FR 2590032 A1 19870515 FR 8511880 A 19850802 PROCEDE DE LOCALISATION ACOUSTIQUE D'OBJETS SOUS-MARINS La présente invention se rapporte aux procédés qui permettent d'obtenir la position d'un objet sous-marin par rapport à un bâtiment de surface en interrogeant des répondeurs acoustiques fixés sur ces objets à l'aide d'un sonar porté par le bâtiment. Pour prospecter les fonds marins à partir de bâtiments de surface, on utilise divers systèmes dont la plupart comprennent des dispositifs de localisation acoustique disposés dans des véhicules remorqués par le bâtiment. Ces véhicules sont le plus souvent connus sous des noms tels que drague, poisson, flotte. Dans certains cas le véhicule est auto-moteur et est relié au bâtiment de surface par un fil de transmission qui permet d'échanger entre le bâtiment et le véhicule divers signaux, mais ne permet pas de tracter ce véhicule. I1 est toujours nécessaire, plus particulièrement dans ce dernier as, de localiser avec précision la position des véhicules par rapport au bâtiment de surface. En effet ces véhicules balayent une certaine zone qui dépend du champ angulaire et de la portée des appareils de localisation acoustique dont ils sont pourvus. Il faut donc pouvoir tracer sur une carte le chenal balayé et exploré par les véhicules. La trajectoire du bâtiment étant obtenue avec une grande précision par des moyens connus par ailleurs la position du véhicule est définie par rapport au bâtiment par: - la distance entre le véhicule et le bâtiment; - le gisement du véhicule par rapport à l'axe du bâtiment; - la profondeur d'immersion de ce véhicule. Il est connu d'obtenir la position d'un véhicule sous-marin par rapport à un bâtiment de surface en recevant des ondes acoustiques à l'aide de l'un ou l'autre de deux systèmes: - Dans le système dit "base longue", on mouille plusieurs bouées répondeuses assez distantes les unes des autres. Ce système est précis mais nécessite un nombre important de bouées lorsque la profondeur est faible (inférieur à 300 mètres) et impose de récupérer ensuite les bouées, généralement à l'aide d'un second bâtiment. - Dans le système dit "base courte", le bâtiment de surface porte deux perches qui plongent plus bas que le sillage et dont les extrérnités sont les plus écartées possibles. Des hydrophones placés aux extrémités de ces perches permettent de mesurer la différence entre les temps d'arrivée d'une impulsion émise par un émetteur acoustique porté par le véhicule sous-marin. Ce système est encombrant. En effet, pour localiser le véhicule sous-marin avec une erreur de gisement d'environ un degré à une distance maximale de 1200 mètres, dans un gisement de 20 par rapport à l'axe du bâtiment, il faut un écartement des perches de l'ordre de 30 mètres. Dans ces deux systèmes la précision en distance est relativement bonne, mais celle en gisement est limitée par le bruit rayonné par le bâtiment, qui dégrade le rapport signallbruit et perturbe donc les mesures. Pour pallier ces inconvénients, l'invention propose d'émettre à partir du bâtiment de surface des signaux acoustiques d'interrogation selon un faisceau très directif dont la largeur angulaire correspond à la précision angulaire désirée et qui est entrainé en rotation pour balayer le secteur dans lequel est placé le véhicule à localiser. A la réception d'un tel signal, le véhicule réémet un signal acoustique de réponse selon un champ large. Ces signaux de réponse sont reçus par un hydrophone remorqué par le bâtiment. Des dispositifs de calcul permettent, à partir de la durée entre l'émission du signal d'interrogation et la réception du signal de réponse, ainsi que de l'orientation du faisceau d'interrogation et la position de l'hydrophone remorqué, de calculer la position du véhicule sous-marin. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront clairement dans la description suivante présentée à titre d'exemple non limitatif en regard des figures annexées qui représentent: - les figures 1 et 2, des vues latérale et en plan d'un système permettant de mettre en oeuvre l'invention; - la figure 3, une vue synoptique des éléments du système de la figure 1, directement reliés à l'invention; - la figure 4, le schéma de l'asservissement en rotation de l'antenne 10 - la figure 5, un diagramme des distances et des angles à mesurer et à calculer; - la figure 6, un exemple de codage des impulsions de réponse. Dans un exemple de réalisation représenté selon une vue latérale dans l'épaisseur de la mer en figure 1 et selon une vue en plan en figure 2, un dragueur de mines mécanique 16 remorque directement un premier poisson 17 dit plongeur et par le relais de celui-ci deux autres poissons dits divergents 18 et 19 situés en arrière du premier et à peu près symétriquement par rapport à la trajectoire de celui-ci. Le bâtiment 16 supporte, par l'intermédiaire d'une perche escamotable 100, une antenne d'émission 10 qui est donc immergée nettement en-dessous du sillage du bâtiment. Cette antenne est rotative autour de l'axe de la perche et interroge des répondeurs acoustiques 13 placés à l'avant des poissons 17 et 18.Les signaux émis par ces répondeurs sont reçus par un hydrophone 11 remorqué par le bâtiment 16 à une distance plus courte que les poissons et permettant de l'éloigner du sillage du bâtiment. Des circuits de traitement 12 permettent aussi bien d'alimenter l'antenne 10, que de contrôler sa rotation et de traiter les signaux reçus par l'hydrophone Il. L'antenne 10, qui est représentée plus précisément sur la figure 3 est très directive en gisement et peu directive en site. Ceci s'obtient de manière connue en jouant sur les dimensions de l'antenne, qui a donc une hauteur faible et une largeur grande. La directivité en gisement est mesurée par la largeur angulaire 0E à 3 décibels d'atténuation du lobe principal du diagramme de rayonnement de l'antenne. Cette largeur angulaire dépend de la longueur L de l'antenne et de la fréquence f E du signal d'émission, et on ajuste ces deux paramètres pour obtenir le résultat désiré. La meilleure valeur est celle pour laquelle la largeur angulaire du lobe est égale à la précision de localisation en gisement désirée.De manière avantageuse, on peut pointer vers le bas de quelques degrés le lobe en site 101 en inciinant l'antenne convenablement, et la former en longueur par un alignement d'émetteurs jointifs tels que 110, ce qui permet de pondérer séparemment ces émetteurs afin de diminuer l'amplitude des lobes secondaires. Un moteur 200 permet d'entrainer l'antenne en rotation autour d'un axe vertical selon un mouvement alternatif dont les positions extrèmes sont représentées en pointillés sur la figure 3 et qui permet de balayer le secteur à surveiller. Ce secteur est lui-même défini en fonction de la nature et du nombre des objets à localiser. Le répondeur acoustique fixé sur le véhicule à localiser comprend une antenne acoustique 130 de réception et d'émission, et une électronique associée 131. Le signal d'interrogation reçu par l'antenne est reconnu dans l'électronique associée et celle-ci commande l'émission, avec un retard connu, d'un signal codé particulier. Les largeurs angulaires et et ( R des lobes de directivité de l'antenne du répondeur en gisement, aussi bien pour l'émission que pour la réception, sont calculées en fonction de la distance transversale maximum par rapport à l'axe du bâtiment et du mouvement de lacet relatif entre le bâtiment et le véhicule. Dans le cas où le véhicule doit suivre une route prédéterminée ne faisant pas trop varier ces paramètres il est avantageux d'orienter en site, et éventuellement en gisement, l'antenne vers le bâtiment comme représenté par les faisceaux de la figure 1. On augmente ainsi les performances en détection. Le signal réémis par le répondeur est reçu par un hydrophone 111 porté par le poisson 11, qui est stabilisé en navigation. Ce poisson comporte également un préamplificateur 112 qui reçoit les signaux de l'hydrophone et les retransmet aux circuits de traitement 12 situés dans le bâtiment 16, par l'intermédiaire d'un câble 20. Cet hydrophone est relativement peu directif en site et en gisement pour couvrir tout le secteur à localiser et, compte tenu de la fréquence d'émission relative- ment élevée, il est donc de petite dimension. En le plaçant judicieusement sur le poisson il, le corps de celui-ci forme écran pour le bruit rayonné par le bâtiment, et ce bruit perturbe donc tres peu rhydrophone. Le poisson récepteur 11 ne comporte pas de moyens de localisation propres. Sa position est uniquement obtenue par une méthode connue de modélisation hydrodynamique utilisant comme paramètres la vitesse du bâtiment et la longueur du câble de remorquage filé. Dans le cas d'un dragueur mécanique par exemple, on peut ainsi localiser le poisson récepteur à +2,5 mètres près. Le cas échéant on peut aussi le localiser d'une manière acoustique. L'unité de traitement 12 située à bord du bâtiment Il comporte tout d'abord des circuits 120 de commande électronique du moteur 200 dont la rotation est asservie en vitesse. Le schéma synoptique de ce dispositif d'asservissement est représenté sur la figure 4. Un amplificateur d'asservissement 30 commande le moteur 200 qui entraine d'une part l'antenne 10 et d'autre part une génératrice tachymétrique 300 dont la tension de sortie V5 est réinjectée dans l'amplificateur. Cet amplificateur reçoit par ailleurs un signal de commande d'inversion du sens de rotation CR et un signal de commande de vitesse Cy Un émetteur de puissance 121 permet d'appliquer à l'antenne des impulsions électriques à tension élevée et à une fréquence porteuse f Des circuits de réception 122 reçoivent par le câble 20 les signaux de l'hydrophone 111. Ces circuits comportent autant de chaînes de traitement qu'il y a de répondeurs susceptibles d'être utilisés. Chaque chaîne comprend un amplificateur, un décodeur et un convertisseur analogique-digital.Dans le cas où le codage consiste à utiliser des fréquences différentes pour les répondeurs, le décodeur est un filtre passe-bande étroit centré sur la fréquence connue du répondeur. Un ensemble de circuits numériques 123 permet de commander le séquencement de tout le système et d'effectuer les calculs dont le résultat final est la localisation des véhicules porteurs des répondeurs. Ces circuits sont avantageusement fabriqués avec un ou plusieurs micro- cesseurs convenablement programmés. Une mémoire 124 comprend les paramètres destinés à être fournis au circuit de calcul 123, par exemple le roulis, le tangage, la vitesse et la longueur L du câble filé du poisson 11, obtenus par divers organes répartis dans le bateau et regroupés sur le dessin pour la commodité dans le carré 125. Un paramètre important pour le calcul de la position des véhicules est leur position dans le plan vertical. Pour obtenir celle-ci, chaque véhicule comprend un sondeur acoustique qui donne l'altitude au-dessus du fond, et un capteur d'immersion qui donne la profondeur. Les mesures ainsi obtenues sont retransmises au circuit de calcul par l'intermédiaire de l'hydrophone remorqué, au moyen du répondeur acoustique en codant de manière adéquate les impulsions émises par ce répondeur. A titre de variante dans le cas du dragueur de mine mécanique représenté en figure 1, les deux véhicules 18 et 19 naviguent de conserve selon des chemins parallèles, sensiblement à la même distance du bateau. De manière préférentielle on n'équipe alors que l'un de ces deux véhicules, 18 par exemple, avec un répondeur 13. On n'obtiendra donc directement que la position de ce véhicule 18. Pour obtenir alors la position du véhicule 19, on munit ces deux véhicules d'interrogateurs-répondeurs latéraux 14 et 15 qui permettent de mesurer la distance entre les véhicules. La distance ainsi obtenue à bord du véhicule 18 est retransmise au circuit 12 en codant les émissions du codeur 13 d'une manière similaire à celle par laquelle on transmet les informations d'altitude et d'immersion. Bien qu'on puisse dans certains cas procéder à un premier balayage panoramique pour repérer l'emplacement initial des véhicules à localiser, le plus souvent le champ dans lequel se trouvent ces véhicules est connu de manière grossière et est bien moins iarge que tout l'horizon. Ceci permet donc de fixer la direction perpendiculaire à l'antenne et l'amplitude du mouvement de rotation autour de cette direction. Par exemple s'il n'y a qu'un seul véhicule à localiser situé sensiblement dans l'axe du bâtiment, la direction perpendiculaire sera cet axe et l'amplitude de la rotation sera de quelques degrés seulement de part et d'autre de l'axe. L'antenne d'émission émet donc des impulsions avec une période de récurrence déterminée pendant qu'elle tourne. A chaque émission d'une impulsion on mémorise dans les circuits 123, dans des mémoires du type RAM par exemple, l'instant to d'émission, obtenu à partir d'une horloge interne, la position angulaire 9(0 o de l'antenne à cet instant, et l'attitude du bateau, en roulis et en tangage, à ce même instant. Les valeurs de la vitesse du bâtiment et de la longueur L du câble tracteur du poisson récepteur 11 sont suffisamment stables pour n 'être rafraichies que de temps en temps. Lorsque le champ insonifié de l'antenne d'émission 10 intercepte le véhicule 18, l'antenne 130 du répondeur 13 reçoit le signal émis par l'antenne 10. Ce signal est traité dans les circuits 131 pour y être reconnu. Le traitement le plus simple consiste par exemple à opérer un filtrage autour de la fréquence d'émission dans une bande au moins égale à l'inverse de la largeur de l'impulsion. Dès qu'une impulsion est reconnue, les circuits 131 commandent l'émission d'au moins une impulsion codée avec un retard At connu par rapport à l'instant de réception. Ces techniques sont connues notamment dans le domaine des bouées répondeuses. L'impulsion codée réémise est alors reçue par l'hydrophone 111, puis transmise aux circuits de réception 122. Ces circuits de réception permettent de décoder les différentes impulsions reçues pour identifier les répondeurs qui les ont émises et obtenir les valeurs d'altitude et d'immersion du véhicule porteur de ce répondeur. On affecte également à chaque impulsion reçue un temps t r de réception mesuré dans la même base de temps que l'instant t d'émission par l'antenne 10. L'ensemble de ces mesures est transmis sous forme numérique aux circuits de calcul 123. Les distances, temps, et angles utilisés et obtenus dans ce calcul sont représentés sur la figure 5. Les calculs mis en oeuvre sont les suivants: - Correction de la position du centre de l'antenne Bo à l'instant d'émission, à partir des valeurs des angles de roulis et de tangage a cet instant pour obtenir une position corrigée B1 . - Correction de l'angle Oc entre l'axe du bâtiment et le segment BoR qui relie le centre de l'antenne et le répondeur à l'instant to pour obtenir l'angle 9s 1 entre l'axe du bâtiment et le segment B1R. - Correction de l'instant de réception tl pour obtenir l'instant de réception corrigé trc correspondant au point Bai , a partir des valeurs des coordonnées XR et YR et de l'immersion de l'hydrophone 111, ces valeurs étant elles-mêmes obtenues à partir de la vitesse du bâtiment et de la longueur L du câble de traction du poisson portant l'hydrophone, par un calcul hydrodynamique. - Le calcul de la distance oblique B1R en appliquant la formule d1 - t - A t) On peut éventuellement affiner ce calcul en corrigeant to pour tenir compte de l'influence du roulis et du tangage sur l'instant d'émission. - Calcul de la distance horizontale entre le poisson 18 et le bateau ainsi que de la projection de l'angle 41 sur le plan horizontal, à partir de la valeur de l'immersion du répondeur. Dans le cas particulier de la figure 1, où seul l'un des véhicules 18 ou 19 possède un répondeur dirigé vers le bateau, calcul de l'intercept entre ces deux véhicules à partir de la durée de la propagation ultrasonore entre les interrogateurs-répondeurs 14 et 15. Le codage des émissions des codeurs 13 peut s'effectuer par exemple en utilisant des trains d'impulsions séparées par des retards proportionnels aux valeurs mesurées, selon une technique connue par exemple en aviation dans les équipements dits DME. On a représenté sur la figure 5 un exemple d'un tel codage. A partir de l'instant tl de réception de l'impulsion par le répondeur, celui-ci émet une première impulsion 50 au bout d'un instant , t. Cette impulsion constitue la réponse proprement dite, qui permet de déterminer le temps de propagation des ondes. Il émet ensuite une impulsion 51 avec un retard tA proportionnel à l'altitude, puis une impulsion 52 avec un retard h tL proportionnel à l'intercept, et enfin une impulsion 53 avec un retard 8 tI proportionnel à l'immersion. Le cas échéant il est possible pour mieux différencier ces impulsions de les coder en outre en leur affectant par exemple des fréquences différentes. La fréquence d'interrogation est imposée par la portée désirée, et la longueur de l'antenne d'émission est donnée par la précision de localisation en gisement souhaité, qui correspond elle-même à la largeur du lobe. Pour associer sans ambiguité à une impulsion de localisation reçue l'impulsion émise correspondante, il faut que la récurrence entre deux impulsions de localisation soit suffisamment longue pour qu'une impulsion ne soit émise qu'après que la réponse à l'impulsion précédente ait été reçue. La valeur de cette récurrence est alors égale au temps aller et retour correspondant à l'objet le plus éloigné, augmenté du retard du répondeur. Ceci permet de fixer la vitesse de rotation à une valeur telle que l'angle dont tourne l'antenne d'émission pendant la durée de la récurrence soit au plus égale à la précision angulaire9 c'est-à-dire à la largeur du lobe. Dans un exemple de réalisation pratique on veut localiser avec une précision angulaire en gisement de 10 deux divergentes d'un dragueur de mine mécanique qui sont situes à 1000 mètres en arrière de celui-ci. Ceci peut s'obtenir avec utile fréquence des impulsions d'interrogation de 140 KHz, une longueur de l'antenne d'émission de 600 mm, une récurrence de 1,33 secondes, et une vitesse de rotation de O,a50 par seconde. Dans ces conditions si le dragueur intercepte un chenal de largeur 300 mètres environ, le champ angulaire à explorer est sensiblement +100 de part et d'autre de l'axe du bâtiment et le temps d'exploration total est de 26,7 secondes, ce qui est relativement long. Comme il est souhaitable de ramener cette durée d'exploration à une valeur de par exemple 5 à 10 secondes, une variante de réalisation consiste à diminuer la récurrence des interrogations et à augmenter en conséquence la vitesse de rotation. Pour détecter alors sans ambigulté les signaux de retour, on utilise des fenêtres en temps au niveau de la détection des signaux reçus, selon une technique connue. Pour cela on commence par faire une exploration à vitesse normale, qui permet d'obtenir la position de tous les véhicules à localiser. Dans un deuxième temps on augmente la vitesse de rotation en diminuant simultanément la récurrence. Au niveau de la détection on effectue alors celle-ci entre deux instants calculés de manière à entourer l'instant de réception théorique obtenu d'après les mesures précédentes.Ainsi, si on double la vitesse de rotation, on ouvre la fenêtre de réception pendant une durée moitié du temps de propagation maximum aller et retour en plaçant cette fenêtre à cheval sur l'instant prévu pour la réception. I1 est bien clair que ce processus peut être renouvellé jusqu'à avoir des fenêtres relativement étroites et des vitesses de rotation relativement élevées. Les circuits de calcul et de séquencement 123 permettent aisément de suivre cette vitesse. Comme le nombre de répondeurs est connu sans ambiguïté, il est aisé, si l'on en perd un, de revenir au point de départ pour les récupérer tous de nouveau. Un autre moyen permettant de réduire le temps d'exploration consiste à émettre des impulsions codées successivement, à reconnaître ces impulsions au niveau des répondeurs et à réémettre des impulsions également codées. Dans ce cas n codes réduisent la récurrence de n. Dans certains cas il n'y a qu'un seul véhicule à localiser, et il est alors facile d'asservir en gisement l'orientation de l'antenne d'émission sur le lacet du bâtiment et sur les valeurs de gisement obtenues lors de l'exploration préliminaire. Ceci réalise une poursuite sur le répondeur. Dans le cas également où un véhicule à localiser est nettement plus près du bâtiment que les autres, on peut interroger celui-ci sur un lobe secondaire de l'antenne d'émission, ce qui diminue ainsi le champ d'exploration. A titre de variante, on notera que l'antenne d'émission peut rester fixe mécaniquement par rapport au bateau si l'on effectue le dépointage du faisceau électroniquement, de manière connue dans les techniques dites de formation de voies. Bien que le poisson porte-hydrophone 11 ait une trajectoire connue de manière assez précise, on peut souhaiter le localiser d'une manière encore plus précise. Un moyen pour cela consiste à le munir d'un deuxième hydrophone destine à recevoir le signal d'interrogation de l'antenne 10. La mesure en gisement et en distance oblique s'effectue alors comme pour les autres véhicules et la distance horizontale est obtenue par le même calcul à partir de ces mesures et de celles d'un capteur d'immersion porté par le poisson et dont les données sont adressées directement au récepteur 123 sans qu'il soit besoin de coder particulièrement les impulsions reçues. On peut enfin émettre à partir de l'antenne interrogatrice des trains d'impulsions codées selon des codes différents affectés chacun à un répondeur particulier, ce qui permet de mieux distinguer les objets à localiser. Du fait que la fréquence d'émission est élevée, on peut localiser avec une très grande précision en gisement les véhicules sans avoir des dimensions excessives pour cette antenne. En effet, dans l'exemple précédent une antenne de 600 mm permet d'obtenir une précision de 1 . Elle peut se présenter sous la forme d'un cylindre d'un diamètre de 30 mm, qui permet d'obtenir un lobe en site ayant une ouverture angulaire d'environ 210. Cette antenne présente ainsi une bonne carène et peut facilement être encastrée dans un bossage de la coque ou remontée dans un puits de faible diamètre. De plus cette fréquence élevée permet de réduire sensiblement l'amplitude des signaux parasites dus aux réflexions multiples sur le fond et sur la surface, à cause de l'atténuation par absorption. Elle permet également de réduire l'influence des bruits rayonnés à la réception au niveau des répondeurs où pratiquement seul le bruit de la mer, déjà réduit à ces fréquences, reste prédominant. Enfin elle permet d'avoir un hydrophone sur le poisson, et des antennes acoustiques pour les répondeurs, ayant des dimensions très réduites. C'est ainsi que dans l'exemple précédent la dimension de la face active de l'hydrophone peut être de 25 x 15 mm. Il est donc facile de le protéger du bruit rayonné par le bâtiment en l'encastrant à l'arrière du poisson porte-hydrophone. Comme l'antenne d'émission est liée au bâtiment, on évite ainsi les erreurs sur la mesure du gisement, car les mouvements de l'antenne sont parfaitement connus, et on augmente la précision du positionnement angulaire qui est obtenu directement par rapport au bateau. On notera aussi que les émetteurs portés par les répondeurs génèrent des trains d'impulsions courtes et que les récepteurs de ces mêmes répondeurs peuvent être des filtres passifs. Dans ces conditions la consommation électrique peut être très faible et permettre une autono mie très grande des véhicules lorsqu'ils sont autotractés. Enfin dans le cas où deux véhicules naviguent de conserve à distance égale du bâtiment, on peut les localiser de manière très précise l'un et l'autre en mesurant le gisement d'un seul de ces deux véhicules. REVENDICATIONS 1. Procédé de localisation d'au moins un véhicule sousmarin situé dans un champ à surveiller depuis un bâtiment par transmission de signaux ultrasonores, dans lequel on émet depuis le bâtiment (16) des impulsions ultrasonores d'interrogation, on reçoit dans le véhicule sous-marin (18) les impulsions ultrasonores d'interrogation, on émet depuis ce véhicule des impulsions ultrasonores de réponse selon un faisceau large dans l'ouverture duquel se trouve le bâtiment, et que l'on reçoit ces impulsions de réponse dans un hydrophone (111) lié au bâtiment, caractérisé en ce que l'on émet depuis le bâtiment (16) les impulsions sonores d'interrogation selon un faisceau d'ínterro- gation (101) ayant une largeur angulaire sensiblement égale à la précision angulaire en gisement désirée, que l'on fait tourner le faisceau pour balayer le champ à surveiller, que l'on détermine le gisement du faisceau d'interrogation lors de l'émission de l'impulsion d'interrogation qui a déclenché l'impulsion de réponse, et la durée du trajet aller retour de ces deux impulsions, et que l'on calcule à partir de ces valeurs la distance et le gisement du véhicule sous-marin. 2. Procédé selon la revendication I, caractérisé en ce que l'on mesure au niveau du véhicule sous-marin (18) sa profondeur d'immersion et que l'on code les impulsions ultrasonores de réponse émises par ce véhicule pour qu'elles transmettent au bâtiment la profondeur à mesurer. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications I et 2, caractérisé en ce que l'on mesure au niveau du véhicule sousmarin (18) son altitude au-dessus du fond eut que l'on code les impulsions ultrasonores de réponse pour transmettre au bâtiment cette altitude. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications I à 3, caractérisé en ce que l'on capte les impulsions ultrasonores de réponse dans un hydrophone (111) placé sur un poisson (I1) remorqué par le bâtiment. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications I à 4, caractérisé en ce que la récurrence des impulsions d'interrogation est fixée par la durée d'aller et de retour des impulsions sur l'étendue du champ à balayer et que la vitesse angulaire de balayage est telle que l'angle de rotation du faisceau d'interrogation pendant une récurrence est au plus égal à la largeur angulaire du faisceau. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications I à 4, caractérisé en ce que i'on détermine dans un premier balayage du champ à surveiller la position de tous les véhicules sous-marins, et que dans un deuxième temps on augmente la cadence et la vitesse de balayage du faisceau tout en ouvrant des fenêtres temporelles déterminées par les positions trouvées au premier temps afin d'éliminer l'ambiguïté de détection. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications I à 5, caractérisé en ce que la fréquence des impulsions d'interrogation est sensiblement de 140 KHz, que leur récurrence est sensiblement de 1,33 secondes, et que la vitesse de rotation du faisceau est sensiblement de 0,75 par seconde.