FR 2420120 A1 19791012 FR 7807879 A 19780317 La présente invention concerne des systèmes de con trôle destinés à déterminer la configuration d'un trajet fixe et, plus particulièrement, à déterminer une telle configuration lorsque le trajet fixe définit le profil d'une surface étendue. L'invention convient en particulier, bien que pas exclusivement, pour une installation d'exploitation minière souterraine dans laquelle le charbon est abattu d'un long front de taille. Une telle installation comporte une haveuse destinée à être animée d'un mouvement alternatif le long d'un convoyeur blindé de front comprenant plusieurs sections ou plateaux se prolongeant le long du long front de taille, plusieurs sp- ports du toit ou étais s'avançant automatiquement disposés le long du convoyeur armé de front du côté éloigné du front de taille, et des vérins hydrauliques à double effet reliant les étais au convoyeur. Au fur- et à mesure que le charbon est abattu, l'équipement du front de taille est avancé davantage dans la veine ou couche de charbon en direction du charbon restant et le toit de la mine situé au-dessus des parties exploitées de la couche de charbon derrière les étais peut s'effondrer.L'avance du convoyeur est effectuée par à-coups de manière qu'auprès le passage de la haveuse en effectuant une course, les sections sont poussées par les vérins à double effet vers le front de taille qui vient d'être mis à découvert. Après l'avance des sections vers le front de taille, les étais sont abaissés les uns après les autres, tirés vers le convoyeur par les vérins, puis rétablis contre le toit. Au cours du fonctionnement normal de l'installation d'abattage du charbon, il est souhaitable de maintenir le front de taille sensiblement rectiligne car une courbure du front a tendance à accroître les contraintes et l'usure imposées à 11 équipement d'abattage, en provoquant ainsi un ar rêt plus fréquent dudit équipement. Ces arrêts sont coûteux du point de vue production. En outre; étant donné que le toit qui s'effondre derrière les étais a tendance à se rompre le long de lignes droites, une courbure du front tend à provoquer un effondrement du toit en avant des points prévus, ce qui se traduit par une interruption du travail normal et nécessite un étayage manuel. I1 est également souhaitable que la direction d'avance du front de taille dans la veine soit uniforme (la direction étant habituellement perpendiculaire au front de taille),car sinon le convoyeur tend à se mouvoir dans son ensemble en direction d'une extrémité du front. Ce déplacement du convoyeur nécessite un long transfert de ses sections d'une extrémité à l'autre du front. Le déplacement du convoyeur pose un problème encore plus grave dans une veine inclinée, la pesanteur ayant alors tendance à accentuer ce mouvement. De plus, dans une veine inclinée, le front de taille est fréquemment incliné volontairement par rapport à une ligne sensiblement orthogonale à la veine de charbon afin de réduire l1in- clinaison et le mouvement. Le maintien d'une direction particulièr1avance du front de taille garantit également que toute la longueur du front, c'est-à-dire entre des tunnels ou galeries extrêmes parallèles, ne varie pas beaucoup, afin que des changements du nombre des sections ou étais du convoyeur ne soient pas nécessaires. Dans une installation minière du type décrit, il est usuel qu'un opérateur fasse avancer le convoyeur en direction du front de taille nouvellement mis à découvert afin de tenter de maintenir le front rectiligne et la direction d'avance du front sensiblement constante. Toutefois, comme il est difficile de déterminer les positions relatives des sections du convoyeur sur toute sa longueur qui s'étend le long d'un front de taille de 200 mètres par exemple, l'opérateur doit soit deviner lorsqu'il a l'impression qu' une section quelconque du convoyeur est suffisamment avancée soit faire avancer la section aussi loin que possible vers le front de taille.Les étais sont ensuite avancés jusqu'au coIlvoyetil'. En conséquence, si des fragments de charbon ou autres irréguia- rités empêchent la section du convoyeur de venir buter contre le front de taille ou l'avance maximale de l'étai, le front de taille est alors désaligné lors des courses en cours ou ultérieures de la haveuse. I1 est connu d'utiliser des lasers pour mesurer la direction d'avance du front de taille ainsi que pour déterminer une ligne droite le long de laquelle des machines à percer des tunnels dans la roche peuvent etre dirigées. La présente invention a pour objet un système de contrôle qui peut être utilisé dans une mine de charbon dans laquelle le profil du front de taille peut être tel qu'il n'est pas possible d'établir une ligne de visée entre ses extrémités. Par conséquent, selon la présente invention, un système de contrôle comporte un récepteur optique mobile destiné à se déplacer sur un trajet fixe, plusieurs sources optiques destinées à être placées sur une ligne suivant généralement ledit trajet, le récepteur étant sensible à la lumière projetée par des sources optiques visibles du récepteur pour déterminer les positions angulaires relatives desdites sources, le système comportant un circuit de commande destiné à effectuer périodiquement ces déterminations des angles des sources, chaque fois par rapport à un groupe minimal prédéterminé desdites sources et par de tels intervalles par rapport à la vitesse du récepteur mobile qu'une série de déterminations d'angle est effectuée sur chaque groupe de sources lorsqu'elles deviennent visibles pour le récepteur,ledit système comportant en outre un circuit de traitement destiné à mettre en corrélation les différentes mesures angulaires impliquant les mêmes sources et à en tirer une information identifiant la configuration du trajet fixe. Le terme "optique", tel qu'il est utilisé dans le présent mémoire, s'applique à toute radiation visible ou invisible ayant des propriétés optiques et englobe donc la "lumière" infrarouge et ultraviolette. De préférence, le système comporte un dispositif donnant une indication de la distance parcourue par le racep- teur mobile le long du trajet fixe, cette indication de dis tance étant fournie au circuit de traitement comme paramètre pour la détermination du trajet fixe. Les sources peuvent être des sources secondaires constituées par des réflecteurs, une source primaire étant alors montée à proximité du récepteur. Les réflecteurs sont de préférence des rétro-réflecteurs. La source primaire peut émettre un faisceau d'une largeur suffisante pour éclairer le groupe minimal de sources. Le récepteur peut se composer d'un réseau d'éléments photo-électriques qui réagissent sélecti-w?ement en fonction de l'angle d'incidence du faisceau 7umeneux par rapport à un axe optique du récepteur. Dans ce cas, le réseau peut être un réseau linéaire sensible à la position des sources dans un pian contenant le réseau. Le réseau linéaire peut se composer de photodiodes qui sont reliées aux étages d'un registre à decalage pour permettre une interrogation en série et une lecture en série de l'information concernant l'incidence du faisceau, l'espacement relatif de la charge emmagasinée dans le réseau des photodiodes fournissant un signal de sortie qui dépend des angles d'incidence des faisceaux respectifs.Dans e cas d'une source primaire, celle-ci peut émettre un faisceau ayant une section sensiblement linéaire, la source primaire étant destinée à effectuer un balayage dans le sens latéral afin de balayer les réflecteurs, le récepteur comportant un circuit destiné à traiter des signaux résultant de la réception sequentielle de plusieurs faisceaux. La source primaire peut être un laser et le récepteur peut comporter un élément photo-électrique focalisé présentant un grand angle, le circuit étant sensible au temps qu- s1 écoule entre les réceptions successives des faisceaux pour émettre un signal de sortie qui dépend des angles d'incidence des faisceaux respectifs. Lors de l'utilisation du système de contrôle pour déterminer le profil d'un front de taille, ie récepteur mooi- le peut être monté sur une haveuse de façon que le front de taille soit parallèle au trajet fixe les sources étant montées dans des positions analogues sur les étais supportas le toit de la mine. Un rétro-réflecteur peut être alors monté sur l'axe du récepteur à une extrémité du front de taille pour donner une lecture directe d'une erreur de cap ou d'avancement pendant tout le déplacement du récepteur. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemples nullement limitatifs et sur lesquels la figure 1 est une vue schématique en plan d'une coupe du front de taille montrant une forme exagérée du profil de ce dernier la figure 2 est une vue en plan d'une extrémité du front de taille montrant une haveuse et un système de contrôle en fonctionnement la figure 3 est une vue schématique en perspective le long du front de taille montrant les étais de mines en position les figures 4a et 4b sont respectivement une vue en plan et une vue de côté d'un module comportant une source et un récepteur optiques la figure 5 est un schéma synoptique du circuit de traitement des signaux du système de contrôle la figure 6 est une vue en plan d'une partie d'une installation le long du front de taille comprenant une seconde forme de réalisation du système de contrôle ; et la figure 7 est un schéma synoptique d'une source de signaux d'un détecteur et d'un circuit de traitement de la forme de réalisation de la figure 6. On va examiner les figures 1 et 2 qui représentent un front de taille 1 se prolongeant en travers d'une veine ou couche de charbon 6, par exemple sur quelques centaines de mètres. Le front de taille est desservi par des galeries 2 et 3 appelées galerie principale et galerie de retour. Les mineurs et l'équipement peuvent être transportés vers le front de taille et à partir de ces derniers et'le charbon abattu peut être également transporté de là par ces galeries. Lorsque la couche de charbon est horizontale d'un côté à l'autre, la direction voulue d'avance est parallèle aux galeries 2 et 3. Un profil idéal du front de taille est par conséquent perpendiculaire à cette direction et parallèle à des lignes droites comme celles désignées par 4 et 5. En général, le profil du front de taille est satisfaisant s'il se trouve sur toute sa longueur entre les lignes parallèles 4, 5 qui sont à environ 1 mètre l'une de autre, pour une longueur du front de taille de 3Q0 mètres par exemple. On va examiner maintenant la figure 2 qui représente une haveuse 10 animée d'un mouvement alternatif le long du front de taille et comportant un tambour 11 destiné à abattre le charbon pendant sa course jusqu'à une profondeur d'environ 60 cm. La haveuse est commandée électriquement et se déplace sur des rails d'un convoyeur qui comporte plusieurs sections mobiles en direction du front de taille par un déplacement par à-coups comme expliqué précédemment.Toutefois, la ligne générale du convoyeur suit le profil du front de taille, Maintenant, en examinant aussi la figure 3, des rétro-réflecteurs 12, dont certains sont également représentés sur la figure 2, peuvent être positionnés sur des parties verticales (c'est-à-dire les pieds) des étais 17 de support du toit à intervalles réguliers, par exemple tous les cinq étais. La figure 3 montre également d'autres positions des réflecteurs sur des bras ou chapeaux 18 ou autres parties obliques des étais, mais ces positions peuvent soulever des difficultés et entraîner une diminution de la précision. Toutefois, les rétro-réflecteurs sont placés en tout cas dans des positions identiques sur les étais sélectionnés. Un ensemble 16 d'une source et d'un détecteur optiques qui coopère avec les rétro-réflecteurs, est monté sur la machine. L'ensemble 16 est également représenté sur les figures 4a et 4b et sera décrit plus loin. L'écartement des rétro-réflecteurs est affecté par un certain nombre de facteurs. Un seul jeu d'observation implique des réactions simultanées ou sensiblement simultanées des divers réflecteurs. Les-résultats sont d'autant plus pré cis que la différence de distance entre le réflecteur le plus rapproché et le réflecteur le plus éloigné est plus grande. Toutefois, ceci nécessite un équilibrage en fonction d'autres facteurs. La possibilité d'une obstruction par des variations irrégulières du front de taille ou par la poussière ou autres particules dans l'air est d'autant plus grande que la trajectoire du faisceau est plus longue Drplus, la source doit être d'autant plus puissante que la portée du système optique est plus grande. Les conditions de sécurité imposent des limitations rigoureuses aux tensions qui peuvent être utilisées, de sorte que l'énergie consommée par quipement a généralement une grande importance. Compte tenu des facteurs ci-dessus, on a constaté qu'un écartement des réflecteurs de 5 mètres est satisfaisant, en donnant au réflecteur une portée maximale d'environ 20 mètres, ce qui implique naturellement une longueur du trajet optique de 40 mètres. Les réflecteurs proprement dits sont souks forme de prismes du type cubique à un seul coin donnant des réflexions internes à partir de surfaces extérieurement polies. On expliquera plus loin que la source optique et le détecteur sont voisins mais ne coïncident pas, de sorte que la région du sommet du prisme qui ne fait que renvoyer le faisceau directement à la source, ntest pas utilisée. Par conséquent, le prisme peut être aplati à son sommet pour réduire ses dimensions. La dimension du prisme est déterminée par la dimension de la fenêtre du détecteur et par l'écartement des centres des lentilles de la source et du détecteur. Sans tenir compte de la dissipation ou flou, on voit que la tache lumineuse réfléchie est double de la dimension du réflecteur, quelle que soit la portée. La tache lumineuse réfléchie doit couvrir la fenêtre du détecteur entre le centre et la périphérie de la tache, de sorte que le réflecteur doit avoir une dimension comparable à celle de sa fenêtre cul, comme on le 7erra est en fait l'objectif du systeme optique du récepteur. Il existe diverses autres formes de réflecteurs qui peuvent être éventuellement utilisées mais qui en seréra1 sont moins efficaces que le réflecteur à prisme cubique à un seul coin. Celui qui s'en rapproche peut être le plus est le réseau cubique qui a l'avantage de réduire la profondeur, mais qui forme une tache lumineuse qui ne correspond qu'au double de celle d'un élément d'angle (agissant en fait comme un miroir concave avec la source près du centre de courbure) et produit un faisceau réfléchi beaucoup plus faible que celui engendré par le prisme à un seul coin. 3'autres variantes comprennent les "yeux de chats" comme ceux utilisés sur les routes, et des surfaces diffusant la lumière du type comportant un grana nombre de très petites perles de verre adhérant à un ruban collant. En plus de l'information obtenue concernant l'angle du réflecteur, un transducteur de distance (représenté sur les figures 5 et 7) est monté sur la haveuse pour indiquer la dis- tance parcourue par le récepteur. 'Naturellement, cette distance est mesurée le long du profil du convoyeur. Le transducteur de distance comprend par exemple un odomètre à compteur d'im- pulsions qui détecte le déplacement dtun composant mécanique situé sur la machine et enregistre des impulsions électriques proportionnellement à ce mouvement. Un tel transducteur est décrit dans la demande de brevet des Etats-TJnis d'Amérique nO 775 120. En revenant à la figure 2, outre la série des rétroréflecteurs 12, qui sont montés sur les étais, un seul réflecteur 13 est positionné à l'extrémité du front de taille et est dirigé également vers le récepteur monté sur la haveuse 10. Ce réflecteur se trouve sur l'axe optique du récepteur lorsque la haveuse est correctement positlonnée à la fois en ce qui concerne la distance par rapport au front de taille et l'avancement le long de ce dernier.Naturellement, il est pcs- sible que l'avancement voulu ne soit pas perpendiculaire aux galeries latérales mais Soit incl Lar rapport à cette direction pour compenser lteSSer d'une veine non horizontale, c > est-à-dire pour orienter la direction d'avarice des étals lé gèrement vers Le haut. En tout cas, lorsque la haveuse est correctement posrtionnée, l'angle du faisceau réfléchi par le réflecteur 13 est nul par rapport à l'axe optique du récepteur.Ce moyen donne une indication directe de la direction d'avancement de la haveuse et facilite aussi l'ajustement initial, mais a également l'inconvénient fondamental d'un système à long trajet optique en ce sens que des erreurs grossiè- res peuvent être licause d'une interruption de la ligne de visée et que les effets de la poussière sont plus prononces. Le réflecteur 17 est un rétro-réflecteur dans le plan horizontal seulement et se compose d'un long prisme à section triangulaire dont l'axe est vertical. Par conséquent, un faisceau est réfléchi quelle que soit la direction d'avancement de la haveuse et la hauteur du réflecteur prend en considération les ondulations verticales du mur de la mine à proximité du front de taille. On va examiner maintenant les figures 4a et 4b qui représentent le schéma de l'ensemble 16 de la source et du récepteur qui est monté sur la haveuse. La figure 4b montre le module tel qu'on le voit de l'arrière de la haveuse. La source optique 21 est montée juste au-dessous de l'objectif 22 du récepteur. La source 21 est une diode photoluminescente à l'arséniure de gallium qui, par conséquent, peut fonctionner à une faible tension et qui est robuste et convient au milieu considéré. La faible puissance de cette source est compensée dans une large mesure en la pulsant à un faible rapport de marche Elle est agencée de façon à assurer un étalement du faisceau suffIsant pour englober un groupe minimal de réflecteurs 12 à une portée de 20 mètres et peut émettre par exemple un faisceau horizontal en éventail de 250 grâce à une lentille non représentée.Le nombre des réflecteurs faisant partie d'un groupe est déterminé pal divers facteurs qui seront expliquées ci-après. Selon une variante, deux faisceau sont engendrés, l'un d'eux a un angle assez grand pour les réfLecto-urs rap- prochés groupe et l'autre a un petit angle pour les réflecteurs plus éloignés du groupe. Le petit angle compense ainsi la longueur du trajet. Un avantage important de l'utilisation d'une diode photoluminescente comme source est dûaufait que son signal de sortie se trouve dans la région proche de l'infrarouge à environ 0,9 . Le rendement spectral d'une photodiode au sl- licium utilisée dans le détecteur à cette longueur d'onde est amélioré sensiblement en comparaison du signal de sortie d'une lampe à filament de tungstène (qui bien qu'elle soit très puissarite a encore d'autres inconvzientsj. En outre, le détecteur peut utiliser un filtre pour détecter cette radiation parmi une radiation visIble importante et autre radiation parasite dans le milieu.Ces radiations parasites peuvent être provoquées par un éclairage délibéré du front de taille, par les lampes des mineurs, des réflexions par d'autres surfaces, etc. En se référant maintenant à la figure 4a, un réseau détecteur 23 est placé approximativement à la distance focale de l'objectif 22. Une lentille cylindrique 24 est placée, en disposant son axe horizontalement, entre l'objectif 22 et le réseau détecteur 23 pour produire un étalement vertical du champ de vision et s'assurer que toute ondulation verticale des positions des rétro-réflecteurs 12 ou autres ne fassent pas en sorte que l'image manque le réseau détecteur 23. L'étalement vertical résultant de l'image correspond à plusieurs fois l'étendue horizontale. Le réseau détecteur 23 se compose d'une rangée de 256 photodiodes disposées, d'une façon fondamentale, horizontalement et coupant l'axe optique du récepteur. L'image d'un rétro-réflecteur 12projetée sur le réseau éclaire une ou deux photodiodes dans une position latérale correspondant à l'angle du rétro-réflecteur par rapport à l'axe optique. Dans le cas décrit, les réflecteurs 12 sont plus haut que le récepteur et, par conséquent, l'image d'une ligne de réflecteur est inclinée. En conséquence, le réseau 23 est incliné d'une façon correspondante. Plusieurs images de rétro-réflecteurs sont présent tes simultanément et elles balayent lentement le réseau au fur et à mesure que la haveuse parcourt le front de taille. La figure 5 représente la disposition fondamentale destinée à l'identification des positions d'images surale réseau et à calculer les valeurs des signaux de sortie en conséquence. Le réseau 23 des diodes est relié à un registre à décalage 26. Un état 11!1 est décalé dans le registre 26 par un train d'impulsions d'horloge, pro visant en passant une impulsion d'interrogation pour chaque diode du réseau. Ainsi, des impulsions de courant de sortie sont produites successivement par les diodes éclaires ss impulsions de courant sont transformées en ~mtusions re crie sJidéo qui sont destinées à être encore transformées sous forme numérique d'une façon connue.Le traitement de doimees est alors coalisé en deux étapes par un circuit de traitement 27 comprenant tout d'abord un pré-processeur 28 qui extrait simplement les positions angulaires relatives des rétro-réflecteurs du groupe le plus rapproehé et deuxièmement un micro-processeur 29 qui exécute le reste du calcul. Le micro-processeur supplémentaire 29 reçoit également un signal de distance du transducteur de distance précité qui est maintenant indiqué en 30. Un disposés tif d'affichage 31 est relié à la sortie du micro-processeur supplémentaire. Le mode de calcul du profil du front de taille doit tenir compte d'un certain nombre de facteurs indéterminés. Ainsi, on va supposer que les réflecteurs sont décalés de fa çon aléatoire par rapport à leur position nominale. La rangée des réflecteurs n'est par conséquent pas une copie réelle du profil du front. La direction d'avancement de la haveuse, c'est- à-dire la direction de l'axe optique n'est généralement pas connue à cause des variations locales du trajet parcouru par le convoyeur. Au pire, la distance parcourue le long du "trajet fixe" du convoyeur par la haveuse et le récepteur n'est pas connue.Par conséquent, le principe de calcul consiste à mesurer un certain nombre de fois d'une façon idéale un grand nombre de fois, la relation angulaires dXSln groupe de réflec- teurs pendant toute la période pendant laquelle ils sont Vi- sibles pour le récepteur et en mettant en corrélation les séries de valeurs pour le même groupe de réflecteurs prises aux diiférentes positions du récepteur, il est possible de déterminer les positions relatives des réflecteurs de ce groupe en fonction des coordonnées x et y d'une référence prédéterminée.Chaque série de valeurs d'angle pour un groupe établit en fait une équation en rapport avec les positions des réflecteurs de ce groupe les uns par rapport aux autres et par rapport à la position du récepteur à l'instant où les valeurs d'angle sont prises. Par conséquent, un nombre suffisant de séries de valeurs permet de résoudre les équations pour x et y. Un- surplus de ces séries de valeurs peut être établi sur base statistique pour obtenir les valeurs les plus précises pour x et y. Â mesure que le récepteur se déplace le long du front de taille, un réflecteur passe et sort du champ de vision tandis qu'un autre entre dans le champ de vision. Par conséquent, chaque réflecteur fait partie d'un certaiWhombre de groupes successifs et de multiples déterminations d'angles sont effectués par rapport à chaque groupe dont fait partie le réflecteur. Les. données statistiques sont donc accrues en conséquence.Les opérations mathématiques utilisées pour l'extraction de X et y dans un cas de ce genre sont bien connues et utilisent le processus de sélection de Kalman. I1 consiste à effectuer un ajustement par approximations successives d'un modèle mathématique des dispositions de réflecteurs pour minimiser la différence entre la position angulaire observée d'un réflecteur telle qu'elle est présentée par un micro-processeur et une valeur estimée de cette position angulaire par rapport aux variables : déplacement dans le sens de l'axe y du réseau détecteur par rapport à l'axe x ; position de l'axe x de chaque réflecteur particulier ; position de l'axe y de chaque réflecteur particulier ; distance parcourue dans le sens de l'axe x par le réseau détecteur ; et l'orientation oblique de l'axe optique du récepteur par rapport à l'axe x. Au cours d'une première opération, le nodèle mathématique repose sur des données introduites : intervalle nominal entre les réflecteurs ; nombre de réflecteurs; distance moyenne entre un réflecteur et la ligne des réflecteurs, etc. Cependant, après la première opération, chaque profil estimé et chaque disposition des réflecteurs peuvent être utilisés pour l'opération suivante, étant donné que chaque profil est en rapport assez étroit avec le suivant. Au cours d'une opération, pour chaque série d'obser- vations ou chaque "-exploration", les valeurs estimées de l'angle des réflecteurs par rapport à l'axe optique sont calculées pour chaque réflecteur en utilisant les positions précédemment estimées des réflecteurs et la nouvelle position supposée de la haveuse et du récepteur. Les différences entre ces valeurs estimées et les aigles normalement observés sont utilisées pour ajuster la position estimée de la machine et les positions des réflecteurs afin de minimiser l'erreur moyenne entre les angles estimés et mesurés de toutes les explorations. On considère qu'une ligne de référence commode au moins pour la première opération est la ligne passant par les deux premiers réflecteurs, cette ligne correspondant alors à l'axe x mentionné plus haut. Le nombre des réflecteurs qui peuvent figurer dans un groupe, c'est-à-dire des déterminations d'angles simultanées, est minimal pour que l'extraction des coordonnées des réflecteurs et du récepteur soit possible. S'il nty a absolument pas d'autres références que les déplacements angulaires des réflecteurs d'un groupe, alors quatre réflecteurs représentent un groupe minimal. Cependant, - l'on dispose d'une autre référence sous la forme de la distance parcourue par le récepteur par exemple ou de la portée de cea- que réflecteur, alors il est possible de réduire le nombre minimal. Cependant, ia quantité d'informations statistiques disponibles et la précision résultante sont d'autant nls grandes que le nombre des réflecteurs d7zl gr upe est c~t lus im- portant. Etant donné que l'on ne peut pas compter sur les positions des réflecteurs perpendiculairement au front de taille, pour les raisons expliquées plus haut, la dispos +ion finale de ces réflecteurs est d'une importance secondaire en comparaison du trajet parcouru par le récepteur qui, comme indiqué, se déplace dans un sens et dans l'autre transversalement en synchronisme avec le front de taille. Par conséquent, les réflecteurs établissent une série de points provisoires de référence pour l'emplacement de ce trajet fixe, le manque de connaissance préalable des positions de ces points de référence étant compensé par la multiplicité des déterminations d'angles effectuées. Le micro-processeur déterminant les angles observés des réflecteurs est monté sur la haveuse. Le processeur principal, qui analyse les observations et calcule les positions estimées, est monté avec le dispositif d'affichage 31 dans la galerie. Le signal de sortie est alors affiché sur la machine de la façon suivante (a) un petit nombre (par exemple quatre) de lampes indicatrices fournissant notamment les indications suivantes calculateur en marche ; vérification automatique effectuée validité des données d'entrée ; niveaux d'alimentation corrects. (b) Un affichage numérique (à diodes électroluminescentes) donnant, à la demande, l'un quelconque des mots de données délivrés normalement sur la ligne de données. Ainsi, par exemple, lorsque la machine est immobilisée, les angles des rétro-réflecteurs les plus rapprochés peuvent être affichés tour à tour et vérifiés en fonction de mesures effectuées par des modes de contrôle. (c) Un affichage analogique du profil du front. Ce mode d'affichage est le plus intéressant pour les mineurs qui travaillent le long du front de taille.Une rangée de diodes électroluminescentes linéaires (parallèles) constitue une longue matrice rectangulaire de points sur laquelle le profil à l'instant considéré ou précédent est affiché graphiquement. Le terme optique tel qu'il est utilisé dans le présent mémoire s'applique à toutes radiationsvisibles ou invisibles ayant des propriétés optiques et englobe donc, par exemple, la lumière infrarouge et la lumière ultraviolette. Diverses modifications peuvent être apportées au système. Ainsi, les réflecteurs montés sur les étais de support du toit peuvent être remplacés par des lampes ou autres sources, en supprimant ainsi la source primaire du module de récepteur. Toutefois, la disposition des réflecteurs présente l'avantage de maintenir tous les dispositifs actifs à un endroit au lieu qu'ils soient répartis le long du front de taille avec les inconvénients qu'entraîne l'utilisation des cibles d'alimentation. On va se référer maintenant aux figures 6 et 7 sur lesquelles on a utilisé les mêmes numéros de référence lorsque cela a été possible. Le convoyeur blindé de front précédemment cité est désigné maintenant par 32 sur la figure 6. Une source primaire 33 émet un faisceau laser en forme d'éventail s'étendant dans le sens vertical et balayé horizontalement, dans le sens de la largeur comme indiqué, de façon à intercepter successivement les réflecteurs. Sur la figure 6 par exemple, le faisceau laser intercepte le rétro-réflecteur 12a, puis celui désigné par 12b et enfin celui désigné par 12c. Le déploiement vertical fait en sorte que les ondulations par rapport à l'horizontale n'empêchent pas les réflecteurs d'être atteints par le faisceau laser.Un récepteur désigné par 34 se compose d'un détecteur optique grand angle localisé au lieu du réseau décrit dans la forme de réalisation restante, le décalage angulaire de chaque réflecteur par rapport au dernier étant indiqué par l'intervalle de temps compris entre les réceptions du faisceau réfléchi. Le circuit de traitement 27 est alors agencé de façon à mesurer ces intervalles de temps en utilisant un pré-processeur modifié 36. Au lieu d'un réseau linéaire de détecteurs optiques, il est possible d'avoir recours à un réseau rectangulaire pour obtenir un étalement vertical équivalent par rapport au champ de vision en l'absence de la lentille cylindrique. I1 est également possible d'utiliser des dispositifs couplés en charge comme détecteurs optiques combinés ainsi que des registres à décalage analogiques à la place des éléments optiques classiques proposés. L'affichage profilé peut être assuré par un panneau électroluminescent ou un panneau à cristaux liquides. Selon une variante du montage des réflecteurs, ces derniers pourraient être positionnés sur une plaque déverseuse du convoyeur de sorte que, étant donné qu'ils sont fixes par rapport à ce dernier, ils définissent exactement le profil du front de taille.Bien que ceci aurait pour effet de simplifier les calculs en supprimant une variable, les réflecteurs seraient disposés très bas et seraient vulnérables du fait qu'ils pourraient être endommagés ou déplacés. Bien que le système décrit convienne particulièrement bien pour une opération minière, il est bien entendu que l'invention s'applique également au contrôle ou levée de toute surface étendue ou trajet sur lequel un récepteur mobile peut être maintenu, que ce soit au-dessus ou au-dessous du sol. I1 va de soi que le système décrit peut subir diverses modifications sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Système de contrôle pour déterminer la configuration d'un trajet fixe, caractérisé en ce qu'un récepteur optique mobile (16, 22) est destiné à parcourir ledit trajet, une série de sources optiques (12) est destinée à être positionnée sur une ligne suivant généralement ledit trajet, le récepteur étant sensible à la lumière projetée par les sources optiques visibles du récepteur pour déterminer les positions angulaires relatives desdites sources, ledit système comprenant un circuit de commande destiné à effectuer périodiquement ces déterminations des angles des sources, chaque fois par rapport à un groupe minimal prédéterminé desdites sources et par de tels intervalles par rapport à la vitesse du récepteur mobile que plusieurs déterminations d'angles sont effectuées pour chaque groupe de sources lorsqu'elles sont devenues visibles pour le récepteur, ledit système comportant en outre un circuit de traitement (27) destiné à établir une corrélation entre les différentes mesures d'angles concernant les mêmes sources et à en tirer une information identifiant la configuration du trajet fixe. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un dispositif (30) fournit une indication concernant la distance parcourue par le récepteur mobile le long du trajet fixe, cette indication de distance étant appliquée au circuit de traitement comme paramètre pour la détermination du trajet fixe. 3. Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les sources sont des réflecteurs (12) et en ce qu'une source primaire (21) est montée à proximité du ré récepteur. 4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que les réflecteurs sont des rétro-réflecteurs (12). 5. Système selon la revendication 7 ou , caractérisé en ce que la source primaire émet un faisceau d'une lar- geur suffisante pour éclairer le groupe minimal de sources. 6. Système selon l'une quelconque des revendica tions précédentes, caractérisé en ce que le récepteur (16, 23) comprend un réseau d'éléments photo-électriques qui sont activés sélectivement en fonction de l'angle d'un faisceau lumineux incident par rapport à un axe optique du récepteur. 7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit réseau (23) est un réseau linéaire sensible à la position des sources (12) dans un plan contenant le réseau. 8. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que, le réseau linéaire se compose de photodiodes qui sont reliés aux étages d'un registre à décalage (26) pour permettre une interrogation en série et une lecture en série d'une information concernant l'incidence du faisceau, l'espacement relatif de la charge emmagasinée dans le réseau des photodiodes fournissant un signal de sortie qui dépend des angles d'incidence des faisceaux respectifs. 9. Système selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que la source primaire (33) émet un faisceau de section sensiblement linéaire, la source primaire étant destinée à effectuer un balayage latéral de façon à balayer lesdits réflecteurs, le récepteur (34) comportant un circuit destiné à traiter les signaux résultant de la réception successive de plusieurs faisceaux. 10. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que la source primaire est un laser (33) et en ce que le récepteur comprend un élément photo-électrique localisé présentant un grand angle de vision, ledit circuit (36) étant sensible au laps de temps qui s'écoule entre les réceptions successives du faisceau pour délivrer un signal de sortie qui dépend des angles d'incidence des faisceaux respectifs. 11. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes qui est destiné à être utilisé pour déterminer le profil d'un front de taille, système caractérisé en ce que le récepteur mobile est monté sur une haveuse (10) de façon que le front de taille (1) soit Farallèle audit trajet fixe, et les sources sont montées à des positions analogues sur des étais de support du toit de la mine. 12. Système selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'un réflecteur (13) est monté sur l'axe optique requis du récepteur à une extrémité du front de taille pour fournir une lecture directe de l'erreur de la direction d'avancement pendant tout le déplacement du récepteur.