FR 2392909 A1 19781229 FR 7717084 A 19770603 La présente invention concerne une installation de guidage automatique d'un article devant un point de travail. Plus précisément la presente invention a trait a une installation de guidage automatique d'un article devant un point de travail matérialisé par l'emplacement d'un outil, comportant un organe d'entraînement situé dans la zone de travail de l'outil et entraîné par un moteur principal pour imprimer à la partie de l'article se trouvant dans cette zone, et par contact avec l'article, un mouvement de translation rectiligne suivant une direction prédéterminée; plusieurs galets entraineurs susceptibles de venir en contact avec l'article en des points situés sur une ligne droite passant par le point de travail et perpendiculaire a ladite direction prédéterminée, des moyens d'entrainement en rotation des galets entraîneurs pour imprimer à l'article un mouvement de pivotement autour d'un centre de pivotement situé sur ladite ligne droite d'un même coté par rapport au point de travail que le centre de courbure momentané d'un tronçon de courbe qui existe ou est a tracer ot a materialiser sur la partie de l'article qui passe a l'instant considéré par le point de travail; et un dispositif d'asservissement des moyens d'entraînement fournissant en continu a ces derniers une information relative a la courbure du tronçon de ladite courbe qui existe ou est à tracer ou a matérialiser sur la partie de l'article parvenant au point de travail. Une installation de guidage de ce type est décrite dans la demande de brevet français déposée le 22 juillet 1975 et enregistrée sous le nO 75/22 895, dans le cadre de son application au guidage d'articles textiles a assembler par couture au moyen d'une machine a coudre munie d'une table de travail sur laquelle les articles sont déplacés. Dans cette installation connue, les moyens d'entraînement des galets entraîneurs sont constitués par un dispositif mécanique multidifférentiel a deux entrées et à plusieurs sorties, une entre étant reliée au moteur principal, l'autre entre a un moteur auxiliaire et chaque sortie a un galet entraîneur respectif. Les galets entraîneurs sont regulie- rement espacés et le dispositif multidifférentiel est conçu de manière a conférer a un galet intermédiaire une vitesse de rota tion égale à la moyenne arithmétique des vitesses de rotation de ceux qui l'encadrent. En conférant, sous la commande du dispositif d'asservissement, une vitesse et un sens de rotation appropriés au moteur auxiliaire, il est alors possible de faire pivoter l'article, au moyen des galets entraîneurs, autour d'un centre de pivotement dont la position est telle qu'elle peut approximativement coïncider avec le centre de courbure du tronçon de courbe qui existe ou qui est a tracer ou à matérialiser sur la partie de l'article passant au niveau du point de travail. Cette installation connue a donné entière satisfaction sur le plan des résultats obtenus mais le caractere délicat et coûteux de la fabrication du dispositif mécanique multidifférentiel est un handicap a sa diffusion. Aussi, la présente invention a pour but de fournir une installation de guidage du type précité n'utilisant pas de dispositif mécanique multidifférentiel pour l'entraînement en rotation des galets entraîneurs mais permettant toutefois de conserver de façon sure et certaine les relations entre les vitesses de rotation des galets qui conditionnent le bon fonctionnement de 1' installation. Ce but est atteint, conformément a l'invention, du fait que les moyens d'entraînement des galets entraîneurs comportent une pluralité de moteurs secondaires en nombre égal a celui des galets entraîneurs et chacun associé a un galet particulier, et un circuit électrique de commande des moteurs secondaires, ce circuit comprenant un dispositif diviseur de tension ayant deux bornes d'extrémité et des bornes intermédiaires s'échelonnant entre les bornes d'extrémité1 une premiere borne d'extrémité, dite borne principale, entant susceptible d'être portée a une tension dite principale, la seconde borne d'extrémité, dite borne auxiliaire, étant reliée au circuit d'alimentation du moteur secondaire d'entraînement du galet entraîneur, dit extreme, dont le point de contact avec l'article est le plus éloigné du point de travail, et chaque borne intermédiaire étant reliée au circuit d'alimentation d'un moteur secondaire respectif d'entraî- nement d'un galet entraîneur qui est associé a cette borne intermédiaire et situé entre le galet entraîneur extrême et le point de travail, ledit dispositif diviseur de tension étant agencé de manière, d'une part, a recevoir sur sa borne principale une tension principale prédéterminée representative de la vitesse dudit organe d'entrainement et, sur sa borne auxiliaire, une tension variable en fonction de l'information fournie par le dispositif d'asservissement et, d'autre part, à délivrer sur les bornes intermédiaires des tensions telles que, à chaque instant, le rapport entre la vitesse d'entraînement momentanee d'un galet entraîneur et la vitesse d'entraînement de l'organe d'entraine- ment soit égal au rapport entre la distance separant le point de pivotement momentané du point de contact de ce galet entraineur avec l'article et la distance séparant ce point de pivotement du point de contact de l'organe d'entraînement avec l'article. Ainsi, par l'alimentation a partir d'un dispositif diviseur de tension des moteurs d'entraînement des galets entraI- neurs, on peut maintenir en toute occasion des rapports définis et précis entre les vitesses de rotation de ces galets. Selon une première particularité de l'installation de guidage conforme a l'invention, l'asservissement est effectué en superposant, a ladite borne auxiliaire du dispositif diviseur de tension une tension égale a ladite tension principale et une tension auxiliaire fournie par le dispositif d'asservissement. Cette tension auxiliaire est une fonction du rayon de courbure algébrique de la courbe qui existe ou qui est à tracer ou a matérialiser sur l'article, notamment une fonction linéaire de l'inverse de la valeur algébrique de ce rayon de courbure. L'installation conforme a l'invention trouve une application avantageuse, mais non exclusive, dans le guidage d'articles textiles a assembler par couture le long de leur lisière au moyen d'une machine a coudre munie d'une table de travail sur laquelle les articles a assembler sont déplacés par au moins une griffe constituant ledit organe d'entraînement et par lesdits galets entraîneurs agissant comme galets presseurs, ledit dispositif d'asservissement comportant un dispositif de détection situé en amont du point de travail et susceptible de délivrer un signal représentatif de la position du tronçon de lisière situé immédiatement en amont du point de travail.Dans ce cas, on pourra constituer le dispositif de détection par deux détecteurs associés a des repères fixes situes sur la table de travail en amont du point de travail et espacés l'un de l'autre, et un circuit combinatoire relié aux détecteurs et agencé de manière a délivrer ladite tension auxiliaire sous forme d'un premier signal d'amplitude positive lorsque les repères se trouvent d'un cOté du tronçon de lisière, un second signal d'amplitude négative lorsque les repères se trouvent de l'autre côté du tronçon de lisière et un signal d'amplitude nulle lorsque le tronçon de lisière s'étend entre les repères.Trois possibilités de mouvement sont alors offertes, a savoir un pivotement autour d'un premier centre situé sur ladite ligne droite d'un coté du point de travail, un pivotement autour d'un second centre situé sur la même ligne droite, de l'autre coté du point de travail, et un déplacement rectiligne perpendiculairement à cette ligne droite. Le déplacement de l'article parallèlement a la lisière est alors effectué approximativement par combinaison de ces trois types de mouvement. Selon une autre particularite de l'installation de guidage conforme a l'invention, les bornes d'extrémité du dispositif de division de tension sont reliées entre elles par un circuit.resistif connectant entre elles les bornes successives du dispositif diviseur de tension, la valeur de la résistance entre une des bornes intermédiaire ou auxiliaire et la borne principale étant fonction de la distance séparant le point de contact avec l'article du galet entraîneur associé a cette borne intermédiaire ou auxiliaire du point de contact avec l'article dudit organe d'entraînement. Le circuit reistif pourra être constitué par une série de résistances fixes. I1 pourra aussi etre prévu de rendre mobile un des galets entraîneurs parallelement a ladite ligne droite tout en asservissant au déplacement de ce galet la valeur de la résistance entre la borne intermédiaire, associée a ce galet entraîneur, du dispositif diviseur de tension et la borne principale de ce dernier. D'autres particularités et avantages de l'installation de guidage conforme a l'invention ressortiront à la lecture de la description d'un mode particulier de réalisation de cette installation description faite ci-après a titre indicatif mais non limitatif en référence au dessin annexé qui illustre - figure 1 : une vue schématique de dessus d'une installation conforme a l'invention pour le guidage d'articles textiles devant l'aiguille d'une machine a coudre; - figure 2 : une vue schématique en plan de l'installatiôn représentée a la figure 1; - figure 3 : une vue du schéma de principe d'un mode de réalisation du circuit de commande des moteurs d'entraî- nement des galets de l'installation représentée a la figure 1 - figure 4 : une vue très schématique en élévation du dispositif de détection et d'asservissement de l'installation; - figures 5 et 6 : deux vues très schématiques illustrant les mouvements de pivotement commandés par les galets; et - figure 7 : une vue très schématique partielle d'une variante de réalisation du circuit de commande. Les figures 1 et 2 montrent schématiquement une installation conforme a l'invention pour la guidage d'un article devant un point de travail, en l'espèce, d'une pièce de tricot P devant l'aiguille 10 d'une machine a coudre 11, de maniere à réaliser une couture C le long de la lisière L de l'article P. Dans la zone de travail de l'aiguille 10, l'article P est déplacé suivant une direction rectiligne F (figure 1 > au moyen d'une griffe (non representée) reliée au moteur principal,Mp de la machine a coudre. L'article P est guidé sur la table de travail 12 de la machine à coudre au moyen d'un ensemble de galets entraI- neurs GI a G5. Ces galets entraîneurs, dont le nombre peut bien entendu être différent de 5, sont disposés de maniere à venir en contact avec l'article P en des points de contact situes sur une ligne D perpendiculaire a la direction F et passant par le point de travail 0, point de travail qui coincide sensiblement avec la projection de l'aiguille 10 verticalement sur la table de travail 12.Dans l'exemple illustre, les galets entraîneurs sont identiques, ont un axe de rotation commun dont la projection verticale sur la table de travail 12 coïncide avec la ligne D, et sont régulièrement espaces, l'intervalle entre deux galets entraîneurs voisins étant égal a la distance separant le point de travail 0 du galet Gl le plus proche de l'aiguille 10. Les vitesses périphériques des galets bl a G5 sont commandées a partir d'informations fournies par un détecteur 13 de la position de la lisière L immediatement en amont du point de travail. Une installation de guidage telle que ci-avant décrite fait l'objet de la demande de brevet français précitée NO 75/22 895. Comme précisé dans cette demande de brevet, le guidage de l'article P devant l'aiguille 10 de la machine a coudre est effectué en asservissant les vitesses périphériques des galets entraîneurs GI a G5 a la courbure de la lisière L de l'article P. Cette condition impose de permettre un pivotement de l'article P autour d'un centre de pivotement, situé par rapport au point de travail 0 du même cbté que le centre de courbure du tronçon de lisière qui passe a cet instant devant l'aiguille 10, ou mieux, approximativement confondu avec le centre de courbure de ce tronçon de lisière.Il en resulte que la vitesse périphérique Vi de chaque galet entraîneur Gi (i = 1 a 5) doit vérifier la relation suivante Vi . ri VL RL relation dans laquelle VL représente la vitesse de la lisiere de l'article P, c'est- -dire la vitesse a laquelle la zone de bordure de cet article se trouvant dans la zone de travail de l'aiguille 10 est entraînée par la griffe de la machine à coudre, ri représente la distance entre le centre de pivotement instantane et le point de contact de l'element G. avec article P, et RL représente la distance entre le centre de pivotement instantane et le point de travail 0* Cette relation peut aussi titre exprimée par la caracteristique selon laquelle chaque galet entraîneur G1 à G5 doit avoir une vitesse periphérique égale à la moyenne arithmétique des vitesses péripheriques des deux éléments dentraînement qui I'encadrent, Conformément a l'invention, 1 interdépendance entre les vitesses périphériques des galets entraineurs G1 a G5 est assurée en entraînant ces galets au moyen de moteurs, par exemple électriques, Ml à MS, qui ont chacun une vitesse de rotation qui est proportionnelle a l'amplitude d'une tension appliquée a un circuit d'alimentation associé. La liaison entre les moteurs électriques M1 à M5 et les galets respectifs G1 a G5 pourra être réalisée par courroies(voir figures 1 et 2) passant sur des roues 14 entraI- nées par les moteurs. Les galets entraîneurs Gl à G5 et les roues 14 sont montés fous autour de leurs axes de rotation respectifs, axes qui sont reliés par des tiges (non représentées). Une barre de relevage 15 passe sous ces tiges et est montée pivotante par rapport au bâti 16 de support de l'ensemble des moteurs, de manière à permettre un relevage simultané de tous les galets entraîneurs lors de la mise en place d'un article sur la table de travail. Le circuit électrique de commande des moteurs M1 à M5 sera ci-après décrit plus particulièrement en référence à la figure 3. Une dynamo tachymétrique DT couplée au moteur principal-MP délivre une tension U proportionnelle à la vitesse p VL à laquelle la zone de lisière de l'article est entravée au niveau du point de travail 0. Ce circuit de commande comporte des résistances R1, R2, R3, R4, et R5, branchées en série entre deux bornes Ng et N5, résistances qui constituent un pont diviseur de tension avec des bornes intermédiaires N1, N2, N3 et N4. La borne Ng est au potentiel U fourni par la dynamo tachymétrique p DT, tandis que les bornes N1 à N5 sont connectées -aux circuits d'alimentation des moteurs M1 à MS. La borne d'extrémité N5, ou borne auxiliaire, est à un potentiel U présent sur la sortie d'un sommateur A1 dont les entrées sont à des potentiels égauxrespectivement à U et à une tension auxiliaire U p a L'ensemble des points constitué par le point de travail et les points de contact des galets entratneurs avec l'article étant uniformément réparti le long de la ligne D, on confère aux résistances Rl à R5 des valeurs égales, De ce fait, la différence entre les tensions U et U se répartit uniformément s p d'une résistance à l'autre, et des tensions vl, v2, v3, v4 et v5, apparaissant aux bornes des résitances RIs R2, R3, R4 et R5, sont égales, Les ensembles constitués chacun par un moteur électrique, le galet entraîneur entraîné par ce moteur, et la transmission entre ce moteur et ce galet entraîneur, étant identiques, les tensions apparaissant aux bornes N1 à N5 suivent les mêmes relations mathématiques que les vitesses périphériques des galets GI à G5. On peut donc écrire UNi = ri , U RL p relation dans laquelle UN représente la tension à la borne Ni (i = 1 à 5) du pont diviseur de tension du circuit de commande des moteurs. Cette dernière relation appliquée à la borne N5 donne : U = U x r5, soit, Us = Up + Up x r , r étant égal RL rL la distance fixe séparant le point de travail 0 du point de contact avec l'article du galet entraîneur G5 le plus éloigné de l'aiguille 10. Le guidage correct de l'article impose donc d'appliquer au sommateur Al une tension auxiliaire U égale à a r p Le guidage idéal de l'article suppose qu a chaque instant le centre de pivotement situé sur la ligne D coïncide avec le centre de courbure du tronçon de lisière passant au même instant devant l'aiguille 10, Un tel guidage idéal peut être approché en engendrant une tension auxiliaire U approxima a tivement inversement proportionnelle au rayon de courbure de la lisière. La génération d'une telle tension auxiliaire ne peut toutefois être faite aisément et à peu de frais à partir d'un signal fourni par un détecteur tel qu'un capteur de la position de la lisière immédiatement en amont du point de travail. Le dispositif de détection et d'asservissement représenté schématiquement à la figure 4 délivre une tension auxiliaire U qui permet à l'installation de faire effectuer a à l'article un nombre limité de mouvements de pivotement en fonction de la position du tronçon de lisière de article situé en immédiatement en amont du point de travail, Ce mode particulier de réalisation de l'asservissement des moyens d'entraînement des galets entraîneurs permet donc d'approcher le profil de la lisière par une série de segments et de courbes ayant un rayon de courbure dont la valeur est choisie parmi un nombre limité de valeurs prédéterminées.Le dispositif de détection et d'asservissement (figure 4) comporte deux détecteurs 16, 17 situés en amont du point de travail 0 et de part et d'autre dtune ligne passant par ce point de travail et parallèle à la direction F. Les détecteurs 16 et 17 sont des détecteurs optiques analogues constitués chacun par un émetteur de rayons infratouges, respectivement 18, 19, un récepteur de rayons infrarouges, respectivement 20, 21 et un miroir, respectivement 22, 23, incrusté dans la table de travail 12. Pour chaque détecteur, le faisceau est émis avec une légère inclinaison par rapport à la verticale de manière à être repris par le récepteur accolé à l'émetteur après réflexion sur le miroir.Les récepteurs 20 et 21 des détecteurs 16 et 17 émettent des signaux, respectivement S1 et S2, en réponse à la réception de faisceaux infrarouges réfléchis par les miroirs 22 et 23. Dès qu ' un miroir est occulté par la zone de lisière de l'article P se trouvant sur la table de travail 12, le récepteur associé n'émet pas de signal. En fonction de la position du tronçon de lisière se trouvant immédiatement en amont du point de travail par rapport aux repères constitués par les miroirs 22, 23, il y a donc soit émission de deux signaux S1 et S2, soit émission d'un de ces deux signaux, soit émission d'aucun de ces signaux. Un circuit combinatoire 24 permet de convertir ces trois possibilités en trois valeurs différentes de la tension auxiliaire Ua. Le circuit combinatoire 24 comporte un sommateur A2 dont une entrée est portée à un potentiel + 110 ou selon qu'il y a absence ou présence du signal Sl et dont l'autre entrée est portée au potentiel + UO ou - Ug selon qutil y a absence ou présence du signal S2, Ceci est réalisé au moyen deux transistors 25, 26, dont les bases reçoivent respectivement les signaux S1 et S2 par l'intermédiaire de résistances 27, 28 dont les émetteurs sont reliés a une source de potentiel par l'intermédiaire de résistances respectivement 29, 30 et dont les collecteurs sont reliés d'une part a une source de potentiel + UO par l'intermédiaire de résistances, respectivement 31, 32 et, d'autre part,aux entrées du sommateur A2 par l'intermédiaire de résistances, respectivement 33, 34. La tension auxiliaire U prend donc la valeur a nulle lorsque la lisiere L se trouve entre les miroirs 22 et 23, prend une valeur égale a + 2Uo lorsque aucun des miroirs 22 et 23 'est recouvert par la bordure de l'article, et prend la valeur 2UO lorsque les deux miroirs 22 et 23 sont recouverts par la bordure de l'article. Lorsque la tension auxiliaire U a la valeur a nulle, les galets entraîneurs ont des vitesses périphériques égales entre elles et a la vitesse d'entraînement rectiligne par la griffe au niveau du point de travail. L'article est alors déplacé parallelement a la direction F. La figure 5 illustre le cas où la tension auxiliaire U a la valeur + 2U . On a simplement représenté sur cette figure, a 0 par des vecteurs, la vitesse V de la griffe d'entraînement au p point de travail 0 et les vitesses Vl a V5 des galets entraîneurs. La droite qui joint les extrémités de ces vecteurs coupe la droite D au point l qui est le point de pivotement dans ce cas. La figure 6 illustre, quant a elle, le cas où la tension auxiliaire Ua est égale a - 2U0. Comme dans le cas de la figure 5, les vitesses des éléments d'entralnement sont représentées par des vecteurs, On constate que le point de pivotement 0, 2 se trouve du côté du point de travail 0 opposé a celui où se trouve le point de pivotement 01.La tension auxiliaire 11a ayant meme valeur absolue dans les deux cas illustrés par les figures 5 et 6, les points 01 et 02 -sont symétriques l'un de l'autre par rapport au point de travail 0, Bien entendu, cette dernière propriété n'est pas impérative, et l'on pourra choisir tout emplacement désiré pour le centre de pivotement en combinant des tensions d'amplitude adéquates au moyen du circuit 24. Dans ce qur précède, on a envisagé le cas de galets entraîneurs dont les points de contact avec l'article sont régulièrement répartis le long de la ligne D, les résistances du pont diviseur de tension étant alors toutes égales. Pour assurer un guidage correct de rarticle, il n t est bien entendu pas nécessaire de respecter cette disposition régulière des points de contact des galets avec l'article. En effet, si l'on considère un galet entraîneur et la borne du pont diviseur de tension à laquelle est connecté le circuit d'alimentation du moteur d'entraînement de ce galet, il suffit de respecter la correspondance entre , d'une part, la résistance totale entre cette borne intermédiaire et la borne principale du pont diviseur de tension et, d'autre part, la distance séparant le point de contact de ce galet avec l'article du point de travail. La figure 7 illustre une variante de réalisation des moyens d'entraînement des galets de l'installation de guidage conforme à l'invention, Pour plus de simplicité on a seulement représenté un moteur M. avec son galet G. associé et avec la borne I i intermédiaire N. du pont diviseur de tension à laquelle le circuit d'alimentation du moteur M. est connecté. Selon cette variante, au moins une partie du circuit résistif du pont diviseur de tension, circuit résistif branché entre les bornes Ng et N5, est constitué par un rheostat Rh, et la borne intermédiaire N. est constituée par un curseur mobile de ce rhéostat. Par ailleurs, toujours selon cette variante, l'ensemble constitué par le moteur M., le galet G. et la transmission les reliant, est monté mobile parallèlement à la ligne D, par exemple le long d'un chemin de guidage porté par le bâti 16 Le rhéostat Rh étant prévu de maniere que la résistance R., entre la borne N et le curseur N., varie 0 i linéairement en fonction de la position du curseur, il suffit alors, pour respecter la proportionnalité entre R. et la distance r. séparant le point de travail O du point de contact avec l'article du galet Gi, d'accoupler mécaniquement Ensemble constitué par le moteur M. et le galet G. au curseur N..Ainsi, i I i' tout réglage de la position du galet G. le long de la ligne D s'accompagne automatiquement de la modification nécessaire de la valeur R., Cette possibilite de déplacement des galets le long de la ligne D permet en particulier d'adapter l'installation de guidage à des articles de formes et de dimensions différentes. A la limite, le pont diviseur de tension doit être constitué par un seul rhéostat muni de plusieurs curseurs chacun relié au circuit d'alimentation des moteurs d'entraînement des galets. Bien entendu, diverses modifications ou adjonctions pourront être apportées au mode de réalisation ci-avant décrit d'une installation conforme à l'invention sans pour cela sortir du cadre de protection défini par les revendications annexees. Ainsi, bien que l'on ait ci-avant envisagé le cas d'une installation de guidage d'un article textile devant une aiguille de machine à coudre, l'installation conforme à l'invention convient pour le guidage de tout article devant un point de travail en vue de faire effectuer à l'article devant ce point de travail un trajet dvun profil quelconque préalablement choisi pour tracer ou matérialiser ou suivre une courbe prédéterminée. A ce propos, on pourra, pour au moins une partie de ces applications, prévoir un dispositif d'asservissement qui délivre une tension auxiliaire U qui soit une fonction a continue de la courbure du profil à suivre, en particulier, d'une tension auxiliaire qui soit à chaque instant inversement proportionnelle au rayon de courbure du tronçon de courbe qui existe ou qui est matérialiser ou à tracer sur la partie de l'article se situant à l'instant considéréau niveau du point de travail. Enfin, on pourra envisager de remplacer les moteurs électriques par des moteurs pneumatiques ou hydrauliques a commande électrique ou électronique, dans la mesure où on peut faire varier la vitesse de rotation de ces moteurs en fonction d'une tension appliquée à un circuit de commande rtEYENDCTONS 1. Instaliation de guidage automatique d'un article devant un point de travail matFrialis par l'emplacement d'un outil, comportant un organe d'entrainement situé dans la zone de travail de l'outil et entran par un moteur principal pour imprimer & la partie de l'article se trouvant dans cette zone, et par contact avec l'article, un mouvement de translation rectiligne suivant une direction prédéterminée ; plusieurs galets entralneurs susceptibles de venir en contact avec l'article en des points situés sur une ligne droite passant par le point de travail et perpendiculaire a ladite direction prédéterminée ; des moyens d'entraînement en rotation des galets entraîneurs pour imprimer a l'article un mouvement de pivotement autour d'un centre de pivotement situé sur ladite ligne droite d'un même côté par rapport au point de travail que le centre de courbure monentane 'un tronçon de courbe qui existe ou est à tracer ou a matérialiser sur la partie de l'article qui passe a l'instant considéré par le point de travail ;; et un dispositif d'asservissement des moyens d'entraînement fournissant en continu à ces derniers une information relative à la courbure du tronçon de ladite courbe qui existe ou est a tracer ou à matérialiser sur la partie de l'article parvenant au point de travail, installation c a r a c t é r i s é e en ce que les moyens d'entraînement des galets entraîneurs comportent une pluralité de moteurs secondaires en nombre égal a celui des galets entraîneurs et chacun associé d un galet particulier, et un circuit électrique de commande des moteurs secondaires, ce circuit comprenant un dispositif diviseur de tension ayant deux bornes d'extrémité et des bornes intermédiaires s 'échelonnant entre les bornes d'extrémité, une première borne d'extrémité, dite borne principale, etant susceptible d'etre portee a une tension dite principale, la seconde borne d'extrémité, dite borne auxiliaire, étant reliée au circuit d'alimentation du moteur secondaire d'entraînement du galet entraîneur, dit extrême, dont le point de contact avec l'article est le plus éloigne du point de travail, et chaque borne intermédiaire étant reliée au circuit d'alimentation d'un moteur secondaire respectif d'entraînement d'un galet entraîneur qui est associé a cette borne intermédiaire et situé entre le galet entraîneur extrême et le point de travail, ledit dispositif diviseur de tension étant agencé de Raniere, d'une partf a recevoir sur sa borne principale une tension principale prédéterminée representative de la vitesse dudit organe d'entraînement et, sur sa borne auxiliaire, une tension variable en fonction de l'information fournie par le dispositif d'asservissement et, d'autre part, a délivrer sur les bornes intermédiaires des tensions telles que, a chaque instant, le rapport entre la vitesse d'entraînement momentanée d'un galet entraîneur et la vitesse d'entraînement de l'organe d'entraînement soit égal au rapport entre la distance séparant le point de pivotement momentané du point de contact de ce galet entraîneur avec l'article et la distance séparant ce point de pivotement du point de contact de l'organe d'entrainement avec l'article. 2. Installation de guidage selon la revendication 1, c a r a c t é r i s é e en ce qu'elle comporte des moyens pour superposer à ladite borne auxiliaire du dispositif diviseur de tension, une tension égale a ladite tension principale et une tension auxiliaire fournie par le dispositif d'asservissement. 3. Installation selon la revendication 2, c a r a c t é r i s ée en ce que ledit dispositif d'asservissement est agencé de manière a délivrer une tension auxiliaire qui est fonction de la valeur algébrique du rayon de courbure de la courbe qui existe ou est a tracer ou a matérialiser sur l'article, 4. Installation selon la revendication 3, c a r a c t é r i 5 eue en ce que ladite tension auxiliaire est inversement proportionnelle a ladite valeur algébrique du rayon de courbure. 5. Installation selon la revendication 2 pour le guidage d'articles textiles a assembler par couture le long de leur lisière re au moyen d'une machine à coudre munie d'une table de travail sur laquelle les articles a assembler sont déplacés par au moins une griffe constituant ledit organe d'entraînement et par lesdits galets entraîneurs agissant comme galets presseurs, ledit dispositif d'asservissement comportant un dispositif de détection situé en amont du point de travail et susceptible de délivrer un signal représentatif de la position du tronçon de lisière situé immédiatement en amont du point de travail, c a r a c t é r i s -é e en ce que ledit dispositif de détection comprend deux détecteurs associés a des reperes fixes situés sur la table de travail en amont du point de travail,et espacés l'un de l'autre, et un circuit combinatoire relié aux détecteurs et agence de manière. a delivrer ladite tension auxiliaire sous forme d'un premier signal d'amplitude positive lorsque les repères se trouvent d'un coté du tronçon de lisière, un second signal d'amplitude négative lorsque les reperes se trouvent de l'autre coté du tronçon de lisière et un signal d'amplitude nulle lorsque le tronçon de lisière s'étend entre les repères. 6. Installation de guidage selon l'une quelcon'que des revendications précédentes, c a r a c t é r i s é e en ce que les bornes d'extrémité du dispositif division de tension sont reliées entre elles par un circuit résistif connectant entreelles les bornes successives du dispositif diviseur de tension, la valeur de la resistance entre une des bornes intermédiaires ou auxiliaire et la borne principale etantfonction de la distance séparant le point de contact avec l'article du galet entraîneur associé à cette borne intermédiaire ou auxiliaire du point de contact avec article dudit organe d'entraînement. 7. Installation de guidage, selon la revendication 6, dans laquelle les points de contact avec l'article de l'organe d'entraînement et des galets entraîneurs sont régulièrement espacés le long de ladite ligne droite, c a r a c t é r i s é e en ce que ledit dispositif diviseur de tension est constitué par une pluralité de résistances égales connectant en série les dites bornes intermédiaires entre les bornes d'extrémité. 8. Installation de guidage selon la revendication 6, c a r a c t é r i s é e en ce que au moins un des galets entraîneurs est mobile parallèlement a ladite ligne droite et en ce que des moyens sont prévus pour asservir au deplacement de ce galet,la valeur de la résistance entre la borne intermédiaire, associée a ce galet entraifleur, du dispositif diviseur de tension et la borne principale de de dernier. 9. Xnstallation de guidage selon la revendication 8, c a r a c t é r i s é e en ce que le dispositif diviseur de tension comporte au moins un rhéostat branché entre les bornes d'extremite et muni d'au moins un curseur solidaire en déplacement en translation dudit galet entraîneur mobile.