FR 2355742 A1 19780120 FR 7535828 A 19751124 La présente invention concere un système de préhension perfectionné pour manutentionner un objet et un dispo sitif perfectionné de transfert d'objets comprenant un tel mécanisme de préhension en combinaison avec un convoyeur, et un procédé perfectionné de manutention d'objets.Selon l'une de ses caractéristiques, l'invention concerne un système de préhension comportant des organes d'arr8t qui se déplacent radialement pour saisir ou relâcher un objet, suivant le cas. Selon une autre de ses caractéristiques, l'invention concerne la combinaison d'un système de préhension d'objet et d'un convoyeur destiné à déplacer le système de préhension en synchronisme entre des postes de chargement et de déchargement, le convoyeur comportant en outre un dispositif destiné à actionner le système de préhension pour provoquer la saisie et le relâchement d'un objets Selon une caractéristique supplémentaire, ltinvention concerne une machine de manutention d'un objet qui est facilement éraflé, par exemple un objet en maw tière plastique, en méta-l mou, etc.5 tout en le maintenant dans une position sensiblement précise pour le soumettre à un traitement pendant son transfert. La présente invention sera décrite à titre illus tratif mais non limitatif en se référant à une machine desti- née à manutentionner des objets comprenant des préformes de matière plastique moulée par injection qui doivent être réchauffées à une température précise avant dtêtre moulées par soufflage sous forme d'une bouteille comportant un goulot fi- lette pour y visser urXouchon taraudée La préforme a une section circulaire et les éléments du système de préhension venant au contact de la préforme ont également une section circulaire. Le moulage par soufflage prend de plus en plus deim- portance dans le domaine de la fabrication d'objets creux tels que des récipients en diverses matières plastiques et résines telles que le polyéthylène, le chlorure de polyvinyle, le polyacrylonitrile, le téréphtalate de polyéthylène, etc. Le roulage par soufflage stest développé dans deux directions principales selon le mode de présentation de la matière à travailler au moule dans lequel elle est soufflée,-c'est-à-dire le moulage par extrusion et soufflage et le moulage par injection et soufflage.Comme on l'a déjà indiqué, la présente invention sera décrite en se référant au moulage par injection et soufflage. Pour le moulage par injection et soufflage, la matière plastique est tout d'abord moulée par injection pour constituer une préforme. Lorsque le produit final est par exem ple une bouteille ayant un goulot fileté, le moulage par injection a ltavantage d'atténuer les difficultés dues à la "mé- moire thermique" et d'assurer ltobtention d'un goulot fileté dont la forme ou la dimension ne change pas beaucoup pendant le traitement ultérieur. Après le moulage par injection de la préforme, cel le-ci est transférée à un poste de moulage par soufflage où elle est introduite dans le moule, un gaz comprimé tel que l'air comprimé propre étant utilisé pour mettre la préforme à la configuration du moule et le récipient terminé est démoulé. I1 est souvent indispensable de régler précisément la tempé rature à laquelle la préforme est introduite dans le moule de soufflage. La température est facilement réglée lorsque l'in- jectionet le soufflage sont effectués sur la meme machine, en faisant appel souvent à la chaleur contenue dans la préforme. Toutefois, lorsque l'injection et le soufflage sont effectués sur des machines différentes, un réchauffage est nécessaire. La machine de la présente invention est particulièrement appropriée pour transporter une préforme dans unejone de réchauffage, comme indiqué plus haut, et pour la distribuer à un dispositif de moulage par soufflage. I1 est bien entendu que les préformes passent dans un four dans lequel elles sont-chauffées d'une façon uniforme, A cet effet, on met la préforme au contact du système de préhension précité, puis (au moyen du convoyeur sur lequel le système de préhension est monté) on la fait passer dans un four tout en la faisant tourner continuellement pour qu'elle soit chauffée uniformé ment, on la retire du four et-la dégage du système de préhension et du convoyeur et ensuite (bien que cette phase ne fas- se pas partie de l'invention) on dirige la préforme dans un système de moulage par soufflage dans lequel elle est mise sous la forme d'un récipient. L'invention sera décrite plus en détail en regard aes dessins annexés à titre d'exemple nullement limitatif et sur lesquels s . la figure 1 est une vue de côté avec coupe partiel- le (une plaque latérale étant enlevée) montrant un convoyeur en combinaison avec plusieurs systèmes de préhension, des objets,par exemple des préformes,étant en prise avec lesdits systèmes la figure 2 est une vue en bout avec coupe partiel- le suivant la ligne 2-2 de la figure 1 montrant les cames oscillantes destinées au charèment du système de préhension, le mécanisme de rotation du système de préhension, les cames frontales pour l'avance synchronisée des préformes (objets) et un ensemble de palier eb pignon sur un arbre pour assurer à la fois une rotation continue et une rotation intermittente la figure 3 est une vue en bout de ltextrémité de déchargement de la machine avec coupe partielle suivant la ligne 3-3 de la figure 1 montrant le dispositif de rotation des systèmes de préhension, une came de dégagement, une piste et un galet de came du convoyeur et une partie du dispositif dSentratnement par intermittence les figures 4 et 5 sont des coupes transversales à grande échelle d'un système de préhension sur une barre de support et d'une came de dégagement respectivement dans une position de préhension ou de retenue d'un objet et dans une position de dégagement ou de chargement d'un objet la figure 6 est une vue du côté droit avec coupe -partielle de ltextrémité de chargement du convoyeur des figures 1 et 2, la plaque latérale étant en place et d'autres dé tails étant omis pour plus de clarté, montrant un dispositif de chargement destiné à présenter les objets individuellement à chaque système de préhension la figure 7 çst une vue en bout suivant la ligne 7-7 de la figure 6 de l'un des divers dispositifs de charge- ment d'objets, étant bien entendu que les autres dispositifs sont construits de la même manière les figures 8 et 9 sont des vues schématiques en perspective montrant respectivement le tringlage qui actionne la came oscillante de la figure 2 et les trains de transmission du convoyeur dont l'un assure un mouvement à la fois continu et intermittent et les figures 10, 11, 12 et 13 sont respectivement dess vues de côté,par dessus,en bout et latérale à grande échelle avec coupe partielle d'une $orme de réalisation modifiée préférée de la plaque presseuse de la moitié inférieure de la channe d'entrainement des systèmes de préhension et les figures 14 et 15 sont respectivement des vues en bout et latérale à grande échelle avec coupe partielle d'une variante préférée de la came de dégagement. A titre illustratif, on va décrire une forme de réalisation préférée de Ilinventon qui est intéressante pour transporter des préformes 2 de téréphtalate de polyéthylène façonnées comme représenté sur les figures 4, 5 et 6 d'un dispositif de chargement 8 (figures 6 et 7) à travers un four 9, dans lequel elles sont chauffées dans des conditions prédéterminées (figures 1, 2 et 3) en utilisant un convoyeur 10 (figures 1, 2 et 3) puis pour libérer les préformes au moyen de dispositifs appropriés (figures 3 et 5) pour les diriger vers un dispositif 11 de moulage par soufflage à 'un type clas- sique quelconque.Etant donné que le four et le dispositif de moulage par soufflage ne font pas partie de l'invention, ils ne seront pas décrits plus en détail. L'objet 2 est maintenu par un système de préhension 12, qui sera désigné ci-après par godet preneur, réalisé comme représenté sur les figures 4 et 5, de ltinstant où il est chargé par le dispositif de chargement des figures 6 et 7 jusqu'au moment de son relache- ment à ltautre extrémité du convoyeur sous l'action d'une came de dégagement 15 qui sera décrite plus en détail en se réfé rset aux figures 3 et 5.Le godet preneur est mis continuellement en rotation pendant outil se déplace le long du convoyeur. Ce dispositif de chargement fonctionne en synchronisme avec le mouvement du convoyeur 10 et de chaque godet preneur 12, de sorte que chaque préforme est introduite dans le godet pre neur pendant que ce dernier est provisoirement immobilisé à la position de chargement (en 12B) sur les figures t et 6. Les éléments de préhension sont maintenus dans la position ouverte (dégagement) de la figure 5 pendant le chargement åus- qu' ce que ltobJet soit bien en place, puis le godet preneur est fermé, ctest-à-dire mis dans la position de préhension ou de retenue de la figure 4. Dès que ltobjet ou préforme a été chargé dans le godet preneur 12B, le convoyeur recommence à se déplacer, chaque godet chargé (par exemple 12C et 12D) étant mis continuellement en rotation pendant outil est déplace péiodiquement d'une position à l'autre à travers le four et jusqutau point de dégagement 12E indiqué à droite sur la figure 1 et sur les figures 3 et 5. Comme on le voit en particulier sur les figures 1 à 3, les godets preneurs sont disposés par rangées et par fi-- les. La forme de réalisation représentée (figures 2 et 3) comporte plusieurs godets preneurs disposés par rangées"de quatre sur une barre de support 20 de manière qu'ils puissent se déplacer ensemble pendant toutes les opérations pour délivrer simultanément quatre préformes au moule de soufflage 11.Comme on le voit également sur la figure 1, les godets preneurs sont disposés par files, ctest-à-dire les uns-derrière les autres, de façon que les godets chargés puissent être déplacés par la force exercée par le convoyeur du poste de charge- ment 8 à travers le four 9 jusqu'au point de déchargement 12E (à proximité d'une goulotte aboutissant aux moules de soufflage t1 et qui est représentée sans ltécartement vertical usuel à cause du manque d'espace) et les godets preneurs vides sont ensuite ramenés au poste de chargement et ltopération se répète. Le convoyeur 10 constitue un dispositif convenable pour assurer ia rotation continue de chaque godet preneur chargé tout en assurant l'avance intermittente du godet de l'extrémité de chargement à ltextrémité de déchargement de la machine. La forme de réalisation préférée diun godet preneur 12 utiliser dans la présente invention est représentée en coupe transversale sur les figures 4 et 5. La figure 4 montre la position des divers éléments du godet lorsqu'une préforme ou autre objet est retenu par ledit godet et lorsque celui-ci est vide et ramené pour 8trie rechargé. La figure 5 montre la position relative des éléments lorsque le godet preneur re lâche ou reçoit un objet. Le godet 12 vient en prise avec la préforme et li bère celle-ci en réponse au mouvement relatif entre ses divers éléments,ledit mouvement qui est axial se transformant en un mouvement radial. Le godet preneur comporte des premier et second éléments 25, 26 en forme de cuvette. Le premier élément 25 est ltélément-externe,ét constitue un support au delà duquel s'élève une tige creuse 27. Ledit élément pré sente une extrémité fermée 28 de laquelle s'élève la tige creuse et une paroi tubulaire 29 de préférence cylindrique. La paroi du premier élément presente également une surface de came 30 sur la face inférieure interne de sa jupe qui est di- visée en deux parties, la partie inférieure constituant une surface de came de dégagement 31 et la partie supérieure une surface de came 32 de retenue ou de préhension dtun objet. Un épaulement 33 de toute inclinaison commode relie ces deux surfaces La paroi 31-32 peut également constituer un écran thermique pour empocher le chauffage du goulot et des fwletages moulés par injection 16, 17, 18 de la-preforme,en préservant ainsi la forme moulée avec un minimum de déformation due à la "mémoire thermique". Plusieurs organes d'arrêt 35 qui sont de préférence des corps sphériques tels que des billes de roulement sont supportés par le second élément en forme de cuvette (ou por- teur). Les organes d'arreAt constituent les éléments qui vien nent physiquement au contact de la préforme.Dans la forme de réalisation préférée, la pente de la face inférieure de lå collerette antivol 17 de la préforme est telle que le mouvement radial vers l'intérieur des organes dlarrêt coince ceuxci sous elle pour pousser ltextrémité supérieure ou lèvre de la préforme fermement contre le siège 36 qui est retenu dans ltextrémité supérieure de ltélément porteur par une bride 37 en contact avec une bague de retenue 38 lovée dans une gorge 39. Le second élément 26 est supporté de manière à effectuer un mouvement axial dans le premier élément de support et comporte une paroi extrême 41 et une paroi tubulaire 42 pour retenir les organes d'arrêt 35 afin que ces derniers puissent se déplacer radialement lorsque le porteur 26 est déplacé axialement d'une distance suffisante pour mouvoir les organes d'arrêt 35 de la surface de came 32 représentée sur la figure 4 a la surface 31 de la figure 5 et inversement. Le porteur 26 des organes d'arr8t présente une ex trématé fermée 41 de laquelle s'élève une contre-came 44 et à partir de laquelle se prolonge vers le bas la paroi tubu laire de préférence cylindrique présentant une série annulaire d'orifices 45. Ces orifices sont ménagés de préférence de manière à pouvoir utiliser trois organes d'arrdt 35. Les orificea 45 sont en réalité des orifices de sections variables qui divergent vers ltextérieur de la partie centrale du logement. Les billes 35 constituant les organes d'arrêt sont retenues par conséquent dans ces orifices mais peuvent faire saillie à travers eux d'une distance suffisante pour venir fermement au contact de l'objet comme on le voit sur la figure 4. La contre-came 44 est reliée au chariot et peut glisser dans la tige creuse 27 qui la supporte et se prolonge au-delà de celle-ci (voir figures 4 et 5) d'une distance su- filante pour entrer en contact avec un dispositif dtactionne- ment tel que les diverses cames (voir la came oscillante et la came de dégagement 15) représentées sur les figures 2, 4 et 6 et décrites plus bas en se référant aux dispositifs de chargement et de déchargement.Un élément élastique 47 tel qu'un ressort hélicoldal de retenue est comprimé entre la ti- ge de support 27 et la contre-came 44 sur laquelle il est retenu par une bague et une rondelle 48, 49 pour solliciter le porteur des organes d'arr8t dans l'élément de support, c'est b-dire en sollicitant les éléments dans les positions relatives représentées sur la figure 40 Un second élément élastique est constitué dtun ressort 50 du siège disposé entre ltextrémité fermée 41 du porteur des organes dtarreAt et le siège 36 de ltobået. Le ressort du siège est comprimé et sollicite le porteur à l'écart du siège. Un pignon 51 est également fixé à ltextrémité supérieure de la tige creuse pour provoquer la rotation continue du godet preneur autour d'un axe passant par ce dernier lors- qu'il est associé au convoyeur. La tige de support 27-est monté pour tourner sur la barre 20 par deux paliers lisses 52 qui comporbent des fourrures auto-lubrifiées qui sont facilement disponibles dans le commerce. Chaque godet 12 fonctionne de ta façon suivante : (voir figures 4 et 5) ltobjet 2 est initialement chargé ou est libéré lorsque la contre-came 44 est abaissée pour com- primer le ressort 47 et déplacer le preneur 26 axialement vers le bas en direction de la position de la figure 5, après quoi le dispositif d'éjection constitué par le siège 36 et le ressort 50 fonctionne, de sorte que le ressort 50 pousse le siège 36 vers le bas jusqu'à ce que la bague de retenue 38 L'arrêtez Cette action a pour effet de déplacer radialement les organes d'arrêt 35 pour les faire rentrer dans leurs orifices 45 contre la surface de came 31 de manière à libdrer ltobjet. A ce moment, les éléments sont dans la position de la figure 5 et si un objet se trouve dans le godet preneur, il est libéré, mais si le godet preneur est vide il est chargé par l'introduction d'un objet 2 et son mouvement axial jusqu'à ce que les organes d'arrêt 35 viennent à son contact en occupant finalement la position représentée sur la figure 4. La fonction de retenue est remplie en inversant sensiblement les étapes susmentionnées et les organes d'arrêt 35 viennent au contact de la préforme en s'élevant jusqu'à la surface de came 32. Ainsi, le mouvement axial relatif entre les deux éléments 25 et 26 est transformé en un mouvement radial des organes d'arr8t 35. Le convoyeur 10 constitue le bâti ou socle de la machine sur lequel toute l'installation est montée. Le bâti comporte deux plaques latérales 55 (figures 1, 2 et 3) espacées par une plaque horizontale 56 et reliées à une extrémité par une plaque extrême verticale 57. Lesdites plaques latéra- les sont montées sur des pieds 58 de hauteur convenable au- dessus du sol. Les divers éléments du bâti constituent un ensemble supportant divers paliers, moteurs et éléments de guidage. Les godets preneurs 12 sont disposés par rangées de quatre en travers du convoyeur sur la barre de support. Chaque barre de support 20 est soutenue à chaque extrémité par deux galets 61 (commodément des galets de cames) roulant dans une piste latérale 62 qui est avantageusement constituée d'une rainure usinée dans les plaques latérales. Toutefois, il est préférable de réduire l'usinage au minimum et il est donc avantageux de boulonner des cornières ou des éléments en U à la plaque latérale pour constituer une piste de support le long des parties horizontales rectilignes et de ntusiner qu'une rainure semi-circulaire aux extrémités (comme on le voit sur la figure 1) des plaques latérales respectives. Chaque extrémité de chaque barre de support 20 est reliée par une biellette de traction 65 à une chaîne 66 du convoyeur de chaque côté de ce dernier. La chaise du convoyeur passe autour des pignons menant et fou 67, 68 qui sont montés respectivement sur un arbre menant 69 et un arbre de renvoi 70. L'arbre menant 69 est supporté entre les plaques latérales 55 (figure 3) par des paliers 71. L'arbre de renvoi 70 est supporte par des paliers 72 entre les plaques latérales respectives. Il convient de noter que chaque extrémité de chaque barre de support 20 est supportée par une piste 62 et comporte une biellette-dc traction 65.Entre autres, ceci supprime tout défaut de fonctionnement tel qu'un coincement dlune barre de support comme cela pourrait se produire si elle n'était tractée que dtun seul côté. Les godets preneurs 12 sont mis continuellement en rotation par une double channe horizontale 73 dont la moitié inférieure est en prise avec les pignons 51 d'entraSnement des godets preneurs et dont la moitié supérieure passe autour d'un pignon menant 74 et d'un pignon fou 75. L'utilisation de la charnue 73 de double largeur et la position du pignon d'en traSnement 51 verticalement au-dessous des pignons menant et fou évite le contact mécanique qui pourrait se produire stils étaient au mEme niveau, tout en permettant à chaque godet preneur de commencer à tourner plus tSt et dtarrêter sa rotation plus tard pendant sa course du poste de chargement au poste de déchargement.Une plaque presseuse 76 (dont une variante préférée sera décrite en se référant aux figures 10 à 13) est supporté pour entrer en contact avec le cote postérieur aussi bien de la partie tendue que de la partie déten- due de la channe 73 pour garantir le maintien du contact d'entraSnement entre la chaîne 73 et les pignons respectifs 51 des godets. Comme on le voit en particulier sur les figures 2 et 3, les tronçons tendu et détendu de chaque channe sont en prise avec plusieurs pignons d'entraSnement des godets preneurs.En outre, en plaçant les channes 73, leurs pignons 74, 75 et les plaques presseuses 76 entre chaque paire de files de godets preneurs, le nombre des systèmes d'entrat- nement des godets preneurs est réduit au minimum. Le train de transmission qui sera décrit ci-après en se référant à la figure 9 fait tourner par intermittence l'ar- bre 69 en appliquant des impulsions périodiques et intermit tentes par l'intermédiaire de la channe 77 (figure 9) au pignon principal 78 du convoyeur. Le système de rotation des godets preneurs 73, 74, 75 est commande continuellement par un train de transmission distinct mais fonctionnant continuellement qui sera décrit plus en détail en se référant à la figure 9 et qui transmét une force aux pignons menants et fous des godets preneurs. Des objets (préformes) sont introduits dans les godets et enlevés de ces derniers par des dispositifs qui coo- pèrent avec des cames 80 et 15 (ou 315 sur les figures t4 et 15) respectivement pour déplacer les aivers éléments de chaque godet en synchronisme entre les positions des figures 4 et 5 de manière å charger et à décharger le godet preneur. Le cycle de fonctionnement des godets preneurs pour le chargement, le transport et le déchargement des objets est le suivant :: (a) mise du godet preneur 12B (figure 1) à la position de dégagement/chargement de la figure 5 (b) pendant qu'il occupe la po8i- tion de la figure 5, chargement de l'objet 2 dans le godet en-utilisant le dispositif de chargement 8 (c8té gauche de la figure 1 figure 6) jusqu'à ce que le siège 36 soit poussé contre l'extrémité fermée 41 du porteur , (c) le godet est alors mis dans la position de préhension ou de retenue de la figure 4 et il est avancé jusqu'au poste de dec-hargement 12E tout en restant dans la position de la figure 4 (d) relâchement de l'objet au poste de dechargement 12E par la mise du godet à la position de la figure 5 puis (e) retour du godet à la position de la figure 4 et déplacement dudit godet jusqu'au coste de chargement. Etant donné que la fonction de déchargement ou de dégagement est la plus simple des deux, on va ltexpliquer tout d'abord en se référant aux figures 1, 3, 4 et 5. Le poste de déchargement 12E se trouve à ltextrémité droite du convoyeur de la figure 1 et esr attteint lorsqutun godet preneur est déplacé jusqu'à la position indiquée en 12E où la contre-eame du godet entre en contact avec la came de dégagement 15 comme on le voit sur la figure 4.Cette came 15 est boulonnée QU fixée dtune autre façon b la plaque horizontale 56 du bâti, mais est représentée en pointille sur la figure 1 pour plus de clarté (voir figures 3 d 5). Le déplacement vers la droite du godet est interrompu et il reste à la position 12E pendant un temps suffisant pour permettre le chargement d'une préforme 2B dans le godet 12B à l'autre extrémité de la machi- ne.Le mouvement d'avance suivant du godet déplace la contre- came 44 le long de la came 15 Jusqutà ce que le point de dégagement de la came soit atteint, comme on le soit sur la figure 5, ce qui a pour effet de libérer la préforme 2E. Le godet continue à se déplacer pendant son mouvement d'avance jusqu'à ce qu'il soit éloigné de la came de dégagement et en fait jusqu'à ce qutil atteigne la position du godet 12P sur la figure 1. Ce mouvement d'avance permet à la contre-came de dépasser le bord de fuite de la came 15 et de s'éloigner de celle-ciw le ressort 47 de la contre-came ramenant les éléments dú godet qui est maintenant vide à la position re- présentée sur la figure 4 (W ltexception du siège 36 qui s'appuie contre la bague 38)-. Les éléments du godet restent dans cette position de retenue et de préhension jusqu'à ce que ledit godet atteigne le poste de chargement indiqué en 12B. La chaîne 66 déplace le godet autour de ltextrémité droite du convoyeur de la figure 1 et le long de la piste ho rizontale 62 au sommet de ce dernier pour passer finalement autour de ltextrémité gauche du convoyeur (comme on le voit sur la figure 1) jusqu'à la position de chargement désignée par 12B. Une console 82 fixe le dispositif de chargement 8 à la plaque-extrssme 57 du bâti. Au poste de chargement, des mécanismes représentés sur les figures 2, 6, 7 et 8 sont utilisés pour manutentionner le godet, placer un objet dans ce dernier et engager et retenir ledit objet. Lorsque le godet preneur passe de la position 12A à la position 12B (ses éléments occupant la position de retenue ou de préhension de la figure 4) sur sa barre de support en passant autour de ltextrémité gauche de la figure 1, la con tre-came entre en contact avec la came oscillante 80 représentée en partie en arrachement sur la figure 6 et le dépla- cement du godet est interrompu lorsque ce dernier atteint la position 12B La came oscillante 80 a alors abaissé la contre came de façon que les éléments du godf occupent la position de chargement de la figure 5. Le convoyeur représenté sur la figure 1 est entrat- né par intermittence de façon que le godet preneur soitimmo- bilisé (et donc tous les godets sont privisoirement immobili sés) à la position de chargement 12B des figures 1 et 6 pen dant un temps suffisant pour ykharger un objet 2B. Dès que la préforme (obJet) est introduite dans le godet preneur, la came 80 oscille dextrorsum pour s'éloigner dé la contre-came 44,ce qui permet au godet de revenir élastiquement à la position de préhension (figure 4) dans laquelle les organes d'arrêt maintiennent la préforme. La came oscillante est montée sur un arbre 83 (de mEme que plusieurs cames analogues) et elle est actionnée par le tringlage représenté sur la figure 8 (voir également les figures 2 et 6) qui agit å partir d'une came frontale 84 qui est boulonnée commodément sur la face arrière de ltune de deux cames d'avance 85, 85 et est montée pour tourner avec ces dernières sur le corps 86 d'un ensemble 87 de roulements b billes assuJetti à l'arbre 70.Toutes les cames 84, 85 sont commandées par une force transmise par des channes 88 pas sant autour de pignons 89 qui sont eux-m8mes boulonnés ou fixés d'une autre manière aux ensembles respectifs 87 de roulements à billes et auxquels la force motrice est transmise par le train de transmission fonctionnant en continu représenté sur la figure 9. De toute manière, la came 84 est en contact avec un galet de came 91 (figures 6 et 8) situé entre les extrémités d'un bras 92 dont l'une des extrémités est articulée en 93 sur le bati et qui comporte une liaison 94 avec l'autre extrémité d'un tringlage horizontal 95, 96, 97 (figure 8) qui transmet et amplifie le mouvement du galet de came 91 à une manivelle 98 de l'arbre 83 de façon que la came oscillante 80 soit éloignée du godet preneur pour permettre à celui-ci dtoc- cuper la position de la figure 42après que la came 80 est re -enuDà une position dans laquelle elle peut abaisser la contre came du godet suivant. Le tringlage de la figure 8 (soir également les figu- res 2,6 et 7) comporte des première et seconde tiges-poussoirs 95, 97 qui sont reliées par des accouplements classiques 101, 102 à un levier horizontal 96 qui pivote dans un palier 103 fixé à la plaque horizontale du bâti.La came et tout le tringlage de la figure 8 sont configurés pour maintenir la came oscillante dans la position indiquée en trait plein sur la figure 6 pendant un temps suffisant pour permettre de charger une préforme dans le godet preneur (en maintenant celui-ci dans la position de la figure 5 comme indiqué plus haut), puis pour faire passer le godet à la position de préhension de la figure 4 en faisant osciller la came dextrorsum à ltécart de la contre-came du godet jusqu'à la position représentée en pointillé sur la figure 6, la came oscillante étant maintenue ensuite dans la position de dégagement jusqu'à ce que le convoyeur 10 ait éloigné le godet preneur de la position 12B.La came oscillante oscille ensuite pour revenir à la position de contact indiquée en trait plein. Le mouvement périodique suivant du convoyeur a pour effet de déplacer le godet preneur b ltécart de la position de chargement, de le remplacer par un autre et de mettre de préférence chaque godet sensiblement b la position indiquée par 12C dans laquelle il entre en con- tact avec la double channe et commence à tourner. Le dispositif de chargement 8 des figures 6 et 7 est un dispositif chargeur actionné par la came frontale 85 pour introduire un objet à la fois de la goulotte de chargement 105 dans les godets preneurs qui sont présentés individuellement au poste de chargement indiqué en 12B (en réalité quatre par quatre lorsqu'on utilise la rangée de quatre représentée sur les figures 1 à 3) en synchronisme prédéterminé avee le fonctionnement du convoyeur.Ainsi, la machine comporte un système de synchronisation (les cames 84, 85 et la transmission intermittente 189 du convoyeur représenté sur la figure 9) qui fait fonctionner le dispositif chargeur pendant que le convoyeur, ctest-à-dire les divers godets preneurs sont maintenus immobiles.Comme on le toit en particulier sur la figure 2 il y a une came frontale à chaque extrémité de l'ar-- bre 70 et les ensembles de roulements à billes 86, 87 permettent un mouvement rotatif relatif entre l'arbre 70 et chaque ensemble de came884-81 ou 85-87. Les cames du chargeur sonb configurées pour coopérer avec la came oscillante en intro disant une préforme dans le godet preneur et en lty maintenant jusqu'8 ce que la came oscillante 8D soit déplacée pour que le godet occupant la position 12B saisisse et retienne ltobjet, puis pour ramener le dispositif chargeur à la position de départ indiquée en trait plein sur la figure 6 jus qu' ce que le godet suivant arrive à la position 12B. Une console de support 82 (figures t et 6) maintient le dispositif de chargement 8 en place. Le dispositif 8 as- sure le déplacement par gravité des préformes le long d'une goulotte 105 jusqu' la position désignée par 2B d'où la pré- forme est déplacée axialement par un dispositif de levage 106 dans le godet comme indiqué plus haut. La goulotte de chargement représentée sur les figures 6 et 7 comprend deux pistes supérieures inclinées 108 avec lesquelles la collerette de support 18 de la préforme entre en contact et une butée 109 a ltextrémité des pistes pour positionner précisément la préforme par rapport au godet pre neuf. Le positionnement latéral de la préforme est assuré par deux pistes inférieures 110 qui entrent en contact avec la préforme ou objet à tout endroit commode situé entre les extrémités de ce dernier. Les pistes supérieures et inférieures sont supportées par des bras verticaux 111 qui sont boulonnés ou fixés d'une autre manière aux consoles 82 et à la plaque 112 (figures 1 et 6). Le dispositif de levage 106 (figures 6 et 7) comporte des éléments latéraux de support 115 formant des pistes internes rectilignes de guidage 116, une barre transversale 117 articulée par des accouplements 118 près de chaque extrémité sur l'une des tiges suiveuses 119 se prolongeant sers le bas à partir des cames 85, et plusieurs galets 120 à chaque ex trémité qui supportent la barre dans les plaques de guidage. La barre supporte plusieurs dispositifs élastiques individuels 122 d'avance des objets-, un pour chaque ligne de godets preneurs (on ne décrira qu'un seul de ces dispositifs dtavance- étant donné que les autres sont identiques). Chaque dispositif d'avance comporte une plaque de base 123 fixée à la traverse 117 par plusieurs boulons 125 La fente 124 permet un réglage selon les différentes longueurs des préformes ou objets. A ltextrémité externe de ce support se trouve un capuchon 126 qui est profilé en U pour recevoir ltextrémité de ltobjet de la manière représentée sur les figures 6 et 7 afin de pouvoir positionner les surfaces avant et latérales dudit objet.Un pied 127 coulisse sur une broche 128 et est sollicité élastiquement à ltécart de cette dernière par un ressort 129 de façon que des préformes de longueurs Légèrement dif férentes puissent encore être avancées et positionnées correctement dans le godet preneur. Des oreilles 131 du capuchon constituent des supports latéral et axial et des butées pour le pied 127. Chaque came 85 est en prise avec un galet de came 130 qui est situé au centre d'un bras 135 pivotant sur un goujon 132 et dont ltextrémité libre ou oscillante 133 starticu- le sur une tige suiveuse qui, comme on le voit sur les figures 6 et 7, est reliée à la traverse 117. Une entretoise 136 maintient le pivot 132 à une distance convenable du bssti latéral 55.Les cames 85 sont conîiguréss de manière à soulever la préforme et à l'introduire axialement dans le godet preneur, à l'immobiliser jusqu'à ce que la came oscillante ait mis le godet à sa position de préhension de la figure 4, puis se soit rétractée, et de manière à répéter cette opération en synchronisme avec les autres étapes et pendant que le godet preneur est arrenté à la position 12B. La figure 9 représente un système préféré de transmission pour la,dhachine selon l'invention. Il comporte deux moteurs qui sont des moteurs électriques 140, 141. Le moteur 141 entrasse une channe horizontale 143 qui passe autour de pignons ÎOUS 1440 145 et qui est utilisée pour entraSner les pignons primaires 146, 147 de rotation des godets preneurs qui sont supportés par des paliers 14X, 149 à partir de la plaque 56 sur les mêmes arbres 150, 151 que ceux qui supportent les pignons 74. En réalité, le moteur 140 est un moteur b engrena ges qui utilise les deux extrémités d'un arbre de sortie ou deux arbres de sortie 160, 161 de façon b diviser le système de transmission en deux parties, un système tournant continuellement à partir de ltarbre 160 et un système d'avance des préformes pas à pas ou par intermittence à partir de l'arbre 161. Le moteur 140 est monté de préférence au sommet du convoyeur comme on le voit schématiquement sur la figure 1.Le système d'entraînement continu part de l'arbre 160 et est relié par une série d'arbres, des pignons coniques 162, un arbre de synchronisation 164, des pignons de synchronisation 166, une channe de synchronisation 88 et des pignons 89 pour entraîner continuellement les cames 84, 85 du système de char- gement. Le système d'entraînement par intermittence passe par un dispositif pas à pas tel qutun embrayage magnétique ou une croix de Malte 189 à un pignon 191 qui entraîne la chat- ne 77 entraSnant elle-mevme lekignon principal 78 et l'arbre 69 pour faire avancer par intermittence le convoyeur 10 et, par conséquent, les barres de support 20 et les godets preneurs 12. Pendant le fonctionnement de l'installation, les deux moteurs 140, 141 fonctionnent continuellement. Le système commandé par le moteur 140 fonctionne comme décrit plus haut. Celui commandé par le moteur 141 fonctionne continuellement pour faire tourner continuellement les godets preneurs et, par suite, les préformes. Le procédé de chargement d'un objet 2B dans un godet preneur 12B en le transportant le long d'un trajet abourissant à un poste de déchargement 12E pour le libérer consiste à utiliser un godet preneur 12 pour maintenir ltobjet 2, ledit go det comprenant généralement un élément de support 25 en forme de cuvette monté de façon à tourner sur un convoyeur 20 mobile linézirement, un élément porteur 26 en forme de cuvette coulissant axialement dans l'élément de support et des organes d'arr8t 35 retenus par le porteur et pouvant se déplacer radialement en réponse au mouvement axial relatifvén- tre les éléments porteur et de support à déplacer le godet preneur jusqu'au poste de chargement 12B où il est arr8té a faire avancer un objet 2B axialement dans le godet à déplacer les organes d'arr8t 35 radialement vers l'intérieur pour qu'elle saisissent ltobjet en réponse au mouvement axial précité à déplacer le godet et ltobjet par un mouvement d'avance intermittent vers le poste de déchargement 12E et à libérer l t objet en provoquant le déplacement radial des organes d'arrêt à l'écart de ce dernier en réponse au déplacement vers le poste de déchargement. L'invention concerne également la combinaison de ce procédé et de la rotation continue du godet preneur pendant la majeure partie du temps pendant lequel le godet et ltobjet sont avancés par intermittence du poste de chargement 12B au poste de déchargement 12E. Qn envisage également d'utiliser plusieurs godets 12 équidistants qui sont disposés en rangées et files (comme indiqué sur les figures 1 à 3) de manière que plusieurs de ces godets preneurs puissent être chargés et déchargés simultanément (comme on l'a décrit en se référant aux figures 6 et 7). Les figures 10, 1 1, 12 et 13 représentent une va- riante préférée de la plaque presseuse qui est constituée d'une plaque presseuse modifiée 76a, avec un ensemble 276 de sabots sollicités par ressort qui constitue une section d'en tree ou d'introduction régulière pour mettre les dents des pignons 51 d'entraînement des godets en prise avec les maillons inférieurs des chaînes 73. Cette forme de réalisation a l'a- vantage de réduire les ruptures et autres défauts de Îonc- tionnement de la chaîne 73, de telles ruptures étant dues au coincement des dents des pignons sur les rouleaux des chaînes. Comme avec la plaque presseuse initiale 76, lten- semble 276 peut être et est de préférence suspendu par des pattes 278 à un élément 279 en U. L'élément profilé en U est fixé par un moyen approprié tel que des boulons ou par soudage (non représenté) à la plaque horizontale 56, et les pattes sont elles-meAmes fixées par des boulons (non représentés} ou par soudage. L'ensemble 276 est constitué essentiellement de deux guides sollicités par ressort 280, 281 qui sont montés sur une extrémité modifiée 76b de la plaque presseuse modifiée 76a, à ltintérieur de l'une des boucles sans fin constituées par la channe 73, les guides de chaque paire étant supportés pour entrer en contact avec les rouleaux mais pas les maillons de la channe 73. Un ressort 282 sollicite les guides vers ltextérieur contre la channe. Chaque guide pivote autour de son axe respectif (de préférence un boulon) 284, 285. L'extrémité 76b de la plaque presseuse est découpée à une certaine configuration pour laisser (figure 11) des espaces 286, 287 qui permettent un mouvement vers ltintérieur de chaque guide et pour limiter au moyen de pattes 288, 289 le mouvement vers ltextérieur de chaque guide autour dudit axe. Les guides-chalnes sont montés entre des plaques supérieure et inférieure 290, 291 qui sont fixées par des boulons 292 ou autres dispositifs à ltextrémité 76b, et dans lesquelles les boulons 284 et 285 sont montés. Le ressort 282 est maintenu sous compression entre les guides, en les sollicitant ainsi vers l'extérieur, mais en opposant une résistance élastique à un mouvement vers ltin- térieur qui peut se produire de façon aléatoire lorsque les dents des pignons, les rouleaux de la channe et les guides sont mutuellement en contact. Le ressort est maintenu en place par une agrafe métallique 294 ayant une section en J qui est fixée par des vis 295 à ltextrémité 76b. Comme on le voit en particulier sur la figure 12, les guides 280, 281 comportent respectivement (et chacun) un bourrelet externe 298, 299 qui est suffisamment étroit pour s'ajouster entes les tronçons de la channe 73 afin que seuls les rouleaux de la chaîne et non pas ses maillons entrent en contact avec le bord dtentrée de chaque guidez Le corps prin cipal de chaque guide-chatne peut être sensiblement plus épais que les rouleaux de la chaine, en conîérant une plus grande solidité et en formant une surface de portée convenable au tour de son axe 284 ou 285.Toutefois, les bourrelets d'en- trée 298, 299 peuvent être formés par meulage à une épaisseur inférieure à celle des rouleaux pour que seuls ces derniers et non pas les maillons de la chaSne viennent a son contact. Comme le montre la figure 11 ce bourrelet d'entrée est eîfi- lé, de sorte qu'au moment où un rouleau de la channe et les pignons d'entratnement des godets preneurs atteignent son point le plus large, on-obtient un contact régulier entre la chaîne et le pignon. Le bourrelet peut être éventuellement prolongé le long du corps principal de la plaque presseuse 76a. Les figures 14 et 15 représentent un dispositif pneumatique 315 qui constitue la came de dégagement et qui comporte en principe un cylindre pneumatique 316 pour libérer chaque objet qu'un godet preneur transporte jusqu'au poste 12E. D'une façon générale, lorsque la présence d'un objet ar reté-au poste 12E est détectée (par un dispositif convenable tel qutun interrupteur à contact, une cellule photo-électrique, etc.), ltair est admis par l'intermédiaire dtun distributeur 330 dans un conduit 317, puis dans le cylindre 316 pour extraire le plongeur 318 afin qu'il heurte la contre-came 44 du godet preneur 12E et ltabaisse au moins jusqu'à ce que les organes dtarret libèrent ltobjet 2E. Le cylindre pneumatique 316 et les éléments asso ciés de ltensemble 315 occupent la place de chacune des cames 15 précédemment décries. On préfère ces cylindres pneumatiques car ils peuvent être actionnés tous les quatre à la fois, en effectuant une course suffisamment longue par rapport à chaque file de godets preneurs indépendamment des légères dif férences de la course mécanique, de l'alignement, etc., pour assurer le dégagement simultané de quatre préformes. Le déga gement simultané est important car toutes les préformes doivent être moulées simultanément par soufflage au cours itun cycle de fonctionnement très court. Ltensemble de dégagement 3t5 compense les difÎéren- ces de course nécessaires et d'alignement dans le sens transversal de la machine en ce qui concerne les godets preneurs et les objets. L'usure de la machine qui se traduit par un allongement de la chaûne, un gauchissement sous lteÎfet de la chaleur, une usure des éléments des godets preneurs, etc., zait que lton préfère le mécanisme à cylindres pneumatiques des rigures 1 et 3 à 5 malgré que l'expérience zit révélé jusqu'ici que la came de dégagement 15 remplit parfaitement sa fonction pendant très longtemps avant de nécessiter un ré- alignement des diverses pièces de la machine ou l'adoption d'un dispositif différent pour assurer un dégagement simulta né. Chaque cylindre 316 comporte un collecteur approprié 317 comprenant un conduit d'air (ou autre gaz comprimé). Il est préférable dtutiliser ltair comprimé. L'admission de ltair est commandée par un distributeur 330 monté dans chaque collecteur. Il est également préférable de distribuer l'air comprimé au poste adjacent'de moulage par soufflage. Le cylindre pneumatique et son piston sont des éléments classiques disponibles dans le commerce. Chaque cylindre pneumatique est fixé par des moyens convenables tels que des boulons à un bloc de montage 320 qui est lui-même fixé par soudage ou par des boulons à la plaque 56. Le plongeur ou piston 3t8 se prolonge dans une extrémité d'un manchon ou accouplement rigide 32t à ltautre extrémité duquel est fixé un tampon ou bouton d'acier circulaire 322. Ltaccouplement 321 coulisse à l'intérieur du bloc 320. L'accouplement 32t présente un taraudage 323 qui est en prise avec des filetages correspondants du plongeur 318 et dtune tige filetée 324 du bouton. Lorsque l'air est admis dans le cylindre 3162 le plongeur 318 est extrait de ce dernier et le bouton 322 heurte la contre-came 44 de tout godet preneur 12 se trouvant au poste 12E. Le plongeur continue à s'avancer vers l'extérieur jusqutà ce que la contre-came 44 ne puisse plus se mouvoir, ltobjet 2E étant alors dégagé, l'admission de l'air étant interrompw et le plongeur pouvant revenir à sa position initiale. Le cylindre peut Entre soit à simple ef- ÎetSsoit de préférence à double effet, mais dans le premier cas il faut prévoir un ressort de rappel ou élément équivaent. Les blocs de montage 320 sont fixés par des moyens convenables tels que des boulons à la plaque horizontale 56. Il sa de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées à la machine et au procédé décrits sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Machine destinée à déplacer un objet entre un poste de chargement et un poste de déchargement des objets et inversement, comportant un bâti, un dispositif de préhen- sion pouvant venir en prise avec une partie façonnée d'un objet et le dégager en réponse à son déplacement du poste de chargement au poste de déchargement et inversement, un convoyeur mobile par rapport au bâti de la, & chine pour transporter le dispositif de préhension pour qu'il effectue un mouvement répété le long de premier et second trajets respectifs vers les postes respectifs de chargement et de déchargement et à ltécart de ces derniers, un dispositif pour actionner le dispositif de préhension afin de le mettre en prise avec l1ob- jet et de le dégager de ce dernier en réponse à l'arrivée du dispositif de préhension au poste de chargement et au poste de déchargement respectivement, et un dispositif pour intro- duire un objet à la fois dans le dispositif de préhension lorsque celui-ci atteint le poste de chargement, machine caractérisée en ce qu'elle comporte un système d'entratnement du convoyeur qui alternativement et périodiquement interrompt le mouvement du convoyeur entre lesdits postes pour arrêter le convoyeur lorsque le dispositif de préhension arrive en regard du dispositif dtintroduction pour recevoir un objet @ puis pour faire avancer le convoyeur d'une distance prédéterminée, et un système de synchronisation destiné à actionner le dispositif d'introduction lorsque le mouvement du convoyeur eqt interrompu et relié entre le dispositif dtintroduction et le dispositif d'entraSnement du convoyeur. 2. Machine selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'elle comporte un dispositif destiné à faire tourner continuellement le dispositif de préhension pendant qu'il est déplacé du poste de chargement au poste de déchargement de façon que ltobjet soit mis en rotation pendant que le mouve- ment du convoyeur est interrompu. 3. Machine destinée à transporter un objet entre un poste de chargement et un poste de déchargement et inver- sement, qui comporte un batik un godet preneur capable de saisir et de relâcher une partie configurée d'un objet en réponse à son déplacement vers le poste de chargement et le poste de déchargement et à ltécart de ces derniers, un convoyeur mobile par rapport au bâti de la machine pour supporter le godet preneur en vue d'un mouvement répété le long de premier et second trajets respectifs vers et à l'écart des postes respectifs de chargement et de déchargement, un dis- positif pour actionner le godet preneur afin- qu'il saisisse et libère l'objet en réponse à l'arrivée dudit godet au poste de chargement et au poste de déchargement respectivement, un dispositif pour introduire des objets à raison d'un à la fois dans ledit godet preneur lorsque celui-ci arrive au poste de chargement, et un dispositif d'entratnement du convoyeur qui alternativement et périodiquement interrompt le déplacement dudit convoyeur entre lesdits postes pour ltarr8ter lorsque le godet preneur arrive en regard dudit dispositif dtintroluction afin qu'il reçoive un objet, puis pour faire avancer le convoyeur d'une distance prédéterminée, machine caractérisée en ce qu'elle comporte un convoyeur comprenant un élément de portée destiné à supporter le godet preneur et lui permettre de tourner autour dtun^axe passant par ltélément de portée, un corps preneur supportant ltélément de portée, une piste sur le bati de la machine entre lesdits postes, des galets supportant I'élément de portée sur la piste, une .chatne passant entre deux pignons parallèlement à la piste et un dispositif reliånt l'élément porteur à la chaîne de manière que l'en- trarnement de l'un des pignons par ledit dispositif d'entråt- nement du convoyeur ait pour effet de déplacer l'élément porteur. 4. Machine de transport d'un objet selon ltune quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte plusieurs éléments de préhension ou godets preneurs disposés par rangées et files de façon que chacun dteux puisse saisir et libérer une partie configurée d'un objet en réponse à un déplacement vers le poste de chargement et le poste de -.échargement respectivement, ledit convoyeur supportant plusieurs godets preneurs des rangées et des files pour les animer drun mouvement répété comme décrit plus haut, des dispositifs respectifs de chargement et de déchargement destinés à actionner une rangée des godets preneurs pour qu'ils saisissent des objets et les libèrent en réponse à ltarrivée de cette rangée de godets preneurs au poste de chargement et au poste de déchargement respectivement, et un dispositif destiné à introduire un objet (à raison itun à la fois) dans chaque godet preneur de cette rangée lorsque celle-ci arrive au poste de chargement et pour répéter cette introduction lorsque le godet suivant de chaque file arrive au poste de chargement. 5 Procédé de chargement d'un objet dans un système de préhension ou godet preneur pour le transporter le long d'un trajet vers un poste de déchargement, puis le li- bérer par application de la machine selon ltune quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il eon- siste à utiliser un godet preneur pour maintenir ltobået, comprenant un élément de support généralement en forme de cuvette qui tourilonne sur un convoyeur mobile linézirementy un élément porteur en forme de cuvette coulissant axialement dans l'élément de support et des organes d'arr8t supportés par ltélément porteur et pouvant se déplacer radialement en réponse au mouvement axial relatif entre l'élément porteur et ltélément de support, à déplacer le godet preneur jusqu'à un poste de chargement où il est arrêté, à introduire un objet axialement dans le godet, à déplacer les organes d'arr8t radialement vers l'intérieur pour qu'ils saisissent ltobjet en réponse au mouvement axial précité, à déplacer le godet preneur et l'objet par intermittence en direction du poste de déchargement et à libérer ltobjet en provoquant le déplace- mellt radial des organes d'arrêt à ltécart dudit objet en réponse au déplacement vers le poste de déchargement. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il consiste en outre à faire tourner continuellement le godet preneur pendant la majeure partie du temps pendant lequel ledit godet et l'objet qu'il contient sont avancés par intermittence vers le poste de déchargement. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il consiste à utiliser plusieurs godets preneurs, équidistants disposés par rangées et files de façon que plusieurs desdits godets preneurs puissent être simultanément chargés et déchargés. 8. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que plusieurs godets équidistants sont disposés par rangées et files de façon que plusieurs godets puissent être simultanément chargés et décharges. 9. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il consiste à munir le godet preneur d'une jupe suffisamment longue pour protéger la partie supérieure de l'obiet. 10. Procédé selon la revendication 6J caractérisé en ce qu'il consiste à mettre le godet preneur en prise avec un dispositif destiné à le faire tourner continuellement, ledit dispositif étant initialement poussé élastiquement en contact d'entraSnement et de rotation avec ledit godet preneur.