FR 2473258 A1 19810717 FR 8000865 A 19800111 Machine à vendanger. On connait des machines à vendanger qui battent les grappes de façon à en faire tomber les grumes; d'autres aspirent les grumes. Mais ces diverses machines présentent l'inconvénient de blesser les grumes de sorte que la pulpe éclate et que du jus vient au contact de la peau. Cela est sans importance pour la production de vins rouges, mais n'est pas admissible dans le cas de vins blancs qui se trouvent tachés. La présente invention a pour objet une machine à vendanger qui évite cet inconvénient. La machine à vendanger selon la présente invention est caractérisée en ce qu'elle comporte un châssis supportant un ou plusieu détecteurs optiques sensibles à la couleur et à la forme des objets et propres à fournir un signal indiquant la présence d'une grappe et la position de celle-ci par rapport à son pédoncule, des organes de coupe, des moyens commandés par le signal provenant du ou des détecteurs pour actionner les organes de coupe de manière que ceux-ci coupent le pédoncule de la grappe détectée, et des moyens pour recueillir les grappes coupées. Le châssis peut être muni de roues motrices et directrices; il peut également être attelé à un tracteur ou monté sur celui-ci. La position des organes de coupe doit être adaptée à celle du pédoncule de la grappe à couper. Dans un premier mode de réalisation, la machine comprend des batteries d'organes de coupe qui sont placés à des niveaux différents, les organes de coupe d'une première batterie étant mobiles dans un plan vertical de façon à pouvoir couper des pédoncules sensiblement horizontaux, ceux d'une seconde batterie étant mobiles dans un plan horizontal de façon à pouvoir couper des pédoncules sensiblement verticaux, et ceux d'une troisième batterie étant mobiles dans un plan incliné par rapport à la verticale, par exemple à 450, de façon à pouvoir couper des pédoncules obliques. Dans un autre mode de réalisation, la machine comprend au moins une batterie d'organes de coupe qui sont placés à des niveaux différents et sont portés par des supports montés pivotant sur le châssis autour d'un axe transversal horizontal. Dans ce cas, le signal provenant du ou des détecteurs, fait pivoter le support des organes de coupe intéressés de façon à amener ces organes dans une position dans laquelle leur direction de dEplace- ment est perpendiculaire au pédoncule de la grappe détectée. Les organes de coupe peuvent, en outre,- être montés sur un support mobile verticalement Cette disposition présente llavan tage de diminuer le nombre de coupe nécessaire. Les organes de coupe sont avantageusement associés à des moyens propres à tirer sur la grappe à couper de façon à dégager celle-ci des feuilles adjacentes. La machine peut également comporter un ou plusieurs détec teurs magnétiques propres à fournir, en présence d'un objet organes de mé- tallique, un signal empêchant le fonctionnement des/coupes. Ces détecteurs magnétiques localisent les poteaux et les fils de palissage et empêchent ainsi ces éléments de détériorer les organes de coupe. Quand les organes de coupe sont placés à proximité immédiate des détecteurs, ils arrivent devant ùne grappe qui vient d'être détectée au bout d'un temps, après cette--détection, qui est pratiquement constant. Il suffit, dans ce cas, que les organes de coupe destinés à sectionner une grappe soient actionnés au bout d'un temps donné constant après la détection de cette grappe. Cependant, si on désire une précision plus grande pour le moment de la coupe, comme cela peut être nécessaire si les organes de coupe sont placés relativement loin des détecteurs, les moyens pour actionner les organes de coupe peuvent comprendre des moyens sensibles à la vitesse de déplacement de la machine. On a décrit ci-après, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation de la machine à vendanger selon l'invention, avec référence aux dessins schématiques annexés dans lesquels La Figure I est une vue en élévation de la machine; La Figure 2 en est une vue en plan; La Figure 3 en est une vue en bout; La Figure 4 montre en élévation une rangée de ceps; La Figure 5 montre la liaison entre les détecteurs et les organes de coupe; La Figure 6 est une vue en élévation d'un organe de coupe La Figure 7 est une vue en élévation d'une variante d'organes de coupe, La Figure 8 est une vue en bout correspondant à la Fig.7. Telle qu'elle est représentée aux dessins, la vendangeuse selon l'invention comprend un chassis 1 qui est muni à l'avant d'une roue directrice 2 pouvant être commandée par un volant 3, et à l'arrière de roues motrices 4 reliées à un groupe moteur 5;c e groupe entraîne par ailleurs une dynamo ou un alternateur non représenté et constituant une source de courant électrique. Le châssis 1 porte à sa partie arrière des détecteurs magnétiques et optiques 6, reliés a une centrale de commande-7. Dans l'exemple représenté au dessin, le tracteur enjambe à la fois deux rangées de ceps 8 et les détecteurs sont disposés en quatre colonnes verticales dont chacune est dirigée vers l'une des faces de l'une des rangées. Les détecteurs optiques 6 sont sensibles à la couleur, à la forme et à la position des grappes 9 de façon à sur nir, quand une grappe passe devant un détecteur, un signal signalant la présence de la grappe et la position de celle-ci par rapport à son pédoncule 10. Les détecteurs magnétiques détectent les parties métalliques du palissage, à savoir les piquets ll et les fils 12. Derrière les détecteurs 6 se trouvent des batteries de sécateurs 13a, 13b et 13c, qui sont superposés verticalement, mobiles transversalement et commandés électriquement, leurs circuits de commande étant reliés à la centrale 7. Les sécateurs 13a; 13b, et 13c sont agencés pour couper des pédoncules respectivement horizontaux, verticaux et obliques. La centrale 7 assure le déplacement transversal et le fonctionnement du secateur qui se trouve à la hauteur de la grappe 9 signalée par un détecteur et correspond à la position du pédoncule 10 de cette grappe, un temps donné après la détection.Pour avoir une précision plus grande de l'instant de coupe si les détecteurs sont trop éloignés du sécateur, la centrale 7 peut comporter des moyens optiques ou mécaniques sensibles a la vitesse de la vendangeuse. Ces moyens peuvent être commandés par l'une des roues de3a machine ou, pour éviter l'influence du patinage de ces roues, être sensibles au déplacement de la machine par rapport à la végétation. Les détecteurs magnétiques empêchent le fonctionnement des sécateurs si le pédoncule de la grappe se trouve au contact d'un fil de palissage ou d'un poteau, afin d'éviter l'endommagement des sécateurs. Comme on le voit plus particulièrement à la Fig. 6, chacun des sécateurs comprend un manchon 14 dont l'extrémité avant 14a est en forme de rampe et qui présente une fente oblique 14b; une lame de coupe 15, dont l'extrémité est biseautée, est mobile dans ce manchon. Des moyens commandes par la centrale 7 permettent d'imprimer un mouvement de va-et-vient à l'ensemble du manchon 14 et de la lame de coupe 15 et un mouvement de va-et-vient à la lame de coupe 15 par-rapport au manchon 14. Lorsque le sécateur se trouve en regard d'un pédoncule 10, le manchon avance de sorte que le pédoncule glisse. sur la rampe 14a, puis il recule, le pédoncule s engageant alors dans la fente 14b.Le manchon continuant de reculer tire sur la grappe de sorte que celle-ci est dégagée des feuilles qui 1'entourent. s ce moment, lame de coupe 15 avance à son tour, ce qui a pour effet de couper le pédoncule. La grappe coupée tombe alors sur un tapis transporteur 16 qui L'évacue dans un bac de réception placé a l'arrière de la machine et non représente au dessin. Au lieu de prévoir des batteries verticales de sécateurs, ceux-ci pourraient être mobiles verticalement et amenés a la hauteur désirée par la centrale 7, en fonction des signacur fournis par lg détecteurs 6. Par ailleurs, au lieu de prévoir des sécateurs horizontaux, verticaux et obliques, on peut, comme le montrent les Fig. 7 et 8, monter chaque sécateur 13 pivotant sur un support 17 autour d'un axe horizontal transversal 18-, des moyens commandés par la centrale 7 assurant l'orientation du sécateur 13 en fonction -de l'orientation du pédoncule 10 de la grappe9 a couper1 qui a été détectée par les détecteurs. I1 va de soi que la présente invention ne~doit pas être considérée comme limite au mode de réalisation décrit et repré senté, mais en couvre, au contraire, toutes les variantes. REVENDICATIONS 1. - Machine à vendanger, caractérisée en ce qu'elle comporte un châssis supportant un ou plusieurs détecteurs optiques sensibles à la couleur et à la forme des objets et propres à fournir un signal indiquant la présence d'une grappe et la position de celle-ci par rapport à son pédoncule, des organes de coupe, des moyens commandés par le signal provenant du ou des détecteurs pour actionner les organes de coupe de manière que ceuxci coupent le pédoncule de la grappe détectée, et des moyens pour recueillir les grappes coupées. 2. - Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend des batteries d'organes de coupe qui sont placés à des niveaux différents, les organes de coupe d'une premi ère batterie étant mobiles dans un plan vertical de façon à pouvoir couper des pédoncules sensiblement horizontaux, ceux d'une seconde batterie étant mobiles dans un plan horizontal de façon à pouvoir couper des pédoncules sensiblement verticaux, et ceux d'une troisième batterie étant mobiles dans un plan incliné par rapport à la verticale, par exemple à 450, de façon à pouvoir couper des pédoncules obliques. 3. - Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend au moins une batterie d'organes de coupe qui sont placés à des niveaux différents et sont portés par des supports montés pivotant sur le châssis autour d'un axe transversal horizontal. 4.- Machine selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que les organes de coupe sont montés sur un support mobile verticalement. 5. - Machine selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce qu'elle comporte un ou plusieurs détecteurs magnétiques propres à fournir, en présence d'un objet métallique, un signal empêchant le fonctionnement des~organes de coupe. 6. - Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que les moyens pour actionner les organes de coupe comprennent des moyens sensibles à la vitesse de déplacement de la machine. 7. - tachine selon l'une guelcanque des revendications précédentes, caractérisée en ce que les organes de coupe sont constitués d'un manchon dont l'extrémité avant est en forme de rampe et qui présente une fente oblique, et d'une lame de coupe mobile dans le manchon 8. - Machine selon l'une quelconque des revendications pré- cédentes, caractérisée en oe que les organes de coupe sont asso ciés à des moyens propres à tirer sur la grappe à couper de façon à dégager celle-ci.