FR 2433444 A1 19800314 FR 7926416 A 19791024 La présente invention concerne un appareil de freinage anti-dérapant pour véhicules, et plus particulièrement les moyens qui permettent de diagnostiquer. les dérangements dans le circuit de commande d'un tel appareil de freinage Généralement, lorsqutun véhicule en déplacement est freiné brusquement, les roues ont tendance à etre braquées.; si le freinage est excessif, il en résulte non seulement une diminution de l'efficacité du freinage, mais aussi une perte de stabilité de la direction, entraînant ainsi une situation très dangereuse. Les appareils de freinage anti-dérapants ont pour but de remédier à ces inconvénients. Généralement, un appareil de freinage anti-dérapant comprend un mécanisme permettant de relacher automatiquement toute force de freinage indépendante de ltopérateur et qui peut survenir par exemple lorsque 11 appareil de freinage est défectueux. En particulier, un fonctionnement défectueux du circuit de commande de l'appareil de freinage anti-dérapant peut entraîner des effets désastreux dans le fonctionnement de l'appareil de freinage et à la limite, entraîner une situation très dangereuse. Pour cette raison, tout fonctionnement défectueux du circuit de commande. doit être détecté immédiatement de manière à pouvoir prendre les mesures appropriées.Il en résulte qu'il est nécessaire de diagnostiquer tout fonctionnement défectueux du circuit de commande, mais jusqu'à présent, aucun moyen satisfaisant nta été propose. L'invention a pour but de remédier à ces inconvénients et notamment de réaliser un appareil de freinage anti-dérapant comprenant des moyens pour diagnostiquer les fautes du circuit de commande de cet appareil de freinage ; ces moyens de diagnostic sont de construction simple et peuvent être facilement incorporés dans les appareils de freinage existants. L'invention a pour objet un appareil de freinage anti-dérapant, caractérisé par le fait qu'il comprend des freins actionnés par une pression de fluide sur au moins deux roues d'un véhicule pour appliquer une force de freinage à chaque roue, des soupapes d'admission servant à envoyer du fluide de commande dans ces freins pour régler les forces de freinage, des soupapes de sortie servant à chasser le fluide de commande de ces freins et un circuit logique de fonctionnement et de commande servant à régler le fonctionnement desdites soupapes d'admission et de sortie sous l'effet de signaux de vitesse de roues caractéristiques des vitesses respectives desdites roues au moment du freinage, de telle manière que (a) lesdites soupapes d'admission et de sortie soient débranchées pour permettre à la force de freinage appliquée auxdites roues d'augmenter librement lorsqu'il n'y a aucun risque ni aucun danger de blocage desdites roues, (b) que lesdites soupapes de sortie soient commandées pour limiter la force de fr énage pour appliquer auxdites roues lorsqu'il y a un disque de blocage de roues, et (c) que lesdites soupapes d'admission soient commandées pour diminuer la force de freinage appliquée auxdites roues lorsqu'il y a un danger de blocage de roues, des moyens de diagnostic de dérangements servant à diagnostiquer des dérangements dans ledit circuit logique de fonctionnement et de commande, ces moyens comprenant des moyens d'oscillation servant à fournir un signal analogique de vitesse de roues audit circuit logique de fonctionnement et de commande à la place desdits signaux de vitesse de roues lorsque le conducteur nteffectue aucun freinage et un circuit de diagnostic de perturbations qui reçoit des signaux de commande de soupapes de sortie et des signaux de commande de soupapes d'entrée fournis par lesdits circuits logiques de fonctionnement et de commande pour fournir un signal de sortie carac téristique de perturbations dans ce circuit logique de fonctionnement et de commande, lorsque lesdits signaux de commande de soupape de sortie et de soupape d'admission comportent un signal anormal, le circuit de diagnostic de perturbations comprenant : un premier circuit logique relié auxdits circuits logiques de fonctionnement et de commande et dont chacun émet un signal logique BU exclusif lorsqu'il reçoit un signal de commande de soupape de sortie ou un signal de commande de soupape d'admission tous deux associés à une paire desdites soupapes d'admission et de sortie, le second circuit logique relié à tous lesdits premiers circuits logiques et qui émet un unique signal de sortie lorsqu'il reçoit au moins un signal logique OU exclusif, un troisième circuit logique relié à tous lesdits premiers circuits logiques et qui émet un unique signal de sortie lorsqu'il reçoit tous lesdits signaux logiques OU exclusif, un quatrième circuit logique associe à tous lesdits premiers circuits logiques et qui émet un unique signal de sortie lorsqu'il ne reçoit aucun desdits signaux logiques OU exclusif, un cinquième circuit logique associé à tous lesdits premiers circuits logiques et qui émet un unique signal de sortie lorsqu'il reçoit un certain nombre desdits signaux logiques OU exclusif, un premier circuit basculeur relié auxdits second et troisième circuits logiques et qui, lorsqu'il reçoit le signal de sortie provenant du troisième circuit logique, émet un signal de sortie qui stéteint sous l'effet de l'arrivée du signal de sortie provenant dudit second circuit logique, un second circuit basculeur relié auxdits quatrième et cinquième circuits bgiques et qui, lorsqu'il reçoit le signal de sortie provenant du quatrième circuit logique émet un signal de sortie qui s'éteint sous 1 effet de l'arrivée du signal de sortie provenant du cinquième circuit logique, un sixième circuit logique relié audit second circuit logique et audit premier circuit basculeur et qui émet un signal de sortie lorsqu'il reçoit le signal de sortie provenant du second circuit logique ou le signal de sortie provenant du premier circuit basculeur, un septième circuit logique relié audit cinquième circuit logique et audit second circuit basculeur et qui émet un signal de sortie lorsqu'il reçoit le signal de sortie provenant du cinquième circuit logique ou le signal de sortie provenant du second circuit basculeur et un huitième circuit logique relié au sixième et au septième circuits logiques et qui émet un signal de sortie lorsqu'il reçoit à la fois le signal de sortie du sixième circuit logique et le signal de sortie du septième circuit logique. Ce dispositif permet de pratiquer, de façon simple et précise, le diagnostic de dérangements dans un circuit de commande tel que par exemple le circuit de commande de dispositifs de freinage anti-dérapant, ce circuit comportant une série de systèmes de commande montés en parallèle les uns par rapport aux autres, ledit dispositif étant de construction simple et pouvant facilement être incorporé aux circuits de commande connus pour organes électromagnétiques. Le dispositif de diagnostic selon l'invention permet de diagnostiquer les dérangements dans un circuit de commande d'une série de moyens électromagnétiques servant à commander le fonctionnement de chacun d1une sérié de moyens commandés représentant chacun un système de mise en marche.Ce dispositif pour le diagnostic de dérangements comprend des circuits de commande branchés de manière à recevoir une série de signaux indépendants les uns des autres, caractéristiques de la même information fournie auxdits moyens commandés pour fournir des signaux de sortie indépendants les uns des autres, servant à commander sépa rément le fonctionnement de chacun desdits organes blectro- magnétiques, des organes oscillateurs servant è envoyer dans lesdits circuits de commande un signal analogique de diagnostic de dérangements et un circuit de diagnostic de dérangements qui reçoit les signaux de sortie fournis par ledit circuit de commande et qui fournit des signaux de sortie destines à faire connaître les dérangements éventuels du circuit de commande lorsque ces signaux de sortie du circuit de commande comportent un signal anormal. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui va suivre, faite en regard des dessins annexés et donnant, à titre explicatif mais nullement limitatif, diverses formes de réalisation. Sur ces dessins - la fig. 1 représente, de façon schématique, les parties principales d'une forme de réalisation possible d'un système de freinage de véhicule, et une forme de rea-lisation d'un système de commande servant à régler le fonctionnement de ce système de freinage , - la fig. 2 est un tableau schématique représenté tant une forme de réalisation possible d'un circuit de commande servant à régler le système de commande de la fig.I, et une forme de réalisation possible d'un circuit de diagnostic de dérangements selon l'invention, destiné à diagnos- tiquer ltexisince de dérangements dans ce circuit de commande; - la fig. 3 représente des formes d'ondes fournissant un exemple de signal analogique de diagnostic de dérangements et un exemple du signal de sortie fourni par le circuit de commande lorsque ce signal analogique est reçu comme signal d'entrée ;; - la fig, 4 est un schéma d'un circuit logique représentant une forme possible de réalisation de circuits de diagnostic de dérangements - la fig. 5 représente des formes d'ondes de signaux fournis par les divers circuits représentés sur les fig. 2 et 4 la fig. 6 représente de façon schématique un circuit constituant une forme de réalisation possible d'un dispositif de coupure de la source d'énergie et du généra- teur de signaux d'alarme. La pédale de frein 1 (Fig. 1) est reliée à un matre-cylindre 2 et lorsque le conducteur du véhicule appuie sur cette pédale de frein, ce maître-cylindre engendre une pression hydraulique de freinage. Le maîtrecylindre 2 est relie, par l'intermédiaire d'un passage d'huile 3, à une chambre Il à huile de freinage, comprise entre deux pistons 7 et 8, logés dans un cylindre de roue 6, monté sur une caisse de véhicule d'un dispositif de freinage 50 disposé sur chacune des roues. Ces pistons 7 et 8 comportent respectivement une tige 9 et une tige 10 qui sortent par la paroi extrême correspondante du cylindre de roue.Ce cylindre 10 est logé dans un tambour de frein 4 monté dans la roue et les tiges 9 et 10 sont reliées, par leur extrémité extérieure, respectivement à la mâchoire de frein 5 et à la mâchoire de frein 5', qui peuvent stappliquer avec frottement contre le tambour de frein 4 pour fournir le couple de freinage. Dè la sorte, lorsque le conducteur appuie sur la pédale de frein 1 de manière que le maîtrecylindre 2 fournisse la pression hydraulique de freinage, cette pression se transmet dans la chambre Il à huile de freinage de chacun des dispositifs de freinage 50.Par suite, les pistons 7 et 8 s'éloignent l'un de l'autre, et en conséquence, les mâchoires de frein 5 et 5' sont entraînées vers le tambour de frein 4 pour s'appliquer contre ce dernier par frottement et fournir aux roues un couple de freinage. Si la pression hydraulique de freinage dans cette chambre à huile 11 est trop forte, le couple de freinage fourni entre chacune des m choires 5 et 5' et le tambour de freinage 4 devient trop important et il en résulte que les roues se bloquent. Pour empêcher de telles conditions dangereuses de se produire, il est pré-vu deux chambres 12 et 12' à huile de commande entre chacun des pistons 7 et 8 et une paroi extreme du cylindre 6.On peut régler la pression de l'huile dans ces chambres 12 et 12' de manière telle que, lorsqu'il se présente un risque quelconque de blocage des roues par suite d'une pression hydraulique de freinage beaucoup trop grande dans la chambre Il à huile de freinage, le déplacement des pistons 7 et 8, sous l'effet de la pression d'huile de freinage puisse être contrarié. On décrira maintenant le dispositif servant à commander la pression hydraulique dans les chambres 12 et 12' à huile de commande. Huile de commande sous pression est prélevée, au moyen d'un pompe P dans un réservoir d'huile T ; cette huile circule dans un passage 15 puis dans un accumulateur de pression 13 pour arriver à une ouverture ou lumière, pratiquée à 11 entrée d'une soupape d'admission 14, commandée par une bobine électromagnétique S2 i une ouverture ou lumière, pratiquée du côté de la sortie de cette soupape d'admission 14 est reliée à la chambre 12 à huile de commande, par l'intermédiaire d'un passage d'huile 16 et à la chambre 12' à huile de commande, par l'intermédiaire d'un passage d'huile 17.La chambre 12 à huile de commande est reliée à une ouverture située du caté de l'entrée d'une soupape de sortie 19, commandée par une bobine électromagnétique S1 par l'intermédiaire d'un passage d'huile 16, du passage d'huile 17 et du passage d'huile IS, tandis que la chambre 12' à huile de commande est reliée à ladite ouverture située sur les cOtés d'entrée de la soupape de sortie 19, par l'intermédiaire du passage d'huile lB. Une ouverture pratiquée sur le côté de sortie de la soupape de sortie 19 est reliée au réservoir d'huile T. La soupape d'admission 14 est normalement maintenue à une position décalée vers la gauche de la fig 1 telle que représentée, position à laquelle les chambres à huile de commande 12 et 12' ne communiquent ni avec la pompe P, ni avec l'acculumateur de pression 13. Lorsqu'on excite la bobine électromagnétique S2 pour actionner la soupape d'admission 14, celle-ci se déplace vers la droite de la fig. 1 et, par suite, l'huile prélevée dans la pompe P est envoyée sous pression dans les chambres à huile de commande 12 et 12', après être passée dans l'accumulateur 13 et dans la soupape d'admission 14, et elle entraîne l'un vers l'autre les pistons 7 et B à l'encontre de la pression exercée par l'huile de freinage dans la chambre à huile 1. La soupape de sortie 19 est normalement maintenue à une position éloignée vers la droite de la fig. 1 (comme représenté), position à laquelle les chambres à huile de commande 12 et t2' communiquent avec le réservoir d'huile T par la soupape de sortie 19 Lorsque l'on excite la bobine électromagnétique S1 de manière à actionner la soupape de sortie 19, celle-ci se déplace vers la gauche de la fig 1 et les chambres à huile de commande 12 et 12' ne communiquent pas avec le réservoir à huile T.Si lton considère le cas d'une première position, à laquelle aucune des bobines électromagnétiques S2 et S1 n'est excitée et à laquelle la soupape d'admission 14 et la soupape de sortie 19 sont toutes deux à l'état de repos, état suivant lequel la surface d'admission 14 occupe sa position à gauche tandis que la soupape de sortie 19 occupe sa position à droite, les chambres à huile 12 et 12' communiquent avec le réservuir d'huile T et, par suite, les pistons 7 et 8 ne sont entrcnes que par la pression hydraulique de freinage qui règne dans la chambre à huile de freinage 11. Par conséquent, le couple de freinage au moment où le conducteur agit sur le frein augmente librement en fonction de l'effet de freinage exercé par ce conducteur. Dans le second état, suivant lequel seule est excitée la bobine électromagnétique S de manière à actionner la soupape de sortie 19, de manière que cette dernière soit déplacée jusqu'à sa position de gauche, les chambres à huile de commande 12 et 12' ne communiquent pas avec le réservoir à huile T, de telle sorte que l'huile contenue dans les chambres à huile de commande 12 et 12' est bloquée et que, même si la pression hydraulique de freinage qui règne dans la chambre il continue de croître, tout nouveau déplacement des pistons 7 et B se trouve empêché.Par suite, le couple de freinage au moment où le conducteur agit sur le frein se trouve limité à une valeur donnée quel que soit l'effet de freinage exercé par ce conducteur et, de la sorte, le second état que l'on vient de décrire convient au-cas où il y a un risque de blocage des roues.Dans le troisième état, les bobines S2 et S1 sont toutes deux excitées et actionne.nt à la fois la soupape d'admission 14 et la soupape de sortie 19, de telle sorte que la soupape d'entrée 14 se déplace vers la droite et que la soupape de sortie 19 se déplace Vers sa position à gauche ; l'huile provenant de la pompe P est envoyée sous pression dans les chambres à huile de commande t2 et 2', en passant par l'accumulateur 13 et par la soupape d'admission 14, et les chambres à huile de commande 12 et t2t ne communiquent plus avec le réservoir à huile T.Par conséquent, le couple de freinage au moment où le conducteur agit sur le frein diminue quel que soit l'effet de freinage exercé par ce conducteur, et de la sorte, le troisième état que l'on vient de décrire convient au cas où il y a un risque de blocage des roues. La fig. 2 représente une forme de réalisation d'un système de commande anti-dérapant comportant trois circuits qui fonctionnent indépendamment l'un de l'autre par rapport à trois roues, ainsi qutune forme de réalisation d'un dispositif 27 servant à diagnostiquer les dérangements d'un dispositif à circuit logique de commande commun aux trois circuits. On décrira d'abord le système de commande antidérapant. Trois des détecteurs 20-t, 20-2 et 20-3 de vitesse de roues détectent les vitesses périphériques respectives d'une première, d'une seconde et d'une troisième roues puis ils envoient des signaux Uwî, Uw2, Uw3 de vitesse de roues proportionnels aux vitesses périphériques respectives des roues, à un dispositif 24 à circuit logique de commande par l'intermédiaire d'un commutateur à relais 33 intercalé entre les contacts 21-1, 22-1, entre les contacts 21-2, 22-2 et entre les contacts 23-3 et 22-3.Dans ce cas, les détecteurs 20-1, 20-2 et 20-3 comportent chacun un convertisseur fréquence-tension, dans lequel le signal de vitesse de chaque roue se transforme en un signal de fréquence qui, à son tour, est transformé en un signal de tension facilement réglable sous la forme d'un signal de sortie. Le communtateur à relais 33 est, en outre, muni de trois contacts 23-1 r 23-2 et 23-3 et d'une bobine électro- magnétique 33' excitée par un commutateur de freinage 32, de sorte quand moment du freinage les contacts 21-1, 21-2 et 21-3 sont reliés respectivement aux contacts 22-1, 22-2 et 22-3 et que, lorsque le conducteur n'exerce aucun freinage, ce sont les contacts 23-1, 23-2 et 23-3 qui sont reliés respectivement aux contacts 22-1, 22-2 et 22-3. Le dispositif 24 à circuit logique de commande comprend un unique ensemble 25 de détermination de vitesse de référence d roues et trois circuits logiques de commande 26-1, 26-2 et 26-3, à raison d'un circuit pour chacune des trois roues. Cet ensemble 25 de détermination de vitesse de référence est prévu pour recevoir, comme signaux d'entrée, des signaux Uw1, Uw2, et UW3 de vitesse de roues, et on estime la vitesse U du véhicule d'après ces trois signaux de vitesse Uw1s Uw2 et UW3 après quoi une vitesse de référence de roues est fixée sur la base de cette vitesse U estimée du véhicule et un signal UR de vitesse de référence de roues dont la valeur est proportionnelle à la vitesse de référence de roues est envoyé comme signal de sortie vers les circuits logiques de commande 26-1, 26-2 et 26-3. Ces circuits logiques de commande 26-1, 26-2 et 26-3 sont prévus pour recevoir, comme signaux d'entrée, les signaux correspondants Uw1, Uw2 et UW3 de vitesse de roues ainsi que le signal UR de vitesse de référence de roues émis par l'ensemble 25 de détermination de vitesse de référence de roues, et tous ces signaux sont soumis à une opération logique qui donne naissance, sous la forme de signaux de sortie, à des signaux de déplacement b1-1, b1-2 et b1-3 servant à exciter respectivement les bobines électromagnétiques S1-1, 51-3 qui commandent les trois soupapes de sortie 19 correspondant à chacune des trois roues et des signaux de déclenchement b2-1, b2-2 et b2-3 servant à exciter des bobines électromagnétiques S2-l, 52-2 et 52-3 qui commandent les trois soupapes d'admission 14 correspondant à chacune des trois roues. Dans ce cas, où il n'y a aucun risque de blocage de la roue j par exemple (j = 1 , 2, 3 sur la fig. 2) il n'est émis ni le signal b1-j de déclenchement de soupape de sortie, ni le signal b2-j de déclenchement de soupape d'admission.Lorsqu'il se présente un risque de blocage de la roue j, seul le signal b1-j de déclenchement de soupape de sortie est émis, tandis que s'il y a une quasi-certitude de blocage de cette roue j, en plus du signal b1-j de déclen- chement de soupape de sortie est émis le signal b2-j de déclenchement de soupape d'admission. On décrira maintenant le dispositif 27 servant au diagnostic de dérangements. Ce dispositif tel que représenté sur la fig. 2 comprendun oscillateur 28 à signaux an-alogiques de vitesse de roue qui fournit un signal analogique a de vitesse de roue et qui est relié, lorsque le conducteur n'exerce aucun freinage, à l'ensemble 25 de détermination de vitesse de référence de roue et aux entrées des circuits logiques de commande 26-1, 26-2 et 26-3 par l'intermédiaire des contacts 23-1, 22-1, 23-2, 22-2, 23-3 et 22-3 sous l'action du commutateur à relais 33. Le dispositif 27 comprend, en outre, un circuit 29 de diagnostic de dérangements qui reçoit comme signaux d'entrée, les signaux de commande b2-2 et b1-3 de la soupape de sortie.Ces signaux sont les signaux de sortie du circuit logique de commande 26-1, 26-2 et 26-3 et les signaux de commande b1-1, b2-2 et b2-3 de la soupape d'entrée fournissent un signal de sortie e. Ce dispositif 27 comporte également un dispositif 31 de coupure de la source d'énergie et de production d'un signal d'alarme, l'entrée de ce dispositif 31 étant reliée à la sortie du circuit 29 de diagnostic de dérangements, par l'intermédiaire d t un contact normalement fermé 30 qui se ferme quand le conducteur exerce pas de freinage et qui s'ouvre au moment du freinage sous l'action du commutateur à relais 33.Lorsque le signal de sortie e du circuit 29 de diagnostic de dérangements présente une forme d'ondes anormale en raison d'une défaillance du fonctionnement le dispositif 27 à circuit logique de commande coupe la communication avec la source d'énergie du circuit 24 en fournissant un état dans lequel le freinage peut s'appliquer--librement aux roues et en produisant un signal d'alarme. Le signal analogique a de vitesse de roues fourni par l'oscillateur 23 a une forme d'onde qui est par exemple une sinusoïde régulière comme représenté sur la fig. 3 et, lorsque le signal analogique a de vitesse de roues qui présente cette forme sinusoldale alimente l'ensemble 25 de détermination de vitesse de référence de roues et les circuits logiques de commande 26-1, 26-2, et 26-3 sous l'action du commutateur à relais 33, les circuits logiques de commande 26-1, 26-2 et 26-3 émettent un signal b1-j (j = 1, 2, 3) de commande de soupape de sortie et un signal b2-j (j=1, 2, 3) de commande de soupape d'entrée, ces signaux ayant une onde de forme rectangulaire comme représenté sur la fig. 3. La fig. 4 représente un schéma détaillé du circuit 29 de diagnostic de dé-rangements. Ce circuit 29 se compose de trois circuits OU exclusif (EX-OU) 34-1, 34-2 et 34-3 qui sont des circuits exclusifs OU a) le circuit EX-OU 34-1 reçoit un signal b1-1 de commande de soupape de sortie et un signal b -1 de com 2 mande de soupape d'entrée comme signaux d'entrée et il fournit, comme signal de sortie, un signal OU exclusif c des deux signaux b1-1 et b2-1 t b) le circuit EX-OU 34-2 reçoit comme signaux d'entrée un signal b1-2 de commande de soupape de sortie et un signal de sortie b2-2 de commande de soupape d'entrée pour fournir, comme signal de sortie, un signal OU exclusif C2 des deux signaux b1-2 et b2-2 ; et c) le circuit EX-OU 34-3 reçoit, comme signaux d'entrée, un signal b1-3 de commande de soupape de sortie et un signal b2-3 de commande de soupape d'entrée pour donner, comme signal de sortie, un signal OU exclusif c3 des deux signaux b1-3 et b2-3. Il convient de remarquer que les circuits logiques de commande 26-1, 26-2 et 26-3 sont constitués chacun par un grand nombre de composants électroniques et, par conséquent, les largeurs des créneaux des signaux de sortie fournis par les circuits logiques de commande 26-1, 26-2 et 26-3 ne sont pas toujours égales entre- elles, en raison de la disparité de ces composants électroniques.Si l'on suppose alors que, parmi les signaux de sortie des trois circuits logiques de commande 26-1, 26-2 et 26-3, c'est le signal de sortie du circuit 26-2 qui a la plus grande largeur dtimpul- sions et que c'est le signal de sortie du circuit 26-3 qui a la largeur d'impulsion la plus faible, les variations des signaux b1-1, b1-2 et b1 -3 de commande de soupape de sortie, les sorties b2-1, b2-2 et b2-3 de commande de soupape d'entrée et les signaux OU-exclusif C1, c2 et c3lorsqu'iI n'y a pas de freinage sont représentés par les lignes en traits pleins de la fig. 5. Si l'on considère de nouveau la fig. 4, on voit que les signaux OU exclusif c1, c2 et c3alimentent tous un circuit OU 35, ainsi qu'un circuit ET 36. Le circuit OU 35 reçoit, comme signaux d'entrée, les signaux OU exclusif C1, c2 et c3 et il émet, comme signal de sortie, un signal d représenté par la ligne en traits pleins sur la fig. 5, ce signal d alimentant un circuit basculeur JK 37, un circuit OU 41 ainsi qu'un circuit inverseur 38. Le circuit ET 36 reçoit également, comme signaux d'entrée, les signaux OU exclusif C1, c2 et c3 et il émet comme signal de sortie un signal e représenté par la ligne en traits pleins sur la fig. 5, ce signal e alimentant le circuit basculeur JK 37 et un circuit inverseur 39. Le circuit inverseur 33 reçoit le signal d et il émet, comme signal de sortie, un signal d représenté par la ligne en traits pleins sur la fig. 5 et le signal d inversé, ce signal d alimentant un circuit basculeur JK 40. Le circuit inverseur 39 reçoit un signal e et il émet, comme signal de sortie, un signal inversé e tel que représenté par la ligne en traits peins sur la fig. 5, ce signal e alimentant le circuit basculeur JK 40 et un circuit OU 42. Le circuit basculeur JK 37 est du type comportant une remise à zéro avec un signal logique t (appliqué à la borne d'entrée J) et un signal logique O (appliqué à la borne K). Le circuit basculeur 37 reçoit le signal d comme signal d'entrée à la borne d'horloge T et le signal e comme signal d'entrée à la borne R de remise à zéro et il émet un -signal f, tel que représenté par la ligne en traits pleins sur la fig. 5, comme signal de sortie en provenance d'une borne de sortie Q, ce signal f étant dans un état comportant un signal de forme en même temps que se forme le signal d et qui s'éteint en même temps que se forme le signal inversé e, puis un état comportant un signal qui se forme en même temps que se forme le signal e et qui s'éteint en même temps que se forme le signal d. Le circuit basculeur JK 40 comporte une borne de remise à zéro et un signal logique 1 est appliqué à une borne d'entrée logique J tandis qu'un signal logique 0 est appliqué à la borne K. Le circuit basculeur 40 reçoit, comme signal d'entrée, le signal e à la borne d'horloge T et le signal d à la borne de remise à zéro R et il émet par une borne de sortie Q un signal g tel que représenté par la ligne en traits pleins sur la fig. 5, ce signal g étant un état comportant un signal qui se forme en même temps que se forme le signal e et qui s'éteint en même temps que se forme le signal inversé d, puis dans un état comportant un signal qui se forme en même temps que se forme le signal d et qui s'éteint en même temps que se forme le signal e. Le circuit OU 4t reçoit, comme signaux d'entrée, un signal d qui est un signal de sortie du circuit OU 35 et un signal s qui est un signal de sortie du circuit basculeur JK et il émet un signal h représenté par la ligne en traits pleins sur la fig. 5. Le circuit OU 42 reçoit, comme signaux d'entrée, un signal e qui est un signal de sortie du circuit inverseur 39 et un signal g qui est un signal de sortie du circuit basculeur JK 40 et qui émet un signal k représenté par la ligne en traits pleins sur la fig. 5. Le circuit ET 43 reçoit, comme signaux d'entrée, un signal h qui est un signal de sortie du circuit OU 41 et un signal k qui est un signal de sortie du circuit OU et il émet un signal 1 représenté en traits pleins sur la fig. 5. Quand le signal analogique de vitesse de roues a fourni par l'oscillateur 28 alimente l'ensemble 25 de détermination de vitesse de référence de roues et les circuits logiques de commande 26-1, 26-2 et 26-3 sous l'action du commutateur à relais 33, tant que le dispositif 24 à circuit logique de commande fonctionne convenablement, le signal h qui est un signal de sortie du circuit OU 41 et le signal k qui est un signal de sortie du circuit OU 42 ont tous deux une onde rectiligne sans aucun défaut, comme représenté sur la fig. 5 et, par conséquent, le signal e qui est un signal de sortie du circuit ET 43 a lui aussi une onde rectiligne sans aucun défaut. On décrira maintenant le cas où des dérangements se produisent dans le fonctionnement du dispositif 24 à circuit logique de commande. Les modes de fonctionnement perturbés du dispositif 24 à circuit logique de commande peuvent être considérés comme comportant quatre cas, àsavoir une défaillance de l'impulsion du signal de commande de la soupape de sortie, l'absence d'extinction du signal de commande de la soupape de sortie, une défaillance du signal de commande de la soupape d'entrée et l'absence d'extinction du signal de commande de la soupape d'entrée. On supposera par exemple que la dsfaillance du signal de commande de soupape d'entrée se produit dans la partie A d'un signal b1 -1 de commande de soupape de sortie, comme représenté par la ligne en pointillés sur la fig. 5 ; l'absence d'extinction du signal de commande de soupape de sortie se produit dans la partie B d'un signal b1-1 de commande de soupape de sortie, comme représenté par la ligne en pointillés sur la fig. 5 ; la défaillance du signal de commande de soupape d'entrée se produit en une partie C du signal b2-1 de commande de soupape d'entrée, comme représenté en pointillés sur la fig. 5 ; et l'absence d'extinction du signal de commande de soupape d'entrée se produit en une partie D d'un signal b2-1 de commande de soupape d'entrée, représenté en pointillés sur la fig. 5 ; le signal OU exclusif c1 des signaux d, e, d, e, f et g présentent les formes d'ondes anormales comme représenté en pointillés sur la fig. 5 ; les parties A' et D' du signal h constituent une défaillance d'impulsions dans la partie A du signal b1 -1 de commande de soupape de sortie et une défaillance correspondant à l'absence d'extinction du signal dans la partie D du signal b2 -1 de commande de soupape d'entrée, tandis que les parties B' et C' du signal k constituent l'absence d'extinction du signal dans la partie B du signal b1-1 de commande de soupape de sortie et la défaillance correspondant à la défaillance de signal dans la partie C du signal b2-1 de commande de soupape d'entrée.Par conséquent, le signal de sortie du circuit ET 43 ou le signal 1 sous la forme d'un signal de sortie du circuit 29 de diagnostic de dérangements forment des défaillances qui corres- pondent respectivement aux défaillances des parties A', B' C' et D' du signal h ou du a etdes parties A", B", C" et D". La fig. 6 représente une forme de réalisation du dispositif 31 de coupure de la source d'énergie et du génerateur de signal d'alarme : un transistor PNP Tr, dont la base est reliée à un contact 30 normalement fermé par l'intermédiaire d'une résistance 44, a son émetteur relié à l'anode d'une source d'énergie constituée par une batterie d'accumulateur BAT et également à un contact 45 d'un commutateur à relais d'entretien 49. Ce commutateur 49 comprend également un contact 46 mis à la masse par l'intermédiaire du circuit logique de commande 24 et un contact 47 qui est mis à la masse par l'intermédiaire d'un dispositif avertisseur 48, par exemple. une lampe avertisseuse. Le transistor PNP T r a son collecteur mis à la masse par l'intermédiaire d'une bobine électromagnétique 49' pour commander le commutateur à relais 49. Lorsque cette bobine électromagnétique 49' n'est pas excitée, le commutateur à relais 49 relie l'un à l'autre. les contacts 45 et 46 et il ouvre les contacts 45 et 47. Au contraire, lorsque la bobine électromagnétique 49' est excitée, le commutateur à relais 49 ouvre les contacts 45 et 46 et il relie l'un à l'autre les contacts 45 et 47, à la suite de quoi les conditions demeurent inchangées. Par conséquent, étant donné que lorsqu'aucun freinage n1 est exercé, le contact normalement fermé 30 se trouve en état de liaison sous l'action du commutateur à relais 33, le signal 1, qui consiste en un signal de sortie du circuit 29 de diagnostic de dérangements, alimente la base du transistor PNP Tr > par l'intermédiaire du contact 30 normalement fermé et de la résistance 44. Lorsqu'il n'y a aucun dérangement dans le circuit logique 24 de commande, aucune défaillance ne se produit dans le signal 1, de telle sorte que le transistor PNP T n'agit pas et que la bobine r électromagnétique 49' ntest pas excitée, et par suite, l'anode de la source d'énergie BAT est reliée au circuit logique 24, de telle sorte que celui-ci continue de fonctionner convenablement. Lorsque des dérangements se présentent dans le circuit logique de commande 24, il se forme une défaillance dans le signal 1, de telle sorte que le potentiel de la base du transistor PNP T se trouve diminué par la partie r défaillante de ce signal 1, ce qui rend ce transistor conducteur et, par suite, la bobine électromagnétique 49' se trouve excitée, de telle sorte que la source d'énergie BAT se trouve reliée à la lampe avertisseuse 48 , qui émet donc un signal et le circuit logique de commande 24 est débranché de l'anode de la source d'énergie BAT, ce qui arrête son fonctionnement, après quoi les conditions ne changent plus. Selon l'invention, un signal analogique relatif à la vitesse des roues est délivré par un oscillateur et est appliqué à l'entrée de commande du circuit logique de commande dans l'appareil de freinage anti-dérapant, de manière à diagnostiquer toute faute dans le circuit logique de commande, hors des périodes de freinage ; il en résulte que le circuit de diagnostic peut être incorporé aisément à tous les appareils de freinage existants. De plus, comme le circuit de diagnostic de fautes est adapté pour recevoir, comme signaux d'entrée, les signaux d'activation de soupape d'admission et de sortie issus du circuit de commande logique, et pour fournir un signal de sortie représentatif d'une faute dans le circuit de commande logique quand les signaux d'activation des soupapes d'admission et de sortie présentent un caractère anormal, il est possible de diagnostiquer une faute dans le circuit de commande, de manière très sOre, et de simplifier la construction des moyens de diagnostic de fautes. REVENDICATIONS 1. Appareil de freinage anti-dérapant, caractérisé par le fait qutil comprend des freins actionnés par une pression de fluide sur au moins deux roues d'un véhicule pour appliquer une force de freinage à chaque roue, des soupapes d'admission servant à envoyer du fluide de commande dans ces freins pour régler les forces de freinage, des soupapes de sortie servant à chasser le fluide de commande de ces freins et un circuit logique de fonctionnement et de commande servant à régler le fonctionnement desdites soupapes d'admission et de sortie sous l'effet de signaux de vitesse de roues caractéristiques des vitesses respectives desdites roues au moment du freinage, de telle manière que (a) lesdites soupapes d'admission et de sortie soient débranchées pour permettre à la force de freinage appliquée auxdites roues d'augmenter librement lorsqu'il n'y a aucun risque ni aucun danger de blocage desdites roues, (b) que lesdites soupapes de sortie soient commandées pour limiter la force de freinage pour appliquer auxdites roues lorsqu'il y a un risque de blocage de roues, et (c) que lesdites soupapes d'admission soient commandées pour diminuer la force de freinage appliquée auxdites roues lorsqu'il y a un danger de blocage de roues, des moyens de diagnostic oe-dérangements servant à diagnostiquer des dérangements dans ledit circuit logique de fonctionnement et de commande, ces moyens comprenant des moyens d'oscillation servant à fournir un signal analogique de vitesse de roues audit circuit logique de fonctionnement et de commande à la place desdits signaux de vitesse de roues lorsque le conducteur n'effectue aucun freinage et un circuit de diagnostic de perturbations qui reçoit des signaux de commande de soupapes de sortie et des signaux de commande de soupapes d'entrée fournis par lesdits circuits logiques de fonctionnement et de commande pour fournir un signal de sortie caractéristique de perturbations dans ce circuit logique de fonctionnement et de commande, lorsque lesdits signaux de commande de soupape de sortie et de soupape d'admission comportent un signal anormal, le circuit de diagnostic de perturbations comprenant : un premier circuit logique relié auxdits circuits logiques de fonctionnement et de commande et dont chacun émet un signal logique OU exclusif lorsqutil reçoit un signal de commande de soupape de sortie ou un signal de commande de soupape d'admission tous deux associés à une paire desdites soupapes d'admission et de sortie, le second circuit logique relié à tous lesdits premiers circuits logiques et qui émet un unique signal de sortie lorsqu'il reçoit au moins un signal logique OU exclusif, un troisième circuit logique relié à tous lesdits premiers circuits logiques et qui emet un unique signal de sortie lorsqu'il reçoit tous lesdits signaux logiques OU exclusif, un quatrième circuit logique associé à tous lesdits premiers circuits logiques et qui émet un unique signal de sortie lorsqu'il ne reçoit aucun desdits signaux logiques OU exclusif, un cinquième circuit logique associé à tous lesdits premiers circuits logiques et qui émet un unique signal de sortie lorsqu'il reçoit un certain nombre desdits signaux logiques OU exclusif, un premier circuit basculeur relié auxdits second et troisième circuits logiques et qui, lorsqu'il reçoit le signal de sortie provenant du troisième circuit logique, émet un signal de- sortie qui s'éteint sous l'effet de l'arrivée du signal de sortie provenant dudit second circuit logique, un second circuit basculeur relié auxdits quatrième et cinquième circuits logiques et qui, lorsqu'il reçoit le signal de sortie provenant~ du quatrième circuit logique émet un signal de sortie qui s'éteint sous l'effet de l'arrivée du signal de sortie provenant du cinquième circuit logique, un sixième circuit logique relié audit second circuit logique et audit premier circuit basculeur et qui émet un signal de sortie lorsqu'il reçoit le signal de sortie provenant du second circuit logique ou le signal de sortie provenant du premier circuit basculeur, un septième circuit logique relié audit cinquième circuit logique et audit second circuit basculeur et qui émet un signal de sortie lorsqu'il reçoit le signal de sortie provenant du cinquième circuit logique ou le signal de sortie provenant du second circuit basculeur et un huitième circuit logique relié au sixième et au septième circuits logiques et qui émet un signal de sortie lorsqu'il reçoit à la fois le signal de sortie du sixième circuit logique et le signal de sortie du septième circuit logique. Z. Appareil selon la revendication 1, -caractérisé par le fait que ledit premier circuit logique eomprend des portes OU exclusif, que ledit second circuit logique comprend une porte OU, que les troisième circuit logique comprend une porte ET, que le quatrième et cinquième circuits logiques comprennent chacun une porte OU, que le sixième et le septième circuits logiques comportent respectivement une porte OU et que le huitième circuit logique comprend une porte ET. 3. Appareil selon la revendication I, caractérisé par le fait que ledit circuit de diagnostic de perturbations comprend également un dispositif de coupure d'arrivée d'énergie et un moyen avertisseur servant également à couper l'arrivée d'énergie dans ledit circuit de commande et à fournir un signal avertisseur lorsque le signal de sortie dudit circuit de diagnostic indique des perturbations dans ledit circuit logique de commande. 4. Appareil selon la revendication 3, caractérisé par le fait qu'il comprend des détecteurs servant à.détecter la vitesse des diverses roues, des commutateurs à relais qui sont déclenchés lorsque le conducteur exerce un freinage et qui servent à relier ledit circuit logique de fonctionne- ment et de commande auxdits détecteurs de vitesse de roues et en même temps à débrancher ledit circuit logique de fonctionnement et de commande d'avec lesdits moyens d'oscillations, lesdits commutateurs à relais, lorsqu'il n'y a pas de freinage, débranchant ledit circuit logique de fonctionnement et de commande d'avec lesdits détecteurs de vitesse de roues, et, en même temps, reliant ledit circuit logique de fonctionnement et de commande auxdits oscillateurs fournissant les signaux analogiques de vitesse de roues.