FR 2556832 A1 19850621 FR 8320431 A 19831219 La pr@sente invention concerne un engin permettant de ramener une image ou toute inspection de canalisations de grande longueur (+ de 200m) Jusqu1à ce jour l'inspection de canalisations était possible à l'aide des trois moyens suivants : I/ Caméra tractée sur 50 m environ II / Sous - marin habité III / Caméra télécommandés par câble "ombilical" Inconvénients : I/ Caméra tractée : ne permet pas plus de. 50 m l'inspection . II / Sous - marin habité : trop dangereux III / Caméra sur " ombilical " : limitée par la longueur de celui - ci. (200 m . maximum) . En outre , 11 ombilical traîn@nt derrière ltengin décolle la vase et rend l'inspection impossible . L'engin selon l'invention es entièrement autonome et destiné à être @écupéré a le sortie de le canalisation ; il permet donc une inspection de longueur quasiment illimitée Il eut comporter par exemple , une camére vidéo et un magnétos cope 2) dont l'enregistrement peut être lu à le récupération . L'@@iginalité du dispositif consiste en le fait que , l'engin étant muni d'un moyen de rep@rage par rapport aux parois (6 , 6' ) il pent par un moyen simple (propulseurs : 5) se maintenir au centre de la canalisation , en touchant peu ou pas les parois de celle - ci L'engin doit , d'autre part , être"neutre" au point de vue flottabilité . Il peut être soit autotracté , (propulseur 4) soit porté par le courant éventuel ; dans ce cas , il doit être muni d'une "voile" ou "ancre flottante"(3) et d'un dispositif lui gardant une vitesse inférieure à celle du courant pour conserver sa di@igeabilité . Ce peut être le propulseur (4) fonctionnant en mo-.eur de retenue Différents systèmes de mesure des différentes distances de.l'engin par rapport aux parois pauvent être envisagés : à savoir : I/ 3"sonars" disposés à I20 dans un plan perpendiculaire à l'axe principal de l'engin (6') II / 3"antennes" ou palpeurs disposés à I200 dans un plan perpendicula@re à l'axe principal de l'engin (6) Chaque antenne ou sonar , selon la solution envisagée , correspondant à un propulseur corrigeant l'éventuelle erreur de positionnement REVENDICATIONS I) Engin subaquatique autonome pour inspecter les canalisations caractérisé en ce qu'il se compose dcune coque (I) renfermant un appareil d'inspection (2) et est pourvu d'un moyen de posi tionnement (6) lui permettant de parcourir de grandes distances sous l'eau , en conservant une distance constante par rapport aux parois de la galerie ou de la canalisation à inspecter 2) Engin selon la revendication (I) caractérisé en ce outil peut être propulsé par le courant éventuel 3) Engin selon la revendication (2) caractérisé en ce qutil comprend un dispositif lui permettant de ne jamais avoir une vitesse équivalente à celle du courant (4) 4) Engin selon la revendication (I) caractérisé en ce qu'il peut être autopropulsé 5) Engin selon la revendication (I) caractérisé en ce que le système de positionnement peut titre un système à ultra sons (6') 6) Engin selon la revendication (I) caractériso en ce que le système de positionnement peut être constitué de palpeurs mécaniques transmettant l'information d'un contact avec une paroi au système de repositionnement t.6) 7) Engin selon la revendication (I) caractérisé en ce qu'il possède ds propulseurs transversaux permettant , en fonction des informations fournies par les systèmes d'analyse de posi tion , de corriger la position de l'engin dans la canalisation () 8) Engin selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il se trouve muni à sa partie antérieure dlun dispositif se comportant comme une voile , offrant prise su courant (3)