FR 2577949 A1 19860829 FR 8502969 A 19850228 MACHINE A LAVER ET A ESSORER A DUREE D'ESSORAGE VARIABLE. L'invention est relative à une machine à laver et à essorer le linge. Un lave-linge comprend habituellement un tambour perforé tournant qui reçoit le linge et qui est disposé dans une cuve dans laquelle se trouve l'eau de lavage ou de rinçage. Le fonctionnement d'un tel lave-linge est dans la plupart des cas entièrement automatique, étant effectué sous la commande d'un programmateur du type électromécanique ou électronique. Le programme de fonctionnement d'un lave-linge dépend d#n certain nombre de paramètres: le type de linge, la quantité de linge, le degré de salissure, la température souhaitée pour le lavage et éventuellement d'autres paramètres tels que la vitesse d'essorage souhaitée. A partir de ces paramètres affichés par l'utilisateur, le programmateur déterminée comment sont effectuées les opérations de lavage: durée de lavage et/ou énergie de brassage (nombre de rotations du tambour contenant le linge), la température de chauffage de l'eau de lavage (si cette température n'a pas été affichée directement par l'utilisateur), le volume d'eau de lavage, le nombre de rinçages, la vitesse de rotation du tambour pour effectuer l'essorage. Il détermine aussi les durées de chacune de ces opéra tions. Jusqu'à présent ces durées sont imposées. Il en est ainsi en particulier pour les durées d'essorage qui interviennent lors des rinçages ou de l'essorage final. Généralement ces durées sont choisies relativement longues pour que, dans les conditions les plus défavorables, le linge ne garde, après l'essorage, qu'une faible quantité d'eau. L'invention permet de réduire la durée du fonctionnement d'un lave-linge de type automatique. Elle est caractérisée en ce que la machine à laver et à essorer le linge comporte un moyen pour faire dépendre automatiquement la durée d'essorage, au cours de la phase de rinçage et/ou au cours de l'essorage final, de l'un au moins des paramètres suivants: la quantité de linge introduit dans le tambour, le type de ce linge, et la vitesse de rotation du tambour. Le temps d'essorage est, dans un exemple, proportionnel à la masse de linge contenue dans le tambour et le coefficient de proportionnalité dépend du type de linge qui est essoré. Ce temps peut également être fonction de (par exemple inversement proportionnel à) la vitesse d'essorage. Avec l'invention le temps d'essorage est d'autant plus important que la quantité d'eau contenue dans le linge est plus importante. L'essorage est donc optimisé; en particulier il ne dure pas pendant un temps prohibitif. Pour déterminer la charge de linge, c'est-à-dire le pourcentage du volume du tambour qui est occupé par le linge, on prévoit un moyen pour mesurer le moment d'inertie du linge par rapport à l'axe de rotation du tambour; pour cette mesure on détermine, par exemple, le couple d'entrainement du tambour à accélération constante de ce dernier. Ainsi, avant le remplissage en eau, on fait tourner à accélération connue constante le tambour rempli de linge sec et on mesure le couple moteur (d'entrainement du tambour) qui est proportionnel, à une constante près, au moment d'inertie. Lorsqu'on utilise un moteur universel pour faire tourner le tambour et lorsque ce moteur est alimenté à tension constante, il suffit de mesurer l'intensité du courant traversant le moteur - qui est une fonction linéaire du couple moteur - pour obtenir une représentation linéaire du moment d'inertie. La détermination automatique du type de linge introduit dans la machine est obtenue grâce à un moyen pour mesurer la quantité d'eau absorbée par le linge sec ou pratiquement sec et à un moyen de calcul qui divise cette quantité d'eau par la charge, de préférence mesurée comme indiqué ci-dessus. En effet les quantités d'eau absorbée par le linge sec pour une même masse ou pour une même charge de la machine varient d'un type de linge à un autre. Par exemple le linge en tissu synthétique absorbe environ 1 litre d'eau par kilogramme, le linge de coton 2 litres par kilogramme et le linge éponge 4 litres par kilogramme.Si, au lieu de la masse, on tient compte de la charge, un tambour d'un type donné contient, quand il est complètement chargé, soit 5 kg de linge, soit 4 kg de linge éponge, soit 3 kg de linge en tissu synthétique; dans ce cas, pour la pleine charge du tambour, les volumes d'eau absorbés par le linge sec sont: 10 litres pour le linge en coton, ló litres pour le linge en éponge et 3 litres pour le linge en tissu synthétique. La mesure de la quantité d'eau absorbée par le linge sec est avantageusement effectuée de la façon suivante o le tambour rempli de linge étant immobile, on introduit dans la cuve du lave-linge de l'eau jusqu'à un niveau légèrement au-dessus (1,5 cm par exemple) du fond du tambour et on mesure le temps d'ouverture de l'électrovanne nécessaire pour effectuer ce rempli sage. Ce temps est inversement proportionnel au débit de la vanne, en d'autres termes la durée d'ouverture de l'électrovanne jusqu'à ce que ledit niveau soit atteint représente le débit de cette dernière. Etant donné que c'est seulement une faible fraction du volume du tambour qui baigne dans l'eau, seule une faible fraction du linge est mouillée. Après ce remplissage, le tambour - qui, pour minimiser la quantité d'eau absorbée par le linge, était préalablement immobile est mis en rotation à une vitesse de l'ordre de 30 tours par minute, inférieure à la vitesse prévue pour le lavage; la périphérie du linge contenu dans le tambour baigne ainsi dans l'eau et ce linge absorbe de l'eau, ce qui provoque une baisse du niveau dans la cuve. L'électrovanne est alors ouverte de nouveau pour que la surface libre de l'eau dans la cuve revienne au niveau prédéterminé. Puis le tambour est de nouveau mis en rotation pour que le linge continue à absorber de l'eau. L'électrovanne est à chaque étape ouverte pour que la surface libre de l'eau dans la cuve revienne toujours au niveau prédéterminé. Après un certain nombre d'opérations de ce type, généralement de l'ordre d'une dizaine, le linge est complètement imbibé d'eau et le niveau reste constant dans la cuve. -La quantité d'eau absorbée par le linge est égale au produit du débit de l'électrovanne par la somme des durées d'ouverture de cette électrovanne postérieurement au premier remplissage et jusqu'à ce que le niveau soit stabilisé dans la cuve. Dans une réalisation, la vitesse d'essorage est fonction du balourd occasionné par une répartition inhomogène du linge dans le tambour. Dans ce cas le temps d'essorage sera déterminé non seulement en fonction de la quantité et du type de linge contenu dans le tambour mais également de cette vitesse d'essorage. Ces diverses déterminations du temps d'essorage sont avantageusement effectuées à l'aide d'un microprocesseur. Quand le lave-linge comprend un asservissement de la vitesse du moteur d'entrainement du tambour à une consigne la valeur du balourd qui détermine la vitesse d'essorage, et donc le temps d'essorage, est de préférence déterminée par le signal d'erreur de l'asservissement, c'est-à-dire l'écart entre la vitesse réelle de rotation du tambour et sa vitesse de consigne. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront avec la description de certains de ses modes de réalisation, celle-ci étant effectuée en se référant aux dessins ci-annexés sur lesquels: - La figure 1 est une représentation schématique d'une cuve a et d'un tambour de lave-linge au cours d'une étape du fonctionnement de ce dernier, - la figure 1b montre le fond d'une cuve et d'un tambour de lave-linge pour une autre étape du fonctionnement, - la figure 1 est un schéma en coupe selon un plan vertical c passant par l'axe de rotation du tambour du fond de ce dernier et de la cuve, - la figure ld est une coupe selon la ligne d-d de la figure lc, - la figure 2 est un schéma montrant un moteur d'entrainement de tambour et son circuit de commande, et - les figures 3 à 6 sont des diagrammes illustrant le fonctionnement du moyen de mesure du moment d'inertie du linge contenu dans le tambour. Dans l'exemple le lave-linge est du type à cuve 10 (figure la) de forme générale cylindrique limitée par des parois latérales verticales, à l'intérieur de laquelle tourne un tambour 12 également cylindrique d'axe horizontal 20 dont la paroi périphérique cylindrique 13 et/ou les parois latérales verticales sont perforées pour laisser pénétrer dans ce tambour 12, qui continent le linge 14a, l'eau 15 introduite dans la cuve par une électrovanne 16. Ce lave-linge est commandé par un microprocesseur 15a (figure 2) qui agit grâce à des circuits interfaces (non représentés) sur l'électrovanne 16, sur le moteur 17 - du type universel dans l'exem ple - d'entrainement du tambour 12, sur l'alimentation de la résistance de chauffage 17a (figure lob) de l'eau disposée au fond de la cuve 10 et, éventuellement, sur des moyens (non montrés) d'intro- duction de produits lessiviels, de blanchiment, assouplissants,etc... Selon l'invention le microprocesseur 15a est programmé de façon telle qu'au cours des divers essorages intervenant lors des rinçages et/ou au cours de l'essorage final, la durée de chaque essorage soit fonction, d'une part, de la vitesse de rotation du tambour au cours de l'essorage, d'autre part, de la charge de linge contenue dans le tambour, et d'autre part enfin, du type de linge introduit dans le tambour. Ainsi pour déterminer le temps d'essorage il faut connaître trois paramètres: la charge en linge, le type de linge, et la vitesse de rotation du tambour pour l'essorage. On va maintenant décrire en relation avec les figures la à ld et 3à 6 a d et 3 à 6 des moyens pour déter- miner les deux premiers paramètres, à savoir, la quantité de linge et le type de linge. Le paramètre réprésentant la quantité de linge introduit dans le tambour est, dans l'exemple, le moment d'inertie L de ce linge par rapport à l'axe 20 de rotation dudit tambour 12. On comprend en effet que pour un type donné de linge ayant une densité déterminée, le volume occupé par ce linge dans le tambour varie avec la quantité et, ainsi, son moment d'inertie augmentant avec le volume, plus la quantité de linge est grande, plus le moment d'inertie est important. Pour un même volume, par exemple le tambour 12 complètement rempli, la densité est différente selon le type de linge ; il en résulte que le moment d'inertie est différent selon le type de linge. Ainsi un même tambour peut être rempli de 4 kilogrammes de linge éponge, 5 kilogrammes de linge# de coton et de 3 kilogrammes de linge synthétique. Pour mesurer le moment d'inertie L du linge, on part de la formule suivante:: Dans cette formule Ce est le couple d'entraînement du tambour, c'est-à-dire le couple que fournit le moteur universel, Cf est le couple de frottement dû à la rotation du tambour, L, comme déjà indiqué, le moment d'inertie du linge par rapport à l'axe 20 de rotation du tambour, 7 est le moment d'inertie du tambour par rapport à son axe de rotation, w est la vitesse de rotation du tambour et dw est l'accélération, c'est-à-dire la dérivée de ' par dt rapport au temps. De la formule (1) ci-dessus on déduit: Dans cette formule JO et Cf sont en principe des constantes. dw L'accélération dt peut être imposée pour être égale à une constante connue. Dans ces conditions le moment d'inertie L du linge ne dépend alors que d'un seul paramètre variable: Ce le couple d'entraînement du tambour. Comme le moteur d'entraînement du tambour est du type universel et comme la tension d'alimentation est constante, ce couple d'entraînement est lié à l'intensité J du courant électrique traversant le moteur par la relation suivante: C = K (I - 1o > (3) Dans cette formule K et lo sont des constantes. Ainsi, si l'accélération imposée au tambour est constante le moment d'inertie L du linge ne dépend que de l'intensité du courant électrique traversant le moteur universel. Dans ces conditions, avant le remplissage en eau de la cuve, on impose au tambour un programme qui est représenté par le diagramme de la figure 3 qui représente les variations, en fonction du temps t, de la vitesse V de rotation du tambour. Entre les ins tants t1 et t2 on fait tourner le tambour à vitesse faiblement croissante pour qu'il atteigne au temps t2 une vitesse de rotation de l'ordre de 100 tours par minute. Cette première phase vise à répartir de façon uniforme le linge dans le tambour afin d'éviter les balourds, dangereux pour la machine. Entre les instants t2 et t3 le tambour tourne à la vitesse constante V23 de l'ordre de 100 tours par minute. Au cours de cette phase, l'accélération étant nulle, le couple d'entraînement est égal au couple de frottement Ci 1. Le courant absorbé par le moteur a ainsi une intensité efficace relativement basse Iv23 (figure 4, qui représente les variations de l'intensité efficace leff en fonction du temps t). Entre les instants t3 et t4, on accélère, à valeur constante et déterminée, la rotation du tambour. Le couple d'entraînement a une valeur nettement plus élevée. Il en résulte bien entendu que l'intensité efficace Iv34 (figure 4) du courant absorbé par le moteur est plus élevée. Ensuite, entre les instants t4 et t5 la vitesse de rotation du tambour est maintenue constante à une valeur de l'ordre de 500 à 800 tours par minute. Dans cette dernière phase, le couple d'entraînement est uniquement égal au couple nécessaire pour vaincre les frottements. Compte-tenu des formules (2) et (3) ci-dessus on déduit la valeur du moment d'inertie L Dans cette formule I34 est l'intensité efficace du courant électrique traversant le moteur d'entraînement du tambour entre les instants t3 et t4 et Cf 34 est le couple de frottement, également d# entre les instants t3 et t4. K, Io et l'accélération dt sont des cons-- tantes imposées lors de la construction de la machine; elles sont donc connues. I34 est mesuré par exemple en déterminant la tension aux bornes d'une résistance en série avec le moteur.Cf 34 n'est pas mesurable directement; dans le cas présent on estime que Cf 34 est la moyenne arithmétique entre le couple de frottement Cf 23' entre les instants t2 et t3, et le couple de frottement Cf 45 entre les instants t4 et tfi. En d'autres termes: Cf 2 3 et Cf 4 5 sont aisément mesurables par les intensités 123 et 145 des courants parcourant le moteur universel entre les instants respectivement t2 et t3 et t4 et t5. Toutefois, cette quantité Cf 34 est pratiquement constante. Il en résulte que dans la formule (4) ci-dessus le moment d'inertie L ne dépend pratiquement que de l'intensité 134. En d'autres termes l'intensité 134 est une représentation relativement fidèle de la charge de linge dans le tambour. Sur le diagramme de la figure 5 on a représenté les variations de cette intensité I3 4 en fonction de la masse. La courbe E en trait plein correspond à du linge éponge tandis que la courbe D en traits interrompus correspond à du linge de coton ou du linge synthétique. Comme on peut le voir à une même intensité IM 34 correspond trois kilogrammes de linge éponge ou quatre kilogrammes de linge de coton ou synthétique. Par contre, comme le montre la figure 6, la courbe de variation de l'intensité 134 en fonction de la charge de linge (c'est-àdire le pourcentage de volume du tambour occupé par le linge) est une même courbe F indépendante du type de linge. On peut constater que pour l'intensité I M 34 correspondant à trois kilos de linge éponge ou quatre kilos de linge de coton ou synthétique ce volume représente 70 h de celui du tambour Comme on l'a déjà vu, l'intensité 134 ne peut pas représenter le type de linge introduit dans le tambour. C'est seulement la quantité d'eau absorbée par le linge qui, en combinaison avec la charge, donne une indication sur le type de linge.A pleine charge (100 6) le linge éponge absorbe 16 litres d'eau, le linge de coton 10 litres d'eau et le linge synthétique 3 litres d'eau. Il suffit donc d'effectuer le rapport entre la quantité d'eau absorbée et l'intensité 134 pour obtenir une indication précise sur le type de linge. Pour mesurer le volume d'eau absorbée par le linge sec la paroi latérale 11 de la cuve 10 présente en face du fond 30 du tambour 12 (figure lc), une ouverture 31 traversée de façon étanche, grâce à un joint 32, par un bol cylindrique 33 ouvert à l'intérieur de la cuve et fermé par un fond 34 dans sa partie extérieure à la cuve. Cette dernière partie présente un manchon cylindrique 35 d'axe horizontal parallèle à la paroi verticale 119 et donc perpendiculaire à l'axe du bol cylindrique 33, qui relie entre elles de façon étanche deux ouvertures diamétralement opposées 36 et 37 (figure ld) de la paroi cylindrique du bol. Ainsi la surface externe du manchon 35 peut baigner dans l'eau alors que l'intérieur de ce manchon est isolé de l'eau.A l'intérieur du manchon 35 est disposée une thermistance 38 reliée à une source d'alimentation (non représentée) ayant une tension suffisante pour chauffer cette thermistance par effet Joule. L'épaisseur de la paroi du manchon 35 est faible pour que la thermistance 38 puisse être en bon contact thermique avec l'eau 15. Quand le manchon 35 n'est pas en contact avec l'eau, du fait du chauffage par effet Joule, la température de la thermistance 38 est supérieure à la température ambiante et à la température de l'eau. Quand l'eau atteint le manchon 35 la température de la thermistance 38 baisse et sa résistance varie; cette variation de résistance est utilisée pour détecter l'arrivée de l'eau au niveau 40 où se trouve le manchon 35, c'est-à-dire à une faible hauteur h, par exemple de l'ordre de 1,5 centimètre, au-dessus du fond 30 du tambour. Dans cet exemple le diamètre du tambour étant compris entre 40 et 50 cm la hauteur h représente environ 3 % du diamètre du tambour. Entre le début de l'ouverture l'électrovanne 16 et le moment où la surface libre de l'eau atteint le niveau 40, il s'écoule un temps t qui est mesuré à l'aide du microprocesseur 15 .Pendant ce a remplissage le tambour 12 est immobile. Au cours de cette phase le linge 14 n'absorbe pratiquement pas d'eau du fait de la faible a hauteur du niveau 40 au-dessus du fond 30. Au cours d'une seconde phase le tambour est mis en rotation, de préférence à une vitesse de 30 t/min - inférieure à la vitesse de 50 t/min pour le lavage ou le rinçage -, pour que toute la périphérie du linge baigne dans l'eau. Ce linge absorbe de l'eau et la surface libre de l'eau 15, descend audessous du niveau 40 jusqu'au niveau 41 ; cet état est représenté sur la figure lb.Dans ces conditions la température de la thermistance 38 s'élève et sa résistance varie ; cette nouvelle variation est utilisée pour indiquer que la surface libre est en dessous du niveau 40 et pour commander ainsi une nouvelle ouverture de l'électrovanne 16 qui a été préalablement fermée. L'électrovanne 16 est de nouveau fermée quand l'eau remonte au niveau 40. Le tambour est alors encore mis en rotation pour que le linge soit encore plus imbibé. Le niveau d'eau baisse de nouveau et l'électrovanne 16 est ouverte une nouvelle fois. On mesure ainsi la somme des durées t' d'ouverture de l'électrovanne 16 après sa première fermeture. Cette somme de durées représente la quantité d'eau ajoutée, c'est-à-dire celle qui a été absorbée par le linge. La mesure des durées t' est interrompue lorsque la surface libre de l'eau reste au niveau 40; à cet effet on programme le microprocesseur pour qu'il considère le remplissage terminé, le linge étant complètement imbibé d'eau, lorsque la surface libre reste au niveau 40 environ deux minutes après la dernière fermeture de l'électrovanne 16. Si VO est le volume d'eau que contient la cuve quand la surface libre est au niveau 40, le débit q de l'électrovanne 16 est: Vo q= t; il en résulte que le volume d'eau absorbé par le linge est: Dans cette formule a t' représente la somme des durées tl. La disposition de la thermistance 38 dans le bol 33 en retrait de la paroi verticale Il et éloignée de l'électrovanne 16, protège cette thermistance contre des détections erronnées d'arrivée de l'eau au niveau 40. En effet la thermistance est éloignée de la trajectoire des gouttes d'eau provenant de l'impact de l'eau sortant de l'électrovanne contre l'eau remplissant déjà la cuve. En outre, elle est protégée contre les turbulences. Le manchon 35 contribue à ce résultat. Bien entendu la mesure du moment d'inertie du linge sec est effectuée préalablement à la mesure des durées t et tr. La durée d'essorage est, dans une réalisation? proportionnelle à la quantité de linge contenu dans le tambour. Toutefois le coefficient de proportionnalité dépend du type de linge. Il est plus élevé pour un linge en coton que pour un linge synthétique. Dans l'exemple la vitesse de rotation du tambour pour ltesso- rage est d'autant plus élevée que le balourd est faible; on minimise ainsi les risques de détérioration de la machine par les vibrations dûes au balourds. On peut aussi, avec cette disposition, réduire le poids de la machine et donc son prix. Le balourd est déterminé comme décrit dans le brevet français antérieur n0 82 05256 du 26 mars 1982 au nom de la demanderesse, c'est-à-dire par le signal d'erreur de l'asservissement. Autrement dit on prévoit une génératrice tachymétrique 50 pour mesurer la vitesse réelle de rotation du tambour et on mesure l'écart (6) entre la vitesse réelle de rotation du tambour et sa vitesse de consigne imposée par le microprocesseur 15a Comme également décrit dans ledit brevet français antérieur, le moteur 17 est alimenté par un montage à découpage de phase avec un interrupteur (51) en série avec le moteur qui est commandé par un circuit (52) lui-même commandé par le microprocesseur 15 . De plus il est préférable de a ralentir le tambour jusqu'à une vitesse qui ne soit plus une vitesse d'essorage lorsque le signal d'erreur dépasse une valeur limite. Dans un exemple la vitesse de rotation du tambour pour l'essorage est inversement proportionnelle à ce signal d'erreur. REVENDICATIONS 1. Machine à laver et à essorer le linge contenu dans un tambour (12) tournant, caractérisée en ce qu'elle comprend un moyen pour faire dépendre automatiquement la durée d'essorage, au cours de la phase de rinçage et/ou au cours de l'essorage final, de l'un au moins des paramètres suivants la quantité de linge introduit dans le tambour, le type de ce linge, et la vitesse de rotation du tambour 2. Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que la durée d'essorage est proportionnelle à la quantité de linge contenu dans le tambour, le coefficient de proportionnalité dépendant du type de linge. 3. Machine selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que la durée d'essorage est plus importante pour du linge de coton que pour du linge synthétique. 4. Machine selon l'une quelconque des revendicaitons 1 à 3, caractérisée en ce que la durée d'essorage est inversement propor tonnelle à la vitesse de rotation du tambour. 5. Machine selon l'une quelconque des revendications prece dentes, caractérisée en ce que, pour déterminer la charge de linge dans le tambour, elle comprend un moyen pour mesurer le couple d'entrainement du tambour à accélération constante de ce dernier afin de mesurer le moment d'inertie du linge par rapport à l'axe (20) de rotation du tambour. ó. Machine selon la revendication 5, caractérisée en ce que le tambour étant entrainé par un moteur électrique du type universel, pour mesurer le couple d'entrainement elle comporte un moyen pour mesurer l'intensité du courant électrique traversant le moteur. 7. Machine selon la revendication 5 ou 6, caractérisée en ce qu'elle comporte un moyen pour faire tourner le tambour, avant qu'il tourne à ladite accélération constante, à vitesse faiblement croissante afin de répartir de façon uniforme le linge dans ce tambour. 8. Machine selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisée en ce qu'elle comporte un moyen pour faire tourner le tambour, préalablement à sa rotation à accélération constante, à vitesse constante, ce tambour étant également entrainé à une autre vitesse constante après la rotation à accélération constante, les couples d'entrainement étant déterminés au cours de ces deux rotations à vitesse constante, et un moyen de calcul étant prévu pour effectuer une moyenne entre ces deux couples, cette moyenne étant considérée comme le couple de frottement pour le calcul du couple d'entrainement. 9. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que pour déterminer automatiquement le type de linge elle comporte un moyen pour mesurer la quantité d'eau absorbée par le linge (14a) sec ou pratiquement sec. 10. Machine selon la revendication 9, caractérisée en ce que pour mesurer la quantité d'eau absorbée par le linge sec, elle comprend un moyen pour interrompre l'alimentation en eau quand la surface libre de cette dernière a atteint un niveau prédéterminé (40) qui se trouve légèrement au-dessus du fond (30) du tambour, et un moyen pour mesurer le temps d'ouverture de ltélectrovanne (16) d'alimentation en eau pour que la surface libre revienne à ce niveau prédéterminé et que le linge soit imbibé d'eau. 11. Machine selon la revendication 10, caractérisée en ce qu'elle comprend un moyen pour mesurer le temps d'ouverture de 1'électrovanne (16) pour que la surface libre de l'eau dans la cuve atteigne le niveau prédéterminé (40) avant mouillage du linge afin de déterminer le débit de cette électrovanne. 12. Machine selon la revendication 10 ou 11, caractérisée en ce qu'elle comporte un élément (38) sensible à la température, telle qu'une thermistance, solidaire d'une paroi (11) de la cuve (10), cet élément étant chauffé de façon à subir, d'une part, une diminution de température lorsqu'il est atteint par l'eau afin de commander l'arrêt du remplissage et, d'autre part, une élévation de température quand le niveau d'eau baisse, afin de commander un nouveau remplissage. 13. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la vitesse de rotation du tambour pour l'essorage est fonction de la valeur du balourd occasionné par une répartition inhomogène du linge dans le tambour 14. Machine selon la revendication 13, caractérisée en ce qu'elle comprend un asservissement de la vitesse du moteur dlentrai- nement du tambour à une consigne fournie par un programmateur, par exemple un microprocesseur (15a) avec une génératrice tachymétrique (50) pour mesurer la vitesse réelle de rotation du tambour, et en ce que les balourds sont déterminés par le signal d'erreur de l'asservissement, ctest-à-dire l'écart entre la vitesse réelle de rotation du tambour et sa vitesse de consigne.