FR 2495650 A1 19820611 FR 8122626 A 19811203 249565# -..j 4,o: La présente invention concerne les mchies 4 'q coudre et en particulier u C m apismnede commande dë-',%, placement de la griffe d'erntrainejnmeA de l' êffez.' ' d Plus çodr. LiQca Plus drécisément,.!'. Iinvention concdrrne un -pca'Cv nisme de transformation de. npuvaéent, destine a éecvevo',.e. des signaux de déplacemel1trcréee par uhn qcodeur placate- la machine et comprenant;.l'remie. elmgent destine' , prendre plusieurs î asit16nf d ea.,.n seconde -' destiné à prendre un e eru.nescone..Qsid[. travail, le mécanlsme éein deKiné àt.sfrmr t-,.. gnaux de mouvementen mouvemeHq 4 uhe iffk d'en* n e- ment de l'étoffe d une ie.1e ir i l$.f u e déplacement dont;'i.gC n, ceenad-ée la E..tin par le premier eljmenn@t.qu..s.fede vs 1 'fat o{9t 8, l'arrière suivaftt, qui i sec i éâeiét o&4Sc. Iïprmi mrerzz2 ou la seconde pOsit!,ile g5avail.,,. o.i4, 4es fn fJé deraYt type précitée, $ctue i 4ment 4nnus,-.pèsentent. insl inconvénienitÈq0 'abo*rd, t'\fi4 xpau, peris bien que ldàtrans{mispo d. xlu e griffe dé.fnd excîeèivemntesóoes c es les & ganes mécahiq-q inte. médYire qe le ' snce î, tionnerent 'de la 4riffe 'f 5est.p.r-cg p r de ce typ opparaXt,,,surtout lofi sec rglé,ç poit la broderie, lé ft6ï Bma n e d éỉoïm&t dàn'C,%- r é tes >t unepransihsi"'6n:parfte.d 6rdfs ad, 'ra:s! la4gxiffe. cet"i--cçnveri.it â at S tj:ns 1 r. -%.tDJ '-, ',. " 4QVe4i, né 'dA:-; dd noibr e de erpoints-qui doitr' %u:bo LeiS égal su nombre de points qui s-do:,je cÈ en %.w posé à l'autre bord si bien que, dans a 6 "..ac:ems à coudre qui cousent automatiquement les.bou r4seSes9 dernières restent incomplètes et l'opératur doit 'co-n -:.und o posé.!, l'autre bord si bien : coue qi c t au s mander la machine manuellement afin qu'il termine conve- -,-.; blement la couture. L'invention concerne un mécanisme de commande du - déplacement d'une griffe d'une machine à coudre, ne présen- tant pas les inconvénients précités des mécanismes connus. Plus précisément, l'invention concerne une machine à coudre ---: qui comporte un mécanisme de transformation de mouvement qui reçoit des signaux de mouvement crées par un décodeur '- placé dans la machine, et comporte un premier élément des- tiné à prendre plusieurs positions de travail et un second élément destiné à prendre une première ou une seconde posi- . '' les signaux de mouvement en mouvements d'une griffe d'en- trainement de l'étoffe de manière que celle-ci subisse un ... "' ou la seconde position; cette machine à coudre se caracté- rise par le fait que le mécanisme de transformation de mouvement comporte -:: -: plusieurs leviers dont le nombre est-égal au- nombre des positions-de travaii pouvant être prises par le premier élément,'chaque levier étant destiné à occuper une position de repos ou -une position de- travail,- un sélecteur commandé par le premier élément et:- destiné à choisir-l'un des leviers précédents et a dépla-: cer le levier choisi- dans sa position de travail,: un organe- couplé angulairement à un arbre de com-- mande de la griffe et-destiné à être disposé préalablement à une position angulaire prédéterminée par le-levier choisi, et tun éléiment d'entraînement commandé par le second- élément du décodeur et --destiné à coopérer -avec -ledit organe de manière qu'il déplace celui-ci de ladite position angl- laire prédéterminée vers une position angulaire-de réfé- rence. -: D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- - c. tion ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexes sur lesquels: la figure 1 est une perspective d'une machine à coudre selon l'invention; les figures 2 à 9 représentent des détails de la machine de la figure 1; les figures iDa et lOb représentent les déplacements, respectivement en direction verticale et longitudinale, en ordonnées, de la griffe d'entraînement de la machine de la figure 1; et les figures lla à lld et 12a à 12d représentent les principales étapes des mouvements de la griffe dans le cas d'une commande d'avance et de recul de l'étoffe, respec- tivement. Sur la figure 1, la référence 1 désigne la machine à coudre dans son-ensemble, comprenant un socle 2 et une colonne 3 de support dont dépasse un bras 4 qui porte une aiguille 5. La machine 1 a une griffe 7 d'entraînement et mobile par rapport au plateau 8 du socle 2 et qui est sup- portée à une première extrémité par un arbre 9 destiné à tourner autour de son axe en provoquant un déplacement lon- gitudinal de la griffe 7, vers l'avant et vers l'arrière. L'autre extrémité de l'arbre 9 est reliée à la sortie d'un mécanisme 10 de transformation de mouvement représenté plus en détail sur les figures 2 à 9. Le mécanisme 10 est destiné à recevoir des signaux de mouvement créés par un décodeur 11 logé dans le bras 4 et comprenant une tige 12 destinée à prendre plusieurs po- sitions de travail, et une tige 13 destinée à prendre une première ou une seconde position de travail. Plus précisé- ment, le décodeur 11 est essentiellement un décodeur électro- mécanique qui reçoit un signal électrique d'une unité 15 -de traitement et qui transforme ce signal en un mouvement correspondant des tiges 12 et/ou 13 afin que la première tige 12 puisse prendre plusieurs positions longitudinales différentes et que la seconde 13 puisse prendre une posi- tion de repos ou de travail, si bien que cette dernière tige est soit retenue dans le décodeur 11 soit repoussée vers l'extérieur de celui-ci (comme représenté sur la fi- gure 2). L'unité 15 de traitement comprend plusieurs mé- moires et des circuits électroniques généraux de co-mmande du décodeur 11, pouvant être choisis chacun par l'opérateur à partir du clavier 16. Comme l'indique en particulier la figure 2, le mécanisme 10 de transformation de mouvement comporte pra- tiquement plusieurs leviers 18 dont le nombre est égal au nombre de positions de travail que peut prendre la tige 12 du décodeur 11. Chaque levier 18 a une première extrémité qui peut tourner autour d'un axe 19 de support et son autre extrémité prend appui sur un goujon 20 placé tranversalement aux leviers 18. Ce goujon 20 a plusieurs bagues radiales 21, espacées axialement, et un levier correspondant 18 peut se loger dans l'espace formé entre deux bagues adjacentes. Le mécanisme 10 comporte aussi un sélecteur 23 essentiellement constitué par-un levier basculant articulé sur un axe 25 et ayant une première extrémité 26 repoussée constamment contre l'extrémité de la tige 12 par un ressort 27 de rappel. L'autre extrémité du levier 24 est fourchue en 28 et coopère avec un appendice 29 qui dépasse radiale- ment d'un organe tubulaire 30 qui coulisse axialement sur un axe 31 de support ayant une section carrée. Le dispositif 10 comporte aussi un levier 33 qui sup- porte l'axe 31 et qui a une première extrémité montée afin qu'elle puisse tourner autour de l'axe 19, avec un levier supplémentaire 34 et une entretoise 36. Le levier 34 porte, à une première extrémité, un galet 36 qui est repoussé con- tre la surface d'une came 37 sous l'action élastique d'un ressort 38 agissant sur le levier 34. Enfin, la came 37 est clavetée sur l'abre 40 qui, d'une manière non représentée, reçoit son énergie motrice du moteur d'entraînement de la machine à coudre 1. Le mécanisme 10 de transformation de mouvement comporte un élément 42 d'entraînement destiné à se déplacer en direction pratiquement parallèle à chaque levier 18, sous l'action d'un bras basculant 43 à une première extré- mité duquel il est raccordé par une tige 44. Le bras 43 peut tourner sur un axe 45 monté sur une partie fixe 46 de la machine, son autre extrémité ayant un axe 47 qui peut coulisser dans une fente 48 placée à l'extrémité de la tige 13 du décodeur 11. Enfin, le mécanisme 10 comporte un bras basculant (mieux représenté sur les figures 5, 6 et 8) placé au-. dessous des leviers 18 et couplé angulairement à l'arbre 9 qui commande des déplacements de la griffe 7, et un bras basculant auxiliaire 51 lui aussi couplé angulairement à l'abre 9. Ce bras auxiliaire 51 a, à ses extrémités oppo- sées, deux pattes repliées 52, 53 destinées à coopérer avec deux galets 54, 55 de butée respectivement, montés excentriquement sur des axes correspondants 56, 57. Ces derniers sont montés sur des parties fixes 58, 59 du bâti de la machine. La position axiale de chaque galet 54, 55 par rapport à son axe peut être réglée par l'opérateur à l'aide de deux disques 60, 61 placés en face des galets 54, 55 et accessibles à l'opérateur. La structure de chacune des parties du mécanisme , représentée schématiquement sur-la figure 2, est dé- crite maintenant en détail en référence aux figures 3 à 8. La figure 3 représente le levier 34 qui a deux bras 65, 66 disposés en V depuis une partie commune unique 67. L'extrémité de celle-ci peut tourner autour de l'axe 19 comme indiqué précédemment, le bras 65 porte le galet 36 à son extrémité, sur un axe 68, et l'extrémité du bras 66 porte un axe 69 qui y est fixé et qui est pratiquement formé de deux tiges filetées 70, 71 non alignées entre lesquelles est placé un écrou hexagonal 72. Un ergot 73 est placé dans la région de connexion entre les bras 65 et 66 et un ergot supplémentaire 74 placé sur le bras 65 re- tient une première extrémité du ressort 38 qui y est ac- croché. Comme l'indique la figure 4, le levier 33 est monté sur le levier 34 et comporte une fente sensiblement rectangulaire 74 ayant une position correspondant à l'axe 71 du levier 34 si bien que l'écrou 75 est tourné, la posi- tion relative angulaire des leviers 33 et 34 peut être réglée de quelques degrés.-Un ressort 78 est utilisé à cet effet et a ses extrémités montées respectivement sur l'ergot 73 disposé sur le levier 34 et sur un ergot 79 porté par le levier 33. Ce dernier porte aussi un axe 80 et un ergot 81 dont le but est décrit dans la suite en référence à la figure 5. Comme l'indiquent les figures 4 et 8, un galet 80 est fixé à l'extrémité du levier 33 qui est opposée à celle qui peut tourner autour de l'axe 19 et a une gorge annulaire et radiale 81; il est fixé sur le levier 33 par une tige filetée 82 sur laquelle il est monté excentriquement, et par un écrou 83 (voir figure 8). Comme l'indique notamment la figure 5, l'élément d'entraînement 42 a une configuration pratiquement en S, et il est raccordé à la tige 44 par un axe 85. Dans cette région de connexion, l'élément 42 a une extrémité 86 repliée en U et délimitant deux faces en regard destinées à glisser sur l'axe 19 qui agit de cette manière comme un guide des déplacements de l'élément 42. L'autre extrémité 87 de l'élément 42 a une forme de fourche et délimite deux ap- pendices 88, 89 dont les faces en regard sont destinées à glisser dans la gorge 81 du galet 89 qui, de cette manière, constitue un guide pour l'élément 42. Dans la région proche de l'élément 86, l'élément 42 a deux encoches 91, 92 destinées chacune à s'enclencher élastiquement sur l'extrémité d'un bras 93 d'un levier coudé 94. Ce dernier peut tourner autour de l'axe 75 porté par le levier 33, et il a un bras 95 dont l'extrémité est reliée à l'ergot 76 du levier 33 par un ressort 96. Dans la région délimitée entre les encoches 91 et 92 et l'extrémité 96, l'élément 42 a une concavité dans laquelle se loge le bras basculant 50 et, à l'autre extrémité, il a deux dents 101, 102 en regard, séparées par une distance légèrement supérieure à celle qui est comprise entre deux dents opposées 103 et 104 d'extrémité de bras 105 et 106 du bras basculant 50. En particulier, la distance séparant les dents 101 et 102 de l'élément 40 est telle que, lorsque l'une d'elles telle que la dent 101 coopère avec la dent correspondante 103 du bras 50, l'autre dent (102 par exemple) de l'élément 42 ne vient pas au contact de la dent placée en face d'elle (telle que 104) sur le bras 50. La figure 5 représente la structure de chacun des. leviers 18 ayant chacun une dent 108 d'extrémité et une dent intermédiaire 109 destinée à coopérer respectivement avec les dents 103 et 104 du bras 50. La longueur de la dent intermédiaire 109 des huit leviers repérées par la réfé- rence 18 augmente d'une quantité prédéterminée pour chaque levier et en conséquence la longueur de la dent 108 diminue de la même quantité. Enfin, chaque levier 18 a une dent destinée à être constamment guidée entre deux flasques des bagues 21 portés par le goujon 20, afin que le levier 18 correspondant ne puisse pas se déplacer transversalement de façon indésirable,(comme aussi indiqué sur la figure 2). Les figures 7 et 8 indiquent que l'arbre 9 sup- porte la griffe 7 pratiquement de manière connue, par l'intermédiaire d'un mécanisme 112 à-manivelle comprenant pratiquement deux bras 113, 114 de manivelle qui, à leurs extrémités, portent un arbre 115 qui peut tourner autour de son axe. Ce dernier porte à la fois la griffe 7 et une lame élastique robuste 117 montée radialement par rapport à l'arbre 15 et ayant une extrémité 118 qui prend appui con- tre la face inférieure du plateau 8 de couture afin qu'il transmette à l'abre 15 un moment de torsion qui empêche le soulèvement intempestif de la griffe 7 depuis sa position de repos. Enfin, sur les figures 7, 8 et 9, la référence120 désigne un mécanisme de type connu destiné à commander le soulèvement cyclique de la griffe 7 pendant un cycle de couture. Ce mécanisme 120 comprend essentiellement un arbre 121 qui porte à une première extrémité, un bras radial 122 coopérant avec la face inférieure de la griffe 7 et, à son autre extrémité, un bras radial 123 sur lequel est monté un axe 124 sur lequel peut tourner un galet 125. Ce dernier prend appui sur un élément 126 de came claveté sur le gou- jon ou arbre 20 et maintenu en appui contre cet arbre par la force que la lame élastique 117 applique par l'inter- médiaire de l'arbre 79 et de la griffe 7 sur l'arbre 121 relié au galet 125 par le bras 123, la griffe 7 étant elle- même en appui sur le bras 122 qui dépasse aussi de l'arbre 121. Les figures 1Qa et lob représentent les déplace- ments de la griffe 7, en direction verticale sur la figure a (v) et longitudinale sur la figure 10b (1). Enfin, les figures lla à lld et 12a à 12d repré- sentent schématiquement les mouvements réels de la griffe 7 qui, comme indiqué aussi sur la figure 1, a une position correspondant sensiblement à une fente 128 formée dans le plateau 8. Sur les figures lla à Ild et 12a à 12d, la réfé- rence 130 désigne une partie d'étoffe en appui sur le pla- teau 8, pendant sa couture. On décrit maintenant, pour faciliter la compré- hension du fonctionnement des divers mécanismes constituant la machine à coudre 1, le procédé de fonctionnement de la griffe 7 par rapport à l'étoffe 30, en référence aux figures a, lob, lia à lld et 12a à 12d. Lorsque l'étoffe 130 doit avancer (figures lla à lld) ou reculer (figure 12a à 12d), la griffe 7 passe pra- tiquement par quatre étapes cycliques principales (a, b, c, d). L'étape "a" (voir figures1la, 12a) est essentiellement une étape de repos dans laquelle la griffe 7 est abaissée par rapport au plateau 8 et a une position de repos en direction longitudinale dépendant de la dernière position prise au cours du cycle précédent. L'étape b" (figures llb et 12b) est une étape de positionnnement dans laquelle la griffe 7, toujours en position basse par rapport au plateau 8, subit un déplace- ment longitudinal (Ao, Io) d'amplitude prédéterminée par rapport à la position prise pendant l'étape "a". L'étape "c" (figures lic et 12c) est une étape dans laquelle l'étoffe 130*commence à coopérer avec la griffe. Pendant cette étape, la griffe 7 remonte vertica- lement seulement. La griffe 7 et l'étoffe 139 sont en conséquence en contact intime, et l'étoffe 130 (toujours au repos) assure pratiquement elle-même le maintien de la griffe 7 dans la position longitudinale qu'elle possède. L'étape "d" (figures lld et 12d) est une étape dans laquelle l'étoffe 130 avance, et pendant ce temps, la griffe 7 qui est soulevée par rapport au plateau 8, se déplace vers la position longitudinale prédéterminée de référence L ou A LI afin que l'étoffe 130 subisse un mouvement d'avance (A) ou de recul (I) respectivement dont l'amplitude dépend évi- demment de la position initiale prise par la griffe 7 pen- dant l'étape "b". L'étape "d" est suivie de l'étape "a". Pendant les étapes 'a" et "b", l'aiguille 5 se déplace vers l'étoffe sous la commande de tout système connu, d'une manière non représentée. Les déplacements verticaux et longitudinaux de la griffe 7 sont représentés sur les figures 10a et 10b respec- tivement. En particulier, on note que huit niveaux diffé- rents de positionnement 11, 121 133 14! 15, 161 17! 18 exis- tent entre deux niveaux de référence LI, LA. Comme indiqué précédemment, la griffe 7 est d'abord mise en position à l'un des niveaux (niveau 17 dans l'exemple considéré) et ainsi, lorsqu'elle est levée, elle se déplace vers le niveau LA ou L1 afin que l'étoffe 130 subisse une avance longitudinale (A) ou un recul (I). On considère maintenant, en référence aux figures 1 à 9, la commande des mouvements précités de la griffe 7 par les mécanismes constituant la machine 1. Comme l'indiquent en particulier les figures 1 et 2, on note que l'amplitude de chaque déplacement longitudinal est commandée par la tige 12 du décodeur 11 alors que son sens (avance ou recul) est choisi par la tige 13. La tige 12 déplace l'organe tubulaire ou curseur 30 le long de l'axe 31 à l'aide du levier basculant 24 afin que l'ap- pendice 29 se trouve au niveau de l'un des huit leviers 18. Cette opération a lieu pendant l'étape "a", et la griffe 7 est ainsi abaissée et au repos. Ensuite (étape "b") et sous l'effet de la cane 37 (voir figures 5 et 6), le levier 33 tourne dans le sens horaire autour de l'axe 19 et, pendant cette rotation et par l'intermédiaire de l'appendice 29 du curseur 30, il repousse le levier choisi 18 jusqu'à ce que les dents 108 et 109 de ce dernier touchent les dents correspondantes 103 et 104 du bras basculant 50. Ceci détermine de façon unique la position angulaire du bras basculant 50 et en conséquence la position longitudinale de la griffe 7 car cette dernière est raccordée positivement à l'abre 9 (voir figure 9) sur lequel le bras basculant 50 est monté angu- lairement, c'est-à-dire qu'il tourne avec cet arbre (voir figure 6). Pendant l'étape "b" et sous la commande du bras basculant 43 et de la tige 44, la tige 13 règle la position de l'élément 42 d'entraînement qui peut par exemple être la position haute représentée sur les figures 5 et 6. Le déplacement de la griffe 7 pendant l'étape "c" est assuré de la manière décrite par l'élément 42 d'en- trainement qui, bien qu'il soit libre de coulisser axiale- ment en étant guidé par l'axe 19 et le galet 80, est couplé angulairement au levier 33 et doit donc suivre les mouve- ments angulaires qui sont transmis à ce dernier par la came 37 par l'intermédiaire du galet 36. En particulier, l'élé- ment 42 d'entraînement coopère par sa dent 101 avec la dent 103 du bras 50 et transmet ainsi à ce dernier une rotation qui est aussi transmise à l'arbre 9 et ainsi à la griffe 7 comme décrit précédemment. La rotation du bras 50 est ar- rêtée non seulement par le profil de la came 37 mais aussi par le fait que, dans le cas particulier considéré, la patte 52 du bras auxiliaire 51 coopère avec le galet 54 de butée (voir figure 7) quiest avantageusement formé d'une manière élastiquement déformable. Comme les galets 54 et sont montés de manière légèrement excentrée par rapport il aux axes correspondants 56 et 57, et comme ils peuvent tourner autour de ces axes; l'opérateur peut à tout moment régler le niveau de référence (LA, LI sur les figures la à 12d) pour lequel la rotation du bras 51-et en conséquence le déplacement de la griffe 7 s'arrêtent. Les déplacements verticaux de la griffe 7, sont décrits maintenant en référence aux figures 8 et 9. En par- ticulier, ces mouvements ont lieu malgré la force antago- niste d'élasticité exercée par la lame 117 qui a tendance à maintenir toujours la griffe 7 en position basse par rapport au plateau 8. Les mouvements verticaux sont com- mandés cycliquement par la came 126 qui transmet un mou- vement de pivotement à l'arbre 121, autour de son axe, à l'aide du galet 125 et du bras 123 qui dépasse de l'arbre 121. Ce dernier, par son bras 122, provoque des déplace- ments cycliques nécessaires de la griffe 7. L'examen des caractéristiques de la machine 1 selon l'invention montre que les inconvénients des machines à coudre précitées de type connu n'apparaissent pas. A cet égard, la précision avec laquelle le dépla- cement est réglé par le décodeur 11 et est assuré par la griffe 7, est très élevée si bien qu'il n'est pas possible qu'un certain nombre d'erreurs de positionnement s'ajoute le long de la chaîne de transmission. En effet, une erreur de positionnement dans l'étape "b", pour provoquer une er- reur de mise en action dans l'étape "c", doit être si élevée qu'il faut que le curseur 30 sélectionne de façon erronée le levier 18, alors que toutes les erreurs moyennes de positionnement en amont des leviers 18, provoquant toujours la sélection d'un levier prédéterminé 18, sont totalement annulées en aval du levier 18 lui-même au niveau duquel seul le bras pivotant 50 agit, celui-ci étant raccordé ma- tériellement à la griffe 7. A l'exception des leviers 18 et du bras 50, la cons- truction des éléments individuels de la machine 1 peut donc être réalisée avec des tolérances importantes, cette caracté- ristique constituant un avantage indubitable quant au coût final de la machine. En outre, l'inconvénient présenté par le comporte- ment différent de l'étoffe lorsqu'elle avance et recule est totalement supprimé. En effet, le réglage de la posi- tion angulaire des galets 53 et 54 à l'aide des disques 61 et 60 rend possible le réglage fin de la limite de référence (LA ou Li) pour laquelle la rotation du bras 50 s'interrompt à chaque cycle. Il est bien entendu que l'invention n'a été dé- crite et représentée qu'à titre d'exemple préférentiel et qu'on pourra apporter toute équivalence technique dans ses éléments constitutifs sans pour autant sortir de son cadre. REVENDICATIONS 1. Machine à coudre (1) comprenant un mécanisme (10) de transformation de mouvement qui reçoit des signaux de mouvement créés par un décodeur (11) placé dans la machine (1) et qui comporte un premier élément (12) destiné à pren- dre plusieurs positions de travail et un second élément (13) destiné à prendre une première ou une seconde posi- tion de travail, ce mécanisme (10) étant destiné à trans- former les signaux de mouvement en mouvements d'une griffe (7) destinés à faire avancer l'étoffe (130) de sorte que celle-ci subit un mouvement dont l'amplitude dépend de la position prise par le premier élément (12) et dont le sens vers l'avant ou vers l'arrière dépend du fait que le second élément est dans sa première ou dans sa seconde po- sition, caractérisée en ce que le mécanisme (10) de trans- formation de mouvement comprend: plusieur leviers (18), en nombre égal à celui des positions de travail qui peuvent être prises par le pre- mier élément (12), chaque levier (18) étant destiné à pren- dre une position de repos ou une position de travail, un sélecteur (23) commandé par le premier élé- ment (12) et destiné à sélectionner...l'un des leviers (18) et à déplacer celui-ci en position de travail, un organe (50) couplé angulairement à un arbre (9) de commande de la griffe (7) et destiné à prendre préala- blement une position angulaire prédéterminée sous la com- mande du levier sélectionné (18), et un élément d'entraînement (42) commandé par le second élément (13) du décodeur (11) et destiné à coopérer avec ledit organe (50) d'une manière telle que celui-ci se déplace de la position angulaire prédéterminée vers une position angulaire de référence. 2. Machine selon la revendication-l, caractériséeen ce que ledit organe (50) est un bras pivotant couplé angu- lairement en position centrale à l'arbre de commande (9) de la 'griffe (7), et chaque levier (18) comprend une pre- mière et une seconde dent (108, 109) tournéeschacune en face d'une extrémité correspondante (103, 104) d'un bras correspondant (105, 106) du bras pivotant (50,. 3. Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que les leviers (18) ont une première extrémité montée afin qu'elle puisse tourner autour d'un axe de support (19) et ils sont placés côte à côte. 4. Machine selon la revendication 3, caractérisée en ce que la longueur de la première dent (108) et celle de la seconde dent (109) augmentent et diminuent respectivement d'une quantité prédéterminée d'un levier (18) au suivant. 5. Machine selon l'une des revendications 3 et 4, caractérisée en ce que chaque levier (18) comporte, à proxi- mité de l'extrémité qui est la plus éloignée de celle qui tourne autour de l'axe (19), une troisième dent (110) qui glisse entre les surfaces correspondantes de guidage ap- partenant à des éléments (21) montés de manière qu'ils soient également espacés. 6. Machine selon la revendication 5, caractérisée en ce que chaque élément (21) est sous forme d'une bague et est monté entre des éléments analogues par l'intermédiaire d'en- tretoises. 7. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le sélecteur (23) com- prend un levier pivotant (24) qui peut tourner d'un axe (25) et un curseur (30) qui peut coulisser axialement sur une tige de support et de guidage (31), le levier pivotant (24) ayant une première extrémité (26) qui coopère avec le premier élément (12) du décodeur (11) et une seconde extrémité (28) qui coopère avec le curseur (30). 8. Machine selon la revendication 7, caractérisée en ce que le curseur (30) est formé pratiquement par un organe tubulaire de section interne polygonale, et la tige de support et de guidage (31) a une section égale à cette section poly- gonale. 9. Machine selon l'une quelconque des revendications 2 à 8, caractérisée en ce que l'élément d'entraînement (42) comporte une première et une seconde dent (101, 102) dis- posées de manière qu'elles provoquent la rotation autour de l'arbre (9) de la première et de la seconde extrémité 10. Machine selon la revendication 9-, caractérisée en ce que l'élément d'entraînement (42) a pratiquement une forme en S et est commandé par un dispositif d'entraîne- ment (40). 11. Machine selon la revendication 10, caractérisée en ce que le dispositif d'entraînement (40) commande aussi le déplacement du curseur (30) vers chacun des leviers (18). 12. Machine selon l'une quelconque des revendications 2 à 11, caractérisée en ce qu'il comprend un dispositif destiné à arrêter la rotation angulaire de l'arbre de com- mande (9) de la griffe (7) pour deux angles limites opposés. 13. Machine selon la revendication 12, caractérisée en ce que le dispositif d'arrêt de la position angulaire com- prend deux éléments formant butée et un bras basculant auxi- laire (51) ayant, à ses extrémités opposées, une première et une seconde patte (52, 53) destinées chacune à coopérer avec un élément de butée. 14. Machine selon la revendication 13, caractérisée en ce que chaque élément de butée est-formé d'une matière élastiquement déformable. 15. Machine selon-l'une des revendications 13 et 14, caractérisée en ce que chaque élément de butée est formé pratiquement par un galet (54, 55). 16. Machine selon la revendication 15, caractérisée en ce que chaque galet (54, 55) est monté sur un axe correspon- dant (56, 57) afin qu'il puisse tourner et de manière excen- trique. 17. Machine selon la revendication 16, caractérisée en ce qu'il comprend un dispositif de réglage de la position angulaire du galet (54, 55) sur l'axe (56, 57).