FR 2407512 A1 19790525 FR 7830763 A 19781030 La présente invention concerne les moyens de régulation automatique de la température de chauffage d'objets divers, et a notamment pour objets un procédé et un dispositif de commande d'une source d'énergie mobile lors dudit chauffage. L'invention assure la commande du mouvement dans l'espace de sources d'énergie locales: faisceau électronique, faisceau ionique, pinceau laser, arc électrique, etc., et peut trouver des applications dans la métallurgie, en particulier dans la fusion et l'étirage des lingots, le raffinage zonal; dans les constructions mécaniques dans le sowi la construction d'appareils de contrôle et de mesure,notamment dannlesondage,dansle traitementdimensionné, le traitement thermique;en microélectronique, en particulier lors du dépôt de films par vaporisation sous vide, dans le micro-usinage, etc. Il existe un procédé de commande de chauffage par faisceau électronique, #selon lequel le faisceau électronique se déplace suivant une circonférence de rayon donné, réglé par modification de l'amplitude des tensions de balayage sinusordales, tandis que la vitesse de déplacement du faisceau électronique est réglée par la fréquence de la tension sinusotdale. Le dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé comporte deux déphaseurs, un additionneur, trois amplificateurs, un limiteur bidirectionnel d'amplitude de signal. Les tensions sinusoldales en quadrature de phase sont appliquées à l'aide d'amplificateurs adaptateurs au système de déviation du canon à électrons. Il existe un autre procédé de commande de chauffage par faisceau électronique, dans lequel le faisceau électronique se déplace suivant des positions prédéterminées sur l'objet, en étant maintenu dans chaque position pendant un certain temps. Le dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé comporte deux générateurs synchronisés de tension en gradins, reliés aux systèmes de déviation du canon à électrons. Il existe également un procédé de régulation du régime de chauffage dans une installation électronique de traitement thermique, ainsi qu'un dispositif pour réaliser la mise en oeuvre de ce procédé. Le procédé prévoit le réglage de la puissance du faisceau électronique par variation de la puissance appliquée à la cathode du canon à électrons suivant les indications d'une cellule de Hall qui enregistre la puissance du faisceau. Le dispositif pour réaliser le procédé comporte une cellule de Hall, un bloc de comparaison et un régulateur de la puissance appliquée à la cathode du canon à électrons. Ces procédés et dispositifs connus ne prévoient pas la correction de la loi de mouvement, ni celle de la puissance de la source d'énergie en fonction de la valeur de l'écart de la répartition de la température sur la surface de l'objet par rapport à la répartition imposée ou de consigne. Le procédé le plus proche de la solution technique faisant l'objet de l'invention est un procédé de régulation de chauffage par faisceau électronique, qui est mis en oeuvre à l'aide d'un dispositif de régulation de chauffage d'un four par faisceau électronique. Ce procédé comprend la mesure de la température sur la surface de l'objet à l'aide d'un pyromètre a balayage relevant des informations le long d'une trajectoire donnée sur la surface de l'objet, l'obtention d'un signal correspondant à la différence des températures mesurée et de consigne, la mémorisation de ce signal, la variation de la puissance et la modification de la loi de mouvement de la source d'énergie suivant la même trajectoire en fonction du signal correspondant à ladite différence des températures. Le dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé comporte un capteur de la température à la surface de l'objet, et un bloc de balayage, réalisés sous la forme d'un pyromètre à balayage à système de déviation, un dispositif de consigne de la température de l'objet à chauffer, un bloc de comparaison des températures-de consigne et mesurée, un bloc de commande du déplacement de la source suivant des axes orthogonaux, des blocs de mémorisation des signaux correspondant à la différence des températures de consigne et mesurée. Dans ce procédé et dans le dispositif pour sa mise en oeuvre, le déplacement de la source d'énergie (faisceau électronique) et la mesure de la température sur la surface de l'objet se font suivant la même trajectoire, le déplacement de la source d'énergie et le balayage du pyromètre étant assurés par un même signal obtenu à partir du signal correspondant à la différence des températures de consigne et mesurée. Par conséquent, dans un tel procédé décrit et dans un tel dispositif pour sa mise en oeuvre, le capteur de la température à la surface de l'objet ne peut être réalisé que sous la forme d'un tube analyseur de télévision à balayage électronique, ce qui réduit les possibilités d'utilisation du procédé et du dispositif étant donné qu'à l'heure actuelle les capteurs de température à balayage optico-mécanique sont d'une précision plus élevée. Outre cela, l'application de ce procédé et de ce dispositif convient plus spécialement au cas où le mouvement de la source d'énergie et, par conséquent, de la trajectoire suivant laquelle se fait la mesure de la température est unidimensionnel, car l'utilisation de ce procédé et de ce dispositif dans le cas où le mouvement de la source d'énergie s'effectue suivant une trajectoire arbitraire sur la surface de l'objet présente des difficultés considérables. Il est impossible d'utiliser un tel procédé et un tel dispositif quand la trajectoire de mouvement de la source d'énergie et la trajectoire suivant laquelle se fait la mesure de la température ne coïncident pas, ou bien lorsque la mesure de la température est effectuée simultanément en plusieurs points de la surface de l'objet. Compte tenu des inconvénients énumérés ci-dessus, l'invention vise donc un procédé de commande d'une source d'énergie mobile et un dispositif pour la mise en oeuvre dudit procédé, qui assureraient le mouvement de la source d'énergie suivant une trajectoire arbitraire sur la surface de l'objet, ainsi que la correction de la vitesse de mouvement et de la puissance de la source d'énergie lors du mouvement suivant cette trajectoire, en fonction des signaux fournis par le capteur de température contrôlant la répartition de la température en des points arbitraires de la surface de l'objet. Le procédé faisant l'objet de l'invention consiste essentiellement en ce qui suit: Sur la surface de l'objet se déplace une source d'énergie suivant une trajectoire arbitraire prédéterminée et à une vitesse arbitraire prédéterminée. La surface à chauffer est conventionnellement divisée en n zones élementaires, pour chacune d'elles sont formés et mémorisés des signaux correspondant à la différence des températures mesurée et de consigne. En fonction de ces signaux sont formés des signaux correspondant aux valeurs de correction de la puissance de la source et de sa vitesse de mouvement dans les zones élémentaires contenant les tronçons de ladite trajectoire prédéter- minée. Ensuite les signaux correspondant aux valeurs de correction de vitesse subissent une transformation fonctionnelle en signaux correspondant aux composantes de la loi de mouvement de la source suivant des axes orthogonaux et assurant la variation de la vitesse de mouvement de la source d'énergie suivant la trajectoire donnée de façon à réduire la différence entre les températures de consigne et mesurée dans les zones élémentaires. La transformation fonctionnelle des signaux correspondant aux valeurs de correction de la vitesse de mouvement de la source en signaux correspondant aux composantes de la loi de mouvement de la source suivant les axes orthogonaux peut se faire de deux manières. La première manière consiste à réaliser une approximation de la trajectoire prédéterminée de la source d'énergie par un nombre fini de tronçons de droites et on détermine la projection de chaque tronçon sur les axes orthogonaux. Proportionnellement à la valeur de ces projections sont choisies les composantes de la vitesse suivant les axes orthogonaux. Le signal correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement sur chaque portion de la trajectoire est divisé en deux signaux correspondant chacun à la valeur de correction de la composante de la vitesse suivant l'un des axes orthogonaux et proportionnels aux valeurs des projections des tronçons sur les axes orthogonaux.Ensuite on additionne les signaux correspondant aux composantes de la vitesse suivant les axes orthogonaux avec les signaux correspondant aux valeurs de correction des composantes de la vitesse suivant les axes orthogonaux. Ensuite, les signaux résultants sont soumis à une intégration et on obtient les signaux correspondant aux composantes de la loi de mouvement de la source suivant les axes orthogonaux. Le deuxième mode de conversion fonctionnelle des signaux correspondant aux valeurs de correction de la vitesse de mouvement de la source en signaux correspondant aux composantes de la vitesse de mouvement suivant les axes orthogonaux consiste à réaliser une approximation de la trajectoire du mouvement de la source d'énergie par des arcs de circonférence et à obtenir de cette façon la fonction de courbure de la trajectoire. Les signaux correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement de la source d'énergie sont additionnés aux signaux correspondant à la vitesse de consigne du mouvement de la source d'énergie. Par intégration successive des signaux obtenus, on forme un signal correspondant au parcours suivant la trajectoire.Ensuite, ce signal est transforme, conformément à la fonction de courbure de la trajectoire, en un signal correspondant à la forme de la trajectoire, et on soumet ce dernier à une intégration après l'avoir multiplié par le signal correspondant à la vitesse de mouvement de la source suivant la trajectoire. Les signaux correspondant à la vitesse de la source suivant les axes orthogonaux sont obtenus en soumettant à une intégration simultanée le sinus et le cosinus du signal correspondant à la forme de la trajectoire, multipliés au préalable par le signal correspondant à la vitesse de mouvement de la source suivant la trajectoire. Au cas où la loi de mouvement de la source suivant la trajectoire est périodique ou proche d'une loi périodique, on fait varier la puissance de la source conformément au signal moyen correspondant à la valeur moyenne des signaux d'écart, les signaux correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement de la source étant formés conformément à la différence des signaux d'écart et du signal moyenné. L'invention a aussi pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé décrit ci-dessus, comportant deux blocs de commande du mouvement de la source d'énergie suivant des axes orthogonaux, un bloc de commande de la puissance de la source d'énergie, un dispositif de consigne de la température de l'objet avec un bloc de balayage, un capteur de la température de la surface chauffée de l'objet, un bloc de comparaison des températures de consigne et mesurée.Une entrée du bloc de comparaison est reliée au capteur de température de la surface de ltobjet, l'autre entrée, au dispositif de consigne de température sur la surface de l'objet, et la sortie, à l'entrée d'information d'un bloc de commutation de signaux d'écart correspondant à la différence des températures de consigne et mesurée, dont l'entrée de commande est branchée sur le bloc de balayage.La sortie du bloc de commutation est reliée à un bloc de mémorisation des signaux correspondant à la différence des températures de consigne et mesurée, dont la sortie est reliée à un bloc de formation des signaux correspondant aux valeurs de correction de la vitesse du mouvement et de la puissance de la source d'énergie, une sortie de cette dernière étant branchée sur le bloc de mémorisation des signaux correspondant à la valeur de correction de vitesse, et une autre sortie, sur l'entrée du bloc de commande de la puissance de la source. Le bloc de mémorisation des signaux correspondant à la valeur de correction de la vitesse est relié par ses sorties aux entrées d'un générateur de fonctions transformant les signaux correspondant à la valeur de correction de la vitesse en signaux correspondant aux composantes de la loi de mouvement de la source suivant les axes orthogonaux.Les sorties du générateur de fonctions sont respectivement branchées sur les deux blocs de commande du mouvement de la source suivant les axes orthogonaux. Le générateur de fonctions tranformant les signaux correspondant à la valeur de correction de vitesse en signaux correspondant aux composantes de la loi de mouvement de la source suivant les axes orthogonaux peut être réalisé à l'aide de différents dispositifs. Une variante du générateur de fonctions comporte un dispositif de consigne de signaux correspondant à deux composantes de la vitesse de mouvement de la source d'énergie, un bloc de division du signal correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement de la source d'énergie en deux signaux, chacun correspondant à la valeur de correction des composantes de vitesses suivant l'axe orthogonal respectif. L'entrée du bloc de division sert d'entrée au générateur de fonctions et est reliée à la sortie du bloc de mémorisation des signaux correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement de la source d'énergie.Le générateur de fonctions comporte également deux commutateurs multivoies, l'un de ces commutateurs commutant le signal correspondant à la composante de la vitesse de mouvement de la source d'énergie suivant l'un des axes orthogonaux, et l'autre, le signal correspondant à la composante de la vitesse de mouvement de la source d'énergie suivant l'autre axe, les deux commutateurs étant branchés par leurs entrées d'information sur les sorties du dispositif de consigne de signaux correspondant aux deux composantes de la vitesse de mouvement de la source d'énergie suivant les deux axes orthogonaux.Il comporte également deux commutateurs multivoies, l'un commutant le signal correspondant à la valeur de correction de la composante de la vitesse de mouvement suivant l'un des axes orthogonaux, et l'autre, le signal de correction de la composante de la vitesse de mouvement suivant l'autre axe orthogonal, les entrées des deux commutateurs étant branchées sur les sorties dudit bloc de division. Sur la sortie du commutateur multivoie du signal correspondant à la composante de la vitesse de mouvement de la source d'énergie suivant l'un des axes orthogonaux est branchée une entrée d'un additionneur, dont une autre entrée est branchée sur le commutateur multivoie du signal correspondant à la valeur de correction de la composante de la vitesse de mouvement suivant l'autre axe orthogonal. Sur chaque additionneur est branché un intégrateur respectif dont la sortie est branchée sur le bloc respectif de commande du mouvement de la source d'énergie suivant les axes orthogonaux. Sur chaque intégrateur est branché un dispositif à seuil. Le générateur de fonctions comporte aussi un bloc de synchronisation des signaux correspondant aux composantes de vitesse et à la valeur de correction des composantes de vitesse suivant les axes orthogonaux, dont les entrées sont reliées aux sorties des dispositifs à seuil, et la sortie du bloc de synchronisation est simultanément reliée aux entrées de commande de tous les commutateurs multivoies. Une autre variante d'exécution du générateur de fonctions comporte un dispositif de consigne de la vitesse de mouvement de la source d'énergie, un bloc d'additionneurs, dont un groupe d'entrées est relié au dispositif de consigne de la vitesse, et dont un autre groupe d'entrées sert d'entrée au générateur de fonctions. Les sorties du bloc d'additionneurs sont reliées aux entrées d'information du bloc de commutation des signaux de commande, dont la sortie est reliée à 11 entrée d'information du premier intégrateur, dont l'entrée de commande est reliée à la sortie du dispositif à seuil et dont la sortie est reliée à l'entrée du dispositif à seuil et à l'entrée d'un bloc de conversion du signal correspondant au parcours suivant la trajectoire en signal correspondant à la forme de la trajectoire.La sortie du bloc de conversion du signal est reliée à une entrée d'un premier bloc de multiplication dont une autre entrée est reliée à la sortie du bloc de commutation de signaux de commande, La sortie du premier bloc de multiplication est reliée à 11 entrée d'un deuxième intégrateur. La sortie du deuxième intégrateur est reliée simultanément aux entrées de deux voies de formation de signaux correspondant aux composantes de la vitesse de mouvement suivant les axes orthogonaux.L'une de ces voies comporte, mis en série, un générateur de cosinus, un bloc de multiplication et un intégrateur formant un signal correspondant à la composante de la vitesse-de mouvement de la source suivant l'un des axes orthogonaux, l'autre entrée du bloc de multiplication de la voie de formation étant reliée à la sortie du bloc de commutation des signaux de commande. L'autre voie est réalisée de la même façon, mais le générateur de cosinus est remplacé par un générateur de sinus. Si la loi du mouvement de la source d'énergie suivant la trajectoire est une fonction périodique ou proche d'une telle fonction, on introduit, afin d'assurer la commande de la puissance de la source, un bloc de formation d'un signal moyen branché sur la sortie du bloc de mémorisation des signaux d'écart et un bloc de formation de signal correspondant à la différence des signaux d'écart et du signal moyen. Ce dernier est relié par l'une de ses entrées à la sortie du bloc de formation de signal moyen, et par une autre entrée, à la sortie du bloc de mémorisation des signaux d'écart.Dans ce cas, la sortie du bloc de formation d'un signal moyen est reliée au bloc de commande de la puissance de la source d'énergie et la sortie du bloc de formation de signal correspondant à la différence des signaux d'écart et du signal moyen est branchée sur le bloc de formation de signaux correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement de la source. t'invention sera mieux comprise et d'autres buts, détails et avantages de celle-ci apparaîtront mieux à la lumière de la description explicative qui va suivre de différents modes de réalisation donnés uniquement à titre d'exemples non limitatifs, avec références aux dessins non limitatifs annexés dans lesquels:: - la figure 1 représente conventionnellement la surface à chauffer d'un objet, avec la trajectoire de mouvement de la source d'énergie, conformément à 1 t invention; - la figure 2 explique le principe de la transformation fonctionnelle du signal lors de l'approximation de la trajectoire du mouvement de la source d'énergie à l'aide de tronçons de droites ,conformément à l'invention; - la figure 3 explique le principe de la transformation fonctionnelle du signal lors de l'approximation de la trajectoire du mouvement de la source d'énergie à l'aide d'arcs de circonférence, conformément à l'inven- tion; - la figure 4 représente des signaux électriques à l'aide desquels on fait varier la vitesse du mouvement et la puissance de la source d'énergie, conformément à l'invention;; - la figure 5 représente le schéma synoptique du dispositif de commande d'une source d'énergie mobile, selon l'invention; - la figure 6 représente le schéma synoptique d'un générateur de fonctions, pour le cas où l'approximation de la trajectoire du mouvement de la source d'énergie est réalisée à l'aide de tronçons de droites, selon l'invention; - la figure 7 représente le schéma synoptique d'un générateur de fonctions pour le cas où l'approximation de la trajectoire du mouvement de la source d'énergie est réalisée à l'aide d'arcs de circonférences, selon l'invention; - la figure 8 représente le schéma synoptique d'un dispositif de commande de la source d'énergie mobile pour le cas où la commande de la puissance se fait à l'aide de la valeur moyenne du signal correspondant à la différence des températures de consigne et mesurée, selon l'invention;; - la figure 9 représente le schéma de principe d'un dispositif de commande de la source d'énergie mobile, selon l'invention; - la figure 10 représente le schéma de principe d'un générateur de fonctions pour le cas où l'approximation de la trajectoire du mouvement de la source d'énergie s'effectue à l'aide de tronçons de droites, selon l'invention; Sur la figure 1 est représentée une surface à chauffer 1 d'un objet, qui est divisée en zones élémentaires 21...2i...2 . Suivant une trajectoire prédéterminée 3 se déplace une source d'énergie 4 à des vitesses vl...vi...vn dans chaque zone 21~~-2i ...24 . La mesure de la température se fait suivant n une trajectoire de balayage 5. Afin de commander la vitesse v1.. .vi. . vn dans chaque zone 21...21...2n n lors du chauffage-de la surface 1 de l'objet, on réalise une approximation de la trajectoire 3 (figure 2) à l'aide d'une courbe brisée linéaire par morceaux. A cet effet, la trajectoire 3 déterminée par des points A0 > A1..A m est divisée en segments de droites 6. Les courbes 7, 8 sont des composantes de la loi du mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant les axes orthogonaux X et Y en tant que fonctions du temps t.Le vecteur Vi désigne la vitesse de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) sur un segment de dela trajectoire 3, alors que Vix et Viy (figure 2) sont des composantes de la vitesse V. du mouvement suivant les axes X et Y sur ce segment (figure 1).t Vi désigne la valeur de la corre-ction de la vitesse Vi, Vix, tandis que du sont les valeurs de correction des composantes Vix et Viy de la vitesse V. suivant les axes X, Y sur le segment 6i (figure 1). Mais la trajectoire prédéterminée 3 (figure 3) peut être divisée en tronçons par des points B ,B1...B , où m est le nombre de tronçons dont chacun est soumis à l'approximation à l'aide d'un arc de circonférence de rayons R..~R1~~~R respectifs; X et Y sont les coordonnées du point o m-l o initial B de la trajectoire 3, t étant le vecteur de la tangente à la trajectoire 3 en son point initial B0 B est le point final de la trajec m toire 3. La valeur de la courbure #. de la trajectoire 3 est une valeur inverse de celle du rayon Ri des arcs de circonférence d'approximation. Sur la figure 4 sont montrés des signaux électriques à l'aide desquels on fait varier la puissance et la vitesse Vi (figure 1) du mouvement de la source d'énergie 4, où: UO est le signal correspondant à la température de consigne de la surface à chauffer I (figure 1) de l'objet; Ul est le sighal correspondant à la température mesurée de la surface à chauffer 1 (figure 1) de l'objet; ss U est le signal continu correspondant à la différence des températures de consigne et mesurée de la surface à chauffer 1 (figure 1) de ltobjet; sont les signaux d'écart correspondant à la différence des températures de consigne et mesurée sur chacune des n zones élémentaires;; Q est le signal moyen correspondant à la valeur moyenne des signaux d'écart ss Q est le signal correspondant à la différence du signal moyen Q et des signaux d'écart U es 2 est le signal correspondant à la valeur avi (figure 2) de correction de la vitesse Vi sur chaque zone 21...2i...2n; U3 est le signal correspondant à la vitesse Vi (figure 1) du mouvement de la source d'énergie 4; U4 est le signal de commande correspondant à la somme des signaux U2 et U3; 1 est la longueur de la trajectoire de balayage 5 (figure 1); S est la distance parcourue par la source d'énergie 4 (figure 1) sur la surface à chauffer 1 de l'objet, autrement dit, lalongueurde la trajectoire 3;; U5 est le signal correspondant au parcours S de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant la trajectoire prédéterminée 3; U6 est le signal correspondant à la forme de la trajectoire 3 (figure 1); U7 est le signal correspondant à l'angle de rotation P #du vecteur de vitesse Vi (figure 3) par rapport au vecteur de la tangente à la trajectoire 3 en son point initial Bu; X, U sont les signaux correspondant aux composantes 7, 8 (figure 2) de la loi de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1); U8 est le signal correspondant au sinus; est le signal correspondant au cosy;; Le dispositif de commande de la source mobile d'énergie 4 (figure 5) comporte un capteur 9 de la température de la surface à chauffer 1 de l'objet, branché sur une entrée 10 d'un bloc 11 de comparaison des températures de consigne et mesurée, sur une entrée 12 duquel est branché un dispositif 13 de consigne de température de la surface à chauffer 1 de l'objet. La sortie du bloc 11 de comparaison des températures de consigne et mesurée est reliée à une entrée d'information 14 d'un bloc 15 de commutation de signaux d'écart Qi (figure 4). Une entrée de commande 16 (figure 5) du bloc de commutation 15 est reliée à un bloc de balayage 17 en liaison optique avec le capteur de température 9.Les sorties du bloc de commutation 15 sont reliées aux entrées d'un bloc 18 de mémorisation des signaux d'écart Qi (figure 4), dont les sorties sont reliées aux entrées d'un bloc 19 de formation de signaux U2 (figure 4) correspondant à la valeur Vi (figure 2) de correction de la vitesse V i du mouvement et de la puissance de la source d'énergie 4. Une sortie 20 du bloc de formation 19 est reliée à l'entrée d'un bloc 21 de commande de la puissance de la source d'énergie 4, tandis que des sorties 22 sont reliées à un bloc 23 de mémorisation des signaux U2 (figure 4) correspondant à la valeur ~iVi (figure 2) de correction de la vitesse V. du mouvement de la source d'énergie 4.Des sorties 24 (figure 5) du bloc de mémorisation 23 sont reliées aux entrées d'un générateur de fonctions 25 transformant les signaux U2 (figure 4) correspondant à la valeur b Vi (figure 2) de correction de la vitesse V i du mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) en signaux U , U (figure 4) correspondant aux composantes 7,8 (figure 2) de la loi de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant les axes orthogonaux X, Y. Des sorties 26 et 27 (figure 5) du générateur de fonctions 25 sont respectivement reliées à des blocs 28 et 29 de commande du mouvement de la source d'énergie 4 suivant les axes orthogonaux X,Y (figure 2). En cas d'approximation de la trajectoire prédéterminée 3 (figure 2) à l'aide des segments de droite 6, le générateur de fonctions 25 (figure 6) est réalisé de la manière suivante. Un dispositif 30 de consigne de signaux correspondant aux composantes Vix, Vjy (figure 2) de la vitesse Vi de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant les axes orthogonaux X, Y est branché par son entrée 31 (figure 6) sur un commutateur multivoie 32 de signal correspondant à la composante Vix (figure 2) de la vitesse Vi de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant l'axe X.Une sortie 33 (figure 6) du dispositif de consigne 30 est branchée sur un commutateur multivoie 34 de signal correspondant à la composante Viy (figure 2) de la vitesse V. de mouvement de la source d'énergie 4 suivant l'axe Y. L'entrée d'un bloc 35 (figure 6) de division du signal U2 (figure 4), correspondant à la valeur iVi (figure 2) de correction de la vitesse V i de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1), en deux signaux correspondant aux valeurs Vix et 8 Viy (figure 2), respectivement, de correction des composantes et V Viy de la vitesse Vi suivant lrun des axes orthogonaux X et Y, sert iy d'entrée au générateur de fonctions 25 (figure 6) et est branchée sur la sortie 24 du bloc de mémorisation 23. Une sortie 36 du bloc de division 35 est branchée sur un commutateur multivoie 37 de signal correspondant à la valeur Vix (figure 2) de correction de la composante Vix de la vitesse de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant l'axe X. Une sortie 38 (figure 6) du bloc de division 35 est branchée sur un commutateur multivoie 39 de signal correspondant à la valeur bV (figure 2) de correction de la iy composante V de la vitesse Vi de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant l'axe Y.Les sorties des commutateursmultivoies 32 et 37 (figure 6) sont branchées sur des entrées 40 et 41, respectivement, d'un additionneur 42, et les sorties des commutateurs multivoies 34 et 39 sont branchées sur des entrées 43, 44, respectivement, d'un additionneur 45. Les sorties des additionneurs 42 et 45 sont reliées aux entrées d'intégrateurs 46, 47, respectivement. Les sorties des intégrateurs 46, 47 servent de sorties au générateur de fonctions 25 et sont branchées sur les blocs de commande 27, 28 et en même temps sur des dispositifs à seuil 48, 49.Les sorties des dispositifs à seuil 48, 49 sont reliées à des entrées 50, 51 d'un bloc 52 de synchronisation des signaux correspondant aux composantes Vix et V (figure 2) de la vitesse Vi et aux valeurs 4 Vix et a Viy de iy i7 correction des composantes Vix et V de la vitesse Vi suivant les axes i7 - orthogonaux X et Y. La sortie du bloc de synchronisation 52 (figure 6) est en même temps branchée sur les entrées de commande des commutateurs multivoies 32, 34, 37, 39. En cas d'approximation de la trajectoire 3 (figure 3), réalisée à l'aide d'arcs des circonférences, le générateur de fonctions 25 (figure 7) est réalisé de la manière suivante. Un dispositif 53 de consigne de la vitesse Vi (figure 2) de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) est relié à un groupe d'entrées 54 (figure 7) d'un bloc d'additionneurs 55, un groupe d'entrées 56 duquel sert d'entrées au générateur de fonctions 25. Les sorties du bloc d'additionneurs 55 sont reliées à des entrées dtinfor- mation 57 d'un bloc 58 de commutation de signaux de commande U4 (figure 4). La sortie du bloc de commutation 58 (figure 7) est reliée à une entrée d'information 59 d'un intégrateur 60, sur une entrée de coi-nde 61 duquel est branché un dispositif à seuil 62 dont l'entrée est reliée à une sortie 63 de l'intégrateur 60. Un bloc 64 de conversion de signal 115 (figure 4) correspondant à la distance S parcourue suivant la trajectoire 3 (figure 1) en un signal U6 (figure 4) correspondant à la forme de la trajectoire 3 (figure 1), est relié à la sortie 63 (figure 7) de l'intégrateur 60. La sortie du bloc de conversion 64 est branchée sur une entrée 65 d'un bloc de multiplication 66 dont une entrée 67 est branchée sur la sortie du bloc 58 de commutation des signaux de commande 114 (figure 4), et sa sortie, sur l'entrée d'un intégrateur 68 (figure 7). Le générateur de fonctions 25 comporte une voie 69 de formation du signal U (figure 4) correspondant à la composante 8 (figure 2) de la loi de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant l'axe X, cette voie étant constituée par les dispositifs suivants mis en série: un générateur de cosinus 70, un bloc de multiplication 71 et un intégrateur 72. Le générateur de cosinus 70 est branché sur une entrée 73 du bloc de multiplication 71, dont l'entrée 74 est reliée à la sortie du bloc de commutation 58. La sortie de l'intégrateur 72 sert de sortie 26 au générateur de fonctions 25 et est branchée sur le bloc 28 de commande du mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant l'axe X. Une voie 75 (figure 7) de formation de signal U (figure 4) correspon y dant à la composante 7 (figure 2) de la loi de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant l'axe Y comporte, reliés entre eux en série, un générateur de sinus 76, un bloc de multiplication 77 et un intégrateur 78. Le générateur de sinus 76 est branché sur une entrée 79 du bloc de multiplication 77 dont une entrée. 80 est branchée sur le bloc 58 de commutation des signaux de commande 114 (figure 4). Les entrées des générateurs de sinus 76 et de cosinus 70 (figure 7) sont réunies entre elles et branchées sur la sortie de l'intégrateur 68. La sortie de l'intégrateur 78 sert de sortie 27 au générateur de fonctions 25 et est branchée sur le bloc 29 de commande du mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant l'axe Y. Outre cela, les sorties des intégrateurs 72, 78 sont branchées sur les entrées de commande 81, 82 du bloc de commutation 58. Dans le cas d'un mouvement périodique de la source d'énergie 4 (figure 8) sur la surface 1 de l'objet, le dispositif comporte un bloc 83 de formation de signal moyen Q (figure 4), dont l'entrée est branchée sur le bloc 18 (figure 8) de mémorisation des signaux d'écart Qi (figure 4). La sortie du bloc 83 (figure 8) de formation de signal moyen Q (figure 4) est branchée sur le bloc 21 (figure 8) de commande de la puissance de la source d'énergie 4 et sur une entrée 84 (figure 8) d'un bloc 85 de formation de signal ~ Q (figure 4) correspondant à la différence des signaux d'écart et du signal moyen Q, dont une entrée 86 (figure 8) est reliée au bloc 18 de mémorisation des signaux d'écart Qi (figure 4).La sortie du bloc de formation 85 (figure 8) est branchée sur le bloc 19 de formation des signaux 112 (figure 4) correspondant à la valeur#Vi (figure 2) de correction de la vitesse Vi du mouvement et des signaux correspondant à la puissance de la source d'énergie 4 (figure 1). Le schéma de principe du dispositif de commande de la source d'énergie mobile 4 est représenté sur la figure 9. Le capteur de température 9 est un pyromètre optico-électronique sensible soit à la brillance, soit à la couleur. Le capteur de température 9 est optiquement relié à un mécanisme optico-mécanique de balayage 87 du bloc de balayage 17, réalisé sous la forme d'un tambour de Weiler. A la périphérie de chaque miroir du tambour se trouvent des saillies magnétiques 88 qui, lorsque le tambour tourne, traversent ltentrefer du circuit magnétique d'un transmetteur 89 d'impulsions de synchronisation. Un enroulement 90 du transmetteur 89 dtimpulsions de synchronisation est relié à l'une des armatures d'un condensateur 91, dont la seconde armature est reliée à une borne d'une résistance 92 et à une diode 93.L'autre bout de l'enroulement 90 et l'autre borne de la résistance 92 sont reliés à la barre neutre. La cathode de la diode 93 est branchée sur l'entrée R d'une bascule 94 dont la sortie est reliée à l'une des entrées d'un circuit logique "ET" 95 dont l'autre entrée est reliée à la sortie d'un générateurd'impuîs ions de rythme 96. La sortie du circuit logique "ET" 95 est reliée à l'entrée d'un compteur d'impulsions 97 dont les sorties sont branchées sur les entrées d'un décodeur 98 et d'un circuit logique "ET" 99 relié par sa sortie à l'entrée S de la bascule 94. Les sorties ..... 100i# 1O Le dispositif 13 de consigne de la température utilise un potentiomètre 101 dont une borne est branchée sur une source de tension, et l'autre borne, sur la barre neutre. Le curseur 102 du potentiomètre 101 est branché sur l'entrée 12 du bloc de comparaison 11, qui est 1V entrée non inverseuse d'un amplificateur opérationnel 103. Dans le circuit de réaction par l'entrée d'inversion de l'amplificateur opérationnel 103, servant d'entrée 10 au bloc de comparaison 11, est insérée une résistance 104. L'entrée d'inversion de l'amplificateur opérationnel 103 est reliée à la sortie du capteur de température 9, et la sortie de l'amplificateur ogérationnel 103 estbranchie sur l'entrée d'information 14 du bloc de commutation 15.L'entrée d'information 14 du bloc de commutation 15 est reliée en même temps aux contacts 1051...105i...105 d'éléments de commutation à deux positions dont des i n éléments de commande 1061...106i...106 sont branchés sur les sorties n lOOl..lOOi...lOO correspondantes du décodeur 98. Les contacts 1071...107 107n servent de sorties d'informations multiples au bloc de commutation 15 et sont branchés sur les premières bornes de condensateurs réservoirs 1081...108i...108 respectivement, qui forment les cellules de mémoire du bloc de mémorisation 18.Les autres bornes des condensateurs réservoirs 1081...108i...108n sont reliées aux éléments de contact fixes 1091~~~1091 ...109 des éléments de commutation, qui servent de sorties d'informations multiples au bloc de mémorisation 18 et son branchés sur l'entrée du bloc 83 de formation de signal moyen Q (figure 4). Le bloc 83 (figure 9) se présente sous la forme d'un amplificateur opérationnel 111 dont le coefficient de transfert est égal à lin, où n est le nombre de zones élémentaires 2 (figure 1).L'entrée non inverseuse de l'amplificateur 111 (figure 9) est branchée sur la barre neutre, tandis que son entrée d'inver sion est branchée, par l'intermédiaire de résistances 1121...1121...112 et n de contacts 109lO91...109i...109 '109i#109net 110...110...110n, sur les condensateurs 1081...108i...108n. L'entrée d'inversion de l'amplificateur opérationnel 111 est reliée à sa sortie par l'intermédiaire d'une résistances 113 et d'un condensateur 114 mis en parallèle. La sortie du bloc de formation 83 est reliée, par l'intermédiaire d'une résistance 115, à l'entrée du bloc 21 de commande de la puissance de la source d'énergie 4, qui est, par exemple, un faisceau électronique dirigé sur la surface à chauffer 1 de l'objet. Le bloc de commande 21 comporte un amplificateur opérationnel 116 comportant une contre-réaction se refermant sur son entrée d'inversion par l'intermédiaire d'une résistance 117. L'entrée d'inversion de l'amplificateur opérationnel 116 est reliée au curseur 118 d'un potentiomètre 119 branché par l'une de ses bornes sur la barre neutre, et par l'autre, sur la borne négative de la source de tension. La sortie de l'amplificateur opérationnel 116 est branchéeàl'aide d'un amplificateur de puissance 120 sur un circuit 121 de chauffage de la cathode 122 du canon à électrons. Les cellules du bloc de mémorisation 18, constitudespar les condensateurs réservoirs 1081...108i...108n, sont branchées par l'intermédiaire des contacts 1091...109i...109n et 1101...110i...110n, des résistances 1231... l23#. .123 et d'un bloc à retard 124, sur l'entrée d'inversion d'un n amplificateur opérationnel 125 conportant une contre-réaction se refermant sur cette entrée par l'intermédiaire d'une résistance 126. L'entrée non inverseuse de l'amplificateur opérationnel 125, servant d'entrée 84 au bloc de formation 85, est branchée sur la résistance 115. Le bloc de formation 19 est un convertisseur proportionnel utilisant deux résistances 127, 128 et un amplificateur opérationnel 129 dont l'entrée d'inversion est reliée aux bornes des résistances 127, 128, et entrée non inverseuse, à la barre neutre. L'autre borne de la résistance 127 est branchée sur la sortie du bloc de formation 85, et l'autre borne de la résistance 128, sur la sortie de l'amplificateur opérationnel 129, constituant la sortie du bloc de formation 19 et branchée sur l'entrée du bloc de mémorisation 23. Le bloc de mémorisation 23 utilise des condensateurs réservoirs 1301... 130t...130m dont les premières bornes sont branchées, par l'intermédiaire des contacts des éléments de commutation 131 . . 131i... 131m, sur la sortie de l'amplificateur opérationnel 129. Les deuxièmes bornes des condensateurs 1301...130i...130m sont branchées, par l'intermediaire de contacts d'éléments de commutation 1321...132i...132 et de résistances 1331...133 133m, sur l'entrée d'inversion d'un amplificateur opérationnel 134 comportant une contre-réaction se refermant sur cette entrée par l'interme- diaire d'une résistance 135. Sur l'entrée non inverseuse de l'amplificateur opérationnel 134 sont branchés, par l'intermédiaire de résistances 1361... 136i...136 et de contacts d'éléments de commutation 1371...137i 137m, les curseurs de potentiomètres 138 . '138i' '138m > dont les bornes sont reliées à la barre neutre et à la source d'alimentation. Les éléments de commande des éléments de commutation 1371...137i...137 sont branchés sur les sorties 1391...139i...139 d'un décodeur 140. Les entrées du décodeur 140 sont m reliées aux sorties de convertisseurs analogiques-numériques 141 et 142 qui sont branchés sur les blocs 28 et 29, respectivement, de commande du mouvement de la source d'énergie 4. Les convertisseurs analogiques-numériques 141 et 142 sont réalisés d'après les montages connus d'après l'ouvrage de E.M. Shushkov, M.B.Tsodikov, "Convertisseurs analogiques - numériques multivoies" (Mnogokanalnye analogo-tsifrovye preobrazovateli) éd. "Energia", 1975. Les entrées des convertisseurs analogiques-numériques 141 et 142 servent, #espectivement, d'entrées 82 et 81 du bloc de commutation 58 (figure 7). La sortie de l'amplificateur opérationnel 134 (figure 9) sert de sortie au bloc de commutation 58 (figure 7) et est branchée, par l'intermédiaire d'une résistance 143, sur l'entrée 59 de l'intégrateur 60 utilisant un amplificateur opérationnel 144 comportant une contre-réaction se refermant sur son entrée d'inversion par l'intermédiaire d'un condensateur 145 et d'un élément de commutation 146. L'entrée d'inversion de l'amplificateur opérationnel 144 sert d'entrée 59 à l'intégrateur 60. L'entrée non inverseuse de l'amplificateur opérationnel 144 est reliée à la barre neutre. La sortie 63 de l'integrateur 60 est branchée sur le dispositif à seuil 62. -Le dispositif à seuil 62 utilise un amplificateur opérationnel 147 dont entrée d'inversion est branchée sur la sortie 63 de l'intégrateur 60, et dont l'entrée non inverseuse est branchée sur un potentiomètre 148. Les bornes du potentiomètre 148 sont reliées à la barre neutre et à la source d'alimentation. L'amplificateur opérationnel 147 comporte une réaction se refermant sur son entrée non inverseuse par 11 intermédiaire d'une résistance 149. La sortie de l'amplificateur opérationnel 147, servant de sortie au dispositif à seuil 62, est branchée sur l'élément de commande de l'élément de commutation 146, servant d'entrée 61 à l'intégrateur 60. La sortie 63 de l'integrateur 60 est également branchée sur l'entrée du bloc de conversion 64, qui peut être réalisé d'après le schéma connu décrit dans l'ouvrage de KB. Norkin "Réglage automatique d'un convertisseur de fonctions universel à approximation linéaire par morceaux" ("Avtomatiches kaia nastroyka universalnogo preobrazovatelia s kusochno-lineynoy approximatsiey"), revue "Automatika i telemekhanika", 1962, n010, t. BIII, p.p.l343-l35l. La sortie du bloc de conversion 64 est reliée à l'entrée 65 du bloc de multiplication 66, dont l'autre entrée 67 est reliée à la sortie du bloc de commutation 58 (figure 7). En tant que bloc de multiplication 66 (figure 9) on peut utiliser un microcircuit intégré de dispositif de multiplication. La sortie du.bloc de multiplication 66 est branchée par l'intermédiaire d'une résistance 150 sur l'entrée de l'intégrateur 68 utilisant un amplificateur opérationnel 151 relié par son entrée non inverseuse à la barre neutre, et par son entrée d'inversion, à sa propre sortie par 1' intermédiaire d'un condensateur 152. L'entrée d'inversion de l'amplificateur opérationnel 151 sert d'entrée à l'intégrateur 68. La sortie de l'intégrateur 68 est branchée en même temps sur les deux voies 69 et 75. Chaque voie 69, 75 comporte l'integrateur 72, 78 et le bloc de multiplication 71, 77, réalisés d'après des schémas analogues. La voie 69 comporte, en plus, le générateur de cosinus 70, et la voie 75, le générateur de sinus 76. Les entrées des générateurs de sinus 76 et de cosinus 70 sont réunies entre elles et branchées sur la sortie de l'amplificateur opérationnel 151, et leurs sorties, sur les entrées 73 et 79 des blocs de multiplication 71 et 77, respectivement. Les sorties des blocs de multiplication 71 et 77, sont branchées, par l'intermédiaire de résistances 153 et 154, des intégrateurs 72 et 78 et d'amplificateurs de puissance des signaux de déviation 155, 156, sur les blocs 28 et 29, respectivement, de commande du mouvement de la source d'énergie 4. Les générateurs de sinus 76 et de cosinus 70 peuvent être réalisés avec des potentiomètres à sinus ou à cosinus, ou avec des matrices à diodes (voir "Dispositifs simulateurs électroniques et leur application dans les études des systèmes de régulation automatique" / "Elektronnye modeliruiuschie us troys tva i ikh primenenie dlia issledovania sistem avtomaticheskogo regulirovania" /, par Kogan B.Ya, Moscou, Fizmat, 1963). Les blocs de multiplication 71 et 77 sont réalisés de la même façon que la bloc de multiplication 66. Les intégrateurs 72 et 78 utilisent des amplificateurs opérationnels 157 et 158 comportant une contre-réaction se refermant sur leurs entrées d'inversion respectives par l'intermédiaire de condensateurs 159, 160 respectifs. Les entrées non inverseuses des amplificateurs opérationnels 157, 158 sont branchées sur la barre neutre, et les entrées d'inversion, sur les résistances 153, 154, respectivement. Sur la figure 10 est représenté le schéma de principe électrique du générateur de fonctions 25, dont le schéma synoptique fait l'objet de la figure 6. Le générateur de fonctions 25 comporte le sélecteur 30 (figure 10) des signaux correspondant aux composantes Vix, Vi (figure 2) de la vitesse Vi, utilisant des diviseurs de tension résistifs 1611 161i 161 (figure lO) et 1621...162i...162m, mis en parai#i#e -gvec les sources de tension. Le bloc de division 35 comporte des diviseurs de tension résistifs 1631"~1631.~.163 et 1641."1641...164 mis en parallèle par paires et m l### i m branchés par des points communs 165,..~1651~..165 sur les sorties 24 du m bloc de mémorisation 23, et par un point 166, sur la barre neutre. Les commutateurs multivoies 32 et 37 utilisent des transistors à effet de champ 1671...167i...167m et 1681...168 ...168 , dontdont les gâchettes étant réunies entreelles sont branchées sur une source de tension. Les sources des transistors 1671...167i...167 et 1681...168i...168 de chaque m m de chaque commutateur 32 et 37 sont branchées sur des résistances 169, 170, respectivement.Leurs drains, qui servent d'entrées d'information aux commutateurs 32, et 37, sont branchés sur les curseurs des diviseurs 1611...161i...161 respective la ment, du dispositif de consigne 30 et 163 . . 163i.. 163m, respectivement du bloc de division 35.Les commutateurs multivoies 34 et 39 sont réalisés d'après des montages analogues, les entrées d'information du commutateur 34 étant branchées sur les curseurs des diviseurs 1621...162 ...162 du dispositif de consigne 30, et les entrées d'information du commutateur 39, sur les curseurs des diviseurs 1641...164i...164m du bloc de division 35. m Les résistances 169 et 170 sont branchées par leur point commun 171 sur l'entrée d'inversion d'un amplificateur opérationnel 172 dans le circuit de réaction duquel est intercalé un condensateur 173. La sortie de l'amplificateur opérationnel 172 est branchée sur l'entrée du bloc 28 de commande du:##mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) et sur les entrées non inverseuses d'amplificateurs opérationnels 1741...174 ...174 du dispositif à seuil 48. Les entrées d'inversion des amplificateurs opérationnels 1741 . . l74i...174m sont branchées sur les curseurs de m diviseurs de tension résistifs l751... l75i...175m branchées en parallèle sur la source de tension. Le bloc de synchronisation 52 comporte un registre de décalage utilisant des bascules D 1761...176i...176 des circuits de formation d'un signal impulsionnel sur le flanc du signal de sortie du dispositif à seuil 48 circuits qui comprennent des inverseurs 1771...177i...177m, des résistances 1781...178i...178m, des condensateurs 1791...179i...179 et des circuits logiques 1801...180i...180 dont les sorties sont branchées sur un circuit logique "ET" 181. Outre cela, le bloc de synchronisation 52 comporte un circuit de remise à l'état initial du registre de décalage, utilisant un inverseur 182, une résistance 183 un condensateur 184, un circuit logique "ET" 185 et un commutateur 186. Les sorties dtinversion des bascules 1761...176 ...176 sont branchées sur les gâchettes de transistors 1671...167i...167 et 1681...168t...168 la la respectifs des commutateurs multivoies 32 et 34, ainsi que sur les transistors des commutateurs34, 39. L'une des bornes de chaque résistance 1781...178i...178m est branchée sur la sortie de l'inverseur 1771~..177i la .177 respectif, et leur autre borne est branchée sur l'une des entrées la du circuit logique 1801...180i...180m respectif et sur l'une des bornes du condensateur 1791...179i...179m, dont l'autre borne est reliée à la barre neutre.La deuxième entrée de chaque circuit logique 1801...180i...180m est réunie à l'entrée de 1'inverseur 1771.~~1771~~.177 respectif et est reliée m à la sortie de l'amplificateur opérationnel 174t...174t...174m respectif du dispositif à seuil 48. La sortie du circuit logique "ET" 181 est branchée sur les entrées C de toutes les bascules D 1761...176i...176m. Les entrées R des bascules D 1761...176i...176m sont réunies entre elles et branchées sur la sortie du circuit logique "ET" 185 et sur l'entrée S de la bascule D 1761. Les sorties directes de chaque bascule 1761...176i...176m sont branchées sur les entrées de commande de la bascule suivante l76îê1761...176 et la sortie directe de la bascule 176 est reliée à l'entrée de commande m de la bascule 1761. La résistance 183 est branchée par l'une de ses bornes sur la sortie de l'inverseur 182, et par son autre borne, sur une entrée du circuit logique 185 et sur une borne du condensateur 184, dont l'autre borne est reliée à la barre neutre. La deuxième entrée du circuit logique 185 est réunie à entrée de l'inverseur 182 et est branchée sur un contact fixe du commutateur 186, tandis qu'un contact mobile de ce commutateur est relié à la source de tension, l'autre contact mobile étant branché sur la barre neutre. Sur la surface à chauffer 1 (figure 1) de l'objet se déplace, à une vitesse donnée et suivant une trajectoire arbitraire 3, la source d'énergie 4. Celle-ci se déplace à la vitesse V1...Vi...Vn dans chaque zone 21...2 ...2 . La surface à chauffer de l'objet est divisée en zones élémentaires n 21... 2i 2n Pour chaque zone 2i on forme et on mémorise les signaux d'écart Qi (figure 4) correspondant à la différence des températures de consigne et mesurée pour chaque zone 21. La mesure de la température dans les zones 21..,2....2 (figure 1) peut se faire soit simultanément, soit i n par prélèvements successifs d'informations suivant la trajectoire de balayage 5.Ensuite, sur les signaux d'écart Qj (figure 4), on forme un signal correspondant à la valeur de correction de la puissance de la source d'énergie 4 (figure 1) et des signaux U2 (figure 4) correspondant aux valeurs # Vi (figure 2) de correction de la vitesse V i de la source d'énergie 4 dans les zones 2i (figure 1). Après cela, les signaux obtenus subissent une conversion fonctionnelle en deux signaux 11y > U , U (figure 4) correspondant aux composantes 7, 8 (figure 2) de la loi de mouvement de la source d'energie 4 (figure 1) suivant les axes X et Y, respectivement.La loi de variation de ces signaux dans le temps est telle qu'elle assure, d'une part, le mouvement de la source d'énergie 4 suivant la trajectoire prédéterminée 3, et d'autre part, la modification de la vitesse Vi de mouvement de la source d'énergie 4 dans chaque zone 2i conformément aux signaux U2 (figure 4) correspondant aux valeurs 3 Vi (figure 2) de correc- tion de la vitesse V. dans ces mêmes zones 2i (figure 1), de façon à réduire la différence des températures de consigne et mesurée dans les zones 2.. Si la source d'énergie 4 se déplace suivant la trajectoire 3 non pas en continu mais discrètement, en se maintenant pendant un certain temps en un ou plusieurs points de chaque zone 2i, ou Si, dans chaque zone elle se déplace à une vitesse variable, on entend par "vitesse Vi" dans la zone 2i la vitesse moyenne dans cette zone 2i, c'est-à-dire le rapport: Vi n a sln t, (1) où a S est la longeur de l'arc de la trajectoire 3; It t est le temps total de séjour de la source d'énergie 4 dans la zone 2i. La transformation fonctionnelle des signaux U2 (figure 4), correspon dant aux valeurs Vi (figure 2) de correction de la vitesse Vi de la source d'énergie 4 dans la zone 2i, en signaux Y, U (figure 4) correspon i x dant aux composantes 7, 8 (figure 2) de la loi de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant- les axes X et Y, peut se faire de deux manières. La première consiste à réaliser une approximation de la trajectoire prédéterminée 3 au moyen de segments de droites 6. Ensuite on détermine la projection de chaque segment 6 de la courbe brisée d'approximation sur les axes orthogonaux X et Y. Proportionnellement aux projections obtenues, on assigne les composantes Vix, Vjy de la vitesse V. de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant les axes orthogonaux X, Y (figure 2) pour chaque segment 6i, d'après l'équation: V2 +V2 =V2 (2) ix iy i où Vi est la vitesse de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) sur le segment 6 considéré. Au cours de la commande de la source d'énergie 4 en fonction de la différence des températures de consigne et mesurée, on fait varier la vitesse V. de mouvement de la source d'énergie 4 suivant les signaux U2 (figure 4) correspondant à la valeur 3 #VI (figure 2) de correction de la vitesse Vi.A cet effet, on sépare en deux signaux le signal U2 (figure 4) correspondant à la valeur #VI #Vi (figure 2) de correction de la vitesse Vi, chacun des deux signaux ainsi obtenus correspondant à la valeur # Vix et # ViY (figure 2) de correction de la composante Vix et Viy, de façon que iy la somme des carrés des valeurs t Vix et a Vi de correction de chaque iy composante Vix et V. soit égale au carré de la valeur # #V. de correction iy i de la vitesse Vi, c'est-à-dire: A Y2i iy i = # cela, le rapport des valeurs Vix et #VIY Viy de correction de iy chaque composante V ix et V doit être égal au rapport Vix/V de ces iy iy composantes, afin de conserver la forme de la trajectoire 3 lors de la commande de la vitesse V i du mouvement.Les signaux résultants correspon dant aux composantes Vix, Viy de la vitesse V i du mouvement sont obtenus iy en additionnant les signaux correspondant aux composantes Vi et V de iy la vitesse i et les signaux correspondant aux valeurs dVix et #VIY de correction de ces composantes Vix > . Ensuite, les signaux résultants correspondant à Vixm et V. sont soumis à une intégration pour obtenir les iy signaux de commande du mouvement suivant les axes orthogonaux X et Y. Le mode de transformation fonctionnelle qui vient d'être décrit permet de reproduire d'une façon suffisamment précise une trajectoire 3 à faible courbure, ou une trajectoire 3 linéaire par morceaux. Au cas où la trajectoire 3 a une forte courbure, une approximation plus précise est obtenue de la manière suivante. La trajectoire 3 (figure 3) du mouvement de la source d'énergie 4 est divisée par les points B B1...BI...B en la tronçons. On réalise l'approximation de chaque tronçon par des arcs de circonférence à rayons Ro, R1...R... .RM61. La courbure i, où i = O...(mol) de la trajectoire 3 sur chaque tronçon est une valeur inverse de celle du rayon Ri, i = 0 ... (m-l) de l'arc de la circonférence d'approximation. Ainsi, on obtient une fonction continue par morceauxZ(s), o o point final B , c'est-à-dire le chemin parcouru par la source d'énergie 4 suivant la trajectoire 3. Les signaux de commande U4 (figure 4) sont obtenus par addition des signaux U3 correspondant à la vitesse Vi (figure 2) et des signaux U2 (figure 4) correspondant à la valeur # Vi (figure 2) de correction dans la zone 2i (figure 1). Les signaux de commande 114 (figure 4) sont commutés dans un ordre déterminé dans le temps de façon à obtenir, après la commutation, le signal correspondant à la vitesse Vi (figure 1) nécessaire du mouvement de la source d'énergie 4 dans les zones élémentaires 21. Ensuite, le signal 114 (figure 4) correspondant à la vitesse Vi (figure 1) du mouvement de la source d'énergie 4 est soumis à une intégration, et on obtient le signal U5 = kS (figure 4) correspondant au chemin S parcouru par la source d'énergie 4 suivant la trajectoire 3 prescrite (k étant un coefficient constant). Ce signal U5 (figure 4) correspond à la loi de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant la trajectoire. Si la source d'énergie 4 doit passer plusieurs fois le long de la trajectoire 3 prescrite, deux cas peuvent se produire quand elle atteint le point final Bm (figure 3): ou bien elle se déplace dans le sens inverse à partir du point B jusqu'au point Bof ou bien elle revient au point initial Bo et reprend son mouvement dans le sens initial à partir de Bo jusqu'à B . Dans le premier cas, la commutation des signaux de commande U4 (figure 4) se fait dans l'ordre inverse de l'ordre initial, et le signal U3 correspondant à la vitesse Vi (figure 1) du mouvement est inverse avant l'intégration.Dans le deuxième cas, le signal U5 (figure 4) correspondant à la distance S parcourue suivant la trajectoire 3 (figure 1) est réglé à zéro et la commutation des signaux de commande 114 (figure 4) se fait, après cela, dans l'ordre initial. Les conversions ultérieures du signal U5 correspondant au parcours S suivant la trajectoire 3 (figure 1) prescrite se fait conformément aux relations obtenues à partir des formules utilisées en géométrie différentielle. Notamment, on forme le signal 116 (figure 4) correspondant à la forme de la trajectoire 3 (figure 1): 116 =#U5/k =#S. (4) Ensuite on obtient le signal 117 (figure 4) par intégration du signal U6 correspondant à la trajectoire 3 et multiplié au préalable par le signal 113 correspondant à la vitesse Vi (figure 1) de mouvement de la source d'énergie 4.Après cela, on soumet à une intégration simultanée le cosinus et le sinus du signal obtenu U7 (figure 4), multipliés au préalable par le signal U3 correspondant à la vitesse V i de mouvement suivant la trajectoire 3, en formant ainsi les signaux U et 11 correspondant aux composantes 7, 8 y x (figure 4) de la loi de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant les axes orthogonaux X, Y: Si la loi de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant la trajectoire 3 est périodique ou proche d'une loi périodique, on fait varier la puissance de la source d'énergie4 proportionnellement au signal moyen Q (figure 4) correspondant à la valeur moyenne des signaux d'écart Qi. Dans ce cas, le signal 112 correspondant à la valeurt Vi de correction de la vitesse V i de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) sur la portion élémentaire 2i est formé suivant les signaux # Q correspondant à la différence z qu du signal moyen Q et des signaux d'écart Le dispositif pour la mise en oeuvre du procédé de commande d'une source d'énergie mobile 4 (figure 1) lors du chauffage fonctionne de la façon suivante. Au début du fonctionnement du dispositif, les signaux fournis par la sortie du bloc 23 de mémorisation des signaux U2 (figure 4) correspondant à la valeur Q Vi (figure 2) de correction de la vitesse V i sont égaux à zéro. Le générateur de fonctions 25 (figure 2) élabore les signaux U et U y x (figure 4) correspondant aux composantes 7, 8 (figure 2) de la loi de mouvement suivant les axes orthogonaux X, Y. Au début, le signal correspondant à la puissance de la source d'énergie 4 (figure 5) est transmis de la sortie 20 du bloc de formation 19 à l'entrée du bloc 21 de commande de la puissance. Les signaux 11 et U (figure ( x Les signal 7 et U7 figure 4) attaquent les entrées des blocs 28 et 29 (figure 5) de commande du mouvement de la source d'énergie 4.Alors, la source d'énergie 4, ayant une puissance prédéterminée, se déplace suivant une trajectoire prédéterminée 3 sur la surface à chauffer 1 de l'objet, conformément à la loi prédéterminée du mouvement. Dans les zones élémentaires 2. de la surface à chauffer 1 de l'objet, le capteur de température 9 mesure la température soit simultanément dans toutes les zones 21, soit successivement le long de la trajectoire de balayage 5. Le signal de sortie du capteur de température 9 attaque l'entrée 10 du bloc de comparaison 11, dont l'entrée 12 est attaquée par le signal fourni par la sortie du dispositif de consigne 13.Le signal de sortie, c'est-à-dire le signal d'écart Qi (figure 4), provenant du bloc de comparaison 13 (figure 5) et correspondant à la différence des températures de consigne et mesurée, attaque l'entrée 14 du bloc de commutation 15. L'entrée 16 du bloc de commutation 15 est attaquée par le signal provenant de la sortie du bloc de balayage 17, qui assure le balayage par le capteur de température 9 et réalise la commande du bloc de commutation 15. Chaque cellule du bloc de mémorisation 18 correspond à une zone 2i déterminée de la surface à chauffer 1 de l'objet. Le bloc de commutation 15 réalise la commutation de façon à inscrire dans le bloc de mémorisation 18 les signaux correspondant à la différence des températures de consigne et mesurée, et ceci dans les cellules correspondant aux zones correspondantes.Les signaux de sortie du bloc de mémorisation 18 sont appliqués au bloc de formation 19. Depuis la sortie 20 du bloc de formation 19, un signal correspondant à la valeur de correction de la puissance de la source d'énergie 4 est appliqué à l'entrée du bloc 21 de commande de la puissance. Le bloc de formation 19 élabore aussi les signaux 112 (figure 4) correspondant aux valeurs iSVi (figure 2) de correction de la vitesse V i de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 5) suivant la trajectoire 3. Ces signaux fournis par la sortie 22 attaquent le bloc de mémorisation 23. Depuis le bloc de mémorisation 23, les signaux U2 (figure 4) correspondant aux valeurs t Vi (figure 2) de correction de la vitesse V i du mouvement sont transmis au générateur de fonctions 25 (figure 5), dont la sortie fournit les signaux Ux, U (figure 4) correspondant aux composantes 8,7 y (figure 2) de la loi de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant les axes orthogonaux X,Y et assurant la correction de la loi de mouvement de la source d'énergie 4 suivant la trajectoire 3. En cas d'approximation de la trajectoire assignée3 (figure 2) à l'aide de segments de droites 6, le fonctionnement du générateur de fonctions 25 (figure 6) se fait de la façon suivante. Le signal U2 (figure 4) correspon dant à la valeur ~ Vi (figure 2) de correction de la vitesse Vi de mouvement et fourni par la sortie 24 (figure 6) du bloc de mémorisation 23 attaque l'entrée du bloc de division 35, dans lequel il est divisé en deux signaux. Un signal correspond à la valeur t vu (figure 2) de correction de la composante Vi de la vitesse Vi suivant l'axe X et est transmis par la sortie 36 (figure 6) du bloc de division 35 aux entrées d'information du commutateur multivoie 37. L'autre signal correspond à la valeur 1\Viy (figure 2) de correction de la composante V de la vitesse Vi suivant l'axe iy i Y et est transmis par la sortie 38 (figure 6) du bloc de division 35 aux entrées d'information du commutateur multivoie 34.En même temps, les signaux correspondant aux composantes V et Vi (figure 2) de la vitesse Vi fournis par les sorties 31 et 33 (figure 6) du dispositif de consigne 30 sont appliqués aux entrées d'information des commutateurs multivoies 32 et 34 respectifs. La synchronisation du fonctionnement des commutateurs multivoies 32, 34, 37, 39 conformément aux mouvements successifs de la source d'énergie 4 (figure 4) suivant les segments 6 (figure 2) de la trajectoire 3 est assurée par le signal de sortie du bloc de synchronisation 52 (figure 6), qui est appliqué simultanément aux entrées de commande de tous les commutateurs multivoies 32, 34, 37, 39.Les signaux commutés fournis par les sorties des commutateurs 32 et 37 et, respectivement, par les sorties des commutateurs 34 et 39 sont appliqués par paires aux entrées 40, 41 et 43, 44 des additionneurs 42, 45, après quoi les signaux additionnés attaquent les entrées des intégrateurs 46, 47. Les sorties des intégrateurs 46, 47 fournissent des signaux croissant suivant une loi linéaire à une vitesse proportionnelle à la valeur des signaux à leurs entrées. Les signaux de sortie des intégrateurs 46, 47 attaquent les entrées des blocs 28, 29 de commande du mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant les axes orthogonaux X, Y et, simultanément, les entrées des dispositifs à seuil 48, 49, où le signal est quantifié ou échantillonnéparniveaux conformément à la division de la trajectoire 3 (figure 2) en segments 6.Les signaux de sortie des dispositifs à seuil 48, 49 (figure 6) sont appliqués à l'entrée du bloc de synchronisation 52 qui commande le fonctionnement des commutateurs multivoies 32, 34, 37, 39. En cas d'approximation de la trajectoire assignée 3 (figure 3) du mollement de la source d'énergie 4 (figure 1) à l'aide d'arcs de circonférence, le fonctionnement du générateur de fonctions 25 (figure 7) se fait de la façon suivante. Le signal U2 (figure 4) correspondant à la valeur 8 Vi (figure 2) de correction de la vitesse Vi de mouvement sur une portion élémentaire 2i (figure 1) attaque le groupe 56 (figure 7) d'entrées du bloc d'additionneurs 55, dont le groupe d'entrées 54 est attaqué par le signal de sortie U3 (figure 4) du dispositif de consigne 53 (figure 7) correspondant à la vitesse Vi (figure 2).Les signaux de commande fournis par la sortie du bloc d'additionneurs 55 (figure 7) attaquent les entrées d'information 57 du bloc de commutation 58, dont les entrées de commande 81, 82 sont attaquées par les signaux Ux, U (figure 4) correspondant aux y composantes 8, 7 (figure 2) de la loi de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant les axes orthogonaux X, Y, ces signaux étant fournis par les sorties des intégrateurs 72, 78 (figure 7). Ces signaux commandent le fonctionnement du bloc de commutation 58 de façon à former à sa sortie des signaux 114 (figure 4) successifs correspondant à la vitesse requise (Vi + a Vi) (figure 2) de mouvement de la source-d'énergie 4 (figure 1) suivant les segments de la trajectoire 3. Le signal de sortie 114 (figure 4) du bloc 58 (figure 7) est soumis à une intégration dans l'intégrateur 60, à la sortie 63 duquel apparatt un signal U6 (figure 4) correspondant au parcours S réalisé par la source d'énergie 4 (figure 1) suivant la trajectoire 3. A la fin du parcours S et au mouvement répéteet renouveledela source d'énergie 4, le signal à la sortie de l'intégrateur 60 (figure 7) est réduit à zéro à l'aide du dispositif à seuil 62. Ceci assure le retour de la source d'énergie 4 (figure 1) au point initial A de la trajectoire 3. o Dans le bloc de conversion 64 (figure 7), le signal U5 (figure 4) correspondant au parcours S réalisé par la source d'énergie 4 (figure 1) suivant la trajectoire 3 depuis le point initial est convertie en signal U6 (figure 4) correspondant à la courbure axe. de la trajectoire 3 (figure 1) au point où la source d'énergie 4 se trouve à chaque instant. Le signal 116 (figure 4) est multiplié par le signal U2, ce qui assure le passage de la variable du parcours S à la variable du temps t.Le produitL#Sds/dt) est soumis à l'intégration dans 1'intégrateur 68 (figure 7), ce qui entrasse la formation d'un signal U7 (figure 4) correspondant à l'angle t de rotation du vecteur de vitesse de la source d'énergie 4 (figure 1) se déplaçant suivant la trajectoire 3. Cet angle# t est calculé par rapport à la position initiale du vecteur de vitesse VO (figure 3), qui est choisiedemanière à cotncider avec la direction de l'axe X. Le signal U7 (figure 4) est converti dans les voies 69 et 75 (figure 7) en signaux Ux,11 U (figure 4) correspondant aux composantes 8, 7 (figure 2) y de la loi de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant les axes orthogonaux X, Y. Cette conversion est réalisée à l'aide du générateur de cosinus 70 (figure 7) suivant l'axe X (figure 1) ou du générateur de sinus 76 (figure 7) suivant l'axe Y (figure 1), ainsi qu'l l'aide des blocs de multiplication 71 et 77 (figure 7) et des intégrateurs 72, 78. Au cas où la source d'énergie 4 (figure 1) réalise un mouvement périodique ou proche d'un mouvement périodique lors du chauffage de ltobjet, la régulation de la vitesse Vi de mouvement de la source d'énergie 4 dans une zone élémentaire 2i se fait de façon à maintenir constante la période du mouvement de la source d'énergie 4. A cet effet, les signaux d'écart (figure 4) fournis par le bloc de mémorisation 18 (figure 8) attaquent l'entrée du bloc 83 (figure 8) de formation du signal moyen Q (figure 4), dans lequel se forme le signal moyen Q. On règle d'après ce signal la puissance de la source d'énergie 4 (figure 1) à l'aide du bloc 21 (figure 8) de commande de la puissance.Lorsque le signal à l'entrée du bloc de commande de puissance 21 est égal à zéro, la puissance de la source d'énergie 4 est égale à la valeur nominale. Un signal positif à la sortie dù bloc 83 de formation du signal moyen Q (figure 4) augmente la puissance totale de la source d'énergie 4 (figure 8) par rapport à la valeur nominale, tandis qu'un signal négatif la diminue. Par conséquent, la transmission totale de l'énergie à l'objet dépend de la température moyenne de l'objet. La redistribution de la transmission d'énergie suivant les zones élémentaires 2. se fait par redistribution des vitesses par rapport à la vitesse moyenne de mouvement de la source d'énergie 4. A cet effet, à l'entrée du bloc 19 de formation des signaux U2 (figure 4) correspondant à la valeur 4 Vi (figure 2) de correction de la vitesse Vi du mouvement, sont appliqués des signaux AQ (figure 4) correspondant à la différence n Qi du signal moyen Q et des signaux d'écart Qi formés dans le bloc 85 (figure 8). Le dispositif de commande de la source d'énergie mobile 4 (figure 1) dont le schéma de principe électrique est représenté sur la figure 9 fonctionne de la façon suivante. La surface à chauffer 1 de ltobjet, par exemple la surface d'un lingot, est chauffée par la source d'énergie mobile 4, par exemple par un faisceau électronique engendre par la cathode 122 d'un canon à électrons dans une installation de chauffage par faisceau électronique. La commande du mouvement de la source d'énergie 4 sur la surface à chauffer 1 de l'objet se fait à l'aide des blocs 28 et 29 de commande du mouvement de la source d'énergie. 4, réalisés, dans le cas considéré, sous la forme de bobines électromagnétiques de déviation. Le bloc 28 assure le déplacement de la source d'énergie 4 suivant l'axe X, le bloc 29, suivant l'axe Y (orthogonal par rapport à l'axe X) conformément aux signaux électriques U et U (figure 4) appliqués à leurs x y entrées. La formation de ces signaux se fait dans les deux voies 69 et 75 suivant les signaux correspondant à la trajectoire du mouvement et à la vitesse de mouvement suivant cette trajectoire.La forme de la trajectoire 3 est imposée par l'opérateur à l'aide du dispositif de consigne de la trajectoire 3 (courbure 8 ), réalisé sous la forme d'un bloc 64 de conversion du signal U5 (figure 4) correspondant au parcours S réalisé par la source d'énergie 4 (figure 9) en signal 116 (figure 4) correspondant à la courbure ae de # de la trajectoire 3 (figure 9). La valeur absolue de la vitesse Vi de mouvement de la source sur les tronçons de la trajectoire 3 est établie au préalable par l'opérateur à l'aide des curseurs des potentiomètres 1381...1381...138 du dispositif 3 la (figure 7) de consigne de la vitesse, et est corrigée automatiquement par les signaux du capteur de température 9 (figure 9). Les signaux du capteur 9 corrigent aussi automatiquement la puissance de la source d'énergie 4. Le capteur de température 9 mesure successivement, à l'aide du dispositif optique de balayage 87, par exemple à l'aide d'un tambour de Weiler, la température en tous points de la surface à chauffer 1 de l'objet. Le résultat de cette mesure est comparé à l'aide de l'amplificateur opérationnel 103 avec le signal correspondant à la valeur de consigne de la température, formée à l'aide du potentiomètre 101. Le signal obtenu b U (figure 4) est divisé en n signaux d'écart élémentaires Qi (i = 1, 2, 3...n) à l'aide du bloc de commutation 15 (figure 9). Chaque signal d'écart élémentaire Qi (figure 4) est mémorisé dans les cellules de mémoire n (figure 9) constituées par les condensateurs réservoirs 1081...108i...108n (figure 9) au cours de ltenregistrement (au cours de la transmission d'une série d'impulsions de synchronisation par le bloc de balayage 17). L'information prélevée sur les cellules de mémoire du bloc de mémorisation 18 attaque successivement les entrées du bloc 83 de formation du signal moyen Q (figure 4) et du bloc de formation 85. Le prélèvement de cette information se fait par fermeture successive des contacts lO91...109 .109 et 110 . .110 . .110 des éléments de commutation des cellules de n 1 i n la mémoire. En fonction de l'information enregistrée se forment les signaux 114 (figure 4) correspondant à la valeur #Vi (figure 2) de correction de la vitesse Vi et de la puissance de la source d'énergie 4 (figure 9). Dans le cas d'un mouvement périodique de la source d'énergie 4 sur la surface à chauffer 1 de ltobjet, le signal correspondant à la valeur de correction de la puissance est forme à l'aide de ltamplificateur opérationnel 111 (figure 9) à rapport de transfert l/n. L'entrée de l'amplificateur opérationnel 111 reçoit du bloc de mémorisation 18 les signaux d'écart Qi (figure 4) successifs qui, après ème du dernier (nème ème l'application du dernier (nème) signald'écart Qi (en provenance de la n cellule de la mémoire)provoquent l'apparition, à la sortie de l'amplifica- teur 111, du signal moyen Le signal moyen Q est additionné à l'aide de l'amplificateur opérationnel 111 (figure 9) au signal correspondant à la puissance de la source d'énergie 4 fourni par la sortie du potentiomètre 119, et et commande à l'aide de l'amplificateur de puissance 120 le courant du circuit de chauffage 121 de la cathode 122 du canon à électrons. Les signaux impulsionnels de synchronisation qui commandent les éléments de commutation sont formés dans le bloc de balayage 17. A cet effet, le tambour de Weiler du dispositif de balayage 87 est muni de saillies magnétiques qui forment dans ltenroulement électromagnétique 90 du transmetteur 89 des signaux impulsionnels au début du balayage d'une nouvelle ligne. Ce signal est soumis à une différentiation à l'aide du circuit RC: résistance 92 - condensateur 91, et commande le fonctionnement de la bascule 94. A l'apparition du signal à l'entrée de la bascule 94, les impulsions fournies par le générateur 96 sont appliquées par l'intermédiaire du circuit logique "ET" 95 au compteur 97 qui, en coopération avec le circuit logique "ET" 99, commande le fonctionnement du décodeur 98. De ce fait, lors du balayage de chaque ligne, le décodeur 98 délivre une série de n/p impulsions (où p est le nombre de miroirs du tambour), et durant la période du balayage de toute la surface 1 de l'objet (période de rotation du tambour), le décodeur délivre une série de n impulsions. Les signaux U2 (figure 4) correspondant à la valeur 25 Vi (figure 2) de correction de la vitesse Vi et appliqués par le bloc de mémorisation 18 (figure 9) au bloc de formation 85 sont retardés dans le bloc à retard 124 pendant un temps égal au temps d'intégration des n signaux d'écart (figure 4) dans le bloc 83 (figure 9) de formation de la différence du signal moyen Q (figure 4) et des signaux d'écart Qi. Par suite de ce retard, la sortie de l'amplificateur opérationnel 125 (figure 9) fournit une suite de signaux bq (figure 4). Ensuite les signaux t Q sont convertis, à l'aide de l'amplificateur opérationnel 129 (figure 9) et des résistances 127, 128, en signaux U2 (figure 4) qui leur sont proportionnels.Dans la variante considérée de réalisation du dispositif, la loi choisie de conversion des signaux ssQ (figure 4) en signaux 114 est la plus simple, c'est-à-dire proportionnelle. En règle générale, cette conversion peut se faire suivant une loi plus complexe. Ensuite les signaux 114 sont successivement mémorisés dans le bloc de mémorisation 23 (figure 9) à l'aide des condensateurs réservoirs 1301 e .130....130 et des elements de commutation 1311~~~1311 i 1 eî3lme La formation des signaux 113 (figure 4) correspondant à la vitesse Vi (figure 2) de mouvement de la source d'énergie 4 sur chacun des m segments 6 de la trajectoire 3 se fait à l'aide du dispositif de consigne de vitesse 53 (figure 9), du bloc d'additionneurs 55 et du bloc de commutation 58. Les signaux U2 (figure 4) sontpreievtes sur le bloc de mémorisation 23 (figure 9) dans un ordre déterminé par les moments de passage de la source d'énergie 4 d'un segment 6 (figure 2) de la trajectoire à l'autre.Les signaux U2 (figure 4) sont additionnés aux signaux U3 en provenance du dispositif de consigne de vitesse 53 (figure 9) à l'aide des potentiomètres 138 du bloc d'additionneurs 55 (figure 7) utilisant l'amplificateur opérationnel 134 (figure 9) et les résistances 1331...1331...133 et 136 136 136 m m i## L'ordre d'addition de ces signaux est déterminé par l'ordre d'apparition des impulsions de synchronisation aux sorties 1391...139,...139 du la décodeur 140. La formation des impulsions de synchronisation se fait suivant les signaux Ux, U (figure 4) correspondant aux composantes 8, 7 (figure 2) de la loi de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant les axes orthogonaux X, Y. Ces signaux sont convertis à l'aide des convertisseurs analogiques-numériques 141, 142, (figure 9) et du décodeur 140 en une série d'impulsions de code, dont chacune apparaît aux sorties 1391...139i...139 du décodeur 140 au moment du passage de la source d'énergie 4 d'un segment 6 (figure 2) de la trajectoire 3 à l'autre. Les impulsions de synchronisation sont appliquées aux éléments de commande des éléments de commutation 132 et 137 (figure 9) d'une façon simultanée.De ce fait, à la sortie de l'amplificateur opérationnel 134 apparalt successivement le signal 114 (figure 4). La connexion successive despotentiomètres 1381...1381...138 m (figure 9) et des condensateurs réservoirs 1301...130i...130 à l'entrée de l'amplificateur opérationnel 134 assure la formation du signal 114 (figure 4) correspondant à la vitesse requise Vi + hVi (figure 2) suivant la trajectoire 3. Les signaux 114 (figure 4) sont appliqués à tour de rôle à l'entrée de l'amplificateur opérationnel 144 (figure 9) qui, en coopération avec le condensateur 145, fonctionne en régime d'intégration. Lorsque le signal de sortie de l'amplificateur opérationnel 144 atteint un niveau maximal détermine, l'élément de commutation 146 se ferme et l'intégrateur 60 passe à l'état Qzepassage à l-'etato est assuré par application de l'impulsion de sortie du dispositif à seuil 62 à ltelement de commande de l'élément de commutation 146. La valeur du niveau maximal de consigne est assignée à l'aide du curseur du potentiomètre 148 branché sur l'entrée non inverseuse de l'amplificateur opérationnel 147. Le signal de sortie U5 (figure 4) de l'intégrateur 60 (figure 9) correspond au parcours S réalise jusqu'au moment considéré du temps t (figure 4) par la source d'énergie 4 (figure 1) suivant la trajectoire assignée 3. Ce signal U5 (figure 4) est converti dans le bloc 64 (figure 9) en un signal 116 (figure 4) correspondant à la courbure ae de chaque tronçon de la trajectoire 3 (figure 1) parcouru par la source d'énergie 4.Le signal U6 (figure 4) obtenu à la sortie du bloc de conversion 64 (figure 9) et multiplié au préalable par le signal 114 correspondant à la vitesse V. + t #vi. (figure 2) attaque l'entrée de l'intégrateur 68 (figure 9) où il i i est converti en un signal U7 (figure 4) correspondant à l'angle P de rotation du vecteur de la vitesse V. (figure 1) de la source d'énergie 4. Ensuite le signal U7 (figure 4) est converti dans les voies 69 et 75 (figure 9) en signaux U , U (figure 4) correspondant aux composantes 8, 7 y (figure 2) de la loi de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant la trajectoire 3. Dans la voie 69 (figure 9), comme d'ailleurs dans la voie 75, cette conversion est réalisée par formation, aux sorties des générateurs de cosinus 70 et de sinus 76 (figure 9), de signaux Ug et U8 (figure 9) correspondant- respectivement au cosinus et au sinus du signal attaquant l'entrée du générateur 70 ou 76 correspondant.Ensuite on multiplie les signaux Ug et 118 (figure 4) par le signal U3 correspondant à la vitesse Vi (figure 2) de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1), et on soumet à l'intégration le produit de ces signaux. On introduit dans les intégrateurs 72 et 78 (figure 9) les valeurs des coordonné~s X , Y o (figure 2) de la position de la source d'énergie 4 au moment initial. Le montage du dispositif de commande d'une source d'énergie se déplaçant à une faible vitesse peut être également réalisé avec utilisation d'un microprocesseur équipé de convertisseurs analogiques-numériques et numériques-analogiques très rapides. Le fonctionnement du générateur de fonctions 25 représenté sur la figure 10 se fait de la façon suivante. A l'aide des diviseurs résistifs on on établit les tensions correspondant aux composantes m V. (figure 2) de la vitesse V. de mouvement de la source d'énergie 4 ix i (figure 1) suivant l'axe X sur chaque segment 6 (figure 2) de la trajectoire 3, et à l'aide des diviseurs résistifs 1621..,162 ...162 (figure 10), les tensions correspondant aux composantes Vjy (figure 2) de la vitesse V. de mouvement suivant l'axe Y.Les signaux 112 (figure 4) correspondant à la valeur #Vi (figure 22) de correction de la vitesse Vi du mouvement sont fournis par la sortie du bloc de mémorisation 23 (figure 10) à l'entrée des diviseurs 1631.,.163 ...163 et 1641...164 du la bloc de division 35. Les coefficients de division des diviseurs 1611 m' 1621 s 1631. m et 1641 m sont réglés à des valeurs proportionnelles aux signaux correspondant aux composantes Vix, Vjy (figure 2) de la vitesse Vi de mouvement suivant chaque axe X et Y.Les signaux électriques fournis par les diviseurs 1611...161i...161m (figure 161sont commutés par les 10) .161 m (figure 10) sont commutés par les éléments de commutation à transistors 1671...167i...167 de l'entrée de 1'intégrateur sur le circuit de la résistance 169. Les signaux électriques fournis par les diviseurs 163 .163 sont commutés sur le circuit de la résistance 170 par les éléments de commutation à transistors 1681... 168i...168 Les signaux fournis par les sorties des diviseurs 1621...162 ...162 et 164 .164. .164 sont appliqués aux entrées d'information des m 1.. i 1 commutateurs multivoies 39 et 34, respectivement. La commande des commutateurs 32, 34, 37, 39 est assurée par le bloc de synchronisation 52. Lorsqu'on met le commutateur 186 en position de service, à la sortie du circuit logique 185 apparaît un signal de mise à l'état initial des bascules D i761~~~1761~~~176 du registre de décalage. La bascule 1761 est la ainsi miseà l'état 1, et les autres bascules 1762...176i...176m, à à l'état O. Le signal fourni par la sortie d inversion de la bascule 1761 débloque les transistors de commutation 1671 et 1681 en commutant le signal correspondant à la composante Vix (figure 1) de la vitesse Vi du mouvement, et le signal 112 (figure 4) correspondant à la valeur # Vi (figure 3) de correction de la composante Vix sur le premier segment 6 (figure 2) de la trajectoire 3, sur les circuits d'entrée de l'amplificateur opérationnel 172 (figure 10).La vitesse de variation de la tension à la sortie de l'amplificateur opérationnel 172 est proportionnelle à la somme des signaux appliqués aux circuits des résistances 169 et 170 et correspond à la vitesse nécessaire du mouvement sur ce tronçon. Les signal de sortie de l'amplificateur opérationnel 172 est applique à l'entrée du bloc 28 de commande du mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant l'axe X; en même temps, il est appliqué aux entrées non inverseuses des amplificateurs opérationnels de ## 174i# 174m (figure 10) du dispositif à seuil 48.Lorsque le signal sortie de l'amplificateur opérationnel 172 atteint l'un des niveaux de tension imposés par les diviseurs résistifs 1751...175t...175 conformément la à la division de la trajectoire assignée 3 (figure 2) en segments de droites 6, le signal à la sortie du dispositif à seuil 48 ou 49 (figure 6) respectif change de polarité. La sortie du circuit logique "ET" 180 (figure 10) correspondant fournit un signal impulsionnel négatif. Le circuit logique "ET" 181 remplit, pour les signaux correspondant au niveau zéro, la fonction "OU", c'est-à-dire que la sortie du circuit logique "ET" 181 fournit elle aussi un signal impulsionnel.Ce signal est appliqué aux entrées C de toutes les bascules 1761...176i...176 et change .176 m et change l1état du registre en décalant le signal "1" d'un bit à droite. I1 s'effectue une commutation des signaux de commande des commutateurs 32, 34, 37, 39, c'est-à-dire qu'au circuit des résistances 169, 170 est appliqué un signal correspondant à la composante V2ix (figure 2) de la vitesse V2i du mouvement sur le segment 6 suivant de la trajectoire 3, et un signal U2 (figure 4) correspondant à la valeur V2i (figure 2) de correction de cette composante V2i. Ainsi se trouve réalisée la formation d'un signal linéaire par morceaux correspondant aux composantes 7,8 de la loi de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant les axes orthogonaux X, Y. Le procédé et le dispositif proposés permettent d'assurer un mouvement réglable en vitesse et en puissance d'une source d'énergie 4 locale suivant une trajectoire 3 arbitraire sur la surface à chauffer 1 de l'objet. La commande de la vitesse V. du mouvement et de la puissance de la source d'énergie 4 se fait suivant les signaux d'un capteur de température 9 (figure 5) de n'importe quelle conception, et pour la commande de la vitesse V. (figure 2) du mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) on utilise des blocs de commande du mouvement 28, 29 (figure 5) orientés orthogonalement, de types connus en soi. Le but de l'invention est atteint grâce à la division conventionnelle de la surface à chauffer I (figure 1) en zones élémentaires 2 . . 2i## 2n > et à la formation pour chacune d'elles, avec des moyens simples, de signaux d'écart Qi (figure 4) correspondant à la différence des températures de consigne et mesurée, ainsi que de signaux de commande de la vitesse et de la puissance de la source, et aussi grâce à la transformation fonctionnelle des signaux de commande de la vitesse de mouvement en signaux Uy, U x correspondant aux composantes 7, 8 (figure 2) de la loi de mouvement de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant les axes orthogonaux Y, X et assurant la variation de la vitesse V i de la source d'énergie 4 (figure 1) suivant la trajectoire prédéterminée 4. Le#procédé et le dispositif conformes à l'invention, sont universels et invariables, c'est-à-dire qu'ils permettent d'assurer une vitesse Vi arbitraire suivant une trajectoire 3 arbitraire du mouvement. de la source d'énergie 4, sans que cette vitesse et cette trajectoire influent l'une sur l'autre. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés qui n'ont été donnes qu'à titre d'exemple. En particulier, elle comprend tous les moyens constituant des équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons, si celles-ci sont exécutées suivant son esprit et mises en oeuvre dans le cadre des revendications qui suivent. REVENDICATIONS 1. Procédé de commande d'une source d'énergie mobile lors du chauffage de la surface d'un objet, du type consistant à mesurer la tempéruture sur la surface de l'objet et à faire varier la vitesse de mouvement et la puissance de la source d'énergie mobile se déplaçant suivant une trajectoire assignée, en fonction de la différence entre la température assignée et la température mesurée de la surface de ltobjet, caractérisé en ce que la surface à chauffer de l'objet est divisée en zones elementaires, pour chacune desquelles sont formés et mis en mémoire des signaux d'écart qui correspondent à la différence entre la température assignée et la température mesurée et en fonction desquels sont formés des signaux correspondant à une valeur de correction de la vitesse de mouvement et de la puissance de la source d'énergie dans les zones élémentaires contenant des segments de la trajectoire assignée, apres quoi les signaux correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement de la source d'énergie subissent une conversion fonctionnelle en signaux correspondant aux composantes de la loi de mouvement de la source d'énergie suivant des axes orthogonaux et assurant la variation de la vitesse de mouvement de la source d'énergie le long de la trajectoire assignée. 2. Procédé conforme à la revendication 1, caractérisé en ce que, afin de réaliser la conversion fonctionnelle des signaux correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement de la source d'énergie en signaux correspondant aux composantes de la loi de mouvement de la source d'énergie suivant les axes orthogonaux, on procède de la façon suivante:: on réalise une approximation de la trajectoire assignée à l'aide de segments de droite, pour chacun desquels on détermine sa projection sur les axes orthogonaux; on forme des signaux correspondant aux composantes de la vitesse de mouvement de la source d'énergie suivant les axes orthogonaux, et proportionnels aux valeurs des projections des segments de la trajectoire assignée; on divise le signal correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement de la source d'énergie en deux signaux dont chacun correspond à la valeur de correction de la composante de vitesse suivant l'un desdits axes orthogonaux et est proportionnel à la valeur de la projection du segment de la trajectoire sur l'axe correspondant;; on additionne le signal correspondant à la valeur de correction de la composante de vitesse suivant chaque axe au signal correspondant à la composante de la vitesse suivant l'axe correspondant; et on soumet à une intégration les signaux résultants obtenus. 3. Procédé conforme à la revendication 1, caractérisé en ce que, pour réaliser la conversion fonctionnelle des signaux correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement de la source d'énergie en signaux correspondant aux composantes de la loi de mouvement de la source d'énergie suivant les axes orthogonaux, on procède de la façon suivante:: on réalise une approximation de la trajectoire assignée à l'aide d'arcs de circonférence; on détermine pour chaque arc la valeur de la courbure; on forme des signaux de commande par addition des signaux correspondant à la vitesse de mouvement de la source d'énergie et à la valeur de sa correction dans les zones élémentaires; on commute les signaux de commande pour former un signal correspondant à la vitesse de mouvement de la source d'énergie; on soumet à une intégration le signal correspondant à la vitesse de mouvement de la source d'énergie, afin d'obtenir un signal correspondant au parcours réalisé par la source d'énergie le long de la trajectoire assignée;; on forme un signal proportionnel aux valeurs obtenues de la courbure des arcs de circonférence de la trajectoire et correspondant à la forme de la trajectoire de la source d'énergie, on multiplie ce signal par le signal correspondant à la vitesse de mouvement de la source d'énergie, après quoi on le soumet à une intégration pour obtenir un signal résultant; on soumet à une intégration simultanée le sinus et le cosinus du signal résultant et on forme des signaux correspondant aux composantes de la loi de mouvement de la source d'énergie suivant les axes orthogonaux. 4. Procédé conformément à la revendication 1, caractérisé en ce que, dans le cas d'un mouvement périodique de la source d'énergie, on forme, d'après les signaux d'écart, un signal moyen correspondant à la valeur moyenne des signaux d'écart et on fait varier proportionnellement à ce signal moyen la puissance de la source d'énergie, et que la formation des signaux correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement de la source d'énergie sur les portions élémentaires de la trajectoire assignée se fait en fonction de la différence entre les signaux d'écart et ledit signal moyen. 5. Dispositif pour la mise en oeuvre duprocédé informe à la revendication 1, du type comportant deux blocs de commande de mouvement de la source d'énergie suivant des axes orthogonaux, un bloc de commande de la puissance de la source d'énergie, un dispositif de consigne de la température de la surface à chauffer de l'objet, dont la sortie est reliée à une entre d'un bloc de comparaison des températures de consigne et mesurée, dont l'autre entrée est reliée à la sortie d'un capteur de température de la surface à chauffer de ltobjet, un bloc de commutation des signaux d'écart et un bloc de balayage relié au capteur de température de la surface à chauffer de l'objet, ledit dispositif étant caractérisé en ce qu'il comporte un bloc de mémorisation des signaux d'écart, dont les entrées sont branchées sur les sorties du bloc de commutation des signaux d'écart, I1 entrée d'information duquel est branchée sur la sortie du bloc de comparaison des températures de consigne et mesurée et l'entrée de commande duquel est branchée sur le bloc de balayage, un bloc de formation de signaux correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement et de la puissance de la source d'énergie, branché sur la sortie du bloc de mémorisation des signaux d'écart et sur l'entrée du bloc de commande de la puissance de la source d'énergie, un bloc de mémorisation des signaux correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement de la source d'énergie, relié au bloc de formation du signal correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement de la source d'énergie, et un générateur de fonctions convertissant les signaux correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement de la source d'énergie en signaux correspondant aux composantes de la loi de mouvement de la source d'énergie suivant les axes orthogonaux, les entrées dudit générateur de fonctions étant reliées aux sorties du bloc de mémorisation du signal correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement de la source d'énergie, et ses sorties étant respectivement branchées sur les deux blocs de commande du mouvement de la source d'énergie suivant les axes orthogonaux. 6. Dispositif conforme à la revendication 5, caractérisé en que le générateur fonctionnel convertissant les signaux correspondant à la valeur de correction de la vitesse en signaux correspondant aux composantes de la loi de mouvement de la source d'énergie suivant les axes orthogonaux comporte: un dispositif de consigne de signaux correspondant aux deux composantes de la vitesse de mouvement de la source d'énergie suivant les deux axes orthogonaux;; un bloc de division du signal correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement de la source d'énergie en deux signaux dont chacun correspond à la valeur de correction de la composante de vitesse du mouvement suivant l'un des axes orthogonaux, l'entrée dudit bloc de division servant entrée au générateur fonctionnel et étant branchée sur la sortie du bloc de mémorisation des signaux correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement de la source d'énergie;; deux commutateurs multivoies dont l'un commute le signal correspondant à la composante de la vitesse de mouvement de la source d'énergie suivant l'un des axes orthogonaux, et l'autre, le signal correspondant à la composante de la vitesse de mouvement de la source d'énergie suivant l'autre axe, les deux commutateurs étant branchés par leurs entrées d'information sur les sorties du dispositif de consigne des signaux correspondant aux deux composantes de la vitesse de mouvement de la source d'énergie suivant les deux axes orthogonaux, deux commutateurs mu#ltivoies dont l'un commute le signal correspondant à la valeur de correction de la composante de la vitesse de mouvement suivant l'un des axes orthogonaux, et l'autre, le signal correspondant à la valeur de correction de la composante de la vitesse de mouvement suivant l'autre axe, les entrées de ces deux commutateurs étant branchées sur les sorties du bloc de division; deux additionneurs dont l'un est branché par l'une de ses entrées sur la sortie du commutateur multivoie du signal correspondant à la composante de la vitesse de mouvement de la source d'énergie suivant l'un des axas orthogonaux, et par son autre entrée, sur le commutateur multivoie du signal correspondant à la valeur de correction de la composante de la vitesse de mouvement suivant l'un des axes orthogonaux, tandis que l'autre additionneur est branché par l'une de ses entrées sur la sortie du commutateur multivoie du signal correspondant à la composante de la vitesse de mouvement de la source d'énergie suivant l'autre axe, et par son autre entrée, sur la sortie du commutateur multivoie du signal correspondant à la valeur de correction de la composante de la vitesse de mouvement suivant ledit autre axe; deux intégrateurs, dont chacun est branché par son entrée sur l'additionneur correspondant, et par sa sortie,- -sur le bloc correspondant de commande du mouvement de la source d'énergie suivant les axes orthogonaux; deux dispositifs à seuil dont chacun a son entrée branchée sur la sortie de l'intégrateur correspondant;; un bloc de synchronisation des signaux correspondant aux composantes de la vitesse et à la valeur de correction des composantes de la vitesse suivant les axes orthogonaux, dont les entrées sont reliées aux sorties des dispositifs à seuil, la sortie dudit bloc de synchronisation étant reliée en même temps aux entrées de commande de tous les commutateurs multivoies. 7. Dispositif conforme à la revendication 5, caractérisé en ce que le générateur de fonctions comporte un dispositif de consigne de la vitesse de mouvement de la source d'énergie, un bloc d'additionneurs dont un groupe d'entrées est branché sur le dispositif de consigne de la vitesse de mouvement de la source d'énergie, et dont un autre groupe d'entrées sert d'entrée au générateur de fonctions et est branché sur le bloc de mémorisation des signaux correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement de la source d'énergie, un bloc de commutation des signaux de commande, dont les entrées d'information sont reliées au bloc d'additionneurs, un premier intégrateur dont l'entrée d'information est reliée à la sortie du bloc de commutation des signaux de commande, un dispositif à seuil dont l'entre est branchée sur ledit premier intégrateur, et dont la sortie est reliée à l'entrée de commande du premier intégrateur, un bloc de conversion du signal correspondant au parcours réalisé par la source d'énergie le long de la trajectoire en un signal correspondant à la forme de la trajectoire, ledit bloc de conversion étant branché sur la sortie dudit premier intégrateur un bloc de multiplication dont une entrée est reliée à la sortie du bloc de commutation des signaux de commande et dont l'autre entrée est branchée sur le bloc de conversion, un deuxième intégrateur branché sur le bloc de multiplication, des voies de formation de signaux correspondant aux composantes de la loi de mouvement de la source d'energie suivant les axes orthogonaux, l'une desdites voies comprenant un générateur de cosinus, et l'autre, un générateur de sinus, et leurs entrées étant réunies entre elles et étant branchées sur ledit deuxième intégrateur, chaque voie comportant en plus un bloc de multiplication dont une entrée est branchée sur le convertisseur et dont l'autre entrée est reliée à la sortie du bloc de commutation des signaux de commande, et un intégrateur formant dans une voie un signal correspondant à la composante de la loi de mouvement de la source d'énergie suivant l'axe X, et dans l'autre voie, un signal correspondant à la composante de la loi de mouvement de la source d'énergie suivant l'axe Y, ledit intégrateur étant relié au bloc de multiplication de ladite voie de formation, dont la sortie est branchée sur les entrées de commande du bloc de commutation des signaux de commande. 8. Dispositif conforme à la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte un bloc de formation d'un signal moyen branché sur le bloc de mémorisation des signaux d'écart, et bloc de formation d'un signal correspondant à la différence des signaux d'écart et du signal moyen, dont une entrée est branchée sur la sortie du bloc de formation du signal moyen et sur entrée du bloc de commande de la puissance de la source d'énergie, et dont l'autre entrée est branchée sur la sortie du bloc de mémorisation des signaux d'écart, la sortie du bloc de formation du signal correspondant à la différence des signaux d'écart et du signal moyen étant branchée sur le bloc de formation des signaux correspondant à la valeur de correction de la vitesse de mouvement de la source d'énergie. 9. Produits caractérisés en ce qu ils sont traités à l'aide d'une source d'énergie mobile commandée conformément au procédé faisant l'objet de l'une des revendications I à 4.