FR 2432397 A1 19800229 FR 7822877 A 19780802 La présente invention concerne les chariots automoteurs ou véhicules autopropulsés utilises dans l'industrie comme postes dlassemblage mobiles dans le cadre des nouvelles méthodes d'élargissement des tâches, et plus précisément la conception de leur train de roulement. Ces chariots sont alimentés par batteries d'accumulateurs et comportent des moyens de guidage automatiques le long de circuit matérialisés par un fil noyé dans le sol ou par lecture optique d'une bande tracée ou tout autre moyen. Le dispositif suivant l'invention est relatif aux fonctions motrices et directrices qui, dans les systèmes connus de ce genre, sont soit associées autour de roues a la fois motrices et directrices, soit séparées en roues motrices et roues directrices. Dans tous les cas la masse du chariot s'exerce d'une manière plus ou moins répartie sur toutes les roues en contact avec le sol. L'énergie nécessaire à l'entrainement doit s'appliquer aux roues motrices de manière å ce que des changements de direction à rayons trés serrés puissent etre observés en tenant compte de l'action différentielle due a la position des roues par rapport au centre de giration. Cette contrainte conduit la plupart des constructeurs à adopter la solution de la roue centrale avant mixte, c'est-a-dire directrice et motrice. C'est une solution coûteuse d'autant plus que dans bien des cas des roues folles pivotantes sont néanmoins nécessaires pour assurer une bonne stabilité latérale. De meme un entrainement par les roues arrière impose un système différen- tiel coûteux et consommateur d'énergie d Le dispositif suivant l'invention permet d'éviter ces inconvénients. Les fonctions porteuse, directrice et motrice sont indépendantes l'une de 11 autre, ce qui constitue d'ailleurs un avantage appréciable pour simplifier la conception des chariots toujours très diversifiés dans leurs formes et leurs dimensions. La fonction porteuse est assurée par un train de 4 roues dont 2 pivotantes a l'avant ou toute autre combinaison exigée par le cas considéré. La fonction motrice consiste en une roue disposée dans l'axe longitudinal du chariot, entraînée par un moto-réducteur et formant un ensemble articulé autour d'un axe de manibre à laisser libre cours l'action d'un ressort de pression réglable et éventuellement débrayable. La fonction directrice consiste en une roue simple ou jumelée dont l'axe d'orientation vertical obéit aux impulsions du servomoteur de commande lui-même sous l'action des signaux recueillis par les capteurs d'écart par rapport au circuit de guidage. Grace à un montage articulé par un bras mobile similaire à l'ensemble moteur la roue directrice est réglable en pression souple par ressort et peut être débrayée aisément. Le dessin annexé illustre a titre d'exemple un mode de réalisation du dispositif conforme a la présente invention. Pour faciliter la compréhension on a omis de représenter les dispositifs divers nécessaires au fonctionnement1 mais étrangers b l'invention. On notera toutefois sur la figure 1 le plateau/ châssis 1 du chariot, l'axe longitudinal AA qui se confond avec celui du fil 2 de guidage noyé dans le sol, les roues porteuses ou de sustentation arribre 3 et les roulettes pivotantes 4. Le dispositif, objet de l'invention, comprend la roue directrice 5, pivotante sur son axe vertical et obéissant aux impulsions de rotation angulaire transmise par la chaîne 6, la roue dentée 7 et le pignon 8 du moto-réducteur 9. L'ensemble de ces éléments est supporté par une embase 10 articulée d'une part sur un axe 11 relié au châssis 1 et d'autre part maintenu en pression souple par les rondelles Belleville 12 réglables par la vis et l'écrou 13. Par le truchement de la poignée 14 on peut, par rotation sur une rampe, comprimer les ressorts 12 et dégager ainsi la roue 5 du contact avec le sol. La roue motrice 15 exerce sur le sol une friction nécessaire à l'entraînement du chariot dans des conditions comparables à celles de la roue directrice 5. Elle est située dans l'axe du chariot sur l'arbre de sortie d'un moto-réducteur 16, l'ensemble étant fixé sur un bras articulé 17 autour d'un axe 18 relié au chassies 1. La pression d'adhérence préréglable s'exerce par l'action du ressort 19 et la tige et l'écrou 20. Par le truchement de la poignée 21 on peut, par rotation sur une rampe, comprimer le ressort 19 et dégager ainsi la roue 15 du contact avec le sol. Ainsi en cas de défaillance des dispositifs de sécurité équipant le chariot, la roue de friction 15 patine ou mieux encore actionne par le bras 17 un contact de sécurité qui coupe l'alimentation du moteur 16. En cas de défaillance des parties motrices ou directrices le dégagement des roues 5 et 15 rend aisée la poussée du chariot manuellement évitant ainsi les difficultés d'une immobilisation sur place. Le dispositif, objet de l'invention, peut être utilisé sur les chariots et véhicules automoteurs du type à guidage automatique employés dans les ateliers comme postes mobiles ou comme auxiliaires d'automatisation. - Revendications 1. - Dispositif applicable aux chariots et véhicules automoteurs permettant le réglage de la pression d'adhérence des roues directrice et motrice sur le sol de roulement de manière indépendante et souple. 2. - Dispositif selon la revendication 1 caractérisé par le fait que la roue directrice du chariot et son équipement de guidage automatique sont montés sur une embase articulée autour d'un axe conférant à la roue un certain débattement vertical. 3. - Dispositif selon la revendication 2 caractérisé par le fait que l'embase articulée supportant la roue directrice est compensée dans son débattement vertical par une pression souple réglable par vis et écrou. 4. - Dispositif selon les revendications 2 et 3 caractérisé par le fait que la pression d'adhérence de la roue directrice du chariot exercée vers le sol peut être annulée par un mouvement d'élévation obtenu par action sur une manette de retrait. 5. - Dispositif selon les revendications 2, 3 et 4 s'appliquant de manière identique sur la roue motrice du chariot.