FR 2564349 A1 19851122 FR 8407654 A 19840517 L'invention a pour objet une tête mobile de machine qui travaille à l'aide d'un rayon laser focalisé et qui est munie d'un moyen apte à effectuer la correction automatique de la position du plan de focalisation par rapport à la surface travaillée par le rayon laser. On sait que la densité de l'énergie concentrée par la focalisation d'un rayon est d'autant plus grande que la distance focale est plus faible ; par exemple, avec une distance focale de 127 mm le diamètre de la tache focale est de 80 microns; avec une distance focale de 65 mm, ce diamètre est de 50 microns. Une plus grande concentration procure une puissance utile plus élevée qui permet à son tour, quand il s'agit par exemple d'une machine de découpage, de travailler à une vitesse de coupe plus grande et, aussi, d'obtenir un trait de coupe plus fin. Les mêmes avantages ou des avantages analogues se retrouvent dans l'exécution de travaux autres que le découpage. Mais, plus la distance focale est courte, plus la tolérance avec laquelle il faut maintenir la distance entre la lentille de focalisation et la surface de la pièce travaillée devient faible. Par exemple, avec une distance focale de 127 mm, la marge de focalisation est de + 0,5 mm ; avec une distance focale de 65 mm, elle n'est plus que de i 0,1 mm. Or, notamment quand il s'agit de tôles à découper dont l'épaisseur est comprise entre 0,5 mm et 6 mm, la surface de ces tôles n'est pas rigoureusement plane. De plus, pendant le découpage la tôle s'échauffe et se déforme. Il en résulte que les points successifs d'un tracé quelconque à suivre sur la surface d'une telle tôle sont susceptibles de présenter des différences de niveau telles que la marge de focalisation n'est plus respectée. L'invention a pour but principal de parvenir à une tête de machine à rayon laser munie d'un moyen de correction automatique de la position de cette tête, dans le sens de la direction du rayon, par rapport à la surface à travailler, afin que l'on puisse utiliser cette tête avec une lentille de focalisation ayant une distance focale f constante et de conserver la tache focale dans une zone de + 0,1 mm par rapport à la surface de la pièce travaillée, en tous points du tracé suivi sur cette surface par cette tache focale. Selon l'invention, la tête de la machine à rayon laser comprend un organe porteur fixe, un bloc optique à axe optique contenant une lentille de focalisation suspendu à l'organe porteur fixe avec une possibilité de réglage en position par rapport à l'organe porteur dans le sens de l'axe optique, un moteur attelé au bloc optique pour le déplacer par rapport à l'organe porteur fixe, au moins un et de préférence plusieurs capteurs de distance montés sur le bloc optique et répartis autour de l'axe optique, chacun de ces capteurs de distance étant relié à un indicateur correspondant ayant un élément mobile entre deux points espacés d'une bande de surveillance un détecteur de l'élément mobile est monté à chacun de ces points et les détecteurs situés à une même extrémité de ladite bande de surveillance sont-reliés ensemble à un circuit de commande du moteur pour provoquer la marche de celui-ci et la montée ou la descente du bloc optique par rapport à 11 organe porteur fixe dans le sens correcteur voulu. De préférence, les détecteurs situés à l'extrémité de la bande de surveillance qui correspond à un éloignement du bloc optique par rapport à la surface de la pièce sont reliés au circuit de commande par l'intermédiaire d'une porte ET, tandis que les détecteurs situés à l'extrémité opposée qui correspond à un rapprochement du bloc optique par rapport à la surface de la pièce, sont reliés au circuit de commande par l'intermédiaire d'une porte OU. Selon un mode de réalisation de l'invention, les capteurs de distance sont disposés dans un même plan perpendiculaire à l'axe optique et sont répartis également autour de ce dernier ; avantageusement, ils sont au nombre de quatre. Dans un exemple préféré de réalisation de l'invention, les capteurs de distance sont des gicleurs de soufflage d'air ayant un volume intérieur alimenté en air sous pression constante et raccordé par une tubulure à un rotamètre dont l'élément mobile peut se déplacer entre un niveau inférieur et un niveau supérieur, une cellule photsélectrique de détection étant disposée à chacun de ces niveaux. Les moyens définis ci-dessus permettent d'atteindre le but mentionné plus haut avec une lentille dont la distance focale peut être aussi faible que 65 mm. On constate, en pratique, que les gicleurs de ce type ont une sensibilité convenable quand ils sont placés à une distance faible de la surface travaillée. Par exemple, on obtient de bons résultats quand les gicleurs ont leur orifice de soufflage situé dans un plan de référence éloigné de la surface de la pièce d'une distance de 0,2 mm. Comme la tolérance de variation de la position de la tache focale, ou marge de focalisation, est de + 0,1 mm, il arrive que les gicleurs se trouvent parfois à une distance de .0,1 mm de la surface travaillée. Or, il peut se faire, avec certaines tôles minces, que l'échauffement produit par le rayon laser provoque des déformations localisées entrainant des variations de niveau de la surface travaillée bien supérieures à 0,1 z. De ce fait, les gicleurs risquent de frotter sur la surface travaillée ou de buter contre des gonflements localisés Il arrive aussi que la tête à rayon laser travaille au-dessus d'une surface fragile, comme celle d'une tôle en acier inoxydable à surface glacée, que tout contact risquerait d'endommager. Selon une caractéristique supplémentaire de l'invention, il est prévu un détecteur de contact à action horizontale et verticale monté à l'extrémité inférieure de la tête optique et disposé pour être rencontré en premier par tout obstacle se trouvant sur la trajectoire des gicleurs pendant le fonctionnement de la tête optique ; ce détecteur est relié fonctionnellement au moteur attelé au bloc optique pour provo quer la remontée de ce dernier et l'arrêt du fonctionnement de la machine en cas de rencontre d'un obstacle par le détecteur de contact. Selon un mode de réalisation de l'invention, dans une machine à tête optique à axe optique vertical, cette tête est portée par l'organe porteur fixe par l'intermédiaire d'un élément de guidage le long duquel elle est libre en déplacement ; le moteur est réuni à la tête optique, directement ou indirectement et il prend appui sur une surface fixe, de préférence sur l'organe porteur fixe, pour exercer sur cette tête optique une force dans le sens de la montée et de façon à la laisser descendre sous l'effet de la gravité dans le sens de la descente.Le moyen de commande de la marche -du moteur dans le sens de l'éloignement par rapport à la pièce travaillée, c'est-à-dire dans le sens de la montée, est un micro-interrupteur de sécurité disposé entre l'organe porteur fixe et le bloc optique, ou entre des éléments qui leur sont liés ; le détecteur de contact est une bague qui entoure les gicleurs et qui présente une surface latérale tronconique évasée en direction du bloc optique. Quand cette surface rencontre un obstacle, la collis ion donne naissance à une composante verticale qui met en action le micro-interrupteur de sécurité ; ce dernier est relié à un circuit approprié d'alimentation du moteur et de coupure du fonctionnement de la tête optique. Dans un exemple préféré de réalisation, le moteur est disposé au-dessus de l'organe porteur fixe, il est fixé à une traverse munie de tirants verticaux qui sont montés coulissant à travers l'organe porteur fixe et auxquels le bloc optique est suspendu en-dessous de cet organe porteur fixe. Un écrou est fixé à la traverse coaxialement à l'arbre du moteur et cet arbre est accouplé en rotation avec une vis engagée dans cet écrou. Cette vis s'étend jusqu'à l'organe porteur fixe contre lequel elle prend appui par sa face extrême. A cette vis est lié un élément de commande qui agit sur le micro-interrupteur. On donnera maintenant, sans intention limitative et sans exclure aucune variante, une description d'un exemple préféré de réalisation. On se reportera aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une représentation générale schématique d'une tête de machine à rayon laser conforme à l'invention, avec ses circuits annexes électriques et pneumatiques, - la figure 2 est une vue en élévation et en coupe par un plan passant par l'axe optique de la tête optique de la figure 1 sans les circuits électriques et pneumatiques. En se référant aux deux figures 1 et 2 pour connaître l'ensemble de la tête 1, on peut voir qu'elle comprend un organe porteur fixe 2, creux, par lequel arrive en provenance d'un générateur (non représenté) un rayon laser 3, horizontal, qui rencontre un miroir 4 incliné à 45 pour envoyer le rayon réfléchi 3A verticalement vers le bas. En dessous du miroir 4, l'organe porteur fixe 2 est pourvu d'un fourreau de guidage 5#, vertical, qui s'étend vers le bas, et qui est garni extérieurement d'une douille à billes 6. Celle-ci sert au guidage en sens longitudinal, parallèlement au rayon réfléchi 3A, d'un corps 7 dans lequel est montée une lentille de focalisation 8. Cette dernière est portée par un moyen 9 de réglage en position. Cette lentille 8 a une distance focale f et elle concentre le rayon 3A en une tache focale 10. il est souhaitable que le plan dans lequel se trouve cette tache soit confondu avec la surface S d'une pièce 11 à travailler, à découper par exemple. Le corps 7 constitue avec la lentille 8 et le moyen de réglage 9 un bloc optique qui a un axe optique 12, vertical, dirigé vers le bas, sur lequel se forme la tache focale 10. Dans ce qui suit on désignera ce bloc optique par la référence générale 13 ; il est déplaçable facilement grâce à la douille à billes 6, le long du fourreau de guidage 5 suspendu sous l'organe porteur fixe 2, dans le sens de l'axe optique 12. A ce bloc optique 13 sont fixés des tirants verticaux 14 qui traversent librement l'organe porteur fixe 2 dans lequel ils sont guidés en coulissement et qui sont attachés par leur extrémité supérieure à une traverse 15. Dans la partie centrale de cette dernière est fixé, concentriquement à l'axe optique 12, un écrou 16 qui est fixé aussi, au-dessus de la traverse 15, à la carcasse d'un moteur électrique 17 de type pas à pas. L'arbre 18 de ce moteur 17 est accouplé en rotation avec une vis 19 par rapport à laquelle il est laissé libre en translation. Cette vis est engagée dans l'écrou 16 et elle s'étend jusqu'à la face supérieure de l'organe porteur fixe 2 contre laquelle elle vient prendre appui. Quand le moteur 17 tourne dans un sens qui provoque la montée de l'écrou 16 le long de la vis 19 appuyée contre l'organe porteur fixe 2, la traverse 15 s'élève aussi et entraîne avec elle le bloc optique 13. Il en résulte que la tache focale 10 s'élève aussi au-dessus de la surface S. Quand le moteur 17 tourne en sens inverse, l'écrou 16 et la traverse 15 descendent le long de la vis 19 qui reste appuyée sous l'effet du poids contre la face supérieure de l'organe porteur fixe 2. Le bloc optique 13 fait de même et la tache focale 10 descend en-dessous de la surface S. On remarquera que, pour une raison qui apparaîtra plus loin, tout effort de soulèvement appliqué au bloc optique 13, du bas vers le haut en un point quelconque, a pour effet de soulever l'ensemble comprenant ce bloc optique 13, les tirants 14, la traverse 15, le moteur 17 si bien que la vis 19 cesse d'être appuyée contre l'organe porteur fixe 2 ce mouvement est guidé par le coulissement des tirants 14 dans l'organe porteur fixe 2. Plusieurs capteurs de distance 20, de préférence au nombre de quatre, sont répartis également, en sens radial et en sens circonférentiel, autour de l'axe optique 12. Chacun d'eux comprend un corps 21 ayant un volume intérieur 22, vertical, alimenté par son extrémité supérieure en air à pression constante au moyen d'une tubulure 23, muni à son extrémité inférieure d'un gicleur 24 à orifice de fuite calibré dirigé vers la surface S à travailler. Dans sa partie intermédiaire, le volume intérieur 22 est raccordé-par une tubulure 25 à un débit-mètre du type rotamètre 26. On peut voir sur la figure 2 que les quatre capteurs de distance 20 sont réalisés avantageusement dans un collier 27 qui est vissé à l'extrémité inférieure du bloc optique 13. Dans ce collier 27, les quatre volumes intérieurs 22 sont des canaux percés parallèlement à l'axe optique 12 et munis d'embouts pour le raccordement des tubulures 23 ; les gicleurs 24 sont vissés à l'extrémité opposés et des canaux radiaux 28 servent au montage d'embouts pour le raccordement des tubulures 25. Les gicleurs 24 sont percés d'un orifice calibré 30 ayant un diamètre de 1,5 mm ; les quatre orifices 30 sont situés dans un plan 31 perpendiculaire à l'axe optique 12. Il est général sur les têtes à rayon laser que l'extrémité inférieure du bloc optique 13 soit munie d'une neutre buse 32 (figure 2) de soufflage de gaz ou d'air ou d'oxygène, selon les cas. Cette buse 32 est montée coaxialement à l'axe optique 12 ; elle communique avec une chambre 33 qui est alimentée en gaz convenable par une arrivée latérale 34. Avantageusement, le collier 27 est vissé sur la face extérieure de la paroi qui limite la chambre 33 et la buse 32 est vissée à l'intérieur du collier 27. La buse 32 a un orifice 35 qui s'ouvre aussi dans le plan 31 ou s'ouvrent les orifices 30 des gicleurs 24. Le rayon laser passe par cet orifice 35 peu avant la tache focale 10 qui doit se former sur la surface S de la pièce 11 (figure 1). il existe entre le plan 31 et la surface S un intervalle de largeur x dont dépend le débit de fuite d'air des gicleurs 20. Les tubulures 23 d'alimenta tion en air sous pression de ces derniers proviennent de mano-détendeurs 36 qui permettent de régler et de vérifier la pression.Les rotamètres 26 contiennent chacun un élément mobile 37 déplaçable entre un niveau inférieur 38A et un niveau supérieur 38B en fonction du débit de fuite, qui a lieu dans l'intervalle x par l'orifice de fuite correspondant. Autrement dit, les capteurs 20 sont influencés par la distance x et les éléments mobiles 37 indiquent la valeur de cette distance x par leur position dans une bande de surveillance entre les limites 38A, 38B. Chaque niveau 38A, 38B est surveillé par un détecteur optique 40, 41 respectivement. Les détecteurs optiques 40 du niveau inférieur 38A sont reliés par des conducteurs 42 à un ensemble de portes ET 43 ; les détecteurs optiques 41 du niveau supérieur 38B sont reliés par des conducteurs 44 à un ensemble de portes OU 45. Ces portes 43 et 45 sont raccordées à un circuit 46 de commande du moteur 17. Le fonctionnement est le suivant. Si la distance x prend une valeur trop importante, les quatre gicleurs 20 sont éloignés davantage de la surface S de la pièce 11, le débit de fuite devient plus important et le débit dirigé vers les rotamètres 26 diminue. Les éléments mobiles 37 descendent et se rapprochent de la limite inférieure 38A et des détecteurs 40. Quand ils les atteignent tous les quatre, la porte 43 et le circuit de commande 46 provoque la rotation du moteur 17, pas à pas, dans le sens du dévissage auquel correspond la descente de la tête optique 13. Si, au contraire, la distance x devient trop faible pour un seul des gicleurs 20, son débit de fuite diminue et l'élément mobile 37 du rotamètre 26 correspondant s'élève. Quand cet élément mobile 37 atteint la limite supérieure 38B où il est détecté par le détecteur 41, la porte 45 et le circuit de commande 46 provoquent la rotation du moteur 17, pas à pas dans le sens du vissage auquel correspond la montée du bloc optique 13. Les mouvements de correction se poursuivent tant que les éléments mobiles 37 en indiquent la nécessité aux détecteurs optiques 40 ou 41. Comme la marge de focalisation est de + 0,1 mm, les capteurs de distance doivent être sensibles à une variation de la distance x d'une valeur de 0,1 mm. On parvient à ce résultat avec les capteurs 20 décrits ci-dessus en donnant à la distance x une valeur de 0,2 mm. Quand la tache focale 10 se trouve au niveau -0,1 mm, les gicleurs 24 et la buse 32 se trouvent à une distance de 0,1 mm seulement de la surface S de la pièce travaillée 11. Si l'on craint, dans certaines circonstances, que le bloc optique 13 entre en collision avec un obstacle quelconque au cours du déplacement de la tête, ou que l'extrémité inférieure du bloc optique vienne frotter contre la surface S de la pièce 11 travaillée, on peut apporter au dispositif qui vient d'être décrit le perfectionnement suivant. Sur l'organe porteur fixe 2 est monté un microinterrupteur 47 qui est relié électriquement à un circuit 48 adjoint au circuit 46. Quand le micro-interrupteur 47 s'ouvre le circuit 46 devient actif. En variante, il pourrait devenir actif à la fermeture du micro-interrupteur 47. A ce dernier est associée une lame élastique 49 articulée par rapport à l'organe porteur fixe 2 en un point 50, et réunie à la vis 19 en un point 51 de sa zone médiane. Quand le bloc optique 2 occupe sa position normale de travail et tant qu'il évolue à l'intérieur de la marge de focalisation de + 0,1 mm, la lame élastique 49 maintient fermé le micro-interrupteur 47. A la partie extrême inférieure du bloc optique 2, autour du collier 27, est monté un détecteur de contact 52 constitué par une bague tenue en place par une vis de blocage 53. Cette bague 52 entoure les gicleurs 24 et elle a une face extérieure latérale 54 tronconique, coaxiale à l'axe optique 12, évasée en direction du bloc optique 13. De préférence, cette face latérale tronconique 54 commence à partir du plan 31 dans lequel s'ouvrent les orifices 30 des gicleurs 24 et l'orifice 35 de la buse 32. L'angle au sommet de la surface tronconique 54 est un angle obtus, de 1100 par exemple. De cette f d#S cette surface tronconique rencontre un obstacle quelconque, par exemple une zone déformée, gonflée par la chaleur de la pièce 11 travaillée, il se produit une force verticale qui soulève l'ensemble du bloc optique 13 en faisant coulisser les tirants 14 dans l'organe porteur fixe. La vis 19 est entraînée vers le haut par l'écrou 16 ; elle soulève la lame élastique 49 si bien que l'interrupteur 47 s'ouvre. Comme le montre mieux la figure 2, une vis de réglage 55 est interposée entre le micro-interrupteur 47 et l'organe porteur fixe 2 afin de permettre de régler la sensibilité du détecteur de contact, quand le micro-interrupteur 47 a Xté manoeuvré comme on vient de l'expliquer, le circuit 48 entre en action et commande par l'intermédiaire du circuit 46 la marche du moteur 17 dans le sens de la montée du bloc optique 13, en l'éloignant de la surface S de la pièce travaillée 11. Simultanément, le circuit 48 commande l'arrêt du fonctionnement du laser. Dans une tête optique conforme à l'invention, les gicleurs 24 étaient alimentés en air (pression 2 bars, débit 8 Van). De plus, les rotametres 26 étaient inclinés par rapport à la verticale afin que les éléments mobiles 37 soient plus sensibles aux variations du débit de fuite. La face latérale tronconique 54 donne naissance à une composante verticale quand elle rencontre un obstacle en sens vertical ou en sens horizontal. Cette composante agit sur l'interrupteur 47 parce que le bloc optique (13) est monté libre en déplacement vers le haut sous l'effet d'une force extérieure. Dans l'esprit de l'invention, cette solution préférée n'est pas obligatoire ; elle pourrait être remplacée par une solution selon laquelle la bague 52 à face latérale oblique 54 serait libre en déplacement en sens vertical par rapport au collier 27 et elle agirait directement sur l'interrupteur 47. La solution décrite est préférée parce que le soulèvement du bloc optique en totalité par l'obstacle lui-même est une mesure qui accélère le dégagement de ce bloc avec l'obstacle rencontré. REVENDICATIONS 1. Tête mobile de machine à rayon laser comprenant un organe porteur fixe (2) et un bloc optique (13) à axe optique (12) avec une lentille de focalisation (8) qui produit une tache focale (10) destinée à se trouver dans une marge de focalisation de + 0,1 mm par rapport à la surface (S) d'une pièce (11) à travailler, caractérisée en ce que le bloc optique (13) est suspendu sous l'organe porteur fixe (2) avec une possibilité de réglage en position dans le sens de l'axe optique (12) par rapport à cet organe porteur fixe (2), un moteur (17) est attelé au bloc optique (13) pour le déplacer par rapport à l'organe porteur fixe (2), au moins un et de préférence plusieurs capteurs de distance (20) sont répartis autour de l'axe optique (12) pour déterminer la distance de la surface (S), chacun de ces capteurs (20) étant relié à un indicateur correspondant (26) ayant un élément mobile (37) entre deux extrémités d'une bande de surveillance, un détecteur (40,41) étant placé à chaque extrémité des bandes de surveillance et relié à un circuit (46) de commande du moteur (17) dans le sens voulu corrigeant la distance par rapport à la surface (S) de la pièce (11). 2. Tête selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'il existe plusieurs capteurs de distance (20) et plusieurs indicateurs (26) respectifs associés chacun à deux détecteurs (40,41), les détecteurs (40) situés à l'extrémité de la bande de surveillance qui correspond à l'éloignement du bloc optique (13) par rapport à la surface (S) étant reliés au circuit de commande (46) par l'intermédiaire d'une porte ET (43), cependant que les détecteurs (41) situés à l'extré- mité de la bande de surveillance qui correspond au rapprochement du bloc optique (13) par rapport à la surface (S) étant reliés au circuit de commande (46) par l'intermédiaire d'une porte OU (45). 3. Tête selon la revendication 1, caractérisée en ce que les capteurs de distance (20) comprennent des gicleurs (24) alimentés en air sous pression constante, ayant chacun un orifice de fuite (30) dirigé vers la surface (S), les orifices (30) étant situés dans un même plan (31) espacé de la surface (S) d'une distance de 0,2 mm i 0,1 mm, les gicleurs (24) étant aussi raccordés par une tubulure (23) respectivement chacun à un débitmètre du type rotamètre (26) comprenant un élément (37) se déplaçant en fonction du débit par l'orifice de fuite (30) entre les deux extrémités de la bande de surveillance, les détecteurs (40,41) étant de préférence des cellules de détection optique. 4. Tête selon la revendication 1, caractérisée en ce que les capteurs de distance (20) sont réalisés dans un collier (27) qui est fixé à l'extrémité inférieure du bloc optique (13), les capteurs (20) étant au nombre de quatre régulièrement espacés en sens radial et en sens circonférentiel autour de l'axe optique (12). 5. Tête selon la revendication 1, caractérisée en ce que le bloc optique (13) est suspendu en dessous de l'organe porteur fixe (2) par des tirants (14) qui traversent cet organe porteur fixe (2) dans lequel ils sont guidés en translation, ces tirants (14) étant reliés à un écrou (16) fixé à la carcasse du moteur (17) et l'arbre (18) de ce dernier étant prolongé par une vis (19) engagée dans 11 écrou (16) et venant prendre appui contre l'organe porteur fixe (2). 6. Tête selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'un détecteur de contact à action horizontale et verticale est monté à l'extrémité inférieure du bloc optique (13) et il est relié fonctionnellement au moteur (17) attelé au bloc optique (13) pour provoquer la remontée de ce dernier et l'arrêt du fonctionnement de la tête en cas de rencontre d'un obstacle par le détecteur de contact. 7. Tête selon la revendication 1, dans laquelle le bloc optique (13) est disposé avec son axe optique (12)-vertical et il est muni à sa partie inférieure d'une buse (32) ayant un orifice (35) de soufflage de gaz par lequel passe le rayon laser avant la tache focale (10), caractérisée en ce que le bloc optique (13) est suspendu sous l'organe porteur fixe (2) et le détecteur de contact comprend une face latérale tronconique (25) disposée de préférence concentriquement à l'axe optique (12) et s'évasant en direction du bloc optique (13), cette face latérale (25) donnant naissance à une force verticale quand elle rencontre un obstacle. 8. Tête selon les revendications 3 et 7 réunies, caractérisée en ce que la face latérale tronconique (54) commence à partir du plan (31) dans lequel s'ouvrent l'orifice (35) de la buse (32) de souffage de gaz et les orifices (30) des capteurs de distance (20). 9. Tête selon la revendication 7, caractérisée en ce que la face latérale tronconique (25) est celle d'une bague (52) qui est montée à l'extrémité inférieure du bloc optique (13) concentriquement à l'axe optique (12) autour des capteurs de distance (20). 10. Tête selon la revendication 7, caractérisée en ce que le bloc optique (13) est suspendu sous l'organe porteur fixe.(2) avec une possibilité de déplacement libre vers le haut sous l'effet d'une force extérieure verticale et un micro-interrupteur ( 47) est interposé entre le bloc optique (13) et l'organe porteur fixe (2) et une lame élastique (49) déplaçable avec le bloc optique (13) agit sur cet interrupteur ( 47) qui est raccordé à un circuit (48) apte à commander le moteur (17) dans le sens de la pontée du bloc optique (13) quand la face latérale tronconique (54) rencontre un obstacle.