FR 2399034 A1 19790223 FR 7723112 A 19770727 La présente invention concerne un dispositif radar destiné a mesurer la distance minimale d'approche entre deux objets en mouvement relatif. L'invention est destinée aux essais d'armes, dans lesquels il est souhaitable de pouvoir mesurer la distance minimale entre un missile ou un projectile et une cible, dans le cas où le missile manque la cible vers laquelle il est dirige. Lorsqu'on tire un missile vers une cible, qui est normalement en mouvement, comme dans le cas d'un missile sol-air, il est souhaitable d'indiquer au tireur la distance de laquelle le missile manque la cible, en supposant qu'il la manque. Il est a la fois difficile et coûteux de poursuivre le missile et la cible à partir du sol,avec une précision suffisante pour mesurer la distance minimale d'approche. Il est préférable d'obtenir des données de mesure à partir de la cible, mais du fait que celle-ci est consommable, il est souhaitable que l'appareil de mesure placé dans la cible soit peu coûteux. Le principe de l'invention consiste à placer un dispositif dans la cible pour enregistrer un paramètre qui varie en fonction de la distance; a retransmettre ce paramètre vers le sol; et a traiter au sol les données relatives a ce paramètres pour déterminer la distance de laquelle le missile manque la cible. Le paramètre choisi ne constitue pas en lui-même une mesure directe de la distance. La cible porte un radar Doppler, et le paramètre enregistre est constitué par la fréquence de décalage Doppler, qui est fonction de la vitesse de variation de la distance entre le missile et la cible, et donc de la vitesse d'approche des deux objets. Comme il ressortira de la description détaillée qui va suivre, la variation de la fréquence de décalage Doppler au moment ou le missile passe au voisinage de la cible est lit sans ambiguité à la distance à laquêlb le missile passe par rapport à la cible, c'est-à-dire la distance au point d'approche minimale. En ce point, le décalage Doppler s'annule instantanément. Bien que le but initial de l'invention ait été de mesurer la distance d'approche minimale d'un missile qui est dirige vers une cible et qui manque sa cible, on notera que les principes de l'invention peuvent s'appliquer plus largement à la mesure de la distance d'approche minimale de deux objets quelconques en mouvement relatif. Il n'est pas nécessaire que les deux objets soient en mouvement, ni que le mouvement s'effectue dans un espace à trois dimensions, comme dans le cas de la configuration sol-air qui est envisagée en particulier. L'invention peut s'appliquer par exemple à la détermination de la distance minimale d'approche de deux objets qui sont tous deux au sol, ce qui correspond à une configuration à deux dimensions. Dans le cas où les deux objets se déplacent, il est commode de prendre l'un des objets comme système de référence, et de considerer simplement le mouvement relatif de l'autre objet. On procédera de cette manière dans toute^la description qui suit, en prenant la cible comme systeme de référence, Un aspect de l'invention porte sur un dispositif de mesure de la distance minimale d'approche de deux objets qui comprend: un radar Doppler porté par un premier objet pour donner un signal contenant des donnees de frequence de décalage Doppler qui sont obtenues à partir d'échos provenant d'un second objet en mouvement relatif par rapport au premier; et un dispositif de traitement de signal qui détermine la valeur de la distance d'approche minimale des premier et second objets, à partir des données de décalage Doppler contenues dans le signal. Un autre aspect de l'invention porte sur un radar Doppler dans lequel le signal de fréquence de décalage Doppler qui est extrait est utilisé pour une modulation angle de la porteuse de sortie du radar. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de realisations,et en se référant aux dessins annexés sur lesquels La figure 1 est une représentation géométrique à trois dimensions d'une configuration dans laquelle un missile passe à côté d'une cible; la figure 2 est un graphique qui montre des courbes caractéristiques de variation du décalage Doppler en fonction du temps, pour des distances minimales d'approche M et pour differentes vitesses de missile V; la figure 3 est un graphique qui représente des versions normalisées des courbes de la figure 2; la figure 4 est un schéma synoptique d'un radar Doppler porte par la cible; la figure 5 est un schéma synoptique d'un second mode de réalisation d'un radar Doppler porté par la cible;; la figure 6 est un schéma synoptique d'un dispositif de réception au sol qui est utilise avec le radar Doppler de la figure 5; la figure 7 est un schéma synoptique plus détaillé in'un mode de réalisation du circuit de traitement de signal de la figure 6. On se reportera maintenant à la figure I sur laquelle la flèche T désigne une cible et sa direction de mouvement. Un missile W est tiré vers la cible en mouvement. Ce missile est dirige dans la direction H, mais sa trajectoire par rapport à la cible est indiquee par le trait gras Tr. Comme il a ete indi qué précédemment, on utilise la cible comme système de référence. On suppose ainsi que la cible est fixe, et on applique une correction vectorielle à la vitesse du missile par rapport au sol, pour obtenir la trajectoire du missile par rapport à la cible. La représentation géomé trique de la ligure 1 est tridimensionnelle, comme il est indiqué par les axes de réference x,yet z. Cependant, pour établir les relations mathematiques donnees ci-après, il suffit de considérer une configuration bidinen- sionnelle dans le plan qui contient latrajectoire Tr du missile et la cible T. En un point quelconque de la trajectoire, la distance instantanée de la cible est R. Le missile se déplace avec une vitesse V sur sa trajectoire Tr. La vitesse d'approche Vr entre le missile et la cible est dirigee selon R, vers la cible. Au point d'approche minimale P, la distance a la valeur minimale M, et la ligne PT est perpendiculaire à la trajectoire Tr. Ainsi, en ce point, la composante de vitesse Vr du missile en direction de la cible slannule.L'examen de la figure montre donc que lorsque le missile se deplace sur la trajectoire Tr, la composante de vitesse Vr dans la direction de la cible augmente en tendant vers la valeur V lorsque la distance V.t par rapport au point d'approche minimale P augmente.Si on trace les courbes de variation de Vr, ou d'un paramètre qui en dépend, en fonction du temps, lorsque le missile se déplace sur la trajectoire Tr, on constate que ces courbes ont une forme qui dépend de la distance d'approche minimale M, ce qu'on montrera ultérieurement. On supposera que la cible T porte un radar Doppler qui reçoit des echos provenant du missile W. On sait que la fréquence de l'écho présente par rapport à celle du signal émis un décalage de fréquence Doppler fd, qui est donné par la relation fd = Vcr f0 = 2Vr/ (1 > dans laquelle f0 et > , désignent respectivement la fréquence d'emission du radar et la longueur d'onde correspondante, et c désigne la vitesse de la lumière en espace libre. Le décalage de fréquence fd constitue donc une mesure de Vr, et s'annule instantanément au point d'approche minimale P. En enregistrant fd pendant que le missile se deplace sur la trajectoire Tr, on peut déterminer l'instant auquel le missile atteint le point P.On peut ensuite déterminer la distance d'approche minimale M correspondant à ce point, à partir de la forme de la courbe qui donne fd en fonction du temps t. Pour chaque vitesse V, il existe un ensemble particulier de courbes fd en fonction de t, correspondant aux differentes distances M. Du fait qu'on ne connaît pas directement la vitesse du missile par rapport à la cible le long de la trajectoire Vr, la détermination de la distance d1approche minimale nécessite de rendre les ensembles de courbes indé- pendants de la vitesse, c'est-à-dire de soumettre ces courbes à une opération de normalisation. On décrira maintenant comment on effectue cette opération, en se référant egalement aux figures 2 et 3. On peut tout d'abord montrer que la fréquence Doppler instantanée donnée par l'équation (I) peut s'exprimer par la relation suivante, en consi9e- rant la géométrie de la figure 1 fd = 2V/# . [1 + (m:vt)] Dans cette relation, le temps t est mesuré à partir du point d'approche minimal le P.La première partie de cette expression, c'est- -dire 2V/À represente le décalage Doppler maximal qui peut être obtenu à la vitesse Vs et fd s'approche de cette valeur à une distance de la cible relativement élevée, pour laquelle on a Rrr V.t M > ce ce qui entraine Vr-eV. En pratique, on obtient une precision suffisante en considerant que fd est égal à sa valeur maximale m lorsque R > 3M. On considérera maintenant la figure 2 sur laquelle les deux courbes en trait continu21 et 22 montrent la variation de fd en fonction du temps t > conformement à l'équation (2) pour des distances d'approche minimale respectives M = 1m et M = 5m, et une vitesse du missile V de 4OOm/s. Les valeurs réelles données pour fd sont celles que l'on obtient avec une frequence de 1,5 GMz (# = 200 mm). On notera que lorsque la distance minimale d'approche diminue, la courbe presente une variation plus abrupte, c'est-à-dire une transition plus rapide vers fd = 0, pour t = 0. Les deux courbes en pointillé 23 et 24 sont tracées pour des distances minimales d'approche respectives de 1m et 5m, mais pour une vitesse moitié, c'est-à-dire V = 200 m/s.Ces courbes présentent un creux moins marqué valeurs plus faibles de fm), et des transitions plus progressives dans le temps, du fait de la vitesse inférieure. En présentant différemment l'équation (2), on peut soumettre les courbes de la figure 2 à une opération de normalisation, pour les présenter sous la forme de la figure 3, dans laquelle on a porte en ordonnée le rapport fd9 et on a porte en abscisse une variable de temps normalisée t.fm. Les courbes 21 et 22 de la figure 2 donnent alors une courbe unique 31 sur la figure 3, et de même, les courbes 23 et 24 donnent une courbe unique 32, ce qui démontre que pour une distance minimal-e d'approche donnée M, l'opération de normalisation représentée graphiquement par la figure 3 donne une courbe unique indépendante de la vitesse. On peut justifier physiquement d'une autre manière l'operation de normalisation en considérant la figure I. Au lieu d'envisager la fréquence de d & a- lage Doppler, on peut considerer qu'il apparaît un cycle Doppler chaque fois que la distance R entre le missile et la cible varie d'une demi-longueur d'onde, /2. La distance R est simplement liée à la distance d sur la trajectoire, à partir du point d'approche minimal P, par la relation R2 = M2 + d2 (4) Ainsi, pour une succession de valeurs de R pour lesquelTes apparat une variation de n#/2, c'est-à-dire une variation correspondant à un nombre entier n de cycles Doppler à partir du point P, il existe un ensemble correspondant de valeurs de d qui sont liées sans ambi gui té aux valeurs de R, pour une valeur donnée de M. Les cycles Doppler apparaissent donc pour des increments de distance sur la trajectoire Tr qui sont indépendants de la vitesse du missile V. Plus précisément, les distances R n correspondant à des cycles Doppler complets sont données par Rn= M + n # /2 (5) en désignant par n le nombre de cycles Doppler à partir du point d'approche minimale. L'équation (4) montre que les distances correspondantes dn sur la trajectoire Tr sont données par dn = (M + n X/2)2 - M2 ;71/2 (6) Ainsi, la période t n du cycle Doppler de rang n est donnée par t n = (dn - dn-l) /V (7) On peut naturellement obtenir les périodes des cycles Doppler successifs à partir du signal de fréquence de décalage Doppler.On décrira ulte- rieurement, en relation avec la figure 7, un circuit de traitement de signal qui mesure les valeurs t n successives et qui, à l'aide d'un ordinateur, donne non seulement la valeur de M correspondant à la variation de t n en fonction du temps, mais également la vitesse Vr I1 faut également noter qu'en différentiant par rapport au temps les deux membres de l'équation (4), on obtient dR/dt = Vr = d(M + d)- . i(d)/dt (8) En posant d(d) /dt = V, d = Vt et Vr = fd/2 on retrouve immédiatement ltequa- tion (2). En retournant maintenant à l'opération de normalisation qui est utilisee pour la figure 3, on voit que le seul paramètre nécessaire au sol est la valeur instantanée de fd, le parametre f correspondant à une valeur particulière de 9 I1 n'y a pas d'autres calculs ou mesures nécessaires au niveau de la cible. Cette dernière doit seulement comporter un radar Doppler pour obtenir Ç et des moyens pour retransmettre fd a l'installation au sol, par télé- mesure. En fait, toutes les opérations qui viennent d'être décrites nécessitent seulement la retransmission de fd a l'installation au sol, par télémesure.Les figures 4 et 5 representent des schémas synoptiques de modes de réalisation d'un radar Doppler permettant d'accomplir ces operations. La figure 4 montre un radar Doppler fonctionnant en ondes entretenues. Un émetteur 41 attaque une antenne 42 qui rayonne dans l'espace environnant.Une antenne de réception 43 reçoit les echos affectés du decalage Doppler qui proviennent d'objets voisins, comme par exemple le missile W (figure 1), et elle transmet ces échos à un mélangeur 44 qui reçoit également une faible fraction de l'énergie de l'émetteur par l'intermédiaire d'un coupleur 45. Un amplificateur basse frequence passe-bande 46 extrait la composante de fréquence Doppler Tout ceci est tout à fait classique.La composante de fréquence Doppler serait normalement transmise directement à un dispositif de traitement de signal pour extraire l'information nécessaire relative au missile Au contraire, dans le cas de l'invention, cette composante est renvoyée au sol par télémesure d'une maniere particulièrement commode, qui consiste à renvoyer le signal de décalage Doppler fd vers l'émetteur, pour effectuer une modulation d'angle de ce dernier. On considerera ici le cas d'une modulation de fréquence. Dans ce but, l'émetteur peut comporter un oscillateur 47 capable de fournir jusqu'a quelques dizaines de milliwatts à une fréquence f0 dans la bande hyperfréquence, par exemple 1,5 CHz, cet oscillateur pouvant être facilement modulé en frequence. Le signal de fréquence de décalage Doppler est appliqué a un modulateur 48 qui module l'oscillateur 47. Cette superposition du signal Doppler sur la fréquence de l'émetteur n'affecte pas notablement la fréquence fd qui est extraite par l'amplificateur 45. A titre d'exemple du dispositif de la figure 4, si fO est de 1,5 GHz, et si la vitesse relative maximale du missile est par exemple de 1 200 m/s, le décalage Doppler maximal m est de 12 kHz. On a l'avantage d'un meilleur rapport signalfbruit dans l'installation au sol lorsqu'on utilise un indice de modulation m de valeur élevée pour la modulation de fréquence de l'oscillateur 47 par la sortie de l'amplificateur 46. Cependant, lesconsidérations relatives à la largeur de bande maximale à respecter empêchent d'utiliser un indice de modulation très élevé. On peut par exemple prendre pour m une valeur égale à 3. Le dispositif de la figure 4 est simple et économique, mais présente deux inconvenients. Tout d'abord, du fait que les échos présentant le décalage Doppler aux frequences fo + fd ne sont que très faiblement décalés par rapport à la frequence d'emission fO, le bruit qui affecte le signal de l'é- metteur apparaît sous la forme d'un bruit de basse fréquence en sortie du mé langeur 44, et tombe à l'intérieur de la bande passante de l'amplificateur 46. Ensuite, des échos de très fort niveau peuvent provenir de parties de la cible qui sont évidemment très proches des antennes, et qui vibrent en produisant des signaux présentant un decalage Doppler, ce qui peut donner lieu à des réponses parasites. Ces inconvénients sont attenués dans le dispositif de la figure 5. Ce dispositif est du type à ondes entretenues et à modulation de fréquence,soit FMCW. Dans ce mode de réalisation, un émetteur 51 comprend un oscillateur hyperfréquence qui est continuellement modulé en fréquence par un oscillateur comman- dé en tension 52 présentant une fréquence nominale ft. t::'émetteur 51 attaque une antenne emission/reception commune 53 par l'intermédiaire d'un circulateur 54 qui couple également l'antenne a un premier mélangeur 55, pour transmettre les echos Doppler reçus par cette antenne, Un coupleur 56 applique au mélangeur une fraction du signal de sortie de l'émetteur. (On peut également utiliser dans le dispositif de la figure 1 cette configuration comportant une antenne unique associée à un circulateur). Cependant, à la différence du dispositif de la figure 4, le mélangeur 55 est suivi par un amplificateur passe-bande qui est centre sur la fréquence ft de ltosciilateur commandé en tension 52. On sait que dans les radars du type FCMW, le signal de sortie du mélangeur contient non seulement une composante de basse fréquence directe à la fréquence de décalage Doppler fd, mais également des bandes latérales décalées par effet Doppler, qui correspondent aux frequences P.ft, en désignant par p un nombre entier, c'est-à-dire des bandes latera- les pfft + . Les amplitudes des bandes latérales associées à une fréquence donnée P.ft sont proportionnelles à Jp(X), en désignant par X une fonction qui dépend de la distance et de la fréquence de modulation ft, et par Jp une fonction de Bessel de première espèce et d'ordre p. On peut extraire en sortie du mélangeur 55 les signaux Doppler associés à une valeur quelconque de p.Dans le dispositif considère, on extrait le signal correspondant à p = 1.Cette technique est classique et on pourra en trouver une explication détaillée dans l'ou- vrage de Skolnik intitule 'Introduction to Radar Systems", pages 100-103. L'amplificateur 57 est donc centré sur ft, et extrait une paire de bandes latérales Doppler ayant une amplitude proportionnelle a J1(X). L'utilisation de la composante J1 presente divers avantages. Tout d'abord, en choisissant une fréquence ft raisonnablement élevee, le bruit de basse fréquence du signal de l'émetteur ne tombe pas dans la bande passante de l'amplificateur 57. Ceci est encore plus vrai pour les composantes d'ordres supérieurs. Ensuite, comme pour les composantes d'ordres supérieurs, la valeur de J1 s'annule théo- quement pour une distance nulle. Ceci reduit donc au minimum les réponses provenant de parties de la cible proches de l'antenne. On aboutit donc à une reduction des deux inconvénients du dispositif de la figure ft. La composante J1 est préférable pour l'application particulière de l'invention consistant à mesurer la distance d'approche minimale d'un missile, du fait que cette composante présente une amplitude qui crott plus rapidement pour les distances courtes par comparaison aux composantes d'ordres superieurs. Pour récupérer la fréquence de décalage Doppler 9 on applique la sortie de l'amplificateur 57, à la fréquence ft + fds à un second melangeur 58 qui reçoit également une fraction du signal de l'oscillateur commande en tension 52, à la frequence 9 La composante de sortie résultant du mélangeur 58, à la fréquence fd, est extraite par un filtre passe-bande de basse fréquence 59, qui attaque un amplificateur 60. Le signal de sortie de l'amplificateur 60 est ramené sur l'oscillateur commande en tension 52, sous la forme d'un signal de modulation, par l'intermédiaire d'une porte 61. Cette derniere est commandée par un circuit à seuil 62 branché en sortie de l'amplificateur 60. Le circuit à seuil n'ouvre la porte 61 que si le signal provenant de l'amplificateur 60 est suffisant.Ainsi, aucune information fd n'est transmise au sol si le rapport signal/bruit devient trop mauvais. La valeur de 9 qui est obtenue est la même que celle qui est fournie par le dispositif de la figure 4, et le filtre 59 doit avoir une frequence de coupure supérieure de l'ordre de 12 kHz > pour une vitesse maximale de 5 200 m/s. La fréquence de coupure inférieure est choisie de façon à faire disparaître les echos parasites, et est généralement de l'ordure de 1 kHz. On peut commodément prendre une fréquence centrale ft de 500 kHz pour l'oscillateur commandé en tension 52, et la commande de cet oscillateur s'effectue par une diode capacité variable. Le signal de décalage Doppler dans la plage 1 - 12 kHz donne une excursion maximale de l'ordre de 40 à 50 kHz pour la fréquence f t de l'os oscillateur, c'est-à-dire un indice de modulation m de l'ordre de de 3 à 4. L'indice de modulation entre l'oscillateur commandé en tension 52 et l'émetteur 51 peut commodément être égal à l'unité. Dans les deux modes de réalisation de radar Doppler et de dispositif de mesure qui viennent d'être décrits > on ne peut pas connaCtre l'orientation du missile par rapport à la cible. De ce fait, l'antenne doit avoir un diagramme de rayonnement le plus omnidirectionnel possible. Une telle antenne a donc nécessairement un gain qui ne dépasse pas l'unité. Le niveau du signal d'écho est fonction de la 4eme puissance de la distance-R, et de la section efficace radar du missile. En pratique, on constate qu'on peut obtenir une portée de 50 m sur un missile ayant une section efficace radar de O,Im2, avec un émetteur d'une puissance de l'ordre de 50 mW. On considérera maintenant l'installation au sol qui comprend un récepteur destine à recevoir les signaux de télémesure et à récupérer le signal de frequence de décalage Doppler fd, et un circuit de traitement de signal, qui calcule la distance minimale d'approche à partir'de la variation de la frequence de décalage Doppler en fonction du temps. La figure 6 représente un schéma synoptique d'une telle installation, dans laquelle le récepteur 70 est conçu de façon à démoduler les signaux S4CW portant l'information de télémesure et provenant du dispositif de la figure 5. Ce récepteur applique les signaux de décalage Dôppler demodules fd à un circuit de traitement de signal 70 qui est décrit ulterieurement en relation avec la figure 7. Dans le récepteur, les signaux sont reçus par une antenne 71 qui peut être une antenne directionnelle présentant un gain qui assure un meilleur rapport signal/bruit dans la liaison entre la cible ét le sol. Cette antenne attaque un amplificateur hyperfréquenoe 72 dont la bande est suffisamment large pour laisser passer le spectre du signal FMCW modulé, ainsi que pour tolérer les dérives de fréquence de l'émetteur. Le signal de sortie de l'amplificateur 72 est appliqué à un mélangeur 73 qui reçoit egalement le signal de sortie d'un oscillateur local 74, pour donner un signal à fréquence intermédiaire correspondant à une valeur commode, par exemple 30 MHz.Ce signal traverse un ampli- ficateur à fréquence intermédiaire 75 et un limiteur 76 qui doivent avoir les memes caractéristiques de bande passante que ltétayr hyperfréquence. Le signal limité est ensuite applique à un premier convertisseur modulation de frëquence/modulation d'amplitude, ou discriminateur 77, qui fonctionne à la frequence intermédiaire pour récupérer le signal ft, modulé par l'effet Doppler, qui a une fréquence de 500 kHz dans exemple particulier considéré Le signal ft modulé par l'effet Doppler traverse un filtre passe-bande 78 centré sur la fréquence ft, un amplificateur 79 et un second convertisseur modulation de fréquence/modulation d'amplitude ou discriminateur 81, par l'intermédiaire d'un limiteur 80.Le convertisseur 81 fonctionne à la fréquence ft, et permet de récupérer la fréquence de décalage Doppler fd. Le signal fd est filtre par un filtre Doppler 82 qui a une bande passante de l'ordre de 1 - il kHz, pour l'application particulière considérée. Le signal 9 correspondant à la fré- quence de décalage Doppler est alors disponible pour un traitement ultérieur dans le circuit de traitement 90, pour fournir l'information de distance minimale d'approche. Dans chaque convertisseur modulation de fréquence/modulation d'amplitude 77 et 81, on peut profiter des propriétés de la modulation de fréquence pour augmenter le rapport signal/bruit dans un rapport égal à 3m2 (m * 1), en désignant par m l'indice de modulation approprié mentionné ci-dessus, qui est égal au rapport entre l'excursion maximale et la frequence modulante.Si, comme dans le cas du radar FMCW de la figure 5, on détecte deux modulations de fré- quence superposees, l'amélioration du rapport signal/bruit est donnée par 9m12m22( m1 + 1) (m2 + 1), en désignant par m1 l'indice relatif à la modulation de la fréquence f0 de l'émetteur par la frequence ft de l'oscîllateur commande en tension, et par m2 l'indice relatif à la modulation de la fréquence ft par la fréquence de décalage Doppler fd. Les chiffres particuliers donnés à titre d'exemple correspondent à m1 = 1 et m2 = 3. L'amélioration du rapport signal/ bruit est de l'ordre de 28 dB. On notera que la recuperation du signal de decalage Doppler à partir du radar en ondes entretenues modulé par le signal Doppler qui est représenté sur la figure 4 peut s'effectuer facilement en simplifiant le recepteur de la figure 6 par suppression des etages 78 et 8I. Le premier convertisseur modulation de frequencelmodulation d'amplitude 77 est alors suivi directement par le filtre Doppler 82 et un amplificateur. Le traitement du signal de frequence Doppler pour obtenir la distance d'approche minimale peut s'effectuer de diverses manières. Il serait possible de traiter les signaux pour les afficher sous la forme des courbes normalisées de la figure 3, l'opérateur comparant alors ces courbes à des courbes représentant des valeurs connues de la distance minimale d'approche, pour estimer cette distance. On peut obtenir une indication plus précise et plus rapide de la distance minimale d'approche en effectuant des calculs sur les données d'entrée à l'aide d'un ordinateur. Ces calculs peuvent être effectues de diverses maniëres, mais il est préférable à l'heure actuelle d'utiliser un procédé dans lequel on calcule la distance d'approche minimale correspondant au meilleur ajustage entre les données d'entrée et une courbe connue. On décrira maintenant ce procédé d'ajustage de courbe en se referant à la figure 7. L'équation (2) donnée précédemment peut également s'écrire sous la forme La relation entre 1/t2 et 1/fd2 est linéaire, avec une pente 4y4/M2 2 et une ordonnée à llorigine V2/M2. Les données provenant du récepteur au sol donnent fd en fonction du temps t, et on peut calculer M en se basant sur une droite du type défini par l'équation (2a) qui donne le meilleur ajustage sur les données d'entrée. -Cependant dans l'équation (2a), t représente le temps par rapport au point d'approche minimale (point P sur la figure 1).En pratique, il faut donc estimer tout d'abord t0 au point P, pour définir une origine de temps pour les calculs et on détermine la ligne droite optimale à partir des valeurs disponibles de t et î On détermine en outre une fonction d'erreur pour donner une estimation de la qualité d'ajustage par une ligne droite. On emploie ensuite une valeur révisée de to pour obtenir une autre estimation d'erreur et on répete cette pro césure jusqu'à ce qu'on trouve la valeur to qui minimise la fonction d'erreur. Apres avoir ainsi établi t0, , on utilise cette valeur dans le calcul de la dis- tance d'approche minimale M, et, si nécessaire, de la vitesse V. Les calculs ci-dessus s'effectuent à l'aide d'un ordinateur. L'écriture des programmes necessaires est tout à fait classique et ne sera pas décrite en détail. La figure 7 montre sous forme synoptique la façon dont les données sont traitées et enregis trées pour permettre à l'ordinateur de les utiliser pour les calculs nécessaires. Le circuit de traitement de signal 90 reçoit le signal Doppler fd provenant du récepteur au sol, et ce signal est appliqué à un discriminateur de fréquence 91 et à un codeur de période 92 qui est sensible aux passages par zéro des cycles du signal de décalage Dappler fd et qui, à l'aide d'une source d'horloge 93, code sous forme numérique la durée des cycles Doppler successifs. Les périodes successives des cycles Doppler traduites sous forme numerique sont transmises à une mémoire de données 95 par une unité d'interface 94. Le discriminateur de fréquence 91 fournit une tension de sortie qui correspond aux courbes de la figure 2, avec un minimum de tension à l'instant auquel fd s'annule au point d'approche minimale P Un détecteur 96 reçoit cette tension, détecte le minimum et2 à l'aide des impulsions d'horloge, fournit une première estimation de t0 pour un ordinateur 97. Ce dernier peut acceder par l'unité d'interface 94 aux données de periodes de cycles Doppler contenues dans la mémoire 95, et il effectue à partir de ces informations les calculs d'ajus tage décnts précédemment qui permettent d'obtenir la ligne droite la mieux ajustée aux donnees dtentrée, ainsi que la distance d'approche minimale M. La valeur calculée finale de la distance d'approche minimale M est ensuite affichée sur un organe d'affichage approprie quelconque 98. Pour fournir à l'ordinateur 97 les données les plus valables sur les cycles Doppler, et pour réduire au minimum la capacité nécessaire pour la memoire 95, le détecteur 96 a également pour fonction de définir la période totale qui est couverte par les cycles sous forme numérique qui sont enregistrés dans la mémoire 95, afin de selectionner les cycles les plus significatifs pour le calcul de M. Cette période est centrée sur l'instant to. Sous la commande de I'ordinateur, les donnees de périodes de cycles sont constamment décalées dans la mémoire 95, jusqu'à ce que le detecteur 96 detecte une valeur minimale de la tension de sortie du discriminateur de fréquence 91.L'ordinateur permet alors l'enregistrement de données supplémentaires au-delà du point minimal (to) qui correspond àla moitit de la capacite de la mémoire 95. On empêche l'introduc- tion de données supplementaires, si bien que la mémoire 95 enregistre des données qui couvrent des temps égaux de part et d'autre du point t0 qui correspond aux données les plus significatives pour les calculs à effectuer La technique d'ajustage de courbe presente deux avantages particuliers. Tout d'abord, il n'est pas essentiel de disposer d'un ensemble continu de donnees aussi longtemps que le trou éventuel est notg, ce qui permet d'avoir une information de temps correct. On neglige ces trous et on effectue un ajustage sur l'information valable Le second avantage tient à ce que l'ajustage de courbe réalise une moyenne sur l'ensemble des données disponibles, et n'est donc pas particulièrement sensible à des distorsions locales dues à des effets de section efficace, etc... Bien entendu diverses modifications peuvent être apportees par l'homme de l'art aux dispositifs ou procédes qui viennent d'être décrits à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif de mesure de la distance d'approche minimale de deux objets en mouvement relation, caractérisé en ce qu'il comprend: un radar Dqpgher porté par win premier objet pour donner un signal contenant des données de fréquence de décalage Doppler qui sont obtenues à partir d'échois provenant d'un second objet en mouvement relatif par rapport au premier; et un dispositif de traitement de signal qui détermine la valeur de la distance d'approche minimale des premier et second objets, à partir des données de décalage Doppler contenues dans le signal. 2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le radar Doppler comporte des moyens pour moduler les données de frequence de décalage Doppler sur une porteuse émise par ce radar; le dispositif comportant en outre une installation de réception destinée à recevoir la porteuse modulée et à extraire de celle-ci un signal de fréquence de décalage Doppler, qui est applique à un circuit de traitement de signal. 3. Dispositif selon la revendication I caractérisé en ce que le radar comprend un organe qui effectue une modulation d'angle de la porteuse de sortie hyperfrequence du radar, cet organe fonctionnant sous la dépendance d'un signal de fréquence de décalage Doppler provenant des signaux reçus, afin de moduler la porteuse de sortie conformement à ces signaux; et le dispositif comporte en outre une installation de réception destinée à recevoir la porteuse en modulation d'angle provenant du radar Doppler, et comportant un organe qui récupère le signal de fréquence de décalage Doppler pour l'appliquer au circuit de traitement de signal. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que le radar Doppler est du type à ondes entretenues et à modulation de fréquence, et possède un oscillateur hyperfrequence qui détermine la valeur nominale de la fréquence porteuse du radar, et un oscillateur commandé en tension qui module en fréquence l'oscillateur hyperfréquence; et l'organe de modulation applique le signal de fréquence de décalage Doppler de façon à moduler l'oscillateur commande en tension. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'installation de réception récupère le signal de frequence de decalage Doppler à partir d'une composante de bande latérale de la porteuse reçue qui est-dëcalée d'une fréquence P-ft par rapport à la fréquence porteuse nominale, p étant un nombre entier non nul et de préférence égal à 1, et ft étant la fréquence nominale de lloscillateur commande en tension. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caracte- risé en ce que le circuit de traitement de signal comporte un organe qui fournit des signaux de données représentant la durée des cycles Doppler successifs, un organe pour enregistrer ces signaux de données, et un ordinateur qui calcule la valeur de la distance minimale d'approche, à partir des signaux de données enregistrés. 7 Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'ordinateur définit une courbe qui correspond à la meilleure approximation par rapport aux donnees de cycles Doppler enregistrées et qui est conforme à l'équation dans laquelle t est le temps mesuré à partir du point d'approche minimale, V est la vitesse de l'un des objets sur sa traJectoire, dans un système de reference lié à l'autre objet, fd est la fréquence de décalage Doppler, ss est la longueur d'onde de la porteuse de sortie du radar, et M est la distance minimale d'approche; et l'ordinateur calcule la distance minimale approche à partir de la courbe qu'il a définie. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le circuit de traitement de signal comporte un organe qui élabore à partir des données de décalage Doppler un signal représentant l'instant estimé pour le décalage Doppler minimal, et qui applique le signal de temps estimé à l'ordinateur, pour que ce dernier l'utilise dans la définition de la courbe correspondant à la meilleure approximation avec les données de cycles Doppler enregistrées. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'organe qui enregistre les données est capable de décaler les données qui représentent la durée des cycles Doppler successifs, tandis que l'organe qui élabore un signal de temps estime applique un signal à l'organe d'enregistrement à l'instant où le decalage Doppler est minimal, l'organe d'enregistrement répondant à ce dernier signal en acceptant les données qui correspondent à plusieurs cycles Doppler suivants occupant la moitié de la capacité d'enregistrement disponible, afin que les données qui sont finalement enregistrées se rapportent à une période pratiquement centrée sur l'instant pour lequel le décalage Doppler est minimal. IO. Dispositif destiné à déterminer la valeur de la distance minimale diap- proche de deux objets, à partir d'un signal de fréquence de décalage Doppler représentant la vitesse relative entre ces objets, caractérisé en ce qu'il comprend : un discriminateur de frequence qui répond au signal de frequence de décalage Doppler en engendrant un signal à l'instant où le décalage Doppler est minimal; un organe qui est commandé par le signal de frequence de decalage Doppler de façon à engendrer des signaux numériques qui representent les durées des cy cles Doppler successifs; un organe d'enregistrement de données qui enregistre ces signaux numériques, cet organe d'enregistrement repondant à l'apparition du du signal de décalage Doppler minimal en acceptant par la suite des signaux numériques qui n'occupent que la moitié de sa capacité d'enregistrernent, afin d'enregistrer des données relatives aux cycles Doppler qui s'étendent sur une période centrée sur l'instant d'apparition du signal de décalage minimal. un organe qui est commandé par le signal de décalage minimal de façon à fournir un signal indiquant ltinstant d'apparition du signal de décalage mini- mal; et un ordinateur couplé à l'organe d'enregistrement de données, et répondant au signal traduisant l'instant de décalage minimal en calculant la distance d'approche minimale à partir des données Doppler enregistrées, cet ordinateur pouvant en outre accomplir une opération d'ajustage de courbe pour détewiner une courbe qui donne la meilleure approximation par rapport aux données enregis trées et qui est conforme à l'équation dans laquelle t est le temps mesuré à partir du point d'approche minimale, V est la vitesse de l'un des objets sur sa trajectoire, dans un sys tème de référence lié à l'autre objet, fd est la fréquence de décalage Doppler, > est la-longueur d'onde de la porteuse de sortie du radar, et M est la dis tance minimale d'approche. 11. Radar Doppler, caractérisé en ce que le signal de fréquence de déca lage Doppler qui est extrait est utilisé pour effectuer une modulation d'angle de la porteuse de sortie du radar. 12. Radar selon la revendication 11, du type à ondes entretenues et à mo5dulation de fréquence, comportant un oscillateur hyperfréquence qui détermine la fréquence porteuse nominale, et un oscillateur commandé en ;tension qui module en fréquence l'oscillateur hyperfrqlience, caractérisé en ce qu'il comporte un organe qui applique le signal de fréquence de décalage Doppler à l'oscillateur commandé en tension, pour effectuer une modulation de ce dernier 13. Dispositif de mesure de la distance d'approche minimale entre deux objets en mouvement relatif, caractérisé en ce qu'il comprend un radar Doppler selon l'une quelconque des revendications Il ou 12 qui est porté par un premier objet,de façon à fournir une porteuse de sortie soumise à une modulation d'an gle par le signal de fréquence de décalage Doppler qui est obtenu à partir des échos reçus du second objet, en mouvement relatif par rapport au premier; un recepteur qui reçoit la porteuse provenant du radar Doppler et qui extrait de celle-ci le signal de fréquence de decalage Doppler; et un organe qui, à partir du signal de fréquence de decalage Doppler récupéré, détermine la distance d'approche minimale du second objet par rapport au premier.