FR 2436433 A1 19800411 FR 7826313 A 19780913 La présente invention concerne les installations per mettant de fournir une référence de roulis, notamment en vue du guidage d'un engin stabilisé par rotation. On s'oriente de plus en plus vers le lancement par effet canon des engins auto-propulsés et guidés, notamment destinés à la défense anti-aérienne. Quel que soit le principe de guidage retenu les corrections de trajectoire des engins necessitent de connaître leur attitude en roulis. On sait que la trajectoire d'un engin tire par effet canon comporte au moins deux phases : le tir proprement dit, qui se traduit par une accélération de plusieurs milliers de fois l'accélération de la pesanteur, pendant quelques milli secondes, et rend inutilisables les gyromètres, puis une phase auto-propulsée avec correction de trajectoire. On connaît un dispositif destiné à stabiliser en roulis un engin comprenant une station de commande émettant un faisceau de lumière polarisée. L'engin porte un séparateur fournissant un signal de sortie fonction de 1" angle entre un plan déterminé de l'engin et le plan de polarisation de la lumiere du faisceau. Ce dispositif n'est utilisable que dans le cas d'un engin stabilisé en roulis et -il est extremement sensible aux turbulen ces atmosphériques, y compris celles créées par le déplacement de l'engin. La présente invention vise à fournir une installation fournissant une référence de roulis en vue du guidage d'un engin stabilisé par rotation, présentant une sensibilité réduite aux turbulences atmosphériques. Dans ce but, l'invention propose notamment une installa tion qui comprend une station de commande comportant un émetteur de faisceau électromagnétique à polarisation rectiligne vers l'engin et un récepteur, placé à bord de l'engin, et comportant au moins un ensemble détecteur ayant un capteur de récep tion du faisceau à travers un analyseur et une eectronique munie de moyens de levée de doute par évaluation du nombre de demi tours de l'engin depuis le départ de celui-ci. Dans la pratique, on prévoira en général'plusieurs ensembles détecteurs dont les analyseurs ont des orientations différentes de façon à augmenter a fréquence possible de mesure. Si on prévoit n analyseurs, les axes de polarisation de deux analyseurs seront en général décalés de 2 w/n. Dans le cas d'un engin muni d'ailettes, un ensemble détecteur pourra être placé en bout de chaque ailette. Dans un mode de réalisation que l'on peut considérer comme le plus rudimentaire, émetteur de la station de commande fournit un faisceau à polarisation rectiligne fixe. Dans de cas, la modulation du signal reçu provient uniquement du roulis de l'engin. Etant donné que la vitesse de roulis doit rester relativement faible pour permettre le lever de doute sans ambiguité, si ce lever de doute s'effectue à partir d'un modèle mathématique de mise en roulis, l'installation est alors sensible aux turbulences atmosphériques, notamment à celles créées par l'engin lui-même dans son déplacement. Pour éca-rter cette difficulté, l'émetteur est avantageusement prévu pour fournir un faisceau à polarisation linéaire tournante ou oscillante à un fréquence supérieure à iOO Hz. Pour disposer d'un signal suffisant, il est nécessaire d'utiliser une source pulsée. On utilisera en général un laser fonctionnant à une fréquence supérieure à 1 KHz. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit de modes particuliers de réalisation, donnés à titre d'exemples non limitatifs. La description se réfère aux dessins qui l'accompagnent, dans lesquels - la figure 1 est un schéma de principe montrant la disposition des organes principaux situés à la station de commande, c'est-à-dire au poste de tir, et sur l'engin, - la figure 2 montre une disposition possible des composants optiques d'un ensemble détecteur, - la figure 3 est un schéma montrant les composants principaux de la station de commande d'une installation utilisant un faisceau à polarisation linéaire tournante, - la figure 4 est un schéma synoptique de l'électronique portée par un engin commandé par une station du type montre en Fig.3, - la figure 5 montre l'allure des signaux apparaissant en divers points de l'électronique de l'installation des figures 3 et 4, - la figure 6, similaire à la figure 3, montre une installation utilisant une polarisation linaire oscillante, - la figure 7 montre schématiquement les composants du modulateur de la station montree en figure 6, - la figure 8 est un schéma synoptique de l'électronique portée par un engin commandé par une station du genre montré en figure 6. Dans un premier mode de réalisation de l'invention, où le faisceau optique est à polarisation rectiligne fixe, les composants principaux-sont ceux montrés en figure 1. La station de commande comprend un émetteur de faisceau électromagnétique à polarisation rectiligne fixe. Ce faisceau sera généralement un faisceau lumineux, ce terme devant être interprété comme couvrant aussi bien les spectres infrarouge et ultraviolet que le spestre visible. On utilisera généralement une source travaillant en impulsions à fréquence élevée, ce qui pratiquement conduira à utiliser une diode laser, qui autorise des cadences de répétition importantes ou, dans certains cas, un laser YAG. Une puissance optique comprise entre 50 et 200 Watts sera généra-lement suffisante pour assurer un fonctionnement satis faisant jusqu'à une distance de plusieurs kilomètres. La diode 10 est associée à une électronique 12 de commande elle-même reliée à une alimentation pulsée 13 commandée à la fréquence d'une horloge 14. Lorsqu'on utilise une diode laser, on peut adopter une fréquence de fonctionnement de plusieurs dizaines de kilohertz, compatible avec le guidage par les procédés classiques, par exemple par suivi du faisceau de lumière, procédé fréquemment dénommé "beam-riding". Le faisceau de lumière émis par la diode 10 est repris par une optique destinée à fournir un faisceau parallèle ou, mieux, polarisé sur l'engin. Dans le second cas, on peut utiliser une optique du type zoom programmée en fonction des données connues sur la variation de vitesse de l'engin à partir de l'instant du tir. Le faisceau est ensuite polarisé par un organe classique 15 qui peut être notamment un prisme polariseur ou une feuille de matériau polarisant, tel que "Polarosd". L'installation montrée en figure 1 est destinée à fournir la référence de roulis d'un engin 16 muni d'ailettes 17 de maintien en rotation, au nombre de trois dans l'exemple illustré. Ces ailettes se déploient dès la sortie du tube du canon et mettent ou maintiennent l'engin en rotation à une vitesse nominale déterminée de façon approximative. La réfé rence de roulis à déterminer en permanence peut être représentée par l'angle que fait une ailette 17 bien déterminée avec un plan de direction fixe D passant par l'axe de roulis de l'engin. Dans le mode de réalisation illustré, chacune des trois ailettes porte un ensemble détecteur. Chacun de ces ensembles comporte un capteur 18 qui reçoit le faisceau de lumière provenant de la station de commande, à travers un analyseur, par exemple "Polaroid". Le capteur d'ordre i recevra un flux d'intensité lumineuse I. hi Ii = 2 I0 [1 + cos 2( Qt + #i )] où : # est la vitesse de rotation en roulis de l'engin, h. est le coefficient d'atténuation entre la pupille de réception du capteur et la pupille d'émission, est l'angle que fait l'analyseur du capteur avec la direction de référence de l'engin, est l'intensité du faisceau émis. Dans le cas illustré, fi+1 - fi = 3 , l'axe de 3- polarisation de chaque analyseur étant par exemple radial. Dans le cas d'un engin muni de quatre ailettes à 90 portant chacune un ensemble détecteur, on aura . - fi+1 i 2 On verra plus loin que la--multiplication du nombre des ensembles détecteurs permet d'améliorer la résolution. Chaque capteur, constitué par exemple par une photodiode ou un phototransistor, fournira un signal dont la variation permet de déterminer à chaque instant l'orientation en roulis de l'engin par rapport à l'axe de polarisation du polariseur 15 de la station, à ks près Ek étant un nombre entier). Pour normaliser les mesures, on associe avantageusement. à chaque capteur 16, un capteur identique 19 qui reçoit la lumière sans interposition d'analyseur. Le capteur 19 d'ordre i recevra donc un flux Iii: Iii = hi . I0 On utilisera alors, pour déterminer l'orientation en roulis, le rapport Ii/Iii qui est indépendant de l'intensité du faisceau et donc des turbulences. L'indétermination d-e k doit être levée. Pour cela, il suffit de connaître la loi de mise en roulis de l'engin depuis l'instant de déclenchement du tir jusqu'à la première mesure de roulis, disponible dès que l'engin entre dans le champ de l'émetteur, c'est-à-dire généralement au bout d'une fraction de seconde, alors -que l'engin a parcouru quelques centaines de mètres. Ce résultat sera atteint en mémorisant un modèle mathématique de la loi de mise en roulis de l'engin qui doit être suffisamment approché pour permettre de lev-er -l'indéter- mination. Un tel modèle est réalisable sans difficulté aussi longtemps que la vitesse de roulis atteinte ne dépasse pas une valeur de l'ordre de 20 tours/seconde. Le circuit proprement dit dé levée de doute peut être similaire à celui qui sera décrit par la suinte en faisant référence à la figure 4. Chaque ensemble récepteur peut avoir la constitution schématisée en figure 2. Les capteurs 18 et 19 sont disposés dans des boîtiers respectifs alignés radialement et placés en bout d'ailette [figure 1). Le capteur 18 reçoit la lumière à travers un filtre chromatique 23, l'analyseur 24 et une optique de concentration 25. Le capteur, 18 reçoit la lumière à travers un filtre 26 et une optique 27, de caractéristiqu-es aussi proches que possible de celles des éléments 23 et 25. Les axes de polarisation de deux analyseurs 24 successifs sont décalés de 2 w/3. Etant donné que la réalisation d'un mpdèle mathématique acceptable' de la loi de mise en roulis exige de limiter la vitesse de roulis à 20 Hz environ, le dispositif qui vient d'être décrit n'est acceptable que lorsque les turbulences atmosphériques sont faibles. En effet, dans le cas contrair-e, le bruit dû à ces turbulences (dont le spectre ne dépasse guère 100 Hz et qui présente une densité importante entre 20 et 40 Hz) perturbe le sign-al à la fréquence double de la fréquence de rotation de 1' engin. Lorsque les turbulences sont susceptibles d'être importantes, c'est-à-dire dans la plupart des cas, il sera nécessaire d'utiliser un dispositif fournissant un signal à fréquence nettement supérieure à 100 Hz, obtenu par rotation continue ou alternative de l'axe de polarisation du faisceau de lumière. Un exemple de réalisation d'un dispositif fonction nant -avec polarisation linéaire tournante sera d'abord décrit en faisant référence aux figures 3 à 5. La figure 3 montre schématiquement l'émetteur placé à la station de commande, comprenant encore une source pulsée 10 associée à une électronique 12, à une alimentation 14, à une horloge 14 et à Une optique de focalisation. Cette optique, constituée en fait par un zoom programmable, est représentée sous forme de deux lentilles 20 et 21 formant une image intermédiaire dans le plan du polariseur 15. Ce dernier est entrainé en rotation à vitesse X par un moteur synchrone 22 alimenté à fréquence stabilisée. L'émetteur comportera également, en général, un détecteur de polarisation associé à un circuit de mise en forme, fournissant un signal carré de sortie à fréquence, double de la fréquence de rotation du polariseur 15. Les ensembles récepteurs peuvent être les mêmes que ceux de la figure 1 : le capteur d'ordre i reçoit cette fois un flux Ii : li = ki Iot 1 + cos 2 CI t + 2 Si la loi de rotation du polariseur est disponible à bord de l'engin, l'électronique qu'il porte pourra encore déterminer l'attitude en roulis. Cette loi peut être fournie par un oscillateur à fréquence a) porté par l'engin, oscillateur dont la phase est calée sur celle de la rotation du polariseur 15 juste avant l'instant du tir. Comme dans le cas des figures 1 et 2, on associera avantageusement, à chaque capteur 18 fournissant un signal représentatif de l'angle de roulis, un capteur de normalisation qui reçoit le flux Iii = k On décrira maintenant, en faisant référence aux figures 4 et 5. la constitution et le fonctionnement de la partie électronique d'une installation prévue pour un engin ayant une vitesse de roulis de l'ordre de 10 tours/seconde et utilisant comme source une diode laser pulsée à une fréquence de 36 kHz. Pour plus de clarté, la figure 5 correspond à une installation dans laquelle la vitesse Çt de roulis représente une fraction importante de la vitesse de rotation du polariseur. Dans la pratique, la vitesse de rotation du polariseur sera de l'ordrede dix fois la vitesse de roulis de l'engin. Chacun des capteurs 18 et 19 (figure4) attaque, par l'intermédiaire d'un amplificateur de filtrage respectif 26 ou 29, un codeur numérique d'impulsions 30 ou 3-1, qu'on supposera par exemple à 8 bits. Un diviseur numérique 32 reFait les signaux de sortie des codeurs 30 et 31 et fournit un signal proportionnel à Ii/Iii, représentatif de cos 0(+Q] t + Ce signal est-appliqué à un circuit à seuil 33, dont le seuil est ajusté à la moitié de la valeur de crête du signal de sortie 32, constituant donc un circuit de mise en forme. L'affichage du seuil peut être effectué automatiquement par un circuit 34 couplé à 32. Pour que l'électronique située à bord de l'engin ne prenne pas en compte des signaux trop faibles pour être significatifs, elle comporte un circuit d'inhibition constitué par un circuit à seuil 36 muni d'une entrée 37 de programmation de seuil, fournissant -sur sa sortie 36 un signal de validation lorsque le nombre apparaissant sur la sortie du codeur 31 dépasse le seuil. fin voit que, si a) = 2a0 Hz (vitesse de rotation du polariseur) et Q = 10 Hz (vitesse de roulis de l'e'ngin3, il apparaîtra, à -la sortie du circuit 33, un signal carré à 420 Hz Si les vitesses de rotation sont de sens contraire. L'électronique située à bord de l'engin comporte une base de temps capable de fournir la même fréquence que l'horloge de la station de commande placée a'u poste de tir. Sur la figure 4, cette base de temps comporte une horlog.e à quartz 39i qu'on supposera à 3,6 MHz. Un diviseur par cent, 40, permet d'obtenir, à partir des signaux d'horloge, des signaux à 36 KHz qui sont utilisés pour les mesures. Les signaux de l'horloge 39 attaquent également -un diviseur par neuf mille, 41, constitué par un décompteur comportant une entrée 42 d'initialisation par un signal de mise en phase fourni par la station de commande. Le diviseur 41 fournit un signal à la fréquence 2 w = 400 Hz, constituant le signal de comparaison. Le signal normalisé fourni par le circuit 33 et le signal de comparaison fourni par le-circuit 41 sont appliqués à des diviseurs par deux respectifs 43 et 44, puis comparés dans une bascule 45. La sortie de la bascule est constituée par des créneaux dont la longueur correspond à l'angle de roulis à kT pres. Une seconde bascule 46 reçoit sur une entrée le signal de sortie du diviseur 43 et, sur l'autre entrée, le signal de sortie du diviseur 44, complémenté dans un inverseur 47. On obtient, sur la sortie de 46, des créneaux représentatifs de l'angle de roulis, mais à (k+1)Tr près. Le choix entre le signal de sortie de la bascule 45 et celui de la bascule 46 sera fait sous la commande du circuit de levée d'indétermination. Ce circuit comporte un compteur de demi-tours qui est incrémenté par la fréquence de roulis (c'est-à-dire 20 Hz dans le cas pris à titre d'exemple) à partir de la base de temps 39, par l'intermédiaire du diviseur 40 et d'un diviseur par mille huit cents supplémentaire, 49, montés en cascade. Cette incrémen tation à partir de zéro est commandée par application d'un signal sur une entrée 50 d'activation du compteur. Ce signal est fourni par un circuit à retard 51 à caractéristiques choisies en fonction de la loi de mise en roulis de l'engin, commandé par un top de départ de l'engin appliqué sur son entrée 52. Le contenu du compteur 48 indique le nombre de demi-tours effectués par l'engin depuis le début du tir. avec une approximation qui doit être meilleure qu'un quart de tour. Le contenu de ce compteur est appliqué à une logique 53 qui reçoit également le signal de validation et des signaux représentant le temps écoulé depuis le début du tir et la valeur du roulis mesuré. La sélection entre la sortie de la bascule 45 et celle de la bascule 46 s'effectuera une seule fois, la logique tinter; venant lorsque, en même temps, la valeur de roulis mesurée et appliquée en 54 est comprise dans une fourchette déterminée (par exemple entre w/4 et 3 n/4 à kw près) et le circuit 36 fournit un signal de validation. La logique 53 compare alors la valeur de roulis mesurée au contenu d'un détecteur de parité du compteur 48 et fournit, sur sa sortie, un signal qui peut prendre l'un ou l'autre de deux niveaux logiques.Dans un cas, ce signal valide une porte ET 55 recevant le signal de sortie de la bascule 46.. Dans l'autre cas, ce signal, complémenté dans un inverseur 56, valide une porte ET 57 recevant le signal de sortie de la bascule 45. Une porte OU 58 transmet le signal de sortie de celle des deux portes ET qui est validée. Les créneaux positifs de sortie de la porte OU 58 valident une porte ET 59 dont la seconde entrée reçoit les signaux à 36 KHz provenant du diviseur 40. Un compteur 50, muni d'un circuit de remise à zéro non représenté, totalise les impul sions transmises par la porte ET 59 lors de chaque créneau et transmet la valeur mesurée du roulis à un circuit d'affichage 61 qui ne prend en compte les mesures que lorsqu'il reçoit le signal de validation fourni par le circuit à seuil 36. L'allure des signaux qui apparaissent en divers points des circuits est indiquée sur la figure 5.- La ligne A (où est indiqué l'angle de rotation du polariseur) montre l'enveloppe de la variation du flux lumineux reçu par un détecteur de contrôle de polarisation recevant de la lumière ayant traversé le polariseur 15. La ligne 6 montre le signal obtenu après mise en forme du signal enveloppe. La ligne C indique l'émission de la source 10, à une fréquence qu'on suppose de 36 KHz [fréquence égale à la fréquence de mesure utilisée sur l'engin). Le signal 6 permettra d'accorder en fréquence et en phase, avant le tir, l'horloge de bord à 400 z qui reproduit la loi de modulation de polarisation sur l'engin [entrée 42 sur la figure 4). A bord de l'engin, on obtient un signal carré à 400 Hz représentant la rotation de l'axe de polar-isation à la sortie du diviseur 41 [point E sur la figure 4- et ligne E sur la figure 53 et, par division, un signal de levée de doute à fréquence moitié (point 6 sur la figure 4 et ligne O sur la figure 53. Le signal détecté (ligne F) à 420 Hz est numérisé, puis mis en forme par le circuit à seuil 33 [point G sur la figure 4 et ligne G sur la figure 5). Suivant que la porte ET 55 ou 57 est validée, on disposera à la sortie de la porte OU 58 un signal de mesure pair [ligne H) ou impair (ligne K). Si l'on suppose que la logique conduit à retenir le signal de mesure pair, la mesure de phase s'effectuera par comptage des signaux à 36 KH-z provenant du diviseur 40 (ligne 3). Dans le cas envisagé, l'ensemble de détection porté par une ailette permet d'effectuer une mesure 800 fois par seconde, ce qui correspond à un incrément de roulis d'environ 20, alors qu'entre deux mesures la variation en roulis est de l'ordre de. 4 à -50 pour une fréquence de roulis de 10 Hz. avec trois ensembles de détection placés s-ur trois ailettes on peut effectuer 2400 mesures par seconde, c'est-à-dire une mesure chaqu.e fois que l'engin tourne de 1 à 20, avec une précision qui reste. toujours de l'ordre de 20, ce qui est redondant et suffit aux besoins habituels d'un guidage de projectile, qui impose simplement que l'attitude en roulis soit connue avec une précision de l'ordre de 30 en valeur absolue. On décrira maintenant, en faisant référence aux figures 6 à 8, un exemple de réalisation utilisant une polarisation linéaire dont l'orientation varie de façon oscillante. L'émetteur peut alors avoir la constitution représentée en figure 6, où les éléments correspondant à ceux-de la figure 3 portent le même numéro de référence. Entre la lentille 20 et le jeu de lentilles 21, d'un type classique permettant d'élargir le faisceau, est interposé un modulateur 62 dont la constitution peut être celle schématisée en figure 7. Ce modulateur comporte un polariseur 63 suivi d'un modulateur de bi-réfringence 64, dont les axes sont orientés à 450 de l'axe du polariseur, et d'une lame quart d'onde 65 d'axe parallèle à celui du polariseur. Le modulateur de bi-réfringence 64 est par exemple à effet photoélastique, ou à effet électro-optique Kerr ou Pockels, et associé à un oscillateur à fréquence appropriée. Dans le mode de réalisation montré en figure 6, le modulateur de bi-réfringérence 62 est excité à une fréquence dix fois plus faible que celle de la diode laser par une alimentation 67 qui reçoit le signal de l'horloge 14 par l'intermédiaire d'un diviseur par dix, 66. La polarisation du faisceau émis est alors linéaire oscillante suivant une loi du type ss = ss0 sin a)t Dans ces conditions, le flux lumineux reçu par le capteur d'ordre i est Ii = 2 lo [1+sin 2 (Qt+í).sin (ss0 sin ut) + cos 2 (Qt+í).cos (ss0 sin a)tJ La composante continue de ce flux est hi 2 I0 #1 + J0 (ss0) . cos 2 (#t + #i)# et les composantes à fréquences w et 2# sont respectivement hi I0 . J1 (ss0) . sin 2 (Qt + #i) et h. I0 .J2 (ssû) cos 2 Cnt + #i) On choisira avantageusement ss0 = 2-, 4048 radians de façon à annuler le facteur J0 (ss0) et à la réception, on isolera les composantes à fréquences # et 2 . Si on désigne par S# et S2# les signaux détectés aux fréquences # et 2 , on a avec-A = 1/J1 (ss0) avec B = 1/J2 [ss0) On voit qu'on peut ainsi déterminer à tout instant l'angle de roulis # à kT près. L'électronique portée par le récepteur pourra avoir la constitution de principe donnée en figure 8. On retrouve les capteurs 18 et 19 associés à des amplificateurs -passe-bas de filtrage 28 et 29. Le signal de sortie de l'amplificateur 28, représentatif de Ii, est appliqué à un filtre 68 d'isolement de la fréquence a) et à un filtre 69 d'isolement de la fréquence 2#. Les signaux de sortie des filtres sont appliqués à des démodulateurs synchrones respectifs 70 et 71 qui reçoivent également des signaux de référence à fréquence a) et 2#. Les signaux démodulés S et S sont appliqués à des diviseurs programmables respectifs de normalisation-72 et 73 qui reçoivent également le signal provenant de l'amplificateur 29.Les signaux analogiques apparaissant sur les sorties 74 et 75 des diviseurs représentent respectivement sin 2 nt et cos 2 nt. Ils sont appliqués à un bloc 76 de détermination de l'angle de roulis à k# près. Le signal de sortie du bloc 76 est appliqué un circuit de levée de doute 77 qui effectue la sélection entre k = O et k = =1 en fonction du signal reçu d'une électronique 78, dans laquelle a été mémorisé un modèle de roulis, comportant également une horloge de comptage. L'électronique 78, dont la constitution peut être similaire à celle qui a été décrite en faisant référence à la figure 4, comporte une entrée 79 de réception d'un top à l'instant -de la mise à feu. Que l'on utilise une polarisation linéaire -tournant de façon continue ou oscillante, on voit que l'on peut réduire, par un choix approprié de la fréquence de rotation d'oscillation, l'effet des turbulences à un point tel que l'on obtiendra une référence de roulis satisfaisante dans toutes les conditions d'utilisation. Il n'est pas nécessaire ici de décrire le système de guidage proprement dit, étant donné qu'il peut-être de tout type classique utilisant une référence de roulis à bord de l'engin. L'invention ne se limite pas aux modes particuliers de réalisation qui ont été représentés et décrits et il doit être entendu qu 'elle s'étend à toutes variantes restant dans le cadre des équivalences ainsi qu'à toutes installations plus complexes comportant un système de commutation entre les ensembles détecteurs, lorsque plusieurs détecteurs sont prévus, et un ensemble de guidage. REVENDICATIONS 1. Installation pour fournir une référence de roulis en vue du guidage d'un engin tournant sur sa tråjectoire, caractérisée en ce qu'elle comprend une station de commande comportant un émetteur de faisceau électromagnétique à pola risation rectiligne vers l'engin et un récepteur, placé à bord de l'engin, et comportant plusieurs ensembles détecteurs ayant chacun un capteur de réception du faisceau- à travers un analyseur et une électronique munie de moyens de levée t! de doute par évaluation du nombre de demi-tours de l'engin depuis le départ de celui-ci. 2. Installation suivant la revendication 1, caracté-risée en ce que chacun des ensembles détecteurs comporte, en plus du capteur qui reçoit le faisceau à travers un-analyseur, un capteur de référence qui reçoit directement le- faisceau, et des moyens pour faire le rapport entre les signaux fournis par le capteur afin de réaliser une normalisation. 3. Installation suivant la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que l'émetteur de la station de commande fournit un faisceau à polarisation rectiligne fixe. 4. Installation suivant la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que l'émetteur fournit un faisceau à pola risation rectiligne tournante à une fréquence supérieure à 100 Hz. 5. Installation suivant la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que l'émetteur fournit un faisceau à pola risation linéaire oscillante à une fréquence supérieure à 100 Hz. 6. Installation suivant l'une quelconque des revendica tions précédentes, caractérisée en ce que l'émetteur comporte un laser pulsé à une fréquence supérieure à 1 kHz. 7. Installation suivant 1 'une quelconque des revendica tions précédentes, destinée au guidage d'un engin auto-propulsé tiré par effet canon, caractérisée en ce que les moyens de levée' de doute sont susceptibles d'évaluer le nombre de demi-tours de l'engin sur un parcours de celui-ci correspondant à une distance de plusieurs centaines de mètres avec une erreur inférieure à n/4.