FR 2425533 A1 19791207 FR 7814488 A 19780516 La présente invention concerne les plates-formes de forage sous-marin. L'augmentation continuelle de la consommation de produits pétroliers, ainsi que les prix pratiqués à l'heure actuelle par les principaux pays producteurs de pétrole, ont fait apparaître la nécessité de forer et d'exploiter des puits de pétrole et de gaz sous-marins à des profondeurs toujours croissantes, ce qui augmente sans cesse la complexité et la difficul té des problèmes de positionnement ou de maintien en position des plates-formes marines. A ce titre, on sait que les opérations de forage et d'exploitation de puits de pétrole et de gaz sous-marins dans des eaux relativement peu profondes, jusqu'à 600 m par exemple, peuvent être effectuées à partir d'une structure fixe, du type tour, qui repose directement sur le fond marin, et qui-est ancrée directement sur le fond. Pour des profondeurs supérieures, on doit utiliser des plates-formes flottantes pour ces opérations.Ces plates-formes doivent être maintenues par un moyen ou un autre dans une position relativement fixe au-dessus du puits en cours de forage, ou au-dessus de la tête de puits qui se trouve sur le fond marin. Par exemple, une installation flottante de forage de puits de pétrole possède une plate-forme de forage flottante et un train de tiges partant de la plate-forme et allant jusqu'au fond marin, en étant entraîné en rotation à partir de la plate-forme, pour forer un puits dans le fond. Une installation flottante de production de gaz ou de pétrole possède une colonne s'étendant entre la plate-forme flottante et la tête de puits, sur le fond marin, et des moyens de pompage placés sur la plate-forme pour pomper le pétrole en le faisant monter dans la colonne. Le train de tiges et le tubage ou la colonne, selon le cas, sont donc fixés à leur extrémité inférieure, tandis que leur extrémité supérieure se déplace horizontalement et verticalement avec la plate-forme flottante.En flottant à la surface de l'eau, la plate-forme se déplace par rapport à sa position optimale au-dessus du forage ou de la tête de puits, sous l'effet du vent, des vagues et/ou des courants marins. Ainsi, on doit utiliser des moyens de positionnement et de maintien en position de la plate-forme, pour maintenir cette dernière en position, en s'opposant à l'action de ces forces. On a mis au point dans ce but deux techniques généra les de positionnement de plate-forme, l'une passive et l'autre dynamique. La technique passive de positionnement de plateforme consiste simplement à ancrer la plate-forme dans une position fixe, avec des câbles partant de la plate-forme qui s'étendent jusqu'à des ancrages qui se trouvent dans le fond marin. La technique dynamique de positionnement de plate-forme consiste à détecter l'écart de la plate-forme flottante par rapport à sa position optimale, et à entraîner en permanence la plate-forme de manière à la ramener vers cette position. L'invention concerne une technique dynamique de positionnement de plate-forme. Il existe dans l'art antérieur une grande diversité de techniques dynamiques de positionnement de plate-forme. Les brevets U.S. suivants décrivent quelques unes de ces techniques: 3 121 954 3 508 512 3 148 653 3 588 796 3 187 704 3 730 126 3 191 570 3 886 887 3 311 079 3 948 201 3 369 516 Les techniques dynamiques de positionnement de plateforme décrites dans un grand nombre de ces brevets consistent à détecter et engendrer des signaux qui représentent, par rapport à un système de coordonnées choisi, l'angle d'une ligne de liaison qui s'étend entre la plate-forme et une position de référence fixe sur le fond marin, et à commander le dispositif de propulsion de la plate-forme en réponse à ces signaux, de manière à maintenir la plate-forme dans la position horizontale désirée par rapport à la référence.La ligne de liaison est un câble dans le brevet U.S. 3 187 704, et un tubage ou un train de tiges dans le brevet U.S. 3 191 570. Le brevet U.S. 3 148 653 représente deux lignes de liaison constituées respectivement par un câble et par un train de tiges. Les dispositifs dynamiques de positionnement ae plateforme de l'art antérieur qui utilisent une telle ligne de liaison présentent deux inconvénients importants, que l'invention élimine. Le premier inconvénient réside dans le fait que ces dispositifs de positionnement de plate-forme supposent que la ligne de liaison est essentiellement droite sur toute sa longueur depuis la plate-forme flottante jusqufau fond marin, et reposent sur une mesure d'angle à une seule extrémité de la ligne de liaison. Dans certains cas, cette mesure d'angle s'effectue au niveau de la plate-forme flottante, comme dans le brevet U.S. 3 121 954, et dans d'autres cas au niveau du fond marin, comme dans le brevet U.S. 3 191 570.Dans le brevet US 3 148 653, dans lequel on utilise deux lignes de liaison distinctes, à savoir un câble et un train de tiges, on effectue la mesure d'angle du câble au niveau de la plate-forme, et la mesure d'angle du train de tiges au niveau du fond marin. Cependant, en pratique, lorsque la profondeur augmente, la ligne de liaison se courbe de plus en plus, et sa coubure devient de plus en plus variable en fonction du temps, sous l'effet de divers facteurs, comme le mouvement de la plateforme sous l'action des vagues de surface, qui fait apparaître des ondes de contraintes ou des ondulations qui se propagent dans la ligne de liaison , les courants marins, le poids de la ligne de liaison elle-même, les variations de la tension de la ligne de liaison, etc. Le second inconvénient est lié au retard de phase qui existe ent Du fait des inconvénients mentionnés précédemment, ainsi que d'autres, les dispositifs dynamiques de positionnement de plate-forme flottante de l'art antérieur, du type décrit,ne sont utilisables que dans des eaux relativement peu profondes, jusqu'à environ 750 m. D'autre part, on envisage pour le présent et pour un futur proche des opérations pétrolières sousmarines nécessitant un positionnement précis de plates-formes marines dans des eaux atteignant et même dépassant 1800 m de profondeur. Il est donc nécessaire de disposer d'un dispositif dynamique perfectionné de positionnement ou de maintien en position pour une plate-forme marine. L'un des aspects de l'invention porte sur un procédé et un dispositif nouveaux destinés à déterminer les positions horizontales relatives d'une plate-forme marine flottante1 et de l'extrémité inférieure d'une ligne flexible immergée, appelée ici "ligne de liaison", qui s'étend depuis la plate-forme jusqu'au fond marin. Cette ligne suspendue peut être un câble destiné à ancrer la plate-forme sur le fond marin, un train de tiges destiné à forer un puits dans le fond marin, ou une colonne destinée à être fixée à une tête de puits sous-marine. Un autre aspect de l'invention concerne un procédé et un dispositif dynamiques de positionnement ou de maintien en position d'une plate-forme flottante, qui utilisent la technique de détermination de position de l'invention, pour maintenir une plate-forme flottante dans la position désirée par rapport à un point de référence sur le fond marin. L'invention est particulièrement bien adaptée à l'utilisation dans des eaux relativement profondes1 de l'ordre de 1800 m ou davantage, par exemple, lorsque le déplacement de la plate-forme flottante sous l'effet des vagues de surface et d'autres forces fluctuantes, fait apparaître des ondulations qui se propagent dans la ligne de liaison. La technique de détermination de position de llinven- tion consiste à déterminer les angles de pente verticale de la ligne de liaison immergée, à ses extrémités supérieure et inférieure, ou au voisinage de ces extrémités, et à produire des signaux d'angle contenant une information qui représente les angles de pente verticale. Si c'est nécessaire pour la détermination de position1 les signaux produits contiennent également une information d'azimut qui définit l'angle d'azimut, ou direction de la ligne de liaison par rapport à une référence d'azimut choisie.Ces signaux d'angle sont filtrés pour éliminer les composantes de fréquence d'ordre supérieur qui sont produites par les ondulations de la ligne de liaison sous l'action des vagues de surface, etc, si bien que les signaux d'angle filtrés représentent en fait les angles de pente verticale moyenne des extrémités de la ligne de liaison, c'est-à-dire les angles de pente verticale supérieur et inférieur de l'enveloppe de la ligne de liaison ondulante.On combine selon une relation prédéterminée les signaux filtrés avec des signaux qui représentent des paramètres sélectionnés de la ligne de liaison, de la plate-forme et de la mer, que l'on désigne sous ltappelation d'ensemble "paramètres de base", pour obtenir des signaux de sortie qui représentent les positions horizontales relatives des extrémités supérieure et inférieure de la ligne de liaison. En supposant que la ligne de liaison soit ancrée sur le fond marin, ces signaux de sortie représentent la position horizontale de la plate-forme par rapport au point d'ancrage de la ligne de liaison, sur le fond marin. La technique de positionnement ou de maintien en position d'une plate-forme, correspondant à l'invention, utilise un dispositif de détermination de position,a=Ex qu'un dispositif de propulsion de plate-forme maintenant une plate-forme flottante dans une position horizontale prédéterminée par rapport à un point de référence choisi sur le fond marin. Selon cet aspect de l'invention, la ligne de liaison est ancrée sur le fond marin, et on utilise l'information de sortie du dispositif de détermination de position pour commander le dispositif de propulsion de plate-forme de manière à maintenir la plate-forme à la position désirée. Dans certaines applications, les paramètres de base peuvent demeurer suffisamment constants pendant une période de fonctionnement donnée, pour permettre d'utiliser les mêmes valeurs de paramètre pendant toute cette période de fonctionnement. Dans d'autres applications, certains au moins de ces paramètres peuvent changer. L'invention porte également sur la détection de ces paramètre variables, et sur la mise à jour de leurs valeurs, en fonction des besoins. Un premier aspect de l'invention porte sur un procédé de détermination des positions horizontales relatives des extrémités supérieure et inférieure d'une ligne de liaison flexible suspendue à une plate-forme marine flottante, dans lequel la longueur de cette ligne est supérieure de plusieurs ordres de grandeur à l'écart horizontal relatif entre les etrémités de la ligne de liaison, caractérisé en ce qu'on détecte les angles de pente verticale et les angles d'azimut des extrémités supérieure et inférieure de la ligne de liaison, et on engendre des signaux d'angle qui représentent ces angles de pente verticale; et on combine les signaux d'angle conformément à une relation prédéterminée des angles de pente qui compense l'écart de phase entre les signaux de sortie engendrés, qui est du, au temps de propagation des ondes de contrainte dans la ligne, de façon à obtenir des signaux de sortie qui représentent les positions horizontales relatives. Un second aspect de l'invention porte sur un procédé de détermination des positionshorizontales relatives ,exprimées dans un système de coordonnées cartésiennes: qui possède un axe vertical Z et des axes horizontaux X et Y, des extrémités supérieure et inférieure d'une ligne de liaison flexible suspendue à une plate-forme marine, caractérisé en ce qu'on détecte les angles de pente verticale des extrémités supérieure et inférieure de la ligne de liaison, mesurés dans des plans verticaux X parallèles aux axes X et Z, et dans des plans verticaux Y parallèles aux axes Y et Z, et on produit des signaux d'angle qui représentent ces angles de pente verticale; et on combine les signaux d'angle conformément aux équations (1) et (2) ci-après, pour obtenir un signal de sortieoqui représente les positions horizontales relatives des extrémités de la ligne de liaison, exprimées par les coordonnées X et Y de l'extrémité supérieure par rapport à l'extrémité inférieure X = K1(&alpha;x)SURF. + K2(&alpha;2) FOND (1) Y = Kl(&alpha;y) SURF. + K2(&alpha;y) FOND (2) avec (Ex)5URF( x)FOND= angles de pente verticale des extrémités supérieure et inférieure de la ligne de liaison mesurés respectivement dans les plans X ; (2y)SURF (ty)FOND= angles angles de pente verticale des extrémi- tés supérieure et inférieure de la ligne de liaison, mesurés respectivement dans les plans Y; et K1, K2 = facteurs d'échelle qui dépendent de certains au moins des paramètres suivants: spectre des vagues de surface; caractéristiques physiques de la ligne de liaison, comprenant la tension, le module élastique, le moment d'inertie, la masse volumique de la boue de forage, si on en utilise et le temps de. transit dans la ligne de liaison des ondes de contraintes produites par le mouvement de la plate-forme; caractéristiques physiques de la plate-forme; courant marin. Un troisième aspect de l'invention porte sur des dispositifs destinés à la mise en oeuvre des procédés ci-dessus. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre dlun mode de réalisation, donné à titre d'exemple non limitatif. La description se réfère aux dessins annexés sur lesquels La figure 1 représente schématiquement un dispositif de positionnement de plate-forme marine correspondant à l'inven tion La figure 2 est un schéma synoptique du dispositif de la figure 1 La figure 3 est un schéma synoptique qui illustre l'algorithme utilisé dans l'invention, Les figures 4 et 5 sont des graphiques qui illustrent certaines relations qui entrent en jeu dans l'obtention d'une équation de positon utilisée dans l'invention; et -La figure 6 est une représentation schématique similaire à celle de la figure 1, qui montre l'utilisation d'une colonne comme ligne de liaison. On se reportera tout d'abord à la figure 1, sur laquelle la référence 10 désigne une plate-forme marine qui flotte à la surface d'une étendue d'eau 12, comme la mer, et qui doit être maintenue dans une position horizontale prédéterminée par rapport à une référence P sur le fond marin 14. La plate-forme 10 est équipée d'un dispositif de détermination de position 16 correspondant à l'invention, qui engendre un signal de position représentant la position horizontale de la plate-forme par rapport à la référence P sur le fond marin, et d'un dispositif dynamique de positionnement ou de maintien en position de plate-forme 18, qui est commandé par ce signal de position de façon à maintenir la plate-forme flottante 10 dans la position désirée par rapport à la référence sur le fond marin. De façon générale, le dispositif de détermination de position de la plate-forme flottante comprend une ligne de liaison flexible 20, qui s'étend entre la plate-forme flottante 10 et le fond marin 14; des moyens 22 qui détectent et régulent la tension de cette ligne de liaison; des moyens 24 qui détectent et engendrent des signaux d'angle représentant, par rapport à un système de coordonnées sélectionné, les angles de pente verticale, et d'azimut horizontal de la ligne de liaison 20, à ses extrémités supérieure et inférieure, ou au voisinage de ces dernières, ainsi que, dans certains cas, les vitesses de variation de ces angles; et des moyens de traitement de signal 25 qui combinent les signaux d'angle conformément à une équation de position qui lie les angles de la ligne de liaison et des paramètres de base sélectionnés portant sur la ligne de liaison, la plate-forme et la mer, de façon à fournir un signal de sortie de position qui représente la position horizontale de la plate-forme marine 10 par rapport à la référence P sur le fond marin. Cette équation corrige le retard de phase qui existe entre la position vraie de la plate-forme , et la position de la plate-forme qui est mesurée par les capteurs,sous l'effet du temps de propagation des contraintes produites par le déplace ment de la plate-forme, qui se propagent le long de la ligne de liaison.Les moyens de traitement de signal 25 filtrent les signaux d'angle qui proviennent des capteurs d'angle de la ligne de liaison, pour faire disparaître les fréquences de signal d'ordre supérieur qui résultent des ondulations de la ligne de liaison produites par les vagues de surface. Le dispositif fonctionne d'une manière telle que la détermination de position de la plate-forme soit basée sur une approximation relativement bonne de la courbe moyenne, ou de l'enveloppe de la ligne de liaison 20. De ce fait, le dispositif de détermina -tion de position 16 fournit un signal de sortie qui représente, avec une précision relativement élevée, même dans des eaux relativement profondes, de l'ordre de 1800 m ou davantage, la position horizontale de la plate-forme par rapport à la référence sur le fond marin. Comme il a été mentionné précédemment, et comme il ressortira plus clairement au cours de la description, la ligne de liaison 20 peut être un câble, un train de tiges de forage de puits de pétrole, un tubage ou une colonne, ou un élément analogue. Dans la description qui suit, on supposera que l'extré- mité inférieure de la ligne de liaison 20 est ancrée sur le fond marin 14, au point de référence P du fond marin. On notera bien entendu que les principes et les modes de réalisation de l'invention s'appliquent tout aussi bien à la détermination de la position relative des extrémités supérieure et inférieure d'une ligne ou d'une colonne qui n'est pas fixée sur le fond marin. Comme il a été indiqué précédemment, et conformément à 1 t invention, on mesure et on utilise dans le calcul de la position horizontale de la plate-forme 10 les angles de pente verticale aux deux extrémités de la ligne de liaison 20, ou à proximité de ces extrémités. Dans ce but, les moyens 24 qui engendrent les signaux d'angle comprennent des capteurs d'angle 26, 28 placés à l'extrémité inférieure et à l'extrémité supérieure de la. ligne de liaison, ou au voisinage de ces extrémités. On comprend naturellement qu'on peut mesurer et exprimer la position horizontale de la plate-forme 10 par rapport à la référence P sur le fond marin à l'aide de n'importe quel système de coordonnées approprié. Dans la description qui suit, on mesure et on exprime la position de la plate-forme à l'aide d'un système de coordonnées cartésiennes dont l'axe Z est vertical et passe par le point de référence P, et dont les axes X et Y sont horizontaux et orientés respectivement dans les directions est-ouest et nord-sud. Le capteur d'angle 26 de l'extrémité inférieure de la ligne de liaison fournit un signal de sortie qui représente l'angle de pente verticale d'une tangente à l'extrémité inférieure de la ligne de liaison, en mesurant respectivement cet angle dans le plan X-Z et dans le plan Y-Z. Ces deux angles de pente définissent évidemment la pente verticale vraie de l'extrémité inférieure de la ligne de liaison, c'est-à-dire l'angle entre l'axe Z et une tangente à la partie inférieure de la ligne de liaison, mesuré dans le plan contenant l'axe Z et la tangente; et l'angle d'azimut de l'extrémité inférieure, c'est-à-dire l'angle entre ce dernier plan et un plan de référence sélectionné, comme le plan X-Z. Le capteur d'angle 28 de l'extrémité supérieure fournit un signal de sortie qui représente l'angle de pente verticale d'une tangente à l'extré- mité supérieure de la ligne de liaison, mesuré dans deux plans verticaux mutuellement perpendiculaires de la plate-forme 10, respectivement parallèles aux plans X-Z et Y-Z. Ces angles de pente définissent à la fois l'angle de pente verticale vraie et l'angle d'azimut de l'extrémité supérieure de la ligne de liaison. Comme il sera expliqué ultérieurement, dans certaines appli cations les capteurs d'angle 26, 28 peuvent également détecter et engendrer des signaux qui représentent les vitesses de variation des angles de pente de la ligne de liaison. Il est important de rappeler ici que les inconvénients des dispositifs dynamiques de positionnement de plate-forme flottante de l'art antérieur qui font partie de la catégorie générale à laquelle appartient l'invention, tiennent au fait qu'ils negligent le retard de phase qui apparaît dans le dispositif, et qu'ils supposent que la ligne de liaison 20 est rectiligne entre la plate-forme flottante 10 et le fond marin 14 Cependant, en réalité, il existe un retard de phase important entre le signal de sortie du capteur d'angle inférieur, et la position réelle de la plate-forme.Ce retard de phase augmente avec la profondeur d'eau, et résulte du temps de transit nécessaire aux ondes de contrainte ou déformatio latérales produites à l'extrémité supérieure de la ligne de liaison par les mouvements dûs aux vagues, ou d'autres mouvements de la plate-forme, pour se propager vers le bas par la ligne de liaison afin d'atteindre le capteur d'angle 26 de l'extrémité inférieure de la ligne de liaison, et de se traduire par une variation correspondante du signal de sortie d'angle de pente/azimut de ce capteur.De plus, la ligne de liaison s'écarte notablement de la ligne droite, sous l'effet à la fois de forces relativement statiques, comme la gravité et les forces des courants marins, qui tandent à courber la ligne de liaison, et de forces dynamiques, comme le mouvement de la plate-forme flottante sous l'effet des vagues, qui provoque la propagation de déformations ou dlondula- tions le long de la ligne de liaison. Le retard de phase du dispositif et la courbure de la ligne de liaison augmentent avec la profondeur d'eau, et dépendent de divers autres facteurs, comme les caractéristiques physiques (c'est-à-dire la raideur, le poids par unité de longueur, etc) de la ligne de liaison, la tension de la ligne, et les caractéristiques de la platefcrme flottante.Du fait que ce retard de phase et cette courbure de la ligne de liaison augmentent en même temps que la profondeur et ne sont pas pris en considération dans la détermination de position de la plate-forme que réalisent les dispositifs dynamiques de positionnement de plate-forme de l'art antérieur, -ces dispositifs sont limités à l'utilisation dans des eaux relativement peu profondes, comme il a été indiqué pré cédemment. Au contraire, conformément à l'invention, on corrige, ou on prend en considération, le retard de phase du dispositif et la courbure de la ligne de liaison, dans la détermination de la position de la plate-forme, d'une manière qui donne une détermination ou une mesure relativement précise de la position de la plate-forme 10 par rapport à la référence P sur le fond marin, même dans des profondeurs atteignant 1800 m, ou davantage.Pour atteindre ce but, la détermination de position de la plate-forme est basée, conformément à l'invention, sur une équation de position de la plate-forme, que l'on peut écrire de façon simple sous la forme suivante A, B = f A, B sont les coordonnées qui représentent la position horizontale de la plate-forme par rapport à la position de référence, dans un système de coordonnées sélectionné. a, b, a', b' sont respectivement les angles de pente verticale et d'azimut horizontal, exprimés dans le système de coordonnées sélectionné, pour les extrémités supérieure et inférieure de la ligne de liaison 20, respectivement, ou pour des points voisins de ces extrémités, K est un facteur qui représente, globalement, un certain nombre de paramètres de base, comme la tension de la ligne de liaison, son poids par unité de longueur, son moment d'inertie, et sa raideur, ou son module élastique, la profondeur d'eau, la direction et la valeur du courant marin, le spectre des vagues, etc... f est une relation fonctionnelle entre les quantités a, b, al, b', et K, qui fournit effectivement les valeurs A, B des coordonnées de position de la plate-forme, en se basant sur une approximation relativement bonne du retard de phase du dispositif, et de la courbure vraie de la ligne de liaison. L'invention englobe toute relation fonctionnelle entre les quantités a, b, a', b', K qui donne une détermination ou une mesure de position de la plate-forme d'une précision suffisante pour l'application particulière considérée, et l'utilisation de n'importe quel système de coordonnées approprié, comme système de référence pour la détermination de position. Les équations de position de la plate-forme (2) (3) présen tées ci-dessous définissent une relation f qui est actuellement préférée pour la mise en oeuvre de l'invention. Cette relation, c'est-à-dire les équations de position de la plate-forme, est basée sur le système de coordonnées cartésiennes qui est représenté sur les figures 4 et 5. On expliquera ultérieurement en détail, en se référant aux figures 4 et 5, la manière selon laquelle on obtient les équations de position de la plate-forme (2) et (3). Il suffit de dire pour l'instant que le système de coordonnées cartésiennes est représenté sur les figures 4 et 5 par les axes X, Y, Z, dont l'origine se trouve au point de référence P sur le fond marin. Les axes X et Y de ce système de coordonnées sont horizontaux et alignés avec des directions choisies, comme les directions est-ouest et nord-sud, respectivement. L'axe Z est vertical et passe par le point de référence. Les équations de position de la plate-forme s'expriment par les équations ci-dessous X = K1 (&alpha;x) SURF. + K2 (&alpha;x) FOND (2) Y = K1(&alpha;y)SURF. + K2 (&alpha;y) FOND (3) dans lesquelles X, Y sont les coordonnées X et Y de la plate-forme 10, dans le système de coordonnées cartésiennes qui est représenté sur les figures 4 et 5; tex)SURF (Ey)SURF sont les angles de pente verticale à l'extrémité supérieure de la ligne de liaison 20, ou à proxlm1té de ces extrémités, mesurés respectivement dans- les plans X-Y et Y-Z, (&alpha; ;x)FOND Wy)FOND sont les angles de pente verticale à l'extrémité inférieure de la ligne de liaison, ou à proximité de cette extrémité, mesurés respectivement dans les plans X-Z et Y-Z, et KS,-K2 sont des facteurs de moyenne ou de gain qui peuvent être des fonctions complexes de la fréquence et/ou correspondre, globalement, à un certain nombre de paramètres de base. Comme il sera expliqué en détail sous peu, les facteurs de gain K1, K2 peuvent être déterminés de façon analytique ou empirique, et on les choisit de façon à corriger ou à compenser le retard de phase mentionné précédemment dans le dispositif de détermination de position, en particulier en eau relativement profonde. De plus, les signaux d'angle provenant des capteurs 26, 28, qui représentent les valeurs instantanées des angles de câble ( x)SURF. (O' ( x)FOND' y oU'r x faire la manière expliquée ultérieurement, pour faire disparaître les composantes de fréquences supérieures qui sont produites par des ondulations du câble 20 sous l'action des vagues de surface.Ces signaux d'angle filtrés représentent les angles moyens de pente verticale du câble ou, autrement dit, les angles de pente verticale de l'enveloppe du câble, et sont combinés conformément aux équations de position (2), (3) pour obtenir la position de la plate-forme. On va maintenant décrire en détail le dispositif particulier de détermination de position de plate-forme, 16 qui est représenté sur les figures 1 à 5. Dans le dispositif de détermination de position considéré, aligne de liaison 20 est un câble qui s'étend entre la plate-forme flottante 10 et une embase 30 fixée fermement sur le fond marin 14. L'extrémité inférieure du câble est ancrée fermement à cette embase, de la manière expliquée ci-après. L'extrémité supérieure du câble est accouplée aux moyens de régulation de tension 22 qui sont portés par la plate-forme 10, et qui maintiennent le câble sous une tension relativement constante. Il existe divers mécanismes de régulation de tension de câble qui conviennent au dispositif de l'invention. Il est donc inutile de représenter et de décrire en détail les moyens de régulation de tension. Pour cette raison, ces moyens sont représentés sous une forme schématique simple, et comprennent un tambour récepteur 32 sur lequel est enroulée l'extrémité supérieure du câble 20, et un capteur de tension de câble 34, qui comprend un rouleau 35, sensible à la tension, sur lequel le câble passe en se dirigeant vers le tambour. Le tambour récepteur est entraîné par un moteur sous la commande du capteur 34, et en réponse à la tension du câble, de manière à maintenir ce câble sous une tension prédéterminée relativement constante. Le capteur d'angle inférieur 26 du câble comprend un élément sensible de mesure d'inclinaison 36, du type pendulaire deux axes, qui mesure et traduit sous forme de signaux de sortie l'angle de pente verticale de l'extrémité inférieure du câble 20, dans deux plans fixes mutuellement perpendiculaires de l'embase 30 du câble; et une source de référence d'azinriit 38, dans l'embase 30 du câble, qui mesure et traduit sous forme de signal, 1' azimut horizontal de l'embase par rapport à la terre.On voit donc que les signaux de sortie du capteur d'angle inférieur 26 du câble, c'est-à-dire l'élément de mesure d'inclinaison 36 et la source de référence 38, fournissent l'information nécessaire pour calculer les angles de pente du câble à l'extrémité inférieure, c'est-à-dire ( )FOND' FOND' dans les équations de position de la plate-forme (2), (3) indiquées précédemment. Il entre également dans le cadre de l'invention d'installer initialement l'embase 30 sur le sol marin 14 dans des conditions telles que les plans de mesure de pente de T'été ment de mesure d'inclinaison 36 soit précisément alignés avec les plans X-Z et Y-Z du système de coordonnées.Dans ce cas, l'élément de mesure d'inclinaison 36 mesure directement les angles de pente de l'extrémité inférieure du câble, c'est-à-dire ( x)FOND' (y)FONDss et on peut supprimer la source de référence 38 de l'embase, ou tout au moins ne pas l'utiliser dans le calcul des angles de pente. Dans certaines applications, les éléments de mesure d'inclinaison peuvent également fournir des signaux de sortie qui représentent les vitesses de variation des angles des extrémités du câble, ces signaux étant utilisés dans le calcul de position de la plate-forme qui est accompli par le dispositif de détermination de position 16. Des accéléromètres à deux axes, ou des éléments de mesure d'inclinaison,pouvant être utilisés dans le dispositif de détermination de position de plate-forme 16 sont proposés par divers fabricants, comme: Schaevitz Co., Delco Corporation, Minneapolis Honeyweli Co., et Litton Industries. Comme il a été indiqué précédemment, le dispositif de détermination de position de plate-forme flottante 16 comprend des moyens de traitement de signal 25. Ces moyens de traitement de signal reçoivent les signaux d'angle de câble instantanés à partir des capteurs d'angle d'extrémités de cable 26, 28, filtrent ces signaux pour faire disparaître les composantes de fré.- quence d'ordre élevé qui sont produites par les ondulations d câble dues aux vagues, et combinent les signaux d::angle filtrés conformément aux équations de position de plate-forme (2),(3), pour donner un signal de sortie de position de plate-forme qui représente la position horizontale de la plate-forme marine 10 par rapport au point de référence P sur le fond marin, exprimée dans le système de coordonnées cartésiennes employé. Les moyens de traitement de signal 25 comprennent un ordinateur 44 qui effectue les calculs mathématiques réels correspondant à la résolution des équations de position (2),(3). Les signaux d'angle filtrés qui proviennent des capteurs d'angle 26, 28 sont appliqués à cet ordinateur, en compagnie des données qui correspondent aux paramètres du câble, de la plate-forme et de la mer, introduites par un clavier d'opérateur 46.L'ordinateur 44 attaque un dispositif d'affichage 48, qui peut afficher les coordonnées de la plate-forme 10 et/ou les données d'entrée provenant du clavier 46. L'ordinateur 44 attaque également le dispositif de positionnement de plate-forme 18, qui maintient la plate-forme dans une position horizontale choisie, par rapport à la position de référence P sur le fond marin. L'information d'angle de l'extrémité inférieure du câble, qui provient du capteur d'angle 26 de l'extrémité inférieure du câble, est transmise à l'ordinateur 44, qui se trouve sur la plate-forme 10, par l'intermédiaire d'une voie de transmission de signal qui se trouve dans le câble 20. L'homme de l'art notera qu'on peut utiliser de nombreuses techniques de transmission de signal pour transmettre l'information d'angle de l'extrémité inférieure du câble vers la surface, par llinter- médiaire de la voie de transmission 50. Le dispositif particulier de détermination de position de plate-forme marine qui est considéré utilise dans ce but un dispositif de transmission de signal par saut de fréquence (FSK), portant la référence 52. Le dispositif FSK 52 est classique, et comprend un multiplexeur analogique 54 qui reçoit les signaux d'angle de l'extrémité du câble et les signaux de vitesse de variation-qui proviennent de l'élément de mesure d'inclinaison 36, à deux axes, situé à l'extrémité inférieure du câble, ainsi que le signal --'azimmB de l'embase du câble, qui provient de la source de référence 38 de l'embase inférieure du câble. Le multiplexeur 54 attaque un modulateur FSK de liaison montante et un émetteur de câble 56, par l'intermédiaire d'un convertisseur analogiquenumérique 58. Les fonctions de synchronisation et de commande du dispositif FSK 52 sont assurées par une unité logique de synchronisation et de commande 60.Le capteur d'angle 26 de l'extrémité inférieure du câble, et le dispositif FSK 52 sont alimentés en énergie électrique par une source d'énergie 62 qui se trouve sur la plate-forme 10, par l'intermédiaire d'une voie de transmission d'énergie électrique 64 qui se trouve dans le câble 20. Cette source d'énergie attaque une alimentation continue 66 qui fait partie du dispositif FSK 52, et qui fournit la tension d'alimentation nécessaire à ce dispositif, ainsi qu'une tension d'étalonnage pour le multiplexeur analogique 54. On voit ainsi que le dispositif FSK 52 convertit les signaux d'angle de câble (y compris les signaux de vitesse de variation d'angle, s'ils existent), provenant de l'élément de mesure d'inclinaison à deux axes, 36, relatif à l'extrémité inférieure, et le signal d' azimut de l'embase du câble provenant de la source de référence 38, en signaux numériques en modulation FSK, qui sont multiplexés et qui contiennent l'information d'angle de l'extrémité inférieure du câble, l'information d'azimat de l'embase du câble, et une information de synchronisation de multiplex. Les signaux numériques multiplexés en modulation FSK qui proviennent du dispositif FSK 52 sont transmis sous la forme de signaux de liaison montante par la voie montante de transmission de signal par câble, 50, en direction des circuits d'entrée 68 de la plate-forme flottante 10. Les circuits d'entrée 68 comprennent un démodulateur FSK 70 qui reçoit et démodule ces signaux de liaison montante1 et qui transmet à un circuit 72, qui est un circuit de conditionnement de données et d'extraction de synchronisation, l'information contenue dans ces signaux numériques, c'est-à-dire l'information d'angle de l'extrémité inférieure du câble, l'information d' azimut. de l'embase du câble, et l'information de synchronisation de multiplex.Le circuit de conditionnement de données et d'extraction de synchronisation reçoit également les signaux d'angle d'extrémité de câble (y compris les signaux éventuels de vitesse de variation d'angle) qui proviennent de l'élément de mesure d'inclinaison à deux axes, 40, relatif à l'extrémité supérieure du câble, et le signal ' d' azimut de la plate-forme flottante, qui provient de la source de référence 42 de la plate-forme9 par l'intermédiaire d'un convertisseur analogique-numérique 74 et d'une voie de transmission de signal 76. Le circuit de conditionnement de données et d'extraction de synchronisation transmet l'information de synchronisation au convertisseur analogique-numérique 74, par l'intermédiaire d'une voie de transmission de signal de synchronisation 78.Le circuit de conditionnement de données et d'extraction de synchronisation, 72, comporte des circuits classiques de conditionnement de signal qui conditionnent les différents signaux d'entrée pour les rendre compatibles avec l'ordinateur 44 Les signaux d'angle conditionnés correspondant aux extrémités supérieure et inférieure du câble et les signaux de gisement conditionnés qui correspondent à l'embase du câble et à la plate-forme flottante que fournit le circuit de conditionnement 72 sont transmis à l'ordinateur 44 par l'intermédiaire d'une voie de transmission de signal 80.Le circuit 72 applique également à l'ordinateur 44, par une voie de transmission de signal 82, un signal de données prêtes, en réponse à la réception d'une information à partir des éléments de mesure d'inclinaison 36 et 40 relatif aux extrémités inférieure et supérieure du câble, et des sources de référence 38 et 42, relatives à l'embase et à la plate-forme. Le clavier d'opérateur 46 est connecté à l'entrée de l'ordinateur 44 par l'intermédiaire d'une voie de transmission de signal 84. On se reportera maintenant à lafigure 3 qui montre que l'ordinateur 44 possède trois canaux d'entrée de données 86, 88, 90. Le canal 86 est un canal d'entrée de paramètres de base, comprenant un élément de détermination de facteur de gain, 92, qui sera expliqué sous peu. Il suffit de dire pour l'instant que cet élément de détermination de facteur de gain reçoit à partir du clavier 46, par la voie de signal 84, des données de paramètre de base, à partir desquelles il est possible de déterminer les facteurs de gain K1, K2 qui figurent dans les équations de position de plate-forme (2),(3) mentionnées précédemment.L'élément de détermination de facteur de gain traite ces données de paramètre, et transmet aux canaux d'entrée 88, 90 de l'ordinateur des signaux qui représentent respectivement les facteurs de gain K1, K2 qui correspondent aux données de paramètres-d'entrée provenant du clavier 46. Les canaux d'entrée 88, 90 de l'ordinateur sont respectivement des canaux d'entrée d'angle des extrémités inférieure et supérieure du câble. Chaque canal 88, 90 comporte tout d'abord un circuit de calcul d'angle de câble 94, puis un circuit multi plicateur 96, puis enfin un filtre passe-bas 98. Le canal d'entrée 88, relatif à l'angle de l'extrémité inférieure du câble, reçoit à partir du circuit de conditionnement de données 72, par la voie de transmission de signal 80, des signaux conditionnés d'angle de câble qui contiennent une information représentant deux angles de câble dans des plans mutuellement perpendiculaires, mesurés par l'élément de mesure d'inclinaison à deux axes, 36, relatif à l'extrémité inférieure du câble, et l'azimut de l'embase du câble, mesuré par la source de référence 38 de llem- base du câble. De façon similaire, le canal d'entrée 90, relatif à l'angle de l'extrémité supérieure du câble, reçoit à partir du circuit de conditionnement de données 72, par la voie de transmission de signal 80, des signaux d'angle de câble conditionnés, qui sont mesurés par l'élément de mesure d'inclinaison à deux axes, 40, relatif à l'extrémité supérieure du câble, et l'azi- mut de la plate-forme marine 10, mesuré par la source de référence 42 de la plate-forme. On voit maintenant que les canaux d'entrée d'angle de câble 88, 90 de l'ordinateur 44 reçoivent une information à partir de laquelle on peut calculer les angles de pente verti cale du câble, (Ex)FQND ( y) ) FOND (O(x)SURF. (6(SURF. s en uti- lisant respectivement les équations de position de plate-forme (2),(3). Les circuits de calcul d'angle de câble 94 des canaux effectuent ces calculs. Plus précisément, le: circuit, de calcul d'angle de câble 94 du canal d'entrée 88, relatif à l'extré- mité inférieure du câble, est programmé de façon à calculer les angles Wx)FOND (&alpha; )FOND de l'extrémité inférieure du câble. Le circuit de calcul d'angle de câble 94 du canal relatif à l'extrémité supérieure est programmé de façon à calculer les angles ( x)SURF. (Oly)SURF. de l'extrémité supérieure du câble. Les angles (y)FOND (&alpha;x) FOND, (&alpha;y) de l'extrémité inférieur x FOND' y FOND re du câble, calculés par le circuit de calcul d'angle- 94 du canal d'entrée d'angle 88, relatif à l'extrémité inférieure du câble, et le facteur de gain K2 qui provient de l'élément de détermination de facteur de gain 92, sont appliqués tous deux à l'entrée du circuit multiplicateur 96 du canal de l'extré- mité inférieure.Les signaux de sortie de ce multiplicateur représentent les produits K2( )FOND et K2( JFOND De façon similaire, les angles x)SURF.(O(- )SURF. de l'extrémité supérieure du câble, qui sont calculés par le circuit de calcul d'angle 94 du canal d'entrée d'angle 90, relatif à l'extrémité supérieure du câble, et le facteur de gain K1 qui provient de l'élément de détermination de facteur de gain 92, sont appliqués tous deux au circuit multiplicateur 96 du canal relatif à l'extrémité supérieure Les. signaux de sortie de ce circuit multi plicateur représentent les produits K1(Sx)suRF K1 g )SURF Les signaux de sortie des circuits multiplicateurs 96 de chaque voie sont appliqués aux filtres passe-bas respectifs 98.Comme il sera expliqué sous peu, ces filtres éliminent les fréquences d'ordre supérieur présentes dans les signaux d'angle de câble qui proviennent des éléments de mesure d'inclinaison 36, 40, sous l'effet du mouvement de la plate-forme flottante 10 produit par. les vagues, ce mouvement déclenchant la propagation d'ondes de contrainte ou d'ondulations dans le câble 20. Les signaux de sortie filtrés des circuits multiplicateurs 94, 96 représentent les produits, non pas des angles instantanés de pente de câble ax)SURF. ( y)SURF. ( )FOND' ( y)FOND' mais des angles moyens de pente de câble, c'est-à-dire des angles -d'orientation de l'enveloppe du câble à l'extrémité supérieure et à l'extrémité inférieure. Ces signaux de sortie filtrés des multiplicateurs 96 sont appliqués à l'entrée d'un estimateur d'états 100. L'estimateur d'états est un simple additionneur qui fait la somme des produits de signaux filtrés : K1 (&alpha;x) SURF., K(&alpha;y) SURF. K2 (&alpha;x) K2( x)FOND K2( )FOND X conformément aux équations de position de plateforme (2),(3) pour obtenir les coordonnées de position de plateforme X, Y. Le signal de sortie de l'estimateur d'états peut être filtré en 102 pour faire disparaître toutes les fréquences parasites qui demeurent dans les signaux de sortie de coordonnées. Comme il a été indiqué précédemment, la ligne de liaison entre la plate-forme flottante 10 et le fond marin 14 peut ne pas hêtre constituée par un câble. Par exemple, sur la figure 6, la plate-forme 10a est une plate-forme de forage ou d'exploitation de puits de pétrole ou de gaz, et la ligne de liaison 20a est constituée par une colonne qui s'étend entre la plate-forme et un forage ou une tête de puits 30a, sur le fond marin 14. Dans le cas d'une plate-forme de forage, un train de tiges (non représenté) s'étend sur toute la longueur de la colonne. Dans le cas d'une plate-forme d'exploitation d'un puits de pétrole, la colonne sert au pompage du pétrole vers la surface. L'extrémité inférieure de la colonne 30a est accouplée à la tête de puits par un accouplement 31a, qui peut être un accouplement à rotule. L'extrémité supérieure de la colonne est accouplée par un second accouplement 31a, qui peut également être un accouplement à rotule, à une conduite 33a de la plate-forme lOa, qui est mobile verticalement et qui communique avec une pompe de pétrole, de gaz ou de boue de forage (non représentée), sur la plate-forme Des moyens classiques de régulation de tension de la colonne, désignés par la référence 22a, sont accouplés à la conduite 33a et sont destinés à détecter et à réguler la tension de la colonne, pour maintenir cette dernière sous une tension relativement constante. Les moyens de régulation de tension peuvent être constitués par exemple par des moyens de régulation de tension de câble similaires à ceux de la figure 1, dans lesquels le câble 20 est fixé à la conduite 33a pour exercer une traction vers le haut sur la colonne 20a.Des éléments de mesure d'angle de pente 36a, 40a, comme des accéléromètres ou des éléments de mesure d'inclinaison à deux axes, similaires à ceux utilisés sur la figure 1, sont montés sur la colonne,à ses extrémités, ou au voisinage de ces dernières. Le dispositif représentés sur la figure 6 est par ailleurs pratiquement identique à celui des figures 1 à 5. On expliquera maintenant comment on obtient les équations de position (2), (3), en se référant aux figures 4 et 5. La figure 4 est une représentation graphique, en perspective, qui montre la plate-forme marine flottante 10, la référence P sur le fond marin, la ligne ou le câble flexible de liaison 20, et le système de coordonnées cartésiennes X, Y, Z sur lequel les équations de position (2), (3) sont basées. La figure 5 montre la projection de la plate-forme 10 et du câble 20 sur le plan X-Z du système de coordonnées. Sur la figure 5, T1 et T2 désignent les tangentes aux extrémités supérieure et inférieure du câble 20. Ces tangentes se coupent en un point a. A partir de ce point d'intersection a, on trace une ligne b parallèle à l'axe X, et à partir du point de contact d entre le câble 20 et la tangente T1, on trace une ligne c parallèle à l'axe Z. Les lignes b et c se coupent au point e, et coupent respectivement les axes Z et X aux points F et G. En pratique, le point de tangence d se trouve à la surface de la mer, et le point d'intersection g se trouve sur le fond marin 14. L'examen de la figure 5 montre clairement que l'angle X1X entre la tangente T1 et la ligne c, et l'angle &alpha;2x entre la tangente T2 et l'axe Z définissent les angles de pente verticale pour les extrémités supérieure et inférieure du câble 20, mesurés dans le plan X. On voit également que ces angles de pente sont les angles de triangle rectangles respectifs a, d, e, et a, f, p. Par commodité, on désigne par h1, X1, K1 les côtés du triangle a, d, e, et par h2, X2, K2, les côtés du triangle a, f, p. Des eonsidérations trigonométriques élémentaires montrent qu'on a sin CH2&alpha;1x sin K2X Pour les angles de pente faibles, de l'ordre de 10 ou moins, on peut appliquer les approximations suivantes K1 h1; K2 = h2; sin lx = Xlx (en radians) (6) et sin t2x 2x ( 2x - 2x ( en radians) En réécrivant les équations (4) et (5) en tenant compte des approximations (6), on obtient La coordonnée X de la plate-forme 10 est égale à X = X1 + X2 = KlO(lx + K2&alpha;2x (9) On voit clairement qu'une procédure de calcul simiaire basée sur la projection de la plate-forme 10 et du câble 20 sur le plan Y-Z du système de coordonnées, donnerait l'équa- tion suivante Y = K1&alpha;1y + K2&alpha;2Y (10) dans laquelle les paramètres K1 et K2 sont les mêmes que dans l'équation (9) et lys 2y sont les angles de pente verticale 1y' &alpha;;2y des extrémités supérieure et inférieure du câble, mesurés dans le plan Y. Les équations (9) et (10) ci-dessus sont évidemment les équations de position (2), (3) précédentes, dans lesquelles les angles de pente des extrémités supérieure et inférieure du câble sont désignées respectivement par les indices "SURF", et "FOND" On va maintenant considérerlapxoce'dtioe que l'on utilise pour déterminer les facteurs de gain K1, K2 dans les équations de position de plate-forme (2), (3).En supposant que les caractéristiques physiques de la ligne de liaison 20, 20a soient telles qu'on puisse prendre pour approximation de cette ligne une poutre uniforme de raideur négligeable, c'est-à-dire pour laquelle la quantité EI (produit du module d'Young par le moment d'inertie), est négligeable, on peut déterminer analytiquement les facteurs de gain K1, K2 de la manière suivante. On considèrera tout d'abord les conditions en régime permanent, dans lesquelles aucune force variable., due. par exemple aux vagues, ne s'exerce sur la plate-forme 10, 10a ou la ligne de liaison 20, 20a, et la tension de la ligne de liaison est maintenue constante. On peut facilement démontrer de façon analytique que dans ces conditions de régime permanent, l'écart horizontal (estimé) entre les extrémités supérieure et inférieure de la ligne de liaison peut s'exprimer par les équations avec:: H = écart horizontal T B = tension de la ligne de liaison au fond T T = tension de la ligne de liaison en surface AB = angle de pente de la ligne de liaison au fond AT = angle de pente de la ligne de liaison en surface D = profondeur d'eau Les équations (il) ci-dessus montrent que dans les conditions de régime permanent supposées, on peut exprimer ou déterminer analytiquement l'écart horizontal entre les extrémités de la ligne de liaison, en utilisant uniquement l'angle de pente de la ligne de liaison au fond, ou l'angle de pente en surface. Un environnement marin réel du type dans lequel le dispositif de l'invention est destiné à être utilise n'est pas un environnement correspondant à un régime permanent, mais au contraire un environnement dynamique dans lequel la plate-forme flottante est soumise à l'action des vagues. Une caractéristique importante de l'invention réside dans le fait qu'elle prend en considération les caractéristiques dynamiques de la plateforme et de l'environnement marin, et compense ou corrige certains retards de phase que les conditions dynamiques introduisent dans le dispositif. A ce titre, on considèrera un incrément de déplacement horizontal de la plate-forme flottante 10, iota, sous l'action des vagues ou d'une manoeuvre de la plate-forme destinée à ramenercettedernière vers une position horizontale désirée par rapport à la position de référence P sur le fond marin. Le mouvement horizontal de la plate-forme provoque un mouvement latéral correspondant de l'extrémité supérieure de la ligne de liaison, par rapport à son extrémité inférieure, ce qui entraîne donc une modification des angles de pente des extrémités supérieure et inférieure de la ligne de liaison.Cependant, ces angles de pente ne changent pas instantanément avec le mouvement de l'extrémité supérieure de la ligne de liaison, et en relation directe avec ce mouvement, d'une manière telle que les angles de pente instantanés traduisent de façon précise les positions horizontales relatives courantes des extrémités de la ligne de liaison, et donc la position horizontale de la plateforme flottante par rapport à la référence P sur le fond marin. Au contraire, le déplacement de la plate-forme produit des contraintes ou des ondes de contrainte qui se propagent dans la ligne de liaison sous la forme d'ondulations se propageant le long de la ligne d'une-manière analogue aux ondes qui se propagent le long d'une longue corde lorsqu'on agite l'une de ses extrémités. De ce fait, le mouvement de la plate-forme ne se traduit pas par une variation de l'angle de pente de l'extrémité inférieure de la ligne de liaison, jusqu'à ce que les ondes de contraintes produites par le mouvement dans la ligne de liaison atteignent l'élément de mesure d'inclinaison inférieur 36, 36a. ême à ce moment, l'extrémité inférieure de la ligne de liaison ne prend pas immédiatement un nouvel angle de pente de régime permanent, correspondant à la position horizontale de la plateforme à la fin de l'incrément de déplacement qui a produit la variation de l'angle de pente. Au contraire, l'angle de pente au fond varie pendant que les ondes de contrainte ou les ondulations de la ligne de liaison se propagent vers le bas, puis sont réfléchies vers le haut après être passées par l'élément de mesure d'inclinaison qui se trouve à l'extrémité inférieure de la ligne L'angle de pente de l'extrémité supérieure de la ligne tend à changer instantanément avec le mouvement de la plate-forme, et avec une relation d'avance de phase.Il apparaît également des variations de l'angle de pente à l'extrémité supérieure de la ligne de liaison, sous l'effet des ondes de contraintes ou des ondulations qui se propagent dans la ligne. Les considérations précédentes montrent clairement que dans un environnement marin dynamique réel, dans lequel la plate-forme flottante est soumise à l'action des vagues, le mouvement de la plate-forme sous l'effet des vagues fait apparal- tre des ondes de contrainte ou des ondulations complexes dans la ligne de liaison, et ces ondes se propagent continuellement dans les deux sens le long de la ligne, entre les capteurs d'angle de pente de la surface et du fond.Les angles de pente de la ligne de liaison, en surface et au fond, et donc les signaux de sortie d'angle de pente des capteurs d'angle de pente de la surface et du fond varient donc continuellement avec une période ou une fréquence liées à la période des vagues de surface, autour de valeurs moyennes qui sont liées à la position horizontale courante de la plate-forme par rapport à la référence P sur le fond marin, ces valeurs moyennes correspondant en fait aux angles de pente de l'enveloppe de la ligne de liaison ondulante. En outre, du fait du temps de transit des ondes de contrainte ou des ondulations que le mouvement de la plate-forme fait appa reître dans la ligne de liaisonsentre les capteurs d'angle, il existe un retard de phase entre le signal de sortie du capteur d'angle de pente de l'extrémité inférieure de la ligne, et celui du capteur de l'extrémité supérieure. Ainsi, dans une plate-forme marine réelle correspondant à l'invention, dans laquelle on doit prendre en considération les caracte1stiq-les dynamiques de la plateforme, à cause de l'action des vagues, les signaux de sortie d'angle de pente des capteurs d'angle de pente du fond et de la surface doivent être pondérés pour donner la relation de phase correcte entre les signaux de sortie des capteurs. Les facteurs de gain K1, K2 des équations de condition (2), (3) sont des facteurs d'échelle qui assurent cette pondération. Pour analyser les caractéristiques de phase d'une ligne de liaison donnée, on définit un modèle de cette ligne à l'aide d'un simple retard t qui représente le temps de transit des ondes de contrainte produites par le mouvement de la plate-forme, entre les éléments de mesure d'inclinaison qui se trouvent au fond et en surface. Lesignal de sortie de l'élément de mesure d'inclinaison40 qui se trouve en surface est supposé être proportionnel à la vitesse de variation de l'angle de pente de l'extrémité supérieure de la ligne de liaison.Dans ces conditions, on peut montrer qu'on a avec p= phase temporelle de l'angle de pente de l'extrémi té supérieure de la ligne de liaison, par rapport à la vitesse de la plate-forme CL > pulsation du mouvement oscillant de la plate-forme, et D, TT, et TB ont les mêmes définitions que pour l'équation (11). Pour n'importe quelle configuration donnée de plateforme et de ligne de liaison, on peut déterminer les valeurs de 0 Si les caractéristiques physiques de la ligne de liai- son sont telles que les hypothèses simplificatrices employées ci-dessus ne sont pas utilisables, on peut déterminer les facteurs de gain ou d'échelle K1, K2 de manière empirique à l'aide d'une procédure appropriée de simulation sur ordinateur. On trouvera la description d'une telle procédure de simulation dans la brochure "ASME NO 77-PET-39, qui présente un compterendu d'une présentation faite au cours de la manifestation Energy Technology Conference and Exhibit, Houston, Texas E.U.A. 18-22 Septembre 1977. Cette simulation est basée sur une étude antérieure de colonne pour le projet Mohole, et elle utilise essentiellement les mêmes équations. On trouvera un compte-rendu de cette étude dans le rapport nO 183-2A du NESCO (National Engineering Science Co) daté de Janvier 1965, et intitulé "Dynamic Stress Analyses of the Mohole Riser System. Bien que la brochure ASME traite de la simulation dans le contexte du colonne marine telle que celle représentée sur la figure 6 des dessins annexés, il apparaîtra clairement à l'homme de l'art que cette simulation s'applique également à d'autres types de lignes de liaison, comme le câble des figures 1 à 5. La procédure de détermination des facteurs de gain ou d'échelle K1, K2, en utilisant la simulation de ligne de liaison de la brochure A-SME comprend les opérat-ions suivantes 1. On détermine pour la plate-forme flottante et la ligne de liaison considérées les caractéristiques physiques critiques qui entrent dans la simulation ASME. 2. On définit pour les conditions d'environnement mises en jeu dans la simulation ASME les valeurs les plus défavorables que l'on pense pouvoir rencontrer. 3. On définit les plages de tension,de densité de boue (lorsque c'est justifié) et de profondeur d'eau, pour lianplica= tion considérée. 4. On utilise les données obtenues au cours des opérations 1, 2 et 3 comme données d'entrée pour la simulation de ligne de liaison ASME, afin d'engendrer les évolutions dans le temps du déplacement de l'extrémité supérieure de la ligne de liaison, et de la variation des angles de pente de la ligne de liaison à ses extrémités supérieure et inférieure, pour les combinaisons particulières intéressantes de paramètres d'entrée. 5. Pour chaque cas simulé au cours de l'opération 4, on sélectionne un certain nombre de jeux (de préférence 3) de facteurs de gain K1, K2 et on combine ces jeux de facteurs et les évolutions temporelles associées des angles de pente, obtenues par l'opération (4), conformément aux équations de position (2), (3), afin d'obtenir, pour chaque jeu de facteurs de gain sélectionné,l'évolution temporelle de la position horizontale estimée de l'extrémité supérieure de la ligne de liaison, par rapport à l'extrémité inférieure, comme par exemple Xest (t) = K1 X(t)T + K2 &alpha;x (t)B K2x(t)B (14) y est (t) = K1 &alpha;;y (t)T +K2O xest (t) = évolution temporelle de la coordonnée X de l'extrémité supérieure de la ligne de liaison 0(x (t) T = évolution temporelle de l'angle de pente - de l'extrémité supérieure de la ligne de liaison dans le plan X-Z gx(t)B = évolution temporelle de l'angle de pente de l'extrémité inférieure de la ligne de liaison, dans le plan X-Z y est (t) = évolution temporelle de la coordonnée Y de l'extrémité supérieure de la ligne de liaison dy(t)T = évolution temporelle de l'angle de pente de l'extrémité supérieure de la ligne de liaison dans le plan Y-Z d = évolution temporelle de l'angle de pente de l'extrémité inférieure de la ligne de liaison, .dans le plan Y-Z. 6. On utilise la transformation de Fourier pour obtenir des diagrammes d'amplitude et de phase pour les évolutions temporelles estimées de la position de l'extrémité supérieure de la ligne de liaison, obtenues à l'opération 5, pour chaque jeu de facteurs de gain sélectionné K1, K2 et des diagrammes d'amplitude et de phase pour les évolutions temporelles associées de la position de l'extrémité supérieure de la ligne de liaison obtenues par l'opération 4 de la procédure de simulation ASME. 7. On choisit les facteurs de gain K1, K2 qui donnent les évolutions temporelles estimées pour l'extrémité supérieure de la ligne de liaison qui présentettlescaractéristiques préférées d'amplitude et de phase1 par rapport aux évolutions temporelles obtenues par simulation à l'opération 4. En ce qui concerne l'opération (7), on choisit de préférence les facteurs de gain K1, K2 de façon que la position horizontale estimée de l'extrémité supérieure de la ligne de liaison, par rapport à l'extrémité inférieure, présente les caractéristiques suivantes 1) La différence de valeur entre les positions réelles et estimées des extrémités de la ligne de liaison doit être de préférence inférieure à 1% de la profondeur d'eau, en présence de fonctions de force, c'est-à-dire en présence de vagues de surface, avec des périodes supérieures ou égales à 100 s. 2) La phase de la position estimée pour l'extrémité supérieure de la ligne de liaison doit de préférence présenter une légère avance par rapport à la position réelle. Dans le cas le plus défavorable, le retard de phase de la position estimée par rapport à la position réelle ne doit pas dépasser 5 . La procédure définie par les opérations 1-7 précédentes donne des jeux de valeurs correspondantes pour les facteurs de gain K1, K2 pour les diverses combinaisons de paramètres intéressantes qui ont sélectionnées à 1'opération 4, en vue de la simulation sur ordinateur. On vient donc d'expliquer deux techniques différentes pour obtenir les facteurs de gain K1, K2 destinés à être utilisés dans les équations de position de plate-forme (2) (3). L'une de ces techniques est représentée par les équations (12), (13) et fait intervenir la résolution de ces équations pour des valeurs particulières de p C , que l'on peut déterminer de la manière décrite ci-après. L'autre technique est représentée par la procédure combinée d'estimation/simulation de position, définie par les opérations 1-7 précédentes, et donne une série de valeurs optimales de facteurs de gain qui correspondent à différents paramètres intéressants relatifs aux conditions d'environnement, à la plate-forme et à la ligne de liaison. Conformément à l'invention, l'élément de détermination de facteur de gain 92 peut être un ordinateur destiné à résoudre les équations de facteur de gain (12), (13). Dans ce cas,le clavier d'opérateur 46 peut comporter des moyens permettant d'introduire sélectivement dans l'ordinateur 92 des données d'entrée qui représentent les valeurs de (3f t , , pour la com- binaison plate-forme/ligne de liaison choisie, et le spectre de raguffl qliintervient. On programme l'ordinateur 92 pour qulil traite ces données conformément aux équations (12), (13), et pour qu'il applique les valeurs des facteurs correspondants K1, K2 aux entrées des circuits multiplicateurs respectifs 96 des canaux d'entrée d'angle de ligne de liaison. Selon une variante, l'élément de détermination de facteur de gain 92 peut consister en une mémoire dans laquelle on a enregistré les divers facteurs de gain obtenus par la procédure d'estimation/simulation ASME décrite précédemment, et à partir de laquelle on peut lire les facteurs de gain correspondant à n'importe quelle combinaison de paramètres choisie au cours de l'opération 4 de la procédure, en appliquant à l'entrée de cette mémoire des données qui représentent la combinaison de paramètres choisie. Dans ce cas, le clavier d'opérateur 46 comporte des moyens permettant d'introduire sélectivement ces données de paramètres dans la mémoire.Ainsi, au cours du donc tionnement du dispositif, l'opérateur utilise le clavier pour adresser la mémoire 92 avec des données de paramètres qui correspondent aux conditions courantes de lamer et/ou à d'autres conditions d'environnement intéressantes. La mémoire répond à ces données d'entrée en appliquant les facteurs de gain correspondants K1, K2 aux circuits multiplicateurs 96 des canaux d'entrée d'angle de pente. Le tableau ci-dessous indique des facteurs de gain caractéristiques pour une combinaison train de tiges/colonne dans laquelle on fait circuler de la boue de forage pendant ltopération de forage. Tableau de valeurs caractéristiques des facteurs K1 et K2 Profondeur du Masse volu- Tension fond (D) métrique de (kN) K1/D K2/D (mètres) la boue kg/dm 1350 2,4 2890 0,857 0,143 " " 3560 0,79- 0,21 " " 4230 0,750 0,250 On voit maintenant qu'au cours du fonctionnement du dispositif de détermination de position de plate-forme de l'invention, les angles de pente et d'azimut relatifs aux extrémités supérieure et inférieure de la ligne de liaison 20, 20a sont mesurés et convertis, dans les circuits de calcul d'angle de pente 94, en signaux qui représentent les angles de pente des extrémités supérieure et inférieure de la ligne de liaison, soit 6(x)SURFX (&alpha;x)SURF, (&alpha;y) SURF, ( x)FOND ( (&alpha;;y)FOND et ces signaux d'angle de pente sont utilisés dans les équations de position de plate-forme (2), (3). On applique ensuite ces angles de pente aux circuits multiplicateurs 96 des canaux d'entrée d'angle de pente, en compagnie des signaux qui proviennent de l'élément de détermination de facteur de gain 92, et qui représentent les facteurs de gain K1, K2 correspondant aux données d'entrée relatives aux paramètres de base courants qui sont introduites par le clavier 46.Les circuits multiplicateurs 96 engendrent et transmettent aux filtres passe-bas de canal 98 des signaux qui représentent les produits K1(x)SURF K2 ax)FOND' K1(ty)SURF.$ K2(y)FOND- Les filtres 98 sont réglés de façon à éliminer les fréquences d'ordre supérieur présentes dans les signaux de produit provenant des circuits multiplicateurs 96, ces fréquences étant dues aux mouvements de la plate-forme 10, 10a sous l'action des vagues qui ne se traduisent pas par une variation résultante de la position de la plate-forme. Ces filtres ont de façon caractéristique une fréquence de coupure du côté haut qui est de l'ordre de 0,25 Hz.Ainsi, les signaux de sortie filtrés des filtres de canal 98 correspondent effectivement aux produits des facteurs de gain K1, K2 par les angles de pente moyens aux extrémités supérieure et inférieure de la ligne de liaison, c'est-à-dire aux angles de pente aux extrémités supérieure et inférieure de l'enveloppe de la configuration de ligne de liaison ondulante qui est produite par le mouvement desvagues. Les signaux de produits filtrés qui apparaissent en sortie des filtres 98 sont appliqués à l'estimateur 100 qui additionne les produits conformément aux équations de position (2), (3), et qui présente en sortie des signaux qui représéntent les coordonnées X et Y correspondantes de la plate-forme. Les signaux de coordonnées provenant de l'estimateur 100 peuvent faire l'objet d'un nouveau filtrage par le filtre 102, pour atténuer encore davantage les fonctions correspondant à des forces de fréquence élevee, comme l'action des vagues, qui ne créent aucune variation résultante de la position de la plateforme. Comme il a été mentionné précédemment, on peut utiliser les équations (12), (13) pour déterminer la position de la plate-forme, si on connaît les quantités (3, w1, # , On peut déterminer ces quantités pour une combinaison plate-forme/ligne de liaison donnée, et pour un spectre anesintéressant.On peut déterminer l'angle de phase v en utilisant la procédure de simulation mentionnée précédemment pour définir les évolutions temporelles du mouvement de la plate-forme et de l'angle de pente de l'extrémité supérieure de la ligne de liaison, et en déterminant à partir de ces évolutions temporelles l'angle de phase (e) de l'angle de pente de l'extrémité supérieure, par rapport au mouvement de la plate-forme. Gn détermine la quantité en en divisant la longueur de la ligne de liaison par la racine carrée du rapport entre la masse par unité de longueur de la ligne de liaison et la tension de cette ligne. On peut déterminer la quantité W en résolvant les équations (12), (13) par rapport aux facteurs d'échelle K1, K2, pour une plage de valeurs de W , en utilisant les valeurs t et t , déterminées de la manière indiquée précédemment pour la combinaison particulière plate-forme/ligne de liaison et pour le spectre dexagues intéres- sant, et en choisissant la valeur n qui donne des facteurs d'échelle qui sont égaux aux facteurs d'échelle obtenus par la procédure dtestimation/simulation décrite précédemment, basée sur la même combinaison plate-forme/ligne de liaison et sur le même spectredesagues,ou qui s'approchenD i plus possible de ces facteurs d'échelle.A titre d'exemple, on a constaté que pour une combinaison plate-forme/ligne de liaison et un spectre de va glessimulés, l'angle de phase QS demeure pratiquement à la valeur constante de 300 sur une plage étendue de profondeurs du fond marin, et de tensions de la ligne de liaison, pour une plage de périodes des vagues allant de 100 à 400 s. Dans cette simulation, une valeur de 0,0628 pour W donne une bonne corrélation entre les valeurs desfacteurs d'échelle obtenus par le calcul en utilisant les équations (12), (13), et les facteurs d'échelle obtenus par simulation sur ordinateur. Comme il a été mentionné précédemment et comme il est représenté sur les dessins, les signaux de position de plateforme qui proviennent de l'estimateur 100 sont appliqués-au dispositif de positionnement de plate-forme 18. Ce dispositif peut être constitué par n'importe quel dispositif de positionnement approprié, comme celui décrit dans le brevet U.S. 3 730 126, destiné à propulser la plate-forme 10 pour la maintenir dans la position horizontale désirée par rapport à la référence P sur le fond marin. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif et au procédé décrits et représentés, sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif de détermination des positions horizontales relatives des extrémités supérieure et inférieure d'une ligne de liaison flexible suspendue à une plate-forme marine flottante, dans lequel la longueur de la ligne est supérieure de plusieurs ordres de grandeur à l'écart horizontal relatif entre les extrémités de la ligne de liaison, caractérisé en ce qu'il comprend : des moyens de détection d'angle comprenant des capteurs d'angle pour les extrémités supérieure et infériez re de la ligne de liaison, qui produisent des signaux d'angle représentant les anglesde pente verticale et les angles d'azimut des extrémités supérieure et inférieure de la ligne de liaison; et des moyens de traitement de signal qui combinent ces signaux d'angle conformément à une relation prédéterminée entre les signaux d'angle, qui compense la différence de phase entre les signaux de sortie des capteurs d'angle, due au temps de propagation des ondes de contrainte dans la ligne, afin de fournir des signaux de sortie qui représentent ces positions horizontales relatives. 2. Dispositif destiné à déterminer les positions horizontales relatives, dans un système de coordonnées cartésiennes possèdant un axe vertical Z et des axes horizontaux X et Y, des extrémités supérieure et inférieure d'une ligne de liaison flexible suspendue à une plate-forme marine flottante, caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens de détection d'angle comprenant des capteurs d'angle des extrémités supérieure et inférieure de la ligne de liaison, qui engendrent des signaux d'angle représentant les angles de pente verticale des extrémités supérieure et inférieure de la ligne de liaison, mesurés dans des plans verticaux X parallèles aux axes X et Z, et dans des plans verticaux Y parallèles aux axes Y et Z; et des moyens de traitement de signal qui combinent les signaux d'angle conformément aux équations (1) et (2) ci-après, pour donner un signal de sortie qui représente les positions horizontales relatives des extrémités de la ligne de liaison, exprimées par les coordonnées X et Y de l'extrémité supérieure par rapport à l'extrémité inférieure:: X = K1(iX)SURF.+ K2(0 Y = K1( y)SURF. + y) FOND (2) avec (o(x)SURF.s(OÇ)F0ND = angles de pente verticale des extrémités supérieure et inférieure de la ligne de liaison mesurés respectivement dans les plans X; (y)SURF (&alpha;y)FOND = angles de pente verticale des extrémités supérieure et inférieure de la ligne de liaison, mesurés respectivement dans les plans Y ; et K1, K2 = facteurs d'échelle qui dépendent de certains au moins des paramètres suivants : spectre des vagues de surface; caracteristiques physiques de la ligne de liaison, comprenant la tension, le module élastique, le moment d'inertie, la masse volumique de la boue de forage, si on , et le temps de transit dans la ligne de liaison des ondes de contraintes produites par le mouvement de la plate-forme;caractéristiques physiques de la plate-forme; courant marin. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les facteurs d'échelle ont les valeurs suivantes avec D = profondeur du fond marin T= tension de l'extrémité inférieure de la ligne de liaison TT= tension de l'extrémité supérieure de la ligne de liaison ss = phase temporelle de l'angle de pente de l'extrémité supérieure de la ligne de liaison, par rapport à la vitesse de la plate-forme ( = pulsation du mouvement oscillant de la plate forme C = temps de propagation des ondes de contrainte dans la ligne. 4. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'on détermine les facteurs d'échelle pour une combinaison plate-forme/ligne de liaison donnée et des conditions marines intéressantes, en comparant les coordonnées estimées X et Y de la plate-forme, obtenues en résolvant les équations (i) et (2) à l'aide de valeurs arbitraires des facteurs d'échelle, avec les coordonnées simulées X et Y de la plate-forme obtenues par simulation sur ordinateur de la réponse de la combinaison plate-forme/ligne de liaison aux conditions marines; et en choisissant les valeurs numériques de facteur d'échelle qui donnent la meilleure corrélation entre les coordonnées estimées et les coordonnées simulées. 5. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de traitement de signal comprennent des filtres passe-bas qui atténuent les fréquences de signal élevées qui résultent du mouvement de la plate-forme sous l'action des vagues. 6. Dispositif selon la revendication î, caractérisé en ce que les moyens de traitement de signal comprennent des moyens qui fournissent des signaux de facteur d'échelle représentant des valeurs sélectionnées des facteurs d'échelle; des moyens qui reçoivent les signaux d'angle et les signaux de facteur d'échelle, et qui engendrent des signaux de produit représentant les produits des angles de pente et des facteurs d > échel- le correspondants, conformément aux équations (1), (2); des moyens qui font la somme des signaux de produit conformément aux équations (1) (2), et qui engendrent un signal de sortie qui représente les coordonnées X, Y; et des filtres passe-bas qui atténuent les composantes de fréquence d'ordre supérieur présentes dans ces signaux, sous l'effet du mouvement de la plateforme qui est produit par les vagues. 7. Procédé de détermination des positions horizontales relatives des extrémités supérieure et inférieure d'une ligne de liaisOn flexible suspendue à une plate-forme marine flottante, dans lequel la longueur de cette ligne est supérieure de plusieurs ordres de grandeur à l'écart horizontal relatif entre les extré mités de la ligne de liaison, caractérisé en ce qu'on détecte les angles de pente verticale et les angles d'azimut des extrémités supérieure et inférieure de la ligne de liaison, et on engendre des signaux d'angle qui représentent ces angles de pente verticale; et on combine les signaux d'angle conformément à une relation prédéterminée des angles de pente qui compense l'écart de phase entre les signaux de sortie engendrés qui est au au temps de propagation des ondes de contrainte dans la ligne, de façon à obtenir des signaux de sortie qui représéntent les positions horizontales relatives. 8. Procédé de détermination des positions horizontales relatives,exprimées dans un système de coordonnées cartésiennes qui possède un axe vertical Z et des axes horizontaux X et Y, des extrémités supérieure et inférieure d'une ligne de liaison flexible suspendue à une plate-forme marine, caractérisé en ce qu'on détecte les angles de pente verticale des extrémités supérieure et inférieure de la ligne de liaison, mesurés dans des plans verticaux X parallèles aux axes X et Z, et dans des plans verticaux Y parallèles aux axes Y et Z, et on produit des signaux d'angle qui représentent ces angles de pente verticale; et on combine les signaux d'angle conformément aux équations (1) et (2).ci-après, pour obtenir un signal de sortie qui représente les positions horizontales relatives des extrémités de la ligne de liaison, exprimées par les coordonnées X et Y de l'extrémité supérieure par rapport à l'extrémité inférieure X = Kl(ix)SURF. + K2(x)FOND (1) Y = K1 (&alpha;y) y)SURF. + K2(ty) FOND (2) avec: gx)SURF (%x)FOI;D= angles de pente verticale des extrémités supérieure et inférieure de la ligne de liaison mesurés respectivement dans les plans X ( y)SURF ( )FOND = angles de pente verticale des extrémi- tés supérieure et inférieure de la ligne de liaison, mesurés respectivement dans les plans Y; et K1, K2 = facteurs d'échelle qui dépendent de certains au moins des paramètres suivants: spectre des vagues de surface; caractéristiques physiques de la ligne de liaison, comprenant la tension, le module élastique, le moment d'inertie, la masse volumique de la boue de forage, si on enllbilise, et le temps de transit dans la ligne de liaison des ondes de contraintes produites par le mouvement de la plate-forme; caractéristiques physiques de la plate-forme; courant marin. 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que les facteurs d'échelle ont les valeurs suivantes: avec D = profondeur du fond marin T B = tension de l'extrémité inférieure de la ligne de liaison TT= tension de l'extrémité supérieure de la ligne de liaison = = phase temporelle de l'angle de pente de l'extré- mité supérieure de la ligne de liaison, par rap port à la vitesse de la plate-forme = = pulsation du mouvement oscillant de la plate- forme t = temps de propagation des ondes de contrainte dans la ligne. 10. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce quton détermine les facteurs d'échelle, pour une combinaison plate-forme/ligne de liaison donnée, et des conditions marines intéressantes, en comparant les coordonnées estimées X et Y pour la plate-forme obtenues en résolvant les équations (1) et (2), en utilisant des valeurs arbitraires des facteurs d'échelle, avec les coordonnées simulées X et Y de la plate-forme, obtenues par simulation sur ordinateur de la réponse de la combinaison plate-forme/ligne de liaison aux conditions marines; et on sélectionne les valeurs numériques des facteurs d'échelle qui donnent la meilleure corrélation entre les coordonnées estimées et les coordonnées simulées. 11. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'on filtre les signaux pour atténuer les fréquences de signal élevées qui résultent du mouvement de la plate-forme sous l'action des vagues. 12. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'opération de combinaison des signaux s'effectue en engendrant des signaux de facteur d'échelle qui représentent des valeurs choisies de facteur d'échelle ; en engendrant des signaux de produit qui représentent les produits des angles de pente et des facteurs d'échelle correspondants, conformément aux équations (1), (2);enfais la somme des signaux de produit conformément aux équations (1), (2) et en engendnantdes signaux de sortie qui représentent les coordonnées X, Y; et en filtrant ces signaux pour atténuer les composantes de fréquence d'ordre supérieur qui sont présentes dans ces signaux, du fait du mouvement de la plate-forme sous l'action des vagues.