FR 2538353 A1 19840629 FR 8320517 A 19831221 La présente invention concerne les mécanismes de transport dans lesquels des pièces sont transportées d'un poste de travail à un autre suivant un trajet qui comprend une phase de levage, un déplacement horizon- tal et une phase d'abaissement. Dans le domaine général des dispositifs de transport de pièces, de nombreuses applications nécessitent le transport des pièces en direction générale horizontale d'un endroit à un autre, et en outre, il faut que, aux extrémités de la course horizontale, les pièces soient soulevées puis abaissées dans une course bien verticale correspondant à une fraction non négligeable de la course horizontale, par exemple lors du chargement et du déchargement de dispositifs de montage et de palettes. L'invention concerne un mécanisme de transport qui est entièrement mécanique et qui permet le soulèvement d'une ou plusieurs pièces dans une course véritablement verticale sur une première distance, puis le transport. des pièces en direction sensiblement horizontale sur une seconde distance puis l'abaissement des pièces dans une course véritablement verticale égale à la course ayant la première distance, cette première distance étant une fraction non négligeable de la seconde distance, par exemple de 15 % environ. Dans d'autres applications, il est souhaitable que les pièces soient soulevées et abaissées suivant un trajet non vetical prédéterminé aux extrémités d'une course de transport en direction générale horizon- tale, par exemple lorsqu'un obstacle doit être évité ou lorsqu'un trajet spécifié de chargement doit être parcouru dans un dispositif de montage. L'invention concerne aussi un mécanisme de transport qui est-totalement mécanique et qui permet le soulèvement d'une pièce d'un dispositif de montage ou d'un autre dispositif comparable, en direction générale verticale mais suivant un trajet prédéte::ainé non vertical, puis le transport de la pièce en direction sensiblement horizontale puis l'abaissement de la pièce en direction générale verticale, mais suivant un se- cond trajet prédéterminé qui n'est pas obligatoirement identique au premier. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une élévation frontale d'un appareil de transport de pièces mettant en oeuvre un mécanisme selon l'invention; la figure 2 est une 2-2 de la figure 1; la figure 3 est une 3-3 de la figure 1; la figure 4 est une 4-4 de la figure 3; la figure 5 est une en coupe partielle, de la par coupe suivant la ligne coupe suivant la ligne coupe suivant la ligne élévation frontale agrandie, tie comprenant le chariot du mécanisme selon l'invention; la figure 6 est une coupe suivant la ligne 6-6 de la figure 5; la figure 7 est une coupe suivant la ligne 7-7 de la figure 5; la figure 8 est une coupe suivant la ligne 8-8 de la figure 5; la figure 9 est un schéma cinématique permettant l'analyse de la superposition d'un mouvement linéaire et d'un mouvement rotatif proportionnel; la figure 10 est un graphique à l'échelle représentant les trajets suivis selon l'invention, avec ou sans modification par une came; la figure 11 est un graphique représentant la composante horizontale du déplacement de la poutre de transport en fonction de l'angle du bras de levage et sans modification par une came; -la figure 12 est une élévation frontale analogue à la figure 1 représentant un dispositif destiné à ajouter un mécanisme de support externe à la poutre de transport; la figure 13 est une élévation frontale analogue à la figure 5, avec des parties arrachées, représentant une variante de construction et de dispositif d'entraînement selon l'invention; la figure 14 est une coupe suivant la ligne 14-14 de la figure 13; et - la figure 15 est une coupe suivant la ligne 15-15 de la figure 13. On se réfère maintenant,aux figures 1 à 4 qui représentent une poutre 2 de support elle-même portée par deux colonnes 4 et 6; un rail supérieur 8 et un rail inférieur 10 de guidage sont montés sur une première face verticale de la poutre 2 Ces rails 8 et 10 portent un chariot 12 destiné à se déplacer longitudinalement suivant l'axe de la poutre 2 Un carter 14 de transport est monté à une première extrémité de la poutre 2 et porte à son tour un moteur 16 d'entraîne- ment par l'intermédiaire d'une plaque 18 d'adaptation. Le moteur 16 entraîne l'arbre 20 d'entrée du carter de transport par l'intermédiaire d'une courroie 22 et de poulies 24 et 26 Ce carter 14 et son couvercle associé 28 portent l'arbre 20 d'entrée par l'intermé- diaire de paliers 30 et 32 L'arbre 20 passe à-travers le carter 14, son prolongement étant sous forme d'un arbre 34 à canneluresde guidage de billes. Un pignon 36 est maintenu sur l'arbre 20-34 par des cannelures, à l'intérieur du carter 14, et' il entraîne un pignon fou 38 monté dans des paliers et 42 Le pignon fou 38 entraîne lui-même un pignon 44 monté par des cannelures sur un arbre 46 d'une vis-mère à billes montée dans le carter 14, par l'intermédiaire de paliers 48 et 50 A leurs autres extrémités, l'arbre 34 et la vis-mère 46 sont supportés par des paliers 48 et 50 montés respectivement sur une plaque 52 d'extré- mité montée sur la poutre 2 Ces deux arbres 34 et 46 passent à travers le chariot 12 et constituent le dispositif d'entraînement suivant des mouvements interdé- pendants comme décrit dans la suite du présent mémoire. On se réfère maintenant aux figures 5 à 8 qui indiquent que le chariot 12 est mobile sur l a poutre 2 par l'intermédiaire de deux galets supérieurs 50 et 52 de support qui sont en appui à la face supérieure du rail 8 de guidage; deux galets latéraux 54 et 56 qui sont au contact de la face interne du rail 8 de guidage, et deux galets latéraux 58 et 60 qui sont au contact de la surface externe du rail 10 de guidage (figure 8) Etant donné la charge du chariot 12 suspendue à la poutre 2, ces galets assurent suffisamment le positionnement du chariot par rapport à la poutre. Cependant, deux organes 62 et 64 de maintien (figures 5 à 7) sont montés sur le chariot et laissent un faible jeu par rapport au rail 10 afin qu'ils empêchent le soulèvement ou le basculement du chlriot sous l'action de forces ou charges anormales. La vis-mère 46 à billes est en prise avec un écrou 66 à billes dans lequel elle passe, cet écrou ayant un flasque et étant monté dans un bloc compensateur 68 qui' est lui-même guidé par huit galets 70 qui sont au contact de deux barres 72 et 74 de guidage montées sur la structure du chariot 12 Le bloc compensateur, grâce à ses galets 70 et aux barres de guidage 72 et 74, peut se déplacer sur une course courte par rapport au chariot 12 sous la commande d'un bras 76 de toucheau comme décrit dans la suite Le déplacement du bloc compensateur 6 S par rapport au chariot 12 s'effectue en direction parallèle au déplacement du chariot sur la poutre 2. L'arbre cannelé 34 passe dans un écrou cannelé 78 à billes avec lequel il coopère, cet écrou étant claveté dans un manchon 80 qui peut tourner dans le chariot 12 dans lequel il est monté par des paliers 82 et 84 Un pignon 86 d'entraînement est fixé à une première extrémité du manchon 80 et il a une forme qui assure sa mise en prise avec un pignon mené 88 fixé sur un arbre 90; ce dernier constitue l'arbre d'entrée d'un réducteur 92 à vis incorporé au châssis 12 du chariot et ayant un arbre 94 de sortie Un pignon menant 96 est monté sur cet arbre 94 et il entraîne deux couronnes dentées 98 et 100 ayant des mêmes diamètres primitifs, en synchronisme l'une avec l'autre La couronne 98 est montée sur un arbre 102 tournant sur un axe A 1, dans des paliers 106 portés par le chariot 12. La couronne 100 est montée sur un arbre 108 identique à l'arbre 102 et qui peut aussi tourner dans le chariot 12 autour d'un axe A 2. Un bras tubulaire 110 muni d'un flasque et assurant le levage est fixé à la couronne 98 par le flasque 112; à son extrémité externe, le bras 110 de levage porte une manivelle 114, sur un axe A sensi- blement parallèle a l'axe A 1 (figures 1, 3) Un bras identique 116 de levage est monté sur la couronne 100 grâce à-un flasque 118 et son extrémité externe porte une manivelle 120 sur un axe A 4, identique à la manivelle 114 (figure 1) En conséquence, la distance comprise entre les axes A 2 et A 4 est égale à celle qui est comprise entre les axes A 3 et A 1 Un poutre 122 de transport est articulée sur la manivelle 114 au niveau de paliers 124 et 126 autour de l'axe A 3; elle est raccordée de manière analogue à la manivelle 120, autour de l'axe A 4 La distance séparant les axes A 3 et A 4 sur la poutre 122 de transport est égale à la distance séparant les axes Ai et A 2 sur le chariot 12 (figure 1) Des poignées ou des dispositifs comparables de maintien de pièces sont montés à chaque extrémité de la poutre 122 de transport et sont repérés par les références 128 et 130 Elles coopèrent avec des pièces 132 et 134 qui sont supportées dans des dispositifs de montage représentés à titre illustratif par les références 136 et 138 Un troisième'dispositif identique de montage peut recevoir une pièce 132 ou 134, et la distance séparant les dispositifs 138 et 140 de montage est égale à celle qui sépare les dispositifs 136 et 138 de montage. Le bras précité 76 du toucheau de came (figures et 7) est articulé sur un arbre 142 muni d'un-flasque par l'intermédiaire d'un coussinet 144, et l'arbre 142 est piloté par le chariot 12 sur lequel il est boulonné A son autre extrémité, le bras 76 porte un galet 146 qui se loge sans jeu dans une gorge ou une fente 148 du bloc compensateur 68 Le bras 76 supporte, près de son milieu, un galet 150 de toucheau de came qui l'entraîne et qui est en coopération avec une gorge 152 de came découpée dans la face interne de la couronne dentée 100. Le mouvement global transmis à la poutre 122 de transport par le mécanisme précité peut être observé par application du principe de superposition. Si l'on suppose d'abord que la vis-mère 46 (qui a un pas constant) tourne pendant que l'arbre 34 est fixe, on note que le chariot 12 se déplace le long de la poutre 2,entraîné par l'écrou non rotatif 66 et le bloc compensateur 68 qui déplace le chariot par l'intermé- diaire du bras 76 de toucheau qui coopère avec la gorge de came formée dans la couronne dentée 100 Si l'on suppose encore que seule la vis-mère 46 tourne, on note que la poutre 126 de transfert ne présente pas de déplacement relatif par rapport au chariot 12, si bien que les deux éléments se déplacent d'après le mouvement commandé par la vis-mère 46 et l'écrou 66 Ce mouvement peut être considéré comme la composante linéaire. Si l'on suppose ensuite que seul l'arbre 34 tourne et si l'on suppose aussi que la gorge 152 de came est une gorge circulaire concentrique à l'axe * A 2 on note que l'arbre 34 transmet son mouvement de rotation à l'écrou 78 indépendamment de la position du chariot 12 le long de la poutre 2 Le mouvement de rotation de l'écrou cannelé est transmis à l'arbre d'entrée du réducteur 92 par le manchon 80, le pignon 86 et le pignon 88 Ce dernier entraîne alors l'arbre 94 de sortie qui entraine le pignon 96 si bien que les deux couronnes 98 et 100 et les bras de levage 110 et 160 qui sont montés sur elles tournent en synchro- nisme Le maneton 114 décrit un trajet circulaire autour d'un axe A 3 et le maneton 120 se déplace suivant un trajet circulaire autour de l'axe A 4, chacun de ces trajets ayant un rayon égal à la distance séparant -les axes A 1 et A 3, cette distance étant égale à la distance séparant les axes A 2 et A 4, cette distance étant appelée R 1 La poutre 122 de transport portée par les manetons 114 et 120 se déplace aussi suivant un trajet circulaire de rayon R 1, tout en restant toujours avec une attitude parallèle à sa position de départ, c'est-à-dire que la poutre 122 de transport subit une translation suivant un trajet circulaire de rayon R 1. En conséquence, tout point de la poutre de transport ou d'un ensemble quelconque monté sur elle se déplace aussi suivant un trajet circulaire en gardant une attitude constante par rapport à un repère fixe de référence. Ceci s'applique aux poignées 128 et 130 qui se déplacent aussi suivant un trajet circulaire de rayon R 1 Cette- composante du mouvement total est appelée composante de translation circulaire. Si l'on suppose ensuite que l'arbre 24 et la vis-mère 46 tournent tous deux avec un rapport fixe de vitessesangulairescomme dans le cas du rapport fixe d'engrenage dans le carter 14 de transport, la composante linéaire et la composante-circulaire se superposent. (On suppose pour l'instant que la gorge 152 est encore une-gorge circulaire concentrique à l'axe A 2 et n'introduit aucune composante de déplacement dans le trajet global de-la poutre 122 de transport ou des poignées 128 et 130 qui sont montées sur elle). La relation entre les trains d'engrenages créant la composante linéaire du mouvement et la composante de translation circulaire est telle que le chariot 12 (figure 1) se déplace vers la droite lorsque les couronnes dentées 98 et 100 et les bras de levage 110 et 116 tournent dans-,le sens horaire autour des axes A 1 et A 2 respectivement La distance parcourue par le chariot 12 pendant l'intervalle au cours duquel les bras 110 et 112 font un tour, de la position du point mort bas (tel que représenté sur la figure 1) à la position suivante de ce même point mort bas, est considérée comme étant la "course" du système A l'échelle de la figure 1, la course du systâme est rendue égale à la distance comprise entre les dispositifs 136 et 138 de montage, et elle est aussi égale à la distance comprise entre les dispositifs 138 et 140 de montage. On peut noter que cette distance entre le dispositif de montage est aussi égale à la distance comprise entre les poignées 128 et 130 placées sur la poutre 122 de transport Cette distance ou course est appelée "S". Dans cette superposition théorique de la -.20 composante linéaire et de la composante de translation circulaire, le rapport de la distance R 1 à la distance ou course S est important Tout mouvement qui est la superposition de deux composantes dont l'une est un mouvement rectiligne et l'autre un mouvement de rotation, toujours proportionnel au mouvement rectiligne, peut être représenté comme le déplacement d'un point sur un corps tournant dans l'espace à une vitesse proportion- nelle à son déplacement linéaire dans l'espace Ceci peut alors être représenté comme étant le mouvement d'un point P sur un corps ayant une partie qui est un cercle roulant sans glissement sur une droite comme représenté sur-la figure 9 Un corps 160 a une partie circulaire 162 roulant sur une droite 164 Si le corps * fait un tour en avançant dans une course S, de même que les bras 110 et 116 de levage, on note que le rayon R de la partie circulaire 162 doit être égal à R = S (l- 21, R est en fait le facteur de 'roportionalité entre la composante de déplacement linéaire et le mouvement angulaire de la composante de translation circulaire. Le mouvement des manivelles 114 et 120 est alors représenté par le mouvement du point P sur le corps 160 de rayon R à partir du centre de rotation O qui est le centre de la partie circulaire 162, sur une droite descendant du centre O et passant par le point de tangence à la droite 164, à chaque extrémité de la course Après déplacement de ce corps rotatif représentatif 160 de la position initiale au début de la course d'un angle arbitraire G exprimé en radians, la position représentée sur la figure 9 en traits inter- rompus est atteinte, comme indiqué par le suffixe A. Le point P représentant les manivelles 11 4 ou 120 se déplace en PA La composante horizontale de ce mouvement, appelée X et qui est parallèle à l'axe de la poutre 2, est égale à: X = R& R 1 sinb ( 2) De même, la composante verticale ascendante du mouvement du point P vers PA' qui est appelé Y, est égale à Y=R R 1 cos& ( 3) Y = R ( 1-cosê) 1 - Les équations ( 2) et ( 3) sont des équations para- métriques par rapport à la variable 9, qui décrivent le tajet du point P pendant une course de longueur S,O étant l'angle de rotation du bras 110 ou 116, mesuré en radians Elles décrivent aussi le mouvement des manetons 114 et 120 comme noté précédemment. A l'échelle de la figure 1, la distance R 1 (entre les axes A 1 et A 3 ou A 2 et A 4) est à peu près égale à 0,22 fois la course S On a alors R 1 -S 0,22 Si l'on porte cette valeur dans l'équation ( 1), on obtient R R = 0,22 x 21 R= 1,38 R ( 4) L'équation ( 4) peut atre combinée aux équations ( 2) et ( 3) et donne alors: X = RO 1,38 Rsin 9 ( 5) Y = 1,38 R ( 1-cos G) ( 6) La trajectoire déterminée par l'équation ( 5) et ( 6) représentant la trajectoire des manivelles 114 et 120, est représentée par la courbe A de la figure Elle est tracée pour une valeur arbitraire de A 1 R 1 = 0,955, rendant égal à six unités le déplacement horizontal total (course) La courbe A de la figure est donc une représentation à l'échelle en unités arbitraires, de la trajectoire d'un point quelconque de la poutre 112, d'après la superposition de la composante linéaire et de la composantede translation circulaire, mais sans la contribution au déplacement global dû à la gorge 152 de came comme décrit dans la suite du présent mémoire. Alors que, sur la courbe A de la figure 10, X et Y sont portés chacun l'un en fonction de l'autre d'après les équations paramétriques ( 5) et ( 6), sur la courbe 6 de la figure 11, l'équation ( 5) est portée directement, le déplacement horizontal X étant exprimé en fonction de Q, l'angle des bras de levage, converti en degrés. Une fonction de la gorge 152 est de modifier la trajectoire de la poutre 122 de manière qu'une partie notable de la course de levage du système soit une droite verticale véritable, dépendant de l'attitude horizontale de la poutre 2 Dans l'expression d'après les dimensions indiquées sur la figure 11, il est manifeste que la valeur voulue de la composante horizontale du déplacement, appelée X', est nulle pour une fraction notable de l'angle de rotation de part et d'autre des positions finales Un déplacement "cible" purement arbitraire est donc supposé pour la valeur X' en fonction de l'angle b du bras de levage Une telle fonction cible représentative est indiquée par la courbe C de la figure 11. Cette fonction est décrite en résumé de la manière suivante 1 La valeur de X' est égale à O pour des angles de 0 à 710 du bras de levage. 2 Pour un angle de bras de levage de 71 à 1300, le mouvement horizontal de la poutre, X', accélère progressivement jus- qu'à une vitesse constante calculable. 3 Entre 131 et 229 d'angle de bras de levage, la poutre de transport se déplace à vitesse- constante. 3 Entre 229 et 289 d'angle de bras-de-levage, la poutre de transport décélère progressi- vement jusqu'à s'arrêter. Entre 289 et 360 , la poutre de transport est à nouveau fixe. Il faut noter que ces valeurs "cibles" ne s'appliquent qu'à la composante horizontale du mouvement de la poutre X' comme représenté sur la figure 11. Le déplacement horizontal réel X de la poutre de transport en fonction de l'angle & du bras de levage et sans aucune modification par une came est essentiel- lement donné par l'équation ( 5) et représenté par la courbe B de la figure 11, et la relation voulue ou "cible" du mouvement horizontal de la poutre de transfert, X', est donnée par la fonction cible décrite précédemment et représentée par la courbe C de la figure 11 Il - en résulte donc que la composante horizontale nécessaire du système à came et toucheau est celle qui est nécessaire à la modification du mouvement représenté par la courbe B afin qu'il corresponde à la courbe C Cette modification * est représentée pour deux points choisis arbitrairement indiqués par les flèches E et F de la figure 11. On considère maintenant comment ces caractéris- tiques sont obtenues Comme l'indiquent les figures et 7, on note que, lorsque la couronne 100 tourne dans le sens des aiguilles d'une montre en étant entraînée par le pignon 9, la gorge 152 qui coopère avec le galet du toucheau transmet au bras 76 du toucheau un mouvement de pivotement par rapport au chariot 12 par l'intermédiaire de l'arbre 142 comme indiqué précédemment. Le galet 146 de l'extrémité externe du bras 76, coopérant avec la fente 148 du bloc compensateur 68 provoque donc un déplacement du bloc par rapport au chariot 12 d'après le profil de la gorge 150 de came et le rapport d'amplification des galets 150 et 146 Ce mouvement est appelé composante de-la came - Ce mouvement du bloc compensateur 68 par rapport au chariot 12 ne correspond qu'à la direction horizontale et il est permis par les galets 70 qui coopèrent avec les barres 72 et 74 de guidage Alors que la gorge 152 assure le déplacement du bloc compensateur par rapport au chariot, c'est le déplacement du chariot par rapport au bloc compensateur-qui est la considération importante. Il faut se rappeler que c'est le bloc compensa- teur qui porte l'écrou de la vis-mère, entraîné par la vis-mère 46 En conséquence, la composante de came due à la gorge 152 du chariot par rapport au bloc compensa- teur a pour effet de superposer la composante de came au déplacement du chariot et, par son intermédiaire, au déplacement horizontal de la poutre de transport comme décrit précédemment par l'équation ( 5) La gorge 152 de came représentée sur la figure 5 est destinée à donner une composante de came égale à celle qui est nécessaire à la transformation du mouvement horizontal de la poutre de transport de celui qui est représenté par la courbe B de la figure 11 à celui qui est représenté par la courbe C de la figure 11-. Le mouvement vertical de la poutre de transport donné par l'équation ( 6) n'est pas modifié par cette composante de came Lorsque la fonction "cible" de la composante horizontale de la poutre de transport, comme représenté par la courbe C de la figure Il et maintenant obtenue par addition de la composante de came, est à nouveau combinéeà l'équation ( 6) , l'angle D du bras de levage constituant le paramètre, la représenta- tion à l'échelle de la trajectoire modifiée par la came est représentée par la courbe D de la figure 10 pour la poutre de transport Les flèches G, H, J et K représentent l'effet produit par la gorge de came, en quatre points choisis arbitrairement, lors de la transformation de la trajectoire de la poutre de celle de la courbe A à celle de la courbe D de la figure 10. On peut noter que le déplacement vertical vrai de la poutre, tel que représenté par la trajectoire à l'échelle de la courbe D, représente le sixième environ de la distance de transport total et 35 % environ de la hauteur totale de levage En outre, l'opération est réalisée avec une modification de la trajectoire par la came qui est inférieur à + 3,5 % de la course horizontale-totale En fait, une contribution relativement faible due au système de came exerce une influence avantageuse importante sur la tajectoire de la poutre de transport. On se réfère maintenant à nouveau sur la figure 1 qui permet l'observation du fonctionnement de la poutre de transport dans l'application considérée. Dans la position représentée, les poignées 128 et 130 serrent les pièces 132 et 134 respectivement et les dispositifs 136 et 138 de montage libèrent les pièces le cas échéant Le moteur 16 est alimenté afin qu'il entraîne le chariot 12 et la poutre-122 dans leur course. La trajectoire de la poutre est telle que les poignées soulèvent les pièces verticalement hors des dispositifs de montage, puis les déplacent vers la droite sur une distance égale à celle qui sépare les dispositifs de mon- * tage, et les abaissent enfin verticalement dans les dispo- sitifs de montage; cependant, la pièce 132 est abaissée dans le dispositif 138 de montage et la pièce 134 dans le dispositif 140 Les pièces ont donc avancé d'Ym module ou d'un poste Dans un cas normal, les poignées s'ouvrent alors et le chariot et la poutre reviennent dans leur position initiale, parcourant à nouveau leur trajectoire vers l'avant dans l'autre sens Il est évident que, dans de nombreuses application, le dépla- cement de la poutre et des poignées suivant une droite verticale aux extrémités de la course est une caractéris- tique précieuse; dans de nombreux dispositifs de mon- tage, le chargement et le déchargement d'une pièce doit s'effectuer en direction véritablement verticale. Dans l'application représentée sur la figure 1, les dispositifs 136, 138 et 140 de montage peuvent être identiques sur une machine donnée, ou le dispositif 136 peut représenter un poste d'une première machine, le dispositif 140 d'une machine adjacente, et le dispositif 138 un poste libre entre les machines, le mécanisme étant utilisé pour le transport des pièces d'une machine à une autre En résumé, le mécanisme est utile pour le transport des pièces dans tous les cas o un long mouvement de soulèvement et d'abaissement vertical à chaque extrémité de la course de transport est souhaitable. Deux poignées sont représentées montées sur la poutre sur la figure 1, mais cette caractéristique peut aussi varier avec l'application Lorsque des pièces doivent être transportées entre deux postes, une seule poignée est nécessaire Lorsqu'un plus grand nombre de postes est utilisé, la poutre peut ête prolongée et d'autres poignées peuvent être montées sur elle. Lorsque le nombre de postes et de poignées devient trop important pour pouvoir être portés par une poutre de transport qui est elle-même portée par les manivelles 114 et 120, suivant une considération pratique dépendant de l'espacement des postes et du poids des pièces, une technique de support d'une poutre beaucoup plus longue peut être utilisée comme représenté sur la figure 12 Une poutre prolongée 122 A de transport est portée par les manetons 114 et 120 comme décrit précédemment. Cette poutre prolongée supporte plusieurs poignées 128 A, 128 B, 128 C 128 Z A proximité de son extrémité externe, un premier rail 170 de guidage, des entretoises 172 et un second rail 174 de guidage sont fixés à la poutre prolongée 122 A, formant une fente 176 Un bloc coulissant 178 est logé sans jeu dans la fente 176 et un maneton peut tourillonner sur le bloc 178 Ce maneton est monté à l'extrémité externe d'un bras coudé 182 monté sur l'arbre 184 de sortie d'un réducteur 186 à engrenage. Le réducteur est porté par une colonne fixe 188 montée sur le sol ou sur la base de la machine, non représentée. L'arbre 190 d'entrée du réducteur 186 est raccordé par un accouplement 192 à un prolongement 34 A de l'arbre 34 Trois critères doivent être respectés: d'abord, la fente 176 doit être un peu plus longue que la course horizontale de la poutre 122 A; ensuite, la réduction introduite par le réducteur 186 doit être telle que l'arbre' 184 de sortie fait untour pendant que les bras 110 et 116 de levage du chariot 112 font un tour, c'est-à-dire que le rapport total d'engrenage de l'arbre cannelé aux couronnes dentées 98 et 100 doit être égal au-rapport d'engrenage entre l'arbre cannelé et l'arbre de sortie 184 Troisièmement, la distance du centre du maneton à celui de l'arbre 184 du bras coudé 182 doit être égale à la distance entre-les axes A 1 et A 3. Lorsque ces critères sont satisfaits, on note que le maneton soulève l'extrémité externe de la poutre de transport en synchronisme exact avec le levage assuré par rotation des bras 110 et 116 Le maneton 180 n'a pas d'influence sur la position horizontale de la poutre de transport étant donné le coulissement relatif du bloc 178 et-de la fente 176; le déplacement horizontal de la poutre n'est commandé que' par les manivelles 114 et comme décrit précédemment Chacune des poignées placées sur la poutre de transport suit encore là trajectoire représentée par la courbe D de la figure 9 mais, comme la poutre prolongée 122 A a alors un support externe supplé- mentaire, elle peut être plus longue et peut porter un plus grand nombre de poignées que possible en pratique dans le cas contraire. Les figures 13 à 15 représentent un autre mode de réalisation mettant en oeuvre les mêmes principes mais une technique différente d'entraînement Sur ces figures, une variante de chariot 200 peut encore se déplacer horizontalement sur une poutre 2 de support par l'intermé- diaire de galets 50, 52, 54, 56, 58 et 60 comme décrit précédemment Le système menant est alors entièrement logé sur le chariot; ainsi, le moteur, le carter de transport, l'arbre cannelé et l'écrou à vis du mode de réalisation sont supprimés. Le rail supérieur 8 A de guidage, fixé à la poutre 2, a un tronçon 202 de crémaillère à son bord inférieur; un pignon menant 204 destiné à être en prise avec la crémaillère 202 est monté sur l'arbre 206 de sortie (figure 14) d'un réducteur 208 à vis tangente qui comporte aussi un arbre d'entrée 210 et un carter 212 Ce dernier est réalisé spécialement et il est monté sur huit galets 214 afin qu'il puisse se déplacer sur des rails 216 et 218 de guidage montés sur la variante de chariot 200 Deux blocs menants 220 et 222 sont aussi montés sur le carter 212 et dans l'espace intermédiaire, un galet 224 est monté sans jeu afin qu'il règle la position horizontale du carter 212 par rapport à la variante de chariot Le galet 224 est monté à l'extrémité externe d'un bras 226 de toucheau articulé sur le chariot par l'intermé- diaire d'un arbre 228 muni d'un flasque Le bras 226, près de son milieu, supporte un galet 230 de toucheau qui l'entraîne et qui est en prise avec une gorge de came 232 formée dans la couronne 100 A; cette couronne diffère de la couronne analogue 100 du premier mode de réalisation uniquement par la forme de la gorge 232 de came La partie extérieure de l'arbre 210 d'entrée du réducteur 208 à engrenage a la forme d'un arbre cannelé coopérant avec un écrou cannelé 78 claveté dans le manchon 1 7 qui peut tourner dans des paliers 82 et 84 montés sur le chariot 200 Un pignon 86 est monté sur le manchon , comme dans le premier mode de réalisation, et il entraîne à son tour le pignon 88 monté sur l'arbre 90 d'entrée du réducteur 92 Cependant, dans le mode de réalisation des figures 13 à 15, une poulie menée 234 est montée sur la-face du pignon 86, et elle est entraînée par une courroie 236 et une poulie 238 montée sur l'arbre 240 de sortie du moteur 242. Alors que le pignon 86 était entraîné par l'inter- médiaire du manchon 80 et de l'écrou 78 à partir de l'arbre cannelé 34 dans le premier mode de réalisation, le pignon 86 est entraîné, dans le mode de réalisation des figures 13 à 15, par la poulie 234 qui est entraînée par le moteur 242 par l'intermédiaire de la poulie 238 et de la courroie 236 Le pignon 86 entraîne le pignon 88 et, par l'intermé- diaire du réducteur 92, le pignon 96 ainsi que les couronnes 98 et 100 A, pratiquement comme indiqué précédemment, afin que les bras 110 et 116 de levage tournent. Le pignon 86 entraîne aussi le manchon 80 et l'écrou 78 qui entraîne à son tour l'arbre cannelé 210 qui est aussi l'arbre d'entrée du réducteur mobile 208. L'arbre 206 de sortie (figure 14) de ce réducteur et le pignon 204 coopérant avec la crémaillère fixe 202 déplacent le chariot 200 le long de la poutre 2. Si l'on suppose encore que la gorge 232 est un cercle parfait concentrique à l'axe A 2, on note que le chariot 200 est entraîné à une vitesse donnée le long de la poutre 2 par l'intermédiaire du train d'engrenages se terminant par le pignon 204, alors que-la poutre 122 se déplace en translation suivant une trajectoire circulaire par rapport au chariot 200, par l'intermédiaire du train aboutissant aux manivelles 114 et 120, avec une vitesse * angulaire qui est toujours proportionnelle à la vitesse donnée de déplacement linéaire du chariot Il s'agit exactement de la même condition donnée par le premier mode de réalisation pour la même hypothèse d'un? contribution nulle du système à came En conséquence, la trajectoire de la poutre 122 de transport est la même pour les deux modes de réalisation, sans contribution de la came La définition précédente selon laquelle la course et la distance parcourue par le chariot pendant que les bras de levage 110 et 116 tournent de 360 à partir de la position de la figure 13 et vers celle-ci, est encore toujours valable; le schéma cinématique de la figure 9 s'applique encore. La modification voulue et obtenue par modifica- tion par la came du mouvement linéaire du chariot s'applique encore aussi et elle est obtenue de la manière suivante. Lorsque le profil voulu pour la modification de la came est usiné dans la gorge 232, lors de la rotation de la couronne 100 A, la gorge 232 coopérant avec le galet 230 de toucheau déplace le bras 230 du toucheau autour de l'arbre 288 muni d'un flasqu e Le galet 224, monté à l'extrémité externe du bras 226 de toucheau et disposé entre les bloc 220 et 222 d'entraînement montés sur le carter 212, entraîne ce carter avec un mouvement déterminé par le profil de la gorge 232 de came et le rapport d'ampli- cation du bras 226 Ce mouvement du carter 212 par rapport au chariot est guidé par les galets 214 coopérant avec les rails 216 et 218 de guidage en direction parallèle à la direction de déplacement du chariot sur la poutre. Ce déplacement du carter 212 est permis par le coulissement relatif de l'arbre 210 et de l'écrou 78, alors qu'une relation d'entraînement est toujours conservée entre eux. Le déplcament'du réducteur 208 à engrenage par rapport au chariot 220, imposé par le système à came, provoque encore une superposition des déplacements pour le chariot, sous forme de la somme du mouvement du réducteur d'engrenage, entraîné par le pignon 204 sur la crémaillère 202, et du déplacement relatif du chariot par rapport au réducteur, créé par la came, analogue à la composte de came du premier mode de réalisation. La gorge de came 232 représentée à titre illustra- tif sur la figure 13 a une échelle telle qu'elle donne le même type de modification de came du déplacement linéaire de la poutre représentée par la courbe C de la figure 11, et le même type de modification de la trajectoire de la poutre que représenté par la courbe'D de la figure 10. Il est manifeste que le mode de réalisation des figures 13 et 14 partage les mêmes relations mathématiques avec le mode de réalisation des figures 1 à 8, ces relations pouvant être résumées rapidement de la manière suivante. Le mécanisme comprend un premier organe (le chariot) mobile linéairement sur une structure d'un bâti, un second organe (le bloc compensateur 68 ou le réducteur à engrenage 208) qui est monté sur le premier organe et est mobile sur celui-ci en direction parallèle à la direction de déplacement du premier organe sur la structure du bâti, un troisième organe (la poutre de transport) qui est mobile suivant un trajet de translation circulaire par rapport au premier organe, et un système mécanique d'entrai- nement interdépendant qui déplace le second organe le long de la structure du bâti à une vitesse proportionnelle à la vitesse d'entraînement du troisième organe le long du trajet circulaire de translation par rapport au premier organe, et un déplacement provoqué par une came du premier organe par rapport au second organe. Bien que les profils particuliers de came repré- sentés par les gorges 152 et 232 soient réalisés afin qu'ils donnent à la poutre de transport la trajectoire correspondant à la courbe D de la figure 10, on note que d'autres profils de came, correspondant à d'autres caractéristiques voulues, peuvent être utilisés Le cas particulier dans lequel une partie importante de la trajec- toire, à chaque extrémité de la course, est verticale, par rapport à une course horizontale, est particulièrement utile dans de nombreuses applications de transport de pièces. Il existe d'autres applications dans lesquelles une trajec- toires rectiligne légèrement inclinée vers la direction horizontale est aussi utile dans certaines situations -2538353 de chargement-déchargement Dans d'autres applications, une trajectoire non rectiligne est la plus avantageuse. En outre, avec un dessin convenable de la came, les trajec- toires des deux extrémités de la course ne sont pas néces- sairement identiques et, dans les applications avec inver- sion, il n'est même pas nécessaire que la gorge 152 ou 232 se referme sur elle-même En résumé, avec le mécanisme décrit dans le présent mémoire, des trajectoires très diverses de la poutre de transport peuvent être créées par un dessin compréhensible de la came La technique générale comprend le tracé graphique du trajet voulu sur un diagramme tel que représenté sur la figure 10, puis la "transformation" de ce trajet en position horizon- tale en fonction de la représentation angulaire comme indiqué sur la figure 11, avec finalement détermination de la différence de position horizontale pour chaque angle de came entre la-trajectoire "transformée" voulue et latrajectoire transformée "non modifiée" représentée par la courbe B de la figure 11 A cet égard, il faut noter que la courbe B de la figure 11 représente la trajec- toire non modifiée pour une valeur particulière de R 1 = 1,38 R (équation 4) D'autres valeurs de R 1 par rapport à R peuvent être utiles afin que la différence moyenne entre les trajectoires transformées non modifiée et voulue soit minimale Dans tous les cas, ce sont les différences indiquées par -les flèches de la figure Il qui donnent le profil de came Bien que les techniques de dessin de came puissent être décrites très bien graphiquement à l'aide des courbes des figures 10 et 11, il faut noter que les calculs doivent être réalisés analytiquement, avec une exécution facile par les calculateurs program- mables modernes ou même par des ordinateurs. Dans la description qui précède,-les termes "horizontal" et "vertical" sont utilisés dans un sens relatif seulement Il est évident que la totalité du mécanisme et de la trajectoire obtenue peuvent être tournés ou inclinés par rapport aux trois axes de référence dans l'espace le cas échéant. REVENDICATIONS 1 Mécanisme destiné à un système de transport dans lequel une ou plusieurs pièces sont déplacées succes- sivement le long d'une ligne de dispositifs de montage, de palettes ou d'autres dispositifs de support de pièces, chaque déplacement s'effectuant suivant une trajectoire continue prédéterminée qui comporte un premier déplacement relativement court dans une première direction, par exemple un soulèvement, un second déplacement relativement long, en direction générale perpendiculaire au premier dépla- cement, par exemple un transport horizontal, et un troisième déplacement parallèle de façon générale au premier dépla- cement mais en sens opposé de celui-ci, par exemple un abaissement, ledit mécanisme étant caractérisé en ce qu'il comprend: (a) un châssis de support ( 4, 6), (b) un chariot ( 12) monté sur le châssis afin qu'il se déplace suivant une première trajectoire linéaire, (c) un organe ( 122) de transport monté sur le chariot ( 12) et destiné à se déplacer suivant une trajectoire circulaire par rapport au chariot, (d) un organe mené monté sur le chariot et destiné à se déplacer sur celui-ci suivant une trajectoire linéaire parallèle aux trajectoires de déplacement du chariot, (e) un dispositif mené à came ( 152) porté par le chariot, (f) un premier dispositif d'entraînement de l'organe de transport ( 122) suivant la trajectoire circu- laire à une première vitesse, le dispositif d'entraînement -étant destiné à entraîner le dispositif à came simultanément avec l'organe de transport, (g) un second dispositif d'entraînement destiné à déplacer l'organe mené selon la trajectoire parallèle à une vitesse proportionnelle à la vitesse de l'organe de transport ( 122) suivant la trajectoire circulaire, (h) l'un des dispositifs d'-nt-vi-r rnt étant destiné à déplacer le chariot le long de la première trajectoire à l'une desdites vitesses, (i) un organe déplaçableassurant l'entraînement mutuel entre le chariot et l'organe mené, (j) le dispositif à came ( 152) étant destiné à déplacer- l'organe déplaçable afin qu'il déplace le chariot par rapport à l'organe mené et qu'il augmente et réduise la vitesse du chariot par rapport à la vitesse de dépla- cement de l'organe de transport, si bien que l'organe de transport se déplace suivant une trajectoire générale caractérisée par la superposition d'un mouvement linéaire à un mouvement circulaire propor- tionnel et se déplace suivant une trajectoire prédéterminée particulière créée par la superposition par addition à la trajectoire générale d'un mouvement modificateur créé par le dispositif à came entre le chariot et l'organe mené. 2 Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que le mouvement modificateur créé par le dispositif à came entre le chariot et l'organe mené crée une trajec- toire particulière telle que les extrémités de la trajec- toire sont des segments parallèles de droites décalés et disposés transversalement à la trajectoire du chariot. 3 Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que le mouvement modificateur créé par le dispositif à came entre le chariot et l'organe mené donne une trajec- toire particulière dans laquelle les extrémités de la trajectoire sont des segments de droites parallèles et déplacés qui sont sensiblement perpendiculaires à la. trajectoire du chariot. 4 Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe de transport est formé d'une poutre detransport ( 122) articulée sur deux bras coudés rotatifs parallèles montés sur le chariot et entraînés avec une même vitesse angulaire et dans un même sens par le premier dispositif d'entraînement. Mécanisme selon la revendication 4, caractérisé en ce que les leviers coudés ( 110, 116) sont fixés chacun à une couronne dentée ( 98,100) qui l'entraîne. 6 Mécanisme selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'une came ( 152) formant une partie menante du dispositif à came, est réalisée dans l'une des couronnes dentées ( 100). 7 Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif à came comporte une came ( 152) montée sur le chariot afin qu'elle puisse tourner, et l'organe déplaçable est un toucheau de came ( 150) articulé sur le chariot ( 12) et entraîné- par la came et entraînant à son tour l'organe mené par rapport au chariot. 8 Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'entraînement interdépendant comprend (a) un moteur ( 16) monté sur le châssis, et (b) un dispositif de-transfert d'énergie ('14) entraîné par le moteur et monté sur le châssis, ce dispo- sitif de transfert entraînant ( 1) un arbre cannelé ( 34) coopérant avec un écrou complémentaire monté afin qu'il puisse tourner sur le chariot de manière que l'organe de transport et le dispositif à came soient entraînés, et ( 2) un organe menant à vis-mère ( 46) coopérant avec un écrou ( 66) monté sur l'organe, mené. 9 Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'entraînement interdépendant comporte un moteur d'entraînement ( 242) monté sur le chariot et entraînant ( 1) un écrou pour arbre cannelé, coopérant avec un arbre cannelé entraînant un premier réducteur à engrenage monté sur l'organe mené et dont -l'organe * de sortie entraîne un pignon-coopérant avec une crémaillère 3 montée sur le châssis, et ( 2) un second réducteur à engrenage monté sur le chariot et destiné à entraîner l'organe de transport ( 122) suivant la trajectoire circulaire de translation, et entraînant simultanément le dispositif à came.