FR 2560543 A1 19850906 FR 8503203 A 19850305 ta présente invention concerne un système de commande pour un appareil de transfert. On utilise très largement des équipements automatisés faisant intervenir un transfert de pièces d'un poste vers un autre poste. De tels équipements comprennent de fa çon générale des moyens destinés à prendre une pièce, par exemple une pièce d'automobile en cours de fabrication, dans une première matrice, à l'aide de moyens de préhension appropriés, et à transférer dans une seconde matrice la pièce prise. Les machines de transfert actuelles sont de façon générale commandées par des programmes fixes exécutés dans un ordinateur qui est programmé de façon à fonctionner conformément à une séquence d'opérations prédéterminée. Dans une installation de fabrication normale procédant à la fabrication de pièces d'automobile, par exemple, il est très difficile de maintenir les tolérances extrêmement serrées qui sont exigées pour le fonctionnement d'un système programmé. Du fait que de nombreux facteurs variables interviennent, il est souvent nécessaire de régler l'une des fonctions concernant une opération particulière faisant in intervenir le transfert de pièces.Dans un appareil de transfert caractéristique, les opérations peuvent comprendre, par exemple, le fonctionnement des moyens de préhension, le mouvement des pièces sous l'effet d'une navette ou d'un bras extensible, et la rotation des pièces. Dans de tels systèmes de l'art antérieur, si l'une des fonctions opérationnelles doit être réglée, il est souvent nécessaire d'arrêter la fabrication pour pouvoir apporter des changements appropriés dans le programme de commande. la nécessité d'effectuer un changement même mineur dans un programme exige généralement l'intervention d'un personnel qualifié qui n'est pas toujours aisément disponible. Un autre problème qu'on rencontre dans de nom breux systèmes existants consiste en ce que les diverses commandes faisant intervenir l'appareil de transfert et des commandes concernant des opérations internes à la matrice, sont situées à des emplacements différents. Ceci est imposé par la disposition des convoyeurs à bande et d'autres équipements de la chaîne de fabrication. Ceci exige souvent que le personnel aille et vienne entre différents emplacements pour effectuer les réglages nécessaires. La plupart des machines de transfert fonctionnent en sérié ou en cascade. Ceci signifie qu'une fonction doit être terminée avant qu'une fonction suivante puisse être commencée. Ceci conduit généralement à une durée maximale pour achever toutes les opérations. En plus de ceci, lorsqu'on change une fonction en modifiant un circuit électrique, ce changement affecte souvent les autres fonctions qui interviennent eit qui nécessitent alors également un réglage. Un but de l'invention est de procurer un système de commande simplifié pour un appareil de transfert destiné à transférer une pièce d'un poste à un autre. Un autre but de l'invention est de procurer des moyens perfectionnés pour commander indépendamment un ensemble d'opérations dans un processus de fabrication. Un but supplémentaire de l'invention est de procurer un système électrique dans lequel toutes les commandes nécessaires au fonctionnement soient aisément disponibles sur un seul panneau. Un but supplémentaire de l'invention est de procurer un système de commande électrique perfectionné pour une opération de fabrication, dans lequel un ouvrier relativement peu qualifié puisse effectuer des changements mineurs dans le réglage et la séquence temporelle, sans que ceci nécessite d'arrêter la fabrication. Un autre but supplémentaire de l'invention est de procurer un système de commande électrique qui permette une commande indépendante d'un certain nombre d'opérations, sans affecter l'une quelconque des autres opérations. Un but supplémentaire de l'invention est de procurer un système de commande électrique perfectionné dans lequel un certain nombre de fonctions puissent être acco#mplies simultanément pour raccourcir effectivement la durée totale nécessaire pour une opération de transfert. Un autre but supplémentaire de l'invention est de procurer un système de commande électrique perfectionné qui procure une caractéristique de verrouillage de- sécurité qui arrête la fabrication lorsqu'une pièce est bloquée dans le système. la présente invention procure un système de commande électrique destiné à commander-diverses opérations dans un appareil de transfert. Les opérations peuvent com; drele soulèvement, le déplacement et la rotation d'une pièce pendant le transfert d'un poste d'opération au suivant. Des moyens de commande électriques, qui peuvent comprendre des temporisateurs commandés par des potentiomètres ou des éléments analogues, peuvent être réglés indépendamment pour commander les opérations qui peuvent être effectuées simultanément, et un réglage quelconque n'affecte pas directement les autres opérations. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre de modes de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels La figure 1 est une représentation en vue de côté d'une machine de transfert caractéristique, avec divers blocs représentant schématiquement les diverses opérations de la machine, conformément à l'invention la figure 2A est un schéma représentant un mode de réalisation d'un circuit fondamental qu'on peut utiliser dans l'invention La figure 2B est un diagramme illustrant une séquence temporelle de différentes opérations pour le circuit représenté sur la figure 2A ~ Les figures 3A et 3B, qu'on-doit combiner pour former un seul schéma, représentent un circuit électrique destiné à commander les diverses opérations qui interviennent dans l'invention Les figures 4 et 5 sont des diagrammes représentés dans le but d'illustrer différents types d'opérations lorsqu'on effectue différents réglages dans les circuits électriques représentés La figure 6 est une représentation partielle d'un autre mode de réalisation de l'invention ; et La figure 7 est un schéma électrique relatif au fonctionnement du mode de réalisation représenté sur la figure 6. On décrira l'invention de façon générale en liaison avec l'appareil qui est décrit dans le brevet des E,U.A. n0 4 386 693. Bien que ce brevet décrive un appareil de transfert caractéristique dans lequel on peut utiliser l'invention, il est évident qu'on peut utiliser l'invention dans d'autres types de machines de transfert. En considérant la figure 1, on note que l'appareil de transfert 10 comprend un châssis de base 12 monté de façon mobile sur des roues 14 et 15 qui peuvent-rouler sur des éléments de base appropriés. L'appareil de transfert 10, ainsi qu'un convoyeur à chaîne 22, sont conçus pour déplacer des pièces telles que des panneaux 23 prévus pour l'utilisation dans une automobile, en les faisant passer de gauche à droite, d'une première matrice 16 vers une seconde matrice 18. Un panneau 23 est soulevé pour être extrait de la matrice 16 et il est déposé sur un dispositif de positionnement à retournement, 20, de l'appareil de transfert 10. Le panneau 23 est ensuite déplacé sur le convoyeur à chaîne mobile 22. A l'extrémité du convoyeur 22, le panneau 23 est soulevé pour être extrait de l'appareil de transfert 10 et il est transféré vers la matrice 18. Pendant le transfert du panneau 23 de la matrice 16 vers lamatrice 18, un certain nombre de mouvements différents faisant intervenir l'appareil de transfert 10 et le panneau 23 sont exigés. L'invention porte sur les moyens de commande destinés à commander ces mouvements, et ces moyens sont représentés de façon générale dans les divers blocs de la figure 1. Une caractéristique de l'invention réside dans le fait que toutes les commandes pour l'appareil de transfert et pour des opérations internes aux matrices,sont rassemblées dans un seul panneau ou un seul coffret de commande électrique. Ceci supprime la nécessité pour un ouvrier d'effectuer des va-et-vient entre différents emplacements pour réaliser les réglages nécessaires. Un certain nombre de fonctions internes aux matrica sont représentées sur la figure 1, mais il faut noter que d'autres fonctions commandées peuvent également intervenir. La matrice16 comprend un mécanisme de soulèvement 25 destiné à soulever un panneau 23 pour permettre son éjection. Les commandes de soulèvement de la matrice comprennent un électro-aimant 27 capable d'actionner sélectivement un dispositif pneumatique 29 pour commander l'opération de soulèvement. Une fois que le panneau a été soulevé, il est éjecté. L'éjection est commandée par le fonctionnement d'un électro-aimant 31 qui actionne un dispositif pneumatique 33 pour déplacer un bras 35 de l'éjecteur 37 afin d'éjecter le panneau 23. On utilise ce qu'on appelle une "jauge à disparition" 39 pour placer le panneau 23 dans une position de chargement. Un électro-aimant 41 actionne un dispositif pneumatique 43 pour faire monter une lame 45 de la jauge 39 afin d'arrêter et de positionner le panneau 23. Les figures 3A et 3B représentent les circuits destinés à faire fonctionner les électro -aimants 27, 31 et 41. En ce qui concerne l'appareil de transfert 10, un premier mouvement consiste de façon générale en un mouvement linéaire horizontal qui est prévu de façon à faire pénétrer dans la matrice6 des moyens de préhension tels qu'une ventouse 24. On utilise un cylindre pneumatique 26, qu'on appellera ci-après un pistolet, pour avancer la ventouse 24. Il existe simultanément un second mouvement linéaire horizontal qui est produit par une navette 28. Du fait que le pistolet 26 et la navette 28 produisent en réalité des mouvements horizontaux additifs, la combinaison du pistolet et de la navette produit un mouvement horizontal accru, Le mouvement combiné offre l'avantage de pouvoir atteindre par exemple 240 cm, avec un équipement mesurant seulement 120 cm. Le système de commande électrique qu'on décrira ultérieurement comprend un électro-aimant de pistolet 30 qui actionne un dispositif pneumatique 32 pour déplacer horizontalement le pistolet 26. Un électro-aimant de navette 34 est conçu de façon à actionner un dispositif pneumatique 36 pour déplacer horizontalement le chariot ou navette 28. Une fois que la ventouse 24 a été avancée jusqu'à l'inte- rieur de la matrice 16, on peut actionner un mécanisme de montée et de descente 38 pour faire descendre le pistolet 26 afin que la ventouse 24 vienne en contact avec le panneau 23 dans la matrice 16. La manoeuvre du mécanisme de montée et de descente 38 est commandée par l'application d'un signal électrique à un électro-aimant de montée 40 qui actionne un dispositif pneumatique 42 commandant la descente et la montée du pistolet 26 et de la ventouse 24. Une fois que la ventouse 24, ou d'autres moyens de préhension, sont venus en contact avec la pièce considérée, un électro-aimant de dépression 44 actionne un dispositif pneumatique 46 qui provoque l'application d'une dépression à la ventouse 24 pour maintenir le panneau 23. Le panneau 23 peut ensuite être soulevé pour être extrait de la matrice 16, avec le pistolet 26 actionné ensuite de façon à rétracter dans l'appareil de transfert la ventouse 24 avec la pièce qui lui est fixée. Simultanément, la navette 28 peut également être actionnée pendant le mouvement de retrait. Une fois que le panneau 23 est placé sur le convoyeur 22, il peut être abaissé, avec suppression de la dépression, pour déposer le panneau sur le convoyeur. Pour transférer les panneaux du convoyeur vers la matrice 18, il faut de façon générale faire tourner de 1860 la ventouse 24, avec les panneaux provenant du convoyeur. Ceci est accompli par un électro-aimant de rotor 48 qui actionne un dispositif pneumatique 50 qui provoque la rotation du pistolet 26. Une fois que le pistolet a tourné de 1800, le bras 26, la navette 28 et la ventouse 24 peuvent à nouveau être actionnés et descendus pour saisir le panneau 23, à l'extrémité du convoyeur 22. Le panneau est ensuite soulevé et déplacé dans la direction opposée, pour être amené dans la matrice 18. Une fois que la pièce a été amenée dans la matrice 18, le mécanisme de descente 38 est actionné pour faire descendre la pièce dans la matrice 18. La dépression établie dans la ventouse 24 est ensuite supprimée et la pièce est libérée dans la matrice 18. Le bras 26 et la ventouse 24 sont ensuite soulevés et rétractés hors de la matrice 18, ils accomplissent une rotation en arrière qui les ramène à leurs positions d'origine, et ils sont à nouveau avancés jusque dans la matrice 16 pour répéter fondamentalement sur le panneau suivant l'opération qui a été décrite. En considérant la figure 2Â1 on voit un circuit caractéristique destiné à commander les durées d'attente des divers électro-aimants pour l'appareil de transfert 10. Les opérations fondamentales des circuits pour commander les fonctions relatives au pistolet, à la dépression, à la navette, au soulèvement et à la rotation, qu'on décrira en relation avec les figures 3A et 3B, se déroulent toutes de la manière correspondant au circuit de la figure ZA. Dans un but d'explication, on décrira la fonction relative à la navette, représentée sur les figures 3A, 3S,- en utilisant les mêmes références numériques sur les deux figures. Un signal électrique provenant de la source d'énergie est appliqué par une ligne 60. Un relais de temporisateur d'état actif de la navette, 62, est réglé par un potentiomètre 64 de façon à provoquer le passage à l'état actif à un instant prédéterminé. Le relais de temporisateur 62 ferme des contacts d'état actif de la navette, 66, pour permettre au courant de passer vers l'électro-ai- mant de navette -34, par l'intermédiaire de contacts d'état inactif de la navette, 68, fermés au repos, et par l'intermédiaire d'un interrupteur 70 qui est placé dans une position fermée pendant le fonctionnement. Le courant continue circuler dans l'électro-ai- mant 34 jusqu'à l'ouverture des contacts d'état inactif de la navette, 68. Les contacts 68 sont commandés par un relais de temporisation d'état inactif de la navette, 72, qui est réglé par un potentiomètre 74 de façon à fonctionner à un instant prédéterminé. Lorsque le relais de temporisation 72 fonctionne, les contacts 68 s'ouvrent pour faire cesser la circulation du courant dans l'électro-aimant 34. Le démarrage et l'arrêt de la circulation du courant dans 1' électro-aimant 34 sont donc commandés par les réglages des relais de temporisation 62 et 72, aux deux extrémités de la durée d'attente de l'électro-aimant 34. La figure 2B représente une séquence temporelle de fonctionnement particulière de l'un des électro-aimants représentés. On supposera à titre d'exemple qu'on désire régler un relais de temporisation pour provoquer le démar rage cinq secondes après un positionnement. On peut utiliser le potentiomètre 64 pour régler par exemple le relais de temporisation 62 (figure 2A). L'électro-aimant 34 commencera à fonctionner au bout de cinq secondes. On doit maintenant déterminer la durée d'attente ou la durée pendant laquelle un courant doit circuler dans l'électro-aimant 34. On supposera que cette durée d'attente est de 5 secondes. On règle le potentiomètre 74 pour que le relais de temporisation 72 fonctionne au bout de dix secondes. Lorsque le relais de temporisation 72 fonctionne au bout de 10 secondes, les contacts 68 s'ouvrent pour faire cesser la circulation du courant dans l'électro-aimant 34. Divers symboles classiques sont incorporés dans la description des figures 3A et DB. en plus des références numériques. La raison en est que les symboles classiques définissent des relations mutuelles entre différents éléments, comme les relais et les contacts associés, ce qui facilite la compréhension des circuits qui interviennent. En considérant les figures 3A et 33, on note qu'il y a deux manières de déclencher le fonctionnement du système. La première consiste à manoeuvrer un interrupteur manuel 82 qu'on utilise dans un but de test. La seconde manière consiste dans l'actionnement d'un interrupteur 84 par une came 86 dans l'appareil de transfert ou dans la presse. On suppose que l'interrupteur d'alimentation 88 est fermé, ce qui permet la mise sous tension du système. Les divers nombres précédés de la lettre "P" indiquent simplement des connexions correspondant à des broches destinées à l'établissement de connexions appropriées avec des éléments externes. Lorsque l'interrupteur 84 se ferme, des contacts de verrouillage de matrice, 90, se ferment pour que le courant circulant dans des contacts 92 fermés au repos puisse actionner un relais de commande de démarrage 94. L'actionnement du relais 94 ferme les contacts 96, qui font fonction de contacts de maintien destinés à maintenir l'application de la tension une fois que le courant commence à circuler par les contacts 96. L'actionnement du relais 94 ferme également les contacts 98. Un in terrupteur 100 est un interrupteur de fin de course qui est fermé au repos. Cet interrupteur est facultatif. Cet interrupteur procure une caractéristique anti-accumulation qui empêche la poursuite du cycle en cas de chute d'une pièce à proximité immédiate de la matrice. Un interrupteur 102A est normalement positionné automatiquement à l'état fermé pour les fonctions correspondant au pistolet, à la navette, au soulèvement et au rotor. On va maintenant considérer le fonctionnement des électro-aimants 30, 44, 34, 40 et 48, qui sont également représentés sur la figure 1. Ces électro-aimants sont excités et désexcités d'une manière tout-à-fait identique à celle du circuit représenté sur la figure 2A. A la mise en fonction du circuit, tous les relais de temporisation sont mis sous tension simultanément, comme on le décrira. En ce qui concerne l'électro-aimant de pistolet 30, l'instant de démarrage est commandé par le relais de commande 94 qui ferme les contacts 96 au moment du démarrage du cycle, pour permettre au courant de passer par l'électro-aimant- 30. Le courant continue à circuler dans l'électro-aimant 30 jusqu'à ce qu'un relais de temporisation d'état inactif du pistolet, 101, commandé par le réglage du potentiomètre 104, soit actionné. Le fonctionnement du relais de temporisation 101 ouvre des contacts 106 fermés au repos, par l'intermédiaire de l'interrupteur 102A, ce qui interrompt le courant traversant l'électro- aimant 30. En ce qui concerne l'électro-aimant de dépression 44, l'instant de démarrage est également déterminé par le déclenchement du cycle et par l'actionnement du relais de commande 94. Le courant circule vers l'électro aimant 44 en passant par des contacts 108 fermés au repos, et par l'interrupteur 102B qui est placé dans la position fermée. L'électro-aimant 44 est excité jusqu'a ce qu'un relais de temporisation de suppression de la dépression, 110, commandé par un potentiomètre 112, ouvre les contacts 108. Le fonctionnement relatif à l'électro-aimant de navette 34 est similaire à celui décrit en relation avec la figure 28. Lorsque le relais de temporisation 62, commandé par le potentiomètre 64, est excité, les contacts 66 se ferment. Le courant traverse l'électro-aimant 34 en passant par les contacts 66, les contacts fermés 68 et l'interrupteur accouplé fermé 102C. A la fin de la durée d'attente sélectionnée, le relais de temporisation 72, commandé par le potentiomètre 74, ouvre les contacts 68 pour interrompre le courant circulant dans l'électro-aimant 34. L1électro-aimant de montée 40 est commandé par l'instant de démarrage du relais de temporisation 116, fixé par le potentiomètre 114, qui ferme les contacts 118. Le courant traverse alors les contacts 118, les contacts fermés au repos 120 et l'interrupteur 102D, en direction de l'électro-aimant 40. A la fin de la durée sélectionnée, le temporisateur de fin de montée 116, commandé par le potentiomètre 117, ouvre les contacts 120 pour interrompre le courant circulant dans 1'électro-aimant 40. Enfin, l'électrowaimant de rotor 48 est commandé par un relais de temporisation 122, réglé par un potentiomètre 124, qui ferme les contacts 126. A la fin d'une durée prédéterminée, le courant circule vers 1'électro-aimant 48 en passant par les contacts 126, les contacts fermés au repos 128 et l'interrupteur 102E. Dans ce cas, lélectro- aimant de rotor 48 est désexcité sous la dépendance du temporisateur de suppression de dépression 110, qui ouvre les contacts 128 pour interrompre la circulation du courant dans l1électro-aimant 48. L'action de suppression de la dé pression a également pour effet de ramener le rotor à la position de départ. Une caractéristique qui est incorporée dans l'invention fait intervenir un interrupteur 130, qu'on appelle interrupteur d'immobilisation, qui est associé à un boutonpoussoir. Cette caractéristique est prévue essentiellement dans un but de sécurité. On peut également l'utiliser avec un bras du type basculant, au lieu de la navette 28 à extension linéaire, et elle permet d'immobiliser le bras -basculant dans sa position haute, dans laquelle il est dégagé de la matrice. Lorsqu'on utilise l'interrupteur dtimmobili- sation 130 en-association avec l'interrupteur de navette accouplé 102C, on peut réaliser l'immobilisation en appliquant un courant à un électro-aimant d'immobilisation 131. L'immobilisation elle-même est une fonction manuelle. L'interrupteur 102C est placé dans une position de test pour immobiliser le bras ou la navette. A titre d'exemple, Si un mécanicien travaille sur la matrice, il immobilise l'extracteur dans une position dégagée, de façon à pouvoir travailler sur la matrice sans avoir à se préoccuper de cet extracteur. Une autre caractéristique de la présente invention fait intervenir un verrouillage. Dans le circuit de verrouillage 132, on réalise un verrouillage en positionnant le commutateur accouplé 134. Le relais de verrouillage 138 est positionné par le signal de déclenchement provenant des contacts 106. Un signal externe provenant d'une source d'alimentation peut être transmis par un interrupteur de fin de course 136. On peut utiliser cet interrupteur 136 ou un autre signal externe pour indiquerquwune pièce a été extraite de la matrice. L'interrupteur 136 peut par exemple être associé au convoyeur et il réagit uniquement à la reception d'une pièce provenant de la matrice 16. Si, pour une raison quelconque, la pièce est lâchée dans la matrice et avant d'atteindre le convoyeur, l'interrupteur 136 ne sera pas actionné. Lorsque le signal de déclenchement est reçu par l'intermédiaire de l t interrupteur à came 84 et des contacts 90, le relais de verrouillage 138 se verrouille et ouvre les contacts 134 pour empêcher le commencement de la durée de temporisation du relais de temporisation d'état inactif de la navette, 72. Ceci maintient la navette-en position jusqu'à la réception d'un signal par l'intermédiaire de l'interrupteur 136 et d'une autre partie du commutateur 134, pour déverrouiller le relais 142. La navette parcourra toute la longueur de sa course physique totale, du fait qu'elle n'a jamais été arrêtée par les contacts 68, puisque les contacts 140 sont ouverts. Les contacts du circuit de verrouillage 132 sont de façon générale disponibles pour l'utilisation externe par un opérateur. Une telle utilisation peut consister dans le déclenchement d'un dispositif d'alimentation automatique, de façon que les contacts de détection de pièce 136 indiquent le moment auquel une pièce est sortie de la matrice. En l'absence de la réception d'un signal de déverrouillage, la pièce suivante n'est pas introduite. Le commutateur 134 comporte trois positions. la position "marche" active le circuit et la position "arrêt" déconnecte le circuit de verrouillage sans affecter le reste du cycle qui intervient. Si une pièce se bloque dans le système, la machine s'arrête. Si la pièce n'est pas extraite, la navette se déplace sur sa course complète et le cycle n'est pas achevé. Le système reste en "attente", du fait que le relais de temporisation d'état inactif de la navette, 68, n'arrive pas à la fin de sa durée de temporisation, les contacts 92 ne s'ouvrent pas et le système ne se restaure pas. La troisième position du commutateur accouplé de détection de pièce 134 est une position de restauration. Ce commutateur est un commutateur à rappel par ressort, et s'il y a un défaut concernant la détection des pièces et si la pièce n'a pas été extraite de la matrice, avec le bras en extension complète dans la position d'extraction, un mécanicien ou un ouvrier travaillant sur la chaîne doit corriger la situation, retirer physiquement la pièce de la matrice, à la main, et pousser le commutateur de verrouillage 134 jusqu'à la position de restauration. Ceci restaure le relais de déverrouillage 142 et permet au cycle de se terminer. Une autre caractéristique de l'invention consiste dans la commande des automatismes de la matrice de la presse. Cette coimnandeestreprésentée en trois sections 150, 152 et 154. Ces trois sections sont liées aux opérations internes à la matrice, faisant intervenir le soulèvement, l'éjection et la détection d'une pièce à l'aide d'une jauge, qui ont été décrits en relation avec la figure 1. Les trois sections fonctionnent toutes pratiquement de la mime manière et on ne crira donc qu'une seule section, 150. En considérant la section 150, on note que l'éner- gie est fournie par une source 156. l'application de l'éner- gie peut résulter d'une action de fermeture par une came dans la machine, qui déclenche le dispositif séquenceur au somatique L'énergie de la source 156 fait circuler un courant dans les contacts 158 pour actionner un relais de temporisation 160 commandé par un potentiomètre 161. Le relais 162 ferme des contacts 133 qui procurent un moyen de maintien. Le signal provenant de la borne 165 fait circuler un courant dans les contacts 163 et dans l'interrupteur fermé au repos 164, pour fournir de l'énergie à#l'électro- aimant 27. A la fin de la durée fixée par le relais 160, les contacts 158 s'ouvrent. L'électro-aimant 27 continue à fonctionner aussi longtemps que le relais 160 reste excité. Lorsque le relais 160 cesse d'être excité, les contacts 163 s'ouvrent pour désexciter l'électro-aimant 27. On peut utiliser les diverses sections 150 152 et 154 pour régler le système de matrice de façon à remplir différentes fonctions. On peut essayer et déterminer les diverses durées avant de fixer réellement et définitivement les réglages de temps pour les commandes à utiliser dans les opérations de fabrication faisant intervenir la matrice. La figure 4 représente deux fonctions différentes qui sont accomplies en même-temps. Une ligne 168 peut représenter la fonction correspondant à la durée de montée et une seconde ligne 170 peut représenter la fonction correspondant à la durée de déplacement du pistolet. Lorsque les deux fonctions sont accomplies simultanément, un mouvement résultant a lieu et ce mouvement est représenté par la ligne 172. On peut de façon générale considérer la ligne 172 comme la résultante vectorielle des lignes 168 et 170. Sur la figure 4, on peut supposer pour les besoins de cette explication que la durée de montée qui est représentée par la ligne 168 est constante et que la durée de fonctionnement du pistolet, représentée par la ligne 170, varie depuis une durée plus courte jusqu a une durée plus longue. Lorsque le fonctionnement du pistolet fait tinter venir une durée plus courte, comme il est représenté par la ligne 174, le mouvement résultant est représenté par une ligne 180. D'une manière similaire, dans le cas d'une plus longue durée pour le pistolet, le mouvement résultant est indiqué par une ligne 180. On voit que la durée combinée des divers mouvements résultants est beaucoup plus courte que si les lignes 168 et 170 étaient mises en cascade, comme dans le cas de nombreux systèmes de l'art antérieur. En considérant maintenant la figure 5, on voit une situation dans laquelle la ligne d'avance du pistolet, 170, est maintenue constante, et la ligne de durée de montée 168 varie depuis une durée plus courte représentée par une ligne 180, jusqu ' à une durée plus longue représentée par une ligne 182. Dans le cas de la durée de montée plus courte, le mouvement résultant est représenté par une ligne vectorielle 184. Lorsqu'on utilise la durée de montée plus longue, le mouvement résultant est représenté par la ligne 186. Ici encore, on voit que le fait d'accomplir simultanément deux fonctions, ou plus, réduit considérablement la durée totale de mouvement qui intervient. La durée résultante normale est représentée par la ligne vectorielle 183. La figure 6 représente un autre mode de réalisation du pistolet dans lequel la navette est positionnée complètement à droite dans la position de rétraction complète. Un pistolet 190 comprend un tube extérieur 192 et un bras intérieur extensible 194 qui peut coulisser. Ceci procure une plus longue extension pour le pistolet jusQu'à l'intérieur des matrices. Un interrupteur de fin de course 196 est actionné lorsque la navette est complètement à droite. On peut utiliser l'actionnement de cet interrupteur pour terminer le cycle de fonctionnement d'une manière très semblable à celle correspondant au temporisateur d'état inactif de la navette décrit précédemment. En considérant la figure 7, on voit une version modifiée des circuits des figures 3A et 33 qui permet aux circuits de fonctionner dans ce qu'on appelle un mode de pistolet-ou un mode de bras. Lorsque l'interrupteur à bascule 200 est positionné dans le mode de pistolet, le fonc- tionnement des circuits des figures 3A et 33 est celui décrit précédemment. Lorsque le fonctionnement correspond au contact de mode de bras, le fonctionnement représenté sur la figure 6 est accompli. Un courant est appliqué par l'intermédiaire des contacts de terminaison de cycle 202, fermés au repos, de façon que le fonctionnement normal décrit ait lieu. Lorsque la navette est rétractée, l'interrupteur de fin de course 196 se ferme et le courant est appliqué à un relais de terminaison de cycle 204 qui est réglé de façon à fonctionner à un instant fixe pour ouvrir les contacts 202 afin de terminer le cycle. La navette reste dans la position rétractée qui est représentée sur la figure 7. On peut citer à titre d'exemple caractéristique d'un type d'élément de retard utilisé dans l'invention celui fabriqué par Potter and Brumfield, portant la référence CI#-41-70010. Les potentiomètres sont classiques et peuvent être des potentiomètres de 75 kh ou de 250 k Q fabriqués par Allen Eradley, portant la référence 3852A-165. On voit que l'invention est indépendante de programmes incorporés dans l'appareil. Dans le cas où une difficulté apparaît dans l'opération de fabrication, du fait d'un léger décalage de l'une des fonctions, un mécanicien peut aisément régler cette fonction en agissant sur le temporisateur particulier qui intervient, par le réglage d'un potentiomètre. Ceci supprime la nécessité que des programmeurs très qualifiés ou des ingénieurs soient prêts à intervenir pendant les opérations de fabrication. Ceci supprime également les durées d'immobilisation pendant lesquelles de nombreux ouvriers doivent rester inactifs pendant que la machine est reprogrammée. L'invention procure un système de commande dans lequel toutes les commandes peuvent être installées dans un panneau d'encombrement relativement réduit. On peut utiliser les commandes se trouvant sur le panneau pour commander une opération interne à une matrice, ainsi que diverses autres fonctions concernant le fonctionnement d'ensemble. L'invention procure également un système dans lequel certaines des fonctions, ou la totalité, peuvent être accomplies sélectivement de façon simultanée, pour raccourcir la durée totale de fonctionnement. Le fait d'accomplir en même temps deux fonctions, ou plus, réduit considérablement le temps nécessaire pour le fonctionnement global. Il va de soi que de nombreuses modifications peu vent être apportées au dispositif décrit et représenté, sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Système de commande électrique destiné à commander un ensemble d'opérations dans un appareil (10), caractérisé en ce qu'il comprend : (a) un ensemble de relais de temporisation (62, 72, 101, 110, 116, 122)-destinés à commander les durées de ces opérations ; et (b) ces moyens de commande des durées comprennent des circuits de démarrage qui réagissent à l'un au moins des relais de temporisation (62, 72, 101, 110, 116, 122) en faisant démarrer les opérations, et des circuits de terminaison qui réagissent à au moins un autre des relais de temporisation en terminant ces opérations. 2. Système de commande électrique selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens réglables (64, 74, 104, 112, 114, 124) pour les relais de temporisation (62, 72, 101, 110, 116 122), qui sont destinés à faire varier sélectivement le démarrage et la terminaison des opérations pour commander lesdites durées 3. Système de commande électrique selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens réglables consistent en potentiomètres (64, 74, 104, 112, 114, 124). 4. Système de commande électrique selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (82, 84) destinés à appliquer simultanément de l'énergie aux relais de temporisation (62, 72, 101, 110, 116, 122), et les opérations de ces relais de temporisation sont commandées sélectivement par lesdits potentiomètres (64, 74, 104, 112, 114, 124). 5. Système de commande électrique selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend un ensemble d'électro-aimants (30, 34, 40, 44, 48) qui fonctionnent sous la dépendance des relais de temporisation (62, 72 101, 110, 116, 122) pour faire fonctionner un ensemble de dispositifs pneumatiques (32, 36, 42, 46, 50). 6. Système de commande électrique selon la reven dication 5, caractérisé en ce que l'appareil consiste en une machine de transfert (10) comprenant un convoyeur (22) destiné à transférer des pièces (23) d'un poste (16) vers un autre poste (18). 7. Système de commande électrique selon la revendication 6, caractérisé en ce que les postes consistent en matrices (16, 18) destinées à former une pièce (23). 8. Système de commande électrique selon la revendication 7, caractérisé en ce que la machine de transfert (10) comprend en outre des moyens de préhension (24) destinés à tenir une pièce (23), des moyens (26, 28) pour déplacer les moyens de préhension (24) de façon à les introduire dans les matrices (16, 18) et à les extraire de ces der nieras, des moyens (50) pour faire tourner les moyens de préhension (24), et des moyens (38) pour faire descendre et monter les moyens de préhension (24). 9. Système de commande électrique selon la revendication 8, caractérisé en ce que les dispositifs pneumatiques (32, 36, 42, 46, 50) commandent les opérations des moyens (26, 28, 38) destinés à déplacer, à faire tourner, à faire descendre et à faire monter les moyens de préhension (24). 10. Système de commande électrique selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens comprenant des moyens de commande de matrice qui comprennent des relais de temporisation et des potentiomètres réglables, prévus pour commander des opérations internes à la matrice, et comprenant des moyens (27, 29, 31, 33, 41, 43) pour soulever, éjecter et positionner une pièce (23) dans la matrice (16). 11. Système de commande électrique selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend un circuit de verrouillage (132) qui est destiné à arrêter un cycle de fonctionnement de la machine de transfert (10) lorsqu'une pièce (23) n'est pas transférée de la première matrice (16) vers la bande de convoyeur (22). 12. Système de commande électrique selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens manuels (130) prévus pour immobiliser les éléments de la machine de transfert (10) à l'extérieur de la matrice~(16, 18) pour permettre de travailler sur la matrice. 13. Système de commande électrique selon la revendication 12, caractérisé en ce que tous les relais de temporisation (62, 72, 101, 110, 116, 122) et les potentiomètres (64, 74, 104, 112, 114, 124) pour la machine de transfert (10) et la première matrice (16) sont situés dans un seul coffret de commande, pour permettre à un opérateur de commander en un seul emplacement toutes les fonctions de la machine de transfert (10) et de la première matrice (16). 14. Système de commande électrique selon la revendication 13, caractérisé en ce que les positions des moyens (26, 28) destinés à déplacer les moyens de préhension (24) peuvent être rétractées sélectivement vers l'une de deux positions différentes.