FR 2348788 A1 19771118 FR 7612662 A 19760423 Domaine de l'invention La présente invention relève du domaine des machines automatiques servant au chargement et au déchargement de pièces sur des appareils divers où elles sont généralement soumises à l'action d'un outil, poinçon de presse par exemple. Elle concerne une machine automatique de transfert dans laquelle un dispositif de prise et de pose de pièces effectue une succession de trajets horizontaux et verticaux au cours desquels les vitesses des mouvements sont une fonction sinusoidale du temps, et les accélérations sont pratiquement nulles aux extrémités de ces trajets. Art anterieur : Les machines automatiques de transfert actuellement connues peuvent se ranger en deux catégories a) celles pour lesquelles les déplacements de la pièce transpor tés sont effectués à grande vitesse (vitesse supérieure à 1,5 m/sec,) ; b) celles pour lesquelles les déplacements sont effectués à petite ou moyenne vitesse. Dans les premières, la grande vitesse moyenne du déplacement s'assortit en général, tant au démarrage qu'au freinage, d'une discontinuité des vitesses et d'accélérations importantes. Le passage brusque en bout de course d'une vitesse élevée à une vitesse nulle accasionne des chocs. Les accélérations importantes entraînent des perturbations dans le position nement des pièces sur les machines qui,par parlà même,perdent de leur précision. En vue de supprimer les inconvénients dûs aux fortes accélérations, on a réalisé des machines dans lesquelles les accélarations sont modulées, le long du parcours, par un système de cames ; mais ces cames exigent une taille très précise, s'usent en cours de fonctionnement, et ne permettent pas le réglage indépendant du mouvement vertical et du mouvement horizontal de la pièce transportée. Les machines transfert travaillant à vitesse relativement lente évitent les inconvénients signalés plus haut. Par contre, elles ne peuvent pas assurer une cadence rapide dès que les déplacements à donner à la pièce sont longs. Leur rendement est donc faible. En outre, les deux catégories de machines mention nées ci-dessus ne permettent en général pas un réglage, par évolution autour d'un point du trajet de la pièce, dans un sens ou dans l'autre. Exposé général L'invention a pour objet une machine automatique de transfert qui présente les avantages suivants s - elle permet de grandes vitesses moyennes t sur de grands déplacements autorisant ainsi des cadences rapides pour un trajet important des pièces à transporter - les vitesses peuvent être choisies sans disconti nudité dans une plage de vitesses de travail ; elles sont des fonctions sensiblement sinusoadales du temps et s'annulent progressivement aux extrémités des trajets, évitant ainsi tout choc en fin de parcours - les accélérations au démarrage et au freinage sont modulables et peuvent ainsi être voisines de zéro, permettant la prise et l'enlèvement des pièces avec un positionnement précis.Cet avantage est particulièrement précieux quand les pièces sont saisies par ventouses ; on est alors assuré qu'aucun glissement, ou même arrachage, ne se produira qui serait dû à une forte accélération au démarrage ou au freinage; - un réglage précis du trajet à faire suivre à une pièce est réalisable par tâtonnement et évolution autour d'un point quelconque de la trajectoire, dans un sens ou dans l'au tre, suivant deux directions perpendiculaires - des programmateurs incorporés à la machine per mettent d'inclure dans son programme de travail des informa tions à donner à tout appareil amont ou aval, assurant ainsi une sécurité parfaite de la pièce et des appareils en général desservis par la machine transfert. Une machine automatique de transfert conforme à l'inventionen particulier pour la pose et l'enlèvement d'une pièce à proximité d'un outil, comportant un chariot et son dis positif d'entraînement en va-et-vient horizontal, un coulisseau /coulissant dans le chariot et portant un bras muni d'un dispositif de prise de pièce, et son dispositif d'entraînement en va-et-vient vertical , est carac térisée en ce que le dispositif d'entraînement horizontal du chariot est commandé par un premier moteur et comprend, dans un plan perpendiculaire à l'axe du moteur, d'une part un bras entraîné en rotation par le moteur et une biellette entraîné par le bras, d'autre part une bielle entraînant le chariot, articulée par une articulation sur la biellette et recevant de celleci un mouvement pendulaire autour d'un axe parallèle à celui du moteur. La machine est aussi caractérisée en ce que le dispositif d'entraînement vertical du coulisseau est commandé par un second moteur et comprend une règle horizontale articulée par ses extrémités à deux manetons parallèles entraînés en rotation par le moteur par l'intermédiaire de deux renvois d'angles reliés par un arbre à cardans. On voit, d'après la première caractéristique cidessus, que ci le premier moteur tourne à vitesse angulaire constante , la projection de l'extrémité du bras entraîné par le moteur sur une droite quelconque aura sur cette droite un mouvement alternatif dont la vitesse sera de la forme V = sin (ut ), cette vitesse est une fonction sinusoidale du temps. L'articulation de la biellette sur la bielle aura donc elle aussi une loi de vitesse sinusoidale, de même que le chariot entraîné, pour son mouvement de va-et-vient, par le mouvement pendulaire de la bielle. La vitesse du chariot se déduit de celle de l'articulation bielle-biellette par homothétie. La vitesse en bout de course diminue progressivement jusqu'à zéro, cependant les accélérations sont maximum d'après la loi de vitesse sinusoidale et les inconvénients indiqués pour les machines de l'art antérieur risquent d'apparaitre. Pour les faire disparaitre l'invention a prévu de temporiser de façon progressive la montée de la vitesse du moteur jusqu'à sa vitesse uniforme w. On aura ainsi non seulement une vitesse nulle au départ mais aussi une accélération qui partira d'une valeur acceptable, voisine de zéro. De même l'invention prévoit de réduire progressivement la vitesse du moteur de w à zéro, afin de réduire l'accélération au freinage.Il est bien entendu que la montée progressive et la chute progressive de vitesse ne durent que pendant un déplacement angulaire très limité du moteur, la très grande partie de sa rotation étant effectuée à vitesse uniforme w. Les mimes dispositions sont prises pour le mouvement du coulisseau et permettent d'obtenir les mêmes résultats relatifs tant aux vitesses qu'aux accélérations pour les déplacements verticaux de celui-ci. Il en résulte que les mouvements du bras porte-pièces, pouvant être décomposés en mouvements élémentaires, horizontaux et verticaux, bénéficient donc eux aussi des mêmes résultats, et qu'ainsi on peut obtenir pour le porte-bras une phase de mise en route graduelle et une phase de ralentissement graduel encadrant une phase de marche des moteurs à vitesse constante. Pour réaliser cette progression des vitesses l'invent ion utilise l'emploi de moteurs hydrauliques en combinant, ou non, leur utilisation avec celle de dispositifs permettant d'augmenter progressivement le débit du fluide. Dans certains cas, en effet, la constante de temps du moteur hydraulique,#c'est-à-dire le temps mis par le moteur pour atteindre sa vitesse de régime, est suffisante pour obtenir au démarrage et au freinage une accélération non nulle mais supportable. Pour d'autres cas l'invention prévoit de combiner, avec les moteurs hydrauliques, différents dispositifs, hydromécaniques ou hydro-électriques, tels que clapet à ouverture temporisée progressive, servovalve,clapet piloté par came, mais de façon préférentielle, une électrovalve à pilotage hydraulique temporisable. Dans le cas d'utilisation d'électrovalve à pilotage hydraulique temporisable, l'électrovalve est à double corps, le corps de puissance et le corps de pilotage assurant le pilotage hydraulique du corps de puissance. Lorsqu'une impulsion électrique parvient au corps de pilotage, celui-ci délivre alors une pression d'huile qui oblige le tiroir du corps de puissance à se déplacer. L'huile se trouvant à l'autre extrémité de ce tiroir est obligée de passer par un limiteur de débit variable, ce qui permet donc de faire varier la vitesse de déplacement et par là même la vitesse d'ouverture de l'orifice autorisant le passage de l'huile. Récipro quements lors de la fermeture, le tiroir est alimenté en pres sion par l'autre extrémité et un deuxiàjne limiteur de débit règle la vitesse de fermeture de l'orifice autorisant le passage de l'huile. Selon une autre caractéristique de l'invention, celle-ci prévoit que l'appareil peut fonctionner suivant des vitesses moyennes arbitrairement choisies, et de façon continue, dans deux plages de vitesses : une plage de vitesses de travail et une plage de vitesses de réglage ; la première correspondant à des vitesses rapides, la seconde à des vitesses très lentes. Cette particularité permet d'une part de choisir une cadence de travail, et d'autre part d'effectuer à vitesse très lente un réglage précis de la position de la pièce sur le bras portepièces et de sa trajectoire d'une extrémité de la course à l'autre. On peut ainsi tenir compte au mieux des contraintes imposées, en raison de leurs formes et de leurs encombrements par exemple, par les appareils desservis par la machine transfart. L'avantage apporté par la possibilité de choisir la cadence de travail est encore renforcé par une caractéristique de l'appareil qui permet d'obtenir pour une vitesse moyenne aller déterminée du chariot quand le bras porte-pièces porte effectivement une pièce, une vitesse retour, à vide, supérieure à la vitesse aller. Cette caractéristique est réalisée en décalant la projection de l'axe du moteur sur le plan dans lequel se déplacent le bras, la biellette et la bielle, par rapport à la corde de l'arc décrit par l'articulation biellette-bielle. Ainsi, pour obtenir une demi-période du mouvement pendulaire de la bielle, le moteur doit tourner d'un angle supérieur à 1800, tandis que la demi-période suivante est obtenue par la rotation du moteur pour compléter 3tao0, c'est-à-dire un angle inférieur à 1800. Pendant la première demi-période de la bielle, la vitesse moyenne du chariot est donc inférieure à la vitesse moyenne dans la seconde demi-période. Il suffit de choisir la première demi-période pour le trajet aller du chariot avec pièce transportée par le bras, et la seconde demi-période pour le trajet retour sans pièce transportée. On peut donc ainsi diminuer les efforts sur le bras quand il est chargé. Suivant une autre caractéristique de la machine, la liaison entre la bielle et le chariot est assurée par une seconde biellette légèrement élastique, dont l'élasticité est de préférence obtenue par un empilage de rondelles coniques formant ressort qui permettent une extension ou une compression de quelques millimètres. Grâce à cette biellette, et par combinaison de son élasticité avec l'appui du chariot an bout de course sur au moins une butée positive, la biellette s'écrasant légère- ment en fin de course, on peut assurer un positionnement extrêmement précis du bras, et donc de la pièce, au moment où celleci est normalement descendue pour être posée puis soumise à l'action d'un outil. En outre, l'appui sur la butée en fin de course est amorti par au moins un amortisseur hydraulique réglable, qui évite ainsi tout choc ou rebondissement. Suivant une autre caractéristique de la machine, le coulisseau, dans son mouvement vertical, est maintenu en appui sur la règle horizontale par deux galets supérieurs roulant sur la face supérieure horizontale de la règle et un galet inférieur roulant sur la face inférieure horizontale de la règle. Ce dernier galet est rappelé en appui sur la règle par un ressort de rappel. Grâce à ce galet rappelé par ressort on peut assurer un positionnement précis du bras porte-pièces, et donc de la pièce, tant au moment où celle-ci est déposée pour être soumise à l'action d'un outil, qu'au moment où celle-ci est prise en charge par le dispositif de saisie du bras porte-pièce. Ici aussi au moins une butée positive limite la course du coulisseau au moment où le ressort agit sur le galet rappelé, l'appui sur la butée étant amorti par un amortisseur hydraulique réglable. La machine comporte en outre deux programmateurs constitués chacun d'un arbre à cames réglables entraînés l'un par le moteur du mouvement horizontal l'autre par le moteur du mouvement vertical. Les cames, par action sur des micro-rupteurs, engendrent les signaux d'ordres donnés aux moteurs et éventuellement aux appareils desservis par la machine. Ainsi, à partir d'une position arrêtée, la mise en route du moteur horizontal entraîne la mise en route du programmateur qui lui est lié. Par rotation de ce dernier une des cames agissant sur un micro-rupteur engendre, au moment voulu, la mise en route du moteur vertical, ce dernier entraînant son programmateur.Celui-ci à son tour, par action successives de ses cames, transmet des ordres au moteur du mouvement horizontal, permettant ainsi de boucler un cycle complet d'opérations et d'entrarner les cycles suivants. Comme un cycle complet du bras porte-pièces comprend un aller et retour horizontal et deux allers et retours verticaux (un pour la prise, l'autre pour la pose de la pièce) et que les ordres ou informations se répètent d'un cycle à l'autre, il est indispensable que les arbres à cames ne fassent qu'un tour par cycle. Ceci est réalisé, par l'invention, en liant le programmateur horizontal au moteur du mouvement horizontal par une courroie crantée assurant un rapport de transmission de 1/1. Par contre, le programmateur vertical ne fait qu'un tour quand le moteur du mouvement vertical en effectue deux, de façon à ne pas transmettre des informations parasites. Ceci est réalisé par une liaison du moteur du mouvement vertical à son programmateur par une courroie crantée et des poulies telles que celle du moteur ait un rayon moitié de celle du programmateur. La transmission est alors dans le rapport 1/2. Grâce à cette particularité de l'invention on peut faire travailler directement les cames par action mécanique sur des micro-rupteurs en évitant les inconvénients dûs aux coupures de courant éventuelles quand on utilise des relais électro-magnétiques. Une caractéristique supplémentaire de la machine transfert de l'invention résulte des programmateurs à arbres à cames variables. Cette caractéristique est de permettre d'étudier et de déterminer de façon précise la trajectoire d'une pièce à transporter. En effet, en profitant d'une vitesse de réglage lente, choisie dans la plage des vitesses de réglage, et en jou- ant à la fois sur le réglage des cames de façon à choisir les instants de mise en route des moteurs, et sur la longueur réglable des manetons d'entraînement de la règle horizontale, de façon à limiter ou à augmenter le trajet vertical de la pièce, tout en effectuant ces opérations par tâtonnement successifs, si nécessaire en plusieurs points, on peut choisir un trajectoire pratiquement point par point, par exemple en fonction de contraintes imposées par l'encombrement d'appareils voisins. En outre, les arbres à cames sont démontables et interchangeables permettant lors de réglages répétitits, sur des séries de pièces répétitives, de prérégler un second jeu d'arbres hors de la machine et pendant sa marche. Il suffit pour cela d'avoir noté les réglages précédemment effectués. Enoncé des figures La Fig. 1 est une vue d'ensemble d'une machine automatique de transfert conforme à I'invention. Les Figs. 2 et 3 représentent les mécanismes de commande du mouvement horizontal et du mouvement vertical. La Fig. 4 est un schéma montrant des angles de rotation différents pour un aller et un retour du chariot. La Fig. 5 est un schéma de commande des moteurs par électrovalves temporisables. La Fig. 6 est un schéma de cycle de mouvement en U. La Fig. 7 est un schéma du fonctionnement des moteurs et programmateurs pour le cycle de la Fig. 6. Les Figs. 8 et 9 sont des schémas d'autres cycles de mouvements réalisables avec la machine de l'inventionz Description détaillée d'une forme de réalisation En se rapportant à la Fig. 1 une machine automatique de transfert, conforme à l'invention, comprend un ensemble porte-bras pour la saisie et la pose de pièces comportant : un chariot 1, un coulisseau vertical 2 pouvant coulisser dans le chariot 1, un bras 3 lié au coulisseau 2 par la noix 5. Le bras 3 porte à son extrémité un dispositif de prise de pièces 4. La noix 5 est bridée sur le coulisseau 2 et sa position est réglable par un système à vis et écrou 6. Un dispositif d'entraînement horizontal du chariot 1 est en partie visible sur la Fig. 1. Il comprend, entraînés par un moteur, un bras. 7, une biellette 8 une bielle 9. Un dispositif indépendant du précédent, pour l'entrainement vertical du coulisseau est en partie visible sur la Fig. 1. Il comprend, entraînés par un moteur, deux manetons 11 et 12 reliés par une règle 10 sur laquelle peut glisser un étrier 29 portant le coulisseau 2. Un tableau de commande 13 est disposé sur le côté. La Fig. 2 montre, en détail, les éléments permettant de donner au chariot 1 son mouvement de va-et-vient horizontal par roulement sur deux rails 14 et 15. Ce mouvement lui est communiqué par un moteur hydraulique 16 entraînant le bras 7 qui lui-meme, par la biellette 8, entraîne la bielle 9 et lui imprime un mouvement pendulaire autour du point fixe 17. Une biellette 18, qui possède une'légère élasticité due à un empilage de rondalles ressorts coniques, relie la bielle 9 au chariot 1 et lui transmet son mouvement. La biellette élastique 18 permet ainsi au chariot l'appui sur des butées fixes 19 (dont une seule est représentée sur le coté droit de la Fig. 2 > , en obtenant un positionnement précis en fin de mouvement par une légère surcourse du moteur 16.Des amortisseurs hydrauliques 20 (dont un seul est représenté sur le côté droit de la Fig. 2) permettent au chariot de venir sur les butées 19 sans chocs ni rebondissements ; ils n'agissent que sur les derniers millimètres de la course. Une des faces du chariot 1 possède un évidement en U 21 dans lequel coulisse le coulisseau 2. Un programmateur horizontal 22 est constitué par un arbre à cames 23, 24, 25, ces cames étant réglables, et leur nombre dépendant du nombre d'informations à faire recevoir par le programmateur et d'ordres qu'il devra donner. Les cames agissent sur des micro-contacts, de type classique, non représentés. le programmateur 22 est entraîné par le moteur 16 grâce à une courroie crantée 26, passant sur deux poulies 27 et 28 de même diamètre, de manière à assurer la synchronisation du moteur et du programmateur, le second tournant de 3600 quand le premier fait un tour complet. Le moteur 16 est placé légèrement décalé par rapport à la corde de l'arc de cercle décrit par l'articulation de la biellette 8 et de la bielle 9, ce qui entraîne, comme on le verra à propos de la Fig. 4, que le moteur 16 effectue pour la course aller du chariot 1 une portion de tour légèrement supérieure à 1800 puis starrête Pendant la course retour le moteur 16 effectue, en tournant dans le même sens qu'à l'aller, le reste de la circonférence, ce qui pour une vitesse donnée du moteur procure une vitesse moyenne de retour du chariot supérieure à la vitesse aller. Le moteur hydraulique 16 est en outre muni d'un modulateur d'accélération constitué d'une électrovalve à deux étages comportant des étrangleurs montés en sandwich temporisant le temps du déplacement du tiroir. Cette électrovalve, non représentée sur la Fig. 2, permèt ainsi une modulation de l'accélération au démarrage et entrasse une mise en vitesse progressive du moteur. En outre, ce dernier comporte deux circuits indépendants d'alimentation de fluide permettant chacun de faire varier de façon continue la vitesse de rotation du moteur dans deux plages données. En se rapportant à la Fig. 3 on voit les éléments de la machine permettant de donner au coulisseau 2 son mouvement vertical. Le coulisseau 2 est monté sur un étrier 29 qui roule, par deux galets supérieurs 30 et 31 et un galet inférieur 32, sur la règle 10 dont la longueur est supérieure à la course horizontale. Le galet 32 est poussé par un ressort 53 par l'intermédiaire d'un levier 54 et assure ainsi le contact permanent des galets 30 et 31 avec la face supérieure de la règle 10. Pendant le mouvement horizontal du chariot 1 le coulisseau 2 peut ainsi rouler, par l'étrier 29, sur la règle 10 quelle que soit la hauteur de celle-ci. Le déplacement en hauteur de la règle 10 est assuré par un moteur hydraulique 33 entraînant deux manetons parallèles 11 et 12 par deux renvois d'angles 34 et 35 synchronisés entre eux par un arbre à cardans 36.Le renvoi d'angles 34 reçoit son mouvement du moteur 33 par un limiteur de couple 44. Un programmateur vertical 37 est constitué par un arbre à cames 38, 39, 40, ces cames étant réglables et leur nombre dépendant du nombre d'informations à recevoir par le programmateur et d'ordres qu'il devra donner. Les cames agissent sur des micro-contacts de type classique non représentés. Le programmateur 37 est entraîné par le moteur 33 grâce à une courroie crantée 41 passant sur deux poulies 42 et 43. La poulie 43 a un diamètre double de celui de la poulie 42 de sorte que le programmateur 37 fasse un tour pour deux tours du moteur 33, correspondant à deux allers et retours verticaux du coulisseau. Le programmateur 37 fait donc ainsi un seul tour pour un cycle en U du bras porte-pièces 3. Des butées fixes 45, associées à des amortisseurs hydrauliques 46, permettent, ici aussi, un positionnement précis en fin de course. Le moteur 33 est muni, de même que le moteur 16 du mouvement horizontal, d'un modula teur d'accélération et de deux circuits indépendants d'alimentation de fluide non représentés. Sur la Fig. 4 on a représenté schématiquement, projetés sur un plan perpendiculaire à l'axe du moteur hydraulique 16, trois positions successives des éléments de la Fig. 2 : bras 7, biellette 8, bielle 9, biellette 18 chariot 1 ; l'axe O du moteur 16 se projettent ici en-dessous de la corde aa' de l'arc de cercle décrit par l'articulation de la biellette 8 et de la bielle 9. Les positions extrêmes C1 et C3 du chariot 1 sont obtenues quand l'axe O du moteur, l'articulation du bras 7 sur la biellette 8 et l'articulation de la biellette 3 sur la bielle 9 sont alignés. La première position , C11 correspond aux positions Ol pour le bras 7, IL pour la biellette 8, PLQ1 pour la bielle 9. La seconde position C3 correspond aux positions On pour le bras 7, nN pour la biellette 8,PNQ3 pour la bielle 9. On voit que pour passer de la position Ol à On le bras, et donc le moteur 16, a tourné d'un angle wl supérieur à 1800. Pour le retour du chariot 1 de C3 vers C1 le moteur tournera, dans le même sans, d'un angle w2 inférieur à 1800. La vitesse moyenne du trajet retour est donc supérieure à la vitesse moyenne du trajet aller dans le cas de figura. Si O se trouvait sur la corde aa', ces deux vitesses seraient égales, car alors w1 et W2 seraient tous deux égaux à 1800. On voit donc l'avantage que l'on retire de décaler l'axe du moteur par rapport à la corde de l'arc décrit par l'articulation de la biellette 8 et de la bielle 9. Une position intermédiaire C2 du chariot 1 correspond dans le trajet aller aux positions : Om du bras 7, mM de la biellette 8, PMQ2 de la bielle 9, et, dans le trajet retour, aux positions : Op du bras 7, pM de la biellette B-et PMPZ de la bielle 9. En se rapportant à la Fig. 5, schéma de commande des. moteurs d'entraînement du chariot et du coulisseau, on voit un groupe hydraulique comportant une pompe auto-régulatrice 61, actionnée par un moteur 62 et un accumulateur 63 permettant à la pompe de travailler à un régime moyen malgré les variations de débit an cours de cycle. Le moteur commandant le mouvement horizontal 64 et le. moteur commandant le mouvement vertical 65 comportent chacun deux circuits d'alimentation, un pour la vitesse rapide, un pour la vitesse lente. Les deux circuits étant formés des mêmes éléments, seul le circuit de commande du mouvement horizontal est décrit ici. Ce circuit est représenté en position de repos. Le circuit d'alimentation en vitesse rapide comprend: pour l'électrovanne à pilotage hydraulique temporisable, un corps de puissance 66 et un corps de pilotage 67, ainsi que des limiteurs de débit unidirectionnels 63 et 69 ; pour le réglage de la vitesse du moteur des réducteurs de débit unidirectionnels 70 et 71 Le circuit d'alimentation en vitesse lente comprend une électrovanne 72 et deux limiteurs de débit unidirectionnels 73 et 74. Sur le circuit de retour en vitesse rapide est montée une soupape de sécurité tarée 75, destinée à éviter les surcharges brutales en cas d'arrêt d'urgence à vitesse maximale. Le fonctionnement steffectue comme suit s au repos, groupe hydraulique en marche, la pression alimente une conduite principale 76 et des conduites secondaires 77 et 78 (pour ce qui concerne le moteur 64). Une impulsion électrique sur le côté 67e du corps de pilotage alimente, à travers le clapet 68b et la conduite 79, l'extrémité 66a du tiroir du corps de puissance 66. Le tiroir de ce corps se déplace en repoussant l'huila du côté opposé par la conduite 80, le clapet anti-retour 69a oblige cette huile à traverser le limiteur de débit réglable 69b. On peut donc régler avec précision la vitesse de déplacement de ce tiroir, et l'ouverture du circuit se fera alors progressivement. Les orifices du corps de puissance s'ouvrant progressivement, l'huile peut alors passer dans une conduite 88, soulever un clapet 70a et alimenter le moteur par une conduite 82. A la sortie du moteur l'huile revient par une conduite 83 (l'électrovanne 72 est au repos, centre fermé) un clapet 71a obiige l'huile à traverser un limiteur de débit 71b. Celui-ci permet donc de régler la vitesse de travail dans une large gamme. L'huile retourne ensuite à la bâche 84 par une conduite 89 et une conduite 90. Le moteur tournant en vitesse rapide toujours dans le même sens le limiteur 70b n'est pas utilisé. Lors de la coupure du circuit, le côté 67a du corps de pilotage 67 n'est plus alimenté électriquement; le tiroir intérieur est rappelé en position centrale par des ressorts non représentés. A ce moment, l'huile se trouvant des deux côtés 66a et 66b du tiroir du corps de puissance, pourra retourner à la bâche 84. Celle quine trouve dans la conduite 79 sera obligée de traverser le limiteur de débit 68a. La fermeture du circuit de puissance se fera donc progressivement, la vitesse du moteur diminuera elle aussi de façon progressive, l'arret ne sera donc pas brutal, et la décélération au freinage aboutira à une valeur voisine de zéro. En ce qui concerne le fonctionnement en vitesse lente, l'électrovanne 66 étant au repos, une impulsion du côté 72a de l'électrovanne 72 permet à huile d'alimenter le moteur par des canalisations 86 et 83. Le retour s'effectue alors par les canalisations 82 et 87 et le limiteur de débit 74 règle la vitesse lente dans un sens. Une impulsion du côté 72b de l'électrovanne 72 inverse les circuits, le moteur se trouve alimenté par les canalisations 87 et SZ, le retour s'effectuant par les canalisations 83 et 86, et le limiteur de débit 73 règle la vitesse lente dans l'autre sens. Les vitesses lentes dans un sens et dans l'autre sont donc réglables indépendamment dans une large gamma de vitesses. Pour un cycle en U, correspondant à la prise et la dépose d'une pièce jusqu'à la prise d'une pièce suivante, la Fig. 6 indique schématiquement les mouvements du bras 3 et la Fig. 7 les opérations exécutées par les moteurs en synchronisation avec les informations reçues par les programmateurs et les ordres donnés par ceux-ci. Pour la description des Figs. 6 et 7 nous appellerons H et MV les moteurs des mouvements horizontaux et verticaux et PH et PV les programmateurs correspondants. A partir de 5 le bras 3 entraîné par MV, qui luimême entraîne PV, descend suivant a. En b une came de PV déclenche la prise de la pièce et le bras remonte suivant c. En p une came de PV arrête MV et une autre came met en route MH, qui entraîna PH ; la pièce suit le trajet d. En Q une came PH arrête MH et une autre came met en route MV qui entraîne PV, et la pièce suit le trajet e. En f une came de PV assure ltouverture du dispositif de prise de pièce pour que le bras dépose celle-ci. Le bras suit ensuite le trajet g. En R une came de PV arrête MV, et une autre met en route MH, le bras retourne en S d'où il était parti, le cycle est bouclé. Les Figs. 8 et 9 montrent des schémas descriptifs l'un d'un cycle en 6 (placé horizontalement) et l'autre d'un cycle en M, réalisables avec la machine. Le fonctionnement de ces cycles ne nécessite que le réglage convenable des cames des programmateurs pour qutaux informations reçues correspondent les ordres nécessaires pour les différents mouvements élémentaires du bras. RE\IENDICATIONS i.- Machine automatique de transfert, en particulier pour la pose et l'enlèvement d'une pièce à proximité d'un outil, comportant un chariot et son dispositif d'entratnement en va-etvient horizontal, un coulisseau coulissant dans le chariot, portant un bras muni d'un dispositif de prise de pièce, et son dispositif d'entraînement en va-et-vient vertical, caractérisé en ce que :: - le dispositif d'entraînement horizontal du chariot est commandé par un premier moteur et comprend, dans un plan perpendiculsi- re à l'axe du moteur, d'une part un bras entraîné en rotation par le moteur, et une biellette entraînée par le bras, d'autre part une bielle entrainant le chariot et articulée par une articulation sur la biellette et recevant de celle-ci un mouvement pendulaire autour d'un axe parallèle à celui du moteur, d'où il résulte que la vitesse de l'articulation varie suivant une loi sinusoldale en fonction du temps. - la projection de l'axe du moteur sur le dit plan est décalée par rapport à la corde de l'arc décrit par l'articulation de la biellette et de la bielle, d'où il résulte que la bielle effectue une demi-période de son mouvement pendulaire pour une rotation du moteur supérieure à 1800, et la demi-période suivante pour une rotation inférieure à 1800, entraînant ainsi des vitesses moyennes différentes pour le trajet aller et le trajet retour du chariot. - le dispositif d'entrainement vertical du coulisseau est commandé par un second moteur et comprend une règle horizontale articulée par ses extrémités à deux manetons parallèles entrainés en rotation par le moteur, par l'intermédiaire de deux renvois d'anglas reliés par un arbre à cardans, d'où il résulte que la vitesse du coulisseau varie suivant une loi sinusoldale en fonction du temps. 2.- archine transfert selon la revendication 1, caractérisée - en ce que le dispositif d'entraînement horizontal du chariot comporte en outre une biellette élastique articulée à une de ses extrémités en bout de la bielle et à l'autre extrémité sur le chariot, et - en ce qu'elle comporte en outre, pour l'arr8t du chariot, au moins un amortisseur hydraulique combiné à une butée positive. 3.- Machine transfert selon la revendication 2, caractérisée - en ce que le dispositif d'entrainement vertical du coulisseau comporte en outre deux galets de roulement sur une face horizontale de la règle et un galet de roulement rappelé par un ressort sur l'autre face de la règle, et - en ce qu'elle comporte en outre pour l'arrêt du coulisseau au moins un amortisseur hydraulique combiné à une butée positive. 4.- Machine transfert selon la revendication 3, caractérisée : - en ce que les moteurs sont hydrauliques et sont tous deux munis d'un dispositif modulateur de débit du fluide à l'alimentation et à l'arrêt du moteur, d'où il résulte que l'on peut ainsi obtenir, pour chaque moteur, une phase de mise en route graduelle et une phase de ralentissement graduel encadrant une phase de marche à vitesse constante. 5.- Machine transfert selon la revendication 4, caractérisée - en ce que le dispositif modulateur de débit de fluide des moteurs hydrauliques est une valve à ouverture graduelle temporisée. 6.- Machine transfert selon la revendication 5, caractérisée - en ce que la dite valve est une électrovalve à pilotage hydraulique temporisable. 7.- Machine transfert selon la revendication 4, caractérisée : - en ce que chaque moteur possède deux circuits d'alimentation, dits l'un circuit de réglage, l'autre circuit de travail, chacun des dits circuits comportant un régulateur de débit variable d'où il ressort que l'on peut choisir une vitesse de réglage dans une première plage de vitesses, et une vitesse de travail dans une seconde plage de vitesses. 8.- Machine transfert selon la revendication 7, caractérisée : - en ce qu'elle comporte en outre deux programmateurs de synchronisation des mouvements du chariot et du coulisseau incorporant chacun un arbre à cames réglables, dont les cames commandent, par des contacts électriques,# les départs et les arrêts des moteurs, les sécurités d'appareils situés tant en amont qu'en aval de la machine transfert, les dits arbres à cames étant entrainés en rotation par les moteurs, l'arbre à cames du programmateur du chariot étant lié à l'arbre du premier moteur par une courroie crantée réalisant un rapport de transmission de 1/1, l'arbre à cames du programmateur du coulisseau étant liée à l'arbre du second moteur par une courroie crantée réalisant un rapport de transmission de 1/2. 9.- Machine automatique de transfert, en particulier pour la pose d'une pièce à proximité d'un outil, comportant un chariot et son dispositif d'entraînement en va-et-vient horizontal, un coulisseau coulissant dans le chariot, portant un bras muni d'un dispositif de prise de pièce, et son dispositif d'entraînement en va-et-vient vertical, caractérisée en ce que - le dispositif d'entraînement horizontal du chariot est commandé par un premier moteur rotatif et comprend, dans un plan perpendiculaire à l'axe du moteur, d'une part un bras entraîné en rotation par le moteur et une première biellette entraînée par le bras, et d'autre part oar une bielle articulée par une arti /biellette culation sur la première et recevant de celle-ci un mouvement pendulaire autour d'un axe parallèle à celui du moteur et une seconde biellette élastique articulée à une de ses extrémités au bout dalabielle et à l'autre extrémité sur le chariot. - le dispositif d'entrainement vertical du coulisseau est commandé par un second moteur rotatif et comprend d'une part une règle horizontale articulée à ses extrémités à deux manetons parallèles entraînés en rotation par le second moteur par l'intermédiaire de deux renvois d'angles reliés par un arbre à cames, et d'autre part deux galets de roulement sur une face horizontale de la règle et un galet de roulement rappelé par un ressort sur l'autre face horizontale de la règle. - elle comporte en outre au moins une butée d'arrêt positif et au moins un amortisseur hydraulique pour le chariot et pour le coulisseau, - les moteurs sont hydrauliques et sont tous deux munis d'un dispositif modulateur de débit de fluide à l'alimentation et à l'ar rét des moteurs, d'où il résulte que l'on peut ainsi obtenir une phase de mise en route graduelle et une phase de ralentissement graduel encadrant une phase de marche des moteurs à vitesse constante, le dit dispositif modulateur étant une valve à ouverture graduelle temporisée, - chaque moteur possède deux circuits d'alimentation, dits l'un circuit de réglage, l'autre circuit de travail, chacun des dits circuits comportant un régulateur de débit variable d'où il ressort que l'on peut obtenir pour chaque moteur une multiplicité de vitesses de réglage dans une première plage de vitesses, et une multiplicité de vitesses de travail dans une seconde plage de vitesses. - elle comporte en outre deux programmateurs de synchronisation tant des mouvements du chariot que du coulisseau que de tout appareil desservi par la machine, incorporant chacun un arbre à cames réglables, dont les cames commandent pas des contacts électriques les départs et les arrêts des moteurs, les sécurités de tout appareil situé tant en amont qu'en aval, labre à cames du programmateur du chariot étant entraîné en rotation par arbre du premier moteur par une courroie crantée réalisant un rapport de transmission de 1/1, l'arbre à cames du programmateur du coulisseau étant entraîné par l'arbre du second moteur par une cour roie crantée réalisant un rapport de transmission de 1/2.