FR 2436548 A1 19800418 FR 7826808 A 19780919 L'invention se rapporte aux machines de terrassement et, plus spécialement, aux machines pour la pose de drains horizontaux. Elle concerne, en particulier, les machines pour la pose de ces drains par le procédé sans tranchée. Les charrues sous-soleasess exécutée selon la presente invention, peuvent être utilisées, principalement, pour la construction des systèmes de drainages dans les zones d'assèchement et d'irrigation. Elles peuvent aussi trouver des applications lors de la pose de tuyaux flexibles ou de cbles -dans le sol, surtout dans le cas où il est nécessaire de respecter, avec une certaine précision, la profondeur ou la pente prescrite ou l'une et l'autre en~m8me temps. Comme on le sait, la pose des tubes de drainage peut être effectuée à l'aide d'excavateurs à channe auxquels est articulé un matériel de pose des drains. L'organe de travail à channe de ces machines creuse une tranchée, plus ou moins étroite, sur le fond de laquelle on pose un tube de drainage. Ensuite, la tranchée est com blés. Cette technologie de pose des tubes de drainage nécessite, inévitablement, ltextraction et le déplacement de grandes masses de terre, ce qui impose des vitesses de pose relativement faibles et un faible rendement, même avec une puissanc-e importante des trac- teurs utilisés. En outre, ce procédé nuit à l'intégrité de la couche fertile du sol, car de la profondeur à la surface sont extraits et restent sur cette dernière, l'argile, le sable et les autres couches striles. Ces inconvénients ont suscite la création d'un procédé de pose de tubes de drainage - sans tranchée, répandu de plus en plus large ment dans la pratique mondiale de la bonification des sols et de l'irrigation. L'essentiel de ce procédé consiste en ce qu'un organe de travail, attelé à un tracteur assez puissant et exécute sous forme d'une charrue ou d'une lame étroite, effilée å l'avant, s'enfonce dans le sol et recoupe, dans celui-ci, une- fnte sur le fond de laquelle est posé en continu, au fur et à mesure de l'avancement du tracteur entraînant l'organe de travail, un tube de drainage. La fente formée dans le sol se ferme directement verrière la lame. Dans ces conditions, un déplacement vertical de la terre est prati quement exclu, les travaux de remblaiement scbat supprimés, la structure de la couche fertile du sol n'est pas détériorée et la vitesse de pose s'accroît de plusieurs fois, Ces avantages incontestables, ainsi que l'apparition de trac teurs de plus en plus puissants ont détermine un large emploi des machines pour la pose de tubes de drainage, de câbles, de tuyaux flexibles, etc, par la procédé sans tranchée. La création de ces machines pose une série de problèmes dus aux particularités de ce procédé de mise en place. Une particularité importante est qu'en chaque point du drain, la profondeur et la pente prescrites doivent être respectées. Si, au cours de la pose par le procédé en tranchée, il est possible de contr6ler ces caractéristiques (à l'aide des appareils et même visuellement) et de corriger à temps les déviations inadmissibles, le procdé sans tranche nécessite un système de commande, de pré- fdrence automatique, de la position en hauteur de l'organe de travail, qui garantisse la précision requise de la pose (la profondeur et la pente du profil en long), car les corrections r réfectionst etc, ne sont pas possibles en cas de pose par le procédé sans tranchée. Pendant la pose, le tracteur et l'organe de travail sont soumis à des perturbationss dues aux irrégularités plus ou moins importantes de la surface, sur laquelle se meut le tracteur, à la rdsis- tance variable s'exerçant sur Itorgane de travail par suite des changements des propriétés du sol, de la présence des obstacles accidentels, etc, ainsi qu'aux modifications de la position angu- laire de l'organe de travail. Il faut supprimer ces perturbations à l'aide des organes de commande et d'un systeme influençant ces derniers, afin que leur répercussion sur la précision de pose soit réduite au minimum admiasible. Ce problème coneerne, en particulier, la rapidité d'action du système de commande, c'est-à-dire 1'exécution rapide, de pr4;rence sans retard ou avec un retard minimal, des commandes él-iminaxt les perturbations apparues. Donc, la charrue sous-soleuse doit être reliée au tracteur et doit être commandée de telle sorte que son organe de travail, plus pr4cîsment l'arête tranchante de ce dernier, se déplace suivant la trajectoire requise, en formant le fond de la fente sur lequel on pose le tube de drainage. En même temps, il faut aussi maintenir invariable l'orientation angulaire de 1'organe de travail. On connaît des machines de ce type dont l'organe de travail est porté par le tracteur et s'appuie, au cours de la commande de sa position, entièrement et exclusivement sur le tracteur. Ce montage de l'organe de travail complique notablement la commande de ses positions angulaire et en hauteur, laquelle, comme il a etc' indiqué plus haut, doit exclure l'influence des modifications acci- dentelles de la position du tracteur sur la position de l'organe de travail. Dans ce cas, la charge sur le système de commandedevient trop grande.Pour satisfaire aux exigences imposées,- en ce qui concerne sa rapidité d'action et sa protection, on doit appliquer des solutions qui compliquent notablement l'organisation, augmentent le coût, abaissent la fiabilité et rendent difficile l'exploitation, C'est pourquoi l'appui de l'organe de travail sur le seul tracteur n'a trouvé d'applications que dans des machines qui ne nécessitent pas de maintien précis de la profondeur et de la pentes par exemple dans les émotteuses, les dessoucheuses, les machines à poser les cabales, etc. Plus avantageuses sont les charrues sous-soleuses articulées au tracteur et s'appuyant, au cours de la commande de la position de l'organe de travail, non seulement sur le tracteur, mais aussi sur le 501s en règle générale dans la partie arrière de l'organe de travail. On connaît une charrue sous-soleuse dont I1 organe de travail en forme de lame est articulé à l'aide dtun cadre, par l'interm4- diaire d'un vérin hydraulique, au tracteur. Comme dispositif pour la commande de la position en hauteur de Organe de travail, est utilisé dans cette machine un élément qui forme l'arête avant pivotante de l'organe de travail. Cet élément pivotant est relié au vérin hydraulique command au moyen d'un amplificateur-convertisseur, à partir d'un capteur de la position angulaire de l'organe de travail. Cette charrue sous-soleuse possède un seul circuit de commande et subit l'action des perturbations résultant des irrégularités du sol sur lequel se meut le tracteur. Les décalages verticaux du tracteur provoquent la modification de la position angulaire de l'organe de travail. Le rétablissement de cette position par le système de maintien de la position angulaire ne correspond pas au maintien de la profondeur requise -de creusement en chaque point. En outre, l'action de l'organe de travail à une nouvelle profondeur, qui est le résultat de la modification de sa position angulaire, s'effectue lentement, sur une distance assez longue, c'està-dire que le système n'a pas la rapidité d'action nécessaire. Cet inconvénient est dd à la présence de l'élément pivotant, à savoir l'arase avant qui, en changeant sa position angulaire au cours de la commande, n'influe pas directement sur la position en hauteur de l'organe de travail et provoque seulement l'apparition des forces qui font tourner ce dernier dans le sol.En outre, lors des inclinaisons de l'organe de travail, effectuées soit directement soit par suite du pivotement de l'arête avant, l'angle de coupe change, ce qui met l'organe de travail hors du régime optimal de coupe, modifie la résistance de coupe et apporte de nouvelles perturbations dans les conditions de mouvement du tracteur. De surcroît, l'organe de travail peut tourner au cours de la commande contre le sens d'horloge, d'un angle tel que disparaît l'angle de dépouille, c'est-à-dire l'angle entre l'arête arrière de la lame et le fond de la fente; dans ce cas, la semelle et le talon de l'organe de travail ditériore et déforme le profil de la fente découpée, ce qui est inadmissible pour la pose du tube de drainage. On connais des charrues sous-soleuses dont l'organe de travail en forme de lame s'appuie sur le fond de la fente à l'aide d'un patin ou d'un sabot accouplé d'une manière amovible en bas de la partie arrière de l'organe de travail. Le patin glisse sur le fond de la fente. Il est relié à l'organe de travail par un vérin hydraulique et sert d'appui pour la commande de la hauteur de l'orga- ne de travail. Cet appui est independant du tracteur, c'est-à-dire que les modifications des positions angulaire et en hauteur du tracteur en mouvement lui sont transmises. De plus l'emploi du patin d'appui assure la rapidité d'action nécessaire du fait que la modification de la hauteur de l'organe de travail se fait "directement", sans utilisation des éLéments intermédiaires provoquant le retardement. Toutefois, l'emploi du patin d'appui entraîne deux nouveaux inconvénients. Premièrement, en s'appuyant sur le fond de la fente, le patin déforme celui-ci, surtout en cas de travail dans des terrains tendres, et diminue, par cela même, la précision de pose des tubes de drainage. Deuxièmement, le patin, qui faisant office d'un appui unilatéral, crde une asymétrie de commande de l'organe de travail "vers le haut" et "vers le bas". Lors de la commande "vers le bas", il peut même se produire un décollage du patin de la surface d'appui et sa remontre. Lors de l'enfoncement de l'organe de travail, le patin ne travaille pas et l'enfoncement doit être effectué sous l'action du poids propre de l'organe de travail et des forces agissant sur l'arête avant de la lame, ainsi que d'autres facteurs agissant très différemment.Tenter de prendre en considération ces facteurs compliquerait notablement le système de commande et son fonctionnement optimal. On connais aussi les charrues sous-soleuses dont organe de travail, relit rigidement ou par articulation au cadre, est muni d'ailes portantes, exécutées sous forme de pales tournant par rapport à l'organe de travail se dégageant de deux côtés au-delà de la lame et s'enfonçant, au cours du travail, dans les parois de la fente découpée. Ces ailes ne prdsentent pas les inconvénients du patin décrit ci-dessus, car elles constituent un appui bilatéral, mais, étant fixées d'une manière pivotante sur la lame avec un axe de rotation situé à proximité du centre de pression (du point d'application de la résultante), elles sont un élément intégrant et c'est pourquoi elles n'ont pas la rapidité d'action nécessaire, ce qui est, comme il a été montré plus haut, un grand inconvenient du système de commande de la position de l'organe de travail de la charrue soussoleuse. Les ailes des constructions connues ne permettent pas, en outre, la remontée de la lame, tracteur arr8t8, ce qui est tout à fait incommode lors des situations d'avarie et lorsque la pose prend fin contre un obstacle (mur, etc). Enfin, les dispositifs connus ne permettent de régler les caractéristiques dynamiques du système par changement de la distance entre l'axe de rotation des organes de commande (par exemple des ailes), et le point d'application de la résultante des forces agissant sur l'appui tournant. L'augmentation de cette distance permettrait de rapprocher les propriétés des ailes tournantes de celles du patin, en rapidité d'action, et le réglage de cette distance est tout à fait désirable pour l'adaptation de la charrue sous-soleuse au fonctionnement dans des sols de nature différente. Le but de la présente invention est ltélimination des inconvénients sus-indiqu8s. On s'est pose le problème de mettre au point une charrue soussoleuse dans laquelle la liaison de ltéquipement de travail avec le tracteur et la commande de la position de l'organe de travail permettent d'assurer une haute précision de la pose du tube de drainage, soit en profondeur, soit en pente, grâce à la résistance aux perturbations et à la rapidité d'action des organes de commande, cette précision étant assurée indépendamment du profil de la surface sur laquelle se déplace le tracteur, et indépendamment de la vitesse de pose. Le problème posé est résolu par le fait que dans la charrue sous-soleuse, comportant un cadre sur lequel est monté un organe de travail en forme de lame destiné à la pose des drains et associé à un vérin hydraulique permettant de modifier sa position angulaire, et à un capteur de position angulaire, avec interposition d'un ampli M cateur-convertisseur, ainsi qu'un dispositif pour la commande de la position en hauteur de l'organe de travail, exécuté sous la forme d'un appui, relié audit organe de travail tournant autour d'un axe horizontal transversal et soumis à l'action d'un vérin hydraulique de rotation, suivant l'invention, l'appui tournant est relié par le vérin hydraulique de rotation et par un amplificateurconvertisseur auxiliaire avec un capteur de position en hauteur, monté sur 1 'organe de commande et réalisé sous la forme de deux pales faisant saillie de part et d'autre de l'organe de travail et fixées rigidement à un élément de liaison relié à l'organe de travail par deux tirants articulés disposés l'un au-dessus de l'autre qui se prolongent en convergeant dans le sens du mouvement de la machine, le capteur de position angulaire de l'organe de travail étant relié par son amplificateur-convertisseur au serin hydraulique commandant la position angulaire -de 1 'organe de travail. Pour assurer la remonte~de l'organe de travail en forme de lame, la charrue étant arrêtée, il est rationnel de monter sur ledit élément de liaison un secteur tournant doté d'un arrêtoir commandé et de fixer rigidement les pales sur ce secteur. De plus, pour le réglage de la distance entre l'axe de rotation des pales et le point d'application de la résultantet lorsqu'il est nécessaire d'adapter la charrue à des conditions de sol différentes, entre l'appui tournant et son vérin hydraulique de rotation, d'un côté, et les tirants convergeants de l'autre c8te, peuvent être montés un coulisseau de modification de l'angle de convergence des tirants, articulé à l'extrémité arrière du tirant su supérieur, et un guidage de ce coulisseau articulé à 1'extrdmité arrière du tirant inférieur et fixé à ltélément de liaison de l'appui tournant, un vérin auxiliaire étant prévu pour le déplacement du coulisseau. Le guidage du coulisseau peut être rectiligne ou arqué, avec le centre de courbure de l'arc coïncidant avec l'articulation de I'extrémité avant du tirant supérieur. La dernière particularité évite la nécessité d'un pivotement supplémentaire des pales en cours de réglage de la distance entre l'axe de rotation des pales et le point d'application de la résultante. La charrue sous-soleuse suivant l'invention est un organe de travail attelé au tracteur à l'aide d'un cadre et doté de deux circuits automatiques de commande : pour la commande de la position de l'organe de travail en hauteur et pour la commande de la position angulaire de l'organe de travail. Dans le premier circuit, comme appui pour le réglage de la hauteur de l'organe de travail, sont utilisées les pales faisant saillie de part et d'autre de l'organe de travail et reliées à l'organe de travail par deux tirants dispo sés l'un au-dessus de l'autre.Ces tirants articulés convergent à l'avant, dans le sens de marche de la machine, en formant un mécanisme à quatre éléments, dont les c8tés supérieur et inférieur sont formés par les tirants et les côtés latéraux Solit constitués par l'organe de travail en forme de lame et par un élément de liaison auquel sont fixées les pales. Le point d'intersection des prolongements des tirants est le centre instantané des vitesses des pales lors de leur mouvement par rapport à l'organe de travail.. Ce point peut être considéré comme l'articulation par rapport à laquelle se produit le pivotement des pales. Cette conception assure l'éloigne ment, à une grande distance, du centre de pivotement des pales et du centre de pression, c'est-à-dire du point d'application de la force de commande de remontée. agissant sur la lame.Plus grande est cette distance plus grande est la rapidité d'action du système de commande. Cependant, au cours de leur mouvement, les pales ne se déplacent pas parallèlement à elles-mêmes. Elles sont aussi animées, lors de la commande, d'un mouvement de pivotement. En outre, dans la position d'équilibre, elles se mettent sous un certain angle d'attaque, provoquant une composante verticale qui équilibre la tendance de la lame à l'enfoncement sous l'action de son poids et de la forme de la pointe sur laquelle apparaît la composante de la réaction du sol, dirigée vers le bas. Ceci améliore notablement les conditions de commande. Le capteur de position en hauteur, contenu dans ce circuit, peut avoir une construction quelconque et ne fait pas l'objet de la présente invention. Pour le préréglage de la valeur requise de la hauteur et de la pente, sur toute la longueur du profil en long du drain à poser, on peut utiliser un câble formant gabarit, le rayon d'un laser, la ligne de visée d'un appareil optique, etc. De cela dépendent le type et la construction du capteur. Le circuit de stabilisation angulaire de l'organe de travail inclut un capteur d'inclinaison connu, lui aussi d'un type quelconque (à pendule, à liquide, etc.), et la modification de la position angulaire de l'organe de travail, suivant l'invention, s'effectue à l'aide d'un vérin hydraulique placé entre le tracteur et le cadre ou bien entre le cadre et l'organe de travail, si ces derniers sont reliés par articulation. La position angulaire constante assure un angle de coupe constant, garantit la présence d'un angle de dépouille constant en éliminant l'influence de la modification de la hauteur du tracteur sur la position angulaire de l'organe de travail. L'action simultanée des deux circuits sus-mentionnés, c'est-à- dire la stabilisation de l'organe de travail selon deux coordonnées (angle et hauteur) réduit notablement l'influence des facteurs perturbateurs qui tendent à modifier la trajectoire de l'organe de travail. Ceci assure, pratiquement, l'indépendance de la pose au point de vue précision et vitesse, à l'égard des irrégularités de la surface sous le tracteur et des effets de forces accidentelles sur l'organe de travail, ce qui, par conséquent, permet de poser les tubes de drainage avec la haute précision requise. Au cours de la pose, il pourra être nécessaire de relever organe de travail depuis la fente de drainage, sur place, le tracteur étant immobilisé. On a besoin de le faire, par exemple en cas de rencontre d'un obstacle infranchissable (grande pierre, etc.), en cas de travail dans des conditions difficiles, lorsque le tube de drainage se termine contre un ouvrage artificiel. Les pales enfoncées dans les parois de la fente empêchent cette remontée. C'est pourquoi les pales peuvent être fixées rigidement sur un secteur tournant articulé sur l'élément de liaison. L'arrêtoir peut, au gré de l'opérateur, libérer le secteur et ce dernier tournera avec les pales pendant la remontée de l'organe de travail, approximativement de 90 C. Les pales opposeront alors une résistance minimale à la remontée de la lame. La valeur optimale de la distance entre le centre de rotation des pales et le point d'application de la résultante des forces appliquées aux pales dépend des conditions du sol dans lequel travaille la charrue sous-soleuse. Il est avantageux de munir la charrue d'un dispositif pour le réglage de la position du point d'intersection des prolongements des tirants reliant organe de travail à l'élément de liaison, et des pales.fixées rigidement sur cet organe. Ce point est le centre autour duquel se produit la rotation de ces dernières. L'extrémité arrière du tirant supérieur est relié, par articulation, au coulisseau, et le coulisseau se déplace, sous 1'action du vérin, sur le guidage monté sur l'élément de liaison. Le déplacement du coulisseau sur le guidage modifie la position du tirant supérieur et, par conséquent, du point d'intersection des prolongements des deux tirants, c'est-à-dire permet d'optimaliser la distance entre ce point et le point d'application de la force agissant sur les pales. Si le guidage est rectiligne, ee réglage est lié à la rotation indésirable de l'élément de liaison et des pales. Pour éviter cette rotation, le guidage a la forme d'un arc de circonférence dont le centre colncide avec l'articulation de l'extrémité avant du tirant supérieur. Il est à noter que les avantages de l'invention s'obtiennent à l'aide de moyens techniques classiques et ne nécessitent pas la création d'ensembles, groupes, ou sous-ensembles, qui n'ont pas été fabriqués encore par l'industrie. Ceci concerne les dispositifs du système automatique, aussi bien que les éléments de la partie mécanique. Il en résulte que la charrue sous-soleuse suivant l'invention est de fabrication facile et à un prix modéré. Les particularités et avantages de la présente invention seront mieux compris à la lecture de la description d'un exemple concret de réalisation de la charrue sous-soleuse en se référant aux dessins annexés, sur lesquels - la Fig. 1 représente schématiquement la charrue sous-soleuse suivant l'invention; - la Fig. 2 représente une variante de charrue sous-soleuse, dans laquelle le cadre est articulé à l'organe de travail en forme de lame; - la Fig. 3 est un schéma-montrant la liaison de l'appui tournant avec l'organe de travail et la possibilité de réglage de la position du centre instantané des vitesses; - la Fig. 4 est un schéma analogue à celui de la Fig. 3, avec guidage curviligne du coulis seau; ; - la Fig. 5 représente un-e disposition permettant la remontée de 1' organe detravail lorsque la charrue est immobile (position de travail); - la Fig. 6 correspond au schéma de la Fig. 5 lors de la remontée de la lame depuis la fente. La charrue sous-soleuse (Fig. 7) se compose d'un organe de travail 1 en forme de lame, d'un système de stabilisation angulaire et d'un système de commande de la position en hauteur de l'organe de travail. L'organe de travail est fixé rigidement à un cadre 2, dont l'extrémité avant est articulée à la tige d'un vérin hydraulique 3 commandant la rotation de l'organe de travail. Le cylindre de ce dernier est relié au tracteur (non représenté). Le système de stabilisation angulaire de l'organe de travail comporte un capteur 4 de position angulaire de l'organe de travail, monté sur le cadre 2, un amplificateur-convertisseur 5 et ledit vérin hydraulique 3. Le capteur 4 de position angulaire peut être de n'importe quel type (à pendule, à liquide, etc), et il ne fait pas l'objet de la présente invention. Le système de commande de la position en hauteur de l'organe de travail comprend un capteur 6 de position en hauteur, monté sur le cadre 2 fixé rigidement à l'organe de travail, un amplificateurconvertisseur 7 et un appui tournant constitué par des pales 8 reliées à la lame 1 à l'aide de deux tirants : supérieur 9 et inférieur 10 Les extrémités avant de ces tirants sont articulees sur la lame 1 et les extrémités arrière sont articulées sur un élément de liaison 11, auquel sont fixées les pales 8. Entre les pales 8, ou l'élément de liaison 11, et la lame 1, est monté un vérin hydraulique 12. Le capteur 6 de position en hauteur peut être de n'importe quel type, choisi en fonction de la nature du profil en long prédéterminant la profondeur et la pente requises lors de la pose du tube de drainage, et qui peut être défini par un fil ou câble formant gabarit, un rayon laser, l'axe optique d'un dispositif de visée, etc. Le capteur doit avoir une construction correspondante. Son type et sa construction ne sont pas limités par la présente invention. Comme il ressort des Fig. 1 à 6, le tirant supérieur 9 et le tirant inférieur 10 sont montés de telle sorte que leurs prolongements se coupent en un point B situé à l'avant, dans le sens de marche de la machine. De cette façon, les tirants 9 et 10, le corps de la lame 1 et l'élément de liaison 11 forment un mécanisme à quatre éléments avec des côtés supérieur et inférieur non parallèles. Dans la variante du dispositif montrée en la Fig. 2, le cadre 2 est articulé, d'un côté, sur l'organe de travail L, et de l'autre côté sur le tracteur, tandis que le vérin hydraulique 3 de rotation de l'organe de travail est placé entre le cadre 2 et la lame 1. Dans cette variante, les capteurs 4 et 6 sont montés directement sur l'organe de travail. Pour le reste, le dispositif comporte des pièces et ensembles analogues en ce qui concerne leur fonction et leur construction. Une variante concernant la liaison de la pale avec l'organe de travail, dans laquelle il r a une possibilité de modification de la position du point B d'intersection des tirants 9 et 10, est représentée sur la Fig. 3. Dans cette variante, à l'extrémité arrière du tirant supérieur 9 est articulé un coulisseau 13 de modification de l'angle de convergence des tirants 9 et 10, et sur l'élément de liaison 11 il y a un guidage 14 pour un coulisseau 13, articulé à l'extrémité arrière du tirant inférieur 10. Entre le coulisseau 13 et le guidage 14 est monté un vérin auxiliaire 15 pour le ddplace- ment du coulisseau 13 sur le guidage 14. Dans la variante du dispositif représentée en la Fig. 3, le guidage 14 est rectiligne. Une autre variante du dispositif (Fig. 4) est identique en tout point au dispositif de la Fig. 3, sauf en ce qui concerne le guidage 16 qui est curviligne, c'est-à-dire disposé suivant un arc de circonférence dont le centre cotncide avec l'articulation de l'extrémité avant du tirant supérieur 9. La charrue sous-soleuse suivant l'invention peut être équipée d'un dispositif assurant la remontée de l'organe de travail depuis la fente, sans déplacement de la machine vers l'avant ou vers l'ar rière. Comme il est montré aux Fig. 5 et 6, sur l'articulation horizontale transversale 17 de l'élément de liaison 11 est monté un secteur 18 auquel est fixé rigidement la pale 8 de commande de la position en hauteur de l'organe de travail. Le secteur 18 peut être bloqué au moyen d'un arrêtoir 19 comportant un tirant de commande 20 et un ressort 21. La charrue sous-soleuse décrite fonctionne de la manière suivante. La charrue s'enfonce, à la profondeur requise initiale, dans une fosse creusée au préalable ou dans une tranchée et commence à s'avancer en-posant sur le fond de la tranchée un tube de drainage. Le capteur 6 de position angulaire de l'organe de travail donne continuellement des signaux indiquant la déviation de l'organe de travail par rapport à sa position angulaire requise. Ces signaux sont transformés, dans l'amplificateur-convertisseur correspondant 5, en impulsions de commande appliquées au vérin hydraulique 3 de rotation de l'organe de travail. La rotation de ce dernier s'effectue soit avec le cadre, par rapport au tracteur (Fig. 1), soit par rapport au cadre (Fig. 2). Simultanément, le capteur de position en hauteur 6 mesure continuellement ltécart de la hauteur de l'organe de travail, plus précisément de la hauteur de son arête tranchante A, c'est-à-dire de la hauteur de la fente par rapport à celle requise.Cet écart est mesuré à l'aide du capteur 6 par rapport à la ligne de référence préétablie par l'un des procédés connus : fil ou câble formant gabarit, rayon laser, ligne de visée d'un appareil optique, etc. Les signaux de ce capteur 6, après l'amplification et la conversion dans son amplificateur-convertisseur 7, agissent sous forme d'impulsions de commande sur le vérin hydraulique 12 qui assure la rotation des organes de commande de la position en hauteur de l'organe de travail. L'élément de liaison 11 et les pales 8 de commande de la position en hauteur de la lame, liées rigidement à cet élément, tournent sous l'action du vérin 12. L'action simultanée de deux capteurs sus-indiqués, ctest-à- dire la stabilisation de l'organe de travail selon deux coordonnées (angle et hauteur) diminue notablement l'influence des facteurs perturbateurs qui tendent à modifier la trajectoire de l'organe de travail. Ceci assure, pratiquement, l'indépendance de la pose au point de vue précision et vitesse, à l'égard des irrégularités de la surface sons le tracteur et des effets de forces accidentelles sur l'organe de travail. La rapidité d'action du système de commande est assurée par le fait que l'élément de liaison 11 et les pales 8 sont reliées à la lame 1 par deux tirants articulés 9 et 10, formant conjointement avec la lame 1 et l'élément de liaison 11 un mécanisme à quatre éléments dont les côtés supérieur et inférieur convergent vers l'avant. Le point d'intersection-des prolongements de ces tirants (B) est le centre instantané des vitesses de la pale au cours de la rotation. Cette conception assure l'éloignement, à une grande distancie, du centre de rotation des pales, qui peut être considéré comme l'articulation imaginaire de leur montage sur la lame, et du centre de pression, c'est-à-dire du point d'application de la force de commande de levée agissant sur la lame. Plus grande est cette distance, plus grande est la rapidité d'action du système de commande. Toutefois, les pales n'exécutent pas de mouvement alternatif. Lors de la commande, elles tournent d'un certain angle. Dans la position d'équilibre, la pale se. met avec un certain angle d'attaque en provoquant une composante verticale qui équilibre la tendance de la lame à l'enfoncement sous l'action de son poids et de la forme de la pointe, sur laquelle apparait une composante de réaction du sol dirigée vers le bas. Ceci améliore sensiblement les conditions de commande. Le réglage de la position du centre instantané de rotation (B) des pales peut être nécessité en cas de variation des propriétés physico-mécnniques du sol, ce qui veut dire que la rapidité d'action du système dans des conditions de sol diverses doit être différente. Ce réglage est assuré par l'action du vérin 15 (Fig. 3), qui fait déplacer le coulisseau 13 et, avec lui, l'articulation arrière du tirant superieur 9 sur le guidage 14, vers le haut ou vers le bas. Le changement de la position réciproque des tirants 9 et 10 modifie l'angle qu'ils font entre eux et rapproche ou éloigne le centre instantané de rotation (B) des pales 8. Dans la variante représentée sur la Fig. 3, la position angulaire des pales 8 change aussi et pour la correction il faudra l'action du vérin 12 qui fera tourner les pales B dans la position d'équilibre. Le mécanisme montré en la Fig. 4 ne nécessite pas de tel réglage supplémentaire, car l'action du vérin 15 n'entraîne pas la rotation des pales 8 puisque le déplacement du coulisseau 13 s'effectue selon le guidage circulaire 16 dont le centre coincide avec l'articulation avant du tirant supérieur 9. Durant la pose, il peut être nécessaire de relever l'organe de travail depuis la fente de drainage sur place, le tracteur étant immobilisé. On a recours à cette manoeuvre, par exemple en cas de rencontre d'un obstacle infranchissable (grande pierre, etc, lors du travail dans des conditions difficiles, lorsque le drain se termine contre un ouvrage artificiel. Les pales enfoncées dans les parois de la fente empêchent cette remontée. Le dispositif représenté sur les Fig. 5, 6 permet de relever l'organe de travail. A cet effet, l'opérateur tire l'arrêtoir 19 à l'aide des tirants de commande 20 et le secteur 18 est alors libre de tourner autour de l'articulation 17, par rapport à l'élément de liaison 11, jusqu'à la position représentée à la Fig. 6. La pale 8 oppose une résistance minimale à l'extraction ultérieure de la lame depuis le sol. Ainsi qu'il ressort de la description, la charrue sous-soleuse proposée possède un système de liaison avec le tracteur et de commande de la position de l'organe de travail tout à fait perfec tionné, qui donne la possibilité de poser les drains horizontaux avec une précision répondant aux exigences les plus hautes, avec une vitesse de pose limitée seulement par les possibilités de traction du tracteur, dans des sols différents, sur un terrain dont la surface présente des irrégularités notables. Le dispositif de construction est simple et ne demande pas, pour sa réalisation, des organes qui ne seraient pas de fabrication courante. - REVENDICATIONS. - 1 - Charrue sous-soleuse comportant un cadre sur lequel est monté un organe de travail en forme de lame destiné à tailler une fente et relié à un vérin hydraulique prévu pour modifier sa position angulaire, et à un capteur de position angulaire, avec interposition d'un amplificateur-convertisseur, ainsi qu'un dispositif pour la commande de la position en hauteur de l'organe de travail, exécuté sous la forme d'un appui tournant autour d'un axe transversal, relie audit organe de travail et soumis à l'action d'un vérin hydraulique prévu pour assurer sa rotation, caractérisé en ce que l'appui tournant est relié par le vérin hydraulique de rotation et par un amplificateur-convertisseur auxiliaire à un capteur de position en hauteur de l'organe de travail, monté sur cet organe de travail et réalisé sous forme de pales fixées rigidement à un élément de liaison relié à 1' organe de travail par deux tirants articulés, disposés l'un au-dessus de l'autre, dont les prolongements convergent dans le sens du mouvement de la machine, le capteur de position angulaire de l'organe de travail étant relié par son amplificateur-convertisseur au vérin hydraulique commandant la position angulaire de l'organe de travail. 2 - Charrue suivant la revendication 1, caractérisée en ce que sur ledit élément de liaison est monté un secteur tournant muni d'un arrêtoir commandé et en ce que les pales sont fixées rigidement sur ce secteur. 3 - Charrue suivant l'une des revendications 1 et 2, caractérisée en ce qu'entre l'appui tournant et le vérin de rotation, d'un côté, et les tirants convergents de l'autre côté, sont montés un coulis seau permettant de modifier angle de convergence des tirants, articulé à l'extrémité arrière du tirant supérieur, et un guidage de ce coulisseau, relié par articulation à l'extrémité arrière du tirant inférieur et fixé à l'élément de liaison de l'appui tournant, le coulisseau étant doté, pour son déplacement, d'un vérin auxiliaire. 4 - Charrue suivant la revendication 3, caractérisée en ce que le guidage de coulisseau est rectiligne. 5 - Charrue suivant la revendication 3, caractérisée en ce que le guidage de coulisseau a la forme d'un arc dont le centre de courbure cotncide avec l'articulation de l'extrémité avant du tirant supérieur.