FR 2604695 A1 19880408 FR 8613866 A 19861003 La présente invention concerne la manutention de nappes souples, et plus précisément elle concerne une manutention dans laquelle une nappe souple est saisie et déplacée, même lorqu'elle est mélangée à d'autre nappes souples, et peut ensuite subir un traitement dans lequel la position d'un coin de la nappe peut être déterminée. Dans le présent mémoire, le terme "nappe" désigne de façon générale tout organe plat et souple, notamment une étoffe, telle qu'un tissu, un non-tissé ou un tricot, ou une feuille de matière quelconque, par exemple d'une matière plastique. Des exemples de telles nappes sont les draps de lit et les nappes et les serviettes utilisées comme linge de table L'invention a pour objet un procédé et un appareil de manutention de nappes souples, permettant notamment la détermination de la position d'un coin d'une telle nappe lorsque celle-ci a une forme polygonale. Bien que ce procédé et cet appareil aient diverses applications, on les décrit dans le contexte du lavage et du repassage des draps de lit. Lorsque des draps de lit ont été lavés et séchés, dans une blanchisserie industrielle, ils doivent être repassés avant utilisation. Le repassage est effectué dans des machines munies de long rouleaux chauffants qui tournent en exerçant une forte pression afin qu'un drap, lorsqu'un de ses bords a été engagé dans l'emprise des rouleaux, soit entrainé progressivement et repassé. Les différentes opérations de lavage, essorage, séchage et même repassage peuvent être exécutées automatiquement à l'aide de machines simples et robustes. Cependant, il n'existe pas de machine fiable, simple et peu coûteuse qui permette la saisie d'un seul drap parmi plusieurs, ni, après cette saisie, la détermination de l'emplacement d'un coin d'un tel drap afin qu'il puisse être placé dans l'emprise des rouleaux de la machine à repasser. L'invention concerne une telle machine simple, fiable, robuste et peu coûteuse, mettant en oeuvre un procédé très simple et rapide. Selon l'invention, une tête de saisie est appliquée en un point quelconque d'un drap, qui peut être mélangé à plusieurs, et la tête de saisie est éloignée dans une direction voulue afin qu'elle entraine un drap et un seul. La tête de saisie assure d'abord la mise en contact d'un organe souple et du drap afin qu'une partie du drap ferme une ouverture de cet organe. Une dépression est alors créée dans l'organe souple qui se contracte en entrainant la partie de drap saisie contre une ouverture d'un organe rigide dans lequel est aussi créée une dépression. Dans une opération ultérieure, des forces peuvent être appliquées au drap afin qu'il prenne une configuration dans laquelle la partie la plus éloignée du point de saisie est un coin. La nappe peut aussi être enroulée sur elle-même, un coin se trouvant alors à la face externe de l'enroulement. Plus précisément, l'invention concerne un procédé de saisie d'une nappe souple, qui comprend l'application d'une tête de saisie en un point quelconque d'au moins une nappe, la commande de la tête de saisie afin qu'elle retienne une partie de la nappe audit endroit, le déplacement de la tête de saisie, et, lorsque la tête de saisie a été au contact de deux nappes audit point quelconque, la séparation d'au moins l'une des nappes de la tête de saisie. Il est avantageux que l'application de la tête de saisie en un point quelconque de la nappe comprenne la mise en contact dudit endroit avec une ouverture d'un organe souple délimitant une chambre compressible, la création d'une dépression dans la chambre afin que l'organe souple se rétracte tout en restant au contact du drap, et la mise en contact dudit endroit avec une ouverture d'un organe sensiblement rigide sans disparition du contact avec l'organe souple, l'organe rigide délimitant une chambre non compressible dans laquelle une dépression est créée. Dans un mode de réalisation, le procédé est destiné à la détermination de l'emplacement d'un coin d'une nappe souple de forme polygonale, et il comprend, après la saisie de la nappe en un point quelconque, l'application à la nappe de forces dirigées le long de celle-ci, ces forces ayant au moins une composante dirigée à l'opposé du point de saisie, la partie de la nappe qui est la plus éloignée du point de saisie étant un coin. De préférence, l'application de forces à la nappe comprend la suspension de la nappe au point de saisie, les forces appliquées étant les forces de pesanteur. Il est alors avantageux que le procédé comporte en outre l'enroulement sur elle-même de la nappe à partir du point de saisie, la dernière partie arrivant à proximité de l'enroulement formé étant un coin de la nappe. L'invention concerne aussi un appareil de saisie d'une nappe souple, destiné à la mise en oeuvre du procédé précité et qui comprend un organe sensiblement rigide délimitant une chambre non compressible ayant une première ouverture de contact et une seconde ouverture de communication avec une source d'une dépression, et un organe souple et élastique délimitant une chambre compressible ayant une première ouverture de contact et une seconde ouverture de communication avec une source d'une dépression, l'organe souple étant disposé autour de l'organe rigide et étant compressible dans une direction et un sens tels que, lorsque sa chambre est en dépression, il se contracte et rapproche son ouverture de contact de celle de l'organe rigide. De préférence, l'organe souple est un soufflet élastique ayant une extrémité fixée autour de l'organe rigide et dont l'autre extrémité dépasse de l'organe rigide lorsque la chambre de l'organe souple n'est pas en dépression. L'invention concerne aussi un appareil destiné à la mise en oeuvre du procédé précité destiné à la détermination de la position d'un coin d'une nappe souple de forme polygonale, cet appareil comprenant - un dispositif de saisie destiné à saisir la nappe en un point quelconque, - une fourche destinée à loger une partie de la nappe entre ses dents, et - un dispositif d'application de forces à la nappe, les forces ayant au moins une composante dirigée le long de la nappe à l'opposé du point de saisie, - la partie de nappe la plus éloignée du point de saisie constituant le coin cherché. Il est avantageux que le dispositif d'application de forces à la nappe soit un dispositif destiné à disposer la nappe de manière que le point de saisie se trouve en position haute, les forces appliquées étant alors les forces de pesanteur. De préférence, le dispositif destiné à placer le point de saisie en position haute assure aussi un déplacement alternatif de la nappe,par exemple par secouage. Il est en outre avantageux que l'appareil comporte un dispositif d'entrainement en rotation de la fourche afin que la nappe s'enroule autour de la fourche, le coin étant la partie de nappe la plus éloignée de l'enroulement. De préférence, l'appareil comporte un dispositif destiné à chasser l'enroulement formé sur la fourche, le coin étant accessible à la surface externe de l'enroulement. Enfin, il est aussi avantageux que l'appareil comporte un second dispositif de saisie destiné à saisir la nappe à son coin ou à proximité de son coin. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en référence au dessin annexé sur lequel - la figure 1 est une coupe schématique d'une tête de saisie selon l'invention ; et - la figure 2 est un schéma d'une installation comprenant la tête de saisie de la figure 1 incorporée à un appareil de détermination de l'emplacement d'un coin d'un drap, selon un mode de réalisation de l'invention. L'exemple d'application auquel correspondent les figures est le nettoyage des draps de lits, par exemple dans une blanchisserie d'un hôpital. Les draps ont été préalablement lavés et sont passés dans un séchoirdémêloir. Les draps sont alors disposés en boule sur un chariot. Les opérations à effectuer sont donc successivement la saisie des draps, le repérage d'un coin du drap isolé, et son transfert vers la sécheuse-repasseuse afin qu'il puisse être engagé dans celle-ci. Elles sont actuellement réalisées essentiellement à la main. Le procédé et l'appareil selon l'invention permettent l'exécution automatique de toutes ces opérations et notamment de la saisie d'un seul drap parmi plusieurs et du repérage d'un coin. La figure 1 représente une tête de saisie très schématique selon l'invention, ne comportant que les éléments essentiels. Sur cette figure, la référence 3 désigne un organe souple tel qu'un soufflet de caoutchouc, ayant une ouverture 4 destinée à être au contact d'un drap et délimitant une chambre compressible 5. La référence 6 désigne un organe rigide ayant une ouverture 7 et délimitant une chambre 8. Un dispositif 9, par exemple un collier de serrage, maintient une extrémité du soufflet 3 en coopération étanche avec la surface externe de l'organe rigide 6. Il faut noter que les dimensions internes du soufflet sont supérieures à la dimension externe de l'organe rigide. Lors du fonctionnement, la tête de saisie représentée sur la figure 1 est abaissée contre un tas de draps. Le soufflet 3 s'écrase légèrement et tout le pourtour de son ouverture 4 vient au contact du drap, grâce à sa souplesse. Une dépression est alors créée dans la chambre 5 du soufflet (ainsi que dans la chambre 8 de l'organe 6). En conséquence, la partie de drap qui est au contact de l'ouverture 4 ferme celle-ci et permet la création d'une force de retenue qui suffit à l'entrainement du drap. Comme la dépression existe toujours et se renforce, le soufflet 3 se contracte de plus en plus et rapproche l'ouverture 4 de l'ouverture 7 jusqu'à ce que le drap soit au contact du bord de cette ouverture 7. Le soufflet 6 assure ainsi un transfert progressif du drap vers l'ouverture de l'organe rigide 6. On a constaté que cette disposition assurait une saisie stable et fiable des draps. En l'absence de soufflet, le drap se sépare dès qu'un déséquilibre apparait entre les forces appliquées autour de l'organe rigide. Comme le drap est saisi en un point quelconque, un tel déséquilibre est pratiquement toujours présent parce que le poids du drap est plus grand d'un côté du point de saisie que d'un autre. Par ailleurs, en l'absence d'organe rigide, le soufflet s'allonge excessivement sous le poids du drap et ne garde plus suffisamment ses propriétés d'élasticité qui compensent les effets du déséquilibre des forces appliquées sur le pourtour de l'ouverture. Si la tête de saisie se positionne sur des parties de deux draps différents, le déséquilibre des forces appliquées provoque un glissement latéral des deux draps contre l'ouverture et la retombée d'un premier drap. Dès qu'il ne reste plus qu'un drap, il est fermement retenu grâce à l'effet de compensation assuré par la tête de saisie. Ainsi, la tête décrite en référence à la figure 1 permet le prélèvement des draps et leur séparation les uns des autres. Ce résultat n'a pas encore été obtenu dans la technique. En effet, les dispositifs de saisie mécanique ne permettent pas la saisie sûre d'un seul drap, et prélèvent souvent plusieurs draps à la fois. On considère maintenant un perfectionnement destiné à déterminer la position d'un coin d'un drap, en référence à la figure 2. L'appareil schématiquement représenté reçoit les draps 10 sur des chariots 12. Un mât ou support 14, comportant un dispositif de saisie par aspiration 16, permet le déplacement de la tête 16 de saisie afin qu'elle vienne au contact d'un drap placé sur un chariot 12, puis remonte à une hauteur suffisante pour que le drap ne soit plus au contact du chariot ou des draps qu'il peut porter. La tête 16 peut aussi être secouée verticalement, afin que le drap supporté 10 ait tendance à se déplier. Ce déplacement alternatif est schématiquement indiqué par la flèche 18. L'appareil comporte en outre une fourche 20 qui a une disposition sensiblement horizontale et qui est montée à l'extrémité supérieure d'un support 22. Un ensemble à moteur 24 est destiné à entrainer la fourche en rotation autour d'un axe horizontal parallèle aux dents de la fourche. En outre, le support 22 est porté par un ensemble à moteur 26 destiné à le faire tourner autour d'un axe vertical. Le support 22 porte un dispositif destiné à chasser un drap porté par la fourche, ce dispositif comportant un organe 28 d'extraction en forme de capot et un vérin 30 dont le corps est fixé sur le support 22. Un plateau récepteur 32 est placé au-dessous du support 22, et plus précisément au-dessous de l'emplacement de la fourche lorsque le support 22 a tourné de 1800 par rapport à la position indiquée sur la figure. La figure 2 représente en outre un chariot 34 qui déplace la tête 16 le long du mât sous la commande d'un vérin, un câble 36 supportant un contrepoids 38, une tuyauterie souple d'amenée d'air comprimé à la tête 16 et une pompe à vide 42 destinée à crééer la dépression dans la tête 16. On considère maintenant le fonctionnement de l'appareil selon l'invention. Lorsqu'un chariot 12 a amené le drap à proximité du mat 14, la tête 16 s'abaisse au contact du drap. La transmission d'une dépression à la tête 16 est alors commandée si bien que le drap est saisi en un point quelconque. Le chariot 34 soulève la tête et lui fait subir un déplacement alternatif. Le drap est encore assez humide et a tendance à prendre une forme conique telle que représentée sur la figure. La tête 16 déplace alors le drap en venant légèrement au-dessus de la fourche. Le drap s'engage donc entre les dents de la fourche qui sont alors sensiblement au même niveau. La rotation de la fourche est alors commandée, si bien que le drap commence à s'enrouler sur lui-même, la partie de drap comprise entre le dispositif de saisie et la fourche étant suffisante pour que la fourche effectue un demi-tour avant libération du drap par le dispositif de saisie. Comme la fourche continue à tourner, elle enroule complètement le drap sur lui-même, la dernière partie à entre enroulée étant un coin. Le coin peut être directement saisi et transmis à la sécheuse-repasseuse. Cependant, dans l'exemple de la figure 2, le drap enroulé est déplacé d'un demi-tour par rotation du support 22. La fourche est alors au-dessus du plateau récepteur 32. Le vérin 30 est commandé afin qu'il fasse avancer l'organe 28 d'extraction. Le drap quitte donc la fourche et tombe sur le plateau 32. Toutes les opérations décrites sont avantageusement commandées par un automate programmable convenablement programmé, bien que tout type de commande puise être utilisé. Bien entendu, les différentes opérations de saisie et de manutention des draps peuvent être réalisées de nombreuses autres manières, du moment que le drap est saisie à un emplacement quelconque, puis soumis à des forces qui obligent le drap à prendre une position dans laquelle la partie la plus éloignée du point de saisie est un coin. Bien qu'on ait décrit une application de l'invention aux draps de lits, elle s'applique naturellement à toutes les nappes souples telles que définies précédemment. REVENDICATIONS 1. Procédé de saisie d'une nappe souple, caractérisé en ce qu'il comprend l'application d'une tête de saisie en un point quelconque d'au moins une nappe, la commande de la tête de saisie afin qu'elle retienne une partie de la nappe audit endroit, le déplacement de la tête de saisie, et, lorsque la tête de saisie a été au contact de deux nappes audit point quelconque, la séparation d'au moins l'une des nappes de la tête de saisie. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'application de la tête de saisie en un point quelconque d'au moins une nappe comprend la mise en contact dudit endroit avec une ouverture d'un organe souple délimitant une chambre compressible, la création d'une dépression dans la chambre afin que l'organe souple se rétracte tout en restant au contact du drap, et la mise en contact dudit endroit avec une ouverture d'un organe sensiblement rigide sans suppression du contact avec l'organe souple, l'organe rigide délimitant une chambre non compressible dans laquelle une dépression est créée. 3. Procédé selon la revendication 1, destiné à la détermination de l'emplacement d'un coings'une nappe souple de forme polygonale, caractérisé en ce qu'il comprend, après la saisie de la nappe en un point quelconque, l'application à la nappe de forces dirigées le long de celle-ci, ces forces ayant au moins une composante dirigée à l'opposé du point de saisie, la partie de la nappe qui est la plus éloignée du point de saisie étant un coin. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'application de forces à la nappe comprend la suspension de la nappe au point de saisie, les forces appliquées étant les forces de pesanteur. 5. Procédé selon l'une des revendications 3 et 4, caractérisé en ce qu'il comporte en outre l'enroulement sur elle-même de la nappe à partir du point de saisie, la dernière partie arrivant à proximité de l'enroulement formé étant un coin de la nappe. 6. Appareil de saisie d'une nappe souple, destiné à la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu il comprend - un organe sensiblement rigide délimitant une chambre non compressible ayant une première ouverture de contact et une seconde ouverture de communication avec une source d'une dépression, et - un organe souple et élastique délimitant une chambre compressible ayant une première ouverture de contact et une seconde ouverture de communication avec une source d'une dépression, - l'organe souple étant disposé autour de l'organe rigide et-étant compressible dans une direction et un sens tels que, lorsque sa chambre est en dépression, il se contracte et rapproche son ouverture de contact de celle de l'organe rigide. 7. Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'organe souple est un soufflet élastique ayant une extrémité fixée autour de l'organe rigide et dont l'autre extrémité dépasse de l'organe rigide lorsque la chambre de l'organe souple n'est pas en dépression. 8. Appareil destiné à la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 3 à 5, destiné à la détermination de la position d'un coin d'une nappe souple de forme polygonale, caractérisé en ce qu'il comprend - un dispositif de saisie destiné à saisir la nappe en un point quelconque, - une fourche destinée à loger une partie de la nappe entre ses dents, et - un dispositif d'application de forces à la nappe, les forces ayant au moins une composante dirigée le long de la nappe à l'opposé du point de saisie, - la partie de nappe la plus éloignée du point de saisie constituant le coin cherché. 9. Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce que le dispositif d'application de forces à la nappe est un dispositif destiné à disposer la nappe de manière que la point de saisie se trouve en position haute, les forces appliquées étant alors les forces de pesanteur. 10. Appareil selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif d'entrainement de la fourche en rotation afin que la nappe s'enroule autour de la fourche, le coin étant la partie de nappe la plus éloignée de l'enroulement.