FR 2433786 A1 19800314 FR 7919141 A 19790725 La presente invention concerne les procédés et appareils pour la commande de dispositifs électriques à courant continu et vise notamment, mais non exclusivement, la commande de moteurs électriques à courant continu du genre prévu dans les locomotives de trains électriques miniatures. Le dispositif électrique à courant continu commandé par le procédé selon l'invention peut, par exemple, comprendre un moteur à organe de sortie rotatif (tel qu'utilisé dans les locomotives de trains électriques miniatures) ou un solénoïde à signal de sortie linéaire (du genre servant à commander les aiguillages d'une installation ferroviaire miniature), mais d'autres types de dispositifs à courant continu se prêtent tout aussi bien à être commandés par le procédé selon l'invention.L'invention vise particulièrement un procédé pour la commande à distance, à partir d'un poste émetteur, d'un dispositif électrique à courant continu situé à un poste récepteur, le poste émetteur appliquant une forme d'onde alternative à fréquence relativement faible à deux conducteurs qui le relient au poste récepteur ; elle vise encore un appareil pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. La plupart des installations ferroviaires miniatures modernes comportent un réseau à deux rails dont les deux rails parcourus par les trains sont électriquement isolés l'un de l'autre, du courant continu étant appliqué, par l'intermédiaire des deux rails, à une locomotive attelée. Les moteurs incorporés à des locomotives jouets sont généralement des moteurs à courant continu de 12 volts, et le sens de mouvement de la locomotive est sélecté par polarisation adéquate des deux rails. La vitesse d'une locomotive est ajustée le plus souvent au moyen d'un simple régulateur à résistance monté en série avec la source d'alimentation des deux rails, bien qu'on trouve dans le commerce certains régulateurs à semi-conducteur dans lesquels l'alimentation est réglée au moyen d'un élément semi-conducteur tel que transistor. L'inconvénient d'une installation ferroviaire miniature du genre décrit ci-dessus est qu'on ne peut faire fonctionner indépendamment qu'une seule locomotive à la fois sur une section de voie donnée. Si l'on doit commander séparément deux ou plusieurs locomotives, il faut diviser la voie en sections différentes électriquement isolées l'une de l'autre et dont chacune comporte son propre régulateur ou peut être reliée par commutateur à un régulateur particulier. I1 est évident que si l'on divise la voie en un nombre de sections même faible, le câblage devient extrêmement compliqué et exige en fait de très nombreux commutateurs. Inévitablement, la fiabilité d'une telle installation devient médiocre ; en outre, il est difficile de commander uniment une locomotive en cours de passage d'une section à une autre.Un autre inconvénient d'un tel agencement est qu'il se prête très mal à une installation temporaire et ne peut donner des résultats vraiment satisfaisants que dans une installation permanente du fait de la complexité du montage électrique. Un autre inconvénient encore est que le câblage desservant les aiguillages, signaux et autres accessoires doit être entièrement séparé de celui affecté à la voie. On a récemment proposé de commander plus d'un train miniature sur une voie par envoi à cette voie de signaux numériques superposés au courant d'alimentation des moteurs de locomotive, la puissance réellement appliquée à chaque moteur étant réglée dans la locomotive par décodage des signaux numériques et régulation de la puissance d'après ces signaux. Jusqu'à présent, l'application de ce principe a démontré qu'un réglage efficace est très difficile à obtenir et qu'il y a interaction entre les diverses locomotives situées sur la même voie. S'il en est ainsi, c'est probablement parce que les moteurs à courant continu comportant des frotteurs et des collecteurs engendrent du bruit électrique en très grande quantité, demême que les organes de prise de courant de locomotives qui transmettent l'électricité de la voie à la locomotive en mouvement, et ce bruit électrique tend à brouiller les signaux de commande numériques. La présente invention a pour but général de proposer un procédé et un appareil pour la commande d'un dispositif électrique à courant continu, tel que moteur à organe de sortie rotatif, qu'on puisse adapter pour les utiliser à la commande d'une locomotive électrique miniature comportant un moteur à courant continu à tension faible. Elle a encore pour but de proposer un procédé et un appareil qu'on puisse modifier pour permettre de commander tout à fait indépendamment des dispositifs électriques à courant continu au nombre de deux ou plus avec seulement deux conducteurs- (tels que les rails d'une installation de chemin de fer miniature) reliant un émetteur de commande aux divers dispositifs électriques. Selon un aspect de l'invention,il est prévu un procédé du genre décrit caractérisé en ce qu'on superpose,au poste émetteur,des salves d'une seconde forme d'onde,à fréquence préfixée relativement élevée,à des demi-cycles alternés de la forme d'onde alternative pendant une partie au moins de la durée de chaque demi-cycle alterné, chaque salve commençant en phase avec le passage à zéro de l'onde alternative tandis qu'au poste récepteur,on détecte la présence ou l'absence des- salves de la seconde forme d'onde et l'on applique la forme d'onde alternative au dispositif à courant continu pendantles temps de détection des salves de la seconde forme d'onde. On voit que la mise en oeuvre du procédé selon l'invention n'oblige à prévoir que deux conducteurs entre le poste émetteur et le poste récepteur,l'un de ces conducteurs pouvant bien entendu être un conducteur de "masse" ou de "retour à la terre",de sorte qu'en fait il suffit d'un "fil" unique.Toutefois,dans le cas où le procédé sert à commander une locomotive miniature à moteur rotatif,les deux conducteurs sont normalement constitués-par les deux rails de la voie parcourue par la locomotive,auxquels s'ajoutent bien entendu les connexions éventuellement nécessaires entre les rails et le poste émetteur. Pour opérer la commande,on superpose à des demi-cycles alternés (c'est-à-dire à chaque alternance positive ou à chaque alternance négative) de la forme d'onde alternative à fréquence relatlvehrent basse une salve de la seconde forme d'onde à fréquence relativement élevée préfixée et,au poste récepteur,les conducteurs transmettant la forme d'onde alternative ne sont reliés au dispositif à courant continu que pendant les temps de présence de la seconde forme d'onde. Ainsi,en modulant les alternances positives de la forme d'onde alternative,on fait fonctionner le dispositif dans un sens et,en modulant les alternances négatives de la forme d'onde alternative,on fait fonctionner le dispositif dans l'autre sens.De plus,en modulant les alternances sélectées pendant une partie seulement de leur durée, on peut réduire le courant d'alimentation du dispositif à partir du maximum correspondant à la modulation de la totalité de chaque alternance selectée.L'alimentation est minimale quand cette modulation n' a lieu que pendant une fraction très brève de la durée de chaque alternance sélectée et,en prévoyant des moyens permettant un réglage à variation continue,on peut commander efficacement un dispositif tel que moteur de locomotive miniature de façon - q' il fonctionne à vitesse soklhaitÉse;; En s'arrangeant pour que le commencement de chaque salve se trou ve en phase avec le passage à zéro de l'onde alternative,il est possible d'éviter la naissance de courants instantanés très importants dans l'appareil,ce qui réduit la production de parasites et assure une longue durée de vie pour les moyens de commutation qui commandent l'alimentation en courant du dispositif. Un avantage offert par le procédé décrit ci-dessus,appliqué à la commande d'un seul dispositif à courant continu,tel que moteur électrique d'un modèle réduit de train, est qu'on peut régler la puissance appliquée au dispositif sans gaspiller d'énergie dans un régulateur à résistance;en outre, on peut encore engendrer un couple important à vitesse faible,ce qui assure un effet de commande particulièrement fondu dans l'application à un train jouet. La mise en oeuvre du procédé est de préférence telle qu'il y ait détection au poste récepteur de la présence des salves de la seconde forme d'onde à fréquence préfixée et génération,quand cette présence est décelée,d'un signal de sortie servant à commander l'alimentation en courant du dispositif.Il y a donc alimentation quand la seconde forme d'onde est présente.Toutefois,on peut inverser le mode de commande en décelant l'absence de la seconde forme d'onde et en utilisant le signal de sortie du détecteur,représentetif de cette--ahser- ce,pour interdire l'alimentation en l'absence de seconde forme d' onde de fréquence préfixée. On utilise de préférence des moyens électroniques de commutation pour commander l'application de l'onde alternative au dispositif à courant continu et le moyen de commutation a un temps de réponse plus long que la période de la seconde onde à haute fréquence,grâce à quoi le moyen de commutation reste conducteur au cours des salves de la seconde forme d'onde. Ceci contribue grandement à réduire la puissance dissipée dans le moyen de commutation,offrant une plus grande sécurité en comparaison avec les agencements dans lesquels le moyen de commutation oscille entre ses deux états à la fréquence de la seconde forme d'onde. On peut modifier le procédé selon l'invention de manière à permettre la commande à distance de deux ou plusieurs dispositifs électriques à courant continu à chacun desquels est associé un poste récepteur,tous ces dispositifs étant commandés à partir d'un poste émetteur et deux conducteurs seulement reliant tous les postes récepteurs au poste émetteur.Selon ce procédé modifié,on superpose au pos- te émetteur des salves de deux ou plusieurs secondes formes d'onde ayant toutes des fréquences préfixées relativement élevées,mais dif férentes,à la forme d'onde alternative,chaque seconde forme d'onde étant sélectivement superposée aux alternances soit positives,soit négatives de la forme d'onde alternative,selon les besoins,pendant une partie au moins de la durée de l'alternance choisie.Selon ce procédé,chaque poste récepteur doit être accordé sur une seconde forme d'onde à fréquence préfixée particulière,et le dispositif qui lui est associé ne reçoit de courant que pendant les temps de présence,ou d'absence pour un mode de commande inversé,de la seconde forme d'onde qui lui est propre.De cette manière,on peut soumettre chacun de plusieurs dispositifs à courant continu à une commande portant à la fois sur le sens de fonctionnement et sur la puissance développée,indépendamment des autres dispositifs,tous les dispositifs n'étant reliés entre eux que par deux conducteurs.Le nombre total de dispositifs qu'on peut commander par le procédé décrit ci-dessus est limité par des facteurs tels que qualité de détection de la présence ou de l'absence d'une seconde forme d'onde à fréquence particulière, et largeur de bande totale de l'appareil. La détection est de préférence opérée par un circuit accordé simple à facteur O suffisamment élevé,dont le signal de sortie redressé et lissé sert à piloter un commutateur semi-conducteur qui applique le courant d'alimentation au dispositif à courant continu pendant le temps voulu au cours des alternances de polarité choisie. Selon un mode de mise en oeuvre particulier de l'invention,le mode de fonctionnement du détecteur est analogique et la seconde forme d' onde est un signal numérique (riche en troisièmes harmoniques);on constate que ce mode de mise en oeuvre permet de commander tant la puissance que le sens de fonctionnement d'un nombre de dispositifs relativement élevé.Par exemple,en utilisant seize secondes formes d' onde à fréquences préfixées échelonnées entre 161,29 kHz et 416,66 kHz,superposées à une forme d'onde alternative à 50 Hz,on peut commander indépendamment seize dispositifs séparés.Il est clair que ce procédé est extrêmement intéressant pour la commande d'une installation ferroviaire miniature,parce qu'il permet de commander séparément seize locomotives sur une voie non divisée en sections isolées.Il va de soi qu'on peut aussi faire porter la commande sur un nombre moindre de locomotives et sur des accessoires à courant continu tels- qu' aiguillages,signaux ou éclairage des trains.Une conception judicieuse permet même de commander pleinement plus de seize dispositifs. On constate que,pour qu'un moteur à courant continu fonctionne, il faut l'alimenter pendant un certain temps minimum,qui représente typiquement 20% de la durée d'alternance ou demi-période d'une forme d'onde alternative de 20 volts à 50 Hz dans le cas d'un moteur de locomotive miniature à courant continu de 12 volts.Ainsi,si la seconde forme d'onde est présente pendant moins que le temps minimal (typiquement 20%) de la durée de chaque demi-cycle alterné,une locomotive ne répond pas à sa présence. Suivant un autre aspect de l'invention,il est prévu un appareil pour la commande à distance ,à partir d'un poste émetteur,d'un dispositif électrique à courant continu situé à un poste récepteur,cet appareil comprenant,au poste émetteur,une unité d'alimentation servant à engendrer une forme d'onde alternative à fréquence relativement faible,un oscillateur apte à engendrer une seconde forme d'onde à fréquence préfixée relativement élevée,et des moyens aptes à superposer des salves de la seconde forme d'onde à la forme d'onde alternative au cours de demi-cycles alternés de celle-ci pendant une partie au moins de la durée de chaque demi-cycle alterné,mais commençant en phase avec un passage à zéro de celui-ci,cet appareil comportant encore,au poste récepteur,un détecteur destiné à déceler la présence ou l'absence de la seconde forme d'onde et un moyen de commutation électronique commandé par un signal de sortie du détecteur pour établir et interrompre l'application de la forme d'onde alternative à un dispositif à courant continu. Pour utiliser l'appareil selon l'invention, il faut relier ensemble les postes émetteur et récepteur au moyen de deux conducteurs, dont l'un peut être sous forme de "masse" ou "retour à la terre", et relier une source d'alimentation appropriée à l'unité d'alimentation. Cette source d'alimentation peut être une batterie d'accumulateurs ou le secteur de distribution de courant (alternatif). Le dispositif électrique à courant continu doit être relié au poste récepteur de façon à pouvoir être alimenté par le moyen commutateur sous la commande du détecteur. Ce dispositif peut être, par exemple, un moteur électrique à organe de sortie rotatif, tel que moteur de locomotive miniature, ou un moteur à mouvement rectiligne tel que solénolde. L'unité d'alimentation est commodément constituée par un transformateur, alimenté par le secteur, qui fournit une forme d'onde alternative de 20 volts avec une intensité pouvant être relativement grande ainsi que du courant continu à tension faible (typiquement de 5 volts) pour l'alimentation des autres éléments du poste émetteur.Les moyens de superposition peuvent comporter un générateur d'ondes rectangulaires et un additionneur, le signal de sortie du générateur d'ondes rectangulaires ayant la même fréquence que la forme d'onde alternative fournie par l'unité d'alimentation,mais pouvant,par commutation sélective,être mis en phase avec la forme d'onde alternative ou déphasé de 180 par rapport à celleci,et l'additionneur étant conçu our additionner le signal de sortie de l'oscillateur fournissant la seconde forme d'onde et celui du générateur d'ondes rectanqulaires.Le moyen de superposition pr cité agit pour superposer le signal de sortie de l'oscillateur à la forme d'onde alternative pendant toute la durée de chaque demi-cycle alterné de cette forme d'onde,mais on peut avantageusement le modifier pour qu'il n'assure la superposition que pendant une partie de la durée de chaque demi-cycle alterné peut obtenir commodément ce résultat en appliquant le signal de sortie du générateur d'ondes rectangulaires à un monos table déclenché par le flanc soit menant, soit arrière du signal de sortie du générateur,ét en combinant le signal de sortie du monostable avec celui de l'oscillateur pour assurer la superposition à la forme d'onde alternative.E* donnant au monostable une constante de temps variable entre 0 et 100% de la demi-période de la forme d'onde alternative,on peut ajuster la durée de superposition aux demi-cycles alternés. Au poste récepteur, le détecteur comprend de préférenee un circuit L-C accordé, dont la fréquence de résonance correspond à la fréquence préfixée de l'oscillateur,de même qu'un redresseur et un condensateur de lissage à partir duquel on obtient le signal de sortie du détecteur. Le moyen de commutation est de préférence constitué par un réseau de commutation à transistors assurant l'application de la forme d'onde alternative au dispositif à courant continu à commander quand la présence d'une salve de la fréquence préfixée est décelée par le circuit accordé du détecteur, de sorte que le dispositif reçoit des impulsions de courant unidirectionnelle de durée allant jusqu'à la demi-période de la forme d'onde alterna tive. On peut modifier l'appareil décrit ci-dessus pour permettre la télécommande de deux ou plusieurs dispositifs à courant continu en prévoyant une série de fréquence préfixées de salves à superposer individuellement selon les besoins à des demi-cycles alternés de la forme d'onde alternative . Par exemple, un seul maitre oscillateur peut être agencé pour exciter un réseau diviseur, ce diviseur fournissant une série de fréquences de sortie dont chacune est une fréquence préfixée distincte et peut etre combinée avec le signal de sortie du générateur d'ondes rectangulaires (ou du monostable éventuel) pour être ensuite superposée à la forme d'onde alternative. Avantageusement, les divers signaux combinés sont tous appliqués à un additionneur dont le signal de Sortie est superposé à la forme d'onde alternative, laquelle est alors appliquée aux conducteurs desservant chacun des récepteurs. Dans un tel montage de commande de plusieurs dispositifs, le détecteur de chaque poste récepteur doit être accordé sur la fréquence voulue et être seulement sensible à une seconde forme d'onde à cette fréquence. Ainsi, par sélection de la durée de est redressée par la diode D3 ou D4 et lissée par le condensateur C2 ou C3 de celle des deux alternances sur laquelle elle apparaît, on peut commander à partir du poste émetteur un dispositif à courant continu relié au moyen commutateur d'un poste récepteur dont le détecteur est accordé sur la fréquence considérée. Lorsqu'on utilise plus d'une seconde fréquence, il est préférable qu'aucune fréquence ne soit un multiple ni un diviseur simple d'aucune des autres fréquences, afin qu'un récepteur accordé sur une frequence ne réponde pas de manière erronée à une harmonique d'une autre fréquence. Avantageusement, lorsqu'on utilise plusieurs fréquences, celles-ci sont obtenues, à partir d'un maître oscillateur, par division sous la commande d'une micro-unité de traitement. On conçoit que l'appareil décrit ci-dessus peut avantageusement servir à commander deux ou plusieurs locomotives' d'un réseau ferroviaire miniature, ainsi que les aiguillages ou signaux associés. Les deux rails, isolés l'un de l'autre, peuvent constituer les deux conducteurs assurant la transmission du courant du poste émetteur à chaque poste récepteur, chaque poste récepteur étant incorporé à une locomotive ou au matériel voisin d'un aiguillage ou signal, selon le cas.Ainsi, l'appareil n'exige pas de câblage complexe, bien qu'il permette de commander séparément jusqu'à seize locomotives sur une seule section de voie, et il permet de réaliser tout aussi bien des installations permanentes ou temporaires. Onpeut donner au poste récepteur un format réduit, par exemple, par mise en oeuvre de microplaquettes de silicium à pellicules épaisses, et le loger par conséquent même dans l'espace relativement restreint dont on dispose dans un modèle réduit de locomotive. On va maintenant décrire en détail, à simple titre d'exemple, une réalisation concrète de l'invention en se réfé- rant aux dessins annexés, sur lesquels la figure 1 est une représentation symbolique du montage de principe selon l'invention pour la télécommande d'un moteur électrique à courant continu les figures 2a et 2b sont un schéma de câblage simplifié (avec suppression de certaines parties pour plus de clarté) d'un poste émetteur dont le principe de fonctionnement est dans l'ensemble celui illustré par la figure 1 ;; la figure 3 est un schéma de montage d'une des commandes manuelles qu'on peut associer en nombre allant jusqu'à quatre, au poste émetteur partiellement représenté sur la figure 2 la figure 4 est un schéma de montage d'un poste récepteur pour association au poste émetteur selon les figures 2a, 2b et 3 la figure 5 est un diagramme des formes d'onde présentes en divers points du montage selon la figure 1. On va d'abord considérer la figure 1, qui représente un montage de commande de moteur électrique à courant continu qui permet de commander tant le sens de rotation du moteur que la puissance appliquée et donc la vitesse de rotation dudit moteur. Ce montage de commande est spécialement conçupour commande de plusieurs modèles réduits de trains. I1 comprend une unité d'alimentation PSU, un poste émetteur 10 et un poste récepteur 11, ces deux postes étant reliés par deux conducteurs 12, et le moteur M étant branché sur le poste récepteur 11. L'unité d'alimentation PSU est conçue pour recevoir du courant de 240 ou 110 volts à 50 ou 60 Hz du secteur de distribution et applique à une ligne 13 du courant d'alimentation alternatif sous 20 volts. Elle alimente aussi en courant continu un maître oscillateur 14 fonctionnant à une fréquence fixe. Le signal de sortie du maître oscillateur est appliqué à un diviseur numérique 15 qui peut être conçu pour fournir quatre fréquences de sortie quelconques parmi seize fréquences de sortie possible, toutes dérivées du signal de sortie du maître oscillateur. -Les quatre signaux de sortie sélectés peuvent être utilisés dans quatre canaux de commande distincts, dont un seul est représenté sur la figure 1. La fréquence de sortie affectée au canal consideré est appliquée à une entrée d'une porte NON-ET 16. L'unité d'alimentation applique aussi une forme d'onde de courant alternatif à tension faible à un réseau correcteur de forme 17, apte à fournir un signal de sortie rectangulaire à 50 Hz oscillant entre des niveaux logiques O et 1. Cette forme d'onde est obtenue à partir du courant alternatif du secteur, de telle sorte que le signal de sortie rectangulaire du réseau correcteur de forme 17 est en phase avec le signal de sortie alternatif sous 20 volts appliqué à la ligne 13. Ce signal de sortie rectangulaire du réseau correcteur 17 est appliqué à un commutateur d phase 18, qui le met au niveau logique 0 ou au niveau logique 1 pendant l'alternance positive de la forme d'onde alternative présente sur la ligne 13, la sélection étant opérée au moyen d'un commutateur.Le signal de sortie du commutateur de phase 18 est applique à un monostable 19, dont la constante de temps peut varier sous l'effet d'une commande 20. Le monostable est déclenché par le flanc arrière de l'onde rectangulaire à 50 Hz fournie par le commutateur de phase 19, et sa largeur d'impulsion peut varier entre O et 100 % de la demipériode de la forme d'onde alternative présente sur la ligne 13. Le signal de sortie du monostable 19 atteint la seconde entrée de la porte NON-ET 16, dont le signal de sortie est superposé à la forme d'onde alternative présente sur la ligne 13 pour transmission le long des conducteurs 12 au poste récepteur 11. Au poste récepteur, il est prévu un détecteur 21 accordé sur la fréquence du canal sélecté du diviseur 15 qui alimente la porte NON-ET 16. Le détecteur est avantageusement constitué par un circuit L-C accordé, à haut facteur Q, dont la fréquence médiane est égale à la fréquence du canal associé partant du diviseur 15. Le détecteur 21 est agencé pour appliquer un signal de sortie à un commutateur à semi-conducteurs 22 chaque fois que le circuit accordé résonne -et donc qu'un signal passe sur la ligne 13 à travers la porte NON-ET 16. Le commutateur 22 est conçu pour qu'il y ait conduction assurant l'application de courant au moteur M chaque fois que le détecteur 21 décèle la présence de la fréquence préfixée, de sorte que le moteur est entraîné par les alternances positives (ou négatives) de la forme d'onde alternative arrivant sur la ligne 13 de l'unité d'alimentation PSU. Le monostable 19 est conçu pour qu'en fonctionnement sa largeur d'impulsions soit au maximum égale à la durée d'une alternance de la forme d'onde à 50 Hz présente sur la ligne 13, la commande 20 permettant de sélecter la largeur d'impulsions. Le commutateur de phase 18 assure le déclenchement du monos table au commencement d'une alternance soit positive, soit négative, selon les besoins. La porte NON-ET 16 agit pour ne laisser la frequence sélectée arrivant du diviseur 15 passer sur la ligne 13 que pendant la. durée d'impulsion du monostable, de sorte que la fréquencé sélectée peut seulement passer sur la ligne 13 pendant un temps au maximum égal à la demi-période de la forme d'onde alternative, et la commande 20 permet de réduire le temps effectif de passage de la fréquence sélectée sur la ligne 13. La commande 20 est telle que, pour l'une de ses fins de course de réglage, le monostable ne se déclenche pas du tout, de sorte que la fréquence sélectée arrivant du diviseur 15 ne-passe à aucun moment sur la ligne 13. Dans le récepteur, la présence de la fréquence sélectée sur la ligne 13 est décelée et le commutateur à semi-conducteurs 22 devient conducteur pendant la détection de cette présence. Ainsi, étant donné que la fréquence sélectée n'est présente que durant les alternances soit positives, soit négatives (selon la position conférée au commutateur de phase 18), le courant parvenant au moteur présente un seul sens, différent selon que c'est l'une ou l'autre alternance qui comporte la fréquence sélectée. Ainsi, le moteur fonctionne dans un seul sens et la puissance qu'il fournit dépend du temps de présence de la fréquence sélectée dans l'une sur deux des alternances. Les figures 2a, 2b et 3 sont des schémas de montage simplifiés dtune réalisation concrète de poste émetteur et de commande manuelle associée, le principe de fonctionnement demeurant toutefois dans l'ensemble tel que décrit ci-dessus à propos de la figure 1. Pour augmenter Le nombre de canaux disponibles, c'est-à-dire de fréquences émanant du diviseur, on engendre ces fréquences à l'aide d'une micro-unité de traitement qui commande lè fonctionnement de quatre registres à décalage assurant la division d'un signal arrivant d'un maître oscillateur, chaque signal- résultant n'étant ni un diviseur, ni un multiple des autres signaux. Le poste émetteur comprend un microprocesseur ou unité de traitement (MPU) 30 de type 8021 comportant des sorties à huit chiffres binaires (sorties O et 1), une sortie à quatre chiffres (sortie 2) et un programme de commande approprié enre gistré dans une mémoire morte (ROM) à la fabrication. Une résistance 31 règle la fréquence de rythme interne de l'unité 30, et l'ensemble d'une diode 32 et d'un condensateur 33 permet une remise à zéro en marche. Une unité d'alimentation (PSU) engendre une tension continue réglée de +5 V, ainsi qu'une onde rectangulaire à 50 Hz pour la commande temporelle du poste émetteur sur des lignes d'alimentation couplées à l'unité MPU 30 comme représenté.Un maître oscillateur est constitué par un cristal 34, des résistances 35, 36, des condensateurs 37, 38 et des -inverseurs 39, 40, 41, le cristal 34 étant choisi pour fonctionner à 10 MHz. Le signal de sortie de l'oscillateur est appliqué aux entrées de rythme de quatre registres à décalage de type TTL 7496 à cinq étages, 42, préréglables (dont un seul est représenté pour plus de clarté) et aux entrées de rythme de quatre univibrateurs de type D 43 (dont on n'a aussi représenté qu'un seul pour plus de clarté). Les trois sorties de l'unité I4PU 30 sont respectivement reliées à des barres omnibus 44, 45, 46, avec interposition d'un tampon 47 pour la sortie 2. La barre omnibus 46 est reliée au premier registre à décalage, en même temps qu'une ligne supplémentaire arrivant de la barre omnibus 45, pour la constitution des cinq signaux de préréglage. Le-registre à décalage est monté en générateur pseudo-aléatoire au moyen d'une porte OU-Exclusif 48 qui reçoit les signaux de sortie de deux étages et d'un inverseur 49 appliquant les données d'entrée. Quatre étages de sortie sont reliés conjointement à une porte NON-ET 50, dont le signal de sortie est appliqué à l'entrée de données de l'univibrateur 43 de type D. Le signal de sortie Q de l'univibrateur 43 sert à vider de son contenu et remettre à jour le registre à décalage 42 et, après inversion par l'élément 51, à pré-établir dans ce registre les chiffres présents sur la barre omnibus 46 et sur la ligne arrivant de la barre omnibus 45. Un univibrateur 52 de type J-K, monté en diviseur par deux, reçoit sur son entrée de rythme le signal de sortie de l'univibrateur de type D 43. Le signal de sortie Q de l'univibrateur 52 est appliquée une entrée d'une porte NON-ET à deux entrées 53, dont l'autre entrée recoit le signal de sortie d'une autre porte NON-ET 54, pilotée par un signal provenant dlune commande manuelle, qu'on décrira à propos de la figure 3. I1 est prévu trois autres registres à décalage 42, ainsi que les univibrateurs et portes associés, qu'on a tous supprimés pour plus de clarté, mais dont le montage est essentiellement tel que décrit ci-dessus. Les registres à décalage utilisent, le second, cinq chiffres provenant de la sortie 1, le troisième, les deux chiffres restants de cette sortie et trois. chiffres provenant de la sortie O et, le quatrième, les cinq chiffres restants de la sortie 0. Le poste émetteur présente un panneau frontal sur lequel sont disposés des sélecteurs appropriés 55, les barres omnibus 44 et 45 étant directement couplées à ces sélecteurs et la barre omnibus 46 étant couplée à travers un tampon à trois états 56, piloté par un signal dérivé de l'onde rectangulaire à 50 Hz émis par l'unité d'alimentation. Le programme incorporé à l'unité 30 provoque le balayage des sélecteurs 55 lors du passage par le zéro de l'onde rectangulaire à 50 Hz (parce qu'un changement de frequence résultant ne provoque pas de perturbation du fait que la puissance appliquée à la voie à ce moment est nulle), puis choisit le facteur de division à appliquer au signal à 10 NHz émis par l'oscillateur pour obtenir à la sortie de chaque univibrateur 52 la fréquence affectée au canal particulier que l'univibrateur intéressé doit exciter.Si l'un quelconque des registres à décalage ne doit pas servir à piloter un canal, on y pré-établit cinq "1" logiques, alors que si une fréquence doit être engendrée par division du signal à 10 MHz, le motif approprié est pré-établi dans le registre à décalage par insertion des chiffres requis à partir des barres omnibus. A chaque fois que le registre à décalage comporte quatre "1", son contenu est vidé puis à nouveau pré-établi et l'univibrateur J-K est rythmé à nouveau ; son signal de sortie Q s'établit à une cadence égale à la moitié de la cadence de rythme, et à la fréquence requise.Par pre-réglage adéquat, on peut obtenir les fréquences suivantes à partir du signal de sortie de l'oscillateur à 10 j'IHz. (Voir tableau ci-après). Canal Facteur de division Fréquence (kHz) 1 24 416,66 2 26 384,61 3 28 357,14 4 30 333,33 5 32 312,50 6 i 34 - 294,12 7 36 277,77 8 38 263,12 9 40 250,00 10 42 238,09 11 44 227,27 12 46 217,39 13 50 . . 200,00. 14 54 185,18 15 58 172,41 16 62 161,29 La figure 3 est un schéma de montage d'une commande manuelle autonome à relier au montage selon la figure 2 pour permettre la commande proportionnelle d'un canal choisi au moyen d'un sélecteur 55. Le montage reçoit en 60 l'onde rectangulaire à 50 Hz, qui est inversée deux fois par deux portes NON-ET 61 et 62, la porte 61 servant à isoler le signal qui emprunte le câble reliant le poste émetteur (figure 2a et 2b) et la commande manuelle (figure 3). Le commutateur 63 constitue le commutateur de phase 18 (figure 1) associé au monostable 19, monté en circuit monostable à deux transistors classique dont onpeut faire varier la constante de temps au moyen d'une résistance variable Vrl. Le monostable est déclenché par le signal à 50 Hz qui arrive du commutateur 63 et dont le niveau de seuil peut être ajusté à la fabrication au moyen d'une résistance préréglée Vr2. Le signal de sortie du monostable est prélevé sur le collecteur du transistor Trl et traverse une porte NON-ET à deux entrées 64, dont l'autre entrée reçoit un signal qui provient du commutateur 63 et est inversé par une porte NON-ET 65. Le signal de sortie de la commande manuelle apparaît sur une ligne 66, reliée au montage selon la figure 2 pour piloter la porte NON-ET 54. La commande manuelle reçoit aussi du courant de l'unité d'alimentation du poste émetteur, à laquelle elle peut donc être reliée par un câble souple à quatre conducteurs. La commande manuelle comporte de préférence un potentiomètre à curseur permettant de faire varier la constante de temps du monostable (et ainsi la vitesse du moteur commandé) et un simple commutateur à curseur pour l'inversion de marche. I1 faut prévoir quatre de ces commandes, à raison d'une pour chacun des canaux que peuvent établir les registres à décalage 42. En revenant aux figures 2a et 2b, on notera que le signal de sortie de la porte NON-ET 53 n'est haut que quand la fréquence de canal engendrée et le signal de sortie de la commande manuelle sont faibles ; autrement dit, la fréquence engendrée n'apparaît en fait à la sortie de la porte 53 que pendant la durée d'impulsions de monostable sélecté au moyen de la résistance variable Vrl. Ce signal de sortie de porte est appliqué à entrée d'inversion d'un amplificateur opérationnel 70, à travers une résistance préréglée Vr3, qui constitue avec la résistance 71 un diviseur de tension, et une résistance de réglage de gain 72.Il est prévu d'autres portes NON-ET et résistances pour les trois autres canaux, et encore un autre réseau résistant affecté à une entrée extérieure, si celle-ci est nécessaire, tous les signaux de sortie pilotant alors l'entrée d'inversion de l'amplificateur opérationnel. Le signal de sortie de l'amplificateur est isolé et-encore amplifié par des transistors Tr2 et Tr3 dont le second est incorporé à un montage en paire de Darlington avec un transistor de puissance Tr4. Le signal de sortie final est fourni par l'émetteur du transistor Tr4 et est appliqué, à travers un condensateur 74 et une régis tance 75, à l'un des deux conducteurs 12 qui transmettent la forme d'onde alternative à 20 V au poste récepteur qu'on décrira. Le courant alternatif à 20 V est fourni par l'unité d'alimentation du poste émetteur, de même que les courants continus de +15 V et -15 V qui alimentent l'amplificateur 70 et les transistors Tr2 à Tr4. La figure 4 représente le montage d'un poste récepteur à relier par les bornes 80 aux conducteurs 12. On le voit, la partie détectrice du poste récepteur est constituée par un transformateur à noyau de ferrite comportant un primaire accordé formé d'un enroulement L1 et d'un condenssateur extérieur Cl, à capacité choisie de façon que le détecteur résonne à la fréquence d'un certain canal du poste émetteur. Pour l'état de résonance, une tension apparalt aux bornes des enroulements L2 et L3 du transformateur, qui sont incorporés à deux circuits de commutation semblables affectés à un moteur à courant continu monté entre les bornes 81 et 82.Des diodes D1 et D2 sont montées en sens inverses chacune sur l'un des conducteurs 12 et chacune d'elles alimente alternativement l'un des deux circuits de commutation, à partir des conducteurs 12. La commutation d'alimentation est opérée par l'un de deux transistors de puissance Tr5 et Tr6 qui fonctionnent chacun sur l'une des alternances et sont entraînés par des transistors de Darlington Tr7 et Tr8 respectivement.La tension de sortie de.l'enroulement L2 ou L3 est redressée par la diode D3 ou D4 et lissée par le condensateur C2 ou C3 et sert à rendre conducteur le transistor de Darlington associé, Tr7 ou Tr8, ceci seulement lorsqu'un signal à la fréquence choisie est présent sur les conducteurs 12. S'il en est ainsi pour des alternances positives de la forme d'onde alternative à 20 V, c'est le transistor Tr5 qui devient conducteur, de sorte que le moteur est entraîné dans un sens, tandis que si ledit signal est présent sur des alternances négatives de la forme d'onde alternative à 20 V, c'est le-transistor de puissance Tr6 qui débite, de sorte que le moteur est entraîne dans le sens oppose. Si le signal à la fréquence choisie n'apparaît que sur une partie d'alternance, le courant appliqué au moteur est coupé précocement, ce qui réduit la puissance qu il engendre. Avec l'agencement décrit ci-dessus, le moteur peut fonctionner à puissance maximale quand le monostable 19 est réglé de façon que sa largeur d'impulsion corresponde à la demipériode de la forme d'onde alternative à 20 volts, mais on peut réduire la puissance engendrée en réduisant la largeur d'impulsion du monostable. On peut donc assurer une commande proportionnelle en ajustant la valeur de la résistance Vrl et, ainsi, la constante de temps du circuit monostable. De plus, le commuta- teur 63 permet de choisir à volonté le sens de rotation du moteur à courant continu. La figure 5 représente les formes d'onde présentes en divers points du montage décrit. Elle indique en (a) l'onde rectangulaire provenant du commutateur de phase 18 -et appliquée à la porte 65-, qui est une onde à 50 Hz en phase avec la forme d'onde alternative W appliquée aux conducteurs 12 à partir de l'unité d'alimentation. En 5(b) est indiqué le signal de sortie -présent sur la ligne 66- du monostable 19, réglé de façon que sa largeur dlimpulsions représente approximativement 33 % de la demi-période du signal provenant du commutateur de phase.En 5(c) figure un signal type obtenu à partir du maître oscillateur par division adéquate (seulement schématisée, étant donné que les fréquences de canal s'échelonnent entre 161,29 et 416,66 kHz, alors que le signal de sortie du commutateur de phase est à 50 H-z) et en 5(d), le s-ignal de sortie de la porte NON-ET 53, qui combine les formes d'onde indiquées en 5(b) et 5 (c). La superposition du signal de sortie de la porte NON-ET 53 à la forme d'onde alternative à 50 Hz presente sur les conducteurs 12 donne la forme d'onde 40 indiquée en 5(e). On peut obtenir une commande non proportionnelle, mais directionnelle, en supprimant le circuit monostable de la commande manuelle selon la figure 3. On peut alors appliquer simplement le signal de sortie du commutateur de phase à. la porte NON-ET 54 en vue de le combiner avec une fréquence choisie dans la porte NON-ET 53, le commutateur de phase comportant aussi une position ARRET. Ainsi, on peut agir sur divers autres dispositifs exigeant une commande soit du type blARCHE/ARRET, soit du type MARCHE AVANT/ARRET/MARCHE ARRIERE. On conçoit que le montage décrit ci-dessus permet d'exercer une commande particulièrement efficace, bien que simple, sur des moteurs à courant continu ou autres dispositifs dont le nombre peut atteindre seize, en prévoyant seulement deux conducteurs entre un poste émetteur et un ou plusieurs postes ré- cepteurs. On peut bien entendu modifier le montage décrit pour pouvoir commander simultanément plus de quatre canaux. Ainsi, cette commande est particulièrement applicable à une installation ferroviaire en réduction, car les conducteurs 12 peuvent ccmmodement être constituas, au moins en-majeure partie, par les deux rails conducteurs ae l'installation.Le poste récepteur selon la figure 4 peut être réalise sur une microplaquette en silicium à pellicules épaisses ; on peut donc le fabriquer rela vivement à bon compte et, en raison de sa petitesse, il est très facile à installer sur un modèle réduit, par exemple de locomotive. Du fait que le détecteur comporte un circuit accordé analogique, le poste récepteur tend à supprimer par effet de moyenne les parasites tels que pointes de bruit présents sur les conducteurs 12. En conséquence, le mode de commande obtenu est stable en dépit de la présence de composants générateurs de bruit : moteurs à courant continu du type à frotteurs et collecteurs de courant glissants utilisés dans les modèles réduits de train. Un autre avantage de la commande décrite appliquée à une installation ferroviaire miniature est qu'une forme d'onde alternative de 20 V est toujours présente sur les deux rails, qu'un train soit ou non en mouvement. On peut donc installer un éclairage de train apte à fonctionner constamment ; toutefois, il va de soi qu'on peut aussi prévoir une commande d'éclairage assurée par l'un des canaux. du montage de commande. On peut faire fonctionner de manière analogue d'autres dispositifs exigeant du courant alternatif, tels que générateur de fumée de locomotive et que signaux et aiguillages. En outre, onconçoit que la télécommande décrite peut trouver diverses applications en dehors des installations ferroviaires en miniature. REVENDICATIONS 1. Procédé de télécommande; à partir d'un poste émetteur, d'un dispositif électrique à courant continu situé à un poste récepteur, une forme d'onde alternative à fréquence relativement faible étant. appliquée par le poste émetteur à deux conducteurs qui relient les postes émetteur et récepteur, caractérisé en ce qu'on superpose au poste émetteur (10) des salves d'une seconde forme d'onde à fréquen- ce préfixée, relativement élevée, à des demi-cycles alternés de la forme alternative pendant une partie au moins de la durée de chaque demi-cycle alterné, chaque salve commençant en phase avec un passage à zéro de tonde alternative et, au poste récepteur (Il), on décèle la présence ou l'absence des salves de la seconde-forme d'onde et I' on applique la forme d'onde alternative au dispositif à courant continu (M) pendant le temps où l'on décèle la présence des salves de la seconde forme d'onde. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la fraction de chaque demi-cycle alterné pendant laquelle la forme d' onde à fréquence relativement élevée est présente se prête à un réglage continu (au moyen d'une commande 20). 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'au poste récepteur (11), il y a détection (en 21), de la présence des salves de la seconde forme d'onde à fréquence préfixée et géné- ration, quand cette présence est décelée, d'un signal de sortie qui sert à commander (en 22) l'application de-courant au dispositif. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un moyen de commutation électronique (C2, C3 ; TR7, TR8 ; TR5, TR6) est utilise pour commander l'application de l'onde alternative au dispositif à courant continu et en ce que le moyen de commutation a un temps de réponse supérieur à la période de la seconde forme d'onde à haute fréquence, grâce à quoi le moyen de commutation demeure conducteur pendant les salves de la seconde forme d'onde. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la commande porte sur deux ou plusieurs dispositifs électriques à courant continu comportant chacun un poste ré- cepteur (11) associé, deux ou-plusieurs secondes formes d'onde ayant toutes des fréquences préfixées différentes, mais relativement éle- vées, étant superposées, au poste émetteur (10), à la forme d'onde alternative, chaque seconde forme d'onde étant superposée sélectivement aux demi-cycles alternés soit positifs, soit négatifs, selon les besoins, de la forme d'onde alternative pendant une partie au moins de la durée du demi-cycle alterné sélecté, chaque poste ré- cepteur (11) étant accordé sur une seconde forme d'onde à-fréquence préfixée particulière. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la détection est opérée par un circuit accordé (21) à facteur Q relativement élevé, le signal de sortie du circuit accordé servant à piloter un commutateur à semi-conducteurs (22) qui applique le courant d'alimentation au dispositif à courant continu (M) pendant le temps voulu au cours des demi-cycles de polarité sélectée. 7. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la détection est opérée en mode analogique et en ce que la seconde forme d'onde est un signal numérique. 8. Appareil pour la télécommande, à partir d'un poste émetteur, d'un dispositif électrique à courant continu situé à un poste récepteur, le poste émetteur comportant une unité d'alimentation qui sert à engendrer une forme d'onde alternative à fréquence relativement faible, cet appareil étant caractérisé en ce qu'il est prévu, au poste émetteur, un oscillateui (14, 15) servant à engendrer une seconde forme d'onde à fréquence préfixée relativement élevée et des moyens (17, 18, 19, 20, 16) pour superposer des salves de la seconde forme-d'onde à la forme d'onde alternative, au cours de demi-cycles alternés de celle-ci, pendant une partie au moins de la durée de chaque demi-cycle alterné mais commençant en phase avec un passage à zéro de ce demi-cycle, et en ce qu'il est encoreprévu, au poste récepteur, un détecteur (21) servant à déceler la présence ou llab- sence de la seconde forme d'onde et un moyen de commutation électronique (22) commandé par un signal de sortie du détecteur pour commuter la forme d'onde alternative afin de l'appliquer à un dispositif à courant continu (M). 9. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens de superposition comportent un générateur d'onde rectangulaire (17) et un additionneur (16), le signal de sortie du générateur d'onde rectangulaire étant à la même fréquence que la forme d'onde alternative fournie par l'unité d'alimentation (P.S.U.), mais pouvant subir (en 18) une commutation qui, sélectivement, le met en phase avec la forme d'onde alternative ou le déphase de 1800 par rapport à celle-ci, et l'additionneur (16) étant apte à additionneur ensemble le signal de sortie de l'oscillateur (14, 15) qui fournit la seconde forme d'onde et le signal de sortie du générateur d'onde rectangulaire (18-). 10. Appareil selon la revendication 9, caractérisé en ce que le moyen de superposition est conçu pour ne permettre la superposition que pendant une partie de la durée de chaque demi-cycle alterne. 11. Appareil selon larevendication 10, caractérisé en ce que le signal de sortie du générateur d'onde rectangulaire (17) est appliqué à un monostable (19) déclenché par le flanc menant ou arrière du signal de sortie du générateur, et en ce que le signal de sortie du monostable (19) est combiné avec le signal de sortie de l'oscillateur (14,15) en vue de superposition à la forme d'onde alternative. 12. Appareil selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, caractérisé en ce qu'au poste récepteur (11), le detecteur (21) est constitué par un circuit L-C accordé dont la fréquence de résonance correspond à la fréquence préfixée de l'oscillateur (14,15), un redresseur et un condensateur de lissage à partir duquel on obtient le signal détecté. 13. Appareil selon l'une quelconque des revesldications 8 à 12, caractérisé en ce que le moyen de commutation (22) du poste recepteur est constitué par un réseau de commutation à transistors agissant pour appliquer la forme d'onde alternative au dispositif à courant continu à commander quand le détecteur décèle la présence d'une salve de la fréquence préfixée de sorte que le dispositif reçoit des impulsions de courant unidirectionnelles provenant de la forme d'onde alternative et ayant toute une durée qui peut atteindre la demi-période de la forme d'onde alternative. 14. Appareil selon l'une quelconque des revendications 8 à 13, caractérisé en ce que 1'oscillateur (14,15) fournit une série de secondes formes d'onde à fréquences préfixées, des salves de chacune de celles-ci pouvant être sélectivement superposées, selon les besoins, à des demi-cycles alternés de la forme d'onde alternative. 15. Appareil selon la revendication 14,caractérisé en ce qu'un seul maitre oscillateur (14) est conçu pour piloter un réseau diviseur (15) qui fournit plusieurs fréquences de sortie dont chacune constitue une seconde forme d'onde à fréquence préfixée différente. 16. Appareil selon la revendication 15, caractérisé en ce que le fonctionnement du réseau diviseur (15) est commandé par une microunité de traitement. 17. Appareil selon la revendication 15 ou 16, caractérisé en ce que la fréquence d'aucune seconde forme d'onde n'est un multiple ou diviseur simple d'aucune des autres fréquences. 18. Appareil selon les revendications 8 à 17, caractérisé en ce que les deux conducteurs (12) reliant ensemble le poste émetteur (10) et le poste récepteur (11) sont constitués, en partie au moins, par les deux rails d'une installation ferroviaire en modèle réduit, et en ce que le poste récepteur est incorporé à un modèle réduit de train comportant un moteur électrique à courant continu qu'il commande, de sorte que le train peut être commandé à partir du poste émetteur.