FR 2526100 A1 19831104 FR 8307242 A 19830502 La présente invention concerne un accouplement cinématique universel, et plus particulièrement un accouplement pour arbres rotatifs qui soit capable de transmettre un couple même lorsque les centres des arbres du côté menant et du côté mené ne sont pas coïncidents l'un avec l'autre. Parmi les accouplements destinés à l'usage cidessus, il existe l'accouplement dit de Oldham. Dans un tel accouplement, des gorges droites passant par le centre sont prévues dans des organes d'accouplement opposés, et des pièces présentant sur leurs côtés avant et arrière dessaillies droites perpendiculaires l'une à l'autre sont combinées de façon à ce que les gorges soient perpendiculaires l'une à l'autre. Cependant, dans un accouplement de ce type, lorsque celui-ci tourne en accouplant deux arbres excentrés, le centre de gravité des pièces mentionnées ci-dessus tourne sur la circonférence d'un cercle dont le diamètre est la distance entre les centres des deux arbres et, par conséquent, lorsque la vitesse de rotation est élevée, des vibrations importantes apparaissent et l'accouplement n'est pas utilisable.D'autre part, lorsque la valeur de l'excentricité entre les deux arbres est très faible, on utilise parfois un accouplement d'arbres flexible, faisant appel à du caoutchouc ou à un ressort, mais les contraintes engendrées dans la partie d'accouplement sont élevées, et le rendement de la transmission est faible et, parfois, un tel accouplement ne permet pas une transmission à vitesse uniforme. Un objet de la présente invention est de proposer un accouplement cinématique universel qui pallie les inconvénients particuliers à l'accouplement de Oldham ou à l'accouplement élastique selon l'art antérieur. Un autre objet de la présente invention est de proposer un accouplement à vitesse constante qui ne vibre pas même pour deux arbres dont la distance d'excentricité entre les deux est relativement importante, et qui assure la même phase de rotation entre les deux arbres, ainsi qu'un rendement de transmission excel.lent. Encore un autre objet de la présente invention est de proposer un accouplement pour arbres rotatifs, dans lequel (1) pendant la rotation, la vibration du centre de gravité de l'accouplement soit éliminée afin d'empêcher les vibrations lors d'une rotation à grande vItesse (2) les mouvements mutuels des accouplements soient rendus réguliers afin de favoriser le rendement de la transmission (3) une caractéristique de vitesse tout à fait constante soit obtenue ; et (4) une structure simple et rationnelle soit adoptée pour ainsi rendre la fabrication peu onéreuse et facile. Suivant l'invention, l'accouplement comprend - un organe menant rotatif autour du premier axe de rotation, et comportant des première, seconde et troisième parties transmettant le couple par rapport audit premier axe de rotation - un organe mené rotatif autour du second axe de rotation et comportant des première, seconde et troisième parties auxquelles est transmis le couple par rapport audit second axe de rotation, les lignes reliant lesdites première, seconde et troisième parties auxquelles est transmis le couple auxdites première, seconde et troisième parties transmettant le couple se coupant mutuellement en un point ; et - des moyens de transmission du couple destinés à transmettre un couple à partir de l'organe rotatif menant vers l'organe rotatif mené, lesdits moyens de transmission du couple comprenant des premier, second et trol sième organes de transmission d'un couple à partir desdites première, seconde et troisième parties tra-nsmettant le couple vers lesdites première, seconde et troisième parties auxquelles est transmis le couple, les premier, second et troisième organes étant déplaçables dans une direction perpendiculaire à la direction de transmission du couple dans les parties transmettant le couple et dans les parties auxquelles le couple est transmis qui leur correspondent, et étant rotatifs l'un par rapport à l'autre autour dudit point. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante de celle-ci, faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels - la figure 1 est une vue latérale en coupe transversale montrant la structure d'une première forme de réalisation de la présente invention ; - la figure 2 est une vue en perspective éclatée de celle-ci - la figure 3 est une vue de face schématique illustrant les mouvements de la présente invention ; - la figure 4 est une vue latérale montrant la structure d'une seconde forme de réalisation de la présente invention ;; - la figure 5 est une vue latérale en coupe transversale montrant la structure d'une troisième forme de réalisation de la présente invention - la figure 6 est une vue latérale en coupe transversale montrant la structure d'une quatrième forme de réalisation de la présente invention - la figure 7 est une vue en perspective éclatée de la quatrième forme de réalisation - la figure 8 est une vue latérale montrant la structure d'une cinquième forme de réalisation de la présente invention - la figure 9 est une vue en perspective éclatée montrant la structure d'une sixième forme de réalisation de la présente invention - la figure 10 est une vue latérale en coupe transversale montrant la structure d'une septième forme de réalisation de la présente invention - la figure 11 est une vue en perspective éclatée de celle-ci - la -figure 12 est une vue latérale montrant la structure d'une huitième forme de réalisation de la présente invention - la figure 13 est une vue en perspective éclatée montrant la structure d'une neuvième forme de réalisation de la présente invention ; et - la figure 14 est une vue en perspective éclatée montrant la structure d'une dixième forme de réalisation de la présente invention. Quelques formes de réalisation de la présente invention sont décrites ci-après en détail, en référence aux dessins. La figure 1 est une vue latérale en coupe transversable montrant la structure d'une première forme de réalisation de la présente invention, et la figure 2 est une vue en perspective éclatée de celle-ci. Sur les figures 1 et 2, chaque ensemble de trois pions 2, 12, 22 et 2', 12', 22' sont axialement enfoncés à des intervalles de 120 sur des organes. d'accouPlement en forme de disque 1 et 1', respectivement, rotatifs autour d'un premier et d'un second axe, respectivement, et des pièces 3, 13, 23 et 3', 13', 23' sont montées en rotation sur les pions, 2, 12, 22 et 2', 12', 22', respectivement. Les pièces 3, 13, 23 et 3', 13', 23' comportent des surfaces latérales parallèles 3a, 3b ; 13a, 13b ; 23a, 23b et 3'a, 3'b ; 13'a, 13'b ; 23'a, 23'b ; respectivement. Des moyens de transmission du couple, comprenant trois leviers, 5, 15 et 25, sont logés entre les organes d'accouplement 1 et 1' afin de transmettre un couple à partir de l'organe d'accouplement 1 vers l'or gane d'accouplement 1', ou à partir de l'organe d'accouplement 1' vers l'organe d'accouplement 1. Le levier de gauche 5 comporte une partie centrale en forme de disque Sa, qui présente dans sa partie centrale, venu de matière avec celle-ci, un arbre 7 s'étendant vers la droite. Le levier 5 comporte des fourchettes 4 et 4' s'étendant dans des directions diamétralement opposées à partir de son disque central, et de façon symétrique par rapport à son centre.Les surfaces latérales intérieures des fourchettes 4 et 4' sont des surfaces planes parallèles l'une à l'autre et agencées pour recevoir de façon coulissante les surfaces latérales parallèles 3a, 3b et 3'a et 3'b des pièces 3 et 3'. Les fourchettes 4 et 4' peuvent être coplanaires avec le disque central 5a dans des directions diamétralement opposées vers l'extérieur, mais de préférence, comme représentées, elles constituent des prolongements axiaux 4a et 4'a, de façon à affleurer avec le levier intermédiaire 15, et s'étendent de façon diamétralement opposée vers l'extérieur à partir de celui-ci. Le levier intermédiaire 15 présente, au centre de son disque central s5a, une ouverture 16 traversée rotativement par l'arbre central 7 du levier de gauche 5, et comporte deux fourchettes 14 et 14' s'étendant diamétralement par rapport à celui-ci, et de façon symétrique par rapport au centre de l'ouverture 16. Les fourchettes 14 et 14' comportent des surfaces latérales intérieures planes et parallèles, recevant les surfaces latérales 13a, 13b de la pièce 13 et les surfaces latérales 13'a et 13'b de la pièce 13', respectivement, et la piece 13 de l'organe d'accouplement 1 et la pièce 13' de l'organe d'accouplement 1' sont disposées de façon coulissante entre ces surfaces latérales intérieures planes. Le levier de drote 25 comporte une ouverture centrale 26 dans son disque central 25a, et, comme le levier intermédiaire, est monté rotatif sur l'arbre central 7 du levier de gaupe 5. Le levier de droite 25 porte deux fourchettes 24 et 24' s'étendant diamétralement à partir de la périphérie extérieure de son disque central 25a et de façon symétrique par rapport au centre de l'ouverture centrale 26. Le levier de droite 25 est de préférence muni de prolongements 24a et 24b s'étendant à partir de la périphérie extérieure de son disque central 25a, vers le levier intermédiaire 15, et ces fourchettes 24 et 24' peuvent de préférence affleurer sur le levier intermédiaire 15.Les fourchettes 24 et 24' comportent des surfaces latérales intérieures parallèles recevant les surfaces latérales planes et parallèles 23a, 23b et 23'a, 23'b, respectivement des pièces 23 et 23', et la pièce 23 de l'organe d'accouplement 1 et la pièce 23' de l'organe d'accouplement 1' sont reçues de façon coulis- sante entre ces surfaces latérales intérieures. De cette manière, le levier de gauche 5, le levier intermédiaire 15 et le levier de droite 25 constituent ensemble des moyens de transmission du couple rotatif les uns par rapport aux autres, autour de l'arbre 7 du levier de gauche 5, et sont incorporés entre les or ganes d'accouplement 1 et 1', comme le montre la figure 1. Comme le montre la figure 1, ces leviers S, 15 et 25 sont de préférence empêches d'être axialement dégagés l'un de l'autre, comme par une bague de retenue 50. Ainsi, le levier de gauche 5 est relié au pion 2 de l'organe d'accouplement 1 et au pion 2' de l'organe d'accouplement 1' par l'intermédiaire des pièces 3 et 3', le levier intermédiaire 15 est relié au pion 12 de ltor- gane d'accouplemen. 1 et au pion 12' de l'organe d'accouplement 1' par l'intermédiaire des pièces 13 et 13', et le levier de droite 25 est relié au pion 22 de l'organe d'accouplement 1 et au pion 22' de l'organe d'accouple- ment 1' par l'intermêdialr es pièces 23 et 2?'. Grâce à une telle structure, si les centres de rotatioAl des organes d'accouplement 1 et 1' sont respectivement O et 0', si les centres des pions 2, 12 et 22 de l'organe d'accouplement 1 sont respectivement A, B et C, et si les centres des pions 2', 12' et 22' de l'organe d'accouplement 1 sont respectivement A', B' et C', alors la relation entre ceux-ci est formulée de la façon représentée sur la figure 3. Sur celle-ci, la ligne AA' traversant le centre A du pion 2 et le centre A' du pion 2', la ligne BB' traversant le centre B du pion 12 et le centre B' du pion 12', et la ligne CC' traversant le centre C du pion 22 et le centre C' du pion 22' se coupent mutuellement au centre O" de l'arbre 7 du levier 5, et les leviers 5, 15 et 25 peuvent coulisser par rapport à leurs pions correspondants 2, 2' ; 12, 12' ; 22, 22', grâce à la structure décrite ci-dessus, et, par conséquent, une sorte de mécanisme de liaison est réalisée grâce à l'organe d'accouplement 1, au moyen de transmission du couple 5, 15, 25 et à l'organe d'accouplement 1', et, ainsi, même si les centres O et 0' des organes d'accouplement 1 et 1' sont excentrés comme le montre la figure 3, la rotation est transmise de l'organe d'accouplement 1 vers l'organe d'accouplement 1', ou de l'organe d'accouplement 1' vers l'organe d'accouplement 1. Sur la figure 3, si le rapport de l'angle de rotation relatif entre les organes d'accouplement 1 et 1' ne change pas, le segment OA traversant le centre O de l'organe d'accouplement 1 et le centre A du pion 2, et le segment O'A' traversant le centre 0' de l'organe d'accouplement 1' et le centre A' du pion 2' sont toujours parallèles l'un à l'autre, et l'angle OO"A et l'angle O'O"A' sont égaux l'un à l'autre, par conséquent, les triangles OO"A et O'O"A' sont congruents l'un à l'autre. De même, les triangles OO"B et O'O"B' et les triangles OO"C et O'O"C' sont également congruents l'un à l'autre. Ainsi le rapport de l'angle de rotation entre les organes d'accouplement 1 et 1' est toujours équivalent. Si l'angle de rotation change du tout au tout, les points A', B' et C' deviendront A", B" et C", respectivement. Cependant, comme le montre la figure 3, dans ce cas, les trois leviers 5, 15 et 25 ne peuvent être accouplés ensemble au point O". C'est-à-dire que les leviers 5, 15 et 25 accouplés ensemble avec le point 0" pour centre, comme décrit précédemment, sont une condition impossible et, ainsi, il est prouvé que l'accouplement de la présente invention est un accouplement à vitesse constante. D'autres formes de réalisation de la présente invention sont décrites ci-après. Dans la description qui suit, seules les différences par rapport à la première forme de réalisation seront décrites, et la description des parties identiques à celles de la première forme de réalisation seront logiquement omises. La figure 4 est une vue latérale montrant la structure d'une seconde forme de réalisation de la présente invention. Sur la figure 4, les pions 2, 12 et 22 (parmi lesquels le pion 12 n'est pas représenté)compor- tent des parties de guidage sphériques, 2a, 12a et 22a ménagées à leurs extrémités libres, et les pièces 43 sont logées de façon lâche sur les parties de guidage sphériques 2a, 12a et 22a, pour un mouvement de basculement d'un angle prédéterminé. Les surfaces latérales 10 des gorges parallèles des fourchettes prévues sur les leviers 5, 15 et 25 sont inclinées dans la même direction d'un angle prédéterminé par rapport au centre de l'arbre 7 du levier de gauche 5. Ainsi les pièces 43 logées sur les parties de guidage sphériques 2a, 12a et 22a sont également inclinées d'un angle prédéterminé, de façon correspondante aux surfaces latérales 10 des gorges des fourchettes. Dans une elle structure, même si les organes d'accouplement 1 et 1' ne sont pas parallèles l'un à l'autre, une force de rotation peut être transmise à partir de l'organe d'accouplement 1 vers l'organe d'accouplement 1', ou à partir de l'organe d'accouplement 1' vers l'organe d'accouplement 1, grâce à l'action des parties de guidage sphériques 2a, 12a et 22a des pions 2, 12 et 22. L'inclinaison des surfaces latérales 10 des gorges des fourchettes sert à maintenir en permanence l'angle des leviers 5, 15 et 25 egal à la moitié de l'angle a entre les arbres de rotation des organes d'accouplement 1 et 1' (voir figure 8). La figure 5 est une vue latérale en coupe transversale montrant la structure d'une troisième forme de réalisation de la présente invention. Sur la figure 5, les organes d'accouplement 1 et 1' sont munis de gorges 11 et 11', correspondant aux gorges de fourchettes des première et seconde formes de réalisation, les leviers 5, 15 et 25 sont munis de pions 52, et des pièces 53 sont logées de façon' lâche et coulissante dans les gorges 11 et 11'. Une telle structure peut également mener à un résultat sensiblement équivalent à celui de la forme de réalisation'de la figure 1. Une quatrième forme de réalisation de la présente invention est décrite ci-dessous en référence aux figures 6 et 7. La figure 6 est une vue latérale en coupe montrant la structure de la quatrième forme de réalisation de la présente invention, et la figure 7 est une vue en perspective éclatée de celle-ci. Sur les figures 6 et 7, comme dans la première forme de réalisation, des organes d'accouplement en forme de disques 1 et 1' comportent chacun respectivement trois pions 2, 12 et 22 et 2', 12' et 22' enfoncés sur ceux-ci à des intervalles de 1200, et des pièces 63, 73, 83 et 63', 73', 83' sont montées rotativement sur les pions 2, 12, 22 et 2', 12', 22', respectivement. Dans cette forme de réalisation, chaque pièce présente un contour tel qu'une paire de surfaces latérales opposées de celle-ci sont des surfaces extérieures circulaires 63a, 63b; 73a, 73b ; 83a, 83b 63'a, 63'b ; 73'a, 73'b ; 83'a, 83'b, qui font partie de surfaces cylindriques.D'autre part, des moyens de transmission du couple, reliés aux organes d'accouplement 1 et 1' par l'intermédiaire de ces pièces, sont d'une structure sensiblement identique à celle de la première forme de réalisation, mais les surfaces latérales intérieures des gorges des fourchettes 34, 34' ; 44 44' 54, 54' des leviers S, 15 et 2 constituant lesdits moyens sont d'une forme cylindrique complémentaire aux surfaces cylindriques des pions. Ainsi, les pièces logées dans les gorges de fourchettes des leviers 5, 15 et 25 peuvent coulisser vers le centre 0" des moyens de transmission du couple, et peuvent également pivoter par rapport à l'axe central desdits moyens. Comme la première forme de réalisation, la quatrième forme-de réalisation peut également transmettre une force de rotation entre Jes lignes centrales de retation excentrées. La figure 8 est une vue latérale montrant la structure d'une cinquième forme de réalisation de la présente invention. Dans la présente forme de réalisation, des pions 1C2, 112, 122 et 102i, 112', 122' sont enfoncés à la circonference d'organes d'accouplement 1 et 1' et sont inclines d:un angle predéterminé dans la même direction. Des pièces partiellement en forme de tonneau 103 sont logées de façon lchs sur les pions 102, 112, 122 et 102', 112', 122'.Avec une telle structure, une force de rotation peut être transmise même s les organes d'accou- plement 1 et 1' ne sont pas parallèles l'un à l'autre. L'inclinaison des pions 102, 112, 122 et 102', 112', 122.' sert à maintenir en permanence l'angle des le lets 5. 1 25 des moyens de transmission du couple egal t la moItié de l'angle a entre les arbres de rotation des organes d'accouplements 1 et 1'. Dans ce cas, la composante axiale de la force de rotation engendrée par l'inclinaison des pions 102, 112, 122 et 102', 112', 122' engendre un couple de forces sur les extrémités opposées de chaque levier 5, 15, 25, mais devient une composante de force axiale prédéterminée qui maintient l'équilibre entre les organes d'accouplement 1 et 1'.Cependant, en pratique, une telle force ne s'avère jamais problématique, car l'angle d'inclinaison des pions 102, 112, 122 et 102', 112', 122' est faible. La figure 9 est une vue en perspective éclatée montrant la structure d'une sixième forme de réalisation de la présente invention. Sur la figure 9, les organes d'accouplement 1 et 1' sont munis de gorges cylindriques axiales 108, 118, 128 et 108', 118', 128' dans leurs surfaces inférieures, les leviers 105, 115 et 125 sont munis de pions s'étendant radialement 109 et des pièces partiellement en forme de tonneau sont montées de façon lâche dans les gorges 108, 118, 128 et 108', 118', 128'. Une telle structure peut également conduire à un résultat sensiblement équivalent à celui de la forme de réalisation de la figure 6, peut accepter une excentricité relativement importante de l'ensemble, et peut également être fabriquée de façon peu onéreuse. Afin qu'un résultat similaire à celui de la forme de réalisation représentée sur la figure 8 puisse être à nouveau obtenu dans la structure telle que représentée sur la figure 9, les gorges 108, 118, 128 et 108', 118', 128' peuvent être disposées de façon circonférentielle avec un angle prédéterminé par rapport aux surfaces intérieures des organes d'accouplement 1 et 1'. La figure 10 est une vue latérale en coupe montrant la structure d'une septième forme de réalisation de la présente invention et la figure 11 est une vue en perspective éclatée de celle-ci. Sur les figures 10 et 11, chaque ensemble de trois pions axiaux, 2, 12, 22 et 2', 12', 22' sont enfoncés à des intervalles de 1200 sur des organes d'accouplement en forme de disque 1 et 1', respectivement, rotatif autour de lignes centrales respectives, et des pièces 3, 13, 23 et 3', 13', 23', présentant chacune un contour sphérique, sont montées rotativement sur les pions 2, 12, 22 et 2', 12', 22', respectivement, par l'intermédiaire d'ouvertures centrales 3a, 13a, 23a, et 3'a, 13'a, 23'a.Des moyens de transmission du couple, comprenant trois leviers 5, 15, 25, sont logés entre les organes d'accouplement 1 et 1' pour transmettre un couple à partir de l'organe d'accouplement 1 vers l'organe d'accouplement 1', ou à partir de l'organe d'accouplement 1' vers l'organe d'accouplement 1. Le levier de gauche 5 comporte une partie centrale en forme de disque 5a, qui comporte dans sa partie centrale un arbre 7, d'une pièce, et s'étendant vers la droite. Le levier 5 comporte des fourchettes 4 et 4' s'étendant dans des directions diamétralement opposées à partir de son disque central, et de façon symétrique par rapport à son centre. Les surfaces latérales intérieures des fourchettes 4 et 4' présentent la forme de gorges cylindriques s'étendant diamétralement. La gorge cylindrique de la fourchette 4 du levier 5 reçoit la pièce 3 de l'organe d'accouplement 1, et la gorge cylindrique de la fourchette 4' du levier 5 reçoit la pièce 3' de l'organe d'accouplement 1', le levier 5 reliant ainsi les organes d'accouplement 1 et 1'. Ainsi les pièces 3 et 3' peuvent tourner librement par rapport aux gorges de fourchettes 4 et 4'. Le levier intermédiaire 15 présente, au centre de son disque central 15a, une ouverture 6 traversée rotativement par l'arbre central 7 du levier de gauche 5, et comporte deux fourchettes 14 et 14' s'étendant diamétralement et de façon symétrique par rapport au centre de l'ouverture 6. Les surfaces latérales intérieures des fourchettes 14 et 14' présentent la forme de gorges cylindriques s'étendant diamétralement, et la pièce 13 de l'organe d'accouplement 1 et la pièce 13' de l'organe d'accouplement 1' sont logées en roulement dans les gorges cylindriques 14 et 14', respectivement. Le levier de droite 25 est également logé à rotation sur l'arbre 7 du levier de gauche 5 par l'intermédiaire de l'ouverture centrale 6' de son disque central 25a. Le levier de droite 25 comporte également deux fourchettes s'étendant diamétralement 24 et 24'.Les surfaces latérales intérieures des fourchettes 24 et 24' sont conformées en des gorges cylindriques, et le levier de droite 25 relie les organes d'accouplement 1 et 1' par l'intermédiaire des pièces 23 et 23' logées en roulement dans ces gorges cylindriques. De cette manière, le levier de gauche 5, le levier intermédiaire 15 et le levier de droite 25 constituent ensemble des moyens de transmission du couple, rotatifs les uns par rapport aux autres autour de l'arbre 7 du levier de gauche 5, et sont incorporés entre les organes d'accouplement 1 et 1', comme le montre la figure 10. Les leviers 5, 15 et 25, comme le montre la figure 10, sont de préférence empêchés d'être axialement dégagés les uns des autres par une bague de retenue 50 ou analogue. Les organes d'accouplement 1 et 1' peuvent être munis de structures d'étanchéité comme indiqué en 8 et 9 sur la figure 1. De cette manière, le levier de gauche 5 est relié au pion 2 de l'organe d'accouplement 1 et au pion 2' de l'organe d'accouplement 1' par l'intermédiaire des pièces 3 et 3', le levier intermédiaire 15 est relié au pion 12 de l'organe d'accouplement 1 et au pion 12' de l'organe d'accouplement 1' par l'intermédiaire des pièces 13 et 13' et le levier de droite 25 relié au pion 22 de l'organe d'accouplement 1 et au pion 22' de l'organe d'accouplement 1' par l'intermédiaire des pièces 23 et 23'. Chaque pièce est capable d'une rotation à point fixe en une position quelconque, et d'un roulement dans le sens de la longueur par rapport à sa gorge de fourchette correspondante. Avec une telle structure, si les centres de rotation des organes d'accouplement 1 et 1' sont respectivement 0 et 0', et si les centres des pions 2, 12 et 22 de l'organe d'accouplement 1 t respect vement A, B, C, et si les centres des pions 2', 12', 22l de l'organe d'accouplement 1' sont respectivement A', B', C', alors la relation entre ces points est formulée de la façon repre- sentée sur la figure 3.Sur ce3le-ci, la ligne AA' r:ra- versant le centre A du pion 2 et le centre A' du pion 2', la ligne BB' traversant le entre B du pion 12 et le centre B' du pion 12' et la ligne CC' traversant le centre C du pion 22 et le centre C' du pion 22', se coupent mutuellement au centre O" de l'arbre 7 du levier 5, et les leviers 5, 15 et 25 peuvent coulisser par rapport à leur pion correspondant 2, 2'; 12, 12'; 22, 22', grâce à la structure décrite ci-dessus et, par conséquent, une sorte de mécanisme de liaison est réalisée par l'organe d'ae- couplement 1, les moyens de transmission du couple 5, 15, 25 et l'organe d'accouplement 1'.Ainsi même si les centres O et O' des organes d'accouplement 1 et 1' sont excentrés comme le montre la figure 3, la rotation est transmise de l'organe d'accouplement 1 vers l'organe d'accouplement 1', ou de longane d'accouplement 1' vers l'organe d'accouplement 1. De plus, la surface extérieure de chaque pièce presente Ul contour sphérique et, par conséquent, même si les lignes centrales de rotation d organes d'accouplement I et i' sont inclinés, ou excentrés et inclinés, la transmission de la rotation entre les organes d'accouplement et I peut étre réalisée. Sur la figure 3, si le rapport de I "aigle de rotation relatif entre les organes d'accouplement 1 et 1' ne change pas, le segment OA traversant le centre 0 de l'organe d'accouplement 1 et le centre A du pion 2, et le segment O'A' traversant le centre 0' de l'organe d'accouplement 1' et le centre A' du pion 2', sont toujours maintenus parallèles l'un à l'autre, et l'angle OO"A et l'angle O'O"A' sont égaux l'un à l'autre et par conséquent, les triangles OO"A et O'O"A' sont congruents l'un à l'autre.De même, les triangles OO"B et O'O"B' et les triangles OO"C et O'O"C' sont également congruents l'un à l'autre. Ainsi, le rapport de l'angle de rotation entre les organes d'accouplement 1 et 1' est toujours équivalent. Si l'angle de rotation change du tout au tout, les points A', B' et C' deviendront A", B" et C", respectivement. Cependant, comme le montre la figure 3, dans ce cas, les trois leviers 5, 15 et 25 ne peuvent être accouplés ensemble au point 0". C'est- -dire que les leviers 5, 15 et 25 accouplés ensemble au point 0" ne peuvent autoriser une telle condition et, ainsi, on a démontré que l'accouplement de la présente invention est un accouplement universel à vitesse constante. De même, dans ce cas, lorsqu'une rotation a lieu avec une force de rotation appliquée dans une direction, les surfaces extérieures sphériques des pièces, et les gorges de fourchettes cylindriques correspondantes roulent l'une par rapport à l'autre et par conséquent, les pertes par frottement sont très faibles. En outre, le point O" est toujours situé à mi-chemin des points 0 et O' et les leviers 5, 15 et 25 tournant avec cette position comme point de pivotement n'engendrent jamais de vibraticns lors de leur mouvement excentré, comme c'est le cas dans l'accouplement de Oldham. La figure 12'est une vue latérale montrant la structure d'une huitième forme de réalisation de la présente invention. Des pions 102, 112, 122 et 102', 112', 122' sont enfoncés à la circonférence des organes d'accouplement 1 et 1', et inclinés d'un angle prédéterminé dans la même directIon. Des pièces de configuration sphériques 1C3, 113, 123 et 103', 113', 123' sont logées de façon lâche sur les pions 102, 112, 122 et 102', 112', 122'.Avec une telle structure, même si les organes d'accouplement 1 et 1' ne sont pas parallèles l'un à l'autre, l'inclinaison des pions 102, 112, 122 et 102, 112', 122' sert à maintenir en permanence la ligne centrale de l'arbre 7 du levier 5 à la moitié de l'angle a entre les lignes centrales de rotation des organes d'accouplement 1 et 1' et à maintenir les pièces 103, 113, 123 et 103', 113', 123' dans un plan perpendiculaire à la ligne centrale de l'arbre 7. Dans ce cas, la composante axiale de la force de rotation engendrée par l'inclinaison des pions 102, 112, 122 et 102', 112', 122' engendre un couple de force aux extrémités opposées de chaque levier 5, 15, 25, mais devient une composante de force axiale prédéterminée qui maintient un équilibre entre les organes d'accouplement 1 et 1'.Cependant, une telle force ne s'avère jamais problématique en pratique, car l'angle d'inclinaison des pions 102, 112, 122 et 102', 112', 122' est faible. La figure 13 est une vue en perspective éclatée montrant la structure d'une neuvième forme de réalisation de la présente invention. Sur la figure 13, les organes d'accouplement 1 et 1' sont munis de trois saillies axiales à des intervalles de 1200, et munis de gorges cylindriques axiales 202, 212, 222 et 202', 212', 222', respectivement dans leurs surfaces intérieures. Parmi les trois leviers rotatifs l'un par rapport à l'autre, comme dans la première forme de réalisation, le levier de gauche 5 est muni de pions radialement symétriques 205 et 205', et des pièces de configuration sphérique 203 et 203' sont logées à rotation dans les gorges 202 et 202', respectivement, par l'intermédiaire d'ouvertures centrales.Le levier intermédiaire 15 est muni de pions radialement symétriques 215 et 215' et des pièces de configuration sphérique 213 et 213' sont montées à rotation sur ces pions, respectivement, par l'intermédiaire d'ouvertures centrales, et sont également montées à rotation dans les gorges 212 et 212', respectivement. Le levier de droite 25 est muni de pions radialement symétriques 225 et 225', et des pièces de configuration sphérique 223 et 223' sont logées à rotation sur ces pions, respectivement, par l'intermédiaire d'ouvertures centrales, et sont également logées dans les gorges 222 et 222'. Une telle structure peut également conduire à un résultat sensiblement équivalent à celui de la forme de réalisation de la figure 10, peut accepter une excentricité relativement importante de l'ensemble, et peut également être fabriquée de façon économique. Afin d'obtenir dans la structure telle que représentée sur la figure 13, un résultat similaire à celui de la forme de réalisation représentée sur la figure 12, les gorges 202, 212, 222 et 202', 212', 222' peuvent être prévues circonférentiellement, avec un angle prédéterminé par rapport aux surfaces intérieures des organes d'accouplement 1 et 1'. La figure 14 est une vue en perspective éclatée montrant la structure d'une dixième forme de réalisation de la présente invention. L'organe d'accouplement en forme de disque, rotatif autour d'un certain axe de rotation, est muni de trois gorges cylindriques s'étendant axialement 302, 312 et 322, à des intervalles de 120 . D'autre part, l'organe d'accouplement 1', rotatif autour d'un autre axe de rotation, est muni de trois pions 302', 312', 322', s'étendant axialement vers la surface comportant les gorges cylindriques 302, 312, 322. Des moyens de transmission du couple sont prévus entre les organes d'accouplement 1 et 1', et sont destinés à transmettre un couple entre ceux-ci.Les moyens de transmission du couple, comme dans les formes de réalisation décrites plus haut, comprennent trois leviers, le levier de gauche 5, le levier intermédiaire 15, et le levier de droite 25, rotatifs les uns par rapport aux autres, et, ainsi, le levier intermédiaire 15 et le levier de droite 25 sont prévus pour tourner autour d'un arbre 7 ménagé sur le levier de gauche 5 par l'intermédiaire d'ouvertures centrales formées dans ces leviers. Le levier de gauche 5 comporte un pion 305 et une fourchette 305', s'éte} ant de façon symétrique par rapport au centre de l'arbre 7, et dans des directions diamétralement opposées. Les surfaces latérales intérieures de la fourchette 305 sous des surfaces planes et parallèles. Une pièce de configuration sphérique 303 est montée à rotation sur le pion 305 par l'intermédiaire d'une ouverture centrale 303a, et cette pièce 303 est également logée en roulement dans la gorge cylindrique 302 de l'organe d'accouplement 1. Une pièce 303' est logée à coulissement entre les surfaces latérales intérieures de la fourchette 30 du levier 5 et comporte des surfaces latérales parallèles complémentaires auxdites surfaces latérales intérieures.La pièce 303' est d'autre part montée à rotation sur le pion 302' de l'organe d'accouplement 1', par l'intermédiaire d'une ouverture centrale 303'a. Le levier intermédiaire 15 comporte un pion 315 et une fourchette 315', s'étendant symétriquement par rapport au centre de l'arbre 7, -et dans des directions diamétralement opposées. Les surfaces latérales lntérieu-- res de la fourchette 315' sont des- surfaces planes et parallèles. Une pièce de configuration sphérique 313 est montée à rotation sur le ^ pion 315 par l'intexmcndialre d'une ouverture centrale 313a, et z-te pièce 13 est également logée en roulement dans la gorge cylindrique 312 de l'organe d'accouplement 1.Une pièce 313' est logée à coulissement entre les surfaces intérieures de la fourchette 315', et comporte des surfaces latérales paral lèles complémentaires auxdites surfaces latérales intérieures. La pièce 313' est en outre montée à rotation sur le pion 312' de l'organe d'accouplement 1', par l'intermédiaire d'une ouverture centrale 313'a. Le levier de droite 25 comporte un pion 325 et une fourchette 325', s'étendant symétriquement par rapport au centre de l'arbre 7 et dans des directions diamétralement opposées. Les surfaces latérales intérieures de la fourchette 325 sont des surfaces planes et parallèles. Une pièce de configuration sphérique 323 est montée à rotation sur le pion 325 par l'intermédiaire d'une ouverture centrale 323a, et cette pièce 323 est également logée en roulement dans la gorge cylindrique 322 de l'organe d'accouplement 1.Une pièce 323' est logée à coulissement entre les surfaces latérales intérieures de la fourchette 325' du levier 25, et comporte des surfaces latérales planes et parallèles complémentaires auxdites surfaces intérieures. La pièce 323 est d'autre part montée à rotation sur le pion 322' de l'organe d'accouplement 1', par l'intermédiaire d'une ouverture centrale 323'a. Avec une telle construction, les pièces 303, 313, 323 rendent les moyens de transmission du couple 5, 15, 25 coulissants par rapport aux gorges cylindriques 302, 312 et 322, et permettent également la rotation des moyens de transmission du couple 5, 15, 25 par rapport aux gorges cylindriques 302, 312, 322 dans une direction dans laquelle les axes de rotation des organes d'accouplement 1 et 1' peuvent être excentrés et inclinés. D'autre part, les pièces 303', 313' et 323' rendent les moyens de transmission du couple 5, 15, 25 coulissants par rapport aux pions 302', 312', 322', et per mettent également la rotation des moyens de transmission du couple 5, 15, 25 par rapport aux pions 302', 312', 322', dans une direction dans laquelle les axes de rotation des organes d'accouplement 1 et 1' peuvent être excentrés. Une telle structure rend la transmission du couple possible même si les axes de rotation des organes d'accouplement 1 et 1' sont excentrés et inclinés. Comme le montre la description qui précède, l'accouplement de la présente invention peut transmettre une rotation à vitesse uniforme en accouplant deux arbres dont les axes de rotation sont décalés l'un par rapport à l'autre, et n'engendrent aucune vibration, même lors d'une rotation à vitesse élevée. En outre, il ne comporte aucune partie qui soit soumise à des flexions répétées lors de la rotation, et un rendement satisfaisant de la transmission d'une force de rotation est obtenu par le mouvement de roulement des pièces de configuration sphérique, et, par conséquent, le joint cinématique universel de la présente invention peut être appliqué à de nombreuses machines, est de structure simple, et présente des résultats tout à fait remarquables. REVENDICATIONS 1. Accouplement cinématique universel destiné a transmettre la rotation d'un premier axe de rotation à un second axe de rotation, caractérisé par le fait qu'il comprend - un organe menant (1) rotatif autour du premier axe de rotation, et comportant des première (2), seconde (12) et troisième (22) parties transmettant le couple par rapport audit premier axe de rotation - un organe mené (1') rotatif autour du second axe de rotation et comportant des première (2'), seconde (12') et troisième (22') parties auxquelles est transmis le couple par rapport audit second axe de rotation, les lignes reliant lesdites première (2'), seconde (12') et troisième (22') parties auxquelles est transmis le couple auxdites première (2), seconde (12) et troisième (22) parties transmettant le couple se coupant mutuellement en un point (O") ; et - des moyens de transmission du couple (5, 15, 25) destinés à transmettre un couple à partir de l'organe rotatif menant (1) vers l'organe rotatif mené (1') lesdits moyens de transmission du couple comprenant des premier (5), second (15), troisième (25) organes de transmission d'un couple à partir desdites première (2), seconde (12) et troisième (22) parties transmettant le couple vers lesdites première (2'), seconde (12') et troisième (22') parties auxquelles est transmis le couple, les premier, second et troisième organes étant déplaçables dans une direction perpendiculaire à la direction de transmission du couple dans les parties transmettant le couple et dans les parties auxquelles le couple est transmis qui leur correspondent, et étant rotatifs l'un par rapport à l'autre autour dudit point (O"). 2. Accouplement cinématique universel selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens de transmission du couple comprennent un premier organe (5) transmettant un couple à partir de la première partie transmettant le couple (2) vers la première partie à laquelle le couple est transmis (2'), et déplaçable dans la direction de la ligne reliant la première partie (2) transmettant le couple à ladite première partie (2') à laquelle le couple est transmis, un second organe (15) transmettant un couple à partir de ladite seconde partie (12) transmettant un couple vers ladita seconde partie (12') à laquelle le couple est transmis, et déplagable dans la direction de la ligne reliant la seconde partie transmettant le couple a la seconde partie à laquelle le couple est transmis, t un troisième organe (2t transmettant un couple à partir de la troisième partie trans mettant un couple (22) vers la troisième partie à laquelle le couple est transmis (22'), et déplaçable dans la direction de la ligne reliant la troisième parti transmettant le couple à la troisième partie à laquelle le couple est transmis. 3. ssccouplem nt cinématique universel, carac-terisé par le fait qu'il comprend - des moyens menant (1) rotatifs autour d-un premier axe de rotation, et comportant au moins trois parties (2, 12, 22 transmettant un couple autour dudit premier axe de rotation - des moyens menes (1') rotatifs autour d'un second axe de rotation, et comportant au moins trois parties (2', 12', 22') auxquelles le couple est transmis, prévus autour du second axe de rotation de façon associée aux parties transmettant le couple - les lignes reliant les parties transmettant le couple aux parties auxquelles le couple est transmis se coupant mutuellement en un point (O");; - au moins trois organes (5, 15, 254 3e trois mission du couple s'étendant ntr--- -e parti- (2, 1-, transmettant le couple et les parties correspondantes (2', 12', 22') auxquelles le couple est transmis, et rotatifs l'un par rapport à l'autre autour du point (O") - des premiers éléments de transmission du couple (3, 13, 23) prévus entre les parties (2, 12, 22) transmettant le couple et les organes de transmission correspondants, chacun des éléments rendant l'organe de transmission du couple coulissant par rapport à la partie de transmission du couple et autorisant la rotation de l'organe de transmission (5, 15, 25) du couple par rapport à la partie transmettant le couple, dans une direction dans laquelle les premier et second axes de rotation peuvent être excentrés - des seconds éléments de transmission du couple (3', 13', 23') prévus entre les parties (2', 12', 22') auxquelles est transmis le couple et les organes de transmission correspondants, chacun des seconds éléments de transmission (3', 13', 23') du couple rendant l'organe de transmission du couple coulissant par rapport à la partie à laquelle le couple est transmis, et autorisant la rotation de l'organe de transmission du couple par rapport à la partie à laquelle le couple est transmis, dans la direction dans laquelle lesdits premier et second axes de rotation peuvent être excentrés. 4. Accouplement cinématique universel selon la revendication 3, caractérisé par le fait que les trois parties (2, 12, 22) transmettant le couple sont disposées dans un même plan, que les trois parties (2', 12', 22') auxquelles le couple est transmis sont disposées dans un même plan, la direction dans laquelle la rotation de l'organe de transmission du couple par rapport à la partie transmettant le couple est autorisée étant telle que lesdits premier et second axes de rotation peuvent être excentrés et inclinés. 5. Accouplement cinématique universel selon la revendication 3 ou 4, caractérisé par le fait que les trois parties transmettant le couple sont disposées dans un même plan, que les trois parties auxquelles le couple est transmis sont disposées dans ledit plan, la direction dans laquelle la rotation de l'organe de transmission du couple par rapport à la partie à laquelle le couple est transmis est autcrisée étant telle que lesdits premier et second axes de rotation peuvent être excentrés et in clinés. 6. Accouplement cinématique universel selon la revendication 5, caractérisé par le fait que les premiers éléments de transmission du couple (3, 13, 23) prévus entre les parties transmettant le couple (2, 12, 22) et les organes de transmission correspondants, chacun de ces éléments rendant 11 organe de transmission de couple (5, 15, 25) coulissant par rapport à la partie-transmettant le couple et permettant la rotation de l'organe de transmission de couple par rapport à la partie transmettant le couple (2, 12, 22) dans une direction dans laquelle les premier et second axes de rotation peuvent être excentrés et inclinés. 7. Accouplement cinématique universel selon la revendication 6, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre des moyens pour rendre ledit plan orthogonal à une ligne bissectrice de l'angle entre lesdits premier et second axes de rotation.