FR 2542294 A1 19840914 FR 8304185 A 19830311 DISPOSITIF D'EMPILAGE AUTOMATIQUE NOTAMMENT D'ELÉMENTS EN PLAQUE SUPERPOSÉS À PLAT La présente invention a trait à un dispositif destiné à constituer automatiquement des empilages, sous forme de far- deaux ou sur une palette ou un élément plan support quelconque, d'objets déposés par couches successives superposées, et plus particulièrement d'éléments en plaque mince superposés à plat. Il existe actuellement de nombreux dispositifs auto- matiques, appelés palettiseurs, capables de réaliser des empi- lages notamment sur palettes, d'objets divers Il s'agit la plupart du temps d'objets, traités à l'unité ou par lots, ayant une forme générale parallèlèpipédique et présentant un volume et/ou un poids relativement important. Ces dispositifs donnent généralement satisfaction avec ce type de colis à empiler mais il est un domaine dans lequel ils se révèlent inutilisables tout simplement ou mal adaptés, c'est celui de l'empilage par dessus, par dépose par couches successives, d'éléments sous forme de plaques minces superpo- sées telles qu'en particulier des flancs ou poses de carton. Au stade final d'élaboration des poses notammentil est nécessaire en vue de leur expédition de les empiler en far- deaux ou sur un support de base quelconque tel qu'une palette ou une simple plaque en carton ou autre matériau. A cet effet, les poses qui arrivent habituellement par paquets, par exemple d'une quinzaine de centimètres de hauteur (ou davantage), à plat sur un convoyeur de transport doivent être déposées au fur et à mesure par couches successives par exemple sur une palette ou une plaque quelconque qui sera, une fois chargée, évacuée. Les paquets de poste qui arrivent au poste de paletti- -2- sation sont généralement non liés en sorte qu'il est extrême- ment difficile, voire impossible, avec les installations de palettisation connues d'opérer une mise en place automatique précise de tels flancs de carton sans glissement relatif de certains cartons, voire de chute, et avec un bon alignement et une bonne stabilité de l'empilage en particulier au moment des déposes successives de nouvelles couches, du fait de l'é- quilibre fragile d'un tel empilage. La présente invention a précisément pour but de pal- lier les inconvénients, la plupart du temps rédhibitoires, des dispositifs connus de palettisation de colis en proposant un dispositif de conception nouvelle apte à réaliser automatique- mentet dans les meilleures conditions d'efficacité et de sécu- rité, un tel empilage par dessus d'éléments plans superposés à plat et tout particulièrement des flancs ou poses de cartons. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif dlempilage automatique sur une palette, une plaque de base ou un plan de charge quelconquenotamment d'éléments en plaque superposés à plat tels que des flancs ou poses de carton,par dépose par dessus de couches successives d'éléments, du type comprenant un moyen d'amenée desdits éléments,une table de chargement horizontale mo- bile verticalement entre le niveau fixe d'amenée et un niveau va- riable correspondant à la hauteur de dépose condidérée, des moyens pour transférer les éléments dudit moyen d'amenée sur ladite table, desmoyenspourtransférerleséléments à l'aplomb de la palette, plaque ou plan de charge et effectuer leur dépose et des moyens pour ramener ladite table audit niveau fixe en vue d'entamer un nouveau cycle de transfert d'une nouvelle couche d'éléments, ledit dispositif étant caractérisé en ce que ladite table est une table à rouleaux-moteurs mobile uniquement en translation verticale et en ce que lesdits moyens pour transférer les élé- ments à l'aplomb de la palette, plaque ou plan de charge et les déposer sont constitués par une série de fourche minces horizontales disposées parallèlement auxdits rouleaux moteurs entre ceux-ci et montées en porte à faux sur un support dé- plaçable à la fois verticalement et parallèlement aux rouleaux- moteurs, par des moyens propres à commander ledit support en sorte de soulever la charge placée sur lesdits rouleaux-moteurs, au dessus de leur plan supérieur, puis de translater la- dite charge parallèlement aux rouleaux moteurs jusqu'à -3- l'aplomb de la palette, plaque ou plan de charge, ensuite d'a- baisser ladite charge jusqu'au contact avec, soit la palette ou analogue, soit-la dernière couche déposée et, enfin, de ramener les fourches dans leur position initiale entre les rouleaux-moteurs, en dessous de leurs plan supérieur, et par des moyens pour immobiliser et caler aussi bien la charge que la pile déjà formée lors du retrait desdites fourches. Un tel dispositif est remarquable par la très grande précision de positionnement des éléments alliée à une grande douceur de dépose, provenant essentiellement de la faible dé- nivellation qu'ont les éléments à franchir pour passer des fourches sur le plan de dépose, du fait d'une telle structure de transfert et de la faible épaisseur des fourches qui sont les seuls obstacles entre la face inférieure desdits éléments et la face supérieure de la couche précédente (ou du support de l'empilage) en contact avec les fourches lors de la dépose. Suivant un autre avantage essentiel d'un tel disposi- tif, il est possible de traiter des paquets de poses non liés, même dans le cas de cartons paraffinés susceptibles de glisser facilement les uns sur les autres grâce aux movens prévus pour effectuer le taquage à la fois de la charge en cours de dépose et de l'ensemble de l'empilage, en collaboration avec les four- ches qui participent au cours de leur retrait à la remise à l'alignement de l'ensemble de l'empilage du fait qu'elles re- posent sur la face supérieure de la couche précédemment déposée. D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui va suivre d'un mode de réalisation du dispositif selon l'invention, description donnée à titre d'exemple uniquement et en regard des dessins annexés sur lesquels: Fig 1 représente une vue en élévation de face d'un pa- lettiseur automatique conforme à l'invention, Fig 2 représente une vue de dessus du dispositif de la Fig 1; Fig 3 représente une vue en élévation de gauche du dis- positif de la Fig 1, en coupe suivant la ligne III-III; Fig 4 représente une vue en élévation latérale schéma- tique du système de translation latérale de la charge; Fig 5 représente une vue en coupe verticale suivant la ligne V-V du dispositif de la Fig 4; -4- Fig 6 représente une vue en élévation latérale d'une des fourches du svstème de translation latérale de la charge, Fig 7 représente une vue en coupe verticale suivant la ligne VII-VII du dispositif de la Fig 6; Fig 8 représente le schéma d'un détecteur pneumatique équipant le système de translation à fourcher, et Fig 9 illustre une variante de réalisation du peigne associé au système de translation à fourches. L'installation représentée schématiquement sur les Fig 1 à 3 comprend un convoyeur 1 à rouleaux-moteurs 2 d'ame- née des colis à charger par exemple sur une palette 3 posée sur un convoyeur d'évacuation 4 également à rouleaux-moteurs, par l'intermédiaire du palettiseur automatique selon l'inven- tion désigné par la référence générale 5. Le palettiseur comporte un portique fixe 6 supportant une table de chargement 7 horizontale, mobile verticalement. La table 7 comprend un châssis 8 supportant un cer- tain nombre de rouleaux 9 parallèles à ceux du convoyeur 1 et entraînés en rotation par un dispositif à friction connu en lui-même et comprenant une courroie sans fin en contact avec le plan inférieur desdits rouleaux et mue par l'intermédiaire d'un dispositif moteur 10 logé à une extrémité des rouleaux 9 et porté par le châssis 8 Les rouleaux 2 du convoyeur 1 sont par exemple entraînés par un dispositif analogue symbolisé en 11 sur la Fig 1. Le châssis 8 de la table 7 est fixé aux extrémités de deux chaînes motrices 12 parallèles passant sur deux pi- gnons 13 montés sur un axe fou 14 à la partie supérieure du portique 6 Le poids de la table 7 et de ses équipements an- nexes est compensé par un contre-poids 15 fixé aux autres extrémités des chaînes 12. L'axe 14 est entraîné en rotation à partir d'un en- semble moto-réducteur 16, par l'interméidaire d'un système à chaînes et pignons 17. La table 7 est guidée latéralement à l'aide de galets 18 portés par lechâssis 8 (Fig 3) et coopérant avec des chemins de guidage verticaux constitués par deux rails 19 solidaires du portique 6. Le châssis de la table 7 porte également les moyens -5- de transfert de charge depuis la table 7 jusqu'à l'aplomb de la palette 3 dipsosée à proximité de celle-ci. Ces moyens sont constitués par une série de fourches parallèles horizontales 20 fixées à leur extrémité opposée à la palette 3 sur une plaque-support 21 mobile à la fois Verticalement suivant la double flèche 22 et horizontalement suivant la double flèche 23. Les fourches 20 sont des lames minces ou aiguilles allongées et effilées vers leur pointe Elles sont disposées chacune entre entre deux rouleaux adjacents 9 de la table 7 parallèlement à leur axe. Les moyens pour conférer à la plaque-support 21 les déplacements suivant les flèches 22, 23 sont représentés plus en détails sur les figures 4 et 5 Ces moyens, qui sont connus en eux-mêmes, comprennent un bâti 24 monté mobile verticale- ment sur le châssis 8 de la table 7 sous l'action de quatre vérins pneumatiques symbolisés en 25 et fixés au châssis 8. Le bâti 24 supporte deux fers à U parallèles horizon- taux 26 de guidage des galets 27 porteurs de la plaque-sup- port 21. Le déplacement horizontal de la plaque,21 est assuré par des chaînes sans fin 28 fixées à la plaque 21 et tendues entre des pignons 29 L'entra Inement des chaînes 28 est assuré à partir d'un moteur électrique 30, par l'intermédiaire d'une chaîne 31 entraînant l'un des arbres 32 porte-pignons 29. L'ensemble du dispositif 28 à 32 est bien entendu porté par la bâti 24. On a représenté sur les figures 4 et 5 en 20 ', 21 ' et 24 ' les positions hautes respectivement des fourches 20, de la plaque-support 21 et du bâti 24 lorsque les vérins pneu- matiques 25 sont actionnés En position haute des fourches 20 leur plan supérieur est légèrement au dessus du plan supérieur des rouleaux 9 alors qu'en position basse, elles sont en des- sous dudit plan. La table 7 porte enfin les organes d'immobilisation des colis lors de leur dépose sur la palette 3 (ou la couche précédente) au cours du retrait des fourches 20 (comme illus- tré par la Fiq 3). Ces organes sont constitués d'une sorte de peigne- butoir mobile escamotable 33 comprenant un certain nombre de -6- dents ou doigts 34 entre lesquels peuvent s'engager les four- ches 20 lorsque le peigne 33 est rabattu depuis sa position escamotée vers l'intérieur, comme représenté en 33 ' sur la figure 3, jusque dans sa position de butée verticale, comme représenté entraits pleins-sur les figures 1 à 3. Le peigne 33 est articulé sur un axe horizontal 35 orthogonal aux rouleaux 9 et porté par un bras 36 lui-même monté articulé dans l'axe de la table 7 sur une potence 37 fixée au châssis 8. Le peigne 33 est commandé par un vérin pneumatique 38 monté articulé sur le bras 36. Ce dernier est monté relevable sur la potence 37 au- tour d'un axe horizontal 39 porté par le bras 36 et lui-même susceptible de pivoter autour d'un arbre 40 porté par la po- tence 37 Les deux arbres parallèles 39, 40 sont reliés par des biellettes 41 et deux vérins pneumatiques 42 et 43 inter- posés entre la potence 37, qui est fixe par rapport au châs- sis 8, et le bras 36 permettant à la fois de relever le bras 36 (double flèche 44) et de le déplacer horizontalement (dou- ble flèche 45) pour rapprocher ou éloigner le peigne 33 de l'empilage sur la palette 3. Le positionnement correct de la table 7 à hauteur du convoyeur 1 est assuré à la manière connue à l'aide par exem- ple de cames et de micro-contacts électriques interposés en- tre le portique 5, d'une part, et la table 7 aux endroits appropriés, d'autre part. Le positionnement correct de la table 7 par rapport au niveau de dépose sur la palette 3 plus ou moins chargée est également réalisée à la manière connue à l'aide de cap- teurs, par exemple deux ensembles émetteurs-récepteurs de lu- mière à cellules photo-électriques dont l'emplacement est symbolisé en 46 dans-l'angle de la table 7 Ces ensembles, disposés à deux niveaux différents, émettent des faisceaux horizontaux par exemple en diagonale de la palette 3 pour se réfléchir (s'il n'y a pas d'obstacle) sur une bande cata- dioptrique verticale symbolisée en 47, disposée au voisinage de l'angle de la palette et de son chargement opposé aux en- sembles 46 et tournée vers ces derniers. La commande, la synchronisation et le contrôle des divers mouvements des éléments mobiles du palettiseur sont -7- assurés à partir d'une armoire de commande symbolisée en 48 (fig 2) et comprenant un système à micro-processeur permet- tant de programmer les cycles automatiques de dépose des co- lis. Par souci de clarté on n'a pas représenté sur les dessins les différentes alimentations en énergie des organes moteurs ni les liaisons électriques. Le dispositif comporte un certain nombre de butoirs assurant la bonne mise en place des colis C'est ainsi que le convoyeur 1 est muni d'un butoir 49 fixe mais réglable en po- sition parallèlement au sens d'avance 50 des colis, par l'in- termédiaire d'un volant manuel 51 ou d'un quelconque autre système de commande Un second butoir 52 escamotable est pré- vu entre le convoyeur 1 et la table 7 Ce butoir 52 est une plaque verticale parallèle aux-rouleaux 2 et 9 et mobile ver- ticalement à l'aide' d'un vérin pneumatique 53 et d'un système à parallélogramme 54 En position haute de la plaque 52 le passage des colis en direction du palettiseur est interdit. La table 7 elle-même porte une plaque de butée 55 ver- tipale parallèle aux rouleaux 9. Les figures 6 et 7 illustrent un mode de réalisation des fourches 20 Suivant ce mode de réalisation les fourches sont formées de deux lames minces superposées 20 a et 20 b formant un léger angle entre elles de façon que les fourches aillent en s'amincissant depuis leurs talons o elles sont fi- xées à un sabot 56 jusqu'à leur extrémité libre effilée 20 c. La section des fourches 20 est de préférence trapezoldale pour mieux s'imbriquer entre les rouleaux 9 adjacents. Les sabots 56 sont articulés sur la plaque-support 21, autour d'un axe 57 porté par ladite plaque 21 en arrière de celle-ci (côté opposé à la zone d'empilage). Grâce à ce montage articulé le sabot 56 peut se sou- lever au dessus de la plaque 21 et découvrir l'orifice d'un perçage 58 ménagé dans la plaque 21 Ce perçage 58 communi- que avec un circuit pneumatique de commande sous pression re- présenté schématiquement sur la figure 8 et relié aux moyens de commande du déplacement de la table 7, du peigne 33 et des fourches 20 comme on le verra plus loin. La figure 8 représente schématiquement ledit circuit pneumatique lequel se compose d'une canalisation 59 reliée en parallèle à tous les perçages 58 et alimentée en air par un détendeur 60 lui-même relié à une source d'air sous pres- sion symbolisée en 61 à travers un limiteur de débit 62. Sur la canalisation 59 sont branchés un manomètre 63 et un manostat 64 délivrant un signal électrique dès qu'au moins l'un des orifices des perçages 58 est découvert par le soulèvement du sabot 56 de la fourche 20 correspondante Ce signal électrique agit comme on le verra plus loin de façon à arrêter le déplacement vertical de la table 7. Enfin, la figure 9 illustre une variante de réalisa- tion du peigne-butoir 33 suivant laquelle les doigts entre lesquels les fourches 20 sont susceptibles de se loger et de se déolacer librement et sont téléscopiques A cet effet, sur la plaque constituant le peigne 33 sont montées des lames ver- ticales 65 coulissantes espacées régulièrement et-formant les doigts du peigne Les moyens de guidage prévus sur la plaque 33 et sympbolisés en 66 assurent le libre déplacement verti cal par gravité de chaque lame 65 individuellement, des moyens de butée symbolisés en 67 et 68 limitant la course inférieure de chaque lame 65 par exemple dans la position représentée sur la figure 9 à gauche de la palette 3. Le fonctionnement de l'installation représentée et décrite ci-dessus est le suivant. Le rôle de cette installation est de réaliser automa- tiquement un empilage sur la palette 3 de colis déposés en couches successives telles-que la couche 69 (fig 3) de ma- nière à constituer une charge complète schématisée en 70 et de forme générale parallélépipèdique. Une fois la charge complète réalisée après un certain nombre de couches déposées, la palette chargée est évacuée, d'une manière ou d'une autre, et remplacée automatiquement ou non par une palette 3 vide On n'a pas représenté sur les dessins les moyens d'amenée, de positionnement et d'évacua- tion des palettes 3. Par colis on entend dans l'application présentement décrite un paquet de poses superposées à plat et générale- ment non liées arrivant sur le convoyeur 1 Par couche on entend l'ensemble des colis déposés en une seule fois par les fourches 20 sur la palette 3 (ou la couche précédente). On va supposer que les colis ou paquets 71 sont des flancs de carton ou poses superposés sur une hauteur d'une quinzaine ou d'une vingtaine de centimètres et provenant d'un dispositif de séparation de poses (non représenté) situé en amont du convoyeur 1. Les colis 71 sont tout d'abord groupés sur le con- voyeur 1 en une couche par exemple de 3 x 4 = 12 colis 71. Ce groupage est réalisé en relevant la butée 52 per- mettant l'accumulation des colis 71 les uns derrière les au- tres sous la pression d'entraînement des rouleaux-moteurs 2. Ces derniers (ainsi que les rouleaux 9) sont le plus serré possible pour assurer un bon déplacement des piles de car- ton (qui sont des équilibres fragiles) et à grande vitesse. Une grande densité de rouleaux et la prévision d'une four- che dans chaque intervalle entre rouleaux permet de traiter de petites plaques de carton, celles-ci devant toujours avoir un bon équilibre de sustentation. Lorsque le nombre désiré de colis 71 en attente con- tre la plaque 52 est atteint, la plaque 52 est abaissée grâ- ce au vérin 53 et les rouleaux 2 poussent la couche de colis sur la table 7 Un rouleau fou 72 porté par la table 7 et disposé dans l'intervalle séparant le convoyeur 1 de la ta- ble 7 assure le bon passage de l'un à l'autre. Sur la table 7 les colis 71 sont repris par les rou- leaux-moteurs 9 qui les emmènent en butée entre la plaque 55, les fourches 20 étant complètement rentrées entre les rou- leaux 9 et en position basse. Dès le passage des colis la plaque 52 est relevée pour retenir les nouveaux colis qui arrivent, l'installation étant intégrée dans une unité de fabrication continue. La table 7 va alors procéder à la dépose sur la pa- lette 3, supposée vide, de la couche 69. La table 7 se trouvant au départ au niveau du con- voyeur 1 les cellules des ensembles 46 ne "voient" aucun obs- tacle entre elles et la bande catadioptrique 47 Le fonction- nement est alors programmé pour que la table descende afin de se mettre au niveau désiré, c'est-à-dire placer le plan des fourches 20 à quelques centimètres au dessus du plan supé- rieur libre de la palette 3. Les fourches 20 sont amenées en position haute 20 ' par soulèvement du bâti 24 en sorte que la couche 69 est sou- levée au dessus des rouleaux 9 Puis la plaque-support 21 est translatée en direction de la zone d'empilage afin d'amener la couche 69 soutenue par les fourches 20, toujours en posi- tion haute, à l'aplomb de la palette 3 Des dispositifs fin de course appropriés règlent bien entendu les déplacements des organes mobiles en question et participent au synchronis- me des divers mouvements. Dès la fin de la sortie des fourches 20 la table 7 est remise en mouvement de descente jusqu'à ce que les fourches 20 contactent la palette 3 A ce moment, la descente de la table 7 n'étant pas stoppée, les fourches 20 se relèvent ce qui sou- lève les sabots 56 au dessus de la plaque 21, découvrant ainsi les orifices des perçages-58. Des fuites d'air sont ainsi créées dans le circuit pneumatique 58, 59 ce qui commande par le monostat 64 l'arrêt de la descente de la table 7 et la mise en place du peigne 33 avant le retrait des fourches 20. La mise en place du peigne 33 s'opère par l'action- nement conjugué des trois vérins 38, 42 et 43, nécessité par l'obligation pour le peigne 33 de venir en alignement avec la face de l'empilage 70 tournée vers la table 7 et de se rabattre en direction de cette dernière sans la heurter au passage. Dès que le peigne 33 est en place, les fourches 20 peuvent être retirées en déposant la couche 69 en alignement parfait avec la palette 3. La figure 3 illustre la dépose d'une couche 59 sur les trois couches précédemment déposées, les fourches 20 étant à la moitié de leur retrait. Dans ce cas de figure lorsque la table 7 s'arrête juste avant le retrait des fourches 20 celles-ci reposent et appuient sur l'empilage sous-jacent Au cours du retrait des fourches ces dernières continuent à appuyer contre l'empi- * lage sous-jacent qu'elles compriment. Cette caractéristique importante de fonctionnement de l'installation assure le maintien de la pile déjà formée pendant tout le temps de la dépose de la couche suivante. Le peigne 33 permet également de retenir-et taquer à la fois la couche 69 en cours de dépose et grâce aux doigts dépassant en dessous du plan des fourches 20, la partie su- périeure de la pile déjà formée Il est à noter également que lorsque le peigne 33 est rabattu à la verticale et s'approche de la pile déjà formée si celle-ci se trouve alors inclinée en direction de la table 7 le peigne 33 va remettre la pile en équilibre puisque son déplacement est programmé pour que le plan ver- tical du peigne corresponde au plan de ladite face vertica- le 70 de la pile. Par ailleurs, si la pile se trouve au contraire in- clinée dans l'autre sens, les fourches 20 en prenant appui sur elle et en se rétractant vont avoir tendance à remettre également la pile en équilibre contre le peigne 33. Dès que les fourches 20 sont complètement rentrées elles sont remises en position basse, le peigne 33 est ra- mené en position escamotée 33 ' par une manoeuvre inverse des vérins 38, 42 et 43 et la table 7 est ramenée au niveau du convoyeur 1 en vue de la prise en charge d'une nouvelle cou- che 69. Il est à noter que l'équilibrage de la table 7 par le contre-poids 15 permet d'utiliser pour le déplacement de la table un groupe-moteur d'entraînement 16 de relativement faible puissance, donc économe en énergie vue la fréquence des cycles d'empilage puisqu'il n'y a que le poids des colis 61 pratiquement à déplacer En outre, un tel équilibrage per- met de déplacer relativement rapidement la table 7 tout en autorisant un arrêt précis du positionnement. Les cycles de prise en charge de la couche 69 et de dépose s'enchaînent automatiquement. Le sens de déplacement vers le haut ou vers le bas de la table 7 à partir du moment o elle est chargée, est déter- miné à partir de l'état des capteurs 46. On a schématisé en 69 N sur la figure 3 la dernière couche que le dispositif est capable d'empiler Un disposi- tif de détection, par exemple du type fin de course affecté à la table 7, permet soit d'arrêter la machine le temps d'é- vacuer la palette chargée et de mettre en place une nouvelle palette 3, soit de commander automatiquement l'évacuation de la palette chargée et la mise en place d'une palette vide. On peut prévoir éventuellement des butoirs de taqua- ge et calibrage au droit-de l'empilage 70 quoique cela ne soit pas indispensable du fait des butoirs 49, 52, 55 et 33. La variante de réalisation du peigne 33 de la figure 9 permet le relevage automatique des doigts ou lames 65 par le bord de la palette 3 lors de l'amenée des fourches 20 au niveau de la palette Ce cas de relèvement automatique des doigts se rencontre lors de la dépose de la première couche sur une palette lorsque l'empilage ne s'effectue pas au ras du bord de la palette mais en retrait Lorsque le peigne 33 s'éloigne de la palette les doigts 65 reprennent automati- quement par gravité leur position basse. Un tel palettiseur automatique autorise de hautes cadences d'empilage dans des conditions d'efficacité, et de sécurité tout à fait remarquables. Le profil très mince et effilé des fourches 20, bien que résistant et capable de supporter des charges relative- ment nportantes en dépit du porte-à-faux quasi-total, per- met une dépose en douceur La dénivellation que doit fran- chir les colis 71 de la couche 69 pour passer des fourches sur la couche précédente (ou la palette 3) est très fai- ble et progressive en sorte que les poses de chaque colis ne risquent pas de glisser les unes par rapport aux autres et de se mettre hors alignement En outre, la pression exercée par le poids des four- ches 20 et de-leur charge sur la pile déjà formée, associée au taquageredressage assuré par le peigne 33 conjointement avec le retrait des fourches en appui continuel contre la pile déjà formée, permettent de réaliser des empilages parfaitement stables et alignés. Enfin, l'invention n'est évidemment pas limitée au mode de réalisation représenté et décrit ci-dessus mais en couvre au contraire toutes les variantes, notamment en ce qui concerne les forme et structure des fourches 20 et du peigne 33 de retenue et taquage des colis en cours de dépose ainsi que l'agencement des moyens de commande dudit peigne. O O O 13 - R E V E N D I C A T I O N S 1 Dispositif d'empilage automatique sur une palette, une plaque de base ou un plan de charge quelconque,, notamment d'éléments en plaque ( 71) superposés à plat tels que des flancs ou poses de carton, par dépose par dessus de couches succes- sives d'éléments du type comprenant un moyen ( 1) d'amenée desdits éléments, une table de chargement horizontale ( 7) mobile verticalement entre le niveau fixe d'amenée des élé- ments et un niveau variable correspondant à la hauteur de dé- pose considérée, des moyens pour transférer les éléments du- dit moyen d'amenée ( 1) sur ladite table ( 7), des moyens pour transférer les éléments à l'aplomb de la paletteplaque ou plan de charge à charger ( 3) et effectuer leur dépose et des moyens pour ramener ladite table( 7) audit niveau fixe en vue d'entamer un nouveau cycle de transfert d'une nouvelle couche d'éléments, ledit dispositif étant caractérisé en ce que la- dite table ( 7) est une table à rouleaux-moteurs ( 9) mobile uniquement en translation verticale et en ce que lesdits moyens pour transférer les éléments ( 71) à l'aplomb de la pa- lette, plaque ou plan de charge ( 3) et les déposer sont cons- titués par une série de fourches minces horizontales ( 20) dis- posées parallèlement auxdits rouleaux-moteurs ( 9) entre ceux- ci et montées en porte-à-faux sur un support ( 21) déplaçable à la fois verticalement et parallèlement aux rouleaux-moteurs ( 9), par des moyens propres à commander ledit support ( 21) en sorte de soulever la charge ( 69) placée sur lesdits-rouleaux moteurs ( 9), au dessus de leur plan supérieur, puis de trans- later ladite charge parallèlement aux rouleaux-moteurs ( 9) jusqu'à l'aplomb de la palette, plaque ou plan de charge ( 3), ensuite d'abaisser ladite charge jusqu'au contact avec soit la p Jette, ou analogue, soit la dernière couche déposée, et enfin de ramener les fourches ( 20) dans leur position initia- le entre les rouleaux-moteurs ( 9), en dessous de leur plan supérieur, et par des moyens ( 33) pour immobiliser et caler aussi bien la charge ( 69) que la pile déjà formée lors du retrait desdites fourches ( 20). 2 Dispositif suivant la revendication 1 caractérisé en ce que les rouleaux-moteurs ( 9) de la table ( 7) sont por- 14 - tés par un châssis ( 8) monté coulissant verticalement le long d'un portique ( 5) supportant ladite table par un système à chaînes ( 12) et contre-poids ( 15) équilibrant sensiblement le poids de la table ( 7) et de ses divers équipements, et en ce qu'il comporte des moyens moteurs ( 16) pour entraîner le- dit système à chaînes et contre-poids et des moyens ( 18, 19) de guidage verticalement dudit châssis ( 8) le long dudit portque ( 5). 3 Dispositif suivant la revendication 1 ou 2 carac- térisé en ce que lesdites fourches ( 20) sont constituées par des lames minces étroites et effilées fixées par leur extré- mité d'épaisseur maximale, opposée à la zone d'empilage, sur une çAaque-support ( 21) portée par un bâti ( 24) lui-même por- té par le châssis ( 8) de la table ( 7) et mobile verticalement relativement audit châssis ( 8) par l'intermédiaire de vérins ( 25) interposés entre ledit bâti ( 24) et ledit châssis ( 8), le bâti ( 24) portant des moyens ( 28 à 32) d'entraînement de ladite plaque-support ( 21) parallèlement auxdits rouleaux ( 9) de la table ( 7). 4 Dispositif suivant la revendication 3 caractérisé en ce que lesdites fourches ( 20) sont montées sur ladite pla- que-support ( 21) par l'intermédiaire d'un sabot ( 56) articulé sur ladite plaque ( 21) et susceptible, en cas de soulèvement des fourches par rapport à la plaque-support ( 21), de déclen- cher un signal commandant notamment l'arrêt du déplacement de ladite table ( 7). Dispositif suivant la revendication 4 caractérisé en ce que ledit signal est généré par le dégagement, lors du soulèvement des fourches ( 20) consécutif à la venue de ces dernières en appui contre la face supérieure de la pile déjà formée ou de la palette ou analogue ( 3) au cours de la des- cente de la table ( 7), d'orifices d'un circuit pneumatique ( 58, 59) sous pression, la fuite d'air ainsi créée générant par l'intermédiaire d'un manostat ou analogue ( 64) ledit si- gnal. 6 Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 5 caractérisé en ce que lesdits moyens d'immobilisation de la charge ( 69) au cours de sa dépose sont constitués par un pei- gne ( 33) en forme de plaque susceptible de prendre deux posi- - tions extrêmes l'une, escamotée ( 33 '), permettant le libre passage des fourches ( 20) chargées, l'autre, verticale, d'im- mobilisation de la charge ( 69) au cours du retrait des four- ches ( 20) et de taquage de ladite charge avec la pile déjà formée, ledit peigne ( 33) comportant une série de dents ou doigts ( 34) entre lesquels sont susceptibles de s'engager et de se déplacer librement les fourches ( 20). 7 Dispositif suivant la revendication 6 caractérisé en ce que ledit peigne ( 33) est disposé au droit de l'extré- mité de la table ( 7) tournée vers la zone d'empilage, est por- té par un bras ( 36) lui-même porté par le châssis ( 8) de la table ( 7) et disposée au dessus de celle-ci et est mu par un vérin ( 38) de commande monté sur ledit bras ( 36). 8 Dispositif suivant la revendication 7 caractérisé en ce que le peigne ( 33) colporte des doigts escamotables constitués par des lames ( 65) mobiles verticalement libre- ment et ramenées automatiquement par gravité dans leur posi- tion basse d'extension maximale. 9 Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 8 caractérisé en ce qu'entre ledit moyen ( 1) d'amenée des colis ( 71) et ladite table ( 7) est interposé un butoir vertical ( 52) mobile verticalement à des fins d'escamotage. Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 9 caractérisé en ce que la table ( 7) estmunie d'une plaque de butée ( 55) verticale, parallèle auxdits rouleaux ( 9) et dis- posée immédiatement en aval du dernier desdits rouleaux ( 9). 11 Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 10 caractérisé en ce que la table ( 7) comporte des capteurs ( 46) de détection de la hauteur de la pile déjà formée, reliés aux moyens de commande et contrôle du déplacement vertical de la table ( 7).