FR 2507168 A1 19821210 FR 8111048 A 19810604 ELEVATEUR La présente invention concerne les élévateurs comme par exemple ceux que l'on trouve dans les garages pour soulever les véhicules automobiles, ou dans les industries pour soulever et transporter des charges, et d'une façon générale, ceux qui peuvent se depla- cer et/ou être adaptés à des charges et qui peuvent, quand ils sont mal utilisés, provoquer des renversements des charges qu'ils supportent. En effet, il existe des élévateurs qui comprennent des moyens de sustentation constitués par des pieds aptes à prendre appui sur une surface de rdférence comme par exemple le sol, et d'une ou de deux colonnes solidaires des pieds de façon que lorsque ceux-ci portent sur le sol, les colonnes soient sensiblement perpendiculaires à une position hori zontalé définie par les pieds. Ces élévateurs comprennent, en outre, des moyens de préhension aptes à se déplacer par rapport à la ou les colonnes, pour prendre et soulever des charges. Ces moyens de préhensior. peuvent outre constitués généralement par des bras pouvant être allonges de façon à pouvoir passer sous la charge et à la soulever. Dans les Qiévateurs plus particulièrement pour automobiles, les colonnes sont généraleme.nt au nombre de deux, et chaque colonne porte deux bras divergents en forme de V. Les extrémités des deux V portent des patins qui sont alors positionnés sous la voiture à soulever et répartis de façon que ces patins soient au sommet d'un rectangle sufTMisamrnent grand pour que le centre de gravite tombe sensiblement au centre géométrique de ce rectangle. Ces élévateurs donnent à priori toutes satisfaction à condition qu'ils soient utilisés correctement. C'est ainsi qulil arrive quelquefois des accidents. En effet, par exemple certaines voitures ont un centre de gravité très excentré par rapport au corps de la voiture, et les utilisateurs de ces élévateurs, sans prendre de précautions particulieres, pensant à un centre de gravité sensiblement au centre de la voiture, positionnent dans cet esprit les quatres patins. Ceci fait que lorsqu'ils tentent de soulever ce véhicule, sans une attention particulière, il arrive que ce véhicule bascule ou ait tendance à basculer, entraÇnant des incidents et/ou des accidents. Dans d'autres circonstances, il arrive que, comme les bras peuvent s'allonger de façon télescopique, l'utilisateur oublie de déplier un des bras sous le véhicule, et celui-ci ne tient que par trois patins disposés au sommet d'un triangle rectangle. Dans ce cas, le centre de gravite de la voiture se trouve sur l'hypoténuse. La voiture peut malgré tout Outre levée et rester en équilibre, Jusqu'au moment où une légère pression, par exemple exercée par l'utilisateur, la fait complètement basculer autour d'un axe passant par les deux patins de soutien les plus éloignes, c'est-à-dire avec la d6fi- nition précédente, aux deux extrémités de llhypo- ténus Il s'ensuit alors dans ce cas des incidents et même des accidents. I1 a été décrit ici deux sortes d'accidents possibles avec ce genre dtélévateur, mais il en existe d'autres, comme par exemple quand la voiture redescend pour outre reposée sur ses quatres roues, son cassis vient, avant d'être reposé, buter contre un obstacle oublié comme par exemple un bidon de récupération de l'huile de vidange et, dans ce cas, la voiture a aussi tendance à basculer comme dans le cas précédemment décrit. Aussi, la présente invention a pour but de réaliser un élévateur dans lequel les incidents ou accidents mentionnés notamment ci-dessus seront minimisés au maximum. Plus particulierement, la présente invention a pour objet un élévateur comprenant - des moyens de sustentation aptes à prendre appui sur une surface de référence, - des moyens de préhension, - des moyens pour déplacer les moyens de préhension par rapport aux moyens de sustentation, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens pour détecter les forces exercées sur lesdits moyens de préhension et aptes à délivrer des signaux re presentatifs de ces forces et des moyens de traitement de ces dits signaux. D'autres caractéristiques et avantages de la présen- te invention apparaCtront au cours de la description suivante donnée en regard des dessins annexés à titre illustratif mais nullement limitatif dans lesquels - la figure 1 représente, vu en perspective, un mode de réalisation possible diun élévateur dans une application au levage des véhicules automobiles et, - les figures 2 et 3, deux exemples de réalisation respectivement de deux parties de celles selon la figure 1. Il est tout d'abord précisé que ltélévateur qui est décrit a titre d'exemple est un mode de réalisation avantageux dans le cas des élévateurs dénommés plus couramment dans les garages pont élévateurs à deux colonnes. Mais, il est bien évident que l'invention concerne toutes les sortes d'élévateurs, qu'ils soient à un ou plusieurs bras, ou qu'ils soient statiques ou dynamiques, montés en porte-à-faux ou non. Dans chacun des types de ces élévateurs, les éléments matériels de l'invention seront déduits très facilement, notamment de ceux du mode de rdalisation donné dans la présente description. C'est ainsi que par exemple cette invention peut s'appliquer à des élévateurs comme ceux que l'on connait sous la dénomination chariot-élévateur, et dont les moyens de préhension generalement, constitu8s de deux bras, sont montés en porte-à-faux par rapport aux moyens de sustentation qui sont constitues par un chariot monté sur roues et qui comportent l'élément moteur pour, d'une part obtenir le depla- cement, sur le sol, du chariot et, d'autre part obtenir le levage ou la descente des bras de pr4hen- sion. Cet élément moteur contribue, de plus, largement par son poids & maintenir, dans une certaine limite, la position du centre de gravité dans le polygone de sustentation sensiblement défini par les roues du chariot. Ceci préalablement précisé, et en revenant à la figure 1, l'élévateur comprend des moyens de sustentation 1, constitués par un pied 2 définissant un polygone de sustentation sensiblement rectangulaire et d'une dimension telle qu'une voiture puisse tenir largement dans ce rectangle ou du moins une grande partie de celle-ci. Sur ce pied 2 sont montées deux colonnes 3 et 4 à une distance suffisante pour permettre le passage entre elles d'une voiture définie ci-dessus Ces deux colonnes sont de préférence fixées solidairement sur le pied 2 et de façon quelles soient verticales quand le pied 2 repose sur un sol hori zonal elles peuvent aussi être scellées chacune dans le sol. Sur ces colonnes sont disposés respectivement des chariots 5 et 6 aptes à coulisser le long de ces colonnes, par exemple au moyen de vis sans fin ou crémaillere mte par un ou des moteurs synchronisés, électriques, hydrauliques, etc. Ces moyens sont connus en eux-mêmes et ne seront pas plus amplement décrits et, de plus, n'ont pas été non plus illustrés dans un but de simplification du dessin, ils sont simplement évoques en 30 sûr la figure 1. Sur ces chariots sont fixés en rotation respectivement quatre bras avantageusement te'lescopques.7,8 sur le manchon 5 et 9,10 sur le manchon 6. Très schématiquement, ces bras sont pivotants autour d'axes 11,12,13 et 14, situés a proximité des colonnes 3 et 4, et dans une direction qui soit parallèle à l'axe des colonnes de façon que ces quatre bras définissent constamment un plan qui soit, dans les conditions d'utilisation de'fj.nis précédem- ment, toujours horizontal Avantageusement, l'ex- trbmitd il bru de chaque bras comporte un patin réglable en hauteur. Un exemple de réalisation d'un tel bras est illustré sur la figure 2.Il comporte généralement deux tubes coulissant l'un dans l'autre 15,16 de section avantageusement carrée ou polygone nale pour éviter une rotation du tube intérieur par rapport au tube extérieur 16. Le tube 16 est fixé au manchon, soit 5 ou 6, comme dit précedemment autour d'un axe (11,...14) parallèle à l'axe de la colonne 3 ou 4 sur laquelle coulisse le manchon L'extrémité 17 du tube 15 porte un patin 18 vissé dans cette extrémité 17 de façon à pouvoir régler sa position en hauteur. De plus, chacun des bras 7,8,9 et 10 comporte des détecteurs de force qui sont disposés à un endroit relativement protégé. Ces détecteurs pourront outre constitués par des dé- tecteurs en tout ou rien délivrant un signal à leurs sorties dès que la force appliquée & ces bras dé- passe une certaine valeur de seuil. Mais, dans un mode de réalisation avantageux, ces détecteurs pourront outre du type analogique d6li- vrant un signal proportionnel à la force appliquée à ces bras. Dans ce cas, ces détecteurs pourront ttre constitués par un ensemble de jauges de contrainte collées par exemple comme représenté sur la figure 2 en dessous du tube 16 formant l'un des principaux éléments des bras de préhension. Ces jauges pourront être montées en pont de Wheatstone qui délivre, dans la diagonale du pont, un signal proportionnel aux efforts auxquels sont soumis les bras.En se reportant à la figure 2, deux jauges apparatssent 21,22 connectes respectivement à un cible d'alimentation et de mesure 23, ce cible 23 pouvant entre réuni avec respectivement les câbles provenant des autres bras en deux câbles composites 24 et 25 pour outre connectés à une armoire de commande 26 qui comprendra l'ensemble des circuits électroniques de traitement des signaux émis respectivement par les quatre détecteurs associés aux quatre bras 7,8,9 et 10. L'ensemble de ces détecteurs est connecté à un ensemble de circuits qui sont plus spécialement re présentes sur la figure 3. Sur cette figure, les quatre détecteurs respectivement associés aux quatre bras, sont référencés 31,32,33 et 34. Chaque sortie de ces détecteurs 35,36,37 et 38 sont respectivement connectes à des sous-ensembles de circuits électroniques qui sont : un premier circuit additionneur 39 dont les quatre entres 40 sont respectivement reliées aux quatre sorties 35 à 38 des détecteurs 31 à 34. La sortie 41 de cet additionneur constitué par exemple & base d'amplificateursopérationnGls, est connecté , d'une part, à une entrée 42 d'un afficheur analogique 43, et, d'autre part, à une entrée 44 d'un comparateur 45 qui reçoit sur sa seconde entrée 46 un signal de r4f6rence. La sortie 47 du comparateur 45 est connectée & 1'en- trée 48 d'une première alarme 49 constituée par exemple par tout système permettant de visualiser, sonoriser, un signal électrique ou déclencher le mécanisme d'arrdt du pont élévateur. Le circuit électronique comprend un ensemble de deux additionneurs 50,51, à deux entrées d'addition chacune respectivement 52,53, qui sont respectivement connect8es à deux détecteurs par exemple les entrées 52 au détecteurs 31 et 32, et les entrées 53 aux détecteurs 33,34. Les sorties 54,55 de ces deux deuxième et troisième additionneurs 50 et 51 sont connectées respectivement aux entrées 56,57 d'un soustracteur 58 dont la sortie 59 est reliée à une première entrée 60 d'un deuxième comparateur 61 dont la deuxième entrée de comparaison 62 est apte à recevoir un signal de référence. La sortie 63 de ce deuxième comparateur 61 est reliée à des deuxième et troisième 64,65 alarmes qui seront alternativement excitées suivant la polarisation par exemple du signal émis à la sortie du comparateur 61. De plus, le circuit électronique comporte deux soustracteurs 66,67 dont les entrées respectives 68,69 sont connectées aux sorties 35,36 des détecteurs 31, 32, et aux sorties 37,38 des détecteurs 33,34. Les sorties respectives 70,71 de ces deux soustracteurs 66,67 sont reliées respectivement à une première entrée 72,73 de deux comparateurs 74,75 dont les deuxièmes entrées 76,77 de comparaIson sont aptes à recevoir des signaux de référence. Les sorties respectives 78,79 de ces deux comparateurs 74,7v sont reliées aux entrées 80,81 de deux quatrième et cinquième alarmes 82,83. Le dispositif du pont élévateur tel qu'illustré sur les figures 1 à 3 fonctionne de la façon suivante. I1 sera tout d'abord précisé et supposé que les deux détecteurs 31,32 sont associés aux deux bras 7 et 10, tandis que les deux détecteurs 33,34 sont associés aux deux bras 8 et 9. On suppose que l'élévateur tel qu'illustré est apte å soulever un véhicule automobile tel qu'esquissé sur la figure 1. Pour cela, ce véhicule est amené entre les deux colonnes 3 et 4 et positionné pour que son centre de gravité présumé soit sensiblement situé dans le plan défini par ces deux colonnes 3 et 4. Une fois que ce véhicule est positionné entre ces deux colonnes, les bras de préhension sont orientés et étirés télescopiquement pour que les patins, tel que 18, viennent se positionner en regard de parties rigides du chassies du véhicule. Quand ces quatre bras sont bien positionnés, l'uti- lisateur de cet élévateur commande le moteur afin que les deux manchons coulissent simultanément et en synchronisation le long de ces deux colonnes 3 et 4. Lorsque l'ensemble du véhicule a déja été soulevé, meme si les roues portent toujours sur le sol, les détecteurs vont délivrer des signaux qui représentent les forces qui sont appliquées à chacun de ces bras. Ainsi, en se référant à la figure 3, les quatre signaux émis par les détecteurs vont entre additionnés dans l'additionneur 39 qui délivre à sa sortie 41 un signal représentant ensemble des forces qui sont exercées sur ce pont élévateur. Ce signal applique au comparateur va être comparé à une valeur de référence qui sera une représentation de la force maximale à laquelle peut outre soumis un tel pont. Dans ce cas, si le signal émis à la sortie 41 est inférieur à la valeur du signal de référence appliqué à l'entrée 46, le comparateur 45 ne délivre aucun signal à sa sortie 47 et l'alarme 49 reste muette. Par contre, si l'ensemble des forces exercées sur ce pont est trop important, le signal émis en 41 aura une valeur supérieure à la valeur de référence appliquée à l'entrée 46 et le comparateur délivrera alors à sa sortie 47 un signal qui pourra exciter l'alarme 49. Dans une telle hypothèse, l'utilisateur du pont évitera de continuer à monter la voiture avec celuici. Avantageusement, l'utilisateur pourra connaître la valeur de cette force par l'afficheur analogique 43 et pourra savoir de son propre avis s'il peut, malgré tout, continuer ou non avec une telle charge. Cet additionneur, avec ce comparateur, permet donc de manière évidente d'éviter que le pont ne soit soumis à des efforts excessifs dépassant ses capacités. Comme décrit précédemment, les deux détecteurs associés aux deux bras 7,10 sont reliés à l'additionneur 50, tandis que les deux autres détecteurs associés aux bras 8,9 sont reliés à l'additionneur 51. Il apparat donc que les signaux émis respectivement aux sorties 54,55 de ces deux additionneurs, représentent l'ensemble des forces réparties sur cet élévateur de chaque ceté du plan défini par les deux colonnes 3 et 4. Ces deux signaux obtenus aux sorties 54,55 sont comparés par soustraction dans le soustracteur 58 qui délivre un signal à sa sortie 59 proportionnelle à la différence des signaux correspondant aux efforts appliqués au pont élévateur de chaque ceté des colonnes. Le signal obtenu à la sortie du soustracteur 66 est alors comparé dans le comparateur 61 par rapport à une valeur de référence prédéterminée, appliquée à l'entrée 62. Si cette valeur de différence est inférieure en valeur absolue ou supérieure à ce signal de comparai son, respectivement l'une ou 1 t autre des deux alar- mes 64,65 sera excitée. En effet, on peut concevoir que la voiture a été mal positionnée et qu'un maximum de charge est appliqué par exemple sur les bras 7 et 10, ce qui ssntradne une possibilité de déséquilibre des charges sur ce pont, et un possible basculement de la voiture vers l'avant (comme représentée sur la figure 1. Dans ce cas, le signal délivré par le soustracteur 58 sera trop important et le comparateur délivrera à sa sortie 63 un signal qui excitera par exemple l'alarme 64 si elle correspond à une charge excessive portée sur l'avant du pont par rapport à l'arrire. Dans le cas d'une charge excessive, mais inverse de celle mentionnée ci-dessus, ce serait alors l'alarme 65 qui serait excitée. Dans le cas contraire, où les charges sont rela tivement bien réparties sur l'ensemble des quatre bras, à l'avant et à l'arrière, le signal appliqué & l'entrée 60 du comparateur 61 sera toujours inférieur au signal appliqué en 62, et aucune des deux alarmes 64,65 ne sera excitée. Enfin, il se peut que lorsque la voiture est positionnée entre les deux colonnes, l'utilisateur oublie de positionner télescopiquement l'un des bras. Dans ce cas, lorsque la voiture commencera à Outre soulevée, l'un des soustracteurs 66 ou 67 délivrera à sa sortie un signal important car 1 t un des deux signaux, & ses entrées, sera nul, tandis que l'autre aura une valeur importante. Ce signal étudié dans les comparateurs respectivement 74,75 pourra alors déclencher les alarmes 82 ou 83. En effet, ce cas est possible comme il a été 'expli- qué précédemment. De même, cette partIe du dispositif comprenant les deux soustracteurs 66,67, permet d'éviter, lorsque la voiture est en position haute, et qu'elle est redescendue, d'entre soulevée par un objet oublié Dans ce cas, si la voiture, lorsqu'elle redescend, rencontre un tel obstacle, elle se soulèvera au moins d'un des bras sinon de deux bras et ce seront alors les alarmes 64,65 ou 82,83 qui seront excitées et, dans ce cas, l'utilisateur sera de toute façon averti. Avantageusement, dans un tel cas, les sorties des comparateurs pourront être connectées à l'élément moteur du pont élévateur et lorsqu'un signal sera obtenu à la sortie de ces comparateurs en mOme temps qutils excitent une alarme, il pourra commander l'arr8t automatique du pont pour éviter tout accident dans le cas où même l'utilisateur n'aurait pas prêté attention aux alarmes. il est bien évident que le mode de réalisation qui a été décrit ci-dessus est un mode de réalisation possible et qu'il est envisageable toute autre sortie de combinaison, en ce qui concerne la forme et la structure des détecteurs, leur emplacement sur le pont élévateur, et leur combinaison des signaux pour obtenir les sécurités voulues dans la mesure où il reste dans l'esprit de la présente in Invention C'est ainsi que dans le cas d'un élévateur à uniquement deux bras de préhension, seule une partie de l'ensemble du circuit électronique de la figure 3 pourra être utilisée, un homme de l'art en possession de la présente description pourra aisément les réaliser. Dans le mode de réalisation qui a été décrit plus spécifiquement à l'appui des figures 1 à 3, il a été mentionné des détecteurs de force disposés sur les moyens de préhension A titre d'exemple, un de ces détecteurs a été caractérisé par une configuration en jauge de contrainte montée en pont de Wheatstone. Il est bien évident que ce mode de réalisation du détecteur n'a été donné qu'à titre indicatif et qu'il est bien évident que d'autres détecteurs pourraient entre utilisés suivant le résultat désiré. C'est ainsi que l'on pourrait concevoir un détecteur constitué par une capsule piézo-électrique disposée par exemple entre les patins et les bras supports. De mimez dans exemple décrit, notamment d'un ensemble de jauges de contrainte pour détecter les forces soumises à ce bras, il a été considéré dans une première approximation que la longueur du bras était constante. Par contre, il est bien évident que lorsqu'une force est appliquée à l'extrémité de celui-ci, la flexion de ce bras sera plus ou moins importante suivant que ce bras soit plus ou moins long. On conçoit donc qu'avec un mode de réalisation de détecteur à jauge de contrainte comme celui qui a été décrit ci-dessus, il est possible de détecter en plus de la forcezle couple qui s'exerce sur ce bras, c'est-à-dire une valeur représentative de la force multipliée par uns distance. Dans certains cas, il pourra être intéressant de connattre les couples exercés sur ces bras par rapport notamment aux colonnes 3 ou 4. Aussi, il est bien entendu que dans la présente description, les moyens pour détecter les forces doivent être prises au sens le plus large, c'est-8-dire pour tout moyen permettant de déterminer celle suivant une fonction déterminée de façon directe ou indirecte, comme notamment dans le cas de la détermination d'un couple De même, dans l'exemple décrit, les capteurs de force sont disposés sur les bras. Par contre, lorsqu'une force est exercee.sur ces bras, elle est transmise aux colonnes 3 et 4, ainsi qu'aux moyens de sustentation ou pieds 2 sur une surface de référence. Dans ce cas, on doit considérer que les moyens pour détecter les forces pourront être placés aussi bien sur les moyens de préhension que sur les moyens de sustentation, étant donné que ces forces seront transmises de façon presqu'intégrale, soit aux colonnes, soit aux pieds. On peut donc disposer par exemple des jauges de contrainte directement sur les colonnes et mesurer leur flexion afin de déterminer les déséquilibres de répartition de forces qui s'exercent sur les bras de préhension. Bien entendu, dans ce cas, il ne pourra pas Qtre déterminé de façon aisée une parfaite répartition de ces forces appliquées comme dans le cas des capteurs de force disposés aux extrémités des bras. C'est ainsi que dans le m8me esprit, on pourrait disposer des détecteurs de force entre les pieds 2 et la surface de référence sur laquelle ils prennent appui car, comme dit précédemment, ces forces seront transmises presque totalement sur cette surface de référence qui donnera donc une force de réaction. Dans ce dernier cas, on peut concevoir qu'entre les pieds de sustentation 2 et le sol, soient disposées des pastilles piézo-électriques qui pourront déterminer avec une assez bonne précision la répartition des forces qui sont exercées sur ltensemble des bras de préhensión. REVENDICATIONS 1/ Elévateur comprenant des moyens de sustentation (1), aptes à prendre appui sur une surface de référence, des moyens de préhension (7,8,9,10), des moyens pour déplacer les moyens de préhension par rapport aux moyens de sustentation (5,6,20), caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens pour détecter les forces exercées sur lesdits moyens de préhension, aptes à délivrer des signaux représentatifs de ces forces, et des moyens de traitement de ces dits signaux. 2/ Elévateur selon la revendication 1, ca caractérisé par le fait que les moyens pour détecter les forces exercées sur lesdits moyens de préhension sont const.itués par une pluralité de détecteurs (31,32,33,34) répartis de façon déterminée sur lesdits moyens de préhension (7,8,9,10), chaque détecteur étant apte à émettre un signal unitaire. 3/ Elévateur selon la revendication 2, caractérisé par le fait que les moyens de traitement comprennent un circuit de comparaison desdits signaux unitaires, et un circuit d'alarmes dont les entrées sont reliées aux sorties dudit circuit de comparaison. 4/ Elévateur selon la revendication 3, caractérisé par le fait que ledit circuit de comparaison comprend un additionneur (39) de tous les signaux unitaires omis par lesdits détecteurs (31,32,33,34), et un compaxateur 45) dont une première entrée (44) est reliée à la sortie (41) dudit additionneur (39), et dont une seconde entrée de comparaison (46) est apte & recevoir un signal de référenceS la sortie (47) dudit comparateur étant apte à entre reliée au circuit d'alarmes. 5/ Elévateur selon la revendication 3, caractérisé par le fait que ledit circuit de comparaison comprend deux additionneurs (5o,si) dont les entrées (52,53) sont reliées respectivement à des groupes déterminés de dits détecteurs (31,32-33,34), un soustracteur dont les entrées (56,57) sont reliées respectivement aux sorties (54,55) desdits additionneurs (50,51), un comparateur (61) dont une entrée (60) est reliée à la sortie (59) dudit soustracteur (58), une autre entrée (62) dudit comparateur étant apte à recevoir un signal de référence, les sorties (63) dudit comparateur (61) étant aptes à outre connectées audit circuit d'alarmes (64,65). 6/ Elévateur selon la revendication 3, caractérisé par le fait que ledit circuit de comparaison comprend au moins un soustracteur (66,67) dont les entrées (68,69) sont apte à être elles a au moins deux desdits détecteurs, un comparateur (74, 75), dont une entrée de comparaison (72,73) est reliée à la sortie (70,71) dudit soustracteur (66,67), l'autre entrée de comparaison (76,77) dudit comparateur (74,75) étant apte à recevoir un signal de référence, la sortie (78,79) du comparateur (74,75) étant apte à être reliée au circuit d'alarmes (82, 83). 7/ Elévateur selon l'une des revendications 2 à 6, caractérisé par le fait qu'un détecteur est constitué par un assemblage de jauges de contrainte montées en pont de Wheatstone. 8/ Elévateur selon l'une des revendications 2 à 6, caractérisé par le fait qu'au moins un détecteur est constitué par une cellule piézo-électrique. 9/ Elévateur selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens pour détecter les forces exercées sur lesdits moyens de préhension comportent au moins un capteur coopérant avec lesdits moyens de sustentation aptes à détecter la partie des forces exercées sur lesdits moyens de préhension qui a été transmise auxdits moyens de sustentation 10/ Elévateur selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens pour détecter les forces exercées sur lesdits moyens de préhension comportent au moins un capteur disposé sur lesdits moyens de sustentation de façon à etre en relation avec ladite surface de référence apte à détecter la partie des forces qui a été exercée sur lesdits moyens de préhension et qui a été transmise par lesdits moyens de sustentation.