FR 2383801 A1 19781013 FR 7707894 A 19770316 La présente invention concerne un dispositif d"alimen- tation électrique à perche ainsi que le procédé mis en oeuvre par ce dispositif. L'élévation actuelle du prix du pétrole ainsi que des problèmes de pollution liés à la croissance et à la population de plus en plus importante des zones urbanisees a conduit à effectuer de nouvelles études au sujet des systèmes de transport en commun dont il convient actuellement de munir nos villes. I1 ressort de ces études que les dispositifs à alimentation électrique à perche tels que par exemple des tramways et/ou des trolleybus pourraient être de nouveau rentables et donc envisageables. Or, de tels systèmes de transport en commun présentent de nombreux inconvénients liés à la necessité d'un emperchage manuel en début et en fin de ligne de transport, emperchage manuel qui réclame un personnel spécial, et aboutit à un ralentissement du transport qui. pourrait devenir inacceptable. On a donc naturellement pensé à mettre au point un dispositif d'alimentation électrique à perche automatique. Mais dans la mise au point d'un tel dispositif, on se heurte forcément à de grandes difficultes dues d'une part à des contraintes financières et d'autre part aux caracteristiques propres du site urbain ou suburbain dans lequel ce dispositif doit être mis en place, en particulier les conditions électromagnétiques, climatiques, etc... De plus, pour des raisons financières très facilement compréhensibles, un tel dispositif doit être compatible avec les installations fixes de tranmays-trolleybus actuellement en place, et l'automatisation ne doit modifier que le moins possible les perches existantes et en particulier les têtes de captation. En outre, il est absolument indispensable que les opérations d'emperchage automatique puissent se faire en tout point du trajet où existent des fils de captation. Dans la mise au point d'un tel dispositif, on doit aussi tenir compte de contraintes liees au temps qui font que le temps d'acquisition des fils ne peut être en moyenne que de l'ordre de 10", temps dependant de la position initiale du véhicule et de ses mouvements pendant l'acquisition. De plus, l'une des principales difficultes auxquelles on se heurte dans la mise au point d'un tel dispositif automatique d'alimentation électrique à perche automatique est liée aux modes de vibrations propres de la perche, ces modes étant excités par des perturbations inévitables telles que le mouvement du véhicule, le vent, etc... Ces modes peuvent avoir des amplitudes qui excèdent de beaucoup les précisions nécessaires à un emperchage, et ceci surtout au niveau de la tête de perche. En effet, des calculs simplifiés qui ont été faits sur des perches de longueur normale ont mené à des valeurs de l'ordre de 10 cm d'amplitude, ce qui est prohibitif. I1 apparaît donc impossible d'effectuer avec une perche classique dont la longueur est égale, il convient de le noter, à une valeur de l'ordre de 5 m, une commande de la perche avec la précision nécessaire qui est de l'ordre de 1 cm. Par ailleurs, du fait de l'inertie importante que présente une perche par rapport à son point d'articulation sur le toit du véhicule (de l'ordre de 400 kg/m2), il n'est pas envisageable de commander une telle perche à partir de son extrémité inférieure avec une rapidité suffisante pour contrer l'effet des perturbations. La présente invention a pour but de vaincre ces difficultés en proposant un dispositif d'alimentation électrique à perche tel que la mise en place d'un système de transport par véhicules tels que tramways ou trolleybus puisse devenir envisageable dans nos villes. A cet effet, la présente invention concerne un dispositif d'alimentation électrique à perche notamment pour véhicules tels que tranrways, trolleybus ou autres alimentés à partir d'un ou plusieurs fils conducteurs, dispositif caractérisé en ce que la perche est formée d'une partie principale fixée au véhicule et d'une partie auxiliaire portant la tête de prise de courant et reliée à la partie principale, ainsi qu'un moyen de détection du fil conducteur d'alimentation et d'un moyen d'asservissem,ent relié au moyen de détection et commandant le mouvement de la partie principale et de la partie auxiliaire de la perche pour la mise en place de la tête sur le fil d'alimentation. Selon une autre caractéristique de l'invention, la partie principale présente deux degrés de liberté de rotation autour de deux axes perpendiculaires dont l'un est situé dans le plan du déplacement du véhicule et la partie auxiliaire portant la tête de prise de courant est articulée sur la partie principale autour d'un axe de rotation et en ce que le moyen d'asservissement comporte trois organes de manoeuvre correspondant respectivement a' l'orientation de la partie principale de la perche à sa montée et-â l'orientation de la partie auxiliaire de la perche qui commandent les mouvements de la partie principale et de la partie auxiliaire autour de leurs côtés de rotation respectifs. Cette cassure de la perche en deux parties permet de vaincre les contraintes exposées ci-dessus en prévoyant une cassure de la perche en deux parties, à savoir : une premiere partie plus longue dont la longueur pourra être de l'ordre de 5 i, et équipée de façon telle que l'on puisse la mouvoir pour contrer les perturbations à très basses fréquences telles que celles qui correspondent aux mouvements de lacets du véhicule et une seconde partie très courte, de l'ordre de 1 n au maximum qui supportera le capteur de courant et dont le débattement permettra de contrer les modes propres de la perche. Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif comporte un générateur de courant qui injecte dans la ligne un courant alternatif de fréquence élevée qui se superpose au courant d'alimentation ainsi qu'une ou plusieurs bobines solidaires de la perche qui détectent le champ magnétique créé par le courant alternatif, et des moyens susceptibles à un instant donné de déduire de la valeur de ce champ électro-magnétique la position de la perche par rapport à la ligne et de commander en réponse les organes de manoeuvre de la perche. D'une façon préférentielle, on choisira un signal alternatif dont la fréquence se situe dans la bande 10-50 kHz superposée au courant de traction. Cette fréquence est choisie en fonction du spectre de bruit du courant de traction et de la puissance nécessaire de la détection. Dans le cas dsun véhicule alimenté par deux lignes de courant, ce qui est le cas général pour les tramways, les trolleybus, etc, la discrimination des lignes sera faite simplement en utilisant une fréquence F1 sur une ligne F2 étant décaléed'au moins un octave pour assurer un bon niveau de discrimination. Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif comporte deux bobines placées sur la partie auxiliaire de la perche symétrique par rapport à l'axe de cette partie auxiliaire et dont l'axe fait un angle de 450 avec la partie auxiliaire. Cette disposition pourra permettre dans le cas de conditions particulières et en milieu idéal, c'est-à-dire en l'absence de perturbations magnétiques ou électriques, de lier de façon très simple les caractéristiques de la position de la tête de prise de courant par rapport à la ligne d'alimentation. En effet, les deux informations utiles pour réaliser le perchage, c'est-à-dire la mise en place de la tête de prise de courant, sur la ligne d'alimentation sont l'angle entre la partie auxiliaire de la perche et la direction tête de perche ligne et la distance entre la tête de perche et la ligne. Or et comme il sera décrit plus en détail dans la suite de cette description, il-est possible de faire en sorte que la différence entre les forces électro-motrices induites dans des bobines par le courent alternatif s'annule en même temps que l'angle entre }'axe -, 'a partie auxiliaire de la perche et que la direction tête de perche ligne, et la sorte de ces forces électro-motrices soit maximale lorsque la distance de perche ligne est minimale. Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif comporte des organes permettan* de pré-positionnerla perche dans une'zone prédéterminée entourant la ligne en agissant sur la partie principale de la perche, la partie auxiliaire de la perche étant iamobilisée par les moyens de verrouillage. Cette hauteur est présélectionnée par le conducteur du véhicule en fonction de la zone où se trouve ce véhicule. Selon une autre caractéristique de l'invention, l'organe de manoeuvre correspondant à l'orientation de la partie principale de la perche et l'organe de manoeuvre correspondant à l'orientation de la partie auxiliaire de la perche sont commandés en fonction de la différence des forces électro-motrices induites dans les deux bobines tandis que l'organe de manoeuvre correspondant à la montée de la partie principale de la perche est commandé en fonction de la somme de ces deux forces électro-motrices. Selon une autre caractéristique de l'invention, la vitesse de montée de la perche obéit à une loi en escalier en fonction de la somme des forces électro-motrices induites, l'orientation des parties auxiliaires et principales de la perche étant terminée avant que la perche n'ait atteint la hauteur de la ligne d'alimentation. Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif comporte des moyens de verrouillage et de déverrouillage de la partie auxiliaire de la perche par rapport à la partie principale, le verrouillage de la partie auxiliaire ne pouvant être effectué que si elle est alignée avec la partie principale. La présente invention concerne aussi le procédé mis en oeuvre par le dispositif décrit ci-dessus. Ce procédé est caractérisé en ce que l'on place la perche à une hauteur présélectionnée par commande manuelle, on agit sur les organes de manoeuvre correspondant à l'orientation et à la montée de la partie principale de la perche de façon à placer la tête de prise de courant dans la zone predéterminée, on déverrouille la partie auxiliaire de la perche et on agit sur les trois organes de manoeuvre jusqu'à détecter le contact électrique entre la tête de perche et la ligne d'alimentation, puis on commande le verrouillage de la partie auxiliaire jusqu'à ce que la force d'appui de la perche sur la ligne soit atteinte et on débranche les organes de manoeuvre correspondant à l'orientation des parties principales et auxiliaires de la perche. La présente invention sera décrite plus en détail à l'aide des dessins annexés dans lesquels - La figure 1 est une vue en perspective schématique d'une perche d'alimentation électrique, automatique; - La figure 2 est un schéma géométrique montrant la signification des différents angles de repérage qui seront utilisés dans la suite; - La figure 3 est un détail schématique de la partie auxiliaire de la perche et des bobines de détection; - La figure 4 est un schéma de définition; - La figure 5 est un schéma-bloc du circuit d'asservissement et de commande. Selon ces figures, le dispositif d'alimentation électrique à perche se compose d'une perche en deux parties 1 et 2, dont l'une est fixée au véhicule tandis que l'autre porte la tête de prise de courants ainsi que d'un moyen de détection du fil conducteur d'alimentation et d'un moyen d'asservissement. Ce moyen d'asservissement est relié au moyen de détection et commande les deux parties de la perche pour assurer la mise en place de la tête de prise de courant 5 sur le fil d'alimentation. Le moyen de détection et le moyen d'asservissement seront décrits plus en détail dans la suite de cet exposé. Selon la figure 19 la perche est formée d'une partie principale 1 et d'une partie auxiliaire 2. La partie principale 1 est articulée à son extrémité inférieure sur un axe d'articulation A, porté par un pivot 3 d'axe B-B. L'autre extrémité de la partie principale 1 est reliée à la partie auxiliaire 2 par une articulation 4 d'axe C-C. La seconde extrémité de la partie auxiliaire 2 est munie d'une tête de prise de courant 5 opérant avec le fil conducteur non représenté. Au niveau de cette extrémité, on fixe également le câble de rattrapage du trolley en cas de déperchement accidentel. La commande du-basculement de la partie principale 1 autour de l'axe A-A est assurée par un organe de manoeuvre 7. La commande du pivotement du pivot 3, autour de l'axe B-B, est assurée par un organe de manoeuvre 8. Enfui, le pivotement de la partie auxiliaire 2 par rapport à la partie principale autour de l'axe C-C est commandé par un organe de manoeuvre 9. L'angle de pivotement du pivot 3s par rapport à un repère donné, autour de l'axe B-B est appelé par définition angle V L'angle de basculement de la partie principale autour de l'axe A & par rapport à un repére donné est appelé angle p . L'angle de pivotement de la partie auxiliaire 2 par rapport à la partie principale 1 autour de l'axe C-C est appelé par définition angle t le La figure 2 représente schématiquement le repérage des divers angles de la perche. Selon cette figure > les mouvements du véhicule et de la perche sont déterminés à partir d'un trièdre 0 X Y Z défini coaiime suit Le plan 0 X Y est parallèle. à la surface sur laquelle se déplace le véhicule alimenté par le dispositif d'alimentation électrique selon l'invention. Le plan 0 Y Z est parallèle ou contient la ligne d'alimentation. Comme le véhicule n'est pas nécessairement orienté, de façon que l'axe longitudinal corresponde à O X Y et que son axe transversal corresponde à O X, il est nécessaire d'associer au véhicule un trièdre de repères Oxyz défini comme suit - le plan Oxy est parallèle à la surface de roulement et coïncide avec le plan OXY; le plan Ozy est le plan longitudinal médian du véhicule. Lorsque l'axe longitudinal du véhicule est parallèle à l'axe OY, les trièdres OXYZ et Oxyz sont confondus. Par contre, si ce parallélisme disparaît le trièdre Oxyz fait avec le trièdre OXYZ un angle y autour de l'axe OZ; en d'autres termes, l'angle F représente l'angle entre l'axe longitudinal du véhicule et l'axe des fils d'alimentation. La partie principale 1 de la perche se définit par rapport au trièdre Oxyz par son angle + et par son angle l'angle t et l'angle de la partie principale 1 et du plan xoy; l'angle t est l'angle de la partie principale 1 et du plan Oxz. L'orientation de la partie auxiliaire 2 de la perche se fait par rapport à un trièdre O'X'Y'Z' défini comme suit L'axe O'Z' est égal à l'axe oe de la figure 19 c'est-àdire l'axe de l'articulation de la partie auxiliaire 2 sur la partie principale 1; l'axe O'Y' est identique à l'axe de la partie principale 1. L'axe O'X' complète le trièdre trirectangle. Dans ce trièdre O'X', Y'Z' > la partie auxiliaire 2 se trouve dans le plan X'O'YP et fait avec l'axe O'Y' l'angle Selon la figure 39 les moyens de détection se composent de deux bobines 10, 11 portées par la partie auxiliaire 2 de la perche,situées de part et d'autre de la partie auxiliaire 2 et dont les axes DD, EE sont dirigés vers le haut. Ces bobines 10, 11 sont symétriques par rapport a' l'axe de la partie auxiliaire, et comme-il sera décrit plus en détail ci-dessous, ces bobines 10, 11 sont utilisées pour la détermination de la position de la perche par rapport à la ligne d'alimentation.Pour le générateur de courant non représenté, on envoie dans la ligne 12 un signal de fréquence élevée par exemple de 10 à 50 kHz qui est superposé au courant d'alimentation de la ligne 12 et servant à l'alimentation du moteur du véhicule. Ce courant alternatif de fréquence élevée crée un champ électro-magnétique qui est détecté par des bobines 10, 11. Dans le cas d'une perche double, par exemple pour l'alimentation d'un trolleybus, on utilise deux dispositifs analogues â celui décrit ci-dessus. Dans chaque ligne d'alimentation d'énergie, les générateurs envoient des signaux ayant des fréquences très différentes, pour éviter toute erreur de repérageS par les bobines respectives. La figure 4, qui montre l'angle ss que fait l'axe DD de la bobine 10 avec la ligne fictive reliant le centre 10' de la bobine et la ligne d'alimentation 12; la composante du champ magnétique créé par le courant alternatif Is circulant dans la ligne 12 et capté par la bobine > est donnée par la formule suivante :I cosB H = - ~~~ 2 # d Le flux induit à travers la bobine est .H.S Dans cette formule, S est la section moyenne de la bobine et est la perméabilité de l'air (47) La valeur absolue de la force électromotrice induite dans la bobine 10 est alors - d dt Dans le cas d'une bobine à N spires et d'un signal alimentant la ligne 12 correspondant à la formule I = I M sin #t la tension aux bornes de la bobine est donnée par la formule cosB 1i = N.S. #0 In cos#t = E cosUJt ce qui donne E = N.S.)ko cosB On accorde la bobine 10 sur la fréquence F1 du signal dans la ligne 12. A titre d'exemple, on peut obtenir un coefficient de surtension Q, de l'ordre de 10. Si l'on a une bobine de 10 cm2 de section avec 2000 spires, et un courant de 1 A à une fréquence de 10 kHz passant par la ligne 12, un angle ss nul et une distance d = 50 cm, on obtient aux bornes de la bobine 10 une force électromotrice E = 0,5 volt avec Q = 10. Pour les valeurs numériques ci-dessus, la force électromotrice dépend de B et de d, à savoir E = 0,25 t (volts mètres). Ces résultats sont valables en milieu idéal, c'est-a' -dire en dehors des perturbations magnétiques ou électriques; pour orienter la perche et la mettre en place sur la ligne 12, il faut repérer cette ligne assimilable à un point par la distance qui sépare cette ligne à deux points déterminés ou / par une distance et un angle, suivant les problèmes classiques de la construction des triangles. Suivant la figure 3, on choisit une distance D et un angle # par exemple l'ange g entre l'axe de la partie auxiliaire 2 de la perche et la direction tête de perche - ligne et la distance D entre la tête de perche et la ligne. Pour déterminer ces deux dimensions D, en fonction de paramètres détectés comme indiqué ci-dessus, il faut deux bobines 10 et 11. On peut ainsi résoudre le système en D et en connaissant les forces électromotrices El de la bobine 10 et E2 de la bobine 11. Suivant une autre caractéristique, il est particulièrement intéressant dsexprimer D et r non en fonction de El et de E2, mais en fonction de la somme El + E2 et de la différence El - E2. On obtient ainsi les relations suivantes dans un cas géométrique particulier K (E1) + (E2)2 = = M arc tg El + E2 El + E2 Dans ces conditions, g s'annule en même temps que El - E2 et D est minimum lorsque la somme El + E2 est maximale. L'exemple de moyen d'asservissement constitué par le circuit correspond au cas particulier intéressant consistant à utiliser la somme et la différence des forces électro-motrices El et E2 fournies par deux bobines 10 et 11. Selon la figure 5, la manoeuvre de la partie principale 1 et de la partie auxiliaire 2 de la perche en fonction des informations déduites de la lecture des forces électromotrices induites dans les bobines 10 et 11 est commandée par les organes de manoeuvre 7, 8 et 9 correspondant respectivement à l'orientation de la partie principale de la perche, csest-à-dire à sa variation selon l'angle 8 défini à la figure 2, à sa montée, c'est-à-dire a sa variation selon angle ≈et à l'orientation de la partie auxiliaire 2 selon l'angle ed Ces organes de manoeuvre 7, 8 et 9 sont commandés par des organes 70, 80 et 90 qui reçoivent à un instant donné une information dépendant des forces électro-motrices induites dans les bobines 10 et 11 par le courant alternatif, et donc de la distance de la tête de prise de courant 5 à la ligne d'alimentation 12, ces organes 7, 8, 9 provoquant en réponse les mouvements des parties principales et auxiliaires 1 et 2 de la perche. L'opération de mise en place de la perche se décompose principalement en une phase de recherche, dans laquelle le dispositif d'orientation de la partie auxiliaire 2 de la perche 9 est verrouillé, tandis que les organes d'orientation de la partie principale 1 de la perche 8 et de montée de cette perche 7, sont commandés à vitesse constante par des organes 15 et 16, ainsi qu'en une phase d'acquisition. Au début de la phase de recherche, le conducteur du véhicule présélectionne par un présélectionner 17 une hauteur de départ en fonction de la zone où se trouve le véhicule. Cette hauteur présélectionnée manuellement est choisie par exemple entre trois hauteurs H1, H2 et H3. Ce choix du prélectionneur 17 se traduit par une commande du circuit 15 qui transmet un signal de circuit 70, puis à l'organe de commande 7 un ordre de montée à vitesse constante pendant un temps déterminé. A la fin de cette montée, le circuit 16 transmet au circuit 80, puis à l'organe 8, l'ordre de manoeuvrer la partie principale 1 de la perche à vitesse constante selon angle t En outre, l'installation comporte des moyens 18 et 19 susceptibles de lire la valeur des forces électro-motrices El, E2 induites dans les bobines 10, 11 sous effet du courant alternatif superposé au courant principal d'alimentation et d'indiquer en sortie respectivement la différence (El - E2) et la somme (El + R2) de ces forces électro-motrices; ces sommes et différences, sont utilisées pour indiquer la position de la perche par rapport à la ligne d'alimentation 12. L'information correspondant à la valeur (El + E2) à un instant donné est transmise à un circuit 20 qui permet, lorsque cette information atteint un niveau suffisant, de commander un inverseur 21 amenant les trois interrupteurs 22, 23 et 24 liés respectivement aux organes de commande 80, 70 et 90 de la position correspondant à la phase de recherche représentée schématiquement par la référence a sur la figure 5 à la position b correspondant à la phase de la mise en place. Au cours de la phase de la mise en place, l'organe de manoeuvre 8 correspondant à l'orientation de la partie principale 1 de la perche selon l'angle 9 et l'organe de manoeuvre 9 correspondant à l'orientation de la partie auxiliaire 2 de la perche selon 1'angles; sont commandés en fonction de la différence des forces électro-motrices El, E2 induites dans les deux bobines 10, 11 parallèlement à l'organe de manoeuvre 7 correspondant à la montée de la partie principale 1 de la perche selon l'angle t est commandé en fonction de la somme de ces deux forces électromotrices El, E2. Un organe de commande annexe 25 reçoit une information correspondant à la somme,des forces électro-motrices induites dans les deux bobines 10, 11 et commande les organes 70, 71, de façon à manoeuvrer la montée de la partie principale 1 de la perche suivant une loi en escalier décroissante lorsque la somme (El + E2) croit; les paliers de cette vitesse en escalier sont déterminés de telle sorte que l'acquisition angulaire de la partie principale 1 et de la partie auxiliaire 2 des perches du véhicule soit terminée avant que la perche n'ait atteint la hauteur de la ligne. En fin de phase de la mise en place, le circuit 20 détecte le contact électrique entre la ligne 12 et la tête de prise de courant 5 et commande en réponse un verrou 26 qui assure le verrouillage de la partie auxiliaire 2 de la perche. Ce verrouillage de la partie auxiliaire 2 de la perche ne peut se faire que si cette partie auxiliaire 2 est alignée avec la partie principale 1. A ce moment, un contact de position de verrou 27 donne l'information de verrouillage. Pendant ce verrouillage, l'asservissement d'orientation correspondant à l'organe de commande 80 est maintenu et l'organe 7 est commandé jusqu'à ce que la force d'appui de la perche sur la ligne soit atteinte. Lorsque le verrouillage est exécuté, la commande des organes 7 et 8 est supprimée. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée à l'exemple de réalisation ci-dessus décrit et représenté, à partir duquel on pourra prévoir d'autres formes et d'autres modes de réalisation, sans pour cela sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 10) Dispositif d'alimentation électrique à perche, notamment pour véhicules tels que tramways, trolleybus ou autres, alimentés à partir d'un ou plusieurs fils conducteurs, dispositif caractérisé en ce que la perche est formée d'une partie principale fixée au véhicule et d'une partie auxiliaire portant la tête de prise de courant et reliée à la partie principale, ainsi qu'un moyen de détection du fil conducteur d'alimentation et d'un moyen d'asservissement relié au moyen de détection et commandant le mouvement de la partie principale et de la partie auxiliaire de la perche pour la mise en place de la tête sur le fil d'alimentation. 20) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la partie principale présente deux degrés de liberté de rotation autour de deux axes perpendiculaires dont l'un est situé dans le plan du déplacement du véhicule et la partie auxiliaire portant la tête de prise de courant est articulée sur la partie principale autour d'un axe de rotation et en ce que le moyen d'asservissement comporte trois organes de manoeuvre correspondant respectivement à l'orientation de la partie principale dela perché à sa montée et à l'orientation de la partie auxiliaire de la perche qui commandent les mouvements de la partie principale et de la partie auxiliaire autour de leurs côtés de rotation respectifs. 30) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le moyen de détection comporte un générateur de courant qui injecte dans la ligne un courant alternatif de fréquence élevée qui se superpose au courant d'alimentation, ainsi qu'une ou plusieurs bobines solidaires de la perche qui détectent le champ magnétique créé par le courant alternatif, et des moyens déterminant la position de la perche par rapport à la ligne à partir de la valeur de ce champ électro-magnetique et commandent les organes de manoeuvre de la perche. 40) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la fréquence du courant alternatif est comprise entre 10 et 50 kHz. 50) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte deux bobines placées sur la partie auxiliaire de la perche, symétriques par rapport à l'axe de cette partie auxiliaire et dont l'axe fait un angle de 450 avec la partie auxiliaire. 60) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens qui déterminent la position de la perche mesurent les forces électro-motrices induites dans les bobines et utilisent leur somme et leur différence. 70) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte des organes permettant de prépositionner la perche dans une zone prédéterminée entourant la ligne en agissant sur la partie principale de la perche, la partie auxiliaire de la perche étant immobilisée par les moyens de verrouillage. 80) Dispositif selon 11 une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'organe de manoeuvre correspondant à l'orientation de la partie principale de la perche et l'organe de manoeuvre correspondant à l'orientation de la partie auxiliaire de la perche sont commandés en fonction de la différence des forces électro-motrices induites dans les deux bobines, tandis que l'organe de manoeuvre correspondant à la montée de la partie principale de la perche est commandé en fonction de la somme de ces deux forces électro-motrices. 90) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la vitesse de montée de la perche est asservie à une loi en escalier en fonction de la somme des forces électro-motrices induites, l'orientation des parties auxiliaire et principale de la perche étant terminée avant que la perche n'ait atteint la hauteur de la ligne d'alimentation. 100) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de verrouillage et de déverrouillage de la partie auxiliaire de la perche par rapportera la partie principale, le verrouillage de la partie auxiliaire ne pouvant être effectué que si elle est alignée avec la partie principale. 110) Procédé mis en oeuvre par le dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que l'on place la perche à une hauteur présélectionnée par commande manuelle, on agit sur les organes de manoeuvre correspondant à l'orientation et à la montée de la partie principale de la perche de façon à placer la tête de prise de courant dans la zone prédéterminée, on déverrouille la partie auxiliaire de la perche et on agit sur les trois organes de manoeuvre jusqu'à détecter le contact électrique entre la tête de perche et la ligne d'alimentation, puis on commande le verrouillage de la partie auxiliaire iusquià ce que la force d'appui de la perche sur la ligne soit atteinte et on débranche les organes de manoeuvre correspondant à lVorientation des parties principale et auxiliaire de la perche.