FR 2488173 A1 19820212 FR 8017622 A 19800808 t'Système et procédé de commande pour soudure par résistance." La présente invention concerne généralement un système et un procédé de commande pour soudure par résistance, et plus spécifiquement elle concerne un système de commande automatique pour tension de soudure tel que la tension de soudure entre une paire d'électrodes puisse être commandée en faisant varier la pression ou le courant de soudure appliquée sur les électrodes selon une courbe de tensions de référence ou une courbe d'intégration des tensions de référence. Dans la soudure par résistance, la qualité de la soudure est susceptible de changer en fonction des diverses conditions de soudure telles que l'intensité, la tension, la résistance et la pression, de soudure, entre les électrodes. D'une façon classique, par conséquent, il a été essayé différents systèmes en vue de contrôler l'intensité, la tension, la résistance, la pression, etc., de soudure entre les deux électrodes, et d'autres systèmes pour contrôler les parties soudées en utilisant les ultrasons, par exemple, afin d'examiner la qualité de la soudure par points. Toutefois, ces procédés ou appareils de contrôle ne peuvent que juger si la qualité des parties soudées est satisfaisante une fois que la soudure a été réalisée et, par conséquent, ils ne peuvent pas assurer la qualité de la soudure pendant le processus de soudage. Avec les systèmes de soudure par résistance classiques, mentionnés ci-dessus, par conséquent, si la soudure est de qualité médiocre il faut corriger ou réparer la partie soudée, ou bien éliminer les parties ou les produits dans les cas les plus mauvais si la qualité de la soudure ne peut plus être rattrapée. En tenant compte de ces difficultés, par conséquent, un premier objet de la présente invention est la fourniture d'un système de commande pour soudure par résistance permettant d'obtenir automatiquement une bonne qualité de soudure stable .causse de la façon de commander la tension de soudure pendant le soudage , prenant en considération la bonne aptitude à s'adapter aux conditions diverses de soudure. Un certain nombre d'expériences ont indiqué les deux résultats suivants concernant la soudure par résistance (1) la tension de soudure appliquée entre deux électrodes entre lesquelles les matières à souder sont serrées (comprenant les pointes d'électrode dans le cas de la soudure par points) est en rapport étroit avec l'élévation de la température à la partie soudée et avec le diamètre du noyau de soudure formé; c'est-à-dire avec la résistance mécanique de la soudure ; (2) une courbe de tensions fonction du temps de soudage pour obtenir une bonne qualité de soudure peut être déterminée d'une façon sélective selon les facteurs de soudure tels que : matière, forme, épaisseur, etc... Par conséquent, si on peut faire varier la tension de soudure entre les électrodes en fonction d'une courbe de tensions de référence, on peut obtenir un diamètre de noyau de soudure constant avec une résistance mécanique constante et une bonne qualité de la soudure. Dans ce cas, comme courbe de référence on peut considérer les deux types de courbe suivants -(1) une courbe de tensions de référence en fonction du temps de soudage, exprimé soit en temps réel, soit en cycles du courant fourni (2) une courbe d'intégration des tensions de référence en fonction du temps de soudage, particulièrement quand les variations de la tension fournie sont relativement grandes. Pour réaliser les objets et procédés mentionnés ci-dessus, le système de commande destiné à la soudure par résistance de la présente invention comprend un détecteur de tension, une génératrice de tension de référence mémorisant une courbe de référence, un amplificateur différentiel destiné à émettre un signal de commande selon la tension différentielle existant entre les deux, et un dispositif de commande de pression pour commander la pression de soudure ou une unité de calcul pour émettre un signal de commande d' angles de phase de déclenchement en réponse au signal de commande, de sorte que la tension de soudure peut etre commandée selon la courbe de tensions de référence afin d'obtenir une banne qualité de la soudure. Les caractéristiques et les avantages du système des tiné à la soudure par résistance selon la présente invention seront mieux appréciés à partir de la description suivante faite en référence aux dessins ci-annexés sur lesquels les repères désignent des éléments correspondants et où - la figure 1 est une représentation graphique d'un exemple de relation de la tension entre les électrodes en fonction de la durée de soudage dans le cas où deux plaques en acier doux sont soudées par points - la figure 2 est une représentation graphique d'un exemple de relation de la tension entre les électrodes en fonction du temps de soudage dans le cas où deux plaques en acier inoxydable sont soudées par points - la figure 3 est une représentation graphique de la relation de la tension entre les électrodes en fonction du temps de soudage dans le cas où on ne fait varier que la pression appliquée sur les électrodes tout en maintenant l'intensité constante - la figure 4 est une représentation schématique d'ensemble du système d'une première réalisation selon la présente invention - la figure 5 est une représentation schématique d'un système de commande de pression utilisé selon la présente invention - la figure 6 est une représentation graphique d'une relation de la tension entre les électrodes en fonction du temps de soudage dans le cas où deux plaques en acier doux sont soudées par points en utilisant le système montré sur la figure 4, représentation sur laquelle les tensions de référence représentées en marches d'escalier et les valeurs de pointe ou crête de demi-période de la tension entre les électrodes sont reportées - la figure 7 est une représentation graphique d'une relation de la tension entre les électrodes en fonction du temps de soudage dans le cas où deux plaques en acier inoxydable sont soudées par points en utilisant le système montré sur la figure 4, représentation sur laquelle les tensions de référence en marches d'escalier et les valeurs de pointe de demi-période de la tension entré électrodes sont reportées - la figure 8 est un graphique expliquant comment obtenir l'intégrale de la tension entre les électrodes en fonction du temps de soudage, en se basant sur la seconde réalisation de la présente invention - la figure 9 est un exemple d'une courbe d'intégration de tension,de la tension entre les électrodes - la figure 10 est un schéma d'ensemble du système d'une seconde réalisation de la présente invention; et - la figure 11 est un diagramme permettant d'expliquer le fonctionnement de la figure 10; - la figure 12 est un schéma d'ensemble du système d'une troisième réalisation de la présente invention. Habituellement, chaque fois que deux plaques sont soudées ensemble par points en utilisant un appareil de soudure par points, la résistance de la soudure dépend largement de la tension entre les deux électrodes et plus particulièrement elle dépend de la tension en fonction du temps de soudage mesuré communément en termes de cycles du courant fourni. La figure 1 montre un exemple type de relations de la tension entre les électrodes en fonction du temps de soudage (qu'on désignera par la suite pour simplifier par "courbe des tensions'), quand deux plaques en acier doux de 1 mm d'épaisseur sont soudées par points. Sur cette figure, dans le cas de la courbe des tensions (a), la résistance à la traction est d'environ 700 daN vers la partie soudée et par conséquent la qualité de la soudure est acceptable; cependant, dans le cas de la courbe des tensions (b), la résistance à la traction est d'environ 60 daN et par conséquent la qualité de la soudure n'est pas acceptable. De plus, quand cette relation est considérée comme une fonction de la tension entre les électrodes avec le temps, dans le cas de la courbe (a > où la tension entre les électrodes varie en fonction du temps de soudage, un gros noyau de soudure est formé mais, cependant, dans le cas de la courbe (b) ou la tension est sensiblement constante, il ne se forme presque pas de noyau de soudure à la partie soudée et par conséquent la qualité de la soudure n'est pas acceptable. La figure 2 montre un exemple type de relation de la tension entre les électrodes avec le temps, dans le cas où deux plaques d'acier inoxydable ayant une épaisseur de 0,8 mm sont soudées par points et sont similaires à celle de la figure 1. Comme sur la figure 1, dans le cas de la courbe (a) où la tension entre les électrodes varie en fonction du temps, on réalise une bonne qualité de soudure vers la partie soudée avec une résistance à la traction suffisante mais dans le cas de la courbe (b) où la tension ne varie pas d'une façon appréciable, une qualité médiocre de soudure est obtenue avec une résistance à la traction insuffisante. Comme on le décrit ci-dessus, puisque la qualité de la soudure est davantage affectée par la fonction de la tension entre les électrodes par rapport au temps, on pourra obtenir une bonne qualité de soudure stable pour la partie soudée, si la tension de soudure peut être commandée afin de la faire varier en fonction d'une courbe des tensions de soudure de référence souhaitées comme le montre la courbe (b) sur les figures 1 et 2. Dans ce cas, il est naturellement nécessaire de déterminer une courbe des tensions de référence optimum après avoir considéré les divers facteurs tels que la matière, la forme et l'épaisseur. La tension entre les électrodes peut etre commandée par la pression appliquée sur les électrodes parce que la résistance de contact entre elles varie fortement en fonction de cette pression. La figure 3 montre des variations dans la tension entre les électrodes quand on fait varier la pression sur les électrodes de 180 daN à 340 daN tout en maintenant constante l'intensité de soudure à 8800 A. Comme le décrivent les courbes (a) à (d) sur la figure, la tension entre les électrodes diminue brusquement quand la pression sur les électrodes augmente. Dans ce cas, il a été également découvert que le diamètre des noyaux de soudure diminue quand la pression sur les électrodes augmente. Ceci est dû au fait que la surface de contact formée entre deux plaques et la transmission de la chaleur entre chaque électrode et chaque plaque augmente quand la pression appliquée sur les électrodes augmente. De plus, la raison pour laquelle la courbe de tension (a) sur la figure 3 (P = 180 daN) diminue fortement à partir du quatrième cycle est que des étincelles se produisent par suite du manque de pression. En regardant maintenant la figure 4, celle-ci montre une première réalisation préférée de la présente invention sous la forme d'un schéma d'ensemble. Sur cette figure, 1 désigne une paire d'éléments à souder, 2a désigne une électrode mobile associée à un piston 3, et 2b est une électrode fixe. Une pression est appliquée sur l'électrode mobile par le piston 3 pendant le soudage, les éléments étant serrés entre les deux électrodes traversées par un courant de soudure arrivant d'un transformateur 4. Le repère 5 indique un détecteur de tension pour détecter la tension instantanée entre les électrodes 2a et 2b quand le courant de soudure les traverse (désigné pour simplifier par tension entre les électrodes) et pour rectifier la tension détectée. 6 représente un circuit maintenant une tension de pointe qui conserva la valeur de pointe de la tension de chaque cycle demi-période détecté. 7 représente un générateur de tension de référence dans lequel une courbe des tensions de référence est mémorisée au préalable sous la forme d'une fonction de la tension entre les électrodes par rapport au temps afin d'obtenir une qualité de soudure désirée. 8 désigne un amplificateur différentiel pour comparer la tension de sortie V , prove c nant du circuit 6 maintenant la tension de pointe, avec la tension de sortie V provenant du générateur 7 de tension o de référence et pour émettre les signaux de sortie Vd correspondant à la différence entre les deux tensions susdites. Le numéro 9 représente un dispositif de commande de la pression pour commander la pression appliquée sur les électrodes 2a et 2b de sorte que la tension différentielle Vd puisse être égale à zéro, en commandant le piston 3 comme décrit plus loin en détail. En outre, le repère 10 représente une alimentation en courant alternatif, ll représente un dispositif de commande de courant constant, et 12 représente un dispositif de commande de temps d'application de courant pour envoyer les signaux de départ et d'arrêt au dispositif 11 de commande de courant constant afin de fournir le courant de soudure pendant la période de temps nécessaire. Le dispositif 12 émet ensuite un signal de synchronisation T en vue de la p synchronisation avec d'autres unités, une fois que le courant commence à passer comme le montre les lignes pointillées sur la figure 4. Dans cette réalisation, tandis que le courant de soudure est en train de passer, la tension de soudure est détectée continuellement par le détecteur de tension 5; chaque valeur de pointe Vc de demi-période de la tension entre les électrodes détectée est émise par le circuit 6 maintenant la tension de pointe, chaque valeur de pointe Vc est compa rée ensuite avec la tension V basée sur la courbe des o tensions de référence engendrée à partir du générateur 7 de tension de référence par l'amplificateur différentiel 8. Ensuite, le dispositif de commande de pression-9 commande la pression sur les électrodes 2a et 2b en agissant sur le piston 3 selon le signal Vd proportionnellement à la différence de tension. Dans ce cas, la tension entre les électrodes diminue quand la pression appliquée sur elles augmente et elle augmente quand cette pression diminue. puisque la tension entre les électrodes est commandée dans des limites admissibles conformément à la courbe des tensions de référence ci-dessus pendant que le courant est en train de passer entre les électrodes, il est possible d'obtenir toutes les fois un noyau de soudure de bonne qualité. En plus, bien qu'une tension entre les électrodes anormalement forte soit quelquefois détectée par suite d'une augmentation de la résistance de contact entre une paire de plaques soudées immédiatement après que le courant de soudure commence à passer, cette tension n'affecte pas la qualité de la partie soudée. Par conséquent afin d'empêcher un fonctionnement erroné dû à cette tension anormale, il vaut mieux ne pas utiliser le signal de sortie provenant de l'amplificateur différentiel 8 pendant la période de démarrage.Pour cette raison, dès que le courant commence à passer, le système est conçu de façon à ce que le signal de synchronisation T envoyé depuis le dispositif 12 de commande de temps p d'application de courant puisse supprimer le signal provenant de l'amplificateur différentiel 8 pendant plusieurs cycles, et que le dispositif 9 de commande de la pression puisse etre commandé afin que le piston 3 applique une pression prédéterminée sur les électrodes 2a et 2b pendant cette période seulement. Si une servo-valve hydraulique à commande électrique est utilisée dans ce but, il n'est pas difficile de régler la pression jusqu'à environ 50 Hz avec des caractéristiques de réponse de fréquences adéquates. La figure 5 représente un schéma d'un dispositif 9 de commande de pression utilisé avec les réalisations de la présenten invention. Sur cette figure, le repère 91 désigne une pompe hydraulique entraînée par un moteur 92; 93 représente une valve d'inversion de direction; 94 représente une valve de réduction de presslon proportionnelle pour régler la pression; 95 et 96 désignent des valves à une alternance, et 97 représente une valve de décompression. De plus, le repère 98 désigne un détecteur#de pression pour détecter la pression appliquée sur le piston 3 en fonction de la différence de pression entre les bornes P1 et P2 d'un transducteur de pression, et le repère 99 représente un servoamplificateur pour amplifier le signal servant à commander la valve 94 de réduction de pression proportionnelle en réponse au signal Vd provenant de l'amplificateur différentiel 8, avec le signal V provenant du détecteur de pression p 98 sous forme d'un signal de retour. Ces éléments décrits ci-dessus sont reliés les uns aux autres au moyen de tubes hydrauliques appropriés afin de former un système hydraulique. Sur la figure 5, si la valve 93 d'inversion de direction est établie de façon à ce que le fluide coule dans la direction montrée sur la figure, alors la pression du fluide est appliquée à partir de la face inférieure de la chambre cylindrique sur le piston 3 pour pousser vers le haut l'électrode mobile 2a; si, toutefois, la valve 93 est actionnée pour donner une direction inverse, par le signal provenant d'un panneau de commande (non représenté) la pression fournie par la pompe hydraulique 91 est appliquée à partir de la face supérieure de la chambre cylindrique sur le piston 3 par l'intermédiaire de la valve 94 de réduction de pression proportionnelle pour pousser vers le bas l'électrode mobile 2a, de sorte que la pression supplémentaire est appliquée sur les éléments 1 à souder comme le montre les lignes esquissées sur la figure 5.Dans ce cas, la presion supplémentaire est diminuée ou augmentée continuellement en réponse au signal Vd provenant# de l'amplificateur différentiel 8 puisque la valve 94 de réduction de pression proportionnelle est également commandée par le servo-amplificateur 99 en réponse au signal Vd, formant un système de commande à boucle fermée avec le signal V comme signal de p rétroaction. La figure 6 montre un exemple de la correspondance entre une série de tensions de référence basée sur une courbe des tensions de référence (traits horizontaux) et les valeurs de pointe de demi-période de la tension entre les électrodes détectée (points indiqués par les repères o, x et A ) quand deux plaques d'acier doux sont soudées par points avec le système de la première réalisation expliquée ci-dessus. La figure 7 montre un autre exemple où deux plaques d'acier inoxydable sont soudées par points de la même façon que sur la figure 6. Les figures ci-dessus montrent qu'il est possible de faire correspondre exactement la tension entre les électrodes à la courbe des tensions de référence pour chaque cycle en déterminant d'une façon sélective le gain de boucle de commande du système de soudure, comme le montrent: 3eç repères o. Sur ces figures, les repères x montrent un cas où le gain de boucle est excessif, et les repères montrent celui où le gain de boucle est insuffisant. Dans les réalisations ci-dessus, la tension entre les électrodes de soudure est commandée; il est possible par ailleurs de commander l'intégrale de la tension entre les électrodes pour avoir meme une qualité de soudure plus stable, particulièrement quand la tension fournie varie beaucoup. La figure 8 montre comment obtenir l'intégrale ci-dessus de la tension entre les électrodes et explique l'idée fondamentale de la seconde réalisation. Comme le montre cette figure, la tension V entre les c électrodes entre les matériaux de soudure est détectée pendant que le courant de soudure est en-train de passer de la meme façon que dans la réalisation mentionnée ci-dessus, et la différence entre les tensions (V c - VO) est intégrée en fonction du temps quand le courant est en train de passer, seulement si la tension Vc détectée dépasse une tension de niveau VO prédéterminée. La figure 9 montre un exemple de la courbe d'intégration de la tension ainsi obtenue. La seconde réalisation de la présente invention commande la tension entre les électrodes conformément à une courbe d'intégration de tension mémorisée au préalable dans une unité appropriée afin d'obtenir une bonne qualité de soudure. La figure 10 représente un schéma d'ensemble de la seconde réalisation de la présente invention. Par rapport à la réalisation montrée sur la figure 4, on peut voir en outre sur ce schéma un intégrateur 18 et un circuit 19 établissant au préalable une tension de base. En outre, une courbe d'intégration de tension de référence indiquée par des lignes pleines sur la figure Il est mémorisée au préalable dans le générateur 7' de tension de référence pour extraire une série de valeurs d'intégrale de tension de référence pour chaque cycle de soudure. Dans cette réalisation, l'intégrateur 18 intègre la dif férence de tension entre V et V seulement quand la valeur c o de pointe Vc de demi-période de la tension entre les électrodes extraite du circuit 6 maintenant la valeur de pointe de la tension dépasse la tension de base VO prédéterwinée par le circuit 19 établissant au préalable la tension de base. Ces valeurs d'intégration sont indiquées par les repères o sur la figure 11. La valeur d'intégration émise par l'intégrateur 18 est comparée avec la tension de référence émise par le générateur 7' de tension de référence. dans l'amplificateur différentiel 8, et le dispositif 9 de commande de pression est mis en route pour commander la pression entre les électrodes 2a et 2b de la meme façon que sur la figure 4 donformément au signal Vd correspondant à la différence. Par conséquent, même si la valeur de l'intégrale dévie, par exemple, vers une position A indiquée par le repère o sur la figure 11, il est possible de corriger la valeur sur une position B afin de suivre la courbe d'intégration de tension de référence. La figure 12 montre un schéma d'ensemble d'une troisième réalisation de la présente invention dans laquelle la tension de soudure est commandée par la détection du courant de soudure au lieu de la pression de soudure. Sur la figure, le repère 13 représente un dispositif de commande de courant, renfermant des redresseurs commandés, tels que des thyristors ou des triacs, pour commander le courant de soudure. Le n0 14 représente une unité de. calcul, 15 est une mémoire et 16 est un détecteur de courant tel qu'un transformateur de courant. Dans ce cas, étant donné que les angles de phases de déclenchement initial à un ou deux cycles pour les redresseurs commandés sont stockés au préalable dans la mémoire 15, le courant de soudure initial est commandé selon ces angles de phases stockés immédiatement après le démarrage. Ensuite, cependant, étant donné que le dispositif de commande 12 de synchronisation du courant émet un signal de départ Tp vers la mémoire 15, et vers le circuit 6 de maintien de la tension de crete, la mémoire 15 commence à stocker l'angle de phase de déclenchement de la forme d'onde de cou rant précédente détectée par le détecteur de courant 16; l'unité de calcul 14 calcule un angle de phase de déclenchement approprié en fonction d'un signal de sortie Vd provenant de l'amplificateur différentiel 8 et d'un signal provenant de la mémoire 15 et envoie les résultats calculés au dispositif de commande de courant 13, de sorte que la tension de soudure entre les électrodes suit la courbe d'intégration des tensions de référence stockées dans le générateur 7' des tensions de référence. Au départ, dans cette réalisation, étant donné que le dispositif de commande de courant 13 est commandé par le signal calculé en fonction des angles de phase de déclenchement initiaux stockés dans la mémoire 15, négligeant le signal de sortie Vd provenant de l'amplificateur différentiel 8, il est possible d'empecher un fonctionnement erroné du à une tension initiale entre les électrodes anormalement forte par suite d'une augmentation-de la résistance de contact entre une paire de plaques soudées. Par ailleurs, même si la répartition de la température est la meme pour les matières à souder, la tension entre les électrodes change quand l'angle de phase de déclenchement du courant de soudure varie. Par conséquent, il est nécessaire de corriger le générateur 7' des tensions de référence selon l'angle de phase de déclenchement. Pour cette raison, comme le montre la figure 12, l'angle de phase de déclenchement du courant de soudure stocké dans la mémoire 15 est transféré au générateur 7' des tensions de référence par l'intermédiaire de l'unité de calcul 14. Dans les réalisations ci-dessus, le fonctionnement a été expliqué dans le cas où le courant alternatif est utilisé avec un procédé de sélection en choisissant les valeurs de pointe de demi-période comme les points représentatifs; toutefois, il est également possible d'utiliser le courant continu dans un procédé de commande en continu. En outre, le fonctionnement a été expliqué dans une application à la soudure par points, mais il est également possible d'appliquer la présente invention à d'autres types de soudure par résistance tels que la soudure par bossages, la soudure à la molette, la soudure par étincelage, la soudure en bout à bourrelet, etc. ainsi que le comprendra facilement l'homme de l'art. Comme expliqué ci-dessus, selon le système et le procédé de la présente invention, puisque la pression de soudure entre les deux électrodes où les éléments à souder sont serrés est commandée pendant le soudage afin d'obtenir une une qualité de soudure stable désirée, il est possible de supprimer les procédés de réparation des parties soudées et de réduire remarquablement le taux de produits défectueux, sans rejeter des parties ou des produits; il en résulte que la productivité de la soudure est remarquablement améliorée. En outre, puisque la commande de la pression entre les électrodes est particulièrement efficace pour empecher la bavure d'étincelage ou le bourrelet superficiel sur la partie soudée, il est possible de rendre les produits plus sûrs et de meilleure apparence. En outre, puisque la valeur d'intégration de la différence de tension entre les électrodes qui dépasse une tension de base peut être commandée de façon à suivre une courbe d'intégration de tension de référence (courbe nécessaire pour obtenir une qualité de soudure bonne et stable), il est possible d'assurer une qualité de soudure remarquablement bonne même dans le cas où la tension fournie varie considérablement. Il doit être bien entendu que la description qui précède n'a été donnée qu'à titre purement illustratif et non limitatif et que toutes variantes ou modifications peuvent y etre apportées sans sortir pour autant du cadre général de la présente invention tel que défini dans les revendications ci-annexées. REVENDICATIONS 1.- Systèmes commande pour soudure, caractérisé par le fait qu'il comprend en combinaison (a) un détecteur de tension pour détecter la tension V entre une paire d'électrodes de soudure entre lesquelles c les éléments'à souder sont serrés pendant qu'un courant de soudure est en train de passer ; (b) un générateur de tension de référence destiné à engendrer une série de tensions de soudure de référence VO prédéterminées basée sur une courbe des tensions de référence en fonction du temps de soudure (c) un amplificateur différentiel qui compare la ten sion V détectée par ledit détecteur de tension avec la c tension V basée sur la courbe des tensions de référence et o émet un signal de commande Vd en réponse à la différence existant entre les tensions Vc et V ;; o (d) un dispositif de commande de pression pour commander la pression de soudure appliquée sur les deux électrodes de soudure conformément au signal Vd sortant dudit amplificateur différentiel, grâce à quoi la tension de soudure entre les électrodes est commandée en faisant varier la pression entre les électrodes selon la courbe des tensions de référence prédéterminées afin d'obtenir une qualité de soudure stable. 2.- Systèmedecommande pour soudure selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre en combinaison (a) un circuit maintenant la tension de pointe pour maintenir chaque valeur de pointe de demi-période de la tension détectée pendant un demi-cycle, placé entre ledit détecteur de tension et ledit amplificateur différentiel (b) un dispositif de commande de courant constant pour maintenir le courant de soudure traversant les électrodes à une valeur d'intensité constante; et (c) un dispositif de commande de courant pour envoyer un signal de sortie départ-arrêt vers le dispositif de commande de courant constant et pour envoyer un signal de sortie T en vue de la synchronisation avec ledit généra p teur de tensions de référence, ledit amplificateur différentiel et ledit circuit maintenant la valeur de pointe de la tension, grâce à quoi le système est commandé en étant synchronisé par le signal de synchronisation Tp 3.- Système de commande pour soudure selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre en combinaison (a) un circuit d'établissement préalable d'une tension de base destiné à établir au préalable une tension de base VO désirée; et (b) un intégrateur destiné à n'intégrer la différence entre la tension Vc détectée par ledit détecteur de ten sion et la tension de base VO pré-établie dans ledit circuit de pré-établissement de la tension de base en fonction du temps de soudure que lorsque chaque onde de pointe de demipériode de la tension V c détectée dépasse la tension de base VO, grâce à quoi la tension de soudure entre les électrodes est commandée selon une courbe d'intégration des tensions de référence pré-établie dans ledit générateur des tensions de référence, au lieu d'une courbe des tensions de référence, afin d'obtenir une qualité de soudure stable même si la tension fournie varie. 4.- Systèmede commande pour soudure selon la reyendication 1, caractérisé par le fait que ledit dispositif de commande de pression comprend en combinaison (a) une unité formant piston pour appliquer la pression de soudure sur une électrode mobile (b) une valve de réduction de pression proportionnelle pour régler la pression de soudure appliquée sur une chambre supérieure dudit piston (c) un servo-amplificateùr destiné à amplifier le signal Vd sortant dudit amplificateur différentiel et pour envoyer le signal de sortie de commande amplifié à ladite valve de réduction de pression proportionnelle; et (d) un détecteur de pression destiné à déterminer la pression appliquée sur l'unité formant piston à partir de la différence de pression entre les chambres supérieure et inférieure de ladite unité formant piston et destiné à envoyer un signal de sortie de retour V audit servo-amplifica p teur en réponse à la différence de pression détectée, grâce à quoi le dispositif-de commande de pression est commandé par une boucle de rétroaction. 5.- Procédé de commande de soudure caractérisé par le fait qu'il comprend (a) la détection de la tension Vc entre une paire d'é- lectrodes de soudure entre lesquelles les éléments à souder sont serrés et à travers lesquelles un courant de soudure alternatif est en train de passer (b) la génération d'une série de tensions de soudure V de référence prédéterminées basées sur une courbe des o tensions de référence en fonction du temps mesuré en cycles du courant de soudure (c) le calcul de la différence de tension entre la tension détectée V c et la tension desoudure de référence VO prédéterminée; et (d) la-commande de la pression de soudure appliquée sur les électrodes selon la différence de tension grâce à quoi la tension de soudure entre les électrodes peut etre commandée en faisant varier la pression entre les électrodes selon une courbe des tensions de référence prédéterminée afin d'obtenir une qualité de soudure stable. 6.- Procédé de commande de soudure selon la revendication 5, caractérisé par le fait qu'il comprend encore (a) le maintien de chaque valeur de pointe de demipériode de la tension détectée pendant un demi-cycle avant la comparaison des tensions (b) la commande du courant de soudure traversant les électrodes à une intensité constante;; (c) l'envoi d'un signal de sortie départ-arrêt en vue de commander l'intensité constante et d'un signal de sortie de synchronisation T pour la synchronisation, p grâce à quoi le système est commandé en étant synchronisé par le signal de temporisation T 7.- Procédé de commande de soudure selon l'une des revendications 5 et 6, caractérisé par le fait qu'il com prend encore (a) l'établissement d'une tension de base V o (b) l'intégration de la différence de tension entre la tension détectée Vc et la tension de base VO seulement c quand chaque valeur de pointe de demi-période de la tension détectée V c dépasse la tension de base VO, grâce à quoi la tension de soudure entre les électrodes est commandée selon une courbe d'intégration des tensions de référence afin d'obtenir une qualité de soudure stable même si la tension fournie varie. 8.- Procédé de commande de soudure selon la revendication 5, caractérisé par le fait que ladite opération de commande de la pression de soudure appliquée sur les électrodes est effectuée par (a) l'amplification de ladite différence de tension (b) la réduction de façon proportionnelle de la pression de soudure appliquée sur une chambre supérieure de l'unité formant piston en réponse à la différence de tension amplifiée (c) la détection de la pression appliquée sur le piston en fonction de la différence de pression entre les chambres supérieure et inférieure de l'unité formant pi#ston; et (d) l'émission d'un signal de retour V afin de régler le rapport d'amplification du signal différentiel Vd; grâce à quoi le procédé de commande est réalisé par une boucle de rétweaction. 9.- Système de commande pour soudure, caractérisé par le fait qu'il comprend en combinaison : (a) un détecteur de tension pour détecter la tension Vc entre une paire d'électrodes de soudure, entre lesquelles les éléments à souder sont serrés pendant qu'un courant de soudure est en train de passer ; (b) un circuit d'établissement préalable d'une tension de base, destiné à établir au préalable une tension de base VO désirée ; (c) un intégrateur destiné à n'intégrer la différence entre la tension Vc détectée par ledit détecteur de tension et la tension de base V pré-établie dans ledit circuit o d'établissement préalable de la tension de base en fonction du temps de soudure que lorsque chaque onde de crête de demi période de la tension V détectée dépasse la tension de ba c se V ;; o (d) un générateur de tensions de référenoedestiné à engendrer une série de tensions de soudure de référence prédéterminées basées sur une courbe d'intégration des tensions de référence en fonction du temps de soudure (e) un amplificateur différentiel qui compare la tension Vc détectée par ledit détecteur de tension avec la tension basée sur la courbe d'intégration des tensions de référence et qui émet un signal de commande Vd en réponse à la différence entre les deux tensions (f) un dispositif de commande de courant pour commander le courant de soudure suivant l'angle de phase de déclenchement ; (g) un détecteur de courant pour détecter le courant de soudure provenant dudit dispositif de commande de courant ;; (h) une mémoire pour stocker les valeurs initiales de l'angle de phase de déclenchement et pour stocker l'angle de phase de déclenchement précédent du courant de soudure détecté par ledit détecteur de courant; et (i) une unité de calcul pour calculer un angle de phase de déclenchement approprié en fonction du signal de sortie Vd provenant de l'amplificateur différentiel et d'un signal provenant de ladite mémoire et pour émettre le résultat calculé vers ledit dispositif de commande de courant ; grâce à quoi la tension de soudure entre les électrodes est commandée en faisant varier l'angle de phase de déclenchement du courant de soudure selon la courbe d'intégration des tensions de référence prédéterminée afin d'obtenir une qualité de soudure stable. 10.- Système de commande pour soudure selon la revendication 9, caractérisé par le fait qu'il comprend en ou tre en combinaison : (a) un circuit maintenant la tension de crête pour maintenir chaque valeur de crête de demi-période de la tension détectée pendantun demi-cycle, placé entre ledit détecteur de tension et ledit intégrateur; et (b) un dispositif de commande de synchronisation du courant destiné à émettre un signal départ-arrêt vers ledit dispositif de commande de courant et à émettre un signal de départ T p vers ledit générateur des tensions de référence, ladite mémoire et vers ledit circuit maintenant la valeur de crête de la tension, grâce a quoi le système est commandé avec un certain retard au départ afin d'empêcher un fonctionnement erroné initial. 11.- procédé de commande de soudure caractérisé par le fait qu'il comprend (a) la détection de la tension Vc entre une paire d'électrodes de soudure entre lesquelles les éléments à souder sont serrés et à travers lesquelles un courant de soudure alternatif est en train de passer (b) l'établissement d'une tension de base VO ; (c) l'intégration de la différence de tension entre la tension détectée Vc et la tension de base V seulement quand o chaque valeur de crête de demi-période de latension détectée V dépasse la tension de base VO ;; c o (d)la génération d'une série de tensions de soudure de référence prédéterminées basées sur une courbe d'intégration des tensions de référence en fonction du temps mesuré en cycles de courant de soudure (e) la comparaison de la différence de tension entre la tension intégrée et la courbe d'intégration des tensions de référence prédéterminée (f) la détection du courant de soudure (g) le stockage de l'angle de phase de déclenchement précédent du courant de soudure détecté (h) le calcul d'un angle de phase de déclenchement approprié en fonction de la différence de tension entre la tension intégrée et la courbe d'intégration des tensions de référence prédéterminée et de l'angle de phase de déclenchement précédent stocké du courant de soudure; et (i) la commande du courant de soudure selon les résultats calculés; grâce à quoi la tension de soudure entre les électrodes est commandée en faisant varier l'angle de phase de-déclenchement du courant de soudure selon la courbe d'intégration des tensions de référence prédéterminée afin obtenir une qualité de soudure stable. 12.- Procédé de commande de soudure selon la revendication 11, caractérisé par le fait qu'il comprend encore (a) le maintien de chaque valeur de crete de demipériode de la tension détectée pendant un demi-cycle avant la comparaison des tensions (b) l'émission d'un signal départ/arrêt pendant la synchronisation ; (c) le stockage des angles de phase de déclenchement initiez t du courant de soudure afin de calculer le courant de soudure initial; et (d) la correction de la courbe d'intégration des tensions de référence en fonction de l'angle de phase de déclenchement détecté.