FR 2475493 A1 19810814 FR 8003049 A 19800212 La présente invention concerne un appareil de manutention automatique pour mballage et le déballage d'objets et notamment-de tubes cathodiques. Dans l'exemple des tubes cathodiques, ceuxci sont stockés dans des emballages de manière à être protégés des chocs ; et ils doivent être retirés précautionneusement de ces emballages avant d'être positionnés avec leur dalle vers le bas, sur une table de montage ou sur un tapis de manutention. Cette opération d'emballage et de déballage des tubes cathodiques est une opération effectuée, selon l'art antérieur, manuellement, et est de ce fait lente et délicate. La présente invention propose un appareil mécanique de manutention. automatique permettant de déballer et même d'emballer des objets fragiles, tels que des tubes cathodiques. En effet, cet appareil permet de saisir les tubes cathodiques et de les dégager ou de les engager verticalement de leurs emballages, sans risque de heurt avec les autres tubes encore ou déjà en place. En effet, l'appareil de manutention pour l'emballage et le déballage d'objets, par exemple de tubes cathodiques, selon l'invention comporte - un bâti solidaire de moyens de mise en translation horizontale et verticale, de manière à positionner l'appareil de manutention au-dessus de l'objet à déballer ou emballer, - une pièce porte-pinces solidaire du bâti par l'intermédiaire d'un axe et solidaire de moyens de déplacement en rotation de cette pièce porte-pinces par rapport au dit axe, - deux pinces solidaires de la pièce-porte-pinces, une première pince permettant de saisir objet à déballer ou emballer dans sa partie supérieure toujours en dehors de l'emballage, et une seconde. pince permettant de saisir ce même objet dans sa partie inférieure lorsque celle-ci est hors de l'emballage. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante illustrée par les figures annexées qui représentent - la figure 1, une vue de l'appareil selon l'invention en position avant le déballage ou après l'emballage d'un tube cathodique ; - la figure 2, une vue de l'appareil selon l'invention lors de l'emballage ou- du déballage d'un tube cathodique ; - les figures 3a et 3b, deux vues de l'appareil selon l'invention illustrant les différentes étapes du déballage ou de l'emballage d'un tube cathodique. La figure 1 représente une vue de l'appareil selon l'invention. Celui-ci comporte un bâti 10. Ce bâti 10 est solidaire d'un dispositif (non représenté) permettant des translations verticales F3 et F3, vers le haut et vers le bas, ainsi que des transla tions horizontales F et Fo'. o Une pièce porte-pinces 11 est fixée par l'intermédiaire d'un axe 00' à une partie 12 du bâti 10. En exerçant une force F5 au point A de cette pièce porte-pinces 11, celle-ci peut effectuer une rotation de 900 par rapport à sa position de repos. L'.axe de rotation 00' est choisi passant par un point placé à la verticale et au-dessus du centre de gravité de la pièce porte-pinces lorsque celle-ci est en position de repos, c'est-à-dire la position représentée à la figure 1. Deux pinces 4 et 5 sont solidaires de la pièce porte-pinces 11. En 2 est représenté un tube cathodique posi tionné dans un logement 3 de l'emballage I. La figure 2 illustre de manière plus claire la fixation des pinces 4 et 5 sur la pièce portepinces. On retrouve en effet sur cette figure 2, en vue de face, le bâti 10 et la pièce porte-pinces 11. La pièce porte-pinces 11 peut par exemple être composée, telle- que représentée à la figure 2, de deux parties identiques-et parallèles entre elles, chacune étant solidaire d'unespartie 12 du bâti 10. La pièce porte-pinces 11 peut se mouvoir en rotation autour de l'axe 00'. Chaque pince comporte une première tige horizontale fixée sur la pièce porte-pinces Il et aux extrêmités de laquelle sont fixées, par l'intermédiaire de moyens formant charnières 8 et 9, deux tiges formant leviers avec comme point d'appui les extrêmités des tiges horizontales. Lors du déballage d'un tube cathodique 2 positionné dans son emballage 1, tel que représenté figure 1, le bâti 10 est soumis à des mouvements de translation horizontaux et verticaux de manière à positionner l'appareil au-dessus du tube cathodique, c'est-à-dire la ceinture du tube cathodique dans le plan de la seconde pince.5. Une force F1 est exercée sur la première pince 4 de manière à ce que ses extrémités qui doivent saisir le tube par sa ceinture, se positionnent à la hauteur de cette ceinture. .Dans un premier temps, une force F2 est exercée sur les tiges formant leviers de la première pince 4 de manière à ce que celle-ci saisisse la partie supérieure du tube cathodique qui dépasse de l'emballage 1. Ensuite le bati 10 est soumis à une translation verticale vers le haut de manière à dégager la partie inférieure du tube cathodique 2 de l'emballage 1. Lorsque cette partieainférieure est libérée, le bâti reste dans cette position, et une force F4 est exercée sur les tiges formant le vers de la seconde pince 5 de manière à ce qu'elle saisissent la partie inférieure du tube cathodique 2. Chaque extrêmité des tiges formant leviers des pinces 4 et 5 venant en contact avec la ceinture du tube cathodique est munie d'un tampon 6 ou 7, de manière à saisir sans heurt le tube cathodique 2. Ces tampons peuvent être en matière caoutchoutée, ou tout autre matière absorbant les chocs. Le tube cathodique se trouve donc maintenu en quatre points tel que représenté aux figures 2 et 3a. On exerce ensuite une force F5 sur la pièce porte-pinces de manière à ce que celle-ci pivote sur son axe 00', d'un angle de 90 -, le tube se retrouvant alors en position horizontale, tel que représenté à la figure 3b. En exerçant une force F3' de translation verticale vers le bas sur le bâti 10 et en desserr.ant les pinces 4 et 5, le tube cathodique peut être position né dalle vers le bas sur une table de montage ou un tapis de manutention. L'opération d'emballage d'un tube cathodique peut être effectuée d'une manière semblable. Dans ce cas, la pièce porte-pinces est positionnée de manière à ce que les pinces saisissent la ceinture du tube cathodique 2 qui est alors placé dalle vers le bas. (figure 3b) Une force F3 verticale vers le haut est exer- cée sur le bâti lu, de manière à soulever le tube cathodique 2. La force F5 qui maintenait le tube cathodique dalle vers le bas est ensuite annulée, et la pièce porte-pinces pivote de 900 et, reprend sa position de repos, le tube cathodique 2 se retrouvant alors en position verticale. En déplaçant le bâti 10, ce tube cathodique peut être positionné à la verticale du logement 3 de son emballage 1. (figure 2) La force F4, qui maintenait la pince 5 serrée,est alors annulée et cette pince 5 s'écarte de la ceinture du tube cathodique. En exerçant une force verticale vers le bas F3, sur le bâti 10, la partie inférieure du tube cathodique est introduite àl'intérieur du logement 3 de l'emballage 1. La force F2 maintenant la pince 4 serrée peut être alors annulée, de manière à dégager la partie haute du tube cathodique. Toutes les commandes de ces mouvements, c'està-dire les mouvements de translation du bâti 10, de rotation de la pièce porte-pinces 11, et les mouvements de rotation des tiges formant levier par rapport aux moyens formant charnières 8 et 9 des pinces 4 et 5, peuvent être réalisées par des systèmes pneumatiques ou électriques. L'appareil de manutention selon l'invention permet donc de manipuler des objets fragiles, et plus particulièrement des tubes cathodiques sans risque de heurt entre eux. I1 est particulièrement adapté pour le déballage de ces tubes cathodiques de manière à les positionner en position dalle vers le bas sur une table de montage et voit donc alors des applications spécialement opportunes.dans les chaînes de montage de postes récepteurs de télévision. REVENDICATIONS 1. Appareil de manutention automatiqué pour l'emballage et le déballage d'objets, et: notamment de tubes cathodiques, caractérisé en ce qu'il com- porte : - un bâti (10) solidaire de moyens de mise en translation horizontale (Fo et Fo') et verticale (F3 et F3') de manière à positionner l'appareil de manutention au-dessus de l'objet à déballer ou emballer, - une pièce porte-pinces (11) solidaire du bâti (10) par l'intermédiaire d'un axe 00' et solidaire de moyens de déplacement (F5) en rotation de cette pièce porte-pinces (11) par rapport au dit axe (00'). - deux pinces (4 et 5) solidaires de la pièce portepinces (11), une première pince (4) permettant de saisir l'objet (2) à emballer ou déballer dans sa partie supérieure toujours en dehors de l'emballage (1), et une seconde pince permettant de saisir ce même objet (2) dans sa partie inférieure lorsque celle-ci est hors de l'emballage (1). 2. Appareil de manutention selon la revendication 1, caractérisé en ce que lors du déballage, l'objet (2) est saisi par les pinces (4 et 5) en deux temps, la première pince (4) saisit dans un premier temps la partie supérieure de l'objet et le bâti (10) effectue une translation verticale (F3) vers le haut de manière à dégager de l'emballage (1) la partie inférieure de l'objet (2), et la seconde pince (5) saisit dans un second temps la partie inférieure de l'objet (2) 3.Appareil de manutention selon la revendication 1, caractérisé en ce que lors de l'emballage, l'objet (2) maintenu entre les deux pinces (4 et 5) est positionné dans l'emballage (1) en deux temps, la seconde pince (5) dans un premier temps libére la partie inférieure de l'objet et le bâti (10) efféctue une translation verticale (F3') vers le bas de manière à engager la partie inférieure de l'objet (2) dans l'emballage (1), et la première pince (4) dans un second temps libère la partie supérieure de l'objet (2). 4. Appareil de manutention selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens de mise en translation horizontale et verticale du bâti 5. Appareil de manutention selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens de mise en translation horizontale et verticale du bâti (10), et les moyens de déplacement-en rota-;. tion de la pièce porte-pinces (11), ainsi que la commande des pinces (4 et 5), sont des moyens électriques.