FR 2381850 A1 19780922 FR 7805788 A 19780222 lia présente invention concerne un métier à tisser à griffes, avec un dispositif d'insertion de la trame de chaque côté du métier. Chacun de ces dispositifs présente une bande à griffes de saisie ou des tiges de saisie de fil déplaçables en va-et-vient transversalement à la direction de la nappe de textile, ltentraSnement du métier étant accouplé avec une ou plusieurs roues dentées coopérant avecla bande ou les tiges de saisie. De tels métiers à tisser à griffes sont connus. Leurs bandes à griffes ou tiges de saisie de fil de trame portent, à leurs extrémités antérieures, des organes donneurs ou receveurs de fil, et sont déplacées en va-et-vient en sens inverses au moyen de roues dentées, dont la denture engrène dans la bande ou tige de saisie en question. En ràison des vitesses élevées de fonctionnement des métiers à tisser à griffes, avec jusqufà 400 cycles par minute, il se produit des forces d'accélération très importantes qui sont difficiles à dominer. En outre, il est nécessaire que le mouvement des griffes suive une cadence synchronisée déterminée, dans laquelle ces griffes doivent rester immobiles, en particulier pendant le mouvement du battant du métier. Toutes ces conditions exigent un jeu d'entratnements compliqué et une technique coûteuse d'organes de commande. Dans les métiers à tisser à griffes connus, I'entrafnement des griffes est dérivé de l'entratnement propre du métier. Pour transmettre le mouvement de l'arbre d'entratnement du métier sur les arbres d'entratnement des griffes, on utilise des systèmes mécaniques, par exemple, mécanismes à leviers, à pignons coniques, àcames, dont la constitution et la disposition sont rendues difficiles par le fait que l'arbre d'entrarnement principal du métier est généralement orienté perpendiculairement aux arbres des entraînements destinés aux griffes. MeAme si l'on respecte des tolérances extrêmement faibles pour les systèmes mécaniques d'entrainement, on ne peut pas éviter que, lors des déroulements rapides des mouvements, se produisent des forces d'inertie qui influencent défavorablement le déplacement désiré des griffes. En outre, les systèmes mécaniques de transmission sont soumis à une usure qui est encore aggravée par les forces élevées de sollicitation. La présente invention a, en conséquence, pour but de mettre au point un métier à tisser à griffes du type mentionné plus haut, dans lequel les griffes suivent une cadence de mouvement synchronisée précise même dans le cas de vitesses de fonctionnement élevées. Dans ce but, ltinvention est caractérisée en ce que, comme dispositif d'entraînement, est prévu au moins un moteur à rotor à plateau commandé par une calculatrice de processus Des moteurs à rotor à plateau sont des moteurs électriques pourvus dtun champ magnétique permanent puissant, dans la fente drain desquels un plateau consistant uniquement en conducteur de cuivre et matière isolante remplit la fonction de lrenroulement de rotor et de son collecteur connus dans les moteurs traditionnels. Grâce à l'économie de poids considérable ainsi réalisée par les pièces tournantes, le rotor ne présente qu'un moment d'inertie faible. Le moteur peut ainsi être amené dans un temps extrêmement court à la vitesse de rotation désirée, et également être freiné et commuté en sens de rotation inverse dans un temps très court. En outre, des moteurs à rotor à plateau conviennent pour un fonction nement par impulsions. Si un tel moteur est commandé avec une calculatrice de processus ou un microprocesseur, on peut réaliser sur l'arbre de sortie du moteur, des déroulements rapides de déplacements avec une grande précision. Non seulement les valeurs de vitesse, de parcours et également les valeurs d'accélération des organes de saisie peuvent être respectées, mais également en supplément des conditions de bord prédéterminées, qui résultent, par exemple, du fait que les griffes doivent rester immobiles pendant le mouvement du battant du métier. Avantageusement, il est prévu pour chaque griffe, un entrainement qui est commandé par la calculatrice de processus ou le microprocesseur, dans lesquels sont mises en mémoire les équations de déplacement et les conditions de bord. Il est recommandé de monter, entre la calculatrice de processus et l2entranement, un amplificateur qui adapte les impulsions de commande délivrées par la calculatrice, le cas échéant, avec interposition d'un convertisseur, notamment d'un convertisseur numérique-analogique, à l'absorption de puissance des moteurs à rotor à plateau. Pour le reste, à chaque moteur à rotor à plateau sont affectés un indicateur de vitesse angulaire et un indicateur de position angulaire, dont les signaux de sortie servent de signaux de retour pour la calculatrice de processus. Il est réalisé ainsi, entre l'entrainement et la calculatrice, un couplage de rétroaction, qui conduit à la réalisation d'un circuit de régulation entre ces deux éléments. S'il est prévu en supplément un indicateur de signal couplé à ltentrainement du métier, dont les signaux de sortie correspondant au cycle de fonctionnement du métier sont amenés à la calculatrice de processus, on obtient ainsi qutune partie d'un circuit de régulation formé par le métier, le dispositif d'introduction de trame et la calculatrice de processus, est couplée avec le circuit de régulation, entre la calculatrice de processus et le moteur à rotor à plateau, et est superposée à celui-ciO La description ci-après se rapporte à un mode de réalisation de l'invention, donné à titre d'exemple non limitatif, avec référence aux dessins annexés, dans lesquels la figure 1 est une représentation schématique dtun métier à tisser à griffes avec griffes, entraînements et calculatrice de processus la figure 2 est une vue en perspective dlune bande à griffes avec griffes, et entraînement, et la figure 3 est une représentation graphique de la course de la griffe en fonction de la course angulaire de l'entraînement du métier. Le métier à tisser à griffes présente deux griffes 1, 2, qui sont disposées aux extrémités de bandes à griffes 3, 4. Les bandes à griffes sont montées d'une manière connue dans le métier à griffes, de telle manière qu'elles puissent être déplacées, au moyen de pignons d'entraînement 5 et 6, en va-et-vient, c'est-àdire à rapprochement et éloignement entre les positions 0 et S. Pour celà, les pignons d'entraînement 5 et 6 présentent une denture extérieure et les bandes à griffes 3, 4 présentent une denture correspondante. Les pignons 5, 6 sont montés sur des arbres de sortie 7, 8 de moteurs à rotor à plateau 9, 10, à chacun desquels est affecté un tachymètre ou indicateur de vitesse 11 et 12 respectivement, ainsi qu'un indicateur de position angulaire 13 et 14 respectivement. Les moteurs à rotor à plateau 9, 10 sont commandés par lin- termédiaire d'une unité 15 formée par un amplificateur et un conver tisseur, tel qu'un convertisseur numérique-analogique. Cette unité reçoit ses impulsions de commande d'un microprocesseur 16, dans lequel sont mises en mémoire les équations de mouvement prédéterminées pour les organes de saisie 1, 2, ainsi que les conditions de bord qui doivent toujours être remplies. Comme le montrenla figure 1 et, en particulier, les conducteurs de commande représentés et pourvus de flèches de direction, entre les moteurs à rotor à plateau, d'une part, et, d'autre part, ltunité , ou le micro-processeur, ltunité 15, ou le microprocesseur 16, est couplé à rétro-action avec les moteurs à rotor à plateau 9, 10, de telle manière que les signaux de sortie des indicateurs de vitesse 11, 12 et des indicateurs de position angulaire 13, 14 sont ramenés à l'unité 15 ou au microprocesseur 16. Le circuit de régulation ainsi formé est couplé avec un autre circuit de régulation et subordonné à celui-ci, cet autre circuit étant formé par le retour de la position angulaire éventuelle de l'entraînement du métier 17 au microprocesseur 16. En même temps, des signaux de départ et d'arrêt sont fournis par l'en- traînement du métier au microprocesseur 16. D'après la figure 3, on voit que le parcours des griffes 1, 2 entre les positions 0 et S peut être considéré essentiellement comme une fonction sinusoïdale, qui s'étend entre les positions angulaires o( = 0 degré et = 240 degrés d'une révolution complète de l'arbre de l'entraînement du métier 17 au cours d'un cycle de fonctionnement. Entre les positions angulaires ot = 240 degrés et o( = 360 degrés, les griffes de fils 1, 2 sont immobiles, tandis que, pendant ce temps, le battant du métier est en-action. Cette condition de bord est également mise en mémoire dans le microprocesseur, ainsi que l'équation de fonction pour le mouvement des griffes 1, 2 et pour la commande des moteurs à rotor à plateau 9, 10. Les conditions de bord qui doivent, en outre, être remplies dans le fonctionnement d'un métier à tisser à griffes, à savoir, les courses , les vitesses et les accélérations des deux griffes doivent être identiques pour les positions angulaires éventuelles de l'arbre du métier, bien qu'avec des signes caractéristiques opposés. Cela est obtenu par le fait que les entraînements des griffes 1, 2 sont de constitution identique et sont commandés par un microprocesseur commun. -REVENDICATIONS- 1. Métier à tisser à griffes avec un dispositif d'insertion de la trame disposé sur chacun des côtés et présentant une bande à griffes de saisie ou des tiges de saisie de fil déplaçables en vaet-vient transversalement à la direction de la nappe de textile, ltentratnement étant couplé à un ou plusieurs pignons coopérant avec la bande à griffes ou les tiges de saisie de fil, métier caractérisé en ce que, comme entraînement, est prévu au moins un moteur à rotor à plateau commandé par une calculatrice de processus. 2. Métier à tisser suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'un entraînement est prévu pour chaque griffe. 3. Métier à tisser suivant l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'un amplificateur est monté entre la calculatrice de processus et l'entraînement. 4. Métier à tisser suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'à chaque moteur à rotor à plateau sont affectés un indicateur de vitesse angulaire et un indicateur de position angulaire, dont les signaux de sortie servent de signaux de rétro-action pour la calculatrice de processus. 5. Métier à tisser suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé par un indicateur de signal qui est couplé avec l'entraînement du métier et dont les signaux de sortie correspondant au cycle de fonctionnement du métier sont ramenés à la calculatrice de processus, qui, de ce fait, constitue une partie du circuit de régulation formé par le métier, le dispositif d'insertion de la trame, et la calculatrice de processus.