FR 2349729 A1 19771125 FR 7612430 A 19760427 La présente invention se rapporte d'une façon générale b la catégorie d'engins dits "capsulaires", constitués par un engrenage hélicodal interne comportant au moins une dent, formant par exemple l'arbre intérieur de l'engin, entouré par un engrenage hélicordal externe, en forme de gaine hélicoSdale, comportant une dent de plus que l'arbre t la longueur de leurs pas étant proportionnelle au nombre de dents. De tels engins sont utilisés comme pompes et compresseurs, ou bien comme moteurs i fluide, compressible ou non, selon le sens de travail, ou encore comme transmissions. Depuis l'industrialisation de ce type d'engins, il y a quelque quarante ans, et jusqu'aux toutes dernières années, les engins de ce type, qu'il s'agisse de pompes et de compresseurs ou de moteurs à fluide, se sont surtout développés sous la forme sonohélicoidale, l'engin comprenant alors une gaine à deux dents entourant un engrenage ou arbre d une seule dent. Dans la quasi-totalité des cas, l'arbre a été réalisé en métal, et la gaine a été en général constituée par un tube métallique revêtu intérieurement d'un chemisage en élastomère. Dans le cas des agencements plus anciens comportant un arbre à une seule dent, l'usinage de 1'arbre et du noyau de moulage a été relativement facile 8 réaliser. Il n'en est plus de méme pour les engins plus modernes tels que certains moteurs de forage, pour lesquels le nombre des dents a été accru et a, dans certains cas, atteint 9/10 dents. L'évolution des techniques desservies par ce type d'engins exige par ailleurs qu'ils s'adaptent i des pressions motrices de plus en plus élevées, tout en fournissant des durées de vie de plus en plus longues. On s'est, de ce fait, progressivement enlisé dans un réseau de contradictions qui exigent des moyens de fabrication de plus en plus complexes et motteux, tout en restreignant dra matiquement le choix des caractéristiques que l'on peut exiger des matériaux utilisables, ainsi que celui de paramètres hydrauliques et mécaniques dont on peut doter ces engins. Ainsi, dans le cas des moteurs de fond monohblicoIdaux, on a été obligé d'accroStre considérablement la longueur du pas pour ramener la vitesse de rotation aux niveaux exigés par l'ap- plication des moteurs. Ceci allonge les cellules motrices, et en particulier les gaines, ce qui oblige à épaissir les revêterents en élastomère et à limiter leur dureté, d'où une réduction pré judiciables des chutes de pression motrice que peut supporter un tel moteur, et de sa durée de vie et de sa fiabilité. Des difficultés et oppositions analogues naissent quand on accroît le diamètre des engins polyhélicoldaux, ce qui réduit entre autres le choix des élastomères utilisables, ainsi que les gammes réalisables de leurs caractéristiques dimensionnelles et technologiques. Les possibilités de réalisation de revetements antiabrasifs se réduisent de même rapidement quand leur longueur croit, car les traitements thermiques qu'exigent les trempes superficielles ou profondes, les cémentations, les apports de surfaces dures, etc.., multiplient les risques de déformation et de fragilisation. Il ne s'agit la que de quelques-unes des difficultés qui entravent la poursuite du développement de cette branche de la technique, par ailleurs très prometteuse dans ses principes. De ce fait, et dans le cadre des techniques de construction conventionnelles, chaque progrès et chaque étape du développement de ce type d'engins se trouvent de plus en plus contrecarrés et limités par les difficultés croissantes que suscite leur réalisation. L'analyse des incompatibilités évoquées révèle qu'elles naissent du fait que chacune des deux pièces constitutives de la cellule motrice, i savoir l'arbre hélicoSdal et sa gaine, doit assumer des fonctions multiples et contradictoires et que, pour supprimer ces incompatibilités, il faut dissocier ces fonctions, qui peuvent en dernière analyse se ramener- à deux assurer l'étanchéité des cloisonnements capsulaires qui ré gissent la chute de pression du fluide au cours de son che minement axial 2.- transmettre le couple moteur à la partie tournante de la cellule motrice. Dans sa réalisation conventionnelle, la cellule active qui transforme la pression en couple, ou inversement, est constituée comme indiqué par un arbre métallique et une gaine formée d'un corps tubulaire portant intérieurement une denture hWlicot- dale en élastomère. Etant donné que, sous l'effet du couple moteur ou réactif, les dents de l'arbre déforment les dents de la gaine, en les pliant, il se forme un jeu du côté opposé, ce qui engendre un débit de fuite. A mesure que celui-cicroit, le dé bit utile, et par conséquent la vitesse de rotation, décroit, de mEme que le rendement énergétique. Lorsque le débit total passe par les fuites, le moteur s'arrête, ou bien la pompe cesse de débiter.La pression ne peut plus crotte, ce qui pour les moteurs fixe une limite au couple moteur. Cette situation s'aggrave au fur et à mesure de l'usure, qui est en grande partie causée par la fatigue de l'élastomère sous l'effet des déformations répétées qu'il subit au cours de la rotation, à laquelle s'ajoute 1 'abrasion. Dans les engins capsulaires conventionnels (pompes aussi bien que moteurs), l'étanchéité des "capsules" est obtenue par le "serrages, comportant l'écrasement de l'élastomère le long des joints de contact entre la gaine et l'arbre, ce qui impose une limite aux duretés que 1'on peut accorder aux élastomères constituant les dents de la gaine. Quant au couple, il est partiellement fourni par un effet hydraulique direct, mais il est pour la plus grande partie transmis par une poussée angulaire mécanique entre l'arbre et la gaine.Celle-ci provoque un écrasement supplémentaire et axialement variable de l'élastomère, qui risque d'annuler le serrage, ou même de le transformer prématurément en entrebaillement au fur et d mesure de l'évolution de l'u sur*. Le travail ainsi absorbé par malaxage du revêtement en lastomère dégage de la chaleur, qui le surchauffe, menant le cas échéant et sans contrôle possible à des températures destructives. Le but de l'invention est de créer un agencement applicable à l'engrenage interne ou arbre et (ou) à l'engrenage externe ou gaine d'un engin capsulaire, afin de supprimer les incompabilités mentionnées, dans leur ensemble ou d'une façon partielle, selon les désirs ou les besoins chaque fois rencontrés. L'invention est matérialisée, en conséquence, dans un engin capsulaire dont les engrenages hélicoSdaux interne et (ou) externe, formant l'arbre et (ou) la gaine de l'engin, sont constitués par des empilements de tronçons ou sections de longueur limitée, angulairement solidarisés entre eux et avec au moins un des organes d'aboutement d'extrémité, l'empilement interne étant axialement guidé et étant angulairement solidarisé avec un axe central, tandis que l'empilement externe est logé dans un carter tubulaire. Un agencement de ce type est applicable, d'une façon générale, à un engin dans lequel l'arbre et (ou) la gaine cons tituent des organes rotatifs. Dans le cas de l'engrenage interne, ou arbre, sa constitution par un empilement de tronçons angulairement solidarisés permet de reproduire extérieurement, par leur alignement, le profil hélicoïdal désiré, la matière, le traitement et (ou) le revdtement de ces tronçons étant destinés à fournir la résistance maximale à l'usure en surface, l'empilement étant comme indiqué enfilé sur un-axe, plein ou creux, avec lequel il est, à une extrémité au moins, rendu angulairement solidaire, et qui confère à l'ensemble les caractéristiques mécaniques, l'élasticité et la résilience nécessaires, en assurant également la cohésion et, suivant un agencement possible, selon lequel l'axe ou tendeur réalise une compression ou précontrainte axiale, la compression plus ou moins poussée de l'empilement. De même, la gaine peut Entre constituée par un empilement de chemises, avantageusement cylindriques extérieurement, angulairement solidarisées et revtues en général intérieurement d'une couche d'élastomère reproduisant le profil hélicoldale interne désiré, cet empilement étant introduit à l'intérieur d'un carter tubulaire avec lequel il est angulairement solidaire, le carter et les tensions de précontrainte axiale qui peuvent etre alors prévues conférant à l'ensemble les caractéristiques mécaniques nécessaires, en assurant également la cohésion et, si désiré, une compression plus ou moins poussée de l'empilement, selon les besoins. La réalisation d'un engin capsulaire de cette manière, dans lequel l'engrenage interne et (ou) l'engrenage externe sont subdivisés en tronçons, dissocie les servitudes dictées par les impératifs mécaniques, ainsi que les exigences dictées par l'optimisation des surfaces de travail en contact, et on devient alors libre de choisir le mode de réalisation, la matière, la confection, ainsi que le traitement des tronçons actifs. Du fait de la longueur réduite et du profilage limité de ces tronçons, on peut les forger, les mouler, employer les métaux ou alliages les plus extremes, usinables ou non, et appliquer tous les modes disponibles de traitement ou de revêtement des surfaces actives. On est en particulier martre de l'épaisseur, constante ou variable, que l'on confère alors aux revetements de surface. Pour constituer les tronçons des engrenages, on peut également utiliser des matériaux variés, juxtaposés, superposés ou entrelacés. La gamme des matériaux utilisables se trouve con sidérablement accrue, ce qui permet aussi bien de s'adapter aux particularités physiques, telles que la pression et la température, qu'aux particularités chimiques de l'ambiance, tout en réduisant les difficultés de fabrication- et les frais. Etant donné que les tronçons constitutifs des empilements ne travaillent qu'à la compression et au cisaillement, on peut utiliser des matériaux fragiles, tels que des matières céramiques, des verres, des élastomères durs etc... Dans l'état actuel de la technologie, il apparait que la longueur des tronçons, qui n'a pas besoin d'être identique pour les engrenages interne et externe, se situe avantageusement entre t5 et 30 cm. Le mode d'assemblage défini suivant l'invention permet, en premier lieu, d'optimiser considérablement les caractéristiques de résistance de ltensemble et la précision de l'assemblage, et il apporte en outre une solution désirable aux conditions pratiques et industrielles, du fait de la dissociation complète des deux fonctions d'étanchéité et de transmission du couple moteur, car cette dernière fonction peut alors entre transférée à des engrenages juxtaposés à et (ou) le cas échéant intercalés dans l'empilement-. Ces engrenages peuvent avoir le mdme profil que les tronçons hélicordaux, ou bien correspondre à tout autre denture désirée, et en particulier à des dentures classiques. Etant donné que l'embrèvement des dentures de l'engrena- ge hélicordal crée une poussée axiale non négligeable et préjudiciable à la tenue des revêtements élastiques, et que cette poussée peut venir s'ajouter à la poussée hydraulique agissant sur les moyens de suspension articulés ou flexibles de l'engin, on peut, suivant une autre particularité avantageuse de l'invention, compenser plus ou moins complètement ces poussées axiales en créant une poussée contraire par l'inclinaison des engrenages de transmission du couple mécanique en sens inverse de celui de l'engrenage hélicoldal- Cette présence de rampes d'engrènement ouvre de plus la possibilité d'un rattrapage progressif des jeux d'usure par un réglage de la position axiale relative des engrenages interne et externe. Meme en dehors de ce cas, les jeux d'usure peuvent se rattraper par un réglage des positions angulaires relatives des engrènements hélicoïdaux moteurs et des engrènements de transmission du couple. Suivant une autre particularité encore de l'invention, on peut également assurer, à l'aide d'engrenages judicieusement choisis, tels que des engrenages à chevrons par exemple, un positionnement axial relatif suffisamment précis des engrenages hélicoïdaux, pour pouvoir introduire une variation axiale progressive de leurs caractéristiques mécaniques, telles que le pas ou le diamètre, ce qui permet de réaliser par exemple des engins (pompes ou moteurs) à section de passage décroissante ou croissante, pour l'emploi de fluide; compressibleso Le sectionnement des éléments de travail des engrenages interne et (ou) externe ouvre également d'autres possibilités difficilement réalisables ou non réalisable dans les constructions conventionnelles.Suivant une autre particularité encore de l'invention, on prévoit notamment des canaux à l'intérieur des dents et (ou) autour de la gaine et (ou) entre les éléments actifs et l'axe de l'arbre. De tels canaux peuvent servir de dérivation pour le fluide haute pression, ou encore au passage de liaisons hydrauliques ou électriques de commande ou de mesure. Suivant une autre particularité encore, le sectionnement permet de réaliser, par assemblage, des cellules motrices de longueur, donc de puissance, voulue. I1 suffit, pour cela, de changer la longueur de l'axe d'assemblage de l'engrenage interne et du carter de la gaine, et de monter le nombre de sections élémentaires correspondant à la longueur désirée. La description qui va suivre, faite en regard des dessins annexés, donnés à titre non limitatif, permettra de mieux comprendre l'inventione La Fig. 1 représente un arbre hélicoïdal réalisé par assemblage de tronçons suivant l'invention. La Fig. 2 est une vue en coupe correspondante, par la ligne II-II en Fig. 1. La Fig. 3 montre une gaine du type formant gaine motrice, réalisée par l'assemblage de tronçons suivant l'invention. La Fig. 4 est une vue en coupe transversale, par la ligne IV-IV en Fig. 3. La Fig. 5 montre un agencement comprenant un engrenage à chaque extrémité, les engrenages étant ici de types différents. Sur la Fig. 1, on a désigné par 1 l'axe de montage d'un engrenage hélicoïdal interne suivant l'invention, sur lequel sont enfilées des sections 2 rendues angulairement solidaires les unes des autres par des pions 3. Les sections 2 ont ici une lon gueur comprise entre 15 et 30 cm. L'empilement constitué par les sections hélicordales 2 vient abuter par l'intermédiaire dune embase 4 et éventuellement d'un écrou d'arrêt (non représenté) sur l'embout 5, qui est vissé fretté sur l'arbre 1, le montage pouvant etre réalisé selon le procédé décrit dans le brevet fran çais nO 75-31074. L'empilement constitué par les sections 2 est maintenu ici en compression entre l'embout 4 et un chapeau 6 vissé fretté sur 1'axe t de la mdme façon que l'embout 5. La solidarisation angulaire de l'empilement constitué par les sections 2 est effectuée avantageusement du côté sur lequel se transmet ou se compense le couple réactif accumulé par les sections 2. Dans le cas présent, on a montré une solidarisation angulaire réalisée entre la section 2 supérieure et le chapeau 6. La Fig. I correspond au cas où un engrenage interne nutant non rotatif est suspendu par l'intermédiaire d'un arbre à cardan prolongeant le chapeau 6, selon un agencement du type décrit dans le brevet français n" 73-31712, mais l'agencement suivant l'invention s'applique à tous les types d'engins capsulaires. Suivant le mode de réalisation représenté sur la Fig. 1, l'axe 1 est creux et constitue avec des orifices 7, par son alésage 8, un canal de dérivation pour le fluide traversant l'engin. Lors du montage, il peut être avantageux, selon le cas, de donner à l'empilement constitué par les sections 2 une précontrainte dépassant les limites pouvant dtre atteintes par le vissage fretté des pièces d'extrémité 5 et 6. I1 est facile, dans ce cas, d'assurer cette précontrainte par des moyens connus, tels que ceux mentionnés dans le brevet français nO 75-31074, en exerçant avant la mise en place (dans le cas de la Fig. 1 celle de l'embout 5) une traction sur l'extrémité inférieure de l'axe 1, tout en comprimant par un arcboutement compensateur l'embase 4. On voit à l'examen de la Fig. 1 que les pièces d'usure de l'ensemble sont limitées aux sections hélicoidales 2, qui est facile de remplacer partiellement ou dans leur ensemble, soit pour changer des pièces usées, soit pour modifier les caractéristiques géométriques ou technologiques de l'engrenage hélicoïdal. On peut, entre autres, introduire aux extrémités ou à l'intérieur de l'empilement des éléments ou sections destinés à transmettre directement le couple mécanique de l'engrenage interne à la gaine, ou inversement, comme décrit plus loin, en libérant les éléments moteurs, tels que 2, de cette servitude. Comme indiqué, de tels éléments peuvent conserver le tracé des éléments hélicot- daux, ou présenter d'autres tracés d'engrenages. Par le choix de leur position dans l'empilement, on peut assurer également un meilleur parallélisme entre les engrenages hélicoïdaux interne et externe, ainsi qu'une compensation des poussées axiales. On voit à 1examen de la Fig. 2, qui est comme indiqué une vue en coupe transversale de la Fig. 1, par la ligne Il-Il, et qui montre en fait d'extrémité une section 2 de l'engrenage interne, que le profil ainsi réalisé correspond d l'exemple d'une denture à cinq dents. Cette Fig. 2 montre également la couronne de pions de positionnement radial et angulaire entre les sections 2 de cet engrenage interne. On a montré sur les Fig. 3 et 4 une gaine hélicoldale agencée suivant l'invention, c'est-à-dire comportant des sections superposées, et ces figures montrent également le mode de montage de cette gaine et le mode d'assemblage des sections, lesdites figures correspondant au cas d'un moteur à gaine rotorique à six dents convenant à un arbre à cinq dents. Suivant le mode de réalisation considéré, cette gaine hélicoïdale est constituée par un corps tubulaire 9 dans lequel sont empilées des sections hélicoïdales 10 portantintérieure- ment un revêtement Il constitué par exemple par une couche élastique, notamment en élastomère. L'ensemble de ces sections est préassemblé, le positionnement relatif et la solidarisation angulaire étant assurés par des pions 12, tandis que la cohésion axiale est assurée au moyen de liaisons telles que des bagues 13 frettées sur deux demi-axes 14 aménagés à l'intérieur de gorges 15. L'ensemble de l'empilement constitué par les sections 10, qui peut comporter comme déjà indiqué pour l'arbre hélicot- dal des éléments s'engrenant mécaniquement avec les éléments correspondant de l'engrenage interne est, dans le cas de la Fig. 3, solidarisé angulairement avec l'arbre moteur 16 transmettant le couple moteur par l'intermédiaire d'un adapteur conique 17 qui est claveté par un système approprié quelconque, par exemple par des nervures 18, dans un logement cannelé correspondant de l'arbre 16, dont le filetage 19, qui est vissé fretté dans le corps 9, est ainsi déchargé de la transmission du couple moteur. L'empilement hélicoïdal est maintenu en compression par l'arbre supérieur 20, qui est vissé fretté dans le corps 9 par le filetage 21, et qui vient porter sur une bague appui 22. Au cours de l'assemblage, on assure avantageusement la précompression de l'empilement formé par les sections 10 avec extension simultanée du corps 9, de façon à conserver, après la mise en place de l'arbre supérieur 20, une précontrainte superieure à celle que l'on peut obtenir par le vissage du filetage 21. On voit ici sur la Fig. 4, qui est une vue en coupe de la Fig. 3 par la ligne IV-IV, le profil à six dents de la gaine hélicoïdale, ainsi que les pions 12 de solidarisation angulaire et les bagues de sertissage 13. On a montré sur la Fig. 5, en deux parties, un moteur de forage souterrain comprenant des empilements statorique et rotorique respectivement, comportant aux deux extrémités des engrenages roulant sur le mdme diamètre moyen que les engrènements hélicoïdaux. Le moteur représenté est un moteur lent à système capsulaire du type décrit dans la demande de Première Addition n0 74-27 542 déposée le 8 août 1974, de sorte qu'il est inutile de s'y référer ici en détail. Le système statorique de ce moteur est suspendu par un arbre à cardan 33 à partir d'un cardan supérieur 34 relié au raccord supérieur 35 du moteur, qui lui-meme est raccordé à une colonne de forage, et le système rotorique est logé dans un carter fixe 36 d partir duquel l'arbre inférieur 37 fait saillie vers le bas, cet arbre portant le raccord d'outil 38. Sur la Fig. 5, ltempilement statorique est désigné par la référence 23, et il est logé ici dans un empilement rotorique 24, ces deux empilements étant du type décrit ci-avant. L'engrenage de guidage supérieur est formé par une wou- ronne dentée 25, qui est intercalée dans l'empilement constituant la gaine et qui est placée dans le cas présent entre la section supérieure 26 de la gaine et l'arbre supérieur 27, et par un engrenage intérieur 28 qui est de meme intercalé dans l'empilement statorique constituant l'engrenage interne. Cet engrenage supérieur 25, 28 comprend ici des parties inclinées en sens opposés par rapport à l'engrènement hélicoïdal 23, 24, de façon à fournir une poussée axiale opposée compensatrice. On a montré par ailleurs, à la partie inférieure de l'ensemble, un engrenage d'entraSnement comprenant une couronne 29 qui est placée sous la section inférieure 30 de la gaine, dont elle est rendue solidaire par des pions 31, et un élément interne 32, qui est solidaire-de l'ensemble statorique 23. L'engrenage 29, 32 se présente ici sous la forme d'un engrenage cylindrique. Les diamètres des pignons 28 et 32 et des chemins de roulement correspondants 25 et 29 sont évidemment coordonnés avec les diamètres de roulement des engrenages hélicodaux 23 et 26. Des modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits, dans le domaine des équivalences techniques, sans s'écarter de l'invention. REVENDICATIONS 1.- Engin capsulaire tel que pompe, compresseur, moteur ou transmission, caractérisé en ce que les engrenages hélicot- daux interne et (ou) externe, formant l'arbre et (ou) la gaine de engin, sont constitués. par des empilements de tronçons ou sections de longueur limitée, angulairement solidarisés entre eux et avec au moins un des organes d'aboutement d'extrémité, l'*pilement interne étant axialement guidé et étant angulairement solidarisé avec un axe central, tandis que l'empilement externe est logé dans un carter tubulaire. 2.- Engin capsulaire suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'engrenage interne et (ou) l'engrenage externe constituent des organes rotatifs. 3.- Engin capsulaire suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les tronçons ou sections formant les empilements ont une longueur comprise entre 15 et 30 cm. 4.- Engin capsulaire suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les tronçons ou sections de l'engrenage interne sont angulairement solidarisés dans des positions relatives reproduisant, par leur alignement, le profil hélicoïdal requis, chaque tronçon ou section étant en un matériau ou étant traité en surface ou en profondeur de façon à présenter une résistance maximale à l'usure. 5.- Engin capsulaire suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les tronçons ou sections de l'engrenage externe et (ou) interne sont angulairement solidarisés dans des positions relatives reproduisant, par leur alignement respectif, le profil hélicoïdal interne requis, chaque tronçon ou section étant muni intérieurement ou extérieurement d'un revêtement en élastomère, de préférence d'épaisseur faible et constante, l'ensemble des tronçons ou sections étant respectivement logé à l'intérieur d'un carter tubulaire ou autour d'un axe et étant angulairement solidarisé avec ce carter tubulaire ou cet axe. 6.- Engin capsulaire suivant la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que la solidarisation angulaire entre les tronçons ou sections, et si désiré entre ceux-ci et les éléments voisins, tels que l'axe ou le carter est assurée par des pions engagés dans des logements appropriés. 7.- Engin capsulaire suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les tronçons ou sections de l'engrenage externe sont rendus axialement solidaires par des bagues de sertissage engagées sur des demi-axes ou protubérances équivalentes des tronçons ou sections successifs. 8.- Engin capsulaire suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'empilement formant l'engrenage interne et (ou) l'empilement formant l'engrenage externe sont soumis à une compression ou précontrainte axiale. 9.- Engin capsulaire suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'empilement formant l'engrenage interne et (ou) l'empilement formant l'engrenage externe sont maintenus en position comprimée par un frettage radial. 10.- Engin capsulaire suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les engrenages interne et externe hélicoïdaux sont combinés à au moins un engrenage mécanique participant à la transmission du couple moteur ou réactif entre les deux engrenages ou assurant cette transmission. 11. Engin capsulaire suivant la revendication 10, caractérisé en ce que cet engrenage est un engrenage à denture droite. 12.- Engin capsulaire suivant la revendication 10, caractérisé en ce que cet engrenage est un engrenage incliné dans un sens compensant les poussées axiales résultant de l'action des engrenages hélicoIdaux. 13.- Engin capsulaire suivant la revendication 10, caractérisé en ce que cet engrenage est un engrenage en chevron ou de type équivalent, immobilisant axialement les engrenages hélicoïdaux l'un par rapport à l'autre et s'opposant b leur décalage axial. 14.- Engin capsulaire suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'un au moins des engrenages hélicoïdaux comporte des canaux de passages du fluide ou des alésages servant au passage de liaisons hydrauliques, électriques ou équivalentes. 15.- Engin capsulaire suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les engrenages hélicofdaux présentent sur la longueur de l'engin un pas et (ou) un diamètre variant de façon progressive.