FR 2340576 A1 19770902 FR 7603446 A 19760209 L'invention concerne l'utilisation de énergie solaire et plus particulièrement la récupération en grande quantité de cette énergie au moyen d'une installation d'hélios tats qui réfléchissent le rayonnement solaire et le concentrent sr une chaudière où s'effectue une transformation de énergie de rayonnement reçue en énergie calorifique. Un héliostat est essentiellement un miroir dont l'orientation est en permanence contrôlée pour réfléchir le rayonnement solaire toujours dans une meme direction (vers la chaudière de l'installation) au fur et à mesure de l'avance du soleil dans sa course à travers le firmament. Cette orientation est assurée soit par un système d'horlogerie, soit par un système de poursuite automatique. L'installation comprend normalement un grand nombre d'héliostats, plusieurs centaines,voire plusieurs milliers si l'on veut récupérer suffisamment d'énergie. Dans les systèmes de récupération d'énergie solaire actuels, il se pose un problème difficile qui est celui de l'orientation permanente d'un grand nombre d'héliostats, alors que ceux-ci sont répartis plus ou moins régulièrement sur une surface d'un terrain plus ou moins inégal et qu'ils doivent se tourner vers la chaudière, suivant des mouvements tous différents, au fur et à mesure du mouvement apparent du soleil. Si l'orientation de tous les héliostats est assurée par un ordinateur qui tient compte de la position théorique du soleil mise en mémoire dans l'ordinateur, ainsi que de la position individuelle de chaque héliostat, il n'y a pas de possibilité de contrôle en cas d'erreur de fonctionnement d'un héliostat. Si au contraire, l'orientation est assurée par une poursuite automatique par examen de la position de l'image du soleil formée par chaque héliostat, l'information peut être perdue, par exemple lors de l'occultation du soleil par un nuage, et, si cette perte se prolonge, le système nécessite des moteurs très puissants pour rattraper suffisamment vite la position correcte. Par ailleurs, si le problème Je l'orientation d'un miroir est simple lorsqu'il doit en permanence regarder le soleil, le problème est beaucoup plus complexe lorsqu'il s'agit d'orienter un héliostat vers le foyer d'un ensemble d'autres héliostats qui eux-mêmes changent leur orientation à chaque instant. En particulier, il est pratiquement impossible de placer à ce foyer (qui est situé au niveau de la chaudière) des détecteurs capables de repérer la position de chaque héliostat. En effet, la température au niveau de la chaudière est telle qutaucun organe de détection optique ne pourrait y résister. Pour résoudre ces problèmes, la présente invention prévoit un système d'héliostats dans lequel chaque héliostat comprend un miroir principal pour réfléchir le rayonnement solaire vers une chaudière et un miroir auxiliaire qui a une orientation légèrement décalée par rapport au miroir principal de manière à réfléchir le rayonnement vers un point légèrement décalé par rapport à la chaudière. La position de la tache solaire réfléchie par chaque miroir auxiliaire est repérée et utilisée pour commander le mouvement de l'héliostat associé à ce miroir auxiliaire de manière à centrer automtiquement cette tache sur un point de référence qui correspond à une orientation correcte du miroir principal vers la chaudière. Cette poursuite automatique, qui permet de concentrer le rayonnement solaire de tous les héliostats sur la chaudière en suivant le mouvement apparent du soleil, est en outre associée à un système de commande horaire qui d'une part permet la poursuite en l'absence de soleil (passages nuageux) et d'autre part permet l'acquisition du soleil le matin après la longue période (itinactivité de la nuit. La position de première acquisition le matin est d'ailleurs différente chaque jour. En ce qui concerne la poursuite automatique en présence de soleil, le rayonnement reçu au niveau de la tache lumineuse, formée par la concentration en un même point des faisceaux réfléchis par 11 ensemble des miroirs auxiliaires, est analysé de préférence par des caméras de télévision qui détectent la présence ou l'absence dans leur plan focal d'une tache lumineuse emanant de chacun des miroirs auxiliaires, pour tendre à ramener le faisceau au bon endroit s'il s'en écarte, par commande du système d'orientation de l'héliostat correspondant. Quatre caméras de télévision sont utilisées pour détecter un écart d'orientation du miroir auxiliaire dans deux directions différentes et piloter l'héliostat correspondant entonséquence. Tous les miroirs auxiliaires sont examinés grâce à un balayage de chaque caméra qui doit, si les héliostats sont bien orientés, voir des taches lumineuses correspondant à tous les miroirs auxiliaires. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaRtront dans la description détaillée qui suit et qui est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 représente une vue générale d'un champ d'héliostats concentrant le rayonnement solaire vers une chaudière, - la figure 2 représente un schéma de la structure d'un héliostat individuel, - la figure 3 représente la position des caméras de télévision par rapport à la position théorique de la tache lumineuse résultant de la réflexion du soleil dans ltensemble des miroirs secondaires, - la figure 4 représente un diagramme temporel du signal de balayage de ligne d'une caméra, - la figure 5 représente un ensemble de commande d'héliostats. A la figure 1, on voit une installation de récupération d'énergie solaire, qui comprend un certain nombre d'héliostats 10, disposés sur une surface de terrain et orientés de manière à toujours réfléchir le rayonnement solaire vers une chaudière 12 située au sommet d'une tour 14. A titre d'exemple, le champ d'héliostats comprend environ 2500 héliostats ayant chacun une surface réfléchissante de 50 m2 et répartis sur un terrain de 500 m sur 500 m. La tour a une hauteur de 100 à 150 mètres. Les caractéristiques que l'on recherche dans les héliostats que l'on décrit ici sont les suivantes : - vitesse maximale de poursuite 40 degrés par heure en altitude comme en azimut (une vitesse supérieure permettrait un rattrapage plus rapide en cas de décrochage de la poursuite mais nécessiterait des moteurs beaucoup plus puissants). - précision de pointage : 10 3radian en poursuite automatique, - amplitude de déplacement lors de la poursuite: 900 én altitude et 2000 en azimut. La structure d'un héliostat est schématiquement représentée à la figure 2 : la surface réfléchissante de l'héliostat est celle d'un miroir 20 constitué soit par un panneau de verre argenté, soit, si l'on désire que la surface réfléchissante ne soit pas plane mais convergente, par plusieurs plaques de verre argenté individuellement orientées pour réaliser une surface réfléchissante légèrement convergente (surface sphérique ou parabolique). Ces plaques sont montées sur un bati métallique en grille ou en treillis tridimensionnel, capable de supporter le poids de ces plaques. Ce bâti n'est pas représenté en détail. La structure tétraédrique supportant le miroir comprend trois sommets A,- B et C dans un plan horizontal. Le sommet A est un pivot fixe tandis que les sommets B et C sont mobiles et montés sur des roulements 22 et 24 qui sont par exemple guidés le long d'un rail ou d'une piste circulaire 26 pour permettre l'orientation en azimut de l'héliostat. Le quatrième sommet D, est mobile le long d'une barre de support oblique 28, pour permettre l'orientation en altitude. Cette mobilité est réalisée par coulissement, le miroir étant fixé à sa partie suprieure à une channe qui se meut le long de la barre 28 et qui est entraidée par un moteur situé au bas de cette barre. Le panneau 20 est par ailleurs supporté en A et B par deux palIers autour desquels il peut pivoter lorsque le sommet D varie le long de la barre 28. La structure de l'héliostat est donc la suivante trois tubes assemblés 30, 52, 34 formant une base, un pivot d'axe vertical et un palier d'axe horizontal en A, un roulement 22 et un autre palier en B, pour supporter le oti de la surface réfléchissante 20, un roulement en C et un moyen de levage du sommet du miroir le long d'un tube 28. Enfin, une piste de roulement 26 reçoit les roues 22 et 24 et l'une d'elles est motrice pour entraîner la base autour de cette piste. En outre, l'héliostat selon l'invention comporte un miroir auxiliaire 36, dont l'orientation est légèrement décalée par rapport au miroir principal 20, ae façon à réfléchir le rayonnement solaire, non pas dans la direction du foyer principal des miroirs prIncipaux, mais vers un foyer secondaire décalé par rapport au foyer principal. Le miroir auxiliaire 36 est solidaire du bâti qui supporte le miroir principal, de telle sorte que son orientation soit en permanence représentative de l'orientation du miroir principal. Ainsi la tache lumineuse réfléchie par le miroir auxiliaire peut servir à piloter llhéliostat de manière à orienter vers la chaudière. La piste de roulement 26 de la base de l'héliostat est de préférence en béton et elle comporte un codeur de repérage de l'orientation en azimut de la structure. On expliquera dans la suite de la description l'utilité de ce codeur. Elle résulte essentiellement de la nécessité de commande horaire ou de commande indépendante de la poursuite automatique. Ce codeur est par exemple optique, avec un pas de 4 cm si l'on désire un positionnement à 0,5 x 10 2 radian près (en commande horaire et non en poursuite automatique) pour une longueur de tube 54 de 8 mètres environ. Un lecteur optique se déplace avec l'une des roues (roue 22 en B par exemple) pour repérer la position de l'héliostat par rapport au codeur. Le codeur est en pratique constitué par plusieurs pistes codées, imprimées ou peintes le long de la piste de roulement. Cette disposition / permet un codage absolu (et non relatif ou incrémentiel de la position) est nécessaire si on veut éviter des erreurs de positionnement dues à des erreurs de comptage. Le lecteur optique est un ensemble de cellules photoélectriques situées au niveau de chaque piste. En C, une roue motrice 24 est apte à faire mouvoir l'ensemble par pas. La valeur des pas est de 4 mm environ si l'on désire une précision de positionnement de 0,5 x radian (en poursuite automatique) pour une longueur AB de la base du miroir égale à 8 mètres environ. Toujours en C est fixée la barre support oblique 28 qui permet l'orientation en altitude. Cette barre 28 comporte un système à chaîne sans fin ou à câble qui coulisse le long de la barre. A la chaîne est fixé (en D) le bâti supportant la surface réfléchissante 20. De la même manière que pour le positionnement en azimut, le positionnement en altitude est fait par pas, de 3 mm si la hauteur de la surface réfléchissante est de 6 m, pour obtenir une précision de 0,5 x 1G 3 radian. Les moteurs de positionnement en altitude et azimut sont des moteurs asyhchrones suivis de réducteurs appropriés pour qu'un pas corresponde à plusieurs tours du moteur (200 par exemple). Un lecteur optique repère le déplacement en altitude par rapport à un codeur optique inscrit suivant la longueur de la barre 28 ; comme le codeur en azimut, le coceur en altitude est inscrit ou imprimé sur la barre 28 sous forme de plusieurs pistes parallèles permettant un codage absolu. Les moteurs d'orientation r altitude et en azimut sont commandés prr un système de guide qui va être expliqué en référence aux figures 3 à 5 et qui résulte de plusieurs impératifs - chaque orienteur a un mouvement individuel et doit etre commandé séparément, - il est nécessaire, pour des raisons de sécurité, et intéressant pour des raisons de conduite de la chaudière, de pouvoir à chaque instant contrôler la disposition du champ et la puissance réfléchie vers le sommet de la tour. Chaque orienteur doit donc pouvoir être commandé indépendamment d'un système automatique. - L'influence du vent sur les montures des héliostats, d'éventuelles réfractions atmosphériques susceptibles de dévier les faisceaux réfléchis, imposent au système de guidage la prise en compte du faisceau réfléchi au niveau de la zone focale (chaudière). - la possibilité de passages nuageux pendant lesquels le soleil est invisible pose le problème de la poursuite en boucle fermée en l'absence d'information. En effet, en l'absence de soleil, les héliostats doivent être conduits de façon à se retrouver en bonne position lors de la réapparition de la source. Un cas particulier de cette situation est constitué par l'alternance jour-nuit (rappelons ici que la position de première acquisition du soleil est différente chaque jour). En outre, le démarrage de la centrale, succédant à une longue période d'arrêt, peut nécessiter un réchauffage progressif afin d'éviter tout choc thermique sur la chaudière Ceci implique également une commande individualisée permettant un démarrage par paliers, les héliostats étant amenés successivement en -position de travail. - Enfin, la précision de l'ordre de 10 5 radian sur le faisceau réfléchi impose un pas de commande de 0,5.10-3rd sur la rotation du miroir. Cette valeur représente donc l'unité élémentaire à détecter pour le système de guidage. Il apparaît donc nécessaire de disposer - d'un système de poursuite automatique individuel dont la précision soit de l'ordre de 0,5.10 3 radian, dispositif dont le senseur doit être au niveau de la chaudière, et - d'un système de commande permettant la commande automatique de chaque orienteur en l'absence de soleil ainsi que la commande individuelle de chaque orienteur afin de pouvoir le placer dans une position définie (en vue, par exemple de la modulation de la puissance réfléchie vers la chaudière, de la mise en position de survie en cas d'incident climatique etc...). Le système de poursuite automatique fonctionne à partir des miroirs auxiliaires prévus selon l'invention sur chacun des héliostats. A la figure 3, on voit en 50 un cercle représentant la périphérie du faisceau lumineux produit par la réflexion du soleil sur l'ensemble des miroirs auxiliaires 36 de tous les héliostats du champ ; on dirige en effet tous les faisceaux réfléchis vers un mdme point que l'on appelera foyer secondaire des héliostats et qui est nettement hors du faisceau réfléchi par les miroirs principaux. Les héliostats sont ici supposés tous bien orientés sauf l'un d'eux, c'est-à-dire que ce dernier produit une tache lumineuse 52 légèrement décalée par rapport à la tache centrale de tous les autres. Il est donc nécessaire de ramener vers sa position normale l'héliostat dont le miroir auxiliaire produit cette tache anormale. Pour cela on prévoit un système de détection optique de ce décalage, comprenant quatre caméras de télévision qui analysent chacune les faisceaux lumineux qu'elles reçoivent ces caméras 54, 56, 58, 60 sont placées au niveau de la tache centrale et tournées vers les héliostats, c'est-à-dire qu'elles observent le champ de miroirs et en particulier le champ de miroirs secondaires puisque ce sont ces derniers qui renvoient de la lumière vers les caméras. Les caméras sont positionnées à la périphérie de la tache centrale (plus exactement à la périphérie de la position théorique des taches supposées toutes centrées sur le foyer secondaire, c'est-à-dire celle qui correspond à une orientation correcte vers la chaudière des miroirs principaux des héliostats). Elles sont placées symétriquement, deux à deux par rapport au centre de la tache. Il est à noter d'ailleurs que des précautions doivent être prises pour que tous | les miroirs auxiliaires renvoient des tache à peu près identiques de manière que les caméras soient centrées de la même façon par rapport à tous les faisceaux issus des miroirs auxiliaires. Or, sans précaution particulière, les taches renvoyées par les miroirs auxiliaires sont de taille différente selon 1 ' éloignement relatif de ces miroirs. Il sera donc nécessaire d'utiliser pour les miroirs s eloignés des surfaces pianes, les miroirs rapprochés étant renus plus ou moins divergents par déformation mécanique afin d'obtenir des taches individuelles à peu près égales. D'autre part, le diamètre de l'image formée dans le plan focal de chaque objectif a pourdimension fa, f etant la focale de l'objectif et @ l'angle sous lequel l'objectif voit Le miroir auxiliaire, Il est intéressant, pour des raisons de traitement de signal, que ces images soient de même taille. Chaque miroir auxiliaire devra donc avoir une taille d'autant plus grande qu'il est plus éloigné. Une solution consiste à placer devant chaque miroir un diaphragme de taille proportionnelle a son éloignement du foyer tpar exemple ie 50cm à 500 m, 10 cm cm à 100 m, ce qui donnerait dans le plan feeal d'un objectif de 50 mm une image théorique de 5.10-2 mm). Le miroir auxiliaire (ou l'ouverture du diaphragme qui le précède) est suffisamment petlt pour être vu du foyer @econdaire sous un angle faible (ex, 10-3rd) par rapport à l'angle sous lequel le soleil est vu par le mireir. Ceci cermet, par diffraction, de produire au foyer seconoare une tacne circulaire image du soleil. Si l'un des héliestats est décalé en azimus, son miroir secondaire renvoie également un faisceau décais rodu - art une tache 52 qui sort du champ d'@bserv @ion be -'une des caméras, ici la caméra 60. Dans le plan ocal de cete caméra, c' est-à- dire dans le plan qui est analysé électroni@@ement, l'image réelle du champ de miroirs auxiliaires comportera aes points lumineux à toutes les positions correspondant aux miroirs correctement positionnés, mais ne comportera pas de point lumineux aux positions où se trouvent des miroirs incorrectement orientés puisque ces derniers renvoient un faisceau qui n'atteint pas la caméra (caméra 60 en dehors de la tache 52). Ainsi, une analyse de l'image reçue par chaque caméra permet de détecter les miroirs incorrectement orientés. Le champ de miroir étant fixe, on peut en effet savoir à quels points des lignes de balayage des caméras on devrait recevoir un point lumineux, l'absence de ce point indiquant que l'orientation de lthéliostat correspondant à ce point doit être corrigée. Bien entendu, les objectifs des caméras doivent voir un angle de champ suffisant pour voir l'ensemble des héliostats, aussi bien en largeur qu'en hauteur .)es objectifs spéciaux (grand-angulaire, ou anamorphoseurs) peuvent d'ailleurs être mis en place sur les caméras de télévision si cela est nécessaire. Pour examiner les miroirs auxiliaires, on prévoit quatre caméras opposées deux à deux dans deux directions différentes correspondant de préférence respectiverent à des directions de déplacement de tache lors d'une variation en altitude (caméras 54 et 56) ou en azimut (caméras 58 et 60). Ainsi, si ta tache 52 corrcspondant à un héliostat se déplace en dehors de ia caméra 60, une action sur le système d'orientation en azimut doit être appliquée à l'héliostat correspondant pour ramener a tache vers la droite. Si c'est la caméra 58 qui ne voit plus la tache 52, le @éplacement doit être fait vers la gaeche.De 1 même façon, la caméra 54 agit sur le moteur de déplacement enaltitude, pour ramener .a tache vers le haut, et la caméra 55 ver le bas Il est à noter d'ailleurs que trois caméras suffisent théeriquement J lieu de quatre pour donner -e nformations selon aeux coordon@@es, mais un système de calcul supplémentaire doit alors être prévu. L'analyse electronique pour c@acune des caméras doit done @@rmettre : 1 - de detecter @absecce d'un point umineux @ans l'image du enamp @@ miroi@s formée rar Lne caméra, 8 - de @é erminer - h@liostat particu@@er uquei correspond ce po@nt lumineux ansent. Au niveau c- cnaque héliostat, il es r 5-vu un système de commande recevant les informations résultant de cette analyse, pour orienter cet héliostat dans le sens tendant à faire réapparaître ce point lumineux, c'est-à-dire à rediriger le faisceau du miroir auxiliaire de cet héliostat vers la caméra qui ne le recevait plus. On peut utiliser le balayage de ligne de la caméra pour déterminer quels sont les miroirs ne donnant pas de point lumineux. Cependant, la linéarité et la reproductibilité- du balayage ne sont pas suffisantes pour déterminer avec- précision ces miroirs simplement à partir de la position dans le temps des points lumineux. De plus, la configuration du champ d'héliostat n'est pas forcément régulière. Le mieux est de produire un signal de position permettant d'identifier la place où devrait être le point lumineux représentant chaque miroir auxiliaire. Pour cela, une image reproduisant la configuration des héliostats sur le terrain, est formée en perforant un masque opaque, masque dont l'image sera transférée par un véhicule, en méme temps que l'image du champ de miroirs réel, sur la surface sensible du tube de prise de vue. De plus on prévoit outre les trous correspondant chacun à un héliostat, des trous supplémentaires allongés en amont de chaque trou pour identifier 1' héliostat.Le masque est alors éclairé uniformément par une source de lumière relativement faible (lumière ambiante, par exemple) et le balayage de la caméra donne - d'une part des impulsions en créneaux allongés indiquant qu'une impulsion de présence à'un point lumineux (miroir auxiliaire) doit suivre - d'autre part, des. impulsions de forte amplitude si l'héliostat est en place, ces impulsions disparaissant si l'orientation devient mauvaise. Un diagramme de ces impulsions pour un balayage d'une ligne de la caméra est montré à la figure 4. Pour que ces impulsions aient une amplitude suffisante, mais surtout pour qu'elles soient détectées par le balayage, il faut que les miroirs auxiliaires aient une surface-suffisante. Un système cylindrique dioptrique, allongeant les images des héliostats en hauteur pour qu'elles coupent avec certitude une ligne de balayage, permet de résoudre le problème de la détection m8me si la configuration du champ de miroirs n'est pas parfai tement alignée. Pour déterminer les héliostats qui sont incorrectement positionnés, un système de comptage validé par les créneaux de référence est utilisé et délivre les coordonnées (ligne et position dans la ligne) des impulsions manquant après ces créneaux. Un ordinateur relie les quatre caméras à l'installation d'héliostats et a pour fonction de commander les miroirs incorrectement orientés, pour les faire avancer ou reculer d'un pas, en altitude ou en azimut, selon la ou les caméras qui ne reçoivent pas le faisceau de ces miroirs auxiliaires. Le système de poursuite doit maintenir la tache réfléchie sur la chaudière avec la précision choisie de 10'3 radian. Etant donné la vitesse maximale de 400/heure qui a été choisie pour effectuer la poursuite, les ordres d'actionnement des moteurs d'orientation des héliostats doivent être transmis à chacun d'eux au moins toutes les 2,5 secondes. Le balayage rapide des caméras (1/25ème de seconde par image) permet cette transmission. Une autre possibilité d'analyse électronique du champ de miroirs consiste à disposer derrière des objectifs situés à la place des caméras de télévision, des réseaux de photodiodes représentant la configuration théorique du champ. Cette solution implique malheureusement un câblage important. Comme on l'a dit, l'installation d'héliostats possède, outre son système de poursuite automatique, un système se commande horaire dont le roule est de poursuivre le lieu du soleil en cas d'occultation de ce dernier par un passage nuageux, d'assurer le repositionnement des héliostats le mutin, et également si on le désire, de pouvoir désorienter le champ ou une partie du champ d'heliostats (dans ce dernier cas, la commande des héliostats n'est pas faite suivant une loi heraire mais à volonté). @@ur le système de commande horaire, la préeision nécessaire est inférieure à celle que doit avoir le syntème de poursuite autom tique. Il s'agit en eifet seulement d'amener le soleil dans le champ d'acquisition de la poursuite automatique, et un pas de déplacement de l'orienteur de 5.10-3 radian suffit. @@ nombre de 29 pas en azimut 28 pas en aititude permet alors d'obtenir une amplitude suffisante de déplacement des héliostats pour suivre la course de seleil. Les codeurs optioues qui servent à définir le position d'un heliostat lors de la commande non automatique, @@cessitent donc respectivement 9 pistes et 8 pistes. Comme la précision de positionnement par le système de commande horaire est moins @onne @ue la precision du système auromatique, la cadence de transmission peut être seulement d'une trans@issier teutes @@s 40 seconces pour un champ de 2500 mireirs. L@ faut envoger envinen 50 000 informations binaires en quelques @econdes, toute. les 40 seconaes, et @es informacions doivent être dirig@es silectivement vers des néliostats respectifs. Le système de commande horaire et le systeme de poursuite automatique sont couples entre eux et repartissent leurs crdres de commande d'orientation vers le régeau d'héliostats avec une hierarchie de prioripé telle que la pourauite autom tique seit normalement prioritaire, tandis que la commande horaire n'est prize en compte que si le solail disparait (ou sur commande manueile sien entendu). il serait trop coûteux d'installer un câble de transmission vers enaque héliostat, et il est préférable de relier tous les @@liostats entre eux par um reseau de câbles dont chacue aeliostat constitue un @oeud. Les informetions sont prises en considération pur un héliostat seulement si elles sont simultanément véhiculees par les câbles se croisant au niveau de l'héliostat en question. Un des câbles porte un signa d'exécution d'incrémen- tation ou de décrémentation de l'azimut (et un autre pour l'altitude). Un autre câble porte un signal d'information quantitative de position en azimut (et un autre en altitude). Ces informations de position sont envoyées séquentiellement par le système de commande horaire, par exemple par un mini-calculateur qui effectue de façon continue les calculs de position des héliostats selon la position du soleil, à partir d'une horloge électronique. On compare les chiffres de position arrivant à chaque héliostat aux signaux des capteurs optiques locaux qui indiquent l'orientation effective de ces derniers et l'on met en mémoire le sens ue la différence entre l'ordre ae positionnement et la position effective, pour mettre en route les moteurs de commande des héliostats selon ce sens, si du moins le système de boursuite automatique n'est pas en fonctionnement normal (cas du pas@age d'un nuage ou d'un dépointage etc). En effet, on prévoit une hiérarchie ces systèmes de commande : le fonctionnement normal est la poursuite automatique et la commande horaire n'a pas à intervenir, sauf lcrsque un héliostat est tellement décalée qu'il sort du champ de vision das quatre caméras à la feis. Dans ce cas, les ordres de rattrapage de la cible arrivent simultanément sur les quatre voler (incrémentation et décrémentation d'altitude et azimut) et ln simultanélte de ces orures contradiotoires au niveau 'un ; ostat entraîne alors l'attricution de la priorité au système de commande horaire ; une porte @T à quatre entples recevant ces qu tre veies permet da déterminer la priorité. Deux des voies sont éventuellement retardées pour assurer l'arriv-e simultante des qu@tre instruc tions la port Cha @e h@@@lo@@at connerfe @on un ense @ble @e comman- de individnelle pour recevoir les ordres véniculés sur les quatre fils @i pessenht à son niveau.Let ensembie, recresenté à la figure 5, détermine la priorité à assurer (commande horaire ou poursuite automatique) ; il effectue les comparaisons nécessaires entre les informations de positions réelles et de positions souhaitées, aussi bien en altitude qu'en azimut, et donne des ordres d'avance ou de recul aux deux moteurs de l'héliostat. L'ensemble de commande individuel de chaque héliostat comporte un circuit logique de commande 60 qui reçoit les quatre câbles a, b, c, et d se croisant au niveau d'un héliostat déterminé. Les câbles portent des signaux binaires bipolaires (+, -) qui correspondent à des informations selon un code dont un exemple est montré dans le tableau suivant : a b c d Information transmise + + avance d'un pas en szimut - - recul d'un pas + + avance d'un pas en altitude - - recul d'un pas - - chiffre : 0 transmission séquentielle de + + chiffre : 1 l'azimut (9 bits) - - chiffre : O transmission séquentielle de l'altitude + chiffre : 1 (8 bits) On rappelle que les informations ne sont prises en compte que si les signaux transmis par les câbles sont égaux deux à deux (a = c pour ltazimut et a = d pour l'altitude, en poursuite automatique ; b = c et b = d en commande directe). Le circuit de commande 60 examine les signaux reçus, détermine selon ceux-ci la hiérarchie de commande des deux systèmes, et transmet à des comparateurs 62 et 64 les informations reçues pour qu'elles soient comparées aux signaux délivrés localement par les capteurs. Selon la hiérarchie déterminée et selon le sens des instructions reçues sur les lignes a, b, c et d, le circuit 60 pilote un circuit d'aiguillage 66 qui envoie aux commandes 68 et 70 des moteurs d'orientation en azimut et altitude des ordres d'avance ou de recul selon le tableau qui précède et selon le résultat des comparaisons effectuées dans les comparateurs 62 et 64. Les commandes 68 et 70 sont composées de bascules commandées par les impulsions issues du circuit d'aiguillage66 et provenant des lignes aboutissant à l'héliostat, les pas d'avance et de recul étant produits comme cela est classique par un åeu de cames arrêtant les moteurs à chaque demi-tour de l'arbre de sortie du réducteur des moteurs. A partir du système de commande non automatique, les informations de positionnement (horaire ou à volonté) des héliostats sont distribuées aux héliostats par un jeu de portes vers les colonnes de la matrice d'héliostats et par un autre jeu de portes vers les lignes de cette matrice. Il en est de meme des ordres d'exécution envoyés par le système de poursuite automatique, la priorité entre les deux systèmes étant déterminée, comme on l'a vu, au niveau de chaque héliostat. L'ensemble des portes est commandé par un ordinateur qui délivre un signal d'ouverture successive des portes colonnes, et pour chaque porte colonne ouverte un signal d'ouverture successive des portes lignes. Une variante du système de poursuite automatique selon l'invention consiste à remplacer les caméras de télévision par des trièdres réfléchissants positionnés à la périphérie de la tache lumineuse résultant de la- réflexion du soleil par les miroirs auxiliaires, de la même manière que cela était fait pour les quatre caméras de télévision. La propriété des trièdres réfléchissants est de renvoyer un faisceau lumineux dans la même direction -,ue le faisceau incident, c'est-à-dire que chaque héliostat reçoit au niveau de chacun des quatre trièdres un faisceau réfléchi provenant de son propre miroir auxiliaire. S'il n-- reçoit pas ce faisceau de l'un ou plusieurs des quatre trièdres, c'est qu'il est mal orienté. Pour savoir ocelle correction d'orientation il y a lieu d'apporter, il fa.t pouvoir distinguer entre eux les faisceaux revenant de chacun des trièdres. Dans ce but, on module ces faisceaux par quatre disques modulateurs, placés devant les crièdres, et dont les fréquences de modulation (par découpage du faisceau umineux) sont toutes quatre différentes et ne présentent pas d'harmoniques communs. Un récepteur photoélectrique est placé au niveau de l'orienteur de l'héiiostat. Il est suivi de quatre amplificateurs sélectifs qui déterminent si des faisceaux réfléchis par les trièdres et @odulés à leurs fréquences d'accord sont présents ou non. Les sorties des amplificateurs sélectifs sont utilisées pour commander Ces moteurs d'orientation en azimut et altitude. Ceci permet de simplifier les circuits de distribution d'ordre d'exécution en poursuite automatique puisque ceux-ci sont directement engendrés au niveau de chaque héliostat. REVENDICATION3 1. Installation de récupération d'énergie solaire, comprenant un champ d'héliostats disposés de façon à réfléchir le rayonnement solaire en le concentrant vers un foyer principal situe au niveau d'une chaudière, chaque héliostat comprenant un miroir principal mobile et commandé de manière à garder constante la direction du rayonnement qu'il réfléchit lors du mouvement apparent du soleil, caractérisée en ce que chaque héliostat est muni d'un miroir auxiliaire, d'orientation légèrement décalée par rapport au miroir principal de manière à réfléchir le rayonnement solaire vers un foyer secondaire décalé par rapport au foyer principal, et en ce que la position de la tache réfléchie par chaque miroir auxiliaire est repérée et utilisée pour commander le mouvement ue l'héliostat correspondant de manière à maintenir cette position constante. 2. Installation selon la revendication 1, caractérisée par le fait telle comporte au moins trois objectifs placés au niveau de la tache solaire réfléchie par l'ensemble des miroirs auxiliaires pour fournir une image réelle du champ de miroirs auxiliaires, ces objectifs étant répartis à la périphérie de la tache solaire centrée sur le foyer secondaire, et par le fait que les images de chacun des miroirs auxiliaires, données par chacun des objectifs, sont examinées pour piloter les héliostats, de manière qu'une imae du soleil réfléchi par chaque miroir auxiliaire soit donnée à tout instant par chacun desdits objectifs, la disparition d'une image dans le plan fccal d'un ou plusieurs des objectifs tant détecte pour commander le mouvement de l'héliostat correspond. ant à cette image dans un sens 'tendant à faire réapparaître cette image. 3. Installation selon la revendication 2, caractérisée par le fait qu'elle comporte quatre objectifs diamétralement opposés deu > à deux à la periph rie de la tache solaire centrée sur le foyer secondaire, pour commander ltorientation de chacun es héliostats dans deux directiorss différentes. 4. Installation selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisée par le fait que chaque objectif est un objectif de caméra de télévision, et que la caméra de télévision associée à cet objectif effectue un balayage de l'image réelle du champ de miroirs auxiliaires, la réception au niveau de cet objectif du faisceau réfléchi par un miroir auxiliaire déterminé se traduisant par l'apparition d'un signal de détection à une position déterminée, et l'absence de cette tache solaire se traduisant par une absence de signal de détection. 5. Installation selon la revendication 4, caractérisée par le fait que chaque caméra de télévision est munie d'un masque perforé selon la configuration théorique des images des miroirs auxiliaires lorsque ceux-ci sont correctement orientés, et que ce masque est reporté par un véhicule sur la surface sensible de la caméra, en méme temps que l'image du champ réel de miroirs. 6. Installation selon la revendication 5, caractérisée par le fait que le masque comporte également des trous de repérage des héliostats, ces trous étant placés en avant des trous de la configuration des images de miroirs et étant éclairés en permanence par une source auxiliaire. 7. Installation selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisée par le fait qu'un réseau d'éléments photoélectriques disposé selon la configuration du champ de miroirs auxiliaires est disposé dans le plan focal de chaque objectif. 8. Installation selon l'une des revendications 2 à 7, caractérisée par le fait que les miroirs auxiliaires sont plus au moins divergents selon leur distance au foyer secondaire, les miroirs les plus proches étant plus divergents, pour obtenir au niveau du foyer secondaire des taches de mimes dimensions pour tous les miroirs 9. Installation selon l'une des revendications 2 à 8, caraftérisée par le fait que les miroirs auxiliaires présentent une surface réfléchissante effective proportionnelle à leur éloignement du foyer secondaire, pour obtenir dans le plan focal des objectifs des taches de mêmes dimensions pour tous les miroirs. 10. Installation selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisée par le fait qu'elle comporte, outre un système d'orientation automatique à partir des faisceaux réfléchis par les miroirs secondaires, un système de commande séparée avec notamment une commande horaire pour transmettre aux héliostats des informations de position théorique à partir d'une horloge électronique. 11. Installation selon la revendication 10, caractérisée par le fait que le système de poursuite automatique et le système de commande séparée sont couplés de manière à assurer normalement la priorité à la poursuite automatique et à autoriser la commande séparée d'un héliostat dans le cas où un décrochage de poursuite a eu lieu pour cet héliostat. 12. Installation selon la revendication 11, caractérisée par le fait que chaque héliostat est placé au centre d'un réseau de cibles agencés en lignes et colonnes, chaque héliostat comportant un système de commande individuelle recevant au moins un câble de ligne pour la transmission d'informations de position provenant du système de commande horaire et d'informations de marche provenant du système de poursuite automatique, et un câble de colonne recevant des informations analogues, l'ensemble de ces informations n'étant pris en compte par un héliostat que si des informations identiques apparaissent à la fois sur un câble ligne et un câble colonne. 13. Installation selon la revendication 12, caractérisée par le fait que chaque héliostat est muni de capteurs de position pour définir son orientation propre en azimut et en altitude et que le système de commande individuel de l'héliostat est apte à comparer cette orientation avec des informations de position transmises par.le système de commande séparée afin de produire des ordres d'avance ou de recul selon le sens du résultat de la comparaison. 44. Installation selon la revendication 1, caractérisée par le fait qu'elle comporte quatre trièdres réfléchissants placés à la périphérie de la tache solaire réfléchie par l'en- semble des miroirs auxiliaires pour renvoyer vers chaque héliostat CC faisceau lumineux réfléchi par le miroir auxiliaire de cet héliostat s'il est correctement positionné, et un récepteur photoélectrique au niveau de l'héliostat pour détecter le faisceau renvoyé par le trièdre 45. Installation selon la revendication 14, caractérisée pGr le fait qu'il est prévu quatre disques modulateurs placés devant les trièdres, ces disques ayant des fréquences de modulation différentes pour permettre de distinguer les faisceaux renvoyé par chacun des trièdres, et quatre amplificateurs sélectifs accordés respectivement sur ces fréquences, placés en sortie du récepteur photoélectrique de chaque héliostat, pour commander les moteurs d'orientation de cet héliostat. 16. Installaton selon la revendication 9, caractérisée par le fait que des diaphragmes sont placés devant certains miroirs auxiliaires, l'ouverture de ces diaphragmes étant proportionnelle à la distance des tiroirs auxiliaires au foyer secondaire. 17. Installation selon la revend cation 9, caractérisée par le fait que la dimension des miroirs auxiliaires est choisie suffisamment petite pour que les miroirs auxiliaires soient vusdu foyer secondaire sous un angle faible devant l'angle sous lequel on voit le soleil 18. Héliostat, destiné à être utilisé dans une instailation de récupératIon d'énergie solaire selon l'une des revendications 1 à 17, caractérisé p--r le fait qu'il comprend un miroir principal et un miroir auxiliaire d'orienta@ion légèrement décalée par rcpport à l'orientation du miroir principal, le miroir auxiliaire étant solidaire du miroir principal pour se déplacer avec lui.