FR 2551378 A1 19850308 FR 8413549 A 19840831 Robot industriel comportant un générateur de rayon laser L'invention concerne un robot industriel comportant un socle et un support monté à rotation sur celui-ci et pouvant etre entrainé, ainsi qu'au moins un support pivotant de bras supérieur et un support pivotant de bras inférieur, à l'extrémité duquel est disposée une tête à main articulée munie d'une tete porte-outil mobile dans laquelle est guidé un rayon laser en tant qu'elémenb de travail, un générateur de rayon laser etant prévu. Dans ce cas, on envisage également un générateur de rayon laser a l'extérieur du socle du robot industriel. les outils d'usinage à rayon laser sont utilisés sur les robots inuustriels en tant que lasers à hautes performances. Maie dans les réalisations connues, le rayon laser est amené par une ossature articulée externe à la te te de travail ou au porte-outil dans lequel le rayon laser sort en tant qu'outil. Une telle ralisation est coûteuse. drtes, amans une telle réalisation, il iaut également pour chaque "coudage" du rayon deux miroirs qui sont disposés en faisant un angle de 4U pour une dviation de 900. riais la disposition ex@érieure dans une ossature supplémentaire forage de tiges artIculées exige une multiplicité de coudages en site et en gisement pour arriver à la tete outil proprement dite. uls une realisation connue, le générateur de rayon laser est place dans l'élément de construction portant le bras inférieur, de sorte que si l'on tient compse d'une masse pouvant atteindre 1000 kg, la charge pendant le pivotement et le basculement est énorme. Pour cette raison, on introduit des inerties qui réduisent notablement la précision ou la vitesse de travail. Dans ce cas, l'ossature de transmission va, totalement à 11 extérieur de l'ensemble bras inférieur-bras supérieur, directement dans le porteoutil.Il s'agit ici d'un chemin parallèle dont l'agencement et les coudes représentent une dépense considérable, d'autant plus que les charges qui en résultent doivent également être encaissées par ltentrainement du robot industriel proprement dit. Dans une forme de réalisation connue, le support pivotant du bras supérieur est monté à basculement sur une articulation d'épaulement qui est disposée sur l'axe vertical du socle pivotant. Cette réalisation, en corrélation avec un outil à rayon laser, presente les inconvénients décrits ci-dessus, d'autant plus que le générateur de rayon laser peut se déplacer dans un sens et dans l'autre avec l'est trémité supérieure du support pivotant du bras supérieur ainsi monté a basculement. Compte tenu du poids de ce générateur, son débattement par rapport à l'axe de rotation vertical représente un moment considérable qui gêne le réglage du porte-outil dans sa fonction de travail. Dans la disposition connue du générateur de rayon laser à l'extérieur du robot industriel proprement dit, les inconvénients sont les mêmes, car, pour le guidage du rayon laser, il faut une ossature articulée avec des dispo sitifs de coes dont l'extrémité est guidée å travers le robot proprement dit avec ses élements de construction. il en résulte une multiplication des résistances-des paliers, des inerties, ainsi qu'une banne supplémentaire due au parallélogramme articulé. Lors de la transmission du rayon laser par une ossature sépare dans un axe de travail qui n'a pas de relation fixe avec le générateur de rayon laser, il y a toujours des problèmes pour l'alignement correct, rnis à part le fait qu'il faut pour L'ossature extérieure à articulations multiples une multiplicite de coudages à l'aide de miroirs. De tels coudages par miroirs provoquent une certaine perte de puissance. belle-ci est d'autans plus grande qu'on prévoit une ossature articulée en nombreux points. A ceci s'ajoute la perte de puissance par l'entrainemeift si un générateur de rayon laser est disposé mobile de façon non définie par rapport à un axe vertical d'un socle pivotant du robot industriel L'ossature exterieure supplémentaire presente en outre l'inconvénient que la possibilité d'utilisation de la tête de travail est limitée, car son positionnement et sa mobilite sont limites par la liaison mécanique supplémen taire pour amener le rayon laser d'usinage Le bu-s de l'invention est d'améliorer un robot industriel du type précité afin de permettre liusinage par rayon laser sans modifier de façon notable, ou mërZe sans modifier du cout la liberté de mouvement du robot, ou la configuration de la ête de travail par rapport aux réalisations connues, oe connaît des robots industriels dans lesquels l'axe de rotation du brLs inférieur et celui du bras supérieur sont pur vus coaxiaux et parallèles. I@ s'agit ici de formes de réalisation avantageuses. ris celles-ci ne sont pas connues en corrélation avec un générateur de rayon laser. se but est atteint conform-ment à l'invention en ce qu'au moins 1 partie essentielle du parcours de trans- mission du rayon laser es guidéedans les parties de carter du robot industriel, notamment dans les supports de pivotement monobioe du bras inferieur et du bras supérieur, et en ce oue les dispositifs de coudage du rayon laser, notamment les miroirs, sont disposés à l'intérieur des parties de carter du robot. Le guidage d'au moins la partie essentielle du trajet ae transmission du rayon laser aans les parties de cartel du robot existantes permet, non seulement d'assumer une meilleure Protection contre les influences extérieures, mais également de réaliser 1'appareil de travail existant dans la réalisation commue, avec aes moyens nouveaux sans les inconvénients contus pour l'instant avec les nouveaux moyens que l'on devait supporter jusqu maintenant. Le guidage du trajet de transmission du rayon laser dans les parties de calter existantes du robot présente en outre l'avantage d'une économie mécanique de compli- cauto. eQ de poids, car les agencements de coudage par miroirs peuvent etre logés uans les parties de carter existantes sans dépense supplémentaire. Dans l'invention, le trajet de transmission du rayon laser s'étend dans les parties de carter monobloc, qui ne necessitent ni support de guidage, ni ossature supolémentaîre parallele , mais qui sont des pièces de carter totalement fonctionnelles. De ce point de vue, il est préférable d prévoir au moins les axes ne rotation du bras inférieur et du bras supérieur coaxiaux parallèles entre eux, de guider le trajet de transmission du rayon laser avec une portion du rayon laser au moins le Ton de 1axe de rotation du bras supérieur dans le support de pivotement du bras supérieur, et de guider une portion du rayon laser en direction de l'axe de rotation du support de pivotement du bras inférieur; il est préférable que le rayon laser soit introduit dans le support de pivotement du bras inférieur le long de cet axe de rotation et qu'une portion du rayon laser soit guidée vers la tête porte-outil.On obtient ainsi un ensemble ayant les avantages cites ci-dessus qui permet une réalisation particulièrement avantageuse, c'est-à-dire salement simple, des dispositifs de coudage et de leur installation. Dans une réalisation dans laquelle le support rotatif comporte une branche montée à rotation sur le socle et une branche Inclinée par rapport à celle-ci, sur laquelle le support pivotant du bras supérieur est monté, le support étant en forme de L dans une réalisation préférée, une forme de réalisation avantageuse de l'invention prévoit que le générateur de rayon laser s'appuie sur la branche horizontale, est parallèle, dans le sens du travail, aux axes de rotation coaxialement parallèles des supports pivotants du bras inférieur et du bras supérieur et est raccordé coaxialement à l'axe de rotation du bras supérieur. il en résulte un bloc robot fermé en soi jusqu'à S êbe porte-outil, y compris le générateur de rayon laser.De façon appropriée, celui-ci est disposé sur la branche horizontale du support avec un équilibrage en poids par rapport à l'axe de rotation vertical dans le socle. Sour les dimensions plus petites, il n'est pas exclu de prevoir le générateur de rayon laser sur le coté extérieur par rapport au support en forme de L, sur la branche verticale de celui-ci. Dans la forme de realisation avantageuse préférée du robot industriel, dans laquelle le générateur de rayon laser est placé en dessous et/ou à l'extérieur du socle pivotant, le générateur de rayon laser est prévu avec un rayon de travail qui est orienté dans l'axe de rotation du support pivotant sur le socle, axe dans lequel est prévu un dispositif de coudage, notamment sous forme d'un miroir qui dévie le rayon laser dans le sens de l'axe de rotation, et on prevoit un autre dispositif de coudage à la hauteur de l'axe de rotation du support pivotant de bras supérieur perpendiculaire à l'axe écé- dent, lequel dispositif de coudage dévie le rayon laser dans cet axe.De ce iait, la partie essentielle des dispositifs de guidage pour le rayon laser est placée directement dans les éléments de construction du robot, avec l'avantage que celui-ci est déchargé de l'ossature supplémentaire qui autrement était nécessaire et des influences de frottement supplémentaires provenant des paliers. On envisage ici un guidage immobile et rigide du rayon laser entre la branche horizontale du support et l'axe de rotation du support pivotant de bras supérieur, et l'autre dispositif de coudage dans ce guidage du rayon laser. On prévoit ainsi un certain contournement d'une portion d'élément de construction du support. Dans une forme de réalisation préférée particulièrement avantageuse, on prévoit dans la branche horizontale du support dans la zone de l'axe de rotation vertical un agencement de coudage ou de miroirs par l'intermédiaire duquel le rayon laser est guidé à l'intérieur du support et par l'intermédiaire d'un dispositif de coudage supplémentaire vers un autre dispositif de coudage à la hauteur de l'jxe de rotation du support pivotant du bras supérieur. Il en résulte la caractéristique que tous les éléments de construction servant au guidage du rayon laser sont disposés dans les parties ae carter du robot industriel. Il faut noter ici que le générateur de rayon laser disposé a l'extérieur du robot, ou de son socle rotatif, qui peut pratiquement avoir un poids de 1 t ou plus, est encastré et envoie son rayon de travail dans le robot, et permet l'utilisation durayon de travail par la nouvelle réali- sa-ion sans limiter la mobilité de ce robot induetrel. Avantageusement, le robot comporte des éléments de paliers tubulaires entre des parties de carrer du rooot montses l'une contre l'autre, concentriquement aux axes de rotation et a travers des dispositiis de coudage cyans les axes de rotation. Il en résulte les conditions perme@tant ae pou- voir guider des portions du rayon laser directement a travers l'axe Je rotation. L'invention sera bien comprise a la lecture de La description détaillee, donne ci-après à titre d'exempie seulement, de formes de réalisation préférées representées schématiquement sur le dessin, sur lequel - ia figure 1 est une vue en perspective d'un robot industriel comportant un support pivotant pour le br@s supérieur et pour le bras nferieur, dans un agencement déterminé sur un socle; - la figure na figure 1 represente iii robot industriel 1 monté sur une fondation ou base z par un socle 3. Dans la base 2 et et le socle 5 sont prévus un axe vertical 4 pour un support pivotant 5 et un moteur d'entraînement 7 pour entraîner le support 5 autour de l'axe vertical 4.Sur le socle 3, le support en forme de L comporte une branche horizontale 6 qui s'étend perpendiculairement à l'axe vertical 4 et qui est traversée au milieu par celui-ci en même temps qu'elle est montée pivotante sur le socle 3. L'axe vertical 4, qui est un axe de rotation, est réalisé comme les autres axes de rotation avec des éléments de paliers tubulaires, qui permettent au centre le passage du rayon laser et sur lesquels on prévoit des éléments de positionnement e-s d'entraînement par exemple sous la forme de paliers lisses ou a roulements et de couronnes dentées. L'arbre d'entraînement du moteur d'entraînement 7 entraîne par l'intermédiaire d'une transmission une couronne dentee sur un élément de palier tubulaire entre le socle 3 et le support 5, notamment la branche 6 de celui-ci. Entre le socle 5 et la branche 6 du support sont également prévus de lcments de paliers servant de soutien 23. Un se reportera également a la figure 2. On voit sur celle-ci que le support j en forme de n comporte au moins une branche verticale b dans laquelle est disposé, perpen diculaîrement à l'axe vertical 4, un palier pivotant 9 comportant un axe horizontal 10 pour un support pivotant de bras supérieur 11. Cet axe horizontal 10 détermine la disposition de l'axe de rotation d'un élément de palier tubulaire 1 a, comme décris ci-dessus, qui permet le passage concentrique d'un rayon laser qui s'étend exactement dans le sens axial.Ceci vaut également pour un passage axial d'un rayon laser dans la zone de l'axe vertical 4 dans lequel un élément de palier tubulaire esQ référencé en 26. ne support pivotant de bras supérieur 11 comporte sur son extrémité pouvant basculer un élément de palier tubulaire 13, comme décris plus naos, pour déterminer l'axe horizontal 14. L'élément de palier tubulaire 13 est disposé concentriquement à l'axe de rotation du support pivotant de bras inférieur 15 et permet également le passage du rayon laser. Sur le côté extérieur de l'élement de palier tubulaire 13 est monté a pivotement le support pivotant de bras inférieur 15. Il en rcsuîte que les éléments de construction, socle 3, support rotatif , support pivotant de bras supérieur il, support pivotant de bras inférieur 15, en étant réalisés en tant que corps creux d'une seule pièce, assurent toutes les fonctions. 'eci vaut également pour une tête porte-outil il qui n'a pas besoin non plus d'un support parallèle extérieur. les éléments de paliers tubulaires, c'est-à-dire prati quement les tubes-paliers, s'étendent toujours suffisamment aoin dans les élements de construction montés sur eux pour permettre à un rayon laser de parveir, en passant devant leurs extrémités jusqu'aux dispositifs de coudage, notamment des miroirs, en étant aligné par rapport à l'axe intérieur correspondant. Il est bien entendu qu'on prévoit pour les supports de bras supérieur et de bras inférieur des moyens d'entraîne- ment en basculement à l'aise de moteurs d'entraînement. Ceux-ci peuvent comporter des moyens de transmission qui, par l'intermédiaire de pignons, chaînes ou L'analogue, non représentés, agissent sur des profils, notamment des couronnes dentées, des éléments realisés sous forme de tube , c'est-a-dire en tant qu'arbres creux, tels que par exemple 12, 13, 26; dans ce cas, les moteurs peuvent être respec-sivement disposés dans des supports pivotants et être munis de blocs e commande. On envisage ici également pour lfaxe horizontal 10 un ou plusieurs moteurs d'ent--al- nement dans la branche verticale 8 du support 5. les figures 6 et 7 représentent une vue détaillée du support pivotant de bras inférieur 15 avec la tête porteoutil Llr On a représente deux mouvements de rotation par des flèches, d'une part 36 autour de l'axe longitudinal de La tête porte-outil et d'autre part 37 pour le pivotement autour d'un axe transersal 38 dans la tête porteoutil. Comme expliqué plus haut, les éléments d'entraînement et porteurs pour la tête porte-outil sont réalisés en tant qu'arbres creux 39 et 40. L'arbre creux extérieur 39 est monté rotatif dans des paliers 41, 42 situés dans le support pivotant de bras inférieur 15. Sur cet arbre est montée, sans pouvoir tourner sur lui, la tête porteoutil o1. A son extrémité Intérieure se trouve une couronne dentee 43 avec laquelle coopère-un pignon 44 d'un moteur d'entraînement associé 45. A l'interieur ae l'arbre creux 39 est monte, rotatif au moyen de paliers 46, 47,-le second arbre creux 40. L'extrémité intérieur porte une couronne dentée 48 avec laquelle coopère un pignon d'entraînement 49 d'un moteur d'entraS- nement 50. L'extremite extérieure, c'est-a-dire l'extrémite introduite dans la tête porte-outil 21, porte sur la périphérie extérieure une couronne dentée conique 51 (voir également la ligure b) qui coopere avec une couronne dentée conique 52 disposée sur la partie de sortie 53 du porte-outil qui peut basculer autour de l'axe transversal 38 dans la tête porte-outil 21.Pour cette raison, on peut faire basculer celle-ci selon la flèche 37 autour de l'axe transversal 38, qui est monté dans les branches latérales 54, 55 de la partie de la tête porte-outil 21 en forme de chape. On voit également sur la figure 8 les éléments d'entrat- nement. Il en résulte un agencement d'arbres creux qui permet de faire passer au centre un rayon laser en direction de la tête porte-outil 21. Une telle structure de robot industriel est connue en soi dans la réalisation décrite des axes de rotation ou de basculement sous forme d'arbres creux. les axes horizontaux 10 et 14 avec les éléments de paliers sous forme d'arbres creux constituent une caractéristique avantageuse, parce qu'ils sont traversés axialement par un rayon laser de travail. Sur la figure 2, un générateur de rayon laser 16 est fixé sur la branche horizontale 6 du support 5 en forme d'L et solidaire de celle-ci, avec équilibrage des poids, et il émet par sa sortie dans ltélément de palier 12 de guidage réalisé sous forme d'arbre creux. Celui-ci comporte, centré par rapport à lui, dans le support pivotant d'arbre supérieur 11, un agencement de coudage 17, sous forme d'un miroir notamment, par l'intermédiaire duquel le rayon laser 18 parvient à travers le support pivotant d'arbre supérieur jusqu'à son extremité sur l'axe de rotation 14 comportant l'élément de palier 13,etsu-delà à un autre dispositif de coudage 19, notamment sous forme d'un miroir. Dans l'axe 14 formé par cette articulation, le rayon laser parvient ensuite avec sa portion 20 dans le support pivo tant de bras inférieur 15 et dans celui-ci, en étant dévie par un dispositif de coudage notamment un miroir 35 (figure 4) il parvient en ligne droite à la tête porteoutil 21 (figure 1). On voit, en ce qui concerne cette réalisation, que le rayon laser est guidé à l'intérieur des éléments de construction du robot et est à l'abri d'influences extérieures, ce qui empêche toute perturbation venant de l'extérieur et évite que les mouvements soient gênés par des éléments d'ossature en parallélogramme. Le générateur de rayon laser 16 est ici accessible de l'extérieur. La figure 3 représente une autre forme de réalisation dans laquelle un générateur de rayon laser 22 est disposé à ltextérieur du socle 3 sur un soubassement 2 pour le robot 1 et son rayon de travail 24 est orienté vers un dispositif de coudage 25, notamment sous forme d'un miroir, qui est également aligné par rapport à 11axe de rotation vertical 4 du robot, plus spécialement de son support 5 en forme de B. De ce fait, la portion de rayon laser 27 qui fait suite est orientée vers un dispositif de coudage 28, sous forme de miroir, à la hauteur de l'élément de palier 12, d'où il résulte une déviation qui donne la portion de rayon 29, laquelle coïncide avec l'axe horizontal 10 de sorte qu'à partir de cette section de travail, le tracé est le même qu'à partir du générateur de rayon laser 16 qui a été décrit en se référant à la figure 2. La réalisation de la figure 3 présente pour cette raison des avantages considérables parce qu'elle décharge totalement les parties mobiles du robot 1. Ceci est important avec un poids de générateur laser pouvant dépasser 1 tonne. Dans la forme de réalisation décrite sur la figure 3, on prévoit un guidage du rayon laser rigide et immobile en soi 30 entre la branche horizontale 6 et l'axe 10 à travers un tube en forme de L dans lequel est disposé un dispositif de coudage 28 sous forme de miroir. Ce guidage n'apporte pas de charge supplémentaire. Sur la figure 3, le générateur de laser 22 est disposé à l'extérieur du socle 3 sur le soubassement 2. Sur la figure 5, il est possible également, si le robot 1 est placé au-dessus d'une cave, de prévoir le générateur de rayon laser en 22' sous le socle 3 de telle sorte que son rayon de travail coïncide pratiquement avec l'axe de rotation 4. le rayon de travail arrive alors directement sur un agencement de coudage, ou de miroir 31, et on supprime l'agencement de coudage, ou de miroir 25, de la figure 3. Sur la figure 5, lorsque le générateur de rayon laser 22' est placé à l'extérieur du socle 3, on prévoit dans la zone de l'axe de rotation vertical 4 et de la branche horizontale 6 du support 5 en forme de L un agencement de coudage ou de miroir 31, qui dévie le rayon de travail à travers la branche horizontale 6, puispar l'intormédiaire d'un agencement de coudage supplémentaire 32, sous forme de miroir, vers un autre agencement de coudage 33, également sous forme de miroir, qui est disposé à la hauteur du centre de l'élément de palier tubulaire 12, c'est-a-dire aligné par rapport à l'axe 10, de sorte que l'alimentation s'effectue comme dans le cas de la portion de rayon laser 29 de la figure 3, mais de l'autre c8té.Dans cette réalisa tion, on dispose à l'intérieur du support pivotant de bras supérieur Il un dispositif de coudage 34, sous forme d'un miroir, qui est décalé de 900 par rapport a la réalisation décrite en 17 sur la figure 2, pour trouver ensuite son prolongement dans la portion de rayon laser 18. La réalisation de la figure 5 présente l'avantage que le guidage de rayon laser a lieu dans les éléments de construction existants. La figure 4 représente les réalisations décrites jusqu'à maintenant selon une autre vue. Par exemple, elle illustre la réalisation avec un équilibrage des poids pour le support pivotant de bras inférieur 15. Ceci signifie que, dans le support pivotant de bras inférieur 15, on a disposé à l'extrémité opposée à la tête porte-outil 21 des moteurs d'entraînement qui sont reliés par des moyens de transmission aux éléments de réglage de la tète porteoutil 21. Ceci vaut également pour les autres configurations, notamment pour le montage d'éléments dans le support pivotant de bras inférieur il. On voit le tracé parallèle des paliers en porte-à-faux entre la branche verticale 8 et le support pivotant de bras supérieur 11, d'une part, et entre ce dernier et le support pivotant de bras inférieur 15 d'autre part. L'expression palier en porte-à-faux désigne un court élément de palier en forme de tube ou de manchon pour le positionnement d'un seul côté, en liaison également avec des éléments de palier pivotants, et on prévoit dans ce cas des dispositions pour la venue en prise ou la transmission de moyens d'entraînement ou de moments d'entraînement0 Le robot industriel 1 concerne particulièrement les éléments de construction comportant le socle 3 et les supports pivotants pour le bras inférieur et le bras supérieur avec les pièces associées. Un tel robot peut être commercialisé indépendamment. Le moteur d'entraînement 7 est ici placé dans le socle 3.Le socle comporte de toutes façorsdes dispositions pour l'ancrage dans un soubassement. La tête porte-outil 21 n'est représentée que schématiquement sur les figures 1 et 4. On se reportera aux figures 6-8. Sur la figure 1 est indiqué schématiquement par la ligne en tirets 56 le parcours du rayon laser. Pour illustrer les entrainemeni, et bien qu'on puisse également utiliser les parties 12, 13, 26, indiquées au milieu sous forme d'arbres creux, du fait que ceux-ci sont reliés avec les bagues de paliers extérieurs par des croisillons, on a montré sur les différentes figures une variante pour une solution utilisable. L'arbre d'entratnement du moteur d'entraînement 7 sur la figure 2 est relié par l'intermédiaire d'un engrenage 57 placé dans le socle 3, d'un arbre de sortie 5E, à un pignon d'entraînement 59 qui engrène avec la couronne dentée intérieure de l'élément de palier 23, pour faire tourner le support 5. Sur la figure 5 sur laquelle le socle 3 est traversé par le rayon laser suivant l'axe vertical 4 en partant du générateur de rayon laser 22', le moteur d'entraînement 7' est disposé excentré et il entraîne par le pignon 59 une couronne dentée intérieure de l'élément de palier 23. Pour faire basculer le support pivotant de bras supérieur li, on dispose, sur les figure 2 et 5, dans le support 5, notamment dans la branche verticale 8 de celui-ci, un moteur d'entraînement 60 qui entraîne par un pignon 61 placé sur son arbre de sortie une couronne dentée intérieure de la partie tournante du palier pivotant 9, cette partie tournante étant solidaire du support pivotant de bras supérieur 11, à l'intérieur de celui-ci. De façon correspondante, on a monté dans le support pivotant de bras supérieur un moteur d'entraînement 62 (figu- rs 2 et 5) dont le pignon de sortie 63 engrène dans une couronne dentée intérieure d'un liement de palier 64 d'un palier rotatif 65 monté sur le support pivotant de bras inférieur 15, entre le support pivotant de bras inférieur et le support pivotant de bras supérieur. Je ce fait, les passages centraux sont dégagés des dispositifs d1 entraînement. Le rayon laser 18 peut frapper le miroir coudé, ou le dispositif de coudage approprié pour le rayon laser pour autant qu'il est dévié dans l'axe du support pivotant de bras inférieur 15. Une telle rtalisation vaut également pour les autres fi gurus. Le support pivotant de bras inférieur 15 avec le dispositif de déviation 35 est également représenté sur les figures 6-8. Pour le cas où la tête porte-outil 21 présente encore, outre sa mobilité en rotation, un élément de sortie basculable 53 pour le porte-outil, on voit que le rayon laser 18 heurte dans la tête porte-outil 21 un dispositif de coudage 66 qui est disposé exactement dans l'axe transversal 38 et est rendu solidaire en rotation au moyen d'un support 67, de l'élément 73, relié à l'arbre creux 39. A ce dispositif de coudage 66 est associé également, exactement dans la ligne de l'axe de rotation 38, un autre dispositif de coudage 68 qui est relié par le support 69 a l'élément de sortie 53 du porte-outil, ou à sa couronne dentée 52 et il est aligné de telle sorte qu'il envoie le rayon laser sur un autre dispositif de coudage 71 dans l'élément de sortie 53 du porte-outil. On prévoit alors dans celui-ci, avant le dispositif de sortie proprement dit 7û, un autre dispositif de coudage 72 pour guider la portion de rayon laser sortante 74. Avec un diamètre suffisant de arbre creux intérieur 40 et avec la possibilité d'une portion de rayon laser excentrée guidée à travers cet arbre, deux dispositifs de coudage dans la tête porte-outil 21 peuvent suffire s'il est possible d'amener le dispositif de coudage 68 direc temient de la portion de rayon laser 74. L'axe transversal 38 est divisé en deux parties 75, 76 de sorte que la zone médiane est libre pour un dispositif de coudage 66, par exemple un miroir ou un prisme. Revendications 1. Robot industriel comportant un socle et un support monté à rotation sur celui-ci et pouvant Qtre entraîné, ainsi qu'au moins un support pivotant de bras supérieur et un support pivotant de bras inférieur, à l'extrémité duquel est disposée une tête à main articulée munie d'une tête porte-outil mobile dans laquelle est guidé un rayon laser en tant qu'élémen;; de travail, un générateur de rayon laser étant prévu, caracterisé en ce qu'au moins la partie essentielle du parcours de transmission du rayon laser est guidée dans les parties de carter du robot industriel, notamment dans les supports pivotants monobloc du bras inférieur et du bras supérieur (11, 15), et que les dispositifs de coudage du rayon laser (17, 19, 25, 31, 33, 34, 35), notamment des miroirs, sont disposés à l'intérieur des parties de carter du robot industriel. 2. Robot selon la revendication t, caractérisé en ce qu'au moins les axes de rotation du bras inférieur et du bras supérieur (10, 14) sont prévus coaxiaux paralleles entre eux et un trajet de transmission de rayon laser est guidé avec une portion de rayon laser (29, 37, 38) au moins le long de l'axe de rotation du bras supérieur (10) dans le support pivotant de bras supérieur (li), et une portion de rayon laser (18) est guidée en direction de l'axe de rotation (14) du support pivotant de bras inférieur (15), et en ce que le rayon laser est introduit dans le support pivotant de bras inférieur (15) le long de cet axe de rotation (14) et qu'une portion du rayon laser (36) est guidée en direction de la tête porte-outil (21). 3. Robot selon la revendication 1 ou la revendication 2 dans lequel le support rotatif comporte une branche montée pivotante sur le socle et une branche inclinée par rapport à celle-ci, sur laquelle est monté le support pivotant de bras supérieur, caractérisé en ce que le générateur de rayon laser (16) s'appuie sur la branche horizontale (6) et est; disposé, dans le sens du travail, parallèlement aux axes de rotation (10, 14) coaxialement parallèles des supports pivotants de bras supérieur et de bras inférieur (11, 15) et est raccordé coaxialement à l'axe de rotation du bras supérieur (10). 4. Robot selon la revendication 3, caractérisé en ce que le générateur de rayon laser (16) est disposé sur la branche horizontale (6) du support (5) avec équilibrage des poids par rapport à l'axe de rotation vertical (4) du socle (3). 5. Robot selon la revendication 1, comportant un générateur de rayon laser à 1'extérieur du socle, caractérisé en ce que le générateur de rayon laser (22) est prévu avec un rayon de travail (24) orienté dans l'axe de rotation (4) du support pivotant (5) sur le socle (3), axe dans lequel est prévu un dispositif de coudage (25), notamment sous forme d'un miroir, qui dévie le rayon laser dans la direction de L'axe de rotation (4), et qu'on prevoit un autre dispositif de coudage (28, 33) à la hauteur de l'axe de rotation (10) du support pivotant de bras supérieur (il) qui lui est perpendiculaire, lequel dispositif dévie le rayon laser dans cet axe. 6. Robot selon la revendication 5, caractérisé par un guidage immobile en soi et rigide du rayon laser (30) entre la branche horizontale (6) du support (5) et l'axe de rotation (10) du support pivotant d'arbre supérieur (11), l'autre dispositif de coudage (28) étant situé dans ce guidage du rayon laser. 7. Robot selon la revendication 1 ou la revendication 5, caractérisé en ce qu' ou prévoit dans la branche horizontale (6) du support (5) dans la zone de l'axe de rotation vertical (4) un agencement de coudage ou de miroir (31) par l'intermédiaire duquel le rayon laser est guidé à l'intérieur du support(5)etpar un dispositif de coudage supplémentaire (52) vers un autre dispositif de coudage 3) à la hauteur de l'axe de rotation (10) du support pivotant de bras supérieur (11). 8. Robot selon la revendication 7, caractérisé en ce que tous les éléments de construction servant au guidage du rayon laser sont situés dans les parties de carter du robot industriel. 9o Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par des éléments de paliers tubulaires (12,13,26) entre des parties de carter du robot montées l'une contre l'autre concentriquement aux axes de rotation (4, 10, 14), et par des dispositifs de coudage (25, 31, 33, 34, 35) situés dans les axes de rotation. 10. Robot selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les dispositifs de coudage sont constitués de miroirs inclinés respectivement de 450, qui sont montés fixes respectivement dans une partie de carter du robot. il. Robot selon la revendication 1, comportant une tête porte-outil (21) constituée de deux parties, une partie (73) portant en tant qu'axe de basculement un axe transversal (38) et reliée à un arbre creux extérieur (39), et une deuxième partie de sortie du porte-outil (53) montée à basculement sur des portions (75, 76) de l'axe transversal (38), laquelle partie de sortie du porte-outil (53) porte une couronne dentée (52) entourant l'axe transversal (38), un arbre ceux intérieur (40) étant introduit par l'arbre creux extérieur (39) dans la partie (73) de la tête porte-outil et portant dans celle-ci une couronne dentée conique (51) qui engrène avec la couronne dentée conique (52), caractérisé en ce que, sur la partie (73) de la tête porte outil (21) est disposé dans la ligne de l'axe transversal (38) un dispositif de coudage (66), et sur la partie sortie du porte-outil (53) est disposé un dispositif de coudage comportant plusieurs dispositifs de coudage par lesquels une portion du rayon laser (74) est guidée à travers le dispositif de sortie (70)o