FR 2594818 A1 19870828 FR 8702679 A 19870227 "Chariot élévateur à fourche, notamment pour exécuter automatiquement ou non tout ou partie d'un ou plusieurs processus de travail." L'invention concerne un chariot élévateur, de préférence un chariot élévateur à fourche à conducteur porté, comportant une source d'énergie primaire, réalisée de préférence sous forme de mo- teur à combustion interne, et comportant une transmission à rapport de conversion réglable, de préférence réglable en continu, et comportant un dispositif de direction assistée ainsi qu'un frein à manoeuvre assistée et un dispositif hydraulique de levage, étant précisé que l'or- gane de réglage de la source d'énergie primaire et l'organe de réglage de la transmission et la fonction de commande pour le dispositif de levage peuvent être commandés au moyen, chacun, d'un organe de manoeuvre manoeuvrable volontairement et disposé à l'emplacement de conduite d'un conducteur, par exemple du conducteur, assis sur le siège, du chariot élévateur à fourche à conducteur porté. De préférence la source d'énergie primaire est un moteur à combustion interne, en particulier un moteur à combustion interne à piston. De préférence la transmission est une transmission hydraulique. Mais la transmission peut également être une transmission électrique constituée d'un générateur électrique entrainé par le moteur à combustion interne et d'un moteur électrique alimenté par ce générateur.Si la transmission est une transmission hydraulique, alors, de préférence, la source d'énergie primaire est un moteur à combustion interne, mais elle peut également être un moteur électrique, de préférence un moteur triphasé, alimenté à partir du réseau par l'intermédiaire d'un câble. Dans le cas de la plupart des chariots élévateurs à fourche à conducteur porté de conception récente, avec entrainement par combustion interne, la manoeuvre se fait hydrauliquement pour les fonctions du dispositif de levage (levage, descente, inclinaison) et éventuellement pour les mouvements des appareils annexes. Une caractéristique essentielle de ce type de chariots élévateurs, en particulier des chariots élévateurs à fourche à conducteur porté, est leur souplesse d'utilisation. Ceci signifie que lton peut les employer, à l'intérieur d'un site, à tout emplacement quelconque pour toute mission quelconque, pour autant qu'ils conviennenten principe pour cette mission et qu'il existe un besoin à cet emplacement à un instant déterminé.C'est en particulier à l'intérieur de déroulements de f-abrication que l'on utilise des chariots élévateurs de ce type, mais aussi, de plus en plus fréquemment, pour des déroulements de travail qui se répètent toujours identiquement, souvent en exploitation en équipes successives. Pour le conducteur qui doit toujours exécuter ce déroulement de travail identique, cette activité est très monotone et donc pénible et fatigante et il en résulte des couts élevés de salaire pour le conducteur. D'un autre coté, on connait des engins de transport au sol, sans rail, qui se déplaçent le long de lignes de signalisation de pilotage placées dans ou sur la voie de roulage et s'arrêtent à des endroits déterminés et sont également capables de venir sous des palettes et de soulever et abaisser ces palettes.Ces engis connus roulent à une vitesse qui n'est qu'une fraction de la vitesse normale de marche dans le cas des chariots élévateurs à fourche à conducteur porté à conduite libre, ils se déplacent donc relativement lentement et ne peuvent se déplacer que le long des lignes de pilotage et s'arrêter en des points déterminés et faire passer le dispositif de levage d'une position extrême à l'autre, c'est-à-dire,soit recevoir,soit déposer. I1 n'est pas possible d'utiliser également en cas de besoin entre temps ces engins de transport au sol pour d'autres buts et de s'en servir comme d'engins conduits de façon normale. L'invention a pour objet de créer, avec une dépense de fabrication supportable, un chariot élévateur qui puisse exécuter automatiquement un processus de travail ou plusieurs processus différents de travail qui se répètent respectivement plusieurs fois mais qui, si le besoin apparait d'un autre mode d'utilisation ou si des incidents surviennent, peut également, à tout moment, être conduit de façon normale par un conducteur.De préférence, en mode automatique, au choix, soit toutes les fonctions mentionnées précédemment, de direction, commande de la transmission et commande de marche, y compris les freins et commande du dispositif de levage, doivent pouvoir se commander automatiquement, ou bien seulement certaines de ces fonctions, de façon que par conséquent chacun de ces groupes de fonctions puisse, séparément, être commutés au choix sur manoeuvre volontaire ou sur manoeuvre automatique. C'est-à-dire que l'objet de l'invention est de réaliser l'appareil de façon telle que, chaque fois selon besoin, une utilisation avec conducteur ou une utilisation sans conducteur soit possible, étant précisé que les processus automatisés peuvent être mis en circuit par le conducteur, par portions, jusqutà l'exploitation entièrement automatique. On atteint cet objet par le moyen que l'organe de réglage du moteur à combustion interne et/ou l'organe de réglage de la transmission et/ou l'organe de réglage du dispositif de levage et/ou l'or- gane de commande pour le frein et/ou la partie du dispositif de direction reliée à l'essieu directeur peuvent être séparés, au moyen de, chacun, un organe de commutation d'avec l'organe de manoeuvre correspondant, manoeuvrable volontairement et peuvent être reliés à un dispositif de commande à programme. Pour les utilisations qui ne conviennent pas pour un mode entièrement automatique ou pour ne pas autoriser un tel mode ou bien, exceptionnellement et rarement, pour s'écarter de l'étape normale de travail programmée pour l'exploitation automatique, il est possible d'exécuter automatiquement soit des fonctions individuelles soit des portions individuelles d'un processus global de travail et d'en conduire d'autres manuellement. Par exemple les déplacements au sol sont commandés par le conducteur et les manipulations de charge sont commandées automatique- ment ou bien, dans le cas de longues distances identiques, la conduite au sol se fait automatiquement, tandis qu'à l'extrémité d'une distance parcourue automatiquement, un conducteur monte sur le chariot et commande volontairement les mouvements des charges. Selon l'invention, la commutation doit donc s'exécuter de façon que les processus automatiques puissent être déclenchés à volonté par le conducteur, soit par portions, sur des portions des étapes de travail, soit sur des groupes de fonction, individuellement, en pouvant aller jusqu'à l'exploitation entièrement automatique. Pour des utilisations qui n'autorisent pas un mode entièrement automatique, il doit être possible d'exécuter automatiquement des portions isolées.Selon l'invention, dans le cas d'un chariot élévateur à dispositifs de commande hydrauliques, la commutation doit donc être réalisée de façon qu'en mode automatisé, la fonction des éléments hydrauliques de manoeuvre, manoeuvrables volontairement, soit mise hors circuit, par exemple, dans le cas des engins à commande par blocs, avec un recyclage libre en état non manoeuvré, de façon qu'en mode automatique le recyclage libre du flux d'huile soit interrompu par une soupape de commande.Cela Si- gnifie que, pour résoudre la mission présentée, dans le cas des chariots élévateurs dans lesquels les fonctions à commander peuvent être actionnées hydrauliquement, en parallèle aux éléments de manoeuvre hydrauliques existant normalement dans un engin conduit par un conduc ter' ,des soupapes à commande électrique peuvent être disposés de fa çon telle qu'en mode automatique la fonction des éléments de manoeuvre hydrauliques manoeuvrables volontairement soit mise hors circuit et que la commande se fasse par l'intermédiaire des soupapes commandées par les signaux électriques. Si, par exemple, pour l'exploitation normale est prévue une soupape à recyclage libre du flux d'huile par l'in termédiaSre d'une soupape de commande, comme cela est par exemple habituel pour la commande du dispositif de levage, alors, le recyclage libre du flux d'huile peut être interrompu en manoeuvrant volontairement un commutateur de façon telle que les différents organes du dispositif de levage, comme le vérin de levage, le vérin d'inclinaison, ne puissent plus être commandés que par l'intermédiaire de la soupape commandé par des signaux électriques, jusqu'à ce que, par une commutation volontaire on commute à nouveau sur la manoeuvre volontaire. Mais le dispositif peut également être réalisé de façon que, lorsque la soupape à commande électrique commandé par le dispositif de commande à programme est effectivement commandé, le recyclage soit automatiquement interrompu et que le flux passe par le soupape de commande électrique pour arriver aux cylindres respectivement commandés. Dans le cas des chariots élévateurs entrainés par moteur à combustion interne avec éléments de manoeuvre électriques, de préférence chariots élévateurs à transmission électrique, les éléments fonctionnels pour l'exploitation en boite automatique doivent être réalisés, sous forme d'éléments électriques en parallèle avec les éléments de manoeuvre manoeuvrables volontairement.En particulier dans le cas de commutations de ce type, selon les circonstances, il n'est pas indispensable d'avoir un organe de commutation particulier et, à sa place, on peut prévoir une simple porte OU qui relie la conduite, commandant respectivement un signal électrique, à l'organe à commander. Pour atteindre l'objet indiqué, on prévoit donc que l'organe de commande de la transmission et/ou éventuellement l'organe de commande du moteur à combustion interne et/ou l'organe de commande du frein et/ou l'organe de commande du dispositif de levage dans le cas d'un chariot élévateur du type mentionné au début peut être séparé d'avec un organe de manoeuvre correspondant à manoeuvre volontaire et peut être relié à un dispositif de commande à programme au moyen d'un organe qui assure une fonction de commutation, par exemple au moyen d'un organe de commutation manoeuvrable volontairement.La commutation peut se faire par le moyen qu'aussi bien le circuit partiel qui peut se commander volontairement que le circuit partiel qui peut se commander automatiquement sont commandés par un organe placé en position zéro dans l'état non commandé, de préférence par un robinet fermé à l'état non commandé, ou bien électriquement, étant précisé qu'en exploitation, chaque fois l'un de ces organes est manoeuvré. I1 en résulte alors différentes possibilités de réalisation. Par exemple il est possible d'entrer un programme déterminé sous forme de valeurs numériques ou analogiques et de dérouler ce programme en partant d'un point déterminé du programme.Mais il est également possible de réaliser le dispositif de commande à programme de façon telle que celle-ci reçoive les signaux nécessaires dans ce que l'on appelle un "processus de formation" au cours d'une étape de travail qui est commandée volontairement et qui provient d'une manoeuvre volontaire au cours d'un unique déroulement du programme de travail à manoeuvre volontaire, de sorte qu'après un tel déroulement du travail pouvant servir de modèle et après avoir effectué la commutation du chariot élévateur en mode entièrement automatique, ce soit toujours à nouveau le même programme qui se déroule. I1 est possible ici que la conduite se fasse de façon connue le long de lignes de signalisation de guidage sur la voie de roulage.Mais on peut également prévoir que le chariot élévateur passe par des positions déterminées, aussi bien sur le plan de la voie de roulage qu'en ce qui concerne la hauteur, en une succession déterminée, soit prescrite, soit chaque fois définie par l'ordinateur maitre. De façon connue, le chariot élévateur peut se déplacer le long de lignes de guidage sur la voie de roulage, mais il peut aussi être programmé entièrement libre, ou aussi, par exemple, de façon qu'il soit prévu sur le chariot élévateur un émetteur et un récepteur pour un écho pour un signal à ultrasons ou un signal infrarouge et que le chariot élévateur parte d'un point déterminé du programme jusqu'à ce qu'il atteigne une position déterminée par rapport à un réflecteur ou, dans le cas inverse, au lieu d'une réflexion, c'est un émetteur qui peut être disposé en un point déterminé de l'espace et le chariot élévateur, après avoir quitté un point du programme peut se déplacer dans une direction prescrite jusqu'à ce qu'il atteigne une position déterminée par rapport à cet émetteur pour le signal aux ultrasons ou pour le signal infrarouge. Dans le cas d'une réalisation particulièrement intéressante il est prévu que-le chariot élévateur, en mode d'exploitation commandé par programme, collabore avec des repères déterminés qui sont sur la voie de roulage ou de préférence sur des dispositifs sur lesquels il faut reprendre ou déposer une charge, soit de la façon que le chariot élévateur se déplace à partir d'un programme mémorisé jusqu'au repère, puis qu'un autre programme, par exemple du dispositif de levage ou d'un appareil porté, le chariot étant arrêté, soit mis en fonction ou bien de façon qu'à un repère il soit procédé à une comparaison valeur prescrite-valeur réelle et qu'en cas d'écart on intervienne dans le processus de commande de façon à ramener la valeur réelle sur la valeur prescrite dans une brève phase suivante. L'ordinateur de commande du processus nécessaire peut être disposé sur le chariot éiévateur ou dans le chariot élévateur, mais il peut également être disposé en un point fixe et être relié au chariot élévateur par l'intermédiaire d'un câble ou d'une liaison par signaux sans fil ; ou bien on peut prévoir sur le chariot élévateur ou dans le chariot élévateur un ordinateur de bord qui collabore avec un dispositif de commande plus vaste situé en un point fixe. On peut prévoir que, si la valeur réelle déterminée s'écart te de la valeur prescrite correspondante dans une mesure telle qu'une correction automatique ne soit plus possible, ou bien que, si un signal de rétroaction ou si un autre détecteur détermine qu'une partie de commande automatique n'a pas eu lieu, le chariot élévateur s'arrête. En outre, dans une autre réalisation intéressante, on peut prévoir que dans un tel arrêt d'urgence du chariot élévateur, il se déclenche une alarme qui appelle rapidement le personnel de conduite. On utilise des chariots élévateurs de ce type, en particulier s'ils sont exploités de façon entièrement automatique avec une vitesse de marche assez élevée, de préférence dans-des locaux dans lesquels aucune personne ne séjourne et qui sont fermés. On pourrait par exemple penser à une mesure de sécurité dans le cas d'un chariot élévateur qui collabore avec un appareil de commande fixe de façon telle que, si une porte est ouverte, le chariot élévateur s'arrête automatiquement soit immédiatement soit après avoir atteint le point le plus proche du programme. Une exploitation entièrement automatique de ce type peut se dérouler de façon que des charges utiles à transporter à partir d'un dispositif de fabrication soient reprises et transportées de fa çon entièrement automatique à des emplacements déterminés de stockage intermédiaire, où les charges utiles sont déposées et, après une durée appropriée de stockage intermédiaire, sont reprises dans un processus de travail suivant et amenées à un second emplacement où elles sont déposées pour la suite du traitement.Le stockage intermédiaire peut y présenter plusieurs chambres qui doivent donc être parcourues séparément sur des voies de roulage distinctes, étant précisé que les différentes chambres ou les différents rayonnages ou analogues sont remplis et vidés selon un programme détermine, de façon que chaque charge reste pendant une durée déterminée dans le stockage intermédiaire, en particulier si ce stockage intermédiaire opère un processus déterminé dans le déroulement de la fabrication, par exemple un processus de mûrissement de la marchandise entreposée. Pour déterminer la valeur réelle, dans le cas d'un chariot élévateur qui se déplace en mode d'exploitation automatique ou le long d'une bande de signalisation de guidage, cette bande de signalisation de guidage peut être réalisée de façon à présenter, à intervalles appropriés, des repères qui collaborent avec un détecteur situé sur le chariot élévateur de sorte que la distance réelle est déterminée par comptage de ces repères. I1 ne faut pas exclure ici que des erreurs de comptage peuvent survenir, de sorte qu'il est intéressant de prévoir des signaux de contrôle supplémentaires.Dans le cas d'un chariot élévateur à fourche à entrainement diesel-électrique, il est connu de prévoir sur l'arbre du moteur électrique un émetteur de signaux pour la vitesse de rotation réelle, étant précisé que les impulsions doivent être émises de façon que l'état d'arrêt de l'arbre mené puisse être également déterminé avec certitude. On peut également employer un tel système dans le cas d'un chariot élévateur conforme à l'invention, étant précisé toutefois qu'il faut tenir compte de ce que du fait déjà des différents diamètres des pneumatiques du chariot élévateur par suite des différences d'usure de pneumatiques et de la pression de l'air, à un nombre déterminé de tours de l'arbre moteur ne correspond pas toujours exactement la même distance parcourue.Pour déterminer avec précision les distances parcourues, il est connu, dans le cas des essais de véhicules, d'entrainer une roue de mesure, toujours chargée régulièrement et portée le plus possible sans moment de rotation et de déterminer le nombre de tours de cette roue de mesure. On peut également employer un tel dispositif dans le cas d'un chariot élévateur conforme à l'invention pour déterminer la valeur réelle respective de la distance parcourue. Dans le cas des chariots élévateurs à fourche à conducteur porté, il est connu de relier le siège du chariot élévateur à un interrupteur qui commute selon que le conducteur se trouve ou non sur son siège, le dispositif connu servant à mettre hors circuit le mécanisme de marche lorsque le conducteur ne se trouve pas sur son siège de façon à supprimer le risque que le véhicule ne se mette en marche sans être commandé.Selon une autre réalisation intéressante de la présente invention, on peut prévoir un tel interrupteur, dépendant de la charge du siège ou dépendant d'une autre façon de la présence du conducteur à l'emplacement de conduite, et le disposer en parallèle au commutateur à manoeuvre volontaire de façon que, lorsque le conducteur se trouve sur son siègé, au moins quelque-uns, de préférence la totalité des processus à déroulement automatique soient commutés sur manoeuvre volontaire, de façon que, tout d'abord, le chariot élévateur ne puisse se déplacer que par commande volontaire, jusqu'à ce que, l'une après l'autre, les différentes fonctions, direction1 commande de la vitesse du véhicule, manoeuvre du dispositif de levage, soient à nouveau et volontairement commutées sur le mode d'exploitation automatique. Des formes intéressantes de réalisation s'énoncent comme suit - l'organe de commutation est un organe automatique qui transmet respectivement le signal de commande le plus grand. - l'organe de commutation peut être manoeuvré volontairement. - l'organe de réglage pour le moteur à combustion interne et/ou l'organe de réglage pour la transmission et le dispositif de commande pour le dispositif de levage et/ou la manoeuvre de la direction assistée et le frein peuvent être manoeuvrés au moyen d'un fluide hydraulique sous pression. - l'organe de réglage du moteur à combustion interne et/ou l'organe de réglage de la transmission et le producteur de la force pour la direction assistée et le frein peuvent être commandés au moyen d'un signal électrique. - les différents organes de commutation pour le système de commande du moteur à combustion interne et le système de commande de la transmission et du dispositif de direction assistée et du disposés tif de levage et du frein ou au moins plusieurs de ces organes de commutation peuvent être manoeuvrés en commun au moyen d'un organe de commutation principal. - parallèlement à l'organe de commutation manoeuvrable volontairement est prévu un commutateur complémentaire relié au siège du conducteur et qui commute sur manoeuvre volontaire lorsque le siège du conducteur est chargé. - la source d'énergie primaire est un moteur à combustion interne. - la transmission est une transmission hydraulique. - la transmission est une transmission électrique constituée d'un générateur électrique et d'au moins un moteur électrique - la transmission est une transmission hydrodynamique à convertisseur. - la transmission est une transmission automatique étagée. - la source d'énergie primaire est un moteur électrique alimenté par le réseau par l'intermédiaire d'un câble ; et la transmission est une transmission hydraulique. - l'organe de réglage du moteur à combustion interne et l'organe de réglage de la transmission sont couplés mécaniquement l'un à l'autre. - les organes de commande, respectivement correspondants, reliés à un dispositif de commande à programme coupent également, à l'état non commandé, la conduite correspondante ; et, du fait de la coupure des organes de commande à l'état non commandé, c'est sur la fonction de séparation que l'on agit et, du fait de l'ouverture, respectivement, de l'un des organes de commande qui se correspondent l'un à l'autre, c'est sur la fonction de commutation que l'on agit. - le dispositif de commande à programme contient respectivement un programme, que l'on peut appeler isolément, pour la direction le long de la voie de roulage, pour la vitesse de marche le long de la voie de roulage, pour la manoeuvre du frein et pour la manoeuvre du dispositif de levage. - le chariot élévateur comporte un ordinateur de bord qui contient la commande à programme. - le chariot élévateur contient un ordinateur de bord qui est relié, par l'intermédiaire d'un dispositif de transmission de signaux, à un ordinateur maitre à commande à programme, fixe. - le chariot élévateur comporte un organe qui détermine la valeur réelle de la distance parcourue. - l'organe qui détermine la valeur réelle de la distance parcourue est une roue de mesure qui court le long de la voie de roulage. - le chariot élévateur comporte au moins un détecteur pour localiser au moins un repère fixe, étant précisé que le détecteur collabore avec le dispositif de commande à programme. - la conduite de recyclage peut être coupée par une soupape qui est en liaison active avec l'organe de commutation ; et la conduite qui conduit au vérin de levage et la conduite qui conduit au vérin d'inclinaison sont chacune raccordées à une soupape à commande éléctromagnétique qui peut être commandé par l'interaediaire d'un ordinateur de precessus. - la voie de roulage comporte un signal voie de roulagevoie de guidage et/ou des repères (codages) pour des points déterminés de la voie de roulage, étant précisé que ces repères collaborent avec au moins un détecteur situé sur le chariot élévateur. Le dessin représente des exemples d'exécution de l'objet de l'invention. La figure 1 représente un schéma de circuit d'ensemble correspondant à un chariot élévateur à fourche à conducteur porté avec entrainement par un moteur à combustion interne et transmission hydraulique. La figure 2 représente un schéma de circuit correspondant à la commande de la transmission selon figure 1. La figure 3 représente un schéma de circuit correspondant à la commande du dispositif de direction et de levage du véhicule de la figure 1. La figure 4 représente un schéma de circuit pour un entrai nement à transmission électrique et commande par signaux électriques. Dans le cas du diagramme par blocs représenté sur la figure 1 pour un chariot élévateur à conducteur porté, le moteur à combustion interne qui entratne le chariot élévateur est repéré par le chiffre 1. Ce moteur entrain une transmission hydraulique constituée d'une pompe réglable 2 et de deux moteurs hydrauliques réglables 3. Chaque moteur hydraulique 3 entraine une roue du véhicule 5 au moyen d'un réducteur mécanique intermédiaire 4. Sur chaque réducteur intermédiaire 4 est disposé un frein mécanique à friction 6 qui est maintenu en position de fermeture par un accumulateur d'énergie, de préférence un ressort, et qui peut être dégagé au moyen d'un vérin hydraulique de frein 7. La commande aussi bien du moteur à combustion interne 1 que de la transmission hydraulique 2, 3 se fait par commande par le conducteur au moyen d'une pédale d'accélérateur 8 par l'interne diaire d'un dispositif émetteur d'une pression de commande 9. Le moteur à combustion interne 1 entraîne encore deux pompes auxiliaires 10 et 11. Le volant 12 du chariot élévateur est relié à une pompe de dosage de la direction située dans un dispositif de direction hydraulique assistée 13 qui est relié, par une conduite 14, au vérin de direction 15 situé sur l'essieu directeur 16 sur lequel sont montées les roues directrices du véhicule 17. Le chariot élévateur à fourche présente par ailleurs un dispositif de levage 18 avec un vérin de levage 19 et un vérin d'inclinaison 20. Parallèlement au vérin d'inclinaison 20 est prévu un dispositif de mesure 21 pour mesurer l'inclinaison effective du mât de levage. Le vérin de levage 19 est mis sous pression au moyen d'une soupape de commande de levage 22 à manoeuvre volontaire et le vérin d'inclinaison est mis sous pression au moyen d'une soupape de commande d'inclinaison 23 à manoeuvre volontaire, étant précisé que'la soupape de commande 22 est reliée par une conduite 24, au vérin de levage et que le vérin d'inclinaison 20 est relié, par une conduite 26, la sour pape de commande 23. Sur le dispositif de levage 18 existe en outre un disposi tif de mesure 26 qui mesure chaque fois la hauteur de levage à laquelle sont parvenues les dents de la fourche 27 au moyen du vérin de levage 19. Pour le reste, le dispositif correspond à l'état connu de la technique pour les chariots élévateurs à fourche à conducteur porté. Il est en outre prévu une roue de mesure 28 qui mesure la distance effectivement parcourue et, de façon plus précise, mesure également les valeurs négatives en cas de marche arrière. Depuis la conduite 29, qui relie la soupape de manoeuvre de roulage 9 à l'organe de réglage de la pompe 2, dérive une conduite 30 qui conduit à une soupape à action proportionnelle électrohydraulique 31 qui est icom- mandée électriquement par l'intermédiaire d'une conduite 32.Au point de raccordement de la conduite 30 à la conduite 29 est prévue une souDape de commutation 33 ou bien, à l'état non commandé, la soupape à action proportionnelle 31 et le robinet de manoeuvre de roulage 9 sont ferrées Depuis le dispositif de commande de la direction 13, une conduite 34 conduit à une soupape à action proportionnelle électrahydraulique 35 dont la sortie hydraulique conduit, par l'intermédiaire d'une conduite 36, à un point de raccordement 37 sur la conduite 14, étant précisé que comme point de raccordement 37 on prévoit de pré- férence une soupape que l'on peut commuter volontairement. La soupa SeM à action proportionnelle 35 reçoit ses signaux électriques par l'intermédiaire d'une conduite 38. A la conduite 25 est reliée une conduite 40 qui conduit à une soupape à commande électromagnétique 41 qui est commutée électriquement par l'intermédiaire de la conduite 42. A la conduite 24, qui va de la soupape de commande 22 au vérin de levage 19, est raccordée une conduite 72 qui conduit à 12 soupape électrohydraulique à action proportionnelle 44 qui est commandé électriquement nar la conduite 45. Les conduites 38, 32, 42 et 45 sont reliées à un ordinateur de bord 47 qui peut pivoter vers l'extérieur à côté du siège du conducteur du chariot élévateur, non représenté davantage sur le dessin, et qui est donc disposé de façon bien accessible. Sur l'essieu directeur 16 est disposé un détecteur 48 qui mesure l'angle de braquage respectif des roues directrices 17 et envoie le signal de mesure à l'ordinateur de bord 47 par l'intermédiaire d'une conduite 49. De même le signal sortant de la roue de mesure 28 est envoyé à l'ordinateur de bord 47 par l'intermédiaire d'une conduite 50. Le signal qui sort du dispositif de mesure d'inclinaison 21 est également envoyé à l'ordinateur de bord 47 par l'intermédiaire d'une conduite 51 et le signal qui sort du dispositif de mesure de la position de levage 26 est envoyé également à l'ordinateur de bord 47 par l'intermédiaire d'une conduite 52. L'ordinateur de bord 47 reçoit, par l'intermédiaire d'un système de guidage par induction 55 qui n'est indiqué que symboliquement, des signaux pour la voie à parcourir. L'organe de réglage 58 du moteur à combustion interne 1 est relié à un dispositif 59 qui sert aussi bien de détecteur pour la position de l'organe de réglage 58 que pour régler cet organe 58 et qui est relié également à l'ordinateur de bord par l'intermédiaire d'une double conduite 60. Par l'intermédiaired1une conduite 61, l'ordinateur de bord 47 est relié à une ligne de transmission des données par infrarouge qui est elle-même reliée, par l'intermédiaire d'une autre conduite 63, à un ordinateur maître 64 dans lequel on entre le déroulement du travail prescrit et qui contient un programme de logiciel spécial. La commutation se fait de façon telle que soit les organes 12, 13, 9, 22, 23, que l'on peut manoeuvrer volontairement, soient en fonction, soit les soupapes 35, 31, 41, 44 soient commandées par l'ordinateur maître 64 par l'intermédiaire de l'ordinateur de bord 47. En exploitation, par exemple, l'ordinateur de bord reçoit du système de guidage par induction 55, par l'intermédiaire de la conduite 70, des signaux lui indiquant si le chariot élévateur respecte la voie de roulage prévue et, en cas d'écart, par l'intermédiaire de la conduite 38, il commande la soupape 35 de façon que celle -ci envoie du fluide sous pression dans le vérin de direction 15 par l'intermédiaire de la conduite 36. Lorsque l'on atteint un point du programme où il faut lever les dents de la fourche 27, l'ordinateur de bord 47 envoie, par l'intermédiaire de la conduite 45, un signal approprié è la sounape 44 qui envoie alors du fluide sous pression au vérin de levage 19 par l'intermédiaire de la conduite 72 qui est reliée à la conduite 24. Ce sont les organes de saisie de la valeur réelle 21, 26 et 28 qui servent pour l'exécution des entrées selon le procédé de formation. Mais on peut également prévoir que chaque organe de manoeuvre 8, 12, 22, 23 soit relié a un émetteur relié lui-même à l'ordinateur de bord. Ceci n'est pas représenté sur le dessin. La figure 2 représente, à plus grande échelle et avec davantage de détails, les détails d'un dispositif de commande pour une transmission hydraulique. A l'aide de la pédale d'accélérateur 8, on actionne d'une part un émetteur de pression de commande 80, d'autre part une soupape . de commutation de direction de marche 81 et, en troisième lieu, une soupape de court-circuit 82 qui est actionnée si l'on doit freiner très fortement et si, dans ce but, on doit abaisser brutalement la pression de commande dans les conduites de pression de commande. L'émetteur de pression de commande 80 détermine la pression de commande dans la conduite de pression de commande 83 et donc, der rière la soupaDe de commutation de direction de marche 81, dans respectivement l'une des deux conduites 84 et 85. La conduite 84 conduit à l'organe de commutation 86, qui commute automatiquement, et la conduite 85 conduit à l'organe de commutation 87, qui commute automatiquement. A la sortie de l'organe de commutation 86 est reliée une conduite de pression de commande 88 et à la sortie de l'organe de commutation 87 est reliée une conduite de pression de commande 89. Ces deux conduites de pression de commande 88 et 89 conduisent aux deux chambres sous pression de positionnement dans un cylindre récepteur 90 qui actionne une soupape de commande de suivi 91 à partir duquel est commandée la mise sous pression du cylindre de positionnement 92 dans lequel peut coulisser un piston de positionnement qui est relié à l'élément de positionnement de la pompe réglable 2. La pompe réglable 2 est reliée, par l'intermédiaire des conduites 93 et 94 en circuit fermé avec les moteurs hydrauliques 3 qui de leur côté sont réglables, les cylindres de positionnement pouvant eux-mêmes être influencés par la pression de commande. Pour le reste le dispositif correspond aux dispositifs de commande connus, manoeuvrables volontairement, correspondant aux transmissions hydrauliques commandées par la pression de commande hydraulique, à l'exception des deux organes de commutation 86 et 87. Dans le cas de la commande volontaire de la transmission, la pression de commande est commandée par l'émetteur de pression de commande 80,commandé par la pédale d'accélérateur 8 et la pression qui apparaît respectivement dans l'une des conduites 84 et 85 pour manoeuvrer l'organe de commande de la pompe et des moteursJest réglée sur un volume déterminé par tour. En mode d'exploitation automatique, le signal électrique de l'ordinateur de bord 47 est envoyé, par l'intermédiaire de la conduite de signalisation électrique 120, sur la bobine de la soupape à action proportionnelle 31b. Cette soupape émetteur de la Pression de commande 31b commande la pression de commande dans la conduite de pression de commande 123 qui conduit a' la soupape de commutation de direction de marche 31a qui est relié à l'ordinateur de bord 47 par l'intermédiaire des deux conduites de signaux électriques 121 et 122.De la scupapede commutation de la direction de marche 31a partent deux conduites de pression de commande 124 et 125 qui correspondent aux deux conduites de pression de commande 84 et 85 et sont reliées à respectivement l'autre entrée des deux organes de commutation 86 et 87. Lorsque le mode de manoeuvre volontaire de la transmission est en circuit, on positionne l'émetteur de pression de commande 31b de façon qu'il n'y ait pas de pression dans la conduite 123 et donc dans les conduites 124 et 125 et donc que ce soit la pression de commande, produite par l'émetteur de pression de commande 80 dans l'une des deux conduites 84 et 85, qui agisse sur l'organe de positionnement de la transmission hydraulique. Si, inversement, on doit commander automatiquement la vitesse de marche, alors on positionne l'émetteur de pression de commande 80 de façon que les deux conduites de pression de commande 84 et 85 soient sans pression et donc que ce soit la pression qui apparaît dans l'une des conduites de pression de commande 124 ou 125 qui agisse sur l'organe de positionnement de la transmission hydraulique 2, 3. Dans le cas d'une transmission obligatoirement positive, dans laquelle la position de réglage détermine exactement le rapport de conversion, comme c'est le cas dans une transmission hydraulique, pour une conversion donnée de la transmission et pour une vitesse de rotation déterminée du moteur à combustion interne d'entratnement 1, dans un temps déterminé on parcourt une distance déterminée.Mais comme en plus, dans le cas du mode d'exploitation automatisée du chariot élévateur conforme à l'invention, il se fait une détermination de la valeur réelle de la distance parcourue et donc unerétrosigna- lisation de position ou bien, par l'intermédiaire de codages, fixes par rapport à la voie de roulage, il se fait directement une détermination de la position du véhicule sur la surface de la voie de roulage, avec le dispositif conforme à l'invention, une commande suffisamment précise est possible. Les organes de positionnement des moteurs hydrauliques 3 sont reliés soit, par l'intermédiaire de la conduite de pression de commande 128, à l'émetteur de la pression de commande 80 pour la commande volontaire de la transmission, soit, par l'intermédiaire de la conduite de pression de commande 129, à la conduite de pression de commande 123, étant précisé que l'organe de commutation 130, de même que les organes de commutation 86 et 87, transmet respectivement la pression de commande la plus élevée à l'organe de positionnement des moteurs 3. Aux fins du freinage volontaire, la conduite 131 qui va au cylindre de frein 7 est volontairement déchargée de la pression. En mode d'exploitation automatisé, la pression produite par la pompe auxiliaire 132 met en circuit un détecteur à pressostat et agit également sur la chambre de pression du cylindre 7, le fait que cette chambre est sous pression mettant sous contrainte le ressort d'accumulation d'énergie du frein et desserrant donc le frein. Lorsque l'on atteint une pression prédéterminée dans le cylindre 7, le détecteur de pression 136 envoie à l'ordinateur de bord 47, par l'intermédiaire de la conduite 126, un signal qui entre dans l'ordinateur de bord l'infor mation selon laquelle le frein 6 est desserrée donc la transmission peut être commutée sur marche.Lorsque l'ordre "freinage d'urgence" est donné par l'ordinateur de bord 47 ou par des dispositifs de sécurité prévus sur le chariot élévateur, un signal est envoyé par l'ordinateur de bord 47, par l'intermédiaire de la conduite 127, à la soupaoe à commande électromagnétique 137 avec la conséquence que la soupape 137 décharge de pression la conduite i31 de sorte que le frein 6 se ferme sous l'action du ressort 7. La figure 3 représente, à plus grande échelle et avec davantage de détails, les détails du dispositif de direction et du dispositif de commande de levage et d'inclinaison. En dehors de la pompe auxiliaire 132 représentée sur la figure 2 et de la pompe 2 de la transmission hydraulique, le moteur à combustion interne 1 entraîne deux pompes auxiliaires, à savoir une pompe auxiliaire 11 pour les dispositifs de direction et une pompe auxiliaire 141 pour les dispositifs de levage.De la pompe auxiliaire 11 part une conduite 142 qui va à la soupape de dosage de direction, 143 d'où, par ailleurs, deux conduites 144 conduisent au cylindre de direction 15 auquel est par ailleurs relié, par l'intermédiaire des deux conduites 145, un système 75 de commande de direction pour direction automatique, comme cela est connu en soi, par exemple sur les moissonneuses, dans le cas desquelles un détecteur explore l'alignement du produit à récolter, étant précisé que le dispositif de commande de la direction fait en sorte que la moissonneuse avance avec précision le long de cet alignement. a soupaDe électrique à action proportionnelle 76 contenu dans ce dispositif de commande à direction 75 reçoit ses signaux électriques de l'ordinateur de bord 47 par l'intermédiaire de la conduite 77 et il est relié, par l'intermédiaire de la conduite 145, à la conduite 144 qui correspond largement aux conduites 14 de la figure 1. Le dispositif de commande de direction est représenté sur la figure 3 dans la moitié droite de la figure 3. L:a direction volontaire se fait de façon connue en soi, avec les moyens connus. Il est en outre prévu toutefois ici un prélèvement de son signal de pression qui donne une information concernant le niveau de la pression en di rection nécessaire pour un processus de direction sur une balance de pres ;.on e la soupape à action proportionnelle, de sorte qu'il s'établit dans la conduite sous pression une pression de niveau déterminé. Dans le cas de direction automatique, la soupape à action proportionnelle 76 est commandé électriquement par l'ordinateur de bord 47 en fonction de la direction et de la vitesse de braquage désirées. Le flux de fluide venant de la pompe 11 est alors directement envoyé dans le cylindre de direction 15. La pression de direction agit également comme signal sur la balance de pression de sorte que l'on a en permanence une pression de niveau nécessaire. La moitié gauche de la figure 3 représente les organes de commande, pour commander le vérin de levage 19 et le vérin d'inclinaison 20. La soupape 23 pour commander le vérin d'inclinaison 20 et la soupape 22 pour commander le vérin de levage 19 sont regroupés dans un appareil de commande par blocs 78 et qui présente une conduite de recyclage. Pour pouvoir commander automatiquement les fonctions levage/descente ou inclinaison, parallèlement aux soupapes de commande 22 et 23 manoeuvrables volontairement, sont disposés dans l'appareil de commande 78 les éléments suivants La soupape de commutation à commande électronique 181 et, pour la fonction d'inclinaison, une soupape à plusieurs voies à commande électromagnétique 41 et, pour commander le levage et la descente, deux soupapes à plusieurs voies à commande électromagnétique 44a et 44b, une soupape de régulation de débit à commande électromagnétique 185 ainsi qu'une soupape de limitation de pression 180 et un clapet antiretour 186. Dans le cas du mode d'exploitation par commande volontaire, connue en soi, le flux de fluide transporté par la pompe 10 ou 141 est envoyé, par l'intermédiaire de la soupaDe de commutation 181, à l'appareil de commande par blocs 78. Pour le reste le système correspond à l'état actuellement connu de la technique. Pour le mode d'exploitation automatique, l'ordinateur de bord 47 envoie, par l'intermédiaire de la conduite 150, un signal de sorte que celui-ci commute. La soupape de limitation de pression 180 garantit le système de conduite à l'égard de pressions trop élevées.Les processus à commande automatique se déroulent comme suit pour le levage, le flux produit par la pompe 141 s'écoule à travers la soupape de commutation 181 et le clapet antiretour 186 et il est réglé, dans la soupape de régulation 185, à une valeur prescrite par l'ordinateur de bord 47. En même temps la soupape 44a est mis en circuit de sorte que le flux de fluide produit par la pompe 141 peut s'écouler vers le cylindre de levage 19. Pour la descente, la soupape 44b-siouvre et la soupape 185 limite le débit reflue à une valeur de vitesse de descente prescrite par l'ordinateur de bord 47. Pour l'inclinaison, la soupape 41 est mis en circuit selon la direction d'inclinaison désirée. La soupape 185 limite le débit de fluide à la valeur prescrite par l'ordinateur de bord correspondant à la vitesse d'inclinaison désirée. Dans le cas de la forme de réalisation représentée sur la figure 4, le moteur diesel 1 entraine par l'intermédiaire de l'arbre 104 la génératrice de courant continu 101 qui reliée, par l'intermédiaire des conduites 105, au moteur à courant continu 102 dont l'arbre de sortie 103 est relié aux roues motrices du chariot élévateur. L'organe de réglage du moteur à combustion interne 1, la génératrice 101 et le moteur 102 sont reliés, par l'intermédiaire de trois conduites 106, 107 et 108, avec l'unité de régulation 109 (comme cela est connu en soi par le document DE-OS 30 33 541 2). On détermine volontairement la vitesse de rotation désirée de l'arbre de sortie 103 au moyen de la pédale d'accélérateur 112 qui envoie, par l'intermédiaire de l'affichage de valeur prescrite 113, un signal à l'unité de régulation 109 par les conduites 114 et 110. Entre les conduites 114 et 110 est monté un élément OU 111 à la deuxième entrée duquel est relié l'ordinateur de bord 47 par l'intermédiaire de la conduite 115. La fonction de cet élément OU 111 correspond sensiblement à celle des organes de commutation 86 et 87. Dans l'exemple d'exécution selon la figure 2, il est prévu que l'organe de réglage du moteur à combustion interne est relié mécaniquement à l'organe de réglage 8. Les organes des commutations 86, 87 et 111 ont en commun qu'ils transmettent respectivement à ltorgane de positionnement correspondant le signal situé au niveau de puissance le plus élevé. REVENDICATIONS 1. Chariot élévateur pouvant être conduit par un conducteur, de préférence chariot élévateur à fourche à conducteur porté, comportant une source d'énergie primaire et une transmission à råp- port de conversion réglable, de préférence une transmission réglable en continu et comportant un frein à manoeuvre assistée, ainsi qu-'un dispositif de direction muni d'un dispositif de direction assistée, ainsi qu'un dispositif de levage hydraulique, étant précisé que l'organe de réglage du moteur à combustion interne, l'organe de réglage de la transmission et le mécanisme de levage sont reliés par l'intermédiaire de, chacun, un organe de commande avec, chacun, un organe de manoeuvre disposé à un emplacement de conduite et manoeuvrable volontairement, caractérisé en ce que l'organe de réglage (58) du moteur à combustion interne (1, 100) et/ou l'organe de réglage (9) de la transmission (2, 3; 101, 102) et/ou l'organe de réglage (22, 23) du dispositif de levage (19, 20) et/ou l'organe de commande pour le frein (6, 7) et/ou la partie du dispositif de direction reliée à l'essieu directeur peuvent être séparés, au moyen de, chacun, un organe de com """ation (86, 87, 111) d'avec l'organe de manoeuvre correspondant, manoeuvrable volontairement (9, 13, 22, 23, 112) et peuvent être reliés à un dispositif de commande à programme (47, 64). 2. Chariot élévateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe de commutation (86, 87, 111) est un organe automatique qui transmet respectivement le signal de commande le plus grand. 3. Chariot élévateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe de commutation peut être manoeuvré volontairement. 4. Chariot élévateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe de réglage pour le moteur à combustion interne et/ou l'organe de réglage pour la transmission et le dispositif de commande pour le dispositif de levage et/ou la manoeuvre de la direction assistée et le frein peuvent être manoeuvrés au moyen d'un fluide hydraulique sous pression 5. Chariot élévateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe de réglage du moteur à combustion interne (100) et/ ou l'organe de réglage de la transmission (101, 102, 103, 105) et le producteur de la force pour la direction assistée et le frein (6,7) peuvent être commandés au moyen d'un signal électrique. 6. Chariot élévateur selon l'une quelconque des revendications 1 ou 3, caractérisé en ce que les différents organes de commutation pour le système de commande du moteur à combustion interne et le système de commande de la transmission et du dispositif de direction assistée et du dispositif de levage et du frein ou au moins plu sieurs de ces organes de commutation peuvent être manoeuvrés en commun au moyen d'un organe de commutation principal. 7. Chariot élévateur selon la revendication 6, caractérisé en ce que, parallèlement à l'organe de commutation manoeuvrable volontairement est prévu un commutateur complémentaire relié au siège du conducteur et qui commute sur manoeuvre volontaire lorsque le siège du conducteur est chargé. 8. Chariot élévateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que la source d'énergie primaire est un moteur à combustion interne (1). 9. Chariot élévateur selon la revendication 8, caractérisé en ce que la transmission est une transmission hydraulique (2, 3). 10. Chariot élévateur selon la revendication 8, caractérisé en ce que la transmission est une transmission électrique constituée d'un générateur électrique (101) et d'au moins un moteur électrique (102). 11. Chariot élévateur selon la revendication 8, caractérisé en ce que la transmission est une transmission hydrodynamique à convertisseur. 12. Chariot élévateur selon la revendication 8, caractérisé en ce que la transmission est une transmission automatique étagée. 13. Chariot élévateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que la source d'énergie primaire est un moteur électrique alimenté par le réseau par l'intermédiaire d'un câble ; et en~ee:que~ la transmission est une transmission hydraulique. 14. Chariot élévateur selon la revendication 9, caracté risé en ce que l'organe de réglage du moteur à combustion interne et l'organe de réglage de la transmission sont couplés mécaniquement l'un à l'autre. 15. Chariot élévateur selon la revendication 4, dans lequel, à l'état non manoeuvré, l'organe de commande à manoeuvre volontaire pour la transmission et/ou le frein et/ou le dispositif de direction et/ou le mécanisme de levage et d'inclinaison coupe la conduit te sous pression de commande correspondante, caractérisé en ce que les organes de commande, respectivement correspondants, reliés un dispositif de commande à programme (47, 64) coupent également, à l'état non commandé, la conduite correspondante ; et en ce que, du fait de la coupure des organes de commande à l'état non commandé, c'est sur la fonction de séparation que l'on agit et, du fait de l'ouverture, respectivement, de l'un des organes de commande qui se correspondent l'un à l'autre, c'est sur la fonction de commutation que l'on agit. 16. Chariot élévateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de commande à programme (47, 64, 116) contient respectivement un programme, que l'on peut appeler isolément, pour la direction le long de la voie de roulage, pour la vitesse de marche le long de la voie de roulage, pour la manoeuvre du frein et pour la manoeuvre du dispositif de levage. 17. Chariot élévateur selon a revendication 1, caractérisé en ce que le chariot élévateur comporte un ordinateur de bord (47) qui contient la commande à programme. 18. Chariot élévateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le chariot élévateur contient un ordinateur de bord (47) qui est relié, par l'intermédiaire d'un dispositif de transmission de signaux (62), à un ordinateur maitre à commande à programme, fixe, (64). 19. Chariot élévateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le chariot élévateur comporte un organe qui détermine la valeur réelle de la distance parcourue. 20. Chariot élévateur selon la revendication 19, caractérisé en ce que l'organe qui détermine la valeur réelle de la distance parcourue est une roue de mesure (28) qui court le long de la voie de roulage. 21. Chariot élévateur selon l'une quelconque des revendi cations 1 ou 19, caractérisé en ce que le chariot élévateur comporte au moins un détecteur pour localiser au moins un repère fixe, étant précisé que le détecteur collabore avec le dispositif de commande à programme (47, 64). 22. Chariot élévateur, en particulier chariot élévateur à fourche à conducteur porté selon la revendication 1, comportant un dispositif de levage avec au moins un vérin de levage qui peut se commander au moyen d'une soupape qui peut se manoeuvrer au moyen de l'organe de manoeuvre et au moins un vérin d'inclinaison qui peut se commander au moyen d'une S UoaDe qui peut se manoeuvrer au moyen de l'organe de manoeuvre, étant précisé que les déux soupapes mentionnées à l'état non manoeuvré, laissent ouverte une conduite de recyclage, caractérisé en ce que la conduite de recyclage peut être coupée par une soupape qui est en liaison active avec l'organe de commutation ; et en ce que la conduite qui conduit au vérin de levage (19) et la con duite qui conduit au vérin d'inclinaison (20) sont chacune raccordées c une soutane à commande électromagnétique (44, 41) qui peut être com mandé par l'intermédiaire d'un ordinateur de processus (47). 23. Chariot élévateur selon la revendication 1 ou selon la revendication 18, caractérisé par un dispositif de comparaison va leur prescrite-valeur réelle, collaborant avec la commande à program me (47 ou 47, 64) pour le dispositif de direction, la transmission et le dispositif de levage. 24. Système de chariot élévateur à voie de roulage compor tant un chariot élévateur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la voie de roulage comporte un si gnal voie de roulage-voie de guidage et/ou des repères (codages) pour des points déterminés de la voie de roulage, étant précisé que ces re pères collaborent avec au moins un détecteur situé sur le chariot élé vateur.