FR 2431935 A1 19800222 FR 7822212 A 19780727 La présente invention due à la collaboration de Gilles LECONTE est relative à des perfectionnements concernant un régulateur d'allure pour un véhicule automobile. L'état de l'art dans le domaine considéré comprend notamment a) un système limiteur de vitesse d'un véhicule désigné par la marque déposée "NORMALTIR", mis au point par la demanderesse et ayant fait 11 objet de la demande de brevet français nO 73-33 812 du 20 septembre 1973 (publication 2.245.185). Dans ce système à la pédale d'accélérateur sont associés des moyens de rappel recevant un signal de remontée dès que la vitesse réelle du véhicule dépasse la vitesse de consigne, b) un dispositif comprenant un commutateur de commande, une capsule à dépression agissant sur la tringlerie d'accélérateur commandée par des électrovannes elles-meme.recevant des ordres en provenance d1un boîtier électronique, un capteur tachymétrique communiquant l'information "vitesse du véhicule" au boitier électronique. Ce dispositif se caractérise par le fait que la vitesse de consigne se trouve sélectionnée quand on l'atteint et- que le débrayage du système s'obtient quand on freine ou quand on touche à la pédale de débra yage, c) un procédé de régulation de la vitesse d'un moteur à combustion interne et un système limiteur en faisant application tels qu'ils ont fait l'objet de la demande de brevet nO 77-34 396 par la demanderesse le 16 novembre 1977. Dans ce système, le pied par la pédale d'accélérateur donne la position maximale d'ouverture au papillon des gaz en deçà de laquelle la vitesse-du véhicule est régulée par le système.Un interrupteur de "kick" permet d'inhiber le système limiteur. La présente invention innove par rapport- à l'état de l'art défini précédemment au moins par les aspects suivants - dans le dispositif d'aide à la conduite permettant la régulation et la limi tation d'allure d'un véhicule suivant la présente invention, toute liaison mécanique entre la pédale d'accélération et le papillon des gaz du carburateur est supprimée, - les mouvements d'ouverture et de fermeture du papillon des gaz du carburateur sont commandés par un moteur recevant ses ordres d'un potentiomètre dont les déplacements sont solid)aires de ceux de la pédale d'accélérateur par l'inter médiaire d1un calculateur électronique relié par ailleurs :: à une commande séquentielle de sélection de la vitesse de consigne, à un dispositif d'affi- chage de ladite vitesse de consigne, à un capteur de vitesse ou de régime moteur et à la boîte de vitesses pour connaître le rapport engagé, - à la pédale d'accélérateur est associé un point dur qui correspond à une modi fication du ressort de compression formant un moyen de rappel et contre l'action duquel le conducteur du véhicule doit agir quand il enfonce ladite pédale : le point dur est fixé, par exemple, aux 2/3 de la course totale de la pédale et le moyen de rappel comprend un ressort de compression qui est prétaré, par exemple, à 4 kg pour les deux premiers tiers de la course de la pédale tandis qu'il est prétàré, par exemple, à 15 kg pour le troisième tiers. On fait correspondre le point dur à la vitesse de consigne présélec tionnée à laquelle on désire voir rouler le véhicule et à laquelle correspond un régime moteur N* si l'on se trouve sur les rapports les plus longs de la boîte de vitesses, dans le cas où le régime moteur est donné par la position de la pédale d'accélérateur. - suivant une variante, les déplacements de la pédale d'accélérateur sont gra dués en vitesse et le point dur correspond à la vitesse de consigne présélec tionnée V+. Le système régulateur d'allure pour un véhicule automobile pouvant servir d'aide à la conduite suivant la présente invention, qui est du type comportant des moyens de rappels enfonçables pour s'opposer avec une force limitée et au moins égale à une valeur prédéterminée à l'effort d'enfoncement du conducteur agissant sur la pédale d'accélérateur dès que cette dernière de par sa position dépasse une valeur prédéterminée, véhicule du type comportant une tubulure d'adduction d'air équipée d'un papillon pour un carburateur associé à un moteur à combustion interne, une boite de vitesses, un capteur de vitesses ou de régime moteur, un microcalculateur électronique associé à des moyens de sélection d'une vitesse de consigne et à des moyens d'affichage de ladite vitesse de consigne présélectionnée est caractérisé par un potentiomètre dont la partie mobile est solidaire de la pédale d'accélérateur et dont la sortie est reliée au microcalculateur électronique dont les sorties sont reliées à un moteur électrique qui commande directement les déplacements angulaires dudit papillon excluant toute liaison mécanique entre la pédale d'accélérateur et ledit papillon. Avantageusement, les moyens de rappels enfonçables dont est munie la pédale d'accélérateur pour la faire remonter sont prétarés à une première valeur sur une longueur déterminée de la course de la pédale d'accélérateur et à une seconde valeur supérieure à la première sur le restant de la course de ladite pédale d'accélérateur, faisant apparaître un point dur fixe en un point déterminé de la course de la pédale d'accélérateur correspondant au passage d'un premier effort d'enfoncement à un second effort d'enfoncement supérieur au premier. Suivant un mode de réalisation, le moteur électrique qui commande les déplacements angulaires du papillon est soit un moteur à courant continu, soit un moteur pas à pas. Suivant une caractéristique de réalisation, les butées fixes de fin de course du moteur sont réalisées à l'intérieur du microcalculateur à l'aide d1 interrupteurs électroniques fictifs. Suivant une autre caractéristique de réalisation, en vue de la commande dudit moteur, le microcalculateur calcule périodiquement la quantité X = K1 [(Vi - Voi) + K2Vi (Vi - Vi-n) - K3 (Voi - Voi - n)] quantité dans laquelle : Vi et Voi représentent à l'instant t des vitesses correspondant respectivement au régime moteur instantané Ni5 et au régime moteur désiré Noi tel qutil ressort de la position de la pédale d'accélérateur avec 25 Ni et Noi en tours/minute ; Vi - n et Voi n représentent ces mêmes quantités respectivement à l'instant (t - n). Suivant un mode de réalisation, dans la quantité X on choisit : K1 = 1/2 ; K2 = 1/32 ; K3 = 1/4 et n = 3. Suivant une troisième caractéristique de réalisation, on fait correspondre le point dur fixe au régime moteur N* associé à la vitesse de consigne V* présélectionnée si l'on se trouve sur les rapports les plus longs de la boite de vitesses. Suivant-une variante de réalisation, les déplacements de la pédale d'accélérateur sont gradués en vitesse, le point dur correspondant à la vitesse de consigne V* présélectionnée. Suivant une troisième variante de réalisation, pour V # 60 km/h, la régulation s'effectue suivant la vitesse donnée par la position de la pédale d'accélérateur tandis que pour V Suivant ladite variante de réalisation ét en vue de la commande dudit moteur, le microcalculateur calcule périodiquement la quantité x = &alpha; x1 + ss X2 avec X1 = Kr (#i carbu - #o) + K" (#i carbu - #i-n carbu) dans laquelle #i et #i-n correspondent à l'angle d'ouverture instantané du papillon des gaz à l'instant t et à l'instant (t - n). X2 = K1 (Vi - Voi) + K2Vi (Vi - Vi-n) - K3 (Voi - Voi-n)] dans laquelle Vi et Voi représentent en km/F à l'instant t respectivement la vitesse instantanée et la vitesse désirée telle qu'elle ressort de la position de la pédale d'accélérateur. Avantageusement, dans la quantité X1 ci-dessus, on prend K' = 1/4 ; K" = 1/16 ; n = 3 et dans la quantité X2, on prend K1 = 1/2 ; K2 = 1/32 ; B3 = 1/4 et n = 3 Dans un mode de réalisation, on choisit en outre 1 ) si Vi Suivant un autre mode de réalisation, dans le cas d'un véhicule équipé d'une boîte automatique avec convertisseur, Vi et Voi représentent à l'instant t respectivement en km/h la vitesse instantanée et la vitesse désirée telle qu'elle ressort de la position de la pédale d'accélérateur à l'instant considéré. D'autres caractéristiques ressortiront de la description qui suit et qui ntest donnde qu'à titre d'exemple. A cet effet, on se reportera aux dessins joints dans lesquels : - la figure 1 illustre schématiquement un mode de réalisation du système régu lateur d'allure suivant la présente invention, - la figure 2 illustre un mode de réalisation des circuits électroniques du système régulateur d'allure suivant la figure 1, - la figure 3 donne, en fonction du temps, le chronogramme des principaux signaux intervenant dans le fonctionnement des circuits électroniques de l'invention, - la figure 4 illustre schématiquement une variante de réalisation. Suivant le mode de réalisation illustré à la figure 1, la pédale d'accélérateur 1 d'un véhicule automobile est solidaire d'un potentiomètre rotatif 2 dont l'élément mobile tourne par rapport à sa partie fixe en fonction du degré d'enfoncement de la pédale 1. La pédale d'accélérateur 1 possède des moyens de rappel 3 qui sont de type enfonçables, c'est-à-dire qu'ils sont susceptibles de rappeler ladite pédale avec une-force limitée et au moins égale à une valeur prédéterminée.Suivant l'invention, ces moyens de rappel enfoncables sont prétarés à une première valeur, par exemple, à 4 kg sur une longueur déterminée de la course de la pédale d'accélérateur 1, par exemple, dans l'angle compris entre les droites 9 - 7 et 9 - 6 à la figure 1, tandis qu'ils sont prétarés à une seconde valeur nettement supérieure à la première, par exemple, à 12 kg sur la course restante de la pédale d'accélérateur, par exemple, dans l'angle compris entre les droites 9 - 6 et 9 - 8 à la figure 1. Ces moyens de rappel enfonçables sont constitués par des ressorts de compression 4 et 5 disposés coaxialement. De cette manière, on fait apparaître un point dur fixe sur la course de la pédale d'accélérateur situé au niveau de la droite 9 - 6 pour la pédale pivotant autour d'une droite passant par le point 9 et perpendiculairement à la droite 9 - 6. Ce point dur correspond pour le conducteur du véhicule appuyant sur la pédale d'accélérateur 1 au passage d'un premier effort d'enfoncement à un second effort d'enfoncement nettement plus élevé que le premier. A l'autre extrémité de la figure 1, on a représenté la tubulure principale 17 d'admission d'air contenant le papillon des gaz 14. Suivant l'invention l'ouverture ou la fermeture du papillon des gaz 14 s'effectue par l'intermédiaire d'un moteur 10 recevant ses instructions de commande d'un microcalculateur 11. Ce microcalculateur 11 est connecté par ailleurs au potentiomètre rotatif 2 pour connaître la position de la pédale d'accélérateur 1.Il est connecte en outre à un capteur de vitesses ou de régime moteur 12, à la boîte de vitesses 13 du véhicule pour connaître le rapport engagé, à un dispositif d'affichage 15 faisant apparaître la vitesse de consigne V* présélectionnée et à une commande séquentielle 16 de sélection de la vitesse de consigne V* qui s'affiche alors en 15. Le moteur 10 peut être soit un moteur à courant continu, soit un moteur pas à pas. On remarque qu'il n'y a plus de liaison mécanique entre la pédale d'accélérateur 1 et le papillon des gaz 14. En outre, la boîte de vitesses 13 qui sert à informer le calculateur 11 sur le rapport engagé est découplée du capteur 12 qui informe le- calculateur soit sur la vitesse du véhicule, soit sur le régime du moteur.En gros, on peut dire que le calculateur il provoque ltouverture ou la fermeture du papillon des gaz 14 par l'in termédiaire du moteur 10 en fonction des signaux reçus essentiellement du potentiomètre rotatif 2 mais aussi en fonction des informations reçues du capteur 12, de la boîte de vitesses 13 et de la vitesse de consigne V* présélectionnée. On pourra préciser le fonctionnement du dispositif après description de la figure 2 qui fournit le détail des circuits électroniques constituant le système limiteur de l'invention. Les circuits électroniques sont organisés autour d'un microcalculateur 11 qui de préférence est un microcalculateur I1EEL de type 8022 qui a eté décrit en détail dans la revue américaine "ELEC URONICS" du 25 mai 1978, pp 122 à 127 et qui présente entre autres l'avantage d'intégrer un convertisseur analogique-numérique.Ce circuit,encapsulé dans un boîtier 40 broches, intègre notamment 64 octets de RAM et 2048 octets de ROM. il dispose de 28 lignes d'entrées-sorties dont deux entrées analogiques et deux sorties numériques P10 et PF1 permettant de délivrer 7 mA chaeune. Ce circuit qui fonctionne entre 4,5 V et 6,5 V peut exécuter plus de 70 instructions. il comprend en outre un timer interne ou compteur dfévénements et une horloge avec son oscillateur. En haut et à gauche de la figure 2, vn conducteur 20 véhicule la tension bobine du système d'allumage en traversant successivement une diode de protection 21, une résistance 22, un régulateur de tension 23 avant de parvenir aux entrées VDO, VCO et VDL du microcalculateur 11. L'entrée VDL reçoit la tension de référence analogique pour le convertisseur analogique-numérique. Avant le régulateur de tension, le conducteur 20 est connecté au conducteur de masse 24 par l'intermédiaire, d'une part, d'une diode Zener 25 de protection contre les surtensions, d'autre part, d'un condensateur chimique 26, enfin de la connexion en série d'une seconde diode Zoner 27 et d'un condensateur 28 par l'intermédiaire d'une résistance 43. On rentre les informations de montée ou de descente de la vitesse de consigne V* présélectionnée par mise à la masse par un conducteur 29 à l'aide d'un interrupteur 30 dont la borne 31 correspond, par exemple, à la montée et la borne 32 à la descente, bornes qui sont reliées par des conducteurs respectifs 37 et 34 aux entrées Po1 et P00 du microcalculateur. Un conducteur 35 par l'intermédiaire d'un interrupteur 36 relie l'entrée Po2 du microcalculateur à la boîte de vitesses 13 pour communiquer le rapport le plus long de boîte engagé.Sur le conducteur vertical 36, on trouve le potentiomètre 2 qui est le potentiometre associé à la pédale d'accélérateur du véhicule et dont la prise mobile fournit à l'entrée analogique kXlo du microcalculateur 1 une information régime moteur pied qui est fonction de la position instantanée de la pédale d'accélérateur 1. Un transistor 37 dont la base est reliée à la masse 24 par l'intermédiaire de la connexion en parallèle d'une bobine d'inductance et d'une diode correspond au capteur 12 de la figure 1. Dans le cas où c'est un capteur de vitesses, ce peut être l"'ALTRA 4" de JAUGER. L'émetteur du transistor 37 est connecté à la masse tandis que son collecteur est relié à l'entrée T1 du microcalculateur. Les broches EA et YSS du microcalculateur sont à la masse.La broche R d'initialisation est reliée à la masse.par l'interne diaire d'un condensateur chimique 38. Avec un quartz 39 à 3 mHs, l'horloge interne-connectée entre les entrées XTAL1, XTAL2, d'une part, la masse 24, d'autre part, délivre une impulsion toutes les 160vs. On a une interruption du compteur d'événements toutes les 32 impulsions, c'est-à-dire toutes les 5,12 ms. Cette interruption incrémente un registre temps qui est remis à zéro à chaque fois qu'il atteint 50. On a donc une périodicité de mesure et de calcul qui est de T = 50 x 5,12 = 256 ms Le programme principal est réinitialisé toutes les 256 ms. il comporte la mesure du régime moteur instantané Vi puis le calcul de la fonction X concernant l'ouverture ou la fermeture du papillon des gaz 14. Le sous-programme d'interruption dans le temps, toutes les 5,12 ms comporte trois petits pro grammes : affichage, sélection de la vitesse de consigne V* et commande du moteur électrique 10. A la fin de ce sous-programme d'interruption, on retourne au programme principal, là où on l'a laissé au moment de l'interrup tion dans le temps. Le programme d'affichage alterne avec le programme de sélection de vitesses de consigne. Ce programme d'affichage, toutes les 10,24 ms, comporte un décodage interne pour afficher~ sous forme de sept segments à l'emplacement 15 la vitesse de consigne V* et engendrer sur la sortie P17 du microcalculateur 11 un signal périodique T' = 5,12 ms i 4 d'environ 50 Hertz pour commander la contre-électrode de l'afficheur à cristal liquide 15. Les sorties de commande des segments P14 à P16 et P20 à P27 sont changées å la même fréquence. Comme afficheur 15 à cristaux liquides, on peut choisir le modèle 3902 de la firme américaine HANLIN ELECTRONICS, système nematic-twisté. Le programme de sélection de vitesses de consigne V* toutes les 10,24 ms permet de sélectionner V* séquentiellement de 10 en 10 km entre 60 et 130 km/h. il permet de prépositionner le système à 90 km/h à la mise sous tension. Le signal N ou D aux bornes 31 ou 32 sur l'entrée P01 ou P00,permettant d'augmenter ou de diminuer la vitesse V*, n'est pris en compte que stil se trouve à un même niveau, haut ou bas, au moins quatre fois de suite : 4 x 10,24 = 40,96 ms, ce qui permet de réaliser une-sorte d'antiparasitaga numérique. Le même procédé de filtrage numérique des signaux est utilisé pour l'entrée Po2 fournissant le rapport de boîte de vitesses le plus long. Le programme de commande du moteur électrique 10 permet d'engendrer sur les sorties P10 et Pli du microcalculateur a) dans le cas d'un moteur à courant continu, la commande du moteur pendant un temps qui est fonction du résultat X du calcul avec une définition de 5,12 ms, b) dans le cas d'un moteur pas à pas, une série d'impulsions, 50 au maximum, permettant de le faire tourner d'un demi-degré à chaque pas. Comme à la mise sous tension, le condensateur 38 placé entre la masse 24 et la patte R du micro calculateur 1 réinitialise ce dernier et met à un niveau haut toutes ses sorties, une série de portes logiques 40 permet de ne pas avoir en même temps un niveau haut sur les deux sorties 41 et 42 commandant l'électronique de puissance. Le eircuit 40 peut être du type TTL 7400 comportant quatre portes NON-ET à deux entrées. L'électronique de puissance pour un moteur à courant continu a déjà été décrite dans la demande dè brevet français nO 78-14 369 déposée le 16 mai 1978 pour "Procédé de régulation de vitesse d'un moteur à combustion interne et système limiteur en faisant application" et illustrée à la figure 2 de ladite demande. Elle comporte l'association de transistors PNP et NPN en série entre le plus batterie et la masse. Dans le cas dtun moteur pas à pas, la sortie P11 délivre les impulsions de commande et la sortie P10 donne le sens de rotation du moteur pas à pas. A la fin du programme principal, après le calcul de la quantité X, se trouve un programme dit de butée fictive qui permet d'arrêter la commande du moteur électrique 10 quand on considère que ce dernier doit se trouver en butée dans un sens ou dans l'autre. A cette fin, dans le cas d'un moteur à courant continu, on additionne dans un registre tous les temps de commande successifs et dans le cas d'un moteur pas à pas, le nombre de pas successifs jusqu'à dépassement d'une valeur préfixée. A ce moment là, toute commande du moteur est supprimée jusqu'à ce qu'un changement de signe apparaisse dans le calcul de la quantité X, ce qui permet de commander à nouveau le moteur en rotation en sens inverse et de réinitialiser en même temps le registre cumulatif de butées fictives. Au départ, à la mise sous tension et à l'initialisation du microcalculateur, par sécurité, le registre cumulatif est mis à zéro et le moteur est commandé de façon à refermer le carburateur par rotation du papillon des gaz 14. La figure 3 illustre ce qui vient d'hêtre dit en ce qui concerne les temps impartis aux différents programmes. La ligne 1 illustre le fait que l'on a une interruption du compteur d'événements toutes les 5,12 ms. La ligne 2 illustre le fait que le programme d'affichage survient toutes les deux interruptions précédentes en alternance avec le programme de sélection de la vitesse de consigne V* illustré à la ligne 3. La ligne 4 illustre la place prise par le programme de commande du moteur 1C qui survient à la suite de chacun des deux programmes illustrés aux lignes 2 et 3. La ligne 5-illustre le temps occupé par le programme principal, à savoir tout le temps qui reste.La ligne 6 illustre la tension qui règne sur la sortie P17 à laquelle est connectée la eontre-électrode de l'afficheur 15. La tension varie avec une fréquence de l'ordre de 50 Hz. La ligne 7 illustre la variation de tension sur la sortie P10 affectée, par exemple, à la commande du moteur en ce qui concerne sa polarité. La ligne 8 illustre le temps d'un cycle, soit 256 ms dans le registre temps du microcalculateur. La ligne 9 illustre les variations de tension sur la sortie P11 dans le cas de la commande d'un moteur à courant continu tandis que la ligne 10 illustre les variations de tension sur la sortie P11 dans le cas de la commande d'un moteur pas à pas. Dans le but de préciser les choses, on peut ajouter ce qui suit Une commande sdquentielle 16 (figure 1) permet de sélectionner des vitesses de 10 en 10 km/h entre 60 et 130 km/h. Quand on se trouve sur le rapport de boîte de vitesses le plus long, information communiquée par la boite de vitesses 13 sur entrée Po2 du microcalculateur, à ces vitesses présélectionnées correspondent des régimes moteurs dolés. Ainsi, quand on sélectionne une vitesse de consigne V* de 80 km/h, on associe un régime moteur N* de 2 500 tours/min en 4èmeO En quatrième, 32 km/k correspondent à un régime moteur de 1 000 tours/min. Si lton se trouve sur le rapport de boîte de vitesses le plus long, le point dur 9 - 6 de la pédale d'accélérateur 1 correspond au régime moteur N* associé à la vitesse de consigne V*. Si le point dur correspond, par exemple, au passage d'un effort d'enfoncement de 4 kg pour les deux premiers tiers de la course de-la pédale d'accélérateur 1 à un effort d'enfoncement de 12 kg pour le troisième tiers de la course, si l'on continue d'enfoncer la pédale d'accélérateur, en fin de course on atteint un régime moteur N max = 3/2 N* dans le cas 2/3 - 1/3 V max = 3/2 V* Pour V* = 80 km/h, on a : N max = 3 750 tours/min et V max = 120 km/h. Si l'on se trouve sur des rapports de boite de vitesses inférieurs au rapport le plus long, on trouve pour le point dur situé aux 2/3 de la course de la pédale dtaccélérateur, un régime moteur N' correspondant à celui qu'il est nécessaire d'atteindre quand on se trouve sur le rapport de boîte immédiatement inférieur au rapport de boîte le plus long pour rouler à la vitesse présélectionnée V*e Pour V* = 80 km/h,on a : N'- =3 800 tours/min : 21,05 km/h en troisième correspondent à 1 000 tours/min. La pleine échelle pour la course de la pédale correspondrait à un régime moteur maximal de 3/2 ', soit 5 700 tours/min4 La pleine échelle pour la course de la pédale ne peut, évidemment, en aucun cas, dépasser le regime moteur spécifique maximal du véhicule, par exemple, 6 200 tours/min. Le régime moteur N0 auquel on désire stabiliser le véhicule automobile est donné par la position du pied sur la course de la pédale d'accélérateur traduite par le potentiomètre 2. On appellera Noi le régime moteur à un instant t. S'il correspond à la valeur i en % de la course de la pédale, on a : Noi = N max 100 A chaque position de la pédale d'accélérateur 1 le long de sa course correspond un régime moteur donné, donc une vitesse du véhicule qui est fonction du rapport de boîte de vitesses engagé. il est possible de se passer de butées de fin de course associées au moteur 1C en utilisant des butées fictives qui sont engendrées à l'intérieur du calculateur comme cela a été dit précédemment. Le calculateur 11 exécute le calcul de la quantité X qui a déjà été mainte fois évoqué au cours de ce qui précède et qui a la forme: X w (Vi - Voi) + K2Vi (Vi - Vi - n) - K3 (Voi - Voi - n (1) équation dans laquelle Vi et Voi représentent à l'instant t des vitesses correspondant respectivement au régime moteur instantané et au régime moteur désiré tel qu'il ressort de la position de la pédale d'accélérateur le long de sa course. Vi - n et Voi n représentent ces mêmes quantités respectivement à l'instant (t - n)e On a : Vi = 1/25 e Ni quantité proportionnelle au régime moteur instantané. Ni est donné en tours/minute. Voi = 1/25 i Noi quantité proportionnelle au régime moteur pied instant t. Noi = #. N max Voi - n = 1/25 O Noi - n quantité proportionnelle au régime moteur pied instant (t - n). On prend par exemple : X1 = 1/2 ; K2 = 1/32 ; K3 = 1/4 ; n = 3. La périodicité du calcul T est comprise entre 0,1 et 0,3 seconde. Chaque résultat de calcul X provoque une commande du moteur électrique 10. Il y a seize pas de commande différents : huit positifs et huit négatifs correspondant soit à des temps de commande pour le moteur à courant continu, soit à un nombre donné d'impulsions de commande dans le cas d'un moteur pas à pas. Les différents pas permettent d'obtenir le demi-degré d'ouverture du papillon des gaz 14 pour le pas le plus fin et la pleine ouverture en 0,7 s pour le pas le plus grand. On donne un exemple de loi et de correspondance : X | Ouverture du papillon en degrés pour une période T O O 0,5 2 I 3 1,5 4 2,5 5 5 6 8 7 12 8 J 30 On utilise un capteur 12 regardant une cible placée à côté de la couronne de démarreur et délivrant au minimum huit impulsions pour un tour moteur. La mesure du régime moteur est faite en périodemètre sur 16 à 128 impulsions suivant le régime mesuré. Ainsi, par exemple; en effectuant la mesure sur au maximum 0,2 seconde, on a une mesure sur 16 impulsions jusqu'à 1 200 tours/minute, sur 32 impulsions jusqu'à 2 400 tours/minute, sur 64 impulsions jusqu'à 4 800 tours/minute, sur 128 impulsions au-delà. Dans le cas d'une boîte de vitesses automatique avec convertisseur, on agit non plus sur la vitesse du moteur mais sur la vitesse du véhicule. Dans ce cas, la course de la pédale est graduée en vitesse. On calcule toujours la quantité X définie précédemment avec cependant : V. = vitesse instantanée en km/h Voi = vitesse consigne pied Dans ce dernier cas de boîte de vitesses automatique avec convertisseur, il n'y a pas de sélection du rapport de boîte le plus long. Le point dur sur la course de la pédale correspond à la vitesse de consigne V* sélectionnée. Suivant une variante illustrée à la figure 4, on utilise un potentiomètre de recopie 44-situé sur le carburateur et fournissant à chaque instant au microcalculateur 1 sur son entrée analogique M1 l'indication de l'ouverture instantanée du papillon des gaz 14. Dans ce cas, il n'est plus nécessaire d'avoir un programme de butées fictives et il est possible de commander directement avec la pédale d'accélérateur 1 : a) pour des vitesses inférieures à 60 km/h, le réglage avec recopie de la position du papillon des gaz 14, b) pour des vitesses supérieures ou égales à 60 km/h, le réglage de la vitesse du véhicule.Dans ce cas, la position du pied sur la pédale d'accélérateur 1 correspond à une vitesse de consigne Voi ; le point dur 9 - 6 sur la course de la pédale correspond à la vitesse de consigne affichée V*. Ce point dur 9 - 6 6 est toujours situé aux 2/3 de la course totale de la pédale. Ceci permet au véhicule de rouler à une vitesse maximale égale aux 3/2 V* au cas où la pédale d'accélérateur 1 est enfoncée en fin de course. On mesure non plus le régime moteur du véhicule mais la vitesse du véhicule au moyen d'un capteur placé, par exemple, en sortie de la boîte de vitesses 13 sur le cable tachymétrique et délivrant au moins huit impulsions par tour. L'alter nateur tachymétrique "ULTRA 4" de JAUGER, déjà mentionné, convient à cet usage. En variante, on peut utiliser un capteur inductif sur le boîtier de différentiel, ce dernier comportant une couronne à seize dents. Le potentiomètre 2 associé à la pédale d'accélérateur I donne des valeurs qui sont interprétées par le microcalcutateur 11: - soit comme des valeurso d'angle d'ouverture désirées du papillon des gaz 14, - soit comme des vitesses de consigne Voie Le microcalculateur 11 dans ce cas calcule l'équation de réglage suivante : X = &alpha; X1 + ss X2 (2) avec X1 = K' (#i papil.-#o) + K" (#i papil. -#i - n papil.) dans laquelle est l'angle d'ouverture instantané du papillon des gaz 14 à l'instant t et #i -nest la quantité correspondant à l'instant (t-n): avec K' = 1/4 ; K" = 1/16 et n = 3 et X2 = K1 [(Vi - Voi) + K2Vi (Vi - Vi-n) K3 (Voi - Voi-n)] en fonction de la vitesse instantanée Vi à l'instant t, de la vitesse instantanée Vi-n à l'instant (t - n), de la vitesse de consigne Voi à l'instant t et de la vitesse de consigne Voi- n à l'instant (t - n). Dans l'équation (2), ci-dessus, on choisit : a) &alpha; = 1et &alpha; = 0 siVi Vi et V dans les calculs sont en km/h. i ci L'entrée P02 du microcalculateur il recevant l'information relative au rapport engagé de la boite de vitesses 13 n'est pas utilisée dans cette variante de régulateur d'allureo I1FVENDICBTIONS i - Système régulateur allure pour un véhicule automobile pouvant servir d'aide à la conduite, du type comportant des moyens de rappel enfonçables pour s'opposer avec une force limitée et au moins égale à une valeur prédéterminée à l'effort d'enfoncement du conducteur agissant sur la pédale d'accélérateur dès que cette dernière de par sa position dépasse une valeur prédéterminée, véhicule du type comportant une tubulure d'adduction d'air équipée d'un papillon pour un carburateur associé à un moteur à combustion interne, une boîte de vitesses, un capteur de vitesse ou de régime moteur un microcalculateur électronique associé à des moyens de sélection d'une vitesse de consigne et à des moyens d'affichage de ladite vitesse de con signe présélectionnée, caractérisé par un potentiomètre (2) dont la partie mobile est solidaire de la pédale d'accélérateur (1) et dont la sortie est reliée au microcalculateur électronique (11) dont les sorties sont reliées à un moteur électrique (10) qui commande directement les déplacements angu laires dudit papillon (14) excluant toute liaison mécanique entre la pédale d'accélérateur et ledit papillon. 2-- Système régulateur d'allure d'un véhicule automobile suivant la revendi cation 1, caractérisé en ce que les moyens de rappel enfonçables (3) pour faire remonter la pédale d'accélérateur (1) sont prétarés à une première valeur sur une longueur déterminée (4) de la course de la pédale d'accélé rateur et à une seconde valeur supérieure à la première sur le restant (5) de la course de ladite pédale d'accélérateur faisant apparaître un point dur fixe (9 - 6) en un point déterminé de la course de la pédale d2accélé- rateur correspondant au passage d'un premier effort d'enfoncement à un second effort d'enfoncement supérieur au premier. 3 - Système régulateur d'allure d'un véhicule automobile suivant la revendi cation 1, caractérisé en ce que le moteur électrique (10) qui commande les déplacements angulaires du papillon (14) est soit un moteur à courant con tinu, soit un moteur pas à pas. 4 - Système régulateur d'allure d'un véhicule automobile suivant la revendi cation 3, caractérisé en ce que les butées fixes de fin de course du moteur sont réalisées à l'intérieur du microcaleulateur (11) à l'aide d'interrup- teurs électroniques fictifs. 5 - Système régulateur d'allure d'un véhicule automobile suivant la revendi cation 1, caractérisé en ce quten vue de la commande dudit moteur, le microcalculateur calcule périodiquement la quantité: X=K1[(Vi - Voi) + K2Vi(Vi - Vi - n) - K3 (Voi - Voi - n)] dans laquelle:: V. et Voi représentent à l'instant t des vitesses correspondant respecti vement au régime moteur in,stantané Ni et au régime moteur désiré tel qu'il ressort de la position de la pédale d'accélérateur avec N. et Noi en tours/minute, Vi - n et Voi -n représentent ces memes quantités respectivement à l'ins tant (t - n), K1, E2, K3 sont des constantes. 6 - Système régulateur d'allure d'un véhicule automobile suivant la revendi cation 5, caractérisé en ce que dans la quantité X on prend: K1 = 1/2 K2 32 > ;K3 = 1/4 et n = 3. 7 - Système régulateur d'allure d'un véhicule automobile suivant la revendi cation 2, caractérisé en ce que le point dur fixe correspond au régime moteur N* associé à la vitesse de consigne V* présélectionnée, si l'on se trouve sur les deux rapports les plus longs de la boîte de vitesses. 8 - Système régulateur d'allure d'un véhicule automobile suivant la revendi cation 2, caractérisé en ce que les déplacements de la pédale d'accéléra teur sont gradués en vitesses. 9 - Système régulateur d'allure d'un véhicule automobile suivant la revendi cation 8, caractérisé en ce que le point dur correspond à la vitesse de consigne V* présélectionnée. 10 - Système régulateur d'allure d'un véhicule automobile suivant la revendi cation 8, caractérisé en ce que pour V 2* 60 km/h, la régulation steffec- tue suivant la vitesse donnée par la position de la pédale d'accélérateur, tandis que pour V 4 60 km/h, la régulation s'effectue en angle avec reco- pie (44) de la position du papillon (14), la course de la pédale d'accélé rateur étant alors supposée graduée en angles ssO d'ouverture désirée du papillon des gaz, 11 - Système régulateur d'allure d'un véhicule automobile suivant la revendi cation 8 ou 10, caractérisé en ce qu'en vue de la commande dudit moteur, le microcalculateur calcule périodiquement la quantité X = &alpha;X1 + ssX2 dans laquelle : &alpha; et ss sont des constantes. X1 = K' (#i carbu - 0) + K" (#i carbu - si -n carbu) dans laquelle K' et K" sont des constantes. #i et #i - n correspondent à l'angle d'ouverture instantané du papillon des gaz (14) respectivement à l'instant t et à l'instant (t - n) X2 1 Xi (Vi - Voi) + K2Vi (Vi Vi n) - K3 (Voi - V. dans laquelle : K1, K2, K3 sont des constantes. Vi et V représentent en km/h à 11 instant t respectivement la vitesse i ci instantanée et la vitesse désirée telle qu'elle ressort de la position de la pédale d'accélérateur. 12- Système régulateur d'allure dtun véhicule automobile suivant la revendi cation 11, caractérisé en ce que dans la quantité X1, on prend : K' = 1/4; K" = 1/16 ;n - 3 ; dans la quantité 12, on prend : K1 = 1/2 ; K2 = 1/32 ; K3 = 1/4 ; n = 3. 13- Système régulateur d'allure d'un véhicule automobile suivant la revendi cation 12, caractérisé en ce que l'on choisit en outre : - si Vi - si 44 km/h # Vi &alpha; = Vi - 44/16 et ss = 60 - Vi/16, - si Vi # 60 km/h: &alpha;= 0 et ss = 1. 14 -Système régulateur d'allurepour un véhicule automobile équipé d'une boîte automatique avec convertisseur suivant la revendication 5 ou 6, caracté risé en ce que Vi et Voi représentent en km/h à l'instant t respectivement la vitesse instantanée et la vitesse-désirée telle qu'elle ressort de la position de la pédale d'accélérateur le long de sa course à l'instant considéré.