FR 2465399 A1 19810327 FR 8018465 A 19800825 L'invention concerne une installation pour réaliser une piste de guidage sur des surfaces plantées en agriculture, en vue de faire circuler ensuite sur un tracé exact les machines de travail présentant une grande largeur de travail. Avec le débit toujours en accroissement des machines agricoles par exemple avec des véhicules industriels ou machines automotrices servant à répandre de puissants produits chimiques utilisés er agriculture, un tracé de circulation exact pour être suivi par les machines sur des bandes de sol déjà travaillées est devenu une nécessité. A l'accroissement de la productivité du travail en agriculture sont liés de plus en plus une extension considérable de l'étendue des champs, l'augmentation de la vitesse de travail, l'agrandissement de la largeur de travail et l'augmentation de la concentration en matières actives pour des produits chimiques utilisés en agriculture. Ces conditions exigent l'établissement d'un tracé de circulation précis pour les machines afin d'éviter des baisses de rendement et des diminutions de qualité de la récolte. Les gros appareils agricoles, prévus par exemple pour répandre des produits chimiques utilisés en agriculture, sont équipés de dispositifs qui établissent une piste de guidage sous la forme d'une piste de mousse (brevet allemand 1 557 8755. Ces dispositifs sont utilisés principalement pour des machines qui atteignent par leurs avant-bras de grandes largeurs de travail. A l'extrémité des avant bras sont installées des buses à mousse, qui déposent une bande de mousse ou une légère dispersion de mousse sur la limite à travailler. L'inconvénient de ces dispositifs réside dans l'imprécision qui affecte l'établissement de la piste de mousse. Celle-ci par suite d'oscillations des avant-bras des machines et d'influences du vent, dévie considérablement du tracé de circulation. Des difficultés particulières sont liées en outre à ltexploration ultérieure de la piste de mousse pour diriger la machine de travail, sa raison notamment du grand éloignement latéral de la piste de guidage par rapport au siège central du conducteur.On ne connaît pas encore jusqu'ici de dispositif utilisable et éprouvé dans la pratique qui détecte la piste de mousse et l'exploite avec une précision suffisante pour la com mande de la machine de travail. les oscillations du véhicule et le degré de charge influencent le dispositif d'exploration si fortement qu'il est pratiquement impossible d'orienter correctement la machine. la piste de mousse établie latéralement sur un côté de la machine de travail doit obligatoirement, lorsqu'on tourne, se trouver placée sur l'autre côté de llavant-bras de la machine, ce qui rend nécessaire de prévoir chaque fois deux dispositifs pour établir la piste de mousse et pour l'explorer. il est connu d'autre part de réaliser une piste de guidage à l'aide de voies de circulation entre cultures. LOrsquwon procède aux semailles de céréales, on est amené, en fonction de l'écartement des roues du véhicule , à laisser de côté des rangées de plantation. il en résulte des voies de circulation qui, après la montée des semences, sont bien visibles et utilisables comme piste de guidage de machines pendant toute la période de végétation. Ce procédé est connu aussi sous la désignation de "plantation avec pistes ou voies de passage". Dans le brevet allemand 2 353 513 on a décrit à cet effet un dispositif pour semeuses qui, afin de bloquer le déplacement d'organes de semailles déterminés en vue d'établir ces voies de circulation, opère en plus un marquage destiné à rendre optiquement visible le tracé même jusqu'à la montée des semences. Les inconvénients de ce procédé résident dans la dépense accrue nécessaire à l'établissement de la piste lors des semailles et la perte en surfaces utiles pour les cultures, c'est-à-dire la perte en rendements des récoltes en raison de ce que ces voies de circulation sont laissées de côté dans la surface à ensemencer. Une autre possibilité pour bien respecter le tracé de la piste de circulation est de prévoir des moyens auxiliaires d'orientationà l'extrémité du champ, permettant au conducteur de la machine de travail de se diriger par contact visuel. De tels moyens d'orientation sont décrits dans le brevet américain 3 831 706 et dans le brevet anglais 1 414 001. A chaque extrémité du champ on met en service un véhicule qui circule le long du bord du champ, transversalement à la direction de tramail et qui est équipé d 'un tableau de repérage de terrain suivant lequel le conducteur peut circuler en étant guidé par visée. Un dispositif de commande à distance met chaque fois en circuit à l'extrémité du champ l'entraînement électrique du véhicule afin de faire retourner le véhicule au bord du champ d'une largeur de travail. Une telle installation ne peut autre mise en oeuvre que d'une façon limitée, car elle suppose un contact visuel permanent pour le conducteur de la machine de travail. Dans un terrain vallonné et en cas de surfaces étendues, il n'est pas possible d'utiliser ce procédé. L'invention a pour but de permettre, avec des machines de travail à allure rapide et présentant une grande largeur de travail, une circulation à suivre sur piste de façon précise afin de permettre, par exemple lors de l'épandage de produits chimiques utilisés en agriculture, d'éviter des traitements doubles et des manques d'emplacements à traiter. Dans ce but, l'invention a pour objet de réaliser une installation qui permet d'établir une piste de guidage libérée des facteurs d'influence négative pour la machine de travail qui se situe directement dans le champ visuel du conducteur, sans moyens supplémentaires d'orientation ou dispositifs de repérage, et qui peut trouver son ap lication dans toutes les cultures sur champs en utilisant de grandes vitesses de travail et indépendamment de la largeurde travail de la machine agricole. L'invention concerne à cet effet une installation caractérisée par un véhicule servant à marquer la piste de guidage, qui est placé à côté de la machine de travail parallèlement à celle-ci et qui, pendant le travail circule constamment à la même distance de la machine en en étant décalé latéralement exactement de sa largeur de travail, véhicule indépendant de cette machine de travail et se conduisant séparément, et qui est en outre muni d'un dispositif de mesure ainsi que d'une unité de commande. Le véhicule prévu pour marquer la piste de guidage est alors commandé en synchronisme avec la machine de travail en ce qui concerne la vitesse de travail, la direction de marche et la distance latérale constante entre véhicule et machine. le véhicule marquant la piste de guidage est équipé à cet effet d'un dispositif de roulement avec largeur de cheminement correspondant de préférence à l'écartement des roues de la machine de travail. il est équipé autre part d'un mécaw nisme d'entrainement (régulateur de vitesse et moteur), d'un dispositif de direction, d'un dispositif de mesure pour la distance à laquelle il doit se trouver de la machine de travail, et d'une unité de commande. Un dispositif de marquage permettant par exemple d'obtenir une piste spécialement établie peut également être prévu dans le cas où la piste de circulation du véhicule ne suffit pas pour le marquage. En vue de la transmission d'énergie servant au déplacement du véhicule, on peut prévoir un câble disposé entre la machine de travail et son véhicule de marquage de piste, et qui transmet en même temps les impulsions de commande. Il est cependant possible aussi de prévoir des dispositifs de transmission d'impulsions sans fil, tels que radar, ultrasons ou dispositifs optiques lumineux pour transmettre uniquement les impulsions de commande servant à actionner le véhicule marquant la piste. Les avantages d'un véhicule conforme à l'invention pour le marquage de piste, commandé séparément, servant en quelque sorte de satellite pour la machine de travail résident dans l'obtention avec streté d'une piste exacte, quipeut être établie de façon optimale et sans avoir à tenir compte de la largeur de travail et de la construction de la machine agricole, à l'endroit qui est le plus favorable pour diriger cette machine, à savoir exactement dans la direction de visée du conducteur, au-dessous de la machine. On n1 a pas besoin de prévoir une direction automatique de la machine de travail ou une technique d'exploration compliquée de la piste de guidage, étant donné que le conducteur a la piste directement devant lui et peut d'après cela manoeuvrer très aisément. L'agencement d'un véhicule commandé séparément pour marquer la piste permet une série de variantes, qui toutes rentrent dans le cadre de l'invention. C'est ainsi que, pour le marquage de la piste, on peut mettre en place une seconde machine de travail complète. Les deux machines de travail sont alors équipées de la même façon au moins du dispositif de mesure et de l'unité de commande. la seconde machine, également chargée de produits chimiques utilisés en agriculture, change de rôle une fois que la première machine circule à vide sur sa piste et continue alors le travail, tandis que la machine de travail en service jusque là comme telle est utilisée à son tour comme véhicule pour marquer la piste. On obtient ainsi une circulation sur un parcours doublé sans avoir à opérer un rechargement de machine. Si l'on étend ce système à une troisième machine de travail, on obtient Ainsi un ensemble complexe fonctionnant sans interuption. En effet, l'une des trois machines est chargée tandis que les deux autres, en alternence, répandent des matières actives et marquent la piste de guidage. Ona en outre la possibilité de ne faire répandre, par les deux machines de travail circulant côte à côte, que, chaque fois, la moitié de la quantité des matières actives, et d'améliorer ainsi leur répartition Les machines peuvent aussi répandre séparément des matières actives non mélangeables, comme par exemple différents types d'engrais ou bien des engrais et des agents de protection des cultures.Dans chaque cas on a la possibilité d'obtenir une circulation sur piste bien exacte, lorsque l'une des machines de travail est installée pour servir au marquage de piste dans le sens de l'invention. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description ci-après et des dessins annexés représentant un exemple de réalisation de l'invention, dessins dans lesquels - la figure 1 est une vue d'ensemble schématique du véhicule prévu pour marquer la piste de guidage - la figure 2 montre la disposition, représentée schématiquement, du véhicule marquant la piste par rapport à la machine de travail. Le véhicule 1 prévu pour marquer la piste de guidage se compose en principe du dispositif de roulement 2 du mécanisme d'entraînement 3, du dispositif de direction 4, du dispositif de mesure 59 du dispositif servant à marquer la piste 6 et de l'unité de commande 7, Cette dernière est reliée aux éléments constitutifs mentionnés du véhicule au moyen de conduits appropriés 8. le montage n'est pas l'objet de l'invention et n'est par conséquent pas décrit plus avan Le véhicule 1 marquant la piste de guidage est disposé à côté de la machine de travail 9 qui est rQrésentée, dans l'exemple dont il a s'agit sous la forme d'une machine servant à répandre des produits chimiques utilisés en agriculture (engrais agents de protection des cultures). Il est alors essentiel que le véhicule 1 marquant ia piste se trouve placé à c3té de la machine de travail 9 (figure 2) en en étant décalé lateralemenni d'une distance "a" égale à la largeur de travail de cette machine9 et présente la m8me largeur de cheminement "s" que la machine de travail 9.Celle-ci est équipée également d'un dispositif de mesure 10. le mode de fonctionnement de l'installation est le suivant Le véhicule 1 marquant la piste circule à côté de la machine de travail parallèlement à celle-ci et en synchronisme à une distance toujours constante égale à la largeur de travail "a". Cette distance "a" par rapport à la machine de travail est détectée automatiquement au moyen du dispositif de mesure 5 et transmise par l'intermédiaire de l'unité de commande 7 au dispositif de direction 4. La détection de la valeur de mesure peut s'opérer par exemple au moyen d'une mesure par radar. La transmission des impulsions de commande peut s'effectuer par une communication sans fil au moyen d'ondes radio ou bien par l'intermédiaire d'un ciblez non représenté sur le dessin. Ce câble peut aussi être utilisé pour transmettre l'énergie nécessaire au mécanisme d'entrainement 3 du véhicule marquant la piste. Le véhicule 1 circulant parallèlement à la machine de travail 9 laisse derrière lui sur le champ les tracés 12, 13 du dispositif de roulement 2, qui sont utilisés comme piste de guidage pour l'étape de travail suivante. Cela suffit dans des conditions normales. Si tel n1 est pas le cas le véhicule 1 peut être équipé de dispositifs de marquage spéciaux 6. Une variante avantageuse de l'invention est l'utilisation de deux machines de travail sous la forme d'une installation complexe. L'une de ces deux machines de travail assume alors le rôle du véhicule 1 marquant la piste et est équipée en plus, au besoin, d'un dispositif de marquage. REVENDICATIONS 10) Installation pour réaliser une piste de guidage sur des surfaces utiles en agriculture, caractérisée par un véhicule (1) servant à marquer la piste de guidage, circulant à c8té de la machine de travail (9) parallèlement à celle-ci en en étant décalé d'une complète largeur de travail ("a"), ce véhicule étant conduit indépendamment et en synchronisme avec la machine de travail (9)en étant muni d'un dispositif de mesure d'espacement (5) ainsi que d'une unité de commande (7). 20) Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que le véhicule (1) prévu pour marquer la piste de guidage est équipé d "un dispositif de roulement (2) pour se déplacer sur une largeur égale à la largeur de cheminement de la machine de travail (9), ainsi que d'un dispositif de direction (4). 30) Installation selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que le véhicule (1) prévu pour marquer la piste de guidage est muni d'un dispositif de marquage. 40) Installation selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que le véhicule (1) marquant la piste de guidage est relié à la machine de travail (9 par un cible pour la transmission d'énergie et d 'impulsions de commande, ou par l'intermédiaire de moyens de transmission sans fil connus pour diriger la machine. 50) Installation selon l'une des revendications 2 ou3, caractérisé en ce que deux machines de travail (9) sont prévues juxtaposées parallèlement et équipées d'au moins un dispositif de mesure d'espacement (5, 10) et d'une unité de commande (7).