FR 2462371 A1 19810213 FR 7919486 A 19790727 L'invention se rapporte à la manutention d'objets plats ou panneaux, et en particulier de glaces. Il est connu d'utiliser, pour la manipulation de panneaux ou de glaces en situation verticale, un agencement comportant une rangée de pinces à ciseaux suspendus verticalement, les becs de serrage en bas, de manière qutelles se ferment spontanément sous leur propre poids et celui du panneau qu'elles ont saisi. La manoeuvre des pinces d'un tel agencement au cours d'une opération d'accrochage d'un panneau s'effectue manuellement. L'invention a pour but de rendre automatique cette opération. Ce but est atteint par la création d'un dispositif d'actionnement des pinces précitées, qui comporte, pour chaque pince, une paire de bras susceptibles de pivoter autour d'un axe d'articulation horizontal sous l'action d'un vérin; ces bras pivotants, portant chacun un vérin d'actionnement de l'une des branches de la pince, viennent se placer, de part et d'autre de celle-ci, parallèlement au plan de ses branches, et commandent, gracie aux vérins qu'ils portent, l'ouverture de la pince, puis permettent sa fermeture sur un panneau introduit entre ses becs qui le saisissent alors, et s'effacent ensuite également par pi-vetement. -Un dispositif selon l'invention permet ainsi de commander automatiquement l'ouverture et la fermeture d'une pince, préalablement mise en position pour recevoir et saisir un panneau. Afin que -l'ouverture de la pince suspendue s'effectue convehablement-, avec le soulèvement nécessaire de la pince, il convient que la ligne d'action de chacun des vérins actionnant les branches de la pince passe au-dessus de l'axe d'articulation du bras pivotant qui le porte. De préférence, les branches de la pince sont munies d'ergots sur lesquels agissent les vérins d'actionnement de celle-ci. Pour permettre de de gager la pince de son dispositif d'actionnement à l'achèvement dune opération d'accrochage, l'axe bras d'articulation de chaqueSpivotant est de préférence solidaire d'un support lui-mtme susceptible de pivoter autour d'un axe horizontal fixe de manière à amener les bras pivotants au voisinage de la pince en vue de la manoeuvre de celle-ci et de les en écarter latéralement une fois qu'elle a saisi le panneau. Les axes de pivotement des bras et des supports précités sont parallèles à l'axe d'articulation des branches de la pince. Il convient d'immobiliser la pince pendant sa manoeuvre afin de l'empêcher d'échapper à l'action des vérins commandant son ouverture. A cet effet, les bras pivotants sont avantageusement dotés de conformations et/ou d'organes de guidage de la pince qui maintiennent celle-ci en position lorsque les bras viennent encadrer la pince. En particulier, les bras pivotants peuvent posséder des encoches de guidage de l'axe d'articulation de la pince reliant ses branches, ainsi que des fourches de guidage desdites branches. D'autre part, les supports pivotants précités sont de préférence munis d'organes de guidage du panneau à saisir qui dirigent celuici entre les becs de la pince. Les deux bras pivotants peuvent Autre situés de part et d'autre du plan de symétrie de la pince contenant son axe d'articulation; ils sont alors portés par deux supports respectifs, l'ensemble du dispositif ayant alors une conformation symétrique. En variante, les deux bras pivotants sont situés d'un mSme coAté dudit plan de symétrie et sont portés par un mme support. Dans oe cas, le dispositif est dissymétrique et entièrement situé d'un c8té du plan de symétrie de la pince. Lorsque le panneau doit être saisi par une rangée de pinces, les supports pivotants affectés aux diverses pinces et situés d'un mEme c8té de la rangée de pinces sont avantageusement fixés sur un chSssis pivotant commun. Tous les supports pivotants ainsi réunis peuvent être animés d'un mme mouveme*, par exemple au moyen d'un vérin commun, tandis que les vérins d'actionnement des bras pivotants et des pinces sont commandés en synchronisme, de manière à obtenir une manoeuvre simultanée de toutes les pinces. , La description qui va suivre, en rerd des dessins ans exemples nexés à titre / non limitatif, permettra de bien comprendre comment l'invention peut être mise en pratique. La figure 1 représente partiellement, en élévation, un agencement à pinces d'accrochage pour la manutention de glaces La figure 2 représente à plus grande échelle une pince de l'agencement de la figure 1. La figure 3 représente en perspective un dispositif d'accrochage automatique selon l'invention. Les figures 4 et 5 représentent, respectivement de face et de profil, un châssis pivotant portant les supports d'un dispositif multiple actionnant simultanément une rangée de pinces. La figure 6 représente en élévation une autre forme d'exécution d'un dispositif selon l'invention. On voit sur la figure 1 un agencement tel qu'on en utilise habituellement pour effectuer la manutention de glaces. A une barre horizontale 10 est accroohée, par un système de suspension 11, une série de pinces à ciseaux 12 (figure 2) alignées, destinées à saisir une glace 13 par leurs becs 14. Un opérateur commande la montée d'un berceau supportant la glace 13 ainsi que la présentation d'un gabarit de repérage du positionnement de saisie des pinces 12 sur la glace. Puis > il pose manuellement les pinces sur la glace en les relevant légèrement et en écartant leurs becs 14, ce que permettent de faire les anneaux de suspension 15 reliant entre elles et au système de suspension 11 les extrémités supérieures des branches 16, 17 des pinces, percées à cet effet dbeiîs 18.Une fois les pinces 12 en place, l'opérateur commande l'effacement du gabarit et la descente du berceau. Le poids des pinces ajouté à celui de la glace 13 libérée du berceau transmet aux becs 14 un effort de serrage suffisant pour tenir la glace suspendue aux pinces. Le dispositif représenté à la figure 3 permet d'automatiser ces opérations. Ce dispositif comprend, pour une pince 12, deux bras pivotants-19J 20 portés par des pivots 21, 22 horizontaux fixés à la partie inférieure de supports 23, 24 situés de chaque côté de la pince 12 et susceptibles de pivoter également, autour d'axes horizontaux 25, 26 fixes traversant leur partie supérieure, sous l'action de bielles articulées 27, 28 reliées par un palonnier 29 à une barre porteuse 30 mobile. Le pivotement des bras 19, 20 est commandé par des vérins 31, 32 respectifs, disposés sensiblement verticalement, dont le corps est attaché au support 23, 24 correspondant et dont la tige soutient le bras 19, 20 correspondant par une oreille 33, 34. L'actionnement des branches 16, 17 de la pince 12 s1ef- secte au moyen de vérins 35, 36 (le vérin 35 est caché par le bras 19) disposés sensiblement horizontalement, dont le corps est fixé au bras 19, 20 correspondant et dont la tige coopère avec un ergot 37, 38 (figure 2) de la branche 16, 17 correspondante. L'ensemble du dispositif offre une structure sensiblement symétrique par rapport au plan de symétrie de la pince 12 passant par son axe d'articulation 39, c'est-à-dire par rapport au plan de la glace 13. Une opération d'accrochage automatique comprend les phases successives suivantes a) Approche de la barre 10 à laquelle est suspendue la pince 12. A ce moment, les supports 23, 24 sont relevés par pivotement suivant les flèches 40 et maintenue ainsi écartés l'un de l'autre au doyen des bielles 27, 28, du palonnier 29 et de.la barre 30. b) Adret de la barre 10 au poste d'accrochage. c) Descente de la barre 30 entratnant, en sens inverse des flèches 40, le pivotement synchronisé des supports 23, 24 vers la pince 12, alors en position de fermeture. d) Introduction et orientation de la pince 12 entre les bras 19, 20 à l'aide de tiges de guidage 41, 42 prolongeant obliquement, vers le haut et vers l'extérieur, lesdits bras. Dans cette phase, les bras 19, 20 sont en position basse, en butée sur les tiges rentrées des vérins 31, 32, tandis que 15 tiges des vérins 35, 36 snt renb i. e) Positionnement de la pince 12, en fin de course des supports 23 > 24, au moyen d'organes de guidage 43, 44 fixés aux extrémités desdits supports et venant encadrer les extrémités inférieures des branches 16, 17 de la pince, ainsi qu'au moyen d'organes 58, 59 fixés aux extrémités as bras 19 et 20, et par l'effet d'encoches 45, 46 pratiquées sur les bras 19, 20 et recevant l'axe 39 de la pince. f) Ouverture de la pince 12 par mise en extension de la tige des vérins 35, 36 et poussée corrélative sur chacun des ergots 37, 38 de la pince. Les efforts antagorX es exercés par cette paire de vérins et le fait que l'axe de poussée de chaque vérin passe audessus de l'axe de pivotement 21, 22 du bras 19, 20 correspondant se traduisent par le soulèveaent et simultanément l'ouverture de la pince. g) Présentation de la glace 13. Un berceau, préalablement chargé de cette glace, la soulève suivant la flèche 51, de telle manière que le bord supérieur de la glace se loge entre les becs ouverts de la pince, tandis qu'elle est guidée dans ce mouvement par des patins de guidage 47, 48 formant un V renversé, placés aux extrémités des supports 23, 24, sous les organes 43, 44 précités. h) Saisie de la glace 13. La tige de chacun des vérins 35, 36 se rétracte et la pince 12 se ferme sous son propre poids auquel s'ajoute le poids des bras 19, 20 reposant sur l'axe 39 de la pince par leurs encoches 45 > 46. i) Dégagement de la pince 12. Le berceau de la glace 13 descend, les tiges des vérins 31, 32 sortent et écartent de la pince les bras 19 > 20, et les supports 23, 24 se relèvent en s'écartant suivant les flèches 40. A chaque type de glace correspond une position longitudinale précise de la pince 12. C'est pourquoi le dispositif d'accrochage automatique décrit est réglable longitudinalement, par coulissement des supports 23, 24 le long des axes 25, 26 ainsi que du palonnier 29 le long de la barre 30, l'ensemble étant, une fois le réglage fait, immobilisé au moyen de vis de blocage 49, 50 dont sont dotés les supports 23, 24, Lorsque la glace doit titre saisie par plusieurs pinces il faut prévoir autant de dispositifs d'accrochage que de pinces. Les supports pivotants 23, 24 doivent titre couplés entre eux en deux ensembles pivotants de part et d'autre de la rangée de pinces A cet effet, comme le montrent les figures 4 et 5, chaque support 24 (il en va de site, symétriquement, des supports 23) est rexplai par un support partiel 24a qui correspond à la seule partie inférieure du support 24.Ces supports- partiels sont fixés cAo te à e8te sur une plaque longitudinale 52, par boulonnage dans tels ou tels trous d'une double série de trous 53, leur choix permettant de régler longitudinalement, selon le type de glace, la position des dispositifs d'accrochage. La plaque 52 est solidaire d'une paire de bras 24b et l'ensemble peut pivoter autour de l'axe 26 fixe sous l'action d'un vérin 54 attaquant les bras 24b par l'intermé- diaire d'une tige longitudinale 55. Dans une variante de réalisation (figure 6) l'un des supports pivotants du dispositif d'accrochage est supprimé, et les deux bras pivotants 19 > 20 sont disposés non plus de part et d'autre de la pince 12, mais du même côté, l'un au-dessus de l'autre, et sont articulés en 21, 22 au seul support pivotant 23. Pour le guidage de la pince 12, seul le bras supérieur 20 est muni d'une fourche 56 embrassant ladite pince, tandis que les deux bras 19, 20 sont encore pourvus d'encoches 45, 46 recevant l'axe d'articulation 39 de la pince. En ce qui concerne les vérins d'ouverture de la pince, le fonctionnement du vérin 36 du bras inférieur 19 est inchangé : ce vérin exerce une poussée sur l'ergot 38 de la branche 17 de la pince.Toutefois, le fonctionnement du vérin 35 du bras supérieur 20 est inversé : il exerce maintenant, grâce à un crochet dont sa tige est munie, une traction sur l'ergot 37 de la branche 16. Comme dans le précédent exemple d'exécution, les vérins 35 et 36 sont disposés de telle manière que la ligne d'action de chacun dseux passe au-dessus de l'axe de pivotement 21, 22 du bras 19 > 20 qui le porte. Le pivotement des bras 19, 20 est obtenu ici grâce à un unique vérin 31, agissant directement sur le bras 19 et, par l'intermédiaire d'un poussoir 57 fixé à ce bras, sur le bras 20. Le support 23 peut tre soit un support pivotant autour de l'axe 26, suivant la figure 3, soit un support partiel destiné à Etre monté sur un chGssis pivotant autour dudit axe, suivant les figures 4 et 5. Face au patin de guidage 47 du support 23 est disposée une pièce (non représenti) coopérant avec ce patin pour guider la glace lors de sa présentation entre les becs 14 de la pince 12. Le fonctionnement du dispositif dissymétrique de la figure 6 est semblable à celui du dispositif symétrique de la figure 3, sauf en ce qui concerne la phase d (introduction et orientation de la pince), qui nécessite la levée préalable des bras 19, 20 par sortie de la tige du vérin 31, de façon que les encoches 45, 46 se présentent au-dessus de l'axe 39. A la phase suivante, la tige du vérin 31 est rentrée et l'axe 39 est immobilisé dans lesdites encoches. REVENDICATIONS 1.- Dispositif d'accrochage de panneaux tels que des races au moyen de pinces à ciseaux suspendues verticalement, les becs de serrage en bas, de manière qu'elles se ferment spontanément sous leur propre poids et celui du panneau qu'elles ont saisi en vue de sa manutention, caractérisé par le fait qu'il comporte, pour chaque pince > une paire de bras susceptibles de pivoter autour d'un axe d'articulation horizontal sous l'action d'un vérin, et que ces bras pivotants, portant chacun un vérin d'actionnement de l'une des branches de la pince, viennent se placer de part et d'autre de celle-ci, parallèlement au plan de ses branches, et commandent, gracie aux vérins qu'ils portent, l'ouverture de la pince, puis permettent sa fermeture sur un panneau introduit entre ses becs qui le saisissent alors, et s'effacent ensuite également par pivotement. 2.- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la ligne d'action de chacun des vérins actionnant les branches de la pince passe au-dessus de l'axe d'articulation du bras pivotant qui le porte. ).- Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que les branches de la pince sont munies d'ergots sur lesquels agissent les vérins d'actionnement de celle-ci. 4.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 > caractérisé par le fait que l'axe d'articulation de chaque bras pivotant est solidaire d'un support lui-mEme susceptiblÇde pivoter autour d'un axe horizontal fixe de manière à amener les bras pivotants au voisinage de la pince et de les en écarter latéralement. 5.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que les bras pivotants sont dotés de conformations et/ou d'organes de guidage de la pince qui maintiennent celle-ci en position lorsque les bras viennent encadrera pince. 6.- Dispositif selon la revendication 5, caractérisé par le fait que les bras pivotants possèdent des encoches de guidage de l'axe d'articulation de la pince. 7. - Dispositif selon la revendication 5 ou 6, caracté risé par le fait que les bras pivotants possèdent & fourches de guidage des branches de la pince. 8.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 à 7 > caractérisé par le fait que les supports pivotants sont munis organes de guidage du panneau à saisir qui dirigent celuici entre les becs de la pince. 9. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que les deux bras pivotants sont situés de part et d'autre du plan de.symétrie de la pince contenant son axe d'articulation et sont portés par deux supports respectifs. 10.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que les deux bras pivotants sont situés d'un même côté du plan de symétrie de la pince contenant son axe d'articulation et sont portés par un m8me support. 11.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, dans le cas où le panneau doit betre saisi par une rangée de pinces, caractérisé par le fait que les supports pivotants affectés aux diverses pinces et situés d'un m8me côté de la rangée de pinces sont fixés sur un châssis pivotant commun.