FR 2517288 A1 19830603 FR 8122705 A 19811202 La présente invention concerne un palonnier pour le moulage et la palettisation des produits en béton préfabriqués, fonctionnant en démoulage immédiat aussi bien qu'en démoulage différé. Les procédés actuels qui mettent en oeuvre des moyens connus de ce genre ne sont capables que d'un seul des deux fonctionnements et sont généralement spécifiques et très productifs, il en résulte que l'utilisateur qui veut s'équiper complétement du point de vue qualitatif doit acquérir deux matériels distincts, motteux, encombrants et surproductifs dans leur spécialité. La présente invention a pour but principal de remédier à ces inconvénients en réalisant un palonnier polyvalent capable de mener toutes les opérations rencontrées dans le moulage et la palettisation aussi bien en immédiat qu'en différé, par conduite automatique programmable d'une seule et même structure mécanique. A cet effet, le palonnier selon l'invention est essentiellement caractérisé en ce qu'il comprend, en combinaison, un cadre monté sur tourillons qui entoure complétement les moules ou les produits, des moyens de préhension combinés pour saisir les moules immédiats ou différés, des moyens de préhension combinés pour saisir les produits immédiat ou différés, des moyens de guidage et de positionnement du cadre par rapport aux outillages, des moyens de manutention externes et un appareillage automatique programmable. Dans une forme particulière de l'invention, les moyens de préhension sont disposés à l'intérieur d'un cadre et comprennent un groupe de doigts susceptibles de venir en prise sur les outillages immédiats ou différés, un groupe de pinces capables de saisir les produits immédiats ou de retenir les produits différés dans les moules jusqu'à leur sortie, un groupe de butées destinées à assurer le positionnement du cadre dans le plan vertical. On conçoit qu'un tel palonnier soit d'un emploi très pratique dans les usines fabriquant des produits béton puisque, associé par exemple à un pont roulant automatique, il peut constituer un ensemble robotique entièrement autonome capable d'une polyvalence totale par programmation. Une forme d'éxécution de l'invention est décrite ci-après à titre d'exemple, en référence aux dessins annexés dans lesquels - la planche 1 est une représentation d'un palonnier conforme à l'invention - la planche 2 représente l'intégration d'un palonnier 13 conforme à l1inven- tion dans une machine automatique de production de poteaux de cltur'e. - la planche 3 représente 4 cas fondamentaux de fonctionnement du palonnier - la figure 3 correspond à la palettisation des. produits différés - la figure 4 correspond à la palettisation des produits immédiats - la figure 5 correspond au moulage immédiat - la figure 6 correspond au moulage différé. Le palonnier, représenté sur les dessins comprend d'abord un bati en forme de cadre creux 1 de section prismatique qui porte à ses extrémités deux tourillons 2. A I'intérieur des longerons de ce cadre dont la section est rétrécie se meuvent deux barres porte pinces 3 actionnées par les vérins 4, les pinces proprement dites 5 garnies à leur extrémité de caoutchouc font fortement saillie à l'intérieur du cadre lorsque le vérin 4 est actionné en tige rentrée. Les différents caissons communiquent entre eux par des évidements pour permettre la circulation des canalisations, une carrosserie formant carter eontribue à la prévention des accidents. Le cadre porte également quatre blocs de guidage 7 desquels peuvent sortir deux groupes de doigts 8-9 que l'on appelera doigts hauts ou doigts bas dans la suite, associés à leurs vérins 10. Un ensemble de butées 11, 12 permet au palonnier de prendre appui sur les outillages à saisir, ce qui assure un positionnement précis des doigts 9 dans le plan vertical. La planche 2 est un exemple d'intégration d'un palonnier conforme à l'invention dans une chaine robotique et montre celui-ci dans son aspect global 13, entrainé en rotation 14, monte et baisse 15, translation 16 ; par un pont roulant 17 dans différents programmes d'échange entre six zones; table vibrante 18, attente avant 19, pile des frais 20, pile des secs 21 stock de moules 22, zone de palettisation 23. Le palonnier fonctionne à partir de 4 configurations fondamentales de ses moyens que l'on peut analyser à l'aide des vues en coupe de la planche 3 dans laquelle on voit le moule immédiat 24 représenté dans l'exemple par un moule à poteaux de cl8ture, et les moules différés 25 représentés dans l'exemple par un moule à plaques de clôture ; poteaux et plaques étant respectivement des cas d'espèces privilégies des fonctionnements immédiats et différés. Le moule à plaque est du type réversible en palette faisant l'objet d'un autre exposé ; dans sa face formant cuvette, on coule le béton qui va y durcir, sur son revers formant plateau, on démoule à frais les poteaux de clôture (d'où les expressions différé ou immédiat). La figure 3 montre comment le palonnier, après s'etre posé sur le moule côté plaque (en zone 21), saisit le dit moule par les doigts bas et verrouille la plaque sèche par sortie des pinces. La figure 4 montre le même accostage en zone 21, mais pour les poteaux secs, on voit que la configuration est la même pour les deux cas et que d'autre part, on peut retourner de 1800 le palonnier pour'déposer par abaissement de celui-ci soit la plaque, soit les poteaux apres ouverture des pinces, le cadre gardant la palette dans ses doigts devenus hauts (cette opération se fait en zone 23). La figure 5 montre une phase du processus de démoulage immédiat, le moule immédiat et la palette tenus ensemble ont été retournés de 1800 sans qu'il y ait risque de chute des produits, puis la palette étant posée sur un support (zone 19), on ouvre les doigts bas et on éleve le palonnier ce qui provoque le démoulage, un retournement réciproque permet de replacer le moule vide à l'endroit sur la table vibrante (zone 18). La figure 6 montre comment le palonnier organise l'échange d'un moule différé vide avec un moule différé plein (entre les zones 18 et 19) ; les moules restant toujours à l'endroit ; au départ, le cadre tient un moule vide dans ses doitgts hauts, il accoste sur la table vibrante 18 le moule plein, sort ses doigts bas, enlève ce moule plein et le transfère sur l'attente avant 19, puis il revient livrer le moule vide sur la table vibrante 18. Certains programmes annexes nécessitent que les butées 12 soient éclipsables, une variante d'éxécution consiste à les construire en forme de volets qui s'éclipsent par rotation sous l'action de vérins associés. Enfin, on conçoit aisément que le palonnier peut effectuer tous les transferts, empilages et dépilages imaginables par accostage, doigts bas rentrés ou sortis ; ainsi, on dispose d'un nombre pratiquement illimité d'applications dans le domaine du moulage, démoulage, palettisation des produits préfabriqués béton, notamment, que ceux-ci soient produits en immédiat ou en différé. REVENDICATIONS 1. Palonnier pour le moulage et la palettisation des produits béton préfabriqués en immédiat ou en différé, du type berceau pivotant caractérisé en ce qu'il comprend, en combinaison, un cadre monté sur tourillons des butées de positionnement horizontales, deux groupes de préhenseurs hauts et bas capables de saisir des outillages immédiats ou différés, des pinces médianes capable de saisir les produits immédiats et de retenir les produits différés, des moyens de manutention externes et une commande automatique organisant les différentes séquences de fonctionnement par program- mation informatique. 2. Palonnier selon la revendication 1, caractérisé en ce que les préhenseurs sont des doigts qui font saillie dans des trous percés dans les outillages, sous l'action de vérins associés. 3. Palonnier selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les butées d'accostage sont en forme de volets éclipsables sous l'action de vérins associés. 4. Palonnier selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les pinces sont actionnées par des vérins associés logés dans les petits côtés du cadre creux.