FR 2478507 A1 19810925 FR 8006028 A 19800318 La présente invention concerne un procédé et un dispositif automatiques destinés à effectuer une opéra- tion de soudage de deux rives de tôle l'une contre l'au- tre en déplaçant une torche de soudage le long du joint séparant les parties de tôle à souder, ou réciproquement en déplaçant les tôles par rapport à une torche de sou- dage. Pour que l'opération de soudage steffectue convenablement, il est nécessaire que l'axe de la torche de soudage suive parfaitement le joint à souder, mais ce joint n'est pas forcément parfaitement rectiligne et il faut donc en permanence effectuer une vérification de la position de la torche par rapport au joint pour modifier éventuellement cette position si cela s'avère nécessaire. Un exemple d'application dans laquelle il faut effectuer cette vérification de la position de la torche de soudage par rapport au joint à souder est le cas du soudage bord à bord de deux éléments de cylindre que l'on veut réunir par soudage en un seul cylindre de plus grande hauteur: c'est ainsi que l'on soude des éléments de citerne côte à côte, et l'opération de soudage se fait avec une torche qui reste à un emplacement sensible- ment fixe tandis que les tôles cylindriques tournent devant elle au fur et à mesure du soudage; si le joint entre les tôles ne reste pas parfaitement dans un plan contenant l'axe de la torche de soudage, il est néces- saire de déplacer celle-ci légèrement lorsque le joint s'écarte de ce plan. Dans d'autres cas, ce ne sont pas les tales qui défilent sous la torche de sondage mais la torche qui se déplace dans le sens de la longueur du joint à souder; le problème est exactement le même et si le joint s'écarte d'une ligne ou d'un plan contenant l'axe de la torche de soudage, il est nécessaire encore de déplacer la torche latéralement par rapport au joint. La technique antérieure utilisée actuellement pour réaliser ce suivi du joint pendant le sondage con- siste à prévoir que la torche est montée sur une glis- sière transversale le long de laquelle elle peut se déplacer. Pour la chaudonnerie courante, le déplacement de la torche est effectué manuellement, mais l'opération devient délicate si l'on doit augmenter la précision ou la vitesse de soudage. Dans les procédés de soudage à plasma, la pré- cision du guidage doit être très élevée et exclut pra- tiquement un guidage manuel par un opérateur. On a donc déjà proposé d'effectuer un guidage automatique au moyen d'un palpeur mécanique qui reste en permanence en contact avec le joint, la torche suivant alors les mouvements latéraux du palpeur mécanique. Ceci est possible dans le cas o les bords de tôles en contact sont chanfreinés et o le joint à souder forme donc une sorte de rainure que le palpeur mécanique (sous forme de pointe conique ou sphérique par exemple) peut suivre aisément. C'est possible également lorsque les deux tôles à souder se recouvrent, le palpeur pouvant rester appuyer contre le chant de la t6le supérieure. C'est possible encore lorsque les tales sont perpen- diculaires. Cependant, même dans ces cas, l'utilisation d'un palpeur mécanique ne donne satisfaction que si les bords des tales sont bien réguliers et ne présentent pas trop de défauts. 247850? En tous cas, dans le cas des tôles sans chanfrein, et en particulier chaque fois que les tôles ont une faible épaisseur et sont soudées bord à bord, le guidage par palpeur mécanique n'est absolument pas possible. On peut alors envisager des procédés de guidage automatique utilisant des capteurs de position de joint travaillant sans contact avec le joint, par exem- ple des capteurs optiques. En essayant le remplacement des palpeurs mécaniques par de tels capteurs optiques, et en conservant le principe selon lequel la torche de soudage suit les déplacements du capteur qui lui-même suit le joint à souder, la Demanderesse s'est aperçue que l'on n'arrivait pas à un guidage très précis et surtout fiable étant donné les risques de dérive au sein de l'asservissement, et aussi les risques de décrochage des asservissements dans les cas d'irrégularité du joint à souder, ou même simplement à cause de la difficulté de poursuite optique d'une ligne peu ou irrégulièrement contrastée. La présente invention propose en conséquence un procédé et un appareil de soudage avec positionnement automatique qui ne présentent pas les inconvénients relevés dans la technique antérieure, c'est-à-dire essentiellement qui soient capables de suivre rapidement et précisément un joint, en minimisant les risques de dérive et de décrochage entre le capteur et le joint qu'il doit suivre. Pour cela, la présente invention propose d'évi- ter d'utiliser un capteur qui suit continûment le joint en établissant un signal de ratrappage en tout ou rien dès qu'il y a un écart entre la position de la torche et la position du joint à tout instant au cours de l'opération de soudage. Au contraire, dans le procédé de soudage avec positionnement automatique cie l'invention, on fait exécuter un balayage alternatif régulier à un détecteur optique de joint fixé sur un chariot monté coulissant sur la torche, à l'avant de celle-ci, et mobile dans une direction transversale à la direction générale du joint à souder; ainsi, le détecteur optique croise ré- gulièrement le joint et fournit en conséquence une impulsion de sortie à l'instant de ce} croisement; un autre détecteur (ou éventuellement le même) fournit une autre impulsion qui marque le moment o le détecteur de 1u joint passe dans l'axe de la torche (le chariot se dé- plaçant en balayage alternatif de sorte que le détec- teur de joint oscille autour d'une position centrale correspondant à l'axe de soudage de la torche); les écarts temporels entre les deux impulsions donnent une indication de l'écart existant à l'instant de cette mesure entre la position réelle du joint et la position de la torche; on mesure cet écart et son sens et on commande en conséquence le déplacement de la torche transversalement à la direction du joint, au moyen de moteurs, pour tendre à réduire l'écart; en principe, on effectuera simplement un déplacement de la torche proportionnel à l'écart temporel mesuré, le coefficient de proportionnalité pouvant être réglé en fonction de la convergence désirée pour le ratrappage de position de la torche par rapport au joint.. On peut noter qu'avec ce procédé, on mesure un écart relatif du joint à souder par rapport à la torche plutôt que par rapport à un repère fixe indépen- dant de la torche mobile, et cette relativité permet d'éviter notamment des erreurs de dérive susceptibles de se cumuler au cours de l'opération de soudage. On notera encore qu'une mesure de l'écart de la torche par rapport au joint est effectuée une fois seulement par cycle de balayage du chariot mobile por- tant le détecteur optique, et cette caractéristique permet d'éviter complètement le risque de décrochage du détecteur par rapport au joint; en effet, par définition, le détecteur n'est pas accroché en permanence sur le joint mais au contraire il suit un trajet qui coupe ré- gulièrement le joint que l'on t donc sar de retrouver à chaque balayage. L'appareil de soudage selon l'invention comprend donc au moins une glissière transversale de guibge de la torce et un ou des moteurs d'entraînement pour déplacer la torche sur la glissière latéralement par rapport à la direction générale du joint. Une autre glissière est prévue, celle- là fixée sur la torche, pour permettre le guidage d'un chariot mobile également dans une direction transversale à la direction générale du joint à souder; le chariot est animé d'un mouvement alternatif régulier et porte un moyen de détection optique du joint, apte à fournir une impulsion électrique lorsqu'il passe au-dessus du joint; un moyen de détection de position centrale est prévue pour fournir une impulsion lorsque le moyen de détection passe dans l'axe de la torche; ce moyen de détection de position centrale peut être porté par le chariot ou Ctre solidaire de la torche elle-même. Unf circuit de mesure est prévu pour établir une mesure algébrique du décalage temporel entre les impulsions fournies par les deux moyens de détection à chaque cycle de balayage effectué par le chariot mobile, et un circuit de commande reçoit les informations du circuit de mesure pour agir sur le ou les moteurs d'entraînement de la torche de manière à réduire l'écart entre la torche et le joint à souder, écart mesuré par le décalage temporel entre les impuls- sions. On s'arrange pour que le circuit de mesure établisse une mesure pendant un trajet aller du chariot mobile et enregistre cette mesure, et pour que le circuit de commande agisse pendant le trajet de retour du chariot en fonction de la mesure enregistrée précédem- ment. Ceci permet en particulier de tenir compte du fait que le moyen de détection optique est placé en avant de la torche de soudage et qu'il ne repère-donc pas exac- tement l'écart entre le point de soudage et le joint, mais un écart légèrement en avant du point de soudage. Si on attend le retour du chariot pour effectuer la correction de position, on peut compenser ce décalage en ajustant la vitesse de balayage du chariot pour que justement le retard apporté à la correction de position corresponde à la durée mise par la tôle pour avancer entre le moyen de détection optique en avant de la torche de soudage et la torche de soudage elle-même. le circuit de mesure comprend un circuit de détection du sens de décalage entre les impulsions four- nies par les deux moyens de détection, ce circuit de détection agissant sur le sens d'entra nement du ou des moteurs d'entraînement latéral de la torche. Le circuit de mesure comprend aussi un compteur recevant d'une hor- loge des impulsions à fréquence élevée et'comptant un nombre d'impulsions à fréquence élevée émises entre l'apparition des impulsions fournies par les moyens de détection. le contenu du compteur représente une mesure du décalage temporel cherché. On prévoit de préférence que le circuit de commande comprend un autre compteur recevant également des impulsions à fréquences élevées et un comparateur pour comparer les comptes des deux compteurs, avec un ensemble de portes logiques recevant le signal du comparateur et celui du circuit de détection de sens pour autoriser l'application d'un courant à un moteur d'entraînement latéral de la torche pendant le trajet retour du chariot tant que les contenus des compteurs ne sont pas identiques. De préférence encore, l'autre compteur reçoit des impulsions d'une autre horloge que le premier, à une fréquence ajustable qui permet de régler l'amortisse- ment et la convergence de l'asservissement de position ainsi réalisé, Le fonctionnement et la remise à zéro du cir- cuit de commande des moteurs ainsi que le fonctionnement et la remise à zéro du circuit de mesure sont déclenchés par des interrupteurs de fin de course placés à chaque extrémité du trajet du chariot mobile. Pour éviter des erreurs de détection de joint se traduisant par une erreur de positionnement de la torche, on prévoit d'éliminer des Impulsions trop larges susceptibles d'être émises par le moyen de détection optique, et d'éliminer également des impulsions multiples issues du moyen de détection optique et pouvant appa- rattre au cours d'un seul balayage. Dans ces cas, on ne modifiera pas la position de la torche de soudage et on attendra un nouveau balayage du chariot et une nouvelle mesure. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- venticn apparattront à la lecture de la description détaillée qui suit et qui est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 représente schématiquement en vue latérale un appareil de soudage selon l'invention; - la figure 2 représente une vue de face corres- pondant à la figure 1; - la figure 3 représente une vue de dessus correspondant aux figures 1 et 2; - la figure 4 représente un exemple de réali- sation d'un chariot mobile animé d'un mouvement alterna- tif et portant un détecteur optique de jolnt; - la figure 5 représente un diagramme synoptique des circuits de commande de la torche de soudage en fonction des informations issues notamment du détecteur optique de joint; - la figure 6 représente un schéma électrique logique détaillé des circuits de commande de positionne- ment de la torche de soudage selon l'invention. A la figure 1, on voit une torche de soudage 10 qui peut être soit une torche de soudage classique soit une torche de soudage à plasma, et qui est fixée au- dessous d'un châssis mobile 12 porté par une glissière 14 elle-même fixée à un bAti général 16 de la machine de soudage. La glissière 14 est une glissière motorisée, c'est-à-dire qu'au moins un moteur 15 est capable d'entraIner le châssis 12 en déplacement le long de la glissière 14; la direction de ce déplacement est une direction transversale à la direction générale du joint à souder de manière qu'en agissant sur le moteur 1S on puisse placer l'extrémité de soudage de la torche 10 exactement en regard du joint entre les tôles à souder. La machine représentée à la figure 1 est notam- ment utilisable pour le soudage côte à côte de viroles cylindriques de même diamètre, et dans ce cas, les viroles cylindriques placées bord à bord tournent au- dessous de la machine de soudage à mesure que l'opération de soudage s'effectue. La machine est aussi utilisable pour un soudage de tôles planE également placées bord à bord et défilant sous la torche de soudage 10 en restant placées toujours de manière que le joint entre les bords à souder reste toujours sous la torche. A la figure 1, c'est une citerne cylindrique dont on cherche à souder deux éléments de virole. On ne s'occupera pas pour la description de la présente invention de la constitution de la glissière 14. En effet, de telles glissières motorisées sont bien connues dans la technique du soudage de grosses pièces. D'autre part, on ne s'occupera pas ici de la possibilité que la glissière 14 soit capable de faire exécuter au châssis 12 et à la torche de souda&e 10 un déplacement en direction des tôles à souder, c'est-à- dire perpendiculairement à la surface de ces tôles. -En effet, le déplacement dans cette direction est tou- jours nécessaire et peut être réalisé soit par la même glissière comportant un autre moteur d'entraînement dans la direction perpendiculaire aux tôles, soit en prévoyant, seulement que le bâti 16 représenté est lui- môme mobile dans la direction perpendiculaire aux tôles. L'invention est concernée seulement par la présence d'une glissière 14 capable de déplacer la torche 10 en direc- tion parallèle aux tôles et transversale à la direction de défilement du joint à souder. D'autre part, on peut évidemment prévoir des moyens pour déplacer latorche de soudage 10 au-dessus des tôles plutôt que de prévoir que ce sient des tôles qui défilent au-dessous de la torche. Ces deux possi- bilités sont exactement équivalentes. Comme on le voit encore sur la figure 1, on a fixé au-dessous du châssis 12 un détecteur optique 18 capable de distinguer la présence au-dessous de lui du joint à souder, par exemple grôce au contraste de luminance de la lumière réfléchie par le joint lui-même et la tôle plane qui l'entoure. Le détecteur optique 18 est placé en amont de l'extrémité de la torche de soudage 10, dans le sens de défilement de la tôle représentée par la flèche 20, de sorte que si le détecteur 18 distingue à un moment donné la présence d'une partie de joint au-dessous de lui, ce sera toujours légèrement avant que cette partie de joint ne passe sous la torche. Le détecteur 18 est plus précisément fixé à un chariot mobile 22 porté par une glissière 24 solidaire du chêssis 12. Le chariot 22 est animé, grAce à un moteur 26, d'un mouvement alternatif dans une direction parallèle à la surface de la tôle au-dessous du détecteur et perpendiculaire à la direction générale de défilement du joint à souder; le chariot 22 est donc animé d'un mouvement alternatif dans la même direction selon la- quelle la torche de soudage 10 peut se déplacer grâce à la glissière 14 et les signaux de détection issus du détecteur 18 serviront justement à commander le moteur 15 d'entratnement du ch.ssis 12 le long de la glissière 14. Comme on l'expliquera plus loin, le mouvement du chariot 22 et donc du détecteur 18 est un mouvement de balayage a1tDrnatif régulier sur une faible distance (de l'ordre de 1 ou quelques centimètres), la distance de balayage étant choisie simplement suffisante pour couvrir toute la surface sur laquelle le joint à souder peut se déplacer par suite de fluctuations de la liné- arité de son défilement. Au contraire, la glissière 14 peut être notable- ment plus étendue, et permettre donc un déplacement impor- tant du châssis 12 si on le désire, par exemple pour permettre un positionnement initial de la torche à des emplacements qui peuvent varier selon les opérations de soudage à effectuer. Cette possibilité n'est cependant pas impérative si d'autres-moyens sont prévus pour effec- tuer ce positionnement initial. Aux figures 2 et 3, on voit encore respective- ment en vue de face et en vue de dessus, la torche 10 portée par le châssis support 12, la glissière transver- sale 14, la moteur d'entra nement correspondant 15, le bâti 16, le détecteur optique 18 monté sur son chariot mobile 22 et entraîné en mouvement alternatif régulier par le moteur 26, et enfin deux tôles 28 et 30 réunies bord à bord le long d'un joint à souder 32, les tôles défilant dans la direction des flèches 20 qui est aussi la direction du joint à souder 32. A la figure 3, on a encore représenté en poin- tillé, avec la référence 33, le dessin du trajet rela- tif du détecteur 18 par rapport aux tôles 28 et 30: ce trajet est triangulaire puisque le détecteur 18 est entratné en mouvement de balayage alternatif régu- lier et que les tôles défilent à vitesse constante sous le détecteur. Comme on le voit, le détecteur croise régulière- ment le trajet du joint à souder et fournit à chaque fois une impulsion. Il est prévu aussi, coopérant avec le chariot 22s, un autre détecteur capable de fournir une impulsion à chaque fois que le détecteur 18 passe dans l'axe de la torche 10. Ce détecteur peut être un détecteur mobile porté par le chariot et coopérant avec un organe fixe par rapport au châssis support 12. Ce peut être aussi un détecteur fixe coopérant avec une partie solidaire du chariot 22. Ce deuxième détecteur peut être optique ou non, en particulier il peut être constitué par le détecteur 18 lui-même dans certains cas, à condition qu'il puisse fournir une impulsion distincte de l'impulsion fournie lors du passage au- dessus du joint à souder. Dans la suite, on appelera le deuxième détecteur capteur de référence car il délivre un signal à chaque fois que le détecteur 18 passe à une position de référence qui est dans l'axe de la torche 10 (axe pris dans la direction de défile- ment des tôles à souder). A la figure 4, on a représenté un exemple de réalisation d'un chariot mobile portant un détecteur de joint. le châssis support portant la torche de soudage est encore désigné par la référence 12. En -dessous de ce châssis support 12 et en enfant de la torche de soudage 10 est fixée une glis- sière motorisée 24 s'étendant parallèlement à la direc- tion des tales à souder 28 et 30 et perpendiculairement à la direction du joint à souder 32. Cette glissière porte le chariot mobile 22 qui subit un mouvement al- ternatif régulier grâce à un entrainement au moyen d'un moteur 26 agissant sur une came 34 et grâce à un ressort de rappel 36 du chariot qui ramène ce dernier vers la gauche de la figure chaque fois que la came ne repousse pas la chariot vers la droite. La came 34 est dessinée de manière que le mouvement de rotation impri- mé par le moteur 26 se transforme en mouvement alter- natif régulier du chariot. Le chariot porte à une extrémité un bras vertical de support 38 s'étendant vers le bas en direction des tôles à souder et portant lui- même à son extrémité le détecteur optique 18 qui se trouve donc immédiatement en regard de la tdle et oscille autour du joint 32. Le capteur de référence dont on a parlé ci- dessus, qui détermine l'instant o le détecteur 18 pas- se dans l'axe de la torche 10 a été figuré schéma- tiquement sous la référence 40 qui représente un organe porté par le chaAsis support 16 et coopérant avec un ergot 42 solidaire du chariot 22 pour délivrer un signal quand l'ergot 42 passe devant l'organe 40. Il est prévu également deux capteurs supplé- mentaires, respectivement 44 et 46, qui peuvent aussi coopérer avec l'ergot 42, et qui délivrent respecti- vement un signal indiquant que le chariot est au début de son trajet aller (détecteur 44) et au début de son trajet retour (détecteur 46). Ces détecteurs peuvent être des microinterrupteurs de fin de course. Les détecteurs de début de balayage aller et retour 44 et 46 servent à l'initialisation de diffé- rentes étapes du traitement électrique des signaux issus des détecteurs 18 et 40, notamment pour effectuer une vérification de la position de la torche de soudage à chaque balayage du chariot 22, et aussi pour dé- composer ce traitement en une étape de mesure de posi- tion pendant le trajet aller du balayage du chariot, et une étape de repositionnement de la torche 10 pen- dant le trajet retour de balayage du chariot. Les détecteurs 40, 44 et 46 qui donnent seulement des in- formations de référence de la position du chariot par rapport à des points fixes du chAssis-support de la torche peuvent aussi bien être montés sur le chariot, ou même peuvent coopérer avec la came 34 ou d'autres parties liées au moteur d'entra nement du chariot. On va maintenant décrire en référence à la figure 5 les circuits de traitement effectuant la comman- de de repositionnement de la torche à chaque instant en fonction des indications de la cellule de détection de joint 18. Cette cellule fournit des impulsions chaque fois qu'elle passe au-dessus du joint. le détecteur de référence 40 fournit également des impulsions chaque fois que la cellule 18 passe dans l'axe de la torche 10, c'est-àdire en pratique chaque fois que le chariot 22 est au milieu de sa course. Un circuit 48 reçoit ces impulsions et établit un créneau de durée correspondant à l'intervalle entre les impulsions issues de ces deux détecteurs 18 et 40, et un circuit 50 reçoit également ces impulsions et produit à sa sortie un signal indi- quant quel est le sens d'apparition des impulsions. On notera que les circuits 48 et 50 ne fonctionnent ainsi que pendant le trajet aller du balayage du chariot de Purte qu'il n'y a pas d'ambiguité sur le sens de déplacement à donner à la torche une fois qu'on a déter- miné le sens d'apparition des impulsions issues des détecteurs 18 et 40. Notamment, le circuit de détection de sens est remis à zéro au début de chaque balayage aller du détecteur, grâce aui capteur de fin de course 44 mentionné en référence à la figure 4. Le créneau engendré par le circuit 48 pendant l'intervalle entre les impulsions sert à débloquer l'entrée de comptage d'un compteur 52 qui reçoit des impulsions à fréquence élevée d'une horloge 54 après avoir également été remis à zéro au début du trajet aller du chariot. A la fin du créneau, le comptage est arrêté et le contenu du compteur reste mémorisé; il représente un nombre correspondant à l'écart entre les impulsions. Le capteur 46 (figure 4) de fin de trajet aller du chariot fournit une impulsion mémo risée dans un cir- cuit 56 pendant tout le trajet de balayage retour pour ouvrir une porte ET 58 et autoriser le comptage, dans un compteur 60, d'impulsions à fréquence élevée issues d'une horloge 62 à fréquence réglable. Le compteur 60, remis à *o au début du balayage aller, compte jusqu'à ce que son contenu soit identique à celui du compteur 52. Un comparateur 64 détecte cette identité et bloque alors le comptage du compteur 60 en fermant la porte ET 58 dont une entrée est reliée à la sortie du compa- rateur 64. La sortie du comparateur 64, à travers une bascule de mémorisation 66 et un circuit logique 68, commande l'application de courant au moteur ou aux moteurs 15 d'entraInement de la torche 10, avec un sens déterminé par le circuit de détection de sens d'impul- sions 50. Un moteur est donc entrainé et entraine la torche depuis le début du balayage retour du chariot et tant que les contenus des compteurs 52 et 60 ne sont pas identiques. Dès que le compteur 60 a atteint le contenu du compteur 52, le comparateur change d'état, la bascule 66 change également d'état et arrête le comptage en même temps qu'elle arrête les moteurs. Le circuit logique 68 qui plus précisément commande l'application de courant au moteur n'autorise cette application que pendant le balayage de retour du chariot et reçoit à cet effet la sortie de la mémoire 56 reliée au capteur de fin de course 46. Le circuit logique 68 n'autorise également cette application de courant que si une seule impulsion de détection de joint a été émise pendant le trajet aller du balayage, et que si l'impulsion avait une largeur suffisamment faible. Un circuit de détection d'impulsions multiples 70 et un circuit de détection d'impulsions trop larges 72 reçoivent donc les signaux issus du détec- teur de joint 18 et inhibe le circuit logique 68 dans les autres cas. Ces deux circuits présentent tout leur intérêt pour éviter que la torche ne se positionne en fonction de la détection d'autres choses qu'un joint à souder, par exemple en fonction de rayures de la tôleou d'autres défauts tels qu'une trop grande largeur du joint à un endroit donné. On peut prévoir encore un circuit d'alerte 74 capable de délivrer un signal d'alarme lumineux ou sonore si pendant plusieurs trajets suèessifs du chariot dé balayage des impulsions multiples ont été détectées, ou encore des impulsions trop larges, car la succession de tels défauts est -vraisemblablement l'indice d'un défaut majeur dans l'opération de soudage, défaut qu7il faut corriger avant de poursuivre l'opération. Un compteur 76 est donc prévu pour enregistrer le nombre de fois îuccessives o des défauts sont détectés. Ce comp- teur 76 est remis à zéro par l'apparition de signaux normaux d'autorisation de fonctionnement du moteur 15, signaux apparaissant en sortie du circuit logique 68, On aura compris d'après ce qui précède le fonc- tionnement du système de repositionnement selon l'inven- tion qui s'effectue à chaque cycle de balayage du chariot. Au début du balayage, le capteur 44 fournit une impulsion qui initialise tout le système et qui, en par- ticulier, remet à zéro les compteurs 52 et 60 ainsi que la bascule 66 en sortie du comparateur 64 de sorte que le circuit logique 68 est prOt à donner une instruction de fonctionnement du moteur 15, ce qu'il ne fera cepen- dant que lorsqu'il recevra à cet effet une instruction d'autorisation du capteur de fin de course 46 indiquant que le balayage aller est terminé et que le balayage retour commence. Pendant le début du balayage aller, les compteurs52 et 60 restent à zéro, et d'ailleurs le compteur 60 reste à zéro pendant toute la durée du balayage aller. Dès le début de l'apparition de l'impulsion du détecteur de joint 18 ou de l'impulsion du détecteur de référence 40, le compteur 52 commence à compter, et il ne s'arrête qu'à l'apparition du début de l'impulsion de l'autre détecteur. Le contenu du compteur est alors représentatif de l'écart entre les deux impulsions et ne dépend pas du sens de ces impulsions puisque ce sens est détecté par le détecteur DO qui garde en mémoire le sens pendant tout le trajet de balayage aller et retour du chariot. Si une impulsion trop large du détecteur de joint est détectée le circuit logique 68 est inhibé pendant tout le reste du trajet de balayage aller et retour du chariot. De même, si les impulsions multiples sont détectées par le circuit 70, le circuit logique est encore inhibé pendant tout le reste du trajet aller et retour du chariot. Dans ces deux cas, il n'y aura pas de mise en marche du moteur 15 lors du retour du chariot. Dès que le chariot atteint l'extrémité de son trajet aller, détecté par le capteur de fin de course 46, le circuit logique 68 autorise normalement l'appli- cation d'un courant au moteurs avec un sens déterminé par le circuit de détection de sens 50., En même temps, le compteur 60 commence à comp- ter à une fréquence déterminée par l'horloge réglable 62, et ces deux opérations, avance du moteur et comptage du compteur 60, se poursuivent jusqu'à ce que le comparateur 64 indique que le compteur 60 a atteint le contenu du compteur 52e Le comparateur 64 fait alors basculer la bascule 66 et agit sur le circuit logique pour arrêter le moteur d'entraînement de la torche et sur la porte EW 58 pour arrêter le comptage du compteur 60. On comprend ainsi que la torche est avancée d'une quantité proportionnelle à son écart par rapport au joint, et bien entendu dans une direction correspon- dant à une direction de cet écart dans une direction correspondant à une réduction de cet écart. le coeffi- cient de proportionnalité est déterminé par la vitesse d'avance des moteurs et par la fréquence réglable de l'horloge 62, fréquence que l'on peut choisir relative- ment élevée si on veut assurer une rapidité élevée de repositionnement de la torche, et qu'on peut choisir plus faible si on veut assurer un repositionnement plus lent mais plus convergent et sans risque de dépas- sEoent ou de pompage de l'asservissement. Après l'arrêt du moteur par le circuit logi- que, le circuit reste dans son état et plus rien ne se passe jusqu'à la réinitialisation de l'ensemble lorsque le chariot arrive en fin de course retour et recommence un nouveau balayage. Le pas des informations prises sur le joint à souder est fonction d'une part de la fréquence de balayage et de la vitesse de soudage (vitesse de *défilement de la ttle). On aura donc toute latitude pour choisir la fréquence de balayage pour autant que les temps de balayage aller et retour soient compatibles avec le bon fonctionnement de l'ensemble de traitement. Par exemple une vitesse de soudage de l'ordre de 1cm/s et une fréquence de balayage d'un aller et retour par seconde donnera une information de la posi- tion du joint à chaque centimètre parcouru. Suivant le type d'assemblage à exécuter (ligne droite théorique ou éventuellement ligne courbe théorique) on choisira d'augmenter ou diminuer la fréquence de balayage pour augmenter ou diminuer 1e nombre d'informations par centimètre parcouru. On veillera à réduire au minimum le décalage entre la prise d'information (capteur) et la torche. Le montage représenté à la figure 5 comporte deux compteurs 52 et 60 et un comparateur 64 qui dé- tectent l'égalité de leurs contenus. Ce montage pour- rait bien entendu être remplacé par un montage équi- valent dans lequel on aurait simplement un compteur- décompteur unique avec une entrée de comptage provenant du circuit 48 et une entrée de décomptage provenant du circuit 58 avec des horloges différentes pour le comp- tage et le décomptage, ez avec un décodeur en sortie du compteurdécompteur pour repérer le passage par zéro du contenu du compteur;ce décodeur servait à commander le cir- circuit logique 68. La figure 6 représente enfin un circuit détaillé correspondant au schéma de la figure 5 et capable de remplir toutes les fonctions indiquées dans la descrip- tion qui précède. Le détecteur 18 est en fait constitué ici par deux détecteurs optiques 18t et 18", placés l'un derrière l'autre en alignement avec la torche, avec une porte ET jouant le rôle de circuit de colnckdence et permet- tant de ne délivrer une impulsion de sortie que si les deux détecteurs 18' et 18" passent à la fois au-dessus du joint. l'impulsion de sortie du circuit 18 est une impulsion correspondant à la partie commune des impul- sions issues des détecteurs individuels 18' et 18". On élimine ainsi des défauts ponctuels des bords des tales à souder. Des interrupteurs constituant le capteur d'extré- mité 44 et le capteur d'extrémité 46 sont tous deux connectés aux entrées d'une bascule 82 formant mémoire, cette bascule ayant deux sorties à des niveaux logiques complémentaires définissant l'un le moment de balayage alir du chariot et l'autre le moment de balayage retour. La bascule 82 change d'état à chaque fois qu'elle est actionnée par l'un des capteurs 44 et 46. Le circuit d'établissement d'un créneau débutant à l'apparition de l'impulsion du détecteur de joint 18 et finissant à l'apparition de l'impulsion du capteur de référence 40 comprend deux portes ET 84 et 86 ayant chacune une entrée reliée à la sortie de la bascule 82 et une autre entrée reliée respectivement au détecteur 18 et au détecteur 40, les portes ET 84 et 86 étant là pour faire en sorte que la mesure ne s'effectue que pendant le trajet aller du chariot mobile. Les sorties des portes ET 84 et 86 sont connec- tées d'une part à des bascules 88 et 90 respectivement jouant le rôle de mémoires, et d'autre part au circuit de détection de sens 50. La sortie des bascules 88 et 90 est reliée à un ensemble de portes logiques destinées à établir le créneau désiré. Ces portes logiques forment en réalité un OU exclusif 92. La sortie du circuit OU exclusif 92 est connec- tée à une entrée d'une porte ET 94 dont l'autre entrée reçoit des signaux de l'horloge 54 et dont la sortie est couplée à l'entrée de comptage du compteur 52 qui compte donc à la fréquence de l'horloge 54 pendant toute la durée du créneau engendré entre l'apparition de l'impul- sion issue du détecteur de joint et de l'impulsion issue du capteur de référence 40. Le détecteur de sens 50 comporte deux portes ET 96 et 98 bouclées respectivement l'une sur l'autre par des bascules 100 et 102, le bouclage étant tel que les bascules sont verrouillées dans un premier état si la première impulsion apparait à l'entrée de la porte ET 96 et dans un second état si la première impulsion apparatt à léentrée de la porte ET 98. L'autre compteur 60 reçoit des impulsions de l'horloge réglable 62 par l'intermédiaire de la porte ET 58 qui reçoit sur une première entrée la sortie de l'horloge réglable, sur une deuxième entrée une sortie de la bascule 82 indiquant que le chariot en est à son trajet de retour, et une troisième entrée reliée à la bascule 66 de sortie du comparateur 64 et indiquant que le contenu du compteur 60 n'a pas encore atteint le contenu du compteur 52. Comme on peut le voir, la sortie de la bascule 66 est reliée à une entrée d'hne porte ET 104 dont une seconde entrée est reliée à une sortie de la bascule 82 pour autoriser l'ouverture de la porte 104 pendant le trajet retour seulement du chariot; la porte ET 104 comporte une troisième entrée reliée aux circuits de dé- tection d'impulsions multiples et trop larges pour empêcher l'ouverture de la porte 104 lorsqu'une impulsion trop large ou plusieurs impulsions ont été détectées pendant le trajet aller du chariot. On peut prévoir aussi une quatrième entrée de la porte 104, cette entrée étant reliée à la sortie de la bascule 88 (qui est déclenchée par l'apparition d'une impulsion de détection de joint) de sorte que le circuit de commande du moteur reste bloqué si aucune impulsion de détection de joint n'est apparue pendant le trajet aller du balayage du chariot. -10 La sortie de la porte 104 est connectée à une entrée d'une première porte ET 106 et à une entrée d'une seconde porte ET 108 dont les autres entrées sont connec- tées aux deux sorties du circuit de détection de sens de sorte que lorsque la porte 104 laisse passer un signal, c'est soit la porte 106 soit la porte 108 qui fournit elle-même un signal de commande au moteur selon l'état du circuit 50 de détection de sens d'apparition des impulsions. Les sorties des portes 106 et 108 peuvent être connectées chacune à un relais provoquant l'alimenta- tion du moteur d'entraînement de la torche respective- ment dans un sens ou dans l'autre. le circuit de détection des impulsions top larges comprend essentiellement un compteur 110 qui reçoit des impulsions d'une horloge 112 qui peut être en réalité l'horloge 54, à travers une porte ET 114 qui n'est ouverte que pendant la durée de l'impulsion issue du détecteur 18. Le compteur 110 compte donc pendant toute la durée de cette impulsion et son contenu Et comparé, dans un comparateur 116 à une valeur fixe. La sortie du comparateur 116 fait ba6culer une bascule 118 lorsque le contenu du compteur 110 à dépasser le seuil. La remise à zéro du compteur 110 et de la bascule 118 se fait par le capteur d'extrémité 44 au début de chaque trajet aller du chariot. La sortie de la bascule 118 sert à bloquer, par l'entrée de la porte 104, l'alimen- tation du moteur d'entraînement de la torche. - Le circuit de détection des impulsions multiples au cours d'un trajet aller du chariot est constitué par un compteur 120 qui reçoit directement les impulsions issues du détecteur de joiht 18, le contenu du compteur étant comparé dans un comparateur 122 à une nombre fixe (par exemple 2), et le comparateur 122 fait bascu- ler une bascule 124 en cas de dépassement de ce nombre. la sortie de la bascule 124 sert également à bloquer la porte 104 et donc l'alimentation du moteur d'entraine- ment de la torche. On peut prévoir par exemple un circuit OU 126 dont les entrées sont respectivement connectées à la bascule 118 et à la bascule 124 et dont la sortie est connectée à la porte 104 pour empêcher le fonctionnement du moteur soit dans le cas dUmpulsions multiples soit dans le cas d'impulsions trop larges. Le compteur 120 et la bascule 124 sont également remis à zéro seulement lors du début du trajet aller du chariot mobile. Finalement, il est préwu un circuit d'alerte comportant un compteur 126 relié à la sortie de la porte OU 126 pour compter le nombre de fois successives o un défaut est constaté (impulsion trop large ou impul- sions multiples) et pour comparer dans un comparateur 128 ce nombre à un nombre prédéterminé. La sortie du comparateur 128 fait basculer dans ce cas une bascule qui déclenche une alerte. la bascule 130 et le compteur 126 peuvent être emis à zéro par la sortie de la porte 104, c'est-à-dire dès que le circuit fonction- ne une fois normalement, le compteur de défauts succes- sifs 126 est remis à zéro et c'est seulement dans le cas ou plusieurs défauts successifs sont constatés qu'une alrte est donnée. REVENDICATIONS 1. Procédé de soudage avec positionnement au- tomatique d'une torche de soudage en regard d'un joint entre deux tôles à souder, caractérisé par le fait qu'il consiste à: - faire exécuter un balayage alternatif ré- gulier à un détecteur optique de joint fixé à un cha- riot monté coulissant à l'avant de la torche et mobile dans une direction transversale à la direction générale du joint à souder, la détecteur fournissant une impul- sion au moment de son passage au-dessus du joint, - mesurer l'écart temporel entre l'instant d'apparition de cette impulsion et le moment du passage du détecteur dans l'axe de la torche dans la direction générale d'avance de l'opération de soudage, - déplacer la torche transversalement au moyen d'un moteur en réponse à ladite mesure, dans un sens correspondant à une réduction dudit écart temporel. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la mesure de l'écart temporel est effec- tuée et enregistrée pendant un trajet aller du détec- teur optique, et que le déplacement de la torche de soudage est effectué pendant le trajet de retour du chariot. 3. Appareil de soudage avec positionnement automatique d'une torche de soudage en regard d'un joint entre deux tôles à souder, comprenant au moins une glissière transversale de guidage de la torche et un moteur 'd'entralnement pour déplacer la torchelat iE ement pr rapport à la direction générale du joint, caractérisé par le fait qu'il est prévu, monté sur glissière fixée sur la torche, un chariot mobile par rapport à la tor- che, également dans une direction transversale à la direction générale du joint à souder et parallèlement à la surface des ttles, avec un moyen pour entrainer le chariot en mouvement alternatif régulier, le cha- riot portant un moyen de détection optique du joint, apte à fournir une impulsion électrique lorsqu'il passe au dessus du joint, un capteur de détection d'une position centrale de référence étant prévu pour four- nir une impulsion lorsque le moyen de détection opti- que passe dans l'axe de la torche, un circuit de mesure pour établir une mesure algébrique du décalage temporel entre les deux impulsions à chaque cycle de balayage du chariot mobile, et un circuit de comman- de couplé au circuit de mesure et apte à agir sur le moteur d'entra nement de la torche dans un sens ten- dant à réduire ce décalage-temporel. 4. Appareil selon la revendication 3, caracté- risé par le fait que le circuit de mesure comprend un circuit de détection du sens du décalage entre les impulsions issues du moyen de détection optique de joint et du capteur de référence, et un compteur rece- vant d'une horloge des impulsions à fréquence élevée et comptant ces impulsions pendant l'intervalle de temps entre l'apparition des impulsions fournies par les moyens de détection, le contenu du compteur re- présentant une mesure dudit décalage temporel. 5. Appareil selon la revendication 4, carac- térisé par le fait que le circuit de commande comprend un autre compteur recevant également des impulsions à fréquence élevée et un comparateur pour comparer les comptes des deux compteurs et un ensemble de portes logiques recevant le signal du comparateur et oeBi du circuit de détectionde sens pour autoriser l'applica- tion d'un courant au moteur d'entraInement latéral de la torche pendant le trajet retour du chariot tant que les contenus des compteurs ne sont pas identiques. 6. Appareil selon la revendication 5, carac- térisé par le fait que l'autre compteur reçoit des impulsions à fréquence élevée d'une autreh orloge, à fréquence ajustable pour régler la convergence du rapprochement de la torche vers le joint à souder. 7. Appareil selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisé par le fait qu'il est prévu un capteur de détection de l'extrémité aller et de l'extrémité re- tour du trajet du chariot mobile pour déclencher le fonctionnement dt la remise à zéro du circuit de com- mande du moteur, ainsi que le fonctionnement et la remise àzéro du circuit de mesure. 8. Appareil selon l'une des revendications 3 à 7, caractérisé par le fait qu'il est prévu un moyen de détection de la largeur d'impulsion de sortie du détecteur de joint, et un moyen pour interdire l'action- nement du moteur par le circuit de commande si l'im- pulsion a une largeur plus grande qu'un seuil prédéter- miné réglable. 9. Appareil selon l'une des revendications à 8, caractérisé par le fait qu'il est prévu un comp- teur du nombre d'impulsions émises par le détecteur de joint pendant un trajet aller du chariot mobile, et un moyen pour interdire l'actionnement du circuit de commande si le nombre d'impulsions est supérieur à un nombre prédéterminé. 10. Appareil selon l'une des revendications 8 et 9, caractérisé par le fait qu'il est prévu un compteur pour compter le nombre de trajets successifs du chariot pendant lesquels l'actionnement du circuit de commande du chariot a été interdit, et pour donner un signal d'alerte au-dessus d'un nombre prédéterminé.