FR 2456588 A1 19801212 FR 7912786 A 19790518 L'invention a pour objet une installation de soudage automatique d'une pièce métallique constituée de deux parties courbes accolées le long d'un joint situé dans un plan. On connaît depuis longtemps des installations de soudage automatique de tôles planes accolées le long d'une arête rectiligne. Dans ces installations, généralement, l'appareil de soudage automatique est placé sur un chariot qui peut se déplacer le long d'un portique enjambant les deux tôles posées à plat de fanon à etre accolées et bridées pendant la soudure. Il existe également des installations de soudureaitomatique de viroles cylindriques ou, par exemple, de calottes sphériques. Dans ce cas, la pièce à souder, constituée de deux parties accolées, est posée sur un support et animée d'un mouvement de pivotement de fanon â faire défiler le joint devant l'appareil de soudure. Le support peut être constitué par exemple de rouleaux ménageant une surface d'appui de la pièce et dont certains au moins sont entrainés en rotation de façon è assurer le pivotement de la pièce, ou bien il peut être aussi constitué d'un plateau sur lequel est fixée la pièce, ce plateau étant monté pivotant autour dtun axe horizontal et relié à des moyens de commande du pivotement à une vitesse réglable. Lorsque la pièce est cylindrique ou sphérique et que par consequent le joint a la forme d'une circonférence, la soudure peut se faire sans difficulté si la circonférence est centrée sur l'axe de pivotement. Mais si cette condition ntest pas remplie, le soudage ne peut s'effectuer que si lton déplace la buse de soudage au moins verticalement pour la garder à une hauteur constante au-dessus du joint. D'autre part, pour effectuer une opération correcte de soudage automatique, il faut impérativement, tout au long des différentes phases, maintenir constants les paramètres affichés dont les principaux sont: - Intensité du courant de soudage, - Tension du courant de soudage, - Vitesse d'amenage du fil électrode, - Vitesse d'avance de soudage, - Hauteur de la buse de soudage par rapport au bain de fusion, - Maintien horizontal du bain liquide (pour éviter tout écoulement). On voit immédiatement que s'il est facile d'agir sur les trois premiers paramètres qui sont pratiquement indépendants de la forme de la pièce, il n'en va pas de même pour les trois autres. En effet, lors du déplacement d'une pièce non circulaire, bridée par exemple sur un basculeur en rotation, sous une torche fixée au bout d'un bras faisant partie d'un bâti de soudage, il y a modifications constantes de ces valeurs. D'autre part, le soudage de grosses pièces dont les éléments constitutifs sont généralement élaborés par forgeage ou emboutissage et présentent des différences d'une pièce à l'autre ne permet pas l'établis- sement d'un programme par exemple en commande numérique. Ltbnvention a pour objet une installation perfectionnée permettant de résoudre l'ensemble de ces difficultés pour réaliser un soudage automatique dans de bonnes conditions le long d'un joint de forme quelconque. La pièce étant placée sur un support de telle sorte que le plan de joint soit vertical, le support est muni de moyens de pivotement permettant de faire défiler le joint à une vitesse réglable au-dessous d'une buse de soudage montée, par l'intermédiaire d'un chariot mobile, sur un portique de support qui est muni de moyens de déplacement horizontaux et verticaux du chariot permettant de régler la position de la buse dans le plan de joint au-dessus de la zone à souder. L'installation selon l'invention comprend des moyens de commande automatique du déplacement vertical du chariot pour le maintien de la buse de soudage à une hauteur constante au-dessus du joint, des moyens de commande automatique du déplacement horizontal du chariot pour le maintien continu de la buse de soudage à la verticale du centre de courbure de la zone du joint en cours de soudure, des moyens de mesure de la vitesse instantanée de défilement de la buse de soudage le long du joint et des moyens d'asservissement de la vitesse de pivotement de la pièce en fonction de l'écart entre la vitesse de défilement mesurée et une vitesse choisie, dans le sens d'annulatinn de l'écart mesuré, pour le maintien sensiblement constant de ladite vitesse de défilement de la buse. Selon un mode de réalisation préférentiel, les moyens de commande automatique du déplacement vertical du chariot comportent un palpeur de mesure de la ditance verticale entre un plan horizontal de référence passant par la buse et la face supérieure de la pièce dans la zone en cours de soudure, un moyen de détermination de l'écart entre la distance mesurée et une hauteur choisie de la buse au-dessus du joint et un dispositif d'asservissement des moyens de déplacement vertical du chariot à ltécart mesuré, l'ensemble formant une boucle de commande du déplacement vertical du chariot pour le maintien de la buse à la hauteur choisie au-dessus du joint. Selon une autre caractéristique préférentielle, les moyens de maintien continu de la buse à la verticale du centre de courbure comportent un détecteur d'horizontalité comprenant deux palpeurs disposés symétriquement de part et d'autre du plan vertical perpendiculaire au joint et passant par la buse, un moyen de mesure de la différence des distances entre la face supérieure de la pièce à la verticale de chaque palpeur et un plan de référence commun lié au chariot porte-buse et un dispositif d'asservissement des moyens de commande de déplacement horizontal du chariot à la différence des distances verticales, ltensemble formant une boucle de commande du déplacement horizontal du chariot dans le sens d'annulation de la différence mesurée pour le maintien de la buse au-dessus d'une zone du joint à plan tangent horizontal. Selon une autre caractéristique du mode de réalisation préférentiel, les moyens de mesure de la vitesse instantanée de défilement de la buse le long du joint comprennent une molette tournant autour dtun axe perpendiculaire au plan de joint, liée en déplacement horizontal au chariot porte-buse et mobile verticalement de façon à rester appliquée sur la face supérieure de la pièce en roulant sans glissement le long du joint et un dispositif de mesure de la vitesse de rotation dans un sens ou dans l'autre de ladite molette.Le dispositif de mesure est constitué de préférence par un codeur incrémental fournissant des impulsions à une fréquence proportionnelle à la vitesse de rotation de la molette et le dispositif d'asservissement de la vitesse de pivotement de la pièce comprend un convertisseur fréquence/tension fournissant une tension proportionnelle à la fréquence des impulsions, un comparateur de ladite tension avec une tension de référence correspondant à la vitesse de défilement choisie et un amplificateur de la tension différentielle ainsi déterminée fournissant une tension de pilotage des moyens de pivotement de la pièce, l'ensemble formant une boucle de commande du pivotement de la pièce à une vitesse susceptible de maintenir constante la vitesse de défilement de la buse compte tenu des déplacements horizontaux et verticaux de celle-ci. L'invention va maintenant etre décrite en se référant au mode de réalisation préférentiel qui a été représenté sur les dessins annexés. La figure 1 est une vue générale en élévation de l'installation. La figure 2 et la figure 3 représentent à échelle agrandie, respectivement en vue de face et en vue de côté, le chariot mobile supportant la buse de soudage et la tête de palpage. La figure 4 est un schéma de la tête de palpage et de ses liaisons avec les dispositifs asservis. Les figures 5, 6 et 7 représentent respectivement les boucles de commande des différents organes asservis. Les figures 8 et 9 illustrent le principe du pipeur d'horizontalité. La pièce à souder étant montée sur un support qui permet son pivotement, de préférence un plateau dont on commande la rotation autour d'un axe horizontal, le principe de ltinvention consiste à asservir les moyens de pivotement du plateau et les moyens de déplacement horizontal et vertical du chariot supportant la buse de soudage de façon à maintenir celle-ci en permanence au-dessus d'une zone à plan tangent hor#izontal, ctest-à-dire à la verticale du centre de courbure de la zone en cours de soudure, tout en assurant une vitesse de défilement constante le long du joint. Pour réaliser cette opération sur des pièces importantes et de forme quelconque, or prend en permanence les informations nécessaires sur la pièce elle-même en palpant le long de son joint pendant l'opéra- tion de soudage. L'asservissement de hauteur de la buse de soudage peut être obtenu par des moyens assez classiques. Par exemple, on pourrait concevoir que la buse de soudage soit montée sur un chariot coulissant verticalement et s'appuyant sur la pièce par ltintermédiaire d'un galet. Dans ce cas, le chariot se soulèverait ou s'abaisserait au cours du pivotement de la pièce en restant au contact de celle-ci, le galet maintenant la distance voulue entre la buse et le bain de fusion. Une telle méthode est évidemment simple mais elle est peu applicable si l'on désire placer lten- semble de la tête de soudure sur le chariot coulissant, celui-ci ayant alors un poids assez important. C'est pourquoi on préfèrera utiliser un système d'asservissement comprenant un palpeur glissant verticalement.Selon une technique d'asservissement connue, le palpeur, qui s'appuie sur la pièce, enregistre toute modification de hauteur de la pièce par rapport à la buse de soudure montée sur le chariot et cette modification commande un mouvement vertical du chariot permettant d'annuler l'écart mesuré. Le maintien permanent de la buse de soudure à la verticale du centre de courbure de la zone du joint en cours de soudure est plus difficile. En effet, les mouvements que l'on doit donner à la buse de soudure dépendent de plusieurs facteurs et notamment de la position du centre de courbure par rapport à l'axe de pivotement et de la grandeur du rayon de courbure. Pour vérifier que la buse de soudure se trouve à la verticale du centre de courbure, on utilisera un palpeur d'horizontalité permettant d'apprécier les distances verticales de deux points de la pièce situés de part et dtautre de la buse par rapport à un plan de référence horizontal solidaire du chariot porte-buse. En effet, lorsque ces deux points, é- cartés symétriquement de part et d'autre de la buse, sont à la même distance du plan horizontal de référence, cela signifie que, à la verticale de la buse, le plan tangent à la pièce est horizontal. En revanche, une variation en sens inverse des distances des deux points de palpage par rapport au plan horizontal de référence donnera une indication sur lto- rientation du plan tangent à la pièce à la verticale de la buse. Les figures 8 et 9 sont deux épures montrant les déplacements à effectuer pour maintenir la buse à la verticale du centre de courbure, dans le cas de surfaces convexes sur la figure 8 et dans le cas de surfaces concaves sur la figure 9. Sur la figure 8, on a représenté à titre d'exemple les positions à instant t et à l'instant t' de deux surfaces convexes Ci et C2 montées pivotantes autour d'un axe horizontal I. A l'instant initial. t, le centre de courbure 01 de la surface Cl est au-dessus du plan horizontal passant par l'axe I et le centre de courbure 02 de la surface C2 est en dessous de ce plan. Comme on le voit sur les figures, à l'instant t', les deux surfaces occupent respectivement les positions C'1 et C'2. A l'instant initial, la buse de soudage se trouve en B1 audessus du point AI de la surface Cl ayant un plan tangent horizontal. A l'instant tt, le point Ai se trouve en A'1. On a indiqué que la buse de soudage pouvait suivre les mouvements verticaux de la pièce et, de ce fait, si elle ne s'est pas déplacée horizontalement, elle se trouve dans la position B'1. Il faut donc commander un mouvement horizontal du chariot porte-buse pour amener celle-ci dans la position B"1, à la verticale de la nouvelle position du centre de courbure 0'1. A cet effet, on a indiqué que la buse est associée à un détecteur d'horizontalité comportant deux palpeurs M et N placés symé triquement de part et d'autre de la buse et mesurant les distances entre un plan de référence P1 et la surface de la pièce. Comme on le voit sur la figure, à l'instant t, les deux distances à la verticale des palpeurs M et N sont égales. En revanche, à l'instant t', si la buse s'est seulement soulevée verticalement jusqu'à la position Btl, le plan de référence étant en P'1, la distance de la pièce par rapport au plan de référence a augmenté à gauche de la buse et a diminué à droite de la buse.Le détecteur d'horizontalité donne ainsi une information sur l'orientation du plan tangent à la verticale de la buse, qui commande le déplacement du chariot porte-buse de telle sorte que celle-ci vienne dans la position B"1. On voit que le déplacement doit se faire en montant le long de la surface, c'est-à-dire du côté du palpeur N à la verticale duquel la pièce s'est rapprochée du plan de référence. On constate d'autre part que, le centre de courbure 01 s'étant déplacé horizontalement dans le sens de déplacement de la pièce, la buse doit, dans l'exemple représenté, suivre le mouvement de celle-ci. Au contraire, sur la partie droite de la figure, la pièce tournant autour de l'axe I présente une surface C2 dont le centre de courbure 02 se trouve placé au-dessous du plan horizontal passant par l'axe de pivotement I et de ce fait se déplace horizontalement jusqu'à la position 0'2 dans le sens inverse du sens de déplacement horizontal de la pièce. Par conséquent, alors que le point A2 pour lequel le plan tangent était horizontal à l'instant initial t se déplace vers la droite jusqu'à la position A'2 à l'instant t', on voit que la buse qui était à la position B2 doit au contraire se déplacer vers la gauche pour venir dans la position B"2. Cependant, on voit sur la figure que le détecteur d'horizontalité a enregistré un éloignement de la pièce par rapport au plan de référence P2 à la verticale du palpeur N2 placé à droite de la buse et au contraire un rapprochement à la verticale du palpeur M2 placé à gauche. Par conséquent, dans les deux cas, le détecteur d'horizontalité a commandé un déplacement du chariot porte-buse en remontant le long de la surface c'est-à-dire du côté du palpeur ayant enregistré une diminution de la distance de la piè- ce par rapport au plan de référence. Ainsi, quel que soit le rayon de courbure de la pièce à la verticale de la buse, dès lors que la surface de la pièce est convexe, le détecteur d'horizontalité doit toujours commander un déplacement du chariot porte-buse du côté vers lequel la distance de la pièce par rapport au plan de référence a diminué. Il est donc possible de régler le détec teur dthorizontalité pour que celui-ci, par une-boucle d'asservissement, commande le déplacement horizontal du chariot porte-buse dans le sens permettant de ramener la buse à la verticale du centre de courbure. Sur la figure 9, on a représenté à titre d'exemple le cas où la surface de la pièce est concave vers le haut. Dans ce cas, on voit que lorsque la surface passe de la position C3 à la position C'3, la buse doit passer de la position B3 à la position B"3. Le détecteur d'horizontalité commande un déplacement du chariot porte-buse du coté du palpeur N3 à la verticale duquel la distance de la surface de la pièce par rapport au plan de référence P3 a augmenté. On pourrait constater, en faisant la même épure pour d'autres positions de la surface C3 et pour d'autres rayons de courbure que dans tous les cas le déplacement de la buse doit steffec- tuer de façon à descendre le long de la surface.Par conséquent, comme précédemment, il est possible de régler le détecteur d'une façon qui permette de maintenir toujours le palpeur à la verticale du centre de courbure. Mais d'autres modes de réalisation pourraient permettre d'obtenir le meme résultat. On pourrait par exemple imaginer un détecteur animé en permanence d'un mouvement d'oscillation horizontale de part et d'autre du plan vertical perpendiculaire au joint et passant par la buse, le détecteur enregistrant les variations d'inclinaison du plan tangent à la surface à la verticale de la buse et commandant, par une boucle d'asservissement, le Mplacement du chariot porte-buse dans le sens permettant toujours de diminuer ltinclinaison du plan tangent de façon à ramener celui-ci à l'horizontale. Un tel système pourrait par exemple être utilisé pour des joints présentant un point d'inflexion. Les exemples précédents montrent que le parcours effectué par la buse le long du joint dépend non seulement de la vitesse de pivotement de la pièce autour de l'axe I mais également des mouvements horizontaux de la buse pour se maintenir à la verticale du centre de courbure. Cependant, dans tous les cas la buse décrit le long du joint un arc de cercle centré sur le centre de courbure et ayant un angle au centre (a) égal et opposé à l'angle de pivotement de la pièce. Par conséquent, pour une vitesse de pivotement constante, la vitesse de défilement de la buse le long du joint est proportionnelle au rayon de courbure du joint à cet instant. Dans ces conditions, il est intéressant d'asservir la vitesse de pivotement du plateau portant la pièce à la vitesse tangentielle de la buse par rapport à la pièce mesurée directement sur celle-ci. A cet effet, on utilisera une molette liée à la buse et roulant sans glissement sur la pièce de façon à donner à chaque instant la vitesse tangentielle de déplacement de la buse. Sur les figures, on a représenté schématiquement un mode de réalisation préférentiel de l'invention. La pièce 1 a été fixée sur un plateau 2 entrainé en rotation autour d'un axe horizontal 20 par des moyens de commande du pivotement représentés à titre de simple exemple sur la figure par un moteur 21 de commande de la rotation du plateau par l'intermédiaire d'un réducteur à vis. Les moyens de soudage automatique qui peuvent être de tout type connu et qui sont schématisés sur les figures uniquement par la buse de soudage 3 sont montés sur un chariot 4 qui est porté par un portique 5 de façon à être mobile dans les deux directions, horizontale et verticale, la pièce 1 étant fixée sur le plateau 20 de telle sorte que le plan de joint soit parallèle à la direction de déplacement horizontal du chariot. Bien entendu la constitution du portique ne fait pas partie de l'invention et n'a donc pas à être décrite. On notera cependant que celui-ci comportera de préférence un bras horizontal portant à son extrémité le chariot mobile 4. Le ligures 2 et 3 représentent plus en détail un mode de réalisation du montage du chariot 4 à ltextrémité du bras 5. Dans l'exemple représenté, le bras 5 est muni à son extrémité d'une glissière verticale 51 le long de laquelle peut coulisser un support 41 sur lequel est fixé le chariot 4. Le mouvement vertical du support 41 est commandé par exemple par une vis 52 entrainée en rotation par un groupe moto-réducteur 53 et engrenant dans une noix 42 formant écrou et fixée à l'intérieur du support 41.De la sorte la station de la vis 52 commande le déplacement vertical du support 41 et par conséquent du chariot mobile 4 avec un rapport de démultiplication élevé. D'autre part, le chariot 4 porte une tête de palpage 6 qui sera décrite plus en détail par la suite. Le déplacement horizontal du chariot 4 peut être commandé simplement par le déplacement du bras 5 par rapport à son support. Par exemple, le bras 5 peut être muni d'une crémaillère entrainée par une roue dentée portée par le pilier de support 50 et elle-méme entrainée en rotation. Comme on l'a indiqué, les déplacements du chariot porte-buse 4 sont commandés par une tête de palpage 6 dont les éléments sont montés coulissants verticalement sur le chariot 4 et qui comportent notamment un détecteur de niveau et de vitesse tangentielle comportant une molette 7 placée à 11 extrémité d'un palpeur dans le plan vertical P passant par la buse et perpendiculaire au joint, et un détecteur d'horizontalité constitué de deux palpeurs verticaux 8 placés symétriquement de part et d'autre du plan P passant par la buse. La tête de palpage et les commandes d'asservissement sont re présentées schématiquement sur la figure 4. Le palpeur de hauteur est constitué d'une tige verticale 70 montée coulissante verticalement sur le chariot porte-buse 4 et à ltex- trémité de laquelle la molette 7 est montée rotative autour d'un axe horizontal situé dans le plan P. L'ensemble est appliqué sur la pièce par gravité et la molette 7 est avantageusement crantée de façon à rouler sans glissement sur la pièce le long du joint à souder. L'axe 70 de la molette 7 commande un codeur incrémental 71 qui est solidaire de la tige 8 et de la molette 7 et par conséquent peut aussi coulisser verticalement par rapport au chariot porte-buse 4. En revanche, ce dernier porte un pignon denté 81 monté rotatif autour d'un axe horizontal parallèle au plan P et qui engrène avec une crémaillère 80 ménagée le long de la tige verticale 8.Par conséquent, tout mouvement vertical vers le haut ou vers le bas de la tige 8 est ainsi transformé en une rotation dans un sens ou dans l'autre du pignon 81 qui commande le réglage de la. tension de sortie d'un potentiomètre 82 également monté sur le chariot porte-buse 4. Le détecteur d'horizontalité 9 est constitué par deux tiges verticales 91 et 92 qui s'appuient sur la pièce par exemple au moyen de molettes dont les axes sont parallèles au plan P et écartés symétriquement de celui-ci. Les deux tiges s iet 92 sont munies de crémaillères 910, 920 qui engrènent diamètralement sur un pignon 93 dont la rotation dans un sens ou dans l'autre commande le réglage de la tension de sortie d'un potentiomètre 94. Le détecteur d'horizontalité, constitué par les deux tiges 91 et 92, le pignon 93 et le potentiomètre 94 sont montés sur le même support que la tige 8, la molette 7 et le codeur 71 et ce support monté coulissant verticalement sur le chariot porte-buse 4, est appliqué vers le bas par gravité sur la pièce à souder de telle sorte que l'ensemble puisse suivre les mouvements de la pièce en se déplaçant verticalement par rapport au chariot porte-buse. Cependant, les deux tiges 91 et 92 peuvent se déplacer elles-mêmes en sens inverse par rapport à un plan horizon tal de référence P1 passant par l'axe du pignon 93. Ainsi, le pignon 93 n'enregistre que les différences de hauteur des molettes des tiges 91, 92 par rapport à son axe et donne une information sur l'inclinaison du plan tangent par rapport à l'horizontale.En revanche, les modifications de hauteur de la pièce par rapport au chariot porte-buse se traduisent par des déplacements égaux et de même sens des deux crémaillères 910 et 920 qui n'entrainent aucune rotation du pignon 93. L'asservissement des différents organes aux informations fournies par les capteurs peut être réalisé de toute façon connue. C'est pourquoi, sur la figure 4, on a simplement représenté schématiquement trois ensembles de traitement des informations 11, 12 et 13 recevant respectivement des informations des potentiomètres 82 et 94 et du codeur 71 et commandant respectivement les mouvements verticaux et horizontaux du chariot porte-buse 4 et la vitesse de pivotement du plateau 2 dans le sens permettant d'annuler les écarts mesurés. Sur les figures 5, 6, 7, on a représenté des exemples des boucles d'asservissement qui peuvent être utilisées. La figure 5 représente par exemple la boucle d'asservissement du déplacement en hauteur de la buse. Le potentiomètre 82 fournit, comme on l'a vu, une tension de sortie réglée par le pignon 81 et la crémaillère 80. Cette tension de sortie est comparée dans un comparateur 85 avec une tension de consigne fournie par un potentiomètre 86. Cette tension de consigne est égale à la tension fournie par le potentiomètre 82 lorsque le chariot 4 place la buse à la hauteur choisie au-dessus du joint. Le comparateur 85 donne par conséquent à sa sortie une tension différentielle correspondant, en grandeur et en signe aux variations de hauteur de la molette 7 par rapport à la hauteur choisie. Cette tension différentielle, amplifiée par un amplificateur 87, donne au moteur 53 un ordre de commande du déplacement vertical du chariot 4 à une vitesse proportionnelle à l'écart mesuré et dans le sens permettant d'annuler cet écart de façon à ramener le chariot porte-buse à la hauteur voulue. La figure 6 représente une boucle d'asservissement du déplacement horizontal du chariot pour maintenir l'horizontalité du bain de fusion dans la zone en cours de soudure. Comme on l'a indiqué, le potentiomètre 94 fournit une tension sortie de/représentative de la variation des distances des molettes 911 et 921 placées aux extrémités des tiges 91 et 92 par rapport au plan de référence Pl passant par l'axe du pignon 93. Cette tension est comparée dans un comparateur 95 avec une tension de consigne fournie par un potentiomètre 96 et qui est égale à la tension fournie par le potentiomètre 94 lorsque les molettes 911 et 921 sont au même niveau ce qui signifie que le plan tangent à la surface à la verticale de/buse est horizontal. La tension différentielle fournie par le comparateur 95 correspond, en grandeur et en signe à l'amplitude et au sens d'inclinaison du plan tangent. Cette tension différentielle est transformée par un amplificateur 97 en un ordre de commande du moteur 54 de déplacement horizontal du chariot qui détermine un déplacement à une vitesse proportionnelle à l'écart, c'est-à-dire à l'inclinaison du plan tangent et dans le sens permettant de ramener le plan tangent à l'horizontale et qui a été défini plus haut en se référant aux figures 8 et 9. La figure 7 représente la boucle d'asservissement de la vitesse de soudage. Le codeur incrémental 71 génère des impulsions en nombre proportionnel à la vitesse de rotation de la molette 7 et par conséquent à la vitesse de défilement de la buse le long du joint. Ces impulsions sont transformées pr un convertisseur fréquence-tension 74 en une tension qui est appliquée à l'entrée d'un comparateur 75 recevant sur son autre entrée une tension de consigne fournie par un potentiomètre de référence 76. Cette tension de consigne est égale à celle qui est fournie par le convertisseur 74 lorsque la molette tourne à une vitesse correspondant à la vitesse de défilement choisie. La tension différentielle à la sortie du comparateur 75 correspond donc en grandeur et en signe à la différence entre la vitesse mesurée et la vitesse choisie. Cette tension différentielle est transformée par un amplificateur 77 en un ordre de réglage de la vitesse du moteur de pivotement 21 permettant de ramener la vitesse de défilement à la valeur choisie. Ainsi, dans le mode de réalisation qui vient d'être décrit, en contrôlant d'une part la vitesse de pivotement de la pièce et d'autre part en commandant un déplacement horizontal et vertical du chariot porte-buse, on peut maintenir en permanence la buse à la verticale du centre de cour; bure de la zone soudée et par conséquent maintenir le bain de fusion horizontal tout en assurant une vitesse de soudage constante. Bien entendu, l'amplitude des déplacements horizontaux et verticaux du chariot porte-buse est égale à l'amplitude des déplacements des centres de courbure de la pièce. A titre d'exemple, la figure 4 donne les différentes positions de la buse pour un défilement complet le long du joint à souder dans le cas d'une pièce constituée par une calotte de sec tion sensiblement elliptique. L'installation selon l'invention permettra donc de réaliser dans d'excellentes conditions des soudures automatiques sur des pièces de toutes formes et on notera qu'il n'est pas nécessaire de modifier l'ins- tallation pour s'adapter à différentes formes puisque les moyens d'asservissement qui ont été décrits recoivent leurs informations de la pièce elle-même. On devra tout au plus, comme on l'a déjà indiqué, régler le fonctionnement des moyens d'asservissement pour s'adapter à la soudure d'une pièce convexe ou concave. D'ailleurs, il est bien évident que les moyens d'asservissement qui ont été décrits pourraient être remplacés par tout moyen équivalent. C'est le cas notamment des différents palpeurs permettant de détecter les variations de hauteur, d'horizontalité et de vitesse de défilement. Dans l'exemple représenté, on a utilisé des palpeurs à contact commandant les tensions de sortie de potentiomètres mais on aurait pu tout aussi bien utiliser d'autres modes de mesure. A titre de simple exemple, les crémaillères ménagées sur les tiges des palpeurs pour la commande des pignons de réglage des potentiomètres auraient pu être remplacées par des échelles codées, chaque potentiomètre étant remplacé par un capteur donnant tl Mais on aurait pu aussi utiliser des palpeurs sans contact par exemple dans des systèmes à commande pneumatiques. De la même façon l'asservissement des déplacements horizontaux et verticaux et du pivotement de la pièce aurait pu être réalisé par d'autres moyens par exemple hydrauliques. De plus, dans la description précédentes on n'a décrit que les moyens d'asservissement de la position de la buse en cours de soudage. Il est bien évident qu'avant de passer en commande automatique on peut, en commande manuelle, agir sur le bras portant le chariot porte-buse et sur le plateau portant la pièce pour mettre en place la buse en position de début de soudure. De la meme façon on a toujours la possibilité, en cas de besoin, de couper les asservissements pour repasser en commande manuelle. A cet effet, les informations données par les palpeurs pourraient être affichées visuellement, ce qui donnerait en outre à l'opé- rateur un moyen de contrôle du fonctionnement des commandes automatiques. Par ailleurs, les moyens qui ont été décrits permettent de se maintenir sur un joint situé dans un plan. Il est bien évident que cette condition théorique ne peut être rigoureusement respectée en raison des imperfections des pièces. C'est pourquoi, dans la réalité, le chariot porte-buse pourra se déplacer légèrement, transversalement au plan de joint théorique, defaçon à pouvoir compenser des écarts éventuels du joint. Ces déplacements pourront être commandés par des moyens faciles à imaginer soit manuellement par l'opérateur chargé de surveiller la soudure soit automatiquement. D'une façon générale, l'invention ne se limite donc pas au mode de réalisation qui a été décrit, mais elle englobe au contraire toutes les variantes et notamment celles qui n'utiliseraient que des moyens é- quivalents. REVENDICATIONS 1.- Installation de soudage automatique d'une pièce métallique constituée de deux parties courbes accolées le long d'un joint situé sensiblement le long d'un plan, l'ensemble étant bridé et monté de telle sorte que le plan de joint soit vertical,sur un support muni de moyens de pivotement de la pièce pour la commande de défilement,à vitesse réglable, du joint au-dessous d'une buse de soudage reliée à des moyens de soudage automatique et montée, par l'intermédiaire d'un chariot mobile, sur un portique de support muni de moyens de déplacements horizontaux et verticaux du chariot parallèlement au plan de joint pour le réglage de la position de la buse au-dessus de la zone du joint à souder, caractérisée par le fait qu'elle comprend des moyens de commandeautomatique du déplacement vertical du chariot pour le maintien de la buse de soudage à unebauteur constante au-dessus du joint, des moyens de commande automatique du déplacement horizontal du chariot pour le maintien continu de la buse de soudage à la verticale du centre de courbure de la zone du joint au cours de la soudure, des moyens de mesure de la vitesse instantanée de défilement de la buse de soudage le long du joint et des moyens d'asservissement de la vitesse de pivotement de la pièce en fonction de l'écart entre la vitesse de défilement mesurée et une vitesse choisie, dans le sens dtannulation de l'écart mesuré, pour le maintien sensiblement constant de ladite vitesse de défilement de la buse. 2.- Installation de soudage selon la revendication 1, caractérisée par le fait que les moyens de commande automatique du déplacement vertical du chariot comportent un palpeur de mesure de la distance verticale entre un plan horizontal de référence passant par la buse et la face supérieure de la pièce dans la zone en cours de soudure, un moyen de déter minttion de l'écart entre la distance mesurée et une hauteur choisie de la buse au-dessus du joint et un dispositif d'asservissement des moyens de déplacement vertical du chariot à l'écart mesuré, l'ensemble formant une boucle de commande du déplacement vertical du chariot pour le maintien de la buse à la hauteur choisie au-dessus du joint. 3.- Installation de soudage selon la revendication 2, caractérisée par le fait que le palpeur est constitué par une tige montée coulissante verticalement sur le chariot et munie d'une crémaillère engrenant avec un pignon monté pivotant sur le chariot et que la boucle de commande comprend un premier potentiomètre fournissant une tension de sortie dont la valeur est réglée par la rotation du pignon entrainé par la cré- maillière, un comparateur de ladite tension avec une tension de référence fournie par un second potentiomètre et correspondant à la hauteur de buse choisie et un amplificateur de commande des moyens de déplacement vertical du chariot à partir de la tension différentielle fournie par le comparateur. 4.- Installation de soudage selon la revendication 1, caractérisée par le fait que les moyens de maintien continu de la buse à la verticale du centre de courbure comportent un détecteur d'horizontalité comprenant deux palpeurs disposés symétriquement de part et d'autre du plan vertical perpendiculaire au joint et passant par la buse, un moyen de mesure de la différence des distances entre la face supérieure de la pièce à la verticale de chaque palpeur et un plan de référence commun lié au chariot porte-buse et un dispositif d'asservissement des moyens de commande du déplacement horizontal du chariot à la différence des distances verticales, l'ensemble formant une boucle de commande du déplacement horizontal du chariot dans le sens d'annulationde la différence mesurée pour le maintien de la buse au-dessus d'une zone du joint à plan tangent horizontal. 5.- Installation de souda#ge selon la revendication 4, caractérisée par le fait que les deux palpeurs du détecteur d'horizontalité sont constitués chacun par une tige montée coulissante verticalement sur le chariot porte-buse et dont l'extrémité inférieure est appliquée contre la face supérieure de la pièce, lesdites tiges étant associées respectivement à deux crémaillères engrenant diamétralement sur un pignon pivotant autour d'un axe monté coulissant par rapport au chariot dans le plan vertical passant par la buse et que la boucle de commande du déplacement horizontal comprend un potentiomètre dont la tension de sortie est réglée par la rotation dudit pignon et est comparée à une tension de référence correspondant à l'égalité de hauteur des deux palpeurs, la tension différentielle commandant, par l'intermédiaire d'un amplificateur, le déplacement horizontal du chariot à une vitesse poportionnelle à l'amplitude de la rotation du pignon et dans un sens dépendant du sens de rotation du pignon et susceptible de ramener les deux palpeurs à la meme hauteur. 6.- Installation de soudage selon la revendication 1, caractérisée par le fait que les moyens de mesure de la vitesse instantanée de défilement de la buse le long du joint comprennent une molette tournant autour d'un axe perpendiculaire au plan du joint, liée en déplacement horizontal au chariot porte-buse et mobile verticalement de façon à rester appliquée sur la face supérieure de la pièce en roulant sans glissement le long du joint et un dispositif de mesure de la vitesse de rotation dans un sens ou dans l'autre de ladite molette. 7.- Installation de soudage selon les revendications 3 et 6, caractérisée par le fait que la molette est montée à l'extrémité de la tige coulissante constituant le palpeur. 8.- Installation de soudage selon la revendication 6, caractérisée par le fait que le dispositif de mesure de la vitesse de rotation de la molette est un codeur incrémental fournissant des impulsions à une fréquence proportionnelle à la vitesse de rotation de la molette et que le dispositif d'asservissement de la vitesse de pivotement comprend un convertisseur fréquence/tension fournissant une tension proportionnelle à la fréquence des impulsions, un comparateur de ladite tension avec une tension de référence correspondant à la vitesse de défilement choisie et un amplificateur de la tension différentielle ainsi déterminée fournissant une tension de pilotage des moyens de pivotement de la pièce, l'ensemble formant une boucle de commande du pivotement de la pièce, à une vitesse susceptible de maintenir constante la vitesse de défilement de la buse compte tenu des déplacements horizontaux et verticaux de celle-ci.