FR 2377346 A1 19780811 FR 7701371 A 19770118 Les machines de chargement et de déchargement existantes ont pour but de grouper des objets sur un emplacement appelé "table de prépalétisation" ou "table d'aecumulation", puis de transférer ce groupe jusqu 'a un réceptacle qui peut être, par exemple, une palette de manutention. La fonction essentielle de ces machines consiste donc en une série répétitive d'opérations d'aller et retour entre un poste de départ deobjets et un poste d'arrivée. Il est clair que le mécanisme de transfert proprement dit, a une course que l'on peut qualifier d'utile lorsqu'il transporte les objets et une course de retour que l'on pourrait qualifier de morte, dans la mesure où elle se fait à vide, uniquement pour revenir à son point de départ. Par ailleurs, les différents mouvements de ces machines correspondent à des fonctions qui sont de natures différentes. Par conséquent, ces mouvements ont des cycles de durées différentes. Dans la mesure des impératifs pratiques, la meilleure solution est celle qui permet de gagner le maximum de temps en combinant les mouvements de la machine de telle manière que plusieurs opérations aient lieu en meme temps, ce que l'on appelle en "temps masqué". Mais, les solutions trouvées jusqu'à ce jour conduisent à des machines coûteuses et encombrantes. Ainsi, par exemple, on connaît des machines qui comprennent un mécanisme de transfert dont les déplacements sont uniquement horizontaux. Cela suppose donc que les objets arrivent à un niveau constant et sont posés sur un niveau lui aussi constant. Cela ne peut etre obtenu qu'en déplaçant la totalité de la charge au fur et à mesure que des couches d'objets se superposent. Lorsque l'on choisit de charger "par le haut", il faut, au début du cycle, soulever la palette vide jusqu'au niveau de chargement. La première couche étant déposée, il faut abaisser la palette et la première couche pour que la seconde couche puisse se poser sur la première et ainsi de suite jusqu'à la fin. Le mécanisme de soutien et de déplacement de la charge doit donc etre suffisant ment robuste pour soutenir plusieurs centaines de kilos et met en oeuvre une énergie extrêmement importante. Lorsque l'on choisit de charger "par le bas", la première couche arrive au niveau de la palette vide. Puis elle est soulevée pour faire place à la deuxième. Puis les deux couches sont soulevées pour faireplace à la troisième et ainsi de suite. Quand la dernière couche est posée surlapalette, on dépose toutes les couches précédentes qui étaient maintenues soulevées. Le mécanisme correspondant doit soutenir la totalité de la charge moins la palette. On note que ce genre de procédé implique d'abord l'accumulation horizontale des objets pour former une couche, puis l'accumulation verticale des couches pour former la charge et, à ce moment seulement, le dépot de la charge sur la palette. A plusieurs cycles identiques (formation de la charge) s'ajoute un temps de dépot de l'ensemble. Dans un cas comme dans l'autre, ces mécanismes sont très encombrants et très couteaux, sans oublier les dépenses d'énergie. Pour remédier à ces inconvénients, on a imaginé des machines avec lesquelles la palette et les couches successivement posées restent immobiles. Le mécanisme de transfert doit, alors, effectuer non seulement des déplacements horizontaux depuis l'arrivée des objets jusqu'à l'aplomb de la palette mais, en plus, des déplacements verticaux pour s'élever de plus en plus au fur et à mesure que les couches se superposent. Avec ces machines, les temps morts sont d'autant plus importants que la longueur de la course de retour est grande. Or, cette course de retour comprend des déplacements verticaux dont le temps s'ajoute au temps des déplacements horizontaux. Par ailleurs, il y a des cas où le temps de formation d'une couche complè- te est supérieur au temps de transfert. Le mécanisme de transfert doit donc attendre que la couche soit formée avant d'agir et cela constitue un temps mort supplémentaire. La présente invention remédie à l'ensemble de ces inconvénients en réduisant tous les temps morts jusqu'à leur strict minimum ce qui revient à accroi- tre considérablement le rendement du chargement et ce qui permet, pratiquement, de multiplier les performances d'une machine donnée. L'invention sera bien comprise à l'aide de la description détaillée ciaprès, faite en référence au dessin annexé. Bien entendu, la description et le dessin ne sont donnés qu'à titre d'exemple indicatif et non limitatif. Les figures I et 2 sont des vues schématiques en plan d'une machine conforme à l'invention, selon deux phases de fonctionnement; Les figures 3 et 4 sont des vues schématiques de profil selon, respectivement, les lignes III-III et IV-IV des figures 1 et 2. La figure 5 est une vue schématique en plan d'un mode de réalisation par ticulier de l'invention; La figure 6 est une vue en élévation de ce même mode de réalisation, dans une autre phase de fonctionnement; Les figures 7 et 8 sont deux vues schématiques en plan d'un autre mode de réalisation de l'invention, dans deux phases de fonctionnement; Les figures 9 et 10 sont des vues schématiques en coupe faite, respectivement, selon les lignes IX-IX et X-X des figures 7 et 8; La figure il est une vue analogue aux précédentes dans une autre phase de fonctionnement. Les figures 12 et 13 sont deux vues schématiques en plan d'un autre mode de réalisation de l'invention, dans deux phases de fonctionnement; la figure 14 est une vue schématique en élévation du méme mode de réalisation mais dans une autre phase de fonctionnement; La figure 15 est une vue schématique en élévation d'une machine conforme à l'invention selon un autre mode de réalisation; La figure 16 est une vue schématique en plan de la meme machine que celle de la figure 15; Les figures 17 et 18 montrent schématiquement quatre phases essentielles de fonctionnement d'une machine du type de celles des figures 15 et 16, selon deux variantes différentes; La figure 19 montre schématiquement six phases de fonctionnement d'une machine de la même famille que celle des figures 15 et 16 mais avec chargement au sol et non plus en hauteur. En se reportant aux figures 1 à 4 du dessin, on voit qu'une machine conforme à l'invention comprend deux convoyeurs 1 et 2 pour des objets A. Ces convoyeurs sont du type à rouleaux rotatifs mais, dans la pratique, ils peuvent être aussi de tout autre type connu. Ces convoyeurs sont placés en regard de deux tables d'accumulation, respectivement 3 et 4 et aboutissent à des butées fixes 5 et 6. Des mécanismes de poussée 7 et 8 pour les objets A sont prévus en regard des tables 3 et 4. Ces mécanismes sont, ici, du type à vérin mais, dans la pratique, ils peuvent autre, aussi, de tout autre type connu. Les tables 3 et 4 sont placées, ici, de part et d'autre d'un transpor teur 9 pour des palettes à charger B et sont alignées. Un mécanisme de transfert mobile, est prévu entre les deux tables d'accumulation et une palette à charger. Ce mécanisme de transfert est, ici, du type connu sous le nom de "plaque de transfert" mais, dans la pratique, ce mécanisme peut, aussi, être de tout autre type connu, dès lors qu'il a une fonction d'association avec les objets ("prise") et une fonction de libération ("dépôt"). Conformément à l'invention, ce mécanisme de transfert comprend deux ensembles synchronisés. Un premier ensemble 10 est une plaque de transfert comprenant, elle-même, deux demi-plaques lOa et lob. Un second ensemble Il est une autre plaque de transfert comprenant, elle-même, deux demiplaques 1a et 11b. Ces deux ensembles 10 et Il sont montés, chacun, sur un équipage (non représenté pour-la clarté du dessin) qui est, lui-même, monte mobile verticalement le long de montanrnfixes 12 d'un bâti. Les ensembles 10 et 11 sont, pour leur part, montés mobiles chacun sur l'équipage correspondant afin de pourvoir se déplacer entre une position de réception des objets A, en regard,respectivement, de la table 3 et de la table 4 et une position de déchargement des objets A à l'aplomb de la palette B à charger. En outre, les demi-plaques sont montées mobiles dans une direction perpendiculaire à celle du déplacement précédent. Les moyens par lesquels les différents organes décrits ci-dessus sont montés, mis en mouvement et commandés sont en soi connus de l'Homme de l'Art et ne sont donc pas décrits ici. Le fonctionnement de la machine qui vient d'etre décrite est le suivant Les palettes vides B sont amenées, l'une après l'autre, par le transporteur 9 selon la flèche Fl. La première palette à charger est arrêtée quand elle se trouve au poste de chargement, à l'aplomb du trajet des plaques de transfert 10 et 11. Les objets A arrivent par les convoyeurs 1 et 2. Les premiers arrivés sont arrêtés par les butées 5 et 6. Les deuxièmes sont arrêtés par les premiers et les troisièmes par les deuxièmes. A ce moment, l'arrivée des suivants est empechée et les mécanismes de poussée 7 et 8 font passer la rangée d'objets A sur la table d'accumulation correspondante. Ceci est représenté sur la partie gauche de la figure 1. Une deuxième, puis une troisième rangée d'objets A seront poussées de la meme manière jusqu a ce que la couche complète soit formée, comme cela se voit sur la moitié gauche de la figure 2. D'autres mécanismes de poussée 13 et 14 sont disposés perpendiculairement aux précédents pour faire passer la couche complète depuis la table d'accumulation jusqu'à la plaque de transfert correspondante, lorsque celle-ci est en regard de la table d'accumulation, ce qui implique que les deux demi-plaques sont en position rapprochée dite "de transfert". Sur la partie gauche de la figure 1 et sur la figure 3, on voit que la couche complète est poussée par le mécanisme 14 qui doit revenir à sa position inactive aussitôt après. Les demi-plaques îOa et 1Ob sont rapprochées l'une de l'autre pour constituer ensemble 10. Les deux ensembles 10 (vide) et Il (char gé) sont déplacés horizontalement de sorte que l'ensemble 10 se trouve en regard de la table 3 et l'ensemble 11 se trouve à l'aplomb de la palette B à charger. Les deux demi-plaques lla et 11b sont écartées l'une de l'autre (position dite "de départ" ou "dfeffacement") tandis que deux butoirs (en soi connus) 15 et 16 ont été mis à la hauteur des objets A en regard de deux bords de la palette B.Les objets A se posent, ainsi, sur cette palette et constituent la première couche. Pendant ces opérations, une autre couche complète s'est formée sur la table 3 et est prete à être poussée sur l'ensemble 10 par le mécanisme 13. Cette phase de fonctionnement est représentée sur les figures 2 et 4. Dès que cette couche est placée sur l'ensemble 10, l'équipage sur lequel il est monté est élevé, ainsi que l'équipage de l'ensemble 11, le long des montants 12 sur une hauteur correspondant à celle d'une couche d'objets A. il en est de meme pour les butoirs 15 et 16 (Figure 4). Les deux demi-plaques 11a et lîb sont alors rapprochées l'une de l'autre (au-dessus de la première couche). Les deux ensembles 10 et 11 sont simultanément déplaces horizontalement. L'ensemble 10 est arrêté à l'aplomb de la palette. Les deux demi-plaques 1Oa et 10b sont écartées. Les objets A, arrêtés par les butoirs 15 et 16, se posent sur la première couche. La nouvelle couche complète formée, pendant ce temps, sur la table 4 est poussée sur l'ensemble 11 qui a été abaissé jusqu'au niveau de la table 4 pendant que l'ensemble 10 reste, lui, au niveau de la deuxième couche. Cette phase de fonctionnement est représentée sur la figure 1, à cette différence près que la palette a déjà reçu la première couche et que la nouvelle couche se pose sur la première. Ces opérations se répètent en un cycle complet jusqu'à chargement complet de la palette B qui, alors, est évacuée par le transporteur 9 selon la flèche P2. On voit que, selon l'invention, les différentes couches de la palette proviennent alternativement de la table 3 et de la table 4. il nty a, pratiquement, aucun temps mort puisque l'une des plaques de transfert est active lorsque l'autre effectue son retour. Pendant la phase de translation horizontale des plaques, les objets A continuent d'arriver par les convoyeurs 1 et 2 et continuent de s'accumuler sur les tables 3 et 4. Pendant qu'une couche est posée sur la palette, une autre est poussée sur la plaque de transfert correspondante. On voit aisément que grâce à la combinaison des mouvements et des positions des différentes pièces en mouvement, le temps de transfert reste le meme, que le temps de formation des couches reste le meme, mais que la formation sur une table est décalée par rapport à la formation sur l'autre et que, grâce à cela, cette formation se fait en meme temps que le transfert d'une autre. Ces deux temps ne s'ajoutent donc pas comme cela était le cas jusqu'à ce jour mais se font, au contraire, en "temps masqué". En d'autres termes, l'invention porte sur un procédé grâce auquel on combine les fonctions pour rendre concomitantes celles qui ne se contrecarrent pas alors que, jusqu'à ce jour, on ne savait les utiliser que successivement. Dans la pratique, une machine complète conforme à l'invention, incorpore des mécanismes connus en soi tels/tUt ti fixe, moteurs, mécanismes de poussée des objets, organes de prise et système de transfert etc... Pour simplifier la compréhension de l'invention et pour faciliter sa mise en oeuvre, on peut préciser qu'en tout état de cause, l'invention peut s'appliquer dès lors qu'il y a un processus de prise des objets, un processus de transfert aller, un processus de transfert retour et un processus de dépôt, quelles-que soient les caractéristiques adoptées dans la pratique pour réaliser ces processus. En se reportant maintenant aux figures 5 et 6, on voit que l'effacement de la plaque de transfert à l'aplomb de la palette à charger se fait encore dans une direction perpendiculaire à celle de sa translation vers ou de la table d'accumulation correspondante mais, ici, les plaques 10 et 11 sont en une seule pièce au lieu de comporter deux demi-plaques. Le fonctionnement spécifique de cette machine est le suivant La première couche complète a été formée sur la table 3. Elle a été poussée sur la plaque 10. Les deux plaques 10 et 11 ont été translatées. La plaque il s'est trouvée en regard de la table 4 d'où elle reçoit la deuxième couche cor plète. La plaque 10 est effacée au-dessus du transporteur 9. Les objets A ont été arretés par un unique butoir 17 (lui aussi mobile en hauteur, bien entendu, pour hêtre. à la hauteur de la couche à déposer). Pendant ce temps, la troisième couche complète se forme sur la table 3. Cette phase de fonctionnement est représentée par la figure 5. Ensuite, les plaques 10 et 11 ainsi que le butoir 17 seront élevés d'une hauteur égale à celle d'une couche, puis la plaque 10 sera ramenée en regard de la plaque 11 et toutes deux seront translatées. La plaque 10 sera, alors, en regard de la table 3, mais plus haut, et la plaque 11 sera à l'aplomb de la palette. La plaque 11 sera effacée pour occuper la position que-la plaque 10 a sur la figure 5. La plaque 10 sera abaissée jusqu'au niveau de la table 3 pour recevoir la troisième couche complète. Cela fait, elle sera élevée en meme temps que la plaque 11 et que le butoir 17 jusqu'audessus de la deuxième couche déjà déposée. Les deux plaques 10 et 11 seront translatées jusqu'à ce que la plaque 10 soit à l'aplomb deIapalette et que la plaque 11 soit en regard de la table 4 mais plus haut. Cette phase de fonctionnement est représentée sur la figure 6. La plaque 10 sera effacée au-dessus du transporteur, la troisième couche se posant sur la seconde du fait que le butoir 17 l'arréte. Cette position est la même, à la hauteur près, que celle de la figure 5. L'invention permet un autre mode de réalisation qui est représenté sur les figures 7 à 11 et grâce auquel on peut charger deux palettes simultanément. Cela est utile, par exemple, quand on doit charger deux catégories d'objets, les uns arrivant d'un premier convoyeur pour charger une première série de pa lettes tandis que les autres arrivent par un second convoyeur pour charger une autre série de palettes. Une telle machine comprend deux transporteurs parallèles 20 et 21 pour des palettes B1 et B2. Par ailleurs, deux convoyeurs d'objets (non représentés) aboutissent à deux tables d'accumulation 22 et 23, situées l'une en face de autre et entre les deux convoyeurs 20 et 21. Aux tables 22 et 23 sont associés deux mécanismes de poussée 24 et 25 de tout type connu en soi. Un vérin vertical 26 porte deux bras horizontaux 27 et 28 solidaires de deux plaques 29 et 30 de surface analogue à celle des palettes B. Les plaques 29 et 30 sont diamétralement opposées et écartées d'une distance telle qu'elles se trouvent, à la fois, en regard des deux tables 22 et 23, en position de prise des objets et à la fois à l'aplomb des deux palettes B1 et B2, en position de dépôt. A l'aplomb des bords respectivement aval et amont des palettes B1 et B2 (par rapport au sens de leur acheminement figuré par les flèches F3 et F4) se trouve un butoir mobile en hauteur, respectivement 31 et 32. Enfin, un mécanisme connu en soi et non représenté est prévu pour faire pivoter soit l'ensemble du vérin 26, soit son piston 26a seulement, soit les bras 27 et 28 seulement dans un plan horizontal, (selon un axe vertical par conséquent) et, cela, in dépendamment des mouvements verticaux du piston 26a. Le fonctionnement spécifique de ce mode de réalisation est le suivant Comme déjà décrit, ou par tout autre moyen connu, les objets Al s'accum'i- lent sur la table 23 et les objets A2 sur la table 22. Les plaques de transfert 29 et 30 sont maintenues en regard des tables 22 et 23, et au r-ne niveau. les mécanismes de poussée 24 et 25 entrent en action et font passer les objets Al sur la plaque 30 et les objets A2 sur la plaque 29 puis restennent à leur position effacée (Figure 7 et 9). A ce moment, le mécanisme de pivotement est mis en marche pour que les bras 27 et 28 portant les plaques chargées 29 et 30 parcourent un demi tour selon la flèche F5 de sorte que la plaque 29 prendra la place de la plaque 30 et la pla- que 30 prendra la place de la plaque 29. Pendant ce trajet, la plaque 29 pas sera à l'aplomb de la palette B2 et la plaque 30 à l'aplomb de la palette B1. Les objets Al rencontreront le butoir 31 et les objets A2 le butoir 32 situes à leur hauteur mais au-dessus du niveau des plaques 29 et 30 de sorte que cellesci continuent librement leur mouvement tandis que les objets se posent sur la palette correspondante (figures 8 et 10). Les deux palettes reçoivent ainsi, simultanément, leur première couche. Pendant ce temps, de nouvelles couches complètes ont été formées sur les tables 22 et 23. Elles seront poussées sur les plaques situées en face des tables. Le vérin 26 recevra une pression de fluide pour être soulevé puis arrêté au niveau correspondant à la deuxième couche (Figure 11). Les bras 27-28 et les plaques 29-30 seront entraînées en pivotement et les deuxièmes couches se poseront sur les premières, grâce aux butoirs 31 et 32 mis à bonne hauteur. Ces opérations se répètent jusqu a ce que les palettes B1 et B2 soient chargées. Elles sont alors évacuées selon la flèche F4 pendant que de nouvelles palettes vides arrivent selon la flèche F3. La tige 26a du vérin 26 et les buboirs 31-32 sont abaissés jusqu'au niveau de départ (Figure 9) et un nouveau cycle peut commencer. Une machine basée sur le même principe que ci-dessus peut être utilisée non plus pour charger deux palettes à la fois mais une seule, à partir d'une seule table d'accumulation comme cela va être décrit en regard des figures 12 à 14. Une telle machine comprend un transporteur 21 pour des palettes B et une table d'accumulation 22 sur laquelle des objets A sont poussés, à partir d'un convoyeur, par un mécanisme 25. Les deux plaques 29 et 30 sont montées chacune sur un vérin, respectivement 261 et 262, euxmêmes adaptés sur un pivot unique 263 pouvant tourner autour d'un axe vertical grâce à un moteur de tout type connu (non représenté). Ici, les plaques 29 et 30 sont encore diamétralement opposées mais sont écartées d'une distance telle que l'une est en position de réception des objets A en regard de la table 22 quand l'autre est à l'aplomb delapalette B à charger (Figure 12). Le fonctionnement de cette machine est le suivant Au début du cycle, la plaque 29 reçoit des objets A depuis la table 22, par action du mécanisme 25. La plaque 30, vide, est à l'aplomb du transporteur 21 sur lequel une palette B est déjà arrivée aposte de chargement ou est en train d'arriver. Lorsque la plaque 29 est chargée, le pivot 263 est entraÎné en rotation selon un demi tour. La plaque 29 est, ainsi, mise à l'aplomb de la palette B qui doit, à ce moment, être en place. Le butoir 32 est mis au niveau de la première couche d'objets A. La plaque 30 reçoit, à son tour, les objets A qui se sont accumulés sur la table 22. Le vérin 262 est commandé pour élever la plaque 30 au niveau de la deuxième couche d'objets et le pivot 263 est entraîné en rotation selon un demi-tour, de sorte que les plaques tournent selon les flèches F5 (Pigure 12). Les objets A de la plaque 29 sont arrêtés par le butoir 32 et, de ce fait, se posent sur la palette B (Figure 13). La plaque 29 revient enregard de la table 22 pour recevoir la troisième couche d'objets tandis que la plaque 30 est à l'aplomb de la première couche, le butoir 32 ayant été élevé au niveau de la deuxième couche. Dès que les objets sont sur la plaque 29, le vérin 261 est actionne pour que cette plaque 29 soit au niveau de la troisième couche (figure 14) et le pivot 263 est mis en rotation selon un demi tour. Les objets A de la plaque 30 sont arrêtés par le butoir 32 et se posent sur les objets de la première couche et ainsi de suite, jusqu'au chargement de la dernière couche sur la,alette B. Selon une variante de ce mode de réalisation, les plaques ne sônt pas montées sur un pivot central, mais sont entraînées par un carrousel qui a un trajet fermé sur lui-même et plus ou moins oblong. Les chariots du carrousel qui portent les plaques sont guidés grâce auxquels les plaques sont amenées au niveau de la table d'accumulation et aux différents niveaux voulus pour déposer les différentes couches sur la palette. Il va de soi que le dépôt d'une couche sur les plaques peut se faire de différentes manières. L'une d'elles consiste à utiliser un mécanisme de soulèvement des objets, selon trois variantes : ! - le mécanisme est mobile linéairement entre la table d'accurolation oa il prend les objets et l'aplomb de la plaque où il les dépose. - le mécanisme est mobile verticalement - Quand la couche complète est constituée, le mécanisme la soulève avant l'arrivée de la plaque celle-ci se place à l'aplomb de la table - le mécanisme s'abaisse pour poser les objets et s'efface - le mécanisme est mobile selon une course en arc-de-cercle et suit le trajet de la plaque sur une distance correspondant au temps de dépose, ce qui permet aux plaques d'avoir un fonctionnement continu. Une autre manière de procéder consiste à poser la couche complète (au fur et à mesure de sa formation ou en une seule fois après sa formation) sur une table permettant son glissement dans une direction parallèle (ou sensiblement parallèle) à celle des plaques pivotantes. La plaque arrive sous la table et la couche complète est poussée sur la plaque à la même vitesse que celle-ci se déplace dès qutelle dépasse le bord aval de la table. Ici encore, on obtient un fonctionnement continu des plaques de transfert, à la manière d'un manège. Ceci peut être obtenu en prévoyant un support solidaire de la plaque de transfert (ou de chacune des plaques de transfert) pour un butoir horizontal au droit du bord amont de ladite plaque. Ce butoir peut occuper deux position: en position active, il est situé à la hauteur des objets posés sur la table d'accumulation alors que la plaque est juste au-dessous de ladite table; le mouvement de la plaque provoque l'entrainement des objets qui passent de la table à la plaque. Une position d'effacement dans laquelle il doit être situé avant que les objets rencontrent le (ou les) butoir associé au (ou aux) poste de dé pôt faute de quoi il y aurait blocage complet et écrasement des objets entre les butoirs. Quel que soit le mode de réalisation décrit, on voit que le mécanisme de transfert doit toujours se trouver à un niveau précis par rapport à celui des tables d'accumulation, au moment où les objets doivent quitter ces tables. Ceci est un inconvénient dans la mesure où ce retour depuis un niveau élevé jusqu'au niveau voulu, puis un nouveau départ vers un autre niveau, font perdre du temps. Cet inconvénient disparaît, dès lors que l'on adopte la solution décrite par la demanderesse dans sa demande de brevet nO 76/35.459 du 24 Novembre 1976 pour "Machine de chargement à table d'accumulation mobile verticalement". Avec cette solution, en effet, les tables d'accumulation s1 élèvent et s'abaissent au fur et à mesure du dépôt des couches et du changement de palettes. Avec le mode de réalisation des figures 1 à 4, les demi-plaques s'effacent au-dessus du transporteur 9. Dans la direction amont, il nty a qu'unie palette vide et les demiplaques 10a et lia n'étant jamais plus bas que le dessus de cette palette, elles peuvent s'effacer sans probleme. Au contraire, dans le sens aval, il y a une palette pleinè. Les demi-plaques 10b et 11b ne peuvent steffa- cer que si l'on prend soin de n'autoriser cet effacement quelorsque la palette pleine à évacuer a bien parcouru, au moins, la distance égale à l'addition de la longueur de la palette et de la largeur d'une demi-plaque effacée. Dans le cas des figures 5 et 6, les plaques 10 et 11 sont entières. A partir des mêmes constatations que ci-dessus, on peut prévoir l'effacement des plaques soit vers l'amont, soit versl'aval.Toutefois, la distance que doit avoir parcouru la palette à évacuer est plus grande et, dans la pratique, cette condition peut s'avérer gênante de sorte qu'il semble préférable de ne prévoir l'effa- cement des plaques que dans la direction amont du transporteur 9 (comme repré sentér. Les figures 1 à 6 représentent une combinaison selon laquelle les convoyeurs 1-2 et les tables d'accumulation 3-4 sont placés de part et d'autre du transpor teur de palettes 9. Pour des raisons d'encombrement indépendantes du fonctionnement selon l'invention, on peut préférer une autre combinaison qui consiste à prévoir le transporteur de palettes 9 selon un axe perpendiculaire à celui représenté. En se référant à la figure 1, cela reviendrait à prévoir le transporteur 9 s'étendant de gauche à droite le long des tables 3 et 4, celles-ci pouvant, alors, être placées l'une contre l'autre. Avec cette combinaison, il peut être préférable de prévoir les plaques de transfert 10 et 11 en une seule pièce (cas des figures 5 et 6) avec effacement à l'opposé des tables 3 et 4. Dans le cas des figures 7 à 11, on voit qu'au moment où les objets rencontrent les butoirs 31 et 32, les plaques 29 et 30, continuent leur mouvement circulaire. Elles peuvent avoir tendance à entraîner les objets obliquement par rapport aux butoirs transversaux. Pour éviter ces éventuels glissements, on pré- voit sur les butoirs, au moins une aile perpendiculaire au bord aval, c'est-a- dire parallèle et à l'aplomb d'au moins l'un des côtés longitudinaux de la palette à charger (adjacents au bord aval). Les butoirs qui se trouvent les plus proches du centre de l'ensemble doivent laisser passerlesobjets avant que la plaque correspondante soit arrivée à l'aplomb de la palette et les retenir tout de suite après.C'est pourquoi ces butoirs ne doivent être mis à leur niveau d'arrêt qu'après l'arrivée de la plaque à l'aplomb de la palette. Ces butoirs longitudinaux peuvent n1 avoir qu'une courte longueur et être solidaire du butoir transversal. Ces butoirs forment, alors, un ensemble en U à ailes plus ou moins longues. Une autre solution à ce problème, consiste à rendre pivotantrsur un axe vertical, la section du transporteur sur laquelle repose la palette. Ainsi, au moment où les objets atteignent le butoir, l'ensemble de la palette et des objets pivotent pour se placer dans leurorientation de moindre résistance, qui correspond à la tangente de l'arc de cercle parcouru par la plaque. Par ailleurs, on a décrit ici un dispositif de pivotement et d'élévation des plaques de transfert au moyen d'un vérin central situé au-dessous du niveau des transporteurs. Il est possible de remplacer ce dispositif par un autre cor prenant un bâti et des organes de soulèvement situés au-dessus de l'enseible. En se reportant maintenant aux figures 15 et 16, on voit un autre mode de réalisation d'une machine selon l'invention. Ici, la machine comprend un seul poste de prise et un seul poste de dépôt. Le poste de prise est constitué par une table d'accumulation 40 à laquelle aboutit un convoyeur d'objets 41 terminé par une butée 42 et associée à des mécanismes de poussée 43 et 44 pour les objets A. Cet ensemble est situé à une hauteur telle que la table 40 soit un peu plus haut que le sommet d'une palette chargée. Au dessous de cet ensemble, se trouve un transporteur 45 pour des palettes B. Celles-ci arrivent, vides, selon la flèche F6, sont arrêtées pour chargement en avant de la table 40 (où elles constituent, chacune à leur tour le poste de dépôt) puis sont évacuées chargées, selon la flèche F7. La table 40 et la palette à charger sont donc décaléesen escalier, c'est à-dire à la fois verticalement et horizontalement. Le mécanisme de transfert comprend deux plaques identiques 46 et 47 montées sur des équipages (non représentés) mobiles par rapport à un bâti fixe (non représenté) de façon à pouvoir se déplacer horizontalement et verticalement comme cela va etre décrit ci-apres. Le cycle de chargement représenté ici (figures 17 et 18) comprend la prise, le transfert et le dépôt de six couches complètes, après leur formation sur la table 40. Le cycle selon la figure 17 commence par le processus de prise, c'est-àdire, ici, par la poussée d'une couche complète, au moyen du mécanisme 44, depuis la table 40 jusqu'à la plaque 46 mise en regard de la table 40 et, en conséquence, à l'aplomb de la palette B à charger. Sur la figure 17, pour la clarté du dessin, on a montré les plaques 46 et 47 un peu au-dessous de la table 40. Dans la réalité, elles sont très sensiblement au meme niveau. Lorsque la couche complète est. placée sur la plaque 46, celle-ci s'abaisse jusqu'au niveau de la palette B. Un butoir 48 est placé à l'aplomb d'un bord de la palette B, à la hauteur des objets qui vont constituer la première couche. La plaque 46 est déplacée horizontalement vers le côté où se trouve le butoir 48 de sorte que les objets se posent sur la palette. Quand la plaque 46 a complètement échappé au butoir 48, elle est déplacée verticalement vers le haut. Ensuite, elle est ramenée horizontalement vers sa position primitive en regard de la plaque 40. La plaque 46 a donc, ainsi, parcouru un cycle complet qui comprend, - un processus de prise, - un processus de transfert aller, - un processus de dépôt, - un processus de transfert retour. Pendant ce temps,'la plaque 47 a, elle aussi, parcouru un cycle complet A l'origine, la plaque 47 était dans son processus d'arrivée vers la table 40, ce qui correspond au transfert retour. Cela a été suivi du processus de prise, puis du processus de transfert aller, puis du processus de dépôt. Cela est schématisé dans le tableau I ci-après où T1, T2, T3, T4 etc... désignent les temps successifs de chaque cycle."L'ensemble 1" désigne, en l'occurence, la plaque 46 et "l'ensemble 2" la plaque 47. Sur la figure 17 on a rappelé les références T1, T2, T3 et T4, qui correspondent aux phases représentées du fonctionnement. (voir TABLEAU I page 15) On voit qu'à la fin du cycle 3, de 11 ensemble 2 (plaque 47), la palette est chargée. La palette chargée est évacuée selon la flèche F7 en même temps qu'une palette vide la remplace en arrivant selon la flèche F6. Cela se fait en même temps que les plaques 46 et 47 recommencent un nouveau cycle (comme déjà dit plus haut, le butoir 48 est élevé au fur et à mesure de la superposition des couches et est rabaissé au niveau de la première couche en fin de cycle). Avec ce cycle, les deux ensembles (plaques 46 et 47) sont décalés d'un temps, soit d'un quart de cycle. Mais, avec la même machine, on peut choisir un décalage de deux temps (soit un demi-cycle) ce qui donne plus de symétrie aux organes en mouvement et par conséquent, une plus grande homogénéité à lten- semble de la machine. Cela correspond au tableau II suivant (voir TABLEAU II page 16 La figure 18illustre ce cycle - au temps T1, correspond le processus de prise de la plaque 46 et le processus de dépôt de la plaque 47 (en début de cycle, ce processus se fait "à blanc" puisqu'il n'y a pas encore d'objets sur la plaque 47. ) - au temps T2, correspond le processus de transfert aller de la plaque 46 et le processus de transfert retour de la plaque 47. - au temps T3, correspond le processus de prise de la plaque 47 et le processus de dépôt de la plaque 46 (première couche). T A B L E A U I CYCLE 1 CYCLE 2 CYCLE 3 T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12 ENSEMBLE 1 Prise Transfert aller Dépôt 1 3 5 Transfert retour ENSEMBLE 2 Prise Transfert aller Dépôt 2 4 6 Transfert retour T A B L E A U II CYCLE 1 CYCLE 2 CYCLE 3 T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12 ENSEMBLE 1 Prise Transfert aller Dépôt 1 3 5 Transfert retour ENSEMBLE 2 Prise Transfert aller Dépôt 0 2 4 6 Transfert retour - au temps T4, correspond le processus de transfert retour de la plaque 46 et le processus de transfert aller de la plaque 47 (en vue du dépôt de la deu xième couche). Le chargement complet de la palette se poursuit pendant trois cycles (à raison de deux dépôts par cycle) jusqu'au temps T13, et non T12, en raison du décalage de deux temps. On remarque que le fonctionnement de la machine réalisée selon les figures 1, 2, 3 et 4, d'une part, selon les figures 5 et 6, d'autre part, se fait selon le cycle du tableau II. Le fonctionnement de la machine réalisée selon les figures 7, 8, 9, 10 et 11 se fait selon un cycle voisin de celui du tableau II en ce sens que les mouvements sont symétriques mais il y a deux processus de prise simultanés et deux processus de dépôt simultanés ainsi que cela se voit sur le tableau III ci-après, étant précisé que si chaque palette doit recevoir six couches, elles sont chargées après six cycles et non plus trois. (voir TABLEAU III page 18 ) La machine qui est représentée sur les figures 12, 13 et 14, fonctionne selon le cycle du tableau II. On remarque, par ailleurs, qu'un décalage différent entre les processus, tel que l'on peut l'imaginer àltexamen des tableaux reviendrait, en fait, à la solution du tableau I si le décalage est d'un nombre impair de temps ou à la solution des tableaux II ou III si le décalage est d'un nombre pair. Une différence n'apparaîtrait qu'au début et à la fin de chaque cycle et se traduirait par un inutile allongement du temps total. Cela ne doit donc être adopté que pour satisfaire des conditions pratiques spécifiques. En revanche, il est possible, voire souhaitable, d'adopter des temps inégaux. Ear exemple, les temps de transfert peuvent être plus courts que les temps de prise ou de dépôt. On peut, alors, jouer sur les décalages pour obtenir des cycles synchronisés qui prennent un temps extrêmement réduit. Ainsi, la machine des figures 15 à 18 est conçue avec une table d'accumulation 40 "en hauteur" c'est-à-dire au-dessus de la dernière couche que la palette doit recevoir. Cette table peut dans la pratique être au niveau de la dernière couche, si la palette chargée est évacuée latéralement ou dans la direction qui l'é- loigne de cette table. Cette table peut dans ces conditions se trouver à T A B L E A U III CYCLE 1 CYCLE 2 CYCLE 3 CYCLE 4.... T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 T11 T12 T13... ENSEMBLE 1 (palette B1) Prise Transfert aller Dépôt 1 2 3 Transfert retour ENSEMBLE 2 (palette B2) Prise Transfert aller Dépôt 1 2 3 Transfert retour tout autre niveau. Le processus de prise se fait donc toujours dans le cas des figures 15 à 18 au même niveau haut tandis que le processus de dépôt se fait à un niveau variable selon le nombre de couches déjà déposées et qui, ici, varie de zéro à six. Le processus de transfert aller et le processus de transfert retour ont, par conséquent, une durée variable. Les temps invariables sont ceux quiocorrespondent à la prise, au dépôt,et à la translation (partie du transfert retour). Par ailleurs, il est indispensable, dans la pratique, de prévoir un jeu de sécurité entre le dessous des plaques transfert et le dessus de la surface de dépôt (palette vide ou couche précédente). Ce jeu, appelé "x" dans ce qui suit, est considéré comme constant et égal au quart de la hauteur d'une couche mais il va de soi que dans la réalité ce rapport de un à quatre peut être tout à fait différent. Le diagramme de la page 20 montre que la synchronisation des deux ensembles de transfert (les plaqués 46 et 47 en ltoccurence) combiné avec la variation des temps de transfert donnent des valeurs différentes et décroissantes aux cycles de dépôt de chaque couche. On voit qu'au cours du cycle 1 le temps qui correspond à celui nécessaire depuis la prise de la première couche jusqu a son dépôt par l'ensemble 1, c'est-à-dire par la plaque 46, se décompose ainsi : T1 + T2 + T3 + (T4 + T5) = 70 unités de temps, tandis qu'au cours du cycle 6, le temps qui correspond à celui nécessaire depuis la prise de la sixième couche jusqu a son dépôt par l'ensemble 2, ctest-à-dire par la plaque 47 se décompose ainsi : (T20 + T21) + T22 + T23 = 25 unités de temps. Cela s'explique de la manière suivante : le transfert aller ("descente") du cycle 1 est très long puisque l'ensemble 1 (plaque 46) doit descendre depuis la table 40 jusqu'au niveau de lapalette, soit x + 6 couches = 25 x. Le transfert retour ("montée") est de même valeur. Mais, la translation de l'ensemble 2 devant s'effectuer en même temps que le dépôt de l'ensemble 1, la descente de l'ensemble 2 ne peut débuter, évidemment, qu'après le processus de prise et, donc, pendant la montée de l'ensemble 1. Or, la descente de l'ensemble 2 est encore longue : x + 5 couches = 21x et se termine après l'arrivée au niveau haut de l'ensemble 1. Celui-ci a donc un temps d'attente T6 de six unités. Au contraire, le cycle 6 est très court puisque la descente de l'ensemble 2 se fait sur une distance égale à seulement x + 1 couche = 5 x. Le temps nécessaire pour ramener l'ensemble 2 à sa position de prise se décompose en 5 unités (T24) à la fin du cycle 6 (c'est-àdire à la fin du chargement d'une palette) et en 10 unités (T3) en "temps masqué", lors du cycle 1 du chargement d'une autre palette ce qui est nommé ici, cycle O.En revanche, le retour en ENsL 4 s jhse M i a- 3 pOAt Yw h T3 74 Ts X 7; 7 iTiTi 1Sfl4TgY isTT Ts Ta?74 Toa :215 & W- 15 10 10 Il G ifl 10 7 6 10 10 10 10 40 5 Un,"s de ~~~~~~~~~~~~~~~ mps. frise w b W t 1 % o Ir 1 $ & * 2 ~' j i 1 L ~ I N X v aX b rSg g i Z C a , , S WS W O r g v X L position de prise des ensembles 1 et 2 pendant les cycles 1 à 5 doit être compté.Entre les deux extrêmes, cycle 1 et cycle 6, les autres cycles décroissent régulièrement - cycle 1 = 86 unités de temps - cycle 2 s 78 - cycle 3 = B0 " " - cycle 4 = 61 - cycle 5 = 50 " I' - cycle 6 = 25 1' On aboutit ainsi à un nombre total de 215 unités de temps pour le chargement complet d'une palette et le retour des deux éléments à leur position de départ. Naturellement, la valeur des unités de temps et le nombre de ces unités pour réaliser la prise, le dépôt et la translation est ici totalement ar bitraire et, donc, schématique en comparaison des différentes variantes et performances que l'on peut rencontrer dans la pratique. Sur la figure 19, on a représenté différentes phases de fonctionnement d'une machine de la même famille que celle des figures 15 et 16. Mais le char gement se fait au sol au lieu de se faire en hauteur, c1est-à-dire que la table d'accumulation 400 est au niveau de la première couche et non au-dessus de la dernière. Les autres éléments portent les mêmes références et jouent le même rôle. Pour déposer six couches sur une palette, six cycles sont nécessaires et se décomposent comme représenté sur le diagramne de la page 22 Contrairement au cas précédent, les cycles individuels ont une valeur croissante. Le cycle 1 est court puisque la montée de l'ensemble 1 se fait sur la valeur x seulement (une unité de temps) puisque ta table 400 est à la hauteur de la première couche. Mais x ne peut être égal à zéro car l'ensemble (plaque 47) doit passer sous l'ensemble 1 (plaque 46) comme cela se voit en T2 sur la figure 19. La translation d'un ensemble se fait en même temps que le dépôt pour un autre. Mais pendant le cycle 1, l'ensemble 2 n'effectue qu'un pseudo-dépôt puisqu'aucun objet n'a été chargé (voir T3). L'ensemble 2 est chargé de la deuxième couche, ce qui correspond à la prise en T4, mais l'ensemble 1 doit attendre le début de la montée de l'ensemble 2 pour déposer car ce dépôt amène simultanément l'ensemble 1 en position de prise que l'ensemble 2 doit avoir quitté. /ioae 4 o J íaisus.y t G t r ~ I T 0 . q ToIaI:2 10 40 g 10 10 9 > I 4 i I ~c 1i x -:- I o - 06. g .- pl e m s cycIe4 i I oT f Q t S M to m N Ce temps d'attente est de plus en plus long si I'on veut, pour des raisons de symétrie, synchroniser dépôt d'un ensemble et translation d'un autre car la montée qui précède la translation est elle-même d'autant plus longue que le nombre de couches augmente. La durée des cycles est la suivante - cycle 1 = 46 unités de temps - cycle 2 = 58 " - cycle 3 = 74 " " - cycle 4 = 90 " I' - cycle 5 = 96 ' I1 - cycle 6 t 106 " " Ainsi, entre la prise delapremière couche et le dépôt de la sixième, 216 unités de temps sont nécessaires, selon les conventions exposées plus haut. Pour ramener les deux ensembles à leur position de départ d'un nouveau chargement de palette, 275 unités de temps sont nécessaires, le supplément de 60 unités de temps, par rapport à l'exemple précédent, provient des temps d'attente qui précèdent le dépôt, c'est-à-dire le retour en position de prise. On voit qu'en tout état de cause, les deux ensembles reviennent à leur position de départ, pour le début d'un autre chargement, à la fin du chargement précédent. Cela signifie que deux chargements successifs se font dans des temps égaux mais que les différents cycles peuvent être très inégaux entre eux. La plus ou moins grande inégalité entre les temps provient du choix entre les différents modes de- réalisation qui conduisent à des processus plus ou moins complexes (montée, descente, retour etc...). Ainsi, on note que l'on peut placer la table d'accumulation à différentes hauteurs entre le niveau de la palette (fig. 19) et le dessus du chargement (Fig. 15 à 18) et que du fait de la nécessité des croisements des plaques, si la table n'est pas au-dessus de la charge, le temps total des cycles augmente quand le niveau de la table baisse. Bien entendu, il y a toujours un processus de prise, un processus de dépôt, un processus de transfert aller et un processus de transfert retour, mais chacun d'eux peut être simple ou complexe. De même, on peut différemment analyser chacun d'eux et considérer, par exemple, qu'une partie au moins du processus de transfert retour compose le prgcessus de prise. Les modes de réalisation des figures 7 à 11 d'une part et 12 à 14 d'autre part, donnent à la machine un fonctionnement continu et, pourrait-on dire, rotatif. En effet, ces machines ont un axe vertical. Mais il en est pratiquement de même pour les machines des figures 15 à 19 car le lieu géométrique de chaque plaque stinscrit, lui aussi, dans un cercle. Le mouvement correspond à celui d'une roue à axe horizontal dont les pales seraient maintenues horizontales. Ce fonctionnement s'apparente, donc,à celui d'une noria. L'invention n'est pas limitée aux seuls modes de réalisation décrits et représentés mais en embrasse, au contraire, toutes les variantes. En particulier, moyennant des modifications mineures à la portée de l'Hos:e de l'Art, l'inven tion peut être utilisée aussi bien pour le chargement que pour le déchargement de palettes. Par ailleurs, il est clair que tout ce qui a été décrit avec deux groupes d'objets ou deux ensembles de transfert, est applicable aussi à un plus grand nombre et que le mot "deux" doit se comprendre conne "au moins deux". REVENDICATIONS 1 - Procédé soit pour le chargement, soit pour le déchargement d'objets, dont un cycle complet comprend un processus de prise des objets depuis au moins un poste de prise, un processus de transfert dit "transfert aller" depuis le poste de prise jusqu'à l'aplomb d tau moins un poste de dépôt qui reste fixe pendant toute la durée de son chargement, un processus de dépôt corres pondant à la libération des objets sur le poste de dépôt et un processus de transfert dit "transfert retour" depuis l'aplomb du poste de dépôt jusqu'au poste de prise, caractérisé en ce qu'au moins deux groupes d'objets sont traités en même temps et en synchronisme afin que les processus de prise, de transfert aller, de dépôt et de transfert retour des groupes d'objets se passent dans des temps totaux égaux mais éventuellement décalés les uns par rapport aux autres, pour un chargement complet de plusieurs couches d'objets. 2 - Procédé selon la revendication 1,caractérisé en ce quel'unau moins des groupes d'objets est dans son processus de prise pendant que l'un au moins des autres groupes est dans son processus de dépôt, le processus de trans fert aller et le processus de transfert retour étant simultanés pour deux groupes différents. 3 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que deux groupes d'objets, au moins, sont simultanément dans leur processus de prise > simultanément dans leur processus de transfert aller, simultanément dans leur processus de dépôt et simultanément dans liter processus de transfert retour. 4 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les processus d'au moins deux groupes d'objets sont décalés d'fiEl rang dans la succession prise, aller, dépôt et retour. 5 - Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le nombre de postes de dépôt étant égal à un, on prévoit deux postes de prise, situés de part et d'autre du poste. de dépôt et l'on débute le cycle de fonctionnement par un processus de prise d'un premier groupe d'objets d'un premier poste, suivi d'un processus de transfert de ce seul premier groupe d'objets puis, le cy cle se poursuit en provoquant simultanément le processus de prise d'un deu xième groupe d'objets du second poste et le processus de dépôt du premier groupe, puis le processus de transfert du deuxième groupe puis, simultané ment, le processus de prise d'un troisième groupe, et le processus de dépôt du deuxième groupe et ainsi de suite, jusqu'à ce que le nombre de groupes dobjets ait atteint la valeur voulue soit à l'égard du poste de dépôt, soit a l'égard des postes de prise. 6 - Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le nombre de postes de dépôt étant égal à un, on prévoit un seul poste de prise, et l'on débute le cycle de fonctionnement par un processus de prise d'un premier groupe d'objets, suivi d'un processus de transfert de ce premier groupe, puis le cycle se poursuit en provoquant, simultanément le processus de prise d'un deuxième groupe d'objets et le processus de dépôt du premier groupe et ain si de suite, un groupe de rang n étant toujours dans son processus de pri se pendant qu'un groupe de rang n-1 est dans son processus de départ. 7 - Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que le nombre de postes de dépôt étant égal à deux, on prévoit deux postes de prise et un cycle de fonctionnement comprend, simultanément, les processus de prise de deux groupes d'objets, un de chaque poste, puis, simultanément, les processus de transfert des deux groupes d'objets, puis, simultanément, les processus de dépôt de deux groupes d'objets. 8 - Machine pour la mise en oeuvre du procédé selon les revendications 1 et 5 caractérisée en ce qu'elle comprend d'une part un poste de dépôt corres pondant à une palette reposant sur un transporteur à fonctionnement inter mittant, d'une deuxième part, deux postes de prise constitués, chacun, par une table d'accumulation à chacune desquelles aboutit un convoyeur d'objets, d'une troisième part un mécanisme de transfert qui est monté mobile à la fois verticalement et horizontalement de façon à pouvoir être situé, à dif férentes hauteurs, à l'aplomb du poste de dépôt et en regard des tables d'accumulation, ce mécanisme de transfert comprenant deux ensembles identi ques, indépendants mais soumis à un mécanisme de synchronisation par lequel l'un des deux ensembles du mécanisme de transfert est en regard de l'une des tables d'accumulation pendant que l'autre est aligné avec le poste de dépôt, soit à l'aplomb en position de transfert, soit effacé en position de dépôt. 9 - Machine selon la revendication 8, caractérisée en ce que le mécanisme de transfert étant du type à plaque, chacun des deux ensembles est composé de deux demi-plaques montées sur un équipage par lequel elles peuvent occuper une position de rapprochement ou elles constituent une plaque complète pour le transfert des objets et une position d'écartement de part et d'au tre du poste de déport ou elles dégagent une ouverture de surface analogue à celle dune palette, deux butoirs horizontaux mobiles en hauteur étant pré vus au droit des bords du poste de dépôt perpendiculaires au sens de dépla cement des demi-plaques lorsque celles-ci vont de leur position de rappro chement à leur position d'écartement. 10 - Machine selon la revendication 8, caractérisée en ce que le mécanisme de transfert étant du type à plaque, chacun des deux ensembles est composé d'une plaque.montée sur un équipage par lequel elle peut occuper une posi tion de transfert à l'aplomb du poste de dépôt, et une position de dépôt ef facée latéralement par rapport au poste de dépôt, un butoir horizontal mo- bile en hauteur étant prévu au droit d'un bord du poste de dépôt perpendi culaire au sens de déplacement de la plaque lorsque celle-ci va de sa po sition de transfert à sa position de dépôt, ce bord étant celui qui est si tué du côté où la plaque doit être en position de dépôt. 11 - Machine selon l'une des revendications 9 ou 10 caractérisée en ce qu'elle comprend un bâti fixe par rapport auquel des équipages sont montés mobiles verticalement et horizontalement afin que chacun des deux ensembles puisse être déplacé verticalement dans les deux sens et horizontalement dans deux sens opposés mais parallèles à deux bords alignés des deux tables d'accumu lation pour que l'un des ensembles puisse être soit en regard de l'un de ces bords, soit à l'aplomb du poste de dépôt tandis que l'autre ensemble puisse, corrélativement être soit à l'aplomb du poste de dépôt, soit en regard de l'autre de ces bords. 12 - Machine selon la revendication 11, caractérisée en ce que les deux ensem bles sont montés sur des équipages mobiles en hauteur et indépendants l'un de l'autre afin que les deux ensembles puissent être situés à des hauteurs différentes. 13 - Machine selon les revendications 8 et 12, caractérisée en ce que le mécanis me de synchronisation est réglé de telle sorte que les deux ensembles doi vent être déplacés simultanément et à la même hauteur lorsque l'un beux por te des objets et doit les transférer jusqu a l'aplomb du poste de charge ment et que l'åutre, vide, doit être amené depuis l'aplomb du poste de chargement jusqu'à l'alignement vertical avec le bord de l'autre table d'accumulation, tandis que l'un des ensembles doit être maintenu à hauteur constante lorsqu'il doit être déplacé, à l'aplomb du poste de dépôt, de sa position de transfert à sa position de dépôt par effacement, pendant que l'autre ensemble est déplacé verticalement jusqu'au niveau du bord de la ta ble d'accumulation correspondante. 14 -Machine pour la mise en oeuvre du procédé selon les revendications 1 et 2, caractérisée en ce qu'elle comprend deux ensembles de transfert montés pi votants sur un axe commun, par rapport auquel ils sont diamétralement oppo sés et sont écartés d'une distance telle que l'un des ensembles est en re gard du poste de prise alors que l'autre est à l'aplomb du poste de dépôt. 15 - Machine selon la revendication 14, caractérisée en ce que le mécanisme de transfert étant du type à plaque, chaque ensemble est une plaque et le pos te de prise est une table d'accumulation à laquelle est associé un me-ca- nisme de poussée des objets depuis cette table jusqutà l'une des deux pla ques, tandis qu'un butoir horizontal, mobile en hauteur, est prévu à l'a plomb du bord du poste de dépôt le plus aval par rapport au sens de pivote ment des plaques. 16 - Machine pour la mise en oeuvre du procédé selon les revendications 1 et 3 caractérisée en ce qu'elle comprend deux ensembles de transfert montés pivotants sur un axe commun par rapport auquel ils sont diamétralement op posés et sont écartés d'une distance telle que les deux ensembles sont, à la fois, en regard des deux postes de prise lorsqu'ils sont dans une pre mi ère orientation et à la fois à l'aplomb des deux postes de dépôt lors-u':~ qu'ils sont dans une deuxième orientation, perpendiculaire à la première. 17 - Machine selon la revendication 16, caractérisée en ce que le mécanisme de transfert étant du type à plaque, chaque ensemble est une plaque et chaque poste de prise est une table d'accumulation à laquelle est associée un canisme de poussée des objets depuis ladite table jusqu'à l'une des pla ques de transfert, un butoir horizontal, mobile en hauteur, étant prévu à l'aplomb d'un bord de chaque poste de dépôt, ce bord étant le plus aval par rapport au sens de pivotement des plaques. 18 - Machine selon l'une quelconque des revendications 15 et 17, caractérisée en ce que le butoir et, respectivement, chaque butoir, comprend au moins une aile substantiellement perpendiculaire au butoir c'est-à-dire substantiel lement parallèle à au moins l'un des autres bords adjacents au bord aval. 19 - Machine selon l'une quelconque des revendications 15 et 17, caractérisée en ce que chaque poste de dépôt est monté sur un pivot vertical afin de pouvoir librement prendre une orientation préférentielle par rapport au cercle que décrivent les plaques de transfert. 20 - Machine selon la revendication 15, caractérisée en ce que le mécanisme de poussée des objets est un butoir monté mobile en hauteur sur un support solidaire de la plaque de transfert pour pouvoir être situé à l'aplomb de son bord amont, à une hauteur correspondant à celle des objets posés sur la table d'accumulation, la plaque de transfert devant se situer alors au-dessous de ladite table, de sorte que lors du pivotement de la plaque, les objets sont entraînés par le butoir et passent de la table à Ia plaque, tandis que ce butoir est effacé avant que les objets rencon trent le buto-ir situé à l'aplomb du bord aval du poste de dépôt. 21 - Machine selon les revendications 17 et 20 caractérisée en ce que chaque plaque de transfert comporte un support pour un butoir effaçable, les deux plaques devant se situer au-dessous des tables d'accumulation lors du pas sage des objets des tables aux plaques. 22 - Machine selon Ia revendication 14, caractérisée en ce que les deux ensem bles de transfert sont reliés au piston d'un vérin à axe vertical, ainsi qu a un mécanisme de pivotement dans un plan horizontal. 23 - Machine pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des reven dications 2 et 4, caractérisée en ce qu'elle comprend un poste pour une pa lette et unetabled'accumulation qui est située à un niveau supérieur à celui de la palette d'une distance au moins égale à la hauteur d'un charge ment complet, la palette et la plaque étant alignées mais décalées horizon talement en escalier, deux ensembles de transfert étant montés sur des équi pages mobiles horizontalement et verticalement par lesquels les deux ensem bles peuvent être placés, successivement, au droit de la table et à son ni veau, à une hauteur quelconque entre le niveau de la table et celui de la palette, mais à l'aplomb de celle-ci, ainsi qu'à une hauteur quelconque entre ces deux niveaux mais hors de l'aplomb de la palette et de celui de la table. 24 - Machine selon la revendication 23, caractérisée en ce que les ensembles de transfert étant du type à plaque, chacune de ces plaques est reliée à équipage correspondant pour demeurer horizontale eg toutes circonstances. 25 - Machine selon la revendication 23, caractérisée en ce qu'elle comporte un mécanisme de synchronisation par lequel l'un des ensembles est au droit de la table, en position de prise, pendant que l'autre ensemble est à l'aplomb de la palette en position de dépôt, ces deux ensembles étant simultanément dans une position intermédiaire entrele niveau de la table et celui de la palette, dans une autre phase de son fonctionnement. 26 - Machine selon la revendication 23, caractérisée en ce qu'elle comprend un mécanisme de synchronisation par lequel l'un des ensembles est, soit au droit de la table en position de prise, soit à l'aplomb de la palette en position de dépôt, pendant que l'autre ensemble est dans une position in termédiaire entre le niveau de la table et celui de la palette. 27 - Machine pour la mise en oeuvre du procédé selon les revendications 2 et 4, caractérisée en ce qu'elle comprend un poste pour une palette et une table d'accumulation qui est située sensiblement au même niveau que la palette, et à une distance horizontale égale à au moins la largeur d'un ensemble de transfert, deux ensembles de transfert étant montés sur des équipages mobiles horizontalement et verticalement par lesquels les deux ensembles peuvent être placés, successivement, au droit de la table et à son niveau, à une hauteur quelconque entre le niveau de la table et celui de la dernière couche d'objets à charger, mais à l'aplomb de la palette, ainsi qu a une hauteur quelconque entre ces deux niveaux, mais hors de l'aplomb de la palette et de celui de la table. 28 - Machine selon la revendication 27 caractérisée en ce que let ensembles de transfert étant du type à plaque, chacune de ces plaques est reliée à l'équipage correspondant pour demeurer horizontale en toutes circonstances. 29 - Machine selon la revendication 27 caractérisée en ce qu'elle comporte un mécanisme de synchronisation par lequel l'un des ensembles est à l'aplomb de la palette pendant que l'autre ensemble est hors de cet aplomb et vice versa.