FR 2393656 A1 19790105 FR 7816897 A 19780606 L'invention se rapporte à un mécanisme de déplacement, en particulier d'un appareil de manipulation, comprenant un chariot qu'un dispositif de commande peut translater sur deux guides parallèles, ce mécanisme comprenant par ailleurs une tige filetée occupant une position fixe par rapport aux guides, un écrou monté sur le chariot et engrenant avec la tige filetée, ainsi qu'un moteur de commande. La demande de brevet de la République Fédérale d'Allemagne DT-OS n0 24 52 345 décrit un mécanisme de déplacement de ce type. Un mécanisme de ce type associé à un appareil de manipulation, ce dernier pouvant être tout appareil de transport de pièces en cours de fabrication ou d'outils' peut être destiné à translater cet appareil dans son ensemble. Les mécanismes de ce type peuvent cependant aussi être nécessaire5 pour- translater certaines parties d'appareils de manipulation, par exemple des bras. Les moteurs de commande utilisés dans les mécanismes connus de déplacement sont du type à rotor en galette. Ce choix tient compte du fait que la précision nécessaire et la rapidité de positionnement des pièces ou des outils à transporter ne peuvent s'obtenir qu'à condition que les moments d'inertie du dispositif de commande soient très faibles. La tige filetée des mécanismes connus de déplacement est solidaire en rotation du moteur de commande monté en position fixe et donc elle tourne alors que l'écrou avec lequel elle engrène est immobile en rotation et fixé au chariot. L'invention a pour objet un mécanisme de déplacement du type tel que spécifié, mais perfectionné de manière à réduire le moment d'inertie. Selon une particularité essentielle du mécanisme de l'invention, la tige filetée est immobile en rotation et l'écrou qui coopère avec elle est entrai- né en rotation par le moteur de commande également disposé sur le chariot. Le moteur de commande - qui est aussi avantageusement du type à rotor en galette - du mécanisme de l'invention ne fait donc pas tourner la tige filetée, dont le moment d'inertie est relativement grand, mais bien l'écrou qui coopère avec cette tige, qui est relativement léger et qui est en général du type à chemin de roulement à billes ; la tige filetée est donc aussi du type à chemin de roulement à billes. L'expérience a montré que l'augmentation du poids du chariot, y compris celui des éléments de manipulation qui sont montés sur lui, par le moteur de commande également disposé sur ce chariot dans la disposition de l'invention, n'a aucune influence sur les vitesses et la précision du positionnement de la pièce ou de l'outil supporté par l'appareil de manipulation. L'écrou peut être solidaire en rotation d'un pignon de courroie crantée de commande d'un capteur de déplacement. L'invention sera décrite plus en détail en regard du dessin annexe titre d'exemple nullement limitatif et sur lequel la figure unique représente schématiquement en perspective un mécanisme de déplacement qui constitue aussi le socle d'un #appareil automatique de manipulation. Deux guides paralleles 2 et 3 sont montés sur un bâti fixe 1. Une tige filetée 4 à chemin# de roulement à billes est fixée parallelement aux guides 2 et 3 dans ce bâti dans lequel elle est immobile en rotation. La tige filetée 4 passe dans un écrou 5 à chemin de roulement à bille#s, cet écrou étant monté dans un chariot portant la référence générale 6 et comportant quatre blocs de montage 7 à 10 équipés de roulements il à 14, ainsi que d'organes de fixation d'un plateau d'assise horizontal qui n'est pas représenté par souci de clarté du dessin. Le chariot comprend par ailleurs une cloison transversale 15 qui supporte l'écrou 5 ainsi que# le moteur 16 à rotor en galette. L'arbre de sortie du rotor du moteur 16 s#upporte à l'ex- trémité située derriere la cloison 15, dans la représentation du dessin, un pignon 17 qui engrene avec une courroie crantée 18 qui, de son côté, transmet à l'écrou 5 les mouvements de rotation de ltarbre de sortie du moteur 16 au moyen d'un autre pignon 19 solidaire en rotation de cet écrou. Ce dernier est solidaire en rotation, sur le côté antérieur dans la repre- sentation du dessin, d'un autre pignon 20 destiné au prélèvement d'un signal de mesure du déplacement au moyen d'une courroie crantée 21 qui, de son coté, engrène avec un pignon 22 calé sur l'arbre d'entrée d'un capteur de mesure 23. Des blocs amortisseurs 24 et 25 de type connu, destinés à arrêter le chariot à ses positions extrèmes, Sont disposés dans la zone des extrémités des guides 2 et 3 ; un interrupteur de fin de course 27, que peut actionner une tige filetée 26 montée sur la cloison transversale 15 du chariot 61coupe l'alimentation du moteur 16 de manière usuelle lorsqu'il est actionne. Des éléments de recouvrement en soufflets 28 et 29 sont disposés de part et d'autre du chariot. REVENDICATIONS 1. - Mécanisme de déplacement, en particulier d'un appareil de manipulation, comprenant un chariot qu'un dispositif de commande peut translater sur des guides parallèles, ce mécanisme étant équipé d'une tige filetée occupant une position fixe par rapport aux guides, d'un écrou monté sur le chariot et en prise avec cette tige filetée, ainsi que d'un moteur de commande, mécanisme caractérisé en ce que la tige filetée (4) est immobile en rotation et l'écrou (5) engrenant avec cette tige est rotatif et entraîné par le moteur de commande (16) qui est également monté sur le chariot (6). 2. - Mécanisme de déplacement selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'écrou (5) est solidaire en rotation d'un pignon (20) de courroie crantée (21) de commande d'un capteur de déplacement (23).