FR 2357448 A1 19780203 FR 7620916 A 19760708 On connait déja des systèmes de manutention destinés à prendre sur des tapis transporteurs de paquets de pots de yaourt ou de crème accolés par quatre,six ou huit dans un plan horizontal,la partie centrale de ces paquets étant évidée et conçue pour permettre l'introduction dtun système assurant la préhension,le transport > l'orien- tation et la mise en place des paquets du tapis d'amenage jusque dans un container de manutention recevant plusieurs ensembles tel que montré sur la planche 1/3. La manutention de ces paquets est ainsi relativement facile,la masse étant répartie autour des systemes de prise,mais cependant ,on rencontre des difficultés importantes au niveau de la prise et de l'orientation des paquets ,ces difficultés provenant de la complexité du système lui-même lequel nécessite l'accomplissement de mouvements successifs de translation et de rotation dans une course de manoeuvre relativement courte et dans un temps très petit, souvent inférieur à la seconde. En général,avec les systèmes les plus évolués,la descente de la tête s'effectue dans un premier temps et la préhension du paquet est obtenue par un mouvement de rotation de l'extrémité de la tête de prise,ce qui crée quatre saillies qui viennent de loger sous les rebords des pots dans le but d'assurer la prise du paquet. I1 est à noter que dans ce dernier mouvement le paquet peut-8tre légèrement entraîné en rotation ou déformé ce qui par la suite peut créer des inconvénients,le décalage angulaire empechant principalement le paquet de descendre dans le container de manutention tel que montré sur la figure de la planche II/3. Le système prévu dans le présent membré pour but de simplifier la réalisation de la tete de prise en supprimant le mouvement de rotation et en le remplaçant par deux mouvements verticaux de translation facilement réalisabies,d'une très bonne précision,ce qui permet d'augmenter les cadences de fabrication et de diminuer la surveillance et la maintenance technique. Le syttème montré sur la figure de la planche Ici/3 est donc en fait constitué par une tete de prise de paquets comprenant un corps de cylindre(l)solidaire du bras de la machine de manutention (2) d'un piston à air comprimé ou à huile(3) évidé en son milieu pour recevoir un fond de cylindre(4),un piston central àair comprimé(5) une bague de guidage (6),un circlips(7),un joint(8) et un joint(l Le fond de culindre reçoit un raccord(10) servant à l'alimentation de la partie centrale.Le corps du cylindre relié au bras de la machine reçoit également à la partie supérieure un raccord (11) amenant le fluide sous pression lequel agit sur le piston évidé dans le but de lui communiquer un mouvement vertical de haut en bas. A la partie inférieure ce corps de cylindre reçoit aussi un raccord (12) amenant le fluide sous pression dans le but de remonter le piston évidé. Ce corps de cylindre est muni des joints d'étanchéité nécessaire (13) et (14) ainsi que d'un fond de cylindre(15) appartenant au bras de manutention lequel est également muni d'un joint (16). L'étanchéité du piston évidé repéré 3 est assuré par un joint(17). Endessous du cylindre repéré 1 et fixé sur le piston mobile repéré 3 se trouve un fourreau(18) contenant un porte-doigt(19),un ressort (20),une rondelle d'appui ressort(21),un nez(22),quatre doigts à section carrée ce qui est supérieur du point de vue appui,la section ronde étant cependant acceptable pour certains boitages suffisamment résistants(23)qqatre vis(24),un pion de guidage(25).A ltextérieur de ce fourreau repéré 18 se trouve un devetisseur(26),un ressort(27) deux vis limiteur de course(28).La liaison du fourreau repéré 18 avec l avec le corps du cylindre repère 1 est assurée par trois vis(29)et le cylindre lui-meme est fixé au fond du cylindre repéré 15 par trois vis(30).L'orientation du piston évidé est réalisé par un pion (31) monté sur une embase(32),elle mème fixée au cylindre repère 1 par une vis (33). L'immobilisation en rotation de l'embase repérée 32 est assurée par une rainure(34) pratiquée dans le corps du cylindre repéré 1. Cet exemple de réalisation,en ce qui concerne les cylindres et les guidages effectuant les mouvements de translation nécessaires n'est pas limitatif.0n peut concevoir en utilisant le système d'ouvertire des doigts et de poussée du devetisseur,un système semblable à celui représenté,une autre tete de prise montée par exemple sur des glissières mues par des vérins standards pneumatiques ou hydrauliques mais la cinématique générale donc la conception du système sera la meme. Une légère variante du système décrit peut être ainsi apportée, on peut supprimer le ressort repéré 30 en utilisant la pression sur deux faces du piston repéré 5,il suffit alors d'assurer par un filetage uné liaison entre la tige du piston et le porte doigt repéré 19. Tout autre point de détail peut donc etre ainsi modifié sans changer le principe de base de fonctionnement qui va entre décrit. La tête de prise de paquets fonctionne en deux temps dans les deux mouvements de descente et en deux temps également dans les deux mouvements de remontée tel que montré sur la première planche Dans le premier mouvement de descente,le nez repéré 22 est introduit au centre du paquet dans la partie évidée à ceteffet grâce à la pression arrivant par lforifice supérieur repéré 11,ce qui fait descendre le gros piston évidé et solidairement le fourreau repéré 18 dans lequel est emmanché dur le nez de centrage conique repéré 22.A ce moment,ledFUZième temps a lieu grace à un program me établit à l'avance à l'aide de composants pneumatiques,hydrauliques,électriques et le piston central repéré 5 reçoit une pression d'air comprimé ce qui a pour effet de faire descendre le porte doigt repéré 19 et d'écarter les doigts repérés 22 engagés dans le nez sous l'action des trous inclinés percés dans celui-ci.Les doigts dépassent du nez en dessous du rebord des pots de yaourt et le premier mouvement de remontée peut avoir lieu. Ce premier mouvement de remontée est obtenu par la pression arrivant par l'orifice inférieur répéré 12 qui agit dur la face inférieure du piston repéré 3.Cette action s'effectue en deux temps apparamment confondus,toutefois la préhension est nettement assurée dès le début grâce à l'action du dévetîsseur repéré 26 qui prend appui sur le couvercle des pots lesquels se trouvent ainsi pressés entre le dévetisseur et les doigts;;L'action de la première remontée est terminée quand le piston répéré 3 vient buter sur le fond de cylindre repéré 15.Le paquet se trouce nettement décollé du tapis et le bras de la machine peut emmener celui-ci jusqu'en dessus du container Le transport peut donc avoir lieu en toute sécurité sans que la position angulaire du paquet varie par rapport à sa position initiale sur le tapis,position obtenue par une butée réglée lors de la mise en route de la machine. Les mouvements de la deuxième descente d'effectuent à l'inverse des mouvements de la première descente,c'est à dire que les doigts se rétractent quand le paquet est introduit dans le container.Lå rétraction des doigts est obtenue par la remontée du porte-doigt repéré 19 qui se fait quand le piston 5 reprend sa position de début de cycle grâce à la programmation pneumatique. Enfin la deuxième remontée du cycle s'effectue quand le piston repéré 3 est sollicité vers le haut par le fluide sous pression;, le dégagement du nez de la tete de prise est assurée positivement dès le début de la remontée grâce à la poussée du dévetisseur repéré 26. Après cette dernière phrase et quand le piston repéré 23 sera à Son niveau maximum,le bras de manutention rémènera la tete de prise en face d'un paquet amené par le tapis et un nouveau cycle recom mencera En résumé,avec le système,la tete de prise effectue dans l'ordre les opérations suivantes:descente et indroduction du nez dans le paquet,remontée du paquet,transport du paquet jusqu'au container, descente du paquet dans le container,relache du paquet,remontée de la tête de prise et retour au point de départ,ces deux dernières opérations pouvant s'effeuctuer simultSnément pour gagner du temps. REVENDICATIONS 1. Système de prise de pots de yaourt ou autre produit constitué dgun nez,d'un fourreau et de doigts mobiles ayant pour but de réaliser des mouvements de préhension et manutention par trans lation verticale. 2. Système selon revendication I caractérisé par le fait que le fourreau est guidé verticalement dans son mouvement et se trouve donc ainsi continuellement orienté par rapport au bras de manu tention de la machine. 3. Système selon revendication I caractérise par le fait que les doigts mobiles sont solidaires d'un porte-doigt qui est continu ellement guidé et orienté par rapport au fourreau. 4. Système selon revendication I caractérise par le fait que la translation verticale du fourreau et du porte doigt est obtenu simplement par un fluide sous pression. 5, Système melon revendization I caractérise par le fait que l'ac tion des doigts est renforcée à l'extérieur du fourreau par l'action d'un dévetisseur aussi bien à la prise qu'au relaché. 6. Système selon revendication I caractérise par le fait que la réalisation des séquences des mouvements est précise et ne donne pas lieu à déformation ou déolacement des paquets. 7. Système delon revendication 3 caractérise par le fait que la section des doigts peut etre carrée ou rectangulaire ce qui améliore encore l'orientation et la prise du paquet.