FR 2396998 A1 19790202 FR 7819768 A 19780703 La présente invention concerne les circuits de commande du type qui forme un signal de sortie destiné à la commande d'une fonction, par traitement d'un signal d'entrée et d'un signal de réaction, représentatif de la fonction commandée.Un exemple d'utilisation d'un circuit-de commande ayant une réaction est la commande asservie de la position des gouvernes de vol d'un aéronef (par exemple les gouvernes de profondeur) en fonction de la commande du manche à balai par le pilote. Lors de la commande des gouvernes de profondeur, la position du manche à balai vers l'avant et vers l'arrière est détectée par des transducteurs montés sur le manche à balai et des signaux représentatifs de cette position sont transmis par les transducteurs à des calculateurs respectifs de commande. Les calculateurs de commande reçoivent aussi des signaux de réaction de transducteurs qui-détectent la position des gouvernes de profondeur, et ils comparent-ces signaux de réaction aux signaux d'entrée et déterminent toute erreur entre la position demandée par le pilote et la position réelle des gouvernes. Un signal est créé par chaque calculateur de commande afin qu'il soit transmis normalement à un dispositif correspondant de mise en action destiné à déplacer les gouvernes de profondeur de manière que l'erreur soit réduite. Pour des raisons de sécurité, on utilise couramment au moins trois calculateurs de commande et des transducteurs associés afin que le circuit ait un certain degré de redondance permettant une commande convenable et suivie malgré l'apparition d'un défaut ou d'une panne dans le circuit. Lorsque le signal de sortie de l'un des calculateurs de commande diffère de ceux des autres calculateurs d'une quantité supérieure à celle qu'on pourrait prévoir d'après des tolérances connues de fabrication et de fonctionnement, le calculateur correspondant est considéré comme défectueux et ne peut plus contribuer à la commande des gouvernes de profondeur. Jusqu'à présent, on a couramment utilisé des calculateurs de circuit de commande mettant en oeuvre des techniques de traitement analogique. Dans'un tel ensemble.de traitement analogique, chaque variable est représentée par l'amplitude d'un paramètre tel qu'une tension ou un courant. Cette amplitude peut varier de façon continue sur une plage de valeurs; proportionnellement à l'amplitude de la variable représentée. Chaque calcul a lieu dans un circuit séparé, prévu spécialement pour ce calcul et attribué en permanence à ce calcul.Ainsi, tous les calculs nécessaires à la formation du signal de commande de sortie peuvent être réalisés plus ou moins simultanément (compte tenu des retards de la transmission des signaux pour les circuits par exemple), puisque, pour chaque calcul, un circuit est constamment disponible et ce circuit peut transmettre le résultat au circuit effectuant le calcul suivant. En conséquence, le facteur essentiel qui limite en général la vitesse de réponse du signal de sortie aux variations du signal d'entrée est le temps de propagation des signaux dans le calculateur plutôt que par exemple le nombre total de calculs et leur séquence. Cependant, l'application des techniques numériques de calcul au calculateur de commande a modifié la signification relative des restrictions possibles à la vitesse de calcul. Le calcul numérique comprend l'attribution de l'amplitude d'une variable à une quantité élémentaire choisie parmi un nombre défini de telles quantités représentant une amplitude, recouvrant toute la plage d'amplitudes possibles de la variable. Chaque quantité élémentaire d'amplitude est identifiée par un nombre correspondant différent (en général sous forme binaire), l'amplitude du nombre étant représentative de l'emplacement, dans la plage d'amplitudes, de la quantité élémentaire correspondante. L'amplitude d'une variable peut ainsi être représentée par la combinaison convenable de chiffres binaires, représentée à son tour électriquement par une combinaison correspondante de courant ou de tension ayant chacun deux amplitudes fixes. La conservation et la transmission précises des variables représentées de cette manière peuvent être mises en oeuvre plus facilement et-avec une plus grande fiabilité que dans le cas des variables représentées sous forme analogique. En conséquence, les calculs numériques sont effectués successivement dans un seul circuit de calcul d'emploi universel, les données utilisées dans chaque calcul et les résultats étant échangés avec un circuit numérique de mémoire. Le fonctionnement du circuit de calcul n'est pas limité à un calcul particulier mais il est adapté et commandé pour chaque calcul successif par un programme d'instructions qui est aussi conservé dans le circuit de mémoire.Ce mode de fonctionnement donne une grande souplesse dans la plage de calculs qui peut être mise en oeuvre par un ensemble de traitement numérique, puisqu'une modification ou même un remplacement total d'un calcul peut être assuré simplement par modification du programme d'instructions contenu sous forme de signaux électriques dans le circuit de mémoire. Le circuit de calcul peut cependant traiter un seul calcul à la fois, chaque calcul de l'ensemble des opérations effectué par exemple sur un signal de commande de sortie étant terminé et le résultat étant conservé pour utilisation dans des calculs ultérieurs avant le début du calcul suivant. Aucun signal n'est disponible à la sortie, à partir des opérations, avant la fin d'un cycle complet de calcul nécessaire à la formation d'un signal de sortie. Dans les calculs de commande, on conserve habituellement chaque signal successif calculé de sortie sous forme analogique dans un circuit d'échantillonnage et de maintien et ce circuit le transmet pendant la durée du cycle suivant de calcul jusqu'à ce que le résultat des opérations devienne disponible et puisse à son tour être conservé et transmis.Ainsi, la vitesse de réponse d'un circuit de commande mettant en oeuvre des techniques numériques de calcul dépend de la vitesse de fonctionnement du circuit de calcul, du temps nécessaire à l'échange des données entre ce circuit et le circuit de mémoire, et de la longueur et de la complexité de la séquence d'opérations nécessaire au calcul du signal de sortie. Lorsqu'un paramètre quelconque d'entrée sur lequel reposent les calculs varie pendant la séquence de calculs, cette variations ne peut pas se manifester sous forme d'une variation correspondante du signal de sortie avant la fin de la séquence suivante de calculs. De manière analogue, toute variation cyclique d'un paramètre de sortie avec une période du même ordre de grandeur ou plus courte que la période d'un cycle de calcul, ne peut pas être suivie (et en conséquence corrigée avec précision à l'aide du signal de sortie). Dans le cas d'une commande de vol d'un aéronef par exemple, il est souhaitable que toute oscillation dans la position d'une gouverne de vol soit détectée et neutralisée aussi rapidement que possible. Ces oscillations peuvent être provoquées par le "flottement" d'un dispositif de mise en action autour de sa position convenable, et si elle n'est pas amortie par le circuit de commande de vol, elle peut provoquer une instabilité dangereuse de l'attitude de l'aéronef. Dans les circuits connus mettant en oeuvre des techniques de traitement numérique, la vitesse de réponse nécessaire est obtenue uniquement à l'aide d'un appareillage de traitement numérique très rapide (et en conséquence très coûteux) qui peut mettre en oeuvre un cycle complet de calcul pendant une période inférieure à la durée de l'oscillation indésirable la plus courte possible. L'invention concerne concerne un circuit de commande qui peut être utilisé par mise en oeuvre de techniques de traitement numérique mais qui réduit ou évite un appareillage de traitement numérique pouvant avoir des vitesses très élevées. Plus précisément, l'invention concerne un circuit de commande du type précité, comportant un premier processeur de signaux qui reçoit le signal d'entrée et qui, par traitement numérique, forme un signal intermédiaire, et un second processeur de signaux qui reçoit le signal intermédiaire et forme le signal de sortie ; les composantes à basse fréquence au moins du signal de réaction sont transmises au premier processeur et les composantes à fréquence élevée essentiellement sont transmises au second processeur. Le second processeur assure de préférence un traitement analogique. Les composantes à basse fréquence essentiellement du signal de réaction (c'est-à-dire ce signal à l'exclusion de façon générale des composantes à fréquence élevée) peuvent être transmises au premier processeur. Comme les composantes à fréquence élevée du signal de réaction sont directement transmises au second processeur, la vitesse de fonctionnement du premier processeur n'a pas à être élevée au point de pouvoir avoir une réponse satisfaisante à toute variation dans le signal de réaction. Seul le second processeur doit fonctionner à une vitesse suffisamment rapide pour qu'il ait une réponse convenable aux variations à haute fréquence du signal de réaction et empêche ainsi la stabilité du circuit de commande. En conséquence, le circuit de traitement numérique dans le premier processeur peut avoir un fonctionnement relativement lent (et le circuit peut donc être peu coûteux) sans. que le circuit ne puisse assurer une commande précise et fiable. L'invention présente son avantage le plus grand lorsque le second processeur est un circuit de traitement analogique car celui-ci donne la vitesse nécessaire de fonctionnement avec un coût relativement faible. Cependant, même lorsque le second processeur met en oeuvre des techniques de traitement numérique (par exemple afin qu'il donne l'étendue maximale et la souplesse maximale de fonctionnement), la pénalisation de coût est limitée étant donné que seul le second processeur (et non les deux) doit comprendre le circuit numérique capable de fonctionner très rapidement. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description qui va suivre de deux circuits de commande selon l'invention destinés à une commande de vol d'un aéronef, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est un diagramme synoptique en partie schématique d'un canal d'un circuit de commande de vol ; et - la figure 2 est un diagramme synoptique en partie sous forme schématique d'un circuit de commande de vol quadruple à double sécurité en cas de panne, comprenant quatre canaux, du type représenté sur la figure 1. Les circuits décrits dans la suite sont destinés à remplacer les liaisons mécaniques classiques disposées dans un aéronef entre les commandes à la disposition du pilote et les gouvernes aérodynamiques mobiles de l'aéronef (à savoir les gouvernes de profondeur, les ailerons et le gouvernail). Ce déplacement des commandes dû pilote est détecté par des transducteurs électriques qui forment des signaux électriques reprê- sentatifs de ces déplacements, et les positions des surfaces de commande et le mouvement de l'aéronef sont détectés de façon analogue afin qu'ils forment deux groupes supplémentaires de signaux.Ces trois groupes de signaux sont transmis à des calculateurs asservis qui forment des signaux électriques convenables de commande destinés au vérin ou dispositif de mise en action des gouvernes, suivant la demande du pilote en tangage,-en roulis et en lacet. L'un des calculateurs d'asservissement utilisés pour la commande des gouvernes de profondeur de l'aéronef est représenté sur la figure 1 ; des parties de ce calculateur t de chaque calculateur associé) sont aussi utilisées pour la commande individuelle des-ailerons et du gouvernail. Comme indiqué sur la figure 1, les gouvernes 10 de profondeur de l'aéronef sont commandées par un vérin hydraulique Il couplé aux gouvernes 10 par une liaison 12. Du fluide hydraulique est transmis au vérin 11 par un tiroir 13 mis en position par un dispositif 14 de mise en action du distributeur d'asservissement. La position de la liaison ou tringlerie 12 est détectée par un transducteur 15 qui transmet un signal analogique correspondant à la position, au calculateur 16. Ce dernier reçoit aussi des signaux analogiques correspondant à l'inclinaison demandée par le pilote, signalée par un transducteur 17 couplé au manche à balai 18. D'autres signaux analogiques, dans ce cas correspondant au déplacement de l'aéronef, en particulier à la vitesse de changement d'attitude, sont transmis au calculateur 16 par des instruments convenables 19 de l'aéronef. Le calculateur 16, à partir du signal d'entrée, forme des signaux intermédiaires ou de commande qui conviennent au fonctionnement du dispositif 15 de mise en action qui commande les surfaces des gouvernes 10 en fonction de l'inclinaison demandée par le pilote. A cet effet, le calculateur 16 comprend un circuit 2C de traitement numérique qui, selon un calcul programmé, forme la commande convenable à partir des données d'entrée du calculateur 16. Ces données d'entrée qui sont sous forme analogique sont transmises au circuit 20 de traitement par un convertisseur analogique-numérique 21 qui reçoit les signaux d'entrée suivant un ordre cyclique, en provenance d'un multiplexeur 22. L'ordre numérique formé par le circuit 20 est transmis par un convertisseur numérique-analogique 23 et un circuit 24 d'échantillonnage à un amplificateur 25.Celui-ci compare le signal de commande au signal transmis par un transducteur 26 associé au distributeur 13. Le transducteur 26 transmet un signal analogique correspondant à la position du distributeur 13 (et ainsi correspondant à la vitesse de déplacement du vérin 11) destiné à l'amplificateur 25. Le signal de sortie de ce dernier est représentatif de l'erreur de position du distributeur 13 et il est transmis au dispositif 14 de mise en action dans le sens qui corrige cette erreur et assure ainsi le déplacement du vérin 11 et de la tringlerie 12 à la vitesse convenable vers la position nécessaire qui correspond à la demande d'inclinaison du pilote. Si on considère les boucles de réaction du circuit, on note qu'une première boucle de réaction transmettant un signal correspondant à la position de la tringlerie 12 et détecté par le transducteur 15, a un trajet comprenant le calculateur 16 et l'amplificateur 25. Une seconde boucle de réaction transmettant un signal correspondant à la vitesse de déplacement de la tringlerie 12, détecté par le transducteur 26, a un trajet comprenant l'amplificateur 25 mais non le calculateur 16. Ainsi, la première boucle de réaction de position met en oeuvre des techniques numériques et analogiques de traitement alors que la seconde boucle de réaction de vitesse ne met en oeuvre que des techniques analogiques. Comme décrit dans le brevet français n[deg] 77.06 985 (considéré plus en détail dans la suite en référence à la figure 2), l'incorporation du calculateur numérique 16 à la boucle de réaction de position permet la réduction de la complexité du circuit de commande du type comportant plusieurs voies de commande assurant une commande convenable suivie malgré l'apparition d'un défaut ou d'une panne dans le circuit. Cependant, l'incorporation du calculateur numérique 16 à la boucle de réaction de position peut.aussi faire apparaître une restriction inacceptable de la vitesse de réponse du signal transmis par l'amplificateur 25 aux variations de position de la tringlerie 12, détectées par le transducteur 15. En effet, les calculs individuels mis en oeuvre pour le calcul des signaux de commande du calculateur 16 sont effectués en série dans un seul circuit arithmétique du circuit 20 de traitement numérique. La vitesse de fonctionnement de la plupart des circuits de traitement numérique est telle que le cycle complet et relativement complexe d'opérations impliquées par un ensemble de calcul unique peut prendre plusieurs millisecondes. Le signal de commande produit à la fin de chaque cycle peut comprendre les variations qui sont dues uniquement aux variations des signaux d'entrée et de réaction apparaissant jusqu'au début du cycle. Ainsi, il existe un retard pouvant atteindre un cycle entre l'apparition d'une variation du signal d'entrée ou de réaction et l'apparition d'un changement consécutif du signal de commande, et ce retard peut avoir une durée de plusieurs millisecondes. Une telle durée peut être trop longue pour être compatible avec la vitesse de réponse du dispositif de mise en action aux perturbations de l'attitude de l'aéronef, devant être assurée pour la sécurité de ce dernier. Un procédé de réduction du retard entre la variation du signal de réaction et la réponse suivante du signal de commande est l'utilisation de circuits de traitement numérique particulièrement rapides (par exemple mettant en oeuvre une technique logique à couplage d'émetteur). Cependant, ces circuits sont de fabrication difficile et ils sont donc très coûteux. L'invention concerne un autre procédé de réduction du retard ne nécessitant pas des circuits spécialisés de traitement numérique à grande vitesse. De façon générale, le calculateur numérique 16 de commande de vol reçoit essentiellement les composantes à basse fréquence du signal de réaction créé par le transducteur 15. A cet effet, dans le circuit de la figure 1, le transducteur 15 transmet ce signal au calculateur 16 par l'intermédiaire d'un démodulateur 27 et d'un filtre 28. Le démodulateur 27 est destiné à être utilisé avec des transducteurs 15 du type qui transmet une forme d'onde alternative de sortie, modulée en amplitude ou en fréquence en fonction de la position de la tringlerie.Le signal de bande de base représentant direc- tement la position par exemple par l'amplitude du signal continu, est extrait de la forme d'onde alternative par le démodulateur 27. Dans le filtre 28, le signal d'entrée est transmis à un filtre passe-bas RC 29 comprenant une résistance 30 en série avec un condensateur 31, et à un filtre passe-haut RC 32 comprenant un condensateur 33 en série avec une résistance 34. La connexion de la résistance 31 constitue la sortie passe-bas du filtre et elle est reliée au multiplexeur 22 du calculateur 16. La connexion du condensateur 33 et de la résistance 34 forme la sortie passa-haut et elle est reliée à une entrée de l'amplificateur 25. Les bornes du condensateur 31 et de la résistance 34, éloignées par rapport à ses sorties, sont mises à la masse. Les valeurs des résistances 30 et 34 et des condensateurs 31 et 33 sont choisies afin que le filtre 29 transmette des signaux de fréquence inférieure ou égale à 10 à 20 Hz, et que le filtre 32 transmette des signaux de fréquence supérieure à cette valeur. Le signal provenant du transducteur 15 peut être représenté par un spectre puissance-fréquence dans lequel les basses fréquences représentent les variations lentes à long terme du signal du transducteur et en conséquence de la position de la tringlerie 12 (par exemple les mouvements nécessaires au réglage de l'attitude de l'aéronef). Ces variations lentes ont par exemple des périodes de l'ordre de plusieurs dizaines de millisecondes. D'autre part, les fréquences élevées du spectre représentent des variations rapides à court terme de la position de la tringlerie 12 (par exemple les mouvements dus aux vibrations et à l'instabilité) et leur période est seulement d'une ou deux millisecondes ou même moins. Comme les basses fréquences prédominent dans le signal de réaction transmis par le filtre 28 au calculateur 16, le signal de commande créé par ce dernier peut avoir une réponse aux variations du signal de réaction ne présentant pas de retard inacceptable. Les périodes associées aux basses fréquences de l'ensemble du signal de réaction sont nettement supérieures à la durée d'un cycle de calcul du circuit 20 de traitement. Ainsi, lorsqu'une variation cyclique lente du signal de réaction, représentée par les composantes à basse fréquence, a terminé un cycle, le circuit 20 a terminé plusieurs cycles de calcul si bien que le signal de commande peut varier de façon convenable avec le signal de réaction. Le signal de commande est combiné dans l'amplificateur 25 au signal de réaction de vitesse du transducteur 26 et aux composantes à fréquence élevée du signal de réaction de position, transmises par la partie passe-haut 32 du filtre 28. Ainsi, les composantes à fréquence élevée du signal de réaction de position passent en dérivation par rapport à la partie du circuit qui met en oeuvre les techniques numériques, et elles sont traitées uniquement par le démodulateur 27 et l'amplificateur 25 qui sont des circuits analogiques. Le fonctionnement d'un circuit analogique est en général plus rapide que celui d'un circuit numérique équivalent étant donné que les divers processus de calcul sont mis en oeuvre plus ou moins simultanément, tout retard étant dû essentiellement au retard de propagation des signaux dans le circuit, entre l'entrée et la sortie.En conséquence, l'amplificateur 25 peut donner la vitesse voulue de réponse aux composantes à haute fréquence du signal de réaction qui représente les variations à court terme de la position de la tringlerie 12, si bien qu'il peut commander convenablement le dispositif 14 de mise en action pour la compensation de ces variations, le cas échéant. Les signaux d'entrée provenant du transducteur 17 couplé au manche à balai 18 et provenant des instruments 19 de l'aéronef, sont transmis uniquement au calculateur 16, c'est-àdire que les composantes à haute fréquence de ces signaux ne sont pas transmises en dérivation. Cependant, des signaux d'entrée de ces types ne sont pas normalement sujets à ce type de variations à court terme qui sont au contraire souvent présentes dans les signaux d'une boucle de réaction, si bien que la vitesse de fonctionnement du calculateur suffit à l'obtention d'une réponse convenable à toutes les variations de ces signaux d'entrée. Comme indiqué précédemment, on utilise couramment plusieurs voies de commande dans un circuit de commande de vol d'un aéronef, à titre de précaution contre les conséquences d'un défaut ou d'une panne d'une voie de commande. La figure 2 représente un circuit quadruple de commande de vol à double sécurité en cas de panne, selon l'invention. Sur la figure 2, le circuit quadruple comporte quatre voies de commande qui sont chacune analogue au circuit de la figure 1, et les éléments analogues des deux figures portent des références correspondantes, mais précédées d'un 1 sur la figure 2. Le signal de commande créé par chaque calculateur 116 est comparé à celui qui est créé par chacun des autres calculateurs, et toute différence entre un signal de commande et les trois autres, au-delà d'un niveau prédéterminé, est considérée comme une indication du fait que les voies de commande créant le signal différent sont défectueuses. Chaque calculateur 116 est associé à un transducteur séparé 115 indiquant la position de la tringlerie, un transducteur séparé 117 de manche à balai, des instruments séparés 119 d'aéronef, un démodulateur séparé 127 et un filtre séparé 128.Ainsi, un défaut dans l'un quelconque de ces appareils est aussi détecté par la perturbation provoquée dans le signal de commande du calculateur correspondant 116. La redondance de la commande mécanique des gouvernes 110 de profondeur est obtenue à l'aide de deux vérins hydrauliques 111 qui sont reliés tous deux aux gouvernes 110 par la tringlerie commune 112. Chaque vérin 111 reçoit du fluide hydraulique par l'intermédiaire d'un distributeur 113, et les deux distributeurs 113 sont couplés mécaniquement et sont mis en position chacun par des groupes de trois dispositifs 114 de mise en action. Trois dispositifs 114 sont utilisés pour chaque distributeur 113 si bien que, si l'un des dispositifs 114 ou son circuit de commande présente une panne, la déconnexion matérielle de ce dispositif 114 n'est pas nécessaire.Ainsi, les deux dispositifs restants de mise en action 114 associés au même distributeur 113 que celui qui est affecté et les trois dispositifs 114 associés à l'autre dispositif 113 ont une puissance suffisante pour qu'ils s'opposent aux déplacements antagonistes (et supposés erronés) du dispositif 114 affecté. Les dispositifs 114 de mise en action sont commandés par six amplificateurs correspondants 125. Quatre des amplificateurs 125 (deux pour chaque distributeur 113) reçoivent chacun un signal de commande provenant directement de l'un des calculateurs 116, un signal de réaction de vitesse provenant d'un transducteur 126 et les composantes à fréquence élevée d'un signal de réaction de position provenant d'un transducteur 115, par l'intermédiaire d'un filtre correspondant 128. Les quatre signaux de commande d'un calculateur sont aussi transmis aux deux circuits 135 de contrôle et de décision, fonctionnant par mise en oeuvre de techniques de traitement numérique et assurant chacun la comparaison indiquée des quatre signaux de commande ainsi qu'une opération appelée "amalgame" de ces signaux. A cet effet, le circuit 135 détermine d'abord, pour chaque signal de commande, si l'amplitude de ce signal diffère des amplitudes des trois autres d'une quantité supérieure à une valeur prédéterminée.Le signal de commande est accepté pour l'amalgame uniquement lorsqu'aucune différence n'est détectée ou lorsque les différences dépassant le niveau prédéterminé sont détectées entre ce signal et un seul ou deux des trois autres signaux ; si d'autre part des différences excessives sont détectées par rapport aux trois autres signaux, le signal individuel de commande est rejeté et un avertissement est dorré, indiquant que la voie associée de commande est défectueuse. Les signaux acceptés de commande sont alors amalgamés sous forme d'un signal unique représentatif de la valeur du signal global de commande transmis parles quatre calculateurs 116. L'opération d'amalgame peut comprendre la simple sélection de l'un des signaux acceptés (par exemple celui ayant la valeur médiane) ou le calcul d'un nouveau signal. Ainsi, dans ce dernier cas, le signal amalgamé peut être créé par calcul de la moyenne arithmétique des valeurs des signaux acceptés. Les signaux amalgamés de commande créés par chaque circuit 135 de contrôle et de décision sont transmis.par ce circuit à l'un de deux amplificateurs 125 qui ne sont pas reliés directement aux calculateurs 116 de commande. Chacun des deux amplificateurs 125 reçoit aussi un signal de réaction de vitesse de l'un des transducteurs 126 couplés aux distribu teurs 113. Les deux amplificateurs 125 qui sont couples aux circuits 135 et les dispositifs correspondants 114 de mise.en action, permettent au circuit de fonctionner sans déconnexion d'un dispositif 114 qui tente de fonctionner en opposition avec les autres dispositifs 114 comme indiqué précédemment. Les circuits 135 assurent la transmission aux deux amplificateurs 125 et aux dispositifs 114 de signaux qui ne dépendent pas du fonctionnement sans défaut d'un seul calculateur 116 et du circuit. associé. Les signaux reçus par les calculateurs 116 pour chaque paramètre subissent aussi une opération d'amalgame qui peut être réalisée dans les calculateurs 116 eux-mêmes afin que la probabilité de différences entre les signaux de commande des différents calculateurs 116 soit réduite. A cet effet, les calculateurs 116 échangent leurs signaux respectifs d'entrée et de réaction après conversion sous forme numérique, suivant des trajets 136. Chaque calculateur 116 assure le même processus d'amalgame au même jeu de signaux pour chaque paramètre, si bien que la valeur amalgamée tirée de chaque calculateur 116 pour chaque paramètre doit être égale à la valeur amalgamée correspondante formée dans les autres calculateurs 116, pendant un fonctionnement sans.défaut.Ces valeurs amalgamées sont alors utilisées par les calculateurs 116 pour les calculs des signaux de commande. Comme indiqué sur la figure 2, les signaux de réaction de position transmis par les filtres 128 aux calculateurs 116 se trouvent parmi les signaux amalgamés par ces calculateurs. Une telle réaction des signaux de position de tringlerie et une telle opération ultérieure d'amalgame sous forme numérique sont décrites dans le brevet français précité n[deg] 77.06 985 et, comme indiqué dans celui-ci, permettent une réduction de la complexité d'un circuit à plusieurs.voies du type représenté sur la figure 2.Lorsque les signaux de position de tringlerie ne sont pas traités de cette manière, six circuits de contrôle et de décision sont nécessaires, chacun de ces circuits étant analogue au circuit 135 et étant commandé chacun par tous les calculateurs 116 afin qu'il crée'un signal amalgamé de commande pour chaque amplificateur 125 et chaque dispositif associé 114 de mise en action. Le renvoi des signaux de position de tringlerie aux entrées des calculateurs 116 permet la mise en oeuvre de l'amalgame nécessaire à l'aide d'instructions programmées qui sont nécessaires dans tous les cas à l'amalgame des signaux d'entrée transmis par les transducteurs 117 et les instruments 119. Simultanément, la restriction possible sur la vitesse de réponse du circuit qui peut être due au retour des signaux de position de tringlerie uniquement par l'intermédiaire des calculateurs 116, est évitée comme indiqué précédemment en référence à la figure 1, grâce aux filtres 128. Ainsi, les composantes essentiellement à basse fréquence des signaux de réaction de position sont transmises pour l'amalgame et le calcul, aux calculateurs 116 de commande. Les composantes à fréquences élevée sont directement transmises aux quatre amplificateurs 125, bien que non aux deux autres amplificateurs 125 associés aux circuits 135. En conséquence, dans le circuit de la figure 2, les composantes à fréquence élevée ne subissent aucun amalgame. Cependant, cette caractéristique n'est pas importante car les variations de position de la tringlerie 112 représentées par les composantes à fréquence élevée sont de nature transitoire. Ainsi, elles ne provoquent pas d'écarts à long terme entre les signaux des différentes voies, destinés à être compensés par l'amalgame. Ces écarts à long terme se manifestent essentiellement aux basses fréquences des signaux de réaction et l'amalgame de ces basses fréquences est-assuré de façon convenable dans les calculateurs 116. Les deux amplificateurs 125 associés aux circuits 135 ne reçoivent pas de composante à haute fréquence des signaux de réaction de position.Cependant, cette caractéristique n'est pas importante car les quatre autres amplificateurs 125 peuvent donner une réponse convenable à ces signaux, et la nature transitoire et de faible amplitude de ces signaux ne provoque que de petites différences temporaires entre*les signaux de sortie des quatre amplificateurs 125 et ceux des deux amplificateurs 125 qui ne reçoivent pas des composantes à haute fréquence. Des parties des calculateurs 16 et 116 des figures 1 et 2 respectivement sont utilisées pour la commande des ai.lerons et du gouvernail, ainsi que des gouvernes de profondeur comme indiqué précédemment en référence à la figure 1. En parti- culier et comme indiqué sur cette figure, le circuit 20 de traitement numérique, le convertisseur analogique-numérique 21, le multiplexeur 22 et le convertisseur numérique-analogique 23 fonctionnent en temps partagé entre les sous-circuits de commande des gouvernes de profondeur, des ailerons et du gouvernail.Cependant, le circuit 24 d'échantillonnage et de maintien, l'amplificateur 25, lé démodulateur 27 et le filtre 28 (et dans le cas de la figure 2, les circuits 135) ne concernent que la commande des gouvernes de profondeur et d'autres circuits analogues sont utilisés pour les ailerons et le gouvernail respectivement. REVENDICATIONS 1. Circuit de commande destiné à former un signal de sortie de commande d'une fonction, par traitement d'un signal d'entrée et d'un signal de réaction représentatif de ladite fonction, ledit circuit de commande étant caractérisé en ce qu'il comprend un premier processeur 16 de signaux recevant le signal d'entrée et formant, par traitement numérique, un signal intermédiaire, et un second processeur 25 de signaux recevant le signal intermédiaire et formant le signal de sortie, et les composantes à basse fréquence du signal de réaction au moins sont transmises au premier processeur 16 et les composantes essentiellement à haute fréquence sont transmises au second processeur 25. 2. Circuit selon la revendication 1, caractérisé en ce que les composantes essentiellement à basse fréquence uniquement du signal de réaction sont transmises au premier processeur 16. 3. Circuit selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le second processeur 25 assure un traitement analogique. 4. Circuit selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le second processeur 25 reçoit aussi des seconds signaux de réaction de transducteurs 26. 5. Circuit selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le signal de sortie est transmis à un dispositif 14 de mise en action qui commande le déplacement d'une gouverne aérodynamique 10 d'un aêroef, et le signal d'entrée est formé d'après le déplacement voulu des gouvernes 10. 6. Circuit selon la revendication 5, caractérisé en ce que le signal de réaction est représentatif de la position des surfaces aérodynamiques des gouvernes 10. 7. Circuit selon l'une des revendications 5 et 6, caractérisé en ce que les signaux d'entrée du premier processeur 16 de signaux proviennent des commandes 18 de l'aéronef et des instruments 19 de celui-ci. 8. Circuit selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend plusieurs premiers processeurs 116 de signaux et plusieurs seconds processeurs 125 de signaux, les premiers processeurs 116 sont destinés chacun à créer des signaux intermédiaires nominalement identiques,et les seconds processeurs 125 sont destinés chacun à former des signaux de sortie nominalement identiques en fonction des signaux, intermédiaires nominalement identiques. 9. Circuit selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend un circuit 135 de contrôle qui reçoit les signaux intermédiaires nominalement identiques et qui rejette les signaux intermédiaires qui diffèrent des autres signaux intermédiaires d'une quantité supérieure à une valeur prédéterminée, et le circuit 135 de contrôle transmet ces signaux de sortie à un second processeur supplémentaire 125. 10. Circuit selon la revendication 9, caractérisé en ce que le circuit 135 de contrôle assure l'amalgame des signaux intermédiaires qu'il reçoit et qui ne sont pas rejetés si bien qu'ils forment un signal unique à sa sortie, représentatif de ces signaux intermédiaires. 11. Circuit selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que les signaux d'entrée et de réaction transmis à chaque premier processeur 116 sont comparés aux signaux transmis aux autres premiers processeurs 116, les premiers processeurs 116 rejettent les signaux d'entrée et de réaction qui diffèrent des autres signaux d'entrée et de réaction d'une quantité supérieure à une valeur prédéterminée, et chaque premier processeur 116 forme un signal intermédiaire dépendant des signaux d'entrée et de réaction qui ne sont pas rejetés. 12. Circuit selon la revendication 11, caractérisé en ce que chaque premier processeur 116 assure l'amalgame des signaux d'entrée et des signaux de réaction qui ne sont pas rejetés et forme ainsi des valeurs amalgamées nominalement identiques, et les signaux intermédiaires sont formés par les premiers processeurs 116 à partir de ces valeurs amalgamées par traitement numérique. 13. Circuit selon l'une quelconque des revendications 8 à 12, caractérisé en ce qu'il est destiné à la commande du déplacement des surfaces aérodynamiques des gouvernes 110 d'un aéronef, il comprend plusieurs dispositifs 114 de mise en action destinés à régler les surfaces des gouvernes 110, et les signaux de sortie de chacun des seconds processeurs 125 sont transmis à un dispositif individuel 114 de mise en action.