FR 2588078 A1 19870403 FR 8613374 A 19860925 DISPOSITIF DESTINE A DETERMINER LA POSITION DE ROTATION D'UNE MINE EN FORME DE CORPS DE REVOLUTION La présente invention concerne un dispositif destiné à déterminer la position de rotation d'une mine dotée d'un boîtier en forme de sphère ou de corps de révolution convexe, présentant plusieurs propulseurs répartis sur son pourtour et des dispositifs de déclenchement de ces propulseurs, ainsi qu'un capteur et un circuit logique permettant de déterminer chaque fois le propulseur suivant à allumer. La demande de brevet DE 33 45 363.2 décrit une mine dotée d'un boiter en forme de sphère, présentant plusieurs propulseurs répartis sur son pourtour et des dispositifs de déclenchement d'un premier propulseur, ainsi qu'un capteur visant à déterminer la position de chaque propulseur suivant par rapport à l'horizontale, et un circuit logique permettant de déterminer chaque fois le propulseur suivant à allumer. Ce dispositif ne permet néanmoins de déterminer la position par rapport à l'horizontale que lorsque la mine se trouve en position de repos. La présente invention a pour but de détecter aussi précisément que possible la position de rotation de la mine lorsque cette dernière est soumise à des mouvements de rotation, afin d'obtenir de ce fait des signaux de commande pour le propulseur qui se trouve dans la position optimale. Conformément à la présente invention, ce but est atteint en ce qu'au moins un capteur d'accélérateur avec sensibilité radiale directive est disposé dans le bolier de la mine, capteur dont le signal de sortie est transmis, au moyen d'un dispositif de formation de valeur effective, à un circuit de traitement de signaux qui délivre au moins un signal de sortie en fonction des valeurs de ses signaux d'entrée. Ces signaux de sortie permettent ensuite de commander chaque fois le propulseur qui se trouve dans une position favorable. Le circuit de traitement de signaux peut avantageusement se composer d'un microprocesseur avec mémoires, relié aux capteurs par le biais de circuits convertisseur de signaux. Les caractéristiques de la présente invention seront maintenant détaillées dans la description qui va suivre, faite à titre d'exemple non limitatif, en se reportant aux figures annexées, qui représentent : - la figure 1 : une vue en coupe schématique et simplifiée d'une mine sphérique avec capteur de position de rotation - la figure 2 : un schéma synoptique du capteur de position de rotation. La figure 1 représente une vue en coupe très simplifiée d'une mine sphérique M qui roule sur la surface E de la terre. Elle tourne avec une vitesse w(t). En raison de l'état de la surface, des forces d'accélération b(t) verticales agissent sur la mine sphérique M. Ces forces d'accélération sont mesurées à l'aide d'au moins un capteur d'accélération S1. Ce capteur d'accélération est fixé dans le boîtier de la sphère selon un axe de sensibilité A passant radialement par le centre O de la sphère, cet axe de sensibilité coïncidant avec l'axe de poussée du propulseur B1 qui lui est affecté et qui est disposé symétriquement par rapport au centre O de la sphère. Pendant que la mine sphérique M roule sur la surface E de la terre, le capteur S délivre un signal proportionnel à l'accélération à laquelle le capteur est soumis, ce signal présentant une amplitude qui varie de façon périodique entre une valeur minimum et une valeur maximum. La valeur effective de ce signal correspond à l'allure d'une courbe |six|. La figure 2 représente un schéma synoptique du circuit de traitement de signaux.Plusieurs capteurs d'accélération S1, S2,.., SX mesurent les forces d'accélération qui agissent sur la mine sphérique M en rotation. Leurs signaux de sortie 1, 2, 3 sont transmis par des préamplificateurs V1,.,., VX à des dispositifs de formation de valeur effective RMS. Au moyen d'un multiplexeur MUX et d'un convertisseur analogique/numérique ADW, un microprocesseur à une puce ssp appelle de façon cyclique les valeurs effectives des capteurs Slr 82,..., SX. Les signaux d'allumage pour les propulseurs B1, B2, ..., BX de la mine sphérique M en sont ensuite déduits dans le microprocesseur ssp. Divers types de capteurs correspondant à l'état actuel de la technique peuvent etre utilisés comme capteurs d'accélération. On peut citer par exemple les capteurs piézoélectriques, ou extensométriques. En fonction du capteur, on obtient une allure de signal caractéristique du signal d'accélération b(t) dans le sens vertical. L'évaluation des signaux des capteurs en fonction de l'allure des signaux s'effectue ensuite dans le microprocesseur. La disposition des capteurs d' accélération se caractérise par le fait qu'un cap ter d'accéleration est affecté à chaque axe de poussée d'un propulseur.Dans le cas d'un capteur deaccé- lération piézoélectrique, la caractéristique du signal est la suivante : si un signal de sortie se trouve de façon permanente dans la zone d'un minimum, le capteur (ou le propulseur) doit se trouver dans la zone de l'axe de rotation. Si le signal du capteur présente cependant une allure à caractère périodique très marqué, le capteur lou le propulseur) se trouve dans le plan de rotation-de la mine sphérique. Un tel dispositif présente des avantages spécifiques : en connaissant à chaque instant la position de rotation du corps en rotation permanente, c'est toujours le propulseur qui se trouve dans une position optimale qui est allumé, si bien que l'on obtient une longueur trajet de roulement de longueur maximale. Par évaluation des singaux (concernant la pulsation et la variation de pulsation), il est également possible, en cas de besoin, de contrôler - outre la position de rotation pour la commande des propulseurs - certains critères de déclenchement pour la mine. REVENDICATIONS 1. Dispositif destiné à déterminer la position de rotation d'une mine dotée d'un boîtier en forme de sphére ou de corps de révolution convexe, présentant plusieurs propulseurs répartis sur son pourtour et des dispositifs de déclenchement de ces propulseurs, ainsi qu'un capteur et un circuit logique permettant de déterminer chaque fois le propulseur suivant à allumer, caractérisé en ce qu'au moins un capteur d'accélération (S1) à sensibilité radiale directive est disposé dans le boîtier (G) de la mine (M), capteur dont le signal de sortie (1) est transmis, au moyen d'un dispositif pour formation de la valeur efficace (RMS), à un circuit de traitement de signaux (P) qui délivre au moins un signal de sortie (Z1, Z2,...ZX) en fonction de valeurs de ses signaux d'entrée (1, 2, ..., X). 2. Dispositif destiné à déterminer la position de rotation d'une mine selon la revendication 1, caractérisé en ce que le propulseur (B1, B2,...,BX) approprié est chaque fois commandé au moyen des signaux de sortie (Z1, Z2,... ZX) du circuit de traitement de signaux (P). 3. Dispositif destiné à déterminer la position de rotation d'une mine selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un microprocesseur (P) est utilisé comme circuit de traitement de signaux et est relié, à l'aide d'au moins un convertisseur analogique/numérique (ADW) et d'un multiplexeur (MUX), au(x) capteur(s) d'accélération (S1, S2,..., SX) ainsi qu'à des mémoires (RAM, ROM) à contenu fixe ou variable.