FR 2365053 A1 19780414 FR 7629929 A 19761005 La présente invention concerne des joints à rotule. Selon un aspect de la présente invention, on prévoit un agencement de pièces formant, quand elles sont assemblées, un joint à rotule, et comprenant un élément ayant une portion de surface sphérique faisant face vers l'avant, d'un côté d'un plan transversal traversant l'élément, et une portion de surface sphérique faisant face vers l1ar- rière de l'autre côté de ce plan, ces portions de surface sphérique étant annulaires et concentriques, et un collier qui est engagé autour de l'élément et qui a une première portion de surface interne sphérique correspondant à la portion de surface sphérique faisant face vers l'avant de l'élément et une seconde portion de surface interne sphérique correspondant à la portion de surface sphérique faisant face vers l'arrière de l'élément, l'agencement comprenant de plus un manchon recevant le collier et l'élément, et un moyen de fixation fixant le collier et l'élément dans le manchon, le collier ayant été engagé entre glissant autour de l'élément, avant qu'ils ne soient tous deux reçus dans le manchon de façon qu'à ce moment, ltélément puisse osciller ou tourner dans le collier. Selon un second aspect de l'invention, on prévoit un agencement de pièces pouvant être assemblées pour former un joint à rotule, comprenant un élément ayant une portion de surface sphérique faisant face vers l'avant d'un côté d'un plan transversal traversant l'élément, et une portion de surface sphérique faisant face vers l'arrière de l'autre côté du plan, ces portions de surface sphérique étant annulaires et concentriques, et un collier qui est glissé autour de l'élément et qui a une première portion de surface interne sphérique correspondant à la portion de surface sphérique faisant face vers l'avant de l'élément et une seconde portion de surface interne sphérique correspondant à la portion de surface sphérique faisant face vers 11 arrière de l'élément, ainsi l'élément peut tourner dans le collier, l'agencement comprenant de plus un manchon n1 ayant pas encore reçu le collier et l'élément, mais adapté à recevoir le collier et l'élément quand l'agencement est assemblé, pour former le joint à rotule, et un moyen de fixation qui, quand le joint à rotule a été formé comme décrit ci-dessus, peut fixer le collier et l'élément dans le manchon. De préférence, l'élément et le manchon sont tous deux traversés d'un alésage, et peuvent respectivement être connectés à l'un des deux tubes à relier l'un à l'autre pour former un accouplement de tubes. Le collier peut se composer de deux parties de configuration annulaire, dont l'une forme la portion de surface interne sphérique correspondant à la portion de surface sphérique faisant face vers l'avant de l'élément, et dont l'autre forme la portion de surface interne sphérique correspondant à la portion de surface sphérique faisant face vers l'arrière de l'élément. Ces deux parties de forme annulaire peuvent être telles que, quand le collier et l'élément sont reçus ou ont été reçus dans le manchon, l'application, au collier, d'une force tendant à le pousser vers l'avant dans le manchon, force les deux parties de forme annulaire à se déplacer l'une vers l'autre, pour venir en engagement plus-serré avec l'élément et le serrer dans le collier.Le joint à rotule peut également être tel que, quand le collier et l'élément ont été reçus danse manchon, l'application, au collier, d'une force ayant tendance à le pousser vers l'avant dans le manchon, serre l'élément entre la seconde portion de surface sphérique interne du collier et une surface sphérique interne du manchon. De préférence, l'agencement comprend un moyen pour déterminer la position relative de l'une des parties de forme annulaire par rapport à l'autre, dans un plan perpendiculaire à l'axe du collier. Par exemple, ce moyen de mise en place peut comprendre une portion annulaire faisant axialement saillie de l'extrémité interne de l'une des parties de forme annulaire, l'extrémité interne de l'autre partie de forme annulaire étant engagée dans la portion en saillie avec un ajustage par transition entre elles. Les deux parties de forme annulaire peuvent également être connectées l'une à l'autre par un certain nombre de vis engagées dans des trous respectifs distribués autour de l'axe du collier, au moins deux des vis ayant un ajuszgepar transition dans leur trou respectif. Avantageusement, la longueur axiale du collier est réglable. Par exemple, ce collier peut se composer d'un corps principal et d'un anneau connecté à l'arrière du corps principal, #our former la surface arrière du collier, la dimension axiale de l'anneau et/ou sa distance du corps principal pouvant être choisie, pour régler ainsi la longueur axiale du collier. Avantageusement, au moins une partie du collier proche de sa partie avant, a une surface externe dont le diamètre devient plus petit vers l'avant du collier. Cette surface externe peut être tronconique. Entre cette portion du collier proche de sa partie avant et une portion arrière du collier, il y a de préférence une portion intermédiaire ayant une surface externe dont le diamètre, à son extrémité avant, est égal au diamètre de l'extrémité adjacente de la-portion du collier proche de l'avant du collier et ce diamètre augmente doucement vers l'arrière du collier, ainsi chaque c8té d'une section transversale axiale à travers la portion intermédiaire forme une courbe, laquelle est tangente à la surface externe de l'extrémité avant de la portion arrière du collier.La surface externe d'une portion du collier adjacente à l'arrière du collier peut être cylindrique, ou son diamètre#peut augmenter doucement vers l'arrière du collier. La surface interne du manchon et une surface avant du collier peuvent être adaptées pour correspondre l'une avec l'autre ou bien la surface interne du manchon et la portion de surface sphérique avant de l'élément peuvent être adaptées pour correspondre l'une avec l'autre. De préférence, l'agencement comprend un moyen d'étanchéité pour former un joint entre les surfaces correspondantes du manchon et du collier, et/ou un moyen d'étan chéité pour former un joint entre les surfaces correspondantes du manchon et de l'élément, et/ou un moyen d'étanchéité pour former un joint entre le collier et l'élément. A titre d'exemple, ce moyen d'étanchéité peut se composer d'une/ou plusieurs bagues d'étanchéité faites en un matériau élastiquement déformable. Il peut éventuellement être avantageux que les portions de surface sphérique interne du collier comprennent un matériau plus facilement déformable que le matériau dont l'élément est fait. Par ailleurs, ou de plus, il peut être avantageux que la surface interne du collier soit munie de dents annulaires ou soit rendue rugueuse, par exemple par godronnage. De préférence, l'agencement comprend un moyen permettant ltécoulement pour permettre à un fluide, par exemple de la graisse en excès, de s1 écouler en dehors de la ou des surfaces correspondantes entre le collier et l'élément, et/ou entre l'élément et le manchon, et/ou entre le collier et le manchon. Par exemple, ce moyen permettant l'écoule- ment peut comprendre, au moins dans uns'ou dans chaque surface en correspondance, une série de gorges annulaires interconnectées et s'étendant axialement. Le collier est de préférence m2ni d'ouvertures, par exemple il peut avoir des fentes de façon à être partiellement ou totalement segmenté, pour réduire sa résistance à la dilatation, et faciliter par exemple sa dilatation pour compenser un jeu entre lui et le manchon. Avantageusement, le manchon comprend un rebord annulaire dont les dimensions lui donnent une résistance sensible par rapport à des forces dirigées radialement, tendant à augmenter le diamètre du rebord, et l'agencement est tel que, en utilisation, une portion arrière du collier soit entourée par ce rebord, et le rebord restreint la dilatation du collier. Il est préférable que, quand le joint à rotule est en utilisation, une force de séparation parallèle à l'axe du collier et tendant à séparer l'élément et le manchon l'un de l'autre de façon que l'élément ait tendance à être poussé en dehors du manchon, soit restreinte par ltélément qui est en contact avec le collier, ce dernier étant en contact avec un moyen de fixation, le moyen de fixation étant en contact avec le manchon, les points de contact entre l'élément, le collier, le moyen de fixation et le manchon étant, au moins en leurs points les plus proches de l'axe du collier, à une distance de cet axe qui n'est pas supérieure à 20 5', et même mieux à 10 96 de plus de la moitié de la dimension transversale maximum de l'élément. De préférence, chaque surface en correspondance a un fini de surface de 812 p ou mieux de 406 F ou 203 p ou encore meilleur. Le moyen de fixation peut être tel qu'il engage une surface arrière du collier. Il peut se composer d'un moyen d'aboutement supporté par le manchon, et d'un moyen d'enfoncement ou d'entratnement par exemple un moyen de vissage rotatif ou un moyen commandé par pression de fluide, pour déplacer le moyen d'aboutement entre une première position dégagée permettant au collier et à l'élément d'être reçus dans le manchon, et une seconde position dans laquelle le moyen d'aboutement engage le collier et le maintient ainsi que l'élément dans le manchon.Par exemple, le moyen d'aboutement peut se composer d'un certain nombre d'éléments d'aboutement distribués autour de la circonférence du manchon, et le moyen d'entratnement ou d'enfoncement peut servir à déplacer les éléments d'aboutement radialement respectivement entre des premières positions dégagées dans lesquelles les éléments d'aboutement sont radialement vers l'extérieur du collier et des secondes positions dans lesquelles les éléments d'aboutement engagent le collier. Le moyen d'aboutement peut également comprendre une bague divisée en une position sur sa circonférence, de façon à pouvoir être dilatée et contractée entre les première et seconde positions, la bague étant montée dans une gorge circonférentielle de la surface interne du manchon. De préférence, un moyen est prévu pour bloquer le moyen d'aboutement dans la seconde position. En variante de ce qui précède, le manchon et le collier peuvent avoir des rebords annulaires respectifs, et le moyen de fixation peut comprendre un moyen pour connecter ensemble ces rebords. De préférence, le rebord du collier et le collier lui-même sont deux éléments séparés connectés l'un à l'autre par un moyen permettant au collier de se dilater sans être gêné par son rebord.A titre d'exemple, ce moyen de fixation peut alors se composer d'un certain nombre de vis distribuées autour de la circonférence des deux rebords, ou une pince segmentée de forme annulaire, ayant deux parois annulaires qui s'étendent radialement vers l'intérieur, vers l'axe central de la pince, les segments de la pince pouvant être attirés les uns vers les autres par un moyen de vissage, pour réduire le diamètre de la pinceXles rebords étant entre les deux parois annulaires. Avantageusement, le moyen de fixation sert, pendant l'assemblage du joint à rotule, à précharger le collier d'une force ayant tendance à le pousser vers l'avant dans le manchon. Alors, si le moyen de fixation se compose du moyen d'aboutement ci-dessus mentionné, ce dernier peut se composer d'un agencement formant cale qui, tandis qu'il est déplacé vers la seconde position, engage une surface du collier faisant face vers l'arrière, et applique cette force au collier.Par ailleurs, quand on prévoit les deux rebords vissés ci-dessus mentionnés, les pièces peuvent être dimensionnées de façon que, quand le collier et l'élément sont totalement entrés dans le manchon, les deux rebords soient espacés et les vis puissent alors être serrées pour appliquer la force au collier, ou bien les faces internes des parois de la pince de forme annulaire et/ou lestaces des rebords en engagement avec les parois peuvent être inclinées de façon que, tandis que les segments sont attirés les uns vers les autres, les rebords soient forcés les uns vers les autres. De préférence, l'angle de calage de l'agencement formant cale ci-dessus mentionné est tel que le rapport parcouru par le moyen de calage tandis que sa surface de calage est en engagement avec le collier, à la distance parcourue par le collier par suite de ce mouvement du moyen de calage, soit d'au moins 2:1, ou mieux d'au moins 5:1 ou encore mieux d'au moins 10:1. Avantageusement, l'agencement comprend des portions respectives faisant radialement sallie,fixées par rapport au manchon et à l'élément, et pouvant être engagées par un moyen de manoeuvre pour que ce dernier attire le manchon et l'élément, le collier étant engagé autour de lui, l'un vers l'autre de façon que le collier et l'élément entrent dans le manchon. Selon un troisième aspect de l'invention, on prévoit un pipeline sous-marin comprenant deux longueurs de tube jointes l'une à l'autre par un joint à rotule, comprenant un agencement comme décrit ci-dessus. Selon un quatrième aspect de l'invention, on prévoit une méthode pour installer des pipelines sous-marins, et elle consiste à poser des longueurs séparées de tube, pouvant chacune atteindre environ 150 m de long, et à les joindre au fond par le moyen de joints à rotule, qui permettent un accouplement dedeuxloguewsde tube nonaligriées, la bille et le manchon de chaque joint ayant été attachés aux extrémité -desdeux longueursde tube à relier avant que ces deux longueurs ne soient submergées. Avantageusement, chacune de ces longueurs a de l'ordre de 30 à 60 m de long. Selon un cinquième aspect de l'invention, on prévoit un pipeline sous-marin installé par la méthode ci-dessus décrite. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparat- tront plus clairement au cours de la description explicative qui va suivre, faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant plusieurs modes de réalisation de l'invention et dans lesquels - la figure 1 est une vue en élévation en coupe longi tudinale d'un joint à rotule pour tubes selon la présente invention - la figure 2 est une vue en coupe partielle faite suivant la ligne I-I de la figure 1 - la figure 3 est une vue en perspective des deux parties d'un collier utilisé dans le joint illustré sur la figure I - la figure 4 est une vue en élévation partiellement en coupe, correspondant à la figure 1 mais montrant le joint en condition partiellement désassemblée - la figure 5 est une vue en élévation partiellement en coupe d'un second joint à rotule pour tubes selon la présente invention - la figure 6 est une vue agrandie d'une partie du joint de la figure 5; - la figure 7 est une vue en coupe faite suivant la ligne III-III de la figure 8, d'un troisième joint à rotule; - la figure 8 est une vue en coupe faite suivant la ligne Il-Il de la figure 7 - les figures 9 et 10 sont des diagrammes illustrant une méthode d'assemblage d'un joint selon la présente invention - la figure Il est un diagramme d'un pipeline qui a été réparé en utilisant un joint selon la présente invention;; - les figures 12 et 13 sont respectivement une vue en élévation et une vue en plan d'une plate-forme de production de pétrole en mer ou offshore - la figure 14 est une vue en élévation d'une tête de puits sous-marin; - la figure 15 est une vue en élévation d'une tour pivotante en mer ou offshore - la figure 16 est une vue en élévation en coupe d'un joint à rotule utilisé dans la tour de la figure 15 ; et - la figure 17 est un diagramme illustrant une méthode d'installation d'un pipeline sous-marin. Le joint à rotule pour tubes illustré sur les figures 1 à 4 comprend un élément 1, traversé d'un alésage, qui est connecté, à une extrémité, à un premier tube 23, et qui a, à son autre extrémité, une portion sphérique élargie, avec respectivement des portions de surface sphérique faisant face vers l'avant et vers l'arrière 2 et 3. Un collier comprenant deux parties annulaires 4 et 5 est engagé autour de l'élément 1. Le collier comprend une portion de surface sphérique interne formée par la surface interne de sa partie 4, qui correspnnd à la portion de surface -sphérique avant 2 de l'élément 1, et une portion de surface sphérique interne formée par la surface interne de sa partie 5, qui correspond à la portion de surface sphérique arrière 3 de l'élément 1. Les deux parties annulaires 4 et 5 sont connectées l'une à l'autre par des vis 6.La portion avant de la partie avant 4 du collier a une surface externe tronconique 7, tandis que la partie arrière 5 du collier a une surface externe cylindrique. La portion arrière de la partie avant 4 du collier a une surface qui est doucement courbée en direction axiale, la courbe étant tangente à la surface de la partie arrière 5 du collier, et se confondant avec la portion de surface tronconique de la partie 4. Deux bagues d'étanchéité 9, faites en un matériau élastiquement déformable, sont agencées dans des gorges annulaires dans la surface interne du collier, de façon à être interposées entre la surface arrière 3 de la partie élargie de l'élément 1 et la partie arrière 5 du collier. Un manchon 10, connecté à unqkxtrémité à un second tube 24, comprend un rebord Il à son extrémité opposée. Le rebord Il est muni d'un certain nombre d'alésages ou cylindres radiaux où se trouvent des éléments de calage 12 commandés par pistons, qui sont rendus étanches pour une commande hydraulique par des joints 13 et 14. Des bouchons vissés 15 ferment les extrémités des cylindres avec des rondelles d'étanchéité 16. La configuration radiale des alésages et des éléments de calage 12 est mieux illustrée sur la figure 2.Pour assembler le joint à rotule, les deux parties 4 et 5 du collier sont d'abord engagées autour de l'élément 1 et les vis 6 sont serrées de façon que les portions de surface interne sphérique du collier soient en engagement cotissant avec les portions de surface sphérique 2 et 3 de l'élément 1. Cela assure que le collier est maintenu autour de l'élément 1, mais ils peuvent osciller ou tourner l'un par rapport à l'autre. Quand on utilise l'accouplement ou le joint pour un pipeline sous-marin, le collier est engagé autour de l'élément I, et l'élément 1 et le manchon 10 sont fixés aux longueurs respectives du tube à joindre, avant que ces longueurs ne soient immergées. Les longueurs de tube sont alors abaissées au fond de la mer, ou analogue, puis le collier et l'élément 1 sont introduits dans le manchon 10. Quand le collier et l'élément 1 ont été totalement introduits dans le manchon 10, du fluide sous pression est appliqué par l'entrée 17, pour produire un mouvement des éléments de calage 12 radialement vers l'intérieur. Pendant ce mouvement, les faces de calage 19 des éléments 12 engagent le collier et le forcent plus dans le manchon 10. Une fois que le collier-et l'élément 1 ont été poussés dans le manchon 10 aussi loin qu'ils peuvent, un mouvement supplémentaire radialement vers l'intérieur des éléments 12 les pousse à appliquer, au collier, une force de précontrainte vers l'avant qui contrarie la force de séparation, due à la pression du fluide s'écoulant dans le pipeline, qui a tendance à pousser le collier et l'élément 1 en dehors du manchon 10. Un fluide sous pression peut être appliqué par l'entrée 18 pour ramener les éléments de calage 12 vers leur position externe, permettant un dégagement de L'élément I et du manchon 10. Les faces effilées de calage 19 et les éléments de calage 12, et la face arrière inclinée en correspondance du collier contre laquelle les faces 19 viennent en engagement, ont un angle par rapport à la direction du mouvement des éléments 12 qui est de l'ordre de 50, pour donner un rapport entre la distance parcourue par les éléments de calage 12 tandis qu'ils sont en engagement avec le collier et la distance parcourue par le collier par suite de ce mouvement des éléments de calage, de l'ordre de 10:1. Dans un cas général, ce rapport doit de préférence être inférieur à 2:1 ou, mieux, à 5:1. L'étanchéité entre la surface cylindrique externe de la partie arrière 5 du collier et la surface interne de la partie formant rebord du manchon 10, est effectuée par deux joints annulaires parallèles 8 disposés dans des gorges 21 formées dans la surface interne du manchon 10. Une gorge 22c est formée dans la surface interne de la partie 5 du collier entre les deux joints 9, et une gorge 22d est formée dans la surface interne du manchon 10 entre les deux ådhts 8. Les deux gorges sont interconnectées par un trou 22a et sont connectées à un orifice d'entrée 20 de pression par un trou 22b. En appliquant une pression à l'orifice 20, on peut éprouver l'effet d'étanchéité des joints 8 et 9. La portion de surface tronconique 7 de la partie avant 4 du collier correspond à une surface interne d'une forme correspondante du manchon 10 . Des joints annulaires 25 sont agencés dans des gorges dans les surfaces interne et externe de la partie 4, pour créer une étanchéité entre cette partie et l'élément 1 et le manchon 10. L'angle par rapport à l'axe du manchon, c'est-à-dire la direction dans laquelle le collier est poussé par la force qui lui est appliquée par les éléments de calage 12 de la portion de surface interne du manchon 10 qui correspond à la portion de surface tronconique 7 de la partie 4 du collier, est suffisamment petit pour que la force par laquelle la portion de Surface tronconique 7 est poussée contre la portion de surface correspondante du manchon 10 soit redirigée pour devenir une force radialement vers l'intérieur agissant sur la partie 4 du collier avec une amplification de l'ordre de 2,5 fois, en effet si le collier est poussé vers l'avant par les éléments de calage 12 avec une force de l'ordre de 100 tonnes, alors la force radialement vers l'intérieur résultante sur la. partie 4 du collier est de l'ordre de 250 tonnes. La force vers 11 avant exercée par les éléments de calage 12 peut être rendue suffisamment importante pour former un joint métal contre métal sur les surfaces correspondantes du collier et du manchon, et du collier et de l'élément 1, c'est-à-dire pour que la fonction des bagues d'étanchéité 25 et 9 soit alors uniquement de protection contre toute imperfection éventuelle comme des marques de repères dans les surfaces correspondantes , et non de remplir des espaces importants entre ces surfaces, l'effet principal d'étanchéité étant obtenu par le contact métal contre métal . Pour faciliter cela, toutes les surfaces en correspondance reçoivent un fini de surface de 812 P ou mieux.Il peut être mieux de donner à ces surfaces en correspondancelun fini de surface de 406 P ou mieux de 203 P . La force vers l'avant devra , dans tous les cas, être au moins à peu près égale à la moitié de la force de séparation axiale estimée, qui sera exercée par le fluide s'écoulant sous pression dans le pipeline, laquelle force de séparation aura tendance à pousser l'élément 1 i en dehors d#anchon10. La pression du fluide dans le pipeline aura également tendance à dilater l'élément 1, le collier et le manchon 10, et il y a également une composante radiale de la force de séparation due à l'ac tion de calage de la surface sphérique arrière de l'élément. Le collier peut contenir un cerclage de tension pour contrarier les forces radiales, mais pour mieux les contra rier et également contrarier la tendance du manchon 10 à se dilater radialement, le#barill#. est dimensionné de façon à avoir une résistance sensible et la partie arrière cylindrique 5 du coller 'adapte très précisément dans le rebord 11. Comme on peut le voir sur la figure 4, étant donné la forme de la partie avant 4 du collier, l'ensemble du collier et de l'élément 1 peut être introduit dans le manchon 10, même si l'axe de l'élément et/ou l'axe du collier n'est pas en alignement avec l'axe du manchon. L'axe de l'élément I peut être non aligné de 100 avec l'axe du manchon et le collier peut alors être non aligné au maximum de 200 avec l'axe du manchon. Les deux parties 4 et 5 du collier sont relativement disposées dans un plan perpendiculaire à l'axe du collier par une extension annulaire 4a dirigée vers l'arrière de la partie 4, dans laquelle est encastrée la portion avant Sa de la partie 5, avec un ajustage par transition, c'est à-dire un ajustage grossièrement entre un ajustage de mise en place et un ajustage par légère interférence.En variante (non représentée ) de ce moyen pour placer relati vement les deux parties 4 et 5, au moins deux des vis 6 par lesquelles les deux parties sont connectées l'une à l'autre , peuvent avoir un ajustage par transisition dans leur trou respectif La grandeur de la composante axiale ci-dessus de la force de séparation due à la pression du fluide dans le pipeline peut être calculée en multipliant la pression du fluide transporté par le pipeline par l'aireen section transversale sur laquelle elle agit pour produire la composante axiale. Cette aire-est grossièrement égale à l'aire enfermée par le diamètre externe du joint 25 disposé entre la portion de surface 7 du collier et la surface correspondante du manchon 10.A titre d'exemple, la composante peut avoir une grandeur de 1' ordre de 1000 tonnes dans un pipeline de pétrole de 914 mm opérant à une pressioWde 140,6 kg/cm20 La tendance à la séparation de l'élément et du manchon en direction axiale, est contrariée par des forces transmises par les points ou zones de contact entre l'élément 1 et la partie arrière 5 du collier , entre la partie arrière 5 et les éléments de calage 12,et entre les éléments de calage 12 et le rebord Il du manchon 10.Le joint ou accouplement est construit de façon que ces zones de contact , ou au moins leurs extrémités qui sont les plus proches de l'axe du collier, soient maintenues très proches les unes des autres, de façon qutautant que possible les forces transmises par elles soient uniquement des forces de cisaillement, de traction ou de compression, c'est-à-dire qu'aucune des parties transmettant les forces ne subisse deuxforces oppos#ées sensiblement espacées dans une direction perpendiculaire aux directions dans lesquelles les forces agissent pour produire une flexion. Cela est obtenu sur la figure 1 parce que le collier a une-épaisseur de paroi relativement faible, en effet la différence entre les rayons des surfaces interne et externe du collier est relativement faible, par le fait que la zone de contact entre chaque élément de calage 12 et la face arrière de la partie de collier 5 est, au moins à son extrémité la plus proche de l'axe du collier, à une distance de l'axe du collier qui n'est pas supérieure ou au moins pas beaucoup supérieure au rayon de l'élément 1, c'est-à-dire la moitié de la dimension transversale maximum de l'élément 1, et l'extrémité interne de la zone de contact entre chaque élément de calage 12 et la partie du rebord qui est derrière chaque élément de calage 12 est également à une distance de l'axe du collier qu#'estpss bien supérieure au rayon de l'élément 1.Tous ces points de contact sont à une distance de l'axe du collier qui n'est pas supérieure à 20% de plus que le rayon de l'élément. Cela est même encore mieux si la distance est inférieure à 1096 de plus que le rayon de l'élément. Par les moyens ci-dessus décrits, la déformation axiale est rendugininimale. La force de saparation axiale produit une composante radiale due à l'action de calage de la surface sphérique arrière de l'élément, et toute tendance du manchon à se gonfler est rendue minimale par les contraintes de tension en cercle dans la partie arrière du collier et le rebord 11. On peut voir que les deux parties 4 et 5 du collier ont un espace entre elles quand elles sont assemblées sur l'élément 1. Etant donné cet espace, quand le collier et l'élément sont introduits dans le manchon et que les éléments de calage 12 sont déplacés vers l'intérieur., la force appliquée par les éléments de calage presse ensemble les deux parties du collier, serrant ainsi l'élément 1 dans le collier et donnant un pipeline rigidement couplé. Le joint ou accouplement de tubes des figures 5 et 6 est semblable à celui des figures 1 à 4 à l'exception de ce qui suit. La longueur de la partie avant 4 du collier est réduite, et elle a pour seule fonction de maintenir le collier sur l'élément 1 avant que l'élément et le collier ne soient introduits dans le manchon 10. La partie 4 a une surface avant axialementcourbée , pour faciliter l'entrée du collier dans le manchon , mais cette surface ne correspond pas à une surface interne correspondante du manchon. Au contraire, le manchon est muni d'une surface interne 10a qui correspond à la portion de surface sphérique avant 2 de l'élément 1.Une bague d'étanchéité lOb est disposée dans une gorge annulaire formée dans la surface 10a, pour produire une étanchéité entre l'élément et le manchon. L'étanchéité entre la partie arrière 5 du collier et le manchon est obtenue par des bagues d'étanchéité 8 disposées dans des gorges dans la surface externe de la partie 5 (au lieu de l'être dans la surface interne du manchon comme dans le mode de réalisation des figures I à 4 ). La gorge 22d d'épreuve d'étanchéité est formée dans la surface externe de la partie 5 du collier entre les joints annulaires 8. Les joints 14 sont montés dans des gorges formées dans les éléments de calage 12 au lieu de l'être comme sur la figure 1 dans des gorges formées dans les parois des alésages du rebord 11. Le collier comprend un corps principal se composant des parties annulaires connectées l'une à l'autre 4 et 5, et d'un anneau 5b qui est connecté à l'arrière du corps principal par des vis 5c pour former la surface arrière du collier. Entre l'anneau 5b et la partie 5 du collier sont interposées des garnitures 5d qui permettent d'aåus- tesla distance entre la partie 5 et l'anneau 5b et ainsi la longueur totale du collier.Même si aucune garniture n'est présente, il est toujours utile que le collier soit formé d'un corps principal et d'un anneau comme l'anneau 5b, parce que ce dernier peut facilement être enlevé du corps principal et être usiné à une longueur axiale souhaitée pour donner, au collier, la longueur souhaitée, un tel usinage ne demandant pas que le corps principal ou partie annulaire arrière 5 du collier, plus-coûteux et plus grand, soit manipulé at#our ou broyé pour un ajustement final de sa longueur totale. Les bouchons vissés des figures 1 à 4 sont remplacés par des bouchons 15a non vissés, à rebord, dont chacun est fixé en place par un certain nombre de vis 15d et est rendu étanche par rapport à la surface interne 15b du cylindre respectif par une bague d'étanchéité fisc. Comme avec le premier mode de réalisation, pour joindre deux longueurs de tube en mer 23 et 24 par le moyen d'un accouplement selon les figures 5 et 6, l'élément I et le manchon 10 sont soudés aux longueurs 23 et 24 comme cela est illustré, et le collier est engagé autour de l'élément 1,les deux parties du collier ayant des surfaces en aboutement pour maintenir le collier en engagement coulissant avec l'élément 1. Alors, les longueurs de tube sont abaissées au fond de la mer, puis elles sont déplacées de façon que le collier et l'élément entrent dans le manchon 10, les deux longueurs de tube et le manchon et le collier ne devant pas nécessairement être axialement alignés pour permettre cela. Alors, une pression de fluide est appliquée à l'entrée 17 pour enfoncer les éléments de calage 12. Ces éléments engagent alors le collier et lepoussetvers l'avant dans le manchon, le fixant ainsi à l'intérieur du manchon. L'élément est serré entre la surface du manchon 10 qui correspond à la surface avant 2 de l'élément, et la surface interne de la partie 5 du collier. Ensuite, les éléments de calage 12 peuvent être bloqués en position, par exemple, en remplissant les cylindres du rebord 11 d'une résine époxyde liquide, que l'on laisse alors durcir. Pour faciliter l'assemblage du joint, la surface externe courbée du collier, la surface arrière du collier qui engage les éléments de calage (c'est-à-dire la surface arrière de la partie 5 sur la figure 1 ou la bague 5b des figures 5 et 6) et les faces correspondantes des éléments de calage 12 peuvent être graissées avec une graisse au bisulfure de molybdène. Ces surfaces, et les surfaces des éléments de calage 12 qui sont en engagement coulissant avec l'intérieur des alésages du rebord 11, pourraient recevoir, pendant la fabrication du joint, un fini de surface au phosphate, puis être imprégnées de bisulfure de molybdène. Les accouplements ou joints décrits jusqu'ici sont destinés à être utilisés dans des situations où des brides classiques se révèleraient extrêmement difficiles ou impossiblesà connecter. Ces conditions existent pendant l'installation et la réparation de pipelines sous-marins, là où des plongeurs ont une visibilité limitée et ne peuvent accomplir que des tâches faciles, ou bien au delà de la profondeur à laquelle les plongeurs peuvent aller, là où des manipulateurs sous-marins ou commandés à distance doivent être utiliser. Les éléments de calage 12 à commande hydrau lique, constituant un moyen commandé à distance ou non manuellement, pour fixer ensemble les parties de l'accouplement, sont particulièrement appropriés à de tels environnements difficiles.D'autres moyens de fixation commandés à distance ou non manuellement (non représentés), pourraient être prévus, par exemple un moyen de calage commandé par vis, commandé en un seul point, c'est-à-dire en tournant une seule vis ou un arbre. Pour des environnements moins difficiles, divers autres moyens de fixation peuvent être prévus, par exemple celui indiqué dans le mode d*éalisa- tion des figures 7 et 8. Dans ce mode de réalisation, on prévoit un élément 161 semblable à l'élément 1 de la figure 1, c'est-à-dire qu'il a une extrémité sphérique élargie avec des portions de surface sphérique faisant face vers l'avant et vers l'arrière.L'autre extrémité de l'élément 161 est connectée à un premier tube 162, et un collier se composant de deux pièces ou parties annulaires 163 et 164 est engagé autour de l'élément 161. Les deux parties annulaires sont connectées par un certain nombre de vis 165. L'élément 161 avec le collier qui y est engagé, a été introduit dans un manchon 168. Le collier de ce modv'de réalisation est semblable à celui compris dans le mode de réalisation des figures 1 à 4 à l'exception que, dans le cas présent, aucune bague d'étanchéité n'est prévue pour créer l'étanchéité entre la partie arrière 164 du collier et le manchon 168 et l'élément 151. De plus, la partie arrière 164 est partiellement segmentée comme cela décrit ci-après.Quatre bagues d'étanchéité 166 sont agencées dans des gorges annulaires dans la partie avant 163 du collier, deux dans la surface externe de la partie 163 pour créer une étanchéité entre cette partie et le manchon, et deux dans la surface interne de la partie 163 pour créer une étanchéité entre la partie 163 et l'élément 161. Ces bagues. peuvent être éprouvées par l'application de pression à travers un trou 167 dans le manchon 168, et un trou interconnecté 169 dans le collier. Une extrémité du manchon 168 est fixée à un second tube 170, tandis que dans son autre extrémité 168a sont formés des alésages filetés, s'étendant axialement. Dans ces alésages sont engagés des goujons filetés 171. Le collier a un rebord 172 å son extrémité arrière, et ce rebord est muni de trous, dans lesquels sont engagés les goujons 171. Des écrous 173 sont vissés aux extrémités libres des goujons, et sont serrés sur le rebord 172, pour produire, sur le collier, la quantité requise de force de précontrain te axiale. Le rebord 172 est fixé à la partie arrière 164 du collier par des vis 174.De plus, le rebord est mis en place par rapport à la partie 164, par le moyen d'une saillie annulaire 172a qui s'étend axialement à partir du bord interne de la face avant du rebord dans un creux correspondant sur le bord interne de la face arrière de la partie 164, ainsi le rebord 172 nqbestreint pas sensiblement une dilatation de la partie 164, et par conséquent la fermeture de tout jeu possible entre la partie 164 et la surface interne de l'extrémité 168a du manchon 168. La partie arrière 164 du collier est partiellement segmentée, c'est-à-dire qu'elle contient un certain nombre de fentes radiales 175 qui s'étendent vers l'avant à partir de l'extrémité arrière de la partie 164, jusqu'à un point proche de l'extrémité avant de cette partie, où elle s'en- castre dans la partie 163, mais pas sur toute la longueur de la partie 164, ainsi il reste une portion, à l'avant de la partie 164, par laquelle les segments sont joints l'un à l'autre.Cette segmentation a pour fonction de réduire la résistance à la dilatation de la partie 164, c'est-Wdire de faciliter la dilatation de la partie 164, due à la précontrainte axiale en conjonction avec l'action de calage de la portion de surface sphérique arrière de l'élé- ment 161, pour fermer tout jeu entre la partie 164 et la surface interne de l'extrémité 168a du manchon 168, tout en ne réduisant pas à un degré sensible la capacité de la partie 164 de résister à une compression à travers la paroi de cette partie, c'est-à-dire de façon que la partie 164 puisse facilement se dilater en contact avec la surface interne du manchon 168 mais de façon que, une fois que cette dilatation s'est produite d'autres forces radialement vers l'extérieur agissant sur la surface interne de la partie 164 soient transmises à la surface interne du manchon 168 sans que la paroi de la partie 164 soit déformée à urfidegré sensible. Comme on peut le voir, l'épaisseur de paroi à l'extrémité 168a du manchon 168 est relativement importante, non seulement pour permettre d'y former les alésages filetés des goujons 171, mais également pour créer la fonction de résistance à la force radiale qui, dans l#mod#de deréali- sation des figures I à 6, est obtenue par les rebords 11. Au lieu de n'être que partiellement segmentée, la partie arrière 164 du collier pourrait être entièrement segmentée, c'est-à-dire qu'elle pourrait comprendre des segments métalliques entièrement- séparés, ou bien elle pourrait comprendre des segments métalliques séparés faisant corps avec un ensemble en caoutchouc collé pour former une baguqbadialement déformable, mais relativement incompressible aux forces appliquées à la section transversale annulaire. A titre d'exemple, une telle bague pourrait être construite d'une façon semblable à ce qui est utilisé pour la garniture dans les obturateurs anti-éruption "GL'! vendus par la firme HYDRIE. On remarquera que les colliers des modes de réalisation des figures I à 6 pourraient également être construits de la façon décrite pour les figures 7 et 8. Au lieu des goujons filetés 171 et des écrous 173 reliant l'extrémité 168a du manchon 168 et le rebord 172 dans le mode de réalisation des figures 7 et 8, l'extrémité 168a pourrait être formée comme un rebord (comme dans le mode dè réalisation des figures I à 6), puis ce rebord et le rebord 172 pourraient être connectés l'un à l'autre par le moyen d'une pince annulaire segmentée comprenant deux parois annulaires s'étendant radiale ment vers l'intérieur, vers l'axe de la pince, les segments de la pince pouvant être attirés les uns vers les autres pour réduire le diamètre de la pince, les rebords du manchon et du collier étant placés entre les deux parois annulaires. Pour obtenir la force de précontrainte qui a tendance à pousser le collier vers l'avant dans le manchon, les surfaces internes des parois annulaires de la pince annulaire et/ou les faces externes des rebords pourraient être inclinées de façon que,tandis que le diamètre de la pince est réduit, les deux rebords soient forcés l'un vers l'autre. Dans tous les modes de réalisation décrits, le serrage de l'élément peut être aidé en rendant rugueuse la surface interne du collier, par exemple en la godronnant, ou en la munissant de dents annulaires (non représentées). On pourrait également ou en variante, pour de bassgpressiong définir la surface interne du collier par un matériau, par exemple un élastomère ou une matière plastique, plus facilement déformable que le matériau dont l'élément est fait, par exemple l'ensemble du collier, à part une partie confi gurée en bague plus dure en contact avec les éléments de calage I2#pourrait être fait en un tel matériau plus facilement déformable, ou bien il pourrait avoir un revêtement interne d'un tel matériau. Les surfaces correspondantes entre le collier et l'élément, et/ou le collier et le manchon, et/ou l'élément et le manchon peuvent être munies d'un moyen (non représenté), pour permettre à unfuide, comme de la graisse pouvant être placé entre les surfaces pour faciliter l'assemblage, de s'écouler en dehors de chaque paire de/surfaces correspondantes. Un tel moyen peut se composer d'une série de gorges axiales et annulaires interconnectées, formées dans une ou chaque paire de surfaces correspondantes. Ces gorges ne devront bien entendu pas communiquer avec une gorge contenant un joint annulaire dans les surfaces en correspondance, mais être telles qu'elles laissent un espace de chaque côté du joint. Les accouplements décrits peuvent être utilisés avec des pipelines ayant des diamètres allant de 38 mm à plus de 914 mm. Les connecteurs pour des pipelines de #rand diamètre pèsent plusieurs tonnes, et il faut les aider à venir en engagement correspondant, en utilisant d'abord une grue sous-marine pour amener les parties à proximité les unes des autres, et ensuite un système de manoeuvre pour tirer ou pousser la bille du joint à rotule dans le manchon de ce joint. La figure 9 montre un connecteur de tube après que le manchon 31 et l'ensemble collier et bille 32 ont été amenés à proximité l'un de l'autre. Le rebord 33 du manchon fait corps avec le manchon 31 sXdes éléments radiaux de calage actionnés par piston sont incorporés, et le rebord 34 fait corps avec une courte longueur de tube soudée entre le pipeline 35 et l'élément d'accouplement en forme de bille de ensemble 32. Comme on peut le voir sur la figure 10, un premier cadre 36 en forme de fer à cheval, portant des vérins hydrauliques 37, est placé par dessus le rebord 33 et un second cadre 38 en forme de fer à cheval est placé par dessus le rebord 34.Les vérins 37 sont étendus pour être connectés au cadre 38, et si l'élément d'accouplement en forme de bille est partiellement entré dans l'élément d'accouplement du manchon 31, les pistons sont mis sous pression pour leur retour, pour tirer les éléments d'accouplement fermement l'un vers l'autre. Après fixation de la bille dans le manchon, les cadres et vérins sont enlevés, et peuvent être utilisés en direction inverse si un démontage est nécessaire ultérieurement. Des exemples d'utilisation du connecteur sont illustrés sur les figures 11 à 16. Quand on l'utilise pour réparer un pipeline endommagé comme sur la figure Il, le connecteur 42 ou joint à rotule doit être utilisé avec un connecteur 43 en forme de manchon, pouvant serrer l'extrémité coupée du pipeline 44 une fois que la section endommagée a été enlevée. Un de ces dispositifs est connu dans le commerce sous le nom de Hydrocouple, et il est vendu par la firme Hydrotech International, Inc. Sur les figures 12 et 13, un pipeline 51 est connecté à une colonne montante 52 d'une plate-forme, par le moyen de deux courtes longueurs de tube -au brides de raccordement 53 et 54, et trois joints à rotule 55, 56 et 57. Quand on fait une connexion de ce type avec des brides classiques, les longueurs des brides de raccordement, et la relation angulaire du pipeline 51 avec la colonne montante de la plate-forme 52 doivent être contrôlées avec précision. La précision requise devient bien moins critique si l'on utilise des connecteurs à rotule, permettant un manque d'alignement angulaire ; avec deux brides de raccordement placées à angle droit, on peut tolérer une imprécision. considérable des longueurs des brides de raccordement.Si les connecteurs 55 et 57 sont joints de façon lâche, alors, les brides de raccordement 53 et 54 peuvent pivoter autour des connecteurs 55 et 57, pour permettre au connecteur 56 d'être joint sans induire aucune contrainte de flexion dans le tube, à condition que les déformations angulaires requises ne soient pas en dehors des limites d'un mouvement libre. Quand on effectue une connexion comme cela est illustré sur les figures 12 et 13, les éléments d'accouplement à manchon peuvent# être fixés à la colonne montante de la plateforme 52 et au pipeline 51. On peut fabriquer des brides de raccordement couvrant les distances perpendiculaires restantes, et les éléments d'accouplement à extrémité en bille des connecteurs 55 et 57 peuvent être insérés dans leurs manchons respectifs au fond de la mer. Les joints 8 et 9 (comme illustrés sur la figure 5, c'est-à-dire agencés dans des gorges dans le collier), peuvent alors être éprouvés en mettant l'orifice 20 sous pression et,si ils sont trouvas non satisfaisants, le collier peut être élevé à la surface pour inspection et/ou remplacement des joints. La figure 14 montre une connexion semblable à deux brides de raccordement entre une tête de puits sous-marin 61 et une conduite d'écoulement 62. La figure 15 montre un exemple de l'utilisation du connecteur dans une situation nécessitant un mouvement angulaire libre. La tour 71 peut être une plate-forme de forage, un amarrage en un seul point, ou une cheminée évasée, et elle est fixée par un joint à rotule 72 à une base 73 qui avait été placée fermement au fond de la mer avant arrivée de la tour 71. La tour 71 et la base 73 peuvent facilement être connectées et déconnectées.Le joint 72 comprend (voir figure 16) un élément 74 de forme sphérique fixé à la base de la tour 71, lequel élément est entouré par les deux parties 75 et 76 d'un collier, ces deux parties étant encastrées l'une dans l'autre, mais il n'y a pas d'espace entre elles pour permettre leur mouvement relatif l'une vers l'autre. Les surfaces sphériques internes du collier peuvent store traitées pour leur donner de bonnes propriétés d'appui, ou bien le collier peut être fabriqué en un matériau ayant de bonnes caractéristiques d'appui. Le jeu initial entre le collier et la bille est maintenu pour permettre un mouvement pivotant libre, mais la charge portante, qui peut être vers le haut ou vers le bas, selon la flottaison de la tour, produira un contact de surface local sur la partie supérieure ou inférieure du collier.Des éléments de calage 77 sont agencés circonférentiellement autour du manchon 78, et peuvent être déplacés radialement pour permettre un engagement ou un dégagemment du collier. Le joint à rotule 72 n'est que cela, et n'est pas un accouplement de tube comme sur les figures 1 à 8. Cependant, en variante (non représentée) on pourrait prévoir des alésages dans l'élément 74 et le manchon 78 et des joints pourraient être ajoutés pour former un passage des fluides. Quand on installe des conduites d'écoulement de 100 à 500 mm de diamètre entre têtes de puits sous-marin/centres distributeurs ou manifolds/plate-formes, les méthodes classiques avec barges ou pontons peuvent ne pas être économiques pour de courtes longueurs de l'ordre de 300 à 3600m. Une autre méthode à l'étude, consiste à préfabriquer la longueur du tube, à le remorquer suspendu à des bouées endessous de la surface, et à le tirer vers le fond en utilisant un contrôle de flottaison. Cette méthode présente également des inconvénients. Dans un mode de réalisation d'une méthode de pose de pipelines selon la présente invention, on utilise un petit navire mis en place dynamiquement, pour installer de courtes longueurs pouvant atteindre 150 m, et disons de 30 à 60 m de préférence, et des connecteurs selon la présente invention, de préférence ceux selon les figures 1 à 4 ou les figures 5 et 6 des dessins joints, sont utilisés pour joindre les longueurs. Le manchon et l'ensemble bille/collier de chaque accouplement sont soudés aux extrémités des deux longueurs de tube à joindre avant de les submerger, c'està-dire sur le navire, puis les longueurs sont posées et jointes ensemble au fond de la mer, par des plongeurs ou des manipulateurs commandés à distance.Cette méthode de construction serait très difficile si l'on utilisait des accouplements classiques soudés ou à brides, mais elle est bien facilitée si l'on utilise des connecteurs tels que ceux décrits ici. La figure 17 montre un navire 81 à la surface de la mer, avec des daviers 82 agencés le long du côté, pour une opération en synchronisme afin d'abaisser une longueur de tube 83, ayant un élément d'accouplement à bille 84 et un élément d'accouplement à manchon 85 soudés à chaque extrémité, vers le fond de la mer. Des plongeurs de la cloche de plongée 86 peuvent alors faire la connexion aux séries déjà installées de longueurs de tube 87. L'opération de pose de pipelines pourrait être accomplie totalement sous l'eau si un certain nombre de longueurs de tube étaient transportées par un véhicule submersible ayant des manipulateurs de tubes et pouvant envoyer des plongeurs. Cette technique serait particulièrement appropriée à la pose de pipelines sous des bancs de glace. Un câble tendu entre les deux points à connecter avant les opérations de pose servirait de guide utile. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemple. En particulier, elle comprend tous les moyens constituant des équivalents techniques des moyens décrits, ainsi que leurs combinaisons, si --celles-ci sont exécutées suivant son esprit et mises en oeuvre dans le cadre des revendications qui suivent. REVENDTCAT IONS ~= ~ =~= ~= ~= ~= ~=~= ~= ~=~=~=~=~ 1.- Agencement de pièces formant un joint à rotule assemblé, caractérisé en ce qu'il comprend un élément (1) ayant une portion de surface sphérique faisant face vers l'avant (2), d'un côté d'un plan transversal traversant ledit élément, et une portion de surface sphérique faisant face vers l'arrière (3) de l'autre c8té dudit plan, lesdites portions de surface sphérique étant annulaires et concentriques, et un collier (4 et 5, 163 et 164) qui est engagé autour dudit élément, et qui a une première portion de surface interne sphérique correspondant à ladite portion de surface sphérique faisant face vers l'avant dudit élément et une seconde portion de surface interne sphérique correspondant à ladite portion de surface sphérique faisant face vers l'arrière dudit élément, en ce qu'il comprend de plus un manchon (10, 168) dans lequel ledit collier et ledit élément ont été reçus et un moyen de fixation (12,172, 173), qui maintient ledit collier et ledit élément dans ledit manchon, ledit collier ayant été engagé en le glissant autour dudit élément, avant de les introduire dans ledit manchon, de façon que, à ce moment, ledit élément puisse pivoter dans ledit collier. 2.- Agencement de pièces à assembler pour former un joint à rotule, caractérisé en ce qu'il comprend un élément (i) ayant une portion de surface sphérique faisant face vers l'avant (2) d'un côté d'un plan transversal traversant ledit élément, et une portion de surface sphérique faisant face vers l'arrière (3) de l'autre côté dudit plan,lesdites portions de surface sphérique étant annulaires et concentriques, et un collier (4 et 5, 163 et 164) qui est engagé en le glissant autour dudit élément, et qui a une première portion de surface interne sphérique correspondant à ladite portion de surface sphérique faisant face vers l'avant dudit élément et une seconde portion de surface interne sphérique correspondant à ladite portion de surface sphérique faisant face vers l'arrière dudit élément, ainsi ledit élément peut osciller dans ledit collier, et en ce qu'il comprend de plus un manchon (10, 168) qui n'a pas encore reçu ledit collier et ledit élément, mais qui peut les recevoir quand ledit agencement est assemblé pour former ledit joint à rotule, et un moyen de fixation (12, 172, 173), qui1 quand ledit joint à rotule a été formé, peut fixer ledit collier et ledit élément dans ledit manchon. 3.- Agencement selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l'élément précité et le manchon précité comprennent chacun un alésage et peuvent être connectés chacun à l'un de deux tubes (23, 24, 162; 170) à relier l'un à l'autre pour former un accouplement de tubes. 4.- Agencement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le collier précité se compose de deux parties annulaires (4 et 5, ou 163 et 164), dont une forme la portion de surface interne sphérique précitée correspondant à la portion de surface sphérique faisant face vers l'avant (2) de l'élément (1) précité, et dont l'autre forme la portion de surface interne sphérique correspondant à la portion de surface sphérique faisant face vers l'arrière (3) dudit élément (1). 5.- Agencement selon la revendication 4, caractérisé en ce que les deux parties annulaires précitées sont telles que, quand le collier précité et l'élément précité sont ou ont été reçus dans le manchon précité, l'application, audit collier, d'une force qui a tendance à le pousser vers l'avant dans ledit manchon, force lesdites parties annulaires à se déplacer l'une vers l'autre, pour venir en engagement serré avec ledit élément et maintenir ledit élément dans ledit collier. 6.- Agencement selon l'une quelconque des revendications I à 4, caractérisé en ce que, quand le collier précité et l'élément précité sont ou ont été reçus dans le manchon précité, l'application, audit collier, d'une force ayant tendance à le pousser vers l'avant dans ledit manchon, serre ledit élément entre la seconde portion de surface interne sphérique précitée dudit collier et une surface interne sphérique dudit manchon. 7.- Agencement selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (4a et 5a) pour déterminer la position relative de l'une des parties annulaires précitées par rapport à l'autre, dans un plan perpendiculaire à l'axe du collier précité. 8.- Agencement selon la revendication 7, caractérisé en ce que le moyen précité pour déterminer la position comprend une partie annulaire en projection axiale (4a) de l'extrémité interne de l'une des parties annulaires (4) précitées, l'extrémité interne (5a) de l'autre partie annulaire (5) étant engagée dans ladite partie en projection avec un ajustage prtransition entre elles. 9.- Agencement selon la revendication 7, caractérisé en ce que les deux parties annulaires précitées sont connectées l'une à l'autre par des vis (6) engagées~ dans des alésages respectifs distribués autour de l'axe du collier précité, et en ce qu'au moins deux desdites vis ont un ajustage par transition dans leur alésage respectif. 10.- Agencement selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la longueur axiale du collier précité est ajustable. 11.- Agencement selon la revendication 10, caractérisé en ce que le collier précité comprend un corps principal et un anneau (5b) qui est connecté à l'arrière dudit corps principal pour former la surface arrière dudit collier, la dimension axiale dudit anneau et/ou sa distance dudit corps principal pouvant être choisie, pour ajuster ainsi la longueur axiale dudit collier. 12.- Agencement selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins une portion du collier précité adjacente à son extrémité avant, a une surface externe (7) dont le diamètre devient de plus en plus petit vers l'avant du collier. 13.- Agencement selon la revendication 12, caractérisé en ce que la surface externe (7) précitée est tronconique. 14.- Agencement selon l'une des revendications 12 ou 13 caractérisé en ce qu'entre la portion précitée du collier adjacente à son extrémité avant et une portion arrière dudit collier, se trouve une portion intermédiaire ayant une surface externe dont le diamètre, à son extrémité avant1 est égal au diamètre de l'extrémité adjacente de ladite portion dudit collier adjacente à l'avant dudit collier, et qui, en avançant vers l'arrière dudit collier, augmente doucement en diamètre de façon que chaque cOté d'une section transversale s'étendant axialement à travers la portion intermédiaire ,forme une courbe laquelle courbe est tangente à la surface externe de l'extrémité avant de la portion arrière dudit collier. 15.- Agencement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que #a surface externe d'une portion du collier précité, adjacente à l'arrière du collier, est cylindrique. 16.- Agencement selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que la surface externe d'une portion du collier adjacente à l'arrière du collier augmente doucement en diamètre vers l'arrière dudit collier. 17.- Agencement selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une surface interne du manchon (10) précité et une surface avant (7) du collier (4) et 5) précité, peuvent correspondre l'une avec l'autre. 18.- Agencement selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisé en ce qu'une surface interne (10a) du manchon (10) précité et la portion de surface sphérique faisant face vers l'avant (2) précitée de l'élément (1) précité peuvent correspondre l'une avec l'autre. 19.- Agencement selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen d'étanchéité (8, 25, 166) pour former une étanchéité entre les surfaces correspondantes du manchon précité et du collier précité. 20.- Agencement selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen d'étanchéité (lOb) pour former un joint entre les surfaces correspondantes du manchon précité et de l'élément précité. 21.- Agencement selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen d'étanchéité (9, 25, 166) pour former un joint entre le collier précité et l'élément précité. 22.- Agencement selon l'une quelconque des revendications 19, 20 ou 21, caractérisé en ce que le moyen d'étanchéité précité se compose d'une ou plusieurs bagues d'étanchéité (8, 9, 10b, 25, 166) faites en un matériau élastiquement déformable. 23.- Agencement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les portions de surface interne sphérique précitées du collier précité comprennent un matériau qui est plus facilement déformable que le matériau dont l'élément précité est fait. 24.- Agencement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la surface interne du collier précité est munie de dents annulaires ou est rendue rugueuse, par exemple par godronnage. 25.- Agencement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen permettant ltécoulement d'un fluide, par exemple de la graisse en excès, vers l'extérieur des surfaces correspondantes entre le collier précité et l'élément précité, et/ou ledit#élément et le manchon précité et/ou entre ledit collier et ledit manchon. 26.- Agencement selon la revendication 25, caractérisé en ce que le moyen précité permettant l'écoulement comprend, dans au moins l'une ou les deux de chaque paire de surfaces correspondante une série de gorges annulaires et s'étendant axialement interconnectées. 27.- Agencement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce quellle manchon précité comprend un rebord annulaire (11, 168a), dont les dimensions lui dw*une résistance sensible par rapport aux forces dirigées radialement tendant à augmenter le diamètre dudit rebord, et en ce qu'en utilisation une partie arrière du collier (5, 164) précité est entourée par ledit rebord, qui restreint une dilatation dudit collier. 28.- Agencement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, quand le joint à rotule précité est en utilisation, une force de séparation parallèle à l'axe du collier précité et tendant à déplacer l'élément précité et le manchon précité au loin l'un de l'autre de façnn que ledit élément ait tendance à être poussé en dehors dudit manchon,est restreinte parce que ledit élément est en contact avec ledit collier, ledit collier étant en contact avec le moyen de fixation précité, et ledit moyen de fixation#étant en contact avec ledit manchon, et en ce que les points de contact entre ledit élément, ledit collier, ledit moyen de fixation et ledit manchon sont, au moins en leurs points les plus proches de l'axe dudit collier, à une distance dudit axe qui n'est pas supérieure à 20 96 de plus de la moitié de la dimension transversale maximum dudit élément, c'est-à-dire le rayon dudit élément. 29.- Agencement selon la revendication 28, caractérisé en ce que la distance précitée est inférieure à 1 5' de plus de la moitié de la dimension transversale maximum de l'élément précité. 30.- Agencement selon l'une des revendicatinns précédentes, caractérisé en ce que l'une des surfaces correspondantes précitées ou chaque surface a un fini de surface de 812 h ou mieux. 31.- Agencement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen de fixation (12, 172) précité est tel qu'il engage une surface arrière du collier précité. 32.- Agencement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen de fixation comprend un moyen d'aboutement (12) supporté par le manchon -(10) précité et un moyen d'entrainement (13 à 18) pour déplacer ledit moyen d'aboutement entre une première position dégagée dans laquelle il permet au collier précité et à l'élément précité d'être reçus dans ledit manchon, et une seconde position dans laquelle il engage ledit collier et le maintient avec ledit élément dans ledit manchon. 33.-Agencement selon la revendication 32, caractérisé en ce que le moyen d'aboutement précité comprend un certain nombre d'éléments d'aboutement (12) distribués sur la circonférence du manchon précité, et en ce que le moyen d'entratnement précité sert à déplacer lesdits éléments d'aboutement radialement entre une première position dégagée dans laquelle lesdits éléments d'aboutement sont radialement vers l'exté- rieur dudit collier et une seconde position dans laquelle lesdits éléments d'aboutement engagent ledit collier. 34.- Agencement selon la revendication 33, caractérisé en ce que le moyen d'aboutement précité comprend une bague qui est divisée en une partie de sa circonférence, de façon à pouvoir être dilatée et contractée entre les première et seconde positions précitées, ladite bague étant montée dans une gorge circonférentielle dans la surface interne du manchon précité. 35.- Agencement selon l'une des revendications 32, 33 ou 34, caractérisé en ce que le moyen d'entraînement précité comprend un moyen de vissage rotatif. 36.- Agencement selon l'une des revendications 32, 33 ou 34, caractérisé en ce que le moyen d'entraînement précité est commandé par pression de fluide. 37.- Agencement selon l'une des revendications 32 à 36, caractérisé en ce qu'il- comprend un moyen pour bloquer le moyen d'aboutement précité dans la seconde position précitée. 38.- Agencement selon l'une des revendications 1 à 31, caractérisé, en ce que le manchon précité et le collier précité ont des rebords annulaires respectifs (168a, 172), et en ce que le moyen de fixation précité comprend un moyen pour connecter ensemble lesdits rebords (171,173), 39.- Agencement selon la revendication 38, caractérisé en ce que le rebord précité du collier précité et le collier lui-même sont deux éléments séparés qui sont connectés l'un à l'autre par un moyen (174) permettant audit collier de se dilater sans être gêné par ledit rebord. 40.- Agencement selon l'une des revendications 38 ou 39, caractérisé en ce que le moyen de fixation précité comprend un certain nombre de vis (171, 173) distribuées autour de la circonférence des deux rebords précités. 41.- Agencement selon l'une des revendications 38 ou 39, caractérisé en ce que le moyen de fixation précité comprend une pince annulaire segmentée, ayant deux parois annulaires qui s'étendent radialement vers l'intérieur, vers l > axe central de ladite pince, lesdits segments pouvant être attirés les uns vers les autres par des moyens de vissage, pour réduire le diamètre de ladite pince, les rebords précités étant entre lesdites deux parois annulaires. 42.- Agencement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen de fixation précité sert ou a servi, pendant assemblage du joint à rotule précité, à précharger le collier précité d'une force ayant tendance à le pousser vers l'avant dans le manchon précité. 43.- Agencement selon l'une des revendications 32 à 37 et 42, caractérisé en ce que le moyen d'aboutement précité (12) comprend un moyen de calage qui, tandis qu'il est déplacé vers la seconde position précitée, engage une surface faisant face vers l'arrière du collier précité, et applique la force précitée audit collier. 44.- Agencement selon l'une des revendications 40 ou 42, caractérisé en ce que les pièces sont dimensionnées de façon que, quand le collier précité et l'élément précité sont totalement entrés dans le manchon précité, les deux rebords précités soient espacés et les vis précitées puissent alors être serrées pour appliquer la force précitée audit collier. 45.- Agencement selon l'une des revendications 41 ou 42, caractérisé en ce que les faces internes des parois précitées et/ou les faces des rebords précités en engagement avec lesdites parois sont inclinées de façon que, tandis que les segments précités sont attirés les uns vers les autres, lesdits rebords soient forcés les uns vers les autres. 460- Agencement selon la revendication 43, caractérisé en ce que l'angle de calage du moyen de calage précité est tel que le rapport entre la distance parcourue par ledit moyen de calage tandis que sa surface de calage (19) est en engagement avec le collier précité et la distance parcourue par ledit collier par suite du mouvement dudit moyen de calage est d'au moins de 2:1 47.- Agencement selon la revendication 46, caractérisé en ce que le rapport précité est d'au moins 5:1 48.- Agencement selon la revendication 47, caractérisé en ce que le rapport précité est d'au moins 10::1 49.- Agencement selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des portions faisant saillie radialement (33, 34) fixées par rapport au manchon précité et à l'élé- ment précité, et pouvant être engagées par des moyens de manoeuvre (36,37,38), qui tirent ledit manchon et ledit élément entouré dudit collier, l'un vers l'autre de façon que ledit collier et ledit élément puissent entrer dans ledit manchon 500- Agencement selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le collier précité est muni d'ouvertures (175) qui réduisent sa résistance à la dilatation dte aux forces radiales, ainsi ledit collier peut se dilater plus facilement pour compenser le jeu entre lui et le manchon précité 51.- Pipeline sous-marin, caractérisé en ce qu'il se compose de deux longueurs de tube jointes l'une à l'autre par un accouplement à rotule selon l'une quelconque des revendications 3 à 50 52.- Méthode pour installer des pipelines sous-marins, au moyen des agencements décrits dans lune des revendications 1 à 50, caractérisée en ce qu'elle consiste à poser des longueurs séparées de tube (83, 87), pouvant chacune atteindre environ 150 m de long, et à les joindre au fond par le moyen d'accouplements à rotule permettant l'accouplement de deux longueurs de tube non alignées, la bille et le manchon de chaque accouplement ayant été fixés aux extrémités desdites deux longueurs de tube à relier, avant que lesdites longueurs ne soient submergées. 53.- Méthode selon la revendication52, caractérisée en ce que les longueurs# de tube précitées ont chacune entre 30 et 60 m de long. 54.- Pipeline sous-marin, caractérisé en ce qu'il a été installé par le procédé selon l'une quelconque des revendications 52 ou 53.