FR 2376941 A1 19780804 FR 7700249 A 19770106 La présente invention concerne d'une façon générale une machine pour l'exploitation minière en mer profonde, et un procédé pour l'extraction de quantités importantes de nodules minéraux présents sur le fond de l'océan dans de nombreuses parties du monde. Plus particulièrement, l'invention concerne un équipement et un procédé pour la récupération des nodules minéraux a partir du fond de l'océan à de grandes profondeurs d'environ 900 a 4500 m, par exemple, et en particulier un équipement comportant au moins un bâtiment de surface partir duquel plusieurs machines d'extraction des nodules sont supportées et sont commandées, ces machines étant autopropulsées et portant sur le fond de la mer pour circuler le long de ce fond, et comportant des dispositifs de ramassage pour ramasser les nodules du fond et pour les placer dans une caisse réservoir pouvant être séparée de la machine, quand elle est pleine, le navire comportant des moyens de levage pour remonter le caisse a la surface pour la récupération des nodules. I1 est connu depuis de nombreuses années qu'il existe des quantités extremement importantes de minéraux dans les océans du monde, et en particulier qu'il existe des nodules riches en minéraux sur le fond des océans dans de nombreuses parties du monde. Cependant, en général ces nodules ne sont trouvés qu'a des profondeurs importantes, par exemple de 900 a 4500 m en dessous de la surface de la mer et par suite les problèmes technologiques pour l'exploitation des nodules ont été pratiquement insurmontables dans la plupart des cas. Par exemple, a une profondeur de 4500 m la distance séparant les nodules de la surface de la mer est telle que la pression au fond est de l'ordre de 450 kg/cm2.De plus, sur l'océan ,il existe des problèmes relatifs l'action du vent et de la houle 9 la surface et des courants sous-marins. Il est par suite facile de voir que les techniques classiques d'exploitation minière et les appareils correspondants ne sont pas satisfaisants pour récupérer les nodules a de telles profondeurs dans l'océan. Différentes tentatives ont été faites pour la mise au point d'appareils et de procédés pour ltexploitation des nodules du fond de l'océan å des profondeurs comprises entre 900 m et 4500 m, les machines utilisées comportant des systèmes d'aspiration, des dragues a godets et des moyens analogues, mais ces efforts n'ont pas donné satisfaction en raison de la grande difficulté pour commander ou pour guider avec précision les appareils aux profondeurs considérées et en raison de la puissance considérable nécessaire pour élever les nodules du fond de l'océan jusqu' la surface. I1 eat par suite nécessaire de disposer de moyens et de procédés permettant une exploitation économique et facile des nodules du fond de l'océan à une grande profondeur, en évitant les difficultes rencontrées avec les techniques antérieures. L'invention a par suite pour objet un équipement pour l'extraction des nodules minéraux du fond de l'océan à des grandes profondeurs en dessous de la surface de l'océan. L'invention a aussi pour objet un équipement comportant une machine autopropulsée pour l'extraction sur le fond de ltocdan, cette machine étant supportée et commandée à partir d'un navire flottant sur la masse d'eau, un système de guidage à sonar étant utilisé pour un guidage précis de la machine d'exploitation située sur le fond afin d'exploiter le plus efficacement les nodules d'une zone donnée du fond de mer. L'invention a aussi pour objet une machine pour extraire de la matière du fond de la mer ou d'une masse d'eau, cette machine demandant très peu de puissance pour ramasser la matière et pour l'amener à la surface de la mer pour sa récupération. L'invention a aussi pour objet un équipement et un procédé pour l'exploitation minière en mer profonde en utilisant au moins une machine d'extraction supportée sur le fond de la masse d'eau pour titre déplacée le long de ce fond pour ramasser les nodules minéraux et autres matières du fond, les nodules, ou autres, étant collectés dans une caisse portee par la machine et pouvant être séparée de celle-ci, et ltéquipement comportant un dispositif de levage pour élever la caisse et les nodules jusqu'à la surface de l'eau pour leur récupération. L'invention a aussi pour objet un équipement et un procédé pour l'extraction en mer profonde de nodules minéraux se trouvant sur le fond de l'océan, cet équipement et le procédé pouvant astre commandés avec précision et économiquement et des quantités bien supérieures de nodules minéraux pouvant autre récupérées par rapport aux possibilités des appareils et des procédés antérieurs. Les caractéristiques de l'invention ressortiront plus particulièrement de la description suivante, donnée à titre d'exemple, et faiteen se référant aux dessins annexés, sur lesquels - la figure 1 représente schématiquement en perspective un équipement selon un mode de mise en oeuvre de l'invention ; - la figure 2 est une vue schématique en plan d'un navire selon un mode de mise en oeuvre de l'invention ;; - la figure 3 représente schématiquement un sytème de guidage selon l'invention - la figure 4 est une vue schématique en élévation d'une partie d'un équipement selon l'invention montrant un navire sur la surface de l'eau et une machine d'extraction supportée et commandée pour travailler sur le fond de la mer - la figure 5 représente schématiquement en élévation une machine d'extraction selon un mode de mise en oeuvre de l'invention - la figure 6 est une vue en plan de la machine de la figure 5 - la figure 7 représente schématiquement en élévation et en coupe une partie de la machine de la figure 5 - la figure 7a est une coupe suivant la ligne 7a-7a de la figure 7;; - la figure 8 représente schématiquement en coupe une partie de la caisse pour collecter les nodules et de son support sur la machine - la figure 9 est une vue semblable à la figure 8 montrant la caisse remplie de nodules et en cours de séparation de la machine 2 - la figure 10 est une vue en élévation d'une partie du dispositif de ramassage des nodules de la machine de la figure 5 ; - la figure 11 est une vue en perspective d'un des godets de la figure 10 - la figure 12 représente schématiquement en coupe une soupape de décompression du dispositif de levage, suivant la ligne 12-12 de la figure 1 ; et - la figure 13 est le schéma général d'un système de commande selon un mode de mise en oeuvre de l'invention. La figure 1 représente un équipement d'extraction des minerais en mer profonde 1 qui comporte un navire support S flottant sur la surface de l'eau telle que la mer, plusieurs machines d'extraction M supportées par le navire S et commandées par celui-ci, au moins une barge B pour collecter et emmagasiner les nodules minéraux provenant du fond de la mer, et plusieurs bateaux de récupération P qui prennent les caisses C contenant les nodules quand elles flottent la surface pour vider leur contenu dans la barge ou les barges B avant de renvoyer les caisses C au navire S pour le retour des caisses C vides à la machine d'extraction M pour que les caisses soient i nouveau remplies de nodules. Une partie du système de guidage perfectionné pour les machines d'extraction M est indiqué d'une façon générale en G sur la figure 1. Suivant un mode de mise en oeuvre avantageux de l'invention, le navire support S comporte trois cales sèches 10 11 et 12 à tribord et à bâbord, et à l'avant du navire, sur lesquelles les machines d'extraction M peuvent autre placées pour l'entretien ou pour la mise en garage quand elles ne sont pas utilisées. Chacune des cales est desservie par une paire de grues pivot tantes 13 et 14. Des paires de câbles 15, 16 et 17, 18 sont commandes par les grues 13 et 14 et les câbles 15, 16, 17 et 18 sont accrochés à la machine d'extraction pour la supporter et la commander.Les câbles 15 et 16 formant une paire sont accrochés à la machine M sur les c8tes opposés de celle-ci et près de la partie arrière de la machine pour la descente et le guidage des caisses C vides vers la machine M, et les autres câbles 17 et 18 sont fixés à la partie principale de la machine près de l'extrémité avant de celle-ci pour supporter et commander la machine M. Des câbles électriques 19 sont associés au câble 18 sur un côté de la machine pour fournir le courant electrique à celle-ci, et des cibles de commande et de télévision 20 sont fixés à autre câble 17 sur l'autre coté de la machine pour la transmission des signaux de commande vers et depuis la machine et pour la transmission des signaux de télévision de la machine au navire S. Chaque machine comporte un bati principal ou corps 21 ayant une plate-forme s'étendant vers l'arrière 22 pour supporter une caisse et la machine est supportée et propulsée par une paire de chenilles 23 et 24 situées sur les cotés opposés du corps principal, et par une combinaison de roues 25 et 26 et de chenilles 27 et 28 en dessous de la plate-forie 22 Un dispositif moteur convenable, tel qu'un moteur électrique ou autre (non repre- sent6), est porté par le corps principal 21 pour l'entrainement des chenilles 23, 24, 27 et 28, pour faire avancer la machine le long du fond de la mer, et le moteur est alimenté en courant a travers le cable ou les câbles 19 partant du navire S. A l'extrémité avant du corps principal 21 la machine est munie d'une paire de bras de balayage 29 et 30 déployés vers l'extérieur et l'avant, chacun des bras de balayage portant une channe de dragage 31 passant sur une roue dentée d'entralnement 32 a l'extrémité intérieure du bras et une roue dentée folle 33 å l'extrémité extérieure du bras. Des godets ou racloirs identiques 34 sont fixées à chaque channe de dragage 31, et comme le montre la figure 11, chaque racloir 34 comporte un patin 35 ayant une partie avant arrondie 36 et deux paires d'oreilles 37, 38 et 39, 40 près des extrémités opposées pour la fixation du patin-35 à la chaîne 31.Une lame de racloir courbe 41 est soudée ou fixée autrement le long d'un de ses bords à une face latérale du patin 35, et cette lame comporte plusieurs dents 42 dépassant vers le bas du bord inférieur. Un gousset de renforcement 43 est fixe au c8té arrière de la lame 41 et 9 la face latérale du patin 35 pour assurer la rigidité et la solidité du racloir. Pendant le fonctionnement (figure 10) la chaîne de dragage est entrainée autour des roues dentées en tirant les racloirs 34 le long du fond de la mer et les patins 35 empêchent que les dents de la lame ne creusent trop profondément dans le sol, tout en permettant que les racloirs suivent étroitement le profil du sol. Les dents 42 espacées permettent l'échappement des petites particules, par exemple de vase, de boue, de sable et autres, pour que ces particules restent sur le fond, les dents assurant l'entrainement des nodules N le long du bras de balayage vers la partie centrale du trajet suivi par la machine M pour former un tas de nodules. La machine porte à ltextremité avant un mât 44 dont l'extré- mité supérieure porte un ensemble d'un projecteur et d'une caméra de télévision 45 pour éclairer le trajet parcouru par la machine et donner une indication visuelle de l'état du sol au fond de la mer. Deux câbles 46 et 47 sont fixés près de l'extrémité supérieure du mât et à une partie médiane de chaque bras 29 et 30 pour maintenir les bras verticaux, de la façon représentée en traits mixtes sur la figure 5, quand ces bras ne sont pas utilisés. Deux caméras de télévision 48 et 49 sont montés aux extrémités extérieures des bras 29 et 30. Un transporteur sans fin 50 passe sur deux poulies ou roues dentées 51 et 52 dans la partie centrale de la machine pour transporter les nodules N provenant de la masse rassemblée centralement pour les déverser travers une ouverture 53 de la surface supérieure de la caisse C pour remplir celle-ci avec les nodules rassemblés vers la partie centrale par les racloirs 34 des chaînes 31 des bras 29 et 30. Chaque caisse C comporte des dispositifs d'accrochage 54 et 55 sur les cotes opposés pour l'accrochage des câbles de descente et de guidage 15 et 16 afin que les caisses puissent être descendues et guidées à une vitesse commandée de descente jusqu'a la plate-forme 22. La plate-forme 22 (figures 7 à 9) comporte une paroi avant 56 et un plateau 57 support élastiquement et ayant deux ouvertures longues parallèles 58 et 59 dans lesquelles sont disposées deux chaines transporteuses 60 et 61 ou des transporteurs sans fin analogues. Les transporteurs sans fin 60 et 61 passent sur des poulies ou des roues dentées 62 et 63 pour l'entraine- ment par un dispositif moteur réversible afin que les chaînes 60 et 61 puissent être entrainées dans les deux sens pour que la machine puisse être tournée d'ns n'importe quelle direction appropriée.Le plateau 57 est supporté elas- tiquement de n'importe quelle façon convenable, par exemple par des ressorts 64, et des commutateurs de fin de course 65 ou des moyens équivalents sont placés en dessous du plateau 57 de façon que, quand la caisse C est pleine de nodules N jusqu'à un niveau prédéterminé, le poids des nodules abaisse le plateau 57 en opposition aux ressorts 64 pour actionner les commutateurs 65 pour faire fonctionner un dispositif de commande (représenté schématiquement) pour arrenter l'avance de la machine M. Une minuterie (représentée schématiquement) est connectée au commutateur et au dispositif moteur pour arreter le fonctionnement du transporteur 50 un temps prédéterminé convenable, par exemple 30 secondes, après l'arrêt de la marche en avant de la machine M. Immédiatement après, la minuterie commande aussi un mécanisme de déverrouillage, tel que celui représenté en 55 sur la figure 7a, associé aux dispositifs d'accrochage des cibles 54 et 55 pour libérer la caisse C des cables 15 et 16, et le dispositif moteur couplé aux roues dentées 52 et 53, ou à l'une des roues dentées 62 ou 63 de la façon désirée, est alors mis en marche dans un premier sens pour faire circuler les chaines sans fin 60 et 61 pour faire passer la caisse C pleine à l'arrière de la machine et sur le fond de la mer, de la façon representée en traits mixtes sur la figure 5. Un plan incliné 66 est situé à l'extrémité arrière de la plate-forme 22 pour faciliter la descente de la caisse pleine vers le fond de la mer. La caisse C comporte aussi un couvercle articulé formé de deux volets articulés 67 et 68 situés à l'extrémité supérieure de la caisse et un sac ou ballon gonflable 69 en dessous des volets articulés 67 et 68, ainsi qu'une source convenable d'air ou d'autre gaz sous pression 70 fixé; à la caisse et communiquant avec le sac élévateur 69 par un conduit 71. Une minuterie 72 est connectée aux couvercles 67 et 68 pour les ouvrir quand la caisse a été envoyée hors de la plate-forme 22, et aussi pour faire fonctionner la source de gaz sous pression 70 pour gonfler le sac 69. La source de gaz sous pression 70 peut etre une bouteille ou autre, contenant une composition solide ou autre pouvant produire un gaz sous une pression suffisante pour gonfler le sac aux pressions rencontrées aux grandes profondeurs auxquelles la machine doit fonctionner. Chaque caisse C porte aussi un sonar 76 qui émet un code prédéterminé représentant cette caisse afin que la position de chaque caisse et son identité puissent être facilement déterminées b la surface pour faciliter la récupération des caisses. Comme le montre la figure 12, le sac 69 est muni d'une soupape de décompression 74 réglée pour maintenir entre l'intérieur du sac - 2 et l'eau entourant le sac une différence de pression, par exemple de 1,4 kg/ca pour empocher l'éclatement du sac quand il approche de la surface et que la pression de l'eau environnante devient plus faible. Le système de guidage G pour guider les mouvements des machines M sur le fond de la mer apparaît plus particu2ietenenf en sur les figures 1, 3 et 4 et pour chaque machinne M il comporte un premier sonar 75 monté sur un support du type traîneau 76 fixé a un câble 77 reposant sur le fond de la mer sur une distance d'environ un à dix kilomètres ou n'importe quelle autre distance désirée, jusqu'à un élément fixe 78 ancré au fond de la mer et comportant un compteur de longueur de cabine 79 à travers lequel le câble 77 passe vers une bouée 80 située à la surface de l'eau. Le support 80 comporte aussi un sonar 81.Un arrangement sensiblement identique comportant un sonar 82 sur un support en forme de traîneau 83 est relié par un câble 84 à un support fixe de cible 85 comportant un compteur de longueur de cible 86, et le câble s'étend du support jusqu'a une bouée 87 située à la surface de l'eau. Le support 85 comporte aussi un sonar 88. Les sonars et leurs supports fixes sont disposés d'une façon semblable à celle représentée sur la figure 3 pour que les traîneaux et les sonars 75 et 82 soient distants d'environ 10 a 40 km et que les cibles 77 et 84 soient approximativement parallèles l'un à l'autre. Pour l'utilisation, quand les sonars et les câbles ont été disposés de la façon représentée sur la figure 3, une machine d'extraction M est descendue jusqu'au fond de la mer et elle est positionnée près d'un des sonars 75 et 82, selon la direction du courant, et, par exemple, un signal du sonar 82 est reçu par un récepteur 89 de la machine M, ce récepteur comportant deux détecteurs latéraux 90 et 91 disposés derrière une plaque 92 comportant une ouverture, afin que, quand le fonctionnement de la machine N a démarré, ces détecteurs détectent le signal du sonar 82 et que la machine avance en ligne droite vers ce sonar, en collectant les nodules minéraux sur un trajet sensiblement droit et bien défini entre les sonars 75 et 82.Quand la machine M a parcouru la distance entre les sonars 75 et 82, les cabales 77 et 84 sont tirée a travers les points d'ancrage 78 et 85 pour tirer les traîneaux 76 et 83 le long du fond de la mer pour .repositionner les sonars 75 et 82. Les indications données par les appareils de lecture des longueurs de câbles sont des informations précises pour déterminer le repositionnement de la machine M et par suite quand la machine est ramenée a côté du sonar 75 pour un autre trajet entre les sonars, il y a une probabilité raisonnable pour que les nodules minéraux aient été ramassés pratiquement dans toute la zone du fond de la mer délimitée par les sonars et les cabales. Les dimensions de chaque machine drextraction M sont de préférence telles que les bras de balayage puissent ramasser les nodules à partir d'une zone ou d'une bande d'environ 35 m de large quand la machine circule le long du fond de la mer, et trois machines disposées côte à côte, ou bien décekbu suivant n'importe quelle autre disposition,peuvent en combinaison ramasser les nodules d'une bande d'environ 100 m de large.De plus, avec les machines d'extraction autopropulsées simples et commandées à distance selon l'invention, avec des caisses collectrices de nodules pouvant être séparées et les dispositifs élévateurs indépendants a force ascensionnelle, trois de ces machines peuvent efficacement collecter les nodules d'une zone d'approximativement 5 kg de long par 24 heures ; autrement dit, jusqu'à 100 tonnes de nodules peuvent être ramassées à l'heure avec trois machines selon l'invention. En se basant sur une valeur d'environ 2000 à 4000 francs par tonne, il apparat que des minerais ou des nodules d'une valeur pouvant atteindre 5.000.000 de francs peuvent autre récupérés en 24 heures avec un équipement selon l'invention. De plus, l'utilisation des dispositifs elévateurs ou sacs gonflables indépendants selon l'invention pour remonter les nodules collectés jusqu'à la surface de la mer supprime la nécessité des puissances considérables telles que celles nécessaires jusqu'ici, pour remonter les nodules du fond de la mer jusqu'à la surface. Les câbles 15 et 16 pour guider et descendre les caisses C jusqu'aux machines d'extraction N sont commandés par un ordinateur (non représenté) et par un compteur de longueur de câble (non représenté), ainsi que par des détecteurs de niveau classiques (non représentés) se trouvant sur chaque machine M, et la vitesse de circulation de la machine M est commandée en fonction de la charge combinée des bras de balayage 29 et 30, des channes de dragage 31 et du transporteur élévateur 50. La vitesse d'avance de la machine est ainsi fonction de la charge résultant des dispositifs de rassemblement des nodules qui assurent le dragage le long de la surface du sol du fond de la mer, et par suite les contraintes excessives sont supprimées sur la machine.En outre, les racloirs 34 pour collecter les nodules et les déplacer le long du fond de la mer assurent le tri et la séparation des nodules et des corps étrangers indésirables se trouvant sur le fond de la mer, ce qui supprime la nécessité du triage et de la consommation d'énergie correspondante pour la remontée de toutes ces matières à la surface, comme cela était nécessaire avec les équipements antérieurs, et d'autre part les dispositifs d'ancrage des cibles peuvent être ancrés dans le fond par des charges explosives ou d'une autre façon, si désiré. Trois machines utilisées selon un mode d'utilisation préféré de ltinvention peuvent être disposées en coin soit à droite, soit i gauche, soit avec une formation en V, selon la direction du courant marin, et les machines c2r- culent toujours en avant contre le courant marin quand elles collectent les nodules du fond de la mer. Cela laisse un champ de vue dégagé pour les caméras de t81evision, de sorte que les obstacles ou autres peuvent être observ et l'emmêlement des cibles des différentes machines peut être évité Les machines peuvent fonctionner en étant espacées de 30 à 300 m sur le trajet de balayage selon la profondeur de l'eau et la nature des courants rencontrés.De plus, le courant marin entraInera les caisses remontant vers l'arrière du navire S, vers une zone dans laquelle les bateaux ramasseurs P et les barges B peuvent facilement récupérer les caisses. Comme le montre la figure 1, les bateaux récupérateurs peuvent comporter des électro-aimants de levage 93 pour elever la caisse et le sac élévateur sur le bateau de récupération quand le sac élévateur 69 est arrivé entre les branches de la coque du bateau P. Quand le sac élévateur et la caisse ont été récupérés par un bateau P, le sac est dégonflé et il est replié en dessous du couvercle, celui-ci est fermé et verrouillé, et une nouvelle bouteille ou source de gaz sous pression est placée dans la caisse pour l'opération suivante. La caisse est ensuite placée et amarrée sur le pont du bateau qui, par exemple, peut recevoir environ 24 caisses, autrement dit environ 480 tonnes de nodules. Quand le bateau a reçu sa charge de caisses, il est amené à cOté d'une barge B dans laquelle il déverse le contenu des caisses, et ensuite il est conduit à côte du navire S pour la fixation des caisses aux cibles de guidage 15 et 16 pour la descente à la machine M pour un nouveau remplissage. Suivant un exemple, six bateaux récupérateurs P et trois barges B sont utilisés pour l'extraction maximale de nodules à partir du fond de la mer. Bien entendu la description qui précède n'est pas limitative et l'invention peut être mise en oeuvre suivant d'autres variantes, sans que l'on sorte de son cadre. REVENDICATIONS 1. Equipement pour l'extraction minière en mer profonde pour récupérer des nodules minéraux se trouvant sur la surface du fond de la mer, caractérisé par au moins un navire flottant a la surface de l'eau, au moins une machine autopropulsée pour ramasser les nodules, cette machine étant supportée par le navire et portant sur le fond de la mer pour circuler le long de ce fond, un dispositif de commande connecté au navire et à la machine pour commander le fonctionnement de la machine, un dispositif de rassemblement des nodules porté par la machine pour draguer les nodules du fond de la mer, une caisse eollectrice de nodules portée par la machine pour recevoir les nodules rassemblés par le dispositif de dragage des nodules, cette caisse pouvant être séparée de la machine, un moyen élévateur sur la caisse comportant un sac gonflable porte par la caisse, et un dispositif porté par la caisse pour gonfler le sac gonflable pour faire remonter la caisse jusqu'à la surface de l'eau quand la caisse a été remplie de nodules afin de permettre la récu pération des nodules. 2. Equipement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le navire flotte sur la surface de l'eau et trois machines autopropulsées d'extraction sont supportées et commandées à partir du navire, plusieurs câbles étant accouplés à chaque machine et au navire pour- élever et abaisser la machine et une paire de câbles étant connectée a la caisse collectrice de nodules pour guider et descendre une caisse vide Jusqu'à la machine d'extraction. 3. Equipement selon la revendication 2, caractérisé en ce que le sac gonflable comporte une soupape de décompression pour maintenir une différence de pression prédéterminée entre l'intérieur du sac et l'eau environnante pour éviter l'éclatement du sac pendant la remontée à partir du fond de la mer jusqu'à la surface de la mer. 4. Equipement selon la revendication 3, caractérisé en ce que la machine d'extraction comporte une paire de bras de balayage déployés vers l'extérieur et l'avant pour venir en contact avec le fond de la mer, chaque bras comportant des racloirs adaptés pour etre déplacés le long du fond de la mer dans une direction angulaire vers la machine afin de saisir et d'entraîner les nodules minéraux vers le centre du trajet de la machine pour former un entassement de nodules, et un dispositif transporteur sur la machine pour transporter les nodules vers la caisse portée par la machine. 5. Equipement selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le navire flotte à la surface de liteau et 1 'équi- pement comporte troismachines d'extraction supportées et commandées à partir du navire, l'équipement comportant de plus plusieurs bateaux récupérateurs à coque en U flottant sur la surface de l'eau pour récupérer les caisses pleines de nodules ayant remonté à la surface de l'eau, et au moins une barge pour emmagasiner les nodules des caisses récupérées par les bateaux récupérateurs. 6. Equipement selon l'une quelconque des revendications I à 5, caractérisé en ce que le dispositif de commande comporte plusieurs sonars montés espacés les uns des autres sur le fond de la mer, la machine d'extraction etant initialement positionnée à côté d'un sonar faisant partie d'au moins une paire de sonars, et un dispositif détecteur sur la machine pour détecter le signal de l'autre sonar de la paire, ce dispositif détecteur étant connecté au dispositif de commande du moteur de la machine pour provoquer l'entrainement de la machine sur un trajet sensiblement droit entre les sonars de cette paire et à partir du premier des sonars vers le second sonar de la paire. 7. Equipement selon la revendication 6, caractérisé par des dispositifs connectés aux sonars de la paire pour déplacer ces sonars le long du fond de la mer, afin de permettre de repositionner la machine à côté du premier sonar de la paire ainsi déplacée pour quelle parcoure à nouveau la distance entre le premier sonar et le second sonar après avoir parcouru une première fois cette distance. 8. équipement selon l'une quelconque des revendications I à 7, caractérise en ce que la machine d'extraction comporte une paire de bras de balayage déployés vers l'avant et l'extérieur pour porter sur le sol du fond de la mer, chacun de ces bras de balayage comportant une chaîne de dragage et plusieurs racloirs portés par la chaîne pour recevoir un mouvement le long du fond de la mer afin de saisir et d'entraîner les nodules vers la partie centrale du trajet de déplacement de la machine d'extraction, chaque racloir comportant plusieurs dents espacées dépassant vers le bas permettant le passage des petites particules telles que le sable; la vase, la boue et autres, mais espacées de façon telle que les nodules d'une dimension prédéterminée soient retenus par les dents pour leur entraînement le long du fond de la mer jusqu'à une position se trouvant sur le trajet d'avance de la machine. 9. Equipement selon la revendication 8, caractérisé-par un transporteur sans fin monté sensiblement au milieu de la machine pour recevoir et transporter les nodules dragués par les racloirs et amenés sur le trajet d'avance de la machine afin de les faire remonter pour les déverser dans la caisse portée par la machine. 10. Equipement selon la revendication 1, caractérisé en ce qutil comporte plusieurs desdites machines autopropulsées commandées à distance, des dispositifs de commande connectés aux machines pour provoquer le déplacement de celles-ei le long de trajets sensiblement parallèles et droits le long du fond de la mer, chaque dispositif de commande comportant plusieurs sonars espacés montés sur des traîneaux portant sur le fond de la mer, ces traîneaux étant reliés par des câbles à un dispositif d'ancrage des câbles et ensuite à des bouées situées à la surface de la mer, les sonars montés sur le fond commandant les mouvements de la machine par llintermediaire d'un sonar monté sur la machine, et ces machines étant positionnées espacées d'une façon prédéterminée les unes des autres pour draguer efficacement et complètement les nodules le long d'un trajet sensiblement droit ayant uné largeur approximativement égale à la largeur combinée des trajets de toutes les machines, et chaque machine étant en dehors de la bande de boues et autres dépôts agités par les autres machines. Il. Equipement selon la revendication 10, caractérisé en ce que le dispositif de commande comporte des dispositifs connectés aux sonars pour repositionner ceux-ci quand une zone donnée du fond de la mer a été couverte par les machines d'extraction afin que les machines puissent être repositionnées par rapport aux sonars repositionnés pour draguer une autre zone du fond de la mer. 12. Equipement selon la revendication 11, caractérisé par des compteurs de longueur des câbles portés par les dispositifs d'ancrage des câbles pour indiquer la longueur tirée des câbles et par suite la distance sur laquelle les sonars ont été déplacés pour être repositionnés, pour permettre un réglage précis du posit onnement des machines d'extraction. 13. Equipement selon la revendication 12s caractérisé en ce que le dispositif de commande comporte des caméras de télévision portées'par la machine d'extraction pour observer le trajet d'avancement de la machine afin de détecter les obstacles et autres obstructions pour permettre la commande de la machine pour éviter les accidents et autres incidents. 14. Equipement selon la revendication 13, caractérisé en ce que la machine comporte une caisse pour recevoir et retenir les nodules, cette caisse étant portée de façon amovible par la machine, un systeme détecteur sur la machine pour détecter à quel moment la caisse est pleine de nodules, un système de déverrouillage associé au dispositif de verrouillage de la caisse sur la machine, ce dispositif de déverrouillage étant actionné par le dispositif détecteur pour libérer la caisse quand celle-ci est pleine, et un dispositif élévateur porté par la caisse pour faire monter la caisse jusqu'à la surface de l'eau quand elle a été libérée de la machine. 15. Equipement selon la revendication 14, caractérisé en ce que le dispositif élévateur comporte un sac gonflable porté par la caisse et un dispositif sur la caisse pour gonfler le sac en réponse à un signal d'une minuterie portée par la caisse, pour permettre la remontée de la caisse. 16. Procédé pour transporter jusqu'à la surface de la mer et pour récupérer des nodules minéraux dragués sur le fond de la mer, caractérisé par le positionnement d'une machine d'extraction sur le fond de la mer et la commande de cette machine pour qu'elle se déplace le long du fond de la mer, le rassemblement des nodules minéraux du fond de la mer par la machine du fait de son déplacement sur le fond, l'introduction des nodules dans une caisse portée de façon amovible par la machine > l'arret du déplacement de la machine quand la caisse est pleine et la séparation de la caisse de la machine, et ensuite le gonflage d'un dispositif de remontée par flottabilité porté par la caisse pour que la caisse remonte jusqu'à la surface, la récupération des nodules contenus dans la caisse et le renvoi de la caisse à la machine se trouvant sur le fond de la mer pour son remplissage avec des nodules.