FR 2396999 A1 19790202 FR 7720847 A 19770706 La présente invention, due a' Vasily Grigorievich MEREZHKIN, concerne les systèmes de commande automatique d'un objet et a plus particulièrement pour objet un système de commande automatique d'un objet par programme à contraste. L'invention est susceptible d'application dans la technique agricole pour le guidage automatique des engins mobiles utilisés dans la culture des champs; elle est également utilisable pour la commande automatique non pas d'un objet tout entier, mais de l'une de ses parties,par exemple d'un outil. La présente invention trouve encore des applications dans la commande automatique de divers mobiles tels que moyens de transport, tracteurs, moissonneuses-batteuses, machines à marquer et autres. Avant de décrire l'invention, on exposera des données fondamentales avec exemples à l'appui. On appelle formation contrastée une formation située sur une portion de surface et dotée de propriétés physiques différant de celles de ladite surface au point de permettre sa reconnaissance à l'aide du flux de rayonnement émis par cette surface et par la formation elle-même. Le programme à contraste est un ensemble de la surface et de la formation contrastée de dimension et de forme acceptables et ayant une orientation déterminée sur ladite surface. Il est parfois admissible de considérer comme programme à contraste soit la frontière séparant la formation contrastée et la surface soit la frontière entre deux portions de surface à condition que celles-ci aient des propriétés physiques différentes. Les programmes à contraste artificiels sont des programmes à contraste qui utilisent comme formation contrastée des matières spéciales en contraste avec la surface (par exemple poudres, produits granulés, mousse et autres) ou des objets (par exemple ruban, cordon, chaine de flotteurs). C'est ainsi que sur une surface (champ, route, étendue d'eau) le programme à contraste artificiel fixe la trajectoire à suivre par un mobile ou le programme opératoire d'un outil. Le programme à contraste naturel est un programme à contraste qui résulte naturellement de diverses opérations teshns logiques. Par exemple, dans la culture des champs le labourage du chaume des céréales fait apparaître un programme à contraste naturel qui est la frontière entre la portion de surface labourée et celle qui est non labourée. Le programme à contraste naturel peut également être une rangée de plantes, un andain de céréales fauchées ou bien la frontière entre des portions fauchée et non fauchée. Un programme à contraste naturel dû au premier passage d'un outil est utilisable pour le guidage automatique ultérieur du mobile suivant ce programme à contraste. Il en résulte un nouveau programme à contraste. Chaque nouveau programme à contraste ainsi formé peut servir à un guidage automatique ultérieur du mobile, ce qui permet de traiter les surfaces de n'importe quelle étendue. D'une manière analogue, dans la culture des champs on peut se servir également d'un programme à contraste artificiel. Dans ce cas, il suffit d'implanter un programme à contraste artificiel pour le premier passage du mobile automatiquement guidé et d'établir, pendant celui-ci, un programme à contraste artificiel destiné au passage suivant du meme mobile ou d'un mobile similaire. Dans la majorité des cas un même programme à contraste (artificiel ou naturel) est utilisable à plusieurs reprises pour la commande automatique d'un ou de plusieurs mobiles longeant un tracé permanent. C'est le cas des transports, des épreuves de véhicules divers sur les terrains d'essai, etc. Le programme à contraste passif est un programme à contraste qui n'est détectable qu'à condition d'être excité par un flux de rayonnement en provenance d'une source extérieure. C'est ainsi que les programmes à contraste naturels qu'on forme dans la culture des champs, sont en règle générale passifs. Le programme à contraste actif est un programme à contraste dans lequel la majeure partie du rayonnement émis provient du matériau ou de l'objet constitutifs de ce programme. Les programmes à contraste actifs sont le plus souvent d'origine artificielle. C'est ainsi que, dans un terrain d'essai, on peut implanter un programme à contraste utilisant un matériau autoluminescent ou des tubes fluorescents. Chaque programme à contraste existe généralement dans une certaine gamme des longueurs d'onde du rayonnement. Les programmes à contraste les plus répandus sont ceux qui se détectent dans la partie visible et infrarouge du spectre. On désignera par : YO, la coordonnée transversale prescrite te du mobile par rapport au programme à contraste, la lacoordonnée transversale réelle de l'objet résultant du mouvement asservi de ce dernier et ayant pour origine la base de la perpendiculaire abaissée sur la surface à partir de ltem- placement du dispositif de balayage informationnel sur ledit objet; hY= (Yt-Yo), l'écart traduisant la déviation du mobile de la position prescrite par rapport au programme à contraste. La position normale du mobile par rapport au programme à contraste est celle pour laquelle AY = 0. La tendance actuelle à automatiser divers travaux exigeant beaucoup de main d'oeuvre, par exemple dans l'agriculture, dans les transports et le bâtiment, exige non seulement des contraintes sévères sur les performances des appareils respectifs à commande automatique, dont la réalisation précise des fonctions spécifiées et la fiabilité, mais aussi un rendement plus élevé de ces appareils. La dernière exigence peut être dans une large mesure satisfaite en augmentant les vitesses de travail des appareils qui se déplacent d'une façon ou d'une autre au cours de la réalisation des travaux respectifs. L'une des lignes de développement prometteuses dans l'automatisation des opérations exigeant de la main d'oeuvre consiste à automatiser le guidage des appareils ou objets et le positionnement d'un outil mobile porté par un appareil. L'intérêt d'automatiser ces travaux tient au fait que les possibilités physiologiques de l'homme-opérateur, même s'il s'agit de la productivité qu'une seule équipe peut donner à une machine, comportent des limitations, ce qui met également des obstacles à la création de machines à productivité plusieurs fois accrue. Dans nombre de cas, le guidage automatique des mobiles ou le positionnement automatique des outils peuvent être effectués par des systèmes de commande automatique de caractère différent utilisant des programmes à contraste, étant donné que les programmes à contrastes peuvent soit apparaitre naturellement, soit être établis par l'homme en vue d'une exploitation à long terme de nombreux mobiles. Les systèmes de commande automatique par programme à contraste offrant les meilleures perspectives sont ceux qui mettent en oeuvre le principe de balayage du programme à contraste, car ce principe, en plus de permettre l'emploi d'un même système avec des programmes à contraste très variés, présente des possibilités potentielles étendues d'augmentation de la précision de commande et de rapidité de fonctionnement ce qui stimpose si l'on veut faire accroître les vitesses de travail des machines. On connaît un système de guidage automatique de tracteur à roues qui utilise le principe de balayage pour conduire automatiquement le mobile suivant un programme à contraste. Ce système comporte un dispositif de balayage informationnel qui comprend un convertisseur relié à un générateur de signaux de référence et est raccordé à un bloc de traitement des signaux électriques comprenant un formateur auquel est relié un dispositif de commutation utilisant deux bascules avec relais électromagnétiques. Les sorties du bloc de traitement des signaux électriques, formées par les contacts des relais électromagnétiques des bascules, sont raccordées à un organe d'exécution, agissant sur la direction du tracteur. Dans ce système, le dispositif de commutation délivre des ordres de commande à organe d'exécution, en particulier les ordres de virage à gauche et à droite, la marche du tracteur dans la direction correcte pouvant s'opérer sans aucun ordre présent. La rapidité de fonctionnement de ce système est limite par par la lenteur des relais électromagnétiques du dispositif de commutation, de plus que la fiabilité de ce système est limitée par la présence dans le dispositif des relais électromagnétiques peu fiables, relais qui commutent chaque fois qu'un nouvel ordre est appliqué. La fiabilité du système est également réduite par l'#ppa- rition de faux ordres de virage du tracteur résultant des coupures du programme à contraste. La raison en est que le dispositif de commutation est conçu de manière à recevoir, au cours de chaque cycle de travail du système, une impulsion électrique porteuse de l'information sur le programme à contraste. Or, en l'absence desdites impulsions la première bascule du dispositif de commutation est positionnée de façon à générer, à l'aide du relais électromagnétique, un ordre de virage du tracteur du côté correspondant. Cet ordre est pris en charge jusqu'à l'apparition d'une suite des impulsions de durée suffisante portant linformation sur le programme à contraste.Dans ce cas, les relais électromagnétiques s'inversent pour provoquer un virage inverse du tracteur de manière à le mettre dans la bonne direction. Cela n'est possible que si la distance du tracteur au programme à contraste est telle que celui-ci se trouve encore dans la limite de la surface analysée. La présente invention vise à fournir un système de commande automatique d'un objet ou appareil par programme à contraste qui comporte des dispositifs capables d'améliorer sa rapidité de fonctionnement, sa précision et sa fiabilité. Dans ce but, l'invention propose un système de commande automatique d'objet par programme à contraste comportant, en série, un dispositif de balayage informationnel fournissant des signaux électriques dont l'ensemble porte une information sur une coordonnée du programme à contraste sur une surface analysée, muni d'un convertisseur d'une partie donnée du flux de rayonnement en signal électrique porteur de l'information sur le programme à contraste, relié à un générateur de signaux de références produis sant des signaux électriques porteurs de l'information sur le balayage de la surface analysée, un bloc de traitement des signaux électriques porteurs de l'information sur le programme à à contraste et le balayage de la surface analysée comportant un formateur de signaux électriques étalonnés porteurs de l'information sur le programme à contraste, ledit système comprenant également un organe d'exécution destiné à exécuter les ordres de commande du mobile, caractérisé notamment en ce que le bloc de traitement des signaux électriques porteurs de l'information sur le programme à contraste et le balayage de la surface analysée contient un circuit logique de traitement des signaux électriques porteurs de l'information sur le programme à contraste et le balayage de la surface analysée qui fournit les signaux électriques porteurs de l'information sur l'écart-de l'objet, de la position prescrite par rapport au programme à contraste, coupé électriquement au formateur de signaux électriques étalonnés,au générateur de signaux de référence et à l'organe d'exécution. Dans un mode avantageux d'exécution du système selon l'in vention, le circuit logique de traitement des signaux électriques porteurs de l'information sur le programme à contraste et le balayage de la surface à analyser sont réalisés sous forme d'un circuit de coincidence à deux voies; les entrées de référence isolées des première et deuxième voies dudit circuit constituent respectivement les première et seconde entrées de référence du circuit logique de traitement des signaux électriques, reliées électriquement au générateur de signaux de référence, l'entrée de signal unique du circuit de coincidence forme l'entrée de signal du circuit logique de traitement des signaux électriques et est reliée au formateur de signaux électriques étalonnés; et enfin les sorties des première et deuxième voies dudit circuit de coincidence à deux voies forment les sorties du circuit logique de traitement des signaux électriques. Dans le système selon l'invention, le bloc de traitement des signaux électriques contient avantageusement deux convertisseurs de signaux électriques porteurs de l'information sur lié cart du mobile de la position prescrite par rapport au programme à contraste en signaux électriques servant à commander l'organe d'exécution, chacun desdits formateurs étant couplé électriquement au circuit logique de traitement des signaux électriques et a l'organe d' ext'cution. Dans le système selon l'invention chacun des convertisseurs de signaux électriques porteurs de l'information sur l'écart du mobile de la position prescrite par rapport au programme à contraste en signaux électriques commandant l'organe d'exécution peut comporterun montage en série d'un intégrateur, un élément à seuil et une porte, l'entrée de l'intégrateur et la sortie de la porte constltumnt respectivement l'entrée et la sortie de chaque convertisseur de signaux électriques. La présente invention permet d'augmenter sensiblement la rapidité du système, grâce notamment à l'exclusion des relais électromagnétiques au profit d'éléments électroniques rapides qui commandent directement l'organe d'exécution. La présente invention confère, de plus, au système une fiabilité élevée, c'est-à-dire un fonctionnement sans défaillance Ce résultat provient de ce que le bloc de traitement ne comporte pas de relais électromagnétiques avec blocs de contacts puissants la commande de l'organe d'exécution pouvant être réalisée par des éléments électroniques statiques. La présente invention est également capable d'assurer une bonne stabilité en présence de coupures du programme à contraste grâce à un bloc de traitement doté d'un circuit logique qui ne peut pas délivrer le signal de commande en l'absence de signal porteur de l'information sur le programme à contraste. La présente invention permet encore d'améliorer la préciBbn et le temps de réponse du système du fait que son circuit logique et ses convertisseurs jouissent d'une grande rapidité de fonctionnement et assurent la commande de l'organe-d'exécution du système en régime linéaire. Dans ce qui suit un mode de réalisation et des formes d'exécution particulières de certains blocs seront décrits à titre d'exemple en faisant référence aux dessins annexés dans.lesquels: -la figure 1 est un schéma synoptique du système de commande automatique d'un objet par programme a contraste, -la figure 2 est un schéma du dispositif de balayage informationnel; -la figure 3 est un schéma électrique de principe du récepteur; -la'figure 4 est un schéma -électrique de principe du formateur; -la figure 5 est un schéma synoptique du système de commande automatique d'un objet par programme à contraste avec le circuit logique de traitement sous une première forme d'exécution particulière;; -la figure 5 est un schéma électrique de principe de la première forme d'exécution particulière du circuit logique de traitement; -la figure 7 est un schéma synoptique du système de commande automatique d'un objet par programme à contraste avec le circuit logique de traitement sous une deuxième forme d'exécution particulière; -la figure 8 est un schéma électrique de principe de la deuxième forme d'exécution particulière du circuit logique de traitement; -la figure 9 est un schéma de l'organe exécutif; -la figure 10 est un schéma synoptique du système de commande automatique d'un objet par programme à contraste avec le circuit logique de traitement sous sa deuxième forme d'exécution particulière et les convertisseurs -la figure 11 est un schéma électrique de principe de la première forme d'exécution particulière des convertisseurs;; -la figure 12 est un schéma électrique de principe de la deuxième forme d'exécution particulière des convertisseurs; -la figure 13a montre la courbe des valeurs des flux de rayonnement réfléchis sur la surface à analyser; -les figures 13b,c,d,essf,g,h sont des chronogrammes des signaux agissant dans le système de la figure 1 dans le cas où t #t = Yo; -la figure 13i, la courbe de déplacement de l'objet le long du programme à contraste dans le cas où Yt= Yo; -la figure 14a montre une courbe de déplacement de l'objet le long du programme à contraste dans trois cas caractéristiques du fonctionnement du système; -les figures I4b,c,d, sont des chronogrammes des signaux aux entrées du circuit logique;; -les figures 14e,f, sont des-chronogrammes des signaux aux sorties du circuit logique; -la figure 14g montre une courbe de position angulaire de l'arbre de sortie de l'organe d'exécution; -la figure 15a montre la courbe de déplacement de l'objet le long du programme à contraste dans le cas où Yt* Yo; -les figures 15 ,c sont les chronogrammes des signaux aux entrées du circuit logique; -la figure 15d est un chronogramme des signaux à la sortie du circuit logique, -la figure 15e est une courbe de position angulaire de l'arbre de sortie de l'organe d'exécution; -la figure 16a est la courbe de déplacement de l'objet le long du programme à contraste dans le cas où Yt * Yo;; -la figure 16b est un chronogramme des signaux à la sortie du circuit logique; -les figures 16 c,d,e,sont des chronogrammes des signaux agissant dans le convertisseur du système de la figure 10; -la figure 16f montre une courbe de position angulaire de l'arbre de sortie de l'organe exécutif; -la figure 17a montre une courbe de déplacement de l'objet le long du programme à contraste; -les figures l7b,c,d, sont des chronogrammes des signaux aux entrées du circuit logique du système de la figure 10 fonctionnant en régime de tout ou rien; -les figures 17,e,f, sont des chronogrammes des signaux aux sorties du circuit logique du système de la figure là fonctionnant en régime de tout ou rien-;; -les figures i7g,h,i,j,k,l, sont des chronogrammes des signaux agissant dans les convertisseurs du système de la figure -10 fonctionnant au régime de tout ou rien; -la figure 17 m montre une courbe de position angulaire de l'arbre de sortie de l'organe exécutif. Le système montré en figure 1 de commande automatique d'un objet par programme à contraste comprend, en série, un dispositif de balayage informationnel 1, fournissant des signaux électriques, 7, porteurs de l'information sur la ou les coordonnées du programme à contraste sur la surface à analyser, un bloc 2 de- trai- tement des signaux électriques porteurs de l'information sur le programme à contraste et le balayage de la 'surface à analyser, et un organe d'exécution 3 qui prend en charge les ordres de guidage de l'objet De cette façon, l'entrée du système de commande automatique d'un objet par programme à contraste est constituée par celle du dispositif 1 et la sortie du système est constituée par celle de l'organe d'exécution 3. Le dispositif de balayage informationnel 1 comporte un convertisseur 4 du flux de rayonnement qu'il reçoit en signal électrique porteur de l'information sur le programme à contraste, auquel est relié un générateur 5 de signaux de référence délivrant les signaux électriques porteurs de l'information sur le balayage de la surface à analyser. L'entrée du convertisseur 4 constitue l'entrée du dispositif 1. Le convertisseur 4 comporte des moyens de balayage 6 dont l'entrée constitue celle du convertisseur 4 et un récepteur 7, relié aux moyens de balayage 6, qui convertit le flux de rayonnement arrivant sur son entrée à partir de l'une des sorties des moyens de balayage 6 en signal électrique primaire. L'autre sortie des moyens de balayage 6 est couplée au générateur 5. Le dispositif 1 a trois sorties, une sortie de signal, formée par la sortie du récepteur 7, et deux sorties de référence qui sont celles du générateur 5. Le bloc 2 contient un formateur 8 de signaux électriques étalonnés porteurs d-e l'information sur le programme à contraste, dont l'entrée qui forme l'entrée de signal du bloc 2 est raccordée à la sortie de signal du dispositif 1 et le circuit logique 9 de traitement des signaux électriques porteurs de l'information sur le programme à contraste et le balayage de la surface à analyser qui produit les signaux électriques portant l'information sur l'écart du mobile par rapport à la position prescrite par rapport au programme à contraste. L'entrée de signal du circuit logique 9 est raccordée à la sortie du bloc 8 et ses deux entrées de référence, constituant celles du bloc 2, sont réunies à des sorties de référence correspondantes du dispositif 1. Les sorties du circuit logique 9 forment la sortie du bloc 2 et sont reliées aux entrées de l'organe exécutif 3. La figure 2 montre une surface 10 représentant, par exemple, une étendue à revêtement asphalté sombre telle qu'une route. La surface de la route 10 comporte le programme à contraste Il formé par une frontière (celle de gauche sur le dessin) d'une formation contrastée qui peut être, par exemple, la bande blanche demarquage longitudinal, et se trouve dans la zone de vision du dispositif 1. La surface 10 présente une surface à analyser 13 formée par déplacement d'une surface perçue 12. La surface perçue 12, tout comme la surface à analyser 13, sont marquées suivant leurs périmètres. La configuration du programme à contraste il fixe la trajectoire du mobile (non figuré sur le dessin). L'axe de coordon- nées Ox disposé sur le programme à contraste Il représente la direction donnée par ledit programme à contraste 11. L'axe de coordonnées Oy indique la distance (dans le sens transversal ) du programme à contraste Il au mobile, dans le sens de droite à gauche en partant du mobile. yO est la coordonnée transversale prescrite du mobile (c'est-à-dire la coordonnée de consigne) par rapport au programme à contraste 11. L'orientation de la ligne Yo - YO suit celle du programme à contraste II, y compris les portions courbes de ce dernier. L'axe de-coordonnées Ox et la ligne yO -yo sont constitués par des lignes droites sur la figure 2. Les moyens de balayage 6 comportent un prisme à section triangulaire à réflexion totale 14 monté sur un axe de rotation 15 tournant sur des paliers 16 et 17 et entralné en rotation par un moteur électrique 18 qui lui donne le sens de rotation et la vitesse angulaire nécessaires. Près du prisme 14 est placé un objectif 19 et, derrière celui-ci, sur le trajet des rayons lumineux, un diaphragme 20 qui constitue un élément de sortie des moyens de balayage 6. La constitution des moyens de balayage 6, y compris la distance de celui-ci à la surface 10, tout comme les dimensions de l'ouverture utile du diaphragme 20, détermine la forme et les dimensions de la portion de toute la surface analysée au cours du balayage (en un seul cycle de travail) qui constitue la source de la partie donnée du flux lumineux 21 de tout le flux de rayonnement émis par la surface 10 vers le dispositif 1. C'est cette portion qui constitue la surface perçue 12. Le diaphragme 20, placé à peu près dans le plan focal de l'objectif 19, constitue l'élément de sortie des moyens de balaya ge 6; le flux lumineux 21 qui sort par l'ouverture utile de ce diaphragme 20 forme le signal de sortie (appelé plus haut la partie donnée du flux de rayonnement) des moyens de balayage 6. Tout près des moyens de balayage 6 se trouve un récepteur 7 solidaire de ce dernier et servant à convertir le flux de rayonnement arrivant sur son entrée, à partir de la sortie des moyens de balayage 6, en signal électrique primaire. Le récepteur 7 contient un élément photosensible tel qu'une photodiode 22, représentée d'une façon simplifiée sur les dessins, et un élément d'alimentation électrique de la photodiode 22 permettant à celleci de fournir un signal électrique primaire, porteur de l'information sur la surface analysée 13, et représentant une résistance 23 symbolisée sur le dessin. Le générateur de signaux de référence 5 placé à côté des moyens de balayage 6 produit les signaux électriques porteurs de l'information sur le balayage de la surface analysée Le générateur 5 est couplé aux moyens de balayage 6 par l'axe de rotation 15. Le générateur 5 comporte un disque de référence 24 en matériau opaque (par exemple, métallique) portant trois trous identiques 25 de dimensions bien déterminées, réalisés sous forme de fentes régulièrement réparties sur un cercle de diamètre donné. Le disque 24 est calé à demeure sur axe 15. Des lampes à incandescence 26 et 27, raccordées à une source d'alimentation électrique (non représentée sur le dessin), sont disposées d'un côté dudisque 24. Des photodiodes 28 et 29 sont placées de l'autre côté du disque 24 de manière que les flux lumineux provenant des lampes à incandescence 26 et 27 ne puissent respectivement atteindre les photodiodes 28 et 29 que par l'une des ouvertures 29 qui, lors de la rotation du disque 24, se trouve entre les lampes respectives 26 et 27 et les photodiodes 28 et 29. Les cathodes des deux photodiodes 28 et 29 sont reliées à la borne 30 raccordée au pôle positif d'une source de tension continue (invisible sur le dessin), donc le pôle négatif est réuni à la borne 31. Des résistances 32 et 33 ont une première extrémité reliée à la borne 31. Le point de jonction 34, commun à la seconde extrémité de la résistance 32 et à l'anode de la photodiode 28, est raccordé à une borne 35 et sert de première sortie de référence du générateur 5. Un point de jonction 36, commun à la seconde extrémité de la résistance 33 et à l'anode de la photodiode 29, est raccordé à la borne 37 et forme la deuxième sortie de référence du générateur 5. La figure 3 donne le schéma électrique de principe du récepteur 7 (montré en figures 1 et 2). La photodiode 22 est placée en série avec la résistance 23. La cathode de la photodiode 22 est raccordée à la borne 38 portée à une tension positive par rapport à la borne 39 à laquelle est réunie lune des extrémités de la résistance 23. Le point de jonction 40 de l'anode de la photodiode 22 et de la seconde extrémité de la résistance 25 est raccordé à la borne 41 pour former la sortie du récepteur 7 et la sortie de signal du dispositif 1 (figures 1 et 2). La figure 4 représente le schéma électrique de principe du formateur 8 de signaux électriques porteurs de l'information sur le programme à contraste Il (figure 2). Sa sortie du récepteur~7 est raccordée par la borne 41 (figure 3) à la première armature d'un condensateur 42 (figure 4) qui constitue l'entrée de signal du formateur 8 (figure 1). L'autre armature du condensateur 42 (fig.4) est reliée au point de jonction 43 raccordé à la base du transistor 44 et aux premières extrémités des résistances 45 et 46. La seconde extrémité de la résistance 45 est reliée au fil deaxasse ae celle de la resistance 46 entant raccordée au til 48 porté a une Lension tive par rapport audit fil de masse 47. Le collecteur du transistor 44 est raccordé au fil 48 et son émetteur au point de jonction 49 où aboutit la première extrémité de la résistance 50 dont la seconde extrémité est reliée au fil de masse 47. Le transistor 44 et les éléments 42, 45, 46 et 50 constituent un montage à émetteur suiveur qui amplifie le courant du signal fourni par le récepteur 7 (fig.3). L'émetteur du transistor 44 (fig.4) formant la sortie de l'émetteur suiveur est raccordé à travers le point 49 et le condensateur 51 à l'entrée d'un amplificateur alternatif à deux étages utilisant les transistors 52 et 53. L'en trée de l'amplificateur à deux étages est formée par la base du transistor 52 et les premières extrémités des résistances 54 et 55 réunies en point 56. La seconde extrémité dé la résistance 54 est raccordée au fil 48, celle de la résistance 55 étant reliée au fil de masse 47. L'émetteur du transistor 52 est relié à travers le point de jonction 57 et la résistance 58 au fil de masse 47.Le collecteur du transistor 52 est reliée au point de jonction 61 où aboutissent la résistance 59 et la première sortie du condensateur 60. La seconde extrémité de la résistance S9 est raccordée au fil 48. La seconde armature du condensateur 60, la base du transistor 53 et les premières extrémités des résistances 62 et 63 sont réunies au point de jonction 64. La seconde extrémité de la résistance 63 est reliée au fil de masse 47, celle de la résistance 62 étant raccordée au fil 48. Le collecteur du transistor 53 est raccordé à travers le point de jonction 64 et la résistance 65 au fil 48. L'émetteur du transistor 53 est raccordé à travers le point de jonction 66 et la résistance 67 au fil de masse 47. Le collecteur du transistor 53 constitue la sortie de l'amplificateur alternatif à deux étages et est relié à travers le condensateur 68 à l'entrée de l'émetteur suiveur, formée par le point de jonction de la base du transistor 69 et de la première extrémité de la résistance 70. Le point de jonction 73 de lté- metteur du transistor 69 et de la première extrémité de la résistance 72 constitue la sortie de l'émetteur suiveur. Le collecteur du transistor 69 et la seconde extrémité de la résistance 70 sont raccordés au fil 48. La seconde extrémité de la résistance 72 est raccordée au fil de masse 47.La sortie de l'émet- teur suiveur est réunie, à travers le point 73 et le condensateur 74, à l'entrée d'un intégrateur formé par le point de jonction 77 de l'une des extrémités de la résistance 75 et de l'anode de la diode 76. La sortie du circuit intégrateur est constituée par le point de jonction 79 où aboutissent la cathode de la diode 76 et la première armature du condensateur de stockage 78. La seconde extrémité dé la résistance 75 et la seconde armature du condensateur de stockage 78 sont connectées au fil de masse 47. Au point de jonction 79, la sortie du circuit intégrateur est reliée, à travers la résistance 80, à la base du transistor amplificateur 81. L'émetteur du transistor 81 est relié au fil de masse 47. Le collecteur du transistor 81 est raccordé, à travers le point 82 et la résistance 83, au fil 48 pour former la sortie de l'amplificateur. Au point 82, le collecteur du transistor 81 est réuni à la première extrémité de la résistance 84. La seconde extrémité de la résistance 84, la première armature du condensateur 85 et l'anode de la diode 86 sont réunies au point de jonction 87. La seconde armature du condensateur 85 est raccordée à l'émetteur du transistor 52 au point 57. La cathode de la diode 86 est raccordée au fil de masse 47. Le collecteur du transistor 81 est de plus raccordé au point 82 à la première sortie de la résistance 88.La seconde extrémité de la résistance 88, la première armature du condensateur 89 et l'anode de la diode 90 sont réunies au point de jonction 91. La seconde armature du condensateur 89 est raccordée à l'émetteur du transistor 53 au point 66. La cathode de la diode 90 est reliée à l'anode de la diode 92 dont la cathode est raccordée au fil de masse 47 Le selecteur d'amplitude 94 a son entrée, formée par le point de jonction 97 de la première extrémité de la résistance 95 et de l'anode de la diode 96, reliée à travers le condensateur 93, au point 73. La seconde extrémité de la résistance 95 est reliée au fil de masse 47. La sortie du sélecteur d'amplitude 94 est constituée par le point de jonction 99 de la cathode de la diode 96 et de l'une des extrémités de la résistance 98. L'autre extrémité de la résistance 98 est reliée au fil de masse 47. La sortie du sélecteur d'amplitude 94 est raccordée, au point 99, à la première extrémité de la résistance 100, dont la seconde extrémité est reliée à la première sortie du condensateur 101.La seconde armature du condensateur 101, la cathode de la diode 102 et l'anode de la diode 103 sont réunies au point de jonction 104. L'anode de la diode 102 est reliée au fil de masse 47. La cathode de la diode 103 est reliée au point de jonction 105 aux premières extrémités des résistances 106 et 107 et à la base du transistor 108 pour former l'entrée d'un monostable. La seconde extrémité de la résistance 106 est reliée au fil de masse 47. Le collecteur du transistor 108, la première sortie de la résistance 109 et la première sortie du condensateur 110 sont réunies au point de jonction 111. La seconde extrémité de la résistance 109 est raccordée au fil 48. La seconde armature du condensateur 110, les premières extrémités des résistances 112 et 113 et la base du deuxième transistor 114 du monos table aboutissent au point de jonction 115. La seconde extrémité de la résistance 112 est reliée au fil de masse 47 et la seconde extrémité de la résistance 113, au fil 48.Les émetteurs des transistors 108- et 114 la première extrémité de la résistance 116 et la première armature du condensateur 118 sont réunis au point de jonction 118. Les secondes extrémité ou armature de la résistance 116 et-du conden- sateur 117 sont reliées au fil de masse 47. Le collecteur du transistor 114, la seconde extrémité de la résistance 107, la première extrémité de la résistance 119 et la première armature du condensateur 120 aboutissent au point de jonction 120'. La secon- de armature du condensateur 120, formant la sortie du monos table, sert de sortie de signal au bloc 8. Dans le système de commande automatique d'un objet par programme à contraste Il (fig.2), le circuit logique 9 (fig.1) de traitement des signaux électriques porteurs de l'information sur le programme à contraste il (fig.2) et le balayage de la surface à analyser 13 est réalisé sous forme d'un circuit de corncidence à deux voies suivant une première forme d'exécution particulière. Le système comporte deux voies séparées 121 et 122 (fig.5). La première voie 121 comprend deux portes 123 et 124, en cascade, et la seconde voie 122-deux portes 125 et 126 également en cascade. Le point de jonction des entrées des portes 123 et 125 forme une entrée de signal unique pour les voies 121 et 122, qui constitue l'entrée de signal du circuit logique 9 (figures 1 et @. Les secondes entrées isolées des voies 121 et 122 (fig.5) constituent les entrées de référence, 1 'entrée de référence de la première voie 121 étant 11 entrée de la porte 124 formant la première entrée de référence du circuit logique 9 (fig.1). L'entrée de reférence de la seconde voie 122 (fig.5) est constituée par l'entrée de la porte 126 formant la seconde entrée de référence du circuit logique 9 (figures 1 et 5). La sortie de la première voie 121 (fig.3) est constituée par celle de la porte 124, formant la première sortie du circuit logique 9 (figures 1 et 5), tandis que la sortie de la seconde voie 122 (fig.5) est constituée par celle de la porte 126 et forme la seconde sortie du circuit logique 9 (figures 1,5). La figure 6 donne le schéma électrique de principe du circuit logique 9 sous sa première forme d'exécution particulière (fig.1 et 5). La première voie 121 (fig.6) comporte les transistors 127 et 128, le transistor 127 formant la porte 123 (fig.5) et le transistor 128 forment la porte 124 (fig.5). La seconde voie 122 (fig.6) utilise les transistors 129 et 130, le transistor 129 constituant la porte 125 (fig.5) et le transistor 130 la porte 126 (fig.5).La première armature du condensateur 131 (fig.6), raccordée à la borne 132, constitue l'entrée de référence de lapremière voie 121 (fig.516) et la première entrée de référence du circuit logique 9 (fig.5,6). La borne 132 (fig.6) est raccordée à la première sortie du générateur 5 (fig.2),c'est- à-dire à la borne 35. La seconde armature du condensateur 131 (fig.6) est reliée, par le point de jonction 133, aux premières extrémités des résistances 134 et 135 et à la base du transistor 128. La seconde extrémité de la résistance 135t ltémetteur du transistor 128 et le collecteur du transistor 127 sont réunis au point de jonction 136. L'émetteur du transistor 127 est relié au fil de masse 137.La seconde extrémité de la résistance 134 est reliée au fil 138 porté à une tension négative par rapport au fil de masse 137. La base du transistor 127 est reliée, par le point de jonction 139, à la première extrémité de la résistance 140 dont la seconde extrémité est reliée au fil de masse 137, à la première extrémité de la résistance 141,(dont la seconde extrémité est raccordée au fil 138) et à la première armature du condensateur 142 dont la seconde armature constitue lten- trée de la porte 123 (fig.5) et l'entrée de signal de la première voie il (fig.5,6). Le collecteur du transistor 128 (fig.6) est relié, par le point de jonction 143, à la première extrémité de la résistance 144 dont la seconde extrémité est raccordée au fil 145 porté à une tension positive par rapport au fil de masse 137. Le transistor 128 a de plus son collecteur relié, par le point 143, à la première armature du condensateur 146 dont la seconde armature constitue la sortie de la première voie 121 (fig,5 et 6) raccordée à la borne 147 (fig.6). La seconde voie 122 (fig.5 et 6) est identique à la première voie 121. La première extrémité du condensateur 148 (fig.6), raccordée à la borne 149, forme l'entrée de référence de. la seconde voie 122 lfig. 1,5,6) et la seconde entrée de référence du circuit logique 9 (fig.5). La borne 149 (fig.6) est raccordée à la seconde sortie de référence du générateur 5 (fig.2), borne 37 La seconde armabure du condensateur 148 (fig.6) est reliée, par le point de jonction 150, à la base du transistor 130, à la première extrémité de la résistance 151 dont la seconde extrémité est raccordée au fil 138, et à la première extrémité de la résistance 152. La seconde extrémité de la résistance 152 est reliée au point -dé jonction 153 de l'émetteur du transistor 130 et du collecteur du transistor 129. L'émetteur du transistor 129 est relié au fil de masse 137. La base du transistor 129 est reliée par le point de jonction 154, à la première extrémité de la résistance 155 dont la seconde extrémité est reliée au fil de masse 137, à la première extrémité de la résistance 156 (dont la seconde extrémité est raccordée au fil 138), et à la première armature du condensateur 157 dont la seconde armature constitue l'entrée de la porte 125 (fig.5) et l'entrée de signal de la deuxième voie 122 '(fig.5 et 6).Le collecteur du transistor 130 (fig.6) est relié, par le point de jonction 158, à la première extrémité de la résistance 159 dont la seconde extrémité est raccordée au fil 145 et à la première armature du condensateur 160 dont la seconde armature, qui forme la sortie de la seconde voie 122 (fig.5 et 6), est raccordée à la borne 161 (fig.6). La seconde armature du condensateur 142, constituant l'entrée de la porte 123 (fig.6) et l'entrée de signal de la première voie 121 (fig.5 et 6), est reliée,par le point de jonction 162 (fig.6), à la seconde armature du condensateur 157 formant l'entrée de la porte 125 (fig.5) et entrée de signal de la seconde voie 122 (fig.5 et 6).Le point 162 (fig.6) relié aux secondes armatures des condensateurs 142 et 157 formant les entrées de signal respectives de la première voie 121 et de la seconde voie 122 (fig.5 et 6) et servant ensemble d'entrée de si gnal au circuit logique 9 (fig.5), est relié à la borne 163 (fig. 6). La borne 163 est reliée à la sortie de signal du convertisseur 8 (fig.4 et 5). Le système de commande automatique d'objet par programme à contraste Il (fig.2) peut comporter un circuit logique 9 (fig.1) de traitement des signaux électriques porteurs de l'information sur le programme à contraste Il (fig.2) et le balayage de la surface à analyser 13 représentant un circuit de coincîdence à deux voies, suivant une deuxième forme d'exécution particulière montré en figure 7. Dans ce second mode d'exécution, on trouve deux voies interconnectées 164 et 165 (fig.7). Les voies 164 et 165 utilisent trois portes 166, 167 et 168.La porte 166 fait partie de la première voie 164, la porte 168 de la seconde voie 165 et la porte 167 est commune aux deux voies 164 et 165. La porte 16-7 est reliée aux portes 166 et 168 et son entrée constitue l'entrée de signal unique des voies 164 et 165 et l'entrée de signal du circuit logique 9 (fig.1,7). Les deuxièmes entrées isolées des voies 164 et 165 (fig.7) sont les entrées de référence, l'entrée de référence de la première voie 164 étant constituée par ventrée de la porte 166 servant en même temps d'entrée de référence au circuit logique 9 (fig.117). La fonction d'entrée de référence de la seconde voie 165 (fig.7) est assurée par l'entrée de la porte 168 qui forme la seconde entrée de référence du circuit logique 9.La sortie de la première voie 164 est formée par celle de la porte 166, qui constitue la première sortie du circuit logique 9, la sortie de la seconde voie 165 étant constituée par celle de la porte 168, qui forme en même temps la deuxième sortie du circuit logique 9 (fig.1,7). La figure 8 représente le schéma électrique de principe du deuxième mode d'exécution particulier du circuit logique 9 (fig. 1 et 7) Les portes 166 et 167 (fig.7) sont constituées par des transistors 169 et 170 (fig.8); la porte i68 (fig.7) est formée par le transistor 171 (fig.8). La première armature du condensateur 172, raccordée à la borne 173, constitue l'entrée de référence de#la première voie 164 (fig.7 et 8) et la première entrée de référence du circuit logique 9 (fig.1, 7 et 8). La borne 173 (fig.8) est raccordée à la première sortie de référence du générateur 5 (fig.2), c'est-à-dire à la borne 35.La seconde armature du condensateur 172 (fig.8) est reliée, par le point de jonction 174, aux premières extrémités des résistances 175 et 176 et à la base du transistor 169. La seconde extrémité de la résistance 176, l'émetteur du transistor 169 et le collecteur du transistor 170 sont réunis au point de jonction 177. L'émetteur du transistor 170 est relié au fil de masse 178. La seconde extrémité de la résistance 175 est reliée au fil 179 porté à une tension négative par rapport au fil de masse 178. La base du transistor 170 est reliée, par le point de jonction 180, à la première extrémité de la résistance 181 qui a sa seconde extrémité raccordée au fil de masse 178, à la première extrémité de la résistance 182 qui a sa seconde extrémité raccordée au fil 179, et à la première armature du condensateur 183. La seconde armature du condensateur 183, raccordée à la borne 184, constitue l'entrée de la porte 167 (fig.7) et l'entrée de signal du circuit logique 9 (fig.1, 7,9). La borne 184 (fig.8) est reliée à la sortie de signal du convertisseur 8 (fig.4 et 7). Le point 177 (fig.8) est raccordé égale ment à l'émetteur du transistor 171 et à la première extrémité de la résistance 185. La base du transistor 171 est reliée, par le point de jonction 186, à la seconde extrémité de la résistance 185, à la première extrémité de la résistance 187 qui a sa seconde sortie raccordée au fil 179, et à la première armature du condensateur 188. La seconde armature du condensateur 188, raccordée à la borne 189, forme l'entrée de référence de la seconde voie 165 (fig.? et 8) et la seconde entrée de référence du circuit logique 9 (fig. 7). La borne 189 (fig.1,7,8) est raccordée à la deuxième sortie de référence du générateur S (fig.2), c'est~à-dire à la borne 37.La collecteur du transistor~169 (fig.8) est relié par le point de jonction 190, à la première extrémité de la résistance 191 qui a sa seconde extrémité raccordée au fil 192 porté à une tension positive par rapport au fil de masse 178, et à la première armature du condensateur 193. La seconde armature du condensateur 193, formant la sortie de la première voie 164 (fig.7 et 8) est raccordée à la borne 194 (fig.8). Le collecteur du transistor du transistor 171 est relié, par le point de jonction 195, à la première extrémité de la résistance 196 qui a sa seconde extrémité raccordée au fil 192, et à la première armature du condensateur 197 dont la seconde armature est reliée à la sortie de la seconde voie 165 (fig*7 et 8) raccordée à la borne 198 (fig.8). L'organe d'exécution 3 (fig. 1,5 et 7) exécutant les ordres de commande du mobile comporte un moteur électrique d'entraîne- ment 199 (fig.9) raccordé à une source d'alimentation (non représentée sur le dessin). Sur l'arbre 200 du moteur électrique d'en- traitement 199 est calé un pignon 201. Le pignon 201 engrène avec le pignon 202 solidaire de la partie menante 203 de l'em- brayage électromagnétique fritté 204. L'embrayage 204 comporte également une partie menée 205 dont l'arbre est solidaire d'un pignon 206. Le pignon 202- est en prise avec un pignon 207 soli daine de la partie menante 208 d'un autre embrayage électromagnétique fritté 209.L'arbre de la partie menée 210 de l'embrayage 209 est solidaire d'un pignon 211. Les embrayages 204 et 209 comportent respectivement des enroulements de commande 212 et 213. placés en parallèle sur les réseaux respectifs 215 et 215. Chaque réseau 214 et 215 comporte, en série, une diode et une Zener. Les sorties de l'enroulement 212 de l'embrayage 214, raccordées aux bornes 216 et 217, forment l'entrée de l'organe d'exécution 3 (figures 1, 5 et 7); les sorties de 1' enroulement 213 (fig.9) de l'embrayage 209, reliées aux bornes 218 et 219, constituent la deuxième entrée de l'organe d'exécution 3 (figures 1,5 et 7). Les pignons 206 et 211 (fig.9) engrènent avec un pignon 220 solidaire de l'arbre de sortie 221. L'arbre de sortie 221 de l'organe d'exécution 3 (fig.1,5 et 7) est couplé au moyen d'un couple d'engrenages à l'objet à commander. Les connexions électriques entre le circuit logique 9 (fig.5 ou 7) et les entrées de l'organe exécutif 3 (fig.9) sont faites de la manière suivante. La borne du fil de masse 137 (fig. 6) du circuit logique 9 sous sa première forme d'exécution par ticulière (fig.5)1 tout comme la borne du fil de masse 178 (fig. 8) du circuit logique 9 sous sa deuxième forme d'exécution particulière (fig.7), est reliée aux bornes 217 et 219 (fig.9) de ltor- gane d'exécution 3. La borne 147 (fig.6) du circuit logique 9 sous sa première forme d'exécution particulière (fig.5), tout comme la borne 194 (fig.8) du circuit logique 9 sous sa deuxième forme-d'exécution particulière (fig,7), est reliée à la borne 216 (fig.9) de I'organed'exécution 3, La borne 161 (fig.6) du cir- cuit logique 9 sous sa première forme d'exécution particulière (fig.5), tout comme la borne 198 (fig.8) du circuit logique 9 sous sa deuxième forme d'exécution particulière (fig.7), est reliée à la borne 218 (fig.9) de l'organe exécutif 3. La figure 10 est un schéma synoptique du système de commas de automatique d'un objet par programme à contraste il (fig.2) dans lequel la fonction du circuit logique 9 (fig.1) est assurée par le circuit logique 9 (fig.? et 8) sous sa deuxième forme d'exécution particulière, avec adjonction de deux convertisseurs 222 et 223 des signaux électriques porteurs de 11 information sur l'écart du mobile de la position prescrite par rapport au programme à contraste If (fig.2) en signaux électriques commandant l'organe d'exécution 3 (fig.10). Chacun des convertisseurs 222 et 223 comporte, en série, un circuit intégrateur 224, un élément à seuil 225 et une porte électronique 226. L'entrée du premier convertisseur 222, formée par l'entrée de son circuit intégrateur 224, est réunie à la sortie de la première voie 164, c'est-h-dire à la première sortie du circuit logique 9; l'entrée du deuxième convertisseur 223, constituée par la sortie de son circuit intégrateur 224, est raccordée à la sortie de la seconde voie 165, c'est-à-dire à la deuxième sortie du circuit logique 9. La sortie du premier convertisseur 222, formée par la sort tie de sa porte électronique 226, constitue la première sortie du bloc de traitement 2, réunie à la première entrée de l'organe, exécutif 3. La sortie du deuxième convertisseur 223, formée par la sortie de sa porte électronique 226 servant de deuxième sortie au bloc de traitement 2, est raccordée à la deuxième entrée de 1' organe exécutif 3. La figure Il donne le schéma électrique de principe d'une première forme d'exécution particulière des convertisseurs 222 et 223 (fig.10). Les premières sorties des résistances 227 et 228 (fig L'anode de la diode 229 est reliée à la première sortie de la résistance 234. La seconde sortie de la résistance 234, les premières sorties des résistances 235 et 236 et du condensateur 23#7 sont reliées au point de jonction 238 pour former la sortie du circuit intégrateur 224 (fig.1o#et 11). La rësistance 235 (fig.11) et le condensateur 237 ont leurs secondes sorties raccordées au fil de masse 232. La seconde sortie de la résistance 236 est raccordée au fil 233. La sortie du circuit intégrateur 224 est reliée, par le point de jonction 238, à la première sortie de la résistance 239 qui constitue l'entrée d'un élément à seuil 225 (fig.10 et L' élément å seuil 225 (fig.11) utilise des transistors 240 et 241. Le point de jonction 243 est commun à la base du transistor 240, à la seconde sortie de la résistance 229 et à la première sortie de la résistance 242. La résistance 242 a sa seconde sortie reliée au fil de masse 232. Les émetteurs des transistors 240 et 241 ainsi que la première sortie de la résistance 244 sont réunies au point de jonction 245. La seconde sortie de la résistance 244 est reliée au fil de masse 232. Le point de jonction 248 est commun au collecteur du transistor 240 et aux premières sorties des résistances 246 et 247. La résistance 236 a sa seconde sortie raccordée au fil 233. La base du transistor 241, la seconde sortie de la résistance 247 et la première sortie de la résistance 249 sont réunies au point de jonction 250. Le collecteur du transistor 241, et la première sortie de la résistance 251 aboutissent au point de jonction 252 pour constituer la sortie de L'élément à seuil 225 (fig.10 et 11). La seconde sortie de la résistance 251 (fig.11) est reliée au fil 233). La porte électronique 226 (fig.10 et 11) est constituée par des transistors 253 et 254 (fig.11).La base du transistor 253 et la première sortie de la résistance 255 sont reliées au point de jonction 256 pour former l'entrée de la porte électronique 226 (fig.10 et 11) reliée à la sortie de élément à seuil 225 au point 252 (fig. 11) à travers la diode 257 dont la cathode est raccordée au point 252 et l'anode au point 256. La seconde sortie de la résistance 255 est reliée au fil de masse 232. Le point de jonction 259 est commun à l'émetteur du transistor 253, à la base du transistor 254 et à la première sortie de la résistance 258. La seconde sortie de la résistance 258 et l'émetteur du transistor 254 sont reliés au fil de masse 232. Le collecteur du transistor 153 est relié à travers la résistance 260 au fil 233. Le collecteur du transistor 254, raccordé à la borne 261, constitue la sortie de la porte-électronique 226 (fig.10 et 11) et la sortie du convertisseur 222 (223) (fig.10). La figure 12 représente le schéma électrique de principe d'une deuxième forme d'exécution particulière des convertisseurs 222 et 223 (fig.10). Les premières sorties de résistances 262 et 263 (fig.12) et la cathode d'une diode 264, réunies au point de jonction 265, constituent l'entrée du circuit intégrateur 224 (fig.10 et 12), et sont donc raccordées à la borne 266 (fig. 12) formant l'entrée du convertisseur 222 ou 223 (fig.10). La seconde sortie de la résistance 262 (fig.12) est reliée au fil de masse 267. La seconde sortie de la résistance 263 est raccordée au fil ?68 porté à une tension positive par rapport au fil de masse 267. L'anode de la diode 264 est reliée à la première sortie d'une résistance 269. La seconde sortie de la résistance 269,1es premières sorties d'un condensateur 270 et d'une résistance 271, réunies en un point de jonction 272, forment la sortie du circuit intégrateur 224 (fig.10 et 12). La seconde sortie du condensateur 270 (fig.12) est reliée au fil de masse 267, la seconde sortie de la résistance 271 étant raccordée au fil 268. L'élément à seuil 225 (fig.îO et 12) utilise des transis tors 273 et 274 (fig.12). Ltanode d'une diode 275, raccordée au point 272, forme ltentrée de l'élément à seuil 225 (fig. 10 et 12). Un point de jonction 277 est commun à la cathode de la diode 275 (fig.12), à la base du transistor 273 et à la première sortie de la résistance 276. La seconde sortie de la résistance 276 est reliée au fil de masse 267. Le collecteur du transistor 273 est raccordé au fil 268. L'émetteur du transistor 273, la base du transistor 274 et la première sortie d'une résistance 278, sont réunis en un point de jonction 279. La seconde sortie de la résistance 278 est raccordée au fil de masse 267,'L'émetteur du transistor 274 est raccordé à travers une résistance 280 au fil de masse 267.Le collecteur du transistor 274 et la première sortie d'une résistance 281, qui aboutissent au point de jonction 282, constituent la sortie de l'élément à seuil 225 (fig.10 et 12). La porte électronique 226 est constituée par des transistors 283 et 284 (fig. 12). La base du transistor 283 et la première sortie d'une résistance 285 sont réunies en un point de jonction 286 pour former entrée de la porte électronique 226 (fig.lO et 12) reliée, par l'intermédiaire du point 282 et d'une diode 287 (fig.12) àla sortie de l'élément à seuil 225.La diode 287 a son anode raccordée au point 282 et sa cathode au point 286. La seconde sortie de la résistance 285 est reliée au fil de masse 267. L'émetteur du transistor 283, la base du transistor 284 et la première sortie de la résistance 288 sont réunis en un point de jonction 289. La seconde sortie de la résistance 288 et émetteur du transistor 284 sont reliés au fil de masse 267. Le transistor 283 a son collecteur relié à travers une résistance 290,au fil 268. Le collecteur du transistor 284 est raccordé à une borne 291 qui constitue la sortie de la porte électronique 226 (fig.10 et î2) et la sortie du convertisseur 222(ou 223) (fig. 10). Les connexions électriques entre les bornes de sortie des convertisseurs 222 et 223 (fiv.10), sous leur première forme d'exécution particulière, les entrées de organe d'exécution 3 et la source de tension continue (non figurée sur le dessin) s'effectuent de la manière suivante.Les bornes 261 (fig.11) des convertisseurs 222 et 223 (figvlQ et îî) sont raccordées respectivement aux bornes 2i7 et 219 (fig.9) correspondant à la première et à la deuxième entrées de l'organe d'exécution 3 (fig.9, 10) La borne du fil de masse 232 (fig,li)de chacun des convertisseurs 222 et 223 (fig.10) est raccordée à la forme plus de la source de tension continue (non représentée sur le dessin) dont le moins est relié aux bornes 216 et 218 (fig.9) de l'organe d'exécution 3 (fig.9,10). Les connexions électriques entre les bornes des convertisseurs 222 et 223 (fig.10), sous leur deuxième forme d'exécution particulière, les entrées de l'organe d'exécution 3 et la source de tension continue s'opèrent de la façon suivante. Les bornes 291 (fig.12) des convertisseurs 222 et 223 (fig. 10 et 12) sont raccordées respectivement aux bornes 216 et 218 (fig.9) correspondant à la première et à la deuxième entrées de l'organe d'exécution 3 (fig.9t10). La borne du fil de masse 267 (fig.12) de chacun des convertisseurs 222 et 223 (fig.10,12) est réunie au pôle moins de la source de tension continue (non représentée sur les figures) dont le plus est relié aux bornes 217 et 219 (fig.9) de l'or- gane d'exécution 3 (fig.9 et 10). On fera maintenant apparaitre le principe de fonctionnement du système en se reportant à un exemple d'application constitué par le guidage automatique, suivant le programme à contraste il (fig.2), d'un véhicule (non figuré sur le dessin), dont la direction comporte un entraînement hydraulique asservi. Le système's1împlante sur le véhicule donné de la manière suivante. Le dispositif 1 (fig.1 et 2) est installé à l'avant gauche du véhicule, en partie haute. Il en résulte une liaison mécanique entre le boitier de protection (non représentée sur les dessins) du dispositif 1 avec la tringlerie de direction des roues avant du véhicule à commander, ce qui fournit la réaction nécessaire en angle de braquage des roues directrices. Les paramètres de montage assurent, dans la position normale du véhicule et à condition que les roues directrices soient en position respective correcte, elles aussi, l'orientation requise-par le programme à contraste il (fig.2) sur la portion de surface 10 qui doit devenir la surface à analyser 13 après mise en marche du système. Dans ce cas, le dispositif de balayage informationnel 1 se trouve orienté convenablement vers la partie de la surface 10 disposée en avant. Le bloc de traitement 2 (fig.1) est placé dans la cabine du conducteur contrôlant le fonctionnement du système. L'organe d'exécution 3 est monté, lui aussi, dans la cabine du conducteur, sur la colonne de directionnen dessous de la rection et son arbre de sortie 216 (fig.9) est couplé inécanique ment à l'arbre de direction. Ceci permet à l'opérateur de condul re le véhicule lorsque le système est arrêté (par exemple lors de travaux auxiliaires). Les organes du système sont interconnectés par un câble qui sert également de liaison électrique avec une source de tension continue (non figurée sur le dessin)installée à un endroit convenable. Dès mise en rotation du prisme à réflexion 14 (fig.2) le moyen de balayage 6 assure le balayage de la surface à analyser 13. La surface à analyser 13 est généralement assimilable à un ensemble fini d'aires élémentaires juxtaposées ayant des dimensions égaies et faibles, orientées le long du programme à contraste Il et dont la longueur est égale à la dimension transversale des parties respectives de la surface à analyser 13. Chacune de ces aires de terrain élémentaires, à peu près de même surface, renvoie vers le moyen de balayage informationnel 1 un flux de rayonnement qui est fonction du rayonnement reçu, de la surface, des paramètres physiques de la surface et de l'orientation. Sur la figure 13, la courbe de la ligne a donne les valeurs B des flux lumineux réfléchis par chaque aire dé terrain élémentaire, l'axe des abscisses comportant successivement les dimensions transversales de chaque axe de terrain élémentaire à partir de la frontière droite de la surface à analyser 13 (du côté du dispositif 1,fig.2). La portion 292 représentée en figçl3a ,montre la répartition des valeurs B du flux lumineux émis par la portion de la surface à analyser 13 disposée àgauche du programme à contraste 11 sur le dessin. La portion 293 de la fig.13a donne la répartition des valeurs B du flux lumineux provenant de la formation contrastée formant le programme à contraste il (fig.2). La portion 294 de la fig.13a montre la répartition des valeurs B du flux lumineux émis par la portion de la surface à analyser 13 (fig.2) disposée à droite du programme à contraste il sur le dessin. Le balayage de la surface à analyser 13 produit, grâce à l'éclairement de celle-ci (par exemple par une source de lumière naturelle), à la sortie du moyen de balayage 6, un flux lumineux 21 portant l'information sur la surface à analyser 13. Il faut garder en mémoire que le signal d'entrée du dispositif 1 représente le flux de rayonnement lumineux dirigé par la surface 10 (disposée devant ledit dispositif 1) vers le disposée tif 1. Pourtant, dans tout ce flux de rayonnement, seul est reçu le flux lumineux 21 qui représente une partie donnée de ce flux de rayonnement, ctest-à-dire la partie issue (par exemple par réflexion) de la surface perceptible 12. Le disque de référence 24 du générateur des signaux de référence 5 tourne en synchronisme avec le prisme à réflexion 14. En conséquence,le leflux lumineux émis par les lampes 26 et 27 arrive alternativement sur les photodiodes respectives 28 et 29, tout cela s'opérant dans les positions données du prisme à réflexion 14 après chaque tiers de tour du disque de référence 24. Par conséquent, les photodiodes 28 et 29 et les résistances 32 et 33 assurant un régime de fonctionnement optimal à celles-ci, fournissent les signaux électriques de référence à chaque cycle de balayage Le flux lumineux 21 tombant sur la photodiode 22 (fig.2 et 3) représente un signal porteur d'information sur la surface à analyser 13 (fig.2) comportant le programme à contraste 11. Ce signal périodique contient une impulsion 295 montrée en fig. 13b portant l'information sur le programme à contraste 11 (fig. 2). Le signal électrique primaire fourni par la photodiode 22 (fig.3) est périodique, lui aussi, et contient une impulsion 296riz représentée en fig. 13c, et analogue à l'impulsion 295 (fig. 13b) et, par conséquent, porte l'information sur le programme à contraste il (fig.2). Le signal électrique primaire 2961 (fig.13c) arrive sur l'entrée de signal du bloc 2 (fig.1), c'est-à-dire sur l'entrée du formateur 8. Les étages à transistors 44,52,53 et 69 (fig.4) du formateur 8(fig.1) amplifient le signal électrique primaire 2961 (fig.13c) en courant et en tension; dans le même temps, l'étage à transistor 81 (fig.4) assure le réglage automatique de gain de l'amplificateur à deux étages, comportant les transistors 52 et 53, par modification de la contre-réaction alternative dans les circuits émetteurs desdits transistors 52 et 53 par le jeu de la tension de commande des diodes 86,90 et 92. Ce réglage automatique s'effectue en cas de variation de l'amplitude du signal électrique primaire 2961 (fig.13c) pouvant résulter du changement de niveau d'éclairement de la surface à analyser 13 (fig.2) ou bien des facteurs de réflexion différents de diverses portions de la route. L'effet en est le degré de stabilité requis de 1'amplitude du signal électrique amplifié comportant l'impulsion 2971 représentée à la fig.13d et envoyé à l'en- trée du sélecteur d'amplitude 94 (fig.4). Le sélecteur d t amplitude 94 sert à empêcher la pénétration, dans les étages ultérieurs, de la partie du signal amplifié 2971 (fig.13d), qui traduit les contrastes faibles sur la surface à analyser 13 (fig.2) ou bien provient des limitations constructives du moyen de balayage 6. La figure 13d représente en pointillé (U') le seuil de sélection d1 amplitude assuré par le sélecteur d'amplitude 94(fig.4). Le sélecteur d'amplitude 94 délivre sa sortie un signal utile représentant une impulsion électrique 29811 à la fig. 13e, qui porte l'information uniquement sur le programme à contraste il (fig.2).Ainsi, au cours du premier cycle de balayage T1 Cfig. 13), l'impulsion 2981 (fig.13e) apparaît pendant le temps où le programme à contraste Il (fig.2) est perçu par le moyen de balayage 6. L'impulsion 2981 Cfig.13e) déclenche le monostable à transistors 108 et 114 produisant le signal électrique étalonné 299 de durée et d'amplitude déterminées, représenté à la fig.13f. Ce signal 2991 sortant du formateur 8 (fig.1) à partir du collecteur du transistor 114 (fig.4) porte l'information sur le programme à contraste il (fig.2). La durée de ce signal 2991 (fig. 13f) pendant chaque cycle de balayage T correspond à la présence du programme à contraste Il (fig,2) sur la surface à analyser 13 et en conséquence à la position du véhicule par rapport au programme à contraste Il (fig.2) étant donné quele dispositif 1 est porté par le véhicule. Si Yt = YO (fig.13i) les signaux électriques de référence 3001, représentés à la fig.13# et 301î1 représentés à la fig. 13-h, apparaissant respectivement aux bornes 35 et 37 (fig.2) du générateur 5, et le signal électrique étalonné 2991 (fig.13f) recueilli au collecteur du transistor 111 du convertisseur 8 (fig.1 et 4) sont échelonnés comme l'indiquent les chronogrammes (fig. 13f1 g, h). Ce décalage temporel se conserve dans chaque cycle de balayage T. Les signaux 29911 30011 3011 (fig. 13f > g, et h) sont appliqués aux entrées du circuit logique 9 (fig.1). Le fonctionnement du circuit logique 9 est expliqué à propos de trois cas types, lorsque le véhicule se trouve dans des positions différentes par rapport au programme à contraste il ~fig.2): Premier cas, où y = yo; (cycle Tn, fig. 14a) deuxième cas, où YC YO; (cycle Tk) troisième cas,où y yO; (cycle Tm) Dans tous les cas, les deux versions du circuit logique 9 (figure 5, fig.6 ou fig.7, fig.8) ont un comportement identique. ième 1. Le premier cas sera examiné au cours du n - cycle de balayage (T n ,fig.14). Les phénomènes qui interviennent dans le système font apparaitre aux sorties du générateur 5 (fig.1) et à la sortie du convertisseur 8 les signaux 299nua 300n et 301A représentés respectivement sur les figures 14b, c, et d et qui doivent être -soumis à un traitement logique, leur position temporelle étant celle des signaux 299riz (fig.13f), 3001 (fig.-13g) et 3011(fig.13h) considérés dans le cycle de balayage T1 (fig.13). Au début du cycle Tn (fig.14), le signal électrique de référence 300n (fig. 14c) parvient sur la première entrée de référence du-circuit logique 9 (fig.5 ou 7), sur la borne 132 (fig.6) ou sur la borne 173 (fig.8). Au bout de ce premier signal de référence 300n (fig.14c), le signal électrique étalonné 299n (fig.14b) se présente à ventrée de signal du circuit logique 9 (fig. 5 ou 7), à la borne 163 (fig.6) ou à la borne 184 (fig.8). En fin de cè signal étalonné 299n (fig.14b), le deuxième signal de référence 301n (fig. 14d) arrive sur la deuxième entrée de référence du signal logique 9 (fig.5 ou 7), sur la borne 149 (fig.6) ou sur la borne 189 (fig.8).Le traitement s'opère par les portes 123, 124 et 125, 126 (fig.5) de la première voie 121 et de la seconde voie 122, respectivement, dans le circuit logique 9 sous sa première forme d'exécution particulière, ou bien par les portes 166, 167 et 168 (fig.?) formant les voies 164 et 165 dans le circuit logique 9 sous sa deuxième forme d'exécution particulière. Au repos toutes les portes 123, 124. 125, 126, 166, 167 et 168 (fig.5 et 7) du circuit logique 9 sous les deux formes d'exécution particulière sont bloquées par une tension appliquée sur le fil 138 (fig.6) dans la première forme d'exécution particulière ou sur le fil 179 (fig.8) dans la deuxième forme d'exécution particulière. Cette tension bloque de même les transistors 127, 128 et 129, 130 (fig.6) dans la première forme d'exécution particulière et les transistors 169, 179 et 171 (fig.8) dans la deuxième forme d'exécution particulière. Les signaux 30ont 299b et 201n (fig.14 c, b, d.) issus des bornes 132, 163, 149 (fig.6), qui viennent sur les bases des transistors 128, 127 et 129, 130, respectivement, ou bien issus des bornes 173, 184, 189 (fig.8) vers les bases des transistors 169, 170 et 171 > respectivement, commutent les portes respectives 124, 123 et 125, 126 (fig.5) dans la première forme d'exécution particulière ou 166, 167 et 168 (fig.7) dans la deuxième forme d'exécution particulière dans l'état passant. Grâce à une telle séquence de commutation, étant donné le montage en série des portes 123, 124 (fig.5) de la première voie 121 et des portes 125, 126 de la seconde voie 122 dans la première forme d'exécution particulière-du circuit logique 9 (fig.5) tout comme des portes 166, 167 (fig.7) de la première voie 164 et des portes 167, 168 de la seconde voie 165 dans la deuxième forme d'exécution particulière du circuit logique 9 (fig.7) les impulsions de sortie nwapparaissent ni aux collecteurs des transistors 128 ou 130 (fig.6) dans la première forme d'exécution particulière, ni aux collecteurs des transistors 169 ou 171 (fig.8) dans la deuxième forme d'exécution particulière. On constate donc que, dans le cas considéré, les bornes de sortie 147 et 161 (fig,6) du circuit logique 9 sous sa premier re forme d'exécution particulière (fig.5), tout comme les bornes de sortie 194 et 198 (fig.8) du circuit logique 9 sous sa deuxième forme d'exécution particulière (fig.7), ne délivrent pas les signaux. 2. Dans le deuxième cas, comme indiqué plus haut, au cours de son mouvement le long du programme à contraste Il (fiv.2) le véhicule prend une autre coordonnée transversale yt (fig.13) au cours du cycle Tk (fig.14a). Si on prend pour la valeur normale de la coordonnée transversale yO (fig*2, 13),une distance de 0,5 mètre du côté gauche du véhicule au programme à contraste Il (fig.2), disposé à gauche de celui-ci, un virage vers la droite ( même de grand rayon) se traduit par une diminution en proportion de la coordonnée transversale Yt. Dans ce cas, à un moment donné, la coordonnée transversale Yt aura une nouvelle valeur, autre que la valeur prescrite ou affichée yO (fig.13). Supposons ce moment en coincidence avec le début du cycle de balayage Tk, représenté à la fig.14 et affecté du numéro d'ordre K. Alors, étant donné la modification de l'emplacement du programme à contraste Il (fig.2) à l'intérieur de la surface analysée 13, modification non représentée sur les figures, le signal étalonné 299kt montré en fig.14b, sera partiellement en coïncidence temporelle avec le premier signal de référence 300k, représenté à la fois 14c, ce qui est possible lorsque le balayage s'effectue de droite à gauche comme sur la fig.2. Les signaux 299k (fig.14b), 300k(fig.14c) ainsi que le deuxième signal de référence 301k (fig.14d), appliqués (comme précédemment les signaux 299n, 300n et 301n également montrés en fig. 14b, c et d), aux portes respectives 123, 124, 125, 126 et 166, 167, 168 (fig.5 et 7) du circuit logique 9 y subissent un traitement logique. Dans ce cas, pendant l'intervalle de temps où le signal 299#(fig.i4b > est en coïncidence avec le signal 30Qk,(fig 14c), les portes 124 et 123 (fig.5) de la première forme d'exécution particulière, tout comme les portes 166 et 167 (fig.7) de la deu xième forme d'exécution particulière du circuit logique 9 (fig.5 et 7)sont simultanément passantes. Le collecteur du transistor 128 (fig.6,) de la première forme d'exécution particulière, tout comme le collecteur du transistor 169 (fig.8) de la deuxième forme d'exécution particulière du circuit logique 9, fournissent une impulsion de sortie.Par conséquent, dans ce deuxième cas le circuit logique 9 (fig.5 ou 7) délivre à sa première sortie (borne 147 sur la fig.6 ou borne 194 sur la fig,8) le signal 302k représentée à la fig. 14e. La durée de ce signal est égale au temps de coïncidence du premier signal de référence 300k (fig.14c) avec le signal 299#(fig.14b) portant ltinformation sur le, programme à contraste 11 (fig.2). Cette impulsion 302k (fig.14e) arrive sur la première entrée de organe d'exécution 3 (fig.1) > aux bornes 216 et 217 (fig.9) pour le faire fonctionner pendant un temps convenable. L'effet en est que l'arbre de sortie 22 (fig. 9) tourne d'un angle Acck représenté à la fig.14g > par rapport à sa position précédente. La fig.14g montre la variation de la position angulaire de l'arbre de sortie 221 (fig.9) de l'organe d'exécution 3 (fig.1) dans le cycle de balayage Tk considéré (fig.14). Dans ce cas, l'arbre de sortie 221 (fig,9) prend une position angulaire égale à l k (fig.14g) par rapport à la position correspondant au mouvement rectiligne du véhicule et assure la transmission de l'ordre de commande vers la direction du véhicule, ce qui braque les roues directrices du véhicule d'un angle respectif.L'effet en est la reprise de la bonne direction le long du programme à contraste il (fig.2) du véhicule, de ma nière que yt = yo (fig.2,3) comme dans le cycle de balayage T n (fig.14). 3. Dans le troisième cas où le déplacement rectiligne du véhicule est suivi d'un virage à gauche, la coordonnée transver salent (fig.2,13) augmente ce qui a pour effet la formation à un certain moment d'une valeur de la coordonnée transversale yt autre que celle prescrite, c'est-à-dire yt > yo. Si on suppose que cet instant coïncide avec le début du cycle de balayage Tm représenté à la fig.14, le signal étalonné 299m, montré en fig. 14b présente une coincidence partielle avec la deuxième impulsion de référence 301m, représentée à la fig.14d.Les signaux 299m (fig.14b), 301m (fig.14d) 'tout comme le premier signal de référence 300m, repré senté a la fig. 14C, viennent, comme les signaux 299n, 300n et 301n (fig.14b > c et d), sur les portes respectives 123, 124, 125 > 126 et 166, 167, 168 (fig.5 et 7) du circuit logique 9 qui assure leur traitement. Dans ce cas, pendant la période où le signal 299m (fig.14b) coincide avec le signal 301m (fig.14d), les portes 125 et 126 (fig.5) de la première forme d'exécution particulière, tout comme les portes 167 et 168 (fig.7) de la deuxième forme d'exécution particulière du circuit logique 9, sont passantes simultanément. Le collecteur du transistor 130 (fig.6) de la première forme d'exécution particulière, comme le collecteur du transistor 171 (fig.8) de la deuxième forme d'exécution particulière, fournissent donc une impulsion de sortie. Ainsi, dans ce troisième cas, le circuit logique 9 délivre à sa deuxième sortie, sur la borne 161 (fig 6) ou la borne 198 (fig.8) (fig.5 ou 7) une impulsion 303m (-fig.14f), dont la durée est la durée de coincidence du deuxième signal de référence 301m (fig.14d) avec le signal 299m (fig'.14b) porteur de l'information sur le programme à contraste Il (fig.2). L'arrivée de cette impulsion 303m (fig.14f) sur la deuxième entrée de l'organe d'exécution 3 (fig.1), borne 218 et 219 (fig.9), fait fonctionner ce dernier pendant une durée correspondante.L'effet en est que l'arbre de sortie 221 (fig.9) de l'organe d'exécution 3 (fig.1) forme un certain angle nblm (fîg.14g) et prend une nouvelle position, égale à ~ mX par rapport à sa position précédente. La rotation de l'arbre de sortie 221 (fig.9) assure, comme dans le cas précédent, le guidage du véhicule. Ainsi, dans les trois cas types qu'an vient de considérer, la position temporelle des signaux de référence 301î1 300n,300m, 300k et 3011, 301n, 301m, 301k (fig.13g, h et fig.14 c, d) reste inchangée au cours de chaque cycle de balayage T1, Tn, Tk et Tm (fig.13,14) tandis que les signaux 2991, 299n, 299k et 299m porteurs de l'information sur le programme à contraste 11 (fig.2) dépendant de la disposition du programme à contraste 11 (fig.2) sur la surface à analyser 13 au cours de chaque cycle de balayage n Tm et Tk. Pour bien faire apparaître le processus rapide de traitement par le système de l'écart Ay= Yt-yO et de la correction en coordonnée transversale (yt > yO on fait appel au procédé suivante Le programme à contraste 11 (fig.2) est implanté sur la route de façon qu'une portion rectiligne soit suivie d'une portion d'essai spéciale présentant une courbe variable (virage) telle que le véhicule, à une vitesse V=10 mètres/s soit incapable de franchir cette portion sans erreur considérable sur la coordonnée transversale yt.On cherche de plus à adopter une trajectoire telle que le système en essai, pour une durée de cycle de balayage de 40 ms, se trouve en régime lorsque ltécart #y croit linéairement de zéro à une valeur limite pour revenir ensuite linéairement à zéro et rester constant. La longueur de cette portion ne dépasse pas 5 mètres. Les données obtenues dans le cas où le programme à contraste 11 tourne à droite sont données en fig.15. L'écart entre la coordonnée transversale réelle yt et la coordonnée transversale prescrite yo pour un temps t=0,42 s est montré sur la figure 15a. En fonction de hy, le circuit logique 9 (fig.1) traite les signaux 2991 2992, 2993, 2994, 299#î 2996, 29971 2998,29991 29910, 299 29912 (fig 15b) et 3001, 3002, 3003, 3004, 3005, 30061 39071 3008, 3009, 3 10w 30011, 30012 (fig.15c) au cours de cycles de balayage T respectifs par analogie avec le traitement des signaux 299k (fig.14b) et 300k (f ig.14c). Au cours de ce traitement, le circuit logique 9 fournit sur sa première sortie (borne 147 sur la fig.6 ou borne 194(sur la fig.8) les impulsions électriques 3022, 3023, 3024, 3025, 30261 3027, 3028, 3029, 30210, 30211 (fig. 15d) dont la durée correspond à celle de #y. Les impulsions 3022, 3023, 3024 > 3025, 302 6, 3027 > 3028 > 6 3029 > 30210 et 30211 (fig.15d) arrivent sur la première entrée de organe dVexécution 3 (fig.1), bornes 216 et 217 (fig.9) pour le mettre en action pendant les temps respectifs. Il en ré- sulte que l'arbre de sortie 221 (fig.9) de organe exécutif 3 (fig.1) change de position angulaire &alpha; (fig.15e) dans la direction nécessaire pour guider le véhicule. Le système met donc en évidence écart #y au plus tard dans un laps de temps égal à la durée-d'un cycle de balayage T, et le signal délivré par le circuit logique 9 (fig.1) représenté, lorsque l'écart #y est une séquence continue d'impulsions 3022 > 3023 > 3024, 3025, 3026, 3027, 30281 3029, 30210,30211 (fig15d) dont la durée croit de façon monotone à partir de valeurs faibles jusqu'à celle égale à la durée des signaux étalonnés (fig.15d) produits par le formateur 8 (fig.1) lorsque #y augmente suivant une bi-linéaire.Il faut noter de plus qu'en cas de décroissance linéaire de l'écart #y la durée des impulsions (fig.15d) subit une diminution monotone jusqu'à atteindre de faibles valeurs. Dans le même temps l'arbre de sortie 221 (fig.9) de ltor- gane d'exécution 3 (fig.1) envoie un ordre de commande de la direction du véhicule à une vitesse directement proportionnelle à la valeur de l'écart ty. Le fonctionnement du système de commande automatique d'un objet dans lequel le bloc de traitement 2'(fig.10) comporte les convertisseurs 222 et 223 raccordés aux sorties du circuit logique 9 s'effectue de la façon suivante. Le dispositif de balayage informationnel et le formateur 8 du bloc de traitement 2 ont, dans ce cas, un comportement analogue à celui analysé plus haut. Le traitement des signaux d'entrée par le circuit logique 9 s'opère comme précédemment. Le fonctionnement des nouveaux convertisseurs 222 et 223 étant identique , il ne sera question ci-dessous que d'un seul d'entre eux, par exemple du convertisseur 222. Les deux formes d'exécution particulière des convertisseurs 222 et 223 (fig.10 11 et 12) sont capables de deux régimes de fonctionnement différents, constitués par la commande linéaire et la commande par tout ou rien dé l'organe d'eXécution 3 (fig.10). Pour réaliser le régime de commande linéaire, les paramètres du circuit intégrateur 224 (fig.10) et de l'élément à seuil 225 sont adaptés de façon à permettre l'élargissement des impulsions provenant du circuit logique 9. Par exemple, si, grâce au procédé examiné ci-dessus, on oriente le programme à contraste Il sur une portion de terrain longue d'environ 4 mètres (fig.2) de manière que le véhicule commandé par le système selon l'invention,en mouvement à une vitesse constante de 20 m/sec, franchisse cette portion de terrain avec un écart linéairement variable by (fig. 16a), le circuit lo gique 9 va délivrer, pour une durée de cycle de balayage T égale à 20 m/sec, au convertisseur 222 une suite d'impulsions électriques 3022, 3023, 3024, 3025, 3026, 3027, 302su et 3029 (fig. 16b) correspondant à Ly. Dans la première forme d'exécution particulière du convertisseur 222 et 223 (fig.10), le circuit intégrateur 224 (fig.11) est conçu de manière que son régime en courant continu le rend insensible aux parasites de faible niveau apparaissant parfois à son entrée. On y arrive à l'aide de la diode 229 et des diviseurs à réssstances 227, 228 et 235, 236. En même temps le diviseur composé des résistances 235 et 236 assure à la sortie du circuit intégrateur 224 la tension initiale requise, inférieure, d'une part, au seuil de fonctionnement et, d'autre part, au seuil de coupure de l'élément à seuil 225 placé en aval de ce circuit. Dans la deuxième forme d'exécution particulière des convertisseurs 222 et 223 (fig.10), le circuit intégrateur 224 (fig.12) est de conception analogue à celle de la première forme d'exécution particulière. Son régime en courant continu assure dans ce cas-ci l'immunité au bruit nécessaire; de plus la tension initiale à sa sortie met l'élément à seuil 225 en aval de ce circuit dans ltetat iritlal (normal). Les impulsions 3022, 3023, 3024, 3025, 3026, 3027, 3028, 3029 issues de la borne 194 (fig.8) du circuit logique fig.10 ou de la borne 147 (fig.6) du circuit logique 9 sous sa première forme d'exécution particulière arrivent sur la borne 231 (fig.11) du convertisseur 222 sous sa première forme d'exécution particulière ou sur la borne 266 (fig.12) du convertisseur 222 (fig.10) sous sa deuxième forme d'exécution particulière, pour être transformées par le circuit intégrateur 224 (fig.11) ou 224 (fig.12) en signaux électriques 3042, 3043, 3044, 3045, 3046' 3047, 3048, 3049, représentés à la fig. 16c, appliqué respectivement à l'élément à seuil 225 (fig. Il ou fig. 12). Dans la première forme d'exécution particulière du convertisseur 222 (fig.10), l'élément à seuil 225 (fig.11) est un montageàémetteurs couplés entre les transistors 240 et 241, du genre dit bascule de Schmitt, et fonctionne en régime classique en cou- rant continu. La résistance 239 sert à adapter l'entrée de ltélé- ment à seuil 225 à la sortie du circuit intégrateur 224. Dans la deuxième forme d'exécution particulière du convertisseur 222 (fig.10) l'élément à seuil 225 (fig. 12) lorsqu'il se trouve au repos, présente un régime en courant continu tel que son transistor de sortie 274 est saturé. L'élément à seuil 225 (figure 11), sous l'effet de la tension de sortie du circuit intégrateur 224, passe de l'état de repos à l'état de travail dès que le niveau de tension d'entrée dépasse son seuil de fonctionnement et revient à l'état de repos dès que le niveau de tension d'entrée tombe au-dessous de la valeur de seuil de coupure. Au collecteur du transistor 241 se forment des #impulsions électriques de sortie 30521 30531 30541 3Q55 3056, 3057, 3058, 3059, représentées sur les figures 16d, comme des impulsions de polarité négative, qui sont appliquées à la porte électronique 226 (figure 11). L'élément à seuil 225 (figure 12) commandé par la tension de sortie du circuit intégrateur 224 du convertisseur 222 sous sa deuxième forme d'exécution particulière (fig.10) passe de 11 état de repos à ltétat de travail dès que la tension de sortie du circuit intégrateur 224 (fig.12) tombe au-dessous de la valeur prescrite.Dans ce cas, le transistor de sortie 274 se bloque pwr faire apparaitre à la sortie de élément de seuil 224 les impulsions de sortie 3052, 3053, 30541 30551 30551 3057, 30581 30591 (fig. i6d) de polarité positive, qui arrivent sur ltentrée de la porte électronique 226 (fig.12). Ainsi, le circuit intégrateur 224 (fig.11 ou fig.12) et l'élément de seuil 225 associé lfig.11 ou fig.12) assurent en régime de commande linéaire la conversion de la durée des impulsions 3022, 3023, 3024, 30251 30261 3027, 3028, 3029 (fig.16b), issues du circuit logique 9 (fig.10) en impulsions 3052, 3053, 3054130551 3056, 3057, 3058, 3059 (fig.16d) dont la durée correspond à hy, et de plus un nombre de fois prescrit plus nombreux que les impulsions de départ. La conception et l#e régime de fonctionnement de la porte électronique 226 (fig.11) font que dans l'état de repos, les transistors 253 et 254 sont bloqués et la diode 257 est, elle aussi, bloquée dans ltétat de repos. Sous l'effet des impulsions 3052, 3053, 30541 3055, 30561 3057, 30581 3059 (fig.14d) de polarité négative apparues à Ventrée de la porte électronique, les transistors 253 et 254 (fig.11) passent à la conduction et se saturent. Cela permet de commander l'application de l'énergie électrique provenant de la source de courant continu sur l'entrée de l'organe d'exécution 3 (fig.10).Dans ce cas, la porte électronique 226 fournit à sa sortie (borne 261 sur la fig. 11) les impulsions électriques 3062, 3063, 3064, 3065, 3066, 3067, 3068, 3069 (fig.I6e), de niveau initial négatif qui arrivent sur la borne 217 (fig.9). La conception, le principe de fonctionnement et le comportement de la porte électronique 226 sous sa deuxième forme d'exe caution particulière (fig.12) sont analogues à ceux de la première forme d'exécution particulière dont il a été question ci-des-sus. Les impulsions 3062, 3063, 30641 3065, 30661 30671 3068, et 3069 (fig. 16e) ont pour effet d'alimenter l'organe d'exécution 3 (fig.10) pour des temps respectifs. Dans ce cas, l'arbre de sortie 221 (fig.9) change de position angulaire cc (figure 16f) pour commander l'objet, la modification de la position angulaire tos au cours de chaque cycle de balayage T correspondant à #y. La vitesse de rotation de l'arbre de sortie 221 (fig.9) de l'organe d'exécution 3 (fig.10) dépend donc de #y : on réalise ainsi une commande linéaire, le faible rapport cyclique des impulsions 30621 30631 30641 306#î 30661 30671 3068et30691(fig.16e), fournies par les convertisseurs 222 ou 223 (fig.10), permettant de simplifier la conception des embrayages électromagnétiques à poudre frittée 204 et 209 (fig.9) dans l'organe d'exécution 3 (fig.10) et d'augmenter la puissance de sortie de ce dernier. Le régime de commande linéaire s'obtint par le réglage des convertisseurs 222 et 223 (fig.iO),par exemple par le jeu des éléments 237 et 239 (fig.11) dans la première forme d'exécution particulière ou bien 270 et 280 (fig.12) dans la deuxième forme d'exécution particulière. Ce réglage est effectué de manière que le circuit intégrateur 224 (fig.10) en combinaison avec l'élément à seuil 225 réalise l'enregistrement des suites d'impulsions émises par le circuit logique 9. Il est possible dans le même temps de fixer des durées convenables des signaux électriques produits par le générateur 5 et le formateur 8. Par exemple, si à l'aide du procédé spécial, décrit plus hautain oriente le programme à contraste Il (fig.2) disposé sur un terrain dressai long d'environ 2,4 m de façon que le véhicule commandé par le système selon l'invention et qui se déplace à une vitesse constante égale à 15 m/s, passe ce terrain avec un écart #y linéairement variable (fig. 17a), on peut fixer, pour une durée du cycle de balayage T de 10 m/sec, les largeurs des signaux 2991, 2992, 2993, 29941 2995, 2996, 29971 29981 2999, 29910, 29911, 29912, 29913, 29914, 29915 et 29916 (fig. 17b) fournis par le formateur 8 ( fig.1O)1 et des signaux de référence 3001, 30021 30031 3004, 3005, 30061 30071 30081 3009, 30010, 30011, 300121 3 13' 300141 30015, 30016 représentés à la figure 17c, ainsi que des signaux 30111 30121 30131 3014, 3015, 3016, 3017, 3018, 3019, 301101 30111, 301121 301131 30114, 30115, 30116 (fig. 17d) émis par le générateur 5 (fig.10) de manière à rendre le système insensible, dans les limites requises, aux faibles valeurs de hy. Lorsque #y dépasse les limites d'insensibli- té définies du système, le circuit logique 9 (fig.10) fera apparaître, suivant le signe de hy, à entrée du convertisseur 222 et ensuite à celle du convertisseur 223 les suites d'impulsions électriques 3021, 3022, 3023, 3024, 3025, 3026, 3027, représentées à la fig. 17e, et 3039, 30310, 30311, 30312, 303131 30314 et 30315, visibles à la figure 17f, respectivement; ces impulsions seront transformées par le circuit intégrateur 224 Cfig. 10) du convertisseur 222 en signal électrique 307, représenté à la fig.17#, et, par l'intermédiaire du circuit intégrateur 224 (fig.10) du convertisseur 223, en signal électrique 308 représen té à la figure 17h. Le signal 307 (fig. 17g) arrive sur l'élément à seuil 225 (fig.10) du convertisseur 222 pour être converti en signal électrique 309 représenté à la fig. 17i. Le signal 308 (fig.17h) venant sur l'élément à seuil 225 (fig.iO) du convertisseur 223 est transformé par celui-ci en signal électrique 310, visible à la fig. 17i. On voit donc que le convertisseur assure l'enregistrement des suites d'impulsions portant l'information sur by. La porte électronique# 226 (fig.10) du convertisseur 222, commandée par l'élément à seuil 225, délivre à la première entrée de l'organe d'exécution 3 (bornes 216 et 217 à la fig.9), le signal électrique 311 représenté à la fig. 17k. La porte électronique 226 (fig.10) du convertisseur 223, commandée par élément à seuil 225, applique à la deuxième entrée de l'organe d'exécution 3 (bornes 218 et 219 à la fig. 9) le signal électrique 312,visible à la fig.171. L'organe d'exécution 3 (figlO),entrant en action pour des durées successives appropriées,fait tourner l'arbre de sortie 221 (fig.9) dans les sens adéquats, la position angulaire de l'arbre a (fig.17m) étant modifiée à vitesse constante de façon à permettre un régime de commande linéaire de la direction du véhicule. Il est préférable d'utiliser les formes d'exécution par ticulière des convertisseurs 222 et 223 (fig.11 et 12) pour des régimes de fonctionnement bien déterminés de fonctionnement du la lapremière forme d'exécution particulière des convertisseurs 222 et 223 (fig.11) est plus adaptée à un système rapide à forctionnement linéaire car dans ce cas on utilise le mieux la grande rapidité de fonctionnement de son élément à seuil 225. La deuxième forme d'exécution particulière est préférable soit dans les systèmes à grande durée des cycles de balayage, quel que soit leur régime de fonctionnement, soit dans des systèmes rapides fonctionnant en régime par tout ou rien, Dans ces casa la lenteur relative de l'élément à seuil 225 (fig.12), qui compromet le fonctionnement de la porte électronique 226, devient acceptable et on profite de la simplicité relative de l'élément à seuil 225 correspondant. On voit que l'invention permet de réaliser le guidage automatique de mobiles suivant un programme à contraste à des vitesses de déplacement élevées tout en assurant une grande précision de mouvement suivant un programme à contraste et une fiabilité suffisante, tant dans le sens de la stabilité de fonctionnement que dans celui d'absence de virage en présence de coupures du programme à contraste. Les mêmes performances sont également obtenues en cas de commande d'un objet immobile par un programme à contraste mobile. Dans sa généralité la présente invention est susceptible de fournir un gain économique appréciable dans la réalisation de nombreuses opérations technologiques, de travaux de manutention,etc... en régime automatique avec un rendement élevé. ~REVENDICATIONS~ 1.- Système de commande automatique d'un objet par- programme à contraste comportant, en série, un dispositif-de balayage informationnel fournissant des signaux électriques dont l'ensem~ ble porte une information sur une coordonnée du programme à contraste sur une surface analysée, muni d'un convertisseur, d'une partie donnée du flux de rayonnement en signal électrique porteur de l'information sur le programme à contraste, relié à un générateur de signaux de référence délivrant des signaux électriques porteurs de l'information sur le balayage de la surface analysée, un bloc de traitement des signaux électriques porteurs de l'information sur le programme à contraste et le balayage de la surface analysée comprenant un formateur de signaux électriques étalonnés portant l'information sur le programme à contraste, un organe d'exécution prenant en charge les ordres de commande d'un objet, caractérisé en ce que le bloc de traitement des signaux électriques porteurs de l'information sur le programme à contraste et le balayage de la surface analysée contient un circuit logique de traitement des signaux électriques porteurs de l'information sur le programme à contraste et le balayage de la surface analysée qui fournit des signaux électriques portant l'information sur l'écart de l'objet d'une position prescrite par rapport au programmé à contraste, relié électriquement au formateur des signaux électriques étalonnés portant l'information sur le programme à contraste, au générateur des signaux de référence produisant les signaux électriques porteurs de l'information sur le balayage de la surface analysée et à l'organe d'exécution mettant à exécution les ordres de commande de 11 objet. 2.- Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le circuit logique de traitement des signaux électriques portant l'information sur le programme à contraste et le balayage de la surface analysée, qui délivre les signaux électriques porteurs de l'information sur l'écart de objet de la position prescrite par rapport au programme à contraste se présente sous forme d'un circuit de coincidence à deux voies, que des entrées de référence séparées de-la première et de la seconde voies du dit circuit logique constituent respectivement la première et la deuxième entrées de référence du circuit logique de traitement des signaux électriques et sont couplées électriquement au générateur des signaux de référence fournissant les signaux électri ques porteurs de l t information sur le balayage de la surface analysée, que l'entrée de signal commune aux deux voies constitue l'entrée de signal du circuit logique de traitement des signaux électriques et est reliée au formateur de signaux électriques étalonnés portant l'information sur le programme à contraste, les sorties desdites voies formant celles du circuit logique de traitement des signaux électriques 3.- Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que le bloc de traitement des signaux électriques porteurs de ltinformation sur le programme à contraste et le balaya ge de la surface analysée contient deux convertisseurs des signaux électriques porteurs de l'information sur écart de l'objet de la position prescrite par rapport au programme à contraste en signaux électriques qui commandent l'organe d'exécution mettant à exécution les ordres de commande de l'objet, chacun desdits convertisseurs étant relié électriquement au circuit logique de traitement des signaux électriques porteurs de l'information sur le programme à contraste et le balayage de la surface analysée et à l'organe d'exécutlon. 4.~ Système selon la revendication 3, caractérisé par le fait que chacun des convertisseurs des signaux électriques porteurs de l'information sur écart de 11 objet de la position prescrite par rapz ort au programme à contraste en signaux électriques commandant Organe d'exécution qui met à exécution les ordres de commande de l'objet comporte, en série, un circuit intégrateur, un élément à seuil et une porte électronique, l'entree dudit circuit intégrateur et la sortie de ladite porte électronique constituant respectivement ventrée et la sortie du convertisseur de signaux électriques,