FR 2547287 A1 19841214 FR 8309678 A 19830610 PROCEDE ET DISPOSITIF DE PRéHENSION LATERALE .L'invention concerne la préhension d'une charge présentant une paroi latérale, et plus particulièrement 19entrée et la sortie en stock d'une charge, telle qu'un conteneur, au moyen d'un dispositiâ de préhension faisant partie d'un transtockeur (engin de manutention). La performance d'un transtockeur est eonditionnée par deux facteurs d'égale importance qui sont le temps de deplacement et le temps du cycle de préhension (prise ou dépose). La durée totale d'un cycle - entrée en stock d'une charge et sortie du stock d'une autre charge - que l'on cherche â minimiser, dépend donc grandement de l'organe de préhension utilisé et des déplacements à effectuer. Les systèmes actuels sont des fourches télescopiques éventuellement traversantes pour permettre la prise et la dépose à gauche ou à droite de l'allée où circule le transtookeur Les entres en stock sont faites indépendamment des sorties, suivant le mode suivant la charge placée sur les fourches est amenée dans les rayonnages par un mouvement de translation vers l'avant, - les fourches l'abandonnent par un petit mouvement de translation verticale vers le bas, - les fourches sont retirées par un mouvement de translation vern l'arrière Les sorties sont faites en décrivant le cycle inverse (sortir les fourches, soulever légèrement la charge, retirer les fourches avec la charge).Ces mouvements alternativement horizontaux et verticaux de l'organe de préhension engendPent une certaine perte de temps. Le but de l'invention est de proposer une nouvelle conception de la préhension qui permettent d'éviter les inconvénients des dispositifs connus en n'ayant recours qu'à des mouvements unidirectionnels de l'organe de préhension, et sur un chemin aussi court que possible. Le but de l'invention est atteint par un procédé selon lequel on déplace latéralement vers la paroi un organe poussant sur une surface coopérante prévue dans la paros de maniere que ce déplacement latéral entzraine un déplacement vertical de la paroi, puis l'on agrippe ladite paroi. Cet agrippage se fait avantageuserent par succion. L'invention vise également un dispositif qui comprend : d'une part un organe susceptible de déplacement latéral et comportant une extrémité pourvue d'une surface de portée qui vient, lors dudit déplacement latéral, pousser sur une surface coopérante prévue sur la paroi latérale et orientée de iere à entraîner un déplacement vertical de ladite paroi 9 d'autre part, des moyens d'agrippage du disposItif à la paroi susceptibles d'opérer l'agrippage å la suite dudit déplacement vertical de la paroi. Avantageusement, ledit organe est conformé de manière a centrer la charge, en liaison avec une forme correspondante pretue dans la paroi et comprenant ladite surface coopérante. Avantageusement, ledit organe affecte à son extrémité une forme pyramidale pleine qui coopère avec une cavité complémentaire dans la paroi de la charge, les axas horizontaux de la forme pyramidale et la cavité étant décalés verticalement juste avant le processus de préhension de la hauteur du déplacement vertical désiré pour la paroli de la charge. Avantageusement, les moyens d'agrippage consistent en au moins une ventouse. Avantageusement, lesdits moyens comprennent une cloche ventousedont le bord est en matériau souple permettant une application sensiblement étanche contre la paroi de la charge, l'intérieur de la cloche étant relié a un générateur de vide. Avantageusement, ledit organe est constitué par un piston coulissant latéralement à l'intérieur de la cloche. Avantageusement, le piston est sollicité par un ressort en direction de l'ouverture de la cloche, des moyens pneumatiques étant prévus pour commander son déplacement latéral. Avantageusement, lesdits moyens pneumatiques comportent un disque solidaire du piston suseeptible de débattre latéralement entre deux surfaces de butées pourvues d'orifices reliés au générateur de vide ou à l'atmosphère. On voit que grâce à l'invention, d'une part, on effectue une prise frontale de la charge (et non par en dessous) qui diminue au maximum la course du diposltif de préhension, et, d'autre part, on ne procède qu'à des mouvements horizontaux dudit dispositif. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention ressortiront de la description suivante d'un mode préféré de réalisation. I1 sera fait référence aux dessins annexés sur lesquels les figures 1 à 6 sont des coupes latérales du dispositif de l'invention à des étapes successives de son fonctionnement, respectivement - figure 1, mise en contact du dispositif et de la paroi latérale de la charge. - figure 2, déplacement latéral du piston vers la charge. - figure 3, mise en action de la ventouse. - figure 4, changement d'état des liaisons pneumatiques. - figure 5, retrait du piston. La figure 1 montre la charge 1, sous forme d'un bac dont on aperçoit la paroi latérale 2. Le dispositif de préhension 3 comporte essentiellement une cloche horizontale 4 reliée par un support 5 à un bras du chariot de manutention non représenté, susceptible d'amener le dispositif 3 dans la position où il est représenté en figure 1, et de lten dégager une fois la charge saisie, pour la transporter ailleurs. La cloche 4 comprend une carcasse générale rigide et des lèvres d'application souples 6 pour favoriser un contact étanche avec la paroi 2 de la charge. La qualité du contact peut encore être améliorée par un profilage correspondant 7 de la paroi. Deux paliers 8 fixés à l'intérieur de la cloche li permettent à un piston 9 de eoulisser dans l'axe horizontal de la cloche. L'extrémité 10 du piston 9 dirigée vers l'extérieur de la cloche 4 est conformée de façon à pouvoirs par l'avancement du piston 9, venir s'engager sur une surface correspondante il prévue sur la paroi 2, et à permettre, par la poussee des surfaces l'une sur l'autre, de lever légèrement la paroi 2. Dans la pratique, on choisit avantageusement pour l'extrémIté 10 une forme hémisphérique, conique ou pyramidale (eventuellement tronquée), et on réserve dans la paroi 2 une cavité 12 de forme complémentaire, avec un décalage de hauteur e entre le piston et la cavité. Ces formes permettent à la fois la levée (sur une hauteur e) de la paroi 2 et son centrage par rapport à la cloche 4. Pour éviter un pivotement de la charge autour de l'extrémIté 10, dans le cas où un seul piston est prévu (comme représente), il est préférable de choisir une forme d'extrémité 10 qui n'est pas de révolution. Une forme pyramidale eonvient parfaitement. Le déplacement latéral du piston 9 est assuré d'une part par un ressort hélicosdal 13 qui sollicite constamment le piston vers l'extérieur de la cloche, et par des moyens pneumatiques qu'on va maintenant décrire. Le piston 9 porte un disque ou plateau 94 dont les possibilités de déplacement latéral sont limitées par deux couronnes de butée : une butée de fond 15 et une butée de bord 16, contre lesquelles le plateau peut venir se plaquer sus une partie de leur surface. Lorsque le plateau 14 est plaqué sur la couronne de fond 15, il s'applique sur des orifices 17 de la couronne 15, communiquant respectivement avec l'atmosphère au travers d'une vanne 18, et avec 3'carrière 19 de la cloche par des alésages de faible calibre 20. La couronne de bord 16 est traversée par deux séries de trous : les uns 21, les plus écartés radialement et ne pouvant être recouverts par le plateau 14 9 les autres 22, plus proches du centre et pouvant être recouverts par le plateau 14. La couronne 16 est accolée à l'avant à un disque rotatif obturateur 23, susceptible de prendre deux positions angulaires l'une dans laquelle il couvre les trous 22 et laisse dégages les trous 21 (fiv.1, 2, 3), l'autre ou il couvre les trous 21 et libère les trous 22 (fig.4, 5). Des moyens de commande rapide (non représentés) de la rotation du disque obturateur 23 peuvent comprendre par exemple des électro-aimants. L'arrière 19 de la cloche est relié en permanence par la conduite 24 à un générateur de vide de forte puissance. Lavant 25 de la cloche est relié au travers d'une vanne 26 à l'atmosphère. Naturellement, toutes les vannes sont commandables à distance Le fonctionnement du dispositif est le suivant Le chariot amène le dispositif 3 en contact avec la paroi 2 de la charge (fla.1) avec le décalage de hauteur e mentionné ei-dessns. Les vannes 18 et 26 sont fermées. Le plateau 14 se trouve amené par la fin du cycle précédent sur la couronne 15. Le disque obturateur 23 laisse ouverts les trous 21. Le vide règne au fond 19 de la cloche, tandis que la pression atmosphérique règne encore à lavant 25 de la cloche. La dimension des orifices 17 et de la partie centrale dégagée 27 de la couronne 15 est calculée de façon à rendre la force de plaquage du plateau 14 contre sa butée due à la différence de pression entre l'avant et l'arrière du plateau, prépondérante par rapport à l'action du ressort 13. Le piston 9 est donc en position rétractée. On ouvre alors (fig. 2) la vanne 18. Les orifices 17 reviennent très rapidement au voisinage de la pression atmosphérique, ce qui, par un calcul judicieux des dimensions, permet de modifier l'équilibre des forces et au ressort 13 de repousser avec rapidité le piston 9 vers l'extérieur de la cloche. Son extrémité 10 s'enfonce dans la cavité 12 tout en remontant la paroi 2 de la hauteur e, le bac 1 reposant alors en biais sur le coté opposé de sa base. La vanne 18 est refermée (fig. 3), le plateau 14 est plaque sur la couronne 16, laquelle laisse communiquer l'avant 25 de la cloche avec le vide puissant de l'arrière 19, via l'orifice central 27 de la couronne 15.La puissante succion qui en résulte colle la paroi 2 sur les lèvres 6 de la cloche-ventouse : le bac est donc solidement tenu horizontalement par le dispositif, et la manutention peut se faire En vue du déchargement, on commute la position du disque obturateur 23 (fig. 4), ce qui isole l'avant et l'arrière de la cloche : puis on ouvre la vanne 26 (fig 5) ; cette mise en pression de l'avant de la cloche pousse l'avant du plateau 14 vers 1 'arrière, grace aux trous 22, de sorte que le plateau revient se plaquer sur la couronne 15. La charge se trouve complétement libérée Il suffit de fermer la vanne 26, pour revenir à un état comparable à celui de la figue 1 et commencer un nouveau cycle REVENDICATIONS 1. Dispositif de préhension latérale d'une charge présentant une paroi latérale, caractérisé en ee qu'il comprend d'une part, un organe (9) susceptible de déplacement latéral et comportant une extrémité (10) pourvue d'une surface de portée qui vient, lors dudit déplacement latéral, pousser sur une surface coopérante (11) prévue sur la paroi latérale (2) et orientée de manière à entrainer un déplacement vertical de ladite paroi d'autre part, des moyens d'agrippage (4,6) du dispositif à la paroi (2) susceptible d'opérer l'agrippage à la suite dudit déplacement vertical de la paroi. 2. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit organe (9) est conformé de manière à centrer la charge (1) , en liaison avec une forme correspondante (12) prévue dans la paroi (2) et comprenant ladite surface coopérante. 3. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit organe (9) affecte à son extrémité une forme pyramidale pleine qui coopère avec une cavité complémentaire (12) dans la paroi (2) de la charge, les axes horizontaux de la forme pyramidale et la cavité étant décalés verticalement juste avant le processus de préhension de la hauteur (e) du déplacement vertical désiré pour la paroi (2) de la charge. 4. Dispositif selon ltune quelconque des revendications précédentes, caractérisé en oe que les moyens d'aggripage consistent en au moins une ventouse (4,6). 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits moyens comprennent une cloche-ventouse (4) dont le bord (6) est en matériau souple permettant une application sensiblement étanche contra la paroi (2) de la charge, l'intérieur (19) de la cloche étant relié à un générateur de vide. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit organe (9) est constitué par un piston coulissant latéralement à l'intérieur de la cloche (45. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le piston (9) est sollicité par un ressort (13) en direction de l'ouverture de la cloche, des moyens pneumatiques étant prévus pour commander son déplacement latéral. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits moyens pneumatiques comportent un plateau (14) solidaire du piston (9) susceptible de débattre latéralement entre deux surfaces de butée (15,16). pourvues d'orifices (20,21,22) reliés au générateur de vide ou à l'atmosphere. 9. Procédé de préhension latérale d'une charge déposée présentant une paroi latérale, caractérisé en ee qu'on déplace latéralement vers la paroi un organe (9) poussant sur une surface coopérant (11) préture dans la paroi (2) de manière que ce déplacement latéral entraîne un déplacement vertical de la paroi, puis l'on agrippe ladite paroi (2). 10. Procédé selon la revendication 9D caractérisé en ce qu'on agrippe ladite paroi (2) par suoeSone