FR 2520716 A1 19830805 FR 8201654 A 19820202 Dispositit d'entratnement rectiligne d'un organe support de charge La présente invention concerne un dispositif d'entratnement pour un appareil de manutention. Plus particulièrement, l'invention s'applique à l'entratnement des fourches d'un appareil circulant dans une allée entre deux rangées de rayonnages d'entreposition de matériel, les fourches devant donc se déplacer soit d'un coté, soit de l'autre, perpendiculairement à l'allée. Les magasins de stockage de ce genre sont généralement gérés par des ordinateurs et les machines de manutention doivent avoir d'excellentes performandes en ce qui concerne la durée d'un cycle de pose ou de prise d'une charge dans un rayon.On cherche donc à obtenir des cycles de plus en plus rapides mais se pose alors le problème de la stabilité de la charge à cause des accélérations. L'invention résoud cette question en donnant une loi précise au mouvement, et en le rendant indépendant de la masse des charges. Selon l'invention, la loi du mouvement est sinusoidale ce qui permet pour une durée déterminée de cycle d'avoir l'accélération mini aie, donc une meilleure stabilité. L'invention se propose aussi tout en conservant cette cinématique de réaliser un dispositif permettant à volonté de prendre ou de déposer des charges dans des rayonnages ayant deux rangées de stockage l'une derrière l'autre, autrement dit de realîser un dispositif à double profondeur de déplacement. L'invention a donc pour objet un dispositif d'entrainement rectiligne d'un organe support de charge d'un appareil de manutention, à vitesse progressivement. variable, comprenant un guidage rectiligne dudit organe support de charge, et caractérisé en ce qu'il comprend deux lumières d'entratnement parallèles délimitées par une paroi centrale et deux parois latérales, solidaires dudit organe support, l'axe deadites lumières étant perpendiculaires à la direction de déplacement de l'organe support, lesdites lumières étant ouvertes au moins à une de leurs extrémités, deux pignons primaires d'axes fixes situés symétriquement de part et d'autre de l'axe de ladite paroi centrale dans la position de repos de l'organe support, et au voisinage de l'extrémité ouverte desdites lumières, chaque pignon primaire comportant des moyens d'entratnement en rotation et un maneton, excentré d'une distance r par rapport à l'axe du pignon, destiné à coopérer respecti veent avec la lumière située du même côté que le pignon considéré par rapport à l'axe de la paroi centrale, en ce que du côté où les lumières sont ouvertes, ladite paroi centrale se prolonge légèrement au delà desdites parois latérales de manière qu'en position de repos de l'organe support, lesdits manetons soient situés entièrement au delà de ltextrsmité des parois latérales et au moins en partie avant l'extrémité de la paroi centrale, et en ce qu'il comprend des moyens etpbehant la rotation d'un pignon primaire dans le sens qui fait pénétrer son maneton dans la lumière correspondante lorsque 1' autre pigeon primaire tourne dans un sens faisant aussi pénétrer son maneton dans Sa lumière correspondante. Selon une autre caractéristique de 1'invention, lesdites lumières sont ouvertes aux deux extrémités, le dispositif comprenant en outre deux pignons supplémentaires d'axes fixes situés symétriquement de part et d'autre de l'axe de ladite paroi centrale dans la position de repos de 1' organe support et au voisinage de 1' extrémité desdites lumières du côté opposé aux pignons primaires, chaque pignons supplémentaires comportant des moyens d'entrarnement en rotation de telle sorte que les deux pignons drune paire de pignons, composée d'un pignon primaire et d'un pignon supplémentaire situés d'un même côté par rapport à l'axe de la paroi centrale en position de repos du support de charge, soient entraînés en même temps dans le même sens, cinotin des deux pignons supplémentaires comprenant un maneton destiné à coopérer respectivement dans la lumière située du meme côté que le pignon porteur du maneton par rapport à l'axe de la paroi centrale, la distance R d'un maneton d'un pignon supplémentaire à l'axe de son pignon étant différente de la distance r, les manetons des pignons supplémentaires étant situés, en position de repos de l'organe support, au delà de l'extrémité des parois latérales et au moins en partie, avant l'extrémité de la paroi centrale. L'invention a aussi pour objet un dispositif d' entrainement rec tillgne d'un organe support de charge d'un appareil de manutention, à vitesse progressivement variable, comprenant un guidage rectiligne dudit organe support de charge et caractérisé en ce qu' il comprend une lumière d'entratnement délimitée par deux parois solidaires dudit organe support, l'axe de ladite lumière étant perpendiculaire à la direction de déplacement de l'organe support, ladite lumière étant ouverte à ses deux extrémités, un pignon primaire et un pignon supplémentaire d'axes fixes situés du même côté par rapport à la lumière et dont les axes sont situés, respectivement, au voisinage de la perpendiculaire à la lumière à l'une et à l'autre de ses extrémités, des moyens d'entralnement en rotation des pignons de manière qu'ils soient entratnés en même temps dans le même sens, le pignon primaire comportant un maneton excentré d'une distance r et le pignon supplémentaire comportant un maneton excentré d'une distance R supérieure à r, et en ce que, en position de repos, la paroi de ladite lumière la plus éloignée des axes des pignons primaire et supplémentaire a une longueur telle que lesdits manetons sont au moins en partie engagés dans ladite lumière. Dans le cas ou deux charges seraient stockées à chaque profondeur, il est possible d'isoler en position repos, une de ces quatre charges, en adaptant un moyen de levage sélectif des charges dans cette position de repos. L'invention sera bien comprise à la lumière de la description d'un exemple de réalisation de l'invention faite ci-après en référence au dessin annexé dans lequel La figure 1 montre en élévation une vue générale d'une machine de manutention selon l'invention. La figure 2 montre la machine en vue partielle de côté en position totalement déployée vers la droite. La figure 3 est une vue de dessus partielle de la figure 1 montrant les organes du dispositif d'entatnement selon l'invention en position repos. La figure 4 montre les mêmes éléments que la figure 3 mais en position de déploiement grande course du support de charge vers la droite c'est-à-dire vers le bas sur la figure. La figure 5 montre les mêmes éléments mais en position de déploiement petite course du support de charge du même côté que sur la figure 4. La figure 6 montre à plus grande échelle le mécanisme vue de dessus en position de repos. La figure 7 est une coupe selon VII-VII de la figure 6. La figure 8 est une vue semblable à celle de la figure 6 mais en position moyenne au cours d'un déplacement grande course vers la droite (vers le bas). La figure 9 eat une coupe selon IX-IX de la figure 8 qui est une vue semblable à celle de la figure 7 en plus détaillée et à plus grande échelle. La figure 1 montre donc la machine de manutention comprenant trois parties : la partie moto-réductrice 1 (A, B) comportant deux moteurs, le méoani d' entratnement 2 et l'organe support 3 composé d'un certain nombre de règles démultipliant le mouvement. Enfin sur la figure 1 on voit une charge 4 reposant sur une palette 5 prise elle nie par 1' ensemble de 1' organe support 3. Deux chaises telles que 6 (A-B) relient la partie moto-réductrice 1 au mécanisme d'entratnement 2. De même une plaque 7 assure la liaison entre le mécanisme d'entrainement 2 et 1' organe support 3. L'organe support 3 constitue une fourche à deux dents télescopiques 8 et 9. La figure 9 montre une vue semblable à la figure 1 mais à échelle agrandie et sans la partie moto-réductrice 1. Une dent télescopique 8 ou 9 est formé d'un certain nombre de règles : quatre dans l'exemple décrit : 10, 11, 12 et 13 et que l'on voit déployées sur la figure 2 en position grande course c' est-à-dire permettant une dépose ou une prise d'une charge 4 dans la deuxième rangée de stockage 14 d'un rayonnage 15 à double rangée 14 et 16. La figure 3 montre le mécanisme d' entrainement de la première réglette 10 laquelle est solidaire de la plaque 7 par l'intermédiaire d'une plaque 17 et d'un profilé 18 (pour chaque dent 8 ou 9) voir figure 9. Le mécanisme comprend ainsi deux lumières parallèles 19 et 20 délimitées par une paroi centrale 21 et deux parois latérales 22 et 23. La paroi centrale et les parois latérales sont fixées à la plaque 7 par en-dessous comme on le voit sur les figures 6, 8 et 9. Lorsque l'on est en position de repos, comme représenté sur la figure 3, l'ensemble du mécanisme est symétrique par rapport à un axe L confondu avec l'axe de la paroi centrale 21. On ne décrira donc que la partie inférieure, la partie supérieure étant identique et le mouvement dans un sens (vers la gauche, c'est-à-dire vers le haut sur les figures 3, 4, 5) étant commandé par un groupe moto-réducteur 1B indépendant du groupe moto-réducteur 1A utilisé pour le mouvement dans l'autre sens (vers la droite, vers le bas sur les figures). Le mouvement du groupe moto-réducteur 1A est donc transmis à un premier pignon 24A par la chatne 6A. Le pignon 2A est solidaire d'un pignon coaxial 25A qui engrène sur un pignon planétaire 26A qui entratne simultanément un pignon primaire 27A et un pignon supplémentaire 28A. Le pignon primaire 27A porte, excentré, un maneton 29A distant de l'axe du pignon 27A d'une longueur r. De mOrne, le pignon supplémentaire 28A porte, excentré, un maneton 30A distant de l'axe du pignon 28A d'une longeur R supérieure à r. Le maneton 29A est destiné à coopérer avec la partie gauche de la lumière 20 qui possède une largeur correspondante au maneton 29A et le maneton 30A est destiné à coopérer avec la partie droite de la lumière 20 qui possède une largeur correspondante au maneton 30A. En position de repos, telle que celle représentée sur la figure 3, les manetons 29A et 30A sont situés entièrement à l'extérieur de la paroi latérale 23 de manière à permettre le déplacement de l'ensemble de l'organe support 3 dont font parties les parois latérales 22, 23 et la paroi centrale 21 solidaires de la plaque 7, vers la gauche (vers le haut sur les figures) par la mise en route du moto-réducteur 1B. Par contre, la paroi centrale 21 dépasse à ses deux extrémités les parois latérales 22 et 23 de telle sorte qu'en position de repos, les manetons 29A et 29B ainsi que 30A et 30B enserrent la paroi centrale 21 ltempêchant de bouger dans un sens ou dans un autre. Le fonctionnement est le suivant La figure 4 montre le mécanisme dans la position de son déploie nuent grande profondeur, ou grande course, vers la droite correspondant à la figure 2. Pour arriver à ce résultat, le groupe moto-réducteur 1A est ils en route dans le sens correspondant au sens des flèches sur cette figure 4. Au cours du mouvement, le maneton 30A pénètre dans la lumière 20 entratnant l'ensemble de 1' organe support vers la droite lequel est guidé reotilignement par des parois 31, 32, 33, 34 munies de gilets porteurs tels que 35, 36, 37 et de patins de guidage en bronze tels que 38 (fig.9). Sur cette figure 9, on voit les dents 8 et 9 selon deux coupes à deux niveaux différents ce qui explique les différences entre le dessin de la dent 8 et celui de la dent 9.Par contre, la partie basse de la figure 9 qui représente le mécanisme d' entrat- nuent 2 est une coupe selon IX-IX de la figure 8. Dans le même temps, en revenant à la figure Il, le maneton 29A tourne dans le sens indiqué par la flèche et s'éloigne donc de la lumière 20. On remarque que l'extrémité externe gauche des parois latérales 22 et 23 sont biseautées ceci de manière à laisser le passage du maneton 29A en fin de course dans le déplacement grande course vers la droite et le passage du maneton 29B en fin de course dans le déplacement grande course vers la gauche.Dans ce déplacement, la paroi centrale 21 et donc aussi la plaque 7 et la première regle 10 se sont déplacées d'une distance L vers la droite. La figure 7 qui est une coupe selon VII-VII de la figure 6 rentre que le pignon 24A porte un pignon 39 engrenant sur un pignon 40 entraînant un compteur d'impulsions iii dont le but est de donner les ordres d'arrats en fin course. La figure 4 montre le mécanisme dans la position fin de course, à droite, longue course. Le déploiement télestopique des règles 11, 12, 13 des dents 8 et 9 est réalisé grâce à des mécanismes connus de pignons, chatnes et crémaillères en partie repré- tentes sur les figures 9 et 2 mais non décrit en détail car ne faisant pas partie de l'invention. La figure 5 montre le mécanisme dans la position fin de course, petite profondeur vers la droite occasionnant un déplacement d'une longueur 1 de la paroi centrale 21 et donc de la plaque 7 et de la pmière règle 10 (fig.2 et 9). Dans ce cas, le sens de rotation du groupe moto-réducteur 1A est l'inverse du cas précédent et les sens de rotation des pignons sont donnés par les flèches. C'est alors le maneton 29A qui pénètre dans la lumière 20 tandis qu'au contraire, le maneton 30A s'en éloigne. Les mouvements grande et petite courses vers la gauche sont absolument symétriques et commandés par la mise en route du motoréducteur 1B. Sur les figures 6 et 8, on voit un dispositif de fin de course supplémentaire pour la position repos. Il est composé d'un index 42A lié au bras support 44A du maneton 30A et d'un capteur électro-optique fixe 43A. La figure 8 montre le mécanisme d'entrarnement 2 dans une position moyenne au cours d'un déplacement grande course vers la droite. Au cours de ces déplacements, le moteur ayant une vitesse constante, la loi du mouvement dépend uniquement de la cinématique qui, en l'occurence, est sinusoldale. On peut utiliser des moteurs à plusieurs séries de piles de manière à pouvoir passer d'un fonctionnement avec un nombre de pôle A à un fonctionnement avec un nombre de pôle B inférieur à A afin d'accélérer le rythme des cycles dans le cas de mouvements sans charge. Le dispositif décrit est le même dans le cas d'un mouvement bilatéral à profondeur unique. Dans ce cas, il n'y a pas de pignons supplémentaires 28A et 28B. De même, le dispositif décrit peut être unilatéral et alors on supprime tout ce qui se trouve d'un même coté de l'axe de symétrie Bien entendu, la machine comporte un circuit de sécurité non représenté empêchant le fonctionnement du moto-réducteur 1B lorsque le moto-réducteur 1A fonctionne et vice versa. REVENDICATIONS 1/ Dispositif d'entratnement rectiligne d'un organe support de charge (3) d'un appareil de manutention, à vitesse progressivement variable, comprenant un guidage rectiligne (34, 38) dudit organe support de charge et caractérisé en ce qu'il comprend deux lumières d'en tratnebent (19, 20) parallèles délimitées par une paroi centrale (21) et deux parois latérales (22, 23) solidaires dudit organe support, l'axe desdites lumières étant perpendiculaire à la direction de dépla cément de l'organe support, lesdites lumières étant ouvertes au moins à une de leurs extrémités, deux pignons primaires (27A, 27B) d'axes fixes situés symétriquement de part et d'autre de l'axe h de ladite paroi centrale dans la position de repos de l'organe support, et au voisinage de 1' extrémité ouverte desdites lumières, chaque pignon pripaire comportant des moyens d'entratnement (1A, 1B) en rotation et un Paneton (291, 29B), excentré d'une distance r par rapport à l'axe du pignon, destiné à coopérer respectivement avec la lumière située du rime côté que le pignon consideré par rapport à l'axe de la paroi centrale, en ce que du côté où les lumières sont ouvertes, ladite paroi centrale (21) se prolonge légèrement au delà desdites parois latérales (22, 23) de manière qu'en position de repos de l'organe support, lesdits manetons soient situés entièrement au delà de l'extrémité des parois latérales et au moins en partie avant l'extrémité de la paroi centrale, et en ce qu'il comprend des moyens empêchant la rotation d'un pignon primaire dans le sens qui fait pénétrer son maneton dans la lumière correspondante lorsque 1' autre pignon primaire tourne dans un sens faisant aussi pénétrer son maneton dans sa lumière correspondante. 2X Dispositif d'entratnement rectiligne selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites lumières sont ouvertes aux deux extrémités et en ce qu'il comprend en outre deux pignons supplémentaires (28A, 28B) d'axes fixes situés symétriquement de part et d'autre de l'axe a de ladite paroi centrale dans la position de repos de l'organe support et au voisinage de l'extrémité desdites lumières du côté opposé aux pignons primaires, chaque pignon supplémentaire comportant des moyens dentratnement en rotation de telle sorte que les deux pignons d'une paire de pignons composée d1 un pignon primaire (27A) et d'un pignon supplémentaire (28A) situés d'un même côté par rapport à l'axe a de la paroi centrale (21) en position de repos du support de charge, soient entratnés en meme temps dans le même sens, chacun des deux pignons supplémentaires comprenant un maneton (30A, 30B) destiné à coopérer respectivement dans la lumière située du même oôté que le pignon porteur du maneton par rapport à l'axe de la paroi centrale, la distance R d'un maneton d'un pignon supplémentaire à l'axe de son pignon étant différente de la distance r, les manetons des pignons supplémentaires étant situés, en position de repos de l'organe support, au delà de ltextrémité des parois latérales et au moins en partie avant ltextrénité de la paroi centrale. 3/ Dispositif d'entraSnement rectiligne d'un organe support de charge (3) d'un appareil de manutention, à vitesse progressivement variable, comprenant un guidage rectiligne (34, 38) dudit organe support de charge et oaractérisé en ce qu'il comprend une lumière d'entratnement (20) délimitée par deux parolis (21, 23) solidaires dudit organe support, l'axe de ladite lumière étant perpendiculaire a la direction de déplacement de organe support, ladite lumière étant ouverte à ses deux extrémités, un pignon primaire v27A) et un pignon supplémentaire (28A) d'axes fixes situés du même côté par rapport à la lumière (20) et dont les axes sont situés, respectivement, au voisinage de la perpendiculaire à la lumière à l'une et à l'autre de ses extrémités, des moyens d'entratnement en rotation des pignons (1A, 6A, 24A, 25A, 26A) de manière qu'ils soient entrainés en même temps dans le même sens, le pignon primaire comportant un maneton excentré (29A) d'une distance r et le pignon supplémentaire comportant un maneton excentré (30A) d'une distance R supérieure à r, et en ce que, en position de repos, la paroi de ladite lumière la plus éloignée des axes des pignons primaire et supplémentaire a une longueur telle que lesdits manetons sont au moins en partie engagés dans ladite lumière.