FR 2425665 A1 19791207 FR 7813893 A 19780510 La présente invention concerne le domaine des installations de commande, et plus particulièrement un appareil de sélection et de " groupage " de signaux, qui réagit à un certain nombre de signaux d'entrée redondants en fournissant un seul signal fiable pouvant être utilisé dans un appareil tel qu'une installation de commande ou de calcul. Dans certains cas, une installation de commande ou de calcul doit obligatoirement avoir un facteur de fiabilité qui excède celui que l'on peut obtenir avec une installation utilisant un seul composant pour exécuter chaque fonction. Une solution-courante de ce problème consiste à remplacer un ou plusieurs des composants de l'installation par un ensemble de composants, dont chacun est capable d'exécuter la même fonction que le composant remplacé. L'installation comporte alors un moyen logique pour détecter une panne de composant et choisir un composant en état de fonctionner dans l'installation à un moment donné quelconque. Dans une telle installation, l'ensemble de composants qui exécutent une fonction sensiblement identique, et les signaux que ces composants de l'installation produisent, sont dites " redondants ", étant donné que l'installation peut fonctionner de manière satisfaisante sans tous les composants ou signaux redondants de l'ensemble. Suivant la configuration de l'installation et le facteur de fiabilité désiré, on peut obtenir la redondance de différentes façons. A titre d'exemple, une installation type de commande ou de guidage de vol pour un aéronef comporte souvent un ou plusieurs types différents de capteurs ou de transducteurs qui fournissent des données, par exemple l'attitude de l'aéronef, et une unité de calcul qui réagit aux signaux des capteurs en engendrant des signaux de commande pour agir sur les gouvernes de l'aéronef. Dans une telle installation de commande, on peut obtenir la redondance en faisant appel à des ensembles de capteurs indépendants pour remplacer un ou plusieurs des différents capteurs de l'installation, ou bien l'installation peut etre totalement redondante si l'on utilise un ensemble de capteurs indépendants pour remplacer chaque type de capteurs et un nombre égal d'unités de calcul. Dans les installations de commande à redondance de la technique antérieure, on obtient souvent la redondance totale en agençant l'installation sous la forme d'un certain nombre de " canaux distincts. Par exemple, une installation à triple redondance est souvent agencée sous la forme de trois canaux distincts, dont chacun constitue en fait une installation de commande complète, l'installation comportant en outre un moyen de contrôle du fonctionnement de chaque composant redondant pour détecter les pannes ou les mauvais fonctionnements des composants.En agençant l'installation d'une telle manière, on peut obtenir une installation panne/active et une installation panne/active-panne/passive. En mode panne/ active, lorsqu'un composant redondant donné tombe en panne, la logique de l'installation détecte le composant défectueux et l'isole de l'installation pour que cette derniere continue à fonctionner à l'aide des composants en état. En mode panne/activepasse/passive, l'installation reste totalement opérante lors de la défaillance d'un premier composant redondant, et passe automatiquement en mode de fonctionnement passif dès qu'un second composant redondant tombe en panne.En général, lorsqu'une seconde panne fait passer une telle installation dans le mode passif, les signaux de commande ne sont plus utilisés1 c'est-à-dire ne sont plus fournis aux gouvernes de l'aéronef, et on déclenche habituellement leur commande manuelle. Dans bien des cas, un ou plusieurs des signaux redondants sont des signaux qui varient avec le temps ou des signaux analogiques. On peut se rendre compte dans un tel cas que, bien que les capteurs ou autres appareils fournissant les signaux redondants sont éven- tuellement du même modele, les signaux redondants ne sont pas parfaitement identiques. Pour fournir à l'installAtion un signal "optimal" ou tt correct", la logique de sélection de signaux des installations de commande à redondance antérieures comporte généralement soit un appareil destiné à sélectionner un signal donné parmi les signaux redondants pour l'utiliser dans chacun des canaux de l'installation, soit un appareil destiné à dériver ou à former un signal à partir des signaux fournis par les composants redondants en mode actif.Dans la technique, la combinaison des signaux redondants pour fournir un signal dérivé est parfois appelée " groupage des signaux ", définition que l'on adoptera ici. Un exemple courant de ce groupage de signaux consiste à fournir un signal dérivé dont l'amplitude est égale à la moyenne mathématique des signaux redondants ( c'est-à-dire à la somme des signaux redondants divisée par le nombre de signaux redondants ). Quant à l'appareil de sélection de signaux dans lequel un signal redondant sélectionné est fourni à chaque canal de l'installation, on fait souvent appel au " vote " pour que l'un des signaux redondants soit sélectionné sur la base de certains critères prédéterminés ( c'est par exemple le signal médian qui est choisi ). Les installations antérieures de sélection de signaux sont souvent satisfaisantes pour les applications dans lesquelles les composants redondants sont du même modèle et fournissent donc des signaux redondants ayant sensiblement la même précision,mais il peut se présenter des cas dans lequels il est avantageux ou nécessaire d'utiliser un-ensemble de composants redondants dans lequel un ou plusieurs des composants fournissent des. données plus précises ou plus sûres que les autres composants redondants. Par exemple, dans une installation de commande de vol d'aéronef, les données relatives à l'inclinaison longitudinale peuvent être fournies par un certain nombre de sources différentes, y compris les systèmes de navigation par inertie et les gyroscopes verticaux classiques. Les données d'attitude qui sont fournies par un système de navigation par inertie sont plus précises que les données d'attitude qui sont fournies par les gyroscopes verticaux C et cette précision se conserve pendant plus longtemps ), mais le coût d'un ensemble redondant de systèmes de navigation par inertie est généralement prohibitif. Dans ces cas-là et dans les cas semblables, il serait souhaitable de faire appel à un seul instrument précis, par exemple un système de navigation par inertie, et à des instruments moins précis, par exemple les gyroscopes verticaux, pour constituer un ensemble redondant de capteurs.Plus explicitement, il serait souhaitable de disposer d'un appareil de sélection et de groupage de signaux qui fournisse à l'installation de commande le signal précis fourni par le système de guidage par inertie chaque fois que ce système est opérant, et qui fournisse à l'installation de commande un signal représentatif des données fournies par les gyroscopes verticaux chaque fois que le système de guidage par inertie est inopérant. Les appareils antérieurs de sélection de signaux ne sont pas adaptables à de tels cas, car ils accordent en fait la même importance à chaque signal redondant. Par exemple, si on utilise une installation antérieure de sélection de signaux dans laquelle le groupage des signaux-se fait par dérivation d'un signal qui est la moyenne des signaux redondants appliqués, on ne peut tirer pleinement parti des données précises fournies par le composant de précision. D'autre part, si l'on utilise des appareils antérieurs de sélection de signaux faisant appel à des techniques de " vote ", on choisit souvent un signal fourni par l'un des capteurs redondants moins précis plutt que le signal fourni par le capteur le plus précis. Par ailleurs , des problemes importants ont été rencontrés avec les appareils antérieurs de sélection et de groupage de signaux. I1 est généralement à la fois nécessaire et souhaitable d'éviter des variations brutales du niveau des signaux qui sont fournis à une installation de commande lorsque l'un des composants redondants tombe en panne. Par exemple, dans bien des cas, le signal qui est fourni à l'installation au moment où un capteur redondant tombe en panne a une amplitude nettement différente de celle du signal qui doit être fourni immediatement après cette panne de capteur. Quant aux installations telles que les installations de commande de vol des aéronefs, une transition brutale entre le signal fourni avant la panne de composant et le signal fourni après cette panne ne peut souvent pas être tolérée par l'installation de commande et peut très bien avoir des résultats catastrophiques.Les appareils antérieurs de sélection et de groupage de signaux comportent souvent un moyen pour rendre égal au signal fourni au moment de la panne le signal fourni immédiatement après une panne de composant, mais ces moyens ne se sont pas révélés parfaitement satisfaisants, et souvent la qualité de fonctionnement de l'ensemble de l'installation s'en ressent. Le même genre de problème se pose avec le contrôle des signaux redondants pour détecter la panne de l'un des composants redondants. Plus précisément, ce problème a trait à l'établissement de critères sur la base desquels l'appareil déclarera qu'un composant donné est inopérant. Par exemple, les signaux qui sont fournis par un ensemble redondant de capteurs sont souvent comparés l'un à l'autre, et la panne du composant donné est déclarée lorsque la discordance entre le signal fourni par ce composant et le signal redondant fourni par un autre des composants de l'ensemble redondant dépasse un seuil prédéterminé. Dans de telles installations, des coupures perturbatrices et une itération de mode risquent de se produire si les seuils comparatifs sont trop étroits.D'autre part, des seuils comparatifs trop larges risquent de permettre l'application à l'installation de transitions de signaux trop importantes si un capteur tombe soudainement en panne et engendre une telle transition de signal ou 1 entrée à bond ". De telles entrées à bond s'ajoutent aux brutales transitions de signaux déjà décrites et peuvent avoir le même effet sur une installation de commande. Ce problème est particulièrement aigu dans les cas ou l'un des composants redondants fournit des données plus précises que les autres composants redondants. Plus précisément, on peut se rendre compte que dans un tel cas il est avantageux d'utiliser un seuil comparatif assez large pour déterminer si oui ou non le composant précis est tombé en panne, étant donné que, selon toute probabilité, le signal fourni par ce composant précis est aussi précis que les signaux fournis par les composants moins précis, même lorsqu'un écart important se produit entre le signal fourni par le composant le plus précis et les signaux fournis par les composants les moins précis. D'autre part, ces composants précis sont eux aussi sujets à des pannes qui provoquent de brutales transitions de signaux d'amplitude importante.A cet égard, les appareils antérieurs de sélection et de groupage de signaux, qui sont conçus pour fonctionner avec des ensembles de composants redondants sensiblement identiques, ne sont pas conçus pour utiliser le signal précis dans des limites dans lesquelles le signal est susceptible d'être aussi précis que le signal fourni par les composants les moins précis, tout en empechant en même temps une entrée à bond, qui peut être engendrée par le capteur au cours de certaines pannes, d'atteindre l'installation. Les problèmes posés par les dispositifs de la technique antérieure sont résolus, selon cette invention, grâce à une logique de sélection de signaux qui est agencée pour fournir des signaux logiques indiquant non seulement l'état de panne de chacun des capteurs redondants, mais aussi un "état suspect " dans lequel le capteur deprécision n'est pas tombé en panne mais l'écart entre les signaux fournis par le capteur de précision et par les capteurs moins précis dépasse l'écart qui résulterait normalement de la difference entre les précisions des capteurs.Ces signaux logiques sont transmis à un dispositif de groupage de signaux qui est agencé de façon à fournir un signal de sortie dérivé, en régime permanent, qui est identique au signal fourni par le capteur de précision chaque fois que ce dernier est totalement operant, c'est-à-dire n'est ni en panne ni dans l'état suspect, et pour fournir un signal dérivé qui est une moyenne mathématiquement pondérée du signal fourni par les capteurs moins précis chaque fois que le capteur de précision est tombé en panne.Suivant l'installation à redondance dans laquelle l'invention est utilisée, le signal fourni lorsque le capteur de précision se trouve dans l'état suspect peut être soit une moyenne mathématiquement pondérée des signaux fournis par les capteurs les moins précis, soit une moyenne mathématiquement pondérée des signaux fournis par tous les capteurs actifs, y compris le signal fourni par le capteur de précision. Le dispositif de groupage de signaux, outre qu'il fournit lei signaux de sortie de régime permanent qui sont décrits ci-dessus, est agencé de façon à empêcher des transitions brutales ou " bonds" du signal de sortie chaque fois qu'une panne de capteur ( ou le passage du capteur de précision dans l'état suspect ) oblige le dispositif de groupage de signaux à passer d'un signal de sortie dérivé à un autre. Plus explicitement, lorsque la logique de sélection de signaux fournit un signal logique qui fait fournir par le dispositif de groupage de signaux un signal de régime permanent dérivé d'une manière différente, le dispositif de groupage de signaux fait doucement converger le signal de sortie dérivé du signal dérivé qui était fourni avant la panne de capteur au signal dérivé qui doit être fourni si la panne de capteur persiste. Plus précisément, la présente invention consiste en un appareil de sélection et de groupage de signaux fournissant un signal de sortie dérivé d'un certain nombre de signaux redondants fournis par un certain nombre de sources de signaux, chacun desdits signaux redondants représentant les mêmes données, l'une desdites sources de signaux étant une source de signaux de précision qui fournit des données plus précises que les autres sources de signaux, ledit appareil comprenant : un moyen de sélection de signaux qui réagit à un signal de panne de source de signaux associé à chacune desdites sources de signaux, chacun-desdits signaux de panne de source de signaux indiquant quand la source de signaux qui lui est associée est active et quand la source de signaux qui lui est associée fonctionne en état de panne, ledit moyen de sélection de signaux réagissant en outre auxdits signaux redondants, ledit moyen de sélection de signaux comportant un moyen logique pour comparer ledit signal plus précis qui est fourni par ladite source de signaux de précision aux signaux qui sont fournis par les autres sources de signaux, ledit moyen logique comportant un moyen pour fournir un premier signal de sélection ayant une première valeur prédéterminée lorsque l'amplitude dudit signal plus précis depasse d'une première quantité prédéterminée l'amplitude de chacun des signaux redondants fournis par lesdites autres sources de signaux, et une seconde valeur prédéterminée lorsque l'amplitude dudit signal plus précis ne dépasse pas de ladite première quantité prédéterminée 11 ampli- tude de chacun des dits signaux redondants fournis par lesdites autres sources de signaux, ledit moyen logique comportant en outre un moyen pour fournir un second signal de sélection lorsque ledit premier signal de sélection a ladite seconde valeur prédéterminée et que ledit signal de panne qui est associé à ladite source de signaux de precision indique que ladite source de signaux de précision est active ; et un moyen de groupage de signaux qui réagit auxdits signaux redondants et auxdits premier et second signaux de sélection en fournissant ledit signal de sortie, ledit moyen de groupage de signaux comportant un moyen pour fournir ledit signal plus précis, sous la forme dudit signal de sortie, lorsque ledit moyen de sélection de signaux fournit ledit second-signal de sélection, ledit moyen de groupage de signaux comportant un moyen qui réagit audit signal de panne de source de signaux qui est associé à ladite source de signaux de précision en fournissant ledit signal de sortie sous la forme d'une moyenne mathématiquement pondérée des dits signaux fournis par lesdites autres sources de signaux chaque fois que ledit signal de panne de source de signaux qui est associé à ladite source de signaux de précision indique que ladite source de signaux de précision fonctionne en état de panne, ledit moyen de groupage de signaux comportant en outre un moyen qui réagit audit premier signal de sélection en fournissant ledit signal de sortie sous la forme d'une moyenne mathématiquement pondérée d'au moins lesdits signaux fournis par lesdites autres sources de signaux chaque fois que-ledit premier signal de sélection a ladite première valeur prédéterminée. Sur les planches de dessins annexées la figure 1 est un schéma simplifié d'une installation comportant trois capteurs redondants, à laquelle est incorporé l'appareil -de sélection de signaux et de groupage de signaux selon l'invention la figure 2 représente graphiquement les formes d'ondes de signaux qui permettent de comprendre le fonctionnement de la forme de réalisation de l'invention qui est représentée sur la figure 1, en présence de signaux transitoires la figure 3 est un schéma simplifié d'une installation de commande à trois canaux totalement redondants selon l'invention la figure 4 est un schéma simplifié d'un détecteur de panne d'installation pouvant étre utilisé lorsque l'invention est incorporée à une installation totalement redondante telle que celle qui est représentée sur la figure 3 les figures 5A et 5B représentent respectivement un schéma simplifié et un schéma logique illustrant 1t agencement operationnel qui permet d'identifier les signaux de capteurs redondants lorsque l'invention est incorporée à une installation triplement redondante telle que celle qui est représentée sur la figure 3, chaque canal de l'installation comportant un calculateur numérique programmable ; et la figure 6 représente un schéma logique illustrant l'agence- ment opérationnel de chaque canal d'un type d'installation totalement redondante dans laquelle chaque canal comporte un calculateur numérique programmable pour effectuer la sélection et le groupage de signaux selon l'invention. Comme on le verra plus en détail ci-après, l'appareil de sélection de signaux et de groupage de signaux selon l'invention peut être incorporé de manière appropriée pour fonctionner avec la plupart des installations existantes et une large gamme d'installations qui seront éventuellement conçues dans l'avenir.A cet égard, la figure 1 représente l'invention incorporée à une installation de commande ou de calcul qui comporte un ensemble de capteurs redondants disposés de façon à fournir un signal à une seule unité de calcul ; les figures 3 et 4 représentent une forme de réalisation de l'invention dans une installation totalement redondante dans laquelle des capteurs redondants et des unites de calcul redondantes sont disposés de façon à former des canaux distincts et les figures 5 et 6 représentent l'utilisation de l'invention dans une installation du type représenté sur la figure 3, dans laquelle l'unité de calcul de chaque canal est un calculateur numérique programmable. Dans l'installation de commande triplement redondante qui est représentée sur la-figure 1, un capteur de précision 10 et deux capteurs moins précis 12 et 14 constituent un ensemble de trois sources de signaux redondants qui fournissent un ensemble redondant de signaux à un détecteur 16 de panne de capteur, à une unité logique 18 de sélection de signaux, et à un dispositif 20 de groupage de signaux. En fonctionnement, le détecteur 16 de panne de capteur contrôle le fonctionnement des capteurs 10, 12 et 14 de façon à fournir un signal logique représentatif de l'état de fonctionnement de chaque capteur.Ces signaux logiques sont combinés à un signal logique représentatif de l'état de fonctionnement de l'unité de calcul de l'installation dans laquelle l'invention est utilisée ( non représentée sur la figure 1 ), à l'intérieur d'un détecteur 22 de panne de l'installation, de façon créer un signal chaque fois qu'une panne de l'unité de calcul ou de l'un des différents capteurs rend l'installation inopérante. Les signaux logiques fournis par le détecteur 20 de panne de l'installation sont combinés logiquement à l'intérieur de la logique 18 de sélection de signaux de façon à former des signaux de commande numérique pour rendre actif le dispositif 20 de groupage de signaux. Comme on le verra plus en détail ci-après, le dispositif 20 de groupage de signaux fournit à l'unité de calcul de l'installation un signal de régime permanent, à une borne de sortie 24, qui est identique au signal fourni par le capteur de précision 10 chaque fois que ce dernier fonctionne correctement, et fournit un signal qui est égal à la moyenne mathématique des signaux fournis par les deux capteurs moins précis 12 et 14 chaque fois que le capteur de précision 10 est tombé en panne.En outre, chaque fois que le signal fourni par le capteur de précision 10 indique que ce dernier n'est pas tombé en panne, mais s'écarte d'une quantité prédéterminée du signal fourni par les capteurs 12 et 14, le dispositif de groupage de signaux fournit un signal de sortie qui est égal à la moyenne mathématique des signaux fournis par les deux capteurs moins précis 12 et 14, c'est-à-dire 1/2solo t 1/4 (S12 + S14)' S10, S12 et S14 désignant respectivement les signaux qui sont fournis par les capteurs redondants 10, 12 et 14. Le détecteur 16 de panne de capteur comporte trois circuits comparateurs classiques 26, 28 et 30, du type dans lequel un signal de sortie est fourni chaque fois que l'amplitude de la différence entre deux signaux appliqués dépasse une valeur de seuil prédéterminée. Dans le dispositif de la figure 1-, les comparateurs 26, 28 et 30 sont montés de façon à comparer le signal fourni par chaque capteur 10, 12 et 14 au signal fourni par les deux autres capteurs redondants de façon à déceler ainsi une panne du capteur lO, du capteur 12 ou du capteur 14. Plus explicitement, les deux bornes d'entrée du comparateur 26 sont montées de façon à recevoir les signaux redondants fournis par les capteurs 10 et 12, le comparateur 26 fournissant un signal de sortie ayant une première amplitude ( qui correspond par exemple à un zéro logique ), lorsque la différence entre les signaux fournis par les capteurs 10 et 12 est inférieure à un niveau de seuil predétermine, et fournissant un signal de sortie ayant une seconde amplitude ( qui correspond par exemple à un un logique ) lorsque la différence entre les signaux redondants fournis par les capteurs 10 et 12 dépasse le niveau de seuil prédéterminé.De la même manière, les bornes d'entrée du comparateur 28 et du comparateur 30 sont respectivement montées de façon à recevoir deux signaux redondants fournis les capteurs 12 et 14 et deux signaux redondants fournis par les capteurs 10 et 14. Dans la forme de réalisation représentée, le comparateur 28 fournit un signal de sortie qui correspond à un zéro logique lorsque la différence entre les signaux redondants fournis par les capteurs 12 et 14 est inférieure au niveau de seuil prédéterminé du comparateur 28, et fournit un signal de sortie qui correspond à un un logique lorsque la différence entre les mêmes signaux dépasse le niveau de seuil prédéterminé. De même, le comparateur 30 fournit un signal de sortie qui correspond à un zéro logique lorsque la différence entre les signaux redondants fournis par les capteurs 10 et 14 est infe- rieure au niveau de seuil prédéterminé du comparateur 30, et fournit un signal de sortie qui correspond à un un logique lorsque la différence entre les mêmes signaux dépasse le niveau de seuil prédéterminé. Pour déterminer lequel des capteurs 10, 12 et 14 est éventuellement inopérant, les signaux de sortie qui sont fournis par les comparateurs 26, 28 et 30 sont combinés logiquement par des portes ET 32, 34 et 36. Plus précisément, le signal de sortie qui est fourni par le comparateur 26 est transmis à une première borne d'entrée d'une porte ET 32 à deux entrées et à une première borne d'entrée d'une porte ET 34 à deux entrées , le signal qui est fourni par le comparateur 28 est transmis à la seconde borne d'entrée de la porte ET 34 et à une première borne d'entrée d'une porte ET 36 à deux entrées ; et le signal de sortie qui est fourni par le comparateur 30 est transmis à la seconde borne d'entrée de la porte ET 32 et à la seconde borne d'entrée de la porte ET 36. Avec cet agencement, lorsque l'un des capteurs 10, 12 ou 14 est inopérant, une porte ET correspondante 32, 34 ou 36 fournit un signal de sortie qui est égal à un un logique. Par exemple, si c'est le capteur de précision 10 qui tombe en panne, la différence entre les signaux fournis par le capteur 10 et par le capteur 12 fait fournir par le comparateur 26 un un logique à la première borne d'entrée de la porte ET 32, et la différence entre les signaux fournis par les capteurs 10 et 14 fait fournir par le comparateur 30 un un logique à la seconde borne d'entrée de la porte ET 32, en faisant ainsi fournir par la porte ET 32 un un logique à sa borne de sortie.De la même façon, si c'est le capteur 12 qui tombe en panne, 1= différence entre les signaux fournis par les capteurs 12 et 10, et la différence entre les signaux fournis par les capteurs 12 et 14, font fournir par les comparateurs 26 et 28 des uns logiques aux bornes d'entrée de la porte ET 34, en faisant par suite fournir pr la porte ET 34 un un logique à sa borne de sortie. Si c'est le capteur 14 qui tombe en panne, la différence entre les signaux fournis par les capteurs 14 et 10 fait fournir par le comparateur 30 un un logique à la première borne d'entrée de la porte ET 36, et la différence entre les signaux fournis par les capteurs 14 et 12 fait fournir par le comparateur 28 un un logique à la seconde borne d'entrée de la porte ET 36, en faisant par suite fournir par la porte ET 36 un un logique à sa borne de sortie. Pour empêcher des signaux parasites ou transitoires de provo quer une indication de panne de capteur, les bornes de sortie des portes ET 32, 34 et 36 sont respectivement connectées aux bornes d'entrée de circuits de domptage 38, 40 et 42. Chaque circuit de comptage 38, 40 et 42 est un circuit- numérique classique agencé de façon à fournir un signal de sortie chaque fois qu'un nombre prédéterminé d'impulsions d'entrée ( des uns logiques, par exemple ) ont été fournies à la borne d'entrée du compteur. Plus explicitement, chaque impulsion d'un signal d'horloge périodique, appliquée aux compteurs 38, 40 et 42 par l'intermédiaire d'une borne d'horloge 44, fait progresser de un le compteur correspondant chaque fois que la porte ET correspondante 32, 34 ou 36 fournit simultanément un signal qui est un un logique.Dans cet agencement, chaque compteur est un fait un circuit retardateur qui empêche une déclaration de panne de capteur avant que le signal fourni par ce capteur s'écarte des deux autres signaux redondants pendant un temps prédéterminé. Par exemple, à la suite d'une panne initiale du capteur de précision 10, le signal fourni par le compteur 38 ne devient pas un un logique pendant un laps de temps égal à np, n étant le compte prédéterminé établi par l'interconnexion du compteur 38 et p étant la période de répétition des impulsions du signal d'horloge appliqué. Pour mieux empêcher des conditions transitoires de provoquer une déclaration erronée selon laquelle le capteur 10, 12 ou 14 est inopérant, les compteur 38, 40 et 42 peuvent être disposés de telle sorte que le compte régresse chaque fois que le signal fourni par les portes ET 32, 34 et 36 indique qu'un capteur est opérant après avoir d'abord indiqué qu'un capteur est tombé en panne Par exemple, dans une forme de réalisation de ltagencement qui est représenté sur la figure I, les compteurs 38, 4û et 42 sont des compteurs progressifs-dégressifs classiques, chaque compteur étant monté de telle sorte que le compte qu'il emmagasine progresse chaque fois que la porte ET correspondante 32, 34 ou 36 fournit un signal qui est un un logique en coincidence temporelle avec une impulsion d'horloge, et régresse à une cadence égale à la moitié de la fréquence de répétition des impulsions dlhorloge chaque fois que la porte ET correspondante 32, 34 ou- 36 fournit un zéro logique I1 est possible de réaliser un tel agencement en connectant la borne de sortie des portes 32, 34-et 36 aux bornes de comptage progressif des compteurs correspondants 38, 40 et 42J et en connectant les bornes de sortie des portes ET 32, 34 et 36 aux bornes de comptage régressif des compteurs 38, 40 et 42 au moyen d'un circuit tel qu'une bascule à deux positions et à horloge de telle sorte que le compte de chaque compteur régresse chaque fois que le signal logique fourni par la porte ET correspondante reste un zéro logique sur deux impulsions d'horloge consécutives. Pour maintenir une indication de panne une fois que les circuits de comptage 38,- 40 et 42 ont indiqué la panne d'un capteur 10, 12 ou 14, les signaux de sortie des circuits de comptage 38, 40 et 42 sont respectivement connectés aux bornes d'entrée de circuits à bascule numérique classiques 46, 48 et 50 Les circuits à bascule 46, 48 et 50 emmagasinent en fait un un logique chaque fois que le capteur correspondant 10, 12 ou 14 est tombé en panne, si bien que le détecteur 16 de panne de capteur continue à indiquer une panne de capteur même si le capteur en panne commence eventuellement à fournir un signal acceptable après que le compteur correspondant 38, 40 ou 42 a atteint le compte prédéterminé total. Pour permettre au détecteur 16 de panne de capteur d'être mis à zéro après une premiere indication de panne du capteur 10, 12 ou 14, les circuits 46, 48 et 50 sont mis à zéro par fourniture d'un signal électrique approprié à une borne de mise à zéro 52. Si le compteur 38, 40 ou 42 contient un compte total au moment où le détecteur 16 de panne de capteur est mis à zéro, le circuit à bascule correspondant 46, 48 ou 50 se charge immédiatement d'un un logique pour indiquer à nouveau une panne de capteur. Mais si le capteur 10, 12 ou 14 précédemment en panne n'est plus inopérant, le compteur correspondant 38, 40 ou 42 aura régressé de la manière déjà indiquée, et une panne de capteur ne sera plus indiquée. Le détecteur 22 de panne d'installation qui fait partie du dispositif de la figure 1 combine logiquement les signaux de panne de capteur fournis par les circuits à bascule 46, 48 et 50 du détecteur 16 de panne de capteur, à un signal logique qui est fourni à la borne 60 par l'unité de calcul de l'installation ( non représentée sur la figure 1 ) de façon à fournir un signal numé- rique signifiant la panne de l'installation chaque fois que l'unité de calcul est tombée en panne ou bien chaque fois que deux des capteurs 10, 12 et 14 sont tombés en panne.Pour fournir ce signal logique, le détecteur 22 de panne de l'installation comporte : une porte ET 54 qui est montée de façon à recevoir les signaux fournis par les bascules 46 et 48 ; une porte ET 56 qui est montée de façon à redevoir les signaux fournis par les bascules 48 et 50 et une porte ET 58 qui est montée dé façon à recevoir les signaux fournis par les bascules 46 et 50. Les bornes de sortie des portes ET 54, 56 et 58 sont connectées à trois bornes d'entrée d'une porte OU 64 à quatre entrées. La quatrième borne d'entrée de la porte OU 64 est connectée à une borne 60 qui reçoit un signal correspondant à un un logique chaque fois que l'unité de calcul de l'installation est tombée en panne.En conséquence, on peut se rendre compte que la porte OU 58 fournit un un logique à la borne 62 de panne de l'installation chaque fois que l'unité de calcul de l'installation est inopérante ou que deux quelconques des capteurs 10, 12 et 14 sont tombés en panne. On peut se rendre compte que le détecteur 22 de panne de l'installation de la fiaure 1 facilite le fonctionnement de l'installation en mode panne/active-panne/passive par rapport aux capteurs redondants 10, 12 et 14 et facilite son fonctionnement en mode panne/passive par rapport à l'unité de calcul de l'installation. Plus explicitement, tant que l'unité de calcul de l'installation est opérante, le signal qui est fourni a la borne 62 de panne de 1 t installation reste un zéro logique même si l'un des capteurs 10, 12 ou 14 tombe en panne. Cependant, lorsque la seconde panne de capteur se produit, le détecteur de panne de l'installation fournit un un logique à la borne 62. Etant donné que le détecteur 22 de panne de l'installation fournit un un logique à la borne 62 chaque fois que l'unité de calcul de l'installation est inopérante, le fonctionnement en mode panne/passive se fait par rapport à l'unité de calcul. Les signaux logiques qui sont fournis par les circuits à bascule 46, 48 et 50 pour indiquer l'état de panne des capteurs 10, 12 et 14 sont respectivement transmis aux bornes d'entrée 76, 78 et 80 de la logique 18 de sélection de signaux. La logique 18 de sélection de signaux combine ces signaux pour fournir des signaux logiques, désignés par G1, G2 et-G3, aux bornes de sortie 82, 84 et 86 de la logique 18 de sélection de signaux, pour commander le fonctionnement du dispositif 20 de groupage de signaux. Comme cela sera décrit plus en détail ci-après, les signaux logiques G1, G2 et G3 sont des variables logiques mutuellement exclusives, en ce sens que seule une de ces variables logiques peut être égale à un un logique à un-temps donné quelconque. Comme cela sera exposé relativement au dispositif 20 de groupage de signaux, les signaux logiques G1G2 et G31 en fait, ouvrent et ferment des trajets choisis de signaux à l'intérieur du dispositif de groupage de signaux pour fournir : le signal fourni par le capteur de précision 10 à la borne de sortie 24, chaque fois que le capteur 10 est opérant ; un signal égal à la moyenne mathématique des signaux fournis par les capteurs 12 et 14 chaque fois que le capteur 10 est inopérant ; et une moyenne pondérée des signaux fournis par l'ensemble des trois capteurs 10, 12 et 14, chaque fois que le capteur de précision 10 est opérant mais que le signal fourni par le capteur 10 s'écarte sensiblement des signaux redondants fournis par les capteurs 12 et 14. Un tel état opérant dans lequel le capteur 10 n'a pas été déclaré inopérant par déclenchement du détecteur 16 de panne de capteur, mais dans lequel le signal de sortie du capteur 10 s'écarte sensiblement de chacun des signaux redondants fournis-par les capteurs moins précis 12 et 14, est appelé ici " état suspect ". Conformément à l'invention, l'état suspect est généralement établi de telle manier que les données fournies par le capteur 10 pendant le fonctionnement dans l'état suspect sont généralement aussi fiables que les données fournies par les capteurs moins précis 12 et 14. Autrement dit, étant donné que le capteur de précision 10 fournit généralement des données plus précises que les capteurs moins précis 12 et 14, les écarts entre le signal fourni par le capteur 10 et le signal fourni par les capteurs moins précis 12 et 14 ne reflètent pas nécessairement un mauvais fonc tionnement du capteur 10 mais ne peuvent refléter que la différence entre les précisions des capteurs.Ainsi, en prenant en compte la précision d'un capteur de précision opérant 10 par rapport à la précision des capteurs opérants 12 et 14, trois états opérants d'un capteur de précision sont définis conformément à cette invention. Premièrement, lorsque le signal redondant qui est fourni par le capteur de précision 10 s'écarte des signaux redondants fournis par les capteurs moins précis 12 et 14 d'une quantité supérieure à une première quantité prédéterminée - déterminée par les seuils de comparateur du détecteurs 16 de panne de capteur - le signal qui est fourni par le capteur 10 ne peut être considéré comme sur et le capteur 10 est déclaré inopérant. Deuxièmement., lorsque l'écart entre le signal redondant fourni par le capteur de précision 10 et les signaux redondants fournis par les capteurs moins précis 12 et 14 est inférieur à une seconde quantité prédéterminée, cet écart ne peut être attribué qu'à la différence de précision entre le capteur de précision 10 et les capteurs moins précis 12 et 14.Dans de telles conditions, le capteur 10 est jugé totalement opérant et, selon toute probabilité, le signal redondant qui est fourni par le capteur 10 est sensiblement plus précis que les signaux fournis par les capteurs 12 et 14. Troisièmement, lorsque l'écart entre les signaux redondants qui sont fournis par les capteurs 12 et 14 dépasse ce second seuil prédéterminé, mais que cet écart ne dépasse pas le premier seuil prédéterminé, l'écart entre les signaux ne peut être attribué uniquement à une différence de précision entre les capteurs, et pourtant, selon toute-probabilité, le signal qui est fourni par le capteur 10 est aussi précis ou même plus précis que les signaux qui sont fournis par les capteurs redondants 12 et 14. Ainsi qu'on l'a déjà indiqué, cette condition correspond ici à 1"' état suspect ", et les signaux qui sont fournis par les trois capteurs 10, 12 et 14, en présence d'une telle condition, sont combinés dans le dispositif 20 de groupage de signaux de façon à fournir un signal ponderé de manière appropriée à l'installation de commande utilisant l'invention. Pour déterminer quand le capteur 10 fonctionne dans l'état suspect, la logique 18 de sélection de signaux comporte une porte ET 88 à deux entrées et des comparateurs 90 et 92. Les signaux redondants qui sont fournis par les capteurs 10, 12 et 14 sont fournis aux bornes d'entrée des comparateurs 90 et 92 de telle sorte que le comparateur 90 fournit un un logique chaque fois que la différence entre les signaux fournis par le capteur 10 et par le capteur 12 dépasse le seuil du comparateur 90, et de telle sorte que le comparateur 92 fournit un un logique chaque fois que la différence entre les signaux fournis par le capteur 10 et par le capteur 14 dépasse le seuil du comparateur 92.Etant donne que les signaux de sortie qui sont fournis par les comparateurs 90 et 92 sont transmis aux bornes d'entrée de la porte ET 88, cette derniere fournit un un logique chaque fois que le signal fourni par le capteur 10 s'écarte des signaux fournis par les capteurs 12 et 14 d'une quantité égale aux niveaux de seuil des comparateurs 90 et 92. En conséquence, des niveaux de seuil convenables dans les- comparateurs 90 et 92 font fournir par la porte ET 88 un un logique chaque fois que le capteur 10 fonctionne dans l'état suspect dei défini. Pour rendre la variable logique G1 égale à un un logique chaque fois que le capteur 10 est totalement opérant, la sortie de la porte ET 88 est reliée à une borne d'entrée inverseuse d'une porte OU 94 à trois entrées. I1 y a lieu de noter qu'une borne d'entrée " inverseuse " correspond à une négation logique exécutée soit dans le circuit porte considéré, soit par un circuit inverseur externe à ce circuit porte. Par exemple la porte OU 94 à trois entrées, qui a une entrée inverseuse et deux entres classiques, fournit un un logique chaque fois que le signal qui est appliqué à la borne d'entrée inverseuse est un zéro logique ou que le signal qui est appliqué à l'une ou l'autre des bornes d'entrée classiques est un un logique.Selon une convention adoptée dans la technique, de telles bornes d'entrée inverseuses sont désignées sur la figure 1 par de petits cercles aux bornes d'entrée appropriées des symboles de porte. Les deux autres bornes d'entrée de la porte OU 94 sont connectées aux bornes 78 et 80 de la logique 18 de sélect on de signaux, qui reçoivent respectivement des signaux des circuits à bascule 48 et 50 du détecteur 16 de panne de capteur. Le signal de sortie qui est fourni par la porte OU 94 est transmis à une borne d'entrée d'une porte ET 96 à deux entrées ayant sa seconde borne d'entrée, ou borne inverseuse, qui est connectée à la borne 76 de la logique 18 de sélection de signaux. Compte tenu de cet agencement, on peut voir- que a variable logique G1, qui est fournie par la porte ET 96 à la borne 82, peut être représentée par l'équation logique suivante G1 = (S12 PANNE + S14 PANNE + S10 SUS) . S10 PANNE (1) dans laquelle le symbole . désigne l'opération ET logique, le symbole + désigne l'opération OU logique, une barre supérieure désigne une négation logique, S10 SUS désigne l'état suspect du capteur 10, et S10 PANNE, S12 PANNE, S14 PANNE désignent respectivement les signaux logiques fournis aux bornes 76, 78 et 80 pour indiquer la panne du capteur 10, du capteur 12 et du capteur 14. En conséquence, dans la forme de réalisation de l'invention qui est représentée sur la figure 1, on peut noter que la variable logique G1 est égale à un un logique tat que le capteur 10 n'est pas déclaré inopérant et, en outre, tant que l'un des capteurs 12 et 14 est inopérant ou que le capteur 10 ne fonctionne pas dans l'état suspect. La variable logique G2 est fixée égale à un un logique par déclenchement d'une porte ET 98 à quatre entrées chaque fois que les capteurs 10, 12 et 14 sont tous les trois opérants et que le capteur 10 fonctionne dans l'état suspect. Plus explicitement, trois bornes d'entrée inverseuses de la porte ET 98 sont respectivement connectées aux bornes 76, 78 et 80, qui reçoivent les signaux de panne de capteur du détecteur 22 de panne d'installation, et une quatrième borne d'entrée non inverseuse de la porte ET 98 est connectée à la borne de sortie de la porte ET 88, qui fournit un signal qui est un un logique chaque fois que le capteur 10 fonctionne dans l'état suspect.En conséquence, on peut se rendre compte que la variable logique G2 qui est fournie par le déclenchement de la porte ET 98 à la borne 84, peut hêtre représentée par l'expression logique suivante G2 = S10 PANNE . 512 PANNE . S14 PANNE . S10 SUS (2) La variable logique G3 qui est fournie à la borne 86 de la logique 18 de sélection de signaux est de même égale au signal logique qui est fourni à la borne d'entrée 76 de la logique 18 de sélection de signaux par le détecteur 22 de panne de l'installation. Ainsi, compte tenu du fonctionnement décrit ci-dessus du détecteur 22 de panne de l'installation, et du détecteur 16 de panne de capteur, on peut voir que la variable logique G3 est égale à un un logique chaque fois que le capteur de précision 10 est tombé en panne. On peut le mieux comprendre la structure et le fonctionnement du dispositif 20 de groupage de signaux faisant partie de la forme de réalisation de la figure 1, en considérant tout d'abord le fonctionnement en régime permanent pour chacune des conditions de l'installation qui sont définies ci-dessus ( c'est-à-dire G1 = 1, G2 = I ou G3 = 1 ), et en considérant ensuite le fonctionnement transitoire qui se produit lorsqu'une panne de l'installation fait opérer par le dispositif 20 de groupage de signaux un changement entre les trajets suivis par les signaux de façon à fournir un signal de capteur dérivé d'une manière différente à la borne de sortie 24 du dispositif de groupage de signaux.Fondamentalement, le dispositif 20 de groupage de signaux peut être considéré comme comprenant trois trajectoires de signaux, désignées respectivement par les repères numériques 100, 102 et 104 sur la figure 1, chaque trajectoire de signaux étant connectée à la borne de sortie 24 chaque fois qu'une variable logique correspondante, G1, G2 ou G3 est respectivement égale à un un logique. L'interconnexion- des trajectoires de signaux 100, 102 et 104 de façon à fournir un signal dérivé de manière appropriée à la borne de sortie 24 est respectivement réalisée par les circuits de commande qui sont entourés par des traits interrompus 106, 108 et 110 sur la figure 1.Plus préci sément, le circuit de commande 106 est rendu actif chaque fois que le capteur 10 est totalement opérant ( G1 = 1 ) de façon à fournir le signal du capteur 10 à la borne de sortie 24 ; le circuit de commande 108 est rendu actif chaque fois qu'aucun des capteurs 10, 12 et 14 n'est tombé en panne et que le capteur 10 se trouve dans l'état suspect ( G2 = 1 ) de façon à fournir à la borne 24 un signal qui estmathématiquement égal à l/2S10 + 1/4(512 + S14) ;; et le circuit de commande 110 est rendu actif chaque fois que les capteurs 12 et 14 sont opérants et que le capteur 10 est inopérant (G3 = 1 ) de façon à fournir à la borne 24 un signal qui est mathématiquement égal a 1/2(S12 + S14). Ainsi qu'on l'a dit plus haut, les variables logiques G1, G2 et G3 sont mutuellement exclusives et, en donséquence, une seule trajectoire de signaux 100, 102 ou 104 fournit un signal à la borne de sortie 24 à un instant donné quelconque. Pour transmettre le signal redondant fourni par le capteur de précision 10 à la borne de sortie 24 chaque fois que la variable logique G1 est égale à un un logique, le circuit de commande 106 comporte un dispositif totalisateur 114 ayant une première borne d'entrée additive qui est montée de façon à recevoir le signal de sortie du capteur 10, et une unité 116 à amplification réglée qui est montée entre la borne de sortie du dispositif totalisateur 114 et la borne de sortie 24 du dispositif de groupage de signaux par l'intermédiaire d'un dispositif totalisateur 112. L'unité 116 à amplification réglée est un circuit classique, par exemple un amplificateur à amplification commutée ou un dispositif de commutation électronique, par exemple un circuit à transistor à effet de champ, dont l'amplification est tour à tour égale à l'unité et à zéro en fonction de la variable logique G1.Ainsi, dans le dispositif de la figure 1, l'unité 116 à amplification réglée, ainsi que les unités à amplification réglée qui seront décrites plus loin, sont en fait des interrupteurs dans lesquels un signal applique est transmis sans perte notable lorsque la variable logique correspondante (G1, G2 ou G3) est égale à un un logique, et qui présentent, en fait, une perte infinie pour arrêter un signal appliqué. Le circuit de commande 106 comporte en outre un second dispositif totalisateur 118 ayant une borne d'entrée additive qui est connectée à la borne entrée de l'unité 116 à amplification réglée, et une borne d'entrée soustractive qui est connectée à la borne de sortie 24 du dispositif de groupage de signaux. Un circuit intégrateur classique 120, dont la constante d'intégration est K1, est monté entre la borne de sortie du dispositif totalisateur 118 et une borne d'entrée soustractive du dispositif totalisateur 114. -Ainsi que cela sera décrit ci-après, l'intégrateur 120 permet au signal, à la borne d'entrée de l'unité 116 à amplification réglée désigné par Ea1 sur la figure 1 ),de rester égal au signal à la borne de sortie 24 du dispositif de groupage de signaux chaque fois que G1 est égal à un zéro logique ( c'est-à-dire que le signal de sortie du dispositif 20 de groupage de signaux est fourni par la trajectoire de signaux 102 ou 104 Y. Cette égalisation du signal d'entrée fourni à l'unité 116 à amplification réglée empêche l'apparition d'états transitoires dans le signal qui est fourni à la borne de sortie 24 du dispositif de groupage de signaux si la trajectoire de signaux 102 est rendue active ( c' est-à-dire si G2 = 1 ), et une panne ultérieure du capteur 12 ou 14 fait activer la trajectoire de signaux 100 par la logique 18 de sélection de signaux en donnant la valeur 1 à la variable logique G1. En outre, le circuit de commande 106 comporte une unité 122 à amplification fixe et une seconde unité 124 à amplification réglée qui sont montées en série entre la borne de sortie de l'intégrateur 120 et une seconde borne d'entrée soustractive du dispositif totalisateur 118.Ainsi que cela sera décrit ci-apres, les unités amplificatrices 122 et 124 fonctionnent conjointement avec l'intégrateur 120 de façon à éliminer exponentiellement le signal d'égalisation décrit ci-dessus chaque fois que la trajectoire de signaux 100 est rendue active, c'est-à-dire chaque fois que la logique 118 de sélection de signaux donne à la variable logique G1 la valeur d'un un logique après un laps de temps dans lequel la variable logique G2 ou la variable logique G3 est égale à un un logique A l'examen de la figure 1, on peut voir que la topologie de chaque circuit de commande 108 et 110 est identique à la topologie du circuit logique 106, les unités à amplification réglée des circuits de commande 108 et 110 réagissant respectivement aux variables logiques G2 et G3.Plus précisément, le circuit logique 108 et le circuit logique 110 comportent respectivement des dispositifs totalisateurs 126 et 138 et des unités 128 et 140 à amplification réglée qui correspondent au dispositif totalisateur 114 et à l'unité 116 à amplification réglée du circuit de commande 106. L'unité 128 à amplification réglée et le dispositif totalisateur 126, d'une part, et l'unité 140 à amplification réglée et lue dispositif totalisateur 138, d'autre part, relient les trajectoires de signaux respectives 102 et 104 à la borne de sortie 24 du dispositif de groupage de signaux, par 11 intermédiaire du dispositif totalisateur 112. En outre, le circuit logique 108 et le circuit logique 110 comportent des dispositifs totalisateurs 130 et 142 et des intégrateurs 132 et 144 qui sont interconnectés de la même manière que l'unité totalisatrice 118 et l'intégrateur 120 du circuit logique 106, pour égaliser les bornes d'entrée des unités 128 et 140 à amplification réglée chaque fois que la trajectoire de signaux 102 ou 104 correspondante n'est pas rendue active.Les unités 134 et 146 à amplification fixe et les unités 136 et 148 à amplification réglée sont comprises dans les circuits logiques 108 et 110, les unités amplificatrices 134, 136, 146 et 148 étant interconnectées dans les circuits de commande respectifs de la même manière que les unités amplificatrices 122 et 124 sont interconnectées dans les circuits 106 de commande logique. Pour faire passer un signal mathématiquement égal à 1/2tu12 + S14)surla trajectoire de signaux 1Q4, le dispositif 20 de groupage de signaux comporte un dispositif totalisateur 150 ayant deux bornes d'entrée additives qui sont montées de façorPà recevoir les signaux fournis par les capteurs 12 et 14. La borne de sortie du dispositif totalisateur 150, qui fournit un signal égal à la somme des signaux fournis par les capteurs 12 et 14, est reliée à la trajectoire de signaux 104 par l'intermédiaire d'une unité de division 152 qui fournit un signal mathématiquement égal à la moitié du signal fourni par le dispositif totalisateur 150.Différents circuits de division classiques convenant à la mise en oeuvre de l'invention sont connus dans la technique, depuis les circuits résistifs jusqu'aux circuits actifs, par exemple un amplificateur dont l'amplification est égale à 0,5. Pour faire passer dans la trajectoire de signaux 102 un signal mathématiquement égal à l/2Slo + 1/4(512 + S14)' la sortie de l'unité de division 152 est reliée à une borne d'entrée additive d'un dispositif totalisateur 154. Une seconde borne d'entrée additive du dispositif totalisateur 154 est montez de façon à recevoir le signal fourni par le capteur 10. La borne de sortie du dispositif totalisateur 154 est connectée à un second circuit diviseur 156, dont le facteur d'amplification est égal à 0,5 et dont la borne de sortie est connectée directement à la trajectoire de signaux 102. I1 est possible de se rendre compte, en examinant les figures 1 et 2, comment fonctionnent les circuits de commande 106, 108 et 110 pour empêcher de brutales transitions de signaux d'être transmises à la borne de sortie 24 du dispositif de groupage de signaux lorsqu'une panne de capteur ou d'installation fait passer le dispositif 20 de groupage de signaux d'une trajectoire de signaux à une autre et lui fait donc fournir un signal dérivé de manière différente à chaque canal de l'installation à redondance Comme cela sera décrit dans les paragraphes suivants, l'élimination de telles transitions brutales de signaux consiste à égaliser le signal de régime permanent, aux bornes d'entrée des unités 116, 128 et 140 à amplification réglée non activées, à un signal qui correspond sensiblement au niveau de signal fourni à la borne de sortie 24 du dispositif de groupage de signaux, et à éliminer sans à-coups ce signal d'égalisation lorsqu'une unité 116, 128 ou 140 à amplification réglée donnée est rendue active en cas de panne de l'un des capteurs 10, 12 ou 14. Pour les besoins de l'illustration, la figure 2 est une representation graphique simplifiée d'un cas dans lequel le capteur de précision 10 tombe brutalement en panne au temps t2 en amenant la logique 18 de sélection de signaux à rendre la variable logique G1 égale à zéro et à rendre la variable logique G3 égale à un.Par conséquent, sur la figure 2, le signal redondant S10 fourni par le capteur de précision 10 sera le signal de capteur choisi avant le temps t2, et un signal égal à la moyenne mathématique des signaux fournis par les capteurs 12 et 14 sera fourni après la panne du capteur 10 au temps t2. Considérons la figure 2. Entre les temps t0 et tl, le signal S10 a une amplitude un peu plus grande que la moyenne mathématique des signaux fournis par les capteurs 12 et 14, identifiée par 1/2 (S12 + S14) sur la figure 2. Etant donné que, entre les temps t0 et t2, la différence entre le signal S10 et les signaux S12 et S14 est inférieure au niveau de seuil Ethlt l'intervalle entre Ethl et Eth2 correspondant à l'état suspect déjà décrit du capteur 10, la variable logique G1 est égale à un un logique et le signal de sortie qui est fourni à la borne de sortie 24 du dispositif de groupage de signaux de la figure 1 correspond au signal S10 à tous les instants précédant le temps t2 ( en supposant que l'unité 116 à amplification réglée a une réponse de fréquence idéale ).Etant donné que la variable logique G3 est fixée égale à zéro entre les temps t0 et t2, les unités 140 et 148 à amplification réglée du circuit de commande 110 de la figure 1 présentent toutes deux des facteurs d'amplification sensiblement égaux à zéro de façon à empêcher respectivement le passage des signaux dans le dispositif totalisateur 112 et à empecher le passage d'un signal de rétroaction autour du circuit intégrateur 114 De même, étant donné que la variable logique G2 est égale à zéro entre les instants t0 et t2, aucun signal n'est transmis à la borne de sortie 24 du dispositif de groupage de signaux par l'intermédiaire de la trajectoire de signaux 102. Dans ces conditions, on peut observer sur la figure 1 qu'il existe deux trajectoires de signaux qui pourraient influencer la tension E a3 à la borne d'entrée de l'unité 140 à amplification contrôle Premièrement le signal 1/2(S12 + î4 S1Q) est transmis à la borne d'entrée de l'unité 140 à amplification réglée par l'intermédiaire du dispositif totalisateur 138, le circuit intégrateur 144 assurant une rétroaction négative de la borne d'entrée de l'unité 140 à amplification réglée au dispositif totalisateur 138.Etant donné que cette trajectoire de signaux est en fait un circuit à amplification unitaire comportant un intégrateur monté sur la trajectoire de rétroaction, on peut se rendre compte que la fonction de transfert de la trajectoire de signaux entre la borne de sortie de l'unité 152 à amplification fixe et la borne d'entrée de l'unité 140 à amplification réglée est s/(s + K1), s étant l'opérateur de Laplace et K1 la constante d'intégration de l'in tégrateur 144.Comme le sait l'homme de l'art, un circuit qui présente une telle fonction de transfert est couramment appelé " circuit à avance simple " et présente une réponse à bonds, en fonction du temps, qui est définie par l'équation Esrt = E Eie t, E srt étant le signal de sortie fourni par le circuit à avance simple à un instant quelconque t, E. l'amplitude d'une tension point par point " qui est appliquée à l'entrée de ce circuit, et e la base du système des logarithmes naturels.Etant donné que la réponse en fonction du temps est un terme transitoire décroissant exponentiellement, on peut se rendre compte que des variations assez brutales du niveau de signal fourni par l'unité 152 à amplification fixe sont transmises à la borne d'entrée de l'unité à amplification réglée, mais que, lorsque le signal 1/2 (S12 + S14) est constant, comme sur la figure 2, cette trajectoire de signaux n'apporte aucune contribution au signal de régime permament Ea3. La seconde trajectoire de signaux contribuant à la tension Ea3 au cours d'un laps de temps pendant lequel G3 n'est pas égal à un un logique, c'est-a-dire entre les instants t0 et t2, transmet le signal de sortie Eo du dispositif de groupage de signaux à la borne d'entrée de l'unité 140 à amplification réglée par l'intermédiaire du dispositif totalisateur 142, de l'intégrateur 144 et du dispositif totalisateur 138, la borne d'entrée de l'unité 140 à amplification réglée étant reliée à la borne d'entrée de l'integra- teur 144 par l'intermédiaire du dispositif totalisateur 142, de façon à fournir un signal de rétroaction.Un tel agencement est souvent appelé " circuit à rétroaction unitaire ", et dans le cas où le dispositif amplificateur est un intégrateur tel que l'inte- grateur 144, on peut voir que la réponse de ce circuit correspond à celle d'un réseau à simple retard. Comme le sait l'homme de l'art, un réseau à simple retard présente une fonction de transfert K1/ (s + K1) et, lorsqu'une entrée à bonds d'amplitude E. est appliquée à ce circuit, sa réponse en fonction du temps est donnée par -K t l'équation Esrt = Ei(I-e 1 ).Ainsi, à l'instant t1 de la figure 2, lorsque le signal S10 fourni par le capteur de précision 10 présente une variation brutale de son niveau, le signal Ea3 croît exponentiellement jusqu'à la nouvelle valeur de E2 du signal de capteur S10, avec une constante de temps égale à 1/K1. Etant donné que la variable de commande G1 est égale à un.un logique entre les instants t0 et t2 de la figure 2, le signal qui est fourni a la borne de sortie 2 du dispositif 20 de groupage de signaux est sensiblement identique au signal S10 à tous les instants compris entre t0 et t2.En conséquence, on peut se rendre compte que le signal de régime permanent Ea3 qui apparaît à la borne d'entrée de l'unité 140 à amplification réglée est mis à un niveau sensiblement égal à celui du signal de sortie fourni par le dispositif 20 de groupage de signaux. En outre, étant donné la topologie identique déjà décrite des cricuits de commande 106, 108 et 110, on peut se rendre compte que la borne d'entrée de chaque unité 116, 128 et 140 à amplification réglée est de même mise à un niveau qui correspond à l'amplitude du signal fourni par le dispositif 20 de groupage de signaux chaque fois que cette unité à amplification réglée particulière ntest pas rendue active, c1est-à-dire chaque fois que la variable logique correspondante G1, G2 ou G3 est égale à un zéro logique. Les unités amplification réglée étant mise à niveau comme décrit, il ne se-produit pratiquement pas de transition de signal au moment où une panne de capteur 10, 12 ou 14 provoque une commutation du disposqtif 20 de groupage de signaux entre les trajectoires de signaux 100 102 et 104. Par exemple, dans le cas correspondant à la figure 2, une panne du capteur 10 est illustrée par une transi tion brutale du signal S-13 entre les niveaux de signal EX et E3 à l'instant t2.Etant donné que la différence entre le niveau de signal E3 et les signaux S12 et S14 dépasse le seuil de panne Eth2 du capteur 10, une telle transition de signal amène la logique 18 de sélection de signaux de la figure 1 à rendre égale à zéro la variable logique G1 et à rendre égale à 1 la variable logique G3 Ainsi qu'on l'a déjà décrit, le passage de la variable logique G3 sur un un logique raccorde la trajectoire,de signaux 104 à ia borne de sortie 24 du dispositif de groupage de signaux par l'inter- médiaire du dispositif totalisateur 112. Etant donné qu"à l'instant t2 1a borne d'entrée de l'unité 140 à amplification réglée est mise au niveau E2, le signal qui est fourni à la borne de sottie 34 ne passe pas brutalement à la valeur actuelle 1/2(S12 + SI4)g mais reste égal à E2 tant que la trajectoire de signaux 104 est connectée a la borne de sortie 24. Comme on peut le voir sur la figure i, lorsque la variable logique G est rendue égale un un logique à l'instant t2; une réstroaction est assurée entre les bornes d'entrée et de sortie de l'intégrateur 144, par l'intermédiaire de l'unité amplificatrice 146 et de l'unité 148 à amplification réglée. Si l'on examine cet agencement de rétroaction et si l'on note que le signal qui apparait à la sortie de l'intégrateur 144 à l'instant t2 (identifié par Efb3 sur la figure 1 ) est de même égal à E2, on peut voir que la variation du signal Efb3 est égale -E2(1-e 1 2 ), K1 étant la constante d'intégration de l'intégrateur 144 et K2 la-constante d'amplification de l'unité amplificatrice 146.Etant donné que, si l'on néglige les variations du signal 1/2(S12 + S14), le signal Ea3, et donc le signal qui apparait à la borne de sortie 24, est égal à la différence entre Ea3 à l'instant t2 ( E2 ) et la variation du signal Efb3, on peut se rendre compte que la tension Efb3 se rapproche exponentiellement de 0 avec une constante de temps 1/K1K2. Ainsi, comme le montre la figure 2, le signal Ea3I et donc le signal de sortie qui est transmis à la borne 24 du dispositif 20 de groupage de signaux, converge sans à-coups du niveau égalisé E2 au niveau de signal voulu 1/2(S12 + S14). î4 L'homme de l'art se rendra compte que chacun des paramètres K1 et K2 est établi en fonction de l'installation de commande à laquelle l'invention fournit des signaux.Par exemple, lorsque l'invention est utilisée dans une installation de commande du vol d'un aéronef, la constante d'amplification K2 est établie de telle sorte que la constante de temps 1/K1K2 provoque une vitesse d'élimination du signal d'égalisation qui fournit aussi rapidement que possible un signal d'entrée approprié à l'installation de commande sans amener l'installation de commande de l'aéronef à engendrer des signaux de pilotage qui dépassent les possibilités de l'installation de commande de l'aéronef ou qui provoquent des manoeuvres violentes de l'appareil. La constante d'intégration K1 est généralement établie compte tenu de la variation normale des signaux de capteur en fonction du temps.Autrement dit, la constante d'intégration K1 est choisie de telle sorte que les variations normales du niveau du signal du transducteur sont transmises aux unites 116, 128 et 140 à amplification réglée correspondantes sans atténuation ou distorsion appréciable. La figure 3 représente un agencement d'une installation de commande totalement redondante comprenant trois canaux sensiblement identiques dont chacun est alimenté directement par un signal de capteur redondant, et est alimente par les deux autres signaux de capteurs redondants-par l'intermédiaire de voies de transmission entre canaux. Dans la mise en oeuvre de la présente invention dans un tel agencement, chacun des canaux a une configuration telle qu'il comporte un détecteur de panne de capteur, un détecteur de panne d'installation, une logique de sélection de signaux, et un dispositif de groupage de signaux, tous semblables à ceux de la figure 1. Plus explicitement, dans l'installation de commande triplement redondante de la figure 3, un capteur de précision 10 est connecté à une unité 160 de sélection et de contrôle de signaux et à un émetteur 162 dans le canal 1 de l'installation redondante De même, deux capteurs moins précis 12 et 14 sont respectivement connectés à des unités 164 et 168 de sélection et de controle de signaux et a des émetteurs 166 et 170 qui sont associés aux canaux numéro 2 et numéro 3 de l'installation. Chaque émetteur 162, 166 et 170 transmet le signal de capteur correspondant aux deux autres canaux de l'installation.A cet égard, la sortie de l'émetteur 162 est connectée à un récepteur 172 du canal numéro 2 de 11 installation et à un récepteur 116 du canal numéro 3 de l'installation ; le signal de sortie qui est fourni par l'émetteur 166 du canal numéro 2 de l'installation est transmis à un récepteur 174 du canal numéro 3 de l'installation et à un récepteur 178 du canal numéro 1 de l'instal- lation ; et le signal de sortie qui est fourni par l'émetteur 170 du canal numéro 3 de l'installation est transmis à un récepteur 180 du canal numéro 1 de l'installation et à un récepteur 182 du canal numéro 2 de l'installation.Etant donné que le signal de sortie qui est fourni par chaque récepteur particulier 172, 174, 176, 178, 180 et 182 est transmis à l'unité correspondante 160, 164 ou 168 de sélection et de contrôle de signaux du canal de l'installation dans lequel ce récepteur particulier se trouve, chaque unité 160, 164 et 168 de sélection et de contrôle de signaux reçoit les signaux de capteur triplement redondants qui sont fournis par les capteurs 10, 12 et 14.On se rendra compte que différents dispositifs classiques peuvent être utilisés comme émetteurs et comme récepteurs dans le type d'installation de commande redondante qui est représentée sur la figure 3 En outre, l'homme de l'art se rendra compte que ces mêmes émetteurs et récepteurs sont souvent disposés de façon à transmettre en croix différentes autres données de l'installation entre les trois canaux de l'installation Chaque unité 160, 164 et 168 de sélection et de contrôle de signaux comporte des ciits correspondant au détecteur 16 de panne de capteur, au detecteur 22 de panne d'installation , à la logique 18 de sélection de signaux et au dispositif 20 de groupage de signaux faisant parte de la forme de réalisation représentée sur la figure 1.C'est ainsi que, dans le dispositif de la figure 3, chaque canal comporte un moyen permettant de dériver indépendamment un signal de capteur optimal des signaux redondants fournis par les capteurs 10, 12 et 14. Ainsi que cela a déjà été décrit relativement à la forme de réalisation de la figure 1, conformément à l'invention les unités 160, 164 et 168 de sélection et de contrôle de signaux fournissent un signal de sortie identique au signal fourni par le capteur 10 chaque fois que le capteur le plus précis 10 est totalement opérant, et fournissent un signal qui est égal à la moyenne pondérée des signaux fouttnis par les capteurs 12 et 14 chaque fois que le capteur 10 est tombe en panne.Comme le montre la figure 3, les signaux qui sont fournis par les unités 160, 164 et 168 de sélection et de contrôle de signaux sont respectivement transmis à des unités de calcul 184 186 et 188 des canaux numéros 1, 2 et 3 de l'installation. Chaque unité de calcul 184, 186 et 188 comporte des circuits utilisant 'es signaux qui sont fournis par les unités de sélection et de contrôle de signaux et, dans certains cas, les signaux de données qui ont fournis par autres sources, pour fournir les signaux de sortie d'installation voulus, par exemple des signaux servant à actionner les gouvernes d'une installation de commande de vol d'aéronef Dans le schéma simplifié d'installatiofr de la figure 3, ces signaux de commande sont respectivement transmis des unités de calcul 184, 186 et 188 à des bornes de ,sortie 190, 192 et 194. Lorsque l'invention est réalisée sous la forme d'une installation totalement redondante telle que celle qui est représentée sur la figure 3, il est sou'ant avantageux ou nécessaire de définir la panne de l'installation et les critères de sélection des signaux d'une manière un peu diérente de celle qui a été décrite relativement à la forme de réalisation de la figure 1. Par exemple, dans une forme de réalication de l'installation triplement redon dante de la figure 3, les circuits de contrôle des unités l60, 164 et 1U8 de sélection et de contrôle de signaux sont disposés de t --or a fournir des signaux numériques indiquant respectivement la panne des canaux ruméros 1, 2 et 3 de l'installation chaque fois que le capteur cru est connecté directement à un canal particulier de l'unité de calcul associée à ce canal est inopérant.Dans ce dispositif, un signal numérique indiquant la panne de l'ensemble de l'installation -est fourni chaque fois que deux canaux de l'installation sont inopérants. Un tel dispositif permet un fonctionnement en mode panne/active-panne/passive aussi bien en ce qui concerne l'ensemble de capteurs redondants 10, 12 et 14 qu'en ce qui concerne l'ensemble d'unités de calcul redondantes 184, 186 et 188. I1 est possible de realiser un tel dispositif en remplaçant le détecteur 22 de panne d'installation de la figure 1 par le détecteur 22' de panne d'installation de la figure 4 pour que chaque unité 160, 164 et 168 de sélection et de contrôle de signaux comporte un détecteur 16 de panne de capteur, un détecteur 22' de panne d'installation, une logique 18 de sélection de signaux et un dispositif 20 de groupage de signaux. Pour fournir une indication de la panne de chaque canal de l'installation triplement redondante de la figure 3, le détecteur 22' de panne d'installation de la figure 4 comporte des portes OU 196, 198 et 200 à deux entrées, les premières bornes d'entrée respectives 202, 204 et 206 des portes OU 196, 198 et 200 étant respectivement connectées aux bornes de sortie des bascules 46, 48 et 50 du détecteur 16 de panne de capteur ( figure 1 ).Les secondes bornes d'entrée respectives 208, 210 et 212 des portes OU 196, 198 et 200 sont respectivement connectées de façon à recevoir un signal logique représentatif de l'état de fonctionnement des unités de calcul 14, 186 et 188 qui, comme on l'a déjà décrit, sont respectivement associées aux canaux numéros 1, 2 et 3 de l'installation. rn particulier, l'unité de calcul de chaque canal comporte des circuits classiques de contrôle pour déterminer une panne de l'unité de calcul, le signal représentatif de l'état de panne de chaque unité de calcul particulière étant directement transmis au détecteur 22' de panne d'installation qui est associé à ce même canal de l'installation, et étant transmis aux détecteurs 22' de panne d'installation des autres canaux de l'installation par l'intermédiaire des voies d'interconnexion de canaux, c'est- - dire par l'intermédiaire du dispositif d'émetteurs-récepteurs qui est représenté sur la figure 3. Les bornes de sortie des portes OU 196, 198 et 200 sont respectivement connectées aux bornes de sortie 214, 216 et 218 du détecteur 22' de panne dsinstallation, Ces bornes de sortie sont respoctivement connectées aux bornes d'entrée 76, 78 et 80 de la logique 18 de sélection de signaux de la figure 1. Ainsi les portes OU 196, 198 et 200 fournissent respectivement des signaux logiques CAN.1 PANNE = S1OPANNE + COMP.184 PANNE; CAN.2 PANNE = S12 PANNE + COMP.186 PANNE ; et CAN.3 PANNE = S14 PANNE + COMP.188 PANNE, COMP. 184 PANNE, COMP.186 PANNE et COMP. 188 PANNE désignant respectivement les signaux logiques qui indiquent une panne des unités de calcul 184, 186 et 188. Compte tenu de ces signaux de panne de canal et du fonctionnement déjà décrit de la logique18 de sélection de signaux, on peut voir que, dans cette forme de réalisation de l'invention, la logique 18 de sélection de signaux fournit les variables G1, G2 et G3 de commande logique aux dispositifs correspondants 20 de groupage de signaux, conformément aux équations logiques suivantes : (3) G1 (CAN.2PANNE + CAN.3PANNE + S10SUS). CAN.1PANNE G2 = CAN.1PANNE .CAN.2PANNE . CAN.3PANNE . SIOSUS (4) G3 = CAN.1PANNE (5) En conséquence, on peut se rendre compte que, avec cette forme de réalisation de l'invention, la logique 18 de sélection de signaux provoque non seulement la commutation du dispositif 20 de groupage de signaux entre les trajectoires de signaux 100, 102 et 104 en fonction de l'état de panne des capteurs-10, 12 et 14, mais aussi sa commutation entre les trajectoires de signaux 100, 102 et 104 en fonction de l'état de panne des unités de calcul 184, 186 et 188.Plus explicitement, dans cette forme de réalisation de l'invention, la variable logique G1 est égale à un un logique, en faisant ainsi fournir par le dispositif 20 de groupage de signaux un signal de régime permanent qui est identique au signal fourni par le capteur 10 chaque fois que ni le capteur 10 ni l'unité de calcul 184 ne sont tombés en panne et que le capteur 10 ne fonctionne pas dans ltetat suspect ou que soit le capteur 12, le capteur 14, l'unité de calcul 186 ou l'unité de calcul 188 est tombé en panne.Chaque fois que le capteur 10 ou l'unité de calcul 184 tombe en panne, la logique 18 de sélection de signaux donne la valeur logique 1 à la variable logique G3 en faisant ainsi fournir par le dispositif correspondant 20 de groupage de signaux un signal mathématiquement égal à la moitié de la somme des signaux redondants fournis par les capteurs 12 et 14.Chaque fois que le capteur 10 fonctionne dans I1 état suspect alors qu'aucune des trois unités de calcul 184, 186 et 188 et qu'aucun des trois capteurs 10, 12 et 14 n'est en état de pannes la logique 18 de sélection de signaux donne à la variable logique G2 la valeur logique 1 en faisant ainsi fournir par le dispositif correspondant 20 de groupage de signaux un signal de sortie qui est mathématiquement égal à 1/2(S10 + 1/4tel2 + Pour fournir une indication de panne d'installation lorsque deux des canaux de l'installation sont inopérants, les signaux fournis par les portes OU 196, 198 et 200 du détecteur 22' de panne d'installation qui est représenté sur la figure 4 sont transmis aux bornes entrée des portes ET 220, 222 et 224 à deux entrées.En particulier. La borne de sortie de la porte OU 196 est connectée à une borne entrée de la porte ET 220 et à une borne d'entrée de la porte ET 222 ; la borne de sortie de la porte OU 198 est connectée à la seconde borne d'entrée de la porte ET 222 et à une borne d'entrée de la porte ET 224 ; et la borne de sortie de la porte OU 200 est connectée à la seconde borne d'entrée de la porte ET 220 et à la seconde borne d'entrée de la porte ET 224. Les bornes de sortie des portes ET 220, 222 et 224 sont connectées aux bornes d'entrée de la porte OU 226 à trois entrées.Avec cet agencement, on peut se rendre compte que la porte ET 220 fournit un signal qui est un un logique à la porte OU 226 chaque fois que la porte OU 196 et la porte OU 200 fournissent des signaux qui sont des uns logiques ( c'est-à-dire chaque fois que les canaux numéros 1 et 3 sont tombés en panne ) ; la porte ET 222 fournit un signal qui est un un logique à la porte OU 226 chaque fois que la porte OU 198 et la porte OU 200 fournissent toutes deux des signaux qui sont des uns logiques ( c'est-à-dire chaque fois que les canaux numéros 2 et 3 sont tombés en panne ). En conséquence, on peut se rendre compte que la porte OU 226 fournit un signal qui est un un logique à la borne 228 de panne d'installation chaque fois que deux canaux sont tombés simultanément en panne. Etant donné que le détecteur 22' de panne d'installation de chacun des trois canaux de l'installation de commande triplement redondante qui est représentée sur la figure 3 fournit un signal de panne d'installation, on obtientune triple redondance pour la détection de panne de l'installation. Pour garantir qu'un état de panne de l'installation n'est pas déclaré par suite d'un mauvais fonctionnement de l'un des détecteurs 22' de panne de l'installation, ces signaux de panne d'installation peuvent être transmis en croix" entre les canaux de l'installation et être comparés l'un à l'autre de telle sorte qu'au moins deux des détecteurs 22' de panne d'installation doivent obligatoirement indiquer une panne d'installation avant qu'une panne réelle soit déclarée. Dans les cas où il faut qu'une installation redondante fonctionne en temps réel pour fournir un nombre important de signaux- de sortie ou de commande qui sont effectivement dérivés d'un grand nombre de signaux d'entrée, il est possible de réaliser des installations du type décrit sur la figure 3, des calculateurs numériques programmables étant utilisés dans chacun des canaux de l'installation. Avantageusement, il est possible d'incorporer à une telle installation des dispositifs de sélection et de groupage de signaux tels que ceux qui sont décrits ici. Par exemple, le dispositif de sélection et de groupage de signaux selon l'invention est incorporé à une installation de-commande numérique de vol pour un avion à décollage et atterrissage courts qui est actuellement en cours de mise au point. Dans l'installation particulière décommande numérique de vol à laquelle l'invention est incorporée, chaque canal de l'ainsi tallation, c'est-à-dire les canaux Numéros 1, 2 et 3 de la figure 3, comporte une unité d'interface et une unité de calcul. Chaque unité d'interface reçoit des signaux de données de capteurs redondants qui fournissent des. données relatives à l'attitude et la configuration de l'appareil, à la vitesse de l'appareil, et au pilotage, une unité d'interface particulière recevant des signaux d'un capteur particulier dans un ensemble triplement redondant de tels capteurs. Les signaux reçus par les unités d'interface, qui peuvent être des signaux analogiques sur deux fils ou sur trois fils, ayant différentes caractéristiques fixes ou indéterminées de fréquence, des signaux discrets ou à deux niveaux de durée momentanée ou variée, et des signaux numériques en format série ou parallèle, sont transformés dans les unités d'interface et transmis à I'unité-de calcul correspondante en format numérique convenable. Chaque unité de calcul de cette installation particulière est un calculateur numérique programmable classique qui comporte un circuit d'entrée-sortie, des unités de mémoire, et une unité arithmétique pour exécuter les opérations arithmétiques et logiques nécessaires. L'unité d'entrée-sortie, sous la commande d'un programme, transfère les données reçues des capteurs à des emplacements de mémoire appropriés dans l'unité de memoire, transfère les données à l'unité arithmétique pour les opérations de calcul nécessaires, et soit transfère les signaux de commande calculés dans l'unité arithmétique directement aux gouvernes de l'appareil, soit transfère ces mêmes signaux de commande à l'unité de mémoire en vue de leur transmission ultérieure aux gouvernes. Pour assurer la transmission entre canaux des signaux de capteurs redondants,cette installation particulière de commande de vol comporte des liaisons optiques entre les unités de calcul des canaux numéros 1, 2 et 3. Dans ce dispositif à liaisons optiques, chaque signal de capteur redondant transmis d'une unité d'interface à une unité de calcul correspondante est transformé en un signal optique au moyen de diodes luminescentes, et l'énergie optique résultante est transmise aux unités de calcul des deux autres canaux par l'intermédiaire d'un câble de transmission à fibres optiques Chaque unité de calcul reçoit ainsi les signaux de capteurs redondants qui sont fournis aux deux antres canaux.Les signaux optiques représentant les signaux de capteurs redondants qui sont fournis aux deux autres canaux sont transformés en signaux électriques dans chaque unité de calcul et sont envoyés à l'unité arithmétique associée pendant les périodes de calcul appropriées. Pour la mécanisation de la sélection et du groupage des signaux selon l'invention dans une telle installation de commande numérique de-vol, on peut ainsi disposer d'un ensemble de signaux de capteurs triplement redondants dans lequel l'un des capteurs fournit des données plus précises que les deux autres capteurs de cet ensemble redondant, dans chaque unité de calcul de l'installation numérique décrite ci-dessus et, ainsi que cela sera décrit ci-après r on peut utiliser cet ensemble pendant un intervalle de temps predéterminé pour sélectionner et grouper les signaux. Pour accroitre la souplesse, la fiabilité et la facilité d'entretien de l'installation particulière de commande numérique de vol triplement redondante qui est décrite ci-dessus, on programme de manière identique les unités de calcul de chaque canal. La programmation identique de chaque unité de calcul signifie qu'un ensemble de trois signaux redondants ne sera pas reçu par chaque unité de calcul sous la forme d'un ensemble spécifiquement ordonne de trois éléments d'information Plus explicitement, ( voir la figure 3 ), installation de commande numérique de vol qui est décrite ci-dessus est ainsi agencée que chaque canal 1, 2 et 3 de l'installation emmagasine ou agence un ensemble de signaux redondants d'entrée sous la forme d'un ensemble de signaux ( SIX AU SIG B, SIG C )y SIG A étant le signal fourni par le capteur redon dant qui est associé directement à ce canal, SIG B étant le signal de capteur redondant qui est reçu au moyen du premier récepteur de ce canal ( c'est-à-dire par le récepteur 176, 178 ou 182 ), et SIG C étant le signal de capteur redondant qui est reçu par le second récepteur de ce canal ( c'est-à-dire par le récepteur 172, 174 ou 180 ).Ainsi, pour le canal numéro 1, l'ensemble de signaux redondants (SIG A, SIG B, SIG C ) correspond à l'ensemble de signaux ( S10, S12' Si4 ) , pour le canal numero 2, l'ensemble de signaux redondants ( SIG A, SIG B, SIG C ) correspondant à llen- semble de signaux ( S12,-Sl4, S10 ) et et pour le canal numéro 3 l'ensemble de signaux redondants ( SIG A, SIG B , SIG C ) correspond à l'ensemble de signaux ( S14, S10' S12 ). Pour faciliter le groupage de signaux déjà décrits dans une telle installation de commande numérique de vol, les signaux de capteurs sont classés ou identifiés pendant une partie de la séquence de fonctionnement exécutée par chaque unité de calcul 184, 186 et 188. Le schéma simplifié de la figure 5A décrit le fonctionnement de chaque unité de calcul 184, 186 et 188 pour identifier correctement les signaux de capteurs. Comme le montre la figure 5A, les signaux SIG A, SIG B, et SIG C sont en fait transmis à trois dispositifs totalisateurs 230, 232 et 234 par l'intermédiaire d'unités 236, 238 et 240 à amplification réglée.Plus explicitement, SIG A est respectivement transmis à une borne d'entrée des trois dispositifs totalisateurs 230, 232 et 234 par un dispositif 236 à amplification réglée, par un dispositif 240 à amplification réglée, et par un dispositif 238 à amplification réglée ; SIG B est transmis respectivement à une borne d'entrée des trois dispositifs totalisateurs 230, 232 et 234 par l'intermédiaire d'un dispositif 240 à amplification réglée ; et SIG C est transmis à une borne d'entrée des trois dispositifs totalisateurs 230, 232 et 234 par l'intermédiaire d'un dispositif 240 à amplification réglée, d'un dispositif 238 à amplification réglée, et d'un dispositif 236 à amplification réglée, respectivement. Comme l'indique la figure 5A, les dispositifs 236, 238 et 240 à amplification réglée réagissent respectivement à des signaux d'identification de canaux qui sont désignés par CAN1, CAN2, CAN3 sur la figure 3. Plus précisément, lorsque le signal d'identification de canal qui est associé aux unités 236, 238 et 240 à amplification réglée est un premier signal prédéterminé, par exemple un un logique, l'unité à amplification réglée correspondante présente sensiblement un gain unitaire, et lorsqu'un signal d'identification de canal présente un second niveau prédéterminé, par exemple un zéro logique, les unités à amplification réglée correspondantes présentent une amplification sensiblement égale à zéro ( perte infinie ) Ainsi, comme dans le cas des unités à amplification réglée qui ont été décrites relativement à la forme de réalisation de la figure 1, chaque unité 236, 238 et 240 à amplification réglée est en fait un interrupteur qui est commandé par un signal électrique de façon à ou bien laisser passer un signal reçu sans l'atténuer sensiblement, ou bien à arrêter un signal reçu. Compte tenu de cet agencement, on peut voir qu'un signal discret peut être fourni sur chacun des canaux numéros 1, 2 et 3 de l'installation pour identifier correctement ce canal, et faire associer correctement par le dispositif de la figure 5A les signaux de capteursS10, S12 et S14 à l'ensemble de signaux redondants SIG Ar SIG B et SIG C qui est présent sur ce canal particulier. La figure 5B représente un ordinogramme permettant de classer les unités de calcul 184, 186 et 188 des canaux numéros 1, 2 et 3 de l'installation de commande numérique de vol qui est décrite cidessus, de façon à identifier correctement les signaux de capteurs redondantsS10, S12 et S14 comme décrit sur la figure 5A. Dans l'agencement de la figure 5B, le signal d'identification de canal CAN.1 est d'abord testé pour déterminer si oui ou non le signal est égal à un un logique.Si le signal CAN. 1 est égal à un un logique, l'unité de calcul classe ou emmagasine le signal SIG A comme etant le signal du capteur 10 1 S1o), le signal SIG B comme étant le signal du capteur 12 ( S12 )r et le signal SIG C comme étant le signal du-capteur 14 ( S14 ). Si le signal CAN.1 d'identification de canal n'est pas égal à un un logique, l'unité de calcul détermine ensuite si oui ou non le signal CAN.2 d'identification de canal est égal à un un logique. Si oui, l'unité de calcul associe le signal SIG C au capteur 10, le signal SIG A au capteur 12 et le signal SIG B au capteur 14. Si le signal CAN. 2 d'identification de canal n'est pas égal à un un logique, l'unité de calcul associe le signal SIG B au capteur 10, le signal SIG C au capteur 12 et le signal SIG A au capteur 14.Les signaux de capteurs S10, S12 et S14 étant ainsi identifiés, la sélection et le groupage des signaux peuvent alors se faire dans les unités de calcul 184, 186 et 188 de la figure 3. L'ordinogramme de la figure 6 illustre la sélection de signaux et le groupage de signas qui peuvent être utilisés dans l'installation de commande numérique de vol décrite ci-dessus. Ainsi que cela sera décrit ci-apres, le groupage de signaux qui est effectué par le dispositif de la figure 6 diffère quelque peu du groupage de signaux qui est effectué dans la forme de réalisation de l'invention représentée sur la figure 1. En particulier, le signal dérivé est égal à 1/2(S12 + S1z) non seulement lorsque le capteur 10 est tombé en panne, mais aussi lorsque le capteur 10 est dans l'état suspect.Ainsi qu'on l'a dit relativement à la forme de réalisation de l'invention représentée sur la figure 1, le signal dérivé lorsque le capteur 10 est dans l'état suspect est égal à 1/2 S10 + 1/4(S12 + Su4). En général, l'utilisation d'un groupage de signaux dans lequel le signal dérivé est mathématiquement égal à la moyenne des signaux fournis par les capteurs 12 et 14 lorsque le capteur 10 est dans l'état suspect est avantageuse dans les formes de réalisation de l'invention qui fonctionnent dans une installation de commande tout particulièrement susceptible aux pannes deblocage d'insencents, telles que celles qui se produisent lorsqu'un capteur tombe en panne et fournit un signal de niveau transitoire important. Considérons la figure 6. La sélection des signaux se fait dans l'installation de commande numérique de vol en formant d'abord un ensemble ordonné de signaux de capteurs(S10, S12, S14) à partir des signaux ( SIG A, SIG B, SIG C ) conformément à la séquence d'identification de signaux de la figure 5B.Chaque unité de calcul 184, 186 et 188 détermine alors si oui ou non le capteur 10 fonctionne dans l'état suspect, en exécutant l'opération logique ( |S10-S1218 THS (iS10-S14i > THî), les parenthèses correspondant à la détermination de la valeur absolue de la différence entre les signaux indiqués S10, S12 et S14 pendant la période particulière d'itération au cours de laquelle la séquence de la figure 10 est exécutée, . désignant Itopération ET logique et THî désignant la valeur de seuil au-dessus de laquelle le capteur 10 est considéré comme étant dans l'état suspect, c'est-à-dire que THî correspond au niveau de signal Ethl indiqué sur la figure 2.La variable logique G1 est alors déterminée selon l'équation logique (3) déjà définie. La variable logique G1 est ensuite testée pour déterminer si G1 est égal à un un logique. Si oui, une variable TEMP est rendue egale au niveau de signal fourni par le capteur 10 pendant cette itération particulière de l'unité de calcul. il est ensuite détermine si oui ou non le capteur 10 était actif pendant la période d'itération immédiatement précédente de l'unité de calcul. Cette determination se fait en testant une variable logique Glp qui est égale à la valeur de la variable logique G1 pendant la période d'itération immédiatement précis dente, pour déterminer si la variable logique G1D est égale à un un logique.Si le capteur 10 était totalement opérant pendant lritération précédente, Glp est égal à un un logique et une variable TFS est rendue égale à TFS(1-1)1 K1 étant une constante qui détermine la vitesse à laquelle le signal fourni par l'appareil de groupage de signaux au moment d'une panne de capteur se rapproche du signal qui doit être fourni après une telle panne.Comme cela sera décrit, la variable TES provoque une commutation exempte de niveaux transitoires au moment où des variations des états actifs des composants se produisent; TFS étant initialement fixé à une valeur sensiblement égale à la différence entre le signal fourni pendant la période d'itération immédiatement précédente avant la panne d'un capteur redondant, d'une part et le signal qui serait fourni si une commutation instantanée était effectuée, d'autre part. Après avoir établi la valeur de TFS, l'unité de calcul rend la valeur de Glp égale à la valeur de la variable logique G1 pour que Glp soit disponible pendant la période d'itération suivante. Le signal de sortie qui doit être fourni pendant cette itération particulière est alors établi en rendant la variable SRT égale à TE4P + TFS. Ce signal de sortie est ensuite utilisé dans l'unité de calcul pour déterminer les signaux de commande appropriés pour les gouvernes de l'aéronef, ou bien il est transmis à d T antres appareils pour y être utilisé. Si après que la variable TzMP a été rendue égale au signal da capteur 10 qui est fourni pendant cette perioede d'iteration parti culière, il est déterminé que Glp n'est pas égale à un un logique, la variable TFS est rendue égale à SRT-TEMP, SRT étant le signal de sortie qui est fourni pendant l'itération précédente.Etant donne que ce cas correspond aux circonstances dans lesquelles le signal sélectionné était (S12 + S14)/2 pendant la période d'itération immédiatement précédente, c'est-à-dire que le capteur 10 était soit dans l'état de panne soit dans l'état suspect pendant la dernière période d'itération, la valeur de TFS est rendue égale à (S12 + S14)/2S10 C en supposant que le signal sélectionné avait été égal à la moyenne des signaux fournis par les capteurs 12 et 14 pendant un laps de temps assez lono pour que la variable TFS devienne sensiblement égale à zéro) D'autre part, si la valeur de SRT pendant la période d'itération immédiatement précédente comportait une valeur de TFS, cette valeur est incorporée à la nouvelle valeur de TFS quand la variable logique G1 devient un un logique après avoir été égale à un zéro logique au cours de la période d'itération immédiatement précédente. En tous cas, l'unité de calcul établit ensuite une nouvelle valeur de TFS égale à TFS(1-K1), rend Glp égal à G11 et établit une nouvelle valeur de SRT égale à TEMP + TFS. Compte tenu de ces opérations, on peut observer que le signal dérivé pendant la première période d'itération après le passage de G1 d'un zéro logique à un un logique, SRT est égal à (S12 + S14)/2 K1 (S12 + S14)/2 + K1S101 S12 et S14 étant respectivement les valeurs des signaux fournis par les capteurs 12 et 14 pendant la période d'itération précédente, et S10 entant la valeur du signal fourni par le capteur 10 pendant la période d'itération actuelle.On peut ainsi se rendre=compte que, lorsque G1 devient égal à un après avoir été égal à zéro, c'est-à-dire que le capteur 10 devient actif après avoir été dans l'état suspect, le signal fourni par la logique de groupage de signaux ne devient pas immédiatement égal au signal fourni par le capteur 10, mais, à chaque itération successive, progresse vers ce niveau de signal d'une quantité qui est égale à K1 fois la différence entre le signal fourni par le capteur 10 et la moyenne des signaux fournis par les capteurs 12 et 14 lorsque la variable G1 est devenue égale à un un logique. Compte tenu de la description précédente du dispositif de la figure 6, on peut se rendre compte que si la variable logique G1 reste égale à un pendant les itérations suivantes, le signal de sortie dérivé SRT est égal à S10 + (1-K1) nTFS, la variable n désignant la nième période d'itération, S10 étant la valeur du signal fourni par le capteur--10 pendant la nieme itération, et TFS étant la fonction exempte de niveaux transitoires dont il est question plus haut. Etant donné que K1 est plus grand que zéro et plus petit que un, la valeur de (1-K1)n se rapproche de zéro à mesure que n augmente.En conséquence, on peut se rendre compte que le signal dérivé SRT se rapproche de la valeur du signal fourni par le capteur 10 à une vitesse déterminée par la constante K1. Le fonctionnement du dispositif représenté sur la figure 6, chaque fois que la variable logique G1 n'est pas egale a un un logique, c'est-à-dire que le capteur 10 est soit dans l'état de panne soit dans l'état suspect, est semblable au fonctionnement expliqué ci-dessus, le signal dérivé SRT étant rendu égal à la moyenne des signaux fournis par les capteurs 12 et 14 pendant une période d'itération particulière quelconque et pour toute valeur actuelle de la fonction TFS de commutation exempte de niveaux transitoires.Plus explicitement, si la variable logique G1 n'est pas égale à un un logique, la variable TEr-IP est rendue égale à (S12 + S14)/2. Si G1 ntetait pas égal à un un logique pendant la période d'itération immédiatement précédente, c'est-à-dire si la variable logique Glp n'est pas égale à un un logique, le signal dérivé SRT est rendu égal à TEtS plus la valeur actuelle de la fonction TFS de commutation exempte de niveaux transitoires.Si Glp est égale à un un logique, c'est-à-dire si le capteur 10 était opérant pendant la période d'itération immédiatement précédente, la valeur de la variable TFS est initialement établie égale à S10 -(Sl2+Sl4)/2, S10 étant la valeur du signal fourni par le capteur 10 au cours de la période d'itération précédente, et S12 et S14 étant les valeurs des signaux fournis par les capteurs 12 et 14 au cours de la période d'itération actuelle. L'homme de l'art se rendra compte que les formes de réalisa- tion de l'invention qui sont décrites ici ne le sont qu'à titre d'exemples, et que de nombreuses variantes entrent dans le champ d'application de l'invention. Par exemple, dans les formes de réalisation dans lesquelles le signal dérivé qui est fourni lorsque le capteur de précision est dans l'état suspect est un signal mathématiquement pondéré qui comporte une contribution de signal de chacun des signaux redondants, il est possible d'utiliser des facteurs de pondération autres que ceux qui sont indiqués ici. Plus précisément, on peut se rendre compte que le signal 1/2S10 + 1/4tus12 + S14) qui est utilisé dans les formes de réalisation décrites est tout simplement un exemple de pondération de signal ayant la forme générale 1/aS10 +(a-1)a, a étant un nombre entier choisi qui détermine la contribution de signal du capteur 10. En outre, l'homme de l'art se rendra compte qu'il est possible de mettre l'invention en oeuvre dans des installations dont le niveau de redondance est supérieur à trois,en donnant aux circuits inté ressés une configuration convenable. REVENDICATIONS 1. Appareil de sélection et de groupage de signaux fournissant un signal de sortie dérivé d'un certain nombre de signaux redondants fournis par un certain nombre de sources de signaux, chacun desdits signaux redondants représentant les mêmes données, l'une desdites sources de signaux étant une source de signaux de précision qui fournit des données plus précises que les autres sources de signaux, caractérisé en ce qu'il comprend : un moyen de sélection de signaux qui réagit à un signal de panne de source de signaux associé à chacune desdites sources de signaux, chacun desdits signaux de panne de source de signaux indiquant quand la source de signaux qui lui est associée est active et quand la source de signaux qui lui est associée fonctionne en état de panne, ledit moyen de sélection de signaux réagissant en outre auxdits signaux redondants, ledit moyen de sélection de signaux comportant un moyen logique pour comparer ledit signal plus précis fourni par ladite source de signaux de précision aux signaux fpurnis par les autres sources de signaux, ledit moyen logique comportant un moyen pour fournir un premier signal de sélection ayant une première valeur prédéterminée quand l'amplitude dudit signal plus précis dépasse d'une première quantité prédéterminée l'amplitude de chacun des signaux redondants fournis par lesdites autres sources de signaux, et une seconde valeur prédéterminée lorsque l'amplitude dudit signal plus précis ne dépasse pas de ladite première quantité prédéterminée l'amplitude de chacun desdits signaux redondants fournis par lesdites autres sources de signaux, ledit moyen logique comportant en outre un moyen pour fournir un second signal de sélection lorsque ledit premier signal de sélection a ladite seconde valeur prédéterminée et que ledit signal de panne associé à ladite source de signaux de précision indique que cette dernière est active ; et un moyen de groupage des signaux qui réagit auxdits signaux redondants et auxdits premier et second signaux de sélection en fournissant ledit-signal de sortie, ledit moyen de groupage de signaux comportant un moyen pour fournir ledit signal plus précis sous la forme dudit signal de sortie lorsque ledit moyen de sélection de signaux fournit ledit second signal de sélection, ledit moyen de groupage de signaux comportant un moyen qui réagit audit signal de panne de source de signaux associé à ladite source de signaux de précision en fournissant ledit signal de sortie sous la forme d'une moyenne mathématiquement pondérée desdits signaux fournis par lesdites autres sources de signaux chaque fois que le signal de panne de source de signaux qui est associé à ladite source de signaux de précision indique que ladite source de signaux de précision fonctionne dans ledit état de panne, ledit moyen de groupage de signaux comportant en outre un moyen qui réagit audit premier signal de sélection en fournissant ledit signal de sortie sous la forme d'une moyenne mathématiquement pondérée d'au moins lesdits signaux fournis par lesdites autres sources de signaux chaque fois que ledit premier signal de sélection a ladite première valeur prédéterminée 2.Appareil de sélection et de groupage de signaux fournissant un signal de sortie dérivé d'un certain nombre de signaux d'entré redondants, chacun desdits signaux d'entrée redondants étant fourni par une source de signaux et l'une desdites sources de signaux fournissant un signal plus précis que les autres dites sources de signaux, caractérisé en ce qu'il comprend : un moyen de détection qui réagit auxdits signaux redondants en fournissant des signaux de panne de source de signaux associés à chacune desdits sources de signaux redondants, lesdits signaux de panne de source de signaux étant représentatifs de l'état de fonctionnement de chacune desdites sources de signaux pour indiquer quand chacune desdites sources ne fournit pas un signal fiable et quand chacune desdites sources de signaux fournit un signal fiable ; un moyen logique de sélection de signaux qui réagit auxdits signaux de panne de source de signaux et auxdits signaux redondants en fournissant au moins un premier et un second signaux de sélection de signaux,ledit mo'en logique de sélection de signaux comportant un moyen comparateur pour comparer ledit signal plus précis à chacun des autres signaux redondants fournis par lesdites autres sources de signaux, ledit moyen comparateur comportant un moyen pour fournir. ledit premier signal de sélection de signaux lorsque l'amplitude dudit signal plus précis dépasse d'au moins une valeur de seuil prédéterminée l'amplitude de chacun desdits autres signaux redondants, ledit moyen logique de sélection de signaux comportant en outre un moyen pour fournir ledit second signal de sélection de signaux lorsque ledit signal de panne de source de signaux qui est associé à la source de signaux fournissant ledit signal plus précis indique que ladite source de signaux plus précis fournit' un signal fiable et que ledit premier signal de sélection n'est pas fourni par ledit moyen comparateur ; et un moyen de groupage de signaux qui réagit auxdits signaux redondants fournis par lesdites sources de signaux et auxdits premier et second signaux de sélection de signaux en fournissant ledit signal de sortie dérivé desdits signaux d'entrée redondants, ledit moyen de groupage de signaux comportant un premier moyen pour fournir ledit signal plus précis sous la forme dudit signal de sortie chaque fois que ledit moyen logique de sélection de signaux fournit ledit second signal de sélection de signaux, ledit moyen de groupage de signaux comportant un second moyen pour fournir ledit signal de sortie sous la forme d'une moyenne mathématiquement pondérée desdits autres signaux redondants-fournis par lesdites sources autres que la source de signaux plus précis pendant les laps de temps au cours desquels le signal de panne qui est associé à ladite source de signaux plus précis indique que ladite source de signaux plus précis n'est pas fiable1 ledit moyen de groupage de signaux comportant en outre un troisièmemoyen pour fournir ledit signal de sortie sous la forme d'une moyenne mathématiquement pondérée d'au moins lesdits autres signaux redondants chaque fois que ledit moyen de sélection de signaux fournit ledit premier signal de sélection de signaux pour indiquer que ledit signal plus précis dépasse d'au moins ladite première valeur de seuil prédéterminée chacun desdits autres signaux. 3. Appareil selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit moyen de groupage de signaux qui réagit audit signal de panne de source de signaux associé à ladite source de signaux de précision et ledit moyen de groupage de signaux qui réagit audit premier signal de sélection ccmprennent des moyens qui fournissent ledit signal de sortie sous la forme d'une moyenne mathématiquement pondérée desdits signaux fournis par lesdites autres sources de signaux, ladite moyenne mathématiquement pondérée étant égale au total de la valeur instantanée des signaux fournis par chacune desdites autres sources de signaux, divisé par le nombre desdites autres sources de signaux. 4. Appareil selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit moyen de groupage de signaux qui réagit audit premier signal de sélection comprend un moyen qui fournit ledit signal de sortie sous la forme d'une moyenne mathématiquement pondérée de tous lesdits signaux redondants, ladite moyenne mathématiquement pondérée étant égale au total des valeurs instantanées des signaux fournis par chacune desdites autres sources de signaux, multiplié par un premier nombre rationnel ( a-l''an ajouté à une quantité égale à la valeur instantanée du signal fourni par ladite source de signaux de précision, multipliée par un second nombre rationnel luxa, a étant un nombre entier choisi, et n étant le nombre de sources de signaux qui composent lesdites autres sources de signaux 5.Appareil de sélection et de groupage de signaux fournissant un signal de sortie dérivé d'au moins un premier, un second et un troisième signaux d'entrée redondants qui sont fournis respectivement par une première, une seconde et une troisième sources de signaux, ledit premier signal d'entrée redondant étant un signal plus précis que lesdits second et troisième signaux redondants, en ce sens que les données transmises par lesdits signaux redondants sont représentées plus exactement par ledit signal plus précis que lesdites données ne sont représentées par les second et troisième signaux d'entrée redondants moins précis, caractérisé en ce qu'il comprend : un moyen de détection qui réagit auxdits premier, second et troisième signaux et qui fournit respectivement un premier, un second et un troisième de source signaux ae panne/ae signaux, inaiquanu Si oul ou non cnacune aesdites sources respectives fournit un signal fiable ; une logique de sélection de signaux qui réagit aux premier, second et troisième - ç=:tirfl - - - signaux de pannelae srgnaux en tournissant un premier, un second et un troisième signaux de sélection de signaux, chacun desdits - - - - - - - - de source - premier, second et troisieme signaux de panne/de signaux ayant une première valeur prédéterminée lorsque ledit signal redondant associé est fourni par une source de signaux totalement opérante, chacun de source desdits premier, second et troisieme signaux de panne/a signaux ayant une seconde valeur prédéterminée lorsque ledit signal redondant associé est fourni par une source de signaux non opérante, ladite logique de sélection de signaux comportant un moyen pour fournir un signal logique chaque fois que l'amplitude dudit premier signal redondant s'écarte de l'amplitude de chacun desdits second et troisième signaux redondants d'une première quantité prédéterminée, ledit signal logique ayant une première valeur prédéterminée lorsque ledit écart entre ladite amplitude- dudit premier signal redondant et lesdites amplitudes desdits second et troisième signaux redondants dépasse ladite première quantité prédéterminée, et une seconde valeur prédéterminée lorsque ledit écart entre ladite amplitude dudit premier signal redondant et lesdites amplitudes desdits second et troisième signaux redondants est inférieur à ladite première quantité prédéterminée, ladite logique de sélection de signaux comportant un moyen pour fournir ledit premier signal de sélection de signaux lorsque ledit premier signal de panne a ladite première valeur prédéterminée et que l'un ou l'autre desdits second et troisième signaux de panne a ladite seconde valeur prédéterminée, ou bien que ledit signal logique a ladite seconde valeur prédéterminée, ladite logique de sélection de signaux comportant un moyen pour fournir ledit second signal de sélection de signaux lorsque lesdits premier, second et troisième signaux de panne ont ladite première valeur prédéterminée et ledit signal logique a ladite premiere valeur prédéterminée, ladite logique de sélection de signaux comportant en outre un moyen pour fournir ledit troisième signal de sélection de signaux lorsque ledit premier signal de panne a ladite seconde valeur prédéterminée ; et un moyen de groupage de signaux qui réagit auxdits premier, second et troisieme signaux redondants et auxdits premier, second et troisième signaux de sélection de signaux en fournissant ledit signal de sortie, ledit moyen de groupage de signaux comportant un premier moyen de combinaison de signaux pour combiner lesdits second et troisième signaux redondants de façon à fournir un premier signal pondéré mathématiquement égal à la somme de la moitié de la valeur instantanée dudit second signal redondant et de la moitié de la valeur instantanée dudit troisième signal redondant, ledit moyen de groupage de signaux comportant un second moyen de combinaison de signaux pour combiner ledit premier signal redondant et ledit premier signal pondéré de façon à fournir un second signal pondéré mathématiquement égal à la somme de la moitié de la valeur instantanée dudit premier signal redondant et de la moitié de la valeur instantanée dudit premier signal pondéré, ledit moyen de groupage de signaux comportant un premier, un second et un troisième trajet de signaux qui sont séparément et respectivement associés auxdits premier, second et troisième signaux de sélection de signaux, ledit premier trajet de signaux comportant un moyen pour fournir ledit premier signal redondant sous la forme dudit signal de sortie lorsque ledit premier signal de sélection de signaux associé est fourni par ladite logique de sélection de signaux, ledit second trajet de signaux comportant un moyen pour fournir ledit second signal pondéré sous la forme dudit signal de sortie lorsque ledit second signal de section de signaux associé est fourni par ladite logique de sélection de signaux, ledit troisième trajet de signaux comportant un moyen pour fournir ledit premier signal pondéré sous la forme dudit signal de sortie lorsque ledit troisième signal de sélection de signaux associé est fourni par ladite logique de sélection de signaux. 6. Appareil selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits premier, second et troisième trajets de signaux dudit moyen de groupage de signaux comportent respectivement un premier, un second et un troisième moyens à amplification réglée, chacun desdits premier, second et troisième moyens à amplification réglée ayant une borne d'entrée et une borne de sortie, les bornes d'entrée desdits premier, second et troisième moyens à amplification réglée étant respectivement montées de façon à recevoir ledit premier signal redondant, ledit second signal pondéré et ledit premier signal pondéré, lesdites bornes de sortie desdits premier, second et troisième moyens à amplification réglée étant reliées l'une à l'autre pour fournir ledit signal de sortie dudit appareil de sélection de signaux, lesdits premier; second et troisième moyens à amplificationréglée étant respectivement associés auxdits premier; second et troisième signaux de sélection de signaux de façon à présenter un facteur d'amplification sensiblement égal à l'unité lorsque ledit premier, second ou troisième signal de sélection de signaux est fourni par ladite logique de sélection de signaux, lesdits premier, second et troisième moyens à amplification réglée présentant un facteur d'amplification sensiblement égal à zéro lorsqu'un signal de sélection de signaux autre que ledit signal de sélection de signaux associé est fourni par ladite logique de sélection de signaux. 7. Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que chacun desdits premier, second et troisième trajets de signaux comporte en outre un premier moyen totalisateur ayant une borne d'entrée additive, une borne d'entrée soustractive, et une borne de sortie, les bornes de sortie desdits premiers moyens totalisas teurs desdits premier, second et troisième trajets de signaux étant respectivement connectées aux bornes d'entrée desdits premier, second et troisième moyens à amplification réglée, les bornes d'entrée additive desdits premiers moyens totalisateurs desdits premier, second et troisième trajets-de signaux étant respectivement connectées de façon à recevoir ledit premier signal redondant, ledit second signal pondéré et ledit premier signal pondéré, chacun desdits premier, second et troisième trajets de signaux comportant en outre un second moyen totalisateur ayant une borne d'entrée additive, une première borne d'entrée soustractive et une borne de sortie, ladite première borne d'entrée soustractive de chacun desdits seconds moyens totalisateurs desdits premier, second et troisième trajets de signaux étant connectée de façon à recevoir ledit signal de sortie dudit appareil de sélection de signaux, ladite borne d'entrée additive dudit second moyen totalisateur de chacun desdits premier, second et troisième trajets de signaux étant connectée à la borne de sortie de celui des dits premiers moyens totalisateurs qui se trouve sur le même desdits premier, second et troisième trajets de signaux, chacun desdits premier, second et troisième trajets de signaux comportant en outre un moyen d'intégration ayant une borne d'entrée et une borne de sortie, ladite borne d'entrée dudit moyen d'intégration desdits premier, second et troisième trajets de signaux étant donnectée à ladite borne de sortie de celui desdits seconds moyens totalisateurs qui se trouve sur le même desdits premier, second et troisième trajets de signaux, ladite borne de sortie de chacun desdits moyens d'intégration desdits premier, second et troisième trajets de signaux étant connectée à ladite borne d'entrée soustractive de celui desdits premiers moyens totalisateurs qui se trouve sur le même desdits premier, second et troisième trajets de signaux. 8. Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce que chacun desdits seconds moyens totalisateurs de chacun des dits premier, second et troisieme trajets de signaux comporte en outre une seconde borne d'entrée soustractive, ledit premier trajet de signaux comportant en outre un premier moyen de rétroaction qui est monte entre ladite borne de sortie dudit moyen d'intégration du premier trajet de signaux et ladite seconde borne soustractive de celui des dits seconds moyens totalisateurs qui se trouve sur ledit premier trajet de signaux, ledit second trajet de signaux comportant en outre un second moyen de rétroaction qui est monte entre ladite borne de sortie dudit moyen d'intégration du second trajet de signaux et ladite seconde borne d'entrée soustractive de celui desdits seconds moyens totalisateurs qui se trouve sur ledit second trajet de signaux; ledit troisième trajet de signaux comportant en outre un troisième moyen de rétroaction qui est monté entre ladite borne de sortie dudit moyen d'intégration du troisième trajet de signaux et ladite seconde borne d'entrée soustractive de celui desdits seconds moyens totalisateurs qui se trouve sur ledit troisième trajet de signaux, chacun desdits premier, second et troisième moyens de rétroaction réagissant respectivement auxdits premier, second et troisième signaux de sélection de signaux en présentant un facteur d'amplification prédéterminé lorsque celui desdits premier, second et troisième signaux de sélection de signaux qui est associé au trajet de signaux qui comporte ledit premier, second ou troisième moyen de rétroaction est fourni par ladite logique de sélection de signaux, chacun desdits premier, second et troisième moyens de rétroaction présentant un facteur d'amplification sensiblement égal à zéro lorsqu'un premier1 second ou troi sième signal de sélection de signaux qui nlest pas associé à celui desdits trajets de signaux qui coMporte ledit premier second ou troi sième moyen de rétroaction est fourni par ladite logique de sélection de signaux. 9. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que ledit moyen de groupage de signaux comporte un moyen de transition de signaux pour fournir ledit signal de sortie pendant un intervalle de temps prédéterminé faisant suite au moment où ledit moyen logique fournit initialement lesdits premier et second signaux de sélection, et pour fournir ledit signal de sortie pendant un intervalle de temps prédéterminé faisant suite au moment où ledit signal de panne de source de signaux qui est associé à ladite source de signaux de précision indique que cette dernière fonctionne dans ledit état de panne1 ledit moyen de transition de signaux comportant un moyen pour fournir ledit signal de sortie pendant ledit intervalle de temps suivant sous la forme d'un signal qui passe sans à-coups du signal de sortie fourni par ledit moyen de groupage de signaux1 à un instant précédant immédiatement le déclenchement, par ledit moyen logique, desdits premier et second signaux de sélection de signaux, et précédant immédiatement ledit signal de panne de source de signaux en indiquant que ladite source de signaux de précision fonctionne dans ledit état de panne, au signal de sortie fourni par ledit moyen de groupage de signaux au moment où ledit intervalle de temps prédéterminé prend fin. 10. Installation triplement redondante de sélection et de groupage de signaux comprenant - une première, une seconde et une troisième sources de signaux redondants pour fournir un premier, un second et un troisième signaux redondants, ladite première source de signaux redondants étant une source de signaux de précision qui fournit un signal plus précis que lesdites seconde et troisième sources de signaux ; un moyen de détection de panne qui définit un état opérant et un état de panne pour chacune desdites première seconde et troisième sources de signaux, ledit moyen de détection de panne comportant un premier moyen comparateur qui réagit auxdits premier, second et troisième signaux redondants en comparant l'un à l'autre lesdits premier second et troisième signaux redondants, ledit premier moyen comparateur comportant un moyen pour fournir un premier signal de panne ayant une première valeur prédéterminée lorsque ledit premier signal redondant dépasse d'une quantité prédéterminée chacun desdits second et troisième signaux redondants, et une seconde valeur prédéterminée lorsque ledit premier signal redondant ne dépasse pas de ladite quantité prédéterminée lesdits second et troisième signaux redondants, ledit premier moyen comparateur comportant un moyen pour fournir un second signal de panne ayant une première valeur prédéterminée lorsque ledit second signal redondant dépasse d'une quantité prédéterminée chacun desdits premier et troisième signaux redondants, et une seconde valeur prédéterminée lorsque ledit second signal redondant ne dépasse pas de ladite quantité prédéterminée lesdits premier et troisième signaux redondants, ledit premier moyen comparateur comportant en outre un moyen pour fournir un troisième signal de panne ayant une première valeur prédéterminée lorsque ledit troisième signal redondant dépasse d'une quantité prédéterminée chacun desdits premier et second signaux redondants, et une seconde valeur prédéterminée lorsque ledit troisième signal redondant ne dépasse pas de ladite quantité prédéterminée ? esdits premier et second signaux redondants un moyen logique de sélection de signaux qui réagit auxdits premier, second et troisième signaux redondants et auxdits premier, second et troisième signaux de panne en fournissant des signaux de sélection de signaux, ladite logique de sélection de signaux comportant un second moyen comparateur qui réagit auxdits premier, second et troisième signaux redondants en détectant quand ledit premier signal redondant s'écarte d'au moins un niveau prédéterminé de chacun desdits second et troisième signaux redondants, ledit second moyen comparateur comportant un moyen pour fournir un signal d'état suspect ayant une première valeur prédéterminée lorsque ledit écart dudit premier signal redondant par rapport auxdits second et troisième signaux redondants dépasse ledit niveau prédéterminé, et une seconde valeur predéterminée lorsque ledit écart dudit premier signal redondant par rapport auxdits second et troisième signaux redondants ne dépasse pas ledit niveau prédéterminé1 ledit moyen logique de sélection de signaux comportant un moyen pour fournir un premier signal de sélection lorsque ledit premier signal de panne a ladite seconde valeur prédéterminée en même temps que l'un desdits second et troisième signaux de panne a ladite première valeur prédéterminée, et pour fournir un premier signal de sélection lorsque ledit premier signal de panne a ladite seconde valeur prédéterminée en même temps que ledit signal d1état suspect a ladite seconde valeur prédéterminée ; et un moyen de groupage de signaux qui réagit auxdits premier, second et troisième signaux redondants et auxdits signaux de sélection fournis par ladite logique de sélection de signaux en fournissant un signal de sortie dérive desdits premier, second et troisième signaux redondants, ledit moyen de groupage de signaux comportant un premier moyen de commande de signaux qui réagit audit premier signal de sélection de signaux en fournissant ledit premier signal redondant sous la forme dudit signal de sortie chaque fois que ledit premier signal de sélection de signaux est fourni par ledit moyen logique de sélection de signaux, ledit moyen de groupage de signaux comportant un second moyen de commande de signaux qui réagit audit premier signal de sélection de signaux en fournissant un premier signal mathematique ment pondéré qui comporte une même contribution d au moins lesdits second et troisième signaux redondants chaque fois que ledit premier signal de sélection de signaux nsest pas fourni 11.Installation selon la revendication 10, caractérisé en ce que ladite logique de sélection de signaux comporte en outre un moyen pour fournir un second signal de sélection de signaux lorsque ledit signal d'état suspect a ladite premiere valeur prédéterminée en meme temps que chacun desdits premier, second et troisième signaux de panne a ladite seconde valeur prédéterminée, ladite logique de sélection de signaux comportant en outre un moyen pour fournir un troisième signal de sélection de signaux lorsque ledit premier signal de panne a ladite première valeur prédéterminée ;; et en ce que ledit second moyen de commande de signaux dudit moyen de groupage de signaux réagit audit troisième signal de sélection de signaux en fournissant ledit premier signal mathématiquement pondéré sous la forme d'un signal égal à la somme de la moitié de chacun desdits second et troisième signaux redondants chaque fois que ledit troisième Signal de sélection est fourni par ladite logique de sélection de signaux, ledit moyen de groupage de signaux comportant en outre un troisième moyen de commande de signaux pour fournir un second signal mathématiquement pondéré sous la forme dudit signal de sortie lorsque ladite logique de sélection de signaux fournit ledit second signal de sélection de signaux, ledit second signal mathématiquement pondéré étant égal à la somme de la moitié dudit premier signal mathématiquement pondéré et de la moitié dudit premier signal redondant. 12. Installation selon la revendication 11, caractérisé en ce que ledit moyen de groupage de signaux comporte en outre un moyen de commande des états transitoires qui réagit auxdits premier, second et troisième signaux de sélection de signaux en commandant ledit signal de sortie pendant un intervalle de temps prédéterminé faisant immediatement suite à la fourniture, par ledit moyen logique de sélection de signaux, desdits premier, second et troisième signaux de sélection de signaux,- ledit moyen de dommande des états transitoires comportant un moyen pour établir la valeur dudit signal de sortie au moment où lesdits premier, second et troisième signaux de sélection de signaux sont fournis avec une valeur égale à une première valeur de sortie, ladite première valeur de sortie étant sensiblement égale à la valeur dudit signal de sortie qui est fourni juste avant le moment où lesdits premier, second et troisième signaux de sélection de signaux sont fournis par ledit moyen logique de sélection de signaux, ledit moyen de commande des états transitoires comportant en outre un moyen pour fournir ledit signal de sortie à des valeurs prédéterminées intermédiaires de, et liées mathématiquement à ladite première valeur de sortie et à la valeur dudit signal de sortie qui est fournie par lesdits premier, second et troisième moyens de commande de signaux dudit moyen de groupage de signaux, ledit moyen de commande des états transitoires étant construit et agencé de façon à fournir pendant ledit intervalle de temps prédéterminé un signal de sortie qui passe sans -coups de ladite première valeur de sortie à la valeur dudit signal de sortie fourni par lesdits premier, second et troisième moyens de commande de signaux au moment où ledit intervalle de temps prédéterminé prend fin.