FR 2407881 A1 19790601 FR 7733192 A 19771104 L'invention a pour objet un dispositif qui sert a prélever sur une pile une pièce de tricot, a déplacer la pièce prélevée et å la déposer a un emplacement prédéterminé. On connaît déj des dispositifs du même genre, notamment par les brevets français NO 2.011.087 et 2.132.573 dans lesquels il est décrit un dispositif comprenant un ou plusieurs moyens de préhension constitués chacun par une aiguille rétractile et oblique déplaçable le long d'un chemin rectiligne. Quand chaque aiguille est poussée pour être mise en saillie elle pénètre dans l'épaisseur de la pièce à prélever d'une valeur suffisante pour soulever cette pièce quand l'ensemble du dispositif est lui-même soulevé. Bien que l'on puisse utiliser sur un même dispositif plusieurs moyens de préhension à aiguille disposés dans des sens divergents ou même opposés, par exemple du centre vers l'extérieur de la pièce à soulever, on n'obtient pas de résultat satisfaisant quand les pièces tricotées atteignent des dimensions de quelque importance. Dans ce cas, le poids de la pièce fait qu' elle pend fortement entre les points d'accrochage et, même, qu' elle se décroche pendant le soulevement. Même quand le poids n'est pas suffisant à provoquer le décrochement, les parties pendantes de la pièce sont gênantes pendant le déplacement, et elles nuisent une pose précise de la pièce transportée. On a tenté de remédier à ces inconvénients en augmentant encore le nombre des aiguilles de préhension et leur disposition de façon à créer dans la pièce prélevée une tension qui éliminerait ou réduirait fortement les parties pendantes et les risques de décrochement. I1 est difficile de parvenir dans cette voie à un résultat satisfaisant ----- parce que les pièces tricotées sont extensibles et que la course des aiguilles doit être limitée sinon~~celles-ci pénétreraient dans la pièce immédiatement inférieure. L'invention a pour but principal d'éliminer totalement les inconvénients mentionnés plus haut, en excluant en même temps tout risque de préhension de deux pièces superposées. On atteint ce but, selon l'invention, par un dispositif de préhension comprenant au moins un moyen de préhension à aiguille auquel est combiné d'une part un moyen de préhension à dépression ayant une surface d'adhérence et d'autre part un élément mobile déplaçable à une faible distance de la surface d'adhérence à partir d'un endroit situé en avant du moyen de préhension à aiguille jusqu'à un endroit situé en arriere du moyen de préhension à dépression. De préférence, le moyen de préhension à dépression a une surface d'adhérence égale à celle de la pièce à prélever. Dans un mode de réalisation avantageux de l'invention, le moyen de préhension à dépression a une surface supérieure à celle des diverses pièces à prélever et cette surface est pourvue de nombreuses ouvertures d'aspiration facilement obturables individuellement. Pour mieux faire apprécier itinvention, on donnera maintenant une description d'un exemple de réalisation d'un dispositif de préhension et de déplacement. On se reportera aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une vue de dessus d'un dispositif conforme à l'invention - la figure 2 est une vue de côté selon la flèche fl de la figure 1 d'un moyen de préhension à aiguille faisant partie du dispositif - la figure 3 est une vue de l'avant selon la flèche f3 de la figure 1, d'une partie du dispositif de l'invention - la figure 4 est une vue de côté du dispositif de la fig. 1, certains organes étant omis, servant à expliquer son fonctionnement, - la figure 5 est une vue agrandie de détail montrant en coupe une soupape d'obturation de trous d'aspiration. Un dispositif conforme à l'invention comprend la combinaison de trois organes qui sont pour une grande part connus chacun en soi, à l'état non combiné. I1 n'est donc pas nécessaire de les décrire complètement en détail. La figure 1 montre l'ensemble de la combinaison qui se compose au moins d'un moyen de préhension à aiguille A, d'un moyen de préhension à dépression B et d'un élément mobile C dépla çable à une faible distance de la surface d'adhérence du moyen B. Comme le dispositif de l'invention est destiné à prélever et à déplacer des pièces tricotées pouvant avoir de grandes dimensions, il est avantageux de réaliser le moyen de préhension à dépression B comme une caisse à vide rectangulaire 1, raccordée en 2 a une source de vide., et ayant une face inférieure présentant de nombreuses ouvertures voisines et constituant la face d'adhérence, ctest- -dire la face contre laquelle une pièce reste collée sous l'effet de la succion quand cette pièce a été mise suffisamment près de cette face.De préférence, ces ouvertures sont prévues pour être facilement obturables, par exemple à l'aide de petits bouchons ou de soupapes mobiles ; ceci permet de limiter le contour de la surface effective de succion à la configuration des pièces à prélever et supprime les pertes de vide par les ouvertures non utilisées. A une de ses extrémités, sur un petit côté de la caisse à vide 1, sont montés deux moyens de préhension à aiguille A, espacés l'un de l'autre. En cas de très grande largeur de la caisse à vide I, on peut employer plus de deux moyens A. Chacun des moyens de préhension à aiguille A peut être du type décrit dans le brevet frangais NO 2.132.573 mais il est préférable d'adopter un type nouveau mieux visible sur la figure 2. Une plaque verticale 3 est pourvue a son extrémité supérieure d'une première chape 4 entre les branches de laquelle est monté oscillant en 5 un vérin pneumatique 6. A proximite de son extrémité inférieure la plaque 3 est pourvue d'une seconde chape 7 entre les branches de laquelle est monté pivotant un disque 8.Le pivot 9 du disque 8 est excentré par rapport au centre du disque et les dimensions de celui-ci sont telles qu'il pénètre entre les branches d'un étrier 10 fixé a l'extrémité de la tige de piston 11 du vérin 6. Le disque 8 est articulé en 12 entre les branches de l'étrier 10. Ainsi, l'extension et la rétraction du vérin 6 provoquent des mouvements alternés d'oscillation du disque 8. Ce dernier présente un trou 13 excentré, situé près de son bord extérieur en-dessous du pivot 9, et à partir de ce trou 13 est foré un canal 14 qui s'étend jusqu'à la face latérale extérieure du disque 8, à proximité de son point le plus inférieur. Une vis transversale 15 permet de bloquer fermement dans le canal 14 une aiguille 16. Celle-ci est donc disposée obliquement et sa partie en saillie hors du disque 8 peut être réglée avec précision. Sur la figure 2, le vérin 6 est en etat d'extension et l'aiguille 16 est en retrait par rapport au point le plus bas qu'elle peut atteindre. Pendant la rétraction du vérin 6 la pointe de l'aiguille 16 décrit une trajectoire circulaire autour du pivot 9 pendant laquelle elle descend jusqu'à un point bas en étant inclinée vers le bas puis elle remonte à partir de ce point en commençant à prendre une inclinaison inverse dirigée vers le haut. Un tel mouvement est particulièrement favorable à la pénétration de l'aiguille dans une pièce tricotée, à la prise de celleci dans son épaisseur et à son accrochage en vue de son soulèvement. Le mouvement d'extension du vérin 6 impose à l'aiguille 16 un mouvement en sens inverse qui tend à la dégager de la pièce tricotée. Une plaquette 17 est fixée à l'extrémité inférieure du support 3, sensiblement au niveau de l'aiguille 16 quand celle-ci est à sa position de repos pendant l'extension du vérin 6. La plaquette 17 s'étend jusqu'au voisinage de l'aiguille 16. Pendant la course de retour de cette dernière, lorsque la pièce tricotée accrochée à l'aiguille a tendance à accompagner celleci, elle rencontre la plaquette 17 qui arrête son déplacement ; ceci est favorable au décrochement de la pièce tricotée. L'élément mobile C est constitué par tout organe approprié quelconque susceptible d'être déplacé à faible distance de la face d'adhérence de la caisse à vide 1. Dans l'exemple décrit ici, l'élément mobile est une tige 18 qui s'étend transversalement à la caisse à vide 1 parallèlement à la face d'adhérence de celle-ci. Cette tige 18 est fixée à un chariot 19 ayant deux paires de galets supérieurs 20, 21 qui roulent sur un chemin 22 et une paire de galets inférieurs 23 qui roulent sous le chemin 22. Ce dernier est constitué avantageusement par un tube à section carrée dans lequel est introduit un piston (non représenté). Le chemin tubulaire 22 est, en fait, le cylindre d'un vérin fermé à ses extrémités par des blocs, respectivement 24, 25, de raccordement à une source d'air comprimé et à une ligne d'évacuation.Le chemin tubulaire 22 est en matière non magnétique et le piston est muni d'aimants. Ainsi, il existe un accouplement magnétique entre ce piston et le chariot 19, de sorte que la tige 18 est déplacée en même temps que le piston à partir d'un endroit situé en avant ou au-delà des moyens de préhension à aiguille A jusqu'a un endroit situé au-delà de l'extrémité opposée de la caisse à vide 1. Tout autre moyen connu et convenable de dé la cement de la tige 18 pourrait être adopté de même qu'on pourrait lui donner un mouvement autre que rectiligne ; par exemple on pourrait employer un secteur tournant autour d'un arbre vertical pour arriver au même résultat souhaité. On se reportera maintenant à la figure 4 pour expliquer le fonctionnement du dispositif de l'invention. On a mis en pile, étalées les unes sur les autres, des pièces tricotées T pour les fournir une à une, automatiquement, à une machine voisine, par exemple une machine à coudre. On place le dispositif de l'invention au-dessus de cette pile, à l'aide de moyens connus en soi, non représentés, de façon que la face d'adhérence de la caisse à vide 1 se trouve au-dessus de la pile ainsi que les moyens de préhension à aiguille A. On obture les ouvertures d'aspiration de la face d'adhérence qui sont situées en dehors de la configuration des pièces tricotées. Les vérins 6 des moyens de préhension A étant à l'état rétracté, on abaisse l'ensemble sur la pile, par exemple grâce à un vérin 26 à la tige de piston duquel le moyen de préhension B et les moyens de préhension A sont suspendus. A ce moment, on provoque la rétraction des vérins 6.Les aiguilles 16 pénètrent dans l'épaisseur de la pre mière pièce T de la pile ; cette pièce est accrochée et elle est soulevée à son extrémité en même temps que les moyens de préhension A et B quand on soulève l'ensemble en provoquant la rétraction du vérin 26. Dans cette situation visible sur la figure 4, on commande le déplacement de la tige 18 dans le sens de la flèche F à partir de l'avant des moyens de préhension 16, à l'aide du vérin 22 (figure 1). Pour la clarté du dessin, on a représenté seulement la tige 18 sur la figure 4. La tige 18 s'engage sous l'extrémité soulevée de la première pièce tricotée et pendant son déplacement, elle rapproche successivement chaque partie de cette pièce tricotée de la face d'adhérence de la caisse à vide 1.Le vide créé dans celle-ci simultanément au mouvement de la tige 18 fait que la pièce tricotée est attirée par la succion contre la face d'adhérence, sur la totalité de sa surface. I1 n'y a donc aucune partie pendante de la pièce tricotée dont la position est alors connue de façon précise. Sur la figure 4, on a exagéré les intervalles pour donner plus de clarté au dessin ; il est clair que l'on peut guider la tige 18 pour qu'elle vienne pratiquement plaquer la pièce tricotée contre la face d'adhérence et que l'adhérence due au vide s'établisse à coup sûr. Quand la pièce tricotée a été soulevée comme on vient de l'expliquer, on soulève la caisse à vide 1 à l'aide d'un vérin 23 et on déplace l'ensemble jusqu'à l'emplacement voulu, on supprime le vide dans la caisse 1 et on provoque l'extension des vérins 6, de sorte que la pièce tricotée tombe exactement à l'endroit souhaité. I1 est possible de fixer à la caisse à vide 1 le vérin 22 qui déplace l'élément mobile C, ce qui donne un dispositif constituant une seule unité avec l'avantage d'une tige 18 toujours située à la distance convenable de la face d'adhérence de la caisse à vide 1. Cependant, l'élément mobile C et son vérin 22 peuvent être supportés près de la pile des pièces T indépendamment de l'ensemble composé des moyens de préhension B et A. par exemple, cet ensemble peut être guidé dans un cadre pour son déplacement entre l'endroit du prélèvement et l'endroit de la pose; le vérin 22 peut alors être fixé à ce cadre ou même en constituer une traverse par rapport au sens de déplacement. Pour faciliter l'adaptation de la configuration des ouvertures d'aspiration de la face d'adhérence à la configuration des pièces tricotées à prélever, on peut monter sur la caisse à vide 1 des soupapes comme celle de la figure 5. Les ouvertures d'aspiration 24' sont réparties par groupes sur des cercles ayant chacun un centre 25'oit est fixé à l'intérieur de la caisse à vide 1 un axe 26'. Celui-ci guide un fourreau 27 qui a à son extrémité intérieure une collerette 28 munie en regard des ouvertures 24' d'une garniture d'étanchéité 29. A son extrémité opposée le fourreau 27 sort de la caisse à vide 1 par un passage 30 dans lequel il est guidé et il est muni, à l'extérieur, d'un bouton de manoeuvre 31. A l'intérieur de la caisse à vide 1, le fourreau 27 est pourvu d'une bague 32 qui sert d'appui à un ressort 33 appliqué par son extrémité opposée contre la paroi 34 de la caisse à vide 1 opposée a la paroi ayant les ouvertures 24'. Une rondelle d'étanchéité 35 est interposée entre le ressort 33 et cette paroi 34 afin d'empêcher l'entrée d'air par le passage 30. Le ressort 33 tend à appliquer la garniture 29 contre les ouvertures 24'et à obturer celles-ci. L'axe 26'a une longueur déterminée pour servir de soutien à une goupille transversale 36 qui traverse le fourreau 27, quand on a soulevé ce dernier à l'aide du bouton 31 en comprimant le ressort 33. Ainsi, il est facile et rapide de mettre en service ou hors service les groupes d'ouvertures 24' selon qu'elles sont ou non situées en regard des pièces tricotées à prélever. Dans ce qui précède, on s'est référé à des pièces réalisées en tricot. I1 est entendu que le dispositif de l'invention convient pour la prise et le déplacement de toutes feuilles ou pièces qui sont empilées et qui ont une perméabilité telle qu'une succion un peu forte, nécessaire à cause de leur perméabilité, risque de provoquer le soulèvement simultané de plusieurs pièces ou feuilles superposées. RE NDICPCICNS 1) Dispositif de préhension et de déplacement une à une de pièces tricotées, comprenant un moyen de préhension à dépression et un moyen de préhension à aiguille agissant fonctionnellement ensemble, caractérisé en ce que ces deux moyens sont combinés ensemble et avec un élément mobile (C), le moyen de préhension à dépression (B) ayant une surface d'adhérence avec dans un sens une première extrémité et une seconde extrémité opposée, le moyen de préhension à aiguille (A) étant disposé à proximité de la première extrémité du moyen de préhen- sion à dépression (B) et l'élément mobile (C) étant supporté et guidé pour être déplacé pendant la prise d'une pièce de tricot à une faible distance de la surface d'adhérence du moyen de pré- hension à dépression (B) à partir d'un endroit situé en avant du moyen de préhension à aiguille (A? situé à proximité de la première extrémité de cette surface d'adhérence jusqu'au delà de la seconde extrémité opposée de cette dernière surface. 2) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la surface d'adhérence du moyen de préhension à dépression (B) est égale à celle des nièces tricotées à prélever. 3) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la surface d'adhérence du moyen de préhension à dépression (B) est supérieure à celle des pièces tricotées à prélever et elle présente de nombreuses ouvertures facilement obturables. 4) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de préhension (B) est constitué par une caisse à vide (I) reliée à une source de vide, équi- pée sur un de ses côtés d'au moins un dispositif de préhension à aiguille (A) 5) Dispositif selon l'une ouelcon- nue des revendications 1, 4, caractérisé en ce que chaque dispositif de préhension à aiguille comprend un vérin (6) à la tige de piston duquel est attelé un disque (8) monté pivotant en un point excentré et muni à sa périphérie d'une aiguille saillante(16) 6) Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le disque (8) présente un trou excentré (13) à partir duauel s'étend jusqu'à sa périphérie un canal (14) associé à une vis transversale (15) apte à bloquer l'aiguille (16) dans le canal (14) 7)- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément mobile (C) est constitué par une tige (18) mcaitée sur un chariot (19) déplaçable le long d'un chemin de guidage (22) 80/ Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que le chemin de guidage (22) est un cylindre d'un vérin à double effet contenant un piston équipé d'aimants, le cylindre étant en matière non magnétique, un accouplement magnétique étant réalisé entre le piston et le chariot. 90/ Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1, 4, 5, 7, caractérisé en ce que le vérin servant de chemin de guidage (22) est fixé à la caisse à vide (1) du moyen de préhension à dépression (B), la trajectoire de déplacement de la tige (18) étant proche de la face d'adhérence de la caisse à vide (1). 100/ Dispositif selon les revendications 2 et 4 réunies, caractérisé en ce que la face d'adhérence de la caisse à vide (1) a des ouvertures d'aspiration (24) réparties en groupes sur des cercles et certains au moins de ces cercles sont associés à un fourreau (27) repoussé par un ressort (33) ayant à une extrémité une collerette (28) avec une garniture (29) apte à obturer toutes les ouvertures (2t d'un même cercle, l'extrémité opposée du fourreau (27) étant accessible à l'extérieur de la caisse à vide (1).