FR 2386019 A1 19781027 FR 7709259 A 19770329 DESCRIPfIOM La présente invention a pour objet les plate-formes stabiliséeg par gyroscopes, utilisées par les Systèmes de Navigation par Inertie (S.N.I.), pour la détermination de la vitesse et de la position de véhicules porteurs divers - aériens, spatiaux, marins ou terrestres. Ceci s'effectuant par double intégration de signaux accéléromètriques, convenablement corrigés, délivrés par la plate-forme au calculateur du S.N.I. Malgré de nombreux et constants perfectionnements apportés à la réalisation et à la mise en oeuvre des plate-formes inertielles, il subsiste un besoin pressant d'amélioration, concernant s - la réduction du temps d'alignement initial qui conditionne, dans une large mesure, la durée de la mise en oeuvre; - 1 'accroissement de la précision sur le "point" en navigation de surface, par des recalages autonomes en azimut. Les plate-formes inertielles classiques actuelles utilisent, soit 3 gyroscopes 1 axe, soit 2 gyroscopes 2 axes, placés généralement sur le méme support que les acéléromètres; ce support est alors isolé des mouvements angulaires du véhicule par une articulation à 3 ou 4 axes. Dans ce cas, les boucles électroniques, servant aux opérations d'alignement à l'horizontale et d'orientation en azimut par gyrocompas, utilisent les mimes signaux accé- lérometriques et ne peuvent être entièrement découplées.Il en résulte deux inconvénients majeurs s D'une part, au stade de l'alignement initial "fin", les opérations mentionnées ci-dessus doivent être décalées dans le tempos, pour éviter que les signaux servant aux gyrocompas soient masqués par ceux servant à la mise de niveau. Afin de ne pas pénaliser ainsi la durée de la mise en oeuvre, on peut chercher à rende les 2 opérations concomitantes, en utilisant, pour les boucles d'alignement initial, des signaux qui diffèrent par leur nature. Selon une réalisation de l'invention, ceci est obtenu en utilisant, pour le gyrocom- pas, non plus un signal accélemmètrique, mais un signal synchro.La dynsmi que de la boucle de gyrocompas restant arbitraire, il est possible de la modifier de telle sorte que la durée de l'alignement suivant le Nord soit égale à celle allouée à la mise de niveau par un procédé d'alignement "optimal't. Procédé, à présent bien connu, faisant appel au filtrage statistique des signaux accélérometriques au moyen de filtres de gagman ou analogues. Le gain réalisable est, ainsi, de l'ordre de la moitié du temps dtalignement initial des meilleures palte-formers actuelles de méme classe, utilisées dans les mimes conditions. Résultat important pour les applications, où le temps de réaction en opérations joue un grand frôle. D'autre part, on sait qu'avec les S.N.I. non assistés actuels, on ne dispose d'aucun moyen pour éviter que la dérive du gyroscope d'azimut ntaug- mente au delà de toute limite se traduisant par une erreur de position transversale, proportionnelle à la distanoe parcourue suivant le grand cercle. On conçoit, que le recalage en azimut d'une plate-forme utilisant, à 11 entrée de la boucle de gyrocompas un signal synchro, suppose que ce dernier soit proportionnel à l'écart angulaire par rapport à la direction du Nord. Or, aveune plate-forme objet de l'invention, bouclée en 50 ç er et recevant du e- calculateur du S.N.I. des ordres de correction de route e latitude, la condition énoncée est satisfaite chaque fois que cette plate-forme revient dans le plan horizontal local, c.à d. toutes les 1/2 périodes de Sch Outre les résultats présentés ci-dessus, la plate-forme, objet de l'invention, procure d'autres avantages dont les suivants a) On sait que les erreurs balistiques, qui affectent normalement les gyrocompas, sont dues aux forces d'inertie qui prennent naissance lors des déplacements du véhicule. Comme, à la différence d'un accéléromètre, un senseur Bntettant un signal syncbro est insensible à l'action de ces forces, les erreurs balistiques se trouvent éliminées, ou, au pire, n'interviennent plus qu'an second ordre. b) Dans le cas des plate-formes actuelles, il est exigé de 1 'accéléro- mètre, utilisé par la boucle de gyrocompas, un seuil très faible (de l'ordre de 10-4 à 10-5a). Avec un senseur délivrant un signal synchro, cette condition contraignante est également éliminée. c) La plate-forme inertielle, suivant l'invention, utilisant un gyroscope 2 axes et un gyroscope 1 axe réalise, par rapport aux plate-formes classi- ques, une simplification résultant de la réduction, soit du nombre, soit de la compléxité de ses composants essentiels que sont les gyroscopes, consi dérés dans leur ensemble. De plus, au plan théorique, elle évite la sura bondance caractérisant les plate-formes à 2 gyroscopes 2 axes qui permettent de mesurer le mtse écart angulaire au moyen de l'un ou de l'autre gyroscope. D'autres caractéristiques ou avantages de l'invention ressortiront de la description qui va suivre, donnée à titre d'exemple non limitatif en regard de la Figp 1- manche I-3 et des Fig.2 et 3 - Planche 11-3. Cette description s'applique à la version de base la plus simple, correspondant à une plate-forme galiléenne, c.à d. asservie à rester parallèle à elle-même dans l'espace inertiel. Sera traité ensuite le cas de cette même plate-forme bouclée en Schffler, c.à d. asservie à rester localement horizontale. Les procédés d'alignement initial, dans l'hypothèse la plus générale d'un véhicule en mouvement, seront indiquésen ce qui concerne, principalement, cette dernière version.Comme dans la généralité des cas, et conformément à certaines Normes, la plate-forme est subdivisée en 2 sous-ensembles principaux s - la plate-formeproprement dite - 1' électronique associée. La plate-forme proprement dite comporte 2 gyroscopes différencies: un gyroscope libre (2 axes) et un gyroscope intégrateur (1 axe). Le premier est utilisé en gyroscope de verticale, désigné en abrégé par (W, le second en gyroscope d'azimut - désigné par GA. Ces gyroscopes sont placés sur des supports distincts, mais parallèles, ayant leurs libertés cinématiques propres; GV est isolé des mouvements angulaires du véhicule suivant 2 axes, G & suivant les 3 axes.On admettra, provisoirement, que le support de GV se trouve position perpendiculairement à la verticale géocentrique du lieu d'alignement initial et le support de GB, qui porte également les accéléromètres, est orienté en azimut suivant une direction préférentielle, généralement celle du Nord géographique. Dans ce cas le trièdre plate-forme orthonormé T ( x, 7, s) d'axes x, y, e, est aligné initialement suivant le trièdre géographique local T ( e, n, v ), d'axes est, nord, verticale. La plate-forme est enfermée dans un carter étanche qui lui sert de socle et constitue une enceinte régalée en température au moyen de résistances chauffantes, par exemple.Le carter est, alors, agencé de manière à permettre le positionnement précis de l'axe extérieur de l'articulation suivant l'axe de roulis du véhicule porteur ou, s'il s'agit d'un bâtiment de marine ou d'un véhicule terrestre, suivant son axe de référence longitudinal. L'électronique associée est, de préférence, du type modulaire, obtenu grâce à l'emploi de cartes enfichables à circuits imprimas, rassemblées dans un carter distinct, ou non, du précédent. Les cartes assurent les fonctions, non limitatives, suivantes - régulation thermique; - génération précise des tensions de référence; - asservissement des pendules des accéléromètres; - asservisement sur gyroscopes des cadres de l'articulation; - asservissement des gyroscopes au zéro dè leurs détecteurs d'angle au début de l'alignement initial ("caging"). Lorsque la plate-forme est intégrée dans un S.N.I., des cartes additionnelles, assurant des fonctions d'interface, trouvent place dans le mise carter, notamment celles qui transforment les tensions en débits d'Impulsions. L'articulation se compose, en partant de l'extérieur, des 4 cadres sui vante -cadre de roulis 1 - cadre suiveur 2, support de GV - cadre vertical 3 - cadre d'azimut 4, support de GA et des accéléromètres. Le cadre de roulis 1 est libre de tourner autour de l'axe extérieur 5, harmonisés au moment de l'installation, avec ltaxe de roulis du véhicule porteur. Â l'arrêts le cadre I peut, éventuellement, titre immobilisé au moyen du verrou électro-mécanique 6.Sur l'axe 5 sont montés entre le cadre 1 et le socle : - d'un côtés un détecteur d'angle 7, constitué, à titre d'exemple, par un synchro-transmetteur (dans ce cas, tous les autres détecteurs d'annule de l'articulation sont, pour des raisons évidentes dthomog6- nité, constitués par des synchro-transmetteurs analogues); ce détec tour est calé de façon à indiquer zéro lorsque le cadre 1 et le véhicule le porteur se trouvent simultanément à des angles de roulis T nuls. - de l'autre cotés un servomoteur 6 constitué, à titre d'exemple, par un moteur-couple à courant continu et à attaque directe (de même tous les servomoteurs de l'articulation sont, alors, constitués par des moteurs-couples analogues). Le détecteur d'angle 7 et le servomoteur 8 jouent le rôle de roulements à billes et comportent des contacts tournants, assurant les liaisons électri ques. Si les débattements angulaires en roulis du véhicule sont suffisamment limités, les contacts tournants peuvent étre remplacés par des conducteurs électriques souples. En fonctionnement normal (mode "Navigation"), le cadre 1 est asservi sur (W de façon à rester à un angle de roulis y nul dans l'espace inertiel. Le cadre suiveur 2 est libre de tourner autour de l'axe transversal 9, situé dans le plan du cadre 1 et perpendiculaire à l'axe 5. Â l'arrêt, ce cadre peut, éventuellement, être immobilisé, soit par le verrou électromécanique 6, déjà mentionné, soit par un dispositif distinct équivalent. Sur l'axe 9 est montée une cellule électrique 10, analogue à un resolver, dont le stator est solidaire du cadre 1 et le rotor du cadre 2. Des contacts tour nants, faisant partie de la cellule, assurent les liaisons électriques entre les cadres 1 et 2. La fonction spécifique de cet élément sera indiquée plus loin. Le cadre 2 sert de support à CV par l'intermédiaire d'un axe confondu avecs l'axe 9.La réalisation technologique de la liaison sera précisée à l'occasion de la description de GV. in fonctionnement normal, le cadre 2 est asservi à suivre avec précision l'anneau de cardan extérieur 11 de GV (ce qui explique la désignation: "cadre suiveur"). Le cadre vertical 3 est libre de tourner autour de l'axe transversal 12, parallèle à l'axe 9. Gracie à une liaison mécanique sans jeux, les cadres 3 et 2 restent constamment orthogonaux. Dans le cas où les débattements en tangage du véhicule sont limités, la liaison mécanique peut Aetre réalisée, très simplement, au moyen du bras 13 et de la tige 14, montée sur roulements. Si l'on exige de la- plate-forme une capacité "toutes attitudes", la liaison peut être constituée par un train d'engrenages tel que 15, représenté à titre d'exemple Fig.2. A noter que, grâce à la liaison mécanique, on fait l'économie d'une chaine d'asservissement électronique (dans le cas d'une plate-forme classique à 4 axes, il faut, en effet, une chaine électronique par axe de cardan). Sur l'axe 12 sont montés - d'un côté, un détecteur d'angle 16, dont le stator est solidaire du cadre 1 et le rotor du cadre 3; ce détecteur est calé de façon à indiquer zéro lorsque le cadre 3 est perpendiculaire au cadre 2 ; - de l'antre, un servomoteur 17 assurant la stabilisation en tangage du couple formé par les cadres 2 et 3. Le détecteur d'angle 16 et le servomoteur 17 -jouent le rôle de paliers à billes et comportent des contacts tournants assurant les liaisons électriques entre les cadre 1 et 3. Le cadre d'azimut 4 est libre de tourner à l'intérieur du cadre 3 autour de l'axe 18 co-linéaie avec l'axe 8 du trièdre plate-forme T Cx, y, z). Sur cet axe sont montés : - d'un côté un servomoteur 19, assurant la stabilisation en azimut du cadre 4; - de l'autre: .. un détecteur d'angle 20, å double sortie, calé de façon à indiquer zéro lorsque le cadre 4 est dans le plan du cadre 3 ; un un resolver de coordonnée 21, dont le rôle appa- raitra plus loin. Ces instruments sont organisés de façon à jouer le roule de paliers à billes et comportent des contacts tournants, assurant les liaisons électriques. Sur le cadre 4 est fixé, en son milieu, une plaque rigide 22, matérialisant le plan x, y du trièdre plate-forme. Cette plaque, qui constitue la référence horizontale, sert de support à GÂ et aux accéléromètres. Le gyroscope est monté de façon à permettre la rotation de son élément sensible autour de l'axe x . Rn fonctionnement normal, le cadre 4 est asservi en azimut sur Go de façon que l'axe y reste orienté suivant la direction inertielle de ré férence choisie. Les composants inertiels, gyroscope et accéléromètres, sont considérés comme des composants standard ; ils doivent être d'une classe" adaptée aux performances exigées de la plate-forme. Le gyroscope de verticale ((W) est à 2 degrés de liberté. Selon le ni veau de performances recherchés il peut être, soit du type à suspension par anneaux de cardans et roulements à billes, soit du type flottant ou de tout autre type évolué, à suspension hydro-dynamique, etc. Â titre d'exemple, la réduction des frottements entre l'anneau de cardan extérieur Il de GV et le cadre 2 peut, éventuellement, étre obtenue au moyen de roulements "activésn. Utilisé en détecteur de zéro, ce gyroscope doit, comme c'est généralement le cas, avoir un faible débattement angulaire autour de ses 2 axes (de l'ordre du degré). De cette façon les liaisons électriques avec le cadre 2 peuvent Sire assurées par des pontets en fils très souples.L'instrumentation du gyroscope est constituée de façon habituelle par les éléments suivants : - sur l'aXe 23 (axe de roulis "intérieur") .. un détecteur d'angle 24 .. un moteur couple 25 - sur l'axe extérieur, colinéaire avec l'axe 9 .. un détecteur d'angle 26 un un moteur couple 27 Be moteur couple 27 est monte de façon que son stator soit solidaire de lfan- neati extérieur 11 de GV et que son rotor soit solidaire du cadre le La réali sation technologlque sorrespondante est représentée schématiquement Fig. 3. Selon une variante, le détecteur d'angle 26 peut être remplacé par un détecteur de déplacement relatif à mutuelle inductance. Le montage corres pondant est représenté schématiquement Pig. 3 - l'élément électrique 28 de ce détecteur est alors fixS sur un élément longitudinal du cadre 2 et une pa lette 29, en regard, sur l'anneau de cardan 11 de GVe ka départ, l'axe de la toupie de GV est orienté, comme il sera précisé plus loin, suivant la verticale du lieu d'alignement initial. Le gyroscope d'azimut (GÂ) est, de préférence, un gyroscope intégrateur flottant 1 axe. Un tel gyroscope répond, en effet, aux vitesses angulaires absolues autour de son axe d'entrée, avec des propriétés de stabilisation particulières, dues au couple d'amortissement visqueux, s'exerçant autour de son ase de sortie.Utilisé en détecteur d'angle, le débattement angu laire de ce gyroscope doit, également, astre très faible, autorisant l'emploi, pour les liaisons électriques, de pontets en fils tr souples. L'Lnstrmen- tation est constituée de façon habituelle, au moyen des éléments suivants: - un détecteur d'angle 30,~calS de façon à indiquer zéro, lorsque l'axe de la toupie se trouve dans le plan x, y, matérialisé par le plan de pose de la plaque 22 ; - un moteur couple 31, permettant de caler, par caging, l'axe de la toupie au zéro du détecteur d'angle 30. Les accéléromètres sont placés sur la plaque 22. Pour certaines utilisations ils sont au nombre de trois : Ax, Ay, li - disposés de façon que leurs axes sensibles soient orientés, respectivement, suivant x, y et z. Ces accéléromètres mesurent, comme on le verra plus loin, les composantes de la fozoe spécifique f (somme rapportée à l'unité de masse de toutes les forces appliquées au véhicule porteur, autres que celles dues à l'attraction universelle g ). Pour les navigations en surface le nombre des accéléro- mètres se réduit, généralement, à 2: li, 4 (cas de la Fig. 1 ). On sait, en effet, que la divergence exponentielle de l'erreur, suivant z , interdit, sauf pour des missions de très courte durée, une navigation inertielle non assistée suivant la verticale. Â titre d'exemple, les accéléromètres peuvent autre du type "pendulaire".Ils délivrent alors des signaux sous forme de ten- suions continues. L'emploi d'accéléromètres ayant un "biais" b (faux zéro) est possible, moyennant une correction par une tension appropriée. Les chastes de stabilisation sur gyroscope sont au nombre de 3 ; en fonctionnement normal, elles neutralisent les effets déstabilisants des couples perturbateurs, dfls aux b3lourds, aux frottements parasites, etc.. La channe d1asservissement sur gyroscope du cadre 1 utilise comice signal d'erreur celui délivré par le détecteur d'angle 24 de GV. La toupie de ce gyroscope Jouit d'une liberté complète vis à vii du véhicule, sauf lorsque l'angle de tangage e du véhicule tend, en valeur absolue, vers 90- s la limite, l'axe de roulis 5 se trouve alors aligné suivant l'axe de la toupie du gyroscope, lequel perd ainsi un degré de liberté. Tout se passe comme si l'on introduit dans la channe un gain mécanique constant cosy, qui tend vers zéro lorsque e tid vers 9Q-. Pour pallier à cet inconvénient, le détecteur d'angle 24 est alimenté en courant alternatif par l'intermédiaire de la cellule électrique 10, mentionnée précédemment, et dont la fonction de transfert est 1 . De cette façon, lorsque e croit cos e en valeur absolue, la baisse de gain mécanique est compensé par ltaugeenia, tion du gain électrique.Solution analogue à celle utilisée avec succès par la plate-forme inertielle classique à 4 axes et qui permet d'approcher et, moyennant certaines précautions, de traverser la configuration singulière correspondant à | #| = 90 L'alignement initial de GV étant-supposé réalisé, le signal modulé en amplitude du détecteur d'angle 24 est envoyé dans la channe d'asservissement 32.Celle-ci fait partie de l'électronique associée et peut, à titre d'exemple non limitatif, être constituée au moyen des éléments successifs suivants - un pré-amplificateur (PA) assurant la mise en forme et l'adapta tion du signal, ainsi que la limitation de son niveau ; - un démodulateur (D.M), substituant au signal à courant alternatif un signal à courant continu et qui est doté d'un filtre destiné à atténuer les bruits et les résidus de démodulation; - un réseau correcteur (R.C) assurant la stabilité de la chaste; - un amplificateur de puissance (A.P) à courant continu. Le signal de sortie est appliqué au moteur couple 8, qui recale cons tannent le cadre 1 suivant l'assiette inertielle de référence. La haine d'asservissement sur gyroscope du cadre 2 utilise comme signal d'erreur celui délivré par le détecteur d'angle 26, calé de façon à indiquer zéro lorsque le cadre 2 et l'anneau de cardan extérieur 11 de GV sont copia- naires. Ce signal est envoyé dans la channe d'asservissement 33 analogue à la chatne 32 et qui fait également partie de l'électronique associée. Le signal de sortie continu est appliqué au servo-moteur 17. Grâce à la liaison panique solidarisant les cadres 3 et 2, le signal d'erreur est annulé et le aadre 2 est maintenu dans le plan de l'anneau de cadran il de GT. La chaste d'asservissement sur gyroscope du cadre 4 assure d'une façon classique la stabilisation, autour d'un axe, d'un support portant un gyroscope intégrateur. Toute rotation absolue autour de l'axe 18 provoque une prées- sion de la toupie de GL autour de l'axe Z w traduite en signal d'erreur par le détecteur d'angle 30. Ce signal est envoyé dans la chaine d'asservisse Ment 34, analogue aux deux précédentes 32 ef 33. Après amplification, désodulation et correction, le signal de sortie est appliqué au servomoteur 19 qui stabilise le cadre 4 suivant la direction inertielle de référence. La plate-forme galiléenne, décrite ci-dessus, peut, dans certains cas (missiles tactiques, par exemple), être utilisée avantageusement telle quelle. En particulier, ni la mise de niveau de la référence horizontale (plan z, 7) est effectuée come on le verra plus loin, à i ' aide des seules informations accélérométriques et que l'orientation en direction du cadre 4, c.à d. de l'axe y, est faite par recopie d'une information externe fournie, par exemple, par un- radar - le lancement rapide, en surtension, des gyroscopes peut n'in- tervenir qu'au dernier moment avec alignement simultané (en quelques secondes) des axes de toupies par "caging". Les informations relatives aux angles de roulis, de tangage et de lacet nécessaires, par exemple, au calcul d'une trajectoire, étant ensuite délivrées respectivement par les détecteurs d'angle 7, 16 et 20. Plus généralement, le bouclage bien connu de Schüler permettra de passer de la plate-forme galiléenne précédente à une plate-forme restant localement horizontale, correspondant à la Fig. 4 de la Planche III-3, à laquelle on se reférera maintenant. Ce bouclage suppose l'élaboration par le calculateur du S.N.I. d'ordres, délivrés, généralement, sous forme dtim- pulsions de courant calibrées, et qui correspondent aux composantes dEe,Arn , #v, de la vitesse de rotation du trièdre géographique local T ( e, n, v), en fonction des déplacements du véhicule et de la rotation de la terre. Dans l'hypothèse où l'axe y est orienté suivant l'axe n (direction du nord géographique) ces ordres sont élaborés par le calculateur, à partir des formules ci-après : coee = - R #n = w eos L + = = - U sin L - Vi R tg L où : Vy, Vx, Vx .tg L représentent les vitesses angu R R R laires, dues aux déplacements du véhicule sur, ou à proximité, de la surface de la terre supposée sphérique de rayon R, cal culées par intégration, après correction, des signaux de sortie des accéléromètres dx, ty- U est la vitesse angulaire de rotation de la terre L est la latitude géocentrique locale, mise en mémoire an but de l'alignement "fin" et tenue à jour ensuite. Comme, en réalité, les axes interne et externe de GV tournent par rapport aux axes x, y, au gré des évolutions du véhicule, les ordres correspondant à #e, Atn, destinés à GV, transitent par le resolver de coordonnées 21 qui les distribue aux moteurs-couples 25 et 27. L'ordre oorres- pondant å ss-v est appliqué à la boucle qui commande directement le servo- moteur 19. Les niveaux, auxquels ces ordres sont introduits dans les boucles, apparaissent sur la Fig. 4. Disposant d'une plate-forme remplissant la condition e (x, y, z ) # T ( e, x, v), l'alignement initial donne lieu, généralement, aux opérations usuelles suivantes : - alignement initial "gros" - alignement initial fin Toutefois il faut souligner, que dans le cas de la plate-forme objet de l'invention, l'alignement initial "gros" peut coïncider avec la période de préchauffage, correspondant au mode de fonctionnement "Veille", sans procéder au lancement des gyroscopes. D'une part, ceci évite de consommer leur potentiel de fonctionnement dans le cas où la "Veille" se prolonge pendant une durée indéterminée, d'autre part, le temps de réaction ultérieur est abrégé de la durée de l'alignement initial gros. On débute la mise de niveau en plaçant les commutateurs 35 sur G (alignement "gros"). Les signaux de sortie de chacun des accéléromètres AI , 4 passent dans les boucles pouvant, à titre d'exemple, être constituéespar les éléments suivants : - un modulateur (ND) - un pré-amplificateur (p.A) - le resolver de coordonnées 21 - un démodulateur (DN) - un amplificateur de puissance (Â.P) Les signaux de sortie sont distribués aux servo-moteurs 17 tt $ ; les cadres 1 et 2 changent d'assiette, jusqu'à ce que les signaux de sortie des 2 accéléromètres s'annulent et le plan x, y soit de niveau. Dents le cas où les mouvements du véhicule ne permettraient pas d'obtenir, par ce procédé, une niaise de niveau avec la précision souhaitée (de l'ordre du degré) il est possible de se rabattre sur la méthode de "comparaison des vitesses" rappe lésez brièvement ci-après. Si l'on désigne par Vi le vecteur vitesse, calculé par le S.N.I. et par ve, la vitesse fournie par une source externe (radar Doppler, loch, sonar, etc..), la méthode consiste à utiliser comme signaux d'erreur, à l'entrée de chacune deq boucles définies ci-dessus, des signaux élaborés par le calculateur, proportionnels, respectivement, aux composantes suivant y et x du vecteur AV = Te - Vi . En effet, lorsque la mise de niveau est achevée et que l'ensemble fonctionne correctement, les 2 termes de la diffé rence, donnant # V , sont nécessairement égaux (aux erreurs instrumentales prè. L'alignement en azimut "gros" s'effectue ensuite en utilisant une information auxiliaire fournie, à quelques degrés près, par une référence externe (compas magnétique ou gyromagnétique, détecteur de navigation de secours,etc..) De telles informations sont, en effet, généralement disponibles à bord d'aéronefs ou de bâtiments de marine de quelque importance.Le signal appliqué au servomoteur 19 peut, à titre d'exemple, être délivré par llamplifica- teur se trouvant immédiatement en amont, auquel aboutissent s - l'information auxiliaire de cap fournie, après adaptation éven tuelle, par la référence externe; - le signal, préamplifié, démodulé et changé de signe, fourni par le détecteur d'angle 20 D'une façon générale, les opérations correspondant å l'alignement initial "gros", indiquées ci-dessus, ne soulèvent pas de difficultés, les tolérances optimales sur la coïncidence des trièdres Et x, y, z) et T (e, n, t) étant de l'ordre du degré en assiette et de quelques degrés en azimut. L'alignement "fin" qui suit, débute par le lancement des gyroscopes et le calage simultané de leurs anneaux de cardan au zéro de leurs détecteurs d'angle. En ce qui concerne (w, ceci s'effectue en plaçant les 2 cox utateurs 36 sur C ( '.caging"). Les signaux de sortie des détecteurs d'angle 24 et 26 sont préamplifiés, démodulés et appliqués, respectivement, aux amplificateurs de puissance qui commandent, respectivement, les moteurs couples 27 et 25. Ceux- ci font précessionner la toupie de (w jusqua ce que son axe s'oriente perpendiculairement au plan x, y et que les signaux de sortie des détecteurs d'angle s'innulent. En oe qui concerne GÀ, le commutateur 37 est placé sur Ct les signaux d'erreur du détecteur d'angle 30 sont préamplifiés, démodulés et appliqués à l'amplificateur de puissance qui conande le moteur couple 31 lequel posi- tionne l'axe de la toupie de GÂ dans le plan x,y . Conne dans ce cas on applique un couple autour de l'axe de sortie du gyroscope, il faut limiter les efforts sur les pivots en achevant le "cagingr, avant que la toupie ait atteint sa pleine vitesse, ce qui est facilité par son faible débattement angulaire. Des que les toupies tournent à leurs vitesses de gynchronisme, les comnutar teurs 36 et 37 sont placés sur AG (Asservissement sur gyroscope) et y restent pour toute la durée du fonctionnement normal (mode "navigation"). Les opérations finales d'alignement à l'horizontale "fin" et de gyro- compas ont lieu simultanément - ensuite. L'alignement à l'horizontale "fin" 8'effectuant véhicule en mouvement, les lectures accéléromètriques sont influencées par accélération relative &gamma;r et la vitesse V du véhicule par rapport à la terre, ce qui est exprimé par la relation classique : r + où À représente les lectures accéléromètriques 2 B/\V représente l'accélération de Coriolis. Comme indiqué au début, il est fait appel à 2 filtres de Kalman, 38 et 39, qui permettent de remonter de la lecture accéléromètrique À à l'accélé- ration de la pesanteur g , la seule nécessaire à la mise de niveau. Les coiimtateurs 35 étant placés sur F (Alignement "fin") les filtres 38 et 39 utilisent, respectivement, comme entrées - les signaux des accéléromètres Ax, My corrigés de l'accéléra tion de Coriolis par des tensions proportionnelles à - 2 U Vy sin L et 2 U Vx sin L délivrées par le calculateur;; - les composantes -Vx, Vy de la vinsse du véhicule en provenance de la source externe (radar Doppler, etc..) Â la sortie, les signaux reçoivent les correotions éventuelles de "biais" et sont envoyés dans des boucles pouvant, à titre d'exemple, btre constituées par les éléments successifs suivants : - un pré-amplificateur (PA) - le resolver de coordonnée 21 - un démodulateur (DM) - un amplificateur de puissance (AP) Les filtres passe-bas, appartenant aux éléments de ces boucles, éliminent les composantes des accélérations parasites, dues à l'ambiance vibratoire de bord.Les signaux à la sortie de ces boucles commandent les moteurs couples 25 et 27 qui font précessionner GV. Les détecteurs d'angle 24 et 26 donnent alors naissance à des signaux exploités par 2 chines d'asservisse- nent sur gyroscope, identiques aux chatoies 32 et 33 définies dans le cas de la plate-forma galiléenne. On peut attendre de l'alignement à l'horizontale "optim, ainsi réalisé, une précision de l'ordre de la minute d'arc. Reste l'orientation précise en azimut. savant d'exposer le procédé utilisé, convenons de désigner par "gyrocompas à correction intégrale" un compas gyroscopique dépourvu d'erreurs balistiques et recevant oonstamment les corrections classiques de route et de latitude. Sous réserve de conditions d'ambiance usuelles, la plate-forme, objet de l'invention, satisfait à cette définition. Mettons, en effet, que l'on soit parvenu à réaliser la condition 1 (x, y, s ) - T ( e, n, v ) et que l'on applique au servomoteur 19 da cadre 4 et au moteur couple 31 de GA des ordres élaborés par le calculatour proportionnels, respectivement, aux expressions classiques suivantes Vy - erreur de route: lic tg R U cos L + yx (où, par définition: Vx = Ve, Vy = Vn) - erreur de latitude: - U sin L D'après la théorie générale des compas gyroscopiques et compte tenu des conditions indiquées, latowpiX de GÂ restera dans le plan horizontal local, en étant orientée vers le Nord.Si, pour une raison quelconque, l'axe y de la plate-forme s'écarte de la direction du Nord d'un petit angle # o (qui correspondwen ltoccurence, à l'erreur de l'alignement initial en azimut) l'axe de la toupie de GÂ va s'incliner en site, autour de Z , à la vitesse angulaire donnée par l'expression bien connue : A = - o U cos L (/S désignant l'angle de site de l'axe de la toupie) Pour créer un couple de rappel en azimut autour de l'axe 18, analogue au couple de rappel d'un compas magnétique, il suffit de réaliser un asservissement, utilisant comme signal d'entree celui délivré par le détecteur d'angle 30 de GA, sensible à la rotation de la toupie autour de x.Or, c'est précisément le ralle de la chaine de stabilisation en azimut, identique à la channe 34 définie précédemment. A la différence des compas gyroscopiques, qui utilisent des senseurs accéléromètriques ou pendulaires, le gyrocompas défini ci-dessus exploite les signaux d tun suncliro-transmet- teur, insensible aux forces d'inertie, créees par les mouvements du véhicule, d'où elimination des erreurs balistiques (tout au moins, tant que les conditions d'ambiance permettent aux filtres de Ralman de remplir la fonction qui leur est assignée). L'alignement initial "fin" étant ainsi effectué et le S.N.1. fonctionnant en centrale de Schüler, la plate-forme oscile autour de la verticale avec une période de 84 minutes. Autrement dit, après avoir étS mise de niveau à l'instant initial, cette plate-forme redevient localement horizontale toutes les 1/2 périodes de Schfiler, soit toutes les 42 minutes.Le gyroscope GA ayant dérivé entre temps, il est possible de profiter du retour à l'horizontale de la plate-forme pour commander, au moyen d'une minuterie, la séquence suivante : a) alignement de l'axe de la toupie de GA dans le plan x y en faisant passer le commutateur 37 sur C (t'caging") b) recalage en azimut de GA grâoe à : - 1 1envoi par le calculateur d'ordres de correction de route et de latitude fonction de Vet de L - la remise simultanée du commutateur 37 sur ÂG (Asservisse ment sur gyroscope). L'appartion d'un signal à la sortie du détecteur d'angle 30 indique l'existence d'un écart angulaire en azimut, qui est alors annulé par la chaine d'asservissement sur gyroscope correspondante. Opération qui a pour conséquence importante la limitation de 11 erreur transversale sur le point, due à la dérive de GA et que l'on sait être négligeable au début, puis rapidement croissante, à mesure que le- temps de fonctionnement atteint, puis dépasse la 1/2 période de Schdler. Enfin la plate-forme, objet de l'invention, peut avoir d'autres utilisations que celles indiquées précédemment - servir, par exemple, de compas gyroscopique (à correction intégrale) et faire l'objet de mises en oeuvre autres que celles indiquées ci-dessus. REVENDICATIONS 1. Dispositif accéléro-gyroscopique, constituant une plate-forme stabilisée, utilisé par les Systèmes de Navigation par Inertie, dans le but t - d'isoler, au moyen d'une articulation à la cardan, le plan de pose des accéléromètres des vitesses angulaires du véhicule porteur; - de stabiliser ce plan de pose par des asservissements sur gyroscopes et de l'utiliser comme référence d'attitude; - de mesurer, gracie aux accéléromètres, la force spécifique du véhicule (en grandeur et direction) et d'en déduire par intégration sa vitesse et sa position; caractérise par le fait que t a) il colporte 2 gyroscopes diffdrenciés, à savoir :: - un gyroscope 2 axes, utilisé en gyroscope de verticale - un gyroscope intégrateur 1 axe, utilisé en gyroscope d'azimut. b) les boucles électroniques d'alignement initial, assurant t - d'une part, la mise de niveau, - d'autre part, l'alignement suivant une direction préférentielle, sont entièrement découplées. 2. Plate-forme selon la revendication 1 caractérisée par le fait qu'elle comporte une articulation à la cardan b 4 cadres et 4 axes dont les cadres,nurnérotés 1 à 4, occupent les positions suivantes i a) le cadre extérieur 1 > libre de pivoter autour d'un axe parallèle à l'axe longitudinal du véhicule, servant de support aux cadres 2 et 3 t b) les cadres 2 et 3, libres de pivoter autour de 2 axes transversaux paw ralleles, les plans de ces cadres étant mantenus perpendiculaires l'un à l'autre au doyen d'une liaison mécanique;; c) le cadre 4, libre de pivoter à l'intérieur du cadre 3, autour d'un axe perpendiculaire au plan du cadre 2. 3. Plate-forme selon la revendication 2 caractérisée par le fait que : a) le cadre 2 sert de support au gyroscope de verticale par l'intermédiaire d'un axe colinéaire avec l'axe de pivotement de ce caRre; b) le cadre 4 sert, simultanément, de support t - au gyroscope d'azimut, par l'intermédiaire d'un axe perpendicu luire au plan de ce- cadre; - sux accéléromètres, par l'intermédiaire d'un plan de pose x, 7 parallèle au plan du cadre 2 (l'axe y étant perpendiculaire à l'axe r 4.Plate-forme selon la revendication 3 caractérisée par le fait que t a) les cadres 1 et 2 sont asservis sur le gyroscope de verticale de fa çon à maintenir le plan du cadre 2 constamment parallèle à l'anneau de cardan extérieur de ce gyroscope et ceci en utilisant à l'entrée de la boucle d'asservissement du cadre 1 une cellule électrique, destinée à compenser la perte d'efficacité de l'asservissement, lorsque l'an gle de site de l'axe longitudinal du véhicule aroit en valeur absolue; b) le cadre 4 est asservi sur le gyroscope d'azimut de façon que son plan, contenant 1 taxe y, reste constatent orienté suivant la di rection de la référence choisie, généralement, celle du Bord géo graphique. 5. Plate-forme selon la revendication 4 caractérisée parle fait que les senseurs utilisés pour l'alignement à l'horizontale s "fin" - dans le cas d'un véhicule à l'arrêt "gros" - dans le cas d'un véhicule en mouvement sont des accéléromètres, dont les axes sensibles sont parallèles, respectivement, à z et 7 et dont les signaux de sortie sont distribués au moyen d'ua resolver de coordonnées placé sur l'axe de pivotement du cadre 4. 6. Plate-forme selon la revendication 5 caractérisée par le fait que le moyen destiné à l'alignement initial en ui- -it "gros" du cadre 4 est constitué par une chine de recopie d'une informa- tion de cap fournie par une source externe. 7. Plate-forme selon la revendication 6 caractérisée par le fait que les boucles d'asservissement des anneaux de cardan du gyroscope de verticale au zéro de ses détecteurs d'angle (boucles do "caging" constituent le moyen d'orientation de l'axe de la toupie de ce gyroscope perpendiculairement au plan du cadre 2, c.à d. au plan x 7. 8. Plate-forme selon la revendication 7 caractérisée par le fait que, dans le cas d'un véhicule en mouvement, les moyens assurant l'exploitation des signaux eccéléromètriques en vue dlune mise de niveau "optimale" par filtrage statistique, sont dé préférence 2 filtres de Kalman, ou analogues, opérant avec l'aide d'une information de vitesse auxiliaire fournie par une source externe. 9. Plate-forme selon la revendication 8 caractérisée par le fait que le détecteur d'angle du gyroscope d'azimut délivre un signal utilisé, grâce à un commutateu: - soit, dans la boucle de casing" servant à positionner l'axe de la toupie de ce gyroscope dans le plan x, y ; - soit, dans la boucle d'asserviijsement sur gyroscope, assurant la sta bilisation en azimut du cadre 4 10.Plate-forme selon la revendication 9 caractérisée par le fait que dans le caSoù : - l'alignement initial "gros" a été effectué selon les revendications 4 et 5 ; - ltalignement à l'horizontale "fin" s'effectue selon la revendication 7, - la plate-forme reçoit du calculateur associe les ordres de correction de route et de latitude, la boucle de stabilisation en azimut du cadre 4, mentionnée dans la revendication précédente, fonctionne en boucle de gyrocompas, assurant l'alignement "fin" de l'axe y suivant le plan méridien local. 11. Plate-forme selon la revendication 10 caractérisée par le fait que lorsque celle-ci est asservie au trièdre géographique local, le moyen destiné à assurer ses recalages périodiques autonomes en azimut est une minuterie, ou un dispositif équivalent, qui commande, toutes les 1/2 périodes de Scher, les commutations correspondant à la séquence suivante s a) réalignement par "casing" de l'axe du gyroscope d'azimut suivant le plan x, y selon la revendication 8; b) réalignement par gyrocompas du cadre 4 suivant la direction du Nord, selon la revendication 9; c) retour au fonctionnement normal avec asservissement du cadre 4 sur le gyroscope d'azimut.