FR 2513689 A1 19830401 FR 8216233 A 19820927 251368 y Appareil pour assurer une ouverture et une fermeture optimales d'ureporte automatique. La présente invention concerne un système de porte automatique et elle a trait,plus particulièrement, à un appa- reil pour commander un tel système. Un système de porte automatique classique comporte une porte couplée à une courroie s'étendant depuis une poulie menante jusqu'à u ne poulie menée et entraînée par cette cour- roie La poulie menante est entraînée par un moteur à sens de rotation inversible La rotation commandée du moteur à sens de rotation inversible assure une ouverture et une ferme- ture automatiques de la porte. Un appareil de la technique antérieure servant à commander un tel systèïle de porte utilise de nombreux inter- rupteurs montés sur le trajet de la porte en différents en- droits de ce trajet U;? organe d'actionnement, se présentant de façon typique sous -la forme d'un doigt, est monté sur la porte et ferme successivement les interrupteurs lorsque la porte se déplace Un des interrupteurs est adapté pour que, lorsqu'il est actionné par le doigt, il indiqué au système le moment o le mouvement de la porte doit ralentir Un autre de ces interrupteurs, placé à l'extrémité de la course de la porte, sert à arrêter la porte Toutefois, cette disposition exige un positionnement précis des interrupteurs ainsi qu'un travail laborieux pour établir les connexions électriques avec ces interrupteurs. Un système de commande de porte proposé-récemment par la demanderesse (demande de brevet japonais no 133383/81 du 2 27 Août 1981) vise à éliminer ces inconvénients et utilise un tachymètre entraîné par le moteur servant à entraîner la porte Ces impulsions indiquant la vitesse du moteur et, par consé- quent, de la porte, sont engendréesà partir de la forme d'onde du courant alternatif de sortie du tachymètre Un compteur compte ou décompte les impulsions-relatives à une course prédéterminée de la porte de manière à donner la position actuelle, c'est-à-dire instantanée, de la porte Le système de commande assure une décélération et un arrêt commandés 2. de la porte en fonction de la position actuelle détectée de cette dernière. D'une façon générale, une porte automatique est décé- lérée jusqu-là ce qu'elle prenne une vitesse faible avant qu'elle atteigne l'une ou l'autre des extrémités de sa course de manière qu'elle- s'arrête doucement à la fin de sa course afin qu'il n'y ait aucun danger. A cette fin, il est de pratique courante de déterminer un couple de freinage optimal et un point de décélération optimal en se basant sur le poids de la porte et sur la résis- tance mécanique de la porte au glissement Le système de commande de la technique antérieure utilise un interrupteur de décélération disposé physiquement au point de décélération déterminé Le signal de sortie de l'interrupteur est utilisé pour faire passer le système d'un mode de fonctionnement à une vitesse élevée à un mode de fonctionnement à une vitesse réduite. Dans le système proposé récemment par la demanderesse, un point de décélération est établi intérieurement dans un circuit électrique constitutif Lorsque le signal de position actuelle de la porte provenant du compteur coîncide avec la valeur établie du-point de décélération, un système d'entrai- nement à vitesse réduite est mis en fonction. la. Toutefois,/ résistance de la porte au glissement non seulement dépend de la température et de la pression exercée par le vent sur la porte mais varie également dans le temps en raison de la détérioration du rail de guidage de la porte. Il en résulte une variation du couple de freinage optimal et du point de décélération Par conséquent, pour maintenir un fonctionnement optimal de la porte, il est nécessaire dans l'un et l'autre des systèmes ci-dessus d'effectuer un réglage manuel fastidieux,soit en changeant la valeur établie du point de décélération à l'aide d'un registre électrique variable, soit en positionnant de nouveau l'interrupteur de décélération monté dans le trajet de la porte chaque fois que la résistance de la porte au glissement varie En-réalité, les réglages répétitifs du point de décélération à la suite de la variation de la résistance au glissement sont bien trop fastidieux pour qu'un opérateur les effectue On ne peut donc pas obtenir sur une période de temps prolongée un fonctionnement optimal de la porte. Compte tenu de ce qui précède, un objet de la présente invention est donc de réaliser un appareil perfectionné pour commander l'ouverture et la fermeture d'une porte, cet appa- reil n'exigeant aucun interrupteur ou doigt disposé physique- ment par rapport à la porte et pouvant maintenir un fonction- nement optimal de la porte quelle quesoientles variations du poids et/ou de la résistance au glissement de cette porte. Un autre objet de la présente invention est de réaliser un appareil pour commander l'ouverture et la fermeture d'une porte de manière telle que le cycle de fonctionnement de la Porte ait lieu en un minimum de temps tout en assurant un fonc- tionnement sans danger. Selon la présente invention, on obtient un appareil de commande destiné à être utilisé dans un système de porte automatique utilisant:une porte, un moyen pour entraîner la porte, un moyen de commande destiné au moyen d'entraînement de la porte et comprenant un moyen pour détecter la position actuelle de la porte, un moyen pour fournir un point de décé- lération associé au fonctionnement de la porte, un moyen pour comparer la position actuelle dela porte avec le point de décélération de manière à engendrer une commande de vitesse faible lors de la coîncidence entre cette position et ce point et à l'envoyer au moyen de commande de vitesse, un moyen pour mesurer une longueur variable de déplacement de la porte sujette aux variations de l'état mécanique de la porte, un moyen pour établir une longueur optimale prédéterminée de déplacement à faible vitesse sur laquelle la porte doit se déplacer à une vitesse faible jusqu'à ce qu'elle atteigne l'extrémité de sa course (porte entièrement ouverte ou entière- ment fermée),et un moyen pour corriger le point de décélération en utilisant la longueur variable mesurée de déplacement et la longueur optimale de déplacement à faible vitesse. Le moyen ci-dessus de mesure de longueur de vitesse peut comprendre un moyen pour mesurer une longueur-de déplace- ment à faible vitesse sur laquelle la porte s'est déplacée réellement à une faible vitesse Dans une variante, il peut comprendre un moyen pour mesurer une longueur de déplacement en décélération sur laquelle la porte a été décélérée et est passée d'une vitesse élevée à une vitesse faible. S Dans le cas o uon utilise le moyen de mesure de 1-on- gueur de déplacement à faible vitesse, le moyen de correction de point de décélération peut comprendre un comparateur pour comparer la longueur mesurée de déplacement à faible vitesse -avec la longueur optimale prédéterminée de déplacement à faible vitesse de manière à obtenir l'écart entre cette pre- mière et cette dernière, et-une unité arithmétique pour sous- traire du point de décélération la valeur de-l'écart. Dans le cas o l'on utilise le moyen de mesure de longueur de déplacement en décélération, le moyen de correc- tion peut comprendre un moyen pour combiner (ajouter) la longueur mesurée'de déplacemoent en décélération avec la lon- gueur optimale prédéterminée de déplacement à faible vitesse de manière à fournir un point de décélération corrigé Les objets, caractéristiques et avantages ci-dessus ainsi que d'autres objets,caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront dans la description donnée ci-après en référence aux dessins annexés, sur lesquels la figure 1 est une vue schématique du système complet de porte automatique comprenant les moyens généraux de la présente invention; la figure 2 montre une partie du système de la figure 1 et représente une commande de vitesse, un tachymètre et un circuit associé, la figure 3 est un schéma synoptique détaillé du dis- positif de commande principal mettant en oeuvre les moyens généraux de la présente invention; la figure 4 est une représentation graphique du fonc- tionnement de la porte illustrant les caractéristiques de déplacement de la porte pour différents états mécaniques de cette dernière; et - la figure 5 est une représentation graphique du fonc- tionnement de la porte qui illustre le concept d'une correc tionautomatique du point de décélération d'une façon conforme 13689 à la présente invention. La figure 1 est une vue schématique du système complet de commande de porte Un moteur désigné par M est couplé à une poulie d'entraînement 2 par l'intermédiaire d'un engrenage réducteur 1 Une courroie 4 s'étend depuis la poulie d'entraî- nement 2 jusqu'à une poulie menée 3 et est accouplée à une porte 5 au moyen d'un organed'accouplement 6 Par conséquent une rotation dans un sens et en sens inverse du moteur M assure une ouverture et une fermeture de la porte 5. Un tachymètre 7, se présentant sous la forme d'un alternateur, est couplé au moteur M de manière à émettre un signal de sortie qui traverse un circuit 8 de redressement et de filtrage pour parvenir àu Xcircuit classique 9 de commande de vitesse et qui traverseégalement un circuit 10 de mise en forme d'impulsions pour parvenir àun circuit 11 de commande principale Un détecteur 12, se présentant par exemple sous la forme d'un interrupteur placé sous un tapis d'entrée ou sous la forme d'un tube photoélectrique, etc, est adapté pour détecter qu'une personne s'approche de la porte 5 et pour engendrer et envoyerà ce moment un signal R 1 au dispositif 11 de commande principalequi, lui-même, engendre des signaux de commande pour commander le circuit 9 commandant la vitesse du moteur M. On va décrire en se référant à la figure 2 les détails de chaque élément constitutif. Le tachymètre 7 est couplé à l'arbre de rotation du moteur M et engendre une tension alternative en réponse à la rotation de ce moteur M La tension engendrée augmente et diminue d'amplitude et de fréquence selon que le moteur M tourne à une vitesse plus grande ou plus petite, respectivement, Le circuit 8 de redressement et de filtrage comprend un pont 13 de diodebadapté pour effectuer un redressement double alternance de la tension de sortie du tachymètre 7 et un filtre 14 d'ondulationsadapté pour donner une tension con- tinue filtrée V 1 La tension de sortie V 1 est proportionnelle et à la vitesse de rotation du moteur M Est appliquée au circuit 9 de commande de vitesse. Le circuit 10 de mise en forme d'impulsion comprend un moyen de redressement à une alternance adapté pour fournir les alternances ou demi-ondespositivesde la tension alterna- tive du tachymètre 7 et un moyen de mise en forme d'onde adapté pour fournir des impulsions rectangulaires Pl au dis- positif 11 de commande principale de manière que ces impulsions soient comptées dans ce dernier Le nombre des impulsions Pl indique la longueur sur laquelle la porte 5 s'est déplacée. Le circuit 9 de commande de vitesse comprend un amplificateur opérationnel 15 adapté pour amplifier la tension différentielle entre la tensinn de sortie V 1 provenant du circuit 8 de redressement et de filtrage et une tension de consigne Vl ou VL; VH indique une vitesse élevée prédéterminée tandis 5 I'UV indique une vitesse faible prédéterminée La sortie de l'amplificateur opérationnel 15 est relié à un générateur 17 d'impulsions de commande de vitesse adapté pour engendrer des impulsions en fonction de l'amplitude du signal de l'ampli- ficateur opérationnel 15 et pour les appliquer à des première et seconde portes ET-16-1 et 16-2 Un amplificateur opération- nel 18 compare la tension de sortie V 1 du circuit 8 de redres- sement et de filtrage-avec la tension de consigne V H ou VL et engendre un signal de-freinage lorsque la tension V 1 devient plus élevée que la tension de consigne Le signal de freinage est appliqué à une troisième porte ET 16-3 ainsi qu'à un générateur 19 d'impulsions de freinage qui, en réponse, émet des impulsions de freinage et les applique à la troisième porte 16-3 Un signal d'arrêt ST est utilisé pour actionner un interrupteur d'arrêt 20 de manière que la tension de sortie V 1 soit mise à la masse Un signal R 2 indique une rotation vers l'avant du moteur M et est appliqué à la première porte ET 16-1 Un signal R 3 commande une rotation en sens inverse du moteur M et est appliqué à la seconde porte ET 16-2 Les signaux de sortie des première et seconde portes ET 16-1 et 16-2 sont appliqués respectivement à-des première et seconde porte OU 21- 1 et 21-2 Le signal de sortie de la troisième porte ET est appliqué aucpremière et seconde portes-OU 21-1 et 21-2 De ce fait, lorsque le signal R 2 de rotation vers l'avant est engendré, les impulsions de commande de vitesse du généra- teur 17 d'impulsiooe traversent la première porte ET 16-1 et la première porte OU 21-1 déclenchées pour atteindre une électrode de commande G 1 d'un premier triac 22-2 en vue d'une rotation du moteur M vers l'avant Par contre, lorsque le signal R de rotation en sens inverse est engendré, les impulsions de commande de vitesse du générateur 17 d'impulsions traversent la seconde porte ET 16-2 et la seconde porte OU 21-2 déclen- chées pour parvenir à une électrode de commande G 2 d'un second triac 22-2 en vue d'une rotation du moteur M en sens inverse. De cette manière, le moteur M est commandé de manière à tour- ner sélectivement à une vitesse élevée déterminée par la ten- sion VH ou à une vitesse faible déterminée-par la tension VL et de manière être freiné par l'actionnement de l'interrupteur d'arrêt en - réponse au signal d'arrêt ST grâce a quoi la porte 5 se déplace de fçon correspondante à une vitesse élevée ou à une vitesse faible puis s'arrête. Avant d'examiner les détails du dispositif 11 de -com- mande principale, il peut être judicieux de décrire la façon selon laquelle les conditions mécaniques de la porte (par exemple la résistance de la porte au glissement) influencent le fonctionnement de cette dernière. La figure 4 montre les caractéristiques de fonctionne- ment de la porte pour des conditions mécaniques différentes. Au cours d'une opération d'ouverture(ou de:Frmeture) de la porte, celle-ci démarre à une des extrémités de sa course (non re- présentée sur la figure 4)etst accélérée de manière à se dépla- cer à une vitesse élevée comme indiqué par la droite a sur la figure 4 Au point de décélération indiqué par A, un signal de commande de vitesse faible est engendré et est fourni à un dispositif de commande de vitesse de porte qui est représenté à titre d'exemple sur la figure 2 et grâce auquel la porte est décélérée vers la vitesse faible indiquée par le signal de commande de vitesse faible A ce stade, il convient de remar- quer que la vitesse de décélération de la porte dépend de la condition mécanique existante (par exemple résistance au glissement) de la porte Pour une résistance moyenne au glis- sement, la porte ralentitavea unevitesse de décélération moyenne comme indiqué par la courbe b sur la figure 4 est la longueur parcourue pendant une période de-décélération et la longueur moyenne indiquée par L 1 sur la figure 4 Lorsque la porte atteint le point B, elle ralentit jusqu'à ce qu'elle atteigne une vitesse faible et, ensuite, la porte continue à se déplacer à cette vitesse faible jusqu'à ce qu'elle s'arrête à l'extrémi- té de sa course indiquée par un point C Toutefois, pour une est S résistance plus élevée au glissement, la porte/décéléree plus rapidement La porte suit donc une courbe b' avec une vitesse de décélérationplus élevée avant de se, déplacer à une vitesse faible à un point B' La longueur de déplacement pendant une période décélération est plus courte en conséquence comme indi- qué par une longueur L 1 ' Par contre, pour une résistance plus faible au glissement, la porte est décélérée progressivement selon une courbe b" avec une vitesse de décélération plus fai- ble avant de se déplacer à une vitesse faible au point B" La longueur de déplacement pendant la décélération est plus longue en conséquence comme indiqué par une longueur L. On comprendra qu'une variation dans la résistance au glissement entralne'des variations dans la longueur de déplace- ment L 1 pendant une période de décélération (transitoire ou temps d'établissement) durant laquelle la-porte passe d'une vitesse élevée à une vitesse faible stable Si le point de décé- lération A est fixe par rapport à la fin de la course (c'est-à- dire si la distance L 3 entre le point de décélération A et la fin C de la course est constante), les variations de la lon- gueur de déplacement L 1 pendant la décélération par suite des variations des conditions mécaniques de la porte entrain Et des variations dans la longueur L 2 de déplacement à faible vitesse que la porte parcourt à une faible vitesse Il en résulte souvent qu'un temps inutilement long serait nécessaire pour qu'un cycle d'ouverture et/ou de fermeture de porte se termine. Dans certaines autres circonstances, la porte peut heurter son huisserie ou un mur Ceci représente un danger. Selon la présente invention, le point de décélération est corrigé automatiquement chaque fois que la porte effectue une opération d'ouverture ou de fermeture La figure 5 est une représentation graphique d'une opération de la porte qui illustre le concept d'une correctinn automatique du point de décélération Pendant unepremière opération d'ouverture (ou de fermeture) de la porte, cette dernière est décélérée à partir 251368-9 d'unpremier point de décélération A-1 Au point B-1, la porte est stabilisée de manière à se déplacer à une vitesse faible. Des moyens sont prévus pour mesurer la longueur réelle AL entre le point B-1 de l'extrémité C de la course, longueur qui a été parcourue à faible vitesse par la porte Des moyens sont également prévus pour prendre en mémoire une longueur O L: optimale prédéterminée de déplacement à faible vitesse Des moyens de comparaison comparent la longueur réelle de déplace- ment à faible vitesse avec la longueur optimale de déplacement -10 à faible vitesse pour obtenir la différence AL entre ces vi- tesses Le point de décélération est corrigé de manière qu'un nouveau point de décélération A-2 soit décalé par rapport à l'ancien point A-1 de l'écart AL entre la longueur réelle de déplacement à vitesse faible et le longueur optimale. Au cours de l'opération suivante ou seconde opération d'ouverture (ou fermeture) de porte, la vitesse de la porte change au nouveau points de décélération corrigé A-2 Du fait que la condition mécanique de la porte au cours de cette secon- de opération est généralement similaire à celle durant la pre- mière opération de la porte dans la mesure o la seconde opéra- tion est effectuée très peu de temps après la première, la porte suit une courbe de décélération similaire Le mouvement de décélération de la porte se termine donc à un point B-2 espacé du point B-1 d'une distance sensiblement égale à l'écart AL En d'autres termes, le point B-2 se trouve à une position espacée de la fin de la course d'une distance presque égale à la longueur optimale O L de déplacement à vitesse faible Par conséquent, la longueur réelle de déplacement à vitesse faible au cours de la seconde opération de la porte correspond sensi- blement à la longueur optimale choisie de déplacement à vites- se faible. En se référant maintenant à la figure 3, on voit que le circuit 11 de commande principale est illustré de façon plus détaillée Le circuit 11 de commande principale comprend un moyen 23 de mesure de position de porte se présentant sous la forme d'un compteur adapté pour compter des impulsions Pl dont les fréquences sont proportionnelles à la vitesse de rotation du moteur servant à entraîner la porte Le fonctionnement gé- néral du circuit 11 de commande principale est commandé par un dispositif 24 de commande de séquence d'états qui se trouve dans ce circuit de commande principale et qui envoie sélecti- vement suivant une séquence prédéterminée une série de commandes et de signaux d'états aux divers éléments constitutifs se trou- S vant à l'intérieur et à l'extérieur du circuit 11 de commande principal, le circuit de commande principale comprend un dis- positif 25 de réglage de course de porte destiné à établir une valeur prédéterminée ou valeur de consigne qu'il convient d'utiliser pour la course de la porte Le dispositif 25 de réglage de course de porte envoie cette valeur prédéterminée de course au compteur 23 de position de porte lorsqu'il est déclenché par un signal S, provenant du dispositif 24 de séquen- ce d'états Du fait qu'un cycle complet de fonctionnement de la porte comprend une opération d'ouverture de la porte durant laquelle la porte se déplace depuis une des extrémités de la course (porte totalement fermée) jusqu'à l'autre extrémité de la course (porte totalement ouverte) et une opération de fermeture de porte durant laquelle la porte se déplace en sens inverse, le circuit 11 de commande principalecomprend deux voies,à savoir une voie pour le traitement du mode de fonc- tionnement "ouverture" et une autre voie pour le traitement du mode de fonctionnement "fermeture" Dans la première voie associée au mode "ouverture de porte" se trouve un moyen 26 d'emmagasinage de point décélération se présentant sous la forme d'une mémoire ou registre destiné à prendre en mémoire un point de décélération lorsque la porte se déplace vers l'avant pour s'ouvrir; un dispositif 34 de réglage de point initial de décélération pour fournir un point initial de décélération utilisé dans le système, un comparateur 28-1 pour comparer la position actuelle de la porte fournie par le compteur 23 avec le point de décélération provenant du regis- tre 26, et un dispositif 23-1 de correction se présentant sous la forme d'une unité arithmétique destinée à corriger le point de décélération provenant du registre 26 en fonction de l'écart entre la longueur réelle de déplacement à faible vitesse de la porte et la longueur optimalechoisie préalable- ment,de déplacement à faible vitesse De façon similaire, la seconde voie associée au mode de fonctionnement "fermeture de i 3689 la porte" comprend un moyen 27 d'emmagasinage de point de décélération se présentant sous la forme d'une mémoire ou registre, un dispositif 3 S de réglage de point de décéléra- tion initial, un second comparateur 28-2 et un second correc- teur 33-2 Chacun des points de décélération initiaux fournis par des dispositifs d'initialisation 34 et 35 est de préférence choisi pour des raisons de sécurité de manière à se trouver plus loin de l'extrémité correspondante de la course que les autres points de décélération possibles ne -le sont. Le circuit 11 de commande principalecomprend,en outre, un moyen de mesure de longueur de déplacement à faible vites- se comprenant un détecteur 31 de faible vitesse et un détec- teur 30 d'extrémité de course Chacun des détecteurs peut com- prendre un compteur pour compter les impulsions d'un oscilla- teur 36 adapté pour engendrer des impulsions dont la fréquence est relativement-élevée Le compteur compte les impulsions reçues au cours d'un cycle des impulsions Pl dont la fréquence est proportionnelle à la vitesse de la porte Lorsque le nombre d'impulsions compté par cycle dépasse une valeur choisie, le détecteur 31 de vitesse faible émet un signal lorsquela porte vient à se déplacer à une vitesse faible choisie De façon similaire, le détecteur 30 de fin de course émet un signal lorsque la porte atteint l'extrémité de la course Le moyen de mesure de longueur réelle de déplacement à faible vitesse comprend, en outre, un compteur 32 adapté pour compter les impulsions Pl reçues pendant la période de temps comprise entre le moment o le détecteur 31 de faible vitesse émet un signal et le moment o le détecteur 30 de fin de course émet un signal, cela de manière que l'on obtien- ne la longueur réelle de déplacement à faible vitesse. Le circuit 11 de commande principal comprend, en outre, un dispositif 29 de réglage de longueur de déplacement optimale pour fournir une longueur optimale préalablement choisie de déplacement à faible vitesse Au dispositif 29 de réglage de longueur optimale de déplacement et au compteur 32 de longueur réelle de déplacement est couplé un troisième moyen arithmétique 33-3 se présentant de préférence sous la forme d'un comparateur d'amplitude destiné à comparer la longueur réelle de déplacement à faible vitesse avec la longueur optimale de déplacement à faible vitesse pour donner l'erreur cette ou écart entre cette première et 1 dernière La valeur de l'écart est fournie à l'un ou lautredes dispositifs de correction 33-1 et 33-2, qui à leur tour corrigent le point de décélération comme on l'a mentionné. Enfin, un circuit à portes fournit sélectivement des commande H et L de vitesse élevée et de vitesse basse au circuit 9 de commande de vitesse Le circuit à ports illustré comprend un première porte ET 40-1 adaptée pour recevoir la sortie du premier comparateur 28-1 et une comman- de R 2 de rotation vers l'avant provenant du dispositif 24 de commande de séquence et une seconde porte ET 40-2 adaptée pour recevoir la sortie du second comparateur 28-2 et une commande R 3 de rotation vers l'arrière provenant du dispesi- tif 24 de commande de séquence Les-sorties des portes ET -1 et 40-2 sont reliées à la porte OU 41-2 _qui engendre et envoie sélectivement une commande L de vitesse basse au circuit 9 de commande de vitesse La sortie de la porte OU 41-2 est aussi reliée par l'intermédiaire d'un inverseur à une des entrées d'une troisième porte ET 40-3 L'autre entrée de la troisième porte ET 40-3 est reliée à une porte OU 41-1 adaptée pour recevoir les commandes R 2 et R 3 de rotation vers l'avant et de rotation vers l'arrière en provenance du dispositif 24 de commande de séquence La troisième porte ET engendre et envoie sélectivement une commande H de vitesse élevée au circuit 9 de commande de vitesse. On va maintenant décrire le fonctionnement du circuit 11 de commande principale. Lorsque le circuit est mis en fonction, le dispositif 24 de commande de séquence d'étatsengendre des signaux 52 et 53 qui sont fournis respectivement aux dispositifs 34 (pour l'ouverture) et 35 (pour la fermeture) de réglage de point initial de décélération Les contenus de ces dispositifs sont donc transférés dans le registre 26 (utilisé dans le mode"ouverture" de la porte) de point de décélération et dans le registre 27 (utilisé dans la mode "fermeture" de la porte) de point de décélération. Ensuite, quand le détecteur 1 2 détecte qu'une personne s'approche de la porte, il engendre un signal R 1 En réponse, le dispositif 24 de commande de séquence d'états engendre un signal 51 et l'envoie au compteur 23 qui, à son tour, reçoit un signal représentant une longueur de course prédéterminée de la porte telle qu'établie dans le dispositif 25 de réglage de course. En même temps, le dispositif 24 de commande de séquence d'états engendre un signal R 2 (commande de la rotation vers l'avant du moteur) d'ouverture de porte et l'envoie au circuit 9 de commande de vites 2 e ainsi qu'au compteur 23 de manière que le compteur 23 décompte les impulsions Pl provenant du circuit 10 de mise en forme d'impulsion Le signal R 2 est en outre appliqué à la première porte OU 41-1 et à la troisième porte OU 40-3 qui, à son tour, engendre un signal H de commande de vitesse élevée et l'envoie au circuit 9 de commande de vites se de sorte que le moteur accélère et tourne à la vitesse élevée indiquée par le signal de commande H en direction de l'avant comme indiqué par le signal R 2 de commande de rotation vers l'avant La porte 5 se déplace donc à une vitesse élevée correspondante vers sa position ouverte. Au fur et à mesure que le moteur tourne, des impulsions Pl sont fournies au compteur 23 qui décompte ces dernières de la valeur de la course établie dans le dispositif 25 de régla- ge de course de porte pour obtenir la position actuelle de la porte Les résultats des opérations de décomptage respectives effectuées par le compteur 23 sont fournis successivement au premier comparateur 28-1 qui compare les données de position successives indiquant chacune la position actuelle de la por- te avec un point de décélération emmagasiné dans le registre 26 dans le cas du mode "ouverture" Lorsque la position actuelle coïncide avec le point de décélération emmagasiné, le premier comparateur 28-1 engendre un signal et l'envoie par l'intermédiaire de la porte ET 40-1 déclenché par le signal R d'ouverture de porte à la seconde porte OU 41-2 pour produire un signal L de commande de vitesse faible A la réception de ce signal, le moteur L décélère vers une vi- tesse faible choisie dans une direction vers l'avant La porte est décélérée de façon correspondante. Les impulsions Pl provenant du tachymètre 7 sont également envoyées au détecteur 31 de faible vitesse, au détecteur 30 d'extrémité de course et au compteur 32 de lon- gueur de déplacement à faible vitesse Le détecteur 31 de faible vitesse compte les impulsions de -réfience provenant de l'oscillateur 36, telles qu'elles sont reçues dans un cycle d'impulsior 6 P 1 Lorsque le nombre d'impulsions par cycle dépasse une valeur choisie, le détecteur 31 de faible-vites- se engendre un signal indiquant que la porte 5 commence à se déplacer à une vitesse faible choisie. Par conséquent, lorsque la porte 5 ralentit en réponse à l'émission de la commande L de vitesse faible et-vient se déplacer à une vitesse faible relativement stabilisée, le détecteur 31 de vitesse faible signale cette situation au dis- positif 24 de commande de séquence d'états En réponse, le dis- positif 24 de commande de séquence engendre un signal 54 pour permettre au compteur 30 de mesure de longueur de déplacement à faible vitesse de compter les impulsions P 1. Lorsque la porte atteint une extrémité de course (porte entièrement ouverte), le détecteur 30 d'extrémité de course détecte cette situation de la même manière que le détecteur 31 de faible vitesse et la signale au dispositif 24 de commande de séquence En réponse, le dispositif 24 de- -séquence d'état engendre une commande d'arrêt ST et l'envoie au circuit 9 de commande de vitesse qui arrête le moteur Le dispositif 24 de commande de séquence fournit alors un signal 57 au troisième moyen arithmétique 33-3 pour lui permettre d'effectuer la comparaison entre le nombre d'impulsions re- présentant la longueur de déplacement à vitesse faible et provenant du compteur de mesure 32 avec une longueur optimale prédéterminée de déplacement à faible vitesse provenant du dispositif 29 d'établissement de longueur optimale de déplace- ment Le dispositif 24 de commande de séquence engendre alors un signal d'effacement 54 pour vider le compteur de mesure 32. Le signal différentiel qui correspond à la différence entre la longueur réelle de déplacement à faible vitesse et la longueur optimale de déplacement à faible vitesse et qui - est obtenue dans le troisième moyen arithmétique 33-3 est appliquée au premier dispositif 33-1 de correction lorsqu'il est décle Lehé pal un signal 58 provenant du dispositif 24 de commande de séquence Le premier dispositif de correction 33-1 compare alors le signal différentiel indiquant une va leur d'écart entre la longueur réelle de déplacement à faible vitesse et la longueur optimale de déplacement à faible vi- tesse avec le point de décélération emmagasiné dans le regis- tre 26 de manière à soustraire ce dernier de ce premier pour fournir un point de décélération corrigé et pour le transférer en amont au registre 26 sous la commande d'un signal 55 pro- venant du dispositif 24 de commande de séquence. Au lieu de soustraire le point de décélération de la longueur optimale de déplacement à faible vitesse, on peut effectuer une correction au multipliant la valeur d'écart par un facteur inférieur à 1 pour obtenir un écart réduit et pour l'utiliser comme facteur de correction pour un point de décé- lération soustrait Grâce à cette technique, on peut effectuer des points de correction et de décélération bit parbit, en assurant ainsi une stabilisation. Dans ce qui précède, le compteur 32 mesure la longueur réelle de déplacement à faible vitesse-que la porte 5 a parcou- rue à une faible vitesse jusqu'à l'extrémité de sa course. Dans une variante, le compteur 32 peut mesurer la longueur de déplacement décéléré que la porte 5 a parcouru depuis le moment o elle est passée d'un fonctionnement à vitesse élevée à un fonctionnement à vitesse faible stable On peut obtenir ce résultat en commençant le comptage des impulsions Pl lors-de l'émission d'une commande L de vitesse faible appliquée par le comparateur 28-1 et en continuant à compter jusqu'à ce que le détecteur 31 de faible vitesse détecte que la porte se déplace à une vitesse faible relativement stable. Conjointement avec l'utilisation-d'un tel moyen de mesure de longueur de déplacement décéléré, on peut apporter une variante appropriée à la logique de correction de point de décélération La correction peut être effectuée à l'aide d'une unité arithmétique destinée à combiner la longueur de déplacement décéléré mesurée avec la longueur optimale de déplacement à faible vitesse par exemple par addition de cette première avec cette dernière. On comprendra que le circuit Il de commande principale comprenant les caractéristiques de la présent invention calcule l'écart entre la longueur réelle de déplacement à faible vi- tesse et la longueur optimale de déplacement à faible vitesse pour chaque cycle de fonctionnement de porte et corrige le point de décélération en se basant sur l'écart calculé de manière que le point de décélération corrigé corresponde à la condition actuelle du poids de la porte et de la résistance au glissement de cette porte Le couple de freinage engendré par le moteur est supposé être sensiblement constant. Lorsque la porte 5 s'ouvre de nouveau lorsqu'une per- sonne suivante s'approche, le dispositif-d'emmagasinage a déjà pris en mémoire un point de décélération remis à jour et corrigé de manière à concorder avec le poids de la porte et la résistance au mouvement de cette dernière, et aucun réglage manuel du point de décélération n'est nécessaire Cet agence- ment assure un fonctionnement automatique optimal de la porte. Lorsque le signal indiquant que la présence d'une per- sonne à la porte a cessé, le dispositif 24 de commande de séquence d'états engendre une commande R 3 de fermeture de porte (rotation du moteur en sens inverse, c'est-à-dire vers l'arrière) et l'applique à la seconde porte ET 40-2 ainsi -qu'au circuit 9 de commande de vitesse En réponse, le circuit 9 de commande de vitesse fait accélérer le moteur 5 jusqu'à ce qu'il atteigne une-vitesse,élevée'en tournant en sens inverse En outre, te signal de commande R 3 est appliqué au compteur 23 d'impulsions Pl pour placer ce dernier dans le mode de fonctionnement "comptage". Du fait que le fonctionnement du circuit 11 de commande principale pour exécuter-une opération de fermeture de porte est généralement similaire à l'opération décrite ci-dessus sauf que ce sont les composants ( 28-2, 332; 27; 35, etc) associés-à l'opération de fermeture de la porte qui sont uti- lisés, une description-de ce fonctionnement ne sera pas donnée. La présente invention n'exige aucun élément tel que des interrupteurs et de;butoirs placés physiquement par rapport 2 25133689 à la porte et permet toujours d'obtenir un fonctionnement automatique optimal de la porte quelles que soient les varia- tions de poids de cette porte et de sa résistance au glisse- ment sans demander de réglage manuel du point de décélération. S Il est bien entendu que la description qui précède n'a * été donnée qu'à titre purement illustratif et non limitatif et que des variantes ou des modifications peuvent y être appor- tées dans la cadre de la présente invention. 18- REVEND-ICATIONS 1 Appareil pour commander le fonctionnement d'une porte automatique comprenant un moyen pour fournir un point de décélration associé au fonctionnement de la porte, un moyen couplé à la porte pour entraîner la porte, un moyen pour four- nir une commande de vitesse audit moyen d'entraînement de porte, et un moyen pour obtenir par voie électrique la position actuel- le de la porte, caractérisé par le fait qu'il comprend: un moyen pour comparer ladite position actuelle de la porte avec ledit point de décélération pour engendrer une com- mande de vitesse faible lors de la coïncidence de ladite posi- tion actuelle avec le point de décélération de manière que ledit moyen de commande vitesse décélère la porte pour qu'elle prenne une vitesse faible en réponse à l'émission de ladite commande -de vitesse faible; un moyen pour mesurer une longueur variable de dépla- cement de la porte qui est sujette aux variations de l'état mécanique de la porte; un moyen pour établir une longueur prédéterminée de déplacementà faible vitesse de la porte; et un moyen pour corriger ledit point de décélération en utilisant la longueur mesurée de déplacement et la longueur prédéterminée de déplacement à faible vitesse. 2 Appareil suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit moyen de mesure de longueur de déplacement comprend un moyen pour mesurer une longueur de déplacement à faible vitesse sur laquelle la porte est déplacée à une vitesse faible. 3 Appareil suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit moyen de mesure de longueur de déplacement comprend un moyen pour mesurer une longueur de déplacement décéléré sur laquelle la porte a été décélérée et est passée d'une première vitesse à une seconde vitesse. 4 Appareil suivant la revendication 2, caractérisé par le fait que ledit moyen de correction comprend un moyen pour comparer la longueur mesurée de déplacement à faible vitesse avec ladite longueur prédéterminée de déplacement à faible vi- tesse de manière à obtenir la différence entre ces -longueurs,et un moyen pour corriger ledit point de décélération en fonction 13689 de la valeur de ladite différence. Appareil suivant la revendication 3, caractérisé par le fait que ledit moyen de correction comprend un moyen pour combiner la longueur mesurée de déplacement décéléré avec ladite longueur prédéterminée de déplacement à faible-vitesse pour fournir un point de décélération corrigé. 6 Appareil suivant la revendication 2, caractérisé par le fait que ledit moyen de mesure de longueur de déplacement à faible vitesse comprend un moyen pour détecter le moment o la porte commance à se déplacer à une vitesse faible, un moyen pour détecter le moment o la porte atteint l'extrémité de sa course, et un moyen pour compter les impulsions reçues pendant une période compris e entre le moment d'entrée en actinn dudit moyen de détection de vitesse faible et le moment d'entrée en action du dit moyen de détection d'extrémité de course, les- dites impulsions ayant une fréquence proportionnelle à la vites- se de la porte. 7 Appareil suivant la revendication 3, caractérisé par le fait que ledit moyen de mesure de longueur de déplacement décéléré comprend un moyen pour détecter le moment o la porte commence à se déplacer à une faible vitesse et un moyen couplé audit moyen générateur de commande de faible vitesse ainsi qu'audit moyen de détection de faible vitesse pour compter les impulsions reçues pendant une période comprise entre le moment d'entrée en action dudit moyen générateur de commande de faible vitesse et le moment d'entrée en action dudit moyen de détection de faible vitesse. 8 Appareil suivant la revendication 4, caractérisé par le fait que ledit moyen destiné à corriger ledit point de décélération en fonction de la valeur de ladite différence comprend un moyen pour multiplier ladite différence par un facteur inférieur à 1 de manière à fournir un écart réduit entre ladite longueur mesurée de déplacement à faible vitesse et ladite longueur prédéterminée de déplacement à faible vi- tesse, et un moyen pour soustraire ledit écart réduit dudit point de décélération pour fournir un point de décélération remis à jour. 13689 9 Appareil de commande destiné à être utilisé dans un système-de porte automatique utilisant une porte, un moyen pour entraîner ladite porte, un moyen de commande de vi- tesse pour ledit moyen d'entraînement de porte, ledit appareil étant caractérisé par le fait qu'il comprend: un moyen pour détecter la position actuelle de ladite porte; un moyen pour -fournir un point de décélération associe au fonctionnement de ladite porte; un moyen pour comparer ladite position actuelle de ladite porte avec ledit point de décélération de manière à engendrer une commande de vitesse faible lors de la coïncidence de ladite position actuelle avec ledit point de décélération et pour fournir cette commande auxdits moyens-de commande de vitesse; un moyen pour mesurer une longueur variable de dépla- cement de ladite porte sujette aux variations de l'état méca- nique de ladite porte; un moyen pour établir un longueur optimale prédéterminée de déplacement à vitesse faible sur laquel-eladite porte s'est déplacée à une vitesse faible jusqu'à ce qu'elle ait atteint l'extrémité de sa course; et un moyen pour corriger ledit point de décélération en utilisant la longueur variable mesurée de déplacement et ladite longueur optimale de déplacement à faible vitesse. Système de commande de porte comprenant une porte, un moyen pour entraîner ladite porte de manière qu'elle se déplace entreles extrémités - de sa course, un moyen de commande de vitesse pour commander ledit moyen d'entraînement de manière que ladite porte soit initialement accélérée depuis une des extrémités de ladite coursepuisse déplace à vitesse-élevée, soit ensuite décélérée, puis se déplace à une vitesse faible et, finalements'arrête à l'autre extrémité de ladite course. en mettant fin ainsi à une opération d'ouverture et de fermeture de ladite porte, le système susvisé étant caractérisé par le fait qu'il comprend: un moyen pour suivre le mouvement de ladite porteen vue d'obtenirla p Ositi On actuelle de celle-ci; un moyen pour fournir un point de décélération associé à ladite opération d 1 ouverture ou de fermeture de ladite porte; un moyen couplé audit moyen de commande de vitesse pour comparer ladite position actuelle de ladite porte avec ledit point de décélération de manière à engendrer une commande de faible vitesse lors de la coïncidence de ladite position ac- tuelle avec ledit point de décélération de telle sorte que ledit moyen de commande de vitesse décélère ladite porte pour qu'elle se déplace à ladite faible vitesse en réponse à l'émission de ladite commande de faible vitesse; un moyen pour mesurer la longueur réelle de déplace- ment à faible vitesse sur laquelle ladite porte s'est déplacée à ladite faible vitesse; un moyen pour établir une longueur prédéterminée de déplacement à faible vitesse; un moyen pour comparer ladite longueur réelle de déplacements faible vitesse avec ladite longueur prédéterminée de déplacement à faible vitesse de manière à obtenir la diffé- rence entre ces longueurs;et un moyen pour corriger ledit point de décélération en fonction de la valeur de ladite différence.