FR 2574039 A1 19860606 FR 8418247 A 19841130 L'invention concerne un chariot ou tracteur de manutention sans conducteur, a guidage immateriel, et se rapporte particulièrement a un mécanisme d'articulation dudit chariot lui permettant de compenser automatiquement les différences de planéité du sol sur lequel il est amené a se déplacer. Ce type de chariot connait actuellement un certain developpement en raison des progrès de l'electronique, de la fiabilite et de la miniaturisation des composants, et de la souplesse d'exploitation du fait de la materialisation plus aisée de l'organe qui sur le sol joue le rible de "guideur" du chariot. On substitue en effet de plus en plus aux circuits de manutention a liaison mécanique du genre convoyeurs a channes, des circuits parcourus par des chariots autonomes, munis de systèmes detecteurs qui "suivent1 une piste et emettent un signal differentiel qui commande l'organe de direction. Un traitement électronique de ce signal, adapté au vehicule, conformement aux methodes classiques des asservissements, permet d'elaborer la commande du moteur de direction. La matérialisation de l'organe de guidage est, selon une technique connue, realisée a partir d'un fil conducteur noyé dans le sol, parcouru par un courant électrique alternatif qui crée un champ magnétique. Des bobines localisées sur le chariot génèrent des forces électromotrices qui constituent les signaux mentionnes plus haut. Quel que soit le mode de guidage utilis a fil conducteur comme décrit precedemment, å cellule photoélectrque ou autre, les chariots ainsi équipés sont extrêmement mobiles et peuvent suivre les parcours le plus- sinueux. On connait divers types de chariots a guidage immatériel. Certains sont a. trois roues dont une motrice et directrice ce qui leur permet des virages à forte courbure.Mais la stabilité n'est par contre pas toujours suffisante pour certaines manutentions a plupart des chariots sont cependant a quatre roues,, placees deux å deux a chaque extrémité ou encore dont deux se trouvent l'une en face de l'autre au milieu du chariot et les deux autres extrémites, sur l'axe longitudinal. Dans tous les cas, l'une des roues est évidemment directrice et associee au palpeur. Ces dispositions quatre roues confèrent au chariot une grande stabilité, et autorisent des charges plus importantes.Cependant, du fait des défauts de planéité des sols sur lesquels ils sont amenes à se déplacer, ce qui est frequent dans les entrepôts de manutention, il arrive que l'une des roues ne soit pas en appui normal sur le sol, que le chariot soit ainsi deséquilibré, ou que l'adhérence d'une roue motrice ou directrice soit insuffisante, ce qui entraîne le patinage de la roue ou son dérapage. Pour éviter cet inconvenient, il est connu d'associer a au moins une roue du chariot un systeme de réglage en hauteur utilisant un ressort dont le rle est d'exercer une pression sur la roue et de l'ajuster au niveau voulu pour compenser ainsi les variations de hauteur entre le chariot et le sol. Ce système n'est malheureusement pas toujours satisfaisant car la pression au sol de la roue ainsi compensée par le ressort est fonction de la charge portee par le chariot. Les temps de freinage peuvent donc être modifiés selon les circonstances, ce qui est évidemment un inconvenient. Certes il existe des dispositifs annexes de reglage de la course ou de la pression de ces ressorts qui permettent à l'utilisateur d'adapter le chariot aux variations de pla nette du sol d'un parcours détermine et aux variations de charge portées, mats cela nécessite une intervention manuelle préalable > de l'utilisateur, qui est souvent negligée ou qui entraine une perte de temps. L'invention apporte une solution plus efficace a ces problêmes en ce qu'elle propose un chariot articulé grace auquel les quatre roues porteuses sont en permanence en appui sur un sol de planéité quelconque, la charge portée restant répartie sur l'ensemble des roues. melon l'invention, le caisson supportant la charge est d'une part en appui sur une roue localisée à une extré- mité du chariot et d'autre part articule sur un support à trois points d'appui constitués de trois roues formant un triangle dont une roue est au moins directrice. Selon une caractéristique particulière de l'invention, le caisson est articulé sensiblement sur le centre de gravité du triangle formant le support, dont la roue directrice est localisée à l'autre extrémité du chariot. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparattront à la lecture de la description qui va suivre d'une forme de réalisation en référence aux dessins annexés qui représentent - figure 1 : une vue de profil du chariot et, - figure 2 : une vue du dessus. Le chariot articulé représenté comporte un chassis en forme de caisson 1 ayant un plateau supérieur 2 destiné a supporter la charge, un fond 3 sur lequel reposent des batteries d'alimentation 4 ainsi que les bottiers électro- niques d'asservissement et de régulation 6, et des panneaux latéraux 5 amovibles ou munis de portes d'accès non representees. Ce caisson 1 de faible hauteur est en appui sur une roue directrice 7 localisée à une extrémité du chariot et au centre de celui-ci. Cette roue associée à un étrier pivotant 9, est placée dans un logement 8 fa-isant partie du caisson 1, logement sur lequel s'applique l'étrier par l'intermédiaire de roulements 10. A l'autre extrémité du caisson 1, un axe d'articulation il solidaire dudit caisson tourillonne sur un support essentiellement constitue de deux bras 12 dispo sés lateralement-au chariot, et s'étendant sensiblement jusqu'à son milieu, bras qui s'appuient d'un côté côté chacun sur une roue porteuse 13 et d'un autre coté sur le chassis14 formant une chambre qui coiffe 1a roue motrice et directrice 15 centree sur l'axe longitudinal du chariot du côté opposé la roue 7;L'axe de la roue de la roue 15 et Cette son moteur d'entraînement coaxial 16 est li a une potence support 17 qui tourne sur une tourelle de pivotement 18 solidaire du chassis 14, par l'intermédiaire de roulements 19. Un palpeur 20 solidaire de la potence est orienté vers le sol et transmets les informations aux bottiers électroniques 6. Une barre de renvoi 21 relie les roues 13 et 7 et synchronise leur mouvement respectif de pfvotement en direction opposee. Enfin des arceaux élastiques 22 montés à chaque extrémité du chariot servent de butée de sécurite. Les deux parties essentielles du chariot, à savoir le caisson 1 et le chassis 14, sont donc articulés par l'in termédiaire de l'axe 11. Le chassis 14 repose sur les trois points d'appui que constituent les roues 13 et la roue 15. Les inégalités de planéité du sol sont donc compensSes, puisque la roue 15 peut se deplacer verticalement dans un plan différent du plan du caisson. L'axe Il repose sur les trois points d'appui sensiblement au centre du triangle constitué par les deux roues 13 et la roue 15. Cette disposition confère,une grande stabilite a l'ensemble. L'invention ne se limite pas au mode de réalisation précedemment décrit et représenté, mais en englobe toutes les variantes. Notamment selon une disposition non representGe, la roue 7 peut etre pivotante et libre en rotation et donc non:raccordée à la roue 15. Dans un autre cas, c'est la roue 15 qui est pivotante et libre en rotation tandis que la roue 7 est motrice et directrice. Revendications. 10/ Chariot sans conducteur à guidage immatériel du type comprenant un organe palpeur, au moins une roue motrice et directrice associée à cet organe, des batteries d'alimentation Slectrique, et des dispositifs électroniques d'asservissement et de regulation, caractérisé par le fait que le caisson porteur de charge (1), d'une part est en appui sur une roue (7) localisée a une extrémité du chariot et d'autre part est articulé sur un chassis (14) ayant trois points d'appui au sol constitues par deux roues porteuses (13) et une roue centrale (15). 2 / Chariot selon la revendication 1 caracterisé.par le fait que le caisson (1) est articulé sensiblement sur le centre de gravité du triangle constitué par les trois points d'appui (13 et (15). 30/ Chariot selon la revendication 1 caractérisé par le fait que l'articulation du caisson (1) surelle chassis (14) est assurée par un axe (11) qui tourillone sur deux bras (12) disposés latéralement au chariot, relies chacun d'un côté à une roue porteuse (13) et de l'au tre au chassis solidaire de la roue centrale (15). 40/ Chariot selon les revendications 1 et 3 caractérisé par le fait que les bras (12) sont fixés au chassis (14) formant une chambre qui coiffe la roue (15) centrée sur l'axe longitudinal du chariot du coté oppose à la roue (7). 50/ Chariot selon les revendications 1 et 3 caractérisé par le fait que la roue (15) est motrice et directrice et que la roue (7) est rendue directrice en synchronisation avec la roue (15) grâce à la barre de renvoi (2 6 / Chariot selon les revendications 1 et 3 caractérisé par le fait que la roue (15) est motrice et directrice tandis que la roue (7) est pivotante et libre en rotation. 7 / Chariot selon les revendicationsl et 3 caractérisé par le fait que la roue (15) est pivotante et libre en rotation tandis que la roue (7) est motrice et directrice.