FR 2548399 A1 19850104 FR 8311202 A 19830701 La présente invention concerne un dispositif électronique å'as- servissement universel qui compare de façon entièrement numérique et instantanée, deux signaux donnés principalement sous forme de variation de niveaux électriques, de niveaux logiques, de créneaux, d'impulsions, par exemple, caractérisés par leur fréquence, leur nombre de cycles, leur sens de variation. Ce dispositif permet principalement d'effectuer, dans une bou cle unique, l'asservissement en vitesse et en position, d'un organe moteur couplé à un capteur de déplacement générateur d'impulsions. Intrinsèquement, il assure une veille permanente des états stables. Dans la mesure où l'on dispose d'informations d'état de l'élément à asservir, sous forme de créneaux ou d'impulsions, ce dispositif permet d'asservir également la distribution d'éléments ponctuels ou de réguler des manifestations physiques quelconques, Les dispositifs d'asservissement les plus largement employés utilisent des circuits analogiques de comparaison de grandeurs électriques, analogiques elles aussi. L'avènement des systèmes numériques d'élaboration d'ordres d'une part, des capteurs et codeurs numériques générateurs d'impulsions d'autre part, ont amené les constructeurs à développer plusieurs systèmes pour les rendre utilisables dans les boucles d'asservissement. Les systèmes connus à ce jour emploient en général une des techniques suivantes : - la conversion des informations numériques en grandeurs analogiques qui sont traitées par une boucle analogique; ce système présente les inconvénients des conversions numériques/analogiques, et conserve les défauts d'erreur relative et de dérive, propres à ces boucles, ainsi que la sensibilité aux perturbations. Ce genre de boucle ne permet qu'un type d'asservissement à la fois, par exemple l'asservissement de vitesse ou de position. - Le traitement des informations par des unités de calcul arithmétique combinées avec des circuits logiques. Leur mise en oeuvre reste assez complexe. Le résultat est dans certains cas différé à cause du temps nécessaire aux calculs.Des circuits périphériques doivent être affectés de coefficients pour permettre un fonctionnement correct, et généralement dans une plage d'utilisation limitée. Le dispositif d'asservissement selon l'invention permet d'éviter ces inconvénients. Dans celui-ci en effet, le circuit électronique compare de façon numérique et en temps réel, deux signaux caractérisés par leur fréquence, leur nombre de cycles, leur sens de variation. Le résultat de cette comparaison est une grandeur numérique directement liée à la différence instantanée entre les signaux de consigne et de retour. Cette grandeur numérique constitue 1 'amplitude de l'action que doit effectuer l'organe moteur de l'asservissement, de façon à ce que le signal de "retour", image de l'état de l'élément asservi, soit identique à la valeur demandée par le signal d'ordre ou de "consigne". Le circuit reconnaît et distingue, dans les signaux de "consigne" et de "retour", les composantes suivantes: la vitesse, l'amplitude et le sens de la variation. L'image de la vitesse peut être donnée par la fréquence de ces signaux; l'image de l'amplitude de la variation par leur nombre de cycles. On peut caractériser le sens de la variation par un signal double,de "consigne" ou de "retour". Dans une première version, une voie du signal sera un niveau logique, par exemple 1 ou zéro, selon le sens demandé, et l'autre voie caractérisera la vitesse et l'amplitude de la variation.Dans une seconde version, les deux roides du signal recevront chacune les informations de vitesse et d'amplitude de la variation, le sens étant caractérisé Far le signe du déphasage des signaux d'une voie par rapport aux signaux de l'autre voie. Une troisième version n'utilise qu'une seule voie, car elle permet d'avoir sur un seul signal toutes les informations définissant la "consigne" ou le "retour"; il suffit dans ce cas de caractériser la vitesse par la fréquence du signal, l'amplitude par le nombre de cycles, le sens de déplacement par la modulation du rapport cyclique du signal en modulant la durée des niveaux logiques hauts, par rapport aux ni= veaux logiques bas.Cette aptitude particulière du circuit lui permet, par exemple d'effectuer à la fois et dans une boucle unique, l'asservissement de vitesse, de position et la veille intrinsèque des états stables, et ce, dans les deux sens de déplacement. Ceci lui permet notamment la maitrise totale des déplacements calibrés. L'accroissement de la qualité de l'asservissement provient du fait que le dispositif n'introduit pas d'erreur relative, ne nécessite pas de réglage, et que la précision n'est pas liée à la qualité intrinsèque des éléments le constituant. L'erreur absolue sur la régulation est de l'ordre de plus ou moins un cycle (de signal de "retour" ou de "consigne1,), et ne se cumule pas dans le- temps. Comprenant également une limitation des transitoire, le circuit prévient ainsi l'éventuel manque de dynamique du reste de la chaîne.Tous les signaux d'entrée/sortie étant du type "tout-ou-rien", ce dispositif permet le découplage galvanique total entre l'électronique d'asservissement, de commande, de puissance, sans que la qualité des composants de découplage n'influe sur la qualité de l'asservissement. Ce type de signaux ("tout-ou-rien") est peu sensible aux perturbations électriques environnantes, et permet une compatibilité totale avec les systèmes numériques et à micro-processeurs, et le fonctionnement en milieu industriel perturbé. Les entrées/sorties et le traitement étant entièrement numériques, ce circuit pourra être développé sous forme de circuits intégrés. I1 en résultera une miniaturisation des matériels, une simplification des procédés, et l'accroissement de la fiabilité par la réduction du nombre des composants. Selon une forme de réalisation préférentielle, le compteur/décompteur est muni d'une détection de chargement maximal ou minimal afin de bloquer les impulsions qui auraient tendance à le faire évoluer au delà de ses capacités. Ceci évite notamment les oscillations et les phénomènes de pompage si la boucle à trop de gain, ou si les capacités physiques de la chaîne de régulation ne peuvent répondre aux ordres de consigne. L'utilisation de cette détection, combinée avec une donnée indiquant si le compteur/décompteur est en position de comptage ou de décomptage, permet d'élaborer des informations qualitatives sur d'éventuels défauts de fonctionnement de la chaine de régulation.Afin d'éviter que les fronts des signaux de comptage se présentent en même temps que les fronts de signaux de décomptage, à l'entrée du compteur/décompteur est soient ainsi pris en compte aléatoirement, les signaux de consigne et de retour seront échantillonnés par des signaux de synchronisation alternés. Ces signaux de synchronisation sont obtenus à partir d'un oscillateur de fréquence plus élevée que les signaux à échantillonner. Une fois synchronisée, la durée de palier de ces signaux est également calibrée, pour éviter d'éventuelles superpositions entre le signal de comptage et le signal de décomptage, ce qui risquerait de fausser le fonctionnement.Dans les deux sens de variation, le fonctionnement de la boucle d'asservissement nécessite qu'un aiguillage électronique puisse, à tout moment, envoyer les signaux de consigne et de retour vers les entrées de comptage ou de décomptage. Par l'intermédiaire des circuits de détection de sens, cet aiguillage est commandé en fonction du sens de variation demandé par la consigne et celui caractérisant le signal de retour. En introduisant un circuit qui divise, par un nombre N prédéterminé, les cycles du signal de retour, on agit numériquement sur le gain de boucle du système. Le compteur/décompteur peut être chargé à une valeur binaire prédéterminée, par action sur l'entrée de prépositionnement, ou à la valeur zéro par action sur l'entrée de remise à zéro. Le choix de l'action sur l'une ou l'autre de ces entrées dépend du type d'asservissement à réaliser. Dans le cas d'un asservissement sur un seul sens de variation, l'image de la gamme de l'action que doit effectuer l'organe moteur de l'asservissement est située entre la valeur zéro et la valeur maximale de la sortie du compteur/décompteur.Dans le cas d'ur. asservissement sur deux sens de variations, l'ordre d'action nulle ou "point de repos" est matérialisé par une valeur- arbitraire de chargement du compteur/décompteur, la valeur maximale dans un sens étant la valeur maximale de chargement, la valeur maximale dans l'autre sens étant la valeur zéro. Ainsi, lorsquton désire obtenir une capacité symétrique du compteur/décompteur, de part et d'autre du point de repos, la valeur numérique de ce chargement sera égale à la demi-capacité du compteur/décompteur.Cette fonction de "forçage" du point de repos étant prioritaire, elle pourra être utilisée avantageusement pour des remises à zéro à la mise sous tension, pour le maintien au repos en cas d'opération de réglage du reste de la chaîne, et en général pour toute action ayant pour but l'arrêt instantané de l'asservissement, ou le retour à un état déterminé. Selon une variante simplifiée du dispositif, destinée plus particulièrement à une commande dans un seul sens de variation, le compteur décompteur comprendra une entrée de remise à zéro, et une limitation de chargement maximal et minimal. Les signaux de "consigne" et ceux de "retour" sont donnés sous forme d'une série de variations de niveau électrique, et sont caractérisées par leur fréquence et leur nombre de cycles. Le signal de consigne donné sur une seule voie, et après échantillonnage alterné et une éventuelle calibration, est introduit en comptage dans le circuit compteur/décompteur. Le signal de retour, donné sur une seule voie, et après échantillonnage alterné et une éventuelle calibration, est introduit en décomptage dans le circuit compteur/décompteur.L'échantillonnage est obtenu à partir d'un oscillateur, couplé à un circuit générateur de signaux alternés, et dont la fréquence est supérieure à celle des signaux à échantillonner. L'utilisation de la détection de chargement minimal ou maximal couplée à une information indiquant si le compteur/décompteur est en position de comptage ou de décomptage, permet d'élaborer des informations qualitatives pour l'analyse d'éventuels défauts de fonctionnement. La grandeur numérique disponible en sortie du compteur/décomptéur est l'image de l'action que doit effectuer l'organe moteur de l'asservissement, de façon à ce que le signal de "retour", image de l'état de l'élément asservi, soit identique à la valeur demandée par le signal d'ordre ou "consigne". Cette variante fait perdre au circuit son universalité, mais diminue le nombre des éléments qui le constituent.Accouplé à des éléments périphériques au dispositif d'asservissement selon l'ir vention, elle constitue à elle seule un module complet, n'ayant c r e seuls éléments extérieurs l'organe moteur de l'asservissement couplé au capteur d'état de l'élément asservi, et l'introduction du signal de consigne. Ces éléments périphériques sont constitués principalement d'un circuit qui convertit la grandeur numérique de sortie (image de l'action que doit effectuer l'organe moteur de l'asservissement) en une grandeur électrique directement prise en compte par un module déclencheur de puissance. Les technologies d'intégration permettent, dans une certaine gamme de puissance, de rassembler tous les éléments en un seul module miniature. La qualité de la régulation par un tel système est uniquement liée à la qualité du signal de consigne. La figure 1 représente le fonctionnement de l'asservissement numérique. La figure 2 représente le synoptique de la mise en application de l'asservissement numérique. La figure 3 représente une application du dispositif explicitant son insertion et son fonctionnement dans une technologie industriellement applicable. La figure 4 représente une simplification du dispositif ramené à une application d'asservissement dans un seul sens de variation, et devant à elle seule couvrir une large gamme d'applications dans les techniques présentes et à venir. Le dispositif représenté sur la figure 1 comporte une unité de comptage/décomptage (1), binaire pour la plus large gamme des applications actuelles, capable de compter et de décompter une succession de signaux de "consigne" (2) et de "retour" (3), donnés principalement sous forme de variations de niveaux électriques, de niveaux logiques, de créneaux ou d'impulsions. Cette unité élabore une grandeur numérique (4) qui commande l'organe moteur de l'asservissement (5), qui est lui-même couplé à un détecteur (6), lequel émet les informations de "retour", images de l'état physique de l'élément asservi, vers le compteur/décompteur (1). Le dispositif représenté sur la figure 2 reprend les éléments de fonctionnement de la figure 1, mais est destiné à représenter les éléments périphériques au coeur du système, permettant ainsi de rationaliser son fonctionnement, selon une forme de réalisation préférentielle. Le dispositif comprend une unité de comptage/décomptage (1) binaire qui est prépositionnable à une valeur numérique (7) de chargement prédéterminée,par action sur l'entrée de prépositionnement (8), et comprend une entrée de remise à zéro (9).Cette unité est munie d'une détection (10) de chargement maximal ou minimal du ccmpteur/décomp- teur, qui commande le circuit de blocage (11) du com?tage/décomptage, d'un aiguillage électronique (12) des signaux de "consigne" (2) et de "retour" (3), d'un oscillateur (13) et d'un générateur de synchronisation alternée (14), de deux circuits (15) et (16) d'échantillonnage, de deux circuits de calibrage des impulsions (17) et (18), de deux circuits de détection du sens de variation (19) et (20) qui commandent l'aiguillage (12), et d'un circuit optionnel de division de fréquence (21). Ce dispositif commande l'organe moteur (5) de l'asservissement qui est lui-même couplé à un détecteur (6) qui émet des informations (3) donnait l'état physique de l'élément asservi.Ce détecteur (6) envoie ses informations vers l'entrée "retour" (22) du dispositif d'asservissement. Le dispositif reçoit les signaux de consigne (2) sur l'entrée "consigne" (23), les compare aux signaux de retour (3) et élabore une valeur numérique (4), image de l'action que doit effectuer l'organe moteur (5) de l'asservissement. Une information (24) d'état du compteur/décompteur (1) indique si celui-ci est en train de compter ou de décompter. La prise en compte de cette information d'état (24) et de la détection de chargement (10) permet d'élaborer des informations qualitatives de défauts. Le dispositif représenté sur la figure 3 concerne une mise en application. Il reprend le fonctionnement des éléments de base décrits dans la figure 2, et détaille un circuit réalisable à l'aide de composants existants dans l'industrie électronique. Dans cette réalisation, le compteur/décompteur (1) est muni d'une détection de chargement maximal ou minimal (10) "Co", afin de bloquer par le circuit (tel) les impulsions qui auraient tendance à le faire évoluer au delà de ses capacités. Ceci évite notamment les oscillations et les phénomènes de pompage si la boucle à trop de gain, ou si les capacités physiques de la chaine de régulation ne peuvent répondre aux ordres de consigne. L'utilisation de cette détection (10), combinée avec une information d'état (24) indiquant si le compteur/décompteur (1) est en train de compter ou de décompter, permet d'élaborer des informations qualitatives sur d'éventuels défauts de fonctionnement de la chaine de régulation. On obtient une information de défaut général de l'asservissement en cas de détection d'un chargement minimal ou maximal (10) du compteur/décompteur (1). En cas de détection de chargement minimal ou maximal (10) du compteur/décompteur (1), on déterminera le type de défaut, selon que le compteur/décompteur (1) est en train de compter ou de décompter, donné par l'information d'état (24): on distingue deux types de défauts, soit que l'organe moteur de l'asservissement (5) n'a pas suffisamment répondu à l'action demandée par le signal de consigne (2), soit que l'organe moteur de l'asservissement (5) a exécuté une action plus importante que ce que le signal de consigne lui demandait. Le compteur/décompteur (1) peut être chargé à une valeur binaire prédéterminée (programmée sur les entrées Po, P1, P2, P3, de chacun des deux circuits de "type 4516" constituant un compteur/décompteur à 8 bits), par action sur l'entrée de prépositionnement (8) "PR", ou à la valeur zéro par action sur l'entrée (9) "R" de remise à zéro. Le choix de l'action sur l'une ou l'autre de ces entrées (8) ou (9) dépend du type d'asservissement que l'on veut réaliser. Dans le cas d'un asservissement sur un seul sens de variation, l'image de la gamme de- l'action que doit effectuer l'organe moteur (5) de l'asservissement est situé entre la valeur zéro et la valeur maximale de la sortie du compteur/décompteur (1). Dans le cas d'un asservissement sur deux sens de variations, l'ordre d'action nulle, ou point de repos, est matérialisé par une valeur numérique (7) arbitraire de chargement du compteur/décompteur (1), la valeur maximale dans un sens étant la valeur maximale de chargement, la valeur maximale dans l'autre sens étant la valeur zéro. Si on désire obtenir une capacité symétrique du compteur/décompteur (1), de part et d'autre du point de repos, la valeur numérique (7) de ce chargement sera égale à la demi-capacité du compteur/décompteur (1). L'action sur les entrées (8) ou (9) permettant le "forçage" du point de repos étant prioritaire, elles pourront être utilisées avantageusement pour des remises à zéro à la mise sous tension, pour le maintien au repos en cas d'opération de réglage du reste de la chaîne, et en général pour toute action ayant pour but l'arrêt instantané du système, ou le retour à un état déterminé. Dans le cas où un front de comptage se présente en même temps qu'un front de décomptage, à l'entrée du compteur/décompteur (1), il prendra en compte aléatoirement l'un ou l'autre des fronts, ce qui introduit des phénomènes d'erreurs dans le système. Les fronts de comptage et de décomptage seront donc synchronisés et mis en forme par des circuits (15), (16), (17) et (18) permettant leur échantillonnage alterné et leur calibration en impulsions. Le circuit générant les signaux (25) et (26) de synchronisation et permettant la mise en forme des signaux présents en (28) et (29) est constitué tout d'abord par un oscillateur (13) dont les crénaux sont traités par un générateur de synchronisation alterné (14) de façon obtenir sur ses deux sorties des signaux de E.-rch-orisabicn alternés (25) et (26). La fréquence de l'oscillateur (13) devra être telle que la fréquence des signaux de synchronisation (25) et (26) soit toujours supérieure à la fréquence la plus élevée que l'on pourrait rencontrer sur les signaux de consigne (2) ou de retour (3). Le circuit d'échantillonnage (16) autorise le transfert sur sa sortie (27) du niveau logique présent en (28), en synchronisme avec le signal (25). De même, le circuit d'échantillonnage (15) autorise le transfert du niveau logique présent en (29) vers la sortie (jO) en synchronisme avec le signal (26). Ainsi après échantillonnage, on ne retrouvera jamais à l'aval des circuits (15) et (16) les fronts de montée ou de descente du signal issu de la consigne (2), en même temps que ceux du signal issu du retour (3). La calibration des crénaux présents sur la sortie (27) est assurée par le circuit (18): le front du signal présent sur la sortie (27) en synchronisme avec le signal (25), autorise le passage sur la sortie (31) d'un niveau logique "un" présent en (32, puis le front du signal (26) refait passer à zéro la sortie (31) du circuit (18), et calibre ainsi la largeur de l'impulsion disponible en (31).De même, le circuit (17) calibre les crénaux présents sur la sortie (30) grâce à la remise à zéro par le signal (25). Les signaux (34) et (35) présents en (31) et (33) sont ainsi utilisables par le compteur/décompteur (1) sans problème dû à la distribution aléatoire des fronts des signaux (2) et (3) et des niveaux du signal de consigne (34) calibré et synchronisé, par rapport au signal de retour (35) calibré et synchronisé lui aussi. Le circuit (12) aiguille électroniquement le signal de consigne (34) vers l'entrée de comptage (36) ou vers ltentrée de décomptage (37) du compteur/décompteur (1), ainsi que le signal de retour (35) vers l'entrée de comptage (36) ou vers l'entrée de décomptage (37) du compteur/décompteur (1).Cet aiguillage est commandé par les niveaux des signaux de sens (38), (39), (40) et (41) issus de la détection du sens de variation de la consigne (2) détecté par le circuit (19) et du sens de variation du signal de retour (3) détecté par le circuit (20). Pour commander la variation de l'organe asservi dans un sens donné, le signal de consigne calibré et synchronisé (34) sera introduit en comptage en (36) grâce au niveau "un" du signal de sens (38), le signal de retour calibré et synchronisé (35) sera introduit en décomptage en (37) grâce au niveau "un" du signal de sens (41). Pour commander la variation de l'organe asservi dans l'autre sens, le signal de consigne calibré et synchronisé (34) sera introduit en décomptage en (37) dans le compteur/décompteur (1) grâce au niveau "un" du signal de sens (40), l'état des signaux de sortie (38) et (40) du circuit (19) ayant changé de niveau.Le signal de retour (35) sera introduit en comptage en (36) dans le compteur/décompteur (1), grâce au niveau "un" du signal de sens (39), l'état des signaux de sortie (39) et (41) du circuit (20) ayant changé de niveau également. Lors de l'absence de consigne sur l'entrée (23), l'état des signaux de consigne (2) et de sens (38) et (40) ne varie plus. Cependant l'asservissement veille intrinsèquement sur l'état de l'élément asser- vi. En cas de variation intempestive d'état de l'élément asservi, alors qu'aucune consigne ne le demande, le circuit (20) détecte le sens de cette variation, les signaux de sens (39) et (41) ordonnent à l'aiguillage (12) de diriger le signal de retour calibré et synchronisé (35) vers l'entrée de comptage (36) ou de décomptage (37) du compteur/décompteur (1), selon le sens détecté.Ainsi, la valeur numéri que de la sortie (4) ("Qo, QI, Q2, Q3" " de chacun des deux circuits "type 4516" constituant un compteur/décompteur à 8 bits), du compteur décompteur (i), demande à l'organe moteur de l'asservissement (5) de la figure 2, de faire effectuer à l'organe asservi, une variation égale en amplitude et inverse en sens à la variation intempestive précédemment subie par l'organe asservi, pour que le système complet revienne à son état initial. la détection du sens de variation de la consigne (2) est réalisée par le circuit (19), celle du signal de retour (3) est réaliséepar le circuit (20). Dans la présente application, la détection du sens se fait grâce à un circuit (19) permettant le transfert d'un niveau logique présent sur son entrée "D" vers sa sortie (38) "Q" en synchronisme avec le signal d'horloge (26) introduit en "CK" (ce type de circuit est couramment et symboliquement appelé "Bascule D"). Le processus est identique pour le circuit (20). Deux différentes familles de signaux peuvent être prises en compte par ce type de détection de sens. D'une part, ce sera un niveau logique caractérisant le sens qui sera constamment transmis sur l'entrée "D" du circuit en synchronisme avec le signal "CK", signal qui est également l'image de la vitesse et de l'amplitude de la variation. D'autre part, si on introduit en "D" et "CK" de ce type de circuit deux signaux de fréquence identique, mais dont le signe du déphasage de l'un par rapport à l'autre est l'image du sens de variation, on obtiendra en sortie "Q" du détecteur, un niveau logique correspondant à la détection du signe de ce déphasage, donc du sens. Le niveau logique de la sortie "Q de ce type de circuit est simplement l'in- verse du niveau logique de la sortie "Q". Le temps de réponse de la boucle d'asservissement, objet de l'invention, est instantané; le gain de boucle est directement lié au rapport entre la capacité maximale du compteur/décompteur (1) et la résolution du capteur (6).En introduisant un circuit (21) de division de fréquence par un nombre N du signal de retour (3), on introduit un paramètre d'ajustage numérique du gain de la boucle, pour permettre notamment une certaine souplesse d'adaptation des paramètres de l'asservissement aux systèmes auxquels il peut être raccordé. Cependant, cette division de fréquence réduit la résolution du capteur (6), vue par le dispositif d'asservissement. La valeur du condensateur (42) est un des composants déterminant la fréquence de l'oscillateur (13). Ce condensateur pourra être avantageusement placé à l'extérieur de la structure du circuit d'asservissement, étant d'une part difficilement assimilable par les technologies d'intégration, et d'autre part, permettant à l'utilisateur d'ajuster la fréquence d'échantillonnage selon ses besoins. Les trois portes du circuit (43) permettent simplement de pallier à l'absence d'entrées séparées pour le comptage et le décomptage sur les deux circuits de "type 4516" présentement utilisés dans cette application, et constituant le compteur/décompteur (1). On dispose en sortie du circuit (43) d'un signal (44) constitué par les impulsions de comptage et de décomptage, et d'une information d'état (24) indiquant si ces impulsions doivent être comptées ou décomptées. La porte (45) recevant sur ses deux entrées les composantes du signal de retour (3) permet dans le cas où ces composantes sont constituées de signaux identiques en fréquence, mais déphasées selon le sens, d'obtenir sur sa sortie un signal de fréquence double.On peut ainsi, doubler électroniquement la résolution d'un capteur envoyant vers l'entrée de retour (22), deux signaux déphasés, et de fréquence identique. La porte (46) réalise le même type de fonction en ce qui concerne les signaux de consigne introduits en entrée (23). La présence de ces portes (45) et (46) n'influe pas sur le fonctionnement de la boucle d'asservissement, dans le cas où les signaux de consigne (2) et de retour (3) seraient d'un autre type. Le symbole (47) indique que chaque broche de composant qui lui est raccordée est reliée au zéro volt électrique de référence de l'alimentation du dispositif. Le symbole (48j indique que chaque broche de composant qui lui est raccordée est reliée à la tension positive d'alimentation du dispositif. Le dispositif représenté sur la figure 4 reprend le fonctionnement du circuit de la figure 3 pour traiter numériquement la comparaison entre le signal de consigne (2) et le signal de retour (3). Cette application se limitant au fonctionnement dans un seul sens de variation ne nécessite pas d'aiguillage électronique (12 de la figure 3), ni de détection de sens (19 et 20 de la figure 3). On conserve cependant le compteur/décompteur (1), son entrée de remise à zéro (9), la détection de chargement maximal ou minimal (10), la porte de blocage (11) du comptage/décomptage, l'oscillateur (13) d'échantillonnage, le circuit (14) de génération des signaux (25) et (26) de synchronisation alternée, les portes d'échantillonnage (15) et (16), les portes des calibrations des signaux (17) et (18).Une information d'état (24) détectant si le compteur/décompteur (1) est en train de compter ou de décompter permet d'élaborer, en prenant en compte la détection (10) de chargement maximal ou minimal du compteur/décompteur (1), des informations qualitatives de défauts. Commue dans le dispositif de la figure 3, la valeur du condensateur (42) est un des facteurs déterminant la fréquence de l'oscillateur (13). Ce condensateur pourra être avantageusement placé à l'extérieur de la structure du circuit d'asservissement, étant d'une part difficilement assimilable par les technologies d'intégration et d'autre part permettant au concepteur d'ajuster la fréquence d'échantillonnage selon ses besoins.Les trois portes du circuit (43) permettent simplement de pallier à l'absence d'entrées séparées pour le comptage et le décomptage sur les deux circuits de "type 4516" présentement utilisés dans cette application, et constituant le compteur/décompteur (1). On dispose en scrtie du circuit (43) d'un signal (44) constitué par les impulsions de comptage et de décomptage, et d'une information d'état (24) indiquart si ces impulsions doivent être comptées ou décomptées. A cet ensemble de circuits, constituant la boucle d'asservissement numérique, il est nécessaire d'accoupler un déclencheur de puissance pouvant prendre en compte la valeur numérique (4) de la sortie du compteur/décompteur (1), et capable de traduire cette grandeur en un dosage de puissance qui sera "injectée"à l'organe moteur de l'asservis- sement (5). Cette application classique consiste à convertir la grandeur numérique (4) en une grandeur analogique (49), grâce au convertisseur numérique/analogique (50). Cette grandeur analogique (49) est donnée, dans le cas d'une conversion Far un réseau "P", "2 X R", sous firme d'un courant, qui sera converti en tension par le circuit a.. ificatesur (51).Ce circuit amplficateur (51) cr:rportc ce~ aramètres de réglage traditionnels, tels que l'ajustage de zérc (52; et la contre-réaction de gain (53'. La qualité de cet étage analogique n'entre cependant pas dans le processus de régulation assuré par la boucle d'asservissement numérique. On peut pressentir l'intégration de tout ce dispositif dans un même boitiér, dans la mesure ou la puissance nominale envoyée à l'organe moteur de l'asservissement (5) est compatible ar-ec les technologies d'intégration de composants électroniques de puissance. Le dispositif présenté sera sous forme d'un composant unique et de grande diffusion. L'adjonction de composants électroniques de puissance extérieurs au circuit, permet de commander des éléments moteurs plus puissants que la puissance nominale du circuit lui-même. Cependant, 1'étage analogique pourra être réalisé en composants discrets, notamment pour des applications de plus grande puissance. Cet étage (constitué des éléments suivants: le convertisseur (50), l'amplificateur (51), les réglages (52) et (53 , est également connectable au circuit décrit en figure 3, pour des asservissements nécessitant une commande dans les deux sens de variations. Des applications plus spécialisées feront appel à des circuits déclencheurs de puissance entièrement numériques. Le symbole (47) indique que chaque broche de composant qui lui est raccordée, est reliée au zéro volt électrique de référence de l'alimentation du dispositif. Le symbole (48) indique que chaque broche de composant qui lui est raccordée est reliée à la tension positive d'alimentation du dispositif.Le symbole (54) indique que chaque broche de composant oui lui est raccordée est reliée à la tension négative d'alimentation du dispositif. Le dispositif selon l'invention est particulièrement destiné à l'asservissement, par remplacement de tous les systèmes existants par un unique circuit d'asservissement numérique qui compare les fréquences en temps réel. Grâce à sa structure simple et sa conception entièrement numérique, ce dispositif trouve son prolongement, voire son aboutissement, sous forme de circuits intégrés. il est à noter que sa compatibilité totale avec les systèmes numériques et à microprocesseurs, l'inscrit en chaînon manquant entre des systèmes électroniques de technologie avancée. De plus, la qualité de la régulation est constante, et cela quelles que soient les caractéristiques des éléments extérieurs constituant la chaîne de régulation. Un tel dispositif tend à accroître la fiabilité des asservissement par réduction du nombre des composants mis en oeuvre, par l'utilisation de niveaux logiques, peu sensibles aux parasites par nature, par l'élaboration permanente d'informations sur les éventuels défauts de fonctionnement de la chaîne de régulation, par la possibilité d'isolement galvanique total avec les circuits extérieurs, sans altérer la qualité de l'asservissement. REVENDICATIONS 1) Dispositif électronique d'asservissement, apte à produire une valeur numérique image de l'action à accomplir par un organe moteur comparant, en temps réel par comptage/décomptage, des signaux électriques définis par leur fréquence et leur nombre de périodes, caractérisé en ce qu'il est constitué d'un compteur/décompteur (1) pouvant réagir selon le sens de variation de ces signaux grâce à des circuits de détection de sens (19) et (20) et d'aiguillage électronique (12" pour pouvoir effectuer, par exemple dans une boucle unique l'asservissement de vitesse et de position d'un élément asservi par l'organe moteur (5), dans les deux sens de sa variation, ainsi que la veille intrinsèque des états stables. 2) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un oscillateur (13), un générateur de synchronisation alternée (14), deux circuits d'échantillonnage (15) et (16) et deux circuits de calibrage des impulsions.(17) et (18) qui effectuent une synchronisation alternée de la distribution des fronts des signaux de consigne (34) et de retour (35), de façon à ce que ces fronts une fois synchronisés ne se présentent jamais en même temps sur les entrées de l'unité numérique de comparaison constituée des circuits (13 et (43). 3) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le compteur/décompteur (1) est muni d'un circuit de détection (10) élaborant une information de chargement minimal ou maximal, qui empêche par le circuit de blocage (11) l'évolution de la variation de la grandeur numérique (4) du compteur/décompteur (1), au delà de ses capacités. 4) Dispositif selon les revendications 1 et 3, caractérisé en ce qu'il comporte une détection (10) associée à une information d'état (24) permettant d'élaborer des informations qualitatives de défaut. 5) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le compteur/décompteur (1) possède une fonction prépositionnable à une valeur numérique prédéterminée (7), qui peut être la valeur zéro; cette fonction de prépositionnement étant réalisée par action sur l'entrée de prépositionnement (8). 6) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un circuit optionnel de division de fréquence (21) divisant la fréquence du signal de retour (3) afin d'effectuer numériquement le réglage du gain de la boucle d'asservissement