FR 2406247 A1 19790511 FR 7731080 A 19771014 La présente invention est relative à un dispositif de commande ou actionneur susceptible d'animer un mécanisme rotatif d'un mouvement d'une fraction de tour à partir d'un mouvement moteur de translation donné, par exemple par un fluide sous pression (air comprimé, huile ou eau) ou à partir d'un mécanisme équivalent. Elle s'applique notamment, mais non exclusivement, à l'actionnement d'un robinet à obturateur rotatif, par exemple une vanne papillon ou un robinet à noix sphérique, ou encore un robinet à clapet rotatif. Plus particulièrement, elle se rapporte à un actionneur qui comporte un organe moteur ou menant engendrant un mouvement de translation, un organe mené à animer d'un mouvement de rotation coaxiale à la direction de translation, sur une fraction de tour, et, entre les deux, des moyens de transforn- tion du mouvement de translation en un mouvement de rotation, l'organe menant et l'organe mené étant coaxiaux. On connaît des actionneurs de ce genre utilisant comme organe moteur un piston et comme moyen de transformation du mouvement de translation du piston en mouvement de rotation de l'organe mené une rampe de guidage, boutonnière ou rainure, profilée en hélice coaxiale au piston et solidaire de celui ci et, monté coulissant dans cette rampe ou boutonnière, un galet porté par un bras rotatif coaxial à l'hélice et à l'organe mené et solidaire en rotation de ce dernier. Un couple de torsion est ainsi exercé. De tels actionneurs présentent l'inconvénient d'être très difficiles à fabriquer en raison de la précision d'usinage nécessaire, qui n'élimine pas pour autant ni les frottements ni les risques de grippage. On connatt également (NL 72 ou940) un actionneur dans lequel la transformation du mouvement de translation en mouvement de rotation coaxiale à la translation est effectuée par une timonerie constituée par un Jeu d'au moins deux bielles obliques par rapport à l'axe de rotation et articulées sur la périphérie du piston moteur d'une part et de l'organe mené d'autre part.Les bielles sont toutes de m8me inclinaison et concrétisent en quelque sorte les gdné- ratrices d'un hyperbolotde de révolution dont l'axe reste confondu avec celui du piston et de l'organe mené rotatif.Le piston moteur est immobilisé en rdk*lok Un tel actionneur présente l'avantage d'une plus grande simplicité d'usinage que les actionneurs à rainure hélicotdale et à galet coulissant. Mais il a comme inconvénient de présenter un encombrement axial important en raison de la translation du piston moteur nécessaire à l'obtention d'une rotation d'amplitude donnée, par exemple 900, de l'organe mené rotatif et, de plus, il présente alors une mauvaise caractéristique couple-angle de rotation, le couple diminuant très notablement aux deux extrémités de la plage de rotation. L'invention a pour oblet un actionneur du deuxième type précité, qui est perfectionné en vue d'obtenir une rotation d'un angle maximum de 900 avec un enco:nbrement axial beaucoup plus faible, et en vue d'être adaptable au matériel actionné. Cet actionneur est carertériS en ce que l'organe menant est libre en rotation dans le corps, et en ce qu'il est prévu au moins deux autres bielles qui définissent des génératrices d'un autre hyperbolorde de révolution ayant axe axe que le premier, sont articulées respectivement sur le corps et sur l'organe menant et sont orientées en sens opposé par rapport aux premières bielles. Grâce à cette disposition, une course linéaire de l'organe menant non seulement engendre, comme dans le dispositif connu, une course angulaire de organe mené sous l'effet du premier Jeu de bielles dont l'angle par rapport à l'axe varie, mais encore, en raison de la réaction créée par l'articulation sur le corps du deuxième Jeu de bielles, dont l'angle varie également, imprime à 1' organe menant lui-même une rotation transmise par le premier Jeu de bielles à l'organe mené qui subit ainsi une course angulaire additionnelle et de méme sens que la première. I1 est donc possible d'avoir le même angle de rotation que dans le dispositif connu pour une course de translation plus faible de l'organe menant, ou bien un angle de rotation plus élevé pour une même course de translation de l'organe menant, l'angle de rotation de l'organe mené étant la somme de deux angles de rotation, correspondant respectivement à la translation et à la rotation de l'organe menant. Lorsque l'organe menant se déplace, l'hyperbolotde de révolution précité n'est plus le même. le principe de l'invention étant théoriquement défini comme ci-dessus, sui- vant une caractéristique de construction, les deux Jeux de bielles inclinées en sens inverse sont disposés sur deux faces opposées de l'organe menant rotatif auquel ils sont articulés. D'autres caractéristiques et avantages apparaStront au cours de la description qui va suivre. Au dessin annexé, donné uniquement à titre d'exemple - la fig. 1 est un schéma de principe en perspective, avec coupe partielle, d'un mécanisme de l'invention équilibré, avec deux Jeux de bielles; - la fig. 2 est un schéma en coupe d'un mécanisme de l'invention à deux Jeux de bielles placés du mme c & é de l'organe moteur, ce mécanisme étant appliqué à l'actionnement d'une vanne papillon; - la fig. 3 est une courbe de variation du couple exercé sur l'organe mené de l'actionneur de la fig. 2, en fonction de l'angle de rotation de l'organe mené; - la fig. 4 est une vue schématique analogue à la fig. 2 d'un actionneur dont les deux Jeux de bielles sont placés de part et d'autre de l'organe menant, cet actionneur étant appliqué à un robinet à boisseau sphérique;; - la fig. 5 est une courbe du couple exercé sur l'organe mené de l'action- neur de la figure 4, en fonction de l'angle de rotation de l'organe mené; - la fig. 6 est un schéma géométrique de l'actionneur de la figure 4 destiné à montrer les paramètres intervenant dans le fonctionnement; - la fig. 7 est un diagramme du couple exercé sur 11 organe mené de l'actionneur des figures 4 et 6 en fonction de l'angle de rotation de l'organe mené, pour différentes valeurs du rapport de la longueur des bielles au rayon de rotation desdites bielles (ou à la distance des articulations de bielle b l'axe de rotation) pour une hauteur axiale faible;; - la fig. 8 est un diagramme analogue à celui de la figure 7 pour une hui'tex axiale grande,ltéchelle des ordonnées y étant supérieure à celle de la fig. 7; - la fig. 9 est une vue en coupe d'un actionneur suivant l'invention, cerhaines bielles étant retirées pour la clarté du dessin; - la fig. 10 est une vue en coupe transversale suivant la ligne 10-10 de la figure 9, montrant les rotules d'articulation des bielles, ainsi qu'un bras de guidage; - la fig. 11 est une vue en coupe transversale suivant la ligne 11-11 de la figure 9, - la fig. 12 est une vue en plan suivant la ligne 12-12 de la figure 9 illustrant les butées de fin de course de l'organe mené; - la fig. 13 est une vue partielle en coupe de l'actionneur, montrant une commande manuelle de celui-ci ainsi qu'un indicateur latéral d'ouverture;; - la fig. 14 est un dessin géométrique de l'indicateur latéral d'ouverture correspondant à la figure 13; - la fig. 15 est une vue partielle en coupe de l'actionneur de l'invention muni de butées à excentriques pour les fins de course de l'organe mené; - la fig. 16 est une vue en plan correspondant à la figure 15; - les fig. 17, 2Q, l92n sont des vues schématiques en coupe de variantes de l'actionneur de la figure 4 dans lesquelles l'organe menant comprend deux éléments distincts pour le montage articulé des bielles des Jeux respectifs. Suivant l'exemple de principe de la figure 1, donné uniquement à titre dldac- tique et pour la clarté de l'exposé de l'invention, un dispositif de commande ou actionneur suivant l'invention comporte à l'intérieur d'un corps cylindrique 1 - un organe moteur ou menant 8, mobile en translation sous l'action d'un fluide sous pression (air comprimé par exemple) et rotatif; - un organe mené rotatif 10 - des organes de transmission de transformation de mouvement 12, 13, entre l'organe menant et l'organe mené. De façon plus précise, le corps cylindrique 1 dont l'axe XX est l'axe commun aux mouvements de translation et de rotation, est fermé à ses deux ex trémités par des plaques 2t, 30, qui constituent des fonds de cylindre et au voisinage desquelles sont prévus dans le corps des orifices radiaux, respectivement 2 et 3, pour le passage d'un fluide sous pression.A l'extrémité ad 'jacente à iworifice 3 et à la plaque 30 le corps est muni d'une contrebride 4 qui sert à la fois au centrage et à la retenue axiale de l'organe mené 10, grâce aux surfaces cylindriques 5a, 5b, décalées radialement, qui ont un contact glissant avec des surfaces correspondantes 10s, lOb de l'organe 10, et à un épaulement 6 avec lequel coopère, également à contact glissant, une face plane lOe de l'organe 10. L'organe moteur ou menant, qui coulisse dans le corps 1, est un piston 8 d'axe XX libre de tourner autour de cet axe. Le plateau circulaire 10 constituant l'organe mené, d'axe XX, qui est immobilisé en translation entre l'épaulement 6 de la contrebride 4 et le fond 30 du corps cylindrique 1, tout en étant libre en rotation, est prolongé, par exemple, par une tige 11 d'axe XX qui peut etre solidaire d'un organe, non représenté, à entraider en rotation, par exemple, un obturateur de robinet. Les organes de transmission et de transformation de mouvement sont, conformément à l'invention, deux Jeux de bielles 12 et 13 inclinées en sens inverse. Les bielles 12 du premier Jeu, qui sont d'égale longueur et sont inclinées d'un méme angle x par rapport à l'axe XX, sont articulées par exemple par des rotules 9 sur le piston moteur 8 et sur le plateau rotatif mené 10, tandis que les bielles 13 du second Jeu, qui sont elles aussi d'égale longueur, avec une inclinaison d'angle y par rapport à l'axe XX, sont articulées sur le piston 8 et sur la contrebride 4 au moyen de rotules 14. Le nombre de bielles 12 est généralement égal au nombre de bielles 13,mais dans les Jeux respectifs la longueur des bielles est différente.Les Jeux de bielles 12 et 13 matérialisent les génératrices de deux hyperbolotdes de révolution autour de l'axe XX du corps 1. Afin de réduire les risques d'interférence entre les bielles 12 et 13 susceptibles de gagner leurs mouvements, elles sont articulées sur des cercles primitifs l2a et 13b, de diamètres différents, autour de l'axe XX où sont leurs centres, le diamètre des cercles 12a étant inférieur au diamètre des cercles 1Q. Admettant que le piston 8 occupe initialement la position haute extrême représentée à la figure 1, si un fluide sous pression est admis dans le cylindre 1 par l'orifice 2 pendant que l'orifice 3 est relié à la décharge, le piston 8 est animé d'un mouvement de translation suivant la flèche T et se rapproche du plateau 10 immobile en translation. Les bielles 12 et 13 se couchent, ctest-à-dire s'inclinent davantage par rapport à l'axe XX, les angles x et Z augmentant de plus en plus. De façon plus précise les bielles 12, arti culées sur le plateau 10 et sur le piston 8, obligent, sous effet de la translation de ce dernier, le plateau 10 à tourner d'un angle u dans le sens de la flèche M.Simultanément les bielles 13, articulées sur la contrebride 4 solidaire du corps 1 et sur le piston 8, obligent ce dernier, par réaction, à tourner d'un angle v dans le mme sens. Les angles u et v s'aJoutent et le plateau 10 tourne solidairement avec la tige 11 d'un angle u + v par rapport au corps, dans le sens M. Pour que le couple d'entratnement appliqué par les bielles 12 et 13 à l'organe mené 10, 11 soit maximum, il est avantageux que l'angle x ou X soit initialement aussi grand que possible. Ceci conduit à réduire le nombre de bielles 12 et 13 de chaque Jeu. Ce nombre doit autre aussi faible que possible pour retarder ou supprimer le moment où les bielles peuvent interférer.Ce nombre, qui est de quatre dans l'exemple représenté, est d'au moins deux pour des raisons d'équilibrage du piston 8 (éviter que le piston 8 n'ait tendance à se mettre de travers et à se coincer dans le cylindre 1), mais il peut être égal à trois. Cependant ce nombre sera avantageusement égal à deux (à savoir deux bielles 12 et deux bielles 13), non seulement pour l'équilibrage du piston 8, mais encore pour la disposition particulière suivante : de prof6~ rence les rotules des bielles 12 et celles des bielles 13 sont situées aux extrémités de deux diamètres perpendiculaires du piston 8 et aux extrémités de deux autres diamètres perpendiculaires du plateau 10, afin de créer un ensemble isostatique de liaisons par rapport au piston 8, du genre Joint de cardan. Les rotules 9 et 14 permettent un débattement approprié des bielles 12 et 13 par rapport au piston 8 et au plateau 10. La fin de course du piston 8, pour laquelle la rotation du plateau 10 et de la tige 11 s'arrête, est limitée par une certaine position des bielles 12 et 13 presque complètement couchées ou normales à l'axe XX, qui correspond à une rotation d'une fraction de tour autour de l'axe XX (angle u + v) du plateau 10 et de la tige 11. Si l'alimentation en fluide sous pression est inversée, l'orifice 3 étant alimenté et l'orifice 2 étant à la décharge, les mêmes mouvements de translation et de rotation du piston 8, d'inclinaison des bielles 12 et 13, et de rotation du plateau 10 et de la tige 11 s'effectuent en sens inverse. On voit donc que dans les deux sens de déplacement du piston 8 son mouvement de translation est transformé en mouvement de rotation d'une fraction de tour du plateau 10 et de la tige 11. Par ailleurs, en fin de course du piston 8 vers l'organe mené 10, 11, les bielles 12 et 13 étant couchées, on obtient un effet de genouillère, c'est-àdire de verrouillage de l'organe mené 10, 11. Cet effet peut entre utilisé en robinetterie comme on le verra plus loin. Le dispositif décrit est donc à la fois un convertisseur de mouvement et un dispositif de verrouillage. Suivant l'exemple des figures 2 et 3, l'invention prévoit un autre actionneur permettant, lui aussi, de doubler approximativement l'amplitude de rotation par rapport aux actionneurs classiques à Jeu de bielles unique. Cet exemple est illustré de manière encore plus schématique et simplifiée que l'exemple de la figure 1 dans le seul but d'illustrer une disposition dif détente des Jeux de bielles, le principe de fonctionnement restant à peu près le même. Les organes identiques ou analogues portent donc les mêmes repères numériques. Deux Jeux de bielles 12 et 13 sont disposés sous le piston 8, entre celuici et le plateau 10 à entratner en rotation. Les bielles 12 sont articulées, d'une part en 16 sur le piston 8, d'autre part en 9 sur le plateau rotatif 10. Quant aux bielles 13 elles sont articulées, d'une part sur le piston 8, aux mêmes points 16 que les bielles 12, ou encore en des points décalés de 900 par rapport aux points 16 (diamètres perpendiculaires) en un montage à Joint de cardan, d'autre part en des points 14 fixes en rotation et translation, c 'est-à-dire par exemple sur un épaulement 17 du corps 1. Cet exemple est appliqué à l'actionnement par la tige 11 d'une vanne papillon. A cet effet la tige 11, qui tourillonne dans un alésage 15 formé dans un prolongement du fond de cylindre 30, se termine par exemple par un carré de manoeuvre 18 solidaire en rotation du papillon 19 d'une vanne à corps 20 et à garniture d'étanchéité 21. Comme dans l'exemple précédent, une translation du piston 8 exerce en tant que telle, du fait des bielles 12, une action directe sur le plateau 10 qui l'oblige à tourner d'un angle u, et, simultanément, par réaction, sous 11 effet des bielles 13, astreint le piston lui-même à subir une rotation d'angle v qui est transmise par les bielles 12 au plateau 10, si bien que la rotation totale de l'ensemble formé par le plateau 10, la tige 11 et le papillon 19 est u + v. Par un choix convenable de la course du piston 8 en translation, de l'inclinaison et de la longueur des bielles 16 et 13, on obtient facilement u + v = 90 . L'angle v peut d'ailleurs être égal à l'angle u. Ia figure 3 illustre la variation du couple (en ordonnée y) en fonction de l'angle de rotation (en abscisse x) de l'ensemble mené 10, 11, 19. Par l'inclinaison maximale des bielles 12 et 13 en fin de course aller du piston 8, on obtient un effet de genouillère caractérisé, qui se traduit sur la courbe de la figure 3 par une augmentation rapide du couple reçu par le plateau mené 10 (forte pente de la courbe) alors que précédemment le couple croissait lentement (faible pente de la courbe). La variante de réalisation de la figure 4 est également à piston 8 rotatif et à addition de deux angles de rotation u et v correspondant à la translation et à la rotation du piston 8 et à l'action des deux Jeux de bielles 12, 13. Mais ces derniers sont montés de part et d'autre du piston moteur 8. Les bielles 12 du premier Jeu, dont une seule est représentée, sont articulées, en 9, entre le piston 8 et le plateau rotatif mené 10, tandis que les bielles 13 du second Jeu, dont une seule est représentée, sont articulées en 14 entre le piston 8 et le fond supérieur 27 du cylindre 1 (le plus éloigné de l'organe mené). L'évolution du couple moteur imparti au plateau mené 10, en fonction de l'angle de rotation u + v (courbe de la fig. 5), est différente de celle de l'exemple précédent. L'effet de genouillère ou de verrouillage en fin de course du piston 8 est supprimé en raison du montage opposé des Jeux de bielles 12 et 13 qui compensent leurs effets entre certaines limites d'angles de rotation (voir fig. 7 et 8 dont la fig. 5 est une partie). I1 en résulte que la courbe des couples est à peu près une droite parallèle à l'axe OX. Pour cette raison cette variante est applicable de préférence à l'entratnement d'un robinet à boisseau sphérique à corps 22, garniture d'étanchéité 23 et noix rotative 24 solidaire du carré de manoeuvre 18 de la tige 11.En effet, pour ce genre de robinet on ne recherche pas d'effet de verrouillage ou de coincement de l'obturateur en position ouverte ou fermée. Bien entendu, alors que dans tous les exemples précédents la force motrice impartie au piston 8 était engendrée par un fluide sous pression, elle peut être engendrée par un moyen mécanique tel que, par exemple, un système visécrou. le piston rotatif 8 peut être solidaire d'une vis se vissant dans un écrou fixe du corps. Ia figure 6 est une représentation symbolique et géométrique du converti s- seur de mouvement de l'invention correspondant à la figure 4 et faisant apparattre les grandeurs qui caractérisent le fonctionnement du dispositif, sui vant les courbes des figures 7 et 8.Ces grandeurs sont les rapports I4R, wn, dans lesquels - L est la longueur des bielles 12 et 13, ces bielles étant supposées avoir la même longueur, - R est le rayon des cercles primitifs 12a ou 13b sur lesquels sont montées des articulations d'extrémité des bielles 12 et 13, ces cercles étant supposés avoir le même rayon, - H est la distance entre le plateau rotatif mené 10 et le fond 27 du cylin dre 1 le plus éloigné, cette distance étant pratiquement égale à la hau teur du cylindre 1 ou à son encombrement axial a Ces différentes grandeurs ont permis d'effectuer des calculs et mesures d'établissement des courbes de couple des figures 7 et 8 où les abscisses x représentent les angles de rotation de l'organe mené et les ordonnées y les couples c reçus par l'organe mené 10, 11. Sur ces figures les courbes sont à la même échelle et sont établies pour des hauteurs différentes, à savoir - Hr, faible - HM, élevée Ta figure 7, établie pour une valeur Hm de H > supposée faible, par exemple de 0,5, montre différentes courbes établies pour L/R = 1,9, L/R = 1,7 > = = 1,5 et L/R = 1. On a marqué par des verticales en trait mixte des angles pratiques extremes de rotation. On remarque deux pointes de couples maximaux très accentués vers -300 et +30 et un couple minimal à Oc pour un rapport I./R = 1,9. Au contraire, pour un rapport L/R = 1 on remarque un couple maximal mais sensiblement inférieur, pour un angle de 00. Afin d'avoir un couple à peu près stable sur toute l'étendue du fonctionnement de part et d'autre de 0 , l'idéal se situe donc pour un rapport L/R compris entre 1,5 et 1 > 7. On remarque que cette partie de courbe de couple à peu près stable correspond à la figure 5. Pour la faible hauteur Hm de la figure 7, il est difficile d'obtenir une rotation de 900 du plateau mené 10 en raison de l'insuffisance de la course de translation de l'organe moteur ou menant 8. En fin de rotation, les couples sont trop faibles. On voit en effet qu'ils sont bas pour les angles de rotation de +500 ou -500. Mais si l'on se contente d'une amplitude de rotation de l'ordre de 300 en plus ou en moins de part et d'autre de l'angle nul, on voit que l'on obtient des couples élevés qui sont les pointes des courbes.Ces couples élevés ou sommets sont situés de part et d'autre d'un minimum pour un angle nul, ce minimum étant toutefois supérieur aux valeurs extrêmes des couples pour les angles de plus et moins 500. Si l'on applique de telles courbes de fonctionnement à des actionneurs de robinetterie, cela signifie que si ces courbes sont appliquées à un robinet à obturateur tournant, dont l'amplitude de rotation est limitée à plus ou moins 30 environ de part et d'autre d'un angle nul, on obtient les couples les plus élevés en fin de fermeture et en fin d'ouverture de l'obturateur rotatif cependant que le couple est plus faible dans les positions intermédiaires.Mais on se contente très bien de ces conditions de couples d'entrarnement de l'obturateur, notamment pour un clapet rotatif du type à trois leviers, étant donné que par des couples élevés en fin d'ouverture on évite des vibrations de l'obturateur et qu'avec des couples élevés en fin de fermeture on résiste à la pression du fluide auquel est soumis l'obturateur. Dans le cas où la hauteur H atteint la valeur élevée, X de la figure 8, par exemple de 1,2, la course de l'organe moteur ou menant 8, en translation, est suffisante pour obtenir une rotation du plateau mené 10 de 900. En fin de rotation, c'est-à-dire pour les angles de plus ou moins 450 de part et d'autre de l'angle nul, les couples ne sont pas maximaux mais légèrement inférieurs aux valeurs maximales. Ils sont cependant encore suffisants pour être utilisablee dans l'actionnement de robinets à obturateur rotatif (robinet à papillon et robinet à boisseau sphérique). A noter que l'échelle des ordonnées y de la figure 8 étant plus grande que celle de la figure 7, les valeurs des couples lues sur la figure 8 sont en fait inférieures à celles lues sur la figure 7. On voit que le choix des rapports L/R peut être fait en fonction des couples et variations de couples dont on a besoin pour actionner des robinets à obturateur rotatif. Par conséquent, les courbes des figures 7 et 8 montrent que l'actionneur de l'invention permet d'adapter les caractéristiques de l'organe menant ou moteur 8 et des organes de transmission 12 et 13 aux caractéristiques de l'organe mené ou organe résistant, qui est un obturateur rotatif de robinet, en choisissant les rapports appropriés H et L/R. En d'autres termes, l'actionneur de l'invention permet d'adapter le couple moteur au couple résistant. L'exemple d'exécution des figures 9 à 12 illustre une réalisation pratique de l'actionneur de l'invention qui correspond à la vue schématique de la figure 4; on reconnait le cylindre 1, la tige 11 d'axe XX qui traverse le cylindre de part en part, l'extrémité supérieure de cette tige étant solidaire en rotation d'un indicateur de rotation 25, l'extrémité inférieure étant solidaire en rotation d'un appareil actionné, non représenté, L'indicateur 25 est mobile entre deux butées 26 (fig. 9 et 12). Dans le cylindre 1 et sur la tige 11 peut coulisser de manière étanche le piston moteur 8 qui est rotatif. On reconnaît le plateau mené 10 rotatif et non coulissant.Au-dessus du piston 8 sont montées les bielles 13, par exemple au nombre de deux (fig. 10), articulées entre le piston 8 et le couvercle fixe 27 du cylindre 1. On reconnaît par ailleurs le plateau mené 10 rotatif et non coulissant claveté en 28 sur la tige 11 et immobilisé en translation entre une collerette 29 de la tige 11 et le fond 30 du cylindre 1. Entre le piston 8 et le plateau mené 10 sont articulées les bielles 12, par exemple au nombre de deux. Les articulations des bielles 12 et 13 (fig. 9) comportent par exemple une chape 31 entre les branches de laquelle est monté un axe d'articulation 31a perpendiculaire à l'axe XX et dont le fond est muni d'un tourillon 31b parallèle à l'axe XX et engagé dans un alésage correspondant du fond 27 du piston 8 ou du plateau 10 Les articulations des bielles 12 et 13 peuvent, en variante, être du type à rotules 32 (offertes dans le commerce) représenté aux figures 10 et 11. Si l'on emploie des rotules 32 à la place des chapes 31 formant cardan, il est avantageux de compléter le montage des bielles 12 et 13 par un bras de guidage 55 monté fou en son milieu sur la tige 11 autour de laquelle il peut tourner, et orienté perpendiculairement aux bielles 12 et 13 qu'il traverse.Le bras de guidage 55 sert à maintenir les bielles 12 d'une part et 13 d'autre part dans des plans parallèles à l'axe XX et, ainsi, à empêcher le frottement des extrémités de bielles 12 et 13 sur les rotules 32. A la figure 9 on n, a représenté qu'un seul bras 55, en trait mixte. Ia sécurité dans l'exploitation de mécanismes collnrand8s par l'actionneur suivant l'invention pose le problème double de la commande manuelle (en cas de panne de la commande mécanique ou par fluide, ou d'absence d'énergie motrice) et de l'indicateur de l'angle de rotation. L'exemple d'exécution des figures 13 et 14 apporte une solution à ce problème double. A la figure 13 on reconnaît une partie du cylindre 1 d'axe XX, son couver cle 27, le piston moteur rotatif 8, les chapes 31 articulées respectivement sur le piston 8 et sur le couvercle 27. Une douille 33 d'axe XX traverse le couvercle 27 à contact glissant et sert à loger la commande manuelle. A l'intérieur de la douille 33, immobilisée en translation par des collerettes 3)a, 33b de part et d'autre du couvercle 27, est montée librement une tige creuse taraudée 34, solidaire du piston 8.Dans cette tige creuse est vissée une vis de manoeuvre 35, dont la tête comporte un trou 36 pour l'insertion d'une broche de verrouillage, perpendiculaire à l'axe XX, et au-dessus du trou 36 un carré 37 susceptible d'être manoeuvré par une clé extérieure à introduire dans la douille 33. Ia douille 33 est elle-même solidarisée en rotation avec un volant coaxial 39 au moyen d'une goupille ou broche 40 de verrouillage, qui traverse radialement la douille 33 et le moyeu du volant 39, de part en part, perpendiculairement à l'axe XX. Cette même goupille ou broche 40 traverse également de part en part un bouchon 41 coiffant et obturant la cavité de la douille 33.En outre la broche 40 est susceptible d'être engagée dans le trou transversal 36 de la vis de manoeuvre 35 et, par conséquent, de solidariser en rotation cette vis et le volant de manoeuvre 39 en vue de déplacer manuellement en translation le piston moteur 8. Pour manoeuvrer à la main le piston 8, on procède de la manière suivante - on retire la broche 40, ainsi que le bouchon 41. On introduit une clé de manoeuvre que l'on embatte sur le carré 37 qu'on fait tourner au moyen de la clé solidairement avec la vis 35, Jusqu'à ce que l'axe du trou 36 se trouve en cotncidence avec celui des trous de la douille 33 et du moyeu de volant 39 pour le passage de la broche 40. On introduit alors de nouveau la broche 40 ce qui, comme on l'a vu plus haut, permet de solidariser en rotation la vis 35, la douille 33 et le volant de manoeuvre 39 et, par conséquent, d'entrather en translation, par système vis-écrou 34, 35, le piston 8. Pour le verrouillage, il suffit d' immobiliser en rotation le volant 39, par exemple au moyen d'un verrou non représenté, ou bien de verrouiller la broche 40 elle-me^me en la prolongeant suivant une forme susceptible dtEtre immobilisée. L'indicateur de rotation de la figure 14 indique seulement la rotation du piston moteur 8 et, par déduction, celle de l'organe mené 10, non représenté. I1 est, conformément à l'invention, disposé latéralement par rapport à l'axe XX puisque la zone axiale est occupée par la douille 33 et la tige creuse 34. L'indicateur d'ouverture comporte une tringlerie articulée à deux tringles 42 et 43, dont l'une, 42, a une extrémité fixée sur la chape 31 articulée sur le piston 8, son autre extrémité étant articulée sur l'autre tringle 43 qui est elle-mEme fixée sur un tourillon 44 d'axe ZZ parallèle à XX, traversant le couvercle 27. Une barre ou aiguille 45 est solidaire en rotation du tourillon 44 au-dessus du couvercle 27, donc à l'extérieur du corps 1, pour être visible.Le couvercle 27 peut être gradué sous l'aiguille indicatrice 45. Les extrémités de la tringle 42 reliées à la chape articulée 31 du piston 8 et à la tringle 43 sont des rotules. Géométriquement (fig. 14), la tringle 42 est représentée par un segment oe et la tringle 43 par un segment AB. le point fixe A est sur l'axe ZZ du tourillon 44, parallèle à l'axe XX du cylindre 1. En trait interrompu : un segment O dans le plan du couvercle 27, le point O étant sur l'axe XX, caractérise un rayon passant par le point A. Un segment CD, le point D étant également sur l'axe XX, concrétise un autre rayon passant par le point C de la tringle 42, c'est-à-dire par la chape articulée 31 montée sur le piston 8. Le segment DC est parallèle au piston 8, ce qui est indiqué sous la désignation 8. Une translation et une rotation d'un angle v du piston 8 sont concrétisées sur la figure 14 par une translation du point D le long de l'axe XX indiquée par une flèche, et par une rotation du rayon DC de la position DC à la position DC'. Elle se traduit par une rotation du segment AB, donc de l'aiguille 45, d'un angle w. Ia variante des figures 15, 16 montre le réglage de la course de rotation du plateau mené 10 par des excentriques. Ici le plateau mené se réduit à une pale 46 clavetée sur la tige 11 d'actionnement du mécanisme actionné, non représenté. Les extrémités de la pale 46 sont susceptibles de buter sur une paire d'excentriques 47 à tourillon 48 traversant le fond 30 du cylindre 1. Le tourillon 48 est prolongé par une tige filetée 49 et par un carré de manoeuvre 50. Chaque tige filetée 49 et chaque carré de manoeuvre 50 débouchent à l'extérieur du fond 30, donc du cylindre 1, pour être accessibles de l'extérieur. Au moins un écrou de blocage 51 (éventuellement un contre-écrou) coopère avec la tige filetée 49 pour le blocage en rotation de chaque excentrique 47 après son réglage. On comprend que c'est la variation de l'excentricité des pièces 47 qui permet une légère variation de la course de rotation de la pale 46, donc de l'organe mené, clest-à-dire pratiquement un réglage de la course. Dans les modes d'exécution des figures 17 à 19 les deux Jeux de bielles 12, 1i, sont disposés d'un mezme côté du piston moteur 8. Elles permettent une réalisation industrielle du principe de la figure 1 en écartant le risque des ir.terférences entre les bielles appartenant aux Jeux respectifs et inclinées en sens opposé, grce au fait que le piston 8 est dédoublé, en ce sens qu'il se compose de deux éléments distincts en forme de disque, 8a, 8b, espacés axialement l'un de l'autre, dont l'un au moins 8a coulisse de façon tanche dans l'alésage du cylindre, et sur lesquels sont articulées respectivement les bielles 12 et les bielles 13.Les deux éléments 8a, 8b sont réunis par une tige axiale )3c, de sorte que l'ensemble du piston se présente sous la forme d'une bobine. Si x et y sont les angles respectivement des bielles 12 et 13 avec la verticale et si u et v sont les angles de rotation du plateau 10 dus respectivement aux bielles 12 (angle de rotation u) et aux bielles 13 (angle de rotation v) on obtient à titre d'exemple une fraction de tour de l'ordre de 1/8e de tour, c'est-à-dire de 450 pour chacun des angles u et v, c'est-à-dire de 1/4 de tour ou 900 pour la somme u + v en calculant convenablement la course du piston 8 et les inclinaisons initiales x et y des bielles 12 et 13. Au lieu de la rotation ci-dessus de 900 du plateau mené 10 et de la tige 11, une rotation de 600 seulement peut etre obtenue en dimensionnant différemment les Jeux de bielles 12 et 13, de manière à avoir un couple plus élevé pour un angle de rotation plus faible. Uhe telle rotation de 600 de l'organe mené 10, 11 est intéressante dans certaines applications de robinetterie, comme 1' entraine- ment en rotation d'un clapet rotatif du type dit "à trois leviersn, ce clapet étant animé d'un mouvement de rotation pour être rapproché ou écarté de son siège, et d'un mouvement de translation parallèlement au siège pour autre appliqué sur le siège ou décollé de celui-ci. A la figure 17 les deux disques 8a, 8b ont meme diamètre et ont tous deux la fonction d'un piston du fait qu'ils coulissent de façon étanche chacun dans un compartiment distinct du cylindre 1, délimité par une cloison transversale la sur laquelle sont articulées en 14 les bielles 13 du second Jeu. Les deux compartiments sont reliés en parallèle aux conduites de fluide par des orifices 2, 3 et 2a, 3a. Aux figures 18 et 19 seul le disque Ba fait fonction de piston, l'autre disque, 8b, de plus petit diamètre, ayant comme seule fonction de servir de support auxiliaire pour des articulations 14 du second Jeu de bielles (fig. 18) ou 9 du premier Jeu (fig. 19). L'articulation fixe 14 des bielles du second Jeu est portée par la surface interne de l'alésage du cylindre 1, dans la région médiane de ce dernier. A la figure 18 le disque-support auxiliaire 8b est au-dessus du disquepiston 8a dont la face inférieure porte les articulations correspondantes 9 du premier Jeu de bielles, tandis qu'à la figure 19 la disposition est inversée : le disque-pisston Sa est en haut et sa face inférieure porte les articulations correspondantes 14 du second Jeu de bielles, L'actionneur des figures 17 à 19 bénéficie de l'effet de genouillère, pour la position rentrée du piston, comme à la figure 1. Enfin, suivant la variante de la figure 20 dérivée des figures 4, 6, 12 et 17, le Jeu de bielles 13 est articulé en 14 sur la paroi supérieure du corps 1 et sur la face supérieure du piston 8 au lieu d'entre articulé, comme sur la figure 17, sur la face inférieure du piston 8 et sur la cloison intermédiaire la. - Ri3VENDICATlCNS 1 - Dispositif de commande, ou actionneur, pour imprimer à un mécanisme un mouvement angulaire d'une fraction de tour, à partir d'un mouvement moteur de translation, comportant à l'intérieur d'un corps un organe menant soumis un mouvernent de translation axiale, un organe mené qui doit être entraSné en rotation et est coaxial au corps et à l'organe menant, tout en étant immo bilisé en translation, et au moins deux bielles qui sont articulées chacune par ses extrémités sur les organes respectifs et qui définissent des génératrices d'un hyperbolotde de révolution dont l'axe coïncide avec l'axe commun au corps et aux deux organes, caractérisé en ce que l'organe menant (8) est libre en rotation dans le corps (1), et en ce qu'il est prévu au moins deux autres bielles (13) qui définissent des génératrices d'un autre hyperbolotde de révolution ayant même axe (XX) que le premier, sont articulées respectivement sur le corps (1) et sur l'organe menant (8) et sont orientées en sens opposé par rapport aux premières bielles (12). 2 - Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les organes menant (8) et mené (10) se présentent sous la forme générale d'un plateau ou disque. 3 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que, comme connu en soi, l'organe menant (8) est un piston commandé par un fluide, qui coulisse à l'intérieur du corps (1), qui est cylindrique. 4 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les deux Jeux de bielles (12, 13) sont situés d'un même côté de l'organe menant (8). 5 - Dispositif suivant les revendications 2 et 4, caractérisé en ce que les deux Jeux de bielles (12, 13) s'étendent entre deux plans définis approximativement par les plateaux ou disques respectivement menant (8) et mené (10). 6 - Dispositif suivant les revendications 2 et 4, caractrisé en ce que les bielles (12) et (13) de chaque Jeu étant respectivement au nombre de deux, les rotules des bielles (12) et des bielles (13) sont situées aux deux est mités de deux diamètres perpendiculaires sur 11 organe menant (8) et de deux autres diamètres perpendiculaires sur l'organe mené (10). 7 - Dispositif suivant la revendication 4, caractérisé en ce que l'organe menant (8) comprend deux éléments (sua, 8b) espacés axialement, sur lesquels est articulée l'une des extrémités des bielles (12, 13) des Jeux respectifs, les bielles (13) du second Jeu étant situées dans le volume compris entre les deux éléments. 8 - Dispositif suivant l'une des revendications 18 3, caractérisé en ce que l'organe menant (8) comprend deux éléments (Sa, 8b) espacés axialement, sur lesquels est articulée l'une des extrémités des bielles (12, 13) des Jeux respectifs, l'autre extrémité de ces bielles (12, 13) étant articulée respectivement sur l'organe mené (10) et sur le corps (1). 9 - Dispositif suivant l'une des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que l'un au moins (Sa) des éléments (sua, 8b) est un piston commandé par un fluide, l'autre élément (8b) formant un support auxiliaire pour l'articulation d'une extrémité des bielles (12, 13) de l'un des Jeux. 10 - Dispositif suivant la revendication 9, caractérisé en ce que l'élément (8b) formant un support auxiliaire est disposé entre l'élément (8a) formant piston et l'organe mené (10), et les bielles (12) du premier Jeu sont articulées entre cet organe mené (10) et l'élément (8b). 11 - Dispositif suivant la revendication 9, caractérisé en ce que l'élément (8b) formant un support auxiliaire est disposé par rapport à l'élément (Sa) formant piston du côté opposé à l'organe mené (10), et l'extrémité mobile des bielles (13) du second Jeu est articulée sur l'élément (8b). 12 - Dispositif suivant la revendication 9, caractérisé en ce que chacun des deux éléments (Sa, 8b) forme un piston coulissant dans un compartiment distinct du corps cylindrique (1), qui comporte des branchements propres (2,3 2a,3a) pour le fluide de commande. 13 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les deux Jeux de bielles (12, 13) sont situés sur deux faces opposées de l'organe menant (8) auquel ils sont articulés. 14 - Dispositif suivant la revendication 3 ou l'une des revendications 7 à 13, caractérisé en ce que pour la commande manuelle du piston (8), ce dernier est solidaire d'un écrou (34) dans lequel est engagée une vis (35) qui peut être rendue solidaire d'un volant (39), ou autre organe de manoeuvre, immobilisé en translation mais libre en rotation par rapport au corps (1). 15 - Dispositif suivant la revendication 14, caractérisé en ce que pour la solidarisation, avec le volant (39), de la vis (35) cette dernière comporte une tête dans un trou transversal (36) de laquelle peut eAtre engagée une broche (40) traversant un élément tubulaire solidaire du volant (39). 16 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que la rotation de l'organe mené (10) est limitée par des butées (26, 47). 17 - Dispositif suivant la revendication 16, caractérisé en ce que l'organe mené, réalisé par exemple sous forme de pale (46), comporte des surfaces coopérant avec des butées (47) portées par le fond adJacent du corps (1). 18 - Dispositif suivant la revendication 17, caractérisé en ce que les butées (47) sont réglables, étant par exemple en forme d'excentrique. 19 - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 18, caractérisé par un indicateur d'ouverture comportant un index (45), visible de l'extérieur du corps (1) et solidaire d'un tourillon (44) parallèle à l'axe (XX) et relié à une tringlerie (42, 43), elle-même reliée par exemple à l'organe menant mobile en translation et en rotation (8" 20 - - Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 19, caractérisé en ce que les articulations (9, 14) des bielles (12, 13) sur l'organe menant (8), l'organe mené (10) ou le ccrps (1) sont des chapes (31) comportant deux axes de pivotement (3la, 31b) perpendiculaires l'un à l'autre, ou bien des rotules.