FR 2522704 A1 19830909 FR 8203710 A 19820305 La présente invention se rapporte à une machine et un procédé destinés à durcir un sol meuble, ladite machine pouvant être enfoncée dans ce sol meuble et en être extraite perpendiculairement ou dans une direction prédéterminée lors de l'opération d'affermissement dudit sol meuble. Pour traiter un sol meuble à l'aide d'un procédé de durcissement de ce sol dans des zones en profondeur, on utilise une machine de durcissement qui est d'une longueur extrêmement importante et d'une petite largeur. Lorsqu'une zone profonde dudit sol meuble est traitée au moyen d'une telle machine allongée, la direction dans laquelle la machine est introduite dans le sol ou en est extraite est susceptible de dévier de la perpendiculaire ou d'une direction prédéterminée dans laquelle ladite machine devrait être déplacée. I1 en résulte la difficulté de former une paroi durcie d'une manière prédéterminée dans le sol meuble. Lorsque la direction d'enfoncement de la machine de durcissement dans le sol, ou d'extraction de cette machine, dévie par rapport à une direction prédéterminée dans laquelle il conviendrait de déplacer ladite machine, le bateau à partir duquel ladite machine fait saillie en suspension est incliné et cette machine allongée est déplacée vers l'avant et vers l'arrière, vers la droite et vers la gauche, une partie supérieure de cette machine étant fermement maintenue en place afin d'éliminer la déviation susmentionnée. Dans le procédé décrit ci-dessus, une grande force de retenue est appliquée à la machine de durcissement depuis le sol meuble apres que cette machine a pénétré d'une certaine distance dans ledit sol, de sorte qu'il est difficile de commander la direction du mouvement de cette machine. La présente invention a par conséquent pour objet de proposer une machine de durcissement d'un sol meuble, dont la direction de pénétration dans ce sol ou d'extraction dudit sol peut être contrôlée. Un autre objet de l'invention est de durcir le sol meuble d'une manière précise et prédéterminée à l'aide de la machine de durcissement susmentionnée, en utilisant un dispositif de commande directisnnelle tout en mesurant un angle d'inclinaison de ladite machine. Un autre objet de la présente invention consiste à proposer un procédé permettant de durcir avec précision un sol meuble, en supprimant l'inclinaison d'une zone extrême de la machine de durcissement. L'invention va à présent être décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemples nullement limitatifs et sur lesquels la figure t est une élévation schématique d'une machine da durcissement d'un sol meuble equipée d'un dispositif de commande directionnelle selon la présente invention la figure 2 est une élévation fragmentaire à échelle agrandie dudit dispositif de commande directionnelle la figure 3 est une élévation latérale fragmentaire dudit dispositif de commande directionnelle de la figure 2 la figure 4 est une coupe transversale du dispositif de commande directionnelle de la figure 2 les figures 5 et 6 sont respectivement une élévation en bout et une élévation latérale d'un dispositif de commande directionnelle d'une deuxième forme de réalisation ;; les figures 7 et 8 sont respectivement une élévation en bout et une élévation latérale d'un dispositif de commande directionnelle d'une troisieme forme de réalisation; les figures 9 et 10 sont respectivement une élévation en bout et une élévation latérale d'un dispositif de commande directionnelle d'une quatrième forme de réalisation i les figures 11 à 13 sont des élévations fragmentaires représentant des dispositifs de commande directionnelle selon des cinquième, sixième et septième formes de réalisation, respectivement j. les figures 14 et 15 sont des élévations fragmentaires avec arrachements, représentant un dispositif de commande directionnelle selon des huitième et neuvième formes de rXalisation, respectivement : la figure 16 est une élévation fragmentaire illustrant un dispositif de commande directionnelle d'une sixième forme de réalisation ; la figure-17 est une élévation globa.le de la machine i la figure 18 est une élévation fragmentaire à échelle agrandie illustrant un dispositif de commande directionnelle monté dans une zone extrême inférieure de ladite machine ; et la figure 19 est une vue fragmentaire avec arrachement d'une zone de jonction d'une barre d'agitation équipant ladite machine. Une machine et un procédé selon la présente invention pour durcir un sol meuble vont autre décrits en se référant tout d'abord aux figures 1 à 4. Une machine 1 pour durcir le sol meuble de zones profondes est suspendue par un cable à un portique 3 monté sur un bateau 2, de telle sorte que ladite machine 1 puisse être déplacée vers le haut et vers le bas. Ces mouvements ascendant et descendant de la machine 1 sont assurés par une glissière de guidage 4. Au-dessous d'un bloc rotatif 5 entrainant la machine 1, cette dernière comporte plusieurs barres allongées d'agitation 6,à l'extrémité inférieure de chacune desquelles sont assujetties plusieurs ailettes d'agita tion 7. Les barres d'agitation 6 sont maintenues rotatives sur un cylindre de support 8 qui, s'étendant au-dessous du bloc rotatif d'entrainement 5, présente une longueur suffisante pour qu'il puisse se prolonger Jusqu'à proximité des ailettes d'agitation 7 Ce cylindre de support 8 peut consister en un cadre ou en une tige allongée.Un tube 10 d'alimentation en durcisseur est maintenu en place sur la cylindre 8 de telle sorte qu'un orifice 9 dudit tube, permettant la sortie d'un durcisseur, se trouve à proximité des ailettes d'agitation 7. Le tube 10 est raccordé à son extrémité supérieure à un réservoir t non représenté ) de durcisseur. Le dispositif d'alimentation en durcisseur ne se limite pas à la structure décrite ci-dessus , une structure ayant le même but peut être réalisée de manière qu'un durcisseur puisse parcourir les barres d'agitation pour être délivré par les extrémités inférieures de ces dernières, ou par les ailettes d'agitation. Des dispositifs 11 de commande directionnelle sont fixés à une zone inférieure du cylindre de support 8. Dans le but d'éliminer la déviation de la direction dans laquelle la machine de durcissement est réellement déplacée, à l'écart d'une direction prédéterminée dans laquelle elle devrait 1'8trie, il est nécessaire que les dispositifs 11 de commande directionnelle soient placés en d'autres endroits, c'est-à-dire dans les régions antérieure, postérieure, de droite et de gauche, respecti- vement, de la machine 1. Lorsque cette machine 1 est dotée de deux cylindres de support 8 1 comme le montre la figure 4 ) afin de comporter huit barres d'agitation 6, les dispositifs 11 se trouvent à l'avant, à l'arrière et sur les régions externes latérales de chacun desdits cylindres 8. On compte alors en fait six dispositifs 11 au total. En fonction des buts recherchés, ces dispositifs 11 peuvent être montés seulement du coté droit et du côté gauche, ou bien seulement dans les régions antérieure et postérieure de chaque cylindre de support 8. Chacun des dispositifs 11 de commande directionnelle t ou de commande de l'introduction perpendiculaire) consiste en un vérin 12 fixé de manière pivotante par son extrémité respective de base au cylindre de support 8 associé, ainsi qu'en une plaque de commande 13 qui est fixée de manière pivotante par ses deux extrémités à une extrémité d'une tige de piston mobile dans le vérin 12 et au cylindre de support 8, respectivement. Chacune des plaques de commande 13 fait saillie latéra-lement par l'une de ses extrémités en fonction des déplacements vers l'avant et vers l'arrière d'un piston dans le vérin 12, l'importance du dépassement de chaque plaque 13 étant ainsi commandée de manière appropriée. En outre, des instruments de mesure 14 et 14' sont fixés au cylindre de support 8 pour déterminer des angles d'inclinaison d'une région inférieure du cylindre de support 8 par rapport à deux directions, l'une longitudinale et l'autre transversale. Les valeurs mesurées peuvent être transmises électriquement des instruments 14 et 14' au bateau 2. Pour travailler un sol meuble à l'aide de la machine 1 équipée de dispositifs Il susmentionnés de commande directionnelle, les barres d'agitation 6 sont introduites dans ce sol meuble et sont mises en rotation. Au fur et à mesure que l'introduction de ces barres 6 progresse, on s'assure. par un signal transmis à l'instant considéré à partir des instruments 14 et 14' de mesure des angles d'inclinaison, que la machine 1 est enfoncée dans le sol meuble perpendiculairement ou dans une direction prédéterminée. Lorsqu'une déviation de la direction effective de déplacement de la machine 1, à l'écart d'une direction prédéterminée dans laquelle ladite machine devrait être déplacée, est détectée à l'aide du signal mentionné ci-avant. le dispositif Il de commande directionnelle situé du cêté de chaque cylindre 8 qui a avancé dans la direction erronée est mis en action pour déplacer vers l'arrière ( ou déployer 3 la tige du piston du vérin 12, de sorte que la plaque de commande 13 est pressée contre la face interne du forage ménagé dans le sol meuble qu'ont traversé les ailettes d'agitation 7. Lorsque la plaqua de commande 13 est poussée contre la face interne du forage susmenticnné, ladite plaque est soumise à une force de réaction latérale, si bien que la déviation qu'accuse la région extrême de la machine 1 est éliminée. Ensuite, lorsque le mouvement des barres d'agitation 6 dans une direction prédéterminée a été détecté, le piston du vérin 12 est ramené - sa position initiale pour faire pénétrer de nouveau la machine 1 dans le sol meuble. Après que les barres d'agitation 6 ont été enfoncées à une profondeur prédéterminée, la machine 1 est extraite. Un durcisseur peut être déversé à proximité des ailettes d'agitation 7, soit lorsque la machine 1 est introduite dans le sol meuble, soit lorsqu'ells en est retirée. Comme décrit ci-dessus, lorsque la machine 1 pourvue des dispositifs de commande directionnelle selon la présente invention est enfoncée dans le sol meuble pour être déviée, à sa zone extrême inférieure, d'une direction prédéterminée dans laquelle ladite machine 1 devrait se déplacer, son extrémité inférieure ainsi déviée peut être inclinée dans la direction opposée afin d'éliminer sa déviation. Par conséquent. la machine 1 peut être introduite correctement dans le sol meuble et ce dernier peut être durci avec précision. il convient à présent de décrire une deuxième forme de réalisation selon la présente invention, en regard des figures 5 et 6. Dans ce type de réalisation, un dispositif 11 de commande directionnelle est interposé entre deux cylindres de support 8 pour éliminer, dans le sens longitudinal, une déviation de la machine 1 à l'écart d'une position dans laquelle elle devrait normalement être déplacée. Une plaque de commande 13 du dispositif 11 est supportée de manière pivotante à son extrémité inférieure sur les deux cylindres de support 8. Cette plaque de commande 13 est reliée de manière pivotante par son autre extrémité à deux vérins 15 et 15'.Ces derniers peuvent pivoter par leurs extrémités respectives de base sur des cadres da retenue 16 qui sont assujettis aux cylindres de support 8, de telle sorte que les extrémités de base desdits vérins 15 et 15'soient distantes l'une de l'autre dans le sens transversal. La plaque de commande 13 peut être inclinée vers l'avant et vers l'arrière ( traits mixtes sur la figure 5 ) gracie à une commande des mouvements des pistons des deux vérins 15 et 15'. De ce fait, lorsque la plaque de commande 13 est inclinée, elle progresse dans le sol meuble quand la machine 1 traverse ce dernier. Par conséquent, la machine 1 avance dans la direction dans laquelle ladite plaque 13 est inclinée, si bien que cette machine 1 peut être enfoncée dans le sol meuble dans une direction prédéterminée, la déviation de ladite machine 1-par rapport à cette direction étant ainsi éliminée. Les éléments de cette deuxième forme de réalisation, ainsi que les effets de cette dernière qui n'ont pas été mentionnés ci-dessus, sont identiques aux éléments et effets de la première forme de réalisation. il convient à présent de décrire une troisième forme de réalisation en se référant aux figures 7 et 8. Dans cette forme de réalisation, une plaque de commande 13, pouvant être inclinée, est intercalée entre deux cylindres de support 8 de la même manière que dans la deuxième forme de réalisation. Cette troisième variante est conçue de manière qu'un axe 17, qui fait saillie au-delà des deux côtés de la plaque de commande 13 et est maintenu en place sur des cadres de support solidaires des cylindres 8, soit destiné à être mis en rotation par un mécanisme d'entrainement 18. monté dans chaque cylindre de support 8, pour provoquer l'inclinaison progressive de la plaque 13. Cette plaque 13 étant ainsi inclinée, la direction d'introduction de la machine 1 peut etre corrigée de la même manière que dans la deuxième forme de réalisation.Lorsque ladite machine 1 est extraite du sol meuble, la direction de son mouvement peut aussi être commandée en inclinant la plaque 13 d'un angle approprié. Les figures 9 et 10 illustrent une quatrième- forme de réalisation. Dans ce cas, des gorges de guidage 19 orientées dans le sens transversal sont ménagées dans les zones internes opposées des cylindres de support 8. Cette forme de réalisation comporte également une plaque de commande 13 qui peut coulisser en étant guidée par les gorges 19, de même qu'un vérin 20 qui, destiné à faire coulisser ladite plaque 13, est retenu sur lesdits cylindres 8 par l'intermédiaire de cadres de support. Ainsi, lorsque la plaque de commande 13 fait saillie latéralement, une extrémité libre de cette plaque rencontre une résistance longitudinale du sdl meuble qu'ont traversé les ailettes d'agitation, ainsi qu'unie résistance transversale due au débit non équilibré de la terre contre les faces antérieure et postérieure de ladite plaque 13. L'extrémité inférieure de la machine progresse dans la direction dans laquelle la plaque 13 rencontre la résistance longitudinale, de sorte que la direction de déplacement de ladite machine peut être corrigée. Partant, la direction d'introduction de ladite machine 1 dans le sol meuble. de même que la direction d'extraction de cette machine hors dudit sol, peuvent être corrigées. On va à présent décrire une cinquième forme de réalisation en observant la figure 11. Dans cette forme de réalisation, une partie inférieure d'une plaque de commande 13 p-eut pivoter grâce à une console sur un cylindre de support 8, tandis que la partie supérieure de cette plaque peut elle aussi pivoter sur ledit cylindre 8 par l'intermédiaire d'une console et de deux bras articulés 21 qui peuvent pivoter l'un par rapport à l'autre. L'extrémité de la tige du piston d'un vérin 22 est reliée de manière pivotante aux zones de jonction des bras articulés 21, une région de base de ce vérin 22 pouvant pivoter sur le cylindre de support 8. Dans ces conditions, lorsque la tige du piston du vérin 22 est déplacée vers l'arrière (ou déployée), la plaque de commande 13 est inclinée comme l'illustre le trait mixte sur la figure Il, d'où il résulte qu'une région supérieure de ladite plaque 13 est poussée contre la face interne du forage effectué par la machine 1. Ainsi la direction dans laquelle la machine 1 est enfoncée dans le sol meuble peut-elle être corrigée. Une sixième forme de réalisation va à présent être décrite en se référant à la figure 12. Dans ce cas, une plaque de commande 13 est conçue pour être déplacée parallèlement au cylindre de support 8 au moyen de bras oscillants parallèles. Dans ce type de réalisation, des bras 23 en forme de chevron peuvent pivoter chacun par une extrémité sur l'un de deux tronçons de Ia plaque 13 distants verticalement l'un de l'autre > et ces bras 23 en forme de chevron peuvent en outre pivoter par leurs zones intermédiaires respectives sur le cylindre de support 8, grâce à des consoles. Le bras oscillant supérieur peut pivoter par son autre extrémité sur l'extrémité inférieure de la tige du piston d'un vérin 24, une région de base de ce vérin 24 pouvant à son tour pivoter sur le cylindre de support 8. De la sorte, la plaque de commande 13 peut être poussée contre la face interne d'un forage réalisé par la machine 1, en déployant et en rétractant la tige du piston du vérin 24. Ainsi, la direction dans laquelle la machine 1 est enfoncée dans le sol meuble et en est extraite peut être corrigée. Une septième forme de réalisation est illustrée sur la figure 13. Cette variante comprend deux bras 25 qui peuvent pivoter l'un par rapport à l'autre par leurs zones médianes, ainsi qu'un vérin 26. L'un des bras 25 est conçu pour coulisser dans des glissières oblongues de guidage 27 so~lidaires d'une plaque de commande 13 et d'un cylindre de support 8, respectivement. Dans ce cas, un angle d'inclinaison des bras 25 peut être modifié en déplaçant le piston du vérin 25 vers l'avant et vers l'arrière, de telle sorte que la plaque de commande 13 puisse être déployée tout en restant parallèle au cylindre de support 8. Par suite d'un tel déploiement de la plaque de commande 13, la direction dans laquelle la machine 1 est introduite dans le sol meuble et en est enlevée peut etre corrigée. Une huitième forme de réalisation va à présent être décrite en se référant à la figure 14. Dans cette variante, une plaque de commande 13 est fixée aux extrémités externes de tiges des pistons de vérins 28 incorporés dans un cylindre de support 8. Ces vérins 28 peuvent être rendus solidaires de la plaque 13 par des goupilles. Dans une structure de ce type, la plaque de commande 13 peut être déplacée vers l'extérieur par suite de mouvements alternatifs des pistons des vérins 28. Par conséquent, la direction dans laquelle la machine 1 est enfoncée dans le sol meuble et en est extraite peut être corrigée. La figure 15 illustre une neuvième forme de réalisation, dans laquelle on utilise deux plaques de commande 13 et 13'. Les zones extrêmes opposées de ces plaques 13 et 13' sont reliées par un élément de liaison à l'extrémité externe de la tige du piston d'un vérin 29, tandis qu'une région de base de ce vérin 29 est assujettie à un cylindre de support 8. Les autres extrémités des plaques 13 et 13' peuvent pivoter ( axes 30 et 30', respectivement ) sur le cylindre de support 8 grâce à des consoles. Lesdites plaques 13 et 13' peuvent donc pivoter autour des axes 30 et 30', respectivement. Dans ces conditions, les deux plaques de commande 13 et 13' peuvant être dEployékes en étant inclinées d'un angle arbitraire gracie à un mouvement alternatif du piston dans le vérin 29. La direction dans laquelle la machine 1 est insérée dans le sol meuble et en est extraite peut ainsi être corrigée. Une dixième forme de réalisation va être décrite en se référant à la figure 16, sur laquelle deux plaques de commande 13 et 13' sont reliées mutuellement de manière pivotante, de telle sorte qu'un assemblage de ces plaques 13 et 13' puisse être coudé à son point de pivotement. L'extrémité externe de la plaque 13 est reliée par pivotement à un cylindre de support 8 et l'extrémité externe de l'autre plaque 13' est, elle aussi, reliée par pivotement audit cylindre 8, directement ou par l'intermédiaire d'un bras 31. Ainsi, un angle compris entre les plaques de commande 13 et 13' agencées en V peut être modifié par une commande des mouvements vers l'avant et vers l'ar- rière d'un piston dans le cylindre d'un vérin 32. Il est ainsi possible de corriger la direction dans laquelle la machine 1 est enfoncée dans le sol meuble et en est enlevée. Les figures 17 à 19 illustrent une onzième forme de réalisation, conçue de manière qu'une partie inférieure 8a d'un cylindre de support puisse être inclinée dans toutes les directions par un dispositif de commande directionnelle. Cette partie inférieure 8a du cylindre de support 8 est séparée d'une partie supérieure 8b dudit cylindre. A son extrémité supérieure, ladite partie inférieure 8a est reliée à la partie supérieure 8b par l'intermédiaire d'un joint universel 33, de telle manière que ladite partie inférieure 8a puisse être inclinée dans toutes les directions. Le joint universel 33 est constitué par deux goujons croisés.Des consoles 34 et 34' sont solidaires des régions respectives des parties supérieure 8b et inférieure 8a respectivement, ducylindre de support 8, qui se trouvent à proximité du joint universel 33, de façon que ces consoles 34 et 34' soient alignées dans le sens vertical. Les consoles 34 et 34' sont montées en quatre endroits distants les uns des autres de 9fui0 dans le sens horizontal ou périphérique de la face externe de chacune des parties respectivement supérieure 8b et inférieure 8a du cylindre de support 8 i au total, on compte 8 zones de montage des consoles sur les parties supérieure 8b et inférieure 8a du cylindre 8, afin de permettre une inclinaison de ladite partie inférieure 8a à la fois dans une direction longitudinale et une direction transversale.Des vérins 35 sont interposés et retenus par des goupilles entre chaque paire de consoles 34, 34' alignées mutuellement dans le sens vertical. Pour améliorer la précision de la commande directionnelle de la partie inférieure 6a, il est possible d'augmenter le nombre des vérins 35. Les déplacements vers l'avant et vers l'arrière des pistons dans les cylindres des vérins 35 sont déterminés par un mécanisme hydraulique de commande t non représenté 3 placé à bord du bateau 2, de manière à ajuster la direction de l'inclinaison de ladite partie inférieure 8a. Des instruments 36 de mesure de l'inclinaison se trouvent en deux endroits de la face externe de la zone inférieure de la partie supérieure 8b qui sont séparés de 9fil0 dans le sens horizontal ou périphérique, de manière que ces instruments de mesure 36 soient alignés verticalement avec les vérins 35 susmentionnés. Lesdits instruments de mesure 36 peuvent transmettre électriquement au bateau 2 un signal correspondant à un angle d'inclinaison de la partie inférieure 8a du cylindre 8. Une partie inférieure des barres d'agitation 6 est également séparée de la partie supérieure de ces barres en un endroit correspondant au joint universel 33, et les parties inférieure et supérieure des ces barres d'agitation 6 sont solidarisées par un joint universel 37. Ce dernier présente deux goujons croisés. La partie supérieure des barres d'agitation 6 est en outre subdivisée en deux dans sa zone située un peu plus haut que le joint universel 37 et les tronçons supérieur et inférieur de cette partie supérieure sont reliés mutuellement par une cannelure coulissante 38 ou une tige de section polygonale. Cela permet une inclinaison de chaque barre d'agitation 6 en fonction de l'inclinaison du cylindre de support 8.Lorsque la machine 1 enfoncée dans le sol meuble est déviée à l'écart d'une direction prédéterminée ou bien inclinée par rapport à cette direction, chaque dispositif de commande directionnelle est mis en action grâce à des signaux provenant des instruments 36 de mesure de l'inclinaison. Dans ce cas, le piston du vérin 35 situé du côté du cylindre de support 8, vers lequel la machine 1 est déviée, est déplacé vers l'arrière de manière à corriger la direction que prend la partie inférieure 8a du cylindre de support 8. Conjointement à cette correction de la direction de ladite partie Ba, la machine 1 poursuit sa progression dans le sol meuble perpendiculairement ou dans une direction prédéterminée, étant donné que l'inclinaison des barres d'agitation 6 est éliminée. Il est ainsi possible de former avec une grande précision une paroi durcie. Tout comme la première forme de réalisation, les deuxième à onzième variantes permettent d'affermir un sol meuble avec une grande précision. Les dispositifs de commande directionnelle se trouvent en général dans quatre zones de la surface circonférentielle externe de la machine 1. Les positions et le nombre de ces dispositifs peuvent être choisis arbitrairement. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au procédé et à la machine décrits et représentée, sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Machine pour durcir un sol meuble dans des zones en profondeur, comportant des barres allongées d'agitation t6) qui sont dotées à leurs extrémités inférieures d''ailettes d'agitation t7) et qui sont assujetties à un cylindre allongé de support (8), de manière à pouvoir tourner i un mécanisme rotatif dentrainement (5), auquel sont reliées les extrémités supérieures desdites barres d'agitation (6) ;; ainsi qu'un dispositif t10) d'alimentation en durcisseur, destiné à délivrer un durcisseur à proximité desdites ailettes d'agitation (7), machine caractérisée par le fait qu'elle est équipée d'instruments (14, 14' t 36) de mesure de l'inclinaison montés sur ledit cylindre de support t8). et d'un dispositif (11) de commande directionnelle qui, placé dans une zone dudit cylindre de support t8) proche desdites ailettes d'agitation (7), présente des plaques de commande (13, 13') actionnées par des vérins (12 ; 15, 15' ; 20 ; 22 j 24 ; 26 ; 281 29 ; 32 : 35 ), la direction dans laquelle ladite machine (1) est enfoncée dans le sol meuble et en est extraite pouvant être commandée. 2. Machine selon la revendication 1, caractérisée par le fait que les plaques de commande ( 13, 13'] faisant partie du dispositif [11) de commande directionnelle peuvent être inclinées. 3. Machine selon la revendication 1, caractérisée par le fait que le dispositif (11) de commande directionnelle comprend des plaques de commande supérieure t13') et inférieure t13) reliées de manière pivotante au cylindre de support t8) par l'une respective de leurs régions extrêmes, les régions extrêmes restantes desdites plaques de commande (13, 13') étant reliées mutuellement de manière pivotante : et par le fait qu'un vérin (29 j 32) est intercalé entre l'une desdites plaques de commande (13, 13') et ledit cylindre de support t8) pour permettre de faire varier de manièrè appropriée un angle compris entre lesdites plaques de commande (13, 13') agencées en V. 4. Machine selon la revendication 1, caractérisée par le fait que le dispositif t113 de commande directionnelle comporte une plaque de commande (13) pouvant être déployée latéralement. 5 Machine selon la revendication 1, caractérisée par le fait que cylindre de support t83 est subdivisé en des parties supérieure (8b) et inférieure (8a), ladite partie inférieure (6a) étant reliée à ladite partie supérieure (8b) par l'intermédiaire d'un joint universel [33), de façon que ladite partie inférieure taxa) puisse être inclinée dans toutes les directions ;; et par le fait que plusieurs vérins t35) sont intercalés entre lesdites parties inférieure (8a) st supérieure (6b) dudit cylindre de support t8) afin de commander l'inclinaison de ladite partie inférieure (8a), les barres d'agitation t6) étant conçues de telle sorte qu'une partie inférieure de chacune d'elles puisse être inclinée grâce à un joint universel (37). 6. Procédé pour durcir un sol meuble dans des zones en profondeur, dans lequel une machine destinée à durcir le sol meuble desdites zones profondes est utilisée pour mélanger audit sol meuble, au moyen d'ailettes d'agitation équipant ladite archine, un durcisseur qui est déversé de ladite machine, pour durcir ainsi ledit sol meuble, procédé caractérisé par le fait qu'il consiste à détecter, lors de la pénétration de ladite machine dans ledit sol meuble et lors de son extraction de ce sol, une déviation, à 1 l'écart d'une direction prédéterminée dans laquelle ladite machine devrait être enfoncée dans le sol ou en être enlevée, de la direction dans laquelle ladite machine est effectivement introduite dans ledit sol ou en est extraite ;; et à commander, en fonction d'un signal détecté et au moyen d'un dispositif de commande directionnelle situé au-dessus des ailettes d'agitation, la direction dans laquelle une région inférieure de ladite machine est introduite dans le sol meuble ou en est extraite, ladite machine pouvant être enfoncée dans le sol ou en être enlevée dans une direction perpendiculaire ou une direction prédéterminée. 7. Procédé selon la re-vend-ication 6, caractérisé par le fait qu'il consiste à faire varier un angle d'une plaque de commande faisant partie du dispositif de commande directionnelle, de manière à presser ladite plaque de commande contre la face interne d'un forage effectué par la machine. 6. Procédé selon la revendication 6, caractérisé par le fait qu'il consiste à faire varier une distance dont une plaque de commande, faisant partie du- dispositif de commande directionnelle, fait saillie vers la face interne d'un forage effectué par la machine. 9. Procédé selon la revendication 6, caractérisé par le fait qu'il consiste à faire varier un angle d'inclinaison d'une région inférieure de la machine au moyen du dispositif de commande directionnelle.