FR 2523331 A1 19830916 FR 8220427 A 19821206 Véhicule, en particulier véhicule de manutention, à guider sans conducteur le long d'un fil de guidage. La présente invention concerne un véhicule, notasn- ment un véhicule de manutention, destiné à être guidé sans conducteur le long d'un fil de guidage, et comportant un essieu porteur et des roues porteuses non directrices à une extrémité réceptrice de charge et au moins une roue di- rectrice à l'autre extrémité du véhicule ainsi que deux capteurs qui, disposés au voisinage d'un essieu ou axe, à savoir l'essieu porteur ou l'essieu ou axe directeur, au milieu du véhicule et constitués en particulier par des bo- bines, sont destinés à recueillir des grandeurs à mesurer en fonction de la distance respective par rapport au fil de guidage, un mécanisme de commande de direction pour la roue directrice avec un générateur de valeur effective pour l'angle de braquage et en outre un ensemble de circuits pour exploiter les grandeurs mesurées et élaborer un signal no- minal de direction. Les capteurs comportent généralement des ensembles de bobines appropriés, placés symétriquement à une certaine distance de l'axe longitudinal médian du véhicule ou bien disposés en croix sur la ligne médiane longitudinale, de sorte qu'à partir d'un champ produit par le fil de guidage sont recueillis des signaux qui servent à établir des gran- deurs à mesurer destinées à représenter la position du vé- hicule par rapport au fil de guidage et à partir desquelles sont obtenus des signaux pour le mécanisme de commande de direction. Sur des véhicules du genre indiqué plus haut de tels ensembles de bobines sont montés soit exclusivement au voi- sinage de l'essieu porteur fixe, soit au voisinage d'un es- sieu ou axe directeur mobile. S'il est question ici d'une roue directrice il con- vient d'entendre par ce terme également un agencement de roues montées sur des essieux directeurs Juxtaposés ou un seul essieu directeur mobile pour deux roues. On peut supposer nue des capteurs groupés au voisi- nage de l'essieu porteur fixe favorisent le processus d'en- gagement sur un fil de guidage En outre, cette disposition permet de faire effectuer au véhicule des parcours courbes dans les deux sens de marche. En ce qui concerne le franchissement de courbes il risque cependant de se produire des écarts de sorte que la précision de la direction se trouve compromise et que de ce fait des limites s'imposent à la vitesse de marche. Avant tout il existe cependant le risque de mouve- ments dits de lacet, même en cas de marche en ligne droite, et ce notamment lorsque la roue directrice est en même temps la roue motrice. En principe on peut prévoir que des organes de com- mande ou moteurs montés sur le véhicule commandent soit la roue directrice, soit les roues porteuses non directrices. Ces deux agencements sont connus sur des véhicules du genre décrit L'invention se rapporte cependant tout particuliè- rement à un véhicule dont la roue directrice est en même temps commandée Si, pour un sens de marche o l'extrémité réceptrice de charge est située à l'avant, cette roue se trouve à l'arrière du véhicule elle est fort éloignée des capteurs C'est précisément dans ces conditions que se pro- duisent les mouvements de lacet, qui sont p irticulièrement gênants dans un couloir étroit entre rayonnages, de sorte que pour les véhicules connus de ce genre il faut accepter des inconvénients ou bien la vitesse de marche doit être réduite au point de porter sérieusement préjudice à l'uti- lisation économique du véhicule. La présente invention a pour objet de perfectionner un véhicule du genre indiqué plus haut de telle manière que les conditions de marche notamment en cas de guidage par induction se trouvent améliorées et ce d'une part dans le domaine de parcours rectilignes et d'autre part également dans le cas de parcours courbes, ce but devant être atteint par des moyens simples, notamment en matière de circuits, et par des dispositifs simples à prévoir sur le véhicule. Ce but est atteint, en particulier pour le franchis- sement de parcours rectilignes, par le fait qu'un troisième capteur est disposé aussi loin que possible de l'essieu au niveau duquel sont prévus les deux premiers capteurs et que dans l'ensemble de circuits est prévu un circuit sélecteur de domaine de marche qui permet d'introduire des grandeurs à mesurer à partir du troisième capteur dans l'ensemble de circuits et délivre en fonction des grandeurs mesurées un signal nominal de direction au mécanisme de commande de di- rection Il s'avère de manière surprenante qu'en cas d'uti- lisation de signaux ou de grandeurs mesurées obtenus par des capteurs situés à l'avant et à l'arrière du véhicule il est possible d'assurer une conduite sensiblement plus précise le long d'un fil de guidage posé en ligne droite. En particulier également en combinaison avec cette solution une autre forme de réalisation particulièrement préférée prévoit qu'une valeur nominale additionnelle re- lative au franchissement de courbes soit déterminée en fonction d'une valeur d'angle de braquage réglee et d'une variation momentanée de la position oblique de l'axe médian du véhicule par rapport au fil de guidage, en faisant in- tervenir les valeurs de distance par rapport au fil de gui- dage obtenues à partir des deux premières sondes, et puisse être intégrée dans le signal nominal d'angle de braquage en fonction du domaine de marche sélectionné par le circuit prévu à cette fin On obtient ainsi l'avantage d'une marche beaucoup plus précise dans les courbes tandis que grâce à un mode d'exploitation particulier un tachymètre peut en même temps être économisé. À cet égard on peut envisager que lors du franchis- sement de courbes seuls les deux premiers capteurs mention- nés situés au voisinage d'un essieu ou axe, à savoir au voisinage de l'essieu porteur ou de l'essieu ou axe direc- teur, de préférence au voisinage d'un essieu porteur, soient utilisés, une mise en circuit ou hors circuit du troisième capteur étant cependant prévue en fonction de domaines de marche déterminés et la valeur nominale additionnelle rela- tive au franchissement de courbes étant alors chaque fois mise en jeu dans l'une de ces deux cas Sous ce rapport on peut notamment admettre en principe qu'en cas de franchis- sement de courbes les deux premiers capteurs sont utilisés, alors qu'au moment de passer à la marche en ligne droite le troisième capteur est amené à agir sur la commande. La valeur nominale additionnelle relative au fran- chissement de courbes ainsi introduite constitue une carac-. téristique particulièrement avantageuse de l'invention et ce précisément aussi en combinaison avec la possibilité de passer de l'un quelconque de divers types de parcours à un autre. A cet égard une forme de réalisation particulière- ment avantageuse consiste en ce que cette valeur nominale T 2 relative au franchissement de courbes est établie se- lon la formule ( 11) indiquée plus loin et o sont représen- tés par eeff lavaleur effective de l'angle de braquage, par b la distance entre l'essieu porteur et l'axe de rota- tion vertical de la roue directrice, par v la vitesse du IY Y Jd Y 7 véhicule, par Yv = a 2 * Y 1 y 21 par É =Y a 2 a 1 par Yv = 1 Y a+ a + y 22 a+ a par Y 1 la distance du milieu du capteur situé en premier, pour un observateur re- gardant à partir de l'extrémité réceptrice de charge du vé- hicule, au fil de guidage, par Y 2 la distance du milieu du deuxième capteur, situé derrière l'essieu porteur pour un observateur regardant à partir de l'extrémité réceptrice de charge, au fil de guidage, par a 1 la distance du premier capteur, situé à l'extrémité réceptrice de charge du véhi- cule, à l'essieu porteur, et par a 2 la distance du second capteur, situé de l'autre côté de l'essieu porteur, à celui- ci Cette forme de réalisation a pour avantage que moyen- nant l'utilisation de constantes optimalisées cette valeur peut être établie en tenant compte également de la distance entre les différents essieux et/ou axes des roues. Suivant une autre forme de réalisation avantageuse de l'invention la valeur nominale additionnelle T 2 rela- tive au franchissement de courbes est établie de manière approximative selon la formule ( 12) également indiquée plus loin et o les grandeurs déjà définies pour la formule ( 11) ont respectivement la même signification que dans cette dernière Ge mode d'établissement de la valeur T 2 apporte une simplification supplémentaire tout en permettant d'ob- tenir également des résultats satisfaisants par rapport à des formes de réalisation connues. En ce qui concerne la détermination de la valeur no- minale T 2 relative au franchissement de courbes un troi- sième mode de réalisation avantageux consiste à établir cet- te valeur selon la formule ( 13) également indiquée plus loin et o i = des valeurs échelonnées discrètes Ceci permet notamment d'obtenir que cette valeur nominale sup- plémentaire T 2 relative au franchissement de courbes n'a- gisse pas sur le circuit régulateur de manière à le faire osciller. Grâce au mode de construction décrit on obtient un véhicule équipé d'un dispositif de commande dont la varia- bilité augmente notablement l'aptitude du véhicule à sui- vre de manière précise un fil de guidage en fonction des conditions de marche. Suivant une forme de réalisation avantageuse le mon- tage sélecteur de domaine de marche comporte au moins deux branches correspondant à des domaines de marche déterminés et destinées à délivrer un signal nominal de direction, un domaine de marpihe pour la marche en ligne droite le long du fil de guidage et un autre domaine de marche pour le franchissement de courbes étant prévus et les domaines de marche pouvant être déterminés par des valeurs limites fi- xées à l'avance pour eoff yv et (y vt ainsi que T 2. Ainsi le passage d'un domaine de marche à un autre s'effec- tue-automatiquement et une adaptation rapide au parcours est obtenue A cet égard il est particulièrement recomman- dable de prévoir quatre branches correspondant à des do- maines de marche et dont une première est prévue pour la conduite à l'intérieur d'un couloir rectiligne entre rayon- nages,une deuxième branche pour la conduite sur des par- cours rectilignes à l'extérieur de couloirs entre rayonna- ges, une troisième branche pour la conduite sur des par- cours rectilignes dans des conditions de marche o le vé- hicule n'est pas placé de façon exactement centrale au- dessus du fil de guidage, et une quatrième branche de do- maine de marche - le premier et le deuxième capteurs se trouvent au voisina- ge de l'essieu porteur, que le troisième carteur soit dis- posé, par rapport à l'essieu porteur, de 1 ' utre c 8 té de la roue ou des roues directrice(s) Cela constitue, du point de vue de la précision de la commande, une forme de réalisation avantageuse de l'invention pour obtenir laplus grande distance possible du troisième capteur aux deux autres capteurs. De plus, dans la solution proposée suivant l'inven- tion des grandeurs dépendant du véhicule et des grandeurs à mesurer obtenues à partir du troisième capteur sont de pré- férenceamenées aussi à jouer leur rôle en fonction du do- maine de marche Ceci constitue une caractéristique parti- culièrement avantageuse de l'invention. En ce qui concerne les quatre branches correspon- dant à des domaines de marche une forme de réalisation avantageuse prévoit l'établissement d'un signal nominal de direction selon la formule ( 1) indiquée plus loin et o a 2 a 3 (a 2 a 3 a a 2 Yn ' (Y 1 +'(a 2 a-a +a 2 (a-+ a 3 a 2 a) + Y 3 ' (a 3 +a 1 a 3-a i 2 1 T 3 2 aa 2 3 2 3 1 3 2 18th ' 3 *Yh y 3 dh =Th d a 1 et a 2 ont les mêmes significations que dans la formule ( 11), a 3 est la distance du troisième capteur, situé à l'autre extrémité du véhicule, à l'axe au voisinage duquel sont montés les deux premiers capteurs et K 1, K 2 sont des constantes Il s'agit là de la solution permettant une conduite particulièrement précise sur des parcours recti- lignes grâce à l'utilisation de l'ensemble des trois cap- teurs Pour la deuxième branches dans laquelle il s'agit d'obtenir une marche en ligne droite satisfaisante avec mise en Jeu de moyens plus réduits, il suffit suivant une forme de réalisation avantageuse d'établir le signal nomi- nal de direction selon la formule ( 5) indiquée plus loin et o Yv' l v} et a Yv ont les m 9 mes signifi Lcations que dans la formule ( 11), alors que pour la troisième branche il est avantageusement prévu,dans le cas d'un écart, une commutation par laquelle le signal nominal de direction est établi selon la formule ( 9) indiquée plus loin et oh les grandeurs ont les mêmes significations que celles in- diquées précédemment et les constantes K 12 et K 2 sont su- périeures aux constantes K 1 et K mentionnées plus haut. On obtient ainsi un échelonnement qui permet une utilisation optimale du véhicule tant en fonction du parcours que du point de vue de la vitesse. Il a déjà été question des valeurs nomlnales additi- onnelles relatives au franchissement de courbes Pour la quatrième branche du montage sélecteur de domaine de marche, à savoir la branche correspondant au franchissement de cour- bes, la forme de réalisation particulièrement préférée pré- voit, en tenant compte de la valeur T 2, d'établir une va- leur nominale de direction selon la formule ( 10) indiquée plus loin et o T 2,1-v 1,A Yv et Yv ont les mgrdes signifi- cations que dans la formule ( 11) et K 13, K 3 et K 3 sont des constantes optimalisées par rapport à K 1 et K 2, de manière à obtenir des conditions de marche optimale et ce notamment en économisant en même temps n générateur tachymétrique. Avantageusement, le montage sélecteur de domaine de marche est réalisé en tant que multiplexeur dans lequel le signal nominal d'angle de braquage E nom pour le domaine de marche concerné est transmis au mécanisme de commande de direction. L'invention est décrite plus en détail ci-après, en réunissant également les équations régissant le réglage sui- vant l'invention, la mise en oeuvre de l'invention étant cependant également élucidée à l'aide des dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une vue de dessus du contour d'un véhicule pour mieux faire apparaître les grandeurs d'in- fluence dans le cadre de l'invention; la figure 2 représente, sous forme de schéma-blocs, les relations de commande principales; les figures 3 à 9 représentent sous forme de sché- mas-blocs les circuits régulateurs et de commande qui peu- vent être assemblés de la manière décrite, et à cet égard sont représentés en particulier sur: les figures 3 à 7 l'élaboration de signaux avec les grandeurs de mesure recueillies à partir du véhicule par les capteurs; la figure 8 sous forme de schéma-blocs un montage sélecteur de domaine de marche; et la figure 9 un schéma-blocs destiné à élucider le montage d'établissement de valeurs nominales pour les qua- tre domaines de marche différents. En premier lieu il est fait référence à la figure 1 pour expliquer les formules indiquées dans les équations régissant le réglage Le contour 1 d'un véhicule présente une extrémité réceptrice de charge 2 au niveau de laquelle une fourche porte-charge 4 par exemple est guidée par une structure de levage ou un autre mécanisme de guidage 3 A cette extrémité 2 est monté l'essieu porteur 5 muni de roues porteuses non directrices 6, 7 A cette extrémité ré- ceptrice de charge 2 deux capteurs, à savoir un premier. capteur 8 et un deuxième capteur 9, comportant par exemple chacun deux bobines, sont disposés d'une certaine manière par rapport à l'essieu porteur 5 et ce symétriquement par rapport à l'axe longitudinal 10 du véhicule Le premier capteur 8 est monté entre l'extrémité réceptrice de charge 2 et l'essieu porteur 5 à une distance 11 présentant la va- leur a 1 de ce dernier et le deuxième capteur 9 est monté de l'autre c 8 té de l'essieu porteur 5 à une distance 12 d'une valeur a 2 de celui-ci. A une certaine distance formant entraxe 13 présen- tant la valeur b il est prévu au voisinage de l'autre ex- trémité 14 du véhicule une roue directrice 16 avec un axe de direction vertical 15 En un endroit qui par rapport à l'essieu porteur 5 est situé à l'arrière de la roue direc- trice se trouve le troisième capteur'17 qui peut être mis en circuit ou hors circuit La distance 18 de ce troisième capteur 17 à l'essieu porteur 5 est désignée par a 3. La roue directrice 16 est placée obliquement par rap- port à la ligne médiane longitudinale du véhicule L'angle 19 représente la valeur eeffe Sur la figure 1 le fil de guidage 20 se trouve d'un côté de la ligne médiane longitudinale 10 O du véhicule Au niveau des trois capteurs 8, 9 et 17 les distances séparant le fil de guidage du milieu des capteurs, c'est-à-dire de la ligne médiane longitudinale du véhicule, sont désignées respectivement par 21 = Y 1, 22 = Y, et 23 = Y 3. La vitesse v du véhicule suivant la flèche 24 devant la roue directrice 16 est dans le cadre de cet exposé consi- dérée comme étant la vitesse périphérique de cette roue à La fois directrice et motrice. Pour cela il est prévu un compte-tours dont la gran- deur de sortie est mise en relation avec le diamètre de la roue directrice. A paitir des trois distances Y 1 ' Y 2 et Y 3 ainsi que de l'ang' e de braquage réglé Oeff et de la vitesse v est déterminée la valeur nominale d'un angle de braquage à ré- gler 8 nom Dans l'exerple de réalisation représenté il est as- socle à -a roue directrice 16 d'une part un moteur de com- mande 25 et d'autre part un mécanisme de commande de direc- tion 26 Ce mécanisme de commande de direction délivre par l'intermédiaire d'une liaison fcnctionnelle 27 une valeur effective de direction à un montage 28 à partir duquel une valeur nominale de direction nom est transmise par l'in- nomi termédiaire d'une autre liaison fonctionnelle 29 au méca- nisme de commande de direction. Au montage 28 sont amenées, par l'intermédiaire d'un bus d'entrée désigné dans son ensemble par 30,les valeurs de mesure mentionnées plus naut, qui sont fournies par les capteurs, le mécanisme de commande de direction et la vi- tesse, les grandeurs 11, 12 et 18 spécifiques au véhicule étant en même temps prises en considération Cette indica- tion est donnée exclusivement à titre d'explication for- melle. Dans le bus d'entrée 30 sont mis en mémoire les si- gnaux d'entrée, qui sont représentés sur les figures 3 et 4, ainsi que le signal de sortie dudit compte-tours afin d'être exploités dans l'amplificateur de la figure 4 dans lequel la valeur de la vitesse est évaluée par rapport à l'entraxe 13. Si l'extrémité réceptrice de charge 2 du véhicule est à l'avant et que le véhicule, comme représenté sur la figure 1, se trouve à gauche du fil de guidage 20, alors les valeurs Y seront chaque fois comptées positivement dans la description suivante L'angle de braquage 19 est égale- ment positif lorsque la direction de marche est, comne in- diqué, orientée vers la gauche. Lorsqu'il est question de quatre domaines de marche, ceux-ci sont déterminés par les critères indiqués plus haut. Le premier domaine de marche correspond à un guidage à l'in- térieur d'un couloir rectiligne entre rayonnages Dans le cas de cette conduite précise des signaux sont amenés à par- tir des sondes A ce premier domaine de marche s'appliqnent les formules suivantes: nom KI*Yh + K 2-'lhr' sign {t Y Au deuxième domaine de marche sur des parcours rec- tilignes i l'extérieur de couloirs entre rayonnage sont applicables dans le mode simplifié les conditions: enom =K 1 Yv + K 2 -14 v sign{i A Yv ( 5) o a 2 a 1 Yv = Y 1 i a 1 + a 2 + Y 2 ' a+a 2 ( 6) 1 1 h#vl al+a 2 Y 1 Y 2 I ( 7) 1 2 d Y V. e Yv = V ( 8) Au troisième domaine de marche qui, comme le deu- xième domaine, ne fonctionne que sous l'influence des deux premières sondes, est applicable l'équation de réglage: enom = K'12 Yv + K 22-1 vi sÀ ign ta Yv} ( 9) Les constantes K 12 et K 22 doivent être optimalisées pour l'engagement sur le fil de guidage. Au quatrième domaine de marche, pour le franchisse- ment de courbes, o également seules les deux premières sondes sont utilisées, en tenant compte cependant de l'entraxe, est applicable l'équation de réglage: enom = K 13 Yv + K 23-'tva' sign {x Y 7} + K 3 T 2 ( 10) o T 2 = arc b d Signfay Xf)3 (îî) T 2 = arc sin sin Peff+ 1 * dr,v} et K 13, K 23 et K 3 sont des constantes optimalisées. A cet égard il convient également de retenir d'une manière générale que la grandeur T 2 peut être établie ap- proximativement par l'équation: T 2 = 8 f + K 4 (W, À si,, T 2 = 8 eff 44 *x (j 1 f Sign {Y 7}) ( 12) et, dans un autre mode de réalisation o seules des valeurs discrètes sont utilisées, par la définition: T À A+A i+'1) T 2 2 i pour Ai o Ai valeurs échelonnées discrètes. Dans les équations la vitesse v est avantageusement exprimée par la vitesse périphérique d'une roue motrice. Il convient en outre de noter que c'est précisément à par- tir de cette valeur de la vitesse de marche v et des trois distances Y 1, Y 2 et Y 3, en combinaison avec l'angle de bra- quage réglé e eff' que la valeur nominal enom est détermi- née. En ce qui concerne le réglage de domaines de marche réalisé en cas de guidage par induction conformément aux équations de réglage indiquées plus haut on se base sur le fait que les deux premiers domaines de marche concernent la conduite précise le long d'un fil de guidage rectiligne. A cet égard les domaines de marche sont déterminés par le fait que l'écart latéral Y du milieu de l'essieu porteur par rapport au fil de guidage, l'angle 14 de la position oblique du véhicule entre l'axe longitudinal de celui-ci et le fil de guidage ainsi que l'angle de braquage réglé E eff présentent des valeurs inférieures à des valeurs li- mites y 1 max' '9 1 max' et 01 max prévues pour les grandeurs citées Ces valeurs limites sont fixées dans un montage de sorte que la condition d'une adaptation automatique au gui- dage optimal est remplie. Le premier domaine de marche n'est sélectionné que lorsque toutes les grandeursl&eff/, I Y et h I>v| sont inférieures à des valeurs limites eimax Y 1 max' 'Y 1 max fixées à l'avance Lorsque le domaine 1 est atteint il ne peut à nouveau être abandonné que lorsque 'Les valeurs de eeff I, 1 Yv 1 et | Yv 1 sont toutes supérieures à des va- leurs limites 12 max' y 2 max et N 2 max fixées à l'avance. Si les conditions du premier et du deuxième domaine de marche ne sont pas remplies, alors celles du troisième ou du quatrième domaine de marche, qui sont mis en jeu par des circuits de surveillance en fonction de grandeurs de mesure reçues, sont applicables De plus, notamment pour le quatrième domaine de marche en cas de franchissement de courbes il s'applique également à la grandeur particulière T 2 susceptible d'être mise en jeu la règle selon laquelle une commutation se réalise lorsque cette grandeur T 2 pré- sente une valeur supérieure à une limite T 2 min fixée à l'avance Ainsi sont supprimées des perturbations qui ris- quent de se produire en cas de valeurs approximatives. Par la technique antérieure on sait que sont connus ou peuvent être déterminés les valeurs Y 1 à Y 3 et 8 eff ainsi que, à partir des valeurs Y, également l'angle 'f que fait l'axe médian du véhcule avec le fil de guidage. La figure 3 montre comment se forment les signaux Yh et Vh' A cet égard les entrées Y 1, Y 2 et Y 3 accèdent aux amplificateurs 31 à 33 Les constantes des amplifica- * teurs peuvent être déduites de la formule 2 indiquée plus haut, les trois capteurs 8, 9 et 17 étant à cet égard tous utilisés Les amplificateurs 31 à 33 alimentent par l'in- termédiaire de lignes 34 à 36 un totalisateur 37 précisé- ment selon ladite formule de façon à obtenir le signal Yh à la sortie 38 de la ligne de sortie A partir de la ligne conduisant à la sortie 38 une dérivation 40 s'étend en aval du totalisateur 37 en direction d'un deuxième généra- teur de différence 39 qui est également alimenté par l'in- termédiaire d'une ligne 143 à partir de l'entrée Y 3 ' Ce générat Leur de différence 39 présente le circuit particulier d'un générateur de différence Le générateur de différence 39, qui est connecté a la manière d'un totalisateur inver- sé, étab Lit la di Yférence Yh moins Y 3, laquelle constitue une grandeur d'inf luence pour l'établissement de 4 rh(for- mule 3) A -a sulite du générateur de différence 39 est mon- té un générateur de valeur 41 qui es+ à son tour suivi d'un amplificateur 42, lequel a pour constante d'amplifi- cation la valeur respective 1/a 3 figurant dans la formule 3 et à la suite de cet amplificateur est monté un multipli- cateur 43 Celui-ci est alimenté par une ligne de ramifi- cation 44 s'étendant à partir de la dérivation 40 Dans la ligne de ramification sont montés l'un derrière l'autre un différentiateur 45 et un identificateur de signe 46 destiné à établir le signe de Y Ainsi se forme dans le multipli- cateur 43 la grandeur th =l N-h I' sign ( Yh). On obtient ainsi à la sortie 47 le signal Yh' Le montage représenté sur la figure 4 est prévu pour établir le signal Yv à la sortie 48 et le signal 1 v à la sortie 49 En l'occurrence seules les valeurs Y 1 et Y 2 sont introduites au niveau des entrées et ce dans les amplifica- teurs 50 et 51, dont les constantes peuvent être déduites de la formule 6 mentionnées plus haut, à savoir pour l'en- trée Y 1 le facteur de cette grandeur et pour l'amplifica- teur 51 le facteur de Y 2 suivant la formule 6 Au moyen de lignes représentées les sorties sont reliées au totalisa- teur 52 qui délivre un signal à la sortie 48. A partir des entrées Y 1 et Y 2 s'étendent deux lignes fonctionnelles 58et 59 qui alimentent un générateur de différence 60 et ce conformément à la formule 7 Au généra- teur de différence 60 fait suite un générateur de valeur 61 qui est à son tour suivi d'un amplificateur 62, présentant un facteur d'amplification correspondant à la cor ns tante suivant la formule 7, et d'un multiplexeur 63 Dans ce der- nier aboutit une dérivation 64 qui, s'étendant à partir de la ligne conduisant à la sortie 48, comporte un différen- tiateur 65 et un identificateur de signe 66 montés l'un à la suite de l'autre On obtient ainsi à la sortie 49 le signal pour Yv conformément à la formule 7 ', Sur les figures 5 à 7 est lucidèeschératiquement la façon dont les différentes grandeurs T 2 sont établies. En premier lieu, en ce qui concern' la figure 5, la gran- deur est déterminée conformément à l'équation 11 mention- née plus haut Dans ce cas le signal obtenu à la sortie 49 pour 2 rv est utilisé sur l'entrée 67 et il est en outre prévu une entrée 68 pour une grandeur de mesure eff ob- tenue à partir du mécanisme de commande de direction tenue à partir du mécanisme de commande de direction A l'entrée 67 fait suite un différentiateur 69 qui est suivi d'un amplificateur 70 La grandeur Yv est différentiée dans le différentiateur 69 et multipliée dans l'amplifica- teur conformément à la formule 11 par le facteur d'amplifi- cation b/Iv I, de sorte qu'après son introduction dans un totalisateur 71 monté en aval le signal eeff converti en une fonction sinusoïdale dans un bloc 72 y est introduit à partir de l'entrée 68 Ainsi s'effectue une addition La sortie du totalisateur 71 est reliée à un bloc 73 dans le- quel la caractéristique arc sin est établie conformément à l'équation 11 de façon à obtenir à la sortie 74 la valeur T 2 déterminée suivant cette équation. La figure 6 montre la façon dont, au moyen d'entrées appropriées et à l'aide d'un différentiateur 69 ' correspon- dant au bloc 69, la grandeur T 2 est déterminée suivant la formule 12 mentionnée plus haut, un amplificateur 75 pré- sentant une constante d'amplification K 4 étant monté à la suite du différentiateur 69 ' A la sortie 77 du totalisa- d Irectejnent teur 76, qui reçoit la grandeur de mesure Deff La partir de l'entrée 68, est obtenu le signal en l'occurrence ap- proximatif T 2 pour le franchissement de courbes. Le signal T 2 obtenu à la sortie 74 ou à la sortie 77 est introduit, suivant la figure 7 se rapportant à la solution suivant l'équation 13 mentionnée plus haut, dans un bloc 78 qui lie le signal T 2 à des valeurs échelonnées déterminées, de sorte qu'il se produit une conversion à échelons discrets et que le signal à la sortie 79, dans la mesure o il est utilisé ultérieurement, n'agit pas, comme par exemple les signaux à la sortie 74 ou 77, sur les cir- cuits régulateurs situés en aval de façon à faire osciller ceux-ci. Sur la figure 8 le montage sélecteur de domaines de marche est représenté dans la mesure o à partir de signaux d'entrée, tels qu'ils sont établis par les circuits connus jusqu'à présent, sont produits des signaux de sortie qui en tant que signaux de commande pour le premier au quatri- ème domaine de marche peuvent être introduits dans le méca- nisme de commande de direction en tant que valeur eo nom* Sur la figure 8 sont représentées les entrées 80 pour 9 'v, 81 pour Yv, 82 pour 9 eff, 80 ', 81 ' et 821 pour les valeurs d'entrée correspondantes et 83 pour Y 3 Toutes les entrées aboutissent dans des comparateurs 84 à co dans l'ordre représenté de haut en bas et parmi ces derniers les comparateurs 85 à 89 sont des comparateurs à fenêtre Les comparateurs à fenêtre 85 et 86 établissent les valeurs de seuil au-dessous desquelles il faut descendre pour passer dans les domaines de marche 1 et 2 Un opérateur ET 91 mon- té en aval commande l'entrée de mise à un 92 d'un bistable RS 93 faisant suite à l'opérateur 91 et dont l'autre entrée 94 reçoit un signal de sortie de l'opérateur ET 3 95 auquel sont reliés du côté de son entrée les comparateurs à fenê- tre 87 à 89 Ainsi le bistable RS est ramené dans son état antérieur De tels bistables RS sont connus Dans ceux-ci un 1 appliqué à l'entrée R et un O appliqué è l'entrée S font passer le circuit à l'état zéro, c'est-àdire l'état d'effacement, alors qu'un 1 appliqué à l'entrée S et un O appliqué à l'entrée R le font passer à l'état de départ 1. A cet égard il est entendu qu'il ne se produit pas simul- tanément deux signaux un à l'entrée, alors que des signaux zéro appliqués aux deux entrées laissent l'état inchangé. Ceci offre la possibilité de faire la distinction entre le premier et le deuxième domaine de marche Pour cela est utilisée l'entrée 83 véhiculant le signal Y 3 et à laquelle font suite le comparateur à fenêtre 90 et un opérateur ET 96 Dans cet opérateur ET 96 est amené de manière additive par l'intermédiaire d'une seconde entrée 97 un signal dit de couloir "véhicule se trouve dans le couloir entre rayon- nages" et le signal de sortie est amené par l'intermédiaire d'une liaison 98 dans un circuit négateur ou inverseur 99 et par l'intermédiaire d'une autre liaison 100 dans un opé- rateur ET 101 qui est relié d'autre part également à la sortie S du bistable RS On obtient ainsi à la sortie 102 de l'opérateur ET 101 un signal variable pour le premier domaine. Le circuit négateur 99 délivre un signal à un autre opérateur ET 103 dans lequel débouche également une ligne d'amenée 104 s'étendant à partir de la liaison 105 entre 93 et 101 de façon à obtenir à la sortie 106 un signal va- riable pour le deuxième domaine de marche. Si le premier et le deuxième domaine de marche ne sont pas mis en circuit en raison des valeurs de seuil éta- blies au préalable, alors à partir d'une entrée addition- nelle 107 pour la grandeur T 2 est obtenu, par détermina- tion suivant l'une des formules indiquées plus haut, sous le contrôle du comparateur à fenêtre 108 monté en Uval, un signal qui est envoyé soit dans l'opérateur ET 109 avec la sortie 110 pour le troisième domaine, soit dans un opéra- teur ET 111 situé en amont d'un autre opérateur ET 112 avec la sortie 113 pour le quatrième domaine de marche Les deux opérateurs ET 109 et 112 reçoivent par une liaison 114 un signal à partir de la sortie inversée du bistable RS 93. Sous ce rapport il est également fait référence aux équations de réglage 1, 5, 9 et 10 indiquées plus haut. Ainsi les conditions nécessaires à l'émission de signaux pour la sélection d'un parmi différents domaines de marche sont remplies. b *Les signaux de sortie ainsi obtenus sont envoyés suivant la figu;re 9 dans un circuit multiplexeur 115 dont les entrées 102, 106, 113 et 110 portent les mêmes désigna- tions que celles déjà utilisées pour les sorties corres- pondantes A cet égard la transmission s'effectue en fonc- tion des entrées 116, Yh'117, Ih'118, Yv'119, v' 118 ', Yv'119 '' 't/vs 118 ", Yv'11 ", v et 107, T 2, les _ ' Vv et 107, T 2, les- grandeurs étant établies suivant les indications données plus haut, comme représenté sur les figures 3 à 7. Aux entrées font suite-les amplificateurs 120 à 128 qui présentent respectivement les paramètres de direction, c'est-à-dire constantes d'amplificateur K 1 i K 2 et constan- tes optimalisées E 12 ' K 22 ainsi que K 13, K 23 et K 39 men- tionnés plus haut Les amplificateurs 120, 121 se réunis- sent par leurs sorties dans un totalisateur 129, les ampli- ficateurs 122, 123 dans un totalisateur 130 et les amplifi- cateurs 124, 125 dans un totalisateur 131 ainsi que les to- talisateurs 126, 127 et 128 dans un totalisateur 132 de sorte que les relations mentionnées plus haut pour le ré- glage sont saisies afin de permettre à un signal variable d'être transmis pour le domaine de marche concerné A cet égard les totalisateurs sont reliés par des liaisons 133, 134, 135, 136 respectivement à une entrée à explorer 137, 138, 139, 140 pour le premier au quatrième domaine de mar- che de sorte qu'à la sortie 141 du multiplexeur est déli- vré le signal Onom tel qu'il est défini plus haut par des équations pour les différents cas envisagés. REVENDICA 2 IO'S 1 Véhicule, notamment véhicule de manutentiondes- tiné à être guidé sans conducteur le long d'un fil de gui- dage, et comportant un essieu porteur et des roues porteu- ses non directrices à une extrimiité réceptrice de charge et au moins une roue directrice à l'autre extrér:mité du vé- hicule ainsi que deux capteurs qui, disposés au voisinage d'un essieu ou axe, à savoir l'essieu porteur ou l'essieu ou axe directeur, au milieu lu vénicule et constitués en particulier par des bobines, sont destinés à recueillir des grandeurs à mesurer en fonction de la distance respec- tive par rapport au fil de guidage, un mécanisme de com- mande de direction pour la roue directrice avec un généra- teur de valeur effective pour l'angle de braquage et en outre un ensemble de circuits pour exploiter les grandeurs mesurées et élaborer un signal nominal de direction, ca- ractérisé en ce qu'un troisième capteur ( 17) est disposé aussi loin que possible de l'essieu ou axe ( 5, 15) au ni- veau duquel sont prévus les deux premiers capteurs ( 8, 9) et en ce que dans l'ensemble de circuits ( 28) est prévu un circuit sélecteur de domaine de marche qui permet d'intro- duire des grandeurs à mesurer à partir du troisième capteur ( 17) dans l'ensemble de circuits ( 28) et délivre en fonc- tion des grandeurs mesurées un signal nominal de direction au mécanisme de commande de direction ( 26): 2 Véhicule, en particulier selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une valeur nominale additionnelle relative au franchissement de courbes est déterminée en fonction d'une valeur d'angle de brauage réglée e e et d'une variation momentanée de la position oblique de l'axe médian du véhicule par rapport au fil de guidage ( 20), en faisant intervenir les valeurs de distance ( 21, 22) par rapport au fil de guidage ( 20) obtenues à partir des deux premières sondes ( 8, 9), et est amenée à influer sur le si- gnal nominal d'angle de braquage eln fcntion du domaine de marche sélectionné par le circuit prévu à cette fin. 3 Véhicule selon la revendication 2, caractérisé en ce que la valeur nominale additionnelle T 2 relative au franchissement de courbes est obtenue suivant la formule T 2 = arc sin {sin eff + b d (lrv sgn { v} o: e eff est la valeur effective de l'angle de braquage b est la distance entre-l'essieu porteur et l'axe de rota- tion vertical de la roue directrice v est la vitesse du véhicule I Yvl= a 1 +a 2Y 1 Y 2 v d Yt a 2 a 1 v = 1 a 1 +a 2 + Y 2 * a 1 +a 2 Y 1 la distance du milieu du capteur situé en premier, pour un observateur regardant à partir de l'extré;iité réceptrice de charge du véhicule, au fil de guidage, Y 2 est la distance du milieu du capteur situé en deuxième place, pour unobservateur regardant à partir de l'extrénité réceptrice de charge du véhicule, au fil de guidage, a 1 est la distance du premier capteur côté extrémité récep- trice de charge du véhicule à l'essieu porteur, et a 2 est la distance du deuxième capteur, situé de l'autre c 8 té de l'essieu porteur, à ce dernier. 4 Véhicule selon la revendication 2, caractérisé en ce que la valeur nominale additionnelle T 2 relative au franchissement de courbes est obtenue suivant la formule T 2) + K d (j IVv Isign{ Yv I) T 2 = eff + K 4 ' X (|v sign TY) o les grandeurs mentionnées ont chacune la même signifi- cation que dans la revendication 3. Véhicule selon la revendication 2, caractrisé en ce que la valeur nominale additionnelle T 2 relative au franchissement de courbes est obtenue suivant la formule Ai+ Ai+ 1 T 2 = 2 pour Ai o Ai ^ des valeurs échelonnées discrètes. 6 Véhicule selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 5, caractérisé en ce que le circuit sélecteur de domaine de marche comporte au moins deux branches corres- pondant à des domaines de marche et destinées à délivrer un signal nominal de direction,un domaine de marche étant pré- vu pour la marche en ligne droite le long du fil de guidage et un autre domaine pour le franchissement de courbes, et en ce que les domaines de marche peuvent être déterminés par des valeurs limites fixées à L'avance pour eeff Yv et lvainsi que T 2. 7 Véhicule selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il est prévu quatre branches ( 102, 106, 110, 113) correspondant à des domaines de marche et dont la première ( 102) est prévue pour un guidage à l'intérieur d'un couloir rectiligne entre rayonnages, une deuxième branche ( 106) pour un guidage sur des parcours rectilignes à l'extérieur de couloirs entre rayonnages, une troisième branche ( 110) pour un guidage sur des parcours rectilignes dans des conditions de marche o le véhicule ne se trouve pas dans une position exactement centrale au-dessus du fil de guidage ( 20), et une quatrième branche de domaine de marche ( 113) pour le franchissement de courbes. 8 Véhicuile selon la revendication 1, dans lequel les deux premiers capteurs sont montés au voisinage de l'es- sieu porteur, caractérisé en ce que par rapport à l'essieu porteur ( 5) le troisième capteur ( 17) est monté de l'autre c té de la roue ( 16) ou des roues directrice(s). 9 Véhicule selon l'une quelconque des revendica- tions 1, 7 et 8, caractérisé en ce lue des grandeurs spéci- fiques au véhicule et des grandeurs de mesure obtenues à partir du troisième cateur ( 17) sont amenées à vouer leur rôle en fonction du domaine de marche. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que pour la première brlanclhe ( 102) un signal nominal de direction est généré suivant la formule enom =K 1 yh + K 2 hlh S gn {S Yh} o les trois capteurs sont utilisés et: a 2 a a, a ya (y, ( 2 y)+y ( i Yh T (Yla +a a +a 2 aa 2 +aa)+ Y 3 ( a +a a i 2 i 3 a 2 3-a 2 a 3 a 3-a 2 1 h' a 1 I Yh Y 3 d Yh A Yh =' a 1 (comme dans la revendication 3) a 2 (comme dans la revendication 3) a 3 est la distance du troisième capteur, situé à l'autre extrémité du véhicule, à l'essieu au voisinage duquel les deux premiers capteurs( 8, 9) sont montés et K 1, K 2 sont des constantes. 11 Véhicule selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'un signal nominal de direction pour la deuxième branche est généré suivant la formule enom K 1 Yv + K 2Ivl sign fd Yv} o Yv, Y, a, a 2, Ivl ainsi que Yv et Y 2 ont les mg- mes significations que dans la revendication 3. 12 Véhicule selon la revendication 6, caractérisé en ce que le signal nominal de direction pour la troisième branche est généré suivant la formule enom = K 12 Yv + K 22 tvi sign f 'v Y o les grandeurs ont les mêmes significati Dns nue celles indiquées précédemment et K 12 et K 22 sont des constantes supérieures à K 1 et à K 2. 13 Véhicule selon la revenrdication 6, c:ractéris' en ce cue la valeur nominale de:iirection pour la branche relative au franchissement de courbes est générée suivait la formule nom = 13-Yv + K 23-1 lv signf 1 Yv* + K 3 T 2 o les grandeurs correspondent aux indications données dans les revendications 3 à 5 et K 13, K 23 et K 3 N des constantes optimalisées par rapport a K 1 et à K 2. 14 Véhicule selon l'une,:uelconlue des revendica- tions 1 " 13, caractérisé en ce %ue le circuit sélecteur de domaine de marche est réalisé en ta: t iue ultiplexeur ( 115) dans lequel le signal nominal d'angle de braquage approprié nom pour le domaine concerné peut être transmis au mécanisme de conmmande de direction ( 26).