FR 2474714 A1 19810731 FR 8001622 A 19800125 La présente invention se rapporte aux véhicules de transport qu'il est convenu d'appeler des "chariots sans conducteur" etest-à-dire, à des véhicules sur roues qui ne circulent pas sur des rails ou autres et qui n ont pas besoin d'un conducteur. Les véhie- > ~es e e gendre ont de plus en plus utilisés pour les transports intérieurs dans les ateliers, les entre pôts, etc. Les chariots sans conducteur actuellement utilisés sont conçus pour suivre automatiquement un trajet ou un circuit défini par des éléments de direction fixes appelés "directeurs". Les directeurs peuvent, par exemple, être constitués par des câbles electriques enfoncés ou noyés dans le sol ou le plancher et dont le champ magnétique actionne un recepteur installe sur de chariot, ou bien par des réflecteurs optiques coopérant avec des chercheurs de trajet optiques équipés de cellules photo-électriques montés sur le chariot, ou encore par des rubans d'acier disposés dans ou sur le sol ou le plancher et qui coopèrent avec des detecteurs électromagnétiques montés sur les chariots.Ainsi, quand le chariot s'ecarte latéralement du trajet défini par le directeur, le chercheur de trajet actionne le dispositif de direction du chariot dans le sens nécessaire pour le ramener sur la trajectoire prédéterminée. La conduite du chariot peut, par exemple, s'effectuer au moyen d'une ou de plusieurs roues de direction réglables angulairement autour d'un axe vertical, ou bien è l'aide d'une commande individuelle de la rotation de deux roues motrices non réglables angulairement ayant un axe géométrique commun (direction differentielle). Dans les systèmes actuels, il arrive parfois que le chariot, en exécutant automatiquement un virage ou un changement de direction, aboutisse à une position qui s'écarte de la trajectoire déterminée à un tel point que son détecteur ou son récepteur est hors de contact ou de portée des éléments de direction fixes ou directeurs, accident que l'on peut comparer au déraillement d'un chariot sur rails. Des aceidents de ce genre risquent plus particulièrement de se produire dans des endroits glissants où l'adhérence des roues sur le sol ou le plancher est insuffisante pour les empêeher de patiner. La présente invention a principalement pour objet un dispositif pour commander automatiquement la rotation ou le changement de direction d'un chariot sans conducteur et a principalement pour but d'éliminer ou de diminuer sensiblement les accidents ou les incidents du type de ceux mentionnés cidessus, au moyen d'un dispositif qui surveille le mouvement angulaire du chariot par rapport au sol ou au plancher et qui, lorsqu'il détecte que le chariot a tendance à s'écarter de la trajectoire voulue, fait intervenir les moyens de direction de celui-ci afin de s'opposer a cet écart. Un but plus spécifique de l'invention est de rendre possible l'uti lisati-on d'un système de direction pour des chariots sans conducteur définissant un trajet ou un circuit composé exclusivement de lignes droites, parallèles et/ou intersécantes, c'est-à-dire un trajet qui ne comporte aucune ligne courbe entre les différentes parties qui le composent. Un autre but de l'invention est de procurer un dispositif de commande pour un chariot sans conducteur qui permet à celui-ci de decrire une trajectoire ou un itinéraire prédéterminé avec une précision satisfaisante, sans l'aide de directeurs fixes. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels - la figure 1 est une vue schématique d'un chariot comportant une unité de commande conforme à l'invention, cette unité de commande étant représentée sous le forme d'un schéma par blocs - la figure 2 représente schématiquement un chariot conforme à l'invention dans un certain nombre de positions successives, le long d'un trajet composé de plusieurs sections rectilignes - les figures 3 et 4 représentent chacune une variante de réalisation du chariot de la figure 1 ; - la figure 5 est une vue schématique d'un chariot d'un type différent de celui de la figure 1 - la figure 6 représente une forme modifiée du chariot de la figure 1 ; et, - la figure 7 représente encore un autre type de chariot équipé d'un dispositif conforme à l'invention pour commander ses mouvements de rotation. Le chariot représenté sur la figure 1 comporte un châssis )-, dont seul le contour a été esquissé, châssis qui est supporté par quatre roues 2, 3, 4 et 5. Les roues avant 2, 3 ont une direction fixe par rapport au ehâssis et un axe géométrique commun 10. Chacune des roues avant 2, 3 est entraînée par un unité motrice 8 ou 9, respectivement par l'intermédiaire d'une transmission 6 et 7. Chacune des roues arrières4,-5 est supportée par une fourche 13, 14 pouvant pivoter autour d'un axe vertical respectivement 11 et 12, de sorte que ces roues peuvent s'adapter librement aux changements de direction du chariot.Le châssis est pourvu respectivement à l'avant et à l'arrière, d'un dispositif chercheur du trajet è suivre 15 et 16, dispositif qui coopère avec des moyens de direction fixes qui peuvent, par exemple, être un câble électrique 17 noyé dans le plancher. Le dispositif chercheur avant 15 est conçu pour opérer pendant les déplacements en avant du chariot, tandis que le dispositif chercheur arrière 16 est destiné à remplir la meme fonction pendant la marche en arrière du chariot.Deux roues de mesure 18, 19, pouvant tourner indépendamment l'une de l'autre en étant en contact avec le sol ou le plancher, sont prévues entre les roues motrices 2, 3, lesdites roues de mesure ayant un axe géométrique commun parallèle à,et situé dans le même plan vertical, que l'axe géométrique 10, des roues motrices 2 et 3. Les roues de mesure 18, 19 entrainent chacune un générateur de production de signaux de mesure, respectivement 20, 21. Le chariot est équipé d'une unité de commande désignée en son entier par la référence 22. Cette unité comprend un transmetteur de signaux de fonctionnement E, F, respectivement pour chacune des unités motrices 8, 9 ainsi que les équipements électrIques nécessaires pour la commande desdits transmetteurs. Les transmetteurs de signaux E, F ont chacun deux bornes d'entrée, respective mentel ,é2 et f1, f2. La présence d'un signal aux bornes d'entrée el et f1 a pour effet que le transmetteur E, F transmet respectivement le signal en avant" à l'unité motrice 8, 9. De même la présence d'un signal à l'autre borne d'entrée e2, f2 fait que le transmetteur E, F transmet le signal "en arrière" respectivement à l'unité motrice 8 ou 9. Les unités motrices 8, 9 sont conçues pour faire tourner leurs roues respectives 2, 3 à une vitesse qui est fonction du niveau ou de l'amplitude du signal transmis par le transmetteur E, F.L'équipement de commande des transmetteurs E, F comprend quatre unités de commande A, B, C, D, dont les bornes d'entrée a4, b4, c4, dk sont connectées aux bornes de sortie k2, k3, k4, k5 d'une unité d'ordre K conçue pour rendre les unités de commande A, B, C, D actives, une à la fois, en transmettant un signal par la borne de sortie correspondante.Chacune desdites unités de commande est pourvue de deux bornes de sortie a1, a2 ; b1, b2 ; ci, c2 ; dl, d2 , qui fournissent aux bornes d'entrée el, e2 et T1, f2 des transmetteurs de signaux de fonctionnement E, F, les combinaisons de signaux de commande nécessaires pour que ces transmetteurs délivrent les signaux correspondant aux opérations "progression en avant", (unité de commande A), "progression en arrière", (unité de commande B), "rotation dans le sens des aiguilles d'une montre" ou "dextrorsum" (unité de commande C) et "rotation dans le sens contraire des aiguilles d'une montre" ou "sinistrorsum" (unité de commande D). Quand, par exemple, l'unité de commande est activée par un signal de la borne de sortie k2 de l'unité d'ordre K, l'unité de commande A produit un signal à ses deux bornes de sortie a1, a2. Lesdites bornes sont reliées respectivement aux bornes d'entrée el, fl des transmetteurs de signaux d'actionnement E et F, et fait en sorte que chacun desdits transmetteurs fournisse un signal de marche "avant" à l'unité motrice correspondante 8 ou 9, de sorte que ces unités dirigent les roues 2, 3 vers l'avant. Une cinquième borne de sortie k1 de l'unité d'ordre K transporte un signal correspondant à la vitesse désirée. Ce signal est fourni aux bornes d'entrée a3, b3, c3, d3 des unités de commande A, B, C, D et détermine le niveau des signaux transmis par'les bornes de sortie de l'unité de commande active et partant, le niveau des signaux transmis par les transmetteurs de signaux actifs E, F aux unités motrices 8, 9, afin que ces dernières fassent tourner les roues 2, 3 à la vitesse désirée. Chacune des unités de commande A, B, C, D a une borne d'entrée sulplémentaire a5, b5, c5, d5, qui reçoivent un signal de correction destiné à modifier le niveau des signaux émis respectivement-par les bornes de sortie al, a2 ; b1, b2 ; cl, c2 ; dl, d2 des unités de commande.Plus précisément, la présence d'une tension positive à la borne d'entrée a5 de l'unité de commande A, quand celle-ci est activée par un signal de la- borne de sortie k2 de l'unité dlordre K , a pour résultat- dè diminuer le niveau du signal émis par la borne de sortie ai-de l'unité de commande A dans'unie mesure correspondant au niveau de ladite tension positive, mais ne provoque aucun changement du niveau du signal de sortie émis par la borne de sortie a2 de l'unité de commande.La présence d'une tension négative I la-borne d'én- trée a5 de l'unité de commande A a pour résultat de diminuer le niveau dru signal de sortie émis par la borne de sortie a2, mais ne provoque aucun changement du niveau du signal de sortie émis par la borne de sortie al de l'unité de commande. Les autres unités de commande B, C et D sont conçues pour être commandées d'une manière similaire, respectivement par leurs entrées b5, c5, d5. On va décrire maintenant les moyens prévus pour produire lesdits signaux de correction et pour lessappliquer aux bornes d'entrée a5 à d5 des unités de commande A à D. Le dispositif chercheur de trajet 15 est relié à un amplificateur 24 par une ligne 23. La borne de sortie 2a de cet amplificateur délivre un signal de correction dont la polarité et le niveau sont fonction de l'écart détecté par le dispositif chercheur de trajet 15, d'un côté ou de l'autre du trajet déterminé par le directeur 17. Pendant l'état inactif d'un relais X, le contact de commutation x3 de celui-ci relie la borne de sortie 24a à la borne d'entrée a5 de l'unité de commande A. Le relais X est conçu pour opérer quand un signal est présent sur l'une-des bornes de-- sortie k4,- k5 de l'unité d'ordre K ou sur une sixième borne de sortie k6 dont la fonction sera expliquée plus loin. L'autre dispositif chercheur de trajet 16 est relié å un amplifica teur 26 par une ligne 25. A la sortie 26a de cet smplicateur apparaît un signal de correction dont la polarité et le niveau sont fonction de l'écart détecté par l'élément 16 d'un côté ou de l'autre du trajet déterminé par le directeur 17. Quand le relais X est dans son étant inactif, son contact de commutation x2 relie la borne de sortie 26a à la borne d'entrée b5 de l'unité de commande B par un inverseur de polarité 27. Le générateur de signaux de mesure 20 est connecté å l'entrée ml d'un comparateur M. Pendant l'état inactif, d'un relais V, le contact de commutation v1 de celui-ci relie le générateur 21 à la seconde borne d'entrée m2 du comparateur M à travers un inverseur de polarité 29. Quand le relais V (dont la fonction sera précisée ci-après) a été activé, le contact vl relie directement le générateur de production de signaux de mesure 21 à la seconde borne d'entrée m2. Quand le relais X a été activé, sont contact de commutation xi relie la borne de sortie m3 du comparateur M à un conducteur de signaux bb. Ce conducteur peut être connecté à l'entrée a5 de l'unité de commande A par le contact de commutation x3, quand il a été actionné et peut être connecté, en série avec l'inverseur de polarité 27, à l'entrée b5 de l'unité de commande B, par l'intermédiaire du contact x2, quand celui-ci a été actionné. De plus, le conducteur bb est relié en permanence à l'entrée c5 de l'unité de commande C et en série avec un inverseur de polarité 28 à la borne d'entrée d5 de l'unité de commande D. Chacun des générateurs de signaux de mesure 20, 21 est conçu pour produire un signal proportionnel à la vitesse de la roue de mesure correspondante 18 ou 19, ledit signal étant positif quand la roue roule en avant et négatif quand elle roule en arrière. Le relais V est conçu pour être aetivé quand un signal est transmis par l'une des bornes de sortie k4 ou k5 de l'unité d'ordre K, c > est-à-dire, quand le chariot doit exécuter un virage (un virage dextrorsum pour un signal sur la borne k4 et un virage sinistrorsum dans le cas d'un signal sur la borne k5). Le comparateur est conçu pour produire un signal proportionnel I la différence entre les signaux de mesure appliqués aux bornes d'entrée m2, et ml, le signal résultant, qui est appliqué à la borne de sortie m3, étant positif quand le signal de mesure positif appliqué au comparateur dépasse le signal de mesure négatif. De plus, chacun des deux générateurs de signaux de mesure 20, 21 est connecté à l'une des bornes d'entrée nl, n2 d'un intégrateur N conçu pour produire un signal de sortie proportionnel à la somme des distances parcourues par les roues de mesure 18 et 19. Au moyen d'impulsions de commande provenant de l'unité d'adresse L, l'intégrateur N peut être adapté soit à calculer la distance parcourue par le chariot (quand celui-ci se déplace en avant ou en arrière), ou pour calculer l'angle de rotation décrit par le chariot (quand le chariot tourne) et il peut être remis à zéro avant le départ d'une opération. Le signal de sortie est appliqué par la borne de sortie n3 du dispositif N à l'unité d'adresse L.L'unité d'adresse L est pourvue d'un comparateur pour comparer les signaux de sortie aides valeurs prédéterminées de la longueur du trajet et de l'angle de rotation, valeurs précédemment introduites dans l'unité d'adresse. L'unité d'adresse comporte également des moyens commandés par ledit comnarateur pour faire en sorte que - l'unité d'ordre arrête tout déplacement ultérieur ou toute rotation du chariot dès que la valeur réelle du signal fourni par le dispositif N concorde avec la valeur prescrite. On va décrire maintenant le fonctionnement de l'équipement ci-dessus Mouvements de marche avant commandés par un directeur L'unité d'ordre fait apparaître signal à ses bornes de sortie kl et k2. Le signal de la borne de sortie k2 active l'unité de commande A, faisant en sorte qu'il apparaît à chacune des bornes de sortie ai, a2 de celle-ci un signal de commande dont le niveau est déterminé par le signal de réglage de vitesse fourni par la borne de sortie kl de l'unité d'ordre K à la borne d'entrée a3 de l'unité de commande A. Les signaux de commande des bornes de sortie a1, a2, sont fournis respectivement aux bornes d'entrée el, fi des transmetteurs de signaux de fonctionnement E, F.Les transmetteurs de signauxde fonctionnement E, F sont ainsi amenés à transmettre un signal de marche "avant" qui est appliqué aux unités motrices 8, 9, ce qui fait que -ces dernières font tourner leurs roues respectives 2, 3 en avant à une vitesse correspondant au signal de réglage de vitesse. Le dispositif chercheur de trajet 15 ne produit aucun signal tant que sa position est correcte par rapport au câble 17. Par contre, quand un éeart se produit par rapport à la position correcte, le dispositif 15 produit un signal qui est appliqué à la borne d'entrée a5 de l'unité de commande A par la borne de sortie 24a de l'amplificateur 24 et par le contact de commutation x3 dans sa position de repos. Un écart vers la droite a pour résultat un signal positif, un écart vers la gauche, un signal négatif à la borne d'entrée a5.On suppose maintenant qu'un écart vers la droite s'est produit, -avec pour- résultat un signal de corre-ction positif à la borne d'entrée a5.. Comme il a été expliqué ci-dessus, ce signal se traduit par une diminution du niveau du signal appliqué à la borne de sortie al de l'unité de commande A dans une mesure correspondant au niveau du signal de correction, tandis que le niveau du signal à la borne de sortie a2 reste inchangé.La diminution du niveau du signal de commande, fourni au transmetteur de signaux de fonctionnement E par sa borne d'entrée el, a pour résultat un changement corresporoant du signal opératoire transmis par le transetteur de signaux opératoresE, ~, de sorte que l'unité motrice 8 est amenée à faire tourner la roue 2 à une vitesse plus lente que celle de la roue 3. Ceci a pour conséquence que l'extrémité antérieure du chariot et le dispositif chercheur de trajet 15 se déplacent vers la gauche en direction de la position correcte. En conséquence, le signal produit par le dispositif chercheur de trajet 15 baisse progressivement et revient à zéro quand ce dispositif a regagné sa position latérale correcte par rapport au câble 17. Mouvements de marche arrière commandés car un directeur L'unité de commande K développe un signal à ses bornes de sortie ki et k3. Le signal de la borne de sortie k3 active l'unité de commande B, de sorte que cette unité développe à chacune de ses bornes de sortie bl, b2, un signal dont le niveau est déterminé par le signal de réglage de vitesse fourni par la borne de sortie k1 de l'unité d'ordre K à la borne d'entrée b3 de l'unité de commande B. Les signaux de eommmande-des bornes de sortie bl, b2 sont appliqués respectivement aux bornes d'entrée e2, f2 des transmetteurs de signaux d'opération E, F.Les transmetteurs de signaux E, F sont ainsi amenés à transmettre le signal de fonctionnement "arrière" respectivement aux unités motrices 8, 9 de sorte que ces unités font tourner leurs roues respectives 2, 3 en arrière à une vitesse corresnondant au signal de réglage de vitesse. Tout écart de la position correcte par rapport au câble 17 fait que le dispositif chercheur de trajet 16 produit un signal qui est appliqué à la borne d'entrée b5 de l'unité de commande B par la borne de sortie 26a de l'amplificateur 26, par le contact de commutation x2 dans sa position de repos et par l'inverseur 27. Le dispositif chercheur de voie ou de trajet 16 est conçu pour que tout écart vers la droite (selon la figure 1) produise un signal négatif et pour qu'un écart vers la gauche produise un signal positif à la borne de sortie ?6a.L'inverseur 27 provoque l'application des signaux à la borne d'entrée b5 avez une polarité inversée. C'est ainsi, par exemple, qu'un écart vers la droite, selon la figure, a pour résultat qu'un signal de correction positif est appliqué à la borne d'entrée b5. Ce signal se traduit par une diminution du niveau du signal appliqué à la borne de sortie bl de l'unité de commande B dans une mesure correspondant au niveau du signal de correction, tandis que le signal de la borne de sortie b2 est inchangé. La baisse du niveau du signal de commande fourni au transmetteur de signaux d'opération ou de fonctionnement E par sa borne d'entrée e2, a pour résultat un changement correspondant du signal transmis par le transmetteur de signaux de fonctionnement E, de sorte que l'unité motrice 8 est amenée à faire tourner la roue 2 à une vitesse réduite.Ceci a pour résultat que l'extrémité arrière du chariot et le dispositif chercheur de trajet 16 se délacent vers la gauche en direction de la position correcte. En conséquence, le signal produit par le dispositif chercheur de trajet 16 diminue progressivement et revient à zéro quand ce dispositif est à nouveau correctement centré par rapport au câble 17, Mouvements de marche avant sans l'aide d'un directeur L'unité d'ordre K développe un signal à ses bornes de sortie kl, k2 et k6. Le signal de la borne de sortie k6 active le relais X qui actionne ses contacts de commutation x1, x2 et x3.Le signal de la borne k2 a pour effet, comme il a été décrit ci-aessus, que le signal-de marche "avant" est transmis par les deux transmetteurs E, F, ce qui fait que les deux unités motrices 8,9 sont amenées à faire tourner leurs roues respectives 2, 3 en ayant, de sorte que les deux générateurs de signaux de mesure, entralnés par lesdites roues, engendrent un signal positif. L'-înverseur 29 fait en sorte que le signal du générateur de signaux de mesure 21 est appliqué au 'comparateur- M avec une polarité négative. Tant que le ehariot se-déplace en ligne droite; les roues de mesure 18 et 19 roulent à la même vitesse.Ainsi, les signaux appliqués aux bornes d'entrée ml et m2 du comparateur sont égaux et opposés et aucun signal n'est transmis par la borne de sortie m3 du comparateur.' Par contre, lorsque le chariot se déplace le long d'une trajectoire incurvée, l'une des roues de mesure tourne plus vite que l'autre, ce qui a pour résultant que la somme algébrique des signaux d'entrée du comparateur M est différente de zéro. En conséquence, un signal de correction apparait à la borne de sortie m3 du comparateur. Ce signal de correction est appliqué à-laborne d'entrée a5 del'unité de commande A par les contacts de commutation x1, x3.On suppose, par exemple, que pendant qu'il se déplace en marche avant, le chariot s'écartevers la droite de sa direction initiale, faisant ainsi tourner la roue de mesure 18 plus rapidement que la roue de mesure 19, avec pour résultat que l'amplitude du signal positif appliqué à la borne d'entrée ml du comparateur est supérieure à l'amplitude du signal négatif appliqué à sa borne d'entrée m2. Dans ces conditions, le comparateur produit un signal de correction positif dont l'amplitude correspond à la différence des amplitudes des signaux d'entrée. L'application de ce signal de correction à la borne d'entrée a5 de l'unité de commande A a pour résultat, comme il a été décrit plus haut, de diminuer le niveau du signal opératoire transmis par le transmetteur E, de sorte que l'unité motrice 8 est amenée à faire tourner la roue 2 à une vitesse réduite. Cette réduction de vitesse est maintenue jusqu'à ce que les deux roues de mesure tournent à nouveau à la même vitesse. Mouvements de marche arrière sans l'aide d'un directeur L'unité d'ordre K développe un signal à chacune de ses bornes de sortie kl, k3 et k. te signal de la borne kS excite le relais X qui actionne ses contacts de commutation xi, x2 et x3. Le signal de la borne de sortie k3 a pour effet, comme il a été décrit ci-dessus, que chacun des deux transmetteurs de signaux de fonctionnement E, F fournit le signal de marche 'arrière" respectivement aux unités motrices 8, i, de sorte que ces unités font tourner leurs roues respectives en arrière, à une vitesse corresjondant au signal de réglage de vitesse transmis par la borne de sortie ki de l'unité d'ordre K. La rotation correspondante en arrière des deux roues de mesure 18, 19 a pour effet que les deux générateurs de signaux de mesure produisent des signaux négatifs. L'inverseur 29 fait que le signal produit par le générateur de signaux de mesure 21 est appliqué à la borne d'entrée m2 du comparateur sous la forme d'un signal positif. On suppose, par exemple, que pendant son mouvement en arrière, le chariot a tendance à tourner vers la droite, selon la figure, c'est-I-dire, à décrire une trajeetoire ineurvée dont le côté concave est orienté vers la droite du dessin.Dans ces conditions, la roue de mesure 18 tourne plus vite que la roue 19, de sorte que l'amplitude du signal négatif apparaissant à la borne d'entrée mî du comparateur M est plus grande que celle du signal positif de la borne d'entrée m2. En conséquence,le comparateur produit un signal de correction négatif qui est transmis de la borne d'entrée m3, par les contacts xl et x2 et l'inverseur 27, à la borne d'entrée b5 de l'unité de commande B. L'inverseur 27 fait que le signal appliqué à la borne b5 a une polarité inversée, c'est-I-dire, positive. Ce signal de correction positif produit, de la même manière que celle déjà décrite plus haut, une réduction de la vitesse à laquelle la roue 2 est entraînée par l'unité motrice 8.Cette réduction de vitesse égalise les vitesses des deux roues de mesure, faisant ainsi revenir le signal de sortie du comparateur à zéro. Virage dextrorsum L'unité d'ordre K développe un signal à chacune de ses bornes de sortie kl, k4 et k6. Les relais X et V sont excités. Le relais X actionne ses contacts de commutation xl, x2 et x3. Le relais V actionne son contact vl, ce qui a pour conséquence que le générateur de signaux 21 est directement connecté à la borne d'entrée m2 du comparateur M. Le signal de la borne de sortie k4 est fourni à la borne d'entrée e4 de l'unité de commande C. La borne de sortie cl de l'unité de commande C, ainsi activée, applique un signal de commande à la borne d'entrée e1 du transmetteur de signaux d'opération E, provoquant ainsi latransmission d'un signal de marche 'avant" à l'unité motrice 8.Ce signal a pour conséquence que l'unité motrice fait tourner la roue 2 en avant à une vitesse déterminée par le signal de réglage de vitesse fourni par la borne de sortie kl de l'unité d'ordre K. La borne de sortie c2 de l'unité de commande C applique un signal de commande à la borne d'entrée f2 du transmetteur de signaux d'opération F, ce- qui se traduitpar la transmission d'un signal de marche 'arrière' à l'unité motrice 9. Ce signal a pour effet que l'unité motrice 9 fait tourner la roue 3 en arrière à une vitesse déterminée par le signal de réglage de vitesse fourni par la borne de sortie k7. Ainsi le chariot exécute une rotation dans le sens des aiguilles d'une montre.Les roues de mesure 18, 19, du fait de leur contact avec le sol ou avec le plancher, sont ainsi amenées à tourner respectivement en avant et en arrière. En conséquence, le générateur de signaux de mesure 20 produit un signal positif et le générateur 21 un signal négatif, lesdits signaux étant appliqués respectivement aux bornes d'entrée mi et m2 du comparateur. Tant que l'axe vertical de rotation du chariot reste placé au centre 0, entre les roues de mesure 18, 19, ces signaux ont la même amplitude, de sorte qu'aucun signal n'apparat sur la borne de sortie m3 du comparateur M.Par contre, lorsque les vitesses des roues 2, 3 par rapport au sol ne sont pas égales, l'une des roues patinant, par exemple, ou ayant un diamètre plus petit que l'autre, l'axe de rotation du chariot est situé plus près de la roue lente que de la roue rapide En conséquence, les vitesses des roues de mesure 18, 19 et les amplitudes des signaux engendrés par les générateurs de signaux de mesure 20, 21 diffèrent, faisant ainsi apparaître un signal de différence à la borne de sortie m3 du comparateur M. On suppose, par exemple, que la roue motrice 2 tourne plus lentement le long du sol que la roue motrice 3 et que, par conséquent, la roue de mesure 18 tourne plus lentement que la roue de mesure 19.Ainsi, l'amplitude du signal négatif produit par le générateur 21 est plus grande que celle du signal positif engendre par le générateur 20, avec pour résultat qu'il apparaît à la borne de sortie m3 du comparateur M un signal de correction négatif. Ce signal est appliqué la borne d'entrée c5 de l'unité de commande C par le contact en position travail xl et le conducteur bb.Ce signal de correction effectue une réduction de l'amplitude du signal transmis par la borne de sortie c2 de L'unité de commande C et appliqué à la: borne d'entrée f2 du transmetteur de signaux d'opération F. -La modification résultante du signal de fonctionnement transmis par le transmetteur F a pour effet que l'unité motrice 9 fait tourner la roue 3 à une vitesse réduite, ramenant ainsi l'axe de rotation du chariot par rapport au sol à la position correcte 0, à mi-distance entre les roues de mesure. Rotation sinistrorsum L'unité d'ordre K développe un signal à ses bornes de sortie kl, k5 et k6. Les relais X et V sont excités et actionnent leurs contacts e commutation xl, x2, x3 et vl. Le signal apparaissant à la borne de sorties est appliqué à la borne d'entrée d4 de l'unité de commande D et active cette dernière.La borne de sortie dl de l'unité de commande D applique un signal de commande à la borne d'entrée e2 du transmetteur de signaux d'opération E, faisant ainsi en sorte que ce transmetteur envoie le signal de marche "arrière" à l'unité motrice 8, laquelle est ainsi amenée à faire tourner la roue 2 en arrière, à une vitesse déterminée par le signal de réglage de vitesse, fourni par la borne de sortie k1 de l'unité d'ordre K.La borne de sortie d2 de l'unité de commande D applique un signal de commande à la borne d'entrée fl du transmetteur de signaux d'opération F, de sorte que ce dernier transmet le signal de marche "avant" à l'unité motrice 9 qui est ainsi amenée à faire tourner la roue 3 en avant, à une vitesse déterminée par le signal de réglage de vitesse, fourni par la borne de sortie k7 de l'unité d'ordre K. Les conditions de fonctionnement des roues qui viennent d'être décrites ont pour résultat un mouvement de rotation dans le sens contraire des aiguilles d'une montre du chariot sur le sol. Le contact des roues de mesure 18 19 avec le sol a pour conséquence de les faire tourner respectivement en arriere et en avant.Si, pour une raison quelconque, l'axe vertical de rotation du chariot par rapport au sol venait à s'écarter de la position correcte 0, située à mi-distance entre les roues de mesure, les vitesses de ces roues de mesure et, par conséquent, les amplitudes des signaux engendrés par les générateurs de signaux de mesure 20, 21 seraient différentes, de sorte qu'un signal différentiel apparaîtrait à la borne de sortie m3 du comparateur. On suppose, par exemple, que la roue 2, pour une raison quelconque, par exemple, parce qu'elle patine, progresse plus lentement le long du sol que la roue 3, avec pour résultat que l'axe de rotation du chariot se décale vers la roue 2. Dans ces conditions, la roue de mesure 18 tourne plus lentement que la roue 19.En conséquence, le signal positif engendré par le générateur 21 est plus grand que le signal négatif développé par le générateur 20.En conséquence, le comparateur M produit un signal de correction positif dont le niveau correspond à la différence entre les amplitudes des signaux appliqués à ses bornes d'entrée. Ce signal de correction positif est appliqué, à partir de la borne de sortie m3, par le contact en position travail xl et par le conducteur bb, à l'inverseur 28 qui transmet ce signal, en tant que signal négatif ayant la même amplitude, à la borne d'entrée d5 de l'unité de commande D. Ce signal négatif produit une réduction du niveau du signal appliqué à la borne de sortie d2 de l'unité de commande D, et est transmis à la borne d'entrée fl du transmetteur de signaux d'opération F. La modification résultante du signal d'opération ou de fonction nement transmis par ce transmetteur fait que l'unité motrice fait tourner roue 3 à une vitesse réduite. Il en résulte que l'axe de rotation-du chariot par rapport au sol est ramené à la position correcte 0 Située à mi-distance entre les roues de mesure. L'avantage du système décrit ei-dessus réside dans le fait que le chariot, la fin d'un changement de direction, a une nosition bien définie par rapport à la position de départ, c'est-I-dire, I la position avant-le changement de direction. Ceci facilite les manutentions ou les traitements des produits transportés, qui peuvent être pro grammes pour avoir lieu à la nouvelle position du chariot ; de plus, l'amélioration de la précision réduit les risques pour le dispositif chercheur de trajet du chariot de cesser d'être en contact avec le directeur prévu, pour le déplacement qut suit du chariot, ce qui aurait pour résultat que ce dernier s ecarterait de sa trajectoire correcte.Un autre avantage réside dans l'aptitude du chariot à suivre un ou plusieurs trajets rectilignes prédéterminés sans l'aide de directeurs. La figure 2 illustre un exemple d'un itinéraire du chariot composté de plusieurs trajets équipés d'une installation de commande eonforme-à l'invention. On voit que le chariot circule sur un plancher comportant quatre câbles de direction rectilignes dont trois, référencés 30, 31 et 32 sont parallèles, tandis que le quatrième câble 33 s'étend perpendiculairement aux trois autres. Dans la position a, le chariot se déplace en marche avant le long du câble directeur 30.Quand il rencontre le câble directeur -33, le chariot s'arrête, tourne dans le sens des aiguilles d'une montre, au moyen des ses roues motrices, d'un angle de 900 pour se placer en position b.- Le chariot continue ensuite son chemin le long du câble 33 jusqu a ce qu'il rencontre le câble 31'; il s'arrête alors et tourne dans le sens contraire des aiguilles d'une montre pour se placer en position c.De la position c, le chariot avance d'une distance prédéterminée le long du câble directeur 31 jusqu'à la position d où il tourne dans le sensicontraire des aiguilles d'une montre, d'un angle d'environ 1200 avant de poursuivre son chemin en ligne droite vers le câble directeur 32 ; en atteignant celui-ci il s'arrête en position e, tourne dans le sens contraire des aiguilles d'une montre d'un angle d'environ 600, puis continue son chemin-le long du câble directeur 32 jusqu'à l'intersection de celui-ci avec le câble directeur 33 où le chariot s'arrête en position f pour tourner en sens contraire des aiguilles d'une montre de 900.Ensuite, le chariot poursuit son chemin en avant le long au câble directeur 33 jusqu'à la position g, tourne ensuite dans le sens des aiguilles d'une montre de 900, et~revient en arrière, perpendiculairement au câble directeur 33, jusqu'à ce qu'il arrive en position h d'où il retourne vers le câble directeur 33, tournant ensuite dans le sens contraire des aiguilles d'une montre de 900 à la position g pour finalement s'éloigner le long du câble directeur 33. Cette séquence de mouvements est commandée par des signaux apparaîssant aux bornes de sortie de l'unité d'ordre K, comme il a été décrit ci-dessus.L'unité de commande K est, de son c8té, eommandée par une unité d'adresses L qui détermine le choix, l'instant de génération et la durée des signaux successifs transmis par l'unité d'ordre, cette unité d'adresses étant conçue pour être gouvernée par des données conservées dans celle-ci, ainsi que par des impulsions de commande reçues, pendant la marche du chariot, des organes de commande disposés en certains points du trajet du chariot. Selon un autre développement avantageux de l'invention, les roues de mesure 18, 19 et leurs générateurs de signaux 20, 21 sont également utilisés pour la rétro-application à l'unité d'adresse de signaux indiquant la distance parcourue et l'angle de rotation effectué, lesdits signaux étant comparés à des grandeurs prédéterminées conservées dans la mémoire de l'unité d'adresses. ces signaux sont produits par l'intégrateur N auquel il a été fait mention précédemment. Cet intégrateur N calcule une grandeur égale ou proportionnelle à la somme des distances couvertes durant un déplacement ou durant un virage par les roues de mesure 18 et 19. Cette grandeur est successivement appliquée à l'unité d'adresses L et comparée, dans un comparateur prévu dans celle-ci à une grandeur prédéterminée représentative de la longueur du trajet ou de l'angle de virage conservée dans l'unité d'adresses. Dès que les valeurs ou les gradeurs ainsi comparées se trouvent être égales, l'unité d'ordre K est actionnée d'une manière telle que le déplaeement ou la rotation du chariot est interrompue. La mesure de la distance parcourue et l'angle de rotation peuvent aussi être mesurés par un intégrateur N qui reçoit les signaux de sortie d'un seul des générateurs de signaux de mesure 20, 21. Toutefois, l'utilisation des deux générateurs de signaux de mesure offre l'avantage d'améliorer, dans une certaine mesure, la précision, du fait que les erreurs des deux roues de mesure se compensent mutuellement, à un certain degré. En procédant selon la figure 2, le chariot se déplace de la position S à la position h et revient sans l'aide d'un directeur fixe. Du fait que la position de départ de ce déplacement est très précise et que la rectitude de la trajectoire pendant le déplacement est contrôlée au moyen du dispositif selon l'invention décrit ci-dessus, on eonçoit que la précision du mouvement du chariot est bonne, malgré l'absence d'un directeur fixe. il est même possible que le chariot opère sans aucun directeur fixe.Le programme de conduite, comprenant les distances des sections rectilignes successives et les angles de rotation (s'il y en a) devant être exécutés en des points choisis de la trajectoire ou du circuit, se présente sous forme de données entrées, conservées dans l'unité d'adresses et successivement comparées avec les valeurs ou les grandeurs réelles introduites dans l'unité d'adresses par l'intégrateur N. Au cours de la description du mode de réalisation de l'invention représenté sur la figure 1, on a pris pour hypothèses que la position désirée de l'axe de rotation vertical était le point 0 situé à mi-distance entre les roues motrices 2, 3 et aussi que les roues de mesure 18, 19 étaient disposées symétriquement par rapport au point 0. Toutefois, l'agencement décrit peut, aussi être utilisé pour commander et contrôler les rotations du chariot autour d'autres axes de rotation verticaux. Sur la figure 3, où les références 2, 3 et 18, 19 désignent les mêmes composants que sur la figure 1, on suppose que l'axe de rotation vertical désiré du chariot coupe l'axe géométrique des roues motrices 2, 3 en un point P situé à la gauche de la roue motrice 2.Pour que l'axe de rotation reste immobile au point P, les roues motrices 2 et 3 doivent tourner dans la même direction et à des vitesses proportionnelles à leur distance horizontale du point P. Si l'on désigne par v1 et v2, les vitesses avec lesquelles les roues de mesure 18, 19 roulent sur le sol-et par r1 et r2, leurs distances du point P, la condition suivante doit être établie v1 = r v2 r2 Lorsque les vitesses des roues motrices ne satisfont pas à la condition spécifiée ci-dessus, par exemple, du fait que l'une d'entre elles patine, l'axe de rotation va s'écarter du point P, de sorte que les vitesses v1 et v2 des roues de mesure ne vont plus correspondre I l'équation ci-dessus. Entre la vitesse de déplacement w de l'axe de rotation réel et les vitessesv1, v2 des roues de mesure 18, 19 existe la relation suivante.: v r2 - V2 r1 w = r2 - r1 2 En conséquence, le. comparateur M (figure 1) doit, dans un tel cas, être conçu pour calculer un signal de sortie dont la grandeur est proportion v v nelle à la différence v1r2 - v2r1 (ou à la différence - 2 ou encore à la r1 r2 différence v1 - v2. r1). Ce résultat peut être obtenu, par exemple, en multi r2 pliant le signal de sortie de l'un des générateurs de signaux de mesure par un facteur correspondant avant de l'appliquer au comparateur. Le dispositif représenté sur la figure 4 diffère de celui de la figure 1 en ce que le chariot n'est pourvu que d'une seule roue de mesure 35: Cette roue entraîne un générateur de signaux de mesure 36 qui, par l'intermédiaire d'un amplificateur 37, applique un signal positif à un conducteur 38, quand la roue 35 tourne vers l'avant et un signal négatif quand la roue 35 roule en arrière. Quand la roue de mesure est immobile, aucun signal n'est transmis. Le conducteur 38 est connecté aux unités de commande C et D (figure 1) au lieu d'aboutir à la borne de sortie m3 du comparateur M. Ce dispositif tend à maintenir l'axe vertical de rotation du chariot immobile par rapport au sol ou au plancher, cette position fixe coïncidant avec le point R par lequel la roue de mesure est en contact avec le sol ou le plancher.L'action corrective est semblable à celle du dispositif de la figure 1. Il est bien évident que la roue de mesure 35 ne peut, comme le peuvent les deux roues de la figure 1, être utilisée pour mesurer l'angle de rotation du chariot ou pour corriger l'écart de ce dernier par rapport à une trajectoire reetiligne. La figure 5 représente schématiquement un chariot 40 comportant deux roues de support 41, 42 qui peuvent tourner librement, indépendamment l'une de l'autre, ces roues ayant un axe géométrique commun 52 et une roue motrice 43. La roue motrice, conjointement avec son mécanisme d'actionnement (non représenté), peut pivoter autour d'un axe 44 et peut être tournee autour dudit axe au moyen d'une roue hélieol- dale 45 et d'une vis sans fin 45b faisant partie d'un mécanisme de direction ou d'orientation 45, conçu pour être actionné par des signaux à partir d'une unité de commande 48. Chacune des deux roues de support 41, 42 est reliée à un générateur de signaux de mesure 46, 47. Chacun desdits générateurs est connecté å l'une des bornes d'entrée 49, 50 de l'unité de commande 48. Dans le cas représenté, la roue motrice occupe une position dans laquelle son axe géométrique 51 forme un angle droit avec l'axe géométrique 52 des roues de support 41, 42 et croise cet axe 52 à un point S situé à ml-distance entre les roues de support. La roue motrice 43 tend ainsi à faire tourner le chariot 40 autour d'un axe vertical passant par le point S, auquel cas les roues 41 et 42 tournent dans des directions opposées à des vitesses angulaires égales et les générateurs de signaux de mesure 46, 47 entraînés par ces roues produisent des signaux ayant des amplitudes égales. Ces signaux sont appliqués à un comparateur prévu dans l'unité de commande, qui est conçu pour produire un signal de sortie correspondant à la différence entre ses signaux d'entrée. Ce signal de sortie commande le mécanisme de direction.Quand le chariot tourne autour de l'axe vertical passant par le point S, les signaux d'entrée sont égaux et il n'y a pas de signal de sortie. Par contre, lorsqu'il arrive-que l'axe de rotation se décale du point S vers l'une ou l'autre des roues de support 41, 42, cette roue tourne plus lentement que l'autre, de sorte qu'il y a une différence entre les signaux d'entrée de l'unité de commande 48. Le signal de sortie délivré par le comparateur de l'unité de commande 48 fait que le mécanisme de direction 45 modifie l'orientation de la roue 43 dans la direction voulue pour ramener l'axe de rotation à sa position correcte. On suppose, par exemple, que l'axe de rota-tion se soit déplace vers la roue 41, ce dont il découle que cette roue tourne plus lentement que la roue 42.La différence résultante des signaux transmis par l'unité de commande 48 fait que le mécanisme de direction tourne la roue motrice 43 dans le sens des aiguilles d'une montre autour de l'axe vertical. Ce mouvement angulaire de réglage la roue motrice décale provisoirement le point d'intersection de l'axe géométrique de la roue 43 et de l'axe géométrique 52 des roues de support 41, 42, par exemple,- au point S'. Ainsi, la roue 43 a tendance à faire tourner la roue de support 41 plus vite que la roue de support 42. Le décalage angulaire de la roue motrice 43 par rapport à la position de rotation normale subsiste jusqu'à ce que les roues 41 et 42 tournent à la même vitesse, rétablissait ainsi légalité des signaux de mesure correspondants. Sur la figure 5, les circuits nécessaires pour orienter le chariot pendant la marche avant ou arrière, -ainsi que les unités d'adresses et d'ordres qui opèrent de la meme manière que dans le mode de réalisation de la figure 1, n'ont pas été représentés, leur présence ntétant pas nécessaire pour expliquer le système prévu pour la commande de l'opération de rotation Sur la figure 5, les roues 41 et 42 servent 8 la fois de roues de support pour le chariot et de roues de mesure. Il est possible, en plus des roues de-support 41, 42 de prévoir une paire séparée de roues de mesure, dont chacune serait associée à un générateur de signaux de mesure, comme dans le dispositif selon la figure 1.Ceci peut offrir l'avantage d'une préetion de mesure un peu meilleure. Dans le dispositif de la figure 6, le montage et le fonctionnement des roues de support 2a, 3a et des roues de mesure 18a, 19a correspondent à ceux des roues 2, 3, 18 et 19 de la figure 1. Les roues de support 4, 5 de la figure 1, pouvant pivoter individuellement, ont été remplacées par deux roues de support -54, 55 montées sur un support commun 56 conçu pour pouvoir pivoter librement autour d'un axe vertical 57. Il est également possible de remplacer les deux roues supportées à pivotement par une seule roue pivotante. Dans le dispositif représenté sur ia figure 7, le chariot est équipé de trois roues de support 59, 60, 61. La roue 59 est montée à une extrémité du chariot et les roues 60, 61 à l'autre extrémité de ce dernier. La roue 59 a une orientation fixe, son axe géonétrie c2 s'étendant perpendiculaire- ment à l'axe longitudinal du chariot. Les roues 60, 61, qui sont entraînées par des moteurs séparés, non représentés, peuvent pivoter respectivement autour d'un axe vertical 53 ou 64.Chacune des roues peut etre réglée angulairement autour dudit axe au moyen d'un secteur de roue hélicoidale 65, 66 et d'une vis sans fin 57, 68. Les vis sans fin sont entralnées par un mécanisme de direction 69 conçu pour maintenir automatiquement entre les angles de braquage des roues 60, 61 une relation telle que le point d'intersection T entre les prolongements Y, Z des axes des roues, soit toujours situé dans le plan vertical passant par l'axe géométrique de la roue 59. Deux roues de mesure 70, 71 sont prévues de part et d'autre de la roue de support 59. Les axes des roues de mesure coïncident avec ou sont situés dans le plan vertical passant par l'axe géométrique 62 de la roue de support 59. Chacune des roues de mesure entralne un générateur respectif de signaux de mesure 72, 73. Les signaux desdits générateurs sont appliqués à un comparateur U qui sert l'unité de commande pour le mécanisme de direction 69, c'est-à-dire, qui engendre des signaux de commande nécessaires pour le fonctionnement de ce dernier. Le fonctionnement du comparateur U eorrespond à celui décrit ci-dessus en regard de le figure 3. Quand l'axe de rotation du chariot s'écarte d'un point prédéterminé T, le comparateur produit un signal de commande (positif ou négatif) sous l'action duquel le mécanisme de direction 69 oriente les roues 60, 61 dans la direction voulue pour ramener l'axe de rotation du chariot à la position prédéterminée. REVENDICATIONS 1. Dispositif de direction automatique pour un chariot sans conducteur qui comprend un châssis (1) ; au moins trois-roues (2,3,4,5) pour supporter le châssis (1) ; un moteur (8,9) et une transmission (6,7) pour entraîner l'une, au moins des roues ; des premiers moyens de support pour, tout au plus, deux (2,3) des roues, ces premiers moyens de support étant conçus pour définir un seul axe géométrique (10) de la ou des roues, s'étant dant dans une direction horizontale fixe par rapport au châssis (1) ; des seconds moyens de support (13,14) pour la ou les roues restantes (4,5), ces seconds moyens de support étant reliés à pivotement au châssis afin de permettre de régler la direction de la ou des roues de support restantes par rapport au châssis (1) et pour permettre ainsi au chariot de tourner autour d'un axe de rotation vertical (0) intersectant l'axe géométrique -(10) et des moyens de direction (E-F) pour régler la position de l'axe de pivotement (0) par rapport au châssis (1), dispositif caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de contrôle de la position de l'axe de pivotement qui comprennent au moins une roue de mesure (18,19) conçue pour venir au contact de la surface sur laquelle se déplace le chariot, la ou les roues de mesure ayant un axe géométrique horizontal s'étendant dans le-meme-plan vertical que l'axe géométrique unique (10) ; des moyens de génération (20,21) de signaux, conçus pour être actionnés par la ou les roues de mesure (18,19) afin d'engendrer un signal représentatif de la vitesse de rotation de la ou des roues de mesure, les moyens de contrôle produisant un signal de sortie obtenu à partir du signal engendré par les moyens de génération (20,21), signal dont le signe représente le sens de la progression et dont l'amplitude représente la vitesse, par rapport à la surface supportant le chariot, d'un point prédéterminé dudit axe géométrique unique, ce point définissant une position donnée dudit axe de pivotement ; et des moyens (A-D) commandés par ledit signal de sortie pour actionner les moyens de direction (E-F) de manière que ceux-ci placent l'axe de pivotement (0) dans la position voulue. 2. Chariot selon la revendication 1, équipé de deux roues de mesure (18) et (19), caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif d'enregistrement (N) destiné à recevoir les signaux (nl, n2)tra:nsmis pendant une opé- ration de rotation par les moyens de génération de signaux (20)-(21) associes à l'une au moins des roues de mesure (18) (19) et à calculer à partir de ceux-ci une quantité représentant l'angle-de rotation du chariot résultant de ladite opération de rotation ; et des moyens (L) pour comparer la quantité ainsi calculée avec une quantité préétablie, représentant un changement-de direction prédéterminé du châssis (1). 3. Chariot selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'enregistrement (N) pour recevoir les signaux (nl, n2) transmis, pendant le passage du chariot d'un emplacement à un autre, par lesdits moyens de génération de signaux (20,213 et pour calculer à partir de ceux-ci une quantité représentant la distance parcourue par le chariot pendant ce passage ; et des moyens (L) pour comparer la quantité ainsi calculée avec une quantité préétablie représentant une distance prédéterminée. 4. Chariot selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'enregistrement (N) pour recevoir les signaux transmis (nl,n2), pendant le passage du chariot d'un emplacement à un autre, par les moyens de génération de signaux (20,21) associés à l'une au moins des roues de mesure (18,19) et pour calculer à partir de ceux-ci une quantité représentant la distance parcourue par le chariot pendant ce passage ; et des moyens (L) pour comparer la quantité ainsi calculée avec une quantité préétablie représentant une distance prédéterminée. 5. Chariot selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdites roues de mesure (41,42) constituent aussi deux des trois roues de support. 6. Chariot sans conducteur qui comprend un châssis (1), au moins trois roues (2,3,4,5) pour supporter le châssis, un moteur (8,9) et une transmission (6,7) pour entraîner l'une au moins des roues ; des premiers moyens de support pour, tout au plus, deux (2,3) des roues, ces premiers moyens de support étant conçus pour définir un axe géométrique (10) unique de la ou des roues (2,3), s'étendant dans une direction horizontale fixe par rapport au châssis (1) ; des seconds moyens de support (13,14) pour la ou les roues de support restantes (4,5), ces seconds moyens de support étant reliés à pivotement au châssis (1) afin de permettre de régler la direction de la ou des roues de support restantes par rapport au châssis et pour permettre ainsi au chariot de tourner autour d'un axe de rotation vertical (O) intersectant ledit axe géométrique (10) et des moyens de direction (E-F) pour régler la position de l'axe de pivotement (0) par rapport au châssis (1), caractérisé en ce qu'il comprend deux roues de mesure (18,19) de même diamètre ayant un axe géométrique horizontal commun s'étendant dans le plan vertical passant par ledit axe géométrique unique (10) ; deux générateurs de signaux (20,21) respectivement actionnés par l'une des roues de mesure (18 ou 19) afin de produire un signal (ml,m2) représentant la vitesse de rotation de cette roue de mesure ; des moyens (M) pour comparer les signaux (ml,m2) et pour produire un signal de sortie (m3) représentant la différence entre les vitesses de rotation des roues de mesure (18,19) et des moyens (A,B,C,D) comandés par le signal de sortie (m3) pour ajuster les moyens de direction (E-F) vers une position tendant à égaliser les vitesses de rotation des roues de mesure (18,19).