FR 2476597 A1 19810828 FR 8103408 A 19810220 l'a présente invention concerne une machi- ne d'emballage d'articles de forme sphérique et faci- lement endommageables, notamment des fruits, Il est bien connu que l'emballage consti- tue l'opération nécessitant le plus de travail dans la manipulation des fruits La saisie des fruits, très sensibles aux dommages, de même que leur mise en pla- ce dans l'emballage, nécessitent des soins et de l'attention ; la productivité du travail d'emballage est extraordinairement faible.En conséquence, l'em- ballage augmente considérablement le prx total de manipulation Les impératifs essentiels de qualité en ce qui concerne lemballagre sont les suivants conservation de l'état intact des articles embal lés, et - exploitation maximale du volume de l'emballage. Ces deux conditions déterminent le mode d'utilisation spatiale optimale de l'emballage, la disposition des articles emballés dans l'enveloppe ain Si que la technologie d'emballage0 On peut résumer brièvement de la façon suivante le mode de fonctionne:nent et la structure des machines d'emballage connues : le produit à embal- ler est transporté par un transporteur à bande jusqu au matériel d'emballage (cageot, récipient, carton) dans lequel le produit parvient par l'intermédiaire d'une goulotte DU uit de la conception de la goulotte, la vitese de déplacement des produits est diminuée a' une valeur suffisamment faible pour que les articles individuels ne puissent subir que les dommages minåe maux en entrant en contact -avec la paroi de l'emballage ge ou bien en venant buter les uns contre les autres par rebondissement. Des machines d'emballage de ce ty- pe ne peuvent satisfaire intégralement aux conditions de qualité imposées à l'emballage.Sans intervention manuelle, l'exploitation du volume de l'emballage est insuffisante ; en outre on n'est pas garanti suffisamment d'une absence de dommages d'articles fragiles. En particulier, le risque d'endommagement est élevé quand le produit doit être placé dans un emballage particulièrement haut, un cageot ou un récipient en plusieurs couches car, dans de telles conditions, les articles tombent d'une assez grande hauteur sur le fond du récipient ou bien sur les fruits qui ont déjà été mis en place dans celui-ciO Pour éliminer ces inconvénients, on a cherché à mettre au point une variante de la machine d'emballage du type précité, dans laquelle la bande transporteuse ou la goulotte peut se déplacer de telle sorte que la hauteur de décharge des articles pendant l'opération d'emballage reste pratiquement constante. Cela est par exemple une caractéristique des machines d'emballage qui sont connues sous la désignation commzrciale "LT"0 Bien au'une telle variante diminue légèrement le risque d'endommagement des produits, elle ne peut malgré tout pas satisfaire aux conditions imposées à l'emballage moderne. On a obtenu un résultat bien meilleur en utilisant des machines d'emballage qui opèrent avec des pinces pneumatiques et dans lesquelles les organes de préhension sont constitués par des cloches fabriquées en caoutchouc ou en une autre matière élastique et qui sont amenées par le haut sur chaque article à emballer, Lorsqu'on effectue ensuite l'évacuation de l'air par aspiration hors des cloches de préhension, il s'établit un vide à l'aide duquel les articles ainsi saisis sont soulevés et sont mis en place dans le ré cipiento Lors de la suppression du vide, les articles sont alors libérés et le cycle peut recommencer, ce qui permet de répéter les opérations de formation de nouvelles couches jusquDå ce que le récipient soit remplit La disposition couche par couche garantit une meilleure exploitation du volume de l'emballage et permet en outre d'intercaler entre les différentes couches une matière séparatrice (comme du papier d'emballage ou bien d'autres feuilles intercalaires appropriées), qui assure ensuite une protection addia tionnelle des produits pendant le transport.Une telle machine d'emballage correspond par exemple à l'appa- reil désigné par la désignation commerciale de type "FÒ" aux Etats-Unis d'Amérique. Cette machine con- vient pour l'emballage d'oranges et de produits semblables et elle fonctionne suivant le meme principe que les machines d'emballage d'oeufs, ou bien comme des machines automatiques qui assurent le transport des ampoules de lampes ou d'autres articles sphériques en verre.UDe machine d'emballage de ce genre a eté décrite dans la notice commerciale "Processing a flood of fresh fruit" qui est parue dans l'édition américaine "FMC-Progress" (Hiver 1975/76), de même que dans la revue américaine "Western Fruit Grower" (Janvier 1966, page 34). Ces machines fonctionnent de façon satisfaisante dans tous les cas où la surface des articles à emballage comporte une peau lisse, uniforme et convenant pour une saisie pneumatique et où l'article (le fruit) peut supporter le vide produit, comme dans les exemples précités. Cependant s'il existe sur la surface des ondulations (des bosses) ou des creux, ou bien d'autres irrvgularités présentant un degré excessif, comme cela se produit souvent dans le cas de pommes par exemple, ou bien lorsque le vide peut endommager les fruits, comme par exemple pour deys perches, on ne peut plus alors utiliser dans de telles applications le procédé d'emballage pneumatique. L'ånvention a pour but de remédier à tous les inconvénients mentionnés ci-dessus et à d'autres. Be problème à résoudre grâce à l'invention consiste ainsi à fournir une machine d'emballage qui permette l'emballage correct d'articles de forme sphe- rique, principalement des fruits, et dont la productivité soit également bien supérieure à celle des réa listions connues jusqu'à maintenant. L'idée de base de l'invention consiste en ce que le problème posé peut être résolu lorsque les articles à emballer sont saisis par le bas de sorte que, en dehors de leur poids propre, ils ne sont sollicités par aucune autre force. La machine d'emballage selon l'invention constitue un perfectionnement de toute machine d'emballage connue qui comporte au moins deux têtes de préhension mobiles et pourvues de deux organes de préhension, ainsi qu'un appareil de transfert d'articles. L'inventåon consiste essentiellement en ce que l'appareil de transfert d'articles comporte, à son extrémité de décharge, un dispositif d'alignement en rangéedépose-ordonnancement des articles et en ce qu'en outre les organes de préhension (enveloppant les articles) sont agencés sous forme d'éléments qui peuvent descendre entre les articles, en pouvant, à leur extrémité inférieure, être élargis, ou bien déployés, ou bien au moins partiellement déformés en dessous des articles afin de les soutenir par le bas. Avec les moyens décrits ci-dessus, on est assuré d'obtenir d'une part une manipulation des articles sans dommages, les unités de préhension étant insensibles à des inégalités de la surface des articles, et d'autre part d'augmenter dans des proportions importantes le rendement de la machine d'emballage du fait du triage initial des articles à emballera Avantageusement il est prévu un mode de réalisation dans lequel chaque unité de préhension comporte un fourreau vertical dans lequel peut coulis- ser azrialement une tige, le fourreau et l'extrémité inférieure de la tige étant reliés entre eux, et au moins le fourreau étant pourvu de fentes longitudina les dans son embout inférieurs Il est également possible d'envisager un mode de réalisation dans lequel l'extrémité inférieure des tiges est fendue et constim tue ainsi - avec les fentes ménagées également dans ce cas dans l'embout du fourreau - des branches de pro- longuement, Pour le travail des unités de préhension9 les fourreaux sont reliés à une plaque de base de la tête de préhension tandis que les tiges sont cependant reliées à une plaque d'actionnement qui est déplaçable dans une direction verticale - par rapport à la plaque de base, Cette solution permet une conception et une fabrication très simples de la machine d'emballage0 Il est également avantageux d'adopter un mode de réalisation des unités de préhension dans lequel chaque organe de préhension comporte une cavité interne mais peut cependant être ouvert par expansion à son extrémité inférieure on bien être agencé sous la forme d'un élérrient mécanique déployable. Dans ces or ganes de préhension, la cavité interne est reliée à une source de fluide sous pression. Les organes de préhension de la tête de préhension peuvent, selon l'invention, être alignés en rangée de manière que leurs fourreaux soient agencés sous la forme d'un. manchon commun alors que des barres peuvent cependant coulisser verticalement dans le manchon sous la forme d'une plaque commune. Le manchon est dans ce cas naturellement relié à la plaque de base de la tête de préhension tandis que la plaque est cependant reliée à la plaque d'actionnement de la tête de préhension. Un organe de préhension peut être agencé d'une manière très simple par exemple sous la forme de deux plaques élastiques en forme de V, auquel cas les branches des plaques en forme de V sont orientées vers le haut et sont chacune reliées à un élément en forme de U qui est tourné vers le bas, la position de hauteur relative de ces éléments en U étant variable. Pour la mécanisation intégrale des opérations d'alignement, de dépose et de mise en rangée des articles, ou bien pour l'automatisation desdites opérations, le dispositif doit être pourvu, en vue de l'exécution de l'opération de distribution, d'une tablette de triage mobile place dans un plan situé en dessous du dispositif et servant au transfert des articles, cette tablette comportant des alvéoles d'orientation d'articles. En outre ce dispositif comporte des tôles d'alignement en rangée aux extrémités desquelles est fixé un barrage d'arrêt, orienté transversalement. En arrière du barrage d'arrêt, il est prévu dans la ligne des tôles d'alignement en rangée, des tôles déflectrices qui peuvent pivoter autcur d'un axe vertical. Le barrage d'arrêt et les tôles déflectrices coopèrent avec des voies de distribution qui sont fiées sur la tablette de triage. D'autres avantages et caractéristioues de l'invention seront mis en évidence dans la suite de la description, donnée à titre d'exemples non limitatifs, en référence aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une vue en perspective d'une machine d'emballage selon l'invention, donnée à titre d'exemple avantageux, - la figure 2 est une vue en plan détaillée de la machine d'emballage de la figure 1, - les figures 3 et 4 représentent un pre- mier mode de ralisation de la tête de préhension de la machine d'emballage de la figure 1 respectivement dans une position de repos et dans une position de service, - les figures 5 et 6 représentent en détail un second mode de réalisation de la tête de préhension de la machine d'emballage respectivement dans une position de repos et dans une position de service, - les figures 7 et 8 représentent un troi- sième exemple de réalisation de la tête de préhension selon l'invention dans une position de repos et dans une position de service, - les figures 9 et 10 représentent un quatrième exemple de réalisation de la tête de préhension de la machine selon l'invention respectivement dans une position de repos et une position de service - les figures Il et 12 représentent un cinquième exemple de réalisation de la tête de préhension de la machine selon l'invention respectivement dans une position de repos et une position de service, - la figure 13 représente une autre va- riante de la tête de préhension selon l'invention, en vue en perspective. Sur les dessins, des composants identiques ont été désignés par les mêmes références numériques0 Comme le montre la figure 1, la machine d'emballage comporte un bâti 1 qui est pourvu d'une tête de préhension 2. Cette tête de préhension 2 comporte des guides verticaux 3 sur lesquels elle peut se déplacer alternativement sous l'impulsion d'un cylindre de travail 4o Be cylindre de travail 4 est fixé sur un étrier de glissement 6 tandis que sa tige de piston est reliée à un élément de suspension 5. L'étrier de glissement 6 peut se déplacer alternativement sur des guides horizontaux 7 du bâti 1, en mêne temps que le cylindre de travail 8. Dans 1'été ment de suspension 5, il est prévu un autre cylindre de travail 9, dont l'extrémåté inférieure est reliée à une plaque d'actionnement 10 de la tête de préhension 2 tandis que sa tige de piston est reliée, par l'intermédiaire d'une ouverture, non représentée sur le dessin et ménagée dans la plaque d'actionnement 10, avec une plaque de base Il de la tête de préhension 2o Par actionnement du cylindre de travail à double effet 9, on peut par conséquent faire varier la position relative de la plaque-dactionnement 10 par rapport à la plaque de base 11.La tête de préhension 2 est pourvue d'organes de préhension 12 qui seront décrits en détail dans la suite. La machine d'emballage comporte un appareil de transfert d'articles 13 qui, dans le cas considéré, est agencé d'une manière connue sous la forme d'une série de barreaux qui sont déplacés suivant une ligne ondulée. Bes articles, à savoir dans le cas considéré des pommes prériées, sont amenés jusque sur ces barreaux à l'aide d'une bande transporteuse 14 et par l'intermédiaire d'une goulotte 15. Selon l'invention, l'appareil de transfert d'articles 13 est pourvu, à son extrémité de décharge, d'un dispositif de mise en rangée - dépose - ordonnancement 16o Ce dispositif comporte, dans l'exemple représenté, au-dessus du plan de transport de l'appareil 13, des tôles d'alignement en rangée 17 qui sont orientées dans la direction longitudinale et aux extrémités desquelles est fixé un barrage d'arrêt 18 orienté transversalement, pouvant être relié, et en outre - dans la ligen des tôles 17 - des tôles déflectrices 19 placées après le barrage arrêt 18. Les tôles déflectrices 19 peuvent pivoter autour d'un axe vertical.En outre le classificateur d'articles 16 comporte une tablette de triage 20, qui peut être engagée horizontalement en dessous de la rangée de barn reaux de l'appareil de transfert 13, ou bien qui peut être écartée de cette position à une vitesse déterminée à l'aide d'un dispositif d7entraRnement non représenté en détail par exemple à l'aide d'un cylindre de travail à double effet La tablette de triage 20 est montée de façon à pouvoir coulisser sur des guides horizontaux 21 et elle est pourvue d'alvéoles 22 en vue d'une orientation des pommes0 Dans le cas confie aéré, les rangées successives d'alvéoles 22 sont décalées a chaque fois d'un demi-pas0 Selon l'invention, le barrage dsarrêt 18 et les tôles déflectrices 19 coopèrent avec des voies de distribution 23 24, qui peuvent être déplacées en même temps que la tablette de triage 20 La voie de distribution 23 est placée, dans le cas considéré, en liaison constante avec un galet 25 relié au barrage d'arrêt 18. Le barrage d'arrêt 18 est poussé dans sa position inférieur par un ressort de pression 260 â voie de distribution 24 coopère avec un galet 28 d'une barye transversale 27, qui assure la liaison des axes des plaques déflectrices 19.En correspondance au guidage de la voie de distribution 24, la barre 27 est déplacée par le galet 28 dans une direction hori- zontais, auquel cas les tôles déflectrices 19 sont déviées de la position indiquée par une ligne en trait continu sur la figure 2 åusque dans la position indi quée par une ligne en trait interrompu. Un ressort de traction 29 est sollicité par l'autre extrémité de la barre 27 Lors du mouvement commandé des tôles déflectrices 19, les pommes avançant successivement peuvent ainsi être déviées vers les alvéoles 22 de la tablette de triage poussée vers l'avant. Dans la zone de travail de la tête de préhension 2, il est prévu en dessous du bâti 1, une unité d'entrainement en rotation d'emballage 30 qui comporte des guides latéraux 31, une butée 32 et en outre - bien que cela ne soit pas représenté en détail - un mécanisme d'entrainement en rotation et un mécanisme de basculement de récipient pouvant être actionne par une pédale 33. Be mécanisme d'entralne- ment en rotation permet une rotation de 1800 autour de l'axe vertical. Cela est nécessaire pour la raison que chacune des couches de pommes doit être décalée à chaque fois d'un demi-pas dans le récipient, ce qui permet de beaucoup mieux utiliser le volume disponible dans le récipient. Le récipient a été représenté sur les dessins sous la forme d'un carton 34.L'unité d'entrainement on rotation d'emballage 30 est reliée à un transporteur à rouleaux 35 incliné. Entre l'unité 30 et la tablette de triage 20, il est prévu une pile de couches intercalaires de papier 96. La course de translation de la tablette de triage 20 est déterminée de manière que, dans une position limite (avancement) toute la surface active soit dégagée alors que, dans la seconde position limite (retrait), la surface active est complètement pla cée en dessous de l'appareil de transfert d'articles 13o Dans le mode de réalisation des figures 1 à 4, les organes de préhension 12 de la tête de préhen sion 8 sont constitués, conformément à la présente invention, par des fourreaux verticaux 37 dans lesquels peuvent coulisser des tiges 38. L'extrémité inférieure des fourreaux 37 est, dans le cas considéré, divise par des fentes en trois endroits, ce qui produit des appendices 39 (figure 4).L'extrémité inférieure des tiges 38 est également fendue en trois endroits. Les extrémités des appendices 40 ainsi forw més sont reliées aux extrémités des appendices 39 des fourreaux 7 et constituent des parties pointues 41. Les extrémités supérieures des fourreaux 37 sont reliées à la plaque de base al tandis que les extrémités supérieures des tiges 38 sont cependant reliées à la plaque d'actionnement 10. l'a course du cylindre de travail 9 a été choisie de manière que, lorsque la plaque 10 se rapproche de la plaque 11 les parties pointues 41 - comme le montre la figure 4 - parviennent par "déploiement" dans la position de service où elles soutiennent alors chaque pomme sur trois c8tés Sur la figure 3, les organes de préhension 12 se trouvent dans une position de base dans laquelle ils peuvent être facilement descendus entre les pommes0 Il est à noter que les organes de préhension 12 sont disposés avec un pas correspondant à celui des alvéoles 22 de la tablette de triage 20o Dans le cas con5idéréD la tête de préhenm sion 2 est équipée de trois détecteurs de niveau 42 (figure 1), qui coopèrent avec un commutateur de poser tion 43o Lorsque les détecteurs de niveau 42 viennent buter, sur la tablette de triage 20 ou bien dans le récipient, sur la couche de pommes placée complètement en haut, le mouvement de descente de la tête de préhension 2 est arrêté à l'aide du commutateur de position 43. Dans le cas représenté, les extrémités inférieures des détecteurs de niveau 42 sont simultanément agen- cées sous la forme de ventouses d'aspiration 44 qui peuvent être reliées, par l'intermédiaire d'un canal central non représenté, à une source de vide. Bes ventouses d'aspiration 44 ont pour fonction d'enlever à chaque fois la feuille complètement supérieure de papier intercalaire 36 de la pile et de la maintenir jusqu'à sa mise en place dans le carton 14. On va maintenant décrire le fonctionnement de la machine d'emballage selon l'invention, en référence aux figures 1 à 4. Au début du cycle d'emballage, la tablette de triage 20 se trouve dans la position d'engagement en dessous de l'appareil de transfert d'articles 13. La quantité de pommes déchargée à partir de la bande transporteuse 14 parl'intermédiaire de la goulotte 15 est déplacée vers l'avant par la rangée de barreaux, entrainés suivant. une ligne ondulée, de l'appareil de transfert 13, auquel cas les pommes sont alignées en rangées par les tôles 17. Lorsque les rangées ont atteint le barrage d'arrêt 18 en position basse, leur mouvement est arrêté. La tablette de triage 20 commence à être sortie de dessous l'appareil de transfert 13 tandis que la came 23 assure le relevage du barrage d'arrêt 18 ; de cette marnière, entre les t8les déflectrices 19, les premières pommes des différentes rangées parviennent dans la première rangée d'alvéoles 22 de la tablette de triage 20.Du fait que la rangée d'alvéoles suivante est décalée d'un demi-pas, les tôles déflectrices 19 sont déviées par la came 24, par déplacement du galet 28 et de la tige 27, jusque dans la position représentée par une ligne en trait interrompu sur la figure 2o Ainsi chaque pomme suivante de chaque rangée suivante est déviée vers chacune des alvéoles 22 de la rangée décalée. Après que la tablette de triage 20 a atteint la position limite avant, une pomme étant placée maintenant dans chaque alvéole 22, le barrage d'arrêt 18 est abaissé à l'aide de la came 23 et en conséquence il empêche un retour des pommes. Ensuite, à l'aide de l'unité de commande connue - et qui n est pas représentée en détail - et lors de l'actionnement du cylindre de travail 8, la tête de préhension 2 est ramenée au-dessus de la tablette de triage 20 puis, lors de l'actionnement du cylindre de travail 4 elle est descendue jusque dans le plan de la tablette de triage 20.Pendant ce temps9 les organes de préhension 12 sont placés dans la position de base 9 ils peuvent ainsi être introduits librement dans les intervalles existant entre les pommes0 Le mouvement de descente de la tête de préhension 2 est r8té par les détec teurs de niveau 42 lors de lUactionnement du commutateur de position 43. Ensuite, sous l'action du cylindre de tra- vail 9, la plaque d'actionnement 10 de la tête de préhension 2 se déplace en direction de la plaque de base 11 tandis que les tiges 38 des organes de préhension 12 se déplacent vers le bas dans les fourreaux 37 et il en résulte que les branches 41 se déploient en dessous des pommes dans la position de service (fi gure 2 et figure 4)o Dans cette position de service, chaque pomme est par conséquent soutenue par les bran- ches 41 sur trois côtés, Ensuite, la tête de préhension 2 effectue un mouvement de montée dans la direction de la flèche 45, puis elle se déplace jusqu'au-dessus de la pile de feuilles de papier intercalaire 36 et elle descend en- suite jusqu'à la feuille complètement supérieure de la pile. Bes ventouses d'aspiration 44 sont alors mises sous vide et il en résulte qu'elles saisissent la feuille complètement supérieure de papier intercalaire 36 se trouvant en dessous de la couche de pommes, La tête de préhension 2 effectue maintenant un mouvement de montée et elle se déplace au-dessus du carton 34, pour redescendre ensuite jusqu'à la couche de pommes complètement supérieure et s'arrêter finalement.Le processus de descente est également interrompu dans ce cas naturellement par les détecteurs de niveau. Ensuite, par actionnement du cylindre de travail 9 dans une direction opposée, les tiges 38 des organes de préhension 12 sont déplacées vers le haut, ce qui provoque la fermeture des branches 41o il en résulte que les organes de préhension 12 par- viennent dans la position initiale et libèrent les pommes. Simultanément, l'effet d'aspiration exercé dans les ventouses 44 est établi. Ensuite, la tête de préhension peut être relevée librenent hors de la zone du carton 34. La tablette de triage 20 est ensuite ramenée dans sa position limite en dessous de l'appareil de transfert 13. L'opération d'emballage est répétée cycliquement de cette manière jusqu a ce que le carton 34 soit rempli.A chaque cycle, le carton 34 est tourné de 1800 par l'unité de rotation d'emballage 3Co Après le remplissage du carton 34 celui-ci est basculé hors de l'appareil de transfert par actionnement de la pédale 33 et il est décharné de la machine d'emballage par l'intermédiaire du transporteur à rouleaux 35c Sur les figures 5 et 6, on a représenté une variante de la tête de préhension 2, dans laquelle les organes de préhension 12 diffèrent de ceux repré sent--s sur les figures I à 4, en ce que dans ce cas les fourreaux 37 et les tiges 38 sont reliés à leur extrémité inférieure pour former une branche commune 46, seul le fourreau 37 placé au-dessus de la branche 46 étant pourvu de fentes 47 orientées longitudinale- ment. Comme on le voit dans la position de service représentée sur la figure 6, la tige 38, du fait de l'augmentation de la distance entre la plaque de base 11 et la plaque d'actionnement 10 de la tête de préhension 2 dans le fourreau 37, est décalée vers le haut et il en résulte que les parties périphériques consti tuées par les fentes 47 sécartent vers l'extérieur et soutiennent ainsi les pomme Sur les figures 7 et 8, on a représenté un autre mode de réalisation de la te'se de préhension 2 selon 1 'invention, respectivement dans la position de service et la position de base. Dans ce cas, tous les organes de préhension 12 comportent des cavités 48 qui sont reliées à une source de fluide sous pres- sion (la source de fluide sous pression proprement dite n'est pas représentée) Les organes de préhension 12 sont agencés, à leur extrémité inférieure, sous la forme d'éléments expansibles ; ils peuvent par exemple être fabriqués en caoutchoucPour pouvoir être exm pansés, on donne à l'épaisseur de paroi des organes de préhension 12 une valeur plus faible à l'extrémité inférieure que dans la partie supérieuree Lorsqueon fait arriver le fluide sous pression provenant de la source dans les cavités 48 des organes de préhension 12 (dans ce cas on utilise par exemple de l'air compri- mé), l'extrémité inférieure à paroi mince des organes de préhension 12 est expansée et ces parties expansées saisissent alors les pommes.Après coupure de l'air comprimé, les organes de préhension 12 reprénnent leur forme initiale indiquée sur la figure 7 où ils peuvent facilement être introduits dans ou sortis des intervalles existant entre les pommes. Bes organes de préhension 12 peuvent être agencés comme indiqué sur les figures mais il est également possible de les fabriquer sous la forme d'un tube allongé qui peut saisir et retenir simultanément plusieurs pommes0 Sur les figures 9 et 10, on a représenté une telle variante des organes de préhension 12 des figures 7 et 8, dans laquelle l'extrémité inférieure de l'organe de préhension n'est plus expansible mais peut se déployer à la façon d'un appendice par exemple sous l'action. d'air comprimé.La position de repos a été représentée sur la figure 9 tandis que la position de service est représentée sur la figure 10, Sur les figures 11 et 12, on a représenté un autre exemple de réalisation de l'organe de préhension 12 selon l'invention, respectivement en position de repos et en position de service. Dans cette variante, l'organe de préhension 12 comporte deux plaques élastiques 49 en forme de V (par exemple en caoutchouc), dont les branches ouvertes sont dirigées vers le haut. Bes branches intérieures 50 sont fixées sur un élément en U 51 commun tandis que les branches extérieures 52 sont cependant fixées sur un élément en U 53 commun. Lorsque les éléments en U 51 et 53 sont déplacés verticalement l'un par rapport à l'autre (par exemple- à l'aide du cylindre de travail 9 de la figure 1), les plaques 49 en forme de V parviennent dans la position de service représentée sur la figure 12, c'est-à-dire qu'elles sont obligatoirement déformées vers l'intérieur en-dessous des pommes. Lorsque les éléments en U 51 et 53 sont écartés dans la direction verticale, les plaques 49 en forme de V sont ramenées dans leur position de repos de la figure 11. Enfin on a représenté sur la figure 13 un exemple dans lequel on utilise pour l'emballage, à la place des feuilles de papier intercalaire 36S une tablette 54 désignée par le terme américain "tray-pack". Dans ce cas, on utilise à la place des ventouses 44 des harpons 55 qui peuvent être introduits dans des ouvertures correspondantes de la tablette 54 et qui soulèvent de cette manière toujours la tablette 54 placée complètement en haut. Il est à noter qu'il est possible d'envi- sager de nombreuses variantes et combinaisons pour les têtes de préhension 2 selon l'invention. Il est en outre à noter que, dans le mode de réalisation des figures 7 à 10, le cylindre de travail 9, la plaque d'actionnement 10 et la plaque de base 11 son.t superflush Lors des essais qui ont été effectués avec la machine d'emballage selon l'invention correspondant aux exemples de réalisation décrits ci dessus on a confirmé que la manutention des articles pouvait être réalisée de façon correcte et sans dommages, Il est possible également d'obtenir d'autres avantages : : - les organes de préhension selon l'invention sont in sensibles à des irrégularités de -formedes articles à emballer - le fonctionnement de la machine dçemballage peut être complètement automatisé ; pour sa conduite il suffit d'un seul opérateur, - la machine d'emballage peut être utilisée de façon universelle 9 par exemple pour l'emballage de types et sortes de fruits les plus différents, - la machine dQemballage peut être reliée d'une manière simple à des systèmes mécanisés et existants de mani pulation de fruits, - la productivité de la machine est bien supérieure à celle des réalisations connues. REVENDICAUIONS 1) Machine d'emballage articles de forme sphérique facielement endommageables, qui comporte une tête de préhension pourvue d'au moins deux organes de préhension mobiles et qui est pourvue d'un appareil de transfert d'articles, caractérisée en ce qu'il est prévu, dans la zone de l'extrémité de décharge de l'appareil de transfert d'articles (13), un dispositif d'alignement en rangée - dépose ordonnancement d'articles (16), en ce qu'en outre les organes de préhension (12) sont agencés sous la forme d'éléments pouvant être descendus entre les articles et pouvant ensuite, à leur extrémité inférieure, être élargis, ou bien déployés ou bien au moins partiellement déformés en-dessous des articles afin de les soutenir par le bas. 2) machine d'emballage selon la revendication 1, caractérisée en ce que chaque organe de préhension (12) comporte un fourreau vertical (37) dans lequel peut coulisser une tige (38), en ce que les fourreaux (37) et les tiges (38) sont reliés entre eux à leurs extrémités inférieures, en ce qu'au moins les fourreaux (37) sont pourvus au-dessus de leur embout inférieur de fentes longitudinales (47) et en ce que les fourreaus (37) sont reliés à une plaque de base (11) de la tête de préhension (2) tandis que les tiges (38) sont reliées à une plaque d'actionnement (10) déplaçable dans une direction verticale par rapport à la plaque de base (11). 3) Machine d'emballage selon la revendication 2, caractérisée en ce qu'également les extrémités inférieures des tiges (38) sont fendues et comportent ainsi au moins deux appendices (39), qui sont reliés aux appendices (40), qui résultent de la division par fentes des embouts des fourreaux, et qui constituent, en coopération avec ceux-ci, des branches pointues (vs1) en forme d'appendice. 4) Machine d'emballage selon la revendication 1, caractérisée en ce que les organes de préhension (12) sont pourvus de cavités internes (48), qui sont profilées à leur extrémité inférieure sous la forme d'un élément déployable ou expansible, lesdites cavités (48) des organes de préhension (12) étant reliées à une source de fluide sous pression. 5) Machine d'emballage selon lgune des revendications 2 et 4, caractérisée en ce que les fourreaux (37) d'au moins deux organes de préhension (12) sont agencés sous la forme d'un manchon communs alors que leurs tiges (38) sont cependant agencées sous la forme d'une plaque commune 6) Machine d'emballage selon la revendication 1, caractérisée en ce que les organes de préhension sont agencés comme des plaques élastiques (49) en forme de V dont l'ouverture (5Q, 52) est dirigée vers le haut, et sont reliés à des éléments en U (5 53)e la position relative en hauteur des éléments en U (51, 53) étant variable. 7) Machine d'emballage selon l'une des revendications 1 à 69 c actérisée en ce qu'elle est pourvue d'un dispositif d'alignement en rangée dépose ordonnancement (16) comportant une tablette de triage (20), en ce que cette tablette peut être engagée horizontalement en-dessous de l'appareil de transfert d'articles (13)g en ce que ladite tablette de triage (20) est pourvue dlalvéoles d'orientation d'articles (22), en ce qu'il est en outre prévu des tôles longitudinales d'alignement en rangée (17) aux extrémités desquelles est fixé un barrage d'arrêt (18) disposé transversalement et pouvant être relevé et en ce qu'il est prévu, après le barrage d'arrêt (18) mais dans la ligne des tôles d'alignement en rangée (17), des plaques déflectrices (19) pouvant tourner autour de leur axe vertical et coopérant chacune avec une voie de distribution (23, 24) qui est fixbe sur la tablette de triage (20).