FR 2518278 A1 19830617 FR 8123443 A 19811215 Procedé et dispositif pour la commande du déplacement asservi d'un mobile, notamment d'un porte-outil de machine à générateur de plasma, à rayon laser ou analogue. La présente invention concerne la technique des asservissements et permet d'obtenir à la fois rapidité et pré- cision même lorsque le mobile est lourd ce qui est le cas, notamment. des porte-outils à générateur de plasma ou à rayon laser de puissance puisque, dans ce dernier cas, l'ensemble peut dépasser trois cents kilos. On conçoit que l'inertie d'une partie mobile de ce poids soit très grande et quil soit diffile de parvenir a un résultat satisfaisant. On a déjà utilisé, par exemple, des asservissements hydrauliques dont les inconvénients sont bien connus puisqu'ils sont sujets a des fuites et nécessitent un montage et une maintenance contraignants. Pour illustrer cela, on peut rappeller que des bulles d'air s'introduisent dans les circuits d'huile chaque fois que lton interviens pour changer une pièce ou effectuer des démontages d'entretien courant, alors que la présence de telles bulles diapir est incompatible avec le fonctionnement satisfaisant de l'asservissement puisque ces bulles d'air rendent le système élastique de sorte qu'il oscille continuellement au lieu d'assurer le déplacement voulu, ce qui revient à une disparition pure et simple de l'asservissement. Cn connait également les asservissements électriques qui eux-mêmes, peuvent être subdivises en deux categories - ceux qui comportent un moteur pas-à-pas dont le fonction nement assure le déplacement du mobile par très petites fractions telles qu'un 1/200 de tour lorsque le moteur est prévu pour effectuer 200 pas par tour, mais ces dispositifs ont pour inconvénient de présenter une inertie d'autant plus grande que le mobile est plus lourd puisqu'il faut qu'il soit très puissant. L'utilisation des transistors de puissance, utilisés pour la commande de ces moteurs est d'autant plus difficile que la vitesse de commutation est grande, c'est-à-dire que leur fiabilité diminue avec cette vitesse de commu tation. Un autre inconvénient de ces asservissements réside dans le fait que le déplacement du mobile se déduit du moteur pas- -pas et que l'on ne possède pas un renseigne ment direct capté sur le mobile lui-même. La proportionnalité absolue entre la valeur du deplace- ment du moteur et celle du mobile reste toutefois théorique puisque qu'elle ne tirent pas compte des imprécisions, des irrégularités et des contraintes d'inertie dues au poids du mobile. - Ceux qui comprennent un mécanisme d'entraînement quelcon que dont on surveille le résultat à partir d'une mesure sur le mobile lui-même, cette mesure étant essentielle ment obtenue au moyen d'un mécanisme glectro-mecanique tachymétrique. Ce mécanisme tachymétrique possède des balais qui frottent sur un induit pour générer un courant mais ce frottement donne lieu à un courant parasita imprévisible de l'ordre de grandeur de 0,5 à 0,6 Volts ayant pour résul tat de grandes incertitudes quant à la précision de la mesure. En outre l'inertie de ce mécanisme tachymétrique est telle qu'il est tout à fait inefficace pour les vitesses lentes qui correspondent à des déplacements très petits et souvent inférieurs à ce que l'on pourrait appeler la sensibilité du mécanisme, ce que l'on conçoit lorsque l'on sait que le déplacement efficace" d'un tel méca nisme est de l'ordre de 1/200 de tour. On connait également des asservissements qui constir tuent une sorte de combinaison des deux catégories précédentes en ce qu'ils comprennent d'une part un moteur électrique pas-à-pas et d'autre part un moteur hydraulique coaxiale au précédent un détecteur de décalage angulaire étant intercale entre les deux moteurs afin de contrôler 1 'alimen- tation du moteur hydraulique en fonction de ce décalage. Un tel dispositif donne généralement satisfaction nais presente c.uS les inconvénients rappelés plus haut et se rapportant aux dispositifs hydrauliques en général. La présente invention remédie à tous les nconvénients qui viennent d autre rappelés et permet, par exemple, d'ob- tenir une très grande 'sensibilité" puisque l'on peut obtenir une commande correspondant à 1/20.000 de- tour. En outre,elle ne fait appel à aucun dispositif hydraulique et l'on peut assurer un asservissement rigoureux même pour des mobiles très lourds comme c'est le cas pour les machines à générateur de plasma ou à rayon laser de puissance utilisées pour le découpage de pieces métalliques. invention Fera Dien comprise par la description détaillée ci-aprs faite en référence au dessin annexe. Bien entendu, 1 la description et le dessin ne sont donnés qu'à titre d'exemple indicatif et non limitatif. La figure 1 représente le schéma général d'un dispositif conforme à l'invention selon un premier mode de réalisation. La figure 2 est un schéma général d'un second mode de réalisation. La figure 3 est un schéma général d'un troisieme mode de réalisation. La figure 4 est un schéma partiel montrant une variante de réalisation de l'invention. L'invention a pour objet un procédé pour la commande du déplacement asservi d'un mobile tel qu'un élément de machine, notamment d un porte-outil d'une machine à généra- teur de plasma ou à rayon laser pour le découpage de pièces métalliques, du type selon lequel on prévoit deux déplacements bi-directionnels orthogonaux à coordonnées cartésiennes ou polaires, pour chacun desquels on génère deux séries d'impulsions électriques, la première serie en fonction du déplacement bi-directionnel voulu pour le mobile et la seconde série en fonction du déplacement bi-directionnel cor respondant réel dudit mobile cette seconde série dépendant d'une tension alternative à deux phases dont l'une est inversée et correspondant chacune à l'une des deux directions opposées du déplacement considéré, caractérisé en ce que 1 'on convertit la phase inversée et la phase naturelle en autant d'impulsions électriques que ces phases présentent ensemble de changements e signe (ou de "flancs" de signaux rectangulaires). en ce que 1 l'on combine ces impulsions élec- tiques avec celles de la première série afin de les additionner algébriquement, en ce. que lXon convertit l'écart absolu ainsi obtenu en une tension analogique dite "tension-pilote", en ce que l'on inverse ou pas cette tensionpilote selon que lion détecte par tout moyen connu l'une ou l'autre des deux directions opposées possibles du déplacement voulu et en ce que l'on applique cette tension-pilote, inversée ou pas, à des moyens de déclenchement du déplacement bi-directionnel. Selon un autre mode de réalisation, la première série d'impulsions provenant d'une commande numérique, cette pre mière série est subdivisée, comme cela est connu en soi, en deux séries non concomitantes correspondant chacune à l'une des deux directions opposées voulues pour le déplacement, on additionne algébriquement les impulsions de celle de ces deux séries qui est engendrée aux impulsions de la seconde série afin d'en déterminer l'écart absolu, on convertit cet écart numérique en une tension proportionnelle et on inverse ou pasjcette tension selon que l'on détecte l'une ou l'autre des deux séries non concomitantes. Selon un mode de réalisation particulier de ce procédé, on convertit les impulsions électriques résultant de la conversion de la phase inversée et de la phase naturelle en une tension continue proportionnelle a. la fréquence desdites impulsions, on inverse ou pas cette tension selon que l'on détecte la phase inversée ou la phase naturelle et l'on applique cette tension, inverse ou pas, aux mêmes moyens de declenchement du déplacement bi-directionnel que ceux qui re- çoivent le tension-pilote. L'invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé ci-dessus, caractérisé en ce qu'il comprend d'une part un générateur d'impulsions bi phasé qui est asservi au mobile et un mécanisme à declen- chement électrique destiné à l'entraînement bi-directionnel dudit mobile et d'autre part, un circuit électrique un détecteur de phase, un inverseur de phase un interface devant générer des impulsions, un convertisseur d'impulsions en tension placé soit avant, soit après un élément destiné à établir une corrélation entre les signaux électriques issus du générateur d'impulsions et les signaux électriques issus d'un dispositif de commande, cette correlation devant être traduite en une tension polarisée qui est appliquée a des moyens de déclenchement du mécanisme d'entraînement bi-directionnel. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, le dispositif comprenant une commande numérique connue en soi, l'élément destiné a établir une corrélation entre les signaux électriques issus du générateur d'impulsions et les signaux électriques issus de la commande numérique est constitué par un compteur différentiel auquel sont appliquees les impulsions issues de 1 interface et les impulsions en gendrées par la commande numérique ce compteur différentiel étant connecté à un convertisseur digital/analogique destiné à fournir une tension qui est appliquée à un inverseur de polarité asservi à un détecteur devant repérer les deux séries diimpulsions non concomitantes habituelles de la commande numérique correspondant chacune à 1 'une des deux directions opposées possibles du déplacement voulu, cet inverseur étant connecté aux moyens de déclenchement du mécanisme d'entraînement bi-directionnel. Selon un autre mode de réalisation de l'invention, l'élément destiné à établir une corrélation entre les si graux électriques issus du générateur d'impulsions et les signaux eiectriques issus d'un dispositif de commande est constitué par un amplificateur de courant auquel sont appliquels deux tensions dont les courants sont ainsi additionnés algébriquement, l'une de ces tensions étant géneree par le dispositif de commande tandis que autre est générée par un convertisseur des impulsions creées à partir des deux phases du générateur, convertisseur qui est connecté à un inverseur de polarité asservi à un détecteur devant repérer les deux phases des impulsions issues du générateur, l'ampli ficateur de courant étant connecté à l'entrée d'un circul de commande des moyens de déclenchement du mécanisme d'en traînement bi-directionnel. Selon d'autres caractéristiques de l'invention - le circuit électrique comprend à la fois un compteur dif férentiel et un convertisseur connectes chacun à l'un des deux inverseurs de polarité, les tensions issues de ces inverseurs étant appliquées à un amplificateur de courant qui est connecté à l'entrée d'un circuit de commande des moyens de déclenchement du mécanisme d'entraînement bi-directonnel. - Les moyens de déclenchement du mécanisme d'entraînementbi-direction- nel étant constitués par deux mécanismes électro-mécaniques en soi connus, par exemple à polarisation magnétique tels que des coupleurs, reliés cinématiquement à un moteur à vitesse constante, l'amplificateur de courant est placé à l'entrée d'un circuit à deux branches elles-mêmes subdivi sees en deux lignes aboutissant chacune à un amplifica teur de courant et comportant chacune une diode dont la polarité est l'inverse de celle de la ligne voisine de la même branche, les deux lignes de chaque branche qui comprennent des diodes de polarités inverses recevant un condensateur intercale entre la diode et l'amplificateur de courant correspondant, les deux amplificateurs de cou rant des deux lignes de chaque branche étant connectés à l'un des deux mécanismes électromécaniques. - Un troisième amplificateur de courant, de préférence as socié à un potentiometre de pré-réglage de polarisation est monté en parallèle avec les deux premiers de chaque branche. En se reportant à la figure 1, on voit un schéma llus- trant l'invention dans sa généralité et appliqué à la commande de la partie mobile d'une machine à découper les piéces métalliques. Cette partie mobile porte un générateur de plasma ouun laser de puissance ainsi que les différents accessoires électromécaniques necessaires au fonctionnement de ces organes. On a choisi d'illustrer l'invention avec cette application parce qu'elle trouve ici sa pleine justification du fait que ces crganes sont très lourds et doivent, malgré cela, étre déplacés très rapioement sur des distances très petites avec la pus grande précision et la plus grande délicatesse Ho - si ul es Dans la pratique. la machine complète réslisée selon l'invention comprend un bâti rixe et des guides par rapport auxquels la partie mobile se déplace. Cette partie mobile comprend une "tête" porte-outil associée ses éléments de fonctionnement : générateur de plasma, rayon laser etc... La partie motrice est elle-même mobile pour se dép acer avec la tête porte-outil. Ce montage banal est bien connu de de homme de métier et ne fait pas partie de l'invention, de sorte qu'on ne le décrit pas en détail. Pour simplifier la description de l'invention, on a représenté symboliquement la partie mobile par une crémail- lere 1 qui est entraînée à partir d'un moteur à vitesse constante 2 au moyen de pignons 3 et 4 en prise avec la' den- te de la crémaillère 1 et entraînée par des coupleurs magnétiques indépendants respectivement 5 et 6 connus en euxmêmes et comprenant chacun une partie réceptrice respectivement 5a et Ga et une partie transmettrice 5b et 6b.Une chaîne 7 (ou tout autre élément analogue) transmet le mouvement du moteur 2 aux par-ties réceptrices 5a et Ga des coupleurs mégnétiques @ et 6 en conjugaison avec un tendeur de tout type connu , de sorte que ces parties réceptrices 5a et 6a sont entrai nées continuellement à vitesse constante dans les deux directions de rotation opposées. Les parties transmettrices 5b et 6b sont ou non entrai- rees individuellement et à vitesse variable sel on que le coupleur 5 ou 6 correspondant est actionné ou non et cela d'une manière connue en soi. Des chaines (ou autres éléments analogues) 9 et 10 transmettent l'éventuel mouvement soit de la tartie transmettrice 5b, soit de la partie transmettrice 6b aux pignons 3 et 4 afin d'entra@ner la crémaillère 1 soit dans la direction de la flèche F1 soit dans la direction de la flèche F2, à vitesse variable et pedant un temps lui-même variable ainsi dugon va maintenant le ontrer. Avec la denture de la crémaillère 1 se trouve égale- ment en prise un pignon 11 d-un generateur d'impulsions 12 qui entre une tension alternative à deux phases correspondant chacune à l'une des deux directions opposees F1 et F2 lorsqu'il est entraîne par la crémaillère 1. Les deux sorties 13 et 14 du générateur 12 sont reliés par des lignes 15 et 16 à un détecteur de phases 17. Ainsi que cela est connu en soi, les deux phases sont établies en signaux rectangulaires qui sont décalés de 90 . En outre, le générateur 12 est conçu pour inverser l'une des phases de sorte oue, finalement, au lieu d'obtenir deux phases naturelles a et ss' décalées de 90 , on dispose d'une phase naturelle a et d'une phase inversée, (décalée de 1800) ss différenciées par le détecteur de phases 17. Les phases aet ss sont appliquées à un interface 19 devant générer des impulsions Y dont le nombre, par unité de temps, est égal au nombre de changements de signe (ou de "flancs" des signaux rectangulaires) que présentent les phases a et ss ensemble. Pour mieux matérialiser cette correspondance, on a abaissé des lignes verticales pointillees à partir de chaque flanc des phases a et ss On comprend que grâce à ces opérations électriques, on multiplie le nombre d'impulsions décelables par unité de temps. Par ailleurs, le dispositif comporte une commande 20 qui est figurée ici comme étant une commande numérique dont on sait qu'elle émet deux séries d'impulsions non concomitantes # et # correspondant chacune à l'une des deux directions opposées voulues F1 et F2 pour le déplacement de la crémaillère 1. Les impulsions y d'une part et 6 ou # d'autre part sont appliquées à un compteur différentiel 21 qui effectue leur addition algébnique afin d'en déduire un écart absolu qui est appliqué à un convertisseur digital/analogique 22 traduisant le nombre d'impulsions correspondant à cet écart absolu en une tension électrique Par ailleurs. les impulsions # est # sont analysées par un detecteur 23 qui repère les deux séries d'impulsions non concomitantes ou # et la détection qui en résulte est appliquée à un inverseur de polarité 24 qui donne à la tension résultante issue du convertisseur digital/analogique 22 une polarité positive ou négative selon que le détecteur 23 repère les impulsions # ou les impulsions # Cette tension, dite "tension-pilote", est appliquée à un amplificateur de courant 25 fournissant soit au coupleur 5, soit au coupleur 6, selon la polarité de la tension, l'é- nergie électrique nécessaire à l'entraînement aes parties transmettrices5b ou 6b par les parties réceptrices de mouvements 5a ou 6a, d'où il résulte un entraînement sélectif corrélatif de la crémaillère (ou mobile) 1 exactement proportionné à la somme algébrique des impulsions issues du générateur 12 d'une part et des impulsions issues de la commande 20 d'autre part En d'autres termes, on addtionne algébriquement les impulsions de celle des deux séries 3 ou # qui est engendrée, aux impulsions y afin d'en déterminer l'écart absolu, cet écart converti en tension proportionnelle étant ensuite, par inversion de cette tension, affecté à l'un ou à 1 'autre des coupleurs 5 ou 6 selon que l'on détecte l'une ou l'autre des deux séries non concomitante a ou Le mode de réalisation de l'invention que l'on vient de décrire est associe a une commande numérique, ce qui semble être, technologiquement, la meilleure solution, surtout lorsque l'invention est appliquée à une machine à générateur de plasma. Mais il oit âtre bien compris que l'in peut utiliser tout autre système de commande connu et notamment, un sys- tême à lecture directe. En se reportar maintenant à la figure 2. on voit un autre mode de réalisation de l'invention qui est associé à une commande 30 de tout type connu et pouvant notamment n être pas du type numérique. Avec ce montage, l'élément destiné à établir une correlation entre les signaux et i os signaux électriques issus du dispositif de comande 30, est constitué par un amplificateur de courant 31 auquel les courants correspondants à ces signaux électriques sont associés de manière algébrique, de sorte qu'à la sortie de l'amplifi- cateur de courant 31 regne un courant résultant éventuel égal à l'écart absolu entre ces signaux. Mais, ici, on a représenté un autre mode de réalisation de l'invention selon lequel on convertit, en outre, les impulsions Y en une tension continue proportionnel-le à la fréquence desdites impulsions 3' et cela au moyen d'un convertisseur fréquence/ tension 32, on inverse ou pas cette tension, au moyen d'un inverseur 33 selon que l'on détecte la phase inverseur ou la phase naturelle a au moyen d'un détecteur 34 et l'on applique cette tension, inversée ou pas, à l'amplificateur de courant 31. Ici, l'élément destiné à établir une corrélation est l'amplificateur de courant 31 qui est placé après le convertisseur d'impulsions en tension 32 alors qu'avec le mode de réalisation précédent, l'élément destiné à établir une corrélation est le compteur différentiel 21 placé avant le convertisseur d'impulsions en tension 22. Sur la figure 3, on a représenté un mode de réalisa- tion particulier de l'invention selon lequel le circuit électrique comprend à la fois un compteur différentiel 21 et un convertisseur 32 connectés chacun à l'un des deux inverseurs de polarité 24 et 33, les tensions issues de ces inverseurs 29 et 33 étant appliquées à l'amplifica- teur de courant 25. Ce montage à double entrée dans l'amplificateur de courant 25, alors que la corrélation a déjà été effectuée au niveau du compteur différentiel 21, permet d'améliorer grandement les caractéristiques dynamiques de l'ensemble. En effet, lorsque le dispositif de commande prévoit le démarrage de 1 ' un ou de l'autre des coupleurs 5 ou 6, l' inertie des mécanisnies en Jeu provoque une progressivité dans l'établissement de la vitesse voulue, progressivité qui implique une perte de temps. @@@nvention @armet de minimiser, voire d'annuler, les effets de @ te inertie comme on le verra plus tard mais avec C schéma de la figure 1, cette inertie se fait sentir et c'est pour y remédier que l'on prévoit le montaye Je la figure Avec celui-ci, l'application directe (mais polarisée) des impulsions y par le convertisseur 32 et l'inverseur 33 à l'amplificateur de courant 25 permet de développer un courant qui atteint très vite un maximum pour décroître jusqu'à une valeur qui correspond à la vitesse voulue, au lieu de croitre progressivement. Ainsi, la perte de temps est ramenée à une valeur négligeable et l'on obtient, au contraire, un démarrage très rapide suivi d'une décélération. On comprend que les deux informations introduites dans l'amplificateur de courant 25 se produisent à des échelles de temps ifférentes, celle qui résulte du convertisseur 32 étant quasi instantanée et fugace tandis que celle qui provient du convertisseur 22 (et qui tient compte par conséquent, de la corrélation entre les impulsions y d'une part et les mpulsions a ou # d'autre part) a la même durée que celle qui est nécessaire à l'obtention du deplacement voulu. De plus, 7 pour des raisons de construction incon trôlables les deux coupleurs 5 et 6 ne sont pas rigoucreusement équivalents, ils presentent une certaine disymétrie qui peut avoir pour conséquence la mise en rotation de l'un deux, même lorsque la commande 20 correspond à un mouvement voulu qul. Grâce au montage de la figure 3, les coupleurs 5 et 6 (ou plus précisément leurs parties transmettrice 5b et 6b), sont maintenus rigoureusement immobiles pour un mouvement voulu nul grâce au générateur d'impulsions 12 qui bloque l'ensemble en s'opposant à 1 établissement d'une tension de mise en mouvement Avec l'exemple retenu ici pour Illustrer l'invention9 on prevoit un moteur 2 à rotation permanente et à vitesse constante et deux coupleurs 5 et 6 qui établissent sél ec- tivement une liaison cinématique entre le moteur rotatif 2 et les piencos d'entrainement 3 et . Naturellement. on pourrait utiliser tout autre méca nisme d'embrayage c'est-à-dire assurant soit une disconti nuité entre le mouvement du moteur 2 et les pignons 3 et 4 soit, au contralro une transmission cinématique cette transmission devant etre proportionnee aux ordres de la commande. Mais, que' le que sot la solution mecanique retenue, il faut compter avec l'inertie des pièces à mouvoir et, même, avec les caractéristiques des composants électriques et électroniques tels que les transistors de puissance dont on sait qu'ils sont peu riables pour des vitesses de com mutation grandes. Ces inconvénients sont supprimés conformément à la présente invention grâce au schéma de la figure 4 que l'on va décrire maintenant. Le circuit de commande des coupleurs 5 et 6 comprend, à la sortie de l'amplificateur de courant 25 ou 31, deux branches 40 et 41 elles-mêmes subdivisées en deux lignes 42-43 et 44-45 aboutissant chacune à un amplificateur de courant respectivement 46, 47 et 48, 49. Sur chacune des lignes 42 à45 se trouve une diode repectivement 50, 51 et 52, 53 dont la polarité est l'inverse de celle de la ligne voisine de la même branche les diodes 50 et 51 sont à polarité inverse de même que les diodes 52 et 53 et, en outre, la diode 50 est de polarité inverse de la diode 52 tandis que la diode 51 est 7'inverse de la diode 53. Les lignes 42 et 44 comportent un condensateur res tectivement 55 et 56 intercalé entre la diode 50-52 et l'amplificateur de courant 46-48 correspondant. Au-delà des amplificateurs de courant 46, 47 d'une part et 48,49 d'autre part, les lignes 42, 43 et 44, 45 sont connectées respectivement au coupleur 5 et au coupleur 6. Par ailleurs, un troisieme amplificateur de courant respectivement 57 et 58 associé à un potentiomètre de preréglage de polarisation respectivement 59 et 60 est monté en parallèle avec les deux premiers 46-47 d'une part et 48-49 d'autre part. Ce circuit fonctionne de la manière suivante La tension de sortie de l'amplificateur de courant 25 ou 31, selon qu'elle est polarisée positivement ou négativement, s'établit dans la branche 40 ou dans la branche 41 en fonction de la polarité des diodes 51 et 53. Cette tension atteint par conséquent soit le coupleur 5 soit le coupleur 6 afin de provoquer la solidarisation de la partie réceptrice 5a ou Ga et de la partie transmettrice 5b ou 6b. Mais la mise en action de l'un des deux coupleurs suppose que 1 autre soit totalement neutre afin d'éviter une force antagoniste qu'il faudrait vaincre.ce qui se traduirait par un retard de réponse et par des imprécisions de résultat. C'est pourquoi cn prévoit la présence d'une deuxième ligne 42 et 44 sur chaque branche 40 et 41 avec une diode 50 et 52 et un condensateur 55 et 56, ca lorsque la tension s'établit dans l'une des branches 40 ou 41 elle provoque dans l'autre branche 41 ou 40 la décharge du condensateur 55 ou 56 correspodant, ce qui provoque une tension inverse de celle qui est -nécessaire pour provoquer la solidarisation de la partie réceptrice soit Sa soit 6a et de la partie transmettrice soit 5b soit 6b de sorte que l'effet obtenu est, lorsque l'on utilise des coupleurs magnetiques, la démagnéti- sation effective et quasi instantanée du coupleur non commandé. Cela revient à dire que l'on supprime tous les effets néfastes dus à la constitution même des mécanismes en cause et notamment leur retard magnétique. Dans le même but, le troisième amplificateur de courant respectivement 57 et 5 est prévu pour développer une tension de pré-polarisation réglée par le potentiomètre correspondant 59 ou 60 de sorte que chacun des coupleurs 5 et 6 a une réponse très rapide à la tension de commande. De plus, cette tension revient à annuler les jeux mécaniques du fait que deux couples opposés sont appliques en permanence aux deux coupleurs 5 et 6. Ces couples exercent sur les chaines 9 et 10 une tension constante qui les place dans la position la plus favorable à leur mouvement lorsque les parties transmettrices 5b-6b entrent en action A cet égard, il faut souligner que le générateur d'impulsions 12 a un couple très faible et qu'on le compen- se aisément en utilisant un système de rattrapage de jeu connu en lui-mme grâce auquel quel que soit le sens de déplacement de la crémaillère 1, la denture de celle-ci et le pignon 11 sont toujours en prise, flanc contre flanc, avec un jeu nul, ce qui s'exprime dans la pratique par l'expression "engrenage sans dont". L'invention n'est pas limitée aux seuls modes de réalisation décrits et représentés mais en embrasse au contraire toutes les variantes. En particulier, l'invention peut être appliquee à la commande du déplacement asservi d'un mobile quelconque et non pas seulement d'un élément de machine, de sorte. que le dispositif de commande peut lui-même être quelconque. En outre, les organes mécaniques mis en jeu tels que moteurs, coupleurs, etc... peuvent eux aussi être d'un type quelconque, tous ces éléments étant à la portée de l'homme de métier quant à leur choix et à leur combinaison avec les éléments constitutifs de la présente invention. REVENDICATIONS 1- Procéde sour la commande du déplacement asservi d'un mobile (1) tel @u'un élément de machine, notamment d'un porte-outil d'une machine à générateur de plasma ou à rayon laser pour le découpage de pièces métalliques, du type selon lequel on prévoit deux déplacements bi-directionnels orthogonnaux à coordonnées cartésiennes ou polaires, pour chacun desquels on génère deux séries d'impulsions electri- ques, la première serie !s - #) ) en fonction du déplacement bi-directionnel (F1-F2) voulu pour le mobile (1) et la seconde série (&gamma;) en fonction du déplacement bi-directionnel correspondant réel dudit mobile (1), cette seconde série (&gamma;) dépendant d une tension alternative à deux phases (&alpha;; et ss') dont l'une (ss) est inverse et correspondant chacune à l'une des deux directions opposées (F1-F2) du déplacement considéré, caractérisé en ce que i on convertit la phase inversée (ss) et la phase naturelle (&alpha;) en autant d'impulsions électriques (yl que ces phases (&alpha;; et ss ) présentent ensemble de changements de signe (ou de "flancs" de signaux rectangu aires), en ce que l'on combine ces impulsions électriques (@) avec celles de la première série (# - #) afin de les additionner algébriquement, en ce que l'on convertit l'écart absolu ainsi obtenu en une tension analogique dite "tension- pilote", en ce que on inverse ou pas cette tension-pilote sel on que l'on détecte par tout moyen connu l'une ou l'autre des deux directions opposées possibles (F1-F2) du déplacement voulu et en ce que l'on applique cette tension-pilote, inversée ou pas. à des moyens de déclenchement (5-6) du deplacement bi-directionnel (F1-F2). 2 - Procédé selon la revendication 1 avec lequel la première série d'impulsions (# - #) provenant d'une commande numérique (20), cette première serie ( ) est subdivisée, comme cela est connu en soi on deux séries non concomitantes (# et #) correspondant chacune à l'une des deux directions opposées @oulues (F1-F2) pour le déplacement, caractérisé en ce que l'on additionne algébriquement les impulsions de celle de ces deux séries ( (# ou ou # ) qui est engendrée aux impulsions de la seconde série (&gamma;;) afin d'en déterminer l'écart absolu, en ce que l'on convertit cet écart numérique en une tension proportionnelle et en ce que 1 on inverse ou pas cette tension selon que l'on détecte l'une ou l'autre des deux séries non concomitantes ( à ou 5 3 - Procède selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on convertit les impulsions électriques (y) résultant de la conversion de la phase inversée (,) et de la phase naturelle (a) en une tension continue proportionnelle à la fréquence desdites impulsions (y), en ce que l'on inverse ou pas cette tension selon que l'on détecte la phase inversée (/3) ou la phase naturelle (a) et en ce que l'on applique cette tension, inversée ou pas, aux mêmes moyens (5-6) de déclenchement du déplacement bi-directionnel (F1-F2) que ceux qui reçoivent la tension-pilote. 4 - Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé de la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend d'une part un générateur d'impulsions bi-phasé (12) qui est asservi au mobile (1) et un mécanisme (2) a déclenchement electrique (5-6) destiné à l'entrainement bi-directionnel dudit mobile (1) et, d'autre part, un circuit électrique comportant un détecteur de phase (17), un inverseur de phase (18), un interface (1S) devant générer des impulsions, un convertisseur d'impulsions en tension (22-32) placé soit avant, soit après un élément (21-31) destiné à établir une corrélation entre les signaux électriques (y) issus du générateur d'impulsions (12) e-t les signaux électriques issus d'un dispositif de commande í20-30), cette corrélation devant être traduite en une tension polarisée qui est appliquée à des moyens de déclenchement (5 et 6) du mécanisme d'entraînement bi-directionnel (2). 5 - Dispositif selon la revendication 4, caracterisé en ce que comprenant une commande numérique (20) connue en soi, l'élément destiné à établir une corrélation entre les signaux électriques issus du générateur d'impulsions (12) et les signaux électriques issus de la commande numérique (20) est constitué par un compteur différentiel (21) auquel sont appliquées les impulsions (y) issues de l'interface (19) et les impulsions engendres par la commande numérique (20) ce compteur différentiel (21) étant connec té à un convertisseur digital/analogique !22) destiné a foar- nir une tension qui est appliquée à ur inverseur do polari- té (24) asservi G un détecteur (23) devant repérer les deux séries d'impulsions non concomitantes (# et ) habi- tuelles de la commande numérique (20) correspondant chacune à l'une des deux directions opposées possibles (F1-F2) du déplacement voulu, cet inverseur (24) étant connecté aux moyens de déclanchement (5 et 6) du mécanisme d'entraînement bi-directionnel (2). c - Dispositif selon la revendication 4, caracterise en ce que l'élément destiné à établir une corrélation entre les signaux électriques issus du générateur d'impulsions (12d et les signaux électriques issus d'un dispositif de commande (30) est constitue par un amplificateur de courant (31, auquel sont appliqués deux tensions dont les courants sont ainsi additionnés algébriquement, l'une de ces tensions étant générée par le dispositif de. commande (30) tandis que l'autre est générée par un convertisseur (32j des im puisions (&gamma;;) créées a partir des deux phases ( a et ss) ) du générateur (12), convertisseur (32) qui est connecté à un inverseur de polarité (33) asservi à un détecteur (34) devant repérer les deux phases (a et ss) ) des impulsions issues du générateur (12), l'amplificateur de courant (31) étant connecté à l'entrée d'un circuit de commande des moyens de déclenchement (5 et 6) du mécanisme d'entraînement bi-directionnel (2). 7 - Dispositif selon les revendications 5 et 6, carac térisé en ce que le circuit électrique comprend à la fois un compteur différentiel (21) et un convertisseur (32), connectés chacun à l'un des deux inverseurs de polarité (24 et 33), les tensions issues de ces inverseurs (24 et 33) étant les tensions issues dexces inverseurs (24 et 33) étart appliquées à un amplificateur de courant (25) qui est connecté à l'entrée d'un circuit de commande des moyens de declen- chement (5 et o) du mécanisme d'entraînement bi-direction- nel (2). 8 - Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce que les moyens de déclenchement du mécanisme d 'entrai- nement bi-directionnel (2) étant constitués par deux mécanismes électro-mécaniques en soi connus, par exemple à polarisation magnétique tes que des coupleurs (5 et 6), reliés cinématiquement r un moteur (2) à vitesse constante, l amplificateur Oe courant (25-31) est placé à l'entrée d'un circuit à deux branches (40 41) elles-memes subdivisées en deux lignes (42-43 et 44-45) aboutissant chacune à un am- plificatour de courant (46-47 et 48-49) et comportant chacune une diode (50-51 et 52-53) dont la polarité est l'in- verse de celle de la ligne voisine de la même branche, les deux lignes (42 et 44) de chaque branche (40-41) qui comprennent des diodes (50 et 52) de polarités inverses recevant un condensateur (55-56) intercalé entre la diode (50-52) et l'amplificateur de courant (46-48) correspondant, les deux amplificateurs de courant (e,6-47 et 48-49) des deux lignes (42-43 et 44-45) de chaque branche (40-41) étant connectés à l'un des deux mécanismes électro-mécaniques (5-6) 9 - Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'un troisième amplificateur de courant (57-58), de préférence associé à un potentiomètre de pré-réglage de polarisation (59-60), est monte en parallèle avec les deux premiers (46-47 et 48-49) de chaque branche (40 et 41).