FR 2532079 A1 19840224 FR 8214303 A 19820818 Prooc 14 é et dis'positif de 'pilota&e d'un aéoyedans le plan verticale 'Permettant la capture et le maintien d'une vitesse sélect 4 e, 'puis la transition vers une cavture d'altitude. La présente invention concerne un procédé et un dispositif' de pilotage d'un adrodyne dans le plan vertical, permettant la capture et le maintien d"une vitesse aélectee, de telle manière que, durant la ce"ture de vitesse, l'altitude soit une 2 foction 1 onotone (vitesse verticale monosîgne), cette Monotonie devant &tre respectée en particulier dans les deux maneuvescritiques suivantes lm capture dçune vitesse pl-ns gra-de en n-ontée, qui ne doit donner lieu à aucune phase transitoire de descente a la capture d 9 une vite Gee plus petite en descente, qui ne doit doniner lien à aucune phase transitoire de maontée, L'iavention s'appliqîne notamment, mais non exclu- P sîvementv au com 2 tr 8 le des évolutions dvaltitude et de viteao G indiquée ILSS, selon la mode gnrlmn appelé "mode Level Change"' qui actîve, après lemffichage d'une vît Gooe et d'une altitude de consigne a) la capture de la vitesse Bélectée, b) l'acquisition de lgaltitude sélect 6 ee. D'n manière géndrale, on sait qu Aune fagon d'éviter une phase tra nsitoire de montée au de-descente pendant la capture de vitesse est de contr 8 ler les variations d'énergie potentielle L'avion possède, à chaque instant, une pente totale qu'il convient-de répartir au mieux èntre une variation d'énergie ciné- tique représentative de l'accélération (ou de décélé- ration) sur la trajectoire et une variation d'énergie potentielle représentative des variations de pente. Le contr 8 le du partagedes variations d'énergie -2- potentielle et cinétique peut être effectué par une loi du type de celle décrite dans le brevet FR 2 316 647, déposé au nom de la Demanderesse et concernant un procédé et un système de pilotage utilisant l'énergie totale. Ce procédé consiste essentiellemeint à asservir la petlte aérodynamique Y de 1 'aérodyne à ume ponte a demandée Yd, qui est elleomtie la pente totale Yt modulée par l'écart de la vitesse aérodynomiqu YV, par rapport à une vitesse de consigne V 2, et à afficher, par exemple, à l'aide de la barrge de tendance de tangage dtun horizon directeur de vol, le signal d'erreurs entre la pente aérodynamique Ya et la pente demandée Yd a d ou à piloter l'avion à travers un système automatique. Cette loi permet d'assurer la capture dtune vitesse sélectée IAS avec contr 8 le de leaczél 6 ration ou de la décélération à des valeurs préaffichées par un limi- tour d'écart de vitesses et la tenue de la vitesse sélectde IA 57 ce limiteur d'écart étant lui-mame modulé par la valeur de la pente totale Yt t. Toutefois, un préaffiehage de l'accélération ou de la décélération ne garantit pas la monotonie de l'altitude suivant le niveau de poussée affiché de 1 'aérodyne. L'invention a done pour but un perfeotionnement permettant de limiter la pente demandée Yd en fonction du signe de l'técart d'altitude AZ entre l'altitude ac- tuelle Zact de l'aérodyne et une altitude demandée Zsel, de telle sorte que cette limite (lim (AZ)) ne laisse passer que les ordres Yd positifs, si l'altitude sé- lectée est plus grande que l'altitude actuelle et les ordres Yd négatifs, dans lthypothèse inverse. Le dispositif de pilotage selon l'invention fait -3- donc intervenir un sommateur destine à élaborer un signal repré- sentatif de la somme de la pente totale Y et d'un t signal d'écart de vitesse AIAS limité au moyen dtun limiteur à limite variable en fonction de la fraction de la pente totale Y destinée à faire accélérer ou t déc l 4 rer 1 'aérodyne. un soustracteur recevant le signal fourni par ledit sommateur, 4 ventuellement limit 4 par un limiteur à limite variable en fonction de l'4 cart d'altitude Zsel et tl'altitude Zact de t'adrodyne, ledit soustracteur recevant également un signal représentatif de la pente aérodynamique Y de l'aérodyne, et a un circuit de traitement du signal délivré par le soustracteur, ce circuit pouvant comprendre un limi- teur à limite variable en fonction de la vitesse de l'aérodyne exprimée en Macht un amplificateur suiveur et un filtre par exemple de fonction de transfert 1 1 + Ta qui délivre un signal de commande représentatif d'un écart d'assiette longitudinale -mc On notera que le signal de commande représentatif de lyart dmsiî" longitudinale de l'aérodyne- AE peut *tre transmis à la grande boucle d'asservissement des com- mandes de pilotage de l'aérodyne ou même à un directeur de vol. Un mode de réalisation de l'invention sera décrit ci-après, à titre d'exemple non limitatif, avec réfé- rence au dessin annexé dans lequel: La figure unique est un schéma de principe d'un dispositif de pilotage selon l'invention, Avec référenoe à la figure unique, le dispositif de pilotage comprend tout d'abord un circuit permettant d'obtenir un signal représentatif de la somme de la * pente totale Y de 1 'aérodyne et de l'écart AIAS entre t 35 la vitesse IAS slecte et la vitesse IAS actuelle cet la vitesse IAS sélectée et la vitesse IAS actuelles, cet -4- écart AIAS étant limité en fonction de la pente totale Yt destinée à faire accélérer ou décélérer l'aérodyne. t Ce circuit se compose d'un additionneur 1 qui reçoit d'une part le signal de pente totale Yt et d'autre part t le signal AIAS limité provenant d'un circuit comprenant un ensemble soustracteur 2, amplificateur 3, effectuant le calcul de l'écart AIAS, et un limiteur 4 pilote par un circuit de commande comprenant, en série, un filtre , un amplificateur 6 et un circuit de valeur absolue 7 de la valeur filtrée et amplifiée de la pente totale Yt. On notera que le signal Yt qui intervient dans ce circuit représente la pente que devrait prendre l'aéro- dyne pour maintenir sa vitesse constante en vol recti- ligne, et qui a pour expression: Y = 1 (ax 1 + az 1 e) dans laquelle: " est l'incidence de l'aérodyne, ax 1 est l'accélération sur l'axe de roulis, az 1 est l'accélération sur l'axe de lacet, g est l'accélération de la pesanteur, s est l'opérateur de Laplace. La mesure de la pente totale Yt peut être faite o dans un calculateur, à partir de l'incidence vraie cl( et d'un bottier accélérométrique comprenant au moins deux accéléromètres dont les axes sensibles sont res- pectivement parallèles à l'axe de roulis (détection ax 1) et à l'axe de lacet (détection az 1) Le signal fourni par l'additionneur 1 est transmis à un soustracteur 8 par l'intermédiaire d'un limiteur 9 à limite variable en fonction de l'écart entre l'altitude sélectée Zsel et l'altitude actuelle de l'aérodyne, cet écart étant obtenu eu moyen d'un sous- tracteur 11 qui reçoit un signal représentatif des altitudes Zsel et Zact. Le soustracteur 8 reçoit en outre un signal Ya obtenu au moyen d 5 un circuit comprenant un soustrac- tour 12 recevant un signal dtécart de l Vas-eiette lon- gitudinale e et un signal représentat f de l'incidence de if agrodyne f'iltré au-moyen deun filtre 13. Le signal fourni par le sonstracteur est ensuite traît 65 par un limiteur 14, à limite variable en nc tion de la vitesse de 19 aérodlyyu (exprimée ean Mach)P par un amnplificateur Guiveur 15 et un filtre 16 qui fournit un signal représentatif duune asoiette longi- tudinale de commande A)o 0, ce ngal AO a douc poar-expressïon âe f * 4 lk 2 AI Asl Lim z Y m M Le fonctionnement des limiteurs 4 et 9, à limites sup 6 rieure et inférieure variablesq doit permettre de couvrir les aix co M 2 igurations suivantes, qui corres- pondent à la valeur do la vitesse IAS oélectée par rapport à la vitesse (IAS) engagement-et de la valeur de l'altitude sélectée Z séêlec par rapport à l'alti" tude actuelle Zaot t -ae 1) Montée en accélération (IAS adlec) > (l AS) actuelle altitude Z S 6 lec > altitude Z actuelle L'objectif: avoir une accélération limitée Pour ne pas descendre se traduit par S borne à piquer de la limite t Linm lut = 05,c Iy I La borne à cabrer doit permettre une autorité suffisante pour capturer la vitesse sélectde: Lim sup-= + 40 @, et Lim Z inférieure = degré Lim Z supérieur = 20 degrés -a* 2) Montée à vitesse cnontante (I S) aélec = (l AS) actuelle Altitude Z sélec > altitude Z act -6 L'objeotif de ne pas descendre se traduira par Lim Z supérieure positive et par im Tn O I y* et a.)Mon*te en-décélération A&ltitude Z odiec > altitude Z actuelle Cas trivial: les autorités en écart de vitesse son t fixes Li Fin lif' 440 Li M Sup =+ 40, et Lim Z Sup = 2001 Liai Z Inf =Oc b I) Desçente en accélération (IAS) sélec > (IAS) act Altitude Z sélec Cas dual de a 1 - L'objectif: décélération limitée pour ne pas remonter se traduit par z borne à cabrer de la limite Limi Sup = 0,5 xy 5 La borne à piquer doit permettre une autorité 7 - suffisante, pour capturer la vitesse sélectde: Lim Inf= 4 e et de plus: Lim Z inférieure = 20 degrés Lim Z supérieur = O degré Il convient de noter que gr&ce au limiteur 14, on obtient des ordres de changement d'assiette -AO comn patibles avec la sécurité. c _ 8 - REVENDICATIONS 1) Procédé de pilotage d'un aérodyne dans le plan vertical, notamment pour la capture et le maintien d'une vitesse slectée, et la transition vers une cap- ture d'altitude, de telle manière que durant la capture de vitesse, l'altitude soit une fonction monotone, procédé dans lequel on asservit la pente aérodynamique Ya de l'aérodyne à une pente demandéeyd, qui est elle- même la pente totale lt modulée par un écart AIAS entre la vitesse aérodynamique et une vitesse de consigne sélectée IAS sel, de manière à obtenir un signal d'erreur -Aec représentatif d'une assiette longitudinale de con- signe qui peut &tre appliquée aux organes de commande de pilotage de l'aérodyne ou à un directeur de vol, carac- térisé en ce qu'il consiste à limiter la pente demandée od en fonction du signe de 1-'écart d'altitude Az entre l'altitude actuelle Zact de l'aérodyne et une altitude demandée Zsel, de telle sorte que cette limite (Lim(AZ)) ne laisse passer que les ordres Yd positifs, si l'altitude -20 sélectée est plus grande que l'altitude actuelle et les ordres Y'd négatifs, dans l'hypothèse inverse. 2) Dispositif de pilotage pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend: un sommateur 1 destiné à élaborer un signal repré- sentatif de la somme de la pente totaled et d'un signal d'écart de vitesse AIAS limité au moyen d'un limiteur à limite variable 4 en fonction de la pente totale Yt; un soustracteur 8 recevant le signal fourni par ledit sommateur 1, éventuellement limité par un limiteur 9 à limite variable en fonction de l'écart d'altitude Zsel et l'altitude actuelle Zact de l'aérodyne, ledit soustracteur 8 recevant également un signal représen- tatif de la pente aérodynamique Y* de l'aérodyne, et a un circuit de traitement du signal délivré par le soustracteur 8, ce circuit pouvant comprendre un limiteur -9- 14 à limite variable en fonction de la vitesse de l'aéro- dyne exprimée en Mach, un amplificateur suiveur 15 et un filtre 16, par exemple de fonction de transfert 1 + -s qui d 4 livre un signal de commande représentatif d'un écart d'assiette longitudinale -È ec. 3) Dispositif selon la revendication 2 caractérisd en ce que le signal représentatif de la pente Y est a obtenu au moyen d'un circuit comprenant un soustracteur 12 recevant un signal représentatif de l Vassiette lon- gitudinale E de leaérodyne et um signal représentatif de l'incidence a filtrée au moyen d'un filtre 13 de fonc- tion de transfert de type + 4) Dispositif selon l'une des revendications 2, 3, caractérisê en ce que l'organe effectuant le calcul de le 4 cart t IAS comprend, on série, un soustracteur 2 rece- vaut les signaux repésetaifs de la vitesse sélectée IAS cel et de la vitesse d'engagement IAS engagement et un amplificateur 3. ) Dispositif selon l'une des revendications 29 3 et 49 carm Ot 4 risé en ce que la commsnde du suodit limiteur 4 s'effectue au moyen dfun circuit recevant le signal de pente totale * et qui comprend en série, un filtre t 1 , de préférence, de fonction de transfert --, un amplificateur 6 et un circuit de calcul 7 de la valeur filtrée et amplifiée de to