FR 2555502 A1 19850531 FR 8319249 A 19831125 Chargeur-extracteur de pièces La présente invention concerne les chargeurs-extracteurs de pièces, destinés à transporter une pièce suivant une trajectoire définie, qui comprennent un bâti, des moyens de préhension propres à saisir la pièce, et un seul moteur asservi pour déplacer ces moyens de préhension, qui est monté fixe sur le bâti. Ces chargeurs-extracteurs sont utilisés pour déplacer notamment des tôles, par exemple d'une presse 3 une autre pour des opérations d'embou- tissage. La présente invention a pour objet un chargeur-extracteur de pièces qui est particulièrement simple tout en permettant de donner aux moyens de préhension toute trajectoire désirée. Ce chargeur-extracteur de pièces est caractérisé en ce qu'il comporte un parallèlogramme articulé dont deux des côtés sont horizontaux, l'un de ces cotés horizontaux portant des moyens de préhension alors que l'autre côté horizontal est monté mobile par rapport au bâti suivant une direction non horizontale, et des moyens pour imposer à un point d'un des deux côtés non horizontaux du pa rallèlogramme un trajet déterminé de manière que les moyens de préhension parcourent ladite trajectoire définie. Le second cté horizontal de parallèlogramme articulé est avantageusement porté par un chariot monté mobile librement verticalement par rapport au bâti. Dans un mode de réalisation avantageux de l'invention, les moyens pour imposer un trajet déterminé a un point de l'un des deux côtés non horizontaux du parallèlogramme comprennent un galet dont l'axe se trouve audit point et qui coopère avec une came, et des moyens reliés au moteur asservi pour déplacer le galet sur la came. L'arbre de sortie du moteur asservi peut par exemple porter un maneton relié par un levier articulé a l'axe portant le galet. Il peut être prévu un vérin pneumatique qui est articulé sur le bâti ou sur l'axe portant le galet, et dont l'extrémité de la tige est articulée respectivement sur cet axe ou sur le bâti, le vérin étant orienté de manière à appliquer le galet sur la came. Si l'axe sur lequel s'étend la came est important, il se peut que le vérin soit inefficace sur une partie de la course du galet. Dans ce cas, il est avantageusement prévu au moins une contre-came, de préférence deux contre-cames qui sont montées pivotantes sur le bâti et sont disposées du cté opposé à la came par rapport au trajet-de l'axe du galet, et des moyens élastiques qui tendent à appliquer ces contre-cames sur le galet ou sur un deuxième galet coaxial au premier. On a décrit ci-après, a titre d1 exemple non limitatif, un mode de réalisation du chargeur-extracteur selon l'invention, avec référence aux dessins annexés dans lesquels La Figurel est une vue en coupe verticale du chargeur-extrac teur suivant I-I de la Figure 2, le chariot occupant une po sition intermédiaire; La Figure 2 en est une coupe verticale suivant II-II de la Figure 1, le chariot étant en position haute; La Figure 3 en est une vue schématique en élévation; La Figure 4 montre schématiquement le trajet des moyens de préhension. Tel qu'il est représenté aux dessins, le chargeur-extracteur comprend un bâti fixe 1 qui est solidaire d'une presse. Un chariot 2 est monté mobile verticalement par rapport au bâti 1. A cet effet, ce dernier porte deux rails d'extrémité 3 et 4 et un rail central 5. Le rail 3 est encadré de deux galets de guidage- 6 dont les axes sont portés par le chariot. De leur cOté, les rails 4 et 5 sont encadrés de deux paires de galets respectivement 7a-7b et 8a-8b dont les axes sont également portés par le chariot, les axes des galets 8a-8b étant perpendiculaires à ceux des galets 6, 7a et 7b. Le chariot 2 porte deux axes 9 et 10 situés dans un même plan horizontal et sur lesquels deux bielles 11 et 12 de même longueur sont montées pivotantes à l'une de leurs extrémités. A leur autre extrémité, les bielles sont articulées en 13 et 14 sur une platine de fixation 15 de l'équipement de prise des pièces. Le bâti, les bielles et la platine constituent un parallélogramme articulé de sorte que la platine 15 reste horizontale, sa position dépendant de la hauteur du chariot 2 et de l'inclinaison des bielles. La bielle 11 porte en un point intermédiaire de sa longueur un axe 16 sur lequel est monté pivotant un levier 17; celui-ci est par ailleurs relié par un axe 18 à un maneton 19 calé sur l'arbre de sortie 20 d'un moto-réducteur 21 qui est fixé sur le bâti 1. Ce moto-réducteur est prévu pour pouvoir faire pivoter l'arbre 20 alternativement dans un sens et dans l'autre, suivant un angle un peu supérieur à 1800 L'axe 16 porte également deux galets 22 et 23. Le galet 22 coopère avec le profil concave d'une came creuse 24; dans la partie haute de sa trajectoire, il est maintenu appliqué contre cette came par un vérin pneumatique 25 dont la tige de piston est reliée à l'axe 16 alors que son corps est monté pivotant sur le bâti 1 autour d'un axe 26 situé dans le même plan vertical que l'arbre 20. De son cOté, le galet 23 peut rouler sur deux contre-cames 27a et 27b qui sont disposées en regard des parties inférieures de la came 24 et sont montées pivotantes en 2-8a et 28b par rapport au b - ti 1 (voir Figure 3). Deux ressorts de compression 29a et 29b interposés entre une butée fixe 30 et les cames 28a et 28b tendent à faire pivoter ces cames de façon à les appliquer sur le galet 23 quand ce dernier se trouve à leur niveau, et, par voie de conséquence à appliquer alors le galet 22 sur sa came 24. La came 24 comporte deux parties verticales AS et CD et une partie courbe BEFC (voir Figure 3) En supposant que l'axe 16 se trouve en 16a en regard de l'extrémité A de la came 24 et que le moto-réducteur 21 soit mis en fonctionnement, le galet 22, entraîné par le maneton 19 et le levier 17, roule sur la partie AS de la came'sur laquelle il est appliqué par la contre-came 27a, en se déplaçant verticalement. Comme par ailleurs, l'axe 9 de la bielle 11 est astreint à se déplacer verticalement puisqu'il est porté par le chariot 2, la bielle 11 a un mouvement de translation vertical; il en est de même de la bielle 12 et de la platine de fixation 15 dont le mouvement est schématisé par le trajet 'B' à la Figure 4. Lorsque, le moto-réducteur continuant à fonctionner, le galet 22 roule sur la partie BEFC de la came 24, la plateforme 15 se déplace suivant une trajectoire fonction de la forme de la came, tout en restant horizontale. Pendant ce mouvement, le galet est maintenu appliqué sur la came par le vérin 25 qui, en outre, équilibre le poids du chariot 2. En particulier, si la came a une forme telle que, dans sa partie EF, l'axe 16 se déplace suivant un arc d'ellipse dont la grand axe est vertical et a pour valeur la distance entre les axes 13 et 16 alors que son petit axe a pour valeur la distance entre les axes 16 et 9, la platefol^me se déplace suivant un trajet horizontal schématisé en E'F' à la Figure 4. Lorsque le galet se déplace de B à E, la plateforme e déplace suivant le trajet courbe B'E'. La plateforme se déplace de même suivant le trajet courbe F'C' et le trajet vertical C'D' lorsque le galet 22 se déplace sur les parties FCD de la came En programmant de la manière convenable le fonctionnement du moto-réducteur 21, on peut faire déplacer la plateforme 15 soit sur la totalité de sa trajectoire qui est en forme de U renversé, soit sur une partie seulement de cette trajectoire, par exemple suivant un trajet en L ou suivant un trajet horizontal. Il va de soi que la présente invention ne doit pas être considérée comme limitée au mode de réalisation décrit et représenté, mais en couvre, au contraire, toutes les variantes. REVENDICATIONS 1. Chargeur-extracteur de pièces destiné à transporter une pièce suivant une trajectoire définie, qui comprend un bâti, des moyens de préhension propres à saisir la pièce, et un seul moteur asservi pour déplacer ces moyens de préhension, qui est monté fixe sur le bâti, caractérisé en ce qu'il comporte un parallèlogramme articulé dont deux des cotés sont horizontaux, l'un de ces côtés horizontaux portant des moyens de préhension 15 alors que l'autre cOté horizontal est monté mobile par rapport au bâti suivant une direction non horizontale, et des moyens pour imposer à un point 18 d'un des deux cOtés non horizontaux, un trajet déterminé de manière que les moyens de préhension 15 parcourent ladite trajectoire définie. 2. Chargeur-extracteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le second cdté horizontal du parallelogramme articulé est porté par un chariot 2 monté mobile librement verticalement par rapport au bâti 1. 3. Chargeur-extracteur selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens pour imposer un trajet déterminé à un point de l'un des deux cotés non horizontaux 11 et 12 du parallé- logramme comprennent un galet 22 dont l'axe se trouve audit point et qui coopère avec une came 24, et des moyens reliés au moteur asservi 21 pour déplacer le galet sur la came. 4. Chargeur-extracteur selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la came est creuse. 5. Chargeur-extracteur selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que l'arbre de sortie 20 du moteur asservi 21 porte un maneton 19 relié par un levier articulé 17 à l'axe 16 portant le galet 22. 6. Chargeur-extracteur selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte un vérin pneumatique 25 qui est articulé sur le bâti 1 ou sur l'axe 16 portant le galet 22, et dont l'extrémité de la tige est articulée respectivement sur cet axe ou sur ce bâti, ce vérin étant orienté de manière à appliquer le galet 22 sur la came 24. 7. Chargeur-extracteur selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte au moins une contre-came 27, et de préférence deux contre-cames 27a et 27b qui sont montées pivotantes sur le bâti et sont disposées lu côté opposé à la came 24 par rapport au trajet de l'axe 16 du galet 22, et des moyens élastiques 29a et 29b qui tendent à appliquer ces contre-cames sur le galet 22 ou sur un deuxième galet 23 coaxial au premier.