FR 2567341 A1 19860110 FR 8410526 A 19840703 La présente invention concerne un procédé et un équipement pour le transfert de signaux associés à une machine électrique munie d'un câble triphasé d'alimentation; elle concerne plus précisément le transfert d'ordres de télécommande pour cette machine et/ou le transfert en retour de signaux de mesure et de visualisation. L'invention s'applique notamment à des machines ou engins de chantier, de mine ou de carrière. La Demanderesse a déjà proposé, par sa demande de brevet français N 83. 17557 du 4 novembre 1983, un procédé de télécommande à vue directe d'un engin de chantier et un ensemble émetteur-récepteur adapté à sa mise en oeuvre, qui s'appliquent notamment à une haveuse. Ainsi qu'on le sait, la commande à distance de machines ou en- gins de chantier a pour principal objet d'écarter le conducteur ou le pilote de l'engin vis-à-vis d'une zone de travail jugée dangereuse, et de le placer dans des conditions optimales de travail. La demande de brevet précitée visait à permettre au conducteur de suivre visuellement les opérations télécommandées tout en restant à l'abri. Un tel suivi visuel permet au conducteur un contrôle aisé du comportement de l'engin télécommandé et autorise la mise en oeuvre d'une liaison par rayonnement électromagnétique entre l'émetteur porté par le pilote, et le récepteur lié à l'engin télécommandé. Une telle liaison par rayonnement évite l'em- ploi des câbles souples susceptibles d'être écrasés ou détériorés. Dans certains cas, par exemple pour une haveuse travaillant dans une taille au pendage en dressant, les conditions de travail peu- vent toutefois être telles que le conducteur ne puisse plus trouver un emplacement dans lequel il soit suffisamment à l'abri et conserve en même temps une bonne vision de l'engin télécommandé. Seule une télécommande "en aveugle" peut alors être envisagée. Comme on le comprend aisément, une télécommande "en aveugle" impose l'établissement d'une liaison bilatérale entre le conducteur et son engin: le conducteur qui envoie des ordres à son engin doit en ef- fet pouvoir contrôler la bonne exécution de ces ordres et le comportement satisfaisant des divers éléments de l'engin. Il apparait que, dès lors que le conducteur n'assure plus de contrôle visuel de son engin, il n'est plus utile que ledit conducteur reste à proximité de cet engin; une télécommande par câble semble alors s 'imposer. Dans le cas d'une haveuse par exemple, il peut ainsi être pré- vu que le conducteur soit dans une cabine (ou poste) de pilotage située vis-à-vis de l'engin considéré à une distance pouvant aller jusqu'à 1000 m environ. En pratique, ce poste de pilotage est de préférence situé à pro- ximité du câble triphasé qui alimente l'engin en puissance électrique. La distance précitée correspond ainsi, de façon courante, à une longueur de câble souple pouvant aller jusqu'à 200 m entre l'engin considéré et un coffret, appelé coffret de chantier -qui sert principalement, à la ma- nière d'un interrupteur, à la commande de la mise sous tension, ou hors tension, des divers équipements du chantier en question-, et une longueur de câble armé, entre ce coffret de chantier et le poste de pilotage, pou- vant aller jusqu'à 800 m. La présente invention a pour objet d'assurer le transfert des signaux concernant l'engin à télécommander le long de ce câble triphasé d'alimentation, plus précisément le long des conducteurs de phase, sans avoir à faire intervenir le conducteur de terre, pourtant aisément recon- naissable. Un tel transfert semble pourtant difficile à assuier de manière fiable, étant donné que l'on dispose de trois conducteurs de phase pour transmettre des signaux définis entre deux fils et que, des raisons pratiques exigent que ce transfert soit assuré sans identification préa- lable de ces conducteurs de phase (un éventuel remplacement d'un tronçon de câble détérioré doit en effet pouvoir 8tre effectué sans précautions spécifiques). L'invention a également pour objet un procédé de transfert de signaux adapté à transmettre un débit informationnel aussi élevé qu'il est nécessaire. En effet, si le nombre d'ordres que l'on souhaite pou- voir transmettre par télécommande à une machine de chantier est générale- ment faible (par exemple six ordres tout-ou-rien et un ordre proportion- nel), le nombre requis d'informations en retour peut 8tre bien plus im- portant, de plusieurs dizaines le plus souvent (par exemple 12 mesures et 24 informations en tout-ou-rien). L'invention a également pour objet un équipement de transfert de signaux adapté à assurer une liaison bilatérale entre le poste de pi- lotage et l'engin télécommandé, faisant intervenir deux chaines croisées d'émission-réception comportant un minimum d'éléments communs, de manière à ce qu'un incident de fonctionnement dans l'une de ces chaînes puisse intervenir, de manière générale, sans affecter le fonctionnement de l'au- tre chaîne. L'invention propose ainsi un procédé de transfert de signaux concernant une machine électrique munie d'un câble triphasé d'alimenta- tion pour modulation en amplitude d'une fréquence porteuse, caractérisé en ce que l'on applique un signal à émettre en un premier point du câble triphasé entre l'un quelconque des conducteurs de phase de ce câble, et les deux autres conducteurs de phase pris conjointement, et que l'on re- cueille, en un autre point dudit câble, un signal de réception entre l'un quelconque des conducteurs de phase de ce câble et les deux autres conduc- teurs de phase pris conjointement. L'invention propose dans le même esprit un équipement de trans- fert de signaux associés à une machine électrique munie d'un câble d'ali- mentation triphasé, comportant un émetteur et un récepteur accordés sur une fréquence porteuse, caractérisé en ce que l'émetteur et le récepteur sont connectés en deux points distants du câble d'alimentation en étant, chacun, indépendamment l'un de l'autre, branchés entre l'un quelconque des conducteurs de phase, et les deux autres conducteurs de phase pris conjointement. On notera que dans sa version la plus générale, l'invention con- cerne un transfert de signaux le long d'un câble triphasé dans un sens seulement, pour la surveillance par exemple d'une machine pré-programmée, ou, à l'inverse, pour la télécomnnande d'une machine dont la surveillance est assurée par ailleurs. Il est toutefois précisé que la mise en oeuvre de l'invention est tout particulièrement avantageuse dans le cas d'un é- change croisé d'informations entre deux zones d'un câble triphasé. La Demanderesse a en effet pu constater que le fait de faire transiter les signaux à l'intérieur des conducteurs de phase leur accorde une bonne im- munité, contre les perturbations électromagnétiques notamment, d'o un rapport signal/bruit élevé, tandis que le montage préconisé par l'inven- tion pour le couplage des émetteurs et des récepteurs au moyen du câble d'alimentation ne conduit, dans le pire des cas, qu'à une perte de signal de 6 dB environ, très inférieure au rapport signal/bruit que l'invention permet d'obtenir: ce rapport reste toujours élevé. L'invention préconise tout particulièrement que les signaux à transmettre, lorsqu'ils sont nombreux, soient répartis en cycles de plu- sieurs séquences de bits. En pratique, les séquences comportent généra- lement 16 bits; si, selon l'invention, on utilise 3 bits pour assurer la synchronisation des séquences de bits, et un bit pour la synchronisa- tion des cycles de séquences, cela laisse 12 bits pour le transfert d'in- formations proprement dites. Cela confère à l'invention un aspect modu- laire dans la mesure o des cartes électroniques d'entrées-sorties com- portent actuellement 12 voies distinctes; on peut établir une corres- pondance entre les cartes et les séquences de bits, les informations d'une carte occupant une séquence de bits et l'addition, du point de vue élec- tronique, d'une nouvelle carte n'impliquant, du point de vue informa- tique, que l'addition d'une nouvelle séquence dans chaque cycle. L'in- vention préconise que la première séquence de chaque cycle soit caracté- risée par la présence d'un "1" dans le bit associé de synchronisation de cycle. L'intérêt de cette précision provient de ce que la Demanderesse a pu observer, après de nombreux essais, -que d'éventuels parasites, s'ils provoquent parfois la conversion de ce bit de "1" en "0", ne font appa- raitre en pratique aucune valeur "1" indue dans ce bit de synchronisation de cycle: la récupération de façon fiable de la synchronisation de ce cycle s'en trouve facilitée. D'autres objets, caractéristiques et avantages de l'invention ressortent de la description qui suit, donnée à titre d'exemple non limi- tatif, en regard des dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est une vue schématique en perspective partielle d'un montage selon l'invention d'mun émetteur et d'un récepteur sur un câ- ble triphasé d'alimentation; - la figure 2 est un schéma électrique représentant le montage de la figure 1; - la figure 3 est un schéma synoptique d'un équipement de télé- commande "en aveugle" selon l'invention; - la figure 4 est un schéma synoptique du circuit global de co- dage binaire associé au poste de pilotage de la figure 3 - la figure S est un schéma synoptique du circuit global de co- dage binaire associé à la haveuse de la figure 3 $ - la figure 6 est un schéma synoptique du codeur binaire de la figure 4; - la figure 7 est un schéma synoptique du décodeur binaire de la figure S; - la figure 8 est un diagramme représentant une séquence binaire codée en biphase selon l'invention, et - la figure 9 est un diagramme représentant la premiere séquence binaire codée en biphase d'un cycle selon l'invention. Le circuit schématique représenté à titre d'exemple à la figure 1 comporte principalement un émetteur E, un récepteur.R, un câble triphasé CTA et deux coupleurs identiques C intercalés chacun entre l'émetteur ou le ré- cepteur, et l'extrémité en regard du câble triphasé. Selon l'invention, chaque coupleur assure le branchement de l'é- metteur ou du récepteur associé entre l'un quelconque des conducteurs de phase 1, 2 ou 3 du câble triphasé, d'une part, et les deux autres conduc- teurs de phase pris conjointement. Dans l'exemple représenté, chaque coupleur comporte trois con- densateurs identiques C1 associés respectivement à chacun des conducteurs de phase, et une inductance L. Un transformateur T est en outre prévu de fa- çon avantageuse entre l'émetteur (ou le récepteur) et le câble triphasé pour en assurer une séparation galvanique. Un tel circuit présente l'avantage que l'on peut facilement don- ner une approximation par le calcul de la valeur optimale des divers com- posants en fonction de la fréquence porteuse choisie pour le transfert des signaux, et les impédances apparentes de l'émetteur (ou du récepteur) et du câble triphasé CTA vis-à-vis du coupleur considéré. En fait, la fréquence est de préférence choisie en fonction des caractéristiques du câble triphasé considéré, en sorte d'optimiser les per- formances de transfert du câble considéré. Dans le cas d'une haveuse par exemple, avec un câble triphasé à 1 kV d'une longueur de 1000 m environ, des fréquences de 300 à 400 kHz sont apparues optimales. De façon générale, le fait d'accorder le coupleur en fonction d'une telle fréquence de plusieurs centaines de kilohertz con- duit à réduire l'influence de la fréquence basse du courant d'alimentation (50 ou 60 Hz selon les pays). Un branchement arbitraire de chaque coupleur aux trois conduc- teurs de phase du câble triphasé en chacune de ses extrémités donne lieu à six cas possibles qui, compte tenu de l'équivalence des deux conducteurs de phase pris conjointement pour le branchement de chaque coupleur, se ra- mènent à deux cas distincts illustrés à la figure 2. Le circuit représenté en traits pleins à la figure 2 correspond au cas o les deux conducteurs de phase pris conjointement pour le bran- chement des coupleurs aux extrémités du câble triphasé CTA sont les mêmes. Il s'agit d'un cas favorable (il y en a 2 sur les 6 cas possibles) o le signal, qui se divise entre. les conducteurs 1 et 2 à la sortie de l'émet- teur, se reconstitue avant d'être appliqué au récepteur: ce dernier re- çoit le signal "entier". Si, par contre, comme représenté en pointillé à la figure 2 à l'entrée du coupieur de droite associé au récepteur, les conducteurs de phase pris conjointement aux extrémités du câble triphasé sont différents (cela correspond à 4 des 6 cas possibles), le conducteur de phase 2 éta- blit un court-circuit entre les deux coupleurs. Il s'agit là d'un cas dé- favorable o ne parvient au récepteur qu'une "moitié" environ du signal émis. Il apparait pourtant que cela ne correspond qu'à une perte de signal de 6 dB environ, ce qui, compte tenu des optimisations auxquelles se prê- tent les coupleurs C, et de la relative immunité, vis-à-vis des perturba- tions électromagnétiques, des signaux transitant dans les conducteurs de phase, reste compatible avec l'obtention au récepteur, en fin de compte, d'un rapport signal/bruit supérieur à 40 dB. Les coupleurs C des figures 1 et 2 permettent donc un transfert fiable de signaux; on parle de signaux "certains". La figure 3 représente à titre d'exemple un schéma synoptique d'un équipement de télécommande associé à une haveuse H dans une taille de mine. Ainsi qu'on le sait, une haveuse est une machine d'abattage qui se déplace parallèlement à un front de taille, de façon alternative, et qui est munie de tambours rotatifs, portés par des bras orientables, qui "raclent" le minerai à abattre. Les principaux ordres nécessaires à son fonctionnement sont, d'une part, un ordre proportionnel correspondant au sens et à la vitesse de déplacement de la haveuse devant le front de taille et, d'autre part, des ordres tout-ou-rien correspondant à une in- clinaison complémentaire vers le haut ou vers le bas de chacun des bras associés aux tambours rotatifs, ainsi qu'au serrage d'un frein de sécur t. Pour contrôler le bon fonctionnement de la haveuse, on a besoin, en pra- tique, de signaux de mesure donnant en retour, avec une précision de 1 % de préférence, la position des bras précités et diverses inclinaisons et, avec une précision un peu moindre (3 % par exemple), la température du mo- teur et diverses pressions hydrauliques: il s'agit de télémesures. On a, de même, besoin de suivre le bon fonctionnement ou l'état de divers élé- ments (télésignalisations en tout-ou-rien), tels que le moteur, des élec- trovannes essentielles, notamment celle associée au frein de sécurité), ou encore le thésigraphe (qui est un organe indiquant la position de la haveuse entre ses positions extrêmes et à l'aide duquel on peut détecter une éventuelle survitesse de la haveuse: il convient alors d'actionner le frein de sécurité): il s'agit de signalisations. L'équipement de la figure 3 se greffe sur le câble triphasé d'ali- mentation CFA reliant la haveuse H à une source d'alimentation SA (en pra- tique un transformateur de 500 kVA alimenté sous 5 kV et fournissant sur le câble CTA une tension de 1 kV environ). Le câble comporte d'abord un tronçon de câble armé jusqu'à un coffret de chantier CCH puis un tronçon souple jusqu'à la haveuse H. Parmi les diverses parties de cette dernière, seuls sont indiqués le moteur MM et le bloc électronique associé BH, qui est relié à des électrovannes et des relais EV, au tableau de bord TBH de la haveuse et à des capteurs CH. Un poste de pilotage disposé à proximité du câble d'alimentation comporte un tableau de bord TB o sont visualisées les télémesures et les télésignalisations dont l'ensemble constitue les téléinformations, et un pupitre de commande PC comportant des boutons-poussoirs et des curseurs correspondant aux ordres en tout-ou-rien ou proportionnels. Ce pupitre de commande et ce tableau de bord constituent les entrées et les sorties d'un bloc électronique BPP associé au poste de pilotage. Ce bloc est connecté à un câble triphasé de dérivation CID raccordé au câble d'alimentation par un boîtier de dérivation BD. Les blocs électroniques BPP et BH (représenté à plus grande échelle à côté de la haveuse H) ont des structures globales semblables, même si leurs composants sont plus ou moins différents. Ces blocs com- portent tous deux un coupleur, CPP et Cll respectivement, assurant leur liaison au câble de dérivation CID et au cable d'alimentation CTA, un émetteur (EP et Ei respectivement) et un récepteur (RP et RH respective- ment), et un circuit global de codage binaire (CCBP et CCBH respectivement) relié aux entrées et sorties associées. Ces blocs sont alimentés au travers de transformateurs annexes à partir des câbles triphasés CMD et CTA associés. Selon une caractéristique de l'invention, les éléments EP et RH d'une part, et EH et RP d'autre part, définissent avec les portions cor- respondantes des circuits de codage binaire associés des chaînes de trans- mission indépendantes: elles ne comprennent en commun que les coupleurs et les câbles triphasés qui sont des éléments tout-à-fait fiables. Les circuits de codage binaire respectivement associés au poste de pilotage et à la haveuse sont détaillés aux figures 4 et 5; leurs par- ties hautes correspondent à la chaîne de transmission associée aux ordres de télécommande tandis que leurs parties basses correspondent à la chaîne de transmission associée aux téléinformations. La structure globale de ces chaînes est similaire aux chaînes de télécoummande proposées dans la de- mande de brevet N 83.17557 précitée. La partie haute du circuit de codage binaire BCBP associé au poste de pilotage (voir figure 4) comporte tout d'abord une logique LS spécifique de la machine à commander, donc de la haveuse considérée H; celle-ci "filtre", regroupe et canalise les ordres données par le conduc- teur par l'intermédiaire du pupitre de commande PC en sorte de ne retenir que des ordres compatibles et susceptibles d'être émis simultanément. D'éventuelles erreurs de commande, par appui parasite sur deux boutons- poussoirs par exemple, peuvent ainsi être éliminées. Les ordres retenus par la logique spécifique et traduits sous forme binaire passent ensuite dans un codeur binaire CB qui assure le codage des ordres désirés simul- tanément en signaux logiques successifs au sein de séquences successives de bits. Le signal séquentiel ainsi obtenu est ensuite transmis à l'émet- teur EP qui module en conséquence une fréquence porteuse (choisie par exemple à 400 kHz, dans la gamme des fréquences rendant minimale l'atté- nuation subie lors d'un transfert le long du câble d'alimentation consi- déré) avant de l'injecter, grâce au coupleur, dans le câble de dérivation CID puis le câble d'alimentation CTA. L'onde électrique recueillie par le coupleur CH associé à la haveuse est transmise au récepteur RH, accordé sur cette fréquence por- teuse de 400 kiz (voir la partie haute de la figure 5); celui-ci resti- tue un signal démodulé à un décodeur binaire DB. A ce décodeur binaire est en fait associé un étage d'autorisation de décodage destiné à véri- fier des critères prédéterminés de validité. Les ordres binaires ainsi obtenus en parallèle sont traités par une logique spécifique de sortie puis un étage de sortie. Dans l'exemple considéré, la logique spécifi- que de sortie comprend un circuit VIT de prise en compte de l'ordre variable (ou proportionnel) associé au sens et à la vitesse de déplace- ment de la haveuse, et un circuit T/R de prise en compte des ordres tout- ou-rien. Un autre circuit TEST est en outre prévu, de façon avantageuse, pour tester le bon fonctionnement du frein de sécurité EV-F. En fait, ce dernier est aussi actionné en cas de vitesse nulle. Il est rappelé que la commande binaire de l'ordre de vitesse suppose la définition préala- ble, selon les besoins du conducteur, de valeurs intermédiaires entre les valeurs extrêmes de ces ordres. Le circuit T/R assure au travers,d'un étage EV, la commande de diverses électrovannes ou relais. Pour des rai- sons de sécurité, un étage d'arrêt d'urgence AU est prévu pour l'arrêt complet de la machine en cas d'incident. La figure 6 présente le montage des principaux éléments consti- tutifs du codeur binaire CB. Il comporte une horloge HG, un convertisseur parallèle-série CPS, un codeur en biphase CBF, et un sélecteur S. L'horloge HG délivre divers signaux dont le rôle apparaîtra plus loin, qui peuvent être définis par rapport à une fréquence f prédéterminée, à des rapports 1/2 près: - H0 de fréquence 4f; - H1 et H'1 de fréquence 2f avec un déphasage d'un quart de pé- riode en retard entre H'1 et H1; et - H2, HY, H4, H5 correspondant à des fréquences f. f/2, f/4 et f/8. La figure 7 présente le montage des principaux éléments constitu- tifs du décodeur binaire DB. Le décodeur comporte d'abord un circuit MFC de mise en forme et de calibrage en amplitude qui convertit le signal dé- modulé fourni par le récepteur RH en un signal binaire. Celui-ci n'est en fait pas rigoureusement semblable au signal appliqué à l'émetteur EP: des circuits de reconnaissance sont prévus après le circuit MFC pour repérer les altérations subies par le signal binaire entre le poste de pilotage et la haveuse en vue, soit de les éliminer, soit d'interrompre le décodage. Le point capital du décodage est la récupération des rythmes en vue de définir avec précision le début de chaque séquence de bits, et la position de chaque bit dans chaque séquence en sorte de commander de ma- nière correcte des conversions successives du signal calibré par un con- vertisseur série-parallèle CSP. Un circuit RSYN a ainsi pour but de récu- pérer la fréquence de renouvellement des séquences dans le signal binaire calibré, et de commander une conversion au début de chaque séquence. A ce circuit RSYN est associé un circuit DAU de détection d'arrêt d'urgence, pour des raisons qui apparaîtront plus loin. Un circuit RH1 est en outre prévu pour assurer un calage en synchronisation avec la fréquence de répé- tition des bits dans chaque séquence. En parallèle sur le décodeur binaire est disposé un circuit d'au- torisation de décodage AD délivrant au convertisseur CSP un signal de vali- dité VAL. Dans l'exemple représenté, ce circuit AD comprend un circuit VM qui vérifie la vraisemblance-de la valeur moyenne du signal calibré, et un circuit DS qui vérifie la vraisemblance de la durée moyenne des sé- quences à partir du signal délivré par le circuit RSYN. Une porte ET est raccordée aux sorties des circuits VM et DS en sorte de ne délivrer le signal VAL de déclenchement au convertisseur que si chaque test de vrai- semblance est satisfait. Dans le cas contraire, aucune conversion du si- gnal binaire calibré n'est autorisée. Un circuit supplémentaire de validation, non représenté, inter- v ient de préférence à la sortie du convertisseur CSP en vue d'exploiter la redondance qui doit normalement apparaitre entre les bits de séquences successives: ce circuit ne transmet les signaux binaires parallèles aux divers circuits VIT, T/R et TEST qu'après avoir vérifié que ces signaux se reproduisent à l'identique pendant un nombre donné de séquences succes- sives sans que le circuit d'autorisation de décodage n'ait interrompu les conversions par le convertisseur CSP (l'état des sorties de ce dernier reste en effet figé tant qu'une nouvelle conversion n'est pas déclenchée. La figure 8 montre un exemple de séquence d'un signal séquen- tiel binaire préconisé par l'invention (à rapprocher des enseignements de la demande de brevet N 83.17557). Cette séquence comporte 16 bits disponibles (ce nombre est en pratique choisi égal au nombre d'entrées- sorties parallèles des convertisseurs utilisés). Les trois premiers bits sont en fait occupés par un signal de synchronisation (2 créneaux par bit) de fréquence égale à Ho = 4f; il reste 13 bits disponibles pour un trans- fert d'informations. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le codage des bits d'information est de type biphase, la valeur de l'état binaire codé dans chaque bit d'information étant traduite par le sens d'une transi- tion binaire au milieu de chaque bit: une transition médiane de bas en haut correspond à l'état 0, et inversement. Un des intérêts de ce codage biphase est que la valeur moyenne du signal binaire est égale à la moitié du niveau maximum. Selon que des bits d'information successifs sont de même valeur, ou de valeurs distinctes, il apparait des signaux intermédiaires de fré- quence 2f ou f, soit la moitié ou le quart de la fréquence Ho de synchroni- sation. Compte tenu de ce que les signaux carrés à f et 2f ne présentent que des harmoniques de rangs impairs, les composantes spectrales du signal séquentiel concernant les bits d'information, d'une part, et la synchroni- sation, d'autre part, sont bien distinctes sur l'échelle des fréquences. C'est cette propriété qui permet d'extraire du signal binaire calibré, à la réception, les signaux de synchronisation qui sont nécessaires au dé- codage de chaque séquences Cette propriété rend en outre possible de dé- finir un ordre d'arrêt d'urgence par l'introduction dans les-bits d'infor- mation de la fréquence de synchronisation -: une telle définition de l'ar- rêt d'urgence en permet une reconnaissance particulièrement aisée lors du décodage. * Dans l'exemple représenté à la figure 8, la fréquence de synchro- nisation est de 1700 Hz tandis que la fréquence H5 de répétition des sé- quences (f/8) correspond à une durée de séquence de 18,87 ms. L'élaboration du signal séquentiel binaire par le codeur binaire de la figure 6 peut se décrire comme suit, compte tenu des définitions données précédemment des signaux d'horloge Ho, F et H'1: on élabore d'a- bord un signal brut qui reprend H'1 pendant les trois premiers bits de la séquences et qui prend un niveau nul pour les états binaires O du signal initial fourni par le convertisseur CPS et un niveau maximum pour les états binaires 1 de ce signal initial; on élabore ensuite un signal codé dont le niveau est maximal lorsque le signal brut et T. ont même niveau,et dont le niveau est minimal lorsque le signal brut et W sont de niveaux différents. Ce signal codé constitue le signal de sortie, à moins qu'un ordre d'arrêt d'urgence ne lui substitue le signal Ho de synchronisation. La chaîne de téléinformations représentée aux parties basses des figures 4 et 5 a une structure sensiblement voisine de celle de la chaîne de télécommande qui vient d'être décrite, la principale différence prove- nant de ce que, compte tenu de leur nombre important, les téléinformations sont, selon l'invention, réparties dans des cycles de plusieurs séquences (10 par exemple), le débit informationnel étant maintenu élevé grâce à une fréquence plus élevée que pour la transmission des ordres de télécommande. Un calibrage en amplitude des signaux de mesure est en outre nécessaire avant codage. La partie émission, représentée à la partie basse de la figure 5 comprend ainsi, de droite à gauche, une logique spécifique LSS associée aux signaux de signalisation (tout-ou-rien ou variable), et une logique spéci- fique LSM associée aux signaux de mesure, précédée d'un amplificateur AMP de calibration. Parmi les signaux importants de signalisation figure l'é- tat du capteur CTS de thésigraphe et de survitesse destiné à fournir la position de la haveuse entre ses positions extrêmes, tout en étant prêt à détecter une éventuelle vitesse excessive de déplacement, auquel cas le frein de sécurité EV-F doit être actionné. Parmi les signaux de mesure importants intervient la température du moteur de la haveuse. Compte tenu des capacités courantes des convertisseurs paral- lèles-série utilisés en pratique, il convient de déclencher plusieurs conversions successives pour prendre en compte les divers signaux de télé- informations utiles; un cycle de plusieurs séquences est alors nécessaire pour transmettre l'ensemble des informations. Ces cycles de séquences sont ensuite codés en biphase comme pré- cédemment dans un codeur binaire d'informations CBI. Une fréquence porteuse, distincte de la fréquence porteuse de télécommande est choisie 335 kHz par exemple. A la réception, le signal démodulé délivré par le récepteur RRF1 est appliqué à un décodeur binaire d'information DBI qui le ca- libre et le met en forme puis, après reconnaissance des rythmes (notam- ment la fréquence de cycle), et vérification des critères prédéterminés de vraisemblance, assure des conversions série-parallèle successives et répartit les signaux entre un étage SS de traitement des signaux de si- gnalisation, et un étage SM de traitement des signaux de mesures. Ces derniers sont, le cas échéant, convertis sous forme analogique. Un étage SYNC est de préférence prévu pour exploiter la redondance que doivent présenter les signaux de synchronisation de cycle. Les téléinformations sont, d'une part, affichées sur le tableau de bord TB, mais peuvent aussi, si cela peut paraître utile, être transmis sur un circuit de télévigile TV remontant au jour, à un calculateur CLC ou à un tableau de visualisation VISU destiné au personnel d'intervention. La figure 9 représente un exemple de première séquence binaire d'un cycle. Cette séquence ne diffère de celle représentée à la figure 8 que par la présence, après les trois bits de synchronisation, d'un bit unique de synchronisation de cycle, ce qui laisse 12 bits d'informations. La Demanderesse a en effet pu constater que la reconnaissance du rythme de cycle peut être obtenue à l'aide d'un seul bit, dont l'état bi- naire est 1 pour la première séquence du cycle, et dont l'état binaire est O pour les séquences suivantes. La reconnaissance de rythme de cycle est ainsi à la fois facile et fiable, aucun bit "1" parasite n'ayant été observé au cours d'essais pourtant nombreux, et la redondance concernant ces bits de synchronisation de cycle étant aisée à exploiter. Il va de soi que la description qui précède n'a été proposée qu'à titre illustratif et que de nombreuses variantes peuvent être propo- sées par l'homme de l'art sans sortir du cadre de l'invention. Ainsi la structure spécifique des coupleurs peut être modifiée. Une légère dissy- métrie dans la manière de connecter les deux conducteurs à prendre con- jointement pour le branchement d'un émetteur ou un récepteur au câble tri- phasé considéré peut être admise, bien que cela induise, pour le branche- ment de deux coupleurs en deux points dudit câble, des pertes de signal pouvant excéder dans certains cas défavorables la valeur de 6 dB indiquée précédemment. Il est rappelé que, en fonction des caractéristiques du câble triphasé, il est possible de trouver des fréquences porteuses optimales et d'en déduire des valeurs optimales pour les impédances des divers éléments constitutifs du coupleur. Il est enfin à noter que, dans le cas d'un échange croisé d'ordres de télécommande et de télé- informations, des éléments standards et/ou modulaires interviennent dans les deux chaînes de transmission de signaux; les éléments d'une chaîne de téléinformation, grace à la possibilité notamment de prendre en compte un signal d'arrêt d'urgence, peuvent en effet être utilisés dans une chaîne de télécommande; ces éléments sont notamment avantageux dans le cas d'un grand nombre d'ordres à transmettre. REVENDICATIONS 1. Procédé pour le transfert de signaux concernant une machine électrique munie d'un câble triphasé d'alimentation par modulation en am- plitude d'une fréquence porteuse, caractérisé en ce que l'on applique un signal à émettre en un premier point du câble triphasé (CTA) entre l'un quelconque (1) des conducteurs de phase de ce câble, et les deux autres conducteurs de pahse (2,3) pris conjointement, et que l'on recueille, en un autre point dudit câble, un signal de réception entre l'un quelconque des conducteurs de phase (1,2,3) de ce câble et les deux autres conduc- teurs de phase pris conjointement. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal à émettre est codé sous forme binaire biphase, en séquences de 16 bits dont les trois premiers sont occupés par un signal de synchronisa- tion dont la période est égale à la moitié de la durée d'un bit. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le signal à émettre est codé sous forme binaire biphase, en cycles de plusieurs séquences de 16 bits, le quatrième bit des séquences étant à l'état 1 pour la première séquence du cycle, et étant à O pour les sé- quences suivantes. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'on transmet, dans un sens, des ordres de télé- commande destinés à ladite machine, et que l'on transmet en retour, en provenance de ladite machine, des informations de mesure et de signali- sation. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'on transmet les ordres de télécommande sous la forme de séquences de bits codés en biphase et que l'on transmet les informations en retour sous la forme de cycles de séquences de bits codés en biphase. 6. Equipement pour le transfert de signaux associés à une machine électrique munie d'un câble d'alimentation triphasé, comportant un émetteur et un récepteur accordés sur une fréquence porteuse, caractérisé en ce que l'émetteur (E) et le récepteur (R) sont connectés en deux points distants du câble d'alimentation (CTA) en étant, chacun, indépendamment l'un de l'autre, branchés entre l'un quelconque des conducteurs de phase, et les deux autres conducteurs de phase pris conjointement. 7. Equipement selon la revendication 6, caractérisé en ce que des condensateurs semblables (C1) sont associés à chacun des conducteurs de phase (1,2,3) du câble (CTA) en chacune de ses extrémités, qu'un trans- formateur de séparation galvanique (T) est disposé entre ces conducteurs et l'émetteur, et le récepteur et qu'une inductance (L) est disposée en- tre ces transformateurs et ces conducteurs. 8. Equipement selon la revendication 6 ou la revendication 7, caractérisé en ce qu'un émetteur de télécommande (EP) et un récepteur de téléinformation (RP) sont disposés à distance de la machine dans une ca- bine de pilotage, et qu'un récepteur de télécommande (RH) et un émetteur de téléinformation (EH) sont montés sur la machine. 9. Equipement selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce qu'il comporte, en amont de chaque émetteur, un codeur binaire (CB,CBI) comportant un convertisseur parallèle-série (CPS) et un codeur en biphase (CBF) et, en aval de chaque récepteur, un décodeur bi- naire (DB,DBI) comprenant un convertisseur série-parallèle (CSP) soumis à un circuit d'autorisation de décodage (AD) vérifiant la vraisemblance de la valeur moyenne et de la durée moyenne de chaque séquence. 10. Equipement selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte en amont d'un émetteur (ERF2) un codeur binaire (CBI) adapté à déclencher de façon cyclique le convertisseur parallèle-série associé et, en aval du récepteur associé, un circuit (SYNC) d'exploitation de la redondance d'un signal de synchronisation de cycle.