FR 2371614 A1 19780616 FR 7734863 A 19771121 L'invention a pour objet un réseau de transmission de puissance hydrostatique à compensation de charge dans lequel un moteur, par exemple un moteur thermique, entraîne une ou plusieurs pompes, de préférence à débit réglable; chaque pompe hydraulique est réunie à son-propre circuit hydraulique qu'elle alimente en fluide sous pression pour provoquer les mouvements de vérins hydrauliques raccordés au circuit en question.Le débit du fluide sous pression dans chacun des circuits hydrauliques en direction des vérins hydrauliques est commandé au moyen d'un groupe de distributeurs directionnels à commande hydraulique et chaque circuit hydraulique comprend de préférence un limiteur de pression qui limite la pression maximum dans le circuit et qui est disposé sur la canalisation de débit principal du fluide sous pression entre la pompe hydraulique et le groupe de distribution directionnel; chaque'pompe hydraulique à débit réglable est, pendant le fonctionnement normal, agencée pour fonctionner à sa position de réglage maximum, autrement dit à son débit maximum, -cependant que la vitesse de rotation du moteur d'entraînement est aussi basse que possible. Dans les réseaux de transmission de puissance hydrostatique utilisés jusqu'à maintenant, le rendement du réseau est très faible et la vitesse de rotation du moteur d'entraînement est ajustée soit manuellement soit par un moyen réglant la vitesse à une valeur constante. Le but principal de l'invention est de parvenir à un réseau totalement hydraulique et commandé facilement qui satisfasse aux exigences de sécurité et de facilité de manoeuvre avec des pertes de rendement plus faibles que jusqu'à présent, susceptible d'être monté sur des engins hydrauliques de travail. Un réseau de transmission de puissance hydrostatique conforme à l'invention est caractérisé principalement en ce que, lorsque la charge de l'un ou de plusieurs vérins nécessite, en raison de la charge imposée par le mouvement et/ou par la vitesse du mouvement déterminée par des impulsions de commande, une pression plus élevée du fluide sous pression et/ou un débit plus grand du fluide sous pression que celui qui existe dans le circuit hydraulique en question, une communication est établie à partir dtun distributeur directionnel associé au vérin hydraulique concerné - lorsque la pression de commande du distributeur a atteint ou dépassé une certaine valeur prédéterminée ou choisie pour cet effet - à partir d'une ligne sous pression ou d'un canal du distributeur jusqu'à une ligne de demande de pression aboutissant à un organe de commande hydraulique ou à un vérin commandant le fonctionnement ou la position d'un organe qui ajuste la vitesse de rotation du moteur associé à ce réseau de transmission de puissance, de sorte que, par suite de la charge existante, le réseau envoie de lui-mEme automatiquement une impulsion d'équilibrage de puissance dans la ligne de demande de puissance pour ajuster la vitesse de rotation du moteur d'entraînement conformément aux besoins par l'intermédiaire de l'organe de commande hydraulique ou du vérin et de l'organe de réglage de la vitesse de rotation du moteur; dans un réseau de transmission de puissance hydrostatique selon l'invention, comprenant plusieurs pompes, la vitesse de rotation du moteur d'entraînement est prévue pour être réglable selon le circuit de la pompe dans lequel une vitesse plus élevée de rotation est exigée de la pompe hydraulique en même temps qu'un débit excessif des autres pompes du réseau est empêché au moyen d'une commande d'impulsions d'équilibrage de puissance associée à chaque pompe. Dans un réseau conforme à l'invention des impulsions de commande sont envoyées au distributeur directionnel associé au vérin et une comparaison est faite dans ce distributeur entre le déplacement désiré et le déplacement réel. Si une différence est constatée, une impulsion de commande est envoyée à partir du distributeur directionnel dans une ligne d'impulsions d'équilibre de puissance qui aboutit au moteur d'entraînement, par exemple à la pompe d'injection d'un moteur diesel. Cette pompe d'injection ajuste la vitesse de rotation du moteur conformément aux besoins. Les pompes hydrauliques du réseau sont des pompes de commande qui, dans une situation d'utilisation normale, fonctionnent à leur position maximum de réglage pour que la vitesse du moteur d'entraînement soit aussi basse que possible. Les dispositifs de commande des pompes comprennent une unité de puissance hydraulique maximum qui empêche l'application d'un couple de surcharge au moteur. Chaque dispositif de commande comprend aussi un moyen limitant la pression maximum dans les organes hydrauliques. En plus, les pompes sont susceptibles d'être réglées en fonction d'impulsions d'équilibrage de puissance. Cet ajustement est utilisé pour diminuer le débit lorsque la vitesse de rotation d'entraînement est momentanément trop grande ou quand le réseau comprend plusieurs pompes. Dans un réseau de ce genre avec plusieurs pompes, la vitesse de rotation du moteur d'entraî- nement est déterminée selon les besoins du circuit qui nécessite la vitesse la plus grande. Le débit excessif des autres pompes est empêché par une commande propre à chaque pompe d'impulsions d'équilibrage de la puissance.De cette façon une vitesse de rotation élevée nécessitée par une seule pompe n'entraîne pas un débit excessif ni de pertes de puissance des autres pompes. Dans un réseau conforme à l'invention, le rendement est accru considérablement par rapport aux valeurs connues des réseaux classiques et l'équilibrage de la puissance du moteur d'entraînement est amélioré-en raison de sa vitesse de rotation plus convenable. Quand le moteur d'entraînement est un moteur thermique, la vitesse de rotation est inférieure à la vitesse habituelle, pendant le travail, ce qui diminue considérablement le bruit, particulièrement quand on étudie celui-ci en effectuant des mesures spécifiques de bruit. Un avantage pratique d'utilisation d'un réseau conforme à l'invention est que, outre la légèreté des dispositifs de commande, les commandes simultanées sont indépendantes les unes des autres. Dans les réseaux classiques, l'opérateur doit surveiller le résultat final procuré par quatre ou cinq situations distinctes de commande qui peuvent s'affecter les unes les autres et il doit modifier continuellement chacune des commandes par impulsions à mesure que la charge change. Dans un circuit de transmission de puissance conforme à l'invention, les corrections nécessaires se produisent sans que l'opérateur ait besoin de vérifier continuellement si la situation souhaitée a été obtenue. Pour mieux faire comprendre l'invention et mieux en faire apprécier les avantages, on donnera maintenant une description d'un exemple d'un réseau. On se reportera aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est un schéma général d'un réseau de transmission de puissance hydraulique à compensation de charge conforme à l'invention - la figure 2 est un diagramme schématique qui sert à expliquer les effets des commandes internes entre les organes composants principaux du réseau - la figure 3 est une représentation schématique d'un groupe de distributeurs directionnels à précommande hydraulique ayant une ligne de commande de puissance - la figure 4 est une vue partielle en coupe des clapets anti-retour-pour un sens de circulation et une direction des mouvements faisant partie d'un distributeur directionnel qui appartient au groupe des distributeurs de la fig. 3. Etant donné que la partie essentielle d'un réseau de transmission de puissance hydraulique à compensation de charge conforme à l'invention comprend des distributeurs directionnels eux-mêmes constitués de clapets anti-retour d'un certain type, il est nécessaire d'expliquer d'abord la constitution d'un clapet de ce type. Un distributeur directionnel comprend, ainsi qu'on peut mieux le voir sur la figure 3, deux unités fonctionnelles identiques qui déclenchent, par exemple, les mouvements d'un piston 51 d'un vérin 48 à double effet, une unité agissant pour une direction et l'autre unité pour la direction opposée. La figure 4 montre la constitution d'une unité fonctionnelle d'un distributeur directionnel de ce type. Cette unité fonctionnelle comprend deux tiroirs 1 et 2 guidds dans des chemises. Des espaces 7 et 8 qui existent aux extrémités, sur le coté gauche de la figure, des tiroirs 1 et 2 sont raccordés par l'intermédiaire d'orifices de raccordement 9 et 10 à une ligne de décharge.Un espace 11 qui existe à l'extrémité du tiroir 1, à l'extrémité droite sur la figure, est raccordé à une ligne de pression de commande. Un intervalle 12 qui se trouve à l'extrémité du tiroir 2, à l'extrémité droite sur la figure, est raccordé par asintermé- diaire d'un canal de transfert 13 à un espace annulaire 14 ménagé dans le trou foré pour guider le tiroir 1 et à partir de cet espace annulaire, par l'intermédiaire soit d'un canal 15 prévu à l'intérieur du tiroir 1 jusqu'à 1' espace 7 et de là à la ligne de décharge, soit toujours à partir de l'espace annulaire 14 directement à 1' espace 11 de la pression de commande du tiroir 1, selon la position de ce dernier.Comme on peut le constater sur la figure 4, la partie médiane 16 du tiroir 1 a une section plus faible et un canal 4 s'ouvre dans la chemise en correspondance avec cette partie médiane du tiroir 1. Un canal 3 est ménagé à travers la chemise à la gauche du canal 4 sur la figure et un siège annulaire 17 est prévu entre les canaux 3 et 4 dans le corps du distributeur. Une bride annulaire 18 destinée à coopérer avec le siège 17 est prévue sur le tiroir 1 pour qu'elle s'étende au-delà des faces latéralés de celui-ci. L'extrémité gauche 19 du tiroir 1 est guidée par une chemise intermédiaire 20 et un- ressort de compression 21 est disposé autour du tiroir 1 entre la chemise intermédiaire 20 et la bride annulaire 18 de ce tiroir.Ce ressort de compression tend à repousser le tiroir 1 en direction de l'intervalle 11 à pression de commande, c'est-à-dire vers la droite sur le dessin. La zone de réduction de pression du distributeur est obtenue par un manchon 22 aui, dans cet exemple de réalisation, est monté sur le tiroir 1 et la chemise intermédiaire 20. Le manchon 22 de limitation de la pression est repoussé en direction d'une position ou il coupe le débit (c'est-à-dire vers la droite sur la figure) sous l'effet d'un ressort de compression 23 qui l'entoure. Le diamètre intérieur du manchon 22 est plus grand à son extrémité droite que dans la partie qui est en contact avec la surface extérieure de la chemise intermédiaire 20 de sorte qu'une surface annulaire 24 est ainsi créée.La pression qui règne dans un espace intermédiaire 25 limité par le manchon 22, le tiroir 1 et le siège 17 s'exerce sur la surface annulaire 24 en tendant à ouvrir le clapet limiteur de pression ainsi constitué. Le manchon 22 est pourvu aussi de rainures d'écoulement ou de moyens correspondants (non représentes) dans l'espace intermédiaire 25, de sorte que, quand la pression règnant dans ce dernier espace pousse le manchon 22 vers le sens de l'ouverture, une certaine section de passage conduisant de l'espace intermédiaire 25 au canal 3 se forme aussi à une certaine valeur de la pression dans cet espace intermédiaire 25. Cette section de passage définit avec la valeur de la pression l'importance du débit. Les surfaces du tiroir 1 exposées à la pression, à son raccordement ou à l'entrée du canal 4 sont égales dans les deux sens de sorte que la pression dans ce canal 4 n'affecte pas les mouvements de ce tiroir. La pression de commande, et la force créée par cette pression sur la surface de la face extrême du tiroir 1, est contrebalancée par la pression qui s'exerce dans l'espace intermédiaire 25 sur la surface exposée dans cet espace par suite de la différence entre le diamètre de la bride annulaire 18 du tiroir 1 et le diamètre de l'extrémité 19 de ce dernier. Le tiroir 1 est un tiroir à réduction de pression avec quatre surfaces principales exposées à la pression Al = la surface exposée à la pression de commande A2 = la surface exposée à la pression du réservoir A3 = la surface exposée à la pression dans l'espace intermédiaire A4 = la surface de compensation exposée à la contre pression de la ligne de retour. Le rapport des surfaces A1 : A3 définit la pression dans l'espace intermédiaire 25 pour une certaine valeur de la pression de commande si on ne tient pas compte de la compensation produite par la pression dans la ligne de décharge 3. Avec un rapport des surfaces de 4 : 1, par exemple, une pression égale à quatre fois la pression de commande s'établit dans l'espace intermédiaire 25. Quand cette pression tend à s'élever, la résultante des forces s'exerçant sur le tiroir 1 pousse celui-ci contre la pression de commande et interrompt la communication entre le canal 4 et l'espace intermédiaire 25.S'il existe une pression dans la ligne de décharge 3, la valeur de la pression dans l'espace intermédiaire 25 doit être augmentée d'une valeur qui correspond à la contre-pression afin de créer la difference de pression désirée dans le clapet de limitation de pression. L'agencement a été fait pour qu'un canal de liaison 26 s'étende à partir du canal 3 jusqu'à un espace annulaire 27 entre le tiroir 1 et la chemise 28 autour de la partie extrême droite du tiroir. La chemise 28 est profilée pour que le diamètre de sa face interne 30 situé à la gauche de l'espace annulaire 27 soit supérieur au diamètre de sa surface interne 29 situé à la droite de ce même espace 27. Lesdiamètr du tiroir 1 sur les deux cotés de l'espace annulaire 27 correspondent aux diamètres des surfaces 30 et 29 de la chemise 28, ainsi qu'on peut le constater sur la figure 4. De cette façon, une surface compensatrice A4 est créée dans l'espace annulaire 27 du tiroir 1. Cette surface est dimensionnée pour etre égale à la surface A3 exposée à la pression de l'espace intermédiaire 25. Ainsi, la valeur de la pression dans l'espaçe intermédiaire 25 s'élève avec la valeur de la pression dans la ligne de retour 3Xet et une différence de pression correspondant à la pression de commande ainsi que le débit désiré sont créés dans le clapet de limitation de pression qui contrôle le débit La constitution du tiroir 2 est très proche de celle du tiroir 1. La partie médiane 31 du tiroir 2 est la partie la plus étroite de ce dernier, comme le montre la figure 4. Un canal 6 s'ouvre dans cette région autour du tiroir 2. Un canal 5 est prévu à la gauche du canal 6, sur la figure, et un siège annulaire 32 est disposé entre les canaux 5 et 6 dans le corps du distributeur. Une bride annulaire 33 coopérant avec le siège 32 est prévue sur le tiroir 2 pour s'étendre sur les côtés de ce dernier.La partie extrême gauche 34, sur la figure, du tiroir 2 est guidée par une chemise intermédiaire 35 et un ressort de compression 36 est placé autour du tiroir 2 entre la chemise intermédiaire 35 et la bride annulaire 33. Ce ressort tend à pousser le tiroir 2 en direction d'un espace 12 existant à l'extrémité de celle-ci, vers la droite quand on regarde la figure. La partie étranglée qui limite la pression est constituée par un manchon 37 qui est monté autour du tiroir 2 et de la chemise intermédiaire 35. Le manchon 37 de réduction de pression est poussé vers une position ou il interrompt le débit (vers la droite sur la figure) par un ressort de compression 38 qui l'entoure.Le diamètre intérieur du manchon 37 de réduction de pression est plus grand à sa partie extrême droite que dans la partie qui est en contact avec la surface extérieure de la chemise intermédiaire 35 de sorte qu'il est créé ainsi une surface annulaire 39. La pression qui regne dans un espace intermédiaire 40 limité par le manchon 37, le tiroir 2 et le siège 32 agit sur la surface annulaire 39 et tend à ouvrir le clapet de réduction de pression.Le manchon 37 de réduction de pression est muni aussi de rainures d'écoulement ou de moyens correspondants (non représentés) dans l'espace intermédiaire 40 de sorte que, lorsque la pression s 'élève dans cet espace 40, elle pousse le manchon 37 en direction de l'ouverture; une certaine ouverture de passage conduisant de l'espace intermédiaire 40 au canal 5 existe toujours à une certaine pression règnant dans espace intermédiaire 40. Cette ouverture de passage définit avec la valeur de la pression l'importance du débit. Les surfaces exposées à la pression, au raccordement du tiroir 2 ou dans le canal 6 sont égales dans les deux directions, de sorte que la pression qui règne dans le canal 6 n'affecte pas les mouvements du tiroir 2. La pression qui règne dans l'espace 12 et la surface de l'extrémité de la tige 2 qui est exposée à cette pression crèent une force qui est contrebalancée par la pression règnant dans l'espace intermédiaire 40 et agissant sur la surface exposée à cette pression et résultant de la différence du diamètre de la bride annulaire 33 du tiroir 2 et du diamètre de l'extrémité 34 de ce dernier. En correspondance avec la compensation de pression décrite en référence au tiroir 1, la situation du tiroir 2 est agencée d'une façon correspondante, de sorte qu'un canal de liaison 41 conduit à un espace annulaire 42 entre le tiroir 2 et une chemise 43 placée autour de l'extrémité droite de ce tiroir. Cette chemise 43 est profilée pour que le diamètre de sa surface intérieure 45 à gauche de l'espace annulaire 42 soit supérieur au diamètre de sa surface intérieure 44 à droite du même espace annulaire 42. Les diamètres du tiroir 2 sur les deux côtés de cet espace 42 correspondent aux diamètres des surfaces 45 et 44 de la chemise 43, comme on peut le voir sur la figure 4. De cette façon, une surface compensatrice est créée aussi sur le tiroir 2 dans l'espace annulaire 42. La surface est déterminée pour être égale à la surface exposée à la pression dans l'espace intermédiaire 40. De cette façon, la valeur de la pression dans ce dernier espace augmente avec la valeur de la pression dans la ligne de décharge 5, et une différence de pression correspondant à la pression de commande ainsi que le débit voulu sont créés dans le clapet de réduction de pression contrôlant le débit. En outre, au tiroir 2 est associé un canal 46 ménagé dans une partie de la surface 45 de la chemise 43. Un clapet de retenue 47 est monté dans le canal 46 et il permet l'écoulement dans un sens d'éloignement du tiroir 2 mais empêche tout écoulement vers celui-ci. Quand la pression est suffisante dans l'espace 12, le tiroir 2 se déplace vers la gauche et la partie où se trouve l'espace annulaire 42 est déplacée jusqu'au canal 46, de sorte qu' une liaison s'établit entre le canal 5 et le canal 46 par l-'inter médire du canal de liaison 41. On décrira maintenant le fonctionnement du distributeur directionnel de l'invention en se reportant aux figures 3 et 4. Chacun des distributeurs directionnels comprend quatre clapets de retenue à débit réglé et compensation de pression qui ont été branchés ensemble comme indiqué schématiquement sur la figure 3. Le rôle principal du distributeur directionnel est de produire une direction désirée du mouvement et de la vitesse des vérins qui lui sont raccordés indépendamment de savoir si la charge appliquée à ces derniers est positive ou négative. Un distributeur directionnel conforme à l'invention comprend aussi une ligne d'impulsions d'équilibrage de puissance grâce à laquelle le volume nécessaire de fluide allant de la pompe de commande au vérin est contrôlé. Afin d'illustrer la description qui va suivre du fonctionnement on a représenté un vérin 48 raccordé au dis très buteur. Quand le piston 51 et la tige de piston 52 du vérin 48 doivent se déplacer vers la gauche et que le fluide sous pression doit aller du canal 5 au volume intérieur 50 du vérin 48 en même temps que le fluide du volume intérieur 49 doit retourner à la ligne du réservoir par le canal 4, la pression de commande est envoyée dans l'espace 11 à l'extrémité du tiroir 1, ligne OB3 sur la figure 3. Lorsque la charge est négative, autrement dit lorsque la charge elle-même crèe le mouvement désiré, il est suffisant que la pression de commande dans l'espace 11 établisse la communication entre le canal 4 et le canal 3 pour que le fluide sous pression soit éliminé du volume intérieur 49 du vérin 48 à travers l'espace intermédiaire 25 du canal 4 et à travers le canal 3 jusqu'à la ligne du réservoir.Le remplissage du volume intérieur 50 sur l'autre côté du piston dans le vérin 48 se fait à travers un clapet d'admission - clapet anti-retour qui permet la libre circulation de la ligne du réservoir au canal 5 mais empêche la circulation en sens inverse - directement en provenance de la ligne du réservoir. Lorsque la charge est positive, autrement dit quand la force due à la charge s'oppose au mouvement désiré, le mouvement normal d'ouverture du tiroir 1 n'est pas suffisant. La pression de commande doit être élevée pour que le tiroir 1 se déplace jusqu'à ce que la pression de commande règnant dans l'espace 11 puisse arriver au canal de transfert 13 et à travers ce dernier à l'espace 12 à l'extrémité du tiroir 2 du clapet anti-retour du côté de la pression. La pression créée dans l'espace 12 ouvre le clapet anti-retour de sorte que la liaison s'établit entre le canal de pression 6 et le canal 5. Si la pompe ne fournit pas alors un fluide sous pression suffisant, le tiroir 2 du clapet anti-retour du côté de la pression est repoussé davantage quand la pression de commande est encore accrue de sorte qu'il se déplace sous l'effet de cette pression dans une mesure telle que la communication est établie entre le canal 5 et le canal 46 à travers le canal de liaison 41 et une communication est établie aussi entre le canal 5 et la ligne d'impulsions d'équilibrage de la puissance à travers le clapet anti-retour 47. Le débit de la pompe de commande est affecté par l'intermédiaire de la ligne d'impulsions d'équilibrage de puissance, de sorte que le volume de fluide fournit par cette pompe est suffisant pour-le vérin ou les vérins à manoeuvrer. Quand le sens du déplacement désiré de la tige de piston 52 du vérin 48 est celui qui est indiqué par une flèche sur la figure 3, c'est-à-dire quand la tige de piston 52 doit se déplacer vers l'extérieur, la pression de commande du distributeur directionnel est envoyée par la ligne OA3. Un clapet anti-retour VT réunit alors le coté où l'évacuation est nécessaire pour le mouvement, c'est-à-dire le volume intérieur 50, à la ligne du réservoir. Le clapet anti-retour VT est à débit contrôlé, ce qui signifie que le débit de l'huile qui le traverse est proportionnel à la pression de commande.Lorsque la charge est négative, autrement dit lorsque la charge crèe elle -même le mouvement désiré, il suffit que le clapet anti-retour VT soit ouvert et que le mouvement soit créé. Le remplissage du vérin de l'autre côte 49 du piston se fait à travers un clapet d'aspiration dans la ligne du réservoir. Lorsque la charge est positive et que le mouvement désiré n'est pas créé par la communication du volume à vider 50 avec le canal du réservoir, un déplacement supplémentaire a lieu dans le clapet anti-retour VT sous l'effet de la pression de commande accrue. Cette pression supplémentaire ouvre le canal vers le volume 49 à remplir à partir de la ligne sous pression venant de la pompe a travers le clapet VT.Ainsi la pression de commande de la ligne OA3 ouvre les clapets VT et VP et le clapet d'aspiration reste fermé. Lorsqu'il n'y a pas une pression suffisante dans la ligne de la pompe, un déplacement supplémentaire se produit dans le clapet VP quand la pression de commande s'élève, ce qui fait que le canal B3 du coté de la poussée du vérin est réuni à la ligne dite d'impulsions d'équilibrage de la puissance de sorte que la pression établie dans la ligne règle le débit de la pompe à une valeur suffisante pour produire le mouvement voulu. Les clapets anti-retour raccordés au canal du réservoir du distributeur directionnel contiennent toujours la partie qui commande le volume du débit bien que ceci ne soit pas toujours nécessaire dans les clapets anti-retour du côté de la pression. La commande par pression qui se fait par l'intermé- diaire du canal de transfert 13 peut aussi être remplacée par un agencement mécanique-. On donnera maintenant une description d'un réseau de transfert de puissance hydrostatique à compensation de charge conforme à l'invention. A cet effet on précisera que l'on entend par réseau de transmission de puissance hydrostatique à compensation de charge un réseau dans lequel une direction désirée de mouvement et une vitesse de ce mouvement sont commandées au moyen d'impulsions de commande et dans lequel le réseau ajuste lui-même la puissance et la vitesse de rotation du moteur d'entraînement en fonction de l'état de charge. Le schéma de circulation hydraulique de la figure 1 est un exemple de réalisation dans laquelle un moteur diesel 53 entraîne deux pompes hydrauliques 54 et 55 à débit réglable. Des vérins 68 et 69 maintiennent l'état de réglage des pompes 54 et 55 à la position de débit maximum en état normal de fonctionnement tandis que le moteur diesel tourne à une vitesse aussi faible que envoient, possible. Les pompes 54 et 55/ en situation normale, de l'huile sous pression dans des circuits hydrauliques à travers des distributeurs directionnels 70 et 71 commandés hydrauliquement, à travers les vérins 68 et 69, à travers des points d'étranglement 72 et 73 et à travers un canal de circulation 74 jusqu'à un réservoir 75 où les pompes aspirent à nouveau de l'huile.Les lignes principales de circulation 60 et 61 aboutissent à partir des circuits hydrauliques jusqu'à un groupe de distributeurs directionnels 56 et 57, de sorte que le débit de l'huile sous pression venant de ces lignes principales 60 et 61 et aboutissant aux vérins raccordés à ce circuit peut être commandé par les distributeurs 58 et 59 du groupe de distributeurs directionnels appartenant respectivement à chaque circuit afin d'imposer au vérin le déplacement dans la direction et à la vitesse définies par les impulsions de commande des distributeurs 58, 59. Un réseau de transmission de puissance hydrostatique à compensation de charge conforme à l'invention est caractérisé en ce que des impulsions de commande sont envoyées aux distributeurs directionnels 58 et 59 du vérin et en ce qu'une comparaison entre le mouvement désiré et le mouvement réel a lieu dans le distribu teur directionneLS'il existe une différence entre les mouvements, une impulsion de commande est envoyée à partir du distributeur directionnel 58 etXou 59 à travers la ligne d'impulsions d'équilibrage de pression 66 et/ou 67 jusqu'au vérin 65, ce qui règle la vitesse de rotation du moteur d'entraînement 53 à la valeur qui correspond à la situation de la charge, par l'intermédiaire d'un organe de réglage 64 tel que la pompe d'injection de ce moteur.Le réseau règle lui-même automatiquement la vitesse de rotation du moteur d'entraînement en fonction de la situation de charge par le moyen de la ligne d'impulsions d'équilibrage de puissance 66 et/ou 67 en correspondance avec la situation de charge. Un point d'étranglement 76 est placé entre les lignes de demande de puissance 66 et 67 et le réservoir. Chaque ligne 66 et 67 comprend aussi un clapet anti-retour 77 et 78 qui permet à l'huile sous pression de circuler dans les lignes 66 et 67 uniquement à partir des groupes de distributeurs directionnels 56 et 57 en direction d'un vérin 65. Les moyens de commande des pompes 54 et 55 comprennent aussi une unité de commande hydraulique de puissance maximum qui empêche la surcharge du moteur d'entraînement 53. Ces dispositifs de commande comprennent aussi un moyen de limitation de la pression maximum dans les organes hydrauliques. A cet effet, des clapets de limitation de pression 62 et 63 sont montés sur les lignes principales 60 et 61. Ces clapets 62 et 63 sont raccordés pour commander les vérins 68 et 69 des pompes 54 et 55, comme on le voit sur le schéma de la figure 1. Si, par exemple, le débit de la pompe 54 dans le circuit supérieur du réseau hydraulique de la figure 1 est trop grand et si La pression dans le circuit s'élève jusqu'à la valeur maximum de réglage du clapet de limitation de pression 62, ce clapet s'ouvre et laisse passer de l'huile sous pression. La pression dans la ligne entre le clapet 62 et le point d'étranglement 72 est alors augmentée et le verin 68 agit sur le réglage du débit de la pompe 54 pour que le débit de celle -ci diminue. En plus de ce qui a été décrit ci-dessus, les pompes 54 et 55 sont munies d'un moyen de réglage de leur débit en fonction des impulsions d'équilibrage de la puissance. Ce réglage est utilisé pour diminuer le débit lorsque le nombre de tours d'entraînement en rotation est momentanément trop grand ou lorsque le réseau comprend plusieurs pompes. Le débit excessif des autres pompes est alors empêché par la commande des impulsions d'équilibrage de pression de chaque pompe. Pour permettre une meilleure compréhension de la description qui précède, à l'aide des dessins annexés, on precise- ra maintenant que sur la figure 1 la référence I et la référence II constituent respectivement un groupe I de distributeurs directionnels 58 et un groupe II de distributeurs directionnels 59 auxquels des impulsions de commande sont envoyées par des lignes désignées par la référence D. Sur la figure 2 la ligne a qui relie le distributeur I au moteur 53 sert à la commande du nombre de tours et la ligne c qui part du même distributeur I pour aboutir à la pompe 54 sert à la commande du débit de cette dernière. La ligne b qui relie le moteur 53 à la pompe 54 sert à la protection contre la surcharge du moteur. La ligne d qui relie le vérin 68 au distributeur I sert à la commande de la compensation de la pression tandis que la ligne e qui aboutit au distributeur I sert au réglage du débit. Sur la figure 3 il existe trois distributeurs directionnels désignés par les références I, Il, III; la ligne désignée par la référence A est la ligne d'arrivée du fluide sous pression, la ligne B est la ligne qui retourne au réservoir, tandis que la ligne C est celle des impulsions d'équilibrage de la puissance. I1 est entendu que l'invention n'est pas limitée à la réalisation décrite ci-dessus et qu'elle couvre toutes les variantes qui ne sortent pas de son cadre ni de son esprit. REVENDICATION Réseau de transmission hydrostatique de puissance à compensation de charge dans lequel un moteur d'entraînement tel qu'un moteur thermique entraîne au moins une pompe hydraulique à débit réglable, cette pompe étant raccordée à son propre circuit hydraulique pour l'alimenter en fluide sous pression servant à provoquer les mouvements d'au moins un vérin hydraulique raccordé à ce circuit, le débit du fluide sous pression dans chacun des circuits hydrauliques aboutissant au vérin hydraulique étant commandé au moyen d'un groupe de distributeurs directionnels à commande hydraulique, chaque circuit hydraulique comprenant de préférence un clapet limiteur de pression apte à limiter la pression maximum dans le circuit et disposé sur la ligne de débit principal du fluide sous pression entre la pompe hydraulique et le groupe de distributeurs directionnels, la pompe hydraulique étant réglée à son débit maximum pendant son fonctionnement normal, en correspondance avec une vitesse de rotation du moteur d'entraînement aussi faible que possible, caractérisé en ce que, lorsque la charge du vérin nécessite, en raison de la résistance opposée à son mouvement et/ou à la vitesse de son déplacement définie par une impulsion de commande, une alimentation plus importante soit en pression soit en débit du circuit hydraulique en question, une liaison est ouverte à partir d'un distributeur directionnel (58, 59) correspondant audit vérin hydraulique lorsque la pression de commande de ce distributeur (58, 59) a au moins atteint une valeur fixée en provenance de la ligne sous pression raccordée par un canal à ce distributeur (58, 59) pour aboutir à une ligne de demande de fluide sous pression (66, 67) aboutissant à un vérin (65) commandant la position d'un organe de reglage de la vitesse du moteur d'entraînement associé au réseau de transmission de puissance hydraulique, si bien que, par suite de la situation de charge existante, le réseau envoie automatiquement une impulsion d'équilibrage de puissance dans la ligne de demande de fluide sous pression (66, 67) pour ajuster la vitesse de rotation du moteur d'entraînement (53) en fonction des besoins à l'aide d'un vérin de réglage (65) agissant sur l'organe (64) de réglage de la vitesse du moteur, cependant que lorsque le réseau de transmission de puissance comprend plusieurs pompes, la vitesse de rotation du moteur (65) est réglée conformé ment aux besoins du circuit de la pompe (54, 55) qui nécessite la plus grande vitesse de rotation, le débit excessif des autres pompes (54, 55) du réseau étant empêché par une commande à impulsions d'équilibrage de puissance associée à chaque pompe.