FR 2558540 A1 19850726 FR 8401421 A 19840124 La présente invention concerne les dispositifs du type paralélogran- mes déformables utilisés Dans les dispositifs connus de ce genre, la correction de la position angulaire de l'accessoire se fait par des tirans solidaires du chargeur frontal ou du bras de manutention, disposés en forme de parallélogram me mécanique. De tels dispositifs présentent de nombreux inconvénients car ils alourdissent l'appareil de manutention et diminuent ainsi sa puissance d'arrachement.De plus les tringleries jouant le rôle de parallélogramme sont soumises à des efforts qui communiquent du jeu à leurs articulations et il est impossible de les atiapter sur des bras de manutention télescopiques. I1 es-t également délicat d'y associer des vérins, assurant le cavage et le déversement de l'accessoire attele en bout, car ces derniers pour des raisons de commodité de fabrication ne peuvent le plus souvent être as sociés au parallélogramme qu'en travaillant sur leur petite chambre lors ú cavage, c'est à dire lors du plus grand effort; ce qui, à moyen terme peut engendrer des fuites prématurées sur ces vérins. De plus, pour la raison ci-dessus, le ou les vérins de cavage doivent etre surdinentionnés afin d'assurer une force de cavage suffisante. Enfin ces parallélogrammes mécaniques ne remplissent totalement leur rôle que pour une seule position angulaire de l'accessoire attelé en bout,c'est à dire lorsque le parallélogramme n'est pas déformé par l'allongement ou le rétrécissement d'un de ses côtés afin de créer soit un cavage, soit un déversement de l'accessoire attelé en bout.De plus ces parallélogrammesne sont pas facilement adaptables sur des appareils de manutention anciens et l'amplitude de cavage et de déversement de 1' outil attelé en bout du ou des bras (le l'appareil de manutention est limitée.Il existe également des systèmes à compensation hydraulique qui utilisent au moins un vérin suppléméntaire solidaire du mouvement du ou des vérins de levée de l'appareil de manutention; ce ou ces vérins suppléméntaires jouent le rôle de pompes en envoyant un débit. de correction dans le ou les vérins assurant le cavage et le déversement lors de l'élévation ou de l'abaissement de l'appareil de manutention.Ils sont constitués d'un distributeur simple ou double effet, d'un distributeur double effet,de branchements dits en T et de limiteurs de pressons doubles branchés en parallble entre les chambres de chaque vérin de cavage et de compensation hydraulique. Cependant sur ces deux types de parallélogrammes, que la compensation se fasse mécaniquement ou hydrauliquement, la fonction parallèlogramme n'est pas débrayable ou ne l'est que par démontage des éléments de compensation; solution lente et peu pratique. Le système de compensation hydraulique -(ou "parallèlogramme hydraulique1,) selon l'invention permet d'éviter ces inconvénients. En effet, ce système permet d'asservir hydrauliquement le ou les vérins de cavage de l'accessoire (ou autres récepteurs hydrauliques quelconques) à ou aux vérins de levée de l'appareil de manutention (ou autres récepteurs hydrauliques quelconques). Pour ce faire, lors de l'élévation de l'appareil de manutention, un certain pourcentage du débit d'huile envoyé dans le ou les vérins de levée est prélevé et injecte dans le ou les vérins de cavage et de déversement de l'accessoire afin de créer dans le cas présent un mouvement de déversement du dit accessoire par rapport au bras de 1' outil de manutention; le dit accessoire conservant ainsi une position angulaire fixe par rapport au plan sensiblement horizontal passant par l'axe re rotation du dit accessoire par rapport au bras. De la mdme manière, lors de la descente de l'appareil de manutentinDn, un certain pourcentage du débit d'huile est prélevé à la sortie du ou des vérins de levée et injecté dans le ou les vérins de cavage et de déversement de l'accessoire afin de créer dans ce cas un mouvement de cavage du dit accessoire par rapport au bras de l'outil de manutention. Ce système permet d'avoir un asservissement total du mouvement de 1 accessoire attelé en bout de l'appareil de manutention par rapport au mouvement du dit appareil de manutention et ceci quelque soit la position de l'accessoire. Ceci assure donc un maintien constant de la position angulaire de l'accessoire par rapport au sol pendant toute l'épure de mouvement de l'appareil de manutention. OU En résumé l'amplitude de mouvement d'unvplusieurs vérins de cavage et dé'déveresent (ou d'un ou plusieurs récepteurs hydrauliques quelconques) est proportionnelle à l'amplitude de mouvement d'un autre ou de plusieurs autres vérins de levée (ou récepteurs hydrauliques quelconques) . Pour ce ^aire9 le dispositif de correction hydraulique est constitué @'au moins trois moteurs hydrauliques accouplés sur même arbre de transmis ion et par conséquent solidaires d'un même mouvement de rotation,jouant ainsi le rôle de diviseurs de débit à trois éléments. Le circuit hydraulique adapté sur cet appareil de manutention est co@etitué d'au moins deux distributeurs hydrauliques. L'entrée du premier de ces deux distributeurs est reliée à une pompe hydraulique tandis que son orifice de retour est relié à l'entrée u second distributeur et son troisième orifice relié aux entrées respectives d'au moins deux des trois moteurs hydrauliques. Ces deux moteurs hydrauliques se caractérisent en ce que leur cylindrée respective répond à un cer@in rapport sensiblement égal au rapport de la cylindrée utile de la chambre considérée du ou des vérins assurant le cavage et le déversement de l'accessoire sur la cylindrée utile de la grande chambre du ou des vérins assurant la levée de l'appareil de manutention. La cylindrée utile du ou des vérins de cavage et de déversement se détermine comme suit' Cette cylindrée est le produit de la section de la chambre de vérin considérée par la course utilisée afin d'obtenir une même position angulaire par rapport au sol de l'accessoire attelé en bout de l'appareil de manutention, que le dit appareil de manutention soit en position levée ou en position abaissee. La cylindrée utile du ou des vérins de levée rie l'appareil de @anutention est égale au produit de 9a section de la chambre du vérin par la course utilisée entre la position abaissée au sol et la position levr--e maximale du dit appareil de manutention. L'un des deux moteurs hydrauliques est ensuite à sa sortie relié à ou aux grandes chambres du ou des vérins de levée de l'appareil le manutention tandis que la sortie de l'autre moteur hydraulique est reliée j ou aux chambres du ou des vérins de cavage et de déversement cie l'accessoire, la ou les dites chambres étant celles qui assurent le déversement du dit accessoire lors de l'élévation de l'appareil de manutention. De la meme maniére uil troisième moteur hydraulique, toujours deux solidaire du même mouvement de rotation des moteurs hydrauliques énumérés ci@dessus, est branché en parallèle entre l'orifice de la grande chambre u ou @es vérins de levée de l'appareil de manutention et l'orifice du moteur hydraulique en relation avec cette ou ces mimes grandes chambres du ou des vérins de levée; tandis que le second orifice de ce troisième moteur hydraulique est relié à ou aux chambres du ou des vérins de cavage et de déversement de l'accessoire, la ou les dites chambres étant celles qui assurent le cavage du dit accessoire lors de l'abaissement te l'appareil de manutention. fie dispositif joue donc le même rôle qu'un parallélogramme mécanique mais il possède lesgros avantages de ne pas limiter l'amplitude d' inclinaison de l'accessoire attelé en bout du ou des bras du chargeur et "assurer une correction efficace quelque soit l'inclinaison préétablie du dit accessoire. En effet dans un parallélégramme mécanique,le fait de vouloir modifier l'in@linaison de l'accessoire à pour but de déformer le parallélogramme en allongeant ou en rétrécIssant l'un de ses grands côtés, ce qui implique par conséquent un bon fonctionnement du dispositif uniquement lorsque le parallélogramme n'est pas déformé, c'est à dire lorsque ses côté opposés sont égaux deux à deux. Autrement dit, le parallélégramme mécanique ne remplit son rôle que pour une seule position de l'accessoire attelé en bout du ou des bras de manutention. De plus, le présent dispositif selon l'invention, de par ba légèreté et son faible encombrement, peut être facilement adapté à tout type d'ap- pareils de manutention, voire même les plus anciens. Enfin, le présent dispositif peut être débrayé facilement par simple action de l'opérateur sur une vanne "trois voies, deux lumières" qui permet de coourt circuiter les moteurs hydrauliques à tout moment afin de permettre l'utilisation de l'appareil de manutention sans la fonction "parallélogramme hydraulique" qui peut être génante dans certains types d' utilisations. Dans les systèmes concurrents, qu'ils soient de type mécaniques ou hydrauliques, cette possibilité ne se retrouve pas car la seule possibilité de débrayage est le démontage des organes de compensation, ce qui se révèle long et peut pratique. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à la lecture de la description d'une forme préférentielle de réalisation donnée à titre d'exemple non limitatif en se référant aux dessions annexés en lesquels: La figure 1 est une vue d'ensemble d'un tracteur équipé d'un chargeur frontal; le dit chargeur frontal étant présenté en position respectivement abaissée et levée, godet de niveau. La figure 2 est une vue d'ensemble d'un tracteur équipé d'un chargeur frontal; le dit chargeur frontal étant présenté en position respectivement abaissée et levée, godet cavé. La figure 3 est une vue d'ensemble d'un tracteur équipé d'un chargeur frontal; le dit chargeur frontal étant présenté en position respectivement abaissée et levée, godet déversé. La figure 4 est une vue d'ensemble d'un tracteur équipé d'un chargeur frontal; le dispositif "parallélogramme hydraulique" étant débrayé et le dit chargeur frontal étant présenté en position respectivement abaissée et levée. La figure 5 est une vue schématisée du circuit hydraulique objet de l'invention. Tel que représenté en figure 5 le "parallélogramme hydraulique" hy@rauliques selon l'invention comporte au moins deux distributeurs (l), (10) reliés à au moins trois moteurs hydrauliques (@), 4), (5) eux-mEmes reliés à des vérins (7), (8). Les vérins (7) font varier le position angulaire de l'appareil de manutention par rapport à l'axe de rotation X sensiblement horizontal passant par les axes d'attaches des bras du chargeur; le dit axe X étant perpendiculaire au sens d'avancement du tracteur. (voir fig. 1 à 4) Les vérins (8) font varier la position angulaire de l'accessoire attelé en bout du ou des bras de l'appareil de manutention. et préférentiellement La présente invention comporte également au moins un limiteur de pression double (12) et une vanne "3 voies, 2 lumiéres" (13). Le tracteur ou engin automoteur portant l'outil de manutention est équipé d'au moins un réservoir hydraulique Re, d'au moins un limiteur de pression S et d'au moins une pompe P fournissant le débit d'huile néces saire au fonctionnement de l'appareil de manutention. Ce débit d'huile est acheminé vers l'entrée E d'un premier distributeur hydraulique simple ou double effet (1) actionné par l'opérateur présent sur l'engin automoteur. Le retour R de ce distributeur (1) est achememiné vers l'entrée E' d'un second distributeur hydraulique double effet (10) également actionné par l'opérateur présent sur l'engin automoteur. Le retour R' de ce second distributeur (10) est acheminé vers le réservoir Re. La sortie A du distributeur hydraulique (1) est accouplée d'une part à l'entrée C1 du moteur hydraulique (3) et d'autre part à l'entrée Al du moteur hydraulique (4) par l'intermédiaire d'un branchement (2) dit en T; ces deux moteurs (3) et (4) étant par conséquent branchés en paral lèle. Ces deux moteurs hydrauliqurs (3) et (4) sont tous deux accouplés sur un même arbre de transmission suivant les deux sens de rotation afin d'être solidaires d'un même mouvement de rotation. Les dits moteurs hydrauliques (3) et (4) fonctionne donc comme un diviseur de débit. Lorsque l'opérateur actionne le distributeur (1) de façon à provoquer la montée de l'outil de manutention c'est à dire le déploiement du ou des vérins (7), le dit diviseur de débit constitué par les moteurs hydrauliques (@) et (4) est entraîné en rotation par le débit d'huile et crée d'une part un premier débit Ql déterminé par la cylindrée du moteur hydraulique (4); le dit débit d'huile étant envoyé par l'orifice A2 du moteur (4! dans le ou les orifices A3 du ou des vérins (7), et d'autre part un second débit Q2 déterminé par la cylindrée du moteur hydraulique (3) le dit débit utile étant envoyé pour a présente forme de réalisation, par l'orifice C2 qu moteur (3) dans le ou les orifices C' du ou des vérins (8) tandis qui le moteur (5) absorbe l'huile sortant de l'orifice B3 ctu ou des vérins (8) (ou selon un second type de réalisation, dans le ou les orifices 33 du ou des vérins (8) tandis que le moteur (5) absorbe 1' huile sortant de l'orifice C3 du ou des vérins (8)) Q1 Le rapport des deux débits@ est sensiblement égal au rapport de la Q2 cylindrée utile q1 d'un vérin (7) sur la cylindrée utile q2 d'un vérin (8) et de même sensiblement égal au rapport de cylindrée du moteur (4) sur la cylindrée du moteur ('3). La cylindrée utile ql du vérin (7) est égale au produit tle la section de la grande chambre du vérin (7) par la course utilisée entre la position basse (au sol) et la position levée maximum du ou des bras de l'appareil de manutention. De même la cylindrée utile q2 du vérin (8) est égale au produit de la section de la chambre considérée du vérin (en l'occurence la petite chambre du vérin (8) dans le présent exemple de réalisation) par la course utilisée afin d'obtenir une même position angulaire de l'accessoire attelé en bout du ou des bras de l'appareil de manutention, que le ou les dits bras soient en position levée maximum ou en position baissée(au sol). Q1 q1 Les rapports et sont sensiblement égaux car en pratique il est Q2 q2 rare de pouvoir trouver des cylindrées de moteur permettant de vérifier l'égalité des deux rapports ci-dessus. Ainsi lorsque le distributeur (1) est sollicité par l'opérateur, le ou les vérins (7) se déploient grace au débit QI, pendant qu'un débit de correction Q2 est envoyé dans le ou les vérins (8) afin de maintenir constante la position angulaire de l'accessoire attelé en bout du bras de l'appareil de manutention par rapport au plan sensiblement horizontal passant par l'axe de rotation (Y) et ce sans qu'aucune intervention n' ait iieu sur le distributeur (lO) qui reste fermé. D'autre part, lorsque l'opérateur actionne le distributeur (1) rie façon à provoquer la @escente du ou des bras de l'appareil de manutention, c'est a dire la rentrée du ou des vérins (7), la pression injectée dans la petite chambre du ou des vérins (7) (ceci dans le cas d'utilisation de vérins (7j doubles effets) et / ou la masse du chargeur tend à expluser l'huile de la grande chambre du ou des vérins (7) par l'orifice A3, la dite huile etant acheminée, d'une part vers l'orifice A2 du moteur hydraulique (4) et d'autre part par l'intermédiaire du branchement (11) dit en @ vers l'orifice B1 du moteur hydraulique (5). Lcs deux moteurs hydrauliques (4) et (5) sont accouplés sur un même arbre de transmission, suivant les deux sens de rotation afin d'etre solidaires d'un même mouvement de rotation et de surcroît solidaires d'un même mouvement de rotation avec le moteur hydraulique (3), ce dernier étant comte nous l'avons vu plus haut, lui meme solidaite du mouvement te rotation du moteur hydraulique (4). Les moteurs hydrauliques (4) et (5) constituent donc un diviseur de débit. Le débit d'huile s'échappant du ou des vérins (7) par le ou les orifices A@ provoque donc une rotation de l'enseméle des @ moteurs hydrauliques (rotation inverse par rapport à la rotation produite dans le cas de la montée du ou des bras de l'appareil de manutention). Le diviseur de débit ainsi constitué par les moteurs hydrauliques (4) et (5) crée donc d'une part un débit Q'1 déterminé par la cylindrée du moteur hydraulique (4); le dit débit d'huile étant envoyé par l' orifice Al du moteur (4) vers l'orifice A du distributeur (1),et d'autre part, un second débit Q" Q'1 Le rapport des deux débits est sensiblement égal au rapport Q'@ de la cylindrée du moteur (4) sur le moteur (5) et sensiblement égal au rapport de ia cylindrée utile ql d'un vérin (7) sur la cylindrée utile q@ d'un vérin (8). La cylindrée utile q1 du vérin (7) a déjà été définie c#-dessus. la cylindrée utile q@ du vérin (8) est égale au produit de la section de la chambre considérée du vérin (en l'occurence la grande chambre du vérin (8) dans le présent exemple de réalisation) par la course utilisée afin d'obtenir une même position angulaire de l'accessoir attelé en bout du ou des bras de l'appareil de manutention, que le ou les dits b@as soient en position levée maximum ou en position baissée (au sol) - 8 - @@@@@@@ Q'1 q1 Les deux rapports et sont sensiblement égaux car en pratique, @'@ @@ il estrare de pouvoir Q 9 trouver des cylindrées de moteur permet- tant se vérifier l'égalité es deux rapports ci-dessus. Ainsi lorsque le distributeur (1) est sollicité par l'opérateur, le ou les vérins (7) se replient laissant échapper un débit d'huile divisé en deux débits Q'1 et Q'@ par le diviseur de débit constitué par les moteurs hydrauliques (4) et (5).Le débit Q'1 est acheminé vers le réservoir Re par l'intermédiaire ?e l'orifice A du distributeur (1) tandis que le débit Q' est @nvoyé dans le ou les vérins (8), afin de maintenir constante la position angulaire de l'accessoire attelé en bout des bras de l'appareil de qanutention par rapport au plan sensiblement horizontal passant par l'axe de rotation Y et ce, sans qu'aucune intervention niait lieu sur le @istributeur (10) qui reste fermé. Bien entendu pendant toutes ces manoeuvres de l'appareil de manutention l'opérateur peut intervenir à tout moment sur le distributeur (10) afin de modifier l'inclinaison de l'accessoire attelé en bout du ou des bras de l'appareil de manutention par rapport au plan sensiblement horizontal passant par l'axe de rotation de l'accessoire et ce, en conservant toujours une correction éfficace de la position de l'accessoire pendant l'élévation ou l'abaissement de l'appareil de manutention, ce qui n'est pas le cas pour un parallélogramme mécanique si ce dernier est déformé par un allongement ou un rétrécissement de l'un de ses côtés afin de modifier l'inclinaison de l'accessoire. Cependant le présent dispositif comporte préférentiellement un limiteur re pression double (12). Ce limiteur (ie pression double permet en effet à l'huile venant des moteurs hydrauliques (3-) ou (5) de court circuiter le ou les vérins de cavage dans un sens ou dans l'autre dans le cas ou ces derniers seraient en butée, que ce so@t dans la position rentrée ou sortie, le distributeur (10) étant alors fermé. Le prisent dispositif comporte également une vanne "3 voies, 2 lumiéres" (13). Cette vanne à deux positions permet de laisser passer l'huile de 1' orifice A du distributeur (1) vers l'orifice A3 du ou des vérins (7), soit par l'intermédiaire du moteur (4) soit par l'intermédiaire du T (14)et de la conduite (15). De cette maniére la dite vanne permet de débrayer le dispositif "paral lélogramme hydraulique" en fermant la correspondance sur la conduite passant par le moteur hydraulique (4) et ouvrant la correspondance passant par laconduite (15). Enfin on note la présence d'un distributeur (16) commandé à distance par un organe(17) lui même commandé par le levier de commande du distributeur (lo) Cc distributeur (16) est situe sur la conduite allant de l'orifice B2 du moteur (5) au T (9) disposé sur la conduite reliant l'orifice 8 du distributeur (10) à l'orifice B3 du OU des vérins (8)(.ou selon un second type de réalisation à l'orifice C3 du ou des vérins (8)). Cc distributeur est du type 2 orifices, 2 positions. Son rôle est de fermer la correspondance de cette conduite lorsque l'on actionne le distributeur double effet (10) pour assurer le cavage ou le déversement de l'outil attelé en bout du ou des bras de manutention; ce qui revient à @ ire que le distributeur (16) doit être fermé quand le distributeur (10) est ouvert. Ceci permet, d'éviter toute pertubation qui pourrait se produite entre le mouvement des vérins (8) est des vérins (7). Le dispositif objet de l'invention, peut hêtre utilisé d-ans tous les circuits hydrauliques demandant un asservissement d'un récepteur par rapport un autre rzeenteur. les applications les plus intéressantes sont celles qui font fonction de "parallélogramme hydraulique" sur les bras divers de manutention. En effet le présent dispositif selon l'invention peut etre monts sur tout type d'appareil de manutention(tracto-pelle, chargeurs frontaux, bras ?'e pelle mécanique, bras de débroussailleuse)...) et son avantage N 1 est le fait qu'il peut également etre monté sur les appareils de manutention à bras télescopique, permettant ainsi d'obtenir la fonction parallélogramme alors qu'il est jusqu'à présent impossible de l'obtenir avec le parallélogramme mécanique classique. Il va de soit que la présente invention peut recevoir des aménagements et " Revendications" 1- Asservissement hydraulique du type dans lequel l'amplitude de mouvement d'un ou plusieurs vérins (8) (ou d'un ou plusieurs récepteurs hydrauliques quelconques) est proportionnelle à l'amplitude de mouvement d'un autre ou de plusieurs autres vérins (7) (ou récepteurs hydrauliques qulconques), constitué d'un distributeur simple ou double effet (1), ( un distributeur dnuble effet (10) de branchements dits en T (2), (6), (9), (11), (14), et d'un dispositif de division et de répartition du débit d'huile permettant en liaison avecl@s autres éléments énumérés ci-dessus et cimlessous d'asservir quand on le veut l'amplitude de mouvement du ou des vérins (ou récepteurs hydrauliques) (8) sur le ou les vérins (ou récepteurs hydrauliques) (7), caractérisé en ce que le dit dispositif de division et de répartition du débit d'huile est constitué d'au moins trois moteurs hydrauliques (3), (4), (5) accouplés tous trois sur un même arbre de rotation et don@ solidaires d'un même mouvement de rotation, et d'un distributeur (16) commandé à distance par un organe (17) lui même commandé par le levier de commande du distributeur (10). 2- Asservissement hydraulique selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte une vanne "? voies, 2 lumiéres" (13) permettant de court circuiter quand on le veut les trais moteurs hydrauliques ('), (4), (5) afin de débrayer aisément et rapidement le dit as- servissement pour d'autres types de travaux n'en nécessitant pas son usage. 3- Asservissement hydraulique selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'orifice A du distributeur (1) est relié d'une part à l'orifice Cl du moteur hydraulique (t) et d'autre part à l'orifice Al du moteur hydraulique (4) par l'intermédiaire d'un branchement (2) dit en T. 4- Asservi@sement hydraulique selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'orifice C2 du moteur hydraulique (3) est relié au branchement (6) dit den T situé sur la canalisation allant de l'orifice C du distributeur (10) à l'orifice C? du du ou ou des vérins (8) (ou selon un second en ce type de réalisation, à l'orifice B3 du ou des vérins (8) et que 1' orifice A2 du moteur hydraulique (4) est relié à l'orifice A3 du ou des vérins (7). 5- Asservissement hydraulique selon la revendication 1 caractérisé en ca que l'orifice B1 du moteur hydraulique (5) est relié au branchement (11) dit en T situé sur la canalisation allant de l'orifice A2 du moteur hydraulique (4) à l'orifice A3 du ou des vérins (7) et en ce que l'orifice B2 du moteur hydraulique (5) est relié au branchement (9) dit en T situé sur la canalisation allant de l'orifice B du distributeur (10) à l'orifice B3 du ou des vérins (8) (ou se ion un second type de réalisation, à 1' orifice C@ du ou des vérins (8)) 6 Asservissement hydraulique selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il est préférentiellement prévu en cas d'arrivée en butée des vérins (8) un limiteur de pression double (12) branché en paralléle n-re la conduite allant de l'orifice B2 du moteur hydraulique (3) au branchement (9) dit en T et la conduite allant de l'orifice C2 du moteur hydraulique (3) au branchement (6) dit en T afin que, dans ce cas, l'huile puisse rapidem@nt court circuiter les vérins (8) sans solliciter le limiteur de pression S. 7- Asservissement hydraulique selon la revendication 2 caractérisé en ce que la vanne "3 voies 2 lumiéres" (13) est positionné sur la canalisation allant du branchement (11) dit en T à l'orifice A du ou des vérins (7); le @ème @rifice de la dite vanne étant branché sur la conduite (15) raccordée au branchement (14) dit en T situé sur la conduite allant de l'orifice A du distributeur (1) au branchement (2) dit en T. 8- Asservissement hydraulique selon la revendication 1 caractérise en ce que le distributeur (16) commandé à distance est branché en série sur la conduite allant de l'orifice B2 du moteur hydraulique (5) au branchement (9) dit en T situé sur la conduite allant de l' orifice B du distributeur (10) à l'orifice B du ou des vérins (8) (ou selon un second type de réalisation à l'orifice C3 du ou des vérins (8)). 9- Asservissement hydraulique selon la revendication8 caractérisé en ce que le distributeur (16) est du type 2 orifices 2 positions et est commandé à distance par un organe (17) lui même commandé par la manette de commande du ditributeur (10) afin d'être fermé lorsque le dit distributeur (10) est ouvert. 10- Asservissement hydraulique selon la revendication 1 caracatérisé en ce que la cylindrée des moteurs (@), (4), (5) répond aux condi@tions suivantes: Cylindrée du moteur(4) Cylindrée utile de la grande cha@bre du vérin(7) # Cylindrée du moteur (@) Cylindrée utile de la chambre du vérin (8) reliéé @@ m@teur (@) et reliéé au moteur (4) Cylindrée du moteur (4) Cylindrée utile de la grande chambre du vérin(7) # Cylindrée du moteur (5) Cylindrée utile de la chambre du vérin (8) reliée au moteur (5) La cylindrée utile de la grande chambre du vérin (7) étant égale au produit -e la section de cette derniére par la course du vérin utilisée entre la position mini et maxi (ex: position baissée au sol et position levée maximum du bras í'e l'appareil de manutention) et la cylindrée utile "e la cha@bre considérée du vérin (8) étant égale au produit de la section de la chambre considérée par la course (lu vérin utilisée afin d'obtenir par exemple une même position angulaire de l'accessoire attelé en bout du @u ou des bras de l'appareil de manutention, que le ou les dits bras soient en position levée maximum ou en position baissée(au sol).