FR 2554043 A1 19850503 FR 8414342 A 19840919 Installation de manipulation sur machine à injection de matières plastiques. L'invention concerne une installation de mani pulsation sur une machine à injection de matières plas fiquest comportant un bras de transport mobile avec un organe de préhension interchangeable pour l'enletye- ment et la mise en place de pièces dans -et hors de la machine à injection. Cette installation de manipulation, pourvue d'utile commande adéquate, est utilisée plus spécialement pour l'enlèvement de pièces usinées (pièces moulées) de la machine et pour leur dépose dans un récepteur d'emmagasinage de ces pièces.Il est nécessaire de prévoir un bras de transport spécia- lement adapté à l'organe de préhension en fonction de la nature, de la forme et des dimensions des pie ces produites sur la machine. Un dispositif de préhension à géométrie variable de ce genre est compliqué, il demande du temps et du travail, car cet organe doit non seulement être retiré du bras de transport ou fi e sur celui-ci, mais en outre, les liaisons indispensables des mécanismes d'entraînement et de commande pour l'exécution du travail doivent être déconnectées ou rétablies avec les éléments en relation avec l'organe de préhension, ce qui nécessite généralement le desserrage ou le serrage de plusieurs vis.Le but de l'invention est justement de simplifier le processus des changements de sorte que le travail soit essentiellement automatisé et qu'il puisse s'effectuer sans complications manuelles. L'invention a pour objet une installation de manipulation caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif de couplage entre le bras de transport et l'organe de préhension qui comprend, en plus d'un dispositif de verrouillage permettant une liaison ferme et desserrable du bras de transport avec 11 organe de préhension, tous les couplages simultanénient embrayables et débrayables indispensables à la souplesse de la liaison des éléments conducteurs de l'énergie et des signaux intégrés dans le système robotique. Une telle installation peut comprendre, en outre, un magasin, avec des supports pour les organes de préhension, aménagé de sorte que l'embrayage et le débrayage des couplages s'effectuent par un déplacement approprié du bras de transport et du support de l'organe de préhension, le dispositif de verrouillage pouvant en même temps être actionné automatiquement ou manuellement. Les dessins ci-joints représentent, à titre d'exemple un mode de réalisation et des variantes d'une installation suivant l'invention. Sur ces dessins la figure 1 est une vue latérale schématique d'une installation de manipulation intégrée à une machine d'injection de matières plastiques avec bras detransport fonctionnant dans trois positions de travail différentes, les figures 2 et 3 sont des vues à grande échelle d'un mode de réalisation d'un dispositif de couplage pour l'installation de la figure 1 et d'une variante, la figure 4 est une vue en coupe axiale, à grande échelle du dispositif de couplage conforme à la figure 2, et la figure 5 est une vue en coupe suivant la ligne V-V de la figure 4. Sur la figure 1 est représentée une glissière sur rail 1 guidant un longeron porteur 2 se dépla çant horizontalement et supportant un bras de transport 3 se déplaçant verticalement. Le bras de transport 3 peut occuper trois positions : la première, a dans le poste 4 de la machine à injecter, non entièrement reproduit dans le dessin ; la deuxième, b dans la partie de réception de pièces usinées, 6 ; la troisième, c dans la partie magasin d'organes de préhension 5. Les déplacements du longeron porteur 2 et du bras de transport 3 sont effectués à l'aide d'un dispositif d'entraînement non représenté avec commande adéquate classique simple ou informatisée. Sur la partie inférieure du bras de transport 3, un élément 7a est fixé à un dispositif de couplage en forme de mâchoire, un autre élément 7b au support 8a d'un organe de préhension représenté ici d'une manière schématique.Le dispositif de couplage 7 est muni d'un dispositif de verrouillage. Sur les figures 2 et 4, le système de verrouillage 9 peut être actionné par commande hydraulique ou pneumatique et suivant le besoin, mis en marche ou arrêté ; en fonctionnement, deux pinces de serrage (9a) articulées sur l'élément de couplage 7a agrippent par le dessous l'élément de couplage 7b,ce qui empêche la séparation des deux éléments de couplage 7a et 7b.Ainsi que le montre la fig. 3, ce dispositif de verrouillage peut également être équipé d'un levier de serrage manuel 9b L'installation de manipulation décrite fonctionne de la manière suivante :s i une pièce moulée terminée W se trouve au poste 4 de la machine à injecter et si cette pièce est transportée au moyen de l'organe de préhension 8 accouplé sur le bras de transport 3, ainsi que le représente la figure 1, à droite, par exemple sur un récepteur de pièces 6 fonctionnant comme bande de transfert 6a, et que l'organe de préhension 8 soit à remplacer par un autre appareil de préhension 8 correspondant à la fabrication de pièces de formes différentes.Après ouverture de l'organe de préhension 8 et libération de la pièce W, le bras de transport 3 muni d'un organe de préhension accouplé 8 est déplacé au-dessus du magasin 5 où l'organe de préhension 8 est conduit sur le support Sa qui lui est dévolu. A ce moment le dispositif de verrouillage 9 s'entrouvre et le dispositif de couplage 7 est débrayé par l'effet du relevage du bras de transport 3 (voir milieu de la figure 1). Le bras de transport est alors déplacé pour prendre position au-dessus d'un nouvel organe de préhension 8 à mettre en place situé dans un support analogue Sa, manoeuvre au cours de laquelle l'abaissement du bras de transport 3 a pour effet d'assurer l'embrayage du couplage 7 et la mise en action du dispositif de verrouillage 9. Le bras de transport 3 ainsi muni du nouvel organe de préhension 8 peut continuer à prélever au poste 4 de nouvelles pièces et les transporter jusqu'au récepteur de pièces 6, après quoi l'organe de préhension 8 sera de nouveau changé. Toutes les canalisations indispensables à la commande et à la manoeuvre de l'organe de préhension 8 et à la retransmission des signaux en provenance de cet organe sont équipés de couplages appropriés dans l'intérieur du dispositif de couplage 7, automatiquement embrayés ou débrayés au cours des transferts d'aller et retour des deux éléments 7a et 7b du système de couplage précédemment décrits. A l'aide de couplages de ce genre, il est possible de transfé rer des forces mécaniques ainsi que des signaux et de l'anergie électrique ou encore des médias pneumati- ques et hydrauliques. Les figures 4 et 5 donnent une représentation schématique d'un dispositif de couplage de ce genre 7, contenant divers couplages de médias et de forces. Sur ces figures, les références numériques désignent les couplages suivants (lO) - accouplement correct de boulons de centrage, (ll) - couplages de conducteurs de signaux électri- ques, (12) - couplages de conducteurs d'énergie électrique, (13) - couplages de conduites d'air comprimé et de vide, (14? - couplages hydrauliques. Des couplages de ce genre d'embrayage et de débrayage automatique des éléments 7a et 7b sont déjà connus et leur emploi ne nécessite pas ici d'explication détaillée. Avec une telle installation de manipulation à dispositif de couplage entre le bras de transport 3 et l'organe de préhension 8, dans lequel sont inté- grés tous les accouplements requis pour la commande et la manoeuvre de l'organe de préhension 8, Q le changement d'organe de préhension peut s'effectuer sans manipulation coûteuse de main-d'oeuvre, avec en plus l'avantage de réduire considérablement les temps morts de machine à injection pour l'exécution de cette opération. RETJENDlCATlONS 1. Installation de manipulation sur une-ma- chine à injection de matières plastiques, munie d'un bras de transport avec organe de préhension interchangeable, pour l'enlèvement et la mise en place de pièces dans une machine à injection de matières plastiques, caractérisée en ce qu'elle comporte, entre le bras de transport (3) et l'organe de préhension (8), un dispositif de couplage (7) dans lequel sont intégrés, en plus d'un dispositif de verrouillage (9) pour une liaison positive libérable du bras de transport avec l'organe de préhension, tous les couplages embrayables et débrayables (11, 12, 13, 14) nécessaires à la liaison amovible des éléments conducteurs d'énergie et des signaux 2. Installation suivant la revendication 1, caractérisée par le fait que le dispositif de verrouillage (9) peut être actionné à la main ou automatiquement. 3. Installation suivant la revendication 2, caractérisée par le fait qu'elle comprend un magasin (5) support d'organes de préhension (5a), sur lequel s1 effectue le changement d'organe de préhension par action du dispositif de verrouillage (9) et embrayage ou débrayage du dispositif de couplage, puis embrayages ou débrayages simultanés de tous les couplages (11, 12, 13, 14) intégrés dans le dispositif de couplage (7). 4. Installation suivant l'une des revendications 1 à 3, caractérisée par le fait que le bras de transport (3) est mobile le long d'un support vertical (2), qui peut lui-même se déplacer par guidage sur un rail horizontal (1).