FR 2451798 A1 19801017 FR 8007233 A 19800319 La présente invention concerne une table circulaire de transfert comportant un plateau tournant sur un axe fixe dans l'espace et supportant les pièces à usiner, un moteur et un mécanisme de transmission pas à pas interposé entre le moteur et le plateau. Dans les tables de transfert de ce type, chacune des positions d'arrêt successives est définie en utilisant une ou plusieurs butées solidaires du bâti, qui coopèrent avec une ou plusieurs butées mobiles portées par le plateau tournant. Ceci présente l'inconvénient que vers la fin de chaque déplacement angulaire du plateau, les pièces sont soumises à une forte décélération. On utilise aussi avec les tables circulaires de transfert des mécanismes de transmission qui transforment le mouvement continu du moteur en une suite d'avancements successifs déterminés, par exemple des mécanismes à croix de Malte; il en résulte un arrêt et un démarrage moins brusques à chaque déplacement angulaire du plateau. Toutefois, les mécanismes de ce type conviennent mal aux tables de transfert à pas d'avancement variable.De plus, leur construction est complexe, du point de vue mécanique et ils sont soumis à une usure relativement forte lorsque leur sortie doit produire des forces considerables. Ceci est dû au fait qu'ils comportent des éléments déplaçables par glissement les uns relativement aux autres. L'invention a donc pour objet de réaliser une table circulaire de transfert dans laquelle, tout en utilisant des éléments simples et robustes, on obtient une dé célération et une accélération très progressives à chacun des arrêts et des départs successifs du plateau. A cet effet, dans la table selon l'invention, le moteur agit sur le plateau tournant par l'intermédiaire d'un système de leviers, qui, tant au début qu'a la fin de chaque déplacement angulaire successif du plateau, présente deux leviers articulés l'un sur l'autre dont les axes longitudinaux se trouvent dans l'alignement l'un de l'autre. Dans la table de transfert selon l'invention, la transformation du mouvement uniforme et continu de l'or- gane de sortie du moteur en mouvement pas à pas du plateau tournant s'effectue exclusivement au moyen de leviers robustes, articulés les uns aux autres. Ceux-ci sont disposés de telle façon qu'au voisinage de chaque position d' arret, c'est-a-dire au début et à la fin de chaque avancement successif, il y a toujours deux de ces leviers, articulés entre eux, dont les axes se trouvent dans l'alignement l'un de l'autre.Lorsque le plateau quitte une position d'arrêt, un mouvement de l'élément mené du mécanisme ne produit tout d'abord aucun mouvement de l'élément menant, car les extrémités des leviers se déplacent le long d'une tangente commune à leur trajectoire en arc de cercle. On a donc une caractéristique cinématique analogue à celle d'un système a levier coudé: une très forte démulti- plication lorsqu'on s'approche de la position finale et une démultiplication plus faible dans la portion de la course éloignée de cette position. La position de fin de course du plateau tournant est donc indépendante dans une large mesure des fluctuations éventuelles dans la position de fin de course de l' organe de sortie du mouvement du moteur; elle dépend uniquement de la géométrie du système de leviers utilise'. Alors que dans les systèmes ordinaires a levier coudé on n'obtient cette forte démultiplication que dans une seule des positions de fin de course, dans la table selon l'invention elle est obtenue dans les deux positions de fin de course. Bien qu'il se prête au déplacement de masses consi dérables, le mécanisme de la table selon l'invention a un coût de fabrication modéré, car les leviers utilisés pour la transformation du mouvement peuvent etre réalisés dans des produits en barre ou par poinçonnage de tôles épaisses. La table de transfert est pratiquement exempte de jeu, car les articulations entre les leviers sont des éléments standard, qui ne présentent aucun jeu et se trouvent cour ramment dans le commerce; on peut meme les fabriquer éventuellement soi-mEme sans difficulté. Du point de vue du bruit de fonctionnement, la table de transfert circulaire selon l'invention est moins bruyante que celles qui fonctionnent avec des butées. Le système de leviers peut comporter une première paire de leviers-articulés entre eux, dont le premier pivote autour d'un axe fixe dans l'espace et dont le second est articule" sur un élément de transmission agissant sur le plateau tournant, et une seconde paire de leviers articulés entre eux, dont le premier pivote autour d'un axe fixe dans l'espace et dont le second est articulé sur un des leviers de la première paire, le moteur agissant sur un des leviers de la seconde paire. Dans ce système de leviers, la géométrie de la première paire peut être choisie, pour l'essentiel, indépendamment de celle de la seconde paire et etre, par conséquent, adaptée à l'usage prévu de façon optimale.On peut, par exemple, choisir pour les leviers de la première paire, qui agissent sur ltélément de transmission, une longueur constante, et, tout en maintenant le rapport de longueur, adapter la lon- geur des leviers de la seconde paire à la course disponible de l'organe de sortie du mouvement du moteur, lorsque celui-ci produit un mouvement rectiligne. Dans une forme d'exécution avantageuse, on peut régler la longueur effective d'un levier de la première paire ou de la seconde paire ou la longueur effective de 1'élément de transmission agissant sur le plateau tournant. On peut donc, en modifiant la longueur effective d'un levier, régler le "rapport total de transmission, Par rapport total de transmission, il faut entendre l'inverse du rapport entre la course angulaire du plateau à chaque avancement successif et la course de l'élément mené du mécanisme, qui est nécessaire, au total, pour obtenir la dite course angulaire. En règle générale, on utilise la possibilité de réglage de la longueur effective d'un des leviers pour compenser les tolerances de fabrication qui se répercutent sur la longueur effective des divers leviers et obtenir ainsi exactement le rapport total de transmission désiré et, donc, la course angulaire désirée du plateau. L'amplitude du pivotement d'un des leviers peut ê- tre limité par des butées. Dans ce cas, la commande du moteur ne constitue plus un facteur critique, car, grâce aux butes, on est assuré qu'a la fin de la course angulaire du plateau, le système de leviers ne pourra plus exécuter qu'un mouvement insignifiant. Le premier levier de la première paire peut être un levier coudé, dont le premier bras est articulé sur le second levier de la première paire et dont le second bras est articulé sur le second levier de la seconde paire. Le premier levier de la seconde paire peut en outre pivoter sur le même axe que l'organe de transmission. Les deux bras du levier coudé peuvent avoir la même longueur. L' angle défini entre les bras du levier coude peut être égal à celui que forment entre eux, dans une des positions de fin de course, ltélément de transmission et le second levier de la seconde paire. Ces caractéristiques simplifient considérablement la construction et donnent un mécanisme de levier particulièrement compact. Un autre avantage est qu'on peut construire le système avec deux longueurs de leviers différentes seulement. Le mécanisme de multiplication peut comporter deux leviers pivotant chacun sur un axe fixe dans l'espace et dont les extrémités libres s'articulent sur celles d'un levier intermédiaire. On peut ainsi, en utilisant un moteur dont l'organe de sortie exécute un mouvement rectiligne, obtenir des déplacements angulaires du plateau pouvant atteindre, voire dép.asser légèrement, 1800. Des courses angulaires plus grandes sont possibles en principe, mais elles ne présentent que peu d'intérêt. Le montage de systèmes doubleurs l'un à la suite de l'autre pose des problèmes de résistance mécanique et de précision. La longueur effective d'un des leviers pivotant au tour d'un axe fixe peut être égale à la distance entre les axes fixes, la longueur effective de l'autre levier pivotant autour d'un axe fixe peut être le double de la distal ce entre les dits axes et la longueur effective du levier intermédiaire peut être égale à cette distance multipliée par On obtient ainsi un rapport de transmission exactement égal à 2. On peut donc, sans opérations de réglage supplémentaires, incorporer ce mécanisme à une table de transfert circulaire déjà existante, lorsque la course angulaire doit être multipliée par deux, par exemple lorsque la pièce à usiner doit être arrêtée dans un poste de travail sur deux. Les mêmes leviers peuvent se trouver dans l'alignement l'un de l'autre dans les deux positions de fin de course du mécanisme, dont le premier pivote autour d'un axe fixe dans l'espace et dont le second s'articule sur le premier levier et sur ltélément de transmission. Deux leviers suffisent alors pour obtenir une accélération et une décélération très progressives aux positions d'arrêt de la table. Le premier de ces leviers peut être entrainé par l'intermédiaire du mécanisme multiplicateur décrit plus haut. Malgré le pivotement nécessaire de 1800 environ du levier correspondant, on peut alors utiliser un moteur dont l'organe de sortie exécute un mouvement rectiligne. On peut imposer un guidage rectiligne à l'extrémi- té par laquelle le levier agissant sur l'élément de transmission est relié à cet élément. On peut alors transformer la table de transfert circulaire en table à plateau alternatif rectiligne. De toute façon, l'invention sera bien comprise à 1' aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé, représentant, à titre d'exemples non limitatifs, plusieurs formes d'exécution de cette table: Fig. la est une vue en coupe perpendiculaire a 1' axe de rotation, peu au-dessous du plateau, montrant le mécanisme de leviers qui transforme le mouvement dans une forme d'exécution de la table de transfert circulaire se Ion l'invelltion; Fig. lb est une vue similaire à fig. la, représentant une variante de réalisation; Fig. lc est un schéma d'une variante du dispositif de commande d'une table telle que celle de fig. la; Fig. 2 est une vue en coupe similaire à celle de fig. la, mais légèrement au-dessous du système de leviers;; Fig. 3 est une vue fortement schématisée du système de leviers de la table de fig. la et 2. Fig. 3a et 3b montrent, dans deux positions différentes, une variante du système de fig. 3; Fig. 4a montre un schéma des arrêts pour diverses divisions de la rotation du plateau. Fig. 4 est une vue fortement schématisée d'un système de leviers similaire à celui de fig. 3, mais dimensionné pour une plus petite course angulaire du plateau; Fig. 5 est une vue fortement schématisée d'un mécanisme multiplicateur monté à la suite du système de leviers de fig. 3 et 4 pour obtenir une course qui peut être légèrement supérieure à 1800; Fig. 6 est une vue fortement simplifié d'une autre forme d'esecution d'un système de leviers de table de transfert circulaire; Fig. 7a et 7b montrent, fortement schématisée, une autre forme d'exécution du système de leviers, respectivement dans la première et dans le seconde position de fin de course;; Fig. 8a et 8b montrent un système de leviers analogue à celui de fig. 7a et 7b, mais avec un moteur dont l' organe de sortie execute un mouvement rectiligne, le dit système étant représenté dans ses deux positions de fin de course; Fig. 9 montre une forme d'exécution possible du système moteur. La fig. la montre une table de transfert circulaire, qui comporte un plateau rotatif 10, de forme circulai re, qui est posé sur un arbre vertical 12, dont il est solidaire en rotation, et est muni d'une jupe cylindrique 14, qui s'étend vers le bas. Sur l'arbre 12 est monté libre en rotation un manchon 16, auquel est soudé un levier d'entrainement 18, dont l'extrémité libre est reliée, par l'intermédiaire d'un système de leviers désigné par la référence générale 20, à la tige de piston 22 d'un vérin hydraulique à double effet 24. Le système 20 comporte quatre leviers 26, 28, 30 et 32 articulés les uns sur les autres. Ces leviers constituent deux paires, avec chacune un levier pivotant sur un axe fixe et un levier pivotant sur un axe mobile, qui forment un système à genouillère. Dans la première paire, qui forme le premier système à genouillère, le levier 26 pivote sur un axe fixe constitue' par 1' axe d'articulation 3i, qui traverse une plaque supérieure 36 etune plaque inférieure 38, dont il est solidaire. Comme on peut le voir à la fig. 2, la plaque inférieure 38 présente un coussinet 40 pour l'extrémité de l'arbre 12 proche du plateau 10. Le second levier 28 de la première paire s'articule au moyen d'un axe 42 à ltextrém,ité libre du premier levier 26 et au moyen d'un axe 44 à l'extrémité libre du levier d'entraînement 18. La tige de piston 22 s'articule sur un axe 48, tandis que l'extrémité opposée du cylindre du vérin 24 'ar- ticule sur un axe 52 maintenu dans les plaques 36 et Celles-ci portent également deux butées 54, 56, qui limitent à 900 l'amplitude du pivotement du levier La mode de fonctionnement de la table selon l'invention est maintenant décrit en référence à la forme d' exécution représentée à la fig. la, laquelle ne constitue par ailleurs qu'un exemple non limitatif. Dans cette forme d'exécution, les chambres du vérin 24, sont reliées par des conduites 58 et 60, dont les parties flexibles sont représentées en trait discontinu, aux sorties d'un distributeur 4/3 62, dont une entrée est reliée par une conduite 64 au côté refoulement d'une pompe 66. L'autre entrée du distributeur est reliée par une con duite 68 a un réservoir 70 d'huile hydraulique a une pression inférieure. Dans la position neutre de l'obturateur du distributeur 4/3 62, la pompe G6 délite dans le réservoir 70 a travers une soupape de surpression 72. Le côté refoulement de la pompe 66 peut communiquer par une conduite 74, un distributeur 3/3 76 et une conduite 78, dont une partie flexible est représentée par un trait discontinu, à un dispositif d'entrainenaent désigné par la référence générale 80. Ce dispositif comporte un bras 82 soudé au manchon 16, que traverse longitudinalement un canal 84 pour le fluide sous pression. A l'extrémité libre du bras 82 coulisse de façon étanche un piston 86, dont la face en bout s'étend parallèlement à la façe interne de la jupe 14 et porte une garniture de friction 88. Le piston 86 est sollicité radialement vers l'intérieur par un soufflet à ressort 90 en acier, vers une position dans laquelle la garniture 88 se trouve à une certaine distance de la jupe 14. A cet effet, la face en bout du soufflet qui est à droite à la fig. la pénètre dans une gorge du bras 82. Le choix d'un soufflet comme moyen de rappel élastique présente l'avantage de protéger contre l'encrassement la partie du bras 82 sur laquelle coulisse le piston 86. Comme le montre la fig. 2, la plaque inférieure 38 est reliée par quatre montants tubulaires 94 a un socle non représenté de la table de transfert, socle qui porte aussi le coussinet inférieur de l'arbre 12, La table de transfert circulaire qui vient d'être décrite fonctionne de la manière suivante: Lorsque le levier à genouillère est déployé, la table est en position verrouillée; ce verrouillage garantit l'immobilisation de la table en cas de diminution de la force de frottement de la garniture. Si, dans les deux distributeurs 62 et 76, on déplace l'obturateur vers la gauche de la figure, le fluide hydraulique arrive dans le vérin 24 par la conduite 58 et provoque la rentrée de la tige de piston 22. Il en résulte que le levier d'entrainement 18 pivote dans le sens des aiguilles d'une montre. Ce mouvement n'est pas transmis au plateau 10, car la chambre de pression située en arrière du piston 86 est mise en communication avec le réservoir 70 par le distri buteur 76, , de sorte que le soufflet 90 peut rappeler le piston 86 et que la garniture 88 s'écarte de la jupe 14. Si, dans les deux distributeurs 62 et 76, l'obturateur est déplacé vers la droite de la figure, la conduite 60 et la conduite 78 sont reliées au côté refoulement de la pompe, la tige de piston 22 sort du cylindre du vérin et le plateau 10 effectue un déplacement angulaire de 900 dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre, le piston 86 étant repoussé par le pression du fluide et la garniture 88 étant en contact avec le jupe 14. Les obturateurs des deux distributeurs peuvent ê- tre alors ramenés en position neutre, un cycle d'avance étant terminé. Il va de soi qu'il est possible de verrouiller hydrauliquement la table dans une position d'arrêt en utilisant des distributeurs qui ne comportent pas de position neutre. Dans ce cas, la butée 54 doit être assez robuste pour supporter une sollicitation permanente. Un verrouillage du plateau assuré uniquement par l'embrayage à friction 88, 14 ne convient pas toujours, pour des raisons diverses, c'est pourquoi il n'est pas seulement judicieux, mais aussi indispensable, de prévoir une liaison par encliquetage, un tel système devant être disponible, par exemple pendant la phase d'usinage, pour corriger les erreurs cumulatives ou systématiques du dispositif moteur. Divers exemples de liaison: par encliquetage et d'embrayages à friction sont représentés a la fig. lb. Dans l'embrayage 87, la garniture 89 est appliquée contre une face de réaction a du plateau, contre la force d'un ressort 91, cet agencement pouvant aussi être utilisé comme frein. Dans le système d'encliquetage 51, le doigt d'encliquetage 55 est engagé dans une encoche 59 du plateau par la pression du fluide hydraulique ou pneumatique et contre la force du ressort 57.Enfin, une liaison par encliquetage est également represeiltée a la fig. lb entre le moteur et le plateau de la table: sur un levier 23, qui s'articule en 37 avec le levier 21 du système décrit plus haut et pivote en 25 sur un axe fixe, est monté un vérin 27, au piston duquel est lié un doigt d'encliquetage 29, que de l'air comprimé arrivant en 33 enfonce dans une encoche 35 contre la force d'un ressort 31, pour accoupler le moteur au plateau de la table. Qu'on travaille avec une liaison par encliquetage ou avec un embrayage à friction, il peut se produire pendant le recul de l'organe de sortie du moteur un décalage résultant de vibrations, de l'action d'une force ou d'une vitesse différente de O au moment du déblocage. Il est donc judicieux de réaliser une combinaison des divers systèmes qui viennent d'etre décrits; on peut, par exemple, combiner comme variante I la liaison entre la table et le moteur par le doigt d'encliquetage 29 et l'immobilisation du plateau par le doigt d'encliquetage 55, comme variante II la liaison à friction 88, 14 représentée à la fig. la avec la liaison par le doigt d'encliquetage 55, et comme variante III la liaison à friction 87 représentee à la fig lb et la liaison entre la table et le moteur par le doigt d'encliquetage 29. Les variantes I, Il et III ci-dessus présentent l'avantage de produire un mouvement d'une parfaite harmonie, ltévolution de la vitesse entre une position et la suivante correspondant a une demi-onde de courbe sinusoldale. A la fig. la, le déplacement angulaire entre deux positions d'arrêt successives du plateau est de 900, ce qui correspond a une division par quatre. Des mouvements angulaires plus grands sont possibles en modifiant la longueur du levier d'entrainement 18. On pourrait en principe obtenir une division par trois (1200) par simple raccourcissement du levier 18. En interposant un mécanisme multiplicateur par deux et en partant d'un angle de rotation de 600, on peut cependant obtenir des rapports de bras de leviers plus favorables. Un mécanisme de ce type est représenté à la fig. 5. La fig. le montre une variante du dispositif de commande du mouvement du plateau, variante qui est préférée dans la pratique. La cinématique du système de leviers est maintenant décrite en référence à la fig. 3, le dit système transformant le mouvement de rotation de 900 qu'il reçoit en un mouvement de rotation de 900, mais en donnant au début et à la fin de ce mouvement une accélération et une décé le ration très progressives. A la fig. 3, comme dans les figures suivantes similaires, les axes fixes sont représentes par de gros points et les axes mobiles par de petits points. L'élément mené du système, c'est-à-dire celui qui introduit le mouvement, peut être le levier 100, qui pivote autour de l'axe fixe 102. L'entrainement de ce levier peut s'effectuer soit par un arbre dont il est solidaire et qui tourne concentriquement à l'axe 102, soit par un moteur dont l'organe de sortie exécute un mouvement rectiligne et s'articule sur lui. Mais ltélément mené peut être tout aussi bien le levier 104, qui s'articule en 106 sur le levier 100. Dans ce cas, un entraînement direct par un moteur rotatif est exclu. La longueur effective du levier 104 est egale à celle du levier 100 multipliée par Par longueur effective d'un levier, il faut entendre évidemment la distance entre ses points d'articulations et/ou axes de pivotement. Pour le levier 100, elle est donnée par la distance entre l'axe 102 et le point d'articulation 106 et, pour le levier 104, elle correspond à la distance entre le point d'articulation 106 et un point 108 par lequel il s' articule sur un levier 110. Ce levier 110 pivote autour d'un axe fixe 112. Son extrémité libre s'articule en un point 114 sur un levier 116, dont l'autre extrémité s'articule en 118 sur l'élé- ment de sortie du mouvement que constitue le levier 120, qui pivote autour d'un axe fixe 122. La longueur effectif du levier 120 est égale à celle du levier 110, tandis que celle du levier 116 est égale celle du levier 110 multipliée par La position des axes fises 102, 112 et i22 est adap tée à la longueur des leviers de façon que dans la position de fin de course indiquée par un trait discontinu , l'axe 112 et les points d'articulation 106 et 118 se trouvent sur une même droite, tandis que dans l'autre position de fin de course, représenté en trait continu, l'axe 112 et les points d'articulation 108 (et 1143 et 118 se trouvent sur une même droite. On peut voir qu'avec la géométrie qui vient d'être décrite, une rotation de 900 du levier 100 provoque une rotation de même sens et de même grandeur du levier 120. Toutefois, ceci ne vaut que pour ces rotations prises dans leur ensemble. En effet, au début et à la fin du pivotement de 900 du levier 100, le de#placement du levier 120 est bien plus faible. Ceci est dû au fait que le système de leviers comporte deux systèmes à genouillère, qui interviennent respectiv#ement au début et à la fin du mouvement de rotation de 900. Dans la position représenté en trait continu des éléments du système de leviers, les leviers 100 et 104 forment un système à genouillère. Une rotation du levier 100 produit tout d'abord une rotation correspondante du levier 10/l, mais un déplacement plus court du point d' articulation 108. Le pivotement du levier 110 n'a donc qu'une faible amplitude et le levier 120 reste pratiquement au repos. Vers la fin du pivotement de 900, les leviers 110 et 116 forment un autre système a genouillère. Une rotation d'un angle donné du levier 100 produit une rotation comparable du levier 110. Mais ce levier ne fait pratiquement que pivoter sur son axe d'articulation 118, dont le déplacement est infime. Le levier 120 reste donc pratiquement en place. Les formes d'exécution qui viennent d'être décrites fonctionnent avec un mouvement parfaitement harmonique. Il en résulte non seulement un mouvement absolument exempt de secousses, mais aussi, en raison de la démultiplicatinn élevée tant au début qu'a la fin du mouvement et grâce à une adaptation optimale de la charge au moteur, une accélération et une décélération aussi bonnes que possible. Grâce aux forces limitées qu'un moteur peut fournir au démarrage, l'accélération du début ne pose pratiquement aucun problème, contrairement à la décélération avant l'arrêt contre une butée.On peut, pour cette raison, dans les tables de transfert circulaires où un mouvement accompagné d'une inertie considérable ne se produit que dans un sens, renoncer à un agencement visant à obtenir un mouvement parfait, si l'on accepte de travailler avec une aeeelération initiale plus faible ou avec un moteur plus puissant. On peut donc décaler la butée 56, qui détermine la position de départ et faire ainsi varier l'angle de rotation du levier 18.I1 est particulièrement intéressant que la butée 56 puisse avoir quelques positions bien distinctes, par exemple pour des divisions par 4, 6, 8 et 12. On n'obtient ainsi un mouvement parfaitement harmonique que pour le pas le plus grand, celui de la division par 4, qui est en l'occurrence particulièrement intéressant pour des raisons de vitesse. Comme le cas d'une division par 3 ou par 4 est relativement rare et qu'on peut souvent renoncer à une vitesse plus élevée pour ces divisions, il devient possible d'utiliser l'agencement plus simple des fig. 3a et 3b. C'est dans ce cas en particulier que le possibilité de mo difier la position de la butée 56 (pour la position de départ) devient intéressante et permet d'utiliser une table de transfert pour des pas differents. Tl va de soi qu'on peut utiliser ici aussi un mécanisme doubleur d'angle pour le pas correspondant à la division par trois. Dans l'agencement représenté aux fig. 3a et 3b, qui ne comporte qu'un seul système à genouillère, l'accélération initiale, dans le sens de transport indiqué par la flèche en trait continu, a une valeur plus faible que celle qu'il serait possi ble d'obtenir avec un mouvement harmonique, car la démulti- plication a une valeur finie. On peut, en modifiant les longueurs effectives des leviers,régler le "rapport total de transmission " du système de leviers sur la valeur "1" ou l'éloigner de cette valeur. On voit aisément qu'il est possible, en allongeant ou en raccourcissant le levier 120, le reste du système conservant, pour l'essentiel, la même géométries d'obtenir pour un pivotement de 900 à l'entrée un déplacement angulaire ou pas superieur ou inférieur a 900. La diminution ou l'augmentation du "rapport total de transmission" peuvent aussi être obtenues en augmentant ou en diminuant la longueur effective du levier 116. Suivant qu'on veut modifier considérablement la course angulaire du plateau ou simplement la régler, on modifiera la longueur effective du levier 120 ou celle du levier 116. Le rapport de transmission et la manière dont agit le système à genouillère, c'est-à-dire l'importance de 1' accélération et de la décélération en début et en fin de course, respectivement, peuvent être modifiés de nombreuses manières par la disposition des axes fixes et les longueurs effectives des leviers. On peut déterminer facilement, expérimentalement ou par le calcul, les caractéristiques particulières désirées du système de leviers.Il importe seulement qu'on veille a ce que dans les deux positions finales deux leviers articules l'un sur l'autre et situés dans l'alignement l'un de l'autre forment un système à genouillère qui, lorsqu'on se rapproche de la position finale concernée, assure une augmentation progressive de la démultiplication du mouvement et une augmentation progressive de la multiplication de la force. La fig. 4a montre le système minimal de répartition des arrêts pour une table de transfert circulaire travaillant avec des divisions de 3, 4, 6, 8 et 12. Des arrêts espacés uni forme ment de 150 constitueraient un système plus universel, car il serait alors possible, dans n'importe quelle position, de passer d'une division quelconque à une autre division quelconque. La fig 4 montre un système de leviers tout à fait similaire à celui de la fig. 3, mais qui, par modification de la position des axes fixes et des longueurs effectives des leviers, est agencé pour obtenir un "rapport total de transmission" de 1, pour une course angulaire de 45c environ. Comme il a eété explique plus haut, on peut aussi agencer le système de leviers de la fig 3 pour obtenir une course angulaire supérieure à 900. On ne peut dépasser la valeur plafond de 1800, car un système de leviers de ce genre a obligatoirement un point mort, au-delà duquel il ne peut être déplacé de façon de finie. Pour obtenir des courses angulaires superieures de la table, on peut monter à la suite de l'organe de sortie du mouvement du système de leviers proprement dit un mécanisme multiplicateur comme celui de la fig. 5, qui est également forme uniquement de leviers, à savoir les trois leviers i24, 126 et 128. Le levier 124 pivote autour d'un axe fixe 130; le levier 128 pivote autour d'un autre axe fixe 132. Le levier 126 est articulé en 2 et 136 aux extrémités libres des leviers 124 et 128. La longueur effective du levier 128 est égale à la distance entre les axes fixes 130 et 132 , la longueur effective du levier i26 est égale à cette distance multipliée par #2#- et la longueur effective du levier 124 est égale au double de cette distance. Avec cette géométrie, on obtient à partir d'une rotation de 900 du levier 124 dans le sens des aiguilles d'une montre, une rotation de 1800, dans le même sens, du levier 128. La position des leviers et des points d'articulation après cette rotation est indiquée en trait discontinu à la fig. 5. Cet agencement est entaché d'un léger défaut de linéarité, qui n'a toutefois aucune importance pour une table de transfert circulaire. Le mécanisme multiplicateur de la fig. 2 peut être utilisé naturellement pour d'autres mécanismes d'avance ment pas ì pas, qui ne transforment un mouvement d'entrée uniforme en U17 mouvement de sortie non uniforme que dans les limites d'un angle donne. La fig. 6 montre un système de leviers pour la conversion du mouvcmeiit, qui peut être déduit des systèmes représentés aux fig. 3 et 4 en faisant coïncider les axes 102 et 122 et en transformant le levier à deux bras rec tiligne 110 en un levier coudé, dont les deux bras 110a et llOb définissent entre eux un angle fixe donné, symbolisé par l'entretoise 138 qui les maintient écartés. Du point de vue du fonctionnement, le système de leviers représenté à la fig. 6 rappelle celui décrit en référence a la fig. 3; il n'a toutefois que deux axes fices. Un autre avantage consiste en ce qu'on peut parfaitement donner une rnême longueur au levier 100, aux bras de levier 110a et 110b et au levier i20, sans que deux leviers viennent se superposer exactement, comme ce serait le cas avec le système représenté à la fig. 3 pour un même choix de longueurs de leviers. On peut alors usiner les leviers 100 et 120 et les bras de leviers llOa et 110b exactement de la même façon, et il en est de même pour les leviers 104 et 116, qui, eux aussi, sont égaux entre eux.On obtient ainsi un rapport total de transmission encore plus précis que lorsque les leviers sont fabriqués individuel- lement. De plus, la fabrication est évidemment plus simple et moins coûteuse. Un autre avantage du système de leviers représenté La fig. 6 est qu'en passant d'une position extrême (en trait continu) à l'autre position extrême (en trait discontinu), les leviers couvrent une surface qui a pratiquement la forme d'un parallélogramme. Un tel système n'exige donc qu'uns place relativement restreinte, ce qui est avantageux dans de nombreuses applications. Les fig. 7a et 7b montrent un système de leviers dans lequel les systèmes a genouillère sont formés par un seul et même levier dans les deux positions extrêmes. Un premier levier 140 est monté pivotant autour d' un axe fixe 142. Un levier coudé 144, dont les deux bras 144a et 144b sont maintenus écartés par une entretoise 146, pivote autour d'un autre axe fixe 148. Un levier in termédiaire 150 est articulé en 152 et 154 aux extrémités libres respectives du levier 140 et du bras 144a. Sur un point d'articulation 156 porté par le bras 144b est monté un levier 158, dont l'autre extrémité s' articule en 160 sur un levier 172 monté pivotant autour d' un axe fixe 164. Les leviers 140 et 158 présentent deux coudes, de sorte qu'ils peuvent pivoter respectivement de 900 et de 1800 sans venir heurter l'axe fixe 148. Comme on peut le voir en comparant les deux positions extremes représentées respectivement aux fig. 7a et 7b, le système de leviers est conçu pour obtenir un "rapport total de transmission" égal a 1. Un rotation de 900 du levier 140 produit une rotation de 900 et de même sens du levier 162. Mais on a, ici aussi, une accélération et une décélération douces, c'est-à-dire une forte démulti- plication, au début et à la fin du déplacement angulaire, ce qui est dû à l'effet de genouillère des leviers 158 et 144 (bras 144b), qui s'étendent dans une même direction, avec une position relative antiparallèle à la fig. 7a et "parallèle" à la fig. 7b. Pour obtenir ce double effet de genouillère avec un seul et même levier, le levier 144 doit pivoter de 1800.Un pivotement d'une telle amplitude ne pourrait être obtenu avec un moteur a mouvement rectiligne. C'est pourquoi le bras 144a du levier coudé 144 représente en même temps ltélément de sortie du mouvement d'un mécanisme multiplicateur placé en amont, qui est construit et dimensionné de façon identique à celui représenté a la fig. 5. Un pivotement de 900, comme celui que doit effectuer le levier 140, peut aussi être obtenu avec un moteur à mouvement rectiligne, par exemple un vérin pneumatique ou hydraulique. Par ailleurs, dans le système de leviers représenté aux fig. 7a et 7b, le levier 158 a une longueur qui est exactement le double de celle du bras 144b1 donC égale au au double de la distance entre les axes 142 et 148, tandis que la longueur du levier 162 est égale à celle du levier 158 divisée par On obtient ainsi un rapport total de transmission" exactement égal à 1 pour une course angulaire de 900. Les fig. 8a et 8b montrent les positions extrêmes d'un système de leviers légèrement différent de celui qui vient d'être décrit en référence aux fig. 7a et 7b. Dans cette variante, le levier 158 est muni, à l'une de ses extrémités, d'un doigt 166, qui coulisse dans une glissière 168 d'une plaque non représentée du mécanisme. On obtient ainsi, à partir d'un mouvement de rotation uniforme à l'entrée, un mouvement sensiblement harmonique et non rectiligne à la sortie. Pour la production du mouvement conviennent en principe des moteurs qui, dans les limites d'une plage de puissance déterminée, produisent une vitesse de déplacement aussi constante que possible. Les vis-mères entrainées, par exemple, par un moteur électrique shunt, à cage d'écureuil ou synchrone appartiennent a ce groupe. Conviennent bien également les vérins hydrauliques, alimentés par une pompe à débit constant. Mais il suffit largement aussi qu'un moteur ou vérin hydraulique soit actionné avec une pression constante et une résistance suffisamment grande, la chute de pression étant sensiblement proportionnelle au carré du débit. Lorsqu'on utilise un vérin pneumatique, il est avantageux de prévoir un frein à huile, pour maintenir la vitesse a une valeur constante. La fig. 9 montre un dispositif dans lequel on utilise deux vérins à double effet identiques. Le vérin Edau tique 210 agit directement sur le levier 211 et indirectement sur le vérin hydraulique 213, le rapport de transmission étant choisi en fonction des caractéristiques des vérins dont on dispose. Le levier 211 correspond, par exemple, au levier 30 (fig. 1), mais on peut voir que le point d'attaque 212 (point d'attaque et de sortie de la force 48 a la fig. 1) est différent du point 114 de sortie de la force. Le vérin hydraulique 213 est associé à deux clapets anti-retour à étranglement 215 et 216.Il est alors possible de régler la vitesse de façon qu'elle soit égale ou différente dans les deux sens, et ce, quels que soient les rapports de forces et d'inerties. Pour des raisons de construction, il faut préférer les vérins dont la tige de piston ne sort que par une extrémité, Comme la quantité de liquide refoulée par le piston diffère de celle admise en même temps dans le cylindre, un réservoir d'équilibrage 217 est nécessaire. Ce réservoir peut être ouvert sur l' atmosphère ou fermé par une membrane flexible (le cas é- chéant sollicitée par ressort ou par pression). En ce qui concerne les étranglements, il convient de signaler que la chute de pression par turbulence permet une définition meilleure,et surtout plus indépendante de la température, de la vitesse. Du fait que les deux vérins 210 et 213 ne sont pas attelés au même côté du levier 211, on obtient l'avantage que lorsque le vérin 210 se déploie, la plus grande surface utile du piston de celui-ci agit sur la plus grande surface utile du piston du vérin 213, lequel se rétracte au même moment. Les mêmes conditions favorables se rencontrent pour le mouvement de sens inverse. Si, tout en conservant un mouvement tout a fait harmonique, on veut modifier le pas d'avancement de la table, il faut modifier, par exemple, la longueur du levier 211. Pour son immobilisation dans les positions extrêmes, ce levier est plus large et muni de trous pour la cheville 214, trous placés sur un arc de cercle dont l'axe 212 est le centre. - REVENDICATIONS 1. q Table de transfert circulaire, comportant un plateau tournant sur un axe fixe dans l'espace et supportant les pioches à usiner, un moteur et un mécanisme de transmission pas à pas interposé entre le moteur et le plateau, caractérisée en ce que le moteur (24) agit sur le plateau tournant (10) par l'intermédiaire d'un système de leviers (20), qui, tant au début qu'à la fin de chaque déplacement angulaire successif du plateau, présentc deux leviers articules l'un sur l'autre (26,28 et 30,32; 100, 104 et 110,116;; 144b,158), dont les axes longitudinaux se trouvent dans l'alignement l'un de l'autre, 2. - Table selon la revendication 1, caractérisée par une premiere paire de leviers articulés entre eux (26,28; lOO,lOBi), dont le premier pivote autour d'un axe (34;112) fixe dans l'espace et dont le second est articulé sur un élément de transmission (18; 120) agissant sur le plateau tournant (10), et par une seconde paire de leviers articulés entre eux (30,32; 100,104), dont le premier pivote autour d'un axe (46; 102) fixe dans l'espace et dont le second est articulé sur un des leviers de la première paire, le moteur (24) agissant sur un des leviers de la seconde paire. 3. - Table selon la revendication 1, caractérisée en ce que le moteur est articulé au bâti (36,33) de la table et présente un organe de sortie du mouvement qui exécute un mouvement rectiligne (22), organe qui s'articule de son côté sur un des leviers de la seconde paire. 4. - Table selon la revendication 2 ou la revendication 3, caractériséeen ce que le rapport des longueurs des leviers de la première paire est le même que celui des longueurs des leviers de la seconde paire. 5.- Table selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisée en ce que le point d'articulation (le8; 106) entre les leviers de la seconde paire, dans une des positions extrêmes, se trouve sur la même droite que celle sur ] aqiielle se trouvent les leviers de la pre mière paire dans l'autre position extrême. 6.- Table selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisée en ce que la longueur effective d'un levier de la première paire ou de la seconde paire ou cellede l'élément de transmission (18; 120) est réglable. 7.- Table selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisée en ce que l'amplitude du pivotement d'un (30) des leviers est limitée par des butées (54, 56). 8.- Table selon l'une quelconque des revendications 2 a 7, caractérisée en ce que le premier levier (110) de la première paire est conformé en levier coudé dont le premier bras (liOa) s'articule sur le second levier (116) de la première paire et dont le second bras (lob) s'articule sur le second levier (104) de la seconde paire. 9.- Table selon la revendication 8, caractérisée en ce que le premier levier (100) de la seconde paire pivote autour du même axe (102,122) que ltélement de transmission (120). 10.- Table selon la revendication 9, caractérisée en ce que les bras du levier coudé (110a, 110b) sont de longueurs égales. 11.- Table selon la revendication 10, caractérisée en ce que angle que forment entre eux les bras du levier coudé est égal à l'angle formé entre l'élément de transmission (120) et le second levier (li6) de la première paire dans une des positions extrêmes. 12.- Table selon l'une quelconque des revendications 2 à li, caractérisée en ce qu'un mécanisme multiplicateur est monté a la suite de l'élément de transmission (120) pour multiplier l'angle de pivotement de la table. 13. - Table selon la revendication 12, caractérisée en ce que le mécanisme multiplicateur comporte deux leviers (124,128) pivotant sur un axe fixe respectif (130, 132), dont les extrémités libres respectives s'articulent sur celles d'un levier intermédiaire (126). 14.- Table selon la revendication 13, caractérisée en ce que la longueur effective d'un des leviers pivotant autour d'un axe fixe est égale a la distance entre les axes fixes, en ce que la longueur effective de l'autre levier pivotant autour d'un axe fixe est le double de la distance entre les dits axes et en ce que la longueur effective du levier intermédiaire est égale à cette distance multipliée par 15. - Table selon la revendication 1, caractérisée en ce que les mêmes leviers (144b,158) se trouvent dans l'alignement l'un de l'autre dans les deux positions extrêmes du mécanisme pas a pas, dont le premier pivote autour d'un axe fixe dans l'espace et dont le second s'articule sur le premier levier et sur l'élément de transmission (162). 16.- Table selon la revendication 15, caractérisée en ce que le premier de ces leviers est entraîné par 1' intermédiaire du mécanisme multiplicateur selon la revendication 13 ou la revendication 14. 17.- Table selon la revendication 16, caractérisée en ce que ce premier levier est un bras (144b) d'un levier coudé (144). 18.- Table selon l'une quelconque des revendications 15 à 17, caractérisée en ce que le second levier (158) et éventuellement le levier menant (1li0) du mécanisme multiplicateur présentent un double coude en un point correspondant à l'axe fixe (148) sur lequel pivote le premier levier (144b). 19.- Table selon l'une quelconque des revendications 15 a 18, caractérisée en ce que la longueur effective de l'élément de transmission (18; 120; 162) est réglable. 20.- Table selon l'une quelconque des revendications 1 à 19, caractérisée en ce qu'un guidage rectiligne est imposé à l'extrémité par laquelle le premier levier agissant sur ltélément de transmission est relié à cet élé- ment. 21.- Table selon l'une quelconque des revendications 1 à 20, caractérisée en ce que le moteur est un vérin a double effet (24). 22.- Table selon l'une quelconque des revendications 1 a 21, caractérisée en ce que pour produire le mouvement il est prévu un moteur électrique qui, dans les limites d'une plage de puissance détcrninéc, produit une vitesse de déplacement à peu près constante, par exemple un moteur synchrone, qui entraîne une vis-mère 23.- Table selon l'une quelconque des revendications i a 21, caractérise en ce qu'il est prévu pour produire le mouvement un verin hydraulique alimenté par une pompe à débit constant. 24.- Table selon l'une quelconque des revendications 1 à 21, caractérisée en ce qu'il est prévu pour produire le mouvement un vérin pneumatique, qui coopère avec un frein à huile pour maintenir la vitesse constante. 25.- Table selon l'une quelconque des revendications i à 21, caractérisée en ce qu'il est prévu pour produire le mouvement un moteur ou vérin hydraulique à pression constante, qui est actionné par l'intermédiaire d'une résistance suffisamment grande, dont la chute de pression est proportionnel au carré du débit. 26.- Table selon l'une quelconque des revendications 1 a 21, caractérisée en ce qu'on utilise pour produire le mouvmeent deux vérins hydrauliques à double effet identiques (210,213), qui s'articulent aux deux extrémités d'un levier (211 = 30) pivotant sur un axe fixe dans l'espace et appartenant à la seconde paire du système de leviers, et agissent en sens inverse l'un de l'autre, un des vérins hydrauliques étant associé à deux clapets anti-retour a étranglement (215,216).