FR 2372978 A1 19780630 FR 7636263 A 19761201 La présente invention concerne le domaine des transmissions hydrostatiques et plus précisément les sero-commandes hydrauliques pas-à-pas. Il est avantageux d'appliquer la présente invention dans les commandes hydrauliques des machines de manutention pour la variation de l'angle d'inclinaison du bloc-cylindres ou bien du disque incliné dans les pompes à pistons axiaux réglables, pour la modification de la valeur de l'excentricité entre le rotor et le stator dans les pompes à pistons radiaux réglables ou encore dans les pompes à palettes. Â ltheure actuelle, l'augmentation de la précision du transport des charges avec un rendement élevé des machines de manutention, notamment des grues, a entratné 1'emploi de commandes hydrauliques équipées de pompes réglables. Parmi les conditions auxquelles doivent satisfaire les dispositifs utilisés pour la commande de telles pompes figurent : la commande à distance, la sécurité de fonctionnement des machines une construction Bimple , l'insensibi- lité à l'encrassement du fluide moteur, aux variations de pression dans la source d'alimentation et aux variations de tension d'alimentation des électro-aimants des distributeurs hydrauliques. On a réussi à satisfaire au mieux à toutes ces conditions en faisant appel aux servo-moteurs hydrauliques pas à pas. On contact des servo-commandes hydrauliques pas à pas qui peuvent outre utilisées pour commander le fonctionnement d'une pompe réglable* Le servo-commande hydraulique pas à pas décrit dans le brevet japonais ne19782/69 comporte un vérin hydraulique destiné à sollici- ter l'objet commandé et constitué par un corps fixe et un piston mobile avec une tige, délimitant deux chambres de travail. La tige est reliée mécaniquement à un plongeur à plusieurs collerettes d'un distributeur pas à pas pouvant se déplacer dans le sens axial et, entouré par un fourreau dans lequel sont pratiquées trois ouvertures. Deux ouvertures sont ménagées sur le corps du vérin hydraulique. Chacune des chambres de travail du vérin hydraulique est mise en communication à travers une ouverture;avec des gorges correspondantes se trouvant entre les collerettes du plongeur du distributeur pas à pas et à travers un étranglement permanent avec une source d' alimentation. La commande hydraulique comprend également un commutateur hydraulique, relié hydrauliquement aux ouvertures ménagées sur le fourreau du distributeur pas à pas et à une conduite d'évacuation et établissant une liaison, à tout de rôle, d'une ouverture du fourreau avec la conduite d'évacuation. Les ouvertures du fourreau du distributeur pas à pas sont d'une largeur égale à celle des collerettes du plongeur alors que la distance entre elles est choisie de manière à masquer l'une d'elles par la collerette du plongeur, lorsque les deux autres ouvertures se trouvent entre les collerettes du plongeur. Les gorges du plongeur du distributeur pas à pas sont alternativement reliées à chacune des chambres de travail du vérin hydraulique. Au cas où cette commande est utilisée pour commander le fonctionne nement de la pompe réglable de l'entratnement hydraulique d'une machine de manutention, on relie la tige du vérin hydraulique à ltor- gane de réglage de la pompe tandis que le commutateur hydraulique est accouplé au levier de commande. L'opérateur agit sur le commutateur hydraulique qui relie successivement pendant la commutation, les ouvertures du fourreau du distributeur pas à pas à la conduite d'évacuation. A ce moment, le fluide s'écoule de la source d'alimentation par l'un des étranglements, une gorge entre les collerettes du plongeur, une ouverture dans le fourreau du distributeur pas à pas et le commutateur hydraulique et se dirige vers la conduite d'évacuation. Bn conséquence, il se forme une différence de pression à l'étrangle- ment. Le courant de fluide ne passe plus à travers l'autre étranglement car les gorges du plongeur auxquelles est relié ledit étranglement sont formées par le commutateur hydraulique. Â la suite de la différence de pression sur le premier étranglement, les pressions dans les chambres de travail du vérin hydraulique deviennent différentes. De ce fait, le piston se déplace avec la tige du vérin hydraulique en diminuant ainsi le volume de travail du fluide à basse pression. Ta tige du vérin hydraulique se déplace jusqu'à ce que la collerette du plongeur masque l'ouverture du fourreau reliée par l'intermédiaire du commutateur hydraulique à la con duite hydraulique d'évacuation. A ce moment, les deux autres ouvertures du fourreau, séparées par le commutateur hydraulique de la conduite d'évacuation hydraulique, se trouvent reliées aux gorges du plongeur par lesquelles elles sont mises en communication avec la chambre de travail correspondante du vérin hydraulique. Pour déplacer ultérieurement la tige du vérin hydraulique dans le même sens, il est nécessaire de relier à la conduite d'évacuation l'ouverture du fourreau mise en communication avec la même chambre de travail du vérin hydraulique. Pour déplacer la tige du vérin hydraulique dans l'autre sens, il faut relier à la conduite d'évacuation, l'ouverture reliée à l'autre chambre de travail du vérin hydraulique. Ainsi, à chaque liaison d'une ouverture du fourreau du distributeur pas à pas avec la conduite d'évacuation hydraulique, la tige du vérin hydraulique se déplace d'une certaine distance, dite pas. Le déplacement total de la tige du vérin hydraulique est déterminé sans ambiguSté par le nombre de commutations du commutateur hydraulique tandis que la vitesse de ce déplacement dépend de la fréquence de commutation du commutateur hydraulique. Le sens du mouvement de la tige du vérin est déterminée par la succession des liaisons entre les ouvertures du fourreau et la conduite d'évacuation hydraulique. Il s'ensuit qutà chaque position du levier de commande raccordé au commutateur hydraulique, correspond un débit déterminé de la pompe et qu' la vitesse de rotation dudit levier correspond une variation de ce débit à un régime correspondant. Ceci prouve que la commande en question peut être appliquée pour commander le fonctionnement d'une pompe réglable. Cependant, dans ce cas, on rencontre un certain nombre de difficultés. Le levier de commande peut être tourné à une vitesse telle que la durée pendant laquelle chacune des ouvertures du distributeur pas à pas est reliée à la conduite d'évacuation hydraulique est inférieure à la durée pendant laquelle la tige du vérin hydraulique se déplace d'un pas. En conséquence, l'autre chambre de travail se trouve reliée à la conduite d'évacuation et la partie mobile du vérin hydraulique commence à se déplacer dans l'autre sens, c'est-à-dire que la progression pas à pas s'interrompt et de ce fait la position du levier de commande ne correspond plus au débit de la pompe ce qui con duit à la perte de la commande par exemple du mécanisme de levage de la grue. L'utilisation ultérieure de la machine dans laquelle est utilisée la pompe réglable commandée par la commande hydraulique pas à pas n'est possible qu'après le rétablissement de la correspondance entre la position du levier de commande et la position de l'élément réglant le débit de la pompe. La commande hydraulique pas à pas qu'on vient d'examiner ne peut entre utilisée pour la commande de l'entratnement hydraulique de machines de manutention car elle ne supprime pas automatiquement le désaccord entre les positions du levier de commande et de l'élément de réglage de la pompe. De la sorte, les conditions de sécurité de l'utilisation des machines de manutention ne sont pas respectées, c'est-à-dire qu'on n'a pas prévu un dispositif pour assurer le positionnement automatique de l'organe de réglage de ia pompe au point mort correspondant au débit nul au point mort de levier de commande. En plus, les étranglements incorporés dans la commande pour assurer la chute de pression dans les chambres de travail, nécessitent une source d'alimentation d'un débit important de fluide moteur ce qui entrains, à son tour, l'augmentation de l'encombrement de la commande et ne permet pas d'obtenir l'action très rapide par suite de l'accroissement progressif de la différence de pression entre les chambres du vérin hydraulique. Les tentatives visant à augmenter l'action rapide de la servocommande hydraulique pas à pas ont conduit à la création d'une servocommande équipée d'un vérin différentiel hydraulique, réalisé formant un ensemble avec le distributeur pas à pas (certificat d'Auteur de L'URUS 317.827). Le vérin hydraulique différentiel comprend un corps fixe abritant un piston mobile limitant deux chambres de travail dont la plus petite est mise en communication constamment avec une source d'alimentation. Le piston possède une chambre cylindrique. Sur la surface intérieure cylindrique du piston, sont taillées des gorges annulaires séparées par des collerettes et reliées à la chambre de travail de plus grand volume du vérin hydraulique. La chambre cylindrique du piston renferme un tiroir fixe solidaire du corps du vérin hydraulique. Sur le tiroir fixe sont pratiquées trois gorges annulaires et trois canaux axiaux. L'une des extrémités de chacun des canaux est destinée à être reliée au commutateur hydraulique tandis que l'autre extrémité de chaque canal est mise en communication avec les gorges annulaires. Le tiroir fixe forme avec la surface intérieure du piston un distributeur pas à pas. Au cas de l'utilisation du vérin hydraulique différentiel dans la servo-commande de la pompe réglable, le piston du vérin hydraulique est accouplé à son élément de réglage tandis que les canaux du tiroir fixe sont reliés au commutateur hydraulique actionné par l'o- pérateur par l'intermédiaire du-levier de commande. Chacune des gorges pratiquées sur le tiroir fixe est mise en communication soit avec la source d'alimentation, soit avec la conduite d'évacuation hydraulique par l'intermédiaire d'un canal correspondant et à l'aide du commutateur hydraulique, soit se trouve obturée. Par suite de la commutation du commutateur hydraulique qui correspond à un temps, la gorge reliée avant la commutation à la source d'alimentation, se trouve reliée à la conduite d'évacuation, la gorge reliée à la conduite d'évacuation, est obturée et la gorge obturée auparavant se trouve mise en communication avec la source d'ali tentation. Pendant trois temps, chacune des trois gorges est reliée alternativement tantôt avec la conduite d'évacuation, tantôt avec la source d'alimentation, et tantôt elle se trouve obturée. La gorge pratiquée sur le tiroir fixe, est reliée à la source d'alimentation à une position du piston par rapport au tiroir fixe dans laquelle ladite gorge est mise en communication avec la gorge ménagée sur la surface cylindrique intérieure du piston, formant la chambre cylindrique. La chambre de travail du vérin hydraulique est reliée à la source d'alimentation. En conséquence, le piston commence à se déplacer. Son mouvement continue jusqu'à ce que la gorge sur le tiroir fixe, reliée à la source d'alimentation, soit obturée. Â ce moment, son bord forme un demi-pont hydraulique conjointement avec le bord de la gorge, reliée avec la conduite d'évacuation.De ce fait, la pression du fluide moteur dans la chambre de travail du vérin hydraulique décroît jusqu'à la valeur à laquelle les forces agissant sur le piston, s'égalisent ce qui aboutit à la fixation de la position du piston. Pour déplacer le piston dans l'autre sens, il faut relier à la conduite d'dvacuation la gorge pratiquée sur le tiroir fixe et coTncidant avec la gorge ménagée sur la surface cylindrique intérieure du piston. De ce fait, la pression dans la chambre de travail du vérin hydraulique décroît jusqu'à la pression d'évacuation et le piston du vérin hydraulique commence à se déplacer dans l'autre sens sous l'action de l'effort développé du c8té de la chambre de plus petit volume, relié à la source d'alimentation jusqu'à ce que la gorge mentionnée soit obturée par les collerettes du piston. Ainsi, la servo-commande en question effectue le déplacement de l'élément réglant le débit de la pompe dans tout sens voulu. Dans la servo-commande, il existe une relation univoque entre la position du levier de commande et la position du piston du vérin hydraulique et le débit de la pompe. L'avantage de cette commande consiste en ce qu'elle permet d'assurer une action rapide grace à la suppression des étranglements. La variation de pression dans la chambre de travail se produit à la suite de sa liaison soit avec la source d'alimentation, soit avec la conduite d'évacuation. Toutefois, la possibilité de désaccord entre la position du levier de commande et celle du piston de vérin hydraulique n'est pas supprimée dans cette commande. En plus, on n'a pas prévu l'élimination automatique du désaccord entre les positions du levier de commande et de l'élément de réglage de la pompe dans la commande que l'on vient de décrire comme dans la commande décrite plus haut. Ainsi, la condition de la sécurité de travail des machines de levage n'est pas respectée. Cet inconvénient est supprimé dans une commande hydraulique pas à pas suivant le certificat d'Auteur de 1'U.R.S.S. ne436.930. Elle est équipée d'un vérin hydraulique comportant un cylindre mobile à ressort et un piston fixe délimitant les chambres de travail, dont chacune peut être reliée par l'intermédiaire d'un distributeur à deux positions et à quatre conduits muni d'une commande électromagnétique, soit à la conduite d'évacuation, soit au distributeur pas à pas et, par l'intermédiaire d'un étranglement à la source d'alimentation.Le distributeur pas à pas comprend un plongeur à gorge annulaire relié mécaniquement au cylindre du vérin hydraulique et logé dans un fourreau dans lequel sont pratiquées trois ouvertures, dont la largeur est égale à la largeur des gorges du plongeur mises en communication avec le commutateur hydraulique et une rainure dont la longueur est supérieure à la distance entre les ouvertures extrêmes du fourreau. et qui est reliée par l'intermédiaire du distributeur à deux positions et à quatre conduits à l'une des chambres de travail du vérin hydraulique et par l'intermédiaire de l'étranglement à la source d'alimentation. La commande hydraulique pas à pas comporte également un commutateur hydraulique formé par trois distributeurs à commande électromagnétique à deux positions et deux conduits. Chacun desdits distributeurs est mis en communication avec l'une des ouvertures du fourreau du distributeur pas à pas et avec la conduite d'évacuation. I1 est à noter que lorsque les électriaimants sont débranchés de circuit, ces distributeurs sont ouverts et lorsqu'ils sont branchés les distributeurs sont fermés. La commande de la pompe réglable se produit en commutant les électro-aimants à l'aide d'un interrupteur électrique ~accords au levier de commande. Le cylindre du vérin hydraulique agit alors sur l'élément de réglage de la pompe. Lorsque le levier de commande est au point mort, les électroaimants électriques du commutateur hydraulique ainsi que l'électroaimant du distributeur à deux positions et quatre conduits sont mis hors circuit. Â ce moment, trois ouvertures du fourreau du distributeur pas à pas sont mis en communication avec la conduite d'évacuation tandis que le plongeur du distributeur pas à pas occupe une position dans laquelle deux ouvertures du fourreau sont masquées de 1' - intérieur. Le fluide moteur, passe alors depuis la source d'alimen- tation par l'étranglement, la rainure du fourreau, la rainure du plongeur et l'ouverture du fourreau du distributeur pas à pas, vers la conduite d'évacuation.En conséquence, la pression dans les chambres de travail du vérin hydraulique devient approximativement égale et le cylindre de ce dernier est maintenu par des ressorts dans une position moyenne par rapport au piston. Dans l'état examiné de la commande hydraulique pas à pas, le - débit de la pompe réglage est nul. Dans le butd1augmenter son débit, l'opérateur tourne le levier de commande et met en circuit deux électro-aimants des distributeurs à deux conduits et à deux positions. Le premier desdits aimants ferme l'ouverture du fourneau reliée à sa rainure par la gorge du plongeur tandis que le deuxième aimant masque de l'extérieur l'ouverture, masquée de l'intérieur par la collerette du plongeur. L'électro-aimant du troisième distributeur à deux positions et deux conduits reste mis hors circuit. En conséquence, la troisième ouverture du fourreau, masquée par la collerette du plongeur de l'intérieur se trouve reliée à la conduite d'évacuation. Lorsque les distributeurs à deux positions et deux conduits du commutateur hydraulique sont placés dans cette position, l'écoulement du fluide vers la conduite d'évacuation à travers celui-ci s'interrompt. Il résulte la diminution du courant de fluide à travers llé- tranBlement ce qui entrain l'augmentation de la pression dans l'une des chambres du vérin hydraulique. Â ce moment, la pression dans 1'autre chambre correspond à la pression d'évacuation du fait que la chambre est reliée par l'intermédiaire du distributeur à deux positions et quatre conduits à la conduite d'évacuation. Â la suite de la différence de pression, le cylindre du vérin hydraulique commence à se déplacer. Le plongeur du distributeur pas à pas se déplace simultanément. Le cylindre et le plongeur se dEpla- cent jusqu'à ce que l'ouverture du fourreau, reliée à la conduite d'évacuation à travers le troisième distributeur à deux positions et à deux conduits du commutateur hydraulique, soit reliée par la gorge du plongeur avec la chambre de travail du vérin hydraulique et à travers l'étranglement avec la source d'alimentation. En conséquence, le fluide s'écoule par l'étranglement dans la conduite d'évacuation et la pression dans la chambre de travail du vérin hydraulique correspond à 11 effort du ressort et aux autres forces agissant sur le cylindre du vérin hydraulique.Gracie à la formation de l'équilibre des forces, le cylindre mobile du vérin hydraulique s'arrête et s'immobilise. Ainsi, la commande assure le déplacement de l'élément réglable de la pompe d'une distance prescrite dite pas, déterminée par les paramètres géométriques du distributeur pas à pas. Pour déplacer le cylindre du vérin hydraulique d'un nouveau pas, on excite l'électro-aimant du second distributeur à deux positions et à deux conduits relié à l'ouverture qui assure l'immobilisation du cylindre du vérin hydraulique, puis on met en circuit l'électroaimant du troisième distributeur à deux positions et à deux conduits tandis que ltélectro-aimant du premier distributeur à deux positions et à deux conduits reste branché. Pour déplacer ultérieurement le cylindre mobile du vérin hydraulique, on effectue la commutation des électro-aimants en partant du principe exposé ci-dessus. La diminution du débit de la pompe se fait par le déplacement du levier de commande vers le point mort. Dans ce cas, le cylindre du vérin doit se déplacer également vers le point mort. A cet effet, on met en circuit l'électro-aimant du distributeur à deux positions et à deux circuits, relié à l'ouver- ture qui est mise en communication par la gorge du plongeur avec 1'une des chambres de travail du vérin et par l'étranglement avec la source d'alimentation. A ce moment, l'électro-aimant du distributeur à deux positions et à deux conduits relié à 1' ouverture qui assure l'immobilisation du cylindre mobile du vérin reste mis en circuit. Le dernier électro-aimant du distributeur à deux positions et à deux conduits reste débranché. Lorsque les distributeurs à deux positions et à deux conduits se trouvent dans cette position, le fluide s'écoule depuis la source d'alimentation à travers l'étranglement, la gorge du plongeur, l'ouverture du fourreau du distributeur pas à pas et à travers le distributeur à deux positions et à deux conduits, dont l'électro-aimant est débranché et se dirige vers la conduite d'évacuation. Une différence de pression est alors engendrée à l'étranglement. En conséquence, la pression dans l'une des chambres de travail du vérin décroît et le cylindre mobile du vérin, sollicité par le ressort, commence à se déplacer vers le point mort. Le mouvement continue jusqu'à ce que la collerette du plongeur du distributeur pas à pas masque l'ouverture de son fourreau par laquelle le fluide s'écoule vers la conduite d'évacuation et que l'effort du ressort soit équilibré par 1'effort développé par le vérin sous 11 action de la pression du fluide dans sa chambre de travail et par les autres forces agissant sur le cylindre mobile du vérin. La réalisa"cion des pas ultérieurs de déplacement du cylindre du vérin vers le point mort est assuré au moyen de la commutation des électro-aimants des distributeurs à deux positions et à deux conduits. Le mouvement du cylindre du vérin dans l'autre sens depuis le point mort s'effectue au moyen de la commutation du distributeur à deux positions et à deux conduits à la suite de laquelle l'autre chambre de travail du vérin est mise en communication avec la source d'alimentation et le distributeur pas à pas. Lorsqu'on tourne le levier de commande rapidement, les distributeurs du commutateur hydraulique entrent en action à une fréquence supérieure telle que, la durée entre les commutations est inférieure à la durée de la réalisation du pas. Dans ce cas, il se produit un désaccord entre le nombre de signaux débités et le nombre de signaux traités, c'est-à-dire qu'il y a un décalage de pas. Ce phénomène conduit à ce que le cylindre mobile du vérin se déplace tantôt d'un pas en avant, tant8t dtun pas en arrière et, de ce fait, le débit de la pompe n'atteint pas la valeur désirée. En conséquence, la position du levier de commande ne correspond pas à la position de 11 élément réglant le débit de la pompe. Pour supprimer cet inconvénient on a prévu des contacts dans l'appareil de commande qui excitent tous les électro-aimants du commutateur hydraulique lorsque le levier de commande est placé dans l'une des positions extrimes.A ce moment, ltécoulement du fluide vers la conduite d'évacuation s'interrompt, une pression maximale s'établit alors dans la chambre de travail du vérin, et le cylindre du vérin se déplace jus- qu'à la butée dans la position extrême en assurant un accroissement correspondant du débit de la pompe. Dans cette commande hydraulique pas à pas, on supprime les conséquences du décalage de pas également d'une manière analogue en plaçant le levier dekommande au point mort. Dans ce cas, c' est le commutateur électrique qui effectue la mise hors circuit de tous les électro-aimants des distributeurs à deux positions et à deux conduits du commutateur hydraulique. Il en résulte que le fluide s'écoule continuellement de la source d'alimentation vers la conduite d'évacuation à travers un distributeur en provoquant ainsi la chute de pression à l'étranglement et'la;bairjse de pression dans la chambre de travail du vérin. Sollicité par le ressort, le cylindre du vérin hydraulique se déplace vers le point mort jusqu'à établissement de ltéquilibre sous 11 action du ressort agissant de l'autre côté. Cette position du cylindre mobile du vérin hydraulique correspond au débit nul de la pompe. Ainsi, la commande hydraulique pas à pas en question permet d'effectuer le déplacement pas à pas du cylindre du vérin hydraulique et de faire varier le débit de la pompe réglable. La conception de la commande hydraulique pas à pas donne la possibilité de supprimer les conséquences du décalage de pas et rétablir la correspondance entre le débit de la pompe et la position du levier de commande en le plaçant dans les positions extrêmes et au point mort. Cependant, l'étranglement monté dans la conduite reliant la chambre de travail du vérin avec la source d'alimentation ainsi que les ressorts agissant sur le cylindre mobile du vérin hydraulique limitant sensiblement 1' action rapide de la commande car l'augmentation du mouvement du cylindre du vérin nécessite un faible étranglement du fluide, tandis que son arrêt après la réalisation du pas demande un grand étranglement. De plus, les ressorts effectuant la concordance des positions du levier de commande et du débit de la pompe au point mort, ceci aboutit à l'augmentation de la charge sur cylindre du vérin ce qui limite davantage l'action rapide.L'augmentation de la surface du piston pour la compensation de 11 effort développé par les ressorts se traduit par une augmentation du courant de fluide et la formation d'une chute élevée de pression de fluide à l'étranglement et d'une basse pression dans la chambre de travail. La compression des ressorts augmente la charge sur le cylindre du vérin ce qui se traduit par une baisse de l'action rapide de la commande en fonction du déplacement du cylindre du vérin depuis le point mort. Par suite d'une action peu rapide de la commande hydraulique pas à pas il incommode d'utiliser le système de commande par exemple dans les mécanismes de manutention. Les ressorts et 11 étranglement compliquent la conception de la commande hydraulique pas à pas et augmentent son encombrement. On s'est proposé de mettre au point une servo-commande hydraulique pas à pas qui assurerait la commande à distance de la pompe réglable par exemple d'un mécanisme de levage, qui supprimerait auto matiquement le désaccord entre les positions du levier de commande et de l'organe de réglage de la pompe pouvant avoir lieu à la suite d'un décalage de pas dans la servo-commande hydraulique pas à pas qui permettrait un freinage rapide du mécanisme, qui fonctionnerait de façon rapide et qui serait d'une conception simple Elle a-donc pour objet une servo-commande hydraulique pas à pas comportant un vérin hydraulique destiné à actionner une unité commandée comportant au moins une enceinte commandée, reliée hydrauliquement à des ouvertures de sortie d'un fourreau d'un distributeur pas à pas et un élément mobile relié mécaniquement par couplage à réaction suivant la position du tiroir du distributeur pas à pas qui est pourvu de collerettes et monté dépl;able à l'intérieur du fourreau qui comporte des ouvertures d'entrée, la distance entre lesdites ouvertures étant liée à la distance entre les collerettes et une rainure longitudinale mise en communication avec une ouverture de sortie, le nombre desdites ouvertures correspond au nombre de chambres commandées du vérin hydraulique, un commutateur hydraulique dont une ouverture d'entrée est reliée à une source de fluide moteur, dont une autre ouverture est raccordée à une conduite d'évacuation, tandis que les ouvertures de sortie sont reliées aux ouvertures d'entrée du fourreau du distributeur pas à pas, un appareil de consigne, relié gu commutateur hydraulique et un dispositif pour placer 11 élément mobile du vérin hydraulique dans une position initiale pour l'annulation du désaccord entre la position de 1' appareil de consigne et celle dudit élément mobile du vérin hydraulique, carac- térisé en ce que le dispositif pour placer l'élément mobile du vérin hydraulique dans la position initiale est réalisé sous la forme d'au moins un distributeur à trois conduits, dont le nombre correspond au nombre de chambres à commander du vérin hydraulique, ayant un fourreau à trois ouvertures à l'intérieur duquel est placé un tiroir à deux collerettes avec possibilité de déplacement et relié au tiroir du distributeur pas à pas, la distance entre les collerettes dudit tiroir étant égale à la course totale de l'élément mobile du vérin hydraulique, les ouvertures extrêmes du fourreau étant mises en communication avec la source de fluide moteur et avec la conduite d'évacuation de la servo-commande et en ce que le commutateur hydraulique présente aussi deux ouvertures, dont l'une est re liée à l'ouverture intermédiaire du distributeur à trois conduits tandis que l'autre est reliée à la chambre commandée du vérin hydraulique. La servo-commande pas à pas, réalisée selon le principe précité rétablit automatiquement la concordance entre la position du levier de commande et la position de l'élément réglant le débit de la pompe. Le désaccord entre la position-du levier et la position de l'élément peut être provoqué par un décalage de pas lors de la réalisation des pas dans la servo-commande hydraulique pas à pas. La servo commande hydraulique pas à pas suivant l'invention assure un freinage rapide, par exemple du mécanisme de relevage d'une grue, présente une vitesse de fonctionnement éloge et est caractérisée par une conception simple. C'est l'appareil de consigne, relié au commutateur hydraulique qui assure la commande à distance de la pompe réglable. L'appareil de consigne est commuté par le levier de commande. Le nombre de commutations est proportionnel au déplacement du levier. Chaque commutation de l'appareil de consigne et du commutateur hydraulique provoque un déplacement de l'élément mobile du vérin hydraulique et donc de l'élément, réglant le débit de la pompe à une certaine distance dite pas, dont la valeur est déterminée par les paramètres géométriques du distributeur pas à pas. Le déplacement total de l'élément mobile du vérin hydraulique d'une position extrême à l'autre position extrême et de l'élément réglable de la pompe est directement proportionnel au nombre de pas réalisé par la servo-commande hydraulique pas à pas et, par conséquent, au déplacement du levier de commande. La vitesse de déplacement de l'élément mobile du vérin hydraulique et de l'organe de réglage de la pompe est déterminée par la frdv quence de commutation du commutateur hydraulique qui dépend de la vitesse de déplacement du levier de commande. Les vitesses de déplacement du levier de commande et la fréquence de commutation du commutateur hydraulique peuvent atteindre des valeurs telles que le délai pendant lequel chacune des chambres commandés du vérin hydraulique est reliée respectivement, soit à la source d'alimentation, soit à la conduite d'évacuation est insuffisant pour le déplacement de l'élément mobile du vérin hydraulique d'une distance égale au pas. En conséquence, le nombre de commutations du commutateur hydraulique n'est pas proportionnel au nombre de pas réalisés, c'est-à-dire qu'il y a production d'un décalage de pas et donc un désaccord entre les positions du levier de commande et la position de l'élément du vérin hydraulique ainsi que de l'élément de réglage de la pompe qui lui est lié.Le décalage de pas interrompt la commande, par exemple, la commande du mécanisme de relevage de la grue, ce qui est en contradiction avec les règles de la sécurité de travail de la grue. Ce désaccord est surtout dangereux lors du mouvement du levier de commande à partir de la position extrême vers le point mort car, dans ce cas, on ne peut pas arrêter le mécanisme de lavage de la grue en plaçant le levier de commande au point mort. Pour supprimer le désaccord entre la position du levier de commande et la position de l'élément réglant le débit de la pompe, il faut se servir du dispositif effectuant le positionnement automatique de l'élément mobile du vérin hydraulique dans la position initiale. Pour mettre en action ce dispositif, on doit placer le levier de commande dans la position initiale. Cette conception du dispositif mettant la partie mobile au point mort permet de supprimer les ressorts. Lors que le levier de commande se trouve dans la position initiale, l'ouverture intermédiaire de chaque distributeur à trois conduits est reliée à la chambre commandée correspondante du vérin hydraulique tandis que les ouvertures d'entrée du fourreau du distributeur sont isolées les unes des autres par le commutateur hydraulique de la source d'alimentation et de la conduite d'évacuation. Si dans ce cas l'élément mobile du vérin hydraulique et le tiroir du distributeur à trois conduits relié à celui-ci par le plongeur du distributeur pas à pas sont déplacés par rapport à leur position initiale, chaque chambre commandée du vérin hydraulique est mise en communication soit avec la source d'alimentation soit avec la conduite d'évacuation par, l'ouverture intermédiaire du fourreau du distributeur à trois conduits, la gorge entre les collerettes de son tiroir et l'une des ouvertures extrêmes de son fourreau. Sn conséquence, la partie mobile du vérin hydraulique commence à se déplacer vers la position initiale et continue son déplacement jusqu'à ce que les collerettes du tiroir de chaque distributeur à trois conduits masquent les ouvertures extrêmes de son fourreau ce qui correspond à la position initiale de la partie mobile du vérin hydraulique. Cette conception du dispositif mettant la partie mobile du vérin hydraulique dans la position initiale assure son fonctionnement rapide, un positionnement précis de l'élément mobile dans la position initiale et permet de supprimer les ressorts coopérant avec la partie mobile du vérin hydraulique ce qui diminue la charge sur la servocommande et simplifie sa conception. Dans le but d'assurer le positionnement de l'élément mobile du vérin hydraulique dans la position initiale à partir d'un endroit quelconque où il peut se trouver, il est nécessaire de choisir une distance entre les collerettes du tiroir du distributeur à trois conduits et les ouvertures extrêmes de son fourreau, égale à la course totale de l'élément mobile du vérin hydraulique. Le dispositif précité peut être appliqué non seulement pour annuler le désaccord entre les positions du levier de commande et de l'élément mobile du vérin hydraulique mais aussi pour obtenir un freinage rapide du mécanisme. A cet effet, il suffit d'isoler les ouver tures d'entrée du fourreau du distributeur pas à pas de la source d'alimentation et de la conduite d'évacuation et de brancher le dispositif mettant Irélément mobile du vérin hydraulique dans la position initiale, à chacune des chambres commandée du vérin hydraulique. Btac- célération de la mise en action de cette servo-commande est obtenue grâce à- la liaison de chacune des chambres commandées par l'intermé- diaire du distributeur pas à pas et le commutateur hydraulique avec la source d'alimentation soit avec la conduite d'évacuation. De ce fait, la différence de pression entre les chambres commandées devient maximale et ne dépend plus de la consommation de fluide. En outre, la suppression des ressorts coopérant avec l'élément mobile du vérin hydraulique, réduit la charge sur la servo-commande ce qui contribue à L'augmentation de sa rapidité de fonctionnement. La conception de la servo-commande hydraulique pas à pas est simplifiée grace à la suppression des ressorts et des étranglements ainsi que grâce au fait que le distributeur à trois conduits est rd- alisé en un seul ensemble avec le distributeur pas à pas. La servo-commande hydraulique pas à pas suivant l'invention est 1,5 fois moins chère grgce à sa conception simple, 2 fois moins lourde et sa fiabilité de fonctionnement est de 29 supérieure à la servo-commande, dotée de distributeurs d'asservissement à tiroir. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui va suivre donnée uniquement à titre d"ex- emple et faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels - la Fig. 1 montre un schéma d'une servo-commande hydraulique pas à pas destinée à commander une pompe réglable, conforme à llin- vention; - la Fig. la montre un schéma d'un appareil de consigne; - la Fig. 2 est une vue en coupe selon la ligne II-II de la Fig. 1 a. - la ig 3 est une vue en coupe'montrant la construction d'un couplage à réaction suivant la position du vérin; - la Fig. 4 montre une variante de réalisation de la servo-commande hydraulique pas à pas comportant une commande mécanique; - la Fig. 5 montre une autre variante de réalisation de la servo-commande hydraulique pas à pas comportant une commande hydraulique. La servo-commande hydraulique pas à pas comporte un vérin hydraulique 1 destiné à solliciter l'objet commandé, par exemple, l'élément (non représenté) réglant le débit d'une pompe et relié par l'lntermé- diaire d'une articulation 2 au corps 3 du vérin hydraulique, un commutateur hydraulique 4 relié à un distributeur pas à pas 5 et agissant par 1' intermédiaire de celui-ci sur une chambre commandée 6 du vérin hydraulique, et un appareil de consigne 7 destiné à engendrer les signaux de commande fournis au commutateur hydraulique 4. Le vérin hydraulique I est du type différentiel et comporte un corps mobile 3 et une tige-fixe 8 avec un piston 9 séparant la chambre commandée 6 d'une chambre non commandée 10.Le distributeur pas à pas 5 comporte un fourreau Il dans lequel sont pratiqués un orifice de sortie 12, quatre orifices d'entrée 13, 14, 15 et 16 et une rainure lon- gitudinale 17, mise en communication avec 11 orifice de sortie 12. Le nombre d'orifices de sortie correspond au nombre de chambres commandées du vérin. La largeur de chaque orifice d'entrée 13 à 16 est égale au pas S réalisé par la servo-commande tandis que la dis tance entre les orifices est égale à 5 S.. Un tiroir 18 muni de collerettes 19 et de gorges 20, coulisse axialement à l'intérieur du fourreau 11. La largeur de chaque gorge 20 est égale à la largeur de lto- rifice d'entrée, c'est-à-dire, au pas S tandis que la largeur de chaque collerette 19 est égale à 3S. Le nombre de collerettes 19 dépend du nombre maximal de pas qui peut être réalisé par la servo-comman- de. L'orifice de sortie 12 est mis en communication par une conduite hydraulique 21 à une conduite 22, reliée à la chambre commandée 6. Le tiroir 18 est relié par couplage mécanique à réaction au corps mobile 3 du vérin 1. Le commutateur hydraulique 4 est constitué par deux distributeurs 23 et 23a à trois positions et à six conduits, actionnés à l'aide d'électro-aimants 24, 24' et 24a, 24'a. Chacun des distributeurs 29 et 23a comporte respectivement trois orifices d'entrée 25,26,27 et 25a 26a 27a et trois oriicesde sortie 28, 29, 30 et 28a, 29a, 30a. Les orifices d'entrée 25 et 25a sont reliés par une conduite 31 à une source de fluide moteur 32, mise constamment en communication avec la chambre non commandée 10 du vérin 1. Les orifices d'entrée 26 et 26a sont reliés par une conduite 33 à une conduite d'évacuation. L'orifice de sortie 28 est mis en communication par une conduite 34 avec l'orifice de sortie 13 du fourreau 11 du distributeur pas à pas 5. L'orifice de sortie 29 est relié par une conduite 35 à l'orifice d'entrée 15.L'orifice de sortie 28a est relit par une conduite 36 à l'orifice d'en trée 16. L'orifice de sortie 29a est relié par une conduite 37 à 1'orifice d'entrée 14. L'appareil de consigne7(Eig. la) est électriquement relié au commutateur hydraulique 4 et constitué par une plaquette 38 qui est munie de contacts électriques fixes 39, 40, 41, 42 etc., dont le nombre n'est pas inférieur à quatre, et dans laquelle sont pratiqués des trous 43 en face de chaque contact à l'exception d'un seul trou disposé entre les contacts. Un curseur 44 relié mécaniquement à un levier de commande (non représenté) et électriquement à une source d'alimentation, est monté rotatif sur la plaquette 38.I1 comporte un organe de positionnement 45 (Fig. 2) qui coopère avec les trous 43. Lorsque le levier de commande est placé dans la position intermédiaire initiale, le curseur 44 ne ferme aucun des contacts électriques et les électro-aimants 24, 24', 24a et 24'a(Pig.1) sont mis hors circuit. L'organe 45 est placé dans le trou 43 qui est disposé entre les contacts. Lorsque le nombre de contacts est supérieur à quatre, ils sont reliés respectivement aux contacts 39à 42. Le contact disposé à côté du contact 42 est relié au contact 39 et les contacts suivants sont successivement branchés au contact 40 au contact 41 etc... Le contact 39 est électriquement relié à l'électro-aimant 24, le contact 40 à l'électro-aimant 24'a, le contact 41 à l'électro-aimant 24', tandis que le contact 42 est relié à l'électro-aimant 24a. La servo-commande hydraulique pas à pas est équipée aussi d'un dispositif destiné à mettre le cylindre mobile 3 du vérin 1 dans la position intermédiaire initiale dans laquelle est supprimée la nonconcordance entre la position du cylindre mobile 3 et le curseur 44. I1 est réalisé sous la forme d'un distributeur à trois conduits, dont le fourreau est venu de matière avec le fourreau Il du distributeur pas à pas 5. Le tiroir de ce distributeur est muni de deux collerettes 46 et 47 et venu de matière avec le tiroir 18 du distributeur pas à pas 5. Dans le fourreau l1 sont pratiqués trois orifices 48, 49 et 50. L'orifice extrême 48 est relié par une conduite 51 à la source de fluide moteur 32, tandis que l'autre orifice extrême 50 est mis en communication par une conduite 52 avec la conduite d'évacuation, La distance entre Be collerettes 46 et 47 est égale à la course totale du corps mobile 3 du vérin 1. La distance entre les orifices 48 et 50 est à peu près égale à la distance entre les collerettes 46 et 47. L'orifice intermédiaire 49 est mis en communication par une conduite 53 avec l'orifice de sortie 30 du distributeur 23. 'orifice d'entrée 27 de ce distributeur est relié par une conduite 54 à l'orifice d'entrée 27a du distributeur 23a. L'orifice de sortie 30a dudit distributeur est mis en communication par une conduite 55 avec la conduite 22 et avec la chambre commandée 6 du vérin 1. Le couplage mécanique à réaction entre le cylindre mobile 3 du vérin 1 et le tiroir 18 du distributeur pas à pas 5 est réalisé par un doigt 56 (Fig. 3). Une extrdmité dudit doigt est solidaire du cylindre mobile 3 tandis que l'autre extrémité est accouplée au tiroir 18 (Fig. 1) par l'intermédiaire d'un accouplement 57. Sur l'extrémité du doigt 56 (Fig.3) coopérant avec l'accouplement 57, on a prévu une ouverture 58 et deux surfaces parallèles 59 et 60. L'accouplement 57 est constitué par un bottier 61 sur la surface extérieure duquel sont prévus une bride 62 venue de matière avec le bottier 61 et une bride amovible 63 retenue par un anneau élastique 64 d'un palier à rotule dont la bague extérieure 65 est montée sur la surface intérieure du bottier 61. Il comporte également une douille 66 sur la surface extérieure de laquelle est fixée une bague intérieure 67 du palier à rotule tandis que sa surface intérieure est filetée. À l'aide de ce filetage, la douille 66 est raccordée au tiroir 18 (Fig. l)du distributeur pas à pas 5. Un ressort 68 logé à l'intérieur de la douille 66 (Fig. 3), est destiné à empêcher que la douille 66 se dévisse du tiroir 18 (Fig. 1). les brides 62 et 63 (Fig. 3) coopèrent avec les surfaces 59 et 60 du doigt 56. Le diamètre de l'ouverture 58 est supérieur à celui du bottier 61. Cette conception de 11 accouplement assure le déplacement du tiroir 18 (Fig. 1) sans gauchissement pendant que le distributeur pas à pas 3 prend une position quelconque par rapport au vérin hydraulique 1. La servo-commande hydraulique pas à pas fonctionne de la matière suivante. Dans la position initiale, le levier de commande (non représenté se trouve dans la position intermédiaire initiale dans laquelle le curseur 44 de l'appareil de consigne 7 est retenu par l'organe de positionnement 45 dans la position dans laquelle il n'est placé sur aucun des contacts. A ce moment, les circuits des électro-aimants 24, 24'24a 241a sont ouverts, les électro-aimants sont désexcités, les distributeurs 25 et 23a se trouvent dans la position intermédiaire dans laquelle les orifices 25 et 28, 25a et 28a ne communiquent pas, tandis que les orifices 27 et 30, 27a et 30a sont reliés entre eux. L'orifi- ee 49 du fourreau 11 du distributeur pas à pas 5 est relié à la chambre commandée 6 du vérin 1 par l'intermédiaire de la conduite 53, les orifices 30 et 27, la conduite 54, les orifices 27a et 30a et les conduites 55, iras orifices 48 et 50 du fourreau du distributeur pas à pas 5, reliés respectivement à la source d'alimentation de fluide moteur 32 et à la conduite d'évacuation, sont masqués par les collerettes 46 et 47 du tiroir 18. De ee fait, la chambre commandée 6 du vérin 1 est obturée et le cylindre 3 est retenu dans la position intermédiaire initiale. S'il est nécessaire d'agir sur l'objet commandé, par exemple pour augmenter le débit d'une pompe réglable, l'opérateur tourne le levier de commande (non représenté) , par exemple, dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. En conséquence, l'organe de positionnement 45 (Fig. 2) sort de l'orifice 43 et le curseur 44 tourne dans le même sens dans lequel tourne le levier de commande. Pendant ce mouvement, le curseur 44 touche le contact 39 (Fig.l) et ferme le circuit de ltélectro-aimant 24 qui entre en action et change la position du distributeur 23. A la suite de ce changement de la position du distributeur 23, son orifice 25 se trouve relié à l'orifice 28, l'orifice 26 communique avec l'orifice 29 tandis que les orifices 27 et 30 sont isolés l'un de l'autre. A ce moment, l'orifice 49 du fourreau ll du distributeur pas à pas 5 est isolé de la chambre commandée 6 du vérin 1 grâce à l'isolation des orifices 27 et 30. L'orifice 13 du fourreau 11 se trouve relié d'une part à la source de fluide moteur 32 à travers la conduite 34, les orifices 28 et 25 et la conduite 31 et, d'autre part, à travers la gorge 20 du tiroir 18 du distributeur pas à pas 5, la rainure 17, l'orifice 12 du fourreau 11 et les conduites 21 et 22, avec la chambre commandée 6 du vérin 1. L'orifice 15 du fourreau Il d'une part est relié à la conduite d'évacuation par l'intermédiaire de la conduite 35, des orifices 29 et 26 du distributeur 23, de la conduite 35 et, d'autre part, cet orifice est masqué par la collerette 19 du tiroir 18. Grtce au fait que la chambre commandée 6 du vérin 1 estreliée à la source de fluide moteur 32, la pression dans celle-ci devient égale à la pression dans la chambre non commandée 10 du vérin 1, qui est constamment reliée à la source d'alimentation 32. Dans ce cas, à la suite de la différence des surfaces actives du piston 9 du côté de la chambre commandée 6 et de la chambre non commandée 10 du vérin 1, un effort est engendré qui agit sur le cylindre 3 du vérin 1. Ce corps se déplace donc vers la droite. Il agit alors par l'intermédiaire du doigt 56 (Fig. 3) dont il est solidaire et de l'accouplement 57 sur le tiroir 18 (Fig. l).du distributeur pas à passez le fait se déplacer dans le même sens. Le corps mobile 3 et le tiroir 18, dont il est solidaire se déplacent jusqu'à ce que l'orifice 13 soit masqué par la collerette 19 du tiroir 18, le bord droit de cet orifice coricide avec le bord droit de la collerette 19 tandis que le bord gauche de l'orifice 15 coIncide avec le bord gauche de l'autre collerette du tiroir 18. En conséquence, le fluide moteur n'arrive plus à la chambre commandée 6 du vérin 1, la pression dans cette chambre décroît jusqu'à la valeur assurant l'équilibre des forces agissant sur le corps mobile 3 du vérin 1 et le cylindre mobile 3 s'arrête. Le tiroir 18 prend une nouvelle position dans laquelle l'une de ses gorges 20 coïncide avec l'orifice 14 du fourreau 11 tandis que les orifices 13, 15 et 16 se trouvent masqués par les collerettes 19. Ainsi, le déplacement sur un certain angle du curseur 44 de 1'appareil de consigne 7 provoque le déplacement du cylindre mobile 3 et l'élément réglant le débit de la pompe se déplace conjointement avec lui sur une certaine distance égale à un pas. Lors d'un déplacement ultérieur du curseur 44, l'organe de positionnement 45 s'engage dans l'orifice 43 se trouvant en face du contact 40. Le circuit de l'électro-aimant 24 se rompt et le circuit de l'électro-aimant 24'a s'établit . Donc,l'électro-aimant 24 est dé excité, le commutateur 23 prend la position intermédiaire dans laquelle ses orifices 25 et 28, 26 et 29 sont isolés, tandis que les orifices 27 et 30 se trouvent en communication. s ce moment, l1élec- tro-aimant 24 'a entre en jeu et le distributeur 23a est commuté de ma nière que son orifice 25a soit mis en communication avec l'orifice 29a, 1' orifice 26a est relié à l'orifice 28a et les orifices 27a et 30a sont isolés l'un de l'autre. A la suite de changement de la position des distributeurs 23 et 23a, l'orifice 49 du fourreau 11 reste isolé de la chambre commandée 6. L'orifice 14 est relié avec la source de fluide moteur 32 à travers la conduite 37, les orifices 29a et 25a et la conduite 31. Cet orifice est également relié à travers l'une des gorges 20 du tiroir 18 coïncidant avec lui 14, la rainure 17 et l'orifice 12 du fourreau 11 du distributeur 5, les conduites 21 et 22, à la chambre commandée 6 du vérin 1. L'orifice 16 du fourreau ll se trouve mis en communication avec la conduite d'évacuation par la conduite 36, les orifices 28 et 26a et la conduite 33. Cet orifice 16 est obturé par l'une des collerettes 19 du tiroir 18. En reliant la chambre commandée 6 du vérin 1 à la source de fluide moteur 32, on assure un nouveau pas de déplacement du corps mobile 3 du vérin. Après s'être déplacé de ce pas, le tiroir 18 du distributeur pas à pas 5 prend une position dans laquelle l'une des gorges 20 du tiroir 18 coïncide avec l'orifice 15 tandis que les orifices 13, 14, 16 se trouvent masqués par les collerettes 19 du tiroir 18. Lorsque le curseur 44 de l'appareil de consigne est avaumé e nouveau le circuit de l'électro-aimant 24'a s'ouvre etle circuit de l'électro-aimant 24' se ferme, le distributeur 23a se met alors dans la position intermédiaire dans laquelle ses orifices 25a, 28a, 26a, 29a sont isolés les uns des autres tandis que les orifices 27a et 30a sont mis en communication. Simultanément le distributeur est -dé- placé par l'électro-aimant 24' de manière que son orifice 25 solZ relié à l'orifice 29, l'orifice 26 soit relié à orifice 28 et que les orifices 27 et 30 soient isolés l'un de l'autre.A la suîte de ces commutations, la chambre commandée 6 est mise en communication avec la source de fluide moteur 32 à travers les conduites 22 et 21, l'orifice 12, la rainure 17 du fourreau 11, l'une des gorges 20 du tiroir 18, l'orifice 15, la conduite 35, les orifices 29 et 25 et la conduite 31. Par cette liaison, on assure un nouveau déplacemeat d'un pas du corps 3 du vérin hydraulique. Ensuite, le tiroir 18 prend la position dans laquelle l'une des rainures 20 du tiroir ;i coïncide avec l'orifice 16. Lorsque le curseur 44 touche le contact 42, le circuit de l'é- lectro-aimant 24' s'ouvre tandis que le circuit de l'électro-aimant 24a se ferme et les distributeurs 23 et 23a changent leur position. En conséquence, les orifices 25 et 29 et 26 et 28 sont isolés l'un de l'autre, les orifices 27 et 29 du distributeur 23 sont isolés l'- un de l'autre et les orifices 25a et 28a et 26a et 29a sont li temporairement l'un à l'autre alors que les orifices 27a et 30a du distributeur 23a sont isolés l'un de l'autre. A la suite de ces Grâce à cette liaison, un nouveau pas est réalisé. La progres sion ultérieure du curseur 44 provoque la mise en action de l'électro-aimant 24, puis la mise en action des électro-aimants 24'a, 24 et 24a, ctest-à-dire que le cycle recommence. Lorsqu'on tourne le levier de commande et donc le curseur 44 de l'appareil de consigne 7 dans le sens des aiguilles d'une montre, le curseur 44 touche le contact relié électriquement au contact 41. Le circuit de l'électro-aimant 24' se ferme, l'électro-aimant entre en action et met le distributeur dans la position dans laquelle les orifices 25 et 30 sont isolés l'un de l'autre. Dans ce cas, l'orifice 49 se trouve isolé de la chambre commandée 6 du vérin 1, l'orifice 13 est relié, d'une part, à la conduite d'évacuation à travers la conduite hydraulique 34, les orifices 28 et 26 et la conduite 33 et, d'autre part, il est relié à la chambre commandée 6 du vérin 1 à travers l'une des gorges 20 du tiroir 18, la rainure 17 et l'orifice 12 du fourreau 11 et les conduites 21, 22.L'orifice 15 est relié, d'une part, à la source de fluide moteur 32 par la conduite 35, les orifices 29 et 25 et la conduite 31, et d'autre part, il est fermé par 1'une des collerettes 14 du tiroir 18. La liaison de la chambre commandée 6 avec la conduite d'évacuation à travers l'orifice 13 provoque une baisse de pression dans cette chambre jusqu'à une valeur correspondant à la pression d' évacua- tion. En conséquence, le cylindre mobile 3 du vérin 1 est sollicite par une force résultant de la pression régnant dans la chambre non commandée 10 du vérin 1 qui est reliée constamment à la source de fluide moteur 32. Sous l'action de cette force, le cylindre mobile 3 du vérin 1 se déplace vers la gauche. Conjointement avec lui, le tiroir 18 du distributeur pas à pas 5, rendu solidaire du cylindre mobile 3 du vérin 1 par l'accouplement 57 (Fige 5) et par le doigt 56, se déplace également vers-la gauche. Le déplacement du cylindre mobile 3 (Fig. 1) et du tiroir 18 continue jusqu'à ce que l'orifice 13 du fourneau 11 soit masqué par l'une des collerettes 19 du tiroir 18, que le bord gauche dudit orifice coïncide avec le bord gauche de la collerette du tiroir 18 et que le bord droit de l'ouverture 15 coïncide avec le bord droit de l'une des collerettes 19. A la suite de cette fermeture, la chambre commandée 6 du vérin 1 est isolée de la conduite d'évacuation et la pression dans celle-ci monte jusqu'à une valeur assurant lfiquilibre des forces agissant sur le cylindre mobile 3 du vérin 1 et ce cylindre s'arrête. Pour augmenter la pression dans la chambre commandée, il faut la relier à la source de fluide moteur 32 par le bord de l'ouverture 14 après la réalisation du pas. Après l'arrêt du cylindre mobile 3, le tiroir 13 prend une nouvelle position dans laquelle l'une de ses gorges 20 coïncide avec l'orifice 16 du fourreau 11 tandis que les orifices 13, 14 et 15 sont fermés. Le déplacement ultérieur du curseur 44 dans le sens des aiguilles d'une montre, provoque l'ouverture du circuit de l'électro-aimant 24 et la fermeture du circuit due l'électro-aimant 24a. En conséquence, les orifices 25 et 29, 26 et 28 du distributeur 23 sont isolés l'un de l'autre, tandis que les orifices 27 et 30 du même distributeur sont reliés l'un à l'autre. En même temps, le distributeur 23a est déplacé dans l'autre position dans laquelle les orifices 25a et 29a, 26a, et 28a sont reliés l'un à l'autre tandis que les orifices 27a et 30a sont isolés l'un de l'autre. Dans ce cas, l'orifice 49 est isolé de la chambre comman- dée 6 du vérin 1, l'orifice 14 est mis en communication, d'une part, avec la source de fluide moteur 32 par la conduite hydraulique 36, les orifices 29a et 25a et la conduite hydraulique 31 tandis que, d'autre part, il est masqué par l'une des collerettes 19 du tiroir 18. L'orifice 16 est relié à la conduite d'évacuation par la conduite hydraulique 36, les orifices 28a et 26a du distributeur 23a et la conduite hydraulique 33. Après que la chambre commandée 6 ait été connectée à la conduite d'évacuation à travers l'orifice 16 du fourreau, un nouveau pas est réalisé. A la fin de ce mouvement, le tiroir 18 prend la position dans laquelle l'une des gorges 20 du tiroir 18 cosncìde avec l'orifi- ce 15 du fourreau 11. Lors du déplacement ultérieur dans le sens des aiguilles d'une montre, le curseur 44 désexcite l'électro-aimant 24'. En conséquence, la chambre commandée 6 du vérin 1 est reliée à la conduite d'dvacua- tion à travers les conduits hydrauliques 22, 21, l'orifice 12 et la rainure 17 du fourreau 11, l'une des gorges 20 du tiroir 18, l'orifice 15, les orifices 28 et 26 du distributeur 23, la conduite hydrau lique 33. A la suite de cette liaison, le cylindre mobile 3 se déplace d'un nouveau pas. Le pas suivant se produit lorsque l'électro-aimant 24a est excité. Ensuite, le cycle de commutation des électro-aimants recommence. Le cylindre mobile 3 du vérin 1 se déplace vers la position intermédiaire, stil a été déplacé vers la droite, lors de la commutation des électro-aimants 24, 24', 24a, 24'a suivant le cycle pendant lequel la chambre commandée 6 du vérin 1 est mise en commgnication avec la conduite d'évacuation. Le cylindre mobile 3 du vérin 1 est déplacé vers la position moyenne, s'il a été déplacé vers la gauche, lors de la commutation des électro-aimants 24, 24', 24a, 24'a suivant le cycle pendant lequel la chambre commandée 6 est mise en communication avec la source de fluide moteur 32. Le blocage du cylindre mobile après la réalisation d'un pas, est réalisé au moyen de la liaison de ce cylindre avec le tiroir 18 du distributeur pas à pas 5 à l'aide du doigt 56 et de l'accouplement 57 et de l'écoulement du fluide moteur à travers les fentes formées par les bords des orifices du fourreau 11 reliés par l'intermédiaire d'un distributeur correspondant à la source de fluide moteur 32 et à la conduite d'évacuation, et formées par les collerettes 19 du tiroir 18. Lorsqu'on tourne à grande vitesse le levier de commande et le curseur 44 qui en est solidaire, de appareil de consigne 7, les électro-aimants 24, 24', 24a et les distributeurs 23 et 23a sont commutés à une grande fréquence. On suppose que le curseur 44 tourne dans le sens inverse des aiguilles d'une montre et que le cylindre mobile 3 du vérin 1 doit se déplacer vers la droite. Si la durée de la réalisation du pas est supérieure au délai pendant lequel se produit la commutation des dis- tributeurs 23 et 23a, le distributeur 23a relie les uns aux autres les orifices 25a et 29a, 26a et 28a avant que l'une des collerettes 19 du tiroir 18 masque l'orifice 13 et que l'une des gorges 20 coln- cide avec l'orifice 14 du fourreau 11. En conséquence, la chambre commandée 6 est isolée de la source de fluide moteur 32 et le cylin dre mobile 3 et le tiroir 18 du distributeur pas à pas 5, qui est solidaire de ce cylindre,s'arrête pendant que le curseur 44 continue son déplacement.Il s'ensuit un désaccord entre la position du cylindre mobile 3 et la position du curseur 44 de l'appareil de consigne 7 et donc une situation dangereuse lorsque le dispositif est utilisé dans un appareil tel une grue, par exemple. En vue d'annuler ce désaccord, on a prévu, dans la serv-comman- de hydraulique pas à pas, un distributeur à trois conduits, réalisé en une seule pièce avec le distributeur pas à pas 5. L'annulation du désaccord est réalisé par la mise au repos de tous les électro-aimants des distributeurs 23 et 23a et par le positionnement du levier de commande et du curseur 44, qui en est solidaire, de l'appareil de consigne 7 dans la position intermédiaire initiale. Dans ce cas, les orifices 25, 26, 28, 29 du distributeur 23 et les orifices 25a, 26a, 28a, 29a du distributeur 23a sont isolés les uns des autres. De la sorte, les conduits hydrauliques 34, 35, 36 37 et les orifices 13, 14, 15 et 16 qui correspondent à ceuxci du fourreau du distributeur pas à pas 5 sont fermés.En même temps, les orifices 27 et 30, 27a et 30a des distributeurs 23 et 23a sont mis en communication et assurent la liaison de l'orifice 49 du fourreau 11 avec la chambre commandée 6 du vérin à travers les conduites 53, 54, 55 et 22. Si dans ce cas, le cylindre mobile 3 du vérin 1 a été déplacé vers la droite, l'orifice 49 est relié à la conduite d'évacuation à travers la gorge entre les collerettes 46 et 47 du tiroir et l'ori- fice ouvert 50. Ainsi, la chambre commandée 6 du vérin 1 est mise en communication avec la conduite d'évacuation. De ce fait, la pression dans celle-ci décroît jusqu'à la pression correspondant à la pression d'évacuation. En conséquence, le cylindre mobile 3 du vérin 1 est sollicité par la force résultant de la pression dans la chambre non commande 10 du vérin et cette force est orientée vers la droite. Sous l'action de cette force, le cylindre mobile 3 se déplace vers la position intermédiaire initiale. Ce déplacement continue jusqu'à ce que l'orifice 49 du fourreau l1 soit masqué par la collerette 47 du tiroir 18 et le bord droit de l'orifice 48 coïncide avec le bord droit de la collerette 46 du tiroir 18 ce qui correspond à la position moyenne initiale du cylindre mobile 3 du vérin 1. Si, lors de la mise hors circuit des dlectro-aimants des distributeurs et lorsque le curseur 44 est mis dans la position intermédiaire initiale, le cylindre 3 est déplacé vers la gauche, l'orifice 49 est mis en communication avec la source de fluide moteur 32 à travers la gorge entre les collerettes 46 et 47, l'orifice ouvert 48 et la conduite 51. La chambre commandée 6 est alors reliée à la source de fluide moteur 32. Il en résulte que la pression dans cette chambre devient égale à la pression dans la chambre non commande 10. Dans ce cas, à la suite de la différence des surfaces actives du piston 9 du côté de la chambre commandée 6 et de la chambre non commandée 10 du vérin 1, un effort est engendré qui agit sur le cylindre mobile 5. Donne cylindre se déplace vers la droite et continue son mouvement jusqu a ce que la collerette 46 masque l'orifice 48 et que le bord de la collerette 47 coïncide avec le bord de la rainure 50. Cette position correspond à la position intermédiaire initiale du cylindre mobile 3 du vérin I. Conformément à l'invention, il est possible de commander mécaniquement le fonctionnement de la servo-commande. Ce mode de réalisation est représenté sur la Fig. 4. Dans ce cas, dans la conception de la servo-commande, le commutateur hydraulique 69 et l'appareil de consigne 70 diffèrent de ceux utilisés dans le cas précédant. Le commutateur hydraulique 69 est constitué par quatre distributeurs à deux positions et à six conduits 71, 71a, 71b, 71c commandés à l'aide de poussoirs 72, 72a, 72b, 72c coopérant avec des cames 73 d'un appareil de consigne 70. Dans le distributeur 71 sont prévus des orifices d'entrée 74, 75 et 76ret des orifices de sortie 77, 78 et 79. Le distributeur 71a comporte des orifices d'entrée 74a, 75a et 76a et des ouvertures de sortie 77a, 78a et 79a. Dans le distributeur 71b sont prévus des orifices d'entrée 74b, 75b et 76b et-des orifices de sortie 77b, 78b et 79b. Le distributeur 71c possède des orifices d'entrée 74c, 75c, 76c et des orifices de sortie 77c, 78c et 79c. L'orifice d'entrée 74 du distributeur 71 et l'orifice 74a du distributeur 71a sont reliés entre eux-par une conduite hydraulique 80 qui est mise en communication par des conduites 81 et 82 avec la source de fluide moteur 32. L'orifice d'entrée 75 du distributeur 71 et l'orifice d'entrée 75a du distributeur 71a sont reliés entre eux par une conduite 83 qui est mise en communication avec la conduite d'évacuation par des conduites 84 et 85. L'orifice d'entrée 76 du distributeur 71 est en communication avec orifice d'entrée 76a du distributeur 71a par une conduite 86. L'orifice d'entrée 74b du distributeur 71b et l'orifice d'entrée 74c sont reliés entre eux par une conduite 87 qui est mise en communication avec la source de fluide moteur 32 par des conduites 88, 89 et 82. L' orifice d'entrée 75b du distributeur 71b et l'orifice d'entrée 75c du distributeur 71c sont reliés entre eux par une conduite 90 qui est en communication avec une conduite d'évacuation par des conduites 91, 92, 85. L'orifice d'entrée 76b du distributeur 71b est relié à 11 orifice d'entrée 76c du distributeur 71 par une conduite 93. L'orifice de sortie 77 du distributeur 71 et l'orifice de sortie 78c du distributeur 71c sont reliés entre eux par des conduites 94 et 95 et avec l'orifice d'entrée 15 du fourreau 11 du distributeur pas à pas 5 par la conduite 35. L'orifice de sortie 78 du distributeur 71 et 11 orifice 77c du distributeur îc sont reliés entre eux par des conduites 96 et 97 et avec l'orifice d'entrée 13 du fourreau 11 par la conduite 34. L'orifice de sortie 79 du distributeur 71 est mis en communication avec l'orifice 49 du fourreau 11 du distributeur pas à pas 5 par la conduite 53. L'orifice de sortie 77a du distributeur 71a et l'orifice de sortie 78b du distributeur 71 sont reliés entre eux par une conduite 98 tandis qu'il est mis en communication avec 11 orifice d'entrée 14 du fourneau 1l par la conduite 37. L'orifice de sortie 78a du distributeur 71a et l'orifice de sortie 77b sont reliés entre eux par une conduite 99 et avec l'orifice d'entrée 16 du fourreau 11 par la conduite 36. L'orifice de sortie 79a du distributeur 71a est mis en communication avec l'orifice de sortie 79 du distributeur 71b par une conduite 100. L'orifice de sortie 79c du distributeur 71c est relié à la chambre commandée 6 du vérin par les conduites 55 et 22. L'appareil de consigne 70 comporte une crémaillère mobile qui est raccordée au levier de commande et sur laquelle sont ménagées des cames 73 coopérant avec des poussoirs 72, 72a, 72b, 72c. La distance entre les cames, à l'exception de deux cames, est égale à la somme des distances entre trois poussoirs. La distance entre deux cames intermédiaires qui détermine la position intermédiaire initiale du levier de commande est égale à la somme des distances entre quatre poussoirs 72, 72a, 72b, 72c. La servo-commande pas à pas hydraulique munie d'une commande mécanique pour le commutateur hydraulique fonctionne de la manière suivante. Dans la position intermédiaire du levier de commande 9 (non représenté), les poussoirs 72, 72a, 72b, 72c des distributeurs à deux positions et à six conduits 71, 71a, 71b, 71c sont disposés entre les cames 73. Dans ce cas, les orifices 13, 14, 15 et 16 du fourreau 11 du distributeur pas à pas 5 sont isolés tant de la conduite de fluide moteur 32 que de la conduite d'évacuation tandis que la chambre commandée 6 est reliée à l'orifice 49 du fourreau 11 du distributeur pas à pas 5 à travers les conduites 22, 55, les orifices 79c et 76c du distributeur 71c, la conduite 93, les orifices 76b et 79c du distributeur 71b, la conduite 100, les orifices 79a et 76a du distributeur 71a, la conduite 86, les orifices 76 et 79 du distributeur 71 et la conduite 53. Cette liaison, maintient le cylindre mobile 3 du vérin 1 dans la position intermédiaire initiale. Lorsqu'on déplace l'appareil de consigne 70 par exemple vers la droite, la came 73 appuie sur le poussoir 72 et déplace le distributeur 71 dans l'autre position. En conséquence, l'orifice d'entrée 76 est isolé de l'orifice de sortie 79, l'orifice d'entrée 74 est relié à l'orifice de sortie 77, tandis que l'orifice d'entrée 75 est relié à l'orifice de sortie 78. Ensuite, la servo-commande hydraulique pas à pas fonctionne d'une manière analogue à celle du premier mode de réalisation.Le cylindre mobile 3 du vérin 1 est déplacé dans la position intermédiaire initiale de la manière analogue à celle du cas décrit ci-dessus, lors de la mise hors action de quatre distributeurs 71, 71a, 71b, 71c. En conséquence, la chambre commandée 6 est mise en communication avec l'orifice 49 du fourreau 11, tandis que les orifices d'entrée 13 à 16 du fourreau du distributeur pas à pas 5 sont isolés de la source de fluide moteur 32 et également de la conduite d'évacuation. I1 est également possible d'utiliser pour la servo-commande hydraulique pas à pas conformément à l'invention, un système hydraulique tel que représenté sur la Fig. 5. Dans ce cas, la conception de la servo-commande diffère par la construction du commutateur hydraulique 101 et de l'appareil de consigne 102 de celle exposée ci-dessus uniquement. Le commutateur hydraulique 101 diffère du commutateur hydraulique 4 (Pig. 1) par le fait que les distributeurs 23 et 23a sont commandés par des vérins 103 (Fig 5) et 103', 103a et 103'a. L'appareil de consigne 102 comporte une crémaillère 104 sur laquelle sont ménagées les cames 105 et quatre distributeurs à deux positions et à six conduits 106, 106a, 106b et 106c qui sont actionnés respectivement par des poussoirs 107, 107a, 107b et 107c coopérant avec les cames 105 de la crémaillère 104. Le distributeur 106 comporte deux orifices d'entrée 108 et 109 et un orifice de sortie 110. Le distributeur 106a comporte des orifices d'entrée 108a et 109a et un orifice de sortie 1LOa. Le distributeur 106b comporte des orifices d'entrée 108b et 109b et un orifice de sortie 110b. Le distributeur 106c comporte des orifices d'entrée 108c et 109c et un orifice de sortie ploc. L'orifice d'entrée 108 du distributeur 106 et l'orifice d'entrée 108a du distributeur 106a sont reliés entre eux par une conduite hydraulique 111 qui est mise en communication avec la source de fluide moteur 32 à travers des conduites hydrauliques 112 et 113. L'orifice d'entrée 109 du distributeur 106 et l'orifice d'entrée 109a du distributeur 106a sont reliés entre eux par une conduite hydraulique 114 qui est mise en communication avec la conduite d'évacuation par des conduites hydrauliques 115 et 116. L'orifice de sortie 110 du distributeur 106 est relié au vérin 103 du distributeur 23a par une conduite 117. L'orifice lîOa est mis en communication avec le vérin 103' du distributeur 23a par une conduite 118. L'orifice d'entrée 108b du distributeur 106b et l'orifice d'entrée 108c du distributeur 106c sont reliés entre eux par une conduite hydraulique 119, qui est mise en communication avec la source de fluide moteur 32 par des conduites 120, 121 et 113. L'orifice d'entrée 109b du distributeur 106b et l'orifice d'entrée 109c du distributeur 106c sont reliés entre eux par une conduite 122 qui est mise en communication avec la conduite d'évacuation par des conduites 123, 124 et 116. L'orifice de sortie 110b du distributeur 106e est relié au vérin 103a par'une conduite 126. Les distances entre les poussoirs 107 et 107a, 107a et 107b, 107b et 107c sont identiques. La crémaillère 104 est mécaniquement reliée au levier de comman- de (non représenté). Toutes les cames 105 de la crémaillère 104, à l'exception de deux, sont disposées à une même distance qui est égale à la somme des distances entre trois poussoirs 107, 107a et 107b ou 107, 107b et 107c. La distance entre deux cames 105 qui correspond à la position intermédiaire du levier de commande est égale à la somme des distances entre les quatre poussoirs 107, 107a, 107b, 107cl La servo-commande hydraulique pas à pas, munie de cette commande hydraulique fonctionne de la manière suivante. Lorsque le levier de commande se trouve dans la position intermédiaire initiale, les quatre poussoirs 107, 107a, 107b, 107c sont disposés entre les cames 105. Dans ce cas, l'orifice de sortie 110 du distributeur hydraulique 106 est relié à l'orifice d'entrée 109 de ce dernier tandis que l'orifice d'entrée 108 est obturé. L'orifice de sortie 110b du distributeur 106a est relié à l'orifice d'entrée l04a de ce dernier, tandis que l'orifice d'entrée 108a est obturé. L'orifice de sortie 110b du distributeur 106b est relié à l'orifice de sortie 109b, tandis que l'orifice d'entrée 108b est obturé. L'orifice de sortie 110c du distributeur 106c est relié à l'orifice d'entrée 109c de ce dernier, tandis que son orifice d'entrée 108c est fermé. A cette liaison des distributeurs 106, 106a, 106b, 106c avec la conduite d'évacuation sont reliés 1) le vérin 103 à travers la conduite 117, l'orifice de sortie 110 et l'orifice d'entrée 109 et les conduites 114, 115; 2) le vérin 103' à travers la conduite 125, l'o- rifice de aortite 110b, l'orifice d'entrée 109b et les conduites 122, 123, 124 et 116; 3) le vérin 103a à travers l'orifice de sortie 110c et l'orifice d'entrée 109c et les conduites 122, 123, 124 et 116; 4) le vérin 103'a à travers la conduite 118, l'orifice de sortie 110 et l'orifice d'entrée 109a et les conduites 114, 115, 116. Lorsque les vérins 103, 103', 103a, 103'a sont mis en communication avec la conduite d'évacuation, les distributeurs 23 et 23a se trouvent dans la position intermédiaire dans laquelle l'orifice 49 du fourreau 11 du distributeur pas à pas 5 est relié à la chambre commandée 6 du vérin 1. Les orifices 13, 14, 15, 16 du fourreau 11 sont fermés. Ainsi, on assure le blocagevdu cylindre mobile 3 du vérin 1 dans la position intermédiaire initiale. Lorsque la crémaillère 104 de l'appareil de consigne 102 est déplacée par exemple vers la droite, la came 105 agit sur le poussoir 107. En conséquence, le distributeur 106 est placé dans l'autre position. Dans ce cas, l'orifice de sortie 110 est relié à l'orifice d'- entrée 108. De ce fait, le vérin 103 est relié à la source de fluide moteur 32 à travers la conduite 117 et les conduites 111, 112 et 113. La liaison du vérin 103 avec la source de fluide moteur 32 provoque le déplacement du distributeur 23 dans l'autre position dans laquelle le cylindre mobile 9 du vérin 1 se déplace d'un pas de la manière analogue à celle des cas déjà décrits. Lorsque la crémaillère 104 est à nouveau déplacée, le distributeur 106 est mis au repos et le distributeur 106a entre en action. Le vérin 103'a est alors relié à la source de fluide moteur 32. En conséquence, le distributeur 23a est placé dans l'autre position et il se produit un nouveau pas. Ensuite, le distributeur 106a est mis au repos et le distributeur 106b entre en action. Le vérin 103' est alors mis en communication avec la source de fluide moteur. Pendant un nouveau déplacement de la crémaillère 104, le distributeur 106b est mis au repos et le distributeur 106c entre en action. La source de fluide moteur 32 est alors reliée au vérin 103a et le distributeur 23a est mis dans l'autre position. I1 se produit donc encore un autre pas. Ensuite, le cycle recommence. Lorsque le levier de commande est placé dans la position intermédiaire initiale, les distributeurs 106, 106a, 106b, 106c, de l'appareil de consigne 102 sont mis au repos tandis que les vérins 103, 103', 103a, 103'a, sont reliés à la conduite d'évacuation, les distributeurs 23 et 23a prennent la position intermédiaire, tandis que le cylindre mobile 3 du vérin 1 prend la position intermédiaire initiale de la manière analogue à celle déjà décrite pour les cas précédents. - REVENDICATI0NS 1 - Servo-commande hydraulique pas à pas comportant un vérin hydraulique, destiné à actionner une unité commandée, comportant au moins une enceinte commandée, reliée hydrauliquement à des ouvertures de sortie d'un fourreau d'un distributeur pas à pas et un élé- ment mobile relié mécaniquement par couplage à réaction suivant la position du tiroir du distributeur pas à pas qui est pourvu de collerettes et monté déplaçable à l'intérieur du fourreau qui comporte des ouvertures d'entrée, la distance entre lesdites ouvertures étant liée à la distance entre les collerettes et une rainure longitudinale mise en communication -avec une ouverture de sortie, le nombre desdites ouvertures correspondant au nombre de chambres commandes du vérin hydraulique, un commutateur hydraulique dont une ouverture d'entrée est reliée à une source de fluide moteur, dont une autre ouverture est raccordée à une conduite d'évacuation, tandis que les ouvertures de sortie sont reliées aux ouvertures d'entrée du fourreau du distributeur pas à pas, un appareil de consigne relié au commutateur hydraulique et un dispositif mettant l'élément mobile du vérin hydraulique dans une position initiale pour l'annulation du désaccord entre la position de l'appareil de consigne et celle dudit élé- ment mobile du vérin hydraulique, caractérisé en ce que le dispositif mettant l'élément mobile du vérin hydraulique dans la position initiale est réalisé sous la forme d'au moins un distributeur à trois conduits, dont le nombre correspond au nombre de chambres commandées du vérin hydraulique, ayant un fourreau à trois ouvertures à l'intérieur duquel est placé un tiroir à deux collerettes avec possibilité de déplacement et relié au tiroir du distributeur pas à pas, la distance entre les collerettes dudit tiroir étant égale à la course to=tale de l'élément mobile du vérin hydraulique, les ouvertures extrêmes du fourreau étant mises en communication avec la source de fluide moteur et avec la conduite d'évacuation de la serwo-commande et en ce que le commutateur hydraulique présente aussi deux ouvertures, dont l'une est reliée à l'ouverture intermédiaire du distributeur à trois conduits tandis que l'autre est reliée à la chambre commandée du vérin hydraulique. 2 - Servo-commande hydraulique pas à pas suivant la revendica tion 1, caractérisé en ce que le tiroir a deux collerettes du distributeur à trois conduits est réalisé en une seule pièce avec le tiroir du distributeur pas à pas. 3 - Servo-commande hydraulique pas à pas suivant l'une quelconque des revendication 1 et 2, caractériséeen ce que le fourreau du distributeur à trois conduits est réalisé en une seule pièce avec le fourreau du distributeur pas à pas.