FR 2452115 A1 19801017 FR 7907417 A 19790323 La présente invention concerne les systèmes de poursuite angulaire de cibles à radar ultrasonores, mettant en oeuvre une corrélation de signaux. On sait que les sources sonores sous-marines peuvent être détectées et que leurs gisements peuvent être déduits des moments relatifs d'arrivée du son à deux récepteurs directionnels distants. Le gisement ou position azimutale des sources par rapport à un axe reliant les deux récepteurs est l'un des facteurs qui determinent les moments d'arrivée des signaux so- nores au niveau des récepteurs. Evidemment,le gisement relatif de la source dépend non seulement du mouvement des sources so- nores mais aussi de celui du véhicule portant les récepteurs, par exemple des mouvements de lacet.En conséquence, il est important que les effets dus au propre lacet du navire soient neutralisés afin que l'azimut des sources sonores soit déterminé a c précision et certitude et avec des efforts minimaux. Une autre caractéristique souhaitable d'un ensemble de détectjon de cibles sous-marine est la possibilité de la distinction d'une source sonore distante malgré la présence de sons constituant des bruits et provenant du voisinage des récepteurs. Ces sons analogues à du bruit sont provoqués par exemple par les turbulences de l'eau étant donné le déplacement du navire détecteur dans l'eau. Une solution efficace au problème de l'extraction du bruit est l'utilisation des techniques de corrélation de signaux dans l'appareillage de détection de cible. L'extraction du bruit est nettement améliorée par intégration des signaux corrélés sur une longue période. Cette intégration sur une longue période nécessite à son tour une stabilisation afin que les changements rapides de gisement relatif des cibles, par exemple dus au lacet du navire, ne soient pas rapides. L'invention concerne un ensemble de détection a radar ultrasonore comprenant deux capteurs de signaux décalés l'un par rapport à l'autre dans l'espace, des dispositifs couplés aux capteurs et destinés à numériser les signaux des sorties des capteurs, deux commutateurs inverseurs à deux modes, chaque commutateur ayant deux entrées reliées aux deux sorties dans un premier mode et ayant les deux entrées couplées de façon inverse aux deux sorties dans l'autre mode, chaque signal numérisé étant transmis à l'entrée correspondante d'un premier commutateur, un premier signal de sortie du premier commutateur parvenant à une première entrée du second commutateur, un dispositif à retard variable monté entre l'autre sortie du premier commutateur et l'autre entrée du second commutateur, un dispositif de réglage du retard du dispositif à retard variable et des modes des deux commutateurs, un corrélateur de signaux couplé aux sorties du second commutateur et destiné à créer un signal de sortie représentant la fonction de corrélation des signaux aux sorties du second commutateur, et un dispositif d'intégration de signaux commandé par les signaux de sortie. L'ensemble peut en outrecomprendre un dispositif sensible aux mouvements de lacet du véhicule dans lequel l'ensemble est monté, ce dispositif créant un signal de commande qui parvient au dispositif de réglage du dispositif à retard variable. Ainsi, l'invention permet une correction de lacet dans un ensemble de détection à radar ultrasonore, mettant en oeuvre une intégration sur une longue période de signaux corrélés en vue de la détermination du gisement de la source sonore. L'invention concerne aussi un tel ensemble de détermination de gisement sur 3600, à l'aide d'un radar ultrasonore, permettant l'extraction des signaux sonores analogues à un bruit par utilisation de techniques de corrélation de signaux,mais sans dégradation des caractéristiques provoquée par le lacet. Dans un mode de réalisation de l'invention, deux arrangements d'hydrophones en phase sont placés à une distance fixe le long de la quille d'un navire. Les éléments à transducteur de chaque arrangement sont en phase et combinés afin qu'ils forment des paires de faisceaux qui se recouvrent, chaque paire de faisceaux étant orientée suivant une direction azimutale par rapport à l'axe reliant les deux arrangements. Les signaux reçus par une paire choisie de faisceauxdes arrangements en phase sont numérisés et échantillonnés avant auto-corrélation destinée à déterminer le gisement précis de la source de signaux (cible) dans les faisceaux directifs des arrangements. Un retard de compensation est introduit dans les données des signaux provenant de l'arrangement ayant le plus court trajet de propagation vers la source sonore sous-marine. Le retard introduit est tel que les signaux provenant d'une cible, sur l'axe de croisement des faisceaux,soient en colncidence dans le temps aux entrées du corrélateur de signaux. Le dispositif à retard est destiné à modifier rapidement la valeur du retard en fonction du lacet présenté par le navire portant l'appareil de détection. Les signaux numérisés, échantillonnés et convenablement retardés sont traités dans un corrélateur de signaux numériques, afin que celui-ci forme un corrélogramme à l'aide de tous les signaux reçus dans la paire choisie de faisceaux directionnels formée par les arrangements en phase. Le corrélogramme est produit par plusieurs tensions intégrées représentant chacune un point du corrélogramme. Les signaux analogues à du bruit et tous les autres signaux non corrélés au niveau des deux arrangements récepteurs, sont separés, en fonction du temps pendant lequel les tensions précitées sont intégrées. Plus le temps d'intêgraton n est long et plus la séparation des signaux analogues à du bruit est bonne en général. Le long temps d'intégration est rendu possible en partie par utilisation du retard réglable qui est fixé d'après le mouvement de lacet du navire.Une autre caractéristique importante d'un mode de réalisation avantageux, mettant en oeuvre un long temps d'intégration, est qu'une source sonore ou cible peut être suivie dans le même sens de poursuite quelle que soit la valeur du gisement de la cible au moment où le lacet du navire se manifeste. Les tensions intégrées sont échantillonnées dans une séquence temporelle afin qu'elles forment un affichage d'aspect analogue à une présentation bien connue de type A sur tube à rayons cathodiques, mais la dimension horizontale de l'affichage correspond au gisement de la cible. Un indicateur supplémentaire permet un enregistrement permanent, sur un rouleau de papier qui défile de façon continue, permettant à l'opérateur la détermination de l'azimut de la cible dans des conditions pour lesquelles le rapport signal/bruit est inférieur à la possibilité de détection du premier indicateur. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels - les figures la et lb forment ensemble un diagramme synoptique en partie sous forme schématique d'un ensemble sim plifieo selon lSintextior - la figure 2 est un schéma représentant la disposition géométrique lors de la détermination de la position d'une cible, ce schéma facilitant la compréhension du fonctionnement de l'ensemble des figures la et lb. Les figures la et lb indiquent un arrangement avant 5 d'hydrophones comprenant plusieurs hydrophones individuels 6 ayant une configuration circulaire. Dans un exemple, un arrangement peut comporter 24 hydrophones. Les hydrophones 6 sont reliés individuellement aux circuits 7 de formation du faisceau avant qui comprend des circuits de retard et de combinaison de signaux formant de manière classique plusieurs diagrammes de faisceaux directionnels, tels que le diagramme 8. Dans un ensemble, -on constate qu'il est commode que 24 faisceaux directionnels fixes, contigus les uns aux autres, ait une étendue de 150, si bien que les 24 faisceaux recouvrent la totalité de l'angle de 3600.Un arrangement arrière 9 d'hydrophones et des circuits 10 de formation de faisceaux arrière ont une structure et un fonctionnement analogues à ceux de l'arrangement 5 et des circuits 7 respectivement. Les arrangements 5 et 9 sont de préférence placés le long de l'axe longitudinal 12 (quille) d'un navire, les centres des arrangements étant décalés d'une certaine distance, par exemple d'environ 18 m. La possibilité, pour l'ensemble de détection à radar ultrasonore, de distinguer les sources sonores distantes à l'exclusion des sources proches de signaux analogues à du bruit (turbulence de l'eau due au déplacement du navire) est accrue par utilisation d'une distance importance entre les arrangements.Parmi les faisceaux directionnels contigus formés par les arrangements et les circuits de formation de faisceaux, seuls deux faisceaux 8 et 11 sont représentés sur la figure, par raison de clarté. Les faisceaux 8 et 11 se correspondent dans le sens où chacun est dirigé avec un même angle e par rapport à l'axe longitudinal 12 du navire. Il faut se rappeler que les faisceaux restants non représentés, formés par les arrangements et les circuits, créent des paires correspondantes analogues à la paire des faisceaux 8 et 11, mais orientées suivant des angles e différents par rapport à l'axe 12. Chaque paire de faisceaux correspondants tels que les faisceaux 8 et 11, reçoit des signaux provenant d'une source sonore sous-marine non représentée, placée dans l'angle recouvert par les faisceaux. Les signaux reçus dans le faisceau 8 parviennent par une ligne 13 à un amplificateur écrêteur 14 dans lequel les signaux sont amplifiés et écrêtés et ainsi numéris sous forme d'un train de signaux à ondes rectangulaires d'amplitude fixe mais de durée variable, ayant des points de passage à zéro colncidant avec les points de passage à zéro des signaux reçus. Les signaux numérisés parviennent à une porte 15 d'échantillonnage qui et rendue conductrice après chaque apparition des impulsions d'échantillonnage transmises par une source 16 d'impulsions d'horloge. La fréquence de répétition de ces impulsions peut être modifiée par réglage manuel d'un bouton 17.Les signaux numérisés transmis à la porte 15-sont échantillonnés par les impulsions de la source 16 et forment une série d'impulsions binaires à la sortie dela porte 15, cette série étant caractéristique de la fonction des signaux numérisés, de façon unique. Les impulsions numérisees et échantillonnées provenant de la porte 15 par une ligne 60 parviennent à un commutateur inverseur 61. Suivant l'état du commutateur 61, les impulsions de la ligne 60 parviennent soit directement à un commutateur inverseur 62 soit indirectement à ce commutateur 62 par l'intermédiaire d'un registre à décalage 63 introduisant un retard et d'une matrice 64 de sélection de retard. Le registre 63 est un registre classique à décalage ayant plusieurs sorties 65 à ses différents étages. La matrice 64 de sélection de retard relie l'une des sorties 65 à une ligne 66 en fonction de la valeur du nombre représenté par les -signaux numériques tirés d'un codeur angulaire 67 d'arbre.La matrice 64 peut être une matrice simple de sélection à diodes, par exemple du type décrit dans l'ouvrage "DIGITAL COMPUTER COISPONENTS AND CIRCUITS" de R.K. Richards, D. Van Nostrand Co. 1957, page 57, figures 2-12 (b Le changement de la valeur du nombre représenté par les signaux numériques provenant du codeur 67 assure,la sélection par la matrice 64 d'une prise différente du registre 63 si bien que la longueur de ce registre est ainsi modifiée (par multiple de l'in tervalle de répétition des impulsions d'horloge), et le retard subit par les signaux de données numérisés et échantillonnés qui se propagent dans le registre est ainsi modifié. I1 faut aussi noter que le retard efficace des signaux circulant dans le registre 63 peut aussi être modifié par changement de la fréquence de répétition des impulsions d'horloge provenant de la source 16 et transmises par une ligne 68.On note que les signaux d'une source sonore sous-marine placée suivant l'axe des faisceaux directionnels 8 et 11 parcourent des trajets de longueurs différentes avant de parvenir aux arrangements 5 et 9 respectivement. La différence entre les longueurs des trajets est représentée par la distance A qui est la distance séparant le centre de l'arrangement 9 à la perpendiculaire 21 à l'axe du faisceau 11, passant par le centre de l'arrangement 5. Le retard des signaux inroduits par le registre 63 est rendu égal au retard de propagation représenté par les signaux reçus lorsqu'ils parcourent la distance A. Le retard nécessaire est introduit par l'opérateur à l'aide du réglage d'une roue de réglage 69 (repérée sur la figure lb par cette référence mais non représentée) qui entraîne un arbre 70 de codeur par l'intermédiaire d'un différentiel de type mécanique 71. Les signaux reçus dans le faisceau 11 sont transmis par une ligne 22, un amplificateur écrêteur 23 et une porte d'échantillonnage à une seconde entrée du commutateur inverseur 61, d'une manière équivalente à celle qu'on a décrite en référence à l'amplificateur 14 et à la porte 15. Ainsi, les signaux provenant d'une source sonore placée le long des axes de direction des faisceaux8 et 11 sont numérisés, échantillonnés puis transmis aux entrées correspondantes du commutateur inverseur 61. L'un des signaux appliqués est directement acheminé par le commutateur 61 vers le commutateur inverseur 62 alors que l'autre signal est dirigé par le commutateur 61, le registre 63 et la matrice 64 à l'autre entrée du commutateur inverseur 62. Comme indiqué plus loin, le commutateur 61 est commandé chaque fois que le gisement relatif de la source sonore sous-marine passe à 90 et 2700 alors que le commutateur 62 est commandé chaque fois que le giseiaent relatif de la cible passe à O ou 1800. Les signaux des sorties du commutateur 62 parviennent aux étages d'en trée 1 et 1' de registres à décalage 20 et 25 respectivement. Les registres 20 et 25 sont les éléments d'entrée d'un corrélateur de signaux fonctionnant par colncidence de polarité, recevant les signaux binaires numérisés et échantillonnés d'entrée et formant plusieurs tensions de sortie représentant les points respectifs du corrélogramme des signaux aux sorties du commutateur inverseur 62. L'article "IMPLEMENTATION OF THE CORRELATION PROCESS IN THE MANNER OF A PARALLEL DIGITAL COMPUTER", de R.W. Boyel et Charles W. Olson, IRE International Convention Record, volume 9, part 9, page 219 (1961) décrit en détail un corrélateur qui convient. En résumé, le corrélogramme des signaux est formé par réalisation de comparaisons simultanées de polarité entre des paires déphasées des signaux des lignes 26 et 27 et par intégration des résultats des comparaison; Par exemple, lorsque la source sonore se trouve le long des axes des faisceaux. directionnels 8 et 11, un maximum du corrélogramme apparaît à la suite de la comparaison par coincidence des polarités d'une paire non déphasée des signaux numérisés.Lorsque d'autre part les sources se trouvent dans les faisceaux 8 et 11 mais en uehors des axes, le ma simum du corrélogramme est produit par la comparaison par coin- cidence des polarités des versions déphases des signaux des lignes 26 et 27. Le déphasage nécessaire à l'obtention d'un maximum du corrélogramme est proportionnel à l'écart angulaire de la source sonore sous-marine par rapport aux axes directionnels des faisceaux 8 et 11.Lors de la mise en oeuvre du mode de réalisation considéré, un retard convenable est introduit dans l'un des signaux numérisés ét échantillonnés avant corrélation des signaux (à l'aide de la roue 69, du différentiel 71, du codeur 67, de la matrice 64 et du registre 63) si bien que les signaux, lorsqu'ils atteignent les lignes 26 et 27 à l'entrée du corrélateur, sont pratiquement en phase dans le temps. Les indications qui guident l'opérateur pour la détermination du réglage convenable de la roue 69 sont décrites dans la suite. Les étages formant les registres 20 et 25 sont reliés à des détecteurs de colncidence 28, 29, 30, 31, 32, 33 et 34. Chaque détecteur est destiné à transmettre un signal de sortie lorsque ses deux signaux d'entrée ont des polarités correspondantes et il ne transmet pas de signaux de sortie dans le cas contraire. Ainsi, lorsque les signaux de sortie des registres 20 et 25 auxquels un détecteur particulier de colncidence est relié sont dans le même état (soit tous deux à 1 ou tous deux à 0), un signal de sortie est formé par le détecteur de coincidence. Lorsque les signaux sont transmis en phase aux états 1 et 1' des registres 20 et 25' respectivement, ils sont décalés dans les registres à la fréquence des impulsions d'horloge (fixée par la source 16) et atteignent les étages 2 et 2' en même temps. Seul le détecteur 31 de colncidence reçoit les signaux des étages 2 et 2'. En conséquence, le detecteur 31 seul donne un signal moyen maximal dans le cas où les signaux sont transmis simultnément aux registres 20 et 25.Cette condition se maintient tant que l'opérateur continue d fixer le retard convenable par réglage de la roue 69. Le gisement de la cible varie évidemment avec les manoeuvres imprévisibles de la source sonore suivie. En conséquence, il existe temporairement une condition dans laquelle une petite erreur se manifeste dans le réglage de la roue 69. Ainsi, le retard introduit n'est pas exactement la valeur qui provoque l'apparition des deux signaux numérisés et échantillonnés en phase aux entrées des registres 20 et 25. Dans le cas où le retard est trop faible, le signal parvenant au registre 20 par exemple peut précéder celui du registre 25, d'une valeur égale à la période de l'impulsion d'horloge de la source 16. Dans cette hypothèse,les signaux sont décalés dans l'étage 1 du registre 20 et atteignent l'étage 2 en même temps que les signaux de la ligne 27 parviennent à l'étage 1' du registre 25.Une impulsion d'horloge plus tard, le signal de l'étage 2 passe à l'état 3 et celui de l'étage 1' à l'étage 2'. Le détecteur 32 de coincidence reçoit les signaux des étages 3 et 2' si bien que seul le détecteur 32 donne un signal moyen maximal dans la seconde hypothèse considérée. Aucun détecteur autre que le détecteur 32 ne peut former un signal équivalent-de sortie (maximal). En résumé, un signal maximal de sortie du detecteur 31 indique que le retard convenable est fixé par l'opérateur alors qu'un signal maximal du détecteur 32 indique que le retard introduit est erroné car les signaux de l'entrée du registre 20 précèdent ceux de l'entrée du registre 25 d'uh intervalle de répétition des impulsions d'horloge.Dans le second cas,l'opérateur remet en position la roue 69 afin qutil sélectionne une prise du registre 63, adjacente à la prise déjà utilisée afin que les signaux des entrées des registres à décalage du corrélateur soient en phase. Lorsque l'opération est effectuée, le gisement de la cible suivie est représenté par la position angulaire de la roue. On note que la position de la roue représente en réalité le gisement vrai plutot que le gisement relatif de la cible étant donné le signal 78 transmis au différentiel 71 par le compas du navire. I1 est avantageux que les représentations numériques formées par le codeur 67 aient une répartition en cosinus. Ainsi, il est avantageux que la valeur des signaux numériques transmis par le codeur varie avec le cosinus de la position angulaire de l'arbre 70 plutôt que linéairement. La vitesse de variation des valeurs des signaux numériques, pour un déplacement angulaire donné de l'arbre 70, est la plus petite pour les positions 0 et 1800 de l'arbre 70 et la plus grande pour les réglages 90 et 2700. La préférence de cette répartition des valeurs du codeur en fonction des cosinus est due à la configuration géométrique de l'ensemble de poursuite, comme l'indique la figure 2. Le son provenant d'une cible T atteint le centre de l'arrangement recepteur 5 avant d'atteindre le centre de l'arrangement récepteur9 étant donné le plus court trajet de propagation vers l'arrangement 5. Les arrangements sont séparés par une distance 1 suivant l'axe 12. La différence des longueurs des trajets de propagation (faisant apparaître un retard entre les signaux reçus par les arrangements) est représentée par la distance tv, t représentant le retard entre l'arrivée des signaux aux arrangements 5 et 9 et v la vitesse de propagation du son dans le milieu considéré. Le gisement de la cible T est représenté par e. Comme l'indique la disposition géométrique, on a la relation cos 8 = vt/l Cette expression montre que le retard t entre les réceptions des signaux aux deux arrangements dépend du cosinus du gisement de la cible. En conséquence, les retards introduits par l'opérateur doivent être reliés à la position angulaire de l'arbre 70 par le cosinus (cette position angulaire représentant le gisement de la cible) si bien que la position de la roue 69 représente avec précision le gisement vrai, c'est-à-dire les données voulues à la sortie pour la cible. Evidemment, lorsque le gisement de la cible varie pour un réglage donné de la roue 69 si bien que les signaux a l'entrée du registre 25 précèdent ceux de l'entrée du registre 20, le réglage de la roue 69 doitêtre ajusté en sens opposé à celui qui est nécessaire dans le cas indiqué précédemment dans lequel les signaux à l'entrée du registre 20 précèdent ceux de l'entrée du registre 25. Par exemple lorsque le signal de la ligne 27 précède celui de la ligne 26 d'une quantité égale à un intervalle de répétition des impulsions d'horloge de la source 16, les signaux sont décalés de l'étage 1' à l'étage 2' en même temps que les signaux correspondants sont décalés dans l'étage 1. Une période d'impulsion d'horloge plus tard, les signaux sont décalés dans les étages 2 et 3' qui sont reliés au détecteur 30 de coïncidence. En conséquence, ce détecteur 30 forme un signal maximal moyen, à l'exclusion des autres détecteurs dans le cas où les signaux de la ligne 27 précèdent ceux de la ligne 26 d'une période égale à un intervalle de répétition des impulsions d'horloge. Un raisonnement analogue montre que le détecteur 29 de coïncidence transmet un signal maximal de sortie lorsque les signaux de la ligne 27 précèdent ceux de la ligne 26 d'une période égale au double de l'intervalle de répétition des impulsions d'horloge, etc. Sept comparaisons de signaux au total sont réalisées simultanément par les détecteurs 28 à 34, lorsque les signaux numérisés et échantillonnés sont décalés simultanément dans les registres 20 et 25 à la fréquence de répétition des impulsions d'horloge. Un signal maximal moyen est produit par un seul des détecteurs 28 à 34 pour une relation donnée entre la phase et le temps entre les signaux aux entrées des registres 20 et 25. Il faut noter que, bien qu'on ait représenté quatre étages dans les registres 20 et 25,ceux-ci peuvent en comprendre un plus grand nombre lorsque la résolution angulaire sur la position de la cible doit être accrue. Dans certains instruments, le nombre d'étages utilisés dans chaque registre 20 et 25 peut atteindre 50. Les étages supplémentaires non représentés sont suggérés par les traits interrompus disposés entre les étages 2 et 3 et entre les étages 2' et 3'. Les impulsions apparaissant aux sorties des détecteurs 28 à 34 sont additionnées par des intégrateurs individuels 39 de signaux. Chaque intégrateur 35 est relié à un détecteur respec- tif de coïncidence par un générateur 36 d'impulsions standardisées. Le rôle des générateurs 36 est de standardiser les signaux de sortie des détecteurs 28 à 34 et d'en supprimer les variations parasites d'amplitude. Chaque intégrateur 35 peut comprendre un circuit classique à résistance et capacité dont la sortie transmet un signal échantillonné par un commutateur 37 d'échantillonnage séquentiel qui alimente des indicateurs 38 et-30 de gisement de la cible.Il faut noter que, bien que les tensions transmises par les intégrateurs 35 soient additionnées successivement, il n'y a pas de perte de données car les intégrateurs reçoivent et conservent constamment les données portant sur les gisements des cibles. Dans un mode de réalisation avantageux, deux types dlin- dicateur de gisement sont utilisés. L'indicateur 39 est un dispositif ayant un tube à rayons cathodiques à balayage horizontal synchronisé sur le fonctionnement du commutateur 37 d'échantillonnage séquentiel. La synchronisation est assurée par un générateur 42 d'impulsions qui transmet un premier signal de sortie assurant la progression du commutateur 37 et un second signal de sortie provoquant le déclenchement du générateur de balayage horizontal du tube 39. Le générateur 42 d'impulsions transmet une impulsion de déclenchement de balayage chaque fois que le commutateur 37 est décalé afin que l'intégrateur associé au détecteur de coïncidence 28 soit échantillonné.Comme décrit précédemment, le détecteur 31 transmet un signal maximal de sortie lorsque les signaux numérisés et échantillonnés sont en phase aux entrées des registres 20 et 25, du fait du réglage convenable de la roue 69. Les signaux intégrés, échantillonnés successivement par le commutateur 37, parviennent au dispositif de déviation orthogonal à la déviation de balayage du tube 39. Une déviation maxi male correspond, le long de l'axe de balayage, à la position pour laquelle le commutateur 37 échantillonne l'intégrateur qui conserve la tension maximale. Lorsque la roue 69 a la position convenable, la déviation maximale a lieu au point médian du balayage du tube. Le réglage précis de la roue 69 peut être facilitE par superposition de marques de repérage sur la trace du tube d'oscilloscope, par exemple par modulation dtintensité du faisceau de l'oscilloscope, donnant trois parties 75, 7-6 et 77 qui sont renforcées.Ces parties renforcées 75 à 77 peuvent être formées de préférence par trois impulsions successives du générateur 42. La partie renforcée 76 est formée par une impulsion qui apparait au moment où le commutateur 37 échantillonne l'intégrateur associé au détecteur 31 de coïncidence. Les parties renforcées 75 et 77 sont formées par des impulsions provenant du générateur 42 et précédant et suivant immédiatement l'impulsion qui a provoqué la formation de la partie renforcée 76. Le générateur 42 est de préférence réalisé par mise en oeuvre de techniques bien connues afin qu'il transmette ces trois signaux de sortie. L'un des signaux de sortie est sous forme d'une serie d'impulsions destinées au commutateur 37 à gradins. Un autre signal de sortie apparaît chaque fois que le commutateur 37 échantillonne l'intégrateur associé au détecteur 28 de coln- cidence. Le troisième signal de sortie du générateur 42 est une séquence de trois impulsions, l'impulsion centrale coln- cidant avec l'impulsion qui provoque l'échantillonnage par le commutateur 37 du signal intégré du détecteur 31. Ces trois dernières impulsions sont transmises afin qu'elles modulent l'intensité du faisceau du tube 39. Lorsque le réglage est convenable, la partie centrale renforcée 76 se superpose à l'excursion de crête du corrélogramme alors que les parties renforcées 75 et 77 sont décalées symétriquement par rapport à la crête du corrélogramme. Le gisement de la cible est alors représenté par la position angulaire de la roue 69 et peut être lu à l'aide d'un indicateur convenable non représenté, commandé par cette roue. Les hommes du métier peuvent noter que l'intégration sur une longue période des tensions de sortie des détecteurs 28 à 34 améliore la possibilité de détection des cibles dans des conditions pour lesquelles le rapport signal/bruit est faible. D'autre part, un temps relativement court d'intégration doit être utilisé lorsque les signaux numérisés et échantillonnés transmis par les lignes 26 et 27 doivent être constamment dépha sés du fait du mouvement de lacet du navire comprenant l'appareil de poursuite. En conséquence, dans le mode de réalisation considéré, l'élimination des effets du lacet du navire est obtenue par addition du signal du compas du navire, au niveau du différentiel 71.L'introduction de la corrélation de lacet est totalement compatible avec le mode de réalisation des figures la et lb et est facilitée dans ce mode de réalisation. Le signal 78 d'entrée provenant du compas du navire est combiné au réglage de la roue 69 pour le réglage de la position de l'arbre 70 du codeur 67. Ainsi, la sélection de la prise du registre 63 est déterminée à la fois par le réglage de la roue 69 et par le mouvement de lacet du navire. Le résultat et que les signaux numérisés et échantillonnés, aux entrées des registres 20 et 25, conservent un déphasage fixe pour ungisement donné de cible, quel que soit le lacet du navire si bien que de longs temps d'intégration peuvent être utilisés dans les intégrateurs 35. On sait que l'intégration des signaux est réalisée sur la face d'un tube à rayons cathodiques, par superposition d'une multitude d'indications. Cependant, l'intégration n'est pas complète car seul un nombre limité de balayages successifs contribue à l'indication visible. L'intégration plus complète assurée par un enregistrement permanent des indications permet l'accroxsement des.possibilits de détection des cibles dans les conditions dans lesquelles le rapport signal/bruit est faible. Un enregistrement permanent de tous les échantillonnages assuré par le commutateur 37 est affiché par un enregistreur 38 qui comprend un rouleau débiteur 46 et un rouleau récepteur 47, destinés à faire passer un papier sensible à la tension, à la vitesse convenable.Cette vitesse est choisie afin que le moteur 43 d'entraînement fasse passer le papier à une vitesse relativement faible, les traces représentant plusieurs cycles complets d'échantillonnage étant superposées. Le balayage transversal du papier est obtenu par utilisation d'un moteur synchrone 40 qui entraîne un tambour 44 à une vitesse synchronisée sur le fonctionnement du commutateur 37 d'échantillonnage séquentiel. La synchronisation est assurée par un générateur 42 d'impulsions qui peut être un disque magnétique à trois pistes entraîné par le moteur 40 et destiné à former les trois signaux pulsés durits, l'un commandant le commutateur 37. Le tambour 44 porte une bande hélicoïdale 45 en saillie qui est au contact du papier en un seul point. Le point de contact de la bande 45 et du papier change constamment avec la rotation du tambour 44 si bien que le point de contact balaie transversalement le papier, en synchronisme avec l'échantillonnage ou le balayage des signaux de sortie de l'intégrateur 35. Plus précisément, le point de contact se trouve au centre du papier lorsque le signal intégré du détecteur 31 de colncidence est échantillonné par le commutateur 35.Les trois impulsions successives du générateur 42 (donnant les parties renforcées 75 à 77 du tube 39) parviennent aussi à une ligne 79 d'entrée de l'indicateur 38. Des indications correspondant à l'affichage du tube 39 figurent aussi sur la bande de papier. L'indication donnée par le tube 39 ne provint que d'un petit nombre fini de corrélogrammes (les plus récents) présentés sur l'enregistrement de l'inUcateur 38. Lorsque le rapport signal/bruit est extrêmement faible, un opérateur peut intégrer visuellement tous les corrélogrammes enregistrés sur le papier et peut discerner l'azimut dlrune cible, alors qu'il n'est pas apparent sur l'affichage donné par le tube à rayons cathodiques 39. La précision permise pour la détermination des gisements des cibles qui se trouvent en dehors des faisceaux dépend en partie de la vitesse de propagation du son dans le milieu (eau). En conséquence, une compensation des variations de la vitesse de propagation doit être réalisée afin que le gisement conserve sa précision. Une caractéristique importante dans le mode de réalisation considéré est la facilité de la prise en considération des changements de la vitesse de propagation du son. La température de l'eau est un facteur principal qui détermine cette vitesse de propagation. Le contrôle de la température de l'eau par exemple permet à l'opérateur de déterminer facilement la vitesse de propagation et de faire varier le retard électrique efficace introduit par le registre 63 à décalage. Ce registre 63 introduit un retard, pour le signal numérisé et échantillonné convenable, non seulement sous la commande de la roue 69 mais aussi en fonction de l'intervalle de répétition des impulsions d'horloge, provenant de la source 16.La variation de l'intervalle entre les impulsions d'horloge provoque la variation du retard efficace introduit par le registre 63. La facilité avec laquelle la correction de la vitesse de propagation peut être réalisée, est une conséquence de l'utilisation du corrélateur de signaux numériques dans le mode de réalisation considéré. Qn peut noter que la fréquence d'échantillonnage des signaux reçus de données doit être comprise entre 2 et 3 fois la fréquence de la composante à la plus grande fréquence du signal de données. Comme les impulsions d'horloge sont transmises à la foins aux portes 15 et 24 d'échantillonnage et au registre 63 de retard, les variations de la fréquence des impulsions d'horloge, en vue de la compensation des variations de la vitesse de propagation du son, a aussi un effet sur les vitesses d'échantillonnage des signaux de données.Cependant, les faibles réglages nécessaires de temps en temps sur la fréquence de ré- pétition des impulsions d'horloge, permettant la correction de la vitesse de propagation du son, ne perturbent pas la fidélité avec laquelle les signaux des sorties des portes 15 et 24 représentent les signaux de données reçus par les arrangements respectifs 5 et 9. Le long temps d'intégration qui permet les excellentes caractéristiques de l'appareil selon l'invention, dans le cas d'un mauvais rapport signal/bruit, est fixé principalement par le dispositif qui élimine les effets du lacet du navire. La tache est un peu plus compliquée lorsque le mouvement de lacet du navire provoque une variation du gisement de la cible suivie autour de l'une des quatre limites des quadrants c 'est-à-dire autour de 0, 90, 180 et 270 . Comme indiqué sur la figure 2, lorsque la position de la source sonore change (du fait du lacet du navire) de la position 1 à la position 3 par l'intermédiaire de la position 2, le sens de la différence de retards entre les signaux reçus par les arrangements avant et arrière s'inverse. Pour la position 1, la distance dl entre la source et l'arrangement avant est inférieure à la distance dl, entre la source et l'arrangement arrière 9.Lorsque la cible se trouve directement sur la faisceau, les deux dis tances d2 et a2, sont Evidemment égales. A la position 3, la distance d3 à l'arrangement 5 est supérieure à la distance d3, à l'arrangement 9. En conséquence, le retard du registre 63 doit être introduit dans les signaux du faisceau avant lorsque le gisement se trouve dans le premier quadrant (entre 0 et 9QO) et doit en être retiré et placé dans les signaux du faisceau arrière lorsque le gisement de la cible recoupe l'axe vers la quadrant suivant (entre 90 et 1800).Une commutation analogue du registre 63, de l'un à l'autre des signaux numérisés et échantillonnés, est nécessaire aussi lorsque le gisement passe la limite de quadrants à 2700. I1 n'est pas nécessaire que le registre 63 soit con1muté lors du passage aux limites des quadrants 0 et 1800, étant donné que le sens de la différence entre les longueurs des trajets de propagation ne s'inverse pas à ces moments. Le registre 63 à décalage est placé dans le trajet du signal convenable sous la commande du commutateur inverseur 61. Celui-ci est commandé par un signal séparé provenant du codeur 67 et qui apparaît chaque fois que l'arbre 70 passe au gisement 90 ou 2700. Pour un réglage du commutateur 61, les signaux de sortie de la porte 15 sont transmis directement au commutateur inverseur 62 alors que les signaux de sortie de la porte 24 sont transmis au comzautateur 62 par l'intermédiaire du registre 63. Pour l'autre réglage du commutateur 61, les connexions entre les portes 15 et 24 et l'entrée du commutateur 62 sont inversées. Un autre effet aggravé par le lacet apparaît chaque fois que le gisement de la cible recoupe les limites des quadrants à 0 et 1800. Dans ces circonstances, le sens de la différence entre les moments de réception des signaux aux arrangements 5 et 9 ne s 'inverse pas, mais le sens de déplacement des corrélogrammes affichés pour une rotation donnée de la roue 69 s'inverse. Un opérateur peut par exemple noter qu'une rotation dans le sens horaire de la roue 69 est nécessaire à la correction d'un déplacement de corrélogramme vers la gauche du centre de l'affichage lorsque le gisement est par exemple de 3500.L'opérateur note de façon correspondante qu'une rotation opposée, c'est-a-dire dans le sens anti-horaire de la roue 69 est nécessaire pour le même réglage apparent du corré logramme affiché lorsque le gisement est par exemple de 100. Ainsi, l'affichage du corrélogramme répond en sens opposés à une rotation donnée de la roue 69 pour des gisements qui se trouvent de part et d'autre du gisement nul. On observe le même effet pour les positions des cibles de part et d'autre du gisement 1800. La confusion de l'opérateur du fait de cette inversion apparente de sens de la réponse des corrélogrammes à la rotation de la roue est sérieusement accrue lorsque le gisement de la cible se déplace rapidement d'un côté à l'autre du gisement 0 ou 1800 du fait du lacet du navire. Les effets indésirables précités sont totalement évi- tés selon l'invention à l'aide du commutateur inverseur 62 qui est commandé par la position de l'arbre 70 et en conséquence par le signal 78 provenant du compas du navire (représentant le lacet). Le commutateur 62 reçoit un signal du codeur 67 analogue à celui qui est transmis au commutateur 61, mais le premier signal apparaît chaque fois que les réglages angulaires de l'arbre 70 passent à la position O-ou 1800. L'effet de la commande du commutateur 62 est l'échange de l'application des signaux numérisés aux registres 20 et 25 du corrélateur de signaux si bien que le sens de la corrélation des signaux est inversé.Le résultat est que, pour un sens donné de déplacement du maximum du corrélogramme affiché, par rapport à la position centrale de l'affichage, l'opérateur peut toujours tourner la roue 69 dans le même sens connu en vue de la correction quel que soit le quadrant dans lequel se trouve la cible. Ainsi, la confusion de l'opérateur est éliminée et le gisement de la cible peut être suivi et déterminé avec précision, avec une grande facilité. On a représenté le corrélateur de signaux comme fonctionnant à partir de deux faisceaux 8 et 11 seulement des arrangements avant et arrière 5 et 9, pour simplifier l'explication du mode de réalisation avantageux. I1 faut cependant se rappeler que plusieurs faisceaux sont formés par chacun des arrangements 5 et 9 et les circuits associes 7 et 10. I1 faut noter que les LaisceauKS et 11 et tous les autres faisceaux sont fixes par rapport à l'axe 12 du navire correspondant. En conséquence, une cible dont l'azimut varie doit être suivie par c-ommutation entre les paires adjacentes de faisceaux correspondants, suivant le gisement de la cible. La commutation des paires peut être réalisée par mise en oeuvre des techniques simples de sélection, si bien que la paire particulière de faisceaux à utiliser (comme suggeré par les traits interrompus partant des circuits 7 et 10) est choisie d'après le réglage de l'arbre 70. Dans une variante, des faisceaux directionnels rotatifs individuels peuvent être utilisés à la place des arrangements fixes 5 et 9, et la position de chaque faisceau rotatif est déterminée en fonction de la position angulaire de l'arbre 70. REVENDICATIONS 1. Ensemble de détection à radar ultrasonore, du type qui comprend deux capteurs de signaux décalés dans l'espace l'un par rapport à l'autre, ledit ensemble étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif (14, 23) couplé aux capteurs correspondantes (5, 7 ; 9, 10), et destiné à numériser les signaux qu'il transmet, deux commutateurs inverseurs (61, 62) à deux modes, chaque commutateur ayant deux entrées couplées aux deux sorties dans un premier mode et deux entrées couplées de façon inverse aux deux sorties dans l'autre mode, chaque signal numérisé etant transmis à une entrée du premier commutateur (61) et un signal de sortie du premier commutateur (61) étant transmis à une première entrée du second commutateur du2), un dispositif (63) à retard variable monté entre l'autre sortie du premier commutateur (61) et l'autre entrée du second commutateur (62), un dispositif (16, 64, 67, 68) de réglage du retard du dispositif à retard variable et des modes du premier et du second commutateur (61, 62), un corrélateur de signaux (20, 25, 28-34, 36) relié aux sorties du second commutateur (62) et destiné à former un signal de sortie représentant la fonction de corrélation des signaux aux sorties du second commutateur, et un dispositif d'intégration de signaux (35) qui reçoit lesdits signaux de sortie du second commutateur 2.Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce que les capteurs de signaux (5, 9) sont décalés l'un par rapport à l'autre dans itespace le long d'un axe (12), l'axe directionnel de chaque capteur (5,9)-faisant un même angle (G) par rapport à cet axe, le dispositif (16, 64, 68) de réglage du retard assurant simultanément le réglage du retard du dispositif (63) à retard variable et des modes du premier (61) et du second (62) commutateur, etle corrélateur de signaux (20, 25, 28-34, 36) comprend des registres à décalage (20, 25) reliés aux sorties du second commutateur (62) et formant plusieurs signaux de sortie représentant des points formant la fonction de corrélation des signaux aux sorties du second commutateur (62). 3. Ensemble selon l'une des revendications 1 et 2, ca ractérisé en ce que le dispositif à retard variable comprend un registre à décalage (63) ayant une prise à chaque étage, et le dispositif (16, 64, 67, 68) de réglage du retard du dispositif (63) à retard variable est destiné à sélectionner l'une des prises. 4. Ensemble selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une source d'impulsions d'horloge (16) reliée au corrélateur de signaux (20, 25, 28-34, 36), et un dispositif d'échantillonnage de signaux (15, 24) relié au dispositif de numérisation (14, 23) et destiné à échantillonner chaque signal numérisé sous la commande des impulsions d'horloge, chacun des signaux échantillonnés à la sortie du dispositif (15, 24) d'échantillonnage parvenant à une entrée correspondante du premier commutateur (61). 5. Ensemble selon la revendication 4, caractérisé en ce que le dispositif à retard variable comprend un registre à décalage (63) ayant une prise à chaque étage et relié de ma nière qu'il reçoive les impulsions d'horloge, et le dispositif (16, 64, 67, 68) de réglage du retard du dispositif à retard variable assure la sélection de l'une des prises. 6. Ensemble selon la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif de réglage du retard du dispositif à-retard variable comprend une matrice (64) de sélection de retard qui choisit une prise du registre (63) à décalage en fonction de la valeur d'un nombre représenté par les signaux numériques, et une source de signaux numéiques (67) destinée à transformer le déplacement angulaire d'un arbre (70) en un nombre de valeur équivalente représentée par le signal numérique, les valeurs des nombres étant reliées au déplacement de l'arbre suivant une fonction cosinus. 7. Ensemble selon l'une quelconque des revendications pré cédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif (38) relié au dispositif d'intégration (35) et destiné à former des enregistrements permanents qui se recouvrent avec les signaux formés par le corrélateur de signaux (20, 25, 28-34, 36). 8. Ensemble selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est monté sur un véhicule, et il comporte en outre un dispositif (67, 69, 70, 71, 78) sensible au mouvement de lacet du véhicule et destiné à créer un signal de réglage du dispositif de commande (16, 64, 67, 68).