FR 2360931 A1 19780303 FR 7617744 A 19760611 La présente invention à la réalisation de laquelle ont participé Monsieur 3VENET Daniel et Monsieur GRANDADEM André, a pour objet un dispositif compensateur de torsion. Plus particulièrement, elle a pour objet un dispositif destiné à compenser la torsion d'un conduit de rigidité réduite. On connaît bien la difficulté que l'on rencontre dans le cas où un conduit, dont la rigidité est réduite, est susceptible d'entre exposé à des efforts de torsion. Un tel cas se présente par exemple avec des conduit peu rigides destinés aux prélèvements répétés de liquides corporels pour des analyses ou pour l'administration répétée de liquides ou de gaz. Un tel conduit est illustré par exemple par un tube, lequel est, par lintermédiaire d'un cathéter relié en permanence à un sujet vivant en observation ou en traitement. Il en est de même pour des conduits électriques très fins implantés dans le corps ou attachés sur celui-ci par 1 'intermédiaire d'éleotrodes. Tomme le sujet à observer ou à traiter est susceptible d'effectuer des mouvements dans tous les sens, habituellement le conduit, dont il est porteur, risque fort de se trouver soumis à des torsuions De ce fait, il se produit à la longue un risque d'obturation s'il s'agit d'un conduit de liquide et finalement de détérioration ou d'arrachement du cathéter implanté dans le corps du sujet. Dans le cas de conduits électriques généralement très fins, les mouvements du sujet risquent également de les endommager ou de déconnecter les électrodes dont il est porteur. Pour remédier à ces inconvénients, on est obligé d'immobiliser les sujets en traitement ou en observation, ou au moins de réduire leurs mouvements de telle manière qu'ils ne puissent effectuer de mouvements rotatoires. Dans le cas des animaux par exemple, on est ainsi obligé de les placer dans des boxes réduisant leurs mouvements au strict minimum et pratiquement au "sur place. Cette immobilisation ou limitation des mouvements provoque#chez ces sujets, l'apparition de stress, qui provoque desperturbationss dans le fonctionnement de l'organisme vivant et par conséquent, modifie les données du problème que l'on veut étudier ou traiter. On vient de trouver maintenant qu'il était possible de remédier à ces inconvénients gracie au nouveau dispositif de l'invention. Ce dispositif peut étire avantageusement utilisé sans inconvénients par le sujet à observer ou à traiter dans tous les cas où lton doit procéder, par exemple, en permanence à des prélèvements de liquides corporels, tel que le sang, à l'administration de -liquides médicamenteux, tel que le sérum physiologique, différentes solutions, etc, ou non médicamenteux, ainsi que pour l'administration de sang, d'oxygène, etc... Grâce au dispositif de la présente invention, on peut également faire des observations ou des traitements de sujets nécessitant l'utilisation de conducteurs électriques souples. Grâce au dispositif de la présente invention, le sujet destiné à être porteur d'un conduit n'est plus obligé d'être immobilisé ou de voir ses mouvements très réduits. Il peut librement effectuer tous les mouvements, dans un-espace néanmoins limité, mais suffisant pour éviter l'apparition très nuisible du stress. Le dispositif de la présente invention est basé sur le fait que la torsion provoquée au niveau du cathéter ou de l'électrode se répercute sur toute la longueur du conduit. Cette transmission de la torsion sur toute la longueur du conduit, diminue avec l'éloignement du point observé sur le conduit par rapport au cathéter. Le degré de torsion peut autre exprimé par le déplacement d'un point placé sur le conduit. Ce déplacement peut être établi par une nouvelle position angulaire dudit point par rapport à la position précédente où il se trouvait en état de repos. Le déplacement angulaire de ce point peut être exprimé par un angle qui est déterminé par la première et la deuxième position dudit point observé, le sommet de cet angle étant l'axe dudit conduit. Si on exprime la torsion provoquée au niveau du cathéter par le déplacement angulaire a d'un point pris à ce niveau sur le conduit libre, X étant la longueur totale dudit conduit libre allant du cathéter à l'extrémité supérieure du dispositif de l'invention, et si la torsion répercutée est exprimée par le déplacement angulaire ai d'un point sur le tronçon du conduit placé dans le carter intérieur du dispositif de l'invention, par rapport à la longueur 1 de ce tronçon séparant le point considéré de l'extrémité supérieure du conduit, on peut formuler la relation &alpha;1 l &alpha; L Cette relation permet de trouver, à partir de la torsion détectée sur ledit tronçon du conduit, la valeur de la torsion provoquée au niveau du cathéter. En simulant différents mouvements rotatifs d'un sujet, on peut établir les valeurs de torsion du conduit, susceptibles de se manifester lors de l'utilisation du dispositif de l'invention. La connaissance de ces valeurs permet donc d'agencer ledit dispositif de manière pu'une fois en place, il puisse compenser les torsions d'un conduit provoquées par les mouvements du sujet. La mise au point est effectuée pour des données choisies en fonction de la longueur, du diamètre, de la souplesse et de la nature du conduit, de la nature des essais à effectuer ou de l'utilisation envisagée, de l'espèce du sujet à observer ou à traiter et de la précision recherchée dans la correction de tursion. Le dispositif compensateur de torsion, objet de la présente invention, est caractérisé en ce qu'il comporte - un ensemble inférieur détecteur de la position angulaire du conduit sujet à torsion, constitué par une partie périphérique fixe et par une partie centrale mobile rotative, solidaire du conduit libre sujet à torsion. - Un ensemble supérieur détecteur de la position angulaire du conduit sujet à torsion, constitué par une partie périphérique fixe et une partie centrale mobile rotative communiquant par sa partie axiale supérieure avec un tube de raccordement fixe, les deux parties centrales mobiles rotatives des ensembles détecteurs, inférieur et supérieur, étant reliées entre elles par un tronçon du conduit sujet à torsion, - et un disque compensateur de torsion solidaire de la partie centrale mobile rotative de l'ensemble détecteur supérieur obéissant au mouvement d'un moteur;Les moyens étant prévus pour assurer l'asservissement dudit moteur à la torsion détectée du conduit sujet à torsion. Ce dispositif peut encore être caractérisé par les points suivants Chaque partie périphérique fixe des ensembles détecteurs, inférieur et supérieur, est constituée par une couronne magnéto-sensible comportant des éléments détecteurs du champ magnétique. Chaque partie périphérique fixe des ensembles détecteurs, inférieur et supérieur est constituée par une couronne métallo-sensible comportant des éléments détecteurs de la présence de métal. Les éléments détecteurs du champ magnétique sont constitués par aes interrupteurs à lames souples. Nes éléments détecteurs de la présence métallique sont aes détecteurs d'une proximité inductive ou capacitive. La partie centrale mobile rotative des ensembles détecteurs, inférieur et supérieur, est constituée par un disque créateur de champ magnétique, ce disque étant placé dans le creux de chacune des couronnes magnéto-sensibles et assurant le passage axial du conduit. La partie centrale mobile rotative des ensembles détecteurs, inférieur et supérieur, est constituée par un disque support de la présence métallique, ce disque étant placé dans le creux de chacune des couronnes métallo-sensibles et assurant le passage axial du conduit. les disques créateurs du champ magnétique sont constitués en une matière de caractère amagnétique dont un secteur est remplacé par un secteur équivalent en une matière aimantée. les disques support de la présence métallique sont constitués en une matière de caractère non métallique dont un secteur est remplacé par un secteur équivalent en une matière de caractère métallique. Le tronçon de conduit sujet à torsion, reliant les parties centrales mobiles rotatives, inférieure et supérieure, est constitué en la même matière que l'ensemble du conduit libre sujet à torsion. le conduit libre allant du sujet au dispositif, traverse les parties centrales mobiles, inférieure et supérieure, et de ce fait, remplace les raccords desdites parties inférieure et supérieure, ainsi que le tronçon du conduit placé dans le carter intérieur. Le conduit étant creux, l'étanchéité de la communication entre d'une part le raccord ou le conduit, traversant la partie centrale mobile rotative supérieure et le disque compensateur de torsion et d'autre part, l'extérieur du dispositif est assurée au moyen d'un joint à lèvres. Le conduit étant un conduit électrique, la partie de ce conduit traversant la partie centrale mobile supérieure et le disque compensateur de torsion, communique avec l'extérieur du dispositif par l'intermédiaire d'un contact tournant. les parties périphériques fixes des ensembles détecteurs, inférieur et supérieur, sont constituées chacune par une couronne créatrice d'un champ magnétique ou par une couronne support de la présence métallique et les parties centrales mobiles rotatives desdits ensembles détecteurs sont constituées chacune par un disque magnéto-sensible ou par un disque métallo-sensible. les parties centrales mobiles inférieure et supérieure des ensembles détecteurs de la position angulaire du conduit sujet à torsion sont constituées chacune par un disque en une matière de caractère magnétique ou métallique dont un secteur est remplacé par un secteur en une matière de caractère amagnétique ou non métallique et les parties périphériques fixes, inférieure et supérieure sous forme de couronnes comportent les éléments détecteurs de l'absence du champ magnétique ou de la présence métallique. le dispositif ci-dessus décrit peut ainsi fonctionner dans les conditions suivantes Nous appellerons dans ce qui suit'position de repos1' ou "position initiale" la situation dans laquelle le conduit libre allant du dispositif de l'invention jusqu'au sujet à observer ou à traiter n'est pas soumis à l'effet de torsion.Dans une telle situation, le secteur aimanté ou le secteur métallique de la partie centrale mobile inférieure se trouvant en face d'un détecteur du champ magnétique ou de la présence métallique placé dans la partie périphérique fixe inférieure, (ensemble que l'on a dénomme ensemble inférieur), détecteur de la position angulaire et le secteur aimanté ou le secteur métallique de la partie centrale mobile supérieure se trouvant en face d'un détecteur du champ magnétique ou de la présence métallique placé dans la partie fixe périphérique supérieure, ensemble que l'on a dénommé ensemble supérieur), détecteur de la position angulaire, se trouvent dans le même plan spatial vertical, ctest-A-dire dans le même plan vertical passant par l'axe du dispositif. Un quelconque mouvement rotatif du sujet, porteur dudit conduit provoque, d'une part, la torsion de ce dernier et d'autre part, comme conséquence de la torsion du conduit un mouvement rotatif de la partie centrale mobile inférieure. le secteur aimanté ou le secteur métallique inférieur se trouve ainsi déplacé de sa position initiale, c'est-à-dire déplacé par rapport au détecteur du champ magnétique ou de la présence métallique devant lequel il se trouvait auparavant. De ce fait, l'équilibre dans lequel se trouvaient les deux ensembles détecteurs de la position angulaire,#inférîeur et supérieur), caractérisé par la position initiale (ou de repos) déjà mentionnée est rompu. les deux ensembles détecteurs, inférieur et supérieur, ne se trouvent plus dans le même plan spatial vertical. Ce déséquilibre commande la marche du moteur qui effectue un mouvement dans le sens propre à annuler la torsion subie par le conduit allant du dispositif de l'invention au sujet à observer ou à traiter. Le mouvement du moteur est transmis au disque compensateur de torsion, solidaire de la partie centrale mobile supérieure. Cette dernière effectue, par l'intermédiaire du tronçon de conduit reliant les deux parties mobiles centrales du dispositif, le mouvement compensateur nécessaire pour que la torsion provoquée dans le conduit soit compensée. Ce mouvement compensateur se prolonge jusqu'à ce que les deux ensembles, détecteurs, inférieur et supérieur, se trouvent de nouveau dans le même plan spatial vertical, c'est-à-dire jusqu'à ce qu'une position d'équilibre soit de nouveau établie. le dispositif selon l'invention est inclus dans un bottier extérieur placé sur des tiges-guides le long desquelles il coulisse par l'intermédiaire de glissières de guidage. le rtle de ces tiges-guides étant d'interdire tout mouvement rotatif à ce boitier extérieur, bien qu'autorisant les mouvements nécessaires à la consefvation de la tension du conduit libre. Cela est possible gracie à un système de contrepoids maintenant la tension choisie pour le conduit. Le bottier extérieur est habituellement placé de manière à être en position centrale et au-dessus de l'espace où sera placé le sujet à observer ou à traiter. Dans ses modes d'exécution, le dispositif de l'invention, peut encore être illustré par des données indiquées ci-après. les deux ensembles inférieur et supérieur détecteurs de la position angulaire sont placés dans le même axe et à une certaine distance l'un de l'autre. Le choix de cette distance et par conséquent, de la longueur du tronçon du conduit sujet à torsion les reliant est fonction du diamètre dudit conduit, de sa nature, de sa résistance à la torsion et de la valeur de la torsion minimum à compenser Cette longueur joue un rdle important dans la sensibilité du dispositif de l'invention lors de la détection et de la compen sation de torsion provoquée dans le conduit libre sujet à torsion. Elle peut être choisie avantageusement entre 100 mm et 300 mm. De préférence elle est, pour un conduit creux, s#ouple,de l'ordre de 200 mm.Pour un conduit électrique fin, elle est de l'ordre de 100 mm à 300 mm. Le conduit libre, sujet à torsion, allant du sujet à observer ou à traiter au dispositif de l'invention, dans le cas d'un conduit creux, peut avoir un diamètre de 0,5 mm à 10 mm. A titre d'exemple, il est choisi de préférence entre 1 mm et 3 mm Ce conduit est exécuté en un matériau très souple, imperméable aux liquides et gaz, susceptible de suivre facilement le sujet dans ses déplacements, sans pour autant provoquer de gên#e pour celui-ci. Avantageusement, on peut utiliser à ces fins des matières telles que le caoutchouc naturel ou synthétique, ou toute autre matière synthétique possédant les qualités requises. Dans le cas d'un conduit électrique, on choisit favorablement un diamètre entre 0,1 mm et 1 mm. Quant à la matière dont il est exécuté, elle peut être du cuivre ou de l'argent par exemple. le tronçon du conduit, sujet à torsion, se trouvant dans le carter intérieur du dispositif de 11 invention, étant donné son rôle lors de la compensation de la torsion provoquée dans le conduit libre, sujet à torsion, doit être par définition de même nature, en même matériau et de même diamètre que ledit conduit libre. le dispositif compensateur de torsion proprement dit est agencé de telle manière que : les deux ensembles, inférieur et supérieur, détecteurs de la position angulaire du conduit, sujet à torsion, le tronçon du conduit les reliant, ainsi que le disque compensateur de torsion et le moteur électrique, se trouvent placés dans un carter intérieur, lui-même comme déjà dit, disposé dans le boîtier extérieur. Les parties périphériques fixes des deux ensembles détecteurs sous forme de couronnes, sont exécutées de telle manière qu'à l'intérieur de chacune d'elles puisse être logée la partie centra le mobile correspondante et que les mouvements de cette partie cen trales soient assurés, librement. leurs diamètres intérieurs et extérieurs, et par conséquent, l'épaisseur de la couronne, sont choisis en fonction de la sensi bilité à la torsion désirée pour le dispositif de 11 invention. Plus la couronne est d'un diamètre grand, plus il est -facile d'y loger un grand nombre d'éléments détecteurs. Un plus grand nombre de ces éléments, détecteurs, permet une détection meilleu re des torsions du conduit. À A titre d'exemple, le diamètre extérieur de la couronne peut varier de 30 mm à 90 mm. De préférence, il est de 60 mm. Le diamètre intérieur de la couronne, à titre d'exemple, peut varier de 18 mm à 50 mm. De préférence, il est de 30 mm. le nombre égal des détecteurs disposés dans chacune desdites couronnes peut être par exemple de six. Néanmoins, si une plus grande sensibilité est voulue, ce nombre de détecteurs peut passer à 8, 10, 12, 14, 16, 32, 64 ou tout autre nombre selon les conditions voulues. Ces couronnes peuvent être exécutées par exemple en une matière telle que le chlorure de polyvinyle ou le polyéthylène dotés d'une rigidité suffisante. lors de l'usinage de ces couronnes, sont aménagées les cavités destinées à recevoir les éléments détecteurs. les parties centrales mobiles rotatives des ensembles inférieur et supérieur détecteurs de la position angulaire, c'est à-dire de torsion, sont exécutées sous forme de disques identiques dont le diamètre est inférieur au diamètre intérieur de la couron ne correspondante, afin qu'ils . puissent être facilement logées à l'intérieur de chacune des couronnes et qu'ils puissent se mouvoir librement sans risque de contact. A titre d'exemple, on laisse un espace libre entre chaque disque et la couronne correspondante de l'ordre de 2 à 8 mm. Par conséquent, dans notre exemple de cette réalisation, le diamètre de chacun desdits disques est choisi entre 26 mm et 14 mm; de préférence, il est de 20 sm. Chacun de ces disques comporte un secteur ou une partie constitué par une matière capable de créer un champ magnétique. Ce secteur ou cette partie peut être par exemple sous forme d'un aimant. Ce secteur ou cette partie peut aussi être constitué par une matière de caractère métallique, telle que l'acier ou le fer. Ces disques eux-mêmes peuvent être constitués par exemple en une matière telle que le chlorure de polyvinyle ou le polyéthylène dotés d'une rigidité suffisante et inerteovis và vis des secteurs aimantés ou métalliques dont ils sont munis. lors de l'usinage de ces disques, le secteur ou la partie destiné à recevoir la matière aimantée ou de caractère métallique est découpé. Dans l'espace ainsi aménagé, on introduit et fixe ensuite par collage par exemple, le secteur ou la partie aimanté ou métallique. La largeur du champ magnétique des secteurs inférieur et supérieur, est choisie en fonction de la disposition de la fréquence et de la sensibilité des détecteurs situés dans les parties périphériques fixes,inférieure et-supérieure. Cette largeur doit être telle qu'elle ne couvre qu'un seul détecteur inférieur et supérieur respectivement à la fois. Dans le cas des secteurs metalliquei leur largeur est choisie en fonction de la disposition, de la fréquence et de la sensibilité des détecteurs de la présence métallique et de telle manière que chacun des secteurs inférieur et supérieur ne soit que dans le rayon de sensibilité d'un seul détecteur à la fois. Le disque compensateur de torsion, solidaire de la partie centrale mobile supérieure, peut être exécuté séparément puis assemblé avec ladite partie centrale supérieure, par vissage par exemple. Les deux pièces peuvent également constituer une seule pièce et être exécutées ainsi lors de l'usinage. Ce disque est denté et son rôle est de transmettre par engrenage le mouvement du moteur. Il peut être exécuté dans le même matériau que la partie centrale mobile supérieure dont il est solidaire ou en un autre matériau semblable. I1 est exécuté avantageusement en chlorure de polyvinyle ou en polyéthylène d'une rigidité suffisante. Chacune des parties centrales mobiles dans le cas de conduites creuses est dotée d'un tube de raccordement placé axialement et destiné à recevoir le conduit dont on compense la torsion Son diamètre est choisi en fonction du diamètre du conduit à raccorder. Le raccord de la partie centrale mobile inférieure est relié d'une part au conduit libre menant vers le sujet à observer ou à traiter, et d'autre part au tronçon du conduit placé à l'intérieur du carter intérieur. le raccord de la partie centrale mobile supérieure est relié uniquement audit tronçon du conduit placé à l'intérieur dudit carter. Son extrémité opposée pénètre dans le disque compensateur de torsion et vient en face d'un tube de raccordement de même diamètre faisant corps avec le boitier extérieur du dispositif de l'invention. Pour que l'étanchéité de ce système soit assurée un joint, par exemple à lèvres, est placé autour dudit tube de raccordement faisant corps avec le boîtier extérieur. On relie ensuite à ce tube le conduit menant vers un dispositif de pompage ou de distribution, aux appareils de mesure ou de dosage etc. Il va de soi que le dispositif de l'invention peut être aussi exécuté de telle manière que lesdits raccords soient supprimés et que le conduit libre soit directement introduit et fixé dans la partie centrale mobile inférieure qu'il traverse et, que ce conduit soit également introduit dans la partie centrale mobile supérieure remplaçant par là-même le tronçon du conduit placé à l'intérieur du carter, traverse cette partie centrale mobile supérieure, pénètre dans le disque compensateur et aboutit en face du tube faisant corps avec le boiter extérieur. Dans le cas où le conduit est constitué par un fil électrique lesdits raccords sont remplacés par le conduit électrique libre lui-même allant du sujet au dispositif de l'invention, conduit qui traverse les parties centrales mobiles inférieure et supérieure. Au joint à lèvres, est alors substitué un contact tournant. les éléments détecteurs du champ magnétique ou de la présence métallique, placés dans les parties périphériques fixes inférieure et supérieure sont reliés chacun par des circuits électriques appropriés à un centre récepteur d'informations relatives à la détection du champ magnétique ou de la présence métallique. Ce centre peut par exemple être sous forme d'une machine calculatrice. les informations issues des différents éléments détecteurs, recueillies audit centre récepteur d'informations, sont exploitées et selon un programme préétabli donnent lieu à l'élaboration d'ordres qui sont transmis au moteur, commandant ainsi le mouvement et le sens de ce mouvement dudit moteur. De ce fait, celuici, peut, gracie à la transmission à l'aide du disque compensateur, effectuer la compensation de la torsion détectée dans le conduit libre. Dans un mode préférentiel d'exécution du-dispositif, objet de la présente invention, le conduit est creux et en un matériau très souple, les ensembles détecteurs de la position angulaire sont agencés pour détecter les champs magnétiques, les parties centrales mobiles sous forme de disques sont dotees de raccords reliés entre eux par un tronçon de conduit et le dispositif sert aux prélèvements, en permanence et à intervalles réguliers du sang d'un sujet. les dessins annexés montrent à titre d'exemple, une forme d'exécution schématisée du dispositif, objet de l'invention. La figure 1 est une vue schématique de l'implantation du dispositif compensateur de torsion de la présente invention dans un ensemble de prélèvements de sang. La figure 2 est une vue schématique en coupe de l'ensemble du dispositif de l'invention. La figure 3 est une vue schématique en projection d'un ensemble, inférieur ou supérieur, détecteur de la position angulaire, en fait de la torsion du conduit. La figure 4 est une vue générale spatiale de la disposition des deux ensembles, inférieur et supérieur, détecteurs ae la position angulaire illustrant les positions des secteurs magnétiques ou métalliques par rapport à des détecteurs de la position angulaire du conduit placés dans la couronne magnéto-ou métallosensible inférieure et dans la couronne magnéto- ou métallosensible supérieure. Cette figure 4 est en même temps une vue schématique des positions spatiales des secteurs magnétiques ou métalliques inférieur et supérieur, par rapport aux détecteurs de la couronne inférieure et supérieure respectivement ; les deux secteurs magnétiques ou métalliques inférieur et supérieur, étant en face d'un détecteur se trouvent dans le même plan spatial vertical passant par l'axe du dispositif. Cette position est comme déjà dit, une position d'équilibre ; la torsion détectée dans le conduit est alors égale à zéro. L'orientation du plan spatial d'équilibre a été choisie verticale par souci de simplification, mais tout autre disposition serait valable également. La figure 5 est une vue schématique des positions spatiales respectives des deux secteurs magnétiques ou métalliques inférieur et supérieur à la suite d'une torsion provoquée dans la conduite libre allant du sujet au dispositif de l'invention et par rapport aux détecteurs des couronnes correspondantes. Les deux secteurs se trouvant en face d'un détecteur ne sont plus dans le même plan spatial vertical. La figure 6 est une vue schématique des positions des deux secteurs magnétiques ou métalliques inférieur et supérieur à la suite du mouvement correctif effectué. les secteurs se trouvant en face d'un détecteur sont de nouveau dans le même plan spatial vertical. il est à noter que sur les figures 4, 5 et 6 ne figurent pas tous les éléments constructifs du dispositif de l'invention faisant partie des ensembles inférieur et supérieur, détecteurs de la position angulaire. Ainsi pour la simplicité des dessins, on a omis de faire figurer le disque compensateur denté et les parties périphériques fixes inférieure et supérieure. Les détecteurs, inférieur et supérieur, du charnp magnétique ou de la présence métallique, disposés dans lesdites parties périphériques fixes, sont par contre représentés. Sur ces dessins, 1 représente le dispositif compensateur de torsion de l'invention, Q2 le conduit libre sujet à torsion allant vers le sujet à traiter ou à observer, 3 le conduit menant vers l'extérieur du dispositif de l'invention, (pompage, distribution, mesures...), Q4le contrepoids pour compenser la tension du conduit libre X O les guides verticaux et e les glissières de guidage du dispositif compensant la tension, @ le sujet à observer ou à traiter, placé dans un box lui permettant les mouvements, Q7 le boitier extérieur, Qa la partie centrale mobile inférieure sous forme de disque, @ le secteur inférieur en matière aimantée ou métallique, 6a la partie périphérique fixe inférieure sous forme de couronne, 6 la partie centrale mobile supérieure sous forme de disque, @ le secteur supérieur en matière aimantée ou métallique, e la partie périphérique fixe supérieure sous forme de couronne, @ le disque denté compensateur de torsion, soli daire de la partie centrale mobile supérieure Qii, 9 letube de raccordement faisant corps avec le boîtier extérieur 7, le joint d'étanchéité à lèvres, 0 le carter intérieur, elle moteur électrique doté du pignon d'entraSnement #le raccord solidaire de la partie centrale mobile inférieure 21 le tronçon du conduit sujet à torsion reliant les parties centrales mobiles inférieure et supérieure, 22 le raccord solidaire de la partie centrale mobile supérieure 11, 23 et 24 les détecteurs sous forme d'interrupteurs à lames souples ou les détecteurs de la présence métallique disposés dans les parties périphériques fixes inférieure Oi et supérieure 13, respectivement le champ magnétique émis par le secteur en une matière aimantée 9 ou 12, 26 l'ouverture pour le raccord @ DU de la partie centrale mobile inférieure O8 ou de la partie centrale mobile supérieure 11, 1', 2', 3', 4', 5', et 6, les détecteurs sous for- me 4'interrupteurs à lames souples ou les détecteurs de la présence métallique disposés dans la partie périphérique fixe supérieure 9 et A, 3, C, D, E et F, les détecteurs sous forme d'interrupteurs à lames souples ou les détecteurs de la présence métallique disposés dans la partie périphérique fixe inférieure Naturellement, dans le cas de la variante du dispositif de l'invention, dotée des détecteurs ( 23 ou 024), de la présence métallique, le champ magnétique#n'apparait pas. La figure 4 indique schématiquement la situation qui a été appelée la position d'équilibre dans laquelle le sujet à traiter ou à observer est immobile et le conduit libre le reliant au dispositif compensateur de torsion de l'invention, n'est pas soumis à un effort de torsion. On peut constater d'après cette figure que les secteurs magné tiques ou métalliques @ et 12 de chacune des parties centrales mobiles 8 et Oi se trouvent respectivement en face des détecteurs 23/? et 24/6', sont en même temps dans le même plan spatial vertical, l'un par rapport à l'autre, à savoir comme déjà dit un plan vertical passant par l'axe de l'appareil. Selon la conception même du-dispositif de l'invention, seuls les détecteurs qui ont détecté un champ magnétique ou la présence métallique, peuvent se manifester par l'établissement des circuits électriques. les détecteurs 23/? et 24/6' révèlent donc leur identité en envoyant des signaux sous forme d'un couple d'informations F-6', qui est transmis à une machine calculatrice. Selon le couple d'informations reçu, en fonction de la position spatiale déjà mentionnée, et d'après le programme préétabli il n'y a pas lieu que la machine calculatrice donne l'ordre pour un mouvement compensateur du moteur 18 vpar conséquent, il reste à l'arrêt. La figure 5 illustre schématiquement la situation nouvelle à la suite d'un mouvement de rotation du sujet à observer ou à traiter, Un tel mouvement provoque un effort de torsion dans le conduit libre02 La torsion provoquée se répercute le long dudit conduit et imprime un mouvement de même sens à la partie centrale mobile inférieure. Du fait de ce mouvement, cette partie centrale sous forme du disque# 8, se déplace et son secteur magnétique ou métallique @ ne se trouve plus en face du détecteur 23/S. lors de son mouvement, le secteur 09 se présente devant le détecteur 23/9. On constate donc que-cet ensemble secteur détecteur 23/E (secteur en face du détecteur) ne se trouve plus dansile même plan spatial vertical que l'ensemble secteur 012 détecteur 24/6'. le décalage des deux ensembles fournit un nouveau couple d'informations E-6' qui est transmis à la machine calculatrice laquelle selon le programme préétabli commande le mouvement du moteur Ce mouvement est dans le sens opposé de la torsion provoquée dans le conduit libre 2, et est transmisparl'intermédiaire du pignon d'entratnement 0 et du disque compensateur @ à la partie centrale mobile supérieure 0 . Cette compensation se traduit par le déplacement commandé de ladite partie centrale mobile e dans le sens de la torsion provoquée. De ce fait, le tronçon du conduit @ imprime par l'intermédiaire de la partie centrale mobile inférieure C8 au conduit libre# 2, un mouvement qui diminue la contrainte de torsion existante. Ce mouvement compensateur se prolonge, (la partie centrale mobile supérieure 6 accompagnant le mouvement de la partie centrale mobile inférieure jusquèà ce que l'ensemble secteur 9 en face d'un détecteur 8 et l'ensemble:secteur en face d'un détecteur se trouvent de nouveau dans le même plan spatial vertical. On constate qu'une telle situation se produit quand le secteur 9 se trouve en face du détecteur 23/B et que le secteur 0se trouve en face du détecteur 24/2'. Cette nouvelle situation, illustrée par la figure 6, fournit le couple d'informations B-2' qui est transmis à la machine calculatrice, laquelle, selon le programme préétabli, ordonne l'arrêt du moteur 9 la position d'équilibre est donc de nouveau rétablie. Ces dessins schématiques illustrent à titre d'exemple, un dispositif à 6 détecteurs @ et @ respectivement. Néanmoins, comme déjà indiqué, si une plus grande précision de compensation de torsion est exigée, ce nombre peut être augmenté selon le besoin. La nature du conduit, la nature et les qualités de la matière dont il est exécuté jouent également un rôle important. Dans le cas d'un conduit creux, plus ce conduit est susceptible de subir la torsion etplus grands sont alors les risques qu'il soit endommagé ou obstrué, plus la sensibilité du dispositif compensateur de torsion doit être grande. Grâce au dispositif de l'invention, le sujet à traiter ou à observer peut être placé donc dans un box assez grand par rapport à sa propre taille; il peut ainsi librement effectuer tous les mouvements qui lui sont nécessaires. Comme sujets à observer ou à traiter, peuvent être considérés aussi bien les hommes que différentes espèces animales. il va de soi que l'invention ne saurait être limitée à la forme d'exécution décrite et présentée, dont elle englobe toutes les variantes. REVENDICATIONS i) Dispositif compensateur de torsion caractérisé en ce qu'il comporte - un ensemble inférieur détecteur de la position angulaire du conduit sujet à torsion, constitué par une partie périphéri que fixe et par une partie centrale mobile rotative, solidai re du conduit libre sujet à torsion, - un ensemble supérieur détecteur de la position angulaire du conduit sujet à torsion, constitué par une partie périphérique fixe et une partie centrale mobile rotative communiquant par sa partie axiale supérieure avec un tube de raccordement fixe, les deux parties centrales mobiles rotatives des ensembles détecteurs, inférieur et supérieur, étant reliées entre elles par un tronçon du conduit sujet à torsion} - et un disque compensateur de torsion solidaire de la partie centrale mobile rotative de l'ensemble détecteur supérieur obéissant au mouvementd'w#moteur,les moyens étant prévus pour assurer l'asservissement dudit moteur à la torsion détectée du conduit sujet à torsion. 2) Dispositif suivant la revendication i caractérisé en ce que chaque partie périphérique fixe des ensembles détecteurs inférieur et supérieur, est constituée par une couronne magnétosensible comportant des éléments détecteurs du champ magnétique. 3) Dispositif suivant la revendication 1 caractérisé en ce que chaque partie périphérique fixe des ensembles détecteurs, inférieur et supérieur, est constituée par une couronne métallo-sensible comportant des éléments détecteurs de la présence de métal. 4) Dispositif suivant les revendications 1 et 2 caractérisé en ce que les éléments détecteurs du champ magnétique sont constitués par ies interrupteurs à lames souples. 5) Dispositif suivant les revendications 1 et 3 caractérisé en ce que les éléments détecteurs de la présence métallique sont aes détecteurs d'une proximité inductive ou capacitive. 6) dispositif suivant les revendications i, 2 et 4 caractérisé en ce que la partie centrale mobile rotative des ensembles détecteurs, inférieur et supérieur, est constituée par un disque créateur de champ magnétique. Ce disque étant placé dans le creux de chacune des couronnes magnéto-sensibles et assurant le pas sa ge axial du conduit. 7) Dispositif suivant les revendications 1, 3 et 5 caractérisé en ce que la partie centrale mobile rotative des ensembles détecteurs, inférieur et supérieur, est constituée par un disque support de la présence métallique, ce disque étant placé dans le creux de chacune des couronnes métallo-sensibles et assurant le passage axial du conduit. 8) Dispositif suivant les revendications i, 2, 4 et 6 caractéri sé en ce que les disques créateurs du champ magnétique sont constitués en une matière de caractère amagnétique dont un sec teur est remplacé par un secteur équivalent en une matière aimantée. 9) Dispositif suivant les revendications 1, 3, 5 et 7 caractéri sé en ce que les disques support de la présence métallique sont constitués en une matière de caractère non-métallique dont un secteur est remplacé par un secteur équivalent en une matière de caractère métallique. 10) Dispositif suivant les revendications 1 ê 9 caractérisé en ce que le tronçon de conduit sujet à torsion reliant les parties centrales mobiles rotatives inférieure et supérieure est constitué en la même matière que 11 ensemble du conduit libre sujet à torsion. 11) Dispositif suivant les revendications 1 à 9 caractérisé en ce que le conduit libre allant du sujet au dispositif, traverse les parties centrales mobiles inférieure et supérieure, et de ce fait remplace les raccords: desdites parties inférieure et supérieure ainsi que le tronçon du conduit placé dans le carter intérieur 12) Dispositif suivan#t les revendications -1à 71 caractérisé en ce que le conduit étant creux, l'étanchéIté de la communication entre d'une part le raccord ou le conduit, traversant la partie centrale mobile rotative supérieure et le disque compensateur de torsion et d'autre part, l'extérieur du dispositif est assurée au moyen d'un joint à lèvres. 13) Dispositif suivant les revendications 1 à 11 caractérisé en ce que le conduit étant un conduit électrique, la partie de ce conduit traversant la partie centrale mobile supérieure et le disque compensateur de torsion communique avec l'extérieur du dispositif par l'intermédiaire d'un contact tournant. 14) Variante du dispositif suivant les revendications i à 13 caractérisé en ce que les parties périphériques fixes des ensembles détecteurs, inférieur et supérieur, sont constituées chacune par une couronne créatrice d'un champ magnétique ou par une couronne support de la présence métallique et que les parties centrales mobiles rotatives desdits ensembles détecteurs sont constituées chacune par un disque magnéto-sensible ou par un disque métallo-sensible. 15) Variante du dispositif suivant les revendications 1 à 14 caractérisé en ce que les parties centrales mobiles inférieure et supérieure, des ensembles détecteurs, sont constituées chacune par un disque en une matière de caractère magnétique ou métallique dont un secteur est remplacé par un secteur en une matière de caractère amagnétique ou non métallique et que les parties périphériques fixes, inférieure et supérieure, sous forme de couronnes comportent les éléments détecteurs de l'absence du champ magnétique ou de la présence métallique