FR 2510832 A1 19830204 FR 8114665 A 19810728 Moteur électrique à stator hélicoidal. La présente invention concerne un moteur électrique à stator hélicoïdal. L'invention peut trouver une application dans les commandes d'entrainement exigeant de combiner le déplacement rectiligne de l'élément mobile avec sa rotation autour d'un axe coïncidant avec le sens de son déplacement rectiligne. Un des domaines importants d'application de l'invention est la commande électrique de robots industriels ou, outre les conditions susmentionnées, il y a lieu d'assurer un réglage progressif de la vitesse du mouvement hélicoidal de l'organe de travail dans une large gamme, ainsi qu'un positionnement précis de cet organe de travail. On connais un moteur électrique (voir brevet Grande-Bretagne NO 945225) qui permet de mettre le rotor en mouvement hélicoidal. Dans ce moteur, le stator suppor- tant l'enroulement d'induit polyphasé se présente sous la forme d'un cylindre creux dont la surface intérieure est pourvue d'encoches hélicoïdales. Le rotor de ce moteur situé dans l'alésage du stator présente, lui aussi, la forme d'un cylindre muni d'encoches hélicoïdales et de saillies formant pôles qui constituent le champ magnétique principal. En couplant l'enroulement à une source de tension alternative, on communique au rotor un mouvement hélicoidal. La vitesse de son déplacement est déterminée par la fréquence de la tension d'alimentation que l'on choisit relativement basse, par exemple telle que le rotor puisse faire un tour par seconde. Si l'on branche l'enroulement sur une source de courant continu, -le rotor s'immobilisera grâce à ses saillies. Pour mettre le rotor en position voulue on doit réduire la fréquence de la tension d'alimentation à zéro en procédant soit d'une façon progressive soit d'une manière brusque. Dans le cas où l'enroulement est alimenté en cou-rant alternatif triphasé, il se forme un champ magnétique tournant dans lequel le rotor se met en rotation synchrone toujours grâce à ses pôles en saillie. Dans le même temps, les encoches hélicoïdales du rotor se placent suivant les encoches hélicoïdales du stator, ce qui fait que le rotor se déplace le long de l'axe dans le sens défini par le sens de rotation. Cependant, les moteurs de ce type ont des inconvénients organiques qui ont leur origine dans les mauvaises possibilités de régulation des machines électriques de courant alternatif fonctionnant sur le réseau industriel commun de tension d'alimentation, ces inconvénients se traduisant principalement par une gamme étroite de réglage de leur vitesse et par conséq'aent une gamme étroite de réglage de la vitesse de déplacement hélicoïdal du rotor dans le dispositif donné. D'autre part, les régulateurs de fréquence de la tension d'alimentation valab-les pour l'utilisation industrielle à l'aide desquels on pourrait régler progressivement la vitesse de moteurs synchrones et asynchrones ne sont à l'heure actuelle qu'au stade d'expérimentations. L'invention vise à mettre au point un moteur électrique qui, tout en assurant le déplacement hélicoïdal de l'organe de travail asservi d'un mécanisme industriel, permettrait, grâce à une formation particulière des champs magnétiques d'excitation et de commande et au réglage progressif de la vitesse linéaire de ce dernier, d'élargir la gamme de réglage de la vitesse de déplacement hélicoïdal. Selon l'invention, le moteur électrique comprend : un stator à circuit magnétique hélicoïdal dans les encoches duquel est placé l'enroulement d'induit et un rotor situé dans l'alésage du stator et ayant des saillies servant à former un champ magnétique principal et disposées autour du rotor suivant une ligne hélicoïdale, la longueur desdites saillies étant égale à sur et la distance entre elles étant égale à (2 - )'', désignant le coefficient de l'arc polaire théorique et T:le pas polaire du moteur ; et il est caractérisé en ce que le circuit magnétique comporte une encoche complémentaire dans laquelle est disposé l'enroulement d'excitation, les secteurs de chaque spire du circuit magnétique qui supportent l'enroulement d'induit et l'enroulement d'excitation ayant une longueur telle qui assure la coaxialité des encoches de l'enroulement d'induit dans toutes les spires du circuit magnétique, tandis que les saillies formant le champ magnétique principal ont une longueur égale au pas polaire du moteur et sont espacées 3.'une de l'autre d'une distance égale au pas polaire du moteur. Un tel mode de conception du moteur permet de régler progressivement la vitesse de déplacement hélicoïdal du rotor et par conséquent celle de l'organe de travail du mécanisme industriel entrainé par le moteur, et ce en modifiant la tension d'alimentation de l'enroulement d'induit ou de l'enroulement d'excitation. Ce moteur qui fait preuve de hautes qualités de réglage propres à une machine électrique à courant continu permet le réglage de la vitesse de déplacement du rotor dans une gamme étendue. Il est avantageux de réaliser le moteur faisant l'objet de l'invention de façon que le secteur de chaque spire du circuit magnétique qui supporte llenrou- lement d'induit ait une longueur égale à un nombre pair de pas polaires, tandis que le secteur de chaque spire du circuit magnétique supportant l'enroulement d'excitation a une longueur égale à un nombre impair de pas polaires du moteur. Lorsqu'il est besoin de compenser la force d'attraction magnétique unilatérale du rotor, il est avantageux de doter le stator d'un circuit magnétique hélicoïdal complémentaire identique au circuit magnétique principal, ces deux circuits magnétiques étant disposés de manière à équilibrer les forces d'attraction magnétique du rotor au stator, les axes longitudinaux des encoches recevant l'enroulement d'induit dans les deux circuits magnétiques devant coincider,le rotor ayant des saillies supplêntaires identiques aux saillies principales et disposées par rapport à ces dernières de la même manière que les circuits magnétiques principal et complémentaire l'un par rapport à l'autre. On peut obtenir une augmentation de l'effort électromagnétique fourni par le moteur en réalisant le circuit magnétique du stator de telle façon qu'il possède deux spires recevant 4n (n = 4, 6, 8, 10...) pas polaires du moteur, les encoches pour I'enroulement d'excitation étant pratiquées dans les secteurs médians du secteur magnétique dont la longueur est multiple de quatre pas polaires du moteur, l'enroulement d'induit étant dispo sé sur deux secteurs extrêmes égaux en longueur de chacune des deux spires du circuit magnétique du stator. Les paramètres énergétiques du moteur peuvent être encore améliorés si on installe un joint non magnétique dans la partie médiane du circuit magnétique du stator. Dans les cas oA il est nécessaire de diminuer la consommation des matéria=s: actifs, il est intéressant que le moteur proposé soit organisé de façon telle que chacun des circuits magnétiques ait sa longueur égale à la moitié du cercle, l'encoche complémentaire abritant l'enroulement d'excitation commun pour les deux circuits magnétiques étant longitudinale dans chacun des circuits magnétiques, les encoches de l'enroulement d'induit étant pratiquées sur toute la surface intérieure des circuits magnétiques du stator, les saillies principales sur le rotor étant décalées par rapport aux saillies GUpp- lém.entaires le long de la ligne hélicoidale de façon telle qu'à la mise en coincidence des lignes hélicoidales suivant lesquelles sont disposées les saillies on obtienne que les saillies supplémentaires se trouvent entre les saillies principales. Le Moteur conçu selon le mode décrit selon l'invention a l'avantage d'accroitre la régularité de course du rotor. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, dérails et avantages de celle-ci apparattront mieux A la lumière de la description explicative qui va suivre de différents modes de réalisation donnés uniquement à titre d'exemples non limitatifs avec références aux dessins également non limitatifs annexés dans lesquels - les figures 1, 2 représentent le circuit magnétique du stator avec encoches pour la pose de l'enroulement d'induit et de l'enroulement d'excitation selon l'invention ; - la figure 3 représente un mode concret de disposition de l'enroulement d'induit et de l'enroulement d'excitation sur les spires du circuit magnétique - la figure 4 représente le rptor du moteur selon l'invention ;; - la figure 5 représente le schéma développé du stator et du rotor du moteur selon l'invention - la figure 6 représente un exemple de réalisation du stator qui assure l'équilibrage des forces d'attraction magnétique du rotor selon l'invention - la figure 7 montre les longueurs relatives des secteurs de circuits magnétiques représentés à la figure 6, selon l'invention, vue de côté - la figure 8 représente le rotor du moteur selon l'invention destiné à travailler avec le stator représenté à la figure 6 - la figure 9 donne le schéma de fonctionnement du moteur selon l'invention avec le stator et le rotor représentés aux figures 6, 7, 8 - la figure 10 représente le circuit magnétique selon un autre mode de réalisation du moteur selon l'invention - la figure 11 représente schématiquement la disposition des sections de l'enroulement d'induit qui entourent les spires du circuit magnétique représenté à la figure 10 - la figure 12 représente le meme circuit magnétique que celui de la figure 10, mais montre un moyen interdisant le passage du flux magnétique entre les spires du circuit magnétique - la figure 13 illustre le fonctionnement du moteur dont les unités principales sont données aux figures 10, 11, 12; - la figure 14 représente le stator selon un autre mode de réalisation du moteur suivant l'invention ; - la figure 15 représente le rotor du moteur dont le stator est représenté à la figure 14 ;; - la figure 16 illustre le fonctionnement du moteur selon l'invention dont les unités sont représentées aux figures 14 et 15. Comme on le voit à la figure 1, le moteur électrique qui fait l'objet de l'invention comprend un stator avec un circuit magnétique 1 dans lequel on a pratiqué des encoches 2. Ces dernières servent à recevoir un enroulement d'induit 3 (figure 2) et sont réalisées de telle sorte que chacune des encoches 2 dans la spire précédente du circuit magnétique constitue le prolongement d'une des encoches pareilles dans la spire suivante. Chaque spire du circuit magnétique 1 (figure 1) du stator en fait divisée en deux secteurs : le premier est réservé aux encoches 2 et le second reçoit une encoche supplémentaire 4 destinée à abriter un enroulement d'excitation 5 (figure 2). Le pointillé représente la surface intérieure du circuit magnétique 1 (figure 1) telle que l'on aurait vue en l'absence de l'encoche 4. Les secteurs du circuit magnétique qui supportent l'enroulement d'excitation et l'enroulement d'induit peuvent avoir des longueurs différentes mais quel que soit le mode de réalisation du moteur, leurs valeurs relatives doivent garantir la coaxialité des encoches recevant l'enroulement d'induit. D'après un mode de réalisation de l'invention, la longueur du secteur de chacune des spires du circuit magnétique 1 supportant l'enroulement d'induit 3 est choisie de manière à etre égale à un nombre pair de pas polaires t du moteur tandis que la longueur du secteur du circuit magnétique l supportant l'enroulement d'excitation 5 est choisie égale à un nombre impair de pas polaire t. La figure 3 représente un exemple concret de disposition des enroulements 3 et 5 sur le circuit magnétique selon lequel le secteur limité par un angle de 1440 (7;=720) reçoit l'enroulement d'induit 3 alors que le secteur limite par un angle de 2160 reçoit l'enroulement d'excitation 5. L'enroulement d'induit 3 est réalisé d'après les schémas d'enroulements d'induit de moteurs linéaires à courant continu et il est couplé soit sur les lames d'un collecteur électromécanique soit sur les voies correspon quantes dlun comautateur à semi-conducteurs(non représen- té).Grâce au fait que dans le cas donné les encoches 2 recevant l'enroulement d'induit 3 sont disposées, aans toutes les spires du circuit magnétique 1, l'une en face de l'autre, le moteur électrique conforte à l'invention n'a besoin que d'un seul enroulement d'induit ce qui permet, en fonction du pas de la ligne héiicoidalo imaginaire de disposition du circuit magnétique, ae réduire de 1,5 à 3,5 fois le volume des parties front tales de cet enroulement et par conséquent de rabaisser de 25 à 30% le poids de l'enroulement d'induit par rap- port au cas d'emploi d'enroulements d'induit; séparés. Le rotor 6 (figure 4) du Moteur électrique proposé se présente sous force d'un corps cylindrique en maté- riau ferromagnétique disposé dans l'alésage du stator. c'est-à-dire entouré du circuit magnétique 1. La surface latérale du rotor 6 porte des saillies 7 disposées en ligne hélicoidale autour du rotor. Lesdites saillies sont, elles-aussi, ferromagnétiq;ues et peuvent etre réalisées d'une manière connue par exemple en installant des secteurs à filet carré fabriqués séparément dans une encoche hélicoidale pratiquée dans le corps du rotor. La longueur ne chacune des saillies 7 dans l'exemple décrit est égale à un pas polaire # du moteur%=l, les aistances qui les séparent suivant la ligne hélicoiaale sont également de la valeur de i . Les saillies 7 ont pour fonction de former la champ magnétique principal dans un moteur en marche. Ce role sera examiné plus bas. Le moteur dont 11 organisation vient dtêtre decrite fonctionne ae la manière suivante. Supposons que le rotor 6 (figure 5) se trouvant dans l'alésage du stator occupe par exemple une position telle nue ses saillies 7 sont en bouts opposés du secteur du circuit magnétique 1 supportant l'enroulement d'induit 3. Le commutateur (électromécanique ou à semi-conducteurs)branche cet enroulement sur le réseau a'alimen- station ce qui fait que les courants 13 passent au-dessus des saillies 7 du rotor 6.En appliquant maintenant l'alimentation à l'enroulement d'excitation 5, les saillies 7 formant pôles concentreront le flux magnétique principal (P Q 5 uans celles des zones de l'enroulement d'induit 3 qui sont parcourues par les courants 13 ayant un sens tel que leur interaction électromagnétique avec le flux #5 produise l'effort de traction à sens unique. Sous l'action de cet effort le rotor commence son déplacement hélicoidal vers la gauche. Le sens de déplacenent du rotor est indiqué par une flèche. Dès le début du déplacement hélicoïdal du rotor 6 sous 11 action de ladite force le commutateur met en circuit les sections de ltenroulement d'induit 3 de façon à ce que le sens de la force électromagnétique demeure invariable. me réglage cie la vitesse de déplacement du rotor est réalisé de la même manière que dans les machines électri quels classiques à courant continu en modifiant la tension d'alimentation, ou en modifiant le courant d'exci tation, ou bien encore en intercalant une résistance active au circuit de l'enroulement d'induit 3. Pour renverser la marche du moteur, il y'a lieu d'inverser la polarité d'alimentation soit sur l'enroulement d'inauit 3 soit sur l'enroulement d'excitation 5. Il peut y avoir un autre mode de réalisation du moteur éléctrique proposé selon lequel on obtient la compensation de la force d'attraction magnétique unilatérale du rotor 6 au stator l. Comme montré sur la figure 6, le stator du moteur comprend deux circuits magnétiques 8 et 9 identiques hélicoidaux. Ces circuits magnétiques sont disposés comme un filet à deux pas et ont leur commencement sur les bouts du diamètre du cylindre imaginaire pourvu de ces filets. La longueur des queux circuits magnétiques 8, 9 est égale au nombre pair de pas polaires. D'après ce mode de réalisation, on a prévu une grande encoche 10 dans la partie médiane du circuit magnétique 8 pour y loger l'enroulement d'excitation 5. En conséquence, on a pratiqué à des fins analogues une grande encoche 11 dans la partie médiane du circuit magnétique 9. D'un côté et de l'autre des encoches 10, 11, suivant le sens des filets, sur chaque circuit magnétique, sont situés des secteurs de longueur égale pour l'emplacement de l'enroulement d'induit 3. Cet enroulement est rangé dans des encoches 12 du circuit magnetique 8 et dans des encoches 13 du circuit magnétique 9. Ainsi que dans l'exemple de réalisation précédent, les axes de ces encoches coincident (ou en tout cas sont tellement proches l'un de l'autre) qu'il est possible d'y disposer un enroulement d'induit 3 commun pour les deux circuits magnétiques. Ceci permet de réduire de 2 à 4 fois la quantité de cuivre pour la fabrication des parties frontales de l'enroulement par rapport au mode de conception qui prévoit des enroulements d'induit séparés pour chacun des circuits magnétiques. En ce qui concerne l'exemple de réalisation donné de l'invention, il est avantageux que les secteurs de chacun des circuits magnétiques sur lesquels on dispose l'enroulement d'induit 3 et l'enroulement d'excitation 5 aient leur longueur égale à deux pas polaires du moteur. De cette fa çon, on aura, le long de la ligne hélicoïdale, chacun des circuits magnétiques 8, 9 avec une longueur égale à six pas polaires du moteur, ce qu'on voit bien à la figure 7. Il est préférable que les circuits magnétiques 8 et 9 aient leur longueur le long de la ligne hélicoïdale égale à 3/4 d'une spire complète, soit 2700 en circonférence. Le rotor 6 (figure 8) possède des saillies 14 supplémentaires identiques aux saillies 7. Les saillies 7 et 14 ont une disposition réciproque identique à celle des circuits magnétiques 8 et 9. Le pas de la ligne hélicoïdale suivant laquelle sont disposées les saillies 14 est le meme que le pas des lignes hélicoïdales suivant lesquelles sont situés les circuits magnétiques 8 et 9. Les saillies 7 se trouvent à l'intérieur du circuit magnétique 8 tandis que les saillies 14 se trouvent à l'intérieur du circuit magnétique 9. Pour minimiser les valeurs des flux de dispersion, la hauteur des saillies hélicoïdales 7 et 14 est choisie dans une gamme de 10 à 15 & S désignant l'entrefer unilatéral du moteur. Le fonctionnement du moteur proposé selon le mode de conception qui vient d'être décrit peut être expliqué à l'aide de la figure 9 qui représente schématiquement les circuits magnétiques 8 et 9 avec l'enroulement d'induit branché sur des lames 15, 16, 17, 18, 19 et 20 d'un collecteur électromécanique 21. On voit en hachuré surette figure les surfaces correspondant à la disposition des saillies hélicoïdales 7, 14 du rotor sous les circuits magnétiques 8, 9. Supposons qu'en position représentée à la figure 9, le courant parcourt des conducteurs 22, 23, 24 de l'enroulement d'induit 3 vers la gauche et des conducteurs 25, 26, 27 vers la droite, l'enroulement d'excitation est mis en circuit de façon telle que dans la zone des conducteurs 22, 23, 24 des deux circuits magnétiques 8 et 9, le flux d'excitation tourne le dos au lecteur, tandis que dans la zone des conducteurs 25, 26, 27, le lecteur voit sa face. Ceci fait que les saillies hélicoïdales du rotor se trouvant dans la zone des conducteurs 22, 23, 24 subissent, selon la loi de Biot-Savart-Laplace, une force électromagnétique dirigée contre le sens des aiguilles d'une montre ; les saillies hélicoïdales se trouvant dans la zone des conducteurs 25, 26, 27 du stator subissent la force ayant le même sens. Ces forces engendrent un couple moteur qui provoque le déplacement hélicoïdal du rotor 7. Dès le début du déplacement hélicoïdal du rotor sous l'action dudit couple, le collecteur branche les sections de l'enroulement d'induit de façon que le sens du couple moteur reste invariable. Le réglage de la vitesse du moteur selon le mode de conception décrit ci-dessus s'effectue de la façon déjà exposée, par une méthode connue. Pour renverser la marche du moteur, on aura à inverser la polarité soit sur l'enroulement d'induit 3 soit sur l'enroulement d'excitation 5. S'il est nécessaire d'augmenter l'effort électromagnétique fourni par le moteur revendiqué, on aura intérêt à réaliser le mode de conception illustré à la figure 10. Ie stator du moteur comporte ut circuit magnétique hélicoïdal 28 à section transversale ctangulaîre. Ce circuit magnétique a ceci de particu1ier que d'un coté et de l'autre d'encoches 29, qui ont une longueur le long de la ligne hélicoïdale égale à 4n (n = 4, 6, 8, 10...) et qui servent à recevoir l'enroulement d'excitation 5, sont situés deux secteurs ayant chacun une longueur multiple de 4 , qui sont destinés à recevoir l'enroulement d'induit 3 et qui sont munis d'encoches 30. La longueur du circuit magnétique 28 est choisie telle qu'elle lui permet de faire deux spires autour du rotor 6. Si l'enroulement d'induit 3 est constitué de sections communes pour les deux secteurs du circuit magnétiques 28 multiples de 4 X, il est necessaire que chaque encoche 30 d'un des secteurs soit en face d'une encoche 30 du second secteur. Les courants qui parcourent les conducteurs de l'enroulement d'induit 3 posé dans ces encoches doivent coïncider dans le sens. Comme montré sur la figure 10, il faut disposer les secteurs recevant l'enroulement d'induit 3 et le secteur recevant l'enroulement d'excitation 5 dans les limites d'une spire du circuit magnétique soit dans une marge de 3600 en circonférence si l'on regarde le moteur en face. Le rotor 6 dans l'exemple donné est analogue à celui du premier des exemples décrits ci-dessus, il ne possède que les saillies 7. La longueur de chacune de ces saillies et la distance entre deux saillies voisines, mesurée suivant la ligne hélicoldale, sont elles-aussi égales au pas polaire# du moteur. La hau teur cies saillies 7 est telle qu'elle assure l'adhérence maximale avec le flux magnétique à'excitation du stator et pour cela elle est choisie dans une gamme de lo à 15. Comme le montre la figure 11, les secteurs des deux spires du circuit magnétique 28 pourvus des encoches 30 sont entourés par les sections de l'enroulement d'induit 3 qui leur'est commun. Les conducteurs 31 desdites sections sont disposés de façon à laisser invariable l'effort développé par le moteur. Des lafies de collecteur 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 43 constituent un collecteur cylindrique, tandis que la commutation successive des sections correspondantes est assurée par deux paires de balais 4 en liaison électrique avec une source d'alimentation du moteur dont des bornes 45 et 46 figurent au dessin. Pour améliorer les paramètres énergétiques en diminuant les flux de dispersion entre les spires du circuit magnétique 28, on peut mettre en place un joint non magnétique 47 (figure 12) interdisant le passage du flux magnétique dans ce -secteur dans le sens longitudinal. Le fonctionnement du moteur réalisé selon le mode ae conception décrit peut être illustré à l'aide de la figure 13. Le moteur y est représenté schélilatique- ment en version linéaire. Les secteurs du circuit uag- nique 23 recevant l'enroulement d'induit 3 ont la longueur 4 = 2 6, tandis que les secteurs de ce circuit magnétique qui reçoivent l'enroulement dtexcitation 5 ont la longueur #2 = 4# . La longueur X totale du circuit magnétique, exprimée elle aussi en pas polaires, constitue loi (?200) .Si le rotor 6 se trouvant dans l'alésage du stator occupe par exemple une position telle que ses saillies 7 d'une longueur des se situent aux bouts opposés des secteurs du circuit magnétique 28 supportant l'enroulement d'induit 3 et que le collecteur électromécanique a couplé ce dernier à la source d' ali- mentation ayant ainsi assuré le passe du courant sous les sa--:llies 7 du rotor, corme ceci est montré à la figure 13, en accord avec la loi de Biot-Savart-Laplace, il app-ratt une force électromagnétique qui déplace les deux saillies 7 du rotor à gauche.Une fois le rotor mis en mouvement hélicoidal sous l'action de cette force, le collecteur commute les sections de l'enroulement induit de telle sorte que le sens de cette force électrouagné- tique reste inchangé. Le réglage de la vitesse et le renversement de la marche du moteur s'effectuent comme décrit ci-haut. ne économie plus grande des matériaux actifs et une amélioration de la régularité de la course du rotor peuvent être obtenues en mettant en oeuvre un autre mode de conception du moteur. D'après ce mode de réalisation le stator du moteur comprend deux circuits magnétiques hélicoidaux 48 et 49 (figure 14) à section transversale en fl la longueur ce chacun g'eux étant égale à la moitié de la spire, chacun d'eux étant pourvu d'une encoche longitudinale nélico égale 50 recevant l1enroulement.d'excitation 5 commun pour les deux circuits magnétiques. Des encoches 51 pour l'enroulement d'induit 3 sont pratiquées sur toute la longueur de chacun des circuits magnétiques. Les axes longitudinaux de ces encoches pratiquées dans les circuits magnétiques différents sont confondus. Dans le moteur décrit ici, on peut poser, le long de chaque circuit magnétique, 2p.# pas polaires,P désignant nombre de paires de pôles du moteur. Le nombre de pas polaires de l'enroulement d'induit est multiple de 2V7. tant donné que les circuits magnétiques 48 et 49 occapent au total un angle de 3600 il est possible d'utiliser le collecteur électronécanique à tambour du type connu. -Le rotor 6 du moteur est représenté à la figure 15. Il est confectionné en matériau ferromagnétique et revêt l'aspect d'un cylindre sur lequel sont disposées, suivant les lignes hélicoidales, quatre rangées cie saillies qui forment le champ magnétique principal. Comte on le voit à la figure 15, des saillies 52 et 53 constituant les deux praires rangées sont décalées le long de la ligne hélicoïdale l'une par rapport à l'autre de manière que les saillies 52 se placent entre les saillies 53 lors de la nise en coincidence desdites lignes hélicoïdales. a la même aire sont disposées des saillies 54 et 55 constituant les deux autres rangées. outres ces sail lies se situent à l'intérieur des surfaces hélicoida- les des circuits magnétiques 48 et 49 qui supportent l'enroulement d'induit. La largeur totale des saillies v2 et 53 ainsi que celles des saillies 54 et 55, prise suivant l'ait long tudinal du moteur, est égale à la largeur des secteurs des circuits magnétiques 48 et 49 comportant les encoches 51. Les saillies 52, 53, 54, 55 ont la longueur mesurée le long de la ligne hélicoidale qui est égale à &alpha;# .#, &alpha;# désignant le coefficient de l'arc polaire théorique. La distance entre les saillies 52 de méme,que la distance entre les saillies 53 et ainsi de suite constitue (2 La distance entre les surfaces intérieures des saillies 52 et 53 de mêe qu'entre celles des saillies 54 et 55 est égale à la largeur de l'encoche 51 occupée par l'enroulement d'excitation. Le fonctionnement du moteur ainsi conçu est illustra à la figure 16 qui représente schématiquement les circuits nagnétiques 48 et 49 avec l'enroulement d'induit 3 couplé à des lunes 56, 57, 58, 59, 60, 61 d'un collecteur élect- romécanique 62. On voit en hachuré les surfaces des circuits magnétiques qui correponuent à la disposition en dessous desdits circuits de saillies hélicoidales dL stator. Supposons que des conducteurs 63, 64, o5 de l'enroulement 3 laissent passer le courant à droite (pour la position donnée à la figure 16 de balais 66, 67 sur le collecteur 62), des conducteurs 68, 69, 70 laissent passer-le courant à gauche, l'enroulement d'excitation est mis en circuit de façon telle que dans la zone des conducteurs 63, 64; 65 le flux d'excitation nous fait face et dans la zone des conducteurs o8, ó 0 aos le voyons de dos.Dans ce cas, en accord avec la loi de Biot-Savart-aplace, les saillies du rotor situées dans la zone des conducteurs 63, 64, 65 subissent une force électromagnétique dirigée contre les sens des aiguilles d'une Lontre, l'effort agissant sur les saillies uans la zone des conducteurs 68, 69, et 70 est appliquée dans le même sens. C1 est d'une façon analogue qu'appa- raissent des forces électromagnétiques es engendrées par les courants dans des conducteurs 71,72 , 73, 74, 75, 76 Ces effo-rts font autre un couple moteur qui déplace le rotor.Des le début cu déplacement helicoiåal du rotor le collecteur commute les sections de l'enroulement d'induit de façon à conserver invariable le sens du couple moteur. Le mode de conception décrit du moteur électrique faisant l'objet de la présente demande permet d'elargir considérablement les étendues de réglage de la vitesse de déplacement helicoidal du rotor, ledit réglage pouvant entre effectué par aes moyens simples connus que l'on utilise pour la mise en oeuvre de machines electriques à courant continu. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et reprcsentés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemple. En particulier, elle comprend tous les moyens constituant ces équivalents tech- niques es moyens décrits, ainsi que leurs combinaisons, si celles-ci sont exécutées suivant son esprit et mises en oeuvre dans le cadre des revendications qui suivent. REVENDI CATIONS 1. Moteur électrique comprenant : un stator à circuit magnétique hélicoïdal (1) dans les encoches (2) duquel est placé un enroulement-d'induit (3) ; et un rotor (6) si tué dans l'alésage du stator et ayant des saillies (7) servant à former un champ magnétique principal et disposées autour du rotor suivant une ligne hélicoïdale, la longueur desdites saillies étant égale à MSlSet la distance entre elles étant égale à (2 - is désignant le coefficient de l'arc polaire théorique, et% le pas polaire du moteur, caractérisé en ce que le circuit magnétique comporte une encoche supplémentaire (4) dans laquelle est placé un enroulement d'excitation (5), les secteurs de chaque spire du circuit magnétique qui supportent l'enroulement d'induit (3) et l'enroulement d'excitation (5) ayant une longueur telle qui assure la coaxialité des encoches (2) recevant l'enroulement d'induit (3) dans toutes les spires du circuit magnétique. 2. Moteur électrique suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le secteur de chaque spire du circuit magnétique qui supporte l'enroulement d'induit (3) a sa longueur égale à un nombre pair de pas polaires, tandis que le secteur de chaque spire du circuit magnétique qui supporte l'enroulement d'excitation (5) a sa longueur égale à un nombre impair de pas polaires du moteur. 3. Moteur électrique suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le stator est doté d'un circuit magnétique hélicoidal supplémentaire identique au circuit magnétique principal, ces deux circuits magnétiques (8, 9) étant disposés de façon que soient équilibrées les forces d'attraction magnétique unilatérale du rotor au stator, les axes longitudinaux des encoches recevant l'enroulement d'induit coïncidant dans les deux circuits magnétiques, le rotor ayant des saillies supplémentaires (14) identiques aux saillies principales (7) et disposées par rapport à ces dernières de la même manière que les circuits magnétiques principal et supplémentaire le sont l'un par rapport à l'autre. 4. .oteur électrique suivant la revendication i, c a r a c t é r i s é en ce que le circuit magenétique du stator possède acux spires donnait place a 4n (n=, , 8,10...) pas polaires du moteur, les encoches pour l'enroulement d'excitation étant pratiquées sur les secteurs médians du circuit magnétique, la longueur de ceux- ci étant multiple de quatre pas polaires du moteur, l'en- roulement d'induit étant posé sur deux secteurs extrêmes, égaux en longueur, de chacune des deux spires du circuit magnétique du stator. 5. moteur électrique suivant la revendication 4, c a r a c t é r i s é en ce que dans la partie médiane du circuit magnétique du stator est installé un joint non magnétique. 6. moteur électrique suivant la revendication 3, c a r a c t é r i s é en ce que chacun des circuits magnétiques du stator a sa longueur égale à la moitié du cercle, l'encoche complémentaire abritant l'enroulement d'excitation commun pour les deux circuits magnétiques étant lonOitudinale dans chacun des circuits magnétiques, les encoches de l'enroulement d'induit étant pratiquées sur toute la surface intrieure des circuits magnétiques du stator, les saillies principales sur le rotor, de même que les saillies supplémentaires, étant disposées en deux rangées, en quinconce.