FR 2556988 A1 19850628 FR 8320502 A 19831221 La présente invention est reLative à un dispositif d'a limentation et de suivi de tôles pour plieuse automatique. Un dispositif d'alimentation et de suivi de tôles d'une plieuse doit effectuer avec précision un nombre important d'opérations. Un flan de tôle, préalablement découpé et éventuellement poinçonné étant amené sur une palette par, exemple, il doit, dans une première étape d'alimentation, être amené sur la ligne de pliage dans une position parfaitement définie par rapport aux outils. Ensuite, après une première opération de la plieuse, le flan doit être déplacé pour une seconde opération de la plieuse; ce déplacement peut comprendre une translation horizontale etlou une rotation autour d'un axe vertical, et ces déplacements qui constituent le suivi, peuvent être répétés. Enfin, au moins la sortie de la tôle pliée hors de la plieuse nécessite normalement un déplacement vertical suivi d'un déplacement horizontal.Ces différents mouvements sont rendus plus difficiles à réaliser avec précision par la grande dimension et la flexibilité des flans de tôle à traiter dans la plieuse. La présente invention a pour but principal de fournir un dispositif qui permette d'obtenir avec des moyens simples et peu coûteux une alimentation automatique complète d'une plieuse, les flancs, ou tôles non pliées, étant prélevées sur une palette ou analogue, et les tôles pliées, étant, de préférence, mises en place sur une palette ou dans un conteneur en vue de leur expédition. Un dispositif selon l'invention comprend : - un poste de déchargement des flans de tôle à partir d'une palette ou conteneur; - des moyens pour amener un flan sur la table de La plieuse dans la position prévue pour une première opération de celle-ci; - des moyens pour déplacer le flan afin de l'a- mener successivement dans les positions prévues pour les opérations suivantes de la plieuse, ces moyens étant équipés d'un système de commande automatique, - des moyens pour enlever la tale pliée de la plieuse, et - un poste de chargement de la tale pliée sur une palette ou dans un conteneur, et il a pour particularités que :: il iI est prévu un poste de positionnement équipé de moyens pour placer automatiquement un flan dans une position fixe par rapport à la plieuse, - les moyens pour déplacer le flan entre les opérations de La machine sont capables d'aller prendre en charge un flan se trouvant dans ladite position fixe pour L'amener sur la table de la plieuse, - le système de commande automatique desdits moyens pour déplacer Le flan est capable d'exécuter un programme comportant le transfert depuis la position fixe jusqu'à la position prévue pour La première opération de la plieuse. De préférence, il comprend un appareil de déchargement situé au poste de déchargement du flan et capable de prendre un flan et de Le placer sur un moyen de transport, en ce que ledit moyen de transport déplace un flan jusqu'à L'amener au dispositif de positionnement, où il est repris par le dispositif de transfert après avoir été mis dans ladite position fixe, et en ce que l'appareil de déchargement, le moyen de transport et le dispositif de positionnement sont commandés de façon autonome par rapport aux moyens de commande de la plieuse et du dispositif de transfert. Suivant un mode d'exécution simple, qui convient particulièrement pour des tôles de relativement petites dimensions, le poste de chargement comprend un emplacement où la tôle pliée est déposée par Le dispositif de transfert sur une paLette ou dans un conteneur, et où éventuellement des cales sont placées entre Les tales pLiées successives. Pour certains cas de pliage, il est avantageux de prévoir que le poste de chargement comprenne un appareil autonome de chargement capable d'enlever sur le devant de la plieuse une tôle pliée et terminée, de la placer sur une palette ou dans un conteneur, et de placer des cales entre les tôles pliées successives. L'invention sera exposée plus en détail en s'aidant d'un exemple pratique non limitatif, illustré aux dessins parmi lesquels : la figure 1 est une vue de dessus d'un dispositif selon l'invention. La figure 2 est une vue en élévation du même dispositif. Sur ces figures, le repère 1 désigne une plieuse. Celle-ci peut être d'un type classique ou bien être du type à deux tabliers, tel que décrit dans le document FR-A- 2.509.204, au nom de la demanderesse. La référence 2 désigne un poste de déchargement dans lequel des flancs 3 empilés sur une palette arrivant dans le désordre, c'est-à-dire non alignés, sont déchargés par une potence ou un robot de déchargement 4 sur un chemin de roulement 5 à rouleaux moteurs qui les entraîne successivement à un poste de positionnement ob deux plaques verticales perpendiculaire 6, 7 viennent pousser contre deux côtés adjacents d'un flan 8 (représenté en tirets) pour l'amener dans la position fixe voulue. D'autres systèmes de positionnement sont évidemment possibles. Sur deux chemins de roulement 9,10, placés en hauteur,circule une poutre horizontale double 11, sur laquelle se déplace un chariot 12, qui porte un bras vertical 13 extensible verticalement grâce à un vérin, et auquel est fixée à l'extrémité inférieure dudit bras une table tournante 14, qui peut tourner autour d'un axe vertical. Le bras 12 est télescopique, à section rectangulaire de façon à résister au couple de rotation de la table, mais d'autres réalisations sont évidemment possibles, à condition qu'elles permettent unpositionnement et une orientation suffisamment précis de la table. La table tournante 14 porte des moyens de pr~- hension 14a , de préférence des ventouses magnétiques ou pneumatiques, agissant de haut en bas pour saisir et soulever par le dessus un flan 8 qui se trouve au poste de positionnement 6, afin de l'amener à la plieuse 1. Ces moyens de préhension sont pourvus d'un système permettant d'éviter que deux tales, ou plus, soient prises en meme temps. Le flan part d'une position parfaitement définie à L'aide des plaques verticales 7--,a 7b et il doit entre placé sur le plateau de La plieuse dans une position qui est définie par le programme de travail de celle-ci. Cela veut dire que le déplacement est parfaitement défini, tant en translation horizontale qu'en rotation.En principe le déplacement vertical entre le poste de positionnement 6 et le plateau de La plieuse est d'amplitude constante, toutefois la flexibilité du flan, qui n'a subi aucun pliage, oblige à prévoir un mouvement comportant une élévation à une hauteur supérieure à celle du plateau, suivie d'une légère descente à la fin du trajet. Les mouvements de la poutre 11 du chariot 12, du bras 13 et de La table 14 sont commandés par le processeur qui commande également les opérations de la plieuse, ce qui implique que ce processeur soit en état d'opérer à partir d'un programme dont le point de départ est le flan 8 dans la position définie par le poste de positionnement 6. il convient d'observer que la différence est loin d'être négligeable En particulier, les déplacements que doit subir une tôle entre deux opérations sont de faible amplitude par comparaison à celui qui va du poste de positionnement à la plieuse. il est donc nécessaire, pour ce dernier déplacement, de prévoir des boucles de contrôle comportant un capteur de position de la tôle ou des moyens de préhension, avec comparaison de la position réelle avec la position prévue. De telles boucles peuvent n'être pas nécessaires lors des déplacements de la tôle entre deux opérations de la plieuse. On notera aussi que pour les déplacements entre deux opérations de la plieuse, le niveau de départ est toujours le même et correspond au niveau du plateau de la plieuse (sauf dans le cas d'une plieuse telle que décrit dans FR-A-2 509 204).La prise en charge introduit, normalement, un second niveau de départ. Pour des travaux exigeant une grande précision, il est possible de limiter l'effet des jeux et des erreurs dus aux déplacements sans avoir recours-ådes boucles de contrôle, en faisant un positionnement fin sur la plieuse à l'aide d'un système de butées prévues sur la table. Un tel système est décrit dans le document FR-A-2 509 204 précité. La référence 15 désigne un poste de chargement où une tôle pliée 16, c'est-à-dire ayant subi toutes les opérations de pliage prévues, est placée dans un conteneur 17. Le poste de chargement est équipé d'un appareil, tel qu'un bras robotique 18, qui assure la mise en place des cales 19 qui sont nécessaires pour protéger les tôles pliées successives. Cet appareil est autonome. En effet, son programme doit prendre en compte à chaque fois l'état de chargement du conteneur, il est donc plus simple de prévoir un actionnement autonome, commandé par un capteur signalant L'arrivée d'une tôle pliée'L6. On a représenté à La figure 1 un autre bras robotique 20, situé du côte de la plieuse qui est à l'opposé du poste de chargement,c'est-à-dire ducôtéavant. Ce bras peut équiper un poste de chargement situe dace côté de La plieuse, par exemple pour des raisons d'encombrement. Dans ce cas, le bras 20 assure non seulement la mise en place des cales 19, mais aussi le transfert des tales pliées 16 depuis la plieuse elle-même jusque dans le conteneur. Il est mis en route par un signal émis par le processeur de commande de la plieuse lorsque le programme de pliage relatif à une tôle est terminé. Dans ce qui précède, on a décrit une installation où la commande du poste de positionnement et celle du poste de chargement sont autonomes par rapport au système de commande automatique. L'homme du métier comprendra aisément que, Si le processeur du système de commande automatique a une capacité suffisante, il peut également commander la marche du poste de positionnement etlou celle du poste de chargement. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'alimentation et de suivi de tôles pour plieuse automatique, comprenant : - un poste de déchargement (2 ) de flans de tôle à partir d'une palette ou conteneur, - des moyens pour amener un flan sur la table de la plieuse (1)dans la position prévue pour une première opération de celle-ci, - des moyens (9 à 14) pour déplacer le flan afin de L'amener successivement dans les positions prévues pour les opérations suivantes de la plieuse, ces moyens étant équipés d'un système de commande automatique, - des moyens pour enlever la tale pliée de La plieuse, et - un poste de chargement(15) de la tôle pliée sur une palette ou dans un conteneur, caractérisé en ce que - il est prévu un poste de positionnement (6) équipé de moyens (7a, 7b) pour placer automatiquement un flan dans une position fixe par rapport à la plieuse, les moyens pour déplacer le flan entre les opérations de la machine sont capables d'aller prendre en charge un flan se trouvant dans ladite position fixe pour l'amener sur la table de la plieuse, - le système de commande automatique desdits moyens pour déplacer le flan est capable d'exécuter un programme comportant Le transfert depuis la position fixe jusqu'à la position prévue pour la première opération de la plieuse. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un appareil de déchargement (4) situé au poste de déchargement du flan et capable de prendre un flan et de le placer sur un moyen de transport (5) , en ce que ledit moyen de transport déplace un flan jusqu'à L'amener au dispositif de positionnement, où il est repris par le dispositif de transfert après avoir été mis dans ladite position fixe, et en ce que l'appareil de déchargement, le moyen de transport et le dispositif depositionnement sont commandés de façon autonome par rapport aux moyens de commande de la plieuse et du dispositif de transfert. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2 caractérisé en ce que le poste de chargement comprend un emplacement où la tôle pliée est déposée par le dispositif de transfert sur une palette ou dans un conteneur, et où des cales Sont placées entre les tôles pliées successives. 4. Dispositif selon l'une des revendications1 ou2 caractérisé en ce que le poste de chargement comprend un appareil autonome de chargement capable d'enlever une tôle pliée de La plieuse, de la placer sur une palette ou dans un conteneur, et de placer des cales entre les tales pliées successives.