FR 2395539 A1 19790119 FR 7728184 A 19770919 La présente invention est relative à un dispositif de commande des actions déterminées successives d'un organe actif mobile, susceptible de subir un déplacement alternatif suivant deux courses de sens opposés ainsi que des arrêts et des démarrages successifs dans le même sens sur chacune desdites courses, lesdites actions étant notamment déterminées à l'avance par programmation et assurées par un système logique. Elle concerne plus particulièrement un bras mécanique à déplacements linéaires ou angulaires avec plusieurs points d'arrêt et de démarrage dans le même sens programmés sur des butées positives ainsi que, plus généralement, l'application de tels bras mécaniques à la réalisation de manipulateurs industriels programmables. Dans les dispositifs de ce genre connus jusqu'à ce jour, il est difficile d'obtenir plus de quatre points d'arr#t et en pratique on ne dépasse pas deux points d'arrêt dans la plupart des applications, ce qui limite considérablement le champ d'utilisation de ces dispositifs. En outre, comme leur entratnement est en général assuré par vérins pneumatiques, s'ils donnent entière satisfaction du point de vue de l'accélération et de la vitesse dans le cas d'un changement de sens de leur partie mobile, il n'en est pas de même lorsqu'il s'agit d'assurer à celle-ci deux ou plusieurs avances successives dans le même sens, en raison de la capacité en air des vérins pneumatiques et de la compressibilité de ce fluide. La présente invention a pour but surtout de pallier les inconvénients précédents en proposant un dispositif dont les démarrages seront aussi satisfaisants qu'ils aient lieu dans le même sens ou en sens inverse, et dont les points d'arrêt pourront être en aussi grand nombre que les actions envisagées le rendront nécessaire. Suivant l'invention, on propose un dispositif de commande des actions déterminées successives d'un organe actif mobile, susceptAble de subir un déplacement alternatif suivant deux courses de sens opposés ainsi que des arrêts et des démarrages successifs dans le même sens sur chacune desdites courses, lesdites actions étant notamment déterminées à l'avance par programmation et assurées par un système logique, caractérisé en ce que lesdites actions dudit organe actif sont liées de façon bi-univoque aux actions d'un ensemble mobile coopérant. avec un ensemble fixe, des butées positives unidirectionnelles étant portées par l'un desdits ensembles et coopérant avec des butoirs bidirectionnels escamotables commandés par ledit système logique et portés par une botte à butoirs elle-même mobile dans les deux sens suivant des déplacements amortis par au moins un amortisseur et limités par deux butées mécaniques positives portées par ledit autre ensemble. Suivant un aspect particulier de l'invention, lesdites actions déterminées successives dudit organe actif mobile sont des arrêts et/ou des démarrages successifs dans le même sens sur chacune desdites courses de sens opposés dudit déplacement, ainsi que des arrêts et/ou des inversions du sens de déplacement aux extrémités desdites courses. Ledit déplacement alternatif peut être rectiligne (horizontal, incliné ou vertical) ou il peut être rotatif, ledit organe actif mobile étant alors lié de façon bi-univoque, par un système à pignon et à crémaillère, audit ensemble mobile dont les déplacements alternatifs restent rectilignes. Suivant une réalisation particulière de l'invention lesdites butées positives unidirectionnelles sont portées par ledit ensemble mobile, notamment confondu avec ledit organe actif, lesdites butées mécaniques positives de ladite botte à butoirs étant subséquemment portées par ledit ensemble fixe, notamment confondu avec le bâti dudit dispositif. Suivant une autre réalisation particulière de l'invention, lesdites butées positives unidirectionnelles sont au contraire portées par ledit ensemble fixe, notamment confondu avec le bâti dudit dispositif, lesdites butées mécaniques positives de ladite botte à butoirs étant subséquemment portées par ledit ensemble mobile, notamment confondu avec ledit organe actif. Suivant un mode de réalisation de l'invention, lesdits amortisseurs de ladite botte à butoirs sont portés par celle-ci et mobiles avec elle entre lesdites butées mécaniques positives. Suivant un autre mode de réalisation de l'invention, lesdits amortisseurs de ladite botte à butoirs sont portés par lesdites butées mécaniques positives. Suivant une réalisation préférée de l'invention, lesdits amortisseurs de ladite botte à butoirs sont des amortisseurs oléo-pneumatiques. Ledit système logique peut consister en un système pneumatique, électromécanique et/ou électronique et ledit organe actif mobile peut être entratné par un système pneumatique, constitué notamment par un vérin, ou moteur, pneumatique, tandis que lesdits butoirs bidirectionnels escamotables de la botte à butoirs sont commandés par des vérins pneumatiques à simple effet coopérant avec des ressorts de rappel. Suivant un mode de réalisation préféré de l'invention l'un desdits ensembles fixe ou mobile est constitué par au moins une rampe sur laquelle sont disposées lesdites butées positives unidirectionnelles, notamment réglables et/ou escamotables. La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemple non limitatifs fera bien comprendre comment l'invention peut etre réalisée. Aux dessins annexés - La Figure 1 est une vue schématique en coupe longitudinale d'un premier mode de réalisation de l'invention - la Figure 2 est une vue en coupe transversale suivant Il-Il de la Figure 1 la la Figure 3 est une vue de détail à plus grande échelle d'une partie du mode de réalisation de la Figure 1 ; - les Figures 4 et 5 sont des vues de détail d'une butée positive unidirectionnelle du mode de réalisation de la Figure 1, respectivement dans l'état où elle coopère avec un butoir bidirectionnel escamotable et dans le cas où elle est au repos;; - la Figure 6 est une vue de détail d'un mode de fixation réglable et escamotable d'une butée positive unidirectionnelle - la Figure 7 est une vue en coupe transversale suivant Vil-Vil de la Figure 6 - la Figure 8 est une vue de détail d'un mode de fixation réglable d'une butée positive unidirectionnelle - la Figure 9 est une vue en coupe suivant IX-IX de la Figure 8 ~ - la Figure 10 est une vue schématique d'un deuxième mode de réalisation de l'invention - la Figure 11 est une vue schématique d'un troisième mode de réalisation de l'invention - la Figure 12 est une vue de détail à plus grande échelle du dispositif de commande du mode de réalisation de la Figure Il - la Figure 13 est une vue en coupe horizontale suivant XIII-XI-II de la Figure 12 - la Figure 14 est une vue schématique d'un quatrième mode de réalisation de l'invention ; - et la Figure 15 est une vue schématique d'un cinquième mode de réalisation de l'invention. Dans le premier mode de réalisation représenté aux Figures I à 9, les butées positives unidirectionnelles sont portées par l'ensemble mobile 1, confondu avec l'organe actif mobile et les butées mécaniques positives 2 et 3 de la botte à butoirs 4 sont portées par l'ensemble fixe 5, confondu avec le bAti du dispositif. Les amortisseurs 6 et 7 de la botte à butoirs 4 sont portés par celle-ci et mobiles avec elle entre les butées mécaniques positives 2 et 3 : ce sont des amortisseurs oléo-pneumatiques. Le déplacement alternatif de l'organe actifmobile 1 est horizontal et assuré par un vérin pneumatique 8. Les actions déterminées successives que doit effectuer l'organe actif mobile 1 sont des arrêts et/ou des démarrages successifs dans le même sens pour chacune des courses de sens opposés de son déplacement, ainsi que des arrêts et/ou des inversions du sens de déplacement aux extrémités de ces courses. Comme on le voit aux Figures 1 et 2 , l'ensemble du dispositif est disposé entre deux paliers à galets 9 et 10 portant des galets tels que 11 coopérant avec des rampes à galets telles que 12 portées par l'organe actif mobile -1. Cet organe actif mobile 1 porte également deux rampes à butées, chacune double, telles que 13, portant des butées telles que 14 destinées à coopérer avec des butoirs tels que 15 portés par la botte à butoirs 4. La programmation se fait donc grâce à ces butées positives unidirectionnelles 14, qui peuvent être réglables, et qui sont fixées rigidement aux rampes 13 solidaires de l'organe mobile 1, ces butées venant s'arrêter sur les butoirs bidirectionnels escamotables 15 dont la rentrée et la sortie est commandée par un système logique pneumatique, électromécanique ou électronique, en accord avec la position choisie des butées 14 et en fonction des séquences désirées de déplacements. La charge manipulable étant relativement élevée, puisqu'elle peut aller jusqu'à 30 kg, et les vitesses désirées étant grandes, les butoirs 15 sont montés dans un ensemble mobile constitué par la botte à butoirs 4 en appui sur les amortisseurs oléopneumatique 6 et 7.La fin de course des amortisseurs 6 et 7 se fait sur les butées mécaniques positives 2 et 3, ce qui confère à l'ensemble une fidélité et une précision d'arrêt pratiquement absolues. On voit que le nombre des possibilités d'arrêts ou de démarrages est considérablement augmenté, par rapport aux dispositifs connus, par l'association de plusieurs séries de butées telles que 14 fixées sur plusieurs rampes parallèles telles que 13 (ici au nombre de 4) avec des butoirs escamotables tels que 15 en nombre égal à celui des rampes 16, ce qui permet à un butoir 15 donné de venir, par son déplacement transversal, se placer sur le trajet de chaque butée 14 de la rampe 13 correspondante. Lorsque l'organe mobile 1 est positionné par coopération d'une butée 14 d'une rampe 13 avec le butoir 15 correspondant, la sortie du butoir relatif à une autre rampe et l'escamotage de celui de la rampe précédente autorise l'avance de l'organe mobile vers un autre point défini par la coopération d'une butée de cette autre rampe avec le butoir qui vient de sortir. En recommençant l'opération jusqu'à la quatrième rampe, puis en revenant à la première etc..., on voit qu'il est possible de réaliser un grand nombre de points et d'arrêts dans le même sens. Les butées 14 étant monodirectionnelles, ainsi qu'il sera décrit ci-apres, on voit qu'il est possible de jouir des mêmes possibilités pour les déplacements dans l'autre sens. L'entratnement de l'organe mobile 1 par vérin 8 est particulièrement simple et économique mais, pour satisfaire les besoins d'avances successives dans le même sens, il -sera avantageux d'utiliser un vérin tel que décrit dans la demande de brevet français déposée ce même jour par la Demanderesse et intitulée :"Dispositif de commande d'un vérin à déplacements et arrêts successifs dans un même sens On peut également remplacer le vérin 8 par un moteur pneumatique en munissant l'organe mobile 1 d'une crémaillère. Comme on le voit à la Figure 3, la botte à butoirs 4, disposée entre les amortisseurs 6 et 7 et les butées mécaniques positives 2 et 3, contient tout le système de commande pneumatique des butoirs 15. La sortie du-butoir 15 est assurée par un ressort 16 et sa rentrée par une rampe inclinée 17, actionnée par un petit vérin simple effet 18 dont l'axe est perpendiculaire à celui du butoir 15, la rampe 17 coopérant alors avec un alésage incliné 19 ménagé dans le butoir 15. L'emploi d'un vérin simple effet 18 a pour avantage qu'en cas de panne d'air ou d'électricité (le vérin étant alimenté par une électro-vanne normalement fermée) les butoirs sortis restent en position et les butoirs qui étaient maintenus rentrés sortent, ce qui empêche tout déplacement de l'organe mobile 1. D'autre part, le butoir 15 n'étant maintenu sorti que par le ressort 16, il peut laisser passer les butées 14 de l'organe mobile 1, portées par la rampe à butées 13, en sens inverse puisque ces butées 14 possèdent chacune une rampe 20 dans le sens approprié qui oblige le butoir 15 à s#'escamoter, ce qui donne une grande souplesse de programmation. Comme on le voit aux Figures 4 et 5, les butées positives unidirectionnelles 14 peuvent être fixes et soudées sur la rampe 13, ce qui permet de changer rapidement de programme en remplaçant la rampe 13 par une autre sur laquelle les butées sont soudées en des points différents, ainsi que de conserver en réserve plusieurs programmes différents. Comme on l'a dit, les butées 14 présentent une rampe 20 qui permet l'escamotage du butoir 15 dans l'un des sens de déplacement ainsi qu'un grain de choc 21 venant heurter le butoir 15 dans l'autre sens. Le grain 21 est fixé à une vis 22, pénétrant dans un alésage 23 de la butée 14 et venant se visser -en 24 dans le grain 21, ce qui permet un réglage fin de ceSui~ci. Un alésage 25 du grain 21 permet d'emprisonner un ressort 26 (Figure 5) qui, lorsque le grain 21 heurte le butoir 15, se comprime (Figure 4) assurant ainsi un premier amortissement de l'importante pression de contact qui apparat entre la butée et le butoir. En effet, c'est au moment oh le grain 21 d'une butée 14 heurte le butoir 15 que la botte à butoirs 4 se met instantanément en mouvement dans le sens opposé à la butée, c'est-à-dire, si l'on suppose un choc butée-butoir tel qu'il est représenté à la Figure 3, dans le même sens que l'organe mobile 1 avant qu'il ne soit arrêté par ce choc, le sens de la flèche 27. La botte à butoirs 4 va donc se déplacer vers la droite et c'est l'amortisseur 7 qui va coopérer avec la butée mécanique positive 3 pour amortir et arrêter ce déplacement. On voit que le ressort 26 du grain 21 de la butée 14 aura également contribué à amortir ce choc au tout début de la course d'amortissement de la botte à butoirs 4. Comme on le voit aux Figures 6 et 7, la butée 14, munie de son grain 21 et de sa vis 22 Irais non du ressort 26 des Figures 4 et 5, peut en outre être escamotable, l'action d'un butoir sur sa rampe 20 la faisant basculer autour de l'axe 28, et un ressort de rappel 29 la ramenant en position après le passage du butoir. La butée 14 est alors montée sur la rampe 13 par l'intermédiaire d'un étrier 30 en deux parties 30a et 30b reliées entre elles par des vis telles que 31. La rampe 13 peut avantageusement porter une crémaillère 32 qui coopérera avec la face 33b de l'étrier 30 pour le réglage grossier de la position de la butée 14, dont le réglage fin se fait par exemple au moyen de clinquants tels que 34. Comme on le voit aux Figures 8 et 9, la butée 14 peut n'être pas escamotable au passage d'un butoir 15 et fixée par une vis 31 et deq axes 35 dans llétrier 30, lui-même réglable sur la crémaillère 32 comme dans le cas des Figures 6 et 7. Comme précédemment, ltétrier 30 est en deux parties 30a et 30b qui entourent la rampe 13 dont la crémaillère 32 coopère avec la face 33b de l'étrier 30. Le réglage fin du grain 21 de la butée 14 se fait également par des clinquants tels que 34 et la seule différence consiste en un prolongement de la rampe 20 pour faciliter l'escamotage du butoir dans le sens de déplacement non actif de la butée 14. Bien entendu, dans le cas des Figures 6 à 9 la rampe 13 pourra être fixée à demeure sur l'organe mobile 1, notamment par soudure. La Figure 10 représente schématiquement un deuxième mode de réalisation de l'invention dans lequel le déplacement alternatif de l'organe mobile est vertical, l'ensemble mobile, notamment confondu avec l'organe actif, étant constitué soit par un bras vertical 35 portant par exemple un plateau 36 soit par la botte à butoir 4, ensemble fixe étant alors constitué par 1 autre de ces organes. Le mouvement est provoqué, comme précédemment, par un vérin moteur 8. Cependant, pour avoir une purge efficace du vérin moteur 8 et un mouvement qui se rapproche du mouvement horizontal, il faut éliminer l'influence du poids C de l'ensemble mobile et du poids C' de la charge, notamment disposée sur le plateau 36. Dans ce but, on prévoit un vérin d'équilibrage 37 dont le piston 38 présente respectivement les surfaces S#S1 du c#té des pressions d'entrées P constante et PI programmée. La charge totale C + Cl est équilibrée à l'aide de la pression P de telle façon que P x S = C + C' Quand seule existe la charge Ç la contre-pression C1 est créée de telle façon que P x S - P1 x S1 = C On pourrait de même faire fonctionner l'ensemble de la Figure 10 de façon inclinée en prenant pour C et C' les composantes verticales des charges correspondantes. On voit donc qu'il est possible de faire fonctionner le dispositif de l'invention suivant un déplacemlnt alternatif vertical ou incliné de la même façon qu'avec un déplacement horizontal, avec les mêmes caractéristiques particulières et les mêmes variantes que celles déjà décrites. Comme on le voit à la Figure 11, dans un troisième mode de réalisation de l'invention, le dispositif des Figures 1 à 9 comportant l'organe mobile 1, son vérin moteur 8 et le bati 5, peut être porté par un socle 39 qui peut entre analogue au socle 36 à déplacements verticaux de la Figure 10, mais qui peut être également un socle tournant autour de l'axe 40 au moyen d'un dispositif d'entratnement disposé dans un second but 41 reposant sur le sol par des pieds réglables tels que 42, coulissant sur des colonnes verticales 43, le réglage se faisant aux sommets 44 de ces colonnes.Le dispositif d'entrainement en rotation du plateau 39 autour de l'axe 40 peut être quelconque mais peut également être constitué par une variante du dispositif suivant 1'invention, comme on le voit aux Figures 12 et 13. Comme on le voit sur ces Figures, le plateau tournant 39 est monté à l'extrémité d'un arbre vertical 40 supporté par deux paliers 45 et 46. Cet arbre porte un pignon d'engrenage 47 sur lequel vont agir deux crémaillères : la première crémaillère 48 est actionnée par le vérin pneumatique 8a qui assurera les déplacements rotatifs de l'arbre 40 ; la deuxième crémaillère 49 est au contraire entraînée par la première 48 à travers le pignon 47 et fixée sur un organe mobile la analogue à l'organe mobile horizontal 1 des Figures 1 à 9, et portant les rampes à butées 13a sur lesquelles sont fixées les butées 14a qui, en coopérant avec les butoirs 15a de la botte à butoirs 4a, provoqueront les différents points d'arrêt de l'organe mobile la, donc du pignon 47, de l'arbre 44 du plateau 39, et donc éventuellement des positions angulaires de l'organe mobile I de la Figure 11. La botte à butoirs 4a est disposée, comme dans la réalisation des Figures 1 à 9, entre deux butées mécaniques positives 2aet 3ade fins de courses avec lesquelles elle coopère par l'intermédiaire des amortisseurs 6a et 7a. Le montage à deux crémaillères représenté aux Figures 12 et 13 présente l'avantage d'assurer automatiquement le rattrapage des jeux entre le pignon 47 et la crémaillère 49, ce qui assure du meme coup un positionnement angulaire rigoureux du bras 40 et donc du plateau 39. Comme on le voit aux Figures 12 et 13, le vérin de commande 8a est lié à la crémaillère 48 par l'intermédiaire de sa tige mobile 50, elle-même liée par une potence 51 à un bras d'entratnement 52 qui porte la crémaillère. 48. Le corps du vérin 8a est lui-même immobilisé entre des pattes 53 et 54 liées au bati de l'ensemble. Quant au bras mobile la, il est guidé dans ses déplacements horizontaux par un galet 55 coulissant dans un rail 56, lui-même lié au bati de l'ensemble. Dans un quatrième mode de réalisation représenté à la Figure 14, le déplacement alternatif est de nouveau rectiligne et horizontal, mais l'ensemble mobile est alors constitué par la botte à butoirs 4, le bras létant immobilisé entre deux potences 57 et 58, ce qui permet des courses importantes. La botte 4 peut porter dans ce cas les équipements nécessaires, ou un deuxième bras horizontal complet, analogue à celui des Figures 1 à 9, l'équipement étant alors porté par l'extrémité de ce deuxième bras. I1 est donc possible de combiner deux mouvements horizontaux qui peuvent ne pas être perpendiculaires. Dans un cinquième mode de réalisation représenté à la Figure 15, on articule entre eux deux ensembles Sa et 5b, chacun analogue au mode de réalisation des Figures 1 à 9. L'ensemble 5b est articulé sur l'ensemble Sa autour de-l'axe 59 et l'avancement programmé de l'ensemble 5 provoquera, par 11 intermédiaire du galet 60 se déplaçant sur la rampe 65, un mouvement de rotation programmé de l'ensemble 5autour de l'axe 59. L'extrémité des organes actifs mobiles conformes à l'invention pourra être équipée de pinces, ventouses, aimants, outils, etc qui en font des manipulateurs industriels programtables. L'ensemble fixe peut être monté sur un socle fixe, sur un socle manuel transportable ou encore, comme on l'a vu, sur un socle lui-même programmable. Bien entendu, et comme on l'a dit, les différentes actions des différents organes des dispositifs suivant l'invention seront assure par un système logique qui peut être pneumatique, électromécanique et/ou électronique et qui peut comporter un pupitre de. programmation et de commande accessible à l'utilisateur. Il va de soi que des modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation qui viennent d'être décrits, notamment par substitution de moyens techniques équivalents, sans sortir pour cela du cadre de la présente invention. REVENDICATIONS 1.- Dispositif de commande des actions déterminées successives d'un organe actif mobile, susceptible de subir un déplacement alternatif suivant deux courses de sens opposés ainsi que des arrêts et des démarrages successifs dans le même sens sur chacune desdites courses, lesdites actions étant notamment déterminées à l'avance par programmation et assurées par un système logique, caractérisé en ce que lesdites actions dudit organe actif sont liées de façon bi-univoque aux actions d'un ensemble mobile coopérant avec un ensemble fixe, des butées positives unidirectionnelles étant portées par l'un desdits ensembles et-coopérant avec des butoirs bidirectionnels escamotables commandés par ledit système logique et portés par une boIte à butoirs elle-même mobile dans les deux sens suivant des déplacements amortis par au moins un amortisseur et limités par deux butées mécaniques positives portées par ledit autre ensemble. 2.- Dispositif suivant la revendication 1 caractérisé en ce que lesdites actions déterminées successives dudit organe actif mobile sont des arrêts et/ou des démarrages successifs dans le même sens sur chacune desdites courses de sens opposés dudit déplacement, ainsi que des arrêts et/ou des inversions du sens de déplacement aux extrémités desdites courses. 3.- Dispositif suivant l'urne des revendications 1 et 2 caractérisé en ce que ledit déplacement alternatif est rectiligne. 4.- Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé en ce que ledit déplacement alternatif est horizontal. 5.- Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé en ce que ledit déplacement alternatif est incliné. 6.- Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé en ce que ledit déplacement alternatif est vertical. 7,- Dispositif suivant l'une des revendications 5 et 6, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un vérin d'équilibrage des parties mobiles. 8.- Dispositif suivant l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que ledit déplacement alternatif est rotatif, ledit organe actif mobile étant lié de façon bi-univoque, par un système à pignon et à crémaillère, audit-ensemble mobile dont les déplacements alternatifs sont rectilignes. 9.- Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que lesdites butées positives unidirectionnelles sont portées par ledit ensemble mobile, notamment confondu avec ledit organe actif, lesdites butées mécaniques positives de ladite botte à butoirs étant subséquemment portées par ledit ensemble fixe, notamment confondu avec le bâti dudit dispositif. 10.- Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 8 caractérisé en ce que lesdites butées positives unidirectionnelles sont portées par ledit ensemble fixe, notamment confondu avec le bâti dudit dispositif, lesdites butées mécaniques positives de ladite botte à butoirs étant subséquemment portées par ledit ensemble mobile, notamment confondu avec ledit organe actif. 11.- Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que lesdits amortisseurs de ladite botte à butoirs sont portés par celle-ci et mobiles avec elle entre lesdites butées mécaniques positives. 12.- Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que lesdits amortisseurs de ladite botte à butoirs sont portés par lesdites butées mécaniques positives. 13.- Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que lesdits amortisseurs de ladite botte à butoirs sont des amortisseurs oleo pneumatiques. 14.- Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 13, caractériser en ce que ledit système logique consiste en un système pneumatique, électromécanique, et/ou électronique. 15.- Dispositif suivant la revendication 14 caractérisé en ce que ledit organe actif mobile est entrainé par un système pneumatique, constitué notamment par un vérin, ou moteur, pneumatique. 16.- Dispositif suivant la revendication 14 caractérisé en ce que lesdits butoirs bidirectionnels escamotables de la botte à butoirs sont commandés par des vérins pneumatiques à simple effet coopérant avec des-ressorts de rappel. 17.- Dispositif suivant la revendication 9, caractérisé en ce que ledit ensemble mobile est constitué par au moins une rampe sur laquelle sont disposées lesdites butées positives unidirectionnelles, notamment réglables et/ou escamotables. 18.- Dispositif suivant la revendication 10, caractérisé en ce que ledit ensemble fixe est constitué par au moins une rampe sur laquelle sont disposées lesdites butées positives unidirectionnelles, notamment réglables et/ou escamotables.