FR 2353989 A1 19771230 FR 7616452 A 19760601 La présente invention concerne d'une manière générale les dispositifs onduleurs formant variateurs de vitesse du type de ceux mis en oeuvre pour la commande d'un véhicule automobile à moteur électrique, voiture électrique ou engin de manutention par exemple. Elle vise plus particulierement ceux de ces dispositifs onduleurs qui, tel que décrit par exemple dans le brevet français No 72 27244 (publié sous le No 2.194.345), comportent un ensemble de commutation, qui est interposé entre une source de puissance àcourant continu, en pratique une batterie d'accumulateurs, et un moteur équipé d'un enroulement d'excitation série, et qui comporte d'une part une diode contrôlée principale apte, sous 1' effet d'inpulsions d'amorçage, à assurer la conduction dudit ensemble de commutation, et d'autre part, une diode contrôlée secondaire apte, sous 5'effet d'impulsions de soufflage, à s' oppo- ser à une telle conduction, ladite diode contrôlée secondaire formant, avec un condensateur de soufflage, une boucle de soufflage établie aux bornes de ladite diode contrôlée principale, et un ensemble de commande adapté à élaborer lesdites impulsions d' amorçage et de soufflage sous la dépendance d'une tension de ré- férence ou de consigne réglée par un potentiomètre actionné par un organe de commande à la disposition de l'usager, une pédale par exemple. La présente invention a pour objet divers perfectionnements aux dispositifs onduleurs de ce type propres à en améliorer et à en rendre plus sûres les conditions de fonctionnement. Selon l'un de ces perfectionnements, l'ensemble de commande est asservi à un lecteur de charge sensible à la tension aux bornes du condensateur de soufflage. Cette disposition a un double avantage. Tout d'abord, elle permet d'assurer, avant même conduction de la diode contrôlée principale, que le condensateur de soufflage a emmagasiné une énergie suffisante pour provoquer ultérieurement, le soufflage de cette diode, et donc le retour de celle-ci à son état de non conduction. En outre, la tension ainsi mise en oeuvre pour commander un cycle principal de conduction et de non conduction de la diode contrôlée principale est la tension aux bornes du condensateur de soufflage, et celle-ci constitue avantageusement à cet égard un signal plus franc que celui constitué par exemple par la ten sion aux bornes du moteur, ce signal étant moins susceptible d' être influencé par de quelconques parasites et la rémanence du moteur. Selon un autre perfectionnement objet de l'invention, l'en- semble de commande comporte, pour l'élaboration des impulsions d'amorçage et de soufflage, deux générateurs d'impulsions distincts, qui sont pilotés par un même générateur, dit générateur de séquences de découpage, avec interposition de diodes d'orientation n'autorisant qu'alternativement leurs entrées en action1 et qui ont des fréquences propres supérieures à celle de ce générateur de séquences de découpage. Par exemple, la fréquence des générateurs d'impulsions peut être dix fois supérieure à la fréquence maximale du générateur de séquences de découpage. Cette disposition permet de commander les diodes contrôlées principale et secondaire non pas avec une seule impulsion mais avec un train d'impulsions et donc d'assurer avec sûreté la conduction effective de ces diodes. En outre, les séquences de découpage, qui déterminent les cycles de conduction et de non conduction de la diode contrôlée principale, dépendent principalement de la tension de référence ou de consigne, et non pas de la tension aux bornes du moteur. Suivant un autre perfectionnement objet de la présente invention, une diode de récupération étant associée à l'enroulement d' excitation série du moteur, cette diode de récupération est branchée en parallèle aux bornes dudit enroulement,et,selon une autre particularité de la présente invention, elle est en série avec une diode de freinage aux bornes de l'ensemble constitué par l'enroulement d'excitation série et l'enroulement d'induit du moteur. L'originalité de cette disposition apparaitra mieux si l'on rappelle qu'usuellement une telle diode de récupération est bran chee en parallèle vis-a-vis de l'ensemble formé par ''enroulement d'excitation et l'enroulement d'induit du moteur. Le fait que la diode de récupération soit, suivant l'invention, branchée directement en parallèle aux bornes du seul enroulement d'excitation série, ou enroulement d'inducteur du moteur, permet avantageusement de ménager la diode contrôlée principale en réduisant le taux de variation du courant résultant pour celle-ci du courant de recouvrement de la diode de récupération, et en réduisant également les sur-tensions appliquées à cette diode contrôlée principale à la fin de son temps de blocage. En effet, en raison de l'élimination de l'enroulement d'in- duit du moteur dans le circuit auquel elle participe, la diode de récupération peut, selon l'invention, intervenir plus vite. Elle permet de surcroît d'éviter l'emballement du moteur lors d'une inversion du sens de marche de celui-ci. En outre, grâce à son montage, cette diode de récupération peut avantageusement, dans certaines utilisations, et plus précisément pour les voitures électriques, participer, conjointement avec une diode d'orientation convenablement établie, à l'obtention d'un freinage récupératif naturel lorsque l'usager relfiche 1' organe de commande à sa disposition. Suivant un autre perfectionnement objet de la présente invention, il est prévu dans ce cas, une régulation du courant de recharge résultant du freinage récupératif naturel ainsi obtenu. A cet effet, le moteur comportant, outre son enroulement d' excitation série, un enroulement d'excitation parallèle, qui en fait un moteur compound, le circuit d'entrée en action de ce dernier est contrôlé par un interrupteur commandé asservi à un comparateur recevant d'une part une tension liée à la tension de référence ou de consigne et d'autre part une tension liée à la valeur du courant circulant dans le moteur. Ainsi, si le courant de recharge produit lors d'un freinage récupératif dépasse une valeur pré-établie, le comparateur concerné intervient et provoque une désexcitation partielle du moteur. tes caractéristiques et avantages de l'invention resssadi- ront d'ailleurs de la description qui va suivre, à titre d'exen- ple, en référence aux dessins annexés sur lesquels la figure 1 est un schéma de ltensemble de commutation que comporte le dispositif onduleur suivant l'invention la figure 2 est un schéma de l'ensemble de commande de ce dispositif onduleur la figure 3 est un schéma de l'ensemble d'alimentation et de l'ensemble de sécurité que comporte également ce dispositif on dul eur. Pour alléger la description de ces schémas, on en détaillera pas ici la totalité des composants, la nature de ceux-ci, et leur fonction, apparaissant clairement à l'homme de l'art à la seule lecture de ces schémas. D'une manière générale, le dispositif onduleur suivant ltin- vention comporte un ensemble de commutation EN destiné à être interposé entre une source de puissance à courant continu, une batterie d'accumulateurs par exemple, matérialisée par des bornes B+ et B- sur les différentes figures, et un moteur n, matérialisé de manière usuelle par son induit. La tension délivrée par la source de puissance a' courant continu est par exemple de l'ordre de 48 volts, et, dans l'exemple représenté, le moteur M est un moteur compound, dont on a représenté en il l'enroulement d'excitation série, en I2 lten- roulement d'excitation parallèle, et en Sh le shunt. L'enroulement d'excitation parallèle I2 est établi entre les bornes B+, B- par l'intermédiaire d'un interrupteur commandé 1 constitué dans l'exemple représenté par un transistor, qui est normalement conducteur. Entre la borne positive B+ et la borne correspondante PM1 du moteur M, l'ensemble de commutation El présente successivement le secondaire t2 d'un transformateur T?, une diode contrôlée principale S1, et un groupe de contacteurs CT permettant à la demande le branchement dans un sens ou dans l'autre de l'enroulement d' excitation série il du moteur M, et donc la mise en route dans un sens ou dans l'autre de ce moteur. Dans l'exemple représenté la diode contrôlée principale S1 est un thyristor, et sa gâchette est commandée par un circuit de type usuel apte à recevoir, en provenance d'un ensemble de commande E2 décrit ci-après, des impulsions électriques d'allumage ON dites ci-après impulsions d'amorçage. Aux bornes de cette diode contrôlée principale SI est établie une boucle de soufflage comportant en série une diode contrôlée secondaire S2 et un condensateur de soufflage CI. Dans l'exemple représenté, la diode contrôlée secondaire S2 est un thyristor,-et la gâchette de celui-ci est commandé par un circuit de type usuel apte à recevoir, en provenance de l'ensemble de commande E2, des impulsions électriques d'allumage OFF dites ci-après impulsions de soufflage. Cette diode contrôlée secondaire S2 est en série avec une diode contrôlée d'orientation S3 et le primaire B1 du transformateur T1. Dans l'exemple représenté, la diode contrôlée d'orientation S3 est un thyristor, et la gâchette de celui-ci est commandée par un circuit de type usuel apte â recevoir, en provenance de l'ensemble de commande E2, des impulsions électriques d'allumage QS', synchrones des impulsions d'amorçage ON, ainsi qu'il appa raiera ci-après. Une boucle de court-circuit contrôlée par un contact interrunteur k2 est établie en dérivation vis-à-vis de la diode con trôlée principale S1, entre la borne B et le groupe de contacteurs CT. En outre, la liaison entre ce groupe de contacteurs CT et la borne FM? de l'induit du moteur est contrôlée par un contact interrupteur k3. L'ensemble formé par le groupe de contacteurs CT et ce contact interrupteur k3 est doublé par une diode de récupération D1 et celle-ci est ainsi, sous le contrôle des divers contacts interrupteurs concernés, branchée en parallèle aux bornes de l'enroulement d'excitation série il du moteur M. A cette diode de récupération D1 est associée une diode d' orientation D3 établie en parallèle vis-à-vis de 'ensemble formé par le groupe de contacteurs CT et le contact interrupteur k2. Enfin, et de manière connue en soi, une diode de freinage D2 est établie en parallèle vis-à-vis de l'enroulement d'induit du moteur M et du shunt Sh de celui-ci, entre les bornes FNl et PN3 de ce moteur, la borne rN2 de celui-ci étant celle de ses bornes qui est intermédiaire entre son induit et son shunt. La diode de récupération D1 et la diode de freinage D2 sont ainsi en série aux bornes de l'ensemble constitué par l'enroulement d'excitation série Il et l'enroulement d'induit du moteur M. Tel qu'illustré par la figure 2, l'ensemble de commande 2 du dispositif onduleur suivant l'invention, qui est alimenté en une tension stabilisée V, par exemple 12 volts, par un ensemble d'alimentation E3 décrit ci-après, est sous le contrôlée d'un pont diviseur P comportant deux résistances R1, R2 en série avec un potentiomètre Eh dont le curseur Cn est commandé par l'organe de commande du moteur à la disposition de l'usager, une pédale par exemple. Cet ensemble de commande E2 comporte un générateur de séquences de découpage G formé d'un amplificateur opérationnel d'entrée il monté en intégrateur et d'un amplificateur opérationnel de sortie I2 monté en comparateur. Sur l'une de ses bornes d'entrée, l'amplificateur opérationnel I1 reçoit, par l'intermédiaire d'une diode D4, la tension prélevée par le curseur CR du potentiomètre Rh sur le pont diviseur P, tandis que, par son autre borne d'entrée, il asservit l'ensemble de commande E2 à un lecteur de charge LC sensible à la tension aux bornes du condensateur de soufflage Ci, en y recevant une tension de validation. A cet effet, cette deuxième entrée de l'amplificateur opérationnel il est reliée à une boucle de polarisation contrôlée par un interrupteur commandé PT, lui-meme contrôlé par le lecteur de charge to. Dans l'exemple représenté, l'interrupteur commandé PT est un photo-transistor, et le lecteur de charge SC comporte en série une diode électro-luminescente D5, une diode Zener Z1, une résistance R2, et une diode d'orientation D6, le photo-transistor lT et la diode électro-luminescente D5, qui sont disposés en regard l'un de l'autre formant conjointement, de manière usuelle, un isolateur optique IO, et ledit photo-transistor PT étant ainsi interposé sur l'entrée du générateur G, et donc de l'ensemble de commande E2, recevant la tension de validation. Pour élaboration des impulsions d'amorçage ON et des impulsions de soufflage OFF, l'ensemble de commande E2 comporte suc cessivenent deux générateurs d'impulsions distincts GI1 et GI2 qui sont pilotés l'un et l'autre par le générateur de séquences de découpage X, avec intervention, d'une part de diodes d'orientation DII et DI2 établies de manière à n'autoriser qu'alternativement leurs entrées en action, et d'autre part de condensateurs de temporisation CI1 et CI2 établis de manière à différer d'un temps déterminé ces entrées en action, et qui ont l'un et l'autre des fréquences propres supérieures à celle du générateur de séquences de découpage G, par exemple.dix fois supérieure à la valeur maximale de celle-ci. La sortie du générateur d'impulsions & 1 est appliquée au primaire d'un transformateur T2 dont le secondaire comporte deux enroulements sur chacun desquels sont respectivement prélevées les impulsions ON et ON' nécessaires à l'ensemble de commutation El. La sortie de générateur d'impulsions GI2 est appliquée au primaire d'un transformateur T3 sur le secondaire duquel sont prélevées les impulsions OFF également nécessaires à l'ensemble de commutation FI. Par ailleurs, en aval de la diode d'orientation D4, la tension de consigne ou de référence prélevée par le curseur OR du potentiomètre Rh sur le pont diviseur P est appliquée à un condensateur 02, et celui-ci est doublé par une boucle d'écretement BE pilotée par un amplificateur opérationnel I3,qui est monté en comparateur, et qui reçoit d'une part une tension de référence liée à la tension stabilisée V délivrée par l'ensemble d'alimentation E3, et d'autre part une tension qui, prélevée à la borne PN2 du moteur M, c'est-à-dire aux bornes du shunt Sh en série avec l'enroulement d'induit de celui-ci, est liée à la valeur du courant circulant dans 1' enroulement d'induit. t'ensemble de commande E2 comporte enfin un amplificateur opérationnel I4 monté en comparateur qui, sur ses entrées, re çoit d'une part une tension liée à la tension de référence ou de consigne, cette tension étant celle prélevée par le curseur CR du potentiomètre- Rh, prise en amont de la diode d'orientation D4 et d'autre part une tension liée à la valeur du courant circulant dans le moteur, cette tension étant comme précédemment prise sur la borne PM2 de celui-ci, c'est à dire aux bornes du shunt Sh. C'est cet amplificateur opérationnel 14, dont on notera la boucle de contre réaction BCR, qui, par sa sortie, pilote le transistor Qi de 1, ensemble de commutation FI contrôlant 1' entrée en action de l'enroulement d'excitation parallèle I2 du moteur K Tel qu'illustré par la figure 3, l'ensemble d'alimentation E3 du dispositif onduleur suivant l'invention comporte un transistor Qss, qui est toujours conducteur, et qui, par son émetteur et son collecteur, est monté en shunt entre les bornes B+ et B, par l'intermédiaire d'une résistance réductrice de tension R5. La tension stabilisée V, d'une valeur de l'ordre de 12 volts par exemple comme mentionné ci-dessus, est prélevée entre l'émetteur et le collecteur du transistor Q6, et, pour la régulation de cette tension, une diode Zener Z2 est montée entre la base et le collecteur de ce transistor. Be dispositif onduleur suivant l'invention comporte en outre un ensemble de sécurité 34. Tel qu'illustré par la figure 3, cet ensemble de sécurité comporte le relais K3 pilotant le contact interrupteur k3 interposé entre le groupe de contacteurs Cl et 1' induit du moteur M Ce relais K3 est branché entre les bornes B+ et B- par l' intermédiaire, d'une part d'un contact interrupteur k4 piloté par un relais E4, et d'autre part d'un contact interrupteur P1 commandé par l'organe de commande, par exemple une pédale, à la disposition de l'usager. Pour la position de repos de cet organe de commande, ce contact interrupteur PI est ouvert, et il demeure fermé pour toutes les autres positions dudit organe de commande. Le relais K4 aux bornes de la tension V est branché par 11 intermédiaire d'une résistance, et il est doublé par une diode contrôlée SX, un thyristor dans l'exemple représenté, dont la gâchette est, par 1'intermédiaire d'une diode à seuil 36, reliée à l'une des bornes d'un condensateur C6 recevant sur cette même borne, par l'intermédiaire d'une diode d'orientation D7 et d'une résistance R7, figure 2, la tension à la borne PM2 du moteur, c'est-à-dire la tension d'induit de celui-ci. Une liaison dtinhibition comportant une diode d'orientation D8 et une résistance R8, figure 2, relie en outre cette même borne du condensateur C6 à la sortie du générateur de séquences de découpage G. te dispositif onduleur suivant l'invention comporte enfin, figure 3, un ensemble de court-circuit E5 propre à assurer à pleine puissance la commande directe du moteur M. Cet ensemble de court-circuit E5 comporte le relais A2 pilotant le contact interrupteur k2 établi en dérivation vis-à-vis de la diode contrôlée principale SI. Ce relais E2 est branché entre les bornes B+ et B-, par 1' intermédiaire d'une part du contact interrupteur k4 piloté par le relais E4 et d'autre part d'une diode contrôlée S5, un thyristor dans l'exemple représenté, dont la gâchette est, par l'intermédiaire d'une diode à seuil D7, reliée à l'une des bornes d' un condensateur C7 recevant sur cette même borne la tension à la borne PN2 du moteur M, c'est-à-dire la tension d'induit de ce moteur, cependant qu'un contact interrupteur P2, commandé par l'organe de commande à la disposition de l'usager, est prévu sur 1' autre borne de ce condensateur C7, pour en contrôler la charge. te contact interrupteur P2 est normalement ouvert. Il ne se ferme que lorsque l'organe de commande à la disposition de l'usager est en bout de course. Une liaison d'inhibition contrôlée par deux diodes d'orientation D9, D10 est établie entre l'ensemble de sécurité 34 et '' ese-le de court-circuit E5. A la mise en route du dispositif onduleur suivant l'invention, et si l'on suppose tout d'abord que l'organe de commande à la disposition de l'usager est en position de repos, le con densateur de soufflage C1 est déchargé. Par des résistances R10, Ril, R12 et R13 établies en dérivation vis-à-vis du générateur de séquences de découpage G, figure 2, la sortie de ce générateur est à une tension telle que d'une part le générateur d'impulsions GI1 est bloqué, et que d'autre part le générateur d'impulsions GI2 est au contraire libre d'osciller. Une série d'impulsions de soufflage OFF est donc délivrée en permanence par ce générateur d'impulsions GI2 à la diode contrôlée S2. Si 11 organe de commande à la disposition de l'usager est maintenant actionné par celui-ci, le contact interrupteur PI asservi à cet organe passe en position de fermeture, et le relais K3 de l'ensemble de sécurité E4 se trouve dès lors sous tension. Pour autant que par ailleurs les contacts interrupteurs du groupe de contacteurs CT aient été positionnés dans la position correspondant au sans de rotation recherché pour le moteur N, le relais E3 commande, par le contact interrupteur k3 qu'il pilote, la charge progressive du condensateur de soufflage CI, le circuit de charge de ce condensateur se fermant d'une part sur la borne B+ à travers la diode contrôlée secondaire S2 et le secondaire L2 du transformateur TI, et d'autre part sur la borne B travers l'enroulement d'excitation parallèle I1 du moteur, l'enroulement d'induit de celui-ci, et le shunt 5h qui lui est associ. Lorsque la charge du condensateur de soufflage C1 est suffisante pour surmonter la tension de seuil de la diode mener Z1 du lecteur de charge LC, la diode électro-luminescente D5 de ce lecteur de charge provoque la conduction du photo-transistor PT auquel est asservie la validation du générateur de séquences de découpage G, en sorte que celui-ci entre en service. La tension à la sortie de ce générateur de séquences de découpage passe alors d'un état à un autre, en sorte que le générateur d'impulsions GI2 se bloque, et qu'après un retard controlé par le condensateur OTI, le générateur d'impulsions GI1 commence au contraire à osciller. Par-le transformateur T2 sont alors envoyées, d'une part, sur la gâchette de la diode contrôlée principale S1, des impulsions d'amorçage ON, et d'autre part, et simultanément, sur la gâchette de la diode contrôlée d'orientation S3, des impulsions synchrones ON1. La diode contrôlée principale SI devient donc conductrice, ce qui a un double effet - d'une part la tension de puissance délivrée par la source de courant continu concernée est appliquée à l'enroulement d' excitation série Il et à l'enroulement d'induit du moteur M, en sorte que celui-ci démarre, le courant qui le traverse croîssant de façon exponentielle du fait de son inductance - et d'autre part, la diode contrôlée d'orientation S3 étant elle-même conductrice, il y a un retournement de la charge du condensateur de soufflage CI, à travers successivement la diode contrôlée d'orientation S3, l'enroulement primaire L1 du transformateur TI, et la diode contrôlée principale SI, cette charge se trouvant augmentée lors de son transfert par l'effet du transformateur T1, en sorte que le condensateur de soufflage C1 présente après un tel retournement de charge une nouvelle charge qui est supérieure en valeur absolue au potentiel de la source et de polarité inverse, et qui est ainsi en mesure d'assurer ultérieurement, en toute certitude, le soufflage de la diode con troAlee principale SI. Ce soufflage intervient lorsque, à l'issue de la première partie de son cycle de fonctionnement, qui est bien connu par lui-même et qui ne sera donc pas détaillé ici, le générateur de séquences de découpage G se bloque et que sa sortie devient ainsi à nouveau à son état initial. Il y a alors blocage du générateur d'imulsions GI1, et donc arrêt de l'envoi d'impulsions ON et.ON' sur les diodes contrôlées S1 et s3, puis, au bout d'un temps contrôlé par le condensateur CI2, nouvelle entrée en oscillation du générateur d'impulsions bI2, et donc nouvel envoi d'impulsions de soufflage OFF sur la diode contrôlée S2. Cette diode contrôlée S2 étant à nouveau conductrice, il y a décharge du condensateur de soufflage C1 à travers la diode contrôlée S1 et la diode contrôlée S2, et donc soufflage de la diode contrôlée principale S1. Le circuit formé par les enroulements d'inducteur et din- duit du moteur K se referme sur les diodes de freinage D2 et de récupération D1, qui sont en série, et le courant qui le traverse décroît alors de façon exponentielle, éventuellement jusqu'à épuisement de l'énergie qui y a été précédemment emmagasinée (en pratique un nouveau cycle démarre avant un tel épuisement). Les opérations se répètent ensuite cycliquement, sous le contrôle du générateur de séquences de découpage G. En pratique, au début de la mise en route du moteur M qui en résulte, le courant traversant ce dernier est faible, les temps de conduction de la diode contrôlée principale SI sont re relativement courts au cours d'un cycle, et la fréquence d'un tel cycle augmente progressivement, ce qui conduit à une augmentation progressive du courant traversant le moteur, suivant une loi exponentielle, comme précisé ci-dessus. Au cours d'une deuxième phase, cette fréquence demeure au contraire relativement constante et c'est le temps de conduction au cours d'un cycle de la diode contrôlée principale S1 qui augmente. Au cours d'une troisième phase, le temps de conduction de la diode contrôlée principale SI au cours d'un cycle est de plus en plus long tandis que le temps de non conduction de cette diode contrôlée au cours d'rm cycle demeure sensiblement constant, et la fréquence d'un tel cycle diminue. L'évolution de la fréquence en fonction de l'intensité du courant traversant le moteur est ainsi relativement proche de l' évolution idéale d'une telle fréquence pour laquelle le moteur travaillerait à hystérésis de courant constant. En pratique, la rampe d'accélération du moteur est contrôlée par la charge du condensateur C2 de l'ensemble de commande E2, figure 2, qui se fait par l'intermédiaire d'une résistance R15. Si, du courant circulant dans le moteur M il résulte aux bornes du shunt Sh de celui-ci une tension, appliquée à l'une des entrées du comparateur I3, supérieure à la tension qui, déterminée par des résistances R16, R17, est appliquée à l'autre entrée de ce comparateur, la tension de sortie de ce dernier s' écroule et provoque la décharge du condensateur C2, ce qui réduit la tension de consigne ou de référence prélevée par le curseur CR du potentiomètre Rh sur le pont diviseur P. Il y a donc ainsi une limitation systématique du courant susceptible de circuler dans le moteur. Si, au cours d'un cycle, le temps de conduction de la diode contrôlée principale SI dépasse d'une valeur déterminée, contrôlée par le condensateur C6 de l'ensemble de sécurité B4, fi- gure 3, la valeur qutil devrait normalement avoir, la charge de ce condensateur C6, qui, ainsi qu'on l'a vue, se fait par la tension à la borne PM2 du moteur M, à travers la résistance R7 et la diode d'orientation D7, figure 2, attéint une valeur suffisante pour provoquer la conduction de la diode contrôlée S4 et, par suite, la mise en court-circuit du relais X4. Ce relais K4 relâche dès lors le contact interrupteur k4 qu'il contrôle, et, l'alimentation du relais K3 se trouvant ainsi interrompue, le contact interrupteur k3 contrôlé par ce dernier passe en position d'ouverture. Par le contact interrupteur k3 le moteur N se trouve mis hors circuit. La liaison d'inhibition comportant la résistance R8 et la diode d'orientation D8 emptche une telle intervention de l'ensemble de sécurité F4 pendant les périodes de conduction normale de la diode contrôlée principale SI correspondant à une tension appropriée à la sortie du générateur de séquences de découpage G, comme décrit ci-dessus. Bien que le relais K4 de l'ensemble de sécurité F4 soit normalement alimenté, et que donc le contact interrupteur k4 qu'il pilote soit normalement fermé, le relais K2 de l'ensemble de court-circuit E5 est normalement hors circuit,-la diode contrôlée S5 qui en contrôle la mise sous tension étant normalementhloquée. Cependant, si l'organe de commande à la disposition de 1' usager vient enfin de course, à 1 issue d'une période d'accélération du moteur M, il ferme, comme mentionné ci-dessus, le contact interrupteur P2 de l'ensemble de court-circuit E5, en sorte que le condensateur 07 de cet ensemble peut se charger, à partir de la tension présente à la borne PN2 du moteur. lorsque la charge de ce condensateur C7 atteint une valeur supérieure à la valeur de seuil de la diode D7, elle provoque à travers celle-ci la conduction de la diode contrôlée S5, et, pour autant que l'ensemble de sécurité F4 n'ait pas provoqué la mise hors circuit du relais K3 comme décrit ci-dessus, le relais K2 de l'ensemble de court-circuit E5 se trouve dès lors sous tension Par le contact interrupteur k2 qu'il contrôle il permet une alimentation directe du moteur M, en dérivation vis-à-vis de la diode contrôlée principale SI. ta liaison d'inbibition contrôlée par les diodes D9 et D10 empêche alors l'entrée en action de l'ensemble de sécurité E;4, qui serait dans ce cas intempestive. Dès que l'usager relâche l'organe de commande à sa disposition, le contact interrupteur P1 contrôlé par cet organe de com rtande s'ouvre. Grâce au pontage particulier suivant l'invention de la diode de récupération 7, et grâce à la diode d'orientation D3 qui lui est associée, le borne PVI de l'induit du moteur M, qui se trouve être positive, est alors reliée à la borne B+, à trevers successivement, la diode de récupér:ttion D1, l'enroulement d'excitation série I1 et la diode d'orientation 23, en sorte que l'éner- gie emmagasinée dans l'enroulement d'induit du mo-teur K se trouve transférée à la source de courant continu concernée. Il y a donc simultanément freinage du moteur et récupération d'énergie. Si le courant de recharge correspondant dupasse une valeur telle que la tension aux bornes de shunt Sh, appliquée à l'une des entrées du comparateur 14, devient supérieure à la tension qui, appliquée à l'attire entrée de ce comparateur, est liée à la tension de référence ou de consigne, le comparateur I4, grâce à la résistance R20 de sa boucle de contre-réaction BCR, provoque le blocage du transistor ,, figure 1, et ainsi la mise hors cir- cuit de l'enroulement d'excitation parallèle I2 du moteur V, et donc une désexcitation partielle de celui-ci. Il y a ainsi une régulation du courant de recharge résultant du freinage récupératif décrit ci-dessus. Si, au contrainre, alors que le moteur tourne dans un sens, un sens de rotation inverse est commandé, par action correspondante sur le groupe de contacteurs CT, le freinage du moteur V, qui fonctionne alors en générateur, est uniquement dissipatif, les enroulements d'excitation et d'induit de ce moteur se fermant à travers la diode de freinage D2 et la diode de récupération D1, ce qui en empêche l' emballement. Bien entendu la présente invention ne se limite pas à la forme de réalisation décrite et représentée, mais englobe toute variante d' exécution. REVENDICATIONS 1. Dispositif onduleur formant variateur de vitesse, notamment pour véhicule automobile ou engin de manutention, du genre comportant un ensemble de commutation qui est interposé entre une source de puissance à courant continu et un moteur équipé d' un enroulement d'excitation série, et qui comportè d'une part, une diode contrôlée principale apte, sous l'effet d'impulsions d'amorçage, à assurer la conduction dudit ensemble de commutation, et d'autre part, une diode contrôlée secondaire apte, sous l'ef- fet d'impulsions de soufflage, à s'opposer à une telle conduction, ladite diode contrôlée secondaire formant, avec un condensateur de soufflage, une boucle de soufflage établie aux bornes de ladite diode contrôlée principale, et un ensemble de commande qui est adapté à élaborer lesdites impulsions sous la dépendance d'une tension de référence ou de consigne réglée par un potentiométre actionné par un organe de commande, tel que.pédale et qui comporte, pour )?élaboration des'impulsions d'amorçage et de soufflage, deux générateurs d'impulsions distincts, caractérisé en ce que lesdits générateurs d'impulsions sont pilotés par un même générateur de séquence de découpage, avec intervention de diodes d'orientation n'autorisant qu'alternativement leurs entrées en action, et ont des fréquences propres supérieures à celle de ce générateur de séquences de découpage. 2. Dispositif onduleur formant variateur de vitesse, notamment pour véhicule automobile ou engin de manutention, du genre compos tant un ensemble de commutation qui est interposé entre une source de puissance à courant continu et un moteur équipé d'un enroulement d'excitation série, et qui comporte d'une part, une diode contrôlée principale apte, sous l'effet d'impulsions d'amorçage, à assurer la conduction dudit ensemble de commutation, et d'autre part, une diode contrôlée secondaire apte, sous l'effet d'impulsions de soufflage, à s'opposer à une telle conduction, ladite diode contrôlée secondaire formant, avec un condensateur de soufflage, une boucle de soufflage établie aux bornes de ladite diode contrôlée principale, un ensemble de commande adapté à élaborer lesdites impulsions sous la dépendance d'une tension de référence ou de consigne réglée par un potentiomètre actionné par un organe de commande, tel que pédale, et une diode de récupération associée à ltenroulement d'excitation série du moteur, caractérisé en ce que ladite diode de récupération est branchée en paral lèle aux bornes dudit enroulement d'excitation série. 3. Dispositif onduleur suivant la revendication 2, caractérisé en ce que la diode de récupération est en série avec une diode de freinage, aux bornes de l'ensemble formé par l'enroulement d' excitation série et ltenroulement d'induit du moteur. 4. Dispositif onduleur suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que,le moteur comportant en outre un enroulement d'excitation parallèle, le circuit d'entrée en action de ce dernier est contrôlé par un interrupteur commandé asservi à un comparateur recevant d'une part une tension liée à la tension de référence ou de consigne et d'autre part, une tension liée à la valeur du courant circulant dans le moteur. 5. Dispositif onduleur suivant l'une quelconque des revendications 7 à 4, dans lequel la tension de référence ou de consigne est appliquée à un condensateur, caractérisé en ce que ce condensateur est doublé par une boucle d'écrStement pilotée par un comparateur recevant d'une part une tension de référence, et d'autre part une tension liée à la valeur du courant circulant dans le so- teur.