FR 2396618 A1 19790202 FR 7820021 A 19780705 L'invention se rapporte à une machine automatique de soudage équipée d'une pince et offrant de multiples possibilites de déplacements indépendants de cette pince, les dispositifs affectés aux diffkrents déplacements de la pince de soudage, donc les-guides et commandes, étant rassemblés en modules, de manière qu'en cas-de détériorationa ltéchange de composants individuels de la machine automatique soit possible sans intervention sur des composants de cette machine qui sont affectés à d'autres mouvements de la pince de soudage. Il convient de noter en passant que l'invention se rapporte à proprement~parlée uniquement aux éléments de la machine automatique de soudage qui font partie de ce quton dénomme "le matérielt'. Bien entendu, une machine automatique de soudage comprend en plus les dispositifs électroniques de commande et de réglage destinés à convertir un programme de soudage mémorisé, par exemple sur bande en des mouvements correspondants de la pince de soudage# et des commandes des déplacements de cette der#nière ; l'invention ne concerne pas cette #partie des machines automatiqu#es# de soudages de sorte qu'il ne sera fait aucune mention de sa structure. La machine automatique de soudage équipée d'une pince et conforme à l'invention se caractérise par la combinaison des particularités suivantes partiellement connues a) un bâti supporte un premier chariot translatable linéairement sur deux longerons parallèles de guidage et équipé d'une première commande de déplacement disposée entre le bâti et lui b) un châssis monté sur le premier chariot peut pivoter autour d'un axe parallèle à la direction des translations de ce dernier et une première commande de pivotement de ce châssis est disposée entre le premier chariot et ce dernier c) le châssis supporte sur deux longerons parallèles de guidage un second chariot placé sensiblement au-dessus du premier axe #de pivotement et translatable lîneairement dans une direction transversale à celle des transl#ations du premier chariot, une seconde commande des déplacements de ce second chariot étant disposée entre le châssis et ce dernier d) le second chariot supporte la pince de soudage à une extrémité d'un tube rotatif sur lui et équipé d'une seconde commande de-pivotement disposée sur le second chariot ; et e) un transformateur de soudage est-monté dans ledit tube. Tous les composants susceptibles de défaillance et conformes à l'invention sont logés dans les chariots, donc sont en quelque sorte rassemblés en particulier lorsque les commandes des translations comprennent des écrous entrai nés en rotation par des moteurs, montés sur les chariots et coopérant avec des tiges filetées qui sont fixées dans le bâti ou le châssis correspondant La disposition du transformateur de soudage dans le tube qui est l'élément proprement dit de support de la pince apporte l'avantage supplémentaire que ce transformateur participe aux mouvements de pivotement de la pince qui sont produits par la rotation du tube et en conséquence que les conducteurs électriques aboutissant aux électrodes supportées par la pince sont pratiquement à l'abri des contraintes. Selon une autre particularité avantageuse de l'in- vention apportant une possibilité supplémentaire de mouvement à la pince de soudage, cette pince est montée sur le tube de manière à pouvoir pivoter autour d'un axe perpendiculaire à celui du tube, ces mouvements de pivotement étant impo-sés à la pince par une troisième commande montée sur ce tube. L'invention sera décrite plus en détail en regard du dessin annexé à titre d'exemple nullement limitatif et sur lequel la figure unique est une vue en perspective d'une machine automatique de soudage observée obliquement du haut et comportant toutes les caractéristiques spécifiées ci-dessus. Les composants essentiels de base, formant en quelque sorte des modules, de la machine automatique représentée sur le dessin sont un bâti 1, un premier chariot 2 translatable sur ce bâtit un châssis 3 prenant appui sur ce chariot sur lequel il peut pivoter, ainsi qu'un second chariot 4 monté dans le châssis 3 sur lequel il est aussi translatable. Le bâti 1 comprend deux longerons parallèles de guidage 5 et 6 ainsi qu'une tige filetée 7 solidaire en rotation du bâti et parallèle aux longerons5et6.Geux-ci constituant des guides du premier chariot 2 monté sur eux de préférence au moyen de manchons et translatable linéairement dans la direction de leur axe et donc aussi dans la direction de la tige filetée 7. Ce déplacement linéaire ést commandé par un moteur 9 à rotor en galette qui fait tourner,au aumoyen d'une transmission à courroie crantée 10, un écrou il monté sur la tige filetée, ce moteur étant monté sur le flasque antérieur 8, dans la représentation du dessin, du premier chariot 2 - le flasque arrière est d'une construction identique, mais n'est pas visible sur le dessin -. Un codeur 12 de type connuvdestiné à déterminer la valeur réelle de ce déplacement linéaire du chariot 2coo- père par l'intermédiaire #d'un pignon croisillonné avec une cré mai 1-1 ère 13 solidaire du bâti 1. Le premier chariot 2 supporte un châssis 3 qui peut pivoter autour du premier axe 14 qui est parallèle à la tige filetée 7 et donc parallèle à la direction du mouvement décrit de translation du premier chariot 2. L#a structure du châssis 3 -correspond à celle du bâti 1 : il comprend aussi deux l-ongerons de. guidage 15 et 16 sur lesquels le second chariot 4 se déplace transversalement par rapport à la direction du premier mouvement de translation décrit lorsque le moteur 7 à rotor en galette, qui est fixé sur lui, fait tourner,au moyen d'une courroie crantée 18 l'écrou 19 monté sur lui et tournant sur une tige filetée 20 qui forme une partie fixe du châssis 3.En conséquence, le second chariot 4 est destiné à imposer à la pince de soudage 21 des mouvements de translation perpendiculaires aux premiers mouvements de translation décrits. Une première commande 22 montée entre le bâti 1 et le châssis 3 est destinée à produire les mouvements de pivotement autour du premier axe 14. Cette commande comprend aussi une tige filetée 23 et#un écrou correspondant 24, ce dernier étant monté de manière à pouvoir basculer sur un bras 25 du châssis 3, le moteur correspondant 26 à rotor en galette étant aussi monté de manière à pouvoir basculer sur le bâti 1. La référence 27 désigne un codeur d'angle destiné à émettre un signal de la valeur réelle de ce mouvement de basculement. Le composant essentiel du montage de la pince 21 sur le second chariot 4 consiste en un tube 28 qu'un moteur 29 à rotor en galette et une transmission 30 à mouvement harmonique montée en aval de ce moteur peuvent faire tourner autour de son axe de symétrie longitudinal en provoquant un pivotement de la pince 21 autour d'un second axe qui est perpendiculaire au premier axe de pivotement 14. Ce mouvement est aussi transmis au moyen d'une courroie à un générateur 31 de valeur réelle. Le transformateur de soudage 32 se trouve au moins partiellement à l'intérieur du tube, de manière que ce mouvement de pivotement de la pince n'impose aucun effort aux câbles électriques 33 connectés aux électrodes 34 et 35 de cette pince 21. L'extrémité du tube 28 tournée vers la pince de soudage 21 forme une fourche 28' et loge une troisième commande de pivotement de cette pince 21 autour d'un troisième axe 36. Cette troisième commande de pivotement comprend un moteur 37 à rotor en galettessainsi qu'un train démultiplicateur ; le mouvement de pivotement est transmis à une pièce intercalaire 38 qui supporte les deux branches 40 et 41 de la pince 21 de manière à en autoriser les mouvements de pivotement sur un axe 39. Les mouvements relatifs entre les électrodes 34 et 35 sont produits de manière connue par des cylindres dont seul est visible sur le dessin le cylindre 42 affecté à la branche 41 de la pince. Donc, dans les modes de réalisation représentés, le bâti I et le châssis 3 sont pratiquement identiques et sont tout au moins conçus d'après le même principe de construction et, de même, les deux chariots 2 et 4 sont réalisés de manière semblable avec la seule différence que le premier chariot 2 comporte des flasques latéraux, dont seul celui qui porte la référence 8 est visible sur le dessin, de manière à pouvoir loger la première commande de pivotement 22, tandis que le tube 28 est disposé en quelque sorte à l'intérieur du second chariot 4, c'est-à-dire dans son plan. L'extrémité coté pince-du tube 28 se trouvant avec la troisième-commande de pivotement 37 à l'avant du second chariot 4J tandis que le transformateur 32 se trouve à la périphérie de ce dernier, les masses sont réparties de manière favorable, en particulier aussi par rapport au premier axe de pivotement 14. REVENDICATIONS 1. Machine automatique de soudage équipée d'une pince et caractérisée par la combinaison des partiçularités suivantes a) un bâti (i) supporte un premier chariot (2) qui est translatable linéairement sur deux longerons paçrallèlxes de guidage (5, 6) et auquel est affectée une première commande de déplacement (7, 9, 11) qui est disposée entre le bâti (1) et lui-même, b) un châssis (3) est monté sur le premier chariot (2) sur lequel il peut pivoter autour d'un axe {14) parallèle à la direction de ses mouvements de translation, une premiere commande de pivotement (22) affectez à ce châssis t33 étant montée entre le premier chariot (2) et ce dernier, c) le châssis (3) s#upporte sur deux longerons parallèles de guidage (15, 16) un second chariot (4) qui est disposé sensiblement au-dessus du premier axe de pivotement (tut3 et qui est translatable linéairement, perpendiculairement à la direction des translations du premier chariot (2), une seconde commande des déplacements (17-20) étant affectée à ce second chariot (4) et étant disposée entre le châssis (3 > et ce dernier, d) le second chariot (4) supporte la pince de sou- dage (21) à une extrémité d'un tube (28) rotatif sur lui et auquel est affectée une seconde commande de pivotement (29, 30) qui est montée sur ce second chariot (4), et e) un transformateur de soudage (32) est monté dans le tube (28). 2. Machine automatique de soudage selon la revendication 1, caractérisée en ce que la pince de soudage (21) est montée sur le tube (28) par l'intermédiaire dsune troisième commande (37) montée sur ce tube (28) et destinée à la faire pivoter autour d'un axe (36) qui est perpendiculaire à l'axe dudit tube (28).