FR 2562051 A1 19851004 FR 8404725 A 19840327 La présente invention concerne un transtockeur d'extraction de charges stockées sur des rayonnages dynamiques. Dans les installations de stockage dynamique entièrement automatisées, les introductions des charges, sur les divers rayonnages de ces installations, sont assurées par un robot appelé transtockeur d'introduction tandis que les extractions sont réalisée par un autre robot appelé transtockeur d'extraction. Les rayonnages dynamiques sont constitués par des lignes de rouleaux transversaux qui sont inclinées sur l'horizontale et qui présentent chacune, a leur extrémité inférieure où s'effectue l'extraction, une butée retenant les charges et empêchant que celles-ci ne tombent du rayonnage sous l'effet de leur propre poids. Les transtockeurs d'extraction connus jusqu'à ce jour comprennent un ensemble mobile horizontalement devant les différents rayonnages et comportant un dispositif extracteur mobile verticalement pour pouvoir venir se placer sélectivement devant les différents rayonnages et en extraire les charges. Les dispositifs extracteurs connus sont du type à fourche qui pénètre dans le rayonnage sous la première charge de la file, la soulève, l'extrait du rayonnage et la dépose sur un plateau du transtockeur. Or un tel dispositif extracteur est relativement onéreux et par ailleurs il exige que toutes les extrémités inférieures des lignes de rouleaux adjacentes soient situées au même niveau, autrement dit il interdit toute flèche sur les lisses horizontales supportant ces extrémités inférieures. La présente invention vise à remédier à ces inconvénients en procurant un dispositif de conception particulièrement simple, moins onéreux que le dispositif traditionnel à fourche et s'accomodant de flèches très importantes sur les lisses. A cet effet ce transtockeur d'extraction de charges stockées sur des rayonnages dynamiques qui sont constitués chacun d'une ligne de rouleaux transversaux inclinée sur l'horizontale et présentant, à son extrémité inférieure, ou s'effectue l'extraction des charges, une butée retenant celles-ci, ce transtockeur comportant un ensemble mobile hori zontalement et tranversalement devant les différents rayonnages et qui comprend un dispositif extracteur mobile verticalement pour pouvoir venir se placer sélectivement devant les différents rayonnages, est caractérisé en ce que le dispositif extracteur comporte un transporteur sans fin horizontal s'étendant longitudinalement, c'est-8-dire dans l'axe des rayonnages, un support monté pivotant, du côté faisant face aux rayonnages, autour d'un axe horizontal et transversal et portant, à son extrémité libre, un rouleau extracteur d'axe horizontal et transversal, des moyens pour faire pivoter le support vers le haut de manière à soulever, au moyen du rouleau extracteur, la partie avant de la charge, et des moyens pour entrainer le transporteur et le rouleau extracteurdans un sens tel que la charge soulevée par le rouleau extracteur soit ensuite déplacée, par celui-ci, sur le transporteur et reprise ensuite par ce dernier pour être totalement extraite du rayonnage. Suivant. une caractéristique complémentaire de l'invention la butée prévue à l'extrémité inférieure de chaque ligne de rouleaux est constituée de deux éléments distants l'un de l'autre dans le sens transversal, situés en saillie par rapport au plan supérieur tangent aux rouleaux et qui délimitent entre eux un passage libre pour le support du rouleau extracteur. On décrira ci-après,è titre d'exemple non limitatif, une forme d'exécution de la présente invention,en référence au dessin annexé sur lequel La figure 1 est une vue de profil schématique d'un transtockeur d'extraction suivant l'invention. La figure 2 est une vue en élévation schématique du transtockeur d'extraction. La figure 3 est une vue en plan schématique du transtockeur d'extraction. La figure 4 est une vue en coupe verticale et longitudinale, à plus grande échelle, du dispositif extracteur, le rouleau extracteur porté par le support pivotant étant représenté soulevé en position d'extraction. La figure 5 est une vue en plan partielle, 9 plus grande échelle du dispositif extracteur. Le transtockeur d'extraction de charges suivant l'invention, désigné dans son ensemble par la référence 1 sur les figures 1 à 3, est destiné à extraire des charges 2 stockées sur des rayonnages dynamiques 3. Chacun de ces rayonnages dynamiques est constitué par une ligne de rouleaux transversaux 4 inclinée sur l'horizontale, en l'occurrence de haut en bas et de droite à gauche, comme il est représenté sur la figure 1. A l'extrémité inférieure de chaque ligne de rouleaux 3 est disposée uns butée 5 destinée à retenir les charges, pour empêcher qu'elles tombent des rayonnages 3, sous l'effet de leur propre poids. Le transtockeur d'extraction 1 comprend un ensemble mobile horizontalement sur un rail 6 s'étendant devant les rayonnages 3, c'est-8-dire transversalement par rapport b ceux-ci. Cet ensemble mobile dont le déplacement est commandé par un moteur 7, comporte un fOt vertical 8 sur lequel est monté mobile verticalement un dispositif extracteur 9. Le dispositif extracteur 9 comprend, comme on peut mieux le voir sur les figures 4 et 5, un chassies constitué de deux longerons 11, 12, entretoisés d'une manière appropriée et sur lequel est monté un transporteur sans fin horizontal 13 s'étendant longitudinalement, c'est-à-dire dans l'axe des rayonnages 3. Dans la forme d'exécution non limitative représentée sur le dessin ce transporteur est constitué de deux courroies sans fin 13 parallèles l'une à l'autre passant, à leurs extrémités, sur des poulies de renvoi 14 et 15 et dont le brin supérieur est supporté par des galets intermédiaires 16. Les deux poulies de renvoi droites 15 sont solidaires d'un même arbre d'entratnement transversal 17 sur lequel est calé un pignon 18.Ce pignon 18 est accouplé, par l'intermédiaire d'une channe 19, b un autre pignon d'entratnement 21 solidaire de l'arbre d'un ensemble moto réducteur 20 (figures 2 et 3) non représenté sur la figure 4, cet ensemble étant porté par le châssis 11, 12 du dispositif extracteur. Ce dispositif extracteur comporte par ailleurs, à son extrémités qui est tournée vers les rayonnages 3, un support pivotant 22 qui est constitué de deux bras parallèles 23, 24. Le support 22, constitué des deux bras 23, 24, est monté à pivotement autour d'un axè d'articulation trsnsversal 25 lui-mame monté à rotation, par l'intermédiaire de roulements 26, sur les extrémités droites des deux longerons 11, 12 du dispositif extracteur. A leurs extrémités libre, c'est-à-dire leurs extrémités droites sur les figures 4 et 5, les deux bras 23, 24 portent un rouleau extracteur 27 monté librement à rotation sur un axe transversal 28 s'étendant entre les deux bras 23, 24. L'arbre de ce rouleau 27 est en outre solidaire dtun pignon 29 qui est accouplé, par l'intermédiaire d'une chaîne 31, à un autre pignon 32 solidaire de l'axe d'articulation 25. Par ailleurs cet axe 25 est également solidaire d'un autre pignon 33 qui est accouplé, par 1 intermédiaire d'une chaîne 34, à un pignon 35 solidaire de l'arbre d'entraine- ment général 17.Un galet d'appui intermédiaire 30 est monté librement à rotation sur l'axe d'articulation 25, entre les deux pignons 32, 33, pour servir d'appui à la charge lors de l'extraction comme on le verra plus loin. Le mouvement de pivotement du support 22 et du rouleau extracteur 27 qu'il porte est commandé par un vérin longitudinal 36, dont le corps 36a est articulé autour dsun axe 37, sur un support transversal 38 solidaire des longerons 11, 12 du bâti et dont la tige 36b est articulée, par l'intermédiiire d'un axe 40, sur une traverse 39 s'étendant sous les deux bras 23, 24 et solidaire de ceux-ci. Pour permettre le passage du rouleau 27 durent l'extraction de la charge, comme on le verra plus loin, chaque ligne 3 de rouleaux 4 est aménagée d'une manière particulière à son extrémité inférieure, c'est-à-dire celle oh s'e-ffectue l'extraction des charges 2. On voit en effet sur la figure 5 que le dernier rouleau transversal 4 s'étendant sur toute la largeur de la ligne de rouleaux est situé à une certaine distance en retrait par rapport à l'extrémité de cette ligne. A partir de ce dernier rouleau 4 seuls sont prévus, de chaque côté de la ligne, des rouleaux 41, de petite longueur, par exemple au nombre de deux, et à l'extrémité de ceux-ci est disposé un rouleau 42 formant butée pour les charges 2 et surélevé par rapport aux rouleaux 41 de petite longueur.On voit donc qu'il existe entre les deux ensembles formés chacun d'un rouleau butée 42 et des deux petits rouleaux 41 un espace libre permettant le passage du support pivotant 22 et du rouleau extracteur 27. On décrira maintenant le fonctionnement de l'appareil qui vient d'être décrit, en se référant plus particulièrement aux figures 4 et 5. Lorsque le transtockeur doit être déplacé pour aller chercher et extraira une charge déterminée 2 située sur un rayonnage , le vérin 36 est en position rétractée, le support 22 s'étend verticalement vers le bas, comme il est indiqué en trait mixte sur la figure 4, et par conséquent le rouleau extracteur 27 est en position basse. De ce fait il est possible de placer l'ensemble du transtockeur 1 devant tous les rayonnages, puisqu'aucun élément du dispositif extracteur 9 n'est en saillie vers l'extérieur.La charge 2 devant être extraite se trouve appliquée, sur sa ligne de rouleaux 3, en butée contre les deux rouleaux extrêmes 42 surélevés 42 et elle repose sur les rouleaux de petite longueur 41, espacés les uns des autres tranversalement, ainsi que sur les rouleaux complets suivants de grande longueur suivants 4. Lorsque le dispositif extracteur 9 a été amené, par un déplacement horizontal et vertical, devant le rayonnage 3 sur lequel se trouve la charge 2 devant être extraite, on alimente le vérin 36 par le fond de manière à faire sortir sa tige 36b, ce qui provoque alors un pivotement du support 22, dans le sens inverse des aiguilles d'une montre autour de l'axe d'articulation 25, de sa position escamotée verticale représentée en trait mixte, à sa position soulevée de travail représentée en trait plein. Au cours de ce mouvement le support 22 et le rouleau extracteur 27 qui est monté sur celui-ci, s'élèvent dans l'espace compris entre les deux rouleaux butées 42 et les rouleaux de petite longueur 41, jusqu'à ce que le rouleau extracteur 27 vienne en contact svec la face inférieure de la charge 2. A partir de ce moment le rouleau soulève la charge de manière à amener cette face inférieure au-dessus des rouleaux butées 42. Ensuite ou même avant, pendant le pivotement du support 22, on entraîna en rotation, à partir de l'ensemble moto réducteur 20, le pignon d'entraînement 21 et par conséquent le transporteur constitué des courroies sans fin 13 et le rouleau extracteur 27 sont tous les deux entraînés. En effet le mouvement de rotation du pignon 21 est transmis par la chaîne 19 au pignon 18 et de celui-ci à l'arbre d'entraînement général 17, ce qui provoque un déplacement des courroies contituant le transporteur sans fin 13 dans le sens inverse des aiguilles d'une montra. Autrement dit les brins supérieurs de ces courroies se déplacent de la droite vers la gauche. Simultanément le mouvement est transmis au rouleau extracteur 27 par l'intermédiaire des deux pignons 35, 33 accouplés par la chaine 34, de l'axe d'articulation 25, et des deux pignons 32 et 29 accouplés par la chaîne 31. Le rouleau extracteur 27 est donc entraîné en rotation dans le même sens que les courroies 13, c'est-à-dire dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. De ce fait le rouleau extracteur 27, après avoir été soulevé et avoir lui-même soulevé la charge 2, entraîne cette dernière de la droite vers la gauche, la fait passer par dessus les deux rouleaux butées 42 et ensuite progressivement sur le transporteur sans fin 13. A la fin du mouvement d'extraction, lorsque la charge quitte le rouleau extracteur 27, elle est reprise en totalité par le transporteur 13 et elle est finalement amenée à reposer en totalité sur celui-ci. Une fois l'extraction effectuée, on arrête l'entraînement du transporteur 13 et du rouleau extracteur 27, et on alimente le vérin 36 par le nez de manière à faire pivoter le support 22 dans le sens des aiguilles d'une montre, pour ramener ce support et le rouleau extracteur 27 dans la position escamotée verticale permettant alors un déplacement du transtockeur. REVENDICATIONS 1.- Transtockeur d'extraction de charges stockées sur des rayonr0agas dynamiques qui sont constitués chacun d'un ligne de rouleaux transversaux inclinée sur l'horizontale et présentant, h son extrémité inférieure, ob s'ef- fectue l'extraction des charges, une butée retenant cellesci, ce transtockeur comportant un ensemble mobile horizon ta lament et tranversalement devant les différents rayonnages et qui comprend un dispositif extracteur mobile verticalement pour pouvoir venir se placer sélectivemant devant les différents rayonnages, caractérisé en ce que la dispositif extracteur (9) comporte un transporteur sans fin horizontal (13) s'étendant longitudinalamant, c'est-à-dire dans l'axe des rayonnages (3), un-support (22) monté pivotant, du cBtd faisant face aux rayonnages, autour d'un axe horizontal et transversal(25) et portant, à son extrémité libre, un rouleau extracteur (27) d'axe horizontal et transversal, des moyens (36-40) pour faire pivoter le support (22) vers le haut de manière à soulever, au moyen du rouleau extracteur (27), la partie avant de la charge (2), et des moyens (2ss) pour entraîner le transporteur (13) et la rouleau extracteur (27) dans un sens tel que la charge (2) soulevée par le rouleau extracteur (27) soit ensuite déplacée, par celui-ci, sur le transporteur (13) et reprise ensuite par ce dernier pour être totalement extraite du rayonnage. 2.- Transtockeur suivant la revendication 1 caractérisé en ce que le support (22) du rouleau extracteur (27) est monté pivotant autour d'un axe d'articulation transver- sal (25) porté par le châssis (11,12) du dispositif extracteur (9), et cet axe d'articulation (25) est accouplé, par l'intermédiaire d'un premier mécanisme de transmission (33,35,34), à un arbre d'entraînement transversal (17) ac- couplé à des poulies de renvoi de courroies (13) -constituant le transporteur sans fin, et, par l'intermédiaire d'un second mécanisme de tranmisssion (32,29,31) , à l'arbre du rouleau extracteur (27) de manière que le transporteur (13) et ce rouleau extracteur (27) soient entraînés simultanément en rotation et dans le même sens. 3.- Transtockeur suivant la revendication2 carac térisé en ce que le support (22) du rouleau extracteur (27) est accouplé à la tige (36b) d'un vérin longitudinal (36) dont le corps est articulé, autour d'un axe (37),. sur un support (38) solidaire du châssis du dispositif extracteur, ce vérin (36) commandant le pivotement du support (22) et du rouleau extracteur (27). 4.- Transtockeur suivant l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que la butée prévue à l'extrémité inférieure de chaque ligne (3) de rouleaux (4) est constituée de deux éléments (42) distants l'un de l'autre dans le sens transversal, situés en saillie par rapport au plan supérieur tangent aux rouleaux (4) et qui délimitent entre eux un passage libre pour le support du rouleau extracteur (27). 5.- Transtockeur suivant la revendication4 carac térisé en ce que la ligne (3) de rouleaux (4) se termine, de chaque côté, par des rouleaux (41) de 'petite longueur et, à l'extrémité de la ligne, par un rouleau formant butée (42) surélevé par rapport aux rouleaux (41) de petite longueur.