FR 2601176 A1 19880108 FR 8609737 A 19860704 Magasin à cassettes d'enregistrement de son et/ou d'images avec dispositif automatique de manipulation de cassettes entre ledit magasin et des appareils de lecture desdites cassettes. L'invention concerne les magasins à cassettes d'enregistrement de son et/ou d'images avec dispositifs automatiques de manipulation de cassettes entre lesdits magasins et des appareils de lecture desdites cassettes, notamment des magnétoscopes. Les ensembles connus de ce genre comportent habituellement : un chariot muni d'un doigt terminé par une pince de préhension d'une cassette ;des moyens de positionnement sélectif du chariot conçus et agencés de façon telle que ledit chariot puisse se trouver, à volonté, en regard de l'un quelconque des emplacements d'une cassette dans le magasin ou en regard de l'un quelconque des appareils de lecture des moyens d'actionnement du doigt et de la pince propres à assurer, aussi bien, l'extraction d'une cassette du magasin ou d'un appareil de lecture, que l'introduction d'une cassette dans le magasin ou dans un appareil de lecture ; et des moyens de contrôle desdits moyens de positionnement sélectif du chariot et desdits moyens d'actionnement du doigt et de la pince. De tels appareils fonctionnent de la manière suivante : chaque fois que, dans un appareil de lecture, une cassette doit être remplacée par une au- tre, les moyens de contrôle, en général Iprogrammés, assurent les séquences suivantes : amenée du chariot en regard de la cassette à extraire, avancement du doigt avec sa pince ouverte, fermeture de la pince sur la cassette, rétraction du doigt pour l'extraction de la cassette, amenée du chariot devant la case du magasin où doit être rangée cette cassette, avancement du doigt porteur de la cassette, ouverture de la pince, rétraction du doigt avec sa pince ouverte qui laisse la cassette dans le magasin ; puis, amenée du chariot en regard de la case du magasin où se trouve la nouvelle cassette à utiliser et, ensuite, pour saisir cette nouvelle cassette et la déposer dans l'appareil de lecture, répétition de toutes les séquences qui viennent d'être exécutées pour assurer la prise de la cassette précédemment utilisée dans l'appareil de lecture et son dépôt dans le magasin. On comprend aisément qu'entre l'instant où se termine la lecture de la cassette précédente et celui où commence la lecture de la nouvelle cassette, l'exécution de la double série de séquences qu'on vient d'énumérer occupe un temps relativement long pendant la durée duquel l'appareil de lecture est paralysé. Le but de l'invention est de perfectionner les ensembles de ce genre, en vue de réduire au strict minimum le temps d'immobilisation des appareils de lecture. A cet effet, suivant l'invention, le chariot est muni d'un doigt supplémentaire terminé aussi par une pince de préhension d'une cassette, ainsi que de moyens supplémentaires d'actionnement dudit doigt supplémentaire et de sa pince placés aussi sous la dépendance des moyens de contrôle précités, dé façon telle que le premier doigt puisse saisir une cassette présélectionnée dans le magasin, que le chariot se déplace pour amener le doigt supplémentaire en regard d'une cassette d'un appareil de lecture pour l'en extraire, et que le chariot se déplace ensuite très légèrement pour permettre au premier doigt d'introduire immédiatement la cassette sélectionnée précitée dans ledit appareil de lecture, après quoi le chariot retourne au magasin pour y déposer la cassette retirée de l'appareil de lecture, et reprendre immédiatement une nouvelle cassette. Grâce à cette conception particulière, l'appareil de lecture n'est plus immobilisé que pendant le temps extremement court nécessaire à l'extraction de la cassette déjà utilisée et son remplacement immédiat par la nouvelle cassette préalablement amenée devant l'appareil de lecture et prete à y être introduite dès que la précédente en sort, car, on gagne tout le temps nécessaire à l'exécution des séquences de transfert de la cassette précédente, depuis l'appareil de lecture jusqu'au magasin, de son dépôt dans le magasin, du déplacement du chariot jusqu'à la nouvelle cassette du magasin, de l'extraction de cette nouvelle cassette et de son transfert devant l'appareil de lecture, puisque toutes ces opérations peuvent, maintenant, etre effectuées pendant la lecture de la nouvelle cassette. Par ailleurs, les appareils de lecture sont munis d'une trappe de fermeture du compartiment à cassette ; or, étant donné que la fermeture de cette trappe se fait manuellement et que l'appareil de lecture ne peut pas etre remis en fonctionnement tant que cette trappe n'a pas été correctement refermée, cette manoeuvre constitue aussi une cause de perte de temps. C'est pourquoi, toujours en vue de réduire les temps morts, suivant une autre caractéristique de l'inven tion, l'ensemble comporte aussi un système automatique de fermeture de cette trappe qui est placé également sous la dépendance des moyens de contrôle. L'invention concerne aussi bien les ensembles vides que ceux garnis de cassettes et/ou d'appareils de lecture, notamment de magnétoscopes, accompagnés, le cas échéant, du système de programmation. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre et à l'examen des dessins annexés qui montrent, à titre d'exemples, deux modes de réalisation de l'invention. Sur ces dessins la figure 1 est une vue de face d'un premier mode de réalisation, avec quelques cassettes et des magnétoscopes, la figure 2 est une vue de profil observée dans la direction de la flèche Il de la figure 1, la figure 3 est, à plus grande échelle, une coupe partielle faite suivant la ligne III-III de la figure 1, la figure 4 est une coupe faite suivant la ligne IV-IV de la figure 3, la figure 5 est, également à plus grande échelle, une vue de profil en coupe faite suivant la ligne V-V de la figure 7, d'un doigt et sa pince de préhension d'une cassette, la figure 6 est une vue en plan correspondant à la figure 5, le système de commande de la pince étant supposé enlevé, la figure 7 est une vue de face correspondant à la figure 6, la figure 8 illustre, en coupe horizontale, la forme d'un logement de réception d'une cassette au magasin, en coupe suivant la ligne VIII-VI-II de la figure 1, la figure 9 est une vue de profil d'un mécanisme de fermeture automatique de la trappe d'obturation du compartiment à cassette d'un magnétoscope, et la figure 10 représente en plan, d'une matière simpl#ifiée, un autre mode de réalisation de l'invention avec un magasin à cassettes en forme de tambour vertical. L'ensemble représenté sur les figures 1 et 2 comporte un chassis 1 de forme générale parallélépipédique, dans une partie duquel est ménagé un magasin 2 pour des cassettes telles que 3 d'enregistrement de son et/ou#d'images, tandis que, dans son autre partie sont logés des appareils de lecture de cassettes 4 dans l'exemple, les cassettes sont du type vidéo et les appareils de lecture, des magnétoscopes, mais l'invention est applicable aussi à des ensembles qui utiliseraient d'autres types de cassettes et d'appareils de lecture, par exemple de simples cassettes d'enregistrement de son ou des magnétophones. Dans le magasin 2, les logements 6 de réception des cassettes sont formés dans des casiers verticaux juxtaposés 7, de préférence amovibles, de manière à pouvoir être retirés individuellement et chargés de cassettes en dehors du magasin, afin que les appareils de lecture ne soient pas paralysés pendant le rangement des cassettes. Les magnétoscopes 4 sont emboités exactement dans des logements 9 de l'autre partie du châssis 1. Pour la manipulation automatique des cassettes 3 entre le magasin 2 et les appareils de lecture 4, il- est prévu un chariot 12 qui peut être amené sélectivement en regard de l'un quelconque des emplacements d'une cassette dans le magasin ou en regard de l'un quelconque des magnétoscopes. Le chariot 12 peut se déplacer verticalement le long d'un montant 13 qui peut lui-même se déplacer horizontalement le long d'un rail inférieur 14 (voir aussi figures 3 et 4) et d'un rail supérieur 15, tous deux solidaires du châssis 1. A cet effet, l'extrémité in#férieure du montant 13 est munie d'un bras 17 supporté par un chariot 18 dans lequel sont montés deux galets supérieurs 21, 22 qui roulent sur la tranche supérieure du rail 14, ainsi qu'un galet inférieur de retenue 23 qui roule contre la tranche inférieure dudit rail.L'extrémité supérieure du montant porte un bras 24 sur lequel est monté un galet 25 engagé dans le rail supérieur 15 dont la section est en forme de "U". Les déplacements du montant 13 sont assurés par un système de commande qui comporte une courroie crantée 26 dont un brin est attaché en 27 et 28 au chariot 18 et qui passe, d'une part, sur une poulie folle 31 montée dans la partie inférieure du châssis 1 et, cl'autre part, sur la poulie 32 d'un moteur à réducteur 33 qui est également monté dans la partie inférieure du chassis 1 et dont le fonctionnement est placé sous le contrôle d'un système de programmation de tout l'ensem- ble désigné simplement sur les dessins par "P". D'une manière .analogue, le chariot 12 est retenu sur le montant 13 par un système de galets 35, 36 (figure 2) roulant sur deux bords opposés d'un rail et dont la structure n'a pas été représentée en détail, mais qui est semblable à celle du système qui assure le guidage de l'extrémité inférieure du montant 13 et qui a été représentée en détail sur les figures 3 et 4. Les déplacements verticaux du chariot 12 sur le montant 13 sont assurés par un système de commande qui comporte une autre courroie crantée 38 dont un brin est attaché audit chariot et qui passe, d'une part, sur une poulie folle de renvoi 39 disposée dans la partie supérieure du montant et, d'autre part, sur la poulie 42 d'un moteur à réducteur 43 placé à la partie inférieure du montant et dont le fonctionnement se trouve aussi sous le contrôle du système de programmation "P". Pour la préhension des cassettes, deux doigts coulissants 51, 52 sont montés, l'un au-dessus de l'autre, dans le chariot 12 ; ces deux doigts sont identiques ; on va décrire seulement l'un d'eux, par exemple le doigt supérieur 51. On va se référer, pour cela, aux figures 5 à 7. Le doigt 51 est constitué par un tube de section rectangulaire fixé, par sa fâce inférieure, par exemple par soudure, sur une plaque rectangulaire 54 qui constitue un chariot muni de deux paires de galets 55 respectivement en prise avec les flancs de deux gorges 56, 57 pratiquées dans les tranches.d'un rail 58 de section méplate solidaire lui-même d'une paroi 59 du chariot 12, inclinée vers l'arrière et vers le bas de manière que le doigt 51 se présente dans la position qu'on peut voir sur la figure 2.On peut faire avancer ou reculer le doigt 51 au moyen d'un système de commande du genre de celles déjà décrites plus haut, c'est-à-dire comportant une courroie crantée 62 dont un brin est attaché, en 63, au chariot 54 et qui passe, d'une part, sur une poulie 64 portée par la paroi 59 et, d'autre part, sur la poulie 65 d'un moteur à réducteur 66 porté aussi par ladite paroi et dont le fonctionnement est placé également sous la dépendance du système de programmation "P". L'extrémité distale du doigt 51 est agencée en forme de pince de préhension des cassettes. A cet effet, l'extrémité de ses deux parois latérales présente un évidement 68 et l'extrémité de sa paroi supérieure présente un évidement un peu plus profond 69 dans lequel tourillonne, au moyen d'un axe horizontal 72, la branche supérieure d'une pièce 73 en forme d'équerre. L'extrémité libre de la branche supérieure de la pièce 73 constitue la machoire mobile 75 de la pince, tandis que l'extrémité de la paroi inférieure du doigt 51 constitue la machoire fixe 76 de ladite pince.L'ouverture de la pince est assurée par un système de commande qui comporte : une tige 81 dont une extrémité est articul#ée, par un axe 82, sur l'extrémité de la branche verticale de la pièce en équerre 73, une manivelle 83 articulée, par un axe horizontal 84, dans l'extrémité proximale du doigt 51 et en un point intermédiaire de laquelle est articulée, par un axe 85, l'autre extrémité de la tige 81, et un électro-aimant 86 fixé sur le dessus du doigt 51 et dont le noyau coulissant est solidaire d'une tige 87 (filetée aux fins de reglage) sur l'extrémité de laquelle est articulée la manivelle 83 au moyen d'un axe 88.Un ressort 91 de sollicitation de la pince vers sa position de fermeture est enfilé sur la tige 81 ; il prend appui, par l'une de ses extrémités, contre une face d'une paroi transversale 92 du doigt, qu'il traverse avec un jeu important et, par son autre extrémité, contre un embout 93 fixé sur l'extrémité correspondante de la tige 81. L'électro-aimant 86 est évidemment contrôlé aussi par le programmateur "P". Afin que les cassettes soient amenées dans les compartiments des magnétoscopes dans une position toujours bien centrée, on a donné, aux logements du magasin qui reçoivent les cassettes, une configuration particulière, comme représenté sur la figure 8 ; la largeur de chaque logement 6 va en se rétrécissant vers le fond, c'est-à-dire que les deux parois latérales 95 du logement sont inclinées vers l'intérieur et vers le fond. En d'autres termes, dans l'exemple représenté, le logement présente, en plan, la forme d'un trapèze isocèle dont la grande base se trouve à l'entrée du logement et sa petite base, dans le fond. Le système automatique de fermeture de la trappe 101 d'obturation du compartiment à cassette de chaque magnétoscope est représenté sur la figure 9. Il comporte : un levier à deux branches 102 qui pivote sur un axe horizontal 103 monté dans un support 104 fixé au châssis 1, une bielle 105 articulée, par l'une de ses extrémités, à l'une des branches du levier 102, et un plateau manivelle 106 sur le maneton 107 duquel est articulée l'autre extrémité de la bielle 105. L'autre bras du levier 102 porte un galet 108 destiné à repousser la trappe 101. Le plateau manivelle 106 est entrainé par un moteur à réducteur 111 sous le contrôle d'un interrupteur de fin de course 112 et du programmateur "P". Le fonctionnement de l'ensemble est le suivant On suppose que l'un des magnétoscopes 4, par exemple le magnétoscope supérieur, vient de terminer la lecture d'une cassette, ou d'un passage de cette cassette, et que le doigt inférieur 52 vient juste de retirer cette cassette du magnétoscope. Grace au processus que l'on va décrire maintenant, il se trouve que le doigt supérieur 51 tient précisément, dans sa pince, la cassette qui doit être introduite dans ce même magnétoscope. On va donc considérer qu'un cycle commence à cet instant.Le programmateur va automatiquement provoquer l'exécution des séquences suivantes - descente du chariot 12 d'une hauteur égale à la distance verticale séparant les deux doigts 51, 52, - avance du doigt supérieur 51 pour introduire la nouvelle cassette dans le magnétoscope, ouverture de sa pince, et retrait du doigt à vide, - fermeture de la trappe 101 par le mécanisme de la figure 9 (dès lors, le magnétoscope peut reprendre son fonctionnement), - déplacement du chariot 12 le long du montant 13 et déplacement du montant horizontalement en vue d'amener le doigt inférieur 52 en regard du logement 6 du magasin dans lequel la cassette qui vient d'être lue doit être rangée, - avance du doigt 52, ouverture de sa pince, et retrait du doigt à vide, - d#éplacement du chariot et du montant pour amener le doigt supérieur 51 en regard de la cassette du magasin qui va être lue, (dans le même magnétoscope ou dans un-autre), - avancement de ce doigt (pince ouverte), fermeture de la pince, et retrait du doigt (extraction de la cassette), - déplacement du chariot et du montant pour amener le doigt inférieur en regard du compartiment de magnétoscope où se trouve, en cours de lecture, une cassette qui va devoir être enlevée, - ouverture de la trappe du magnétoscope, avance du doigt inférieur 52 (pince ouverte), fermeture de la pince sur la cassette à enlever, et retrait du doigt 52 (extraction de la cassette). Le cycle est terminé. On retrouverait, maintenant, la première séquence énumérée au début de la description de ce cycle, à savoir : la descente du chariot 12 de la distance entre les deux doigts pour permettre au doigt supérieur 51 d'introduire la nouvelle cassette dans le magnétoscope, et ainsi de suite. Dans le cycle qu'on vient de décriré, on n'a pas détaillé les actions des moyens mis en oeuvre pour assurer les déplacements verticaux du chariot 12 sur le montant 13, ni les déplacements horizontaux dudit montant, et cela pour des raisons de simplification, étant donné qu'on a décrit plus haut les systèmes de commande de ces organes et que leur fonctionnement est évident. Il en est de même pour les mouvements de coulissement des doigts 51, 52 et d'ouverture et de fermeture de leurs pinces 75, ainsi que pour les mouvements de fermeture de la trappe lol des magnétoscopes. Au sujet de ce dernier mouvement, on remarquera que le système à bielle-manivelle représenté sur la figure 9 est particulièrement avantageux.En effet, au voisinage du point mort qui correspond à la position représentée sur le dessin, le point d'arrêt n'a pas besoin d'être particulièrement précis, puisque sa position n'influe pratiquement pas sur la position longitudinale de la bielle au voisinage du point mort on peut laisser un petit intervalle entre le galet 108 et la trappe 101. D'une manière analogue, à l'autre point mort, on dispose d'un couple très important pour assurer la fin du mouvement de fermeture de la trappe et son verrouillage, même avec un moteur de puissance relativement faible. Si, au cours des manipulations d'extraction des cassettes des magnétoscopes, celles-ci se décentraient légèrement dans les pinces des doigts, il se produirait automatiquement un recentrage desdites cassettes lors de leur remise en place dans le magasin. En effet, dès que la cassette est suffisamment engagée dans son logement (figure 8), la programmation est telle que la pince 75 s'ouvre et que le doigt, en terminant sa course d'avance, pousse la cassette jusqu'au fond de son logement ; cette dernière se centre donc en glissant contre les faces latérales'inclinées 95. La disposition générale de l'ensemble pourrait etre différente de celle représentée sur les figures 1 et 2. A titre d'exemple, on a représenté, sur la figure 10, d'une manière simplifiée, une variante dans laquelle le magasin de cassettes 3 se présente sous la forme d'un tambour vertical rotatif 121, de préférence à plusieurs étages. La face avant des magnétoscopes 4 se trouve dans un plan vertical géométrique "p" tangent audit tambour. Les doigts de préhension tels que 51, sont montés dans un chariot 122 pouvant se déplacer sur un montant 123 mobile horizontalement sur un rail 124 parallèle audit plan géométrique. Le châssis de l'ensemble est indiqué schématiquement en 125. La manipulation des cassettes se ferait suivant un principe général qui serait le même que celui exposé plus haut pour le mode de réalisation représenté sur les figures 1 et 2. Le montant 123 ne possède qu'une seule position de coopération avec le magasin 121, c'est celle représentée ;par contre, il y a un autre mouvement à envisager, c'est celui de la rotation du tambour au moyen d'un moteur à réducteur 126 sous le contrôle du programmateur "P" pour amener, devant le montant, la cassette ou le logement de cassette considéré. Par ailleurs, d'une manière générale, les doigts de préhension des cassettes ne sont pas nécessairement placés l'un au-dessus de l'autre, on pourrait adopter toute autre disposition conduisant au même résultat. REVENDICATIONS 1. Magasin à cassettes d'enregistrement de son et/ou d'images avec dispositif automatique de manipulation de cassettes entre ledit magasin et des appareils de lecture desdites cassettes, comportant - un chariot muni d'un doigt terminé par une pince de préhension d'une cassette - des moyens de positionnement sélectif du chariot conçus et agencés de façon telle que ledit chariot puisse se trouver, à volonté, en regard de l'un quelconque des emplacements d'une cassette dans le magasin ou en regard de l'un quelconque des appareils de lecture - des moyens d'actionnement du doigt et de la pince propres à assurer, aussi bien, l'extraction d'une cassette du magasin ou d'un appareil de lecture, que l'introduction d'une cassette dans le magasin ou dans un appareil de lecture - et des moyens de contrôle desdits moyens de positionnement sélectif du chariot et desdits moyens d'actionnement du doigt et de la pince caractérisé en ce que le chariot (12, 122) est muni d'un doigt supplémentaire (52) terminé aussi par une pince (75) de préhension d'une cassette (3), ainsi que de moyens supplémentaires (62) d'actionnement dudit doigt supplémentaire et de sa pince placés aussi sous la dépendance desdits moyens de contrôle (P), de façon telle que le premier doigt (51) puisse saisir une cassette (3) préséectionnée dans le magasin (2, 121), que le chariot e déplace d'abord pour amener le doigt supplémentaire en regard d'une cassette d'un appareil de lecture (4) pour l'en extraire, et que le chariot se déplace ensuite très légèrement pour permettre immédiatement, au premier doigt (51), d'introduire la cassette sélectionnée précitée dans ledit appareil de lecture, après quoi le chariot retourne au magasin pour y déposer la cassette retirée de l'appareil de lecture. 2. Magasin suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le premier doigt (51) et le doigt supplémentaire (52) sont deux doigts coulissants montés, dans le chariot (12, 122) l'un au-dessus de l'autre. 3. Magasin suivant la revendication 1, caractérisé en ce que chaque logement (6) de réception d'une cassette (3) au magasin (2, 121) est muni de moyens de recentrage automatique (95) de chaque cassette lors de sa remise en place. 4. Magasin suivant la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de recentrage automatique des cassettes sont constitués par un rétrécissement latéral progressif (95) vers le fond du logement (6) de la cassette. 5. Magasin suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les logements (6),des cassettes sont formés dans des casiers verticaux (7), de préférence amovibles, juxtaposés dans une partie d'un châssis (1) de forme générale parallélépipédique dont l'autre partie renferme des logements (9) pour des appareils de lecture (4), notamment des magnétoscopes, tous ces logements affleurant la face avant ouverte du châssis, les moyens de positionnement sélectif du chariot étant constitués par un système de commande de déplacement dudit chariot (38) sur un montant vertical (13) associé à un système de commande de déplacement dudit montant (26) le long d'un rail horizontal inférieur (14) et d'un rail horizontal supérieur (15) fixés sur le devant du châssis. 6. Magasin suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les logements des cassettes (3) sont formés dans un tambour cylindrique vertical (121) de préférence à plusieurs étages, monté à pivotement dans une partie d'un châssis (121) dont l'autre partie renferme des logements pour des appareils de lecture (4), notamment des magnétoscopes, les ouvertures des logements des appareils de lecture se trouvant dans un plan géométrique (p) tangent au tambour, les moyens de positionnement sélectif du chariot (122) étant constitués par un système de commande de déplacement dudit chariot sur un montant vertical (123), associé à un système de déplacement dudit montant le long de rails horizontaux (124) fixés au châssis, et le tambour cylindrique vertical étant muni de moyens de commande de pivotement (126) placés aussi sous la dépendance des moyens de contrôle précités (P). 7. Magasin suivant les revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que le châssis (1) porte, en regard de chacun des logements (9) de réception d'un appareil de lecture (4), un système (102, 105, 106) de commande de fermeture de la trappe (101) classique qui sert à fermer le compartiment à cassette desdits appareils de lecture, ledit système de commande de fermeture de trappe étant également placé sous la dépendance des moyens de contrôle précités (P). 8. Magasin suivant la revendication'7, caractérisé en ce que le système de commande de fermeture de trappe (101) comporte un levier (102) monté à pivotement sur un axe (103) porté par le châssis (1), une extrémité- dudit levier, de préférence munie d'un galet (108) se trouvant à proximité immédiate d'une trappe en position d'ouverture, ledit levier pivotant étant relié à un moteur d'entrainement (111) par l'intermédiaire d'un système à bielle (105) et manivelle (107) dont les deux points morts correspondent, respectivement, aux-positions d'ouverture et de fermeture de la trappe. 9. Ensemble caractérisé en ce qu'il est constitué d'un magasin (2, 121) suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, garni de cassettes (3) et/ou d'appareils de lecture desdites cassettes (4).