FR 2509101 A1 19830107 FR 8211600 A 19820701 ENTRAINEMENT EIECTRIQUE A MOTEUR ASYNCHRONE La présente invention concerneun entrainement électrique à moteur asynchrone à cage d'écureuil. Les entrainements électriques à moteur asynchrone s'utilisent notamment Pour comnuniquer un mouvement aux organes de traitement des machines-outils à métaux de haute précision à commande numérique. Ils peuvent stappliguer en vue d'un déplacement rapide et précis de toute charge dans une gamma étendue de vitesses de rotation du rotor d'un moteur asynchrone. Les entrainements électriques à moteur asynchrone exiz tants sont soit insuffisamment rapides soit incapables de fournir un couple assez cohérent au cours du temps ce qui est loin de satisfaire les spécifications en précision et en vitesse du mouvement des organes de traitement des ma chines-outils.à commande numérique. Il existe un entrainement électrique à moteur asynchrc (cf."Dispositifs et éléments des systèmes de réglage et de commande automatiques", vol,. 3 sous la rédaction de V.V.Solodovnikov, Technitcheskaia kibernetika", "Actionneurs et servomécanismes", Editions "Machinostrojenie", Mos cou , 1976, pp.266 à 271) comportant un capteur de position angulaire du rotor du moteur -asynchrone qui a ses enroulements statoriques, reliés électriguement à travers une source de courant réglable aux sorties d'un bloc de redressement sensible à la phase, dont les entrées de commande sont réunies électriquement aux organes de con signe de courants réactif et actif du stator, le reste de ses entrées étant raccordées aux sorties d'une source de tension polyphasée. Les signaux de sortie des organes de consigne de courants actif et réactif du stator viennent par le circuit d'excitation du capteur de position angulaire du rotor du moteur asynchrone sur les entrées de commande du bloc de redressement sensible à la phase. Ie circuit d'excitation du capteur de position angulaire du rotor présente une constante de temps appréciable ce gui est à l'origine d'une rapidité de fonctionnement médicore de l'entrainement électrique et d'une faible précision de déplacement des organes de traitement des machines-outils à métaux aux régimes dynamiques. Il existe un entralnement électrique à moteur asynchrone comportant en série un organe de consigne de courant actif du stator du moteur asynchrone à cage d'écureuil, un convertisseur de coordonnées, un bloc de redressement sensible à la phase et une source de courant réglable raccordée aux enroulements statoriques du moteur asynchrone; l'autre sortie de l'organe de consigne de courant actif du stator est raccordée à l'entrée de commande d'un formateur de fréquence des courants rotoriques, dont la sortie est réunie à l'entrée d'un formateur de signaux de référence qui a son autre entrée raccordée à un générateur de fréquences de référence (vOir la demande de brevet R.F.A. NO P 3036760.3). le signal de l'organe de consigne de courant actif du stator arrive sur entrée d'amplitude du convertisseur de coordonnées gui reçoit sur ses entrées de référence les signaux de sortie du capteur de position angulaire du rotor. le convertisseur de coordonnées fournit au bloc de redressement sensible à la phase,un signal variable avec le débit de l'organe de consigne de courant actif du stator. les signaux de sortie du bloc de redressement sensible à la phase, proportionnels au signal de l'organe de consigne de courant actif du stator, se transforment en courants statoriques du moteur asynchrone à l'aide de la source de courant réglable. On obtient ainsi un couple sur l'arbre du moteur asynchrone, dont la valeur est-fonction de l'amplitude du signal fourni par l'organe de consigne de courant actif du stator. Dans cet entrainement électrique, le couple sur l'arbre dépend de la vitesse de rotation du rotor du moteur asynchrone. Ceci tient au fait que le coefficient de transfert global du circuit emprunté par le signal de l'organe de consigne de courant actif et composé du convertisseur de coordonnées, du bloc de redressement sensible à la phase et de la source de courant réglable dépend de la vitesse de rotation du rotor. En l'occurrence ladite dépendance du coefficient de transfert global se détermine par celle du coefficient de transfert du convertisseur de coordonnées à l'égard de la vitesse de rotation du rotor du moteur asynchrone.La raison en est que l'amplitude des signaux à la sortie du convertisseur de coordonnées est soumise à celle des signaux gu'il reçoit sur ses entrées de référence du capteur de position angulaire du rotor, variable avec la vitesse de rotation du rotor du moteur asynchrone. La dépendance du couple fourni à 11 égard de la vitesse de rotation de l'arbre de l'entraînement électrique est particulièrement gênante pour les entrainements électriques à large gamme de réglage de la vitesse, étant donné qu'elle vient dégrader la précision et la rapidité de déplacement des organes de traitement des machines-outils aux régimes dynamiques. L'invention a donc pour but un entraînement électrique à moteur asynchrone permettant, par l'indépendance du coefficient de transfert du circuit de cheminement du signal de l'organe de consigne de courant actif du stator à l'égard de la vitesse de rotation du rotor du moteur asynchrone, d'améliorer la cohérence du couple sur l'arbre de I'entralnement électrique dans une gamme étendue de vitesses de rotation,et donc d'augmenter , la précision et la rapidité de commande de la vitesse et du mouvement des organes de traitement des machines-outils commandés par ledit entralnement électrique. Selon l'invention , entrainement électrique à moteur asynchrone comporte, en série,un organe de consigne de courant actif du stator du moteur asynchrone à cage d'écureuil, un convertisseur de coordonnées, un bloc de redressement sensible à la phase,et une source de courant réglable raccordée aux enroulements statoriques du moteur asynchrone, une autre sortie de l'organe de consigne de courant actif du stator étant raccordée à l'entrée de commande d'un formateur de fréquence des courants rotoriques ayant sa sortie réunie à l'entrée d'un formateur de signaux de référence ayant son autre entrée raccordée à un générateur de fréquences de référence et ses sorties reliées aux entrées de référence dudit bloc de redressement sensible à la phase, ce dernier étant à son tour en liaison électrique avec un capteur de position angulaire du rotor et avec un formateur de signaux sinusoidaux raccordé à la sortie du générateur de fréquences de référence, caractérisé, par le fait qu'il comporte en outre un multiplicateur de fréquence de rotation du rotor qui a ses entrées raccordées aux sorties du capteur de position angulaire du rotor et du générateur de fréquences de référence,et sa sortie reliée à l'entrée du formateur de signaux de référence, les sorties du formateur de signaux sinusoidaux étant raccordées aux entrées de référence du convertisseur de coordonnées. Il est avantageux de faire comporter au multiplicateur de fréquence de rotation du rotor , en série, un formateur d'incréments d'angle de rotation du rotor,et un diviseur de fréquence réglable dont l'entrée est raccordée à la sortie du générateur de fréquences de référence. Ceci permet d'avoir, meme avec des vitesses de travail -largement variables, un signal quasi continu représentatif de la vitesse de rotation du rotor et, par là même, de réduire à un bas niveau les fluctuations du couple sur l'arbre d'où une plus grande régularité et une meilleure précision de déplacement des organes de traitement des machines-outils à métaux. I1 est aussi avantageux qu'en cas d'utilisation d'un organe de consigne de courant réactif du stator et d'un capteur de température du moteur asynchrone en liaison électrique avec le formateur de fréquence des courants rotoriques, ce dernier-comporte un modulateur d'impulsions en durée et un circuit sommateur ayant sa sortie raccordée à l'entrée de référence du modulateur d'impulsions en durée, l'entrée de commande de celui-ci formant l'entrée de commande du formateur de fréquences des courants rotoriques étant raccordée à la sortie de l'organe de consigne de cou- rant actif du stator, l'entrée du circuit sommateur constituant la deuxième entrée de commande du formateur de fréquence des courants rotoriques etant réunie à la sortie de 11 organe de consigne de courant réactif du stator raccordée également à l'entrée de réglage de la pente de caracté rustique du capteur de température dont la sortie se trouve raccordée à la deuxième entrée du circuit sommateur formant l'entr de correction thermique du formateur de fréquence des courants rotoriques, et l'entrée du modulateur d'impulsions en durée étant; dans ce cas, raccordée à la sortie du générateur de fréquences de référence Ceci permet, quelle que soit l'étendue de vitesses et de températures du moteur, de produire avec une bonne précision la fréquence requise des courants rotoriques et par conséguent, le couple sur l'arbre et d'obtenir, partant, le maximum d'exactitude dans le mouvement des organes de trai- tement des machines-outils à métaux. Dans l'entralnement électrique à moteur asynchrone selon l'invention le coefficient de transfert du circuit de cheminement du signal de l'organe de consigne de courant actif du stator est soustrait à l'action de la vitesse de ro tation de l'arbre grâce au raccordement de la sortie du capteur de position angulaire du rotor du moteur asynchrone par un multiplicateur de fréquence de rotation du rotor à l'entrée d'un formateur de signaux de référence dont les signaux de sortie ne réagissent, lorsqu'ils viennent sur les entrées de référence du bloc de redressement sensible à la phase, que sur la fréquence des signaux de sortie de celui -ci. D'autre part, la suppression de la dépendance du coefficient de transfert du circuit de cheminement du signal de l'organe de consigne de courant actif du stator à l'égard de la vitesse de rotation de l'arbre est rendue possible également par la connexion des entrées de référence du convertisseur de coordonnées aux sorties du formateur de signaux sinusoidaux, dont l'amplitude est constante avec la vitesse de rotation de l'arbre. Il en résulte des courants statoriques ou des couples sur l'arbre de l'entralnement électrique variables en con formité rigoureuse avec la consigne de courant actif du stator. Dans ltentralnement électrique, selon l'inventien, l'asservissement de la fréquence des courants rotoriques au rapport des signaux des organes de consigne de courants actif et réactif du stator, quelle que soit la température du moteur asynchrone, provient, d'une part, de la réalisation spécifique du formateur de fréquence des courants rotoriques qui comporte un modulateur dtimpulsions en durée et un circuit sommateur dont la sortie est raccordée à 11 entrée de référence dudit modulateur et, d'autre part, de la connexion des entrées du circuit sommateur et du modulateur aux sorties du capteur de température et du formateur de fréquences de référence. L'asservissement de la fréquence des courants rotoriques au rapport des signaux fournis par les organes de consigne de courants actif et réactif du stator associé à la possibilité de maintenir exactement au niveau requis les courants statoriques confèrent à l'entralnement électrique une excellentecohérence dans le temps du couple fourni. L'entrainement électrique, selon l'invention jouit d'un réglage précis et progressif de fréquence circulaire de rotation du rotor grâce à l'utilisation d'un montage série d'un formateur dtincréments d'angle de rotation du rotor et d'un diviseur de fréquence réglable qui a son entrée raccordée à la sortie du générateur de fréquences de référence. la réunion d'un réglage précis et continue fréquence circulaire de rotation du rotor et du maintien à un niveau exacte des courants statoriques et de la fréquence des courants rotoriques est à l'origine d'une meilleure cohérence du couple sur l'arbre de ltentratnement électrique au cours du temps. I'invention sera mieux comprise et d'autres buts, détails et avantages de celle-ci apparaitront mieux à la lumière de la description explicative qui va suivre de différents modes de réalisation donnés uniquement à titre d'e xemples non limitatifs, avec références aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 représente le schéma synoptique de l'ent- ravinement électrique à moteur asynchrone selon l'inven- tion; La fig. 2 représente le schéma du fondateur de fréquence des courants rotoriques selon l'invention; Les fig. 3a a 3d représentent les chronogrammes des signaux électriques aux entrées et aux sorties du formateur de fréquence des courants rotoriques, selon l'invention. l1entrainement électrique à moteur asynchrone comporte en série un organe de consigne de courant actif du stator 1 (figure 1), un convertisseur de coordonnées 2, un bloc de redressement sensible à la phase 3 et une source de courant réglable 4 raccordée aux enroulements statoriques d'un moteur asynchrone 5 à cage d'écureuil. le rotor du capteur 6 de position angulaire du rotor du moteur asynchrone 5 est solidaire du rotor de ce dernier. l'autre sortie de l'organe 1 de consigne de courant actif du stator est raccordée à l'entrée de commande 7 d'un formateur 8 de fréquence des courants rotoriques dont la sortie est raccordée à l'entrée 9 d'un formateur de signaux de référence 10. l'entrée 71 du formateur 10 est reliée à la sortie d'un générateur de fréquences de référence 12, ses sorties étant raccordées aux entrées 13, 14 et 15 du bloc de redressement sensible la phase 3. l'entrée 16 dlun formateur de signaux sinusoidaux 17 est raccordée à la sortie du générateur de fréquences de référence 12. L'entralnement électrique comporte également un multiplicateur de fréquence de rotation du rotor 18 qui a ses entrées 19 et 20 raccordées aux sorties respectivement du capteur 6 de position angulaire du rotor du moteur asynchrone et du générateur de fréquence de référence 12 et sa sortie reliée à l'entrée 21 du formateur de signaux de référence 10. Les sorties du formateur de signaux sinusoidaux 17 est raccordées aux entrées de référence du convertisseur de coordonnées 2. ta phase des signaux de sortie du multiplicateur de fréquence de rotation du rotor 18 est soumise à celle des signaux fournis par le générateur de fréquences de référence 12. Pour pouvoir maintenir constante la puissance sur l'arbre du moteur asynchrone 5 et tenir compte de la variation de température, I'entrainement électrique est dotée d'un organe de consigne de courant réactif du stator 22 et d'un capteur 23 de température du moteur, reliés tous les deux au formateur 8. Le formateur 8 de fréquence des courants rotoriques comporte un modulateur d'impulsions en durée 24 et un circuit sommateur 25 dont la sortie est raccordée à l'entrée de référence 26 dudit modulateur d'impulsions en durée 24. Itentrée de commande du modulateur 24 qui constitue l'entrée de commande 7 du formateur de fréquence des courants rotoriques 8 est raccordée à la sortie de l'organe de consigne de courant actif du stator 1. l'une des entrées du circuit sommateur 25 représente la deuxième entrée de commande 27 du formateur 8 et est réunie à la sortie de l'organe de consigne de courant réactif du stator 22. L'entrée 28 de réglage de la pente de caractéristique du capteur de température 23 est raccordée à la sortie de l'organe de consigne de courant réactif du stator 22; la sortie du capteur 23 est reliée à la deuxième entrée du circuit sommateur 25 constituant l'entrée de correction thermique 29 du formateur de fréquence des courants rotoriques 8. L'entrée du modulateur d'impulsions en durée 24 formant l'entrée de synchronisation 30 du formateur de fréquence des courants rotoriques 8 est raccordée ê la sortie du générateur de fréquences-de référence 12. Dans l'entralnement électrique, le multiplicateur de fréquence de rotation du rotor 18 comporte en série un formateur 31 d'incréments d'angle de rotation du rotor et un diviseur de fréquence réglable 32 dont l'une des entrées sert d'entrée 20 au multiplicateur 18 de fréquence de rotation du rotor, raccordée à la sortie du générateur de fréquences de référence 12. Dans le mode de réalisation particulier considéré de l'entrainement électrique selon l'invention le convertisseur de coordonnées 2 contient un circuit sommateur 33 qui a ses entrées raccordées aux sorties des multiplicateurs 34 et 35. les premières entrées des multiplicateurs 34 et 35 constituent les entrées d'amplitude 36 et 37 respectivement du convertisseur de coordonnées 2, les deuxième entrées formant les entrées de référence de ce dernier. Ia sortie du circuit sommateur 33 forme la sortie du convertis seur des coordonnées 2 raccordée aux entrées d'amplitude 38 39 et 40 du bloc de redressement sensible à la phase 3. Dans la forme de réalisation particulière en question de l'invention le bloc 3 comporte trois redresseurs sensibles à la phase 41, 42 et 43. le capteur de position angulaire du rotor du moteur asynchrone 6 représente un capteur d'ang de rotation à code complet. Le capteur primaire est supposé être un synckro-trigonomètre fonctionnant en déphaseur. le reste des éléments de l'entrainement électrique sont réalisés classiquement. le modulateur d'impulsions en durée 24 (figure 2) comporte en série un comparateur 44 à réponse hystérétique, une bascule-horloge 45, un multiplieur 46 de valeur du signal par le signe de la fonction et un filtre RC dont la sortie est raccordée à l'entrée 47 du comparateur 44. I'au- tre entrée du comparateur 44 forme l'entrée de commende 7 du formateur 8 de fréquence des courants rotoriques. la deuxième entrée de la bascule-horloge 45 constitue l'entrée de synchronisation 30 du formateur 8, sa sortie formant la sortie de celui-ci. la deuxième entrée du multiplieur 46 est raccordée à la sortie du circuit sommateur 25 Il est à noter que le modulateur d'impulsions en durée 24 représente un générateur d'impulsions de tension à largeur réglable. Pour mieux faire comprendre le comportement de l'ent- rainement électrique,les fig. 3a à 3d représentent les chronogrammes des signaux à l'entrée 7 et à la sortie du modulateur d'impulsions en durée 24 où en abscisse on a porté le temps et en ordonnée la tension. les chronogrammes s' appliquent au fonctionnement du modulateur 24 en cas d'un signal U1 de l'organe de consigne de courant actif du stator 1 variable dans le temps et de signaux d'amplitude constante de l'organe de consigne de courant réactif du stator 22 et du capteur de température 23. La figure 3a représente le chronogramme de la tension U1 à l'entrée 7 du formateur de fréquence des courants rotoriques 8, c'est-à-dire à l'entrée du comparateur 44 dont le cycle d'hystérésis est 2U; la figure 3b représente le chronogramme de la tension Uc sur le condensateur C, c'est-à-dire sur la deuxième entrée du comparateur 44; la fig. 3c représente le chronograxroene de la tension impulsionnelle U7 à la sortie du formateur de fréquence des courants rotoriques 8, c'est-à-dire à la sortie de la bascule-horloge 45 et à l'entrée du multiplieur 46; la figure 3d représente le chronogram'me de la tension impulsionnelle U8 à la sortie du multiplieur 46. le fonctionnement de ltentratnement électrique à moteur asynchrone selon l'invention consiste dans ce qui suit. Il convient de noter que les appellations "courant actif" et "courant réactif" du stator sont arbitraires. Dans l'entrainement électrique pratique le signal U1 (figure 3a) sous forme d'une tension continue à la sortie de l'organe de consigne 1 (figure 1) produit une composante de courant statorique orientée de façon orthogonale à l'axe du flux effectif total du rotor du moteur asynchrone 5, le signal U2 sous forme d'une tension continue à la sortie de l'organe de consigne 22 faisant apparaitre une composante de courant statorique orientée suivant l'axe du flux effectif total du rotor. Cette orientation s'obtient automatiquement par le choix approprié des échelles des signaux U1 et U2 et de la fréquence o31 des courants rotoriques fournie par le formateur 8.Examinons le comportement de l'entralnement électrique à des régimes qui ne comportent pas la nécessité de réglage du flux magnétique du moteur asynchrone, c'est-à-dire lorsque le fonctionnement à puissance constante n'est pas nécessaire. Dans ce mode de réalisation particulier de ltentralnement électrique, selon l'invention, la commande du couple sur l'arbre du moteur asynchrone 5 s'effectue par un signal de l'organe de consigne de courant actif du stator 1 pour un flux magnétique du moteur 5 constant. le circuit sommateur 33 reçoit un signal sinusoidal U4 du formateur 17. Pour simplifier, considérons le fonctionnement de l'entrainement électrique en posant que le signal U1 et la vitesse de rotation du rotor du moteur 5 soient constants. Dans ce cas, au régime permanent les signaux agissant dans les circuits de courant alternatif ont un caractère.sinusoidal et se prêtent bien à une description analytique. Le signal U1 vient sur l'entrée du multiplicateur 35 gui reçoit, sur son autre entrée, une tension AsinUlt du formateur de signaux sinusoidaux 17 où: 990 est la fréquence de référence; A, l'amplitude; t, le temps. Le multiplicateur 35 fournit un signal U3 = AU1 sin u)ot à l'une des entrées du circuit sommateur 33. l'autre entrée du circuit sommateur 33 reçoit du formateur 17 un signal U4 = AU2cos u)0t, U2 étant une constante caractéristique du flux effectif total du rotor. Le circuit sommateur 33 produit un signal défini par l'expression: qui vient sur les entrées 38, 39 et 40 du bloc de redressement sensible à la phase 3. Te bloc 3 reçoit, sur ses entrées 13, 14 et 15, les signaux sous forme d'impulsions de tension Ukm , l'indice m représentant le numéro d'ordre de la phase du formateur de signaux de référence 10. Comme en l'occurrence le bloc 3 contient tro-is redresseurs sensibles à la phase 41, 42 et 43, m = 3. les impulsions de tension Uk7 , Uk2 , Uk3 constituent un système triphasé d'impulsions de tension à une fréquence Wk=(W)o # W + W1), ovin: W est a fréquence de rotation du rotor du moteur asynchrone 5; est la fréquence des courants rotoriques du moteur asynchrone 5. la fréquence Wk des signaux Ukm fournis par le formateur 10 est la somme des fréquences de trois signaux provenant du multiplicateur de fréquence de rotation 18, du générateur de fréquences de référence 12 et du formateur de fréquence des courants rotoriques 8. le bloc 3 a sur ses sorties un système de tensions Ux, U ,U : où K1 est le facteur de proportionnalité. Ces tensions servent de signaux de consigne à la source de courant réglable 4 alimentant les enroulements statnrinues du moteur 5 en courants sinusoïdaux dont l'am- litude est proportionnelle à la quantité , leur fréquence étant égale à (+ fi la fréquence W 1 des courants rotoriques est produite par le formateur 8 en conformité de l'expression: U1 . 1 , W1 = U2 T où: 4)' U2 T T est la constante de temps du circuit rotorique. Etant donné que ltentralnement électrique proposé met en application un procédé de commande du moteur asynchrone par fréquence et courant (cf. le certificat d'auteur soviétique N 193604), le couple moteur sur l'arbre est fonction linéaire du signal U1 pour U2 = const ce qui impose au moteur 5 un régime où le flux effectif total du rotor est invariable. Pour que la fréquence o)0 soit une partie intégrante des fréquences des signaux arrivant sur les entrées du bloc de redressement sensible à la phase 3, le générateur de fré quences de référence 12 a ses sorties raccordées à l'entrée du formateur de signaux sinusoidaux 17, à l'entrée 20 du multiplicateur de fréquence de- rotation 18 et à I'entrée Il du formateur de signaux de référence 10. Dans l'entrainement électrique selon l'invention , le circuit de cheminement des signaux U1 et U2 déterminant l'amplitude du courant statorique et par conséquent le couple sur l'arbre du moteur 5 est également emprunté par les signaux à fréquence 3 O du formateur 17 auxquels o est référencé le convertisseur de coordonnées 2. Etant donné que les amplitudes des signaux du formateur 17 sont indépendantes de la fréquence de rotation d rotor et constantes, l'amplitude du signal à la sortie du convertisseur de coordonnées 2 tient aux signaux U1 et UT2 quelle que soit la fréquence de rotation 0 du rotor. De cette manière, on arrive à assurer une haute précision de formation des courants statoriques et du couple sur l'arbre du moteur 5 ce qui permet d'utiliser cet entrai nement électrique dans les systèmes de commande de haute précision des machines-outils à métaux. Le réglage du signal U2 à pour but de permettre une commande de déplacement des organes de traitement des machines-outils lorsque les fréquences de rotation sont largement variables de façon à obtenir une puissance constante sur l'arbre à des fréquences au-dessus de la valeur nomina] Il est à noter de plus que si l'entrainement électrique est soumis à des conditions où la température du moteur asyn > ónevarie au point de produire le changement de la constante de temps n du circuit rotorique, la formation de la fréquence u)1 des courants rotoriques dans le formateur, doit s'effectuer compte tenu de l'action de la température. Pour maintenir à un niveau élevé la précision de commande du couple fourni par le moteur 5 aux régimes statiques et dynamiques et dans les conditions où le flux ef fectif total et la température du rotor sont variables, l'entrainement électrique fait appel à un organe de consigne de courant réactif du stator 22, à un capteur 23 d'incréments de température et à un formateur 8, doté d'un modulateur d'impulsions en durée 24. Dans ce cas, le convertisseur de coordonnées 2 contient deux multiplicateurs 34 et 35. les signaux U1 et U2 issus des organes de consigne 1 et 22 viennent sur les entrées des multiplicateurs 34 et 35 qui reçoivent sur leurs autres entrées les signaux Asint et Acos ot du formateur de signaux sinusoidaux 17. tes multiplicateurs 34 et 35 délivrent les signaux: U3 - AU1 sin U4ot, U4 = AU2 cos ot, dont la somme est faite par le circuit sommateur 33. le bloc de redressement sensible à la phase 3 reçoit sur ses entrées d'amplitude une tension U5. les signaux U1 et U2 viennent également sur les entrées 7 et 27 du formateur de fréquence des courants -rotoriques 8. Ive signal U2 arrive de plus sur l'entrée 28 de réglage de la pente de caracté- ristique du capteur de température 23 qui fournit un signal (-U2ckQ), où: &alpha; est le.facteur de proportionnalité; Q, l'incrément positif de température. Ce signal arrive sur l'entrée 29 du formateur 8. Ie circuit sommateur 25 (figure 2) délivre un signal U6 = U2(1-cLQ) à l'entrée d'amplitude du multiplieur 46 gui fait le produit du signal par le signe de la fonction et dont la deuxième entrée reçoit les impulsions de tension U7 de polarité alternée (figure 3c). te multiplieur 46 (figure 2) produit une tension impulsionnelle U8 (figure 3d) dont l'amplitude est égale à U6. Ces impulsions arrivent sur un filtre SC, et la tension Uc (figure 3b) sur le condensateur C vient sur l'entrée du comparateur 44 (figure 2) quila compare au signal U1 envoyé sur l'entrée 7 du formateur 8. te comparateur 44 possède uné réponse hystérétique, dont le cycle constitue 2U (figure 3b) ce qui permet un écart de +U entre la tension Uc et la tension U1. lorsque la tension Uc atteint un niveau égal à (U1+U) le signal à-la sortie du comparateur 44 bascule (figure 2) et fait passer la bascule-horloge 45 dans 11 état où elle délivre une tension négative U7 à l'entrée du multiplieur 46 qui produit une tension négative d'une amplitude U6. Dès que la tension Uc atteint un niveau égal à (U1 - U)lle signal à la sortie du comparateur 44 s'inverse pour imposer à a bascule-horloge 45 un état dans lequel elle délivre une tension positive U7 à l'entrée du multiplieur 46 ce qui engendre sur sa sortie une tension positive U6 (figure 3d). De cette façon, grâce au circuit fermé comportant les organes 44, 45, 46 et le filtre RC la bascule-horloge 45 a sur sa sortie des impulsions de tension rectangulaires dont la durée est soumise à l'amplitude des signaux U1 et U2. Ces signaux et le rapport de la durée t1 de l'impulsion à la période T1 (figure 3c) du signal U7 modulé en durée sont liés entre eux par une relation: U1 = U1 = T1 - 0,5 U6 U2(1-&alpha; Q) T1 Ia période T1 se détermine par la largeur du cycle dthysté- résis en fonction de la tension U de seuil de fonctionnement du comparateur 44 et de la constante de temps du filtre RC, la quantité t1 étant fixée automatiquement par maintien de la tension moyenne U6 égale à la tension U1. Pour U1 = O, U2 O la durée t1=0,5T1 et la tension de sortie U7 correspond à la fréquence i des courants rotoriques qui est nulle. Pour D1 f 0, U2 / O la durée t1 diffère de la quantité 0,5T1 d'une quantité # qui tient à la valeur et au signe du U1 rapport U2 (1-&alpha;Q) et caractérise la fréquence des courants rotoriques. la bascule-horloge 45 permet de former la période T1 et la durée t1 de l'impulsion comme des multiples de la période des signaux arrivant sur l'entrée 30 depuis le généra- teur de fréquences de référence 12 ainsi que d'imposer une certaine relation de phase entre le signal modulé en durée et et d'autres signaux venant sur le formateur 10. De cette manière, dans le modulateur d'impulsions en durée 24 la guan- tité (t1 -0,5) traduit le rapport U1 qui détermine à son U2 tour la fréquence requise W1 des courants rotoriques. Dès que la température du moteur 5 dépasse la moyenne d'une quantité Q le capteur de température 23 délivre un signal (-U2c(O); la quantité ( ' -O,S) ayant pour expression U1 U2(1-&alpha;Q) , la fréquence I des courants rotoriques est conduite à prendre une valeur plus grande que pour Q=O. C'est juste ce qu'il faut à un entralnement pratique guand la température du moteur 5 augmente, car la croissance de la température produit celle de la résistance ohmique du rotor dont l'effet est la réduction de la constante de temps T du rotor ce qui impose l'augmentation de la fréquence reguise W1 des courants rotoriques par rapport à la fréquence initiale W1 pour Q=O. Examinons maintenant le- fonctionnement de la voie de formation de la fréquence Wk=(Wo#W#W1) des signaux Uk Uk2, Uk appliqués aux entrées de référence 13, 14 et 15 du bloc 3. Le signal de sortie-du capteur 6, transformé par le formateur d'incréments d'angle 31 en un code de fréquence de rotation du rotor, vient sur les entrées du diviseur de fréquence réglable 32, qui reçoit sur son entrée d'échelle les impulsions de tension du générateur de fréquences de référenca 12. Te diviseur de fréquence réglable 32 produit des impulsions de tension à fréquence de.répétition F1 qui arrivent sur ltentrée~21 du formateur 10. Le formateur de signaux de référence 10 représente un montage en série d'un bloc logique, d'un diviseur de fré quence binaire et d'un décodeur (inexistants aux figures 1 et 2). la fréquence du signal de sortie du diviseur de fréquence binaire est égale au nombre d'impulsions appliqué à son entrée, divisé par son module. Aussi la composante fré quentielle # W de la fréquence Wk We est-elle est-elle le quotient de la fréquence F1, la composante (Wo ( fiJ1 ) résultant-elle de la variation de la quantité moyenne d'impulsions appliquée à l'entrée du diviseur de fréquence binaire pendant le temps que dure la période T1 du signal modulé en durée U7. A cet effet le bloc logique réalise la fonction (F2J3+F3)3)1 où: p est le signal modulé en durée; F2 est une suite des impulsions en excès sur celles de la suite des impulsions à fréquence Fo produite par le générateur 12; F3 est une suite des impulsions élaborée à partir de la suite Fo tronquée d'autant d'impulsions qu'il y en a en excès dans la suite F2. Aussi, Si t1 = 2 , la fréquence moyenne à l'entrée du diviseur de fréquence binaire est égale à Eo et celle à sa fréquence de sortie à Si t1 > T1 , ctest la suite F2 qui est prépondérante 2 et la fréquence de sortie du diviseur de fréquence binaire se trouve égale à (Wo + W1). L'effet en est que le diviseur de fréquence binaire du bloc 10 a sur sa sortie des impulsions à fréquence > )kw Wv#W1#W)), transformées à l'aide du décodeur en un système triphasé d'impulsions Uk1, Uk2 et Uk3. Le fait que l'information sur la fréquence W1 des courants rotoriques se présente sous forme dtimpulsions modu- lées en durée et celle sur la fréquence h) de rotation du rotor sous forme d'une suite des impulsions de durée constante, les phases desdites impulsions étant dans un rapport rigoureux l'une à l'autre grâce à la synchronisation par le impulsions fournis par le générateur 12, permet de fixer avec une grande précision la fréquence des courants rotoriques du moteur 5 dont le couple doit être réglé de façon à assurer sur l'arbre une puissance soit variable soit constante et cela dans des conditions où la température est fortement variable. Cela permet soit de conserver soit d'augmenter la précision de commande du couple fourni par le moteur 5 et d'étendre les possibilités d'application de I'entralnement électrique dans les machines-outils à métaux de haute précision grâce à une régulation exacte de l'intensité de courants statoriques. I-'entralnement électrique selon l'invention jouit des caractéristiques mécaniques molles. Le couple moteur est fonction du signal U1. L'entralnement électrique aux caractéristiques molles s'applique pour régler immédiatement l'ac- célération de la charge. Dans le cas où l'entraînement électrique selon l'invention s'utilise pour régler la fréquence de rotation (position angulaire) d'une charge l'information sur la fréquence réelle (position angulaire) de la charge provient d'un multiplicateur de fréquence de rotation du rotor 18 et l'organe de consigne de courant actif du stator 1 se présente comme un régulateur de fréquence. L' application de 1 'entraînement électrique selon l'invention, capable de commander avec une précision élevée le couple moteur à des régimes statiques et dynamiques de fonctionnement, permet de réaliser des systèmes rapides et de haute précision pour la régulation de la vitesse et de la position des organes de traitement de diverses machines-outils ce qui aura pour effet une qualité élevée de traitement des piècesvet la croissance du rendement de l'équipement. Revendications 1. Entraînement électrique à moteur asynchrone comportant en série un organe (1) ae consigne de courant actif du stator du moteur asynchrone à cage d'écureuil, un convertisseur de coordonnées (2), un bloc de redressement sensible à la phase (3) et une source de courant réglable (4) rac cordeeaux enroulements statoriques du moteur (5), une autre sortie de l'organe (1) de consigne de courant actif du stator étant raccordée à entrée de commande (7) d'un formateur (8) de fréquence des courants rotoriques ayant sa sortie raccordée à l'entrée (9) d'un formateur de signaux de référence (10) ayant son autre entrée (11) reliée à un générateur de fréquences de référence (12) et ses sorties raccordées aux entrées de -référence (13, 14 et 15) du bloc de redressement sensible à la phase (3) reliées à leur tour à un capteur (6) de position angulaire du rotor et à un formateur de signaux sinusoidaux (17) raccordé à la sortie dudit générateur de fréquences de référence (12),caractérisépar le fait qu'il comporte en outre multiplicateur (18) de fréquence de rotation du rotor qui a ses entrées (19 et 20) raccordées aux sorties du capteur (6) de position angulaire du rotor et du générateur de fréquences de référence (12) et sa sortie reliée à l'entrée (21) du formateur de signaux de référence (10), les sorties du formateur de signaux sinusoidaux (17) étant raccordées aux entrées de référence du convertisseur de coordonnées (2). 2. Entraînement électrique selon la revendication 1, c a r a c t é r i s é par le fait que le multiplicateur (18) de fréquence de rotation du rotor comporte,en serie, un formateur (31) d'incréments d'angle de rotation du rotor et un diviseur de fréquence réglable (32) dont l'entrée est raccordée à la sortie du générateur de fréquences de référence (12). 3. Entraînement électrique selon les revendications 1 et 2, c a r a c t é r i s é par le fait que ,lorsqu'un utilise un organe (22) de consigne de courant réactif du stator et un capteur (23) de température du moteur asynchrone en liaison électrique avec le formateur (8) de fré quence des courants rotoriques, ce formateur (8) comporte un modulateur d'impulsions en durée (24) et un circuit sommateur (25) dont la sortie est raccordée à l'entrée (26) de référence dudit modulateur d'impulsions en durée (24), l'entrée de commande de celui-ci formant L'entrez de oe'wtande (7) du formateur de fréquence des courants rotoriques (8) étant raccordée à la sortie de l'organe (l) de consigne de coutant actif du stator, l'entrée du circuit sommateur (25) constituant la deuxième entrée de commande (27) du formate-ur de fréquence des courant rotoriques (8) étant raccordée à la sortie de l'organe (22) de consigne du courant réactif du stator raccordée également à entrée (28) de réglage de la pente de caractéristique du capteur (23) de température du moteur asynchrone dont la sortie se trouve raccordas à la deuxième entrée du circuit sommateur (25) représentant l'ent- rée (29) de correction thermique du formateur (8) de fréquence des courants rotoriques, 11 entrée du modulateur d'impulsions en durée (24) étant raccordée à la sortie du générateur de fréquences de référence (12).