FR 2339900 A1 19770826 FR 7602447 A 19760129 La pressente invention se rapporte aux dispositifs de sui- dage, et concerne plus particulièrement un dispositif de guidage qui réagit nu déplacement latéral d'un objet guidé par rapport au centre d'un signal électromagnétique développé par des boucles conductrices allongées excitées en quadrature par une source de signaux électriques alternatifs. Les dispositifs de guidage automatiques se présentent sous diverses formes, dont la plus complexe est celle des dispositifs qui commandent un objet mobile Q la fois suivant un trajet prédé- terminé et selon une séquence prédéterminée de vitesses, Les dispositifs de guidage moins complexes qui présentent de plus larges possibilités d'applications commerciales, sont ceux qui commandent le déplacement latéral d'un objet le long d'un trajet prédéterminé. En général, ces dispositifs de guidage suivent un signal, et I'at- titude de l'objet est commandée en fonction de ses écarts latéraux par rapport au centre du signal et de la dvnamique résultant du mouvement que objet exécute dans la boucle de guidage. ans les applications nour lesquelles la puissance de commande de l'attitude de l'objet guidé est faible par rapportà son inertie, par exemple les cas où un bateau de déplacement relativement grand est commandé de manière à suivre la piste d'un signal particulier, des valeurs importantes d'avance ou d'anticipation sont nécessaires pour déterminer la précision latérale du trajet.En outre, même avec une anticipation, la dynamique corrective du mouvement est généralement sous-amortie et de fréquence basse1 ce dont il résulte de larges dépassements correctifs. T!ême s'il est augmenté pour réduire les dépassements, le gain global de ces dispositifs est généralêment faible et de nombreuses tentatives ont été faites dans le passé pour réduire les erreurs globales de boucle . Une contribution majeure au faible- gain en boucle est exportée par le dispositif capteur dont la fonction est d'identifier le centre du signal poursuivi ainsi que les écarts par rapport â ce dernier. Ainsi, dans les applications au guidage dans lesquelles un objet mobile est dirige de manière à suivre une piste d'un signal prédéterminé, les détecteurs ou les capteurs qui déterminent le centre du signal et la position latérale relative de l'objet déterminent les contraintes qui Jitnitent l'exactitude globale de la poursuite.Ces boucles de guidage dé@endent d'un déplacement lin@@ire par rappor@ au cen@re du signal et per conséquent, lep carac@@ristiques inbérentes de la boucle sont celles d'un système asservi du premier ordre Présentent les erreurs constantes qui sont une fonction d @ain en boucles et par cons?quent, de la sensibilité des capteurs.Cependant, les dispositifs de commande de ce enre, lorsqu'ils sont utilisas pour des transports publics, doivent être Q la fois précis et extrêmement fiables pour remplir correctement les fonctions d'arrêt, conte lors du passage aux quais d'embarquement. Jusqu'à présent, la plupart des dispositifs antérieurs de guidage à usa@e commercial comportaient des capteurs imposant une forte augmentation de la puissance de commande, de l'entretien et des précautions en fonctionnement. En outre, la plupart de ces capteurs son@ sensibles FS l'amplitude et par.conséquent, à l'affaiblissement ou à l'évanouissment du signal dans un milieu, tout en étant attaqués en permanence avec le gain maximal en boucle , et ils ne constituent donc pas des moyens commodes de commander le gain d'une manière passive lorsqu'une plus haute précision est nécessaire.En Particulier, un dispositif de @uidage simple et de nature insensible à l'affaiblissement variable par le milieu est souhaitable pour des applications à des véhicules d'attraction tels que les bateaux guidés qui flottent ou qui sont propulsés le long de canaux préterminés dans des eaux fortement satures de différents contaminants jetés par les Passagers, ces bateaux étant chargés jusqu'a des profondeurs de déplacement variables. L'invention concerne donc d'une façon générale un dispositif de guidage qui peut cotnmodément discriminerle centre du signal d'une piste et qui est pratiquement insensible aux fluctuations d'amplitude du signal recu. L'invention concerne dgale- ment un dispositif de guidage de nature fiable et facile à entretenir ; et un dispositif de guidage qui convient particulièrement pour commander le trajet horizontal ou en surface d'un objet flottant, un bateau par exemple, dans des canaux étroits avec des déplacements verticaux variables par rapport aux sources de signaux submergées. t'invention concerne enfin un dispositif, de guidage qui peut être réglé commodément pour des niveaux de gain variables le long du trajet. En résumé, ces objet s ainsi aue d'autres sont atteints selon l'invention, en disposant un premier conducteur isolé suivant une première boucle allonge dans un plan norizontal au-dessous de la surface dtun canal le long duquel un bateau doit être guidé ; les deux extrémités du conducteur sont connec tées à une source produisant un signal électrique alternatif.Un second conducteur connecté de manière à être alimenté en quadrature avec le premier conducteur est disposé de manière à former une seconde boucle dont la longueur est pratiquement étale a celle de la première boucle et qui la chevauche partiellement dans la direction latérale. Le champ e'lectromaanétique ainsi engendré par les deux conducteurs formant les deux boucles est capté par deux bobines d'induction perpendiculaires, la première bobine étant disposée dans un plan parallèle au plan des boucles conductrices, tandis que la seconde bobine est disposée dans un plan perpendiculaire, parallèle aux axes longitudinaux des boucles.De cette manière, la première bobine est sensible aux composantes verticales du champ électromagnétique autour des conducteurs en boucle et qui sont invariables avec le .déplacement la téral dans la partie où les boucles se chevauchent ; la seconde -bobine est sensible aux composantes perpendiculaires ou horizontales du flux magnétique et-r6agit par conséquent en phase et en amplitude au déplacement latéral. Etant donné que la dimension longitudinale des boucles est supérieure à sa largeur, les composantes horiontales du flux sont pratiquement perpendiculaires à 11 axe longitudinal de la boucle.Les signaux induits dans les deux bobines sont reçus aux entres correspondantes de deus circuits de mise en forme rectangulaire ou d'écrêtage et les signaux rectangulaires aux sorties de ces circuits sont comparés par un détecteur de phase qui délivre un signal d'erreur représentant la phase et l'amplitude, soit le sens et l'importanee de l'écart du véhicule par rapport au centre du signal du champ magnétique ddveloppss autour des deux boucles. ne signal d'erreur est ensuite amplifié dans un amplificateur diasservissement classique qui complète une boucle d'asservissement attaquant une commande de gouvernail pour corriger l'écart. Selon un second mode de réalisation, les signal d'erreur produit par le détecteur de phase est appliqué à une boucle d'asservissement avant-arrière destiné è commander d'une manière complémentaire des jets d'eau avant et arrière qui dirigent leurs jets respectifs dans des tubes de giration complémentaires avant et arrière correspondants de manière a produire un mouvement de giration correctif du bateau. D'autres caractéristiques et avantages de ltinvention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre de plusieurs exemples de rdalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels la figure 1 est une représentation sch4matique d'un premier mode de réalisation d'un dispositif de guidage de bateau selon l'invention, la figure 2 est une vue schématique de côté d'un bateau dans lequel sont disposés des capteurs de guidasse selon l'i,nven- tion, la figure 3 est un diagramme d'un signal de champ électromagnétique développé autour de conducteurs circulaires alimentés par des signaux alternatifs correspondants, la figure 4 est un diagramme vectoriel montrant l'amplitude et la phase d'un signal de guidage développé par les, capteurs de la figure 2, la figure 5 est une vue de dessus illustrant un autre mode de réalisation d'un dispositif de commande qui réagit aux capteurs de la figure 2, la figure 6 est une vue schématique de côté représentant le dispositif de commande de la figure 5, et la figure 7 est un schéma d'un circuit détecteur réalisé selon l'invention. L'invention concerne donc un dispositif de guidage destiné h sélectionner le centre du signal produit par deux champs électromagnétiques superposés, développés autour de deux boucles conductrices allongées alimentées en quadrature, et à produire un signal en fonction de la phase indiquant terreur de déviation par rapport à ce-centre. Un dispositif de guidage de ce genre, sensible à un champ magnOtique, comporte des capteurs ou des bobines à induction qui sont sensibles à l'amplitude et à la phase du flux produit par le champ magnétique.Dans le but d'éliminer les variations de mesure dues aux variations d'affai blissement dans un environnement réel, un champ magnétique est produit autour de deux boucles en quadrature et le champ combiné est détecté par des capteurs È induction dont les axes de sensibilité sont perpendiculaires dans un plan lui-même perpendiculaire à l'axe longitudinal des boucles ; le signal induit dans chacun des capteurs à induction est ensuite écrêté ou limité de manière qu'il soit rendu indépendant des pertes dans l'environnement, et les signaux écrêtés sont compares dans un détecteur de phase commun qui produit un signal de commande indiquant en phase et en amplitude, lesens et l'importance de l'erreur de déviation. Ainsi que le montre la figure 1, une boucle de guidage 10 comporte un capteur inductif ou une bobine 11 dispose verticalement et un capteur inductif ou bobine 1? disposée horizontalement ; ces bobines 11 et 12 sont montées dansune cavité de la quille d'un bateau 7 5 afin de détecter respectivement la composante verticale et: la composante horizontale du flux développé par un champ électromagnétique autour de deux boucles conductrices 16 et 17 allongées et: superposées.Les boucles conductrices 16 et 17 comportent chacune des sections de fil isolé connectées respectivement aux bornes de sortie d'amplificateurs de puissance 21 et 22 correspondants Ces amplificateurs consistent en des amplificateurs de puissance classiques, à basse impédance de sortie par exemple les amplificateurs du modèle n 42280A distribué par Altec Company, 1515 Manchester Avenue, Anaheimt Californie. L'amplificateur 21 reçoit à son entrée un signal alternatif développé par une source E tandis que l'amplificateur ?Z est attaqué en quadrature avec l'amplificateur 21 par un générateur en quadrature 23, également command par la source E. Le générateur 23 peut consister en un générateur en quadrature classique, par exemple un intégrateur opérationnel attaque avec un gain relativement éleva de manière que l'affaiblissement du signal produit par la source E à sa fréquence soit pratiquement nul.Les boucles 16 et 17 reçoivent donc des signaux électriques alternatifs qui sont déphases de 900. La boucle 16 forme par exemple un conducteur circulaire connecté à l'amplificateur 21 de manière å former une section positive et une section négative ou de retour. La boucle 17 est dispose de la même manière selon une confiaura- tion positive et de retour. Les boucles 16 et 17 sont partiellement superposes de manière que leurs sections positives et leurs sections négatives soient voisines. Les sections positives et négatives des boucles 16 et 17 sont disposées parallèlement, à proximité l'une de l'autre. L'intervalle ainsi formé entre la section positive centrale de la boucle 17 et la section négative de la boucle 16 forme la bande effective de poursuite du dispositif de guidage. Dans le but d'économiser la consoiimation d'énergie, les boucles 16 et 17 sont connectées chacune à la manière d'un circuit resonnant aux bornes des enroulements secondaires des transformateurs de sortie 41 et 42 des amplificateurs 21 et 22, par l'intermédiaire de condensateurs 43 et 44. Les boucles contiennent également des résistances 45 et 46 qui, en combinaison avec les condensateurs 43 et 44, l'inductance et la capacité de la partie des boucles 16 et 17 donnent un coefficient de surtension Q élevé levd la fréquence d'attaque. Comme le montre la figure 2, les bobines 11 et 12 sont montées à lavant, à llinterieur Zu du creux de l'étrave du bateau 15 de manière à introduire un facteur d'avance dans leur réponse au déplacement latéral du bateau. Le déplacement vertical, désigné par la profondeur Y, varie avec la charge et introduit un premier degré de variation des niveaux des champs détectés par les bobines, étant bien entendu que l'intensité du champ -autour d'une section linéaire d'un conducteur' dêcroit comme l'inverse du carré de la distance. I,'intensitd du champ dan.s les bobines il et 12 est donc une fonction inverse non linéaire de la profondeur Y, ce qui est encore aggravé par le tangage du bateau, l'imperméabilité du milieu et les pertes introduites par la coque. Ces variations de l'intensité du champ sont converties directement en variations du gain de la boucle qui commande le déplacement angulaire du gouvernail 34, et par conséquent la réponse du bateau 15 aux erreurs latérales. Les boucles 16 et 17 sont ålimentdes en quadrature et le signal combiné prélevé par les bobines 11 et 12 résultant de leur superposition présente, à l'intérieur de la bande de poursuite, une relation de phase qui, convertie en passages par zéro par les circuits d'écrêtage, est en corrélation avec le déplacement du capteur. En particulier, le signal développé dans les bobines 11 et 12 Dar suite de la superposition des champs magnétiques produits par les boucles 16 et 17, est crête en formant un train d'impulsions rectangulaires dont les impulsions sont limitées par les passages par zéro du signal de chaque bobine. Ainsi que le montre la figure 3, la bobine horizontale 12 est sensible aux composantes verticales du champ magnétique désigné par Fv développé par le champ autour des deux boucles conductrices. Les composantes verticales sont directement additives et sont par conséquent constantes dans la bande définie cidessus. Le vecteur R du signal induit résultant dans la bobine 12 est donc constant en amplitude et en phase malgré des déplacements latéraux du bateau 15 . Au contraire, le vecteur V du signal induit dans la bobine 11 résulte-d'une combinaison des composantes horizontales du flux désiré par Fh, dont les polarités sont opposées pour les sections correspondantes des boucles 16 ou 17. Quand le capteur se déplace d'un côté ou de l'autre le dephasage des passages par xéro se décale de manière à mieux correspondre au déphasage des passages par zéro de cette section particulière de la boucle. Ces caractéristiques conviennent particulièrement pour réaliser un dispositif de guidage qui n'est sensible qu'à la. phase et qui est donc insensensible aux pertes d'amplitude dans l'en- vironnement. Plus particulièrement, les bobines 11 et 12 détec- tant les champs superposés produits autour des boucles 16 et,17, la bobine 12 recevant un signal de phase constante pour produire un signal de référence tandis que la bobine 11 reçoit un signal dont la phase varie à lsapproche des sections respectives des boucles 16 et 17.Les circuits d'écrêtage 25 èt 26 convertissent le signal sinusoïdal combiné produit par les bobines en un signal rectangulaire limité Par les passages nar zéro des vecteurs champs associés, le signal rectangulaire du circuit d'écrêtage 25 étant pratiquement constant tandis que la phase du signal rectangulaire de sortie du circuit 26 varie avec la position de la bobine 12. Les signaux rectangulaires produits par les signaux 25 et 26 sont amplifiés de manière à osciller entre des limites fixées, au moyen de circuits amplificateurs 27 et 28 correspondants dont les signaux de sortie sont appliqués à un détecteur de phase 31 produisant un signal de commande C vers un amplificateur d'asservissement 32 de type courant. L'amplificateur 32 attaque un servo - moteur 33 qui amène le gouvernail 34 dans une orientation corrective particulière ramenant le bateau 15 au centre du signal de champ.Les entrées de l'amplificateur 32 reçoivent le signal C ainsi qu'un signal de réaction F provenant d'un amplificateur de réaction 37 qui amplifie un signal développé par un potentiomètre 36 connecté entre une tension continue B+ et la masse, et dont le curseur est actionné mécaniquement en mem temps que le gouvernail 34. La figure 4 représente les vecteurs des signaux résultants développés dans les bobines 11 et 12. Un vecteur R représentant l'amplitude et le déphasage du signal développé dans la bobine 12 est représenté dans le quadrant positif droit. A l'intérieur de la bande de poursuite décrite ci-dessus, l'angle de phase du vecteur n est pratiquement constant, à +45 , puisque produit par la somme vectorielle de la composante verticale F associe avec v la somme des composantes verticales superposées des boucles 16 et 17. Le vecteur R est donc constant en phase et il varia en amplitude en fonction de l'intensité du champ dans la bobine.Au contraire, lorsqu'elle est centrée, la bobine verticale 11 produit un signal de vecteur V faisant un angle nominal de 900 avec le vecteur R en raison de l'orientation de cette bobina perpendiculaire à la bobine 12 et dont l'angle de phase varie.entre un angle de 900 correspondant à la section positive de la boucle 17 et un angle de 180 associé avec la section négative de la boucle, et ce autour d'un angle nomin-al de 1350. Les sections de boucle définissent la bande de poursuite décrite ci-dessus.L'amplitude du vecteur J varie en fonction du déphasage et de l'affai- blissement du signal de champ. Il est également bien entendu que la section positive de la boucle 17 et la section négative de la boucle 16 définissent les limites de gauche et de droite de la bande de poursuite, de manière à introduire une corrélation li néaire entre le -déplacement latéral et le déphasage du vecteur V. Cette disposition permet de réaliser des capteurs à référence automatique , grâce a la bobine 12, et qui réagissent en phase aux écarts latéraux par rapport au centre du signal de poursuite. Les signaux des bobines 11 et 12 sont combinés dans un détecteur de phase qui sera décrit plus en détail par la suite, et qui dé livre un signal d'erreur C C d'amplitude nulle quand les vecteurs V et R sont déphasés de 90 , et un signal C positif ou négatif d'amplitude croissante quand l'angle de phase du vecteur V-varie entre 900 et 180 . L-e gain effectif du signal ou son déphasage en fonction de la déviation latérale du vecteur V peut aussi etre déterminé par la largeur de la bande de poursuite e, dans le but de faciliter une arrivée à quai d'une grande précision, la distance entre les boucles 16 et 17 peut être réduite, comme le montre la, figure 1, dans la section désignée par S. Les figures 5 et 6 illustrent un autre mode de réalisation d'un dispositif de commande qui réagit au signal d'erreur C et qui comporte des ensembles de jets avant et arrière 61 et 62. Les ensembles 61 et 62 comportent des jets bateau 63 et 64 correspondants montés de manière a pouvoir tourner horizontalement sous la surface inférieure du bateau 15, et qui sont mis en rotation par des servo-moteurs 65 et 66 correspondants. Les jets d'eau 63 et 64 sont en outre associés avec des potentiomètres 67 et 68 dont la résistance varie avec la position angulaire de ces jets et dont les extrémités opposées sont connectées d'une manière complémentaire entre une source B+ de courant continu et la masse. Les curseurs des potentiomètres 67 et 68 sont connectés, par ltin- termFdiaire d'amplificateurs de réaction 71 et 72, aux bornes d'entre inverseuses des amplificateurs d'asservissement 73 et 74 dont les bornes non-inverseuses recoivent le signal d'erreur @ et dont les bornes de sortie attaquent les servo-moteurs 6s et 66. De cette manière, 2 boucles d'asservissement commandent, d'une manière complémentaire, la position angulaire des jets 63 et 64 avec des gains déterminés par la sensibilité des potentiomètres 67 et 68 et les gains correspondants des amplificateurs de réaction 71 et 7Z. Dans le but d'augmenter la puissance de commande des boucles respectives, chaque ensemble 61 et 62 comporte des tubes de giration 81, 82 et 83, 84 qui se correspondent par pires opposées. Les tunes 81 et 82 sont montes sous la surgace inférieure du bateau 15, de manière que leurs extrémités d'entrée soient en position pour recevoir le jet à grande vitesse produit par le gicleur 63 et soient en outre écartées horizonta- lement pour permettre le libre Passage du jet entre elles quand le gicleur est: aligné suivant l'axe du bateau. Ia section trnns- versale des tubes 81 et 82 est augmentée pour leur permettre de recevoir la couche limite entraînée autour du jet, et d'aug- menter ainsi la puissance de commande. Les extrémités de sortie des tubes 81 et 82 sont tournées, dans un plan horizontal, de manière que le courant produit sorte suivant des axes opposés de cette manière, des petites variations de position angulaire du gicleur 63 produisent des composantes de force latérale relativement importante a une extrémité de sortie ou l'autre, en développant ainsi des couples de giration du bateau 15.D'une manière similaire, l'ensemble arrière de jet 62 dirige le gicleur 64 entre les tubes de giration 83 et 84, dans une-direction opposée a celle du gicleur 63 en raison des connexions comolé- mentaires des potentiomètres 67 et 68 ; de cette manière, le signal C produit une force latérale opposée et un couple de giration complémentaire qui s'ajoute au couple developpé par l'ensemble 61. La fipure 7 est un exemple d'éléments de circuit part i- culiersremplissant la fonction d1amplification des amplificateurs 27 et 28, la fonction d'écrêtage des circuits 23 et 26 et la fonction de détection de phase du détecteur 31, ces circuits étant agencés de manière à émettre le signal de commande C aussi bien vers le dispositif de commande de gouvernail de la figure 1 que vers le dispositif de commande par jet d'eau des figures 5 et 6. En particulier, le signal développé dans la bobine 11 est reçu dans le circuit d'écrêtage 25 aux bornes d'un filtre passe-bande 91 accordé sur la fréquence d'excitation de la source E de signal alternatif ; ce filtre constitue un filtre passif dont la fréquence de coupure supérieure est déterminée par le condensateur 92 connecté en dérivation sur la bobine 11 et une résistance 93 connectée en série tandis que la fréquence de coupure inférieure est déterminée Par le condensateur de couplage 94 et la résistance 95 en dérivation.De même, le signal de sortie de la bobine 12 est appliqué, dans le circuit d'écrêtage 26, aux bornes d'un second filtre passe-bande 101 comprenant un condensateur en dérivation 102, une résistance en série 103, un condensateur de couplage 104 et une résistance en dérivation 105. Tes signaux de sortie respectifs des filtres el et 101 sont appliqués aux bornes d'entrée non inverseuses des amplificateurs oP6rationnels 111 et 112, connectés en circuit a boucle ouverte de manière fonctionner avec un gain en boucle élevé entre les limites de saturation, à la commande des signaux développés par les bobines 11 et 12.L'amplificateur 111 recoit un signal de référence produit par un diviseur de tension 115 connecté en dérivation entre la source B+ et la masse, et dont le point intermédiaire est connecté à l'entrée inverseuse de l'amplificateur. De même, le circuit d'écrêtage 26 comporte l'amplificateur opérationnel 112 a' gain élevé qui reçoit un signal de référence du diviseur de tension 116, et qui fonctionne entre ses limites de saturation pour les niveaux réels du signal de la bobine 12. Tes sorties des amplificateurs 111 et 112 sont- connectées, par l'intermédiaire de résistances de couple 113 et 114 et de condensateurs 117 et 11R, aux amplificateurs 27 et 28, aux bases des transistors Q1 et Q2 connectés en émetteur commun, ces bases étant en outre polarisées à la masse par des résistances de polarisation 129, et 130. Le collecteur du transistor Q1 est connecte par une résistance de collecteur 121 à à la source B de courant continu et, par une résistance de limitation 123 et deux condensateurs de couplage 1-N et 127, aux circuits de polarisation de base comprenant les résistances 131, 133 et 175, 137, de 2 transistors symétriques Q4 et Q5 connectés par leurs émetteurs entre la source B+ et la masse.Les collecteurs des transistors Q4 et Q sont connectés en commun, par un condensateur de couplage 14i, à une borne d'un enroulement primaire d'un transformateur T1 du detec- teur de phase 31. De meme, le collecteur du transistor Q2 est connecté par une résistance de collecteur 122 à la source B + et par une resistance 124 à deux condensateurs de couplage 126 et 127 qui attaquent les circuits de polarisation de base comprenant les résistances 132, 134, 136 et 138 de transistors Q6 et Q7 symétriques connectes également entre la source B+ et la masse. Les collecteurs des transistors Q6 et Q7 sont connectés, par un condensateur de couplage 142, au détecteur de phase 31 par le point intermédiaire de deux diodes CR1 et CR2 connectées en série cathode à anode, aux bornes d'une résistance 16? couplée par un condensateur 161 avec une borne de l'enroulement secondaire du transformateur T1. Deux autres diodes CR3 et CR4 connectées en série, cathode à anode, sont branchées en dérivation sur les diodes CR1 et CR2 et délivrent, en leur point intermédiaire, un signal qui représente la différence de phase entre les signaux provenant des condensateurs 141 et 142.Le signal au point inter médiaire entre les diodes CR3 et CR4 est filtre par un circuit RC comprenant une résistance en série 163 dont les deux extrémi- tés sont reliées à la masse par des condensateurs 164 et 165, et qui attaque la base d'un transistor Q3 connecté entre la source B+ et une résistance d'émetteur 170 de manière à former un circuit à charge d'émetteur qui produit le signal C aux bornes de la résistance d'émetteur 170.Dans le but de permettre le réglage de zéro du détecteur 31, le point intermédiaire entre les diodes CR1 et C,RX est en outre connecté à un circuit de polarisation comprenant une résistance variable 171 entre la cathode de la diode CR1 et la source B+. De cette manière le signal produit dans la bobine 11 est écrêté par les limites de saturation de l'amplificateur 111, et il est converti en un signal rectangulaire d'amplitude constante entre 3+ et la masse par les transistors Q4 et Q5, en produisant ainsi un signal d'attaque de l'enroulement primaire du transformateur T1. L'enroulement secondaire du transformateur T1 est accordé sur la fréquence du signal rectangulaire par le condensateur 16t et la résistance 162 qui est alternativement court circuitée par les diodes CR1 et CR2 en fonction du signal provenant du condensateur 142. Les diodes CR1 et CR2 se comportent donc comme un séparateur de phase polaris par la résistance variable 171. Toute différence de phase entre les deux signaux rectangulaires entraîne une plus grande conduction de l'une des diodes, et l'application d'un signal de sortie déséquilibré aux diodes CR3 et CR4. Un signal représentant de façon linéaire la différence de phase entre les deux signaux rectangulaires est donc produit pour commander la tension développée aux bornes de la résistance d'émetteur 170. A cet égard, il ya lieu de noter que la fréquence et l'amplitude du signal provenant du condensateur 142 sont pratiquement constantes, puisqu'elles représentent les composantes du champ captées par la bobine 12.Au contraire, la phase du signal provenant du condensateur 141 dépend de la distance de la bobine 11 entre les sections voisines des boucles 16 et 17. Le signal de déphasage C représente donc directementla valeur de l'écart de la bobine 11 par rapport au centre virtuel du sismal entre les boucles.Ce signal est utilisé pour commander un dispositif d'asservissement agissant sur un gouvernail clas situe, ou deux boucles dcasservissement complémentaires modifiant la position angulaire des deux jets d'eau pour diriger proportionnellement les jets dans les tubes de giration qui leur sont associés Le dispositif de guidage linéaire ainsi réalisé est pratiquement insensible aux variations d'intensité du signal, et par conséquent aux signaux parasites autres-que ceux qui se situent dans la largeur de bande de la fréquence d'alimentation des boucles Ce dispositif de guidage comporte en outre des capteurs simples, et par conséquent fiables, dont les signaux sont comparés par des circuits qui sont à la fois simples et précis. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux dispositifs qui viennent d'entre décrits uniquement à titre d'exemples nullement limitatifs sans sortir du cadre de ltinvent,ion. REVENDT CATIONS 1 - Dispositif de guidage destiné à commander le déplacement latéral d'un objet mobile le long d'un trajet dirigé, dispositif caractérisé en ce qu'il comporte une source de courant électrique alternatif, un premier dispositif producteur de signal connecté aux bornes de ladite source de courant alternatif et comprenant un premier conducteur disposé de manière à former une première boucle allongée dans un plan parallèle a' la surface du trajet de manière à produire un premier signal de champ électromagnétique autour de lui et en fonction de son excitation par ladite source de courant alternatif, un circuit de déphasage arrière dont une extrémité est connectée aux bornes de ladite source de courant alternatif et produisant à son autre extrémité un signal d'excitation en on courant alternatif dans une relation de phase prédéterminée avec ladite source de courant alternatif, un second dispositif produisant un signal connecté aux bornes dudit circuit de déphasage arrière et comprenant un second conducteur disposé de manière à former une seconde boucle allongée disposée parallèlement à ladite première boucle allongée et la recouvrant partiellement afin de développer ainsi un second champ électromagnétique autour de ce conducteur et en fonction de ltex- citation par ledit circuit de déphasage arrière, un premier capteur à induction monté dans ledit objet mobile et produisant un premier signal de capteur représentant la somme des vecteurs composants desdits premier et second signaux de champs électromagnétiques, alignés verticalement par rapport au plan desdites première et seconde boucles allongées, un second capteur à induction monté dans ledit objet et produisant un second signal de capteur représentant la somme des vecteurs composantsdesdits premier et second signaux de champs électromagnétiques alignés parallèlement aux plans desdites boucles et perpendiculairement à leurs axes lon gitudinaux, des premier et second circuits d'écr8tage connectés respectivement pour recevoir lesdits premier et second signaux de capteur et produisant des premier et second signaux rectangulaires d'amplitudes fixes indiquant respectivement les passages par zéro desdits premier et second signaux de capteur , un détecteur de phase qui reçoit lesdits premier et second signaux rectangulaires et qui délivre un signal de commande représentant leur dephasage et un dispositif de commande réagissant audit signal de commande en développant des forces de commande qui dirigent le mouvement dudit objet mobile en fonction de ce signal. 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits premier et second dispositifs produisant des signaux- comprennent respectivement une première bobine inductive disposée dans un plan parallèle à la surface dudit trajet et une seconde bobine inductive disposée dans ledit objet, dans un plan vertical par rapport à la surface dudit trajet et parallèle à l'axe longitudinal dudit objet, lesdites première et seconde bobines étant sensibles aux composantes desdits premier et second signaux de champ alignées perpendiculairement à leurs plans respectifs. 3 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif de commande comporte un amplificateur d'asservissement dont une première borne d'entre reçoit ledit signal de commande, un servo-moteur commandé en fonction de la polarit4-et de l'amplitude du signal de sortie dudit amplificateur d'asservissement, un dispositif de production de forces accouplé de manière à être actionné par ledit servo '-moteur et un dispositif produisant un signal relié audit dispositif, de production de. forces et destiné à délivrer un signal de raction représentant le fonctionnement dudit dispositif de production de forces et ap plique à une seconde entrée,dudit amplificateur d'asservissement, ce dernier produisant ledit signal de sortie en fonction d'une combinaison prédéterminée dudit --signal de commande et dudit signal de réaction. 4 - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit dispositif de production de forces comporte un gouvernail monté sur ledit obJet de manière à le faire tourner latéralement à la commande dudit servo-moteur. 5 - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit dispositif de production de forces comporte un dispositif à jets de fluide monté de manière à pouvoir tourner la- téralement par rapport audit objet en proOrrisant un jet de fluide développant une force en fonction de sa rotation, des premier et second tubes de giration, opposés horizontalement, fixés sur ledit objet et comprenant des ouvertures de réception placées de manière que leurs axes soient alignés parallèlement et horizontalement derrière ledit dispositif à jets de fluide afin de recevoir sélectivement des quantités dudit jet de fluide en fonction de sa rotation entre eux, lesdits tubes comprenant en outre des sorties opposées alignées de manière que leurs axes soient à peu près perpendiculaires å l'axe longitudinal dudit objet. 6 - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits premier et second circuits d'écrêtage comprennent respectivement un amplificateur opérationnel qui reçoit l'un correspondant desdits premier et second signaux de capteur, un étage à transistors symétriques, comprenant deux transistors complémentaires connectés entre des sources de tensions continues et qui sont débloqués sélectivement en fonction de l'amplitude du signal de sortie dudit amplificateur opérationnel de manière à produire alternativement un signal positif et un signal négatif d'amplitude prédéterminée en fonction de la polarité du signal de sortie de l'amplificateur opérationnel, ledit détecteur de phase comportant un transformateur dont l'enroulement primaire est connecté à l'étage à transistors symétriques associé audit premier circuit d'écrêtage et dont lXenroulement secondaire est connecté à l'étage à transistors symétriques associé avec ledit'second circuit d'écrêtage, et un circuit redresseur connecté aux bornes dexl'enroulement secondaire dudit transformateur de manière à produire ledit signal de commande représentant le déphasage entre les courants dans les enroulements primaire et secondaire dudit transformateur. 7 - Dispositif selon la revendication,3, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des premier et second amplificateurs de puissance dont les entrées sont connectées respectivement à ladite source de courant alternatif et audit circuit de déphasage arrière, et qui comportent des premier et second transformateurs de sortie disposés à leurs sorties, des premier et second circuits résonnants dont une extrémité est connectée respectivement à l'enroulement secondaire correspondant desdits premier et second 'transformateurs de sortie et dont l'autre borne est connectée respec tivement à l'une correspondante des extrémités desdites première et seconde boucles', lesdits transformateurs, lesdits circuits résonnants et lesdites boucles formant en combinaison des circuits résonnants accordés à la fréquence de ladite source de courant alternatif. 8 - Dispositif de guidage du mouvement latéral d'un objet mobile le long d'un trajet dirigé, caractérisé en ce qutil comporte un dispositif générateur de signaux qui produit des premier et second champs électromagndtiques toroïdaux, allongés et horizontaux, disposés avec un recouvrement longitudinal partiel, lesdits premier et second champs électromagnétiques étant produits à une fréquence d'excitation prédéterminée, la fréquence dudit premier champ étant déphasée par rapport à celle dudit second champ, un dispositif détecteur monté dans ledit objet et destiné à détecter sélectivement les composantes combines correspondantes desdits premier et second champs électromagnétiques alignéesres pectivement suivant l'axe perpendiculaire au plan du tore et sui vant un axe parallèle' et perpendiculaire à ce plan de manière à produire des premier et second signaux représentant ces composantes, un circuit sensible au déphasage connecte de manière à recevoir lesdits premier et second signaux provenant dudit dispositif de détection et produisant un signal correctif indiquant la distance entre les passages par zéro desdits premier et second champs électromagnétiques et un dispositif de commande réagissant audit signal correctif de manière è commander le mouvement latéral de l'objet mobile en fonction de ce signal. 9 - Dispositif de guidage d'un bateau le long d'un trajet prédéterminé, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif produisant un signal disposé au-dessous de la surface de l'eau de manière à produire un signal longitudinal aligné avec ledit trajet, un dispositif de réception de signal dispos dans ledit bateau et produisant un signal correctif indiquant la déviation latérale dudit bateau par rapport audit trajet et un dispositif générateur de forces de commande monté sur ledit bateau et connecté de manière à recevoir ledit signal correctif afin de produire des forces latérales compldmentaires dans le voisinage de la proue et de la poupe dudit bateau en fonction dudit signal correctif. 10 - Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce ledit dispositif générateur de forces de commande comporte des dispositifs à jets de fluide de proue et de poupe montés de manière à pouvoir tourner latéralement, en réponse complémentaire audit signal correctif, au-dessous dudit bateau, et produisant des jets de fluide développant des forces correspondantes en fonction de leur rotation, des première et seconde paires de tubes de giration opposés horizontalement, fixés sur ledit objet, en arrière dans la direction longitudinale par rapport audits jets avant et arrière et comprenant des ouvertures de réception placées de manière que leurs axes soient alignés parallèlement et horizontalement derrière lesdits jets de fluide de proue et de poupe de manière à recevoir sélectivement des quantitds desdits jets de fluide associés en fonction de leurs rotations, les tubes de chaque paire comprenant des sorties opposées disposes de manière que leurs axes soient à peu près perpendiculaires à l'axe longitudinal dudit bateau.