FR 2621878 A1 19890421 FR 8714575 A 19871019 INSTALLATION MODULAIRE POUR LE TRANSPORT CONTROLE DE PIECES OU DE PRODUITS La présente invention concerne une installation modulaire pour le transport contrôlé de pièces ou de produits dans une unité ou une ligne de fabrication, de montage, de conditionnement etc., comprenant un réseau de rails et un ensemble de palettes agencées pour circuler sur ce réseau de rails, dans laquelle le réseau de rails est conçu pour véhiculer l'énergie électrique nécessaire à l'alimentation de moyens d'entraînement des palettes, et dans laquelle chaque palette comporte ses propres moyens d'entraînement ainsi que ses moyens de prise de l'énergie électrique pour connecter le réseau de rails auxdits moyens d'entraînement. On connaît déjà, notamment par la demande internationale de brevet publiée sous le NO WO/87/00493, une telle installation modulaire pour le transport de pièces ou de produits. Cette installation comporte une unité centrale de commande programmable qui gère les mouvements de l'ensemble des palettes motorisées circulant sur le réseau de rails. A cet effet, le réseau de rails se compose de tronçons indépendants connectés à l'unité centrale de commande qui transmet aux palettes, via ces tronçons, à la fois l'énergie électrique requise pour leur déplacement et les signaux de commande de leur mouvement. Bien que cette installation fonctionne parfaitement dans de nombreux cas, la mise au point du programme de l'unité centrale de commande programmable constitue une tâche importante. En outre, la nécessité de concevoir un réseau de rails composé de tronçons indépendants comporte des difficultés techniques, du fait que chaque tronçon doit être électriquement isolé par rapport à l'autre. La présente invention se propose de pallier ces inconvénients en réalisant une installation comprenant un réseau de rails dont tous les tronçons sont au même potentiel, et qui ne comporte pas d'unité centrale de commande programmable conçue pour transmettre des signaux de commande aux différents tronçons et pour les délivrer aux palettes circulant sur ces tronçons. Dans ce but, I'installation selon l'invention est caractérisée en ce que le réseau comporte au moins un noeud simple et/ou au moins un noeud de décision, le noeud simple étant agencé pour assurer de façon automatique une tâche déterminée qui est enclenchée par l'arrivée d'une palette, et le noeud de décision étant connecté à un organe de commande agencé pour effectuer le choix dans la gamme des tâches dudit noeud, en fonction d'un paramètre extérieur, à l'arrivée d'une palette, et un dispositif anti-collision porté par la palette, agencé pour empêcher toute collision avec une autre palette circulant sur le réseau de rails, ceci en marche avant/arrière. Selon un mode de réalisation préféré, le réseau de rails se compose d'un ensemble de tronçons reliés deux à deux par un noeud, et chaque tronçon est alimenté en permanence en énergie électrique au même potentiel. Les noeuds simples et les noeuds de décision sont soit des noeuds d'aiguillage agencés pour modifier la trajectoire des palettes, soit des noeuds d'arrêt agencés pour modifier le mouvement des palettes. Parmi les noeuds d'arrêt certains sont des noeuds d'indexage agencés pour définir une position d'arrêt indexé des palettes. Les noeuds simples comportent des moyens pour accomplir une tâche déterminée, des moyens pour détecter l'arrivée d'une palette, des moyens pour enclencher ladite tâche suite à la détection de l'arrivée d'une palette, et des moyens pour commander le dépôt de la palette après l'accomplissement de cette tâche. Le dispositif anti-collision peut comporter des moyens qui équipent chaque palette et qui sont agencés pour permettre la détection d'une autre palette ou d'un obstacle sur la trajectoire d'une palette en amont ou en aval, et des moyens pour provoquer l'arrêt de cette palette jusqu'à la disparition de l'autre palette ou de l'obstacle. Chaque palette comporte avantageusement des moyens pour capter un signal émis par un noeud et pour modifier son mouvement et/ou sa trajectoire en fonction dudit signal émis. La présente invention sera mieux comprise en référence à la description d'un exemple de réalisation et du dessin annexé dans lequel la figure I représente une vue schématique d'une palette utilisée dans l'installation selon l'invention. la figure 2 représente une première forme de réalisation d'un réseau de rails utilisé dans l'installation selon l'invention, et la figure 3 représente schématiquement une autre forme de réalisation d'un réseau de rails utilisé dans cette installation. En référence à la figure 1, la palette 10 se compose de préférence d'une plate-forme 11 équipée de quatre boggies 12 conçus pour circuler sur des rails profilés d'un réseau de rails d'un type connu en soi. Cette palette est pourvue de moyens d'entraînement, constitués dans ce cas de deux moteurs électriques 13 couplés par deux engrenages 14 à l'axe des boggies 12. Elle comporte par ailleurs une unité de commande 15 qui constitue en quelque sorte une "intelligence" de la palette. Cette unité connectée à deux patins 16 et 17 qui forment les moyens de prise de l'énergie électrique véhiculée par les rails est destinée à alimenter les moteurs électriques 13. Un dispositif anti-collision 18, constitué par exemple par des capteurs à infrarouges et/ou à ultra-sons, etc. est également connecté à l'unité de commande 15.Ce dispositif est destiné à éviter une collision entre deux palettes circulant sur le même tronçon du réseau. Il détecte la présence d'une autre palette ou d'un obstacle quelconque sur le réseau, transmet un signal approprié à l'unité de commande qui coupe l'alimentation des moyens d'entraînement, ce qui provoque l'arrêt momentané de la palette. Cette palette repartira automatiquement dès que l'obstacle sera retiré, par exemple dès que la palette précédente se sera remise en mouvement. Un capteur 19, également connecté à l'unité de commande 15, est prévu pour capter un signal émis par un noeud simple ou par un noeud de décision. Il peut également être constitué par un détecteur conçu pour détecter la présence dudit élément. Ce capteur a pour but de transmettre à l'unité de commande 15 un signal fourni par un noeud disposé sur la trajectoire de la palette. Ce signal peut déclencher un processus de décélération suivi d'un arrêt de la palette dans une position déterminée, par exemple indexée sur le noeud. La figure 2 représente un réseau de rails 20 de conception relativement simple, constitué par quatre tronçons 21a, 21b, 21c et 21d séparés deux à deux par des noeuds de 22a, 22b, 22c et 22d. Une source de tension continue 23 alimente l'ensemble des tronçons du réseau, par exemple par l'intermédiaire du noeud 22a. Tous les tronçons du réseau de rails se trouvent en permanence au même potentiel, à savoir celui de la source 23. De ce fait, chacune des palettes gère son arrêt et son départ suivant les signaux donnés par les noeuds. Dans cet exemple de réalisation, les noeuds 22a, 22c et 22d peuvent être considérés comme des noeuds simples qui, une fois leur tâche accomplie, peuvent enclencher le redémarrage des palettes vers le tronçon aval. Les mouvements effectués par les palettes lors de ces passages peuvent être pivotants, linéaires, ascendants, etc. ou des combinaisons de divers mouvements. La figure 3 représente une forme de réalisation d'un réseau quelque peu plus élaboré. Ce réseau comporte principalement deux noeuds de décision 32 et 35 associés à un organe de commande central 31 et quatre noeuds simples 30, 38, 40 et 41. Cet organe de commande 31 est conçu pour agir sur les noeuds 32 et 35 d'une manière "réfléchie" en fonction d'informations extérieures. A titre d'exemple, I'organe de commande central 31 peut donner l'ordre au noeud 35 de transférer les palettes d'un certain type sur le satellite 36 qui est équipé d'un ensemble de postes de travail manuels ou automatiques 37, et les palettes d'un autre type vers le noeud d'aiguillage 32, lequel recevra l'ordre de transférer ces dernières palettes vers le satellite 33 équipé lui-même d'un ensemble de postes de travail 34. Dans cette forme de réalisation, le poste de contrôle 39, est par exemple, conçu pour détecter un défaut des produits disposés sur les palettes qui arrivent au noeud simple de décharge 38 et pour les recycler sur le réseau et les ramener ainsi soit au satellite 36, soit au satellite 33 où le défaut peut être réparé. Il est bien entendu que l'on pourrait imaginer de nombreuses formes de réseaux très différents les uns des autres et concevoir des combinaisons de tronçons de réseaux couplés entre eux par des noeuds simples ou des noeuds de décision, correspondant à des schémas très divers. Toutefois, dans tous les cas, les palettes comportent une "intelligence" interne susceptible de gérer leur mouvement en fonction de programmes intégrés ou d'informations extérieures. Etant donné que l'ensemble du réseau est alimenté en permanence, les palettes comportent obligatoirement un dispositif de sécurité anti-collision qui povoque f'arrêt d'une palette ou d'une série de palettes, si une palette précédente se trouve à l'arrêt pour une cause quelconque. Contrairement à ce qui se passe dans l'installation de l'art antérieur connu, plusieurs palettes peuvent se trouver momentanément à l'arrêt sur un même tronçon sans qu'il y ait risque de collision entre ces palettes puisque les commandes d'arrêt et de remise en marche sont portées par la palette elle-même et non plus liées à l'alimentation des tronçons de rails. Il y a donc création automatique de zones tampons sous forme d'une file d'attente de palettes nécessaires pour l'équilibrage en fonction des variations de cadence. La présente invention pourrait être modifiée. de différentes manières et se présenter sous diverses variantes sans pour autant dépasser le cadre des transformations accessibles à l'homme de l'art. Revendications 1. Installation modulaire pour le transport contrôlé de pièces ou de produits dans une unité ou une ligne de fabrication, de montage, de conditionnement etc., comprenant un réseau de rails et un ensemble de palettes agencées pour circuler sur ce réseau de rails, dans laquelle le réseau de rails est conçu pour véhiculer l'énergie électrique nécessaire à l'alimentation de moyens d'entraînement des palettes, et dans laquelle chaque palette comporte ses propres moyens d'entraînement ainsi que ses moyens de prise de l'énergie électrique pour connecter le réseau de rails auxdits moyens d'entraînement, caractérisée en ce que le réseau comporte au moins un noeud simple et/ou au moins un noeud de décision, le noeud simple étant agencé pour assurer de façon automatique une tâche déterminée qui est enclenchée par l'arrivée d'une palette, et le noeud de décision étant connecté à un organe de commande agencé pour effectuer le choix dans la gamme des tâches dudit noeud, en fonction d'un paramètre extérieur, à l'arrivée d'une palette, et un dispositif anti-collision porté par la palette agencé pour empêcher toute collision avec une autre palette circulant sur le réseau de rails, ceci en marche avant/arrière. 2. Installation selon la revendication I, caractérisée en ce que le réseau de rails se compose d'un ensemble de tronçons reliés deux à deux par un noeud, et en ce que chaque tronçon est alimenté en permanence en énergie électrique au même potentiel. 3. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que les noeuds simples et les noeuds de décision sont soit des noeuds d'aiguillage agencés pour modifier la trajectoire des palettes, soit des noeuds d'arrêt agencés pour modifier le mouvement des palettes. 4. Installation selon la revendication 3, caractérisée en ce que parmi les noeuds d'arrêt certains sont des noeuds d'indexage agencés pour définir une position d'arrêt indexé des palettes. 5. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que les noeuds simples comportent des moyens pour accomplir une tâche déterminée, des moyens pour détecter l'arrivée d'une palette, des moyens pour enclencher ladite tâche suite à la détection de l'arrivée d'une palette, et des moyens pour commander le dépôt de la palette après l'accomplissement de cette tâche. 6. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif anti-collision comporte des moyens qui équipent chaque palette et qui sont agencés pour permettre la détection d'une autre palette ou d'un obstacle sur la trajectoire d'une palette en amont ou en aval, et des moyens pour provoquer l'arrêt de cette palette jusqu'à la disparition de l'autre palette ou de l'obstacle. 7. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que chaque palette comporte des moyens pour capter un signal émis par un noeud et pour modifier son mouvement et/ou sa trajectoire en fonction dudit signal semis.