FR 2376961 A1 19780804 FR 7700324 A 19770107 La présente invention se rapporte à un servodispositif comprenant au moins une longueur de tuyau flexible renforcé. Classiquement, un tuyau flexible est renforcé par des couches de renforcement textile ou métallique sous la forme d'un enroulement de c blés ou par une ou plusieurs couches de nappes de tissu. Pour obtenir un tuyau flexible stable en cours d'utilisation, on obtient une structure de renforcement équilibrée en disposant des paires d'enrôulements de cabalé enroulés en sens opposés ou, dans le cas de cruches de tissu en biais, des paires de couches de tissu dont les angles d'obliquité ou de biais sont égaux mais opposés par rapport à l'axe du tuyau. Le nombre de paires de couches est déterminé par la résistance du tuyau flexible requise. Selon la présente inventidn, un servo-dispositif comprend au moins une longueur de tuyau flexible et des moyens pour envoyer du fluide sous pression à l'intérieur dudit tuyau flexible, le tuyau flexible comprenant une matière élastomère et une structure de renforcement comprenant des éléments de renforcement , chaque élément de renforcement étant disposé dans une direction faisant un angle aigu avec l'axe du tuyau flexible et étant sensiblement parallèle à chacun des autres éléments de renforcement, de sorte que la pressurisation du tuyau flexible produit une force ou un mouvement de rotation entre les extrémites-du tuyau flexible. L'angle des éléments de renforcement est, de préférence, compris entre 400 et 600. Une ou plusieurs couches déments de renforcement peuvent être présentes et chaque couche peut comprendre un enroulement hélicoïdal ou un tissu placé sur le tuyau flexible de façon que les éléments de renforcement de channe soient dans la direction requise. Le tissu est, de préférence, un tissu sans trame, mais il peut comprendre quelques éléments de trame de façon à maintenir l'ensemble du tissu sur le tuyau flexible en cours de fabrication. Le servo-dispositif peut être utilisé pour faire tourner n'importe quel élément désiré ou, en variante, la force de rotation peut astre utilisée pour provoquer un déplacement linéaire aM moyen d'éléments de liaison. Parmi les applications du servo-dlspositif, il y a lieu de citer les ferme-porte et, en particulier, des mécanismes de manoeuvre de portes pour véhicules où une source de pression fluidique est déjà fournie par le compresseur utilisé pour le freinage. Les figures du dessin annexé, donné- à titre d'exemple non limitatif, feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. - la figure 1 est une vue en élévation latérale d'une section de tuyau flexible destinée à être incorporée dans un dispositif selon l'invention, illustrant le renforcement dudit tuyau flexible - la figure 2 est une coupe transversale d'un servo-dispositif constituant un premier mode d'exécution de l'invention ; - la figure 3 est une coupe suivant la ligne III-III de la figure 2 ; - la figure 4 est une coupe suivant la ligne IV-IV de la figure 2 t - la figure 5 est une coupe suivant la ligne V-V de la figure 2 ; - la figure 6 est une coupe transversale d'un servo-dispositif constituant un second mode d'exécution de l'invention - les figures 7, 8 et 9 sont des coupes suivant la ligne W-W de la figure 6. Comme le montre la figure 1, une longueur de 30,5 cm de tuyau flexible 90 est réalisée sur un mandrin de 3,8 cm (non reprOsent6} en appliquant une premiers couche intérieure de caoutchouc d'une épaisseur de 1,5 mm, puis une couche de matière de renforcement 91 sur la couche intérieure. La matière de renforcement est une nappe unique de tissu caoutchouté comprenant des tablés parallèles de nylon-de 2/140 tex à raison de 9 brins par centimètre. Le tissu est coupé de façon que, lorsque la nappe est appliquée sur la couche intérieure, les ciblés de nylon soient dirigés suivant un angle de 550 On applique alors une couche de recouvrement extérieure de caoutchouc, et l'on vulcanise le tuyau de la façon classique. Le tuyau flexible résultant présente une structure de renforcement déséquilibrée et, lorsqu'on le pressurise au moyen d'un fluide, par exemple de l'eau ou de l'air comprimé, à travers un raccord fixé à l'une de ses extrémités et qu'on le munit d'un obturateur à son autre extrémité, l'extrémité libre du tuyau flexible tourne. Cette rotation est produite par le fait que la matière de renforcement se déroule effectivement sous l'action du fluide. Selon un second exemple, on utilise une structure analogue à la structure décrite ci-dessus, sauf que la matière de renforcement est une nappe unique de tissu caoutchouté comprenant des cablés d'acier parallèles à raison de 8 brins par centimètre. Les câblEs d'acier constituent un ensemble de trois groupes entremelés, chaque groupe comprenant trois câblés entremêles d'acier, chaque câblé ayant un diamètre de 0,15 mm, et l'angle de la nappe étant de 570 par rapport à l'axe longitudinal du tuyau flexible. Lorsqu'on soumet une longueur de 25,4 cm d'un tel tuyau flexible à une pression interne de 3,5 kg/cm, elle engendre un couple efficace entre les extrémités de 1,38 kg.m, qui reste sensiblement constant jusqu'à 600 de rotation. Dans un troisième exemple, on réalise une longueur de tuyau flexible de 12,7 cm sur un mandrin de 3,8 cm en appliquant une première couche intérieure de caoutchouc d'une épaisseur de 1,5 mm, puis une nappe caoutchoutée de ciblés parallèles de nylon de 2/140 tex à raison de 9 brins par centimètre, les ciblés étant disposés de façon à être dirigés suivant un angle de 50 par rapport à l'axe du tuyau flexible. On applique ensuite une nappe de ciblés d'acier à raison de 8 brins par centimètre au tuyau flexible, les câblés faisant un angle de 550 avec l'axe du tuyau flexible. On applique alors une couche de caoutchouc extérieure de 1,5 mm d'épaisseur, et loin vulcanise le tuyau flexible. Lorsqu'on soumet une longueur de 12,7 os du tuyau flexible ci-dessus d'un diamètre extérieur de 5,1 cm à une pression interne de 7 k4/cm2, il engendre un couple de 5,52 kg.m, sensiblement constant jusqu'à 900 de rotation. Pour réduire le gonflement du tuyau et également pour le protéger, on peut placer un tube métallique autour du tuyau flexible. Le tube métallique produit une diminution de couple de sortie de 5,52 à 4,55 kg.m pour le tuyau flexible ci-dessus, lorsqu'on le soumet à une pression de 7 kg/cm21 mais il augmente la durée de fonctionnement du tuyau flexible. Le tube métallique peut être remplacé par une pluralité d'anneaux métalliques, ce qui permet un certain degré de flexibilité. L'angle utilisé entre les éléments de renforcement et l'axe du tuyau flexible peut être un angle aigu, mais il est, de préférence, compris entre 40 et 600. En outre, l'intervalle entre éléments de renforcement adjacents peut être modifié selon la résistance de la paroi nécessaire pour qu'elle supporte la pression à utiliser au cours du fonctionnement du dispositif. On peut utiliser n'importe quel fluide pour pressuriser le tuyau flexible, par exemple de l'air, de l'eau ou un fluide hydraulique, selon la source de fluide pressurisé dont on dispose. Comme idée générale, des tuyaux flexibles réalisés avec un renforcement de cblés d'acier doivent présenter les caractéristiques de performances suivantes Diamètre (cm) de la couche de culés 5,1 7,6 10,2 12,7 15,2 Couple constant à 7 kg/cm (kg.m) 4,83 15,87 38,64 75,9 124,2 Longueur nécessaire pour produire ce couple (cm) a) jusqu'à 900 de rotation 15,2 17,8 20,3 25,4 30,5 b) jusqu'à 1800 de rotation 30,5 35,6 43,2 51 61 On utilise suffisamment d'épaisseur de caoutchouc pour réaliser le tuyau flexible pour que le gonflement du tuyau à 7 kg/cm2 n'augmente pas le diamètre initial de plus de 25 %. Dans chaque cas, l'angle de la nappe par rapport à l'axe longitudinal du tuyau flexible est de 550. D'autres angles, par exemple de 500, produisent des caractéristiques différentes. Dans un premier mode d'exécution, un servodispositif représenté sur la figure 2, destiné à faireirurner le bras d'actionnement d'un mScanisme d'acticnnement de porte coq d deux longueurs 1 et 2 de tuyau flexible non équilibré du type décrit ci-dessus, fixées chacune d'un cCté d'un bras 3 d'actionnement de porte de telle façon que l'une des extrémités de chaque tuyau contacte le bras 3 et que l'autre extrémité de chaque tuyau soit fixée à l'un des deux embouts non-rotatifs. Un arbre cylindrique creux non-rotatif 5 est agencé pour traverser axialement les deux tuyaux flexibles 1 et 2 et un bloc central 6 qui est fixé au bras 3. Chacune des extrémités de l'arbre 5 comporte un passage axial 7 qui aboutit à une canalisation 8 s'étendant perpendiculairement à l'axe de l'arbre et reliant le passage 7 à l'intervalle 10 délimité entre l'intérieur du tuyau flexible 1 et l'extérieur de l'arbre 5. Chacun des passages 7 est relié à une source d'air comprimé (non représentée), ce qui permet de soumettre l'intervalle ou espace 10 délimité à l'intérieur de chacun des tuyaux flexibles 1 et 2 à une alimentation en air comprimé. Les détails de l'assemblage et de la construction des deux tuyaux flexibles ainsi que de leur raccordement au bloc central 6 de l'organe d'actionnement 3 sont identiques pour chaque tuyau, et par conséquent on ne décrira qu'un seul de ces tuyaux. L'embout non-rotatif 4 comporte un passage axial par lequel on fait passer l'arbre 5 et à l'intérieur duquel on le fixe par le vissage d'une portion filetée 12 de l'arbre et d'une portion. taraudée de façon correspondante 13 du passage. Un jonc 14 est agencé pour qu'il se visse sur l'extrémité 15 de l'arbre 5 de façon à toucher une extrémité 16 de l'embout 4. L'autre extrémité 17 de l'embout 4 est agencée pour être ajustée étroitement dans l'extrémité 18 du tuyau 1, le tuyau étant agencé pour toucher un épaulement annulaire 19 formé sur l'embout 4 et il y est fixé de façon-étanche à l''air par un collier de serrage 20 qui peut être un collier de serrage de transmission par vis sans fin. L'extrémité opposée 21 du tuyau 1 est fixée sur une portion 22 formée de façon analogue d'un embout qui constitue un bloc de torsion 23 par un collier de serrage 24.Le bloc de torsion 23 est relié fonctionnellement au bloc central 6 au moyen de deux clavettes 25 et 26, chacune de ces clavettes étant agencée pour être placée dans l'une de deux fentes. arquées 27 et 28 (figure 4) pratiquées dans l'extrémité du bloc de torsion 23 qui s'éloigne du tuyau 1. Les clavettes 25 et 26 sont agencées pour être positionnées fermement chacune dans l'une de deux perforations axiales 31 et 32 formées dans le bloc central 6. Le bloc de torsion 23 et le bloc central 6 sont agencés pour avoir une section transversale sensiblement circulaire, et l'extrémité du bloc de torsion 23 comportant les fentes 27 et 28 a un diamètre égal au diamètre de la face adjacente du bloc central 6. Comme le montre la figure 4, le bloc de torsion 23 est agencé pour tourner axialement par rapport au bloc central 6 autour des clavettes axiales 25 et 26, le degré de rotation étant limité par la longueur des fentes arquées 27 et 28. Le bloc de torsion comporte un passage axial 30 en position centrale par lequel passe l'arbre non-rotatif 5. Chacun des passages de l'embout 4 et du bloc de torsion 23 comporte des creux annulaires 38 et 39 agencés pour recevoir chacun un joint torique, respectivement 36 et 37, les joints toriques étant agencés pour toucher la périphérie de l'arbre non-rotatif 5 afin d'empecher la fuite de la pression d'air intérieure au tuyau 1 au-delà de l'embout 4 ou du bloc de torsion 23. Pour réduire le volume d'air emprisonné à l'intérieur du tuyau flexible 1 lorsqu'il est soumis à la pression atmosphérique normale, un élément d'écartement 33 est placé à l'intérieur du tuyau flexible 1 autour de l'arbre non-rotatif 5 pour remplir la plus grande partie du volume d'air. Le bloc central 6 est fixé au bras d'actionnement 3 au moyen de deux boulons 40 et 41 qui sont agencés pour traverser une collerette de montage 42 et se placer à l'intérieur de perforations taraudées 43 et 44 pratiquées dans une face supérieure 45 du bloc central 6 (comme le montre la figure 3). Le bloc 6 est agencé pour pouvoiR pivoter autour du bloc de torsion de chacun des tuyaux 1 et 2, et aussi autour de l'arbre non-rotatif 5. Comme le montrent les figures 2 et 3, le bloc central comprend deux brides terminales 47 et 48 ayant une section transversale du type représenté sur la figure 3, les deux brides terminales 47 et 48 faisant partie intégrante a d'une traverse 49. Les brides terminales et la traverse délimitent, comme le montre la figure 2, un intervalle 51 entre les deux brides terminales 47 et 48 qui reçoit un élément 50 de support de base. Un passage axial central, respectivement 53 et 54, est formé dans chacune des brides terminales 47 et 48, l'arbre non- rotatif 5 étant agencé pour être reçu dans les passages, de sorte que le bloc 6 peut tourner librement autour de l'arbre 5, autour de deux paliers en forme de manchon cylindrique 56 et-57 qui sont agencés pour être placés chacun dans l'un des passages 53 et 54, respectivement. L'élément 50 de support de base comprend une bride de fixation 60 qui est fixée au châssis de la porte (non représentée) au moyen de boulons 61. L'élément 50 comporte également une portion 62 en forme de bride dirigée vers l'extérieur qui est agencée pour s'étendre dans l'intervalle 51 délimité entre les brides terminales 47 et 48 et le bloc central 6 et comporte un passage axial central 63 par lequel passe l'arbre non-rotatif 5. L'arbre 5 est placé rigidement contre la bride 62 de l'élément 50, au moyen d'une vis de blocage 64 qui est agencée pour se visser dans une perforation taraudée 65 pratiquée dans l'élément 50, la vis étant agencée pour toucher un plat 66 présent à la périphérie de l'arbre 5.Le contact de la vis 64 avec le bras 5 positionne fermentent l'élément 50 autour de l'arbre 5 et constitue un point de montage rigide pour le bloc central 6 et le bras de manoeuvre 3. Pour garantir que les brides terminales 47 et 48 du bloc central 6 ne souillent pas la bride 62 de l'élément 50, deux rondelles de poussée annulaires 70 et 71 sont montées autour de l'arbre 5 de chaque cEté de la bride 62 de l'élément 50 pour contacter les faces adjacentes de la bride terminale 47 et 48 respectivement. La relation entre les clavettes 25 et 26 et les fentes arquées 27 et 28 du bloc de torsion 23 du tuyau flexible 1 (figure 4)et les clavettes correspondantes. 75 et 76 qui sont reçues dans des fentes arquées 77 et 78 du bloc de torsion 79 du tuyau de droite 2 (figure 5) est telle que, lorsque le tuyau de gauche 1 est pressurisé, le bras d'actionnement 3 se déplace dans le sens sinistrorsum, comme le montre la figure 3, et que, lorsque le tuyau de droite est pressurisé et que le tuyau de gauche est évacué, le bras d'actionnement 3 se déplace dans le sens dextrorsua, en regardant suivant la ligne de coupe III-III de la figure 2. L'agencement des clavettes dans les fentes arquées des blocs de torsion est tel que, lorsque le tuyau de gauche est pressurisé, le bloc de torsion 23 tourne dans le sens dextrorsum (sur la figure 4), et la rotation du bloc de torsion 23 tende à faire tourner les clavettes 25 et 26 et, par conséquent, fasse tourner le bloc central 6 et le bras d'actionnement 3. La rotation du bloc central fait tourner les clavettes 75 et 76 se trouvant de l'autre coté du bloc dans les fentes 77 et 78 du bloc de torsion 79 sans faire tourner le bloc de torsion, pour prendre la configuration représentée sur la figure 5. La pressurisation du tuyau de droite fait alors tourner le bloc de torsion 79 dans le sens sinistrorsum (sur la figure 5), ce qui fait agir les clavettes 75 et 76 sur le bloc central 6 et le bras d'actionnement 3 en conséquence. Dans un second mode d'exécution représenté sur la figure 6, deux longueurs de tuyau flexible comportant chacun une structure de renforcement non-équilibrée du type décrit ci-dessus sont supportées coaxialement l'une à l'intérieur de l'autre autour d'un arbre dentratnement central 163. L'une des extrémités 162, du tuyau flexible extérieur 161 est serrée de façon étanche à l'air autour d'un premier embout 164, l'embout comportant une bride de fixation 165 qui peut être fixée à la structure (non représentée) de l'ensemble auquel le servo-dispositif doit être fixé. L'extrémité opposée 162a du tuyau flexible 161 est, de même, serrée sur un second embout 165, chacun des embouts 164 et 165 comportant des passages axiaux 166 et 167 dans lesquels on fait passer l'arbre d'entratnement central 162.Le passage 166 de l'embout 164 de support de base est agencé pour supporter l'arbre d'entratnement 163 de telle façon que ledit arbre d'entratnement soit libre de tourner autour de l'embout 164, tandis que le passage 167 de l'autre embout 165 est agencé pour avoir une section transversale carrée pour recevoir une portion terminale 168 de forme analogue de l'arbre d'entratnement 163, de telle sorte que l'embout 165 soit en contact direct avec l'arbre 163. Le tuyau intérieur 160 est agencé pour être plus court que le tuyau extérieur 161 et il est fixé de façon étanche à l'air à chaque extrémité, respectivement à un troisième et à un quatrième embout, ces embouts constituant deux blocs de torsion 170 et 171. Le bloc de torsion 171 est placé à l'extrémité 173 du tuyau 160 au voisinage de l'embout 164 de support de base, et il comporte un passage axial central 174 dans lequel se trouve un palier en forme de manchon cylindrique 175 qui supporte l'arbre d'entratnement 163 pour permettre à cet arbre de tourner par rapport au bloc de torsion 171.Le bloc de torsion 171 comporte une portion de bride 176 qui est agencée pour être dirigée axialement vers l'extérieur du tuyau 160 et comprend deux portions étagées 177 et 178, la portion 177 ayant une section transversale circulaire, et il est agencé pour se placer dans un alésage 179 étagé de façon correspondante formé dans la face axialement intérieure de l'embout 164. Le positionnement de la portion de section carrée 178 du bloc de torsion 171 dans l'alésage 179a de l'embout 164 est agencé de façon que le bloc de torsion 171 ne tourne pas par rapport à l'embout 164 et soit empêché de se déplacer perpendiculairement à l'axe de l'arbre. L'arbre d'entratnement 163 est placé de façon à ne pouvoir se déplacer axialement par rapport à l'embout 164 et au bloc de torsion 171 grace à un "circlip" 180 qui est agencé pour se placer dans un creux 181 formé à la surface extérieure de l'arbre, ce Heirclip" étant agencé pour toucher la surface extérieure de l'embout 164. Le bloc de torsion 170 est fixé à l'extrémit opposée du tuyau flexible intérieur 160 de façon à pouvoir tourner autour de l'arbre d'entratnement 163 par l'intermé- diaire d'un palier en forme de manchon cylindrique 182 qui est placé dans un passage axial 183 formé dans le bloc de torsion 170. Le bloc de torsion 170 comporte une portion de bride 184 qui est agencée pour être dirigée vers l'extérieur du tuyau 160 et son mouvement est couplé à celui de l'embout 165 du tuyau flexible 161. Comme le montrent les figures 7 à 9, la portion de bride 184 du bloc de torsion 170 comporte un bossage de forme arquée 185 s'étendant axialement vers l'extérieur, qui est agencé pour se placer sur une portion en dépouillé 186 se trouvant sur la face axialement intérieure de l'embout 165. L'angle sous-tendu par l'arc du bossage 185 est d'environ 1200 vu du centre de l'arbre 163, tandis que l'angle sous-tendu par l'arc (formé par la portion 186) est de 210e, vu du centre de l'arbre. I1 ressort clairement de l'agencement ci-dessus que l'embout 165 peut tourner par rapport au bloc de torsion 170, le bossage 185 pouvant se déplacer par rapport à la portion en dépouille 186 d'une part, sans contacter la face intérieure 188 de l'embout 165 (comme le montre la figure 7, lorsque le bossage 185 tourne de 900 dans le sens dextrorsum) ; d'autre part, lorsque le bossage 185 contacte la face intérieure 188 de l'embout, la rotation du bloc de torsion 170 a pour effet que le bossage 185 fait tourner l'embout 165 (comme le montre la figure 8, lorsqu'on fait tourner le bossage 185 dans le sens dextrorsum). L'agencement du bossage 185 sur la portion en dépouille 186 est calculé pour permettre un certain degré de libre rotation relative entre les deux tuyaux flexibles. L'arbre d'entratnement 163 comporte un alésage axial 190 qui relie l'intervalle ou espace 191 délimité entre le tuyau flexible intérieur et l'arbre à une source d'air comprimé, par le passage 190. L'intervalle ou espace 192 délimité entre la surface extérieure du tuyau flexible intérieur 160 et la surface intérieure du tuyau flexible extérieur 161 est relié à une source d'air comprimé séparée par une perforation axiale 193 formée de façon à traverser embout 165. L'air est empêché de fuir de l'espace intérieur 191 au-delà des blocs de torsion 170, 171 par des joints toriques 194 et 195 qui sont placés dans des encoches pratiquées dans les passages axiaux des blocs de torsion 170 et 171, respectivement.La fuite d'air de l'espace 192 délimité par le tuyau flexible extérieur 161 au-deld du bloc de torsion 171 et de l'embout 164 de support de base est empêchée par un joint torique 196 qui est placé entre la périphérie extérieure du bloc de torsion 171 et la surface intérieure de l'alésage axial formé dans l'embout 164. Les tuyaux flexibles 160 et 161 sont placés de façon que les cabrés de renforcement de chaque tuyau flexible soient dirigés en sens mutuellement opposés, c'est-d-dire que chaque tuyau flexible est dans un état déséquilibré dans le sens opposé par rapport à l'autre tuyau flexible. Le tuyau flexible fonctionne de la façon suivante. Lorsque les deux tuyaux flexibles sont à l'état non-pressurisé, les positions relatives de l'embout 165 et du bloc de torsion 170 sont conformes à la représentation de la figure 7. Lorsque le tuyau intérieur 160 est pressurisé, le bloc de torsion 170 se trouvant à l'une des extrémités du tuyau flexible tourne par rapport au bloc de torsion 171 se trouvant à l'extrémité opposée, dans le sens dextrorsum (sur la figure) pour parvenir dans la position représentée sur la figure 8 où le bossage 185 touche la face intérieure 188 de lteWbout 165. Du fait que la rotation de l'embout 170 n'a lieu que sur la portion en dépouille arquée 186, l'embout 165 ne se déplace pas et, par conséquent, 11 arbre 163 ne se tourne pas. La pressurisation du tuyau flexible intérieur 160 est maintenue et le tuyau flexible extérieur est pressurisé, les pressions dans les deux tuyaux flexibles étant Oga es, de sorte qu'il n'y a pas de réaction à l'intérieur du tuyau flexible intérieur 160. La pressurisation du tuyau ext6- rieur 161 fait tourner l'embout 165 par rapport à l'embout 164 de support de base dans le sens sinistrorsum (sur la figure 9). La rotation de l'embout 16-5, indiquée sur la figure 9, provoque le déplacement du bossage 185 du bloc de torsion 170 du tuyau intérieur 160 dans le sens sinistrorsuS, jusqu'à ce qu'il prenne la position qu'il prenait dans l'état neutre-représentX sur la figure 7.Du fait que l'embout 165 est fixé à l'arbre 163, la rotation dans le sens sinistrorsum des embouts 165 fait tourner 11 arbre 163 en conséquence, l'arbre étant relié au bras de l'élément à actionner par des cannelures 198 formées à l'une des extrémités de l'arbre. Lorsque le tuyau extérieur 161 est dépressurisé, il n'y a plus d'équilibre de pression entre les deux tuyaux flexibles eti par conséquent, la pression à l'intérieur du tuyau flexible 160 fait tourner l'embout 170 du tuyau intérieur dans le sens dextrorsum et, de ce fait, fait tourner l'embout 165 du tuyau flexible extérieur en conséquence, ce qui inverse le sens de rotation de l'arbre 163. il ressort des procédures ci-dessus qu'en maintenant la pression à 1 intérieur du tuyau flexible intérieur 160 et en pressurisant et dépressurisant alternativement le tuyau flexible extérieur 161, on peut inverser le sens de rotation de l'arbre 163. Pour fixer le ou chaque tuyau flexible dans l'un ou l'autre des deux modes d1exécution ci-dessus à l'embout associé, on peut utiliser un adhésif très fort de type approprié pour coller du caoutchouc a du métal, pour augmenter l'action des colliers de serrage déjà mentionnés ou en liaison avec n' importe quel autre type approprié de bande ou de collier de serrage, notamment une bande sans fin à ajustage serré. En variante, on peut réaliser l'embout de façon qu'il y ait une aire de contact suffisante entre l'embout et le tuyau pour que l'utilisation d'un adhésif seulement suffise pour assurer une liaison solide. On peut appliquer un autre procédé impliquant d'utiliser une opération de sertissage, en réalisant l'embout de façon qu'il contacte à la fois l'intérieur et l'extérieur du tuyau flexible. Lorsque l'on insère l'extrémité du tuyau flexible dans cet embout, qui est alors déformé par une force intense, le tuyau flexible est serré fermement dans l'embout. Un autre procédé consiste à raccorder un embout métallique au tuyau flexible pendant la réalisation du tuyau, une liaison solide étant obtenue au cours de la vulcanisation. De même, selon un autre procédé, on peut fixer des embouts de nylon ou d'une autre matière non-métallique au tuyau flexible au cours de sa fabrication. REVENDICATIONS 1 - Servo-dispositif comprenant au moins une longueur de tuyau flexible renforcé constitué par une matière élastomère renforcée par des éléments de renforcement parallèles disposés dans une direction faisant un angle aigu avec l'axe du tuyau flexible, caractérisé en ce que tous les éléments de renforcement sont dirigés dans le même sens par rapport à l'axe du tuyau, de sorte que le tuyau est déséquilibré, si bien qu'une tendance des éléments de renforcement à s'aligner avec l'axe du tuyau due à la pressurisation interne du tuyau tend à faire subir une rotation relative aux extrémités dudit tuyau. 2 - Servo-dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les éléments de renforcement sont les câblés d1une couche de tissu sans trame caoutchouté coupée de façon que les câblEs s'étendent hélicoIdalement autour de l'axe du tuyau flexible suivant un angle compris entre 40C et fin, sans éléments de renforcement s'étendant autour de l'axe du tuyau dans un sens opposé à celui desdits éléments de renforcement. 3 - Servo-dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que des moyens sont présents pour envoyer du fluide sous pression à l'intérieur dudit tuyau flexible de sorte que la pressurisation du tuyau flexible engendre une force de rotation ou un déplacement entre les extrémités du tuyau flexible. 4 - Servo-dispositif selon 1' une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les éléments de renforcement comprennent un ou plusieurs enroulements de câblés hélicordaux superposés, leurs ciblés étant sensiblement parallèles entre eux. 5 - Servo-dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que chaque extrémité du tuyau flexible est fixée a l'un de deux embouts, un premier embout étant fixé sans possibilité de rotation à un élément de bâti qui supporte le dispositif, la pressurisation du tuyau flexible faisant tourner le second embout par rapport au premier embout. 6 - Servo-dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les embouts rotatifs de deux tuyaux flexibles de ce type sont couplés fonctionnellement chacun d'un coté d'un organe d'actionnement, la pressurisation d'un tuyau flexible faisant tourner l'élément d'actionnement dans un sens et la pressurisation de l'autre tuyau flexible faisant tourner l'élément d'actionnement dans le sens opposé. 7 - Servo-dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que la liaison de chacun des embouts rotatifs aux éléments d'actionnement est réalisée avec ùne liaison à déplacement à vide. 8 - Servo-dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que la liaison à déplacement à vide de chacun des embouts rotatifs comprend au moins une rainure arquée dans laquelle est reçue une clavette faisant partie de l'organe d'actionnement, la clavette étant agencée pour transmettre le couple de l'embout à l'organe d'actionnement. 9 - Servo-dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'un arbre coaxial traverse les deux tuyaux, l'organe d'actionnement et les embouts. 10 - Servo-dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que deux tuyaux flexibles sont supportés coaxialement l'un dans l'autre autour d'un arbre axial, chaque tuyau flexible étant agencé pour recevoir un fluide sous pression, et pour que son fonctionnement soit couplé à celui de l'arbre de façon que, lorsque les deux tuyaux, intérieur et extérieur, sont pressurisés, le tuyau extérieur fasse tourner l'arbre dans un sens et que, lorsque le tuyau intérieur est pressurisé et le tuyau extérieur dépressurisé, le tuyau intérieur fasse tourner l'arbre en sens opposé. Il - Servo-dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'une des extrémités du tuyau flexible extérieur est fixée à un premier embout, et l'autre extrémité dudit tuyau flexible à un second embout, le premier embout étant agencé pour supporter l'arbre pour lui permettre d'effectuer un mouvement de rotation relative, le second embout étant fixé à l'arbre sans possibilité de rotation. 12 - Servo-dispositif selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que les extrémités du tuyau flexible intérieur sont fixées respectivement à un troisième embout et à un quatrième embout, les embouts étant supportés coaxialement par l'arbre, l'arbre pouvant tourner autour des embouts, le troisieme embout et le quatrième embout étant reliés au premier embout et au second embout, respectivement. 13 - Servo-dispositif selon la revendicatiòn 12, caractérisé en ce que le quatrième embout est agencé pour être fixé au premier embout de façon que les deux embouts ne puissent tourner l'un par rapport à l'autre. 14 - Servo-dispositif selon l'une quelconque des revendications 10 à 13, caractérisé en ce que, lorsque le tuyau flexible intérieur est pressurisé, le troisième embout tourne dans un premier sens par rapport au second et, lors de la pressurisation subséquente du tuyau extérieur, le second embout tourne dans un second sens opposé et fait tourner le troisième embout et l'arbre en conséquence, tandis que, lors d'une dépressurisation subséquente du tuyau flexible extérieur, le troisième embout tourne dans le premier sens et fait tourner le second embout et l'arbre en conséquence.