FR 2600573 A1 19871231 FR 8609377 A 19860627 DISPOSITIF DE RACCORDEMENT DECONNECTABLE ET A RACCORD ETANCH E D'UNE GENOUILLERE SUR LE BRAS D'UN TELEMANIPULATEUR ET SUPPORTS DE DECONNEXIOH DU RACCORD ETANCHE ET DE LA GENOUILLERE DEDECONNEXION DU RACCORD ETANCHE ET DE LA GENOUILLERE L'invention concerne un dispositif de raccordement déconnectable d'une genouillère portant une pince de préhension, à l'extrémité du segment terminal d'un bras esclave de télémanipulateur, ce dispositif de raccordement comprenant un raccord étanche. L'invention a également pour objet un support permettant de connecter et de déconnecter le raccord étanche à l'extrémité du segment terminal du bras, par un simple déplacement de ce dernier. Enfin, l'invention a aussi pour objet un support de genouillère, permettant de connecter et de déconnecter la genouillère sur le raccord étanche monté à l'extrémité du segment terminal du bras, simplement en déplaçant ce dernier. Il existe de nombreux types de télémanipulateurs permettant à un opérateur situé à l'extérieur d'une enceinte de confinement contenant un milieu hostile d'effectuer à distance des manipulations à l'intérieur de cette enceinte. Dans Les téLémanipulateurs matre-esclave, L'opérateur agit à cet effet sur un bras maître situé à l'extérieur de l'enceinte et terminé par une poignée de commande. Les mouvements impartis par l'opérateur au bras maitre et à la poignée de commande sont transmis à un bras esclave et à une pince de préhension montée à l'extrémité du bras esclave, ces deux organes étant situés à l'intérieur de l'enceinte de confinement. Les deux bras sont montés aux extrémités d'un bloc de traversée traversant une paroi de la cellule. Par ailleurs, cette paroi est équipée d'un hublot permettant à l'opérateur de surveiller la zone de travail. Compte tenu du caractère hostile du mi lieu contenu dans la cellule de confinement, il est essentiel que l'étanchéité de celle-ci soit préservée, même à l'emplacement du télémanipulateur. De plus, lorsque l'enceinte contient des matières radio-actives, il est souhaitable que les parties du bras -esclave pouvant nécessiter une opération de maintenance soient préservées de la contamination à l'intérieur même de l'enceinte de confinement. A cet effet, une solution classique consiste à placer le bras esclave à l'intérieur d'une manchette d'étanchéité souple dont une extrémité est fixée sur la face interne de la paroi de la cellule, autour du bloc de traversée, l'autre extrémité de la manchette étant fixée à l'extrémité du bras. Par ailleurs, pour permettre les interventions sur le bras esclave, la genouillère portant la pince de préhension est généralement fixée de façon démontable à L'extrémité du segment terminal du bras esclave par un dispositif de raccordement approprié. Un tel dispositif doit permettre La déconnexion de La genouillère, tout en assurant la transmission des mouvements d'orientation et de serrage de la pince commandés par l'opérateur à partir de la poignée de commande. Compte tenu de ces deux impératifs et comme l'illustre notamment le brevet FR2533159, les dispositifs de raccordement existants ne permettent pas de séparer de façon étanche l'intérieur du bras de L'intérieur de La genouillère. Pour cette raison, Lorsque le bras esclave est entouré d'une manchette d'étanchéité de la manière décrite précédemment, l'extrémité inférieure de cette manchette ne peut être placée que sur la tige reliant la pince de préhension à la genouillère. Cependant, cette disposition habituelle présente certains inconvénients. Ainsi, la fixation de la manchette à proximité immédiate de la pince conduit à un risque important de déchirures de cette manchette en cours de manipulation. De plus, l'opérateur est fréquemment gêné par la manchette qui obstrue son champ de vision à proximité de la zone de travail. Par ailleurs, la plupart des dispositifs existants permettant de raccorder la genouillère à l'extrémité du segment terminal du bras esclave d'un télémanipulateur nécessitent, pour leur connexion comme pour leur déconnexion, soit d'avoir recours à un support de genouillère équipé d'une motorisation, soit d'avoir recours à un autre moyen de manipulation à distance. La présente invention a précisément pour objet un dispositif permettant de raccorder de façon étanche et démontable une genouillère à l'extrémité du segment terminal du bras esclave d'un télémanipulateur, l'étanchéité de ce dispositif permettant d'y raccorder l'extrémité d'une manchette entourant le bras esclave, de façon à dégager largement la zone de travail, améliorant ainsi les conditions de la manipulation et réduisant très largement les risques de déchirures de cette manchette. L'invention a également pour objet un dispositif de raccordement dont la connexion comme la déconnexion peuvent être réalisées par les seuls mouvements du bras esclave du télémanipulateur, à l'aide de supports appropriés. A cet effet et conformément à l'invention, il est proposé un dispositif de raccordement étanche et démontable d'une genouillère portant une pince de préhension, à l'extrémité d'un segment terminal d'un bras esclave de télémanipulateur, ce segment terminal étant doté d'un mouvement de rotation autour de son axe propre, ce dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend - une bague de raccordement sur laquelle est fixée une extrémité d'une manchette étanche entourant le bras esclave, - une plaque de raccordement montée de façon étanche et tournante à l'intérieur de la bague de raccordement pour former avec cette dernière un racccord étanche, - au moins un arbre tournant de transmission de mouvement comprenant un tronçon de raccordement traversant de façon etanche la plaque de raccordement, deux autres tronçons d'arbre tournant montés respectivement à l'extrémité du segment terminal et dans la genouillère, et deux liaisons à crabots situées respectivement entre le tronçon de raccordement et les deux autres tronçons, - des moyens d'immobilisation en rotation de la plaque de raccordement par rapport au segment terminal du bras et à la genouillère, - une première liaison à badonnette entre la bague de raccordement et l'extrémité du segment terminal du bras, un verrouillage de cette première liaison étant obtenu par ledit mouvement de rotation du segment terminal, ce mouvement s'effectuant dans un sens donne, selon un premier angle de verrouillage, - une deuxième liaison à baïonnette entre la genouillère et la bague de raccordement, un verrouillage de cette deuxième liaison étant obtenu par ledit mouvement de rotation du segment terminal, ce mouvement s'effectuant dans ledit sens, selon un deuxième angle de verrouillage inférieur au premier, et - des moyens de verrouillage escamotables immobilisant la bague de raccordement en rotation par rapport à la genouillère lors des verrouillages des première et deuxième liaisons à baionnette. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, les moyens d'immobilisation en rotation comprennent deux tiges faisant saillie de part et d'autre de la plaque de raccordement et deux trous formés respectivement à l'extrémité du segment terminal et dans la genouillère, et dans lesquels pénètrent les tiges. Dans ce même mode de réalisation, les moyens de verrouillage escamotables comprennent une bague de verrouillage montée de façon coulissante sur la genouillère et sollicitée vers la bague de raccordement par des moyens élastiques, la bague de verrouillage présentant au moins un doigt pénétrant dans une encoche de la bague de raccordement lors des verrouillages des première et deuxième liaisons à baivonnette. L'invention a également pour objet un dispositif de supportage du raccord étanche du dispositif de raccordement précédemment décrit, ce dispositif de supportage étant caractérisé en ce qu'il comprend un socle fixe supportant un présentoir par l'intermédiaire de deux liaisons à rotule, Le présentoir comprenant un réceptacle annulaire sur lequel est positionnée la bague de raccordement, un moyen pour immobiliser cette bague de raccordement en rotation et une butée espacee de l'une des tiges portées par la plaque de raccordement d'un angle égal à la différence entre le premier et le deuxième angles de verrouillage, lorsque la deuxième liaison à ba;onnette est déconnectée. L'invention a aussi pour objet un dispositif de supportage de la genouillère du dispositif de raccordement défini précédemment, caractérisé en ce qu'il comprend un socle fixe supportant un présentoir par l'intermédiaire de deux liaisons à rotule, ce présentoir comprenant un réceptable en forme de C sur lequel est positionnée la genouillère, un moyen pour immobiliser La bague de raccordement en rotation lorsque cette bague est présentée en face de la genouillère, et au moins une rampe de butée permettant d'escamoter progressivement la bague de verrouillage à l'encontre des moyens élastiques, pour dégager le doigt de l'encoche lorsque la genouillère est introduite dans le réceptacle en forme de C. On décrira maintenant, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation préféré de l'invention en se référant aux dessins annexés dans lesquels - La figure 1 est une vue de côté, en coupe partielle, représentant de façon très schématique un télémanipulateur télescopique dont le bras esclave est équipé d'un dispositif de raccordement conforme à l'invention ; - la figure 2 est une vue en coupe longitudinale représentant à plus grande échelle le raccordement de la genouillère à l'extrémité du bras esclave du télémanipulateur de la figure 1 à l'aide du dispositif à raccord étanche selon l'invention, la genouillère étant elle-même placée sur son dispositif de supportage ; - la figure 3 est une vue en coupe dont les moitiés supérieure et inférieure sont prises respectivement selon les lignes A-A et B-B de la figure 2 ;; - la figure 4 est une vue en coupe longitudinale comparable à la figure 2 illustrant la connexion du raccord étanche à l'extrémité du bras esclave, le raccord étanche étant sur son dispositif de supportage ; - les figures 5-1 à 5-4 sont des sections partielles schématiques prises selon la ligne S1 de la figure 2 pour les figures 5-1, 5-2 et 5-4, et selon la ligne S2 de la figure 2 pour la figure 5-3, ces sections illustrant les différentes étapes permettant de connecter successivement le raccord étanche à l'extrémité du bras et la genouillère sur le raccord étanche ; et - les figures 6-1 à 6-5 sont également des sections partielles et schématiques prises selon la ligne S1 de la figure 2 pour les figures 6-2, 6-4 et 6-5 et selon la ligne S2 de la figure 2 pour les figures 6-1 et 6-3, ces différentes sections illustrant les étapes successives permettant de déconnecter la genouillère du raccord étanche puis de déconnecter ce dernier de l'extrémité du bras. La figure 1 représente un télémanipulateur télescopique 10 permettant d'effectuer des manipulations à distance au travers d'une paroi 12 d'une enceinte de confinement 14. A l'extérieur de l'enceinte 14-, le télémanipulateur 10 comprend un bras maître 16 portant à son extrémité une poignée de commande 18. Ce bras maître 16 est articulé par un axe dit axe d'épaule sur un bloc de traversée 20 traversant de part en part la paroi 12. Le bloc de traversée 20 est doté d'un mouvement de rotation autour de son axe propre. A son extrémité opposée située à l'intérieur de l'enceinte 14, le bloc de traversée 20 supporte de façon pivotante un bras esclave 22, autour d'un axe d'épaule parallèle à l'axe d'épaule du bras maître. Les bras maître 16 et esclave 22 sont formés chacun de deux segments, respectivement 16a, et 22a, 22b, aptes à coulisser l'un par rapport à l'autre selon l'axe du bras, pour faire varier la longueur de celui-ci. Le nombre de ces segments peut cependant être supérieur à deux, notamment en ce qui concerne le bras esclave 22. Les segments terminaux 16b et 22b des bras martre et esclave sont également dotés d'un mouvement de rotation autour de l'axe du bras, appelé mouvement d'azimut. Le segment terminal 22b du bras esclave porte à son extrémité une genouillère 24 sur laquelle est articulée une pince de préhension. De façon bien connue, les mouvements d'orientation et de serrage commandés par l'opérateur à l'aide de la poignée 18 sont transmis à la pince par des moyens de transmission généralement mécaniques, logés à l'intérieur des bras et du bloc de traversée. Ces moyens peuvent comprendre notamment des arbres tournants et, dans certains cas, des câbles ou rubans associés à des cabestans. En dehors de la partie située à la jonction de la genouillère 24 et du bras 22, qui sera décrite ultérieurement, ils ne font par partie de l'invention et ne seront donc pas décrits. Conformément à l'invention, la genouillère 24 est fixée à l'extrémité du segment terminal 22b du bras esclave par un dispositif de raccordement étanche et démontable 28 comprenant notamment un raccord étanche 30. En plus de ce raccord 30, le dispositif de raccordement 28 comprend principalement des moyens pour connecter et déconnecter ce raccord de ltextrémité du segment inférieur 22b du bras esclave et des moyens pour connecter et déconnecter ce raccord de la genouillère 24. Grâce au caractère étanche du raccord 30, l'extrémité d'une manchette d'étanchéité 32 entourant Le bras esclave 22 ceut y être fixée de façon étanche, l'extrémité opposée de cette manchette étant fixée sur la face intérieure de la paroi 12, autour du bloc de traversée 20. Sur la figure 1, on a également représenté de façon très schématique un support 34 placé à l'intérieur de la cellule 14 et sur lequel peut être reçu le raccord etanche 30, lorsque le bras esclave doit être connecté ou déconnecté de ce dernier. Un support 36, également représenté de façon très schématique sur la figure 1, est aussi placé à l'intérieur de la cellule de confinement 14 pour recevoir la genouillère 24 et la pince de préhension 26 qui lui est associée, lorsque la genouillère doit être connectée ou déconnectée du raccord étanche 30. Une description détaillée du dispositif de raccordement 28 conforme à L'invention va maintenant être faite en se référant à la figure 2. Sur cette figure, on voit que le segment terminal 22b du bras esclave comprend une enveloppe tubulaire externe 38, d'axe confondu avec l'axe du bras, cette enveloppe 38 étant obturée à son extrémité par une. plaque 40 perpendiculaire à l'axe du bras. Sur sa face extérieure, la plaque 40 présente une couronne de centrage en saillie 42 centrée sur l'axe du bras et dont le diamètre extérieur est inférieur au diamètre de l'enveloppe tubulaire 38. La surface extérieure de la couronne de centrage 42 présente une forme tronconique à son extrémité. La plaque 40 supporte par l'intermédiaire de paliers un ou plusieurs tronçons d'arbre tournant 44, d'axes parallèles ou confondus avec L'axe du bras. Ces tronçons d'arbre tournant 44 servent à transmettre au travers de la plaque 40 les mouvements d'orientation et/ou de serrage de la pince 26 commandés par l'opérateur à l'aide de la poignée 18 (figure 1). A son extrémité située à l'extérieur du segment 22b du bras esclave, chacun des tronçons d'arbre tournant 44 porte un crabot 44a. Le raccord étanche 30 comprend principalement une bague de raccordement tubulaire 46 et une plaque de raccordement 4E, en forme de disque plan. Le diamètre extérieur de La bague de raccordement 46 est approximativement égal au diamètre extérieur de l'enveloppe tubulaire 38. Par ailleurs, te diamètre intérieur de la bague 46 est très légèrement supérieur au diamètre extérieur de la couronne 42, de telle sorte que la bague puisse s'embosser sur la couronne. Sur sa surface extérieure, la bague 46 présente une gorge annulaire dans laquelle est reçu un bourrelet 32a formé à l'extrémité correspondante de la manchette d'étanchéité 32. La connexion de la bague de raccordement 46 à l'extrémité du segment terminal 22b du bras esclave est réalisée au moyen d'une liaison a banonnette 50. Cette liaison comprend un ou plusieurs ergots 52 faisant saillie radialement vers l'extérieur à partir de la couronne de centrage 42, de façon à pouvoir pénétrer dans une gorge en arc de cercle 54 formée dans la surface intérieure de la bague 46, par une encoche 56 faisant communiquer une extrémité de la gorge 54 avec la face d'extrémité de la bague 46 adjacente à l'extrémité du bras (figures 2, 3 et 5-2). La plaque de raccordement 48 est montée à l'intérieur de la bague 46 entre deux butées annulaires 58 empêchant son déplacement parallèlement à l'axe de la bague, tout en permettant sa rotation autour de cet axe. Un joint d'étanchéité annulaire 60 monté dans une gorge annulaire formée à la périphérie de la plaque 48 coopère de façon étanche avec la surface intérieure de la bague de raccordement 46. La plaque 48 porte deux tiges 62 et 64, décalées par rapport à l'axe du raccord étanche 30 et disposées parallélement à cet axe. Ces tiges 62 et 64 font saillie de part et d'autre de la plaque 4E et présentent toutes deux une extrémité fuselée. Comme l'illustrent les figures 2 et 4, lorsque la bague de raccordement 46 est emboîtée sur la couronne de centrage 42, l'extrémité fuselée de la tige 62 pénètre dans un trou cylindrique 66 formé dans la plaaue 40. Une immobilisation en rotation de la plaque 48 par rapport au bras dans une position déterminée est ainsi obtenue. La plaque 48 est en outre traversée de façon etanche par un ou plusieurs tronçons d'arbre tournant 68, appelés tronçons de raccordement. Le nombre des tronçons 68 est égal au nombre de tronçons 44 faisant saillie à l'extrémité du segment terminal 22b du bras esclave. De plus, les axes de ces tronçons 68 sont confondus avec les axes des tronçons d'arbre 44 lorsque la tige 62 est engagée dans le trou 66. Dans ces conditions, des crabots 68a-formés à l'extrémité correspondante des tronçons 68 viennent s'engréner dans les crabots 44a des tronçons 44, pour solidariser en rotation ces différents tronçons d'arbre tournant. A son extrémité opposée, chacun des tronçons de raccordement 68 est muni d'un autre crabot 68b. Comme le montre également la figure 2, la genouillère 24 comprend une enveloppe extérieure 70 présentant un axe de symétrie prévu pour être placé dans l'alignement des axes du bras 22 et du raccord étanche 30. Dans sa partie supérieure en considérant la figure 2, l'enveloppe 70 présente une partie tubulaire 72 centrée sur cet axe de symétrie. Cette partie tubulaire 72 est obturée à son extrémité par une plaque 86 perpendiculaire à l'axe de la genouillère. Au-delà de la plaque 86, la partie tubulaire 72 se prolonge par une couronne de centrage 73. Le diamètre extérieur de la partie tubulaire 72 et de la couronne de centrage 73 est légèrement inférieur au diamètre intérieur de la bague de raccordement 46. A son extrémité, la surface extérieure de la couronne de centrage 73 présente une forme tronconique facilitant sa pénétration à L'intérieur de la bague de raccordement 46. La partie tubulaire 72 supporte une bague de verrouillage escamotable 74. Cette bague 74 est immobilisée en rotation par rapport à la partie tubulaire 72 et dispose d'un débattement axial limité sur cette partie tubulaire. Ces deux caractéristiques sont obtenues au moyen d'un ergot 76 monté dans la bague 74 et faisant saillie radialement vers l'intérieur dans une fente axiale 78 formée dans la partie 72 de L'enveloppe extérieure de ta genouillère. Un ressort de compression 80, prenant appui sur un épaulement formé à l'arrière de la partie tubulaire 72 et sur un épaulement formé dans la bague de verrouillage 74, tend à dépLacer cette dernière vers l'extrémité de la partie tubulaire 72. La connexion de la genouillère 24 sur le raccord étanche 30 est réalisée au moyen d'une deuxième liaison à baionnette 82. Cette liaison 82 est réalisée d'une manière analogue à la liaison à ba;onnette 50 précédemment décrite. Elle comprend au moins un ergot 84 faisant saillie radialement vers l'extérieur de la couronne de centrage 73, de façon à pouvoir pénétrer dans une fente en arc de cercle 85 formée dans la surface intérieure de la bague de raccordement 46, par une encoche 83 reliant une extrémité de cette gorge à la face d'extrémité de la bague 46 adjacente à la genouillère (figures 2 et 5-3). Les verrouillages des liaisons à baïonnette 50 et 82 s'effectuent par des rotations relatives dans le même sens du segment 2Zb du bras autour de son axe. De plus, le débattement angulaire autorisé par la liaison à talonnette 50 est supérieur au débattement angulaire autorisé par la liaison à baïonnette 82, le premier débattement pouvant par exemple être double du second. La bague de verrouillage 74 présente sur sa face d'extrémité adjacente à la bague de raccordement 46 un doigt 74a pouvant pénétrer dans l'encoche 83 de la bague de raccordement 46 par laquelle pénètre l'ergot 84 de la liaison à bagonnette 82. De façon plus précise, le doigt 74a se trouve en face de cette encoche 83 lorsque la liaison à baYonnette 82 est verrouillée. La plaque 86 est percée d'un trou circulaire 88 dans lequel vient s'engager l'extrémité fuselée de la tige 64 portée pa la plaque 48 du raccord étanche 30, lorsque la couronne 73 est emboîtée dans la bague 46. Le boîtier 70 de la genouillère est ainsi immobilisé en rotation par rapport à la plaque 48, dans une position bien déterminée. La plaque 86 supporte par ailleurs au moyen de paliers un ou plusieurs tronçons d'arbre tournant 9D. Le nombre des tronçons 90 est égal à celui des tronçons 44 et 68. De plus, les axes des tronçons 90 sont alignés avec les axes des tronçons 68 lorsque la tige 64 est engagée dans le trou 88. Des crabots 90a montés à l'extrémité extérieure de chacun des tronçons 9D s'engrènent alors dans les crabots 68b des tronçons de raccordement 68, pour solidariser en rotation les tronçons 68 et 90. A l'intérieur de l'enveloppe 70 de la genouillère, le ou les tronçons d'arbre 90 sont en prise avec des mécanismes connus des spécialistes, ces mécanismes permettant de transmettre Les mouvements d'orientation et de serrage à la pince 26 (figure 1), lors de la rotation d'un ou plusieurs des tronçons d'arbres 90. Ils sont généralement formés de jeux de pignons tels que les pignons coniques 92 sur la figure 2. Dans le cas de la commande de serrage de la pince, ces mécanismes peuvent également comprendre un cabestan actionnant un câble. A titre d'illustration nulLement limitative, on a représenté sur la figure 2 Le cas où la pince 26 est portée par une tige 94 traversant la partie inférieure hémisphérique de l'enveloppe 70. L'extrémité de la tige 94 située à l'intérieur de l'enveloppe 70 est solidarisée en rotation d'un arbre 96 monté tournant dans la genouillère 24, autour dJun axe perpendiculaire à l'axe de symétrie de cette dernière. Les pignons 92 permettent dans ce cas d'entraîner en rotation la pince 26 et la tige 94 qui la supporte autour de l'axe de l'arbre 96. Bien entendu, d'autres mouvements tels que la rotation de la pince et de la tige 94 autour de leur axe propre ainsi que le mouvement de serrage de la pince peuvent être transmis par les troncons d'arbre tournant 44, 68 et 90 précédemment décrits, au travers du dispositif de raccordement 28. Sur les figures 2 et 3, on a également représenté plus en détail le dispositif de sùpportage 36 permettant de connecter et de déconnecter la genouillère 24 du raccord étanche 30. Ce dispositif 36 comprend un socle fixe 100 pouvant notamment être posé ou fixé sur une table, à l'intérieur de l'enceinte de confinement 14 (figure 1). Ce socle 100 porte une sphère 102 logée dans un évidement sphérique formé dans une pièce intermédiaire 104. Une première liaison à rotule est ainsi formée entre le socle 100 et la pièce 104. Sur sa face opposée à celle qui présente l'évidement dans laquelle est reçue la sphère 102, La pièce 104 présente un second évidement sphérique dans lequel est reçue une sphère 106 solidaire d'un présentoir 108. Une deuxième liaison à rotule est ainsi formée entre la pince intermédiaire 104 et le présentoir 108. Ces deux liaisons à rotule entre le présentoir 108 et le socle 100 permettent à l'opérateur d'orienter le. présentoir à l'aide de l'extrémité du bras esclave 22-, de façon à aligner l'axe du présentoir sur celui du bras. Des palpeurs 110 montés dans le socle fixe 100 et appliqués sur des faces latérales opposées du présentoir 108 par des ressorts 112 permettent de maintenir normalement l'axe du présentoir 108 dans une position déterminée, verticale sur la figure 2. Le présentoir 108 est formé d'une pièce présentant en section perpendiculairement à son axe approximativement la forme d'un C. Cette forme permet d'introduire latéralement la genouillère 24 à l'intérieur de ce présentoir. A proximité de son extrémité la plus éloignée du socle 100, le présentoir 108 comprend un réceptacle 114. Ce réceptable est constitué par une collerette 115 en forme de C faisant saillie à l'intérieur du présentoir, perpendiculairement à son axe. Comme l'illustrent la figure 2 et la moitié inférieure de la figure 3, lorsque la genouillère 24 est introduite latéralement dans le présentoir 108, une gorge annulaire 116 formée dans l'enveloppe 70 de la genouillère, en retrait par rapport à la partie tubulaire 72, vient s'emboîter sur la collerette 114. De cette manière, le supportage de la genouillère est réalisé. Sur les faces latérales intérieures du présentoir 108 en forme de C et à un niveau légèrement supérieur à celui de la collerette 115 sont formées deux rampes de butée en vis-à-vis 118 (moitié supérieure de la figure 3). Comme le montre la figure 2, ces rampes de butée 118 sont placées au niveau de la bague de verrouillage 74 lorsque la genouillère 24 est introduite sur le dispositif de supportage 36. De façon plus précise, ces rampes de butée 118 viennent se loger dans des encoches 120 formées en des emplacements diamétralement opposés sur la bague de verrouillage 74. Lors de l'introduction latérale de la genouillère 24 sur le réceptable du dispositif de supportage 3 & de la manière décrite précédemment, la coopération des rampes 118 avec les encoches 120 a pour effet de déplacer progressivement vers le bas la bague de verrouillage 74 à L'encontre de l'action du ressort 80, en considérant la figure 2. Ce résultat est obtenu gracie à la forme biseautée donnée à la face inférieure des rampes de butée 118, sur leur extrémité tournée vers l'extérieur du C. Le réceptacle du dispositif de supportage représenté sur la figure 2 présente également à son extrémité supérieure un ergot 122 venant se loger dans une encoche formée à cet effet dans la surface périphéfique extérieure de la bague de raccordement 46, à l'extrémité de cette bague tournée vers la genouillère. Une immobilisation en rotation de la bague 46 est ainsi obtenue lorsque le raccord étanche 130 est placé sur la genouillère 24, celle-ci étant montée sur le dispositif de supportage 36. La description du dispositif de supportage 34 servant à connecter et à déconnecter le raccord étanche 30 de l'extrémité du segment terminal 22b du bras esclave va maintenant être faite en se référant à la figure 4. Ce dispositif de supportage comprend également un socle fixe 13Q conçu pour être posé ou fixé sur une table à l'intérieur de l'enceinte 14 (figure 1). Ce socle 130 porte une sphère 132 reçue dans un évidement sphérique formé dans une pièce intermédiaire 134. Cette pièce 134 est ainsi reliée au socle 130 par une première liaison à rotule. Sur sa face opposée à la face présentant l'évidement dans lequel est reçue la sphère 132, la pièce intermédiaire 134 présente un deuxième évidement sphérique dans lequel est reçue une deuxième sphère 136 solidaire d'un présentoir 138. De cette maniere, le présentoir 138 est monté sur la pièce intermédiaire 134 par une deuxième liaison à rotule disposée au-dessus de la première sur la figure 4. Les deux liaisons à rotule interposées entre le socle 130 et le présentoir 138 permettent à l'opérateur, en agissant par tâtonnement sur le bras esclave 22, d'aligner l'axe du présentoir 138, représenté verticalement sur la figure 4, avec l'axe de ce bras esclave. Des palpeurs 140 montés en opposition sur le socle 130 sont appliqués sur des faces opposées du présentoir 138 par des ressorts 142. Ces palpeurs tendent à maintenir le présentoir 138 dans la position verticale illustrée sur la figure 4. Le présentoir 138 comprend un réceptacle annulaire 140 sur lequel vient se placer le raccord étanche 30. Ce réceptacle 140 est formé pour l'essentiel d'une couronne de centrage 142 dont le diamètre extérieur est légèrement inférieur au diamètre intérieur de la bague de raccordement 46, de façon à permettre à cette dernière de venir s'emboîter sur cette couronne 142. L'extrémité de la surface extérieure de La couronne 142 est fuselée afin de faciliter l'introduction de la bague 46. Le présentoir 138 comprend également un ergot 144, disposé de façon à pénétrer dans l'encoche formée à la surface extérieure de la bague 46, sur le côté de ce:le-ci apte à être raccordée sur la genouillère. Cet ergot 144 permet d'immobiliser en rotation la bague de raccordement 46 lors'elle est reçue sur le réceptacle 140. Le présentoir 138 comprend enfin, à l'intérieur de la couronne 142, une butée angulaire 146 sur laquelle peut venir en appui l'extrémité de la tige- 64 fixée à la pLaque 48 du raccord étanche. Comme on le verra ultérieurement, cette butée 146 est positionnée de façon à limiter la rotation relative entre le segment terminal 22b du bras esclave du télémanipulateur et la bague 46, lors de la connexion du raccord 30 à I1 extrémité de ce segment, à une valeur egale à la différence des rotations angulaires permises par les liaisons à ba;onnette 50 et 82. Les différentes opérations permettant de connecter successivement le raccord étanche 30 à l'extrémité du segment terminal 22b du bras, puis la genouillère 24 sur Le raccord 30 vont maintenant être décrites en se référant-aux figures 2 et 4, ainsi qu'avec l'aide des figures schématiques 5-1 à 5-4. Le raccord étanche 30 etant placé sur son dispositif de supportage 34 comme l'illustre la figure 4, l'opérateur positionne le présentoir 138 par tâtonnement, en s' aidant de l'extrémité du bras esclave, de façon à placer l'axe du raccord étanche 30 dans l'alignement de l'axe du bras. Cette orientation est rendue possible par les deux rotules interposées entre le présentoir et son socle 130. Par une rotation du segment terminal 22b du bras esclave permise par le mouvement d'azimut du télémanipulateur, l'opérateur amène la liaison à baïonnette 50 dans la position représentée sur la figure 5-1. Dans cette position, l'ergot 52 solidaire de la couronne 42 montée à l'extrémité du segment terminal du bras se trouve en face de l'encoche 56 formée dans la bague 46. Un léger allongement du bras permet d'introduire l'ergot 52 à l'intérieur de la gorge 54 en arc de cercle. Simultanément, la tige 62 pénètre dans le trou 66. La plaque 48 est alors solidarisée en rotation du segment 22b du bras esclave. Au cours de la meme opération, les crabots 44a et 68a s'engrènent les uns dans les autres. Comme l'illustre la figure 5-2, une rotation d'un angle > du segment terminal 22b du bras esclave permet de connecter en partie la liaison à baïonnette 50, puisque la bague de raccordement 46 est immobilisée en rotation par l'ergot 144 (figure 4). L'angle t est déterminé par la venue en butée de la tige 64 sur la butée 146 (figure 4). Par une manipulation du bras esclave, l'opérateur amène ensuite l'extrémité de ce bras ainsi que le raccord étanche 30 sensiblement dans le prolongement du dispositif de supportage 30 portant La genouillère 24. Des tâtonnements successifs permettent alors, grâce aux deux liaisons à rotule par lesquelles le présentoir 108 est monté sur le socle 100 (figure 2), d'aligner l'axe de la genouiLlère 24 avec l'axe du bras 22. En allongeant légèrement le bras esclave et en faisant tourner le segment 22b autour de son axe propre, l'opérateur introduit l'ergot 84 dans la gorge 85 par l'encoche 83, et l'extrémité de la tige 64 dans le trou 88 (figure 2). La genouillère est ainsi solidarisée en rotation de la plaque 48 et, par conséquent, du segment terminal 22b du bras esclave. Simultanément, L'ergot 122 pénètre dans l'encoche formée à la surface extérieure de la bague de raccordement 46, pour immobiliser cette dernière en rotation. Dans le même mouvement, les crabots 68b et 90a s'engrènent les uns dans les autres. Dans le cas représenté sur les figures 5-1 à 5-4 où la rotation permise par la liaison a ba;onnette 50 est double de celle qui est autorisée par la liaison à baïonnette 82, une rotation du segment 22b d'un nouvel angle, dans le même sens que la premiére rotation d'angle , a pour effet de verrouiller la liaison à baïonnette 82 comme l'illustre la figure 5-3 et de compléter le verrouillage de la liaison à baionnette 50s comme l'illustre la figure 5-4. Lorsque cette opération est terminée, le raccord 30 est connecté à l'extrémité du bras et la genouillère 24 est connectée sur le raccord étanche 30. L'opérateur peut donc extraire la genouillère de son dispositif de supportage 36 en déplaçant celle-ci latéralement afin de dégager la collerette 145 de la gorge 116. Au cours de cette opération, les rampes de butée 118 sont dégagées progressivement des encoches 120. La bague de verrouillage 74 est ainsi libérée et son coulissement commandé par le ressort 8C introduit automatiquement le doigt 74a dans l'encoche 83 formée dans la bague 46. Un verrouillage en rotation de la genouillère 24 par rapport à la bague de raccordement 46 est ainsi obtenu.Toute déconnexion accidentelle des Liai sons à ba;onnette 50 et 82 est donc impossible, puisque le segment 22b est par ailleurs solidarisé en rotation de la genouillère 24 par les tiges 62 et 64 portées par la plaque 48. Les déconnexions successives de la genouillère 24 du raccord étanche 30 sont réalisées par des opérations similaires effectuées dans l'ordre inverse. Ces opérations vont maintenant être décrites brièvement en se référant aux figures 2 et 4, et à l'aide des schémas des figures 6-1 à 6-5. Pour déconnecter la genouillère 24, l'opérateur introduit d'abord cette dernière sur son dispositif de supportage 36, de telle sorte que la collerette 115 vienne se loger dans la gorge 116 (figures 2 et 3). Au cours de cette introduction, la coopération des rampes de butée 118 avec les fentes 120 formées sur la bague de verrouillage 74 ont pour effet d'effacer celle-ci dans la position représentée sur la figure 2. Le doigt 74a est ainsi dégagé de l'encoche 83 formée dans la bague de raccordement 46. Une rotation relative entre la genouillère 24 et la bague de raccordement 46, par ailleurs immobilisée en rotation par l'ergot 122, est alors possible.Les positions occupées à ce moment par les liaisons à baïonnette 82 et 50 sont illustrées respectivement par les figures 6-1 et 6-2; Sous l'effet d'une première rotation d'angle A du segment 22b du bras (en sens inverse par rapport à la rotation réalisant la connexion), ces deux liaisons 82 et 50 sont amenées dans les positions représentées respectivement par les figures 6-3 et 6-4. La liaison à baïonnette 82 est alors déverrouillée, alors que la liaison à baïonnette 50 reste verrouillée sur un angle X - L'opérateur peut donc dégager le raccord étanche 30 de la genouillère 24, cette dernière restant sur son dispositif de supportage 36, pour amener ce raccord 30 sur le dispositif de supportage 34. Après les opérations de tâtonnement précédemment décrites, te raccord étanche 30 est placé sur son réceptacle 140 de telle sorte que la bague 46 soit immobilisée en rotation par l'ergot 144, comme L'illustre la figure 4. Une nouvelle rotation d'un angle y du segment terminal 22b du bras esclave dans Le même sens que précédemment a donc pour effet d'amener la liai son à baïonnette 50 dans la position représentée sur la figure 6-5, dans laquelle cette liaison est déverrouillée. Le bras esclave peut alors être dégagé du raccord étanche 30 pour être déconnecté de ce dernier. Grâce au dispositif de raccordement 28 étanche et démontable qui vient d'être décrit ainsi qu'aux dispositifs de supportage 34 et 36 qui lui sont associés, il devient possible de raccorder une manchette d'étanchéité 32 entourant Le bras esclave 22, au niveau de ce dispositif sans rupturé de l'étanchéité. Les risques de rupture de cette manchette se trouvent ainsi sensiblement réduits et les conditions de manutention améliorées. Par ailleurs, le dispositif de raccordement selon l'invention peut être connecté et déconnecté par l'opérateur sans qu'il soit nécessaire d'introduire dans la cellule une motorisation quelconque ou des dispositifs de manipulation annexes. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit à titre d'exemple, mais en couvre toutes les variantes. Ainsi, on observera que le nombre et la nature des mouvements transmis par les segments d'arbre tournant 44, 68 et 90 peuvent être quelconques. En outre, dans le cas où plusieurs arbres tournants sont utilisés, ces arbres peuvent être soit disposés côte à cote, soit disposés coaxialement, une étanchéité entre chacun des arbres étant alors réalisée au niveau des segments d'arbres traversant la plaque 48. REVENDICATIONS 1. Dispositif de raccordement étanche et démontable d'une genouillère (24) portant une pince de préhension (26), à L'extrémité d'un segment terminal (22b) d'un bras esclave (22) de télémanipulateur, ce segment terminal (22b) étant doté d'un mouvement de rotation autour de son axe propre, ce dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend :: - une bague de raccordement (46) sur laquelle est fixée une extrémité d'une manchette étanche (32) entourant le bras esclave, - une plaque de raccordement (48) montée de façon étanche et tournante à l'intérieur de la bague de raccordement (46), pour former avec cette dernière un racccord étanche (30), - au moins un arbre tournant de transmission de mouvement comprenant un tronçon de raccordement (68) traversant de façon étanche la plaque de raccordement (48), deux autres tronçons d'arbre tournant (44, 90) montés respectivement à l'extrémité du segment terminal (22b) et dans la genouillère (24), et deux liaisons à crabots (44a, 68a ; 68b, 90a) situées respectivement entre le tronçon de raccordement et les deux autres tronçons, - des moyens (62, 66 ; 64, 88) d'immobilisation en rotation de la plaque de raccordement (48) par rapport au segment terminal (22b) du bras et à la genouillère (24), - une première liaison à baionnette (50) entre la bague de raccordement (46) et l'extrémité du segment terminal (22b) du bras, un verrouillage de cette première liaison étant obtenu par ledit mouvement de rotation du segment terminal (22b), ce mouvement s'effectuant dans un sens donné, selon un premier angle de verrouillage (2 ), - une deuxième liaison à baionnette -(82) entre la genouillère (24) et la bague de raccordement (46), un verrouillage de cette deuxième liaison étant obtenu par ledit mouvement de rotation du segment terminal, ce mouvement s'effectuant dans ledit sens, selon un deuxième angle de verrouillage (o() inférieur au premier, et - des moyens de verrouillage escamotables (74) immobilisant la bague de raccordement (46) en rotation par rapport à la genouillère (24) lors des verrouillages des première et deuxième liaisons à baYonnette (50, 82). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens d'immobilisation en rotation comprennent deux tiges (62, 64) faisant saillie de part et d'autre de la plaque de raccordement (48) et deux trous (66, 88) formés respectivement à l'extrémité du segment terminal (22b) et dans la genouillère (24), et dans lesquels pénètrent les tiges. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que lesdits moyens de verrouillage escamotables comprennent une bague de verrouillage (74) montée de façon coulissante sur la genouillère (24) et sollicitée vers la bague de raccordement par des moyens élastiques (80), ladite bague de verrouillage présentant au moins un doigt (74a) pénétrant dans une encoche (83) de la bague de raccordement (48) lors des verrouillages des première et deuxième liaisons à banonnette (50, 82). 4. Dispositif de sunportage du raccord étanche (30) du dispositif de raccordement (28) selon la revendication 2, ce dispositif de supportage (34) étant caractérisé en ce qu'il comprend un socle fixe (130) supportant un présentoir (138) par l'intermédiaire de deux Liai sons à rotule (132, 136), le présentoir comprenant un réceptable annulaire (140) sur lequel est positionnée la bague de raccordement (46), un moyen (144) pour immobiliser cette bague de raccordement en rotation et une butée (146) espacée de l'une des tiges (64) portées par la plaque de raccordement (48) d'un angle égal à la différence entre le premier et le deuxième angles de verrouillage, lorsque la deuxième liaison à baionnette (82) est déconnectée. 5. Dispositif de supportage de la genouillère (24) d'un dispositif de raccordement (28) selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend un socle fixe (100) supportant un présentoir (108) par L'intermédiaire de deux liaisons à rotules (102, 106), ce présentoir comprenant un réceptacle (114) en forme de C sur lequel est positionnée la genouillère, un moyen (122) pour immobiliser la bague de raccordement (46) en rotation lorsque cette bague est présentée enfance de la genouillère (24), et au moins une rampe de butée (118) permettant d'escamoter progressivement la bague de verrouillage (74) à L'encontre des moyens élastiques (80), pour dégager le doigt (74a) de l'encoche (83), lorsque la genouillère (24) est introduite dans le réceptacle (114) en forme de C.