FR 2345650 A1 19771021 FR 7701461 A 19770119 La présente invention concerne un procédé et un dispositif de pose de canalisations souterraines, et concerne plus particulièrement un procédé et un dispositif de pose de canalisations souterraines de diamètre relativement faible, pour la distribution de gaz ou d'eau, ou pour lés réseaux d'égouts, les câbles, etc... L'un des procédés de pose de canalisations souterraines utilisés dans l'art antérieur est le procédé dit de la "tranchée ouverte", dans lequel on creuse dans le sol une tranchée continue de profondeur prédéterminée, on place au fond de la tranchée les tuyaux à poser, en les raccordant bout-à-bout, on place des cales de bois sous les tuyaux, à une hauteur de référence définie par une corde tendue ; on fixe solidement les tuyaux et les cales à l'aide de blocs de béton, puis on rebouche la tranchée qui a été creusée. Ce procédé a cependant l'inconvénient de créer des difficultés relatives à la circulation, aux constructions existantes, etc, dans les villes et les banlieues, aux restrictions réglementaires concernant les zones de travaux, aux obstacles tels que les canalisations déjà posées, à la nécessité de détruire les revêtements de chaussée, etc....Ce procédé de pose entraîne donc inévitablement des dépenses élevées, et des travaux de longue durée. Pour éliminer ces inconvénients, on a mis au point et utilisé un procédé destiné à remplacer le procédé de la tranchée ouverte pour la pose de canalisations souterraines de diamètre relativement faible, qui consiste à propulser directement ces canalisations dans la terre. Les procédés classiques de ce type pour la pose de canalisations souterraines peuvent être divisés de façon générale en trois catégories : la première catégorie correspond à un procédé dans lequel une tête pilote est utilisée comme unité de guidage de façon qu'une canalisation conduite par la tête pilote puisse être poussée et propulsée dans la terre, en consolidant la terre et le sable que traverse la canalisation, ce qui permet d'installer la canalisation dans le sol ; la seconde catégorie correspond à un procédé dans lequel on utilise comme unité de guidage une tête pilote ayant une fonction de propulsion, de façon que la canalisation conduite par la tête pilote puisse être poussée et propulsée dans la terre, en consolidant la terre et le sable, ce qui permet d'installer la canalisation dans le sol et la troisième catégorie correspond à un procédé dans lequel on procède à une excavation de la terre et du sable tandis que la canalisation à enterrer est poussée et propulsée directement, puis la terre et le sable retirés sont évacués par la canalisation vers le puits de lancement. Le procédé de la première catégorie présente un inconvénient qui tient à ce que l'entraînement ou l'avance rectiligne d'une canalisation de grande longueur dépend de la configuration de la tête pilote solide, et peut être gêné par des variations de la densité de la terre et du sable à consolider, et parues cailloux disséminés amans la terre. Le procédé décrit dans la demande de brevet JA 19 767f 1974, qui emploie une tête pilote ayant une fonction de propul sion,présente également un inconvénient dans la mesure où il est difficile de commander la direction de propulsion de la tete pilote, du fait que la fonction de propulsion est limitée uniquement à une avance ou à un entraînement en ligne droite. Ce procédé possède un avantage important qui tient à ce que la résistance å la propulsion peut être réduite notablement, mais a également un inconvénient important dans la mesure où la direction du mouvement de la tête pilote est fortement affectée par les variations des propriétés des couches de terrain et par l'existence de cailloux. De ce fait, il peut arriver que la canalisation quitte la profondeur prédéterminée et soulève le sol, ou s'écarte de la direction prédéterminée, et endommage des canalisations posées précédemment dans le sol.Pour ces raisons, ce procédé n'a encore jamais pu être appliqué à la pose de réseaux d'égouts, etc, qui doivent être installés avec une pente prédéterminée et avec une très grande précision dans le plan vertical, car les liquides transportés doivent s'écouler par gravité. En outre, le procédé qui c0rze8pand i la trous sième catégorie présente également un inconvénient dans la mesure où le mouvement de la terre et du sable a I1 intérieur de la canalisation qui doit être posée dans le sol complique la détermination et la commande de la direction d'avance de la tête pilote. En outre, le nombre d'opérations augmente du fait de la nécessité d'évacuer vers le puits de lancement la terre et le sable résultant de l'excavation, ainsi que les eaux souterraines. Dans ces conditions, il faut obligatoirement;utiliser un puits de lancement de grandes dimensions, et ce procédé ne peut être mis u oeuvre que dans des conditions extrêmement favorables. L'uIvention résulte de ces considérations et a pour but de fournir un procédé et un dispositif de pose d'une canalisation souterraine avec la précision désirée, en utilisant une tête pilote ayant une fonction de propulsion, une fonction de détection de direction et une fonction de commande de direction, ou une fonction d'excavation, de façon que la direction de la tete pilote puisse être commandée lorsque la fonction de propulsion de cette tête n'est pas en service, et de façon que la canalisation puisse être posée dans le sol avec une faible résistance à la propulsion, grâce à la double action de propulsion résultant de l'utilisation d'un dispositif à vérin destiné à propulser la canalisation dans la terre, et de la fonction de propulsion de la tête pilote. Lorsqu'il est nécessaire de poser une canalisation souterraine d'un diamètre supérieur à celui de la canalisation conduite par la tête pilote qui a été posée dans le sol, la canalisation de plus faible diamètre dejà posée est utilisée comme canalisation guide et est suivie et propulsée par une tête de consolidation du sol à un ou plus rus étages, dont le diamètre correspond à la canalisation de grand diamètre, afin que la canalisation conduite par la tête de consolidation du sol puisse être poussée et propulsée. Lorsque la tête de consolidation du sol à un ou plusieurs étages atteint le puits d'arrivée, cette tête et la canalisation guide peuvent être récupérées dans ce puits de façon à terminer la pose dans le sol de la canalisation de plus grand diamètre. Dans un autre mode de réalisation de l'invention, une tête excavatrice est utilisée à la place d'une tete de consolidation du sol à un ou plusieurs étages, pour entraîneur un outil excavateur qui creuse la terre, puis la terre résultant de l'excavation est évacuée vers le puits d'arrivée par un convoyeur à vis sans fin qui est logé dans la canalisation guide et qui est accouplé à la tête excavatrice de façon à être entraîné par celle-ci, afin que la canalisation de plus grand diamètre qui est conduite par la tête excavatrice puisse être poussée et propulsée. Lorsque la canalisation guide, le convoyeur à vis sans fin et la tête excavatrice sont récupérés dans le puits d'arrivée, la pose de la canalisation de plus grand diamètre est terminée.On élimine ainsi les inconvénients des procédés classiques, à savoir : une pose peu précise des canalisations, une longue durée de travaux, un coût de réalisation élevé, la nécessité de disposer d'un emplacement de grandes dimensions pour effectuer les travaux, etc. La pose d'une canalisation souterraine peut ainsi être effectuée dans des conditions satisfaisantes. En résumé,'invention a pour but de fournir un procédé et un dispositif de pose d'une canalisation souterraine ne comportant pas les inconvénients mentionnés précédemment,et présentant les caractéristiques avantageuses suivantes : la pose d'une canalisation souterraine s'effectue avec une grande précision en commandant la direction de propulsion de la tête pilote, et la résistance à la propulsion est diminuée par la double action de propulsion résultant de la fonction de propulsion de la tête pilote, et de la propulsion effectuée par le vérin de propulsion. Une canalisation déjà posée dans le sol, dont la direction a été déterminée par la tete pilote, est utilisée comme canalisation guide pour la pose d'une canalisation de plus grand diamètre, en utilisant une tête de consolidation du sol a un ou plusieurs étages, et une tête excavatrice. La pose d'une canalisation souterraine dans ces conditions a un effet minimal sur les structures ou les objets existants. L'invention permet la pose très précise de canalisation Souterraines, en n'employant qu'un personnel relativement peu qualifié, et permet de poser avec précision une canalisation de grande longueur, en ne nécessitant qu'un espace limité pour les travaux. Enfin, la pose d'une canalisation souterraine peut être effectuée de façon économique, sans gêner la circulation. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre de modes de réalisation donnés à titre nullement limitatifs. La description se réfère aux dessins annexés sur lesquels La figure 1 est une représentation latérale en élévation montrant la pose d'une canalisation souterraine conduite par une tête pilote, conformément à l'invention , Les figures 2-1, 2-2 et 2-3 sont des représentations latérales en élévation montrant schématiquement un procédé de pose d'une canalisation souterraine correspondant à l'invention , La figure 3 est une vue en plan du dispositif de propulsion de canalisation, La figure 4 est une vue de face du dispositif de a figure 3, La figure 5 est une vue latérale en élévation du dispositif de la figure 3 La figure 6 est une coupe du dispositif de la figure 3, selon la ligne VI-VI de la figure 5. Les figures 7-1-a et b, 7-2-a et b, 7-3-a et b, et 7-4-a et b sont des représentations destinées à expliquer les étapes du pliage du dispositif de propulsion de canalisation, La figure 8 est une représentation destinée à expliquer le montage du dispositif de propulsion de canalisation lorsqu'un objet déjà posé dans le sol s'étend à l'intérieur d'un puits de lancement. La figure 9 montre les plaques de réaction montées sur la paroi du puits de lancement, La figure 10 montre la structure détaillée de la tête pilote La figure 11 montre la tête pilote munie de moyens de protection, La figure 12 est une représentation agrandie correspondant à la figure 11, La figure 13 montre l'accouplement entre une canalisation et la tête pilote qui la conduit, La figure 14 est une représentation détaillée de l'accouplement représenté sur la figure 13, La figure 15 montre la structure détaillée d'une tête pilote employant un moteur à boue, Les figures 16-1, 16-2, 16-3 et 16-4 montrent schématiquement la commande de la direction de la tête pilote1 La figure 17 représente un procédé de détection de la direction de la tête pilote, par projection d'un faisceau lumineux de référence, La figure 18 montre un détecteur destiné à recevoir le faisceau lumineux de référence et à émettre un signal. La figure 19 montre un dispositif correspondant à l'invention dans lequel une canalisation de faible diamètre déjà posée dans le sol est utilisée comme canalisation pilote ou canalisation guide, et dans lequel une canalisation de diamètre supérieur conduite par une tête de consolidation du sol à plusieurs étages est posée dans le sol sous l'action de la tête de consolidation, Les figures 20-1, 20-2 et 20-3 montrent la structure détaillée d'une tête de consolidation du sol à plusieurs étages, et les conditions de fonctionnement de cette tête, La figure 21 représente un autre dispositif correspondant à l'invention, dans lequel la canalisation pilote est utilisée pour évacuer la terre résultant d'une opération d'excavation, et dans lequel une canalisation de diamètre supérieur conduite par la tête excavatrice est posée dans le sol sous l'action de la tête excavatrice, La figure 22 est une coupe longitudinale de la tête excavatrice, La figure 23 est une représentation agrandie de l'extrémité avant de la tête excavatrice de la figure 22, La figure 24 est une coupe selon la ligne XXIV-XXIV de la figure 23, La figure 25 est une coupe d'un autre mode de réalisation de la tête excavatrice, La figure 26 est une coupe selon la ligne XXVI-XXVI de la figure 25. La figure 1 montre des longueurs prédéterminées de canalisations 2-1, 2-2, ...2-n qui suivent une tête pilote et qui sont propulsées dans la terre par la double action de propulsion effectuée par un vérin de propulsion 3 et un vérin pilote 25. Les canalisations spnt propulsées ou déplacées vers l'avant à partir d'un puits de lancement 4, vers un puits d'arrivée 5, jusqu'à ce que l'extrémité avant de la canalisation 2 atteigne le puits d'arrivée 5, ce qui achève la pose de l'ensemble de la canalisation. Un dispositif de propulsion de canalisation 6, une plaque de réaction 7, une unité de mesure 8 comprenant un émetteur de faisceau lumineux de référence, et une unité de commande 9 sont installés dans le puits de lancement 4, de façon que l'opé- rateur puisse utiliser le panneau de commande de l'unité de commande 9 dans le puits de lancement 4, pour commander l'ensem- ble du dispositif. En outre, le groupe d'alimentation 10 est placé au sol à côté du puits de lancement 4, de façon à alimenter l'unité de commande 9 en fluide sous pression ou en énergie électrique. Le flexible 14 pour le fluide hydraulique et le câble électrique 11 relient le groupe d'alimentation 10 à l'unité de commande 9, par l'intermédiaire des connecteurs 12, 13, 15 et 16. Le fluide sous pression et l'énergie électrique provenant de l'unité de commande 9 peuvent être appliqués respectivement au vérin de propulsion 3 et au vérin pilote 25. L'unité de commande 9 peut fournir du fluide sous pression et de l'énergie électrique à la tête pilote 1 par l'intermédiaire du flexible 14', pour le fluide hydraulique, et du câble électrique 11', qui passent dans un évidement de l'adaptateur 26 du vérin de propulsion 3, et à l'intérieur de la canalisation qui doigt être posée dans le sol.Le flexible et le câble peuvent avoir une longueur suffisante, compte tenu de la longueur de canalisation a poser dans le sol, ou peuvent être rallongés en étant raccordés par des moyens d'accouplement appropriés toutes les deux ou trois longueurs de la canalisation à poser dans le sol. La plaque de réaction 7 est suspendue à une plaque de retenue de la terre 48 par un crochet 17 fixé à un câble 18. La référence 21 désigne un support de canalisation qui peut se déplacer librement sur les rails 22 pour faciliter la propulsion de la canalisation qui doit être enterrée dans le sol. La référence 20 désigne une unité de détection de la direction de propulsion de la tête pilote. L'unité de détection est conçue de façon à donner une déviation sur une échelle de l'unité de mesure 8, constituée par exemple par un instrument de visée ; ou sert de projecteur de lumière de référence pour détecter automatiquement la direction de la tête pilote et indiquer cette direction sur le panneau de commande. La référence 19 désigne des Jambes extensibles du dispositif de propulsion de canalisation qui permettent de maintenir ce dispositif à l'horizontale. En outre, le vérin de propulsion 3 comporte un support 27 qui se déplace sur les rails 22 par l'intermédiaire des galets 23, et qui peut être déplacé sur une longueur correspondant à un pas prédéterminé et, si nécessaire, bloqué et débloqué. Les figures r-1 à 2-3 représentent schématiquement la procédure de pose d'une canalisation souterraine conformément à l'invention. Les figures 2-1 et 2-2 montrent les conditions dans lesquelles une tête pilote 1 qui se propulse dans le sol est accouplée à un train de canalisations à poser dans le sol, qui suivent la tête pilote. Le vérin pilote 25 de la tête pilote est enfonc dans le sol pour consolider la terre, puis la pression de commande de ce vérin cesse d'être appliquée, et la partie arrière de la canalisation à poser dans le sol est propulsée, sur la course du vérin pilote seulement, par l'action du vérin de propulsion 3 qui est installé dans le puits de lancement, ce qui réalise une double action de propulsion.Lorsque la tête pilote 1 a traversé toute la longueur de terre et est parvenue au puits d'arrivée 5, comme il est représenté sur la figure 2-3, en effectuant de façon répétée les opérations des figures 2-1 et 2-2, la pose de la canalisation souterraine est terminée. Du fait que la course du vérin de propulsion est généralement plus faible que la longueur de la canalisation à poser, lorsqu'on effectue de façon répétée les opérations des figures 2-1 et 2-2 le support de canalisation 27 peut glisser sur les rails 22 sur une distance correspondant à la longueur d'avance de la canalisation, puis est bloqué en place. La figure 3 est une vue en plan du dispositif de propulsion de canalisation 6. Deux lignes de rails22 placées parallèlement l'une à l'autre peuvent être assemblées par des pièces d'accouplement 33 et les jambes 19. Chaque rail 22 comporte plusieurs trous de positionnement 30 qui permettent de déplacer le vérin de propulsion 3 d'un pas prédéterminé, puis de le bloquer. Le support de canalisation 27 comporte également au moins deux trous 30' qui correspondent aux trous de positionnement 30, et qui peuvent venir en coincidence avec eux. La référence 31 désigne une goupille destinée à être introduite dans les trous 30 et 30' pour positionner et bloquer le vérin de propulsion 3. La référence 26 désigne un adaptateur amovible qui est choisi en fonction du diamètre de la canalisation à poser dans le sol, et la référence 29 designe un évidement dans lequel passe un flexible de transmission de pression hydraulique ou un câble de transmission d'énergie électrique, allant à la tête pilote. Les références 34 et 35 désignent des moyens extensibles montés aux extrémités avant et arrière des rails 22 pour fixer solidement le dispositif de propulsion de canalisation dans le puits de lancement . Ces moyens ont une structure leur permettant d'être étendus et rétractés par un fluide sous pression ou des moyens mécaniques. La référence 32 désigne une butée. La figure 4 est une vue de face du dispositif de propulsion de canalisation de la figure 3. Les rails 22 comportent au moins trois paires de jambes 19 dont la hauteur peut être réglée à volonté. Les éléments de l'une au moins des paires de jambes 19 sont accouplés par la pièce d'accouplement 33. Chaque support de canalisation 21 est porté par les rails 22 par l'intermédiaire de galets 24, et ces supports comportent un berceau placé en position inférieure qui est muni de galets 36, d'embases 37, d'un galet 38, et de bras 39 qui maintiennent la canalisation à enterrer. La longueur des bras 39 peut être réglée en fonction du diamètre de la canalisation à enterrer La référence 40 désigne un bloc au niveau duquel s'effectue un mouvement de glissement, et qui peut être remplacé par un galet. La figure 5 est une représentation latérale en élévation du dispositif de propulsion de canalisation destiné à être installé dans le puits de lancement pour pousser et propulser la canalisation qui doit être posée dans le sol, et pour porter la partie de la canalisation, représentée en pointillé , qui repose sur lui. La figure 6 montre une coupe d'un mode de réalisation des jambes 19, ainsi qu'une vue de face du vérin de propulsion 3. Le berceau de support 27 du vérin de propulsion est supporté de façon mobile par les rails 22 et les galets 23. La partie supérieure de chaque jambe 19 a une forme en U, tandis que la partie inférieure est de forme cylindrique. La référence 41 désigne un écrou qui permet de régler la position longitudinale de la vis de réglage 42. La référence 44 désigne un siège de jambe dont la partie centrale comporte un trou conique au niveau duquel un chapeau 43 vient en contact avec une portée sphérique 45. La vis de réglage 42 peut être réglée en la faisant tourner à l'aide d'une clé à travers l'ouverture supérieure de la jambe 19. Les figures 7-1-a à 7-4-b montrent le dispositif. de propulsion replié, en plan et en élévation, de côté. Les figures 7-1-a et 7-1-b montrent le dispositif de propulsion monté dans les conditions normales. Si le dispositif de propulsion demeurait dans cet état, il ne pourrait pas être installé dans le puits de lancement dans le cas où la canalisation qui est déjà posée dans le sol fait saillie à l'intérieur du puits. Cette situation se rencontre fréquemment en pratique, et il est donc souvent nécessaire d'installer le dispositif de propulsion de canalisation dans le puits dans un état partiellement démonté (figure 8). Tout d'abord,(voir figures7-2-a et 7-2-b) on enlève le support de canalisation-et le berceau de support du vérin de propulsion montés sur les rails 22 puis, comme il est représenté sur les figures. 7-3-a et 7-3-b, on enlève un seul des rails 22. On fait ensuite tourner les pièces d'accouplement 33 avec les jambes 19 montées sur ces dernières. Cette rotation s'effectue autour des jambes 19 montées sur l'autre rail 22, de façon que l'ensemble du dispositif puisse être situé dans son plan de pro direction. L'ensemble du dispositif peut alors être placé dans le puits de lancement, en occupant un volume réduit. En d'autres termes, le dispositif de propulsion de canalisation peut être installé dans le puits et extrait du puits en effectuant le minimum d'opérations de montage et de démontage. La figure 9 représente un mode de réalisation des plaques de réaction qui sont suspendues à la plaque de retenue de terre 48 par les câbles 18 et les crochets 17. La plaque de réaction peut être constituée en une seule pièce. Cependant, pour positionner le dispositif de propulsion de canalisation à l'intérieur du puits à l'aide de moyens extensibles, il est souhaitable de diviser la plaque de réaction en deux parties, accouplées par des charnières 47, comme il est représenté. En effet, on ne peut pas, en restant dans des limites raisonnables, donner une forme plane régulière à la plaque de retenue de terre 48 ou à la paroi de retenue de terre qui forme la paroi du puits. De ce fait, lorsque la plaque de réaction est réalisée en une seule pièce, l'aire de la plaque qui porte contre la plaque de retenue de terre est limitée.Ceci entraîne pas d'inconvénients graves lorsque la surface de portée est située à l'extérieur du segment défini par l'écartement transversal des moyens extensibles du dispositif de-propulsion de canalisation. Cependant, si la surface de portée est située à l'intérieur de ce segment, les moyens extensibles ne peuvent pas être disposés d.ans des conditions stables, et il devient impossible de parvenir à un fonctionnement précis et sur.Si la plaque de réaction est divisée au moins en deux parties, la surface de portée mentionnée cidessus se trouve toujours à l'extérieur des pointssur lesquels pms tent les moyens extensibles, ce qui permet d'améliorer la stabilité de ces moyens En outre, lorsque la plaque de réaction est divisée en deux parties, ces deux parties peuvent être accouplées à l'aide de charnières 47, comme il est représenté dans le mode de réali sation de la figure~9. La figure 10 montre la structure interne de la tête pilote comportant un boîtier qui peut habituellement être divisé en trois parties correspondant respectivement à une unité de vérin pilote a, une unité de commande de direction b, et une unité de détection de direction c. Ces trois unités peuvent être accouplées mutuellement en vissant les unes aux autres les différentes parties du boîtier, ou en montant des boulons 85 dans des flasques d'extrémité. Le vérin pilote 25 comprend un cylindre 53, un piston 71, une tige de piston 75 et un segment de piston 70, et est supporté par le boîtier 49 par l'inzermédiai- re d'un palier sphérique 50 et d'un palier à rotule 51. Des chambres de fluide 72 et 73 sont formées de part et d'autre du piston 71, à l'intérieur du cylindre 53, de façon que le vérin pilote puisse se déplacer vers une position d'extension lorsque l'unité de commande 9 permet la circulation du fluide sous pression dans un flexible 64 et un passage 74 formé dans la tige de piston 75, pour faire pénétrer ce fluide dans la chambre 72. On peut dire sans entrer dans les détails que le cylindre 53 se déplace vers une position d'extension, et sa surface intérieure glisse sur le piston 70, tandis que sa surface extérieure glisse sur l'alésage intérieur du palier à rotule 51. De plus, le vérin pilote peut être rétracté en permettant la pénétration du fluide sous pression dans la chambre 73, par le passage 74'.La partie arrière de la tige de piston 7 comporte une portée sphérique 73 qui peut venir en contact avec la portée sphérique du palier 50, et qui est fixée de façon glissante par un écrou 79. L'extrémité avant du cylindre 53 porte un outil coupant 54 qui est fixé au cylindre par des boulons, et qui est destiné à consolider la terre et le sable des couches souterraines. La partie avant de l'outil coupant comporte une cavité 69 pour maintenir la direction de propulsion. Il est souhaitable que la cavité 69 ait une forme susceptible de réduire l'influence des variations de densité de la terre et du gravier. Une série d'expériences effectuées par la demanderesse ont montré qu'une cavité à fond plat donne de meilleurs résultats qu'une cavité conique, et que les cavités ayant la forme indiquée en 69 et munies d'un bord coupant sont particulièrement avantageuses. En outre, il n'est pas nécessaire que le vérin de propulsion mentionné précédemment soit un vérin à double effet, et le même résultat peut être obtenu en utilisant un vérin de propulsion à piston à simple effet. La référence 49' désigne un couvercle muni d'un palier à rotule 51 et de moyens d'étanchéité 76 qui sont maintenus entre le couvercle et le boîtier 49 pour empêcher la pénétration de terre, de sable, d'eau, etc, dans la tête pilote. La référence 77 désigne un élément d'étanchéité lubrifiant contenant une réserve de graisse. L'extrémité arrière 82 de la tige de piston 75 du vérin pilote 25 ainsi constitué est accouplée de façon pivotante à une embase oscillante 55, par l'intermédiaire d'un palier 56. L'embase oscillante 55 est accouplée au boîtier 49 par un palier 62. En outre, les cylindres oscillants 80 et 81 sont montés de façon pivotante sur une pièce annulaire 58, qui se trouve dans un plan perpendiculaire à l'axe longitudinal de la tête pilote, et il existe un écart de phase de 900 entre ces deux cylindres. Les cylindres oscillants 80 et 81 comportent des tiges de piston respectives dont les extrémités sont accouplées de façon pivotante à l'embase oscillante 55. La référence 65 désigne une vanne destinée à effectuer une commutation manuelle ou automatique de la circulation du fluide hydraulique, en réponse à un signal qui est émis par un détecteur de direction 57, lorsque ce dernier est alimenté en fluide sous pression par l'unité de commande 9. A ce moment, la vanne 65 laisse passer une quantité prédéterminée de fluide sous pression dans un conduit 83, et ce fluide est appliqué aux cylindres 80 et 81 de façon à faire pivoter ou osciller le vérin pilote 25 autour d'un point 52, dans une direction quelconque dans un plan perpendiculaire à l'axe longitudinal de la tête pilote. Les détecteurs 63 et 63' (nard represente') soeit montésentre la pièce annulaire 58 et l'embase oscillante 55, avec un écart de phase symétrique de celui des cylindres 80 et 81, et d'une manière similaire à ces derniers. Ces détecteurs sont généralement constitués par des potentiomètres qui convertissent la course de propulsion en un potentiel électrique qui est envoyé sous forme de signal à l'unité de commande 9, par les fils 84. La référence 68 désigne une cloison qui sépare l'unité de commande de direction b de l'unité de détection de direction c. On décrira maintenant l'unité de détection de direction c, en se référant à la figure 15. L'unité de détection décrite ci-après a essentiellement pour but d'effectuer des mesures et une détection optiques. Les moyens de mesure de direction 57 comprennent un boîtier 86 muni à sa partie avant d'une plaque de verre transparente 87. La plaque de verre transparente 87 porte un marquage constitué par des coordonnées rectangulaires et par des cercles d'inclinaison centrés sur l'origine des coordonnées, et espacés régulièrement. La référence 88 désigne un miroir portant un marquage constitué par des lignes d'inclinaison se présentant sous la forme de coordonnées rectangulaires, et ce miroir est placé à l'arrière du boîtier 86. La référence 89 désigne une lampe qui permet de lire facilement un écart des lignes d'inclinaison mentionnées citdessus, à partir de l'extérieur. Un écart dans les coordonnées rectangulaires peut être observé à l'aide d'un instrument de visée 8 placé dans le puits de lancement, et la direction et la valeur de l'écart peuvent être déterminées par calcul. Un dispositif de mesure d'inclinaison 59 peut être utilisé en'combinaison avec l'unité de détection de direction de façon que l'inclinaison de la tête pilote par rapport à l'axe longitudinal puisse être lue directement par l'intermédiaire de l'unité de commande 9. En outre, un détecteur de direction de type optique, représenté sur les figures 17 et 18, peut être employé dans le même but. Le détecteur comprend un boîtier 92 muni d'une ouverture dans laquelle est introduite une lentille convexe 91 portant un marquage constitué par des lignes d'inclinaison croisées 91a. Un dispositif de réception de lumière 94 est placé à une distance de la lentille 91 égale à sa distance focale, et ce dispositif comporte plusieurs éléments récepteurs de la lumière. Le dispositif de réception de lumière 94 est connecté à un amplificateur 96 par un câble 95. Les références 93 désignent des lampes qui facilitent les mesures en permettant de concentrer sur la lentille 91 la lumière qui est projetée à partir de l'extérieur. La référence 98 désigne un projecteur lumineux de référence, employant par exemple un laser à l'hélium, etc... Le détecteur est fixé fermement sur la paroi 68, et sa direction change donc en même temps que celle de la tête pilote 1.Lorsque la tête pilote dévie dans une direction quelconque par rapport au faisceau lumineux de référence, l'un des éléments de réception de la lumière du disposi tilde de réception de lumière 94 est éclairé si bien qu'il devient conducteur, et le courant électrique ainsi engendré est amplifié par l'amplificateur 96 afin d'indiquer la direction et la valeur de la déviation par l'intermédiaire de l'unité de commande. La figure 17 représente schématiquement l'ensemble du dispositif qui vient d'être décrit. La tête pilote 1 a la structure décrite précédemment, et permet une commande extrêmement précise de la direction d'avance, et une diminution notable de la résistance a la propulsion. Pour augmenter la durée de vie de la tête pilote, on utilise un arrangement permettant d'empêcher la pénétration de terre, de sable et d'eau par les éléments glissants, comme les moyens d'étanchéité 76, le palier 51 et le vérin pilote 25 monté dans la partie avant de la tête pilote, comme il est représenté sur les figures 11 et 12. Une partie de la terre consolidée tend à se détacher. Dans ce cas, quand le vérin pilote est en position d'extension et quand on relâche la pression dans la chambre 72, tandis que la propulsion est effectuée par le vérin de propulsion, le sable et la boue peuvent pénétrer entre-l'outil coupant 54 et l'extrémité avant de la tête pilote, et peuvent provoquer une rupture des moyens d'étanchéité 76, et endommager la surface de glissement du vérin pilote 25.Pour éviter ceci,il est souhaitable de monter un couvercle de protection métallique et flexible 99 à la partie arrière de l'outil coupant 54, munie d'un épaulement 103, afin d'empêcher la pénétration de la terre et du sable. La référence 101 désigne des moyens d'étanchéité destinés à glisser sur la périphérie extérieure du boîtier 49 de la tête pilote. Les moyens d'étanchéité 101 comportent une gorge à leur périphérie extérieure, et cette gorge reçoit un rebord annulaire 100 ne faisant qu'une seule pièce avec le couvercle 99. Cette configuration permet au couvercle 99 de se déplacer sous l'effet de l' & tension,de la rétraction et de l'oscillation du vérin pilote 25. La figure 15 représente un autre mode de réalisation de la tête pilote qui peut être utilisé pour effectuer une excavation, et dans lequel on utilise un moteur à boue à la place du vérin pilote servant à la consolidation du sol. La tête pilote de ce mode de réalisation est utilisée principalement pour les couches de sol dur, et est capable d'entraîner le moteur en l'alimentant en fluide, comme par exemple en eau sous pression provenant d'une source de fluide extérieure. Le flexible 113 alimente en fluide sous pression l'unité d'entraînement 105 d'un moteur à boue 104, par l'intermédiaire d'un passage 106, ce qui fait fonctionner ce moteur. En outre, le fluide utilisé pour entraîner le moteur à boue 104 sort en jet par un passage 109 ménagé dans l'arbre d'entrainement 108, et par un passage 110 qui s'ouvre à l'extérieur au niveau de la surface avant de l'outil coupant 111. Cette configuration réduit la résistance de la terre et du sable au cours du creusement, et refroidit l'élément coupant. Simultanément, la terre résultant de l'excavation est mélangée avec le jet de fluide en formant un mélange se présentant sous la -forme de boue. La boue est entraînée à travers le passage 112 qui s'ouvre à l'extrémité avant de la tête pilote, puis est évacuée par le flexible 114. Dans ce type de tête pilote, on peut utiliser une installation de circulation pour séparer la boue en substances fluides et solides à l'extérieur du dispositif, et faire ensuite recirculer le fluide dans le moteur à boue. Les autres éléments de cette tête pilote sont les mêmes que ceux de la tête pilote décrite précédemment. La figure 16 représente schématiquement Ta façon de commander la direction de la tête pilote décrite ci-dessus. La figure 16-1 montre un cas dans lequel la tête pilote propulsée dans la terre est dirigée vers le bas du fait d'un manque d'homo génélté dans la nature du soi, ou du fait de la rencontre avec un rocher se trouvant dans le sol.Ce changement de direction de la tête pilote peut être lu ou détecté à l'aide de l'unité de mesure, si bien que l'unité de commande 9 peut mettre imm4diate- ment une instruction commandant de diriger la tête pilote 25 vers le haut, comme il est représenté sr la figure 16-2, et d'amener le vérin pilote en position d'extension, comme il est représenté sur la figure 16-2, pour permettre au vérin pilote d'avancer en ligne droite sous l'effet du vérin de propulsion 3. Ces opérations doivent être effectuées de façon répétée jusqu'à ce que la tête pilote avance en ligne droite. Les figures 16-I à l-4 ne sont données qu'à titre d'exemple , et constituent une représentation exagérée, car il n'est pas nécessaire d'effectuer des corrections aussi importantes en pratique. Les figures 13 et 14 montrent la manière d'accoupler les différents éléments de canalisation qui doivent être posés dans le sol, et qui sont accouplés à la tête pilote, et conduits par celle-ci. Cependant, cet accouplement n'est pas toujours nécessaire. On peut dire brièvement que, selon l'utilisation prévue pour les canalisations à enterrer dans le sol, les éléments de canalisation peuvent être accouplés de façon lâche, en les disposant simplement dans le sol bout-à-bout, ou avec interposition de raccords, et en les propulsant dans le sol.Cependant, en cas de variation dans les couches de terrain ou de variations importantes de la densité du sol au cours de la propulsion des canalisations, il apparaît évidemment des variations de la résistance à la propulsion qui ont une influence défavorable sur la propulsion dans le cas de la pose d'une canalisation de grande longueur. Dans ce cas, la résistance à la propulsion de la canalisation dans le sol peut être réduite en faisant fonctionner le vérin de propulsion en direction inverse de la direction de propulsion. De plus, en ce qui concerne les canalisations de béton dont les faces terminales font des angles droits définis de façon précise, il est difficile d'obtenir une précision de propulsion prédéterminée, et d'empêcher un mouvement ondulé des différents éléments de canalisation enterrés, par rapport à l'axe longitudinal de la canalisation complète, en laissant simplement les différents éléments de canalisation buter les uns contre les autres. Différentes expériences effectuées ont montré qu'on pouvait obtenir un résultat satisfaisant en munissant de pattes 115 les deux extrémités des éléments de canalisation 2 qui doivent être posés dans le sol, et en accouplant ces pattes à l'aide d'un boulon 117 et d'un écrou 118.Dans ce cas, on peut obtenir de meilleurs résultats en intercalant la rondelle élastique 116 entre une patte et le boulon, et en intercalant la pièce annulaire 119 entre les pattes, puis en effectuant un serrage relativement lâche du boulon et de l'écrou Ceci peut être dû au fait que,lorsque l'écrou et le boulon sont fortement serrés, la perpendicularité des faces d'extrémité des éléments de canalisation tend à réduire l'effet de la correction de direction de la tête pilote, tandis qu'en cas de serrage lâche les éléments de canalisation ont un certain degré de liberté en réponse à la correction de leur direction. On décrira maintenant un procédé et un dispositif de pose d'une canalisa-tion souterraine dans lesquelles la canalisation à poser est accouplée à une canalisation de diamètre inférieur et est conduite par celle-ci, la canalisation de diamètre inférieur étant elle-même- conduite par la tête pilote. La canalisation de diamètre inférieur sera appelée ci-après canalisation guide, ou canalisation pilote. Sur la figure 19, la tête de consolidation du sol à plusieurs étages 120, qui suit la canalisation guide 2,est poussée par l'action du vérin de propulsion 3, de façon à être posée dans le sol. Ensuite, la canalisation 121 est posée dans le sol en suivant la tête de consolidation du sol à plusieurs étages 120. Le flexible 122, destiné à faire circuler un fluide sous pression, est ensuite introduit dans la canalisation 121 et est branché à un connecteur 123. L'étage de plus faible diamètre de la tête de consolidation du sol à plusieurs étages est tout d'abord propulsé dans le sol et consolide le sol, puis l'étage de diamétre immédiatement supérieur est propulsé dans le sol tandis que l'étage de plus faible diamètre continueà être poussé vers l'avant.Ces opérations sont effectuées successivement, et lorsque tous les étages ont été poussés dans le sol, la conoli- dation du sol est effectuée pour élargir le passage pour la canalisation 121 à poser dans le sol; on relâche la pression du fluide sous pression dans tous les étages de la tête à plusieurs étages 120, et on actionne le vérin de propulsion 3 de façon que la canalisation 121 puisse être propulsée dans le sol avec une résistance moindre. Les éléments de la canalisation guide sont récupérés tour à tour dans le puits d'arrivée. Lorsque la tête de consolidation du sol à plusieurs étages 120 est finalement récupérée dans le puits d'arrivée, l'extrémité avant de la canalisation 121 atteint ce puits, et l'opération de pose dans le sol de la canalisation 121 est terminée. Les figures 20-1 à 20-3 montrent la structure détaillée de la tête de consolidation du sol à plusieurs étages 120, et ses conditions de fonctionnement. La référence 124 désigne une tête de guidage dont l'extrémité avant comporte un guide destiné à être introduit à l'extrémité arrière de la canalisation guide 2. L'opération de consolidation du sol correspondant au premier étage est effectuée par la face conique 130 qui relie le guide à la pièce cylindrique 126, d'un diamètre supérieur à celui du guide. La référence 125 désigne un piston qui est logé dans le cylindre 129 du premier étage. Lorsque le fluide sous pression est introduit dans la chambre de réception de fluide hydraulique 128 par le passage 131, le flexible 132 et le connecteur 133, la pièce cylindrique 126 est déplacée vers l'avant par rapport au vérin 134 du second étage, sous l'effet de la course du piston 125.Lorsque le fluide sous pression est introduit dans la chambre de réception de fluide hydraulique 139 par le flexible 135, le connecteur 136 et le passage 138, du fait que le piston 140, ne constituant qu'une seule pièce avec le cylindre 129 du premier étage, est fixé solidement à un boîtier 141, un cylindre 137 se déplace vers l'avant jusqu'à ce qu'il bute contre l'épaulement arrière du piston 140, tandis que la surface 142 du vérin 134 du second etage est poussée dans le sol pour consolider le sol. La conduite 121à poser dans le sol est accouplée à l'extrémité arrière du boîtier 141. La figure 20-1 montre les conditions dans lesquelles aucune chambre n'est alimentée en fluide sous pression. La figure 20-2 montre des conditions dans lesquelles le vérin du premier étage est propulsé. La figure 20-3 montre des conditions dans lesquelles le vérin du second étage est propulsé tandis que le vérin du premier étage demeure en état de verrouillage hydraulique. En effectuant ainsi la consolidation du sol en plusieurs phases, cette consolidation peut etre effectuée sans résistance notable, si bien que la canalisation 121 peut être propulsée très régulièrement dans le sol. De plus, selon la nature du sol dans lequel les éléments de canalisation sont propulsés, on peut faire fonctionner de façon sélective les différents étages de vérins. Par exemple, dans le cas des figures 20-1 à 20-3, si l'on ne fait pas fonctionner la tête correspondant au premier étage, seule fonctionne la tête 134 correspondant au second étage, si bien que les deux phases. de consolidation du sol peuvent être effectués simultanément. La figure 21 montre un autre exemple dans lequel une tête excavatrice 143 est utilisée à la place de la tête de consolidation du sol à plusieurs étages qui est représentée sur la figure 19. Dans cet exemple, la canalisation guide 2 est déjà posée dans le sol et est utilisée comme guide pour creuser dans le sol un trou de grand diamètre.La configuration utilisée est telle que la terre enlevée 145 est dirigée vers le puits d'arrivée 5 par un convoyeur à vis sans fin 153 qui s'étend à l'intérieur de la canalisation guide 2, et qui est entraîné par la tête excavatrice .mentionnée cl-dessus. Le flexible 122 est accouplé à la tête excavatrice 143 et s'étend à l'intérieur de la canalisation 121 qui doit être posée dans le sol, en étant situé derrière la tête excavatrice. Le flexible 122 est accouplé à une source d'alimentation en fluide par un connecteur 123, de façon à entraîner la tête excavatrice.Le vérin de propulsion 3 est actionné en fonc Ion de l'excavation qui est effectuée par la tête excavatrice 143, de façon que la canalisation guide 2, le convoyeur à vis sans fin 153 et la tête excavatrice 143 puissent être récupérés dans le puits d'arrivée 5. Le vérin de propulsion 3 termine son opération de propulsion lorsque l'extrémité avant de la canalisation 121 à poser dans le sol atteint le puits d'arrivée 5. Le convoyeur à vis sans fin 153 a une longueur voisine de celle de la canalisation guide, et ses accouplements intermédiaires peuvent être montés et démontés facilement à l'aide d'éléments d'accouplement. La figure 22 montre la structure interne de la tête excavatrice 143. La tête excavatrice comprend:un boîtier 146 qui peut être divisé en plusieurs parties; un moteur hydraulique 149 monté à l'intérieur du boîtier et destiné à être entraîné par un fluide sous pression fourni par le flexible 147 et évacué par le flexible 148, ce moteur électrique possédant in arbre de sortie 150 qui attaque un mécanisme d'accouplement îEl;et un arbre dtentraînement de convoyeur 152 qui est attaqué par le dispositif d'accouplement et qui peut transmettre directement le mouvement de rotation du moteur électrique 149 au convoyeur à vis sans fin 153. Un pignon 154 monté sur le dispositif d'accouplement 151 engrène avec un pignon 155.Le pinon 155 est monté de façon à en traîneur un pignon 157 par l'intermédiaire d'un arbre 156 solidaire du pignon 155. Le pignon 157 engrène lui-même avec-une couronne dentée 158. La couronne dentée 158 est accouplée à un arbre d'entraînement d'outil coupant 159. L'outil coupant 161 est monté de façon à être entraîné en rotation en sens inverse du mouvement de rotation du convoyeur à vis sans fin, par l'intermédiaire d'un palier cylindrique et d'un palier axial montés entre le boîtier 146 et le carter 160. Le carter 160 est fixé solidement à la paroi de séparation 162 qui supporte l'arbre de convoyeur 152, en permettant sa rotation. En outre, l'extrémité avant de la tête excavatrice 143 comporte un tuce de guidage 163 destiné à être accouplé à la canalisation guide 2. Le tube de guidage 163 possède un orifice d'entrée 164 par lequel la terre et le sable qui sont produits par l'opération d'excavation effectuée par l'outil coupant 161 sont dirigés vers le convoyeur à vis sans fin 153 et la partie d'accouplement 165 de la canalisation guide. L'extrémité avant de la tête excavatrice 143 ayant la structure qui vient d'être décrite est accouplée à la canalisation guide 2 et au convoyeur à vis sans fin 153 qui est logé dans cette dernière, tandis que la partie arrière de la tête excavatrice 143 est connectée à la canalisation 121 qui doit être posée dans le sol. En utilisant la canalisation guide 2 comme guide, le vérin de propulsion 3 effectue une opération de propulsion sous la dépendance de la progression de l'excavation qui est réalisée par la tête excavatricel43, de façon à poser la canalisation 121 dans le sol. La figure 23 représente la structure détaillée de l'outil coupant 161. L'outil coupant 161 est accouplé à l'arbre d'entraînement de l'outil coupant 159 par une couronne 167. L'outil coupant 161 a une forme trapézoïdale lorsqu'il est représenté en élévation, de côté, et possède une surface inclinée sur laquelle sont montées plusieurs lames coupantes 166. La terre et le sable détachés par la rotation de l'outil coupant 161 tombent dans la chambre de convoyeur 168 par l'orifice d'entrée 164, et sont ensuite transportés dans la canalisation guide 2 par le convoyeur à vis sans fin 153. La figure 25 représente un autre exemple de réalisation dans lequel l'outil coupant 161 possède une chambre de réception 171 de plus grandes dimensions pour la terre et le sable, ce qui permet d'agrandir l'orifice d'entrée 164 du tube de guide 163. En outre, un racleur 170 est monté à la périphérie extérieure de l'orifice d'entrée, pour assurer une bonne introduction dans la chambre de convoyeur 168 de la terre et du sable détachés du sol. La figure 26 est une coupe selon la ligne XXVI-XXVI de la figure 25, qui est destinée à montrer les positions mutuelles du râcleur 170 de l'orifice d'entrée 164 pour le sable et la terre détachés du sol. Comme il a été-indiqué précédemment, les différents aspects de l'invention, relative à la pose de canalisationssouterraine, portent respectivement sur (1) un procédé et un dispositif de pose d'une canalisation souterraine, sans enlèvement de terre et de sable, selon lesquels une double action de propulsion est obtenue à l'aide d'un vérin pilote et d'un vérin de propulsion, de façon à permettre de poser des canalisations dans le sol avec une résistance extrêmement faible et une précision élevée, et selon lesquels la direction du mouvement d'une tête pilote qui guide la canalisation à poser est contrôlée t commandée en permanence, pendant que la canalisation à poser dans le sol est poussée et propulsée dans le sol en suivant la tête pilote' ;; (2) un procédé et un dispositif de pose d'une canalisation souterraine avec évacuation de la terre et du sable résultant d'une excavation effectuée, selon lesquels les éléments de canalisation à poser dans le sol, conduits par une tête pilote comportant un moteur à boue, sont propulsés dans la terre en alimentant la tête pilote en fluide sous pression, de façon à entraîner le moteur à boue, et selon lesquels le sol dur est creusé avec une faible résistance, tandis que la direction du mouvement de la tête pilote est controlée et commandée en permanence, et le fluide sous pression qui alimente le moteur à boue est récupéré ; (3) un procédé et un dispositif de pose d'une canalisation souterraine sans enlever la terre et le sable, selon lesquels une canalisation déjà posée dans le sol par les procédés et dispositifs des points (1) ou (2) ci-dessus est utilisée comme canalisation guide, et la canalisation guide est conduite ou poussée par une tête de consolidation du sol à un ou plusieurs étages, cette tête de consolidation du sol étant propulsée et commandée de façon que la canalisation à poser dans le sol, qui suit la tête de consolidation, puisse être propulsée dans le sol,-et la canalisation et la tête de consolidation du sol sont récupérés dans le puits d'arrivée de façon à achever la pose de la canalisation souterraine ; (4) un procédé et un dispositif de pose d'une canalisation souterraine en enlevant la terre et le sable résultant d'une excavation effectuée, selon lesquels une tête excavatrice est utilisée à la place de la tête de consolidation du sol, pour évacuer vers le puits d'arrivée la terre et le sable résultant de l'excavation, à l'aide d'un convoyeur à vis sans fin placé dans la canalisation guide, ou canalisation pilote, et selon lesquels on récupère la canalisation guide, le convoyeur à vis sans fin et la tête excavatrice dans le puits d'arrivée-, ce qui achève la pose dans le sol de la canalisation conduite par la tête excavatrice. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent etre apportées par l'homme de l'art aux dispositifs et aux procédés décrits et représentés, sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Procédé de pose de canalisation dans le sol, caractérisé en ce que : (a) on réalise un puits de lancement et un puits d'arrivée placé à une distance prédéterminée du puits de lancement ; (b) on installe dans le puits de lancement un dispositif de propulsion de canalisation comportant un vérin de propulsion; (c) cn propulse une tëte pilote dans le sol à l'aide du vérin de propulsion du dispositif de propulsion de canalisation ; (d) on fait passer un flexible et un câble d'entraînement de la tête pilote dans la canalisation à poser dans le sol qui est conduite par cette tête pilote, et on pousse et on propulse la canalisation dans le sol à l'aide du vérin de propulsion, tout en commandant la direction de propulsion de la tête pilote ; et (e) on récupère la tête pilote dans le puits d'arrivée, ce qui achève la pose de la canalisation dans le sol. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la tête pilote a une fonction de propulsion, et en ce qu'on effectue les opérations suivantes : (1) on propulse dans le sol le vérin pilote de la tête pilote de façon à consolider le sol, tout en commandant la direction de propulsion ie la tête pilote, (2) on propulse ou cn pousse dans le sol une canalisatIon à poser, sur une distance correspondant à la course de propulsion de la tête pilote, à l'aide du vérin de propulsion qui se trouve dans le puits de lancement, et (3) on effectue alternativement et répétitiv & ent les opérations (1) et t2) ci-dessus, pour réaliser une consolidation du sol par double action, afin aue la canalisation puisse être posée dans le sol avec une faible résistance à la propulsion. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la tête pilote a une fonction d'excavation, et en ce qu'on propulse la canalisation dans le sol en faisant fonctionner le vérin de propulsion qui est installé dans le puits de lancement en synchronisme avec la progression de l'excavation, tout en commandant la direction d'excavation de la tête pilote. 4. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce queAla tête pilote a une fonction d'excavation qui est réalisée par un outil coupant pouvant être entrains par un moteur à boue la source d'énergie d'entraînement du moteur à boue est constituée par du fluide sous pression ; ce fluide sous pression est appliqué sous forme de jet à la surface excavatrice de l'outil coupant pour transformer sous forme de boue la terre et le sable détachés du sol ; et la terre et le sable détachés du sol et transformés en boue sont évacués vers l'extérieur à partir du passage de récupération de boue qui est ménagé dans la tête pilote, en traversant la canalisation qui est accouplée à la tête pilote et qui doit être posée dans le sol. 5. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on accouple la tête pilote et la canalisation qui la suit et qui doit être posée dans le sol ; on tire en arrière le vérin de propulsion vers le puits de lancement, sur une distance plus ou moins grande, lorsque la résistance à la propulsion du vérin de propulsion dépasse une valeur prédéterminée, au cours de la propulsion de la canalisation dans le sol; puis on propulse à nouveau la canalisation dans le sol, tout en contrôlant et en commandant la direction de propulsion de la tête pilote. 6. Procédé de pose d'une canalisation dans le sol, caractérisé en ce que : (a) on réalise un puits de lancement et un puits d'arrivée placé à une distance prédéterminée du puits de lancement ; (b) on installe dans le puits de lancement un dispositif de propulsion de canalisation comportant un vérin de propulsion ; (c) on propulse une tête pilote dans le sol à l'aide du vérin de propulsion du dispositif de propulsion de canalisation;(d) on fait passer un câble et un flexible destinés à l'entraînement de la tête pilote dans une première canalisation à poser dans le sol, qui suit la tête pilote, et on propulse tour à tour chaque élément de canalisation destiné à être accouplé à cette première canalisation et à être enterré dans le sol, en utilisant le vérin de propulsion, tout en commandant la direc tion de propulsion de la tête pilote ; (e) on récupère la tête pilote dans le puits d'arrivée, ce qui achève la pose de la première canalisation dans-le sol; (f) on utilise la première canalisation posée dans le sol cqmme canalisation guide ou canalisation pilote, et on pousse et on propulse à l'aide du vérin de propulsion une tête de consolidation du sol à un ou plusieurs étages qui suit la canalisation guide ; (g) on fait passer dans une seconde canalisation un flexible d'alimentation en fluide sous pression destiné à l'entraînement de la tête de consolidation du sol, cette seconde canalisation étant conduite par la tête de consolidation du sol, et destinée à être posée dans le sol ; (h) on propulse la seconde canalisation dans le sol, sur une longueur correspondant à la course de propulsion de la tête de consolidation du sol, en utilisant le vérin de propulsion, et en effectuant de façon répétée une propulsion à double action ; et (i) on récupère la tête de consolidation du sol dans le puits d'arrivée. 7. Procédé de pose d'une canalisation dans le sol, caractérisé en ce que : (a) on réalise un puits de lancement et un puits d'arrivée placé à une distance prédéterminée du puits de lancement ; (b) on installe dans le puits de lancement un dispositif de propulsion de canalisation comportant un vérin de propulsion ; (c) on propulse une tête pilote dans le sol à l'aide du vérin de propulsion du dispositif de propulsion de canalisationj(d) on fait passer un câble et un flexible d'entraînement de la tête pilote dans la première canalisation qui est conduite par la tête pilote qui doit être posée dans le sol, et on propulse tour à tour chaque élément de canalisation qui doit être accouplé pour former la canalisation et qui doit être enterré dans le sol, en utilisant le vérin de propulsion, tout en commandant la direction de propulsion de la tête pilote ; (e) on récupère la tête pilote dans le puits d'arrivée, ce qui termine la pose de la première canalisation dans le sol; (f) on utilise la première canalisation posée dans le sol comme canalisation guide ou canalisation pilote, eut 9n accouple une tête excavatrice suivant la première canalisation avec un dispositif convoyeur pour la terre qui est logé dans cette première canalisation ; (g) on entraîne et on propulse la tête excavatrice dans le sol ; (h) on entraîne le vérin de propulsion en synchronisme avec l'avance de la tête excavatrice, cette dernière étant entraînée par un fluide sous pression qui est transmis par un flexible qui est disposé dans une seconde canalisation à poser dans le sol, et qui suit la tête excavatrice ; (i) on évacue la terre détachée du sol vers le puits d'arrivée à l'aide du dispositif convoyeur pour la terre qui est logé dans la première canalisation déjà posée dans le sol ; et (j) on récupère .la première canalisation, le dispositif convoyeur pour la terre et la tête excavatrice, ce qui achève la pose dans le sol de la seconde canalisation, de diamètre supérieur à la première. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la tête pilote est accouplée à la canalisation qui la suit et qui doit être posée dans le sol en accouplant à l'aide de boulons et d'écrous des pattes placées aux extrémités de la canalisation et de la tête pilote, avec interposition d'un élément élastique ou flexible entre les pattes, pour réaliser un accouplement non rigide. 9. Tête pilote destinée à la pose d'une canalisation dans le sol, caractérisée en ce qu'elle comprend : (a) un boîtier de tête pilote ; (b) un vérin pilote installé dans le boîtier et pouvant effectuer librement des mouvements d'extension et de rétraction ; (c) un outil coupant de consolidation du sol fixé solidement à l'extrémité avant du vérin pilote ; (d) un palier à rotule monté à l'extrémité avant du boîtier, entre ce boîtier et le vérin pilote ; (e) un palier sphérique monté à la partie arrière du vérin pilote, à l'intérieur du boîtier, de manière que le vérin pilote puisse pivoter autour du centre de la rotule du palier à rotule ; et (f) un dispositif oscillant placé à la partie arrière du palier sphérique de façon à faire osciller le vérin pilote dans une direction quelconque, dans un plan perpendiculaire à l'axe longitudinal de la tête pilote. 10. Tête pilote selon la revendication 9, caractérisée en ce que le boîtier comprend trois parties, à savoir une partie qui loge le vérin pilote, une partie qui loge le dispositif oscillant, et une partie qui loge un dispositif de mesure. 11. Tête pilote selon l'une quelconque des revendications 9 ou 10, caractérisée en ce que le dispositif oscillant comprend un premier cylindre oscillant et un second cylindre oscillant, et ces premier et second cylindres oscillants sont montés de façon pivotante parallèlement à l'axe longitudinal de la tête pilote, avec un écart de phase de 900, et sont accouplés de façon pivotante au vérin pilote et à la tête pilote. 12. Tête pilote selon l'une quelconque des revendications 10 ou 11, caractérisée en ce que le dispositif de mesure comprend des plaques graduées placées à une certaine distance l'une de l'autre le long d'un axe parallèle à l'axe longitudinal de la tête pilote, et contenues dans deux plans perpendiculaires à l'axe, la configuration utilisée permettant de mesurer un écart des lignes d'inclinaison portées par les plaques graduées, pour observer les variations de direction de ces plaques. 13. Tête pilote selon l'une quelconque des revendications 10 ou 11, caractérisée en ce que le dispositif de mesure comprend un dispositif de réception de la lumière constitué par une lentille convexe portant des lignes d'inclinaison entourant un axe disposé parallèleent à l'axe longitudinal de la tête pilote, de façon à se couper a angles droits avec un écartement prédéterminé, dans un plan perpendiculaire à cet axe ; et un élément de réception de lumière monté dans une zone prédéterminée à proximite du foyer de la lentille convexe, la configuration utilisée permettant la réception de la lumière projetée le long de la ligne de référence, dans la canalisation à poser dans le sol, pour détecter la direction de propulsion de la tête pilote. 14. Tête pilote selon l'une quelconque des revendications 9 à 13, caractérisée en ce que la partie arrière du boîtier comporte des moyens d'accouplement pour la canalisation à poser dans le sol. 15. Tête pilote selon l'une quelconque des revendications 9 à 14, caractérisée en ce qu'un côté d'un couvercle flexible accouplé au vérin pilote glisse sur la périphérie extérieure du boîtier, la partie glissante étant munie de moyens d'étanchéité, tandis que l'autre côté du couvercle flexible est fixé à un outil coupant qui est lui-même fixé a l'extrémité avant du vérin pilote, la longueur du couvercle recouvrant le boîtier étant supérieure à la course du vérin pilote. 16. Tête pilote destinée à la pose d'une canalisation dans le soi, caractérisée en ce qu'elle comprend : (a) un boîtier de tête pilote ; (D) un moteur d'entraînement installé dans le boîtier; (c) un outil coupant d'excavation monté à l1extiemite d'un arbre tournant du moteur ; (d) un premier palier à rotule monté à l'extrémité avant du boîtier, entre ce boîtier et le moteur ; te) un palier sphérique monté à l'extrémité arrière du moteur, à l'intérieur du boîtier, de façon que le moteur puisse pivoter ou osciller par rapport au centre de la rotule du palier à rotule ; et (f) un dispositif oscillant placé derrière le palier sphérique de façon à faire osciller le moteur dans une direction quelconque dans un plan perpendiculaire à l'axe longitudinal de la tête pilote. 17. Tête pilote selon la revendication 16, caractérisée en ce que le moteur d'entraînement comprend un outil coupant d'excavation qui peut être entraîné par un fluide sous pression, et qui est fixé solidement à un arbre de sortie du moteur d'entraînement ; un dispositif d'éjection de fluide grâce auquel le fluide sous pression utilisé pour l'entraînement du moteur sort sous forme de jet à la surface avant de l'outil coupant d'excava tion, après avoir traversé l'arbre de sortie ;orifice de récupération s'ouvrant à l'extrémité avant de la tête pilote pour récupérer le fluide sous pression qui a été éjecté ; et des moyens pour guider le fluide récupéré vers la partie arrière du boîtier. 18. Dispositif de propulsion de canalisation destiné à pousser et propulser une canalisation devant être posée dans le sol, le dispositif et la canalisation étant disposés dans un puits de lancement, caractérisé en ce qu'il comprend : des rails disposés parallèlement à la direction de pose de la canalisation; des moyens extensibles horizontaux destinés à agir conjointement avec les rails pour fixer solidement le dispositif de propulsion de canalisation à l'intérieur du puits ; des jambes comportant des moyens verticaux de réglage de niveau ; des moyens pour supporter la canalisation à poser dans le sol, qui sont supportés de façon mobile sur les rails ; et un dispositif à vérin de propulsion qui peut se déplacer sur les rails et qui peut être bloqué et débloqué par rapport aux rails à des positions correspondant à un pas préldéterminé. 19. Dispositif selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'un ensemble de supports comprenant les rails, les jambes et des pièces d'accouplement peut être plié librement en désaccouplant simplement le rail qui se trouve de l'un des côtés. 20. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 18 ou l9, caractérisé en ce que l'accouplement entre le dispositif à vérin de propulsion et les rails peut être effectué en introduisant des goupilles dans des trous ménagés dans les rails avec un pas prédéterminé, et dans des trous ménagés dans le dispositif à vérin de propulsion, ces derniers trous pouvant venir en coin- cidence avec les trous des rails, ce qui permet de positionner ou de fixer solidement le dispositif à vérin de propulsion sur les rails. 21. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 18 à 20, caractérisé en ce que l'extrémité avant du dispositif à vérin de propulsion comporte un adaptateur d'un diamètre correspondant à celui de la canalisation à poser dans le sol, la périphérie extérieure de cet adaptateur comportant des pattes qui servent de moyens d'accouplement pour la canalisation à poser dans le sol, et des moyens pour introduire un flexible d'alimentation en fluide sous pression, et un câble d'alimentation en énergie électrique, pour commander la tête pilote. 22. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 18 à 21, caractérisé en ce qu'il comportetune plaque de réaction qui peut se présenter en une seule pièce ou peut être divisée en deux parties, et qui est disposée sur la paroi du puits de lancement, du côté opposé à la direction de propulsion de la canalisation à poser dans le sol ; et des moyens extensibles horizontaux placés aux extrémités avant et arrière des rails pour fixer solidement le dispositif de propulsion de canalisation entre les parois opposées du puits de lancement, et pour transmettre à ces parois la poussée qui est engendrée lorsque la canalisation à poser dans le sol ebt déplacée vers l'avant et vers l'arrière, ces éléments extensibles horizontaux étant conçus de façon à pouvoir être étendus et rétractés librement à l'aide de moyens hydrauliques ou mécaniques. 23. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 18 à 22, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif à vérin de propulsion, un dispositif de support de canalisation, une unité de commande, et des moyens pour projeter un faisceau lumineux de référence , pour commander la direction de la tête pilote. 24. -Tête de consolidation du sol à plusieurs étages, caractérisée en ce qu'elle comprend plusieurs dispositifs à vérin placés en série, le côté piston ou le- côté cylindre du dispositif à vérin avant étant accouplé à l'un des dispositifs à vérin arrière, l'élément de consolidation du sol du dispositif à vérin arrière ayant un diamètre supérieur à celui de l'élément de consolidation du sol du dispositif à vérin avant, et lesdispositiS vérin avant et arrière pouvant être actionnés de façon sélective. 25. Tête de consolidation du sol selon la revendication 24, caractérisée en ce que: le dispositif à vérin du premier étage possède à son extrémité avant un guide destiné à pénétrer dans une canalisation guide, et possède une pièce cylindrique dirigée vers l'arrière qui est destinée à pénétrer dans le dispositif à vérin du second étage, de façon à se trouver en chevauchement avec le dispositif à vérin du second étage même lorsque le dispositif à vérin du premier étage est en position d'extension; et le dispositif à vérin du second étage comporte un élément de consolidation du sol qui est destiné à pousser la périphérie extérieure de la pièce cylindrique du dispositif à vérin du premier étage, pour amener ce dernier en position d'extension. 26. Dispositif de consolidation du sol selon l'une quelconque des revendications 24 ou 25, caractérisé en ce que les dispositifs à vérin sont constitués par des vérins à piston à double effet. 27. Tête excavatrice carrctésée en ce qu'éLle comprend: un boîtier ; un moteur hydraulique logé dans le boftier;un are dWtrainement de convoyeur à vis sans fin, destiné à être entraîné par le moteur hydraulique ; un dispositif à engrenages accouplé à l'arbre d'entraînement du convoyeur à vis ; un arbre d'entraînement d'outil coupant entraîné par le dispositif à engrenages ; un outil coupant monté sur l'arbre d'entraînement d'outil coupant ; et un dispositif convoyeur pour la terre monté sur l'arbre d'entraînement du convoyeur à vis sans fin. 28. Tête excavatrice selon la revendication 27,caractérisée en ce qu'elle comporte un palier placé à l'intérieur du carter qui entoure l'arbre d'entraînement de convoyeur, accouplé directement à l'arbre du moteur ; et en ce que l'arbre d'entraî- nement d'outil coupant qui entoure ce carter possède un palier pouvant tourner librement entre le boîtier et le carter, de façon que l'arbre d'entraînement d'outil coupant puisse tourner en sens inverse de celui de l'arbre d'entraînement du convoyeur. 29. Tête excavatrice selon l'une quelconque des revendications 26 ou 27, caractérisée en ce que l'outil coupant comprend un corps d'outil de section trapézoidale sur lequel sont montées plusieurs lames coupantes, cet outil coupant pouvant tourner autour de la périphérie extérieure de la partie d'accouplement d'une canalisation guide, cette partie d'accouplement de canali sation guide possèdant un orifice d'entrée par lequel la terre et le sable sont introduits dans une -chambre de convoyeur, de façon que la terre et le sable puissent être évacués par un dispositif convoyeur. 30. Tête excavatrice selon l'une quelconque des revendications 27 ou 28, caractérisée en ce que l'outil coupant possède:une chambre destinée à recevoir la terre et le sable détachés du sol; et un râcleur placé à proximité de l'orifice d'entrée de la terre et du sable de la partie d'accouplement d'une canalisation guide, pour râcler la terre et le sable et les faire pénétrer dans la chambre.