FR 2376967 A1 19780804 FR 7700346 A 19770107 La présente invention a trait aux joints universels ou pivotants et plus particulièrement, mais non exclusivement, à un joint universel a genouillère et à un joint universel a genouillère coaxial ou pivotant pour des pistolets de serrage de boulons à cisaillement par couple de torsion et d'écrous, à entraînement coaxial. Dans le domaine de la construction et de la charpente d'édifices, on a jusqu'ici généralement utilisé un outil rotatif entraîné pneumatiquement et une clé pour serrer boulons et écrous assemblant les traverses et les poutres de la charpente des édifices, la clé maintenant la tête d1un boulon tandis que l'outil pneumatique entraîne l'écrou sur celui-ci.Bien que de tels outils aient atteint leur but, ils ne se sont pas avérés entièrement satisfaisants dans toutes les conditions de service pour les raisons qu'une difficulté considérable a été éprouvée dans l'étalonnage de l'outil pneumatique pour controler et maintenir le couple de serrage requis et pour déplacer les tuyaux souples d'amenée d'air et les compresseurs d'un endroit de l'édifice à un autre pour actionner ltutil pneumatique et la nécessité de deux opérateurs pour installer un boulon et un écrou et du fait de la courte durée de service de l'outil pneumatique à cause des chocs constants et du niveau de bruit extrêmement élevé associé à l'outil pneumatique. Pour résoudre ces problèmes, une structure particulière de boulon a été développée ayant une extrémité cannelée destinée à être cisaillée par un couple de torsion sur sa partie filetée et un pistolet de serrage coaxial a été développé pour saisir l'extrémité cannelée du boulon et l'écrou engagé par vissage sur celui-ci pour entraîner coaxialement le boulon et l'écrou ensemble en contrerotation. L'extrémité cannelée du boulon est conçue avec une rainure à couple contrôlé, pratiquée circonférentiellement, sur laquelle rainure la ;;orlon se rompt lorsque le couple désiré a été atteint. Le pistolet de serrage coaxial est conçu pour faire tourner l'écrou et le boulon l'un par rapport à l'autre et lorsque le boulon se rompt, les forces de serrage ou de rotation cessent. Par conséquent, aucun étalonnage d'outil n'est nécessaire puisque le boulon possède le couple de cisaillement requis déterminé par la rainure dans son extrémité cannelée. De plus, un seuk opérateur peut actionner le pistolet de serrage puisque l'entraînement est coaxial et appliqué à un côté seulement de l'ensemble écrou et boulon. De plus, le pistolet de serrage est mû électriquement et aucun compresseur ni tuyaux d'amenée d'air ne sont nécessaires.Une inspection visuelle rapide peut assurer crue tous les boulons dans la structure de l'édifice ont été serrés à une tension correcte, car, soit la partie striée ou cannelée a été cisaillée pour indiquer que le boulon et l'écrou ont été entraînés avec un couple correct, soit la partie cannelée ou striée demeure sur le boulon pour indiquer que l'ensemble boulon et écrou n'a pas été serré. De plus, puisque le pistolet de serrage est entraîné par moteur électrique, il n'y a pas de vibration ni de bruit de choc élevé qui se traduisent par un rendement plus faible, une fatigue, ou par moins de boulons serrés quotidiennement. Un des problèmes les plus critiques rencontrés par les concepteurs de pistolets de serrage à entraînement coaxial pour entrainer des boulons à cisaillement à couple contrôlé a été de concevoir le pistolet afin qu'il puisse s'adapter dans un espace où l'axe de liPntraînement coaxial peut être aligné sur l'axe de l'ensemble boulon et écrou. De nombreuses poutres de structure, telles que des poutres en "I", ont des canaux en forme de "U" avec des dimensions qui ne permettent pas de recevoir la longueur du pistolet d'un bord à l'autre du canal pour permettre un alignement axial du pistolet avec l'ensemble écrou et boulon.Les techniciens versés dans le développement de pistolets de serrage à entraînement coaxial ont admis depuis longtemps le besoin d'adapter un pistolet de serrage à la largeur de poutres structurales à canal étroit pour entrainer des boulons à cisaillement par couple de torsion à I'inté- rieur. Le but général des modes de réalisation de la présente invention qui seront décrits ci-après est de réaliser un pistolet de serrage à entraînement coaxial à contre-rotation qui englobe tous les avantages de pistolets de serrage employés similairement et ne possède aucun des inconvénients précités. Pour obtenir ceci, la présente invention concerne un joint pivotant universel unique à genouillère qui peut être rattaché à un entraînement en contre-rotation coaxial d'un pistolet de serrage de telle sorte que le canon puisse etre angulairement décalé par rapport à l'axe d'un ensemble boulon et écrou qu'il entraîne pour procurer un accès à des boulons et écrous situés dans des espaces étroits et des canaux dans des poutres structurales et pour les entraîner avec le couple correct. Un des buts de la présente invention est la réalisation d'un joint universel qui déplace angulairement une rotation autour d'un axe en une rotation autour d'un autre axe. Selon la présente invention, un joint universel, comprenant un premier ensemble a genouillère, comporte - un élément sphérique constitué par une protubérance géné- ralement ronde centrée sur un axe de rotation de l'élé ment sphérique ; et - un alvéole constitué par une douille dans laquelle la protubérance de 11 élément sphérique est reçue de façon appariée, la douille étant centrée sur l'axe de rotation de l'alvéole, - dans lequel la surface définissant la douille est munie d'un ensemble de facettes positionnées autour de l'axe de rotation de l'alvéole, - et la protubérance est munie d'un ensemble de facettes positionnées autour de l'axe de rotation de élément sphérique et en contact glissant avec les facettes res pectives de la douille, - la disposition étant telle que, pour une gamme d'angles relatifs entre les deux axes de rotation, une rotation d'un élément autour de son axe de rotation fait tourner l'autre élément autour de son axe de rotation. La protubérance généralement ronde peut avoir une forme généralement sphérique modifiée par la réalisation de l'ensemble de facettes convexes alignées sur et positionnées uniformément et symétriquement autour de l'axe de rotation de l'élément sphérique et l'ensemble de facettes de la douille peut être aligné sur et positionné uniformément et symétriquement autour de l'axe de rotation de l'alvéole. Un second ensemble de genouillère sililaire au premier ensemble peut être prévu, les deux ensembles étant montés en série. En variante, un troisième ensemble de genouillère similaire au premier ensemble de genouillère peut être prévu, ce troisième ensemble étant plus petit que le premier et étant disposé dans une ouverture pratiquée dans le premier ensemble de genouillère, un des éléments plus petits étant monté de façon à pouvoir tourner à l'in térieur d'un des éléments plus grands avec les axes de rotation de ces éléments en concidence. L'alvéole plus petit peut être monté de façon à pouvoir tourner à l'intérieur de l'élément sphérique plus grand. Des quatrième et cinquième ensembles de genouillère similaires aux premier et troisième ensembles de genouillère peuvent être prévus, le quatrième ensemble étant monté en série avec le premier ensemble et le cinquième ensemble.étant monté en série avec le troisième, le cinquième étant plus petit que le quatrième et étant placé à l'intérieur du quatrième de la même manière que le-second ensemble de genouillère est disposé dans le premier ensemble. Selon un autre aspect de l'invention, un pistolet de serrage comporte - un pistolet de serrage proprement dit possédant deux ac couplements d'entraînement à contre-rotation coaxiaux,et - un joint universel tel que défini ci-dessus, un des accouplements d'entraînement du pistolet étant rattaché à une extrémité du premier ensemble de genouillère pour faire tourner cet ensemble dans un sens et l'autre des accouplements d'en entraînement du pistolet étant rattaché à la même extrémité du troi sième ensemble de genouillère pour le faire tourner dans le sens opposé. L'extrémité du joint universel opposée à l'extrémité reliée au pistolet peut en outre être munie d'une première douille canne lée rattachée au premier ensemble de genouillère plus petit et traversée par une ouverture le long de son axe de rotation pour recevoir et engager un écrou vissé sur un boulon et une seconde douille cannelée alignée coaxialement à l'intérieur de l'ouverture de la première douille cannelée pour recevoir l'extrémité cannelée d'un boulon, de telle sorte que les première et seconde douilles canne lées agissent pour venir en contact et faire tourner un écrou et un boulon, respectivement, pour faire avancer l'écrou le long des filets d'un boulon. A titre d'exemple seulement, certains modes de réalisation illustratifs de l'invention seront maintenant décrits en se référant aux dessins annexés. La figure 1 est une vue en perspective éclatée d'un joint pivotant universel double coaxial à genouillère à facettes multiples. La figure 2 est une vue éclatée d'une douille à facettes multiples extérieure et d'une sphère à facettes mutiples interne du joint pivotant universel coaxial double. La figure 3 est une coupe du joint de la figure 1 prise selon l'axe de rotation et représentant certaines parties supplémentaires. La figure 4 est une vue en perspective éclatée d'une variante de réalisation d'un alvéole interne et d'un élément sphérique à facettes multiples extérieur. La figure 5 est une coupe d'un mode de réalisation de l'invention utilisant I'élément sphérique à facettes multiples extérieur de la figure 4, prise à travers l'axe de rotation. La figure 6 est une vue éclatée de l'ensemble de pignon d'entraînement pour les modes de réalisation des figures 1 à 3. La figure 7 représente le mode de réalisation illustré aux figures 1, 2, 3 et 6 assemblé sur un pistolet de serrage coaxial à contre-rotation. La figure 8 est une vue en perspective du mode de réalisation représenté à la figure 5 couplé à un pistolet de serrage. La figure 9 représente des joints pivotants universels coaxiaux doubles montés en série. On se réfère à présent aux figures sur lesquelles des chiffres de référence identiques désignent des pièces identiques ou correspondantes sur les différentes vues. Sur la figure 1, est représenté un élément sphérique extérieur 13, ayant un joint à boule extérieur sensiblement sphérique 15 avec une surface portant un ensemble de facettes incurvées 17 positionnées uniformément et symétriquement angulairement autour d'un axe de rotation qui passe à travers le centre du joint à boule extérieur 15, et qui est situé centralement à l'intérieur d'une ouverture centrale ou passage 19 traversant l'élément sphérique 13. L'autre extrémité de l'élément sphérique extérieur 13 fait corps avec un pignon de boule extérieur 22. Un alvéole interne 21 possède une première partie cylindrique 23 réunie à une seconde partie cylindrique 25 qui, à son tour, fait corps avec un arbre d'entraînement 27 à facettes multiples, qui est destiné à pénétrer dans une ouverture 18 pratiquée dans un pignon de genouillère interne 20. La partie cylindrique 23 possède un joint à réceptacle ou douille 29 avec une ouverture sensiblement circulaire qui possède un ensemble de facettes positionnées angulairement uniformément et symétriquement autour d'un axe de rotation qui passe centralement à travers les parties cylindriques 23, 25 et l'arbre d'entraînement 27. L'alvéole interne 21 s'adapte dans l'ouverture 19 de l'élément sphérique extérieur 13 et tourne coaxialement librement dans celle-ci. Un élément sphérique interne 33 possède un joint à boule interne sensiblement sphérique 35, à une extrémité ayant une surface comportant un ensemble de facettes incurvées 37, alignées et disposées angulairement uniformément et symétriquement autour d'un axe de rotation passant centralement à travers l'élément sphérique interne 33 et le joint à boule interne 35. L'autre extrémité de l'élément sphérique interne 33 possède une partie cylindrique 39 réalisée d'une seule pièce sur celui-ci avec un épaulement ou collier 41 autour de sa circonférence, séparant la partie cylindrique 39 de la boule interne 35. La partie cylindrique 39 possède un réceptacle 43 comportant une surface interne ayant un ensemble de facettes 45. Un alvéole extérieur 47 possède un corps principal comportant une partie cylindrique 49 traversée par une ouverture centrale 57, une extrémité de la partie cylindrique 49 (non visible) est destinée à recevoir le joint à boule externe 15 de l'élément sphérique externe 13. Cette extrémité de l'alvéole externe 47 est également destinée à recevoir des attaches de boule externe semi-circulaires 46 et 50 qui sont assemblées autour de la boule extérieure 15 après qu'elle ait été introduite dans la partie cylindrique 49 pour maintenir l'élément sphérique extérieur 13 à l'intérieur. L'autre extrémité de la partie cylindrique 49 possède des segments circulaires surélevés 51 alternant avec des segments circulaires enfoncés ou évidés 53 disposés circulairement autour de l'extrémité de celle-ci. Adjacente aux segments surélevés circulaires 51 et aux segments enfoncés circulaires 53, se trouve une partie filetée 55 disposés circonférentiellement autour de la partie cylindrique 49. L'attache de boule extérieure semi-circulaire 46 possède des surfaces incurvées ou chanfreinées 48 qui viennent en contact des facettes incurvées 17 du joint à boule extérieure 15. De façon similaire, l'attache semi-circulaire 50 possède des surfaces incur vées ou chanfreinées 52 qui viennent similairement en contact des facettes incurvées 17 du joint à boule extérieure 15. L'attache semi-circulaire 46 de boule extérieure est traversée par des trous de boulon 56 et similairement l'attache semi-circulaire 50 de boule extérieure est traversée par des trous de boulon qui reçoivent des boulons 54 qui, à leur tour, sont fixés dans l'extrémité de la partie cylindrique 49 de l'alvéole extérieur 47. Un organe d'entraînement interne 59 possède une partie cylindrique principale 61 à une de ses extrémités, faisant corps avec un arbre à facettes multiples 63 à son autre extrémité, qui est destiné à pénétrer dans le réceptacle 43 de l'élément sphérique interne 33. La partie cylindrique 61 possède un épaulement 65 adjacent à son extrémité opposée à l'arbre à facettes multiples 63. Une ouverture cannelée ou à facettes multiples 67 est disposée centralement à travers un élément d'entraînement interne 59 et est destinée à recevoir et à s'adapter à l'extrémité cannelée ou à facettes multiples d'un boulon à cisaillement par couple de torsion. Un organe d'entraînement extérieur 69 possède une partie cylindrique principale 71 ayant un collier ou épaulement terminal 73 avec des segments surélevés 75 et des segments enfoncés 77 qui s'adaptent avec et viennent en contact, respectivement des segments enfoncés 53 et de segments surélevés 51 de l'alvéole extérieur 47. Une ouverture à facettes multiples ou cannelée 79 est disposé centralement dans l'organe d'entraînement 69 et est destinée à venir en contact de et en regard des coins ou facettes d'un écrou. Un écrou à collier fileté cylindriquement 81 possède un épaulement 83 à une de ses extrémités et une surface interne filetée 85 à son autre extrémité, et est destiné à fixer l'organe d'entraînement extérieur 69 en contact avec l'alvéole extérieur 47. On se réfère à présent à la figure 2, sur laquelle est représentée une vue en perspective éclatée d'un élément sphérique interne 33 et d'un alvéole externe 47. L'élément sphérique interne 33 est représenté avec une partie cylindrique 39 séparée du joint à boule interne 35 par le collier 41. Le joint à boule interne 35 possède des facettes 37 disposées tout autour. L'élément sphérique interne 33 possède une ouverture 36 située centralement le long de l'axe de rotation et s'étendant dans le réceptacle 43 (non visible). L'alvéole extérieur 47 possède des segments surélevés 51 alternant avec des segments enfoncés circulaires 53 b une de ses extrémités, qui sont séparés de la partie cylindrique 49 par une partie filetée 55. L'autre extrémité de la partie circulaire 49 possède des trous de boulon filetés 44 qui sont destinés a recevoir des boulons 54 pour fixer des attaches semi-circulaires de boule extérieure 46 et 50 à celle-ci. L'alvéole extérieur 47 possède une ouverture concave ou joint à douille externe 42 disposé centralement à l'intérieur et positionné symétriquement autour de l'axe de rotation. Le joint à douille externe 42 possède des surfaces à facettes 40 qui sont alignées sur et sont positionnées angulairement uniformément et symétriquement autour de l'axe de rotation. A la figure 3, est représentée une coupe du mode de réalisation illustré à la figure 1, montrant en outre des pignons d'entraînement et un arbre flexible de serrage. Un pignon d'entraIne- ment 14 de genouillère interne possède des segments circulaires en saillie 10 séparés par des segments circulaires enfoncés 9 pour un accouplement à l'entraînement rotatif extérieur d'un pistolet de serrage à entraînement coaxial concentrique.Un arbre d'entralnement 11 passe à travers une ouverture centrale dans le pignon d'en entraînement 14 de genouillère interne pour pénétrer dans une ouverture 12 dans un pignon d'entraînement 16 de genouillère extérieure Le pignon d'entraînement 14 de genouillère interne engrène avec le pignon 20 de genouillère interne traversé par une ouverture centrale 18, qui reçoit de façon fixe l'arbre 27 de l'alvéole interne 21. Le pignon 16 t'entrainement de genouillère externe engrène avec le pignon 22 de genouillère externe dans lequel la partie cylindrique centrale 25 de l'alvéole interne 21 est située et tourne librement à l'intérieur. L'ouverture centrale 19 dans l'élément sphérique extérieur 13 reçoit la partie cylindrique 23 de l'alvéole externe 21, en rotation libre à l'intérieur. Le joint à douille interne 29 re çoit le joint à boule interne 35 en contact coulissant angulaire pour former un joint pivotant universel. Le joint à boule externe 15 est engagé dans le joint d douille externe 42 de l'alvéole externe 47 et maintenu dans celuici par des attaches semi-circulaires 46 et 50 de boule externe, les surfaces à facettes multiples du joint à douille externe 42 venant en contact des surfaces à facettes multiples du joint à boule externe 15. Un collier ou épaulement 41 de l'élément sphérique interne 33 vient en contact d'un épaulement à l'intérieur de l'alvéole externe 47 pour y loger l'élément sphérique interne 33.L'élément sphérique interne 33 possède en outre un réceptacle d'entrainement 43 ayant un ensemble de facettes 45 qui viennent en contact des surfaces à facettes multiples de la partie d'arbre à facettes ou cannelé 63 de l'organe d'entraînement interne 59.Le collier 65 sur l'organe d'entraînement interne 59 vient en contact de l'épaulement 66 de l'organe d'entraînement extérieur 69 pour maintenir l'organe d'entraînement interne 59 en contact rotatif à l'intérieur de l'organe d'entraînement extérieur 69. Le collier 83 du collier d'accouplement cylindrique fileté ou écrou 81 vient en contact de l'épaulement 73 de l'organe d'entraînement extérieur 69. Le collier d'accouplement fileté 81 est vissé sur la douille extérieure 47 et maintient des segments circulaires en saillie 75 et des segments enfoncés 77 de l'organe d'en entraînement extérieur 69 en contact rotatif avec les segments circulaires enfoncés 53 et les segments en saillie 51, respectivement, de l'alvéole externe 47. En coincidence avec l'axe de rotation de l'élément sphérique extérieur 13, de l'alvéole interne 21, de l'élément sphérique interne 33 et de l'organe d'entraînement interne 59, se trouve un arbre flexible 87 qui est relié à pivotement par un joint 89 à une plateforme à pivot 91 qui tourne autour d'un pivot 93 au moyen d'un prolongement de détente ou bras en saillie 95. On se réfère à présent à la figure 4 sur laquelle est représentée une vue éclatée en perspective d'une variante d'élément sphérique extérieur 97 à l'intérieur duquel est disposé centralement autour de son axe de rotation, l'alvéole interne 21. L'élément sphérique extérieur 97 possède un joint à boule externe 99 sur une de ses extrémités, ayant un ensemble de facettes 101 sur sa surface alignées sur et positionnées angulairement uniformément et symétriquement autour de l'axe de rotation. L'autre extrémité de la variante d'élément sphérique externe 97 possède un collier 103 réalisé sur celle-ci, ayant des segments circulaires surélevés ou en saillie 105 alternant avec des segments circulaires enfoncés ou évidés 107 pour créer un mécanisme d'accouplement circulaire avec l'accouplement d'entraînement extérieur d'un pistolet de serrage à contre-rotation coaxial.L'alvéole interne 21 avec la partie cylindrique terminale 23, la partie cylindrique médiane 25 et l'arbre à facettes ou cannelé ou saillie 29 possède une ouverture centrale 28 le traversant, destinée à recevoir l'arbre d'expulsion 87 de la figure 3. La figure 5 représente une vue en coupe de l'élément sphérique extérieur 97 relié et coopérant avec ses constituants asso ciés. L'alvéole interne 21 est situé centralement à l'intérieur de l'élément sphérique extérieur 97 en contact rotatif indépendant. L'épaulement 103 de l'élément sphérique extérieur 97 est contacté par un collier 102 d'un écrou à collier d'accouplement 100 qui est destiné à être vissé sur l'extrémité d'un pistolet de serrage. Des saillies circulaires surélevées 105 alternent avec des segments enfoncés circulaires 107 pour former un accouplement circulaire destiné à venir en prise avec le mécanisme d'entraînement extérieur d'un entraînement à contre-rotation coaxial d'un pistolet de serrage. L'arbre d'entraînement à facettes ou cannelé 27 de l'alvéole interne 21 est destiné à engrener avec le mécanisme d'entraînement interne d'un pistolet de serrage à entraînement coaxial. Un organe d'expulsion ayant un arbre allongé 111 est disposé centralement à l'intérieur de l'alvéole interne 21 le long de l'axe de rotation de celui-ci, l'arbre 111 ayant une partie cylindrique 113 avec un collier 115 qui y est fixé et ayant en outre une saillie terminale sous forme de tige 117 s1étendant depuis celuici. Le collier 115 est en contact d'un épaulement à l'intérieur de l'alvéole 21 et est maintenu en place à l'intérieur par un ressort 23. Un organe d'expulsion identique est disposé axialement dans l'ouverture centrale de l'élément sphérique interne 33. Le collier 115 vient en contact d'un épaulement à l'intérieur de l'organe d'entraînement interne 59 et est maintenu en place contre celui-ci par un ressort 121, La saillie terminale de la saillie d'arbre 117 s'étend dans le réceptacle à boulon, cannelé ou à facettes, interne, 67, de l'organe d'entraînement interne 59. Le réceptacle 43 de la partie cylindrique 39 de l'élément sphérique interne 33 reçoit et vient en contact des surfaces à facettes multiples de l'arbre terminal à facettes ou cannelé 63 de l'organe d'entraine- ment interne 59. L'organe d'entraînement extérieur 69 maintient l'organe d'entraînement interne 59 en contact rotatif par un collier 65 de organe d'entraînement interne 59 venant en contact de l'épaulement 66 de l'organe d'entraînement extérieur 69. Le réceptacle à écrou, cannelé ou à facettes, 79, de l'organe d'entraînement extérieur 69 vient en contact des coins ou surfaces de l'écrou vissé sur le boulon à cisaillement par couple de torsion, l'extrémité cannelée duquel boulon étant mise en contact de l'ouverture 67 du ré- ceptacle à boulon, cannelé ou - facettes, interne dans l'organe d'entraînement interne 59. A la figure 6, est représenté un pignon d'entraînement 16 de genouillère extérieure possédant un réceptacle 12 de douille d'entraînement à facettes multiples disposé centralement. Le pignon d'entraînement 14 de genouillère interne possède des segments en saillie circulaires 10 alternant avec des segments évidés circulaires 9 pour former un mécanisme d'accouplement circulaire pour engrener avec le mécanisme d'entraînement extérieur d'un pistolet de serrage à contre-rotation coaxial. Un arbre d'entraînement 11 a facettes multiples pénètre dans le réceptacle 12 de douille d'entraînement du pignon d'entraînement 16 de genouillère extérieure en contact fixe avec lui et se raccorde au mécanisme d'entraîne- ment interne du pistolet de serrage. On se réfère a présent à la figure 7 sur laquelle est représentée une vue en perspective du mode de réalisation des figures 1, 2, 3 et 6 fixé à un pistolet de serrage. L'élément sphérique extérieur 13 est engagé dans un alvéole externe 47 et maintenu en position dans celui-ci par des attaches semi-circulaires 46 et 50 de boule extérieure. Un collier d'accouplement fileté ou écrou 81 maintient l'organe d'entraînement extérieur 69 en contact rotatif avec l'alvéole extérieur 47. L'ouverture cannelée ou à facettes multiples 79, dans l'organe d'entraînement extérieur 69, est destinée à recevoir un écrou vissé sur un boulon à cisaillement par couple de torsion. Un boîtier d'engrenages 125 contient un pignon 20 de ge nouillère interne et un pignon 22 de genouillère externe. Ces deux pignons sont respectivement engrenés avec le pignon d'entraînement 16 de genouillère extérieure et le pignon d'entraînement 14 de genouillère interne qui sont a leur tour enfermés a l'intérieur du carter d'engrenages d'entraînement 127. L'arbre d'expulsion flexible 87 est couplé de façon a- pouvoir tourner par un joint 89 de la plateforme à pivot 91 fixée au boitier adaptateur du pistolet de serrage par un pivot 93, la plateforme à pivot étant déplacée en rotation par le prolongement de détente ou bras en saillie 95. Une poignée 129 sert a stabiliser l'ensemble par l'opérateur lorsqu'il est actionné conjointement avec un pistolet de serrage. Une attache 131 est utilisée pour assembler et fixer a demeure le joint universel coaxial ou pivotant a un pistolet de serrage associé. On se réfère à présent à la figure 8 sur laquelle est représentée une vue en perspective d'un mode de réalisation de la présente invention utilisant la variante d'élément sphérique extérieur 97 illustré à la figure 4. L'élément sphérique 97 est engagé à l'intérieur de l'alvéole extérieur 47 et maintenu en contact de celui-ci par des attaches semi-circulaires 46 et 50 de boule extérieure. Un collier d'accouplement fileté ou écrou 81 maintient l'organe d'entraînement extérieur 69 en contact rotatif avec l'alvéole extérieur 47. Le réceptacle d'écrou, cannelé ou a facettes, 79, dans l'organe d'entrainement extérieur 69, est destiné a recevoir et à venir en contact des coins et facettes d'un écrou engagé par vissage sur un boulon à cisaillement.En variante, l'élément sphérique extérieur 97 est maintenu en contact rotatif avec un pistolet de serrage par un écrou à collier d'accouplement 100. La figure 9 représente un montage en série du joint pivotant universel coaxial décrit ici. L'élément sphérique extérieur 97 portant un joint à boule extérieur 99 est en contact d'un organe d'accouplement à genouillère extérieure 133 ayant a l'intérieur un réceptacle d'accouplement de boule extérieure 135. L'organe d'accouplement à genouillère extérieure 133 possède en outre un joint a boule 137 réalisé d'une seule pièce sur lui qui, a son tour, est en contact de l'alvéole extérieur 47 a l'intérieur du joint a douille extérieur 42. Des attaches 46 et 50 maintiennent le joint à boule extérieur 99 à l'intérieur du réceptacle d'accouplement de boule extérieure 135 et similairement, la boule 137 a l'intérieur du joint a douille extérieur 42. Un organe d'accouplement a genouil lère interne 139 se trouve en contact de alvéole interne 21 a l'intérieur du joint à douille interne 29. L'organe d'accouplement à genouillère interne 139 possède un joint à boule 141 sur une de ses extrémïtés et une douille d'accouplement de boule interne 145 sur son autre extrémité et est contenu de façon à pouvoir tourner complètement a l'intérieur de l'organe d'accouplement a genouillère externe 133. Le joint à boule d'accouplement interne 141 est en contact du joint à douille interne 29 de l'alvéole interne 21. La douille d'accouplement de boule interne 145 possède un réceptacle de douille d'accouplement de boule interne 143 qui se trouve en contact du joint à boule interne 35. Le fonctionnement des joints universels peut être le miéux décrit en se référant tout d'abord à la figure 1. L'arbre d'entrainement de genouillère interne 27 pénètre dans l'ouverture 18 dans le pignon de genouillère interne 20. L'alvéole interne 21, comprenant des parties cylindriques 23 et 25, est complètement reçu à rotation à l'intérieur de l'ouverture 19 dans l'élément sphérique extérieur 13. Le joint à boule interne 35 avec sa surface à facettes multiples 37 s'adapte à l'intérieur du joint à genouillère interne 29 et se trouve en regard de et en contact des facettes de douille interne 31. Par conséquent, les facettes incurvées 37 sont en contact coulissant des facettes 31 pour former un joint à genouillère pivotant universel. Le réceptacle d'entraînement de l'élément sphérique interne 43 reçoit la saillie terminale à facettes ou cannelée ou arbre d'entraînement 63 de l'organe d'entraînement interne 59. Par conséquent, lorsque le pignon 20 tourne, l'alvéole interne 21 est entraîné en rotation qui, à son tour, fait tourner l'élément sphérique interne 33, qui en outre fait tourner l'organe d'entraînement interne 59, qui en outre fait tourner un boulon à cisaillement par couple de torsion engagé par le réceptacle de boulon, cannelé ou à facettes, interne, 67. Du fait du contact du joint à boule interne 35 et du joint à douille interne 29, l'axe de rotation de l'alvéole interne 21 peut être pivoté ou décalé par rapport à l'axe de rotation de l'élément sphérique interne 33 et de l'organe d'entraînement interne 59 qui y est couplé. I1 faut remarquer que les genouillères internes et les organes d'entraînement s'y rattachant tournent librement et indépendamment à l'intérieur des ouvertures centrales dans l'élément sphé- rique externe 13 et l'alvéole externe 47. L'alvéole externe 47 se trouve en contact des surfaces à facettes du joint à boule externe 15 d'une manière similaire a celle du joint à boule interne 35 et du joint à douille interne 29. Pour maintenir assemblé l'ensemble tout entier et pour empêcher l'alvéole extérieur 47 de se dégager du joint à boule 17, des attaches semi-circulaires 46 et 50 de boule extérieure maintiennent la boule 15 à l'intérieur de l'alvéole extérieur 47. La combinaison de segments circulaires en saillie 51 et de segments circulaires évidés 53 de l'alvéole extérieur 47 vient en contact de et en regard de segments circulaires en saillie correspondants 75 et de segments circulaires évidés 77 de l'organe d'entraînement extérieur 69. Un collier d'accouplement cylindrique fileté 81 maintient l'organe d'entraînement extérieur 69 en regard et en contact de l'alvéole extérieur 47.Par conséquent, lorsque le pignon 22 est entrainé en rotation, faisant tourner la boule 15, l'alvéole extérieur 47 est entrainé en rotation qui, à son tour, fait tourner l'organe d'en entraînement extérieur 69. L'organe d'entrainement extérieur 69 possède à l'intérieur un réceptacle d'écrou, cannelé ou a facettes, 79, pour venir en contact de l'écrou d'un ensemble écrou et boulon. Le pignon 22 est entraîné en rotation dans un sens, tandis que le pignon 20 est entraîné en rotation dans le sens opposé, produisant par conséquent une contre-rotation coaxiale des organes d'entraine- ment interne et externe 59 et 69, respectivement.En plaçant le joint à douille interne 29 à l'intérieur de l'ouverture centrale du joint à boule externe 15, la genouillère interne et la genouillère externe pivoteront autour du même centre de sorte qu'elles agiront de concert pour permettre à l'axe de rotation des organes d'entrainement interne et externe 59 et 69, respectivement, d'être décalés angulairement par rapport à l'axe de rotation de l'élément sphérique interne 13 et de l'alvéole interne 21. L'ensemble tout entier décrit ci-dessus et son fonctionnement est encore illustré à la figure 3, représentant en outre le pignon 20 de genouillère interne couplé du pignon d'entraînement 14 de genouillère interne, qui, à son tour, est couplé a l'entraî- nement coaxial extérieur d'un pistolet de serrage a entraînement coaxial à contre-rotation (non représenté). De façon similaire, le pignon de boule externe 22 engrène avec le pignon d'entraînement de boule externe 16 qui, à son tour, est entralné en rotation par le prolongement 11 de l'arbre d'entraînement, qui, à son tour, est rattaché à l'entraînement coaxial interne d'un pistolet de serrage a entraînement coaxial en contre-rotation (non représenté). Lorsque le réceptacle de boulon, cannelé ou a facettes, interne, 67, reçoit l'extrémité d'un boulon à cisaillement par couple de torsion et que l'extrémité est tordue lorsque le boulon est en trainé à son couple correct, l'extrémité du boulon adhère quelquefois à l'intérieur du réceptacle de boulon 67. Pour retirer l'extrémité du boulon demeurant à I1 intérieur, 11 arbre flexible 87 est entraîné à travers une ouverture centrale le long de l'axe de chacun des éléments constituant le joint pivotant universel à contre-rotation coaxial double. Cet arbre est actionné par la plateforme à pivot 93 à l'ensemble associé au pistolet de serrage.En tirant la détente 95, l'arbre 87 est entrainé contre l'extrémité déchirée du boulon pour l'expulser de l'ouverture 67 du réceptacle de boulon pour rendre le pistolet prêt pour son opération d'entraînement suivante. L'ensemble de la plateforme à pivot sur le carter d'engrenages inférieur est représente à la figure 7. Au lieu d'utiliser un système à engrenages pour un raccordement à un pistolet de serrage, le joint pivotant universel coaxial double peut être fixé directement à l'extrémité d'un pistolet de serrage comme représenté à la figure 5. Ici, on utilise un élément sphérique extérieur 97 possédant un épaulement a une de ses extrémités avec des segements circulaires surélevés 105 alternant avec des segments circulaires enfoncés 107. Ces segments circulaires surélevés et enfoncés alternés engrènent avec le mécanisme d'entraînement coaxial extérieur du pistolet de serrage à contre-rotation coaxial (non représenté), pour faire tourner l'élément sphérique extérieur modifié 97. L'alvéole interne 21 possède sa saillie d'arbre d'en entraînement à facettes multiples ou cannelées s'étendant axialement à travers cette variante d'élément sphérique extérieur 97 pour engrener avec le mécanisme d'entraînement coaxial interne d'un pistolet de serrage à entraînement coaxial en contre-rotation (non représenté) pour faire tourner l'alvéole interne 21. Le joint à boule externe 99 de l'élément sphérique extérieur 97 est engagé à l'intérieur de l'alvéole externe 47 comme ci-dessus décrit. De façon similaire, l'alvéole externe 47 est couplé à et est en prise avec l'organe d'entraînement extérieur 69 comme ci-dessus décrit.L'élément sphé rique interne 33 est en prise et entraîné en rotation par l'alvéole interne 21, qui, à son tour, fait tourner la saillie terminale 63 de l'arbre d'entrainement de l'organe d'entraInement interne 59, comme décrit ci-dessus à propos de la figure 1. La figure 5 représente également une variante de procédé pour procurer une expulsion de l'extrémité cisaillée du boulon du réceptacle de boulon 67 de l'organe d'entraînement interne 59. L'organe d'expulsion possède un arbre allongé 111 faisant corps avec une partie cylindrique 113 portant un épaulement 115 depuis laquelle une extrémité en saillie 117 s'étend dans le réceptacle de boulon 67. Un ressort hélicoïdal 121, entre l'épaulement 115 et la surface postérieure du réceptacle d'entraînement 43 de l'élément sphérique interne, sollicite l'organe d'expulsion 111 avec I'extré- mité en saillie 117 complètement dans le réceptacle de boulon 67. Lorsque le réceptacle de boulon 67 vient en contact de l'extrémité cannelée d'un boulon à cisaillement, le boulon pousse l'extrémité en saillie 117 hors du réceptacle de boulon 67 en comprimant le ressort 121. Lorsque 11 extrémité du boulon est cisaillée, le ressort 121 pousse l'extrémité cisaillée du boulon hors du réceptacle 67. Au cas où l'extrémité cisaillée du boulon adhère a l'intérieur du réceptacle de boulon 67, un organe d'expulsion identique est prévu à l'intérieur de l'élément sphérique extérieur 97 et de l'alvéole interne 21, alignés axialement à l'intérieur. De façon similaire, un ressort 123 sollicite l'organe d'expulsion identique à l'intérieur de l'alvéole interne 21 avec l'épaulement 115 contre une surface en regard à l'intérieur de l'alvéole interne 21.Par conséquent, lorsque l'extrémité d'un boulon à cisaillement appuie contre l'extrémité en saillie 117 de l'organe d'expulsion, il pousse ce dernier à l'intérieur de l'élément sphérique interne 33 contre l'organe d'expulsion à l'intérieur de l'alvéole interne 21. Si l'extrémité du boulon cisaillée se coince à l'intérieur du réceptacle de boulon 67, alors l'arbre d'expulsion du pistolet de serrage peut être utilisé pour pousser contre l'organe d'expulsion a l'intérieur de l'alvéole interne 21, qui, a son tour, appuie contre l'organe d'expulsion à l'intérieur de l'élément sphérique interne 33 pour expulser l'extrémité cisaillée du boulon du réceptacle de boulon 67.Indépendamment de l'angle de décalage de l'axe de rotation de l'organe d'entraînement interne et de l'organe d'entraîne- ment externe 59 et 69, respectivement, par rapport à l'axe de rotation du pistolet de serrage, les organes d'expulsion pourront toujours être actionnés afin d'éjecter l'extrémité cisaillée du boulon du réceptacle de boulon 67. Afin d'obtenir un angle de déviation plus grand entre l'axe de rotation du pistolet de serrage et l'axe de rotation des organes d'entraînement interne et externe du joint pivotant universel coaxial, une disposition en série d'un ensemble de genouillère tel qu'illustrée à la figure 9 peut être utilisée. Au lieu de réunir l'élément sphérique 99 à l'intérieur d'un réceptacle de boule externe 42 à l'intérieur de l'alvéole 47, un organe d'accouplement à genouillère externe 133 peut être utilisé qui couple la boule 99 au réceptacle de boule externe 42. De façon similaire, la boule interne 35 peut être couplée au réceptacle de boule interne 29 de l'alvéole interne 21 au moyen d'un organe d'accouplement à genouillère interne 139.Par utilisation d'organes d'accouplement à ge nouillère interne et externe 133 et 139 en combinaison coaxiale, l'angle de déviation entre l'axe de rotation d'un pistolet de serrage et des organes d'entraînement interne et externe 59 et 69, respectivement, peut être doublé en amplitude. Par conséquent, ce type de structure peut être utilisé pour actionner le pistolet dans des espaces très petits dans lesquels il était jusqu'ici impossible de pénétrer avec le pistolet opérant avec son axe de rotation aligné sur l'ensemble boulon à cisaillement et écrou. La douille ou réceptacle 42 de l'alvéole externe 47 est illustrée sur les figures comme ayant, soit des facettes incurvées, soit des facettes rectilignes 40 à l'intérieur (figures 2, 3, 5 et 9). I1 faut comprendre qu'une autre configuration est possible et englobée par la portée de l'invention. Ainsi, il a été décrit un joint pivotant universel coaxial double avec deux joints universels coaxiaux pouvant tourner indépendamment qui déplace angulairement un axe de rotation coaxial en un autre axe de rotation coaxiale. Un ensemble de joints pivotants à genouillère universels peut être monté en série de telle sorte que l'angle de déplacement d'un axe de rotation par rapport à un autre axe de rotation soit accru par rapport à celui qui est obtenu avec un unique joint pivotant à genouillère universel. I1 ressortira à présent que les joints universels décrits procurent une disposition mécanique qui peut être utilisée conjointement avec un pistolet de serrage coaxial pour décaler angulairement l'axe de rotation du mécanisme d'entraînement interne et externe par rapport à l'axe de rotation du mécanisme d'entrai- nement coaxial du pistolet de serrage lui-même. Bien que des constituants particuliers, etc., aient été discutés en liaison avec des modes de réalisation spécifiques d'un joint pivotant universel, d'autres constituants peuvent être utilisés. De plus, on comprendra que, bien que des modes de réalisation à titre d'exemple de la présente invention aient été décrits et discutés, d'autres applications et dispositions mécaniques sont possibles et que les modes de réalisation décrits peuvent être soumis a différents changements, modifications et substitutions sans s'écarter nécessairement de la portée de l'invention. REVENDICATIONS 1. Joint universel comprenant un premier ensemble à genouil ibère, caractérisé en ce qu'il comporte - un élément sphérique comportant une protubérance géné ralement ronde centrée sur un axe de rotation de l'élément sphérique, et - un alvéole ayant une douille dans laquelle la protu bérance de l'élément sphérique est reçue de façon ap pariée, la douille étant centrée sur l'axe de rotation de l'alvéole, dans lequel la surface définissant la douille est munie d'un ensemble de facettes positionnées autour de l'axe de rotation de l'alvéole, et la protubérance est munie d'un ensemble de facettes posi tionnées autour de l'axe de rotation de élément sphérique et en contact glissant avec les facettes respectives de la douille, la disposition étant telle que, pour une gamme d'angles relatifs entre les deux axes de rotation, une rotation d'un élément autour de son axe de rotation fasse tourner l'autre élément autour de son axe de rotation. 2. Joint universel selon la revendication 1, caractérisé en ce que la protubérance généralement ronde possède une forme généralement sphérique modifiée par la réalisation de l'ensemble de facettes onvexes alignées sur et positionnées uniformément et symétriquement autour de l'axe de rotation de l'élément sphérique et en ce que l'ensemble de facettes de la douille sont alignées sur et positionnées uniformément et symétriquement autour de l'axe de rotation de l'alvéole. 3. Joint universel selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un second ensemble à genouillère selon la revendication 1 ou la revendication 2, les deux ensembles étant montés en série. 4. Joint universel selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un troisième ensemble à genouillère selon l'une des revendications 1 et 2, le troisième ensemble à genouillère étant plus petit que le premier et étant placé dans une ouverture pratiquée dans le premier ensemble à genouillère, un des éléments plus petits étant monté de façon à pouvoir tourner a l'intérieur d'un des éléments plus grands avec les axes de rotation de ces éléments en coincidence. 5. Joint universel selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'alvéole plus petit est monté de façon a pouvoir tourner à l'intérieur de l'élément sphérique plus grand. 6. Joint universel selon la revendication 4 ou la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des quatrième et cinquième ensembles à genouillère, chaque ensemble étant selon la revendication 1 ou la revendication 2, le quatrième ensemble a genouillère étant monté en série avec le premier ensemble et le cinquième ensemble étant monté en série avec le troisième, le cinquième ensemble étant plus petit que le quatrième ensemble et étant placé à l'intérieur de ce dernier de la manière indiquée à la revendication 4 ou la revendication 5. 7. Ensemble de pistolet de serrage, caractérisé en ce qu'il comporte - un pistolet de serrage proprement dit ayant deux ac couplements d'entraînement en contre-rotation coaxiaux, et - un joint uni versel selon une des revendications 4 à 6, un des accouplements d'entraînement du pistolet étant rattaché à une extrémité du premier ensemble a genouillère pour faire tourner cet ensemble dans un sens et l'autre des accouplements d'entraînement du pistolet etant rattaché à la même extrémité du troislième ensemble à genouillère pour faire tourner ce troisième ensemble dans le sens opposé. 8. Pistolet de serrage selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'extrémité du joint universel opposée a l'extrémité rattachée au pistolet est en outre munie d'une première douille cannelée rattachée à l'ensemble à genouillère plus petit et ayant une ouverture la traversant le long de son axe de rotation pour recevoir et être en contact d'un écrou engagé par vissage sur un boulon et une seconde douille cannelée alignée coaxialement a l'intérieur de l'ouverture de la première douille cannelée pour venir en contact de l'extrémité cannelée d'un boulon, de telle sorte que les première et seconde douilles cannelées agissentpour venir en contact et faire tourner un boulon et un écrou, respectivement, pour faire avancer l'écrou le long des filets d'un boulon.