FR 2342200 A1 19770923 FR 7606057 A 19760226 L'objet de l'invention concerne un engin de plongée por teur d'unités de prospection sous marine détachables et autono mesl il est destiné à l'exécution de travaux sous marins indi -iduels et ollectifs à l'aide de cellules autonomes rattachables et détachables de l'unité porteuse elle-même autonome, contenant chacune un opérateur actionnant des bras manuels extérieurs d'une très grande maniabilité Dans les dispositifs connus on utilisait jusqu'à ce jour des appareils autonomes de plongée permettant d'explorer les profondeurs de la mer constitues par une sorte de vaisseau pourvu de hublots et d'engins complexes de manutentions tels que carottiers pinces et autres accessoires difficilement controlable. Ces engins tels les bathyscaphes contenaient plusieurs opérateurs, étaient lourds, difficillement maniables et ne permettaient pas d'éxecuter avec précision des travaux et opérations sous marines multiples. Le dispositif suivant l'invention supprime ces inconvénients, et permet d'amener sur 11 aire de prospection ou de tra @ail une imité motrice de plongée porteuse de multiples cellules détachables et motrices autonomes donnant la possibilité à un opérateur de se déplacer, de manutentionner et d'exécuter tout travail individuel ou collectif. Il est constitué par un élément de plongée de grande capacité, auto moteur et relié d'une façon détachable à des cellules autonomes auto motrices et rattachables à la @@mmande pourvues de bras a commandes manuelle de moteurs omni directionnels, de hublots et de sas de rattachement ainsi que d'inter communications Sur les dessins annexes donnés a titre d'exemple non limitatif d'une des formes de réalisation de l'objet de l'invention. La figure I represente @u en élévation l'élément de plongée, de grande capacité porteur d'unité détachable. tes figures 2 et 3 representent m en élèvation et en coupe les uttités autonomes détachables Les figures 4,5, montrent les détails constructifs des bras o commande manuelle. La figure 7 est une vue schématique des commandes des bras. t'engin de prospection sous marine est constitué figure~ I par une capacité, préfèrentiellement sphèrique I de grande ca pacité avec hublots 2, noteur dome d'entrée 3 à sa base sont disposés plusieurs sas de communication 4,5, le reliant d'une façon amovible avec des cellules autonomes 6,7 lestées pouvant chacune contenir des opèrateurs. Ces cellules figure 2 et 3 comportent des éléments stabilisateurs 8,9 ainsi que de protection 10 et un sas II, de communication ainsi que d'assemblage avec l'engin principal. il est pourvu d'un hublot I2,de deux moteurs orientables 13,14.La partie interne est munie d'un siège et des commandes des bras extrieurs à impulsions manuelles 15 et 16. Ces brns manuels figures (4,5,6) sont constitués par une armature tubulaire extérieure 17 solidaire des axes d'articulation 18,19,montés sur palier orientables. Elle supporte concentriquement un support tubulaire 20 dans lequel tourillonne la tire de commande 2I dont l'extremité filetée 22 fait déplacer le manchon guide 23 porteur de la pince 24 dont les machoires s'ouvrent et se ferment suivant l'avancement ou le recul du manchon guidé 23. Cette tige est entrainée par les engrenages 24' et les renvois 25,26,27,ainsi que par la vis sans fin 28 s'engageant sur la denture du tube 20. L'arbre I8 solidaire de l'armature I7 supporte un engrenage 29 entrainé par une vis sans fin 30. l'ensemble est monté -sur le palier avec joints toniques d'étanchéité et porteur de la commande 32. la vis sans fin 30 est relié a la commande 33 qui commande le déplacement horizontal du bras. la commande 34 reliée à la vis sans fin 35 et à la couronne dentee 36 assure le balayage vertical du bras. Par contre la commande 37 assure la rotation de la pince par la vis sens fin 28. Enfin le volant 38 assure le serrage de la pince 24 par la commande de l'engrenage 26, chaque commande 33,34, 37,38, par traction assure l'embrayage progressif et le déleaagage des transmissions afin d'assurer une indépendance des mouvements ainsi l'opèrateur peut directement manutentionner les outils, des vannes et tout objet extérieur par commande manuelle directe, ce ojii donne une précision parfaite pour l'exécution de travail de toutes sortes. L'engin principal I peut être-relié à une unité de surface et être utilisé comme capacité de repos ainsi que d'alimentation pour la distribution d'accessoires. I1 peut se déplacer vers les cellules autonomes co@mme les cellules autonomes peuvent le rejoindre. C'est donc bien par la combinaison d'un engin principal avec les cellules fonctionnelles autonomes détachables avec bras extérieurs a commandes manuelles que se caractèrise l'invention. outefois les formes, dimensions et dispositions des différents éléments pourront varier dans la limite des équivalents comme d'ailleurs les matières utilisées pour leur fabrication, sans changer pour cela la conception générale de l'invention qui strient d'être décrite. REVENI) ICAT IONS IO/ Dispositif d'engin de plongée Dcrtcur d'unités de pros pension sous marine détachables et autonomes permettant l'exécution directe de travaux industriels ou collectifs se caractérisant par la combinaison d'un engin principal automoteur porteur de cellules fonctionnelles également autonomes, détachables et rattachables avec bras extérieurs commandés manuellement par l'opèrateur occupant 20/ Dispositif suivant la revendication I se caractérisant par le fait que chaque cellule autonome détachable comporte un lestage, un sas de liaison, deux moteurs orientables, un hublot et deux bras avec pince commandé manuellement 30/ Dispositif suivant la revendication I se caractérisant par le fait que les bras sont constitués par une armature tubulaire extérieure pourvu à son extremité d'axes d'articulations montés sur palier orientable et supportant concentriquement un support tubulaire dans lequel tourillonne une tige de commande dont l'ex- tremité filetée fait déplacer un manchon guide porteur de pince à macho ire articulées 40/ Dispositif suivant la revendication I se caractèrisant par le fait que la tige de commande des mâchoires de la pince comporte à son extremité opposée un engrenage d'angle avec renvois commandant la tige axiale et la rotation du support tubulaire lui même- 5 / Dispositif suivant la revendioa.tior I se caractèrisant par le fait que l'armature extérieure est montée sur un palier entraîné par une commande avec vis sans fin et transmission assurant son déplacement dans le plan horizontal et une couronne dentée entrainée par une seconde commande permettant son déplacement vertical. 6 / Dispositif suivant la revendication I se caractérisant par le fait que l'ensemble omni directionnel des commandes manuelles des bras est accessible de l'intérieur de la cellule autonome par guatre molette avec embrayage