FR 2532446 A1 19840302 FR 8313988 A 19830831 "Procédé pour retirer un outil d'un ouvraqe et pour le ra- mener vers cet ouvrage lors de son usinage avec production de copeaux par une machine-outil à commande numérique et machine-outil à commande mmériqux por l'Vectcuài de oe proe'd" La présente invention concerne un procédé pour retirer un outil d'un ouvrage et pour le ramener vers cet ouvrage lors de l'usinage avec production de copeaux d'une face de cet ouvrage par une machine-outil à commande numérique, l'outil décrivant pendant l'usi- nage de l'ouvrage un trajet sur lequel chaque position de travail a une position de référence calculée asso- ciée, ce procédé impliquant les étapes suivantes a) l'interruption de l'usinage; b) la mémorisation 1) de données qui, dans le programme d'usinage interrompu, identifient la progression qui a W été atteinte; 2) de données de localisation de la position de référence atteinte lorsque l'interruption est survenue; c) la détermination d'une position de retrait de l'outil, laquelle est écartée de l'ouvrage; d) l'amenée de l'outil vers la position de retrait; e) le retour de l'outil vers l'ouvrage -suivant un trajet de retour. Un tel procédé est décrit dans la demande de brevet européen n' 0046032 Le procédé décrit dans cette demande a pour objet d'écarter un ciseau d'un ouvrage sur un tour à commande numérique et de le ramener vers celui- ci Une interruption d'un programme d'usinage en cours de traitement qui dirige le ciseau le long de son trajet, est produite soit par le dispo- sitif de commande du tour lui-même qui a constaté une anomalie, soit par un utilisateur Après que le signal d'interruption ait été produit, plusieurs données sont emmagasinées dans la mémoire du dispositif de commande du tour Ainsi, sont mémorisées, entre autres, des données concernant l'emplacement, par exemple les coordonnées d'une position Pbi qu'occupait le ciseau au moment de l'interruption, ainsi que des données déjà calculées pour la commande du ciseau et la progression atteinte dans le programme Ensuite, une position de retrait pour l'outil, par exemple les coordonnées d'un point Psh, est déterminée Cette détermination s'effec- tue, entre autres, compte tenu d'une distance entre les points Pbi et Psh qui est déterminée d'avance et d'un angle déterminé d'avance que le tronçon de ligne Pb Psh doit former avec une tangente au trajet de l'outil dans la position ou l'interruption s'est produite Cet angle a une valeur comprise entre à peu près 10 et 80 Lors du calcul de la position de retrait, on tient compte notamment de la géométrie du ciseau, de l'endroit ou l'interruption s'est produite et du modèle suivant lequel l'ouvrage est usiné afin d'éviter que lors de l'écartement du ciseau, celui-ci entre à nouveau en contact avec l'ouvrage Lorsque la position de retrait est déterminée, le ciseau est amené vers cette position de retrait de sorte qu'il est à présent écarté de l'ouvrage Il est aussi possible d'amener le ciseau à partir de cette position de retrait, vers une position encore davantage écartée de l'ouvrage, par exemple pour procéder à l'échange d'un ciseau défectueux Lorsqu'un utilisateur en a donné l'ordre, le ciseau est ramené suivant un trajet rectiligne vers l'ouvrage et le programme interrompu est poursuivi L'endroit vers lequel le ciseau est ramené sur la face de l'ouvrage a usiner peut être au choix l'endroit o l'interruption s'est produite ou un endroit quelconque sur la surface déjà usinée de l'ouvrage. Un inconvénient d'un tel procédé est que lors de son retour vers l'ouvrage, l'outil parvient pour ainsi dire dans l'ouvrage En effet, à chaque position de travail du trajet de l'outil est associée une position de référence calcul'e qui se trouve dans l'ouvrage La position de référence calculée se trouve dans l'ouvrage parce que, lors de la détermination du trajet de l'outil, on tient compte de la déformation élastique de l'ouvrage et de l'outil Cette déformation élastique a, entre autres, pour conséquence le fait que l'outil subit une contre-pression de l'ouvrage par laquelle il est repousse à l'écart de l'ouvrage Ceci exige donc une correction lors de la détermination du trajet de l'outil de telle sorte que les positions de référence calculées du trajet de l'outil se trouvent, en fait, dans l'ouvrage Cette arrivéepcnoa 2 agldi Xedans l'ouvrage laisse une marque sur l'ouvrage lors du retour de l'outil vers l'ouvrage La -création d'une marque a alors pour conséquence que le modèle de tournage présente une interruption à l'endroit de la position de reprise de l'usinage Un autre inconvénient du retour de l'outil suivant un trajet rectiligne est qu'à l'endroit de la position de reprise de l'usinage, une modification de direction du mouvement de l'outil se produit. L'invention a pourbut de réaliser un procédé, suivant lequel lors du retour de l'outil vers l'ou- vrage, la détérioration subie par celui-ci soit réduite au minimum et le motif de tournage présente une inter- ruption à peine perceptible à l'endroit de la position de reprise de l'usinage et, en outre, la vitesse de l'outil n'accuse pratiquement aucun changement de direction à l'endroit de la position dé reprise de l'usinage. Un procédé suivant l'invention est caractérisé à cet effet en ce qu'un trajet de retour calculé pour assurer le retour de l'outil entre une position de départ et une position de référence de reprise de l'usinage associée à une position de reprise de l'usi- nage co ncidant avec une position déjà décrite du trajet de l'outil comporte, près de la position de référence de reprise de l'usinage, une partie courbe qui se termine en cet endroit en effleurant la ligne qui relie les positions de référence successives et qui est dirigée à peu près dans la même direction que le trajet de l'outil Par le fait que le trajet de retour calculé comporte une partie courbe près de la position de référence de reprise de l'usinage, l'outil est amené tangentiellement suivant un trajet courbe contre la face à usiner de l'ouvrage et le repoussement de l'outil par l'ouvrage s'effectue d'une manière beaucoup plus progressive, ce qui réduit au minimum la détério- ration de l'ouvrage Par le fait que la direction du trajet de retour dans la position de référence de reprise d'usinage est en outre à peu près la même que celle du trajet de l'outil, aucune modification de direction du déplacement de l'outil ne se produit dans la position de travail de reprise d'usinage. Il est clair que par retour de l'outil vers l'ouvrage, on entend non seulement le retour du même outil que celui qui a été écarté, mais aussi le retour d'un autre outil Comme mentionné plus haut, il est en effet possible, lorsque %l'outil a été écarté de l'ou- vrage, de le remplacer par un autre outil, par exemple au cas o l'outil écarté serait détérioré. Une première forme d'exécution préférée d'un procédé conforme à l'invention est caractérisée en ce que le trajet de retour et le trajet de l'outil sont disposés dans un même plan La détermination du trajet de retour peut, de cette façon, être réalisée d'une manière simple dans un plan plat. Une deuxième forme d'exécution d'un procède conforme à l'invention est caractérisée en ce que la position de retrait et la position de départ sont des positions coïncidentes Etant donné que la position de retrait est une position connue qui est déterminée lors de l'écartement de l'outil, il est avantageux de faire en sorte que le trajet de retrait débute à partir de cette position de retrait pour économiser ainsi du temps de calcul. Une autre forme d'exécution préférée d'un procédé conforme à l'invention est caractérisée en ce que le trajet de retour est un trajet formé par un segment de cercleè Un tel trajet est simple à déterminer. Une autre forme d'exécution préférée d'un procédé conforme à l'invention est caractérisée en ce que le trajet en segment de cercle est à peu près un quart de cercle -Lorsque l'angle formé d'une part entre le tronçon de ligne qui relie la position de référence de l'outil lors de l'apparition de l'interruption à la position de retrait et, d'autre part, une tangente au trajet calculé de l'outil dans la dite position de référence de l'outil est en substance de 450, la détermination du rayon du cercle auquel le segment de cercle appartient est très simple à réaliser et le trajet du segment de cercle est approximativement un quart de cercle. Une forme d'exécution préférée d'un procédé conforme à l'invention est caractérisée en ce que près de la position de travail de reprise d'usinage, l'outil est amené en contact avec l'ouvrage de sorte que, près de la position de travail de reprise de l'usinage, une déformation élastique de l'outil et/ou de la machine- outil se produit. On tient compte de cette déformation élastique lors de la détermination des positions de référence du trajet de l'outil. L'invention a trait, en outre, à une machine- outil à commande numérique pour l'exécution du procédé conforme à l'invention. L'invention sera décrite avec référence à un exemple de réalisation dans lequel l'outil est un ciseau et la machine-outil à commande numérique est un tour à commande numérique Il est clair que le procédé conforme à l'invention peut aussi être utilisé sur n'importe quelle autre machine-outil à commande numé- rique pour l'usinage avec formation de copeaux comme, par exemple, une fraiseuse ou une ponceuse. L'invention sera décrite ci-après avec plus de détails avec référence aux dessins annexés dans lesquels: la Fig 1 illustre un exemple de réalisation des éléments principaux d'un dispositif de commande destiné à commander un tour à commande numérique; la Fig 2 a est une vue en coupe transversale de l'ouvrage; la Fig 2 b illustre l'écartement du ciseau de l'ouvrage, et les Fig 3 a, 3 b et 3 c illustrent le retour du ciseau vers l'ouvrage; la Fig 4 est un exemple d'un sous-programme, sous forme d'un organigramme) pour écarter un ciseau d'un ouvrage; la Fig 5 est un exemple d'un sous-programme sous forme d'un organigramme pour ramener un ciseau le long d'un ouvrage. La Fig 1 illustre un exemple de réalisation des éléments principaux d'un dispositif de commande destiné a commander un tour à commande numérique Une unité de traitement centrale 1 (CPU) est connectée à un bus 11 pour le transort de 1 ' information de com- mande Cette unité de traitement centrale règle et traite l'information de commande et utilise à cet effet une première mémoire 2 et une deuxième mémoire 3 connectées au bus La première mémoire est; par exem- ple, une mémoire morte (ROM ou EPROM (Intel 2716)) et est utilisée pour stocker des programmes de machine qui sont nécessaires pour la commande du tour La deuxième mnémoire est, par exemple, une mémoire vive (RM'et est utilisée notamment pour le stockage temporaire de données pendant le traitement de programmes d'uti- lisateurs par-l'unité de traitement centrale De plus, une première interface d'entrée-sortie 4 est connectée au bus, une sortie de cette interface étant connectée à un appareil de visualisation 5, par exemple un moniteur de télévision, destiné à visualiser l'information pour un utilisateur du tour Une unité de servocommande 6 est connectée au bus pour commander des servomoteurs SM Ces servomoteurs assurent alors, par exemple, le déplacement vers une position indiquée par l'unité de traitement centrale d'un ch&riot sur lequel un ciseau est fixé La rotation à un régime donné d'une broche principale sur laquelle un ouvrage est fixé au moyen d'un plateau à mors ou d'un dispositif de serrage est aussi une fonction qui est, par exemple, assurée par un servomoteur Une deuxième interface 7 est, connectée au bus A cette deuxième interface est connecté un appareil d'entrée et de sortie de données, par exemple une unité d'enregistrement sur bande 8 pour lire (et éventuellement aussi enregistrer) des pro- grammes d'usinage sur une bande, un tableau de commande 9 pour la présentation des données de commande in- troduites par l'utilisateur L'élément 10 est un servo- adaptateur pour un ou plusieurs axes de coordonnées (x, y, z) du système de référence du tour Des coordonnées de positionnement sont produites à la sortie de ce servo-adaptateur Le servo-adaptateur comporte, e-n outre, une entrée pour la réception de coordonnées de positionnement. L'usinage d'un ouvrage au moyen d'un tour pourvu d'une commande numérique s'effectue à présent de la manière suivante Le modèle selon lequel il faut usiner l'ouvrage en vue d'obtenir un objet présentant une forme souhaitée est soit présenté par l'inter- médiaire de l'unité d'enregistrement sur bande 8 (par exemple un lecteur de bandes perforées ou un enre- gistreur à cassette) au dispositif de commande, soit extrait de la première mémoire 20 A l'aide du tableau de commande 9, l'utilisateur fournit en outre certaines données, comme par exemple l'emplacement de l'ouvrage, la nature de l'ouvrage et des ciseaux, -les dimensions des ciseaux, etc au dispositif L'utilisateur effectue ces opérations, par exemple, après avoir été interrogé a ce sujet par des questions du programme d'usinage qui sont visualisées sur l'écran de l'appareil de visuali- sation 5, sur lequel les données introduites par l'utilisateur sont également visualisées, -de sorte qu'il peut se rendre compte si les données introduites ont été correctement reçues. Sous la commande de l'unité de traitement centrale 1, un programme de machine pour le découpage d'un ouvrage suivant un modèle donné est traité, étant entendu que des signaux de commande, entre autres, sont produits pour les servomoteurs Ces servomoteurs entraînent alors, a leur tour, le chariot sur lequel se trouvent un ou plusieurs ciseaux et font aussi tourner l'ouvrage à la vitesse souhaitée Le chariot peut être déplacé -au moyen des servomoteurs sur une distance déterminée avec une grande précision, de l'ordre de 1 à microns dans deux dimensions (x z) ou dans trois dimensions (x, y, z) Pour le cas o plusieurs ciseaux sont montés sur le chariot, il est aussi possible de faire en sorte que le choix du ciseau parmi les divers ciseaux présents sur le chariot soit déter- miné par le programme d'usinage en fonction de la nature de l'usinage à effectuer et du type de tour utilisé. Pendant l'usinage de l'ouvrage, il peut être nécessaire ou souhaitable pour diverses raisons d'in- terrompre le programme d'usinage Les raisons d'une telle interruption seront examinées plus en détail dans la description de la Fig 4 Lors d'une telle inter- ruption, le ciseau est écarté de l'ouvrage et est amené vers une position de "retrait". La Fig 2 a est une vue en coupe transversale d'un ouvrage 23 Le système de référence (x, z) est un système de référence qui appartient au tour et dont la direction positive des axes est indiquée tpar des flèches aux dessins L'axe central 28 de l'ouvrage coïncide avec l'axe z du système de référence et l'axe x se trouve dans un plan limite de l'ouvrage qui se trouve dans lé plateau à mors de la broche principale. Pendant un usinage, l'ouvrage tourne autour de l'axe z et le ciseau se déplace selon ce système de référence (x, z) Il est clair que le ciseau peut aussi se déplacer dans une direction perpendiculaire au plan déterminée par l'axe x et l'axe z du système de réfé- rence, mais ceci ne sera pas examiné davantage Toutes les coordonnées citées dans la description qui suit sont exprimées dans ce système de référence (x, z) Le ciseau 27 se déplace suivant un trajet d'outil 25 Ce trajet d'outil est le trajet décrit en réalité par le ciseau et s'écarte du trajet d'outil calculé 26 Cet écart résulte du fait que, par la déformation élastique du ciseau et de l'ouvrage, lorsqu'ils entrent en contact l'un avec l'autre, le ciseau est repoussé par l'ouvrage On tient compte de cette action lorsqu'on détermine le trajet de l'outil de telle sorte que le * trajet calculé se situe dans l'ouvrage Ainsi, à chaque position de travail A sur le trajet 25 correspond unle position de référence A' associée sur le trajet calculé 26. La Fig 2 b illustre l'écartement du ciseau de l'ouvrage On suppose que le ciseau se trouve en un point P le point d'interrup- tion de coordonnées (xp zp) sur le tra- jet d'outil 25 au moment o l'interrup- tion se produit (Les chiffres de ré- férence de la figure 2 b et des figures 3 correspondent aux chiffres de réfé- -rence de la figure 2 a) Le ciseau est écarté de l'ouvrage parce que, lors d'une interruption, l'ouvrage continue le plus sou- fent à tourner Si le ciseau n'était pas écarté de l'ouvrage, il continuerait à frotter contre cet ou- vrage et créerait au point d'interruption P une gorge dans l'ouvrage provoquant une usure supplémentaire du ciseau. Le tronçon de ligne 20 qui relie les points P' et R l'un à l'autre forme un angle " avec le vecteur de direction 22 dans le point P' situé sur le trajet d'outil Par vecteur de direction en un point situé sur le trajet d'outil calculé, on entend la tangente au trajet d'outil calculé en ce point i situé dans le système de référence (x, z) L'orientation du vecteur de direction coincide avec la direction d'avancement. L'angle " estderminé à l'enversdu sens des aiguilles de la montre, donc du vecteur de direction 22 vers le tronçon de ligne P'R Cet angle c varie entre environ 10 et 80 L'angle " est de préfèrence compris entre 44 et 460, pour une raison expliqu 6 e plus loin dans la description. Il est aussi possible de déplacer, d'une manière connue, le ciseau à partir de sa position de retrait vers une position plus éloignée de l'ouvrage sous commande numérique O Cette opération est; par exemple, utilisée pour remplacer un ciseau brisé De plus, lors du déplacement du ciseau du point d'inter- ruption P vers le point de retrait R, on tient compte de la géométrie de l'ouvrage et de la position momen- tanée du ciseau, comme décrit dans la demande de brevet européen no 0046032. Le retour, après une interruption, du ciseau ou d'un ciseau de remplacement le long de l'ouvrage s'effectue après que l'utilisateur du tour ait demandé cette opération La Fig O 3 a montre, dans une première forme d'exécution, comment, conformément à l'invention, s'effectue le retour du ciseau vers l'ouvrage Le ciseau est à présent amené suivant un trajet de retour 21 vers l'ouvrage, de sorte qu'un déplacement d'amenée tangentielle du ciseau le long de l'ouvrage se produit. La vitesse du ciseau lors de l'amenée est égale à l'avancement Plusieurs possibilités existent pour réaliser le trajet de retour calculé 21 ' Dans la première forme d'exécution, comme illustré sur la Fig 3 a, le trajet 21 ' est formé par un segment de cercle entre le point de retrait R et le point de référence d'interruption P'0 Le fait que le segment de cercle débute à partir du point de retrait R est choisi tel pour des raisons pratiques, parce que le ciseau se trouvera le plus souvent en cet endroit après une interruption et qu'en outre, les coordonnées (xz, Zz) de ce point sont déjà déterminées lors du retrait du ciseau et sont, par conséquent, connues Il est certes également possible de faire débuter le trajet de retour 21 à partir d'un point autre que le point R, mais ceci au prix d'un supplément de temps de calcul Outre un segment de cercle, il est aussi possible de choisir une autre forme de trajet courbe pour le trajet 21 ', par * exemple un trajet ellipsoidal ou un trajet sinusoïdal. Le facteur important est toutefois que l'amenée du ciseau le long de l'ouvrage s'effectue tangentiel- lement, de telle sorte que le ciseau soit ramené avec effleurement le long de l'ouvrage prês de la position de reprise de l'usinage, dans ce cas la position P. Comme déjà mentionné plus haut, à chaque position de travail du trajet d'outil est associée une position de reférence calculée Le segment de cercle pour le trajet de retour 21 ' est déterminé entre les points R et P'. En réalité, le ciseau suit le trajet 21 entre les points R et P Etant donné que ce trajet 21 est d'un modèle à peu près comparable a celui du trajet calculé 21 ', on ne fera plus aucune distinction dans la des- cription suivante entre le trajet de retour réel et le trajet de retour-calculé La description suivante sera basée sur le trajet de retour réel décrit par le -ciseau La direction du trajet de retour 21 dans le point P correspond à présent à peu près a la direction du trajet d'outil en ce point P de sorte que la direc- tion de la vitesse du ciseau en P correspond à peu près a l'avancement. Il est aussi possible de ramener le ciseau vers un autre point que le point d'interruption P le long de l'ouvrage Ceci est, par exemple, nécessaire lorsqu'à la suite d'une défectuosité du ciseau, l'ou- vrage est endommagé ou est usiné de manière imprécise. La Fig 3 b illustre un exemple de réalisation selon lequel le ciseau est ramené vers un point Q à coor- données (x, z) sur le trajet d'outil La partie du trajet d'outil entre P et Q est alors à nouveau usinée. Lors du déplacement de R vers Q, le ciseau suit dans ce cas à nouveau le segment de cercle 21 '. Lorsque l'angle îX entre le vecteur de diréc- tion 22 au point P' et le tronçon de ligne PR est en substance de 450, comme indiqué sur la Fig 3 c, le segment de cercle 21 ' décrit exactement un quart de cercle de centre M Ce centre M est déterminé par la projection perpendiculaire de R sur la ligne 24, qui est perpendiculaire au vecteur de direction 22 au point P Le rayon (r=PQ=QR) est déterminé simplement par 2 F r = f P'Rl olP'@ représente la longueur du tronçon de ligne P'Ro Ceci montre clairement pourquoi l'angle oc est de préférence choisi en substance égal à 45 e La détermi- nation du centre M et du rayon r est particulièrement simple grâce à ce choix de l'angle Pour le cas ou l'angle " n'est pas égal à 450, mais a une valeur comprise entre à peu près 10 et 800, un centre M est, par exemple, déterminé selon-les conditions suivantes. M est un point associé à la perpendiculaire 24 abaissée en P sur le vecteur de direction 22. La distance d (P', M) = d (MR) = r, o r est le rayon du cercle dont le segment de cercle 21 fait partie. Au moyen de la règle du cosinus# on peut alors établir que: |f P'R ô 7 r 2 sin Ceci est illustre sur la Fig 3 a Il est clair que le choix du centre M sur la perpendiculaire 24 n'est pas le seul possible pour un trajet en segment de cercle 21 entre les points P et R Pour le cas o l'on ne se dirige pas vers le point P, mais vers un point Q, comme le montre la Fig 3 b, la deuxième exigence devient (IQ', M) = d (M, R) = r Le centre M est, par exemple, à nouveau choisi sur la perpendiculaire 24 Ce rayon r est à présent déterminé de la manière suivante: dans le triangle PRM (règle du cosinus): lMR 72 =úP'MJ 2 +lp'Rl 2 _lp 'Rlp'MJ cos ( 90 ") ce qui peut s'écrire: r 2 =úp,'12 +lp'RI 2-2 ZP',R 7 l'p 'MJ sino ( 1) De plus, P'Q est une longueur connue et le triangle PP'M est un triangle rectangle Dans ces conditions, D 'M 2 =úp M 2-+ú p Q 2 ce qui peut & nouveau s'écrire: lP' M 2 =r 2-P 'Q '2 ( 2) Une substitution de ( 2) et de ( 1) donne alors r 2 =r 2 (p2 +fp R 2-2 'R r 2P 'Q 2 sin". \ O lQ 2-rp l R 72 \ 2 r= \C n+ lp'Q'2 ( 3) 2 sine? Lorsque le centre M ne se trouve pas sur la perpendicu- laire 24, r peut être déterminé d'une manière analogue. L'écartement du ciseau de l'ouvrage lors d'une interruption s'effectue sous la commande du dispositif de commande du tour La Fig 4 est un organigramme d'un exemple d'un sous-programme pour écarter un ciseau se trouvant sur un ouvrage Dans la description suivante, ce sous-programme sera qualifié de "sous-programme d'écartement" Ce sousprogramme est, par exemple, stocké dans la première mémoire ( 2 sur la Fig 1) du dispositif de commande du tour Le sous-programme d'écartement - peut être appelé aussi bien par le tour lui-même que par un utilisateur Un appel par l'utili- sateur s'effectue, par exemple, au moyen d'un commu- tateur prévu sur le tableau de commande ( 9 sur la Fig 1) du dispositif de commande Comme mentionné plus haut, le sous-programme d'écartement peut être appelé pour diverses raisons Quelques exemples de raisons possibles pour appeler le sous-programme d'écartement sont donnés ci-après. a) L'utilisateur du tour constate une anomalie (par exemple une détérioration de l Vouvrage) et veut effectuer un contrôle. b) L'utilisateur souhaite une interruption, par exemple en vue d'une pose- c) Le dispositif de commande a constaté une anomalie pour laquelle une interruption est nécessaire, par exemple que la température de l'ouvrage sur l'outil est devenue trop élevée. d) Un arrêt en provenance du programme a traiter par l'unité de commande centrale exige une interruption, par exemple l'utilisation d'un autre type de ciseau. Sur la Fig 4, de même que sur la Fig 5, un losange se rapporte à un pas d'interrogation et un rectangle a un pas d'exécution Lorsqu'un appel au sous-programme ( 50) a eu lieu, on examine ( 51) si le pas en cours de traitement du programme en cours d'exécution est terminé Si ce pas est terminé, le programme en cours de traitement est interrompu et le sousprogramme d'écartement est mis en route ( 52) Dans le cas contraire, on attend jusqu'à ce que le dit pas soit terminé Le sous-programme d'écartement débute par l'arrêt du déplacement du ciseau ( 53) Ensuite ( 54), toutes les données qui sont nécessaires, d'une part, pour le sousprogramme lui-même et, d'autre part, pour le retour ultérieur du ciseau vers l'ouvrage et la poursuite du programme en cours de traitement sont stockées dans la mémoire Ainsi, sont stockées entre autres, dans la mémoire (par exemple la deuxième mémoire 3 sur la Fig 1). a) Les coordonnées (xp, zp) du point d'interruption P. b) La position momentanée du ciseau dans le trajet d'outil. c) La géométrie d'outil du ciseau, c'est-à-dire un code- associé à chaque outil qui contient de l'information ayant trait, par exemple, à la longueur du ciseau, au rayon du bec, au type, etc. d) L'adresse du pas traité en dernier lieu du programme en cours d'exécution Ceci peut, par exemple, aussi être réalisé par retenue de la position du pointeur de programme à partir de l'unité de commande centrale qui indique les différents pas du programme. e) Les données de la position du ciseau qui suit le point d'interruption. Ceci est nécessaire, parce qu'il est courant, dans les tours à commande numérique, de déterminer ces positions au préalable En réalité, ceci revient à retenir le contenu du tampon du servo-adaptateur 10 et de l'unité de servocommande 6, car les dites données y sont disponibles. Ensuite ( 55), les coordonnées de la position de retrait R sont déterminées et le ciseau est amené dans cette position de retrait R La distance du tronçon de ligne P'R est un paramètre qui est stocke dans la mémoire du dispositif de commande O Il est possible de faire varier ce paramètre par mémorisation, dans l'emplacement de mémoire o ce paramètreest stocké, d'une autre valeur pour ce paramètre Il est cependant souhaitable de réaliser chaque variation du paramètre avant le démarrage du sous-programme d'inter- ruption, car aucun temps n'est disponible à cet effet pendant l'exécution du sous-programme Il en est de même pour la grandeur de l'angle oe entre le vecteur de direction et le tronçon de ligne P'R, grandeur qui -est aussi de préférence stockée dans la mémoire avant l'appel du sous-programme d&interruption O Les coor- données calculées (xr, zr) de la position de retrait R sont stockées dans la mémoire Le calcul des coor- données (xr, Zr) du point R s'effectue au moyen du vecteur de direction sur l'endroit P', de la distance P'R, de l'angle " et de la géométrie d' outil du ciseau L'outil est, de préférence comme mentionné plus haut, retiré sous un angle de 45 à l'cart de la face de coupe et de la surface de l'ouvrage L'écartement ou le retrait du ciseau s'effectue d'une manière "rapide", c'est-à-dire que le mouvement de -retrait est réalisé à la vitesse de positionnement propre a la machine en question. Lorsque le ciseau est amené vers le point de retrait R, le sous-programme d'écartement est ainsi terminé ( 56) Les données mémorisées dans le pas 54 du sous-programme d'écartement sont retenues dans la mémoire car elles sont nécessaires pour ramener le ciseau vers l'ouvrage Au terme du sousprogramme d'écartement, l'utilisateur a le choix entre plusieurs possibilités Ainsi, il lui est, par exemple, possible de commuter sur une commande manuelle. Le retour du ciseau vers l'ouvrage s'effectue après que l'utilisateur l'ait ordonné, par exemple par l'enfoncement d'une touche du tableau de commande prévue à cet effet et bien entendu après que le sous- programme d'écartement soit terminé Ce retour du ciseau vers l'ouvrage s'effectue sous la commande du dispositif de commande du tour La Fig 5 illustre, sous la forme d'un organigramme, un exemple d'un sous- programme pour le retour, conformément à l'invention, d'un ciseau le long de l'ouvrage Dans la description suivante, ce sous-programme sera qualifié de "sous- programme de retour" Ce sous-programme est aussi, par exemple, stocké dans la première mémoire du dispositif de commande du tour Lorsqu'un appel ( 60) au sous- programme de retour a eu lieu, l'utilisateur est interrogé ( 61) aux fins de savoir s'il faut retourner au point d'interruption P Si la réponse de l'utili- sateur à cette question est négative, on lui demande ( 62) d'indiquer le point Q vers lequel le ciseau doit revenir L'utilisateur indique alors au dispositif de commande, par exemple, une longueur déterminée par rapport au point P et le long du trajet d'outil. L'unité de commande centrale détermine alors les coordonnées (x P, z) de Q. Après que Q ait été présenté ou que l'inter- rogation dans le pas ( 61) ait fait l'objet d'une réponse positive ( 63), les coordonnées du trajet de retour entre les points R et P' ou (Q') sont déter- minées Cette détermination du trajet de retour, par exemple du trajet en segment de cercle, s'effectue comme décrit avec référence aux Fig 3 a, b et c par utilisation, entre autres, des coordonnées R, P' ou Q', ainsi que de l'angle " et du vecteur de direction Ce calcul est effectué par l'unité de calcul de l'unité de traitement centrale. Dans le pas suivant ( 64), le dispositif de 35. commande examine si le ciseau se tro'uve effectivement sur le point de retrait R ( 65) Lorsque le dispositif de commande s'est assuré de ce que le ciseau se trouve sur la position R, il demande encore à l'utilisateur ( 66) si le retour du ciseau, le long de l'ouvrage peut être entrepris Si l'utilisateur est d'accord ( 67) le ciseau est amené, sous la commande de l'unité de traitement centrale, par le trajet de retour calculé, tangentiellement le long de la surface à usiner de l'ouvrage Cette amenée s'effectue à la vitesse de traitement (qualifiée "d'avancement") qui était égale- ment celle du ciseau avant l'interruption Lorsque cette opération est terminée, on revient ( 68) vers le programme d'usinage en cours de traitement qui est interrompu pour le compléter, ce qui termine le sous- programme d'interruption ( 69)- Au cas o l'utilisateur n'est pas d'accord que le ciseau soit amené vers l'ouvrage (pas no 66), on lui demande de formuler ses instructions ( 71) L'utili- sateur en profite au cas o en dernière instance, il aurait encore constaté une erreur L'unité de traite- ment centrale exécute ensuite l'instruction de l'utili- sateur ( 71) et revient alors, en fonction de l'instruc- tion formulée, au sous-programme d'interruption (pas N O 67) ou exécute un autre traitement O if\ l NDICA Ti ONS: Frioc 6 de pour retirer un outil ( 27) d'un ouvrage ( 23) et pour le ramener vers cet ouvrage lors de l'usinage avec production de copeaux d'une face de cet ouvragé par une machine-outil a commande numérique, l'outil décrivant pendant l'usinage de l'ouvrage un trajet sur lequel chaque position de travail ( 25) comporte une position de référen- ce calculée ( 26) associée, ce procédé impliquant les éta- pes suivantes: a) l'interruption de l'usinage; b) la mémorisation: 1 de données qui, dans le programme d'usinage interrompu, identifient la progression qui a été atteinte; 2 de données de localisation de la position de référence (P) atteinte lorsque l'interruption est survenue; c) la détermination d'une position de retrait (R) de l'ou- til, laquelle est écartée de l'ouvrage; d) l'amenée de l'outil vers la position de retrait; e) le retour de l'outil vers l'ouvrage suivant un trajet de retour, caractérise en ce qu'un trajet de retour calculé pour as- surer le retour de l'outil entre une position de départ et une position de référence de reprise de l'usinage associée A une position de reprise de l'usinage coïncidant avec une position déjà décrite du trajet de l'outil comporte, près de la position de référence de reprise de l'usinage, une partie courbe qui se termine en cet endroit en effleurant la ligne qui relie les positions de référence successives et qui est dirigée A peu près dans la même direction que le trajet de l'outil. 2 Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce nue le trajet de retour et le trajet de l'outil sont disposés dans un même plan. 3 Procédé suivant la revendication 1 ou 2, carac- térisé en ce que la position de retrait et la position de départ sont des positions coïncidentes. 4 Procéd 6 suivant la revendication 1, 2 ou 3, ca- ractérisé en ce que le trajet de retour est un trajet for- mé par un segment de cercle ( 21). Proc 6 d 6 suivant la revendication 4, caractérisé en ce que le trajet en forme de segment de cercle est a peu près un quart de cercle. 6 Procédé suivant l'une quelconque des revendica- tions précédentes, caractéris 6 en ce que près de la posi- tion de travail de reprise de l'usinage, l'outil est amené en contact avec l'ouvrage de sorte que, près de la posi- tion de travail de reprise de l'usinage, une déformation élastique de l'outil et/ou de la machine-outil se produit. 7 Machine-outil à commande num 6 rique pour l'exé- cution du procédé suivant l'une quelconque des revendica- tions précédentes. 8 Machine-outil à commande numérique suivant la revendication 7, caract 6 riséeen ce qu'il s'agit d'un tour.