FR 2337681 A1 19770805 FR 7600172 A 19760106 La présente invention concerne une installation de dépalettisation de produits moulés en béton ou aaalogu, par exemple des plaques ou des poteaux de clôture, dans laquelle lesdits produts, portés par des palettes, sont présentés toujours dans la même position sur une table horizontale faisant par exemple partie d'un caser de stockage des palettes, et qui comprend notamment un dispositif dépalettiseur constitué par un chariot mobile apte à se déplacer sur des rails de guidage entre la table de réception des palettes et un organe de récep- tion des produits dépalettisés. Dans les installations conçues pour la fabricatiom industrielle de produits en béton, on utilise souvent des casiers permettant de stocker avec un faible enconbrement au sol une grande quantité de palettes supportant lesdits produits en vue de leur séchage. Cartais de ces casiers fonctionnent de façon entièrement automatique, c'est-à-dire que les patchs porcant las produits y sont introduites ou extraites successivemen selon un cycle prédé- terminé assurant un séchage maximum des produits. Un tel casier est par e.iemole déprît dans la demande de brevet n 75.14991 déposée le 14 Mai 1975 au nom de la société demanderesse. Il est alors évidemment souhaitable de pouvoir également dépalettiser automatiquement les produits secs a la sortie du casier de stockage, afin de profiter pleinement des avantages apportés par de tels casiers. Or, on sait que les produits en béton ne sont pas stockés de la même manière selon qu'il s'agit de produits plats comme les plaques de clotare, ou de produits non-plats du genre poteaux ou parpaings. A cause de leur fragilité, les produits plats doivent en effet etre stockés sur chant dans une position sensiblement verticale, tandis que les produits du genre poteaux ou parpaings peuvent être stockés en piles formées de lits horizontaux successifs de produits. La présente invention a donc pour but principal de réaliser une installation de dépalettisation du type susmentionné, qui permette de dépalettiser indif féremment, soit des produits plats, soit des produits du genre poteaux ou parpaings, et ce de façon entièrement automatique. A cet effet, l'installation selon L'invention est essentiellement caractérisée en ce que le chariot mobile est équipé d'un châssis pourvu de moyens de préhension pour les produits et qui est monté pivotant sur une poutre tranversale susceptible de se déplacer verticalement le long d'un portique porté par le chariot, ce dernier comportant an outre au moins une bielle articulée par une extrémité sur le châssis et dont l'autre extrémité peut être reliée à volonté, soit a un point fixe approprié du chariot, soit directement a la poutre, de manière à maintenir ledit châssis en position norizontale.- Ainsi, lorsque la bielle est reliée à un point fixe du chariot, le mouvement de translation verticale de la poutre se traduit par un mouvement de rotation du châssis qui permet de prélever les produits plats en position horizontale à la sortie du casier et de les déposer ensuite de chant, dan une position sensiblement verticale, sur un organe adapté en forme de chaise. Au contraire, lorsque la même bielle est reliée à la poutre transversale, le châssis se trouve immobilisé en position horizontale et on peut alors dépalettiser sans problème les produits empilables comme les poteaux ou les parpaings. De préférence, la poutre transversale est montée coulissante sur le portique par l'intermédiaire de glissières, son déplacement le long de ce portique étant assuré par des chaîne sans fin verticales entraînées par un moteur. En outre, les moyens de préhension du châssis sont constitués par des taquets fixes coopérant avec des taquets mobiles portés par des pièces coulissantes actionnées par des vérins pneumatiques. Une forme d'exécution de l'invention est décrite ci-après à titre d'exemple, en référence aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une vue simplifiée, partiellement en coupe, d'une installation de dépalettisation conforme à l'invention, appliquée à des poteaux de clôture - la figure 2 est une vue en bout du chariot mobile, suivant la flèche F de la figure 1 - la figure 3 est une vue en élévation analogue à la figure 1, montrant le chariot mobile dans une autre position de fonctionnement - la figure 4 est une vue simplifiée en coupe partielle de l'installation de dépalettisation selon l'invention appliquée à des plaques de clôture - la figure 5 est une vue en coupe suivant la ligne V-V de la figure 4 ; et - la figure 6 est une vue analogue à la figure 4, montrant le chariot mobile dans une autre position de fonctionnement. L'installation représentée sur les figures comprend tout d'abord un chariot 1 qui est monté mobile en translation sur des rails de guidage 2 scellés au sol. Ce chariot est essentiellement constitué de deux sommiers 3 qui sont réunis ensemble par un portique formé de deux montants verticaux 4 et d'une poutre horizontale supérieure 5. il repose sur ses rails 2 par l'intermédiaire de deux galets fous 6 et-de deux galets moteurs 7, entraînés chacun en rotation au moyen d'un moto-réducteur indépendant tel que 8, grâce à une transmission par chaîne 9. Le chariot 1 peut ainsi, selon le sens de marche donné aux moto-réducteurs 8, se déplacer en avant ou en arrière sur les rails de guidage 2, à partir d'une table horizontale 10 sur laquelle les produits à dépalettiser, constitués par des poteaux il ou des plaques de clôture 12, sont présentés à plat sur des palettes 13, toujours à la même hauteur et dans la même position. Cette table horizontale 10 pourra d'ailleurs avantageusement faire partie d'un casier de stockage automatique des palettes du type de celui qui est décrit dans la demande de brevet précitée, comme illustré schématiuement en 14 sur les figures 1 ou 4. C'est en effet en association avec un tel casier que l'installation de dépalettisation objet de la présente demande présente véritablement tout son intérêt. Entre les rails 2 et à une certaine distance de la table horizontale 10 se trouve un socle en bois 15, visible sur les figures 1 et 3, destiné à recevoir des piles de poteaux 11. il est également possible, dans le cas de plaques 12, de disposer entre les rails 2 un organe de réception 16 en forme de chaise, sur laquelle lesdites plaques peuvent etre placées de chant les unes contre les autres dans une position sensiblement verticale, comme illustré sur la figure 6. Pendant son déplacement le long des rails de guidage 2, le chariot 1 est constamment informé de sa position, grâce à un capteur d'avance 17 comprenant six micro-contacts, respectivement 18, 19, 20, 21, 22 et 23. Ces micro-contacts sont fixés sur l'un des sommiers 3 du chariot et coopèrent avec diverses cames 24, 25, 26 et 27, disposées à des emplacements appropriés le long des rails 2. Conformément à l'invention, le chariot 1 est equipé d'une poutre transversale 28, qui est montée coulissante sur les montants verticaux 4 du portique par l'intermédiaire de glissières en bronze 29 et 30, ces dernières étant avantageusement prévues à rattrapage de jeu. Le déplacement vertical de la poutre est assuré par deux chaînes sans fin 31 qui sont supportées le long des montants 4 par des pignons supérieurs 32 et des pignons inférieurs 33. La synchronisation du mouvement des deux chaînes est obtenueau moyen d'un arbre transversal 34, sur lequel sont calés les pignons supérieurs 32 et qui est supporté par la poutre horizontale 5 du portique dans des paliers tels que 35.A l'une des extrémités de cet arbre transversal 34 est calé un troisième pignon 36, qui est relié par une transmission à chaîne 37 à un moteur électrique d'entraînement 38 fixé sur le montant correspondant du portique, soit en l'occurrence le montant droit si l'on regarde la figure 2. A chacune de ses extrémités, la poutre transversale 28 reçoit un palier 39 dans lequel tourillonne en 40 un châssis pivotant 41, constitué essentiellement par une traverse 42 sur laquelle sont fixés deux supports parallèles et espacés 43 pour les moyens de préhension des produits 11 ou 12. Ces moyens de préhension sont constitués ici par de simples pinces qui se compose chacune d'une partie fixe 44 pourvue d'un premier taquet de préhension 45 et d'une partie mobile 46 pourvue d'un second taquet de préhension 47, la partie mobile étant susceptible de coulisser sur la partie fixe sous l'action d'un vérin de commande 48, par exemple du type pneumatique. Les taquets de préhension 45 et 47 sont en outre munis d'une garniture en caoutchouc 49, afin d'assurer une meilleure prise sur le béton des produits 11 ou 12. il convient par ailleurs de noter que la partie fixe 44 de chacune des pinces de préhension est montée élastiquement sur son support 43 par l'intermédiaire de deux dispositifs à ressort 50, l'un au moins de ces dispositifs à ressort étant associé à un micro-contact 51 dont le rôle apparaîtra plus clairement par la suite. La traverse 42 du châssis pivotant 41 comporte également, à chacune de ses extrémités, une bielle de liaison 52, dont une extrémité est articulée en 53 entre deux oreilles 54 soudées à ladite traverse, tandis que son autre extrémité peut etre reliée à volonté, soit à la poutre 28, soit à un point fixe du chariot 1, au moyen d'une goupille telle que 55. A cet effet, la poutre 28 est pourvue à sa partie supérieure de deux attaches 56, dites attaches poteaux, constituées chacune de deux oreilles soudées entre lesquelles l'extrémité de la bielle correspondante 52 peut être fixée au moyen de la goupille 55, comme illustré sur les figures 1 et 2. Les bielles 52 prennent alors appui en 57 sur la traverse 42 du châssis 41, de sorte que celui-ci se trouve immobilisé en position horizontale et peut seulement monter ou descendre en suivant les mouvements de la poutre 28, ce qui permet de dépalettiser les poteaux 11. Deux micro-contacts 58 et 59, visibles sur la figure 5 et dont le rôle apparaîtra plus clairement par la suite, sont en outre prévus au voisinage des attaches 56, de manière à être actionnés directement par les bielles 52 lorsque celles-ci se trouvent fixées dans lesdites attaches. De même, la poutre horizontale supérieure 5 du portique porté par le chariot 1 comporte, à chaque extrémité, une attache dite attache de plaques sur laquelle il est possible de transposer le point de fixation de la bielle correspondante 52. Chacune de ces attaches est constituée essentiellement par un pièce 60, montée sur un support 61 fixé à la poutre 5 et dont l'extrémité inférieure est pourvue d'un logement 62 pour la fixation de la bielle au moyen de la goupille 55, comme illustré sur les figures 4 et 6. Le mouvement de montée ou de descente de la poutre 28 le long du portique se traduit alors par un mouvement de rotation du châssis 41 autour des points 40 qui permet de dépalettiser sans difficulté les plaques 12. On notera qu'en fait, la pièce d'attache 60 est montée légèrement mobile verticalement sur son support 61, grâce à des trous oblongs coopérant avec des axes de maintien. Elle est en outre soumise à l'action d'un ressort de rappel réglable 63 et peut ainsi, lorsqutelle est repoussée vers le haut à l'encontre de la force exercée par ce ressort, venir actionner un micro-contact 64 dont le rôle apparaîtra plus clairement par la suite. Le chariot mobile 1 est par ailleurs equipe, de chaque côté, d'une butée élastique 65, conçue pour venir prendre appui sur une butee fixe correspondante 66 prévue de part et d'autre de la table horizontale 10 de réception des palettes chargées 13, lors du prélèvement des produits sur ces palettes. Enfin, trois micro-contacts 67, 68 et 69, visibles sir la figure 5, sont également prévus sur l'un des côtés de la poutre transversale 28, afin de détecter sa position en hauteur le long des montants 4 du portique. Ces microcontacts coopèrent avec trois cames 70, 71 et 72; judicieusement disposées le long du montant correspondant, comme illustré sur ladite figure 5. On va maintenant décrire de façon succincte le fonctionnement d'une telle installation de dépalettisation, en se référant tout d'abord aux figures 1 à 3, qui concernent son application à des poteaux de clôture 11. Au départ d'un cycle, quatre poteaux 11, portés par une palette 13, viennent d'être présentés sur la table horizontale 10 du casier de stockage 14. Quant au chariot mobile 1, il se trouve en attente sur ses rails 2, à peu de distance du bord extrême de la table 10. Bien entendu, les deux bielles de liaison 52 sont placées en position "poteaux". Autrement dit, elles sont fixées par leur extrémité dans les attaches 56 prévues sur la poutre 28, au moyen des goupilles 55. De ce fait, les deux micro-contacts 58 et 59 sont actionnés simultanément, commutant ainsi l'automatisme sur le cycle "poteaux". De plus, le châssis 41 est immobilisé en position horizontale par les bielles 52, la poutre 28 et la traverse 42 constituant alors un système indéformable qui peut se mouvoir uniquement en hauteur sous l'action des chaînes sans fin 31. On notera d'ailleurs que ce système indéformable se trouve au départ dans sa position haute limite, position qui est déterminée par le micro-contact 67 coopérant avec la came 70. Les pinces de préhension 44-46 sont en outre ouvertes au maximum sous l'action des vérins pneumatiques 48. L'ordre de départ donné par le casier 14 provoque tout d'abord le déplacement du chariot 1 en direction de la table 10, sous l'action des moto-réduc- teurs 8 agissant sur les galets moteurs 7. Les sommiers 3 du chariot s'engagent ainsi sous la table 10, pendant que le châssis 41 passe par dessus, jusqu'à ce que les butées de caoutchouc 65 du chariot arrivent en contact avec les butées fixes 66 de la table. Le mouvement d'avance du chariot sur les rails 2 est alors stoppé par l'intermédiaire du micro-contact 18 actionné par la came 24, comme illustré sur la figure 1. L'ensemble formé par le châssis de préhension 41 et la poutre 28 est ensuite abaissé jusqu'à la position représentée sur la figure 1, au moyen du moto-réducteur 38 agissant sur les chaînes 31 par l'intermédiaire du pignon 36 et de l'arbre 34. L'arrêt dans cette position est déterminé par le micro-contact 68, actionné par la came 71. Les vérins pneumatiques 48 sont alors actionnés et provoquent ainsi le serrage des pinces de préhension 44-46 sur le groupe de poteaux 11, par l'inter médiaire de leurs taquets 45 et 47 revêtus de caoutchouc 49. Simultanément, la palette 13 est ramenée à l'intérieur du casier 14 sous l'action d'une barre de poussée, ce qui provoque la rupture d'adhérence produits-palette par cisaillement. On notera que lors de cette opération, le chariot 1 est retenu en place par l'intermédiaire des butées 65 et 66. L'ensemble formé par le châssis 41 et la poutre 28 est ensuite ramené en position haute, toujours au moyen du moto-réducteur 38. Ce faisant, les quatre poteaux 11 sont soulevés au-dessus de la table 10 et prennent alors l'aspect représenté sur la figure 3, tout en restant fermement agrippés par les taquets 45 et 47 Sous l'action des moto-reducteurs 8, le chariot 1 s'éloigne ensuite du casier 14 et il est alors soumis à deux solutions d'arrêt différentes par rapport au socle 15 qui, ainsi qu'on peut le voir sur la figure 1, supporte deux piles de poteaux Il formées chacune de couches successives de quatre poteaux. Si au cycle precédent il a déposé des produits 11 sur la pile la plus éloignée du casier, il s'arrêtera au-dessus de la pilela plus proche, et réciproquement.Cet arrêt du chariot dans la bonne position est déterminé soit par le micro-contact 21 coopérant avec la came 26, soit par le micro-contact 23 coopérant avec la came 27. Ainsi, dans l'exemple particulier décrit ici, le chariot 1 s'arrête au dessus de la pile la plus proche du casier, sous l'action du micro-contact 21 actionné par la came 26, comme illustré sur la figure 3. Le châssis 41 est ensuite descendu au moyen du moto-réducteur 38 et continue à descendre après que les produits à déposer soient entrés en contact avec le dessus de la pile en cours de formation, grâce au montage élastique des pinces de préhension procuré par les dispositifs à ressort 50. Ce faisant, le micro-contact 51 est actionné, ce qui provoque l'arrêt du mouvement de descente du châssis et l'ouverture des pinces 44-46 par l'intermédiaire des vérins 48. On notera à ce propos que le microcontact 69 coopérant avec la came 72 constitue une sécurité limitant le mouvement de descente maximum dudit châssis. Après retour du châssis 41 en position haute, le chariot 1 se rapproche à nouveau du casier et s'arrête dans sa position d'attente determinée par le micro-contact 20, prêt à effectuer un nouveau cycle de fonctionnement dès que liordre en sera donné par le casier. On notera par ailleurs que la programmation des piles de poteaux 11 s'effectue très simplement et de façon entièrement automatique. En effet, lorsque les micro-contacts 51, 68 et 21 sont actionnés simultanément, on en déduit immédiatement que les deux piles portées par le socle 15 sont complètes. Dans ce cas, le chariot 1 ne repart pas automatiquement vers le casier après avoir repris sa position d'attente. Il faut d'abord enlever les piles de produits ainsi constituées, après les avoir éventuellement cerclées, et effectuer ensuite un réarmement digital de l'installation. Pour décrire maintenant le fonctionnement de l'installation conforme à l'invention dans son application à la dépalettisation de plaques de clôture 12, on se réfèrera plus particulièrement aux figures 4 à 6. On supposera par ailleurs que les garnitures 49 des pinces portées par le châssis pivotant 41 déterminent, dans le plan des figures, une droite fictive qui peut être assimilée à l'aiguille indicatrice des heures d'une horloge, afin de pouvoir repérer facilement sa position angulaire. Au départ d'un cycle, une plaque 12, portée par une palette 13, vient d'être présentée sur la table horizontale 10 du casier de stockage 14. Quant au chariot mobile 1, il se trouve en attente à peu de distance du bord extrême de la table 10, comme précédemment. Bien entendu, les deux bielles de liaison 52 sont alors placées en position 1,plaques". Autrement dit, elles sont fixées par Leur extrémité dans le logement 62 prévu à cet effet sur les pièces d'attache 60, au moyen des goupilles 55 qui font ainsi office d'axes d'articulation pour les bielles. Les deux micro-contacts 58 et 59 ne sont donc pas actionnés, de sorte que l'automatisme se trouve commuté sur le cycle "plaques". On notera à ce propos que la présence du second micro-contact 59 constitue une sécurité permettant d'éviter un couplage mixte des deux bielles. Ainsi, le mouvement de montée ou de descente de la poutre 28 le long des montants 4 du portique sous l'action du moto-réducteur 38 se traduit automatiquement, du fait de la présence des bielles, par un mouvement de rotation du châssis 41 autour des points d'articulation 46. Au départ, ce châssis est à dix heures, avec les pinces de préhension 44-46 ouvertes, comme représenté sur la figure 4. L'ordre de départ donné par le casier 14 provoque, comme précédemment, le déplacement du chariot 1 en direction de la table 10, puis son arrêt contre les butées 66 sous l'action du micro-contact 18 actionné par la came 24. On notera que dans cette positions le micro-contact 22 se trouve également actionné par la rampe correspondante 25. Le châssis 41 passe alors de dix heures à neuf heures, grâce à un léger mouvement de montée de la poutre 28 procuré par le moto-réducteur 38, et s'arrête dans cette position qui correspond exactement à celle représentée sur la figure 1, au couplage des bielles près naturellement. Les vérins 48 des pinces sont ensuite actionnés et ce faisant, la plaque 12 se trouve étroitement serrée par ses bords longitudinaux entre les taquets fixes 45 et les taquets mobiles 47. Simultanément, la barre de poussée du casier ramènela palette 13 à l'intérieur de celui-ci, provoquant ainsi la rupture d'adhérence plaque-palette par cisail lement. Le châssis 41 repasse alors de neuf heures à dix heurs, grâce à un mouvement de descente de la poutre 28. Ce faisant, la plaque 12 est également soulevée au-dessus de la table 10, et reste fermement agrippée aux pinces par 1 'intermé- diaire des garnitures de caoutchouc 49. Sous l'action des moto-réducteurs 8, le chariot 1 s'éloigne ensuite du casier 14, jusqutà ce que le micro-contact 22 soit relaché par la rampe 25. Le châssis 41 passe alors de dix heures à environ cinq heures, grâce à un mouvement de montée de la poutre 28, et l'on se trouve ainsi exactement dans la position illustrée sur la figure 6. Le chariot 1 reprend ensuite son mouvement d'avance vers l'organe de réception 16 des plaques, jusqu a ce que le bord inférieur de la plaque à déposer entre en contact avec la pile en cours de formation. Forcé par le mouvement d'avance du chariot qui continue, le châssis 41 passe alors de cinq heures à environ sept heures, ce qui provoque l'actionnement du micro-contact 64, par l'intermédiaire de la bielle correspondante 52, repoussant vers le haut la pièce mobile 60à l'encontre de la force de rappel exercée par le ressort 63. L'actionnement du micro-contact 64 entraîne l'arrêt du chariot 1, puis ltouverture des pinces de préhension 44-46 sous l'action des vérins pneumatiques 48, provoquant ainsi la dépose de la plaque sur l'organe de réception 16 en forme de chaise prévu à cet effet.Ladite plaque se trouve alors placée de chant, dans une position sensiblement verticale, contre celles quoi s'y trouvent déjà. Par une succession de mouvements inverses, le chariot 1 revient ensuite dans la position d'attente représentée sur la figure 4, prêt à effectuer un nouveau cycle de fonctionnement dès que l'ordre en sera donné par le casier de stockage 14. La programmation du nombre des plaques déposées sur l'organe de reception 16 s'effectue très simplement par l'intermédiaire du micro-contact 19. Lorsque celui-ci est actionné par la came 26 en même temps que le micro-contact 64, on en déduit immédiatement que la pile est complète. Le chariot 1 s'arrête alors dans sa position d'attente et ne repart pas, sans que l'on ait au préalable enlevé la pile de plaques 12, après l'avoir éventuellement cerclée, et effectué un réarmement digital de l'installation. On voit donc en définitive que l'installation de dépalettisation conforme à l'invention qui vient d'être décrite permet de dépalettiser de façon entièrement automatique, soit des produits plats comme les plaques de clôture, soit des produits empilables du genre poteaux ou parpaings. De plus, le passage d'une application à l'autre s'effectue très facilement, en changeant simplement le point de fixation des deux bielles de liaison 52. REVEND ICATIONS 1.- Installation de dépalettisation de produits mouvez en béton ou analogue, par exemple des plaques ou des poteaux de clôture, dans laquelle lesdits produits, portés par des palettes, sont présentés toujours dans la même position sur une table horizontale faisant par exemple partie d'un casier de stockage des palettes, et qui comprend notamment un dispositif dépalettiseur constitué par un chariot mobile apte à se déplacer sur des rails de guidage entre la table de réception des palettes et un organe de réception des produits dépalettisés, ladite installation étant caractérisée en ce que le chariot mobile est équipé d'un châssis pourvu de moyens de préhension pour les produits et qui est monté pivotant sur une poutre transversale susceptible de se déplacer verticalement le long d'un portique porté par le chariot, ce dernier comportant en outre au moins une bielle articulée par une extrémité sur le châssis et dont l'autre extrémité peut être reliée à volonté soit à un point fixe approprié du chariot, soit directement à la poutre, de manière à maintenir ledit châssis en position horizontale. 2.- Installation de dépalettisation selon la revendication 1, caractérisée en ce que la poutre transversale est montée coulissante sur le portique par l'intermediaire de glissières, son déplacement le long de ce portique étant assuré par des chaînes sans fin verticales entraînées par un moteur. 3.- installation de dêpalettisation selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que les moyens-de préhension du châssis sont constitués par des taquets fixes coopérant avec des taquets mohiles portés par des pièces coulissantes actionnées par des vérins pneumatiques.