FR 2571158 A1 19860404 FR 8512571 A 19850821 La présente invention concerne un procédé de commande de locomotion pour des robots mobiles tels que des véhicules de transport sans équipage. On a proposé différents procédés pour assurer le déplacement de robots mobiles sans équipage; un procédé comprend les étapes consistant à émettre des ondes-radio inductives d'une fréquence prédéterminée à partir d'un fil d'induction et à agencer un robot mobile de manière qu'il reçoive les ondes radio pour se déplacer le long du trajet établi par le fil d'induction. Un autre procédé utilise une bande optiquement réfléchissante et un détec- teur photo-électrique à la place du fil d'induction. Ces procédés nécessitent des moyens de guidage, du fait que les robots mobiles de ce type sont commandés et guidés par détection et compensation d'un écart par rapport à la trajectoire définie par le fil d'induction ou la bande réfléchissante photo-électrique qui est placé sur le sol. Lorsque l'agencement des outillages et des machines et/ou des auxiliaires dans une usine ou un entrepôt de stockage est modifié, on doit changer en correspondance les tra- jets de transport établis le longs de tels équipements, ce qui présente l'inconvénient de l'obligation de remise en place des moyens de guidage. En outre, dans le cas du procédé utilisant un fil d'induction, il faut beaucoup de temps et de complications pour la mise en place et l'enfouissement du fil. Le procédé utilisant une bande réfléchissante photo-électrique présente un autre incon- vénient consistant en ce que cette bande reçoit de la poussière et est aisément souillée ou-endommagée. Dans le brevet japonais No. 62424/1982, on décrit un procédé de commande de déplacement qui remédie aux in- convénients mentionnés ci-dessus. Dans ce procédé, le trajet de déplacement d'un objet mobile est défini par une séquence de points de coordonnées X-Y, qui sont établis sous la forme de données numériques et à l'aide desquels une région est déterminée. La région et une po- sition supposée située en avant dans la direction d'avan- cement déterminent une région vers laquelle l'objet doit progresser. Un signal de direction est engendré en étant basé sur un point d'une ligne reliant au moins deux points se trouvant dans la région spécifiée, et sur la position supposée de l'objet mobile en avant dudit point. Cependant, lorsque le trajet est défini par une séquence de points et de coordonnées conformément a ce procédé, il n'est pas possible de spécifier de façon uniforme ou de contrôler le trajet lorsque la voie de déplacement passe d'une ligne 1 à une autre ligne parallèle 2, comme indiqué sur la Fig. lA, ou bien lorsque l'objet doit effectuer un virage en U et revenir sur le mne trajet 3 comme indiqué sur la Fig. lB. Un objet de cette invention est de créer un pro- cédé de commande de robots mobiles permettant au robot de se déplacer librement sans avoir à placer sur un sol des fils d'induction ou des bandes réfléchissantes photo- électriques. Un autre objet de cette invention est de créer un procédé servant à produire des commandes de locomotion qui permettent à un objet de se déplacer ltbrement le long d'un trajet arbitraire, cet objet pouvant aisément changer de parcours et pouvant aisément exécuter un vi- rage en U. Encore un autre objet de l'invention est de créer un procédé de commande de locomotion permettant à un robot mobile de se déplacer librement avec des moyens simples, le procédé permettant de commander efficacement la communication entre un équipement-maître et le robot. Conformément à cette invention, pour atteindre les objectifs définis cidessus, il est prévu un procédé de commande de locomotion d'un robot mobile-du type co- portant un dispositif-maitre et un module de locomotion o un parcours de déplacement est spécifié par un ordre envoyé par le dispositif-maitre au module de locomotion, le procédé étant caractérisé en ce que le déplacement sur une ligne contrôlée donnée doit s'effectuer suivant un mouvement de base, et un trajet de déplacement peut être arbitrairement spécifié par émission d'un ordre qui modifie la position et la direction de ladite ligne contrôlée. Conformément a un aspect de l'invention, il est prévu un procédé de commande de locomotion pour un robot mobile du type qui se déplace tout en établissant une communication entre un dispositif-maître et un module de locomotion, le procédé étant caractérisé en ce que la période de commande de réaction pendant laquelle le robot proprement dit exécute une commande de déplacement, et la période de ccamande d'exécution d'ordre pendant laquelle des ordres provenant du dispositif-mattre sont exécutés et contrôlés, sont alternativement allouées pendant un temps prédéterminé. En outre, conformément à d'autres aspects de l'invention, il est prévu un procédé de commande de loco- motion pour un robot mobile du type qui assure le dépla- cement du robot tout en établissant une communication entre un dispositifmaître et un module de locomotion, ce procédé étant caractérisé en ce que ledit module de locomotion comporte un mode de commande de réaction sui- vant lequel le module de locomotion commande son dépla- cement par lui-même et un mode de commande d'exécution- d'ordres suivant lequel des ordres provenant du dispo- sitif-maitre sont exécutés et contrôlés-, la position et la direction de la ligne de parcours dudit module de locomotion sont spécifiées en utilisant une transformation de coordonnées comme une instruction, l'ordre donné et ladite instruction sont analysés dans le mode de commande d'exécution, et le trajet des robots étant contrôlé en concordance avec le résultat de ladite analyse dans le mode de commande de réaction. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention seront mis en évidence, dans la suite de la des- cription, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexes dans lesquels: les Fig. lA et lB sont des vues montrant des exemples du mouvement d'un robot; les Fig. 2 et 3 sont des vues permettant d'ex- pliquer le principe de l'invention; la Fig. 4 est un schéma à blocs montrant la relation entre un dispositif-maitre et un module de lo- comotion d'un robot conforme à cette invention; la Fig. 5 est un schéma montrant la communica- tion entre le dispositif-maitre et le-module de loco- motion; la Fig. 6 montre l'aspect d'un mode de réalisa- tion du robot mobile conforme à cette invention; la Fig. 7 est un schéma à blocs montrant un mode de réalisation de son-système de commande; la Fig. 8 est un graphique représentant la com- mande temporelle de mouvement du robot; les Fig. 9 à 11 sont des organigrammes montrant des mouvements respectifs de robots mobiles; les Fig. 12A à 12H sont des vues montrant le mouvement d'un robot mobile avec l'ordre de "MARCHE"; et la Fig. 13 est une vue montrant la condition de déplacement d'un robot mobile. On va maintenant décrire le principe de l'inven- tion en référence à la Fig. 2. Sur la Fig. 2, un robot R (x,y) se déplace sur une ligne de parcours dirigé X dans la direction repérée par une flèche. Le robot mobile R est commandé en posi- tion par un servomécanisme de façon à ne pas s'écarter de la ligne X d'une grande marge, bien qu'il puisse se 2 D 7 l l O 8 déplacer légèrement dans la direction de l'axe Y. En d'autres termes, le robot R est constamment servocom- mandé de façon à observer la relation y=0. Lorsqu'on désire que le robot effectue un virage en U ou change - de direction, la section de commande établit une nou- velle ligne dirigée X',et un point de sortie E (e,o), qui amorce l'état de transition entre la ligne X et la ligne X', est spécifié comme un point de transition. Sous l'effet de cet ordre, le robot R est commandé de manière à se déplacer à une vitesse donnée jusqu'à ce qu'il atteigne le point de position E et soit alors transféré sur un nouveau parcours X'. La ligne de dé- placement X est un axe X du système de coordonnées XY comportant un pointorigine fixe O (0,0). Lorsque x k e, le robot R est commandé de façon à pénétrer dans l'état de transition et il est transféré dans un nouveau système de coordonnées X'Y' comportant une origine O' (0,0) à partir d'un point situé sur l'axe X'. Le point est désigné ici par F. Le robot R a une posi- tion (x,y) et une direction 8 jusqu'au moment o il atteint le point de transition E et en permanence il remet à jour les valeurs courantes avec un codeur. La direction O est l'angle formé entre l'axe X et le robot mobile R. La direction est commandée de manière qu'une valeur-cible soit établie pour y=0 dans un état stationnaire o la direction CCW (sens contraire des aiguilles d'une montre) est positive et o la posture. du robot R est définie par (x,y,O). Apres le point de transition E, la posture du robot R est commandée dans un nouveau système de coordonnées X'Y' sous la forme (x',y',O'). La transformation de coordonnées entre le sys- tème de coordonnées XY et le système de coordonnées X'Y' va être décrite dans la suite en référence à la Fig. 3. On va supposer qu'un ordre "MARCHE" (qui sera expliqué dans la suite) spécifie un nouveau système de coordon- nées X'Y' par rapport à l'ancien système de coordonnées XY; la posture du robot R qui était (x,y,O) devient (x', y', 8) dans un nouveau système de coordonnées. La relation établie entre les deux systèmes est la suivante: 2X cas AI sin el OX + XI Y' sin el cos A 1 Yi L JL J L J L J...........ú1 O = O '+ 1 A partir de la formule (1) précitée, on obtient les relations suivantes: - x1 = cos 1 sinl X xl Y[' -sin el cos e1 Y Y[ = [ cos ei sinO 1 X-XI -sin e1 cos1 Y l... (2y Lorsque l'ordre "MARCHE" et les autres sont exécutés, la transformation de coordonnées de la formule (2) ou la transformation permettant de passer (x,y,O) (x',u',e) sont effectuées. La Fig. 4 montre la relation entre le disposi- tif-ma$tre 10 et les autres éléments, notamment le module de locomotion 20 d'un robot mobile. Un module de vision 11 forme un détecteur qui identifie l'envi- ronnement et un module main-et-bras 12 constitue un manipulateur. La Fig. 5 montre que des données de communications comprenant des ordres C et des réponses RP sont échangées entre le module de locomotion 20 et le dispositif-maltre 10 avec une synchronisation qui sera décrite dans la suite. Les ordres C sont transmis du dispositif-maître 10 au module de locomotion 20 dans l'unité d'un octet. Un séparateur tel qu'un code ou un symbole ";" est inséré entre des ordres. Les ordres sont classifiés en des ordres lents "SC" qui sont temporairement mémorisés dans une mémoire-tampon BM et qui sont ensuite exécutés séquentiellement dans l'ordre d'arrivée et en des ordres rapides "FS" qui sont immédiatement exécutés. Des ordres lents "SC" sont temporairement mémorisés dans une mémoire-tampon BM et sont ensuite exécutés sur une base "premier-entrée/ premier sortie". Des ordres rapides "FC" sont texé- cutés immédiatement sans être mémorisés dans une mémoire- tampon BM. Le module de locomotion 20 comporte deux états, à savoir un état d'attente et un état actif. Dans l'état d'attente, un ordre mémorisé dans la mémoire-tampon BM n'est pas exécuté. L'état est commuté en un état actif lorsqu'un ordre rapide ou un ordre de "DEMARRAGE" (qui sera décrit dans la suite) est transmis à partir du dispositif-maltre 10. Le module de locomotion 20 se trouve dans l'état d'attente lorsqu'il est initialisé. Dans l'état actif, le module de locomotion 20 exécute des ordres mémorisés dans une mémoire-tampon BM dans l'ordre d'arrivée. L'exécution de chaque ordre C est terminée au moment o on atteint un point de transition d'un ordre suivant (par exemple Cl) o commence l'exécution de l'ordre Cl. S'il n'existe aucun ordre mémorisé dans une mémoire-tampon BM pendant le temps o un ordre CO est en train d'être exécute,, ou bien si la mémoire-tampon BM est vide, l'exécution de l'ordre C0 se poursuit indéfiniment. Cependant, il est toujours possible d'arrêter l'exé- cution de l'ordre CO par une transmission d'ordres tels que "MARCHE", "ARRET 0" ou "REGLAGE". Un état actif est commuté en un état d'attente lorsqu'un ordre "ATTENTE" (décrit dans la suite) est exécuté. Cet ordre "ATTENTE" est un ordre lent qui est accepté seulement pendant l'état actif. Des réponses RP sont classifiées en "POSTURE" indiquant des données concernant la pos- ture du robot, "TRANSITOIRE" indiquant que le robot a franchi le point de transition E mais n'a pas atteint le point F du nouveau système-de coordonnée, "STATION- NAIRE" indiquant que l'état est stationnaire, et "ERREUR" indiquant qu'une exception s'est produite, c'est-à-dire que l'état n'est pas revenu à l'état stationnaire pen- dant un long temps. On a indiqué dans la suite un exemple d'algo- rithme de commande pour l'exécution d'ordres tels que "MARCHE", "ROTATION", "ARRET", "REGLAGE", ou "ARRET 0". La vitesse V et la vitesse angulaire.. sont servocomman- dées au moyen d'un programme et de données mémorisés dans une mémoire ROM (mémoire fixe) ou une mémoire RAM (mémoire à accès sélectif) ainsi que par l'unité CPU (unité centrale de traitement) en vue de suivre les valeurs-cibles. Lorsqu'un ordre "MARCHE" est donné à un robot en spécifiant la position-cible xd comme le point d'arrêt, la vitesse est commandée suivant un mode à vitesse fixe jusqu'a ce qu'on atteigne un état prédéterminé, puis suivant un mode à vitesse réduite jusqu'à ce que X prenne une valeur prédéterminée. Le mode est alors commuté en un mode de commande de position, et finale- ment en un mode de suspension. Pour l'exécution-de l'ordre, une vitesse-cible Vr(t) est établie en correspondance à la position présente x(t) pour une réduction de vitesse et, lorsque la vitesse réelle et la position satisfont à V(t) 0 et x(t) xd, la servo- boucle est commutée d'un mode de servocommande de vitesse dans un mode de servocommande de position. Pour faire avancer un robot à une vitesse donnée jusqu'à ce qu'il atteigne la position-cible xd et s'arrête dans cette position, la vitesse V(x) au point x doit être: V(z)= kl sign(d - x) 1 Izd - 'I............ (3) Si on a supposé que la réduction de vitesse est Av, le coefficient kl est exprimé par k = 2.......... Lorsque la relation exprimée par la formule suivante (5) était obtenue pendant l'exécution d'un ordre, le mode passe à un mode de réduction de vitesse, o E désigne une valeur extrêmement petite. Vr(t)> V( x(t)) -............(5) Dans le mode de réduction de vitesse, et dans le cas d'un ordre de commande, la vitesse angulaire est commandée en changeant f(r,O,w) de la façon sui- vante: fo(r,O,) = k2- 0- k3-............ (6) Cette commande est poursuivie dans le mode de commande de position moins la commande de la vitesse V qui est exprimée de la façon suivante: Vr (t + At) =Vaa............ si Vr - -zt *g o GO est soit -Av ou +Av. 1 1 Apres une commande dans le mode de réduction de vitesse, si les relations I - xdl sont satisfaites, le système passe dans le mode de com- mande de position. Il est commandé dans le mode de com- mande de position de telle sorte que Vr(t) k4-(id- x(t))...........(11) Lorsque les relations données ci-dessous sont satisfaites après la commande de position, on estime que le robot a atteint la position-cible xd et s'est arrêté dans cette position. x(t) id V(t) 0 0............(12) cû'0 Le mode est appelé un mode d'arrêt. La Fig. 6 montre la configuration d'un robot mobile d'un système-de direction assistée auquel l'invention est appliquée. La partie inférieure du robot est pourvue de deux roues de déplacement 101 et 102 qui sont espacées entre elles d'une largeur Z tandis que la partie supérieure du robot est pourvue d'un télémètre ultrasonique 103. 'Un module de locomotion est monté sur une plaquette imprimée à l'intérieur d'un tiroir 104. Le module de locomotion fonctionne de manière à analyser des ordres C envoyés par le dispositif-maitre 10 ou à entraîner les roues 101 et 102 et il constitue une partie du module de locomotion 20. La Fig. 7 représente sa structure de façon plus détaillée. Le module de loco- motion comprend un micro-ordinateur CPU 110. Lemicro- ordinateur CPU 110 est relié à un contrôleur de commu- nications 111 permettant la communication avec la sec- tion de commande, une mémoire ROM 112 qui mémorise des programmes et des paramètres et une mémoire RAM 113 qui mémorise temporairement les données nécessaires pour la commande. Le micro-ordinateur CPU 110 est relié à un contrôleur 114L qui commande l'entraînement de la roue de gauche 101 et un contrôleur 114R qui commande l'en- traînement de la roue de droite 102. Les contrôleurs 114L et 114Rccmnandent l'entraînement des roues 101 et 102 par l'intermédiaire de moteurs respectifs 115L et R. Les roues 101 et 102 sont reliées à des codeurs d'arbres respectifs 117L et 117R. Les impulsions de sortie PRL et PRR des codeurs d'arbres 117L et 117R sont appliquées aux contrôleurs 114L et 114R par l'in- termédiaire du micro-ordinateur CPU 110. Des freins 116L et 116R sont commandés par les moteurs 118L et 118R qui sont excités par des signaux de commande de freinage B provenant du-micro-ordinateur CPU 110-.- Le micro-ordinateur CPU 110 transmet les vi- tesses-cibles VrL et VrR aux contrôleurs 114L et 114R. Si on désigne la vitesse du robot 100 par V et la vitesse angulaire par w, on a alors les relations suivantes: V = ( + VR) /2 (la) =(VR-)VL/ J En conséquence, les vitesses-cibles VL et VR sont déter- minées par les relations suivantes qui sont déduites des formules (13). VL = Y -/ 2 * 15............(14) VR = V +/ 2 * Si la vitesse V et la vitesse angulaire w du robot 100 sont connues, les vitesses VL et VR des roues de gauche et de droite 101, 102 sont calculées d'après les for- mules (14) indiquées ci-dessus et elles sont appliquées aux contrôleurs 114L et 114R comme les vitesses-cibles respectives VrL et VrR. Les vitesses VL et VR des roues 101 et 102 sont mesurées par les codes d'arbres 117L et 117R. Lorsque les signaux de sortie PRL et PRR desdits codeurs sont appliques aux contrôleurs 114L et 114R, les vitesses VL et VR sont commandées de manière à coincider finalement et respectivement avec les vitesses-cibles VrL et VrR. Le procédé de commande est décrit pour un robot mobile du type à direction de roues motrices, mais il peut être appliqué d'une façon analogue à des robots du type à roues avant directrices et à roues arrière motrices ainsi qu'à d'autres types. Z571158 La Fig. 8 montre les modes de fonctionnement et de synchronisation d'opérations du module de locomotion. Le robot 100 est initialisé à l'instant tl lorsque le courant est appliqué, il reste dans le mode d'initiali- sation jusqu'à ce qu'une période prédéterminée de durée tO se soit écoulée et pendant cette période la position courante (x,y) est réglée au point (0,0), l'angle est réglé à e=0, et les paramètres nécessaires de commande et les autres sont réglés automatiquement. Apres écou- lement de la période TO après l'instant t2, le mode de commande de réaction correspondant à la période Tl et le mode de commande d'exécution d'ordre correspondant à la période T2 sont établis dans le cycle T. Le mode de commande de réaction est alloué pour l'exécution de la commande de vitesse et de la commande de position qui ont été décrites en relation avec le système de commande de la Fig. 7. Le mode de commande d'exécution d'ordre est alloué pour analyser le contenu des ordres reçus en provenance du dispositif-maître par l'intermé- diaire du contrôleur de communication 111 et pour exécuter le résultat de cette analyse. Un temps suffisant est alloué à toutes ces tâches. Le module de locomotion répète séquentiellement le mode de commande de réaction et le mode de commande d'exécution d'ordre pendant le cycle de durée T, mais, lorsqu'il reçoit un signal de demande de réponse d'une forme prédéterminée en prove- nance du dispositif-maître (si une nécessité se manifeste), il passe immédiatement dans le mode de commande de com- munication de façon à exécuter l'opération nécessaire de communication dans un intervalle de temps de durée prédéterminée. Cette méthode de communication est avantageuse par comparaison à une méthode consistant à transmettre constamment l'état du module de locomotion à la section de commande car alors le trafic de communication deviendrait excessif. La section est ramenée dans le mode d'origine au bout d'un temps prédéterminé, et elle est maintenue dans ce mode. La Fig. 8 représente un cas o un signal de demande de communication est émis à l'ins- tant t3 pendant le mode de commande de réaction, et un autre cas o un signal de demande de communication est émis à l'instant t4 pendant un mode de commande d'exécution. Dans les deux cas, la section est immédia- tement revenue dans les modes précédents après la terminaison du mode de commande de communication. Avec cet agencement, on voit qu'il est possible d'exé- cuter simultanément l'opération de déplacement et l'opération de communication de la section de déplacement. - La Fig. 9 est un organigramme mettant en évidence les communications entre le dispositif-maître et le module de locomotion. L'unité CPU 110 du robot 100 contrôle cons- tamment si un ordre provenant du dispositif-maître arrive ou non (Etape Si). Si un ordre arrive, chaque octet de l'ordre est transmis à l'unité CPU 110 à partir du dis- positif-maître par l'intermédiaire du contrôleur de communication 111 (Etape S2), l'étape est répétée jus- qu'à ce que les données de l'ordre aient été complète- ment saisies (Etape S3). L'ordre reçu est contrôlé pour déterminer s'il est un ordre rapide ou non (Etape S4). S'il est un ordre rapide, il est immédiatement exécuté (Etape S5). S'il n'est pas un ordre rapide, il est alors un ordre lent qui-doit être mémorisé dans une mémoire- tampon BM et enregistré (Etape S6). L'unité CPU 110 con- trôle si le dispositif-maître a demandé ou non une com- munication (Etape S7). S'il existe une demande de données, par exemple les données indiquant la posture présente du robot 100, ces données sont envoyées au dispositif-maître octet par octet pour terminer l'opération (Etape S8). La Fig. 10 représente un organigramme de l'opé- ration correspondant au mode de commande de réaction. L'unité CPU 110 contrôle en permanence s'il existe ou non une demande de communication de données provenant du dispositif-maitre (Etape S10), et s'il existe une telle demande, l'unité CPU 110 lit les données d'impulsions PRL et PRR provenant des codeurs d'impulsions 117L et 117R de façon à transmettre une donnée de vitesse (Etape Sll). L'unité CPU 110 vérifie alors si le module de locomotion se trouve dans un état actif ou non (Etape S12), et s'il se trouve dans un état actif, l'unité CPU émet les valeurs de commande VrL et VrR qui sont calculées à partir de la position présente x(t), de la position-cible xd, etc. (Etape S13), et elle remet à jour la position présente ( x(t), y(t), 0(t).) (Etape S14). L'unité CPU 110 contrôle en outre si le module de loco- motion se trouve dans un état actif ou non (Etape S15), et s'il ne se trouve pas dans un état actif,' l'unité CPU 110 produit un signal de commande de frein BC pour serrer le frein (Etape S16). Si le module de locomotion se trouve dans un état actif, l'unité CPU 110 détermine si on a affaire à un ordre "MARCHE" ou non (Etape S20), et si on a affaire à un ordre "MARCHE", elle compare la position présente x(t) avec la position-cible (Etape S21). Si on n'a pas affaire à un ordre "MARCHE", ou même si on a affaire à un ordre "MARCHE"-, la position-cible xd (par exemple le point E) est plus grande que la position présente x(t), l'unité CPU 110 contrôle si on a affaire à un état transitoire ou à un état stationnaire (Etape S22) et elle contrôle si l'ordre a été terminé ou non (Etape S23). Si l'ordre n'a pas été terminé, l'unité CPU 110 continue à exécuter l'ordre et, si l'ordre a été terminé, l'unité CPU 110 exécute un ordre lent mémorisé dans une mémoire- tampon BM (Etape S24), et elle calcule ensuite la vitesse- cible suivante (Etape S25). Si l'unité CPU 110 trouve que la position présente x(t) déterminée dans l'Etape S21 est supérieure à la-positioncible xd, elle effectue la transformation de coordonnées mentionnéecidessus pour terminer l'opération (Etape S26). La Fig. Il représente un organigramme montrant un exemple d'un mode de commande d'exécution d'ordre. L'unité CPU 110, à chaque fois que l'étape arrive à une commande d'ordre (Etape S30), examine toujours le for- mat de l'ordre pour vérifier s'il existe une erreur ou non (Etapes S31 et S32) et, s'il existe une erreur, elle enregistre l'ordre comme une erreur d'ordre (Etape S33). S'il n'existe pas d'erreur, l'unité CPU 110 effectue un nouveau contrôle (Etape S34), et elle convertit l'ordre dans le format interne approprié pour une exécution (Etape S35), et elle vérifie si elle a affaire à un ordre.lent ou non (Etape S36). Si elle a affaire à un odre lent, l'unité CPU 110 mémorise l'ordre dans la mémoire-tampon BM (Etape S37) et, si elle n'a pas affaire à un ordre lent mais à un ordre rapide, l'unité CPU 110 effectue sa sous-classification et exécute l'ordre (Etape S40). Les types et les contenus des ordres C vont main- tenant être décrits dans la suite. Un ordre C est classifié comme un ordre lent SC ou comme un ordre rapide FC. Un ordre lent SC est classi- fié comme un ordre "MARCHE", un ordre "ARRET", un ordre "ATTENTE", un ordre "INVERSION", un ordre "VITESSE", un ordre "COMMANDE", un ordre "SERRAGE DE FREIN" ou un ordre "DESSERRAGE DE FREIN". Un ordre rapide FC est classifié comme un ordre "MARCHE 0", un ordre "DEMARRAGE", un ordre "ARRET 0", un ordre "REGLAGE", un ordre "VITESSE 0", un ordre "CORRECT", un ordre "ANNULATION", un ordre "MOTEUR LIBRE" ou un ordre "SERVO". Chaque ordre est défini comme suit: (1) Ordre "MARCHE" - Ge, x, y, e; Un nouveau système de coordonnées X'Y' est obtenu par translation parallèle du système de coordonnées présent XY et en le faisant ensuite tourner de l'angle. 1l Le robot mobile 100 est transféré vers le nouvel axe X' et son point transitoire E est un point (e, 0) ou le point o X = e dans l'ancien système de coordonnées. Des influences de différents ordres "MARCHE" provenant du module de locomotion 10 sur le robot 100 sont mis en évidence sur les Fig. 12A à 12H. Avec l'ordre "MARCHE, 0, 0, O; " qui contient une indication de changement de direction, le robot 100 avance sur la ligne de déplacement X (=X') comme indiqué sur la Fig. 12A. L'ordre "MARCHE, 50, 0, 45;" spécifie le système de coordonnées X'Y' ayant son origine placée en (50, 0) et pour un angle de rotation de 45 . Le robot transfère par conséquent son parcours sur l'axe X' comme indiqué sur la Fig. 12B. Du fait que l'ordre "MARCHE, 0, 0, 180;" signifie un changement de direction à l'origine (0, 0), le robot 100 se déplace dans la direc- tion opposée comme indiqué sur la Fig. 12C. Si le robot reçoit un ordre "MARCHE" pendant son déplacement, il effectue un virage de la façon suivante. Du fait que l'ordre " G60, 100, 0, 30;" a son origine placée en (100,0) dans le nouveau système de coordonnées X'Y', l'inclinaison à 30 et le point transitoire E à (60, 0), le robot 100 suit la trajectoire indiquée sur la Fig.12D. La Fig. 12E illustre le mouvement du robot 100 lorsque l'ordre correspond au point transitoire E placé à (50, 0) et pour un angle d'inclinaison 8 de 140 . Du fait que l'ordre " GllO, 100, 0, 90;" indique un transfert dans la position E (110, 0) en passant par la nouvelle origine (100, 0), le robot 100 se déplace comme indiqué sur la Fig. 12F pour l'angle de rotation 8= 90 . Lorsque l'ordre "G100,0, 40, 0;" est reçu, le robot 100 se déplace vers un nouvel axe X' à partir du point transitoire E (100, 0) en suivant la trajectoire indiquée sur la Fig.12G et, lorsqu'un ordre de virage en U " G100,0, -50, 180;" est reçu, le robot 100 se déplace comme indiqué sur la Fig. 12H. (2) Ordre "ROTATION" - N, 8; Cet ordre intervient seulement lorsque le robot se trouve dans une condition d'arrêt. Autrement 8 l'ordre est ignoré. Il fait tourner le robot de l'angle et l'arrête après exécution de l'ordre. Aucune transfor- mation de coordonnées n'est effectuée par cet ordre. (3) Ordre "ARRET" - P s; Cet ordre fait arrêter le robot 100 en un point (s,0) sur l'axe X. Si le robot a déjà franchi le point, * il recule jusqu'au point (s,0) et s'arrête alors. L'ordre est ignoré pendant que le robot 100 se trouve dans un état d'arrêt. (4) Ordre "ATTENTE" - W; Cet ordre fait pénétrer le robot 100 dans un état d'attente. (5) Ordre "INVERSION" + R e; Avec cet ordre, le robot 100 inverse sa direc- tion de déplacement et aucun changement ne se produit sur la trajectoire proprement dite avant et après l'ordre "INVERSION". - (6) Ordre "VITESSE" - V v; Cet ordre change la vitesse de déplacement dans l'état stationnaire afin de déterminer la vitesse des ordres "MARCHE" et "ROTATION" qui pourraient se produire ensuite. (7) Ordre "COMMANDE" - C pl, p2; C'est un ordre lent pour changer des paramètres de commande par une servo-boucle de manière à modifier la trajectoire ou le temps imposé de déplacement du robot 100 dans l'état transitoire, Cl définissant le type d'un paramètre et C2 sa valeur. (8) Ordre-"SERRAGE DE FREIN" - B; Cet ordre assure le serrage des freins 116L et 116R du robot 100. (9) Ordre "DESSERRAGE DE FREIN" - K; Cet ordre assure le desserrage des freins pré- cédemment serrés sur le robot 100. (10) Ordre "DEMARRAGE" + S; Cet ordre fait démarrer le robot 100 en changeant l'état d'"ATTENTE" à actif. (11) Ordre"ARRET 0"% Q; Cet ordre assure l'arrêt du robot 100 en urgence. A la différence de l'ordre "ARRET", il ne spécifie aucun nSn us'. (12) Ordre "REGLAGE" - Ax, y, 8; Cet ordre est analogue à l'ordre "MARCHE" men- tionné ci-dessus en ce qui concerne le transfert à un nouveau système de coordonnées. Cet ordre est utilisé pendant qu'un ordre "MARCHE" est en train d'être exécuté, afin de modifier la position de l'origine ou bien de modifier légèrement la trajectoire. Cet ordre ne spécifie par conséquent pas le point transitoire E. (13) Ordre "VITESSE 0" - U v; Cet ordre change la vitesse du robot 100 pendant qu'un autre ordre est en train d'être exécuté. (14) Ordre "CORRECT" + T; Cet ordre demande au robot de renvoyer des données concernant l'état présent. Pour répondre à cet ordre, le robot 100 envoie une réponse RP. (15) Ordre "ANNULATION" + L; Cet ordre annule tous les ordres lents SC mémo- risés dans une mémoire-tampon BM de manière à ne pas les exécuter. Z571158 (16) Ordre "MOTEUR LIBRE" - F; Cet ordre permet de déplacer le robot 100 manuellement. (17) Ordre "SERVO" - E; Cet ordre permet de déplacer le robot 100 avec le servomécanisme. Une séquence d'ordres représentée sur la Fig.13 fait passer le robot 100 dans un état d'arrêt dans la position P1, le fait avancer dans la position P2, etle fait reculer dans la position P3. sous l'effet du der- nier ordre "DEMARRAGE" S, le robot 100 commence à se déplacer. Comme cela a été décrit dans les exemples préci- tés, cette invention permet de faire déplacer un robot librement avec des ordres simples, et par conséquent d'assurer une commande efficace dudit robot. Du fait que le système de déplacement de cette invention est prévu séparément, on peut obtenir un avantage semblable même si des ordres sont envoyés par radio ou par des moyens semblables. Bien entendu, la présente invention n'est nul- lement limitée aux modes décrits et représentés; elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art, suivant les applications envisagées et sans que l'on ne s'écarte de l'esprit de l'invention. REVENDICATIONS5 1. Procédé de commande de locomotion pour un robot mobile (R) du type comportant un dispositif-maître (10) et un module de locomotion (20) o un trajet de déplace- ment est spécifié par un ordre envoyé par le dispositif- maitre (10) au module de locomotion (20), procédé caractérisé en ce qu'un déplacement sur une ligne de direction donnée est défini comme un mouvement de base, et un trajet de déplacement peut être arbitrairement établi par émission d'un ordre qui spécifie des modifi- cations de la position et de l'orientation de ladite ligne dirigée. 2. Procédé de commande de locomotion pour un robot mobile selon la revendication 1, caractérisé en ce que les coordonnées (XY) etl'angle(8) entre le robot (R) et l'axe (X) sontconstamment calculés pour être utilisés pour le guidage du robot (R) sur ladite ligne dirigée, comme cela est défini par l'ordre. 3. Procédé de commande de locomotion pour un robot mobile selon la revendication 2, caractérisé en ce que la relation de position entre la ligne dirigée présente et la ligne dirigée suivante peut être spécifiée par un ordre utilisant des transformations de coordonnées. 4. Procédé de commande de locomotion pour un robot mobile selon la revendication 2, caractérisé en ce que lors d'une demande d'ordre par ledit dispositif-maître (10), ledit module de locomotion (20) répond en spéci- fiant les coordonnées (XY), l'angle(8)entre le robot (R) et l'axe (X) ou l'état de déplacement audit dispositif- maître (10). 5. Procédé de commande de locomotion pour un robot mobile selon la revendication 1, caractérisé en ce que que ledit ordre contient une coordonnée indiquant un point transitoire pour le transfert du robot sur une autre ligne de déplacement dans l'état transitoire. 6. Procédé de commande de locomotion pour un robot mobile du type qui se déplace tout en établissant une communication entre un dispositif-maître (10) et un module de locomotion (20), caractérisé en ce que la période de commande de réaction pendant laquelle le robot (R) proprement dit exécute une commande de déplacement et la période de commande d'exécution d'ordre pendant laquelle des ordre provenant du dispositif-maitre (10) sont exécutés et contrôlés, sont alternativement allouées pendant un temps prédéterminé. 7. Procédé de commande de locomotion pour un robot mobile selon la revendication 6,caractérisé en ce que ledit ordre comprend un ordre lent (SC) qui est tempo- rairement mémorisé dans une mémoire tampon (BM) et qui est ensuite exécuté, et un ordre rapide (FC) qui est immédiatement exécuté. 8. Procédé de commande de locomotion pour un robot mobile selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit module de locomotion (20) répond audit dispositif- maître (10) seulement lorsqu'un ordre de demande de réponse est émis par le dispositif-maître (10). 9. Procédé de commande de locomotion pour un robot mobile selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit ordre de demande de réponse peut être émis à un moment arbitraire pendant la période de commande de réaction dudit robot mobile (R) ou bien pendant le mode de commande d'exécution d'ordre. 10. Procédé de commande de locomotion pour un robot mobile du type qui assure le déplacement du robot R tout en établissant une communication entre un dispositif- maître (10) et un module de locomotion (20), procédé caractérisé en ce que ledit module de locomotion (20) comporte un mode de commande de réaction suivant lequel le module de locomotion commande son déplacement de lui-même et un mode de commande d'exécution d'ordre suivant lequel des ordres provenant du dispositif-maitre (10) sont exécutés et contrôlés, la position et la direction de la ligne de déplacement dudit module de locomotion (20) étant spécifiées par utilisation d'une transformation de coordonnées pour établir une instruc- tion, l'ordre donné et ladite instruction étant analysés dans le mode de commande d'exécution et le déplacement du robot (R) étant commandé en fonction du résultat de ladite analyse dans le mode de commande de réaction. 11. Procédé de commande de locomotion pour un robot mobile selon la revendication 10, caractérisé en ce que ledit ordre contient une coordonnée indiquant le point transitoire (E) à partir duquel le robot (R) doit être transféré sur une nouvelle ligne dans l'état transitoire.