FR 2540263 A1 19840803 FR 8301447 A 19830131 1 ' 2540263 La présente invention concerne un procédé de reconnaissance automatique d'une image, à partir d'une image correspondante de référence. Elle s'applique à tous les domaines dans lesquels il est nécessaire de reconnaître une image ou un objet par exemple, en comparant cette image ou cet objet avec une image ou un objet de référence Elle s'applique plus particuliûrement à la robotique, domaine dans lequel les études s'orientent actuellement vers les robots dits "intelligents", pouvant interpréter des don- nées issues du milieu extérieur. On connaît un procédé de reconnaissance auto- matique d'une image, à partir d'une image correspondante de référence qui consiste, pour chacune de ces images, à obtenir, grâce à des moyens de détection optoélec- troniques, des signaux analogiques dont les amplitudes dépendent respectivement des niveaux d'intensité des rayons lumineux issus de l'image Ce procédé consiste ensuite à numériser, grâce à un convertisseur analogique- numérique, les valeurs des amplitudes des signaux analo- giques, ces valeurs numérisées étant enregistrées dans une mémoire On détermine ensuite, grâce à une unité de traitement recevant les valeurs numériques mémorisées correspondant aux amplitudes, des valeurs numériques correspondant à-une ligne de contour caractéristique de l'image Cette ligne de contour peut Etre par exemple déterminée en détectant des transitions d'intensités dans les rayons lumineux provenant de l'image; ces tran- sitions sont définies par rapport à un seuil prédétermi- né d'intensité. Les valeurs numériques correspondant aux coor- données des points de la ligne de contour sont mémorisées. Ce procédé connu consiste aussi à coder, grâce à l'unité de traitement recevant les valeurs numériques des coor- données des points de la ligne de contour, des segments 2 2540263 dont les extrémités sont situées sur cette ligne; ces segments permettent de la représenter, au mieux, de façon approchée On compare ensuite un à un les segments correspondant à la ligne du contour del'image à reconnai- tre, avec les segments correspondant à la ligne du con- tour de l'image de référence. Diverses méthodes permettent de coder des segments successifs-définissant une ligne de contour; diverses méthodes aussi existent pour comparer les seg- ments définissant cette ligne de contour. Parmi les méthodes utilisées pour coder des- segments définissant une ligne de contour, l'une d'elles consiste à définir chaque segment par les coordonnées cartésiennes de ses extrémités, les segments présentant des orientations très variées par rapport à une direc- tion de référence Cette méthode se révèle particulière- ment peu efficace dès que l'image présente des contours continus pour lesquels il est alors nécessaire d'enre- gistrer une grande quantité d'informations, pour des points adjacents Cette méthode a pour principal inconvé- nient d'encombrer inutilement la mémoire de l'unité de traitement permettant d'analyser le contour à partir de ces segments. Parmi les méthodes qui permettent d'effectuer une comparaison entre les segments correspondant à la ligne du contour de l'image à reconnaître, et les seg- ments correspondant à la ligne du contour de L'image de référence, l'une d'elles consiste à comparer une à une les coordonnées des extrémités des segments consti- tuant les lignes de ces contours Cette méthode a pour principal inconvénient de nécessiter un temps de trai- tement très important, d'autant plus que l'application d'une telle méthode dans une portion homogène de la ligne de contour est une perte de temps totale. L'invention a pour but de remédier à ces inconvénients et notamment de permettre la reconnaissance automatique d'une image, à partir d'une image correspon- dante de préférence, sans qu'il soit nécessaire d'acca- parer une place importante de la mdmoire d'une-unité. de traitement et sans qu'il soait nécessaire d'occuper cette unité de traitement pendant un temps important. L'invention vise un procédé de reconnaissance automatique dl'une image, à partir d'une image co-rr eson- dante de référence, consistant pour chacune des ces ima- ges: à obtenir grâce à des moyens de détection opto-électro- niques(C), des signaux analogiques dont les amplitudes dépendent respectivement des niveaux d'intensité des rayons lumineux issus de l'image, à numériser les valeurs des amplitudes des signaux analogiques, les valeurs numériques obtenues étant enregistrées dans une mémoire (M), à déterminer, grace à une unité de traitement (UT) recevant les valeurs numériques mémorisées des ampli- tudes, des valeurs iumériques correspondant aux coor- données des points d'au moins une ligne de contour (L) caractéristique de l'image dans un repère X, Y, les valeurs de ces coordonnées étant alors mémorisées, à coder grace à l'unité de traitement (UT) recevant les valeurs numériques des coordonnées des points de la ligne de contour (L), des segments successifs (Si) dont les extrémités sont situées sur cette ligne, ces codes étant alors mémorisés en même temps que les valeurs numériques des coordonnées des extrémités des segments correspondants, à comparer les segments (Si) correspondant à la ligne du contour de l'image (I) à reconnaître, avec les segments correspondant à la ligne du contour de l'ima- ge de référence, caractérisé en ce que la comparaison des segments (Si) consiste, pour chaque ligne des contours à reconnaître et de référence et à partir des valeurs codées des segments et des coordonnées de leurs extrémités, à obte- nir pour chaque segment, un couple de valeurs caractéris tiques correspondant respectivement à l'angle 0-que fait ce segment par rapport à une direction de référence (X), ainsi qu'à la longueur Pl de ce segment, la comparaison des segments consistant alors à-rechercher s'il existe un ensemble de coincidences respectivement entre les couples de valeurs caractéristiques (pi,Oi) correspon- dant à la ligne de contour (I) de l'image à reconnaître, et les couples de valeurs caractéristiques correspon- dant à la ligne du contour de l'image de référence. Selon une autre caractéristique, la recher- che d'un ensemble de coincidence consiste à rechercher des coincidences dans les images développées (DL) des Segments successifs des deux lignes des contours (L) de l'image de référence et de l'image à recornnaître, dans un repère (p, 0) représentant les abscisses curvilignes des extrémités des segments en fonction des angles (Oi) que font ces segments par rapport à la direction de référence. Selon une autre caractéristique, le procédé de l'invention consiste en outre, dans les images déve- loppées de deux contours dans le repère (p, 0) à recher- cher si un groupe d'images développées d'un groupe de segments peut être réduit à une seule image développée résultante correspondant à un segment résultant continuant à défi- nir au mieux une portion de ligne de contour correspon- dante en restant dans une tolérance angulaire (Ae) pré- déterminée par rapport à l'angle ( 01) que fait le pre- mier segment (AB) du groupe vis-à-vis de la direction de référence (X), la recherche des coincidences étant effectuée à partir des images développées et des images développées résultantes qu'il est possible de former 2540263 pour les lignes de contours de l'image de référence et de l'image à reconnaître. Selon une autre caractéristique, la recherche des coïncidences consiste en outre, dans les images développées (DL 1, DL 2) des deux lignes des contours de l'image de référence et de l'image à reconnaître, dans un repère (p, 0), à rechercher dans les couples de valeurs caractéristiques (p e i) correspondant respec- tivement aux segments de ces lignes, les valeurs angu- laires moyennes (Om) des valeurs angulaires (Oi), respec- tivement pour les segments de ces deux lignes; puis à centrer ces valeurs moyennes sur une valeur commune ( O O), puis à obtenir par homothétie de rapport constant dans les images des deux lignes, des sommes égales (P) de longueur de segments, puis, pour ces deux images ainsi centrées autour de la valeur moyenne ( 0 e) et présentant alors toutes les deux une même longueur (P) égale aux- dites sommes, à déterminer l'aire (A) qui sépare ces deux images, cette aire étant représentative des coinci- dences et sa comparaison avec un seuil permettant d'af- firmer, lorsqu'elle est inférieure à ce seuil, que l'image à reconnaître correspond à l'image de référence. Selon une autre caractéristique, les codes des segments sont des codes de Freeman. Les caractéristiques et avantages de l'inven- tion ressortiront mieux de la description qui va suivre, donnée en référence aux dessins annexes dans lesquels la Fig 1 représente schématiquement un dispositif permettant la mise en oeuvre du procédé de l'invention. la Fig 2 représente schématiquement une ligne de contours d'un objet ou d'une image obtenu au cours de la mise en oeuvre du procédé de l'invention, cette ligne de contours étant ensuite segmentée. les Fig 3 et 4 permettent de mieux comprendre la segmentation d'une ligne de contours selon un code dit de Freeman. la Fig 5 représente schématiquement une ligne de contours segmentée, dans un repère cartésien X, Y Cette figure permet de mieux com- prendre la représentation de cette ligne de contours en coordonnées polaires curvilignes. la Fig 6 représente schématiquement une ligne de contours dans un repère cartésien X,Y et l'image développée de cette ligne de contours en coordonnées polaires curvilignes, dans un repère (p,@E. la Fig 7 représente un exemple d'une ligne de contours hexagonale dans un repère cartésien X, Y et l'image développée de cette ligne de contours en coordonnées polaires curvilignes dans un repère (p,0) la Fig 8 représente une image développée d'une ligne de contours qui permet de mieux comprendre l'un des modes de mise en oeuvre du procédé de l'in- vention, dans lequel on utilise un principe dit des "gros segments". la Fig 9 représente schématiquement une ligne de contours dans un repère cartésien X, Y qui permet de mieux comprendre la méthode des "gros segments". les Fig 10, il et 12 permettent de mieux comprendre certaines définitions concernant l'image développée d'une ligne de contours segmentée. la Fig 13 permet de mieux comprendre un autre mode de mise en oeuvre du procédé de l'in- vention, dans lequel on utilise l'aire séparant les images développées correspondant respectivement aux lignes du contour de référence et du contour à reconnaître. La figure 1 représente schématiquement un dispositif permettant la mise en oeuvre du procédé de l'invention Ce dispositif comprend des moyens de détec- tion opto-électroniques C constitués par exemple par une caméra vidéo Ces moyens de d&tection fournissent des signaux analogiques dont les amplitudes dépendent respec- tivement des niveaux d'intensités des rayons lumineux issus d'une image ou d'un objet I à reconnaître et d'une image ou d'un objet de référence Le mode de lvinvention permet de comparer ces deux images Les moyens opto- électroniques C sont reliés à une unité de traitement UT, par exemple par l'intermédiaire d'un convertisseur ana- logique-numérique CAN. Cette unité de traitement est elle-même reliée a une mémoire M ainsi qu'à un appareil de visualisation V permettant par exemple de surveiller le fonctionnement du dispositif; une console CE d'entrée d'informations ou de données est reliée à l'unité de traitement UT Le convertisseur analogique-numérique CAI permet de numéri- ser les valeurs des amplitudes des signaux analogiques fournis par les moyens opto-électroniques C, en valeurs numériques; ces valeurs sont alors enregistrées dans la mémoire M. Le procédé de l'invention consiste, après cette numérisation des signaux fournis par les moyens opto-électroniques C, pour l'objet ou l'image à reconnaî- tre et pour l'objet ou l'image de référence, à détermi- ner grace a l'unité de traitement 2, des valeurs numéri- ques correspondant à des coordonnées de-points d'une ligne de contour caractéristique de l'image de l'objet de référence, et correspondant à des coordonnées des points de cette ligne de contour pour l'image ou l'objet à reconnaître Ces valeurs numériques sont enregistrées dans la mémoire M de l'unité de traitement. C'est ainsi par exemple, que si l'image à - reconnaître est une surface I de couleur sombre sur un fond clair, et que l'image de référence est elle-même une surface de même forme et de même dimension, de cou- leur sombre sur fond clair, l'unité de traitement UT permet l'enregistrement dans la mémoire r, de valeurs- numériques correspondant respectivement aux coordonnées des points d'une ligne de contour L pour l'image de référence et aux coordonnées de points d'une ligne-de contour de même forme et de même dimension peur 1 'imae. à reconnaître La ligne de contour L est représentée sur la figure 2. L'opération suivante va consister à définir des segments codés Si dont les extrémités sont situées sur chaque ligne de contour, de façon à approcher au mieux chaque ligne de contour, par une ligne de contour segmentée. De préférence, selon le procédé de l'invention, les segments sont codés selon une méthode dite de "coda- ge' par vecteurs de Freeman Cette méthode de codage sera mieux comprise à l'aide des figures 3 et 4 On suppose que le contour L de l'image à reconnaître ou de l'image de référence, représenté sur la figure 3, est numérisé spatialement dans une matrice présentant M x N point dans un repère de référence X, Y La méthode de codage de Freeman consiste à coder des déplacements 16- mentaires que l'on effectue en suivant la ligne de con- tour segmentée L Dans la représentation matricielle choisie o la matrice est carrée (M = N), il n'y a que huit possibilités d'orientation pour passer d'un point à un autre contour Ces huits possibilités sont repré- sentées par les huit vecteurs dits vecteurs de Freeman éuura-t Ls Mir-t à -7-sur la figure 4 Ces huit vecteurs sont en fait décalés de 4 dans l'exemple de représenta- tion matricielle considéré Les vecteurs de Freeman per- mettent ainsi de définir des segments orientés codés successifs, dont les extrémités sont situées sur chaque ligne de contour Les coordonnées de ces extrémités sont bien entendu connues à partir des coordonnées des points de chaque ligne de contour. Dans l'exemple de contour segmenté L repr&- senté sur la figure 3, si le point de départ pour le parcours de ce contour est le point A, de coordonnées 2, 3 dans la matrice choisie, la chaîne de rreeman associée au contour L, peut étre exprimée, en fonction des numé- ros de vecteurs de la figure 4, de la façon suivante 7, 0, 1, 6, 6, 6, 5, 4, 3, Z, 2, 2. Ce codage est particulièrement intéressant car il fait apparaître l'orientation des segments de la ligne de contour par rapport à la direction de référence X. Selon l'invention, on va alors comparer les segments codés correspondant à la ligne du contour de l'image à reconnaître, avec les segments codés corres- pondant à la ligne de contour de l'image de référence. Cette comparaison consiste tout d'abord, pour chacune des lignes de contour de l'image de référence et de l'image à reconnaître, à obtenir pour chaque segment, à partir des valeurs numériques correspondant aux ex- trémités de ces segments un couple de valeurs caracté- ristiques correspondant respectivement à l'angle 6. que fait ce segment par rapport à la direction de réfé- rence X, ainsi qu'à la longueur pi de ce segment Ceci revient en fait à réaliser un codage polaire curviligne de chaque segment: on enregistre l'abscisse curviligne de chaque sommet de segment ainsi que l'orientation cor- respondante de ce segment Sur la figure 5, en coordon- nées cartésiennes, les coordonnées des points A, B, C F, sont respectivement (X 0, Y 0), (Xi" Y 1), (X 2, Y 2) (Xi, Yi) Le segment AB par exemple est défini par les coordonnées de ses extrémités En coordonnées polaires curvilignes, chaque segment est défini par l'abscisse curviligne de son extrémité et par son orientation p 1, le par exemple pour le segment AB, si A est le point de départ du contour Le segment BC est défini par son abscisse curviligne p 1, P 2 et son orientation 02 (p 2 étant la longueur du segment BC) Le codage polaire curviligne qui vient d'être décrit, présente les pro- priétés suivantes: une translation de la ligne de contour segmentée-, est invariante. Une rotation se traduit par une "composante continue" sur l'ensemble des segments codés l'orientation de chaque segment est augmentée de la valeur de l'angle de rotation. Selon l'invention, la comparaison des segments consiste alors à rechercher s'il existe un ensemble de -colun idteiceb, respectivexent - entre les couples de valeurs caractéristiques (Pi, Oi) correspondant à la ligne du contour de l'image à reconnaître, et les couples de valeurs caractéristiques correspondant à la ligne du contour de l'image de référence. Cette recherche d'ensemble de coïncidences va maintenant être décrite de manière plus détaillée, à l'aide de la figure 6 Elle consiste à détecter un ensemble de coïncidences entre les couples de valeurs caractéristiques correspondant à la ligne du contour de l'image à reconnaître et les couples de valeurs caractéristiques correspondant à la ligne du contour de l'image de référence à partir des images développées de ces deux lignes, dans un repère cartésien p, 0 Dans ce repère, on porte en abscisses, les abscisses curvi- lignes pi des segments Si du contour de référence ou du contour à reconnaître On porte en ordonnées les angles O que forment respectivement les segments du contour à reconnaître ou du contour de référence, avec la direction de référence X définie plus haut L'image développée d'une ligne de contour L dans le repère X, Y, est représentée par DL dans le repère p, a. La figure 7 permet de mieux comprendre l'ob- tention d'une image développée en coordonnées polaires curvilignes Sur cette figure, on a représenté dans; un repère cartésien X, Y, un hexagone dont les sommets sont représentés en A, B, C, Ces sommets ont respecti- vement pour coordonnées (X 1, Y 1), (X 2, Y 2), (X 3, IY 3). Les segments AB, BC ont respectivement pour longueurs P 1, P 2 Les angles que font ces segments par rapport à la direction de référence X sont respectivement 81, 82 On suppose sur cette figure que dans la représen- tation en coordonnées polaires curvilignes p, 8, l'hexa- gone L est parcouru à partir du point A, dans le sens AB Dans le repère p, 8, l'image développée de l'hexa- gone est une succession de "marches d'escalier"; la première marche est parallèle à l'axe p et a pour ordon- nées 01 Sa longueur est celle du segment AB et corres- pond donc à l'abscisse curviligne de l'extrémité B de segment, c'est-àdire P 1 Ensuite, on trouve un segment vertical parallèle à l'axe O et dont l'ordonnée est 82. De la même manière, la deuxième marche correspond au segment BC; elle est parallèle à l'axe p et a pour longueur P 2, son abscisse curviligne étant Pl + P 2- Pour rechercher les coïncidences entre la ligne de contour de l'image de référence et la ligne de contour de l'image à reconnaître, on va donc représenter les images développées de ces lignes, dans un repère p, O de manière à rechercher ces coincidences, à partir de la superposition de ces deux images développées. Dans un mode de mise en oeuvre du procédé de l'invention, on va tout d'abord rechercher s'il est pos- sible de simplifier les images développées de la ligne de contour de référence et de la ligne de contour de l'image à reconnaître Dans ce premier mode de mise en oeuvre du procédé, on va en fait rechercher s'il existe un groupe élémentaire d'images développées correspondant d un groupe de segments, qui peut être réduit à une seule image développée résultante, correspondant à un seul segment résultant, celui-ci continuant à définir au mieux une portion de la ligne de contour considérée Ce segment résultant devra bien entendu, comme on le verra plus loin en détail, rester dans une tolérance angulaire prédéterminée par rapport à l'angle que fait le premier segment du groupe considéré, vis-à-vis de la direction de référence La recherche des coincidences sera alors effectuée sur des images développées dans lesquelles on aura recherché des images développées résultantes. Les figures 8 et 9 vont permettre de mieux comprendre ce mode de mise en oeuvre du procédé de l'invention La figure 8 représente une image dévelop- pée d'un contour en coordonnées polaires curvilignes, dans un repère p, 0 Si l'image développée DL représen- tée sur cette figure correspond par exemple à la d 6 velop- pée de la ligne du contour de l'image de référence, il existe bien entendu une image développée, non représen- tée ici, pour la ligne du contour de l'image à reconnaî- tre, qu'il faudra comparer à l'image développée de réfé- rence représentée sur cette figure On appelle "gros segment" ou 'segment résultant" d'une ligne de contour toute succession de segments dont le codage développé s'incrit dans un rectangle de dimension Ap, AO, tel que représenté sur la figure 8. Si Ap est bien plus grand que AO, le segment résultant, dans un repère cartésien X, Y, peut être quali- fié de "caractéristique rectiligne de longueur Ap". Si Ap est bien plus petit que AO, le segment résultant dans le repère cartésien X, Y, peut être qua- lifié de 'caractéristique d'angle LV". Pratiquement, telle que représenté sur la figure 9, une caractéristique signifie, sur la ligne de contour L dans un repère cartésien X, Y, que le groupe de segments AB, BC, CD, DE, FG; peut être remplacé par un segment unique AG, si tous les segments sont compris dans un angle A 6 par rapport à l'angle 01 que fait le premier segment AB de ce groupe par rapport à la direction de référence X Dans l'image développée de la figure 8, ce groupe de segments est contenu dans& le rectangle de dimension Ap, Ae (le point G-ayant pour abscisse curviligne, la valeur p 1 + Ap). Si tous les segments du groupe présentent donc des directions qui restent dans une tolérance angu- laire AO prédéterminée par rapport à la direction 01 du premier segment, on peut donc remplacer ces segments par un segment unique AG, ce qui se traduit dans l'image développée de la figure 8, par le remplacement des images développées de ces segments, contenues dans le rectangle Ap, AG, par une image développée unique représentée par une seule marche d'escalier de longueur Ap on recherche alors s'il est possible d'effectuer la même simplifica- tion pour d'autres portions de la ligne de contour con- sidérée Selon ce mode de mise en oeuvre du procédé de l'invention, on va donc rechercher les coïncidences entre les images développées simplifiées de la ligne du contour de référence et de la ligne du contour à recon- nattre, par simple superposition de ces deux images développdes simplifiées. Selon un autre mode de mise en oeuvre du pro- cédé de l'invention, la recherche des coïncidences va consister, dans les images développées des deux lignes des contours de l'image de référence et de l'image à reconnaître, dans le repère p, 0, à rechercher dans les couples de valeurs caractéristiques correspondant respec- tivement aux segments de ces lignes, les valeurs angu- laires moyennes Om On va ensuite centrer ces valeurs moyennes sur une valeur commune OO dans les deux images développées des deux lignes On va ensuite rechercher par homothétie de rapport constant à obtenir dans les images développées des deux lignes de contours, des sommes égales de longueurs de segments Ces deux images ayant ainsi été traitées, on va déterminer l'aire qui sépare ces deux images, cette aire étant représentative des coincidences recherchées La comparaison de cette aire avec une aire limite ou seuil, permet d'affirmer lorsque l'aire représentative est inférieure à ce seuil, que l'image à reconnaître correspond à l'image de réfé- rence. Les figures 10 et 11 vont permettre de mieux comprendre cet autre mode de mise en oeuvre du procédé de l'invention. La figure 10 représente l'image développée DL de l'une des lignes des contours de référence ou à reconnaître Cette image développée dans le repère p, O, peut être qualifiée de "signature" de la ligne de con- tour La signature d'un contour fermé et segmenté est en fait son image développée Dans cette image développée, l'abscisse curviligne est limitée entre O et le périmè- tre P du contour Ce périmètre peut être appelé "longueur de la signature" ou longueur de l'image développée. Cette longueur s'étend entre 0 et P sur la figure La représentation d'un contour segmenté par son image déve- loppée est bi-univoque Dans l'exemple représenté, le segment considéré au départ sur la ligne de contour fait un angie il par rapport à la direction de référence X, dans un repère cartésien X, Y Le contour considéré étant supposé fermé,la signature s'étend sur 2 N sur *l'axe 0. La signature ou "image développée normalisée" dans le repère p, O est celle qui présente une valeur moyenne d'angle nul dans ce repère On normalise une 2540263 image développée ou signature, en calculant la valeur moyenne O m de son angle, sur la totalité de sa longueur ou périmètre (valeur moyenne des angles O que font les segments Si par rapport à la direction de référence X, dans le repère X, Y. L'image développée normalisée ou wsignature normalisée" est représentée sur la figure 11 Sur cette figure, la signature ou image -développée normalisle peut être maintenant considérée dlans le repère (p, &Y. En fait, cette normalisation consiste à calculer la valeur moyenne O m des angles 8 i que font, dans la ligne- de contour segmentée, les différents segments, par rap- port à la direction de référence Le repère (p, 0) est en fait un repère translaté du repère (p, 0) d'une valeur Om Dans cet autre mode de mise-en oeuvre du pro- cédé de l'invention, on cherche donc les valeurs moyennes 0 m pour les images développées ou signatures du contour de référence et du contour à reconnaître D'autres définitions sont nécessaires pour comprendre cetautre mode de mise en oeuvre du procédé de l'invention: On appelle "signature ou image développée prolongée", l'image développée que l'on obtient en tour- nant indéfiniment autour du contour dans le repère car- tésien X, Y Une signature ou image développée "prolon- gée" est représentée sur la figure 12 Cette signature ou image développée "prolongée", s'obtient en reportant à l'extrémité G de celle-ci, l'origine de cette signa- ture, translatée de 2 n, puis en portant à l'extrémité de la nouvelle signature obtenue, l'origne de la signa- ture, translatée de + 4 r, et ainsi de suite. On appelle "image développée ou signature translatée", de la valeur p O la portion de signature ou image développée "prolongée" comprise entre p 0 et p O + P, P représentant le périmètre ou longueur de la signature ou image développée. On appelle "signature dilatée" par homothétie de rapport k, la signature ou image déve J oppée, obtenue en dilatant l'axe p des abscisses dans un rapport k. Dans ce mode de mise en oeuvre du procédé de l'invention, on recherche des coïncidences entre les images développées ou signatures des lignes du con- tour de référence et du contour à reconnaître La pre- mière opération que l'on a réalisée dans ce mode de mise en oeuvre, a été de rechercher la valeur moyenne em des angles pour les segments de chacun de ces contours, de manière à pouvoir centrer les signatures sur une même valeur 0, qui peut d'ailleurs être la valeur 8 = 0. On ne peut définir les coïncidences que si les deux gew-déveiou swigii tnatures sont normalisées ( ou périmètres étant égaux dans-les deux images déve- loppées, ceci correspond en fait dans les deux lignes de contours segmentées, à obtenir des sormes de longueur de segments égales pour ces deux lignes. La distance entre les deux images développées ou signatures DL 1 et DL 2 normalisées et présentant la même longueur, est équivalente à la somme, en valeur absolue, des aires délimitées par les segments représen- tatifs de ces signatures Cette somme est en fait l'aire hachurée A sur la figure Cette aire est représentative des coïncidences entre les deux images développées ou signatures; elle est donc représentative des coinciden- ces entre les lignes segmentées des contours de l'image de référence et de l'image a reconnaître On peut fixer une aire limite ou seuil, telle que lorsque l'aire A qui sépare les deux images développées ou signatures, est inférieure à ce seuil, il soit possible de conclure que l'image à reconnaître correspond à l'image de réfé- rence. Il est possible de combiner ce mode de mise en oeuvre du procédé de l'invention avec le mode de mise en oeuvre décrit précédemment et utilisant le prin- cipe des "gros segments" En effet, il est possible de rechercher l'aire A qui sépare les images développées des lignes du contour de référence et du contour à reconnaître, non pas à partir des images développées de tous les segments de chacun de ces contours, mais à par- tir des images développées simplifiées décrites-plus haut Ces images développées simplifiées correspondent, comme indiqué plus haut, à des lignes de contours seg- inentées, pour lesquelles plusieurs segments successifs forment un groupe dans lequel les orientations des seg- ments sont comprises dans une tolérance angulaire pré- déterminée Ces segments successifs sont alors rempla- cés par un segment unique, permettant ainsi de simpli- fier l'image développée de la ligne de contour considé- rée. REVENDICATIONS 1 Procédé de reconnaissance automatique d'une image (I) à partir d'une image correspondante de référence, consistant pour chacune de ces images à obtenir, grâce à des moyens de détection opto-électroniques (C), des signaux analogiques dont les amplitudes dépendent respectivement des niveaux d'intensité des rayons lumineux issus de l'image, à numériser les valeurs des amplitudes des signaux analogiques, les valeurs numériques obtenues étant enregistrées dans une mémoire (M), a déterminer, grâce à une unité de trai- tement (UT) recevant les valeurs numériques mémorisées des amplitudes, des valeurs numériques correspondant aux coordonnées des points d'au moins une ligne de contour (L) caractéristique de l'image dans un repère X, Y, les valeurs de ces coordonnées étant alors mémorisées, à coder grâce à l'unité de traitement (UT) recevant les valeurs numériques des coordonnées des points de la ligne de contour (L), des segments succes- sifs (Si) dont les extrémités sont situées sur cette ligne, ces codes étant alors mémorisés en même temps que les valeurs numériques des coordonnées des extré- mités des segments correspondants, à comparer les segments (Si) correspondant à la ligne du contour de l'image (I) à reconnaître, avec les segments correspondant à la ligne du contour de l'image de référence, caractérisé en ce que la comparaison des segments (Si) consiste, pour chaque ligne des contours à reconnaître et de référence et à partir des valeurs codées des segments et des coordonnées de leurs extrémités, à obtenir pour chaque segment, un couple de valeurs caractéristiques correspondant respectivement à l'angle e que fait ce segment par rapport à une direction de référence (X), ainsi qu'à la longueur Pl de ce segment, la comparaison des segments consistant alors à rechercher s'il existe un ensemble de coïncidences respectivement entre les couples de valeurs caractéris- tiques (Pi, Oi) correspondant à la ligne de contour (I) de l'image à reconnaître, et les couples de valeurs caractéristiques correspondant à la li Lgne du contour de l'image de référence. 2 Procédé selon la revendication 1, carac- t 6 risé en ce que la recherche d'un ensemble de coin- cidences consiste à rechercher des coincidences dans les images développées (DL) des segments successifs des deux lignes des contours (L) de l'image de réfé- rence et de l'image à reconnaître, dans un repère (p,O) représentant les abscisses curvilignes des extrémités des segments en fonction des angles (Gi) que font ces segments par rapport à la direction de référence. 3 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il consiste en oture, dans les images développées des deux contours dans le repère (p,G) à rechercher si un groupe d'images développées d'un groupe de segments peut être réduit à une seule image développée résultante correspondant à un segment résultant continuant à définir au mieux une portion de ligne de contour correspondante en restant dans une tolérance angulaire (AG) prédéterminées par rapport à l'angle (O 1) que fait le premier segment (AB) du groupe vis-à-vis de la direction de référence (X), la recherche des coïncidences étant effectuée à partir des images développées et des images développées résul- tantes qu'il est possible de former pour les lignes de contours de l'image de référence et de l'image à reconnaître. 4 Procédé selon l'une quelconque des re- vendications 2 et 3, caractérisé en ce que la recherche des coïncidences consiste en outre dans les images développées (DL 1, DL 2) des deux lignes des contours de l'image de référence et de l'image à reconnaître, dans un repère (p,G), à rechercher dans les couples de valeurs caractéristiques -(Pi, e i) correspondant respectivement aux segments de ces lignes, les valeurs angulaires moyennes ( O m) des valeurs angulaires ei' respectivement pour les segments de ces deux lignes; puis à centrer ces valeurs moyennes-sur une valeur commune (Oe)>, puis à obtenir par homothétie de rapport constant dans les images des deux lignes, des sommes égales (P) de longueur de segments, puis, pour ces deux images ainsi centrées autour de la valeur moyenne (@O) et présentant alors toutes les deux une même longueur (P) égale auxdites sommes, à déterminer l'aire (A) qui sépare ces deux images, cette aire étant représentative des coïncidences et sa comparaison avec un seuil permettant d'affirmer, lorsqu'elle est inférieure à ce seuil, que l'image à reconnaître correspond à l'image de référence. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que lesdits codes de segments sont des codes de Freeman.