FR 2336271 A1 19770722 FR 7638544 A 19761221 La présente invention concerne d'une manière générale un système automatique de contrôle et de mise en séquence pour plusieurs barres omnibus d'alimentation cornectees à une source de courant électrique constituée par des accumulateurs et,en particulier, un tel système utilisé dans des véhicules alimentés par des accumulateurs en vue de garantir, à l'aide du processus automatique de contrôle et de mise en séquence, que le véhicule puisse être mis sous tension en toute sécurité. Les circuits de contrôle d'alimentation sont bien connus actuellement. Habituellement cependant, des circuits distincts sont nécessaires pour le contrôle et la mise en séquence. L'invent ion combine,dans un système relativement peu onéreux, un dispositif de commande de contrôle automatique utilisé pour faire démarrer ou arrêter d'une manière séquentielle un véhicule automoteur sans chauffeur, en contrôlant d'une manière ininterrompue ses sous-systèmes opératoires pendant un fonctionnement normal. L'invention résidez d'une manière générale, dans un système automatique de contrôle et de mise en séquence assurant une mise sous tension sans danger d'un véhicule automoteur alimenté par des accumulateurs, les accumulateurs du véhicule étant connectés à plusieurs barres omnibus d'alimentation comprenant: a) une barre omnibus d'alimentation de commande primaire servant à activer un émetteur d'informations; b) une barre omnibus d'alimentation de commande principale servant à fournir du courant électrique à plusieurs moteurs comprenant des mécanismes d'entranement de direction et de traction; c) un premier interrupteur, du type MAXCHE et ARMET, connecté à l'accumulateur et qui, dans la position MLRCHEvactive immédiatement la barre omnibus d'alimentation de commande primaire; d) un second interrupteur du type à fermeture momentanée, en série avec le premier interrupteur; e) une barre omnibus d'alimentation de commande secondaire connectée en série avec le premier et le second interrupteur et avec l'accumulateur pour activer plusieurs circuits de commande; f) un circuit de contrôle et de mise en séquence connecté à la barre omnibus d'alimentation de commande secondaire, couplé au premier et au second in terrupteur, pour contrôler les conditions de fonctionnement indiquées par plusieurs signaux entrée et pour produire un signal de validation de l'alimentation, un signal de validation du contacteur principal et des signaux de validation de commande lorsque l'état contrôlé est unanimement satisfaisant; g) des premiers contacts normalement ouverts dans la barre omnibus d'alimentation de commande principale et des seconds contacts normalement ouverts en parallèle avec le premier et le second interrupteur; h) un contacteur principal connecté en série avec la barre omnibus d'alimentation de commande secondaire et connecté au circuit de contrôle et de mise en séquence pour recevoir le signal de validation du contacteur principal; i) un circuit de commande de surveillance connecté au circuit de contrle et de mise en séquence, pour envoyer plusieurs signaux de commande de fonctionnement paru'in termediaire du vehicule à la réception du signal de validationdecom- mande, le signal de validation de l'alimentation étant simultanément envoyé aux divers moteurs de sorte que, lorsque le second interrupteur se trouve dans sa position MARiIE, la barre omnibus d'alimentation de commande principale est momentanément contrôlée et, si toutes les conditions contrôlées sont satisfaisantes, le contacteur principal est excité ou activé par les signaux de validation qui lui sont destinés, fermant ainsi les deux contacts pour fermer le circuit allant de l'accumulateur respectivement à la barre omnibus principale et à la barre omnibus de commande secondaire et inversement, les barres omnibus de commande principale et secondaire restant électriquement ouvertes si les conditions contrôlées ne sont pas satisfaisantes. Dans une forme d'exécution donnée à titre d'exemple, un système de contrle est décrit pour un vehicule automoteur comportant des accumulateurs destinés à alimenter plusieurs barres omnibus d'alimentation, comprenant une barre omnibus d'alimentation de commande primaire pour faire fonctionner un émetteur dvinfoI ns, une barre omnibus d'alimentation de commande principale pour alimenter plusieurs moteurs comprenant des mécanismes d'entrainement de direction et de traction. Un premier interrupteur du type MARCEE-ARRET est connecté à l'accumulateur et, en position AARCHE,iL alimente immédiatement la barre omnibus d'alimentation de commande primaire.Un second interrupteur du type MARCHE à fermeture momentanés est disposé en série avec le premier interrupteur. Une barre omnibus d'alimentation de commande secondaire est connectée à l'accumulateur par le premier et le second interrupteur pour alimenter plusieurs circuits de commande. Un circuit de contrôle et de mise en séquence est connecté à la barre omnibus d'alimentation de commande secondaire et est couplé au premier et au second interrupteur pour contrôler l'état de fonctionnement de plusieurs entrées, ce dernier circuit fournit des signeux de validation d'alinentation et de commande lorsque l'état contrôlé est unanimement satisfaisant.Un contacteur principal, connecté à la barre omnibus d'alimentation de commande secondaire et au circuit de contrôle et de mise en séquence, comprend deux contacts normalement ouverts connectés à l'accumulateur, un des contacts se trouvant dans la barre omnibus d'alimentation principale et l'autre dans la barre omnibus de commande secondaire. Un circuit de commande de surveillance est connecté au circuit de contrôle et de mise en séquence pour envoyer plusieurs signaux de commande de fonctionnement dans le véhi- cule à la réception du signal de validation de commande, le signal de validation d'alimentation étant envoyé si;multanément aux divers moteurs.Lorsque le second interrupteur se trouve dans sa position MARCS alimentation principale est controlée mo-zentenément et si toutes les autres conditions contrôlées sont satisfaisantes, le contacteur principal est activé, fermant les deux contacts pour fermer électriquement le circuit allant de l'accumulateur respectivement à la barre omnibus principale et à la barre omnibus d'alimentation de commande secondaire et inversement, les barres omnibus de commande principale et secondaire étant électriquement ouvertes si les conditions contrôlées révèlent un état de fonctionnement non satisfaisant. Pour mieux comprendre l'inventions on se réfèrera ciaprès à la description d'une forme d'exécution donnée, à titre d'exemple, avec référence aux dessins annexés, dans lesquels: la Fig. 1 est un schéma synoptique du système de contrale automatique; la Fig. 2 est un schéma électrique du circuit de controle et de mise en séquence de sous-systèmes; la Fig. 3 est un schéma électrique du circuit de contrôle commandant la vitesse; la Fig. 4 est un schéma électrique du circuit de controle de sortie de l'émetteur; la Fig. 5 est un schéma électrique du circuit de contrôle de l'accumulateur; la Fig. 6 est un schéma électrique du circuit de contrôle commandant la surveillance; la Fig. 7 iliustre plusieurs formes d'ondes de tension utilisées pour expliquer le fonctionnement du circuit des Fig. l à 6;; la Fig. 8 est une vue en perspective schématique du vé hiculeautomoteur dans son milieu opérationnel, et la Fig. 9 est un schéma synoptique montrant la relation de l'invention et des brevets de marne date de la Demanderesse cites dans ce mémoire. Quoi que l'invention puisse être appliquée de manière générale, ses principes sont particulièrement utiles dans un système de transport automatique utilisant un véhicule sans chauffez ou véhicule automoteur représenté sur la Fig. 8. Le véhicule automoteur indiqué de manière générale en 10 peut être mis en oeuvre automatiquement ou à la main. Dans le mode automatique, le véhicule lO est en communication radio à deux voies avec un régulateur de trafic central, la communication étant établie au moyen de plusieurs antennes en boucle fermée segmentées 12 et 14 qui sont encastrées en dessous de la surface sur laquelle le véhicule doit se déplacer. Le véhicule 10 peut transporter une charge modulaire 16 qui peut être enlevée mécaniquement (par des moyens non représentés) à destination. Une manette 18 comporte une position neutre indiquée en 20 lorsque le véhicule se trouve dans le mode automatique ainsi que des position d'actionnement normales, lorsqu'il est utilisé dans le mode manuel.La sélection du mode automatique ou du mode manuel, ainsi qu'un arrêt d'urgence du véhicule, sveffectuent-N l'aide de plusieurs cadrans et boutons-poussoirs prévus sur un tableau de commande indiqué en 22. Le véhicule 10 suit le trajet déterminé par les antennes en boucle 12 et 14 au moyen d'une roue directiice 24 la traction pour le déplacement du véhicule en marche avant et en marche arrière étant assurée par deux roues indiquées d'une manière générale en 26. Pour clarifier davantage le fonctionnement général du système de transport automatique, on se référera ci-aprbs au sch- ma synoptique de la Fig. 8. Comme décrit plus haut, le véhicule 10 est en communication à deux voies avec un régulateur central. Le véhicule 10 reçoit des informations de commande de traction et de direction du régulateur central, tandis que le véhicule luimême transmet des informations de position et de destination à ce même régulateur. Le système de communication de guidage pour le véhicule 10 est décrit et revendiqué dans un brevet de même date de la Demanderesse. En bref, l'opérateur sélectionne a destination du véhicule à partir d'un sélecteur de stations 25 sur le pupitre ou le tableau de bord 22, et cette sélection est transmise à un -codeur de données de åestination 30. Le codeur 30 envoie alors les données à un émetteur à modulation par déplacement de fréquence de 156-160 kHz 32 et les données sont émises à-ptrtir d'une antenne d'émission prévue sur le véhicule 10 vers une antenne en boucle verticale proche, par exemple 12.Les données de-destina- tion sont alors reçues par un récepteur à modulation par déplacement de fréquence de 150-160 kRz 36 et transfrées à un décodeur de données 28 dont la sortie est transmise au régulateur central. Le r6gulateur -central traite les données de destinas et, en tenant compte des positions de tous les autres véhicules,il envoie des données de traction aux véhicules respectifs, sélectionnant les parcours, évitant les collisions entre véhicules, etc. te fait qu'un véhicule particulier envoie des données de destination à partir d'une antenne on boucle identifiée, par exemple l'antenne 12, indique au régulateur central l'endroit ow le -véhicule se trouve à ce moment précis. Le roule général du régulateur central et de l'équipement auxiliaire coopérant est décrit et revendiqué dans un brevet de même date de la Demanderesse.Les données de traction provenant du régulateur central sont codées par le codeur de données 40 et envoyées à un émetteur à modulation par déplacement de fréquence 9a8-9,8 kHz 62, en vue d'être transmises à une antenne en boucle verticale 12. L'énergie électromagnétique émise par l'antenne 12 est reçue par des antennes réceptrices jumelées 44 et 46, prévues sur le véhicule 10.Comme décrit dans le brevet de même date de la Demanderesse intitulé système de commande de guidage pour un véhicule autonoteurt, les signaux doubles des antennes 44 et 46 sont traités, entre autres, par un démodulateur de guidage 48 en vue de produire un signal de référence de direction automatique pour le dispositif de commande 50 de la direction.Le déplacement angulaire réel ou l'orientation de la roue directrice 24 est déterminé par un dé tecteur-de position de roue 52 qui envoie un signal d'écart au dispositif de commande 50 de la direction; la sommation algébrique de ces deux signaux produit le signal de commande de direction et est envoyée au mécanisme de commande 54 de la direction. Par l'intermédiaire du mécanisme de commande 54 de la direction, un moteur 56 déplace lé roue 24 angulairement de manière à assurer qu'elle reste centrée au-dessus de la boucle verticale 12 et en ligne avec les antennes en boucle qui se succèdent le long du trajet de guidage. Les signaux provenant des antennes réceptrices 4',4e sont également traités dans une liaison de cormunication de données de traction distincte représentde symboliquement comme un rScepteur-decodeur 58 en vue de produire plusieurs signaux qui sont envoyés à un dispositif de coinniande de surveillance 60 installé à bord du véhicule.Plusieurs signaux de commande peuvent être produits mais, dans cette application partizalière, ils sont au nombre de quatre a) 1,6 heure b) 3,2 km/heure c) arret de bloc d) arrêt de station Un dispositif de commande de surveillance destiné à coopérer avec le système décrit sert à recevoir des signaux coiTponOaflt à des ordres manuels automatiques et à les répartir convenablement vers les divers éléments intervenant dans la commande de déplacement du véhicule.Les quatre signaux de commande principaux fournis par le dispositif de commande de surveillance 60 sont a) la commande de freinage b) la commande du contacteur de renversement de marche c) la commande de traction d) la commande de direction. Le signal de traction provenant du dispositif de commande de surveillance 60 est envoyé au dispositif de commande ae traction 62 qui, par l'intermédiaire du mécanisme d'actionnement de traction 64, envoie le signal de commande à un moteur de traction 66 qui est le moteur prévu pour faire tourner les roues de traction 26. Un tachymètre 68 renvoie un signal d'cart qui est fonction du déplacement angulaire instantané des roues 26 et qui est alors sommé algébriquement avec le signal de traction provenant du dispositif de commande de surveillance 60 pour fournir le signal de commande effectif au mécanisme d'actionnement de traction 64. Le dispositif de commande de surveillance 60,lorsqu'il le faut, envoie un signal au mécanisme de contacteur de renversement de marche 70 qui envoie alors un signal de renversement de marche au dispositif de commande de traction 62. Le dispositif de commande de surveillance 60 commande l'actionnenent du frein 74 par l'intermédiaire du dispositif de commande de freinage 72,en vue de freiner ou non les roues 26. Comme indiqué plus haut, on peut utiliser la nanettel8 pour commander le véhicule 10 à la main. Dans sa pos'tion verticale 22, le véhicule est prêt à fonctionner automatiquement. Lorsque la manette est déplacée corme sur la Fig. 7, elle peut produire des signaux de déplacement en marche avant cu en marche arrière, ainsi que des ordres de vitesse et de diXec- tion. Ces ordres manuels sont convenablement répartis par le dispositif de commande de surveillance, comme dans le cas d'un fonctionnement en mode automatique. PourEachever la description de la Fig. 9, on mentionne- ra que le véhicule contient une source de courant électrique 75 qui comprend une batterie de trois accumulateurs au plomb de 12 volts, disposés en série.Une alimentation de courant réglée 78 (+12-5Z, PSC, -12V) est connectée à la batterie 76 par l'intermé- diaire d'un contact indiqué PRINCIPAL, qui est coiimandé par le mécanisme d'entratnement80 du contacteur principal Un dispos- tif de mise en séquence et de contrôle de sous-sytèmes est indiqué en 82. Le véhicule 10 dépend d'une communication à deux voies continue avec régulateur central. Au cas où le véhicule perd la communication avec le régulateur central ou perd une communication avec un sous-système, la commande de la traction ou la commande de la direction, il doit pouvoir être arreté en toute sécurité, de manière qu'il ne détériore pas les objets environnants et qu'il ne blesse pas les personnes se trouvant à proximité Si on ne prend pas les précautions voulues, le vék cule 10 peut être vulnérable aux défauts suivants:: 1) perte du contrôle de la direction 2) perte de la transmission des informations de position au régulateur central, informations qui sont nécessaires pour empêcher des collisions avec d'autres véhicules 3) perte de commande de traction 4) perte des ordres de commande centraux 5) perte d'alimentation interne et de la commande de surveillance 6) perte de l'alimentation de courant du régulateur central 7) collisions avec des objets non en communication avec le régulateur central. Sur la Fig. 1, le courant provenant de l'accumulateur 76 est réparti sur trois barres omnibus d'alimentation: a) la barre omnibus d'alimentation principale, b) la barre omnibus d'alimen- tation de commande primaire et c) la barre omnibus d'alimentation de commande secondaire. La barre omnibus d'alimentation principale alimente le dispositif de levage de module 86 qui est commandé par le dispositif d'actionnement 88, le mécanisme de traction 64 et le mécanisme de direction 54. La barre omnibus de commande primaire n'active que l'émetteur à modulation par déplacement de fréquence 32. La barre omnibus d'alimentation de commande secondaire alimente le mécanisme dXentraInement 70 du contacteurde renversement de marche, le dispositif de commande de freinage 72, le mécanisme d'entrainement 80 du contacteur principal, l'alimentation de courant réglée 78 et le dispositif de mise en séquence et de contrôle de sous-systemes 82. Lorsque l'opérateur souhaite mettre le véhicule dans le mode automatique, il commute l'interrupteur 90 sur MRCnT- L'émetteur 32 est imnédiatement activé et envoie des infcrmations de position au régulateur central aussi longtemps que le véhicule 10 se trouve au-dessus d'une boucle d'antenne telle que 12. Si le véhicule 10 devient inutilisable, le régulateur central peut écarter le trafic du véhicule en panne puisqu'il connaît sa position. La barre omnibus d'alimentation de commande secondaire est donc mise sous tension lorsque l'on presse l'interrupteur à fermeture momentanée 92. L'alimentation de courant réglée 78 et le dispositif de mise en séquence et de contrôle de soussystèmes 82 sont alors momentanément activés. Le dispositif de mise en séquence et de contrôle de sous-systèmes 82 contrôle six sous-systèmes. Si, à la suite de ce controle, les six soussystèmes sont en état de marche > le mécanisme d'entraînement 80 du contacteur principal est activé et les contacts 94 et 96 se ferment et, ce faisant, ils bloquent l'alimentation de commune secondaire contournant l'interrupteur de iZRCEE à fermeturemauentanée 92. Si un des six sous-systèmes est inutilisable, le mécanisme d'en tratnement 80 du contacteur principal n'est pas activé et lorsqu'on relâche linterrupteur à fermeture momentanée 92,tous les systèmes à l'exception de l'émetteur 32, sont désactivés. Des interrupteurs de collision ,en série avec les contacts principaux 24, sont montés dans le véhicule 10 de telle sorte qu'en cas de collision, l'alimentation principale soit coupée par leur ouverture. Les six sous-systèmes contrôlés par le dispositif de aise en séquence et de controle de sous-syst-es 82 sont les suivants a) régulation de vitesse active b) émetteur en circuit c) tension d'accumulateur enclenchée d) alimentation de commande de surveillance enclen- chée e) alimentation principale enclenchée (démarrage) f) alimentation de commande secondaire enclenchée (activation démarrage/arret). Le circuit destiné au dispositif de mise en séquence et de controle de sous-systèmes 82 est représenté sur la Fig. 2. Les six sous-systèmes et les tensions à surveiller sont introduits dans un circuit NON-ET indiqué d'une manière générale en 98 et con- prenant des circuits-portes NGN-ET 100 et 102. Les sorties des circuits-portes NON-ET sont transmises au circuit-porte NON-OU 104. La sortie du circuit-porte logique NON-OU 104 est amenée en tant que signal d'entrée au circuit-porte logique NON-OU 106; l'autre signal d'entrée du circuit-porte NON-OU 106 comprend les résls- tances 108, 110 et la diode Zener 112. La sortie d'un circuitporte NON-OU 106 est amenée à l'inverseur 114 dont la sortie passe a' un circuit de retardement indiqué d'une marnière générale en 115 et comprenant les résistances 118, 120, la diode 122 et le condensateur 124. Le circuit de retardement est suivi des inverseurs 126, 128 connectés en série, ces inverseurs comportant la résistance d'entrée 130 et la résistance de réaction 132.La sortie des inverseurs 126, 128 est appliquée au transistor 134 pilotant le contacteur principal par l'intermédiaire d'une résistance 136, Le collecteur du transistor 134 est connecté à +36 V par l'intermédiaire de la résistance 138. La résistance 140 connecte le cou- rant de collecteur du transistor 134 à la bobine qui actionne les contacts normalement ouverts 94 et 96. La sortie du circuit-porte NONOU 104 est également connectée a' la base du transistor 142 par l'intermédiaire de la résistance 144. Les résistances 146 et 148 connectent le collecte-wr du transistor 142 à +36 V. La base du transistor 150 est connectée au point de jonction des résistances 146 et 148 comme indiqué aux dessins. L'émetteur du transistor 150 est connecté à l'alimentation +36 V par l'intermédiaire d'une diode 152 orientée conne indiqué aux dessins. Le collecteur du transistor 150 est connecté à un dispositif d'isolement opto-électrique indiqué en 154, par l'intermédiaire d'une résistance 156. Le dispositif d'isolement 154 comprend une diode émettant de la lumière 158 et un photo-transistor 160.Le collecteur du transistor 160 est connecté à PSC; l'émetteur du transistor 160 est connecté à un montage de résistances 162, 164, la résistance 164 étant connectée à la base d'un transistor 166. Le collecteur du transistor 166 est connecté 'a +12 V par l'intermédiaire de la résistance 168 et son émetteur est connecté à -12 V. L'alimentation du dispositif logique de surveillance et de mise en séquence est dérivée de l'alimentation de commande secondaire à laquelle est connectée une diode Zener de 12 V 172 et une résistance 170 disposée en série. Un condensateur électrolytique 174 est connecté aux bornes de la diode Zener 172. Avant de détailler les circuits de surveillance individuels, on décrira ci-après le fonctionnement du circuit de la Fig.2. Lorsque l'interrupteur de marche à fermeturemomerotanée 92estpressé, il envoie un signal fort soit un UN au circuit-porte NON-OU 106. Cela signifie que la sortie du circuit-porte NON-OU 106 est un ZERO. Après inversion par l'inverseur 114 et après un délai de 100 millisecondes déterminé par le circuit de retardement 116, le transistor 134 devient conducteur, excitant la bobine de commande du contacteur principal et fermant les contacts 94, 96. Lorsque l'interrupteur 92 devient CONDUCTEUR, le condensateur 124 se charge rapidement par l'intermédiaire de la résistance 120 (56,2 kohms) qui procure une constante de temps courte. Le trajet de décharge d'autre part passe par la résistance 118 (1 mégohm) qui produit une constante de temps longue car la diode 122 bloque un trajet de décharge passant par la résistance 120. La fermeture de l'interrupteur de marche à fermetaremomenta- née 92 fournit un UN nlomentané au circuit-porte NON-OU 106. Ca signifie que l'alimentation principale est enclenchée (une des six conditions à contrôler). Si les cinq autres conditions ne sont pas contrôléesssle circuit de retardement se décharge, corme expli- qué plus haut, et le reste du circuit est inactif. On suppose que les six conditions sont toutes en ordre, c'est-a-dire que les entrées des circuits-portes TON-ET 100 et 102 sont des entrées fortes soit des UNS.Suivant la table de vérité pour un circuit-porte NON- ET, cela signifie qu'ils fournissent des ZEROS au circuit-porte NON-OU 104 qui à son tour fournit un UN. La présence du UN au circuit-porte NON-OU 106 provoque l'excitation de la bobine de commande du contacteur principal, comme décrit plus haut. Lorsque le circuit-porte NON-OU 104 passe sur haut (WT), le transistor 142 devient conducteur. Le transistor 150 devient conducteur par l'intermédiaire de l'excitation de base créée par les resistances 146 et 148. Lorsque le transistor 150 devient conducteur, la diode émettant de la lumière 158 devient conductrice en raison du courant de collecteur du transistor 150. Nor- malement, lorsque le transistor 150 n'est pas conducteur, le collecteur est bas ou donne un ZERO; lorsque ce transistor devient conducteur, la collecteur passe sur haut ou un UN et le SIG.RkL DE VALIDATION D'ALIMENTATION est un UN soit +36 v. Lorsque la diode émettant de la lumière 158 devient conductrice, le photo-transistor 160 devient conducteur, fournissant du courant d'excftation de base pour le transistor 166 par l'intermédiaire de la résistance 162. Lorsque le transistor 166 est conducteur, le collecteur (COItMANDE D9 VALIDATION) passe à -12 V comme l'exige le dispositif de commande de contrôle. Au contraire, lorsque le transistor 166 devient non conducteur1 le collecteur (COMMANDE DE VALIDATION) est a+12 V.Le dispositif de contrle et de mise en séquence 82 contrôle donc les six conditions spé- cifiées ou sous-systèmes et, s'ils sont tous en ordre, i produit les signaux VALIDATION D'ALIMENTATION et DE COBIA1NDE. Les circuits de contrôle seront décrits ci-après. La Fig. 3 représente le circuit de contrôle de vitesse qui contrôle la vitesse et fournit un signal d'entrée au circuit-porte NON-ET 100. La tension du tachymètre de traction 66 est appliquée en 176, tandis que la référence de vitesse de traction (ordre) est appliquée en 178. Ces deux signaux d'entrée sont appliqués à un amplificateur opérationnel indiqué d'une manière générale en 180 et comprenant des résistances 182, 18k, 186 et une réaction comprenant le condensateur 188 et la résistance 190 en parallèle. La sortie de l'amplificateur opérationnel 180 est transmIse à un autre amplificateur opérationnel indiqué d'une manière générale en 192 et comprenant des résistances d'entrée 19+ et 196, une rd- sistance de réaction 198 et des diodes 200, 202 orientees et connectées comme indiqué aux dessins. La sortie de l'amplificateur opérationnel 192 est connectée à un amplificateur opérationnel supplémentaire indiqué d'une manière générale en 2CW et comprenant les résistances 206, 208, 210, la résistance de réaction 212 et les diodes 211t et 216.La sortie de l'amplificateur opérationnel 204 est connectée à un inverseur indiqué d'une manière en 218 par l'intermédiaire d'un montage résistance-capacité comprenant ia résistance 22C et le condensateur 222. La sortie de l'inverseur 218 est connectée à un circuit d'isolement opto-électrique indiqué d'une manière générale en 224 par l'intermédiaire de la résistance 226. La dispositif d'isolement opto-électrique comprend une diode émettant de la lumière 228 et un photo-transistor 230. te photo-transistor 230 est connecté par son collecteur à +36 V par l'intermédiaire d'une résistance 232, tandis que son émetteur est connecté à la base du transistor 234. L'émetteur du transistor 234 est connecté à la base du transistor 236 et est mis à la masse par la résistance 238. Le collecteur du transistor 236 est con necté à une alimentation de +36 V par la résistance 240. Le collecteur du transistor 236 est connecté à la base du transistor 242 par les résistances 24' et 246. Le condensateur 248 est con necsé entre le point médian des résistances 244, 246 et la masse comme indiqué aux dessins.Pour achever la description, le collecteur du transistor 21+2 est connecté à +35 V par la résistance 250 et la diode émettant de la lumière 252 connectées en série. La différence absolue entre le signal tachymétrique de traction 176 et le signal de référence de vitesse de traction 178 est détectée par l'action des amplificateurs opérationnels 180 et 192. Si cette différence absolue est égale à zéro ou est inférieure au niveau du courant de polarisation pénétrant dans les amplificateurs opérationnels 204, établi par +12 V et la résistance 206, la sortie de l'amplificateur opérationnel 201+ est bloquée à une chute de moins une unité, c'est-à-dire 0,6 V, établis par la diode 214. La diode 216 est polarisée en sens bloquant ou inverse. t'entrée de l'inverseur 218 est maintenue à un ZERO logique par le condensateur 222. La sortie de l'inverseur 218 est un UN logique. La diode émettant de la lumière 228 est au repos à la suite de quoi les transistors 230, 234 et 236 sont non conducteurs, c'està-dire que les collecteurs de 230, 23h et 236 sont à +36 V. Lorsque le collecteur du transistor 236 est à +36 V, le signal de commande de régulation de vitesse est établi. Le transistor 2X+2 est rendu conducteur de telle sorte que son collecteur soit à zéro volt. La diode émettant de la lumière 252 est excitée ce qul indique que la régulation de vitesse est active.Si la différence absolue entre le signal tachymétrique de traction et le signal de référence de vitesse de traction dépasse le niveau établi par le courant de polarisation pénétrant dans l'amplificateur opérationnel 204, la sortie de l'amplificateur opérationnel 201+ est amenée dans un état de saturation positive. Ladiode 216 est polarisée en sens passant ce qui établit un UN logique à l'entrée de l'inverseur 218. La sortie de l'inverseur est à un ZERO logique. La diode émettant de la lumière 228 est excitée. Le photo-tran- sistor 230 est conducteur et les transistors 234 et 236 sont conducteurs ce qui indique que le collecteur du transistor 236 est à ZERO. Lorsque le collecteur du transistor 236 est à zéro, le si agnat d'inactivité de la régulation de vitesse est établi.Le transistor 242 devient non conducteur. La diode émettant de la lum re 252 est désexcitée ce qui indique que la régulation de vitesse est inactive. -Le circuit de contrôle d'émetteur est représenté sur la Fig. 4. L'onde porteuse de l'émetteur est appliquée à un montage comprenant le condensateur 254, les diodes 256, 258, le condensateur 260 et les résistances 262 et 264 connectées comme indiqué aux dessins. La sortie du montage est appliquée aux inverseurs 266, 268 connectés en série. La sortie de l'inverseur 268 devient l'entrée contrôlée de l'émetteur passant au circuit de contrôle de sous-systèmes et de mise en séquence 82. La sortie de l'inverseur 268 est appliquée également par l'intermédiaire des résistances 270, 272 à la base du transistor 274. Le condensateur 276 est connecté entre les résistances 270, 272 connectées en série et la masse. Le collecteur du transistor 274 est connecté à +36 V par l'intermédiaire de la résistance 278 et de la diode émettant de la lumière 28C connectées en série. En fonctionnement, le condensateur 254 est utilisé pour bloquer le courant continu. L'onde porteuse voit le condensateur 25+ comme une impédance zéro. Pendant la demi-période positive de l'onde porteuse, la diode 258 est conductrice et charge le condensateur 260 jusqu'à la valeur de crête de l'onde porteuse. Pendant la demi-période négative, la diode 258 est bloquante et la diode 256 est conductrice. Si l'onde porteuse se trouve au niveau du seuil de I'inverseur ou au-dessus de ce niveau, la sortie de l'inverseur 268 est un UN logique indiquant un état d'excitation de l'émetteur vers le circuit de controle de sous-systomes etde mise zz séquence 82 de la Fig. 1.Si l'onde porteuse est perdue ou si valeur tombe en dessous de celle du seuil, la résistance 26L; éva cue la charge du condensateur 260. Si la tension présente sur le condensateur 260 est inférieure au seuil de l'inverseur 266, la sortie de l'inverseur 268 passe à ZERO, ce qui indique que l'émetteur est inutilisable. A ce monent, le transistor 274 devient non conducteur et coupe donc la diode émettant la lumière 280 indiquant au dépanneur l'emplacement de la panne. Le circuit d'alimentation de commande primaire ou de controle de l'alimentation par accumulateur est représenté sur la Fig. 5. La barre omnibus d'alimentation de commande primaire est connectée à la masse par l'lnte.rmédiaire d'une résistance 280, d'une diode Zener 282, d'une résistance 284 et de diodes 286 et 288 connectées en série. Un transistor 290 est connecté par sa base à l'anode de la diode Zener 282 et son collecteur est connecté à la barre omnibus d'alimentation de commande primaire par 1' inter- média ire de la résistance 292. Un condensateur 294 est connecté en parallèle aux diodes 286 et 288. Un condensateur 296 est connecté entre le collecteur et l'émetteur du transistor 290.Le collecteur du transistor 290 est connecté au transistor 298 par l'intermédiaire de la diode Zener 300. La résistance 3C2 est connectée entre la base et l'émetteur du transistor 298. Un interrupteur de sécurité 304 est connecté en parallèle avec les diodes 286 et 288. Le collecteur du transistor 298 fournit le signal ?'tension d'accumulateur enclenchéenau circuit de contrôle de soussystèmes et de mise en séquence 82. Le transistor 298 est connecté au transistor 306 par des résistances 308, 310. Un condensateur 312 est connecté entre les résistances 308, 310 et la masse. Le collecteur du transistor 306 est connecté à l'alimentation de +36 V par la résistance 314 et la diode émettant de la lumière 316. En fonctionnement, lorsque la tension de l'accumulateur est enclenchée, le collecteur du transistor 298 est à environ +27 V en raison de la présence de la diode Zener 282 qui est à +27 V. Ceci représente la limite inférieure de la décharge de l'accumulateur qui est tolérable. Le transistor 290 est conducteur et le transistor 298 est non conducteur. Lorsque l'accumulateur tombe à 27 V, le transistor 290 devient non conducteur parce qu'il ne reçoit plus de courant d'excitation de base. Le collec teur du transistor 290 est donc dans son état haut et le transistor 298 devient conducteur, faisant passer son collecteur sur un'état BAS ou un ZERO. Ce signal est envoyé au circuit de con trône de sous-systèmes et de mise en séquence 82. A ce moment, la tension de l'accumulateur paraît être insuffisante.Cependant, il est encore nécessaire de pouvoir déplacer le véhicule 10 soit pour livrer sa charge ou son contenu modulaire, soit pour l'écarter du chemin suivi par les autres véhicules. Lorsque la manette est déplacée,parl'opérateur , l'interrupteur 304 est fermé créant un nouveau seuil en court-circuitant les diodes 286, 288. Avec les diodes branchées dans le circuit, la référence est la chute de deux diodes au-dessus de la ligne d'alimentation de courant commune PSC. Lorsque les diodes sont court-circujtées,Ia référence se trouve sur PSC. Le seuil, c'est-à-dire 25 V, ainsi que le véhicule 10 peuvent donc hêtre déplacés dans le mode manuel jusqu'à ce que l'accumulateur puisse etre rechargé.Lorsque le courant de l'accumulateur se trouve en dessous du seuil, ie circuit du transistor 306 fonctionne exactement comme sa contrepartie décrit te avec référence à la Fig. 4, la diode qui émet de la lumière 316 émettant de la lumière pour indiquer l'emplacement de la panne. Le circuit de controle d'alimentation de commande de surveillance est représenté sur la Fig. 6. La barre omnibus d'alimentation de commande de surveillance est connectée à la masse par l'intermédiaire de la résistance 318, de la diode Zener 320 et de la résistance 322 connectées en série. Un transistor 324 est connecté par sa base à l'anode de la diode Zener 320. Le col lecteur du transistor 32 est connecté à +36 V par l'intermédiaire de la diode Zener 326 et de la résistance 328, comme indiqué aux dessins. La collecteur du transistor 32' est connecté à la base du transistor 330. Le collecteur du transistor 330 est connecté à la diode émettant de la lumière 332 d'un dispositif d'isolement opto-électrique 334. Une résistance 336 est connetéeentre la base du transistor 32+ et l'anode de la diode émettant de la lumière 332. Une borne de la résistance 338 est connectée à +36 V et l'autre borne à l'anode de la diode émettant de la lumière 332. Le dispositif d'isolement opto-électrique 334 comprend un phototransistor 340 dont le collecteur est connecté à +36 V par l'in ternédiaire de la résistance 342; la résistance 342 est également connectée à la masse par la diode Zener 12 V 3W4. La cathode de la diode Zener 344 est connectée à +36 V par la résistance 346. Un inverseur indiqué dune manière générale en 348 comporte une sortie qui fournit le signal d'alimentation de commande de surveillance au circuit de controle de sous-systèmes et de mise en séquence 82. Le circuit identificateur de panne comprend les résistances 350, 352 connectées à la base du transistor 354. Un condensateur 356 est connecté entre les résistances 350 et 352 et la masse. Le collecteur du transistor 354 est connecté à +36 V par la résistance 358 et la diode émettant de la lumière 360 connectées en série. En fonctionnement, lorsque la tension de commande de sur vaillance est de +12 V, la diode Zener de 13 V 320 est ouverte. La diode Zener de 9,1 V 326 est polarisé sur conduction, de sorte que le transistor 330 est conducteur ce qui rend la diode 332 conductrice de même que le photo-transistor 340. L'inverseur 31+8 comporte une sortie UN, c'est-à-dire que l'alimentation de commande de surveillance est enclenchée. Si la tension tombe en dessous de 9,1 V, aucune excitation de base n'est prévue pour le transistor 33C et le coupleur optique 33 est inactif, tandis que la sortie de l'inverseur 348 est alors égale à zéro. Si la tension excède 13 V (un état de surtension), la base du transistor 324 est excitée ce qui rend le transistor conducteur, abaissant le niveau de son collecteur et faisant passer le transistor 330 sur non conduction.Le coupleur optique est à nouveau désexcité et la sortie de l'inverseur 348 est un ZERO ou un état non en ordre. En résumé, la sortie de l'inverseur est un UN ou un ZERO si la sortie de 1'inverseur est: 9,1 V 9,1 V > srotie de l'inverseur - ZERO > 13 V La seule condition restante est la validation ARRET/ DEMARRXGE pour l'alimentation de commande secondaire qui intervient lorsque l'interrupteur ARREI ARCEE 90 est actionné. Les formes d'ondes de tension de la Fig. 7 illustrent électriquement la mise en séquence pour les divers systemes d'alimentation. Pour la commodité en vue d'expliquer le fonctionnement séquentiel, l'échelle de temps a étd divisée en des zones de temps (a), (b), (c) et (d). Dans la zone de temps (2), l'interrupteur ARRET/MARCHE est fermé ce qui se traduit par une variation soudaine de la tension. Instantanément, l'alimentation de commande primaire est enclenchée de sorte que l'émetteur 32 est excité et le véhicule 10 envoie un signal qui avise le régulateur central de sa position. Lorsque l'interrupteur de M2RCER 92 est moKentanément fermé, (zone de temps b), l'alimentation de conarde secondaire est en clenchée et, après un laps detemps déterminé dû aux délais mécaniques propres au CONTACTEUR PRINCIPAL, l'alimentation principale est enclenchée. Après un délai dû principalemenfi au condensateur électrolytique (Fig. 2:174), le dispositif d'alimentation logique de contrôle et de mise en séquence est enclenché. De plus, après un certain délai, le dispositif d'alimentation de commande de surveillance est enclenché. Lorsque les six conditions suivantes sont satisfaites, la validation de la commande et la validation de l'allimentation sont assurées. a) régulation de vitesse en état de fonctionner b) émetteur actif c) tension de l'accumulateur enclenchée d) alimentation de commande de sarveillance enclenchée e) alimentation principale enclenchée (démarrage) f) alimentation de commande secondaire enclenche (valdation arret/démarrage). Finalement (zone de temps b) l'INTERRUPTEUR DE MARCHE revient à son état ARMET lorsqu'il est relaché manuellement, conne indiqué aux dessins. Lorsque l'interrupteur ARRET/MARCHE est ouvert (zone de temps c), l'alimentation est immédiatement déclenchez pour (a) l'alimentation de commande primaire, (b) la validation de la commande et (c) la validation de l'alimentation, L'alimen- tation reste enclenchée pour: a) alimentation de commande secondaire b) alimentation principale c) alimentation du dispositif logique de mise en se- quence de contrôle d) alimentation de commande de surveillance e) alimentation du dispositif de validation de commande. Lorsque l'interrupteur ARRET/MARCHE est ouvert, le seul signal d'entrée actif parvenant au circuit-porte NON-OU 106 passe à zéro. Après des délais mécaniques et le second temps 100 x déterminé par le circuit de retardement 116, le contacteur principal déclenche et l'alimentation principale est déclenchée de même que l'alimentation de commande secondaire. A ce moment, l'alimentation du dispositif logique de surveillance et de mise en séquence, l'alimentation de commande de surveillance et l'alimentation d'activatinde commande déclenchent toutes après de courts délais, le véhicule étant à ce moment complètement désexcité ou hors circuit. R E V E N D I C A T I O N S 1.- Système de controle auto:natique et de mise en sé- quence servant à garantir la securité de la mise sous tension d'un vésicule automoteur alimenté par des accurnulateurs qui comportent des accumulateurs d'alimentation connectés à plusieurs barres omnibus d'alimentation, caractérisé en ce qu'il comprend: (a) une barre omnibus d1alimentation de commande primaire destinée à exciter un dispositif émettant des inforn:a- tions; (b) une barre omnibus d'alimentation de commande principale destinée à fournir du courant à plusieurs moteurs comprenant d mécanismes de direction et de traction; (c) un premier interrup- teur, du type MARCHE et ARREv, connecté à l'accumulateur etqwi, dans la position MARCHE, active immédiatement la barre omnibus d'a- limentation de commande primaire; (d) un second interrupteur du type à fermeture momentanées en série avec le premier; (e) une barre omnibus d'alimentation de commande secondaire connectée en série avec le premier et le second interrupteur et avec l'accumula- teur d'alimentation pour activer plusieurs circuits de commande; (f) un circuit de contrôle et de mise en séquence connecté à la barre omnibus d'ainentation de commande secondaire, couplé au premier et au second interrupteur pour contrôler les conditions de fonctionnement indiquées par plusieurs signaux d'entrée et pour produire un signal de validation de l'alimentation, un signal de validation du contacteur principal et des signaux de validation de commande lorsque l'état controlé est unanimement satisfaisant;; (g) des premiers contacts normalement ouverts dans la barre cnni- bus d'alimentation de commande principale et des seconds contacts normalement ouverts en parallèle avec le premier et le second interrupteur; (h) un ccntacteur principal connecté en série avec la barre omnibus d'alimentation de commande secondaire et connecté au circuit de contrôle et de mise en séquence pour recevoir le signal de validation du contacteur prIncipal;; (i) un circuit de comande de surveillance connecté au circuit de contrôle et de mise en séquence pour envoyer plusieurs signaux de commande de fonctIon- nement dans le véhicule à la réception du signal de validation de commandes le signal de validation d'alimentation étant simultane- ment envoyé à plusieurs moteurs de sorte que, lorsque le second interrupteur se trouve dans sa position de marche, la barre omni- bus d'alimentation de commande principale est momentanément contôlée et,si toutes les conditions contrôlées sont satisfaisantes, le contacteur principal est excité par les signaux de validation du contacteur principal, fermant ainsi les deux contacts en vue de fermer électriquement le circuit allant de l'accumulateur à la barre omnibus principale et à la barre omnibus d'alimentation de commande secondaire respectivement, et inversement, les barres omnibus de commande principale et secondaire restant électrique- ment ouvertes si les conditions contrôlées ne sont pas satisfaisantes. 2.- Système de contrôle automatique et de mise en séquence suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le circuit de controle et de mise en séquence comprend un circuit-porte logique NON-ET, un premier circuit-porte NON-OU et un second circuit-porte NON-OU, les diverses entrées de ces éléments étant appliquées au circuit-porte logique NON-ET et la sortie du circuit-porte NON-ET étant appllqi'-'c' eu premier circuit-porte N0tl- W, la sortie logique premier clrcuit-porte NON-OU fournissant un signal d'entrée au second circuit-porte NQNt-GU, l'autre signal d'entrée parvenant au second circuit-porte NON-OU étant fourni par la fermeture momentanée du second interrupteur, la sort le du second circuit-porte NON-OU produisant le signal de validation du contacteur principal.