FR 2451517 A1 19801010 FR 8006073 A 19800314 La présente invention concerne un dispositif dlentra- nement destiné à réaliser la conversion sans jeu d'un mouvement de rotation en un mouvement de déplacement linéaire, à l'aide d'une courroie dentée et dtune roue dentée entratneuse engrènant avec cette courroie.Un tel dispositif convient en particulier à la réalisation d'un positionnement rapide et reproductible d'outils ou de tables porte-pièces à travailler0 Pour la capacité de rendement et la précision de machines outils et de mesure, dans lesquelles des chariots, supports, outils, ou tables porte-pièces, doivent exécuter des déplacements linéaires, et dans des machines à coulisseaux croisés qui doivent exécuter simultanément des déplacements dans deux directions de coordonnées, il est nécessaire que les déplacements linéaires soient exécutés, non seulement avec une grande rapidité, c'est à-dire avec des valeurs élevées d'accélération et de décélération, mais également avec une très grande précision, en l7ue de pouvoir obtenir les tolérances de fabrication désirées. Enfin, le déplacement de ces éléments de machine doit être possible sans glissement, sans jeu et sans vibrations, et, dans le cas de production de masse, dans des conditions reproductibles, à laide de commandes numériques. Dans la pratique, en raison des sollicitations élevées des éléments de construction, il apparait fréquemment des phénomènes de glissement de transmissions indésirables, qui ont finalement, dans la durée, comme conséquence des imprécisions et des dispersions dans le positionnement numérique des chariots ou des outils. tes systèmes d'entrainement connus et usuels utilisés pour des déplacements linéaires de règlage de position, qui peuvent consister, par exemple, en broches filetées, broches à rotule, crémaillères, pistons hydrauliques ou pneumatiques, ou courroies dentées, en raison de leurs propres caractéristiques, trouvent leur emploi, de manière bien compréhensible, dans les cas où, en raison des conditions exigées, leurs caractéristiques agissent de manière particulièrement favorable, Cependant, lorsqu'il s'agit de réaliser un entraînement linéaire, dans lequel toutes les exigences sont remplies d'une manière aussi parfaite que possible, par exemple dans le cas d'un grand parcours de positionnement avec une vitesse de positionnement élevée (environ l mètre par seconde), sans jeu et exempt de vibrations pour un règlage précis, notamment avec un déroulement constamment répétitif, tous les dispositifs d'en- traînement connus, malgré leurs avantages spécifiques, sont défaillants, Cela est dA à ce que, dans les conditions prescrites, leurs inconvénients se trouvent aggravés, de telle sorte qu'un tel entrainement linéaire doit être jugé insuffisant pour une solution optimale aux problèmes posés. En conséquence, l'invention a notamment pour but de réaliser un dispositif d'entraînemen, pour une conversion sans jeu d'un mouvement de rotation en un mouvement de déplacement linéaire, avec lequel, par exemple, des outils, des chariots, des tables de montage, ou autres supports de pièces à travailler, puissent être déplacés linéairement sans jeu ni glissement, sur des courses longues et même très longues, avec de faibles moments d'inertie et sans vibrations, avec ane grande précision de règlage de position, L'invention part d'une courroie dentée en matière synthétique, déjà utilisée pour des entralnements linéaires, avec une âme en fil d'acier ou un cordon de fibres de verre enrobés, qui coopère avec une roue dentée entraînée par moteur, De telles courroies dentées en matière synthétique peuvent entre fabriquées avec une grande précision, du point de vue de la forme et de la répartition des dents en petites longueurs. Elles sont suffisamment flexibles, résistant à l'usure de frottement et ont un degré d'efficacité favorable en produisant peu de bruit. Elles sont également fabriquées en grandes longueurs individuelles. Malgré l'axe en fil d'acier insérée, elles ne conviennent cependant pas pour des en.traSnements linéaires sur des courses de grande longueur parce que leur extension élastique d'allongement est trop importante dans le cas de charges élevées, En vue d'éviter cet inconvénient, le dispositif d'entrat- nement conforme à l'invention, du genre mentionné plus haut, est caractérisé en ce qu'il comprend au moins une crémaillère, connue en soi, s'étendant dans la direction du déplacement de règlage de position, avec laquelle la courroie dentée est constamment en prise des deux côtés de la roue dentée d'entratnement, la courroie étant soulevée, par la roue dentée, hors de la crémaillère et guidée autour de la roue dentée, une force de pression dirigée contre la face arrière de la courroie dentée étant appliquée au moins dans le domaine entourant la roue dentée d'entraînement, de telle sorte que, dans chaque position et chaque phase de mouvement des pièces mobiles linéairement l'une par rapport à l'autre, il se trouve toujours une portion de grandeur constante de la courroie dentée qui soit hors de prise avec la crémaillère. La description ci-après se rapporte à divers modes de réalisation de l'invention, donnés à titre d'exemples non limistatifs, et expliqués avec référence aux dessins annexés, dans lesquels les figures t et 2 montrent dans des vues en coupe schématiques deux phases de fonctionnement de l'entraînement linéaire de l'invention ; la figure 3 est une vue en coupe à travers un entra#nement linéaire avec systeme de guidage et moteur d'entrainement ; la figure 4 est une vue en coupe à travers un entrainement linéaire pour montage sur un système de guidage déjà existant ; la figure 5 est une vue en coupe à travers un entrainement linéaire avec pied de chariot fixe ; la figure 6 est une vue en coupe par la ligne A-B de la figure 5 pour une autre réalisation d'un entratnement par courroie dentée; la figure 7 est une vue en coupe d'un autre exemple d'entralne- ment linéaire la figure 8 est une vue à échelle réduite des différentes zones de charge de la courroie dentée de la figure 7 la figure 9 montre I entrainAement linéaire dans une installation fixe avec crémaillère mobile, et la figure 10 montre un entrainement linéaire avec courroie dentée sans fin Conformément aux figures 1 et 2, le dispositif d'entra#ne- ment est constitué comme un chariot porteur ou un support pour des outils ou des pièces à travailler. Il consiste essentielle- ment en deux moitiés de crémaillère dentée 4, disposées parallèles et espacées entre elles dans un carter 18 constitué comme un guidage longitudinal.Entre ces deux demi-crémaillères 4 est disposée la roue dentée d'entraSnement 3 faisant saillie audessus du plan des crémaillères, Une courroie dentée 2 est en prise continue avec les deux demi-crémaillères 4 et avec la roue dentée d'entrainement 3. Elle est fixée seulement aux deux extrémités du carter 18, restant en prise permanente avec la crémaillère 4 et, pour le reste, étant mobile de telle manière qu'il existe, entre la crémaillère 4 et la courroie 2, un jeu entre flancs de dents dépendant de la profondeur de pénétration de la roue dentée d'entraRnement 3 dans les crémaillères. Le fluide de pression 5, qui peut être en mousse, ou liquide, ou gazeux, prévu dans le carter au-dessus de la courroie 2, est compressible et de préférence amorphe, et il presse la courroie dentée 2, par sa face arrière, contre la crémaillère 4 et contre la roue dentée d'entrainement 3, de telle sorte que, pour chaque position, et chaque phase de déplacement des pièces mobiles l'une par rapport à l'autre, une portion définie et constante (A + 2C) de la courroie dentée 2 se trouve hors de prise avec la crémaillère 4. Dans la disposition représentée dans la figure 2, l1enrou- lement de la courroie dentée 2 autour de la roue dentée 3 est le double de celui de la figure 1 parce que la courroie dentée 2 intéresse ici dans le domaine de la roue dentée d'entrainement 3 une dent de plus que dans la figure 1. L'enroulement plus important représenté dans la figure 2 est notamment utilisé dans le cas de transmission de force avec un moment de transmission supérieur. La roue dentée 3 peut etre entraînée au moyen dtun servomoteur ou d'un moteur pas à pas, plus particulièrement par un système d'entralnement qui sert en même temps d'indicateur de position pour une commande numérique. Tandis que, dans les entrava nements linéaires connus avec courroie dentée, celle-ci est maintenue rigidement par ses deux extrémités, et est ainsi soumise à différentes forces d1extension par la position continuellement changeante des forces d'entrainement, la courroie dentée conforme à l'invention coopère avec des moitiés de crémaillère 4 fixes dont la précision et la stabilité peuvent être aussi grandes qu'on le désire, Tandis que, également, la courroie dentée 2 est appliquée sur la totalité de la longueur des moitiés de crémaillère 4 avec laquelle ses dents engrènent, la courroie dentée est soulevée hors de prise avec les moitiés de crémaillère 4 dans la zone correspondant au domaine de la roue dentée d'entrainement 3 et est alors guidée autour de la roue dentée. En vue d'assurer un engrènement exempt de jeu de la courroie dentée 2 dans les demi-crémaillères 4, d'une part, et dans la roue dentée d'entrainement 3, d'autre part, ces pièces sont soumises à un fluide de pression 5. On obtient ainsi une tension d'accouplement par un positionnement en hauteur de l'arbre 6 de la roue dentée d'entrainement 3. Les moitiés de crémaillère 4 peuvent, par exemple, être composées par assemblage de plusieurs morceaux de crémaillère fraisés, Avantageusement, cependant, on utilise pour les moitiés de crémaillère 4 le même matériau que pour la courroie dentée 2, et celle-ci est reliée rigidement à un rail profilé de support 4a, de préférence par collage, comme représenté dans les figures 3, 4 et 5.D'après la représentation schématique des figures 1 et 2, on voit que la longueur de la course de déplacement, ctest-à-dire la longueur de la crémaillère 4, ou la longueur de la courroie dentée 2 sont sans influence sur la précision du règlage de position de lten- trainement.En effet, la courroie dentée 2 est, dans chaque position du support 18, et dans chaque phase du déplacement, toujours soumise à la même charge d'allongement et sur une même longueur, à savoir la portion (A + 2C) de la courroie 2, qui est soulevée hors de prise avec les moitiés de crémaillère 4O La figure 3 est une vue en coupe à travers un système de guidage constitué par deux moitiés de carter 18a et 18b, reliées entre elles, déplaçables relativement linéairement sur quatre arbres de guidage 11 parallèles, trempés et lisses, Dans les deux coulisseaux de glissement 12a et 12b, reliés rigidement l'un à l'autre, qui se trouvent entre les arbres de guidage Il et peuvent être montés sur rouleaux, l'arbre d'entralnement 6 pour la roue dentée 3 est monté sur roulements à tilles. La roue dentée d'entanement 3 est en prise avec la courroie dentée flexible 2 contre laquelle agit un fluide de pression 5. Ce fluide presse la courroie dentée 2, non seulement contre la roue dentée 3, mais également contre les deux moitiés de crémaillère 4, de telle sorte qu'il ne se produit sur la courroie qu'un effet de foulage très réduit et que l'application de la courroie sur les deux moitiés de crémaillère est nettement améliorée. Sur l'arbre dfentraînement 6 pour la roue d'entratnement dentée 3, se trouve, en outre, une roue dentée 14, qui est entraînée par l'intermédiaire d'une courroie dentée 15 par une roue dentée 16 montée par bride sur un moteur 17. te carter 19 qui enferme l'entrainement à courroie dentée 14-15-16 contient non seulement les éléments 14-15-16 mais porte également le moteur d'entranement 17 fixé sur luio En outre, le carter 19 sert de coulisseau situé à l'extérieur qui reçoit les pièces mobiles, étant relié directement avec les éléments de coulisseau 12a et 12b se trouvant à l'intérieur du carter 18a, 18b. Une bande sans fin de recouvrement 13, qui est traversée par l'arbre d'entraînement 6, reliée directement au carter 19, ferme l'ouverture qui se trouve entre les moitiés de carter 18a et 18b du système de guidage et le carter 19 qui recouvre l'en- tratnement par courroie 14-15-16. La bande 13 est passée, sur les deux extrémités coté frontal longitudinal du système de guidage, sur des rouleaux de renvoi, à travers la fente libre 20, formée entre la glissière 12a et les moitiés de carter 18a et 18b, et est ainsi constituée comme une bande sans fin. Pour l'entrainement d'un second entrainement linéaire, disposé parallèlement au premier, il est prévu un bout d'arbre 6a indiqué en traits mixtes qui fait saillie hors du carter 19. De tels entraînements linéaires parallèles sont nécessaires dans des systèmes dits à portique. La figure 4 montre un dispositif d'entrainement destiné à la conversion sans jeu d'un déplacement de rotation de l'arbre d'entraînement 6, et de la roue dentée d'entraînement 3, en un déplacement linéaire d'un support 18, au moyen d'une courroie dentée flexible 2. Ce mode de réalisation d'un dispositif d'en tra#ement convient particulièrement pour le montage dans un système de guidage déjà existant. Le support 18a, qui sert de carter pour recevoir la courroie dentée 2 et la crémaillère en deux parties 4 qui est en prise avec elle, présente alors un espace central creux ouvert vers un coAté, qui est rempli avec un fluide de pression 5. La crémaillère 4 en deux parties est surmontée par un recouvrement flexible 21 auquel elle est reliée rigidement. Ce reve- tement flexible 21 ferme l'ouverture d'engagement de la roue dentée d'entrainement sur tous les côtés, en particulier également en direction longitudinale du support 18a devant et derrière la roue dentée 3, -comme indiqué en traits mixtes en 21 t. La figure 5 montre une autre forme de réalisation d'un dispositif dtentrainaement linéaire qui peut être utilisé notamment lorsqu'il s'agit de déplacer linéairement un élément de carter 18a relativement lon. Dans ce cas, le pied du coulisseau 23 reste immobile. Dans ce pied de coulisseau 23 sont disposés deux arbres 22 et -6 superposés.L'arbre 22 est entrainé par un moteur dont le couple d'entratnement est transmis, par l'intermédiaire d'une roue dentée 16 et d'une courroie 15 dentée des deux côtés, sur la roue dentée d'entrainement 3.Dans ce mode de réalisation d'un dispositif dtentratnement, ce n'est pas la roue dentée dsentratnement 3, mais la courroie dentée 15 qui engrène directement, avec sa denture extérieure dans la courroie dentée 2, comme le montre précisément la figure 6. Pour le reste de la construction, c 'est-à-dire en ce qui concerne l'arbre de guidage 1-1, les glissières 12a et 12b et les moitiés de crémaillère, ce dispositif est analogue à celui représenté dans la figure 3. Dans ce mode de réalisation, les deux glissières 12a et 12b sont cependant équipées de paliers à rouleaux. Conformément à la figure 7, le dispositif d'entrainement est constitué comme un coulisseau de support 1 pour recevoir des outils ou des pièces à travailler à travers lequel est guidée une courroie dentée 2 en matière synthétique avec une âme de fil d'acier enrobée ou un cordon de fibres de verre, et une roue dentée d'entrainement 3. La roue dentée 3 peut entre entraînée par un servomoteur ou un moteur pas-à-pas, en particulier par un système dtentratnement qui quipeut servir en même temps comme indicateur de position pour une commande numérique, Des deux côtés de la roue dentée 3 sont disposés des guidages courbes 5, dont le rayon de courbure est environ égal à trois fois celui de la courroie dentée 2 sur la roue dentée 3.Tandis que la courroie dentée 2 est appliquée sur toute la longueur de la crémaillère 4 sur les dents de celle-ci, la courroie dentée, dans le domaine de la roue dentée 3, est soulevée hors de prise avec la crémaillère, et est guidée le long des guidages courbes 5 autour de la roue dentée 3. En vue d'assurer un engrènement sans jeu de la courroie dentée 2 avec la crémaillère 4, d'une part, et avec la roue d'entrainement 3, d'autre part, ces pièces sont tendues l'une vers 11 autre, comme le montrent les flèches 6 et 7.En conséquence, on peut obtenir une tension d'application par déplacement en hauteur de l2axe de la roue dentée 3 en direction de la flèche 6, etlou par un déplacement horizontal des guidages courbes 5 en direction de la flèche 7. La construction est dimensionnée de telle sorte que la courroie dentée 2 soit en prise avec la roue dentée d'entratne- ment 3 et avec ltextrémité de sortie horizontale du guidage courbes 5, avec au moins six dents. La crémaillère 4 peut, par exemple, être composée de plusieurs tronçons de barre d'acier fraisés.Mais, avantageusement, on utilise pour la crémaillère le même matériau que pour la courroie dentée, comme indiqué en 4a, et elle est alors reliée rigidement à un simple rail profilé de support, de préférence par collage D'après la représentation schématique de la figure 7, on voit que la longueur de la course de déplacement, ctest-W-dire la longueur de la crémaillère 4 ou la longueur de la courroie dentée 2, sont sans influence sur la précision de règlage de ltentratnement. En effet, la courroie dentée 2 est, pour chaque position du support 1 et dans chaque phase du déplacement, toujours chargée de la même force et toujours sur la même longueur, qui se compose de la portion de courroie qui a été soulevée hors de prise avec la crémaillère 4. Environ six dents de la courroie 2 restent, au-dessous de la portion horizontale des guidages courbes 5, sous l'effet d'une pression verticale, en engagement de forme avec les dents de la portion de crémaillère 4 située en dessous, Les autres portions de la courroie dentée 2, se trouvant à droite et à gauche ne sont engagées que librement, sans application de force, dans la denture de la crémaillère 4, et ne sont soumises à aucune charge de traction de sorte qu'elles ne supportent aucun allongement0 te cette manière, une dépendance de la longueur sur la précision du règlage de l'entrainement linéaire est éliminée0 tes surfaces de glissement arquées des guidages 5 peuvent être prévues sous la forme de surfaces poreuses ou recouvertes de garnitures poreuses, à travers lesquelles est introduit l'air comprimé de telle sorte que le dos de la courroie dentée 2 glisse sur un coussin d'air des guidages courbes. Au lieu des guidages courbes rigides, on pourrait prévoir des poulies de renvoi à rotation douce de grand rayon, de préférence en matière synthétique ou en aluminium représentant de faibles masses à accélérer. Dans la figure 8 sont indiquées graphiquement les différentes zones de charge de la courroie dentée 2. Dans la portion A la courroie 2 est en prise avec la roue dentée d'entraînement 3. Dans les portions X, la courroie est en prise avec la crémaillère. Dans les portions C, la courroie est guidée par un coussin d'air sur les guidages courbes 5Q Lors d'une rotation de la roue d'entraînement 5, son arbre et ainsi le support 1 se déplacent en direction horizontale, parallèlement à la crémaillère 4. Conformément à la figure 9, le dispositif d2entrainement est disposé en position retournée, la tête en bas par rapport aux exemples précédents. Le support 1 est alors fixé à porte fixe sur un socle ou fondation 8, tandis que la crémaillère 4 est déplaçable linéairement vers la droite ou vers la gauche en direction des flèches. La crémaillère 4 peut alors être reliée rigidement par exemple à un organe porte-outil ou à une table de montage de pièce 9. Dans la figure 10, la courroie dentée 2 est constituée comme une boucle sans fin 2a. Dans ce cas, la portion passive, non chargée, de la courroie est passée vers le haut autour des guidages courbes 5 et est ramenée en arrière par la roue dentée d'entraînement 3, les deux brins circulant dos à dos. tes tensions préalables et les conditions d'engrènement de la courroie sans fin 2a sont les mêmes que dans les exemples décrits précédemment. Avec une longueur restant toujours constante de la courroie sans fin 2, la crémaillère 4 et ainsi la course de déplacement de l'entrainement linéaire peuvent être choisies de la longueur désirée sans que le positionnement ou la vitesse de déplacement du dispositif d'entratnement puissent exercer une influence défavorable sur La précision du déplacement de règlage. Dans ce mode de réalisation conforme à la figure 10, une table de montage de pièce, ou un organe porteoutil 9 peuvent etre reliés au dispositif d'entraînement, à l'aide notamment d'éclisses de fixation 100 - R-E V E N D I C A T I 0 N S 1. Dispositif d'entrainement pour la conversion sans jeu d'un mouvement de rotation en un mouvement linéaire, à l'aide d'une courroie dentée et dtune roue dentée d2entratnement engrènant avec cette courroie, notamment pour un positionnement rapide et reproductible d'outils, de pièces à travailler, ou de tables porte-pièces, dispositif caractérisé par au moins une crémaillère (4), connue en soi, s'étendant en direction du déplacement de règlage, avec laquelle la courroie dentée (2) est en prise permanente de chaque c8té de la roue dentée dtentraRne- ment (3), la courroie dentée (a) étant soulevée par la roue dentée (3) hors de prise avec la crémaillère (4) et passée à cet endroit autour de la roue dentée, une force de pression de guidage agissant sur la face de dos de la courroie, au moins dans la zone correspondant à la roue dentée, de telle manière que, pour chaque position et pour chaque# phase du déplacement des éléments déplaçables linéairement ltun par rapport à l'autre, une portion de longueur constante (A + 2C) de la courroie dentée (2) soit hors de prise avec la crémaillère (4). 2. Dispositif d'entrstnement suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la force de pression de guidage est produite par un fluide comprimé (5) qui agit sur la face de dos de la courroie dentée (2). 3. Dispositif d1entraiAnement suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la force de pression de guidage est produite par des guidages courbes (5) disposés de chaque côté de la roue dentée dtentratnement (3) et agissant sur la face de dos de la courroie dentée (2). 4. Dispositif dtentralnement suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'arbre (6) de la roue dentée d'entraînement (3), et/ou les guidages courbes (5) sont règlables en position pour permettre l'élimination du jeu entre flancs des-dentsç 5. Dispositif d'entrainement suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la courroie dentée (2) est constituée en matière synthétique avec une âme enrobée en fil d'acier ou un cordon de fibres de verre enrobé. 6. Dispositif d'entraînement suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le fluide exerçant une pression sur la courroie dentée (2) en direction de la crémaillère (4) en deux parties, est du genre gazeux, liquide, ou expansé en mousse. 7. Dispositif d'entrainement suivant la revendication 6, caractérisé en ce que le fluide de pression (5) se trouve dans une enceinte fermée et étanche, formée entre la courroie dentée (2) et un carter d'entourage (18). 8. Dispositif d'entralnement suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la crémaillère (4) est constituée en même matériau que la courroie dentée (2) et est reliée rigidement à un rail profilé métallique de support (4a). 9. Dispositif dtentraînement suivant ltune quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la courroie dentée (2) s'étend sur toute la longueur de la crémaillère (4) avec sa denture vers l'intérieur, engrènant avec les dents de la crémaillère, 10. Dispositif d'entrainement suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la roue dentée d'entraînement (3) est disposée dans un carter (18) constitué en deux parties, est dépla çable linéairement sur des arbres de guidage (11), et elle est entraînée par l'intermédiaire d'un entraînement à courroie dentée (16-15-14) qui est disposé dans un carter (19) constitué comme un coulisseau. 11. Dispositif d'entraînement suivant la revendication 10, caractérisé en ce que le carter (18) constitué en deux parties, est fermé par une bande de recouvrement sans fin (13), qui s'étend près des arbres de guidage (lî) et parallèlement à ceuxci, et est guidée, derrière le système de guidage, par des poulies de renvoi. 12. Dispositif d'entraînement suivant l'une quelconque des revendications 10 et 11, caractérisé en ce que l'arbre d'en- traitement (6) pour la roue dentée dtentratnement (3) passe à travers la bande de recouvrement (13). 13. Dispositif d'entraînement suivant l'une quelconque des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que l'arbre d'en traînement (6a), fait saillie hors du carter (19) constitué comme un coulisseau, pour l'entraînement d'un second entralne- ment linéaire, disposé parallèlement. 14 Dispositif d'entraînement suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la roue dentée d'entraînement (3) fait saillie à l'intérieur d'un carter (18) étanche, contenant deux moitiés de crémaillère (4) et de construction symétrique autour de la roue a t entraînement (3). 15. Dispositif d'entraînement suivant la revendication 14, caractérisé en ce que les moitiés de crémaillère (4) constituées comme la courroie dentée (2), sont disposées chacune sous un recouvrement flexible (21), qui obture l'ouverture longitudinale du carter (18) à travers laquelle est engagée vers l'intérieur la roue dentée d'entraSnement (3), jusque sur le domaine d'entrée de la roue. 16. Dispositif dtentrainement suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la roue dentée dSentraînement (3) est enga- gée indirectement dans la courroie dentée (2) par l'intermédiaire d'une courroie (15) dentée des deux côtés et entraînée0 17.Dispositif d'entraînement suivant la revendication 16, caractérisé en ce que la courroie dentée, pourvue de denture des deux cotés (ils) est engagée, avec sa denture intérieure, dans les roues dentées (37 et 16), et, avec sa denture extérieure, directement dans la courroie dentée (2) fixée dans le carter (18)e 18. Dispositif d'entraînement suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la courroie dentée est constituée par une boucle sans fin (2a), auquel cas la portion passive de la boucle non engagée par rapport à la portion active engagée en prise avec la roue d'entraînement est ramenée au-dessus de cette portion dos à dos. 19. Dispositif d'entrainement suivant l'une quelconque des revendications 1 à 18, caractérisé en ce que les domaines actifs (A-B) de la courroie dentée (2) sont en prise avec les contreéléments dentés, sur une longueur d'au moins six dents. 20. Dispositif d'entraînement suivant l'une quelconque des revendications 1 à 19, caractérisé en ce que le rayon de courbure de la courroie dentée (2) contre les guidages (5) est égal à au moins trois fois celui de la roue d'entraînement (3). 21. Dispositif d'entrainement-suivant la revendication 3, caractérisé en ce que, entre les guidages (5) et la courroie dentée (2) sont formés des coussins d'air qui permettent l'amenée d'un courant d'air à travers des pores ou des surfaces poreuses qui sont constituées sur les surfaces de glissement (en C)O 22. Dispositif dtentraînement suivant la revendication 3, caractérisé en ce que les guidages (5) sont formés par des roues de renvoi spécifiquement légères,