FR 2446700 A1 19800814 FR 7901725 A 19790122 La présente invention concerne les dispositifs automatiques assurant des fonctions de locomotion et de préhension,du type robot anthropomorphe. Dans les dispositifs connus de ce genre,l'opérateur comuan- de les mouvements du robot en agissant sur des manettes.Mais la complexité du maniement de ces dernières rend difficile l'obtention de mouvements coordonnés de locomotion et de préhension du robot. Le dispositif suivant l'invention permet d'éviter cette difficulté en reproduisant directement sur le robot les mouvements relatifs des parties articulées de l1 opérateur. lie dispositif suivant l'invention comporte en association les appareils permettant la réalisation simultanée des trois fonctions suivantes: (1)Détection des amplitudes des mouvements relatifs des parties articulées du corps de l'opérateur et des efforts muscu- laires correspondants. (2)2ransmission de ces mouvements relatifs et des efforts correspondants à un robot dont les articulations sont géométriquement semblables à celles de l'opérateur. (3)Transmission en retour,du robot vers l'opérateur, (a) des contraintes effectivement subies par le robot,(b)des positions absolues du robot par rapport à un repère lié au site d'évolution,(c)des informations relatives à l'environnement immédiat du robot. La figure 7 représente schématiquement,à titre d'exempleles éléments essentiels d'un dispositif selon l'invention. Dans une cabine 1 à laquelle est liée le repère 01X1Y1Z1, l'opérateur 2 auquel est associé le repère 02X2Y2Z2 est suspendu en 02 à l'ensemble 3.L'ensemble 3 constitue un système comportant trois degrés de liberté de translation et trois grés de liberté de rotation;il est fixé au plafond de la cabine 1 .L'o- pérateur 2 est revetu d'une combinaison 4 dont le rôle est de réaliser la fonction (i) définie ci-dessus.La combinaison 4 est fixée à l'ensemble 3 en 02.La liaison ensemble 3 -ensemble 4 en 02 est rigide.le point 02 est de préférence situé au-dessus du centre de gravité de l'opérateur de manière à ce que l'opérateur se trouve en position debout lorsque le dispositif est au repos;par exemple une fixation au niveau des omoplates convient. De plus cette dernière fixation étant dorsale,elle présente l'a vannage de ne pas gêner les mouvements des bras de l'opérateur. La combinaison 4 est un ensemble ajusté à l'opérateur de telle manière que tout mouvement du squelette de l'opérateur se traduise instantanément par une variation proportionnelle d'une grandeur mesurable .Cette grandeur mesurable peut être par exemple:une intensité électrique si le mouvement du squelette fait varier une résistance électrique,ou un nombre d'impulsions si ce mouvement est détecté par la rotation d'un codeur électroni que.Diverses autres méthodes de détection du mouvement de l'oe- rateur sont envisageables.Â titre d'exemple il est prévu dans une variante de l'invention d'associer le déplacement du squelette de l'opérateur au déplacement des valves de commande d'un asservissement hydraulique.Il est également prévu un autre procédé' de détection qui consiste à fixer,par degré de liberté de rotati- on de chaque articulation et au niveau de chaque articulation, deux fils souples et non élastiques correspondant chacun à la de- tection du même mouvement dans un sens ou dans le sens opposé. Ces fils sont assujettis à remonter le long du corps de l'opérateur,en passant par des points fixés sur la combinaison 4 ou dans une gaine,jusqu'à une botte dans laquelle ils sont regroupés.la disposition des fils est telle qu'à une position des fils dans la botte correspontune position du squelette de l'opérateur et inversement.La combinaison 4 ne détecte que les mouvements relatifs entre deux os adjacents du squelette de l'opérateur et non les éventuels déplacements absolus de ltopérateur-dans la cabine.les techniques précitées de détection des amplitudes des mouvements relatifs entre deux os (ou deux séries d'os) sont de deux types,à savoir::détection des rotations relativea,au niveau des articulations de ltopérateur,entre deux os adjacents,ou bien détection des allongements ou des diminutions de longueur d'une pièce(fil,tringle,...)dont une extrémité est fixée sur unepartie de la combinaison 4 entourant,par exemple,une portion d'un membre de l'opérateur tandis que l'utee extrémité est(généralement) fixée sur une partie de la combinaison 4 enDurant une portion adjacente mobile du membre de l'opérateur. ans le cas d'une articulation de l'opérateur présentant deux ou trois degrés de liberté de rotation et si le mode de detection est du premier type cité, la rotation relative est alors décomposée respectivement suivant deux ou trois axes perpendiculaires de rotation.Par exemple dans le cas d'une articulation sphérique de l'opérateur,la liaison entre deux éléments adjacents de la combinaison 4 ,laquelle liaison entoure. approximativement l'articulation de l'opérateur sans entraver ses mouvements,est une liaison comportant::unsystème connu du type dit "à la Cardan" pour deuxdegrés de liberté et un système dè liaison du type cylindrique pour le troisième degré de liberté.De cette manière il est techniquement simple de mesurer les trois rotations élémentaires correspondant à une rotation d'une partie mobile du corps de l'opérateur autour d'une articulation de type spherique.Si pour cette même articulation sphérique le mode de détection est du deuxième type cité,il faut au moins trois tringles (ou six fils) pour détecter correctement un-mouvement de 1 opérateur. La combinaison 4 peut être constituée par exemple d'un ensemble de barres articulées,ou être du type"scaphandre",ou encore du type combinaison de plongée sous-marine.Mais de manière préférencielle elle est constituée d'éléments creux tels que:cylindres pour les membres,tronc de cône pour le thorax, élément moulé pour le bassin...articulés "à la Cardan".Une matière souple est placée à l'intérieur de cet ensemble d'éléments articulés pour réaliser - ainsi que une bonne adhésion entre l'opérateur 2 ça la combinaison 4ld'une part pour assurer une reproduction sans jeu des mouvements de l'o- pérateur 2 par la combinaison 4,et d'autre part pour réaliser une bonne répartition du poids de l'opérateur 2 qui peut être suspendu dans une position quelconque.Une ouverture dorsale est prévue sur la combinaison 4 pour faciliter l'introduction de leopérateur 2 à l'intérieur de cette combinaison 4. Les moyens de détection des mouvements de l'opérateur 2 ,fixés à la combinaison 4 constituent l'ensemble 5 de la figure 1 Cette combinaison 4 est étalement munie d'ton ensemble de mo7,8 restectivement yens 6/r'emplîssant/rois onctions: :transmission au robot 9 des ef forts exercés par l'opérateur,transmission à l'opérateur de la r6, sistance éprouvée par le robot pour l'exécution du mouvement com mandé par l'opérateur,transmission à l'opérateur 2 des positions effectives du robot 9 après commande en particulier lorsque le mouvement commandé par l'opérateur 2 n'a pu etre exécuté normalement (par exemple en cas de rencontre d'un obstacle non décelé par l'opérateur 2).Des moyens de transmission des efforts dans le sens opérateur-robot et dans le sens robot-opérateur ont déjà été mis en oeuvre dans le cas de robots commandés manuellement.A titre Selon l'invention d'exemple une disposition/de tels moyens comporte en référence à la figure 2:un ensemble codeur-compteur 100 fixé sur une articulation 101 d'axe 102,un dispositif 103 disposé coaxialement à l'axe 102.l'ensemble 100 mesure l'angle de rotation de l'articulation I01,le dispositif 103 transmet à l'opérateur 2 le couple résistant ou agissant sur l'articulation correspondante 121 du robot 9. De manière correspondante uncodeur-compteur 120 est fixé sur une articulation 121 du robot9et mesure l'angle de rotation de l'a xe 122 par rapport à son support 121.Disposé coaxialement,le dispositif 323 est destiné à transmettre au robot 9 le couple nécessaire à l'obtention et au maintien de la position commandée.le principe de fonctionnement est par exemple le suivant::lorsque l'o- pérateur 2 effectue un mouvement,ce dernier est décomposé en une série de déplacements élémentaires,ces déplacements élémentaires correspondent par exemple à une incrémentation du codeur-compteur 100,une rotation d'amplitude Al est alors détectée et doit être transmise à l'axe 122.Pour cela le couple C2 du moteur 123 est augmenté(ou diminué)par incrémentation jusqu'à ce que la rotation A2 de l'axe 122 par rapport à son support 121 soit égale à Aî,le sens de rotation étant respecté.Le sens de la variation régulière du couple C2 par incrémentation et la vitesse d'incrémentation de ce couple C2 sont des fonetions de l'6tat immédiatement antérieur de fonctionnement et de l'inertie des masses déplacées.En retour,la valeur du couple Cb est instantanément transmise du robot 9 au dispositif 103 ds la combinaison 4. Ainsi la rencontre d'un obstacle par le robot 9 se traduit au niveau de l'opérateur 2 par la sensation d'une résistance au mouvement,résistance qui croit très rapidement jusqu'au blocage du mouvement.Si l'opérateur veut forcer l'obstacle(par exemple faire le geste de serrer dans sa main un outil effectivement tenu par le robot 9 ),il doit alors lutter contre cette résistance(et ressent effectivement l'impression de tenir cet outil dans sa main).Un autre exemple:si le robot 9 monte un escalier,l'opérateur2 suspendu en 02 a "conscience" d'avoir une marche d'escalier sous le pied. lies couples maximum des moteurs 103 sont légèrement supérieurs aux couples musculaires correspondants de l'opérateur 2 pour éviter la possibilité de dépassement par l'opérateur 2 des positions de blocage des mouvements du robot 9 par rencontre d'un ob stacle.les couples des moteurs 123 peuvent être très supérieurs aux couples musculaires correspondants de l'opérateur 2.Lorsque ne c'est le cas,il est prévu un dispositif permettant de/transmettre aux moteurs 103 qu'une fraction des couples C2 des moteurs 123.Cette fraction est affichable par l'opérateur 2 sur le pupitre 18. L'opérateur 2 ressent également les forces extérieures qui agissent sur le robot 9.Par exemple en cas de chute du robot 9,l'o- pérateur2 subit les mouvements relatifs forcés du robot 9 s'il nty oppose pas de résistance. D'autres systèmes d'asservissement positions-efforts danb le sens opérateur 2 vers robot 9 et simultanément dans le sens robot 9 vers opérateur 2 sont concevables,utilisant par exemple les techniques d'asservissement hydraulique,pneumatique...,des vérins jouant le rôle des muscles.Un type d'asservissement position-effort hydraulique peut être choisi pour le robot tandis qu'un autre type d'asservissement,électronique par exemple,est utilisé pour l'opérateur. Le robot 9 est constitué d'éléments articulés dont les longueurs entre articulations sont comparables à un coefficient multiplicatif près aux longueurs correspondantes des éléments articulés de la combinaison 4.lie type de liaison de chaque articulation du robot 9~est identique à celui de l'articulation correspondante ds la combinaison 4,et les positions maximales de rotation des éléments articulés sont également identiques à celles de l'opérateur 2.Le robot 9 peut etre une combinaison 4 pour ce qui concerne la partie articulée. Le robot 9 réalise quatre fonctions par des moyens respectivement comparables auxmoyens 5v6,7,8 de la combinaison 4:moyens 22 de détection des positions relatives des parties articulées du robot 9, moyens 23 de transmission à l'opérateur 2 des efforts ef- moyens 24 de fectivement subis par le robot 9=transmission au robot 9 de l'effort commandé par l'opérateur 2,moyens 25 de transmission au robot 9 des positions commandées par l'opérateur 2. Le contrôle du déplacement du robot -9 sur le site 11 est réalisé en disposant:d'une part sur le robot 9 des moyensd'informa- tionsur la position absolue du robot 9 sur le site Il par rapport au repère 03X3Y323 lié à ce site il et des moyens d'information sur l'environnement immédiat du robot 9,et d'autre part dans la cabine 1 des moyens de réceptionlde traitement de ces informations. les moyens de contrôle,fixés sur le robot 9,du déplacement absolu du robot 9 sur le site il par rapport au repère 03X3Y3Z3,con sistent ,à titre d'exemple,en un indicateur 27 du cap suivi par le robot 9 par rapport au nord magnétique et en un indicateur 28 de l'angle entre la verticale et par exemple ce qui tient lieu de "colonne vertébrale" au robot 9,et de l'angle entre la projection horizontale de l'angle précédent et une direction horizontale de référence:nord magnétique par exemple. lies moyens d'information,liés au robot 9,sur l'environnement du robot 9,consistent,par exemple,en une caméra 30 du type caméra de télévision sur laquelle la mise au point de l'objectif sur l'objet à visualiser s'effectue automatiquement par le dispositif à ultrasons 3tLa caméra 30 est fixée au niveau de la "tête" du robot 9 qui est asservie en rotation à la rotation de la tette de l'o- pérateur 2. Dans la cabine 1,les moyens de réception et de traitement des informations sur les positions absolues et l'environnement du robot 9 comportent,à titre d'exemples:un traceur de courbes placé sur le pupitre 18 qui reproduit la trajectoire du robot 9 sur le site Il en fonction du cap suivi par le robot 9,du nombre de pas effectués et de leurs grandeurs;un écran de télévision 12 sur lequel sont transmises les images filmées par la caméra 30;le dispo sitif 3,à six degrés de liberté,de suspension de l'opérateur 2. L'écran 12 est asservi en position aux rotations de la tête de l'opérateur 2 de manière à ce qu'il se trouve toujours devant les yeux de l'opérateur 2 et perpendiculairement au regarde cette manière si un obstacle à franchir par le robot 9 se trouve près des"pieds" du robot 9,l'opérateur 2 regardant à un niveau correspondant,par rapport à lui,provoque en baissant la tette le position nement de l'écran 12 à proximité et en avant de ses pieds,la surface de l'écran restant perpendiculaire à la direction du regard. Ainsi l'opérateur 2 peut se représenter l'obstacle à franchir par le robot 9 et évaluer les mouvements relatifs corrects à effectuer pour cette opération. le dispositif 5 de suspension de l'opérateur à six degrés de liberté comporte trois degrés de liberté de rotation correspondwRiit à trois axes de rotation:un vertical et deux horizontaux perpendiculaires entre eux.La rotation de l'opérateur 2 autour de l'axe vertical est asservie au cap deldQplacement absolu du robot9 sur le site 11.Les rotations de l'opérateur 2 autour de chacun des deux axes horizontaux sont asservies l'une à l'angle d'inclinaison du robot 9 par rapport à la verticale,et l'autre est asser vie à la direction horizontale de cette inclinaison.les deux axes de rotation horizontaux se croisent par exemple au niveau des pieds de l'opérateur 2,l'axe asservi à l'angle d'inclinaison du robot 9 par rapport à la verticale étant disposé dans le sens gauche-droite par rapport à l'opérateur 2,1'axe asservi à la direction de la projection horizontale de l'inclinaison du robot 9 par rapport à la verticale étant disposé dans le sens avant-arrière par rapport à l'opérateur 2. l'asservissement de rotation autour de l'axe vertical aide l'opérateur 2 à contrôler l'effet de ses mouvements relatifs sur la rotation absolue du robot 9au cours de la marche sur le site 11.Les rotations horizontales au niveau des pieds de l'opérateur 2 permettent à ce dernier de suivre par exemple une chute imprévue du robot 9 dans des conditions qui se rapprochent de la "réalité" du robot 9. lies trois degrés de translation du dispositif 3 sont mis en service lorsque les déplacements absolus du robot 9 sur le site Il sont limités à une zone plane de dimensions inférieures à celles de la surface de déplacement horizontale du dispositif 3.L'o- pérateur 2 est alors mis en position appui normal en station debout sur le sol de la cabine 1 et ses déplacements absolus par rapport au triède de référence 01X1Y1Z1 à l'intérieur de la cabine 1 correspondent aux déplacements absolus par rapport au tri*- de de référence 03X3Y3Z3 du robot 9 sur le site 11 localement horizontal.A chaque degré de translation du dispositif 3 correspond un moteur assistant les mouvements de l'opérateur 2 pour qu'il réalise sans entraves ces translations.Suivant la disposition des trois axes de rotation du dispositif 3 il peut être nécessaire d'asservir les trois dispositifs de translation aux trois anales Précités de positionnement absolu de rotation du peux robot 9.En position suspendue l'opérateur yutilisples trois degrés de translation du dispositif 3 pour commander ses propres déplacements absolus à l'intérieur de la cabine 1,sans incidence sur le déplacement du robot 9. En position au sol ou suspendue l'opérateur 2 est aidé pour la réalisation de ses mouvements relatifs par rapport au triède de référence 02X2Y2Z2 par un ensemble de moyens 10 qui sont par exemple:une bande sans fin sur laquelle marche l'opérateur 2 et qui est asservie à la pente du terrain sur lequel marche le robot 9,cette pente du terrain étant détectée par un dispositif à ultra-sons;un escalier sans fin;une échelle sans fin; des outils identiques à ceux utilisés par le robot 9;des appareils identiques à ceux sur lesquels doit agir le robot 9. lie repère de référence des mouvements relatifs du robot 9 est le repère 04X4Y4Z4,le point 04 ayant sur le robot 9 une position comparable au point 02sur la combinaison 4. l'ensemble 33 centralise,coordonne,traite,amplifie les informations de la cabine 1 à fournir au robot 9 et reçoit les informations en provenance du robot 9. L'ensemble 14 centralise,coordonne,traite,amplifie... les informations du robot 9 à fournir à la cabine 1 et reçoit les informations en provenance de la cabine 1. lies informations véhiculent entre les ensembles 14 et 33 par le support 20(cables,ondes électromagnétiques...) lie dispositif 29 comporte des sous-programmes dont le but est de conférer certaines autonomies au robot 9 tels que:système de maintien en position debout en cas de légère perturbation ex térieure(vent,choc...),déroulement de la marche en terrain plat... lie dispositif 32 constitue la source d'énergie du robot 9. L'opérateur 2 peut être:un âtre conscient:homme,animal;un robot relais;une partie de corps(bras,main...)... lies mouvements de l'opérateur 2 peuvent hêtre mémorisés avant d'être communiqués,éventuellement de manière répétitive,au robot 9.Dans ce cas la combinaison 4 qui a servi à l'enregistrement des mouvements peut servir,débarassée de l'opérateur 2,de robot9. On peut réaliser le dispositif suivant l'invention-de manières très diverses sans pour celà sortir du cadre de l'invention. lie dispositif et le procédé,objets de l'invention,peuvent être mis en oeuvre dans de nombreux secteurs de l'industrie notamment à chaque fois que le milieu environnant présente un risque ou une impossibilité pour l'opérateur: travaux sous-marins tels que forages pétroliers à très grande profondeur commandés à partir d'un navire de surface,espace,nucléaire;ou lorsque le travail à effectuer est complexe et répétitif: industrie automobile(le robot 9 n'étant pas spécialisé peut à tour à tour - effectuer des opérations diverses telles que:peinture,soudure...en lui adjoignant l'outil adéquat);ou en médecine pour la réalisation de prothèses programmées pour un groupe de mouvements automatiques tels que la marche,la montée d'un escalier... REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande à distance d'un robot par un opérateur,caractérisé en ce qu'il comporte les systèmes suivants: a)une série de moyens associés aux mouvements relatifs et aux efforts de l'opérateur au niveau de chacune de ses articulations, constituant une combinaison d'opérateur, et comprenant: - des moyens de détection instantanée- d'informations correspondant aux amplitudes des mouvements relatifs entre les deux parties mobiles adjacentes d'une articulation, lesquels moyens commandent les dispositifs d'asservissement de position de l'articulation correspondante du robot. - des moyens de transmission à l'opérateur d'informations proportionnelles aux positions effectivement atteintes au niveau d'une articulation du robot en réponse à la commande correspondante de l'opérateur. - des moyens de transmission à l'opérateur d'informations proportionnelles aux efforts effectivement réalisés par le robot pour exécuter un mouvement commandé par ltopérateur,d'une articulation du robot à l'articulation correspondante de l'opérateur. - des moyens de détection des efforts commandés par l'o- pérateur,lesquels moyens commandent des asservissements d'effort sur l'articulation correspondante du robot. b)un robot articulé géométriquement et mécaniquement semblable au système articulé de l'opérateur,et comportant au niveau des articulations,fonctionnant en relation avec la série de moyens précités de la combinaison d'opérateur,la série de moyens suivants: - des moyens d'asservissement dtposition relative entre deux éléments articulés adjacents à la position relative entre les deux parties articulées correspondantes de l'opérateur. - des moyens de détection des efforts réalisés par le robot pour exécutera commande de position de l'opérateur - des moyens asservissant l'effort exercé par le robot à l'effort commandé par l'opérateur. - des moyens de détection des positions relatives effectives. c)une série de moyens permettant à l'opérateur de contrôler I'évolutioa du robot sur le site,comprenant: - d'une part,liés au robot et au site: -des moyens d'enregistrement ds .variations du relief et des formes des objets entourant le robot. - des moyens de détection des positions du robot,suivant les trois degrés de liberté de translation et les trois degrés de liberté de rotation,par rapport à un repère lié au site. - d'autre part,liés à la combinaison d'opérateur et au lieu de travail de l'opérateur: - des moyens de reproduction du relief et des formes des objets entourant le robot,asservis de manière à établir une correspondance entre le champ et la direction de vision de l'o- pérateur et ceux du robot. - des moyens d'asservissement des positions de l'opérateur, suivant les trois degrés de liberté de translation et les trois degrés de liberté de rotation,par rapport à un repère lié au lieu de travail de l'opérateur, aux positions du robot sur le site par rapport au repère lié au site,ces positions étant communiquées à l'opérateur par l'intermédiaire de la combinaison d'opérateur,cettc dernière permettant la suspension de l'opérateur dans une position quelconque. - des moyens d'aide de l'opérateur comportant des éléments sans fin dont les pentes sont asservies à celles du relief ou des obstacles rencontrés par le robot sur le site. L'ensemble de tous les moyens précités fonctionnant de manière coordonnée pour permettre à l'opérateur d'agir à distance par robot interposé,et de commander des déplacements absolus du robot sur des distances importantes,notamment à partir des seuls mouvements relatifs de l'opérateur. 2. Procédé de commande à distance d'un robot ,correspondant au dispositif de la revendication 1,caractérisé en ce que les mouvements de locomotion et de préhension du robot sont obtenus par reproduction directe des mouvements de l'opérateur au niveau de chacune de ses articulations. 3. Dispositif selon la revendication 1,caractérisé en ce qu'au niveau de la combinaison d'opérateur,les informations proportionnelles aux positions et aux efforts de l'opérateur à transmettre au robot et du robot à transmettre à l'opérateur sont ef fectivement les positions et les efforts obtenus au cours des mouvements de l'opérateur et du robot,de manière à réaliser à distance entre la combinaison d'opérateur et le robot les conditions d'une transmission directe à double sens des positions et des efforts. 4. Dispositif selon la revendication 3,caractérisé en ce qu'il comporte les particularités suivantes: a)au niveau de la combinaison d'opérateur: -la combinaison d'opérateur est constituée d'éléments rigides articulés,dispoqés le long du corps de l'opérateur,chaque élément rigide étant parallèle à l'os correspondant du squelette de ltopérateur,la longueur de cet élément entre ses axes de rotation étant égale à la longueur de l'os entre les axes dtarticula- tion correspondants,les axes de rotation de l'articulation de la combinaison d'opérateur colncidant avec les axes de rotation de l'articulation de l'opérateurcorrespondante,le nombre d'axes de rotation par articulation de l'opérateur et par articulation de la combinaison d'opérateur étant égal au nombre de degrés de liberté de rotation de la liaison d'articulation de l'opérateur, ces axes étant perpendiculaires entre eux de manière à réaliser sur la combinaison d'opérateur des liaisons d'articulation du type dit"à la Cardan",la disposition de ces axes sur la combinaison correspondant aux axes des mouvements de rotation de l'articulation de l'opérateur obtenus par action d'un couple principal de muscles antagonistes de ltopérateur,chaque élément rigide de la combinaison d'opérateur étant localement lié en mouvement à l'os correspondant de l'opérateur en enveloppant sans jeu la partie du corps de l'opérateur qui entoure cet os,les éléments articulés et les systèmes de décomposition du mouvement "à la Cardan" étant disposés sur les faces externes du corps de l'opérateur pour ne pas entraver les mouvements de l'opérateur,les surfaces de liai- son entre la combinaison d'opérateur et l'opérateur étant réparties sur le corps de l'opérateur et reliées entre elles par une matière souple de manière à constituer une combinaison proprement dite qui assure une répartition régulière du poids de l'opérateur, la combinaison d'opérateur étant fixée au dispositif d'asservissement des positions absolues de l'opérateur par une liaison située au niveau du dos de ltopérateur,les amplitudes des rotations des articulations de la combinaison d'opérateur étant limitées aux amplitudes correspondantes des articulations de 1'opérateur. -les moyens de détection des positions relatives,de détection du couple musculaire à transmettre au robot,d'asservissement des positions relatives à celles durobot,d'obtention par asservissement d'un couple résistant au mouvement de l'opérateur, sont disposés à chaque axe de la décomposition "à la Cardandu mouvement,coaxialement ou parallèlement à cet axe,sur les faces externes de la combinaison d'opérateur;les positions relatives étant définies par les rotations relatives entre les axes de rotation et leurs supports respectifs,une position origine étant définie pour chaque rotation;le couple maximal résistant étant pour chaque rotation supérieur au couple musculaire correspondant de l'opérateur. b)au niveau du robot: -le robot comporte des systèmes de décomposition du mouvement "à la Cardan" correspondant à ceux de la combinaison - à celle de la combinaison d'opérateur et une disposition identique / des moyens de détection et d'asservissement des positions relatives et des efforts,ces systèmes et ces moyens étant centrés à l'intérieur d'une membrane protectrice souple reproduisant la morphologie de l'opérateur. -le robot comporte des moyens de stabilisation en position debout. c)au niveau des moyens de contrôle: -une caméra du type caméra de télévision est disposée au niveau de la tête du robot et transmet directement les images de l'environnement du robot sur un écran de télévision placé devant l'opérateur. -un dispositif permet à l'opérateur de multiplier ou de diviser les efforts transmis au robot par un coefficient affichable. 5. Dispositif suivant les revendications 1 et 3,caractérisé en ce que les positions relatives des parties articulées de l'o- pérateur sont mesurées au voisinage de la peau entourant l'arti- culation par une grandeur proportionnelle aux variations de longueur entre un point lié à un élément articulé et un point lié à l'élément articulé adjacent,et que les moteurs d'asservissement de position et d'effort de la combinaison d'opérateur et du robot fonctionnent par traction ou poussée et sont disposés sur les éléments articulés à la manière des muscles de l'opérateur. 6. Dispositif suivant les revendications i et 3,caractérisé en ce que les positions relatives des parties articulées de l'o- pérateur sont détectées par un système a'électrodes captant sur la peau de l'opérateur des courants produits par l'influx nerveux provenant du cerveau de l'opérateur.