FR 2340572 A1 19770902 FR 7603512 A 19760209 La présente invention concerne les machines outils et plus précisément un dispositif à reproduire pour machine outil à commande numérique. L'utilisation des calculateurs numériques pour la commande et le fonctionnement des machines outils destinées à former des profils non circulaires est bien connue dans la technique, notamment pour les machines outils ayant un élément de coupe de forme générale cylindrique et dans lesquelles la table de support de pièce est placée par rapport à 1V élément de coupe en fonction de signaux de commande créés par le calculateur. Les profils non circulaires qui peuvent être formés par de tels dispositifs à reproduire sont notamment les surfaces internes des chambres des moteurs rotatifs (par exemple les profils épitrochoidaux des chambres des moteurs Wankel), et les faces internes et externes de diverses cames. L'application finale de ces pièces de profil variable nécessite souvent une précision de 25 microns. L'obtention des profils avec cette précision impose à la partie de commande du dispositif à reproduire qu'elle compense l'usure continue de l'élément de coupe. En outre, la vitesse relative du point de contact de la meule et de la surface de travail doit être pratiquement constante. Des dispositifs à reproduire des profils non circulaires utilisent en général un appareil complexe commandé par des cames et destiné à guider l'élément de coupe contre la pièce. Dans ces dispositifs, l'appareil qui suit les cames assure le mouvement réglé de la pièce par rapport à l'élément de coupe suivant un trajet qui permet les changements de rayon de l'outil de coupe et l'avance voulue. Cependant, lors de la rectification de profils complexes non circulaires, la production d'un mécanisme (par exemple à toucheau tronconique de came) assurant la compensation voulue de l'usure de l'élément de coupe, est difficile et coûteuse en conséquence.En outre, étant donné les forces dynamiques importantes appliquées aux cames suiveuses et de commande lors des opérations de rectification à grande vitesse, ces dispositifs à reproduire doivent respecter des limites très faibles de vitesse de rectification étant donné les effets nuisibles de ces forces sur les surfaces des cames. En outre, bien que les dispositifs à reproduire à cames donnent souvent une vitesse superficielle nominalement constante pour la pièce par rapport au profil de l'élément de coupe, à l'aide d'une came séparée de réglage de la vitesse superficielle, cette vitesse superficielle peut beaucoup varier par rapport à la valeur nominale. En conséquence, il apparaît sur la pièce des zones locales de chauffage dans les parties à faible vitesse du cycle de coupe si bien que la surface de la pièce est détériorée.En outre, le chauffage localisé provoque une dilatation thermique de la pièce qui doit être compensée lors de la formation des voies de came de manière que le profil formé soit précis. Il faut noter que la compensation efficace de ce dernier effet est difficile dans le cas des profils complexes non circulaires. Une autre restriction impose aux dispositifs à reproduire à came est le manque de souplesse relative de ces dispositifs car seul un profil bien déterminé (fixé par la came) peut entre reproduit sans modification. On connaît aussi l'utilisation des calculateurs numériques pour la commande de machines outils, dans laquelle le calculateur crée des signaux de commande du déplacement relatif de l'élément de coupe et de la pièce afin que l'axe central de l'élément de coupe passe par une série prédç'terminée de points dans l'espace. Le calculateur de ces dispositifs peut assurer d'abord le calcul des coordcnrìée;, de ces points prédéterminés dans l'espace en fonction du rayon actuel de l'élément de coupe, un décalage nécessaire à l'obtention d'une avance voulue et une vitesse superficielle vculue, puis la création de signaux convenables transmis au système associé de mise en position.Cependant, les systèmes de mise en position de pièce ont en général une vitesse limite de réponse aux signaux de commande créés par le calculateur. Cette lestriction limite ce type de dispositif à reproduire à des vitesses superficielles inférieures à 6 m/mn ou aux vitesses de rotation inférieures à 10 tr/n.n. L'invention concerne un dispositif à reproduire commandé par calculateur et destiné à une machine outil à grande vitesse, permettant la réalisation deux profil de pièce passant par une séquence de points prédéterminés sur la pièce. Elle concerne aussi un tel dispositif à reproduire ayant un élément de coupe placé par rapport à une table de support de pièce qui tourne et coulisse en synchronisme sous la commande de signaux créés par le calculateur. Elle concerne aussi un tel dispositif à reproduire qui commande le déplacement du point de contact de 1V élément de coupe par rapport à un point du profil de la pièce, à une vitesse superficielle prédéterminée. Le dispositif à reproduire commandé par calculateur et destiné à une machine outil à grande vitesse, selon l'invention, comprend un dispositif de mise en action à réponse rapide destiné à régler la position de la pièce par rapport à l'élément de coupe sous la commande d'une série de signaux créés par une commande. De cette manière, l'élément de coupe peut entre réglé afin qu'il ait un point de contact avec la pièce sur un profil déterminé par des segments de droite reliant une série de points prédéterminés dans l'espace, l'élément de coupe étant tangent à la pièce en ce point. Plus précisément, le dispositif de mise en action comprend plusieurs dispositifs asservis de mise en position qui sont dirigés par la commande afin qu'unie table de support de pièce soit entraînée en synchronisme en rotation autour d'un premier axe ou axe C (système d'asservissement d'axe C) et en translation le long d'un second axe ou axe X (système d'asservissement d'axe X), l'élément de coupe étant entraîné en translation suivant un troisième axe ou axe Z (systeme d'asservissement d'axe Z). L'axe X est perpendiculaire aux axes C et Z. Un quatrième axe P parallèle à l'axe X, peut être parcouru par un dispositif de dressage de l'élément de coupe. Le dispositif de mise en action comprend un dispositif générateur de signaux représentatif de la position angulaire de la table de support autour de l'axe C, de la position transversale de la table de support le long de l'axe X, de la vitesse de la table de support le long de cet axe, de la position verticale de l'élément de coupe le long de l'axe Z, et de la position transversale de l'élément de dressage le long de l'axe P. Le système d'asservissement d'axe X nécessite, sous forme de signaux excitateurs d'entrée, un signal d'erreur de position X, un signal d'accélération X et un signal de vitesse X. Le sys tème d'asservissement d'axe C ou de rotation doit recevoir un signal d'erreur de vitesse angulaire. La commande comprend un minicalculateur programmé qui établit la commande globale du dispositif en fonction d'une séquence d'instructions d'opérations créée extérieurement et de données de description de pièce (déterminant le profil voulu pour la pièce). Le minicalculateur comprend un dispositif destiné à transformer les données de description de pièce en une forme intermédiaire destinée à être traitée ultérieurement. La commande comprend en outre un circuit de calcul- à grande vitesse destiné à créer des signaux numériques de commande d'excitation des.systèmes asservis de mise en position sur les axes.La commande comporte en outre une unité d'interface qui transforme les signaux d'axes X, C et Z en signaux analogiques et assure leur transfert, ainsi que celui d'autres signaux de commande, entre le calculateur, le circuit de calcul, les systèmes d'asservissement et un poste d'opérateur. Le profil voulu pour la pièce est déterminé pour la commande par des données d'entrée en coordonnées polaires. Ces données d'entrée et un signal de données représentatif d'une vitesse superficielle voulue, sont transformés par la commande en données de commande d'axe utilisées ultérieurement pour la création de signaux excitateurs d'asservissement destinés aux systèmes d'asservissement d'axes X et C. Lors de la détermination de ces signaux de commande pour les systèmes d'asservissement, la commande utilise aussi une valeur mémorisée qui est représentative du rayon actuel de l'élément de coupe. Cette valeur est obtenue au cours des opérations de dressage de meule qui sont réalisées automatiquement sous les ordres de la commande. Lors de ia commande de position de la table de support de pièce, la commande dirige en réalité l'élément de coupe afin qu'il parte vers un nouveau point voulu du profil de la pièce à partir d'un point actuel. A cet effet, la commande compare d'abord la position relative réelle de l'élément de coupe à une position relative calculée voulue à des moments uniformémeht espacés d'interrogation. A chaque moment d'interrogation, la commande détermine alors des sIgnaux convenables de commande de translation et de rotation de la pièce destines à parvenir à des amplificateurs d'asservissement d'axes C et X respectivement pendant l'intervalle suivant d'Interrogation.Ces signaux de commande sont créés d'après la relation entre la position actuelle et un point correspondant du profil voulu pour la pièce et de plus en fonction de la vitesse superficielle et de l'avance voulue pour le fonctionnement de la machine. Cette comparaison permet à la commande de déterminer des signaux convenables de commande qui dirigent les changements correspondants de position de l'élément de coupe à chaque intervalle d'interrogation, afin que le profil de la pièce et la vitesse superficielle voulue soient obtenus. Ainsi, la commande transmet des signaux de commande en temps réel afin que la pièce soit mise en position par rapport à l'élément de coupe, des erreurs de position étant rendues pratiquement minimales entre le trajet relatif réel de l'élément de coupe et le trajet relatif de cet élément défini par un jeu prédéterminé de points pour le profil voulu de la pièce. En résumé, lors du fonctionnement, 1' opérateur introduit initialement deux jeux de signaux de dormies d'entrée dans la mémoire du calculateur. Ces deux jeux comprennent une description des opérations et une description des éléments de la pièce. lie premier jeu, la descrIption des opGrations, peut décrire les étapes à réaliser sous la direction de la commande et comprend des données qui représentent les valeurs voulues pour la vitesse superficielle, l'avance et le déplacement de 1V élément de coupe suivant l'axe Z (par exemple un mouvement oscillant entre des limites prédéterminées, à une fréquence prédéterminée).Le second jeu, la description des éléments de la pièce, peut donner une séquence de mots représentatifs des points du profil et des angles de pression voulus pour le profil terminé. Au cours de l'étape suivante, l'opérateur règle la position relative de l'élément de coupe et du dispositif de dressage de cet élément afin que celui-ci soit dressé à un diamètre compris dans une plage prédéterminée, si bien qu'un diamètre initial de l'élément de coupe est établi. Le calculateur utilise ce diamètre et transforme alors les coordonnées polaires associées au profil voulu (introduites antérieurement rar la description des éléments) avec les données de vitesse superficielle (introduites au cours de la description des opérations) sous forme d'un jeu correspondant de données de commande d'axes. Il crée un tableau de données de commande d'axes à partir dc blocs de données de points voulus du profil de la description des éléments de la pièce (chaque bloc déterminant ur seul point du profil). Après l'opération de dressage dirigée par l'opéra- teur et la transformation des données de commande d'axe, l'opé- rateur dirige la commande afin qu'elle fonctionne en mode cyclique automatique et qu'elle suive les instructions dp la description des opérations de façon répétée jusqu'à ce que l'arrêt soit demandé. Il faut noter que la description des opérations peut comprendre des instructions destinées å diriger un nouveau dressage automatique de l'élément de coupe de manière qu'il prenne un nouveau rayon "actuel" qui est inférieur d'c valeur élémentaire prédéterminée au rayon "en cours" précédent. Pendant la nouvelle opération de dressage, le calculateur détermine un nouveau jeu de données de commande d'axes comme décrit pré- cédemment, mais avec le nouveau rayon "actuel" de l'élément de coupe. Ensuite, le calculateur dirige les opératiens d'usinage à l'aide des instructions restantes de la descristion dQ? opérations.De cette manière, les effets de l'usure de l'élément de coupe sont notablement réduits. Lors de la création des signaux convenables de commande de mise en position d'axe X, la commande interroge la machinc outil à des moments uniformément espacés d'interrogation et détermine un jeu de valeurs correspondant à la position réelle en rotation et en translation de la table de support pa@ rapport aux divers axes. A chaque intervalle d'interrogation (c'est-à- dire entre des interrogations successives), la commande déter- mine une estimation de la position actuelle en rotation de la table de support à la fin dc l'intervalle "en cours?? d'inter- rogation. La commande met alors en oeuvre un algorithme d' inter- polation afin de déterminer un jeu de valeurs corres@ondant à la position en translation, à la vitesse (-t l'aceélération voulues pour l'intervalle en cours, d'après la position estimée en rotation. En outre, la commande compare la valeur de la position actuelle en translation "en cours" à la valeur voulue de position en translation de l'intervalle précédent, et utilise la différence obtenue pour la création d'un signal d'erreur de position X. Les signaux d'erreur de position X, de vitesse X et d'accélération X sont transmis aux amplificateurs d'asservissement d'axe X pendant l'intervalle suivant.Cette opération est réalisée a chaque intervalle successif d'interrogation. De cette manière, la commande peut créer des signaux correcteursde mise en position parvenant aux systèmes d'asservissement à des intervalles d'interrogation inférieurs à 500 microsecondes. Comme ces signaux de correction reposent sur la position actuelle de la table de support de pièce et comme les sytèmes d'asservissement ont une réponse très rapide, la vitesse superficielle de l'élément de coupe peut etre réglée avec précision à une valeur pouvant atteindre 36 m/s. En outre, un dispositif à reproduire selon l'invention donne une grande souplesse car toute configuration voulue (dans les limites fixées par la réponse du système d'asservissement et le rayon de l'élément de coupe) peut etre obtenue par remplacement d'un jeu approprié de coordonnées dans la description des éléments comprise dans les données d'entrée. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels la figure 1 est un schéma en partie sous forme de diagramme synoptique, d'un mode de réalisation de liinvention ; la figure 2 est un schéma représentant les relations géométriques entre la pièce, l'élément de coupe et la table de support dans le mode de réalisation de la figure 1 ;; la figure 3 est une vue en plan de la table de support de pièce et des éléments associés d'asservissement du mode de réalisation de la figure 1 les figures 4A et 4B représentent ensemble un diagramme synoptique du système de mise en position d'asservissement d'axe X du mode de réalisation de la figure 1 la figure 5 est un schéma d'un exemple de circuit amplificateur de courant du système de mise en position d'asservissement d'axe X de la figure 4A la figure 6 est un schéma d'un exemple de filtre de tête du système de mise en position d'asservissement d'axe X de la figure 4A la figure 7 est un schéma d'un exemple de circuit de différentiation et d'amplification avec addition du système-de mise en position de la figure 4A la figure 8 est un schéma d'un exemple de circuit d'inversion et d'intégration du système de mise en position de la figure 4A ; la figure 9 est un schéma d'une variante du circuit de la figure 5 la figure 10 est un schéma d'une variante du circuit de la figure 6 la figure 1 1 est un schéma d'une variante du circuit de la figure 7 la figure 12 est un schéma d'une variante du circuit de la figure 8 ;; la figure 13 est un diagramme synoptique des systèmes de mise en position d'asservissement des axes C, Z et P dans le mode de réalisation de la figure 1 la figure 14 est un schéma d'un exemple d'amplificateur du circuit de la figure 13 la figure 15 est un diagramme synoptique détaillé de la commande, du poste de programmation et du poste d'opérateur du mode de réalisation de la figure 1 la figure 16 est un diagramme synoptique représentant l'interconnexion du circuit de calcul et du calculateur de l'appareil de la figure 15 la figure 17 est un diagramme synoptique détaillé montrant l'interconnexion du poste d'opérateur et de la commande dans la configuration de l'appareil de la figure 15 la figure 18 est une vue en plan du panneau de commande du poste d'opérateur de la figure 15 ; et la figure 19 est une vue en plan du panneau de commande du terminal manuel d'entrée de données de l'appareil de la figure 15. La description qui suit concerne un mode de réalisation de dispositif à reproduire commandé par calculateur et dans lequel un calculateur unique peut commander jusqu'à six machines outils asynchrones, chaque outil pouvant former un profil différent sur une pièce associée. Il faut noter qu'un tel dispositif est décrit à titre purement illustratif et non limitatif. Par exemple, la considération particulière de la machine outil, celle du dispositif de mise en action et ses éléments ainsi que la séquence et le contenu des programmes de calculateur peuvent etre tous modifiés à l'aide d'éléments différents et dans des formats différents, afin que l'ensemble présente les relations fonctionnelles décrites selon l'invention. Le tableau I récapitule sous forme schématique les divers chapitres de la description du mode de réalisation le plus avantageux. TABLEAU I I Description du dispositif II Description du fonctionnement du dispositif III Description détaillée du dispositif A. Machine outil 1. Dispositif de mise en action a. Système d'asservissement d'axe X b. Système d'asservissement d'axe C c. Système d'asservissement d'axe Z d. Système d'asservissement d'axe P B. Commande 1. Calculateur a. Programme directeur b. Sous-programme de -chargement de programme d'éléments c. Sous-programme de générateur de tableau G-C-Y d. Sous-programme d'entrée manuelle de données e. Sous-programme de commande de déplacement d'axe f. Sous-programme de processeur séparé g. Sous-programme d'exécution de programme d'éléments 2. Circuit de calcul C. Poste d'opérateur D. Poste de programmation B.Programme d'éléments I Description du dispositif La figure 1 représente un dispositif à reproduire comprenant une machine outil à commande numérique, le dispositif représenté sur la figure 1 comprenant une machine outil 10, me commande 12, un poste 14 d'opérateur et un poste 16 de programmation. La commande 12 comprend une unité d'interface 58, un circuit 40 de calcul, une mémoire 42 et un calculateur 44. Le circuit 40 de calcul et le calculateur 44 sont tous deux interconnectés à l'unité 58 d'interface et a la mémoire 42. En outre, l'unité 58 est interconnectée avec le poste la et le calculateur 44 est interconnecté avec le poste 16. Il faut noter que la figure 1 représente une configuration dans laquelle le calculateur 44 commande une seule machine outil 10. Cer)endant, dans le mode de réalisation décrit, six machine outils analogues à la machine 10 peuvent être commandées indépendamment par le calculateur 44 pourvu que chaque machine 10 soit interconnectée au calculateur 44, au poste 16 et à la mémoire 42 (avec un circuit associé de calcul, une unité d'interface et un poste d'opérateur).La description qui suit décrit la confi- guration de la figure 1 qui ne comprend qu'une seule machine outil. La machine outil 10 comprend une rectifieuse internes externe à commande hydraulique et à broche verticale dont le dispositif de mise en action comprend plusieurs systèmes asso ciés de mise en position à commande asservie. La rectifieuse comprend un élément 20 de coupe qui peut sc déplacer en transla- tion suivant un axe vertical Z 22 cn fonction de données de commande de position d'axe Z transmises å un système associ de mise en position d'asservissement d'axe Z. Le mode de réalisation décrit met en oeuvre @@@ élément de coupe qui tourne à und vitesse angulaire non nulle prédéterminée autour de l'axe Z. Dans d'autre; mode de réalisation, cette vitesse angulaire prédéterminée peut être maintenue à une valeur nulle si bien que l'opération obtenue peut être un tournage à un seul point, c'est-à-dire une opération dan laquelle la pièce se déplace sur la table de support autour d' un élément fixe de coupe. La rectifieuse comprend en outre une table 24 de support de pièce destinée à permettre la rotation autour d'un axe vertical C 28 (partant d'un point de référence de la surface de la table 24) sous la commande de données d'axe C de la machine outil appliquées à un système associé de mise en position d'asservissement d'axe O. La table 24 peut de plus se déplacer en translation suivant un axe horizontal X 70 sous la commande de données d'entraînement d'axe X transmises à un système associé de mise en position d'asservissement d'axe X. La rectifieuse comprend de plus un dispositif 32 de dressage d'éléments de coupe qui peut se déplacer en translation suivant un axe horizontal P 34 sous la commande de données d'entraînement d'axe P appliquées à un système associé de mise en position d'asservissement d'axe P.Il faut noter que les moteurs associés d'entraînement des divers éléments 20, 24 et 32 le long des axes respectifs et autour de ceux-ci sont incorporés aux systèmg;de mise en position d'asservissement décrits dans la suite. La machine outil comprend aussi un dispositif de réglage de la rotation'de l'élément 20 de coupe autour de l'axe Z. En outre, la machine outil 10 comprend aussi un ensemble moteur hydraulique (non représenté sur-la figure 1j coopérant avec le dispositif de mise en action et les diverses soupapes de fluide de refroidissement associées au circuit de circulation de fluide de refroidissement de la pièce. Les systèmes de mise en position d'asservissement comprennent chacun un dispositif d'entraînement (non représenté sur la figure 1) ainsi qu'un codeur et un capteur de position associés à chacun des axes Z, C, X et P. Les systèmes d'asservissement comprennent en outre des éléments supplémentaires de boucle associés aux systèmes d'asservissement et destinés aux dispositifs respectifs d'asservissement. Les codeurs et les éléments supplémentaires de boucle ont reperés par le bloc 76 sur la figure 1 et sont décrits plus en détail dans la suite. Le bloc 76 de la machine outil 10 a été représenté avec des interconnexions rejoignant l'unité 38 d'interface de la commande 12. Les lignes 36a à 36d de signaux sont représentatives de la circulation des signaux de commande utilisés pour l'en- traînement des éléments associés aux divers axes et du courant de données de capteur provenant du codeur de position associé à chacun des axes. Les lignes 36e et 36f de signaux sont représentatives du courant de signaux de commande utilisé par le calculateur sous forme de signaux séparés de commande de la machine outil 10. La figure 2 représente la configuration géométrique de la pièce de l'élément de coupe par rapport à la table 24 de support de pièce. Sur cette figure, une pièce 54 est fixée à la surface de la table 24. Il faut noter que le centre voulu pour la pièce peut être spécifié approximativement par un jeu de points dans I'espace défini dans un système de coordonnées de référence, chaque point dans l'espace se trouvant sur un segment de droite formant une tangente, chaque tangente formant un angle prédéterminé avec un axe du système de coordonnées. Le point de contact n et la tangente associée sur la figure 2 sont représentatifs d'un point de la pièce dans l'espace et du profil de la pièce au point n. Le gros point 28a représente le centre de rotation de-la table 24 (c'est-à-dire l'intersection de la face supérieure de la table 24 avec l'axe C).Le segment 55 de droite, représentatif de la position de référence angulaire nulle d'axe C et les axes X 30 et C 28 forment un système de coordonnées cylindriques qui peut etre utilisé pour la détermination de l'emplacement des points dans l'espace sur le profil voulu pour la pièce. La zone circulaire de la figure 2, portant la référence 20, représente une projection de la section de l'élément 20 de coupe sur la face supérieure de la table 24. Be gros point 22a au centre de la zone 20 représente l'intersection de l'axe Z 22 avec la face supérieure de la table 24.Le rayon de l'élément 20 de coupe est représenté par le segment de droite Wr La distance Xn représente le déplacement du centre de rotation de la table 24 (c'est-à-dire du point 28a) à partir de l'axe central de l'élément rotatif 20 de coupe (c'est-à-dire l'axe Z) le long de l'axe X. L'angle 1 n représente le déplace- ment angulaire de la table 24 par rapport à une position de référence (et il est mesuré par l'angle formé par l'axe X 30 et le segment 55). Comme représenté sur la figure 2, la table 24 est dis posée par rapport à l'élément 20 afin qu'il existe un point de contact entre l'élément 20 et le profil 54 de la pièce au point n, et en outre de manière que l'élément 20 de coupe soit tangent au profil 54 en ce point n de contact. Le segment de droite En relie le point de contact n du profil 54 au point 28a d'intersection de l'axe C. Be segment de droite R n fait un angle 8 n avec le segment de droite de référence 55. En conséquence, on peut représenter le point n en coordonnées polaires R n et n' par rapport à la référence 55.Ainsi, lorsque la table 24 se déplace en translation d'une distance Xn le long de l'axe X et en rotation d'un angle 1in autour de l'axe C 28, l'élément 20 de coupe est disposé par rapport au profil 24 afin qu'ils soit tangent au point n. Le segment radial Wr de l'élément de coupe (perpendiculaire à la tangente au point n et placé entre le point n et le point 22a, c'est-à-dire le point d'intersection de l'axe Z) forme un angle d n avec le segment de droite reliant le point n au point 28a. Cet angle o(n constitue l'angle de pression l'élément 20 de coupe sur le profil 54 au point n. Il faut noter que le système de mise en position associé à la table 24 met celle-ci en position en sychronisme lors de la rotation et de la translation autour de l'axe C et le long de l'axe, afin que l'élément de coupe soit remis successivement en position par rapport au profil 54 de la pièce, suivant une séquence de points voulus dans l'espace.Il faut de plus noter que le point de contact de l'élément de coupe se rapproche des points finals voulus pour le profil de la pièce pendant un temps qui comprend des rotations successives de la table 24, le point de contact passant d'abord par un jeu de points intermédiaires qui sont décalés par rapport aux points finals correspondants voulus, d'une distance prédéterminée dans la direction de l'axe X (cette distance décroissant de façon monotone avec le temps en fonction de l'avance). En outre, le point de contact de l'élément de coupe passe par chaque point intermédiaire si bien que, en chaque point intermédiaire, l'élé- ment de coupe est tangent à un segment associé de droite passant par ce point et parallèle à la tangente associée au point final correspondant de contact. Les signaux de commande destinés à assurer cette mise en position de la table 24 sont créés par la commande 12 avec les éléments de boucle d'asservissement du bloc 36 et le dispositif d'entraînement associé aux divers axes de la machine 10. II Description du fonctionnement du dispositif Les signaux de données introduits par l'opérateur déterminent une succession de points dans l'espace, placés sur le profil voulu pour la pièce terminée. La commande règle la position relative de l'élément de coupe (par rotation et translation en synchronisme de la table de support de pièce par rapport à l'élément de coupe) afin qu'un point de contact soit maintenu entre l'élément de coupe et le profil voulu pour la pièce (modifié par un décalage de valeur prédéterminée) en une succession de points dans l'espace. Dans la plupart des applications, l'opération d'usinage nécessite plusieurs tours complets de la table de support, l'élément de coupe retirant une quantité élémentaire de matière du profil de la pièce à chaque passage. A cet effet, les coordonnées relatives de l'élément de coupe comprennent une composante de décalage d'axe X par rapport à la composante nominale d'axe X qui commanderait autrement un point de contact sur le profil voulu de la pièce. En général, cette composante de déclage d'axe X est une fonction du temps décroissant de façon monotone, la relation fonctionnelle étant déterminée par l'avance voulue, c'est-à-dire la vitesse voulue pour le retrait de la matière de la pièce. Au cours de l'étape initiale dc formation du profil de la pièce, l'opérateur met en mémoire deux jnux de signaux de données d'entrée. Le premier jeu, appelé d(,criition de opérations, comprend une séquence de blocs codÉs d'instructions destinés à identifier les opérations de la machine avec des paramètres prédéterminés qui définissent les limites et les vitesses associées à chaque étape. Par exemple, les blocs de la description initiale des opérations peuvent spécifier les dimensions initiales de dressage manuel de l'élément de coupe. Les blocs iiivant: peuvent @péci- fier l'exemple suivant de séquence d'opérations:: 1. dressage de l'élément de coupe aux dimensions ini tialesprédéterminées pour la meule, 2. début de la rotation de I' élément de coupe à une vitesse prédéterminée, 3. début du fonctionnement du circuit de refroidis sement, 4. début de la translation et de la rotation de la table de support le long de l'axe X et autour de l'axe C respectivement, afin que la position de la pièce soit réglée en fonction des données de des cription de l'élément décrites dans la suite (mais comprenant une composante prédéterminée de déclage d'axe X ajoutée à la coordonnée nominale X spécifiée par les données de description d'élément de pièce), 5. le réglage de l'élément de coupe afin qu'il ait un mouvement oscillant entre des limites prédétermi nées suivant l'axe Z, à une fréquence prédéterminée, 6. au cours de la translation et de la rotation de la table de support, la réduction de la composante de décalage X de la table de support afin que le point de contact de l'élément de coupe se rapproche de la position nominale X sur le profil voulu pour la pièce (à partir d'une position de décalage X) avec une avance prédéterminée, 7. le déplacement de la table de support en translation et en rotation afin que le point de contact suive le profil nominal voulu pendant une période prédé terminée, 8. le retour de la table à une position correspondant à un décalage X, 9. L'arrêt du circuit de refroidissement, et 10. le retrait de l'élément de coupe vers une position de référence Z. Il faut noter que, dans ùne autre séquence d'opérations, l'élément de coupe peut subir un nouveau dressage (réduisant son rayon d'une quantité prédéterminée) à des moments prédéterminés, puis la reprise de l'opération suivant les étapes 4 et 7, comme décrit précédemment. Il faut noter que la détermination des coordonnées de la position nominale X de la table de support, indiquées dans l'étape 4, dépend du second jeu de signaux de données d'entrée comme décrit dans la suite. Cette dernière détermination assure le synchronisme entre la rotation autour de l'axe C, la translation autour de l'axe X de la table de support et permet la mise en position relative, sous la commande du calculateur, de l'élément de coupe le long du profil voulu pour la pièce, à la vitesse superficielle voulue.Il faut noter que la séquence décrite d'opérations est un simple exemple purement illustratif et non limitatif. Le second jeu de signaux de données d'entrée, appelé description des éléments de la pièce, comprend une séquence de blocs de données dont le premier spécifie (1) la coordonnée radiale R d'un point de référence sur le profil voulu de la pièce, mesurée suivant une droite reliant ce premier point de référence au point autour duquel la pièce doit tourner sur la table de support, et (2) un angle voulu de pression y associé à ce point, c'est-à-dire l'angle formé par la droite passant par le premier point de référence et la normale à la tangente en ce point du contour voulu, et la droite reliant le point de référence du profil au centre de rotation de la table de support. Les blocs suivants de la description des éléments identifient chacun un autre point du profil voulu pour la pièce, sous forme de variation élémentaire à partir du point associé au bloc précédent de données dans la description des éléments. Plus précisément, chacun des blocs ultérieurs comprend trois mots, le premier étant représentatif de tiR qui est la différence entre la longueur du segment de droite reliant le point du profil associé au bloc particulier au second point de référence et le segment de droite reliant le point du profil associé au bloc suivant au second point de référence. Le second mot est représentatif de flequi est le changement de position angulaire entre les deux segments de droite qu'on vient d'indiquer. Le troisième mot est représentatif de manière analogue de a c'est-à-dire de la différence d'anglesde pression associésaucpointsdu profil détermines' par le bloc particulier et le bloc qui le précède juste. Après l'introduction des signaux de données de la description des opérations et de la description des éléments de la pièce, une pièce est fixée sur la table de support de manière que le second point de référence de la pièce se trouve sur l'axe de rotation de la table de support, c'est-à-dire de manière que la pièce tourne autour d'un axe passant par un second point de référence lorsque la table de support tourne autour de l'axe . Lorsqu'il reçoit une directive de l'opérateur, le calculateur commande le fonctionnement d'après la description mémorisée des opérations. Lors de l'opération initiale de dressage de l'élément de coupe (et à chaque opération ultérieure de dressage), les données de description d'éléments (qui définissent le profil voulu de la pièce) sont transformées afin qu'elles forment un jeu de données de commande d'axes X-C qui est utilisé ensuite pour la création de signaux de commande assurant la mise en position convenable de la pièce par rapport à l'élément de coupe, si bien que l'usinage peut être réalisé au point spécifié du profil, avec l'angle spécifié de pression et avec la vitesse superficielle spécifiée. Dans cette étape, les blocs de données déjà mémorisés, comprenant chacun des mots de description d'éléments #R, a et tcX, sont transformés par un signal Vs représentatif de la vitesse superficielle (spécifiée par la description des opérations) afin qu'il forme une séquence-correspondante de blocs de données de commande d'axes comprenant chacun trois mots de données.Cette séquence de blocs de données de commande taxes est conservée dans la mémoire et forme le tableau C-V. , Le premier mot de chaque donnée de position d'axe C (ou T) du bloc de données de commande d'axes est représentatif de l'angle formé par la droite reliant le premier au second point de référence sur la pièce avec une droite reliant le second point de réfé- rence au centre de l'élément de coupe lorsque celui-ci est placé de manière que (1) il ait un point superficiel latéral au contact du point du profil associé au bloc particulier #R-##-#&alpha;, et (2) que l'élément de coupe soit aligné avec l'angle spécifié de pression. Le second mot, représentant les données de changement de position d'axe X (ou C) pour chaque bloc de commande d'axes est représentatif du rapport # X/t #X et 4 &gamma; étant représentatifs du changement de position de la table de support le long de l'axe X et autour de l'axe G respectivement, nécessaire de manière que le point de contact de l'élément de coupe passe du point du profil associé au bloc précédent #R-##-#&alpha;; au point du profil associé au bloc particulier R-ss8- a ct. . Il faut noter que # #X et # #R-##-#&alpha; avec la vitesse superficielle spécifiée Vs. Il faut noter que cette contrainte applicable à la vitesse superficielle s'ajoute aux changements de positions d'axe X et d'axe C décrits précédemment afin qu'il existe un point de contact entre la pièce et l'élément de coupe au niveau des points spécifiés du profil ou près de ceux-ci. Après la fin de chaque opération de dressage de l'élément de coupe et de création de tableau SN -C-V, ces deux opérations étant réalisées simultanément, le calculateur commande la réalisation séquentielle des instructions de la description des opérations. L'opération de transformation des données de commande d'axes et des données de capteur en données de commande de machine outil permettant le contrôle de la translation et de la rotation de la table de support de pièce par le calculateur est décriteen détail dans la suite. Initialement, on note que les dispositifs de mise en action commandant le déplacement de la table 24 suivant l'axe X et autour de l'axe C comprennent des capteurs (ou transducteurs) destinés à créer des données codées de détecteur de position XPW et &gamma;W W qui sont représentatives de la position relative (ou actuelle) instantanée de la table par rapport à l'axe 7 22 et à la référence de position angulaire 55 respectivement.Les capteurs sont en réalité interrogés de façon répétée par le circuit de calcul, la période prédéterminée de répétition ayant une durée # t. Il faut noter de plus que l'une des inscriptions dans la table t-C-V est à tout moment appelée "en cours " par le circuit de calcul et la valeur &gamma; associée est attribuée à un identificateur BrN d'inscription en cours.Après chaque interrogation, le circuit de calcul compare le courant ÇW à la valeur correspondante &gamma;H conservée à partir du temps précédent d'interrogation, et un signal de différence est créé afin qu Vil soit représentatif de &gamma; W - &gamma; H, c'est-à-dire de la rotation réelle de la table de support depuis la dernière interrogation. Un signal intermédiaire &gamma; 1 est créé suivant la formule yw -r H + ç W afin qu'il permette la détermination d'une 2 "meilleure estimation" de l'inscription convenable dans la table Y-C-V, qui doit être considérée comme l'inscription en cours (associée à l'identificateur &gamma;N) pendant l'intervalle actuel d'interrogation. Ce signal &gamma;1 est alors comparé à la valeur &gamma; associée à &gamma; N.Lorsque &gamma;1 > &gamma;N, l'inscription suivante dans la table &gamma;-C-V et T N est ainsi associée à la valeur &gamma; correspondant à la nouvelle inscription en cours. Cette comparaison est réalisée de façon répétée par le circuit de comparaison jusqu'à ce que &gamma;1àlt;&gamma;N. A ce moment, les valeurs C et V associées à l'inscription en cours du tableau sont retirées de la mémoire et utilisées au cours de l'étape suivante pendant l'intervalle en cours d'interrogation. De cette manière, on obtient une "meilleure estimation" de la valeur convenable C (c'est-à-dire #X/#&gamma;) qui doit être utilisée pendant l'intervalle d'interrogation en cours. En outre, une valeur représentative de la position angulaire estimée rE de la table 24, après l'intervalle suivant d'interrogation, est créée suivant la formule &gamma;E=&gamma;W+(&gamma;W-&gamma;H) Le circuit de calcul commande alors la multiplication de la valeur C en cours (c'est-à-dire #X/#&gamma;) par la différence entre &gamma;E et &gamma;EH (&gamma;EH correspondant à &gamma;E déterminé dans l'intervalle immédiatement précédent et conservé pour cet intervalle) afin qu'il se forme une correction # Xd pour la position voulue XdH associée à l'intervalle antérieur d'interrogation. La somme XdH +#Xd est représentative de la position nominale voulue Xd vers laquelle doit être déplacée la table de support pendant l'intervalle en cours d'interrogation. Comme décrit précédemment, la position véritable voulue pour la table de support XD dépend du décalage voulu et de la vitesse de réduction de décalage le long de l'axe X. En conséquence, le signal de position voulue en cours Xd est modifié par le signal U de décalage et le signal F d'avance (suivant les relations déterminées par la description des opérations) afin qu'il forme le signal Xa suivant la formule = Xd + U + F Le circuit de calcul crée alors un signal XB d'erreur de position X qui est représentatif de la différence entre le signal de position réelle XpW (transmis par le transduçteur d'axe X) et la position véritable voulue Comme les intervalles d'interrogation ont une durée uniforme, le signal, provenant de l'intervalle en-cours est représentatif de la vitesse voulue d'axe X soit XV de la table de mise en position.En outre, la différence entre le signal pour l'intervalle en cours et le signal correspondant pour l'intervalle précédent est représentative de l1accé- lération XA voulue suivant l'axe X pour la table. Le signal d'erreur de position X, le signal XV de vitesse d'axe X et le signal XA d'accélération d'axe X sont appliqués par le circuit de calcul, par l'intermédiaire de l'unité d'interface (dans laquelle ces signaux sont transformés sous forme analogique) au système d'asservissement associé au dispositif de mise en action d'axe X afin que la translation d'axe X de la table 24 de support soit commandée. En outre, le circuit de calcul transmet un signal VC d'érreur de vitesse pour le système d'asservissement d'axe C. Pour une inscription en cours dans le tableau ;C-V, la valeur V retenue est représentative du changement angulaire voulu ou Vs qui doit être réalisé pendant l'intervalle d'interrogation at t afin que la vitesse superficielle spécifiée soit obtenue. Pendant l'intervalle voisin d'interrogation, le circuit de calcul forme en réalité la somme de erreur de position angulaire de l'intervalle en cours VCH et du changement voulu # TD. Dans l'in- tervalle en cours, cette somme est réduite de la variation de la position angulaire réelle Y w -obtenue pendant l'intervalle antérieur. La valeur résultante VC est ainsi représentative de la différence entre la position angulaire voulue et la position angulaire réelle de la table de support. Ensuite, VC est transmis sous la forme du signal intégré d'erreur de vitesse au système d'asservissement associé au dispositif de mise en action d'axe C. III Description détaillée du dispositif A. Machine outil La machine 10 considérée comprend quatre éléments en acier soudé, une base 61, une colonne 62 et des flancs 63 et 64. La base 61 supporte le chariot 66 sur lequel se déplace la table 24 de support de pièce (suivant l'axe X 30). La colonne 62 supporte le chariot de l'élément de coupe (permettant la translation de cet cément 20 le long de l'axe Z 22). l'es flancs 63 et 64 accroissent la rigidité de l'ensemble comprenant la base et la colonne et entourent de plus la zone de travail en réduisant le bruit et les projections de fluide de refroidissement. Il faut noter que l'installation comprend un circuit de circulation de fluide de refroidissement ayant des conduits placés a la face supérieure 70 de la base 61 afin que le fluide de refroidissement soit. retiré de la zone d'usinage et transmis à un emplacement collecteur. La figure 3 est une vue en plan de l'ensemble compris nant la table rotative de support et le chariot. La table 24 est fixée sur un chariot 66 afin qu'elle se déplace en translation suivant l'axe X 30. Le chariot 66 est monté sur des paliers hydrostatiques afin qu'il puisse se déplacer le long de glissières circulaires 68 et 69. La glissière avant 68 est supportée éras- tiquement afin que les glissières circulaires compensent les déformations thermiques du chariot. La glissière arrière 69 est rigidement supportée afin qu'elle forme une position de référence pour le chariot 66.La figure 3 représente aussi les éléments suivants du système d'asservissement d'axe X (décrits plus en détail dans la suite) : le vérin hydraulique 82, la servovanne 84, le transducteur 86 de vitesse d'axe X et le codeur et transducteur 88 de position d'axe X. Le codeur 88 transmet des données représentatives de la position du chariot 66 suivant l'axe X. Dans l'exemple considéré, le codeur 88 transmet ses signaux avec une résolution de 1,25 micron par exemple et une précision de 4 &num;/m. La table 24 est supportée par des butées hydrostatiques montées sur le chariot 66. Celles-ci permettent la rotation de la table 24 autour de l'axe C 28. Un moteur hydraulique fixé sous la table 24 (non représenté sur la figure 3) règle la vitesse et le sens de rotation de la table 24 autour de l'axe C 28, sous la commande des signaux hydrauliques transmis par une servovanne à deux étages qui est montée sur le moteur. Le système d'asservissement d'axe C comprend aussi un codeur et transducteur de position en rotation. Le codeur d'axe C transmet des signaux de données représentatifs de la position en rotation de la table 24 autour de l'axe C.Dans l'exemple considéré, le codeur d'axe C transmet ses signaux avec une résolution angulaire de 0,010 et une précision de + 0,0060. Un chariot 72 d'orientation verticale est destiné à déplacer en translation l'élément 20 de coupe le long dc l'axe Z 22. Le chariot 72 est monté sur la colonne 62 par des paliers non métalliques et par deux glissières circulaire; 75 et 74 d'orientation verticale. Le déplacement du chariot vertical 72 est commandé par le système d'asservissement d'axc Z et plus précisément par un vérin hydraulique qui est commandé par une servovanne à deux étages. En outre, un codeur de rotation de précision, monté par un pignon et une crémaillère, crée des données de position d'axe Z. Le codeur d'axe Z transmet des signaux de données représentatifs de la position de l'élément 20 de coupe le long de l'axe Z.Le codeur d'axc Z transmet ses signaux avec une résolution de 25 micron et une préeision de + 12,5 microns. L'élément 20 de coupe placé sur le chariot vertical 72 est entrainé en rotation autour de l'axe Z 22 (Sill- des roulements à billes garnies de graisse) par un moteur hydraulique coaxial. lie dispositif 52 de dressage de l'élément de coupe est entraîné le long de l'axe P 34 sur une glissière cannelée unique. Il faut noter que le dispositif 52 c entraîné tar un moteur pas à pas et un train d'engrenages assurant sa mise on position. Comme indiqué sur la figure 1, la commande 12 reçoit les signaux de données de position par la ligne 36d, en provenance des divers codeurs de la machine outil 10 et elle transmet alors des signaux excitateurs par la ligne 36c aux dispositifs de mise en action associés aux systèmes d'asservissement des divers axes. Un codeur monté sur ltarbre du moteur pas à pas transmet des données de position à la commande 12. Il faut noter que i'orientation particulière décrite pour la table rotative et mobile en translation qui porte la pièce (et sa tringlerie mécanique) n'est qu'un exemple de configuration et que d'autres modes de réalisation de l'inven- tion peuvent être utilisés. 1. Dispositif de mise en action a. Système d'asservissement d'axe X Le système d'asservissement d'axe X de la machine outil 10 du dispositif à reproduire de la figure 1 peut porter une charge mobile dont la masse totale est de l'ordre de 180 kg (y compris la table 24, le dispositif de mise en action d'axe Cet une pièce de 45 kg). le mode de réalisation décrit permet la création de profils très complexes de pièce (y compris de profils paraboliques ou d'accélérations constantes) nécessitant l'application de forces suivant l'axe X atteignant 24 000 N sur la masse de la charge. La précision dépend de la vitesse et de l'accélération résultante de la masse de la charge. la vitesse de rotation (autour de l'axe C 28) est limitée afin qu'elle donne pour la pièce une vitesse superficielle maximale de 76 m/s, le long du profil. A cet effet, le système d'asservissement d'axe X comprend un dispositif hydraulique linéaire de mise en action, une servovanne et un transducteur de vitesse linéaire, un codeur de position,un circuit électronique d'asservissement et la commande 12, l'ensemble formant le dispositif de mise en position de la table 24 en un point quelconque, sur une plage de déplacementsqui peut être par exemple de 50,7 mm pour le chariot 66, en fonction de signaux de commande transmis par la commande 12. Les figure 4A et 4B représentent un diagramme synoptique d'un exemple de système d'asservissement dtaxe X. Sur cette figure, les divers blocs sont représentés avec la constante associée de gain. les éléments représentés dans le rec tangle ou bloc 36 en traits interrompus forment la partie d'axe X du bloc 36 de la figure 1. Il faut noter que les signaux de sortie e1, e3 et e4 de la commande 12 sont considérés dans le cas présent comme appliqués directement entre le circuit 40 de calcul et le bloc 36, et ont une forme analogique indiquée, bien qu'en réalité ces signaux soient transmis par le circuit 40 sous forme numérique, par l'intermédiaire de l'unité 38 d'interface, au système d'asservissement d'axe X. L'unité 38 d'interface comprend des convertisseurs numériques-analogiques A/D qui mettent les signaux sous forme analogique. Il faut noter de plus que la servovanne, le dispositif hydraulique de mise en action, le transducteur de vitesse de la charge et le transducteur de position de la charge (représentés dans les rectangles 84, 82, 86 et 88) des figures 4A et 43 représentent la servovanne 84, le vérin hydraulique 82, le capteur de vitesse 86 et le codeur de position 88 décrits en référence à la figure 3. De manière analogue, la masse 66 de la charge représentée sur les figures 4A et 4B correspond à l'ensemble de la figure 3 qui comprend le chariot 66, la table 24, le dispositif associé de mise en action d'axe C et en outre, la pièce. TABLEAU II Gains de boucle d'axe C Gain de boucle de position KL = 1600 cm/s = K1K2K37K4K51K3K10G1 cm' Gain de boucle de @@@esse KVb- 1,12 - K1K2K37K4K55K9K5 cm/s Gasin de boucle d'accélé- Kab=0,00125 =K1K2K37K4K56K9K11G6 ration cm/s2 Gain de boucle d'intégra- Kint = 50(103) =K1K2K32K6K7K8K10G2 teur d'erreur de position s Vitesse commandée de la Kvf=2,69 charge cm/s K1K2K37K4K53K12G3 charge came cm/s charge cm/s Accélération commandée Kaf=0,00173 =K1K2K37K4K54K13G4 came cm/s2 de la charge 1 Surface du dispositif K1 = 2,15 2 de mise en action cm Dans le sytème des figures 4A et 4B, le gain de boucle d'axe X nécessaire à l'obtention de la précision voulue sur la position est obtenu par utilisation d'une réaction de vitesse de charge et d'accélération de charge afin que la boucle de réaction de position d'axe X soit stabilisée.Les caractéristiques de vitesse et d'accélération du profil sont renvoyées par l'intermédiaire des signaux e3 et e4 afin que les grandes erreurs de position proportionnelles aux fonctions précédentes soient éliminées. le tableau II indique les diverses expressions des gains de boucle et de commande pour l'exemple de système des figures 4A et 43. On décrit maintenant en détail le système considéré en exemple. La masse de la charge est couplée au dispositif 82 de mise en action avec une constante élastique de 7.106 N/cm, sans jeu entre le dispositif de mise en action et la charge. le dispositif hydraulique 82 a une course de 2,54 cm et une section efficace de 19,35 cm2. Le dispositif 82 comprend un vérin équilibré ajusté par rodage à l'alésage du cylindre (ou comprenant un double joint sur le piston, la zone comprise entre les joints étant à la pression du retour). Léfrottement peut atteindre 180 N. le boltier du dispositif de mise en action est fixé sur la base 61 de la machine avec une constante élastique de 7.1 o6 N/cm. Le volume total d'huile comprimée est supposé égal à 122,9 cm3, dont 98,3 cm3 dans le dispositif de mise en action. les 24,6 cm3 supplémentaires se trouvent dans la servovanne et le distributeur compris entre celle-ci et le dispositif de mise en action. La servovanne 84 est un dispositif à quatre voies qui règle le debit, le débit de sortie étant proportionnel au courant d'entrée. La réponse associée en fréquence est caractérisée par un retard du second ordre avec une fréquence de coupure de 160 Hz et un rapport d'amortissement de 0,5, mesure avec un courant correspondant à 75 % du courant nominal à l'entrée. La vanne a un débit maximal de 56,8 l/mn à 126 bars. On utilise une vanne à réaction électrique afin de réduire notablement le phénomène d'hystérésis et d'améliorer la réponse en fréquence notamment pour les signaux d'amplitude élevée. On peut aussi utiliser, à la place, une électrovanne "Moag" 76-104 de Moag, Inc., East Aurora, New York 1' amplificateur 92 de courant est schématiquement représenté sur la figure 5. Cette configuration peut etre caractérisée par les expressions suivantes Rf Rf Rf (1) io#iv = - () e2 - () e7 - () e8 R0R2 R0R7 R0R8 Rf (2) K32 = - Rf (3) K37 = R0R7 Rf (4) K38 = R0R8 L'amplificateur 92 fait passer du courant dans la servovanne en fonction d'une tension de commande. Cette configuration est utilisée car elle élimine l'effet de la constante de temps L/R des enroulements de l'électrovanne.Le condensateur stabilise l'amplificateur dans son ensemble par élimination du gain de l'amplificateur opérationnel aux fréquences élevées. Le courant nominal de la servovanne, dans la résistance R, crée une chute de tension d'environ 0,4 à 0,5 V. En conséquence, les diodes D1 et D2 limitent l'intensité maximale du courant transmis à 125-150 %0 environ du courant nominal. La tension V est choisie afin que l'amplificateur de courant ait une tension suffisante de sortie pour que le courant de valeur nominale circule dans les enroulements de l'électrovanne à 250 Hz. Le filtre de tête 94 du second ordre est représenté sur la figure 6, et cette configuration peut etre caractérisée par les expressions suivantes @ 4 1 2 1 @@m (5) = - () = - K4 e1 R3 S S S S ( + 1) ( +1)( +1) #3 #4 #3 #4 R4 (6) K@ R3 (7) 1 = R1(2R2 + R3)C1 #1 R1+R2 1 @2@3@1 (8) = #2 2R2+R3 1 2R1R2C1 (9) = #3 R1+R2 (10) = #4 R4C2 (12) #1 = (13) #2 = 2# #m Le filtre 94 accroit la réponse apparente en fréquence de la servovanne si bien que le système d'asservissement d'axe X paraît plus rapide et plus précis.Le filtre a une réponse qui est inverse de celle de la servovanne 84, #m et # ayant été choisis afin qu'ils correspondent à 1000 rd/s et 0,5 respectivement, afin qu'ils correspondent aux caractéristiques de la servovanne 84. #3 et #4 ont été choisis afin qu'ils soient égaux à 10000rd/s et 12000 rd/s, c'est-à-dire qu'ils soient supérieurs de 10 à 12 fois à #m. K4 est égal à 1 et donne le faible gain voulu en fréquence (égal à - 1) au circuit.Pour R4 = 27000 ohms, on détermine les valeurs des éléments restants avec les expressions suivantes R 4 (14) R3 = K4 R (15) R2 = @ 2( -1) (16) R1 = R2 R2 (#1)-1 R3 #m (17) C2 = R4 #4 2#m (18) C1 = R3#m Le circuit 96 de différentiation et d'amplification avec addition est représenté sur la figure 7. Cette configuration peut être caractérisée par les expressions suivantes qui donnent les expressions du gain dans le cas de la figure 4A. Rf Rf Rf Rf (RfC6)5 (19) e0 = -() e4 -() e3 -()e1 -()e5 - e5 R4 R3 R1 R5 L6C6S2+(R6C6)S + 1 Rf (20) G1K51 = Rf (21) G3K53 = R3 Rf (22) G4K54 = Rf @ (23) G5K55 = R5 (24) G6K11K56 = - (RfC6) (RfC6)5 G6K11K56 (25) = L6C6S + (R6C6)S + 1 ### + ## S + 1 Ce circuit transmet une somme pondérée des signaux e1, e3, e4 et e5 et la dérivée du signal e5 par rapport au temps. Dans la partie de différentiation, l'inductance L6 provoque la chute du gain du circuit de différentiation aux fréquences qui sont au-delà de 10 000 rd/s, afin que le bruit soit réduit. On choisit m m à 10 000 rd/s et # = 0,4.Il faut noter que R6 contient la résistance de-l'inductance L6 Avec les valeurs indiquées précédemment, les éléments restants sont déterminés par les expressions suivantes C6K11K56 (26) C6 = Rf (27) L6 = C6#m2 2# 2##m (28) R6 = = C6#m L6 Le circuit 98 d'intégration d'erreur de position de la charge est représenté sur la figure 8.Il peut être caractérisé par les expressions suivantes qui sont reliées aux expressions de gain du circuit de la figure 4A -1 (30) K7 = R1Cf R3() R3+R4 (31) G2 = R3 R2 + R3 R3+R4) Rf (32) K6 = R4 Ce circuit assure la correction des dérives dues à la polarisation de l'amplificateur et aux oscillations relativement lentes autour de la valeur nulle de la servovanne. En outre, ce circuit réduit notablement les erreurs dues au défaut de linéarité de la servovanne et au changement de la pression d'alimentation du fluide hydraulique. la partie d'inversion permet la transmission du signal de sortie de l'intégrateur au circuit avec le déphasage qui convient. Le transducteur 86 de vitesse de la charge est du type LMV 879/25 de G.L. Collins Corporation, Long Beach, Californie. Le transducteur 86 est monté de façon rigide et solide sur la base 61 de la machine. Le transducteur 88 de position de la charge est un dispositif optique de mesure de déplacement élémentaire du type LMS 50, de Dynamites Research Company, Wilmington, Massachusetts. les figures 9 à 12 représentent des variantes de configuration des circuits 92, 94, 96 et 98 des figures 4A et 4B. Dans cette variante, on suppose que le bloc 84 représente une soupape "Moog" 76-104. b. Système d'asservissement d'axe C Le système d'asservissement d'axe C de la machine 10 est représenté sur la figure 13 et comprend le circuit 40 de calcul, le circuit d'interface numérique-analogique 104 et le circuit d'interface à codeur 102 (compris dans la commande 12), l'amplificateur 142 (du bloc 36 de boucle d'asservissement), et la servovanne d'axe C 144, le moteur 146 d'entraînement, la table 24 de support et le codeur 148 (tous incorporé a la machine outil 10). Les traits interrompus 146a et 148a repre- sentent la connexion mécanique entre le moteur 146 e; le codeur 148 d'une part et la table 24 d'autre part.Dans le mode de réalisation considéré, l'amplificateur 142 est représenté sous forme schématique sur la figure 14. La servovanne 144 est une servovanne "Moog" 76-104 et le moteur 145 est du type SN-110 de Scanomatic, Racine, Wisconsin. Le codeur 148 transmet une impulsion pour 0,01 tr de la table 24, et il est du type 35-2X13-9000, de Dynamics Research Corporation, Wilminuton Massachusetts. Lors du fonctionnement, le système d'asservisse- ment d'axe C entraîne la table de support afin qu'ell@ suive le signal d'entraînement d'axe C transmis par la commande 12. c. Système d'asservissement d'axe La figure 13 représente aussi le système d'a servi c vi sement d'axe Z et est sous la meme forme synoptique que le système d'asservissement d'axe C, ce système comprenant un circuit de calcul 40, des circuits d'interface 104 e@ 10f, un amplifi- cateur 150, une servovanne 151, un dispositif 152 de mise en action, un chariot vertical 72 et un codeur 154. Les trait; interrompus 152a et 154a indiquent le couplage mécanique du die- positif 152 et du codeur 154 avec le chariet vertical 72. L'ampli ficateur 150 est identique à l'amplificateur 142 d'axe C représenté sur la figure 14, et la vanne 151 est du type "Moog" 76-104. Le dispositif 152 de mise en action est un vérin hydraulique de 30,5 cm de course et 7,6 cm d'alésage de Parker-Hannifin, Des Plaines, Illinois, Etats-Unis d'Amérique. Le codeur 154 est du type 29-10-B03-750, Dynamics Research Corporation, Wilmington, Massachusetts, Etats-Unis d'Amérique, relié au chariot 72 par une crémaillère et un pignon afin qu'il transmette une impulsion pour chaque déplacement de 25 microns du chariot 72. Lors du fonctionnement, le système d'asservissement d'axe Z entraîne le chariot 72 en fonction des signaux de position Z transmis par la commande 12. d. Système d'asservissement d'axe P La figure 13 représente aussi sous forme synoptique le système d'asservissement d'axe P. Il utilise le calculateur 40 et le circuit 106 d'interface d'axe P (dans la commande 12) et un module 155 d'entraînement pas à pas, un moteur pas à pas 157, le dispositif 32 de dressage et le codeur 159 (tous les éléments étant compris dans la machine outil 10). Les traits interrompus 157a et 159a indiquent le couplage mécanique entre le moteur 157 et le codeur 159 d'une part et le dispositif 32 de dressage.Dans ce mode de réalisation, le module peut etre du type 29-B-02 de Sigma Instruments Incorporated, Braintree, Massachusetts, Etats-Unis d'Amérique. le moteur 157 est du type 20-3437-D200-FO-3A, Sigma Instruments. Be codeur 159 est du type 29-10-B03-200, Dynamics Research Corporation, Wilmington, massachusetts, Etats-Unis d'Amérique, et il est relié--au dispositif 32 par une crémaillère et un pignon. Lors du fonctionnement, le système d'asservissement d'axe P commande le dispositif 32 en fonction de signaux de position P transmis par la commande 12. B. Commande la commande est représentée sous forme synoptique détaillée sur la figure 15 avec le poste 14 d'opérateur et le poste 16 de programmation. Le calculateur 44 est un système programmé PDP-1-20 associé à un élément arithmétique étendu KE-îîA, tous deux fabriqués par Digital Equipment Corporation (DEC), Maynard, Massachusetts, Etats-Unis-d'Amérique. Le circuit 40 de calcul comprend un calculateur PDP-16 ayant un pro gramme câblé lui aussi fabriqué par DEC. La mémoire 42 comprend un système à tores ayant 16384 mots de 16 bits, et elle est associée au calculateur PDP-11.Il faut noter que la connexion indiquée du circuit 40 et de la mémoire 42 (sur la figure 1) est réalisée par connexion de la ligne commune de données du circuit de calcul 40 à un circuit d'interface unibus du circuit 40 et à la ligne commune de données du calculateur 44 (unibus PDP-11). De cette manière, le circuit 40 de calcul peut avoir accès à la mémoire 42. Le circuit d'interface unibus comprend des modules normalisés DEC qui ont la configuration représentée de façon synoptique par la figure 16, comme décrit dans l'ou- vrage "Unibus Interface Manual" de DEC et dans la partie II de l'ouvrage "Peripherals and Interfacing Handbook". L'unité 38 d'interface comprend le circuit dtinter- face 102 à codeur X, C, Z destiné à transférer les signaux de données de position des codeurs position d'axesX, C et Z au circuit 40 de calcul. La partie d'axe X du circuit d'interface 102 comprend un décodeur rythmé en quadrature relié à un comp teur-décompteui (module DEC M 236). Dans une variante, un circuit 6019-6400 de Dynamics Research Corporation, Wilmington, Massachusetts, Etats-Unis d'Amérique peut transformer les données du codeur de position d'axe X en une forme convenant au calculateur 44. En outre, l'unité 38 d'interface comprend un circuit 104 d'asservissement numérique-analogique qui transforme les signaux numériques d'ordre du système d'asservissement (transmis par la ligne commune de données du circuit 40) sous forme analogique, dans le cas des signaux suivants : position d'axe Z, erreur de position d'axe X, vitesse d'axe X, accélération d'axe X, et erreur intégrée de vitesse d'axe C. Ces signaux sont ensuite transmis aux systèmes d'asservissement (rectangle 36 de la figure 1) pour l'axe correspondant. Les convertisseurs numéri ques-analogiques du circuit 104 sont des modules anlogiques DEC A 613. Les signaux analogiques varient entre plus et moins 5 V et ont un temps d'établissement inférieur à 50 microsecondes avec un courant maximal de sortie de 10 mA. Les circuits séparés d'interface d'entrez et de sortie 110 et 108 (représentés sous forme synoptique sur la figure 17) relient le calculateur PDP-11 au panneau 160 de commande du poste 14 d'opérateur. Ces circuits d'interface comprennent des modules normalisés DEC réalisés comme décrit dans 1' ouvrage "Peripherals and Interface Handbook" de DEC. Le circuit 108 d'interface transfère 24 signaux séparés de sortie de la ligne unibus PDP-11 aux commutateurs alternatifs associés 162 (type K 615 de DEC) au poste 14 d'opérateur. Le circuit 110 transfère 48 signaux séparés d'entrée des convertisseurs de tension 164 (type K 579 de DEC) au poste d'opérateur 40 vers la ligne unibus PDP 11.Le tableau III indique les divers signaux séparés d'entrée et de sortie dans le mode de réalisation considéré. Le circuit 106 d'interface d'axe P (figure 15) constitue un circuit de transfert de signaux de position de dispositif de dressage du codeur d'axe P à la ligne unibus PDP-1 et aussi de transfert des signaux d'ordre de dispositif de dressage de la ligne unibus PDP-11 au moteur d'entraînement pas à pas d'axe P. En outre, le calculateur 44 est relié à un terminal manuel d'entrée de données 114 (MDI) et un lecteur de bande 116, tous deux compris dans le poste 16 de programmation. Le calculateur 44 comprend des circuits d'interface parallèle/ série placés entre le terminal 114 et le calculateur PDP-11, et un circuit d'interface à bande entre le lecteur 116 et le calculateur PDP-1 1. Le terminal 114 est du type RTOI de Digital Equipment Corporation. Le lecteur 116 est du type RES0505RX1/660/FRX/5000 de Remex, Santa Ana, Californie (avec un circuit d'interface de PDP-11). L'unité 78 d'interface comprend en outre un synchroni- seur de données et générateur de base de temps. Ce circuit synchroniseur et générateur 130 comprend un compteur commandé par un oscillateur piézoélectrique qui transmet un signal sous forme d'impulsion d'horloge à 5 z et un circuit associé de décomptage qui transmet un signal délimitant des périodes de 2 à 11 s. Il faut noter que tous ces signaux sous forme d'impulsions d'horloge sont utilisés dans la commande t2. En outre, le circuit synchroniseur et générateur 130 assure une synchronisation de données dans la commande 12 afin qu'il permette l'utilisation des bases de temps indépendantes associées aux divers éléments. Le transfert de données du circuit unibus PDP-11 est synchronisé par des signaux pilote et auxiliaire de synchronisation. La commande pilote unibus (du circuit d'interface unibus) transmet un signal pilote de synchronisation MSYN lorsque les données attendent le transfert à partir de la ligne commune de données PDP-11. Le système récepteur détecte le signal MSYN et crée un signal de synchronisation auxiliaire SSYN lorsque la synchronisation est réalisée pour le transfert des données.A la fin de ce transfert, le signal MSYN est interrompu par la commande pilote unibus et le signal SSYN est alors interrompu par le système récepteur. Le circuit 130 synchronise les circuits d'interface de codeur avec le circuit unibus PDP-11 par inhibition du signal d'horloge associé aux codeurs respectifs jusqutà ce que le synchronisme soit obtenu. TABLEAU III Introduction du mot séparé un Bit n Code Description Mnémonique 0-3 0000 Vitesse d'axe = 1 ou dispositif de AM dressage = repos/remise à zéro 0001 Vitesse d'axe = 2 ou dispositif de dressage = avance rapide 0010 Vitesse d'axe = 3 ou dispositif de dressage = entrée 100 0011 Vitesse d'axe = 4 ou dispositif de dressage = entrée 1O 0100 Vitesse d'axe = 5 ou dispositif de dressage = entrée 1 0101 Vitesse d'axe = 6 ou dispositif de dressage = sortie 1 0110 Vitesse d'axe = 7 ou dispositif de dressage = sortie 10 0111 Vitesse d'axe = 8 ou dispositif de dressage = sortie 100 1000 Vitesse d'axe = 9 ou dispositif de dressage = sortie rapide 4 0 .Direction d'axe positive AXDIR t Direction d'axe négative 5-6 00 Mode = essai -- TESTMD MODE Mode = manuel -- MANMD - 10 Mode = dépassement -- OVERMD 11 Mode = automatique -- AUT0MD 7 0 Pas d'arret d'urgence demandé EMER 1 Arret d'urgence demandé 8 0 Pas de maintien de cycle demandé H0ID 1 Maintien de cycle -demandé 9 O Pas de cycle d'arrêt demandé STOPS 1 Cycle d'arrêt demandé 10 0 Pas de début de cycle demandé START 1 Début de cycle -demandé 11 O Pas d'axe choisi de secousse demandé JOG 1 Axe choisi de secousse demandé 12 0 Pas d'axe choisi de marche demandé RUN Axe choisi de marche demandé 13 O Pas d'axe d'arrêt demandé STOP 1 Axe d'arrêt demandé 14 0 Pression hydraulique inférieure HYDRO aux limites 1 Pression hydraulique supérieure aux limites 15 o Arrêt d'alimentation POWER 1 Alimentation TABLEAU III (suite) Introduction du mot séparé deux Bit nO Code Description Mnémonique 0 O Table normale TNF 1 Table libre 1 0 Pas de limite de protection détectée LSG 1 Limite de protection détectée 2 0 Pas de limite de serrage détectée LSC 1 Limite de serrage détectée 3 O Axe Z au-dessous de commutateur ZULS supérieur de limite 1 Axe Z à commutateur supérieur d limite 4 0 Meule à faible puissance WPS 1 Meule à forte puissance 5 0 Pas de dressage manuel demandé MD 1 Dressage manuel demandé 6 0 Ouverture de demande de protection GUARD 1 Fermeture de demande de protection 7 0 Ouverture de demande de serrage CLAMP 1 Ferméture de demande de serrage 8 0 Pas de déplacement de dispositif DM de dressage demandé 1 Déplacement de dispositif de dressage demandé 9 0 Arrêter broche SSS 1 Mettre en route broche 10 O Pas de fluide manuel de refroidis- MC2 sement nO 2 demandé 1 Fluide manuel de refroidissement nO 2 demandé 11 O Pas de fluide manuel de refroidis- MC1 sement nO 1 demandé 1 Fluide manuel de refroidissement n0 1 demandé 12 0 Pas de remise de table au zéro demandée TZR 1 Remise de table à zéro demandée 13 0 Pas de remise de zéro flottant demandée PZR 1 Remise de zéro flottant demandée 14 0 Pas de remise de zéro de référence RZR demandée 1 Remise de zéro de référence demandée 15 0 Pas de remise à zéro du dispositif DR de dressage demandée 1 Remise à zéro du dispositif de dres sage demandée TABLEAU III (suite) Introduction du mot séparé trois Bit n Code Description mnémonique 0-3 DCB* Chiffre d'ordre inférieur de TSO décalage de chariot de table 4-7 DCB Second chiffre de décalage de chariot de table 8 0 Décalage positif de chariot de TSOSGN table 1 Décalage négatif de chariot de table 9-11 000 Axe = repos -- AXSU AXS 001 Axe = Z -- AXSv 010 Axe = P -- AXSP 011 Axe = X -- AXSX 100 Axe = C -- AXSC 12 0 Entraînement vertical au cours de VSDS l'avance 1 Entrainement vertical au cours d'oscillation 13 o Commutateur MDI à réglage MDI 1 Commutateur MDI à fonctionnement 14 o Arrêt après exécution d'un bloc RCB 1 Pas d'arrêt après exécution d'un bloc 15 o Protection mode manuel f Protection mode automatique * DCB = décimal codé binaire TABLEAU III (suite) Sortie du mot séparé un Bit n Code Description mnémonique O O N1 indique pas remise à zéro OIR incorrecte 1 Indique remise à zéro incorrecte 1 O N'indique pas erreur de déplacement OTM de table 1 Indique erreur de déplacement de table 2 0 N'indique pas erreur de meule non 0W}D dressée 1 Indique erreur de meule non dressée 3 O Pas inférieur au diamètre minimal de OUWHL meule 1 Inférieur au diamètre minimal de meule 4 0 Pas supérieur au diamètre maximal de OWHL meule 1 Supérieur au diamètre maximal de meule 5 0 Commande d'axe X dans les tolérances OAE 1 Commande d'axe X hors des tolérances 6 0 Ouvrir protections OG 1 Fermer protections 7 0 Ouvrir pinces OCC 1 Fermer pinces 8 0 N'indique pas mode de dépassement OVER 1 Indique mode de dépassement 9 O Inutilisé 1 Inutilisé 10 0 Pas de fluide de refroidisscment n 2 OC2 1 Fluide derefroidissement n 2 11 0 Pas de fluide de refroidissement n 1 OC1 1 Fluide de refroidissement n0 1 TABLEAU III (suite) Sortie du mot séparé deux Bit n0 Code Description mnémonique 0-3 Inutilisé 4 0 Permet le fonctionnement normal 04 d'axe X 1 Maintien d'axe X à gauche, arrêt (-) 5 0 Indique que l'axe n'est pas P OD 1 Indique que l' > xe est P 6 0 Indique que le mode n'est pas OM manuel 1 Indique que le mode est manuel 7 0 Indique que le cycle n'est pas OCOH en cours Indique que le cycle est en cours variante Indique maintien de cycle 8 0 Indique que X est inférieur au point réglé inférieur 1 Indique que X est supérieur au point réglé inférieur 9 0 Indique que g'est supérieur au point réglé supérieur 1 Indique que X est inférieur au point réglé supérieur 10 0 Pas d'alimentation de la broche OSP 1 Alimentation de la broche 11 O Pas d'alimentation de la commande OCP 1 Alimentation de la commande 1. Calculateur 44 le calculateur 44 est du type PDP-11/20 ayant un élément arithmétique étendu.Le calculateur 44 est programmé par un programme principal qui comprend un programme directeur et les six sous-programmes suivants : chargement de programme d'éléments, générateur de tableau T-C-V, entrée manuelle de données, commande de déplacement d'axe, processeur séparé, et directeur de programme d'éléments. Le programme directeur permet l'imbrication des diverses tâches et leur réalisation planifiée, au cours de chacun des sous-programmes. Les sousprogrammes dirigent les fonctions particulièrés nécessaires aux taches de commande des opérations de la machine outil. Le tableau IV indique le contenu d'un exemple de programme prin cipa-l, avec des sous-programmes convenables. TABLEAU IV Tabieau du contenu 5 Logiciel de commande de calculateur programmable 51 Définition du système 510 0. Programme directeur 828 1. Chargement de programme d'éléments 1785 1.1 Sous-programme spécialisé de conversion 1940 1.2 Sousprogramme de lecteur de ruban de papier 1995 2. Générateur de tableau X-C 2785 2.1 Sous-programme de fonctions transcendantes 3064 3. Programme d'entrée manuelle de données 3795 3.1 Sous-programme tampon d'ordre 3897 Etablissement des tableaux 3940 4.Commande de déplacement d'axes 3946 4.1 Comme d'oscillation d'axe Z 3992 4.2 Commande d'axes au repos 4066 4.3 Sous-programme de déplacement d'axes C-X 4257 4.4 Sous-programme de déplacement d'axe X 4354 4.5 Sous-programme de déplacement d'axe Z 4468 4.6 Sous-programme de dénlacement d'axe P 4591 4.7 Sous-programmes spéciaux 4616 5. Processeur séparé 5299 5.1 Sous-programme d essai de base TABLEAU IV (suite) Tableau du contenu 5368 6. Directeur de programme d'éléments 6034 Initialisation de système 6182 Tables de système 6675 En-têtes de taches de système 6716 Sémaphores de système 6800 a.Programme directeur Le programme directeur constitue l'interface du matériel et du logiciel et commande le déroulement, les interruptions, les verrouillages et les retards tels qu'ils sont nécessaires pour les diverses tâches. Le programme directeur est un sous-programme d'utilisation multiple et il est séparable logiquement des sous-programmes. b. Sous-programme de chargement de programme d'éléments Ce sous-programme fonctionne sous la commande d'un signal créé par l'opérateur, au niveau du terminal MDI 114. Be calculateur 44 commande alors le lecteur 116 et lit les caractères codés EIA à huit niveaux du ruban de papier qui représentent le programme d'éléments (c'est-à-dire les opérations des éléments et la description des éiéments) pour une pièce particulière qui doit être usinée sur une machine outil 10. Dans le mode de réalisation considéré, Le code des caractères est conforme à la norme BIA R5244A en format normalisé EIA RS274. Le programme d'éléments est transmis par le lecteur 116 et il comprend trois parties, l'en-tête, le texte (comprenant les opérations sur les éléments) et la description des éléments. la partie d'en-tête des donnée-s du ruban (avec des numéros do code, des numéros de pièce et des paramètres limitatifs) est conservée sous forme d'un tableau dans la mémoire 42 et est appelée bloc d'état de machine. De manière analogue, les données du texte (avec les opérations des éléments) et les données de la description des éléments sont aussi conservées sous forme de tableau dans la mémoire 42. Les données d'en-tete, du texte et de la description des éléments sont décrites en détail dans un exemple de programme d'éléments, dans un chapitre séparé de la suite du présent mémoire. c. Sous-programme générateur de tableau -C-V Ce sous-programme traneforme les données #R-##-#&alpha; (conservées dans le tableau de description des éléments dans la mémoire 42) en données -C-V, et il assure la conservation de ces dernières données sous forme de tableau dans la mémoire 42 en vue d'une utilisation ultérieure par le circuit 40 de calcul. Comme indiqué précédemment pour la description des opérations, chaque bloc de données de la description des éléments (#R-##-#&alpha;) est transformé en un bloc correspondant de données Y-C-V. Ainsi, pour le n ième point du profil défini pour le profil voulu pour la pièce, le sous-programme de tableau &gamma;-C-V crée et conserve trois mots &gamma;n, Cn et Vn. Le premier mot &gamma;n représente l'angle de la table 24 de support autour de l'axe C par rapport à la référence angulaire 55 d'axe 0 lorsque l'élément 20 de coupe a un point superficiel latéral au contact du nièce point du profil défini par le bloc associé de données #R-##-#&alpha;, l'élément de coupe étant aligné sur la pièce avec l'angle associé de pression dn. Ce premier mot-est déterminé par le calculateur 44, comme programmé dans le sous-programme générateur de tableau Y-C-V, selon les expressions indiquées dansla suite : &gamma;n=#n+n #n étant tel que : Chaque agi étant égal à la même constante (par exemple 0,1 o) et étant représentatif du déplacement angulaire entre les points successifs voulus du profil de la pièce, n (indiqué sur la figure 2) étant déterminé d'après la formule Le second mot Cn est représentatif du rapport du #Xn changement de X et du changement de &gamma; , les valeurs #Xn et #n #&gamma;n correspondant aux changements nécessaires de la position de la table 24 pour que le point de contact passe du point du profil associé au nième bloc de données #R- Oau point du profil associé au n+1 ième bloc de données #R-##-#&alpha;;. Le second mot est déterminé suivant les expressions C n = Xn+1 - Xn Yn+1 tn avec. Dour les pièces à usiner intérieurement, et, pour les pièces à usiner extérieurement, le troisième mot-Vn est représentatif de la vitesse angulaire de la table 24 autour de l'axe C, nécessaire à l'obtention de la vitesse superficielle Vs qui est spécifiée pour le point de contact le long du profil de la pièce.Le troisième mot est déterminé par l'expression &gamma;n-&gamma;n-1 Vn=Vs cos&alpha;n R ## En outre, lors du calcul de y , C et V pour chaque point du profil représenté dans le tableau de description des éléments, le sous-programme générateur de tableau &gamma;-C-V peut ajouter ou supprimer des blocs de données t-C-V. Ces blocs sont ajoutés lorsque la différence de pentes entre deux intervalles spécifiés par la description des éléments peut créer une erreur importante dans l'ordre X créé. Les points sont supprimés lorsque la vitesse de rotation de la table est suffisamment grande pour que les points de données risquent d'être totalement sautés. En général, le montage de la pièce sur la table 24 est réalisé de manière que la position de la pièce correspondant à e=o (dans la description des éléments) ne soit pas alignée sur la référence angulaire de O de l'axe C (c'est-à-dire y = O pour la table 24). Ce défaut d'alignement est corrigé par le calculateur 40 après calcul du tableau &gamma;-C-V par "rotation" (dans la mémoire 42) du tableau r-C-V afin que la première inscription dans le tableau soit y O. Dans d'autres modes de réalisation, on peut utiliser une notation comprenant des -indicateurs assurant l'alignement de la pièce sur la table de support. d. Sous-programme d'entrée manuelle de données A la suite d'un changement d'état du clavier du terminal 114, le calculateur 44 reçoit des données à partir de celui-ci. Lors d'un fonctionnement séquentiel convenable du clavier, les données transférées au calculateur 44 par le terminal 114 peuvent être conservées sous forme du tableau de dépassement dans la mémoire 42. L'accès à ce tableau par le programme directeur d'éléments (décrit dans la suite) n'est disponible que lorsque le signal en "mode de dépassement" est transmis à la commande 12 par le poste 14 d'opérateur. Les données introduites par le terminal ne modifient pas le programme d'éléments chargé par le lecteur 116 et le retour au mode "normal" (à partir du mode de "dépassement") indique au calculateur 44 qu'il doit suivre le programme original d'éléments. e. Sous-programme de commande de déplacement d'axe. Bien que le circuit 40 de calcul transmette les signaux réels de commande au système d'asservissement d'axes X, C et Z, le calculateur 44 a une certaine influence sur ces signaux avec le sous-programme de commande de déplacement d'axe qui comprend cinq programmes machine de commande. Il existe ainsi un programme machine de commande de déplacement d'axe pour la combinaison d'axesX-C et pour chacun des axes X, C, Z et P. Ii existe deux circuits pilotes (d'oscillation Z et d'axe au repos) qui utilisent des programmes machine de déplacement d'axe pour la réalisation d'une combinaison de fonctions. Le programme machine de déplacement taxes C-X a quatre fonctions séparées. Le contenu d'un registre (appelé R3) dans le calculateur 44 détermine quelle fonction est réalisée. La première fonction indiquée par "O" dans le registre RT, commande le circuit de calcul 40 afin qu'il crée des signaux de commande d'ases X et C qui provoquent d'abord le déplacement de la table 24 le long et autour des axes X et C suivant un tableau fictif y-C-V, vers une valeur spécifiée de Y . Be programme machine commande alors l'arrêt et indique que l'opé- ration est réalisée. Le tableau fictif comprend les inscriptions provenant du circuit 40 et commande la rotation à vitesse constante de la table 24. Lorsque le registre R5 contient un "1", le circuit 40 indique que l'opération est "réalisée" lorsqu'il passe au tableau fictif &gamma;-C-V. Dans ce cas, le circuit 40 provoque un déplacement suivant le tableau fictif jusqu'à la réception d'une nouvelle directive. Celle-ci peut être créée par le processeur séparé qui assure les déplacements manuels commandés par l'opérateur. lorsque le registre R3 contient la valeur "2", le programme machine de déplacement d'axes C-X commence l'opération d"'algorithme de matériel" (décrite dans la suite) sur le tableau de description des éléments., Le programme machine indique "réalisé" lorsque les points du profil associé à l'en- semble du tableau de description des éléments (et au tableau y-C-V) ont été atteints par l'élément 20 de coupe. Be déplacement coordonné de rotation et de translation de la table 24 est réalisé suivant la description des éléments et à l'aide de l'avance mémorisée. Lorsque le registre R3 contient "-t", il indique aussi au circuit 40 qu'il doit provoquer la rotation de la table 24 pendant un nombre déterminé dc tours complets en fonction du tableau de description des éléments et de l'algorithme de matériel, puis l'indication "réalisée" est indiquée. Cette -fonction est utilisée par le directeur de programme des éléments pour l'attente, comme décrit dans la suite. Le programme machine de déplacement d'axe X commande le paramètre U (de décalage) dans le bloc de données de position X. La position voulue X comprend la somme de la valeur X (commandée par le tableau de description des éléments) et de la valeur U (décalage) commandée par ce programme machine. Le registre R3 contient une valeur de commande destinée à être utilisée par ce programme machine. Un "O" dans R3 commande le déplacement de latere 24 le long de l'axe X avec une vitesse spécifiée d'avance jusqu'à une valeur particulière X, puis l'arrêt et l'indication "réalisée". Le signe de l'avance est réglé afin que le déplacement s'effectue dans le sens convenable et donne la valeur TJ voulue. Lorsque le registre R3 contient un "1", le programme machine établit l'avance voulue et indique "réalisé". Cette opération peut être commandée par le processeur sparé dans le cas d'un déplacement dirigé manuellement de la table 24. lorsque le registre R3 contient un "-1", le programme machine dirige le déplacement de la table 24 le long de l'axe X et indique "réalisé" lorsqu'une valeur U a été atteinte. Cependant, le programme machine n'établit pas l'avance à zéro pour l'arrêt d'un déplacement ultérieur. Lorsque le registre R3 contient "2", le programme machine s'arrête à la valeur U. Cette fonction est utilisée par le directeur de programme d'élements avec une séquence spéclale d'ordre. La valeur d'arrêt et l'avance sont conservées pour ce programme machine de déplacement. Le programme machine de déplacement d'axe Z a les mêmes fonctions que le programme machine de déplacement d'axe X pour les valeurs "O", "1" et "-1" du registre R3 de commande. Cependant, un "2" dans le registre R3 commande une opération analogue à celle qui est commandée par un "O" et dans laquelle l'élément 20 de coupe est dirigé le long de l'axe Z jusqu'à une valeur d'arrêt. Cependant, une fois cette valeur atteinte, l'élément de coupe reste fixe jusqu'à ce que le signal d'erreur d'axe Z soit réduit à une tolérance prédéterminée. Ensuite, l'élément 20 de coupe reste fixe pendant un temps spcifié d'attente avant que le sous-programme donne l'indication "réalisée". Cette opération est utilisoeavec le circuit pilote d'oscillation d'axe Z afin que les limites réelles d'oscillation ne soient pas une fonction de l'avance Z et que la coupe soit bonne auxpartiessupérieure et inférieure de la pièce. Une valeur "3" dans le registre R5 commande l'arrêt du déplacement d'axe Z lorsqu'un signal limite supérieur est reçu. Cette valeur de commande provoque la translation de l'élément 20 le long de l'axe Z vers la position de repos. Comme décrit pour le programme machine de déplacement d'axe Z, les valeurs de l'avance, de l'arrêt et du temps d'attente sont conservées dans la mémoire 42. Le programme machine de déplacement d'axe P fonctionne toujours de la même manière, le registre Rî contenant un changement voulu de la position de l'élément 32 de dressage. Le programme machine de déplacement d'axe P donne l'indication "réalisée" lorsque le changement a été réalisé. Ce programme machine détermine d'après l'importance du changement spécifié, le mode de fonctionnement utilisé parmi trois modes. Le premier mode correspond au changement inférieur à 20 impulsions -(chaque impulsion représentant une distance élémentaire prédéterminée). Dans ce cas, le calculateur 44 transmet une impulsion au dispositif pilote de moteur pas à pas d'axe P toutes les 10 millisecondes jusqu'à obtention du changement voulu. Dans ce cas, le codeur d'axe P n'est utilisé que pour la vérification du fait que la position voulue est atteinte. Lorsque le changement demandé est compris entre 20 et 3200-impulsions, on utilise la commande à vitesse normale. Dans ce mode, le codeur crée des impulsions supplémentaires transmises au moteur pas à pas jusqu'à l'obtention du changement voulu. Normalement, le moteur pas à pas dépasse la position d'environ 7 impulsions, mais le programme machine est préalablement compensé afin qu'il évite ce dépassement. Dans le cas des changements importants, on utilise le schéma d'avance de la vitesse normale, mais, après fonctionnement du moteur pas à pas, une impulsion est ajoutée. De cette manière, le dispositif d'avance pas à pas fonctionne avec une fréquence supérieure à 5000 impulsions pâr seconde. Dans ce troisième mode de fonctionnement, le dépassement est important mais il est préalablement compensé. Le déplacement restant est réalisé par un mode de fonctionnement à vitesse lente. Le circuit pilote d'oscillation Z utilise le programme machine de déplacement d'axe Z pour les oscillations entre deux valeurs qui sont transmises à des registres sous la commande du directeur de programme d'éléments. Cette oscillation continue jusqu'à l'établissement du marqueur d'arrêt d'oscillations. Lorsque ce marqueur est établi, l'axe Z revient à la limite inférieure et l'indication "réalisée" est transmise. le circuit pilote d'axe de repos utilise les programmes machine de déplacement pour ramener tous les axes au repos. Ce programme machine est utilisé par le processeur séparé. f. Sous-programme de processeur séparé Ce sous-programme commande l'valuation de conditions séparées par le calculateur 44. Ces conditions sont des fonctions du type tout ou rien, par exemple des remises à zéro, des mises en route et arrêts de fluide de refroidissement, des mises en route et arrêts de broche porte meule, de mise en place de pinces sur les pièces, etc. Ce sous-programme contrôle l'état de tous les paramètres séparés à des intervalles de 0,08 s et détermine si un changement a eu lieu dans un état séparé entre des périodes successives de contrôle ou si une variable séparée différente a été établie, ou si un programme machine est prévu pour le déplacement suivant un axe. Il existe deux types de variables séparées, des variables de sortie et des variables d'entrée. Les variables de sortie sont des conditions fixées par le calculateur 44. Les variables d'entrée sont des conditions indiquées au calculateur 44 par un dispositif automatique ou manuel (provenant du poste i4 de l'opérateur ou de la machine outil 10). Le sous-programme de processeur séparé dirige aussi le contrôle des conditions générales de la machine outil 10 à des intervalles de 0,08 s et, lors de la détection de conditions prédéterminées, des étapes correctrices peuvent être commandées ou l'ensemble peut être arrêté. De telles opérations de contrôle comprennent la vérification des commutateurs des panneaux et les opérations suivantes 1. Le contrôle de l'action de mise à zéro de la table 24 de support, assurant une relation angulaire convenable entre la pièce et la référence angulaire d'axe C. 2. Le contrôle de l'action de mise à zéro du chariot 66 de translation. 3. le contrôle de l'action de mise à zéro du dispositif de dressage afin que l'élément de coupe ait le diamètre convenable. 4. Le contrôle des paliers hydrostatiques, afin qu'un déplacement illégal sans pression qui peut provoquer la détérioration des paliers soit indiqué. 5. Le contrôle de la position du chariot transversal (axe X) afin que le signal d'erreur d'axe X soit inférieur à une valeur prédéterminée. 6. Le contrôle de la consommation d'énergie de l'élément de coupe, et 7. Le contrôle du diamètre de la meule par l'intermédiaire de la position du dispositif de dressage. g. Sous-programme directeur de programme d'éléments Le directeur de programme d'éléments progresse dans toutes les tables de texte de programme d'éléments conservé dans la mémoire 42 et dirige la mise en ceuvre des fonctions spécifiées pour un nombre de machinesoutilspouvant atteindre 6 (du type de la machine outil 10) qui sont reliées à la commande 12. Le calculateur 44 dirigé par le sous-programme établit les paramètres séparés aux valeurs indiquées par le tableau associé de texte, indique la nécessité du fonctionnement du programme de déplacement d'axe, demande les déplacements de dressage d'axe P et provoque le fonctionnement du sous-programme générateur de tableau X-C pour le calcul de nouvelles valeurs du tableau 't-C-V . 2. Circuit de calcul Le circuit 42 de calcul comprend un minicalculateur PDP-16. Le circuit 40 est câblé afin qu'il réalise une série de calculsà grande vitesse en fonction de i' "algorithme de matériel" selon lequel la position réelle de la table 24 le long et autour des axes X et C est contrôlée à des intervalles de 0,5 milliseconde environ, et des signaux correcteursconvenables de commande sont créés afin qu'ils soient transmis aux divers systèmes d'asservissement au cours de l'intervalle suivant d'interrogation.Ces signaux de correction sont déterminés en fonction d'un processus d'interpolation comme décrit précédemment pour la description du fonctionnement des systèmes, afin que le point de contact entre l'élément 20 et la pièce soit maintenu le long du profil voulu de la pièce (c'est-à-dire déterminé par le trajet linéaire délimitant le profil spécifié par la description des éléments, modifié par les paramètres de décalage et d'avance). Le circuit 40 donne la vitesse de calcul nécessaire à l'opération de reproduction et réduit aussi la charge de calcul du calculateur 44 afin que celui-ci puisse commander en même temps un nombre de machines outils pouvant atteindre 6, chaque machine ayant un circuit associé de calcul (et un circuit d'interface) relié au seul calculateur 44. Il faut noter que chaque circuit de calcul peut avoir accès à la mémoire 42 par le circuit d'interface unibus du circuit 40 et la ligne commune de données du calculateur 44 (unibus PDP-11). Il y a donc deux niveaux de circuit d'interface entre chaque circuit de calcul et le calculateur 44. Au premier niveau, le circuit 40 comprend des emplacements de mémoire à bascules pour trois mots de commando, le mot séparé de commande d'algorithme et les mots séparés de données et de commande d'axe P. Le calculateur 44 traite ces emplacements comme 61 ils faisaient partie de sa propre mémoire, bien que ces bascules puissent être établies ou rétablies par le calculateur 44 ou le circuit 40.Ce dernier comprend en outre -trois registres de sortie à mots séparés et deux registres d'entrée à mots séparés qui sont tous aussi considérés comme la mémoire du calculateur 44. Le second niveau de circuit d'interface est un arrangement de mémoire à accès direct. A ce niveau, le circuit 40 règle l'accès à la mémoire 42 et peut tirer des constantes des emplacements de cette mémoire. Ces constantes peuvent être nécessaires au calcul réalisé par le circuit 40. En outre, celui-ci peut aussi conserver des données demandes par le calculateur 44 dans la mémoire 42. Le tableau V indique les adresses de mémoire utilisées par le circuit 40 pour un nombre de circuits de calcul pouvant atteindre 6. TABLEAU V Définitions des adresses de base NO du circuit K C de calcul Octal Octal 1 20000 196400 2 20100 196420 7 20200 196440 4 20300 196460 5 204.00 196500 6 20500 196520 TABlEAU V (suite) Emplacements de mémoire dans le circuit 40 de calcul Nom Adresse en octal Mot séparé d'entrée 1 C+O Mot séparé d'entrée 2 C+2 Mot séparé d'entrée 3 C+4 Mot séparé de sortie 1 C+6 Mot séparé de sortie 2 C+1O Mot séparé de commande d'axe P C+12 Mot séparé de commande d'algorithme C+14 Mot séparé de données d'axe P C+16 Accès à la mémoire du circuit de calcul Circuit 40 mémoire 42 Adresse dans le Adresse dans la circuit 40 mémoire 42 Paramètre décimal Octal K+ Décimal 0 40 32 TEMPS 1 42 34 XP 2 44 36 U 3 46 38 XD 4 50 40 PT/2 5 52 42 xv 6 54 44 7 56 46 TEMPS 8 60 48 -T 9 62 50 HGAMMA 10 64 52 EGAMMA 11 66 54 PT/2 12 70 56 VCH 13 72 58 TEMPS 14 74 60 ZD 15 76 62 ZE TABLEAU V (suite) Table de commande Adresse dans la mémoire 42 Paramètre PTZ - 6 &gamma;1 O PTZ - 4 CX1 = CX PTZ - 2 Cvî = CV PTZ &gamma;;2 = GAMMA PTZ + 2 Cx2 PTZ + 4 Cv2 PTZ + N*6 YN PTZ + N*6+2 CxN PTZ + N*6+4 CvN PTZ + N*6+6 1777778 Adresse dans la mémoire 42 Paramètre K CZ K+2 F E+4 TVAL K+6 XD K+8 XV K+10 XA K+12 VCH K+14 ZD K+16 HGAMMA K+18 EGAMMA K+20 PT/2 K+22 PTZ/2 K+24 U K+26 inutilisé K+28 début adresse d'entrée K+30 nombre à trans férer Le tableau VI-A représente l'algorithme de matériel du circuit 40 de calcul, écrit en langage ALGOL et le tableau VI-B indique la définition symbolique utilisée pour l'algorithme. Les tableaux A à C représentent l'algorithme sous forme d'organigramme. Il faut noter que, pour chaque point voulu du profil, indiqué dans la description des éléments, une valeur y et des valeurs associées C et V sont conservées dans le tableau y -C-V dans la mémoire 42 (sauf pour les points ajoutés et supprimés, comme décrit précédemment en référence au sousprogramme de générateur de tableau t-C-V). Comme indiqué, X ést la position suivant l'axe X de la table 24 et y est le déplacement angulaire de la table 24 autour de l'axe C.En conséquence, C n est égal à Xntl - Xn et représente le rapport Yn+1 rn du changement de X au changement de &gamma; nécessaire pour que le point de contact soit remis en position pour le n ième point du profil. De manière analogue, Vn est égal à dy/dt nécessaire à l'obtention de la vitesse superficielle voulue. Le rôle principal de l'algorithme de matériel est la réalisation des opérations décrites précédemment en référence à la description du fonctionnement des systèmes.Ces opérations comprennent la détermination de l'inscription appropriée du tableau t-C-V utilisée dans le calcul et le calcul du signal XE d'erreur de position d'axe X, du signal S de vitesse d'axe X, du signal XA d'accélération d'axe X et du signal Vc d'erreur de vitesse d'axe C. L'algorithme détermine de plus le signal d'erreur de position d'axe Z. En outre, l'algorithme dirige la remise à zéro chaque fois que l'axe C passe par la position angulaire de référence 55 afin que l'erreur accumulée soit supprimée. On décrit maintenant rapidement la mise en oeuvre de l'algorithme en référence aux organigrammes des-tableaux A à C. On commence à l'étiquette L2 ; l'initialisation du tableau d'établissement est réalisée par transfert du contenu des emplacements indiqués de mémoire aux emplacements du tableau d'établissement. Cette partie de l'algorithme n'est utilisée que lors de la mise en route. Les valeurs- tirées de la mémoire du calculateur sont telles qu'aucun déplacement n'est,effectué dans la machine 10 lorsque celle-ci est laissée convenablement en position de repos. L'étiquette LO indique le point normal de retour de l'algorithme. Le premier point de décision est utilisé pour l'établissement de la synchronisation de base de l'algorithme, au début de chaque intervalle d'interrogation et ensuite. Une fois par période de 2.1O11 s (0,5 milliseconde environ), le générateur 130 de base de temps met l'emplacement PULSE au niveau élevé T. Jusqu'à ce moment, l'algorithme vérifie simplement cette condition. Lorsque l'algorithme détermine que PULSE est égal à T, l'emplacement PULSE est remis à zéro et l'algorithme lit le codeur de position d'axe X. En conséquence, le signal de codeur d'axe X est transmis au calculateur même lorsque l'algorithme de matériel n'est pas validé par le sousprogramme de déplacement d'axe du calculateur 44.A ce moment au cours du temps, lorsque l'algorithme n'a pas été validé, la commande est transmise autour des calculs de boucle d'asservissement et seuls les interruptions et les transferts de données sont réalisés. Normalement, les codeurs sont lus et contrôlés afin qu'une erreur excessive d'axe X soit déterminée. Ensuite, la lecture d'axe C est évaluée afin qu'on puisse déterminer si le codeur d'axe C a réalisé la transmission de 360 à 00. Dans ce cas, la commande est transférée à l'étiquette L6 pour laquelle l'indicateur de tableau Y -C-V est renvoyé à la première inscription de tableau et la valeur de X pour r= O est rétablie dans la mémoire d'algorithme de matériel (en provenance de la mémoire 42).Lorsque l'axe C n'a pas été remis à zéro, une recherche est faite dans le tableau y-C-V pour la détermination des valeurs convenables de C et V, à utiliser pour la détermination des données d'entraînement de la machine outil XE, F , XA et Vc, ces données étant destinées aux systèmes d'asservissement d'axes et C au cours de l'intervalle suivant d'interrogation. Ensuite, la commande passe à l'étiquette B4. Cette partie de l'algorithme constitue le point de raccordement des deux trajets déterminés selon que l'axe C a été remis à zéro ou non. Les positions voulues pour la table 24 sont calculées et conservées pour l'inscription suivante dans l'algorithme. On détermine alors le fait que l'algorithme est en "mode de maintenance" ou au cours du dixième passage dans l'algorithme pendant un intervalle d'interrogation. Lorsqu'aucune de ces conditions n'est vérifiée, le transfert des données n'est pas considéré. Normalement, l'algorithme ne passe pas en mode de maintenance et en conséquence les données demandées par le calculateur 44 sont seulement transférées une fois toutes les 2-11 x 10 s (soit toutes les 5 millisecondes). A ces moments, l'avance d'axe Z et les valeurs des tolérances d'axe X sont à nouveau lues dans la mémoire 42. Ensuite, lorsque le calculateur 44 demande les données, celles-ci sont transférées alors que le calculateur 44 est interrompu le cas échéant. Lorsque l'algorithme est au dixième passage dans un intervalle d'interrogation, le calculateur 44 est interrompu par un signal d'interruption. Lorsqu'une initialisation est demandée par le calculateur 44, la commande est renvoyée à l'étiquette L2 ; dans le cas contraire, la commande est renvoyée à l'étiquette 10 et l'algorithme attend le début au nouvel intervalle d'interrogation. TABLEAU VI-A ALGORITHME DE MATERIEL BEGIN B0 L2:GZ F TVAL TIME XD XDR XV VCH VCHR ZD ZDR HGAMMA PT PTZ U UR GAMMAN COUNT INIT LO;IF PULSE THEN BEGIN B1 PULSE XP IF ENABLE AND NOT INIT THEN BEGIN B2 XE IF XE GT TVAL OR XE LT -TVAL THEN BEGIN STATUSERR IF INTENB AND ERRINT THEN INTERUFT END; XEC XVC XAC IF CCW THEN GAMMA WS1 IF WS1 LT -32768 THEN BEGIN B3 RESET WS1 END;E3 @@GAMMA GAMMA VC11 IF CCW THEN VC ZE ZEC IF RESET THEN GOTO L6; L1"IF GAMMA LT GAMMAN THEN GOTO L5; PT#PT+6; GAMMAN#PDP11OUT(PT); GOTO L1; L5:CX#PDP11OUT(PT-4); V#PDP11OUT(PT-2) VR#0; WS1#WS1-EGAMMA+HGAMMA; EGAMMA#EGAMMA +WS1L; L4:WS1#WS1*2**7; WS2#WS1*CX; XD#(XD+XDR*2**-16)+(WS2+WSWR*2**-16); U#(U+UR*2**-16)+F*2**-16; WS2#(WS2+WS2R*2**-16)+F*2**-16; WS2#(WS2+WS2R*2**-16)*2**7; XA#WS2-XV XV#WS2; IF NOT VSTP THEN VCH#(VCH+VCHR*2**-16)+(V+VR*2**-16)*2**-8 END;E2 IF GOUNT GTE O OR MAINT TIIEN BEGIN B4 CZ#PDP11OUT(K); F#PDP11OUT(K+2); TVAL#PDP11OUT(K+4); IF NOT INIT AND CEiDDATA TIIEN BEGIN B5 CMDDATA#FALSE; WS1#PDP11OUT(K+28); WS2#PDP11OUT(K+30); L3:IF WS2 LT O THEN BEGIN B6 (PDP11IN(K+32+WS1*2**1) #MEM(WS1); WS1#WS1+1; WS2WS2+1; GOTO L3 END E6 IF INTENB AND DATAINT THEN INTERUPT END E5 END; IF COUNT GTE O THEN E4 BEGIN B7 COUNT#-9; IF INTENB AND TIMEINT THEN BEGIN B8 INTTIME#TRUE; INTERUPT; END; E8 END E7 ELSE COUNT#COUNT+1 END;E1 IF INIT THEN GOTO L2; GOTO L0; L6:P5#PDP11OUT(K+22) RESET#FALSE; GAMCAL#TRUE; EGAMMA#HGAMMA+WS1; CX#PDP11OUT(PT-4); V#PDP11OUT(PT-2); GAMMAN#PDP11OUT(PT); XD#PDP11OUT(K+6); WS1#EGAMMA; XDR#VR#0; GOTO L4 END; E0 TABLEAU VI-B Nomenclature de l'algorithme de matériel CCW Bascule du mot de commande provenant du cal culateur 44 à l'état élevé T, rotation dans le sens anti-horaire de la table 24 (c'est-à-dire équivalent à la rotation de l'élément de coupe dans le sens anti-horaire par rapport à la pièce). CMDDATA Bascule commandant le transfert de données au calculateur 44, établie par des lignes de fonction provenant du calculateur 44. COUNT Compteur destiné à déterminer le signal d'horloge de 4,88 ms. CX ou C Vitesse de changement de X par rapport à Y DATAINT Bascule destinée à la commande d'interruption des données, établie par le calculateur 44 ou le circuit 40. EGAMMA Valeur prévue de GAMMA pour l'intervalle sui vant d'interrogation (PULSE . T). NABIS Bascule commandée par le calculateur 44. ERRINT Bascule permettant l'interruption d'erreur et commandée par le calculateur 44. -r Avance d'axe X. GAMCAL Bascule destinée à indiquer que GAMMA = O a été observé. GAMMA Angle de la table corrigé en fonction du sens de rotation. GAMMAN Angle du tableau Y-C-V au-dessus duquel les constantes de calcul doivent être changées. HGAMMA Valeur de GAMMA provenant de l'intervalle pré cédent d'interrogation (PULSE = T). HXV XV de l'intervalle précédent d'interrogation (PULSE = T). TABlEAU VI-B (suite) INIT Bascule d'initiation établie par la ligne de fonction provenant du calculateur 44 et effacée par le circuit de calcul 40. INTENB Bascule de validation d'interruption commandée par le calculateur 44. INTERUPT Procédure du programme d'interruption du cal culateur 44 avec priorité cinq de matériel. INTTIME Bascule indiquant chaque période de 4,88 ms (10 intervalles d'interrogation). K Constante d'adresse du calculateur 44, adresse de la constante de commande d'axe Z dans la mémoire 42. MAINT Bascule indiquant le mode de maintenance. MEM(X) Procédure d'extraction du contenu de l'emplace ment X de la mémoire auxiliaire du circuit 40. PDP11IN(X) Procédure de transfert de données à I'emplace- ment X de la mémoire 42. PDP110UT(X) Procédure d'extraction du contenu de l'emplace ment X de la mémoire 42. PT Indicateur dynamique du tableau de constante de la mémoire 42. PTZ Indicateur établi à la première inscription + 6 pour le tableau de constante. PUSSE Bascule établie à l'état élevé T par le signal d'horloge de période égale à 0,488 ms (détermine l'intervalle d'interrogation). RESET Bascule de commande du calcul de rétablissement lorsque X passe à zéro. STATUSERR Bascule d'erreur et ligne d'état rejoignant le calculateur 44. TIMEINT Bascule de commande de l'interruption en fonc tion du temps (établie par le calculateur 44). TABLEAU VI-B (suite) TVAL Valeur de tolérance provenant du calculateur 44. U Décalage d'axe X. V Vitesse angulaire voulue d'axe C. VC Signal intégré d'erreur de vitesse d'axe C (convertisseur numérique-analogique). VCH Erreur intégrée de vitesse d'axe C provenant de l'intervalle précédent d'interrogation (PULSE = T). VCHR Reste VCH. VR Reste de vitesse angulaire voulue d'axe C. W52 Emplacement de mémoire de travail qui donne les résultats de toutes les multiplications. WGAMMA L'angle réel de la table de support par rapport à l'axe C, WGAMMA, augmente pour la rotation dans le sens horaire de la table 24. WS1 Mémoire de travail. WS2R Registre de reste de WS2. XA Accélération X. XE Erreur de position X. XEC Signal de sortie d'ordre d'erreur de position X. XAC Signal de sortie d'ordre d'accélération X. XD Position voulue X. XDR Reste de position voulue X. XP Position X. XPW Entrée de position réelle X (compteur-décompteur). XV Vitesse X. XVC Sortie d'ordre de vitesse X (convertisseur numérique-analogique). Z Position réelle d'axe Z. ZEC Sortie d'ordre d'erreur d'axe Z (convertisseur numérique-analogique). ZD Position voulue d'axe Z. ZDR Reste de position voulue d'axe Z. C. Poste d'opérateur La figure 15 représente le poste 14 d'opérateur qui comprend un panneau de commande 160, des commutateurs alternatifs 162 et des convertisseurs de tension 164. Le poste 14 permet à l'opérateur de créer et de recevoir les signaux séparés d'entrée et de sortie, en fonction de opérations de la machine outil 10. Les divers signaux séparés d'entrée et de sortie sont décrits précédemment en référence au tableau III. Il faut noter que, lorsqu'une commande unique 12 dirige le fonctionnement de plusieurs machines outils, chacune de celles-ci a un poste d'opérateur. Le panneau 160 d'opérateur est représenté sur la figure 18. Sur celle-ci, les zones rectangulaires representent des lampes témoins et les zones circulaires représentent des commutateurscommandés par l'opérateur. Gomme représenté sur la figure 18, les commutateurs sont groupés en quatre zones, la commande 202 d'alimentation, la commande 204 d'établissemont, la commande 206 d'opération automatique et la comrrnndc 208 d'opération manuelle. En outre, la plupart des lampes témoins sont groupées dans un rectangle 210 des lampes témoins. Il faut noter que quatre lampes témoins supplémentaires sont groupées avec les commutateurs de commande associes. La commande d'alimentation 210 comprend les commutatours suivants 1. commutateur 212 d'alimentation destiné à transmettre l'énergie au panneau 160, 2. commutateur d'arrêt d'alimentation 214 destiné j interrompre l'alimentation de la console 160, 3. commutateur 216 de mise en route de pompe hydraulique, et 4. commutateur 218 d'arrêt de pompe hydraulique. En outre, la commande 202 comprend une lampe témoin 220 qui s'éclaire lorsque le panneau 160 est aliment et une lampe témoin 222 de pression hydraulique qui indique que ce système hydraulique fonctionne et que la pression se trouve dans la plage normale. La commande 204 d'établissement comprend le commutatours suivants 1. remise à zéro de table 224 - dirige le chargement d'une valeur de référence d'alignement d'axe C 2. établissement de référence de zéro de chariot 228 commande le chargement d'une valeur de référence pour l'aligne- ment du chariot suivant l'axe X 3. établissement de zéro flottant 226 - dirige le chargement d'une valeur de référence d'axe X permettant l'alignement du chariot d'axe X, pouvant varier avec chaque opération sur la pièce 4. rétablissement du dispositif de dressage 230 dirige le chargement d'une valeur de référence du dispositif de dressage d'axe P par rapport à l'axe central de l'élément de coupe 5. commutateur sélecteur d'axe 232 - déplacé manuellement lors des opérations d'établissement 6. commande de vitesse d'axe 234 pour le déplacement manuel à réaliser 7. commande de sens de déplacement d'axe 236 - déterminant le sens~de déplacement manuel 8. commande de déplacement d'axe 237, en fonctionnement ou en secousses 9. bouton poussoir d'arrêt d'axe 238 - destiné à l'arrêt d'un mouvement d'axe commandé par le bouton poussoir 237 10. commande de vitesse de dispositif de dressage 242 pour le déplacement de ce dispositif 11. bouton poussoir de secousses de dispositif de dressage 244 12. bouton poussoir de dressage manuel 246 commandant le déplacement du chariot vertical entre deux points programmés à une vitesse programmée lors du dressage de l'élément de coupe 13. commutateur 248 d'entrainement de table - destiné à séparer sélectivement la table 24 afin de permettre sa rotation manuelle par l'opérateur lors du montage de la pièce et commandant le commutateur 226, et 14. commutateur 250 d'accès du terminal destiné à régler l'inscription de nouvelles données dans la commande 12 par le terminal 114. La commande 208 de fonctionnement manuel comprend les commutateurs suivants 1. commutateur sélecteur de mode 252, choisissant le mode manuel, automatique ou de dépassement ; 2. commutateur 254 de mode de lecture de programme permettant la lecture du programme sous forme continue ou par bloc 3. commande 256 - 258 de fluide de refroidissement 4. commande 260 - 261 de broche de meulage, commandant la mise en route et l'arrêt de l'éliment de coupe, et 5. commutateur 264 de protection destiné à choisir l'ouverture manuelle (commandée par i' opérateur ) ou automatique (commandée par la machine) des protections. Une lampe témoin 266 de blocage de fluide de refroidissement s'éclaire lorsque le commutateur 258 est en position de marche. La commande de fonctionnement automatique 206 comprend les commutateurs suivants 1. bouton poussoir 268 de mise en route de cycle automatique (en mode automatique ou de dépassement) 2. bouton poussoir 270 de maintien de cycle interrompant le mode de fonctionnement cyclique (permettant la poursuite de l'opération en mode cyclique après enfoncement ultérieur du bouton poussoir 268) 3. bouton poussoir d'arrêt de cycle 272 destiné à interrompre un cycle de fonctionnement et à diriger le retrait réglé des chariots vers la position de repos de la même manière qulà la fin d'un cycle terminé (le cycle ne pouvant être repris qu'à partir du point de départ) 4. boutonspoussoi::s274 et 276 d'ouverture et de fermeture de pinces, destinés à commander le maintien ou la libération de la pièce par les pinces 5. bouton poussoir 278 d'ouverture de protection lorsque le commutateur 254 est en position manuelle 6. commutateurs 280 à roues codées fixant le décalage du chariot de la table, donnant un décalage d'axe X modifiant le diamètre réel de base de la pièce (et corrigeant les petites erreurs d'établissement du diamètre de la meule et d'axe X), et 7. bouton d'arrêt d'urgence 284 interrompant le,fonc- tionnement de la machine outil 10. La lampe témoin 282 de cycle s'éclaire lorsque la machine outil 10 est en mode de fonctionnement cyclique. Les lampes témoins 210 d'état comprennent 1. une lampe témoin 286 de dépassement indiquant à l'opérateur qu'un programme modifié est actuellement utilisé 2. les lampes témoins 288 et 289 d'établissement de chariot indiquant que la position de repos d'axe X est correctement établie en fonction des données de la partie d'en-tete du programme (lorsque les deux lampes sont allumées) ou est incorrectement établie (lorsqu'une seule des lampes est éclairée) 3. les lampes 290 et 291 de dimension de meule indiquant que l'élément de coupe (dressé au cours de l'opération initiale de dressage manuel) ne se trouve pas dans les limites spécifiées de la partie d'en-tête du programme d'éléments 4. la lampe 294 de meule non dressée indiquant que le mode cyclique a commencé avant opération initiale de dressage 5. lampe 296 d'erreur de chariot indiquant que le mouvement de la machine outil 10 donne des erreurs de position d'axe X au-delà des limites prédéterminées (et pour cette raison,- le mode cyclique a été interrompu) 6. la lampe 298 de déplacement de table indique que le déplacement de la table 24 a été engagé sans conditions nornormales de pression hydraulique (avec détérioration potentielle des paliers hydrostatiques), et 7. lampe 299 de rétablissement incorrect, indiquant une erreur dans la procédure d'établissement lors de la commande des boutons poussoirs d'établissement. D. Poste de programmation le poste 16 de programmation comprend le terminal 114 d'introduction manuelle de données et le lecteur 116 de ruban représenté sur la figure 15. Le panneau de commande et le clavier du terminal 114 sont représentef; sur la figure 20. Le terminal t14 peut être utilisé pour l'affichage de données mémorisées assouciées au programme d'éléments mis en oeuvre par l'une des six machines outils quipeut être connectée à la commande 12. En outre, le terminal 114 peut afficher et introduire de nouvelles données qui remplacent les données déjà programmées. Le format précis du programme d'éléments est décrit dans le chapitre qui suit. le terminal 114 permet la révision des données mémorisées, avec changement de la vitesse, de l'avance ou du décalage suivant un axe quelconque. Le terminal 114 ne peut pas être utilisé pour la révision des données de la description des éléments. Ces données ne peuvent être changées qu'à l'aide d'un nouveau ruban transmis au lecteur 116. L'opérateur de la machine peut modifier les données suivantes à l'aide du terminal 114 mot de dimension Z - limite de position d'axe Z mot de dimension U - décalage d'axe X mot de dimension R - limite d'oscillation d'axe Z mot de dimension P - position du dispositif de dressage mot de dimension F - avance d'axe X ou Z mot de dimension E - avance d'axe C mot de dimension S - vitesse de rotation de l'élément de coupe mot de dimension Q - rotation autour de l'axe C En plus de ces données, l'opérateur peut avoir accès à toute les autres données mémorisées, sauf celles qui sont contenues dans les tableaux de description des éléments. E. Programme des éléments Comme indiqué précédemment, ce programme comprend une séquence de blocs de données groupés de la manière suivante lten-tête, le texte et la description des éléments de la pièce. Le tableau VII représente le format des blocs dc données de ce programme. Les trois groupes sont décrits rapidement dans la suite, avant un exemple de programme d'éléments (tableau VIII). L'en-tête comprend quatre blocs de données appelés N1-N4. Ces blocs formés de toutes les données des blocs 1 à 4 ont la forme suivante N1 : "x1 x2x3x4x5x6x7x8x9" - identificateur de programme a à neuf symboles N2 : "dad2d3d4d5d6d7d8dg" - identificateur d'éléments 1 2 3 4 5 6 7 8 9 à neuf symboles N3 : G37 T[14] T[14] X[+15] - rayons maximal et minimal de meule et position de repos d'axe X, R (R étant la référence ou la distance de repos entre les axes Z et C) N4 :G36 Z[23] R[23] F[3] - coordonnées minimale et maximale de Z pour le dressage manuel et vitesse manuelle de déplacement transversale Le format de tous les blocs de données du ruban d'en- trée est le suivant "d1d2..." - toute séquence de symbole entourée par des "constitue une série de caractères dans laquelle d = chiffre (de O à 9) X = symbole alphanumérique - (a à z ou O à 9) NI ou G36 - caractères particuliers utilisés (c'est à-dire N suivi par 1 ou G suivi par 36) ou ou t l'information de format [14] indique cinq caractères, un à gauche de la virgule eut quatre à droite, le zéro de tête étant supprimé. Ainsi, dans le format [14], 138 représente 0,0138. Le signe + indique qu'un signe est aussi accepté. Chaque ruban d'entrée commence et se termine par un caractère de fin de bloc EOB. De plus, chaque ruban d'entrée se termine par un caractère de fin d'enregistrement EOR. Aucun de ces caractères n'est représenté dans les exemples de ce chapitre. TABLEAU VII Détail de format N4, G2, 1+15, Z23, U+04, R 23, P+14, C+32, D+24, F04, F3, E3, S3, Q2, M2, T14 Caractère Adresse pour Détail du Valeur formal Min-Max X Dimension du déplacement X+15 0-9,99999 d'axe X Z Dimension de limite primaire Z23 0-14,000 d'axe Z U Dimension du décalage d'axe X U+04 0-0,9999 R Dimension limite secondaire R23 0-14,000 d'axe Z P Dimension de déplacement P+14 0-2,5000 d'axe P C Dimension angulaire C+32 0-359,99 D Dimension angulaire D+24 0-45,0000 F Fonction d'avance d'axe X, F04 0-0,0999 unité 1 par tour F Fonction d'avance d'axe Z, F3 0-999 unité par minute TABLEAU VII (suite) Caractère Adresse pour Détail du Valeur ~~~~~~~~~ ~~~~~~~~~~ format Min-Max E Fonction d'avance d'axe C, E3 0-999 unité 2 par minute S Vitesse d'élément de coupe S3 0-999 en tr/mn - 100 T Fonction d'outil d'axe X, T14 0-9,9999 limites du rayon de la meule Fonction d'attente d'axe C, Q2 0-99 nombre de tours Note : la suppression des zéros de queue s'applique à tous les mots de dimension. Codes C 04 Attente déterminée par le nombre de tours suivant l'axe C (Q) 25 Oscillation d'axe Z entre les limites Z et R par entrainement cylindrique 26 Oscillation d'axe Z entre les limites Z et R par entraînement à rotule 27 Oscillation d'axe X par séquence programmée, rotation dans le sens anti-horaire 28 Oscillation d'axe X par séquence programmée, rotation dans le sens horaire 29 Répétition du programme des séquences Na à Mx 36 Cycle de dressage manuel 37 Paramètres limites 90 Programmation de dimensions absolues 91 Programmation des dimensions élémentaires Codes M 02 *Fin de programme Q3 Début de rotation d'élément de coupe dans le sens horaire 04 Début de rotation de l'élément de coupe dans le sens anti-horaire 05 Arrêt de l'élément de coupe 07 Début de fluide de refroidissement nO 2 - fluide de refroidissement du dispositif de dressage 08 Début du fluide de refroidissement nO 1 - fluide de refroidissement de la pièce 09 Arret de tous les fluides de refroidissement 10 Serrage Godes M Il Desserrage 12 Arrêt du fluide de refroidissement nO 2 seulement 13 Début de la rotation de élément de coupe dans le sens horaire avec fluide de refroidissement nO 1 14 Début de rotation de 1' élément de coupe dans le sens anti-horaire avec fluide de refroidissement n 1 20 Début de déplacement de table de support 21 Fin de déplacement de table de support 22 Avance rapide du dispositif de dressage 23 Retrait rapide du dispositif de dressage *02 Commandes arrêt suivant axe Z - déplacement vers position de repos arrêt suivant axe C - position de zéro arrêt de l'élément de coupe arrêt de fluide de refroidissement ouverture des portes Le texte comprend la partie principale des opérations réalisées sur la pièce et comprend des blocs de données 5 à 99 (ou jusqu'au bloc final lorsque le nombre est inférieur à 99). Le texte identifie les décalages, les avances,- les vitesses et diverses fonctions à réaliser. L'ordre des séquences du texte est l'ordre dans lequel les fonctions doivent être remplies. Il existe cinq types de fonctions qui peuvent être spécifiés par le texte i. Etablissement des vitesses d'axe. L'opérateur spécifie avec les codes E et S la vitesse angulaire voulue pour la table 24 autour de l'axe C de rotation et de élément 20 de coupe autour de l'axe Z respectivement.Ces valeurs représentent la vitesse voulue et il faut noter que la vitesse réelle n'est pas modifiée à la valeur spécifiée tant qu'un code de fonctions diverses n'est pas rencontré dans un bloc suivant (M03, M04, M05, M17, Mi4', M20 et/ou M21). La vitesse d'axe C change aussi lorsqu'un déplacement d'axe P existe et indique qu'une opération de dressage de meule a déclenché la création d'un tableau r-C-V. Exemple N5 G27 U-280 F0 E150 S110 M20 M14 - établit les valeurs à 150 unités 2 par minute et 11000 tr/mn, met en route l'axe C (M20), commande la rotation dans le sens anti-horaire (G27), commande la rotation dans le sens anti-horaire de l'élément de coupe 20 (M14) (la signification du bloc N5 est décrite en détail dans la suite). ii. Etablissement de la position d'axe et des avances les valeurs du décalage d'axe X, de la position d'axe Z et de la position d'axe P et les avances suivant ces axes sont fixées ou modifiées par les blocs de données ayant des codes de la forme suivante le code G91 indique que la valeur d'axe est élémen- taire, c'est-à-dire doit être ajoutée à la valeur antérieure ou soustraite de celle-ci le code G90 indique toujours que la valeur de l'axe est absolue, c'est-à-dire qu'elle remplace la valeur antérieure. Le décalage d'axe X est spécifié par U et doit être accompagné par l'avance d'axe X spécifiée F. La forme générale de ce type de bloc de données est NQ43 G90[+04] F[4] ou N[4] G91 U[+04] F[4]. Exemple N7 G90 U-20 F7 indique l'établissement de la nouvelle valeur de décalage d'axe X à - 0,0020 unité 1, et l'établisse- ment de l'avance à 0,0003 unité 2 par minute. N8 G91 U-20 F3 indique l'établissement de la nouvelle valeur de décalage d'axe X à la valeur antérieure réduite de 0,0020 unité 1 et l'établissement de l'avance d'axe X à 0,0005 unité 1 par minute. La position d'axe Z est spécifiée par Z et doit s'ac compagne de l'avance d'axe Z spécifiée par F. La forme générale de ce bloc est alors N[4]G90 Z[23] F[3] ou N[4] G91 Z[23] F[3]. Exemple N6 G90 Z625 F150 indique le déplacement suivant l'axe Z jusqu'à la position 1625 avec une vitesse de 150 unités 1 par minute. N7 G91 Z625 F150 indique le déplacement suivant l'axe Z do 0,625 unité 1 depuis la position en cours à une vitesse de 150 unités 1 par minute. La position d'axe P est spécifiée par P. L'axe P assure toujours un déplacement à vitesse maximale qui n'est pas réglée par le programme des éléments. La position est toujours obtenue de façon élémentaire et le sens dépend du signe. Un déplacement transversal rapide par rapport à la position spécifiée est commandé par le code M.M 22 provoque le déplacement suivant l'axe P vers la position commandée depuis la position antérieure. Le code M23 indique le déplacement suivant l'axe X depuis la position antérieure jusqu'à la position de repos. La forme de l'ordre M22 est N[4] G91 P[+14] M[2] Exemple N12 G91 P10 M22 indique un déplacement suivant l'axe P de + 0,0010 unité 1 depuis la position en cours. Il faut noter que la position suivant l'axe P a un sens qui dépend du signe. Ainsi, 0,0010 est référencé par rapport à la dernière position P. L'ordre M23 n'a pas la forme de ltordre M22 et peut être considéré comme une fonction diverse. M27 indique un retrait vers la position de repos. Les déplacements d'axes Z et P sont toujours synchronisés avec le déplacement d'axe X. Ainsi, l'ordre d'axe X,U spécifie une nouvelle valeur de décalage alors que les ordres Z et P spécifient la position réelle voulue. iii. Oscillation autour de l'axe Z. Il existe deux types d'oscillations autour de l'axe Z, l'oscillation cylindrique et l'oscillation à rotule. La forme des ordres est alors la suivante: N[4] G25 Z[23] R[23] F[3]- pour l'entraînement cylindrique. N[4] G26 Z[23] RS25 - pour l'entraînement à rotule Exemple : N7 G25 Z685 R1185 F40 - indique des oscillations autour d'axe Z entre des positions absolues de 0,685 et 1,185 unité 1, avec une vitesse de 40 unités 1 par minute, lors de l'entraînement cylindrique. Au cours de l'exécution du programme, lorsque la position en cours de Z ne correspond pas à la position Z spécifiée par le bloc de données, un déplacement Z ainsi impliqué a lieu avec la précédente avance Z non nulle jusqu'à ce que la position spécifiée soit atteinte. A ce moment, l'oscillation Z commence avec la fréquence spécifiée. Ainsi, N6 G90 Z625 F150 provoque le déplacement suivant l'axe Z à 0,625 unité 1 avec une vitesse de 150 unités 1 par minute. N7 G25 Z685 R1185 F 40 commande d'abord le déplacement d'axe Z jusqu'à 0,685 unité 1 avec une vitesse de 150 unités 1 par minute, par l'oscillation autour de l'axe Z entre 0,685 et 1,185 unité 1, avec une vitesse de 40 unités 1 par minute. iv. Attente : cette commande permet l'attente du système (fonctionnement comme décrit avant l'attente) pendant un certain nombre de tours autour de l'axe C. La forme de l'ordre est N[4] G04 Q[2] le nombre de tours étant donné par l'argument de Q. Exemple N9 G04 Q8 indique une attente pendant 8 tours. v. Fonctions diverses : des blocs d'action en une seule étape ont la forme M L21 Ces blocs sont dispersés dans le texte, et sont habituellement contenus dans les autres blocs indiqués précédemment. Les fonctions diverses peuvent être combinees le cas échéant à d'autres blocs de données. Exemple N5 G27 U-280 FOE150 S110 M20 M14 indique la fixation du décalage suivant l'axe X à gauche de la valeur du diamètre U, la fixation de la vitesse d'axe C à 150 unités 2 par minute, dans le sens anti-horaire, la fixation de la vitesse de la broche à 11000 tr/mn, la mise en route de la broche dans le sens anti-horaire, et le début du déplacement d'axe C. La description des éléments de la pièce suit le texte et commence avec le bloc n 100 et peutvatteindre le bloc n 9999. La description des éléments de la pièce comprend les données qui décrivent le profil voulu pour la pièce (ces données étant ensuite transformées en signaux de commande du déplacement suivant les axes X et o). Les blocs de données peuvent avoir l'un des quatre formats suivants i. N 100 G27 X L+15 ou N 100 G28 X Ces formes correspondent au bloc numéro 100 sur y, c'est-à-dire au début d'un sous-programme machine. G27 ou G28 spécifie le sens de rotation et le fait que la pièce à usiner doit être usinée à l'extérieur ou à l'intérieur.La partie X spécifie le point initial du profil de la pièce par identification de la position X pour # = 0, avec en plus la condition que l'angle de pression est nul pour e 0. Ainsi, N 100 G27 X515000 indique une rotation dans le sens anti-horaire, et une pièce à usinage interne avec R = 5,15000 unités 1 (R étant la distance comprise entre l'axe C et le point initial du profil, comme indiqué sur la figure 2). ii. N[4] G90 Z [+15] C[+32] Cette forme donne pour 9 une plage dans laquelle l'angle de pression &alpha; est nul et le rayon R est constant pour la valeur donnée dans X. La plage de ss est spécifiée par C. On suppose que pour N101, les valeurs initiales de e et &alpha; sont nulles. Ainsi, N101 G90 X515000 C200 indique qu'il existe une plage de 20,00 pour laquelle R = 5,15000 unités 1. iii. N[4] G91 X[+15] C[+32] D[+24] Cette forme indique les variations élémentaires de R et 8 et spécifie une variation élémentaire de &alpha; qui est l'angle de pression. A R est spécifié par X, # e par C et par D. Ainsi, suivant l'exemple précédent, N102 G91 X200 C10 D1000 indique l'établissement de #R à 0,00200, l'établissement de # # à 0, 1 et l'établissement de a à 0,10 si bien que le résultat est un point à (5,15200,20,1) avec un angle de pression de 0,1 o. iv. NL4 G29 nC43 N[4] Cette forme répète les instructions entre la seconde valeur NE43 et la troisième valeur NL4 incluse. Ainsi, N326 G29 N114 N125 indique la répétition des étapes 114 à 125. Il faut noter que la seconde et la troisième valeur de N doivent être inférieures à la première sans quoi il apparait une contradiction logique. Les blocs de données sont spécifiés dans une séquence pour laquelle les valeurs absolues de # augmentent. Dans un programme G27, les blocs de données utilisent des angles positifs pour 9 , mesurés dans le sens anti-horaire, et dans un programme G28, les blocs de données utilisent des angles positifs pour et mesurés dans le sens horaire. Le tableau VIII donne un exemple de programme d'éléments. Lors de la mise efi oeuvre de celui-ci, le mode de réalisation décrit crée un profil reliant 720 points de l'espace sur une pièce, les rayons adjacents reliant les divers points étant séparés par 0,50. Le profil résultant est un cercle de 4 unités 1, ayant une excentricité de 0,5 unité i par rapport au centre de rotation (c'est-à-dire à l'axe C). Dans les tableaux A, B et C, les opérations qui correspondent aux signaux précités t'FALSE" et "TRUE" donnent un résultat logique indiqué par ces expressions, ou en abrégé par F et T, et signifiant alors respectivement la non satisfaction et la satisfaction de la condition indiquée pour 1' opération considérée. Dans le présent mémoire, les unités de longueur appelées "unité 1" et "unité 2" peuvent être respectivement égales à 2,5 et 30,5 cm par exemple. Sur les figures 16 et 17, les références 300 désignent des circuits pilotes, les références 302 des sélecteurs d'adresse, la référence 304 un circuit de commande d'interception, la référence 306 une commande principale d'unibus, les références 308, 310 et 312 un circuit pilote de ligne commune d'adresse, un registre d'adresse et un registre récepteur respectivement, la référence 314 des récepteurs, la référence 316 une porte réunion câblée, les références 317 et 318 un compteur d'axe P et des circuits tampons respectivement, la référence 320 une ligne commune de données PDP-16, et la ré férence 322 le circuit d'interface unibus. TABLEAU VIII EN-TETE DESCRIPTION DES ELEMENTS (suite) N1PDMTG1LCG N131G91X-132C50D-601 N210000000 N132G91X-136C50D-600 N3G37T22500 T1410X110500 N133G91X-140C50D-598 N4G36Z11812R14000F35 N134G91X-144C50D-597 N135G91X-148C50D-595 N136G91X-152C50D-593 TEXTE N137G91X-156C50D-591 N138G91X-160C50D-589 N5G27U-550FOE120S40N04M20 N139G91-X164C50D-588 N6G90Z7600F100MOS N140G91X-168C50D-586 N7G25Z7675R8000F100 N141G91X-172C50D-584 N8G90U-20F100 N142G91X-176C50D-582 N9G04010 N143G91X-180C50D-580 N10G90U-100F0 N144G91X-184C5OD-577 N11G90Z14000F100E80 N145G91X-188C50D-575 N12G91P20M22 N146G91X-192C50D-573 N13G90Z11812F35M23M12M20 N147C91X-196C50D-571 N14G90Z7600F100M08 N148G91X-200C50D-568 N15G25Z7675R8000F60 N149G91X-204C50D-566 N16G90U-25F0 N150G91X-207C50D-564 N17G90U0F30 N151G91X-211C50D-561 N18G04Q10 N152G91X-215C50D-559 N19G90U-100F0M09 N153G91X-219C50D-556 N20G90Z14000F100M02 N154G91X-222C50D-554 N155G91X-226C50D--551 N156G91X-230C50D-548 DESCRIPTION DES ELEMENTS N157G91X-233C50D-546 N158G91X-237C50D-543 N100G27X450000 N159G91X-240C50D-540 N101G91X-2C50D-625 N160G91X-244C50D-537 N102G91X-7C50D-625 N161G91X-247C50D-535 N103G91X-11C50D-625 N162G91X-251C50D-532 N104G91X-15C50D-625 N163G91X-254C50D-529 N105G91X-20C50D-624 N164G91X-258C50D-526 N106G91X-24C50D-624 N165G91X-261C50D-523 N107G91X-29C50D-624 N166G91X-265C50D-520 N108G91X-33C50D-624 N167G91X-268C50D-517 N109G91X-37C50D-623 N168G91X-271C50D-513 N110G91X-42C50D-623 N169G91X-274C50D-510 N111G91X-46C50D-622 N170G91X-278C50D-507 N112G91X-50C50D-622 N171G91X-281C50D-504 N113G91X-55C50D-621 N172G91X-284C50D-501 N114G91X-59C50D-620 N173G91X-287C50D-497 N115G91X-64C50D-620 N174G91X-290C50D-494 N116G91X-68C50D-619 N175G91X-294C50D-490 N117G91X-72C50D-618 N176G91X-297C50D-487 N118G91X-77C50D-617 N177G91X-300C50D-484 N119G91X-81C50D-616 N178G91X-303C50D-480 N120G91X-85C50D-615 N179G91X-306C50D-477 N121G91X-89C50D-614 N180G91X-309C50D-473 N122G91X-94C50D-613 N181G91X-311C50D-469 N123G91X-98C50D-612 N182G91X-314C50D-466 N124G91X-102C50D-611 N183G91X-317C50D-462 N125G91X-107C50D-610 N184G91X-320C50D-458 N126G91X-111C50D-608 N185G91X-323C50D-455 N127G91X-115C50D-607 N186G91X-325C50D-451 N128G91X-119C50D-606 N187G91X-328C50D-447 N129G91X-123C50D-604 N188G91X-331C50D-443 N130G91X-128C50D-603 N189G91X-333C50D-439 TABLEAU VII (suite) DESCRIPTION DES ELEMENTS (suite) N190G91X-336C50D-435 N249G91X-428C50D-164 N191G91X-339C50D-431 N250G91X-429C50D-159 N192G91X-341C50D-428 N251G91X-430C50D-153 N193G91X-344C50D-424 N252G91X-430C50D-148 N194G91X-346C50D-420 N253G91X-430C50D-143 N195G91X-349C50D-415 N254G91X-431C50D-138 N196G91X-351C50D-411 N255G91X-431C50D-133 N197G91X-353C50D-407 N256G91X-431C50D-128 N198G91X-356C50D-403 N257G91X-432C50D-123 N199G91X-358C50D-399 N258G91X-432C50D-117 N200G91X-360C50D-395 N259G91X-432C50D-112 N201G91X-363C50D-391 N260G91X-432C50D-107 N202G91X-365C50D-386 N261G91X-433C50D-102 N203G91X-367C50D-382 N262G91X-433C50D-97 N204G91X-369C50D-378 N263G91X-433C50D-92 N205G91X-371C50D-373 N264G91X-433C50D-86 N206G91X-373C50D-369 N265G91X-433C50D-81 N207G91X-375C50D-365 N266G91X-433C50D-76 N208G91X-377C50D-360 N267G91X-433C50D-71 N209G91X-379C50D-356 N268G91X-433C50D-65 N210G91X-381C50D-352 N269G91X-433C50D-60 N211G91X-383C50D-347 N270G91X-433C50D-55 N212G91X-385C50D-343 N271G91X-433C50D-50 N213G91X-387C50D-338 N272G91X-432C50D-45 N214G91X-388C50D-334 N273G91X-432C50D-39 N215G91X-390C50D-329 N274G91X-432C50D-34 N216G91X-392C50D-324 N275G91X-432C50D-29 N217G91X-393C50D-320 N276G91X-431C50D-24 N218G91X-395C50D-315 N277G91X-431C50D-18 N219G91X-397C50D-311 N278G91X-431C50D-13 N220G91X-398C50D-306 N279G91X-430C50D-8 N221G91X-400C50D-301 N280G91X-430C50D-3 N222G91X-401C50D-297 N281G91X-429C50D3 N223G91X-403C50D-292 N282G91X-429C50D8 N224G91X-404C50D-287 N283G91X-428C50D13 N225G91X-406C50D-282 N284G91X-428C50D18 N226G91X-407C50D-278 N285G91X-427C50D24 N227G91X-408C50D-263 N286G91X-427C50D29 N228G91X-410C50D-268 N287G91X-426C50D34 N229G91X-411C50D-263 N288G91X-425C50D39 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N552G91X288C50D428 N606G91X397C50D179 N553G91X291C50D424 N607G91X399C50D174 N554G91X293C50D420 N608G91X400C50D169 N555G91X296C50D415 N609G91X401C50D164 N556G91X298C50D411 N609G91X403C50D159 N557G91X301C50D407 N611G91X404C50D153 N558G91X303C50D403 N612G91X405C50D148 N559G91X306C50D399 N613G91X406C50D143 N560G91X308C50D395 N614G91X408C50D138 N561C91X311C50D391 N615G91X409C50D133 N562G91X313C50D386 N616G91X410C50D128 N563G91X315C50D382 N617G91X411C50D123 N564G91X318C50D378 N618G91X412C50D117 N565G91X320C50D373 N619G91X413C50D112 N566G91X322C50D369 N620G91X414C50D107 N567G91X325C50D365 N621G91X415C50D102 N568G91X327C50D360 N622G91X416C50D97 N569G91X329C50D356 N623G91X417C50D92 N570G91X331C50D352 N624G91X418C50D86 N571G91X334C50D347 N625G91X419C50D81 N572G91X336C50D343 N626G91X420C50D76 N573G91X338C50D338 N627G91X421C50D71 N574G91X340C50D334 N628G91X422C50D65 N575G91X342C50D329 N629G91X423C50D60 N576G91X344C50D324 N630G91X423C50D55 N577G91X347C50D320 N631G91X424C50D50 N578G91X349C50D315 N632G91X425C50D45 N579G91X351C50D311 N633G91X425C50D39 N580G91X353C50D306 N634G91X426C50D34 N581G91X355C50D301 N635G91X427C50D29 N582G91X357C50D297 N636G91X427C50D24 N583G91X359C50D292 N637G91X428C50D18 N584G91X361C50D287 N638G91X429C50D13 N585G91X362C50D282 N639G91X429C50D8 N586G91X364C50D278 N640G91X430C50D3 N587G91X366C50D273 N641G91X430C50D-3 N588G91X368C50D268 N642G91X430C50D-8 N589G91X370C50D263 N643G91X431C50D-13 TABLEAU VIII (suite) DESCRIPTION DES ELEMENTS (suite) N644G91X431C50D-18 N698G91X403C50D-292 N645G91X431C50D-24 N699G91X401C50D-297 N646G91X432C50D-29 N700G91X400C50D-301 N647G91X432C50D-34 N701G91X398C50D-306 N648G91X432C50D-39 N702G91X397C50D-311 N649G91X432C50D-45 N703G91X395C50D-315 N650G91X433C50D-50 N704G91X393C50D-320 N651G91X433C50D-55 N705G91X392C50D-324 N652G91X433C50D-60 N706G91X390C50D-329 N653G91X433C50D-65 N707G91X388C50D-334 N654G91X433C50D-71 N708G91X387C50D-338 N655G91X433C50D-76 N709G91X385C50D-343 N656G91X433C50D-81 N710G91X383C50D-347 N657G91X433C50D-86 N711G91X381C50D-352 N658G91X433C50D-92 N712G91X379C50D-356 N659G91X433C50D-97 N713G91X377C50D-360 N660G91X433C50D-102 N714G91X375C50D-365 N661G91X432C50D-107 N715G91X373C50D-369 N662G91X432C50D-112 N716C91X371C50D-373 N663G91X432C50D-117 N717G91X369C50D-378 N664G91X432C50D-123 N718G91X367C50D-382 N664G91X431C50D-128 N719G91X365C50D-386 N666G91X431C50D-133 N720G91X363C50D-391 N667G91X431C50D-138 N721G91X360C50D-395 N668G91X430C50D-143 N722G91X358C50D-399 N669G91X430C50D-148 N723G91X356C50D-403 N670G91X430C50D-153 N724G91X353C50D-407 N671G91X429C50D-159 N725G91X351C50D-411 N672G91X428C50D-164 N726G91X349C50D-415 N673G91X428C50D-169 N727G91X346C50D-420 N674G91X427C50D-174 N728G91X344C50D-424 N675G91X427C50D-179 N729G91X341C50D-428 N676G91X426C50D-184 N730G91X339C50D-431 N677G91X425C50D-189 N731G91X336C50D-435 N678G91X425C50D-194 N732G91X333C50D-439 N679G91X424C50D-199 N733G91X331C50D-443 N680G91X423C50D-204 N734G91X328C50D-447 N681G91X422C50D-209 N735G91X325C50D-451 N682G91X421C50D-214 N736G91X323C50D-455 N683G91X420C50D-219 N737G91X320C50D-458 N684G91X420C50D-224 N738G91X317C50D-462 N685G91X419C50D-229 N739G91X314C50D-466 N686G91X418C50D-234 N740G91X311C50D-469 N687G91X416C50D-239 N741G91X309C50D-473 N689G91X414C50D-244 N742G91X306C50D-477 N689G91X414C50D-249 N743G91X303C50D-480 N690G91X413C50D-253 N744G91X300C50D-484 N691G91X412C60D-258 N745G91X297C50D-487 N692G91X411C50D-263 N746G91X294C50D-490 N693G91X410C50D-268 N747G91X290C50D-494 N694G91X408C50D-273 N748G91X287C50D-497 N695G91X407C50D-278 N749G91X284C50D-501 N696G91X406C50D-282 N750G91X281C50D-504 N697G91X404C50D-287 N751G91X278C50D-507 TABLEAU VIII (suite) DESCRIPTION DES ELEMENTS (suite) N752G91X274C50D-510 N806G91X64C50D-620 N753G91X271C50D-513 N807G91X59C50D-620 N754G91X268C50D-517 N808G91X55C50D-621 N755G91X265C50D-520 N809G91X50C50D-622 N756G91X261C50D-523 N810G91X46C50D-622 N757G91X258C50D-526 N811G91X42C50D-623 N758G91X254C50D-529 N812G91X37C50D-623 N759G91X251C50D-532 N813G91X33C50D-624 N760G91X247C50D-535 N814G91X29C50D-624 N761G91X244C50D-537 N815G91X24C50D-624 N762G91X240C50D-540 N816G91X20C50D-624 N763G91X237C50D-543 N817G91X15C50D-625 N764G91X233C50D-546 N818G91X11C50D-625 N765G91X230C50D-548 N819G91X7C50D-625 N766G91X226C50D-551 N820G91X2C50D-625 N767G91X222C50D-554 N768G91X219C50D-556 N769G91X215C50D-559 N770G91X211C50D-561 N771G91X207C50D-564 N772G91X204C50D-566 N773G91X200C50D-568 N774G91X196C50D-571 N775G91X192C50D-573 N776G91X188C50D-575 N777G91X184C50D-577 N778G91X180C50D-580 N779G91X176C50D-582 N780G91X172C50D-584 N781G91X168C50D-582 N782G91X164C50D-588 N783G91X168C50D-589 N784G91X156C50D-591 N785G91X152C50D-593 N786G91X148C50D-595 N787G91X144C50D-597 N788G91X140C50D-598 N789G91X136C50D-600 N790G91X132C50D-601 N791G91X128C50D-603 N792G91X123C50D-604 N793G91X119C50D-606 N793G91X115C50D-607 N795G91X111C50D-608 N796G91X107C50D-610 N796G91X1 102C50D-611 N798G91X98C50D-612 N799G91X94C50D-613 N800G91X89C50D-614 N801G91X85C50D-615 N802G91X81C50D-616 N803G91X77C50D-617 N804G91X72C50D-618 N805G91X68C50D-619 RER DE TAB.'ETA F; TXD XV XA, VCH, TPTZ' U Ai .PU . E:PTL. U BO TfItKR DE TAB.COJMI ISE A'tEROTEMPS,XDR VCHR ZDR, UR COUNT 1NIT LO $ SI X v BI I =F TABLEAU xP(-xP\ni S F ENAELE p t B2 FXE =DXP+U | Jt STATUTS ERS XE1 > T F F!NTE1NBp F 1R ERRINT XEc =XE T XAc =XA ir =xv M&num;UPTI0N c%IwF=w ~tr -til |WSI | t /SI \sT s ;;si \ I t \ 6 1 "'CH =HAMSi TABlEAU B F c / SI os F 1111 r \ C &verbar; I I l l 9 ZE E(=tDir / SI a &verbar; I PT PTE \ RESET I RESET F t \ E & lt;=H & Wm &verbar; F ITIRER XD BE T & .BIETAB ITIRE ffi COMM. IUPR2-tGt-C SI VR F TWDj. \ / T E t I \ 'T QS . COM .t L4 S1 ~L4 t t =U+UR puS2 CX D 16 &verbar; S2 l l I I b(A E2 ì 13E lt 111 A iu tF,mAY \ \ I Fl i F ci51AT8A T F+ X CMDDATA E S SF. WS2).i NSF.DE A S-I DPl6 A i NRANSF.DE ITAB AV e f Y S.W AVw (NTENB a F TA Ni 1 Y INT:3;uFoI i L . Y 1,s j i i t A X -, counrr / Y AN , , C/NTENB 8 WUNTe COUNT+I &verbar; v . &verbar;INTIMEz m&verbar; IN113R,RUPTION&verbar; F / & BR TABLEAU C REVENDICATIONS 1. Ensemble à reproduire, du type qui comprend une machine outil ayant un élément de coupe dont une surface latérale est sensiblement symétrique par rapport à un premier axe Z, et une table de support de pièce ayant une face supérieure pratiquement disposée dans un plan perpendiculaire à l'axe Z, l'élément de coupe tournant autour de l'axe Z et se déplaçant le long de celui-ci, la table de support de pièce tournant autour d'un second axe C qui est parallèle à l'axe Z et se déplaçant en translation le long d'un troisième axe X qui est perpendiculaire à l'axe Z et qui recoupe les axes C et Z, ledit ensemble étant caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de commande des déplacements de rotation et de translation de l'élément de coupe et de la table de support de pièce, ce dispositif comprenant un dispositif dtentratnement d'élément de coupe destiné à faire tourner ce dernier avec une vitesse angulaire prédéterminée autour de l'axe Z, et une commande de mise en position destinée à régler la position relative de l'élément de coupe à des points prédéterminés de l'espace formant une séquence, chacun de ces points ayant une relation spatiale prédéterminée avec la face supérieure et se trouvant sur une tangente associée de référence, cette tangente étant parallèle à la face supérieure de la table et faisant un angle prédéterminé avec une droite de référence placée sur la face supérieure de la table de manière que cette dernière se déplace en translation le long de l'axe X et en rotation autour de l'axe C en synchronisme avec le déplacement en translation de l'élément de coupe le long de l'axe Z, cet élément de coupe ayant un point de contact à sa périphérie, ce point occupant successivement tous les points de la séquence, la surface latérale de l'élément de coupe, au point de contact, étant tangente successivement à toutes les tangentes des points associés de la séquence. 2. Ensemble à reproduire, du type qui comprend une machine outil ayant un élément de coupe ayant une surface latéra le zen pratiquement symétrique par rapport-à un premier axe Z, et une table de support de pièce ayant une face supérieure disposée sensiblement dans un plan perpendiculaire à l'axe Z, l'élément de coupe tournant autour de l'axe Z et se déplaçant en translation le long de cet axe, la table de support de pièce tournant autour d'un second axe C parallèle à l'axe Z et se déplaçant en translation le long d'un troisième axe X qui est perpendiculaire à l'axe Z et qui recoupe les axes C et Z, l'ensemble comprenant en outre un dispositif de dressage de l'élément de coupe et qui se déplace en translation le long d'un quatrième axe P qui est perpendiculaire à l'axe Z et qui a un point d'intersection avec celui-ci,ledit ensemble étant caractérisé en ce qu'il comprend une commande de la rotation et de la translation de l'élément de coupe et de la table de support de pièce, cette commande comprenant un dispositif d'entratnement de l'élément de coupe afin que celuici tourne avec une vitesse angulaire prédéterminée autour de l'axe Z, et une commande de mise en position destinée à régler sélectivement d'une part la position relative de l'élé- ment de coupe par rapport à des points prédéterminés de l'es- pace formant une séquence, chacun de ces points ayant une relation spatiale prédéterminée avec la face supérieure et étant sur une tangente associée de référence qui est parallèle le à la face supérieure de la table de support et fait un angle prédéterminé avec une droite de référence de cette face supérieure, si bien que la table de support se déplace en translation le long de l'axe X et en rotation autour de l'axe C et l'élément de coupe se déplaçe en translation le long de l'axe Z en synchronisme, 11 élément de coupe ayant un point de contact à sa périphérie, occupant successivement tous les points de la séquence, l'élément de coupe ayant de plus une surface latérale qui, au point de contact, est tangente à chaque tangente de référence, au point associé de la séquence, et d'autre part la position de l'élément de coupe le long de 11 axe Z et la position relative du dispositif de dressage par rapport à la surface latérale de l'élément de coupe, si bien que le dispositif de dressage se déplace sélectivement en translation le long de l'axe P et assure le dressage de la surface latérale de l'élément de coupe. 3. Ensemble selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que la commande de mise en position règle de plus la position relative de l'élément de coupe afin que la période nécessaire à la dispositiondu point de contact aucpoints successifs de la séquence est proportionnelle à la distance comprise entre les points successifs de la séquence, avec .une constante prédéterminée de proportionnalité. 4. Ensemble selon l'une des revendications I et 2, caractérisé en ce que la commande de mise en position comprend de plus un dispositif destiné à mémoriser des données d'entrée et comprenant des données de profil représentatives des coordonnée s de tous les points prédéterminés de la séquence, les coordonnées étant mesurées par rapport à un système de coordonnées de référence de la face supérieure de la table de support, des données d'angle de pression pour chacun des points de la séquence, reliant l'angle prédéterminé associé à chacune des tangentes aux coordonnées du point associé de la séquence, et des données de rayon de meule re présontativos de la dimension radiale de élément de coupe. 5. Ensemble selon la revendication 3, caractérisé en ce que la commande de mise en position comprend en outre un dispositif destiné à mémoriser des données,d'entrée qui comprennent des données de profil représentatives des coordonnées de chacun des points prédéterminés de la séquence, ces coordonnées étant mesurée par rapport à un système de coordonnées de référence de la face supérieure de la table de support, des données d'angle de pression associées à chaque point de la séquence et reliant l'angle prédéterminé associé à chaque tangente aux coordonnées du point associé de la séquence, des données de rayon de meule représentatives de la dimension radiale de 11 élément de coupe, et des don ffées de vitesse superficielle Vs représentatives de la constante de proportionnalité reliant les périodes associées à la mise en position du point do contact aux points successifs de la séquence à la distance entre ces points successifs. 6. Ensemble selon l'une des revendications 3 et 5, caractérisé en ce que la commande de mise en position comprend en outre un dispositif destiné à créer des données de capteur qui comprennent des données de position réelle représentatives de la position relative de l'élément d coupe par rapport au système de coordonnées de référence de la face supérieure. 7. Ensemble selon la revendication 6, caractérisé en ce que la commande de mise en position comprend en outre d'une part un dispositif de transformation des données d'entrée et des données de capteur en données d'entratnement de machine outil, ces données d'entratnement comprenant des données de vitesse, d'accélération et d'erreur de position d'axe X représentatives de la vitesse, de l'accélération et du changement nécessaire de position de la table de support de la pièce le long de l'axe X afin que le point de contact de l'élément de coupe se rapproche du point de la séquence, des données d'entratnement d'erreur de vitesse intégrée d'axe C représentatives du changement nécessaire de la vitesse angulaire de la table de support de la pièce autour de l'axe C pour que le point de contact de l'élément de coupe se rapproche du point de la séquence, et des données d'entratnement de position d'axe Z représentatives du changement nécessaire de position du point de contact de l'élé- ment de coupe afin qu'il se rapproche du point de la séquence le long de l'axe Z, et d'autre part un générateur de signaux dtentratnomont destiné à créer des signaux d'erreur de position d'axe X, de vitesse d'axe X, d'accélération d'axe X, d'erreur de vitesse intégrée dgaxe C et d'erreur de position d'axe Z à partir des données d'entratnement de machine outil. 8. Ensemble selon la revendication 6, caractérisé en ce que d'une part les données de profil sont sous forme de coordonnées polaires donnant les valeurs R et g des coordonnées pour chacun des points de la séquence, chaque valeur R étant une mesure du segment de droite radial placé entre ltaxe C et le point associé de la séquence et chaque valeur g étant une mesure du déplacement angulaire compris entre ce segment radial et le segment de référence angulaire d'axe C, et d'autre partles données d'angle de pression donnent un angle de pression pour chacun des points de la séquence, cet angle étant une mesure de l'angle formé par un segment de droite perpendiculaire à la tangente de référence et passant par le point associé de la séquence et le segment radial allant de l'axe C au point associé de la séquence. 9. Ensemble selon la revendication 6, caractérisé en ce que les données de coordonnées sont sous forme de coordonnées polaires différentielles donnant des valeurs de coordonnées R et # pour un premier point de la séquence, la vvaleur R étant une mesure du segment de droite radial placé entre l'axe C et le point associé de la séquence, la valeur # étant une mesure du déplacement angulaire du segment radial par rapport à une droite de référence angulaire de l'axe C, les autres points de la séquence étant définis par les valeurs de coordonnées AR et ti, chaque valeur AR étant une mesure de la variation de la distance radiale comprise entre le point associé de la séquence et l'axe C d'une part et le point précédent de la séquence et l'axe C d'autre part, chaque valeur ## étant une mesure de la variation de déplacement angulaire entre d'une part le déplacement angulaire de la droite radiale reliant le point associé de la séquence à l'axe C et d'autre part le déplacement angulaire correspondant associé au point précédent de la séquence, et les données d'angle de pression sont sous forme différentielle et donnent une valeur # pour le premier point de la séquence et une valeur non Pour chacun des autres points de la séquence, chaque valeur ## étant une mesure de la variation de l'angle de pression associé à chaque point de la séquence par rapport à la valeur correspondante du point précédent de la séquence, la valeur de l'angle de pression s'appliquant à l'angle formé par une droite perpendiculaire à la tangente de référence et passant par le point associé de la séquence et par la droite radiale passant par l'axe C et le point associé de la séquence. 10. Ensemble selon la revendication 6, caractérisé en ce que la commande de mise en position comprend en outre d'une part un dispositif de transformation de données d'entrée et de données de capteur en données d'ontratnoment de machine outil, ces données d'entratnement comprenant des données d'entratnement- d'erreur de position d'axe X, de vitesse d'axe X et d'accélération d'axe X, représentatives du changement de position, de la vitesse et de l'accélération de la table de support de la pièce le long de l'axe X qui sont nécessaires pour que le point de contact de l'élément de coupe se rapproche du point de la séquence, des données dtentratnement d'erreur de vitesse intégrée d'axe C représentatives de la variation nécessaire de la vitesse angulaire de la table de support de la pièce autour de l'axe C afin que le point de contact de élément de coupe se rapproche du point de la séquence, et des données d'ontratnement de position d'axe Z représentatives du changement nécessaire de position du point de contact de l'élément de coupe afin qu'il se rapproche du point de la séquence le long de l'axe Z, et d'autre part un générateur de signaux d'entratnement destiné à créer des signaux d'erreur de position d'axe X, de vitesse d'axe X, d'accélération d'axe X, d'er- reur de vitesse intégrée d'axe C, d'erreur de position d'axe Z et de position d'axe P à partir des données d'entratnoment de la machine outil. 11. Ensemble selon la revendication 10, caractérisé en ce que la commande de mise en position comprend en outre un dispositif de mise en action qui comporte un système de mise en position d'asservissement d'axe X destiné à déplacer la table de support le long de l'axe X en fonction des signaux d'erreur de position d'axe X, des signaux de vitesse d'axe X et des signaux d'accélération d'axe X, un système de mise en position d'asservissement d'axe C destiné à faire tourner la table de support autour de l'axe C en fonction de signaux d'erreur de vitesse intégrée d'axe C, un système de mise en position d'asservissement d'axe Z destiné à déplacer l'élé- ment de coupe en translation le long de l'axe Z en fonction des signaux dterreur de position d'axe Z, et un système de mise en position d'asservissement d'axe P destiné à déplacer l'élémént de dressage le long de l'axe P en fonction des signaux de position d'axe P. 12. Ensemble selon la revendication 7, caractérisé en ce que la commande de mise en position comprend en outre un dispositif de mise en action qui comprend un système de mise en position d'asservissement d'axe X destiné à déplacer la table de support en translation le long de l'axe X en fonction des signaux d'erreur de position d'axe X, de vitesse d'axe X et d'accélération d'axe X, un système de mise en position d'asservissement d'axe C destiné à faire tourner la table de support autour de l'axe C en fonction des signaux d'erreur de vitesse intégrée d'axe C, et un système de mise en position d'asservissement d'axe Z destiné à déplacer l'élément de coupe en translation le long de l'axe Z en fonction des signaux d'erreur de position d'axe Z. 13. Ensemble selon l'une des revendications Il et 12, caractérisé en ce que le dispositif de transformation de données comprend d'une part un premier dispositif destiné à transformer les données mémorisées d'entrée en données de commande d'axe pour chacun des points de la séquence, et à conserver ces données de commande d'axe qui comprennent des données W de position d'axe C représentatives du déplacement angulaire relatif de la droite reliant l'axe Z à l'axe C par rapport à la droite de référence angulaire d'axe C sur la table de support, 11 élément de coupe ayant son point de contact placé au point de la séquence, et la surface latérale de l'élément de coupe, au point de contact, étant tangente à la tangente associée au point correspondant de la séquence, et des données C de changement de position d'axe X représentatives du rapport AX/Ar du changement nécessaire de position de la table de support AX le long de l'axe X pour que l'élément de coupe ait-un point de contact qui se trouve audit point de la séquence, la surface latérale de l'élément de coupe au point de contact étant tangente à la tangente associée au point correspondant de la séquence, à partir de la position correspondante de la table de support, associée au point immédiatement précédent de la séquence, au changement tW des données t associées augpoints successifs de la séquence, et d'autre part un second dispositif de transformation des données de commande d'axe et des données de capteur en données d'entratnement de machine outil. 14. Ensemble selon la revendication 11, caractérisé en ce que la commande de position comprend en outre un généra teur de signaux d'axe P destiné à diriger une opération de dressage d'élément de coupe à des moments prédéterminés par création des signaux de position d'axe P et transmission de ces signaux au système de mise en position d'asservissement d'axe P, de manière que le dispositif de dressage se déplace en translation le long de l'axe P et dresse l'élé- ment de coupe afin qu'il ait une dimension radiale prédéterminée, un premier dispositif associé au générateur de signaux d'axe P et destiné à modifier les données mémorisées du rayon de l'élément de coupe pendant chacune des opérations de dressage, de manière que les données mémorisées du rayon de l'élément de coupe soient représentatives du rayon actuel de l'élément de coupe, et un second dispositif associé au générateur de signaux d'axe P, fonctionnant après chaque opération de dressage d'élément de coupe et destiné à commander le générateur de signaux d'ontratnement afin qu'il crée les signaux d'erreur de position d'axe X, de vitesse d'axe X, d'accélération d'axe X, d'erreur de vitesse intégrée d'axe C et d'erreur de position d'axe Z à partir des données mémorisées de profil, des données mémorisées d'angle de pression, et des données mémorisées de rayon modifié d'élément de coupe. 15. Ensemble selon la revendication 14, caractérisé en ce que le dispositif de transformation de données comprend d'une part un premier dispositif destiné à transformer les données mémorisées d'entrée en données de commande d'axe pour chaque point de la séquence, et à conserver les données de commande d'axe, celles-ci comprenant des données Y de position d'axe C représentatives du déplacement angulaire de la droite reliant l'axe Z à l'axe C par rapport à la droite de référence angulaire d'axe C sur la table de support, lorsque l'élément de coupe a son point de contact disposé audit point associé de la séquence et lorsque la surface latérale de l'élément de coupe audit point de contact est tangente à la tangente associée audit point de la séquence, et des données C de changement de position d'axe X, représentatives du rapport AX/t X représentant le changement de position de la table de support le long de l'axe X néces saire pour que l'élément de coupe ait son point de contact placé au point de la séquence et ait sa surface latérale placée audit point de contact et tangente à la tangente associée au point de la séquence, depuis la position correspondante de la table de support associée au point immédiatement précédent de la séquence, et représentant la variation de données T associées aux points successifs de la séquence, et d'autre part un second dispositif de transformation des données de commande d'axe et des données de capteur en données d'entrainement de machine outil. 16. Ensemble selon la revendication 13, caractérisé en ce que le premier dispositif de transformation comprend un dispositif destiné d'une part à créer et mémoriser sé lectivement les données ret C pour des points supplémentaires compris entre des points choisis de la séquence lorsque la différence entre les données C associées à deux points de la séquence dépasse un seuil prédéterminé, et d'autre part à inhiber sélectivement la mise en mémoire des données de commande d'axe de l'un des points de la séquence lorsque la différence entre les données # associées à ce point et les données 1F associées au point immédiatement précédent de la séquence est inférieure à un seuil prédéterminé. 17. Ensemble selon la revendication 13, caractérisé en ce que le second dispositif de transformation comprend un dispositif de calcul qui comprend lui-méme un premier dispositif destiné à recevoir périodiquement les données de capteur qui sont représentatives du déplacement Xpw le long de l'axe X et du déplacement en rotation h autour do 1axe G de l'élément de coupe par rapport à la table de support, la période de l'opération de réception étant comprise dans les intervalles d'interrogation ayant une durée ût, un second dispositif d'identification, fonctionnant pendant chaque intervalle d'interrogation et- destiné à identifier les données ff associées à l'un des points de la séquence sous forme do données T en cours appelées Zon un troisième dispositif de soustraction fonctionnant pendant chaque intervalle d'interrogation et après chaque opération d'identification réalisée par le second dispositif, et dos- tiné à créer un signal ##représentatif de la différence entre #w et le déplacement angulaire correspondant H de ltintervallo immédiatement précédent suivant la formule ##=#w - #H, un quatrième dispositif destiné à créer une meilleure estimation du signal C, ce quatrième dispositif fonctionnant pendant chaque intervalle d'interrogation et après chaque opération de soustraction réalisée par le troisième dispositif afin qu'il crée un signal intermédiaire #1 suivant la formule :: #W - #H #1 = + #W un cinquième dispositif de comparaison et d'identification, fonctionnant pendant chaque intervalle d'interrogation et destiné à comparer les signaux 1 et v ce cinquième dispositif commandant le dispositif d'identification afin que les données Y associées au point suivant de la séquence constituent les données en cours fN et que les données C conservées avec les données # associées à #N constituent les données C en cours lorsque '(i est supérieur à # #N. un sixième dispositif destiné à créer un signal estimé fonctionnant pendant chaque intervalle d'interrogation et destiné à créer un signal # estimé, appelé yEs suivant la formule #E =#W +AW, un septième dispositif générateur d7un signal de correction et de données de vitesse X, fonctionnant pendant chaque intervalle d'interrogation et destiné à créer des données AXd de correction de position X représentatives du produit des données C en cours et de la différence entre YE et la valeur correspondant à l'intervalle immédiatement précédent, suivant la formule #Xd = ( #E - #EH)C, les données #Xd étant représentatives des données dlentratnement de vitesse d'axe X, un huitième dispositif générateur de signaux de position voulue fonctionnant pendant cet intervalle d'interrogation et destiné à créer un signal Xd de position voulue X représentatif de la somme du signal correspondant de position voulue X de l'intervalle immédiatement précédent Xdh et de tXd suivant la formule Xd = XdH + AXd, un neuvième dispositif générateur de données d'accélération X, fonctionnant pendant chaque-in intervalle d'*nnterrogation et destiné à créer des données d'accélération X représentatives de la différence entre NXd et le signal correspondant de l'intervalle immédiatement précédent aXdH, les données d'accélération étant représen- tatives des données d'entratnement d'accélération d'axe X, et un dixième dispositif générateur de données d'erreur de position X, fonctionnant pendant chaque intervalle d'interrogation et destiné à créer des données dierreur de position X représentatives de la différence entre Xpw et Xd, les données d'erreur de position X étant représentatives des données d'entrainement d'erreur de position d'axe X. 18. Ensemble selon la revendication 14, caractérisé en ce que le dispositif de transformation de données comprend d'une part un premier dispositif de transformation des données mémorisées d'entrée en données do commande d'axe pour chacun des points de la séquence, et de mémorisation des données de commande d'axe, ces données de commande d'axe comprenant des données Y de position d'axe C représentatives du déplacement angulaire relatif d'une droite reliant l'axe Z à l'axe C, par rapport à une droite de référence angulaire d'axe C de la table de support, lorsque l'élé- ment de coupe a son point de contact disposé audit point de la séquence et lorsque la surface latérale de l'élément de coupe, audit point de contact, est tangente à la tangente associée au point de la séquence, des données C de change ment de position d'axe X, représentatives du rapport AX/b ff , AX représentant le changement de position de la table de support le long de l'axe X nécessaire pour que l'élément de coupe soit disposé avec un point de contact occupant le point associé de la séquence et avec sa surface latérale placée audit point de contact -tangente à la tangente associée au point de la séquence, à partir de la position correspondante de la table de support associée au point im- médiatement précédent de la séquence, et ## représentant le changement des données # associées aux points successifs de la séquence, et des données V de vitesse angulaire d'axe C, représentatives de la vitesse angulaire voulue pour la table autour de l'axe C, afin que le point de contact se rapproche du point de la séquence, avec une vitesse superficielle prédéterminée, et d'autre part un second dispositif destiné à transformer les données de commande d'axe et les données de capteur en données d'entratnement de machine outil. 19. Ensemble selon l'une des revendications 15 et 18, caractérisé en ce que le premier dispositif de transformation est un calculateur numérique programmé. 20. Ensemble selon l'une des revendications 15 et 18, caractérisé en ce que le premier dispositif de transformation comprend un dispositif destiné d'une part à créer et à mémoriser sélectivement des données Y et C pour des points supplémentaires compris entre des paires choisies de points de la séquence lorsque la différence entre les données C associées à deux points de la séquence dépasse un seuil prédéterminé, et d'autre part à inhiber sélectivement la mémorisation des données de commande d'axe de l'un des points de la séquence lorsque la différence entre les données ff associées à ce point et les données ff associées au point immédiatement précédent de la séquence est inférieure à un seuil prédéterminé. 21. Ensemble selon l'une des revendications 15 et 18, caractérisé en ce que le premier dispositif de transformation est destiné à transformer les données mémorisées d'entrée en données de commande d'axe pendant une première période, celle-ci étant associée à chaque opération de dressage d'élément de coupe, et le second dispositif de transformation est destiné à transformer les données de commande d'axe et les données de capteur en données d'entratnement de machine outil pendant une seconde période, celle-ci suivant la première période et se terminant avant le commencement de l'opération suivante de dressage de l'élément de coupe. 22. Ensemble selon la revendication 21, caractérisé en ce que le second dispositif de transformation comprend un dispositif de calcul, ce dispositif de calcul comprenant un premier dispositif destiné à recevoir périodiquement les données de capteur qui sont représentatives du déplacement le le long de l'axe X et du déplacement de rotation autour de l'axe C de l'élément de coupe par rapport à la table de support, la période de l'opération de réception étant comprise dans des intervalles d'interrogation de durée #t, un second dispositif destiné à identifier les données T associées à l'un des points de la séquence aux données Y en cours, appelées tN pendant chaque interval- le d'interrogation, un troisième dispositif de soustraction, fonctionnant pendant chaque intervalle d'interrogation et après chaque opération d'identification réalisée par le second dispositif, afin qu'il crée un signal ## représentatif de la différence entre #W et le déplacement angulaire correspondant #H, par rapport à l'intervalle immédiatement précédent, suivant la formule ##= #W - #H, un quatrième dispositif destiné à créer une meilleure estimation de signal C, fonctionnant pendant chaque intervalle d'in- terrogation et après chaque opération de soustraction réalisée par le troisième dispositif, afin qu'il crée un signal intermédiaire 1 suivant la formule W H #1 = +#W, 2 un cinquième dispositif de comparaison et d'identification, fonctionnant pendant chaque intervalle dtinterrogation et destiné à comparer les signaux 1 et #n, ce cinquième dispositif commandant l'identification par le quatrième dispositif des données # associées au point suivant de la séquence aux données #N en cours, et identifiant les données C mémorisées avec les données Y associées aux données #N aux données C en cours lorsque #1 est supérieur à # #N, un si- xième dispositif destiné à créer un signal # estimé, fonctionnant pendant chaque intervalle d'interrogation et destiné à créer un signal T estimé, appelé YE' suivant la for mule #E = #W + ## , un septième dispositif générateur d'un signal de correction et de données de vitesse X, fonctionnant pendant chaque intervalle d'interrogation et destiné à créer des données # #Xd de correction de position X représentatives du produit des données C en cours et de la différence entre et et la valeur correspondante de l'intervalle immédiatement précédent, suivant la formule #Xd = ( E - E & , les données #Xd étant représentatives des données d2entratne- ment de vitesse d'axe X, un huitième dispositif générateur d'un signal de position voulue, fonctionnant pendant chaque intervalle d'interrogation et destiné à créer un signal Xd de position voulue X représentatif de la somme du signal XdH de position voulue X correspondant à l'intervalle immédiatement précédent et de EXd, suivant la formule Xd = XdH + #Xd, un neuvième dispositif générateur de données d'accélération X, fonctionnant pendant chaque intervalle d'interrogation et destiné à créer des données d'accélération X représentatives de la différence entre AXd et le signal correspondant de l'intervalle immédiatement précédent XdN, les données d'accélération étant représentatives des données d'entratnement d'accélération d'axe X, et un dixième dispositif générateur de données d'erreur de position X, fonctionnant pendant chaque intervalle d'interrogation et destiné à créer des données d'erreur de position X représentatives de la différence entre Xpw et Xd, les données d'erreur de position X étant représentatives des données d'entratnement d'erreur de position d'axe X. 23. Ensemble à reproduire, du type qui comprend une machine outil ayant un élément de coupe dont une surface latéraie est pratiquement symétrique par rapport à un premier axe Z, et une table de support de pièce ayant une face supérieure disposée pratiquement dans un plan perpendiculaire à l'axe Z, l'élément de coupe tournant autour de l'axe Z et se déplaçant en translation le long de celui-ci, la table de support de pièce tournant autour d'un second axe C qui est parallèle à l'axe Z et se déplaçant en translation le long d'un troisième axe X qui est perpendiculaire à l'axe Z et qui recoupe les axes C et Z, l'ensemble comprennent de plus un dispositif de dressage d'élément de coupe qui se déplace on translation le long d'un quatrième axe P qui est perpendiculaire à l'axe Z et qui recoupe cet axe Z, ledit ensemble étant caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de commande de la rotation et de la translation de l'élément de coupe et de la table de support de pièce, ce dispositif de commande comprenant d'une part un dispositif d'entrarnement de l'é- lément de coupe afin que celui-ci tourne à une vitesse angulaire prédéterminée autour de l'axe Z, et d'autre part une commande de mise en position destinée à régler sélectivement d'une part la position relative de l'élément de coupe et d'une séquence de points prédéterminés, chacun de ces points ayant une relation spatiale prédéterminée avec la face supérieure de la table, chacun des points étant placé sur une tangente associée de référence, cette tangente étant parallèle à la face supérieure de la table de support et faisant un angle prédéterminé avec une droite de référence de la table de support, la table de support se déplaçant en translation suivant l'axe X et en rotation autour de l'axe C et l r élément de coupe se déplaçant en translation le long de l'axe Z afin que ces déplacements soient synchronisés, l'élément de coupe ayant un point de contact qui est à sa périphérie et qui occupe successivement des points intermédiaires qui sont chacun décalés d'une distance prédéterminée, le long de l'axe X, d'un point associé de la séquence, la distance prédéterminée du décalage étant une fonction décroissante du temps, l'élément de coupe ayant de plus une face latérale qui, au point de contact, est tangente successivement à des droites décalées, chacune des droites décalées étant parallèle à une tangente associée de référence et passant par l'un des points intermédiaires, et d'autre part la position de l'élément de coupe le long de l'axe Z et la position relative du dispositif de dressage par rapport à la surface latérale de l'élément de coupe, si bien que le dispositif de dressage se déplace sélectivement en translation le long de l'axe P afin qu'il assure le dressage de la surface latérale de l'élément de coupe. 24. Procédé de formation d'un profil à l'aide d'une machine outil commandée par un calculateur, la machine outil ayant un élément de coupe dont une surface latérale est sensiblement symétrique autour d'un premier axe Z et une table de support de pièce ayant une face supérieure disposée prati quement dans un plan perpendiculaire à l'axe Z, l'élément de coupe tournant autour de l'axe Z et se déplaçant en translation le long de cet axe, la table de support de pièce tournant autour d'un second axe C qui est parallèle à l'axe Z et se déplace en translation le long d'un troisième axe X qui est perpendiculaire à l'axe Z et qui recoupe les axes C et Z, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend une première étape de mémorisation de données d'entrée R-@-Z-Vs-Wr-&alpha; représentatives des coordonnées d'une séquence prédéterminée de points du profil, ces coordonnées étant mesurées par rapport à un système de coordonnées de référence de la face supérieure de la table, d'un angle prédéterminé de pression associé à chaque point de la séquence, cet angle de pression ayant une relation prédéterminée avec le système de coordonnées; de- la vitesse superficielle d'un point de contact de la périphérie de l'élément de coupe lors de son passage à chacun des points de la séquence, et d'une dimension radiale initiale de l'élément de coupe, une seconde étape de dressage périodique de l'élément de coupe à des moments prédéterminés de dressage de manière que la dimension radiale de l'élément de coupe soit réduite à une valeur~différant d'une quantité élémentaire prédéterminée de la valeur correspondante associée au temps immédiatement précédent de dressage, une troisième étape de modification périodique des données mémorisées de dimension radiale de l'élément de coupe, auKtemps prédéterminés de dressage afin que les données modifiées de dimension radiale soient représentatives des données de dimension radiale de l'élément de coupe mémorisées antérieurement et réduites de la quantité élémentaire prédéterminée, une quatrième étape de transformati on des données mémorisées en données de commande d'axe W -C-V pour chacun des points de la séquence pendant une première période associée à chacun des temps prédéterminés de dressage, une cinquième étape de détection périodique et de création dedonnées de capteur représentatives de la position réelle de l'élément de coupe par rapport à la table de support pendant une seconde période associée à chacun des temps de dressage prédéterminés, chacune des secondes pério des suivant une première période associée et se terminant avant le commencement de l'étape suivante de dressage, une sixième étape de transformation des données de commande d'axe et -C-V et des données de capteur en données d'entratnement de machine outil XE-XV-XA-VC pendant chacune des secondes périodes, et une septième étape de commande de la table de support en fonction des données d'entraînement de machine outil afin que la translation le long de l'axe X et la rotation autour de l'axe C soient synchronisées, et de commande de l'élément de coupe afin qu'il se déplace en translation le long de l'axe Z, l'élément de coupe ayant un point de contact à sa périphérie, occupant successivement tous les points de la séquence, l'élément de coupe étant disposé en chacun des points de la séquence avec l'angle associé de pression, la période comprise entre la disposition du point de contact aux points successifs de la séquence étant proportionnelle à la distance comprise entre les points successifs de la séquence, la constante de proportionnalité ayant une valeur prédéterminée.