FR 2422178 A1 19791102 FR 7810418 A 19780407 La présente invention concerne un système optoélectrique de détection et de localisation angulaire de cible rayonnante. Le système, objet de l'invention, entre dans la catégorie des systèmes semi-actifs dans lesquels une source lumineuse extérieure connue, par exemple un laser,-illumine la cible détecteur. La partie du rayonnement laser reçue par la cible et qui est renvoyée par réflexion en direction du récepteur optique du système de détection, constitue le rayonnement utile attendu à détecter. Le spectre de rayonnement de la source étant connu, il est procédé à un filtrage, généralement optique, très sélectif dans la bande d'exploitation correspondante. En outre, le rayonnement utile présente des caractéristiques déterminées de modulation autorisant le filtrage spatial par traitement des signaux détectés et complétant avec le filtrage optique la réjection des signaux parasites, détectés dans le champ observé.Le dispositif détecteur photosensible peut être du type à quatre quadrants permettant d'obtenir une mesure d'écartométrie linéaire et fine. Pour certaines applications,il y a lieu de satisfaire à une discrétion élevée afin de rendre la plus difficile possible l'identification du rayonnement laser par des dispositifs de contre-mesures. L'accroissement de la discrétion est lié notamment au choix de la frequence d'émission et à celui du régime de fonctionnement de l'émetteur. En ce qui concerne ce dernier paramètre, il est avantageux de fonctionner à très faible puissance çrête en régime de type quasicontinu, de préférence au régime à impulsions exigeant une puissance crête très élevée. Le paramètre fréquence peut etre avantageusement choisi vers 10,6 F , cette longueur d'onde correspondant à unie meilleure propagation dans les aérosols atmosphériques les plus souvent rencontrés. Les conditions de régime de fonctionnement précitées et éventuellement de fréquence, conviennent notamment à un système lidar à compression d'impulsions. L'émission laser peut consister en une impulsion longue, périodique, modulée en fréquence selon une loi linéaire, pour permettre au récepteur de télémétrie associé l'extrac- tion d'information de distance de la cible illuminée en procédant par détection hétérodyne suivie d'amplification -et de compression d'impulsion. Le système de détection et de localisation envisagé peut notamment équiper, selon une application plus particulièrement envisagée, un autodirecteur infrarouge semi-actif, ce qui exige de se conformer à des impératifs sévères du point de vue : volume, poids, fiabilité, tenue mécanique aux vibrations et aux accélérations, tenue en température etc... Ces impératifs excluent pratiquement une utilisation directe de la modulation destinée à la télémétrie du lidar. En outre, la fréquence 10,6 Fprésente des inconvénients étant donné que la majorité des corps présente ce rayonnement et qu'il en résulte un contraste faible de la cible par rapport à 1' environnement et consécutivement une probabilité élevée de fausses alarmes.Le "marquage" de la cible par modulation ou codage de 1' illuminateur se matéralisera par un apport d'energie demeurant presque toujours très faible vis-à-vis de l'énergie due au rayonnement propre de la cible,d'où la discrétion élevée du lidar et les difficultés de discrimination par l'autodirecteur des cibles marquées, en particulier à 10,6 . La solution d'un dispositif détecteur constitué par une mosaSque élémentaire du type à quatre quadrants pour l'autodirecteur n'est fiable que si le champ d'écartométrie est très réduit, ou Si la portée reste faible, afin de conserver une sensibilité suffisante de réception, étant donné le régime d'émission à très faible puissance crête.Une détection du type quatre quadrants par un obturateur optique commandé, un dispositif à lame PLZT par exemple, suivi d'un senseur photosensible unique présente également ces inconvénients. En outre, l'obturateur ne peut être utilisé à très basse température et le senseur reçoit continuement un flux de photons à peu près égal à celui du fond observé ; il n'en résulte donc aucune amélioration de la puissance équivalente au bruit. Un objet de l'invention est de réaliser un système de détection et de localisation directionnelle de cible lumineuse, qui répond au problème posé et remédie aux inconvénients signalés dus à un marquage de la cible par un illuminateur annexe rayonnant à très faible puissance crête et dont la bande de longueur d'onde peut notamment se situer aux alentours de 10,6 . I1 est entendu que l'application à un autodirecteur n'est pas à considérer comme limitative ni, non plus, le choix de la fréquence ; le système peut fonctionner tout aussi bien par exemple, avec un laser rayonnant à 3,8 P et être utilisé dans d'autres domaines d'ondes électromagnétiques, tel que notamment des ondes du spectre visible. Suivant une caractéristique de l'invention il est réalisé un système de détection et de localisation angulaire d'une cible rayonnante illuminée par une source extérieure connue émettrice d'un rayonnement continu modulé en amplitude selon un code numérique binaire, du type comportant un objectif de réception du rayonnement provenant du champ observé, une mosaïque d'éléments photosensibles disposés en X et en Y dans le plan focal correspondant, un filtre optique interposé sur le trajet optique de réception pour filtrer le rayonnement utile attendu, etc incuits de traitement et de mesure d'écartométrie pour démoduler les signaux détectés et élaborer des signaux représentatif du dépointage angulaire de la cible par rapport à l'axe optique de visée, caractérisé en ce que la mosaïque comporte n x m éléments photodétecteurs disposés selon n lignes et m colonnes et connectés à un circuit de balayage ligne par ligne à l'excep-. tion d'un nombre R d'éléments photodétecteurs d'une zone centrale centrée sur l'axe optique de visée, les circuits de traitement et d'écartométrie comportant une voie dite périphérique alimentée par la sortie du circuit de balayage ligne par ligne et élaborant une mesure incrémentale d'écartométrie grosse correspondant au rang en X et celui en Y de l'élément sensibilisé par le rayonnement utile, et une voie dite centrale alimentée directement par les éléments de la zone centrale et élaborant une mesure d'écartométrie fine. Les particularités et avantages de la présente invention apparaîtront dans la description qui suit donnée à titre a d'exemple non limitatif, à l'aide des figures annexées qui représentent - la figure 1, un diagramme général simplifié d'un système de détection et de localisation conforme à l'invention ; - la figure 2, un schéma montrant te champ central sélectionné dans le champ total observé - la figure 3, une forme d'onde relative aux signaux détectés ; - les figures 4 à 6, des schémas d'un exemple de réalisation de la mosaique détectrice - les figures 7 à 9, des diagrammes d'un exemple de realisation des circuits électroniques de traitement et d'écartométrie ;; - la figure 10, une forme d'onde d'un mode possible d'émission d'un illuminateur laser extérieur, - la figure 11, un diagramme partiel d'une variante de réalisation de la mosaïque détectrice et des circuits associés t et - la figure 12, un diagramme partiel d'une autre variante de réalisation dans le cadre d'une application à la télécommande ou à la télécommunication de données. En se reportant au diagramme général de ;L:a figure 1, le système compcrte un dispositif détecteur formé par une iaosatque 1 d'éléments photosensibles disposés dans le plan focal d'un objectif optique de réception, ou objectif d'entrée, symbolisé par une lentille de focalisation 2. La mosaïque est centree sur l'axe optique Z de l'objectif, constituant l'axe de visée du système ; les éléments photosensibles E(l,l) à E(n,m) sont disposés selon n lignes et m colonnes, l'élément E(j,k) désignant celui situé à l'intersection de la ligne j et de la colonne k. L'aire de la mosaîque définit avec l'optique réceptrice 2 le champ instantané observé selon l'axe Z.En vue de simplifier l'exposé et la compréhension du fonctionnement il sera considéré dans un exemple de réalisation décrit ultérieurement, une mosaîque de 8 x 8 éléments. Le matériau photosensible est choisi en accord avec la bande d'exploitation envisagé en sorte de présenter une sensibilité maximale, ou sensiblement, dans cette bande. Dans le cas d'un fonctionnement vers l0,6le matériau utilisé est par exemple, du tellurure double d'étain et de plomb dit PST. Les moyens d'illumination et de marquage de la cible, extérieurs au système, sont symbolisés par le bloc 3 ; ils peuvent consister avantageusement en un illuminateur optique du type laser étant donné la très haute directivité présentée par le faisceau emis correspondant. Dans le cas d'un lidar à compression d'impulsions le laser 3 est associé à un récepteur de télémétrie 4. L'émetteur 3 comporte des moyens de modulation pour moduler le faisceau d'émission et produire un marquage déterminé de la cible éclairée ainsi que pour, le cas échéant, permettre l'extraction de l'information distance par le récepteur de télémétrie 4. Dans le cadre d'une utilisation plus particulièrement envisagée dans le domaine infrarouge, la mosaique détectrice I est refroidie par un dispositif de refroidissement 5, ou cryostat,et un dépôt antireflet 6 est ménagé sur la face photosensible de la mosaique 1, ce dépôt étant indispensable pour obtenir un bon rendement quantique. Selon l'invention, le dépot 6 est déterminé en sorte de constituer un filtre optique de haute sélectivité pour le rayonnement utile émis par l'illuminateur 3. Le filtre optique 6 est ainsi produit avec des dimensions minimales et il constitue un filtre froid étant refroidi simultanément avec le détecteur 1 ; on évite ainsi un rayonnement parasite du filtre dans le spectre infrarouge de détection envisagé. La réalisation du filtre 6 est de préférence de type diélectrique multicouches formant une succession de filtres interférométriques à lame quart d'onde pour assurer une sélectivité très élevée apte à sélectionner une fréquence laser d'émission. Un autre avantage qui apparaîtra ultérieurement résulte de ce que différentes couches peuvent être utilisées pour produire un calage multicouche des connexions de la mosaïque 1. Deux types principaux de réalisation de la mosalque 1 sont envisagés. Selon une première forme, représentée sur la figure 1, le nombre de connexions de raccordement de la mosaïque à un circuit de balayage ligne par ligne est égal à n + m, lés éléments photosensibles étant réunis par câblages internes reliant respectivement ceux d'une même ligne en X et ceux d'une même colonne en Y. Selon une deuxième forme le nombre de connexions de raccordement est égal au double de celui n.m des éléments. Dans cette dernière version le nombre de connexions est bien plus élevé et entraîne une plus grande difficulté de réalisation mais cette difficulté se trouve compensée par la possibilité d'amplifier directement les signaux détectés par chaque élément photosensible.Les préamplificateurs correspondant peuvent être réalisés sous forme de circuits intégrés sur une plaquette de silicium. Ce dernier étant, à basse température, un excellent conducteur thermique et ayant un coefficient de dilatation satisfaisant vis-à-vis du matériau PST, la plaquette de circuits peut être utilisée comme support de la mosalque facilitant ainsi l'interconnexion. La lecture de la mosalque s'effectue périodiquement selon un balayage ligne par ligne conventionnel par des moyens de balayage 10. Ainsi, à chaque période de balayage I/ET dite période de trame, le signal de sortie Sl comporte en série les informations de détection des éléments successifs E51,1) à E(n,m). Pour la version figurée à n + m connexions, les circuits 10 peuvent comporter un premier circuit multiplex 8 sélectionnant successivement les n. lignes à la cadence ligne HL procurée par un circuit local de base de temps, ou circuit d'horloge 7, et un deuxième circuit multiplex 9 sélectionnant successivement les m colonnes au cours de chaque sélection ligne, à la cadence point HP délivrée par le circuit 7. En fait, un certain nombre p d'éléments photosensibles corres- pondant à une zone centrale de détection centrée sur l'axe Z n'est pas pris en compte par le balayage ligne par ligne, ces éléments n'étant pas reliés aux connexions parallèles de lecture il et 12. L'information S1 correspondant à ces éléments est donc nulle. Le nombre R est choisi de -préférence égal à quatre en sorte de former un détecteur central à quatre quadrants autorisant une écartométrie linéaire précise par traitement des signaux détectés S2 correspondants. Dans ce but, les quatre éléments centraux sont connectés séparement à llli circuit de traitement et d'écartomatrie 13. Ta conìguration , quatre éléments centraux convient notamment à l'application plus particulièrement envisagée à un autodirecteur, étant entendu qu'elle n'est pas limitative. Suivant un autre exemple, la zone-centrale pourra être réduite à un unique élément détecteur (p=l), l'écartométrie correspondante étant basée notamment sur la variation d'amplitude présentée par le signal détecté en fonction du dépointage. Comme illustré sur la figure 2, le dispositif détecteur 1 permet ainsi de discriminer deux zones de 1'image du champ observé, la zone centrale IC correspondant à un champ HI interne au champ total et également centré sur l'axe optique Z,et la zone restante ou périphérique IP correspondant à l'espace H2 couvert entre le champ interne et le champ total d'observation. Cette discrimination spatiale peut être utilisée pour effectuer une écartométrie grossière dans la zone périphérique correspondant à une procédure d'acquisition de cible, et une écartométrie fine dans la zone centrale permettant une procédure de poursuite automatique. L'identification et la validation du signal utile correspondant à la cible illuminée sont produites par démodulation dans les circuits de traitement 13 de la voie centrale et dans des circuits correspondants 14 de la voie périphérique ou voie grosse, à partir d'un signal local S3 reproduisant l'information de marquage c'est-à-dire la modulation utilisée à l'émission pour marquer la cible. Un circuit générateur 15 reproduit localement le signal 53 nécessaire à la démodulation. Selon un mode préférentiel parce que simple et aisé de mise en oeuvre, le marquage est produit par modulation d'amplitude de l'émetteur selon un code numérique binaire correspondant à un train d'impulsions régulières répétées à la fréquence Fm, dite fréquence de marquage. Lorsque l'image de la cible se situe dans la zone centrale IC, les circuits 13 délivrent le signal de validation S5 et les mesures d'écartométrie EXc, EYc correspondant aux coordonnées du centre de la tache image par rapport aux axes de référence X (direction ligne) et Y(direction colonne Lorsque l'image de la cible se situe par contre dans la zone périphérique IP, les circuits de traitement et d'écartométrie 14 délivrent le signal de validation S4 et les mesures d'écartométrie Exp, EYp correspondant à l'iíentification de rangs j et k de l'éement E(j,k) sensibilisé par le rayonnement utile.L'écartométrie dans ce cas n'est plus linéaire mais incrémentale ayant pour incréments en X et en Y les dimensions selon ces directions respectives d'un élément. La cible constitue dans de tels systèmes un objet à l'infini et son image dans le plan focal forme une tache circulaire dont le diamètre est lié essentiellement aux caractéristiques optiques de l'objectif de réception et il est entendu que les dimensions en X et en Y d'un élément détecteur correspondent sensiblement à ce diamètre. L'identification de rang j, kest obtenue à partir de signaux S6 délivrés par les circuits de balayage 10 correspondant au point, c'est-à-dire à l'élément E(j,k), balayé à chaque instant. Dès validation ces données sont transmises sous forme de signaux d'écart gros EXp et EYp. Les signaux S6 peuvent consister en des mots adresse produits par les multiplexeurs 8 et 9 ou être produits à partir des signaux d'horloge HL, HP et de l'information de référence de balayage irr correspondant à la fréquence trame. Les signaux de validation et d'écartométrie de chaque voie sont transmis pour utilisation à des circuits d'exploitation annexes réalisés en fonction de l'application envisagée. Dans le cas d'un autodirecteur par exemple, ces circuits peuvent comporter un circuit 16 élaborant à partir des données d'écartométrie validées des signaux 57 destinés à des circuits d'asservissement 17 pour commander le pointage en site et en gisement de l'axe de visée Z. Les signaux S7 correspondant à la voie périphérique commandent un rattrapage gros vers le centre (phase acquisition) et ceux correspondant à la voie centrale commandent un rattrapage fin (phase poursuite). Les figures 3 et suivantes se rapportent à un exemple de réalisation du système de détection et de localisation, applicable à un autodirecteur infrarouge semi-actif. Sur la figure 3 une portion du signal S1 est représentée montrant des échantillons successifs d'une ligne en cours de balayage, l'un des échantillons correspondant à l'élément E(j,k) sensibilisé par le rayonnement utile supposé à la fréquence 10,6 ; cet écnantillon comporte le rayonnement propre Il de la cible à cette fréquence considéré légèrement supérieur au niveau de fond moyen IFm à 10,6 , et le rayonnement utile résultant de l'illumination par un laser.Etant donné le régime continu d'émission envisagé, à très faible puissance crête, le rayonnement AI reçu par réflexion sera de très faible amplitude et seule l'information de modulation qui y est attaché permet l'identification. La mosaïque détectrice considérée est du type à n X m éléments (n = m) et à 2n sorties de raccordement ; en choisissant par exemple n = 8 elle comporte 64 éléments répartis en 60 éléments pour la zone périphérique et 4 éléments pour la zone centrale. Les figures 4 à 6 se rapportent à une réalisation en technologie MOS. Chaque élément E(j,k) est formé par une. région 20, dopée n par exemple, une deuxième région n 21 et une électrode 22 séparée des précédentes par une couche isolante transparente 24. Les régions n sont produites sur un substrat p de silicium 23. L'ensemble forme un interrupteur MOS avec une source 20, un drain;21 et une grille 22. La grille est produite par métallisation ou dépôt de silicium ; elle recouvre la région 21 et partiellement la région 22 qui reçoit le rayonnement focalisé.Les grilles 22 d'une même ligne sont connectées en série et forment avec ces connexions 25 une barre de commande horizontale connectée en sortie par la connexion ll-j correspondante au circuit multiplexeur 8. Lors de la sélection de la ligne j au cours du balayage de trame le circuit 8 délivre une tension d'habilitation VH sur la barre de commande de rang j et consécutivement sur toutes les grilles 22 de la lignej. Les régions 21 sont de même connectées entre elles en série colonne par colonne, les éléments 21 et les connexions 26 de chaque colonne formant une barre de sortie verticale raccordée par la connexion de sortie 12k correspondante au circuit multiplex 9. Le signal détecté respectivement par les éléments E(j,l) à E(j,n) de la ligne j est ainsi récupéré successivement au moyen des barres de sortie verticales. Il est entendu que les quatre éléments centraux E(4,4) E(4,5) E(5,4) et(5,5), sont connectés séparément vers le circuit de traitement 13. La structure comporte en outre des barres de commande de remise à zéro composées chacune d'une barre de commande 27,28 et d'une barre de sorte~29, 30. Ces barres sont disposées verticalement, chaque groupement 20, 28, 29 formant comme précédemment un interrupteur MOS.Le jeu des s barres 27, 28 est attaqué en parallèle par des impulsions d'horloge de préférence à la cadence point HP de manière à provoquer, avant chaque lecture point, la mise à zéro dees jonctions photosensibles des n x m éléments, par écoulement à la masse des charges stockées par les éléments laissés en circuit ouvert pendant la lecture précédente. Dans ce but les régions 29 des jonctions 20, 29 sont connectées par les connexions 30 en sortie de la mosaïque au potentiel masse de référence. Le signal de commande Hpl des grilles 28 est produit par le circuit d'horloge et se trouve légèrement en avance sur le signal de lecture Hp commandant le circuit multiplex 9. La cadence HP1 peut être choisie égale ou multiple de celle de point HP. L'isolement des croisements barres de commande et barres de sortie est effectué en se servant des couches diélectriques successives du filtre optique multicouche fixant la bande optique d'exploitation. La figure 7 représente une réalisation du circuit générateur 15 dans le cas envisagé d'une émission laser modulée en amplitude à une fréquence de marquage constante Fm. La fréquence connue Fm peut être affichée dans un circuit local 40 qui délivre un signal à cette fréquence. La fréquence Fm de modulation du laser se situe dans le domaine des basses fréquences, par exemple vers 5 KHZ ; il est par suite malaisé de l'utiliser directement vers les circuits de traitement 13 et 14 et l'on produit une transposition de fréquence Fm + FO dans le circuit générateur 15 de manière à permettre l'utilisation de circuits intégrés pour réaliser les circuits de traitement et d'écartométrie.Un circuit oscillateur contrôlé par tension 41 dit V.C.O, délivre un signal à la fréquence centrale Fm + FO constituant le signal S3. La boucle de contrôle de fréquence de l'oscillateur comporte un circuit nélangeur 42 délivrant notamment par battement la différence de fréquence des signaux incidents, un amplificateur 43, un filtre sélectif à la fréquence FO et un discriminateur 45 qui commande l'oscillateur 41. Une transposition à 10,7 EEz environ permet d'utiliser un filtre passe-bande 44 en céramique de type courant. La figure 8 est relative aux circuits 14 de la voie périphérique. Le signal de lecture S1 est amplifié en 50 puis traité dans un filtre passe-haut 51 dont la fréquence de coupure est déterminée inférieure à la fréquence de marquage Fm pour éliminer le fond continu de bruit. Le signal ap=éĕst appliqué au mélangeur 52 avec la fréquence de battement locale 53 pour produire la transposition à FO appliquée ensuite à un filtre passe-bande 53 analogue au filtre 44 précité. Le signal est ensuite amplifié en 54 et comparé à un seuil VS1 en 55 dont la sortie constitue le signal de validation S4. Le circuit S6 peut être composé de compteurs pour élaborer continuellement les données instantanée des rangs j et k de balayage à partir des signaux d'horloge HP, HL, et HT, ces données étant transmises en sortie dès réception du signal de validation sa et constituant les mesures d'écartométrie grosses EXp et EYp. Les circuits amplificateurs 50 et 54 sont du type à gain variable, commandés par une boucle de contrôle automatique de gain, ou CAG, résultant de la détection de niveau du signal de sortie de I'amplificateur 54 dans un circuit de détection 57. La figure 9 représente les circuits 13 de la voie centrale Le prélèvement simultané des informations de détection sur les quatre quadrants peut être obtenu par commande simultanée des grilles 22 de ces éléments à la cadence d'un des signaux d'horloge,de préférence à la cadence la plus élevée compatible avec celle HP1 de remise à zéro soit la cadence Hp ou un multiple de celle-ci. Les signaux détectés sont appliqués à des préamplificateurs 60-1 à 60-4. Les quatres voies identiques de réception comportent, chacune en série, comme précédemment, un circuit filtre passe-haut 61, un mélangeur 62, un filtre passe-bande 63 et un amplificateur 64.Les signaux V1 à V4 résultants sont traités de manière connue dans des circuits d'écartométrie comportant des sommateurs 65 et 66-1 à 4, des soustracteurs 67-1 et 2. Le circuit sommateur 65 délivre l'information somme des quatre voies ( = Vi + V2 + V3 + V4) qui correspond à la puissance utile totale reçue par 1'ensemble -des quatre quadrants La sortie Y da soustracteur 67-1 traduit l'écart en site de la tache image c'est-à-dire la coordonnée d'écart YC du centre C, AY = (V1 + V4) (V2 + V3).La sortiez X du soustracteur 67-2 traduit écart en gisement correspondant à la coordonnée XC du centre, X = (V1 + V2) (V3 + V4). Afin de s'affranchir des variations de la puissance lumineuse utile reçue, -les signaux etAY sont pondérés par le signal somme dans des circuits détecteurs synchrones 68-1 et 2 pour obtenir finalement l'écartométrie site EXc = #Y/# et gisement EXc = encore appelés écart tangage T et lacet S pour le type d'application coreerné. Les amplificateurs 64-1 à 4 sont du type à gain variable contrôlés par une boucle le commande automatique du gain obtenuea=' partir du signal#dont le niveau est détecté dans un circuit détecteur de niveau 69. Le signal de validation S5 est produit par comparaison à un seuil VS2 du signal somme#dans un circuit comparateur 70. Les . circuits d'écartométrie 65 à 67 peuvent être réalisés avec des amplificateurs opérationnels analogiques ; étant donné la transposition de fréquence, la majorité des circuits sont réalisables en version intégrée. Pour assurer le bon fonctionnement du système de détection et de localisation, la cadence point HP dorrespondant au balayage d'une cellule élémentaire E(j,k) de la mosaîque doit être déterminée en relation avec la fréquence de marquage Fm à identifier ; il peut être montré que la période 1/HP doit être choisie au moins égale à trois périodes l/Fm pour assurer une identification fiable. Dans le cas d'un lidar associé, la modulation de ltémetteur peut être avantageusement produite comme représentée sur la figure 10 comportant à chaque récurrence laser TL, une impulsion longue TI modulée linéairement en fréquence de F1 à F2 et un train d'impulsions émises à la fréquence Fl par exemple et repetés à la fréquence Fm pendant la durée restante T2. La modulation de fréquence est utilisée par le récepteur de télémétrie 4 (fig. 1) et le temps mort T2 restant est mis à profit pour marquer la cible Le codage par modulation d'amplitude à fréquence fixe utilisé pour le marquage n'est pas à considérer comme limitatif, on pourra utiliser par exemple un codage pseudo-aléatoire mais la réalisation de circuits de traitement par auto-corrélation devent alors.plus complexe. La solution d'une matrice à 2(n x m) sorties de raccordement (ou 2n2 si n = m) est plus satisfaisante du point de vue du niveau des signaux à multiplexer étant donné la possibilité d'intercaller directement un circuit préamplificateur sur chaque sortie, ce qui permet de compenser le niveau de réception réduit du à 1 'émission laser à très faible puissance. L'inconvénient majeur résulte des difficultés technologiques de réalisation de toutes les sorties distinctes des drains 21 et des entrées distinobes aux grilles 28. Un compromis devra donc être recherché entre les difficultés de réálisation et les performances pour le choix du type de matrice.Les sorties de la zone périphérique pourront être réparties symétriquement selon deux côtés opposés de la matrice pour faciliter le refroidissement comme représente sur la figure 11 où le nombre n a été réduit à n = 4 et où ne figurent que les sorties de détection issues des drains 21 par souci de simplification. Les circuits 75 et 76 comportent chacun 6 préamplificateurs connectés respectivement par leurs sorties aux circuits multiplexeurs 77 et 78. Le cadencement des multiplexeurs s'effectue à la cadence point HP en commandant successivement chacun d'eux au cours d'une demi-période ligne î/flis pour obtenir le balayage ligne par ligne de la mosaïque. Le circuit 79 élabore les durées respectives d'application du signal HP de commande. Les sorties des circuits multiplexeurs sont appliquées à un circuit OU analogique 80 qui est connecté par sa sortie aux circuits de traitement 14. Dans les deux solutions décrites, les quatre détecteurs centraux sont connectés en permanence à la chaîne d'écartométrie fine, ceci permet de ne pas arrêter le balayage après capture par cette chaîne. Le réaccrochage consécutif à une dérobade éventuelle de la cible ou à une perte du signal d'écartométrie fine peut ainsi s'effectuer rapidement par action immédiate de la chaîne périphérique. Les circuits multiplexeurs 8,9 (fig. I) et 77,78 (fig. 11) pourront être réalisés en combinant des circuits intégrés disponibles du type multiplexeurs à 4 entrées et une sortie. Le système de détection et de localisation selon l'invention permet de se contenter de puissances crêtes illuminateur très faibles, par exemple 40 watts ; il s'applique en principe à n'importe quel domaine de longueur d'onde pourvu que l'illuminateur soit modulé à une cadence Fm suffisante, de préférence supérieure-à 5KHz environ il se prête à l'utilisation d'un nombre de codes de marquage suffisamment élevé par variation de la valeur Fm ; il présente, grâce au traitement serié paraPPie)un temps d'acquisition propre au senseur assez réduit notablement inférieur à la seconde.-- I1 convient de remarquer en outre que le système permet d'acquérir et décoder les ordres de télécommande ou des données de télécommunication et qu'il peut notamment s'appliquer à réaliser un répondeur IFF optique.Dans ;le tels concepts d'applicat on, les éléments de la zone centrale peuvent être regroupes par un circuit ET analogique 90 comme représenté sur 1a figure 12 pour produire une sortie unique S10 traitée ensuite par démodulation et décodage dans des circuits 91 pour extraire l'information numérique transmise et l'identi- fier. Les éléments de la zone centrale restent connectés parallèlement a' la voie fixé"'d'écartom'étrie 13 alimentant les moyens d'asservissement de position 16 et 17 dezà cités.L'ensemble formé par le détecteur à quatre quadrants et le circuit 90 est équivalent à un détecteur unique alimentant par sa sortie S10 le circuit de traitement et de décodage 91 ; en se basant sur cette remarque, on peut utiliser une mosaïque à nombre impair de lignes et de colonnes (n x m?/9) dans laquelle la zone centrale considérée est réduite à la cellule centrale mais le circuit 13 devra être conçu différemment pour produire un pointage par détection de~variation de niveau du signal détecté et recherche du maximura de détection. Cette dernière solution fournit une écartométrie moins précise et un asservissement moins stable que la solution à quatre quadrants qui lui est donc préférable. Il est entendu que la description faite n'est pas limitative et qu'elle englobe les variantes répondant aux carastéristiques de l'invention. REVENDICATIONS ------------------------------ 1. Système de détection et de localisation angulaire d'une cible rayonnante illuminée par une source extérieure connue émettrice d'un rayonnement continu modulé en amplitude selon un code numérique binaire, du type comportant un objectif de réception du rayonnement provenant du champ observé, une mosaïque d'éléments photosensibles disposés en X et en Y dans le plan focal correspondant, un filtre optique interposé sur le trajet optique de réception pour filtrer le rayonnement utile attendu, et des circuits de traitement et de mesure d'écartométrie pour démoduler les signaux détectés et élaborer des signaux représentatifs du dépointage angulaire de la cible par rapport à l'axe optique de visée, caractérisé en ce que la mosaique (1) comporte n X m éléments photodétecteurs (S,k) disposés selon n lignes et m colonnes et connectés à un circuit de balayage ligne par ligne (10) à l'exception d'un nombre R d'éléments photodétecteurs d'une zone centrale centrée sur l'axe optique (Z) de visée, les circuits de traitement et d'écartométrie comportant une voie dite périphérique (14) alimentée par la sortie'(S1) du circuit de balayage ligne par ligne et élaborant une mesure incrémentale d'écartométrie grosse (S4, EXp, EYp) correspondant au rang en X et celui en Y de l'élément sensibilisé par le rayonnement utile, et une voie dite centrale (13) alimentée directement par les éléments de la zone centrale et élaborant une mesure d'écartométrie fine. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que les éléments de la zone centrale forment un détecteur à quatre quadrants (p = 4) permettant l'élaboration d'une écartométrie fine linéaire. 3. Système selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que la mosaique est réalisée en semiconducteur groupant n x m circuits du type interrupteurs MOS, chaque circuit interrupteur comportant une source (20) constituant un élément photodétecteur et qui est associée d'une part, avec un premier drain (21) et une première grille (22) adressée par le circuit de balayage ligne par ligne à l'exception du cas des éléments centraux et d'autre part, avec un deuxième drain (29) et une deuxième grille (28) commandés périodiquement pour effectuer une remise à zéro de tous les éléments par écoulement de charge à la masse. 4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que les premieres grilles d'une même ligne sont connectées en série pour constituer une barre de commande (22, 25) connectée par une extrémité de sortie (llj) au circuit de balayage, les premiers drains d'une meme colonne sont connectés en série pour constituer une barre de sortie (21, 26) connectée par une extrémité de sortie (12k) au circuit de balayage, la mosaïque comportant n + m connexions allant au circuit de balayage, les connexions internes (25, 26) des barres excluant les électrodes des drains et grilles'dés éléments centraux. 5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que le circuit de balayage comporte un circuit de baside temps (7) élaborant des signaux de synchronisation trame (ET) ligne (HL) et point (HP), un premier circuit multiplexeur (8) synchronisé à la cadence ligne et adressant successivement par n sorties (11) les barres de commande ligne, et un deuxième circuit multiplexeur (9) synchronisé à la cadence point et adressant successivement par m sorties (12) les barres de sortie colonne; le circllit-de base de temps commandant par ailleurs, d'une part, simultanément les premières grilles des éléments centraux dont les premiers drains sont connectés aux circuits de traitement de la voie centrale et d'autre part, simultanément toutes les deuxième grille3, la totalité des deuxième r7ra-ns entant connectée I à la masse. 6. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que les premières grilles relatives aux éléments non centraux sont connectées séparément et directement au circuit de balayage ligne par ligne, les premier drains étant connectés séparément à ce circuit par l'intermédiaire chacun d'un circuit préamplificateur. 7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que le circuit de balayage comporte un circuit de base de temps (7) élaborant des signaux de synchronisation trame (HT) ligne (HL) et point (HP), et des circuits multiplexeurs (77, 78) synchronisés à la cadence point pour effectuer le balayage ligne par ligne des (n x m - p) éléments extérieurs à la zone centrale. 8. Système selon l'une quelconque des revendications I à 7, et dans lequel le rayonnement utile est modulé selon un train d'impulsions régulières déterminant une fréquence basse de marquage Fm de la cible illuminée, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de démodulation incluant un circuit générateur local (15) d'un signal (S3) de fréquence égale à la fréquence de marquage transposée à une haute fréquence Fm + FO, les circuits de traitement par démodulation comportant pour chaque voie, un circuit filtre passe-haut (51, 61) en série avec un circuit mélangeur (52, 62) suivi d'un circuit filtre passe-bande (53, 63), le circuit mélangeur recevant par une deuxième entrée le signal transposé en fréquence et le circuit filtre passe-bande étant centré sur la haute fréquence de transposition FO. 9. Système selon l'ensemble des revendications 2 et 8 et l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que les circuits d'écartométrie de la voie centrale élaborent les données conventionnell dX et çY représentatives du dépointage angulaire (EXc, EYc) et un signal de validation (S5) par comparaison à un seuil (70, VS2) du signal somme , et gt les circuits d'écartométrie de la voie périphérique comportent un circuit de comparaison à un seuil (55, VS1) du signal de sortie du filtre passe-bande délivrant un signal de validation (S4) et un circuit (56) d'identification de rangs en X et en Y de l'élément balayé à l'instant considéré délivrant les identifications d'écartométrie (EXp, EYp) sur réception du signal de validation correspondant. 10. Système selon l'une quelconque des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que les circuits de traitement pour chaque voie comportent des circuits amplificateurs (50; 54, 64) à gain variable contrôlés par une boucle de commande automatique de gain (57, 69). 11. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que la mosaïque est recouverte sur sa face photosensible d'un dépôt multicouche (6) formant à la fois dépôt anti-reflet et filtre optique pour le rayonnement utile. 12. Système selon la revendicatAon ll et l'une quelconque des revendications 3 à 7, caractérisé en ce que les différentes couches du filtre optique (6) sont utilisées pour réaliser un câblage multicouche des interconnexions de la mosaïque. 13. Système selon l'ensemble des revendications 2, 5, 9, 10 et 12, et destiné à être utilisé dans le domaine infrarouge, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de refroidissement (5) de la mosaïque, du filtre optique et des circuits de traitement disposés à proximité de la mosaîque. 14. Système selon la revendication 13, utilisé en combinaison avec un lidar à compression d'impulsicns dont l'émetteur laser rayonne à 10, 6 , caractérisé en ce que la fréquence de marquage par modulation d'amplitude selon un train régulier d'impulsions est produite durant le temps mort (T2) de chaque récurrence (TL) laser séparant la fin d'une impulsion (top) modulée linéairement en fréquence (Fl, F2) du début de l'impulsion correspondante suivante. 15. Système selon 1'une quelconque des revendications 13, 14, caractérisé en ce que le matériau sensible utilisé pour la mosaïque est du teliirure double d'étain et de plomb. 16. Système selon la revendication 2 et l'une quelconque des revendications 3, 4, 5, 6, 7, Il, 12, 13, caractérisé en ce que les sorties de détection du détecteur central à quatre quadrants sont appliquees au circuit d'écartométrie fine et parallèlement à un circuit ET analogique (90) dont la sortie est connectée à un circuit de décodage (11) de données transmises par le codage du rayonnement utile. 17. Système selon la revendication 1 et l'une quelconque des revendications 3, 4, 5, 6, 7, 11, 12, 13, caractérisé en ce que la zone centrale est réduite à un élément photosensible (p = 1) connecté au circuit de traitement et d'écartométrie fine de la voie centrale et parallèlement à un circuit de décodage de données transmises par le codage du rayonnement utile.