FR 2509902 A1 19830121 FR 8210554 A 19820614 ELEMENT CONDUCTEUR POUR VEHICULE GUIDE SANS CHAUFFEUR ET PROCEDE POUR LA REALISATION D'UNE VOIE DE GUIDAGE POUR UN TEL VEHICULE. La présente invention concerne un nouveau type d'élément conducteur pour véhicule guidé sans chauffeur, c'est à dire un élément électrique le long duquel un véhicule sans chauffeur guidé électromagnétiquement est susceptible d'être déplacé, ledit véhicule comportant un détecteur de route qui perçoit le champ magnétique produit par l'élément conducteur lorsqu'il est alimenté, ce qui permet de maintenir ledit véhicule sur ledit élément conducteur. Elle concerne également un procédé permettant la réalisation d'une voie de guidage pour un tel véhicule guidé sans chauffeur. Un procédé classique pour la réalisation d'une voie ou circuit de guidage pour un véhicule guidé sans chauf- feur consiste à former une rainure, de section transver- sale en forme de U, dans le sol fait-par exemple de béton La rainure est réalisée, par exerple, au moyen d'une fraise et, après mise enf place dans cette rainure d'un élément conducteur, se présentant par exemple sous la forme d'un fil plat, on la rebouche avec un matériau approprié, par exemple résine synthétique et béton, afin d'enterrer le conducteur dans la rainure Un tel procédé de mise en place est compliqué et onéreux En outre, un tel procédé ne permet pas de réaliser facile- ment et rapidement certaines portions du circuit telles que les embranchements ou les parties en forme de boucle. L'invention vise à surmonter ces inconvénients. Un premier objet de l'invention réside dans la réalisation d'un élément conducteur pour véhicule guidé sans chauffeur qui puisse être facilement mis en place sur le sol afin de réaliser le circuit souhaité et qui, par ailleurs, permet également d'obtenir facilement des embranchements et portions en forme de boucle sur un tel circuit. -2- D'une manière générale, l'invention concerne donc un nouveau type d'élément conducteur pour véhicule guidé sans chauffeur, ledit élément comportant un conducteur recouvert d'une gaine flexible à base d'un matériau iso- lant électriquement, ladite gaine présentant une section transversale aplatie et un adhésif étant appliqué sur toute la longueur de cette gaine afin de permettre de fixer par collage ledit élément conducteur sur le sol. L'invention concerne également un procédé permettant de réaliser une voie de guidage pour un véhicule guidé sans chauffeur, ce procédé comportant les étapes de mise en place du conducteur sur le sol-afin de former une voie de guidage de forme prédéterminée, ledit élément conducteur comportant un conducteur et une gaine flexi- ble à base d'un matériau isolant électriquement, puis à fixer ledit élément conducteur sur le sol par collage grâce à une matière adhésive appliquée sur toute la lon- gueur de l'élément conducteur. L'invention et les avantages qu'elle apporte seront cependant mieux compris grâce aux exemples de réalisa- tion donnés ci-après à titre indicatif mais non limita- tif, exemples qui sont illustrés par les schémas anne- xés dans lesquels les -mmes références sont utilisées pour désigner les mêmes éléments, ces références étant affectées d'un indice alphabétique pour différencier les différents modes de réalisation conformes à l'inven- tion. Dans les figures annexées la figure l A est une vue en coupe transversale d'un élément conducteur conforme à l'invention, les figures 1 B à 6 sont des vues similaires à la figure l A de variantes d'élément conducteur conforme à l'invention, la figure 7 est une vue de dessus partielle de l'élément conducteur conforme à la figure 6 et, la figure 8 est une vue partielle, également en plan, d'une voie ou circuit formé à partir d'un élément -3- conducteur illustré à la figure 6. La figure l A illustre en coupe transversale un élé- ment conducteur désigné par la référence générale ( 10) permettant de réaliser une voie de guidage (ou circuit) pour un véhicule sans chauffeur guidé électromagnétique- ment L'élément conducteur ( 10) se présente sous la forme d'une bande et comporte un conducteur proprement dit ( 11) et une gaine flexible ( 12) à base d'un matériau isolant électriquement recouvrant ledit conducteur ( 11). La gaine ( 12) est de forme trapézoïdale et présente des faces supérieures et inférieures ( 12 a et 12 b) planes, la surface inférieure étant plus large que la surface supé- rieure La gaine ( 12) est recouverte sur toute sa lon- gueur, sur la surface inférieure ( 12 b), d'une couche ( 13) d'un adhésif sensible à la pression La gaine ( 12) est à base d'une matière résistante à l'eau, telle que par exemple à base de vinyle Le conducteur proprement dit ( 11) est constitué d'une pluralité de fils tordus ensem- ble mais, éventuellement, il pourrait être constitué d'un seul fil Pour réaliser une voie de guidage pour véhicule guidé sans chauffeur à partir d'un tel élément conducteur, on dispose ledit élément conducteur ( 10) directement sur le sol, la couche adhésive ( 13) étant en contact avec le sol L'élément conducteur est disposé selon un circuit prédéterminé et la liaison avec le sol est cotenue en exerçant une pression sur cet élément de telle sorte que la couche adhésive ( 13) soit liée au sol et maintienne positivement ledit élément conduc- teur ( 10) en évitant tout déplacement relatif par rap- port au sol La référence ( 14) désigne une bande de pa- pier arrachable qui est fixée à la couche adhésive ( 13). Cette bande de papier ( 13) permet de stocker l'élément conducteur ( 10) sous la forme d'un enroulement autour d'un mandrin support et empêche que les spires de ma- tière ne se collent les unes aux autres Bien entendu, lorsque l'élément conducteur ( 10) est utilisé, la bande de papier ( 14) est arrachée et la couche adhésive ( 13) -4- est directement mise en contact avec le sol. Un tel élément conducteur ( 10) permet donc d'obte- nir une voie de guidage pour véhicule guidé sans chauf- feur par simple collage sur le sol selon un circuit don- né Par suite, il n'est pas nécessaire de faire une rai- nure dans le sol pour noyer le fil conducteur et, en conséquence, il est possible de réaliser grâce à un tel matériaufacilement et rapidementune voie de guidage. On économise donc non seulement du temps mais également de la main d'oeuvre En outre, étant donné que l'élé- ment conducteur ( 10) est flexible, il est possible éga- lement de réaliser facilement et rapidement des embran- chements ainsi que les coins et portions en forme de boucle que peut présenter le circuit de guidage. Les figures l B et 1 C illustrent des variantes con- formes à l'invention d' éléments conducteurs ( 1 Oa et lob) qui se différencient de l'élément conducteur ( 10) illus- tré à la figure l A parrla forme des gaines ( 12) La gaine ( 12) du fil conducteur (U Na présente une section semi- circulaire alors que celle des fils conducteurs (lob) présente une section transversale en forme de triangle isocèle aplati présentant un sommet arrondi ( 12 c), l'angle au sommet défini par des surfaces ( 12 a') étant obtus. En général, les voies de guidage pour véhicule sans chauffeur présentent des intersections telles que par exemple des croisements ou des embranchements à trois voies En conséquence, les roues du véhicule passent fréquemment sur le conducteur à ces intersec- tions et exercent donc une pression externe De même, des passants peuvent appuyer sur l'élément conducteur et également exercer une pression externe sur celui-ci. Les éléments conducteurs (l Oa) et (lob) qui présentent respectivement des sections semi-circulaire et en forme de triangle aplati, permettent de répartir uniformément les pressions externes appliquées auxdits éléments con ducteurs (la) et (l Ob) sur la surface inférieure de ces -5- éléments et par suite, évitent qu'ils ne soient séparés du sol. En particulier, dans le cas de l'élément conducteur (lob) qui se présente sous la forme d'un triangle iso- cèle aplati dont le sommet ( 12 c) est arrondi et dont les surfaces ( 12 'a) ont une faible pente, les roues du véhicule sans chauffeur ou de tout autre véhicule peuvent passer sur ledit élément conducteur (lob) sans exercer de fortes contraintes. Dans les variantes de réalisation illustrées par les figures 2 A et 2 B, le sol ( 17) est recouvert, sur la partie destinée à recevoir la voie de guidage, d'un re- vêtement de finition ( 16) tel qu'une couche d'impression pour béton et d'une peinture L'élément conducteur (l Oc) de la figure 2 A est similaire à l'élément conducteur ( 10) de la figurel A La couche adhésive ( 13) est liée au.-revêtement ( 16). L'élément conducteur (lob) de la figure 2 B présente une structure identique à l'élément conducteur ( 1 Oc) de la figure 2 A mais la couche adhésive ( 13) est remplacée par un ruban ( 13 a) enduit sur ses deux faces d'une couche adhésive ( 13 b) Dans cet exemple de réalisation, - lorsque l'on désire réaliser une voie de guidage pour véhicule guidé sans chauffeur, le ruban adhésif double face ( 13 a) est collé par l'une des ses faces au revête- ment de finition ( 16) puis la surface inférieure de la gaine ( 12) est pressée contre l'autre surface dudit ruban adhésif ( 13 a). Lorsque le véhicule guidé sans chauffeur doit être utilisé à l'extérieur, il doit donc se déplacer sur un sol ( 17) fait de béton, d'asphalte ou de tout autre matériau similaire Un tel sol ( 17) présente donc une surface rugueuse et il se peut que l'élément conducteur ne soit pas suffisamment lié à ladite surface Par suite, le revêtement de finition ( 16) permet d'obtenir une surface lisse sur laquelle l'élément conducteur (l Oc, l Od) peut être collé de manière très solide Par ailleurs, les solsà base de béton présentent des pro- priétés d'absorption de l'humidité telles que la teneur en humidité du sol puissent altérer les propriétés de liaison entre l'élément conducteur et le solr au bout d'un certain temps Il est évident qu'un tel revêtement de finition ( 16) permet d'éliminer les effets nuisibles d'une telle humidité. La figure 3 A illustre une variante conforme à l'in- vention dans laquelle un -élément conducteur désigné par la référence générale ( 10 e) est fixé sur le sol ( 17) au moyen d'un ruban adhésif ( 13 a) comportant une seule couche de matière adhésive sur l'une de ses faces L'é- lément conducteur ( 10 e) de cette figure 3 A présente-une structure identique à l'élément conducteur ( O lob) de la figure l C, c'est-à-dire qu'il aune section en forme de triangle aplati, et il se différencie de cet exemple illustré par la figure 1 C en ce que le ruban adhésif ( 13 a) remplace l'adhésif ( 13) Dans ce mode de rélisation, le ruban adhésif ( 13 a) a une largeur supérieure à la largeur de la gaine ( 12) Dans ce mode de réalisation, lors de la mise en place de l'élément conducteur sur le sol ( 1-7) afin de réaliser une voie de guidage pour véhicule guidé sans chauffeur, ôn::dispose tout d'abord l'élément conducteur ( 10 e) sur le sol ( 17) de telle sorte que sa surface plane inférieure ( 12 b) soit bien en contact avec ledit sol ( 17) Cela étant fait, le ru- ban adhésif ( 13 a) est collé sur la surface supérieure de la gaine ( 12) Les parties latérales ( 13 c) du ruban ( 13 a) débordent par rapport à la gaine ( 12) et permettent de coller cette gaine ( 12) sur le sol, de telle sorte que l'élément de guidage ( 10 e) ne puisse pas se déplacer par rapport au sol ( 17) Le ruban adhésif ( 13 a) est ap- pliqué sur toute la longueur de l'élément conducteur ( 10 e). La figure 3 B illustre une autre variante d'un élé- ment de guidage ( 10 f) qui se différencie de l'élément de guidage ( 10 e) illustré à la figure 3 A en ce qu'il 7- présente une section transversale semi-circulaire de la même manière que pour ltélément conducteur ( 1 Oa) illus- tré à la figure 1 B. Dans les modes de réalisation illustrés -par les figures 3 A et 3 B, le ruban adhésif ( 13 a) sert non seu- -lement à fixer l'élément conducteur ( 10 e), ( 10 f) sur le sol ( 17) mais sert également à protéger la gaine ( 12) contre les détériorations qu'elle pourrait subir par suite de pressions externes En conséquence, la durée de vie d'un tel élément conducteur est prolongée. La figure 4 A illustre une autre forme de réalisa- tion de l'invention, forme dans laquelle un revêtement de surface ( 16)est appliqué sur le sol ( 17), sur la zone sur laquelle doit être réalisée la voie de guidage, d'une manière similaire à celle décrit précédemment pour les éléments-conducteurs ( 1 Oc) et ( adhésif simple face ( 13 a) sont collées sur le sol ( 17). La figure 4 B illustre une autre variante d'un élé- ment conducteur ( 10 h) qui se différencie de l'élément conducteur (l Og) en ce que le revêtement de surface ( 16) présente une largeur plus grande que la surface infé- rieure ( 12 b) de la gaine ( 12) Dans ce cas, les-parties latérales marginales ( 13 c) du ruban adhésif ( 13 a) sont collées à ce revêtement de surface ( 16). Dans la variante illustrée par la figure 4 C, l'élé- ment conducteur (l Oi) se différencie de l'élément conduc- teur (l Og) de la figure 4 A en ce qu'il présente-une section transversale trapézoïdale et en ce qu'un adhésif ( 13) est appliqué entre la gaine ( 12) et le revêtement de surface ( 16) La largeur du revêtement de surface ( 16) est sensiblement égale à la largeur de la surface inférieure ( 12 b) de la gaine ( 12). Dans la forme de réalisation illustrée par la figure 4 D, l'élément conducteur ( 10 j) se différencie de lélél-r ment conducteur (l Oi) en ce que le revêtement de surface ( 16) a une largeur supérieure à la surface inférieure ( 12 b) de la gaine ( 12) Dans ce cas, les parties laté- rales marginales ( 13 c) du ruban adhésif simple face ( 13 a) sont collées sur ledit revêtement de surface ( 16). Dans les exemples de réalisation illustrés par les figures 4 C et 4 D, l'adhésif ( 13) peut être remplacé par un ruban adhésif double face Plus particulièrement, dans les modes de réalisation illustrés paroles figures 4 B à 4 D, le ruban adhésif et-/ou l'adhésif sont fermement liés à lasurface lisse du revêtement de surface ( 16), ce qui permet d'éviter tout déplacement latéral de l'é- lément conducteur. La figure 5 illustre une autre variante d'un élé- ment conducteur ( 10 k) qui se différencie de l'élément conducteur ( 10 e) de la figure 3 A en ce qu'-une rainure ( 20), de section transversale en forme de canal, est formée dans la partie supérieure de la gaine ( 12) et s'étend sur toute la longueur de cette gaine Cette rainure ( 20) est disposée au milieu de la largeur de la gaine ( 12) Dans ce mode de réalisation, lorsque l'on souhaite réaliser une voie de guidage pour un véhicule sans chauffeur, la gaine ( 12) est mise en place suivant -la voie qu'on souhaite former et un conducteur ( 11) est disposé dans la rainure ( 20) Un ruban adhésif simple face ( 13 a) est alors lié à la surface supérieure de la gaine ( 12), les parties latérales marginales ( 13 c) de ce ruban étant collées au sol ( 17) Un tel élément de guidage ( 10 k) peut être fabriqué à bon marché, compte tenu du fait que la gaine ( 12) et lé conducteur ( 11) ne sont pas liés entre eux et qu'il n'est pas nécessaire d'utiliser une technique d'extrusion pour leur fabrica- tion. Les figures 6 et 8 illustrent d'autres variantes -9- d'un élément conducteur ( 101), de structure similaire à l'élément conducteur (lob) de la figure 1 C à l'excep- tion qu'il présente une partie plus étroite ( 23) Ainsi que cela ressort de la figure 6, la gaine ( 1 Z") présente i une section transversale en forme de triangle isocèle aplati Comme représenté à la figure 7, la gaine ( 12) présente une paire de renfoncements ( 24) disposés de part et d'autre du conducteur ( 11) de manière à former une partie plus étroite ( 23) Dans ce mode de réalisa- tion, la gaine ( 12) a une épaisseur t inférieure à 2 mm et une largeur W de 20 mm, la longueur de chaque ren- foncement ( 24) étant de 50 mm Cette partie plus étroite ( 23) permet de réaliser les angles d'une voie de guidage pour véhicule guidé sans chauffeur ( 26) tel que cela est illustré à la figure 8 L'élément de guidage (lot) est fixé sur le sol au moyen d'un adhésif appliqué sur toute la surface inférieure de la gaine ( 12) La partie la plus étroite est courbée latéralement afin de former des angles (ou coins) du circuit sur lequel doit circu- ler le véhiculé Les deux parties rectilignes de l'élé- ment de guidage ( 102) qui sont adjacentes à la partie plus étroite ( 23) sont disposées sensiblement à angle droit, de telle sorte que le rayon de courbure de l'an- gle soit petit, par exemple de l'ordre de 10 à 20 mm. S'il n'y avait pas cette partie plus étroite ( 23), le rayon de courbure dans l'angle serait inévitablement plus grand Par suite, grâce à un tel élément conducteur, il est possible de réaliser une voie de guidage qui pré- sente des angles ayant un relativement faible rayon de courbure, notamment dans les zones o l'on doit effec- tuer un virage Ainsi, grâce à la présence de cette partie plus étroite ( 23), la voie peut présenter des coins ayant un faible rayon de courbure et l'on peut obtenir une voie présentant toute boucle souhaitée Ain- si que cela est illustré à la figure 8, un ruban adhésif simple face ( 25) peut être appliqué dans cette partie en coin de la voie, ce ruban étant collé au sol et - évitant tout déplacement de la partie plus étroite ( 23). Le véhicule sans chauffeur '26) schématisé sur cette figure 8 comporte, de manière connue, des roues ( 27) ainsi qu'un détecteur de route ( 28) perpettan t de détecter le champ magnétique produit par l'élément de guidage ( 10 e) et par suite maintenant le véhicule sur ledit élément de guidage. Les exemples qui précèdent montrent bien les avan- tages apportés par l'invention et notamment le fait qu'il est possible de réaliser de manière simple et éco- nomique des voies de guidage pour véhicule sans chauf- feur qui non seulement sont très résistantes mais éga- lement, peuvent se présenter sous n'importe quelle forme. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation décrits précédemment, mais elle en couvre toutes les vairantes réalisées dans le même esprit Ainsi, si le conducteur proprement dit ( 11) est constitué d'une pluralité de fils tordus ensemble, un tel conducteur pourrait bien entendu être constitué d'un fil unique. 11 - REVENDICATIONS 1/ Elément conducteur ( 10) pour véhicule guidé sans chauffeur caractérisé par le fait qu'il comporte: a) un conducteur proprement dit ( 11), r b) une gaine flexible ( 12), à base dun matériau isolant électriquement, ladite gaine recouvrant le conducteur ( 11) et présentant une section transversale aplatie et, c) une matière adhésive ( 13) recouvrant la gaine ( 12) sur toute sa longueur et permettant de fixer par collage ledit élément conducteur ( 10) au sol ( 12). 2/ Elément conducteur selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la couche adhésive ( 13) est constituée par un adhésif sensible à la pression dis- posé sur la surface inférieure de la gaine k 12). 3/ Elément conducteur selon la revendication 2, caractérisé par le fait que la gaine ( 12)présente une portion plus étroite ( 23) qui facilite la courbure latéra- le dudit élément conducteur ( 10). 4/ Elément conducteur selon la revendication 1, caractérisé par I le fait que la couche adhésive ( 13) est constituée par un ruban adhésif ( 13 a) qui d'une part,; est fermement collé sur la surface supérieure de la gaine ( 12) et, d'autre part, présente despparties laté- rales marginales ( 13 c), débordantes par rapport à la gaine ( 12), et qui permettent la fixation par collage au sol ( 17). / Elément conducteur selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que la gaine ( 12) pré- sente une section transversale triangulaire dont l'angle au sommet défini par les deux faces latérales est obtus. 6/ Elément conducteur selon l'une des revendica- tions 1 à 4, caractérisé par le fait que la gaine ( 12) présente une section transversale semi-circulaire. 7/ Elément conducteur selon l'une-des revendica- tions 1 à 4, caractérisé par le fait que la gaine ( 12) présente une section transversale de forme trapézoïdale. 12 - 8/ Conducteur selon la revendication 4, caractérisé par le fait que la gaine ( 12) présente, à sa partie supérieure, sensiblement au milieu de sa largeur et s'étendant sur toute sa longueur, une rainure ( 20) 9/ Procédé pour la réalisation d'une voie de gui- dage pour véhicule guidé sans chauffeur, caractérisé par le fait qu'il comporte les étapes: a) mise en place d'un élément conducteur ( 10) sur le sol ( 17) pour réaliser une voie de forme prédétermi- née pour le véhicule, ledit élément conducteur ( 10) com- portant un conducteur proprement dit ( 11) recouvert d'une gaine flexible ( 12) à base d'un matériau isolant électriquement, ladite gaine ( 12) ayant une section transversale de forme aplatie et, b) fixation dudit élément de guidage ( 10) sur le sol ( 17) au moyen d'un adhésif appliqué audit élément conducteur ( 10) sur toute sa longueur. / Procédé selon la revendication 9, caractérisé par le fait que la matière adhésive est constituée par un adhésif sensible à la pression appliqué sur toute la surface inférieure de l'élément conducteur ( 10). 11/-Procédé selon la revendication 9, caractérisé par le fait que la matière adhésive ( 13) est constituée par un ruban adhésif ( 13 a), qui, d'une part, est ferme- ment collé sur la surface supérieure de la gaine ( 12) et, d'autre part, présenteedes parties latérales margi- nales ( 13 c) débordantes par rapport à la gaine ( 12) et qui permettent la fixation par collage au sol ( 17). 12/ Procédé selon la revendication 10, caractérisé par le fait qu'5 avant mise en place de l'élément conduc- teur sur le sol, on élimine une partie de la gaine ( 12), sur une longueur prédéterminée, afin de former une por- tion plus étroite ( 23), cette portion plus étroite étant courbée latéralement pour former un angle sur la voie. 13/ Procédé selon la revendication 12, caractérisé par le fait que la portion plus étroite ( 23) est obtenue en éliminant une partie de la matière de la gaine ( 12) 13 - sur les deux faces opposées de ladite gaine. 14/ Procédé selon la revendication 12, caractérisé par le fait qu'un ruban adhésif est appliqué sur la par- tie en coin de la voie, ce ruban étant relié au sol. 15/ Procédé selon la revendication 13, caractérisé par le fait qu'un ruban adhésif est appliqué sur la partie en coin de la voie, ce ruban étant collé au sol. 16/ Procédé selon larrevendication 11, caractérisé par le fait que la gaine ( 12) présente, à sa partie supé- rieure, sensiblement au milieu de sa largeur et s'éten- dant sur toute sa longueur, une rainure ( 20) destinée à recevoir le conducteur proprement dit ( 11). 17/ Procédé selon la revendication 9, caractérisé par le fait qu'avant mise en place du conducteur ( 10) sur le sol ( 17), on applique sur ledit sol ( 17) un revê- tement de surface ( 16) de manière à former une partie lisse sur le sol sur la zone sur laquelle doit être réa- lisée la voie de guidage. 18/ Procédé selon la revendication 17, caractétisé par le fait que la matière adhésive ( 13) est constituée par un adhésif sensible à la pression appliquée sur la surface inférieure ( 12 b) de-la gaine ( 12), ladite gaine ( 12) étant fermement liée par collage à la couchede finition ( 16) du sol ( 17). 19/ Procédé selon la revendication 18, caractérisé par le fait que la matière adhésive est constituée par un ruban adhésif ( 13 a) comportant une couche de matière adhésive sur l'une de ses faces, ce ruban étant collé sur la surface supérieure de la gaine ( 12) et ses parties latérales ( 13 c)débordant par rapport à la gaine ( 12) et étant fermement liées par collage au sol ( 17). / Procédé selon la revendication 17, caractérisé par le fait que la matière adhésive-est constituée par un ruban adhésif ( 13 a) comportant une couche de matière adhésive sur l'une de ses faces, ce ruban étant collé sur la surface supérieure de la gaine ( 12) et ses parties latérales ( 13 c) débordant par rapport à la gaine ( 12) 14 - et étant fermement liées par collage au sol ( 17).