir monté avec la possibilité de déplacement suivant le périmètre de la surface en bout du corps. L'utilisation du butoir mobile permet de changer sa position par rapport à l'axe horizontal du corps et notamment de changer l'angle dans des limites compris entre 0 à 360 mesuré dans une section perpendiculaire à l'axe vertical du corps. La composante circonférentielle de la vitesse du courant de fluide moteur débouchant du canal conique est créée par le tourbillonnement du courant de fluide moteur créé par son amenée asymétrique dans la cavité annulaire et la coopération dudit courant avec l'objet à manipuler, la composante circonférentielle de la vitesse du courant produisent le couple moteur, la composante verticale de la vitesse du courant crée la "force de levée" et la composante radiale de la vitesse du courant crée des forces radiales de la vitesse du courant crée impriment à l'objet à manipuler un mouvement complexe: de rotation, d'oscillation et de déplacement vers le haut qui assure la fixation de l'objet à manipuler par les surfaces du butoir. Ce mode de réalisation du dispositif de préhension assure l'orientation de l'objet à manipuler suivant une corrdonnée angulaire par rapport à l'axe horizonal du corps dudit dispositif au cours de son transport. Le fait que l'objet à manipuler soit avancé dans un équipement technologique ou vers un poste d'assemblage, ou orientée suivant une coordonnée angulaire élargit les possibilités technologiques du dispositif de préhension du manipulateur. Pour l'assemblage en utilisant des éléments de fixation filetés dans des sens divers, il est avantageux de pratiquer, dans le corps, un deuxième canal qui met en communication la cavité annulaire avec la source de fluide moteur et est disposé dans la section perpendiculaire à l'axe vertical du corps par rapport à l'axe horizontal symétriquement au premier canal, l'un des canaux étant séparé de la source de fluide moteur en fonction de la direction du filet des éléments de fixation. Ce mode de réalisation des canaux reliant la cavité annulaire à la source de fluide moteur assure le changement de la direction du vissage du courant de fluide moteur amené dans le canal conique qui conduit au changement de la direction du vecteur de la composante circonférentielle de la vitesse du courant s'écoulant du canal conique et de la direction du vecteur cu couple moteur appliqué à l'objet à manipuler. En conséquence, on assure la rotation de l'élément de fixation dans une ou dans l'autre direction ce qui permet d'effectuer le vissage des éléments de fixation en utilisant un seul mécanisme d'exécution à différents sens de filetage et d'élargir, par cela même, les possibilités technologiques du dispositif de préhension du manipulateur. Le dispositif de préhension du manipulateur réalisé selon l'invention, dont la masse est d'environ 0,2 kg et le diamètre est de 50 mm et la hauteur est de 36 mm assure la manipulation des pièces plates ayant des trous borgnes et débouchants et a une masse allant jusqu'à 1,6 kg et des dimensions jusqu'à 250 x 250 mm. Le dispositif de préhension susmentionné équipé d'un élément porteur de forme courviligne, dont le rayon de la courbure R est de 250 mm, la largeur est de 160 mm, la longueur est de 300 mm, l'épaisseur est de 2 mm et ayant une masse totale inférieure à 0,7 kg, assure la manipulation des pièces du type "boîtier" dont la masse est de 5 kg, le diamètre est de 500 mm et la hauteur est de 300 mm. L'emploi du manipulateur équipé du dispositif réalisé selon la présente invention élève le rendement de 25%. Le dispositif de préhension du manipulateur exécuté selon la présente invention a une masse allant jusqu'à 1,6 kg et des dimensions jusqu'à 250 x 250 mm. Le dispositif de préhension susmentionné équipé d'un élément porteur de forme courviligne, dont le rayon de la courbure R est de 250 mm, la largeur est de 160 mm, la longueur est de 300 mm, l'épaisseur est de 2 mm et ayant une masse totale inférieure à 0,7 kg, assure la manipulation des pièces du type "boiter" dont la masse est de 5 kg, le diamètre est de 500 mm et la hauteur est de 300 mm. L'emploi du manipulateur equipé du dispositif réalisé selon la présente invention élève le rendment de 25%. Le dispositif de préhension du manipulateur exécuté selon la présente invention a une masse voisine de 0,1 kg et des cotes d'encombrement suivantes: diamètre de 36 mm, hauteur de 40 mm, assure la préhension, le maintien et le vissage de 1 à 16 mm de diamètre. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, détails et avantages de celle-ci apparaitront plus clairement à la lumière de la description explicative qui va suivre de différents modes de réalisation donnés uniquement à titre d'exemples non limitatifs avec références aux dessins non limitatifs annexés dans lesquels:: la figure 1 représente d'une manière schématique un dispositif de préhension du manipualteur, selon l'invention, en coupe longitudinale; la figure 2 est une coupe suivant la ligne II-II sur la figure 1; la figure 3 représente un dispositif de préhension, selon l'invention, utilisé pour la manipulation des objets de grand encombrement de type plats laminés en coupe longitudinale à l'échelle réduite; la figure 4 représente un dispositif de préhension, selon l'invention, utilisé pour la manipulation des objets de grand encombrement de type "fond sphérique", en coupe longitudinale, à l'échelle réduite; la figure 5 représente une première variante du dispositif de préhension selon l'invention, utilisé pour la manipulation d'un objet de type "douille" en coupe longitudinale; la figure 6 est une coupe suivant la ligne VI-VI sur la figure 5;; la figure 7 représente en coupe longitudinale une deuxième variante du dispositif de préhension, selon l'invention, pour la manipulation d'un objet de type "bague"; la figure 8 est une coupe suivant la ligne VIII VIII sur la figure 7; la figure 9 représente en coupe longitudinale une troisième variante du dispositif de préhension, selon l'invention, pour l'assemblage d'un joint fileté; la figure 10 est une coupe suivant la ligne X-X sur la figure 9; la figure 11 est une coupe suivnat la ligne XI XI sur la figure 9; la figure 12 est une coupe suivant la linge XII XII sur la figure 9; la figure 13 représente une quatrième variante du dispositif de préhension, selon l'invention, destiné à l'orientation suivant une coordonnée angulaire d'un objet à manipuler, par exemple, d'un axe à une rainure;; la figure 14 est une vue suivant la flèche B de la figure 13 tourné conventionnellement de 90' dans le sens horaire; la figure 15 est une coupe suivant la ligne XV XV sur la figure 14; la figure 16 représente une cinquième variante du dispositif de préhension conforme à l'invention, destiné à orienter un objet à manipuler, par exemple, une tige hexaèdre suivant une coordonnée angulaire; la figure 17 est la coupe XVII-XVII sur la figure 16; la figure 18 est une vue suivant la flèche C de la surface de la face en bout de la butée sans objet à orienter, à l'échelle agrandie; la figure 19 représente, en coupe longitudinale, une sixième variante du dispositif de préhension, conforme à l'invention pour assembler des objets à manipuler ce type "boulon-rondelle"; la figure 20 est une vue suivant la flèche D de la figure 19 du corps du dispositif de préhension. Le dispositif de préhension, réalisé selon l'invention et destiné à la manipulation, par exemple, d'un axe 1 (figure 1) comprend un corps 2, lié à un bras mécanique 3 d'un manipulateur et ayant une cavité débouchante 4. Le corps 1 est pourvu d'un moyen 5 destiné à retenir un objet à manipuler. Ledit moyen 5 est réalisé sous forme d'un canal conique 6, lié par une extrémité à l'atmosphère. Une cavité annulaire 7 est pratiquée dans le corps 2 et est mise par un canal 8 en communication avec un canal 0 pratiqué dans le bras mécanique 3 et lié à une source de fluide moteur (non représenté). Par l'autre extrémité, le canal conique 6 est lié à la cavité annulaire 7. L'axe longitudinal du canal conique 6 est essentiellement coaxial à l'axe longitudinal de la cavité débouchante 4. La section de sortie du canal conique 6 est disposée sur la surface intérieure 10 du corps 2 tandis que sa section de passage dans la zone de liaison avec la cavité annulaire 7 est supérieure à sa section de passage dans la zone de la liaison avec l'atmosphère, c'est-à-dire que le canal se présente sous la forme d'une buse convergente. Dans la section perpendiculaire à l'axe vertical du corps 2, l'axe longitudinal du canal 8 est essentiellement en coïncidance avec l'axe horizontal du corps 2. Ce mode de réalisation duc anal d'amenée 8 assure l'amenée symétrique du fluide moteur dans la cavité annulaire 7 (figure 2). Le dispositif de préhension est déplacé par le bras mécanique 3 en position dans laquelle se trouve l'axe 1 et descend de façon que l'axe 1 se trouve à l'intérieur de la cavité débouchante 4. Le dispositif préhension du manipulateur fonctionne de la manière suivante. A l'arrivée du fluide moteur depuis la source de fluide moteur (non montrée sur la figure) dans la direction indiquée par la flèche A, il parvient à travers le canal 9 (figure 2) et le canal 8 dans la cavité annulaire 7 d'où il s'écoule à travers le canal conique 6, l'énergie potentielle du fluide moteur est transformée en énergie potentielle du courant avec des pertes minimales d'énergie. En conséquence, le courant de fluide moteur atteint des vitesses transsoniques. Ces petites pertes d'énergie sont dues au mouvement stablilisé du courant de fluide moteur suivant le canal conique 6 caractérisé par l'absence du mélange intensif du fluide moteur aboutissant aux pertes d'énergie. Le courant de fluide moteur s'écoulant à une haute vitesse depuis le canal conique 6 coopère avec le milieu environnant se trouvant dans l'espace compris entre la surface latérale extérieure de l'axe 1 et la surface intérieure 10 du corps 2 et avec la surface latérale extérieure de l'axe 1. Grâce à la coopération du courant de fluide moteur avec le milieu environnant, il se crée une dépression dans ledit espace qui provoque la création du courant du milieu environnant qui s'écoule dans cet espacement et exerce une action sur l'axe 1. La dépression est créée dans l'espace à la suite de l'évacuation du milieu environnant se trouvant dans ledit espace au moyen de son mélange avec le courant accéléré de fluide moteur et de la transmission de l'énergie cinétique à celui-ci. En coopérant avec la surface latérale extérieure de l'axe 1, le courant accéléré de fluide moteur crée un "effort de levée" qui est une force ayant une composante verticale agissant du côté du courant sur l'axe 1 et dirigée à l'opposé de la force de gravité. La force P agissant du côté du courant accéléré sur l'axe 1 est déterminée à l'aide de la relation connue; P = V2.Sin2 où: est la densité du fuite moteur; V est la vitesse du courant de fluide moteur, est l'angle de déviation du courant par rapport à la direction initiale Comme il ressort de la relation donnée cidessus, la force P dépend de la vitesse du courant et de la valeur de l'angle de déviation du courant. Du fait que le fluide moteur se déplace à la vitesse transonique V et la force P de son action sur l'axe 1 est proportionnelle au carré de la vitesse V du courant, la "force de levée" croît sensiblement et maintient l'axe 1 au cours de la manipulation. La force P de l'action du courant du milieu environnant sur l'axe 1 augmente ladite "force de levée" du fait que le vecteur de cette force coïncide avec le vecteur de la "force de levée". Ce mode de réalisation du mécanisme d'exécution permet de manipuler les objets de type "boulon", "boulon avec rondelle", "cheville". En cas de manipulation d'un objet de grand encombrement, par exemple, d'un plat laminé, le corps 2 du dispositif de préhension du manipulateur doit être réalisé au point de vue de sa conception d'une manière analogue à l'exemple décrit ci-dessus. Toutefois, ce corps 2 est pourvu du côté orienté vers la tôle (11) (figure 3), d'un élément porteur 12, fixé à l'aide des boulons 13 sur sa surface en bout. L'élément porteur 12 possède un orifice 14 coaxial à la cavité débouchante 4 et son profil correspond au profil de la tôle 11. Une garniture d'étanchéité 15, opposée à la tôle 11 est disposée sur le périmètre de l'élément porteur 12. Le dispositif de préhension est déplacé par le bras mécanique 3 en position dans laquelle se trouve la tôle 1 et descend vers la tôle 11. Le dispositif de préhension du manipulateur fonctionne de la manière suivante. Lorsque le fluide moteur est refoulé depuis la source de fluide moteur (non représentée sur la figure) dans la direction de la flèche A, il s'écoule à travers les canaux 9, 8 la cavité annulaire 7 et le canal conique 6 de la manière analogue au cas décrit ci-dessus, en formant un courant accéléré de fluide moteur. Le courant accéléré coopère avec le milieu environnant se trouvant dans la cavité 4. A la suite de la coopération du courant avec le milieu environnant est évacué de la cavité 4 à cause de son mélange avec le courant accéléré de fluide moteur et de la transmission de l'énergie cinétique du courant à ce milieu environnant. En conséquence, une dépression est créée dans la cavité 4.Cette dépression créée provoque la formation d'un courant de milieu environnant s'écoulant suivant la surface de l'élément porteur 12, surface orientée vers la tôle 11 et, ensuite, à travers l'orifice 14 et la cavité 4 dans le milieu environnant. Ce courant de milieu environnant créé une force de levée résultant de la différence entre les pressions statiques audessous et au-dessus de la surface de la tôle 11. La force de levée ainsi créée attire la tôle 11 sur la garniture d'étanchéité 15 en créant ainsi une chambre 16 isolée du milieu environnant par le courant de fluide moteur qui s'écoule du canal conique 6. Du fait que la chambre 16 est mise en communication à travers l'orifice 14 avec la cavité 4 dans laquelle est créé une dépression, la même dépression s'établit dans la chambre 16.Sous l'action de la différence de pression de fluide moteur et de pression dans la chambre 16, la tôle 11 est appliquée à la garniture d'étanchéité 15. La force de frottement et le moment de frottement qui sont engendrés entre celles-ci empêchent le déplacement de la tôle 11 par rapport au corps 2 lors de sa manipulation. Ce mode de réalisation du dispositif de préhension contribue à l'augmentation de sa capacité de charge grâce à l'accroissement de la force d'application de la tôle 11 contre la garniture d'étanchéité 15 à la suite de l'augmentation de la surface de la tôle 11 se trouvant sous l'action de la dépression. Pour la manipulation des objets de grand encombrement de type "fond sphérique" 17 (figure 4), le dispositif de préhension est réalisé de la manière analogue au dispositif décrit ci dessus. On change seulement dans ce cas, l'élément porteur 12a, dont le profil correspond au profil du "fond sphérique" 17. Une garniture d'étanchéité 15a est disposée suivant le périmètre de l'élément proteur 12a. Le dispositif de préhension fonctionne de manière analogue au dispositif susmentionné. Le dispositif de préhension réalisé selon l'invention et destiné à manipuler, par exemple, une douille 18 (figure 5) comporte un corps 19, lié au bras mécanique 3 du manipulateur. Le corps 19 est muni d'un moyen 20 destiné à retenir la douille 18 pendant sa manipulation. Ledit moyen 20 est conçu sous la forme d'un canal conique 21. Dans le corps 19, on a pratiqué une cavité 22 communiquant par l'intermédiaire d'un canal 23 relié au canal 24, avec le canal 9 pratiqué dans le bras mécanique 3 qui communique avec la source de fluide moteur (non représentée sur la figure). Par une extrémité, le canal conique 21 est relié à la cavité annulaire 22 et par l'autre extrémité à l'atmosphère. La section de sortie du canal conique 21 est disposée sur la surface latérale extérieure du corps 19, alors que sa section de passage se trouvant dans la zone de communication avec la cavité annulaire 22 est inférieure à sa section de passage de trouvant dans la zone de liaison avec l'atmosphère, c'est-à-dire que le canal 21 est constitué par une combinaison des buse convergente et divergente. L'axe longitudinal du canal conique 21 est essentiellement coaxial à l'axe vertical du corps 19. Dans la section perpendiculaire à l'axe vertical du corps 19, l'axe longitudinal du canal 23 (figure 6) coïncide essentiellement avec l'axe horizontal du corps 19 ce qui assure l'amenée symétrique du fluide moteur dans la cavité annulaire 22. Une butée 25, réalisée sous la forme d'un épaulement est prévue sur la surface extérieure du corps 19.La butée 25 sert à limiter le déplacement de la douille 18. Le dispositif de préhension est déplacé par le bras mécanique 3 dans la position où se trouve la douille 18. Ensuite, le bras mécanique 3 descend le corps 19 dans lå cavité intérieure de la douille 18. Le dispositif de préhension fonctionne de la manière suivante, Lorsque le fluide moteur arrive de la source de fluide moteur (non représentée sur la figure) dans la direction de la flèche A, il parvient à travers les canaux 9 (figure 5), 24, 23 dans la cavité annulaire 22 d'où il s'écoule à travers le canal conique 21 dans l'espace 26, formé 'entre la surface latérale intérieure 27 de la douille 18 et la surface latérale extérieure 28 du corps 19. Dans le canal conique 21, l'énergie potentielle du fluide moteur arrivant dans la cavité annulaire 22 se transforme totalement en énergie cinétique du courant de fluide moteur. En conséquence, le courant de fluide moteur atteint des vitesses supersoniques. La transformation plus complète de l'énergie potentielle du fluide moteur en énergie cinétique du courant est assurée grâce à l'utilisation de toute la différence de pression du fluide moteur dans le canal conique entre ses sections d'entrée et de sortie. Le courant de fluide moteur débouchant du canal conique 21 à une haute vitesse coopère avec le milieu environnant se trouvant dans l'espace 26 et avec la surface latérale intérieure 27 de la douille 18. Grâce à la coopération du courant de fluide moteur avec le milieu environnant, il se crée une dépression qui contribue à la création du courant de milieu environnant qui s'écoule à travers l'espace 26 et exerce une forte action sur la douille 18. La coopération du courant accéléré de fluide moteur avec la surface latérale intérieure 27 de jla douille 18 provoque la formation de la "force de levée". La force de l'action du courant de milieu environnant et la "force de levée" tiennent la douille 18 sur le corps 19 en l'appliquant contre la butée 25. Les phénomènes physiques engendrés à la suite de la coopération du courant de fluide moteur avec le milieu environnant et avec la douille 18 sont analogues aux phénomènes physiques décrits ci-dessus pour le cas du maintien dé l'axe 1 (figure 1) par le dispositif de préhension. Etant donné que le courant de fluide moteur atteint des vitesses supersoniques, cela contribue à l'augmentation de l'action de la force du courant de fluide moteur sur la douille 18, augmentation proportionnelle au carré de la vitesse du courant, et à l'augmentation de la "force de levée" aboutissant à l'élévation notable de la capacité de charge du dispositif de préhension du manipulateur. Le profil du canal conique 21 est choisi uniquement en tenant compte des conditions d'utilisation du manipulateur et notamment du niveau admissible du bruit et de la puissance de la source de bruit. Dans le but d'augmenter l'efficacité de l'utilisation de la capacité de charge du manipulateur en cas de manipulation d'objets de grand encombrement tels qu'une "virole" 29 (figure 7), le dispositif de préhension comporte un corps 30 relié au bras mécanique 3 du manipulateur et ayant une cavité borgne 31. Le corps 30 est muni d'un moyen 32 destiné à tenir la virole 29 pendant sa manipulation. Ce moyen 32 se présente sous la forme d'un canal conique 33. Une cavité annulaire 34 est pratiquée dans le corps 30 et est mise en communication, par l'intermédiaire du canal 35, de la conduite 36 et du canal 37, avec le canal 9 réalisé dans le bras mécanique 3 et relié à une source de fluide moteur (non représentée sur la figure). La conduite 36 est logée dans la cavité 31 et reliée par une extrémité au canal 35 et par l'autre canal 37 et est fixée sur la paroi du corps 30. Une extrémité du canal conique 33 est reliée à la cavité annulaire 34 et l'autre a l'atmosphère.La section de sortie du canal conique 33 est disposée sur la surface latérale extérieure du corps 30 et sa section de passage dans la zone de liaison avec la cavité annulaire 34 est supérieure à sa section de passage dans la zone de liaison avec l'atmosphère, autrement dit, le canal 33 constitue une buse convergente. L'axe longitudinal du canal conique 33 est essentiellement coaxial à l'axe vertical du corps 30. Dans la section perpendiculaire à l'axe vertical du corps 30, l'axe longitudinal du canal 35 (figure 8) coïncide essentiellement avec l'axe horizontal du corps 30, ce qui assure l'amenée symétrique du fluide moteur dans la cavité annulaire 34. Trois butoirs 38 en forme d'axes sont fixés sur la surface extérieure du corps 30. Ces butoirs 38 sont destinés à limiter le déplacement de la virole 29.Le dispositif de préhension du manipulateur fonctionne de manière analogue au dispositif décrit ci-dessus pour la manipulation d'objets de type "douille" représenté sur la figure 5. Toutefois, en réalisant le canal conique 33 (figure 7) convergent on contribue à ce que le courant de fluide moteur atteigne des vitesses transoniques. Les phénomènes physiques se produisent grâce à la coopération du courant de fluide moteur avec le milieu environnant et avec la "virole" 29 sont analogues aux phénomènes physiques qu'on vient de décrire pour le cas du maintien de l'axe 1 par le dispositif de préhension (figure 1). En cas d'assemblage et d'utilisation d'éléments de fixation de type "goujon", "boulon", "vis", etc..., le dispositif de préhension est réalisé, au point de vue de sa conception, de manière analogue à celui représenté d'un couple moteur sur le goujon 39 (figure 9) nécessaire à l'assemblage de l'élément fileté, on a changé la conception du canal reliant la cavité annulaire 7 avec l'a source de fluide moteur. L'axe longitudinal du canal 40 (figure 10) reliant la cavité annulaire 7 à la source de fluide moteur (non représenté sur la figure) à travers le canal 9, est décalé dans une section perpendiculaire à l'axe vertical du corps 2 par rapport à la ligne parallèle à l'axe longitudinal dudit canal 40 et passant par le centre du corps 2. Le dispositif de préhension est déplacé par le bras mécanique 3 (figure 9) en position dans laquelle se trouve le goujon 39 et descend de façon que le goujon 39 se trouve à l'intérieur de la cavité débouchante 4. Le dispositif de préhension du manipulateur fonctionne de la manière suivante. A l'arrivée du fluide moteur de la source de fluide moteur (non représentée sur la figure) dans la direction indiquée par la flèche A, il parvient à travers les canaux 9 (figure 10), 40 dans la cavité annulaire 7 d'où il s'écoule à travers le canal conique 6 (figure 9) dans l'espace formé par la surface latériale intérieure du corps 2 et la surface latérale extérieure du goujon 39. Dans le canal conique 6, l'énergie potentielle du fluide moteur est transformée en énergie cinétique du courant fluide moteur s'écoulant du canal conique 6. Le courant de fluide moteur débouchant à une haute vitesse du canal conique 6 coopère avec le milieu environnant se trouvant dans l'espace entre la surface latérale intérieure du corps 2 et la surface latérale extérieure du goujon 39.Le courant de fluide moteur coopérant avec le milieu environnant dans ledit espace crée une dépression qui provoque la création du courant de milieu environnant s'écoulant à travers ledit espace et exerçant l'action de la force sur le goujon 39. En réalisant le canal 40 dans une section perpendiculaire par rapport à l'axe vertical du corps 2 avec un décalage par rapport à la ligne parallèle audit canal 40 et passant par le centre du corps 2, on réalise grâce au courant de fluide moteur s'écoulant du canal conique 6 et coopérant avec la surface latérale extérieure du goujon 39, la création du couple moteur appliqué audit goujon. Le couple moteur est créé grâce à l'introduction asymétriquer du courant de fluide moteur dans la cavité annulaire 7 qui provoque le tourbillonnement du courant dans la cavité annulaire 7 dans le sens anti-horaire. En conséquence, on communique au courant de fluide moteur s'écoulant du canal conique 6 des composantes radiale, verticale et circonférentielle de la vitesse du courant.La composante verticale de la vitesse du fluide moteur contribue a la création de la "force de levée" appliquée au goujon 39. La composante circonférentielle de la vitesse du courant de fluide moteur contribue à la formation du couple moteur appliqué au goujon 39 et tournant dans le sens horaire. Ensuite, l'amenée asymétrique du courant de fluide moteur dans la cavité annulaire 7 contribue à l'écoulement asymétrique du courant du canal conique 6 dans la cavité 4. Ceci provoque, à son tour, en présence de l'espace entre la surface latérale intérieure du corps 2 et la surface latérale extérieure du goujon 39, la formation du vecteur de la résultante des forces correspondantes radiales de l'action du courant de fluide moteur sur le goujon 39, dont le vecteur change d'après sa valeur, et d'après la direction.Le changement de la valeur et du sens du vecteur de la résultante des composantes radiales et la présence de la rotation sur le goujon 39 provoque l'oscillation du goujon à une haute fréquence. La fréquence d'oscillation du goujon 39 dépend de la masse du goujon 39, de la valeur de l'espace entre la surface latérale intérieure du corps 2 et la surface latérale extérieure du goujon 39, de la valeur de la résultante des forces composantes radiales, de l'action du courant du fluide moteur et est comprise entre 10 et 4 000 Hz. La force de l'action du courant du milieu environnant et la "force de levée" assurent la préhension et le maintien du goujon 39 dans le corps 2. Ensuite, le bras mécanique 3 du manipulateur déplace le dispositif de préhension avec le goujon 39 en position dans laquelle se trouve l'objet 42 ayant un orifice taraudé 41 et descend le dispositif de préhension, jusqu'à ce que le goujon tournant et oscillant 39 vienne en contact avec l'objet 42. La rotation et les oscillations du goujon 39 à une haute fréquence diminuent sensiblement les forces de frottement entre la goujon 39, l'objet 42 et l'orifice taraudé 41, ce qui assure au goujon 39 la possibilité de rechercher automatiquement l'orifice taraudé 41 dans l'objet 42 et l'assemblage de l'ensemble fileté par vissage du goujon 39. L'intéraction du courant tourbillonnaire du fluide moteur avec le goujon 39 est réalisée non seulement par les forces de frottement, mais aussi par l'action de la pression exercée par le courant sur le goujon 39 ce qui aboutit à la déviation du courant de sa direction initiale. On assure ainsi une augmentation brusque de la force de l'action et du couple moteur appliqués au goujon 39. Ce mode de réalisation du dispositif de préhension permet de manipuler des objets de type "goujon" et de coliser l'assemblage d'ensembles filetés. Le mode de réalisation du dispositif de préhension destiné à la rotation du goujon 39 dans la direction anti-horaire est analogue au mode susmentionné. On change seulement le canal mettant en communication la cavité annulaire 7 avec la source de fluide moteur. L'axe longitudinal du canal 40a (figure 11) est décalé dans la section perpendiculaire à l'axe vertical du corps 2 par rapport à la ligne parallèle à l'axe dudit canal et passant par le centre du corps 2. Ce mode de réalisation du canal 40a assure le tourbillonnement du courant de fluide moteur arrivant dans la cavité annulaire 7 dans la direction coïncidant avec la direction horaire.Les phénomènes physiques engendrés à la suite de la coopération du courant tourbillonnaire de fluide moteur avec le milieu environnant et avec le goujon 39 sont analogues aux phénomènes physiques décrit pour l'assemblage de I'élément fileté avec l'utilisation des éléments de fixation de type du "goujon" 39 (figure 9). Le dispositif de préhension du manipulateur fonctionne de manière analogue au dispositif décrit ci-dessus pour l'assemblage de l'assemblage des éléments de fixation de type "goujon" représenté sur la figure 9. Le dispositif de préhension représenté sur la figure 9 peut être avantageusement utilisé pour la réalisation des travaux d'assemblage avec l'utilisation des éléments de fixation et pour le démontage de ces éléments filetés. A cet effet, on ménage deux canaux 40 (figure 12) et 40a dans le corps 2. Chacun desdits canaux relie la cavité annulaire 7 à la source de fluide moteur (non représentée sur la figure) à travers le canal 9. Le canal 40a est symétrique au canal 40 dans la section perpendiculaire à l'axe vertical du corps 2. Pour l'élément fileté à pas à droite, il est nécessaire de séparer le canal 40a de la source de fluide moteur (non représentée sur la figure). Pour l'assemblage de l'élément fileté à pas à gauche, il est nécessaire de séparer le canal 40 de la source de fluide moteur (non représentée sur la figure). Pour le démontage de l'élément fileté à pas à droite, il faut séparer le canal 40 de la source de fluide moteur (non représentée sur la figure). Pour le démontage de l'élément fileté à pas à gauche, il faut séparer le canal 40a de la source de fluide moteur (non représentée sur la figure). Le dispositif de préhension du manipulateur réalisé selon le mode représenté à la figure 12 fonctionne de manière analogue au dispositif représenté à la figure 9. Les phénomènes 'physiques engendrés par la coopération du courant tourbillonnaire de fluide moteur avec le milieu environnant dans l'espace formé entre la surface latérale intérieure du corps et la surface latérale extérieure du goujon, ainsi qu'avec la surface latérale du goujon sont analogues aux phénomènes physiques décrits ci-dessus. Le dispositif de préhension, destiné à orienter une pièce suivant une coordonnée angulaire, par exemple un axe 43 (figure 13) ayant une rainure 44, est réalisé de la manière analogue du dispositif représenté sur la figure 9. Toutefois, pour assurer l'orientation désirée de la rainure 44 de l'axe 43 pour sa pose dans un équipement technologique, on a prévu un butoir 45 sur le corps 2, sur la surface en bout opposée à la surface en bout orientée vers l'axe 43. Ledit butoir 45 est monté avec la possibilité d'effectuer un déplacement suivant le périmètre de la surface en bout du corps 2. A cet effet, on a pratiqué une gorge annulaire 46 (figure 14). Le butoir 45 est constitué par une plaque fixée à l'aide de deux vis 47 et deux écrous 48 (figure 15) disposés dans la rainure 46 (figure 13). La largeur de la plaque du butoir 45 correspond à celle de la rainure 44. Le dispositif de préhension fonctionne de la manière suivante. On tourne le butoir 45 d'un angle déterminé qui varie dans les limites entre 0 et 360' par rapport à l'axe horizontal du corps 2 et on le bloque dans cette position par les vis 47. Le dispositif de préhension est déplacé par le bras mécanique 3 en position dans laquelle se trouve l'axe 43 et on le descend de façon que l'axe 43 se trouve à l'intérieur de la cavité débouchante 4. Ensuite, on alimente la cavité annulaire 7 par le fluide moteur. Les phénomènes physiques engendrés par la coopération du courant tourbillonnaire de fluide moteur avec le milieu environnant et avec l'axe 43 sont analogues aux phénomènes physiques décrits cidessus pour l'assemblage de l'élément fileté. Pendant que le courant de fluide moteur agit sur l'axe 43, les composantes verticale, radiale et circonférentielle de cette action imprime à l'axe 43 un mouvement complexe, à savoir: rotation, oscillation et déplacement vers le haut qui assure la fixation de l'axe 43 par les surfaces du butoir 45. On assure ainsi l'orientation de la rainure 44 de l'axe 43 suivant la coordonnée angulaire pendant son transport par le dispositif de préhension, ce qui élargit les possibilités technologiques dudit dispositif. le mode de réalisation du dispositif de préhension destiné à orienter une pièce, par exemple, une tige hexahèdre 49 (figure 16) suivant une coordonnée angulaire est analogue au dispositif destiné à orienter l'axe 43 suivant la coordonnée angulaire et représenté sur la figure 13. Le butoir 50 est monté de façon avec la possibilité de se déplacer suivant le périmètre de la surface en bout du corps 2. A cet effet, on a pratiqué une rainure annulaire 46 (figure 17). Le butoir 50 (figure 16) est fixé au corps 2 de la manière analogue à la fixation du butoir 45 représenté sur la figure 15. Du côté orienté vers l'objet à manipuler, le butoir 50 (figure 18) est pourvu d'une rainure hexahèdre 51 et deux saillies 52 qui assurent la création d'un espacement requis 53 (figure 17) entre le butoir 50 et le corps 2. Le dispositif de préhension fonctionne de la manière suivante. On tourne le butoir 50 (figure 16) d'un angle déterminé, mesuré dans les limites de O à 360' par rapport à l'axe horizontal du corps 2 et on le fixe les vis 47. Par les bras mécaniques 3, on déplace le dispositif de préhension en position dans laquelle se trouve la tige hexahèdre 49 et on le descend de manière que la tige se place à l'intérieur de la cavité débouchante 4. Ceci fait, on envoie le fluide moteur depuis la source (non représentée sur la figure) à travers le canal 40a (figure 17) dans la cavité annulaire 7. Les phénomènes physiques engendrés à la suite de la coopération du courant tourbillonnaire de fluide moteur avec le milieu environnant se trouvant dans l'espace formé entre la surface intérieure du corps 2 et la surface latérale extérieure du goujon 49 et avec le goujon 49 sont analogues aux phénomènes physiques décrits ci-dessus ayant lieu pendant l'assemblage de l'élément fileté. Lorsque le courant tourbillonnaire de fluide moteur agit sur la tige 49, les composantes verticale, radiale et circonférentielle de la force de l'action imprime à la tige 49 un mouvement complexe à savoir: la rotation, l'oscillation et le déplacement qui assurent la fixation de la tige 49 par les surfaces du butoir 50. On assure ainsi l'orientation de la tige hexaèdre 49 suivant la coordonnée angulaire pendant qu'elle est transportée par le dispositif de préhension vers un équipement technologique, ce qui élargit sensiblement les possibilités technologiques du manipulateur. Le mode de réalisation du dispositif de préhension destiné à l'assemblage d'un ensemble de type du "boulon-rondelle" est analogue au mode de réalisation du dispositif représenté sur la figure 1. Toutefois, des rainures radiales 56 (figure 20) sont pratiquées sur la surface en bout 54 (figure 19) du corps 2, surface orientée vers la rondelle 55 et sont mises en communication avec la cavité intérieure 4 du corps 2. Une garniture d'étanchéité 57 ayant un orifice central 58 dont l'axe coïncide avec l'axe du corps 2 est fixé sur la même surface 54. Le montage de la garniture d'étanchéité 57 sur la surface en bout 54 et la réalisation des rainures radiales 56 sur la surface 54 dépend de l'encombrement, de la forme et de la masse d'un objet à manipuler. C'est pourquoi ces particularités de construction peuvent être utilisés séparément. Le dispositif de préhension fonctionne de la manière suivante. Par le bras mécanique 3, on déplace le dispositif dans la position dans laquelle se trouve une rondelle 55. A partir de la source de fluide moteur (non représentée sur la figure) suivant la flèche A, on envoie un courant de fluide moteur dans le canal 9 d'où le courant parvient dans le canal 8 et, ensuite, dans la cavité annulaire 7. Depuis cette cavité, il s'écoule à travers le canal conique 6 dans la cavité débouchante 4. En coopérant avec le milieu environnant dans la cavité 4, le courant de fluide moteur crée la dépression. En s'écoulant suivant la surface en bout 54 du corps et de la garniture d'étanchéité 57, ce courant de milieu environnant crée une force de levée engendrée à la suite de la différence de pression statique au-dessous et audessus de la surface de la rondelle 55.La force de levée attire la rondelle 55 vers la garniture d'étanchéité 57 et, ensuite, le courant de milieu environnant exerce sur la rondelle 55 l'action de la force qui l'applique contre la garniture d'étanchéité 57. On déplace par le bras mécanique 3 le dispositif de préhension portant la rondelle 55 qui l'oriente vers l'opération ultérieure d'assemblage où est logé le boulon 59. Lors de la descente du dispositif, la tige du boulon 59 s'engage à travers l'orifice 58 de la rondelle 55 et parvient dans la cavité débouchante 4. Grâce aux rainures radiales 56, la coopération de la surface du corps 2 avec l'ensemble "rondelle 55boulon 59" croit notablement ce qui augmente sensiblement l'effort d'application de l'ensemble contre la surface en bout 54 du corps 2 qui est proportionnel à la surface de coopération et à la chute de pression statique dans les rainures radiales 56 par rapport au milieu environnant. Ensuite, le bras mécanique 3 déplace l'ensemble "rondelle 55-boulon 59" maintenu par le dispositif de préhension en position ultérieure, par exemple, en position d'assemblage. Les phénomènes physiques engendrés à la suite de la coopération du courant de fluide moteur avec le milieu environnant se trouvant dans la cavité débouchante 4 et dans l'espace formé entre la surface latérale intérieure du corps 2 et la surface latérale extérieure du boulon 59, ainsi qu'avec la surface latérale du boulon 59 sont analogues aux phénomènes physiques, décrits ci-dessus engendrés en cas de manipulation d'objets du type de l'axe 1 (figure 1) et de la tôle 11 (figure 3). Ce mode de réalisation du dispositif de préhension permet d'effectuer l'assemblage des objets à manipuler et de transporter un ensemble assemblé en position ultérieure. REVENDICATIONS 1. Dispositif de préhension pour un manipulateur destiné à être associé à un bras mécanique (3) dudit manipulateur comprenant un corps (2, 19, 30) pourvu d'un moyen (, 20, 32) servant à maintenir un objet à manipuler et dans lequel est pratiquée une cavité annulaire (7, 22, 34à reliée à une source du fluide moteur, caractérisé en ce que le moyen (5, 20, 32) servant à retenir l'objet à manipuler se présente sous forme d'un canal conique (6, 21, 33) pratiqué dans le corps (2, 19, 30) mis par une extrémité en communication avec la cavité annulaire (7, 22, 34) et par l'autre avec l'atmosphère, l'axe longitudinal dudit canal conique (6, 21, 33) étant essentiellement coaxial à l'axe du corps (2, 19, 30). 2. Dispositif de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce que la cavité annulaire (7) est reliée à la source de fluide moteur par l'intermédiaire d'un canal (40, 40a) dont l'axe longitudinal est décalé dans une section perpendiculaire à l'axe vertical du corps (2) par rapport à la ligne parallèle à l'axe longitudinal du canal (40, 40a) et passant par le centre du corps (2). 3. Dispositif de préhension, selon les revendications 1 et 2, caractérisé en ce que, pour un objet à manipuler du type d'un ensemble "boulonrondelle", d'une "pièce plate", le corps (2) est réalisé creux et en ce que le canal conique (6) débouche de la surface intérieure du corps (2). 4. Dispositif de préhension selon -la revendication 3, caractérisé en ce que, pour des objets d'un grand encombrement à manipuler, le corps (2) est pourvu, du côté orienté vers l'objet à manipuler, d'un élément porteur (12, 12a) fixé sur sa surface en bout, ayant un orifice (14) coaxial à la cavité (4) du corps (2) et un profil correspondant au profil de l'objet à manipuler, et en ce qu'une garniture d'étanchéité (15, 15a) orientée vers l'objet à manipuler est disposée suivant le périmètre de l'élément porteur (12, 12a). 5. Dispositif de préhension selon les revendications 1 et 2, caractérisé en ce que, pour un objet à manipuler du type "douille" un butoir (25, 38) est prévu sur la surface extérieure du corps (19, 30) et en ce que le canal conique (21, 33) débouche de la surface latérale extérieure du corps (10, 30). 6. Dispositif de préhension selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la section de passage du canal conique (6, 33) mesurée dans la zone de sa liaison avec la cavité annulaire (7, 34) est supérieure à la section de passage mesurée dans la zone de sa liaison avec l'atmosphère. 7. Dispositif de préhension selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la section de passage du canal conique (21) mesurée dans la zone de sa liaison avec la cavité annulaire (22) est inférieure à la section de passage mesurée dans la zone de sa liaison avec l'atmosphère. 8. Dispositif de préhension, selon la revendication 3, caractérisé en ce que les rainures radiales (56) mises en communication avec la cavité intérieure (4) du corps (2) sont pratiquées sur la surface en bout (54) du corps (2) orientée vers l'objet à manipuler. 9. Dispositif de préhension selon la revendication 3 ou 8, caractérisé en ce qu'une garniture d'étanchéité (57) ayant un orifice central (58) dont l'axe coïncide avec l'axe vertical du corps (2) .est fixée sur la surface en bout (54) du corps (2) orientée vers l'objet à manipuler. 10. Dispositif de préhension selon la revendication 3 ou 8, caractérisé en ce qu'un butoir (45, 50) est monté sue la surface en bout du corps (2) opposée à la surface en bout orientée vers l'objet à manipuler de manière qu'il puisse se déplacer suivant le périmètre de la surface en bout du corps (2). 11. Dispositif de préhension selon la revendication 2, caractérisé en ce que pour l'assemblage d'éléments de fixation dont les filets sont taillés dans différentes directions, le deuxième canal (40a) est pratiqué dans le corps (2) pour relier la cavité annulaire (7) à la source de fluide moteur, en ce qu'il est disposé dans la section perpendiculaire à l'axe vertical du corps (2) de manière symétrique par rapport à l'axe horizontal du premier canal (40) et en ce qu'en fonction de la direction du filet des éléments de fixation, l'un des canaux (40, 40a) est séparé de la source de fluide moteur.