FR 2564358 A1 19851122 FR 8408183 A 19840518 Pince à came La présente invention concerne une pince adaptable sur un robot et propre à saisir des pièces de révolution ou comportant un alésage, de manière à les déposer sur un montage. La pince selon l'invention est caractérisée par le fait qu'elle comporte un support portant dans un même plan horizontal au moins trois barreaux convergeant vers un axe X-X, un bras monté coulissant sur chaque barreau et portant des moyens de préhension et des moyens pour faire coulisser chaque bras sur son barreau selon un mouvement convergent ou divergent. Elle peut comporter une came montée-d rotation autour de l'axe X-X, reliée à l'arbre de sortie d'un moteur électrique, et comportant des moyens pour que sa rotation provoque un mouvement convergent ou divergent des bras. La came peut comporter autant de rainures en spirale que la pince comporte de bras, chaque bras portant un pion engagé dans une rainure de la came. Les bras peuvent être taillés selon un profil épaulé adapté à la pièce à soulever, qui peut ainsi reposer sur les épaulements du profil. Dans ce cas, la pince peut saisir des pièces qui sont plus lourdes que celles qu'on manipule dans la petite mécanique de précision, en particulier les pinces qu'un simple effort de serrage est insuffisant à tenir. Le moteur électrique qui entraine la came est, de préférence, propre à exercer un couple statique afin de maintenir l'effort de serrage sur la pièce à soulever. On a décrit ci-après, à titre d'exemples non limitatifs, deux modes de réalisation de la pince selon l'invention, avec référence aux dessins annexés dans lesquels La Figure 1 représente une pince à trois bras, en coupe axiale suivant I-I de la Figure 2; La Figure 2 en est une vue en plan; La Figure 3 représente en coupe axiale, suivant III-III de la Figure 4, un détail d'une pince à quatre bras; La Figure 4 en est une vue en plan. Telle qu'elle est représentée à la Figure 1, la pince comporte un support 1 qui comprend trois branches la, lb et lc montées en étoile et présente un perçage central 2 dont l'axe X-X est l'axe de la pince. La face inférieure de chaque branche est munie d'une rainure longitudinale 3. La branche lc comporte une zone élargie 4 sur laquelle un moteur électrique 5 est monté par l'intermédiaire d'une pièce de centrage 6. Une vis en téflon 7 comportant un alésage axial 8 est engagée sur l'axe 9 du moteur 5. La vis 7 est fendue radialement, ce qui permet de la solidariser à l'axe 9 du moteur par serrage d'une vis 10. La vis 7 comporte une extrémité filetée -7a sur laquelle un écrou 11 vient serrer un pignon 12 qui est ainsi solidarisé au moteur 5. Le moteur 5 est du type shunt à courant continu. Ses bobinages sont dimensionnés de manière qu'il puisse exercer un couple statique sur son axe et appliquer ainsi un effort de serrage sur la pièce. Un bloc 13 est fixé à l'extrémité de chacune des trois branches du support 1, sur leur face inférieure par deux vis 14 situées de part et d'autre d'un stub 15 qui interdit au bloc 13 de faire fléchir ses vis 14. Chaque bloc 13 comporte un perçage latéral horizontal 16 qui est dirigé vers l'axe X-X du perçage 2 et dans lequel est engagée l'une des extrémités d'un barreau 17. Les trois barreaux 17 convergent ainsi vers l'axe X-X et définissent un plan horizontal parallèle au plan des trois branches en étoile du support 1. La deuxième extrémité de chaque barreau 17 est engagée dans l'un des trois perçages borgnes 18 disposés en étoile d'un croisillon 19 placé dans le perçage 2 coaxialement à celui-ci. L'ex trémité supérieure 20 du croisillon 19 est filetée, ce qui permet de le fixer, à l'aide d'une rondelle 21 et d'un écrou 22, Ç un adapteur 23, lui-même fixé au support 1 par des boulons 24 répartis sur sa collerette 23a. L'adapteur 23 comporte un perçage latéral 25 qui permet de relier la pince au robot. Sur chacun des barreaux 17 est monté coulissant par l'intermédiaire de bagues autolubrifiantes 26 un bras 27. Les trois bras 27 peuvent converger vers l'axe X-X du support de manière à saisir une pièce par leur extrémité 28. A la Figure 1 les extrémités 28 des bras 27 sont épaulées et taillées selon la pièce à soulever qui peut ainsi reposer par son poids sur les épaulements des bras. Chaque bras 27 comporte sur sa face supérieure horizontale un perça#ge borgne. 29 dans lequel est engagée l'extrémité 30 d'un pion 31 qui repose par un épaulement 32 sur la face supérieure du bras. Chaque pion 31 est monté coulissant par son autre extré mité dans la rainure correspondante 3 du support 1. Cette rainure est parallèle au barreau 17 correspondant; le coulissement du pion 31 dans la rainure 3 interdit la rotation du bras 27 autour du barreau 17. Le pion 31 traverse par ailleurs une rainure en spirale 33 d'une came 34 qui porte extérieurement une denture 35 engrenant avec le pignon 12. La came 34 comporte autant de rainures4 en spirale que la pince comporte de bras, soit trois rainures dans le mode de réalisation des Figures 1 et 2. La came 34 se présen- te sous la forme d'un disque horizontal monté libre en rotation sur le croisillon 19 à l'aide d'une bague 36 et d'une rondelle 37. Les Figures 3 et 4 représentent en variante une pince à quatre bras. Les moyens de préhension représentés sont constitués de doigts 38 fixés aux bras 27 et propres à saisir une pièce par serrage extérieurement ou intérieurement. Les bras 27 sont ici montés coulissants sur deux barres 17a et 17b qui sont disposées à 900 l'une de l'autre et comportent chacune une entaille en demi-lune au point de croisement en étant emportées l'une dans l'autre de manière à définir un plan horizontal. Le croisillon est formé de deux parties 19a et 19b disposées de part et d'autre des barres et l'ensemble est solidarisé par une vis 39. Il va de soi que la présente invention ne doit pas être considérée comme limitée aux modes de réalisation décrits et représentes, mais en couvre, au contraire, toutes les variantes. REVENDICATIONS 1. Pince adaptable sur un robot et propre a saisir des pièces de révolution ou comportant un alésage, caractérisée en ce qu'elle comporte un support 1 portant dans un même plan horizontal au moins trois barreaux 17 ou 1-7a-17b convergeant vers un axe X-X, un bras 27 monté coulissant sur chaque barreau et portant des moyens de préhension 28 ou 38 et des moyens pour faire coulisser chaque bras 27 sur son barreau selon un mouvement convergent ou divergent. 2. Pince selon la revendication 1, caractérisée en ce qu' elle comporte une came 34 montée à rotation autour de l'axe X-X, reliée à l'arbre de sortie d'un moteur électrique -5, et comportant des moyens pour que sa rotation provoque un mouvement convergent ou divergent des bras 27. 3. Pince selon la revendication 2, caractérisée en ce que la came 34 comporte autant de rainures en spirale 33 que la pince comporte de bras 27, chaque bras étant muni d'un pion 31 engagé dans la rainure correspondante de la came. 4. Pince selon la revendication 3, caractérisée en ce que chacun des pions 31 est monté coulissant dans une rainure de guidage 3 du support 1 interdisant la rotation du bras 27 autour du barreau 17. 5. Pince selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que les bras 27 sont taillés selon un profil épaulé adapté à la pièce à soulever qui peut ainsi reposer par son poids sur les épaulements du profil. 6. Pince selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que le moteur d'entrainement 5 de la came 34 est propre a exercer un couple statique de manière à maintenir un effort de serrage sur la pièce à soulever. 7. Pince selon l'une des revendications 1 à 6, comportant trois bras, caractérisée en ce que ses trois barreaux sont solidarisés au support 1 à l'aide d'un croisillon central 19 coaxial au support et comportant trois alésages borgnes 13 dans lesquels sont engagées les extrémités axiales des barreaux 17 et de trois blocs ou pavés percés 13, solidaires du support 1 et dans lesquels sont engagées les extrémités périphériques des barreaux. 8. Pince selon l'une des revendications 1 à 6, comportant quatre bras, caractérisée en ce que les barreaux sont constitués par deux barres cylindriques 17a et 17b comportant chacune une entaille en demi-lune au point de croisement, de manière à s'emboiter selon un plan horizontal, l'ensemble étant solidarisé au support 1 a l'aide d'un croisillon coaxial au support, en deux parties 19a et 19b, entre lesquelles sont disposées les parties centrales des barres 1-7a et 17b, de quatre blocs ou pavés 13 solidaires du support 1 et dans lesquels sont engagées les extrémités des barres, et d'une vis d'assemblage centrale 39.