FR 2432264 A1 19800229 FR 7822603 A 19780731 La présente invention concerne un dispositif destiné guider automatiquement les machines agricoles travaillant dans sens des rangs de culture, d'une manière précise au-dessus ou ai voisinage des rangs, en vue soit de pulvériser ou épandre un pri duit liquide ou pulvérulent quelconque localisé sur les rangs travailler le sol entre les rangs et-très près de ces rangs, pa exemple sarcler ou biner-. On connait des machines de ce type attelees à un trac@ et comportant un châssis transversal à la direction de déplaceme du tracteur et constitué d'une partie centrale fixe et d'au moiti deux parties latérales relevables pour faciliter le deplacement ou le transport sur routes des machines Avantageusement, les organes de pulvérisation ou d'épi dage (buses) de produit de traitement ou de travail du sol sont fixés sur ledit châssis de manière à pouvoir se déplacer das un direction parallèle à l'axe des tronçons du châssis afin de pou voir rattraper les éventuels décalages lateraux entre les rangs de culture.Il est en effet impossible de réaliser des cultures les rangs sont equidistants et parallèles entre deuxpassages vois de semoir. A cet effet, on a prévu pour chaque tronçon dudit châ@@ la possibilite de déplacer simultanément l'ensemble des organes de travail (buses ou outils) independamment des eux d'organes travail des tronçons voisins grâce à un système de déplacerent latéral des organes de travail en fonction des défauts d'aligne- ment des rangées de végétaux. Pour ce faire on réalise un guidage à partir d'une tr; faite au cours du semis par un dispositif approprié solidaire di semoir, donc parallèle aux rangs. Cette @race est habituellement formee p-ar un sillon @@ se par un Oc derriere lequel un rouleau eu patin tasse le fond du silion. Afin de suivre cette trace on a imaginé de monter sur chaque tronçon du châssis un dispositif testeur constitué par un roulette astreinte à se déplacer constamment dans le fond dudit sillon et charge de detecter toute déviation lat-erala, supérie@@ à un seuil prédéterminé réglable, de la roulette en vue de comm un deplacement lateral des organes de travail- compensant cette déviation,c'est à dire en vue de repositionner les organes de travail correctement par rapport aux rangs et rattraper les irrégularités de ces derniers. On connaît un dispositif de ce type dans lequel la roulette de guidage se déplace latéralement par rotation autour d'un axe vertical fixe par rapport au tronçon de châssis portant les organes de travail eux-mêmes montés mobiles sur ledit tronçon. Un tel dispositif présente des inconvénients. En effet, lorsque le déport latéral par rapport à la direction d'avancement du tracteur de la trace est important, la roulette risque de sortir de la trace car son déport latéral dû au pivotement autour dudit axe vertical tend à mettre la roulette en travers du sillon de la trace. Et si la trace est perdue on risque d'endommager les cultures ou de repandre du produit à côté des zones désirées. En outre, avec ce système le repositionnement correct des organes de travail par rapport aux rangs ne replace pas ladite roulette dans l'axe de la trace ce qui limite sensiblement l'amplitude latérale de palpage du système. Le but de l'invention est précisément de pal-lierces inconvénients en prevoyant un dispositif de pal page du type ci-dessus à trace et roulette mais dans lequel en particulier le repositionnement correct des organes de travail par rapport aux rangs entraine également celui de la roulette vis à vis de l'axe de la trace. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de guidage automatique de machines agricoles travaillant dans le sens des rangs de culture, machines comportant un châssis comprenant au moins deux sections articulées s'etendant perpendiculairement à la direction de deplacement de la machine > chaque section portant un ensemble d'organes de travail montés mobiles simultanement perpendiculairement à ladite direction d'avancement, le dispositif comportant, pour chaque section, un organe de pal pane astreint à se deplacer au fond d'un sillon de guidage creusé au moment du semis et montée articulée sur la section considéree et des moyens de detection de lrécart lateral de l'organe de palpage comna le deplacement de l'ensemble considére d'organes de travail par rapport à la section porteuses ce dispositif étant caractérisé en ce que ledit organe de palpage est articule sur ladite section de manière telle qu'à a fin de chaque déplacement latéral correctif des organes de travail d cet organe de palpage se retrouve centré sur l'axe du s@@ lon de guidage.L'organe de palpage est de préférence constitue pat une roue ou un patin. Suivant un premier mode de realisation la roue est fixee à l'extrémité d'un levier articulé à son autre extrémite sur un axe horizontal perpendiculaire à la direction d'avancement de la machine > cet axe etant solidaire d'un axe vertical tourillonnant sur un bâti portant les organes de travail de la section considéré des moyens de détection du déplacement angulaire de la roue autour dudit axe vertical étant prévus et reliés à des moyens de commande du deplacement dudit bâti par rapport à ladite section. Ainsi, du fait que la roue de palpage est solidaire du bâti portant les organes de travail, le repositionnement correct de ces derniers entraîne le recentrage correct de la roue dans l'axe du sillon de guidage. Suivant un second mode de realisation la roue est fixée à l'extrémité d'un levier articule à son autre extrémité sur un axe horizontal perpendiculaire à la direction d'avancement de la machine > cet axe étant solidaire d'un support relie à la section de châssis consideree par une articulation à parallélogramme defor mable permettant le déplacement de la roue en translation dans un plan vertical parallèle à l'axe de la roue, des moyens de détectior de la déformation du parallélogramme etant prévus et relies à des moyens de commande du deplacement lateral des organes de travail de la section de châssis par rapport à cette dernière. Dans cette variante de réalisation on atteint le même but en obligeant la roue de palpage à demeurer constamment dans l'axe de déplacement de la machine quand bien même elle se déporte latéralement pour suivre le sillon de guidage. Dans cette seconde réalisation on supprime, en outre, toute possibilité pour la roue de sortir du sillon puisqu'elle ne peut pas se mettre en travers, l'axe de la roue demeurant constamment perpendiculaire à la direction generale du sillon de guidage. D'autres caractéristique et avantages ressortiront de la description qui va suivre des deux modes de réalisation ci-dessus, description donnee à titre d'exemple uniquement et en regard des dessins annexes sur lesquels La figure 1 represente une vue schématique en élévation laterale d'un premier mode de realisation du dispositif de l'invention ; La figure 2 représente une vue de dessus, en coupe suivant la ligne II-II du dispositif de la figure 1 ; La figure 3 represente schématiquement une vue en perspective d'un second mode de réalisation ; La figure 4 représente une vue de dessus du dispositif de la figure 3, et, La figure 5 illustre une variante de réalisation du système de montage de la roue de pal page. Sur les figures 1 et 2 on a représenté en 1 une roue de pal page engagée dans un sillon de guidage 2 pratiqué dans le sol au cours du semis par des moyens appropriés connus. Un tel sillon est habituellement prévu par exemple au centre d'un groupe de six rangs de culture; parallèlement aux rangs (non représentés sur les dessins). La roue 1 est montee folle à l'extrémité fourchue arrière (suivant le sens de déplacement de la machine ainsi equipee, sens indique par la flèche simple sur les figures) d'un levier 3 dont l'autre extrémité est articulée autour d'un axe 4 horizontal perpendiculaire audit sens de déplacement de la machine. L'axe 4 est solidaire d'un axe vertical 5 tourillonnant dans une barre horizontale 6 perpendiculaire au sillon de guidage 2. La barre 6 porte les organes de travail de la machine qui sont > soit des buses de pulverisation,soit des outils de travail du sol ou des végétaux. Par exemple la barre 6 est pourvue de six de ces organes régulierement repartis le long de la barre de manière à se trouver soit au-dessus des rangées de végétaux soit au-dessus des espaces inter-rangs. La barre 6 est monté mobile suivant son axe sur une section du châssis (non représenté) de la machine. Habituellement5 le châssis porteur des organes de trav de la machine comporte une section centrale et deux sections lat les relevables pour des questions de reduction d'encombre-ment de machine pour son déplacement ou son transport sur route. Chaque section comporte un jeu d'organes de travail mc tes, dans le cas illustre par les figures 1 et 2, sur une barre déplaçable suivant son axe par rapport à la section porteuse dan un sens ou dans l'autre par des moyens appropries (non represent pour repositionner les organe-s de travail vis à vis des rangs de culture en cas de déport latéral des rangs par rapport au sens d'avancement de la machine, deport détecté par le dispositif à r astreint à suivre le sillon de guindage ou trace 2. Au-dessus du levier 3 s'étend un bras 7 solidaire de l'axe 5 et portant une butée 8 à sa partie supérieure. Un ressort 9 est interpose entre le bras 7 et le levie et sert de correcteur de profondeur, en permettant d'apDliouer i roue dans le fond du sillon suivant la double flèche de la fig. La butée 8 s'étend vers le haut dans l'intervalle défi par deux contacts électriques 10 et 11 fixés sur un support 12 s lidaire de la barre 6. Les deux contacts 10 et 11 forment une fo chette entre les doigts fixes de laquelle peut se déplacer water lement la butée 8. Les contacts 10 et 11 sont reliés à des moyens de commande du déplacement de la barre 6 par rapport au châssis porte de la machine suivant la double flèche de la figure 2. Ces moyens de commande sont par exemple un moteur elec trique ou un vérin hydraulique alimenté par un distributeur à ti roir commande électriquement. Le déplacement de la barre 6 suivant la double flèche s'effectue par exemple par translation suivant l'axe de la barre Le fonctionnement de ce dispositif est le suivant. Lorsque le positionnement des organes de travail -(symbolises en T sur la figure 2) par rapport aux-rangees (symbo lisées en R sur la figure 2) de culture est correct le dispositif de guidage est dans la position représentée sur les figures 1 et 2. Le plan de la roue de palpage l est dans l'axe du sillon de guidage 2 qui est parallèle aux rangées de culture. La machine se déplaçant suivant la flèche simple de la figure 2, c'est a dire parallèlement au sillon 2, la butée 8 demeure constamment entre les deux contacts 10 et Il et hors de portée de ceux-ci. Si le sillon 2, 7 et donc les rangs R viennent à se déporter lateralement par rapport à la direction de déplacement de la machine, la roue 1 qui, du fait de la pesanteur et de l'action du ressort 9, est astreinte à suivre le fond du sillon 2, va faire pivoter le levier 3 autour de l'axe vertical 5. Autrement dits la butée 8 se déporte latéralement par rapport aux contacts 10 et 11 en direction de l'un ou de l'autre de'ces derniers. Si le départ est suffisant, l'un des contacts 10 ou 11 est sollicité et -commande la mise en service des moyens de déplacement de la barre 6 perpendiculairement à ladite direction d'avancement de la machine. La barre 6 est alors déportée latéralement dans le sens voulu pour rattraper le déport relatif des rangées de culture vis à vis des organes de travail portes par la barre 6. Le deplacement latéral de la barre 6 entraîne celui d l'axe 5 et donc du levier 3 et de la roue 1. Lorsque le déport de la roue 1 sera rattrapé de façon telle que la butee 8 echappe au contact qu'elle avait sollicite, lesdits moyens de déplacement- de la barre 6 sont mis hors service par le contact en question. Le repositionnement correct à la fois des organes de travail et de la roue de palpage est ainsi assure. On realise de la sorte un guidage automatique des organes de travail par rapport aux rangées de culture. Chaque section du châssis de la machine comporte un dispositif du genre de celui qu'on vient de decrire, les divers dis positifs fonctionnant de manière indépendante en suivant la trace 2 affectée au groupe de rangs traité par les organes de chaque section. Pour ce qui concerne les sections du châssis relevables, on prevoit des moyens pour bloquer le levier 3 par rapport à la barre 6 dans la position représentée sur les dessins lorsque la barre 6 est relevée verticalement. Ces moyens peuvent être deux ressorts latéraux antagonistes accrochés entre le levier 3 et la barre 6, ou bien une fourchette escamotable retenant prisonnier le levier 3 ou tout autre système équivalent. Les figures 3 et 4 illustrent schematiquement un autre mode de réalisation du dispositif de guidage de l'invention plus spécialement, mais non exclusivement, destiné à des machines dont la barre porteuse des organes de travail est fixe latéralement. Dans un type connu de telles machines, les organes de travail, par exemple des buses de pulvérisation, sont articulées sur ladite barre fixe autour d'axes horizontaux parallèles à la direction d'avancement de la machine. Des moyens sont prevus pour déplacer latéralement simultanément tous les organes par rapport à la barre. Par-exemple, on peut déplacer par un mouvement pendulaire les organes de travail. Sur les figures. 3 et 4 on a representé en 20 une barre fixe d'une telle machine, les organes de travail et le système de déplacement latéral de ceux-ci par rapport à la barre 20 n'étant pas représentés. Le d-spcitif comporte une roue e palpage 1 identique à celle du dispositif de la figure 1 et se déplaçant au fond du sillo de guidage 2 (figure 4). La roue 1 est fixée à l'extrémité du levier 3 dont l'autr extrémité est montée oscillante autour de l'axe horizontal 4 perpendiculaire à la direction d'avancement (indiquée par la flèche simple sur la figure 4) de la machine. L'axe 4 est porté par le bras 7, un ressort 9 de correction de pression de la roue I au sol étant interposé entre le bras et le levier 3. Le bras 7 est fixé à la barre 20 par l'intermédiaire d'un articulation à parallélogramme déformable 21. Cette articulation es telle que le bras 7 demeure constamment perpendiculaire à la barre 20 et peut osciller dans un plan vertical parallèle à cette barre suivant un arc de cercle. Un des côtés du parallelogramme déformable 21 est prolon gé par une butée 22 susceptible de coopérer avec des contacts 10, il disposés de part et d'autre de la position moyenne du parallé logramme 21, ces contacts etant solidaires de l'un des organes de travail. Le fonctionnement de ce dispositif est analogue à celui du dispositif des figures 1 et2. En position moyenne du parallélogramme 21 ce dernier est vertical et la butée 22 est sensiblement equidistante des contacts 10 et 11. Cette position correspond à un positionnement correct des organes de travail de la machine. Lorsque survient un déport de la trace 2 par rapport à la direction d'avancement de la machine, l'ensemble des éléments 1, 3, 4 et 7 se deporte latéralement grâce à ltarticulation du paral lélogramme déformable 21 suivant la double flèche. La butée 22 dévie alors en direction du contact 10 ou du contact 11. Lorsque l'un de ces contacts est atteint, il commande la mise en service de moyens de déplacement latéral par rapport à la barre fixe 20 des organes de travail en vue de compenser le deport latéral relatif entre les rangées de culture et les trajectoires des organes de travail. Les contacts 10 et Il sont disposés sur l'un des organes de travail montes mobiles sur la barre fixe 20 de maniere telle que le déport lateral des organes de travail consecutif au déport laté- ral de la roue 1 a tendance à ramener la butee 22 dans la position moyenne du parallèlograinme 21 pour laquelle la butee 22 n'est en contact ni avec l'un ni avec l'autre des contacts 10 et 11. Des que le contact 10 ou 11 sollicité par la butee 22 cesse d'être actionne par la butée le système de deplacement des organes de travail, qui peut être du même type que celui du dispositif des figures 1 et 2, est remis hors service et les organes de travail sont stabilises dans leur nouvelle position (par rap à la barre 20) correctevis à vis des rangees de culture. Ce second mode de réalisation présente l'intérêt supp dentaire par rapport au mode de réalisation des figures 1 et 2 conserver à la roue de pal page 1 une direction constamment para lèle à l'axe de la trace 2 grâce à l'articulation à parallélogr me déformable. Il nty a donc pas de risque de mise en travers de la roue 1 dans le sillon de guidage et de déraillement de celle-ci Au cours du déport latéral de la roue l, il apparaît une légère remontee verticale de la roue I mais celle-ci est au mati-quement compensee par le ressort 9 qui applique constamment roue contre le fond du sillon 2. Dans la variante de realisation de la figure 5 la rou palpage 1 est fixée non plus à l'extrémité d'un levier mais à l'extrémité d'un parallélogramme articulé 23. L'axe 24 de la roue 1 est parallèle à l'axe 4 autour duquel l'ensemble du parallèlogramme 23 peut pivoter. Ce montage de la roue 1 peut se substituer au paraI lé gramme 21 des figures 3 et 4, l'axe 4 étant alors solidarise di tement avec la barre 20. Ce montage peut aussi se substituer au levier 3 de la figure 1. Avec te système le plan de la roue 1 reste constammen vertical et parallèle à l'axe de la trace 2. On peut prévoir ég ment un ressort tendant à appliquer constamment la roue 1 contr le fond de la trace 2. Le parallélogramme 23 est complété par une butée (non représentée sur la figure 5) mobile avec le parallélogramme et coopérant avec deux contacts du même genre que les contacts 10 11 et montés soit sur la barre mobile 6 soit sur l'un des organ de travail portes par la barre fixe 20. Enfin, on peut apporter d'autres variantes aux systêm décrits ci-dessus sans sortir du cadre de la présente invention notamment en ce qui concerne l'articulation de la roue de palpa sur un bâti porteur en vue de maintenir le plan de celle-ci constamment vertical et parallèle à la direction d'avancement de la machine. Il faut enfin remarquer que, dans une variante particulierement avantageuse dans le cas de terrains de surface peu uniforme, présentant par exemple de nombreuses petites mottes de terre, ce qui est le cas des terrains argileux, on prévoit à la place de la roue 1 un patin presentant, à sa partie anterieure, une surface déflectrice en V qui coupe et écarte les mottes. Par contre, une roue seule risquerait de devoir monter sur les mottes et de sortir alors de la tace. On pourrait encore prévoir de conserver une telle roue en disposant un déflecteur indépendant monté sur le levier 3. REVENDICATIONS 1 ) - Dispositif de guidage automatique de machines agricoles travaillant dans le sens des rangs de culture, machines comportant un châssis s'étendant perpendiculairement à la direction de deplacement de la machine et portant un ensemble d'organes de travail, le dispositif comportant un organe de palpage astreint à se deplacer au fond d'un sillon de guidage creusé au moment du semis et monte mobile par rapport au chassis et des moyens de détection de 1 'écart latéral de cet organe, ce dispositif etant caractérisé en ce que l'ensemble des organes de travail est monté mobile transversalement par rapport au châssis de la machine, en ce que les moyens de détection commandent le deplacement de l'ensemble des organes de travail par rapport au châssis dè la machine, et en ce que l'organe de palpage est articule sur l'ensemble des organes de travail de manière telle qut la fin de chaque déplacement laté- ral correctif des organes de travail, organe de palpage se retrouve centré sur l'axe du sillon de guidage. 20) - Dispositif de guidage suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le châssis comprend au moins deux sections articulées portant chacune un ensemble d'organes de travail et en ce que les divers ensembles d'organes de travail sont montés mobiles simultanement. 30) - Dispositif de guidage suivant la revendication 2, caractérisé en ce que chaque section du châssis comporte un organe de pal page. 40) - Dispositif de guidage suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'organe de palpage est monté pivotant sur le châssis. 50) - Dispositif de guidage suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'organe de pal page est constitué par une roue. 6 ) - Dispositif de guidage suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'organe de pal page est constitue par un patin. 70) - Dispositif de guidage suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'organe de palpage est fixe à l'extrémité d'un levier articulé à son autre extrémité sur un axe horizontal perpendiculaire à la direction d'avancement de la machine > cet axe étant solidaire d'un axe vertical tourillonnant sur un bâti portant les organes de travail, des moyens de détection du déplacement angulaire de t'organe de palpage autour dudit axe vertical étant prévus et relies à des moyens de commande du déplacement dudit bâti par rapport au châssis 80) - Dispositif de guidage suivant la revendication 7, caracterise en ce que ledit axe vertical est solidaire d'un support sensiblement horizontal et portant une butee susceptible de coopérer avec deux contacts disposés de part et d'autre de la butée et commandant la mise en ou hors service desdits moyens de commande du déplacement du bâti portant les organes de travail. 9 ) - Dispositif de guidage suivant la revendication 8, caracterise en ce qu'un ressort est interposé entre ledit support et le levier portant l'organe de palpage afin de contraindre ce dernier à suivre constamment le fond du sillon de guidage. 100) - Dispositif de guidage suivant 1 'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'organe de palpage est fixé à l'extrémité d'un levi-er articulé à son autre extrémit sur un axe horizontal perpendiculaire à la direction d'avancement de la machine, cet axe etant solidaire d'un support relie au châssis par une articulation à parallélogramme deformable permettant le déplacement de cet organe en translation dans un plan vertical parallele à l'axe de organe, des moyens de détection-de la deformation du paral lelogramme étant prevus et reliés à des moyens de commande du déplacement latéral des organes de travail du châssis par rapport à ce dernier. 11") - Dispositif de guidage suivant la revendication 10, caractérisé en ce que le châssis est une barre fixe sur lequel sont montes mobiles les organes de travail, l'un des côtés mobiles dudit parallélogramme déformable comportant une butée susceptible de coopérer avec deux contacts disposes de part et d'autre de la butée et portés par l'un desdits organes de travail, ces contact commandant la mise en ou hors service desdits moyens de commande du déplacement latéral des organes de travail vis-à-vis de la barre fixe porteuse. 120) - Dispositif de guidage suivant l'une quelconque des revendications 10 et 11, caractérisé en ce qu'entre ledit support et le levier portant l'organe de palpage est interpos un ressort contraignant cet organe à suivre constamment le fond du sillon de guidage. 130) - Dispositif de guidage suivant l'une quelconque des revendications 7 à 12, caractérisé en ce que, dans l cas où l'organe de palpage est une roue, ledit levier portant l'or- gane de pal page est constitué par un parallélogramme déformable don l'un des côtés est l'axe de la roue et l'autre côte ledit axe horizontal perpendiculaire à la direction d'avancement de la machine.