FR 2464192 A1 19810306 FR 7921556 A 19790828 Il est bien connu que l'industrie des boissons non alcoolisées et des bières, ainsi que d'autres industries, traitent journellement un très grand nombre de bouteilles ou d'autres récipients et que les machines de traitement mises en oeuvre à cet effet et construites et commercialisées actuellement doivent fonctionner rapidement et d'une manière sûre et fiable pour remplir totalement des caisses de transport avec des articles à emballer dans ces caisses, et pour enlever tous les articles des caisses pleines devant être déchargées. La machine doit également pouvoir être ajustée aisément pour la manutention de caisses de différentes dimensions. Des efforts continus ont porté sur l'accroissement de la vitesse de travail des machines destinées à mettre les articles et bouteilles en caisses et à les enlever des caisses, ainsi que sur la fiabilité et le rendement de ces machines.Le brevet des Etats-Unis d'Amérique N 3 951 285 décrit une machine conçue pour soulever automatiquement des récipients, en particulier des bouteilles, de caisses en mouvement, puis pour les déposer sur un autre transporteur placé à distance. Cette machine comporte plusieurs pinces automatiques très rapprochées, se déplaçant le long d'un circuit fermé qui passe au-dessus d'une ou plusieurs caisses en mouvement devant être vidées. Cette machine fait suivre aux pinces un circuit fixe comprenant un trajet descendant jusqu'à un point inférieur ou d'inflexion au niveau duquel les pinces prennent les articles avant de changer de direction en s'élevant. Il est indiqué dans le brevet précité que la vitesse des chaînes d'entrainement des pinces sur un circuit inscrit dans un plan vertical doit être légèrement supérieure à la vitesse du transporteur commandant le défilement des caisses pleines dans la machine, afin que ces chaînes possèdent une composante horizontale de vitesse égale à la vitesse de déplacement du-transporteur portant les caisses. Cette machine antérieure utilise plusieurs doigts ou organes de serrage, constituant les pinces et maintenus sensiblement dans des positions longitudinales fixes à l'in térieur du mécanisme de commande. Aucun dispositif ne permet de placer les organes des pinces dans des positions correspondant à celles des articles dans une caisse à charger ou à décharger. L'invention concerne un dispositif de préhension ou prise d'articles destiné à une machine pour enlever des bouteilles de leurs caisses, ainsi qu'à des machines analogues dans lesquelles les dispositifs de prise d'articles sont disposés en groupes correspondant aux articles à mettre en place dans une caisse ou à retirer d'une caisse, afin qu'il soit possible d'obtenir un alignement précis et une action précise de prise des articles, et afin également que les dispositifs de prise se déplacent sur un circuit déterminé et à une vitesse correspondant, dans la zone d'inflexion, à la vitesse du mouvement des articles placés dans les caisses pleines. L'invention concerne également le montage de dispositifs de prise ou à pinces sur des barres de support disposées transversalement dans la machine et auxquellesles dispositifs de prise sont suspendus en formant un angle fixe, afin que l'orientation de ces dispositifs par rapport à la verticale puisse être réglée au moyen des barres de support accouplées à des transporteurs commandés. L'invention concerne également deux bras de commande enclenchés avec chaque barre de support de dispositifs de prise dans une machine de traitement d'articles. Chaque barre de support, qui peut pivoter, est commandée de manière à placer le dispositif de prise d'articles, porté par cette barre, sur un axe vertical pendant le déplacement de la barre vers le point ou la zone dtinflexion et pendant également le passage de cette barre en ce point ou dans cette zone, ainsi qu'au-delà de cette dernière. Les deux bras de commande déterminent les positions des barres de support et des dispositifs de prise d'articles portés par ces barres lorsque ces dispositifs passent dans des postes de prise d'articlesXde dépôt etlou de libération, ou dans certaines parties de 1 t appareil, tout en permettant éventuellement une action globale de commande des barres et le positionnement de ces dernières sur la partie restante du circuit fermé suivi par ces barres1 en fonction des transporteurs d'entraînement.Les bras utilisent des organes mécaniques qui demandent un entretien minimal et qui permettent de commander efficacement la position des dispositifs de prise dans une machine destinée =t mettre des articles en caisse et à vider des caisses de leurs articles. Des mécanismes à pentographe, des mécanismes à chaine de commande et des rouleaux de guidage des barres de support, placés sur des axes communs, sont également positionnés, de même que les barres de support montées sur des axes situés radialement vers l'intérieur du circuit du transporteur, afin de faciliter le réglage de la vitesse de déplacement des dispositifs de prise sur les barres de support dans la zone ou au point d'inflexion de la machine. L'invention est également destinée à améliorer la fiabilité, la vitesse et le rendement d'une machine destinée à mettre des articles en caisse et à retirer des articles d'une caisse. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple nullement limitatif et sur lesquels la figure 1 est une élévation schématique d'une machine selon l'invention destinée à retirer des articles d'une caisse la figure 2 est une élévation schématique de la machine de la figure 1, montrant un dispositif de prise d'articles maintenu sur des axes verticaux en certaines parties du circuit fermé suivi par ce dispositif la figure 3a est une élévation schématique partielle montrant les barres de support, les dispositifs de prise d'articles et un mécanisme de commande se déplaçant vers la zone d'inflexion et de prise d'articles du circuit de transport des articles la figure 3b est une élévation partielle, analogue à celle de la figure 3a, montrant les mêmes éléments s'éloignant de la zone d'inflexion la figure 4 est une coupe transversale partielle à échelle agrandie, d'une barre de support et d'une pince de prise d'articles, ainsi que de leurs dispositifs associés de montage et de commande, faisant partie de la machine selon l'invention ; et la figure 5 est une vue en perspective, avec coupe verticale partielle, d'un détail de la machine comprenant en particulier une pince de prise d'articles, une barre de support et des éléments associés de montage, ainsi qu'un mécanisme à pantographe. Les éléments correspondants portent les mêmes références numériques sur les différentes figures. Une forme de réalisation de l'invention est constituée par une machine de déballage de caisses comprenant un bâti, un transporteur commandé destiné à déplacer les caisses pleines sur une course fixe comprenant un tron çon horizontal, et un transporteur d'articles commandé, se déplaçant sur un circuit fixe, dans un plan vertical, audessus du tronçon horizontal du transporteur de caisses, des dispositifs de prise d'articles et des barres de support de ces dispositifs, reliées au transporteur d'articles et déplacées par ce dernier, les dispositifs de prise partant normalement vers le bas des barres de support avec lesquelles elles forment un angle fixe. Le perfectionnement de la machine selon l'invention est constitué par la présence de deux bras de commande associés à chacune des barres de support, fixés séparément à des extrémités différentes des barres desquelles ils partent dans des plans perpendiculaires à l'axe longitudinal de ces barres. Le transporteur d'articles suit une course qui descend vers le tron çon horizontal de la course du transporteur de caisses en formant avec lui un angle aigu, puis qui remonte d'une zone d'inflexion, située à l'intérieur de la machine, de manière que le tronçon remontant forme un angle aigu avec l'horizontale. Cette zone d'inflexion se trouve dans la zone d'enclenchement des dispositifs de prise d'une barre de support avec un article placé dans une caisse portée par le transporteur.Le bâti porte des organes de guidage qui entrent en contact avec l'un des bras de commande lorsque la barre de support associée descend vers la zone d'inflexion et passe dans cette dernière, et qui entrent en contact avec l'autre bras de commande lorsque la même barre de support s'élève de la zone d'inflexion, afin que les dispositifs de prise d'articles puissent être maintenus dans des positions verticales lorsqu'ils se déplacent vers la zone d'inflexion et s'en éloignent pour faciliter leur enclenchement avec les articles et l'enlèvement de ces derniers de leurs caisses de transport. Dans la machine d'emballage ou de déballage d'articles selon l'invention, le dispositif de commande d'avance des caisses est avantageusement du type décrit dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique N" 879 129, déposée le 21 Février 1978. Les dispositifs de prise des bouteilles utilisés dans la machine selon l'invention peuvent être d'un type classique, mais il est cependant préféré d'utiliser les dispositifs décrits dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique NO 845 460. La machine selon l'invention comporte des ensembles à barres de support et pinces de prise décrits et représentés dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique N" 879 128, déposée le 21 Février 1978. Le transporteur en circuit fermé, formant la partie de la machine portant des articles, est décrit en détail, de même que son fonctionnement, dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique N" 879 130, déposée le 21 Février 1978, et portant sur un dispositif réglable pour le chargement et le déchargement de caisses. Les figures représentent une machine 10 de déballage d'articles dont les éléments principaux seront décrits en détail. Cette machine de déballage de caisses ou d'articles comprend un bâti classique 12 et un transporteur commandé 14 destiné à déplacer des caisses 16 sur une course fixe comprenant un brin ou tronçon horizontal 18 qui passe sur le bâti. Le transporteur 14 le bâti 12 et le tron çon 18 sont représentés schématiquement sur la figure 1. L'ensemble de la machine et du bâti est contré schématiquement sur les figures 1 et 2 et il comprend un support fixe destiné au montage des divers éléments de la nachine dans des positions leur permettant de coopérer les uns avec les autres. Ces éléments comprennent un second transporteur mené ou transporteur 20 d'articles placé au-dessus du tronçon horizontal 18 du transporteur de caisses, comme montré sur la figure 1. Le transporteur d'articles positionne et commande plusieurs dispositifs 22 de prise d'articles qui sont portés et positionnés par des barres 24 de support (figure 4) disposées transversalement à la machine et, plus particulièrement, au circuit fermé suivi par le transporteur 20 et au plan vertical défini par ce dernier. Le transporteur 20 d'articles est destiné à prendre des articles convenables,tpar exemple des bouteilles 26 > se trouvant dans les caisses 16 et à les soulever de ces dernières jusqu'à un second tronçon du circuit du transporteur à proximité duquel un transporteur horizontal 28 est placé de manière à recevoir les articles. Le transporteur-20 et le mécanisme associé sont conçus pour déposer les articles 26 sur le transporteur 28 de réception afin que ce dernier entraine lesdits articles vers d'autres postes dans lesquels tout traitement souhaité est réalisé. Les dispositifs 22 de prise d'-articles occupent des positions réglables afin qu'il soit possible d'adapter la machine à travailler sur des caisses 16 de dimension et de types différents. Des groupes de dispositifs de prise d'articles, destinés à s'enclencher avec les caisses, sont placés en des points convenablement espacés le long du transporteur 20. Les figures 4 et 5 représentent des bras 30 et 32 de commande ainsi que d'autres détails de l'appareillage associé aux barres 24 de support. Ces bras 30 et 32 de commande sont fixés à chaque barre 24 de support, sur des axes 25 situés aux extrémités opposées de la barre, de manière que le bras 30 fasse un angle obtus dans une première direction avec l'axe longitudinal de la barre 24 et que le bras 32 fasse un angle obtus, dans la direction opposée, avec le même axe de la barre, à l'extrémité de cette dernière opposée à celle portant le bras O. n outre, les bras de commande sont contenus normalement dans des plans qu'ils définissent et qui sont perpendiculaires aux axes longitudinaux des barres de support. T n galet ou organe 34 de guidage tourillonne sur chaque bras de commande.Les barres 24 présentent normalement une surface intérieure ou supérieure 36 sensiblement plane > et des tronçons extrêmes supérieurs ou doigts 38 des dispositifs de prise d'articles dépassent à travers ces barres. Les dispositifs 24 de prise d'articles sont montés élastiquement sur les barres de support et les doigts 38 peuvent être abaissés vers les barres afin de commander les mouvements d'ouverture et de fermeture de mors 39 formant des pinces de prise de pièces à la partie inférieure des dispositifs de prise.Les barres 24 de support sont positionnées à l'intérieur de la machine lo de déballage au moyen d'éléments tels que ceux décrits dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique N" 879 130 précitée et comprenant des consoles 40 qui partent vers le bas des barres et qui pivotent sur les extrémités de ces dernières, et deux organes ou galets de guidage 42 qui tourillonnent sur les consol-es 40 et qui sont des tinés à porter contre des ailes 44 et 46 de came. Ces ailes sont convenablement fixées au bâti 12 afin de déterminer le circuit fixe sur lequel les barres 24 de support sont déplacées par le transporteur 20 d'articles. Ce transporteur 20 comprend deux parties différentes 20a et 20b décrites plus en détail dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique N 879 130 précitée, et un second type de console 41 porte contre les barres 24, entre les extrémités d'un groupe de ces barres destiné à s'enclencher avec une caisse, afin de les porter et de leur faire suivre le circuit du transporteur 20. Pour réaliser la commande forcée souhaitée des barres 24 de support et des dispositifs 22 de prise qu'elles portent, les galets 34 des bras 30 et 32 de commande portent, comme montré sur la figure 4, contre deux pistes de came ou chemins 4 et 50 de guidage convenablement fixés au bâti 12. res pistes ou chemins de came sont placés à un écartement variable de l'axe du circuit du transporteur 20 de commande faisant passer les articles dans la machine de déballage de caisses comme décrit ci-après. La figure 4 montre le circuit suivi par le transporteur 20 d'articles, alors que la figure 2 montre les deux chemins de guidage 48 et 50 sur le segment droit descendant a-a du transporteur, à l'approche d'un point ou d'une zone d'inflexion située à la partie la plus basse du circuit du transporteur 20 et dans laquelle 11 action d'enlèvement ou de dépôt des articles est réalisée suivant que la machine réalise une mise encaisses d'articles ou d'enlèvement d'articles des caisses.La figure 2 montre que le chemin 50 est plus long que le chemin 48 de manière que le galet 34 du bras de commande entre en contact le premier avec le chemin 50 et se place entre les chemins 48 et 50 pour commander efficacement l'angle formé par le bras 30 de commande avec la verticale lorsque la barre 24 de support, à laquelle il est relié, descend vers la zone d'in- flexion. Les chemins de came.font pivoter progressivement le bras 30 vers l'arrière afin que la barre de support tourne légèrement sur son axe longitudinal lorsque les transporteurs 20a et 20b la déplacent vers la zone d'inflexion. Il en résulte une modification de la position des- dispositifs 22 de prise afin que ces derniers soient maintenus de manière souhaitable sur des axes verticaux lorsque les barres 24 de support se dirigent vers la zone d'inflexion de la machine et passent dans cette zone. Il convient de noter que ces barres passent de positions inclinées, prises en amont de la zone d'inflexion, à des positions horizontales dans cette zone d'inflexion. Une autre caractéristique importante du dispositif de guidage et de commande de la machine selon l'inven- tion est la présence de deux autres pistes ou chemins de came ou de guidage 52 et 54 montés sur le bâti, le long du tronçon montant du circuit du transporteur 20, au-delà de la zone d'inflexion. A ce moment, le transporteur 20 s'élève le long d'un trajet rectiligne formant un angle aigu avec l'horizontale. Le bras opposé 32 de commande de chaque barre de support est enclenché avec ces plaques ou pistes 52 et 54 de came. Les figures 2, 3a et 3b montrent comment les bras 30, représentés schématiquement comme étant sur le côté latéral éloigné de la machine 10 de l'invention, forment un certain angle orienté vers l'aval ou vers l'arrière du circuit fermé suivi par le transporteur 20, alors que les bras 32 de commande, représentés sur le côté rapproché de la machine, forment avec la verticale des angles orientés sensiblement vers l'amont du circuit suivi par le transporteur 20. Le bâti et les éléments associés ne sont pas représentés sur la figure 2 afin que cette dernière représente principalement les éléments de commande de position et de guidage.L'écartement entre les pistes 52 et 54 de came et l'axe du circuit du transporteur 20 varie comme pour les pistes 48 et 50 de came, de manière que l'angle formé par les bras 30 et 32 de commande et la verticale et, par conséquent, la position dans laquelle les barres 24 de commande pivotent varient légèrement sur le tronçon ascendant du transporteur afin de maintenir sur des axes verticaux les dispositifs 22 de prise d'articles, suspendus ou partant vers le bas des barres. Lorsque les barres de support sont élevées par le transporteur 20 passant sur une roue dentée 56, le transporteur 20 exécute un mouvement le faisant passer, par une courbe progressive, d'un tronçon ascendant sensiblement rectiligne à un tronçon sensiblement horizontal 58 situe au-dessus et à proximité immédiate du transporteur 28 de sortie des articles.La vitesse d'avance des mors de prise et de leurs dispositifs de eom- mande est telle que les dispositifs 22 de prise des articles se déplacent horizontalement à la même vitesse que le transporteur 28 afin que les articles soient déposés en douceur sur ce dernier pour être ensuite traités. Il est souhaitable de maintenir les dispositifs 22 de prise dans des positions relativement fixes ou déter minées pendant qu'ils sont déplacés sur le tronçon inactif du circuit du transporteur 20. Par conséquent, un rail ou autre élément convenable 60 de came de commande est fixé au châssis 12 de manière à entrer en contact avec les surfaces planes des barres 24 de support et à maintenir ces dernières en position fixe par rapport au transporteur 20 pendant qu'elles parcourent le tronçon supérieur du circuit de ce transporteur, les barres étant ensuite relâchées de manière à pouvoir pivoter séparément et de façon déterminée afin de se positionner lorsque le transporteur attaque sa course descendante après être passé sur une roue dentée 62. Le transporteur 20 est commandé et/ou réglé au moyen d'éléments décrits plus en détail dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique N" 879 130 précitée. Les mors des pinces de prise d'articles sont ouverts lorsque les doigts 3â descendent, mais le rappel élastique des dispositifs 22 de prise amène normalement les mors des dispositifs de prise et/ou les doigts 39 en position d'enclenchement avec un article ou de retenue-d'un article. Pour commander des actions de prise et de libération d'un article, des cames plates convenables, de conception connue, sont utilisées dans la machine 10 selon l'invention et fixées au bâti 12. Une came plate typique 64 de commande, montrée sur la figure 1, est destinée à entrer en contact avec les extrémités supérieures des doigts 38 lorsque les barres 24 de support descendent vers la zone d'inflexion en suivant le circuit du transporteur de manière à porter contre cette came qui est placée au-dessus et à proximite immédiate de la zone d'inflexion de la machine. Par conséquent, lorsque les mors de prise se déplacent vers les positions de prise d'articles dans la zone d'inflexion, ils s'ouvrent, mais la came plate 64 se termine en ce point et elle permet aux mors 39 d'être refermée par un ressort vers une position de prise d'un article. En parcourant le tronçon montant rectiligne, le transporteur 20 soulève ensuite les articles des caisses associées 16, ainsi que les axes, maintenus verticalement, des dispositifs de prise. Une came plate (non représentéej identique à la came plate 4 est montée à proximité de la roue dentée 56 afin d'entrer en contact avec les doigts 36 des dispositifs de prise d'articles pour amener les mors en position d'ouverture ou de libération des articles alors que les dispositifs 22 de prise et leurs barres de support arrivent sur la roue dentée et déposent les articles sur le transporteur 26. Les chemins de came 44 et 46 sont évidemment conçus pour établir le circuit souhaité et fermé destiné au transporteur 20. Il est évident que la machine selon l'invention réalise une commande forcée et précise du positionnement des dispositifs 22 de prise d'articles associés aux barres 24 de support, car ces dernières sont déplacées de manière à parcourir la zone ou le point d'inflexion de la machine alors que les dispositifs de prise ont été descendus dans les caisses afin de prendre les articles contenus dans ces dernières pour les soulever ensuite des caisses lorsque le transporteur 14 fait avancer celles-ci au-dessous du circuit fermé suivi par le transporteur 20. Les articles sont enlevés des caisses en douceur et aisément, du fait que les dispositifs 22 de prise restent orientés verticalement lorsqu'ils approchent du point d'inflexion et lorsqu'ils s'en éloignent. Pour que les barres de support soient commandées constamment et continuellement, la machine comporte les bras 30 de commande et les ailes 48 et 50 qui déterminent fermement la position exacte dans laquelle les barres 24 de support sont tournées lorsqu'elles descendent vers la zone d'inflexion, située au point le plus bas du circuit suivi par le transporteur, et lorsqu'elles franchissent cette zone. Cependant, le bras 30 de commande se dégage de ces cames plates de commande immédiatement après que le bras opposé 32 de commande (figure 3a) a été amené en contact avec lune des cames plates 52 et 54, et en général les deux. Par conséquent, en cette position X, la barre 24a de commande est maintenue de manière à ne pas pouvoir pivoter sur ses axes 25 afin que les dispositifs de prise restent alignés verticalement après stêtre déplacés vers l'amont du circuit du transporteur, en suivant une courbe, le maintien des dispositifs de prise en position verticale résultant du changement de l'angle formé par le bras 30 de commande avec la verticale.A présent que la barre 24a de support du dispositif de prise commence à s'élever dans la machine, elle est maintenue par son bras opposé 32 de commande et par son roulement, au moyen des galets, sur les chemins 52 et 54 de cama, dans une position souhaitée par rapport aux axes longitudinaux des barres de support et/ou par rapport à une ligne verticale passant par les axes longitudinaux des barres de support, cette position pivotant progressivement, afin que les dispositifs 22 de prise d'articles soient maintenus sur des axes verticaux de support pour commander efficacement la prise et la pose des articles par la machine. Aucune piste de came n'est en contact avec les bras 30 et 32 de commande le long du tronçon restant du circuit suivi par le transporteur 20, à partir d'un point proche du transporteur 28, et les bras peuvent donc se déplacer librement et sans opposition à l'intérieur de la machine, car la came plate ou l'élément 60 de guidage commande les actions et les positions des barres de support par rapport au circuit du transporteur 20. Les figures 3a et 3b représentent schématiquement les éléments principaux de commande de position faisant partie de la machine, et elles montrent les changements progressifs des positions relatives des bras 30 et 32 de commande sur les barres 24 de support. Il est évident, en pratique, que les barres 24 sont reliées au transporteur par groupes espacés les uns des autres le long du circuit suivi par ce transporteur. Les barres 24 ont une section verticale à peu près rectangulaire et les dispositifs de prise peuvent se déplacer sur leurs axes verticaux par rapport aux barres de support ou, de montage, mais ils ne peuvent tourner autour de l'axe des barres, de sorte que des ensembles fixes, constitués par les bras de commande, les barres 24 et les dispo sitifs 22 de prise, sont présentés aux caisses 16 pour y prendre les articles. Comme décrit en détail dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique " 879 28 précitée, les dispositifs 22 de prise d'articles peuvent être déplacés latéralement par rapport aux barres 24 de support et, par conséquent, lorsque ces barres passent sur les pignons 56, des rainures classiques et convenables de guidage ou d'autres éléments analogues à ceux décrits dans le brevet des Etats Unis d'Amérique N" 3 951 285 précité s'enclenchent avec les doigts 3â et commandent la position des dispositifs 22 de prise latéralement aux barres de support.Les dispositifs de prise peuvent être très rapprochés latéralement les uns des autres après être passés sur le pignon 56, puis ils peuvent de nouveau être positionnés latéralement sur les barres de support en corrélation avec les rangées transversales d'articles formées dans les caisses 16 à traiter. La machine selon l'invention commande à force les positions en suspension des dispositifs 22 de prise d'articles, partant vers le bas des barres 24 de support, alors que le transporteur parcourt le tronçon a-a. Les dispositifs 22 de-prise sont déplacés progressivement sur des angles m, n et o d'amplitude décroissante jusqu'à la verticale, puis ils sont ensuite placés sur un axe vertical. Il convient de noter que, du fait que les centres des mouvements des barres 24 de support sont intérieurs au circuit fermé suivi par le transporteur 20 d'articles et les éléments associés de positionnement, les dispositifs 22 de prise se rapprochent légèrement les uns des autres lorsque le transporteur 20 de commande et d'entraînement des articles descend vers la zone ou le point d'inflexion de la machine et le franchit en tournant. Cependant, le pas "x" des dispositifs de prise reste sensiblement constant, ce qui facilite l'introduction de ces dispositifs dans les caisses associées et la prise des bouteilles ou articles qu'elles contiennent. Il apparait également que la vitesse des transporteurs 20 à chaînes est constante et que la vi tesse des barres 24 de support est inférieure à celle du transporteur 20 dans la zone d'inflexion.Cependant, les barres de support ont dans la zone d'inflexion une vitesse horizontale à peu près égale à celle du transporteur 18 de caisses. I1 convient de noter que toute relation angulaire convenable peut être établie entre le tronçon incliné rectiligne descendant du transporteur 20 et l'horizontale. Dans tous les cas, les vitesses relatives du transporteur 14 de caisses et du transporteur 20 d'articles doivent être réglées l'une par rapport à l'autre de manière que le mouvement horizontal des barres 24 de support et des dispositifs 22 de prise d'articles, au passage dans la zone d'in- flexion de la machine, soit sensiblement ou presque exactement le même que celui des caisses entraînées dans la machine par le transporteur 14. Toutes les barres 24 de support sont commandées par le transporteur, même dans le cas où elles ne sont pas fixées directement à ce dernier, car un mécanisme P à pantographe forme des ensembles de plusieurs barres 24 de support comportant des organes de montage et d'entraînement, comme montré sur les figures 4 et 5, ce mécanisme étant également placé à l'autre extrémité des barres. Il convient de noter que les consoles 40 sont placées à chaque extrémité d'un mécanisme à pantographe et fixées aux éléments 20a ou 20b du transporteur, comme montré sur la figure 4. I1 ressort de la description précédente que la machine selon l'invention réalise une commande mécanique ferme et efficace pour le maintien des dispositifs 22 de prise d'articles et des doigts ou mors de prise d'articles dans des positions verticales à l'intérieur de la machine. Ce résultat est obtenu par la coopération des barres 24 de support, des bras 30 et 32 de commande, des consoles 40 et 41 et des galets 42, et par les positions du transporteur 20 et des axes longitudinaux des galets 42 par rapport au plan normal de travail du mécanisme P à pantographe utilisé pour relier plusieurs barres de support afin qu'elles forment un groupe de barres destinées à s'associer à une caisse. Par conséquent, les doigts de puise d'articles sont rassem- blés en e1x 3'~. en groupes correspondant aux aux groupes d'arti- cles contenus dans les caisses R traiter. Ii crvient de noter que les positions progressives prises par un bras de commande sont montrées schématiquement sur les figures 3 et 3b et que le jeu de chemins 4o et 50 se trouve sur un côté latéral de la machine différent de celui du jeu de chemins 52 et 54, comme montré schématiquement sur la figure 2. La machine commande mécaniquement et fermement les positions des dispositifs de prise afin d'améliorer l'enlèvement des articles des caisses. Elle permet de répondre aux critères demandés d'une manière rapide et automatique. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées à la machine décrite et représentée sans sortir du cadre de l'invention. EVDICATiONS Machine d'emballage et de déballage d'articles, comprenant un bâti, un Wransporteur mené destine à déplacer des caisses sur une course fixe comprenant un tronçon horizontal, et un transporteur mené cui suit un circuit fixe, contenu dans un plan vertical, au-dessus du tronçon horizontal, la machine comportant égaiement des dispositifs de prise d'articles et des barres de support de ces dispositifs, reliées au transporteur à circuit fixe et se déplaçant avec ce transporteur, les dispositifs de prise d'articles partant vers le bas des barres avec lesquelles ils forment un angle fixe dans un brin inférieur du circuit du transporteur, la machine étant caractérisée en ce qu'elle comporte deux bras de commande associés à chaque barre de support et fixés aux extrémités opposées de cette barre de laquelle ils partent dans des plans perpendiculaires à l'axe de la barre et dans des directions différentes en formant des angles obtus égaux avec l'axe longitudinal de la barre, le transporteur mené à circuit fixe suivant une course qui descend vers le tronçon horizontal en formant un angle aigu avec lui, puis qui remonte à partir d'une zone d'inflexion, également en formant un angle aigu avec le tronçon horizontal, la zone d'inflexion correspondant à la zone d'enclenchement dwun dispositif de prise avec un article dans une caisse placée sur le transporteur destiné à déplacer les caisses, le bâti portant un dispositif de guidage destiné à entrer en contact avec l'un des bras de commande lorsque la barre de support associée descend vers la zone d'inflexion, le dispositif de guidage entrant en contact avec l'autre bras de commande lorsque la barre associée remonte de la zone d'inflexion, afin que le dispositif de prise puisse être maintenu verticalement lors qutil se déplace vers la zone d'inflexion et s'en éloigne. 2. Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte unmécanisme de commande du transporteur des caisses à une vitesse fixe, un mécanisme de commande du transporteur d'articles à une vitesse supé rieure à celle du transporteur de caisses, les barres de support étant placées intérieurement au circuit du transporteur d'articles et ce dernier étant destiné à déplacer une barre de support et le dispositif de prise associé à une vitesse horizontale, dans la zone d'inflexion, sensiblement égale à celle du transporteur de caisses. 3. archine destinée à vider des caisses, comprenant un bâti, un transporteur mené destiné à déplacer des caisses pleines sur une course fixe comprenant un tron çon horizontal, et un transporteur mené, suivant un circuit fixe contenu dans un plan vertical et situé au-dessus du tronçon horizontal du transporteur de caisses, la machine comportant également des dispositifs de prise d'articles et des barres de support de ces dispositifs, reliées au transporteur à circuit fixe et se déplaçant avec lui, les dispositifs de prise partant vers le bas des barres de support en formant avec elles un angle fixe, la machine étant caractérisée en ce qu'elle comporte deux bras de commande fixés séparément aux extrémités opposées de chaque barre de support et partant de cette dernière dans des plans perpendiculaires à l'axe longitudinal de la barre, le transporteur à circuit fixe suivant une course le faisant descendre vers le tronçon horizontal avec lequel il forme un angle aigu, puis le faisant remonter d'une zone d'inflexion en formant avec elle un angle aigu, cette zone d'inflexion étant la zone dans laquelle un dispositif de prise s'enclenche avec un article placé dans une caisse reposant sur le transporteur de caisses, le bâti portant un dispositif de guidage destiné à entrer en contact avec l'un des bras de commande lorsque la barre de support associée descend vers la zone d'inflexion et passe dans cette dernière, ce dispositif de guidage entrant en contact avec l'autre bras de commande lorsque la barre de support associée s'élève de la zone d'inflexion, afin que le dispositif de prise correspondant puisse être maintenu dans une position verticale en se déplaçant vers la zone d'inflexion et en s'éloignant de celle-ci. 4. Machine selon la revendication 3, caractérisée en ce que les bras de commande partent des barres de support dans des directions différentes et en formant des angles obtus avec l'axe de ces barres, les bras étant orientés vers l'intérieur du circuit du transporteur et l'angle formé par chaque bras avec lthorizontale variant lorsque la barre de support descend vers la zone d'inflexion. 5. Machine selon la revendication 4, caractérisée en ce que les bras de commande maintiennent les dispositifs de prise d'articles sur des axes verticaux en faisant pivoter les barres de support, ces dernières étant commandées par les bras qui exécutent un mouvement courbe déterminé par le dispositif de guidage qui porte contre les extrémités intérieures desdits bras de commande. 6. Machine selon la revendication 3, caractérisée en ce qu'elle comporte un mécanisme destiné à entrainer le transporteur de caisses à une vitesse fixe et un mécanisme entraînant l'autre transporteur à une vitesse supérieure à celle du premier transporteur cité, ledit autre transporteur suivant un trajet courbe dans la zone d'inflexion, les barres de support étant reliées à cet autre transporteur de manière à être placées radialement vers l'intérieur du trajet courbe et à avancer ainsi à la vitesse à laquelle le transporteur de caisses passe à proximité de la zone d'inflexion. 7. Machine selon la revendication 3, caractérisée en ce qu'une console de fixation est articulée sur chaque extrémité des barres de support, deux galets tourillonnant sur cette console, sur une partie du circuit fixe du transporteur située radialement à l'extérieur par rapport à la position des barres de support, des ailes de guidage, montées sur le bâti, étant destinées à entrer en contact avec les galets et à définir le circuit suivi par les barres de support. 8. Machine selon la revendication 7, caractérisée en ce qu'elle comporte un mécanisme de commande à chaînes faisant partie du transporteur 4 circuit ixe, les galets étant montés sur des axes alignés avec certaines parties de ce mécanisme de commande. 9. tachine selon la revendication 3, caractérisée en ce qu'elle comporte des cames de guidage montées sur le bâti et destinées à entrer en contact avec les barres de support sur une partie de leur circuit, et à les retenir en position fixe par rapport au transporteur à circuit fixe, les bras de commande entrant en contact avec le dispositif de guidage le long de la partie restante du circuit 'du transporteur. 10. Machine selon la revendication 3, caractérisée en ce que le dispositif de guidage monté sur le bâti comprend deux cames plates descendantes et deux cames plates ascendantes, les bras de commande portant des galets destinés à entrer en contact avec les cames afin de régler les positions des barres de support qui sont montées de manière à pouvoir pivoter sur leurs axes longitudinaux. 1. achine destinée à enlever des articles d'une caisse, comprenant un bâti, un transporteur mené destiné à déplacer des caisses pleines sur une course fixe comprenant un tronçon horizontal, et un second transporteur mené qui -suit un circuit fixe, dans un plan vertical, audessus du tronçon horizontal, des dispositifs de prise d'articles et des barres de support pour ces dispositifs, reliées au second transporteur et pouvant se déplacer avec lui, les barres de support pouvant pivoter sur leurs axes longitudinaux, la machine étant caractérisée en ce qu'elle comporte deux bras de commande fixés séparément aux extrémités opposées de chaque barre de support, le second transporteur suivant une course qui descend vers le tronçon horizontal avec lequel il forme un angle aigu, puis qui s'élève d'une zone d'inflexion, en formant également un angle aigu, cette zone d'inflexion étant la zone dans laquelle un dispositif de prise s'enclenche avec un article contenu dans une caisse placée sur le premier transporteur cité, les dispositifs de prise partant vers le bas des barres de support avec lesquelles ils forment un angle fixe lorsque le second transporteur les fait descendre, un dispositif de guidage, monté sur le bâti, étant destiné a entrer en contact avec l'un des bras de commande lorsque la barre de support associée descend vers la zone d'inflexion et pénètre dans cette dernière, le dispositif de guidage entrant en contact avec l'autre bras de commande lorsque la barre de support associée s'élève de la zone d'inflexion, le dispositif de guidage modifiant l'angle formé par un bras de commande avec la verticale afin de faire pivoter les barres de support sur leurs axes longitudinaux pour commander les dispositifs de prise d'articles lorsque ces derniers se rapprochent et s'éloignent de la zone d'inflexion. 12. Machine selon la revendication 11, caractérisée en ce qu'elle comporte un mécanisme destiné à faire avancer le premier transporteur à une vitesse fixe, un mécanisme destiné à faire avancer le second transporteur sur un circuit fermé, à une vitesse plus grande que celle du premier transporteur, les barres de commande étant placées radialement à l'intérieur du circuit fixe du second transporteur afin d'être déplacées vers l'aval à une vitesse égale à celle du premier transporteur au niveau de la zone d'inflexion. 13. Machine selon a revendication 12, caractérisée en ce que chaque paire de bras de commande, la barre de support à laquelle ces bras sont fixés et le dispositif de prise porté par cette barre forment un ensemble rigide en ce qui concerne le mouvement de rotation de la barre sur son axe longitudinal, ce mouvement étant dû à l'écartement entre les cames plates et le circuit du second transporteur. 14. Machine selon la revendication 11, caractérisée en ce que le dispositif de guidage monté sur le bâti comprend deux cames plates descendantes et deux cames plates ascendantes, espacées longitudinalement des cames descendantes, et des galets montés sur les bras de commande et entrant en contact avec les cames plates afin de déterminer les positions des barres de support qui sont montées de maniere à pouvoir pivoter sur leurs axes longitudinaux.