FR 2577584 A1 19860822 FR 8502416 A 19850220 La présente invention est relative à une structure rigide réglable en longueur utilisable en particulier comme plate-forme pétrolière reposant sur le fond de la mer. Les structures de plate-forme pétrolière destinées à reposer sur le fond de la mer sont soit en béton, soit en acier, mais en général rigides, construites ou assemblées dans un chantler situé au bord de l'eau et ensuite amenées sur site pour y être mises en place. On a proposé des structures articulées, mais celles-ci, qui ne comportent que quelques articulations, se sont peu développées et sont restées limitées à des applications relativement accessoires, telles que des supports de torchères. Le transport jusqu'au site d'une structure de grandes dimensions, d'une seule pièce ou simplement pliée en deux ou trois points d'articulation est une opération pénible et délicate. il paraIt donc désirable de disposer d'une structure qui puisse être assemblée en chantler sous un enc olnbr einen t rédult et transportée sur site sous le même encombrement et ensulte y être déployée jusqu'à attelndre une dimension plusieurs fols supérieure à ce qu'elle avait pendant le transport. On a déjà proposé, comne dans le document FR A- 1.479.687, pour un usage très différent d'une plateforme pétrolière, à savolr pour un élévateur pour la manipulation de prlses de vue ou similaire, une structure rigide réglable en hauteur et comprenant trois séries de palres de tringles ou poutres rigides, chaque paire étant formée de deux tringles ou poutres reliées par un pivot dans leur partie centrale, une première paire étant rellée à une seconde paire de la même série par deux articulations à axe parallèles au dit pivot et situées chacune à une extrémité d'une tringle ou poutre, de la première paire et d'une tringle de la seconde paire, et ainsi de suite, les palres d'une même série étant ainsi à peu près dans un même plan, les plans des trois séries étant disposées de façon à former un prisme à sectlon triangulalre dont les arêtes passent sensiblement au voisinage d'articulations rellant les paires de deux séries adjacentes. Chaque série de paires de tringles décrites dans ce document constitue le montage anciennement connu sous le nom de ciseaux de Nuremberg", dont il est bien connu qu'un pivotement relatif de deux tringles d'une paire entratne une variation de longueur totale d'autant plus Importante que le nombre de paires est élevé. Dans le document cité, les trois séries de paires de tringles sont solidarisées entre-elles par des "plate-fo rme" qui portent les pivots de trois palres de tringles qui se touvent dans le même plan horizontal. Une telle construction, fort acceptable pour l'usage prévu, ne peut convenlr pour des travaux en rner, car elle manque de résistance aux efforts de flexion latérale et de torsion axiale. En effet, l'aire du triangle dont les sommets sont les pivots des paires de tringles est le quart de l'aire du triangle qui forme la section transversale du prisme défini par les trois ciseaux de Nuremberg. Le but de l'invention est de fournlr une structure du type qu' on vlent de décrire, mals qui soit d'une grande rigidité, permettant son usage notamment pour une plate-forme pétrolière. Ce problème est résolu par le falt que la structure comprend des moyens de liaison pour relier entre elles deux articulations se trouvant à proximité de la même arête du prisme. On observera que chaque moyen de liaison est raccordé à quatre tringles situées dans deux plans différents, et qu'on réalise une structure articulée à la fols légère et résistante aux efforts de flexion latérale et de torsion axiale. De préférence, la structure comporte une base et un plateau ainsi qu'il est bien connu, et la base et le plateau portent chacun des glissières disposées en étoile à trois branches et des organes de raccordement sont mobiles le long de chacune de ces glissières sans pouvoir s'en échapper et sont articulés chacun à deux extrémités des tringles ou poutres se trouvant à proximité de la même arête du prisme. Avantageusement au moins un organe de raccordement est pourvu de moyens pour injecter, entre le dit organe et la glissière, un fluide sous pression destiné à réduire le frottement en coinpeiisan t le poids apparent des parties sus-jacentes de la structure. Le déplacement relatif des tringles, qui permet de régler la longueur, peut être obtenu par des vérins hydrauliques, pneumatiques ou électriques dans les structures de faibles dimensions, mais le coût de tels appareils, dans le cas de plate-forme pétrolière ou d'objets de dimensions analogues, est prohibitif, aussi on prévoit qu'au moins un groupe de trois moyens de liaison et/ou un groupe de trois organes de raccordement situés sensiblement dans un même plan perpendiculaire aux arêtes du prisme est équipé, sur chaque moyen de liaison ou organe de raccordement du groupe, d'au moins une poulie à axe parallèle aux arêtes du prisme, et qu'un câble de longueur variable entoure les dites poules, sl bien qu'un raccourcissement du câble exerce sur les dits moyens ou organes du groupe une force tendant à les rapprocher les uns des autres pour augmenter la longueur de la structure alors que d'autres câbles rellent les extrémités opposées des séries de pires de tringles pour diminuer la longueur de la structure. On obtlent alnsl une structure très légère et dont la rigidité est réglable en agissant ourla tenslon des câbles qui agissent de façon antagoniste. Au cas où la structure est une plate-forrne pétrolière assemblée sur le rivage et transportée ensulte sur site, il est avantageux de prévoir que la base et au moins une partle des tringles ou poutressolentcreuses et permettent une variation de leur flottabilité par une variation de leur contenu. L'invention va maintenant être décrite plus en détail à l'aide d'un exemple pratique, relatif à une plate-forme pétrolière, illustré à l'aide des dessins parml lesquels Fig. 1 est une vue en perspective schématique de l'ensemble de la plate-forme, Fig. 2 est une vue en perspective simplifiée de la base, Fig. 3 et 4 sont des vues en plan et en élévation d'une poutre, Fig. 5 et 6 sont des vues en plan et en élévatio, d'une piNce d'angle, Fig. 7 est une vue de dessus d'un détail des poutres, Fig. 8 est une coupe en travers d'une glissière et d'un chariot, Fig. 9 est un schéma de position des câbles et treuils. La structure qui est décrite ci-après résulte d'une étude relative à une plate-forme de forage ayant les caractéristiques suivantes - surface du pont : un triangle équilatéral de cinquante mètres de côté, - hauteur du pont au dessus de la mer quarante trois mètres environ, - profondeur maximale de la mer au point d'opération trois cent quatre vingt neuf mètres, - profondeur minimale de la mer au point d'opération vingt cinq mètres environ. Bien entendu il est possible de réaliser des plates-formes ayant d'autres caractéristiques et pouvant opérer par de plus grandes profondeurs. Partant du bas vers le haut on distingue trois ensembles - un socle 1 - une structure extensible verticalement 2, - le pont 3 destiné à recevolr les équipements et les auxiliaires de forage, ainsi que les locaux d'habitation. Le socle 1 dont le râle est de servir d'assise à la plate-forme, lors de la construction, et ensuite de lest, lors des opérations de mise en oeuvre de la plate-forme, puls in fine de corps mort servant d'ancrage est un prisme drolt à base triangulaire équilatérale dont la longueur du côté est égale à celle du pont, soit cinquante mètres dans cet exemple. La hauteur de ce socle 1 est de l'ordre de trois à quatre mètres et il est pourvu en son centre de gravité d'un passage cylindrique 4 à axe vertical permet tant le passage de la ligne de forage. Ce socle est constitué de béton armé dans s lequel ont été prls au coulage, des ballasts constitués de tubes d'acier de fort dlamètre comportant des ajutages adéquats pour effectuer la mise en eau et les chasses d'air nécessaires au fonctionnement, comme pour les ballasts d'un sousmarin. Le volume des ballasts est calculé de telle sorte que la densité résultant de l'ensemble du socle, quand les ballasts sont plein d'air, à la pression correspondant à la profondeur d'immersion minimum (correspondant à la hauteur du socle), soit très faiblement supérieure à la densité de l'eau de mer. Ce socle 1 sur son plan supérieur comporte trois glissières 5 disposées chacune selon la bissectrice de l'angle au sommet du triangle équilatéral formant ce plan supérieur (autrement dit ces trois glissières forment une étoile à trois branches à 1200). Chacune de ces glissières est destinée à recevoir un chariot à galets 6, destiné à recevolr lul-même un des trois pieds de la structure étirable. Ces glissières sont prises au coulage du béton et préalablement soudées sur les armatures liant les ballasts entre eux. La structure extensible verticalement 2 est à section triangulaire équilatérale. Elle est constituée de trois éléments différents, dits constituants de base et qui, assemblés convenablement entre eux, constituent une structure modulalre. Ces trois éléments sont - la poutre tubulaire de base 7 ou "tringle", - la pièce d'angle 8 ou "artlculatlon", - l'axe de liaison 9 ou "pivot". La poutre tubulaire 7 est une poutre tubulalre étanche réalisée dans un tube d'acler de trois mètres de diamètre et de cinquante mètres de long et dont l'épaisseur de paroi est calculée en fonction des efforts que cette poutre sera amenée à supporter. Ces efforts seront dus, tant à la pression que cette poutre devra supporter, qu'aux contraintes résultant des masses à Supporter. Dans l'exemple décrit la poutre 7 a une paroi de l'ordre de trente millimètres d'épaisseur. La poutre 7 comporte, en son centre, perpendiculairement à son axe longitudinal, un alésage 10 formant palier, constitué d'une fourrure cylindrique, traversant la poutre de part en part et sodée convenablement sur des bossages de reii fort 1 i A chaque extrémité de cette poutre 7 et à égale distance du palier central, sont disposés deux paliers identiques 12 (un à chaque extrémité) et dont les axes sont parallèles et dans le même plan que le palier central 10. Les fourrures des paliers sont d'un diamètre inférieur au dlamètre des bossages soudés sur la poutre de façon à ce que l'eau et l'air de ballastage puissent contourner les fourrures, le volume interleur de cette poutre étant contlnu. A chaque extrémité de cette poutre sont disposés des ajutages 13 destinés à être reliés à des conduites souples en élastomère armé. Toutes les poutres de la structure sont identiques, exception faite de six poutres dont il sera parlé plus loln et qui diffèrent par un détail de conceptlon. La pièce d'angle 8 se compose d'un caisson 14 mécanosoudé en forme de parallélépipède droit, à base triangulaire équilatérale, de trols mètres de côté et d'une hauteur de trois mètres également. Ce calsson porte sur deux de ses trois faces latérales, perpendiculairement à celles-cl, et au crolsement des dlagonales, deux tourillons d'acier 15 d'un diamètre correspondant au diamètre intérieur des paliers 12 des poutres avec les tolérances adéquates de ce type d'articulation (ces tourlllons sont tubulalres pour réduire leur poids). Ces pièces d'angle, dans la structure, sont toutes identiques, sauf celles de soutènement de la base de la structure et celles de la partle supérieure qui soutiennent le pont. Il y a trois pièces d'angle inférleures et trois pièces d'angle supérleures dont les partIcularités sont décrites plus loln. L'axe de liaison 9 a la même utilisation et les mêmes caractéristiques que les tourillons de la pièce d'angle. Sa longueur, comme celle du tourbillon, est de deux fois la longueur d'un palier 10, plus la longueur nécessaire aux dispositifs de verrouillage des extrémités. L'lnnovatlon ne résidant pas dans la conceptlon de cet axe, il ne sera pas davantage décrit. Sans présumer de l'ordre du montage des éléments constitutifs de la structure 2 il est décrit ci-après les lialsons des éléments entre eux. On peut dire que cette structure déformable est à section triangulaire équilatérale. Les poutres 7 constituant la structure de la plate-forme aux caractéristIques définies ci-dessus sont dans l'éxemple décrit au nombre de soixante, toutes identiques, sauf six poutres tel qu'explicité plus loin. Ces poutres sont assemblées deux à deux par l'intermédiaire d'un axe de liaison g,il y a donc trente axes de liaison, par leur palier central 10. il s'ensuit que ces deux poutres ainsi assemblées constituent un "X" articulé pouvant s'ouvrir plus ou moins à la manière d'une paire de ciseaux de couturière. La structure ayant ses trois faces identiques il n'en sera décrite qu'une seule. Chaque face est donc constituée par vingt poutres, donc dix paires en "X". Ces dix palres sont assemblées les unes aux autres par leurs paliers d'extrémité 12, par l'intermédiaire de l'un des tourillons 15 des pièces d'angle 8. Chaque pièce d'angle est commune à deux faces de la structure. La Fig. 7 montre en vue de dessus les poutres 7a situées à l'extrémité inférleure d'une face de la structure, et les pièces d'angle 8a correspondantes, chaque poutre 7a étant supposée Interrompue avant son extrémité la plus haute. En effet sur ces pièces d'angle particulières 8a, chaque tourillon 15 ne reçoit qu'un seul palier 12 d'extrémité de poutre, tantôt au plus près du caisson en forme de parallélépipède droit à base triangle équilatérale, tantôt au plus loln de ce caisson. il convlent donc de déroger à la règle de la série pour six poutres 7a situées aux extrémités, trois en haut et- trois en bas de la structure et également pour six pièces d'angle 8a également situées aux extrémités de la structure. Pour les six poutres 7a il suffit de doubler la longueur de la fourrure et du bossage d'un des paliers d'extrémité 12a. Pour les six pièces d'angle 8a il suffit de raccourcir l'un des tourillons 15a, de la longueur de la fourrure d'un palier d'extrémité. De cette manière les efforts sur les tourillons des pièces d'angle supérieurres et Inférieures sont équilibrés. Les six pièces d'angle 8a dont il est question ci-dessus ont également la particularité d'être rendues solidaires (par leur plan supérieur, pour les trois pièces supérieures et par leur plan inférieur, pour les trois pièces inférieures) avec chacune un chariot à galets 6 d'un modèle spécial décrit plus loin. Le pont 3 de la plate-forme est de conception classique mecanosoudé calculé pour supporter les équipements qu'il doit supporter. Sa seule originalité réside dans son système de liaison avec les trois chariots à galets 6 montés sur les plans supérieurs des trois pièces d'angle supérieures. Sous son plan inférieur, le pont comporte trois glissières 16 disposées à 1200 selon les bissectrices des angles aux sommets du triangle équilatéral matérialisé par ce plan inférieur eu pont. La Flg. 8 est une coupe transversale d'une glissière 16 et du chariot 17 associés. La glissière 16 est à section en "U"avec des alles 18 empêchant le chariot 17 de s'écarter de la glissière. Le chariot 17 a une section sensiblement rectangulaire et il porte sur ses faces latérales des galets 19 qui le guident en roulant sur les faces latérales internes de la glissière. Une entretolse 20 relie le chariot au calsson 14 d'une pièce d'angle d'extrémité 8a. Le fond de la glissière 16 et le dessus du chariot à galets 17 ont des surfaces lisses et parfaitement planes, la face supérieure du chariot 17 comporte cependant un système de rainure en pattes d'aralgnée 21 rayonnant à partir d'un forage central 22 qui traverse le chariot verticalement de haut en bas, pour déboucher latéralement sur un aJutage 23 monté sur l'entretoise et destiné à recevolr une condulte souple armée reliée à des circuits haute pression d'eau de mer. Si par exemple, le pont a une masse de neuf cents tonnes et que le chariot a une face supérieure de 3,5 m X 7 m sa surface totale 2 2 sera de 24,5 m ou 245.000 cm Chaque chariot supporte une charge de trois cents tonnes. Pour annuler le frottement entre le chariot et le fond de la glissière il suffit d'une pression de l'ordre de 1,5 bar effectifs. Les pompes de pression ne sont à utiliser que durant les manoeuvres de déploiement ou de repliage de la structure. Les trois chariots et glissières inférieurs 6-, 5 , au niveau du socle 1 de la plate-forme sont de conception tout à fait identique et la Fig. 9 permet de les décrire à condition de la retourner, mais la pression de soulèvement des chariots doit être réglée en tenant compte de la valeur de la pression d'immersion. Chaque pièce d'angle supérieure 8a comporte sur la troisième face latérale du caisson mécanosoudé, non occupée par un tour il Ion, c' est-à-dire sur la face tournee vers le centre du pont, un moufle 24 à plusieurs réas 25 superposés disposés le long du même axe vertical. La Flg. 9 montre l'utilisation de ces mouf les. Un câble 26 contourne successivement les réas 25 des moufles 24 et, grâce à des poulles de renvol 27, ses deux extrémités vlennent s'enrouler sur un treuil 28 fixé sur le pont. La rotation du treuil dans un sens tend à tirer sur les deux extrémités du câble, et, par sulte, à rapprocher les moufles 24 les uns des autres. Comme ces moufles sont liés aux pièces d'angle 8a, la rotatlon du treull tend à rapprocher ces pièces d'angle les unes des autres, par glissement des chariots 17 dans les glissières 16, et par suite, à augmenter la hauteur de la structure par pivotement des barres 7 autour des pivots 9. D'autres ensembles de câbles 29 et treuils 30, non représentés, sont disposés en triangle pour tirer la base 1 et le pont 3 l'un vers l'autre, afin de les rapprocher. L'actlon antagoniste de ces deux systèmes de câbles met la structure en tenson, ou précontrainte, à la configuratlon choisie. La constructlon de la plate-forme s'effectue entièrement à terre dans un yard inondable ayant un tirant d'eau de vingt cinq mètres environ. La communication avec la mer ayant été coupée, l'eau du yard est évacuée. Toute la constructlon va s'effectuer à sec. Le socle 1 est d'abord coulé dans des coffrages avec ses ballasts et ses armatures d'acler alnsl que les glissières inférieures 5, et les ancrages des câbles de soutlen 29. Une fois cette opératlon terminée, les chariots à galets 6 sont mis en place sur les glissières 5 aux endroits précis qu'ils occuperont quand la structure sera entièrement repliée. Les trois plèces d'angle 8a inférieures sont à leur tour mises en place sur les chariots à galets 6, ces trots pièces d'angle 8a ont des tourillons asymétriques, un long et un court, elles doivent être toutes orientées de telle façon que si on parcourt le cercle exinscrit, au triangle équilatéral dont elles délimitent les trois sommets, dans un sens donné, on trouve touJours dans l'ordre : un tourillon court et un tourillon long. Trois pièces d'angle standard 8 sont alors posées chacune sur les trots pièces d'angle inférieures. Ensulte une poutre 7 du type courant est enfilée sur le tourillon court 15a d'une pièce d'angle inférieure et sur le tourillon 15 de la pièce d'angle 8 située au dessus de la pièce d'angle inférieure appartenant à la même face de la structure. Ensuite on change de face et on procède de la même manière. Quand les trois faces sont alnsl équipées d'une première poutre, il est procédé à la mise en place d'une troisième hauteur de pièces d'angle et une nouvelle poutre est mise en place parallèlement à la première posée et ceci sur chacune des trois faces de la structure. Ensulte il est procédé à la pose des trois poutres spéciales 7a dont un palier d'extrémité 12a a une longueur double. Le palier à double longueur est enfilé sur le tourillon long 15 resté libre sur la plèce d'angle inférieure, le palier standard est simultanément enfilé sur le tourillon standard de la plèce d'angle posée en première couche sur la pièce d'angle inférieure. il est alors possible de poser les trois premlers axes de liaison 9 et on se trouve à ce moment avec le premler étage (inférieur) monté et une poutre par face en place pour le deuxième étage. il convient de continuer ainsi le montage en tournant, et la strucutre, dès ces premiers assemblages, devient autostable et très rigide. On peut alnsl mettre en place le nombre d'étages désirés. Quand la strucutre est rerminée avec les trois pièces d'angle supérieures mises en place il convient de monter les chariots à galet 17 sur ses pièces d'angle supérieures, puis d'enfiler les glissières superieures 16 sur les chariots. A part ir de ces trols glissières servant de plan de base il reste à construire l'ossature du pont. Il est Important de noter que ce montage est du type "mécano" et très répétitif. Les hauteurs de levage sont falbles (quarante mètres environ pour le dessus du pont pour la plate-forme prévue dans l'exemple décrit) et les masses unitaires à lever sont les poutres pour les charges les plus lourdes (soit cent trente cinq tonnes environ). On met ensuite en place les circults et vannes de ballastage, qui comprennent d'une part un circuit permettant soit d'envoyer de l'air dans la base, soit d'y lalser pénétrer l'eau, et un autre circuit par lequel les poutres successives nécessaires sont reliées en série de haut en bas à un générateur d'alr comprimé à l'aide de conduits souples, ces poutres peuvent d'autre part être remplles d'eau de bas en haut par les mêmes condults. Une fois le montage de la plate-forme terminé, le "yard" est rempli d'eau, les ballasts du socle et les poutres étant plelns d'alr. La flottabilité de l'ensemble est positive mals la densité du socle très légèrement supérieure à celle de l'eau de mer. Ce sont les treulls du pont qui malntlennent la plate-forme en position repliée, le transport vers le site peut avolr lieu dans de bonnes conditlons, le socle se comportant comme un lest. Quand les treulls 30 laissent filer leur câble 29, un dispositif comptant les nombres de tours faits par les treuils règle la pression dans les ballasts du socle à la même valeur que la profondeur d' immersion du socle. Quand le socle se pose sur le fond on remplit les ballasts du socle et la plate-forme se trouve maintenue par un corps mort dont le poids apparent est d'environ deux mille deux cents tonnes dans l'exemple décrit. On met alors en actlon le treuil 28 dont l'effet est antagoniste non seulement de celui des treulls 30, comme expliqué plus haut, mals aussi du poids du pont 3, ce qui a pour effet de rendre rigide la structure. On notera que, si l'exemple ci-dessus correspond à une plate-forme de forage pétrolier, bien d'autres applications sont possibles. Parmi celles-ci on peut citer les suivantes - cric hydralIlique à grande amplitude et autos table, un vérin hydraulique à plusieurs corps/pistc > ns concentriques étant logé entre les deux plans, à l'intérieur de la structure, - Plate-forme élévatrice basée Sur le même principe que le cric ci-dessus, destinée à être molltée sur des véhicules, pour l'entretien de voûte de tunnel ou de galerie de mine, l'avantage incontestable de ce type de plate-formc étant sa très faible hauteur repliée, sans que son plan utile soit augmenté en surface, - meubles à hauteur variable genre guéridon ou table. Il faut noter l'élégance et l'effet de "design" du treilis formé par les poutres en position déployée, - coffrage récupérable pour coulage de dalles de plancher d'immeuble, - échafaudage réglable pour ravalement d'immeubles ou montage de maçonneries. - bras porte-outil pour machine-outil ou robot, - bras extensible, à axe sensiblement horizontal, pour porter la tête de fralseuses spéciales ou autre machines outils genre perceuses radiales, en remplacement des glissières et chariots sur poutres pivotantes à axe horizontal, plus encombrantes et dépassant le gabarit de la zone où l'outil travaille quand la tête de la machine est proche de l'axe vertical de pivotement de la poutre horizontale, - structure extensible servant de joint tournant, assurant la liaison entre deux ensembles tournant rigoureusement sur le même axe et remplaçant dans certains cas les arbres et tiges à canelures associés aux joints de cardan sur certalns véhicules, il faut noter l'équilibrage dynamique naturel de cette conception et sa légèreté par rapport au couple : arbre et axe à canelures, dispositif de transmission de force disposé entre un arbre menant et un arbre mené coaxiaux entre eux et à la dite structure. REVENDICATIONS 1. Structure rigide réglable en longueur, en particulier pour plate-forme pétrolière, comprenant trois séries de paires de tringles ou poutres rigides (7), chaque paire étant formée de deux tringles ou poutres reliées par un pivot (9) dans leur part le centrale, une première paire étant reliée à une seconde paire de la même série par deux articulations (12, 15) à axe parallèle au dit pivot et situées chacune à une extrémité d'une tringle ou poutre de la première paire et d'une tringle de la seconde paire, et ainsi de suite, les paires d'une même série étant alnsl à peu près dans un même plan, les plans des trois séries étant disposés de façon à former un prisme à sectlon triangulaire dont les arêtes passent sensiblement au voisinage d'articulations (12, 15) reliant les parois de deux séries adjacentes, caractérisée en ce qu'il est prévu des moyens de liaison 14 pour relier entre elles deux articulations (12, 15) se trouvant à proxlmité de la même arête du prisme. 2. Structure selon la revendlcatlon 1 et comportant en outre une base (1) et un plateau (3), caractérisée en ce que la base et le plateau portent chacun des glissières (5, 16) disposées en étolle à trois branches et en ce que des organes de raccordement (6, 17) sont mobiles le long de chacune de ces glissières sans pouvoir s'en échapper et sont articulés chacun à deux extrémités de tringles ou poutres (7) se trouvant à pruximité de la même arête du prisme. 3. Structure selon la revendication 2, caractérisée en ce qu'au moins un organe de raccordement (6, 17) est pourvu de moyens (22, 23) pour injecter, entre le dit organe et la glissière, un flulde sou pression destiné à réduire le frottement en compensant le poids apparent des parties sus-jacentes de la structure. 4. Structure selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce qu'au moins un groupe de trois moyens de liaison (14) et/ou un groupe de trois organes de raccordernent (6, 17) situés sensiblement dans un même plan perpendlculalre aux arêtes du prisme est équipé, sur chaque moyen de liaison ou oryane de rcc unie,ner t du groupe, d'au moins une poulie (24) à axe parallèle aux arêtes du prisme, et en ce qu'un cable (26) de longueur variable entoure les dites poulies, si bien qu'un raccourcissement du câble exerce sur les dits moyens ou organes du groupe une force tendant à les rapprocher les uns des autres pour augmenter la longueur de la structure, alors que d'autres câbles (29) rellent les extrémités opposées des séries de palres de tringles pour diminuer la longueur de la structure. 5. Structure selon l'une des revendications 1 à 4, adaptée à une plate-forme pétrolière, caractérisée en ce que la base (1) et au moins une partle des tringles ou poutres (7) sont creuses et permettent une variation de leur flottabilité par une variation de leur contenu. 6. Bras porte-outil pour machine-outil ou robot caractérisé en ce qu'll comporte une structure selon l'une quelconque des revendlcatlons 1 à 4. 7. Dispositif de transmission de force caractérisé en ce qu'll comporte une structure selon l'une quelconque des revendlcatlons 1 à 4, disposé entre un arbre menant et un arbre mené coaxiaux entre eux et à la dite structure