FR 2383101 A1 19781006 FR 7706838 A 19770308 La présente invention concerne un système de préhension perfectionné pour manutentionner un objet et un-dispo- sitif perfectionné de transfert d'objets comprenant un tel mécanisme de préhension en combinaison avec un convoyeur, et un procédé perfectionné de manutention d:objets.Selon l'une de ses caractéristiques, l'invention concerne un système de préhension comportant des organes afarrêt qui se déplacent radialement pour saisir ou relâcher un objet, suivant le cas. Selon une autre de ses caractéristiques, l'inventionconcerne la combinaison d'un système de préhension d'objet et d'un convoyeur destiné à déplacer le système de préhension en synchronisme entre des postes de chargement et de déchargement, le convoyeur comportant en outre un dispositif destiné à actionner le système de préhension pour provoquer la saisie et le relâchement d'un objet. Selon une caractéristique supplementaire, l'invention concerne une machine de manutention d'un objet qui est facilement éraflé, par exemple un objet en matière plastique, en métal mou, etc., tout en le maintenant dans une position sensiblement précise pour le soumettre à un traitement pendant son transfert. La présente invention sera décrite à titre illustratif mais non limitatif en se référant à une machine destinée à manutentionner des objets comprenant des préformes de matière plastique moulée par injection qui doivent être réchauffées à une température précise avant d'être moulées par soufflage sous forme d'une bouteille comportant un goulot fileté pour y visser uXouchon taraudé. La préforme a une section circulaire et les éléments du système de préhension venant au contact de la préforme ont également une section circulaire. Le moulage par soufflage prend de plus en plus dtim- portance dans le domaine de la fabrication d'objets creux tels que des récipients en diverses matières plastiques et résines telles que le polyéthylène, le chlorure de polyvinyle, le po- lyacrylonitrile, le téréphtalate de polyéthylène, etc. Le moulage par soufflage s'est développé dans deux directions principales selon le mode de présentation de la matière à tra- vailler au moule dans lequel elle est soufflée, c'est-à-dire le moulage par extrusion et soufflage et le moulage par injection et soufflage. Comme on l'a déjà indiqué, la présente invention sera décrite en se référant au moulage par injection et soufflage. Pour le moulage par# injection et soufflage, la matière plastique est tout d'abord moulée par injection pour~ constituer une préforme. Lorsque le produit final est par exemple une bouteille ayant un goulot fileté, le moulage par insection a l'avantage d'atténuer les difficultés dues à la "mé- moire thermique" et d'assurer l'obtention d'un goulot fileté dont la forme ou la dimension ne change pas beaucoup pendant le traitement ultérieur. Après le moulage par injection de la préforme, celle-ci est transférée à un poste de moulage par soufflage où elle est introduite dans le moule, un gas comprimé tel que l'air comprimé propre étant utilisé pour-mettre la préforme à la configuration du moule et le récipient terminé est-démoulé Il est souvent indispensable de régler précisément la temps rature à laquelle la préforme est introduite dans le moule de soufflage. La température est facilement réglée lorsque Itin jectionet le soufflage sont effectués sur la meme machine, en faisant appel souvent à la chaleur contenue dans la préforme. Toutefois, lorsque-ltinjection et le soufflage sont effectués sur des machines différentes, un réchauffage est nécessaire. La machine de la présente invention est particuliè- rement appropriée pour transporter une préforme dans unepone de réchauffage, comme indiqué plus haut, et pour la distribuer à un dispositif de moulage par soufflage. Il est bien entendu que les préformes passent dans un four dans lequel elles sont chauffées 2'une façon uniforme.A cet effet, on met la préforme au contact du système de préhension précité, puis (au moyen du convoyeur sur lequel le système de préhension est monté) on la fait passer dans un four tout en la faisant tourner continuellement pour qu'elle soit chauffée uniformé -ment, on la retire du four et la dégage du système de préhension et du convoyeur et ensuite (bien que cette phase ne fasse pas partie de l'invention) on dirige la préforme dans un système de moulage par soufflage dans lequel elle est mise sous la forme d'un récipient. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple nullement limitatif et sur lesquels la figure 1 est une vue de c8té avec coupe partielle (une plaque latérale étant enlevée) montrant un convoyeur en combinaison avec plusieurs systèmes de préhension, des objets,par exemple des préformes,étant en prise avec lesdits systèmes s la figure 2 est une vue en bout avec coupe partielle suivant la ligne 2-2 de la figure 1 montrant les cames oscillantes destinées au chargement du système de préhension, le mécanisme de rotation du système de préhension, les cames frontales pour l'avance synchronisée des préformes (objets) et un ensemble de palier et pignon sur un arbre pour assurer à la fois une rotation continue et une rotation intermittente la figure 3 est une vue en bout de l'extrémité de déchargement de la machine avec coupe partielle suivant la ligne 3-3 de la figure 1 montrant le dispositif de rotation des systèmes de préhension, une came de dégagement, une piste et un galet de came du convoyeur et une partie du dispositif d'entrafnement par intermittence les figures 4 et 5 sont des coupes transversales à grande échelle d'un système de préhension sur une barre de support et d'une came de dégagement respectivement dans une position de préhension ou de retenue dtun objet et dans une position de dégagement ou de chargement d'un objet la figure 6 est une vue du cSté droit avec coupe partielle de l'extrémité de chargement du convoyeur des figures 1 et 2, la plaque latérale étant en place et d'autres détails étant omis pour plus de clarté, montrant un dispositif de chargement destiné à présenter les objets individuellement à chaque système de préhension;; la figure 7 est une vue en bout suivant la ligne 7-7 de la figure 6 de l'un des divers dispositifs de chargement d'obåets, étant bien entendu que les autres dispositifs sont construits de la m4me manière les figures 8 et 9 sont des vues schématiques en perspective montrant respectivement le tringlage qui actionne la came oscillante de la figure 2 et les trains de transmis-- sion du convoyeur dont l'un assure un mouvement à la fois continu et intermittent ; et les figures 10, 11, 12 et 13 sont respectivement des vues de coté,par dessus en bout et latérale 'a grande échelle avec coupe partielle d'une forme de réalisation modifiée préférée de la plaque presseuse de la moitié inférieure de la channe a lentralnement des systèmes de préhension ; et les figures 14 et 15 sont respectivement des vues en bout et latérale à grande échelle avec coupe partielle d'une variante préférée de la came de dégagement. A titre illustratif, on va décrire une forme de réalisation préférée de l'invention qui est intéressante pour transporter des préformes 2 de téréphtalate de polyéthylène façonnées comme représenté sur les figures 4, 5 et 6 d'un dispositif de #chargement 8 (figures 6 et 7) à travers un four 9, dans lequel elles sont chauffées dans des conditions prédéterminées (figures 1, 2 et 3) en utilisant un convoyeur# 10 (figures 1, 2 et 3), puis pour libérer les préformes au moyen de dispositifs appropriés (figures 3 et 5) pour les diriger vers un dispositif 11 de moulage par soufflage d'un type classique quelconque. Etant donné que le four et le dispositif de moulage par soufflage ne font pas partie de l'invention, ils ne seront pas décrits plus en détail. L'objet 2 est maintenu par un système de préhension 12, qui sera désigné ci-après par godet preneur, réalisé comme représenté sur les figures 4 et 5, de l'instant où il est chargé par le dispositif de chargement des figures 6 et 7 jusqutau moment de son relache- ment à l'autre extrémité du convoyeur sous l'action d'une came de dégagement 15 qui sera décrite plus en détail en se réfé rant aux figures 3 et 5. Le godet preneur est mis continuellement en rotation pendant qutil se déplace le long du convoyeur. Ce dispositif de chargement fonctionne en synchronisme avec le mouvement du convoyeur 10 et de chaque godet preneur 12, de sorte que chaque préforme est introduite dans le godet preneur pendant que ce dernier est provisoi#rement immobilisé à# la position de chargement (en 12B) sur les figures i et 6. Les éléments de préhension sont maintenus dans la position ouverte (dégagement) de la figure 5 pendant# le chargement jus qu'a ce que l'objet soit bien en place, puis le godet preneur est fermé, c'est-à-dire mis dans la position de préhension ou de retenue de la figure 4. Dès que l'objet ou préforme a été chargé dans le godet preneur 12B, le convoyeur recommence à se déplacer, chaque godet chargé (par exemple 12Cet12D) étant mis continuellement en rotation pendant qu'il est déplacé périodiquement d'une position à autre à travers le four et jusqu'au point de dégagement 12E indiqué à droite sur la figure 1 et sur les figures 3 et 5. Comme on le voit en particulier sur les figures 1 à 3, les godets preneurs sont disposés par rangées et par files. La forme de réalisation représentée (figures 2 et 3) comporte plusieurs godets preneurs disposés par rangées de -qua- tre sur une barre de support 20 de manière qu'ils puissent se déplacer ensemble pendant toutes les opérations pour délivrer simultanément quatre préformes au moule de soufflage il. Comme on le voit également sur la figure 1, les godets preneurs sont disposés par files, ctest-à-dire les uns derrière les autres, de façon que les godets chargés puissent autre dépla- cés par la force exercée par le convoyeur du poste de chargement 8 à travers le four 9 jusqu'au point de déchargement 12E (à proximité d'une goulotte aboutissant aux moules de soufflage 11 et qui est représentée sans l'écartement vertical usuel à cause du manque d'espace) et les godets preneurs vides sont ensuite ramenés au poste de chargement et ltopération se repète. Le convoyeur 10 constitue un dispositif convenable pour assurer la rotation continue de chaque godet preneur chargé tout en assurant l'avance intermittente du godet de l'extrémité de chargement à l'extrémfté de déchargement de la machine. La forme de réalisation préférée d'un godet preneur 12 à utiliser dans la présente invention est représentée en coupe transversale sur les figures 4 et 5 La figure 4 montre la position des divers éléments du godet lorsqu'unie préforme ou autre objet est retenu par ledit godet et lorsque celui-ci est vide et ramené pour autre rechargé. La figure 5 montre la position relative des éléments lorsque le godet preneur reliche ou reçoit un objet. Le godet 12 vient en prise avec la préforme et libère celle-ci en réponse au mouvement relatif entre ses divers éléments,ledit mouvement qui est axial se transformant en un mouvement radial. Le godet preneur comporte des premier et second éléments 25, 26 en forme de cuvette. Le premier élément 25 est l'élément externeJét constitue un support audelà duquel s'élève une tige creuse 27. Ledit élément présente une extrémité fermée 28 de laquelle s'élève la tige creuse et une paroi tubulaire 29 de préférence cylindrique. La paroi du premier élément présente également une surface de came 30 sur la face inférieure interne de sa jupe qui est divisée en deux parties, la partie inférieure constituant une surface de came de dégagement 31 et la partie supérieure une surface de came 32 de retenue ou de préhension d'un objet Un épaulement 33 de toute inclinaison commode relie ces deux surfaces. La paroi 31-32 peut également constituer un écran thermique pour empêcher le chauffage du goulot et des filetages moulés par injection 16, 17, 18 de la préforme2en préservant ainsi la forme moulée avec un minimum de déformation due à la 'mémoire thermique". Plusieurs organes d'arrêt 35 qui sont de préférence des corps sphériques tels que des billes de roulement sont supportés par le second élément en forme de cuvette (ou portueur) Les organes d'arrêt constituent les éléments qui vien nent physiquement au contact de la préforme. Dans la forme de réalisation préférée, la pente de la face inférieure de la collerette antivol 17 de la préforme est telle que le mouve ment radial vers rintérieur des organes d'arrêt coince ceux- ci sous elle pour pousser l'extrémité supérieure ou lèvre de la préforme fermement contre le siège 36 qui est retenu dans l'extrémité supérieure de ltélément porteur par une bride 37 en contact avec une bague de retenue 38 logée dans une gorge 39. Le second élément 26 est supporté de manière à effectuer un mouvement axial dans le premier élément de support et comporte une paroi extrême 41 et une paroi tubulaire 42 pour retenir les organes d'arrêt 35 afin que ces derniers puissent se déplacer radialement lorsque le porteur 26 est déplacé axialement d'une distance suffisante pour mouvoir les organes dtarrêt 35 de la surface de came 32 représentée sur la figure 4 à la surface 31 de la figure 5 et inversement. Le porteur 26 des organes d'arrêt présente une extrémité fermée 41 de laquelle s'élève une contre-came 44 et à partir de laquelle se prolonge vers le bas la paroi tubulaire de préférence cylindrique p#résentant une série annulaire d'orifices 45. Ces orifices sont ménagés de préférence de manière à pouvoir utiliser trois organes d'arrêt 35. Les orifices 45 sont en réalité des orifices de sections variables qui divergent vers l'extérieur de- la partie centrale du logement. Les billes 35 constituant les organes d'arrêt sont retenues par conséquent dans ces orifices mais peuvent faire saillie à travers eux d'une distance suffisante pour venir fermement au contact de l'objet comme on le voit sur la figure 4. La contre-came 44 est reliée au chariot et peut glisser dans la tige creuse 27 qui la supporte et se prolonge au-delà de celle-ci (voir figures 4 et 5) d'une distance suffisante pour entrer en contact avec un dispositif d'actionnement tel que les diverses cames (voir la came oscillante et la came de dégagement 15) représentées sur les figures 2, 4 et 6 et décrites plus bas en se référant aux dispositifs de chargement et de déchargement. Un élément élastique 47 tel qu'un ressort hélicoidal de retenue est comprimé entre la tige de support 27 et la contre came 44 sur laquelle il est retenu par une bague et une rondelle 48, 49 pour solliciter le porteur des organes dsarrSt dans l'élément de support, c'est- à-dire en sollicitant les éléments dans les positions relatives représentées sur la figure 4. Un second élément élastique est constitué d'un ressort 50 du siège disposé entre l'extrémité fermée 41 du porteur des organes dtarrë et le siège 36 de l'objet Le ressort du siège est comprimé et sollicite le porteur à l'écart du siège. Un pignon 51 est également fixé à l t extrémité supérieure de la tige creuse pour provoquer la rotation continue du godet preneur autour dpun axe passant par ce dernier lorsqu'il est associé au convoyeur. La tige de support 27 est monté pour tourner sur la barre 20 par deux paliers lisses 52 qui comportent des fourrures auto-lubrifiées qui sont facilement disponibles dans le commerce. Chaque godet 12 fonctionne de la façon suivante (voir figures 4 et 5) l'objet 2 est initialement chargé ou est libéré lorsque la contre-came 44 est abaissée pour comprimer le ressort 47 et déplacer le preneur 26 axialement vers le bas en direction de la position de la figure 5, après quoi le dispositif d'éjection constitué par le siège 36 et le ressort 50 fonctionne, de sorte que le ressort 50 pousse le siège 36 vers le bas jusqu'à ce que la bague de retenue 38 l'arrête.Cette action a pour effet de déplacer radialement les organes d'grrêt 35 pour les faire rentrer dans leurs orifices 45 contre la surface de came 31 de manière à libérer l'objet. A ce moment, les éléments sont dans la position de la figure 5 et si un objet se trouve dans le godet preneur, il est libéré, mais si le godet preneur est vide il est chargé par l'introduction d'un objet 2 et son mouvement axial jus qutà ce que les organes d'arrêt 35 viennent à son contact en occupant finalement la position représentée sur la figure 4. La fonction de retenue est remplie en inversant sensiblement les étapes susmentionnées et les organes d'arrêt 35 viennent au contact de la préforme en s'élevant jusqutà la surface de came 32. Ainsi, le mouvement axial relatif entre les deux éléments 25 et 26 est trauslormé en un mouvement radial des organes d'arret 35. Le convoyeur 10 constitue le bati ou socle de la machine sur lequel toute l'installation est montée. Le bâti comporte deux plaques latérales 55 (figures 1, 2 et 3) espacées par une plaque horizontale 56 et reliées à une extrémité par une plaque extrême verticale 57. Lesdites plaques latérales sont montées sur des pieds 58 de hauteur convenable audessus du sol. Les divers éléments du bâti constituent un ensemble supportant divers paliers, moteurs et éléments de guidage. Les godets preneurs 12 sont disposés par rangées de quatre en travers du convoyeur sur la barre de support. Chaque barre de support 20 est soutenue à chaque extrémité par deux galets 61 (commodément des galets de cames) roulant dans une piste latérale 62 qui est avantageusement constituée d'une rainure usinée dans les plaques latérales. Toutefois, il est préférable de réduire l'usinage au minimum et il est donc avantageux de boulonner des corni-ères ou des éléments en U à la plaque latérale pour constituer une piste de support le long des parties horizontales rectilignes et de n'usiner qu'un ne rainure semi-circulaire aux extrémités (comme on le voit sur la figure 1) des plaques latérales respectives. Chaque extrémité de chaque barre de support 20 est reliée par une biellette de traction 65 à une chaîne 66 du convoyeur de chaque c8té de ce dernier. La chaîne du convoyeur passe autour des pignons menant et fou 67, 68 qui sont montés respectivement sur un arbre menant 69 et un arbre de renvoi 70. L'arbre menant 69 est supporté entre les plaques latérales 55 (figure 3) par des paliers 71. L'arbre de renvoi 70 est supporté par des paliers 72 entre les plaques latérales respectives. Il convient de noter que chaque extrémité de chaque barre de support 20 est supportée par une piste 62 et comporte une biellette dc traction 65. Entre autres, ceci supprime tout défaut de fonctionnement tel qu'un coincement d'une barre de support comme cela pourrait se produire si elle n'était tractée que dtun seul conté. Les godets preneurs 12 sont mis continuellement en rotation par une double channe horizontale 73 dont la moitié inférieure est en prise avec les pignons 51 d'entraînement- des godets preneurs et dont la moitié supérieure passe autour d'un pignon menant 74 et d'un pignon fou 75. L'utilisation de la chaîne 73 de double largeur et la position du pignon d'entraînement 51 verticalement au-dessous des pignons menant et fou évite le contact mécanique qui pourrait se produire stils étaient au m#me niveau, tout en permettant à chaque godet preneur de commencer à tourner plus tot et dtarreter sa rotation plus tard pendant sa course du poste de chargement au poste de déchargement.Une plaque presseuse 76 (dont une variante préférée sera décrite en se référant aux- figures 10 à 13) est supporté pour entrer en contact avec le cSte posté- rieur aussi bien de la partie tendue que de la partie détendue de la chaque 73 pour garantir le maintien du contact d'entralnement entre la chaîne 73 et les pignons respectifs 51 des godets. Comme on le voit en particulier sur les figures 2 et 3, les tronçons tendu et détendu de chaque channe sont en prise avec plusieurs pignons dtentratnement des godets preneurs. En outre, en plaçant les channes 73, leurs pignons 74, 75 et les plaques presseuses 76 entre chaque paire de files de godets preneurs, le nombre des systèmes d'entrat- nement des godets preneurs est réduit au minimum. Le train de transmission qui sera décrit ci-après en se référant à la figur-e 9 fait tourner par intermittence ltar bre 69 en appliquant des impulsions périodiques et intermittentes par l'intermédiaire de la chaSne 77 (figure 9) au pignon principal 78 du convoyeur. Le système de rotation des godets preneurs 73, 74, 75 est commandé continuellement par un train de transmission distinct mais fonctionnant continuellement qui sera décrit plus en détail en se référant à la figure 9 et qui transmet une force aux pignons menants et fous des godets preneurs. Des objets (préformes) sont introduits dans les godets et enlevés de ces derniers par des dispositifs qui coopèrent avec des cames 80 et 15 (ou 315 sur les figures 14 et 15) respectivement pour déplacer les divers éléments de chaque. godet en synchronisme entre les positions des figures 4 et 5 de manière à charger et à décharger le godet preneur.Le cycle de fonctionnement des godets preneurs pour le chargement, le transport et le déchargement des objets est le suivant : (a) mise du godet preneur 12B (figure 1) à la position de dégagement/chargement de la figure 5 ; (b) pendant qu'il occupe la position de la figure 5,chargement de 11 objet 2 dans le godet en utilisant le dispositif de chargement 8 (côté gauche de la figure 1 ; figure 6) jusqu'à ce que le siège 36 soit poussé contre l'extrémité fermée 41 du porteur ; (c) le godet est alors mis dans la position de préhension ou de retenue de la figure 4 et il est avancé jusqutau poste de déchargement 12E tout en restant dans la position de la figure 4 ; (d) relâchement de l'objet au poste de déchargement 12E par la mise du godet à la position de la figure 5 ; puis (e) retour du godet à la position de la figure 4 et déplacement dudit godet jusqu'au poste de chargement. Etant donné que la fonction de déchargement ou de dégagement est la plus simple des deux, on va ltexplîquer tout d'abord en se référant aux figures 1, 3, 4 et 5. Le poste de déchargement 12E se trouve à I'extrémité droite du convoyeur de la figure 1 et est atteint lorsqutun godet preneur est déplacé jusqu'à la position indiquée en 12E où la contre-came du godet entre en contact avec la came de dégagement 15 comme on le voit sur la figure 4. Cette came 15 est boulonnée ou fixée d'une autre façon à la plaque horizontale 56 du bats, mais est représentée en pointillé sur la figure i pour plus de clarté (voir figures 3 à 5).Le déplacement vers la droite du godet est interrompu et il reste à la position 12E pendant un temps suffisant pour permett#re le chargement d'une préforme 2B dans le godet 12B à l'autre extrémité de la machiné. Le mouvement d'avance suivant du-godet déplace la contrecame 44 le long de la came 15 jusqu'à ce que le point de dégagement de la came soit atteint, comme on le voit-sur la figure 5, ce qui a pour effet de libérer la préforme 2E.Le godet continue à se déplacer pendant son mouvement d'avance jusqu'à ce qu'il soit éloigné de la came de- dégagement et en fait jusqu'à ce qutil atteigne la position du godet 12F sur la figure 1. Ce mouvement d'avance permet à la contre-came de dépasser le bord de fuite de la came 15 et de stéloigner de celle-ci, le ressort 47 de la contre-came ramenant les éléments du godet qui est maintenant vide à la position représentée sur la figure 4 (à l'exception du siège 36 qui stap puie contre la bague 38). Les éléments du godet restent dans cette position de retenue et de préhension jusqu'à ce que le dit godet atteigne le poste de chargement indiqué en 12B. La channe 66 déplace le godet autour de l'extrémité droite du convoyeur de la figure 1 et le long de la piste horizontale 62 au sommet de ce dernier pour passer finalement autour de 11 extrémité gauche du convoyeur (comme on- -le voit sur la figure 1) jusqu'à la position de chargement désignée par 12B. Une console 82 fixe le dispositif de chargement 8 à la plaque extrême 57 du bâti. Au poste de chargement, des mécanismes représentés sur les figures 2, #6, 7 et 8 sont utilisés pour manutentionner le godet, placer un objet dans ce dernier et engager et retenir ledit objet. Lorsque le godet preneur passe de la position 12A à la position 12B (ses éléments occupant la po#sition de retenue ou de préhension de la figure 4) sur sa barre de support en passant autour de l'extrémité gauche de la figure 1, la contre-came entre en contact avec la came oscillante 80 représentée en partie en arrachement sur la figure 6 et le déplacement du godet est interrompu lorsque ce dernier atteint la position 12B. La came oscillante 80 a alors abaissé la contre came de façon que les éléments du godet occupent la position de chargement de la figure 5. Le convoyeur représenté sur la figure 1 est entrat- né par intermittence de façon que le godet preneur soit immobilisé (et donc tous les godets sont privisoirement immobilisés) à la position de chargement 12B des figures 1 et 6 pendant un temps suffisant pour ykharger un objet 2B. Dès que la préforme (objet) est introduite dans le godet preneur, la came 80 oscille dextrorsum pour stéloigner de la contre-came 44,ce qui permet au godet de revenir élastiquement à la position de préhension (figure 4) dans laquelle les organes d'arrêt maintiennent la préforme. La came oscillante est montée sur un arbre 83 (de même que plusieurs cames analogues) et elle est actionnée par le tringlage représenté sur la figure 8 (voir également les figures 2 et 6) qui agit à partir d'une came frontale 84 qui est boulonnée commodément sur la face arrière de l'une de deux cames dtavance 85, 85 et est montée pour tourner avec ces dernières sur le corps 86 d'un ensemble 87 de roulements à billes assujetti à l'arbre 70. Toutes les cames 84, 85 sont commandées par une force transmise par des chaînes 88 passant autour de pignons 89 qui sont eux-m#mes boulonnés ou fixés d'une autre manière aux ensembles respectifs 87 de roulements à billes et auxquels la force motrice est transmise par le train de transmission fonctionnant en continu représenté sur la figure 9. De toute manière, la came 84 est en contact avec un galet de came 91 (figures 6 et 8) situé entre les extrémités d'un bras 92 dont l'une des extrémités est articulée en 93 sur le bati et qui comporte une liaison 94 avec l'autre extrémité d'un tringlage horizontal 95, 96, 97 (figure 8) qui transmet et amplifie le mouvement du galet de came 91 à une manivelle 98 de l'arbre 83 de façon que la came oscillante 80 soit éloignée du godet preneur pour permettre à celui-ci d"oc- cuper la position de la figure 4,après que la came 80 est re venuyà une position dans laquelle elle peut abaisser la contre came du godet suivant. Le tringlage de la figure 8 (voir également les figures 2,6 et 7) comporte- des première et seconde tiges-poussoirs 95, 97 qui sont reliées par des accouplements classiques 101, 102 à un levier horizontal 96 qui pivote dans un palier 103 fixé à la plaque horizontale du bâti.La came et tout le tringlage de la figure 8 sont configurés pour maintenir la came oscillante dans la position indiquée en trait plein-sur la figure 6 pendant un temps suffisant pour permettre de charger une préforme dans le godet preneur (en maintenant celui-ci dans la position de la figure 5 comme andique plus haut), puiS pour faire passer le godet à la position de préhension de la figure 4 en faisant osciller la came destrorsum à l'écart de la contre-came du godet jusqu'à la position représentée en pointillé sur la figure 6, la came oscillante étant maintenue ensuite dans la position de dégagement jusqurà ce que le convoyeur 10 ait éloigné le godet preneur de la position 12B. La came oscillante oscille ensuite pour revenir à la position de contact indiquée en trait plein.Le mouvement périodique suivant du convoyeur a pour effet de déplacer le godet preneur à l'écart de la position de chargement, de le remplacer par un autre et de mettre de préférence chaque godet sensiblement à la position Indiquée par 12C dans laquelle il entre en contact avec la double channe et commence à tourner. Le dispositif de chargement 8 des figures 6 et 7 est un dispositif chargeur actionné par la came frontale 85 pour introduire un objet à la fois de la goulotte de charge ment 105 dans les godets preneurs qui sont présentés individuellement au poste de chargement indiqué en 1213 (en réalité quatre par quatre lorsqu'on utilise la rangée de quatre représentée sur les figures 5 à 3) en synchronisme prédéterminé avec le fonctionnement du convoyeur. Ainsi, la machine comporte un système de synchronisation (les cames 84, 85 et la transmission intermittente 189 du convoyeur représenté sur la figure 9) qui fait fonctionner le dispositif chargeur pendant que le convoyeur, ctest-à-dire les divers godets preneurs sont maintenus immobiles.Comme on le voit en particulier# sur la figure 2, il y a une came frontale à chaque extrémité de l'ar bre 70 et les ensembles de roulements à billes 86, 87 permettent un mouvement rotatif relatif entre l'arbre 70 et chaque ensemble de cames 84-87 ou#85-87. Les cames du chargeur sont configurées pour coopérer avec la came oscillante en introduisant une préforme dans le godet preneur et en lty maintenant jusqu'à ce que la came oscillante 80 soit déplacée pour que le godet occupant la position 12B saisisse et retienne l'objet, puis pour ramener le dispositif chargeur à la position de départ indiquée en trait plein sur la figure 6 jus qu'à ce que le godet suivant arrive #à la position 12B. Une console de support 82 (figures 1 et 6) maintient le dispositif de chargement 8 en place. Le dispositif 8 assure le déplacement par gravité des préformes le long d'une goulotte 105 Jusqu'à la position désignée par 23 d'où la préforme est déplacée axialement par un dispositif de levage 106 dans le godet comme indiqué plus haut. La goulotte de chargement représentée sur les figures 6 et 7 comprend deux pistes supérieures inclinées 108 avec lesquelles la collerette de support 18 de la préforme entre en contact et une butée 109 à l'extrémité des pistes pour po- sitionner précisément la préforme par rapport au godet preneur. Le positionnement latéral de la préforme est assuré par deux pistes inférieures 110 qui entrent en contact avec la préforme ou objet à tout endroit commode situé entre les extrémités de ce dernier. Les pistes supérieures et inférieures sont supportées par des bras verticaux 111 qui sont boulonnés ou fixés d'une autre manière aux consoles 82 et à la plaque 112 (figures 1 et 6). Le dispositif de levage 106 (figures 6 et 7) comporte des éléments latéraux de support 115 formant des pistes internes rectilignes de guidage 116, une barre transversale 117 articulée par des accouplements 118 près de chaque extrémité sur ltune des tiges suiveuses 119 se prolongeant vers le bas à partir des cames 85, et plusieurs galets 120 à chaque ex trémité qui supportent la barre dans les plaques de guidage. La barre supporte plusieurs dispositifs élastiques individuels 122 d'avance des objets, un pour chaque ligne de godets preneurs (on ne décrira qu'un seul de ces dispositifs d'avance étant donné que les autres sont identiques). Chaque dispositif d'avance comporte une plaque de bas 123 fixée à la traverse 117 par plusieurs boulons 125 La fente 124 permet un réglage s#elon les différentes longueurs des préformes ou objets. A ltextrémité externe de ce support se trouve un capuchon 126 qui est profilé en U pour recevoir l'extrémité de l'objet de la manière représentée sur les figures 6 et 7 afin de pouvoir positionner les surfaces avant et latérales dudit objet.Un pied 127 coulisse sur une broche 128-et est sollicité élastiquement à l'écart de cette-dernière par un ressort 129 de façon que des préformes de longueurs légèrement dif- férents puissent encore autre avancées et positionnées correctement dans le godet preneur. Des oreilles 131 du capuchon constituent des supports latéral et axial et des butées pour le pied 127. Chaque came 85 est en prise avec un galet de came 130 qui est situé au centre d'un bras 135 pivotant sur un goujon 132 et dont ltextrémité libre ou oscillante 133 startieu- le sur une tige suiveuse qui, comme on le voit sur les figures 6 et 7, est reliée à la traverse 117. Une entretoise 136 maintient le pivot 132 à une distance convenable du b & i lao téral 55. Les cames 85 sont configurées de manière à soulever la préforme et à l'introduire axialement dans le godet preneur, à l'immobiliser Jusqu'à ce que la came oscillante ait mis le godet à sa position de préhension de la figure 4, puis se soit rétractée, et de manière à répéter cette opération en synchronisme avec les autres étapes et pendant que le godet preneur est arreté à la position 12B. La figure 9 représente un système préféré de transmission pour lvachine selon l'invention. Il comporte deux moteurs qui sont des moteurs électriques 140, 141. Le moteur 141 entrasse une channe horizontale 143 qui passe autour de pignons fous 144, 145 et qui est utilisée pour entratner les pignons primaires 146, 147 de rotation des godets preneurs qui sont supportés par des paliers 148, 149 à partir de la plaque 56 sur les mêmes arbres 150, 151 que ceux qui supportent les pignons 74. En réalité, le moteur 140 est un moteur à engrenages qui utilise les deux extrémités d'un arbre de sortie ou deux arbres de sortie 160, 161 de façon à diviser le système de transmission en deux parties, un système tournant continuellement à partir de l'arbre 160 et un système d'avance des préformes pas à pas ou par intermittence à partir de l'arbre 161. Le moteur 140 est monté de préférence au sommet du convoyeur comme on le voit schématiquement sur la figure 1. Le système d-'entrainement continu part de l'arbre 160 et est re- lié par une série d'arbres, des pignons coniques 162, un arbre de synchronisation 164, des pignons de synchronisation 166, une channe de synchronisation 88 et des pignons 89 pour entratner continuellement les cames 84, 85 du système de chargement. Le système dwentratnement par intermittence passe par un dispositif pas à pas tel qutun embrayage magnétique ou une croix de Malte 189 à un pignon 191 qui entraîne la chat- ne 77 entraînant elle-m#me le#ignon principal 78 et l'arbre 69 pour faire avancer par intermittence le convoyeur 10 et, par conséquent, les barres de support 20 et les godets preneurs 12. Pendant le fonctionnement de l'installation, les deux moteurs 140, 141 fonctionnent continuellement. Le système commandé par le moteur 140 fonctionne comme décrit plus haut. Celui commandé par le moteur 141 fonctionne continuellement pour faire tourner continuellement les godets preneurs et, par suite, les préformes. Le procédé de chargement d'un objet 2B dans un godet preneur 12B en le transportant le long d'un trajet aboutissant à un poste de déchargement 12E pour le libérer consiste à utiliser un godet preneur 12 pour maintenir l'objet 2, ledit go det comprenant généralement un élément de support 25 en forme de cuvette monté de façon à tourner sur un convoyeur 20 mobile linéairement, un élément porteur 26 en forme de cuvette coulissant axialement dans l'élément de support et des organes d'arriet 35 retenus par le porteur et pouvant se déplacer radialement en réponse au mouvement axial relatif#n- tre les éléments porteur et de support ; à déplacer le godet preneur jusqu'au poste de chargement 12B où il est arrêté ; à faire avancer un objet 2B axialement dans le godet ; à déplacer les organes d'arrêt 35 radialement vers l'intérieur pour qu'ils saisissent l'objet en réponse au mouvement axial précité ; à déplacer le godet et l'objet par un mouvement d'avance intermittent vers le poste de déchargement #2E ; et à libérer l'objet en provoquant le déplacement radial-des organes d'armet à l'écart de ce dernier-en réponse au déplacement vers le poste de déchargement. L'invention concerne également la combinaison de ce procédé et de la rotation continue du godet preneur pendant#la majeure partie du temps pendant lequel le godet et l'objet sont avancés par-intermittence du poste de chargement 123 au poste de déchargement 12E. On envisage également dfutiliser plusieurs godets 12 équidistants qui sont disposés en rangées et files (comme indiqué sur les figures 1 à -de manière que plusieurs de ces godets preneurs puissent etre chargés et déchargés simultanément (comme on lla décrit en se référant aux figures 6 et 7). Les figures 10, 11, 12 et 13 représentent une va- riante préférée de la plaque presseuse qui est constituée - d'une plaque presseuse modifiée 76a, avec un ensemble 276 de sabots sollicités par ressort qui constitue une section dten- trée ou d'introduction régulière pour mettre les dents des pignons 51 d'entralnement des godets en prise avec les maillons inférieurs des chaînes 73 Cette forme de réalisation a l'avantage de réduire les ruptures et autres défauts de fonc tionnement de la chaîne 73, de telles ruptures étant dues au coincement des dents des pignons sur les rouleaux des channes. Comme avec la-plaque presseuse initiale 76, l'en semble 276 peut être et est de préférence suspendu par des pattes 278 à un élément 279 en U. L'élément profilé en U est fixé par un moyen approprié tel que des boulons ou par soudage (non représenté) à la plaque horizontale 56, et les pattes sont elles-m#mes fixées par des boulons (non représentés) ou par soudage. L'ensemble 276 est constitué essentiellement de deux guides sollicités par ressort 280, 281 qui sont montés sur une extrémité modifiée 76b de la plaque presseuse modifiée 76a, à l'intérieur de l'une des boucles sans fin constituées par la channe 73, les guides de chaque paire étant supportés pour entrer en contact avec les rouleaux mais pas les maillons de la chatne 73. Un ressort-282 sollicite les guides vers ltextérieur contre la channe. Chaque guide pivote autour de son axe respectif (de préférence un boulon) 284, 285. L'extrémité 76b de la plaque presseuse est découpée à une certaine configuration pour laisser (figure 11) des espaces 286, 287 qui permettent un mouvement vers l'intérieur de chaque guide et pour limiter au moyen de pattes 288, 289 le mouvement vers ltextérieur de chaque guide autour dudit axe. Les guides-chaînes sont montés entre des plaques supérieure et inférieure 290, 291 qui sont fixées par des boulons 292 ou autres dispositifs à l'extrémité 76b, et dans lesquelles les boulons 284 et 285 sont montés. Le ressort 282 est maintenu sous compression entre les guides, en les sollicitant ainsi vers ltextérieur, mais en opposant une résistance élastique à un mouvement vers ltin- térieur qui peut se produire de façon aléatoire lorsque les dents des pignons, les rouleaux de la chaîne et les guides sont mutuellement en contact. Le ressort est maintenu en place par une agrafe métallique 294 ayant une section en J qui est fixée par des vis 295 à ltextrémité 76b. Comme on le voit en particulier sur la figure 12, les guides 280, 281 comportent respectivement (et chacun) un bourrelet externe 298, 299 qui est suffisamment étroit pour s'ajuster entre les tronçons de la channe 73 afin que seuls les rouleaux de la channe et non pas ses maillons entrent en contact avec le bord drentrée de chaque guide. Le corps principal de chaque guide-chadne peut être sensiblement plus épais que les rouleaux de la channe, en conférant une plus grande solidité et en formant une surface de portée convenable autour de son axe 284 ou 285.Toutefois, les bourrelets dten- trée 298, 299 peuvent 8tre formés par meulage à une épaisseur inférieure à celle des rouleaux pour que seuls ces derniers et non pas les maillons de la chaste viennent à son contact. Comme le montre la figure 11, ce bourrelet d'entrée est effi lé, de sorte qu'au moment où un rouleau de la channe et les pignons d'entratnement des godets preneurs atteignent son point le plus large, on obtient un contact régulier entre la channe et le pignon. Le bourrelet peut autre éventuellement prolongé le long du corps principal de la plaque presseuse 76a. Les figures 14 et 15 représentent un dispositifpneumatique 315 qui constitue la came de dégagement et qui comporte en principe un cylindre pneumatique 316 pour libre rer chaque objet qu'un godet preneur transporte jusqutau poste 12E.D'une façon générale, lorsque la présence dtun objet ar rEté au poste 12E est détectée (par un- dispositii eonvenable tel qutun interrupteur à contact, une cellule photo-électrique, etc.) ltair est admis par l'intermédiaire d'un distri- buteur 330 dans un conduit 317, puis dans le cylindre 316 pour extraire le plongeur 318 afin qutil heurte la contre-came 44 du godet preneur 12E et l'abaisse au moins jusqutà ce que les organes d'arr#t libèrent objet 2E. Le cylindre pneumatique 316 et les éléments associés de l'ensemble 315 occupent la place de chacune des cames 15 précédemment décrites. On préfère ces cylindres pneumatiques car ils peuvent autre actionnés tous les quatre à la fois, en effectuant une course suffisamment longue par rapport à chaque file de godets preneurs indépendamment des légères différences de la course mécanique, de l'alignement, etc., pour assurer le dégagement simultané de quatre préformes. Le déga gement simultané est important car toutes les préformes doivent être moulées simultanément par soufflage au cours d'un cycle de fonctionnement très court. L'ensemble de dégagement 315 compense les différen- ces de course nécessaires et d'alignement dans le sens transversal de la machine en ce qui concerne les godets preneurs et les objets. L'usure de la machine qui se traduit par un allongement de la channe, un gauchissement sous effet de la chaleur, une usure des éléments des godets preneurs, etc., fait que l'on préfère le mécanisme à cylindres pneumatiques des figures 1 et 3 à 5 malgré que l'expérience ait révélé jusqu'ici que la came de dégagement 15 remplit parfaitement sa fonction pendant très longtemps avant de nécessiter un realignement des diverses pièces de la machine ou l'adoption d'un dispositif différent pour assurer -un dégagement simulta né. Chaque cylindre 316 comporte un collecteur approprié 317 comprenant un conduit d'air (ou autre gaz comprimé). Il est préférable d'utiliser l'air comprimé. L'admission de l'air est commandée par un distributeur 330 monté dans chaque collecteur. il est également préférable de distribuer l'air comprimé au poste adjacent de moulage par soufflage. Le cylindre pneumatique et son piston sont des éléments classiques disponibles dans le commerce. Chaque cylindre pneumatique est fixé par des moyens convenables tels que des boulons à un bloc de montage 320 qui est lui-m#me fixé par soudage ou par des boulons à la plaque 56. Le plongeur ou piston 318 se prolonge dans une extrémité dtun manchon ou accouplement rigide 321 à l'autre extrémité duquel est fixé un tampon ou bouton d'acier circulaire 322. L'accouplement 321 coulisse à l'intérieur du bloc 320. L'accouplement 321 présente un taraudage 323 qui est en prise avec des filetages correspondants du plongeur 318 et d'une tige filetée 324 du bouton. Lorsque l'air est admis dans le cylindre 316, le plongeur 318 est extrait de ce dernier et le bouton 322 heurte la contre-came 44 de tout godet preneur 12 se trouvant au poste 12E. Le plongeur continue à s'avancer vers ltextérieur jusqutà ce que la contre-came 44 ne puisse plus se mouvoir, l'objet 2E étant alors dégagé, l'admission de leair étant interrompoeet le plongeur pouvant revenir à sa position initiale. Le cylindre peut Qtre soit à simple ef fez ,soit de préférence à double effet, mais dans le premier cas il faut prévoir un ressort de rappel ou élément équipa lent. Les blocs de montage 320 sont fixés par des moyens convenables tels que des boulons à la plaque horizontale 56. il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées à la machine et au procédé décrits sans sortir du cadre de l'invention: REVENDICATIONS t. Dispositif de préhension à utiliser dans une machine pour le transport d'un objet ayant un axe longitudinal entre un poste de chargement et un poste de déchargement des objets et inversement et capable de saisir et de relâcher une partie façonnée d'un objet en réponse à son déplacement du poste de chargement au poste de déchargement et inversement, dispositif de préhension caractérisé en ce qu'il est monté sur une barre de support et en ce qu'il comporte une tige creuse tourillonnant dans cette barre, un élément inférieur de support en forme de cuvette monté sur 11 extrémité inférieure de la tige au-dessous de la barre de support et présentant une jupe orientée vers le bas dans laquelle une partie de 11 objet est destinée à être retenue, une contre-came coulissant dans la tige et se prolongean#t d'un point situé audessus de la barre de support à ltintérieur de la cuvette, un organe d'entraSnement fixé à la tige creuse au-dessus de la barre de support de façon qu'il puisse faire tourner le dispositif de préhension par rapport à la barre de support, un dispositif d'arrêt monté dans la cuvette et en prise avec la contre-came pour être déplacé radialement au contact de l'objet qui peut lui être présenté en réponse à un mouvement de la contre-came dans la cuvette et pouvant être déplacé radialement afin de libérer l'objet en réponse à un mouvement coulissant de la contre-came par rapport à la tige pour déplacer ltextrémité inférieure de la contre-came vers le haut et hors de la cuvette. 2. Dispositif de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un élément élastique destiné à solliciter la contre-came vers le haut et hors de la cuvette et un organe d'arrêt, solidaire de la contre-came, pour limiter ce mouvement. 3. Dispositif de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un siège d'objet est supporté par l'extrémité inférieure de la contre-came et à l'intérieur de la cuvette. 4. Dispositif de préhension selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte un élément élastique d'éjection monté de façon à solliciter le siège d'objet et tout objet placé sur ce dernier, axialement par rapport à la tige et en direction de ltextrémité ouverte de la cuvette de façon à assurer l'éjection, et un organe d'arrêt pour limiter la course de l'élément d'ejection. 5. Dispositif de préhension-selon l'une quelconquedes revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif d'arrêt comprend un second élément en forme de cuvette monté dans la première cuvette et supportant plusieurs organes d'arrêt sphériques, une surface de came à l'intérieur de la première cuvette, la seconde cuvette étant supportée par ltextrémité de lacontre-came, les organes sphériques étant placés pour venir au contact de la surface de came, cette dernière poussant les organes d'arrêt sphériques au contact de l'obJet qui peut être déplacé axialement pour occuper une position à l'intérieur des deux cuvettes.