FR 2329973 A1 19770527 FR 7533140 A 19751030 La présente invention, due à Monsieur Christian TRUHEL est relative à un procédé permettant l'exploitation en photogrammètrie industrielle d'un restituteur photogrammétrique analytique et à un appareil en faisant application. D'une manière plus précise l'invention se rapporte à la mesure tridimensionnelle d'objets quelconques par la méthode photogrammétrique et en particulier à la mesure de points situés dans des sections dont 1 t équation est définie par l'opérateur. La compatibilité du systeme de mesure suivant l'invention avec un procédé de difinition mathématique des surfaces, en particulier avec le procédé "UNISURF" (marque déposée) a été particulièrement étudiée. L'appareil suivant l'invention peut dtre entière- ment automatisé. On connait déjà un restituteur photogrammétrique analytique utilisant un stéréocomparateur comportant quatre commandes Xt Y1 t X et t Y dans lequel les chariots porte-clichés n'ont que le mouvement dans la direction @, les mouvements dans la direction x étant exécutés par les optiques d'observation. La commande #X est effectuée au moyen d'une pédalo. La commande X est effectuée au moyen d'une manivelle qui agit sur la couronne d'un différentiel et lorsque la pédale # X ne tourne pas, la manivelle produit des rotations égales des deux vis qui com- mandent les mouvements en s des deux optiques de pointé. Si la pédale # X, qui agit sur le porte-satellite du différentiel tourne en même temps que la manivelle X1, la vis qui entraine le dispositif optique droit accomplit une rotation supplémentaire. Des fonctions analogues sont remplies par les manivelles T1 et T Y en ce qui concerne les vis d'avancement et de mesure des deux porte clichés. Par conséquent dans le système de l'art antérieur, certains des mouvements d'exploration stéréoscopique des photogrammes en vue de la restitution sont exécutés par commande manuelle et un calculateur électronique, numérique ou analogique, reçoit les informations et les traite pour obtenir des données complémentaires relatives à un autre mouvement au moins, des moyens étant prévus pour traduire en mouvement ces données complémentaires. Le principal inconvénient de cet appareil est son manque de souplesse et l'impossibilité, en particulier, de laisser à ltopéra- teur le choix du type de section à mesurer : position par rapport au référentiel objet et nature de la section : degré, forme. En effet, cet appareil est conçu pour répondre au cahier des chargea spécifique de la fabrication de cartes. Ceci est sensiblement dif- férent du mesurage d'objets de dimensions de l'ordre du mètre, tels que des maquettes correspondant à un grandissement ii'qe-objet allant de dix à vingt. Les méthodes de calcul utilisées en cartographie ne sont pas directement utilisables en photogrammétrie terrestre. En cartogra phie, il est nécessaire de disposer de relevés précis de points identifiables sur le cliché et dont les coordonnées définissent les points d'appui dans l'espace-objet. Ces relevés nécessitent l'em- ploi de moyens de mesure supplémentaires mais dont le coût est faible par rapport au coût global de fabrication de la carte. En photogrammétrie industrielle, il n'existe pas, à priori, de points identifiables sur le cliché et dont les cordonnées dans le référentiel objet soient connues. La mesure préalable de l'objet qui permettrait de se replacer dans le cadre de la photogrammétrie aérienne devient contraignante pour l'utilisateur et ceci pour plusieurs raisons 2 - cette méthode doit Store d'une précision significativement meilleure que la photogrammétrie ce qui conduit à des appareils de conception mécanique élaborée donc cabre t - l'utilisation de ces matériels grève le prix de la mesure photogrammètrique de telle sorte qu'elle ne devisent compétitive que dans quelques cas.Ceci explique le développement faible de la photogrammètrie dans les secteurs industriels autres que la cartographie ou l'architecture, - la précision rinale demandée atteint les limites du procédé photogrammètrique. C'est en particulier le cas du mesurage de certaines maquettes ou de pinces mécaniques. Les restituteurs photogrammètriques analytiques connus ne permettent pas de compenser certaines erreurs systèmétiques consécutives au traitement, en particulier lorsqu'on effectue des mesures de sections définies d'autres part ces sections sont planes et d'orientation définie à priori par rapport au référentiel objet, ce qui, dans l'utilisation envisagée est une contrainte inacceptable. La présente invention permet d'éviter ces inconvénients. La présente invention se propose donc, au prix de modifications dans l'appareillage utilisé et en appliquant une méthode originale d'étendre l'utilisation des restituteurs photogrammètriques analytiques limitée jusqu'à présent au domaine de la cartographie au domaine beaucoup plus vaste de la photogrammètrie industrielle permettant l'étude de sections quelconques à travers un objet tridimensionnel. Le procédé suivant l'invention pour l'exploitation en photogrammétrie industrielle d'un restituteur photogrammètrique analyti @@e comportant un stéréocomparateur dans lequel s on dispose les @eux clichés (stéréo-images) de la scène à exploiter sur la platine du stéréo comparateur ; on mesure les points de cadrage ; on calcule les éléments définissant les référentiels clichés ; on mesure les points nécessaires pour définir les relations entre le référentiel objet et les référentiels clichés et on calculs ces relations, est caractérisé en ce que l'on définit le mode de fonctionnement du système en simulateur de courbe (conception assistée); on entre dans la machine les informations correspondantes ; on commande au moyen de potentiomètres sur un pupitre les mouvements des parques par rapport au module stéréoscopique observé ; on calcule à l'aide du calculateur les coordonnées du point correspondant dans le référentiel objet, et le calculateur commande les mouvements des plateaux porte-clichés dans le restituteur ; on effectue autant de fois les trois dernières étapes du procédé qu'il s'avère nécessaire et l'on enregistre les coordonnées du point mesure lorsque l'on observe que la marque est en coîncidence avec l'objet. Préférentiellement on applique le procédé suivant l'invention à l'exploitation du procédé UNISURF (marque déposée) tel qu'il a été révélé dans la demande de brevet français n 1.494.849 déposée le 21 Juillet 1966 par la demanderesse pour "Procédé de génération d'une courbe applicable à des archines à tracer ou à usiner".Dans cet esprit les coordonnées du point k correspondant dans le référen- tiel objet sont calculées par les formules UNISURF Xk = X (Pij, uk, vk) Yk = y (Pij, uk' vk) zk = z (Pij, uk' vk) dans lesquelles @ u et v sont deux valeurs comprises entre zéro et un qui sont introduites dans le calculateur associé et les Pij sont des peramètres correspondant à la surface par laquelle on sectionne l'objet à me- surer. Avantageusement le procédé suivant l'invention est caractérisé en ce qu'une fois connu un certain nombre de points d'une sectioa on règle automatiquement le stéréocomparateur sur un point d'obser- vation fictif voisin-de la surface de l'objet et l'on impose à laide d'un algorithme une direction de recherche. L'invention concerne encore un restituteur photografi étrique analytique utilisé en photogrammétrie industrielle pour l'tude de sections quelconques par la mise en oeuvre du procédé précédent du type comportant un stéréo-comparateur avec quatre moteurs pas-à-pas associés, un calculateur équipé de periphériques divers, d'une table traçante et d'un télétype qui est caractérisé en ce qu'un pupitre est associé au stéréo-comparateur, en ce que ce pupitre est connecté au calculateur par l'intermédiaire d'une première interface, en ce que le calculateur est connecté aux moteurs pas-à-pas par l'intermédiaire d'une seconde interface en ce que le calculateur est un miniordinateur ou un micro-ordinateur équipé d'opérateurs cablés de multiplication et de division, en ce que le calculateur commande directement les quatre mouvements des porte-clichés et en ce que l'opté rateur s'abstient de toute action sur l'un quelconque des mouvements mécaniques du stéréo-comparateur. D'autres caractéristiques ressortiront de la description qui va suivre et qui n'est donnée qu' titre d'exemple. A cet effet on se reportera aux dessins joints dans lesquels t - la figure 1 représente schématiquement un restituteur photo grammétrique analytique suivant la présente invention - la figure 2 représente schématiquement le détail d'une partie de l'appareil de la figure 1. - la figure 3 est un schéma de principe ; - la figure 4 représente un corps dans un espace à trois di mens ions mis en évidence par différents plans de section Suivant le mode de réalisation illustré à la figure 1, un stéréo-comparateur 1 est flanqué de quatre moteurs pas-à-pas 2, 3, 4 et 5 et d'un pupitre 9. La conception des moteurs pas-à-pas dépend du type de stéréo- comparateur auquel ils sont associés. Les moteurs 2 et 4 par exemple permettent de déplacer le plateau porte-clichés de gauche (figure 3) suivant deux axes rectangulaires et les moteurs 3 et 5 permettent de déplacer le plateau-porte-clichés de droite suivant deux autres axes rectangulaires. Le pupitre 9 qui sera décrit ultérieurement plus en détail en relation avec la figure 2, à portée de main de l'observateur pendant qu'il observe les clichés permet soit des commandes manuelles, soit des commandes automatiques.Un calcula teur 6 est connecté aux moteurs pas-à-pas 2 às par l'intermédiaire d'une premier interface 7 et au pupitre 9 par l'intermédiaire d'une seconde interface 8. On notera le sens des connexions allant du pupitre 9 vers le calculateur 6 à travers la seconde interface 8 et du calculateur 6 vers les moteurs pas-à-pas 2 à 5 par l'intermédiaire de la première interface 7. Associés au calculateur 6 on trouve les périphériques suivants : une télétype 10, une console 11, un système de visualisation 12, une table à dessiner 13, une imprimante rapide 14 et une mémoire à disques 15. Le pupitre 9 qui est représenté à la figure 2 comprend une pédale d'enregistrement 19, des potentiomètres 20 et 21 à la disposition de l'opérateur, qui délivrent des tensions fonctions de la rotation qui leur est imprimée par l'opérateur. Un potentiomètre 22 permet à l'opérateur de transmettre à l'interface 8, comme les potentiomètres 20 et 21, des tensions pour agir sur un paramètre de l'algorithme de repositionnement et ainsi définir la distance entre points de mesure.Des boutons 23 à 28 permettert de transmettre au calculateur 6 des informations concernant le déroulement du programme de la façon suivante t - le bouton 23 concerne une initialisation nouvelle, - le bouton 24 concerne une initialisation de section, - le bouton 25 est relatif au mode "courbe" de fonctionnement, - le bouton 26 est relatif au mode "carreau" de fonctionnement, - le bouton 27 concerne la fin du calcul, - le bouton 28 est un bouton de marche/arrêts En ce qui concerne les éléments constituant les figures 1 et 2 qui viennent d'être décrits de façon succite, on peut apporter les précisions suivantes Le système étant prévu pour faire de la restitution analytique précise, la résolution de mesurage du stério-comparateur 1 au niveau du cliché doit être de # 1 @@, La répétabilité de pointé de l'opérateur au niveau du cliché doit être meilleure que Bien entendu le système peut être monté sur des appareils de définition moins bonne, mais dans ce cas d'autres solutions moins onéreuses, de type analogique ou mécanique pourraient être trouvées. La performance des moteurs pas-à-pas 2 à 5 doit être telle qu'ils puissent entraîner à vitesse maximale de 1 cm/s les plateaux porte-clichés avec un pas incrémental égal à la révolution de l'appareil de mesure soit Le calculateur 6 doit être à même d'effectuer deux types dè calculs 1'- ceux d'orientation relative et absolue par des méthodes adéquates garantissant la précision optimale, n'introduisant pas d'erreur systématique par défaut de modélisation. 2*- ceux de mesures de sections qui nécessitent un fonctionnement en temps réel du calculateur. Un type de calculateur convenant parfaitement est un miniordinateur ayant une taille de mémoire centrale de 32 K, qui est équipé de cartes en temps réel, de divers accessoires nécessaires pour les applications d'un opérateur multiplication - division câblé et des coupleurs nécessaires pour la communication avec les périphériques 10 à 15. La première interface 7 transmet aux quatre moteurs 2 à 5 dans le fonctionnement de type 2 qui sera décrit ci-dessous, les nombres de pas qu'ils ont à effectuer à chaque itération du programme de calcul de section. Cette transmission s'effectue sous forme de trains d'impulsions à haute fréquence à partir des informations numériques émises par le calculateur 6. Une série de tests analogiques et numériques permet de véri fier que le nombre de pas fixé par le calculateur à chaque moteur est correctement exécuté. La transmission s'effectue à des instants définis par le déroulement du programme de calcul. La deuxième interface 8 permet à l'opérateur de commander le calculateur 6 au moyen du pupitre 9. Sa conception est très simple puisque sa fonction se limite à transmettre au calculateur 6 des informations binaires représentant des états zéro ou un par exemple marche-arrat, enregistrement d'un point de mesure, type de fonctionnement, sélection d'un programme de calcul, ou des mots de seize bis qui permettent de définir les trains d'impulsions correspondant aux valeurs analogiques introduites par les commandes de l'opérateur. En principe ces commandes analogiques sont au nombre de trois t - deux sont utilisées en permanence pour le déplacement de la marque lumineuse observée par l'opérateur, - une est utilisée occasionnellement pour définir la distance moyenne entre les points à mesurer. Toutes les valeurs envoyées à la deuxième interface 8 sont prises en compte par le calculateur 6 à des instants définis par le déroulement du programme de calcul. Le pupitre 9, figure 2, à porté de main de ltopérateür pendant qu'il observe les clichés, permet i - par des commandes dites "manuelles" de déplacer les porteclichés pour la mesure des points de cadrage, des points d'orientation, de points définis de objet. Les commandes sont des potentiomètres paraboliques avec inverseur au nombre de quatre correspondant aux quatre mouvements des porte-clichés, - par des commandes "automatiques" de déplacer les porteclichés pour la mesure de points dans des sections. il y a deux commandes constituées par deux potentiomètres linéaires 20, 21 à point milieu et une troisième commande 22 de la distance entre points de mesure constituée également par un potentiomètres linéaire à point milieu. Les périphériques 10 à 15 sont utilisés de façon classique qui peut varier suivant le type de fonctionnement du système et suivant les résultats d mesure que l'on désire obtenir. Dans les restituteurs analytiques connus, l'opérateur actionne toujours des manivelles qui sont directement reliées aux systèmes mécaniques de déplacement des porte-clichés. En général il utilise une, deux ou trois manivelles, la position des manivelles restantes étant obtenue par des asservissements de position pilotés par le calculateur associé. Ce type d'appareil permet en particulier de mesurer des points dans des sections planes particulières et par conséquent de tracer des courbes de niveau.Par contre il est mal adapté à la photogrammétrie industrielle pour les raisons suivantes 2 - le référentiel objet peut avoir des positions quelconques par rapport au repère photogrammétrique, ce qui n'est pas le cas en photogrammétrie aérienne, - les sections à mesurer ne sont pas nécessairement planes comme on le verra par la suite, et, - le nombre de points demandé par section est faible et la position de ces points doit pouvoir être définie en temps réel par l'opérateur sans perdre la perception stéréoscopique de l'image observée. Le dispositif suivant l'invention permet d'éviter ces in convénients. En se reportant à la figure 3 on définit les éléments suivants t Oi z1 î y1 Z1 et 2 t2 62 =2 sont les trièdes de référence des deux clichés 50, 51 et OXYZ est un trie de de référence objet pour un objet 52. - P1 et P2 sont des centres de perspective. - M est un point objet observé et m1 et m2 sont les images du point M sur les clichés respectifs gauche et droit 50 > 51. - x1 Z1 et z2 z2 sont les coordonnées respectives des points et Bt m2 sur leurs clichés respectifs et X, Y, Z sont les coordonnées dans le référentiel objet du point M de l'objet 52. Des coefficients définissent les translations et les rotations entre trièdres et échelles de mesure. Si l'on suppose que l'on applique le dispositif suivant l'invention à l'exploitation du procédé UNISURF tel qu'il a été décrit dans la demande de brevet français dont la référence a été rappelée ci-dessus, on peut dire que - u et v sont les paramètres définissant un point d'une surface unisurf et, - Pij sont les coordonnées dans le trièdre OXYZ de référence objet de points d'indiceEjdéfinissant une surface UNISURF limitée par des frontières. Certains processus de reproduction des formes utilisent des méthodes de représentation mathématique à partir de mesures de points effectuées sur les objets. Ces techniques sont particulièrement employées dès qu'il s'agit de réaliser des plans des outillages, des maquettes à différentes échelles de ces objets. Une de ces méthodes, UNISURF est couramment utilisée dans ces domaines et le restituteur analytique précèdemment décrit permet d'obtenir directement les informations nécessaires pour la numérisation en fonction des impératifs UNISURF. De façon simplifiée, la méthode UNISURF consiste à "découper" la surface d'un objet en surfaces élémentaires dont on mesure un certain nombre de points en fonction des courbures constatées. Ce processus peut d'ailleurs être partiellement automatisé à partir de ces données, dans des programmes spéciaux permettant de calculer les définitions mathématiques d'une surface de façon que la tolérance entre les points mesurés et les points correspondants de la surface mathématique ait une valeur maximale définie à l'avance. En se reportant à la figure 4, chaque surface élémentaire est caractérisée par des points Pij dont le nombre et les coordonnées définissent le degré et la position. La position d'un point de cette surface élémentaire est donnée par calcul à partir de points Pij et des deux paramètres u et v qui peuvent prendre toutes les valeurs entre O et 1. Dans l'exemple de la figure 4, le réseau de points allant de 31 à 46 définit la surface S. Un point P de S a des coordonnées Xp = f (Pij, u, v), équation dans laquelle Xp est le vecteur des coordonnées du point. Compte tenu de ce découpage on comprend que la mesure effectuée sur l'objet ne peut pas être quelconque sinon il faudrait réaliser des calculs intermédiaire important pour trouver les frontières à partir desquelles sont définies les surfaces mathématiques les plus approchées de la surface de l'objet. L'appareil de mesure doit donc pouvoir déterminer par frontière un nombre de points minimum, l'opérateur ayant le choix de la position et du degré de la courbe frontière par intersection de l'objet avec un plan, un cylindre ou une surface plus complexe. Ayant ces considérations en mémoire, le dispositif suivant ltinvention qui est illustré aux figures 1 et 2 fonctionne comme suit. L'opérateur dispose tout d'abord ses clichés 50, 51 (figure 3) sur les porte-clichés du stéréocomparateur ; il mesure ensuite les points de cadrage, les points d'appui nécessaires à la définition du référentiel objet. Il appelle alors le programme de calcul "orientation" et obtient les rotations, translations nécessaires entre les trois référentiels 50, 51 et 52 illustrés à la figure 3. Suivant l'invention, l'opérateur fournit alors au calculateur 6 les éléments d'initialisation permettant d'effectuer la mesure pour une première section à savoir - translation, rotations. - points de cadrage. - position initiale du stéréocomparateur (à savoir coordonnées cliché). - éléments définissant la section à savoir coordonnées des points Pij. Une fois les mesures terminées pour une section, l'opéra- teur introduit de nouvelles données d'initialisation correspondant à la nouvelle section (coordonnées de Pij). En cas de changement de clichés sur le stéréo-comparateur, il faut évidemment reprendre le processus à son début. L'appareil est alors prêt à fonctionner. L'opérateur dispose sur le pupitre 9 des deux potentiomètres 20 et 21 (figure 2) qui délivrent des tensions qui sont fonction de leur angle de rotation. Ces tensions sont converties en valeurs numériques dans l'interface 8 et lues par le calculateur 6 à des instants définis par le programme. Les valeurs numériques ainsi obtenues permettent de fixer des valeurs pour u et v. L'opérateur a donc ainsi le moyen de faire varier u et v c'est-à-dire de déplacer les images ml et m2 de N (figure 3). Les coordonnées de N sont calculées par le calculateur 6 en fonction de Pij et de u et v. Les coordonnées cliché puis stdréo- comparateur des images ml et m2 en sont alors déduites. Des coordonnées cliché étant mises en mémoire dans le calculateur 6, ce dernier fournit à l'interface t (figure 1) en fonction de la position précédente du stéréocomparateur, les nombres de pas nécessaires pour parvenir à la nouvelle position calculée. Ces nombres de pas nécessaires sont communiqués par l'interface 7 aux moteurs 2 à 5 respectivement pour leur actionnement. Tous les calculs sont effectués avec les formules classiques de la photogrammétrie. Le cycle complet de traitement dure environ 4o ms. L'opérateur en actionnant les potentiomètres 20 et 21 (figure 2) peut donc déplacer la marque lumineuse positionnée sur chaque cliché 50, 51 en mi, m2, ou plutôt déplacer les clichés 50 51 pour faire varier la position de ces marques lumineuses, ce qui revient au même La transformation des tensions émises à partir des potentiomètres 20 et 2t sous l'action de l'opérateur est réalisée de façon à permettre : soit un fonctionnement pas-i-pas, soit un fonctionnement en continu avec déplacement d'autant plus rapide de la marque stéréoscopique que la position du potentiomètre est éloignée d'une position initiale La position zdro du potentiomètre correspond à son point milieu ctest à dire qu'une rotation à droite donne des tensions positives et qu'une rotation à gauche donne des tensions négatives s il est ainsi possible à l'opérateur soit d'arrêter les mouvements soit de les obtenir dans un sens ou dans ltautre. Le pointé stéréoscopique s'effectue de cette façon dans des conditions optimales identiques à celles obtenues avec les systèmes mécaniques, mais avec l'avantage de ne pas avoir à actionner directement la mécanique comme dans les appareils de l'art antérieur droit il résulte une élévation de la cadence de mesure. Lorsque le pointé stéréoscopique est obtenu l'opérateur en registre les coordonnées du point mesuré par action sur la pédale d'enregistrement 19 de la figure 2. Le calculateur 6 peut alors fonctionner en deux modes t - Si seulement n points, avec nX N, ont été enregistrés, le cycle de traitement est repris, - si n# N points ont été enregistrés, le calculateur 6 élabore les ordres de commande aux moteurs 2 à 5 de telle façon que la position obtenue dépende des coordonnées - cliché des N points mesurés préalablement. Dans le cas d'une interpolation linéaire on a N = 2. Ceci permet de repositionner le stéréocomparateur en un point aussi voisin de la surface mesurée qu'on le veut, par le choix de N et de l'algorithmedo calcul. D'autre part, l'opérateur observant un point voisin de celui qu'il recherche ne perd pas l'impression stéréoscopique, le pointé s'effectue très rapidement, les déplacements intermédiaires étant effectués par les moteurs pas-à-pas 2 à 5 le sont à vitesse optimale. Enfin l'opérateur, au moyen du potentiomètre 22 qui se trouve sur la face avant du pupitre 9 et qui transmet des tensions à l'interface 8 comme les potentiomètres 20 et 21, peut agir sur un paramètre de l'algorithme de repositionnement et ainsi définir la distance entre points de mesure, ou tout au moins la distance entre deux plans par exemple, où se trouvent les points de mesure. La valeur de ce paramètre peut titre modifiée à tout moment par l1opé- rateur. Comme on l'a déjà dit, les boutons 23 à 28 du pupitre 9 permettent de transmettre au calculateur 6 des informations concernant le déroulement du programme. En mode "courbe" ou en mode "carreau", l'appareil fonctionne en simulateur. La marque lumineuse décrit un trajet défini à partir de données transmises par l'opérateur au calculateur 6, par exemple au moyen des périphèriques 10 et 11. L'observateur peut ainsi constater la différence qui existe entre la marque lumineuse et la courbe ou la surface numérisée et localiser immédiatement les zônes ou les écarts sont importants, puis éventuellement mesurer en certains points les écarts de façon à corriger par des programmes de calcul adéquats, les surfaces mathématiques proposées. Pour nous résumer les résultats et avantages obtenus avec l'installation suivant l'invention sont g - obtention de la précision maximale pour le mesurage de points situés dans des sections de type quelconque, planes ou non, la position de la section étant définie par l'opérateur, - cadence des pointés de tordre de plusieurs centaines de points à l'heure, - aucune intervention sur l'objet à mesurer au moment de la prise de vue, - la restitution des sections ainsi obtenues peut être entièrement automatisée, - il y a compatibilité avec les procédés de mathématisation des surfaces et en particulier avec le procédé UNISURF. - REVENDICATIONS 1) Procédé pour 11 exploitation en photogrammétrie industrielle d'un restituteur photogrammètrique analytique comportant un stéréocomparateur dans lequel on dispose les deux clichés (stéréoimages) de la scène à exploiter sur la platine du stéréocomparateur, on mesure les points de cadrage, on calcule les éléments définissant les référentiels clichés ; on mesure les points nécessaires pour définir les relations entre le référentiel objet et les référentiels clichés et on calcule ces relations, caractérisé en ce que l'on définit le mode de fonctionnement du système en simulateur de courbe (conception assistée), on entre dans la machine les informations correspondantes, on commande au moyen de potentiomètres sur un pupitre les mouvements des marques par rapport au modèle stéréoscopique observé, on calcule à laide du calculateur les coordonnées du point correspondant dans le référentiel objet , et le calculateur commande les mouvements des plateaux porte-clichés dans le restituteur, on effectue autant de fois les trois dernières étapes du procédé qu'il s'avère nécessaire et l'on enregistre les coordonnées du point mesuré lorsque l'on observe que la marque est en cotncidence avec l'objet. 2 ) Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que toutes les opérations de mouvements d'organes, en particulier de marques, sont exécutées automatiquement et en ce qu'un système de corrélation émet un signal permettant l'enregistrement du point mesuré lorsque ce système de corrélation a détecté la position sur les deux clichés de deux images homologues, -c'est-à-dire correspondant à un même point objet. 3 ) Procédé suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les coordonnées du point k correspondant dans le référentiel objet sont calculées par les formules UNISURF ~ = X (Pi;, uk, vk Yk = Y T (Pij, uk, vk ) Zk = Z (Pij, uk, vk ) dans lesquelles u et v sont deux valeurs comprises entre zEro et un qui sont introduites dans le calculateur associé et les Pij sont des paramètres correspondant à la surface par laquelle on sectionne-ltobjet à mesurer. 4) Procédé suivant la revendication 3, caractérisé en ce que l'on interpose un algorithme de repositionnement automatique de l'appareil de restitution en un point dont les coordonnées d- pendent de celles des points précèdemment enregistrés et de la distance entre points de mesure que l'opérateur introduit par l'intermédiaire d'un potentiomètre. e) Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'une fois connu un certain nombre de points dune section, on règle automatiquement le stéréocomparateur sur un point d'observation fictif voisin dê la surface de l'objet et l'on impose à l'aide d'un algorithme une direction de recherche. 6') Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'on impose à la marque lumineuse observée stéréoscopiquement de suivre une trajectoire limitée déterminée par rapport à un mo- dèle plastique. 7') Restituteur photogrammètrique analytique utilisé en photogrammétrie industrielle par la mise en oeuvre du procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6 du type comportant un stéréocomparateur avec quatre moteurs pas-à-pas associés, un calculateur équipé de périphériques divers, d'une table traçante et d'une télétype, caractérisé en ce qu'un pupitre (9) est associé au stéréocomparateur (1), en ce que ce pupitre (9) est connecté au calculateur (6) par l'intermédiaire d'une première interface (8) on ce que le calculateur (6) est connecté aux moteurs pas-à-pa (2 à 5) par l'intermédiaire d'une seconde interface (7) en ce quelle calculateur (6) est un miniordinateur ou un microordinateur équipé d'opérateurs cablés de multiplication et de division, en ce que le calculateur (6) commande directement les quatre mouvements des porte-clichés (50, 51) et en ce que l'opérateur s'abstient de toute action sur l'un quelconque des mouvements mécaniques du stéré comparateur (1). 8 ) Restituteur photogrammètrique analytique suivant la revendication 7, caractérisé en ce qu'au calculateur (6) sont associés en outre : une télétype (10) une console (11) une table à dessiner (13), une imprimante (14) et une mémoire à disques (15).