FR 2567100 A1 19860110 FR 8411258 A 19840709 L'invention se rapporte b un procédé de préhension d'une couche de récipients, tels des bouteilles, et aux têtes de préhension de toute une couche de tels récipients rangés de manière à occuper sur leur plan d'appui une surface rectangulaire correspondant généralement à celle du plan d'appui d'une palette de manutention. Sur ces palettes, les bouteilles sont généralement stockées debout, en couche ' qui, après interposition d'un plateau, par exemple en carton, sont superposées, l'ensemble des couches étant ensuite maintenu par un enrobage, par exemple, en film retractable. Dans l'une des directions longitudinale et transversale de chaque couche, les bouteilles sont alignées et appuyées les unes sur les autres pour constituer des rangées de bouteilles et ces rangées sont décalées longitudinalement les unes des autres d'une distance telle que dans l'autre direction de la couche, les bouteilles soient disposées en quinconce. Pour, après retrait de l'enrobage de l'ensemble des couches et de l'éventuel plateau recouvrant la couche supérieure, permettre la préhension des bouteilles avec une tête spéciale, plusieurs procédés sont connus à ce jour. Tous interviennent au niveau des goulots des bouteilles. Selon l'un de ces procédés, entre des appuis jouxtant les génératrices externes des goulots des rangées extrêmes de bouteilles et ces ranqées extrêmes, mais aussi entre toutes les rangées de qoulots de bouteilles, on dispose des boudins gonflables, communément dénommés "vérins", tels ceux commercialisés sous la marque "PRONAIR", vérins que l'on associe è un chassis en vue de leur manutention conjointe puis on remplit ces vérins (le fluide RoJs pression de manière que leurs faces latérales, qui avantageusement peuvent présenter au moins une nervure longitudinale, pincen-t énergiquement tous les goulots de la couche de bouteilles. Dans une variante de réalisation de ce procédé, au lieu des vérins du type précité, on dispose aux mêmes endroits des longerons réalisant les mors de pinces, que l'on associe également à un chassis en vue de leur manutention conjointe, puis que l'on commande, par exemple à l'aide de vérins, de manière que chacune d'elles saisisse toute une rangée de goulots de bouteilles. Selon un autre procédé, on saisit séparément chaque bouteille avec l'un des moyens, tels des ventouses, portés par le chassis pour permettre leur manutention conjointe. Outre, leur complexité, les têtes de préhension conçues pour mettre en oeuvre ces procédés ont 11 inconvénient de ne, chacune convenir directement, que pour la préhension de couches de bouteilles qui d'une couche à une autre, ont toujours le même diamètre. En effet, les quantités et les entraxes des rangées et des bouteilles de chaque rangée varient en fonction du diamètre des bouteilles et la tête doit être adaptée à ces quantités et entraxes. En fonction du diamètre des bouteilles, il est donc nécessaire soit de disposer de têtes spéciales, soit de perdre le temps nécessaire aux réglages indispensables. Par ailleurs, dès que les récipients appréhendés sont dépourvus de culots, ces têtes deviennent totalement inutilisables. Afin de remédier à ces inconvénients, l'inventeur a récemment mis au point (FP-83-l7 506) un nouveau procédé de préhension selon lequel c'est ù cette hauteur du corps des récipients et exclussivement sur les quatre côtés de toute la couche que l'on pince toute cette couche au moyen de quatre mâchoires indépendantes mais que l'on actionne simultanément à l'aide de vérins combinant leur action à celle de vibreurs. I1 arrive toutefois, que dans la couche, des récipients aient une section légèrement inférieure ou supérieure à celle des autres récipients. Or, une pression exercée de même manière sur les quatre cotés de la couche de récipients, serre plus énergiquement les uns contre les autres les récipients situés à l'intérieur des rangées les plus longues du fait qu'elles comprennent les récipients les plus gros pendant qu'elle applique les unes contre les autres les différentes rangées ce qui, toutefois, fait que celles comprennent les récipients de plus faible section et donc moins serrés se placent par rapport aux autres rangées et libèrent les récipients de plus faible section. La tête de préhension pour la mise en oeuvre de ce procédé comprend, porté par tout moyen apte à assurer sa manutention tel un pantographe ou des anneaux recevant des élingues, un chassis, tel un cadre, auquel sont associés quatre mâchoires actionnées simultanément et qui chacune d'un part, longe l'un des côtés de la couche de récipients et d'autre part, est combinée avec non seulement au moins un vérin mais encore un vibreur. Afin de ne pas meurtrir les récipients, les mâchoires consistent en des profilés recouverts de garnitures élastiques. Elles sont portées par des culbuteurs articulés sur le chassis et qui sont par paire, et par l'intermédiaire de biellettes, reliés aux extrémités opposées d'un vérin qui de ce fait est laissé libre en translation axiale afin de ne pas déséquilibrer la pression exercée sur deux cotés opposés de la couche de récipients. Cette forme de réalisation donne au plen technique toute satisfaction. Toutefois, du fait de sa transmission par culbuteurs et biellettes, son prix de revient est relativement élevé. Un résultat que l'invention vise à obtenir est un procédé de préhension qui tout en ne saisissant la couche que par pincement de ses quatre côtés assure le maintien parfait de tous les récipients y compris ceux qui auraient une section un peu plus faible que celles des autres récipients. Un autre résultat que l'invention vise à obtenir est une variante de réalisation de la tête de préhension qui est plus simple et de prix de revient modéré. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé du type précité notamment caractérisé en ce qu'au lieu d'une pression exercée de même manière sur les quatre cbtés de la couche, on agit dans le sens de l'appui des rangées les unes sur les autres ave une force plus importante que la force avec laquelle on agit dans le sens de l'appui des récipients les uns contre les autres à l'intérieur de leur rangée. Elle 8 également pour objet la tête de préhension en vue de la mise en oeuvre de ce procédé. Elle sera bien comprise à l'aide de la description Ci-Après faite à titre d'exemple non limitatif en regard du dessin ci-snnexe qui représente, schématiquement Figure 1, une tête de préhension avec une couche de récipients vus de face. Figure 2, une vue de dessus de la couche de récipients. En se reportant au dessin, on voit que dans la couche (1), les récipients (2), tels des bouteilles, sont rangés debout de manière à occuper sur leur plan d'appui (3) une surface rectangulaire (4) correspondant à celle d'une palette ou d'un plateau (5) intercalé entre deux couches superposées. Dans une des directions longitudinale L et transversale T, les récipients sont alignés et appuyés les uns contre les autres pour constituer des rangées (6) de récipients et ces rangées sont décalées longitudinalement les unes des autres d'une distance D telle que dans l'autre direction de la couche (1) les récipients sont en quinconce. Conformément au procédé décrit dans la demanda précédente (FR-83/17506), c'est à hauteur du corps (7) et non de l'éventuel goulot (8) des récipients (2) et exclussivement sur les quatre côtés (9, 10, 11, 12) de la couche (1) que l'on pince toute cette couche au moyen de quatre mâchoires (13, 14, 15, 16) indépendantes mais que l'on actionne simultanément à l'aide de vérin (17) combinant leur faction à celle de vibreurs (23, 24, 25, 26). A cet effet, la tête (27 figure 1) comprend portée par tout moyen apte. à assurer sa manutention tel un pantographe (29), un chassis (30) tel un cadre auquel sont associées les quatre mâchoires indépendantes (13, 14, 15, 16) qui, chacune, d'une (art lone l'un des côtés (9, 10, 11 et 12) de la couche (1) et d'autre part et combinée à un vérin (17) et à un vibreur (23, 24, 25, 26). Pour s'appuyer sur le côté de la couche (1) de récipients (2), sans laisser glisser sans meurtrir les récipients, chacune des rnâchoires présente une garniture élastique (32, 33), qui toutefois est relativement mince et dure pour ne pas filtrer les vibrations, c'est d'ailleurs pour la même raison que les vibreurs (23 à 26) sont fixés directement sur les mâchoires (13 à 16). Selon une caractéristique du procédé selon l'invention au lieu d'une pression exercée de même manière sur les quatre côtés de la couche (1), on agit dans le sens de l'appui des rangées les unes sur les autres avec une force F1, F2 plus importante que la force fl, f2 avec laquelle on agit dans le sens de l'appui des récipients les uns contre les autres dans leur rangée. Grâce à cette pression différenciée selon le sens et aux vibrations, en cas de récipients de plus faible section, les récipients d'une même rangée peuvent s'écarter légèrement les uns des autres pour que l'entraxe E des rangées puisse se réduire Jusqu' appui de tous les récipients. Dans le sens de l'appui les uns sur les autres des récipients d'une même rangée, la pression est par exemple juste suffisante pour maintenir la couche. Selon une caractéristique de l'invention, la tette comprend donc des moyens d'action différenciée des vérins selon qu'ils agissent dans le sens fl, f2 de l'appui des récipients les uns contre les autres dans leur rangée ou dans le sens F1, F2 de l'appui des rangées les unes contre les autres. Les moyens d'action différenciée consistent, par exemple, en des vérins de forces différentes ou en des réducteurs de la pression du fluide alimentant au moins l'un d'eux. Quand aux moyens en vue d'associer les mâchoires aux chassis et aux vérins, ils peuvent consister en des culbuteurs et biellettes montées comme dans la précédente demande. A titre de variante de -réalisation, les mâchoires (13, 14, 15 et 16) sont portées par l'extrémité de la branche inférieure (34) d'un support en forme de C (35) dont la branche supérieure (36) est associée directement au vérin (17). A la manière des culbuteurs, les supports (35) des mâchoires opposées peuvent être associés à l'une des extrémiés opposées d'un même vérin (17) libre en translation axiale, ce qui permet un autocantrage des mâchoires par rapport à la couche. Quoiqu'il en soit par rapport eu chassis, les supports en C (35) sont guidés en translation par exemple, à l'aide de coulisses ou de manchons (37). Dans une autre variante de réalisation, plus spécialement adaptée au transport de bocaux, sous le cadre (3 est prévue une plaque en matériau magnétisable sur commande pour notamment après pincement de la couche, assurer un maintien complémentaire avant levage de ladite couche. REVENDICATIONS 1. Procédé de préhension d'une couche (1) de récipients (2) et rangés debout sur un plan (3) de manière à y occuper une surface (4) rectangulaire et de manière telle que dans une des directions longitudinale L et transversale T, les récipients sont alignés et appuyés les uns sur les autres pour constituer des rangées (6) de récipients et ces rangées sont décalées longitudinalement les unes des autres d'une distance D telle que dans l'autre direction de la couche (1) les récipients sont en quinconce, selon lequel procédé c'est 8 hauteur du corps (7) et non de l'éventuel goulot (8) des récipients (2) et exclusivement sur les quatre côtés (9, 10, 11, 12) de la couche (1) que l'on pince toute cette couche au moyen de quatre mâchoires (13, 14, 15, 16) indépendantes mais que l'on actionne simultanément à l'aide de vérins (17) combinant leur action à celle de vibreurs (23, 24, 25, 26), ce procédé étant c a r a c t é r i s é en ce que au lieu d'une pression exercée de même manière sur les quatre côtés de la couche (1), on agit dans le sens de l'appui des rangées les unes sur les autres avec une force F1, F2 plus importante que la force fl, f2 avec laquelle on agit dens le sens de l'appui des récipients les uns contre les autres dans leur rangée. 2. Tête de préhension d'une couche (1) de récipients (2) rangés debout sur un plan de manière à occuper sur ce plan (3) une surface (4) rectangulaire et ce de manière telle que dans une des directions longitudinale L et transversale T, les récipients sont alignés et appuyés les uns sur les autres pour constituer des rangées (6) de récipients et ces rangées sont dé calées longitudinalement les unes des autres d'uni distance D telle cluc dans 1 ' autre direction de la couche (1) les récipients sont en quinconce, laquelle tête de préhension (27) comprend, porté par tout moyen apte à assurer sa manutention tel un pantographe (29), un chassis (30) tel un cadre auquel sont associées quatre machoires indépendantes (13, 14, 15, 16) qui chacune, d'une part longe l'un des côtés (9, 10, 11 et 12) de la couche (1) et d'autre part est combinée à un vérin (17) et à un vibreur (23, 24, 25, 26), cette tête de préhension étant c a r a c t é r i s é e en ce que la tête comprend des moyens d'action différenciée des vérins selon qu'ils agissent dans le sens fl, f2 de l'appui des récipients les uns contre les autres dans leur rangée ou dans le sens F1, F2 de l'appui des rangées les unes contre les autres. 3. Tête selon la revendication 2, c a r a c t é r i s é e en ce que les moyens d'action différenciée consistent en des vérins de forces différentes. 4. Tête selon la revendication 2, c a r C t é r i s é e en ce que les moyens d'action différenciée consistent en des réducteurs de la pression du fluide alimentant au moins l'un des vérins. 5. Tête selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, c a r a c t é r i s é e en ce que les moyens en vue d'associer les macho ires au chassis et aux vérins consistent en des culbuteurs et des biellettes. 6. Tête selon l'une quelconque des revendications 2 b 4, c a r a c t C r i ì e e en ce que les moyens en vue d'associer les mâchoires au chassis et aux vérins consistent en des supports en C (35) dont l'extrémité de la branche inférieure (34) porte lhjne des niachoires et dont ia branche supérieure (36) est assoeie directement au vérin (17). 7. Tête selon la revendication 6 c a r a c t é r i s é e en ce que les supports (35) des machoires opposées sont associés à des extrémités opposées d'un même vérin (17) libre en translation axiale. 8. Tête selon la revendicetion 5 ou 6, c a r a c t é r i s é e en ce que les supports en C (35) sont guidés en translation par rapport au chassis. 9. Tête selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, c a r a c t é r i s d e en ce que sous le cadre (30) est prévue une plaque en màtériau magnétisable sur commanda pour, notamment après pincement de la couche, assurer un maintien complémentaire avant levage de ladite couche.