FR 2580901 A1 19861031 FR 8506312 A 19850425 Engin automoteur chenillé pour terrains vaseux et son application à la récolte des mollusques bivalves. La présente invention concerne la récolte des mollusques bivalves qui sont ensablés dans ou reposent sur des sols vaseux, l'estran ou des sables dits mouvants. Le problème essentiel dans un engin destiné à une telle application est posé par la faible force portante des sols et par la nature desdits sols qui à l'état naturel sont fluides ou plastiques en raison d'une très forte teneur en eau, mais qui sont également collants et qui durcissent parfois treks fortement en sèchant. En outre ces vases peuvent contenir des corps durs, notamment des galets ou des masses concrétionnées, et la charge au sol d'un engin destiné à la recolte des mollusques bivalves doit être aussi réduite que possible pour ne pas risquer d'écraser les mollusques à récolter. Le problème posé ci-dessus conduisait, pour avoir une charge au sol réduite, à utiliser des chenilles. Les systèmes à chenilles métalliques connus comportent toutefois des barbotins ou roues dentées qui engrènent avec la chenille constituée par des plaques articulées entre elles. Une chenille métallique est lourde, les multiples articulations entre plaques d'appui qui sont soumises à un milieu salin corrosif sont fortement attaquées et on ne peut y remédier qu'en enréalisant les éléments en des métaux chers et enfin la vase qui s'accumule dans les articulations est susceptible de durcir pendant les périodes de non utilisation. On connait également des chenilles en caoutchouc ou élastomère analogues qui sont plus légères et plus souples mais leur entrainement et leur guidage sur les barbotins et les galets de renvoi posent des problèmes de bourrage qui deviennent insurmontables avec les boues des vasières de l'estran. Outre ce problème de déplacement de l'engin automoteur sur des terrains vaseux qui ne doivent pas être tassés pour écraser la récolte, la récolte des mollusques bivalves pose le problème spécifique de la séparation de la masse de vase des mollusques recherchés sans soumettre ceux-ci à des forces susceptibles de les écraser ou à des chocs intenses et répétés qui pourraient provoquer des réaction biologiques sur ces êtres vivants qui y sont très sensibles. Les différents problèmes sont résolus conformément à l'invention par le fait que l'engin automoteur chenillé pour terrains vaseux du type comportant des chenilles constituées chacune par une bande sans fin en élastomère munie sur sa face extérieure de crampons,est caractérisé en ce que les barbotins et galets de renvoi sont constitués par des éléments de forme générale cylindrique, la bande sans fin portant sur sa surface intérieure deux files parallèles d'éléments en saillie, chaque file d'éléments coopérant avec un flanc latéral des éléments cylindriques pour assurer le guidage de la bande. Selon une autre caractéristique, les deux files parallèles d'éléments en saillie sont constituées chacune par une bande continue ondulée de génératrices perpendiculaires à la surface de la bande. La directrice pourrait être une ligne brisée pour donner une bande en accordéon mais, en pratique et pour éviter la rupture par fatigue au droit des plis, on utilise de préférence une directrice longitudinale en sinusoide. Les barbotins et galets de forme générale cylindrique pourraient être constitués par des cylindres métalliques à flasques pleins pour éviter la pénétration de la vase. Ces cylindres pourraient éventuellement comporter un garnissage périphérique en matériau élastomérique plus ou moins souple. Toutefois selon un mode de réalisation particulier et pour éviter le "marquage" de la bande par un corps dur passant entre le barbotin et la bande, au moins les barbotins d'entratnement sont constitués par des pneumatiques. Avec ce mode de réalisation, la vase ne passe au-dessus de la bande continue formant la chenille que lorsque l'enfoncement dépasse la hauteur de la bande ondulée, ce qui, étant donné la densité élevée de la vase, assure pour une hauteur de bande pouvant atteindre une dizaine de centimètres, une flottabilité non négligeable qui réduit la charge au sol transmise par la face inférieure de la bande sous l'effet du poids de l'automoteur. En outre, au moment de l'enroulement autour d'un barbotin, les ondulations de la bande continue ondulée se resserrent, leurs bords supérieurs pouvant, selon l'épaisseur de la bande, le pas de la sinusolde et le rayon du barbotin, venir sensiblement au contact, ce pincement expulsant la vase qui a pu venir se loger dans les ondulations. La vase qui a pénétré dans le volume compris entre les deux bandes continues ondules est chassée par le barbotin, latéralement, dans les ondula tions intérieures des bandes ondulées d'où elle est expulsée comme exposé ci-dessus lors de l'enroulement de la chenille autour des barbotins ou galets de guidage. Selon une autre caractéristique de l'invention, l'engin automoteur à chenilles pour la récolte des mollusques bivalves, conforme à l'invention, comporte un collecteur frontal constitué par une enveloppe en secteur cylindrique d'axe horizontal dont l'arête inférieure avant est formée par une lame soc située sensiblement le long de la génératrice la plus basse, avec des moyens agissant dans le volume interne de ladite enveloppe pour ramener la vase vers une ouverture située au centre du collecteur, un transporteur dont le point bas avant est situé au droit de ladite ouverture centrale pour recevoir les matériaux collectés par le collecteur et un réceptacle collecteur de mollusques situé au débouché dudit transporteur, au moins une partie des parois constituant le collecteur et le transporteur,étant percée d'orifices d'ouverture inférieure au calibre des mollusques à collecter. Selon une autre caractéristique les moyens pour faire progresser la vase et les mollusques qu'elle contient ou qui en sont séparés sont constitués par des brosses dont les poils sont semi-rigides. On pourrît également utiliser des palettes ou lamelles souples en matière plastique. Les poils de ces brosses sont de préférence disposés selon une ou plusieurs lignes enroulées en hélice autour d'un noyau pour constituer des brosses hélicoidales. Selon un mode de réalisation préférentiel, le collecteur frontal comporte une enZloppe en secteur cylindrique d'axe horizontal avec une lame C;O- sur son bord inférieur avant, cette enveloppe étant perforée et comportant une ouverture centrale dans sa partie arrière, une première brosse hélicoidale dont les hélices des deux parties de part et d'autre de l'ouverture centrale sont de pas inverses, ladite brosse coopérant avec la partie basse de l'enveloppe et étant entraînée pour ramener la matière se trouvant en avant du collecteur vers ladite ouverture, une seconde brosse de préférence également hélicotidale à double hélice de pas inverses, montée a' proximité au-dessus et en avant de la première brosse pour ramener vers l'enveloppe et la première brosse la matière tendant à former un bourrelet en avant du collecteur frontal. Une partie importante de la vase est éliminée à travers la paroi perforée du collecteur frontal et la partie restante peut être éliminée et les mollusques nettoyés par un ou plusieurs dispositifs nettoyeurs d'un type quelconque connu et constitués notamment par une brosse hélicoIdale tournant dans un carter cylindrique perforé fixe, des brosses fixes ou tournantes assurant des déplacements transversaux alternés de la matière sur une bande transporteuse perforée, etc. D'autres caractéristiques de l'invention apparaîtront à la lecture de la description d'un mode de réalisation d'un engin automoteur chenillé pour la récolte des mollusques bivalves faite ci-après avec référence aux dessins ci-annexés dans lesquels: La figure 1 est une vue en élévation latérale schématique de l'engin; la figure 2 est une vue schématique par l'avant du collecteur; la figure 3 est une vue en plan schématique d'un mode de réalisation du circuit de transport et de net toyage; la figure 4 est une vue de détail en plan d'une partie de la chenille et la figure 5 en est une vue en coupe transversale. Dans ces dessins, la référence 1 désigne le bâti, la référence 2 le groupe moteur, la référence 3 la boîte de vitesses et le différentiel, la référence 4 un frein à tambour, un tel frein étant prévu sur chacune des sorties latérales et la référence 5 une partie des mancherons qui portent les commandes usuelles non représentées,savoir les commandes d'embrayage, de changement de vitesse, d'accélérateur et, dans la présente application, deux commandes de frein commandant chacune l'un des freins 4 pour permettre la direction de l'engin par blocage d'une chenille. Une roue dentée 6 est calée sur chacune des sorties latérales et elle entrain, par une chaîne 7 ou analogue, une roue dentée 8 clavetée.sur l'axe d'un barbotin 9 constitué, selon un mode de réalisation préférentiel de l'invention, par une roue à pneumatique. Un deuxième jeu de roues à pneumatique 10 est monté à l'avant du bâti. Les chenilles tendues chacune entre les deux roues à pneumatique formant barbotins 9 et 10 situées d'un même côté sont constituées par une bande en caoutchouc 11 portant sur sa face extérieure des crampons 12 et, sur sa face interne, deux bandes parallèles 13 en caoutchouc ou analogue ayant un tracé sensiblement sinusoldale. L'écartement entre les ondes internes des bandes 13 est légèrement supérieur à la largeur du pneumatique équipant les roues 9 et 10. Du fait de la constitution des chenilles et les bandes 13 ayant une hauteur de, par exemple, sept centimètres, les chenilles sont guidées par les pneumatiques et lorsqu'elles s'enroulent autour des pneumatiques les ondes se contractent, comme visible à Ja figure 1, ce qui chasse la vase ou la boue qui a pu se loger entre les ondulations. La vase qui a pénétré dans l'espace entre les deux bandes 13 est refoulée par le pneumatique arrière 9 dans les ondulations latérales internes et elle est chassée desdites ondulations lorsque celles-ci se resserrent en s'enroulant autour du pneumatique. A l'avant du châssis est monté le collecteur constitué par deux flasques lateraux 14 réunis à l'arrière par une tôle perforée 15 qui se prolonge à sa partie basse par une lame horizontale formant soc 16. Dans sa partie centrale et audessus d'une partie en secteur cylindrique 17 de la tôle 15 est prévue une découpe 18 avec une partie rabattue formant déversoir. Entre les deux flasques sont montées des brosses hélicoidales 19 et 20. Ces deux brosses sont constituées par des poils par exemple en matière plastique rigide résistant à l'abrasion implantés sur chacun des moyeux 21 selon deux lignes hélocoidales divergeant à partir du plan axial de la machine avec des pas inverses. Les deux brosses sont entrainées dans le même sens en étant réunies par une transmission à chaine 22. Le sens d'entraînement est tel que les brosses 19 et 20 forment des vis sans fin ramenant la matière dans laquelle elles frottent vers le centre de l'appareil. La brosse 19 comporte au centre une petite largeur de poils 23 disposes selon une génératrice pour propulser vers la partie découpée 18 la matière ramenée vers le centre. La brosse 19 coopère avec la paroi perforée 15 pour faire passer dans les orifices de cette dernière une partie de la vase ou du matériau semifluide soulevé par la lame 16. Le supplément de vase avec les mollusques tels que des palourdes passe sur le déversoir 18. La brosse 20 ramène dans le collecteur le bourrelet de vase qui tend à se former en avant de l'engin. La vase et les mollusques qui passent sur le déversoir 18 tombent sur un tapis transporteur 23 bordé par des flasques 24 qui les remontent pour les déverser dans un nettoyeur 25. Le tapis transporteur 23 pourrait être ajouré et par exemple constitué par une toile métallique, des moyens tels que des brosses obliques pouvant obliger les mollusques à circuler transversalement alternativement vers la gauche et vers la droite sur le tapis transporteur pour être nettoyés et débarrassés de la vase. Le terrage du collecteur est par exemple réglable par un vérin manuel 26 qui règle la hauteur du collecteur et de l'extrémité avant du tapis transporteur 23. Le nettoyeur 25 comporte une trémie en tôle perforée 27 située en dessous de l'extrémité supérieure du tapis transporteur 23, cette trémie se prolongeant latéralement par un cylindre perforé 28 dans lequel est montée une brosse hélicoidale 29 qui est logée dans le fond de la trémie 25 et qui s'étend latéralement au-delà de l'extrémité du cylindre 28 au-dessus d'un bac récepteur 30. Les brosses 19 et 20 sont relativement longues et peuvent atteindre un mètre vingt. Du fait des conditions de travail très dures auxquelles elles sont soumises puisqu'elles travaillent dans une masse de vase pouvant présenter des parties durcies, le couple résistant à transmettre depuis la boite de renvoi 31 aux deux brosses 19, 20 est élevé et une seule transmission est sujette à ruptures. Pour y remédier et selon un principe connue, on utilise une transmission symétrique. La boîte de renvoi 31 présente deux arbres de sortie 32 constitués de préférence par des arbres de torsion ou des arbres comportant un élément élastique incorporé pour répartir les couples transmis par les deux parties et ces arbres 32 entrai- nent des transmissions à chaines symétriques 22 logées dans des boîtiers latéraux 33. Revendications 1. Un engin automoteur chenillé pour la récolte des mollusques bivalves, caractérisé en ce qu'il comporte un collecteur frontal constitué par une enveloppe en secteur cylindrique d'axe horizontal (17) dont l'arête inférieure avant est formée par une lame soc (16) située sensiblement le long de la génératrice la plus basse, avec des moyens (19) agissant dans le volume interne de ladite enveloppe pour amener les matériaux collectés sur un transporteur (23-25) et un réceptacle collecteur (30) de mollusques situé au débouché dudit transporteur, au moins une partie des parois (17-27-28) constituant le collecteur et le transporteur étant percée d'orifices d'ouverture inférieure au calibre des mollusques a collecter. 2. Un engin automoteur chenillé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le collecteur frontal (17) est de grande largeur et en ce que les moyens (19) ramènent les matériaux collectés vers une ouverture (18) située au centre du collecteur le point bas avant du transporteur étant situé au droit de ladite ouverture centrale pour recevoir les matériaux collectés par le collecteur. 3. Un engin automoteur chenillé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les moyens pour faire progresser ou déplacer la vase et les mollusques qu'elle contient ou qui en sont séparés sur le collecteur frontal, le transporteur et/ou le réceptacle collecteur sont constitués par des brosses (19-2029) dont les poils sont semi-rigides. 4. Un engin automoteur chenillé selon la revendication 3, caractérisé en ce que les poils des brosses (19-20-29) sont disposés selon une ou plusieurs lignes enroulées en hélice pour constituer des brosses hélicoïdales. 5. Un engin automoteur chenillé selon l'une quelconque des revendications 1 a 4, caractérisé en ce que le collecteur frontal comporte une enveloppe (17) en secteur cylindrique d'axe horizontal avec une lame soc (16) sur son bord inférieur avant, cette enveloppe étant perforée et comportant une ouverture centrale (18) dans sa partie arrière, une première brosse hélicoïdale (19) dont les hélices des deux parties de part et d'autre de l'ouverture centrale (18) sont de pas inverses, ladite brosse coopérant avec la partie basse (17) de l'enveloppe et étant entrainée pour ramener la matière se trouvant en avant du collecteur vers ladite ouverture, une seconde brosse (20) de préférence également hélicoïdale a double hélice de pas inverses, montée a proximité au-dessus et en avant de la première brosse (19) pour ramener vers l'enveloppe et la première brosse la matière tendant à former un bourrelet en avant du collecteur frontal. 6. Un engin automoteur chenillé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 dans laquelle les barbotins et galets de renvoi (9-10) sont constitués par des éléments de forme générale cylindrique, la bande sans fin portant sur sa surface intérieure deux files parallèles (13) d'éléments en saillie, chaque file d'éléments coopérant avec un flanc latéral des éléments cylindriques pour assurer le guidage de la bande, caractérisé en ce que les deux files parallèles d'éléments en saillie sont constituées chacune par une bande continue ondulée (13) de génératrices perpendiculaires a la surface de la bande. 7. Un engin automoteur chenillé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la directrice de la bande continue ondulée (13) est sensiblement une sinusoïde. 8. Un engin automoteur chenillé selon l'une quelconque des revendications 6 à 7, caractérisé en ce que les barbotins et galets (9-10) sont constitués par des pneumatiques.