FR 2512140 A1 19830304 FR 8214830 A 19820827 12140 ARTICULATION ROTATIVE HOMOCINETIQUE La présente invention concerne une articulation rotative homocinétique, comportant une pièce extérieure creuse pourvue de trois rainures axia- les réparties à la périphérie de cette pièce, une pièce intérieure lo- gée dans la pièce extérieure pourvue de trois protubérances radiales et trois galets montés sur lesdites protubérances et guidés par lesdites rainures de la pièce extérieure. Des articulations de ce type sont connues par les demandes de brevets allemands publiées avant examen nos 27 48 044 et 28 31 044 Dans les articulations coulissantes formées d'une articulation pivotante homocinétique, le couple d'entraînement, entre les pièces intérieure et extérieure, est transmis obligatoirement par l'intermédiaire de forces tangentielles s'exerçant entre les rouleaux et les parois rainurées Le coulissement s'effectue également entre les rouleaux et ces parois Lorsqu'on plie l'articulation, la pièce intérieure subit un décalage axial par rapport à la pièce extérieure, qui se traduit par un mouvement circulaire lors de la rotation de l'articulation, ce mouvement circulaire s'effectuant avec une vitesse angulaire triple par rapport à celle de l'articulation. Pour compenser cette caractéristique cinématique, les galets peuvent se déplacer axialement et ont une forme sphérique, les parois rainurées comportant des surfaces cylindriques concaves parallèles à l'axe Du fait de ce pliage, les galets se déplacent accessoirement le long des tétons correspondants. Toutefois, ces galets peuvent également être conçus de façon cylindri- dre, c'est-à-dire présenter la forme de rouleaux Dans ce cas, les pa- rois rainurées doivent avoir une forme convexe bombée parallèle à l'axe pour compenser l'excentricité susmentionnée Les galets cylindriques peuvent être fixés axialement aux tétons correspondants. Indépendamment de la réalisation choisie, cette construction engendre périodiquement une force axiale du troisième ordre, qui se traduit sous la forme d'une charge variable sur les roulements et les organes voi- sins Cette force dépend du couple d'entrainement, de l'angle de pliage de l'articulation, et avant tout des conditions de frottement des ga- 12140 -2- lets de transmission Lorsqu'une telle articulation est montée, par exem- ple pour assurer l'entraînement de la roue avant d'un véhicule, on pré- voit habituellement un roulement à aiguilles entre les galets et les té- tons pour minimiser la friction à cet endroit Toutefois, cette charge alternative provoque des vibrations dans les organes du moteur Les vi- brations apparaissent de façon particulièrement marquée lorsque les for- ces axiales des deux articulations des deux côtés du différentiel s'a- joutent en raison de pivotements différents ou lorsque la fréquence des vibrations devient proche de la fréquence propre des organes, notamment lorsque le couple d'accélération et l'angle de pliage de l'articulation atteignent des valeurs extrêmes lors d'un démarrage particulièrement brutal soulevant la partie avant du véhicule En raison de ces problè- mes, la conception de ces articulations ne permet que la réalisation ayant un angle de pliage relativement limité. C'est pourquoi la présente invention se propose de réaliser une articu- lation rotative homocinétique du type susmentionné, dans laquelle on supprime, au moins dans un sens de rotation, la force axiale périodi- quement inversée ou du moins on là réduit, de façon à rendre l'articu- lation plus robuste, plus compacte et plus fiable. Dans ce but, l'articulation selon l'invention est caractérisée en ce qu'elle comporte, entre les galets et les parois des rainures, des sa- bots disposés selon au moins un sens de rotation pour la transmission directe des forces tangentielles, ces sabots étant fixés axialement à la pièce intérieure et mobiles axialement par rapport à la pièce extérieure. Dans l'articulation selon l'invention, les forces axiales périodiques sont absorbées par les sabots, c'est-à-dire compensées à l'intérieur de l'articulation elle-même Etant donné que les forces axiales dépendent essentiellement du frottement, elles constituent une fraction de la for- ce principale en fonction de laquelle on réalise les sabots Ceux-ci ne constituent en fait pas une pièce intermédiaire destinée à transmettre le couple. Etant donné que la force de friction ne joue plus le rôle essentiel dans 37 la constitution de l'articulation, il est possible de renoncer aux roule- 12140 -3- ments habituellement disposés entre le galet et son support Il en résulte une meilleure fiabilité, un abaissement du coût et une diminution du nombre des pièces de l'articulation. Un autre avantage essentiel de cette réalisation est dû au fait que les fonctions essentielles de l'articulation, c'est-à-dire le pliage et le déplacement coulissant, sont entièrement séparées La fonction de pliage s'effectue entre la pièce intérieure et les sabots, tandis que le coulissement s'effectue entre les sabots et la pièce extérieure De cet- te manière, chaque fonction peut être rendue optimale A titre d'exem- ple, on peut prévoir des butées axiales de conception simple entre les sabots et la pièce extérieure, et des butées limitant la course angu- laire entre la pièce intérieure et les sabots, ce qui augmente considé- rablement la sécurité et la fiabilité de l'articulation. Pour réaliser une articulation comportant des roulements à billes, la présente invention propose de relier les sabots à'la pièce intérieure au moyen d'un dispositif de fixation axial et au travers d'un fond cen- tral commun. De cette manière, il est en outre possible de réaliser des sabots d'une pièce avec le fond et reliés à la cage Ceci permet une construction particulièrement simple. Le dispositif de fixation peut comporter une articulation à rotule pour éviter de gêner le pliage de l'articulation Une solution particulière- ment simple consiste à réaliser le dispositif de fixation au moyen d'une goupille à tête sphérique, logée de façon pivotable entre deux co- quilles disposées dans un alésage de la pièce intérieure. Pour tenir compte du décalage de la pièce intérieure, on peut prévoir un peu de jeu entre la goupille et le fond Toutefois, ce jeu peut éga- lement être prévu entre les demi-coquilles et les parois de l'alésage de la pièce intérieure Dans les articulations à roulements à billes, il est prévu que sur le côté en regard de la bille, le sabot comporte une piste dont la section est circulaire Cela permet de tenir compte du déplace- 37 ment de la pièce intérieure. 12140 -4 - En outre, l'inventeur propose de réaliser les pistes des billes de rou- lement ménagées dans les sabots, de forme cylindrique et parallèles à l'axe principal Par cette mesure, les sabots peuvent présenter une sec- tion constante, ce qui permet d'obtenir une diminution du coût pour di- vers modes de fabrication. Selon une autre alternative de la présente invention, il est prévu de réaliser des pistes de billes de roulement de forme circulaire dans un plan de coupe axial Cela est rendu possible par la séparation des fonc- tions de pliage et de coulissement de l'articulation La forme de l'arc peut être quelconque, par exemple elle peut être choisie de telle ma- nière qu'elle corresponde essentiellement à la trajectoire des rouleaux, de telle manière que le déplacement axial des galets correspondants sur leur support et par conséquent le frottement et l'usure, soient ré- duits au minimum. Pour une réalisation de l'articulation selon l'invention comportant des galets cylindriques, le côté du sabot orienté vers le galet cylindrique est plan et la paroi rainurée orientée vers le galet comporte un guidage parallèle à l'axe ayant un profil circulaire De cette manière, le dis- positif présente l'avantage que les galets cylindriques roulent sur des surfaces planes de même niveau, ce qui permet d'assurer un contact li- néaire, contrairement à ce qui est obtenu dans les dispositifs de l'art antérieur La capacité de transmission et la durée de vie de l'articula- tion sont fortement augmentées On peut utiliser des galets bon marché respectivement montés axialement de façon fixe sur leur support En outre, il est possible de prévoir que chaque sabot comporte une protu- bérance orientée vers l'intérieur, dont la surface est complémentaire à la surface cylindrique concave de la pièce intérieure, permettant la fixation de la pièce intérieure. Par cette mesure, la force axiale alternative de chaque galet est absor- bée et compensée par une pièce relativement simple Les sabots peuvent être réalisés de façon particulièrement simple sous la forme d'une four- chedontles côtés intérieurs constituent des surfaces de guidage. 37 Selon un autre mode de réalisation, une articulation comportant des ga- 12140 - lets cylindriques peut être caractérisée en ce que le côté des sabots orientés vers les galets cylindriques est plan et en ce que la paroi rainurée orientée vers le sabot comporte un guidage parallèle à l'axe avec un profil circulaire Ces sabots, reliés par un fond commun, sont pivotants autour de l'axe commun de leur profil circulaire, ce fond commun central étant axialement fixé à la pièce intérieure. Cette réalisation combine l'avantage des galets cylindriques et l'indé- pendance du dispositif de fixation de la forme de la pièce intérieure, ce qui autorise la réalisation d'une articulation à grand débattement angulaire. L'indépendance de la fonction de coulissement apporte en outre la possi- bilité d'adapter les sabots et la paroi rainurée l'un à l'autre en ce qui concerne la qualité du glissement Selon une forme de réalisation avantageuse, les sabots et les parois rainurées ont des formes complé- mentaires Dans la réalisation comprenant des galets cylindriques, la section circulaire est à prendre en considération Un revêtement en ma- tière synthétique ou une réalisation des sabots en matière synthétique permet un tontact de surface et engendre une réduction notoire des ré- sistances au glissement, qui s'ajoute à un accroissement de la durée de vie et à un amortissement dans le sens de la rotation La cage peut être entièrement fermée par des pièces intermédiaires. Grâce à cette mesure, les fonctions de graissage et de réalisation d'é- tanchéité peuvent être séparées; en outre, la cage est rendue particu- lièrement robuste. Selon un autre développement de la présente invention, les sabots et les parois rainurées peuvent être conçus en fonction du guidage des galets. Cette réalisation est particulièrement appropriée lorsqu'on recherche une résistance au glissement particulièrement faible Le chemin de rou- lement des galets peut être conçu dans ce but. Selon une forme de réalisation, le chemin de roulement dont sont pourvus les sabots peut être limité, de sorte qu'une partie du chemin peut être 37 effectuée en contact de roulement et l'autre partie en contact de glis- 2 512140 -6- sement. Ceci est atteint lorsque le chemin de roulement des galets est limité soit par des butées, soit par une différentiation des rayons des galets. Pour une articulation à galets cylindriques, le corps du roulement peut avoir un profil circulaire vu en coupe transversale, de telle sorte que l'on puisse utiliser des billes ou des rouleaux en forme de tonnelets. Au choix, la paroi rainurée peut présenter un profil circulaire, par e- xemple dans le sens d'un roulement à billes pendulaire. La présente invention sera mieux comprise en référence à la description d'exemples de réalisation et du dessin-annexé, dans lequel: La figure 1 représente une vue d'une articulation à roulement à billes et à sabots de cage prévue pour un sens de rotation, La figure 2 représente une vue en coupe longitudinale selon la ligne II-II de la fig 1, La figure 3 représente une cage avec une articulation ayant des roule- ments à billes et des pistes circulaires, La figure 3 a représente une vue en coupe selon la ligne II Ia-Illa au travers d'un sabot de cage selon la fig 3, La figure 4 représente une vue partielle en coupe d'une articulation comportant des galets cylindriques, trois sabots en forme de fourche et un guidage sphérique prévu pour un sens de rotation, La figure 4 a représente une vue partielle en coupe du sabot en forme de fourche de la fig 4, La figure 4 b représente le sabot en forme de fourche de la fig 4, La figure 4 c représente une vue partielle d'une articulation selon la 37 fig 4, présentant cependant un guidage en translation, 12140 7- La figure 5 représente une cage avec une articulation pourvue de rou- leaux cylindriques et des sabots pivotants, La figure 5 a représente une vue partielle en coupe selon la fig Va-Va au travers de la cage selon la fig 5, La figure 6 représente une cage fermée pour une articulation pourvue de roulements à billes, La figure 6 a représente une vue partielle en coupe selon la ligne V Ia-V Ia au travers de la cage selon la fig 6, La figure 7 a représente un guidage sphérique pour une articulation à roulementsà billes, et La figure 7 b représente un guidage cylindrique pour une articulation à galets cylindriques. En référence à la fig 1, l'articulation représentée comporte trois rai- nures 10 ayant des parois cylindriques creuses lîR, 11 L Une pièce inté- rieure 2 comporte trois goupilles 21 disposées radialement, sur lesquel- les sont montés des galets équipés de roulements à billes pouvant cou- lisser axialement Entre les galets 30 et la paroi rainurée 11 R sont prévus des sabots 41, dont les surfaces intérieures 42 et les surfaces extérieures 43 sont respectivement adaptées aux profils des galets 30 et des parois rainurées lîR Les sabots 41 sont fixés axialement à la pièce intérieure 2 et coulissent axialement le long des parois rainurées l 1 R de la pièce extérieure 1 Dans un sens de rotation, la force tangen- tielle, qui s'exerce entre les galets 30 sur les sabots 41, est transmi- se à la pièce extérieure 1 Dans l'autre sens de rotation, la transmis- sion se fait directement sans pièce intermédiaire, comme sur les dispo- sitifs connus Cette réalisation est adaptée à l'entraînement de véhi- cules à moteur Les sabots sont interposés dans le sens de la marche avant Dans le sens de la marche arrière, les inconvénients dus à la présence alternative de forces axiales n'apparaissent pas, étant donné que la part de trajet effectuée en marche arrière est négligeable par 37 rapport au trajet effectué en marche avant Pour une utilisation univer- 12140 -8- selle o le dispositif se trouve en charge dans les deux directions, on prévoit deux sabots par roulement Le profil des courbes 43 et l IR n'est pas nécessairement circulaire, mais peut avoir une forme quelconque. La fig 2 montre de quelle manière les sabots 41 sont liés à la pièce intérieure 2 Un fond ou une base 40 est lié aux sabots 41 pour former une cage Le fond 40 de la cage 4 peut être solidaire des trois sabots 41 Le fond 40, et par conséquent les sabots 41, sont fixés axialement à la pièce intérieure 2 au moyen d'une articulation à rotules 400 Cette articulation à rotules comporte une tige 44 équipée d'une tête sphérique 441, deux coquilles 45, un disque 46, une pièce étampée 47, un flasque 48 et un écrou 49 La pièce intérieure peut être recourbée autour de la tête sphérique 481 En outre, le dispositif de fixation 400 peut être quelque peu plié radialement au voisinage de la base 40 pour com- penser le décalage cinématique de l'articulation ou d'éventuelles irré- gularités Le jeu entre la tige 44 et le fond 40 peut, comme le montre la fig 3, être remplacé par un jeu correspondant entre les coquilles a et 45 b et la pièce intérieure 2. La surface plane 29 de la pièce intérieure sert de buté d'appui contre la base 40 qui peut être incurvée L'articulation est représentée en butée contre l'intérieur, position dans laquelle la cage 4 est en con- tact avec le fond rainuré 14 Contrairement aux dispositifs connus, cette butée n'engendre aucun bruit dû à des vibrations et ne provoque aucune contrainte d'à-coup sur les roulements lorsque l'articulation est pliée et amenée en fonctionnement dans cette position La bu- tée est sûre et peut être chargée au-delà de cette limite, de sorte que le chemin de coulissement sur la pièce extérieure peut être réduit par rapport à celui des dispositifs connus Il en va de même pour la butée extérieure La surface plane 410 du sabot 41 peut constituer une butée d'arrêt pour une surface complémentaire solidaire de la pièce extérieure, telle que par exemple une bague de sécurité, une vis, un manchon en tô- le, etc, de sorte que l'articulation est silencieuse du fait de l'écar- tement des pièces et comporte en outre une protection particulièrement sûre Pour le dispositif de la fig 3, la cage 4 est similaire à celle de la fig 2, à l'exception près que les pistes de roulement 411 ont une 37 forme incurvée pour réduire le mouvement axial des galets sur leur axe. 12140 -9 D'autre part, la tige de fixation 48 a est rivée de façon rigide au fond de la cage La tête sphérique 48 la est prise entre deux disque 45 a et b, qui sont fixés axialement dans un alésage 25 de la pièce intérieure 2 au moyen d'une bague de sécurité 46 a, tout en étant mobile axialement. La fig 3 a correspond à la coupe II Ia-II Ia au travers du sabot 41 de la fig 3 La surface intérieure 411 a un profil circulaire correspondant aux galets sphériques, et la surface extérieure 43 a une forme de toit à deux pans La pièce extérieure 1 est représentée en traits interrompus. Etant donné que le déplacement relatif entre la pièce extérieure 1 et le sabot 41 se limite à un coulissement, la surface extérieure 43 peut a- voir une forme quelconque à condition que la pièce extérieure 1 ait une forme correspondante. L'articulation de la fig 4 comporte trois rouleaux cylindriques 31 qui sont fixés axialement sur trois axes 22 Les trois axes 22 sont engagés de force ou fixés par tout autre moyen dans la pièce intérieure sphéri- que 22 Un sabot 61 en forme de fourche correspond à chaque galet cy- lindrique, ce sabot étant agencé pour transmettre le couple dans une di- rection de rotation par l'intermédiaire des billes 7 de la pièce inté- rieure vers la pièce extérieure Les surfaces 62 des sabots 61 orientées vers les galets sont planes, de sorte qu'il existe une correspondance élevée entre les galets cylindriques 31 et les sabots 61 La surface latérale des galets cylindriques 31 peut être légèrement bombée ou les bords arrondis, d'une manière connue en soi, pour rendre optimale la compression des surfaces Ce léger arrondissement de la surface peut également être appliqué aux surfaces planes 62 Entre les sabots 61 et la pièce extérieure 1 se trouvent les billes 7 engagées dans des rainu- res 76 et 71 appropriées Les billes peuvent coulisser à l'intérieur des rainures 76 le long d'un trajet déterminé, de telle manière que les for- ces de translation de l'articulation soient particulièrement réduites dans ce secteur Dans la direction de transmission du couple opposée, les parois rainurées 13 ont une forme bombée de façon connue en soi Il est également possible d'adapter cette réalisation aux véhicules utili- taires o les contraintes principales s'appliquent sur les parois rainu- 36 rées 13 bombées lors de l'enclenchement de la marche arrière. 12140 - La fig 4 a illustre la fixation du sabot en forme de fourche 61 à la pièce intérieure sphérique 20; la fourche 61 de la fig 4 b est représen- tée vue du côté des galets Les surfaces 65, aux extrémités des bras, sont cylindriques concaves et, lorsque l'articulation est rectiligne, concentriques à l'axe de rotation des galets cylindriques 31 La pièce intérieure 20 sphérique est en contact avec les sabots 61 le long des surfaces 65, qui constituent les côtés intérieurs des fourche%, le long de l'axe de rotation principal AA, lorsque l'articulation est en posi- tion étendue Le sabot fourchu 61 est par conséquent constamment fixé axialement à la pièce intérieure 20 Le déplacement excentrique des piè- ces intérieure et extérieure, nécessaire en raison de la cinématique de l'articulation, est compensé par des déplacements coulissants et pivo- tants Tout d'abord, chaque galet cylindrique 31 est en mesure de cou- lisser selon une direction axiale des surfaces cylindriques 65 sur les surfaces correspondantes planes 62 Ensuite, un mouvement de pivotement est possible entre la pièce intérieure sphérique 20, les galets cylin- driques 31 et le sabot 61 d'une part, et entre la pièce extérieure 1 d'autre part,autour des billes 7 (voir fig 4) L'axe S passant par le centre des billes est l'axe de pivotement Le chemin de roulement des billes 7 est limité par des butées 77 ménagées dans la rainure 76 (voir fig 4 b). L'articulation représentée par la fig 4 c correspond, sur le plan ciné- matique, à l'articulation de la fig 4 Le sabot fourchu 61 coulisse sur la paroi rainurée cylindrique concave 11 R de la pièce extérieure 1, dont l'axe de pivotement S coupe à zéro degré l'axe YY des galets 31. De ce fait, le mouvement de pivotement est minimisé de manière à amélio- rer le roulement En outre, un sabot 60 est également prévu entre les galets cylindriques 31 et la paroi rainurée lîL Ce sabot est destiné à adapter, de façon optimale, les surfaces des galets cylindriques 31 et de la pièce extérieure 1, de sorte que la surface intérieure 66 soit plane et que la surface extérieure 67 soit cylindrique L'axe de pivote- ment de ce sabot est également S, de sorte que ce sabot 60 soit relié de façon rigide au sabot fourchu 61 ou en soit solidaire, en formant par exemple une pièce de section en U Bien entendu, le sabot 60 peut égale- 36 ment être indépendant. 12140 1 l - Les fig 5 et 5 a illustrent une autre forme de réalisation du disposi- tif selon l'invention Les sabots 8, présentant un profil en forme de U selon un plan de coupe axial, sont fixés de façon pivotante à la base 9 au moyen de pivots 90 Les axes de pivotement 5, respectivement SS, sont également les axes des surfaces extérieures 83 des sabots 8 Les surfa- ces intérieures 83 sont planes Un alésage 91 est prévu pour assurer la fixation axiale de la base 9 à la pièce intérieure (non représentée). Les fig 6 et 6 a représentent la cage 5 constituée par les sabots 51 et le fond, et ayant une forme de boite en un matériau mince Les sabots 51 ont des surfaces intérieures et extérieures 52 et 53 axialement cylin- driques, et sont adaptés à une transmission au moyen de roulements à billes La cage 5 réalisée de cette manière forme une unité fermée à son extrémité frontale, grâce aux pièces intermédiaires 500 a et 500 b qui renforcent la pièce en permettant de réaliser la cage en un matériau re- lativement mince par simple formage à froid Un alésage central 34 per- met la fixation de la pièce intérieure La particularité de cette réa- lisation est due au fait que les fonctions de pliage et de coulissement sont séparées hermétiquement et spatialement, de sorte que le graissage et l'obtention de l'étanchéité de l'articulation puissent être réalisés indépendamment. La fig 7 a représente des sabots 41 et une pièce extérieure 1, entre les- quels sont disposées des billes 7 constituant un guidage linéaire, RR étant l'axe de roulement La surface intérieure 42 du sabot 41 a une forme cylindrique concave adaptée à une bille correspondante Les points de contact 711 et 741 des billes 7 sont déterminés sur la pièce exté- rieure 1 et sur le sabot 431 de telle manière que le rayon r 1 soit infé- rieur au rayon r 2 De cette manière, Le chemin de roulement du sabot 41 est inférieur à celui de la pièce extérieure 1 Cette mesure permet de cons- tituer une butée supprimant une friction de coulissement. La fig 7 b représente un autre guidage linéaire, dans lequel les galets ont une forme de tonnelets, d'axes RR adaptés à des articulations comportant des galets cylindriques Les galets 70 sont guidés dans les sabots 600 de tous les côtés, de telle manière qu'aucun mouvement de pi- 37 votement relatif ne soit possible Le profil des galets 70 correspond à 12 - la surface cylindrique concave 11 R de la pièce extérieure 1 de centre S, de sorte que les sabots 600 puissent pivoter avec les galets 70 par rap- 3 port à la pièce extérieure 1 autour de l'axe S. 12140 13 - Revendications 1 Articulation rotative homocinétique, comportant une pièce extérieure creuse pourvue de trois rainures axiales réparties à la périphérie de cette pièce, une pièce intérieure logée dans la pièce extérieure pourvue de trois protubérances radiales et trois galets montés sur lesdites pro- tubérances et guidés par lesdites rainures de la pièce extérieure, ca- ractérisée en ce qu'elle comporte, entre les galets ( 30, 31) et les pa- rois des rainures ( 11 R, 71), des sabots ( 41, 61, 8, 51, 600) disposés selon au moins un sens de rotation pour la transmission directe des for- ces tangentielles, ces sabots ( 41, 61, 8, 51, 600) étant fixés axiale- ment à la pièce intérieure ( 2, 20) et mobiles axialement par rapport à la pièce extérieure ( 1). 2 Articulation selon la revendication 1, caractérisée en ce que les sabots ( 41, 8, 51) sont fixés axialement à la pièce intérieure au moyen d'un dispositif de fixation ( 400) au travers d'un fond ( 40, 9) commun. 3 Articulation selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte des pistes ( 42, 52, 411) de roulement à billes ( 30), ces pis- tes étant ménagées dans les sabots de façon cylindrique et parallèlement à leur axe principal ou en forme d'arc vu selon une coupe axiale. 4 Articulation selon la revendication 1, caractérisée en ce que le côté ( 62) d'un sabot ( 61) disposé en regard d'un galet cylindrique ( 31) est plan, et en ce que le côté du sabot orienté vers la paroi rainurée com- porte un guidage ( 76) parallèle à l'axe à profil circulaire. Articulation selon la revendication 4, caractérisée en ce que chaque sabot ( 61) comporte un prolongement s'étendant vers l'intérieur, comportant une surface de guidage ( 65) cylindrique creuse complémentaire à la forme sphérique de la pièce intérieure ( 20) pour assurer la fixation axiale de la pièce intérieure, et en ce que les sabots ( 61) ont une forme de fourche dont les deux côtés constituent la- dite surface de guidage ( 65). 6 Articulation selon la revendication 1, caractérisée en ce que le côté 14 - ( 82) du sabot ( 8) tourné vers un galet cylindrique ( 31) est plan, et en ce que le côté du sabot ( 8) disposé en regard de la paroi rainurée com- porte un guidage ( 83) parallèle à l'axe ayant un profil circulaire, et en ce que les sabots ( 8) sont reliés à un fond commun ( 9) de façon à pouvoir pivoter autour de l'axe (S, SS) sur leur profil circulaire, le fond ( 9) étant fixé au centre de la pièce intérieure. 7 Articulation selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'au moins un des deux profils de la paroi rainurée (li R) et des sabots ( 41, 8, 51) est revêtu d'une couche d'une matière synthétique à bon coefficient de frottement et/ou est entièrement constitué d'une matière synthétique à coefficient de frottement élevé. 8 Articulation selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte une cage ( 5) entièrement fermée à sa périphérie au moyen de pièces intermédiaires ( 500 a, 500 b). 9 Articulation selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte un guidage de rouleaux agencé entre les sabots ( 61, 41, 600) et les parois rainurées ( 71, 11 R). Articulation selon la revendication 9, caractérisée en ce que le chemin de roulement des rouleaux ( 7, 70) est limité par des butées ( 77) ménagées sur les sabots ( 61, 41), et en ce que le rayon (r 1) des rouleaux ( 7) est inférieur au rayon (r 2) de la pièce extérieure ( 1).