FR 2318965 A1 19770218 FR 7522895 A 19750722 La présente invention concerne une installation de guidage automatique d'un article devant un point de travail matérialisé par l'emplacement d'un outil, suivant un trajet de forme quelconque mais déterminé, cette installation étant plus. particulierement appliquéeau guidage d'articles textiles à assembler par couture et associée une machine à coudre munie d'une table de travail. Pour fixer le col de chemise sur l'encolure, il est connu d'utiliser des machines à. coudre ayant un gabarit de support comportant un contour concave dont les différents points sont présentés successivement devant les aiguilles d'une machine h coudre a. laide d'un système de guidage approprié. Cette ma nière de réaliser des coutures concaves sur des articles textiles oblige le fabricant de tenir en stock des gabarits pour chaque taille d'encolure et d'échanger les gabarits lorsque la production passe d'une taille d'encolure à une autre. De plus, lors de la réalisation d'une couture pour assembler deux pièces textiles, la machine à coudre exerce toujours un certain effort de traction sur lesdites pièces, de telle sorte qu'elles subissent certaines déformations non uniformes lorsqu'elles ne sont pas réalisées en tissu mais en tricot, notamment en jersey, C'est pourquoi, jusqu'à présent, les bords courbes des articles tricotes, notamment l'encolure et les emmanchures des sousvetements tricotés, ont dû etre amenés manuellement en contact avec l'autre pièce textile,telle qu'un ruban monté sous forme d'une bande tricotée repliée > avant d'être introduits dans la machine à coudre.Le guidage manuel de la pièce de tricot et de la bande de faux ourlet de façon a. les assembler en amont des aiguilles de la machine coudre,sans que la pièce ou la bande se trowe tendue 8 un degré différent de l'autreSexige une grande dextérité et nécessite un long apprentissage de l'opératrice. L'invention a plus particulièrement pour but de supprimer les inconvénients précités et de proposer un dispositif de guidage automatique notamment pour une installation automatique de couture d'articles textiles suivant des lignes concaves convexes ou droites, ledit dispositif devant entre agencé de façon à assurer une alimentation et un guidage automatique tout au moins de l'article textile devant les aiguilles de la machine à coudre suivant un trajet déterminé qui peut être le contour de l'article textile. Ce but est atteint, conformément à l'invention du fait que l'installation de guidage c o m p r e n d , d'une- part, dans la zone de travail, un o r g a n e rectiligne s u s c e p t i b 1 e d ' i m p r i m e r à la partie de l'article se trouvant dans ladite zone, un mouvement de translation suivant une direction déterminée et, d'autre part, un mécanisme d'entratnement qui est susceptible de venir en contact avec ledit article en plusieurs points situés sur une ligne droite passant par ledit point de travail et perpendiculaire à la direction d'entraînement de l'organe d'entratnement rectiligne ainsi que d'imprimer audit article à l'endroit des points de contact, un mouvement de pivotement autour d'un point situé sur ladite ligne droite et constituant le centre de courbure momentané du tronçon de courbe qui passe à l'instant considéré par le point de travail et qui existe ou est à tracer ou à matérialiser sur ledit article. Grace à cette conception, la zone de l'article par exemple textile se trouvant à l'instant considéré à l'endroit du point de travail de l'outil tel qu'une aiguille est déplacée de telle sorte que les zones successives d'article passant par ledit point de travail se trouvent sur une bande étroite ou ligne qui est de forme prédéterminée et qui peut coïncider avec eelle de la zone de lisière dudit article. L'objet de la présente invention sera encore mieux compris à l'aide de la description suivante de plusieurs modes de réalisation de l'installation de guidage, appliquée plus particulibrement a u g u i d a g e d e s a r t i c 1 e s t e x t ile s devant 1 ' a i g u i 1 1 e d'une m a c h i n e à c o u d r e, description faite en référence au dessin annexe sur lequel - la figure 1 est une vue schématique en plan de l'installation associée à une machine à coudre 7 - la figure 2 est une vue schématique et partielle en élévation de l'installation selon la figure 1 ;; - les figures 3 à 7 montrent schématiquement plusieurs modes de déplacement et/ou de pivotement de l'article textile afin de lui faire suivre à un point de référence P un mouvement dont les différents pas de mouvement successifs à ce point décrivent une ligne de forme prédéterminée - la figure 8 est une vue schématique d'un dispositif multidifférentiel faisant partie du mécanisme d'entraînement de l'installation de guidage.; - la figure 9 est une vue en perspective de l'installation de guidage et de la machine à coudre avec sa table de travail ; - la figure 10 est une vue schématique d'un premier mode de réalisation du mécanisme d'entraînement et de la liaison cinématique avec les galets presseurs et entralneurs ;; - la figure 11 est une vue schématique d'un deuxième mode de réalisation du mécanisme d'entraînement pour les galets presseurs et entraîneurs, de l'installation de guidage ; - la figure 12 est une vue schématique d'un troisième mode de réalisation du mécanisme d'entraînement pour les galets presseurs et entraîneurs de l'installation de guidage - les figures 13 à 15 montrent schématiquement les trois possibilités de fonctionnement d'un dispositif détecteur associé à ltasservissement du mécanisme d'entrainement ; et -.les figures 16 et. 17 sont deux vues synoptiques de deux modes de réalisation d'un circuit d'asservissement d'un moteur auxiliaire du mécanisme d'entratnesent, circuit associé au dispositif dtecteur. Les figures 1 et 2 montrent schématiquement une installation de guidage automatique d'un article devant un point de travail. L'article peut Autre de nature textile, par exemple, un tricot, et l'outil de travail peut autre constitué par l'aiguille d'une machine à coudre. C'est en combinaison avec une machine à coudre utilisée pour l'assemblage d'articles textiles que sera décrit ci-après l'installation de guidage automatique conforme à l'invention. Avant de décrire la constitution de l'installation de guidage automatique, on indiquera ci-après brièvement les considérations de principe sur lesquelles est basée la présente invention. Prenons un article textile 100 de surface plane S délimitée par une bordure de profil quelconque 101 qui présente aussi bien des tronçons de bordure concaves que de tronçons de bordure convexes et, le cas échéant,également des tronçons de bordure droits. Prenons un point de référence P devant l'endroit duquel doivent passer successivement touales'pointsde la-bordure 101 de l'article textile 100. L'article 100 doit etre entraîné à l'endroit du point de référence P dans une direction F qui passe par le point de référence P et qui est tangente aux tronçons de bordure- TB se trouvant, à l'instant considéré,à à l'endroit du point de référence P.Le tronçon de bordure TB possède un centre de courbure 0 et un rayon de courbure k. Le centre de courbure 0 peut se trouver d'un cOté ou de l'autre du point de référence P par rapport à la tangente T au tronçon de bordure T B l'endroit du point de référence p. Pour faire passer le tronçon de bordure T B devant le point de référence P il suffit de faire pivoter l'article textile 100 autour du point de courbe 0 à. l'instant considéré. I1 s'ensuit que tous les points situés sur l'article textile 100 et sur une droite passant par le centre de courbure 0 et le point de référence P, donc sur une droite perpendiculaire à la tangente T, pivoteront également en meme tant que le tronçon de bordure T. B, autour du centre de courbure momentané 0. Sur la figure 1, la droite passant par les points P et O, et perpendiculaire à la tangente T est désignée par la référence A-A' .Tous les points se trouvant à la fois sur cette droite A-A' et sur l'article textile 100, et plus généralement parlant, tous les points se trouvant sur l'article textile 100 dans.une zone délimitée par le tronçon de bordure T B et par des droites passant par le centre de courbure O et par les extrimités du tronçon de bordure T B pivotent autour du centre de courbure 0 lorsque l'on fait défiler le tronçon de bordure T B devant le p o i n t d e référence P.Considérons trois points C1, C2, C3 situés à la fois sur la d r o i t e A - A ' p a s s a n t par le point de référence P et par le centre de courbure instantané 0 ainsi que sur l'article textile 100, ltécartement entre deux points voisins étant égal à D déterminé par l'écartement entre le point de référence P et le point voisin C1 . Le trajet de déplacement de ces points C1,C2, C3 sont des cercles concentriques aux tronçons de bordure T B et présentant le meme centre 0. Le rayon de courbure de ces tronçons de cercle est égal à R1, R2 et R3. Si au point de référence P le tronçon de bordure se déplace avec la vitesse angulaire V.les points C1, C2 et C3 se déplacent avec des vitesses angulaires proportionnelles à savoir V1, V2 et V3. On peut donc écrire les relations suivantes R1 R2 R3 V1 = V x @/@ ; V2 = V x @/@ ; V3 = V x @/@. R 2 R 3 R Compte tenu de leur distance mutuelle D séparant deux points voisins, par exemple C1 et C2, on peut également écrire les relations suivantes : V1 = V (1 + D/R); V2 = V (1 + 2D/R) ; V3 = V (1 + 3D/R) Compte tenu de ces relations, on constate qu'un point considéré, par exemple le point C2, se déplace avec une vitesse qui est égale à la moitié de la somme des vitesses des points voisins par exemple C1 et C3, et écarté@delui d'une distance D et situe sur la droite passant par le point de référence P etpar le centre de courbure o. Sur les figures 3 à 7, on a représenté un certain nombre de configurationspossiblespour le tronçon de courbure se trouvant dans la zone du point de référencePet les dispositions mutuelles du point de référence P, du centre de courbure 0 et des points C1, C2, C3 situés sur la droite A-A' perpendiculaire à la tangente T au point P et écartés de ce point de référence P d'une distance égale à D ou à un multiple de D. Précisons encore que les rayons de courbure situés sur l'axe A-A' et dirigés de A' vers A sont considérés comme des rayons négatifs tandis que les rayons diriges dans le sens opposé sont considérés comme des rayons positifs. Cette convention est nécessaire pour le calcul des vitesses angulaires des différents points C1, C2 et C3 autour du centre de courbure 0. Le tronçon de courbure passait par le point de référence P présente un rayon de courbure R égal à D dans le cas de la figure 3. Le centre de courbure 0 est situé à droite du point de référence P comme dans le cas de la figure 1. Par contre, dans le cas de la figure 4, le centre de courbure 0 du tronçon de courbure passant par le point de référence P est situé à gau çhe de ce point de référence et le rayon de courbure R est égal à la moitié de la distance D séparant aeux points voisins C11 C2 ou C3. Suivant l'exemple indiqué sur la figure 5, le centre de courbure 0 est situé à gauche du point de référence P et le rayon de courbure R du tronçon de bordure considéré T B est égal à 2 D. Dans le cas de la figure 6, le rayon de courbure R du tronçon de courbure TB situé dans la zone du point de référence est égal à 4 D et le centre de courbure est situé à gauche du point de ré férence P. Comme on peut le voir sur la figure 7, le tronçon de bordure considéré est une ligne droite cotncidant avec la tangente T au point de référence P et par conséquent, le rayon de courbure est infini. Dans ce cas, le trajet de déplacement des points C1, C2, C3 est rectiligne et non pas courbe comme c' est le cas de l'exemple précédent. Pour tous les exemples indiqués précédemment, il a été vérifié que si un point situé au voisinage du point de référence P sur le tronçon de bordure considéré T B se déplace à la vitesse V en direction et pratiquement suivant le tronçon de tangente T situé au voisinage immédiat du point de référence P, les points C1,C2, C3, etc. situés sur la droite A-A' perpendiculaire à la tangente T à une distance du point de référence P, distance égale à D, ou à un multiple de D, se déplacent à des vitesses propor tonnelles ou égales à V. Si les vitessesdes points C1,C2, C3, etc sont proportionnelles à la vitesse V, elles peuvent être supérieures ou inférieures à cette vitesse V.En outre, comme déjà précédemment indiqué pour l'exemple selon la figure 1, il a été vérifié que dans tous les cas, à l'exception de celui de la figure 7, la vitesse angulaire d'un point considéré, par exemple C2, est égale à la moitié de la somme des vitesses angulaire s des points voisins situés sur la droite A-A' et écartés de lui d'une distance égale à D, par exemple les points C1 et C3. Compte tenu de ces considérations, on propose, conformément à l'invention, d'utiliser un certain nombre de galets presseurs et entratneurs,lll à 116 de même diamètre dont les points de contact avec l'article textile 100 sont matérialisés par les points C1, C2, C3, ... etc. En outre, ces galets sont montés fous en rotation sur un axe commun 120 dont la projection verticale coïncide avec la droite A-A'. Compte tenu du fait que les points C, C2, , C3 sont écartés les uns des autres d'une dis tance égale à n, l'écartement entre les galets voisins 111 à 116 est également égal à D. Par ailleurs, le point de référence P est matérialisé au voisinage immédiat de l'aiguille 130 d'une machine à coudre 131. Bien entendu, l'axe commun 120 pour tous les galets 111 à 115 se trouve dans le meme plan vertical que l'aiguille 130, ce plan vertical étant en meme temps le plan de symétrie du corps de la machine à coudre 131 et est perpendiculaire à la table de travail 132 de la machine à coudre ainsi qu'au sens de déplacement de l'article textile 100 au.voisinage du point de référence P et de l'aiguille 130, sens de déplacement qui est indiqué par la fleche F. Etant donné que la couture en elle-meme doit se trouver légèrement à l'intérieur du bord de l'article textile 100, il existe une faible distance entre le point de référence P et la projection verticale de l'aiguille 130.Toutefois, la distance horizontale entre le point de référence P et la projection verticale de l'aiguille 130 est suffisamment faible par rapport à la distance D de sorte-que l'on peut considérer, en pratique, que le point de référence P et la projection verticale de l'aiguille '30 coincident. Ainsi, la distance entre le galet 111 voisin du point de référence P et ce dernier est pratiquement égale à la distance entre ledit galet 111 et la projection verticale de l'aiguille 130. Une ou plusieurs griffes 133 pénétrant dans une ouverture de la table de travail 134 a partir de sa face inférieure assurent l'avancement tangentiel du tronçon de bordure TB se trouvant dans la zone du point de référence P, c'est-à-dire de l'aiguille 130, avec une vitesse moyenne constante V. On a déjà démontré pécédemment que les galets presseurs et entraîneurs 111 à 116 doivent tourner à une vitesse proportionnelle à une vitesse d'avancement V au point de référence P. Précisons encore que la griffe d'avancement 133 doit entre assimilée à un galet presseur et entratneur et que l'ensemble des galets 111 à 116, y compris la griffe 133 ou son galet correspondant, doivent tourner à des vitesses déterminées par rapport à la vitesse V de la griffe 133 et que ces vitesses répondent toutes à la relation :: VN = V(N - i) + V(N + i) 2 oh VN est la vitesse de rotation du galet considéré ou de la griffe 133, N est le rang de ce galet dans l'ensemble 111 à 116, y compris la griffe 133 qui occupe le rang ne 1, N - i et N + i sont les rangs des galets voisins syfliétriquement dux galets ou à la griffe de rang N , et, V(N - i) et V(N + i) sont les vitesses des galets voisins symétriques aux galets de rang N, L'.installation de guidage automatique selon l'invention comporte donc un mécanisme d'entraînement t indiqué par la référence d'ensemble 150 et capable d'entraîner les galets presseurs et entraîneurs 111 à 116 avec les vitesses qui correspondent à la relation susmentionnnée.L'un des dispositifs constitutifs de ce mécanisme d'entraînement 150 est un dispositif multidifférentiel 151 tel que décrit dans la demande de brevet nO 75 18.648 déposée lez3/06/75 avec le titre "Dispositif multidifférentiel" par les déposants de la présente demande de brevet et dont un exemple de réalisation sera décrit schématiquement ci-après. Comme on peut le voir sur la figure 8, représentant le dispositif multidifférentiel utilisé dans le cadre du mécanisme d'entraînement 151, plusieurs différentiels du type sont disposés -sur l'axe commun I et sont reliés entre eux et agencés de telle sorte que un élément jouant le rdle de planétaire pour un premier des différentiels constitue en meme temps un porte-satellites pour le différentiel voisin partiellement imbriqué dans le premier différentiel. Le dispositif multidifférentiel selon la figure 8;comprend sur l'axe commun 1 une série d'éléments dits de sortie l1 à 20 représentés en traits pleins et de part et d'autre de cette série d'éléments de sortie 11 à 20 un élément dit d'entrée 10 ou 21. Ces différents éléments 10 à 21 sont montés axialement immobiles, mais fous en rotation sur l'axe commun 1, à une distance D les uns des autres.Chaque élément 10 à 21 est disposé dans l'un des plans verticaux passant par un galet 111 à 116 et par la griffe 133 et comprend une zone périphérique circulaire 22 munie d'un organe de liaison 23-tel qu'une gorge, un anneau de friction, une couronne dentée, etc... susceptible de coopérer avec un organe entraînant dans le cas des éléments d'entrée 10 et 21 ou avec un organe entraîné dans le cas des éléments de sortie 11 å 20 qui sont reliés par une courroie 152 à un galet presseur et entraeneur 111 à 116.Chaque (2 m + l)ième élément de sortie 11, 13, 15, 17 et 19 est agencé dans sa zone périphérique de façon à servir de planétaire dit extérieur et comporte sur chaque face latérale une couronne dentée conique 24, 25 de meme rayon et dont le sommet est situé sur l'axe commun 1 de l'un ou de l'autre côté dudit élément 11, 13, 15, 17 et 19, m étant égal à zéro ou à un nombre entier supérieur à zéro. Chaque (2 m + 2)ième élément de sortie -m étant égal à zéro ou à un nombre entier supérieur à zéro- tel que 12,14, 16, 18 et 20 est agencé dans sa zone intérieure voisine de l'axe 1 de façon à servir également de planétaire dit intérieur et comporte à cet effet, sur chaque face latérale une couronne dentés conique 26, 27 qui comme les couronnes dentées 24, 25 est concentrique à l'axe 1, les couronnes 26, 27 du planétaire intérieur étant de même rayon et s'inscrivant dans des canes à bases juxtaposées et de sommets situés sur l'axe commun 1 de part et d'autre de l'élément correspondant. Autrement dit, sur les deux cités latéraux, les éléments de sortie voisins 11 à 20 servent alternativement de planétaire extérieur ou de planétaire intérieur.D'une façon analogue, l'élément d'entrée, par exemple 10, voisin d'un élément de sortie du type planétaire extérieur 11, est agencé de façon à servir de planétaire intérieur et comporte au moins du côté tourné vers l'élément de sortie voisin 11 une couronne dentée conique 27 de meme rayon que les couronnes dentées 26; 27 des éléments de sortie du type planétaire intérieur 12, 14, 16, 18 et 20. Encore d'une façon analogue, le deuxième élément d'entrée 21 est agencé en tant que planétaire extérieur et comporte à cet effet une couronne dentée de grand diamètre 24 identique à celle des éléments de sortie 11, 13, 15, 17, 19 puisqu'il est voisin d'un élément de sortie du type de planétaire intérieur. Bien entendu, pour les éléments d'entrée 10 et 21, l'organe de liaison 23 peut aussi être remplacé par un organe qui ne se trouve pas sur la périphérie desdits éléments 10 et 21 et peut être constitué notamment par une couronne dentée conique 28 ou 29 qui est disposée sur le cbté de l'élément d'entrée correspondant, cOté détourné des éléments de sortie 11 à 20 et qui coopère avec un pignon non représenté sur la figure 8 ou encore par une roue à chaîne 153 recevant son mouvement par une chaîne 154 reliée à un diffF- rentiel simple 155 (fig. 10) dont le rdle sera expliqué ultérieurement. Tous les éléments d'entrée 10 et 21 et de sortie 11 à 20 sont aussi agencés en tant que porte-satelliteset comportent chacun au moins un satellite et de préférence deux satellites 30 ou 31 tels que des pignons, disposés de façon symétrique par rapport à l'axe commun 1 et tournant autour d'un axe de rotation 32 perpendiculaire à l'axe commun 1 et montésmobile en rotation autour dudit axe commun 1. Bien entendu, les satellites 30 ou 31 sont montés axialement immobiles sur leur axe de rotation 32.Lorsque l'élément considéré 10 à 21 est du type dit planétaire extérieur tel que 11, 13, 15, 17, 19, 21, les satellites 30 sont montés sur ledit élément dans la zone située à l'intérieur des couronnes dentées 24, 25 et de préférence près de l'axe commun 1, de fa çon à pouvoir coopérer avec les couronnes dentées 26, 27 des éléments voisins agencés en tant que planétaires intérieurs tels 10, 12, 14, 16, 18, 20. Par contre, lorsque l'élément considéré 10 à 21 est du type dit planétaire intérieur tel que 10, 12, 14, 16, 18, 20, les satellites 31 sont montés sur lesdits éléments dans la zone située à l'extérieur des couronnes dentées 26, 27 et de préférence près de la périphérie dudit élément, de façon à pouvoir coopérer avec les couronnes dentées 24, 25 des éléments voisins agencés en tant que planétaires extérieurs 11, 13, 15, 17, 19, 21.Ainsi chaque élément d'entrée ou de sortie est conçu à la fois en tant que planétaire et porte-satellites et s'il est du type dit planétaire extérieur (voir par exemple l'élément 11) il est en même temps porte-satellite dit extérieur. Le dispositif multidifférentiel 151 consiste donc, en d'autres termes, d'une part, en une juxtaposition de plusieurs différentiels montés sur un axe commun et-comportant des couronnes dentées de planétaires et des satellites disposés à deux niveaux radiaux différents par rapport à l'axe commun 1 de sorte que l'on peut les dénommer différentiels extérieurs ou intérieurs, et, d'autre part, en une imbrication de chaque différentiel dit extérieur avec deux différentiels voisins dit intérieurs de façon que chaque élément tournant autour de l'axe commun 1 est à la fois planétaire et porte-satellites. Grâce à cet agencement, la vitesse de rotation d'un élément de sortie quelconque 11 à 20, vitesse dépendant des vitesses de rotation des éléments d'entrée 10 et 21 et du rang de position desdits éléments d'entrée et du rang de position de l'élément de sortie considéré à l'intérieur de l'ensemble de tous les éléments 10 à 21, est déterminée par la relation suivante VE2 - VE1 Vs = VE1 + N @@ dans laquelle V est la vitesse de rotation de l'élément de sortie considéré, S VEl est la vitesse de rotation du premier élément d'entrée de rang quelconque mais choisi en tant que rang zéro, VE2 est la vitesse de rotation du deuxième élément d'entrée i est le rang du deuxième élément d'entrée, rang compté à partir du premier élément d'entrée de rang zéro, N est le rang de l'élément de sortie considéré, rang compté à partir de l'élément d'entrée de rang zéro, les rangs étant comptés positivement ou négativement suivant les positions des éléments considérés d'un côté ou de l'autre de l'élément d'entrée de rang zéro. Il est évident que les élément d'entrée 10 et 21 ne sont pas nécessairement disposés aux extrémités du dispositif multidifférentiel Ils peuvent aussi être disposés entre les 6 ments de sortie 11 à 20. Si l'on applique la relation générale au mode de réa- lisation représenté sur la figure 8, et si l'on choisit, comme élément de sortie considéré, l'élément de sortie 17, comme premier élément d'entrée de rang zéro l'élément d'entrée 10, le rang i du deuxième élément d'entrée 21 est égal à + 11 et le rang N de l'élément de sortie 17 est égal à + 7, on obtient la relation particulière VE2 - VE1 Vs = VE1 + 7 11 Si la vitesse de rotation de l'un des deux éléments d'entrée est constante, la vitesse de rotation de lléldment de sortie considéré ne dépendra que de son rang et de celui du deuxième élément d'entrée ainsi que de la vitesse de rotation de ce deuxième élément d'entrée.Ainsi, on propose dans le cadre de la présente demande de brevet de faire tourner le premier élément d'entrée associé au point de référence P, c'est-à-dire à l'aiguille 130, avec une vitesse périphérique constante correspondant à la vitesse moyenne d'avancement de la griffe 133, c'està-dire à la vitesse de déplacement de l'article textile 100 dans la zone du point de référence P, et de faire tourner le deuxième élément d'entrée avec une vitesse de rotation qui est telle que tous les tronçons de bordure successifs de l'article textile 100 passent par le point de référence P. A cet effet, on relie le moteur de la machine à coudre 131, moteur agissant sur la griffe 133, à l'aide d'une transmission à roue dentée et à channe at premier élément d'entrée 10 du dispositif multidifférentiel 151. ce premier élément d'entrée 10 étant disposé dans le plan vertical passant par le point de référence P et perpendiculaire à l'axe commun I et à l'axe commun l20 des galets 111 à 116. Bien entendu1 le rapport de la transmission à chaine 156, 157, 158 est choisi de telle sorte que la vitesse périphérique du premier élément d'entrée est identique à la vitesse d'avancement de la griffe 133. Pour l'entraînement du deuxième élément d'entrée 21 qui est situé dans l'un des plans perpendiculaire à l'axe commun 1 et passant par l'un des galets extre- mes 115 ou 116, ou encore par un plan perpendiculaire à l'axe commun et éloigné de celui passant par le dernier galet 116 d'une distance égale à D, il y a plusieurs possibilités d'entraînement. Toutefois, cet entraînement est toujours commandé par la position de la bordure en amont et au voisinage immédiat du point de référence P. A cet effet, l'installation de guidage automatique comprend aussi un dispositif détecteur 159, par exemple optique, susceptible d'agir sur un moteur auxiliaire 160 qui, par l'inter médiaire d'un différentiel simple, 161, commande le deuxième élément d'entrée du dispositif multidifférentiel 151 et qui re çoit son deuxième mouvement d'entrée à partir du moteur principal 162 de la machine à coudre 131, ces différentes liaisons fonctionnelles étant indiquées schématiquement sur la figure I par les lignes 163 (liaison dispositif détecteur 159-moteur auxiliaire 160), 164 (liaison entre le différentiel 161 et la deuxième entrée 21 du dispositif multidifférentiel 161) et 165 (liaison entre le moteur principal 162 et la deuxième entrée du différentiel simple 161 dont l'autre entrée est commandée par le moteur auxiliaire 160). Sur la figure 9, on voit que l'installation de guidage automatique comporte sur la table de travail 132 des bras de support 166, 167 pour l'ensemble du mécanisme d'entraînement 150 comportant le dispositif multidifférentiel 151, le moteur auxi- liaire 160 et le diffErentiel simple 155. Sur l'enveloppe 168 du mécanisme d'entraînement 150 est monté un ensemble de bras 171, 172, et 173 faisant partie d'un dispositif de relevage 170 solidaire de l'enveloppe 168 susceptible de pouvoir pivoter autour de l'axe commun 1 du dispositif multidifférentiel 151.Au niveau des éléments de sortie du dispositif multidifférentiel 151, c'est à-dire au niveau des galets presseurs et entraîneurs 111 à 116, l'enveloppe 168 comporte des échancrures 169 pour la sortie des partiellement courroies de liaison 152 qui sont logées/dans des gorges périphériques des galets 111 à 116 et dans les gorges 23 des éléments de sortie 11 à 20 du dispositif multidifférentiel 151. L'axe 120 des galets 111 b 116 est monté pivotant sur l'axe commun 1 du dispositif multidiff8rentiel 151 à l'aide de bielles de support 121 en-dessous desquelles passe le bras transversal 173 du dispositif de relevage 170.On voit encore sur la figure 9 que le moteur principal 162 de la machine S coudre 131 agit å. la fois par l'arbre de la roue de la poulie 156 sur l'entratnement de l'aiguille 130 et en plus par l'intermédiaire de la courroie 157 et de la poulie 158 et d'un arbre ou manchon d'arbre 174 sur le premier élément d'entrée 10 du dispositif multidifférentiel 151. Sur la figure 9 sont également représentés des palpeurs 181 et 182 montés sur le b ti de la machine à coudre 131 de part et d'autre et en amontset en aval de l'aiguille 130, ces palpeurs commandant la mise en route et l'arrêt du moteur principal 162. Le palpeur 181 déclenche la mise en marche du moteur 162 dès qu'il constate la présence de l'article textile 100, tandis que le palpeur 182, monté en aval de l'aiguille 130, déclenche l'ar- ret du moteur principal 162 lorsque ce dernier a été mis en marche et qu'à son endroit il n'existe pas d'article textile 100. Pour simplifier la représentation, on ne represente que partiellement sur les fig. 10 à 12 les satellites montés dans le dispositif multidifférentiel 151 Qu sur les autres dispositifs multi diffrentiels dont il sera question ci-après. Par contre, on conserve la représentation des éléments planétaires ou portesatellites servant d'éléments de sortie ou d'éléments d'entrée. On voit sur la figure 10 que le moteur auxiliaire 160 est relié par l'intermédiaire d'une poulie 183 et d'une courroie 184 à la poulie 185 solidaire du pourtour extérieur du portesatellites 186 du différentiel simple 155. Le porte-satellites 186, ainsi que les deux planétaires 187 et 188 associés audit porte-satellites .186, sont montés libres en rotation sur un-mê- me axe de support 189.Entre le planétaire d'entrée 188 du différentiel auxiliaire simple 155 et l'arbre de sortie 165 du moteur principal 162, est prévu un dispositif inverseur de mouvement comportant par exemple deux pignons inverseurs 190 et 191 dont l'un (190) est solidaire du planétaire 188 et coopère avec l'autre pignon inverseur 191 calé sur l'arbre de sortie 165 du moteur principal 162.- Le deuxième planétaire 187 du différentiel simple 155 sert de sortie et est solidaire d'une roue à chaîne 192 ou d'un organe analogue relié par une chaîne 154 à la roue à chaîne 153 montée sur l'axe commun 1 et solidaire du deuxième élément d'entrée 21 du dispositif multidifférentiel 151.Sur cette figure, on voit très clairement que le premier élément d'entrée 10 se trouve dans le meme plan vertical que l'aiguille 130 et qui chaque galet presseur et entraîneur 111 à 116 est associé un élément de sortie 11 à 20 dont chacun se trouve dans le même plan vertical que le galet correspondant, plan qui e s t également per pendiculaire à l'axe commun 1 et à l'axe 120.Si l'on fait abstraction des rapports de transmission existant entre les pignons 191 et 190, d'une part, et les poulies 183 du moteur auxiliaire 160 et de la poulie 185 du porte-satellites 186, OU Si l'on admet que ce rapport de transmission est égal à 1, le différentiel simple 155 procure en combinaison avec les pignons inverseurs 190 et 191 une vitesse de sortie qui est égale à la somme de la vitesse de l'arbre 165, c'est-à-dire de l'arbre de sortie du moteur principal 162 et du double de la vitesse de rotation du moteur auxiliaire 160. Selon le mode de réalisation représenté sur la figure 10, le moteur auxiliaire marche d'une façon intermittente dans un sens ou dans l'autre. La vitesse VMA du moteur auxiliaire est choisie en fonction de la valeur r du plus petit rayon de courbure de la lisière que l'on souhaite guider au niveau du point de référence. On a en effet, pour cette valeur r, la relation VMA = L x VMP , où 2r L est la distance séparant les éléments d'entraSnement, et VMP est la vitesse du moteur principal. Comme précédemment mentionné, l'installation de guidage automatique comprend également un dispositif détecteur 159, de préférence optique, agence de façon a pouvoir asservir le mécanisme d'entraînement 150 et plus particulibrement de façon à pouvoir agir sur le circuit d'alimentation électrique du moteur auxiliaire 160. Tel que représenté sur les figures 13 à 16, le dispositif détecteur 159 se compose essentiellement de deux unités émettrice et réceptrice 201 et 202 de rayons infrarouges ainsi que d'un miroir réfléchissant 203. Le miroir 203 est in crusté dans la table de travail 132 un peu en amont du point de référence P et s'étend de part et d'autre de la tangente T et les deux unités émettrice et réceptrice 201 et 202 sont disposées au-dessus de ce miroir 203 et symétriquement par rapport à la tangente T qui, en outre, est perpendiculaire à l'axe A-A' ou 120, dont la projection passe par l'aiguille 130 et le point de référence PO De préférence, le plan vertical passant par les centres des deux unités 201 et 202 est situé à distance de l'axe 120 passant par le point de référence P, par exemple à une distance supérieure à l'écartement entre les unités 201 et 202 et, de préférence approximativement égale au double de cet écartement, afin d'anticiper la mise en fonctionnement du moteur auxiliaire et de compenser ainsi les temps de réponse des éléments mécaniques. La constitution de ces unités émettrices et réceptrices 201 et 202 est connue en soi, de sorte qu'il n'est pas nécessaire de la décrire en détail. Remarquons toutefois, que chaque unité comporte une source permettant d'émettre un faisceau de rayons infrarouges 204 très peu incliné par rapport & l'axe vertical de l'unité correspondante, ainsi qu'uns organe capteur disposé à un endroit approprié de façon à pouvoir recevoir les rayons réfléchis 205 par le miroir 203 et préalablement émis par l'unité 201 ou 202. Il est entendu que si un article textile 100, plus particulièrement le tronçon de bordure TB,s'interpose entre une unité 201 ou 202 et le miroir 203, les rayons émis 204 par ladite unité ne sont pas réfléchis vers l'organe capteur de l'unité correspondante. Chaque unité emettrice et réceptrice 201 et 202 est agencée de façon à pouvoir émettre un signal à sa sortie 201a et 202a lorsque son organe capteur reçoit des rayons réfléchis 205. La sortie 201a, 202a de chaque unité 201, 202 est raccordée à l'entrée d'un dispositif à seuil 206, 207 qui n'émet un signal de sortie que lorsque le signal reçu est suffi incidents samment fort et correspond à un réfléchissement des rayons par le miroir 203 sans interposition de l'article textile 100. Les sorties des dispositifs à seuils 206 et 207 sont reliées chacune , d'une part, à l'une des entrées d'une porte -"ETZ 208 et, d'autre part, à l'une des entrées d'une porte "NON OU" 209. La sortie de la porte"ET208 ainsi que celle de la porte "NON OU" 209 sont reliées chacune à l'entrée d'un amplificateur 212, 213 dont la sortie est connectée, soit au circuit d'excitation du moteur auxiliaire 160, circuit commandant la marche avant dudit moteur, soit au circuit d'excitation du moteur auxiliaire 160, circuit commandant la marche arrière dudit moteur. Il est entendu que si le moteur 160 ne reçoit aucun signal par l'un des deux amplificateurs 212 et 213, il reste à -l'arrêt ou il est mis à l'arrêt. La porte "ET" 208 émet un signal de sortie lorsqu'il existe simultanément des signaux à ses deux entrées et la porte "NON OU" 209 émet un signal de sortie en l'absence simultanée d'un signal à ses deux entrées. Le mode de fonctionnement de l'installation de guidage est le suivant dans la zone du point de référence P et du dispositif détecteur 159 Rappelons que l'article textile est entraîné en direction de la flèche F par la griffe 133 au niveau du point de référence P (figure 13). Lorsque le tronçon de bordure TB se trouve entre les axes verticaux de deux unités émettrices et réceptrices 201 et 202, seule l'unité 202 reçoit un faisceau de rayons réfléchis 205 d'une intensité suffisante pour que le signal émis à sa sorte 202a et appliqué au dispositif à seuil 207 soit suffisamment fort- po'x que celui-ci émette, à son tour, un signal de sortie.Par contre, le faisceau derayons 204 émis par l'unité 201 est intercepté en grande partie par le tronçon de bordure TB de l'article textile lOO,de sorte-que le miroir 203 ne peut réfléchir qu'une quantité insignifiante de lumre et que l'unité 201 n'émet un signal insuffisant pour exciter le dispositif à seuil 206 dont la sortie reste sans signal. De ce fait, ni la porte "ET" 208, ni la porte nNDN OU" 209 n'émettent un signal de sortie et le moteur auxiliaire 160 reste à l'arrêt. Le tronçon de bordure TB est donc déplacé suivant une direction parallèle à la flèche F (figure 13). Si au cours de ce déplacement suivant la flèche F le tronçon de bordure TB vient également s'interposer dans le trajet des faisceaux de rayons 204 émis par la deuxième unité 202, l'organe récepteur de cette dernière est également occulté par l'article textile 100 de sorte que ni l'unité 201, ni l'unité 202 n'émet un signal suffisant pour exciter le dispositif à seuil correspondant 206 et 207.Par conséquent, la porte "NON 0U't 209 se trouve simultanément sans signal à ses deux entrées et émet donc un signal de sortie qui, à travers l'amplificateur 213 commande la mise en marche du moteur auxiliaire 160 en sens arrières Cette mise- en marche en sens arrière du moteur auxilia ire 160 se traduit finalement par un pivotement du tronçon de bordure TB autour d'un point O, situé sur l'axe A-A' à une VMP distance du point de référence P égale à L x ~~~~~~ , dans le 2 VMA sens des aiguilles d'une montre suivant flèche F1 (figure 14). Ce mouvement de pivotement fait que le tronçon de borbure TB n'occulte plus la zone d'incidence du faisceau de rayons 204 émis par l'unité 202 de sorte que l'organe capteur de ce dernier reçoit de nouveau le faisceau de rayons réfléchis 205.Ainsi, la porte "NON OU" 209 reçoit à une de ses entrées un signal qui supprime donc son signal de sortie ; c'est pourquoi la marche arrière du moteur auxiliaire est ar retée et l'article textile 100 n'est alors déplacé dans la zone du tronçon de bordure TB que dans le sens de la flèche F. Si le tronçon de bordure s'écarte non seulement de la zone d'incidence du faisceau de rayons 204 émis par l'unité 202, mais également de celui émis par l'unité 201 (voir figure 15), l'organe capteur de l'unité 201 reçoit également un faisceau de rayons réfléchis. De ce fait, les deux dispositifs à seuil émettent un signal et la porte "ET" 208 qui reçoit ces deux signaux simultanément émet alors un signal de sortie qui à travers l'amplificateur 212 commande la mise en marche avant du moteur auxiliaire 160. Cette mise en marche avant du moteur auxiliaire 160 se traduit au niveau du point de référence P par un pivotement du tronçon de bordure TB de l'article textile 100 dans le sens de la flèche F2, autour du point 0. Lorsque, par suite de ce pivotement, la zone d'incidence du faisceau de rayons émis par l'unité 201 est à nouveau occultée parle tronçon de bordure TB de l'article textile 100, l'une des en trées de la porte "ET" 208 ne reçoit plus de signal et le moteur auxiliaire 160 est arêté. La position des unités 201 et 202 étant choisie de façon à compenser les temps de réponse des divers éléments mécaniques, il n'est pas indispensable de prévoir une temporisation pour la commande du moteur auxiliaire. Le tronçon de bordure TB est positionné sensiblement à midistance entre les projections verticales des axes verticaux des unités 201 et 202. La distance entre les unités 201 et 202 peut être choisie relativement faible, par exemple environ égale à 2 mm, ce qui procure une précision suffisante pour le positionnement de la bordure. La figure 17 illustre une variante de réalisation du circuit de commande du moteur auxiliaire 160. Les sorties 201a et 202a des unités émettrices et réceptrices 201 et 202 sont reliées chacune à l'entrée d'une bascule de Schmitt 214, 215. La sortie de la bascule 214 est reliée à l'entrée d'un amplificateur 217 par l'intermédiaire d'un inverseur 216 et d'une résistance .RS1 tandis que la bascule 215 est reliée à l'entrée d'un amplificatet 218 par l'intermédiaire d'une résistance Rus2. Les sorties des amplificateurs 217 et 218 commandent la marche du moteur auxiliaire 160. Les-amplificateurs 217 et 218 sont identiques et comportent un transistor d'entrée TR1, dont la base est reliée à la masse par une résistance RS3, dont l'émetteur est à la masse et dont le collecteur est relié d'une part, aux bases de deux transistors de polarités opposées TR2 et TR3, et, d'autre part, à une source de tension +V. Les collecteurs des transistors TR2 et TR3 sont reliés respectivement aux bases des transistors TR4 et TR5 de polarités opposées et dont les circuits émetteurcollecteur sont branchés en série entre la source +V et la masse. Les émetteurs des transistors TR2 et TR3 et les collecteurs des transistors TR4 et TR5 sont reliés entre eux et constituent la sortie de l'amplificateur. Des résistances RS4 et RS5 relient les bases des transistors TR4 et TR5 respectivement à la source +V et à la masse. Les transistors TR2 à TR5 constituent en fait un relais électronique de structure connue en soi, Lorsque l'unité 201 n'émet pas de signal sur sa sortie 201a, l'inverseur 216 applique un signal à l'entrée de l'amplificateur 217 dont la sortie passe donc au potentiel V. Lorsque l'unité 201 émet un signal, l'inverseur 216 bloque le transistor TR1 de l'amplificateur 217 dont la sortie passe au potentiel de la masse. Du fait qu'il n'y a pas d'inverseur à l'entrée de l'amplificateur 218, ce dernier a sa sortie au potentiel +V lorsque l'unité 202 émet un signal sur sa sortie 20va, et au potentiel de la masse lorsque l'unité 202 n'émet pas de signal. Selon l'amplitude et le sens de la différence de potentiel appliquée au moteur auxiliaire 160, ce dernier est donc à l'arrêt ou en marche avant, ou en marche arrière, selon que, respectivement une seule unité 201, 202 émet un signal, les deux unités émettent un signal ou aucune des deux unités n'émet un signal. La liaison cinématique entre la deuxième entrée du dispositif multidifférentiel 151 et 3e moteur principal 162 d'une part, et le moteur auxiliaire 160 d'autre part peut se faire autrement que par l'intermédiaire d'une paire de pignons inverseurs 189, 191 et d'un différentiel simple 155 tel que représenté sur la figure 10. Deux autres modes de réalisation de cette liaison sont représentés sur les figures Il et 12. Le mode de réalisation représenté sur la figure li utilise pour l'inversion du mouvement du moteur principal 162, et, à la place du différentiel simple auxiliaire 155 un dispositif multidifférentiel monté sur le meme axe commun 301 que le dispositif multidifférentiel associé aux galets presseur et entrai- neurs 111 à 116 et décrit plus particulièrement en liaison avec la figure 8. Le moteur principal 162 entraîne par l'intermédiaire de la transmission 156 et 157ara griffe 133 de la machine à coudre 131.En outre, par l'intermédiaire de son arbre 165 et d'un pignon 191, il attaque un élément planétaire et porte satellites 210 qui est monté fou en rotation sur l'arbre commun 301 et qui se trouve dans le plan vertical comportant l'aiguille 130 ou le point de référence p.,et perpendiculaire à l'axe commun 301 ainsi qu'à l'axe 120 des galets presseurs et entraîneurs 111 à 116. L'élément d'entrée 210 est d'une conception identique à celle des éléments il b 20 du dispositif multi-différentiel représenté sur la figure 3. Autrement dit, l'élément d'entrée 210 comporte une couronne dentée planétaire de chaque cbté de son plan médian perpendiculaire à l'axe commun 301, ainsi que deux satellites.Le deuxième élément d'entrée est, dans ce cas, constitué par deux organes d'extrémité 221 calés sur l'arbre commun 301, aux extrémités de celui-ci. Ces deux organes d'extrémité 221, qui constituent le deuxième élément d'entrée, comportent, -chacun, une couronne dentée 24 ou 27 comme les éléments 21 ou 10 de la figure 8. Chaque couronne coopère avec une roue satellite montée sur l'élément voisin. L'organe d'extrémité de droite sur la figure Il constitue en meme temps le plané ta ire de sortie 187 du différentiel auxiliaire dont le deuxième élément planétaire 188 est conçu d'une façon identique à l'un des éléments intermédiaires 11, 13, 15, 17, 19 du dispositif multidifférentiel de la figure 8, excepté qu'il ne comporte pas organe de liaison extérieure 23. Entre les deux éléments 188 et 187, se trouve, monté fou sur l'arbre 301, le porte-satellite 186 qui porte à son pourtour une couronne dentée engrénant avec une roue dentée 183 clavetée sur l'arbre de sortie du moteur auxiliaire 160. Du cbte tourné vers l'élement 188, l'élément 186 présente une couronne dentée intérieure qui coopère avec les satellites montés sur l'élément voisin 188 qui, de ce fait, de même que l'élément 186, agit à la fois comme planétaire et comme porte-satellites. Entre le premier élément d'entrée du dispositif multidifférentiel et l'élé- ment planétaire d'entrée 188 du différentiel simple auxiliaire constitué par les éléments 187, 186 et 188, est monté sur l'arbre 301 de façon mobile en rotation par rapport à celui-ci, un dispositif du type planétaire et porte-satellites 290 qui est conçu de façon identique à l'un des éléments 12, 14, 16, 18 ou 20 du dispositif multidifférentiel selon la figure 8 et qui, sur son pourtour est en permane -ce bloqué par un élément de freinage 310 de façon à rester immobile. En raison de cette conception, le dispo aitif- 290 imprime à l'élément 188 un mouvement de rotation de sens opposé à celui de l'élément d'entrée 210 qui coopère également avec le dispositif inverseur 290. Ainsi, on obtient également à la sortie du différentiel simple auxiliaire 188, 186 et 187, c'està-dire au niveau de l'élément planétaire 187, une vitesse de rotation qui correspond à la somme de la vitesse de rotation du moteur principal 162 et du double de la vitesse de rotation du moteur auxiliaire.Etant donné que l'élément 187 est claveté comme l'élément d'extrémité de gauche 221 sur l'arbre commun 301, le deuxième élément d'entrée 221 (à gauche, figure 11) du dispositif multidifférentiel est entraîné avec la même vitesse que l'élément de sortie 187 du différentiel auxiliaire. Bien entendu, pour plus de simplicité, on n'a pas représenté sur certains des éléments Il A 20 tous les satellites et toutes les couronnes planétaires. Dans l'exemple de réalisation représenté sur la figure 11, le premier élément d'entrée 210 du dispositif multidifférentiel, élément 210 disposé dans le plan vertical passant par le point de référence P ou l'aiguille 130, e s t monté fou en rotation sur l'arbre 301 et attaqué par le moteur principal 162, et agit sur le dispositif inverseur 290 qui lui est voiain. Selon le mode de réalisation représenté sur la figure 12, le premier élément d'entrée du dispositif multidifférentiel coopérant avec des galets presseurs et entraîneurs 111 à 116 et 211 se compose de deux roues planétaires 210a et 210b calées chacune à l'une des extrémités de l'arbre ou de l'axe commun 301. La roue planétaire 210a est située dans le plan vertical passant par l'aiguille 130 de la machine à coudre 131 et est entraînée par le moteur principal 162 à l'aide d'un pignon 156 à une vitesse périphérique correspondant à la vitesse d'entraînement de la griffe 133, c'est--dixe à la vitesse de déplacement de l'article tex tile au niveau de l'aiguille i30 et dans le plan vertical passant par ladite aiguille et F rpendiculaire à l'arbre 301.La roue planétaire de l'élément 210a agit d'une façon analogue à l'élément 10 de ia figure 8 sur l'élément voisin 11 du dispositif multidifférentiel. A l'autre extrémité de l'arbre 301, est fixé l'élément d'entrée 210t qui fait également partie du premier élément d'entrée du dispositif multidifférentiel, ce premier élément étant constitué par les éléments 210a et 210b. L'élément planétaire 210b se trouve au voisinage d'un dispositif inverseur 290 qui est monté fou en rotation sw l'arbre 310 et qui est agencé en tant que porte-satellites coopérant avec l'élément 210b et en tant que planétaire coopérant avec l'un (288) des éléments d'entrée 288, 286 du différentiel auxiliaire 186, 187 et 288.Tous les éléments 187, 186 et 288 du d i f f é r e n t i e 1 auxiliaire sont constitués par des éléments montés fous en rotation autour de l'arbre commun 301 et conçus chacun en tant que portesatellites et en tant que planétaire. Le deuxième élément d'entrée 186 du différentiel auxiliaire reçoit son mouvement de rotation par l'intermédiaire d'une roue dentée 183 à partir du moteur auxiliaire 160. élément de sortie 187 de ce différentiel au xiliaire sert en même temps de deuxième élément d'entrée 221 au dispositif multidifférentiel coopérant avec les galets pres seurs et entraîneurs 111 à 116 et 211. La différence entre les deux modes de réalisation représentés sur les figures 11 et 12 réside notamment dans le fait que dans le premier cas, le pre mier élément d'entrée 210 du dispositif multidifférentiel est monté fou en rotation sur l'arbre commun 301 et coopère d'un cOté avec les éléments intermédiaires du dispositif multi différentiel et de l'autre cOté avec un -dispositif inverseur 290 et que le deuxième élément d'entrée dudit dispositif multi différentiel est constitué par deux roues planétaires 221, dis posées, chacune, à l'une des extrémités de l'arbre commun, dont l'une coïncide avec le planétaire de sortie du différentiel au xiliaire 186, 187 et 188 et dont l'autre constitue l'élément d'extrémité du dispositif multidifférentiel, tandis que dans le deuxièmé mode de réalisation, c'est le premier élément d'entrée du dispositif multidifférentiel qui est constitué de deux roues planétaires 2loua et 210b calées chacune à l'une des extrémités sur l'arbre commun 301 et que le deuxième élément d'entrée 221 du dispositif multidifférentiel est monté fou en rotation sur ledit arbre 301 et constitue en même temps l'élément de sortie 187 du différentiel auxiliaire 186, 187 et 288. Bien entendu, les différents modes de réalisation précédemment décrits peuvent subir un certain nombre de modifications sans que l'on sorte pour cela du cadre de protection de la présente invention, cadre défini par les revendications annexées. En outre, en ce qui concerne les différents modes de réalisation du dispositif multidifférentiel utilisés dans le cadre de la présente invention, on peut se servir utilement, mais non exclusivement des exemples de réalisation décrits dans la demande de brevet déposée le 13/06/75 enregistrée sous le nO 75 18.648 pour : "Dispositif multidifférentielgl. Ainsi, l'organe d'entraînement constitué par exemple par la griffe peut aussi imprimer à l'article une vitesse moyenne variable dans le temps sans que le mode de fonctionnement de l'installation soit sensiblement différent de celui précédemment décrit. REVENDICATIONS 1. Installation de guidage automatique d'un article devant un point de travail matérialisé par l'emplacement d'un outil, suivant un trajet de forme quelconque mais déterminé, cette installation étant plus particulièrement appliquée au guidage d'articles textiles à assembler par couture et associée à une machine à coudre munie d'une table de travail, c a r a c t é r i s é e en ce qu'elle c o m p r e n d , d'une part, dans la zone de travail, un o r g a n e d'entraînement rectiligne s u s c e p t i b 1 e d'imprimer à la partie dé l'article se trouvant dans ladite zone, un mouvement de translation suivant une direction déterminée et, d'autre part, un mécanisme d'entraînement qui est susceptible de venir en contact avec ledit article en plusieurs points situés sur une ligne droite passant par ledit point de travail et perpendiculaire à la direction d'entraînement de l'organe drentrai nement rectiligne ainsi que d'imprimer audit article à l'endroit des points de contact un mouvement de pivotement autour d'un point situé sur ladite ligne droite et constituant le centre de courbure momentané du tronçon de courbe qui passe à l'instant considéré par le point de travail et qui existe ou est à tracer ou à matérialiser sur ledit article. 2. Installation de guidage selon la revendication 1, caractérisée en ce que le mécanisme d'entraînement comprend : plusieurs galets presseurs et entraîneurs qui sont de meme diamètre et mon tbs fous en rotation et à égale distance l'un de l'autre, sur un axe commun dont la projection verticale coricide avec une ligne droite qui est perpendiculaire à la direction du mouvement de translation imprimé à l'article par l'organe d'entrainement rectiligne et qui passe par le point de travail, un dispositif multidifférentiel muni de plusieurs éléments intermédiaires de sortie reliés chacun cinématiquement à l'un desdits galets ainsi que de deux éléments extrêmes d'entrée dont le premier reçoit son mouvement de rotation à partir d'un moteur d'entraînement principal tournant à vitesse constante et agissant sur l'organe d'entraIne- ment rectiligne, est situé, au moins approximativement, dans le même plan vertical que ledit organe d'entraînement rectiligne et est mfl avec une vitesse constante correspondant à celle dudit organe;; un dispositif inverseur interposé entre le moteur principal et le deuxième élément d'entrée du dispositif multidifférentiel un différentiel auxiliaire simple dont une entrée planétaire coopère avec la sortie du dispositif inverseur et-dont la sor tie planétaire coopère avec le deuxième élément d'entrée du dispositif multidifférentiel ; un moteur auxiliaire réversible dont la sortie coopère avec l'entrée porte-satellites du différentiel auxiliaire, et un dispositif détecteur prévu dans la zone du point tille de travail en amont de celui-cie/d'asservir le moteur auxiliaire en fonction de la position d'une zone déterminée de l'article, zone se trouvant en amont et près dudit point de travail. 3. Installation de guidage selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisée en ce que les galets presseurs et entraîneurs sont munis d'un dispositif de relevage susceptible de pouvoir pivoter autour de l'axe du dispositif multidifférentiel. 4. Installation de guidage selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que chaque galet presseur et entraîneur comporte une gorge périphérique et est relié au dispositif multidifférentiel à l'aide d'une courroie de liaison logée partiellement dans ladite gorge. 5. Installation de guidage selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que la distance entre le point detra- vail et le premier galet presseur et entraîneur voisin dudit point est légèrement inférieure à -la distance entre deux galets presseurs et entraîneurs voisins. 6. Installation de guidage selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que le dispositif multidifférentiel comprend plusieurs éléments de sortie et deux éléments d'entrée dont au moins l'un des éléments d'entrée est monté fou en rotation de même que tous les éléments de sortie sur un axe commun paral lèle à l'axe commun des galets presseurs et entraîneurs, que les éléments d'entrée sont prévus aux extrémités du dispositif multi différentiel et comportent au moins du côté tourné vers l'élément de sortie voisin une couronne planétaire coopérant avec les sa tellites de l'élément de sortie voisin, et que chaque élément de sortie est agencé à la fois en tant que porte-satellites et pla nétaire comportant de chaque côté une couronne planétaire de même diamètre et disposée alternativement d'un élément à l'autre à l'extérieur ou & l'intérieur des satellites coopérant avec la couronne planétaire çorrespondante de l'élément voisin. 7. Installation de guidage selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que le dispositif inverseur comprend deux pignons inverseurs dont l'un est solidaire d'un des plané- taires du différentiel auxiliaire et coopère avec l'autre pignon inverseur calé sur l'arbre du moteur principal. 8. Installation de guidage selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que le dispositif multidifférentiel, le dispositif inverseur et le différentiel auxiliaire simple sont montés sur un même axe commun. 9. Installation de guidage selon la revendication 8, caractérisée en ce que les deux éléments d'entrée du différentiel auxiliaire ainsi que le dispositif inverseur sont agencés chacun à la fois en tant que porte-satellites et planétaire et que le dispositif inverseur est monté mobile en rotation sur l'axe commun du dispositif multidifférentiel et du différentiel simple et est immobilisé en rotation autour dudit axe et que l'un des deux éléments d'entrée du dispositif multidifférentiel est calé sur l'axe ou l'arbre commun et se compose de deux organes planétaires solidaires de l'arbre commun et disposés, chacun, à l'une des ex trémités dudit arbre et de part et d'autre de l'ensemble constitué par le dispositif multidifférentiel, le différentiel auxiliaire et le dispositif inverseur. 10. Installation de guidage selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que le moteur auxiliaire est un moteur tournant de façon intermittente et à vitesse constante dans un sens ou dans l'autre. 11. Installation de guidage selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisée en ce que le dispositif détecteur se compose de deux unités émettrices et réceptrices de rayons ainsi que d'un miroir réfléchissant incrusté dans la table de travail un peu en amont du point de travail et en-dessous desdites unités. 12. Installation de guidage selon la r e v e n d i c a t i o n 11, caractérisée en ce que la sortie de chacune des deux unités émettrices et réceptrices est connectée à l'une des entrées d'une porte"ET"et d'une porte "NON OU" dont la sortie commande soit le circuit d'excitation de la marche avant, soit le circuit d'excitation de la marche arrière du moteur auxil4aire. 13 Installation de guidage selon la revendication 13, caractérisée en ce qu'une première des unités émettrices et détectrices est reliée à un premier amplificateur formant relais électronique par l'intermédiaire d'un inverseur, l'autre de ces unités étant connectée à un second amplificateur formant relais électronique, chacun des relais électroniques étant relié en sortie au moteur auxiliaire et étant susceptible de présenter sur sa sortie un premier ou un second potentiel en fonction du signal de sortie de-l'unité émettrice et détectrice correspondante, de manière à commander la marche avant ou arrière dudit moteur auxiliaire ou son maintien à l'arrêt en fonction des signaux émis par les unités émettrices et détectrices.