FR 2390244 A1 19781208 FR 7714284 A 19770510 Lu présente invention concerne les ntachines- outils et plus particulièrement une machine-outil avec un changeur automatique d'outil pour changer l'outil dtune broche par un autre outil sdlectionn6 dans un magasin à outils. Dans une machine-outil connue de ce type, une clavette d'entrainemant et une rainure pour clavette camplémentaires sont formes respectivement sur la broche et sur chacun des outils pour transmettre la force d'entraSnement de la broche à l'outil monté sur la broche et la broche est combinée pour être place dans une position angulaire préddterminée.avant llopdration de changement d'outil. Dans les parties contenant les outils d'un magasin à outils, il existe des éléments à cliquets sur lesquels les rainures pour clavettes des outils sont étroitement engagées pour empêcher le déplacement angulaire de outil, meme faible, quand l'outil est emmagasiné.De plus, la clavette d'entrainement et la rainure pour clavette sont usinées à peu près avec la même largeur, la première ayant par exemple une largeur de 25,4 mm et la seconde une largeur de 25,7 mm > de sorte qu'après lrassemblage le jeu est suffisamment faible pour ne pas permettre la rotation relative entre la broche porte-outil et l'outil porté par la broche. Dans cette machine-outil antérieure, quand 11 outil est présenté à la broche, si la rainure pour clavette n'est pas exactement alignée sur la clavette d'entrainement, l'échange automatique de l'outil devient impossible, parce que dans ce cas la clavette d'entrai- nement bute nécessairement sur le bord de l'outil. Cet inconvénient, bien que rare, est dû au fait de nombreuses difficultés techniques pour tenir exactement tous les outils emmagasinés dans le magasin à outils dans la même position angulaire afin de présenter l'outil à la broche avec sa rainure exactement alignée par rapport à la clavette d'entraînement. La présente invention a pour objet une machineoutil ayant un changeur d'outil d'une grande sûreté de fonctionnement. L'invention a aussi pour objet une machine-outil ayant un changeur d'outil perfectionné dans lequel la clavette d'entrai- nement de la broche et la rainure pour clavette de chaque outil sont déterminées pour faciliter l'introduction de l'outil dans la broche ainsi que dans le magasin à outils, la clavette d'entraînement entraînant positivement l'outil pendant la rotation de la broche. L'invention a aussi pour objet une machine-outil ayant un changeur d'outil perfectionné comportant un mécanisme à came particulier pour orienter la broche dans une position angulaire prédéterminée et pour établir un contact direct entre la clavette d'entraînement et la rainure pour clavette de chaque outil. D'une façon générale, les objets ci-dessus sont atteints selon l'invention dans une machine-outil perfectionnée comportant une broche porte-outil rotative pour recevoir un outil, un magasin à outils pour emmagasiner un certain nombre d'outils, un bras changeur pour changer les outils entre la broche et le magasin, un dispositif de positionnement approximatif pour arreter la broche dans une plage angulaire prédéterminée après une opération d'usinage, et un dispositif de positionnement fin comportant un élément à came mobile ayant un segment de came pour positionner dans une position angulaire prédéterminée la broche ayant été positionnée dans la plage angulaire considérée ci-dessus. La broche porte-outil comporte à une extrémité une clavette d'entraînement sur laquelle une rainure pour clavette formée sur chaque outil peut etre engagée avec un jeu prédéterminé. Dans les parties d'emmagasinage des outils dii magasin il existe des cliquets ayant les mêmes rapports angulaires les uns avec les autres, chaque cliquet ayant à peu près la meme largeur que la clavette d'entraînement. L'élément mobile à came comporte de plus un autre segment de came pour faire tourner la broche légèrement à partir de la position angulaire prédéterminée après llintroduction du nouvel outil par le bras changeur dans la broche. Par suite, une rotation relative est provoquée entre la broche et le nouvel outil introduit, de sorte que la clavette d'entraînement peut être mise en contact d'entraînement direct de la rainure pour clavette du nouvel outil. Les caractéristiques de l'invention ressortiront plus particulièrement de la description suivante, donnée à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels - la figure I est un diagramme montrant schématiquement le changement d'outil selon la présente invention, - la figure 2 est une vue en élévation du coté avant d'une machine-outil selon un mode de mise en oeuvre de I'invention, - la figure 3 est une coupe suivant la ligne 111-111 de la figure 2;; - la figure 4 est une coupe suivant la ligne IV-IV de la figure 3, - la figure 5 représente le développement en plan du cylindre 9 came de la figure 4 - la figure 6 est une coupe suivant la ligne VI-VI de la figure 2, - la figure 7 est une coupe suivant la ligne Vil-Vil de la figure 6, - la figure 8 représente le circuit de commande électrique de l'appareil changeur de la machine-outil de la figure 2; - la figure 9 est une coupe montrant une variante du dispositif de positionnement fin représenté sur la figure 4, et - la figure 10 représente le développement en plan du cylindre à came de la figure 9. La figure l,qui quiillustre schématiquement une opération de base de changement d'outil selon l'invention, représente une broche porte-outil 10 à partir d'une extrémité de laquelle dépasse une clavette d'entraînement lOa sur laquelle est engagée avec jeu une rainure pour clavette lla formée dans le collet d'un outil ou d'un porte-outil 11. Dans l'état indiqué en traits pleins, des jeux, chacun correspondant à un angle a, sont établis entre la clavette 10a et les deux surfaces latérales de la rainure Ila et par suite, la broche 10 et l'outil 11 peuvent tourner relativement l'un à l'autre d'un angle 2a. D'une façon générale, l'outil ou le porte-outil Il couramment utilisé a une queue conique telle que le cône suivant la normalisation National Taper (N.T.) n050 et la rainure lia de l'outil il est usinée avec une largeur de 25,7 mm. Cependant, d'autres normes peuvent être utilisées.Selon la présente invention, la largeur de la clavette d'entraînement 10a est plus faible dans la plage de 5 à 70% par rapport à la rainure île. Dans ces conditions, le jeu entre la clavette 10a et la rainure île augmente d'un angle de 0,90 chaque fois que la largeur de la clavette est réduite de 1 mm Cependant, il sera noté que si la largeur de la clavette 10a est plus faible, dans une plage de moins de 57 par rapport à la rainure lla, il n'est obtenu aucun avantage et si la largeur de la clavette 10 est plus faible de plus de 70% par rapport à la rainure lia un problème peut apparaître en ce qui concerne la résistance de la clavette lova. L'outil il emmagasiné dans un poste d'emmagasinage, qui est un poste d'enlèvement de l'outil du magasin 24, est enlevé du mAgasin et est présenté à la broche 10 par un bras changeur 13 qui opère par un mouvement d'extension, un mouvement de rotation de 1800 et un mouvement d'extraction. Un cliquet à ressort 14 dépasse de la partie porte-outil du magasin 24; et il est engagé dans la rainure île de l'outil Il avec un jeu angulaire 2a,suivant lequel l'outil 11 peut par suite tourner.Bien qu'une seule partie porte-outil soit représentée sur la figure 1 > Cette partie ayant été amenée au poste d'enlèvement de outil, il existe un cliquet 14 dans chaque position pour l'outil dans la même orientation angulaire, c'est-à-dire le position trois heures d'une montre de-la façon représentée sur la figure 1. Comme le bras changeur 13 est tel qu'il tourne de 180 , la broche 10, avant une opération de changement, est arrêtée de façon que la clavette lOa se trouve dans une position angulaire prédéterminée correspondant au cliquet 14 du poste d'enlèvement de l'outil, c'est-à-dire la position neuf heures de la façon représentée sur la figure 1, le changement de l'outil étant fait dans ces conditions. Par suite, même quand la rainure lia de l'outil 11 est présentée à la broche 10 par le bras changeur 13 avec un écart angulaire de f a par rapport à la position neuf heures, la rainure île de l'outil Il peut être engagée sur la clavette lOa en raison du jeu 2a. Par suite, l'interruption de l'opération de changement de 11 outil en raison d'une non-concordance entre la clavette loa et la rainure île est évitée, ce qui augmente la sûreté d'exécution de l'échange. Dans la machine-outil selon l'invention, le jeu apparaissant entre les surfaces arrière de la clavette lCa et de la rainure lia est éliminé avant une opération d'usinage par rotation de la broche 10 et par suite il est obtenu un entraînement de l'outil supérieur, du point de vue de la sûreté,. à l'entrainement avec des appareils connus. Les figures 2 à 7 représentent une machine-outil selon un mode de mise en oeuvre préféré de l'invention. La machine-outil représentée sur la figure 2 comporte une colonne 20 sur laquelle une tête à broche 21, dans laquelle peut tourner la broche 10, est guidée pour coulisser verticalement. Une table 22 pouvant coulisser longitudinalement et transversalement porte une table tournante 23 sur laquelle est fixée la pièce à usiner W. Un magasin à outils 24 pour contenir différents outils il est monté pour pouvoir être positionné angulairement à ltextrémité supérieure de la colonne 20. Un changeur automatique d'outil 15 est situé entre le magasin 24 et la broche 10, ce changeur d'outil comportant un bras changeur 13 ayant deux mors 13a, l3b, à chaque extrémité. L'outil contenu dans le magasin 24 et l'outil monté sur la broche 10 sont saisis par les mors 13a l3b, sont enlevés par le changeur et sont rem f is l'un par l'autre par rotation de 1800 > et sont ensuite mis en place dans le magasin et sur la broche, le changement d'outil étant alors terminé. Comme le montre la figure 3, la broche 10 comporte à partir d'une extrémité un alésage conique 12 pour recevoir l'outil Il et la broche est munie d'une clavette d'entraînement lOa dépassant de la face avant.Quand l'outil 11 a été introduit dans le cône femelle 12, il est fermementbloqtl sur la broche 10 quand la queue de traction 16 dépassant de l'extrémité arrière de l'outil est tirée par un manchon à cliquet 32 dont l'extrémité est accouplée à une tige de traction 31, une série de rondelles Belleville 30 tirant constamment la tige vers l'arrière. Un vérin de déblocage 33 est situé en face de l'extrémité arrière de latige de traction 31, ce vérin comportant un piston 34 pour comprimer le ressort 30 afin de faire avancer la tige de traction 31 pour libérer la queue de traction 16 du manchon à cliquet 32 afin que l'enlèvement de l'outil ll soit possible. Un manchon à engrenages 35 est placé sur la broche 10 et autour de la partie médiane de la broche. Le manchon à engrenages 35 comporte une couronne dentée de grand diamètre 35a et une couronne dentée de petit diamètre 35b sur lesquelles un pignon baladeur 36 peut être engagé sélectivement. Le pignon baladeur 36 est monté sur un arbre cannelé 38 qui est accouplé à l'arbre de sortie 37a d'un moteur électrique 37. Un accouplement 39 comporte un disque 39a contre lequel un mécanisme de frein 40 applique les patins de frein. Un bouton 42 est fixé à l'extrémité avant de la broche 10 dans une position angulaire prédéterminée.Quand le courant du moteur électrique 37 est coupé après une opération d'usinage, la broche 10 continue à tourner par inertie, et un interrupteur à effet de proximité PARSI fixé à la tête 21 est excité par le bouton 42 pour exciter le mécanisme de frein 40 afin que la broche 10 soit arrêtée'dans une plage angulaire prédéterminée (positionnem#ent approximatif). A l'extrémité arrière de la broche 10 est fixé un plateau de centrage 41 comportant un ergot 41a. Après avoir été positionné par le bras 40, le bouton magnétique 42 et l'interrupteur PARSI dans la plage angulaire prédéterminée 2a, pour pouvoir être saisi par des mâchoires de centrage 43a et 43b (figure 4 l'ergot 41a du plateau 41 est pris entre les mâchoires de centrage 43a, 43b qui sont rapprochées l'une de l'autre, et par suite l'ergot est amené à une position angulaire prédéterminée. Le dispositif décrit ci-dessus est un dispositif de r efin désigné dans son ensemble par la référence 48 et décrit en détail ci-après.Deux barres de guidage 44, dont une seule est représentée, sont fixées à la tête 21 dans des positions tangentielles par rapport au plateau de centrage 41, et les mâchoires 43a et 43b peuvent coulisser le long des barres de guidage 44. Des suiveurs de cames 49a et 49b fixés au~extrémités arrière des mâchoires de centrage 43a et 43b sont engagés dans deux rainures continues 45a et 45b d'un cylindre à cane 45 qui est monté sur la tête 21 pour être tourné autour d'un axe parallèle aux barres de guidage 44. Le cylindre à came est accouplé à une extrémité à un moteur de centrage 46 monté sur la tête 21, le moteur comportant un réducteur de vitesse et entraînant le cylindre dans un sens. Comme le montre la figure 5, qui représente le cylindre à came développé, dans la position angulaire 81, les rainures 45a et 45b de la came sont parallèles dans les parties supérieure et inférieure du cylindre à came 45 et, par suite, des mâchoires de centrage 43a et 43b guidées par les rainures de la came sont écartéesdu trajet de rotation de l'ergot 4la, les mâchoires étant ainsi complètement ouvertes de la façon représentée en traits mixtes sur la figure 4 pour permettre la rotation libre de la broche 10. Quand l'interrupteur de fin de course LS1 est actionné par un taquet 47a, cela indique que les mâchoires 43a et 43b se trouvent dans la position angulaire G1 du cylindre à came 45. Un premier segment de came CS1 stétend de la position angulaire Ol à une autre position angulaire O2', les rainures 45e et 45b se rapprochant progressivement pour saisir l'ergot 41a entre les mâchoires de centrage 43a et 43b, de sorte que l'ergot 41a ayant été positionné dans la plage angulaire 2a est amené à la position 900 représentée sur la figure 4. Un autre interrupteur de fin de course LS2 détecte une autre position angulaire 22 du cylindre à came 45 quand il est actionné par un taquet 47b. De plus, un second segment CS2 est défini entre la position 82 et uhe autre position angulaire O3, les rainures 45a et 45b étant inclinées vers le haut et étant parallèles l'une à l'autre dans cette partie. Par suite, pour cette partie, les mâchoires de centrage 43a et 43b sont remontées ensemble en tenant l'ergot 41a entre elles, ce qui fait tourner le plateau de centrage 41 et la broche 10 légèrement en sens inverse des aiguilles d'une montre suivant la figure 4. Un troisième segment de came CS3 s'étend de la position 03 à la position Q1, les rainures 45a et 45b s'écartant progressivement l'une de l'autre pour sorti: les mâchoires de centrage 43a et 43b du trajet de rotation de l'ergot 4la. Le bras changeur 13 représenté sur la figure 6 est fixé à une extrémité d'un arbre creux 50 qui peut tourner autour de son axe et être déplacé linéairement le long de cet axe. L'arbre creux est supporté dans une cage 51 dans laquelle sont formés des cylindres 54 et 56J le premier contenant un piston à crémaillère 53 mobile perpendiculairement à l'arbre creux 50, et le second contenant un piston 55 mobile parallèlement à l'arbre creux 50. Le piston à crémaillère 53 engrène par sa partie en crémaillère 53a avec un pignon droit 50a formé sur la surface extérieure de l'arbre creux 50, qui peut être déplacé axialement tout en restant en prise avec la crémaillère qui peut ainsi faire tourner l'arbre creux 50.La rige de piston 57 du piston 55 est connectée au distributeur hydraulique 58 monté à l'extrémité arrière de l'arbre creux 50 pour pouvoir tourner par rapport à celui-ci, c'est-à-dire pour permettre la rotation de l'arbre creux, le distributeur étant cependant déplacé solidairement avec l'arbre dans la direction axiale, de sorte que le mouvement du piston 55 par rapport au cylindre provoque le déplacement axial de l'arbre creux 50 dans un sens ou dans l'autre solidairement avec le piston. Une paire de mâchoires 13a ou 13b est montée à chaque extrémité de l'arbre changeur 13, ces mâchoires étant montées sur des arbres 60 et 61 sont clavetées à des pignons 62 et 63 engrenant par l'intermédiaire de pignons fous 64 et 65 avec des crémaillères 66 et 67 pouvant coulisser radialement par rapport à l'arbre creux 50 de la façon représentée sur la figure 7. Les extrémités intérieures des crémaillères 66 et 67 sont articulées à des bielles 68 et 69 dont les autres extrémités sont articulées ensemble à une extrémité d'une bielle flottante 70. L'autre extrémité de la bielle 70 est articulée à un coulisseau 71 logé dans l'arbre creux 50, le coulisseau 71 étant de plus connecté par une tige 74 au piston 73 du cylindre 72 du vérin de serrage des mâchoires, le cylindre étant formé à l'extrémité arrière de l'arbre creux 50, dans le distributeur hydraulique 58.Par suite, quand le piston 73 avance en poussant une bielle intermédiaire 70 pour déplacer les bielles 68 et 69, les crémaillères 66 et 67 sont éloignées l'une de l'autre, de sorte que les deux paires de mors 13a et 13b sont fermées pour saisir les outils 11. Par contre, le déplacement vers l'arrière du piston 73 ramène en arrière les bielles 68 et 69 qui entraînent les crémaillères 67 et 68 l'une vers l'autre, de sorte que les mors 13a et 13b sont ouverts pour lâcher les outils 11. Comme il apparaît sur les figures 2 et 7, un cliquet à ressort 14 dépasse dans la position 90e de chaque partie réceptrice -d'outils du magasin 24, et maintient la rainure pour clavette lia de l'outil li emmagasiné dans la position trois heures dans la limite angulaire fa, La clavette d'entraînement 10a a sensiblement la même largeur que les cliquets à ressorts 14 dans la direction de rotation. L'appareil décrit ci-dessus fonctionne de la façon suivante. Quand l'opération d'usinage est terminée, la tête à broche 21 est remontée jusqu'à l'extrémité supérieure de sa course de la façon représentée sur la figure 2J et en même temps la rotation de la broche 10 est arrêtée de la façon suivante. L'alimentation du moteur 37 est d'abord coupée et ensuite le mécanisme de frein 40 est excité au moment où l'interrupteur à effet de proximité PRS1 détecte que la broche 10 a atteint une position angulaire prédéterminée, de sorte que la broche 10 est arrêtée avec l'ergot 41a du plateau de centrage 41 dans une plage angulaire prédéterminée, de la façon représentée sur la figure 4 (positionnement approximatif).Après cette opération de positionnement approximatif, le moteur de réglage 46 est excité jusqu'a ce que le cylindre à came 45 ait tourné de la position Ol à la position g2 afin que les mâchoires de centrage 43a et 43b soient rapprochées l'une de l'autre. De ce fait, L'ergot 41 est amené angulairement dans la position neuf heures avec précision pour correspondre à la position du cliquet 14 (positionnement fin). Le magasin à outils 24 a été préalablement tourné en position voulue pour présenter le nouvel outil 11 devant être utilisé au poste d'enlèvement ou de changement d'outil. Dès que le réglage fin est termine, les mâchoires 13a et 13k du bras changeur 13 sont fermes pour saisir l'outil 11 précddemment utilisé et se trouvant sur la broche 10, et le nouvel outil 11 est amené en position correcte dans le poste de changement. Le vérin de déblocage 33 de l'extrémité arrière de la broche 10 est actionné pour faire avancer le piston 34 qui pousse la tige 31 en opposition à l'action des ressorts 3Q de sorte que l'outil 11 est débloqué.Ensuite, le bras changeur 13 est avancé par le piston 55 entraînant l'arbre creux 50 pour enlever les outils 11 de la broche 10 et de l'emplacement d'emmagasinage du magasin, après quoi la crémaillère 53 est actionnée pour faire tourner l'arbre creux 50 et le bras changeur 13 d'un angle de 1800. Par suite, l'outil 11 enlevé de la broche 10 est mis dans l'alignement de la position d'emmagasinage et outil 11 provenant de cette position est mis dans l'alignement de la broche 10. Le piston 55 est ensuite déplacé vers l'arrière pour entraîner l'arbre creux 50 vers l'arrière en entraînant le bras changeur 13, de sorte que l'outil 11 précédemment utilisé et le nouvel outil sont introduits respectivement dans la position d'emmaganisage et dans la broche 10. Pendant l'introduction des outils, comme la rainure pour clavette lla du nouvel outil il est tenue dans une position angulaire à - a par rapport à la position 900, les outils Il sont introduits respectivement sans buter sur la clavette d'entraînement lOa de la broche 10 et le cliquet 14 de la position d'emmagasinage.Dans ces con ditions, il existe entre la clavette lOa et la rainure pour clavette ila du nouvel outil 11 un jeu pouvant atteindre au maximum 2a, mais cependant un entraînement direct de l'outil 11 par la clavette lOa est assuré de la façon suivante. Quand la mise en place de ltoutil est terminée, le moteur de centrage 46 est excité pour faire tourner le cylindre à came 45 de la position angulaire 82 à la position 8'1, et de ce fait, les deux mâchoires de centrage 43a et 43b sont remontées diune distance n de la façon -indiquée sur la figure 5 et jusqu'à la position angulaire 03. Par suite, le plateau de centrage 41 ainsi que la broche 10 sont légèrement tournés en sens inverse des aiguilles d'une montre afin qu'il n'existe plus de jeu entre la clavette d'entraînement lOa et une surface latérale de la rainure pour clavette pour etablir le contact d'entraîne- ment direct entre les deux. Le piston 34 du vérin de déblocage 33 est ensuite déplacé en arrière pour bloquer le nouvel outil 11 sur la broche 10 du fait de la force des ressorts 30, et ensuite les mâchoires 13a et 13b sont ouvertes pour relâcher les outils 11. La tête 21 est immédiatement déplacée vers la position d'usinage, et au moment voulu le moteur 37 est mis en marche pour faire tourner la broche 10 en sens inverse des aiguilles d'une montre. Par suite, une nouvelle opération d'usinage est démarrée, le nouvel outil li étant entrainé positivement et sûrement par la clavette d'entraînement lova. La figure 8 représente une partie du circuit électrique de commande utilisée pour assurer le fonctionnement ci-dessus. Quand le contact normalement ouvert cr100 est fermé, à la fin de l'opé- ration de centrage approximatif, un relais CRI10 est excité et se bloque parce que le contact normalement ouvert cru06 pour la commande du changement d'outil a déjà été fermé. Le fonctionnement du relais CR110 fait fonctionner le moteur de centr#age 46 pour faire tourner le cylindre à came 45. Quand le contact normalement ouvert ts2 de l'interrupteur de fin de course LS2 est fermé, le relais CR111 est excité et fait retomber le relais CR110 par ouverture du contact crîlîx. Le cylindre à came 45 est tourné angulairement de la position C1 à la position Q2, de sorte que la broche 10 est amenée à une position angulaire prédéterminée. Quand le relais CR111 est au-travail, le circuit de commande de changement d'outil TECC, d'un type connu, fait fonctionner le bras changeur parce que le contact cri11 de ce relais représente une instruction de démarrage. Par suite, comme il a été indiqué ci-dessus, le bras changeur 13 saisit simultanément le nouvel outil 11 et l'ancien outil 11, enlève ces outils 11 du magasin 24 et de la broche 10 après le déblocage dans la broche 10, après quoi le bras tourne de 1800, et il introduit les outils il respectivement dans le magasin 24 et la broche 10.A la fin de cette opération, les outils sont toujours tenus par les mâchoires 13a et 13b, dont la force de serrage est cependant temporairement réduite, et le relais CR135 est ensuite excité à travers les contacts normalement ouverts crlll, cr112 et cr128 et le contact normalement fermé crl36x. L'excitation du relais CR135 fait fonctionner à nouveau le moteur 46 pour faire tourner de façon supplémentaire le cylindre à came 45 afin qu'il existe un contact direct entre la clavette d'entraînement 10a et la rainure pour clavette Ils du nouvel outil 11. Quand le contact normalement ouvert tsl de l'interrupteur de fin de course LS1 est fermé le relais CR136 est excité pour faire tomber le relais CR113 et le relais CR135 par ouverture du contact normalement farmécrl36x. Le nouvel outil 11 est ainsi bloqué sur la broche 10-et le moteur 46 est arrêté pour ouvrir les mâchoires 43a et 43b pour permettre la rotation de la broche 10 portant l'outil. Quand l'opération de blocage de l'outil est terminé, l'interrupteur de fin de course LS5 est actionné de sorte que son contact normalement ouvert est fermé pour exciter le relais CR137. Le contact normalement fermé crl37x du relais CR137 est aussi ouvert pour faire retomber le~relais CR112 pour libérer les outils 11 du bras changeur 13. La fin de la libération des outils provoque la fermeture du contact de fin de course e6 et le relais CRFM06 est excité pour faire retomber les relais CR111 et CR 136 par ouverture des contacts normalement fermés crFM06x et crFMO6x'. L'excitation du relais CRFM06 est une instruction de fin de fonctionnement M06, de sorte qu'une nouvelle opération d'usinage est démarrée à ce point. La figure 9 représente un autre mécanisme d'arrêt modifié par rapport à celui de la figure 4. Suivant cette variante, le cylindre à came 45, dont l'axe est disposé tangentiellement par rapport à la broche 10, comporte une rainure de came le long de laquelle l'ergot de centrage 41a est guidé directement. Comme le montre la projection développée de la figure 10, la came comporte une rainure de came 45c qui agit sur le suiveur de came 41a avec les mêmes mouvements que dans les rainures 45a et 45b de la figure 4 pour les mâchoires de centrage 43a et 43b. I1 sera par suite noté que la dimension de la rainure de came 45c correspond exactement à la dimension de la partie haute 45c' définie de la façon représentée sur la figure 4 par les rainures 45a et 45b. Bien entendu, la description qui précède n'est pas limitative et l'invention peut être mise en oeuvre suivant d'autres variantes sans que l'on sorte de son cadre. R E V E N D I C A T I o N S REVENDICATIONS 1, lachine-outil à changeur automatique d'outil la machine comportant une broche montée pour dtre entraînée en rotation et pouvant recevoir un outil à une extrémité, un magasin à outils pour contenir un certain nombre outils de façon amovible et un -appareil changeur pour changer les outils entre la broche et le magasin, carac térisée par une clavette d'entraînement dépassant d'une extrémité dc la broche pour être engagée avec un jeu prédéterminé dans le sens de rotation dans une rainure pour clavette formée sur chaque outil, des cliquets sur le magasin à outils dans le même rapport angulaire les uns par rapport aux autres et pouvant être engagés dans les rainures pour clavettes des outils, chaque cliquet ayant à peu près la même largeur que la clavette d'entraînement des outils dans le sens de rotation, un dispositif de positionnement approxiuatif pour positionner la broche dans une plage angulaire prédéterminée après une opération d'usinage, et un dispositif de positionnement fin comportant un élément à came ayant un premier segment de came mobile pour positionner la broche dans une position angulaire prédéterminée du fait drun premier mouvement de l'élément à came et un second segment de came pour faire tourner la broche légèrement à partir de cette position angulaire prédéterminée par un second mouvement de l'élément à came, et un dispositif pour l'entrainement de l'élément à came pour provoquer le premier mouvement de l'élément à came après le positionnement de la broche dans la plage angulaire par le dispositif de positionnement approximatif, et pour provoquer le second mouvement de l'élément à came après l'engagement du nouvel outil dans la broche par l'appareil changeur d'outil. 2. Nachine-outil selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'élément à came est un cylindre à came disposé pour être entraîné en rotation autour d'un axe s'étendant tangentiellement à la broche, le dispositif d'entratnement de l'élément à came comportant un moteur pour faire tourner sélectivement le cylindre à came suivant le premier et le second mouvement 3. Machine-outil selon la revendication 2, caractérisée en ce que le premier et le second segment de la came sont formés sur la surface circonférentielle du cylindre à came, ces segments communiquant l'un avec l'autre. 4, khchine-outil selon la revendication 3, caractérisée en ce que le second segment de la came est établi pour faire tourner la broche, à partir de la position angulaire prédéterminée, d'une valeur supérieure au jeu prédéterminé établi entre la clavette d'entrai- nement et la rainure pour clavette du nouvel outil. 5. Nachine-outil selon la revendication 4, caractérisée en ce que le dispositif de positionnement comporte de plus un ergot de centrage dépassant de la broche, le cylindre à came pouvant être accouplé à cet ergot de centrage pour régler la position angulaire de celui-ci en fonction du premier et du second segment de la came, 6. Machine-outil selon la revendication 5, caractérisée en ce que le premier segment de# la came est formé pour réduire progressivement l'écart angulaire de l'élément s#aillant de centrage afin de positionner la broche dans la position angulaire prédéterminée, et le second segment de la came s'étend hélicoidalement sur le cylindre à-came. 7. MLchine-outil selon la revendication 6, caractérisée en ce que le cylindre à came comporte de plus un troisième segment de came faisant communiquer le second segment de came avec le premier segment de came et formé pour libérer progressivement ergot de centrage de la retenue par le cylindre à came. 8. Nachine-outil selon la revendication 3, caractérisée en ce que le cylindre à came comporte deux rainures fermées sur lesquelles sont définis le premier et le second segment et le dispositif de positionnement fin comporte de plus des Eléments de guidage parallèles à l'axe du cylindre à came, un ergot de centrage sur la broche, dépassant radialement de celle-ci, et une paire de mâchoires de centrage guidées pour coulisser sur des éléments de guidage et engagées respectivement dans les rainures fermées afin d'être sélectivement ouvertes et fermées, ces mâchoires de centrage pouvant être engagées sur l'ergot de centrage pour amener la broche à la position angulaire prédeterminée quand les mâchoires sont fermées et pour permettre la rotation de la broche quand les mâchoires sont ouvertes. 9. Machine-outil selon la rev#endication 8, caractérisée en ce que les premiers segments définis par les d#eux rainures de la came app#rochent progressivement l'un de l'autre-quand la position angulaire du cylindre à came avance, afin de déplacer les mâchoires de centrage de la position d'ouverture à la position de fermeture, et les seconds segments de la came défini par les deux rainures de la came s'étendent en hélice sur le cylindre en étant parallèles pour permettre le déplacement des mâchoires solidairement le long des dispos sitifs de guidage quand les mâchoires sont fermées. 10. Mtchine-outil selon la revendication 9, caractérisée en ce que les rainures définissent des troisièmes segments faisant communiquer les seconds segments avec les premiers segments et se séparant progressivement l'un de l'autre pour libérer 11 ergot de centrage de la retenue par les mâchoires de centrage. Il. Machine-outil selon la revendication 9, caractérisée en ce que le dispositif de positionnement fin comporte de plus un dispositif de commande pour commander le fonctionnement du moteur ce dispositif de commande comportant un premier et un second détecteur pour détecter respectivement l'état d'ouvertureet l'état de fermeture des mâchoires de centrage, un premier circuit de commande pour exciter le moteur jusqu'à ce que le second détecteur soit actionné, après le positionnement de la broche dans la plage angulaire par le dispositif de positionnement approximatif, et un second circuit de commande pour exciter le moteur d'entraînement jusqu'à ce que le premier détecteur soit actionné, après l'introduction du-nouvel outil dans la broche par le dispositif changeur.