FR 2432187 A1 19800222 FR 7822488 A 19780728 La présente invention concerne un dispositif de comman- de de transmission. Divers dispositifs ont été envisagés et mis en oeuvre pour couander les changements de rapports d'engrenage dans une trans.-: sion automatique. Ceci X est généralement effectué au moyen d'un dis- positif hydraulique comprenant un mécanisme à vanne de commande hydromécanique pour modifier la pression apAiquée à divers élé- ments de frottement dans la transmission et pour maintenir et liber sélectivement divers composants d'un planétaire. De nombreuses recherches ont eu pour objet d'optimiser 1 Un progrès notable concernant la commande des changements de rapport a été réalisé par un dispositif de commande qui régule l'alimentation de l'élément de frottement s'engageant, dans lequel l' élément de frottement se dégageant est mis en oeuvre sous forme d'un embrayage unidirectionnel qui se libère automatiquement. Ainsi la commande ooncerne seulemen, la régulation précise de l'élément s'engageant dans un train d'engrenage planétaire à trois éléments. Les dispositifs de l'art antérieur utilisent de façon gé- nerale un élément a frottement commande en parallèle avec l'embraya ge unidirectionnel. Synchroniser convenablement un changement de rapport, dans lequel un premier élément de frottement est libéré et un autre est engagé, est difficile, en particulier quand on pass a un rapport inférieur, et l'établissement du rapport inférieur avant que la vitesse de rotation du moteur ait cru au niveau conve- nable produira un mauvais changement de rapport. En conséquence, un objet principal de la présente inven- tion est de prévoir un dispositif de commande électronique pour effectuer des descentes de rapport dans une transmission automatique dans lequel une commande précise et si:nplifiée est prévue pour l'élément de frottement s'engageant et pour l'élément de frottement se degageant. Un'dispositif de mande électronique est prévu pour réguler le changement de rapport d'engrenage dans une transmission automatique. Un transducteur est position pour détecter le couple de sortie de la transmission et pour fournir un signal électrique qui varie en fonction de ce couple. Une première valve de commande fait varier la pression du fluide vers l'élément de frottement s'engageant et une secnnde valve de commande fait varier la pression de fluide vers l'élément de frottement se dégageant pour fournir un changement de rapport d'engrenage, et nn signal d'erreur est fourni pour commander le fonctionnement des deux valves.Un circuit de commande ou contrôleur en boucle ferméeest couplé entre le transducteur et les valves de commande pour recevoir le signal d'indication de couple et fournir des signaux pour réguler les deux valves de commande en fonction du signal de couple de sortie. Selon la présente invention, des composants de commande de descente de rapport sont ajoutés pour fournir les signaux de commande requis et les appliquer à un contrôleur en boucle fermée pour réguler les éléments s'engageant et se dégageant. Ceci est réalisé en calculant une rampe de couple quand une descente de rapport doit avoir lieu et en prévoyant un dispositif de commande pour chaque élément, répondant de façon opposée a un signal d'erreur défini par la sortie de couple en comparaison de la rampe de couple souhaité, d'ost ii résulte que les éléments de frottement sont régulés pour que le couple de sortie suive la rampe jusqu'à ce que la vitesse convenable du moteur soit atteinte et que le rapport inférieur soit établi. Ces objets, caractéristiques et avantages ainsi que d'autres de la présente invention seront exposés dans la description suivante de modes de réalisation particuliers, faite en relation avec les figures jointes, parmi lesquelles La figure 1 représente schématiquement un dispositif de commande électronique mettant en oeuvre la présente invention; La figure 2 représente le couple de sortie et la vitesse en fonction du temps au cours d'une descente de rapport avec le dispositif de commande de la figure 1; et La figure 3 est un tableau illustrant 1' état des élément de frottement à des instants donnes. La figure 1 représente -sous forme de blocs l'agencemen d'un dispositif de commande électronique pour modifier le rapport d'engrenage dans une transmission 20. Un train d'engrenage planétaire 20 est schématiquement représenté comme étant d'un type propre à être utilisé dans des transmissions automatiques pour fournir une relation d'entraîne- ment entre un a-rbre d'entraînement ou d' entrée 41 et un arbre entraîné ou de sortie 42. Un pignon-central 21 est connecté à l'a bre 41 qui représente la connexion d'entraînement mécanique d'en trée vers la transmission automatique. Ainsi, l'arbre dlentraînem 41 et le pignon central 21 sont entraînés à partir du moteur ou a doyen d'entraînement principal. En prise avec le pignon central 2. sont disposés plusieurs pignons 22, généralement appelés "satelli tes" étant donné qu'ils peuvent tourner autour du pignon central et également autour de leurs propres axes. Un support 23 est con necté à l'arbre entraîné 42 et porte les satellites 22 de façon qu'ils puissent tourner. A l'extérieur des satellites se trouve ul couronne dentée 2 qui a des dents sur sa surface interne en prise avec les dents des pignons planétaires tandis que ceux-ci tournent par rapport à la couronne dentée. De façon générale, quand le pig; principai 21 est entraîné, la couronne dentée 2t étant maintenue fixe, le couple d'entralnement de sortie disponible à partir du St port de planetaire 23 et de l'arbre entraîné 42. Un frein à frottement 25 est prévu et peut agir pour assurer une connexion entre le chassis ou élément fix-e et la cour ne dentée 24. Un embrayage à friction 26 est schématiquement repre senté comme pouvant s'engager pour relier la couronne dentée 24. et le pignon central 21 pour les faire. tourner ensemble. Quand la couronne dentée 24 est empêchée de tourner, les satellites 22 sont entralnes en rotation tandis que le pignon central est entralné, et un entraînement de sortie, à un premier rapport de vitesse réduit, peut être capté à partir de l'arbre en traîné 42. Quand on souhaite changer lue rapport de vitesse, ceci est effectué en libérant la couronne dentée externe 24 et en relia cette couronne dentée au pignon central 21 par l'intermédiaire de l'embrawage 26.Ceci assure un entraînement direct entre les arbre d'entrée et de sortie à un second rapport de vitesse de 1/1. 3ien sûr, des combinaisons supplémentaires de satellites et de couronnes dentées peuvent être prévues pour assurer plusieurs rapports de vitesse dans une transmission autoratique. En figure 1, un transducteur 44 est posItionné pour dé- tecter le couple à la connexion d'entrainement de sortie de la transmission et pour fournir un signal électrique qui est fonction du couple de sortie sur chacune des lignes 45 et 46. Un contrôleur en boucle fermée 47 comprend plusieurs composants qui seront décrits ci-après pour fournir un signal d'erreur sur une ligne 48 en fonction à la fois du signal de couple de sortie reçu en tant crue signa de reaction sur une ligne 46 et de plusieurs signaux logiques de commande reçus sur une ligne 50 à partir d'un circuit logique de commande 51.Le signal d'erreur sur la ligne 48 est appliqué par l'intermédiaire d'un moyen d'actionnement ou moyen de commande C et d'une ligne 148 à un circuit de modulation de largeur d'impulsion 52 qui reçoit également plusieurs signaux logiques de commande sur une ligne 53 à partir du circuit logique de commande. Le signal de sortie enprovenance du circuit de modulation de largeur d'impulsions 52 est un signal de commande qui est appliqué par un ligne 54 à un enroulement 55 qui fait partie d'une vanne de, commande electro-hydraulique 56 dont la sortie, comprenant une conduite 124, est couplée à l'embrayage 26 de la transmission.Une conduite 57 est connectée de façon à recevoir un fluide sous pression à part d'une pompe (non représentée), de façon bien connue dans la technique. Le signal d'erreur sur la ligne 48 est également appliqué, par l'intermédiaire d'un moyen d'actionnement ou moyen de commande B et d'une ligne 248,à un circuit de modulation de largeur d'impul- sion 252 qui reçoit également un signal logique de commande I,C6b sur une ligne 249. Le signal de sortie du circuit 252 est également un signal de commande qui est appliqué par une ligne 254 à un en roulement 255qui fait partie d'une valve de commande éleotro-hydrau- ligue 255 dont la sortie est une conduite 224 qui est connectée à un servo-moteur 25A pour lé frein 25. Un circuit de calcul de couple de réaction 60, utilisé essentiellement pour des fonctions de montée de rapport1 est connecté pour recevoir le signal de couple de sortie sur une ligne 45, et produire,sur une ligne 61, un signal de couple de réaction simulé pour l'appliauer au circuit de commande logique 51 qui est utilisé lors d'une montée de rapport Le circuit logique de commande reçoIt également un signal sur une ligne 62, représentantun point ae changement de rapport7 pour indiquer l'arrivée d'une commande de change met de rapport. Un signal de configuration de changement de rapport peut être produit et fourni par une ligne 63 au circuit logique de commande 51.Le signal de configuration de changement de rapport sur la ligne 63 est le signal fourni quand le conducteur déplace le levier de changement de rapport dans une position (par exemple une position telle que "parking","marche arrière , "point mort" , "marcne avant", et....) qui change le fonctionnement d'une vanne de commande (non représentée) et "dit" au dispositif électrique quelle valve de commande doit être mise en fonctionnement. Le signal de point de changement de rapport sur la ligne 6, est obtenu a partir d'un ensem ble 77 qui fournit un signal quand une montée ou une descente de rapport doit être provoquée. Des dispositifs électroniques pour four nit ce signal existent commercialement.A titre d'explication, le conducteur 62 est considéré comme un moyen pour fournir un signal de point de changement de rapport et le conducieur 63 comme un moyen pour fournir un signal de configuration de changement de rapport.Le circuit de commande logique 51 reçoit le signal de couple de réaction le signal de point de changement de rapport et ie signal de configu- ration de changement de rapport (une explication du signal de conf I- guration de changement de rapport n'est pas nécessaire à la compréhension du fonctionnement du dispositif selon la présente invention) et fournit plusieurs signaux logiques de commande pour les appliquer par des cables de sortIe 50 et 53 ,pour mettre en fonctionnement Ces composants se trouvant dans le contrôleur en boucle fermée 47 ainsi que les circuits de modulation de largeur d'impulsion 52 et 252. Le circuit calcule couple de réaction 60 constitue un composant important des dispositifs de l'arÙ antérieur. Le circuit de calcul ds couple de réaction 60 fournit égal ment un signal de niveau de couple moyen sur une ligne 71, en moyen nant le signal de couple instantané recu à partir du transducteur en une durée donnée. Ce signal de couple moyen est applIqué à un circuit de calcul adaptatif qui fournit des signaux de sortie variant er fonction du niveau de couple moyen.Le -Dremier signal de sortie en provenance du circuit de calcul adaptatif 93 est appliqué par des lignes 93,94 en tant que signal de commande d'entrée pour le contrôleur en boucle fermée 47.Ce premier signal de sortie af fecte le fonctionnement du contrleur, et, pendant une monté de rapport, modifie à la fois la pente de la partie de "rampe" d'une courbe de couple à suivre et le gain du contrôleur en boucle fer- mée.Lors d'une montée de rapport, le second signal de sortie en provenance du circuit de calcul adaptatif 93 est appliqué par un con moteur 95 à un circuit en boucle ouverte 96 qui laisse passer un signal sur une ligne 101 vers le circuit de modulation de largeur d'impulsion 52. Le circuit en boucle ouverte compense effective- ment le fonctionnement de la valve de commande 56 pendant la durée requise pour remplir le piston avant que ne commence la phase statique du changement de rapport. Ainsi, le circuit de calcul ada- tatif 92 et le circuit en boucle ouverte 96 améliorent la régulation d'ensemble du circuit de commande en boucle fermée de l'art ante- rieur lors d'une montée de rapport.Le circuit de calcul de coup de réaction 60 est représenté comme comprenant plusieurs étages la ligne 45 étant couplée à la fois a l'entrée d'un étage d'it- gration 65 et, par une ligne 66, à une connexion d'entrée d'un étage de sommation 67.La sortie de l'étage d'intégration 65 fournit le signal de couple intégré par une ligne 68 à un circuit passif 70 agis- sant pour multiplier le signal sur la ligne 68 par le rapport 1/T, représentant une division temporelle pour produire sur la ligne 71 un signal qui représente le couple d'entrainement moyen ourdi sur l'arbre 42 pendant ia durée T. L'applicat--:on des signau logi- ques de commande LC2 à l'étage d'intégration 65 et LC3 à l'étage de mémoire 72 est représentée, chaque signal logique de commande étant produit par le circuit 51 comme cela sera exposé ci-apres. La sortie de l'étage de mémoire 72 fournit alors le signal de c-u- ple d'entraînement moyen (sur la durée T) sur une lIgne 73 vers un étage passif 74, agissant pour multiplier ce signal par 1/R ou pour fournir sur une ligne 75 un signal qui représente le couple d'entraînement moyen réglé pour le rapport d'engrenage établi.Ce signal sur la ligne 75 est 'autre signal d'entrée fourni à 1sea- ge de sommation 67 qui fournit alors le signal de couple de réaction sur la ligne 61 pour l'appliquer au circuit logique de commande L'homme de l'art notera que le circuit de calcul de costal de réaction 60 est représenté au moyen de composants analogiques sim- plifiés, reliés pour fournir un signal de couple de réaction sur 1 ligne 61 utilisée pendant une fonction de montée de rapport en fonc tion d'un signal de couple instantané reçu sur la ligne 45, Ceci est effectuéavec les étages représentés d'intégration, de mémoIre, de division et de sommation Il est clair qu'un microprocesseur ou autres. circuits numériques peuvent astre prévus pour fonctionner de façon connue et produire le signal de couple de réaction sur la ligne 61 en réponse au signal de couple instantané reçu sur la ligne 45. Ici, les termes "circuit de calcul de couple de réaction" et "circuit de calcul adaptatif" tels cu'ils sont utilisés dans la présente description et les revendications ci-après embrassent à la fois des formes analogiques et numériques de tels circuits qui son bien connues dans la technique. Le calculateur de point dechangement de rapport 77 fourni un signal sur la ligne 62 au circuit logique de commande 51 quand une commande de changement de rapport est envoyée. De .même, le levier de configuration de changement de rapport 78 est utilisé de façon classique pour fournir le signal de configuration de changement de rapport sur la ligne 63 au circuit de commande logiq Le signal de couple de sortie instantané sur la ligne 46 est appliqué au contrôleur en boucle ferraée 47 comme cela est repue senté et est initialement appliqué à un circuit de filtre de réaction 80.Le signal passe par-un premier composant passif 81, et un étage actif 82;un composant passif 83 étant couplé en parallèle avec l'étage 82 Les composants passifs représentés par les symbole circulaires (tels que 81 et 83) peuvent êtremis en oeuvre par uti- lisation d'une résistance fixe ou variable.Le circuit de filtrage fournit un signal de sortie filtrée sur une ligne 84 qui est appli quée à l'entrée d'un étage de mémoire 85 et, par une ligne 86, à une entrée d'un étage de sommation 87 qui reçoit également des second et troisième signaux d'entree. Le second signal d'entrée est reçu à partir d'une ligne 88, en provenance de la mémoire 85, qui reçoit non seulement le signal d'entrée filtré sur la ligne 84 mais dgaleXaen; un signal logique de commande LC5 pendant une montée de rapport a partir de l'étage de commande- logique 51. Tous les signau: de commande logiques LCl à LCS sont des signaux de mode Qpérationne Ils sont fournis selon une sequence pour réguler l'état de fonc- tionnement des autres composants pendant des montées de rapport plu tot que pour fournir une information ou des signaux dentée de commande à ces composants. Un troisième signal d'entrée, reçu par l'étage de sommation 87, est reçu par une ligne 90 en provenance d'un autre étage actif 91, à savoir unétage intégrateur qui est connecté pour fournir un signal de pente de rampe en fonction d'un signal de niveau ou d'amplitude reçu sur une ligne 92 à partir du calculateur adaptatif 93.L'étage de pente de rampe 91 reçoit également un. signal logique de commande LC5 ou LC7. L'étage 87 reçoit également un signal d'entrée de "pas" sur une ligne 432 comme cela sera exposé ci-après en relation avec la fonction de descente de rapport. Ainsi l'étage 87 reçoit un signal de réaction sur une ligne 86, et, sur des lignes 88, 90 et 432 des signaux de détermination de rampe qui sont collectivement appelés signal de "commande d'en trée". Le calculateur adaptatif 93 comprend plusieurs circuits dont chacun reçoit un signal sur une ligne 71 en provenance du calculateur de couple de réaction indiquant le couple moyen d'entraînement pendant une certaine durée. Le couple d'entraînement instantané varie en fonction des variations du moteur, des vibrations de torsion, du dérapage des roues et d'autres irrégularités. Ainsi, un signal moyen doit être fourni pour évIter un fonrtionnement erroné du dispositif, et ce signal moyen doit être fourni su une période temporelle prédéterminée au cours de la séquence de changement de rapport.A partir du signal de couple moyen sur la ligne 71 et de l'information mémorisée dans le calculateur, un signal de niveau est fourni sur la ligne 92 pour régler le couple pendant la période de changement de rapport; pour cela, il commande de façon générale la pente de la "rampe" de la courbe de couple souhaitée Le calculateur adaptatif 93 fournit également un signal de commande de gain sur la ligne 94,et un troisième signal de sortie utilisé lors des montées de rapport sur une ligne 95 qui est couplée au circuit en boucle ouverte 96.Ce circuit en boucle ouverte, utilisé pour des montées de rapport, comprend un premier élément passif 97, un composant actif 98 qui re çoit non seulement le signal du composant 97 mais également un signal logique de commande LC4, et un composant actif de sortie 100 pour fournir un signal de sortie à partir de la combinaison en hou- cle ouverte sur une ligne 101.Un composant de reaction passif 1G2 es' couplé en parallèle avec l'étage actif 98, et une connexion de si gnal continue est prévue à partir de l entrée de l'élément 97 par u conducteur 103 vers une première connexion d'entrée de l'étage 100 Ce circuit en boucle ouverte est un circuit d'anticipation pour fournir un signal sur la ligne 101 lors d'une montée de rapport de façon à- tendre à compenser le retard requis pour remplir le volu me du piston des éléments de frottement. Le signal a sortie en provenance de l'étage en boucle ouverte 100 est transmis par une lIgne 101 à un autre élément actif 104 qui fonctionne comme un coma-tateur qui est fermé par suite e la réception d'un signal logique de commande LC4 pour fournir un signal de sortie sur une ligne 105 au circuit- de modulation de lar- geur dtimpulsion 52 pendant une montée de rapport.Le circuit de mod lation de largeur d'impulsion 52 reçoit ainsi quatre signaux de sor tic : le signal d'erreur à partir des lignes 48 et 148 en prove- nance du contrôleur en boucle fermée 47;le signal de compensation en boucle ouverte par une ligne 105; et les signaux logiques de com mande LC1 et LC2 à partir du circuit logique de commande 51. Le dispositif selon la présente invention utllise un proche dé- unique de commande de deux éléments de frottement en fournissant une descente de rapport qui se prête tout particulièrement a être utilisée à des commandes de type électronique telles que décrites représentées en relation avec 1 figure 1.Ces détails du circuit décrit en figure 1, qui sont ajoutés pour accomplir ce type unique de descenteae rapport, vont maintenant être décrits , note etant prise que certaines des commandes représentées et décrites sont re présentées -sous cette forme par souci de clarté et orraient c fa dans ce nombreux cas,être constitués en combinaison avec d'autres composants électroniques pour réaliser la fonction souhaitée. En ou tre, la même structure utilisée pour établir la descente de rapport peut 1être utilisée dans d'autres type de changements de rapport e la représentation de la figure 1 est uniquement destinée à faire comprendre clairement le procédé de descende de rapport selon la présente invention. La ligne 48 transmet un signal de commande devant être uti- -lisé par les circuits de modulateur de largeur d'impulsion 52 et 252 pour commander les éléments de frottement. Ainsi, il est prévu un contrôleur C connecté au modulateur de largeur d'impulsion 52 et un contrôleur B connecté au modulateur de largeur d'impulsion 252. Le contrôleur C comprend une commande de gain 402 et le controleur B une commande de gain 404. Le contrôleur B comprend également en série un inverseur 406 propre à inverser le signal reçu de la ligne 48. Un contrôleur de descente de rapport 410 est connecté au circuit logique de commande par la ligne 412. Ce contrôleurde descente de rapport 410 comprend un comparateur-414 connecté à une source de tension variable 416, et comprend également un circuit logique 418 connecté à la sortie du comparateur 414 par une ligne 420. Une ligne 422 est également connectée pour transmettre la sortie du comparateur 414. Un circuit de mémoire 411 est connecté à la ligne 71 et à la ligne 412. La sortie du circuit de mémoire 411 est transmise par une ligne 413 au comparateur 414.Le circuit logique 418 est une porte de type NON ET, c'est-à-dire qui fournit un signal-de sortie sur la ligne 249 quand l'une ou l'autre des lignes 412 ou 420 qui lui est connectée porte un signal ; mais quand les deux entrées 420 et 412 portent un signal, la sortie est égale à zéro sur la ligne 249. La ligne 422 est également connectée à l'étage de rampe 91, à l'étage de mémoire-85, à un commutateur 430, et au calculateur adaptatif 93. La ligne 412 porte un signal logique de commande LC6a vers le contrôleur de descente de rapport 410.La ligne 429 relie le calculateur adaptatif 93 au commutateur 430 qui est à son tour connecté à l'étage 87 par une ligne 432. La ligne 249 porte un signal logique de commande lié LC6B vers le modulateur de largeur d'impulsion 252. La ligne 422 porte un signal logique de commande LC7 produit par le contrôleur de descente de rapport vers le commutateur 430, l'étage de rampe 91 et le calculateur adaptatif 93. Le dispositif de commande fonctionne de la façon suivante pour réguler une descente de rapport. Quand la transmission fonctionne à rapport élevé, l'embrayage 26 étant engagé et le frein 25 étant libéré, l'entrée plus sur la ligne 88 et l'entrée moins sur la ligne 86 vers l'étage de sommation 87 sont égales et la sortie sur la ligne 107 est nulle. En conséquence, le signal sur la ligne 48 est également nul et, en raison du fonctionnement du circuit logique de commande 5l,et du modulateur de largeur d'impulsion 52, la valve de commande 56 fournit une pression complète et l'embrayage demain- tien 26 s'engage. A un instant donné, le calculateur de point de changement de rapport 77 ou le levier de configuration de changement de rapport envoie un signal au circuit-de commande logique 51,- pour demander-une descente de rapport, c'est-à-dire un rapport inférieur, le frein 25 étant engagé et ltembrayage 26 libéré. En réponse au signal de descente de rapport, le circuit logique de commande 51 produit un signal logique de commande LC6a sur la ligne 412. Le signal sur la ligne LC6a serainitialement clppliqué par le circuit logique 418 dans un contrôleur de descente de rapport 410 pour produire un signal LC6b sur la ligne 249.Le signal LC6b est appliqué au modulateur de largeur d'impulsion 252, qui déplace à son tour la valve de commande 256 vers son état d-'ouverture complète pour commencer à engager complètement le frein 25. La figure 2 représente schématiquement le couple de l'arbre de sortie et le niveau de vitesse du moteur en fonction du temps. Comme le montre cette figure, le signal logique est produit par le circuit logiquedecommande 51 à l'instant tl et, en conséquence, à cet instant tl, puisque l'embrayage est complètement engagé et que le frein 25 commence a s'engager, le couple- d'arbre de sortie chute, comme cela est. représenté, entre les instants tl et t2. Comme cela a été décrit ci-dessus, la mémoire 4lest activée par le signal logique de commande LC6a pour mémoriser le couple d'arbre de sortie moyen en provenance de la ligne 71 -et pour le fournir à la ligne 415.Pour une chuteprédéterminée dans la courbe de couple, quant le signal lié au couple sur la ligne 415 diffère de la valeur établie par la source de tensionvariable 416,le comparateur 414 sera actionné pour relier la ligne 412 a la ligne 422 et produire le signal LC7 sur la ligne 422. Le signal sur la ligne LC7 est reçu par l'in- termédiaire de la ligne 420 et comme cela a été décrit, la porte NON ET dans le circuit logique interrompt ou coupe le signal LC6b sur la ligne 249. Un signal sur la ligne LC7 active l'étage de mémoire 85 pour mémoriser le signal de couple d'arbre de sortie et le fournir à l'étage de sommation 87. Le signal LC7 est également appliqué sur un étage de fourniture de tension en forme de rampe 91 qui fournira une rampe de couple -souhaité, comme cela est representé en figure 2 sous la référence R. Ce signal reçu au niveau de l'étage de sommation 87 est un signal négatif. ~ -Le signal LC7 actionne également- le commutateur 430 pour produire un signal "d'entrée d'échelon" sur la ligne 432 qui est un autre signal négatif reçu au niveau de l'étage 87.Cette entrée d'échelon représente la chute de couple requise entre la ligne de sortie de couple à l'instant t2 et le niveau souhaité sur la rampe R à cet instant. A partir de l'instant t2, le couple sur l'arbre de sortie 42 est continûment surveillé et traité par le contrôleur en boucle fermée 47 pour produire un signal d'erreur positif ou négatif sur la ligne 48. Un signal positif indique que le couple est plus élevé à un instant donné que la rampe R et un signal négatif indique que le couple est en-dessous de la rampe R. Le contrôleur C est actionné en réponse à un signal d'erreur positif pour tendre à libérer l'embrayage 26 et un signal d'erreur négatif tend à engager l'embrayage 26. Le contrôleur B agit de façon inverse et tend à libérer le frein en réponse à un signal d'erreur négatif et à engager le frein en réponse à un signal d'erreur positif.Comme cela a été décrit précédemment, le signal d'erreur dans les contrôleurs B et C excitera les circuits de modulation de largeur d'impulsion 52 ou 252 pour actionner les valves de commande 56 ou 256 pour modifier la pression produite par les valves et tendre à augmenter ou à réduire l'engagement de l'embrayage 26 et du frein 25. Comme cela a été décrit, le contrôleur B comprend uninverseur 406 qui n'existe pas dans le-contrôleur C. Ainsi, les contrôleurs B et C répondent de façon opposée à un signal sur la ligne 48. Comme cela a été mentionné, le contrôleur C répond à un signal d'erreur négatif tel qu'il serait à l'instant t3, représenté en figure 2, pour produire un signal tendant à engager l'embrayage 26.En raison de l'inverseur 406 dans le contrôleur B, celui-ci répondra- à un signal positif sur la ligne 48 pour'tendre à libérer le frein B, comme cela est représenté à l'instant t3 en figure 2. Bien sûr, quand un signal d'erreur positif est reçu comme cela se présente à l'instant t4, le contrôleur C sera excité pour tendre à libérer l'embrayage C (26) et le contrôleur B sera excité de façon opposée pour tendre à libérer le frein B (25). La séquence de commande de descente de rapport jusqu'au point où l'embrayage 26 est complètement libéré et le frein 25 complètement engagé est illustrée en figure 2 dans laquelle, comme cela est indiqué à l'instant tl, le signal logique LC6b est produit qui tend à engager le frein 25 et ensuite, comme cela est représenté à l'instant tl en figure 3, à la fois l'embrayage C et le frein B sont dans un état d'engagement qui-produira une chute du couple sur l'arbre de sortie.Quand la chute du couple atteint le point t2, le signal LC6b est supprimé du circuit modulateur de largeur d'impulsion 252 par le contrôleur de descente de rapport 410, comme cela a été exposé, et la rampe R est produite par l'étage de pente 91, comme cela est induit par le signal LC7, et un signal d'er- reur positif sera provoqué-à l'instant t2 qui tendra à libérer l'embrayage, et le frein 25 sera encore dans son état de libération Comme cela est représente en figure 3,à l'instant t2, l'embrayage se libère et le frein également, même si un signal d'erreur positif existe à cet instant. Le calculateur adaptatif 93 reçoit le signal LC7 et produit un signal GC7C et un signal GC7B. Le signal GC7C est appliqué au circuit de commande de gain 404 dans le contrôleur B.Ainsi, les commandes de gain 402- et 404 sont commandées par les signaux en provenance du calculateur adaptatif 93 Le calculateur adaptatif assure une relation prédéterminée entre les commandes de gain 402 et 404 en réponse au signal LC7 pour régler convenablement les commandes de gain pour une descente de rapport. Le contrôleur de gain 404 est réglé pour fournir une réponse plus lente que le contrôleur de-gain 402 dans le contrôleur B pour empêcher la mise en oscillation du dispositif. A l'instantt2, puisque le signal LC6b a été coupé, et en raison de la réponse lente du contrôleur B et du fait que la valve 256 est sollicitée dans la position de coupure, le frein 25 restera dans l'état de libération ou de non engagement jusqu'à l'instant t3, même s'il existe un signal d'erreur positif. A l'instant t3, le couple a chuté en-dessous de la rampe R et un signal d'erreur négatif est produit sur la ligne 48 qui tend à engager l'embrayage 26 et à libérer le frein 25, comme cela a été décrit précédemment. L'embrayage 26 tendant à s'engager et le frein 25 tendant à se libérer,le couple sur l'arbre de sortie 42 croit à nouveau comme cela estreprésenté en figure 2. Quand le couple croît au-dessus de la rampe R d'une quantité donnée à clins tant t4, par exemple, un signal d'erreur positif sera produit, qui tendra à activer les contrôleurs C et B pour tendre à libérer l'embrayage 26 et le frein 25.Puisque le moteur du véhicule n'est pas encore au nombre de tours par minute convenable, pour le rapport de vitesse inférieur établi par l'engagement du frein 25, le couple en réponse à l'état créé à l'instant t4 chutera comme cela est représenté en figure 2. A l'instant t5 un signal d'erreur négatif est à nouveau produit, et actionne le contrôleur B, ce qui tend à libérer le frein 25. Alors, à nouveau, le couple croit comme cela est représenté entre les instants t5 et t6. A l'instant t6, quand un signal d'erreur positif est à nouveau produit, le contrô- leur C tendra à libérer l'embrayage 26 et le contrôleur B tendra à engager le frein 25.Toutefois, à cet instant, par exemple, le moteur du véhicule peut être à la vitesse accrue convenable pour traiter le rapport de vitesse d'engrenage inférieur établi par l'engagement du frein 25,et s'il en est ainsi, comme le frein 25 est engagé plus complètement, le couple s'établira plutôt que de décroître puisque le moteur est prêt pour le rapport de vitesse établi; et les commandes maintiendront le signal d'erreur positif et continueront dans le mode de libération de l'embrayage 26 et d'en gagement du frein 25, de sorte qu'il se produit une libération com piète de l'embrayage 26 et un engagement complet du frein 25, et le couple sur l'arbre de sortie atteint le niveau maximum représente en figure 2. Comme cela a été décrit cddessus, de façon inhérente à l'engagement et à la libération alternés de l'embrayage 26 et du frein 25, illustrés en figure 2-, quand la vitesse du moteur a atteint le nombre de tours convenable, l'engagement du frein à l'ins- tant t6, par exemple, entraîne une augmentation du couple plutôt qu'une chute du couple. Ainsi, l'état de la commande juste après l'instant t6 est de continuer à produire la libération de l'embra- yage et lBengagement 41 frein, d'où il résulte un engagement complet du frein et une libération complète de l'embrayage de façon automatique et à l'instant approprié. I1 faut noter que, en figure 2,une pente et une position spécifique ou un niveau de couple de rampe sont représentés. I1 est toutefois clair que d'autrespenteset d'autres niveaux de couple peuvent être utilisés pour s'adapter à des conditions specifi- ques et que des signaux variables peuvent être utilisés dans l'étage de rampe 91 et le commutateur 430, pour faire varier la pente et la position pour une descente de rapport convenable sous des conditions de véhicule particulières. Le mode de réalisation particulierdécrit ci-dessus assure la commande de dispositifs à frottement pour assurer un engagement et une libération alternés des dispositifs en réponse à un signal d'erreur unique au moyen de l'inversion du signal d'erreur, par l'intermédiaire de l'un des circuits de modulation de largeur d'impulsion,pour fournir un actionnement opposé des valves de commande et engager ainsi en pression un élément de frottement et réduire l'engagement en pression sur l'autre. Comme cela sera clair pour l'homme de l'art, d'autres moyens pour obtenir une réaction opposée au signal d'erreur peuvent être prévus.Par exemple, en prévoyant l'un des éléments de frottement du typeengageable par pression de fluide et l'autre libérable par pression de fluide, et, dans un tel dispositif, le même signal d'erreur, sans inversion peut être appli qué par chaque modulateur de largeur d'impulsion aux valves de commande pour chaque élément de frottement, puisque l'un des éléments sera engagé et l'autre dégagé par une augmentation de pression vers les deux valves-ou bien par une diminution de pression vers les deux valves.En outre, les valves de commande étant du type commandé par un circuit de modulation de largeur d'impulsion peuvent etre coinstituées de sorte que l'une des valves de commande réagisse de façon opposée au même signal reçu sur l'autre valve de commande, de sorte que l'une des valves de commande appliquera une augmentation de pression pour un signal donné et en même temps l'autre valve de commande assurera une diminution de pression pour ce même signal. Ainsi, comme cela est maintenant clair, la présente invention, qui prévoit deux éléments de frottement réagissant de façon opposée à un signal d'erreur donné poursuivre une rampe de couple de descente de rapport, peut être mise en oeuvre par divers modes de réalisation qui sont considérés comme faisant partie de l'invention. Le mode de réalisation particulier décrit précédemment comprend des contrôleurs et des modulateurs de largeur d'impulsion pour commander des valves de commande du type répondant à une modulation de largeur d'impulsion. Toutefois,une pression de fluide variable peut être produite par une valve de commande du type- valve asservie et ce type de valve peut être utilisé avec des amplificateurs, remplaçant les contrôleurs et les circuits modulateurs de largeur d'impulsion du mode de réalisation particulier décrit, pour réaliser une fonction similaire à celle décrite dans la description précédente.Les amplificateurs, dans ce cas, amplifieront le signal d'erreur pour produire un signal d'énergie électrique variable et les valves répondront au signal en fournissant une pression variable directe ment proportionnelle à la valeur du signal d'énergie électrique reçu I1 faut encore noter qu'un circuit particulier a été représenté pour mettre en oeuvre la présente invention, d'où il résulte que l'engagement et la libération altern résultants de l'embrayage et du frein sont réalisés pour obtenir une approximation de la rampe de couple souhaitée, d'où il résulte une descente de rapport convenable, mais il est clair que des variantes du circuit et d'autres agencements peuvent être utilisés pour obtenir le meme résultat sans s'écarter du domaine de l'invention. Bien que, dans la présente invention on se soit référé à un signal d'erreur positif quand le couple d'arbre de sortie est au-dessus de la rampe de descente de rapport, et négatif quand le couple d'arbre de sortie est en-dessous de la rampe de descente de rapport, il est clair que ces termes positif et négatif peuvent exprimer des différences relatives entre la rampe de descente de rapport et le couple d'arbre de sortie etne doivent pas être interprétés strictement comme se référant uniquement à la polarité du signal d'erreur. La présente invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation qui viennent d'etre décrits, elle est au contraire susceptible de variantes et de modifications qui apparaîtront à l'homme de l'art. REVENDICATIONS 7 - Dispositif de commande électronique pour la régula- tion d'un changement de rapport d'engrenage dans une transmission automatique, comprenant des connexions d'entraînement mécanique d'entrée (41) et de sortie (42), Les premier et second éléments de friction commandables connectes pour étire actionnés par un cha: gement de pression de fluide qui leur est appliqué, caracté^isé en ce qu'il comprend - un transducteur (44) positionné pour détecter le couple à la connexion d'entraînementde sortie de la transmission et pour fournir un signal électrique qui varie en fonction du couple de sortie; - une première valve de commande (56) couplée à une ligne d'alimentation en fluide pour réguler la pression de fluide au nin veau du premier élément de frottement; - une seconde valve de commande (256) couplée à la liqne dralimentation en fluide pour réquler la pression de fluide au niveau du second élément de frottement;; - des premier (52) et second (252) circuits de modulation de largeur d'impulsion, respectivement couplés aux première et seconde valves ae commande, pour fournir les signaux de commande et réguler le fonctionnement de ces valves; - un dispositif de commande en boucle fermée (47) couplé entre le transducteur et les circuits de modulation de largeur d'impulsion comprenant des moyens (91 à 93;; pour fournir une rupe c descente de rapport de couple de l'arbre de sortie en réponse à un signal de descente de rapport et pour recevoir le signal de couple de sortie en tant que signal de réaction-et fournir un signal d'es reur en relation avec la rampe pour régler le fonctionnement des premier et second circuits de modulation de largeur d'impulsion en fonction du signal d'erreur, ce signal d'erreur entant positif OU négatif; et - des moyens (moyens de commande C et B) dans le circuit entre le dispositif de commande en boucle fermée et le second circuit de modulation de largeur d'impulsion pour inverser le signal, d'où il résulte que les premier et second circuits de modulation de largeur d'impulsion réagissent de façon opposée au signal dler- reur de sorte que les éléments de frottement sont commandés de fa çon que le couple de 1' arbre de sortie suive la rampe de changement de rapporte 2 - Dispositif de commande électronique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de commande de descente de rapport (410) répond à un signal de descente de rapport en provenance d'un circuit de commande logique (51) pour fournir un signal d'engagement (LC6b) pour actionner le second circuit de largeur d'impulsion pour initialiser l'engagement du second élé- ment de frottement et initialiser la descente de rapport. 3 - Dispositif de commande électronique selon la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif de commande de descente de rapport comprend un comparateur (414) recevant également un signal de descente de rapport (71) qui est lié au couple d'arbre de sortie et répond à une chute du couple de l'arbre de sortie d'une quantité predeterminee pour ouvrir un circuit de signal (LC7) pour conditionner le dispositif de commande en boucle fermée à une opération de descente de rapport et pour interrompre le signal d'engagemment actionnant le second circuit de modulation de largeur d'impulsion. 4 - Dispositif de commande électronique selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend un circuit de calcul de couple de réaction (é0), connecté pour recevoir le signal de cou- ple de sortie en provenance du transducteur et vers le circuit de commande logique, couplé au circuit de calcul de couple de réaction et fonctionnant pour fournir plusieurs signaux logiques de commande pour les appliquer au dispositif de commande en boucle fermée et au dispositif de commande de descente de rapport-par suite de la réception du signal de couple de réaction. 5 - Dispositif de commande électronique selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une commande de gain variable (402-404) entre le dispositif de commande an boucle fermée et chacun des premier et second circuits de modulation de largeur d'impulsion , un moyen de calculateur adaptatif (93) étant connec- té au signal de descente de rapport et a chacune des commandes de gain pour placer les commandes de gain selon une relation prédéterminée pour la descente de rapporten réponse au signal de descente de rapport. 6 - Dispositif de commande électronique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le circuit de commande en boucle fermée comprend un étage de sommation, un étage de rampe, connecté à l'étage de sor-mation pour fourn: la pente de la rampe de descente de rapport1 et un moyen Cic commutation connecté à j4 ' l'étage de sonenation pour ajuster le niveau de couple de la rampe. 7 - Dispositif de commande électronique pour réguler le changement de rapport d'engrenage dans une transmission automatique comprenant des premier et second éléments de frottement commanda- bles connectés pour être actionnés par un changement de pression fluide appliquée, caractérisé en ce qu'il comprend - un transducteur positionné pour détecter le couple à la connexion d 'entraînement de sortie de la transmission èt pour fours nir un signal électrique qui varie en fonction du couple de sortie;; - une première valve de commande couplée à une ligne dral mentation en fluide pourreguler la pression de fluide au niveau du premier élément de frottement; - une seconde valve de commande couplée à la ligne d ' ali- mentation en fluide pour réguler la pression de fluide au niveau du second élément de frottement; - des premier et second moyens d'actionnement respectivement couplés aux première et seconde valves de commande pour fournir des signaux de commande pour réguler le fonctionnement de ces valves;; - un dispositif de commande en boucle fermée couplé entre le transducteur et le premier moyen d'actionnement, comprenant des moyens pour fournir une rampe de descente de rapport de couple d'arbre de sortie en réponse à un signal de descente de rapport et pour recevoir le signal de couple de sotie en tant que signal de réaction et fournir un signal d'erreur en relation avec la rampe pour réguler le fonctionnement des premier et second moyens d'actionnement en fonction du signal d'erreur, ce signal d'erreur étant positif ou négatif dans le circuit compris entre le dispos i- tif de commande en boucle fermée et le second moyen d'actionnenent pour inverser le signal, d'où il résulte que les premier et second moyens d'actionnement réagissent de façon opposée au signal d'erreu: de sorte que les éléments de frottQcment sont commandés de façon que le couple d'arbre de sortie suive la rampe de descente de rapport. 8 - Dispositif de commande électronique selon la reven- dication 7, caractérisé en ce que le circuit de commande de descen- te de rapport répond à un signal de descente de rapport en provenan ce d'un circuit logique pour fournir un signal d'engagement actionner le second moyen d'actionrseinent,-pour provoquer.l'engageo ment du second mcyen de frottement etinitIal5 ser la descente de rapport. 9 - Dispositif de commande électronique selon la revendication 8, caractérisé en ce que le circuit de commande de descen-- te de rapport comprend un comparateur recevant également un signal de descente de rapport qui est lié au couple d'arbre de sortie et répond à une chute du couple d'arbre de sortie d'une quantité prédéterminée pour ouvrir un circuit de signal pour conditionner le circuit de commande en boucle fermée à une opération de descente de rapport et pour interrompre le signal d'engagement actionnant le second moyen d'actionnement. 10 - Dispositif de commande électronique pour réguler un changement de rapport d'engrenage dans une transmission, comprenant des premier et second éléments engageables connectés pour être actionnés par un changement de pression de fluide appliquée, caractérisé en ce qu'il comprend - des moyens pour détecter le couple au nivea-u de la con nexiqnd' entraînement de sortie de latransmission pour fournir un signal électrique qui varie en fonction du couple de sortie; - une première valve de commande couplée à une conduite d'alimentation en fluide pour réguler la pression de fluide au niveau du premier élément de frottement; - une valve de commande couplez à la ligne d'alimentation en fluide pour réguler la pression de fluide au niveau du second élément de frottement;; - des premier et second moyens dlactionnement, respective ment couples aux première et seconde valves de commande, pour fournir les signaux de commande et réguler le fonctionnement des valves; - un circuit de commande en boucle fermée couplé entre le moyen de détection de couple et le moyen dlactionnement compre- nant des moyens pour fournir une rampe de descente de rapport de couple d'arbre de sortie en réponse à un signal de descente de rapport et pour recevoir le signal de couple de sortie en tant que signal de réaction et fournir un signal d'erreur par rapport à la rampe pour réguler le fonctionnement des premier et second moyens d'actionnement en fonction du signal d'erreur, ces moyens d'actionnement actionnant les éléments de frottement en réponse au signal d'erreur, de sorte que les éléments de frottement réagissent de façon opposée et sont ainsi commandés de façon que le couple d'arbre de sortie suive la rampe de descente de rapport. 11 - DisDositif de commande électronique selon la revendication 10, caractrisé en ce que lé circuit de commande de descente de rapport répond à un signal de descente de rapport en pro venancé d'un circuit de commande logique pour fournir un signal d'ei gayement et actionner le second moyen d'actionnement pour provoquer l'engaagement du second élément de frottementetînitialiser la descente de rapport. 12 - Procédé de régulation d'un changement de rapport d'engrenage par commande de deux dispositifs engageables dans un jeu d'engrenage couplé entre un moteur et un entrainement de sortie, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes - détecter le couple de sortie fourni par le jeu d'engrenage; - fournir un signal de réaction qui varie en fonction du couple de sortie; - établir un signal de rampe de couple de référence; - comparer continûment le signal de réaction et le signal a rampe de couple pour fournir unsignald'erreur durant le changement de rapport d'engrenage; - prévoir des moyens d'actionnement agissant en réponse au signal d'erreur pour commander les dispositifs engageables; et - disposer les moyens d'actionnement et les dispositifs en gageables de sorte que l'un des dispositifs est actionné vers un engagement, et l'autre vers un dégagement en réponse au signal d'erreur d'où il résulte que le couple d'arbre de sortie suit la rampe de couple pendant le changement de rapport. 13-- Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes -: - fournir un signal d'erreur positif quand le couple d'arbre de sortie est au-dessus de la rampe et négatif quand le couple d'arbre de sortie est en-dessous de la rampe; et - provoquer, par l'un des moyens d'actionnement, l'actionnement de l'un des dispositifs en engagement et de l'autre en désengagement quand le signal d'erreur est positifS et actionner l'autre dispositif en engagement et le premier dispositif en dés engagement quand le signal d'erreur est négatif 14 - Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes - fournir un signal d'erreur qui a une première valeur quand le couple d'arbre de sortie est au-dessus de la rampe; et une seconde valeur quand le couple d'arbre de sortie est en-dessous ce la rampe; et - faire actionner par le moyen d'actionnement l'un des dispositifs en engagement et l'autre en désengagement quand le signal d'erreur a une première valeur, et actionner l'autre dispositif en engagement et le premier en désengagement quand le signal d'erreur a l'autre valeur.