FR 2525799 A1 19831028 FR 8206858 A 19820421 APPAREIL DE POSITIONNEMENT D 'UN INSTRUMENT PAR RAPPORT A UN FAISCEAU D'ORGANES ALLONGES. La présente invention concerne un appareil de positionnement d'un instrument par --------------------- rapport à un réseau régulier d'organes allongés et parallè- les les uns aux autres, ces organes, par exemple un faisceau de tubes, délimitant entre eux, dans un plan perpendiculaire à leur axe longitudinal, plusieurs passages rectilignes et parallèles de faible largeur. Il existe de nombreuses structures comprenant un réseau régulier d'organes allongés et parallèles, et on peut, par exemple, citer les faisceaux de tubes. Parfois, les tubes sont très rapprochés si bien qu'ils ne laissent entre eux que des passages très étroits. Dans certaines applications, il est très souhaitable que des organes tels que des capteurs utilisés pour le contrôle de l'état des divers tubes, puissent Autre introduits entre les tubes, un emplacement quelconque dans le faisceau. Ce contrôle ne pose pas de problème mécanique particulièrement important en général. Cependant, il arrive parfois que les conditions fixées soient si sévères que ce simple contrôle pose des probldmes ardus. Par exemple, il existe des applications dans lesquelles il est souhaitable que l'appareil de contrôle introduit entre les organes allongés ne viennent pas au contact de ceux-ci soit qu'ils soient fragiles, soit que ce contact puisse introduire des perturbations. D'autre part, les conditions environnantes peuvent compliquer la résolution de ce problème, en interdisant un accès rapproché. L'une de ces applications très délicates est celle de la vérification de l'état de tubes, de soudures ou de fixations de tubes d'un faisceau utilisé dans un réacteur nucléaire. Dans cette application, le contact d'un instrument quelconque de contrble avec les tubes doit etre évité bien que les espaces laissés libres entre les tubes soient extremement réduits. Dans la suite de la présente demande de brevet, on considérera l'application de l'invention à la vérification de l'état de la base de tubes parallèles fixés sur des plaques dans un réacteur. Cependant, l'inven--------- tion n'est absolument pas limitée à cette seule application. Pour l'application considérée, le faisceau de tubes du réacteur --------------------------------------- ------------------------------ est soulevé lorsqu'il doit subir un contrôle. Le faisceau n'est plus alors immergé que sous quelques neutres d'eau, mais l'appareil de contrôle selon l'invention doit cependant fonctionner sous l'eau. Etant donné les différentes caractéristiques de construction du réacteur et de la structure qui l'entoure, l'accès aux espaces délimités entre les tubes n'est guère possible que dans une direction horizontale. Le positionnement d'un capteur nécessite donc la disposition du capteur A proximité du réacteur, en face du passage qui doit être exploré et bien dans l'alignement de ce passage, puis l'introduction du capteur, suivant un trajet rectiligne, sans contact avec les tubes voisins. L'invention concerne un appareil, qui permet un postinenient précis d'un instrument ainsi que des réglages s ples mais fables assurant un déplacement sans risque de chocs. L'appareil possède une grande rigidité évitant un contact intempestif avec les tubes. Plus précisément, l'invention concerne un appareil de positionnement d'un instrument par rapport à un réseau régulier d'organes allongés et parallèles délqimitant entre eux, dans un plan perpendiculaire à leur axe longitudinal, plusieurs passages rectilignes et parallèles de faible largeur, le positionnement étant effectué en référence à un premier repère d'orientation ayant une direction parallèle auxdits passages et à un second repère de déplacement dans une direction perpendiculaire à la direction du premier repère ; cet appareil comprend - une structure de support, - un chemin de roulement disposé dans un plan parallèle à la direction du premier repère d'orientation et muni d'un premier dispositif de réglage parallèlement à -ce plan afin- que le chemin de roúlement-puisse être mis en direction perpendiculaire à ladite direction du premier repère, et d'un second dispositif de réglage agissant selon une direction perpendiculaire au plan dudit chemin de roulement, - un chariot destiné à se déplacer sur le chemin de roulement et muni d'un dispositif d'entrainement du cha riot le long de ce chemin de roulement, - un guide solidaire du chariot et un mAt allongé placé dans le guide qui permet son coulissement selon 1 une direction parallèle à l'axe longitudinal du mat et perpendiculaire au plan du chemin de roulement, mais qui ewt pèche sa rotation autour de cet axe longitudinal, un dispositif d'entrainement étant destiné à faire coulisser le lt dans le guide, - - une chape montée à une extrémité du mat et dans laquelLe est articulée une glissières un dispositif permettant le réglage de l'orientation de la glissière par rapport à la chape,et - un sabre allongé, support d'Lnstrument, disposé dans la. glissière, un dispositif d'entraînement étant destiné à déplacer le sabre en translation dans la glissiere selon une direction sensiblement parallèle à la direction du premier repère d'orientation. Dans le type d'application plus spécifiquement visée pour un faisceau dans un réacteur, le premier repère d'orientation, le chemin de roulement et le sabre sont sensiblement horizontaux, et les organes allongés du réseau et le tEt sont sensiblement verticaux. Il est avantageux que le sabre porte un ensemble d'équilibrage destiné à réduire les efforts qui peuvent s'exercer sur le dispositif de réglage de l'orientation de la glissière et sur le mAt. Cet ensemble d'équilibrage peut comprendre un contrepoids et un dispositif de support à cible et tendeur. Le repère d'orientation est avantageusement un rail rectiligne horizontal, parallèle aux passages dans le réseau d'organes allongés ; la structure de support peut être une passerelle destinée à se déplacer sur deux rails parallèles , dont l'un constitue-le repère d'orientation. Le chemin de roulement comprend avantageusement deux rails dont l'un a au moins une surface de support parallèle au plan du chemin de roulement et dont l'autre a au moins une surface de support inclinée par rapport à ce plan. Le chariot comporte avantageusement au moins trois roues destinées à coopérer avec chacun des rails, deux des roues étant placées au-dessus de chaque rail et une troisième étant placée au-dessous. Le dispositif d'entrainement de chariot comporte avantageusement une crémaillère solidaire de l'un des rails du chemin de roulement, et un pignon monté sur le chariot afin qu'il puisse autre entrainé en rotation. Le guide comporte avantageusement un tube rigide solidaire du chariot et portant au moins deux dispositifs de guidage placés de part et d'autre du chemin de roulement. Il est, en outre, avantageux que le mat ait une section polygonale, et que chacun des dispositifs de guidage comporte plusieurs galets placés au contact de plusieurs faces du mat. Le dispositif d'entratnement destiné à faire coulisser le mat dans le guide comporte avantageusement une crémaillère placée le long d'une partie au moins du mat, et un pignon monte sur le chariot ou sur le guide et sus ceptible.d'étre entrainé en rotation. Le sabre a avantageusement une surface inférieu- re destinée à être supportée par des galets portés par la glissière ; le dispositif d'ent aenement du sabre en translation comprend avantageusement d'une part, un organe longitudinal d'entraînement qui est porté par le sabre et délimite des cavités et, d'autre part, un pignon ayant des dents destinées à coopérer avec les cavités de cet organe et montées sur l'axe de pivotement de la glissière par rapport à la chape. Le pignon du dispositif d'entratnement du sa bre est avantageusement entraîné en rotation par une transmission disposée dans le mat et commandée par un organe placé à proximité de l'extrémité du mat opposée à celle qui porte la chape. La transmission comporte avantageusement une channe logée à l'intérieur du mat et passant d'une part sur un pignon solidaire du pignon d'entrainement du sabre et d'autre part sur un autre pignon monté à l'autre extrémité du mat et susceptible autre entraîné en rotation. Dans un mode de réalisation > le pignon du dispositif d'entratnement du chariot, le pignon du dispositif d'entraînement du mat dans le guide et le pignon du dispositif d'antratnement du sabre sont entraînés chacun par un dispositif manuel séparé. Dans un autre mode de réalisation, le pignon du dispositif d'entratnement du chariot, le pignon du dispositif d'entratnement du mât dans le guide, et le pignon du dispositif d'entratnement du sabre sont entraînés chacun par un dispositif motorisé commandé à distance. L'instrument porté par le sabre peut autre un capteur ou unoutil. Lorsque l'instrument est un capteur, il comporte, en général un émetteur et un récepteur : il peut titre de type quelconquea notamment optique ou ultrasonique. Lorsqu'il s'agit d'un capteur optiques il peut comprendre des moyens d1éclairement > des moyens de transfert optique (notamment un endoscope) et des moyens d examen (notamment une caméra). Pour mieux faire comprendre l'objet de 1 'inven- tion, on va en décrire maintenant, à titre d'exemple illustratif et non limitatif, un mode de réalisation représenté sur le dessin annexé. Sur ce dessin - la figure 1 est une perspective de l'ensemble d'un appareil de positionnement de capteur selon l'invention;, - la figure 2 est une vue en plan de la partie droite de l'appareil représenté sur la figure 1 - la figure 3 est une coupe suivant la ligne III-III de la figure 2 - la figure 4 est une coupe suivant la ligne IV-IV de la figure 2 - la figure 5 est une coupe suivant la ligne V-V de la figure 2 - la figure 6 est une coupe suivant la ligne VI-VI de la figure 2 - la figure 7 est une coupe de l'appareil suivant la ligne VII-VII de la figure 4, après enlèvement de certains organes - la figure 8 est une élévation suivant la ligne VIII-VTII de la figure 7 - la figure 9 est une coupe suivant la ligne IZ-IX de la figure 4 ; - la figure 10 est une coupe suivant la ligne X-X de la figure 4 ; et - la figure ll est une coupe schématique par un plan horizontal d'une partie du faisceau de tubes d'un réacteur, ---------- qui peut etre contrôlé par mise en oeuvre de l'appareil selon l'invention. Avant la description détaillée d'un appareil selon ltinventions représenté sur les figures I à 10, on considère un exemple de structure dont le contrôle est utilement réalisé à l'aide d'un appareil selon l'invention. La partie de réacteur représentée sur la figure ll comporte deux plaques horizontales dont l'une est repérée par la réfé- rence 10. Des structures tubulaires 12 sont disposées entre les, plaques 10. Dans un exemple d'application la base de ces structures tubulaires 12, c'est-à-dire la partie raccordée à la plaque lO, doit etre contrôlée. Les espaces 14 séparant des lignes adjacentes de structures tubulaires 12 sont relativement grands, mais leur utilisation n'est en général pas commode car, dans la position faiblement immer gée de ces réacteurs l'accès en direction psrallèle à ces passages 14 ne laisse pas un recul suffisant.Les structures 12 doivent donc être contrôlées par accès par des "rues11 telles que repérées par la référence 16. Ces rues ou espaces ont une très faible largeur comme l'indique la figure 11. Par exemple, alors que le diamètre de la plaque 10 est de plusieurs mètres, la largeur de chaque "rue" 16 est de 25mm. Le contrôle des structures 12 nécessite donc l'introduction d'-un capteur sur une profondeur de plusieurs metres, dans un espace ayant une largeur de quelques dizaines de millimè- tres seulement, sans contact avec les structures tubulaires 12. En outre, dans l'application considérée, comme il s'agit d'un réacteur nucléaire, le personnel doit se trouver à distance. L'appareil selon l'invention représenté de façon générale an perspective sur la figure 1, est destiné à entre placé au-dessus de la structure 18 qui forme la piscine destinée à contenir un réacteur immergé sous l'eau dont la surface est repérée par la référence 20. Des rails parallèles 22 et 24 forment une voie dont la direction est parallèle aux rues ou passages 16 représentés sur la figure ll. Ces rails portent une passerelle 26, qui comporte essentiellement deux poutres longitudinales 28 reliées par des traverses, qui portent des roues 30 pouvant se déplacer le long des rails 22 et 24.Un dispositif de blocage non représenté permet le maintien de la passerelle 26 dans toute position voulue le long des rails 22, 24. Bien entendu, la passerelle comporte aussi un plancher 32 et des gardefous 34 et elle existe normalement dans les réacteurs de type classique. Selon 1'invention, des poutres 36, formées par exemple par deux poutrelles en U placés dos à dos, sont fixées aux poutres 28 de la passerelle par des organes 38 de fixation, par exemple de type boulonné. Les poutrelles 36 supportent un chemin de roulement 40 décrit en détail plus loin. Celui-ci porte un chariot 42, qui peut se déplacer le long du chemin de roulement et qui porte un guide 44 placé verticalement. Un mat 46 peut coulisser dans le guide 44. Il est muni, à sa partie inférieure, d'une chape 48 qui porte une glissière 50 articulée autour d'un axe 52. Un organe allongé de support 54, appelé "sabre" dans la présente description, peut coulisser dans la glissière 50. Sqn extrémité représentée à gauche sur la figure 1 porte un capteur destiné au contrôle de la structure associée. Un contrepoids 56 est avantageusement monté à l'autre extrémité ; un cabale 58 relié à un tendeur 62 fixé sur la passe relle soutient la glissière 50 pour éviter la flexion du mat 46. Etant donné que le sabre 54 doit pénétrer dans le8 rues délimitées entre les structures tubulaires du réacteur suivant sa longueur, il est essentiel qu'il se déplace longitudinalement en direction parallèle aux rails 22 et 24 puisque ceux-ci sont parallèles aux rues 16. A cet effet, le chemin de roulement 40 est muni d'un dispositif de réglage permettant sa mise en direction bien perpendiculaire au rail 22, comme indiqué par la flèche 62. Ainsi, lorsque le chariot 42 se déplace sur le chemin de roulement, comme indiqué par la flèche 64, il se déplace perpendiculairement au rail 22 qui constitue un premier repère d'orientation. Par ailleurs, il est essentiel que le mat se déplace verticalement. A > cet effet, le chemin de roulement ou plutôt son extrémité représentée à droite sur la figure 1, peut être réglée en hauteur comme indiqué par la flèche 66 si bien que, lorsque le mat se déplace comme indiqué par la flèche 68, il a une orientation bien verticale. Enfin, il faut que le sabre 54 se déplace horizontalement et,8 cet effet, un dispositif convenable permet le réglage de son horizontalité, comme indiqué par la flèche 70, afin que, lorsqu'il se place cotnn indiqué par la flèche 72, il soit bien horizontal. La figure 3 représente le montage de l'appareil sur la passerelle existante. Plus précisément, les dispositifs 38 de fixation des poutres 36 comportent simplement des plaques serrées par des boulons disposés de part etd'autre de chacune des poutres 28 de la passerelle De cette manière, le chemin de roulement 40 est supporté à l'extérieur de la passerelle mais parallèlement à celle-ci (figure 2). On considère maintenant la fixation de l'extré- mité du chemin de roulement qui est représentée à droite sur la figure 2. La fixation de l'autre extrémité peut être plus simple puisqu'elle ne nécessite aucun réglage. Elle peut cependant être identique à celle qu'on va décrire maintenant en se référant aux figure5 et 6. La poutre 36 porte à son extrémité une première plaque 74 et une seconde plaque 76 qui peut glisser sur la première. Des boulons 78 passent dans des trous circulaires de la plaque 74 qui ne peut donc pas se déplacer par rapport à la poutre 36, et dans des lumières 88 formées dans la plaque supérieure 76 qui peut donc se déplacer sur la plaque 74. Des goussets 80 sont maintenus sur la plaque 76 par des vis, et ils sont serrés l'un contre l'autre par des boulons 82 si bien qu'ils supportent une poutrelle 84 en I dont l'faine a des trous pour le passage des boulons 82. Les côtés de la poutrelle sont fermés par des plaques 86 qui y sont soudées et qui ont elles aussi des trous pour le passage de ces nomes boulons 82. Les goussets 80 ont, en outre, des lumières 96, qui permettent un dEplacement relatif en hauteur de la poutrelle 84 et des goussets 80. -Une saillie 90 est soudée à l'extrémité de la plaque 76 et elle sert d'appui à une vis 92 qui passe dans le trou taraudé d'une saille 94 fixée à la plaque 74. De cette manière, le vissage de la vis 92 provoque un déplace ment progressif de la plaque 76 sur la plaque 74, lorsque les vis 78 sont débloquées. La plaque 76 peut donc titre déplacée suivant la longueur de la poutre 36, et le chemin de roulement peut donc strie réglé afin qu'il soit perpendi- claire au rail 22. La figure 6 indique que 1 'extrémité de chaque poutrelle 84 porte une équerre soudée 98 ayant un trou ta raudé pour le passage d'une vis 100. L'extrémité inférieure de celle-ci prend appui sur la plaque 76 si bien que le vissage de la vis 100 permet le soulèvement de 1 équerre 98 et en conséquence de la poutrelle 84 et du rail qu'elle porte. Ainsi, chaque rail du chemin de roulement peut etre réglé pour etre strictement horizontal. Le chemin de roulement proprement dit comporte deux rails 102 et 104 (figure 4). Chacun des deux rails est retenu sur le côté de la poutrelle correspondante 84 par des supports 106 vissés sur l'aile supérieure de la poutrelle 84. Comme indiqué précédemment, chaque rail est réglé séparément en hauteur par un boulon 100, et il est maintenu dans la position de réglage lorsque les écrous des boulons 82 sont bloqués. Par contre, le réglage latéral, c'est-a-dire dans un plan horizontal, est réalisé sixmiltanément pour les deux rails puisqu'ils sont tous deux portés par la norme plaque 76. Les deux rails 102 et 104 sont destinés à supporter le chariot 42. Celui-ci comprend essentiellement une plaque horizontale dont la face inférieure porte des goussets 108 qui soutiennent des plaques latérales. La plaque latérale reprEsentée à gauche sur la figure 4 porte des galets lld pouvant tourillonner sur des axes 112 fixés sur la plaque latérale. Ces galets 110 ont une surface externe cylindrique et ils sont au nombre de trois. Leur disposition est alterné, c'est-8-dire que deux-galets sont placés sur le rail et un au-dessous. Grace à cette disposition, les galets 110 empêchent le soulèvement-.et l'abaissement du chariot mais permettent son déplacement selon une direction horizontale transversale par rapport aux rails. L'autre rail 104 a une forme hexagonale dans le mode de réalisation considéré. La figure 8 représente clairement la disposition de galets 114 : deux sont placés au-dessus du rail 104 et un troisième au-dessous. Ces trois galets ont une section en V à 120 si bien qu'ils se cen- trent automatiquement sur les arêtes supérieure et inférieu- re du rail 104. Ce centrage est possible puisque les galets 110 peuvent se déplacer latéralement sur leur rail 102. En consEquence, le chariot ne peut ni se soulever ni s'abaisser, son seul déplacement possible étant une translation le long des rails 102 et 104. Conne l'indique la figure 4, la face du rail 104 qui est opposée aux supports 106 porte une crémaillère 118 qui est en prise avec un pignon 120 porté par un axe 122 qui tourLUonne dans un palier 126 solidaire du chariot 42. Une manivelle 124 permet l'entratnement en rotation de l'axe 122 et, en conséquence, le déplacement en translation du chariot sur les deux rails 102 et 104. Le chariot 42 a, dans sa plaque supérieure, une découpe relativement large 128 destinée à la muse en place du guide 44. Celui-ci comporte un tube 132 de section rec tangulaire soudé à une plaque 130 qui est elle-même vissée sur le chariot 42. Les milieux des faces du tube 132 sont soudés à des plaques de renfort 134 afin que le guide 44 ait une grande rigidité. A ses deux extrémités, le guide porte des plaques 136 constituant des supports de chapes 138 portant des galets 140. La figure 7 représente en plan la disposition de ces galets. On note qu'ils ont une gorge en V à 90 . Ils sont destinés à coopérer chacun avec un angle du mat 46 de section carrée. Le guide 44 porte un bottier 142 qui contient un pignon entrainé en rotation par une manivelle 144 . Ce pignon esL en prise avec une crémaillère (non représentée) disposée sur une partie de la longueur du mat 46. Le mat 46 porte, à sa partie infErieure, une chape 48 formée par deux plaques latérales 146 et 148 supportant l'axe 52. Celui-ci, qui a des extrémités 150 de diamètre réduits est serré par des boulons 152 sur des man- chons 154 d'entretoise, vissés sur les plaques 146 et 148. L'arbre est donc fixe par rapport à la chape. La.glissière 50 peut pivoter autour de l'axe 52. Elle comporte deux plaques latérales 158, maintenues à distance l'une de l'autre, autour de l'axe 52, par un manchon décrit dans la suites et elle porte, à sa partie inférieure, plusieurs axes 162 passant dans des trous formés dans des plaques de renfort 160 et supportant des galets 164 à gorge en V. Conne représenté sur la figure 4, la glissière 50 comporte quatre axes 162 et quatre galets correspondants à sa partie inférieure. Ces galets sont alignés et sont destinés à supporter le sabre 54. Celui-ci a une partie in férieure tubulaire 166 et une aile 168 solidaire de la partie 166. Le tube 166 est destiné au transfert des informations fournies par le capteur qui est porté par le sabre 54. Celui-ci comporte, en outre, un profilé 170 en U riveté sur l'aile 168. Ce profilé porte lui-meme les maillons 172 d'une chaine qui forme le bord supérieur et permet ltentratnement du sabre. Le sabre peut donc glisser sur les galets 164 en direction horizontale, comme représenté sur la figure 4. L'inclinaison de la glissière 50 par rapport au mat 46 est réglée à l'aide d'un ridoir 174 porté par la glissière 50 et ayant une première extrémité montée à l'extremité d'un axe 162 et une autre extrémité montée sur un boulon convenable fixé à la plaque latérale correspondante 148 de la chape. Les maillons 172 formés à la partie supérieure du sabre 54 sont en prise avec un pignon 176 claveté avec un autre pignon 178 sur un manchon 180 monté sur l'axe 52 et jouant le rible d'une entretoise empêchant le rapprochement des plaques 158 de la glissière : les deux pignons 176 et 178 tournent donc ensemble. Une channe 182 passe sur le pignon 178 et remonte dans le mât 46. La partie supérieure du mât 46 porte une- premiè- re plaque 184,-qui est soudée sur lui, et une seconde pla que 186 placée à distance de la plaque 184 et pouvant coulisser sur des tiges 188 solidaires de la plaque 184 et guidant de8 ressorts 190. Un autre ressort 190 est placé autour dune tige de manoeuvre, décrite dans la suite, Si bien que la plaque 186 est supportée par trois ressorts 190, tout en étant guide au-dessus de la plaque 184. De cette manib- re, l'orifice 192 de la plaque 184 et l'orifice 194 de la plaque 186 restent alignés l'un au-dessus de l'autre.La plaque supérieure 186 porte deux plaques 196 et l98 dans lesquelles tourillonne un arbre 200 ; celui-ci porte un pignon 202 qui est claveté sur lui. La chaîne 182, tendue par les ressorts 190, passe dans les orifices 192 et 194 et sur le pignon 202. L bre 200 porte aussi un pignon conique 204, qui est clave té à son extrémité, ce pignon 204 étant en prise avec un autre pignon conique 206 monté à la partie supérieure d'une tige 208 qui tourillonne dans des coussinets 210 et 212.Commue l'indique la figure 1, la tige 208 peut autre entratnée en rotation par une longue manivelle 214 articulée à l'extrémité de la tige. 208. La rotation de cette dernière provoque donc la rotation des pignons 206, 204 et 202 et l'entraînement de la channe qui provoque alors lentratnement des pignons inférieurs 178-et 176 et le dé placement du sabre 54 en direction horizontale. Dans l'application considErée, c 'est-à-dire le contrôle de l'état de la fixation des structures tubu laires 12 sur une plaque 10 d'un réacteur immergé, le cap teur eat avantageusement de type optique. Plus précisément, le tube 166 est un endoscope. L'extrémité du tube porte une ouverture qui permet un contrôle vers le bas dans une plage conique de 35 d'angle au sommet. L'autre extrémité de l'endoscope se terne dans un bloc 218 qui comporte, d'une -part, une caméra de télévision destinée à retransmet tre l'ligne de la zone observée et, d'autre part, une sour- ce lumineuse permettant l' éclairement de cette zone.La source lumineuse et la caméra sont reliées par des fils convenables 220 à une alimentation et un poste de contrôle non représentés. On a aussi représenté, sur les figures 1 et 4; une caméra de télévision 216 équipée d'une source lumineuse et portée par la bordure inférieure de la glissière 50. La caméra de télévision 216 permet l'observation d'approche de la partie du réacteur dans laquelle le sabre 54 doit péné- trer. On n'a pas représenté les câbles qui relient la source et la caméra 216 à un appareillage convenable dtalimen- tation et de contrôle. Lorsque le sabre a avancé dans une rue formée entre des structures tubulaires 12, il a tendance à pointer vers le bas du fait du déséquilibre des masses. Il est donc souhaitable que ce déséquilibre- - soit compensé par incorporation d'un contrepoids 56 à l'autre extrémité du sabre. De cette manière, lorsque le sabre est totalement avance, le contrepoids équilibre le sabre qui peut rester bien horizontal. Lorsque le sabre vient en retrait, le contrepoids donne un déséquilibre--en sens inverse, mais celui-ci est moines gênant car le sabre n'est pas alors introduit entre les tubes. Cet effet néfaste du contrepoids peut être compensé par l'action du cible 58 relié au tendeur 60. Plus précisément, ce cable 58 est fixé à une chape 222 articulée du coté de la glissière où agit le contrepoids 56. Une poi gnée 224 de commande permet le réglage de la tension exercée ou son annulation. On évite ainsi une flexion du mat 46. On considère maintenant le fonctionnement de l'appareil décrit précédemment, d'une manière succinte car la description qui précède rend facile la compréhension des différents mécanismes. Lorsque le réacteur doit etre contrôle, il est initialement laissé au fond de sa piscine, à une profondeur de l'ordre d'une quinzaine de mètres. Les opérations de ré- glage de l'appareil sont alors exécutées. A cet effet, on choisit l'un des rail$,~tel que le rail 22, comme repère d'orientation. Ensuite, par réglage des vis 92, on place le chemin de roulement 40 perpendiculaire au rail 22. On repère alors la position de la passerelle sur les rails 22, 24 et on bloque la passerelle en position. On contrôle ensuite la verticalité du mat et on règle celle-ci à l'aide des vis 100 de réglage, après vérification du fait que le sabre 54 se trouve suivant l'axe prévu de viség, le sabre étant en position haute maximale.On contrôle alors d l'hori- zontalité du sabre et son parallélisme au niveau de l'eau. On descend alors le sabre au niveau d'utilisation prévue le sabre se trouve alors à une profondeur de l'ordre de 4m au-dessous de la surface. on met en place le tendeur 58 et on détermine ainsi toutes les positions qui constituent des repères ultérieurs. Le faisceau du réacteur est ensuite amené cri position haute. Le mat est placé en face du dar repère 226 de la figure 11, qui correspond à un plan diamétral du faisceau. Le chariot est alors déplacé d'une distance exactement égale à la moitié du pas des structures tubulaires 12, dans la direction considérée. A ce moment, le sabre doit se trouver en face de la première rue. Sa mise en place en face des rues suivantes s'effectue par des déplacements égaux exactement à un multiple entier du pas 228 (figure 11). On a indiqué que le déplacement du chariot le long du chemin de roulement, le déplacement vertical du mat et le déplacement horizontal du sabre étaient effectués par des commandes manuelles. Cependant, celles-ci peuvent évidemment autre remplacées. par des commande8 motorisées convenables. Cette caractéristique est particulièrement intéressante dans l'application particulière considerée, puisqu'il est souhaitable que le personnel soit aussi peu exposé que possible à la radioactivité.Lorsque le contrôle est effectué, le réacteur a été soulevé et n'est plus qu'à quelques mètres au-dessous de la surface si bien qu'il émet un rayonnement non négligeable et qu'il est donc avan- tageux que le personnel soit placé d distance Bien entendu, des signaux transmis par les deux caméras de télévision peuvent être reçus à un emplacement convenablement protégé. La caméra 216 placée sous la glissière est utilisée essentiellement lors du déplacement d'approche de l'appareil, alors que la caméra 218 est utilisée essentiellement lorsque le sabre a pénétré dans le faisceau. Bien entendu, les différents mécanisines décrits en détail peuvent strie remplacés par des mécanismes remplissant les mimes fonctions. En particulier, le système à contrepoids et à tendeur peut etre remplacé par un contrepoids de position variable, s'écartant de plus en plus de l'axe 52 de la chape lorsque le sabre avance. Il est bien entendu que appareil ci-dessus décrit pourra donner lieu à toutes modifications dEsirables, sans sortir pour cela du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 - Appareil de positionnement d'un instrument par rapport à un réseau régulier d'organes allongés et parallèles délimitant-entre eux, dans un plan perpendiculaire à leur axe longitudinal, plusieurs passages rectilignes et parallèles de faible largeur, le positionnement étant effectué en se référant à un premier repère d'orientation ayant une direction parallèle auxdits passages et à un second repère de déplacement dans une direction perpendiculaire à la direction du premier repère, ledit appareil- étant: caractérisé par le fait qu'il comprend - une structure de support (36), - un chemin de roulement (40) disposé dans un plan parallèle à la direction du premier repère d'orientation (22) et muni d'un premier dispositif de réglage (92) parallèlement à ce plan afin que le chemin de roulement (40) soit perpendiculaire a la direction dudit premier repère et d'un second dispositif de réglage (100) agissant selon une direction perpendiculaire au plan dudit chemin de rouliement, - un chariot (42) destiné à se déplacer sur-le chemin de roulement (40), - un dispositif (118 > 120) d'entraînement du chariot le long du chemin de roulement (40), - un guide (44) solidaire du chariot, - un màt allongé (46) placé dans le guide (44) qui permet son coulissement selon une direction parallèle à l'axe longitudinal du mat et perpendiculaire au plan du chemin de roulement (40), mais qui empoche sa rotation autour de cet axe longitudinal, un dispositif d'entraiùe- ment (142, 144) étant destiné à faire coulisser le mat dans le guide, - une chape (48) placée à une extrémité du mXt, - une glissière (50) articulée à pivotement dans la chape (48), - un dispositif (174) de réglage de ltorienta- tion de la glissière (50) par rapport à la chape (48), - un sabre allongé (54), support d'instrument, disposé dans l-adite'glissière, et - un dispositif (172, 176) d'entrainement en translation du-sabre-dans la glissière, selon une direction sensiblement parallèle à la direction du premier repère d'orientation (22). -2 - Appareil selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le repère d'orientation (22), le chemin de roulement (40) et le sabre (54) sont sensiblement horizontaux, et que le mat (46) est sensiblement vertical. -3 - Appareil selon la revendication 2, caracté- risé par le fait que le sabre (54) porte un ensemble d'équi librage (56, 58, 60) destiné à réduire les efforts, qui peuvent être exercés sur la glissière et sur le mat (46). 4 Appareil selon la revendication 3, carac térisé par le fait que l'ensemble d'équilibrage comporte un contrepoids(56) et un -dispositif de support à cible (58) et tendeur (60). 5 - Appareil selon l'une des revendications 2 à 4 > caractérisé par le-fait que le repère d'orientation est un rail rectiligne horizontal (22) parallèle aux passa ges (16) du réseau d'organes allongés (12), et que la struc ture est une passerelle (26) destinée à se déplacer sur deux rails parallèles (22, 24), dont l'un constitue le repè- re d'orientation, 6 - Appareil selon l'une des revendications 2 à 5, -caractérisé par le fait que le chemin de roulement (40) comporte deux rails (102 104) dont l'un (102) a au moins une surface de support qui est parallèle au plan du chemin de roulement (40) et dont l'autre (104) a au moins une surface de support, qui est inclinée par rapport à ce plan. 7 - Appareil selon la revendication 6, caracté- -risé par le fait que le chariot (42) comporte au moins trois roues -(110, 114) destinées à coopérer avec chacun des rails (102, 104), deux roues étant disposées au-dessus de chaque rail et une au-dessous. 8 - Appareil selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé par le fait que le dispositif d'entratnement du chariot (42) comporte, d'une part, une crémaillère (118) solidaire de l'un des rails (104) du chemin de roulement, et, d'autre pare, un pignon (120) monté sur le chariot (42) et susceptible d'être entratné en rotation pour coopérer avec ladite crémaillère (118). 9 - Appareil selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que le guide (44) comporte un tube rigide (132) solidaire du chariot (42) et portant deux dispositifs de guidage disposés de part et d'autre du chemin de roulement (40). 10 - Appareil selon la revendication 9, caractérisé par le fait que le mat (46) a une section polygonale, et que chaque dispositif de guidage comporte plusieurs galets (140) placés au contact de plusieurs faces du mat (46). Il - Appareil selon l'une des revendications 1 à lO, caractérisé par le fait que le dispositif d'entrai- nement destiné à faire coulisser le mat (46) dans le guide (44) comporte d'une part, une crémaillère placée le long d'une partie au moins du mat (46) et, d'autre part, un pignon monté sur le guide (44) et susceptible d'être entre né en rotation et de coopérer avec ladite crémaillère. 12 - Appareil selon l'une des revendicationg 1 à 71, caractérisé par le fait que le sabre (54) a une surface tournée vers le base qui est destinée à etre support tée par des galets (164) portés par la glissière (50), et que le dispositif d'entratnement du sabre (54) en transla- tion comprend, d'une part, un organe longitudinal (170, 172) qui est porté par le sabre et déliait; des cavités et, d'autre part, un pignon (176) ayant des dents destinées à coopérer avec lesdites cavités et montées sur l'axe (52) de pivotement de la glissière (50) par rapport à la chape (48). 13 - Appareil selon la revendication 12, caractérisé par le fait que le pignon (176) du dispositif d'entraînement du sabre (54) est entrain en rotation par une transn~=don disposée dans le mat (46) et commandée par un organe (2i4) placé à proximité de l'extrémité du mat (46), qui est opposée à celle qui porte la chape (48). 14 - Appareil selon la revendication 13, carac térisé pir le fait que -la transmission comporte une chatte (182) logée dans le mat (46) et passant, d'une part, sur un pignon (178) solidaire du pignon (176) d'entratnement du sabre (54) et, d'autre part, sur un autre pignon (202) monté à l'autre extrémité du mat (46) et susceptible d'être entraîné en rotation. 15 - Appareil selon les revendications 8, Il et 14 prises simultanément, caractérisé par le fait que le pignon (118) du dispositif d'entralnement du chariot (42), le pignon du dispositif d'entrainement du mat (46) dans le guide (44), et le pignon (202) du dispositif d'éntratnement du sabre sont entraînés chacun par un dispositif manuel sdpare. 16 - Appareil selon les revendications 8, 11 et 14 prises simultanément, caractérisé par le fait que le pignon (118) du dispositif d'entratnement du chariot (42), le pignon du dispositif d'entratnement du mat (46) dans le guide (44), et le pignon (202) du dispositif d'entrainement du sabre sont entraînés chacun par un dispositif motorisé commandé à distance.