FR 2400718 A1 19790316 FR 7725161 A 19770817 La présente invention concerne la prospection sismique. Pour déterminer la structure des formations souterraines, on crée des perturbations sismiques à la surfaces du sol, ou prés de la surface, et on mesure la durée de propagation aller et retour des ondes sismiques résultantes qui sont réfléchies par des couches souterraines. Le vibreur hydraulique est l'un des dispositifs qui permetint d'engendrer ces ondes sismiques. Les impédances de la vanne hydraulique, du moteur hydraulique et du sol varient en fonction de la fréquence, ce qui nécessite l'utilisation d'une boucle d'asservissement pour faire en sorte que le signal sismique qui est transmis dans le sol représente bien le signal d'entrée électrique qui attaque le vibreur. Le procédé habituel de détermination de la durée qui s'écoule entre l'instant où le signal sismique est injecté dans le sol et l'instant du retour à la surface de l'onde sismique réfléchie consiste à corréler l'onde injectée avec l'onde de retour, et à déterminer les points de corrélation maximale. Un type de boucle d'asservissement qui est utilisé dans l'art antérieur ne commande que la phase du signal sismique injecté. Le signal sismique que l-'on injecte à l'aide d'un tel dispositif est une onde sinusoidale à balayage dont la fréquence varie lentement en fonction du temps.L'emploi-d'une onde sinusoïdale à variation lente de fréquence présente l'inconvénient suivant: lorsqu'on effectue la corrélation du signal injecté et du signal réfléchi, il apparaît des lobes secondaires, d'amplitude décroissante, qui partent du lobe principal et s'étendent dans les deux directions de l'axe de décalage de temps de la courbe de corrélation. Les lobes latéraux ou secondaires des courbes de corrélation produites par des réflexions sur une couche fortement réfléchissante peuvent avoir une amplitude suffisante pour masquer le lobe principal d'un signal de corrélation de faible amplitude résultant de réflexions sur une couche dont les caractéristiques de réflexion sont relativement faibles.De plus, si la boucle d'asservissement ne commande que la phase du signal injecté, on ne peut pas compenser les variations d'impédance dans le dispositif vibrant et le sol, et on ne peut pas maintenir l'-amplitude de vibration désirée. Un autre dispositif d'asservissement de l'art antérieur n'utilise qu'une réaction de position à partir de la vanne hydraulique et du moteur hydraulique. Du fait que l'impédance du point d'attaque du sol est relativement élevée, il apparat inévitablement un certain mouvement de la masse de réaction et du cylindre par rapport au sol Une reaction prélevée à partir du moteur hydraulique, qui n'indique que le mouvement relatif entre le piston et le cylindre, ne peut pas compenser le mouvement du cylindre, et si le cylindre se déplace effectivement, le signal sismique injecté ne représente plus le signal électrique d'entrée. Le vibreur de l'invention utilise une réaction à partir de la vanne hydraulique, du moteur hydraulique et de la plaque de couplage. Le signal de réaction qui provient du moteur hydraulique et qui représente la position du piston dans le cylindre maintient le piston au point de fonctionnement désiré dans le cylindre. Pour injecter dans le sol un signal sismique qui représente plus fidèlement le signal électrique d'entrée, on prélève un signal de réaction à partir de la plaque de couplage-, afin de commander le fonctionnement dynamique du vibreur. Sur la majeure partie de~la plage de fréquence de fonctionnement, on utilise un signal de réaction de vitesse. La commande de vitesse est intéressante du fait que le sismogramme enregistré qui est obtenu sur le terrain représente la vitesse du mouvement du sol. Ainsi, en commandant la vitesse de la plaque de couplage du vibreur, et donc de la perturbation sismique qui est injectée dans le sol, on peut définir de façon plus précise la forme du signal sismique résultant. Pour les fréquences les plus basses, le signal de réaction de vitesse est très faible du fait que la vitesse est proportionnelle à la fréquence pour une amplitude de vibration donnée. Ainsi, pour les vitesses faibles on commande le fonctionnement du vibreur à l'aide d'un signal de réaction de déplacement qui provient de la plaque de couplage. On prélève également un signal de réaction de position sur la vanne hydraulique pour commander la partie électro-hydraulique du vibreur. L'utilisation de cette boucle de réaction interne facilite la commande du mouvement du vibreur par les boucles d'asservissement externes. L'utilisation de-signaux de réaction pour commander à la fois la position et la vitesse permet d'obtenir un temps de réponse plus faible que dans le cas d'une réaction de phase seule. La rapidité de réponse de cette boucle d'asservissement permet d'injecter dans le sol un code pseudo-aléatoire, ou d'autres signaux sismiques à large bande. Le code pseudo-aléatoire fournit de meilleures données sismiques, du fait que la corrélation entre le signal détecté par les géophones et le signal de référence présente un rapport supérieur entre l'amplitude de crete et l'amplitude des lobes secondaires. Le dispositif de commande de l'invention utilise éga lement un signal d'entrée oscillatoim de de haute fréquence. Ce signal d'entrée empeche l'apparition de frottements statiques dans le dispositif hydraulique. En outre, un signal d'entrée de commande de position définit la position initiale du piston dans le cylindre. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre d'un exemple de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels La figure 1 est une vue en perspective d'un vibreur hydraulique La figure 2 est une représentation partiellement en coupe et partiellement sous forme synoptique-qui montre mieux la structure du dispositif de la figure 1 La figure 3 montre la vanne asservie du vibreur hydraulique. La figure 4 est un schéma synoptique du vibreur des figures 1 et 2 et de ses éléments de commande La figure 5 représente un signal qui correspond à une partie d'un code pseudo-aléatoire caractéristique ; et La figure 6 montre une fonction de corrélation caractéristique pour un signal sinusoidal à balayage de- fréquence. Le vibreur sismique qui est représenté sur les figures 1 et 2 utilise une plaque de couplage 1 de forme générale circulaire. La plaque de couplage est maintenue plaquée contre le sol par le poids d'un corps de masse élevée, comme parexem- ple un camion associé, et ce poids est transmis par un arbre pratiquement vertical 29 dont l'extrémité inférieure porte une rotule qui est logée dans les pièces 23 et 25 d'un carter de joint à rotule.Les extrémités supérieures de plusieurs pieds 3A, 3B et 3C sont fixées au carter du joint à rotule, tandis que les extrémités inférieures de ces pieds sont accouplées à des ressorts pneumatiues 53A, 53B et 53C (ce dernier n'étant pas représenté) qui sont accouplés à la plaque de couplage par des cages respectives 2A, 2B et 2C. On voit sur la figure 2 qu'un piston moteur 37 est relié à la plaque de couplage 1 par un arbre 35 qui peut effectuer un mouvement alternatif dans le volume cylindrique du logement de piston moteur 45. Un flasque annulaire 47 s'étend vers l'extérieur à partir du logement de piston moteur 45, et un élément de ressort pneumatique 5 est fixé a ce flasque par des boulons 46, près de son bord extérieur. Un cercle de fixation 7 fixe l'extrémité inférieure de l'élément de ressort pneumatique 5 à la plaque de couplage 1. Une valve de Schroeder 48 permet d'introduire de l'air comprimé dans le volume fermé qui est délimité par l'élément de ressort pneumatique 5, la plaque de couplage 1 et le flasque 47. On peut utiliser de façon similaire d'autres valves de Schroeder (non représentées pour gonfler chaque ressort pneumatique 53A, 53B et 53C.L'élasticité de chacun de-ces ressorts doit être telle que la fréquence de résonance des ressorts et de la masse du camion soit inférieure à la plus basse fréquence de fonctionnement du vibreur, cette fréquence de résonance étant définie par la relation avec K = raideur totale des ressorts 53A, 53B et 53C, et M = masse du camion Avant de mettre le dispositif en fonctionnement, on gonfle les ressorts pneumatiques 53A, 53B et 53C à la pression désirée, pour supporter le poids que le camion transmet à la plaque de couplage. De plus, on introduit de l'air comprimé dans le volume fermé qui est délimité par l'élément de ressort pneumatique 5, la plaque de couplage 1 et le flasque 47, afin de soulever le logement de piston moteur 45 jusqu'à la hauteur désirée au-dessus de la plaque de couplage 1. Une vanne électrohydraulique asservie 39 permet d'appliquer une pression hydraulique d'un côté ou de l'autre du pisbn 37, pour faire apparaître un mouvement alternatif qui est transmis à la plaque de couplage 1. La vanne électrohydraulique asservie 39 communique par des orifices 41 e-t 43-avec le volumequi se trouve à l'intérieur du cylindre du logement de piston 45, de chaque côté du piston 37. Le transducteur reçoit-un fluide hydraulique à haute pression par la conduité 15. La conduite 13 assure l'évacuation du fluide hydrauîique à partir du transducteur. L'extrémité supérieure 33 du logement de piston moteur 45 porte une masse de réaction 11, très lourde, qui est accouplée à l'extrémité supérieure 33 par plusieurs-boulons 21.Les parties avant et arrière de cette masse comportent des découpes qui permettent d'accéder au transducteur électrohydraulique 39 et d'équilibrer la masse, et le sommet de cette masse comporte une découpe destinée aux fils du transformateur 123. La figure 3 est une coupe partielle d'une vanne asservie 39 de type approprié. Cette vanne comporte un étage pilote 151 et un étage de puissance. 153, L'étage pilote 151 est -entratné par un organe d'entralnement électrodynamique qui est commandé par un signal électrique applique à sa bobine par les fils 19. Sur la figure 3, la référence R désigne une conduite de retour, la référence P désigne une conduite d'application de pression, et la référence DB désigne une conduite de purge. La conduite P part de la conduite de puissance 15 de la figure 2, et la conduite R est connectée à la conduite de retour 13. L'étage de puissance 153 comporte un tiroir asservi 157 et un transformateur differentiel 150. La vanne asservie fonctionne conformément au signal de commande qu'elle reçoit par les conducteurs de connexion 19.Une tige de faible diamètre 157A s'étend vers l'extérieur ê partir d'une extrémité dutiroir asservi 157, et un barreau magnétique placé à une extrémité de la tige se trouve dans la partie- médiane des enroulements du transformateur 150, si bien que lorsqu'un signal alternatif de fréquence approprié (par exemple 13 kHz) est appliqué à l'enroulement primaire, l'amplitude du signal démodulé que l'on obtient à partir de l'enroulement secondaire du transformateur varie en fonction de la position instantanée de la tige 157A.Le circuit électrique 149 (vo-ir figure 2) peut comporter un démodulateur et un amplificateur branchés en cascade, et ce circuit est connecté aux conducteurs de l'enroulement secondaire du transformateur 150, pour fournir un signal de réac tion destiné à commander la réponse de la vanne hydraulique asservie. La vanne asservie reçoit l'énergie nécessaire par la conduite de puissance 15, comme il apparaît plus clairement sur la figure 2. La conduite 15 est branchée à un accumulateur 256 qui est lul-meme branché à la sortie de la pompe 258 qui reçoit le fluide hydraulique provenant du réservoir 260. Le fluide qui sort de la vanne asservie 39 retourne au réservoir 260 par la conduite 13. La paroi du cylindre 45 comporte des orifices 41 et 43 qui sont placés respectivement au-dessus et au-dessous-du piston 37. La vanne asservie 39 suit le signal qu'elle reçoit par les conducteurs 19, de façon à introduire du fluide hydraulique dans le cylindre 45, ou à évacuer du fluide à partir de ce cylindre, par l'intermédiaire des orifices 41 et 43, au-dessus et au-dessous du piston 37 du vibreur, conformément au signal qu'elle reçoit.Ainsi, lorsque la plaque de couplage 1 se trouve sur le sol, elle communique au sol un signal qui suit le signal que reçoit la vanne asservie. Une tige de faible diamètre 35A s'étend vers le haut à partir de l t extrémité supérieure de l'arbre 35. Un transformateur différentiel 123 est supporté par les éléments de support 125A et 125B qui s'étendent vers l'intérieur à partir de la surface intérieure du logement de piston 45, en direction de la tige 35A. L'extrémité de la tige 35A porte un barreau magnétique qui se trouve dans la partie médiane des enroulements du transformateur 123. Dans ces conditions, lorsqu'on applique un signal alternatif de fréquence appropriée (par exemple 13 kHz) aux conducteurs de l'enroulement primaire du transformateur, le signal que l'on obtient sur l'enroulement secondaire du transformateur présente une amplitude qui varie èn fonction de la position instantanée de la tige 35A. Le circuit électrique 129, qui peut comporter un démodulateur et un amplificateur branchés en cascade, est connecté aux conducteurs de l'enroulement secondaire du transformateur 123, pour engendrer un signal de réaction destiné à commander le déplacement relatif entre le piston et le cylindre hydrauliques. Le transducteur-202, qui peut être un géophone , est fixé solidement à la plaque de couplage 1, pour engendrer un signal de réaction à partir de la plaque de couplage, afin de commander le mouvement de cette dernière. Selon une variante,le géophone peut etre remplacé par un accéléromètre, suivi par un réseau intégrateur classique. On se reportera maintenant à la figure 4 qui est un schéma synoptique, partiellement électrique et partiellement mécanique, du dispositif décrit ci-dessus, avec des circuits supplémentaires pour commander le fonctionnement physique du vibreur . La source d'alimentation en énergie hydraulique 171 comporte le réservoir 260, les conduites 15 et 13, la pompe 258, et l'accumulateur 256 de la figure 2. Le moteurhydrauli- que 113 et la vanne asservie 39, qui comprend l'élément d'entratnement électrodynamique 152, la vanne pilote 151 et la vanne de puissance 153, sont représentés sous la forme de sous-ensembles associés de façon appropriée. Le moteur hydraulique 113 est accouplé à une charge 173, et on peut considérer que cette charge est constituée par la plaque de couplage du vibreur et le sol qui se trouve sous la plaque.Le moteur hydraulique est également relié à un transducteur de réaction 164 qui, comme il a été indiqué précédemment, comprend le transformateur 123 et le circuit 129. La vanne de puissance est reliée au transducteur de réaction 166, qui comprend le transformateur 150 et le circuit 149. La plaque d'accouplement est reliée au transducteur 202. Le circuit de réaction relatif au transducteur 202 passe par un filtre passe-bande 204 et un circuit déphaseur classique 221, un filtre passe-bas 220,-et un intégrateur clas sique 222, branchés en série. Le circuit de réaction du trans ductèur 164 passe par le filtre passe-bas 203. Les signaux de réaction provenant des transducteurs 164 et 202 sont appliqués à un additionneur 168, dans lequel ils sont additionnés ou combinés avec le signal électrique de commande d'entrée qui provient de-la ligne d'entrée 163. Le signal de commande d'entrée traverse un filtre passe-bande 207 qui peut etre de type classique. Le signal de sortie du filtre 207 trave-rse un filtre de mise en forme 208. Le signal de sortie de l'additionneur 168 est appliqué à un compensateur de phase 212, puis est amplifié par l'amplificateur 214. Le signal de contre-réaction provenant du transducteur 166 est combiné dans l'additionneur 216 avec le signal de sortie de l'amplificateur 214.Ce signal combiné est appliqué sur l'entrée du compensateur de phase 218, et le signal de sortie de ce compensateur de phase est amplifié par l'amplificateur de puissance 170 pour attaquer la vanne électrohydraulique asservie. Le dispositif qui vient d'etre décrit fonctionne globalement de la manière suivante. On supposera que l'additionneur 168 reçoit un signal d'entrée approprié dont l'amplitude et la fréquence varient en fonction du temps, pour attaque le moteur hydraulique 113. Du fait que les impédances de la vanne hydraulique, du moteur hydraulique et du sol varient en fonction de la fréquence, la réponse de la plaque de couplage varierait également en fonction de la fréquence, sans l'action des transducteurs de réaction. On emploie donc les transducteurs de réaction pour faire en sorte que le mouvement du sol sous la plaque dé couplage du vibreur suive le signal d'entrée avec une bonne fidélité. Le transducteur de réaction 168 est un transducteur de position qui engendre un signal dont l'amplitude est proportionnelle à la position du tiroir esclave. Le transducteur de réaction 164 est un transducteur de position qui engendre un signal dont l'amplitude est proportionnelle à la position du piston à l'intérieur du cylindre. Meme si la masse du camion et de la masse de réaction 11 est très grande par rapport à la masse du piston 37, de l'arbre 35, de la plaque d'accouplement 1 et du sol qui est mis en mouvement, il demeure néanmoins un certain mouvement du logement de cylindre 45 par rapport à la surface du sol. Du fait que le transducteur 164 ne détecte qu'un mouvement relatif entre le piston et le cylindre, il ne peut pas corriger ce mouvement du cylindre. Du fait que le circuit d'asservissement a pour but de commander le mouvemen-t- de la plaque d'accouplement du vibreur, le transducteur 202 est placé sur la plaque d'accouplement. Comme il a été indiqué précédemment, la commande de vitesse est intéressante du fait que le sismogramme enregistré représente la vitesse du déplacement du sol, et on peut définir de façon plus précise la forme du sismogramme résultant en command-ant la vitesse du signal sismique injecté. Cependant, pour les fréquences basses le signal de réaction de vitesse est très faible, du fait qu'il est difficile de déplacer le sol rigide avec une vitesse importante à des fréquences basses. Puisque l'amplitude du signal de réaction de vitesse est insuffisante pour commander le vibreur aux fréquences basses, on emploie un signal de réaction de déplacement. Le circuit de réaction relatif au signal de réaction de vitesse passe par le filtre passebande 204.La fréquence de coupure inférieure du filtre 204 est fixée à une valeur égale ou supérieure à la plus faible fréquence pour laquelle le signal de réaction de vitesse a une amplitude suffisante pour commander le vibreur. Cette fréquence est normalement comprise dans la plage de 5 à 15 Hz, et peut être avantageusement choisie à 10 Hz, comme il est représenté sur la figure 4. La fréquence de coupure supérieure eorrespond à la fréquence sismique maximale désirée, qui peut etre de 1-25 Hz. Le circuit de réaction relatif au signal de réaction de déplacement fait intervenir l'intégrateur 222 et le filtre passebas 220.L'intégration convertit le signal de vitesse en un signal de déplaeement. La fréquence de coupure du filtre 220 est fixée au voisinage de la fréquence d coupure inférieure du filtre 204, de façon que la plage de fréquence de la réaction de déplacement ne chevauche pas la plage de fréquence de la réaction de vitesse. Le réseau de déphasage 221 introduit un déphasage de + 900 pour compenser le déphasage qui est introduit par l'intégrateur 220, afin que les signaux de réaction de vitesse et de déplacement soient en phase. Il est également nécessaire d'utiliser une réaction à partir du moteur hydraulique, pour commander la position du piston dans le cylindre. Ce circuit de réaction passe par le filtre passe-bas 203 et l'interrupteur de fin de course 210, branchés en série. Le filtre passe-bas 203,qui peut être de structure classique, a une bande passante qui s'étend du continu jusqu'à environ 2 Hz. Le signal de sortie du filtre passe-bas 230 est essentiellement un signal continu qui a pour fonctions de maintenir le mouvement moyen du piston dans la partie centrale du cylindre, ce qui empêche que le piston heurte le sommet ou le fond du cylindre, et assure la meilleure linéarité de la réponse du dispositif hydraulique. L'interrupteur de fin de course 210, qui peut etre un détecteur de seuil d'amplitude classique, répond aux signaux d'amplitude suffisante du transducteur 164 en indiquant que le piston risque de heurter le sommet ou le fond du cylindre, et arrete le fonctionnement du vibreur en mettant en court-circuit la sortie de l'additionneur 168. L'asservissement comporte en outre une boucle de réaction interne qui relie le transducteur 166 de la vanne de puissance à l'additionneur 216. Cette boucle de réaction interne est destinée à commander le fonctionnement de la vanne asservie afin de réduire l'action qui est demandée à la boucle de réaction externe. Le signal de réaction relatif à la vanne de puissance est engendré par le transformateur 150, dont les signaux de sortie indiquent la position du tiroir esclave 157. Grâce à cette réaction, le fonctionnement de la vanne de puissance suit le signal d'entrée de l'additionneur 216. Le compensateur de phase 218 est un réseau de déphasage classique qui introduit un déphasage qui est essentiellement proportionnel à la fréquence. Ce compensateur de phase a pour but de compenser le retard qui apparaît dans l'amplificateur 170 et la vanne électrohydraulique asservie 39. Le compensateur de phase 212 a pour but de compenser les retards qui apparaissent dans l'amplificateur 214 et dans le moteur hydraulique ainsi que ceux qui sont introduits par l'impédance du sol. Le signal de commande d'entrée sur la ligne 163 est un signal électrique qui représente le signal sismique désiré. Ce signal d'entrée est filtré par le filtre 207, dont la bande passante correspond à la bande de fréquence intéressante pour les signaux sismiques, qui peut être de 10 à 125 Hz, comme il est représenté. Du fait que le sol atténue davantage les fréquences élevées que les fréquences basses, il est souhaitable que les vibrations de haute fréquence aient une amplitude supérieure à celle des vibrations de basse fréquence.Dans ce but, le signal de commande d'entrée est également modulé par le filtre de mise en forme 208, dont le gain augmente lorsque la fréquence croit. De plus, le circuit de mise en forme 208 peut comporter un filtre à crevasse pour réduire l'amplitude d'une fréquence de résonance parasite. dans le système formé par le vibreur hydraulique et le sol. Le signal de sortie du filtre de mise en forme est appliqué à l'entrée de l'additionneur 168. L'additionneur 168 reçoit en outre les signaux de contre-réaction décrits précédemment, ainsi que les signaux d'entrée qui proviennent de la commande d'oscillation 206 et de la commande de position 205. L'utilisation d'une réaction de vitesse à partir de la plaque de couplage du vibreur permet d'injecter dans 3e sol un signal sismique à large bande comportant des composantes de fréquence qui varient rapidement. On peut utiliser ainsi des signaux de courte durée contenant un grand nombre de composantes de fréquence, comme le signal pseudo-aléatoire représenté sur la figure 5. La corrélation entre le signal détecté par le géophone et un signal de référence de ce type présente un rapport entre l'amplitude de crête et l'amplitude des lobes secondaires qui est supérieur à celui que l'on observe avec une onde sinusoidale à balayage de fréquence, comme il est représenté sur la figure 6.Ceci permet de détecter les lobes principaux de faible amplitude qui résultent de réflexions sur des couches assez faiblement réfléchissantes qui peuvent se trouver à proximité de couches fortement réfléchissantesa et on peut ainsi déterminer de façon plus précise la structure des formations souterraines. Le signal de sortie de la source de signal de commande de position 205, qui est une tension continue, peut être modifié pour régler la position initiale du piston 37 dans le cylindre 45. Le signal que l'additionneur 168 reçoit à partir de la source de commande d'oscillation 206 a pour but de communiquer en permanence au piston 37 des mouyements de faible amplitude et de haute fréquence, afin d'empecher l'apparition de frottements statiques qu'vil faudrait vaincre si le piston venait à s'arreter complètement à l'intérieur du cylindre. Le signal de commande d'oscillation peut avoir avantageusement une fréquence de l'ordre de 2 kHz. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif décrit et représenté, sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif perfectionne de commande du fonctionnement d'un vibreur sismique, ce vibreur comprenant une plaque de couplage qui se déplace sous la commande d'un signal électrique d'entrée, caractérisé en ce qu'il comporte une boucle de réaction qui comprend un générateur de signal électrique de réaction qui comporte un transducteur couplé à la plaque de couplage, ce signal de réaction ayant une amplitude qui suit de façon instantanée le déplacement de la plaque de couplage; un additionneur qui reçoit le signal électrique d'entrée sur une première borne entrée, et qui reçoit sur une seconde borne d'entrée le signal de réaction dont l'amplitude suit de façon instantanée le déplacement de la plaque de couplage; et un compensateur de phase qui est branché en série dans la boucle de réaction. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal de réaction est proportionnel à la vitesse de la plaque de couplage et le transducteur consiste en un géophone qui e-st monté sur la plaque de couplage. 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal de réaction est proportionnel au déplacement de la plaque de couplage; le transducteur consiste en un géophone qui est monté sur la plaque de couplage ; et le générateur de signal électrique de réaction comprend en outre un intégrateur qui est branché en série avec le géophone. 4. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal de réaction est proportionnel à la vitesse de la plaque de couplage, et le transducteur consiste en un accéléromètre qui est monté sur la plaque de couplage, et en un integrateur branché en série avec l'accéléromètre. 5. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal de réaction est proportionnel au déplacement de la plaque de couplage ; le transducteur consiste en un accéléromètre qui est monté sur la plaque de couplage et en un intégrateur qui est branché en série avec l'accéléromètre; et le générateur de signal électrique de réaction comprend en outre un second intégrateur qui est branché en série avec le premier. 6. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le vibreur comprend un moteur hydraulique qui comporte. un piston et un cylindre, et une vanne électrohydraulique qui produit un mouvement alternatif du piston en réponse au signal électrique -dtentree, et la plaque de couplage est reliée à l'extrémité inférieure du piston, caractérisé en ce qu'il comporte un générateur de signal électrique de réaction qui fournit un signal d'amplitude proportionnelle à la position moyenne du piston dans le cylindre ; et l'additionneur fait la somme du signal de réaction d'amplitude proportionnelle à la position moyenne du piston dans le cylindre, du signal de réaction dont l'åmplitude suit de façon instantanée le mouvement de la plaque de couplage, et du signal électrique d'entrée. 7. Dispositif perfectionné de commande du fonctionnement d'un vibreur sismique, ce vibreur comprenant un moteur hydraulique comportant un piston et un cylindre, une plaque d'accouplement fixée à l'extrémité inférieure du piston, et une vanne électrohydraulique comportant un tiroir esclave, pour produire un mouvement alternatif du piston en réponse à un signal électrique d'entrée, caractérisé en ce qu'il comprend une boucle de réaction qui comporte un générateur de signal électrique de réaction comportant un transducteur accouplé à la plaque de couplage, ce signal de réaction ayant une amplitude qui suit de façon instantanée le mouvement de la plaque de couplage ; un additionneur dont une première entrée reçoit le signal électrique d'entrée, et dont une seconde entrée reçoit le signal de réaction ayant une amplitude qui suit de façon instantanée le mouvement de la plaque de couplage; et un compensateur de phase qui est branché en série dans la boucle de réaction. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte un générateur de signal électrique de réaction qui engendre un signal dont-l'amplitude est 'proportionnelle à la position moyenne du piston dans le cylindre ; et l'additionneur fait la somme du signal électrique de réaction dont l'amplitude est proportionnelle à la position moyenne du piston dans le cylindre, du signal de réaction dont l'-amplitude suit de façon instantanée le mouvement de la plaque de couplage, et du signal électrique d'entrée. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une boucle de rection interne qui comprend un générateur qui engendre un signal de réaction dont l'amplitude est proportionnelle à la position du tiroir esclave, et un second additionneur qui fait la somme du signal de réaction dont l'amplitude est proportionnelle à la position du tiroir esclave, et d'un signal électrique qui est obtenu à partir du signal de sortie du premier additionneur. 10. Dispositif perfectionné de commande du fonctionnement d'un vibreur sismique, ce vibreur comprenant un moteur hydraulique comportant un piston et un cylindre, une plaque d'accouplement fixée à l'extrémité inférieure du piston, et une vanne électrohydraulique comportant un tiroir esclave, pour -produire un mouvement alternatif du piston en réponse à un signal électrique d'entrée, caractérisé en ce qu'il comprend une boucle de réaction qui comporte un premier générateur qui engendre un premier signal électrique de réaction dont l'amplitude est proportionnelle à la vitesse de la plaque de couplage, sur une première plage de fréquence, cette première plage de fréquence ayant une limite inférieure qui est supérieure ou égale à la fréquence minimale pour laquelle un signal de réaction de vitesse a une amplitude suffisante pour commander le fonctionnement du vibreur; un second générateur qui engendre un second signal électrique de réaction dont l'amplitude est proportionnelle au déplacement de la plaque de couplage, sur une seconde plage de fréquence, cette seconde plage-de fréquence ayant une limite supérieure qui est voisine de la limite inférieure de la première plage de fréquence; un premier additionneur dont les bornes d'entrée reçoivent -les premier et second signaux électriques de réaction et le signal électrique d'entrée; et un compensateur de phase qui est branché en série avec la boucle de réaction. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que les premier et second générateurs comprennent un transducteur monté sur la plaque de couplage. 12. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que le premier générateur comprend un géophone monté sur la plaque de couplage, et un filtre passe-bande branché en série avec lue géophone; et le second générateur comprend le géophone, un déphaseur de +900 branché en série avec le géophone, un filtre passe-bas branché en série avec le déphaseur de 40 et un intégrateur branché en série avec le filtre passe-bas. 13.Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que le premier générateur comprend un accéléromètre qui est monté sur la plaque de couplage, un premier intégrateur qui est branché en série avec l'accéléromètre, et un filtre passebande qui est branché en série avec le premier intégrateur ; et le second générateur comprend l'accéléromètre, le premier intégrateur branché en série avec l'accéléromètre, un déphaseur de +900 qui est branché en série avec le premier intégrateur, un filtre passe-bas qui est branché en série avec le déphaseur de +900, et un second intégrateur qui est branché en série avec le filtre passe-bas. 14. Dispositif selon la revendication 10,- caractérisé en.ce qu'il comporte un organe de commande de position qui fournit une tension de sortie continue que l'on peut choisir pour commander la position du piston dans le cylindre, et un organe de commande d'oscillation qui fournit un signal de sortie à haute fréquence pratiquement constant ; et le premier additionneur fait la somme de la tension de sortie continue de l'organe de commande de position, du signal de sortie de l'organe de commande d'oscillation, des premier et second signaux électriques de réaction, et du signal électrique d'entrée. 15. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que la limite inférieure de la première plage de fréquence est comprise entre 5 et 15 Hz. 16. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que la limite inférieure de la première plage de fréquence est de l'ordre de 10 Hz. 17. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comporte un troisième générateur qui engendre un troisième signal électrique de réaction dont l'amplitude est proportionnelle à la position moyenne du piston dans le cylindre, et dont la phase est opposée à celle du signal électrique d'entrée; et le premier additionneur fait la somme du troisième signal électrique de réaction avec les premier et second signaux électriques de réaction et le signal électrique d'entrée. 18. Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce que le troisième générateur comprend un premier transformateur qui est monté dans le cylindre; un démodulateur qui est branché en série avec l'enroulement secondaire du premier transformateur ; et un second filtre passe-bas qui est branché en série avec le démodulateur. 19. Dispositif selon la revendication 18, caractérisé en ce que le filtre passe-bas a une fréquence de coupure de l'ordre de 2 Hz. 20. Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une boucle de réaction interne qui comprend un quatrième générateur qui engendre un quatrième signal électrique de réaction dont l'amplitude est proportionnelle à la position du tiroir esclave ; et un second additionneur qui combinele quatrième signal électrique de réaction avec un signal électrique qui est obtenu à partir de la sortie du premier additionneur, afin de commander la vanne électrohy- hydraulique 21. Dispositif selon la revendication 20, caractérisé en ce que le quatrième générateur comprend un second transformateur qui est monté de façon à détecter le mouvement du tiroir esclave, et un démodulateur qui est branché en série avec l'enroulement secondaire du second transformateur. 22. Dispositif selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un second compensateur de phase qui est b-ranché en série avec la sortie du second additionneur. 23. Procédé dtinjection d'une perturbation sismique dans le sol à l'aide d'un vibreur qui comprend une plaque de couplage dont le mouvement suit un signal électrique d'entrée et est commandé par au moins une boucle de réaction, caractérisé en ce qu'on engendre à partir dlun transducteur monté sur la plaque de couplage un signal électrique de réaction dont llampli~ tude suit de façon instantanée le mouvement de la plaque de couplage; on fait la somme du signal électrique d'entrée et du signal électrique de réaction dont l'amplitude suit de façon instantanée le mouvement de la plaque de couplage, pour engendrer un signal d'attaque pour le vibreur; et on déphase le signal d'attaque pour compenser le déphasage dans le vibreur 24.Procédé selon la revendication 23, caractérisé en ce que l'amplitude du signal de réaction est proportionnelle à la vitesse de la plaque de couplage; 25. Procédé selon la revendication 23, caractérisé en ce que l'amplitude du signal de réaction est proportionnelle au déplacement de la plaque de couplage. 26. Procédé de commande du fonctionnement d'un vibreur' hydraulique qui comprend un moteur hydraulique comportant.un piston et un cylindre, une plaque de couplage reliée à l'extrémité inférieure du piston, et une vanne électrohydraulique comportant un tiroir esclave pour produire un mouvement du piston en réponse à un signal électrique d'entrée, dans lequel on uti- lise au moins un signal de réaction pour commander le mouvement de la plaque de couplage, caractérisé en ce qu'on engendre à partir d'un transducteur monté sur la plaque de couplage un signal électrique de réaction dont l'amplitude suit de façon instantanée le mouvement de la plaque de couplage; on fait la somme du signal électrique d'entrée et du signal électrique de réaction dont l'amplitude suit de façon instantanée le mouvement de la plaque de couplage, pour engendrer-un signal d'attaque pour le vibreur; et on déphase le signal d'attaque pour compenser le déphasage dans le vibreur. 27. Procédé selon la revendication 26, caractérisé en ce que l'amplitude du signal de réaction est proportionnelle à la vitesse de la plaque de couplage. 28. Procédé selon la revendication 26, caractérisé en ce que l'amplitude du signal de réaction est proportionnelle au déplacement de la plaque de couplage 29. Procédé selon la revendication 26, caractérisé en ce qu'on engendre un signal électrique de réaction dont l'amplitude est proportionnelle à la position moyenne du piston dans le cylindre, et on fait la somme de ce signal électrique de réaction avec le signal de réaction dont l'amplitude suit de façon instantanée le déplacement de la plaque de couplage, et avec le signal électrique d'entrée. 30.Procédé selon la revendication 29, caractérisé en ce qu'on engendre un signal électrique de réaction dont l'amplitude est proportionnelle au déplacement du tiroir esclave, et on fait la somme de ce signal électrique de réaction avec un signal de sortie qui résulte de la sommation du signal électrique d'entrée, du signal électrique de réaction dont l'amplitude suit de façon instantanée le mouvement de la plaque de couplage, et du signal de réaction dont l'amplitude est proportionnelle à la position moyenne du piston dans le cylindre. 31. Procédé de commande du fonctionnement d'un vibreur hydtraulique qui comprend un moteur hydraulique comportant un piston et un cylindre, une plaque decouplage reliée à l'extrémité inférieure du piston, et une vanne électrohydraulique comportant un tiroir esclave pour produire un mouvement du piston en réponse à un signal électrique d'entrée, dans lequel on utilise au moins un signal de réaction pour commander le mouvement de la plaque de couplage, caractérisé en ce qu'on engendre un signal électrique de réaction dont l'amplitude est proportionnelle à la vitesse de la plaque de couplage, sur une première plage de fréquence dont la limite inférieure est supérieure ou égale à la fréquence minimale pour laquelle le signal électrique de réaction a une amplitude suffisante pour commander le vibreur; on engendre un signal électrique de réaction dont l'amplitude est proportionnelle au déplacement de la plaque de couplage, sur une seconde plage de fréquence dont la limite supérieure est voisine de la limite inférieure. de la première plage de fréquence; on fait la somme du signal électrique d'entrée, du signal électrique de réaction dont l'amplitude est proportionnelle à la vitesse de la plaque de couplage et du signal électrique de réaction dont l'amplitude est proportionnelle au déplacement de la plaque de couplage, afin d'engendrer un signal d'attaque pour le vibreur; et on déphase ce signal d'attaque pour compenser le déphasage dans le vibreur.