FR 2411958 A1 19790713 FR 7738339 A 19771219 La présente invention, concernant le forage des terrains, est plus spécifiquement relative à des instruments pour mesurer la direction d'un trou de sonde ou de forage soit d'une manière continue, soit en une série de points espacés sur sa longueur. On formule habituellement une estimation spatiale du tracé d1un trou de sonde par une série de valeurs d'un angle d'azimut et d'un angle d'inclinaison. On fait une mesure en des points successifs du tracé, mesures à partir desquelles on peut déduire les valeurs de ces deux angles, les distances entre les points voisins étant connues avec précision. Dans un trou de forage dans lequel le champ magnétique terrestre n'est pas modifié par la présence du forage lui-meme, on peut utiliser des mesures des composantes des champs gravitationnel et magnétique de la terre dans la direction des axes fixés au bottier pour obtenir des valeurs de l'angle d'azimut et de l'angle d'inclinaison, l'angle d'azimut étant mesuré par rapport à une référence magnétique fixe par rapport à la terre, par exemple par rapport au nord magnétique. Mais dans des situations dans lesquelles le champ magnétique terrestre est modifié par les conditions locales intervenant dans un forage, par exemple lorsque le trou de sonde est tubé avec un revêtement d'acier, on ne peut plus utiliser les mesures magnétiques pour déterminer un angle d'azimut par rapport à une référence fixe relativement à la terre.Dans de telles conditions, il est nécessaire dsuti- liser un instrument gyroscopique. On a déjà proposé d'utiliser un compas gyroscopique dans lequel l'axe de rotation permanente du gyroscope est établi suivant une ligne de référence, fixe par rapport à la terre, à l'entrée du forage, et maintenu autant que possible fixe dans l'espace inertiel. Néanmoins, cette méthode comporte de nombreux désavantages, dus largement à la nécessité de construire un tel instrument de façon qu'il fonctionne dans un tube de forage étroit.La taille du rotor gyroscopique, monté de façon que son axe soit transversal par rapport au tube, est fortement limitée et rend très difficile d'obtenir des vitesses de dérive de précession satisfaisantes en pratique, car la friction du palier à cardan doit être tres faible pour compenser le manque d'iner- tie de rotation du gyroscope. tes problèmes habituels en relation avec la géométrie des cardans se rencontrent également quand on utilise ce type drinstrument. Conformément à l'invention suivant l'un de ses aspects, on obtient un instrument pour mesurer la direction d'un trou de sonde ou de forage comprenant un bottier dont un axe longitudinal coïncide en service avec l'axe du forage, un gyroscope à degré de liberté unique comprenant un cardan extérieur monté dans le bottier de façon que son axe coïncide avec l'axe loffgi tudinal du bottier, un cardan intérieur monté dans le cardan extérieur de façon que son axe soit perpendiculaire à l'axe du cardan extérieur, un rotor gyroscopique monté dans le cardan intérieur, des moyens pour détecter le mouvement angulaire du cardan intérieur par rapport au cardan extérieur et des moyens pour appliquer un couple au cardan extérieur pour le Sire tourner, en service, autour de son axe, de sorte que le cardan intérieur prend un mouvement de précession pour revenir à sa position initiale, des moyens pour mesurer l'angle de rotation du bottier autour de son axe longitudinal par rapport au cardan extérieur et une unité appréciant la gravité pour mesurer trois composantes de la gravité dans trois directions non-coplanaires. Conformément à l'invention suivant un autre de ses aspects, on obtient un procédé pour contrer un trou de sonde ou de forage, procédé qui comprend : le déplacement d'un instrument de contre suivant la longueur du forage, ledit instrument comprenant un boîtier dont l'axe longitudinal coricide avec l'axe du forage, un gyroscope à degré de liberté unique qui comprend un cardan extérieur monté dans le bottier de façon que son axe coïncide avec l'axe longitudinal du bottier, un cardan intérieur monté dans le cardan extérieur de façon que son axe soit perpendiculaire à l'axe du cardan extérieur, et un rotor gyroscopique monté dans le cardan intérieur; la détection continue du mouvement angulaire du cardan intérieur par rapport au cardan extérieur lorsque l'instrument se déplace suivant la longueur du forage et 11 application d'un couple au cardan extérieur pour le faire tourner autour-de son axe, de sorte que le cardan intérieur prend un mouvement de précession pour revenir à sa position initiale; la détermination, en chaque point d'une série de points de contrôle espacés le long du forage, d'un ensemble de trois composantes de gravité dans trois directions non-coplanaires par rapport au cardan extérieur; le calcul, à partir des composautes ae gravité détectées er chacun desdits points de contrôle, de l'inclinaison du forage et de l'angle non-tournant, du côté supérieur, de l'instrument par rapport à une direction de référence qui ne tourne pas autour de l'axe longitudinal de l'instrument en se déplaçant suivant la longueur du forage en chaque point; et le calcul, à partir de ladite inclinaison et dudit angle non-tournant du coté supérieur, de l'azimut du forage en chaque point. t'emploi d'une plate-forme à axe unique stabilisée par gyroscope présente l'avantage que, comme un couple est appliqué au cardan extérieur, la friction sur ses paliers n'est pas critique. Dans le cas du cardan intérieur, où la friction du palier est critique, le mouvement angulaire est restreint à de faibles valeurs. Ceci élargit la gamme des techniques qu'on peut employer pour la réalisation des paliers. Par exemple, le cardan intérieur peut flotter à l'intérieur du cardan extérieur et on peut utiliser des ligaments pour transmettre la puissance au moteur d'entrainement du rotor. On décrira maintenant, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation de l'invention avec référence aux dessins ci-annexés sur lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective schématique d'un instrument construit en conformité avec 11 invention; - la figure 2 est une vue en perspective schématique illustrant une transformation entre deux jeux d'axes de référence; - les figures 3 à 5 sont des schémas illustrant, dans deux dimensions, les divers stades de la transformation représentés sur la figure 2; - la figure 6 est un schéma montrant Ieffe-t dr la rotation de l'instrument représenté sur la figure 1 autour de son axe; - la figure 7 est un schéma-bloc de la partie stockage de l'information de l'instrument représenté sur la figure 1; ; - la figure 8 est un schéma-bloc de l'équipement de traitement de l'information de surface, qui est prévu pour être utilisé avec l'instrument représenté sur les figures i et 7; et - la figure 9 est un schéma-bloc d'une autre forme possible de la partie stockage de 1' information pour l'instrument, descendu dans le forage, et semblable à celui représenté sur la figure 1. La figure 1 montre un instrument conforme à l'invention qui comporte un boîtier 10 en forme de tube cylindrique. Un rotor gyroscopique 12 est monté dans une paire de cardans 14 et 16, le cardan extérieur 16 ayant un axe qui coïncide avec celui du boîtier. te cardan intérieur 14 comporte des paliers 18 à faible friction qui ne lui permettent qu'unie quantité limitée de déplacement angulaire. Un capteur de position 20 est disposé de façon à fournir un signal d'erreur indiquant le manque d'orthogonalité du cardan intérieur 14 par rapport au cardan extérieur 16. On utilise le signal d'erreur provenant du capteur de position 20 du cardan intérieur 14 pour commander un moteur 22, produisant un couple, qui est accouplé à l'arbre 24 du cardan extérieur 16 et disposé de façon que le couple qu'il produit fasse tourner le cardan extérieur 16, de sorte que le cardan intérieur 14 prend un mouvement de précession pour revenir à ltorthogonalité vis-à-vis du cardan extérieur 16. L'arbre 24 du cardan extérieur comporte également un séparateur 26, qui est monté dessus, t? séparateur 26 comporte mutuellement perpendiculaires et un rotor équipé d'une paire correspondante de bobines un stator comprenant une paire de bobines, dont les axes sont/ mutuellement orthogonales. tes bobines du rotor sont couples magnétiquement à celles du stator. Un signal de référence est appliqué à l'une des bobines du rotor et l'autre bobine est mise à la terre. Si les signaux fournis par les deux bobines du stator sont appelés respectivement a et b, le rapport a/b est égal à la tangente de l'angle entre le rotor et le stator, c'està-dire de l'angle #1 entre une direction de référence du boitier, perpendiculaire à son axe, et une direction de référence correspondante sur le cardan extérieur 16. L'instrument incorpore également une unité 28 appréciant la gravité qui comprend trois capteurs de gravité montés sur le cardan extérieur et disposés pour être sensibles à des composantes de gravité g1 t, gy' et gz' dans trois directions orthogonales OX', OY' et OZ' comme décrit ci-dessous, la direction OZ' coïncidant avec l'axe du forage.Pour chaque point où l'on effectue des mesures en descendant l'instrument dans un trou de forage, le groupe (gx', gy', gz', #1) fournit suffisamment d'information pour permettre d'en dériver le groupe (#, ), où # représente l'angle dtazimuth du trou de forage et ', son angle d'inclinaison comme il apparaît dans la descrip tion ci-après. Suivant une autre possibilité si les trois capteurs de gravité sont montés sur le boîtier au lieu de l'être sur le cardan extérieur 16, le groupe résultant (gx, gy, gz, #1) fournit également des informations suffisantes. La figure 2 montre schématiquement un trou de forage 30 et illustre divers axes de référence par rapport auxquels on peut définir l'orientation du trou de forage 30. On a représenté un ensemble d'axes fixes par rapport à la terre (ON, OE, OV), OV étant dirigé verticalement vers le bas et ON étant une direction de référence horizontale.On a représenté un groupe d'axes correspondants fixes par rapport au boîtier (OX, OY, OZ), OZ étant l'axe longitudinal du trou de forage (et par conséquent de l'instrument) et OX et OY étant situés dans un plan perpendiculaire à l'axe du trou de forage et représenté par une ligne en trait -mixte. Le groupe d'axes fixes par rapport à la terre tourne dans le groupe d'axes fixé à l'instrument par l'intermédiaire des trois rotations suivantes dans le sens des aiguilles d'une montre - rotation, autour de l'axe OV, sur l'angle d'azimut # comme représenté sur la figure 3, - rotation, autour de l'axe 0E1, sur l'angle d'inclinaison # représenté sur la figure 4, et - rotation, autour de l'axe OZ, sur l'angle ss du côté su périeur comme représenté sur la figure 5. La relation entre l'angle ' du côté supérieur et l'angle '1 mesuré par le séparateur 26 dans l'instrument est illustrée sur la figure 6. OXfy OY' et OZ' sont les axes, fixes par rapport au cardan extérieur, le long desquels on détecte les trois composantes de la gravité ggt, gy' et gz' #2 est l'angle du côté supérieur qu'on obtiendrait si l'instrument était amené en un point sans rotation autour de ltaxe Z fixé au boîtier. Si les capteurs de gravité sont montés sur le boîtier, le vectuer de gravité est g = gx.Ux + gy.Uy + gz+Uz, Ux, Uy et Uz étant les vecteurs unité dans les directions respectives des axes fixés au boîtier OX, OY et OZ. Si les capteurs de gravité sont montés sur le cardan extérieur, alors le vecteur de gravité g = gx'Ux' + g D , + gz'Uz', où Ux', et et sont les vecteurs unité dans les directions respectives du chats sis du cardan extérieur, OX', OY' et OZ'. Ainsi, gx' = gxcos #1 - gysin#1 .......... (A) gy' = gxsin #1 + gycos#1 .......... (B) gz' = = gz (C) Si UN, UE et zV sont les vecteurs unité dans les directions respectives des axes fixes par rapport à la terre ON, OE et OV, alors d'après la définition des angles #, # et # l'équation d'opération vectorielle UNEV=#########UXYZ représente la relation de transformation entre les groupes de vecteurs unité dans les deux châssis avec L'opération vectorielle UXYZ =###T###### UNEV représente la relation de transformation dans la direction opposée. En opérant avec ###T###T###T sur le vecteur de gravité g.uV on obtient gx = -g.sin# cos# ............ (1) gx = g . sin# sin # ............ (2) gz = g.cos# ............ (3) Ainsi, gx' = -g.sin#cos#cos#1g.sin#sin#sin#1 = -g.sin#. cos(#-#1) et gy' -g.sin# cos# sin#1 + g.sin#sin#cos#1 = g.sin#.sin(#-#1) Si les axes fixes par rapport à la terre, fixes par rapport au boîtier et fixes par rapport au cardan extérieur coïncident à l'entrée du trou forage immédiatement avant l'opé- ration de contrôle, alors pl = #1 + 2 et gx = -g.sin#.cos# ............ (4) gx = g . sin#.sin # ............ (5) gz = g.cos# ............ (6) Ainsi, si on enregistre en chaque point des groupes (gx', gy', gz') on peut déduire des valeurs correspondantes de Q et # en chaque point de On considèrera le vecteur V = x.Ux + y.Uy + z.Uz au point (#2, #, #) tourné de faibles angles de rotation #&alpha;;.Ux + pour fournir le vecteur ?1 = x.Ux1 + y.Uz1 + zUzi, où Ux1, Uy1 et Uzi 1 sont des vecteurs unité dans le châssis du boî- tier au point (#2 + ##2, # + ##, # + ##). (L'emploi du suffixe 2 est admissible dans ce cas, car il n'y a pas de rotation du vecteur autour de OZ entre les deux points voisins).Alors les composantes de V1 dans le châssis fixe par rapport à la terre peuvent être déduites de l'équation d'opérateur Alors, X + (xUx + Sy + z Uz) + na''lfxx(x'u U + y-U + zXz) + A yxo(x-ox + y-ny + z-Uz) ou bien, si a et ss ss sont petits 71 = (x + z ss)- + (s - Z- y + (z + Y-A - X-AF Ainsi, les composantes de V1 dans le châssis fixe par rapport à la terre peuvent être également dérivées de l'équation d'opérateur Si les opérateurs de (7) et de (8) sont appliqués au vecteur les équations suivantes résultent d'une sélection convenable des éléments de matrice appropriés Si les opérateurs de (7) et de (8) sont appliqués au vecteur on peut obtenir l'équation suivante à partir d'un choix convenable des éléments de matrice appropriés A partir de la relation (10) A partir des relations (10) et (11) et à partir des relations (9) et (10) :: = - . ##2 ................................ (E) Ainsi, si l'on connaît le groupe (gx, gy, #1 en chaque point sur le tracé du trou de forage, les groupes correspondants de (gx', gy', gz') peuvent être déduits des relations (A), (B) et (C). On peut alors déduire des groupes correspondants de (Q, 2 en utilisant les relations (D) et l'augmentation d'azimut entre deux points voisins peut être déduite de l'augmentation ##2 entre ces points en utilisant la relation (E).Pourvu que les axes fixes par rapport au cardan extérieur et les axes fixes par rapport à la terre coïncident à l'entrée du trou de forage immédiatement avant d'exécuter le contrôle, l'azimut en chaque point le long du tracé mesuré par rapport à la direction ON peut être évalué par la sommation continue des augmentations d'azimut le long du tracé en chaque point. Mais en pratique, la nécessité d'aligner l'axe de rotation du gyroscope sur ON à l'entrée du forage est évitée, pourvu que l'angle initial t entre OX' et ON soit connu. L'azimut est alors déduit en appli quant la correction #o telle que # = #0 + #(##) où la somme est effectuée le long du tracé passant par le point considéré. En plus de la partie plate-forme à axe unique stabilisée par gyroscope et de l'unité appréciant la gravité telle que décrite plus haut, l'instrument qu'on enfonce dans le forage comprend une partie de stockage de l'information représentée sur la figure 7. Comme l'unité à capteurs de gravité 28 est montée sur le cardan extérieur de façon que les axes de détection des capteurs se trouvent dans des directions OXX, OY' et OZ, les signaux de sortie produits par ces capteurs sont directement égaux respectivement à gg ,, gy, et gz,. Ces signaux de sortie sont appliqués directement à un enregistreur 32.Ceci évite d'utiliser les relations (A), (B) et (a). tes signaux de sortie provenant du séparateur 26 sont également appliqués à lienre- gistreur 32 et utilisés pour déterminer la valeur initiale de l'angle #1 entre l'axe de rotation permanente du rotor de gyroscope 12 et la direction de référence, fixe par rapport à la terre ON, au début de chaque opération. L'enregistreur 32 enregistre également le signal de sortie d'une horloge 34 pour fournir l'enregistrement de l'instant où l'on fait chaque lecture des signaux de sortie de l'unité 28 à capteurs de gravité. La figure 8 montre l'équipement de surface correspondant à l'équipement de stockage d'information au fond du forage, qu'on a représenté sur la figure 7. tes signaux de sortie d'une horloge de surface 36 et d'une jauge à fil 38 qui mesure la longueur de la ligne de fil métallique auquel l'instrument dans le forage est suspendu, sont enregistrés sur un enregistreur de surfacé 40 au cours de chaque opération de mesure.Après terminaison de chaque opération l'enregistrement fait sur l'enregistreur 32 au fond du forage est transféré à une unité 42 de traitement de signaux où l'enregistrement est répété simultanément avec la répétition de l'enregistrement fait par l'en- registreur de surface 40. le signal de sortie enregistré provenant de l'horloge 34 au fond du forage est appliqué, conSoln- tement avec les -signaux de sortie, de temps et de longueur de tracé, provenant de l'enregistreur 40, à un comparateur de tears 44 qui fournit un signal d'identification d'endroit, comprenant le signal de longueur de tracé synchronisé avec la répétition des valeurs enregistrées du signal de sortie provenant de l'unité 28 à capteurs de gravité qui est appliqué à une entrée d'une imprimante 46. les signaux de sortie gx'' gy'' gz, et sont appliqués à une unité 48 de calcul de surface qui calcule 11 angle d'inclinaison Q et l'angle d'azimut w et qui applique des signaux représentant ces angles à l'imprimante 46 qui fournit ainsi l'enregistrement de l'angle d'inclinaison Q et de l'angle d'azimut # en chacun des points où une lecture est effectuée en même temps que l'information identifiant la station correspondante. l'unité 28 appréciant la gravité qui est montée sur le cardan extérieur 16 (figure 1) peut être remplacée par trois capteurs de gravité montés sur le boîtier 10 de l'instrument, de façon que leurs axes de détection soient situés le long des directions OX, OY, OZ, de sorte que les signaux de sortie des capteurs sont gg, gy et gz. La figure 9 montre une partie d'instrument au fond du forage qu'on utilise dans ces conditions. les signaux de sortie provenant du séparateur 26 et de l'hor- loge 34 sont appliqués à l'enregistreur 32 comme auparavant. Le signal de sortie g z provenant d'une unité 50 à capteurs de gravité montés sur le boîtier 10 est également appliqué directement à l'enregistreur 32, mais les signaux de sortie gx et gy provenant du capteur de gravité 50 sont appliqués aux bobines de stators respectives d'un second séparateur 52 qui est également monté entre le cardan extérieur 16 et le boîtier 10. les signaux de sortie des bobines de rotor du séparateur 52 comprennent les signaux gy, et gx' et ces signaux sont appli Rués à l'enregistreur 32. les signaux enregistrés sont ainsi les mêmes que ceux obtenus en employant la partie d'instrument représentée sur la figure 7. A titre de variante à la disposition représentée sur la figure 9, les trois signaux de sortie gx, gy et gz provenant des capteurs de gravité 50 peuvent etre appliqués à l'enregistreur 32. Dans ce cas, les signaux provenant du séparateur 26 sont utilisés pour fournir une indication de l'angle compris entre les cardans extérieurs eJ le boîtier pendant chaque opération de mesure et non seulement pour indiquer l'angle initial; des calculs en conformité avec les relations A, B et C sont exécutés à la surface. Si lton dispose d'un tracé de signal convenable sur la ligne unique sur laquelle l'instrument au fond du trou est suspendu, le signal de sortie provenant de l'instrument qui est au fond peut Qtre directement transmis à la surface et on n'a pas besoin de référence de temps au fond du forage. L'équi- pement de surface représenté sur la figure 8 est alors modifié en omettant l'horloge de surface 36, l'enregistreur 40 et le comparateur de temps 44, le signal de sortie de la jauge à fil 38 étant directement transmis à l'imprimante 46. L'unité 42 de traitement de signaux est également modifiée pour recevoir les signaux transmis par l'instrument au fond du forage au lieu de répéter un enregistrement. Si l'instrument est utilisé pour enregistrer des informations au cours-de l'opération précédant la fin du contrôle, on peut recourir à un stockage des paramètres mesurés de façon commode sous la forme de plaquettes de stockage (mémoires) à circuits intégrés. 'l'instrument utilisé dans cette réalisation serait alimenté par une batterie incorporée dans le boîtier. 'l'invention peut également s'appliquer à un procédé de forage directionnel dans lequel il est demandé de forer sous un grand angle d'inclinaison dans une direction d t azimut connue à partir d'un trou de forage tubé quasi vertical et peu profond qui aurait été préalablement foré. Dans ces conditions, la quasiverticalité proscrit l'emploi d'un outil classique dirigé depuis le haut et le tubage empêche l'emploi d'un outil à commande magnétique classique. Si l'on emploie un instrument à plate-forme stabilisée et à axe unique conforme à l'invention pour établir la direction de l'axe de rotation gyroscopique par rapport à une référence horizontale ON à l'entrée du trou, cet axe restera alors sensiblement référencé par rapport à ON, lorsque l'instrument est descendu au travers de la section quasi verticale du trou. Ainsi, si l'on abaisse l'instrument pour localiser avec une disposition coudée par dessous avec moteur à boue, comme avec 3-t outil à commande classique, la rotation du boîtier autour de l'axe de rotation gyroscopique #1 peut être utilisée pour établir la direction du moteur à boue par rapport à la direction ON, fixe relativement à la terre. REVENDICATIONS 1. Instrument pour mesurer la direction d'un trou de forage, comprenant un boîtier qui comporte un axe longitudinal coïncidant, en service, avec l'axe du forage, caractérisé en ce qu'il inclut un gyroscope à degré unique de liberté qui comprend un cardan extérieur monté dans le boîtier dont l1axe coïncide avec son axe longitudinal, un cardan intérieur monté dans le cardan extérieur de façon que son axe soit perpendiculaire à l'axe du cardan extérieur, rotor de gyroscope monté dans le cardan intérieur, des moyens pour détecter le mouvement angulaire du cardan-intérieur par rapport au cardan extérieur et des moyens pour appliquer un couple au cardan extérieur pour le faire tourner en fonctionnement autour de son axe, de sorte que le cardan intérieur exécute un mouvement de précession pour revenir à sa position initiale, des moyens pour mesurer l'angle de rotation du boîtier autour de son axe longitudinal, par rapport au cardan extérieur, et une unité à capteurs de gravité pour mesurer trois composantes de la gravité dans trois directions non coplanaires. 2. Instrument selon la revendication 1, caractérisé en ce que les capteurs de gravité sont montés sur le cardan extérieur. 3. Instrument selon la revendication 1, caractérisé en ce que les capteurs de gravité sont montés sur le boîtier de l'instrument. 4. Instrument selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend un séparateur, monté sur le boîtier de l'instrument, dont le rotor est attaché au cardan extérieur, deux des capteurs de gravité étant disposés pour détecter des composantes de gravité dans des directions perpendiculaires à l'axe longitudinal de l'instrument, les sorties de ces capteurs étant reliées aux entrées du séparateur. 5. Procédé pour contrôler un forage, comprenant le déplacement d'un instrument de contrôle suivant la longueur du forage, ledit instrument comprenant un axe longitudinal qui coïncide avec l'axe du forage, caractérisé en ce que ledit instrument comprend un gyroscope à un seul degré de liberté qui inclut un cardan extérieur monté dans le boîtier de façon que son axe coïncide avec son axe longitudinal, un cardan intérieur monté dans le cardan extérieur de façon que son axe soit per pendiculaire à l'axe du cardan extérieur, et un rotor gyroscopique monté dans le cardan intérieur, ledit procédé pouvant être encore caractérisé : par la détection continue du moixve- ment angulaire du cardan intérieur par rapport au cardan ext- rieur lorsque l'instrument se dépave suivant la longueur du forage et par l'application d'un couple au cardan extérieur pour le faire tourner autour de son axe, de sorte que le cardan ir extérieur exécute un mouvement de précession pour revenir à sa position initiale; par la détermination, en chaque point d'une série de points de contrôle espacés suivant la longueur du forage, d'un groupe de trois composantes de la gravité dans trois directions non coplanaires par rapport au cardan extérieur; par le calcul, à partir des composantes de gravité détection en chacun desdits points de contrôle, de l'inclinaison du 'o- rage et de l'angle non tournant, du côté supérieur, de l'instrument par rapport à une direction de référence qui ne tourne pas autour de l'axe longitudinal de l'instrument en se dépla çant suivant la longueur du forage en chaque point; et; par le calcul, à partir de ladite inclinaison et de 1 'angle non tournant du c8té supérieur, de 1 t azimut du forage en chaque point. 6. Procédé pour contrôler un forage selon la revendication 5, caractérisé en ce que le groupe de trois composantes de la gravité est mesuré en chaque dit point par trois capteurs montés sur le cardan extérieur. 7. Procédé pour contrôler un forage selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'un second groupe de trois composantes de la gravité est mesuré en chaque dit point par trois capteurs montés sur le boîtier de l'instrument, ledit procédé comportant en outre la mesure en chaque dit point de l'angle de rotation du boîtier de l'instrument par rapport au cardan extérieur et le calcul du premier groupe mentionné de composantes de la gravité à partir dudit second groupe et dudit angle de rotation. 8. Procédé pour contrôler un forage selon la revendication 7. caractérisé en ce qu'une composante de chacun des dits groupes de composantes de la gravité est parallèle à l'axe du cardan extérieur et que les deux autres composantes du premier groupe mentionné sont calculé en plaçant le stator et le rotor d'un séparateur à un angle relatif égal audit angle de rot- tion et en appliquant les deux autres composantes du second groupe i l'entrée du séparateur.