FR 2387459 A1 19781110 FR 7711062 A 19770413 La présente invention concerne un dispositif de détection optoélectrique et de localisation angulaire d'un objet lumineux. L'invention s'applique notamment dans le domaine de la détection optoélectrique et de la poursuite d'un objet lumineux attendu constitué par une cible émettrice de lumière ou illuminée à distance ; elle stapplique également au guidage automatique d'un engin tel un autodirecteur. l'invention se rapporte à la réalisation dlun système permettant de détecter et localiser angulairement une cible dans un champ d'observation en élaborant des signaux représentatifs du depointags angulaire entre l'axe de visée du système et la direction de la cible. Guette dernière est généralement constituée par un objectif mobile, tel un avion, engin, missile ou autres.La lumière émise ou réfléchie par la cible en direction du système de détection permet de maintenir un contact optique qui peut s'effectuer en lumière infra-rouge, visible ou ultra-violette. le champ du système récepteur optique détermine dans le plan focal une aire utile de détection qui est centrée sur l'axe optique ou axe de visée. ainsi à chaque objet rayonnant situé dans l'angle solide de visée correspond une image sur ltaire de détection dont les coordonnées polaires ou cartésiennes de 11 objet par rapport à l'axe optique du système sont représentatives du dépointage angulaire. Dans ces systèmes, le récepteur optique est associé à un détecteur photo-électrique pour focaliser et détecter le rayonnement lumineux provenant du champ d'observation d'ouverture déterminée et centré sur ltaxe optique de visée. Le rayonnement reçu comporte le rayonnement utile provenant de la source lumineuse à détecter lorsque celle-ci est présente dans le champ observé et le rayonnement parasite produit par des- sources parasites extérieures, soit directement, soit par réflexion. la source à détecter présente généralement une surface apparente faible dans le champ observé, compte tenu de ses dimensions propres et du fait de son éloignement vis-à-vis du dispositif détecteur.En outre, la lumiance produite par la source vers le dispositif détecteur est en général faible devant celle du rayonnement parasite provenant du fond c'est-à-dire de l'espace observé extérieur à la source ; en exploitation diurne, le rayonnement parasite est en général uniforme, constitué par le rayonnement solaire qui peut être très intense. Ainsi pour une direction de visée considérée l'énergie lumineuse parasite provient de la totalité de l'angle solide intéressant l'optique de réception et produit après détection un signal parasite ou bruit d'amplitude élevée et sensiblement constant tandis que le signal utile résulte de 1' énergie lumineuse faible parvenant dans l'angle solide délimité par la surface apparente de la source à détecter. le rayonnement utile est généralement connu notamment de par ses répartitions spectrale et spatiale, ctest-à-dire qu'il se trouve d'une part, situé dans la bande de longueur d'onde prévue pour l'exploitation et que, d'autre part, l'image de l'objet utile en question et qui se trouve formée par un objectif optique d'entrée du récepteur sur la surface photosensible d'un détecteur présente des caractéristiques dimensionnelles déterminées. les répartitions spectrales et spatiales des sources parasites sont généralement bien différentes de celles correspondant à l'objet utile. L'obtention d'un signal utile supérieur au signal parasite autorise la détection directe mais exige des sources lumineuses de très grandes intensités et ce d'autant plus que leur éloignement devient plus grand. Afin de remédier à de tels inconvénients, il est connu d'accroitre le rapport signal à bruit de la détection en procédant selon diverses techniques rappelées brièvement ci-après. Une solution consiste à mettre en place un filtrage pour sélectionner le rayonnement reçu dans la bande d'exploitation c'est-àdire celle correspondant au spectre émis par la source à détecter lorsque ce spectre est connu. Dans de tels dispositifs le rayonnement utile correspond de préférence à une bande spectrale très étroite en sorte d'éliminer la plus grande partie-du rayonnement parasite par le filtrage optique. Une autre technique qui est souvent mise en oeuvre conjointement avec la précédente consiste à produire un balayage spatial au moyen d'un cache mobile composé de fentes transparentes sur fond opaque qui sont déplacées transversalement à l'axe optique pour produire par interruption du faisceau lumineux une modulation temporelle du signal détecté. Le dispositif de modulation qui supporte les fentes est encore appelé réticule d'après la terminologie anglo-saxonne et est généralement réalisé sous forme d1un disque entraidé en rotation uniforme. I1 existe différentes formes de réalisation suivant lesquelles les fentes sont réparties sur le disque selon une piste ou plusieurs pistes concentriques, le dispositif détecteur photo-électrique en aval se composant d'un ou plusieurs éléments. Belon certaines formes connues de réalisation utilisées plus particulièrement dans des systèmes de poursuite en infra-rouge et dans des systèmes autodirecteurs, le détecteur comporte un seul élément et le disque représente des secteurs transparents et opaques alternés. les secteurs sont de largeur variable et répartis sur la totalité de la circonférence pour produire une modulation de fréquence, ou ils sont de mens largeur et répartis sur une fraction de la circonférence, généralement la moitié, pour produire une modulation d'amplitude. Ces systèmes permettent une mesure aisée de l'argument e d'une cible détectée, mais pour obtenir la direction du dépointage il faut en outre le module p ce qui nécessite la mise en oeuvre de moyens complémentaires ou différents dans le cas d'un disque à modulation de fréquence par exemple, il peut être procédé à un. balayage conique de l'axe de visée par déplacement du centre du disque sur un cercle. Un objet de l'invention est la réalisation d'un dispositif de détection optoélectrique du type à modulation d'amplitude précité, permettant de produire des signaux représentatifs du dépointage d'un objet lumineux détecté, ce dispositif étant notamment apte à équiper un autodirecteur où des critères sévères de tenue mécanique, de compacité et de légèreté sont exigés. les signaux utiles correspondants aux coordonnées polaires ou cartésiennes de l'image de cible sont utilisés en fonction de l'application envisagée ; ils peuvent servir notamment à produire une visualisation ou, selon un autre exemple un asservissement de l'axe du système sur la direction de l'objectif assigné. Belon une caractéristique de l'invention il est réalisé un dispositif de détection et de localisation du type à modulation d'amplitude comportant, successivement, un dispositif optique de réception et de focalisation drl rayonnement incident provenant d'un champ observé, un cache mobile musli de grilles transparentes sur fond opaque défilant transversalement à l'axe optique et de manière périodique pour produire une modulation à une fréquence déterminée pendant une fraction de chaque période de défilement, un élément photodétecteur, un circuit filtre passe-bande pour délivrer une porteuse à ladite fréquence modulée en amplitude par un signal de fréquence correspondant à ladite période, un circuit de démodulation et un circuit de filtrage du signal de modulation, et un circuit ons rsealr de phase, caractérisé en ce que lesdites grilles sont distribuées selon une pluralité n de pistes optiques (P1 à Pn) pour produire autant de fréquences distinctes (B1 à Fn) pendant ladite fraction (tu/2) de la période de défilement, le circuit filtre passe-bande est d'un type commutable en sorte que sa fréquence centrale présente successivement les différentes valeurs de fréquence des pistes, ch3clare pendant une durée au moins égale à ladite période de défilement. les particularités et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description qui suit donnee à titre Q ' exemple non limitatif à laide des figures annexées qui représentent - la figure 1, un diagramme général d'un dispositif de détection et de localisation conforme à l'invention - les figures 2a, 2b, des schémas de réalisation du dispositif de modulation par cache mobile sous forme d'un disque - la figure 3, une distribution des différentes fréquences de modulation du signal détecté et des bandes latérales - la figure 4, un diagramme d'un premier mode de réalisation des circuits de traitement des signaux détectés - la figure 5, un diagramme dlun second mode de réalisation des circuits de traitement des signaux détectés ;; - la figure 6, des formes d'onde de signaux relatifs au fonctionnement - la figure 7, un schéma d'un filtre à commutation de réseau utilisé dans le mode de réalisation selon la figure 5 ; - les figures 8 et 9, des schémas de détail de réalisation de circuits entrant dans les réalisations selon les figures 4 et 5 - les figures îOa, 10b, une variante de réalisation du dispositif de modulation. En se reportant au bloc-diagramme simplifié de la figure 1, le dispositif de détection et de localisation est du type à modulation d'amplitude comportant en combinaison, un objectif optique 1 de réception et de focalisation du rayonnement incident provenant du champ observé, un dispositif de modulation 2 du rayonnement focalisé au moyen d'un cache plan mobile muni- de grilles transparentes et un dispositif de photodétection 3 du rayonnement modulé suivi de circuits de traitement. le plan du cache coincide avec le plan focal où se forme l'image du champ observé. le cache est considéré dans ce qui suit réalisé au moyen d'un disque mobile ce qui n' exclut pas d'autres formes de réalisation. le dispositif transducteur opto-électrique 3 comporte un seul élément ou cellule photo-électrique ; il peut être positionné directement à l'arrière du disque 2 ou être plus éloigné moyennant l'utilisation d'une seconde optique 4 qui effectue une reprise d'image. Cette dernièré solution permet d'utiliser un photodétecteur de plus faibles dimensions. les signaux détectés SD, après avoir été convenablement amplifiés dans des circuits d'amplification non figurés, sont appliqués à un circuit filtre passe-bande 5 suivi d'un circuit de démodulation d'amplitude 6 et d'un filtre 7. le filtre 5 est détermlné pour délivrer le signal S1 comportant une fréquence porteuse FP due aux grilles portées par le disque et modulée en amplitude à la fréquence de rotation ED du disque par suite d'une distribution interrompue des grilles sur une fraction du disque. La démodulation d'amplitude dans le circuit 6 permet d'extraire la composante S2 de fréquence PD et le filtre 7 qui. suit est prévu pour éliminer les résidus de bruit. Le signal épuré S3 est transmis à un circuit d'analyse de phase 8 qui détermine l'argument e de l'image de la cible détectée par mesure vis-à-vis d'une référence de phase. le bloc 9 représente un dispositif d'entrainement en rotation du disque 2. Conformément à l'invention, la structure précitée est aménagée en sorte de produire en outre le deuxième paramètre de localisation, le module p en coordonnées polaires, permettant de définir la direction du dépointage de la cible par rapport à l'axe de visée ou axe optique Z du dispositif. Dans ce but le disque 2 comporte, comme représenté sur-la figure 2a à titre d'exemple, une pluralité n de pistes optiques concentriques P1 à Fn représentant chacune une fréquence de modulation Fj différent de celles des autres pistes. la distribution des pistes est interrompue sur un secteur 15 du disque, en général sur une demi-circonférence comme représenté, cette discontinuité permettant de produire la modulation d'amplitude à la fréquence du disque. La partie 15 peut être opaque mais est choisie de préférence de transparence 0,5 en sorte que le niveau moyen du signal est inchangé lors delta rotation. Chaque piste est donc constitué par une succession régulière alternant une zone opaque et une zone transparente pour représenter de manière connue un signal de fréquence constante Yj. la distri brution 21 à Fn des fréquences est déterminée dans une bande d'exploitation envisagée. La figure 3 représente une distribution de ces fréquences, l'écart AFP entre deux fréquences voisines est déterminé supérieur à 2FD compte-tenu que chaque porteuse Fj est associée à des bandes latérales comportant les fréquences Fj - FD et Fj + FI) dues au disque et compte tenu de la nécessité de filtrer et de démoduler le signal de fréquence BD lors du traitement.Pour des raisons de commodité de réalisation des pistes-Pi à Pn, les fréquences vont croissantes du centre vers la périphérie. La distribution des fréquences peut être régulière avec donc un écart #FP constant, ou irrégulière (figures 3). I timage. du champ observé est le cercle délimité par la circonférence extérieure de la dernière piste Pn. La partie translucide 15 peut Qtre notamment inférieure au secteurs diamétral représenté, les pistes débutant selon un meme rayon correspondant à une référence de phase pour le sens de rotation R indiqué et pouvant se terminer selon des rayons différents (figure 2b). le circuit d'analyse de phase 8 est constitué par exemple d'un circuit comparateur de phase. A cet effet un signal de référence de phase SH peut être créé avec une piste horloge PH. Cette piste peut comporter une seule fente transparente 16 en prolongation du rayon de référence pour produire par photodétection le signal d'horloge SB du type représenté sur la figure 6d. Il résulte de la réalisation précitée d'un disque à fréquences multiples que l'image M d'une cible donne lieu à une fréquence de modulation Fj qui est fonction du module g du point image M. Pour identifier cette fréquence et corrélativement le module p , le circuit filtre 5 est particulièrement aménagé et le dispositif comporte des circuits complémentaires 10 à 13. le circuit filtre passe-bande 5 présente une bande B (figure 3) normalement déterminée pour englober les fréquences latérales Fj t SD et donc supérieure à 2BD. De plus, la détermination de la bande 3 doit tenir compte de l'écart minimal #FP en sorte de ne pas englober une fréquence latérale Fj-1 + SD ou F. D FD des pistes voisines. En outre, le circuit filtre 5 est asservi en fréquence pour pouvoir sélectionner successivement les différentes fréquences Fi à Fn susceptibles de détection.Il est décrit ultérieurement à l'aide des figures 4 et 5 deux formes de re'alisation du circuit 5, l'une au moyen d'un réseau de filtres et l'autre avec un seul filtre du type à commutation de réseau. les circuits complémentaires 10 à 13 comportent : un circuit générateur de module 10 qui produit des signaux 8 pl à à 8 n qui représentent respectivement les différentes valeurs de module 1 à 5n des pistes Pi à Pn ; il s'agit de valeur moyenne c'est-à-dire qu'un module pj est le rayon du cercle médian de la piste Pj correspondante. Ce circuit est synchronisé conjointement avec le circuit filtre 5 en sorte que le filtrage d'une fréquence Fj coincide avec la production du signal S pj correspondant.La synchronisation s'effectue par un circuit de base de temps 13 à partir de la référence d'horloge locale SH. La sortie S3 du filtre 7 est transmise à un circuit comparateur à seuil 12 qui commande par sa sortie un circuit porte 11. lorsque le filtre 5 est calé sur la fréquence centrale Fj de la piste correspondant au module pj de la cible M, le signal 53 présente une amplitude suffisante pour déclencher à travers le circuit de comparaison 12 l'interrupteur 11 qui autorise ainsi la transmission de la valeur r j correspondante vers des circuits d'utilisation annexes non figurés. la figure 4 représente un premier mode de réalisation des circuits de réception et de traitement. L'élément détecteur photosensible 7 est suivi de circuits de préamplification et d'amplification 21 pour amener le signal détecté SD à un niveau convenable pour être appliqué à llensemble filtre 5 formé par un réseau de filtres 22.1 à 22.n et des circuits de commutation 23 et 24 Ces derniers sont commandés par le circuit de base de temps 13 en sorte de commuter successivement les filtres entre le détecteur et le circuit démodulateur.Cette commutation s'effectue à une cadence déterminée égale à au mcins une période de rotation du disque pur chaque filtre . les circuits commutateurs 23-24 peuvent être constitués en circuits intégrés Les filtres 22.j peuvent être constitués par des cellules lC à inductance et capacité, ils présentent la meme bande passante B précédemment définie et leurs fréquences centrales correspondent respectivement aux fréquences Fi à Fn de pistes à filtrer. la figure 6 représente des formes d t ondes de fonctionnement ; le signal détecté est symbolisé en 6a en négligeant les signaux parasites et le bruit. les paramètres indiqués représentent la période UPj qui correspond à-la fréquence Fj de piste et TD à la période de rotation du disque. La courbe 6b représente le signal S1 en sortie du circuit filtre 5 constitué par la porteuse de fréquence Fj modulée en amplitude à la fréquence FD. La courbe 6c représente le signal modulé S2 en sortie du circuit démodulateur 6 lequel peut etre constitué par un détecteur d'enveloppe groupant un circuit de redressement et un circuit de filtrage passe-bas, telle une cellule RC, pour éliminer les harmoniques de la fréquence utile FD.La détection d'enveloppe laisse subsister des résidus de bruit composés de signaux de fréquence basse inférieure à FD. Ces signaux de bruit sont pratiquement éliminés par le filtrage en aval dans le circuit 7 dont la bande passante est choisie suffisamment étroite pour sélectionner la sinusoïde 83. le concept de réalisation du dispositif selon la figure 4, convient pour une fréquence m) constante ou variant peu ce qui signifie que le disque est entrainé en rotation uniforme ou sensiblement par le dispositif 9. Pour certaines applications, -lafréquence BD ne peut être maintenue constante,ou variant dans une plage suffisamment limitée, et le filtre 7 doit être conç-o différem- ment ainsi qu'il est décrit ultérieurement,à l'aide de la figure 5. le signal d'horloge SH-(figure 6d) est produit par détection d'un rayonnement projeté sur la piste d'horloge PH et détecté par un élément 26 suivi d'un circuit d'amplification 27. Le signal SH peut être appliqué dans un circuit filtre 28 analogue au circuit filtre 7 pour produire une sinusoide de référence SR (figure 6e) en vue d'une comparaison de phase avec la sinusoïde S3 provenant du filtre 7. Dans ce concept le circuit d'analyse 8 est un comparateur de phase qui délivre le signal se sous forme analogique. le signal se représente le déphasage e entre les sinusodes SR et 83, c'est-à-dire l'argument de l'image M de la cible. Sur la figure 8 est représentée une forme de réalisation numérique du circuit d'analyse 8, comportant un compteur 35 remis à zéro par le signal SH et un circuit multiplicatear de -fréquence 36 pour produire un train d'impulsions S5 de période D/p à partir du signal SH. les impulsions S5 sont comptées dans le circuit 35, chacune d'elles représentant un incrément 2TT/p du déphasage G. L'arrêt du compteur est produit par une-impulsion S4 correspondant au passage à la phase O du signal 83. le signal 54 est produit dans un circuit de mise en forme 37 par ébasage, écretage et dérivation du signal S3. La figure 5 représente un deuxième mode de réalisation du dispositif suivant lequel le filtre 5 est unique, constitué au moyen d'un filtre à commutation de réseau 30. La mise en place du filtre 30 nécessite généralement une transposition de fréquence préalable en sorte que ltexcursion de fréquence soit suffisamment réduite pour éliminer des fausses détections ou ambiguités sur des fréquences harmoniques. le circuit mélangeur 31 prévu à cet effet reçoit un signal local S6 de fréquence Fl pour transposer en fréque-nce de la valeur Fj à Fj + Fl le signal incident SD.La fréquence locale Fl est produite dans un circuit oscillateur local 32 qui est de préférence contrôlé en fréquence par tension Ou courant, l'asservissement s'effectuant à partir de l'horloge locale SH. La figure 7 représente un schéma de réalisation du circuit filtre 30 comportant une résistance R, un réseau de N capacités de même valeur Ci à ON et un commutateur 33 qui connecte successivement à la masse chaque capacité. La commutation est effectuée de manière périodique avec une fréquence déterminée qui lorsqu'elle correspond à celle du signal d'entrée permet pour chaque capacité de voir le même signal chaque fois que son extrémité est mise à la masse, la sortie du filtre de commutation reproduisant la version non atténuée de l'entrée telle qu'elle serait modifiée par un circuit d' échantillonnage.Si la période du signal et celle de l'échantillonnage diffèrent, chaque capacité voit un signal différent à chaque commutation et le filtre atténue très sensiblement les fréquences différente de celles du signal. le nombre N corres pond au nombre d'échantillons. Dans le cadre de llapplication envisagée pour le filtre 5, le circuit de base de temps 13 élabore à partir du signal d'horloge SH le signal de commande S7 de la commutation, ce signal devant reproduire successivement les différentes fréquences Fi à Fn pour explorer toutes les pistes P1 à Pn du dispositif de détection ; chaque fréquence de piste doit être reproduite pendant une durée minimale égale à la période vD d'horloge SE pour permettre la mesure d'argument e dans la plage de variation 0 - 2 s de ce paramètre. Le signal S7 de fréquence Fj à un instant donné est considéré multiplié par N en 33 pour obtenir le cadencement des commutations successives d'une capacité à la suivante. Il apparaît que ce type de filtre répond aussi bien à filtrer une fréquence Fi que ses harmoniques 2Fj, 3Fj, etc. et que pour éviter des ambiguïtés il est nécessaire de fonctionner dans une plage de fréquence inférieure à un octave, d'où le circuit de transposition 31 précité pour réduire la plage de variation. La figure 9 représente un schéma d'une boucle à verrouillage qui peut être utilisée pour réaliser le circuit 32 (Fig.5). La boucle comporte un oscillateur contrôlé en fréquence par tension ou courant 40, un circuit de mise en forme numérique 41 de l'onde d'oscillation 36 pour la transformer en un train d1impulsions 58 à la même fréquence , un circuit diviseur 42 pour produire à partir de S8 un signal S9 sensiblement à la fréquence FD d'horloge SH étant entendu que la fréquence centrale Fl de l'oscillateur est prédéterminée multiple de la fréquence moyenne FD prévue pour le fonctionnement, et un circuit comparateur 43 pour comparer les signaux S9 et SE et produire le signal de commande VC en fréquence de l'oscillateur 40, ce signal étant appliqué à travers un circuit filtre passe-bande44.le circuit 36 de la figure 8 peut être réalisé de manière similaire par une boucle, la sortie S5 étant prélevée après mise en forme numérique (S8 Fig.9). A titre d'exemple, les fréquences à analyser peuvent s1échel- lonner de 800 à 5800 Hz avec un écart AFP =500 Hz, ce qui donne dix fréquences différentes de pistes, le disque tournant à 200 tours/seconde. Suivant le premier mode de réalisation, les filtres 22.1 à 22.n (Figure 4) sont centrés sur les fréquences successives 800 Hz - 1300 Hz - ... 5800 Hz et ont une bande passante de 500 Hz ; le filtre 7 de fréquence centrale 200 Hz peut avoir une bande passante réduite à 20 Hz. Dans le mode de réalisation de la figure 5, la transposition de fréquence peut s'effectuer avec une fréquence locale de 9,2 KHz pour obtenir un signal compris entre 10 z et 15 KHz à ltentree du filtre 31 ; la variation à l'entrée est de 1 à 7 fois la fréquence minimale, aprns transposltion elle n'est plus que de 1 à 1,5 fois la valeur minimale. Pour certaines applications, la fréquence FD peut évoluer dans une plage trop élevée pour permettre un filtrage sélectif en 7. Une solution consiste dans de tel cas à utiliser un filtre 7 du type à commutation de réseau commandé par le circuit 13 (S 10) pour que sa fréquence centrale soit asservie à la fréquence FD de rotation du disque .Un montage da ce type est préconisé par exemple dans l'application à un autodirecteur tournant autour de son axe longitunal, le disque étant solidaire du corps du missile ; les signaux dlécartométrie (SQ et S Çj) sont traités de manière connue pour assurer le pilotage par asservissement de gouvernes et pour asservir la précession d'un gyroscope solidaire du dispositif opto-électrique de réception. la figure 10a représente une variante de réalisation du disque de modulation suivant laquelle les pistes sont réparties sur une couronne. Cette forme de réalisation ou celle équivalente avec un tambour tournant convient pour une image de champ 50 de forme rectangulaire -indiquée sur la vue partielle figure 10b. Selon ces réalisations l'argument e est remplacé par l'abscisse X et le module par l'ordonnée T. Ce tJrpe de réalisation permet de simplifier les problèmes de gravure des pistes étant donné 37absence de piste vers le centre du disque et il permet un relevé précis des écarts par rapport au centre 0 de l'image de champ. R E V B A g I 0 g S i. Dispositif de détection et de localisation du type à modulation d'amplitude comportant, successivement, un dispositif optique de réception et de focalisation du rayonnement incident provenant d'un champ observé, un cache mobile muni de grilles transparentes sur fond opaque défilant transversalement à l'axe optique et de manière périodique pour produire une modulation a une fréquence déterminée pendant une fraction de chaque période de défilement, un élément photodétecteur, un circuit filtre passe-bande pour délivrer une porteuse à ladite fréquence modulée en amplitude par un signal de fréquence correspondant à ladite période, un circuit de démodulation et un circuit de filtrage du signal de modulation, et un circuit analyseur de phase, caractérisé en ce que lesdites grilles sont distribuées selon une pluralité n de pistes optiques (Pf à Pn) pour produire autant de fréquences distinctes (F-i à n) pendant ladite fraction de la période de défilement (TI)), le circuit filtre passe-bande (5) est d!un.type commutable en sorte que sa fréquence centrale présente successivement les différentes valeurs de fréquence des pistes, chacune pendant une durée au moins égale à ladité période de défilement. 2. Dispositif selon la revendication i et dans lequel cache est un disque tournant centré sur l'axe optique, comportant les grilles sur une partie de sa circonférence et dont la partie restante est translucide, et dans lequel un dispositif annexe produit un signal d'horloge à la période de rotation du disque, caractérisé en ce que les pistes sont concentriques, de fréquence croissante en allant du centre vers la périphérie et en ce qu'il comporte, un circuit de base de temps (13) pour commander en synchronisme à partir dudit signal d'horloge (SH) le filtre passe-bande (5) et un circuit générateur (10) de signaux (Spj) représentant successive- ment la coordonnée -(, Y) de chacune des pistes, et un circuit de prélèvement (11-12) du signal modulé lorsque=fe signs1 de modu-lation (S3) atteint une amplitude déterminée. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le circuit de prélèvement comporte un circuit comparateur à seuil e (12) pour comparer le signal de modulation à un seuil déterminé et un circuit porte (11) commandé par ledit comparateur et connecté sur la sortie dudit circuit générateur (10). 4. -Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2, 3, caractérisé en ce que le circuit d'analyse est un comparateur de phase (8) pour comparer le signal de modulation (S3) à un signal de référence (SR) produit à partir dudit signal d'horloge (SH) et fournir un signal représentatif de la coordonnée correspondant (e, x) 5.Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le filtre passe-bande comporte un réseau de filtres sélectifs (22.1 à 22.n) de fréquence centrale correspondant respectivement à celles des pistes,de même bande passante (B) déterminée supérieure à deux fois la fréquence de défilement (ED) et inférieure à l'écart (I FP) minimal entre fréquences de pistes successives, et deux circuits de commutation (23 et 24) pour connecter successivement chacun desdits filtres entre la sortie de détection (SD) et l'entrée du démodulateur (6), lesdits circuits de commutation (23, 24) étant commandés par le circuit de base de temps. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le filtre passe-bande comporte un filtre (30) du type à commutation de réseau commandé par le circuit de base de temps. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le filtre passe-bande à commutation de réseau est précédé par un circuit de transpositon en fréquence (31) qui reçoit un signal local (S6) d'un circuit générateur (32) contrôlé en fréquence par ledit signal d'horloge. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 7, caractérisé en ce que le circuit de filtrage du signal de modulation (7) est du type à commutation de réseau dont la fréquence centrale est asservie à la fréquence de défilement (F)du cache (2). 9 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les pistes sont réparties sur une couronne du disque tournant ou de manière équivalente sur la surface latérale d?un tambour tournant. 10. Système autodirecteur comportant un dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9 caractérisé en ce que le cache est solidaire du corps du système autodirecteur.