FR 2487475 A1 19820129 FR 8109504 A 19810513 1 2487475 L'invention concerne d'une manière générale les dispositifs de commande de vannes, et plus particulièrement un dispositif de commande d'une vanne qui produit automati- quement à la fois un mouvement de rotation et un mouvement axial de translation d'une tige de vanne ou de robinet. Il est souhaitable, dans de nombreuses applica- tions, de pouvoir déplacer la -tige d'une vanne de deux manières, à savoir axialement et en rotation. Par exemple, dans certaines applications industrielles, il est souhaitable, lors de la fermeture de la vanne, de déplacer d'abord la tige de cette dernière axialement afin que le disque de la vanne vienne porter contre le siège, puis de faire tourner la tige afin que le disque frotte contre le siège pour éliminer toute accumulation de matière déposée pouvant autrement empêcher une obturation complète de la vanne. Une telle vanne de l'art antérieur est décrite dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique NI 2 996 075. Cette vanne peut être ouverte ou fermée sans rotation de la tige, par rotation d'une bague d'étrier taraudée entourant la tige de la vanne et vissée sur cette tige. La rotation de la bague est commandée par un engrenage convenable qui est claveté sur cette bague et qui est commandé manuellement ou au moyen d'une clé à moteur. La rotation de la bague d'étrier provoque un déplacement axial de la tige de la vanne (vers le haut ou vers le bas), afin de mettre en contact ou de séparer le siège et le disque de la vanne. Lorsque le siège doit être frotté ou surfacé, le disque est abaissé en contact avec ce siège et un écrou de blocage est serré afin que la bague de l'étrier et la tige soient verrouillées l'une à l'autre et tournent ensemble. La mise en rotation, ensuite, d'une poignée convenable sur la bague de l'étrier (comme décrit ci- dessus), fait tourner la tige de la vanne (sans mouvement axial) afin de faire frotter le disque contre le siège. La vanne décrite dans le brevet précité fonctionne efficacement dans certaines applications. Cependant, dans de nombreuses applications, l'effort physique excessif demandé pour effectuer le frottement ou 2 2487475 surfaçage et l'application convenable du disque sur le siège de la vanne ne convient pas. De plus, la conception de cette vanne rend l'automatisation de la fonction de surfaçage ou de rectification complexe et coûteuse. L'invention élimine les défauts de l'art antérieur par la mise en oeuvre d'un dispositif de commande automatisé, à deux modes, d'une vanne, produisant à la fois un mouvement de rotation et un mouvement axial d'une tige de vanne. L'invention concerne donc un dispositif de commande à deux modes d'une vanne, destiné à commander le fonctionnement d'une vanne comportant une tige qui est filetée au moins partiellement de manière à pouvoir tourner et se déplacer axialement. Le dispositif comprend un premier moteur de commande qui est actionné pendant le premier mode de fonctionnement du dispositif de commande. Un premier ensemble d'entraînement planétaire relie fonctionnellement le premier moteur de commande à la tige. Un second moteur de commande, qui est actionné dans le second mode de fonctionne- ment du dispositif, est relié fonctionnellement au premier ensemble d'entraînement planétaire et à un second ensemble d'entraînement planétaire. Le second ensemble planétaire est en liaison filetée avec la tige de la vanne. Dans le premier mode de fonctionnement, la tige est déplacée par le premier ensemble planétaire de manière à tourner par rapport au second ensemble et, par conséquent, à se déplacer dans une direction axiale. Dans le second mode de fonctionnement, les deux ensembles planétaires d'entraînement sont mis en rotation ensemble afin de faire tourner la tige sans qu'elle se déplace axialement. Un élément de commande détermine la mise en action et la mise hors fonction de deux moteurs. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple nullement limitatif et sur lesquels: - la figure 1 est une coupe longitudinale partielle d'une forme préférée de réalisation du dispositif selon l'invention; - la figure 2 est une coupe partielle suivant la ligne 2-2 de la figure 1; - la figure 3 est une coupe partielle suivant la ligne 3-3 de la figure 1; et - la figure 4 est un schéma de l'élément de commande du dispositif représenté sur la figure 1. Les figures, et plus particulièrement la figure 1, représentent le dispositif de commande de vanne à deux modes selon l'invention. Ce dispositif de commande, indiqué globalement en 10, sera décrit ci-après dans son utilisation avec une vanne ou un robinet 12 à plusieurs tours, d'un type généralement bien connu de l'homme de l'art. Cependant, il convient de noter que le dispositif selon l'invention n'est pas limité à cette vanne ou à ce robinet et qu'il peut être utilisé avec d'autres types de vanne, par exemple une vanne quart de tour, exigeant à la fois un mouvement de soulèvement et un mouvement de rotation. A l'intérieur du corps 14 de la vanne, un siège annulaire 22 est placé à proximité de l'intérieur de l'orifice 16 d'entrée. Le siège 22 présente une surface 24 d'appui inclinée vers l'intérieur et conçue pour entrer en contact avec un obturateur ou disque 26. La surface 24 d'appui et le disque 26 sont de préférence réalisés en matière dure convenable. Le disque 26 est fixé à l'extrémité inférieure d'une tige 28 par des moyens convenables 25, par exemple une plaque de retenue et des goujons, comme montré sur la figure 1. La figure 1 représente la vanne 12 dans sa position d'ouverture permettant à un fluide ou toute autre matière convenable de pénétrer dans le corps 14 par l'orifice 16 d'entrée et d'en sortir, après l'avoir traversé, par un orifice 18 de sortie. La fermeture de la vanne 12 s'effectue par un déplacement axial du disque 26 jusqu'à ce que ce dernier porte étroitement contre la surface 24 du siège afin de bloquer tout écoulement par l'orifice 16 d'entrée. Le mouvement axial du disque 26 et, par conséquent, l'ouverture et la fermeture de la vanne 12 sont commandés par la tige 28. La tige 28 s'élève à travers un étrier 30 pour aboutir au dispositif 10 de commande. Ce dernier comprend deux ensembles planétaires 40 et 42 d'entraînement, menés par des moteurs, sensiblement identiques, disposés dos à dos et utilisant une couronne dentée commune. Le premier ensemble planétaire 40 d'entraînement ou ensemble supérieur commande ou règle, en fait, la translation par rotation de la tige de la vanne et il comprend une première roue planétaire 44, un premier élément 46 d'entraînement à satellites et la couronne commune 48 à denture interne. Dans l'exemple décrit, l'élément 46 d'entraînement à satellites comprend quatre satellites 50 montés chacun de manière à pouvoir tourner sur un axe 52. Chaque axe 52 est fixé à une bride annulaire 54 d'un premier croisillon ou plateau 56 d'entraînement planétaire. Comme montré sur la figure 3, le plateau 56 est enclenché avec la tige 28 de la vanne, afin de l'entraîner, au moyen de deux clavettes 58 qui, pour permettre une fonction décrite ci-après, peuvent coulisser dans deux rainures ou fentes verticales 60 ménagées dans la surface extérieure de la tige 28 de la vanne. Pour que la tige de la vanne puisse tourner, la première roue planétaire 44 est montée de manière à pouvoir tourner sur le moyeu du plateau 56 et elle est reliée fonctionnellement, par exemple, par des axes 62 convenable- ment dimensionnés, à une grande roue dentée concentrique 64 afin de tourner avec elle. Cette roue dentée 64 est elle-même entraînée par le pignon 66 de sortie d'un premier moteur réversible 68 de commande. Comme représenté sur la figure 1, le moteur 68 est un moteur électrique. Cependant, il convient de noter que cette forme de réalisation de l'invention n'est pas limitée à l'utilisation d'un moteur électrique et que le dispositif selon l'invention est conçu pour pouvoir utiliser tout autre type convenable de moteur, par exemple un moteur hydraulique. Le premier ensemble planétaire d'entraînement fonctionne de manière classique afin d'établir une corrélation fonctionnelle entre les forces d'entraînement de trois éléments distincts de commande. Ainsi, lorsque l'un de 2487475 ces trois éléments de commande (la roue planétaire 44, l'élément 46 d'entraînement à satellites ou la couronne dentée 48) est maintenu en position fixe, les deux autres éléments d'entraînement sont reliés fonctionnellement entre eux afin de tourner. De cette manière, comme décrit ci-après, un couple est transmis de l'un des trois éléments d'entraîne- ment, par exemple la roue planétaire 44, à un deuxième élément d'entraînement, par exemple l'élément 46 à satellites, lorsque le troisième élément d'entraînement, par exemple la couronne dentée 48, est maintenu en position fixe. Le second ensemble planétaire ou ensemble inférieur 42 d'entraînement comprend une second roue planétaire 70 qui coopère avec la couronne dentée commune 48 par l'intermédiaire de quatre satellites 74 montés chacun de manière à pouvoir tourner sur un axe 76. Chacun des axes 76 est fixé à une bride annulaire 78 d'un second croisillon ou plateau planétaire 80 d'entraînement. La surface intérieure du second plateau 80 présente un filetage convenable 82 qui s'engage sur un filetage complémentaire 84 du tronçon supérieur de la tige 28 de la vanne, le second plateau 80 assumant ainsi la fonction d'un écrou de tige. La seconde roue planétaire 70 est montée de manière à pouvoir tourner sur le moyeu du second plateau 80 et, pour assumer une fonction indiquée ciaprès, elle est fixée à l'extrémité supérieure de l'étrier 30 de la vanne. Le second groupe de satellites 74 est enclenché entre la seconde roue planétaire 70 et la couronne dentée 48. Cette dernière est supportée par deux plaques annulaires supérieure 86 et inférieure 88 qui sont convenablement fixées aux surfaces supérieure et inférieure de la couronne dentée 48 par plusieurs boulons 90. Les plaques 86 et 88 de support entourent respectivement les première et seconde roues planétaires 44 et 70 et empêchent les axes 52 et 76 de se déplacer axialement. Des moyens sont prévus pour actionner le second ensemble planétaire d'entraînement afin de commander la translation axiale de la tige de la vanne. A cet effet, comme montré sur la figure 2, la surface extérieure radiale de la couronne dentée 48 constitue une roue dentée 92 qui est en prise avec une vis sans fin 94 à un seul filet, montée sur un arbre 96 qui est convenablement relié, par un pignon 95 de sortie, à l'arbre 97 de sortie d'un second moteur 98. De même que pour le premier moteur, la représentation du second moteur 98 sous la forme d'un moteur électrique n'est pas limitative et le dispositif selon l'invention peut utiliser tout autre type convenable de moteur, par exemple un moteur hydraulique. Le second ensemble planétaire d'entraînement fonctionne de manière classique, comme décrit brièvement ci- dessus pour le premier ensemble planétaire d'entraînement, afin de commander ou régler le mouvement axial de la tige de la vanne. Ainsi, le second ensemble d'entraînement commande les mouvements axiaux de la -tige de la vanne. Par exemple, dans le premier mode de fonctionnement, le second ensemble d'entraînement ne se déplace pas et cete absence de mouvement permet à la tige de la vanne de se déplacer axialement. Dans le second mode de fonctionnement, le mouvement du second ensemble d'entraînement empêche la tige de la vanne de se déplacer axialement. Cependant, dans le second ensemble planétaire d'entraînement, la seconde roue planétaire 70 constitue l'élément fixe d'entraînement, le couple étant transmis du second moteur 98 au second ensemble planétaire 72 d'entraînement par l'intermédiaire de la couronne dentée 48. Un élément annulaire inférieur 100 de retenue est convenablement fixé, par exemple au moyen d'un ou plusieurs axes 102, à l'extrémité inférieure de la surface extérieure radiale du second plateau 80. Liélément 100 de retenue porte contre un épaulement annulaire 104 formé dans la partie supérieure de l'étrier 30 de la vanne afin d'empêcher le second plateau 80, ainsi que la partie restante du second ensemble planétaire 42 d'entraînement, de s'élever par rapport à l'étrier 30. Un élément annulaire supérieur et analogue 106 de retenue est convenablement file à la surface extérieure radiale du premier plateau 56 afin d'empêcher le premier ensemble planétaire 40 d'entraînement de s'élever. L'association des deux éléments 100 et 106 de retenue et celle des deux plaques 86 et 88 de support et de la couronne dentée 48 coopèrent donc pour maintenir les deux ensembles planétaires 40 et 42 d'entraînement groupés en position convenable par rapport à l'étrier 30 de la vanne. Les ensembles planétaires 40 et 42 d'entraîne- ment décrits ci-dessus et les deux moteurs 68 et 98 coopèrent pour constituer le dispositif 10 de commande à deux modes de fonctionnement. Le premier mode de fonctionnement est obtenu par la mise en marche du premier moteur 68 dont le pignon 66 de sortie entraîne alors la grosse roue dentée 64 et la première roue planétaire 44 fixée à cette roue 64, de manière à les faire tourner. Le second moteur 98 reste à l'arrêt, afin de maintenir la couronne dentée 48 en position fixe par l'intermédiaire de la roue 92 et de la vis sans fin 94. Etant donné que la couronne dentée 48 reste en position fixe, la rotation de la première roue planétaire 44 fait tourner le premier groupe de satellites 50 et le plateau 56 autour de la première roue planétaire 44. La rotation du premier plateau 56 qui, comme décrit précédemment, est claveté sur la tige 28 de la vanne, se transmet à cette tige 28. Etant donné que la couronne dentée 48 reste en position fixe, le second plateau planétaire 80 d'entraînement ne tourne pas et il assume donc la fonction d'un écrou fixe pour la tige afin de convertir la rotation de la tige 28 en un mouvement axial ou linéaire de cette tige. Le sens du mouvement axial de la tige 28 dépend du sens de la rotation de cette même tige. Si la rotation de la tige est dans le sens des aiguilles d'une montre, le mouvement axial de la tige est orienté vers le bas, dans le sens de la fermeture de la vanne. Si la tige tourne dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre, elle se déplace axialement vers le haut, dans le sens de l'ouverture de la vanne. Le sens de rotation de la tige est déterminé par le sens de rotation du premier moteur 68 de commande. Dans la forme de réalisation représentée sur les figures, une rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre de l'arbre de sortie du premier moteur 68 entraîne, par l'intermédiaire de l'engrenage décrit précédemment, une rotation de la tige 28 dans le sens des aiguilles d'une montre. Une rotation dans les sens des aiguilles d'une montre de l'arbre de sortie du premier moteur 68 a pour effet de faire tourner en sens inverse la tige 28. Il apparaît cependant qu'un montage différent du moteur ou l'addition d'une roue dentée supplémentaire convenable permettrait d'établir une relation différente entre les sens de rotation du moteur et de la tige de la vanne. Dans le second mode de fonctionnement du dispositif 10 de commande de la vanne, le second moteur 98 est mis en marche afin de faire tourner la couronne dentée 48 au moyen de la vis sans fin 94 et de la roue associée 92. Le premier moteur 68 reste à l'arrêt, de manière à maintenir en position fixe le pignon 66 de sortie, la grosse roue dentée 64 et la première roue planétaire 44. Etant donné que cette roue 44 reste en position -fixe, la rotation de la couronne dentée 48 provoque une rotation du premier groupe de satellites 50 autour de la première roue planétaire 44 et, par conséquent, une rotation du premier plateau 56 d'entraî- nement et de la tige 28 de la vanne. La rotation de la couronne dentée 48 a également pour effet de faire tourner le second groupe de. satellites 74 autour de la seconde roue planétaire fixe 70, ce qui provoque une rotation du second plateau 80 d'entraînement (écrou de tige). Les éléments correspondants des deux ensembles planétaires 40 et 42 d'entraînement ont les mêmes diamètres. Par exemple, les satellites 50 du premier ensemble planétaire d'entraînement ont le même diamètre que les satellites 74 du second ensemble planétaire 42 d'entraînement. Etant donné que dans le second mode de fonctionnement du dispositif de commande, les deux ensembles planétaires 40 et 42 d'entraîne- ment sont entraînés à la même vitesse par la couronne dentée 48, les deux plateaux 56 et 80 tournent ensemble. La rotation simultanée des deux plateaux 56 et 80 d'entraînement signifie, en fait, que la tige 28 de la vanne et son écrou tournent ensemble, ce qui provoque une rotation de la tige sans mouvement axial. Le sens de la rotation de la tige et de son écrou est déterminé par le sens de la rotation du second moteur 98 d'entraînement. Le dispositif de commande 10 de vanne à deux modes, décrit ci-dessus, est particulièrement utile pour la commande de nombreuses vannes différentes, utilisées dans des applications très diverses. La forme de réalisation représentée sur les figures ne constitue qu'un exemple de ces applications, exemple dans lequel le dispositif 10 de commande est utilisé pour produire une action de surfaçage ou de rectification entre le disque 26 et le siège 22 de la vanne afin d'éliminer tout obstacle pouvant empêcher une obturation ou une fermeture ferme et étanche de la vanne 12. Pour produire l'action de surfaçage souhaitée dans la vanne, le dispositif 10 de commande est initialement mis en oeuvre dans le premier mode, le premier moteur 68 tournant alors dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre afin que la tige 28 et le disque 26 se déplacent dans le sens de la fermeture de la vanne (vers le bas). Lorsque le disque 26 tourne et est déplacé axialement, au moment o il entre en contact ferme avec le siège 24, le premier moteur 68 est arrêté et le second moteur 98 est mis en marche afin de faire fonctionner le dispositif 10 de commande dans le second mode. La rotation du disque 26 contre la surface du siège 24, sans déplacement axial, produit l'action souhaitée de surfaçage éliminant tous les obstacles pouvant se trouver sur le siège. Lorsque cette action de surfaçage est finie, le dispositif de commande fonctionne de nouveau dans le premier mode afin de faire descendre axialement le disque 26 pour l'appliquer contre la surface propre du siège 24 et réaliser ainsi une obturation étanche. Divers moyens peuvent être mis en oeuvre pour commander le fonctionnement du dispositif 10 dans chacun de ces deux modes. Comme décrit plus en détail ci-après, la forme de réalisation représentée sur les figures comprend des éléments supplémentaires de détection et de commande qui placent automatiquement le dispositif 10 de commande dans l'un ou l'autre de ses modes de fonctionnement afin de produire l'action souhaitée de surfaçage lors de la fermeture de la vanne 12. Cependant, il convient de noter que les éléments de détection et de commande décrits ci-après ne constituent qu'un exemple de moyen permettant au dispositif de commande décrit ci-dessus d'être mis en oeuvre, ces moyens n'étant pas limitatifs. Comme représenté sur la figure 2, l'arbre 96 de la vis sans fin porte un élément 108 de détection de couple réalisé d'une seule pièce avec une crémaillère radiale 110. Cette crémaillère 110 est en prise avec un pignon 112 capteur de couple qui, lui-même, est relié fonctionnellement par un axe 114 à un commutateur 115 d'un élément 116 de commande (voir figure 4). Le commutateur 115 est décrit plus en détail dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique NI 952 119, déposée le 17 octobre 1978, ce commutateur étant notamment représenté sur les figures 14 à 16 de la demande précitée. L'arbre 96 est monté de manière à pouvoir tourner dans un bâti 118 de support qui permet un mouvement axial limité par des disques à ressort 120, à chaque extrémité (une seule extrémité étant montrée sur la figure 2>. Les disques à ressort 120 ont une dimension prédéterminée afin que tout mouvement axial de l'arbre 96 soit empêché jusqu'à l'application d'un couple prédéterminé correspondant, par exemple, à une force de 1780 daN sur la vis sans fin 94. Lorsque le couple prédéterminé est dépassé, l'arbre 96 est déplacé axialement de manière à faire tourner le pignon capteur 112 et son axe 114. Comme montré sur la figure 4, le commutateur 115 de l'élément 116 de commande, qui réagit à une rotation de l'axe 114 du pignon capteur, détecte la rotation de cet axe 114 et réagit en arrêtant le premier moteur 68 de commande et en mettant en marche le second moteur 98. Une minuterie, par exemple un relais temporisé 122, coopère avec l'élément 108 de détection de couple afin de maintenir en marche le second moteur 98 pendant une période de teriGps prédéterminée. L'élément de commande remet en marche périodiquement le premier moteur 68, par exemple au moyen du relais principal 124, pendant la période de temps prédéterminée établie par la il 2487475 minuterie 122, de manière à maintenir le couple prédéterminé de surfaçage lorsque l'élément 108 de détection de couple indique que le couple exercé sur la vis sans fin est retombé au-dessous de la valeur prédéterminée. Lorsque le couple prédéterminé est atteint, l'élément de commande arrête de nouveau le premier moteur. Lorsque la période de temps prédéterminée et établie par la minuterie 122 est achevée, cette minuterie 122 arrête le second moteur 98 et remet en marche le premier moteur 68 afin de fermer la vanne. Le premier moteur 68 est arrêté lorsque le couple d'appui demandé pour le disque est atteint. L'ouverture de la vanne a pour effet de repositionner l'élément 116 de commande afin de rétablir l'opération de surfaçage, indiquée précédemment, lors de la fermeture suivante de la vanne. Il ressort de la description précédente que le dispositif de commande d'une vanne a deux modes de fonction- nement selon l'invention est totalement automatisé tout en restant de conception relativement simple. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif décrit et représenté sans sortir du cadre de l'invention. Par exemple, le mécanisme à engrenages peut être modifié afin que le premier plateau 56 serve d'écrou de tige et que le second plateau 80 fasse tourner la tige 28. De même, l'élément 116 de commande peut être modifié afin de commander les moteurs simultanément en sens opposé pour produire un déplacement axial de la tige sans translation par rotation, en arrêtant le mouvement du plateau claveté 56 tandis que le plateau 80 servant d'écrou de tige est entraîné. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande d'une vanne à deux modes de fonctionnement, destiné à commander automatiquement le fonctionnement d'une vanne comportant une tige (28) dont au moins un tronçon est fileté, et un étrier (30), le dispositif étant caractérisé en ce qu'il comporte un premier moteur réversible (68) de commande mis en marche dans un premier mode de fonctionnement du dispositif, un premier ensemble planétaire (40) d'entraînement qui comprend une première roue planétaire (44) reliée fonctionnellement au premier moteur, un premier élément (46) d'entraînement qui peut coulisser sur la tige de la vanne afin de la faire tourner et qui comporte au moins un premier satellite (50) en prise avec la première roue planétaire et avec une couronne dentée (48), un second moteur (98) de commande relié fonctionnellement à la couronne dentée et mis en marche dans un second mode de fonctionnement du dispositif, un second ensemble planétaire (42) d'entraînement qui comprend une seconde roue planétaire (70) fixée à l'étrier de la vanne et un second élément (72) d'entraînement engagé sur le tronçon fileté de la tige et comportant au moins un second satellite (74) qui est en prise avec la seconde roue planétaire et la couronne dentée (48), de manière que, dans le premier mode de fonctionnement, le second ensemble planétaire d'entraînement et la couronne dentée soient maintenus en position fixe par le second moteur arrêté et le premier élément d'entraînement à satellites fasse tourner la tige par rapport au second élément à satellites pour la déplacer axialement et que, dans le second mode de fonctionnement, la première roue planétaire soit maintenue en position fixe par le premier moteur arrêté, les deux éléments d'entraînement à satellites tournant alors ensemble afin de faire tourner la tige sans la déplacer axialement. 2. Dispositif de commande d'une vanne à deux modes de fonctionnement, destiné à commander automatiquement le fonctionnement d'une vanne comportant une tige (28) dont au moins un tronçon est fileté, ce dispositif étant caractérisé en ce qu'il comporte un premier moteur (68) de commande mis en marche dans un premier mode de fonctionnement du dispositif de commande, un premier ensemble planétaire (40) d'entraînement relié fonctionnellement au premier moteur et à la tige, un second moteur (98) de commande mis en marche dans un second mode de fonctionnement du dispositif et relié fonctionnellement au premier ensemble planétaire d'entraînement, un second ensemble planétaire sans se déplacer axialement. 3. Dispositif de commande d'une vanne à deux modes de fonctionnement, destiné à commander automatiquement le fonctionnement d'une vanne comportant une tige (28), le dispositif étant caractérisé en ce qu'il comporte un premier moteur (68) de commande qui est mis en marche dans un premier mode de fonctionnement du dispositif, un premier ensemble planétaire (40) d'entraînement relié fonctionnellement au premier moteur de commande et à la tige de la vanne, un second moteur (98) de commande mis en marche dans un second mode de fonctionnement du dispositif et relié fonctionnelle- ment au premier ensemble planétaire d'entraînement, un second ensemble planétaire (42) d'entraînement relié fonctionnel- lement au second moteur de commande et à la tige de manière que, dans le premier mode de fonctionnement, ladite tige soit entraînée par le premier ensemble planétaire afin de se déplacer axialement et que, dans le second mode de fonctionnement, les deux ensembles planétaires d'entraîne- ment soient mis en rotation pour faire tourner la tige sans la déplacer axialement. 4. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 3, caractérisé en ce qu'il comporte un élément (108) de détection de couple destiné à détecter le couple produit par la tige dans le premier mode 14 2487475 de fonctionnement, cet élément de détection comprenant un élément (116) de commande qui fait fonctionner le dispositif (10) de commande dans le second mode en arrêtant le premier moteur et mettant en marche le second moteur lorsque le couple détecté dépasse une limite prédéterminée. 5. Dispositif de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte une minuterie (122) qui coopère avec l'élément de détection de couple afin de maintenir le dispositif de commande dans le second mode de fonctionnement pendant une durée prédéterminée. 6. Dispositif de commande selon la revendication , caractérisé en ce que l'élément de commande remet en marche périodiquement le premier moteur lorsque le couple de la tige descend au-dessous de la limite prédéterminée pendant ladite durée prédéterminée. 7. Dispositif de commande selon la revendication 6, caractérisé en ce que la vanne comprend un disque élimine les obstructions ayant pu s'accumuler sur ce siège. 8. Dispositif de commande selon la revendication , caractérisé en ce que la minuterie (122) arrête le second moteur et remet en marche le premier moteur è la fin de ladite durée prédéterminée. 9. Dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier mot'eur (68) comporte un pignon (66) de sortie monté sur son arbre et en ce que le premier ensemble planétaire d'entraînement comprend une grosse roue dentée (64) reliée fonctionnellement à la première roue planétaire (44), le pignon de sortie du premier moteur engrenant avec cette roue dentée afin d'entraîner le premier ensemble planétaire (40) pendant le premier mode de fonctionnement. 10. Dispositif de commande selon l'une des revendications 1 et 9, caractérisé en ce que le second moteur (98) comprend une vis sans fin (94) fixée à l'arbre (96) de 2487475 ce moteur et la couronne dentée (48) comporte une roue (92) associée à cette vis sans fin, la vis (94) engrenant avec la roue (92) afin de faire tourner la couronne dentée dans le second mode de fonctionnement. 11. Dispositif de commande selon la revendica- tion 10, caractérisé en ce que chacun des éléments d'entraî- nement comprend quatre satellites (50, 74).