FR 2401407 A1 19790323 FR 7718458 A 19770616 La présente invention concerne un procedé et un système de calcul de la charge ramende au crochet d'un engin de levage, par exemple d'une grue, notamment en vue de la réalisation d'i:m con trayeur d'état de charge, c'est-à-dire d'un équipement électroni- que qui, b chaque instant, ddtermine le poids d'une masse suspendue au crochet de l'engin de levage, et le compare à un abaque de charge correspondant aux possibilités optimales dudit engin de levage. De façon plus précise, l'invention concerne plus particulièrement mais non exclusivement le calcul de la charge au crochet d'une grue, telle que*.;par exemple, une grue télescopique classique, une grue en treillis, ou même une grue équipée d'une fléchette et ce, à partir de la mesure de la pression dans les vérins permettant de faire varier l'inclinaison de la flèche de la grue. D'une façon générale, il existe déjà divers types de systèmes destinés à calculer la charge d'une grue, ramenée au crochet, toutefois ces systèmes ne sont en général pas d'une précision et d'une friabilité suffisantes, car ils ne prennent pas en compte tous les parambtre8 géométriquesde l'engin. Cette imprécision dans la mesure de la charge ainsi obtenue est une cause importante d'insécurité et ne permet donc pas la réalisation de systèmes de centrale de charge suffisamment précis dans toute la gamme d'utilisation de l'engin de levage considéré pour que l'on puisse s'y fier. Une des causes importantes d'erreur de ces systèmes est due notamment au fait qu'en règle générale, on part de l'hypothèse que le point d'attache du vérin sur la flèche est sur la ligne passant par l'axe de rotation de la flèche et par la tête de la flèche, ce qui, en fait, n'est que rarement le cas. Une autre cause d'erreur consiste en ce que l'on ne tient jamais compte de la flexion de la flèche qui modifie en fait la portée réelle de l'engin de levage0 L'invention a donc but un procédé et un système permettant le calcul de la charge ramende au crochet d'un engin de levage, qui éliminent les inconvénients précédemment mentionnés et en conséquence, qui soient plus fiables et plus Sûrs que les dispo sitifs de ce genre, actuellement connus. Comme précédemment mentionné, l'invention se propose d'effectuer ce calcul de la charge, essentiellement, d'une part, i partir de la pression d'huile à l'intérieur des vérins permettant de modifier l'angle de la flèche de l'engin de levage, et d'autre part, à partir de données géométriques relatives à l'engin de levage telles que la longueur de la flèche, l'angle que fait le châssis avec l'horizontale, l'angle que fait le vérin avec la flèche etc... L' invention a donc principalement pour but de trouver une relation entre la charge au crochet et la pression dans les vérins, et qui soit valable pour toutes les configurations de l'engin de levage. A cet effet, l'invention part de la considération suivante s pour un angle donné # de la flèche par rapport à l'horizontale, et pour une longueur 1 de la flèche fixée, la grandeur F S1 qui est la grandeur électrique fournie par les capteurs de pression associés aux vérins, représente à un coefficient k près, l'image du couple dd à l'ensemble (charge + poids de la flèche ramenée au crochet). A Par ailleurs, on notera que, si l'angle varie, la géométrie flèche, vérins, chtvsis varie et le coefficient k varie. Si la longueur 1 varie, le poids équivalent de la flèche ramenée en tête de la flèche varie, cette variation étant, fonction de la position du centredegravité.Pour cette détermination, on dispose en mémoire d'un signal électrique correspondant à la valeur vraie du poids de la flèche, ainsi que de signaux électriques, reprdsen- tatifs des coordonnées polaires instantsunées du centre de gravité du bras de levage, par rapport au point d'articulation de la flèche et de l'horizontale. La forme géométrique de la flèche et la position de son centre de gravité peuvent astre en fait totalement quelconque. La connaissance du poids de la flèche et de la position instantannée de son centre de gravité permet alors de calculer le poids de la flèche ramené au crochet. Il est à noter que ce calcul pourrait éventuellement être réalisé à l'aide d'un générateur de fonction similaire à celui précédemment décrit. Des considérations précédemment mentionnées* on déduit les relations suivantes qui lient la pression F dans les vérins S1 au poids ramené au crochet r Vérins w Poids ramené au crochet x 1 cos +(correction de portée) section 8ection vérin q cos o( 'c(terme correctii) dans lequel 1 est la longueur de la flèche, est la distance entre le point d'attache du vérin et l'articulation de la flèche, CL est l'angle que fait le vérin avec la flèche. d'où le poids ramené au crochet peut s'écrire t poids ramené au crochet 0te ç vérin ' 1 cosd x teree corectit) r rand au crochet , 9 x vérin T cos + correction de porté.) Il est à noter que le termecorrectif de cos a, , dont l'ex- pression sera définie dans la suite, est égal à 1 dans le cas particulier où le point d'attache du vérin sur la flèche est sur la ligne passant par l'axe de rotation de la flèche et la teste de flèche, ce terme étant différent de 1 dans tous les autres cas. On notera en outre que la grandeur 1 X cos ss est la portée théorique qui diffère de la portée réelle de la flèche, notamment en raison de la flexion de celle-ci et éventuellement du déport des poulies de tête. L'invention prévoit donc un système permettant d'effectuer la correction nécessaire et de déterminer ainsi la portée réelle de l'engin, le terme correctif ayant pour expression t Cte x % 1 sin ss x moment (charge + poids flèche) + Id sin ss L'invention concerne en outre, un procédé de calcul de la charge ramenée au crochet d'une grue en treillis avec élingue de relevage et d'une grue équipée de fléchettes. Des modes de réalisation de l'invention seront décrits ciaprès, à titre d'exemples non limitatifs, avec référence aux dessins annexes dans lesquels t La figure t est une représentation schématique, en coupe longitudinale d'une grue à flèche télescopique. La figure 2 est le schéma-bloc d'unsystème permettant le calcul de la charge ramenée au crochet de la grue. La figure 3 représente un diagramme permettant le calcul du terme correctif de cos os qui est notamment fonction de l'angle de la flèche par rapport au chtssis et des caractéristiques géo métriques de la grue. La figure 4 est un schdma-bloc du système permettant d'obte nir le signal de correction de la flexion de la flèche. La figure 5 est une représentantion schématique d'une grue en treillis. La figure 6 représente l'extrémité de la flèche d'une grue en treillis avec ancrage de l'élingue en dessous de la poulie. La figure 7 est un schéma. bloc d'un système permettant le calcul de la charge ramenée au crochet de la grue dans le cas de la-grue en treillis représentée figure 50 La figure 8 représente une fléchette faisant un angle # avec la flèche de la grue. La figure 9 est un diagramme représentant les différents paramètres dans le cas d'une utilisation de fléchette. La figure 10 est un schéma-bloc du système permettant le calcul de la portée réelle d'une grue équipée d'une fléchette. Avec référence à la figure 1, la grue 1 comprend essentiel lement une embase mobile ou chassies 2, par exemple autotractée, sur laquelle pivote, autour d'un axe vertical, une tourelle 3. Cette tourelle 3 comprend une chape 4 sur laquelle est articulée, autour d'un axe horizontal 5, une flèche télescopique 6. L'in- clinaison de la flèche 6 est assurée au moyen d'un vérin 7, arti culé d'une part sur la tourelle 3 et d'autre part,sur la flèche 6.Les principaux paramètres et variables d'une telle grue sont respectivement : - la force appliquée sur le vérin 7 et qui peut être mesurée à l'aide d'un système de mesure comprenant par exemple au moins un capteur de pression disposé dans la chambre principale du vérin et un amplificateur de gain convenablement choisi - la longueur 1 de la flèche 6 et la position du centre de gravité de la flèche 6, - l'angle * que fait la flèche victuelle 6 avec l'horizon tale, - angle &gamma; que fait le châssis 2 par rapport à l'horizon- tales - l'angle &alpha;;' que fait la flèche 6 par rapport au châssis 2, - l'angle ok que fait le vérin 7 avec la flèche 6, - la distance d de l'axe d'articulation 8 du vérin 7 sur la floche 6 à l'axe de la flèche - la distance li entre le point d'attache 8 du vérin 7 et l'articulation 5 de la flèche 6, - le déport ld entre l'axe de la flèche et l'axe des poulies de mouflage. Le système permettant le calcul de la charge ramenée au cro chet de la grue t comprend donc une série de capteurs permettant de mesurer ces différents paramètres. Dans le cas où la grue comporte deux vérins à double effet, ce système comprend,par exemple, comme représenté figure 2, pour la mesure de la pression appliquée à l'ensemble de ces vérins, un capteur 10, 11 dans chacune des chambres basses des deux vérins et un capteur 12 situé dans la chambre hante de l'un des vérins. Le calcul de la pression Pvérin est effectuée au moyen d'un amplificateur-sommateur-soustracteur 13, qui réalise la fonction t PVérin = (Pl + P2) - 2 S2 P2 S1 Pour mesurer l'angle 0k que fait la flèche 6 par rapport au châssis, on mesure l'angle 6 que fait la flèche par rapport à l'horizontale (mesure pendulaire schématisée par le potentiomètre 14) et on retranche à cette valeur (soustracteur. 15) l'angle &gamma;; que fait le châssis 2 par rapport à l'horizontale (dévers parallèle* mesure pendulaire schématisée par le potentiomètre 16). La mesure de la longueur 1 de la flèche de la grue s'obtient, tout d'abord au moyen d'un système comprenant un cable et un en rouleur couplé à un potentiomètre 172 ce qui permet de mesurer l'allongement de la flèche 6, et d'un sommateur 18 qui permet d'additionner à cet allongement, la longueur de base de la flèche 6 (entrée 19 de l'additionneur sommateur 18). Comme précédemment mentionné le calcul du poids # ramené au crochet de la gure est effectué selon la formule s n 3 0te X Vérin x cos OI (terooe coprectiP 1 eos 0 + correction de portée dans laquelle: - le terme correctif de cos &alpha; tient compte de la position du point d'attache du vérin sur la flèche. - la correction de portée est égale à la correction due a la flexion de la flèche plus la correction due au déport de la tête de flèche. En conséquence, dans le système représenté figure 2, la pres sion P fournie par l'amplificateur 13 est multipliée (multiplicateur 20) par un signal représentatif de la grandeur cos ffi (terme correctif) qui est fourni par un générateur de fonction 21 qui reçoit la grandeur CL fournie par le soustracteur 15. Le résultat de la multiplication effectuée par le multiplicateur 20 est divisé (diviseur 22) par une grandeur électrique représentant la portée réelle de la grue 1. Ce signal de portée réelle de la grue 1 est en fait fourni par un sommateur 23 qui effectue la somme d'un signal représentatif de la portée thdo- rique de la grue t et d'une valeur corrective émanant du bloc 24. La portée théorique de la grue t est fournie au moyen d'un générateur de fonction 25 qui reçoit un signal représentatif de l'angle p fourni par le potentiomètre 14 et qui fournit un signal correspondant au cos p , ce signal étant multiplié (multiplicateur 20) par un signal représentatif de la longueur de la flèche 6 et qui est fourni par l'additionneur 18. Le signal fourni par le diviseur 22 correspond à la somme du poids de la charge levée et du poids de la flèche 6 ramenée au crochet. Par conséquent pour obtenir uniquement le poids de la charge levée* il convient de soustraire (soustracteur 28) au signal fourni par le diviseur 22, le poids de la flèche ramenée crochet, qui est fourni par un organe de calcul 29 utilisant le signal représentatif de l'allongement de la flèche 6 (sortie du potentiomètre 17) et un signal représentatif du poids de la flèche. Eh ce qui concerne le générateur de fonctions 21, il convient de noter que les équipements montés sur grue 1 ne permettent de mesurer que les angles ss (angle de la flèche 6/hroziontale) et Y (angle du cha8si8 2/horizontale), il est nécessaire de calculer la grandeur dt afin de disposer pour la suite du calcul, du terme [cos olj x (terme correctif). Les calculs montrent que : oç 2 Arc tg k - cos A - sin A où t est l'angle que fait la flèche par rapport à la droite joi- gnant le point d'articulation 5 de la flèche 6 sur la tourelle 3 au point d'articulation 7 du vérin aur la tourelle 3, et ka une constante dépendant de la géométrie de la grue 1. = = Angle de la flèche/châssis + Cte A = (ss + &gamma;) + Cte Le générateur de courbe 21 permet donc de calculer la grandeur cos #Arc tg (k - cos A) - A# sin A (terme correctif) En ce qui concerne-le calcule du terme correctif, on part du fait que lton obtient un équilibre si : Fc cos ss = Fr l'1 (figure 3) Pc étant la force verticale exercée par la charge au bout de la flèche 6. Fr est la composante normale de l'action exercée par le vérin 9 sur la flèche 6. Par ailleurs, on établit que t l'1 = l1 cos # + d tg &alpha; dans laquelle w est l'angle formé par la droite passant par l'axe de rotation 5 de la flèche 6 sur la tourelle 5 et par l'axe de rotation 8 du vérin 7 sur la flèche 6 et l'axe de la flèche 6, et î; est la longueur du segment de la flèche compris entre l'axe d'articulation 5 de la flèche 6 sur la tourelle 3 et le point d'intersection de l'axe du vérin 7 avec l'axe de la flèche 6. l'1 = l1 (cos #+ d tg &alpha;) l1 Par conséquent, le terme correctif peut donc s'écrire t cos UJ + d tR CL li En ce qui concerne le système de correction de la flexion de la flèche 6 (bloc 24) qui réalise une fonction de la forme s Cte longueur flèche x sin ss x moment (charge + poids flèche) Id sin p,ce système comprend tout d'abord comme représenté figure 4, un générateur de fonction sinus 32 qui reçoit une information de l'angle ss délivrée par le potentiomètre 14.Le signal sinus ss fourni par ce générateur de fonction 32 est transmis à deux multiplieurs à savoir s - un multiplieur 33 servant à fiare le produit 1 sin I, la grandeurs représentative de l'allongement de la flèche, étant fournie par l'intermédiaire du potentiomètre 17, et - un multiplieur 34 effectuant le produit Id sin ss, Id étant la longueur du déport entre l'axe de la flèche et l'axe des poulies de mouflage (le signal représentatif de cette longueur pouvant consister en une tension calibrée; Le signal sin p fourni par le multiplieur 33 est lui-même multiplié, au moyen d'un multiplieur 35, par un signal représentatif du moment (charge + -flèche). Ce multiplieur est relié par sa sortie à l'entrée d'un additionneur 36 qui reçoit, sur son autre entrée, le signal émanant du multiplieur 34. L'additionneur 36 qui fournit donc le signal de correction de la flèche par rapport à la portée est donc relié au sommateur 23 (figure 2). En ce qui concerne le système de calcul du poids de la flèche ramené en tête de la grue (bloe 29), ce système fait intervenir un dispositif de commutation qui, pour chacun des états géométriques de la grue, fait correspondre un poids correspondant à celui donné par le constructeur. Selon la formule : Poids flèche ramené en tête = Poids flèche x P (télescopage). Avec référence à la figure 5, la grue en treillis représentée très schématiquement comprend essentiellement : une tourelle 35 sur laquelle est articulée une flèche en treillis 36 dont l'inclinaison est réglée par des élingues de relevage 57. Les principaux paramètres de cette grue sont respectivement : F r = l'effort exercé dans les élingues de relevage 37 et qui peut être mesuré par un ou plusieurs capteurs 40 disposés dans les élingues 37 de relevage. L'angle t que fait la flèche par rapport à l'horizontale, et qui peut être obtenu par exemple au moyen d'un détecteur pendulaire associé à un potentiomètre 41 (figure 7). L'angle ct que fait la flèche 36 avec les élingues 37 et qui peut astre obtenu, par exemple au moyen d'un potentiomètre 42, lié mécaniquement à la flèche 36 et à l'élingue 37. La mesure de la charge totale ramenée en tête de la flèche s'obtient à partir de la relation suivante t fr = P total x cos ss sin &alpha; D'une façon analogue à celle précédemment décrite en regard de la figure 2, le système permettant le calcul de la charge au crochet de la grue comprend donc un générateur de fonction sinus 43 recevant le signal émanant du potentiomètre 42 et un générateur de fonction cosinus 44 recevant le signal émanant du potentiomètre 41. Le générateur de fonction sinus 43 est suivi d'un générateur de fonction 45 permettant une correction efficace lorsque le point d'attache des élingues 37 n'est pas exactement la tette de la flèche comme représenté figure 6. Un système multiplicateur 46 permet de faire la multiplication : fr x sin &alpha; x (correction éventuelle). Ce système multiplicateur 46 est raccordé à un système diviseur relié également au générateur de fonction cosinus 44, de sorte que l'on obtient la division fr sin &alpha; qui est égale au poids cos ss total "charge levée plus poids de la flèche"0 Parallèlement à cela, un dispositif lié à la longueur de la floche (par exemple une résistance 48 proportionnelle à la longueur de la flèche) transmet un signal représentatif de cette longueur à un système permettant de produire un signal représen- tatif du poids de la flèche, ramené en tette de la flèche (bloc 49). Ce signal est retranché (soustracteur 51) du signal reprdsen- tant le poids total et qui émane du diviseur 47, de sorte que l'on obtient bien le poids de la charge0 Avec référence aux figures 8, 9 et 10, dans le cas ou l'on utilise des fléchettes 52 faisant avec la flèche 53 un angle différent de zéro, il est nécessaire de modifier la portée mesurée sans fléchette et de lacorriger, qu'il s'agisse d'une grue à flè- che télescopique ou d'une grue à flèche en treillis avec relevage par élingues. Tels que représentés figure 9, les paramètres à considérer dans le calcul de la portée de la grue, sont respectivement z n = angle que fait la fléchette par rapport à la flèche. 1 = longueur de la flèche0 lj = longueur de la fléchette. ss = angle que fait la flèche par rapport à l'horizontale. ld r déport j avec flèche. P n portée de la flèche sans fléchette. P' n portée de la flèche munie de sa fléchette. Un calcul classique permet de fournir l'expression de la portée P'qui est la suivante : P' = 1 cos ss + lj cos (ss-#) Avec référence à la figure 10, le système permettant le calcul de la portée réelle de la grue, comprend donc tout d'abord un soustracteur 55 permettant d'effectuer l'opération (ss - #), ss étant fourni par le potentiomètre 56 et # étant une tension constante représentative de l'angle ut . Le résultat de cette sous- traction est transmise à un générateur de fonction cosinus 57.Le signal représentatif de l'expression cos ( g ) fourni par le générateur 57 est multiplié (multiplieur 58) par un signal élec trique représentatif de la grandeur Ij, A la grandeur lj cos ( ss - # ) délivrée par le multiplieur 58 est rajoutée (additionneur 59 > , la portée théorique de la grue 1 cos ss, ) puis à l'aide d'un addition- neur 60, un signal de correction relatif à la flexion de la. flèche et au déport des poulies de texte, de sorte qu'à la sortie de lad- ditionneur, on obtient bien un signal représentatif de la portée réelle de la grue munie d'une fléchette. Comme précédemment mentionné le procédé et le système de calcul de la charge ramenée au crochet d'un engin de levage tel que précédemment décrit, s'applique notamment à la réalisation d'un contr8leur d'état de charge pour cet engin de levage. A ce sujet, il convient de noter que à cet effet la détermination d'une charge et non d'un moment comme cela pourrait être envisagé, présente un avantage incontestable. - d'une part,elle se prête mieux aux valeurs fournies par le constructeur. - d'autre partielle permet d'obtenir une meilleure précision, notamment dans le cas ou l'on utilise un engin de levage pour des grandes portées. Dans ce cas le moment de la flèche est prépondérant dans le calcul du moment total, de sorte qu'il est difficile d'extraire avec suffisamment de précision le moment dû à la charge. L'invention permet de supprimer cet inconvénient en n'utilisant Jamais,en tant que tel,dans la chaine de calcul, le moment de la charge et le moment de la flèche. RVENDI CATIONS 1. Système pour la détermination de la charge ramende au crochet d'un engin de levage notamment en vue de la réalisation d'un contrôleur d'état de charge, c'est-à-dire un équipement électronque qui, à chaque instant, détermine le poids d'une masse suspendue au crochet de engin de levage, et le compare à un abaque de charge correspondant aux possibilités optimales dudit engin de levage, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un capteur mesurant la pression d'huile des vérins permettant de faire varier l' inclinaison de la flèche de l'engin de levage, un organe de calcul permettant d'obtenir à partir de ladite mesure de pression la charge totale ramenée au crochet de la grue, ctest-d-dire la somme de la charge levée et du poids de la flèche ramenée au crochet de la grue, et, un soustracteur faisant la différence entre la charge totale ainsi déterminée et le poids de la flèche ramené au crochet de la grue. 2.- Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un capteur permettant de mesurer l'angle &alpha; que fait le susdit vérin avec la flèche, un capteur permettant de mesurer l'aa- gle ss que fait la flèche avec l'horizontale, un capteur permettant de mesurer la longueur I de la flèche, dans le cas où celle-ci est variable, et en ce que le susdit organe de calcul permettant d'obtenir la charge totale ramenée au crochet de la grue comprend au moins un générateur de fonction cosinus permettant de générer la gran deur cos i, un générateur de fonction cosinus permettant de gdnd- rer la grandeur cos S , un premier multiplieur pour effectuer le produit de la grandeur cosinus &alpha;; par un terme correctif, un sommateur pour effectuer la somme de la grandeur cos ss et d'une grandeur représentative d'une correction de portée, un second multiplieur pour effectuer le produit de la longueur mesurée de la flèche par ladite somme, un diviseur permettant d'effectuer le rapport entre les valeurs fournies par lesdits premier et second multiplieurs et un troisième multiplieur effectuant le produit de la valeur fournie par ledit diviseur et la grandeur représentative de la pression d'huile dans le vérin amplifiée par un gain constant Ct. 3.- Système selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'un vue de la déterwination de la grandeur cos Ce , il comprend un capteur permettant de mesurer l'angle g que fait le châssis par rapport à l'horizontale, un sommateur permettant d'additionner les grandeurs représentatives des angle A et ainsi qu'une grandeur constante, ce sommateur fournissant une grandeur A représentative de l'angle que fait la flèche par rapport à la droite joignan le point d'articulation de la flèche sur la tourelle au point d'articulation du vérin sur la tourelle, un générateur de fonction cosinus permettant de fournir une grandeur représentative de cos A, un premier soustracteur permettant d'effectuer la différence entre une grandeur constante k dépendant de la géométrie de la grue, et la grandeur cosin A précédente, un générateur de fonction sinus permettant d'obtenir la grandeur sin A, un diviseur effectuant le rapport entre la grandeur fournie par ledit soustracteur et celle du générateur de fonction sinus, un deuxième soustracteur effectuant la différence entre la grandeur fournie par ledit diviseur et ladite grandeur Â, un générateur de fonction Arc tangente, connecté à la sortie dudit diviseur, un générateur de fonction cosinus connecté à la sortie dudit générateur arc tgte, ce générateur de fonction cosinus permettant d'obtenir une grandeur représentative de la grandeur cos 4.- Système selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que en vue de l'élaboration du terme correctif de C08 il comprend un capteur permettant de mesurer l'angle w formé par la droite passant par l'axe de rotation de la flèche sur la tourelle et par l'axe de rotation du vérin sur la flèche et l'axe de la flèche, un générateur de fonction cosinus permettant d'obtenir la grandeur oos bA, un générateur de fonction tangente en vue d'obtenir une grandeur représentative de tg &alpha;;, un multiplieur effectuant le produit d tg&alpha; dans lequel d est une grandeur représentative de la distance du point d'articulation du vérin sur la flèche, à l'axe de la flèche, un diviseur effectuant le rapport w fi B1 étant la distance entre le point d'articulation de la flèche sur la tourelle et le point d'intersection entre l'axe du vérin et l'axe de la flèche, et un sommateur effectuant la somme de la grandeur cos CI) et de la grandeur fournie par ledit diviseur. 5.- Système selon l'une des revendications 2, 3 et 4, caracté- risé en ce que la grandeur représentative de la susdite correction de portée tient compte de la flexion de la flèche et est obtenue au moyen d'un organe de calcul effectuant le produit : constante x longueur de la flèche x sin ss x moment (charge + poids flèche) + longueur de déport x sin e 6.- Système pour le calcul de la charge ramenée au crochet d'une grue à flèche télescopique à partir de la mesure de la pres sion dans les vérins permettant de faire varier l'inclinaison de la flèche selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend : - au moins un capteur de pression fournissant un signal élec- trique représentatif de la'pression à laquelle est soumis le ou les vérins1 ce signal étant multiplié par un signal représentatif de la grandeur cos &alpha; (terme correctif), - un générateur de fonction penettan-t de fournir le signal représentatif de la grandeur cos &alpha; x (terme correctif). - ledit générateur de fonction recevant un signal électrique correspondant à l'angle Cf ' que fait la flèche par rapport au chts- sis, ce signal étant fourni d'une part, au moyen d'un capteur pen- dulaire mesurant l'angle fi que fait la flèche par rapport à l'ho- rizontale, d'un capteur pendulaire mesurant l'angle g que fait le oh & Sis par rapport à l'horizontale, et d'un soustracteur faisant la différence entre l'angle ss et l'angle &gamma;, - un diviseur effectuant la division du terme P ósQl &alpha; (terme correctif) par une grandeur électrique représentant la portée réelle de la grue, - un circuit permettant le calcul de la portée réelle de la grue, ce circuit comprenant un sommateur qui effectue la somme d'un signal représentatif ae la portée théorique de la grue et d'une valeur corrective, - un circuit permettant le calcul de la portée théorique de la grue comprenant un générateur de fonction qui reçoit un signal représentatif de l'angle ss et qui fournit un signal correspondant au cos p , ce signal étant multiplié par un signal représentatif de la longueur de la flèche 6, - un circuit permettant de mesurer la longueur de la flèche comprenant par exemple un table et ut enrouleur couplé à un poten tiomètre, de manière à mesurer l'allongement de la flèche1 et d'un somiateur qui permet d'additionner à cet allongement, la longueur de base de la flèche, - un soustracteur permettant de retrancher au résultat fourni par le diviseur, le poids de la flèche ramené au crochet, - et enfin, un organe de calcul utilisant le signal reprdsen- tatii de la position du centre de gravité de la flèche et un signal représentatif du poids de la flèche. 7.- Système pour le calcul de la charge ramenée au crochet d'une grue à flèche ou treillis, mue par des élingues de relevage caractérisé en ce qu'il comprend - des capteurs de pression disposées dans les élingues de relevage, - un détecteur pendulaire pour mesurer l'angle ss que fait la flèche par rapport à l'horizontale, - un détecteur, par exemple un potentiomètre mécaniquement lié à la flèche et au élingues, pour mesurer l'angle &alpha; que fait la flèche avec les élingues, - un générateur de fonction sinus pour le calcul de sin d , - un générateur de fonction cosinus pour le calcul de cos - un générateur de fonction disposé à la suite du générateur de fonction sinus pour permettre une correction efficace lorsque le point d'attache des élingues 37 n'est pas exactement à la tête de la flèche, - un système multiplieur permettant-d'effectuer la multipli- cation fr x sinO( (correction éventuelle), fr étant la force ditectée dans les élingues, - un système diviseur raccordé à la sortie du système multiplieur et qui effectue la division:: fr sin&alpha;( (terme correctif éventuel) cos ss - un dispositif lié à la longueur de la flèche (par exemple une résistance proportionnelle à la longueur de la flèche) relié à un système permettant de produire un signal représentatif du poids de la flèche ramené en tête de la flèche, et - un soustracteur pour retrancher ledit signal représentatif du poids de la flèche ramené en tête de la grue au signal fourni à la sortie du diviseur. 8,- Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que, dans le cas où l'on utilise des fléchettes il comprend un organe de calcul pour la détermination de la portée réelle de la grue, cet organe de calcul réalisant l'équation P' = 1 cos ss + lj cos ( ss - # ) + ld sin dans laquelle 9 est l'angle que fait la fléchette par rapport à la flèche 1 est la longueur de la flèche est la longueur de la fléchette id est la longueur du déport entre l'axe de la flèche et l'axe de poulie de mouflage. ss est l'angle que fait la flèche par rapport à l'horizontale.