FR 2543374 A1 19840928 FR 8401113 A 19840125 SYSTEME DE COMMANDE D'UNE MACHINE A VIBRATIONS TELLE QU'UN MOUTON La présente invention concerne les moyens de commande des machi- nes destinées à a construction et au génie civil et plus particulierement les systèmes de commande d'une machine telle qu'un mouton. L'invention peut etre utilisée pour une machine à vibrations ou à chocs destinée à enfoncer des pieux ou des pilotis pleins ou tubulaires destinés par exemple à former une fondation sur pilotis pour des ponts, des bâtiments, des ouvrages hydrauliques ou autres. Il existe des systèmes de commande pour des machines à vibrations destinées à l'enfoncement9 qui sont équipés d'un dispositif de commande hydraulique utilisant un parametre unique qui est la fréquence de vibration (cf. les réalisations de la Société Buller, RFA ou de la Société RTS, France) à l'aide d'une commande hydraulique à moteurs hydrauliques à pistons axiaux. La régulation de la vitesse de rotation des moteurs hydrauliques s'effectue alors par une pompe hydraulique à débit variable. Ces systèmes ne comportent pas de régulation automatique et ont pour inconvénient de présenter un mauvais rendement dû à une conversion d'énergie multiple et à une transmission à grande distance du fluide moteur, une fiabilité reduite et un coût élevé (cf. Strobl R. 25 Jahre Vibrationsrammtechnik: heutiger Stand, Entwicklungsmöglichkeiten. Baumaschine und Bautechnik, 1976, 23, N 1,2). Du fait de l'absence d-'un système de commande du moment statique de la masse des masselottes de déséquilibre, ces machines n'offrent qu'un pouvoir d'enfoncement limité et/ou risquent des surcharges de leur moteur d'entrainement. Il existe des machines à vibrations qui sont équipées d'une régulation à distance de deux paramètres, à savoir du moment des masselottes de déséquilibre et de leur vitesse de rotation. La régulation de la vitesse s'effectue soit hydrauliquement, soit électriquement et celle du moment des masselottes de déséquilibre est réalisée par un réducteur différentiel dont la couronne est entraînée en rotation par un moteur séparé de faible puissance. On sait qu'en pratique le moteur des machines à vibrations est souvent soit utilisé à trop faible charge, soit fortement surchargé. Pour s'en affranchir, la machine à vibrations possède des moyens de régulation manuelle de ses paramètres permettant d'optimiser son régime de fonctionnement. La surcharge du moteur provoque sa défaillance prematurée (voir référence précédente) et pour protéger le moteur électrique de la machine, on utilise des capteurs thermiques montes sur les enroulements du moteur electrique et agissant sur un contacteur électromagnétique en vue de couper l'alimentation du moteur en cas de surcharge, ce qui entraîne l'arrêt de la machine à vibrations jusqu'à l'instant ou le moteur électrique est suffisamment refroidi. Il existe un grand nombre de procédés semblables et de dispositifs de protection thermique des moteurs électriques équipant des machines et des mécanismes divers. C'est ainsi qu'on utilise parfois un bilame chauffé par le courant qui traverse les enroulements du moteur électrique. Le signal émis par le bilame agit sur les contacts insérés dans le circuit de la bobine du contacteur alimentant les enroulements du moteur electrique ou les séparant du secteur (cf. brevets américains n" 4 025 833, 4 071 871, 4 084 202). Le même principe de coupure de l'alimentation du moteur electri- que est utilisé par le dispositif de protection thermique dont les éléments thermosensibles sont places sur le rotor et agissent à travers un transformateur sur le circuit de coupure d-'alimentation (cf. demande de brevet français nO 2 386 173). La fonction de capteur thermique peut être réalisée par une résistance à coefficient de température positif agissant sur un commutateur qui ouvre ses contacts dans le circuit de l'enroulement du moteur électrique (cf. brevet américain n" 4 100 468). Il existe egalement des dispositifs à thermistances intervenant pour couper l'alimentation électrique du moteur lorsque ses enroulements ont atteint une température exagérée (cf. certificats d'auteur soviétiques n" 868 912, 849 373, 879 697, 904 080, 970 543, 989 657, brevet britannique nO 1 594 036 et brevet allemand nO 2 805 018). Certains dispositifs permettent un réenclenchement automatique du moteur electrique apurés son refroidissement.La fonction de capteur thermique dans ces dispositifs est réalisée par des thermistances, le circuit de coupure utilisant deux bascules de Schmitt à amplificateurs intermédiaires (cf. demande de brevet britannique nO 2 094 576 et demande de brevet japonais n" 55-43 336). Il existe des dispositifs assurant la limitation de la puissance appliquée au moteur electrique en cas de surchauffe. A cet effet, l'excès de temperature du moteur électrique fait introduire dans le circuit de celui-ci une résistance supplémentaire qui, en plus de sa fonction de limitation du courant du moteur, se comporte comme un élément de chauffage (cf. demande de brevet britannique n" 1 590 290). Comme limiteur de puissance appliquée au moteur électrique en cas de surchauffe,-on utilise une résistance à coefficient de température positif montée en série avec les enroulements du moteur et le secteur (cf. demande de brevet français n" 2 484 163). Tous les dispositifs ci-dessus sont pratiquement incompatibles avec la régulation de la machine à vibrations pour des raisons qui vont être exposées. Une simple coupure du moteur électrique de la machine à vibrations en cas de surchauffe, même s'il existe un système de réenclenchement automatiquement après le refroidissement, conduit à un abaissement brutal de productivité de la machine et, sous certaines conditions, même à l'impossibilité pour le pilot ou la fiche d'atteindre la profondeur requise à cause de son blocage dans le sol après l'arrêt de la frappe. Etant donné que llentrainement de la machine à vibrations fonctionne en régime quasi stable avec des charges aléatoires, elle sera souvent surchargee ce qui donnera lieu à l'intervention fréquente de la protection thermique. D'autre part, la réserve de puissance des moteurs électriques est supérieure de 3 à 4 fois à celle de la machine à vibrations elle-meme, tandis que le coût des moteurs électriques est 60 à 100 fois moindre que celui de la machine, aussi est-il bon d'utiliser le moteur électrique de façon que sa réserve de puissance soit l-a plus proche possible de celle de la machine à vibrations ce que l'on peut obtenir par la surcharge du moteur électrique: Or, le fonctionnement en surcharge s' avère impossible avec les dispositifs de commande des moteurs electriques cités cidessus, car ces dispositifs de commande agissent par coupure brusque de l'alimentation électrique. Les limiteurs de la puissance appliquée au moteur électrique dotés de résistances à coefficient de température positif, en série avec les enroulements du moteur électrique, conviennent uniquement pour les entrainements de faible puissance et contrôlent en règle générale le moteur électrique lui-même sans changer la charge qu'il supporte. Par ailleurs, la puissance de la machine à vibrations est assez elevee et la limitation de la charge sur l'arbre de son moteur électrique et le maintien de celle-ci au niveau requis sont réalisables non seulement par la régulation de la vitesse de rotation du moteur électrique lui-même mais en faisant varier un autre paramètre de la machine à vibrations qui est le moment statique des masselottes de déséquilibre. Pour cela aussi, les dispositifs précites ne donnent pas satisfaction en réalisant uniquement la fonction de protection thermique et non pas la fonction de commande, car ils sont incapables d'assurer la variation continue de la charge. Une solution technique plus proche est constituée par le dispositif de commande d'une machine à vibrations comportant un moteur asynchrone, un régulateur de sa vitesse de rotation et un bloc de commande du moment statique des masselottes de déséquilibre auxquelles est relié le moteur électrique (cf. le certificat d'auteur soviétique n" 336 399). Dans ce système, la commande automatique s'effectue par variation de la puissance absorbe par rapport à la valeur de consigne et vise à maintenir la puissance absorbée au niveau maximal toléré par le moteur. La stabilisation de la puissance absorbée s'effectue par modification du moment des masselottes de déséquilibre et de leur vitesse de rotation, la préférence étant accordée à un régime caractérise par des valeurs relativement élevées du moment des masselottes de déséquilibre et une vitesse de rotation correspondant à la puissance du moteur. On se propose de maintenir la puissance absorbee à un niveau donné de façon qu'au fur et à mesure de l'enfoncement du pilotis ou de la fiche, le moment des masselottes de déséquilibre tende vers son maximum et que la vitesse de leur rotation soit ajustee suivant la valeur courante du moment pour permetter d'atteindre l'absorption de puissance spécifiee. A côté d'avantages incontestables, ce système présente cependant certains inconvénients. Le maintien de la puissance absorbée au niveau donné ne permet pas d'utiliser au maximum la machine à vibrations. Cela tient au fait que le système de commande manque d'information sur le degré de charge des moteurs électriques installés et, par conséquent, l'asservissement en puissance peut conduire soit à une charge insuffisante soit à lasurcharge exageree. Etant donné le caractere aléatoire du fonctionnement des machines à vibrations, le niveau optimal de la puissance absorbée est impossible à trouver par le calcul. Par ailleurs, le caractère momentané du fonctionnement de la machine à vibrations lui permet de s'accommoder des surcharges. Ces inconvénients viennent abaisser l'effi calcite du système. L'invention vise à creer un système de commande pour une machine à vibrations qui soit capable d'assurer l'utilisation de son moteur asynchrone pratiquement à pleine puissance. Ce but est atteint par le fait que le système de commande d'une machine à vibrations comportant un moteur asynchrone lié mécaniquement à des masselottes de déséquilibre qu'il entraîne en rotation, un régula- teur de la vitesse de rotation du moteur asynchrone et/ou un régulateur du moment statique de la masse des masselottes de déséquilibre, selon l'invention, possède un dispositif pour maintenir la charge à un niveau déterminant la limite d'échauffement du moteur asynchrone et qui reçoit à son entrée un signal caracteristique de 1 'échauffement du moteur électrique, sa sortie étant reliée à l'entrée du régulateur de vitesse de rotation et/ou du régulateur de moment statique. Le dispositif pour le maintien de la charge peut comporter des capteurs thermiques placés aux points les plus chauds du moteur asynchrone, un amplificateur qui est relié à l'une de ses entres aux capteurs thermiques et à son autre entrée, à une source de signal de référence, et un générateur de signal de commande relié par son entrée à la sortie de l'amplificateur. Le système peut comporter un circuit de commande mixte automatique-manuelle de la vitesse de rotation du moteur asynchrone et/ou du moment statique de la masse des masselottes de déséquilibre, relié à la sortie du générateur de signal de commande. D'autres buts, avantages et caractéristiques de l'invention apparaitront à la lecture de la description de divers modes de réalisation, faite à titre non limitatif et en regard du dessin annexé où: - la figure 1 représente le schéma synoptique du système de commande d'un appareil à vibrations tel qu'un mouton avec régu lateur du moteur statique de la masse des masselottes de déséquilibre, selon l'invention; - la figure 2 représente une autre forme de realisation du même schéma synoptique du système selon l'invention; - la figure 3 represente le circuit de mesure de la temperature du moteur asynchrone d'un appareil à vibrations selon l'invention; - la figure 4 représente le schéma électrique du dispositif pour le maintien de la puissance de l'appareil, selon l'in vention;; - la figure 5 représente schématiquement en pespective, la chaine cinématique de régulation du moment statique de la masse des masselottes de déséquilibre. Le système de commande de l'appareil à vibrations selon l'invention comporte un moteur asynchrone 1 (figures 1 et 2), un régulateur 2 de la vitesse de rotation dudit moteur électrique 1 et un regulateur 3 (figure 1) du moment statique de la masse des masselottes de deséquilibre de l'appareil. Sur les schémas synoptiques est également représenté de façon schématique l'appareil à vibrations 4 dont les arbres à masselottes de déséquilibre sont en liaison cinématique avec le moteur électrique 1 et avec le régulateur 3 (les arbres et les masselottes ne sont pas représentés aux figures 1 et 2). Selon l'invention, le système de commande possède un dispositif 5 pour le maintien de la charge a un niveau correspondant à la limite d'echauffement du moteur asynchrone, ledit système recevant a son entrée 6 le signal d'échauffement du moteur électrique 1. La sortie du dispositif 5 est reliée à l'entrée 7 du régulateur 2 (figure 2) ou à l'entrée 8 du régulateur 3 (figure 1) ou a l'une et à l'autre à la fois. Le dispositif 5 comporte des capteurs thermiques 9 placés aux points les plus chauds du moteur asynchrone 1 et un amplificateur 10 dont l'entrée 11 est reliée aux capteurs thermiques 9 et l'entrée 12 est raccordée à une source de signal de référence 13. La sortie de l'amplificateur 10 est reliée à travers des diodes 14 et 15 a un générateur de signal de commande comportant des éléments de relais 16 et 17. Le système contient également un circuit 18 de commande mixte automatique-manuelle de la vitesse de rotation du moteur asynchrone 1 et/ou du moment statique de la masse des masselottes de déséquilibre. Le circuit 18 est relié aux sorties des éléments de relais 16 et 17 et il possède une entrée 19 pour la commande manuelle. Le régulateur 2 comporte, lui aussi, une entrée de commande manuelle 20. Les capteurs thermiques 9 se présentent sous forme de thermistances (figure 3) montées sur tout le périmètre des bobines d'enrdulement =du moteur électrique 1. Les thermistances associées à des résistances fixes 21 et 22 et à une résistance variable 23 forment un pont 24 dont l'équilibre s'obtient par le réglage de la résistance 23. L'une des diagonales du pont 24 se branche sur la sortie d'une source d'alimentation stabilisée 25 qui peut être constituée par toute source d'alimentation stabilisée à faible ondulation de tension. Le condensateur 26 place à la sortie de la source d'alimentation stabilisée 25 sert à réduire les ondulations de tension. En parallèle sur le condensateur 26, est monte un transistor 27 dont la base comporte une résistance variable 28 qui est mise en derivation sur une Zener 29 placée en série avec une résistance 30. En parallèle sur le réseau formé de la résistance 30 et de la Zener 29, se trouve un condensateur 31 raccordé également à la sortie d'un pont redresseur 32 constitué par les diodes 33, 34, 35 et 36. L'entrée du pont 32 est raccordée au secondaire 37 d'un transformateur 38 dont le primaire 39 est réuni à une source de tension alternative. La seconde diagonale du pont 24 est raccordee-à l'entrée d'un amplificateur 40 (figure 4) dont la fonction d'amplification peut être réalisée par tout amplificateur symétrique fonctionnant par tout ou rien, par exemple par un amplificateur magnetique. L'amplificateur 40 (figure 4) a ppur entre un pont formé d'enroulements 41 et 42 de l'amplificateur 40 et de résistances 43 et 44 et dont l'une des diagonales est raccordée à la sortie 45 (figure 3) du circuit de mesure de la température et dont l'autre diagonale est reliée à une source de tension de référence 46 dont le réglage s'effectue par la résistance 47. Les enroulements 41 et 42 sont en couplage magnétique avec les enroulements de travail 48, 49, 50 et 51 de l'amplificateur 40. Les enroulements 48 et49 et les enroulements 50 et 51 sont raccordés respectivement par les diodes 52, 53, 54 et 55 et les diodes 56, 57, 58 et 59 à une source de tension alternative. L'une des sorties de l'amplificateur 40 est raccordée par les contacts 60 d'un relais temporisé 61 à un relais 62. Les contacts 63 du relais 62 sont places en série dans le circuit d'un contacteur 64, les contacts 65 étant placés en série dans le circuit du relais temporise 61. Les contacts 66 du relais temporisé 61 sont en parallèle sur les contacts 65 du relais 62. Les contacts 67 du relais 61 sont montés en série dans le circuit d'un relais temporisé 68. Les contacts 69 du relais 68 sont en parallèle sur les contacts 67 du relais 61, les contacts 70 du relais 68 étant placés en série dans le circuit du relais 61. L'autre sortie de l'amplificateur 40 est raccordée à travers les contacts 71 d'un relais temporisé 72 à un relais 73. Les contacts 74 du relais 73 sont placés en série dans le circuit d'un contacteur 75 et les contacts 76 en série dans le circuit du relais temporisé 72. Les contacts 77 du relais temporisé 72 sont en parallèle sur les contacts 76 du relais 72. Les contacts 78 du relais 72 sont mis en série dans le circuit d'un relais temporisé 79. Les contacts 80 du relais 79 sont en parallèle sur les contacts 78 du relais 72, les contacts 81 du relais 79 étant mis en série dans le circuit du relais 72. En vue de permettre, à côte de la commande automatique, une commande manuelle, un bouton de démarrage 82 est placé en parallèle sur les contacts 63 du relais 62, et un bouton de démarrage 83, sur les contacts 74 du relais 73. Le circuit du moteur 85 comporte les contacts inverseurs 84 et 84' des contacteurs 64 et 75. Pour éviter la simultanéité de fonctionnement des contacteurs 64 et 75, les contacts 86 du contacteur 64 sont placés en série dans le circuit du contacteur 75, les contacts 87 du contacteur 75 étant mis en série dans le circuit du contacteur 64. Le moteur 1 entraine le régulateur de moment statique de la masse des masselottes de déséquilibre. La chaîne cinématique de l'une des formes de réalisation particulière du régulateur est représentée à la figure 5. Le régulateur comporte une vis sans fin 88 qui attaque une roue hélicoidale 89. La roue helicoïdale 89 porte des satellites 90 et 91. Le satellite 90 est en prise avec le pignon 92 et le satellite 91 avec le pignon 93. Sur un même arbre 94, sont clavetés un pignon 92 et un pignon 95 qui engrène avec des pignons 96 et 97. Le pignon 96 est calé sur l'arbre 98 couplé au moteur électrique 1 (figures 1 et 2). le pignon 97 (figure 5) engrene avec un pignon 99 et par son intermédiaire avec un pignon 100. Les pignons 99 et 100 sont calés respectivement sur des arbres 101 et 102 qui portent des masselottes de déséquilibre 103 et 104. Sur un arbre 105, est claveté, en plus du pignon 93, un pignon 106, en prise avec un pignon 107 et, par son intermédiaire, avec un pignon 108 Les pignons 107 et 108 sont calés sur des arbres 109 et 110, porteurs de masselottes de déséquilibre 111 et 112. Le fonctionnement du système de commande s'effectue de la manière suivante. La charge sur l'arbre du moteur électrique 1 (figures 1 et 2) et l'échauffement de ses enroulements dépendent de l'amplitude et de l'accélération vibratoire de l'appareil à vibrations 4. Le signal à l'entrée 6 augmente avec l'échauffement des enroulements du moteur électrique 1. Après sa saisie par les capteurs thermiques 9, ce signal se présente sur l'entrée 11 de l'amplificateur 10 pour etre compare à une réference injectée à l'entrée 12 du même amplificateur de la source 13. Lorsqu'elle atteint une valeur prédéterminée, la différence des signaux engendre, suivant sa polarité, un signal sur l'une des sorties de l'amplificateur 10. Ce signal passe, par exemple, par la diode 14 et excite l'élément de relais 16 fournissant un signal au circuit 18 de commande mixte automatique-manuelle. Il en résulte l'apparition sur l'entrée 8 du régulateur 3 de moment statique de la masse des masselottes de déséquilibre d'un signal provoquant une decroissance discontinue du moment des masselottes de déséquilibre excentrées 103, 104, 111 et 112 ce qui réduit la charge sur l'arbre du moteur électrique 1 de la machine à vibrations 4. Si au bout d'un certain temps, la température des enroulements du moteur électrique 1 ne devient pas inférieure à la valeur de consigne, l'élément de relais 16 intervient de nouveau et le moment statique des masselottes de déséquilibre 103, 104, 111 et 112 subit une décroissance supplémentaire. Il en est de même du comportement du dispositif 5 en cas d'une charge provoquant un échauffement des enroulements du moteur électrique 1 au-dessus du niveau spécifié. C'est alors l'élément de relais 17 qui agit dans le sens de la croissance discontinue du moment des masselottes de déséquilibre 103, 104, 111 et 112. Le système de commande de la figure 2 se comporte de la même façon que celui de la figure 1, à ceci prés qu'il s'agit là de faire varier d'une manière discontinue la vitesse de rotation des masselottes de déséquilibre 103, 104, 111 et 112. Comme le couple résistant sur l'arbre du moteur électrique 1 est en corrélation avec la vitesse de rotation dudit arbre, la variation de la vitesse de rotation provoque parallèlement une variation de la charge du moteur électrique 1 et de la température de ses enroulements. Le fonctionnement du système de commande selon la forme de réalisation particulière, représentée aux figures 3 et 4, s'effectue de la façon suivante. En cas d'échauffement des enroulements du moteur électrique 1 au-dessus de la valeur de consigne, l'amplificateur 40 reçoit à l'entrée un courant dont l'amplitude et le sens sont détermines par la différence entre la tension en provenance du pont et, celle de la source de tension de référence 46. La tension de référence définissant la température à maintenir est réglée par la résistance 47. Le courant à travers les enroulements 41 et 42 fait apparaître, par suite du couplage magnétique de ces enroulements avec les enroulements de travail 48, 49-et 50, 51 de l'amplificateur 40, un courant électrique à l'une de ses sorties. Par suite de ce courant, le relais 62 est excité et ferme ses contacts 63 dans le circuit du contacteur 64 et les contacts 65 dans le circuit du relais temporisé 61. Le contacteur 64, une fois actionné, ferme les contacts 84 dans le circuit du moteur, ce qui met en service soit le régulateur 3 de moment statique (figure 5) soit le régulateur 2 de frequence de rotation des masselottes de déséquilibre 103, 104, 111 et 112. En même temps, le relais temporisé 61 est excité et ferme ses contacts 66, en dérivation sur les contacts 65 du relais 62, pour passer à l'auto-alimentation. Au bout d'un certain temps, le relais 61 ouvre ses contacts 60 dans le circuit du relais 62 et ferme les contacts 67 dans le circuit du relais temporisé 68. Il en résulte la coupure du relais 62 qui ouvre les contacts 63 dans le circuit du contacteur 64 et les contacts 65 dans le circuit du relais 61. Le contacteur 64, une fois coupe, ouvre les contacts 84 dans le circuit du moteur electrique 85 et la variation du moment statique des masselottes de déséquilibre 103, 104, 111 et 112 et/ou de la vitesse de leur rotation cesse.Il en résulte que la machine à vibrations va continuer à fonctionner à un régime plus faible, ce qui conduira à la diminution de la charge thermique du moteur électrique 1 (figures 1 et 2). Le relais 61 reste alors excité, les contacts 65 dans son circuitétant bloqués par ses propres contacts 66. Le relais temporisé 68 ferme alors ses contacts 69, en parallèle sur les contacts 67 du relais 61, et passe en auto-alimentation. Aussi, apres la coupure du relais 61, le relais 68 reste-t-il excite. A l'é- cheance du temps prédéterminé, le relais 68 ouvre ses contacts 70 et se coupe. Il en résulte le retour du système de commande à son état initial. Si au cours de l'auto-alimentation du relais 68, la température des enroulements du moteur électrique 1 ne descend pas à la valeur de consigne, le courant d'entrée de l'amplificateur 40 aura la même polarité et les éléments du système de commande seront remis en fonctionnement dans l'ordre ci-dessus. Le moment statique des masselottes de déséquilibre et/ou la frequence de leur rotation s'en trouveront de nouveau soumis à une variation discontinue tant que la température des enroulements du moteur électrique 1 ne rejoindra pas la valeur de consigne. En cas d'insuffisance de charge du moteur électrique 1, la temperature de ses enroulements sera inférieure à la valeur de consigne et le courant à l'entrée de l'amplificateur 40 sera inverse. Les enroulements 41 et 42 couplés aux enroulements 48, 49, 5.0 et 51 sont parcourus par un courant de sens opposé ce qui entraine l'excitation du relais 73 qui ferme ses contacts 74 dans le circuit du contacteur 75 et les -contacts 76 dans le circuit du relais temporisé 72.Le contacteur 75, une fois actionné, ferme les contacts 84' dans le circuit du moteur électrique 85, ce qui fait augmenter le moment statique des masselottes de déséquilibre et/ou leur vitesse de rotation. Simultanément, le relais temporisé 72 s'excite pour fermer ses contacts 77, en parallèle sur les contacts 76 du relais 72, et passer en auto-alimentation. Après un temps prédéterminé, le relais 72 ouvre les contacts 71 dans le circuit du relais 73 et ferme les contacts 78 dans le circuit du relais temporisé 79. Le relais 73 se coupe et ouvre les contacts 74 dans le circuit du contacteur 75 et les contacts 76 dans le circuit du relais 72 Le contacteur 75 ouvre ensuite les contacts 84' dans le circuit du moteur électrique 85 et la variation du moment statique des masselottes de déséquilibre et/ou de leur vitesse de rotation prend fin.Il en résulte que la machine à vibrations va continuer à fonctionner à un régime plus élevé, ce qui conduira à une plus grande charge du moteur électrique 1 et à la croissance de la temperature de ses enroulements. Le relais 72 reste dans ce cas excité, les contacts 76 dans son circuit etant bloqués par ses propres contacts 77. Le relais temporise 79 ferme ses contacts 80, en parallèle sur les contacts 78, pour passer en auto-alimentation. Aussi, le relais 79 demeure-t-il excité après la coupure du relais 72. Au bout d'un temps prédéterminé, le relais 79 ouvre ses contacts 81 et se coupe. Il en résulte, comme précédemment que le système revient à son état initial. Si pendant que le relais 79 est excité, la température des enroulements du moteur électrique 1 n'atteint pas la valeur de consigne, l'amplificateur 40 aura en entre un courant de la même polarité et les éléments du système de commande seront remis en fonctionnement dans l'ordre cidessus. Il en résultera la reprise de la variation discontinue du moment statique des masselottes de déséquilibre et/ou de leur vitesse de rotation. De cette façon, dans ce cas aussi,-le système de commande va intervenir d'une manière discontinue tant que les enroulements du moteur électrique 1 n'atteindront pas la température requise. Le système de commande selon l'invention permet par asservissement à la température des enroulements du moteur électrique d'utiliser celui-ci pratiquement à pleine puissance, tout en augmentant la durabilité du système de commande. Par ailleurs, le système de commande de machines à vibrations selon l'invention intègre de nombreuses variables telles que le temps de fonctionnement en continu, la temperature ambiante et les conditions de refroidissement du moteur électrique. Les avantages du système de commande selon l'invention se traduisent à terme, par un gain de productivité et de durabilite sur l'ensemble de la machine à vibrations du type de celles destinées à enfoncer des pieux. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation decrits et représentés et elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art, sans que l'on ne s'écarte de l'esprit de l'invention. REVENDICATIONS 1.- Système de commande d'une machine à vibrations comportant un moteur asynchrone lié mecaniquement à des masselottes de déséquilibre excentrées de la machine à vibrations qu'il met en rotation et un régulateur de la vitesse de rotation du moteur asynchrone et/ou un régulateur du moment statique de la masse des masselottes de déséqui- libre, caractérisé par le fait qu'il possède un dispositif (5) pour le maintien de la charge jusqu'à la limite d'échauffement du moteur asynchrone (1) et qui reçoit à son entrée (6) un signal caractéristique de l'échauffement du moteur asynchrone (1), sa sortie étant reliée à l'entrée (7, 8) du régulateur (2) de vitesse de rotation et/ou-du régulateur (3) de moment statique. 2.- Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le dispositif (5) pour le maintien de la charge comporte des capteurs thermiques (19) placés aux points les plus chauds du moteur asynchrone (1) et un amplificateur (10) qui est relié à l'une de ses entrées (11) aux capteurs thermiques (9) et à son autre entre (12) à une source (13) de signal de commande dont l'entrée est reliée à la sortie de l'amplificateur (10). 3.- Système selon la revendication 1 ou 2, caractérise par le fait qu'il comporte un circuit (18) de commande mixte automatiquemanuelle de la vitesse de rotation du moteur asynchrone (1) et/ou du moment statique de la masse des masselottes de déséquilibre (103, 104, 111, 112), relie aux sorties (16, 17) du générateur de signal de commande.