FR 2410236 A1 19790622 FR 7829340 A 19781013 L'invention concerne un procédé pour changer des sondes de mesure et/ou de prélèvement d'échantillons pour des masses d'acier fondues, lesdites sondes pouvant être enfilées sur un tube de fixation disposé à l'extrémité inférieure d'un tubesupport qui peut se déplacer verticalement, procédé suivant lequel, après relèvement de la sonde, qui a été plongée dans la masse d'acier fondue, dans une position d'échange située au-dessus de la masse fondue, la sonde utilisée est tirée du tube de fixation et enlevée, puis une nouvelle sonde est prélevée dans un magasin et est enfilée sur le tube de fixation jusqu'à ce qu'elle atteigne la position de fonctionnement. L'invention concerne également un dispositif pour changer des sondes de mesure et/ou de prélèvement d'échantillons pour des masses d'acier fondues. Les sondes de mesure dont il s'agit dans le procédé ou respectivement le dispositif faisant l'objet de l'invention servent à déterminer de façon intermittente la température de masses d'acier fondues. Les sondes de prélèvemen,t d'échantillons sont utilisées pour déterminer la composition de la masse d'acier fondue. Une combination des deux types de sondes permet simultan6- ment de mesurer la température et de prélever des échantillons de masse fondue. Chaque sonde comporte un manchon en carton ou papier qui peut être enfilé sur un tube de fixation qui est muni à son extrémité inferieure de contacts électriques. La tête de mesure qui se trouve à l'extrémité du manchon en carton comporte des contacts correspondants sur la face intérieure de ce manchon. Le tube de fixation est monté sur l'extrémité inférieure d'un tube-support dont la longueur peut atteindre 20 m ou plus. La section extrême supérieure du tube-support est fixée sur un chariot qui peut se déplacer verticalement et qui peut être remonté et descendu sur des guidages verticaux la plupart du temps au moyen de treuils. Ceci permet de plonger des sondes de mesure et de prélèvement d'échantillons à partir du dessus dans un convertisseur par exemple De ce fait le convertisseur nta plus besoin d'être incliné de sorte que cela permet de gagner du temps par rapport aux méthodes habituelles utilisées jusqu'ici et de prolonger la durée de vie de la maçonnerie réfractaire. Une fois qu'on a sorti une sonde de la masse d'acier fondue et qu'elle se trouve. dans une position d'échange située au-dessus de la masse d'acier fondue, ou retire tout d'abord la sonde utilisée du tube de fixation et en général on la laisse tomber dans la masse d'acier fondue ou dans un récipient. Cependant, dans le cas d'un prélèvement d'échantillons on enlève l'échantillon de l'extrémité inférieure de la sonde et on l'amène sur un pupItre d'essai, à l'aide de moyens d'entraînement appropriés. Pour séparer les têtes où se trouvent les échantillons on utilise la plupart du temps des meules à tronçonner qui, en cas de besoin, peuvent pivoter, à partir du côté, dans la direction de déplacement du tube-support et par conséquent de la sonde. Les nouvelles sondes sont prélevées dans des magasins de mise à disposition. Un type de tels magasins comporte des moyens d'avance qui transportent les sondes vers une face frontale du magasin. Dans le cas d'un échange de sondes, après avoir enlevé la sonde utilisée du tube de fixation,la tube-support est remonté jusqu'à ce que l'extrémité inférieure du tube de fixation se trouve au dessus du magasin. Ensuite le magasin est déplacé sur le trajet du tube-support, celui-ci est abaissé, et le tube de fixation est introduit dans le manchon de la sonde jusqu'à la butée prévue, les contacts électriques prévus à l'intérieur du manchon de la sonde étant fermés de ce fait.Ensuite le tube-support est de nouveau remonté Jusqu'à ce que le tube de fixation muni de la sonde se trouve au-dessus du magasin -qui peut maintenant être ramené hors du trajet de déplacement du tube-support. Dans un autre type de magasin les sondes sont disposées horizontalement. De là elles arrivent tout d'abord dans un dispositif de basculement qui les amène dans la position vertical. Dans cette position elles peuvent alors être couplées au tube de fixation sensiblement de la même manière que celle qui vient d'être décrite. En outre, dans les procédés et dispositifs qui viennent d'être décrits, il est connu de pré-programmer les différentes phases opératoires et par conséquent de laisser se dérouler tout le processus d'échange suivant une commande à poursuite. Un inconvénient des procédés et dispositifs connus réside dans le grand nombre de dispositifs mécaniques qui sont nécessaires pour l'opération d'échange et qui doivent pouvoir se déplacer et pivoter ainsi que pouvoir être adaptés les uns aux autres du point de vue de leurs trajets de déplacement et pouvoir être bloqués partiellement. Par conséquent un dispositif de réglage et de commande pouvant remplir ces fonctions est compliqué, nécessite un entretien important et coûte cher. En outre il est susceptible de tomber souvent en panne. Un autre inconvénient des procédés et dispositifs connus apparaît au moment où, après avoir relevé le tube-support dans la position d'échange, on doit retirer la sonde utilisée ou respectivement replacer la nouvelle sonde, prélevée d'un magasin, sur le tube de fixation. En particulier, il apparaît souvent des difficultés lors de la remise en place pour le positionnement axial exact du tube de fixation et de la nouvelle sonde. Par suite de la largeur importante du tube-support et de sa fixation exclusivement au niveau de sa section extérieure supérieure, 1 'extrémi- té inférieure libre du tube de fixation se trouve rarement alignée axialement de façon précise avec la nouvelle sonde prote à trie mise en place.Déjà des variations de température relativement faibles, par exemple sur la longueur du tube-support, peuvent suffire pour incurver ce tube-support et encore plus particulieremsnt le tube defixation qui est plus mince. En outre, le tubs-support et par conséquent également le tube de fixation sont influencés par des vibrations qui peuvent être provoquées par des machines et des dispositifs situés au voisinage, comme par exemple des méca- nismes de transport par grue:: I1 s'ensuit que l'enfilement de le nouvelle sonde sur le tube de fixation est très difficile Pour au moins réduire dans une certaine mesure les inconvénients mentionnés ci-dessus lors du couplage d'une nouvelle sonde avec le tube de fixation, on s'est arrangé jusqu'ici pour que les magasins ou respectivement les dispositifs d'échange associa ou disposés en aval de ces magasins soient munis sur leur face supérieure d'ouvertures d'introduction en forme d'entonnoirs assurant des fonctions de centrage. Cependant, cette mesure a pour conséquence que lors de l'introduction du tube de fixation dans un tel entonnoir, ce tube de fixation est soumis à des contraintes transversales importantes. Celles-ci ont un effet d'eutant plus défavorable sur le tube de fixation que celui-ci est relativement mince par rapport au tube-support. Suivant la position relative du tube de fixation et de la sonde prête à être mise en place le tube de fixation peut ensuite être soumis à des forces de flexion plus importantes qui ont pour résultat que les contacts électriques disposés à l'extrémité du tube de fixation sont endommagés et qu'il n'est plus possible d'effectuer une mesure. Suivant la flexion transversale du tube de fixation il est également difficile d'enfiler le manchon de la sonde sans prendre des mesures supplémentaires. I1 n'est pas facile de remplacer le tube de fixation. Par conséquent la durée du processus de traitement de la masse d'acier fondue doit être augmentée. Le rendement du point de vue économique est de ce fait diminué. De même, une fois qu'une sonde utilisée a été détachée du tube de fixation,des contraintes transversales sont exercées par les organes de préhension de la sonde, sur la sonde et par conséquent sur le tube de fixation qui est nettement moins épais et plus fragile que le tube-support. Les organes de préhension de la sonde sont en général ajustés sur le trajet de déplacement du tubesupport de-manière que par exemple des- écarts, dus à des variations de longueur ou de température ou à des vibrations, du tube de fixation par rapport au tracé idéal de ce trajet de déplacement, conduisent obligatoirement à une mise en place excentrée des organes de préhension de la sonde sur la sonde de mesure et à des contraintes transversales correspondantes sur le tube de fixation. De même, des morceaux de scorie et des éclaboussures d'acier provoquent une mise en place excentrée des organes de préhension de la sonde et par conséquent des contraintes transversales du tube de fixation. La présente invention se propose par conséquent de fournir un procédé et un dispositif pour changer des sondes de mesure et/ou de prélèvement d'échantillons pour des masses d'acier fondues, avec lesquels le remplacement d'une sonde utilisée par une neuve, dans la position d'échange, s'effectue sans contrainte appréciable sur le tube de fixation fragile, avec une constitution et un maniement très simplifiés des dispositifs mécaniques nécessaires pour échanger les sondes. Ce problème est résolu suivant l'invention grâce à un procédé suivant lequel, dans la position d'échange de la sonde de mesure et/ou de prélèvement d'échantillons (par exemple 10) , on détermine les coordonnées horizontales de la sonde ou de tube de fixation au moyen d'organes palpeurs guidés dans le plan horizontal à partir d'une position de repos prédéterminée, et on amène les organes de préhension de la sonde dans le prolongement axial du tube-supoort suivant une commande à poursuite, en fonction des coordonnées de position déterminées, et qu'ensuite on entreprend le processus de découplage ou respectivement de couplage. Une base essentielle de l'invention est que dans la position d'échange,la position respective du tube-support et par conséquent du tube de fixation ou respectivement de le sonde de mesure et/ou de prélèvement d'échantillpns qui est enfilée dessus, est déterminée et que cette partie de dispositif est relativement lourde et peu facile à manipuler dans cette position. Des organes palpeurs agissant dans le plan horizontal sont amenés au niveau du tube de fixation ou respectivement de la sonde, à partir d'une position de repos prédéterminée, et leurs coordonnées de position sont déterminées dans le plan horizontal. Ces coordonnées sont ensuite utilisées pour commander les organes de préhension de la sonde qui sont amenés, avec ou sans sonde. dans le prolongement axial de l'axe du tube de fixation.L'avantage important de ce procédé réside dans le fait qu'il permet d'adapter les sondes, nettement plus légères et plus faciles à manipuler que le tubesupport, à la position respective du tube de fixation, au lieu, comme c'était le cas jusqu'ici, de faire entrer de force le tube de fixation disposé à l'extrémité inférieure du lourd tube-support dans une ouverture en forme d'entonnoir d'un dispositif d'échange associé au moins indirectement aux magasins où se trouvent les sondes prêtes à l'emploi. Le tube de fixation ne subit donc pratiquemeht- plus de contraintes transversales. Les organes palpeurs permettent un ajustage absolumment parfait des organes de préhension de la sonde sur le tube de fixation. Par conséquent, dans la position d'échange, une sonde utilisée peut tout d'abord être maintenue de façon exacte par les organes de préhension puis être retirée du tube de fixation.Lors de la mise en place ultérieure d'une nouvelle sonde sur le tube de fixation, les organes de préhension de la sonde tenant la nouvelle sonde peuvent maintenant être également amenés exactement dans le prolongement axial du tube de fixation, au.-dessous de celui-ci, de sorte qu'un enfilement sans problème du manchon de la sonde sur le tube de fixation est assuré sans contraintes transversales. Le procédé suivant l'invention peut être mis en oeuvre en déterminant tout d'abord, au moyen des organes palpeurs, les coordonnées de la sonde ou du tube de fixation puis en amenant ensuite les organes de préhension de la sonde dans leur prolongement axial, en se basant sur les valeurs déterminées. Cependant, il est également possible de coupler fonctionnellement les organes palpeurs aux organes de préhension de la sonde de manière que des impulsions d'arrêt délivrées à l'instant de la détermination des coordonnées de position arrêtent le déplacement des organes de préhension de la sonde qui sont entrainés de façon correspondante puis arrivent dans la position de fonctionnement. Outre l'avantage d'une parfaite adaptation des organes de préhension de la sonde sur.le tube de fixation, il apparaît l'avantage supplémentaire que du fait que la position des organes de pré- hension de la sonde peut être adaptée dans l'espace, ceux-ci peuvent également être commandés de manière à pouvoir être amenés au niveau des magasins ainsi qu'au niveau des dispositifs de séparation des échantillons. Ceci signifie non seulement que les dispositifs mécaniques nécessaires pour changer les sondes peuvent être installés de façon fixe mais aussi que des dispositifs additionnels de déplacement ou de pivotement ainsi que des impulsions de commande mutuelles et des verrouillages peuvent être supprimés. Le procédé suivant l'invention offre donc la possibilité d'utiliser des dispositifs mécaniques plus simples du point de vue de la constitution et plus faciles à manipuler. La dépense en moyens techniques pour le réglage et la commande dans le cas d'une opération d'échange de sonde commandée par programme est également fortement réduite. Une mise en oeuvre avantageuse du procédé suivant l'invention se caractérise en ce que dans la position d'échange, la section extreme inFérieure du tube-support est maintenue bloquée. La possibilité d'adaptation des organes de préhension de la sonde à la position du tube de fixation a également pour effet que maintenant l'extrémité inférieure du tube-support peut aussi etre maintenue fixe. Le tube-support est donc soutenu aussi bien au niveau de l'extrémité inférieure qu'au niveau de l'extrémité supérieure, de sorte que le tube de fixation n'est plus dévié latéralement. I1 n'est donc plus nécessaire de régler ultérieurement un tube de fixation qui bouge, ni de déplacer ultérieurement de façon correspondante les organes de préhension de la sonde. Les morceaux de scorie et les éclaboussures d'acier sur l'extrémité inférieure du tube-support n'ont plus non plus d'effets défavorables une fois que le tube-support est bloqué. Du point de vue matériel, le problème qui est à la base de l'invention est résolu grace à un dispositif qui se caractérise en ce qu'à l'extrémité d'un bras, qui peut se déplacer longitudinalement et pivoter dans le plan horizontal et qui peut également se dé-- placer verticalement, et au-dessus d'organes de préhension de le sonde en forme de griffes, qui font partie du bras, sont disposés deux organes palpeurs dont la position peut Stre réglée par commande programmée et qui peuvent pivoter indépendamment l'un de l'autre autour d'axes verticaux. Lorsque le tube-support est relevé dans la position d'é- change, le bras muni des organes palpeurs se déplace à partir d'une position de repos prédéterminée et ce, soit suivant un mouvement linéaire ou sur mouvement de pivotement, soit suivant un mouvement combinant un déplacement linéaire et un pivotement, jusqu'à ce qu'un des organes palpeurs arrive sur la périphérie extérieure du manchon carbonise de la sonde. Ceci provoque la génération d'une impulsion au niveau du dispositif de commande du bras, ce qui arrête le déplacement de l'organe palpeur. L'autrs organe palpeur continue à se déplacer jusqu a ce qu'il bute sur le manchon de la sonde, ce qui permet de déterminer la seconde coordonnée du manchon de la sonde et provoque également l'arrêt de ce déplecement. Les organes de préhension de la sonde en forme de griffes et qui sont ouverts se trouvent maintenant exactement dans le prolongement axial du tube-support. Lorsqu'elles sont refermés les griffes de préhension entourent concentriquement le manchon de la sonde et n'exercent par conséquent aucune contraints transversale sur le tube de fixation pouvant éventuellement conduire à un endommagement du tube de fixation et des contacts électriques qui se trouvent à l'intérieur. Le tube-support peut ensuite être de nouveeu relevé, cs qui retire le tube de fixation du manchon de la sonde. Suivant qu'il s'agit d'une sonde de mesure ou d'une sonde de prélèvement d'échan- tillons ou respectivement d'une sonde combinée, la sonde utilisée est ensuite, sur la base de la commande programmée prédéterminée du bras, soit laissée tomber dans la masse d'acier fondue ou dans un récipient, soit amenée à un dispositif de tronçonnement installé de façon fixe, puis de là l'extrémité de la sonde qui a été coupée et ltéchantillon qui s'y trouve, sont amenés jusqu 'à un pupitre d'essai. Ensuite le bras attrape une nouvelle sonde, au moyen des griffes de préhension, à partir d'un magasin qui est maintenant également installé de façon -fixe, et l'amène dans le position de repos pré-programmée. Dans cette positi-on de repos se trouve l'extrémité inférieure du tube de fixation, à la hauteur des organes palpeurs. Grâce à des déplacements linéaires ou respectivement des pivotements correspondants du bras, les coordonnées du tube de fixation sont déterminées par l'intermédiaire des organes palpeurs, et grâce à l'association fonctionnelle des organes palpeurs et des organes de préhension de la sonde la nouvelle sonde est amenée automatiquement dans le prolongement axial du tube de fixation. Lors de l'abaissement ultérieur du tube-support, la nouvelle sonde est alors couplée sans difficultés au tube de fixation.Une fois que le contact électrique est établi entre le tube de fixation et la sonde, les griffes de préhension sont enlevées de la sonde de sorte que celle-ci est prête pour le processus de travail suivant. Grâce au bras qui peut pivoter et se déplacer linéairement dans le plan horizontal et qui peut également se déplacer verticalement, les déplacements des organes palpeurs disposés à l'extrémité du bras et des organes-de préhension de la sonde peuvent être pré-programmés sans difficultés. Le bras constitue donc la seule partie de dispositif qui se déplace durant l'opération d'échange des sondes. Les magasins contenant les sondes prêtes à l'emploi peuvent maintenant etre installés de façon fixe et il n'est plus nécessaire de les amener sur le trajet de déplacement du tube de fixation, à partir d'une position de repos, puis de les ramener dans cette position de repos. De ce fait leur constitution est beaucoup simplifiée.Les dispositifs permettant de séparer les échantillons peuvent également maintenant être installés de façon fixe étant donné que le bras peut, sans mesures particulières, être programmé de manière à amener les sondes-de prélèvement d'échantillons utilisées au niveau de ce dispositif. L'agencement suivant l'invention permet donc d'effectuer l'ensemble des opérations liées au remplacement de sondes de mesure et/ou de prélèvement d'échantillons, comme l'extraction d'une sonde à p-artir d'un magasin. la détermination des coordonnées exactes du tube de fixation ou respectivement de la sonde, l'adaptation de la position de la sonde à la position du tube de fixation, la mise en place de la sonde sur le tube de fixation, l'enlèvement de la sonde du tube de fixation après la mesure et/ou le prélèvement d'un échantillon, ainsi que le transport vers un endroit où l'échantillon est séparé de la sonde et/ou un endroit où la sonde est jetée, exclusivement à l'aide d'un seul bras commandé par programme en tant qu'organe de manipulation.Par conséquent non seulement cela raccourcit beaucoup le temps nécessaire pour changer la sonde mais cela offre également la possibilité de pouvoir utiliser des dispositifs mécaniques simples du point de vue construction pour changer les sondes. En outre, le problème du découplage ou respectivement du couplage des sondes et du tube de fixation d'une manière particulièrement avantageuse en maniant avec précaution le tube de fixation fragile, est résolu. Un mode de réalisation avantageux de l'invention se caractérise en ce que les organes palpeurs sont disposés à angle droit l'un par rapport à l'autre et qu'un organe palpeur s'étend parai- lèlement à l'axe longitudinal du bras. Dans ce mode de rélie- tion les positions de repos des organes palpeurs sont programmées de manière à se trouver d'une part sur le diamètre du perçage d'un mancnon de sonde et d'autre part sur le diamètre extérieur d'une sonde utilisée. Par pivotement du bras l'organe palpeur parallèle à l'axe longitudinal est tout d'abord amené sur le tube de fixation ou respectivement sur la sonde et,Aors de l'entrée en contact, déclenche une impulsion qui provoque l'arrêt du mouvement de pivotement.Ensuite le bras se déplace linéairement jus qu a ce que le second organe palpeur bute également sur le tube de fixation ou respectivement la sonde et que cette entrée en contact déclenche une impulsion qui provoque l'arrêt du mouvement linéaire. Les coordonnées du tube de fixation ou respectivement de la sonde sont de ce fait déterminées, ce qui règle obligatoirement également la position des organes de préhension de la sonde grâce à leur association fonctionnelle avec les organes palpeurs. Naturellement, les coordonnées du tube de fixation ou du manchon de la sonde peuvent également être déterminées au moyen d'organes palpeurs qui ne sont pas exactement à angle droit l'un par rapport à l'autre ou respectivement parallèles à l'axe longitudinal du bras. L'approche du bras ou respectivement des organes palpeurs peut également être effectuée d'une autre manière qu'en les faisant tout d'abord pivoter puis effectuer un mouvement rectiligne. Par exemple, il est possible d'utiliser d'abord un mouvement rectiligne puis un pivotement, ou une combinaison d'un mouvement rectiligne et d'un pivotement. Suivant l'invention il est avantageux que les organes palpeurs puissent être déplacés au moyen de dispositifs à piston pneumatiques. Ces dispositifs à piston servent à amener les erganes palpeurs dans la position de repos pré-programmée et à les écarter de cette position de manière à ce qu'ils ne se trouvent pas sur le trajet de déplacement du tube-support lors de l'abais- sement ou respectivement du relèvement de celui-ci. Naturellement, on peut également prévoir de faire pivoter les organes palpeurs au moyen de dispositifs à piston hydrauliques ou de les déplacer au moyen de dispositifs de pivotement électriques. En outre, il est avantageux qu'au moins le positionnement vertical et le mouvement linéaire du bras ainsi que l'actionnement des griffes de préhension soient effectués au moyen de dispositifs à piston pneumatiques. Le pivotement du bras peut être effectué au moyen d'un moteur électrique en aval duquel est monté un mécanisme de transmission correspondant. Cependant on peut également utiliser un dispositif de pivotement pneumatique ou hydraulique. Suivant l'invention, un autre dispositif pour la mise en oeuvre du procédé décrit se caractérise en ce que la position de la section extreme inférieure du tube-support peut être fixée, dans la position d'échange, au moyen d'un dispositif de serrage prévu au-dessus d'un bras. Ce dispositif de serrage peut également être constitué par des griffes de préhension actionnées pneumatiquement. Elles fixent la position de l'extrémité inférieure du tubesupport de sorte que celui-ci est maintenu au niveau de ses deux extrémités et que la détermination des coordonnées du tube de fixation ou respectivement du manchon de la sonde n'est pas défavorablement influencée par les oscillations ultérieures du tubesupport. La présente invention sera mieux comprise à l'aide de la description suivante d'un mode de réalisation préféré mais non limitatif représenté aux dessins annexes sur lesquels: la figure 1 est un schéma d'un dispositif pour changer des sondes de mesure et/ou de prélèvement d'échantillons, en vue de côté au-dessus d'un convertisseur; la figure 2 est une vue en coupe horizontale du dispositif d'échange, suivant la ligne II-II de la figure 1, dans la position de repos du bras; la figure 3 est une vue en coupe horizontale suivant la figure 2, une fois que le bras a été orienté; la figure 4 est encore une vue en coupe horizontale suivant les figures 2 et 3, avant l'abaissement du tube-support sur la figure 1, la référence 1 désigne un convertisseur disposé au-dessous d'un capot d'évacuation 2.La référence 3 designs une ouverture prévue dans le capot, latéralement par rapport à l'axe longitudinal central vertical 4 du convertisseur, et qui peut être fermée par un couvercle non représenté. Un tube-support 6 refroidi par eau intérieurement peut Outre relevé et abaissé verticalement suivant l'axe longitudinal central 5 de l'ouverture 3 du capot. La section extrême supérieure du tubesupport est fixée sur un chariot 7 qui peut être déplace le long d'un guidage vertical 8, au moyen d'un treuil non représenté. Sur l'extrémité inférieure du tube-support, dans son prolongement axial, est disposé un tube de fixation 9 à l'extrémité duquel se trouvent des contacts électriques qui ne sont pas représentés sur les figures. Au-dessous du tube de fixation 9 et dans le prolongement de son axe longitudinal se trouve une sonde de mesure 10 qui sert é déterminer la température de la masse d'acier fondue qui se trouve dans le convertisseur 1. La sonde de mesure comparte un manchon en carton 11 qui peut être enfilé sur le tube de fixation avec seulement un faible jeu. Dans la section extrême intérieure du manchon de la sonde sont disposés des contacts électriques, non représentés, qui, lorsque la sonde est enfilée sur le tube de fixation, se ferment sur les contacts électriques prévus à l'extrémité du tube de fixation. Dans la situation représentée sur la figure 1, la sonde de mesure 10 est maintenue par des griffes de préhension 12 qui peuvent pivoter autour d'un axe vertical 14, sur la face frontale d'un bras 13 du type d'une poutre. Le pivotement des griffes de préhension est commandé au moyen d'un dispositif à piston pneumatique non représenté qui est situé à l'intérieur du bras, Le bras est monté au moyen de galets 16, de façon à pouvoir se dk- placer longitudinalement dans le plan horizontal, dans un boîtier de guidage 15. Le déplacement longitudinal est commandé par un dispositif à piston pneumatique 17 disposé à l'extrémité du boîtier de guidage. Le boîtier de guidage est monté sur un support 18 qui se trouve sur une plateforme de travail 19 d'une installa- tion de convertisseur, au-dessus dudit convertisseur 1.Le bottier de guidage peut se déplacer verticalement et également pivoter de 3600 autour d'un axe vertical 20, par rapport au support. Le positionnement vertical peut être effectué au moyen d'un dispositif à piston pneumatique non représenté. Pour le pivotement on peut utiliser un dispositif de pivotement électrique qui n'est pas non plus représenté. Comme on peut le voir d'après les figures 1 et 2, sur l'extrémité libre du bras 13, au-dessus des griffes de préhension 12, sont prévus des organes palpeurs 21, 22 qui se présentent sous la forme de tiges ou de réglettes et qui peuvent pivoter autour d'axes verticaux 23. Le pivotement est commandé par des dispositifs à piston pneumatiques 24 dont les tiges de piston 25 sont articulées sur les organes palpeurs et les cylindres 26 sont articulés sur une monture 27 fixée latéralement sur le bras. Dans ce mode de réalisation, les organes palpeurs sont situés à angle droit l'un par rapport à l'autre, l'organe palpeur 21 étant parallèle à l'axe longitudinal 28 du bras. Les conduites d'amenée pour l'agent pneumatique ainsi que les conducteurs électriques de contact des organes palpeurs 21,22 n'ont pas été représentés pour ne pas alourdir les figures. La figure 2 représente les organes palpeurs 21 et 22 dans la position de repos du bras 13 et ce, dans une position de fonctionnement dans laquelle l'axe longitudinal du tube de fixation 9 ne coincide pas avec l'axe longitudinal de la sonde 10 maintenue par les griffes de préhension 12. Les bords intérieurs des organes palpeurs sont tangents à la périphérie du perçage 29 de la sonde. Le déplacement du bras est pré-programmé de manière qu'à partir de la position représentée sur la figure 2, il effectue tout d'abord un mouvement de pivotement autour de l'axe 20. Lorsque l'organe palpeur 21 vient en contact avec le tube de fixation 9, cela déclenche une impulsion qui arrête le mouvement de pivotement du bras. Ensuite, le bras, commandé par programme effectue un mouvement linéaire, l'organe palpeur 21 restant en permanence en contact avec le tube de fixation 9, jusqu'à ce que l'organe palpeur 22 vienne également en contact avec le tube de fixation. Ceci déclenche également une impulsion qui arrête le déplacement linéaire du bras. Le bras a maintenant atteint une position dans laquelle les axes de la sonde de mesure 10 et du tube de fixation 9 sont alignés. Cette position est représentée sur la figure 3. Dans cette position le tube-support 6 peut maintenant être abaissé. Cependant, il est nécessaire tout d'abord de faire pivoter les organes palpeurs 21 et 22 hors de la position de repos prédéter minée suivant les figures 2 et 3. A cet effet les dispositifs à piston 24 sont commandés de façon correspondante, à la suite de quoi à la fin du mouvement de pivotement, suivant la figure 4, les organes palpeurs prennent une position dans laquelle ils se trouvent hors du trajet de déplacement du tube-support 6. Le tube-support peut maintenant être abaissé sans difficultés, grâce à quoi le tube de fixation 9 est introduit dans la sonde de mesure 10 maintenue par les griffes de préhension 12, jusqu'à la position de butée extrême prévue dens laquelle les contacts électriques sont fermés. Ensuite les griffes de préhension sont défaites et le bras est ramené dans la position de repas. Sur la figure 1, on peut encore voir qu'au-dessus du bras 13 se trouve un dispositif de retenue 30 pour l'extrémité inférieure du tube-support 6. Ce dispositif de retenue peut avoir la même constitution que les griffes de préhension 12 pour la sonde de mesure 10. De façon avantageuse il est disposé sur la plate-forme de travail 19 ou sur le guidage vertical 6. Comme il va de soi, et comme il résulte d'ailleurs déjà de ce qui précède, l'invention ne se limite nullement à ceux de ses modes d'application et de réalisation qui ont été plus spécialement envisagés; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes. REVENDICATIONS 1. Procédé pour changer des sondes de mesure et/ou de prélèvement d'échantillons pour des masses d'acier fondues, lesdites sondes pouvant être enfilées sur un tube de fixation disposé à l'extrémite inférieure d'un tube-support qui peut se déplacer verticalement, procédé suivant lequel, après relèvement de la sonde, qui a été plongée dans la masse d'acier fondue, dans une position d'échange située au-dessus de la masse fondue, la sonde utilisée est tirée du tube de fixation et enlevée, puis une nouvelle sonde est prélevée dans un magasin et est enfilée sur le tube de fixation jusqu'à ce qu'elle atteigne la position de fonctionnement caractérisé en ce que dans la position d'échange de la sonde de mesure et/ou de prélèvement d'échantillons tpar ex. 10), on détermine les coordonnées horizontales de la sonde (10) ou du tube de fixation (9) au moyen d'organes palpeurs [21, 22) guidés dans le plan horizontal à partir d'une position de repos prédéterminée, et on amène les organes de préhension t12) de la sonde dans le prolongement axial du tube-support (6) suivant une commande à pour suite, en fonction des coordonnées de position déterminées, et qu'ensuite on entreprend le processus de découplage ou respectivement de couplage entre le tube de fixation (9) et la sonde (10). 2. Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que, dans la position d'échange, la position de la section extrême inférieure du tube-support (6) est bloquée (en 30). 3. Dispositif pour changer des sondes de mesure et/ou de prélèvement d'échantillons pour des masses d'acier fondues, ces sondes pouvant être enfilées sur un tube de fixation disposé à l'extrémité inférieure d'un tube-support qui peut se déplacer verticalement, caractérisé en ce qu'à l'extrémité d'un bras (13), qui peut se déplacer longitudinalement et pivoter dans le plan horizontal et qui peut également se déplacer verticalement, et au-dessus d'organes de préhension (12) de la sonde en forme de griffes, qui font partie du bras (13), sont disposés deux organes palpeurs [21, 22) dont la position peut être réglée par commande programmée et qui peuvent pivoter indépendamment l'un de 1 'autre d'axes verticaux (23). 4. Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé par le fait que les organes palpeurs (21, 22) sont disposés à angle droit l'un par rapport à l'autre, et qu'un des organes palpeurs t21) s'étend parallèlement à l'axe longitudinal (28] du bras (13). 5. Dispositif suivant l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que les organes palpeurs t21, 22) peuvent pivoter sous la commande de dispositifs à piston pneumatiques (24). 6. Dispositif suivant l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que les organes palpeurs (21, 22) peuvent pivoter sous la commande de dispositifs à piston hydrauliques ou étire déplacés par des dispositifs de pivotement électriques. 7. Dispositif pour la mise sn oeuvre du procédé suivant les revendications 1 et 2 prises dans leur ensemble, caractérisé en ce que la section extrême inférieure du tube-support (6) peut être maintenue fixe, dans la position d'échange, par un dispositif de serrage (30) prévu au-dessus d'un bras (13).