FR 2564998 A1 19851129 FR 8407953 A 19840522 La présente invention concerne un dispositif de régulation de la vitesse d'un moteur électrique, par réglage de phase, comportant un microcalculateur comprenant des moyens pour estimer la vitesse instantanée réelle du moteur, en fonction des impulsions reçues d'un capteur tachymétrique, impulsions correspondant à ladite vitesse instantanée réelle, et une mémoire de programme contenant une suite d'instructions pour, d'une part élaborer une information de consigne de la vitesse désirée, en fonction d'un code reçu d'un dispositif de sélection, code correspondant au mode de fonctionnement désiré, d'autre part calculer, par comparaison entre les deux vitesses, de consigne et réelle, le temps de retard au déclenchement d'une interface de sortie de puissance commandant la puissance électrique transmise au moteur.Des moyens sont prévus pour réaliser la temporisation correspondant au temps de retard au déclenchement précédemment calculé, à partir de l'instant où le microcalculateur reçoit un signal de synchronisation secteur, et des moyens sont prévus pour déclencher l'interface de sortie de puissance à l'instant où la temporisation est terminée. Dans des dispositifs de régulation de vitesse, connus de ce genre, tels que celui décrit dans le brevet français NO 2 517 139, le microcalculateur utilisé (3870 de MOSTEK, ...) comporte un compteur de temps ou d'événements extérieurs, et un dispositif d'interruption qui sont utilisés pour les mesures de vitesse et de temporisation. Un microcalculateur d'un tel type est très rapide (2 ms) et a une consommation relativement élevée (60 mA) nécessitant la présence d'un dispositif d'alimentation important, d'un poids et d'un encombrement relativement importants. Tout cet ensemble présente l'inconvénient d'être relativement complexe donc coûteux, ce coût étant difficilement compatible avec certains marchés, celui de l'électrodomestique par exemple. Le dispositif de régulation de vitesse, selon l'invention, est ca ractérisé en ce qu'il comporte, dans la même mémoire de programme MP, une suite d'instructions organisées en boucles de durée calibrée, prévues pour mesurer la vitesse de rotation du moteur à partir des impulsions générées par le capteur tachymétrique, et simultanément réaliser la temporisation correspondant au temps de retard au déclenchement précédemment calculé. Certaines instructions des mêmes boucles sont prévues pour, simultamémentàla mesure devitesse, initialiser la temporisation dès que le signal de synchronisation secteur est reçu. D'autres instructions des mêmes boucles sont prévues pour, également simultamément à la mesure de vitesse, déclencher l'interface de sortie de puissance à l'instant où la temporisation est terminée. Selon une réalisation avantageuse, la suite d'instructions de de calcul du temps de retard au déclenchement est située en dehors des boucles de durée calibrée. Selon une autre réalisation, ce groupe d'instructions de calcul du nouveau temps de retard au déclenchement, situé en dehors des boucles de durée calibrée, est prévu pour être exécuté à un instant où les groupes d'instructions constituant les boucles ont terminé la mesure de période, respectivement de fréquence, et la temporisation. Selon une réalisation, les instructions organisées en boucle de durée calibrée, prévues pour mesurer la vitesse réelle de rotation du moteur, sont destinées à réaliser ta mesure d'au moins une période du signal généré par le capteur tachymétrique, en comptant le temps séparant deux impulsions, successives ou non, dudit capteur. Selon une autre réalisation, les instructions organisées en boucles de durée calibrée, prévues pour mesurer la vitesse réelle de rotation du moteur, sont destinées à réaliser la mesure de fréquence du signal généré par le capteur tachymétrique, en comptant le nombre d'impulsions générées par ce capteur pendant un temps calibré. La présente invention se propose de permettre la réalisation d'un dispositif de régulation de la vitesse d'un moteur électrique, dispositif qui, tout en assurant une régulation précise de vitesse, liée au traitement numérique, malgré des variations très importantes de la charge à laquelle est soumis le moteur, peut avoir une structure simplifiée ne nécessitant que la présence de composants à performances peu poussées. C'est ainsi que le microcalculateur utilisé peut ne pas être très rapide (4 à 16 ms) et ne pas comporter de compteur de temps et de dispositif d'interruption, ce qui lui permet d'avoir une consommation beaucoup plus faible (3 à 7 mA environ) autorisant l'utilisation d'un dispositif d'alimentation simplifié et peu encombrant.L'intérêt économique qui en découle est très important puisque un tel microcalculateur a un coût qui est environ 50 Z plus faible que celui de l'art antérieur cité et que le cout du dispositif d'alimentation est réduit de 80 Z environ. De meme, le capteur tachymétrique utilisé, qui peut être avantageusement un alternateur tachymétrique comportant un nombre ré- duit de piles (huit par exemple), peut être d'un type qui est utilisé de manière courante dans les machines électrodomestiques, et dont le coût est relativement réduit. Ces divers avantages économiques sont particulièrement sensibles lorsqu'un tel dispositif de régulation concerne des marchés (électrodomestique par exemple) permettant d'envisager une production supérieure à un million de produits par an. Le dessin annexé illustre, à titre d'exemple, un mode de réalisation du dispositif de régulation de vitesse, conforme à la présente invention. La fig. 1 représente le schéma électrique de l'ensemble du disposi tif. La fig. 2 représente l'ordinogramme des groupes d'instructions contenues dans la mémoire programme du microcalculateur, pour le cas dtun fonctionnement du moteur à vitesse lente. La fig. 3 représente l'ordinogramme des groupes d'instructions contenues dans la mémoire programme du microcalculateur, pour le cas d'un fonctionnement du moteur à vitesse rapide. La fig. 4 représente ltordinogramme des groupes d'instructions permettant de calculer le temps de retard au déclenchement. Tel qu'il est représenté sur la fig. 1, le dispositif comporte un système à microcalculateur 1 dont entrée Si est reliée à la sortie S2 d'un circuit d'interface 2 dont les entrées Tl et T2 sont reliées à un capteur tachymétrique CT, constitué par exemple par un alternateur tachymétrique comportant huit paires de pôles. Le système à microcalculateur I est également relié par ses entrées LO, LI, L2 à une interface de sélection 3 dont les entrées EO, El, E2 sont reliées à un dispositif de sélection SEL tel qu'un programmateur électromécanique distinct du dispositif, dans cet exemple.L'entrée GO du système à microcalculateur 1 est reliée à une interface de mise en forme 4 dont l'entrée E3 est reliée a une borne L prévue pour être connectee à une phase du secteur alternatif. La sortie DO du système à microcalculateur 1 est reliée à l'entrée E4 d'une interface de sortie de puissance 6 dont la sortie S3 est reliée à un moteur Universel M. L'alimentation générale est réalisée par le dispositif 5 qui fournit une tension continue entre les bornes CND et + 5. Le dispositif d'alimentation 5 est réalisé de la façon suivante : la borne L du secteur alternatif est reliée à une borne de l'ensemble série RC constitue par une résistance R22 et un condensateur Ct. t'autre borne de cet ensemble série RC est reliée, d'une part à l'anode d'une diode zéner D2 et d'autre part à la cathode d'une diode D3. La cathode -de la diode zéner D2 et une borne d'un condensateur C10 constituent la borne + 5 du disposi tif d'alimentation 5. L'anode de la diode D3 et l'autre borne du condensateur C10 constituent la borne GND du dispositif d'alimentation 5. Un tel dispositif, connu en soi, génère entre ses bornes + 5 et GND, une tension continue destinée à alimenter l'ensemble du dispositif de régulation. Le circuit d'interface 2 est réalisé de la façon suivante : sa borne d'entrée Tl est reliée, d'une part à une borne d'une résistance R23 dont l'autre borne est reliée à la borne d'alimentation + 5 et d'autre part à une borne d'une résistance Rîl dont l'autre borne est reliée à la borne GND de l'alimentation 5. La borne d'entree T2 est reliée à une bornes re- sistance R12 dont l'autre borne est reliée, d'une part à une borne d'un condensateur C5, d'autre part à une borne d'une résistance R13 dont l'autre borne est reliée à la base d'un transistor T2. L'autre borne du conderr sateur C5 est reliée à la borne CND de l'alimentation continue .L'émetteur du transistor T2 est relié à la borne CND de l'alimentation 5, alors que le collecteur de ce transistor T2 est relié, d'une part à une borne de la résistance R14 et d'autre part à la sortie S2 du circuit d'interface 2. L'autre borne de la résistance R14 est reliée à la borne + 5 de l'alimentation 5. Dans un tel circuit, le transistor T2 fonctionne dans les états saturé ou bloqué et réalise la mise en forme du signal issu du capteur tachymétrique CT, pour rendre ce signal compatible avec les niveaux de tension admissibles par le microcalculateur. Ce signal est transmis à la borne d'entrée Si du microcalculateur. D'autre part, le condensateur C5 réalise un filtrage supprimant les parasites. L'interface de mise en forme 4 est réalisée de la façon suivante son entrée E3 est reliée à une borne d'une résistance RI dont l'autre borne est reliée, d'une part à la base d'un transistor T1, et d'autre part à la cathode d'une diode D1 et à une borne d'une résistance R2. L'autre borne de la résistance R2, l'anode de la diode D1 et l'émetteur du transistor T1 sont reliés à la borne GND de l'alimentation 5. te collecteur du transistor T1 est relié, d'une part à une borne d'une résistance R3, et d'autre part à l'entrée GO du système à microcalculateur 1. L'autre borne de la résistance R3 est reliée à la borne + 5 de l'alimentation 5. Dans cette interface 4, le transistor T1 fonctionne dans les états saturé ou bloqué et génère un signal de forme d'onde carrée, correspondant à la tension de l'alimentation secteur. Ce signal, qui est Un signal de synchronisation secteur, est transmis à la borne d'entrée G0 du microcalculateur. Ce signal peut par exemple changer d'état à chaque passage à zéro de la tension d'alimentation secteur. Il pourrait, selon d'autres cas, changer d'état pour d'autres valeurs non nulles de cette tension. La diode D1 protège le transistor T1 des tensions négatives présentes sur la borne E3. L'interface de sélection 3 comporte, dans cet exemple, trois voies identiques reliant ses entrées E0, El, E2 à respectivement les bornes d'en trée LO, L1, L2 du microcalculateur. Sur la voie E0-L0, l'entrée EO est reliée, d'une part à une borne d'une résistance R7 dont l'autre borne est reliée à la borne GND de l'alimentation 5, d'-autre part à une borne d'une ré- sistance R4. L'autre borne de cette résistance R4 est reliée, d'une part à l'entrée LO, d'autre part à une borne d'un condensateur C2 dont l'autre borne est reliée à la borne CND du dispositif d'alimentation 5. Les deux autres voies ont une structure identique.Chaque réseau R4-C2, R5-C3, Rt- C4 réalise un filtrage pour supprimer les parasites. Chaque résistance R4, R5, R6 protègelemicrocalculateur contre les surtensions. Les résistances R7, R8, R9 ont pour rôle de garantir le passage d'un courant minimum de désoxydation dans les contacts du dispositif de sélection SEL. L'interface de sortie de puissance 6 est réaliséede la façon suivante te : son entrée E4 est reliée, d'une part à une borne d'une résistance R18 et d'autre part à une borne d'une résistance R24. L'autre borne de la ré- sistance R24 est reliée à la borne + 5 de l'alimentation. L'autre borne de la résistance R18 est reliée à la base d'un transistor T3 dont l'émetteur est relié à la borne GND de l'alimentation 5. Le collecteur du transistor T3 est relié à une borne d'une résistance R19 dont l'autre borne est reliée d'une part à une borne d'une résistance R20 et d'autre part à la gâchette d'un triac T. L'autre borne de la résistance R20 est reliée, d'une part à la borne +5 de l'alimentation 5, et d'autre part à la borne N du secteur alternatif.L'anode Al du triac T est reliée à la borne N du secteur altier natif. L'anode A2 du triac T constitue la borne S3 de l'interface de sortie de puissance 6. Le condensateur C11 et la résistance R 21, connectés en serie, reliés aux anodes A1 et A2 du triac T, constituent le réseau de protection de ce triac T. Le dispositif à microcalculateur 1 comporte un microcalculateur Z (COP 411 C de NATIONAL SEMICONDUCTOR par exemple). L'entrée CKi du microcalculateur Z est reliée, d'une part à une borne d'une résistance R15, d'autre part à une borne d'un résonateur QZ et à une borne d'un condensateur C6. L'autre borne du condensateur C6 et une borne d'un condensateur C7 sont reliées à la borne GND de l'alimentation 5. L'autre borne du condensateur C7 et l'autre borne du résonateur QZ sont reliées à une borne d'une résistance R16. L'autre borne de la résistance R16 est reliée, d'une part à l'autre borne de la résistance R15 et d'autre part à la sortie OKO du microcalculateur Z. L'ensemble R15, R16, C6, C7, QZ constitue un oscillateur, connu en soi, destiné à fournir une base de temps au microcalculateur. La borne Vcc du microcalculateur Z est reliée, d'une part à la borne + 5 de-l'alimentation 5 et à une borne d'une résistance R17, d'autre part à la cathode d'une diode D4 et à une borne d'un condensateur C9. La borne R du microcalculateur Z est reliée, d'une part à une borne du conden sateur C8, d'autre part à l'anode de la diode D4 et à l'autre borne de la résistance R17. L'autre borne du condensateur C9, l'autre borne du condensateur C8 et la borne CND du microcalculateur Z sont reliées à la borne CND de l'alimentation. L'ensemble R17, C8, D4 constitue un circuit d'initialisation, connu en soi. Le microcalculateur Z comporte dans sa structure interne une mémoi re de programme MP, une mémoire de données MD, un accumulateur A, des registres BR et BD d'adressage de la mémoire de données, toutes les fonctions logiques nécessaires à l'exécution du programme décrit ci-après, et des registres d'entrée-sortie G, D, L, SiO. Le registre SiO est chargé de mémoriser l'impulsion transmise à la borne d'entrée Si. Le microcalculateur Z comporte, dans sa mémoire de données MD, la valeur de période du signal issu du capteur tachymétrique CT, le compteur de temporisation PSI, la valeur du temps de retard au déclenchement TRF, le compteur de mesure de période, les données temporaires utiles à 1 'exécu- tion du programme, ...Comme représenté schématiquement sur la fig. 2, la mémoire de programme MP comporte un groupe d'instructions 11 de test de présence d'une impulsion (ou de plusieurs) transmise par le capteur tachymétrique CT, dont la dernière instruction est une instruction d'appel conditionnel, ou à l'adresse de la première instruction d'un groupe d'instructions 16 de mémorisation de la valeur de période, ou à l'adresse de la première instruction d'un groupe d'instructions 12 de test de synchronisation secteur (de passage à zéro de cette tension secteur, dans le présent exemple). La dernière instruction du groupe d'instructions 16 est une instruction d'appel inconditionnel à la première dxixxstasire instruction du groupe d'instructions 11. La dernière instruction du groupe d'instructions 12 est une instruction d'appel conditionnel, ou à l'adresse de la première instruction d'un groupe d'instructions 21 d'initialisation du compteur de temporisation PSI, ou à l'adresse de la première instruction d'un groupe d'instructions 13 d'évolution de ce compteur de temporisation PSI. La dernière instruction du groupe d'instructions21 est une instruction d'appel inconditionnel à la première instruction d'un groupe d'instructions 22 de comptage de changement d'état du signal de synchronisation secteur. La dernière instruction de ce groupe d'instructions 22 est une instruction d'appel inconditionnel à l'adresse de la première instruction du groupe d'instructions 11. La dernière instruction du groupe d'instructions 13 est une instruction d'appel inconditionnel à la première instruction du groupe d'instructions 14 de test de fin de temporisation. La dernière instruction du groupe d'instructions 14 est-une instruction d'appel conditionnel à l'adresse de la première instruction d'un groupe d'instructions 17 de test de commande du moteur, ou à l'adresse de la première instruction d'un groupe d'instructions 15 d'évolution du compteur de mesure de période. La dernière instruction du groupe d'instructions 17 est une instruc tion d'appel conditionnel, soit à l'adresse de la première instruction d'un groupe/ d'instructions 18 de déclenchement de l'interface de sortie de puissance 6, dont la dernière instruction est elle-meme une instruction d'appel inconditionnel à la première instruction d'un groupe d'instructions 19 de test de validité de la mesure de période, soit directement à l'adresse de cette première instruction du groupe dtinstructionsl9. La dernière instruction du groupe d'instructions 19 est une instruction d'appel conditionnel à l'adresse de la première instruction du groupe d'instructions 11, ou à l'adresse de la première instruction d'un groupe d'instructions 20 de calcul du nouveau temps de retard au déclenchement, dont la dernière instruction est elle-meme uns instruction d'appel inconditionnel à la première instruction du groupe d'instructions 11. Tous les groupes d'instructions décrits ci-dessus constituent des boucles. L'organisation de ces groupes d'instructions est choisie pour que ces boucles aient un temps d'exécution pratiquement constant et que ce temps d'exécution soit minimum, de l'ordre de 25 cycles. Seul le groupe d'instructions 20, de calcul du nouveau temps de retard au déclenchement, est situé en dehors des boucles de durée calibrée. Ce groupe d'instructions 20 est avantageusement constitué par exemple comme représenté sur la fig. 4. il comprend un groupe d'instructions 40 d'addition de la valeur d'une mémoire tampon et de l'écart entre les deux vitesses, de consigne et réelle, du moteur électrique. La dernière instruction de ce groupe d'instructions 40 est une instruction d'appel inconditionnel à l'adresse de la première instruction d'un groupe d'instructions 41 d'évolution du compteur d'échantillonage, dont la derniere instruction est une instruction d'appel inconditionnel à l'adresse de la première instruction d'un groupe d'instructions 42 de test de l'égalité du compteur d'echantil- lonage, à une valeur prédéterminée. La dernière instruction du groupe d'instructions 42 est une instruction d'appel conditionnel, soit à l'adresse de la première instruction du groupe d'instructions 11, soit, si le test est positif, à l'adresse de la premiere instruction d'ui groupe d'instructions 43 d'affectation de la valeur du temps de retard au déclenchement précédemment calculé, à la mémoire tampon. La dernière instruction de ce groupe d'instructions 43 est une instruction d'appel incondisionnel à l'adresse de la première instruction d'un groupe d'instructions 44 d'initialisation du compteur d'échantillonage, dont la dernière instruction est une instruction d'appel inconditionnel à l'adresse de la première instruction du groupe d'instructions 11.Tous ces groupes d'instructions 40 à 43 réalisent un correcteur numérique échantilloné de type proportionnel intégral récursif, dont l'algorithme de calcul n'utilise comme opération arithmétique qu'une opération d'addition. Le ré- glage de la partie intégrale est réalisé par un ajustement de la période d'échantillonage relative a cette partie comme multiple de la période d'échantillonage de la partie proportionnelle. Lorsque les interrupteurs du dispositif de sélection SEL relié aux bornes d'entrée EO, El, E2 occupent une position dans laquelle ils transmettent ie code correspondant au mode de fonctionnement désiré qui est dans cet exemple une vitesse lente (400 à 1200 t/mn environ) telle que la vitesse de lavage dans un lave-linge, le moteur tourne à cette vitesse lente. Par l'intermédiaire de l'interface de sélection 3, qui assure l'adaptation du microcalculateur Z à ltenvironnement interne de la machine, à laver par exemple, contenant le moteur, ce microcalculateur Z reçoit ce code de sélection sur ses bornes d'entrée to, L1, L2 et élabore une information de consigne de vitesse. Le capteur tachymétrique CT génère un signal dont-la fréquence est représentative de la vitesse réelle du moteur. Ce signal est transmis aux bornes d'entrée T1, T2 du circuit d'interface 2 qui met en forme ce signal et le transmet à la borne d'entrée Si du microcalculateur Z. Le microcalculateur Z estime la vitesse réelle du moteur en fonction de la période-du signal reçu sur la borne d'entrée Si, de la façon suivante, comme explicité sur la fig. 2. Entre deux impulsions données (successives par exemple) du capteur tachymétrique CT, apres l'exécution des groupes d'instructions 12 > 13, 14, le groupe d'instructions 15 fait e- voluer la valeur du compteur de mesure de période. Quand le groupe d'instructions 11 teste la présence d'une impulsion transmise nar le capteur tachymétrique CT, la valeur du compteur de mesure de période est mémorisée par le groupe d'instructions 16 qui valide ainsi la mesure de période. Le groupe d'instructions 20 compare l'information de consigne de vitesse, à l'information de vitesse réelle. En fonction du résultat, il calcule l'angle d'ouverture de l'interface de sortie de puissance 6, angle représenté par la valeur du temps de retard au déclenchement TRF. L'interface de mise en forme 4 transmet constamment à la borne d'entrée GO du microcalculateur Z un signal de forme d'onde carrée, correspondant à la tension d'alimentation secteur Lorsque le groupe d'instructions 12 détecte le passage à zéro dela tension secteur, sur sa borne d'entrée GO, le groupe d'instructions 21 initialise le compteur de temporisation PSI à la valeur du temps de retard au déclenchement, calculée précédemment par le groupe d'instructions 20, puis le groupe d'instructions 22 compte le nombre de changements d'état du signal de synchronisation secteur, pour constituer une base de temps susceptible d'être exploitée par le groupe d'instructions 20, pour faire evoluer sinécessaire la consigne de vitesse. Lorsque le groupe d'instructions 12 ne détecte pas le passage à zéro de la tension secteur, le groupe d'instructions 13 fait évoluer lecomp- teur de temporisation PSI, ce qui permet de compter le temps depuis chaque passage à zéro de la tension secteur. Si le groupe d'instructions 14 teste la fin de la temporisation, c'est-à-dire que le temps passé est égal à la valeur de retard au déclenchement, et si le groupe d'instructions 17 valide une commande de moteur, le groupe d'instructions 18 envoie, depuis la borne de sortie DO, une impulsion de déclenchement, à l'entrée E4 de l'interface de sortie de puissance 6. Quel que soit le résultat du test 17, si le groupe d'instructions 19 valide une nouvelle mesure de période, le group pe d'instructions 20 calcule le nouveau temps de retard au déclenchement, et ainsi de suite. Dans notre exemple, pour un microcalculateur Z fonctionnant à 4 ms de temps de cycle, le temps d'exécution par boucle est donc de 100 ms. A noter que l'on pourrait utiliser, selon l'invention, un microcalculateur plus lent, de 16 ms de temps de cycle par exemple, en évaluant la vitesse du moteur par une mesure du temps separant quatre impulsions successives du capteur tachymétrique, au lieu d'une, tout en conservant la meme précision de mesure de la vitesse du moteur. Le temps nécessaire au groupe d'instructions 20 pour calculer le nouveau temps de retard au déclenchement n'est pas compris dans la durée calibrée d'exécution d'une boucle et peut être supérieure à celle-ci. Le groupe d'instructions 20 est en effet exécuté à un instant où les groupes d'instructions constituant les boucles ont terminé la mesure de période et la temporisation. Dans cet exemple, comme représenté sur la fig. 4, le calcul du nouveau temps de retard au déclenchement s'effectue de la façon suivante :le groupe d'instructions 40 effectue l'addition delavaleur de la mémoire tampon et de l'écart entre la vitesse de consigne et la vitesse réelle du moteur. Ensuite le groupe d'instructions 41 fait évoluer le compteur d'échantillonage et le groupe d'instructions 42 teste l'égalité de ce compteur d'échantillonage, à une valeur prédéterminée. Si ce test est positif, le groupe d'instructions 43 affecte la valeur du temps de retard au déclerr chement précédemment calculée, à la mémoire tampon, puis le groupe d'instructions 44 initialise le compteur d'échantillonage. Ceci permet une eor- rection de type proportionnel intégral, nécessaire aux performances de la régulation de vitesse. La mémoire de programme MP comporte en outre une suite d'instructions prévues pour, entre autres, mesurer la fréquence du signal généré par le capteu-r tachymétrique C . Ce système est destine à permettre la régulation d'une vitesse rapide (1 200 à 10 000 t/mn environ). Cette suite d'instructions comprend (fig. 3j un groupe d'instruc- tions 25 de test de changement de niveau du signal de synchronisation se- teur, dont la dernière instruction est une instruction d'appel condition- nel, soit à l'adresse de la première instruction d'un groupe d'instruc- tions 30 d'initialisation du compteur de temporisation PSI, à la valeur di temps de retard au déclenchement désiré, soit à l'adresse de la première instruction d'un groupe d'instructions 26 d'évolution de ce capteur de temporisation PSI. La dernière instruction du groupe d'instructions 30 est une insc-uc tion d'appel inconditionnel à la première instruction d'un groupe d'ws- tructions 31 de comptage de changement d'état du signal de synchronisation secteur, dont la dernière instruction est une instruction d'appel incondi- tionnel à la première instruction d'un groupe d'instructions 32 de test de la fin de mesure de fréquence. La derniere instruction du groupe d'instructions 32 est une instant tion d'appel conditionnel, soit directement à l'adresse de la première ins- truction du groupe d'instructions 25, soit à l'adresse delapremiere instruction d'un groupe d'instructions 33 de mémorisation du compteur d'impul- sions issues du capteur tachymétrique CT, dont la dernière instruction est elle-même une instruction d'appel inconditionnel à la première instruction du groupe d'instructions 25. La derniere instruction du groupe d'instructions 26 est une instruction d'appel inconditionnel à la première instruction du groupe d'instructions 27 de test de fin de temporisation. La dernière instruction de ce groupe d'instructions 27 est une instruction d'appel conditionnel, a dresse de la première instruction d'un groupe d'instructions 28 de test de présence d'une impulsion issue du capteur tachymétrique, ou à l'adresse de la première instruction d'un groupe d'instructions 34 de test de commande du moteur. La dernière instruction du groupe d'instructions 28 est une instruc- tion d'appel conditionnel, soit directement à l'adresse de la première ins truction du groupe d'instructions 25, soit à l'adresse de la première instruction d'un groupe d'instructions 29 d'évolution du compteur d'impulsions issues du capteur tachymétrique, dont la dernière instruction est elle-P1P- me une instruction d'appel inconditionnel à la première instruction du groupe d'instructions 25. La dernière instruction du groupe d'instructions 34 est une instruction d'appel conditionnel, soit directement à l'adresse de la première ins truction d'un groupe d'instructions 36 de test de validité de mesure de frequence, soit à l'adresse de la première instruction d'un groupe d'instructions35 de déclenchement de l'interface de sortie de puissance 6, dont la dernière instruction est elle-même une instruction d'appel inconditionnel à la première instruction du groupe d'instructions 36. La dernière instruction du groupe d'instructions 36 est une instruction d'appel conditionnel, soit directement à l'adresse de la première ins truction du groupe d'instructions 25, soit à l'adresse de la première instruction d'un groupe d'instructions 37 de calcul du nouveau temps de retard au déclenchement, dont la dernière instruction est elle-même une instruction d'appel inconditionnel à la première instruction du groupe d'instructions 25. De la même manière que dans le cas décrit précédemment, utilisant une mesure de période, les groupes d'instructions décrits ci-dessus constituent des boucles calibrées. Seul le groupe d'instructions 37, de calcul du nouveau temps de retard au déclenchement, est situé en dehors des boucles de durée calibrée. Dans cet exemple, le groupe d'instructions 37 est similaire au gïoupe d'ins- tructions 20 décrit précédemment (fig. 4). Dans ce cas, l'écart entre les deux vitesses, de consigne et réelle, est considéré avec un signe contraire de celui prévu dans le cas précédent du groupe d'instructions 20. Lorsque les interrupteurs du dispositif de sélection SEL occupent une position dans laquelle ils transmettent le code correspondant au mode de fonctionnement à vitesse rapide, par exemple la vitesse d'essorage dans un lave-linge, le moteur tourne à cette vitesse rapide. Dans ce cas, le microcalculateur Z estime la vitesse réelle du moteur en fonction de la fréquence du signal reçu sur sa borne d'entrée Si, la compare à l'information de consigne, et, en fonction du résultat, cal cule l'angle d'ouverture de l'interface de sortie de puissance 6, compte ce temps à partir de chaque passage à zéro de la tension secteur, et génère finalement une impulsion de déclenchement de l'interface de sortie de puissance 6. Ces diverses fonctions sont réalisées de la façon suivante, par les groupes d'instructions explicitées sur la fig. 3 En l'absence de changement de niveau du signal de synchronisation secteur, détecté par le groupe d'instructions 25, le groupe d'instructions 26 fait évoluer le compteur de temporisation PSI, et, tant que.la fin de temporisation n'est pas atteinte à l'issue du test effectué par le groupe d'instructions 27, le groupe d'instructions 28 teste la presence d'une impulsion issue du capteur tachymétrique CT. Lorsqu'une telle impulsion est détectée, le groupe d'instructions 29 fait évoluer le compteur de ces impulsions. Quel que soit le résultat du test effectué par le groupe d'instructions 28, le microcalculateur Z exécute ensuite à nouveau le groupe d'instructions 25.La boucle ainsi décrite réalise les fonctions de comptage du temps deretard au déclenchement, et de comptage du nombre d'impulsions générées par le capteur tachymétrique. Dès que la fin de temporisation est atteinte à l'issue du test effectué par le groupe d'instructions 27, le groupe d'instructions 35 déclenche l'interface de sortie de puissance 6, si le groupe d'instructions 34 l'autorise. Quel que soit le résultat du test effectué par ce groupe d'instructions 34, le groupe d'instructions 37 calcule le nouveau temps de retard au déclenchement, si le test de validité de mesure de fréquence, effectué par le groupe d'instructions 36, s'est avéré positif. Quel que soit le résultat de ce test, le microcalculateur Z exécute ensuite à nouveau le groupe d'instructions 25. Dès que le groupe d'instructions 25 détecte un changement de niveau du signal de synchronisation secteur, le groupe d'instructions 30 initialise le compteur de temporisation PSI à la valeur du temps de retard au déclenchement précédemment calculé par le groupe d'instructions 37. Le groupe d'instructions 31 fait évoluer le compteur de changement d'état du signal de synchronisation secteur, dans le but de réaliser une base de temps qui sert, entre autres, à réaliser la mesure de fréquence. Si le groupe d'instructions 32 détecte la fin de mesure de fréquence, le groupe d1instruc- tions 33 mémorise la valeur du compteur d'impulsions issues'du capteur tachymétrique CT. Quel que soit le résultat du test effectué par le groupe d'instructions 32, le microcalculateur Z exécute ensuite à nouveau le groupe pe d'instructions 25. Le temps necessaire au groupe d'instructions 37 pour calculer le nouveau temps de retard au déclenchement n1 est pas compris dans la durée calibrée d'exécution d'une boucle et peut être supérieur à celle-ci. Ce calcul s'effectue à un instant où l'exécution calibrée des boucles n'est plus nécessaire puisque la mesure de fréquence et la temporisation sont terminées. REVENDICATIONS 1. Dispositif de régulation de la vitesse d'un moteur électrique, par ré- glage de phase, comportant un microcalculateur (Z) comprenant des moyens pour estimer la vitesse instantanée réelle du moteur (M), en fonction des impulsions reçues d'un capteur tachymétrique (CT), impulsions cor respondant à ladite vitesse instantanée réelle, et une mémoire de pro gramme (MP) contenant une suite d'instructions pour, d'une part élaborer une information de consigne de la vitesse désirée, en fonction d'un code reçu d'un dispositif de sélection (SEL), code correspondant au mode de fonctionnement désiré, d'autre part calculer, par comparaison entre les deux vitesses, de consigne et réelle, le temps de retard au déclenche ment d'une interface de sortie de puissance (6) commandant la puissance électrique transmise au moteur, des moyens étant prévus pour réaliser la temporisation correspondant au temps de retard au déclenchement précé demment calculé, à partir de l'instant où le microcalculateur (Z) reçoit un signal de synchronisation secteur, des moyens étant prévus pour dé clencher l'interface de sortie de puissance (6) à l'instant où la tempo risation est terminée, caractérisé en ce qu'il comporte, dans la même mémoire de programme (MP), une suite d'instructions organisées en bou cles de durée calibrée, prévues pour mesurer la vitesse de rotation du moteur (M) à partir des impulsions générées par le capteur tachymétri que (CT), et simultanément réaliser la temporisation correspondant au temps de retard au déclenchement précédemment calculé, certaines ins tructions des mêmes boucles étant prévues pour, simultanément à la mess re de vitesse, initialiser la temporisation dès que le signal de syn chronisation secteur est reçu, d'autres instructions des mêmes boucles étant prévues pour, également simultanément à la mesure de vitesse, dé clencher l'interface de sortie de puissance (6) à l'instant où la tem porisation est terminée. 2. Dispositif de régulation, selon la revendication 1, caractérisé en ce que la suite d'instructions (20; 37) de calcul du temps de retard au dé clenchement est située en dehors des boucles de durée calibrée. 3. Dispositif de régulation, selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les instructions organisées en boucles de du- rée calibrée, prévues pour mesurer la vitesse réelle de rotation du mo teur, sont destinées à réaliser la mesure d'au moins une période du si gnal généré par le capteur tachymétrique (CT), en comptant le temps sé parant deux impulsions, successives ou non, dudit capteur. 4. Dispositif de régulation, selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les instructions organisees en boucles de durée calibrée, prévues pour mesurer la vitesse réelle de rotation du moteur, sont destinées à réaliser la mesure de fréquence du signal gene- ré par le capteur tachymétrique (CT), en comptant le nombre d'impulsions générées par ce capteur pendant un temps calibré. 5. Dispositif de régulation, selon l'une quelconque des revendications pré cédentes, caractérisé en ce que le groupe d'instructions (20; 37) de calcul du nouveau temps de retard au déclenchement, situé en dehors des boucles de durée calibrée, est prévu pour être exécuté à un instant où les groupes d'instructions constituant les boucles ont terminé la mesu re de période, respectivement de fréquence, et la temporisation. 6. Dispositif de régulation, selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce que la suite d'instructions (20; 37) de cal- cul du temps de retard au déclenchement, située en dehors des boucles de durée calibrée, comprend successivement un groupe d'instructions (40) d'addition de la valeur d'une mémoire tampon, et de 11 écart entre les deux vitesses, de consigne et réelle, du moteur (M), un groupe d'ins tructions(41) d'évolution du compteur d'échantillonnage, un grouped'ins tructions(42) de test de Légalité du compteur d'échantillonnage, à une valeur prédéterminée, ce groupe d'instructions (42) précédant, si le test est positif, un groupe d'instructions (43) d'affectation de la va leur du temps de retard au déclenchement précédemment calculé, à la mé moire tampon, ce groupe (43) précédant un groupe d'instructions (44) d'initialisation du compteur d'échantillonnage, tous ces groupes d'ins tructions réalisant un correcteur numérique échantillonné de typa pro- portionnel intégral récursif, dont l'algorithme de calcul n'utilisecom- me opération arithmétique qu'une opération d'addition, le réglage de la partie intégrale étant réalisé par un ajustement de la période d'échan tillonnagerelative à cette partie comme multiple de la période d'echan- tillonnagede la partie proportionnelle.