FR 2599820 A1 19871211 FR 8608116 A 19860605 La présente invention concerne un procédé de régulation d'un processus de combustion en continu avec charge thermique variable au cours du temps, notamment de combustion en continu de déchets urbains. En effet, dans le cas particulier de l'incinération des déchets urbains (déchets industriels et ordures ménagères), on rencontre des variations importantes et rapides de la charge thermique de la masse combustible, dues d'une part aux variations du.PCI (pouvoir de combustion inférieur, c' est-à-dire le pouvoir de combustion net, compte non tenu de l'énergie éventuellement récupérable par condensation de la vapeur d'eau produite par la combustion) et d'autre part aux variations de vitesse, d'humidité, de facilité d'accès de l'air .... I1 est donc nécessaire d'ajuster continuellement le débit de comburant - qui est généralement l'air, dans ce cas particulier - de sorte que la combustion soit la plus poussée possible.Ceci est généralement effectué manuellement, et nécessite le recours à un opérateur expérimenté, qui va surveiller l'évolution de la température du four et augmenter ou réduire le débit d'air de manière à toujours maximiser cette tempé- rature. I1 est en effet nécessaire de rechercher une température élevée pour aboutir à une combustion la plus complète possible et une récupération de chaleur la plus élevée possible, en évitant à la fois une insuffisance de débit d'air (la combustion sera incomplète du fait de la quantité insuffisante de comburant) qu'un excès de débit d'air (qui produira une dilation et r abaissement de température corrélat@f, Ûiminuant l'échange thermique dans la chaudière de récuperatior de chaleur). Par ailleurs, on note que la température s) male de combustion n'est pas constante, mais varie en fonction de la charge thermique instantanée de la masse de déchets en cours d'incinération. La difficulté de l'ajustement par l'opérateur réside dans le fait qu'il apparaît très difficile de discriminer entre les variations de température dues à un excès ou à une insuffisance de débit d'air et celles qui. résultent de l'évolution de la charge thermique au cours du temps. On constate notamment que, dans le cas d'ordures ménagères, le PCI peut varier très couramment du simple au double, par exemple de 1200 à 2400 kcal/kg (500Q à lOC)OO kJ/kg). Il a été proposé, notamment par le JP-A-59 219 618, de mesurer les températures du gaz d'échappement en aval et en amont d'un stabilisateur (injecteur d'eau) et de combiner ces données avec la quantité de l'eau injectée, le débit du gaz, et la quantité admise des déchets à incinérer, de manière à calculer indirectement le PCI de ces derniers. A partir de la donnée obtenue, qui peut varier rapidement, l'opérateur choisit une vitesse d'admission des déchets et une valeur de débit d'air de combustion. Ce procédé nécessite cependant la mesure d'ur. nombre important de variables et une détermination du PCI par le calcui. En outre, pour déterminer le débit d;air et 1 vitesse d'admission des déchets, il est nécessaire de disposer d'un modèle quantitatif du phénomène de combustion, c'est-à-dire de représenter ce phénomene par une équation dont le PCI sera l'un des paramètres. Une telle modélisation quantitative peut n'être qu'approximative, et en outre oblige à des cal culs supplémentaires complexes. L'invention amour objet de remédier à ces différents inconvénients, en proposant un procédé de régulation ne nécessitant la mesure que d'une seule variable (la température de combustion du four), et sans qu'il soit nécessaire de déterminer par le calcul le PCI. Plus précisément, ce procédé a.pour objet d'ajuster le débit D de comburant en fonction d'une part de la température T de combustion et d'autre part de la charge thermique Q, variable, du combustible, la caractéristique de la température de combustion en fonction du débit de comburant, pour une charge thermique donnée, passant par un maximum et le lieu de ce maximum, lorsque la charge thermique varie, étant décrite par une fonction monotone non décroissante présentant en tout point une dérivée positive (dans nombre de processus de combustion, et sur un intervalle limité, cette fonction peut généralement être assimilée à une droite. Selon l'invention, on modifie de façon itérative le débit de comburant de la manière suivante a) on détermine l'accroissement AT et le taux d'ac croissement AT/At de la température par rapport au temps sur une période de temps prédéterminée At, b) si ce taux d'accroissement par rapport au temps est inférieur, en valeur absolue, à un seuil prédéterminé, révélant ainsi un état quasi-stationnaire de la charge thermique, on ajuste le débit de comburant selon une technique de régulation extrêmale en faisant varier le débit D d'un premier incrément AD dans le sens correspondant à une minimisation du taux d'accroissement AT/AD de la température par rapport au débit, c) si au contraire ce taux d'accroissement par rapport au temps dépasse, en valeur absolue, le seuil prédé terminé, révélant ainsi une variation importante de la charge athermique, on fait varier le débit de comburant D d'un deuxième incrément AD' dans le sens correspondant à l'accroissement AT de température, indéDendammentdu sensd'évolution du taux d'accroissement AT/ED' de la température par rapport au débit. De préférence . la valeur du deuxième incrément AD' varie en fonction du taux d'accroissement AT/At de la température par rapport au temps. le second incrément AD' est supérieur au premier incrément AD. au cours de l'étape (a) dlun cycle donné, si l'accroissement AT' de température atteint un seuil prédéterminé au bout d'une période de temps At' la fin de la période de temps prédéterminée At, le taux d'accroissement AT'/At' et on passe à l'étape (b) ou (c) selon la valeur du taux ainsi déterminée. Dans son aspect le plus général, le procédé de l'invention ne s'applique pas seulement à la régulation d'un processus de combustion, mais également à la régulation de tout processus industriel dans lequel on ajuste un paramètre opératoire D en fonction d'une part d'une variable mesurable T et d'autre part d'une variable non mesurable Q, la caractéristique de la variable mesurable en fonction du paramètre opératoire, pour une valeur donnée de la variable non mesurable, passant par un maximum et le lieu de ce maximum, lorsque la variable non mesurable évolue, étant décrit par une fonction monotone non décroissante présentant en tout point une dérivée positive. Dans cette hypothèse, selon l'invention, on régule le processus en modifiant de façon itérative le paramètre opératoire de la manière suivante a) on détermine l'accroissement AT et le taux d'ac croissement AT/Qt de la variable mesurable par rapport au temps sur une période de temps donnée, b) si ce taux d'accroissement par rapport au temps est inférieur, en valeur absolue, à un seuil prédéter miné, révélant ainsi un état quasi-stationnaire de la variable non mesurable, on ajuste le paramètre opératoire selon une technique de régulation extrê male, en faisant varier le paramètre opératoire D d'un premier incrément AD dans le sens correspon dant à une minimisation du taux d'accroissement AT/AD de la variable mesurable au paramètre opé ratoire, c) si au contraire ce taux d'accroissement par rapport au temps dépasse, en valeur absolue, le seuil pré déterminé, révélant ainsi une variation importante de la variable non mesurable, on fait varier le paramètre opératoire D d'un second incrément AD' dans le sens correspondant à l'accroissement AT de la variable mesurable, indépendamment du sens d'évolu tion du taux d'accroissement AT/ED' de la variable mesurable par rapport au paramètre opératoire. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-dessous, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels . la figure 1 illustre de façon schématique la structure d'un four d'incinération de déchets urbains, la figure 2 illustre l'évolution de la température du four et du pourcentage d'oxygène en fonction du débit d'air primaire, . la figure 3 illustre la modification de la caractéristique température/débit en fonction des variations de la charge thermique, la figure 4 est un diagramme séquentiel, selon les normes GRAFCET, du processus de régulation selon l'invention. la figure 5 illustre les avantages procurés par le procédé de régulation selon l'invention, par rapport aux résultats obtenus par un opérateur expérimenté. Dans la suite, on va décrire l'application particulière du procédé de l'invention à l'optimisation de l'incinération des déchets urbains (installation illustrée figure 1), mais il doit bien être compris que l'invention s'applique également à la régulation de tout processus de combustion avec charge thermique évolutive dans lequel on doit ajuster le débit de comburant pour maximaliser la température de combustion et ce, malgré une charge thermique variable. De façon plus générale, le procédé de l'invention s'applique même à la régulation de tout processus industriel dans lequel une variable mesurable présente la caractéristique illustrée figure 2, et dans lequel cette caractéristique forme une famille de courbes comparables à celle de la figure 3 lorsqu'une variable non mesurable varie (ces figures seront expliquées plus en détail dans la suite de la description). La figure 1 montre la structure, classique en elle-même, d'un four d'incinération de déchets urbains Les déchets sont introduits dans le four par une conduite d'admission 1, et viennent sur des grilles successives 2, 3 et 4 qui vont réaliser leur combustion complète : sur la grille 2, les déchets sont séchés, de manière à opérer une combustion presque complète sur la grille 3 ; enfin, la grille 4 permet d'achever la combustion. La combustion est entretenue par admission de comburant (air) sous chacune des grilles par une conduite 5 reliée à une prise d'air primaire extérieur 6. Cet air primaire est mis en légère surpression par un ventilateur 7 et réchauffé par un échangeur 8. De l'air secondaire est également admis par une prise d'air 9, mis sous pression par un ventila teur 10 et injecté au-dessus de la grille 3- (qui est l'endroit où s'effectue l'essentiel de la combustion) au moyen de deux tubulures 11 (pour une post-combustion) et 12. Les résidus solides de l'incinération sont évacués par la conduite 13 pour utilisation ultérieure. Les gaz chauds résultant de la combustion sont collectés et dirigés par un écran déflecteur 14 vers un échangeur thermique 15 comprenant un circuit secondaire d'eau chaude 16. Les gaz refroidis passent ensuite dans un électro-filtre 17 puis sont dirigés vers la cheminée d'expulsion 18 avec circulation forcée par le ventilateur 19. Ce système comporte un certain nombre de régulations de la pression et de la température. Tout d'abord, il est prévu un régulateur de pression d'air primaire PRC1, du type PID (proportionnelintégrateur-différentiateur) classique, qui mesure la pression P1 en aval du ventilateur 7 et du réchauffeur 8 et commande une ventelle V1 de manière à stabiliser la pression 1 à la valeur souhaitée. Une régulation similaire est opérée par le régulateur PRC2 pour la pression P2 d'air secondaire, par action sur la ventelle V2 à l'entrée de la conduite d'admission d'air secondaire. De la même façon, la pression P3 à l'intérieur du four est régulée par un régulateur PRC3 qui agit sur une ventelle V3 de la cheminée 18, en aval du ventilateur 19. En ce qui concerne la température T du four, il est prévu une régulation d'une part par une ventelle V4 de la conduite 12 d'admission d'air secondaire sous l'action d'un régulateurTRç , mais surtout par action sur une ventelle V5 commandant l'admission d'air primaire sous la grille 3 (qui est la grille où se passe l'essentiel de la combustion des déchets). En pratique, l'ajustement de la position de cette ventelle V5 s'avère d'une très grande importance pour que la combustion soit optimale, comme on l'expliquera plus loin en référence aux courbes des figures 2 et 3. Jusqu a présent, cet ajustement de la ventelle V5 était réalisé par un opérateur expérimenté qui surveillait l'évolution de la température T du four. Selon l'invention, cet ajustement est opéré par un régula teur expert RE dont le fonctionnement détaillé sera décrit en référence à la figure 4. On noteraqu'il est en outre prévu des ventelles V6 et V7 pour ajuster le séchage et la fin de combustion des déchets, mais leur ajustement n'est pas ophrë par une régulation en continu, contrairement à la ventelle V5. -- La figure 2 montre les variations de la température du four en fonction de la position de la ventelle V5, pour une charge thermique constante. On constate que la caractéristique K température/débit présente un maximum M lorsque le débit varie. En deçà de ce maximum, la combustion est incomplète du fait de la quantité insuffisante-d'air (comburant) injecté ; au-delà de ce maximum, la combustion est complète mais la dilution des gaz produit un abaissement de la température. Ces phénomènes peuvent en particulier être mis en évidence par l'analyse de la concentration en oxygène des fumées de sortie, pour lesquelles on voit que l'on passe par un minimum lorsque la température du four est maximale (le taux d'oxygènerest représenté sur cette même figure en tireté). Lorsque la charge thermique Q varie, la caractéristique K de la figure 2 se déplace, donnant naissance à une famille de caractéristiques K1, K21 K3,... illustrées figure 3. On constate que, lorsque la charge thermique Q augmente, le maximum M1, M2, M3 .... de la caractéristique se.déplace dans un sens correspondant à la fois à une augmentation de la température maximale et à une augmentation du débit d'air correspondant à cette température. Le lieu des maxima est une courbe F qui, en première approximation, peut être assimilée à une droite (l'invention n'est cependant pas limitée à ce cas particulier, et s'applique dans toutes les hypothèses où la courbe F est monotone non décroissante et présente en tout point une dérivée positive). On va maintenant expliquer, en référence à cette figure 3, les inconvénients de la technique antérieure, dans laquelle la régulation était faite manuellement par l'opérateur. Supposons que, à un instant donné, la caractéristique correspondant à la charge thermique à cet instant soit la caractéristique K2, et que l'on se trouve au point Ag de cette caractéristique, c'est-àdire au-delà du maximum M2. L'opérateur va alors chercher à atteindre ce maximum en faisant varier le débit d'air dans un sens donné : s'il constate un abaissement de température, c'est que le sens choisi n'était pas le bon et il devra faire varier le débit dans l'autre sens ; si la température augmente, c'est qu'il se rapproche du maximum et donc que la variation a été effectuée dans le bon sens. L'opérateur se rapproche ainsi du maximum par approximationssuccessives,en examinant si la température et le débit d'air varient dans le même sens ou en sens inverse. Supposons que, après une première manoeuvre, on se trouve au point A1 de la caractéristique après une variation A1 du débit d'air : l'opérateur ayant constaté qu'il se rapprochait du maximum, il va donc poursuivre la variation dans le même sens (variation A2), de manière à atteindre le point X, supposé être plus proche du maximum. Mais si à ce moment se produit une augmentation soudaine de la charge thermique, la caractéristique température/débit va se déplacer de K2 en K3. Le point de fonctionnement n'est alors plus A1 (sur K2), mais A'1 (sur K3). Si l'on se place dans une hypothèse classique de régulation extrémale, la témpérature plus élevée correspondant à ce point A'1 va entraîner une nouvelle réduction A2 du débit d'air, à laquelle ya cependant correspondre non pas le point X escompté (sur K2), mais le point A2. Comme on peut le constater, la température correspondant à ce point A2 est inférieure à celle du point Ail de sorte que la manoeuvre, au lieu de rapprocher le point de fonctionnement de l'optimum (qui est devenu M3) va au contraire l'en éloigner, et il faudra donc plusieurs manoeuvres en sens inverse pour se rapprocher du sommet M3 de la nouvelle caractéristique. Ces explications illustrent les limites de la régulation classique par recherche d'un maximum (dite"régulation extrêmale"), 1 connue en elle-même, dans laquelle on fait varier le débit d'un incrément dans le sens correspondant à une minimisation du taux d'accroissement AT/ED de la température par rapport au débit. De façon caractéristique de l'invention, on va pallier ces inconvénients en mesurant préalablement la température du four et en évaluant son accroissement AT, indépendamment du taux d'accroissement AT/ED, de manière à reconnaitre si la variation de température mesurée depuis l'échantillonnage précédent résulte d'un déplacement du point de fonctionnement sur la même caractéristique - auquel cas on applique le procédé classique de régulation extrêmale - ou bien si cette augmentation résulte d'une augmentation brutale de la charge thermique - auquei cas on va abandonner la régulation extrêmale pour modifier le débit dans le sens de l'augmentation de la température, indépendamment a taux d'accroissement AT/ED qui aurait pu être constaté. En d'autres termes, si l'on se réfère à nouveau à la figure 3, au lieu d'imposer la variation A2 pour aboutir au point A2 ( celui serait la consé quence de l'application d'une régulation extrêmale), on détecte que la différence |TA'1 -TA0| est importante et supérieure à |TA1 -TA0|, révélant ainsi une variation notable de la charge thermique ; en conséquence, on applique une variation de sens inverse 8'2 amenant au point A'2, proche du point de fonctionnement optimum correspondant au point M3. De la sorte, la régulation experte de l'invention applique l'une ou l'autre de deux stratégies de régulation en fonction de l'état du phénomène de combustion reconnu au cours d'une phase préalable de diagnostic, mise en oeuvre avant toute modification d'un paramètre opératoire. On constate par ailleurs que ce mode de régulation experte, basé sur un modèle purement qualitatif du phénomène de combustion, ne fait appel à aucune mesure absolue d'un paramètre, le seul élément à prendre en compte étant l'accroissement et le taux d'accroissement de la température. Le processus de l'invention est décrit de manière exhaustive par le diagramme séquentiel de la figure 4, élaboré selon les normes GRAFCET, d'emploi courant dans le domaine des automatismes séquentiels (voir par exemple le document "le GRAFCET, diagramme fonctionnel des automates séquentiels", rapport de la commission ADEPA (Agence Nationale pour le Développement de la Production Automatisée) sur la normalisation du GRAFCET, Avril 1969, et la norme de l'Association Française de Normalisation AFNOR NF C 03-190 6. 82 intitulée "Diagramme fonctionnel GRAFCET pour la description des systèmes logiques de commande"). Les notations utilisées seront les suivantes T : température du four mesurée à chaque période de commande Tn : temporisation numéro n tn : temps passé depuis l'armement de la temporisation n armement Tn : armement de la temporisation n fTn : fin de la temporisation n sign(x) : prend la valeur +1 (resp. -1) si x est positif (resp. négatif) action (.) : ouverture ou fermeture de la ventelle 2 de l'incrément (.) (unités arbitraires) : : action impulsionnellè appliquée uniquement à l'activation de l'etape Liste des actions associées aux étapes A1 à A8 1 ) Phasse d'état quasi-stationnaire A1 (k=0,Tin=T,DV=.5,NS=0,Tk1=T)* armement TI (action (+DV))* notes : . étape d'initialisation ; consécutive à un faible taux d'accroissement AT/ED. la période T1 (période de latence) est par exemple de 90 s. A2 NS=NS+l si |T-Tin|#25 alors k=(T-Tin)/NS et changer d'étape DV=.5xsign(DVx(T-Tk1)) action (DV) Tk1=T notes : on retrouve - à la 3ème ligne, l'algorithme classique de régulation extrêmale. - à la 2ème ligne, le diagnostic permettant, en cas de brusque variation de température, d'échapper à l'algorithme de régulation extrêmale. 2 ) Phase de descente lente de température A3 (k=0,Tin=T)* armement T2 (action (-1))* si fT2 ou ÏT-Tin" > 25 alors k=(T-Tin)/t2 note : la période T2 (période d'observation j est par exemple de 300 s. 3 ) Phase de descente rapide de température A4 (k=O)* armement T3 (action (-5))* A5 (Tin=T)* armement T4 et T5 (action (+1)) A6 (Tk1=T)* si fT5 alors k=(T-Tin)/t5 et k'=T-Tkl note : les périodes T3 (1ère période de latence), T4 (2ème période de latence) et T5 (période d'observation) sont par exemple de 90, 60 et 90 s, respectivement. 4 ) Phase de montée lente de température A7 (k=0,Tin=T)* armement T6 (action (+1))* si fT6 ou |T-Tin|#25 alors k=(T-Tin)/t6 note : la période T6 (période d'observation) est par exemple de 300 s. 5 ) Phase de montée rapide de température A8 (k=0,Tin=T)* armement T7 (action (+2))* si fT7 alors k=(T-Tin)/t7 note : la période T7 (période d'observation) est par exemple de 90 s. Liste des réceptivités (au sens de la norme GRAFCET) r1 k#10 r2 O r3 0 r4 5 r5 -l0 r6 -l0 r7 r8 k > O r9 k r10 r6 et k'#0 rll r6 et k' Note : k représente le taux d'accroissement AT/At de la température par rapport au temps, tel que calculé au cours des étapes A2, A3, A6, A7 ou A8 corres pondant chacune à une condition différente de la variation de température AT. La figure 5 illustre les résultats obtenus par la mise en oeuvre du régulateur expert selon l'invention : sur cette figure1 on a représenté, au cours d'un essai en vrai grandeur, l'histogr-amme des temps passés dans chaque plage de température, selon que le four était piloté par un opérateur expérimenté ou par le régulateur expert de l'invention. Pendant la durée des opérations (plusieurs dizaines d'heures), la charge thermique a subi de nombreuses variations, obligeant à un pilotage continu de l'installation par ajustement de la position de la ventelle d'admission d'air primaire au-dessous de la grille centrale. La température de 11000C correspond au déclenchement d'une action de sécurité pour éviter une température excessive du four, une pré-alarme se déclenchant à 10500C. On constate au vu de cette histogramme que, en pilotage manuel, la température se trouve plus fréquemment inférieure à 9700C, révélant une dilution excessive par l'air primaire passant par la grille centrale. Cette constatation est d'ailleurs confirmée par la mesure du taux d'oxygène dans les fumées, qui augmente très rapidement lorsque la température est inférieure à 9700C. A l'inverse, avec le régulateur expert de l'invention, le taux d'oxygène croît nettement moins et reste dans les limites acceptables, révélant que le 'régulateur a joué son rôle en diminuant le débit d'air de combustion quand la charge thermique baisse.. Par ailleurs, on constate une coupure très nette autour de 10500C, le régulateur passant 71,7 % de son temps dans la plage 970-10500C (contre 54,5 96 par un opérateur expérimenté, soit un gain de 17,2 points), et au contraire seulement 12,3 % dans une plage de température supérieure à 10500C (contre 24,5%, soit un gain de 12,2 points). On constate en particulier que, en cas de pilotage automatique par le régulateur expert, l'action de sécurité à 11000C ne se déclenche jamais : il y a donc mise en sécurité de l'unité, et l'on peut espérer une meilleure tenue du matériau réfractaire du four et une forte diminution des colmatages dans la chaudière. REVENDICATIONS 1. Procédé de régulation d'un processus de combustion en continu avec charge thermique variable au cours du temps, notamment de combustion en continu de déchets urbains, dans lequel on ajuste le débit D de comburant en fonction d'une part de la température T de combustion et d'autre part de la charge thermique Q variable, du combustible, la caractéristique (Kl ; K2 ; K3) de la température de combustion en fonction du débit de comburant, pour une charge thermique donnée, passant par un maximum (M1 ; M2 ;M3) et le lieu de ce maximum, lorsque la charge thermique varie, étant décrit par une fonction (F) monotone non décroissante présentant en tout point une dérivée positive, caractérisé en ce que l'on modifie de façon itérative le débit de comburant de la manière suivante (a) on détermine l'accroissement AT et le taux d'accroissement AT/At de la température par rapport au temps sur une période de temps prédéterminée At (b) si ce taux d'accroissement par rapport au temps est inférieur, en valeur absolue, à un seuil prédéterminé, révélant ainsi un état quasi-stationnaire de la charge thermique, on ajuste le débit de comburant selon une technique de régulation extrêmale en faisant varier le débit D d'un preraierincrément AD dans le sens correspondant à une minimisation du taux d'accroissement AT/ED de la température par rapport au débit, (c) si au contraire ce taux d'accroissement par rapport au temps dépasse, en valeur absolue, le seuil prédéterminé, révélant ainsi une variation importante de la charge thermique, on fait varier le débit de comburant D d'un deuxième incrément AD' dans le sens correspondant à l'accroissement AT de température, indépendamment du sens d'évolution du taux d'accroissement AT/AD' de la température par rapport au débit. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la valeur du deuxième incrément AD' varie en fonction du taux d'accroissement AT/At de la température par rapport au temps. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel le second incrément AD' est supérieur au premier incrément AD. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel, au cours de l'étape (a) d'un cycle donné, si l'accroissement AT' de température atteint un seuil prédéterminé au bout d'une période de temps Qt' 5. Procédé de régulation d'un processus industriel dans lequel on ajuste un paramètre opératoire D en fonction d'une part d'une variable mesurable T et d'autre part d'une variable non mesurable Q, la caractéristique (K1 ; K2 ; K3) de la variable mesurable en fonction du paramètre opératoire, pour une valeur donnée de la variable non mesurable, passant par un maximum (M1 ; M2 ;M3) et le lieu de ce maximum, lorsque la valeur de la variable non mesurable évolue, étant décrit par une fonction (F) monotone non décroissante présentant en tout point une dérivée positive, caractérisé en ce que l'on modifie de façon itérative le paramètre opératoire de la manière sui vante (a) on détermine l'accroissement AT et le tauX d'ac croissement AT/At de la variable mesurable par rapport au temps sur une période de temps donnée, (b) si ce taux d'accroissement par rapport au temps est inférieur, en valeur absolue, à un seuil pré déterminé, révélant ainsi un état quasi-stationnaire de la variable non mesurable, on ajuste le para mètre opératoire selon une technique de régulation extrêmale, en faisant varier le paramètre opéra toire D d'un premier incrément AD dans le sens correspondant à une minimisation du taux d'accrois sement AT/ED de la variable mesurable au para mètre opératoire, (c) si au contraire ce taux d'accroissement par rapport au temps dépasse, en valeur absolue, le seuil pré déterminé, révélant ainsi une variation importante de la variable non mesurable, on fait varier le paramètre opératoire D d'un second incrément ,tD' dans le sens correspondant à l'accroissement AT de la variable mesurable, indépendamment du sens d'évolution du taux d'accroissement AT/AD' - de la variable mesurable par rapport au paramètre opératoire.