FR 2585976 A1 19870213 FR 8512239 A 19850809 Tachine de soudaae Par résistance à commande numérique et svstème vis et écrou ou analogue La présente invention concerne une machine de soudage par résistance, du type comportant une tête comprenant deux électrodes de soudage propres à se déplacer l'une par rapport à l'autre et à enserrer entre elles les tôles à souder, l'une au moins étant, à cet effet, reliée à des moyens moteurs, eux-mêmes connectés à des moyens de commande propres à contrôler d'une part la vitesse d'approche relative des électrodes et d'autre part la force avec laquelle,-en fonction du cycle de passage du courant électrique ou d'autres paramètres, elles enserrent lesdites tôles à souder, cette machine comportant en outre des moyens d'alimentation des électrodes en courant, par l'intermédiaire d'un transformateur de soudage abaisseur de tension. Les machines de soudage par résistance doivent, pour assurer un soudage correct, d'une part permettre la délivrance d'un courant très important entre deux électrodes et d'autre part appliquer ces deux électrodes de part et d'autre des deux tôles à souder avec un effort de l'ordre de plusieurs centaines de kg, cet effort devant être modulé en fonction du cycle de passage du courant électrique. En particulier, on distingue les phases suivantes lors d'un cycle de soudage par résistance dans les cas les plus courants - 1ère phase : accostage. Les électrodes, qui étaient dans une position de retrait, sont rapprochées des tôles jusqu'au contact. - 2ème phase : mise en pression pour exercer l'effort. - 3ème phase :passage du courant de soudage, pendant lequel les tôles se ramollissent et s'écrasent un peu, les électrodes devant suivre le mouvement tout en continuant à exercer l'effort. - 4ème phase : arrêt du courant de soudage, mais maintien d'un effort qui peut être le même ou légèrement plus faible ou plus fort, cette phase s'appelant le forgeage. - 5ème phase :écartement des électrodes. Ceci est un cycle classique. Il en existe de beaucoup plus complexes, mais dans tous les cas on note la nécessité d'une régulation de l'effort dont les exigences croissent avec les exigences de qualité de la soudure. Tout ce qui vient d'être expliqué concernant le soudage par résistance avec deux électrodes s'applique également au cas du soudage par bossage (dit également soudage par projection) et d'une façon légèrement différente au cas du soudage à la molette. Dans les machines actuellement utilisées, l'effort de soudage est exercé par un vérin pneumatique, ou par l'action conjuguée de moyens à came et ressort. La régulation de cet effort se fait en faisant varier la pression du vérin soit par paliers, soit avec des commandes proportionnelles. Les déplacements du vérin peuvent comporter une course rapide d'approche et une course de travail, le vérin étant appelé dans ce cas à double course Les inconvénients de ce type de machines sont nombreux - nécessité d'une conception spéciale pour avoir des courses différentes, - impossibilité ou difficultés pour le réglage des courses, - impossibilité d'avoir une régulation de vitesse précise, surtout dans les très faibles courses, - impact important lors de l'arrivée sur la tôle, qui augmente l'usure des électrodes. Les inconvénients se font sentir sur la régulation de l'effort, car le rendement du vérin est très variable, ce qui altère la proportionnalité entre la pression de commande et l'effort ; les variations peuvent être extrêmement importantes, et rien ne permet d'assurer dans certaines circonstances, en particulier aux très basses vitesses ou à l'arrêt, que l'effort est proportionnel à la pression. Par ailleurs, les temps de remplissage du vérin introduisent des constantes de temps dans la régulation du système, qui interdisent toute régulation très fine. Le but de la présente invention est de remédier à ces inconvénients des machines connues, et d'obtenir, par de nouvelles conceptions, des avantages supplémentaires. A cet effet, une machine de soudage du type général défini au début sera, conformément à la présente invention, essentiellement caractérisée en ce que lesdits moyens moteurs sont de type purement mécanique --à savoir à système vis-écrou ou analogue-- et sont entraînés par un moteur électrique, et en ce que lesdits moyens de commande sont de type numérique. Ainsi, on conçoit que l'invention consiste principalement à remplacer la tête à commande pneumatique par une tête à commande numérique constituée d'un moteur électrique commandé électroniquement et appliquant son effort par l'intermédiaire d'un système vis et écrou ou analogue. Le moteur peut être de différents types. Il est toutefois important qu'il ait une faible inertie lui permettant de bien "suivre" l'effondrement de la tôle lors du soudage, qu'il soit capable d'exercer son couple à l'arrêt après l'accostage, et qu'il puisse avoir des variations de vitesse très importantes afin d'avoir des temps d'approche et de retrait, en dehors des mouvements durant le soudage, qui soient les plus courts possibles pour permettre de travailler à des cadences élevées. Au moteur peut être éventuellement associé un réducteur selon la détermination du système, ce réducteur devant présenter des caractéristiques de jeu et d'inertie compatibles avec les performances de l'ensemble. En ce qui concerne le système vis et écrou ou analogue, il a pour but d'assurer la transmission de l'effort. Il doit avoir d'une part un excellent rendement, d'autre part une très bonne précision et enfin une résistance à l'usure qui lui permette d'assurer une durée de vie suffisante au système. Pour fixer les idées, dans une machine à souder moyenne, la course sera de 100 mm, les efforts entre 500 et 2 000 kg selon les cas, et les cadences de soudage peuvent être d'un point toutes les deux secondes, ces chiffres étant seulement indicatifs. Les systèmes de vis et écrou devront être analogues aux systèmes utilisés dans les machines outils à commande numérique ou dans les sytèmes d'asservissement ; ce seront donc des systèmes sans jeu, à billes ou à galets (on peut éventuellement imaginer une variante de conception dans laquelle le système vis et écrou serait remplacé par un système pignon/crémaillère ou encore par un système à leviers et cames). La commande électronique du moteur doit avoir certaines caractéristiques particulières pour cette application au soudage par résistance - possibilité de programmer le couple moteur en fonction de l'intensité afin de pouvoir programmer l'effort. Dans ce cas, cette programmation se ferait avec une approximation qui sera suffisante pour la plupart des problèmes courants, car elle sera déjà beaucoup plus précise que la programmation de l'effort en pneumatique. Pour des applications plus particulières, un capteur d'efforts angulaire ou linéaire peut être inclus dans la mécanique du système, une régulation en boucle fermée permettant alors davantage de précision - possibilité de connaître la position du moteur. Ceci aura des avantages très importants et doit pouvoir être obtenu soit par un repérage électronique interne au moteur soit par l'adjonction d'un codeur de position, par exemple un codeur angulaire. On pourrait même penser dans certains cas à utiliser une règle inductosyn comme dans les machines outils à commande numérique de grande précision ; et - possibilité de contrôler la vitesse afin de programmer des cycles d'approche de ralentissement et de travail permettant une régulation extrêmement fine des paramètres de soudage et des cadences de travail. Une telle machine de soudage à tête à commande numérique peut aisément remplacer les têtes à commande pneumatique dans les machines existantes au prix de peu d'adaptation ; elle peut être également mise en oeuvre avec beaucoup d'avantages avec une conception particulière dans les pinces à souder de robotique. La présente invention comporte un autre aspect, qui est celui du choix particulier de la fréquence, tant celle du courant d'alimentation du moteur que celle du courant d'alimentation du transformateur de soudage. Il est bien connu que l'utilisation d'un courant de fréquence supérieure au 50 Hz courant permet de réduire le poids des matériels électro-magnétiques que sont les transformateurs et les moteurs. Jusqu'à présent, l'application des courants haute fréquence est envisagée dans le cas du soudage par résistance pour réduire le poids des transformateurs des pinces à souder utilisées en robotique. En effet, le poids de la pince à souder est très souvent de l'ordre d'environ 50 kg, ce qui dimensionne le robot et, compte tenu des efforts d'inertie, pose souvent des problèmes de cadence de travail au robot. Les solutions envisagées et utilisées jusqu'à présent dans quelques applications industrielles consistent à alimenter le transformateur de la pince à souder dans une fréquence qui peut être de 500 Hz. Le courant est ensuite généralement redressé dans le circuit secondaire, afin de limiter les pertes qui autrement deviendraient très rapidement importantes. L'utilisation de la tête de soudage à commande numérique de la présente invention peut apporter un avantage de plus à cette application, qui serait de permettre d'utiliser la même source de tension à haute fréquence pour alimenter le moteur qui assurerait la mise en effort de la pince. Ce moteur verrait alors son dimensionnement très réduit, ce qui serait un avantage de plus au niveau des poids. Un de ces avantages particuliers que l'on pourrait avoir à cette haute fréquence, dans ce cas, serait d'utiliser la fréquence de 400 Hz, qui est une fréquence standard pour l'aviation, ce qui permettrait d'utiliser des moteurs 400 Hz type aviation déjà existants. Une machine conforme à l'invention pourra donc encore se caractériser en ce que ledit moteur électrique est de type à haute fréquence (de l'ordre de 400 Hz), et en ce que ledit transformateur de soudage est alimenté sous la même fréquence. Quant aux moyens de commande numériques, ils seront avantageusement réunis dans un coffret électronique de commande. Ce coffret est destiné à commander le moteur qui fournira l'effort nécessaire pour réaliser des opérations de soudage par résistance. Il sera spécifique à cette application, car il devra permettre de combiner les paramètres de vitesse/position et effort, de façon à réaliser une soudure par résistance de qualité. Conformément à d'autres dispositions de l'invention, ce coffret électronique, en ce qui concerne lesdits paramètres, présentera de préférence les caractéristiques suivantes 1) Vitesse Approche rapide, choix de la vitesse. En première approximation, la vitesse devrait permettre, en partant de l'arrêt, de parcourir 100 mm en une seconde. Les extrêmes se situent entre une demiseconde et deux secondes. Cette vitesse d'approche rapide doit pouvoir être programmée pour s'effectuer jusqu'à une certaine position à partir de laquelle la vitesse d'approche lente ou d'accostage prendra effet. Accostage Il s'agit là de franchir quelques millimètres pour accoster les tôles à souder avec une vitesse d'impact aussi définie que possible. Deux solutions - fonctionnement en boucle ouverte, avec programmation soit d'une position d 'accostage, soit d'une vitesse lente après un ralentissement ou - fonctionnement en boucle fermée, un détecteur de position commandant le ralentissement jusqu'à l'impact à une vitesse désirée. Ce détecteur peut être optique, par exemple par capteur à fibre, pneumatique ou bien électro-magnétique. L'augmentation d'effort liée à l'accostage doit pouvoir être détectée afin de commander la suite du cycle. Si après accostage un enfoncement continue à se produire, cela signifie que les tôles elles-mêmes n'étaient pas bien accostées. Il y a donc un défaut, qui doit être repérable et faire l'objet d'une alarme. 2) Position La position doit être définie avec un incrément de l'ordre d'un centième de millimètre, afin de pouvoir contrôler le mouvement lors de l'exécution du point de soudure. Ceci est un ordre de grandeur. La détection de position doit évidemment être immédiate, car la rapidité des phénomènes pendant le soudage ne permettrait pas de réagir suffisamment vite, si un retard était introduit dans le processus. L'étendue de mesure doit être de l'ordre de 100 mm en moyenne avec bien entendu d'importantes variations possibles selon les équipements. 3) Efforts En ce qui concerne la programmation ou l'application de l'effort, deux versions sont envisageables - une version en boucle ouverte, dans laquelle l'effort est une fonction du courant qui passera dans le moteur, étant donc supposé que le rendement du système vis et écrou est connu et constant - une version plus performante dans laquelle l'effort peut être régulé en boucle fermée au travers d'un capteur d'efforts situé soit entre le moteur et la vis, soit, ce qui est encore préférable, au niveau de l'application de l'effort lui-même en extrémité de coulisseau. Il faut noter que l'ensemble du système doit pouvoir être réversible soit mécaniquement dans le premier cas, soit grâce à la régulation dans le second, car le coulisseau doit pouvoir reculer pour accompagner une éventuelle dilatation lors du début du soudage avant l'effondrement du point. L'ensemble de ces fonctions doit évidemment pouvoir être programmé, et surtout ceci doit pouvoir être fait en liaison avec un coffret de commande de séquence de soudage qui prendra en charge la commande du courant de soudage ainsi que la supervision de l'ensemble de la séquence incluant donc le pilotage de l'électronique de commande de la tête à commande numérique. Des modes d'exécution de l'invention vont maintenant être décrits à titre d'exemples nullement limitatifs, avec référence aux figures du dessin annexé, dans lequel - la figure 1 est une vue générale schématique d'une machine fixe de soudage par résistance conforme à la présente invention - la figure 2 est une vue en coupe axiale, plus détaillée, de la partie de la tête de soudage qui porte l'électrode mobile, dans une machine fixe de soudage par points - la figure 3 montre en coupe axiale une tête de soudage d'une machine conforme à l'invention, à commande numérique avec une pince à souder en C pour robotique - la figure 4 est une vue générale schématique d'une machine de soudage par résistance à utilisation manuelle conforme à l'invention ; et - la figure 5 représente schématiquement un cycle de soudage simple, avec forgeage. Sur la figure 1, on a représenté une machine fixe de soudage par résistance équipée d'une tête à commande numérique 1 ; dans ce cas, la machine est une machine de soudage par points ; on a d'ailleurs représenté en 2 les deux tôles à souder, qui sont pressées entre les électrodes, mobile 3 et fixe 4. La tête à commande numérique 1 est ici équipée d'un moteur 5 d'architecture plate, mais il pourrait s'agir d'un tout autre type de moteur présentant les mêmes performances. Le moteur 5 est commandé par un coffret de commande numérique de la tête de soudage, référencé en 6. Ce coffret permet une visualisation, en 7, des paramètres, et une programmation de ceux-ci, par les touches 8. Le coffret 6 est relié à une alimentation (non représentée) par un câble 9, et un câble de liaison de pilotage et de retour d'information 10 le relie à un coffret de commande 11 de la séquence de soudage. Le coffret de commande 11 de la séquence de soudage est un type de coffret qui est couramment utilisé dans le soudage par résistance. Il permet d'une part de mettre en mémoire un certain nombre de programmes dont les paramètres seront ensuite automatiquement appliqués lorsque le programme sera appelé, par les touches 12. Ce coffret 11 permet également, par les touches 13, le réglage des paramètres d'intensité, de cyclage de l'effort ainsi qu'un certain nombre de fonctions de mesures ou de recours à des utilisations spécifiques permettant par exemple de prendre en compte l'usure d'électrode, de réaliser des cycles avec pulsations de courant, etc. Une visualisation de ces paramètres est représentée en 14. Le coffret comporte sa propre alimentation et alimente un étage de puissance qui lui-même commande le transformateur de soudage, par le câble 15, ce transformateur étant porté par le bâti 16 de la machine. Dans l'application avec la tête à commande numérique 1, le coffret de commande de la séquence de soudage Il serait un coffret spécial dont la partie M commande de l'intensité serait inchangée, mais qui serait différent en ce sens qu'il permettrait de piloter le coffret de commande numérique 6 de la tête de soudage 1 selon un cycle prédéterminé. Le fonctionnement de la machine qui vient d'être décrite pourra être le suivant On suppose que les paramètres de soudage ont été réglés préalablement aux valeurs optimales et on s'intéresse à un fonctionnement régulier. La tension d'alimentation est appliquée aux divers organes de la machine, de même que les circulations d'eau de refroidissement sont établies dans les parties parcourues par le courant de soudage. La tête de soudage 1 est en position haute. L'opérateur appelle dans le coffret de commande Il de la séquence de soudage le numéro du programme de soudage qu'il veut utiliser. Il appuie ensuite sur le ou les boutons de déclenchement du cycle, tout en ayant présenté préalablement les tôles à souder 2 (celles-ci peuvent- être éventuellement présentées par un ensemble de manipulation automatique). Le coffret de commande numérique 6 commande la tête 1 qui effectue une descente rapide jusqu'à une position préprogrammée située à quelques millimètres des tôles à souder ton suppose ici qu'il n'y a pas de détecteur de la position de ltélec- trode 3 par rapport aux tôles 2). Le coffret de commande numérique 6 de la tête 1 commande ensuite le passage en vitesse d'accostage, ce qui se fait après un ralentissement programmé. Les électrodes 3,4 arrivent alors au contact des tôles 2. L'effort programmé s'établit alors, car le coffret de commande numérique 6 injecte dans le moteur 5 de la tête 1 le courant correspondant à l'effort programmé. Pendant une courte période, il y a observation de l'immobilité de la tête. Si celle-ci bougeait, il y aurait diagnostic d'un défaut d'accostage qui pourrait par exemple amener l'opérateur à contrôler l'opération. Tout étant correct, et l'effort établi à sa valeur programmée, l'information est transmise au coffret de commande Il de la séquence de soudage, qui détermine alors l'intensité de soudage. Celle-ci s'établit à la valeur préréglée et, durant ce temps, la tête de soudage 1 continue, par l'intermédiaire du système à vis et écrou ou analogue, à appliquer un effort constant tout en suivant les micromouvements qui risquent de se produire : tout d'abord dilatation des tôles 2 imposant un léger retrait de la tête 1, puis ensuite effondrement du point de soudure, demandant un suivi de la part de la tête 1. L'arrêt de l'intensité est commandé soit par le temps préprogrammé qui était introduit dans le coffret 11 de commande de la séquence, soit éventuellement par l'information provenant du coffret de commande numérique 6 de la tête de soudage, information pouvant venir d'un traitement effectué par un logiciel et concernant les mouvements de la tête 1 (on peut par exemple décider d'interrompre le soudage après un certain enfoncement). L'interruption du courant de soudage peut également être faite d'une façon plus sophistiquée toujours par un logiciel prenant en compte non seulement la position, mais une combinaison de la position et de l'intensité, etc. Le courant étant interrompu, la programmation impose ensuite une période de forgeage durant laquelle, dans le cas choisi, l'effort est augmenté d'une certaine valeur préprogrammée. Ce forgeage s'effectue donc, car le coffret de commande numérique 6 de la tête de soudage 1 a augmenté l'intensité dans le moteur de commande 5 d'une valeur adéquate, et, après un temps prédéterminé, l'information de remontée rapide est donnée au coffret de commande numérique 6 qui commande alors le moteur 5 de la tête à commande numérique 1 pour une remontée rapide. Celle-ci étant effectuée, l'opération de soudage est terminée. Sur la figure 2, on a montré le détail de réalisation de la tête à commande numérique 1. L'électrode mobile 3 est fixée à un porte-électrode 17 monté sur un coulisseau 18, lequel est relié au secondaire du transformateur de soudage par une liaison électrique souple 19. Ce coulisseau 18 est mobile axialement dans un support de coulisseau 20, par l'intermédiaire de manchons de guidage 21, et est solidaire d'un écrou 22 engagé sur une vis 23. Cette vis est accouplée, par un accouplement 36, à l'arbre de sortie 24 du moteur à commande numérique 5. Ainsi, il est clair que la rotation de l'arbre 24 et donc de la vis 23 entraînera l'écrou 22 et donc le coulisseau 18 et l'électrode 3 dans un mouvement de translation axial. Il est à noter que le coulisseau 18 est aussi solidaire d'une règle anti-rotation 25 guidée entre deux galets, dont l'un est visible en 26. Sur la figure 3, on a utilisé les mêmes références que sur la figure 2 pour représenter les mêmes éléments que sur cette figure, ou des éléments analogues. En outre, on a référencé en 27 le transformateur de soudage, relié, par un câble 28 d'alimentation électrique, à l'armoire électronique de commande de soudage, 29 désignant le câble d'alimentation électrique du moteur 5 (voir également figure 1). Quant à la référence 30, elle représente une isolation entre le bâti 16 de la machine, utilisé pour la fixation sur le robot, et un bras fixe 31 portant l'électrode fixe 4, ce bras fixe étant relié au transformateur 27 par une liaison électrique 32. Sur la figure 4, on a utilisé les mêmes références numériques que sur les figures 2 et 3 pour représenter les mêmes éléments que sur ces figures, ou des éléments analogues. En outre, le bras fixe 31 et le bras mobile 18 sont agencés pour former un C articulé autour d'un axe 37. Les électrodes 3 et 4 sont alors animées, l'une par rapport à l'autre, d'un mouvement relatif de rotation autour de l'axe 37. Le transformateur 27 est solidaire du bras fixe 31, tandis que l'extrémité libre du bras mobile 18 est reliée, à rotation, à une tige 38. Cette tige est déplaçable axialement et, à cette fin, est liée à la vis du système vis-écrou entraîné par le moteur 5 et à commande numérique ; ce moteur est supporté à roa- tion sur un bâti 39 qui est solidaire du bras fixe et qui est équipé d'une poignée 40 agencée pour porter la pince et pour commander celle-ci (bouton de commande 41). Sur la figure 5, on a représenté, en fonction du temps - en 33 l'évolution de la distance D de la tête mobile 3 par rapport aux tôles à souder 2. Sur cette figure, la partie a) désigne l'approche à vitesse rapide, la partie b) l'accostage à vitesse lente de l'électrode mobile 3, la partie c) la mise sous effort avec contrôle d'accostage, la partie d) les mises en mouvement pour l'accompagnement de la soudure pendant le soudage et le forgeage, et la partie e) la remontée rapide de l'électrode. La ligne horizontale f montre la position d'arrivée de l'électrode mobile 3 au contact de la tôle. - 34 représente l'évolution de la force F des électrodes sur les tôles, en fonction du temps ; h désigne la position de soudage, et g la position de forgeage. - enfin, 35 montre l'évolution de l'intensité de soudage i en fonction du temps. L'invention présente les avantages suivants - le contrôle complet en grandeur et dans le temps de l'application des paramètres de soudage que sont la force exercée par les électrodes, leur position et leur vitesse. - le contrôle de la position et de la vitesse permet une régulation des courses d'approche de travail et de la vitesse d'impact lors du serrage des tôles. Cette régulation permet de travailler aux cadences maximum, compte tenu des contraintes d'évacuation des pièces et de la sécurité. - le contrôle de la vitesse d'impact, ce qui permet, en la limitant, de limiter l'écrasement et l'usure des électrodes ou bien, en la maintenant à une valeur élevée, d'utiliser tout autre phénomène susceptible par exemple d'améliorer le passage du courant. La régulation de position permet de déclencher des phases de cycle en fonction de l'atteinte d'une position, par exemple lors de l'accostage (elle permettrait même éventuellement de détecter un mauvais accostage des tôles entre elles, si l'on peut détecter un enfoncement après un premier accostage). Cette régulation de position permet aussi de déclencher la fin du passage du courant après un certain écrasement de la soudure, ce qui est un procédé connu parfois utilisé pour certaines applications, mais qui nécessitait jusqu'à présent l'adjonction de capteurs linéaires à des têtes pneumatiques avec tous les inconvénients de fragilité que cela suppose et le manque de finesse de régulation. La régulation de position permet également une mesure physique de l'écrasement des électrodes et donc d'une certaine façon de leur usure, ce qui devrait permettre une maintenance sur diagnostic. La régulation de vitesse permet de réguler la vitesse de descente durant l'écrasement du point, ce qu'aucun système ne permet de faire à l'heure actuelle et ce qui peut avoir des avantages énormes au niveau de la qualité et de la régularité de la soudure. La régulation d'effort, par sa finesse, permet d'adapter celle-ci en fonction de sa position ou en fonction de la vitesse ou encore de tout autre paramètre caractéristique de la qualité de soudure recherchée. Comme il va de soi et comme il résulte d'ailleurs déjà de ce qui précède, l'invention ne se limite nullement à ceux de ses modes d'application et de réalisation qui ont été plus particulièrement envisagés elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes. Il est à noter, en particulier, que l'invention peut s'appliquer au soudage par résistance, en particulier dans les cas suivants - machine fixe pour soudage . par point, par bossage (machine presse), par molette. - aux pinces à souder, soit utilisées à la main d'une architecture en C ou en X, soit montées sur un robot et ayant une architecture en C ou en X. - aux ensembles de soudage par résistance destinés à être inclus dans des machines spéciales, etc. L'invention peut encore s'appliquer au soudage par étincelage, qui répond également à cette notion de combinaison de mouvements et d'efforts caractéristiques pour obtenir un soudage correct. REVENDICATIONS 1. Machine de soudage par résistance, du type comportant une tête (1) comprenant deux électrodes de soudage (3,4) propres à se déplacer l'une par rapport à l'autre et à enserrer entre elles les tôles à souder (2), l'une au moins (3) étant, à cet effet, reliée à des moyens moteurs (5), eux-mêmes connectés à des moyens de commande (6) propres à contrôler d'une part la vitesse d'approche relative des électrodes et d'autre part la force avec laquelle, en fonction du cycle de passage du courant électrique ou d'autres paramètres, elles enserrent lesdites tôles à souder, cette machine comportant en outre des moyens d'alimentation des électrodes en courant, par l'intermédiaire d'un transformateur de soudage abaisseur de tension (16), caractérisée en ce que lesdits moyens moteurs (5) sont de type purement mécanique --à savoir à système vis-écrou (22,23) ou analogue-- et sont entraînés par un moteur électrique (5), et en ce que lesdits moyens de commande (6) sont de type numérique. 2. Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que ledit moteur électrique (5) est de type à haute fréquence (de l'ordre de 400 Hz), et en ce que ledit transformateur de soudage (16) est alimenté sous la même fréquence. 3. Machine selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que lesdits moyens de commande (6) sont adaptés à assurer auxdites électrodes une vitesse relative d'approche rapide, suivie d'une vitesse relative d'approche lente ou d'accostage des tôles. 4. Machine selon la revendication 3, caractérisée, pour la phase d'accostage, par un fonctionnement en boucle ouverte desdits moyens de commande, avec programmation soit d'une position d'accostage, soit d'une vitesse lente après un ralentissement. 5. Machine selon la revendication 3, caractérisée, pour la phase d'accostage, par un fonctionnement en boucle fermée desdits moyens de commande, une détecteur de position commandant le ralentissement jusqu'à l'impact à une vitesse désirée. 6. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que, pour ce qui concerne le contrôle de la force appliquée par les électrodes sur les tôles à souder, lesdits moyens de commande sont du type à fonctionnement en boucle ouverte et sont agencés pour que l'effort soit une fonction du courant d'alimentation du moteur, le rendement du système de transmission de force --du type à vis et écrou ou analogue-- étant donc supposé constant. 7. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que, pour ce qui concerne le contrôle de la force appliquée par les électrodes sur les tôles à souder, lesdits moyens de commande sont du type à fonctionnement en boucle fermée et sont agencés pour que l'effort soit régulé au travers d'un capteur d'efforts situé entre le moteur et la vis ou analogue, soit au niveau de l'application de l'effort lui-même. 8. Machine selon la revendication 6 ou 7, caractérisée en ce que l'ensemble des fonctions de contrôle de force est programmé, en liaison avec un coffret (11) de commande de séquence de soudage prenant en charge la commande du courant de soudage et la supervision de l'ensemble de la séquence incluant le pilotage de l'électronique de commande de la tête à commande numérique.