FR 2540664 A1 19840810 FR 8301743 A 19830204 La pressente invention concerne un dispositif de guidage à distance, destiné à evoluer dans une enceinte comportant des surfaces planes ou concaves, et en particulier un dispositif de guidage à dis- tance d'outils de décontamination ou d'appareils de mesure destiné à évoluer dans certaines parties d'une centrale nucleaire contaminées par la radioactivité. On sait que de grandes précautions sont a prendre lors de la décontamination d'organes radioactifs, par exemple par une ou plusieurs des techniques connues d'électropolissage, de brossage, ou de nettoyage par un jet d'eau sous pression. Cependant la radioactivité élevée de certaines parties associées au circuit du réacteur nucléaire interdit pratiquement toute intervention humaine, et seuls des dispositifs entièrement automatisés peuvent réaliser en ces parties les opérations de nettoyage ou autres. En particulier, la partie inférieure du générateur de vapeur de la centrale, qui comporte des surfaces concaves, doit pouvoir être traitée de la sorte. Un objet de la présente invention est de proposer un dispositif du type précité capable d'évoluer sur des surfaces planes ou concaves, et de traiter intégralement celles-cl, notamment à des fins de deconta- mination. A cet effet, la présente invention concerne un dispositif de guidage à distance dans une enceinte comportant des surfaces concaves ou planes destinées à être traitées, caractérisé par le fait qu'il comprend un bras comportant, à une de ses extrémités, un point d'encrages et, à l'autre extrémité, des premiers moyens d'entraînement agences pour déplacer ladite autre extrémité sur ladite surface, des moyens pour faire varier la longueur dudit bras, un rail de guidage s'étendant sensiblement parallèlement audit bras et agencé pour pivoter autour de celui-ci grâce à des seconds moyens d'entraînement, et un chariot formant support agence pour coulisser le long dudit rail gracie a des troisièmes moyens d'entraînement. De façon préférée, le chariot formant support est équipé de moyens porte-outils, par exemple une broche, entraînés en rotation par des quatrièmes moyens d'entraînement. Il est particulièrement avantageux que les moyens pour faire varier la longueur dudit bras comportent des moyens élastiques repous- sant lesdits premiers moyens d'entraînement contre ladite surface. De plus il est préférable que les premiers moyens d'entraînement comprennent un galet de roulement à orientation variable. Enfin les divers moyens d'entraînement peuvent ttre des moteurs électriques. L'invention sera mieux comprise è la lecture de la description suivante d'une forme de réalisation préférée du dispositif selon l'inven tion, donnée a' titre d'exemple non limitatif et faite en référence au dessin annexé, sur lequel la figure unique eat une élévation latérale en coupe du dispositif selon l'invention. Le dispositif représenté sur la figure comprend un bras cylindrique creux 1 monté, à son extrémité supérieure, sur un joint de cardan 2 relie à un point d'ancrage 3 qui, dans la présente forme de réalisation, comporte une pluralité de tiges cylindriques 4 s'engageant dans des oriiîces correspondants ou microtubes 5 ménagés d'origine dans la plaque tubulaire supérieure 6 du générateur de vapeur d'une centrale nucléaire. L1autre extrémité du bras 1 reçoit à l'intérieur une des extré- mites d'un tube de prolongement coulissant 7 dont l'autre extrémité est solidaire d'un premier chariot de roulement 8. Un ressort de compression 9 entoure le tube 7 et s'appuie d'un côté sur l'extrémité inférieure du bras l et, de l'autre, sur le chariot 8.Le chariot 8 porte un galet de roulement 10 en contact avec une surface ll du fond du générateur de vapeur, sous l'action de la poussee du ressort 9, et entratné en rotation par un moteur 12 et des roues dentées, non représentées en détail car tout à fait connues de l'homme de métier. Afin de diriger le galet 10 sur la surface ll sur laquelle il s'appuie, et ainsi entraîner l'extré- mité inférieure du bras dans une direction souhaitée, le chariot 8 est agencé pour pivoter autour de l'axe du bras 1, à l'aide d'un moteur électrique 13 et d'un assemblage à plateau et pignon approprié. Grce au ressort 9, le galet 10 est fermement appuyé contre la surface 11 la distance de ladite surface au point d'ancrage 3 pouvant varier dans une gamme prédéterminée correspondant à la gamme de compression du ressort. A cet effet, on choisira de préférence un ressort à course longue. Un rail de guidage 14 s'étend sensiblement parallèlement au bras 1, sur toute sa longueur. Il est fixé à celui-ci de façon pivotante, à ses deux extrémités, par deux étriers 15a, 15b pouvant tourner autour du bras 1, L'étrier 15a peut être entraîné en rotation par un moteur 16 et un assemblage à plateau et pignon approprié, pour ainsi entraîner le rail 14 en rotation autour du bras 1. Sur le rail 14 est agencé pour coulisser un chariot 17, muni de façon connue de galets de guidage coopérant avec des profils du rail. Le chariot est entraîné en translation le long du rail par un système à cible et à poulies de renvoi relie à un moteur électrique 18. Ainsi grâce aux trois déplacements possibles decrits ci-dessus, le chariot 17 peut etre guide a distance pour prendre toute position et toute orientation dans l'enceinte, sans aucune intervention humaine dans celle-ci. Dans le cas où le présent dispositif est utilise à des fins de décontamination, le chariot 17 est muni d'une broche porte-outil 19 entraînée par un moteur électrique 20 autour de son axe de rotation 21. L'invention s'applique avantageusement non seulement à la décontamination de certaines parties à surface plane ou concave d'une centrale nucléaire, en fixant l'un des outils de nettoyage et de décontamination mentionnes plus haut sur la broche 19, mais également à toute manipulation et à tout guidage dans ces parties notamment d'outils et d'appareils de mesure. Bien entendu la présente invention n'est pas limitée à la forme de réalisation décrite, et inclut également toutes les modifications que pourra y apporter l'Homme de l'Art dans le cadre de ses connaissances normales, En particulier, le point d'ancrage pourra 8tre soit fixe, comme ci-dessus, soit mobile; les moyens d'entratnement pourront être quelconques, s'ils sont actionnables à distance. R E V E N D I C A T I O N S 1. Dispositif de guidage à distance dans une enceinte comportant des surfaces concaves ou planes destinées à être traitées, caractérisé par le fait qu'il comprend un bras (1) comportant, à lune de ses extre'mites, un point d'ancrage (3) et, à l'autre extrémité, des premiers moyens d'en- tratnement (10, 12) agences pour déplacer ladite autre extrémité sur ladite surface (11), des moyens (7, 9) pour faire varier la longueur dudit bras, un rail de guidage (14) s'étendant sensiblement parallèlement autour du bras et agencé pour pivoter autour de celui-ci grâce à des seconds moyens d'entraînement (15a, 16), et un chariot (17) formant support agencé pour coulisser le long dudit rail grâce à des troisièmes moyens d'en- tratnement (18). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le chariot formant support (17) est équipé de moyens porte-outils (19) entraînés en rotation par des quatrièmes moyens d'entraînement (20). 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que les premiers moyens d'entraînement comprennent un galet de roulement (10) à orientation variable. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé par le fait que le galet de roulement (10) est entraîné en rotation par des premier moyens moteurs (12), et que son orientation eet commandée par des seconds moyens moteurs (13). 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que les moyens pour faire varier la longueur dudit bras (1) comportent des moyens élastiques (9) repoussant lesdits premiers moyens d'entraînement (10, 12) contre ladite surface (11). 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que les divers moyens d'entraînement comprennent des moteur électriques (12, 13, 16, 18, 20 > .