FR 2573835 A1 19860530 FR 8417914 A 19841123 Réducteur de vitesse différentiel sans ieu angulaire. La présente invention a pour objet un réducteur de vitesse différentiel sans jeu angulaire. I1 est connu de réaliser des réducteurs de vitesse différentiels constitués de deux couronnes coaxiales à denture intérieure, dont l'une est fixe et dont l'autre est mobile, lesdites couronnes, qui comportent un nombre de dents très voisin, engrenant intérieurement avec un pignon satellite monté sur une partie excentrée d'un arbre moteur. De ce fait, si les deux couronnes présentent des dentures ayant une différence d'une dent, il en résulte, a chaque tour du pignon satellite, un déplacement de la couronne mobile d'une dent par rapport a la couronne fixe, ce qui donne un rapport de réduction élevé avec un réducteur ne comportant seulement que trois engrenages. La présente invention a pour objet de réaliser un réducteur différentiel sans jeu angulaire susceptible d'être appliqué a de nombreux mécanismes nécessitant une précision angulaire rigoureuse, notamment : des appareils d'asservissement de mesure, de pointage, d'indexation des robots, des radars, des machines-outils, des appareils médicaux, etc. Conformément à la présente invention, de part et d'autre du pignon satellite principal, sont montés rotatifs sur ce dernier deux pignons satellites secondaires coaxiaux qui engrènent respectivement avec la denture de la couronne fixe et avec la denture de la couronne mobile, lesdits satellites auxiliaires étant reliés par un moyen de liaison qui tend faire tourner l'un des pignons satellites auxiliaires par rapport au pignon satellite principal, afin d'assurer un contact permanent des dentures dans les deux sens de rotation du satellite principal avec la couronne fixe et avec la couronne mobile. Un réducteur suivant l'invention présente un nombre de dents en prise très élevé, limitant ainsi la largeur des engrenages et permettant d'obtenir une transmission sans jeu angulaire. On obtient un rapport de réduction élevé si on prévoit par exemple une différence d'une dent entre la couronne fixe et la couronne mobile. Avec ce réducteur, on obtient un encombrement réduit malgré la présence de deux pignons satellites auxiliaires coaxiaux avec le satellite principal et qui peuvent être rectifiés ensemble lors de leur usinage. Enfin l'ensemble présente une grande rigidité qui est obtenue par la couronne monobloc formant la couronne fixe et le chemin de roulement de la couronne mobile. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre de plusieurs modes de réalisation et en se référant aux dessins annexés, sur lesquels - la figure 1 est une vue en coupe longitudinale d'un mode de réalisation d'un réducteur différentiel suivant l'invention - la figure 2 est une vue en élévation d'une bague élastique de liaison entre le pignon satellite principal et l'un des pignons satellites auxiliaires - la figure 3 est une vue en plan de la bague représentée à la figure 2 - la figure 4 est une vue en élévation d'un anneau fendu en fil élastique pour la liaison entre le pignon satellite principal et l'un des pignons satellites auxiliaires - la figure 5 est une vue en plan de l'anneau représenté à la figure 4 ;; - la figure 6 est une vue en coupe longitudinale d'un autre mode de réalisation du réducteur suivant l'invention ; et - la figure 7 est une vue en coupe suivant la ligne VII-VII de la figure 6. - la figure 8 est une vue en coupe d'un autre mode de réalisation du réducteur. A la figure 1, on a représenté un réducteur différentiel qui est constitué d'une couronne fixe 1 présentant une denture intérieure la et, d'un côté, un chemin de roulement 2 dans lequel est montée une cage à roulement 3 constituée d'aiguilles mais qui pourrait être constituée de rouleaux ou d'autres moyens de roulement. Ce chemin de roulement supporte une couronne mobile rotative 4 dont le bord extérieur 4b est en contact avec les aiguilles du chemin de roulement. La couronne mobile 4 est prolongée d'un cté par un arbre mené ou de sortie 5 et elle est coaxiale à la couronne fixe 1 suivant l'axe XX1. Par ailleurs, la couronne mobile 4 présente une denture intérieure 4a qui présente une ou plusieurs dents de différence avec la denture intérieure la de la couronne fixe 1. Les dentures la et 4a engrènent avec la denture 6a d'un pignon satellite principal 6 monté sur une partie excentrée 7a d'axe YY1 d'un arbre moteur 7, le satellite 6 ayant son axe YY1 excentré d'une distance a par rapport a l'axe XX1 des couronnes 1 et 4. De part et autre du pignon satellite principal 6 sont montés rotatifs deux pignons satellites auxiliaires 8, 8a dont les dentures 9, 9a engrènent respectivement avec la denture la de la couronne fixe 1 et la denture 4a de la couronne mobile 4. Les pignons satellites auxiliaires 8, 8a sont montés rotatifs coaxialement au pignon 6 sur des parties décolletées 10, lOa du pignon principal 6. Les pignons satellites auxiliaires 8, 8sont reliés entre eux par l'intermédiaire du pignon satellite principal 6 au moyen d'un dispositif qui tend à faire tourner l'un des pignons satellites auxiliaires par rapport au pignon satellite principal, de manière à assurer un contact permanent du pignon satellite principal 6 avec la couronne fixe 1 et avec la couronne mobile 4 par l'intermédiaire des pignons satellites auxiliaires 8, 8a. Le satellite principal 6 peut être realisé en un ou deux éléments suivant les rapports de réduction désirés. A la figure 8, on a représenté un mode de réalisation du réducteur dans lequel le satellite principal 6 comporte deux dentures étagées 6a et 6b. La denture 6a du satellite principal engrène avec la denture la de la couronne fixe 1 et l'autre denture 6b engrène avec la denture 4a de la couronne mobile 4. A titre d'exemple non limitatif on a indiqué ci-après quelques dispositifs de rattrapage automatique du jeu angulaire. A cet effet, on dispose entre le pignon satellite principal 6 et les pignons satellites auxiliaires 8, ga deux bagues élastiques fendues 11, lla (figures 2 et 3) qui présentent chacune a proximité de la fente deux tétons opposés 12, 13 qui sont engagés respectivement dans des trous prévus dans le pignon auxiliaire 8, 8a et dans le pignon principal 6. Comme représente à la figure 1, les tétons 13 des deux bagues 11, lla peuvent être reliés pour former une tige de liaison traversant le pignon principal 6. Aux figures 4 et 5, on a représenté une variante de réalisation du moyen de liaison dans lequel les bagues élastiques sont réalisées en fil élastique, notamment d'acier, pour former un anneau 14 dont les extrémités sont repliées pour former deux doigts 15, 16 engagés dans des trous prévus respectivement dans le pignon satellite auxiliaire 8, 8a et dans le pignon satellite principal 6. Aufigures 6 et 7, on a représenté un autre mode de réalisation du réducteur dans lequel on utilise deux ensembles de liaison 17, 17a diamétralement opposés entre les pignons satellites auxi l.aires 8, 8a. Pour chaque ensemble, il est prévu dans le pignon principal 6 un alésage axial 18, dans lequel sont montés coulissants, par leur partie cylindrique, deux doigts opposés 19, 19a et qui sont repoussés l'un de l'autre par un ressort hélicotdal 20. Les doigts 19, 19a présentent chacun une partie tronconique 21, 21a qui est engagée sous l'action du ressort 20 dans un logement tronconique correspondant 22, 22a ménagé dans chaque pignon satellite auxiliaire 8, 8a. Ainsi qu'il est visible à la figure 7, les doigts 19, 19a sont en appui contre les faces 23 des logements 22, 22a du pignon satellite auxiliaire. Les arbres moteur 7 et de sortie 5 sont représentés sur le dessin des deux cavés opposés du réducteur, mais il est également possible de les disposer d'un même cate coaxialement. Bien entendu, l'invention n'est pas limitative et l'homme de l'art pourra y apporter des modifications sans sortir pour cela du domaine de l'invention. REVENDICATIONS 1. Réducteur de vitesse différentiel sans jeu angulaire comportant deux couronnes coaxiales, dont l'une est fixe et l'autre mobile et qui présentent intérieurement une denture qui engrène avec un pignon satellite principal monté sur une partie d'un arbre moteur excentrée par rapport à l'axe des couronnes, ladite couronne mobile étant solidaire d'un arbre de sortie, caractérisé en ce que de part et d'autre du pignon satellite principal (6) sont montés rotatifs sur ce dernier deux pignons satellites secondaires (8, 8a) coaxiaux qui engrènent respectivement avec la denture (la) de la couronne fixe (1) et avec la denture (4a) de la couronne mobile (4),lesdits satellites auxiliaires (8, 8a) étant relies par un moyen de liaison qui tend à faire tourner l'un des pignons satellites auxiliaires (8, 8a) par rapport au pignon satellite principal (6), afin d'assurer un contact permanent des dentures dans les deux sens de rotation du satellite principal (6) avec la couronne fixe (1) et avec la couronne mobile (4). 2. Réducteur de vitesse différentiel suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la couronne fixe (1) présente d'un côté un chemin de roulement (2), dans lequel est montée une cage à roulement (3) supportant la couronne mobile (4) à sa périphérie. 3. Réducteur de vitesse différentiel suivant la revendication 1, caract8risé en ce que le satellite principal (6) comporte deux dentures (6a, 6b) étagées dont l'une (6a) engrène avec la denture (la) de la couronne fixe (1) et dont l'autre (6b) engrène avec la denture (4a) de la couronne mobile (4). 4. Réducteur de vitesse différentiel suivant les revendications 1 et 3, caractérisé en ce que la couronne principale est constitué de deux éléments. 5. Réducteur de vitesse différentiel suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen reliant les satellites auxiliaires (8, 8a) est constitué de deux bagues élastiques fendues (11, lla) présentant chacune deux tetons (12, 13), dont l'un (13) est relié au pignon satellite principal (6) et dont l'autre (12) est relié à l'un des pignons satellites auxiliaires (8, 8a). 6. Réducteur de vitesse différentiel suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la bague élastique est réalisée en fil élastique pour former un anneau (14) dont les extrémites sont repliees pour former deux doigts (15, 16) engagés dans des trous prévus respectivement dans le pignon satellite principal (6) et dans l'un des pignons satellites auxiliaires (8, 8a). 7. Réducteur de vitesse différentiel suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen reliant les satellites auxiliaires (8, 8a) est constitué de deux ensembles (17, 17a) diamétralement opposés et qui sont constitués chacun de deux doigts opposés (19, 19a) montés coulissants dans un alésage axial (18) du pignon satellite principal (6) et qui sont repoussés l'un de l'autre par un ressort (20), lesdits doigts présentant chacun à l'une de leurs extrémités une partie tronconique (21, 21a) qui est engagée sous l'action du ressort (20) dans un logement tronconique correspondant (22, 22a) de chaque pignon satellite auxiliaire (8, 8a).