FR 2549406 A1 19850125 FR 8312307 A 19830722 Procédé et machines pour soudérou découper automatiquement la jonction entre un tube principal etuntube'secondaireen dérivation. L'invention a pour objet un procédé et des machines pour souder ou découper automatiquement la jonction entre un tube princi5 pal et un tube secondaire en dérivation. Le secteur technique est celui de la construction des machines automatiques ou robots de soudage ou de découpage des structures tubulairescomportant des noeuds de jonction entre tubes Le problème à résoudre est de réaliser automatiquement la 10 soudure entre un tube principal ou une virole cylindrique et un tube secondaire qui doit être soudé en dérivation sur celui-ci et ceci au moyen d'une machine capable de s'adapter à des paramètres géométriques différents (diamètres et épaisseur des tubes, écart angulaire et distance entre les axes des deux tubes, position de la jonction, lon15 gueur des tubes) et à des paramètres de soudure différents (vitesse de soudure, forme du chanfrein). On connaît déjà des machines à souder automatiques capables de souder bout à bout deux tubes ou deux viroles ou portions de viroles cylindriques. La-'oudutre-automatiqué-dés noeud -de-jonction-entre un tube principal et un tube secondaire en dérivation pose des problèmes complexes car l'intersection des deux tubes est une courbe gauche et, à ce jour, pour le cas général, on ne sait faire ce type de soudure que manuellement De plus, pour obtenir une soudure automatique de très bonne 25 qualité, il est préférable de souder à plat au moyen d'une électrode maintenue verticalement au-dessus du chanfrein de soudure et sensiblement dans le plan bissecteur du chanfrein de soudure. Pour arriverlà ce résultat, il est nécessaire, non seulement de déplacer automatiquement la ou les têtes de soudure, en les mainte30 nant verticales, suivant trois axes trirectangulaires afin de lui ou de leur faire suivre la courbe intersection des deux tubes dont les coordonnées peuvent être calculées, mais encore, il faut positionner constamment la pièce à souder pour l'orienter, de telle sorte que le plan bissecteur du chanfrein de soudure correspondant au point situé sous 35 une électrode, soit sensiblement vertical et que l'électrode soit donc placée sensiblement dans ce plan bissecteur. Si cette condition est remplie, la soudure se répartit de façon sensiblement symétrique de part et d'autre du plan bissecteur et on obtient un cordon de soudure homogène et symétrique De plus, de nombreux procédés de soudure électrique automatique nécessitent l'utilisation d'un flux protecteur qui peut être un flux composé de particules solides Ce flux forme un tas qui doit se répartir pour 5 recouvrir le cordon de soudure en cours de solidification. Pour atteindre ce résultat et pouvoir utiliser un flux pulvérulent, il faut que les électrodes soient sensiblement dans le plan bissecteur du chanfrein au moment de la soudure. Les objectifs de l'invention sont atteints au moyen d'un 10 procédé pour souder ou découper automatiquement la jonction entre un tube principal et un tube secondaire en dérivation qui comporte la suite d'opérations suivantes: on place le tube principal portant la dérivation sur un support qui permet de faire pivoter l'ensemble autour d'un premier 15 axe confondu avec l'axe du tube principal et autour d'un deuxième axe horizontal perpendiculaire au premier axe au moyen de deux servomoteurs équipés chacun d'une boucle d'asservissement on amène au-dessus dudit support un portique roulant portant une ou plusieurs têtes de soudage ou de découpage montées sur 20 trois chariots qui permettent de déplacer respectivement les têtes de soudage ou de découpe selon trois axes trirèctangulaires dont l'un est vertical, au moyen de trois servomoteurs équipés chacun d'une boucle d'asservissement; on entre les données qui définissent les deux tubes et la soudure dans un calculateur qui calcule, pour chaque point de la courbe intersection des deux tubes, trois variables correspondant aux coordonnées mesurées selon les trois axes de déplacement desdits chariots et deux variables qui correspondent à l'orientation desdits tubes autour des deux axes de pivotement et qui transmet des valeurs de 30 consigne auxdits servomoteurs qui déplacent automatiquement lesdits chariots en maintenant lesdites têtes verticales et qui positionnent automatiquement lesdits tubes. Une machine automatique selon l'invention comporte: un support positionneur de tube qui porte la pièce à sou35 der ou à découper, de telle sorte que celle-ci puisse pivoter autour: d'un -premier axe confondu avec l'axe du tube principal et autour d'un deuxième axe horizontal, perpendiculaire au premier axe, et qui comporte deux servomoteurs équipés chacun d'une boucle d'asservissement pour entraîner automatiquement la pièce à souder en rotation autour desdits axes; un portique roulant qui comporte des moyens de verrouillage en position fixe au-dessus dudit support et qui porte une ou plu5 sieurs têtes verticales de soudage ou de découpage automatique montees sur trois chariots qui peuvent se déplacer respectivement suivant trois axes trirectangulaires dont l'un est vertical et chacun des chariots est entraîné en translation par un servomoteur associe a une boucle d'asservissement; -':ut calculateur dans lequel on introduit,avant de commencer une soudure, les données qui définissent les paramètres géométriques de la jonction et la soudure, lequel calculateur calcule pour chaque point de la jonction, trois coordonnées correspondant aux coordonnées dudit point par rapport aux trois axes de déplacement des15 dits chariots et deux angles correspondant à l'orientation'de-la pièce à souder autour des deux axes et lequel ordinateur transmet lesdites variables comme valeurs de consigne respectivement auxdites cinq boucles d'asservissement. L'invention a pour résultat la possibilité de souder ou de 20 découper automatiquement la jonction entre un tube principal et-untube secondaire placé en dérivation sur celui-ci en s'adaptant aux dimensions géométriques des tubes et aux paramètres de la soudure. Les machines à souder selon l'invention présentent l'avantage que les têtes de soudure travaillent constamment en position vertica25 le et dans le plan de symétrie du chanfrein de soudage, ce qui permet d'utiliser un flux pulvérulent et assure une très bonne qualité des soudures. Les machines à souder selon l'invention peuvent être utilisées dans toutes les fabrications mécaniques comportant des travaux de sou30 dure de jonctions entre pièces cylindriques par exemple pour connecter des tubes en dérivation sur un tube principal ou pour réaliser des noeuds de structrues tubulaires telles que des plateformes en mer. Grâce au fait que les têtes de soudage ou de découpe sont montées sur un portique mobile, qui peut être éloigné du support de 35 positionnement, il est possible de-manutentionner des pièces t- lourdes et très encombrantes avec des engins de levage pour les placer sur le support de positionnement ou pour les enlever de celui-ci. La description suivante se réfère aux dessins annexés qui représentent, sans aucun caractère limitatif, un exemple de réalisation d'une machine à souder selon l'invention. La figure 1 est une vue en élévation d'une machine selon l'invention avec une coupe partielle du portique roulant. La figure 2 est une vue en plan du bâti de la machine. La figure 3 est un schéma des organes de calcul ec d'asservissement effectuant la conduite automatique de la machine. Les figures 1 et 2 représentent une machine à suudér destinée à effectuer automatiquement la soudure d'un noeud de jonction 10 entre un tube droit ou tube principal ou une virole cylindrique 1 de diamètre DI-etun:tubesecondaire 2 de diamètre D 2 qui doit être soudé en dérivation sur le tube 1 Les axes des deux tubes 1 et 2 peuvent être situés dans un même plan ou non. La machine selon l'invention est capable de s'adapter à des 15 tubes dont les diamètres DI et D 2 peuvent prendre différentes valeurs ainsi qu'à des jonctions dont l'angle y entre les axes des deux tubes peut varier ainsi que le décalage L entre l'extrémité du tube principal et la dérivation. Elle peut également s'adapter à différentes vitesses de soudage et à différents angles d'ouverture du chanfrein de soudure qui varient selon l'épaisseur des tubes et selon l'écart angulaire y. Les figures 1 et 2 représentent une jonction comportant une seule dérivation, mais il est précisé qu'une machine selon l'invention peut souder également des noeuds de jonction comportant plusieurs d Li25 vations ou plusieurs contreventements Dans ce cas, la machine soude successivement chaque jonction. Une machine selon l'invention peut être utilisée pour souder automatiquement des noeuds de jonction de structures tubulaires, par exemple les structures utilisées pour construire les plateformes en 30 mer et, dans ce cas, les dérivations peuvent être soudées sur un tube principal qui est continu et ne comporte aucune découpe faisant communiquer les deux tubes. Une machine selon l'invention peut également servir à souder une dérivation qui communique avec un tube principal ou avec une virole de réacteur ou autre appareil cylindrique, et, dans ce cas, le tube principal ou la virole est découpée. Les machines selon l'invention sont destinées à effectuer automatiquement des soudures sur des ensembles qui peuvent être très lourds et peser plusieurs centaines de kilonewtons. Les organes essentiels d'une machine selon l'invention sont un support positionneur 3 qui est fixé au sol et qui porte les pièces à souder, un portique roulant 4 qui vient se placer au-dessus du support positionneur et-qui porte un ensembl e moble de soudage ou de découpage 5 déplaçables selon trois axes trirectangulaires et un ordinateur 6 qui reçoit les données qui caractérisent géométriquement une jonction et la soudure, qui calcule automatiquement les coordonnées de chaque point de l'intersection des deux tubes et qui délivre cinq valeurs de consigne qui sont transmises à cinq boucles d'asservissement. Avant de décrire en détail les organes de la machine, on exposera les grandes lignes du problème à résoudre. Les tubes 1 et 2 sont des cylindres et dès lors que l'on 15 connaît leurs paramètres géométriques, c'est-à-dïre leurs diamètres respectifs Dl et D 2, leurs épaisseurs, l'angle y des axes et la position longitudinale L de la dérivation par rapport au tube principal et éventuellement l'écart entre les deux axes s'ils ne sont pas concourants, la courbe intersection des deux tubes est définie et il 20 est donc possible de programmer un ordinateur pour qu'il calcule les coordonnées des différents points de la courbe à partir des paramètres géométriques qui sont des données introduites dans l'ordinateur au moyen d'un clavier ou de tout autre moyen d'introduction de données. En variante les paramètres géométriques peuvent être mesurés 25 par des capteurs qui sont raccordés à l'ordinateur par un circuit d'interface permettant à l'ordinateur de saisir directement les paramètres géométriques. Une fois la courbe intersection définie et la vitesse de soudure déterminée, l'ordinateur peut délivrer périodiquement des données 30 numériques correspondant par exemple aux coordonnées,mesurées suivant trois axes perpendiculaires,des points successifs de l'intersection. Si la tête de soudage est déplaçable suivant ces trois axes, on pourrait envisager théoriquement de laisser la pièce à souder fixe et de déplacer automatiquement une ou plusieurs têtes de soudage 35 pour qu'elles suivent automatiquement et à la vitesse désirée, la courbe intersection. Mais ce procédé ne serait pas celui qui conduirait aux soudures de meilleurs qualité car l'électrode de soudure,qui a une direction fixe, se présenterait obliquement par rapport aux surfaces à souder et on ne pourrait utiliser un flux de soudage pulvérulent. Dans le cas de tubes très épais, ce procédé serait même irréalisable. L'objectif de l'invention est de procurer une machine à souder dans laquelle la soudure est constamment effectuée à plat, c'est-à-dire au moyen d'électrodes qui sont placées verticalement au-dessus du chanfrein de soudure et, de plus, en maintenant les électrodes sensiblement dans le plan bissecteur du chanfrein de soudure afin que les cordons de soudure soient réguliers et homogènes Ce résultat est atteint en déplaçant la tête de soudure suivant trois axes trirectangulaires et en faisant pivoter simulténément la jonction en cours de soudure autour de deux axes per15 pendiculaires dont l'un est confondu avec l'axe du tube principal. Revenant aux figures, la figure 2 représente une vue en plan et partiellement en coupe du bâti positionneur qui supporte les pièces à souder et qui permet d'orienter automatiquement cellesci. Ce bâti comporte des longerons 3 a, 3 b qui sont fixés au sol, qui sont reliés entre eux par des traverses et qui supportent deux joues ou flasques latéraux 3 c, 3 d, de forme générale triangulaire et situés dans deux plans parallèles. Chaque joue porte, à son sommet, un palier, respectivement 25 7 a, 7 b Les deux paliers définissent un axe transversal horizontal Y YI. Le bâti positionneur comporte un bâti basculant 8, qui comporte un cadre ouvert en forme de U composé d'une traverse 8 a, parallèle à l'axe Y Y 1 et de deux branches latérales 8 b, 8 c Chaque 30 branche latérale porte, du c Sté externe, un tourillon 9 a, 9 b Ces tourillons sont supportés par les paliers 7 a, 7 b dans lesquels ils peuvent pivoter librement, de sorte que le bâti 8 peut basculer autour de l'axe transversal Y YI. L'un des tourillons, par exemple le tourillon 9 a,porte un 35 dispositif d'entraînement en rotation constitué par exemple d'un pignon d'entraînement 10 qui est entraîné en rotation,par exemple par un motoréducteur ou servomoteur 1 11 du type roue dentée-vis sans fin, équipé d'un moteur hydraulique. Le servomoteur Il est associé à une boucle d'asservissement qui comporte un capteur de déplacement angulaire, de tout type connu, par exemple un capteur analogique du type synchro ou potentiomètre, ou un capteur numérique à impulsions Ce capteur mesure l'angle de rotation B du bâti 8 autour de l'axe Y YI La boucle d'asservissement comporte des moyens de comparaison qui comparent la valeur mesurée de l'angle e à une valeur de consigne go et qui commandent le servomoteur dans le sens qui ramène à zéro l'acart 'e-o. En variante, les deux tourillons 9 a, 9 b peuvent être en10 traînés chacun par un servomoteur associé à une boucle d'asservissement et les deux boucles reçoivent la même valeur de consigne Oo. Le bâti basculant 8 comporte, en outre, une poutre transversale mobile 8 d qui est parallèle à la traverse 8 a. Sur la poutre 8 d sont fixées les tiges 12 de deux vérins hydrauliques 13 qui sont loges à l'intérieur des branches latérales 8 b, 8 c qui sont creuses La poutre mobile 8 d porte deux manchons de guidage 13 a, 13 b qui s'engagent à l'intérieur des branches creuses 8 b et 8 c et qui supportent la poutre. On voit sur la figure 2 due la poutre 8 d vient fermer 20 l'ouverture du cadre 8 a, 8 b, 8 c. Le batî positionneur comporte, en outre, deux cones de centrage 14 a, 14 b qui s'engagent dans les extrémités du tube principal I comme le montre la figure 2 L'un des cônes 14 a est supporté par un bout d'arbre 15 qui est lui-même monté sur des roulements 16 portés par la traverse 8 a Ces roulements peuvent être remplacés par des paliers Le bout d'arbre 15 porte un pignon d'entraînement 17 qui coopère avec un servomoteur d'entraînement 18. Le servomoteur 18 est du même type que le servomoteur Il et il est également associé a une boucle d'asservissement comportant 30 un capteur de déplacement angulaire qui mesure l'angle a de pivotement du c 6 ne 14 a autour de l'axe longitudinal X XI de l'arbre 15. Par construction, l'axe longitudinal X Xl est perpendiculaire à l'axe transversal Y YI et situé sensiblement dans le plan de symétrie longitudinale du bâti 8. La boucle d'asservissement maintient l'angle a égal à une valeur de consigne ao. Le cône 14 b est porté par un bout d'arbre 19 qui est supporté par des roulements 20 portés par la poutre 8 d de sorte que le cône 14 b et l'arbre 19 peuvent pivoter librement Les arbres 15 et 19 et les cônes 14 a, 14 b sont alignés suivant l'axe X X 1. On voit sur la figure 2 que les vérins 13 permettent de déplacer la poutre 8 d parallèlement à l'axe longitudinal X XI pour dégager la pièce à souder ou pour maintenir le cône 14 b engagé dans une extrémité du tube principal 1. Les chambres des cylindres des vérins 13 situées du côté de la poutre 8 d, sont connectées sur un accumulateur hydropneumatique 10 22, qui fait fonction de ressort et qui exerce sur les tiges 12 une traction constante qui maintient le tube 1 serré entre les deux cônes 14 a, 14 b tout en autorisant les dilatations. Le réservoir hydropneumatique peut être remplacé par des moyens élastiques équivalents. Dans certains cas, la friction entre les cônes 14 a, 14 b et les extrémités du tube 1 peut suffire à ce que le mouvement de rotation dû au servomoteur 18 entraîne le tube 1 et le cône 14 b en rotation autour de l'axe X X 1. Afin d'éviter tout risque de glissement, le cône 14 a porte avantageusement un doigt d'entraînement 21 a et on fixe à la périphérie du tube 1 un organe d'entraînement 21 b ayant la forme d'un levier ou d'une fourche Le doigt 21 a s'appuie sur l'organe 2 lb et entraîne le tube 1 en rotation. Avant de commencer une soudure d'une dérivation 2 on chanfreine l'extrémité du bout de tube 2 selon une loi déterminée puis on positionne la dérivation 2 sur le tube 1 et on la fixe sur celui-ci par exemple par des points de soudure. On place ensuite le tube 1 portant la dérivation 2 entre les mors coniques 14 a et 14 b. Le diamètre interne du tube 1 détermine exactement la position de l'extrémité du tube sur le mors conique 14 a et l'ordi nateur peut calculer cette position qui peut servir d'origine aux coordonnées longitudinales La forme conique des mors centre le tube 1 sur l'axe X X 1 Bien entendu, on peut utiliser plusieurs jeux de cônes de centrage selon les diamètres des tubes principaux. La figure 1 représente en élévation le portique roulant 4 qui porte l'ensemble mobile de soudage ou de découpage 5 - Le portique 4 comporte une structure rigide qui enjambe le bâti positionneur Cette structure est composée de montants verticaux 23 a, 23 b, dont les bases sont reliées entre elles par des poutres longitudinales 24 et dont les sommets sont reliés entre eux par des poutres et des entretoises formant un cadre rigide La hauteur du portique et la hauteur de l'axe Y Yl par rapport au sol sont telles que le bâti basculant 8 portant un ensemble à souder puisse pivoter librement autour de l'axe Y Y 1 d'un angle = 90 ,environfdepartet d'autre de la position dans laquelle le tube -I est horizontal. Le portique 4 est monté sur des roues ou galets 25 qui roulent sur un chemin de roulement longitudinal constitué par des rails ou des glissières fixés au sol, ce qui permet de déplacer le portique pour dégager le bâti positionneur, afin d'effectuer les manutentions pour la mise en place de la pièce à souder sur le bâti et pour 15 l'enlèvement après soudage Des butées permettent de fixer avec précision la position relative du portique 4 par rapport au bâti. Un dispositif de verrouillage 26, par exemple des vérins à vis ou des broches ou tout autre moyen équivalent, permettent de blo quer le portique sur le chemin de roulement dans sa position de 20 travail,. Le portique 4 porte à la partie supérieure un chemin de roulement longitudinal 27 constitué par des poutres, des rails, des glissières etc, horizontaux et parallèles au plan vertical passant par l'axe X Xl. L'ensemble mobile de soudage ou de découpage 5 comporte un premier chariot 28 équipé de galets ou roues 29 qui roulent sur le chemin de roulement 27. Le chariot 28 est équipé d'un servomoteur qui permet de le déplacer longitudinalement sur le chemin de roulement 27. Par exemple, le chariot 28 est solidaire d'un écrou qui est monté sur une vis micrométrique 30 parallèle aux rails 27 et cette vis est entraînée en rotation par un groupe motoréducteur 31. Un capteur analogique ou numérique mesure les déplacements linéaires x du chariot 28 et transmet la mesure à une boucle d'asservissement 35 qui la compare à une valeur de consigne xo et qui commande automatiquement le servomoteur pour annuler l'écart x xo Le dispositif à vis micrométrique et écrou peut être remplacé par un vérin à déplacement linéaire ou par tout autre servomoteur équivalent. Le chariot 28 porte un chemin de roulement horizontal transversal parallèle à l'axe Y YI, qui est constitué par exemple par deux glissières 32 a, 32 b. L'ensemble mobile comporte un deuxième chariot 33 équipé de galets 34 qui roulent dans les glissières 32 a et 32 b. Le chariot 33 est entraîné en translation parallèle à l'axe Y YI par un servomoteur 35 identique ou non au servomoteur 31 et comportant également une boucle d'asservissement qui reçoit une valeur de consigne yo et qui maintient le positionnement y du cha10 riot 33 mesurée selon un axe Y YI égal à la valeur de consigne. Le chariot 33 porte un chemin de roulement vertical constitué par exemple par un ou plusieurs rails verticaux 36 L'ensem ble mobile comporte un troisième chariot 37 équipé de roues ou galets 38 qui roulent le long des rails verticaux 36 Le chariot 37 15 est déplacé verticalement par un servomoteur 39 porté par le chariot 33 qui est du même type ou non que les servomoteurs 31 et 35 et qui comporte également une boucle d'asservissement qui maintient la hauteur z de la ou des têtes de soudage ou de découpage 40 égales à une valeur de consigne zo. Le chariot 37 porte une ou plusieurs têtes de soudage ou de découpage 40 de tout type connu Les têtes de soudage sont fixées au chariot 37, de telle sorte que les électrodes sont verticales et restent verticales pendant tous les déplacements. Chaque tête de soudage ou de découpage comporte les dispositifs habituels d'entraînement dès électrodes, d'un flux gazeux ou pulvérulent, d'alimentation en courant électrique etc L'objectif de la présente invention est d'orienter la pièce à souder en même temps que l'on déplace la ou les têtes de soudage ou 30 de découpage, de telle sorte que les électrodes de soudage ou de découpage restent verticales et soient dans le plan bissecteur du-chanfrein de soudure. Lorsque le chariot 37 porte plusieurs têtes de soudage qui effectuent simultanément plusieurs cordons de soudure superposés, les 35 plans bissecteurs correspondant aux têtes successives ne sont pas confondus. Dans ce cas, les têtes de soudage peuvent être reliées au chariot 37 par un support rotatif autour d'un axe vertical qui permet d'optimiser la position relative d'une tête par rapport à l'autre, en fonction de leur distance et de la forme du chanfrein afin que tarcue électrode soit sensiblement dans le plan bissecteur du chanfrein situé à l'aplomb, de celle-ci. Les figures 1 et 2 représentent les organes mécaniques essentiels d'une machine à souder automatique selon l'invention. La figure 3 est un schéma des organes de calcul et d'asservissement. La machine comporte un ordinateur 6 qui est associé à des 10 organes d'entrée de données, par exemple à un pupitre 6 a, qui permet d'introduire dans la mémoire de l'unité de calcul, les paramètres de la soudure à effectuer. Ces paramètres sont le diamètre DI du tube principal 1, le diamètre D 2 au bout de tube en dérivation 2, l'angle y que 15 fait l'axe de la dérivation avec l'axe X X 1 du tube principal, la distance L entre l'extrémité du tube principal et le point de la dérivation le plus près de celle-ci, les épaisseurs el et e 2 des deux tubes et un ou plusieurs paramètres ch qui caractérisent la loi. de variation du chanfrein On introduit également dans la mémoire la 20 vitesse de soudage V souhaitée Dans le cas o les axes des deux tubes ne sont pas concourants on introduit également la distance entre ces axes. L'ordinateur est programme pour calculer, à partir de ces données, cinq variables qui sont transmises comme valeurs de consigne 25 aux cinq comparateurs des cinq boucles d'asservissement qui viennent d'être décrites. Le programme est établi pour que les électrodes se déplacent en suivant le chanfrein de soudure à la vitesse de soudure voulue et pour que, en même temps, l'ensemble à souder soit orienté par pivote30 ment autour des axes X XI et Y Y 1, de telle sorte que le plan bissecteur du chanfrein: situé -au-dessous de chaque électrode, soit sensiblement vertical afin que l'électrode soit située sensiblement dans ce plan. Dans le cas o la tête de soudure comporte deux électrodes 35 décalées qui soudent simultanément; on a vu précédeumment qu'elles peuvent être montées star un support rotatif autour d'un axe vertical qu permet d'optimiser la position relative des deux électrodes l'une par rapport à l'autre. La figure 3 représente les cinq sorties du calculateur 6 et les cinq valeurs de consigne qui sont émises périodiquement par celui-ci. La première ligne de sortie donne la valeur de consigne de l'angle ao de pivotement du bâti basculant 8 autour de l'axe X Xl. On a représenté sur la première ligne le servomoteur 18 qui entraîne le bâti 8 et une boucle d'asservissement 18 a comportant un capteur 18 b qui mesure l'angle de rotation a et qui transmet la valeur mesurée à un comparateur 18 c qui compare celle-ci à la 10 valeur de consigne so émise par l'ordinateur. Les autres lignes de la figure 3 représentent respectivement les valeurs de consigne eo, xo, yo, zo émises par l'ordinateur et les boucles d'asservissement lia, 31 a, 35 a, 39 a associées à chacun d'eux comportant les capteurs lb, 31 b, 35 b, 39 b -et les 15 comparateurs Ilc, 31 c, 35 c, 39 c. On rappelle que e est l'angle de pivotement autour de l'axe Y Y 1 et x, y et z sont les déplacements de l'ensemble mobile suivant trois axes trirectangulaires, l'axe y yl étant, de préférence, parallèle à l'axe Y YI, l'axe x xl étant un axe horizontal, de préférence longitudinal et 'z zl étant obligatoirement vertical. Au début d'une opération de soudate automatique, la pièce à souder et l'ensemble mobile sont placés manuellement dans une position déterminéequi est prise en compte dans le programme, par exemple dans la position représentée sur la figure I ou l'électrode 40 se trouve 25 placée, au-dessus du point A de la soudure, qui est situé à l'intersection des génératrices qui sont'dans le plan de symétrie longitudinal et qui font entre elles un angle obtus. La pièce à souder est positionnée de telle sorte que le plan bissecteur du chanfrein de soudure au point A soit sensiblement 30 vertical. A partir de cette position initiale, l'ordinateur pilote les opérations et la soudure est effectuée de façon automatique. Toutefois, il est prévu que chacune des valeurs de consigne peut âtre réglée manuellement par un opérateur, à partir d'un pupitre 35 de commande, ce qui permet de commander manuellement toutes les opérations d'approche de la tête de soudage et d'orientation initiale de la pièce à souder. Les manoeuvres du portique roulant pour dégager le bâti sont commandées depuis le pupitre. On a décrit une machine de soudage automatique Il est précisé que les têtes de soudage peuvent être remplacées par des moyens de découpage, par exemple par un chalumeau oxycoupeur et dans ce cas la machine décrite peut découper automatiquement un tube. Pour découper l'extrémité d'un tube 2 qui doit être monté en dérivation, on équipe le cône 14 a, qui est entraîné en rotation, d'un mors qui saisit l'autre extrémité du tube et qui le maintient en porte à faux sous la tête de découpage. L'avantage de cette solution réside dans le fait que les même paramètres géométriques peuvent être utilisés pour effectuer successivement le découpage puis le soudage, ce qui réduit les opérations d'ajustement des profils à souder et assure une qualité améliorée de la jonction. R E V E N D I C A T I ONS 1 Procédé pour souder ou découper automatiquement la jonction entre un tube principal ( 1), ettuatube secondaire ( 2) en dérivation, caractérisé par la suite d'opérations suivantes: on place le tube principal, portant la dérivation, sur un support qui permet de faire pivoter l'ensemble autour d'un premier axe (X X}) confondu avec l'axe du tube principal et autour d'un deuxième axe horizontal (y Y i),perpendiculaire au premier axe,au moyen de deux servomoteurs ( 11, 18) équipés chacun d'une boucle d'asservissement; on amène au-dessus dudit support un portique roulant ( 4) portant un ensemb Iemobile de soudage ou de découpage ( 5) monté sur trois chariots ( 28, 33, 35) qui permettent de déplacer respectivement les têtes de soudage ou de découpage selon trois axes. (x xi, y yl et z zl) trirectangulaires dont l'un est vertical au moyen de trois servomoteurs ( 31, 35, 39) équipés chacun d'une boucle d'asservissement; on entre les données qui définissent les deux tubes et la soudure dans un calculateur qui calcule,pour chaque point de la courbe intersection des deux tubes,trois variables (xo, yo, zo) correspondant 20 aux coordonnées mesurées selon les trois axes de déplacement desdits chariots et deux variables ("o, eo) qui correspondent à l'orientation desdits tubes autour des deux axes de pivotement (X Xl, Y Y 1) et qui transmet ces valeurs de consigne auxdits servomoteurs qui déplacent automatiquement lesdits chariots en maintenant lesdites têtes verti25 cales et qui positionnent automatiquement lesdits tubes. 2 Machine pour souder ou pour découper automatiquement la jonction entreuntubesecondaire ( 2) en dérivation et un tube principal ( 1), caractérisé en ce qu'elle comporte: un support positionneur de tube ( 3) qui porte la pièce 30 à souder ou à découper, de telle sorte que celle-ci puisse pivoter autour d'un premier axe (X -XI) confondu avec l'axe du tube principal et autour d'un deuxième axe horizontal (Y Y 1) perpendiculaire au premier axe et qui comporte deux servomoteurs ( 11, 18) équipés chacun d'une boucle d'asservissement pour entraîner automatiquement la pièce 35 à souder en rotation autour desdits axes; un portique roulant ( 4) qui comporte des moyens de verrouillage en position fixe au-dessus dudit support et qui porte un ensemble mobile-de soudage 7 ou-de découpage automatique ( 5) monté sur trois chariots ( 28, 33, 37) qui peuvent se déplacer respectivement suivant trois axes trirectangulaires (x xl, y yl, z zl) dont l'un (z zl) est vertical et chacun des chariots est entraîné en translation par un servomoteur ( 31, 35, 39) associé à une boucle d'asservissement; et un calculateur ( 6) dans lequel on introduit, avant de commencer une soudure, les données qui définissent les paramètres géométriques de la jonction et la soudure, lequel calculateur calcule 10 pour chaque point de la jonction, trois coordonées (xo, yo, zo) correspondant aux coordonnées dudit point par rapport aux trois axes (x xl, y yl, z zl) de déplacement desdits chariots et deux angles (ao, go) correspondant à l'orientation de la pièce à souder autour des deux axes (X XI, Y Y 1) et lequel ordinateur transmet lesdites variables 15 comme valeurs de consigne respectivement auxdites cinq boucles d'asservissement. 3 Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que ledit support( 3) positionneur de tubes comporte un bâti fixe ( 3 a, 3 b; 3 c, 3 d), un bâti basculant ( 8) qui est articulé audit bâti fixe autour d'un axe horizontal (Y YI) et qui est entraîné en rotation autour dudit axe par un servomoteur ( 11) associé à une boucle d'asservissement (lia), deux cônes de centrage coaxiaux ( 14 a, 14 b) qui sont engagés dans les extrémités dudit tube principal ( 1) et qui définissent un axe (X Xi) confondu avec l'axe dudit tube principal, lesquels canes 25 sont montés rotatifs autour de leur axe (X Xl) par rapport audit bâti basculant et sont entraînés en rotation par un servomoteur ( 18) associé à une boucle d'asservissement ( 18 a) 4 Machine selon la revendication 3, caractérisée en ce que ledit bâti basculant ( 8) comporte un cadre rectangulaire composé 30 d'une traverse (Sa) et de deux branches latérales ( 8 b, 8 c) formant une pièce en forme de U ouvert et une poutre transversale mobile ( 8 d) et ladite traverse et ladite poutre portent en leur milieu lesdits cônes de centrage et ladite poutre mobile est associée à des moyens de rappel élastiques qui maintiennent lesdits cônes engages 35 dans les extrémités du tube principal. Machine selon la revendication 4, caractérisée en ce que lesdites branches latérales ( 8 b, 8 c) sont creuses et ladite poutre mobile ( 8 d) est montée sur deux vérins ( 13) qui sont logés dans lesdites branches latérales et chacun desdits vérins est connecté sur un accumulateur ( 22) hydropneumatique, de telle sorte qu'il rappelle élastiquement ladite poutre mobile. 6 Machine selon la revendication 5, caractérisée en ce que chacun desdits cônes de centrage ( 14 a, 14 b) est monté sur un bout d'arbre ( 15, 19) qui est supporté par des paliers ( 16, 20) placés respectivement au milieu de ladite traverse ( 8 a) et de ladite poutre mobile ( 8 d) et l'un des bouts d'arbre ( 15) porte un pignon ( 17) qui est entraîné en rotation par ledit servomoteur ( 18). 7 Machine selon la revendication 6, caractérisée en ce que ledit cône ( 14 a) qui est entraîné en rotation porte à sa périphérie un doigt d'entraînement ( 21 a) qui coopère avec un organe d'entraînement ( 21 b) qui est fixé à la périphérie dudit tube principal ( 1). 8 Machine selon l'une quelconque des revendications 2 à 15 7, caractérisée en ce que ledit portique ( 4) est monté sur des galets ( 25) qui se déplacent sur un chemin de roulement qui se prolonge au delà dudit support de positionnement, de telle sorte qu'il est possible de dégager entièrement ledit support de positionnement pour effectuer les manutentions de mise en place des pièces à souder et 20 d'enlèvement de celles-ci 9 Machine selon la revendication 8, caractérisée en ce que lesdites têtes de soudage ou découpage sont fixées en position verticale sur l'un des trois chariots et se déplacent en restant constamment verticales. 10 Machine selon l'une quelconque des revendications 2 à 9, caractérisée en ce que l'un desdits chariots ( 33) se déplace suivant un axe horizontal(y YI)qui est parallèle au deuxième axe de rotation (Y Y 1) et un autre desdits chariots ( 28) se déplace suivant un axe horizontal ( x xl) qui est contenu dans le plan vertical passant 30 par le premier axe de rotation (X XI).