FR 2459138 A1 19810109 FR 7915627 A 19790619 2459-138 La présente invention concerne une imprimante, notamment du type par points, comportant un chariot portant une tête d'im- pression et déplacé par un système d'entraînement sur un rail de guidage rectiligne. Dans le domaine des appareils d'impression sur papier ou sur d'autres types de supports d'enregistrement de données, de l'information contenue ou traitée par un ordinateur, on connaît différents types d'imprimantes constituées par un système d'im- pression et des systèmes d'entraînement du papieretdusystème d'im- pression et parmi lesquelles on distingue habituellement les im- primantes mécaniques et les imprimantes électrostatiques ou xéro- graphiques. Dans le cas des imprimantes mécaniques, notamment du type à tambour, à la volée, ligne par ligne, etc., un inconvénient ré- side cependant dans le fait que le dispositif d'entraînement du système d'impression est relativement lourd et présente donc une inertie importante au déplacement, ce qui affecte la précision de positionnement de la tête d'impression, nécessite un asservisse- ment de position et de vitesse très efficace et rapide et pose des problèmes notamment dans le cas de ce qu'on appelle des impri- mantes rapides, o la vitesse d'impression est assez élevée. C'est en particulier le cas dans des imprimantes dites "par points", dans lesquelles chaque caractère ou symbole est formé par les frappes ou impacts successifs et/ou simultanés d'ensem- bles de points représentant le caractère. La présente invention a donc pour objet de développer une imprimante rapide, notamment du type par points, dans laquel- le le dispositif d'entraînement est nettement plus léger que les dispositifs de type connu et présente une inertie nettement plus faible, tout en permettant une réduction importante du système mécanique et en offrant une plus grande fiabilité de fonctionnement. Ce problème est résolu conformément à l'invention dans une imprimante du type mentionné plus haut comportant un chariot por- tant une tête d'impression et déplacé par un système d'entraîne- ment sur un rail de guidage rectiligne, grâce au fait que le sys- tème d'entraînement est un moteur linéaire dont l'induit est bobi- né sur le chariot et dont l'inducteur est un circuit magnétique incluant le rail de guidage. L'idée de base de l'invention consiste à utiliser, à la place d'un moteur mécanique usuel relativement lourd et encombrant 2 2 45 9138 * dans ce type d'appareil, un moteur- linéaire, dont l'induit est bobiné sur le chariot portant la tête d'impression, en utilisant le rail de guidage usuel dans ces appareils, en tant que support et partie du système inducteur du moteur linéaire, et dans lequel en outre il est prévu avantageusement, selon l'invention, d'uti- liser simultanément le champ magnétique permanent du moteur li- néaire, produit par le circuit magnétique, en tant que champ d'excitation des bobinages de commande des marteaux d'impression, que porte la tête d'impression, grace au fait que lesdits bobina- ges sont placés de manière à se trouver en permanence dans le champ du moteur linéaire, l'actionnement proprement dit des mar- teaux étant provoqué par l'apparition d'une force de déplacement U lors de l'envoi d'un courant dans les bobinages de commande d'ac- tionnement desdits marteaux. Dans une forme de réalisation appropriée de l'invention, le bobinage de commande de chaque marteau est formé de spires jointives situées dans un plan perpendiculaire aux lignes du champ magnétique du moteur linéaire. Selon une forme de réalisation de l' invention, le circuit magnétique est constitué par une culasse fermée dont une branche longitudinale est formée par le rail de guidage et qui enserre un aimant séparé du rail par un entrefer et fixé sur son autre côté, à l'autre branche longitudinale de la culasse. En outre l'entrefer peut s'étendre sur toute la longueur du rail. Outre sa simplicité de construction et sa fiabilité amé- liorée, l'imprimante selon l'invention comporte un dispositif d'impression d'encombrement réduit par rapport aux appareils con- nus de ce type, et d'une très grande légèreté, ce qui est très important du point de vue de la montée en vitesse de la tête qui doit être suffisamment rapide, et par ailleurs du point de vue de la précision de l'arrêt de la tête, qui doit s'effectuer au plus près de la position requise, afin de réduire les problèmes d'asservissement en position. D'autres caractéristiques de la présente invention res- sortiront de la description donnée ci-après. A titre d'exemple on a décrit ci-dessous et illustré schématiquement aux dessins annexés une forme de réalisation de l'objet de l'invention. La figure 1 représente une vue partielle schématique de dessus de l'imprimante selon l'invention montrant essentiellement le dispositif d'impression et son système d'entraînement. La figure 2 représente une vue schématique en coupe du dispositif de la figure 1, prise suivant la ligne II-II de la figure 1. La figure 3 représente une vue plus détaillée d'un orga- ne d'impression utilisé dans le dispositif des figures 1 et 2. La figure 4 représente le schéma synoptique du système de localisation de la tête d'impression de l'imprimante conforme à l'invention. La figure 5 représente un schéma plus détaillé d'une forme de réalisation du système de localisation de la figure 4. La figure 6 représente le schéma-bloc d'un système d'asservissement de la fréquence utilisé dans le système de loca- lisation conforme à l'invention. La figure 7 représente le schéma synoptique du système d'asservissement, conforme à l'invention, de la vitesse de dépla- cement du chariot portant la tète d'impression. La figure 8 représente un schéma plus détaillé du système combinatoire du système d'asservissement de la figure 7. La figure 9 représente la table de vérité associée au schéma de la figure 8. La figure 10 représente un schéma synoptique du système d'asservissement de vitesse et de position du chariot portant la tête d'impression. Sur les figures 1 et 2, on a représenté de façon très schématique les parties de l'imprimante essentielles pour la compréhension de l'invention. L'imprimante, notamment du type par points, comporte un cylindre 1, indiqué simplement par un trait mixte, devant lequel se déplace un chariot 2 portant la tête d'impression 3 formée de plusieurs, par exemple 7, marteaux d'im- pression 4 disposés côte à côte. Le chariot 2 circule sur un rail de guidage rectiligne 5, parallèle au cylindre 1, sur lequel est disposé un support d'enregistrement, tel qu'une feuille de papier, que viennent frapper les marteaux de la tête d'impression 3. Le déplacement du chariot 2 est réalisé au moyen d'un moteur linéai- re dont l'induit est formé par un bobinage 6 enroulé sur un or- gane de support 7, par exemple une barre de duralumin, formant le corps du chariot qui circule dans son rail de guidage 5, au moyen d'un système de roulement approprié 8, par exemple des roulements à billes. A cet effet le rail de guidage 5 est constitué par une barre métallique horizontale dans laquelle se trouve ménagée une. rainure rectiligne de section carrée ou rec- tangulaire parcourue par deux des organes de roulement d'un côté du chariot, les deux autres organes de roulement circulant laté- ralement, avec un léger décalage en hauteur, sur la barre ou dans une seconde rainure. Le système inducteur du moteur linéaire est constitué selon l'invention par un circuit magnétique formé d'une culasse fermée 9, ici en forme d'anneau rectangulaire, dont une branche longitudinale est formée par le rail de guidage 5 et qui enserre un aimant NS 10 muni d'une pièce polaire il séparée du rail 5 par un entrefer 12 et qui est fixé, sur son autre côté (N) à l'autre branche longitudinale de la culasse (voir figure Comme on le voit sur les figures 1 et 2, la tête d'im- pression 3 porte des marteaux d'impression 4 qui sont constitués par des plaques planes parallèles entre elles à proximité immé- diate les unes des autres et comportant une partie pointue 13 qui forme l'organe de frappe par point proprement dit. Ces mar- teaux d'impression peuvent être d'un type connu, par exemple d'après le brevet français No. 73.05754 et tel que représenté schématiquement sur la figure 3. Un tel marteau d'impression 4 est essentiellement formé d'une ou de plusieurs spirales 14 dé- coupées dans une plaque métallique plane de forme allongée munie d'une partie saillante pointue 13 servant à l'impression d'un point du caractère à représenter, et reliée à un organe de con- nexion 15 formé de languettes métalliques formant ressort de rap- pel et solidaires d'un pied servant à l'alimentation du marteau par un courant d'excitation approprié, ledit marteau pouvant pi- voter autour d'un axe horizontal 16. Selon une forme de réalisa- tion préférée, on utilise ainsi 7 marteaux parallèles entre eux à proximité immédiate les uns des autres et disposés verticale- * ment sur la tête d'impression (voir figure 2), de manière à se trouver en partie ou en totalité dans l'entrefer 12 du moteur linéaire. Ci-après, on va expliciter le fonctionnement de l'impri- mante, qui met en jeu un déplacement du chariot 2 entraîné à vitesse constante par le moteur linéaire à courant continu décrit le long de son rail de guidage, et une opération de frappe du caractère choisi, sous la forme d'un ensemble de points, par les marteaux d'impression 4 sous l'effet d'une excitation de commande adéquate. Le déplacement du chariot est obtenu par commande du mo- teur linéaire, qui, comme cela est connu, consiste dans le cas présent à envoyer un courant d'excitation approprié dans le bobi- nage d'induit 6, qui est placé dans le champ inducteur (flèches 17 sur la figure 1) du circuit magnétique déjà décrit, l'action combinée de ce courant d'excitation circulant dans le bobinage 6 et du champ inducteur créant une force d'entraînement du chariot, vers la droite ou la gauche le long de son rail de guidage, l'en- trefer 12 s'étendant sur la majeure partie de la longueur du rail correspondant à la longueur d'impression désirée sur le cylindre de l'imprimante. Cette commande du moteur linéaire s'effectue au moyen d'un système classique du type amplificateur de sortie sy- métrique raccordé à un système d'asservissement du moteur, qui sera décrit ultérieurement. A titre d'exemple le moteur fonction- ne avec une vitesse de déplacement de 1 m/s. En ce qui concerne la commande des marteaux d'impression 4, comme décrit dans le brevet cité, il est nécessaire qu'ils soient placés dans un champ magnétique uniforme agissant perpen- diculairement à leur plaque afin que l'action d'un courant d'exci- tation, envoyé dans la spiraleplaneconductrice qu'ils comportent, combinée au champ magnétique permanent existant perpendiculaire à la spire plane provoque, conformément à la règle d'Ampère, l'entraînement desdits marteaux (flèche 18) vers le haut, ceux- ci pivotant autour de leur axe 16. Pour ce faire l'invention pré- voit d'utiliser comme champ magnétique le champ permanent du moteur linéaire en disposant les marteaux plats perpendiculaire- ment à ce champ, sur la tête d'impression 3. Le courant de comman- de des marteaux d'impression 4 peut être produit par exemple par un amplificateur à deux transistors bloqués ou saturés simultané- ment et produisant le courant désiré en fonction du signal de commande. Dans le cadre de la présente invention, on peut égale- ment imaginer d'intégrer totalement la tête d'impression portant les marteaux d'impression au moteur linéaire en vue de déplacer les marteaux de la tête d'impression complètement dans l'entrefer du moteur linéaire sans toutefois réduire leur performance et de miniaturiser à cet effet la tête d'impression. Dans l'imprimante selon l'invention, il est nécessaire d'avoir un système de localisation de la tête d'impression, 6;-" 2459138 ainsi que des systèmes d'asservissement de la vitesse et de la position de cette tète d'impression pour obtenir un fonctionne- ment correct et précis de l'imprirmLante. En ce qui concerne le système de localisation, on utilise un système à émetteur/récepteur radar ultrasonique. Ainsi, comme représenté sur les figures 1 et 2, on prévoit un émetteur d'ultra- sons 19 placé sur la tête d'impression et un récepteur fixe d'ultrasons 20 monté sur un coté du châssis de l'imprimante, l'émetteur étant disposé en étant aligné sur le récepteur et se t 10 déplaçant parallèlement au rail de guidage 5, en étant à la même hauteur que le récepteur 20 par rapport au rail et à une distance x variable dudit récepteur. Sur la figure 4 on a représenté le schéma synoptique du système de localisation selon l'invention. Le principe de la localisation ou détection consiste à comparer la phase du signal ultrasonore (onde pure entretenue) émis à celle du signal reçu par le récepteur, ce dernier et l'émetteur étant des transduc- teurs usuels. On mesure la différence de phase en comptabilisant ri les passages à zéro de la différence de phase, et l'on effectue la mesure du nombre de périodes \ de l'onde entretenue entre l'émetteur et le récepteur, > étant égale à la largeur d'un ca- ractère (2,5 mm) par suite du choix d'une fréquence de par exem- ple 137 kHz pour le système ultrasonique de localisation. Ceci a pour effet que chaque passage à zéro de la phase détermine le dé- but d'un caractère, avec comme précision du système 1/64ème de caractère. Conformément au schéma de la figure 4, on réalise donc à partir de l'onde émise par l'émetteur 19 et de l'onde reçue par le récepteur 20 une mesure de déphasage dans le dispositif 21 de mesure de déphasage et un comptage de position dans un dispositif Z30 22, les sorties de ces dispositifs 21 et 22 étant raccordées respectivement à un registre 23 de poids linéaires faibles et forts obtenus, avec affichage. A titre d'exemple on a représenté sur la figure 5 une forme de réalisation possible d'un tel système de localisation. Le dispositif 21 de mesure de déphasage est constitué par des amplificateurs classiques de mise en forme 24 et par une porte ET 25, dont la sortie est reliée à un compteur 26 approprié. Le dispositif 22 de comptage de position est formé par exemple d'un amplificateur usuel 27 dont la sortie est raccordée à l'entrée horloge H d'un compteur 28. Les sorties des compteurs 26 et 28 7 2 2459138 sont reliées à un registre 29 servant à l'affichage. On va main- tenant décrire le fonctionnement du système de localisation de la tête d'impression. Le passage à zéro de la différence de phase entre l'onde émise VE et l'onde reçue VR est détecté par le dis- positif 21 de mesure de déphasage (ensemble 24, 25). En outre le système de comptage de position 22 détecte chaque passage à zéro du signal émis, détecté par l'amplificateur 27. Le système 21 dé- livre son signal au compteur 26 qui totalise le nombre de points élémentaires de résolution nécessaire à la définition d'un carac- tère correspondant à X, et transmet les bits de poids faibles au registre 29. Par ailleurs la sortie de l'amplificateur 27 étant reliée à l'entrée horloge du compteur 28 (qui peut être un comp- teur en anneau, qui est remis à zéro chaque fois que le chariot portant l'émetteur 19 revient en position de départ, à gauche de l'imprimante, contre le récepteur 20), ce compteur totalise le nombre de périodes parcourues par la tête d'impression et l'envoie sous la forme de bits de poids forts au registre 29. Ainsi par exemple pour un caractère de n points pour un codage de la posi- tion de la tête sur 14 bits, le compteur 26 effectue son comptage m à m bits avec 2 =n, et le compteur 28 effectue son comptage à n bits. Selon une variante de réalisation, on peut mesurer numé- riquement la différence de phase, et la coder sur 6 bits, compta- biliser les passages à zéro de la différence de phase avec, en définitive, un codage de la position sur 14 bits et, pour la visualisation, un affichage sur 4 digits hexadécimaux. Naturellement le schéma de réalisation de la figure 5 n'est donné qu'à titre d'exemple et l'on peut utiliser d'autres types de circuits ainsi que tout dispositif usuel approprié pour les compteurs. Selon l'invention on prévoit un système d'asservissement de la fréquence de fonctionnement du système de localisation, car la vitesse de propagation d'une onde ultrasonore varie en fonction de la température, de la pression et de l'humidité de l'air, qui se reporte sur la longueur d'onde X (= v vitesse/ f fréquence) et donc sur la mesure-de position, étant donné que la détection dépend de la mesure d'un retard de phase. En effet lorsque la vitesse de propagation augmente d'un accroissement de la température, la longueur d'onde augmente. Arrivé en fin de ligne, on aura alors mesuré une position fausse. Par exemple, à 136 kHz, si v 340 m/s (environ la vitesse à 200C), la lon- gueur d'onde est de 2,5 mm, ce qui correspond à la longueur d'un caractère imprimé. Si la température augmente et passe à 4O0C, et donc v = 347 m/s, la longueur d'onde pour 136 kHz est alors de v/f = 347: 136, soit environ 2,55 mm. On a alors 129 carac- tères par ligne de 33 cm et l'on a perdu 3 caractères. On com- prend donc l'utilité d'asservir la fréquence pour conserver une longueur d'onde constante. Alors la position mesurée est exacte à la précision du comptage près. Dans l'exemple on a v la vitesse de propagation qui pas- se-à 347 m/s du fait de l'augmentation de température. Pour gar- der la longueur d'onde constante, il faut augmenter la fréquence. Cette fréquence est f = v/À = 347/2.510 3 138,8 kHz, ce qui montre une variation de la fréquence de 2,06 %. Pour effectuer cette correction de fréquence, on utilise un système décrit en référence à la figure 6. Du point de vue du principe, le zéro des positions est situé au début et à gauche de la course du cha- riot, et, lorsque le chariot arrive en fin de ligne, après donc 33 cm de course, la position affichée doit être 132 caractères, soit 1056 points et 8448 points de définition = 10000100000000 en binaire, soit 2100 en hexadécimal. Lorsque la vitesse de propagation a varié, la position en fin de ligne est différente de 2100. Cette différence une fois mesurée et transformée en une tension va corriger directement la fréquence par un oscillateur contrôlé en fréquence par la ten- sion V. Dans une forme de réalisation représentée sur la figure 6, pour effectuer la différence entre la position réelle en fin de ligne et 2100, la position réelle est mise en mémoire (mémoire 30) à l'instant o l'on déclenche le contact de fin de ligne, puis on en soustrait 2100 (complémentation en 31 et additionneur 32). La différence entre dans un compteur 33, donc le contenu est immédiatement transféré en + ou en -, suivant le signe, par un système de transfert 34 dans un deuxième compteur 35 qui cumu- le cette différence avec celle trouvée précédemment, et ce de ma- nière à conserver la longueur d'onde constante malgré les modifi- cations successives du milieu de propagation. Le contenu du deu- xième compteur 35 transformé par un convertisseur numérique-ana- logique 36 et divisé à la sortie 37 dans un rapport'potentiométri- que est ajouté à une tension fixe, qui correspond à la fréquence non corrigée et commande un oscillateur VCO contrôlé en fré- quence par la tension. L'imprimante selon l'invention comporte également un système d'asservissement de la vitesse de déplacement de la tête d'impression, qui est nécessité par la frappe à vitesse constante. Le système conçu est un asservissement numérique de la vitesse sur une vitesse de référence qui est donnée par l'organe de com- mande, selon que la tête d'impression effectue ou non une frappe, qu'elle se déplace dans un sens ou dans l'autre ou qu'elle soit à l'arrêt. La mesure réalisée de la vitesse est en fait la mesure du déplacement effectué dans des intervalles de temps réguliers. Cette base de temps est donnée par l'émetteur du système de loca- lisation. La période du signal d'émission étant de 7,3 ls (137 kHz), il est nécessaire de réduire cette fréquence avant de l'uti- liser pour la mesure de la vitesse. En effet, à la vitesse maximum de déplacement de la tête d'impression (1 m/s), le temps mis pour parcourir un point de résolution est de l'ordre de 40 ps et une mesure effectuée toutes les 7 ps serait donc largement redondan- te. On divise donc la fréquence d'émetteur par 128, à l'aide de deux compteurs, ce qui la réduit à une valeur légèrement supérieu- re à 1 kHz. Dans ces conditions, à 1 m/sec, la variation de posi- tion entre deux mesures est de 27 points de résolution (1/64ème de caractère), soit une variation des 5 derniers bits du mot in- diquant la position, tandis qu'à 0,3 m/sec, on a un déplacement de 10 points, codé sur 3 bits du compteur de position. Il apparaîtrait donc suffisant de ne considérer que les derniers bits du compteur de position, mais on utilise 7 bits parce que, au cas o la vitesse serait légèrement supérieure à 1 m/s, le déplacement entre deux mesures pourrait dépasser 5 bits (32 points de résolution pour 1,2 m/s). Par conséquent on choisit d'effectuer les mesures sur 6 bits, ce qui permet de mesu- rer la vitesse jusqu'à 2 m/s, ce qui est tout à fait suffisant. Sur la figure 7, qui représente le schéma du système d'asservissement de vitesse de la tête d'impression, on a repré- senté le compteur de position 38 raccordé à l'indicateur de posi- tion à 14 bits, et dont la sortie est reliée à une première bas- cule bistable 39 raccordée à une seconde bascule bistable 40. Les entrées de ces deux bascules 39, 40 sont reliées par des portes NON-ET respectives 41 et 42 à un dispositif à compteurs 43 cons- tituant un diviseur par 128, qui délivre auxdites portes la 2459138 fréquence d'émission de 137 kHz divisée par 128. Les deux bascu- les bistables sont raccordées entre elles et respectivement à un dispositif soustracteur 44, dont la sortie est reliée à un compa- rateur 45 aboutissant lui-même à un système combinatoire 46, dont *di 5 le schéma détaillé est représenté sur la figure 8 et qui est rac- cordé à l'amplificateur opérationnel de type classique du module d'asservissement du moteur. Le fonctionnement de ce système est le suivant. A un ins- tant t, on relève par l'intermédiaire de la bascule bistable 39 la position x de la tête d'impression. Cet instant correspond au p front descendant de l'impulsion à la sortie de la porte NON-ET 41, chargée d'indiquer la phase 1... 1 des compteurs 43. La sortie de la bascule bistable délivre la position xp1 relevée à l'ins- tant précédent t Ensuite les valeurs de x et x sont sous- p-1p p-i traites dans le dispositif soustracteur 44, formé de deux addi- tionneurs et de quelques inverseurs. Le résultat de cette opéra- tion (v) est comparé à une valeur de référence (v) fixée par l'utilisateur et qui correspond à la distance dont on veut que la tête d'impression se déplace entre deux instants de mesure. Un système combinatoire 46, prenant en compte le résultat de la comparaison, le signe de la vitesse de référence et le signe du déplacement observé, détermine s'il y a lieu d'accélérer positive- ment ou négativement. Lorsque ces opérations sont terminées, la position x est envoyée dans la bascule bistable 40 et devient p alors la position précédente. Cet instant est déterminé par la sortie de la porte NON-ET 42, qui décode la phase 1111101 des compteurs 43. Sur la figure 8, on a représenté de façon plus détaillée le système combinatoire du système de la figure 7, qui est cons- * titué de portes logiques classiques et qui est chargé de détermi- ner le sens de l'accélération à imposer à la tête d'impression. Pour ce faire, il dispose des informations suivantes i - le sens de translation de la tête: c'est le bit de signe relevé à la sortie du dispositif soustracteur. La valeur li35 1 indique une vitesse mesurée négative, O une valeur positive (entrée a); - le signe de la vitesse de référence avec les même con- ventions que pour la vitesse mesurée. Cette valeur sera présente à l'entrée e; - le résultat de la comparaison entre la vitesse mesurée 1l v et la vitesse de référence vr. Le bit b indique que v est su- rérieure à vr, le bit c indique que vm est égale à vr et le bit d que vm est inférieure à vr. Moyennant ces notations, on construit la table de vérité du système, représentée sur la figure 9. Les fonctions à synthé- tiser sont: Xl = + 1 = ae + b c d a + e b c d X2 = - 1 = ae + a b c d + e b c d O = Xl + X2 La construction de cette table est simple; en effet si a et e ont la même valeur, la tête se déplace dans la bonne direc- tion. Il suffit alors d'ajuster la vitesse mesurée sur la vitesse de référence: par exemple: a = O e = O (déplacement dans le sens O) b = 1 c = 0 d = O vm supérieure à vr, il faut donc décélérer: - 1. Si a et e ne sont pas égaux, la tête se déplace dans le sens inverse de celui indiqué, il convient donc de faire changer le sens de mouvement: si a = 1 e = O, il faut activer le +1 de façon à obtenir un mouvement dans le sens positif. Inversement si a = O e = 1. Les fonctions Xl et X2 sont synthétisées à l'aide de por- tes NON-ET de la façon suivante: Xl = (a/e) / (b/c/d/a) / (e/b/c/d) X2 = (a/e) / (a/b/c/d) / (e/b/c/d). Sur la figure 10 on a représenté le schéma synoptique du système d'asservissement de vitesse et de position du chariot portant la tête d'impression. En effet dans l'imprimante, il est souhaitable de pouvoir faire s'immobiliser la tête d'impression à un endroit précis après l'avoir fait se déplacer à une vitesse donnée. Le système permettant cet asservissement est le même que le système précédent d'asservissement de vitesse, complété par un asservissement de position. Le principe est le suivant: la tête d'impression étant supposée se trouver en un point M (abscis- se xM variable) et se déplacer vers un point A d'abscisse XAa la vitesse V, on laisse agir le système d'asservissement de vites- se déjà décrit, seul, tant que le point A n'a pas été dépassé. Lorsque la tête d'impression est arrivée au niveau du point A, un système depositionnement décrit ci-après fait converger la tête vers la position A de la manière suivante. Si la différence xA-xM est positive, on effectue un "forçage à +1", c'est-à-dire que l'alimentation de l'amplifica- teur du module d'asservissement du moteur s'effectue avec une tension +U.. Si la différence xA-XM est négative, on effectue un "forçage à -1", c'est-à-dire que l'alimentation de l'amplifica- -) teur s'effectue avec une tension -U. Une fois l'objectif atteint, les forçages sont réunis à zéro. Le système utilisé à cet effet comporte un comparateur 47, comparant xM à xA et délivrant à ses sorties des signaux A correspondant aux états: xA-xM supérieure à zéro; xA-xM infé- rieure à zéro; xA-xM, et qui sont envoyés à un système de type usuel de portes -logiques 48 à 54 incluant une bascule de'type JK 55.et recevant également les signaux du système d'asservissement de vitesse représenté en 56, les sorties désignées par +1, -1 et 0 commandant l'amplifi- cateur du module d'asservissement du moteur non représente. Naturellement la présente invention a été décrite en ré- férence à une réalisation particulière donnée à titre d'exemple non limitatif. REVENDICATIONS 1. IDprimante, notamment du type par points, comportant un chariot portant une tête d'impression et déplacé par un sys- tème d'entraînement sur un rail de guidage rectiligne, caracté- risé par le fait que le système d'entraînement est un moteur li- néaire dont l'induit est bobiné sur le chariot et dont l'induc- teur est un circuit magnétique incluant le rail de guidage. 2. Imprimante suivant la revendication 1, caractérisée par le fait que le circuit magnétique est constitué par une cu- lasse fermée enserrant un aimant séparé du rail de guidage par un entrefer et fixé, sur son autre côté, à la branche de la cu- lasse, située à l'opposé du rail. 3. Imprimante suivant la revendication 2, caractérisée par le fait que l'entrefer s'étend sur toute la longueur du rail. 4. Imprimante suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans laquelle la tête d'impression comporte des marteaux d'impression, caractérisée par le fait que les bobinages de com- mande de l'actionnement des marteaux sont placés de manière à se trouver en permanence dans le champ magnétique du moteur linéaire. 5. Imprimante suivant la revendication 4, caractérisée par le fait que le bobinage de commande de chaque marteau est composé d'une spirale métallique située dans un plan perpendicu- laire aux lignes du champ magnétique permanent du moteur, au moins en partie dans l'entrefer du circuit magnétique de ce dernier. I