FR 2440270 A1 19800530 FR 7831074 A 19781102 La présente invention concerne un dispositif destiné à déplacer des pièces par rapport à une presse, pour les charger ou les décharger, comprenant un organe moteur destiné à animer, par l'intermédiaire d'un ensemble d'éléments de transmission, un bras principal ayant une première et une seconde extrémités, et un bras secondaire ayant une première extrémité articulée sur la seconde extrémité du bras et une seconde extrémité sur laquelle est monté un organe de maintien maintenant les pièces subissant un déplacement. Des dispositifs de ce type sont connus et utilisés dans la construction automobile pour manipuler des pièces à emboutir. La conception de ces dispositifs, et la structure qui leur est conférée, doivent tenir compte de trois facteurs essentiels fortement imbriqués : d'une part la trajectoire et la loi de mouvement des pièces transportées, d'autre part la cadence de fonctionnement de ces automates, et enfin leur géométrie extérieure, leur mobilité et/ou leur déformabilité, qui déterminent l'encom brement effectif. Le but de la présente invention est de proposer des premiers moyens pour agir favorablement sur le premier facteur, mais aussi de choisir, parmi ces premiers moyens, des moyens particuliers également susceptibles d'améliorer les deux autres facteurs. Le dispositif conforme à l'invention est caractérisé en ce que ledit organe moteur a un mouvement circulaire sensiblement uniforme de fréquence définie comte unité deftéquence , eh ce que ledit bras principal est mondé à rotation autour d'un premier axe avec une amplitude angulaire de 1800,en ce que ledit secondaire est monté rotatif sur la seconde extrémité du bras principal, autour d'un second axe parallèle au premier et avec une amplitude angulaire de 360 , en ce que ledit ensemble d'éléments de transmission comprend un premier sousensemble d'éléments pour la division par 2 de la fréquence unité du mouvement circulaire de l'organe moteur, délivrant à sa sortie un mouvement circulaire sensiblement uniforme à fréquence moitié, un deuxième sous-ensemble d'éléments pour la transformation de ce mouvement circulaire à fréquence moitié, ce deuxième sous-ensemble comprenant un premier maneton entraîné suivant le mouvement circulaire à fréquence moitié, et engagé dans une coulisse solidaire d'un premier engrenage, le mouvement de ce premier maneton produisant un mouvement simultané alternatif de ce premier engrenage, qui est lui-méme converti par engrenage en un mouvement alternatif de rotation du bras principal autour dudit premier axe, ledit ensemble d'éléments de transmission comprenant un troisième sous-ensemble d'éléments pour la production d'un mouvement alternatif de translation des bras suivant la direction de leur axe de rotation, ce troisième sous-ensemble comprenant essentiellement un second maneton en traîné à fréquence unité et relié à la première extrémité du bras principal, en ce que le bras secondaire est relié à au moins un point fixe en rotation par un quatrième sous-ensemble d'éléments de transmission, opérant une orientation du bras secondaire, constitué par un inverseur et un multiplicateur par un facteur sensiblement égal à deux du mouvement de rotation du bras principal et imprimant au bras secondaire, pour toute rotation de première amplitude de sa première extrémité autour dudit premier axe de rotation, une rotation d'amplitude sensiblement égale au double de la première, et de sens inverse, de sa seconde extrémité autour dudit second axe de rotation, ledit bras secondaire ayant une longueur sensiblement égale à celle du bras principal, et en ce que les deux manetons sont initialement calés angulairement l'un par rapport à l'autre dans la position respective qu'ils occupent lorsque le bras secondaire. est totalement déployé par rapport au bras principal alors que ces bras se trouvent dans une première des deux positions extrêmes de leur mouvement de translation. Par exemple, ledit premier engrenage est celui d'une crémaillère rectiligne, ladite coulisse s'étendant transversalement par rapport à cette crémail ibère. Dans un tel dispositif, la trajectoire de la pièce transportée est plane et la loi de mouvement est telle que les vitesses imprimées à cette pièce évoluent de façon très progressive ce qui permet, par rapport à un dispositif capable de supporter des charges statiques équivalentes mais opérant des accélérations plus inégales, de manipuler des charges supérieures en des temps équivalents ou inférieurs. Ce dispositif comprend en outre avantageusement un différentiel dont les planétaires sont disposés entre ledit organe moteur et ledit second maneton, une came montée à la sortie du premier sous-ensemble d'éléments de transmission et entraînée en rotation en un mouvement sensiblement uniforme et de fréquence moitié, un galet suiveur astreint à suivre le profil de la came, et un cinquième sous-ensemble d'éléments de transmission transformant tout dépla cernent du galet en un mouvement de rotation des satellites du différentiel autour de l'axe commun desdits planétaires, cette came, ce galet, ce différentiel et ce cinquième sous-ensemble étant prévus pour permettre un réglage du rapport des vitesses instantanées de rotation et de translation du bras secondaire sur une partie au moins d'une au moins des deux courses de sens inverse du mouvement alternatif de rotation du bras principal. Ainsi équipé, le dispositif de l'invention autorise un large choix de la trajectoire plane imprimée à la pièce. Cependant la came n'a qu'une action différentielle sur 3a trajectoire, de sorte qu'elle ne présente que des pentes faibles et ne subit pas d'efforts importants. Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif de l'invention se distingue en ce que redit premier engrenage est celui d'un secteur circulaire denté monté à rotation autour de son centre, en ce que ladite coulisse est montée sur ce secteur suivant une direction sensiblement radiale, le secteur circulaire étant par construction anime d'un mouvement de rotation alternatif dont une première des deux courses de sens inverse correspond à un premier angle de rotation dudit premier maneton et dont la seconde de ces deux courses correspond à un second angle de rotation dudit premier maneton, d'amplitude supérieure à celle dudit premier angle de rotation, et en ce que ce dispositif comprend en outre un différentiel dont les planétaires sont disposés entre ledit organe moteur et ledit second maneton, une came montée à la sortie du premier sous-ensemble d'éléments de transmission et entrainée en rotation en un mouvement sensiblement uniforme et de fréquence moitié, un galet suiveur astreint à suivre le profil de la came, et un cinquième sous-ensemble d'éléments de transmission transformant tout déplacement du galet en un mouvement de rotation des satellites du différentiel autour de l'axe commun desdits planétaires, cette came, ce galet, ce différentiel et ce cinquième sous-ensemble d'éléments étant prévus au moins pour augmenter Jusqu'S 3600 l'angle dont tourne le second maneton pendant le temps que dure la première course du secteur denté et pour réduire jusqu'à .3600 l'angle dont tourne ce meme second maneton pendant le temps que dure la seconde course dudit secteur denté. Ainsi équipé le dispositif de l'invention fonctionne, par construction, plus plus rapidement pendant sa première course, lorsqu'il est à vide, que pendant sa seconde course, lorsqu'il revient chargé, en sens inverse. Suivant une disposition commode, lesdits axes de rotation des bras sont sensiblement verticaux, et ladite première des deux positions extrêmes de leur mouvement de translation est une position basse extrême. Dans un mode de réalisation particulier, le bras principal est, à sa première extrémité, solidaire d'une extrémité d'un fourreau axé sur l'axe de rotation de ce bras, ce fourreau étant solidaire en rotation d'une couronne dentée coaxiale externe, connandée en rotation par ledit premier engrenage et immobilisée en translation, ledit fourreau étant solidaire en translation de et supporté par un arbre central interne axé sur ledit premier axe de rotation, cet arbre central étant immobilisé en rotation et relié, à une première de ses deux extrémités, au second maneton par une bielle, et ledit fourreau étant monté à libre rotation autour dudit arbre central. D'autre part, l'arbre central porte fixement à sa seconde extrémité, adjacente au bras principal, une premiere pouliede rayon prédéterminé coaxial audit premier axe de rotation, et une seconde poulie de rayon moitié dudit rayon prédétennine-, et coaxiale audit second axe de rotation, est rendue solidaire dudit bras secondaire, lesdites premières et secondes poulies étant reliées par une courroie crantée, lesdites poulies et ladite courroie constituant ledit quatrième sous-ensemble d1 éléments de trahsmission. Enfin, notamment si un retournement de 180P de la pièce déplacée doit être évité, le dispositif de l'invention comprend en outre un parallélogramme articulé monté à rotation au voisinage dudit premier axe de rotation, autour d'un axe perpendiculaire au plan passant par ledit premier axe et la seconde extrémité du bras secondaire, un prolongement d'un des côtés de ce parallélogramme étant articulé sur un support d'organe de maintien monté à rotation libre, autour d'un axe perpendiculaire auxdits premier et second axes, tandis qu'un prolongement d'un côté opposé dudit parallélogramme, s'étendant dans une direction opposée, porte un contre-poids. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront décrits ci-après, à titre indicatif et nll1ernent limitatif, en référence au dessin annexé, sur lequel La figure 1 est une vue latérale d'une presse équipée d'un premier dispositif conforme à l'invention, pour le chargement des pièces sur la presse, et d'un second dispositif, de structure semblable, pour le déchargement de ces pièces. la figure 2 est un schena élémentaire d'un premier mode de réalisation de l'invention, ayant pour seule fonction de faciliter la compréhension des mouvements essentiels impliqués dans le fonctionnement du dispositif de l'in- vention. Les figures 3A, 3B et 3C sont des graphiques représentant respectivement, en fonction du temps, l'abscisse de la pièce transportée à partir de sa position de prise en charge par le dispositif de l'invention, la vitesse de cette pièce, et l'accélération qui lui est imprimée. La figure 4 est unschéna élaboré d'un second mode de réalisation de l'invention. La figure 5 est une vue en coupe de la partie supérieure du dispositif de la figure 4, la coupe étant faite dans un plan parallèle à celui de la planche de la figure 4 et suivant la ligue V-V de la figure 6. La figure 6 est une vue en coupe de la partie supérieure du dispositif de la figure 4, faite suivant la ligne VI-VI de la figure 5. La figure 7 est une vue en coupe de la partie inférieure du dispositif de la figure 4, la coupe étant faite dans le meme plan que celle de la figure5. La figure 8 est une vue en coupe suivant la ligne VIII-ViII de la figure 7. La figure 9 est une vue en coupe suivant la ligne IX-IX de la figure 7. La figure 10 est une vue de détail montrant une partie du parallélogram me articulé visible à droite sur la figure 1. La figure 11 est une vue en coupe. de ce parallélogramme. Les figures 12A à 12E représentent différentes trajectoires possibles de la pièce. La figure 1 représente une presse la, lb destinée à modifier la forme de pièces 2 qui y sont apportées, puis emportées, dans le sens de la flèche 3, au moyen de deux dispositifs, gauche et droit respectivement, conformes à l'invention. Chacun de ces dispositifs se compose d'un moto-réducteur 4 à vitesse sensiblement uniforme mais réglable, d'un boîtier 5 renfermant le mécanisme,d'un fut vertical 6, d'un parallélogramme articulé ou pantographe 7, d'un ensemble de bras horizontaux 8 et d'organes de maintien 9. Chaque dispositif est monté coulissant sur des glissières verticales 10 solidaires de supports 11 équipant la presse. La position de chaque dispositif le long des glissières 10 est réglée par un moteur ou moto-réducteur 12 entraînant verticalement en rotation une vis sur laquelle est engagée un écrou solidaire de ce dispositif. Cet arrangement, associé à la structure du dispositif de l'invention, permet de dégager aisément et totalement la presse pour le remplacement des outils de presse. La figure 1 montre en traits pleins les positions initiales des dispositifs dé chargement (à gauche) et de déchargement (à droite), et en traits mixtes les positions finales de ces dispositifs et les trajectoires planes des pièces transportées. La figure 2 permet de comprendre aisément le fonctionnement du dispositif de l'invention. Ce dispositif comprend tout d'abord l'organe moteur 4 fournissant un mouvement circulaire sensiblement uniforme. L'ensemble de bras précédentnent mentionné comprend un bras principal horizontal 13 dont la première extrémité 13a est solidaire de la base 14a d'un fourreau cylindrique vertical 14. Ce fourreau et ce bras sont susceptibles d'être entraînés, par des moyens qui seront décrits ultérieurement, en rotation autour d'un premier axe de rotation 15 confondu avec l'axe longitudinal vertical du fourreau, et en translation le long de cet axe, ces mouvements de translation et de rotation étant alternatifs, et ce dernier mouvement ayant une amplitude angulaire de 1800. Un bras secondaire 16 est, par sa première extrémité 16a, monté à rotation autour d'un second axe de rotation vertical 17, sur la seconde extrémité 13b du bras principal 13, de manière à pouvoir tourner sur 3600 autour de cet axe et dans un plan horizontal se situant à un niveau inférieur à celui du plan de rotation du bras principal. Les bras principal et secondaire ont même longueur et le bras secondaire est relié à un pignon 18 immobilisé en rotation par rapport au boîtier 5, au moyen d'un jeu de pignons 19, 20, 21, les pignons 18 à 21 constituant un multiplicateur par deux et un inverseur de mouvement angulaire ; plus precisément, lorsque le bras principal tourne d'un anglea quelconque autour de l'axe 15, le bras secondaire tourne d'un angle 2cru, en sens inverse, autour de l'axe 17. A cette fin, les pignons coniques 19, 20 et 21 sont par exemple de même développement; les pignons 19 et 20 sont montés ensemble à rotation le long du bras principal, le pignon 19 engrène avec le pignon 18 de développement double, et le pignon 20 engrène avec le pignon 21 entraînant le bras secondaire autour de l'axe 17. En l'absence de tout mouvement de translation du fourreau 14 par rapport au boîtier 5, la seconde extrémité 16b du bras secondaire 16, qui est équipée d'organes 9 de maintien de pièce, se déplace sur une trajectoire rectiligne lorsque le bras pri#ncipal 13 subit une rotation autour de l'axe 15. Entre le moto#réducteur 4 et le bras secondaire 16 sont prévus, hormis les pignons 18 à 21, d'autres sous ensembles d'éléments de transmission. Un premier de ces sous ensembles comprend deux éléments 22, 23, par exemple deux pignons coniques engrènés, pour délivrer un mouvement circulaire sensiblement uniforme dont la fréquence est moitié de celle du #oto-réducteur. Le pignon 23, de developpenent double, et tournant donc à une vitesse angulaire moitié, est solidaire d'un premier maneton 24 de manivelle engagé dans une coulisse 25 solidaire d'un premier engrenage 26, par exemple celui d'une crémaillère rectiligne supportée par le boîtier de façon à ne pouvoir être animee que d'un pur mouvement de translation et portant cette coulisse transversalement. L'engrenage 26 de la crémaillère engage, directement ou par l'intermediaire de pignons ou roues dentées intermédiaires 27, 28 avec celui d'une couronne dentée 29, supportée dans le boîtier au moyen de roulements 30 de façon à ne pouvoir être animée que d'un pur mouvement de rotation, et dans laquelle peut coulisser verticalement et axialement, tout en y étant assujetti en rotation, le fourreau 14 précédemment mentionné.Le rayon du maneton 24 et celui de la couronne 29, ainsi que les rapports des éventuels pignons intermédiaires sont choisis pour que le second sous ensemble d'éléments de transmission, constitué par les éléments 24 à 30, opère deux rotations de 1800 successives et de sens inverse du bras principal pour un tour complet du pignon 23 de développement double, c'est-à-dire pour deux tours complets du moto-réducteur 4. Un troisième sous ensemble d'éléments de transmission est constitué par un second maneton de manivelle 31 tournant à la fréquence du motoréducteur et relié à la première extrémité 13a du bras principal 13 au moyen d'une bielle 32 articulée à ltextrémité supérieure d'un arbre central vertical 33, monté à coulissement sans rotation suivant le premier axe 15, interne au fourreau 14 et le supportant à rotation, et dont l'extrémité inférieure porte le pignon 18.-La rotation du second maneton 31 provoque un mouvement simultané de translation verticale des bras 13 et 16, alternativement ascendant et descendant. Les manetons 211 et 31 sont initialement calés l'un par rapport à ltau- tre de manière que les bras 13 et 16 soient dans leur position basse extrême (second maneton en position basse extreme) lorsqu'ils se trouvent totalement déployés, dans un meme plan. La fonction du premier maneton 24 et de la coulisse 25 est de transformer le mouvement circulaire uniforme du pignon 23 en un mouvement de rotation, appliqué au fourreau, à composante trignno#t#trique. La composante horizontale de translation de la seconde extrémité 16b du bras secondaire 16 obéit ainsi à l'équation du type dans laquelle x représente l'espace parcouru, t le temps, O la vitesse angulaire du pigncr. 23, et L la longueur de chaque bras 13, 16. Une telle loi de mouvement,du type de celle que représentent les figures 3A à 3C, correspond à une accélération très progressive (courbe 3C) de la pièce à partir de sa position de prise en charge jusqu'à sa position de dépose. La vitesse (courbe 3B) croit et décroit de façon régulière et l'abscisse (courbe 3A) évolue également de façon très progressive. En outre la disposition horizontale des bras est très favorable, en ce qu'elle permet de s'affrancnir des problèmes dus au poids des bras pour le mouvement de rotation. La figure 4 représente un mode de réalisation plus élaboré du dispositif de l'invention. Les éléments essentiels déjà décrits s'y retrouvent avec les mêmes chiffres de référence. Une première différence entre le dispositif de la figure 4 et celui de la figure 2 est que le premier engrenage 26 est porté par un secteur circulaire denté horizontal 34 monté à rotation autour d'un axe vertical 35 passant par son centre, la coulisse 25 s'étendant sur ce secteur suivant une direction radiale. Le mouvement de la roue dentée 23 est transmis sans distorsion au maneton 24 par l'intermédiaire de deux pignons côniques de meme développement 36 et 37. Dans ce mode de réalisation, la composante horizontale de translation de la seconde extrémité 16b du bras secondaire 16 obéit à l'équation du type dans laquelle : x représente l'espace parcouru, t le temps, cj la vitesse angulaire de la roue dentée 23, R le rayon du maneton 24, D la distance entre l'axe 35 du secteur denté et l'axe 38 du premier maneton 24, et L la longueur de chaque bras 13, 16. Une telle loi de mouvement correspond toujours à une accélération très progressive, comme le montre la figure 3C, mais se distingue de la loi de mouvement précédemment mentionnée en ce que la première des deux courses de 1800 et de sens inverse du bras principal s'effectue dans un temps inférieur à celui qui correspond à la seconde course, c'est-à-dire au retour de l'extré- mité 16b du bras secondaire. Plus précisément la première course s'effectue alors que le premier RI maneton 24, tournant à vitesse constante , tourne d'un angle de W -2Arc cos D, tandis que la seconde course s'effectue alors que le maneton 24 tourne d'un angle de 1f + 2 Arc cos R/D. Cette construction permet, comme les bras font une course à vide et une course en charge, c est-à-dire en supportant la pièce, de diminuer le temps de la première au profit de la seconde, et d'anezliorer la cadence du dispositif. Il est par exemple facile d'ajuster réciproquement les paraflètres R et D pour que les temps des deux courses soient dans le rapport de 2 à 3. En raison de la différence de durée de l'aller et du retour de l'ex trémité 16b du bras 16 il est évidemment nécessaire de prévoir des moyens pour conserver la synchronisation des mouvements de translation verticale des bras et de leurs mouvements de rotation. Il s'agit en effet d'augmenter jusqu'à 36QO l'angle dont tourne le second maneton 31 pendant le temps / - 2 Arc cos R/D) et de réduire jusqu'à 3600 l'angle dont tourne ce même second maneton 31 pendant le temps 1 (tus 2 Arc cos R/D). Ceci est réalisé au moyen d'un train d'engrenages à effet différentiel 39,dont les planétaires 40 sont disposés entre l'organe moteur 4 et le second maneton 31, d'une came 41 solidaire en rotation de la roue dentée 23 tournant uniformément à fréquence moitié, d'un galet suiveur 42 astreint à suivre le profil de la came, et d'un cinquième sous ensemble d'éléments de transmission transformant tout déplacement du galet 42 en un mouvement de rotation des satellites 43 du différentiel 39 autour de l'axe commun 44 des planétaires 40. Ce cinquième sous ensemble comprend par exemple un arbre de pivotement 45 solidaire en rotation de la chape 46 du galet 42, un levier de renvoi 47 solidaire de l'arbre 45 et une biellette articulée 48 reliant le levier de renvoi 47 au porte satellites 49. Outre la fonction de synchronisation outils remplissent dans le mode de réalisation de la figure 4, les éléments 39 à 49 peuvent remplir une autre fonction importante, illustrée par les figures 12A à 12D, et qui peut largement justifier leur emploi dans le mode de réalisation illustré par la figure 2. En effet la came, qui permet de modifier l'angle dont tourne le second maneton 31 pendant que le premier maneton 24 tourne d'un angle déterminé, autorise un réglage du rapport des vitesses instantanées de rotation et de translation verticale des bras sur une partie au moins d'une au moins des deux courses de sens inverse du mouvement alternatif de rotation du bras principal. La figure 12A représente le type de trajectoire plane que suit la seconde extrémité 16b du bras 16 dans un dispositif illustré par la figure 2 et dépourvu des éléments 39 à 49. Mais si ce dispositif est équipé de ces éléments, il sera possible par exemple, dans une zone 50 ou 51, ou les deux, d'une ou des deux courses de cette extrémité 16b, d'augmenter localement l'angle de rotation du second maneton 31 de façon à obtenir une plus grande verticalité de la trajectoire à cet endroit, par exemple comme représenté sur la figure 12B, étant bien entendu que l'avance du maneton 31 reste provisoire et doit être rattrapée par un retard de ce maneton en dehors de ces zones, se traduisant par un aplatissement de la trajectoire. On peut aussi, par une diminution locale de l'angle de rotation, obtenir une trajectoire "plongeante" (fig. 12C à droite). Suivant le profil de la came, que l'honte de l'art sait déterminer suivant ses besoins, on peut obtenir une trajectoire dissymétrique (figure 12C) et meme une trajectoire différente pour la course "aller" et la course "retour" de l'extrémité 16b du bras 16. Une plus grande verticalité de la trajectoire à ses extrémités est par exemple souhaitable pour dégager de la presse les pièces à décharger. Une courbe aplatie à une extrémité (fig. 12E) permet de remplacer une "main de fer". Comne on le voit sur la figure 6, l'application du galet sur la came est par exemple obtenue au moyen d'un vérin pneumatique de rappel 52 solidaire du boîtier 5 et agissant sur le porte-satellites 49. La came est très préférablement montée amovible sur l'axe de la roue 23 de manière à permettre le fonctionnement du dispositif avec un jeu de cames, et le changement de came s'effectue après inversion de l'alimentation du vérin 52, entraînant un décollement du galet 42 de la came 41. Gomme le montre notamment la figure 5, une extrémité de la bielle 32 est montée dans une glissière prévue sur le bras de manivelle portant le maneton 31, de sorte que la longueur de ce bras soit réglable à partir de zéro. Chaque came correspond ainsi à une famille de trajectoires du type de celles des figures 12A à 12E, différent l'une de l'autre par l'amplitude de la translation verticale. L'arbre central 33 est irmtobilisé en rotation par rapport au boîtier 5 au moyen de roulements 53 enserrant une règle fixe 54. Le fourreau 14 et la couronne dentée 29 sont rendus solidaires l'un de l'autre en rotation au moyen de deux nervures 55 fixées dans deux rainures 56 de l'un coulissant sur quatre patins à rouleaux 57 fixés sur l'autre (fig.8) assurant le guidage radial du fourreau. La couronne 29 est montée à rotation sur le boîtier au moyen de portées 58. L'arbre central 33 soutient de l'intérieur le fourreau 14 au moyen de roulements côniques 59 (fig. 7). D'autre part un support cylindrique fixe 60, solidaire du boîtier 5 et coaxial avec le fourreau 14 porte, à sa partie inférieure 60a, une bague de guidage interne 61 pour le fourreau 14. Les figures 4 et 7 montrent un ensemble d'orientation du bras secondaire différent de celui de la figure 2. Dans le mode de réalisation représen té sur les figures 4 et 7 une poulie 62 est rendue solidaire axialement de 1 'extrémité inférieure de l'arbre central 33, tandis qu'une seconde poulie 63, parallèle à la première poulie 62 et de développement moitié par rapport à cette dernière, est rendue solidaire de la première extrémité du bras secondaire 16, ces poulies 62 et 63 étant reliées par une courroie crantée 64. Un tendeur 65 (fig. 9) est prévu sur le bras principal, pour tendre cette courroie 64. Couine on le comprend aisément, sur la figure 2, si l'organe de maintien 9, par exemple constitué de pinces pneumatiques ou hydrauliques ou de ventouses, est solidaire du bras secondaire, il subit pendant une rotation de 1800 du bras principal, une rotation simultanée et de meme amplitude. Lorsqu'une telle rotation n'est pas souhaitée,ou lorsqu'il est nécessaire de maintenir fermement dans le plan de sa trajectoire l'extrémité 16b du bras 16, ou encore lorsqu'il est nécessaire de donner un contre-poids à cette extrémité, on prévoit un pantographe tel que celui des figures 1, 10 et 11. Ce pantographe 7 est monté à rotation sur le support cylindrique 60, autour d'un axe horizontal 66, par l'intermédiaire de pattes 67. le parallélogramme articulé constituant ce pantographe présente deux côtés relativement courts et deux côtés relativement longs, l'axe de rotation 66 étant l'axe d'articulation d'un côté court sur un côté long. Un prolongement du premier côté court adjacent à l'axe 66 porte un contrepoids 68, tandis qu'un prolongement 69 opposé du second côté court est articulé autour d'un axe horizontal 70 sur un support 71 d'organe de maintien 9, lui même articulé autour d'un axe vertical 72 sur la seconde extrémité 16b du bras secondaire 16. Comme le montrent les figures 10 et 11, le pantographe 7 est équipée de conduites rigides 73 et de joints tournants 74 destinés à l'alimentation en fluide sous pression de l'organe de maintien 9, pince ou ventouse, monté sur le support 71. Il est du reste bien entendu que les modes de réalisation précédemment décrits du dispositif de l'invention constituent des exemples et que des modifications accessibles à l'homme de l'art peuvent y être apportées sans sortir du cadre de l'invention. L'homme de l'art saura d'autre part que malgré l'intérêt que présentent la disposition horizontale des bras et l'application du dispositif de l'invention au chargement et au déchargement de presses, ce dispositif peut être orienté de façon différente et utilisé à d'autres applications. REVENDICATIONS 1. Dispositif destiné à déplacer des pièces par rapport à une presse, pour les charger ou les décharger, comprenant un organe moteur destiné à animer, par l'intermédiaire d'un ensemble d'éléments de transmission, un bras principal ayant une première et une seconde extrémités, et un bras secondaire ayant une première extrémité articulée sur la seconde extrémité du bras et une seconde extrémité sur laquelle est monté un organe de maintien maintenant les pièces subissant un déplacement, caractérisé en ce que ledit organe moteur a un mouvement circulaire sensiblement uniforme de fréquence consi déréec#rin#unité,en ce que ledit bras principal est monté à rotation autour d'un premier axe avec une amplitude angulaire de 1800, en ce que ledit bras secondaire est monté rotatif sur la seconde extrémité du bras principal, autour d'un second axe parallèle au premier et avec une amplitude angulaire de 3600, en ce que ledit ensemble d'éléments de transmission comprend un premier sousensemble d'éléments pour la division par 2 de la fréquence unité du mouvement circulaire de l'organe moteur, délivrant à sa sortie un mouvement circulaire sensiblement uniforme à fréquence moitié, un deuxième sous-ensemble d'éléments pour la transformation de ce mouvement circulaire à fréquence moitié, ce deuxième sous-ensemble comprenant un premier maneton entraîné suivant le mouvement circulaire à fréquence moitié, et engagé dans une coulisse solidaire d'un premier engrenage, le mouvement de ce premier maneton produisant un mouvement simultané alternatif de ce premier engrenage, qui est lui-même converti par engrenage en un mouvement alternatif de rotation du bras principal autour dudit premier axe, ledit ensemble d'éléments de transmission comprenant un troisième sous-ensemble d' éléments pour la production d'un mouvement alternatif de translation des bras suivant la direction de leur axe de rotation, ce troisième sous-ensemble comprenant essentiellement un second maneton entraîné à fréquenceunité et relié à la première extrémité du bras principal, en ce que le bras secondaire est relié à au moins un point fixe en rotation par un quatrième sous-ensemble d'éléments de transmission, opérant une orientation du bras secondaire, constitué par un inverseur et un multiplicateur par un facteur sensiblement égal à deux du mouvement de rotation du bras principal et imprimant au bras secondaire, pour toute rotation de première amplitude de sa première extrémité autour dudit premier axe de rotation, une rotation d'amplitude sensiblement égale au double de la première, et de sens inverse, de sa seconde extrémité autour dudit second axe de rotation, ledit bras secondaire ayant une longueur sensiblement égale à celle du bras principal, et en ce que les deux manetons sont initialement calés angulairement l'un par rapport à l'autre dans la position respective qu'ils occupent lorsque le bras secondaire est totalement déployé par rapport au bras principal alors que ces bras se trouvent dans une première des deux positions extrêmes de leur mouvement de translation. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que ledit premier engrenage est celui d'une crémaillère rectiligne, ladite coulisse s'étendant transversalement par rapport à cette crémaillère. 3. Dispositif suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un différentiel dont les planétaires sont disposés entre ledit organe moteur et ledit second maneton, une came montée à la sortie du premier sous-ensemble d'éléments de transmission et entraînée en rotation en un mouvement sensiblement uniforme et de fréquence moitié, un galet suiveur astreint à suivre le profil de la came, et un cinquième sous-ensemble d'éléments de transmission transformant tout déplacement du galet en un mouvement de rotation des satellites du différentiel autour de l'axe commun desdits planétai res, cette came, ce galet, ce différentiel et ce cinquième sous-ensemble étant prévus pour permettre un réglage du rapport des vitesses instantanées de rotation et de translation du bras secondaire sur une partie au moins d'une au moins des deux courses de sens inverse du mouvement alternatif de rotation du bras principal. 4. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que ledit premier engrenage est celui d'un secteur circulaire denté monté à rotation autour de son centre, en ce que ladite coulisse est montée sur ce secteur suivant une direction sensiblement radiale, le secteur circulaire étant par construction animé d'un mouvement de rotation alternatif dont une première des deux courses de sens inverse correspond à un premier angle de rotation dudit premier maneton et dont la seconde de ces deux courses correspond à un second angle de rotation dudit premier maneton, d'amplitude supérieure à celle dudit premier angle de rotation, et en ce que ce dispositif comprend en outre un différentiel dont les planétaires sont disposés entre ledit organe moteur et ledit second maneton, une came montée à la sortie du premier sous-ensemble d ' léments de transmission et entraînée en rotation en un mouvement sensiblement uniforme et de fréquence moitié, un galet suiveur astreint à suivre le profil de la came, et un cinquième sous-ensemble d'éléments de transmission transformant tout déplacement du galet en un mouvement de rotation des satellites du différentiel autour de l'axe commun desdits planétaires, cette came, ce galet, ce différentiel et ce cinquième sous-ensemble d'éléments étant prévus au moins pour augmenter jusqu'à 36001 'angle dont tourne le second maneton pendantletemps que dure la première course du secteur denté et pour réduire jusqu'à 3600 l'angle dont tourne ce môme second maneton pendant le temps que dure la seconde course dudit secteur denté. 5. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits axes de rotation des bras sont sensiblement verticaux, et en ce que ladite première des deux positions extrêmes de leur mouvement de translation est une position basse extrême. 6. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le bras principal est, à sa première extrémité, solidaire d'une extrémité d'un fourreau axé sur l'axe de rotation de ce bras, ce fourreau étant solidaire en rotation d'une couronne dentée coaxiale externe, commandée en rotation par ledit premier engrenage, et immobilisée en translation, ledit fourreau étant solidaire en translation de et supporté par un arbre central interne axé sur ledit premier axe de rotation cet arbre central étant immobilisé en rotation et relié, à une première de ses deux extrémités, au second maneton par une bielle, et ledit fourreau étant monté à libre rotation autour dudit arbre central. 7. Dispositif suivant la revendication 6, caractérisé en ce que ledit arbre central porte fixement à sa seconde extrémité, adjacente au bras princi pal, ulule première poulie de rayon prédéterminé coaxial audit premier axe de rotation, et en ce qu'uns seconde poulie de rayon moitié dudit rayon prédé terminéet etcoaxiale audit second axe de rotationssest rendue solidaire dudit bras bras secondaire > lesdites premières et seconde poulies étant reliées par une courroie crantée > lesdites poulies et ladite courroie constituant ledit quatrième sous-ensemble d'élérnents de transmission. 8. Dispositif suivant 1 une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'je eornprend un parallélogramme articulé monté à rotation au voisinage dudit premier axe de rotation, autour d' un axe perpendiculaire au plan passant par ledit premier axe et la seconde extrémité du bras secondaire, un prolongement d'un des côtes de ce parallélogramme étant articulé sur un support d'organe de maintien monté à rotation libre, autour d'un axe per pendiculaire auxdits premier et second axes tandis qu'un prolongement d'un côté opposé dudit paralieloF3-anHne, s'étendant dans une direction opposée, porte un contrepoids. 9. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit second maneton présente une longueur réglable. 10. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que ladite came est montée de façon amovible.