FR 2617537 A1 19890106 FR 8800649 A 19880121 L'invention concerne les dispositifs de trans- mission de puissance à fluide, et en particulier des dispositifs rotatifs de transmission de puissance à fluide comprenant au moins une palette montée sur un arbre dans un corps à l'intérieur duquel la palette transmet de la puissance entre un fluide de travail intro- duit dans le corps et l'arbre. Les pompes et les moteurs rotatifs sont des machines comportant des éléments rotatifs qui effectuent un travail. Les moteurs rotatifs comprennent un piston qui tourne dans un cylindre pour transformer de l'énergie en une force ou en un mouvement mécanique. Les pompes rotatives comprennent deux éléments en contact tournant pour aspirer un fluide vers l'intérieur par l'intermé- diaire d'un orifice d'aspiration et chasser le fluide vers l'extérieur par un orifice de refoulement. Un type bien connu de moteur rotatif est le moteur Wankel qii est un moteur à combustion interne du type rotatif comportant un rotor et un arbre d'excentrique. Le rotor tourne dans un sens dans une chambre cyclo3dale présentant des orifices périphériques d'admission et d'échappement. Le rotor divise le volume de la chambre en trois compartiments. Les brevets des Etats Unis d'Amérique n 763 963, n 3 040 664, n 3 277 792, n 764 465 et n 2 482 325, ainsi que le brevet allemand n 2 064 429, décrivent tous des dispositifs rotatifs de transmission de puis- sance à fluide globalement du type auquel l'invention a trait. Un objet de la présente invention est de pro- poser un dispositif rotatif perfectionné de transmission de puissance à fluide qui est conçu pour fournir beau- coup plus de puissance par cylindréede travail et beau- coup plus de cylindréede travail par volume de corps que les dispositifs rotatifs classiques. Un autre objet de l'invention est de proposer un dispositif perfectionné de transmission de puissance à fluide comprenant au moins un rotor et une palette montés de façon à être mis en rotation par un arbre à l'intérieur d'un corps sphérique possédant un plan équatorial, et des moyens reliant la palette à i'arbre pour limiter sensiblement la rotation d'une partie de la palette au plan équatorial du corps. Un autre objet de l'invention est de proposer un dispositif de transmission de puissance à fluide, comprenant deux rotors montés à l'intérieur d'un corps sphérique possédant un plan équatorial et des axes polaires, des palettes, reliées entre elles par des moyens d'articulation, faisant tourner les rotors sur leurs axes respectifs qui sont inclinés par rapport aux axes polaires lorsque les arbres tournent, et des.moyens, couplant les palettes aux arbres respectifs, étant des- tinés à limiter sensiblement la rotation des moyens d'ar- ticulation au plan équatorial du corps. Pour réaliser les objets ci-dessus et d'autres objets de l'invention, un dispositif de transmission de puissance à fluide, conçu conformément à l'invention, comprend un corps sphérique possédant un plan équatorial et des axes polaires, un arbre monté de façon à tourner, et un rotor logé dans le corps. Une palette est montée au moyen de l'arbre de façon à tourner. Le rotor est monté au moyen de la palette de façon à tourner sur un axe incliné par rapport aux axes polaires. La palette fait tourner le rotor lorsque l'arbre tourne. Le rotor présente une face qui coopère avec le corps pour définir au moins partiellement une chambre de travail dans laquelle un fluide de commande est admis. La palette s'étend entre le rotor et le corps de façon à diviser la chambre de travail en parties adjacentes. Le disposi- tif comprend en outre des moyens accouplant la palette à l'arbre pour limiter sensiblement la rotation d'une partie de la palette au plan équatorial du corps. La palette transmet de la puissance entre le fluide de commande et l'arbre. En outre, dans la mise en oeuvre des objets ci-dessus et d'autres objets de l'invention, un disposi- tif de transmission de puissance à fluide, conçu corifor- mément à l'invention, comprend un corps sphérique possé- dant un plan équatorial et des axes polaires, et présen- tant une surface intérieure concave. Des premier et second arbres s'étendent à travers le corps et sont mon- tés de façon à tourner sur les premier et second axes polaires, respectivement. Deux rotors sont logés dans le corps. Chaque rotor présente une face convexe qui glisse contre la surface intérieure concave du corps. Des pre- mière et seconde palettes et des moyens d'articulation des palettes entre elles sont montés sur leurs arbres respectifs de façon à tourner. Chacun des rotors est monté au moyen de sa palette respective de façon à tour- ner sur un axe incliné par rapport à l'axe polaire corres- pondant. Chacun des rotors présente une face conique qui est en contact de roulement avec la face conique de l'autre rotor pour former un contact linéaire avec le corps et pour définir une chambre de travail dans laquelle est admis un fluide de commande. Le contact linéaire et les palettes s'étendent entre le corps et les rotors de façon à diviser des parties adjacentes de la chambre de travail en compartiments de travail. Les palettes font tourner les rotors pendant que leurs arbres respectifs tournent. Le dispositif comprend en outre des moyens accouplant les palettes à leurs arbres respectifs pour limiter sensiblement la rotation des moyens d'articula- tion au plan équatorial du corps. Les rotors et les palettes transmettent de la puissance entre le fluide de commande et les arbres. Chacun des rotors comprend avantageusement deux parties et une bande extérieure destinée à maintenir les deux parties assemblées. Les parties du rotor définissent une rainure traversant totalement le rotor pour recevoir la palette correspondante. Les bandes extérieures pré- sentent avantageusement des faces coniques qui sont en contact de roulement l'une avec l'autre pour former encore le contact linéaire. De plis, les moyens de limitation comprennent avantageusement un engrenage ou un tringlage comportant un secteur de planétaire, un secteur de couronne dentée et un satellite qui relie les secteurs entre eux. Suivant l'application particulière, le dispo- sitif peut fonctionner, par exemple, comme pompe rotative ou comme moteur rotatif. Lorsqu'il est mis en fonction en tant que moteur rotatif à deux temps (c'est-à-dire. sans temps d'admission et de compression), le temps de travail du moteur peut être d'une durée de 270 par rota- tion de 360 des arbres pour chaque extrémité des palet-- tes, doublant ainsi la puissance de sortie pour une cylin- drée de volume donné. De plus, avec l'utilisation d'un carburant liquide et d'un oxydant, le moteur peut fournir, pour une cylindrée donnée, quatre fois la puissance que fournirait un moteur à quatre temps. Un tel moteur rotatif serait équivalent à un moteur à six cylindres, à pistons à quatre temps, dont le temps de travail du moteur présente également, en 2.617537 moyenne, 540 par tour. De plus, le rapport du volume de travail du dispositif au volume global est très favorable du fait de sa conception sphérique compacte. Une amélioration d'un facteur de 3 à 4 est possible avec cette concep- tion, en comparaison avec un moteur à piston à quatre cylindres, quatre temps. - L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple, nullement limitatif et sur lesquels: la figuire 1 est une élévation d'un dispositif de transmission de puissance à fluide réalisé conformé- ment à l'invention; la figure 2 est une vue en bout du dispositif; la figure 3 est une coupe passant par les axes de rotation et les axes polaires perpendiculaires au plan équatorial du dispositif; la figure 4 est une vue analogue à celle de la figure 3, les rotors étant tournés de 90 par rapport à leur position montrée sur la figure 3; la figure 5 est une vue en perspective de palettes reliées entre elles, d'arbres et de leur accou- plement, à utiliser dans le dispositif; et la figure 6 est une vue en perspective des palettes reliées entre elles et de leur partiesde rotors respectives. En référence à présent aux dessins, les figures 1 à 4 représentent une forme de réalisation d'un disposi- tif de transmission de puissance à fluide, indiqué globa- lement par la référence numérique 10, réalisé conformé- ment à l'invention. Comme représenté sur les figures, le dispositif 10 est réalisé sous la forme particulière d'un moteur rotatif. Cependant, il peut également être réalisé, par exemple, sous la forme d'une pompe rotative bu d'une autre machine, ainsi qu'il est évident à l'homme de l'art. Le dispositif 10 comprend un corps sphérique creux, indiqué globalement en 12, comportant-des première, deuxième et troisième parties désignées globa- lement en 14, 16 et 17, respectivement. Les parties 14 et 16 du corps présentent des surfaces intérieures lisses concaves, globalement sphériques 18 et 20, respec- tivement. La troisième partie 17 du corps comporte une portion inférieure 19 qui présente également une surface intérieure lisse concave, globalement sphérique 21. Les parties 14 et 16 du corps sont boulonnées sur la troisième partie 17 du corps au moyen de plusieurs boulons_22 espacés circonférentiellement de façon à maintenir les parties 14, 16 et 17 assemblées autour d'un plan équatorial 23. Un capot anrulaire 27 recouvre par- tiellement la partie 17 sur laquelle il est de préférence bridé. Le corps 12 est supporté par des équerres 11 reliées chacune à sa partie de corps respective 14 ou 16 et à la troisième partie de corps 17 par les plus bas des boulons 22. Des boulons 13 sont prévus pour fixer le dispositif 10 sur une surface 15 de support. Le dispositif 10 comprend aussi deux arbres, indiqués globalement en 24. Les arbres 24 sont alignés sur des axes polaires 25 du corps 12. Les arbres 24 pas- sent dans des ouvertures circulaires espacées 26 for- mées dans les parties 14 et 16, respectivement, du corps. Les arbres 24 sont supportés de façon à tour- ner dans les ouvertures 26 au moyen de coussinets 28 et 29. Un élément annulaire 30 est monté sur la surface extérieure de chacune des parties 14 et 16 du corps à proximité immédiate de son arbre 24, par exemple au moyen de filetages. Un chapeau 32 est supporté contre l'élément annulaire correspondant 30 et présente une ouverture 34 dans laquelle passe l'arbre associé 24. Une butée axiale annulaire 36 est montée sur le chapeau 32 autour de l'ouverture 34 pour supporter encore chacun des arbres 24 et former un joint d'étanchéité sur chaque arbre. Le dispositif 10 comprend en outre deux rotors, désignés globalement en 42, qui sont logés dans le corps 12. Chacun des rotors 42 comprend deux parties identiques ou demi-cônes 44 et 46 et une bande extérieure 48 d'as- semblage ou de liaison. Plusieurs boulons 49 espacés circonférentiellement relient la bande extérieure 48 aux parties 44 et 46 du rotor. Les bandes extérieures 48 desrotors42 sont montées de façon à pouvoir glisser dans des gorges 50 et 52 formées dans les parties de corps 14, 16 et 17 au moyen de paliers axiaux et r&diaux respectifs 51 et 53 afin qu'elles puissent tourner sur leurs axes respec- tifs de rotors 54 et 55. Les axes 54 et 55 de rotors sont représentés comme étant inclinés de 15 par rapport aux axes polaires et d'un angle de 30 l'un par rapport à l'autre. Cependant, il est bien entendu que d'autres angles peuvent être utilisés. Les bandes extérieures 48 des rotors 42 présen- tent des surfaces ou faces extérieures convexes qui glissent contre les paliers 51 et 53. Chacune des portions 44 et 46 de rotor présen- te une face conique 56 qui roule contre la face conique 56 de la portion de rotor correspondante 44 ou 46 de l'autre rotor 42 et qui coopère avec elle en formant un contact linéaire 58 qui reste fixe pendant que les rotors 42 et les arbres 24 tournent. La surface intérieure concave 21 et les faces coniques 56 définissent une chambre 59 de travail qui est d'une largeur de 60 d'un cône à l'autre de part et d'autre de la ligne de contact 58. Chacune des bandes extérieures 48 présente également une face conique continue 60 qui roule contre la face coiique 60 de l'autre bande extérieure et qui coopère avec elle pour former aussi la ligne de contact 58. Chacune des bandes extérieures agit également à la manière d'un volant d'inertie tandis que les surfaces continues des faces 60 empêchent tout entaillage lorsque l'intervalle de palette de la chambre 59 de travail se déplaoe au-delà du contact linéaire 58. Le dispositif 10 comprend également un ensemble à palettes, indiqué globalement en 62. L'ensemble 62 à palettes comprend des première et seconde palettes 64 et 66, en forme de "noeud carré", ainsi qu'on peut mieux le voir sur la figure 5, articulées entre elles au moyen d'une broche 68 d'articulation ou de charnière. Des bagues, non représentées, supportent des tronçons de la broche 68 dans les palettes 64 et 66 afin qu'elles puissent tourner. Les axes 25, 54 et 55 et le centre de la broche 68 d'articulation se rencontrent au point central du corps 12. Les palettes 64 et 66 et la ligne de contact 58 divisent ensemble la chambre de travail 59 en compar- timents de travail. Les portions 44 et 46 de rotor sont espacées de l'épaisseur des palettes, ainsi qu'on peut mieux le voir sur la figure 4. Les palettes 64 et 66 sont reçues et retenues dans des rainures 70 formées par les portions 44 et 46 de chacun des rotors 42. Les rainures 70. s'éten- dent entre les faces coniques 56 et les faces extérieures 71 des portions de rotors 44 et 46. Chacune des palettes 64 et 66 est accouplée directement à son arbre respectif de sortie 24. Un engre- nage ou un tringlage, indiqué globalement en 72, est prévu pour chacune des palettes 64 et 66. Chaque trin- glage 72 comprend.un secteur planétaire convexe relati- vement long 74 fixé sur le côté de la palette associée 64 ou 66, opposé à la broche 68 d'articulation. Chaque tringlage 72 comprend également un secteur de couronne dentée concave 76 fixé à l'extrémité intérieure de l'arbre respectif 24 et un pignon satellite allongé 78 qui relie les deux secteurs 74 et 76. Un ensemble à contrepoids, indiqué globalement en 80 sur la figure 3, maintient chacun des satellites 78 entre les deux secteurs 74 et 76. Des boulons (non représentés) pénètrent dans des ouvertures 82 formées dans les extrémités de chacun des satellites allongés 78. Les boulons fixent des plaques 84 de chaque ensemble 80 aux extrémités des satellites 78. Les plaques 84 sont également fixées à des contrepoids 86 (par exemple par des boulons) pour contrebalancer les satellites 78 et les portions des palettes 64 et 66 'en rotation. Chacun des satellites 78 oscille entre ses secteurs respectifs 74 et 76 pendant que les palettes 64 et 66 oscillent sur la broche 68 d'articulation. Les satellites allongés 78 maintiennent la broche 68 d'arti- culation en rotation dans le plan équatorial 23 du corps 12 pendant que les rotors 42 tournent et que les palettes 64 et 66 tournent. Les satellites 78 se comportent égale- ment comme des cannelures pour transmettre le couple. Les parties de corps 14 et 16 présentent des orifices d'entrée et de sortie (non représentés). Un ou plusieurs petits orifices d'entrée pénètrent dans le corps 12 à proximité de l'équateur et avantageusement à moins de 60 de la ligne de contact 58, pour l'injection d'un carburant liquide et d'un oxydant. Sur la figure 3, la broche 68 d'articulation se trouve sur la ligne de contact 58, instant auquel sont formés deux compartiments. Sur la figure 4, la broche 68 d'articulation est tournée de 90 par rapport à la ligne de contact 58 et trois compartiments sont alors formés. Supposant que l'extrémité illustrée de la broche 68 d'ar- ticulation se déplace vers le bas, le compartiment de travail formé par les palettes 64 et 66, la ligne de contact 58 et la corps 12 s'expanse lors d'un temps ou d'une course de travail. Simultanément, un compartiment similaire, situé de l'autre côté de la ligne de contact 58, se contracte en un temps d'échappement. Un compar- timent de travail, défini par la surface inférieure de l'ensemble à palettes 62, comme montré sur la figure 4, a atteint son volume maximal et est sur le point de commencer une course d'échappement pendant que l'extrémité opposée de la broche 68 d'articulation s'élève et pénètre dans l'orifice d'échappement du corps 12. Après que la broche 68 d'articulation s'est déplacée de 60 à partir de la ligne de contact 58, le volume du compartiment formé par les palettes 64 et 66, la ligne de contact 58 et le corps 12 n'est que d'environ 4% du maximum et,de préférence, du NH3 et du N20 liquide sont injectés séparément au moyen de l'orifice d'admis- sion dans ce compartiment en forme de coin o ils explo- sent spontanément pour élever la température et la pres- sion des gaz renfermés -dans ce compartiment. De cette manière, une course ou un temps de travail, avec un rap- port d'expansion de plus de 20 à 1 pour un rendement élevé, est amorcé. Si l'injection de carburant se poursuit jusqu'à 90 , le rapport d'expansion sera encore d'environ 8 à 1 pour une plus grande puissance à un rendement plus faible. Après que la broche d'articulation a tourné de 180 à partir de la ligne de contact 58, les palettes 64 et 66 sont à plat et dans le plan formé par les axes , 54 et 55 et la ligne.de contact 58, comme montré sur la figure 3. A ce stade, les palettes 64 et 66 occupent l'espace de 60 de largeur entre les faces coniques 56 et le volume du compartiment défini par les palettes 64 et 66, la ligne de contact 58 et le corps 12, s'est expansé jusqu'à 62% du maximum. A cet instant, seuls deux compar- timents sont momentanément formés. A ce stade, les palettes 261753? 1 1 64 et 66 sont en extension totale à partir de leurs rainures 70 dans les rotors 42, mais sont en porte-à-faux à partir de leurs extrémités opposées qui sont totalement emboîtées dans les rainures 70 à la ligne de contact 58 et elles sont convenablement soutenues vis-à-vis de la pression décroissante des gaz. Entre 180 et 270 de rotation de la broche d'articulation à partir de la ligne de contact 58, le volume du compartiment continue de s'expanser encore de 38% avant que le temps d'échappement commence. Durant cette période de temps, le compartiment est délimité par les faces 56, les deux extrémités des palettes 64 et 66 et le corps 12. On peut donc voir que les temps peuvent avoir une longueur de 270 dans un moteur à deux temps pour *15 chacune des deux extrémités des palettes 64 et 66. - On peut également déduire de la description précédente que les rotors 42 tournent en douceur à une vitesse constante sur leurs axes 54 et 55. La vitesse tangentielle des extrémités de la broche 68 d'articula- tion ne varie que de 3,4%. Les palettes 64 et 66 pénètrent dans leurs rainures 70 et en sortent en oscillant de façon sinusoi- dale. Sur la figure 3, les palettes 64 et 66 sont-en ex- tension totale et sont sur le point de se rétracter dans leurs rainures 70, engendrant leurs forces maximales d'accélération dans des sens opposés.-En conséquence, les forces d'accélération tendent à s'annuler mutuellement. Les forces maximales apparaissent lorsque les palettes 64 et 66 sont directement opposées dans le plan des axes 25, 64 et 55 et ces palettes ne tendent pas à flamber au niveau de leur articulation. A d'autres ins- tants, i'ensemble articulé 62 se replie hors d'alignement jusqu'à 30 à une rotation de 90 à partir de la ligne de contact 58 comme montré sur la figure 4. A cet instant, il n'y a aucune accélération. Entre les deux limites ci- dessus, la partie des palettes 64 et 66, qui s'étend sur plus de 15 à partir des faces 56, dans l'arc 90 - 270 , exerce des forces d'accélération vers le plan équatorial 23 du corps 12, tendant à faire flamber l'ar- ticulation. Cependant, les extrémités des palettes 64 et 66 dans l'arc 270 -0 -90 tendent à être tirées à l'écart du plan équatorial 23 du corps 12 et à redresser l'articulation, de sorte que l'effet de flambage net sur l'articulation est toujours nul. Le dispositif décrit ci-dessus est soustrait aux forces d'accélération non maîtrisables et ii fonc- tionne en douceur, à la façon d'un véritable moteur rotatif. En outre, la conception est simple, avec un hombre minimal de pièces, et aucune soupape ni came. Etant donné que les temps d'admission et de compression utilisent la moitié du temps de fonctionne- ment d'un moteur à quatre temps, ce moteur à deux temps peut délivrer le double de puissance pour un volume de cylindréedonné. Etant donné que le temps de compression absorbe environ ia moitié de l'énergie de la course de travail dans un moteur à quatre temps, en utilisant un carburant liquide et un oxydant, une amélioration d'un autre fac- teur de 2 peut être obtenue,de sorte que le moteur peut délivrer, pour une cylindrée donnée, auatre fois la puissance qui serait délivrée par un moteur à quatre temps. En outre, le rapport du volume de travail au volume global est très favorable en raison de la concep- tion sphérique compacte, sans vilebrequin, volant d'iner- tie, carter, ni mécanisme de soupape. De plus, aucun démarreur n'est nécessaire. Le dispositif 10 de transmission de puissance à fluide est représenté sur les figures sous la forme d'un moteur rotatif dans lequel la course de travail dure 270 pour 360 de rotation des arbres 24 à chaque extré- mité des palettes 64 et 66. En conséquence, le moteur rotatif représenté équivaut à un moteur à pistons à six cylindres qui présenterait également un temps de travail d'une moyenne de 540 par tour d'arbre. De plus, le dis- positif 10 pourrait être réalisé sous la forme d'unhémis- phère simple, comportant un disque plat dans le plan équatorial. Bien que le dispositif 10 de transmission de puissance cà fluide soit représenté et décrit comme étant un moteur à action positive dans lequel de la puissance est appliquée pour effectuer un travail par la conversion d'un type spécifique d'énergie en une force et un mouve- ment mécaniques, ii est bien entendu que le dispositif de transmission de puissance à fluide peut également prendre la forme d'une pompe volumétrique qui aspire à l'intérieur d'elle-même un fluide de travail par l'inter- médiaire d'un orifice d'aspiration et chasse le fluide vers l'extérieur par l'intermédiaire d'un orifice de refoulement sous l'effet d'une rotation des arbres 24. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif décrit et représenté sans sortir du cadre de l'invention. En particulier, on peut envisager d'autres moyens pour maintenir la broche 68 d'articulation dans le plan équatorial 23. REVENDICATIONS 1. Dispositif de transfert de puissance à fluide, caractérisé en ce qu'il comporte un corps sphé- rique(12)présentant un plan équatorial(23)et des axes polaires(25), un arbre (24)monté de façon à pouvoir tour- ner, un rotor(42)logé dans le corps, une paiette(62) montée au moyen de l'arbre afin de tourner, le rotor étant monté au moyen de la palette afin de tourner sur un axe(54, 55)de rotor incliné par rapport aux axes polaires, la palette faisant tourner le rotor lorsque l'arbre tourne, ledit rotor présentant une face(56)qui coopère avec le corps pour définir au moins partiellement une chambre(59)de travail dans lacuelle est reçu un fluide de commande, ladite palette s'étendant entre.le rotor et le corps de façon à diviser la chambre de travail en parties adjacentes, des moyens(72)accouplant la palette à l'arbre afin de limiter sensiblement la rotation d'une partie de la palette au plan équatorial du corps afin que la palette transmette de la puissance entre le fluide de commande et l'arbre. 2. Dispositif de transfert de puissance à fluide,caractérisé en ce qu'il comporte un corps sphéri- - que(12)présentant un plan équatorial(23)et des axes polaires(25), des premier et second arbres(24)qui pénètrent dans le corps et qui sont montés de façon à tourner, deux rotors(42), logés dans le corps, des première et seconde palettes (64, 66)et des moyens(68)articuilant les palettes entre elles, ces dernières étant montées au moyen des arbres de façon à tourner et les rotors étant montés au moyen des palettes de façon à tourner sur des axes(54, )de rotor qui sont inclinés par rapport aux axes polaires, lesdites palettes faisant tourner les rotors lorsque les arbres tournent, lesdits rotors présentant des faces(56)qui coopèrent avec le corps pour définir au moins partiellement une chambre(59)de travail qui reçoit un fluide de commande, lesdites palettes s'éten- dant entre les rotors et le corps afin de diviser la chambre de travail en parties adjacentes, des moyens(72) accouplant les palettes aux arbres pour limiter sensi- blement la rotation des moyens d'articulation au'plan équatorial du corps afin que les palettes transmettent de la puissance entre le fluide de commande et les arbres. 3. Dispositif de transmission de puissance à fluide, caractérisé en ce qu'il comporte un corps sphérique(12)présentant un plan équatorial(23)et des axes polaires(25)et, ainsi qu'une surface intérieure concave (21), des premier et second arbres (24)qui s'éten- dent à travers le corps et qui sont montés de façon à tourner, deux rotors (42)logés dans le corps et présen- tant chacun une face convexe qui glisse contre la face intérieure concave du corps, des première et seconde palettes(64, 66)et des moyens.(68) d'articulation des palettes entre elles, chacune des palettes étant montée au moyen de son arbre respectif de façon à tourner et chacun des rotors étant monté au moyen de sa palette respective de façon à tourner sur un axe de rotor (54, )incliné par rapport à son axe polaire respectif, chaque rotor présentant une face conique(56)qui est en contact - de roulement avec la face conique de l'autre rotor et qui coopère avec elle pour former un contact linéaire (58)et avec le corps pour définir une chambre de travail (59)dans laquelle est reçu un fluide de commande, ledit contact linéaire et les palettes s'étendant entre le corps et les rotors de façon à diviser des' parties adjacentes de la chambre de travail en au moins deux compartiments de travail, lesdites palettes faisant tourner les rotors lorsque leurs arbres respectifs tournent, des moyens{72) accouplant les palettes à leurs arbres respectifs pour 26 17537 limiter sensiblement la rotation des moyens d'articula- tion au plan équatorial du corps afin que les palettes transmettent de la puissance entre le fluide de- commande et les arbres. 4. Dispositif selon la revendication 1, carac- térisé en ce que le rotor comprend deux parties(44, 46) et une bande extérieure(48)destinée à maintenir les parties de rotors assemblées, lesdites parties du rotor définissant une rainure(70)qui s'étend totalement à travers le rotor et dans laquelle une palette est logée. 5. Dispositif selon la revendication 2, carac- térisé en ce que le rotor comprend deux parties(44, 46) et une bande extérieure(48)destinée à maintenir les parties assemblées, les parties du rotor définissant une rainure (70)qui s'étend totalement à travers le rotor et dans laquelle l'une des palettes est logée. 6. Dispositif selon la revendication 3, carac- térisé en ce que chacun des rotors comprend deux parties (44, 46)et une bande extérieure(48)destinée à maintenir les parties de rotors assemblées, lesdites parties de rotors définissant des rainures C70)qui s'étendent totale- ment à travers le rotor et dans chacune desquelles chacune, respective, desdites palettes articulées est logée de façon coulissante. 7. Dispositif selon la revendication 4, carac- térisé en ce que le corps présente une gorge(50, 52) formée dans sa surface intérieure(21)et dans laquelle la- dite bande extérieure est logée de façon coulissante. 8. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 4, caractérisé en ce que les moyens de limitation comprennent un engrenage(72)ass6cié de façon active à la palette afin de limiter ladite rotation de la partie de ladite palette audit plan. 9. Dispositif selon la revendication 8, carac- 35.térisé en ce que l'engrenage comprend deux secteurs (74, 26t7537 76) et un pignon(78)logé de façon active entre eux, l'un (74)des secteurs dentés étant relié fixement à la palette et l'autre(76)des secteurs dentés étant relié fixement à l'arbre. 10. Dispositif selon la revendication 9, carac- térisé en ce qu'un contre-poids(86)est fixé au pignon. 11. Dispositif selon la revendication 5, carac- térisé en ce que le corps présente une gorge(50, 52) formée dans sa surface intérieure(21)et dans laquelle la- dite bande extérieure est logée de façon coulissante. 12. Dispositif selon l'une des revendications 2 et 5, caractérisé en ce que les moyens de limitation comprennent deux engrenages(72)associés de façon active aux palettes afin de limiter la rotation des moyens d'ar- ticulation audit plan. 13. Dispositif selon la revendication 12, carac- térisé en ce que chacun des engrenages comprend deux sec- teurs dentés(74, 76)et un pignon(78) logé de façon active entre eux, l'un (74)des secteurs dentés étant relié à l'une des palettes et i'autre(76) des secteurs dentés étant relié à l'arbre. 14. Dispositif selon la revendication 13,-carac- térisé en ce qu'un contrepoids (86) est fixé à chacun des pignons. 15. Dispositif selon la revendication 6, carac- térisé en ce que le corps présente deux gorges (50, 52) formées dans sa surface intérieure (24)et dans lesquelles lesdites bandes extérieures respectives sont logées de façon coulissante. 16. Dispositif selon l'une des revendications 3 et 6, caractérisé en ce que les moyens de limitation comprennent deux engrenages(72)associés chacun de façon active à la palette correspondante afin de limiter la rotation des moyens d'articulation audit plan. 17. Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce que chacun des engrenages comprend deux secteurs dentés (74, 76)et un pignon (78) 1lgé de façon active entre eux, l'un(74)de chacune desdites paires de secteurs dentésétant relié à la palette correspondante et l'autre (76)de chacune desdites paires de secteursdentés étant relié à l'arbre correspondant. 18. Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'un contrepoids (86)est fixé à chacun des pignons. 19. Dispositif selon l'une des revendications 3 et 6, caractérisé en ce que les moyens d'articulation comprennent une broche (68)d'articulation tournant autour du point d'intersection des axes des rotors dans le plan équatorial sous l'effet de la rotation desdits rotors. 20. Dispositif selon l'une des revendications 3 et 6, caractérisé en ce que les axes des rotors sont inclinés l'un par rapport à l'autre. 21. Dispositif de transmission de puissance à fluide, caractérisé en ce qu'il comporte un corps sphé- rique (12), présentant un plan équatorial (23) et des axes polaires (25) un arbre(24)qui pénètre dans le corps et qui est monté de façon à tourner sur l'un des axes polaires, un rotor(42) logé dans le corps, des première et seconde palettes(64, 66)et des moyens (68)articulant les palettes entre elles, et des moyens(72) destinés à accoupler direc- tement en rotation les palettes à l'arbre, 'le rotor étant monté au moyen des palettes de façon à tourner sur un axe (54, 55)de rotor incliné par rapport aux axes polaires, lesdites palettes faisant tourner le rotor lorsque l'arbre tourne, ledit rotor présentant une face(56)qui coopère avec le corps pour définir au moins partiellement une chambre(59)de travail dans laquelle est reçu un fluide de commande, lesdites palettes s'étendant entre le rotor et le corps de façon à diviser des parties adjacentes de la chambre de travail afin que le rotor et les palettes transmettent de la puissance entre le fluide de commande et l'arbre. 22. Dispositif de transmission de puissance à fluide, caractérisé en ce qu'il comporte un corps sphé- rique(12)présentant un plan équatorial(23)et des axes polaires (25v ainsi qu'une surface intérieure concave (21), des premier et second arbres(24) qui s'étendent à travers le corps et qui sont montés de façon à tourner sur les premier et second des axes polaires, respectivement, deux rotors(42)logés dans le corps et présentant chacun une face convexe(21)qui glisse contre la surface inté- rieure concave du corps, des première et seconde palettes (64, 66)et des moyens(68) articulant les palettes entre elles, et des moyens(72)destinés à accoupler directement en rotation chacune des palettes à son arbre respectif, chacun des rotors étant monté au moyen de sa palette respective de façon à tourner sur un axe de rotor(54, )incliné par rapport à l'axe polaire respectif, chaque rotor présentant une face conique(56)qui est en contact de roulement avec la face conique de l'autre rotor et qui coopère avec elle pour former un contact linéaire (58), et avec le corps pour définir une chambre de travail (59)dans laquelle est reçu un fluide de commande, ledit contact linéaire et les palettes s'étendant entre le corps et les rotors de façon à diviser des parties adja- centes de la chambre de travail en au moins deux compar- timents de travail, lesdites palettes faisant tourner les rotors lorsque leurs arbres respectifs tournent, afin que les rotors et les palettes transmettent de la puis- sance entre le fluide de commande et les.arbres. 23. Dispositif selon la revendication 21, caractérisé en ce que le rotor comprend deux parties(44, 46)et une bande extérieure (48)destinée à maintenir les parties de rotors assemblées, lesdites parties de rotors définissant une rainure (70)qui s'étend totalement à travers le rotor et dans laquelle l'une des palettes est logée. 24. Dispositif selon la revendication 22, caractérisé en ce que chacun des rotors comprend deux parties (44, 46)et une bande extérieure(48) destinée à maintenir les parties respectives de rotors assemblées, chaque paire de partiesde rotors définissant une rainure (70)s'étendant totalement à travers son rotor et dans laquelle chacune desdites palettes articulées est logée. 25. Dispositif selon la revendication 24, caractérisé en ce que chacune des bandes extérieures présente une face conique continue(60)qui est en contact de roulement avec la face conique de l'autre bande exté- rieure et qui coopère avec elle pour former aussi le contact iinéaire(58