FR 2518637 A1 19830624 FR 8123991 A 19811222 La présente invention concerne la technique de forage du sol et a notamment pour objet un procédé de commande de forage du sol et un dispositif mettant en application ledit procédé. L'invention peut être utilisée pour le forage de puits, par exemple à pétrole et à gaz. La destruction mécanique des roches, par exemple au cours du forage de puits à pétrole et à gaztimpose que les signaux de commande (charges sur l'outil de forage ou trépan, et vitesse de rotation de dernier) soient ajustés en fonction du type lithologique des roches à forer (dureté, abrasivité, élasticité) et des autres conditions spécifiques du forage. Un certain nombre de facteurs influençant le processus de forage peuvent autre considérés comme constants pendant la passe (durée de service du trépan), d'autres ne le sont pas; or, si les tendances à l'usure des paliers et des dents du trépan au cours du temps sont évidentes, les discontinuités et d'autres perturbations lithologiques des roches sont imprévisibles.Dans la pratique, ltélaboration adéquate des signaux de commande nécessite un contrôle permanent du processus de forage et se fait en fonction de l'état, au moment considéré, du trépan et des terrains forés, quel que soit le système de forage adopté : à la turbine, rotary ou électrique. Il faut noter à ce propos qu'il n'existe pas de procédés pour contrtler directement l'usure du trépan ou l'évolution des propriétés des roches. Il existe divers procédés et divers dispositifs de commande de forage, permettant de constituer des systèmes automatisés ou non. Dans les systèmes non automatiques, le choix des signaux de commande est effectué par l'opérateur (le foreur) à partir de l'expérience acquise. En moyenne, ltefficacité du processus de forage ainsi commandé est de 25 à 30 % inférieure à l'efficacité optimale. Ces systèmes non automatiques sont actuellement d'un emploi bien plus fréquent que les systèmes automatiques. Les systèmes automatiques font appel, pour former les signaux de commande, à des modèles adaptatif s du processus de forage. Avant la passe, les paramètres du trépan et les informations sur les autres facteurs constants intervenant pendant la passe sont introduits dans le modèle adaptatif à partir du pupitre de commande. Les paramètres des terrains à forer, inconnus avant le début du forage (ou connus approximativement), sont déterminés au cours meme de celui-ci. Dans ce cas, le temps de passe est divisé en deux périodes : celle d'essai des roches (validation du modèle) et d'optimalisation subséquente des signaux de commande, et celle de forage au régime optimal. La durée de l'essai des roches détermine le temps d'emploi inefficace de ltoutil et, en cas de forage de puits profonds, compromet sensiblement le rendement, dtant donné qu'avec l'accroissement de la profondeur du puits la durée de forage par un meme trépan (métrage foré par outil) augmente fortement.De plus, des changements fréquents des propriétés lithologiques des terrains sont possibles, lors desquels le système doit, à maintes reprises, revenir au régime d'essai au cours d'une mtme passe (de battage; L'emploi judicieux du potentiel du trépan par perfectionnement des procédés et des dispositifs de commande constitue l'un des principaux moyens d'améliorer le rendement des installations de forage profond et très profond, quel que soit le mode de forage adopté. Dans les systèmes existants de commande automatique d'une installation de forage, la liaison entre l'opérateur humain et le processus de forage est assurée par un ordinateur. Ces systèmes ne fonctionnent pas en temps réel, ni ne permettent l'évaluation en ligne de la situation technologique. Dans un tel système, l'information analogique en provenance des capteurs placés sur l'installation de forage est traduite en numérique, transcrite sur bande perforée et transmise à l'aide d'un téléimprimeur à un centre de calcul où l'ordinateur se raccorde périodiquement à l'installation de forage considérée et analyse cette information en vue de corriger les programmes de forage. Les résultats du calcul sont transmis à l'installation de forage et utilisés par le foreur pour commander manuellement les actionneurs des principaux mécanismes. De cette façon, ni une recherche active d'informations ni une exploitation en temps réel de ses résultats ne sont possibles. Un tel système de commande automatique de l'installation de forage permet.l'optimalisation du régime de forage par minimalisation du cotit du mètre foré. D'autre part, lesdits systèmes ne permettent pas non plus la recherche active d'informations et leur exploitation en ligne, ce qui est à l'origine d'une efficacité insuffisante de l'installation de forage. Il existe un procédé de commande du processus de forage mettant en oeuvre un modèle adaptatif du processus de forage, qui sert à former les signaux de commande agissant sur l'installation de forage. Ce procédé consiste à utiliser deux régimes de commande : un régime d'essai des roches à forer et un autre de forage proprement dit. En régime d'essai à plusieurs cycles, on fixe dans chaque cycle les valeurs de la charge sur l'outil et de sa vitesse de rotation, on mesure la vitesse mécanique de forage correspondant à ces consignes et, en fin de cycle, on envoie aux actionneurs appropriés les signaux de commande pour lecycle suivant. En fonction des résultats du régime d'essai,se forment des signaux de commande du régime de forage proprement dit. Si, à ce régime de forage, les valeurs des grandeurs réglées, c'està-dire de la charge sur 11 outil et de sa vitesse de rotation,s'écartent des valeurs désirées, on passe à nouveau au régime d'essai. Ce procédé connu repose sur la solution de l'équation du cott d'un mètre foré en vue de trouver les signaux de commande permettant de minimiser ce coût. Dans ce cas, ladite équation sffobtlent à partir de l'expression suivante de la vitesse de forage où V est la vitesse de forage, P est la charge sur l'outil de forage, PO est la charge sur l'outiltramenée à la vitesse de forage nulle, C est le coefficient caractéristique de la z qualité de l'outil, H est la valeur conventionnelle d'usure de l'outil, K est le coefficient de forabilité de la roche, n est la vitesse de rotation de ltoutil, est un coefficient déterminant l'influence de la vitesse de rotation de l'outil sur la vitesse de forage. Pour déterminer les valeurs K et X , variables au cours du forage, on utilise un programme d'essai standard appelé "méthode des cinq points". Cette méthode consiste essentiellement en ce qui suit. Dans le premier cycle d'essai -on fixe arbitrairement des valeurs pour P et n et on met en mémoire la valeur correspondante de V ensuite en faisant varier (en plus et en moins) à tour de rible les valeurs D et n, on effectue encore quatre cycles d'essai, la vitesse de forage dans chaque cycle étant introduite en mémoire. Ensuite on effectue le sixième cycle d'essai avec les mimes valeurs de P et de n que dans le premiercycle, c'est-à-dire qu'on a maintenant en tout cinq valeurs de P et de n. Si la vesse de forage V au sixième cycle s'avère la même que celle du premier cycle, le régime d'essai est terminé. Ensuite, à partir des solutions de -l'équation (I) où interviennent les mesures mémorisées, on calcule et on ajuste les coefficients K et 3,; on introduit les coefficients ainsi obtenus dans le modèle adaptatif et, après avoir calculé les signaux de commande, optimaux pour les conditions de forage considérées,å appliquer aux actionneurs de l'installation de forage, on passe au régime de forage proprement dit. Si, au contraire, la vitesse de forage dans le sixième cycle est autre que celle du premier, on passe à nouveau au régime d'essai. Le régime de forage avec les signaux de commande obtenus continue tant que l'écart entre la vitesse de forage mesurée et la vitesse de forage calculée est peu importante. En cas d'écart considérable de la vitesse de forage par rapport à sa valeur calculée, on revient au régime d'essai. Le dispositif qui met en oeuvre ledit procédé comporte un pupitre de commande du forage, connecté à travers un convertisseur numérique-analogique aux actionneurs. Le dispositif possède un ordinateur porteur d'un modèle adaptatif du forage et qui contient un formateur de signaux de commande en régime d'essai et un formateur de signaux de commande optimaux, qui ont leurs sorties reliées aux entrées du convertisseur numérique-analogique, et leurs entrées, aux sorties respectives de capteurs, d'une mémoire et d'une horloge. L'ordinateur est relié à un capteur de vitesse mécanique de forage, à un capteur de charge sur l'outil et à un capteur de vitesse-de rotation de l'outil. Il est relié, de plus, à un bloc de contrtle des valeurs des coefficients du modèle adaptatif. A partir du pupitre de commande on initialise les coefficients et les signaux de commande du modèle adaptatif et on lancele régime d'essai. Les transitions entre les cycle d'essai se font sur l'ordre d'une horloge convenablement programmée et les signaux de commande respectifs sont délivrés par le formateur de signaux de commande au régime d'essai. Le régime d'essai terminé, les valeurs corrigées des coefficients sont introduites dans le modèle adaptatif en vue de l'optimalisation des signaux de commande à appliquer aux actionneurs. Ce procédé connu et le- dispositif pour sa mise en oeuvre ont essentiellement ce désavantage que le système modifie différemment de cycle en cycle les combinaisons de signaux de commande déterminant la charge sur 11 outil et la vitesse de rotation de celui-ci suivant un ordre de succession de leur exécution fixée a priori aussi, d'une manière générale, aucun des six cycle d'essai ne donne-t-il la combinaison optimale des signaux de commande.Si, par hasard, dans l'un des cycles, la combinaison des paramètres s'est~avérée proche de la combinaison optimale, cela peut être ignoré par le système existant qui, enpoursuitant le programme donné, va entraîner le régime vers la zone non optimale. Comme chacun des six cycles d'essai dure Jusqu'à une dizaine de minutes, la durée totale du régime d'essai est relativement longue et pendant tout ce temps l'utilisation de l'outil n'est pas optimal. Etant donné la longue durée du régime d'essai, il est tout à fait probable que les propriétés des roches à forer changent vers le dernier cycle de façon à imposer la reprise du régime d'essai en six cycles, ce qui va aggraver le préjudice dfl audit désavantage. Un autre désavantage substantiel à noter est qu'après le passage au régime de forage les signaux de commande qui conditionnent P et n restent constants, et dans ce cas, mdme quand les propriétés des terrains forés ne changent pas, l'écart entre la valeur réelle de ces signaux et leur valeur çtinEle devient de plus en plus grand, les valeurs optimales elles-mtmes étant variables au fur et à mesure de l'usure naturelle de l'outil. La conséquence en est que la vitesse forage mesurée s'écarte iivm vite de la Saleur calculée, ce qui conflit à reprendre 9e régime d'essai aec tous ses défauts. Il en résulte que la solution technique existante ne permet d'optimaliser les signaux de commande qu'd condition de forer pendant longtemps une même couche et donne lieu à une perte d'efficacité de l'installation de forage à cause du forage prolongé à des régimes peu rationnels dans des conditions de variations fréquentes des caractéristiques des terrains au cours de la passe, ce qui est particulièrement nuisible au forage de puits profonds à cause de la durée de vie limitée de l'outil. L'invention vise donc un procédé de commande du processus de forage et un dispositif pour le réaliser, permettant, grâce à la modification du principe de commande, de réduire les délais de forage des puits en cas de signaux de commande non optimaux et, partant, d'améliorer le rendement de l'installation de forage, ce qui revêt une importance particulière en cas de forage de puits profonds. Ce but est atteint du fait que le procédé de commande du forage, du type reposant sur l'utilisation d'un modèle adaptatif du processus de forage, comportant deux régimes de commande, dont l'un est un régime d'essai des roches à forer, et l'autre, un régime de forage proprement dit, et consistant en ce qu'en régime d'essai des roches, qui est un régime à plusieurs cycles, on fixe dans chaque cycle les valeurs des grandeurs réglées du forage, qu'on mesure la vitesse de forage correspondant aux consignes, que, le dernier cycle étant terminé, on élabore les signaux de commande à appliquer aux actionneurs respectifs de l'insallation de forage, quton exploite les résultats du régime d'essai pour former les signaux de commande destinés à la conduite du régime de forage proprement dit et le signal de transition du régime d'essai à celui de forage proprement dit, qu'en cas de discordance entre les grandeurs réglées et la spécification on quitte le régime de forage proprement dit pour reprendre le régime d'essai, est caractérisé, selon l'invention, en ce me dzsle premier cycle d'essai on détermine, à partir des valeurs de consigne des grandeurs réglées et des valeurs approchées de coefficients ajustables du modèle adaptatif, la vitesse de forage, qu'on compare la vitesse de forage ainsi obtenue à la valeur mesurée de la-même vitesse dans- le cycle donné, que d'après les résultats de la comparaison on forme es valeurs corrigées des coefficients aJustables appropriés du modèle adaptatif, servant a rapprocher au plus près des valeurs optimales 3 es signaux de commande constituant les consignes qui conditionnent l'influence sur l'outil au cycle suivant du régime d'essai, que dans chaque cycle suivant on utilise, pour définir les signaux de commande, les coefficients ajustés au cycle précédent, que les signaux de commande se rapprochent de cycle en cycle de leurs valeurs optimales pour lesconditions de forage considérées, et que le signal de commande formé dans deux cycles consécutifs où la vitesse mesurée est cohérente avec la vitesse calculée constitue la consigne intervenant au régime de forage proprement dit. Le modèle adaptatif du processus de forage peut être établi à partir du système d'équations suivant où N est le numéro du cycle ; V(N) est la valeur calculée de la vitesse de forage dans le N-me cycle Ki,Kj sont les coefficients ajustables du modèle adaptatif correspondant aux grandeurs réglées x.,xi sont les valeurs des grandeurs réglantes ; i, j sont les numéros des grandeurs réglées, les valeurs corrigées des coefficients ajustables respectifs étant déterminées par les formules : în est le logarithme Népérien ctlnX K,(N)=K.(N-l)+slgn IlnV(N)-lnGi glnV(N)-lni 1 22 X2j i=1 J=1 (3) r -Ot X . ) X,(N)=exlj6 nu . K.(N lnK.(N-1)+signnV(N)-lnV3 j j 1 m ;E (lnX. )2+ 5 X. i=1 j'=1 où sign signifie "signe den. où V est la valeur mesurée de la vitesse de forage oC est un coefficient dont la valeur dépend de la différence entre la vitesse de forage mesurée et la vitesse de forage calculée. Il est avantageux que les signaux de commande, au régime de forage proprement dit, varient par paliers avec le temps de forage, la périodicité et le degré de variation desdits signaux étant déterminés à-l'aide du modèle adaptatif de manière que les signaux restent proches des signaux optimaux compte tenu de l'usure des dents et des paliers de l'outil au cours du forage. Il est possible, en vue d'ajuster les coefficients du modèle adaptatif au régime de forage proprement dit, de définir ces coefficients en conformité avec les signaux de commande prescrits et les valeurs de vitesse de forage relatives aux conditions de forage spécifiques. En cas de changement des conditions de forage, il est nécessaire de passer du régime de forage proprement dit au régime d'essai, les coefficients du modèle adaptatif obtenus à la fin du régime de forage proprement dit seront alors adoptés comme valeurs initiales des coefficients aJustables du premier cycle du régime d'essai répété. Il est plus avantageux d'adopter comme grandeurs réglées la charge sur l'outil et la vitesse de rotation de celui-ci. Le but visé par l'invention est atteint également grace à un dispositif de commande du forage, comportant un pupitre de commande de forage, connecté à travers un convertisseur numérique-analogique aux actionneurs de l'installation de forage, un capteur de la vitesse de forage, un capteur de la charge sur l'outil, un ordinateur porteur d'un modèle adaptatif du processus de forage, relié aux capteurs de charge sur l'outil et de sa vitesse de rotation, au capteur de vitesse et au pupitre de commande, et doté au formateur de signaux de commande optimaux qui a sa sortie reliée aux entrées du convertisseur numérique analogique, et ses entrées, aux sorties respectives de l'horloge et des capteurs de la charge sur l'coutil et de sa vitesse de rotation, un bloc de contrtle des valeurs des coefficients du modèle adaptatif relié à l'ordinateur, l'horloge étant reliée, elle aussi, au pupitre de commande, ledit dispositif de commande étant, selon l'invention, caractérisé en ce qu'il contient également un moyenneur numérique de vitesse de forage qui a ses entrées reliées au capteur de la vitesse de forage et à la sortie de lthor- loge, que l'ordinateur comporte un séquenceur d'entrée des données en provenance du pupitre de commande dont les entrées sont reliées au pupitre, un affineur des coefficients du modèle adaptatif qui a ses entrées reliées à la sortie du moyenneur numérique et aux sorties du séquenceur d'entrée des données, une première mémoire qui a ses entrées reliées aux sorties de l'affineur de coefficients, et ses sorties, aux entrées de ce dernier et aux entrées du bloc de contrôle des valeurs des coefficients aJustables du modèle adaptatif, une deuxième mémoire dont les entrées sont reliées à travers un bloc de transmission des données aux sorties correspon danses de la première mémoire, un formateur de régimes de forage qui a ses entrées reliées aux sorties du bloc de contrôle des-valeurs de coefficients ajustables, et ses sorties, à l'entrée du bloc de transmission des données, et un correcteur de coefficients du modèle adaptatif qui a ses entrées reliées aux sorties de la deuxième mémoire et du formateur de régimes du forage, et ses sorties, aux entrées respectives du formateur de signaux de commande optimaux. Le formateur ae signaux de commande optimaux peut comporterun ;bloc de détermination du type d'asservissement de l'outil, qui a un groupe d'entrées reliées aux sorties de l'horloge et des capteurs de la charge sur 1'outil et de sa vitesse de rotation, un autre groupe d'entrées étant reliées aux sorties du pupitre de commande, un bloc de calcul des valeurs de consigne optimales servant à asservir l'outil en fonction de usure de ses paliers et dont les entrées sont reliées à la sortie du bloc de détermination du type d'asservissement de l'outil, à la sortie de l'horloge, au pupitre de commande, aux sorties du correcteur de coefficients et à la sortie du bloc de contrôle des valeurs de coefficients, un bloc de calcul des valeurs de consigne optimales servant à asservir l'outil en fonction de l'usure de ses dents et dont les entrées sont reliées à la sortie du bloc de détermination du type d'asservissement de l'outil, à la sortie du pupitre de commande, aux sorties du correcteur de coefficients et à la sortie du bloc de contrôle des valeurs des coefficients, un circuit de commutation composé de deux groupes de portes dont chacun est relié respectivement aux sorties des blocs de calcul des valeurs de consigne optimales servant à asservir l'outil en fonction de l'usure de ses paliers et en fonction de l'usure de ses dents3 et, à travers un circuit ET respectif, aux sorties du bloc de détermination du type d'asservissement de l'outil et à l'horloge, et deux additionneurs dont les entrées sont reliées aux sorties de deux groupes de portes, les sorties desdits additionneurs constituant les sorties du formateur de signaux de commande optimaux délivrant les signaux de commande aux actionneurs de l'installation de forage. Il est avantageux que le bloc de contrôle des valeurs de coefficients du modèle adaptatif contienne un circuit exponentiel dont les entrées soient reliées au capteur de la vitesse de rotation de l'outil et à la sortie respective de la première mémoire, un premier multiplieur de signaux dont les entrées sont reliées au capteur de la charge sur l'outil et à la sortie respective de la première mémoire, un deuxième multiplieur de signaux ayant ses entrées reliées à la sortie du premier multiplieur et à la sortie du circuit exponentiel, et sa sortie, à l'une des entrées d'un diviseur dont l'autre entrée est reliée à la sortie de l'additionneur dont l'une des entrées est reliée à travers une résistance variable à une source de tension de décalage,. et dont~-l'autre entrée est raccordée, à travers un troisième multiplieur, à la sortie respective du formateur de signaux de commande optimaux, la sortie du diviseur étant reliée à l'entrée respective de l'affineur de coefficients et à l'entrée d'un comparateur ayant son autre entrée reliée à la sortie du moyenneur numérique de la vitesse de forage, sa sortie étant reliée àtravers une porte à l'entrée respective du formateur de régimes de forage. Il est rationnel que le- séquenceur d'entrée des données en provenance du pupitre de commande du dispositifcontienne an-groupe de portes électroniques, que l'entrée de chacune desdites portes soit reliée à un commutateur de code respectif du pupitre de commande, 11 entrée de commande de chaque porte étant réunie à l'interrupteur respectif, qu'il ait de-tlus des convertisseurs code-valeur analogique reliés aux portes électroniques respectives, que le correcteur de coefficients du modèle adaptatif comporte un groupe de portes électroniques dotées d'une entrée de commande multiple et placées à l'entrée d'un formateur de correction composé d'un circuit de mémoire et d'un circuit de traitement du signal dont les sorties forment lessorties de l'ensemble du correcteur de coefficients du modèle adaptatif. Il est possible, de plus, que l'affineur de coefficients du modèle adaptatif comporte p9.circuit d'affinage du coefficient représentatif de la forabilité de la roche, auquel est relié un circuit d'affinage du coefficient caractéristique de la vitesse de rotation de l'outil, chacun desdits circuits recevant à ses entrées des signaux du séquenceur d'entrée des données et de la première mémoire, qui renseignent sur la valeur des coefficients du modèle adaptatif au cycle précédent, -ainsi que du moyenneur numérique de la vitesse de forage et du bloc de contrtle des valeurs des coefficients ajustables. Le moyenneur numérique de la vitesse de forage peut contenir un circuit de comparaison et de lecture du signal représentatif de la vitesse de forage suivant son enveloppe, dont la sortie est reliées une porte électronique qui a son entrée de commande reliée à la sortie de horloge et qui délivre un signal déclenchant la transmission du signal caractéristique de la valeur moyenne de la vitesse de forage ; le formateur de régimes de forage peut comporter un circuit OU dont les entrées constituant les entrées de l'ensemble du formateur sont reliées aux sorties respectives du bloc de contrôle des valeurs des coefficients du modèle adaptatif, un premier circuit ET dont les entrées sont reliées aux sorties respectives du bloc de contrôle des valeurs des coefficients et un deuxième circuit ET dont l'une des entrées est réunie à l'une des entrées du circuit OU'et dont l'autre entrée est reliée à la sortie du premier circuit ET, les soutes duchrdit W etdudeuSème circuit ET constituant les sorties de l'ensemble du formateur. Il est commode que le bloc de transmission des données se présente sous forme d'un ensemble de portes permettant d'inscrire dans la deuxième mémoire les valeurs ajustées des coefficients du modèle adaptatif. Il faut noter que chacun des blocs de calcul des valeurs de consigne optimales servant à asservir ltoutil en fonction de l'usure de ses paliers ou en fonction de l'usure de ses dents peut comporter un optimiseur dont l'une des entrées est reliée à un formateur de la valeur d'usure en cours des paliers ou des dents de l'outil, qui a ses entrées réunies à l'horloge et à la sortie du bloc de détermination du type d'asservissement de ltoutil ; lloptimiseur fournit des signaux représentatifs des valeurs de consigne optimales de charge sur l'outil et de sa vitesse de rotation en conformité avec l'usure en cours des paliers de l'outil ou de ses dents ; le bloc de détermination du type d'asservissement de l'outil peut comporter deux-voies et chaque voie peut être reliée à l'entrée d'un circuit de commutation respectif, l'autre entrée de chaque voie étant reliée à l'horloge ; la première voie comporte un premier diviseur dont les entrées sont reliées au capteur de la vitesse de rotation de l'outil et au pupitre de commande, et un élément non-linéaire qui a son entrée reliée au-capteur de la charge sur l'outil, leurs sorties étant reliées aux entrées du premier multiplieur placé à entrée du commutateur de ladite voie; la seconde voie contient deux multiplieurs en série ; le premier multiplieur a ses deux entrées, et le deuxième multiplieur, sa seule entrée, reliées au capteur de vitesse de rotation de l'outil , la sortie du deuxième multiplieur est reliée à travers le premier additionneur et le deuxième multiplieur, relié à la sortie du premier additionneur, à la première entrée du deuxième diviseur dont l'autre entrée est réunie à travers un troisième multiplieur au deuxième additionneur qui a l'une de ses entrées reliée au pupitre de commande, et sa deuxième entrée, à la sortie d'un quatrième multiplieur dont les entrées sont reliées aux capteur de la charge sur l'outil et au pupitre de commande ; un troisième additionneur, qui reçoit à l'une de ses entrées la tension de polarisation,son autre entrée étant reliée à la sortie d'un cinquième multiplieur dont les entrées sont reliées au pupitre de commande et à la sortie du formateur de signaux de commande optimaux ; la deuxième entrée du deuxième multiplieur est reliée au pupitre de commande, la deuxième entrée du premier additionneur étant reliée au capteur de vitesse. Il est utile que le circuit d'affinage du coefficient représentatif de la forabilité de la roche comporte un premier circuit logarithmique, placé à la sortie de la première mémoire et relié à travers le premier multiplieur à la première entrée du premier additionneur, un deuxième circuit logarithmique relié à la sortie du bloc de contrôle, un troisième circuit logarithmique placé à la sortie du moyenneur numérique de la vitesse de forage et un quatrième circuit logarithmique raccordé au capteur de la vitesse de rotation de l'outil, que les deuxième et troisième circuits logarithmiques soient reliés aux entrées du deuxième additionneur relié à une porte ayant ses sorties, l'une inverseuse et l'autre non, reliées aux entrées du premier additionneur, que le quatrième circuit logarithmique soit relié à travers le deuxième multiplieur et le troisième additionneur à la première entrée du diviseur dont la deuxième entrée est reliée à travers le troisième multiplieur à la sortie du premier circuit logarithmiquess sa sortie étant reliée à l'entrée d'une porte, la deuxième entrée du troisième multiplieur étant reliée directement, et la deuxième entrée du troisième additionneur, à travers-le quatrième multiplieur, à la sortie dupremier circuit logarithmique, et que la sortie du premier additionneur soit réunie à l'entrée d'un circuit antilogarithmique dont la sortie constitue la sortie de l'ensemble du circuit d'affinage du coefficient. Il est également utile que le circuit d'affinage du coefficient représentatif de la vitesse de rotation contienne un premier additionneur ayant l'une de ses entrées reliée à la sortie de la première mémoire, un premier circuit logarithmique relié à la sortie du bloc de contrôle des valeurs des coefficients aJustables, un deuxième circuit logarithmique relié à la sortie du moyenneur numérique de la vitesse de forage, un troisième circuit logarithmique relié au capteur de la vitesse de rotation de l'outil, un quatrième circuit logarithmique relié à la sortie du circuit d'affinage du coefficient représentatif de la forabilité de la roche, que les premier et deuxième circuits logarithmiques soient reliés à travers un deuxième additionneur à l'entrée d'une porte ayant ses sorties , l'une non inverseuse et l'autre inverseuse, reliées aux autres entrées du premier additionneur, que le troisième circuit logarithmique soit relié à travers un premier multiplieur et un montage en série d'un deuxième multiplieur et d'un troisième additionneur à deux entrées du diviseur dont la sortie est reliées la deuxième entrée de la porte, que le quatrième circuit logarithmique soit relié à travers un troisième multiplieur à l'autre entrée du troisième additionneur; la deuxième entrée du premier multiplieur étant reliée à, la sortie du deuxième additionneur, et la sortie du premier additionneur formant la sortie de l'ensemble du circuit, d'affinage du coefficient. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, détails et avantages de celle-ci apparaltront mieux à la lumière de la iscription explicative qui va suivre de différents modes de réalisation donnés uniquemént-à titre d'exemples non limitatifs, avec références aux dessins non limitatifs annexés dans lesquels - la figure 1 représente le chronogramme du produit des grandeurs réglées en régime d'essai - la figure 2 est le chronogramme des grandeurs réglées du régime de forage ; - la figure 3 représenté le schéma dé principe du dispositif de commande de l'installation de forage, selon l'invention ;; - la figure 4 montre le formateur de signaux de commande optimaux, selon l'invention - la figure 5 illustre le bloc de contrôle des valeurs de coefficients du modele adaptatif selon l'invention ; - la figure 6 montre un séquenceur d'entrée des données en provenance du pupitre de commande, selon l'invention - la figure 7 montre le correcteur de coefficients du modèle adaptatif-, selon-l'invention - la figure 8 montre un affineur de coefficients du modèle adaptatif, selon l'invention - la figure 9 illustre un circuit d'affinage du coefficient représentatif de la forabilité de la roche, ~ selon l'invention - la figure 10 représente le circuit d'affinage du coefficient représentatif de la vitesse de rotation de l'outil selon l'invention - la figure Il représente le moyenneur numérique de la vitesse de forage, selon l'invention - la figure 12 illustre le formateur de régimes de forage, selon l'invention - la figure 13 montre le bloc de transmission des données selon l'invention - la figure 14 montre le bloc de calcul des consignes optimales servant à asservir l'outil en fonction de l'usure de ses paliers - la figure 15 est le schéma du bloc de détermination du type d'asservissement de I'outil, selon l'invention.;; Le procédé de commande du forage comporte deux régimes : un régime d'essai de la roche à forer et un régime de forage proprement dit. Le régime d'essai de la roche est à plusieurs cycles, le nombre de cycles n'étant pas fixé. Dans chaque cycle de ce régime on définit les valeurs des charges sur l'outil et de ses vitesses de rotation, et on mesure la vitesse de forage correspondant auxdites valeurs spécifiées de charge sur l'outil et de vitesse de rotation de celui-ci. Quand un cycle se termine, on forme de nouveaux signaux à appliquer aux actionneurs respectifs agissant sur l'outil. A cet effet, on a recours à un modèle adaptatif du Drocessus aui a ia forme suivante où N est le numéro du cycle, V(N) est la vitesse de forage dans le N-ème cycle, Ki et K sont Aes coefficients aJustables du modèle J adaptatif, correspondant aux grandeurs réglées, Xiet Xj sont les grandeurs réglantes et i et J sont les numéros des grandeurs réglées. Dans le premier cycle, on adopte certaines valeurs approchées des coefficients ajustables du modèle adaptatif Ki et KJ OÙ, par exelrlple, Kj est le coefficient de forabilité de la roche et K. est le coefficient indicatif de la vitesse de rotation de l'outil. Dans ce cycle, on ca3cule, à partir desdites valeurs prescrites de la charge sur l'outil et de sa vitesse de rotation (ce qui correspond dans la formule à un jeu de coefficients relatifs à Xi et à X.) et desdites valeurs approchées de J coefficients ajustables, la vitesse de forage V(N) 'prévi- sible pour le cycle cfl cours du régime. Ensuite on compare la vitesse de forage mesure V et la vitesse de forage calculée V(N) dans le mbme cycle pour trouver &alpha; , où &alpha; = In V(N) - ln V. Après la comparai- son on cherche à corriger les valeurs des coefficients ajustables K. et K du modèle adaptatif à l'aide des i J formules : où V est la vitesse mécanique de forage mesurée dans le cycle en cours. il faut noter à ce propos que dans chaque cycle tous les coefficients sont ajustés simultanément. Ensuite on détermines compte tenu desdits coef-ficients ajustés, par unprocédé existant quelconque, des valeurs des signaux de commande proches de leurs valeurs optimales constituant les consignes qui conditionnent l'influence sur l'coutil au cycle suivant, et on cherche à maintenir constants, au cours du cycle, les niveaux de la charge sur l'outil et de sa vitesse de rotation. Dans chaque cycle suivant, on reprend ladite séquence des opérations en se servant, pour définir les signaux de commande, des coefficients du modèle adaptatif aJustés au cycle précédent, de façon que de cycle en cycle les signaux de commande se rapprochent de leurs valeurs optimales pour les conditions de forage considérées. La variation de la vitesse de forage d1un cycle à l'autre est evaluée et, lorsque dans deux cycles consécutifs du régime d'essai il y a indentité des valeurs mesurée et calculée de la vitesse de forage, un signal est donné qui déclenche le passage dudit régime d'essai au régime de forage proprement dit, les signaux de commande formés dans le dernier cycle étant alors utilisés dans le premier cycle du régime de forage-proprement dit. Au cours des cycles suivants du régime de forage proprement dit on adopte des signaux de commande variables par echelons prédéterminés par calcul, dest-à-dire des signaux de commande optimalisés en fonction du critère de qualité adopté. Dans chaque cycle, on mesure la vitesse de forage pour ajuster le coefficient et trouver la valeur prévisible de la vitesse de forage Les coefficients du modèle adaptatif sont ajustés à partir des coefficients ajustables du cycle précédent. Si les grandeurs à régler du forage s'écartent de la définition, on abandonne ledit régime de forage proprement dit pour reprendre ledit régime d'essai de la roche, et on se sert, pour ajuster les coefficients du modèle adaptatif, des valeurs des coefficients aJustables établies dans le dernier cycle dudit régime de forage proprement dit. Ainsi, l'idée du procédé de commande proposé est que, pour trouver les valeurs des grandeurs réglets, on fait appel à un cycle unique de forage commandé au moyen de consignes qui conditionnent les grandeurs d'influence charge sur ltoutil et vitesse de rotation de celùi-ci. L'efficacité dù procédé conforme à l'invention est illustrée sur le chronogramme de la figure 1, dans lequel est porté en ordonnées un indice complexe qui est le produit de la charge sur l'outil par sa vitesse de rotation (P.n) et qui caractérise le régime de forage, et en abscisses, le temps de forage (en 11 occurrence, le cycle correspondant au début de-l'essai). Avec la méthode de recherche classique (celle des ncinq points") (courbe i), le système fait brutalement varier de cycle en cycle les combinSisons Pn avec un ordre de changement de consignes spécifié à priori ; aussi, en règlé générale, dans aucun des six cycles d'essai ces combinaisons ne sont-elles proches de l'optimum. A la figure 1 on représente un cas où dans lune des étapes le régime d'essai est par hasard cohérent avec l'optimum ; pourtant, le système de commande existant y reste insensible et, en poursuivant le programme donné de modifications des consignes, entrasse le régime vers la zone non optimale. Etant donné que chaque cycle d'essai doit-être, pour permettre les résultats valables, suffisamment long (quelque 10 minutes), la duree totale de fonctionnement de l'installation de forage dans les régimes inefficaces est assez importante. Avec le procédé selon l'invention, pendant la majeure partie du temps de recherche les paramètres du régime de forage sont proches de l'optimum (les premiers cycles étant les plus efficaces, -courbe 2), aussi l'efficacité de forage est-elle bien meilleure durant une étape d'essai suffisamment longue (rappelons que l'essai est récurrent pendant la passe). Le procédé selon l'invention ne comporte pasde délimitation préalable de la zone de forage et l'identification des paramètres s'effectue de façon que le forage sefasse dans les meilleurs régimes. Cela permet d'augmenter d'à peu près 1,75 56 la vitesse de forage moyenne et le métrage foré par -outil. Le procédé selon l'invention est mis en oeuvre à l'aide d'un dispositif de commande de forage, dont le schéma fonctionnel est donné sur la figure 3 qui montre une installation de forage 3 dotée d'actionneurs ou organes d'exécution appropriés 4, par exemple d'un moteur électrique d'entratnement en rotation de l'outil et un moteur électrique d'entratnement d'un treuil pour la création de la charge convenable sur l'outil, qui sont largement connus dans le domaine technique considéré et, par conséquent, ne seront pas décrits ici. Le dispositif comporte un capteur de la ttesse de forage 5, un capteur 6 de la charge sur ltoutil et un capteur 7 de la vitesse de rotation de l'outil, tous reliés à un ordinateur porteur d'un modèle adaptatif. Les entrées des actionneurs 4 sont reliées à travers un convertisseur numérique-analogique 8 à un pupitre de commande 9. L'ordinateur contient un formateur de signaux de commande optimaux 10 qui a ses sorties 11~reliées aux entrées du convertisseur numérique-analogique 8, et ses entrées, à une horloge 12 et aux sorties 13 et 14 des capteurs 6 et 7. Selon l'invention, le dispositif de commande possède également une unité 15 de mise moyenne numérique, ou moyenneur numérique,de la vitesse de forage, dont les entrées sont reliées au capteur 5 et à l'horloge 12. L'ordinateur comporte une unité 16 d'entrée, ou séquenceur, des données en provenance du pupitre de commande 9, une unité 17 dlaffinage, ou affineur, des coefficients du modèle adaptatif, dont les entrées sont reliées à la sortie 18 du moyenneur 15 et aux sorties 19 du séquenceur 16, et deux mémoires 20 et21 dont la première (20) a ses entrées reliées aux sorties 22 de l'affineur 17, et ses sorties 23, aux entrées de ce même affineur 17 et aux entrées d'un bloc 24 de contrôle des valeurs des coefficients ajustables la seconde mémoire (21) ayant ses entrées reliées, par l'intermédiaire dsun bloc 25 de transmission de données, aux sorties 23 respectives de la mémoire 20. L'ordinateur comporte également un formateur de régimes de forage 26 dont les entrées sont reliées aux sorties 27 du bloc 24, sa sortie 28étant réunie à l'entrée du bloc de transmission de données 25, et un correcteur 29 des coefficients du modèle adaptatif, qui a ses entrées reliées aux sorties 30 de la mémoire 21 et à la sortie 31 du formateur 26, tandis que ses sorties 32 sont reliées aux entrées respectives du formateur designaux de commande optimaux 10 dont les sorties 33, 34 et 35 sont réunies à l'entrée du bloc de contrôle 24, à horloge 12 et au pupitre de commande 9, respectivement. La figure 4 représente le schéma du formateur de signaux de commande optimaux 10 composé d'unbloc 36 de détermination du type d'asservissement de l'outil, -d'un bloc 37 de calcul des valeurs de consigne optimales servant à asservir l'outil en fonction de l'usure de ses paliers, d'un bloc 38 de calcul des valeurs de consigne optimales servant à asservir l'outil en fonction de l'usure de ses dents, et d'un circuit de commutation 39. le bloc 36 comporte également un premier groupe d'entrées reliées à la sortie de l'horloge 12 et aux sorties 13 et 14 du capteur 6 de la charge sur l'outil et duGpr7 i savitemede rotation, un deuxième groupe d'entrées, relié au pupitre de commande 9 (figure 3). Les entrées du bloc 37 (figure 4) sont reliées à la sortie 41 du bloc 36 dedétermination-du type d'asservissement 36, à l'horloge 12 et au pupitre de commande 9, les entres du bloc 38 étant réunies à la sortie 42 du bloc 36 de détermination du type d'asservissement et au pupitre de commande 9 (figure 3). Les blocs 37 et 38 (figure 4) possèdent un groupe d'entrées reliées par l'intermédiaire d'un bloc 40 de portes électroniques aux sorties 32 (figure 3) du correcteur 29 et à la sortie du bloc de contrôle 24. Le circuit de commutation 39 (figure 4) contient deux groupes 43 et 44 de portes, dont chacun est relié aux sorties 45 et 46 des blocs 37 et 38,- respectivement, des circuits ET 47et 48 çiont: s sorties reliées aux deux groupes 43 et 44 de portes, leurs entrées étant réunies aux sorties du bloc 36 et à l'horloge 12, et deux additionneurs 49 et 50 dont les entres sont reliées aux sorties des deux groupes 43 et 44. Les sortes 51 et 52, respectivement, des additionneurs 49 et 50 constituent les sorties de l'ensemble du formateur 10 par lesquelles sont délivrés les signaux de commande des actionneurs 4 (figure 3) de l'installation de forage 3. Le bloc 24 de contrtle des valeurs de coefficients du modèle adaptatif comporte un circuit exponentiel 53 (figure 5), trois multiplieurs 54, 55 et 56, un diviseur de signaux 57, un comparateur 58 et un additionneur 59. Les entrées du circuit exponentiel 53 sont reliées à la sortie 14 (figure 3) du capteur 7 de la vitesse de ro: tion de l'outil et à la sortie 23 de la mémoire 20. Les entrées du multiplieur 54 (figure 5) sont réunies à la sortie 13 (figure 3) du capteur de charge 6 et à la sortie 23 correspondante de la mémoire 20, la sortie 60 (figure 5) du multiplieur 54 étant reliée à une entrée du multiplieur 55 dont une autre entrée est réunie à la sortie 61 du circuit exponentiel 53. Le diviseur 57 a ses entrées reliées à la sortie 62 du multiplieur 55 et à la sortie 63 de l'additionneur 59 comportant des résistances d'entrée 64 et 65 et une résistance 66 placée dans une boucle de réaction ; l'une des entrées de l'additionneur est reliée à travers une résistance variable 67 à une source de tension de décalage 68, son autre entrée étant réunie à la sortie 69 du multiplieur 56. Les entrées de ce dernier sont reliées à la sortie 33 (figure 3) du formateur de signaux de commande optimaux 10 et, à travers une résistance variable 70 (figure 5), à une source de tension 71. La sortie 72 du diviseur 57 est reliée à entrée correspondante de l'affineur de coefficients 17 (figure 3) et à une entrée du comparateur 58 (figure 5) dont une autre entrée est réunie à la sortie 18 (figure 3) du moyenneur numérique de vitesse 15, sa sortie 73 (figure 5) étant reliée, à travers une porte 74, à l'entrée correspondante du formateur de régimes de forage 26 (figure 3). Le séquenceur 16 d'entrée des données en provenance du pupitre de commande 9 comporte des convertisseurs code -signal analogique 75 et 76 (figure 6)-, dont les entrées sont reliées aux sorties des portes électronques réunies en deux groupes 77 et 78. L'entrée de chaque porte électronique est reliée à un commutateur de code 79 respectif du pupitre de commande 9 (figure 3), l'entrée de commande 80 de chaque porte électronique (figure 6) étant raccordée à un interrupteur respectif 81. Par souci de simplification on nta montré sur le-dessin que la connexion d'une seule porte électronique, mais ilfaut avoir en vue que chaque porte électronîq.ue des groupes 77 et 78 est reliée au pupitre de commande 9 de la meme façon. Le correcteur 29 de coefficients du modèle adaptatif (figure 3) contient un groupe de portes électroniques82 (figure 7) ayant une entrée de commande commune 83, et un formateur de correction à deux voies 84 et 85 dont chacune comporte un circuit de mémoire et de traitement du signal. Les sorties des voies 84 et 85 constituent les sorties 32 de 11 ensemble du correcteur 29, leurs entrées étant reliées aux portes électroniques. Chacune des voLes 84 (85) comporte, reliés en série, un amplificateur opérationnel 86 bouclé à travers un condensateur 87 et précédé d'un condensateur 88, et un amplificateur de sortie 89. Selon l'invention, l'raffineur 17 des coefficients du modèle adaptatif (figure 3) contient un circuit 90 (figure 8)d'affinage du coefficient correspondant de la forabilité de la roche, relié par sa sortie 91 à un circuit 92 d'affinage du coefficient correspondant-à la vitesse de rotation de l'outil. Les entrées des circuits 90 et 92 sont reliées aux sorties 19 (figures3 et 6) du séquenceur 16 d'entrée des données, aux sorties 23 de la mémoire 20, à la sortie 18 du moyenneur numérique 15, à la sortie 14 du capteur 7 et à la sortie 93 (figure 8)du bloc 24 de contrôle des valeurs des coefficients ajustables. Les sorties des circuits 90 et 92 ccnstituent les sorties 22 de l'ensemble de l'affineur 17. La figure 9 donne le schéma du circuit 90 d'affinage du coefficient correspondant à la forabilité de la roche. Le circuit 90 comprend quatre circuits logarithmiques identiques 94, 95, 96 et 97 ; le circuit 94 est raccordé à la sortie 23 de la mémoire 20 (figures 9, 3), le circuit 95 est relié à la sortie 93 du bloc de contrôle 24, le circuit 96 est raccordé à la sortie 18 du moyenneur numérique 15, le circuit 97 étant raccordé à la sortie 14 du capteur 7. Le circuit 90 comporte des additionneurs 98, 99 et 100 et un inverseur 101 avec des résistances d'entrée 102, 103 et 104, 105 et 106, 107 et 108 et 109, respectivement,des résistances 110, 111, 112 et 113 bouclant les amplificateurs opérationnels constituant les additionneurs 98 à 101. Il est à remarquer, de plus, que le circuit 90 comporte des circuits multiplieurs identiques 114, 11-5, 116 et 117, un diviseur 118 et une porte électronique 119. Le circuit logarithmique 94 est relié à l'entrée du multiplieur 114 raccordé à son tour à l'entrée de 1'additionneur 96 Les circuLts logarithmiques 95 et 96 sont reliés aux entrées de l'addfliormr 99 TSCcadé à trates la porte électronique 119 à l'inverseur 101. Le circuit logarithmique 97 est relié travers le multiplieur 116 à l'une des entrées de l'additionneur 100 dont l'autre entrée est reliée au multiplieur 117 qui a son entrée réunie à la sortie 120 du circuit 94. L'entrée du diviseur 118 est reliée directement à la sortie de l'additionneur 900 et, à travers le multiplieur 115, à la sortie 120 du circuit logarithmique 94 et à la sortie de 1'additionneur 99, la sortie 121 dudit diviseur 718 étant reliée à l'entrée de la porte électro nique 119. Les sorties de la porte 119 sont reliées directement et par l'intermédiaire de l'inverseur 101 à deux entrées de l'additionneur 98. A la sortie de l'additionneur 98 est relie un circuit antilogarithmique 122 dont la sortie forme la sortie 22 de l'affineur de coefficients 17. Tous les circuits 94 à 97, 114 à 117, 122 et le diviseur 118 sont de types classiques. Par exemple, les modes de réalisation desdits circuits représentés sur la figure 9 sont les suivants. Chacun des circuits 94 à 97 comporte à sa sortie un amplificateur opérationnel 123 bouclé par un condensateur 124 et une résistance 125, le correcteur par réaction comportant des résistances 126 et 127 et un condensateur 128. L'amplificateur 123 reçoit à son entrée, par l'intermédiaire d'un transistor 129 et d'une résistance 130, une tension positive.Le transistor 129 a son émetteur relié à celui d'usa transistor 131 dont le collecteur est en liaison directe avec l'entrée dtun amplificateur 132 et, à travers une résistance 133, avec la sortie 23 (figure 3) de la mémoire 20. L-'ampliSi- cateur opérationnel 132 (figure 9) est bouclé par une résistance 134 et des condensateurs 135 et 136; les entrées de l'amplificateur 132 sont reliées par des diviseurs de tension 137, 138 et 139 à une source de tension négative tD. La sortie de l'amplificateur opérationnel 132est raccordée à travers une résistance 141 aux émetteurs des transistors -129 et 131. Le circuit 94 contient des sources de tension négative 142 et 143 et une source de tension positive 144. Chacun des multiplieurs 114 à 117 se compose d'un amplificateur opérationnel 145 bouclé par un réseau RC (146, 147) et des transistors 148 et 149 dont les collecteurs sont raccordés respectivement, à travers une résistance 150 et une résistance 151, à une source de tension positive 152, et sont reliés directement aux entrées de l'amplificateur opérationnel 145. Les émetteurs des transistors 148 et 149 ont un point cor.l:lun raccordé à travers une résistance 153 à une source d'alimentation 154, et à travers une résistance 155, à la sortie 19 du séquenceur 16 (figure 3), la base du transistor 149 (figure 9) étant mise à la terre par l'intermédiaire d'une résistance 156 et reliée à travers une résistance 157 à l'entrée du circuit 114.La base du transistor 148 est mise à la terre par l'intermédiaire d'une résistance 158. A l'entrée de l'amplificateur opérationnel 145 est monté un filtre composé d'une résistance 159 et d'un condensateur 160. Le diviseur 118contient un multiplieur 161 dont l'une des entrées constitue l'entrée du diviseur 118 et dont l'autre entrée est reliée à travers une résistance 162 à l'entrée d'un amplificateur opérationnel 163 et à travers une résistance 164 à une deuxième entrée du multiplieur 161. La sortie de l'amplificateur opérationnel 163, bouclé à travers un condensateur 165, est réunie à la sortie du multiplieur 161 constitue la sortie du diviseur 118. La figure 10 montre le circuit 92 d'affinage du coefficient correspondant à la vitesse de rotation de l'outil. Ce circuit comporte quatre circuits logarith m-esidentiques 166, 167, 168 et 169. L'entrée du circuit 166 est reliée à la sortie 93 dulloc 24 (figure 3), l'entrée du circuit 167 (figures 10 et 3) est reliée à la sortie 18 du moyenneur 15, l'entrée du circuit 168 est reliée à la sortie 14 du capteur 7, l'entrée du circuit 169 est réunie à 'a sortie 91 (figure 8) du circuit 90. Le circuit 92 comprend des additionneurs 170, 171 et 172 utilisant des amplificateurs opérationnels à résistances d'entrée 173, 174, 174 et 176, 177, 178 et 179, 180 et 181, respectivement, bouclés par des résistances 182, 183 et 184. Le circuit 92 comporte, de plus, une porte électronique 185, des multiplieurs identiques 186, 187 et 188, un inverseur 189 constitué par un amplificateur opérationnel à l'entrée duquel est montée une résistance 190 et qui est bouclé par une résistance 191, et un diviseur 192. Les circuits logarithmiques 166 et 167 sont reliés aux entrées de l'additionneur 171 dont la sortie est reliée à la porte électronique 185. Les circuits logarithmiques 168 et 169 sont reliés l'un et l'autre, a travers des multiplieurs respectifs 187 et 1ss8, aux deux entrées de l'additionneur 172 qui reçoit à sa troisième entrée, à travers la résistance 181,'une tension de polarisation, sa sortie étant reliée à l'entrée du diviseur 192. L'autre entrée du diviseur 192 est reliée à la sortie du multiplieur 186 dont les entrées sont raccordées à la sortie de l'additionneur 171 et à la sortie du circuit logarithmiqué 168. La sortie du diviseur 192 est reliée à l'une des entrées de la porte électronique 185 dont l'autre entrée est réunie à la sortie de l'additionneur 171, sa sortie étant reliée directement et par l'intermédiaire de l'in verseur 189 aux deux entrées de l'additionneur 470. Deux autres entrées de l'additionneur 170 sont reliées à la sortie 19 du séquenceur 16 d'entrée des données (figures 10 et 3) et à la sortie 23 de la mémoire 20, la sortie de l'additionneur 170 constituant la sortie 22 de l'affineur de coefficients 17. La figure Il représente le schéma du moyenneur numérique de vitesse de forage 15, qui comporte un circuit 193 de comparaison et de lecture de l'enveloppe du signal représentatif de la vitesse de forage, à -la sortie duquel est montée une porte 94 dont l'entrée de commande est reliée à la sorties95 de l'horloge 12 (figure 3). Le circuit 193 (figure 11) comprend un amplifica- teur opérationnel 196 bouclé par une diode 197 et une résistance 198 montées en série et dont le point commun est relié à travers une résistance 199 à une source de tension de polarisation. L'sxntree de l'amplificateur opérationnel 196 est reliée à un condensateur 200 raccordé à travers une diode 201 à la sortie du capteur 5 de la vitesse de forage, à travers une diode 202 à la sortie de l'amplificateur opérationnel 196, et à travers une résistance 203, à une source d'alimentation 204. Le formateur 26 (figure 3) de régimes forage comporte un circuit OU 205 (figure 12) et deux circuits ET 206 et 207. Les entrées des circuits 205 et 206 et l'une des entrées du circuit 207 sont réunies aux sorties 27 du bloc de contrôle 24. Le circuit 206 a sa sortie reliée à la deuxième entrée du circuit 207 dont les sorties sont reliées aux entrées des blocs 29 et 25 (figure 3) et constituent, respectivement, les sorties 31 et 28 de l'ensemble du formateur de régimes 26. Sur la figure 13 est représenté d'une manièreonven- tonnelle le bloc de irmsnlssiai de domes 25 qui consiste enun ensemble 208 de portes électroniques servant à faire apparaître aux sorties 209 des signaux de validation de l'écriture des coefficients ajustés du modèle adaptatif dans la mémoire 21 (figure 3). Le bloc 37 (figure 4) de calcul des valeurs de consigne optimales servant à asservir l'outil en fonction de usure de ses paliers et représenté sur la figure 14 contient un dispositif d'optimisation ou optimisur 210 dont l'une des entrées est reliée à un formateur 211 de la valeur de l'usure des paliers, dont les entrées sont reliées à la sortie 212 (figure -3) de l'horloge 12 et à la sortie 41 (figure 4) du bloc 36 de détermination du type d'asservissement de l'outil. Les entrées de l'optimiseur 210 (figure 14) sont reliées aux sorties 213 (figure 3) du pupitre de commande 9.A ses sorties formant les sorties 35 du bloc 37 (figure 4),î'optimiseur 210 (figure 14) fournit des signaux correspondant aux valeurs de consigne optimales de-la charge sur ltoutil(POpt) et de sa vitesse de rotation (nOpt) Le bloc 38 (figure 4) de calcul des valeurs de consigne optimales servant à asservir l'outil en fonction de l'usure de ses dents est constitué lui aussi, comme le bloc 37 par un circuit comprenant un optimiseur, de sorte qu'il ne sera pas décrit ici. Comme optimiseur 210 (figure 143 on peut utiliser dans les blocs 37 et 38 un optimiseur de type largement connu en-soi, de sorte qu'il ne sera pas décrit non plus. Le formateur 211 de la-valeur de l'usure en cours des paliers (ou des dents) de l'outil comporte une porte électronique 213 dont l'entrée de commande est reliée à la sortie 212 de- l'horloge 12, son autre entrée étant raccordée à travers un réseau RC (215, 216) à-la sortie 41 du bloc 36. La sortie d'une porte électronique 214 est reliée à un inverseur 217 bouclé à travers un condensateur 218 et dont la sortie est,de de plus, raccordée à travers une résistance 219 à une deuxième entrée de la porte 214 et est directement reliée à -un inverseur 220 relié à l'entrée de l'optimiseur 210. Le bloc 36 (figure 4) de détermination du type d'asservissement de l'outil, représenté sur la figure 15, est à deux voies, chaque voie étant raccordée à l'entrée d'un circuit de commutation 221, 222, respectivement, dont une autre entrée est reliée à la sortie 21:2 (figure 3) de l'horloge 12. La première voie comporte un diviseur 223 relié à la sortie 14 du capteur 7 (figures15 et 3) et à la sortie 213 du pupitre 9, un élément non linéaire 224 dont l'entrée est réunie à la sortie 13 du capteur 6 et un multiplieur 225 qui a ses entrées reliées aux sorties respectives du diviseur 223 et de l'élément non linéaire 224, et sa sortie, au circuit de commutation 221. La seconde voie comporte un diviseur 226 utilisant des multiplieurs 227 et 228 et dont l'entrée est raccordée à la sortie 14 du capteur 7, un additionneur 229 placé à la sortie du diviseur 226 et un multiplieur 230 qui a ses entrées reliées aux sorties de l'additionneur 229, et ses sorties, à l'entrée du diviseur 231 dont la sortie est reliée à l'entrée du circuit de commutation 222. La seconde voie comporte de plus un multiplieur 232 qui a ses entrées reliées à la sortie 13 (figures 15 et 3) du capteur 6-et à-la sortie 213 du pupitre de commande 9. La sorte du multiplieur 232 est reliée par l'intermédiaire de l'additionneur 233 à l'une des entrées du multiplieur 234 qui a sa sortie reliée à la deuxième entrée du diviseur 231. Le pupitre de commande 9 a sa sortie 213 reliée à l'une des entrées d'un multiplieur 235 dont l'autre entrée est raccordée à la sortie 46 du bloc 38, sa sortie étant reliée à l'une des entrées d'un additionneur 236 qui reçoit à son autre entrée, à travers une résistance 237, la tension de polarisation d'une source 238, la sortie dudit additionneur 236 étant reliée à la-deuxième entrée du multiplieur 234. Les circuits de commutation 221 et 222, qui sont identiques, comportent chacun une porte électronique 239 dont l'une des sorties est raccordée à un amplificateur opérationnel 240 bouclé à travers un condensateur 241 et une résistance 242 raccordée, à travers la porte électro-. nique 239, à la seconde boucle de réaction de l'amplificateur 240 précédé d'une résistance 243. La porte électronique 239 et l'amplificateur opérationnel 240 sont raccordés, l'une par une resistance 244, et l'autre, par une résistance 245, à un inverseur 246 bouclé par une résistance 247. La sortie de l'inverseur 246 constitue la sortie du circuit de commutation 222 (221). Les sorties des circuits de commutation 221 et 222 sont raccordées à un comparateur 248 doté d'un circuit de commutation du signal de sortie. Le dispositif de commande de l'installation de forage fonctionne de la façon suivante. La mise en marche du dispositif nécessite les opérations préliminaires suivantes. L'affineur de coeffi-. cients ajustables 17 reçoit à travers le séquenceur d'entrée des données 16 les signaux en provenance du pupitre de commande 9 et représentatifs des valeurs approchées des coefficients ajustables, et le formateur 10 de signaux de commande optimaux, les signaux correspondant aux constantes d'optimisation du processus de forage. Au tout premier cycle du régime d'essai de la roche, les signaux de consigne de la charge sur ltoutil et de sa vitesse de rotation} émis par le pupitre de commande 9, sont appliqués, par l'intermédiaire des convertisseurs numérique-analogique 8 aux actionneurs 4 respectifs qui maintiennent aux valeurs de consigne la charge sur lloutil et sa vitesse de rotation au cours du cycle de forage donné, et l'horloge 12 se déclenche Le capteur 5 fournit au moyenneur numérique de la vitesse de forage i5 la valeur~instantanée de la vitesse de forage. Le moyenneur 15 prend la moyenne es valeurs de la vitesse de forage pendant un temps fixé par l'horloge 12.A l'échéance de ce temps d'horloge le moyenneur 15 est validé par le circuit 195 pour délivrer par sa sortie 18 un signal représentatif de la vitesse de forage moyenne au premier cycle d'-essai à l'affineur de coefficients 17 et au bloc de contrôle des valeurs de coefficients ajustables 24. Sur unsignal issu de la sortie 18 du moyenneur 15, l'affineur de coefficients 17 effectue l'affinage des coefficients du modèle adaptatif. On sé sert également, pour aJuster les coefficients, de signaux en provenance de la sortie 14 du capteur.7 de la vitesse de rotation du trépan, des sorties 19 du sequenceur d'entrée des données 16,et de la sortie 93 du bloc 24 de contrôle des valeurs de coefficients du. modèle adaptatif L'affinage des coefficients s'effectue simultanément dans deux voies 90 et 92. Après l'affinage, les signaux représentatifs des coefficients ajus-tés.au Qremier cycle sont envoyés, par les sorties 22,à la mémoire 20 qui les transfère par sa sortie 23 au bloc 24 de con"crble des valeurs des coefficients du modèle .adaptatif et au bloc de transmission des données 25.- Le bloc 24 reçoit des signaux caractéristiques de la vitesse de forage de la sortie 14 du capteur 7, de la sortie 13 du capteur 6 dé la charge sur l'outil, de la sortie 18 du moyenneur numérique de la vitesse de forage 16, de la sortie 23 de la mémoire 20 et de la sortie 33 du formateur de signaux de commande 10. Le bloc 24 calcule la vitesse de forage théorique, qui est comparée a' la vitesse moyenne provenant de la sortie 18 du moyenneur 15. Suivant le résultat de la comparaison (identité ou nonidentité des signaux), aux sorties 27 du bloc 24 (si les signaux sont identiques, à l'une des sorties, sinon, à l'autre sortie) se forment des signaux qui sont ensuite appliqués au formateur de régimes 26 (7e signal est délivré par l'une des sorties 27). A ce régime, le signal à la sortie 27 raccordée au circuit OU 205 et au circuit ET 206 engendre aux sorties 31 et 28 du circuit ET 207 les signaux de validation respectivement du correcteur 29 et du bloc 25. En même temps, un signal apparaît à la sortie du circuit OU 205 relié au formateur de signaux de commande optimaux 10. Sur un signal apparu à la sortie 28 du formateur de régimes 26 qui conditionne les portes électroniques 208, les signaux caractéristiques des coefficients ajustés viennent se ranger dans la seconde mémoire 21 et apparaissent à ses sorties 30. Sur un signal de la sortie 31 du formateur de régime 26 appliqué à l'entrée de commande du groupe 82 de commutateurs électroniques du correcteur de coefficients 29, la mémoire 21 envoie par sa sortie 30 les signaux représentatifs des coefficients ajustés sur deux voies parallèles 84 et 85 du formateur de correction. Dans chacune des voies 84 et 85, à la fermeture de la porte électronique, l'amplificateur 8q reproduit en sortie le signal d'entrée et, à l'ouverture de la porte électronique, la valeur instantanée du signal d'entrée est fixée à la sortie 32.Les signaux issus dsla sortie 32 du correcteur de coefficients 29 sont appliqués au formateur de signaux de commande optimaux 10, aux entrées des portes électronique s 40 qui reçoivent à leurs entrées de commande un signal du formateur de régimes 26. Le circuit 40 transfère les signaux aux blocs 37 et 38. En même temps, le traitement s'effectue dans le bloc 36 de détermination du type d'asservissement de l'outil, qui reçoit les signaux de la sortie 13 du capteur 6 de la charge sur l'outil, de la sortie 14 du capteur 7 de la vitesse de rotation de l'outil, de la sortie de l'horloge 12, de la sortie multiple 213 du pupitre de commande 9 fournissant les constantes du-processus, et de la sortie du bloc 38 de calcul, des consignes optimales servant à asservir l'outil en fonction de l'usure de ses paliers.Le bloc 36 fournit par sa sortie 41 le signal de type d'asservissement de l'outil au circuit ET 47 lorsque la formation dans le bloc 36 du signal représentatif de l'usure des paliers de l'outil précède celle du signal caractéristique de l'usure de ses dents ; dans le cas contraire, ce signal est délivré par sa sortie 42 aucircuit ET 48. Les blocs 37 et 38 élaborent les signaux correspondant aux valeurs courantes d'usure des paliers et des dents de l'outil pendant le cycle donné du forage, lesquels signaux sont appliqués aux optimiseurs 210 suivant l'usure des paliers de l'outil et suivant l'usure des dents de celui-ci. Les optimiseurs 210 délivrent les signaux représentatifs des valeurs optimales nOpt et Popt résultant de ltoptimisation des signaux de commande compte tenu de l'usure des paliers de l'outil et de celle de ses dents aux groupes de portes électroniques respectifs 43 et 44. Les entrées de commande des portes reçoivent un signal de commande des sorties respectives des circuits 47 et 48. Les circuits 47 et 48 reçoivent à leur tour un signal de type d'asservissement du trépan et, sur un signal venant de l'horloge 12,un des circuits 47 ou 48 fournit un signal validant la sortie des signaux de commande optimaux par l'un (43) ou l'autre (44) groupe de portes électroniques 43 et 44. Les valeurs optimales nOpt et Popt issues de la sortie Il sont transmises par les sorties 51 et 52, à travers les convertisseurs numérique-analogique 8, aux actionneurs 4. Le transfert des signaux de commande à partir du bloc 10 s'effectue sur un signal de l'horloge 12. La représentation graphique du conduit au moyen d'une combinaison des signaux de commande n et P dans le premier cycle du régime d'essai par rapport à leur combinaison optimale est donnée sur la figure 1 par la ligne F1.n;. Après l'application des signaux de commande aux actionneurs 4, c'est le deuxième cycle du régime d'essai (représenté sur la figure 1 par la ligne P2,.n2,) qui commence. Les actionneurs 4 maintiennent aù cours du cycles signaux de commande (signal de vitesse de rotation de ltoutil n2 et signal de charge sur l'outil P2) aux niveaux spécifiéspar le bloc 10. Après le moyennage, le signal représentatif de la vitesse mécanique de forage en provenance du capteur 5 apparaît, sur le signal donné par l'horloge 12, à la sortie 18 du moyenneur numérique 15. L'affineur de coefficients 17 reçoit-des sorties 23 de la mémoire 20 les signaux caractéristiques des coefficients ajustés au cycle précédent. En mame temps, le bloc de con truble 24 fournit par sa sortie 93 à l'affineur 17 la valeur calculée de la vitesse mécanique de forage, évaluée à partir des signaux issus des sorties 14 et 13 des capteurs 7 et 5. L'affineur 17 effectue l'affinage des coefÎicients, le mode opératoire de ses téments étant celui du premier cycle. La mémoire 20, apres avoir reçu les signaux de l'affineur 17, les fournit par sa sortie 23 au bloc 24 Le bloc 24 compare, comme dans le premier cycle, les valeurs calcuiheet.Encours de la vitesse mécanique de forage. Sur un signal en provenance de la sortie 27, le formateur de régimes 26 commence å élaborer le régime de fonctionnement du dispositif Si, dans les deux cycles consécutifs, les vitesses de forage sont différentes, les circuits 205 et 207 délivrent des signaux qui sont appliqués aux sorties 31 et 28 du formateur de régimes 26, et le régime dJessai continue-. Le correcteur 29 et le formateur 10 délivrent les signaux de commande à niveau modifié, l'interaction des organes dans le correcteur 29 et le formateur 10 étant la mme que dans le premier cycle d'essai. Sur un signal fourni par la sortie 212 de horloge 12, les signaux de commande ainsi forma sont appliqués à travers le convertisseur numérique-analogique 8 aux actionneurs 4, et le troisième cycle du régime d'essai commence (la combinaison P3 n3 de la figure 1). Dans les cycles suivants du régime, représentés sur la figure 1 par les combinaisons P41 n4, P5 n5, P'6n'6, le dispositif fonctionne de-la même manière que dans-le deuxième cycle du régime d'essai. Si l'écart de la vitesse mécanique de forage dans deux cycles consécutifs est dans la tolérance, le compteur 208 cesse de conditionner le circuit ET 207, les signaux aux sorties 31 et 28 manquent et le dispositif passe au régime de forage proprement dit. Dans ce cas, au cycle PF n'6 le formateur de régimes de forage 26 annule les signaux à ses sorties 31 et 28. Dans ce régime, les.signaux aux sorties 32 du correct,eur 29 restent inchangés et le formateur de signaux de commande optimaux 10 délivre, -sur un signal pr.ovenant de la sortie 212 de l'horloge 12, les signaux adaptés au régime de forage proprement dit (figure 2) par- ses sorties 11 et 35. Dans chaque cycle du-régime de forage le moyenneur 15 prend la moyenne de la vitesse de forage, le signal représentatif de celle-ci étant fourni, sur un signal d'horloge, par la sortie 18 à l'affineur de coefficients 17. Après l'affinage, l'affineur 17 délivre les coefficients ajustées a la mémoire 20 et en m8me temps au bloc de contrtle des valeurs de coefficients 24. Le bloc 24 fournit unsignal d'inhibition des sorties 31 et 28 du bloc 26. Ceci est obtenu gracie lu fait que le compteur à deux bits compare les niveaux des signaux écrit et entrant, et que, si la comparaison est vraie, le circuit 207 est inhibé et le dispositif continue à travailler au régime de forage proprement dit. Le signal pour le changement des consignes des signaux de commande optimaux (consignes variables par échelons au régime de forage) fournis par le bloc 10 de signaux de commande optimaux sont régis par des signaux en provenance de la sortie 212 de l'horloge 12. Dans le cas où la valeur de la vitesse mecanique de forage dépasse la tolérance, le signal dtinhibition est annulé et les coefficients ajustés sont h-ansférés de la mémoire 21 dans le correcteur de coefficients 29 et de là dans le formateur de signaux de commande optimaux 10. Cela étant, le dispositif reprend le régime d'essai. Le moyenneur numérique de vitesse de forage 15 fonctionne de la manière suivante. Le capteur de vitesse mécanique de forage 5 attaque le :circuit 193 destine à comparer et à lire le signal suivant son enveloppe. Cela est effectué en permanence par l'amplificateur opérationnel 196. Le signal d'entrée transmis par la diode 201 est mémorisé par le condensateur 200 et, simultanément, est comparé par l'amplificateur 196 à la valeur stockée transmise par la diode 202. La modification du signal a lieu au moment où le signal d'entrée variable en provenance du capteur 5 atteint des maximums locaux. Le moyenneur numérique 15 délivre le signal représentatif de la moyenne de vitesse des forage sur un signal issu de la sortie 195 de l'horloge 12. L'affineur de coefficients ajustables 17 intervient simultanément par -deux voies (circuits 90 et 92). Le circuit 90 assure l'ajustement du coefficient correspondant à la forabilité de la roche. Au premier cycle du régime d'essai, le circuit 94 de affineur 17 reçoit de la sortie 19 un signal représentati! de 1S-valeur approchée du coefficient aJus- table, fixée à partir du pupitre de commande 9. Dans les cycles suivants, le signal du coefficient. ajustable est appliqué au circuit 94 de l'affineur 17 à partir de la sortie 23 de la mémoire 20. Le circuit 94 est en fait un amplificateur logarithmique utilisant deux amplificateurs opérationnels 123 et 132 et un couple de transistors n-p-n 129 et 131. Les transistors 129 et 131 fonctionnent à courants de collecteur différents. Dans ce cas, la difference de potentiel base-émetteur est proportionnelle au logarithme du rapport des courants de collecteur des transistors 131 et 129. Le courant de collecteur du transistor 131 constitue le courant d'entréede l'amplificateur inverseur 132, aussi le courant de collecteur est-il variable avec le rapport du signal d'entrée représentatif du coefficient ajustable à la valeur ohmique de la résistance 133.Le courant de collecteur du transistor 129 est proportionnel au rapport de la tension de la source 144 à la valeur de la résistance 130, le potentiel de l'entrée non inverseuse de l1amplifi- cateur 123 étant proche de zéro, La tension base-émetteur, appliquée directement à l'entrée de 1'amplificateur 123 fonctionnant en amplificateur non inverseur dont le gain est égal à 1 plus le rapport des valeurs des résistances 127 et 126, est proportionnelle au logarithme du produit des rapports signal d'entrée/.valeur de la résistance 133 et valeur de la résistance 130/tension de la source d'alimentation 144.Aussi le signal caractéristique du coefficient ajustable, transmis par le circuit 94, apparattil à sa sortie sous forme d'un signal proportionnel au produit du gain de l'amplificateur opérationnel 123 par la tension base-émetteur. Le circuit 94 fournit un signal sur le multipli- eur 114 où ce signal est multiplié par le signal en provenance de la sortie 19 du séquenceur d'entrée des données 16. Dans le multiplieur 114, sur un signal représentatif du coefficient ajustable, le transistor 148 (couple de transistors bipolaires 148 et 1.49) modifie sa résistance interne. Le courant de la source 154 change de chemin et un signal différentiel, proportionnel au produit du gain par le signal représentatif du coefficient ajustable, apparatt entre les collecteurs dudit couple de transistors. Le signal attaquant la deuxième entrée du multiplieur 114 est applique aux émetteurs des- transistors 148 et 149 et le courant à travers les résistances 150 à 151 s'en trouve modifié.Le gain du multiplieur 114est proportionnel à une constante multipliée par le rapport du signal sur la deuxième entrée du circuit 114 à la valeur de la résistance 155. Le signal à la sortie du multiplieur 114 est le produit des signaux entrants par une constante. Le signal de sortie du multiplieur 114 attaque l'amplificateur-additionneur 98, dont d'autres entrées reçoivent le signal de polarité correspondante de la porte 119, La polarité nécessaire du signal d'entrée de l'amplificateur 98 est assurée par la porte 119, qui assure la commutation appropriée, et par l'inverseur 101. La porte 119 est conditionnée par l'amplifîcateur-addition- neur 99 qui reçoit des circuits logarithmiques 96 et 95 un signal représentatif de la moyenne des vitesses de forage, convenablement converti, en provenance de la sortie 18 du moyenneur 15, et un signal caractéristique de la vitesse de forage calculee, provenance de la sortie 93 du bloc 24. La porte 119 reçoit à son entrée principale un signal du circuit diviseur 118 qui a pour dividende un signal qui est appliqué à l'amplificateur opérationnel 163 à travers la résistance 162 à partir du multiplieur 115, le diviseur étant un signal appliqué à l'-entrée du multiplieur 161 par 1'additionneur 100. Le signal à la sortie de l'ad?itionneur 100 est conditionné par u signal en provenance de la sortie 14 du capteur 7 de vitesse de rotation de l'outil et converti par les circuits 97 et 116 Dans ce cas, l'additionneur 100 reçoit à son autre entrée entrée un signal du circuit 94, converti par le multiplieur 117. L'apparition du signal représentatif du coefficient ajusté de forabilité de la roche à la sortie 22 du circuit antilogarithmique 122 est conditionnée par le signal de sortie de l'additionneur 98. Ce signal constitue le signal de sortie du circuit 90 d'affinage du coefficient représentatif de la forabilité de la roche, Par analogie avec le circuit 90, dans le circuit 92 d'affinage du coefficient représentatif de la vitesse de rotation de l'outil au premierkcycle du régime d'essai, le signal représentatif de la valeur du coefficient ajustablç, fixéeàpartir du pupitre de commande 9, est.envoyé par la sortie 19 à l'additionneur 170.Dans les cycles suivants, le signal représentatif du coefficient ajustable va de la sortie 23 de la mémoire 20 à l'entrée de l'additionneur 170 (à la résistance d'entrée 174). En même temps que le signal représentatif du coefficient ajustable, une correction de la porte électronique 185 est appliquée à une entrée directement (la résistance d'entrée 176), et à l'autre résistance d'entrée (175)j à travers l'inverseur 16. Dans ce cas, la perte électronique 185 reçoit à son entrée de commande un signal de l'additionneur 171 attaqué par un signal proportionnel à la vitesse moyennede forage en provenance de la sortie 18 du moyenneur 15 et par un signal proportionnel à la vitesse de forage calculée dans le cycle donné, issu de la sortie 93 du bloc 24. A l'entrée principale de la porte 185 il y a un signal en provenance du diviseur 192. - Le signal de dividende apparatt alors à la sortie du multiplieur 186. Le multiplieur 186 reçoit à ses entrées un signal proportionnel à la. différence de la vitesse moyenne de forage et de la vitesse calculée de la sortie de 1'amplificateur 171 et un signal de la sortie 14 du capteur 7, converti par le circuit 168. Le rtle du signal du diviseur appliqué au circuit 192 est rempli par le signal de sortie de l'additionneur 172, qui reçoit à ses entrées les signaux de la sortie 14 du capteur 7 et de la sortie 91 du circuit 90 d'affinage du coefficient représentatif de la forabilité de la roche, convertis dans les circuits logarithmiques 168 et 169 respectifs et les multiplieurs 137 et 188. Le bloc 24 de contrle des valeurs de coefficients du modèle adaptatif reçoit de la sortie 23 de la mémoire 20 des signaux proportionnels aux coefficients ajustés qui attaquent le multiplieur 54 et le circuit exponentiel 53.Dans ce cas, le multiplieur 54 a à sa deuxième entre un signal provenant de la sortie 13 du capteur de charge 6, la deuxième entrée du circuit etonent:iel 53 étant attaquée par la sortie 14 du capteur 7 de vitesse de rotation de l'outil. Les signaux en provenance des sorties 60 et 61 du multiplieur 54 et du circuit txponentiel 53 sont convertis à travers le multiplieur 55 qui délivre par sa sortie 62 un signal jouas le r8le de dividende au circuit diviseur 57.Le signal représentant le diviseur apparat à la sortie 63 de l'additionneur 59, qui reçoit à l'une de ses entrées la tension de polarisation de la source 68, et à son autre entrée, um signal du multiplieur 56 représentatif du produit de deux signaux, l'un provenant de la source 71 (la résistance 70 définit la valeur de la constante introduite), et l'autre, de la sortie 33 du formateur de signaux de commande 10. Le diviseur 57 fournit par sa sortie 72 un signal proportion- nel à la vitesse de forage calculée au comparateur 58 dont la deuxième entrée est attaquée par un signal issu de la sortie 13 du moyenneur numérique de vitesse de forage.En cas d'égalité entre les vitesse de forage calculée et moyenne, un signal du comparateur 58 pro-voque le changement de niveau aux sorties 27 de la porte 74. Les deux voies du bloc Do de dét?rmînation du type d'asservissement de l'outil (voie d'asservissement de l'outil en fonction de l'usure de ses paliers et voies dtasserv-ssement de l'outil en fonction de l'usure de ses dents) fonctionnent sumultanément. La voie d'asservisse- ment de l'outil en fonction de l'usure de ses -paliers reçoit de la sortie 213 du pupitre de commande 9 un signal représentatif de la constante caractéristique de l'usure des paliers de l'outil ; en même temps que le signal de constante, le diviseur 223 reçoit un signal de la sortie 14 du capteur 7, car?.ctériStique de la vitesse de rotation de l'outil et faisant fonction de d,vidende. Le diviseur délivre un signal au multiplieur 225, qui reçoit i sa deuxième entre un signal de la sortie 13 du capteur de charge 6, transformé à travers 11 élément non linéaire 224. Le multiplieur 225 fournit le produit des deux signaux au circuit de commutation 221. Le circuit de commutation 221 constitue la sortie de la voie. - La validation du circuit 221 s'effectue par un signal de la sortie 212 de l'horloge 12. Sil y- a à la sortie 212 un signal, le circuit 221 (idem pour le circuit 222) fait l'in;bdgra- tion du signal d'entrée venant du multiplieur 225. L'in- tégration s'effectue par un intégrateur (pour la voie d'asservissement de l'outil en fonction de l'usure de ses paliers, par l'amplificateur 240). En cas de disparition du signal à l'entrée de commande du circuit 221, son signal- de sortie s'annule et le circuit 221 reprend l'intégration du signal -d'entrée. Le seconde voie reçoit de-la sortie 14 du capteur 7 un signal proportionnel à la vitesse de rotation de l'outil qui, après avoir été traité par3es circuits 227 et 228, arrive à l'additionneur 229. L'addition dans l'additionneur 229 s'effectue compte tenu des gains par entrée respectifs. L'additionneur 229 délivre un signal au multiplieur 230, qui reçoit également un signal de la sortie 213 du pupitre de commande 9, Le signal appliqué par le multiplieur 230 à l'entrée du diviseur- 231 est le dividende. Le divi seur 231 a dans ce cas, à sa deuxième entrée, un signal enyovenance du multiplieur 234 desdeux signaux, l'un provenant de l'additionneur 233,et l t autre, de l'additionneur 236. L'émission du signal par l.'additionneur 233 est conditionnée par le signal de sortie du multiplieur de deux signaux, celui fourni par la sortie 13 du capteur de charge 6 et celui délivré par la sortie 213 du pupitre de commande 9 qui fait la somme avec le signal issu de l'autre sortie du pupitre 9. Le signal représntatif du deuxième facteur multiplicatif qui est appliqué au multiplieur 234 est la somme du signal de constante, fourni par la résistance 237, et des signaux en provenance de la sortie 213 et de la sortie 33 renseignant sur l'usure en cours des dents de l'outil. Le signal de sortie du diviseur 231 est transmis par- l'intermédiaire du circuit de commutation 222 (qui a le mame comportement que le circuit 221) à l'une des entrées du comparateur 248 à circuit de commutation, son autre entrée recevant un signal proportionnel à la valeur d'asservissement de l'outil en fonction de l'usure de ses paliers. Aux sorties du comparateur 247 à circuit de commutation, le signal varie en fonction du rapport des signaux appliqués à son entrée par la voie-d'asservissement de-l'outil en fonction de l'usure de ses paliers et de la voie d'asservissement de ltoutil en fonction de l'usure de ses dents. Le formateur 37 de la valeur d'usure en cours des paliers de l'outil (idem pour le formateur 3 & de la valeur d'usure en cours des dents de l'outil) est déclenché par un signal envoyé .au circuit 221 parla sortie 41 du bloc 36 qui, après avoir traversé la porte 214 conditionnée par le signal de sortie 212 de l'horloge 12, est appliqué à l'intégrateur 217 utilisant un inverseur. L'intégratlon du signal représentatif de l'usure en coursdes paliers dure ie-temps-de la conduction de la porte 214. L'inverseur 220 transfère le signal à ltoptimiseur 210 qui reçoit des sorties 213 du pupitre de commande 9 les signaux correspondants aux constantes servant à optimiser les signaux de commande. En mEme temps, ltoptimiseur 210 reçoit du bloc 40 les signaux représentatifs des coeffi- cients ajustés. L'optimiseur 210 définit les signaux de commande optimaux compte tenu du fait que l'usure admissible des paliers de l'outil au cours du forage sera antérieure à celle de ses dents. Les consignes optimales servant à a-sservir l'outil en fonction de l'usure de ses paliers apparaissent aux sorties 35 de ltoptimiseur 210-dès aucun nouveau signal est fourni par le formateur 37 de la valeur d'usure en cours des paliers de ltoutil. La formation des consignes optimales servant à asservir l'outil en fonction de l'usure de ses dents se -N fait par le formateur 37-. d'une manière analogue. Suivant le signal en provenance du bloc 36 de détermination du type d'asservissement de ltoutil, les actionneurs 4 reçoivent les signaux de commande optimaux des portes électroniques 43 et ou Z. La présente invention permet d'améliorer l'efficacité du forage, des puits profonds notamment, par la recherche des régimes de forage optimaux pour chaque terrain à forer ainsi que par un emploi judicieux du potentiel de l'outil. R E V E N D.I C A T I O N S 1. Procédé de commande d'un processus de foage du sol, du type reposant sur l'utilisation d'un modèle adaptatif du processus de forage et consistant en ce qu'il utilise deux régimes de commande : un régime d'essai des roches à forer et un régime de forage proprement dit, qu'au régime d'essai des roches, qui est à plusieurs cycles, on spécifie dans chaque cycle les valeurs des grandeurs réglées du forage on mesure la vitesse de forage correspondant aux valeurs de consigne , et, le dernier cycle terminé, on élabore les signaux de commande à appliquer aux actionneurs respectifs de l'installation de forage, on exploite les résultats du régime d'essai pour former les signaux de commande destinés à la conduite du régime de forage proprement dit et le signal de transition du régime d'essai au régime de forage proprement dit, et qu'en cas de discordance entre les grandeurs réglées et spécifiées, on passe à nouveau du régime de forage proprement dit au régime d'essai, ledit procédé étant caractérisé en ce que, dans le premier cycle d'essai, on détermine la vitesse de forage à partir des valeurs de consigne, des grandeurs réglées et des valeurs approchées des coefficients ajustables du modèle adaptatif, qu on compare la vitesse de forage ainsi obtenue à la valeur de la vitesse de forage mesurée dans un cycle donné, qu'en fonction des résultats de la comparaison on forme les valeurs corrigées des coefficients ajustables respectifs du modèle adaptatif servant à rapprocher au plus près de leurs valeurs optimales les signaux de commande constituant les consignes qui conditionnent l'influence sur l'outil au cycle suivant du régime d'essai, que dans chaque cycle suivant on utilise, pour définir les signaux de commande, les coefficients ajustés au cycle précédent, les signaux de commande se rapprochant alors de cycle en cycle de leurs valeurs optimales spécifiques aux conditions de forage données, et que le signal de commande-formé dans deux cycles consc-cutifs où la vitesse mesurée coïncide avec la vitesse calcule constitue celui qui sera au régime de forage propronent dit. 2. Procéda selon la revendication 1, caractérisé en ce que le modèle adaptatif du processus de forage est établi à partir du système d'équations suivant où N est le numéro du cycle V(N) est la valeur calculée de la vitesse de forage dans le Nème -cycle Ki,Kj sont les coefficients ajustables du modèle adaptatif correspondant aux grandeurs réglées;; Xi,Xj sont les valeurs des grandeurs réglantes - i, j sont les numéros des grandeurs réglées, les valeurs corrigées des coelficients ajustables respectifs étant déterminees par les formules où V est ia valeur mesurée de la vitesse de forage O( est un coefficient dont la valeur dépend de ia différence entre la vitesse de forage mesurée et la vitesse de forage calculée. 3.. Procédé.selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les signaux de commande au régime de forage proprement dit varient par 3paliers au cours du forage, la périodicité et le degré de variation des signaux étant déterminés à l'aide du modèle adaptatif de manière que les signaux restent proches de.s signaux optimaux compte tenu de l'usure des dents et des paliers de l'outil au cours du forage. 4. Procédé selon l'une des revendications 1, 2 et 3, caractérisé en ce qu'en vue d'ajuster les coefficients du modèle adaptatif au régime de forage proprement dit on les définit en conformité avec les signaux de commande prescrits et les valeurs de la vitesse de forage considérées. 5. Procédé selon l'une des revendications 1, 2, 3 et 4, caractérisé en ce que, si la vitesse de forage subit une forte variation par rapport à celle calculée, on abandonne le régime de forage proprement dit pour reprendre le régime d'essai, et que, dans ce cas, les coefficients du modèle adaptatif obtenus à la fin du régime de forage proprement dit sont adoptés comme valeurs initiales des coefficients ajustables du premier cycle du régime du nouvel essai. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le rôle de grandeurs réglées est rempli par la charge sur l'outil et sa vitesse de- rotation. 7.Dispositif de commande pour la mise en oeuvre, du procédé selon la revendication 1, du type comportant un pupitre de cpmmande d'un processus de forage du sol, connecté à travers un convertisseur -numérique-analogique aux actionneurs de l'installation de forage, un capteur de la vitesse de forage, un capteur de la charge sur l'outil, un capteur de la vitesse de rotation de l'outil, un ordinateur porteur d'un modèle adaptatif du processus de forage, relié au capteur de la charge sur. l'outil et au capteur de la vitesse de rotation de l'outil, au capteur de vitesse de forage et au pupitre de commande et doté d'un formateur de signaux de commande optimaux qui a sa sortie reliée aux entrées du convertisseur numérique analogique, et ses entrées, aux sorties respectives d'une horloge et des capteurs de charge sur l'outil et de sa vitesse de rotation, un bloc de contrôle des veleurs des coefficients du modèle adaptatif relié à un ordinateur, l'horloge étant reliée, elle aussi, au pupitre de commande, ledit dispositif étant caractérisé en ce' qu'il comprend un moyenneur numérique de la vitesse de forage (15) qui a ses entrées reliées aux capteurs (6) et (7) de la charge sur l'outil et de sa vitesse de rotation, au capteur de la vitesse de forage (5) et à la sortie de l'horloge (12), que l'ordinateur comportant un modèle adaptatif du processus de forage comprend un séquenceur ( d'entrée des données en provenance du pupitre de commande (9), dont les entrées sont reliées audit pupitre, un affineur (17) des coefficients dudit modèle adaptatif, qui a ses entrées reliées à la sortie du moyenneur numérique (15) et aux sorties du séquenceur (16) d'entrée des données, une première mémoire (20) qui a ses entrées reliées aux sorties de l'affineur de coefficient (17), et ses sorties, aux entrées de ce dernier et aux entrées du bloc (24) de contrôle des valeurs des coefficients du modèle adaptatif, une deuxième mémoire (21) dont les entrées sont' reliées à travers un'bloc de transmission des données (25) aux sorties respectives de la première mémoire (20), un formateur (26) des régimes de forage qui a ses entrées reliées aux sorties du bloc (24) de contrôle des valeurs de coefficients, et ses sorties, à l'entrée du, bloc de transmission des données (25), et un correcteur (29) des coefficients du modèle adaptatif, qui a ses entrées reliées aux sorties de la deuxième mémoire (21) et du formateur (26) des régimes de forage, et ses sorties, aux entrées respectives du formateur (10) de signaux de commande optimaux. 8 Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que son formateur de signaux de commande optimaux comporte : un bloc de' détermination du type d'as.érvissement de l'outil, qui a un groupe d'entrées reliées aux sorties de l'horloge et des capteurs de la charge sur ltoutil et de sa vitesse de rotation, un autre groupe d'entrées étant reliées aux sorties du pupitre de commande, un bloc de calcul des valeurs de consigne optimales servant à asservir l'outil en fonction l'usure de ses paliers et dont les entres sont reliées à la sortie du bloc de détermination du type d'asservisw sement de l'outil, à la sortie de l'horloge, au pupitre de commande, aux sorties du correcteur de coe44icients et à la sortie du bloc de contrle des valeurs des coef- ficients aJustables, un bloc de calcul des valeurs de consigne optimales servant à asservir l'outil en fonction de l'usure de ses dents et dont les entrées sont reliées 'à la sortie du bloc cze détermination du type d'asservissement de l'outil, à la sortie du pupitre de commande, aux sorties du correcteur de coefficients et à la sortie du bloc de contrôle des valeurs des coefficients, un circuit de commutation composé de deux groupes de portes dont chacun est relié respectivement aux. sorties des blocs de calcul des valeurs de consigne optimales servant à asservir l'outil en fonction de l'usure de ses paliers et en fonction de l'usure de ses dents, et à travers le circuit ET respectif, aux sorties du bloc de détermination du type d'asservissement de l'outil et à l'horloge, et deux additionneurs dont les entrées sont reliées aux sorties de deux groupes de portes, les sorties desdits additionneurs constituant les sorties du formateur de signaux de commande optimaux délivrant les signaux de commande aux actionneurs de l'installation de forage. 9. Dispositif selon l'une des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que son bloc de contrôle des valeurs des coefficients du modèle adaptatif comprend un circuit exponentiel dont les entrées sont reliées au capteur de la vitesse-de rotation de l'outil et à la sortie respective de la première mémoire, un premier multin ieur dont les entrées sont reliées au capteur de charge sur l'outil et à la sortie respective e la première meȯire, un deuxième multiplieur qui a ses entrées reliées à la sortie du premier multiplieur et à la sortie du circuit exponentiel, et sa sortie, à l'une des entrées d'un diviseur dont l'autre entrée est reliée à la sortie de l'additionneur qui a l'une de ses entrées reliée à travers une résistance variable à une source de tension de décalage, et son autre entrée, à travers un troisième multiplieur, à la sortie respective du formateur de signaux de commande optimaux, la sortie du diviseur étant reliée à l'entrée respective de l'affineur de coefficients et à l'entréè d'un comparateur qui a son autre entrée reliée à la sortie du moyenneur numérique de la vitesse de forage, sa sortie étant reliée à travers une porte à l'entrée respective du formateur de régimes de forage. 10. Dispositif selon l'une des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que son séquenceur d'entrée des données en provenance du pupitre-de commande du dispositif comprend un groupe de portes électroniques, l'entréede chacune desdites portes étant reliée au commutateur de code respectif du pupitre de commande, l'entrée de commande de chaque porte étant réunie à un interrupteur respectif, ainsi que des convertisseurs code-valeur analogique reliés aux portes électroniques respectives. 11. Dispositif selon l'une des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que son correcteur de coefficients du modèle adaptatif compte un groupe de portes électroniques dotées d'une entrée de commande multple et placées à l'entrée d'un formateur de correction ÇaPposé d'un circuit de mémoire et d'un circuit de traitement du signal dont les sorties forment les sorties de l'ensemble du correcteur de coefficients du modèle adaptatif. 12. Dispositif selon l'une des revendications 7 à 11, caractérisé en ce que son affineur de coefficients du modèle adaptatif comporte un circuit d'affinage du coefficient représentatif de la forabilité de la roche, auquel est relié un circuit d'affinage du coefficient caractéristique de la vitesse de rotation de l'outil, chacun desdits circuits recevant à ses entrées des signaux du séquenceur d'entrée des données et de la première mémoire qui renseignent sur la valeur des co?ffîcients du modèle adaptatif au cycle précédent, ainsi~ que du moyenneur numérique de la vitesse de forage et du blo de contrble des valeurs des coefficients ajustables. 13. Dispositif selon l'une des revendications 7 à 12, caractérisé en ce que son moyenneur numérique de la vitesse de forage comprend un circuit de comparaison et de lecture du signal représentatif de la vitesse de forage suivant son enveloppe, dont la sortie est reliée à une porte électronique qui a son entrée de commande reliée à la sortie de l'horloge et qui délivre un signal déclenchant la transmission du signal caractéristique de la valeur moyenne de la vitesse de forage. 14. Dispositif selon l'une des revendications 7 à 13, caractérisé en ce que son formateur de régimes de forage comporte un circuit OU dont les entrées constituant les entrées de l'ensemble du formateur sont reliées aux sorties respectives du bloc de contrôle des valeurs de coefficients du modèle adaptatif, un premier circuit ET dont les entrées sont reliées aux sorties respectives du bloc de contrtle des valeurs des coefficients et un deuxième circuit ET qui a l'une de ses entrées réunie à l'une des entrées du circuit OU, et son autre entrée, à la sortie du premier circuit ET, les sorties du circuit CUetdudeuxième circuit ET constituant les sorties de l'ensemble du formateur. 15. Dispositif selon l'une des revendications 7 à 14, caractérisé en ce que son bloc de transmission des données est constitué par un ensemble de portes permettant d'inscrire dans la deuxième mémoire les valeurs ajustées des coefficients du modèle adaptatif. 16. Dispositif selon la revendication 8 et l'une des revendications 9 à 15, caractérisé en ce que son bloc de calcul des valeurs de consigne optimales suant à asservir l'outil en fonction de l'usure de ses paliers comporte un opti;r,iseur dont l'une des entrées est reliée à un formateur de la valeur d'usure en cours des paliers de l'outil, qui a ses entrées réunies à l'horloge et à la sortie du bloc de détermination du type d'asservissement du trépan, que l'optimiseur fournit des signaux représentatifs des consignes optimales de la charge sur l'outil- et de sa vitesse de rotation en conformité avec l'usure en cours des paliers de l'outil. 17. Dispositif selon la revendication 8 et l'une des revendications 9 à 16, caractérisé en ce que son bloc' de calcul des valeurs de consigne optimales servant à asservir l'outil en fonction de l'usure de ses dents comprend un formateur de la valeur d'usure en cours des dents de l'outil, qui a ses entrées reliées à l'horloge et à la sortie du bloc de détermination du type d'asservissement de l'outil, et un optimiseur relié à la-sortie du formateur de la valeur d'usure en cours des dents de l'outil, qui fournit des signaux representatifs des consignes optimales de la charge sur l'outil et de sa vitesse- de rotation en conformité avec l'usure en loure des dents de l'outil. 18. Dispositif selon la revendication 8 et lune des revendications 9 à 17, caractérisé en ce que son bloc de détermination du type d'asservissement de l'outil comporte deux voies et que chaque vole-- est reliée à l'entrée d'un circuit de commutation distinct, 11 autre entrée de chaque voie étant reliée à 1" horloge, que la première voie comporte un premier diviseur dont les entrées sont reliées au capteur de la vitesse de rotation de l'outil et au pupitre de commande, et un élément non, linéaire qui a son entrée reliée au capteur de la charge sur l'outil, leurs sorties étant reliées aux entrées du premier multiplieur placé à l'entrée du commutateur de ladite voie, que la seconde voie comporte deux multiplieurs en série, que le premier multîplieur a ses deux entrées, et le deuxième multiplieur, sa seule entrée, reliées au capteur de vitesse de rotation de ltoutil, que la sortie du deuxième -multiplieur est reliée à travers le premier additionneur et le deuxième multiplieur, relié à la sortie du premier additionneur, à une première entrée du deuxième diviseur dont une autre entrée est réunie à travers un troisième multiplieur au deuxième additionneur qui a l'une de ses entrées reliée au pupitre de commande, et sa deuxième entrée, à la sortie d'un quatrième multiplieur dont les entrées sont reliées au capteur de charge sur l'outil et au pupitre de commande, un troisième addWtion- neur qui reçoit à l'une de ses entrées la tension de polarisation, son autre entrée étant reliée à la sortie d'un cinquième multiplieur dont les entrées sont reliées au pupitre de commande et à la sortie du formateur de signaux de commande optimaux, que la deuxième entrée du deuxième multiplieur est reliée au pupitre de commande, la deuxième entrée du premier additionneur étant reliée au capteur de vitesse. 19. Dispositif selon la revendication 12 et l'une des revendications 8 à Il et 13 à.18, caractérisé en ce que le circuit d'affinage du coefficient représentatifde la forabilité de la roche comporte un premier circuit logarithmique, placé à la sortie de la première mémoire et relié à travers le premier multiplieur à la première entrée du premier additionneur, un deuxième circuit logarithmique relié à la sortie du bloc de contrôle, un troisième circuit logarithmique placé à la sortie du moyenneur numérique de la vitesse de forage et un quatrième circuit logarithmique raccordé au capteur de la vitesse de rotation de l'outil, que les deuxième et troisième circuits logarithmiques sont reliés aux entrées du deuxième additionneur relié à une porte qui a ses entrées, l'une inverseuse et l'autre non inverseuse, reliées aux entrées du premier additionneur, que le quatrième circuit logarithmique est relié à travers le deuxième multiplieur et le troisième additionneur à la première entrée du diviseur dont la dewribme entrée est reliée à travers le troisième multiplieur à la sortie du premier circuit logarithmique, sa sortie étant reliée à l'entrée d'une porte, la deuxième entrée du troisième multiplieur étant reliée directement, et la deuxième entrée du troisième additionneur, à - travers le quatrième multiplieur, à la sortie du premier circuit logarithmique, et que la sortie du premier additionneur est réunie à l'entrée' d'un circuit antilogarithmique dont la sortie constitue la- sortie de ensemble du circuit d'affinage du coefficient. 20. Dispositif selon la revendication 12 et l'une des revendications 8 à 11 et 13 à 19-, caractérisé en ce que le circuit d'affinage du coefficient représentatif de la vitesse de rotation comprend un premier additionneur qui a l'une de ses entrées reliée à la sortie de la première mémoire, un premier circuit logarithmique relié à la sortie du bloc de contrôle des valeurs des coefficients ajustable8 un deuxième circuit logarithmique relié à la sortie du moyenneur nume'rique de la vitesse de forage, un troisième circuit logarithmique relié au capteur de la vitesse de rotation de l'outil, un quatrième circuit logarithmique relié à la sortie du circuit affinage du coefficient représentatif de la forabilité de la roche, que les premier et deuxième circuits logarithmiques sont reliés à travers le déuxième additionneur à I'entré8 d'une porte qui a ses sorties, l'une non inverseuse et l'autre inverseuse, reliées aux autres entrées du premier additonneur, que le troisième circuit logarithmique est relié, à travers le premier multiplieur et un montage en série du deuxième multiplieur et du troisième additionneur, à deux entrées du diviseur dont la sortie est reliée à la deuxième entrée de la porte, que le quatrième circuit logarithmique est relié à travers le troisième multiplieur à l'autre entrée du troisième additionneur, la deuxième entrée du premier multiplieur étant reliée à la sortie du deuxième additionneur; la sortie du premier additionneur formant la sortie de l'ensemble du circuit d'affinage du coefficient.