FR 2566311 A1 19851227 FR 8509449 A 19850621 La présente invention a pour objet un manipulateur automatique à pince de serrage double qui puisse serrer des brides différentes dans leur forme, leur épaisseur et leur inclinaison, manipulateur dont l'application soit souple et dont la structure soit compacte et qui ne présente pas les inconvénients de la technique antérieure et résumés comme suit Les opérations de serrage ou de pressage sur la caisse brute de soudure étaient effectuées avec un dispositif dit à une seule fin, les unités de serrage étant adaptées à chaque profil de forme particulier. Inconvénients - uniquement pour une série spéciale de modèles, - le dispositif n'est plus utilisable pour une nouvelle série de modèles : acquisition d'un nouvel équipement. - Mise à la ferraille de l'installation précédente. - Utilisation partielle et faible en cas de modèle suranné. - Pas de possibilité de transformation pour l'adaptation à un nouveau modèle. Suivant la présente invention - La pince de serrage peut être fixée sur différentes caisses, dans une région déterminée, sans adaptations de forme des points de serrage. - En cas de changement de modèle, rajustement automatique en quelques secondes au nouveau modèle : "serrage souple" - Les brides individuelles sont serrées avec des leviers coudés, les brides pouvant présenter, dans une gamme déterminée, des différences d'épaisseur, de forme et d'inclinaison Il n'est pas nécessaire que les différentes brides soient parallèles entre elles. L'avantage essentiel du manipulateur automatique à pince de serrage double tient au fait que le système est également programma ble dans le mode autonome ("off-line") et qu'en conséquence, il n'y a pas de période d'arrêt au niveau du manipulateur automatique, ce qui serait le cas avec le mode asservi ("teach-in") connu. Un autre avantage important du système de serrage tient à l'étroitesse de sa construction. L'invention concerne donc un manipulateur automatique de construction étroite, qui présente six degrés de liberté, et une pince de serrage double, en mesure de régler, dans un plan déterminé, la longueur, la hauteur et l'inclinaison des surfaces de serrage l'une par rapport à l'autre, les brides à serrer ne devant pas nécessairement être parallèles entre elles. La position voulue chaque fois peut être présélectionnée au moyen d'une commande programmable à volonté et elle peut être prise sous l'action d'un mécanisme d'entraTnementS les brides étant serrées au moyen de cylindres par l'intermédiaire de leviers coudés. Ce manipulateur automatique utilisable à des fins de montage etZou de fabrication, pouvant absorber des poids et des forces jusqu'à 200 kg, pouvant presenter. jusqu'à 6 degrés de liberté et la pince de serrage double fixée par bride sur son sixième axe pouvant présenter plusieurs degrés de liberté, tous les mouvements de la pince de serrage double, nécessaires pour les opérations particulières, étant programmables, est caractérisé en ce que la pince de serrage double est raccordée au manipulateur automatique ou similaire, indirectement par l'intermédiaire du corps ou directement, un mécanisme de réglage d'angle de pivotement et de déplacement parallèle étant associé à la glissière de guidage parallèle. D'autres caractéristiques seront précisées par la suite en référence aux figures schématiques 1 et 2 du dessin annexé. La pince de serrage double peut être programmée auSsi bien dans le mode asservi ("teach-in") que dans le mode autonome (off-line"). Cela est obtenu par le fait que le moteur 1 est monté de façon articulée dans le corps 2 et déplace le corps 4 parallèlement au corps 2, au moyen dlune glissière de guidage 3 A la glissière de guidage parallèle 3 est associé un mécanis- me de réglage d'angle de pivotement qui fait pivoter le corps 7 autour du point de rotation 6 au moyen d'un moteur 5 qui est monté de façon articulée dans le corps 4. Le moteur 8 est suspendu au corps 7 et déplace l'organe de serrage 9 parallèlement au corps 7 au moyen d'une glissière de guidage parallèle 16. Au niveau de l'organe de serrage 9, un levier coudé 10 presse la pièce à serrer contre une griffe de serragell qui est montée rigidement sur l'organe de serrage 9. La griffe de serrage peut être placée dans une position présé lectionnée dans un plan déterminé, au moyen des moteurs 5,8 et 1. L'organe de serrage 12 est fixé rigidement au corps 2. Au niveau de l'organe de serrage 12, un levier coudé 13 presse la pièce à serrer contre une griffe de serrage 14 qui est montée rigi dement sur l'organe de serrage 12. La griffe de serrage 14 peut être placée par un manipulateur automatique dans une position programmée dans un espace déterminé. L'organe de serrage 9 peut être déplacé dans un plan déterminé, au moyen des moteurs 1, 5 et 8, en n'importe quelle position programmée (présélectìonnée) par rapport à l'organe de serrage 12. - REVENDICATIONS 1.- Manipulateur automatique utilisable à des fins de montage et/ou de fabrication, ce manipulateur automatique pouvant absorber des poids et des forces jusqu'à 200 kg, pouvant présenter jusqu'à six degrés de liberté et la pince de serrage double fixée par bride sur son sixième axe pouvant présenter plusieurs degrés de liberté, tous les mouvements de la pince de serrage double, nécessaires pour les opérations particulières, étant programmables, caractérisé en ce que la pince de serrage double (17) est raccordée au manipulateur automatique (18) ou similaire, indirectement par l'intermédiaire du corps (2) ou directement,un mécanisme de réglage d'angle de pivotement et de déplacement parallèle (4-16) étant associé à la glissière de guidage parallèle (3). 2.- Manipulateur automatique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moteur (1) est monté de fanon articulée dans le corps (2) et déplace parallèlemènt, au moyen de la glissière de guidage (3), le corps (4) dans lequel le mécanisme de réglage d'angle de pivotement (5-16) comporte ses points d'articulation. 3.- Manipulateur automatique selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la position angulaire des surfaces de serrage (15) l'une par rapport à l'autre est réglable au moyen d'une unité se composant d'un moteur, d'une tige filetée et d'un écrou (5). 4.- Manipulateur automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le parallélisme et la position angulaire des surfaces de serrage (15) Bgune par rapport à l'autre sont réglables au moyen d'une unité se composant d'un moteur, d'une tige filetée et d'un écrou (l). 5.- Manipulateur automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les leviers coudés (10 et 13) adjoints aux organes de serrage (9 et 11) pressent les pièces à serrer contre les griffes de serrage (11 et 14), les surfaces de serrage n'étant pas nécessairement parallèles entre elles. 6.- Manipulateur automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il peut présenter jusqu'à six degrés de liberté et peut recevoir des outils, des pinces de serrage, des griffes de serrage ou similaires. 7.- Manipulateur automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les axes de pivotement n'exigent que peu de place sur la pièce à manipuler, en raison de leur forme de construction étroite.