FR 2526749 A1 19831118 FR 8208398 A 19820512 La présente invention concerne les voiliers à ailes à profil hydrodynamique. On connait des voiliers fonctionnant avec un ensemble aile à profil hydrodyiamique-flotteur-poutre de liaison,situé sous le vent du bateau.Le fardage et le poids de ce type de voiliers diminuent les possibilités de vitesse.Cet ensemble aile à profil hydrodynamique-flotteur-poutre est parfois utilisé au vent du bateau,mais dans les configurations actuelles il est alors utilisé en combinaison avec l'ensemble synétrique situé sous le vent,pour réaliser un effet porteur permettant à la carène centrale de déjauger plus facilement. La présente invention a pour but d'améliorer la vitesse d'un voilier en réalisant un équilibre entre les forces aérodynamiques et hydrodynamiques,qui évite le recours à des contrepoids ou à des flotteurs reliés par des poutres importantes à la carène principale.Le voilier selon l'invention,utilise à son vent une aile à profil hydrodynamique inclinée sur la verticale,la partie inférieure de cette aile à profil hydrodynamique étant dirigée vers la coque portant la voile,le plan de l'aile i profil hydro- dynamique étant sensiblement parallèle à l'axe longitudinal de la coque,la position d'ensemble de l'aile à profil hydrodynamique par rapport à la coque portant la voile étant telle que la résultante des forces aérodynamiques sur la voile et la résultante des forces hydrodynaniques sur l'aile à profil hydrodynamique soient approximativement dans un même plan vertical.Ce voilier est caractérisé à la fois:par des moyens de traction et de positionnement de l'aile à profil hyarodynamique qui permettent à cette aile à profil hydrodynamique d'être utilisée comne plan de dérive du voilier;par des moyens utilisant la force d'immersion de l'aile à profil hydrodynamique qui résulte de cette traction,pour équilibrer à la gîte le voilier; et par des moyens dé stabilisation de l'aile à profil hydrodynamique,mis en oeuvre notamment au voisinage de la surface de l'eau. Selon une première variante,les moyens de traction et de positionnement de l'aile à profil hydrodynamique pernettent à l'aile i profil hydrodynamique de pivoter autour de la coque portant la voile,tout en restant parallèle à ellemeAme;ces moyens pouvant comporter des éléments souples tels que des cables,ou des éléments rigides,et dans ce dernier cas la liaison élément-coque peut être à un ou deux ou trois degrés de liberté de rotation.L'allure du voilier peut ainsi être règlée sans utiliser de gouvernail,en faisant varier la position relative de l'aile à profil hydrody- namique et de la coque portant la voile. Selon une deuxième variante,les moyens utilisant la force d'iiiersion agissant sur l'aile à profil hydrodynamique pour équilibrer à la gîte le voilier, ou bien servent à relier l'aile à profil hydrodynamique à la coque du voilier par une poutre de liaison,ou bien consistent en un bras fixé à l'aile à profil hydrodynamique,l'angle entre le bras et le plan de l'aile à profil hydrodynamique étant en général aigu,ce bras étant tracté en son extrénité par au moins une liaison qui joint cette extrémité à un point d'ancrage sur le voilier situé au-dessus du centre de poussée aérodynamique,ce bras étant situé hors del'eau et à distance du voilier,dans une position proche du plan vertical contenant la direction de cette poussée,la longueur de ce bras étant notamment fonction de l'envergure de l'aile à profil hydrodynamique,de l'angle entre le bras et le plan de l'aile à profil hydrodynamique,de la longueur de la liaison bras-voilier.Dans cette derni ère configuration,généralement la coque du voilier est aussi liée à l'aile à profil hydrodynamique;ainsi,lorsque le voilier gite,l'inclinaison de l'aile à profil hydrodynamique sur la verticale augmente dans un sens qui favorise l'immersion de l'aile à profil hydrodynamique.Cette disposition permet donc aux moments de gîte du voilier et de roulis de l'aile à profil hydrodynamique de s'équilibrer,tout en assurant la stabilité en fonctionnement de l'ensemble. Selon une troisième variante,les moyens de stabilisation de l'immersion de l'aile à profil hydrodynamique au voisinage de la surface de l'eau consistent en un élément porteur qui peut être par exemple:soit un volume ayant la forme d'un flotteur, soit un plan porteur horizontal ayant la forme d'un ski nautique,soit un plan porteur incliné à l'inverse de~l'aile àprofil hydrdynamique tzmergée,et pouvant former un dièdre avec cette dernière.L'élé- ment porteur est généralement de forma allongée,pour stabiliser les rotations de 11 aile à profil hydrodynamique autour d'un axe qui correspond au tangage. Selon la variante préférentielle de l'invention,les trois séries de moyens correspondant aux trois variantes précédentes, peuvent être combinées de manière simple en réalisant un engin comprenant un ensemble aile à profil hydrodynamique plongeuseélément porteur-bras,notamment amphidrome,sorte d'ancre flot tante hydrodynamique ,tracté à distance du voilier notamnent par des fils souples. Cet engin peut avantageusement être conçu pour fonctionner sous l'amure opposée,ou bien pour pouvoir être utilisé du mêne côté du voilier lorsque le sens de déplacement esh inversé. Le voilier proprement dit peut être adapté à ce nouveau type de plan de dérive,par exemple en rendant la coque portant la voile,anphidrone.Dans ce cas la voile peut être réversible de telle manière qu'un changement d'amure se traduise par un changement de sens du déplacement du voilier Les figures 1 et 2 montrent un engin tracté et un voilier. la figure 1 représente la partie du voilier correspondant à l'engin précité.Cet engin comporte une surface portante 1,ou dérive,encore appelée aile à profil hydrodynamique,destinée à fonctionner innergée.Cette aile à profil hydrodynamique 1 forne un angle aigu avec le bras 2.Le flotteur 3 est solidaire de l'aile à profil hydrodynamique 1.L'angle entre la partie avant du flotteur et le bras est également aigu.Le cable 5 est fixé sur le bras 2 au point d'ancrage 4,et est relié au voilier en un point d'ancrage situé an sommet du natale cable 6 rejoint l'avant du bateau,le cable 7 rejoint l'arrière du bateau.le bras 2 est fixé en 8 situé au-dessus du flotteur,ce bras fonctionnant au-dessus de lacourface de l'eau.Ui petit flotteur 9 entre en contact avec l'eau lorsque l'extrémité du bras s'approche d'une manière imprévue du niveau de la surface de l'eau. On peut également égalenent règler l'ensemble pour qu'en fonctionnement nor nal,lippui du flotteur 9 sur l'eau,soit réalisé de manière per ianente,de manière à obtenir uwe position plus stable de len- gin,On peut aussi fixer le cable 6 par exemple à l'avant du flotteur 3,et le cable 7 à l'arrière du flotteur 3,au lieu de les fixer en 4.0n peut aussi faire passer les cables 6 et 7,rendus parallèles,dans la gorge d'un réa de plan horizontal fixé sur l'engin,et dans la gorge d'un réa identique fixé sur la coque du voilier; ;de façon à ce que l'engin*dont le plan de l'aile à profil hydrodynamique 1 est parallèle à la coque du voilier,puisse se dé- placer autour du voilier tout en restant parallèle à lui-aême,ce déplacement pouvant être commandé ou libre.Si des déplacements importants de l'engin autour du voilier sont envisagés,il faut alors doser au moins un degré de liberté de rotation à la liaison 8 du bras 2 avec l'engin,notamment l'engin étant amphidrome. La liaison 8,du bras 2 avec l'engin est située approximative- à la verticale du quart avant de l'aile à profil hydrodynamique, pour faire correspondre le plan vertical contenant le bras au plan vertical contenant la résultante des forces hydrodynamique exercées sur ltengin.Ainsi le moment de lacet de l'engin se trouve annulé par une traction exercée à l'extrémité l'extrémité 4 du bras 2.Les cables 5,6 et 7 sont règlés pour que la position de l'engin par rapport au voilier qui le tracte,soit approximativement dans le prolongement de la poussée aérodynamique sur la voile. Quand le voilier gSte,la tension sur le cable 5 augmente,l'inclinaison de l'aile à profil hydrodynamique sur la verticale augmente dans le sens qui favorise l'ancrage de l'engin dans l'eau. Le flotteur 3 est de forme allongée pour stabiliser l'engin autour d'un axe de tangage. Si l'on éloigne l'engin de la coque portant la voile,l'aile à profil hydrodynamique peut être moins inclinée et fonctionner plus efficacement.la coque portant la voile peut alors être très allégée car elle ne sert plus qu'à stabiliser et à établir la voile.Cette coque peut être réduite à des éléments porteurs, auquel cas l'ensemble engin-voile peut être commandé à partir de l'engin. On peut prévoir le règlage de l'inclinaison de l'aile à profil hydrodynamique par rapport au bras 2.L'extrémité 4 du bras 2 peut être reliée au voilier,au niveau du pied de mât par exemple,un cable reliant alors la tette du mât du voilier à un point d'ancrage situé en 8. Lorsque l'élément porteur n'est plus un flotteur 2 mais un plan incliné formant par exemple un dièdre avec l'aile à profil hydrodynamique,plusieurs dispositifs sont envisageables.le plan supérieur porteur peut être incliné sur la verticale de manière que la partie supérieure du plan soit dirigée vers le voilier, et de forme allongée horizontalement,ce plan porteur formant dièdre avec l'aile à profil hydrodynamique,le raccordement des deux plans étant progressif,la partie porteuse 'évasant progressive- ment pour présenter un volume dans sa partie supérieure.0n peut aussi avoir deux dièdres distants et alignés en tzndem,réunis dans leur partie supérieure par une barre sur laquelle se fixe le bras. Un deuxième engin symétrique du premier doit être utilisé pour l'autre amure.Cependant,un seul engin peut convenir s'il possède une seconde aile à profil hydrodynamique symétrique de la pre misère par rapport au bras,qui fonctionnera sous l'autre amure après rotation de 1800 de l'engin autour du bras.l'engin peut encore faire le tour du voilier en restant parallèle à lui-nê- me,mais alors l'angle du bras avec l'aile à profil hydrodynami- que doit être inversé à chaque anure.Il est aussi prévu d'utiliser le meme engin avec deux positions de la fixation du bras à l'engin, facilement interchangeables aux changements d'amure. Une autre possibilité consiste à conserver l'engin du même côté de la coque du voilier,en réalisant le changement d'amure en retournant la voilure de manière à inverser le sens du déplacernent du voilier,la coque du voilier étant anphidrone. Cette possibilité est représentée sur la figure 2.La carène de la coque 20 est amphidrome de manière à fonctionner indiffé remuent dans un sens ou dans 5'.autre.Il en est de même pour le flotteur 21 et l'aile à profil hydrodynamique 22.Le mât 23 est dans le plan transversal de symétrie de la coque 20,il est relié à la coque 20 par les étais 24 et 25.la coque 20 ne comporte pas de dérive,et sa section verticale longitudinale a une surface peu inportante de manière à ce que la coque 20 ne puisse pas agir comme plan de dérive,la section transversale ayant une courbure régulière.le seul plan de dérive est constitué de l'aile à profil hydrodynamique 22. Le déplacement de l'aile à profil hydrodynamique parallèlement à elle-même est réalisé en liant la coque 20 au flotteur 21 par une barre 26 articulée en ses extrémités 27 sur la coque et 28 sur le flotteur,deux cables parallèles 29 et 30 reliant les extrémités du flotteur à deux points de la coque symétriques par rapport au pied du mât.Le déplacement de l'aile à profil hydro es obtenu dynamtquelen règlant la tension des cables 31 et 32 situés aux diagonale du parallélogramme ainsi constitué. La stabilité de l'ensemble lorsque la voile n'est pas établie, ou aux changements de sens du déplacenent,est obtenue en reliant le sommet du rôt 23 à la barre 26 par une tige rigide 33.Une position du nat,inclinée vers l'aile à profil hydrodynamique est favorable au fonctionnement.la voile 34 est réversible,le changenent d'amure étant obtenu par rotation de la voile autour du mât. il est souhaitable d'avoir la voilure disposée sur l'avant. Un foc à enrouleur automatique par exemple,disposé sur l'étai 24 peut être utilisé,un foc identique étant enroulé sur l'étai 25. Au changenent d'amure,le foc situé sur l'étai 24 est enroulé et celui situé sur l'étai 25 mis en service. Dans la configuration de la figure 21l'inclinaison de l'aile à profil hydrodynamique est fixe,mais elle peut être asservie à l'inclinaison du mât,par exemple en remplaçant les cables 29 et 30 par deux barres,le flotteur 21 pivotant autour d'un axe passant par les articulations le reliant à ces barres,la barre 26 non reliée à la coque constituant un bras de levier,le pied du mât étant nonté sur rotule;la stabilité en non fonctionnement pouvant être conservée par des butées de blocage du bras aux positions limites de fonctipnnement.la direction du vent est indiquée par la flèche 40. La voile 34 peut être montée sur une bône qui effectue une rotation de 1800 autour du mât aux changements d'amure,mais sur la figure 2 elle est représentée par une voile triangulaire symétrique par rapport au mât.Elle est maintenue à sa base par un espar 35 qui pivote en son milieu autour du mât.lorsque l'extrémité 36 de l'espar 35 est au vent de la coque 20,le bord d'attaque de la voile est le bord 38 et le bord 39 le bord de fuite.Inversement,lorsque l'extrémité 37 de l'espar 35 est ramenée au vent,l'extrémité 36 est alors sous le vent,et le bord 39 devient bord d'attaque et le bord 38 bord de fuite;;l'inversion de la direction de déplacement du voilier étant réalisée par ce simple règlage,l'espar 35 pouvant rester perpendiculaire à la barre 26 et solidaire d'elle en rotation autour du mât. Une manière d'établir ou d'affaler la voilure lorque l'opéra- teur commande l'ensemble à partir du flotteur 21 consiste à lever ou abaisser le mât 23 pivotant sur rotule,par un curseur se dépla çant sur une barre 26 en entrainant une biellette fixée au nât. le problème de la gite n'étant plus primordial,la forme de la voile peut varier. En inclinant au vent le haut de la voile,il en résulte une composante verticale ascendante de la poussée vélique qui crée une stabilité propre à la voile,cette stabilité étant meilleure lorsque la surface de la voile est plus importante dans sa partie supérieure.Ainsi par exemple le sommet de la voile triangulaire 34 peut être disposé à la base du mât 23,et l'espar 35 au sommet du mât 23,deux cables liant alors les extrémités 36 et 37 par exemple à l'extrémité d'un bras lié à l'aile à profil hydrodynamique,le mat 23 étant monté sur rotule. Cette force verticale ascendante permet aussi d'établir une voile sans mit et sans étai.Lorsque la voile est directement reliée au bras de l'aile à profil hydrodynamique,la coque ne sert plus qu'à faire fonctionner la voile au voisinage de la surface de lteau,et l'on peut envisager le décollement de la coque sans que cela nuise au fonctionnement de l'ensemble.Âu contraire tant que l'altitude de la voile reste modérée et son plan proche de la verticale,le fonctionnement est meilleur car la résistance hydrodynamique de la coque est supprinée;la voile pouvant avoir la configuration d'un cerf-volant se déplaçant latéralement,en état stabilisée à sa base,ou en un point quelconque de la voile, par le poids de la coque suspendue;;les règlages étant réalisés par l'opérateur placé sur le flotteur lié à l'aile à profil hydro dynasique.Dans une telle configuration la coque n'est plus qu'un élément porteur à la surface de l'eau,ou un poids stabilisateur lorsque le décollement s'est produit,et dans ce dernier cas son rôle directionnel est nul.Ce rôle directionnel est obtenu par rè. glage des cables reliant le bras à la voile,et par des moyens de règlage de la liaison entre le bras et l'aile à profil hydrodyna mique.Ces moyens consistent:à faire varier l'angle entre le brqè et une direction qui correspond à une corde de la section transversale de l'aile à profil hydrodynantique,ou à l'axe longitudinal du flotteur éventuellement associé à l'aile à profil hydrodynamique;;ou bien à déplacer le point de liaison du bras à l'aile à profil hydrodynamique le long d'une barre liée à l'aile à profil hydrodynamique,horizontale et parallèle au plan de l'aile à profil hydrodynamique,d'une longueur fonction de la longueur d'une corde de la section de l'aile à profil hydrodynamique,la liaison du bras à l'aile à profil hydrodynamique pouvant correspondre à une rotation libre du bras autour d'un axe lié à l'aile à profil hydrodynamique,axe qui reste approximativement vertical en fonctionnement,et qui transmet ou bras le moment hydrodynamique exercé sur l'aile à profil hydrodynamique. l-volltersuivat l'invention,seil u'a pas de stabilité propre et si l'aile à profil hydrodynamique se trouve proche de 1'axe longitudinal de la coque portant la voile lorsque l'allure du voilier se rapproche du vent arrière,ne peut être stable à cette allure et ne peut effectuer de. virements vent arrière.Cet inconvénient est pallié en tirant des bords de largue. La voile peut être stabilisée en altitude et en direction comme un planeur dont l'aile est verticale,la voile pouvant avoir un dièdre et un empennage,la dérive de l'empennage ayant alors le rôle du gouvernail de profondeur et inversement;le côté inférieur du dièdre étant par exemple plus long que le côté supérieur pour que la voile,tractée à l'angle du dièdre,congerve un minimum d'altitude;l'inclinaison de l'aile à profil hydrodynamique augmentant lorsque l'altitude de la voile par rapport à l'eau aug mente;l'empennage pouvant pivoter autour d'un axe vertical lié à l'angle du dièdre de lanière à fonctionner à chaque amure. le voilier selon l'invention peut avoir un programme équivalent à celui d'un dériveur classique ou d'un multicoque,ou d'un modèle réduit radio-conandé;l'engin constitué d'une aile à profil hydrodynamique,d'un flotteur et d'un bras,pouvant en lui-même être utilisé pour équilibrer à la gite un voilier existant,ou servir de jouet lorsque tracté le long d'une plage ou d'une berge il se déplace parallèlement au déplacement de la personne qui le tracte. REVENDICATIONS 1.Voilier utilisant à son vent une aile à profil hydrodynami- que inclinée,caractérisé par le fait qu'il comporte:des moyens de traction et de positionnement de l'aile à profil hydrodynami- que qui permettent à cette aile à profil hydrodynamique de rester insurgée et d'entre utilisée comme plan de dérive du voilier no tamment règlable en inclinaison,et en position d'ensemble par rapport à la coque ou au plan de voilure du voilier ;des moyens utilisant la force d'immersion de l'aile à profil hydrodynamique qui résulte de cette traction, pour équilibrer à la gîte le voilier; des moyens de stabilisation de l'immersion de l'aile à profil hydrodynamique ,mi8 en oeuvre notamment au voisinage de la surface de l'eau. 2.Voilier selon la revendication 1,caractérisé en ce que les moyens de traction et de positionnement de l'aile à profil hydrodynamique sont tels que l'aile à profil hydrodynamique se déplace en restant parallèle à elle-même,notamment en étant parallèle à l'axe longitudinal du voilier. 3.Voilier selon l'une quelconque des revendications précédentes,caractérisé en ce que les moyens utilisant la force d'immer- sion de l'aile à profil hydrodynamique pour équilibrer à la gîte le voilier sont tels que l'inclinaison de la voile se traduise par une variation correspondante de l'inclinaison du plan de l'aile à profil hydrodynamique sur la verticale,et inversement. 4.Voilier selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de stabilisations de l'immersion de l'aile à profil hydrodynamique au voisinage de la surface de l'eau,consistent en un élément porteur sur lequel s'exerce une force verticale ascendante,élément porteur qui est notamment:un volume ayant la forme d'un flotteur allongé,une surface horizontale allongée de type ski nautique,une surface inclinée à l'inverse de l'aile à profil hydrodynamique et pouvant former un dièdre par raccordement à l'aile à profil hydrodynamique,une combinaison de ces trois moyens. 5.Voilier selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une combinaison des dits moyens forme avec l'aile à profil hydrodynamique un engin comprenant cette aile à profil hydrodynamique 1,un bras 2,et un élément porteur 3;cet engin étant notamment tracté par cables à partir du voilier, au moine un cable 5 reliant reliant l'extrémité 4 du bras 2 à un point du voilier situé au-dessus du centre de poussée vélique;la liaison 8 de l'aile à profil hydrodynamique 1 au bras 2,liaison qui peut comporter un degré de liberté de rotation autour d'un axe vertical,transmettant un moment hydrodynamique de contregite qui équilibre le voilier. 6.Voilier selon l'une quelconque des revendications précéden tes,caractérisé en ce que les moyens de traction et de positionnement de l'aile à profil hydrodynamique sont:des moyens de règlage de la position d'ensemble de l'aile à profil hydrodynamique par rapport à la coque du voilier; ou bien des moyens de règlage de la position d'ensemble de la voilure par rapport à l'aile à profil hydrodynamique faisant intervenir l'emplacemellt et la direction de la poussée vélique,lesquels moyens sont mis en oeuvre à partir de la coque en réalisant :soit la rotation des voiles autour des étais ou dea nâts,soit l'inclinaison de la voilure autour de rotules situées à la base des mâts,soit la variation de la surface de voiles munies d'enrouleurs automatiques situés sur les étais ou les mats;ou bien des moyens de règlage liant l'aile à profil hydrodynamique directement à la voilure sans l'intermédiaire de la coque,la coque pouvant ainsi être indépendante de la voile, en rotation,et reliée à elle en au moins un point,de manière à suivre le déplacement d'ensemble du voilier sans le déterminer;;lesquels moyens de traction et de positionnement de l'aile à profil hydrodynamique réalisent à eux seuls les changements de direction du voilier en remplissant le rôle d'un gouvernail tout en évitant le recours à un safran. 7.Voilier selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens mis en oeuvre pour faire fonctionner l'aile à profil hydrodynamique d'un côté de la coque du voilier sont escamotables,de manière à être rétablis sous l'autre amure de l'autre coté du voilier, soit en utilisant une nouvelle aile à profil hydrodynamique symétrique de la première,soit en utilisant après inversion un dispositif présentant deux ailes à profil hydrodynamique symétriques par rapport à un plan horizontal et servant à tour de rôle,soit en rendant le bras lui-mêne escamotable et en le fixant dans une position symétrique de la première,soit en déplaçant le dispositif portant l'aile à profil hydrodynamique,parallèlement à lui-même autour du voilier, et en inversant l'inclinaison de l'aile à profil hydrodynamique par rapport à un plan vertical,soit en utilisant une aile à profil hydrodynamique amphidrome lié à un bras en une articulation présentant un axe de rotation vertical situé dans le plan transversal de symétrie de 1'aile à profil hydrodynamique. 8.Voilier selon l'une quelconque des revendications 1,2,3,4, 5,6,caractérisé en ce que l'aile à profil hydrodynamique fonctionne toujours du même côté de la coque portant la voile,le changement d'amure étant obtenu par inversion du sens du déplacement du voilier réalisé par un règlage ou une modification du plan de voilure,ltensenble du voilier présentant notamment un plan de symétrie transversal lorsque au repos un plan transversal de symétrie de l'aile à profil hydrodynamique est ramené en coincidence avec un plan transversal de symétrie de la coque du voilier, la symétrie de la voilure étant::soit d'emblée une symétrie de la voile elle-même,soit une symétrie du plan de voilure établi pour une amure par rapport au plan de voilure établi pour l'autre amure, certaines voiles pouvant être escamotables aux changements d'amure tandis que d'autres voiles disposées symétriquement sont établies, ou bien pouvant subir des rotations de 180 par exemple autour de mâts disposés symétriquement;la symétrie des parties immergées du voilier:coque,flotteur et aile à profil hydrodynamique,étant également réalisée par rapport à des plans longitudinaux,de manière à rendre ces parties amphidromes. 9.Voilier selon les revendications 5 et 8,caractérisé en ce que la voile et la coque liée à cette voile se déplacent audessus de l'eau,parallèlement à la surface de 1' eau,de la manière ssuivante:la force de sustentation est obtenue en inclinant vers l'aile à profil hydrodynamique la partie supérieure de la voile,ou en utilisant une forme de voile ayant une partie supérieure arrondie comme celle d'un spinnaker ;;la stabilité verticale de la voile est obtenue,notamment en disposant la voile base en haut et sommet en bas ,de manière à ce que le centre de poussée vélique soit situé 4ans la partie supérieure de la voile,de façon à éloigner ce centre de poussée du poids stabilisateur de la voile constitué par la coque du voilier qui est 'suspendue au bas de la voile,cette coque possédant cependant un volume minimum ou une surface portante suffisante pour maintenir la voile hors de l'eu si l'ensemble coque-voile vient à fonctionner,par exemple par manque de vent,au contact de l'eau,cette coque pouvant alors s'orienter d'elle-même dans le sens du déplacement lorsque tractée par la voile,en son point de liaison avec la voile,elle reste en contact de l'eau;la voile est reliée par au moins trois cables à l'engin formé de l'aile à profil hydrodynamique,d'un élément porteur et d'un bras,deux des trois cables étant disposés de manière symétrique soit en haut soit en bas de la voile,pour règler l'incidence de la voile par rapport au vent ,le troisième cable fixé à la partie de la voile opposée à celle où se trouvent les deux autres cables,la fixation étant dans le plan de symétrie de la voile,permet de règler l'inclinaison de la voile sur la verticale,le cable ou les deux cables fixés à la partie supérieure de la voile étant reliés à l'extrémité du bras de l'engin, tandis que le cable ou les deux cables fixés à la partie inférieure de la voile sont soit reliés à cette même extrémité du bras, soit reliés à l'aile à profil hydrodynamique ou à l'élément porteur;les changements de direction du voilier étant obtenus soit en règlant les cables de positiomlement de la voile par rapport à l'engin,soit en agissant au niveau de la liaison du bras à l'aile à profil hydrodynamique,cette liaison comportant notamment deux degrés de liberté,un degré correspondant à la rotation du bras autour d'un axe lié à l'aile à profil hydrodynamique qui permet le règlage de l'angle entre le bras et l'axe longitudinal de l'engin,l'autre degré correspondant à la translation le long d'une barre horizontale et parallèle au plan de l'aile à profil hydrodynamique et qui permet le règlage de la position du point de tire du bras sur l'aile à profil hydrodynamique par rapport à la verticale du centre de poussée hydrodynamique de l'aile à profil hydrodynamique;les commandes de règlage étant ramenées à l'opérateur placé sur l'engin,cet engin constituant le voilier lorsque la coque liée à la voile ne peut remplir ce rôle. 1Voilier selon la revendication 9,caractérisé en ce quelles moyens de stabilisation de la voile en altitude sont tels que la voile présente un dièdre,une flèche,ou un plan sustentateur horizontal disposé en travers du plan de la voile;les moyens de stabilisation de la direction de la voile sont constitués par un empennage comportant une dérive et un gouvernail de profondeur analogues à ceux d'un plueur,cet empennage étant réversible aux changements d'amure de manière à être utilisable dans les deux sens de fonctionnement.