FR 2542238 A1 19840914 FR 8303671 A 19830307 La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour inspecter et traiter à distance une surface métallique, et en particulier pour rendre le profil de ladite surface conforme à un profil souhaité. L'invention s'applique plus particulièrement au prépolissage et/ou à la décontamination par électropolissage des surfaces intérieures de la boîte à eau du générateur de vapeur d'une centrale nucléaire. On sait déjà soumettre une surface à un électropolissage par commande à distance, les déplacements du dispositif d'électropolissage étant commandés de façon appropriée pour s'adapter au profil, connu et mémorisé de ladite surface. Cependant, lorsque l'état de la surface s'est excessivement dégradé, et que des aspérités trop importantes sont apparues sur celle-ci, on conçoit que le dispositif d'électropolissage ne peut pas traiter ces aspérités de façon efficace, soit parce qu elles entravent son déplacement, soit parce que celui-ci ne procure un résultat satisfaisant que lorsque les surfaces à traiter sont raisonnablement lisses. L'invention vise à pallier ces inconvénients et à proposer un procédé et un dispositif qui permettent de traiter une surface quelconque pour la rendre conforme à un profil de référence , quelle que soit l'importance des aspérités ou des défauts qu'elle présente. A cet effet, la présente invention concerne un procédé pour inspecter et traiter une surface métallique à distance, caractérisé par le fait que l'on effectue un balayage par sonde de ladite surface, afin de déterminer son profil réel, on met en mémoire ledit profil réel, on compare ledit profil réel avec un profil de référence et, selon la valeur de la différence dimensionnelle locale entre lesdits deux profils par rapport à une valeur de seuil prédéterminée, on effectue soit un polissage mécanique, soit un polissage électrolytique de ladite surface. L'invention concerne également un dispositif destiné à la mise en oeuvre du procédé ci-dessus, du type comportant des premiers moyens pour soumettre ladite surface à un polissage mécanique et à un polissage électrolytique, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre des seconds moyens pour sonder ladite surface à traiter, et fournir en sortie des signaux représentatifs du profil réel de celle-ci, et des troisièmes moyens pour mettre en mémoire lesdits signaux, les comparer avec ledit profil de référence, contenu dans une mémoire, et pour commander de façon sélective soit lesdits moyens de polissage mécanique, soit lesdits moyens de polissage électrolytique, selon la valeur de l'écart entre le profil réel et le profil de référence de la surface par rapport à une valeur de seuil prédéterminée. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante d'une forme de réalisation préférée du dispositif selon l'invendu tion, faite en référence au dessin annexé, sur lequel la figure unique est un diagramme schématique du dispositif selon l'invention. En référence à la figure, le dispositif, comporte de façon schématique, une unité mobile, désignée globalement par le repère 10, et une unité de calcul et de traitement informatique 30, munie d'organes périphériques comprenant un écran cathodique de visualisation 32 une imprimante 34 et une console de programmation 36 L'unité de calcul 30 est re liee,via un automate programmable 38, à l'unité mobile 10, l'automate étant agencé pour commander les déplacements et les opérations de l'unité mobile au devant d'une surface 50 à traiter. L'unité mobile comporte, montés sur un chassis commun 12, une caméra vidéo 14, une sonde profîlométrique 16, un outil abrasif 18 disposé au devant d'un conduit d'aspiration, et un tampon d'électropolissage 20 connu, tel que décrit par exemple dans la demande de brevet Français n0 82 19376 du même déposant Les divers éléments de l'unité mobile 10 sont agencés pour être déplacés en trois dimensions indépendamment les uns des autres, par exemw ple au moyen d'un ensemble de moteurs électriques asservis (non représen- tes) commandés par l'automate 38, auquel l'unité mobile est reliée via un faisceau de câbles souples 40 approprié. Le fonctionnement du dispositif selon le présent exemple de réalisation est le suivant : après mise en place et branchement des divers éléments, un balayage de la surface 50 est effectue suivant les commandes de l'automate 38, programmé en fonction de la géométrie de la surface à inspecter et à traiter, de façon que la sonde profilométrique 16 scrute ladite surface et fournisse en sortie une information concernant la distance entre la surface et la sonde. Cette information est alors transmise séquentiellement à l'unité de calcul 30, puis mise en mémoire dans celle-ci. Notons ici que la sonde profilométrique peut constituer en une sonde optique, électronique,etc... ou en toute autre sonde capable de fournir ladite information. Simultanément, dans le cas présent, l'unité de calcul et de traitement compare le profil réel de la surface, fourni par la sonde, avec un profil souhaité, par exemple le profil de référence, contenu dans un mémoire de ladite unité 30. LOrs de cette comparaison, l'unité de calcul détecte les coordonnées, notées X,Y et Z, de ladite surface pour lesquelles l'écart entre le profil réel et le profil souhaité est supérieur à une distance a prédéterminée. Dans le cas ou cette valeur de seuil a n'est atteinte ou dépassée en aucun point (X,Y,Z) de ladite surface, alors l'unité 30 déclenchera, via l'automate, une phase d'électropolissage de la surface 50, par le dispositif approprié 20 qui sera commandé de façon à balayer celle-ci.Si par contre en au moins un point de coordonnées (Xo, Yo,- Zo), ledit écart dépasse la valeur de seuil a, alors l'unité de calcul détermine ces coordonnées, les affiche et/ou les imprime éventuellement, sur l'écran 32 et/ou sur l'imprimante 34, ettransmet lesdites coordonnées de ce ou de ces secteurs non compatibles à l'automate, afin que celui-ci déclenche sur l'unité mobile, plus précisément à l'aide de l'outil abrasif 18, une phase de polissage mécanique, d'une durée appropriée, calculée par l'unité de calcul, pour que ledit écart supérieur à la valeur a soit ramené à une valeur égale ou inférieure à a, en tous les points des secteurs non compatibles. Puis, une nouvelle phase de balayage, telle que décrite plus haut, est déclenchée, afin de détecter si des points de coordonnées différentes présentent également un écart supérieur à a et, le cas échéant, une nouvelle phase de polissage mécanique est déclenchée, et ainsi de suite jusqu'à ce que tous les secteurs non compatibles aient été traités de façon à ce qu'enfin, aucun écart ne soit supérieur à a. Enfin a lieu la phase d'é#ectropolissage proprement dite, telle que décrite plus haut dans le cas ou l'examen de la surface 50 par la sonde 16 n'a révélé aucun écart entre le profil réel et le profil souhaité qui soit supérieur à la valeur de seuil a. Le diagramme des états ci-dessous indique clairement5 de façon schématique, le fonctionnement séquentiel du dispositif tel qu'envisagé ci-dessus. Programmation de l'auton..a te pour le balayage par parla sonde profil Z trique frise en route du cycle C Pn Balayage 3filométrique &verbar; Profilometrique &verbar; trée des aonnées Traitement de ss information I#I#I reg i stremen t ~ 1 1 Comparaison avec profil de référenc@ amplitude#a ~~~~1 I a#piitude )a 1 I .1 Edition des coordonnées Electropolissage | | des zones non compatibles Commande - - - - --#E Transmission des coordon L nécs à àl'outil de polissagi ss mécani ue XYZposition = XYZ commandés Polissage mécanique (ou meul age) Temporisation- ç Balayage profil ométrique des zones meulées Ainsi l'invention permet de traiter une surface métallique, par exemple à des fins de décontamination, de façon intégralement télécommandée, sans intervention humaine, et ce, quelle que soit la détérioration de ladite surface. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée à la forme de réalisation décrite, et inclut également toutes les modifications que pourra y apporter l'Homme de l'Art dans le cadre de ses connaissances normales. -REVENDICATIONS- 1. procédé pour inspecter et traiter une surface métallique à distance, caractérisé par le fait que l'on effectue un balayage par sonde (16) de ladite surface (50), afin de déterminer son profil réel, on met en mémoire ledit profil réel, on compare ledit profil réel avec un profil de-référence et, selon la valeur de la différence dimensionnelle locale entre lesdits deux profils par rapport à une valeur de seuil prédéterminée (a), on effectue soit un polissage mécanique, soit un polissage électrolytique de ladite surface. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'on n'effectue un polissage électrolytique de la surface (50) que lorsque ladite comparaison n'a révélé aucune différence qui soit supérieure à ladite valeur de seuil prédéterminée (a). 3. Dispositif de traitement d'une surface métallique pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 et 2, du type comportant des premiers moyens pour soumettre ladite surface à un polissage mécanique et à un polissage électrolytique, caractérisé par le fait au'il comprend en outre des seconds moyens (16, 38) pour sonder ladite surface à traiter (50), et fournir en sorte des signaux représentatifs du profil réel de celle-ci, et des troisièmes moyens (30) pour mettre en mémoire lesdits signaux, les comparer avec ledit profil de référence, contenu dans une mémoire, et pour commander de façon sélective soit lesdits moyens de polissage mécanique (18), soit lesdits moyens de polissage électrolytique, selon la valeur de l'écart entre le profil réel et le profil de référence de la surface (50) par rapport à une valeur de seuil prédéterminée (a). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé par le fait que lesdits seconds moyens consistent en une sonde profilométrique (16). 5. Dispositif selon la revendication~ 3, caractérisé par le fait que lesdits troisièmes moyens comprennent une unité de calcul et de traitement informatique (30) associée à un automate programmable (38) agencé pour commander les déplacements respectifs des moyens de sondage (16) et des moyens de polissage (18, 20).