FR 2321798 A1 19770318 FR 7625154 A 19760819 La présente invention concerne un appareil pour contrôler le fonctionnement des systèmes de commande des moteurs à induction et, plus particulièrement, les moteurs à induction à vitesse variable et à courant contrôlé. Dans ces systèmes de moteur à induction à courant controlé, la valeur et la fréquence du courant alternatif qui alimente les enroulements du stator du moteur sont contrôlés, contrairement aux systèmes du type à tension contrôlée dans lesquels on contrôle la valeur et la fréquence de la tension alternative appliquée. Le courant contrôlé est fourni au moteur à induction à partir des bornes de sortie d'un appareil de conversion d'énergie électrique approprié qui est excité lui-meme par une source convenable d'énergie électronique et le fonctionnement de l'appareil de conversion est contrôle par un système de contrôle associé, afin d'établir les niveaux désirés d'intensité et de fréquence du courant fourni.D'une manière générale, l'appareil de conversion comprend un circuit redresseur contrôlé en phase dont les bornes d'entrée peuvent être connectées à une source d'énergie courant alternatif, un onduleur dont les bornes de sortie sont connectées aux enroulements de stator du moteur à induction et une liaison pour courant continu comportant une bobine d'absorption ou de lissage, connectée entre les bornes de sortie respectives du redresseur et les bornes d'entrée de ltonduleur. Dans un tel système, la valeur du courant alternatif fourni au moteur peut être contrôlée en retardant ou en avançant l'angle d'amorçage des éléments redresseurs contrôlables dans le circuit redresseur contrôlé en phase et la fréquence de ce courant peut être contrôlée en faisant varier de façon appropriée la fréquence de commutation des éléments redresseurs contrôlables faisant partie de l'onduleur. En contrôlant convenablement la valeur et la fréquence du courant d'excitation en fonction de la vitesse du moteur, ce dernier peut fonctionner suivant un certain nombre de modes, y compris, par exemple, le mode de fonctionnement à couple constant et celui a puissance constante. Dans de nombreuses applications, il est utile de maintenir la constance du couple moteur pour des vitesses de moteur allant de zéro jusqutà une vitesse de base prédéterminée à laquelle la puissance atteint une limite déterminée par les possibilités maximales des composants du redresseur ou de l'onduleur, ou bien par la puissance maxi male pouvant être fournie par la source.Si des vitesses excèdant la vitesse de base sont désirées, le mode de fonctionnement peut être changé en mode dit à puissance constante, dans lequel le couple est réduit hyperboliquement lorsque la vitesse croît, de façon à maintenir la ptiissancedu moteur au-dessous d'une limite prédéterminée. Le couple d'un moteur à induction dépend de la valeur du flux magnétique dans l'enfer entre stator et rotor et de la fréquence de glissement entre ces éléments. La fréquence de glissement effective est par définition la différence entre la fréquence de l'onde du flux tournant dans l'entrefer du moteur et la fréquence électrique équivalente à laquelle tourne l'arbre moteur (c'est-à-dire, la vitesse moteur). En régime permanent, la fréquence de rotation du flux d'entrefer est la même que la fréquence d'excitation du stator (c'est-à-dire, la fréquence du courant alternatif d'excitation appliqué au stator du moteur). La valeur du flux d'entrefer est, en général, proportionnelle au rapport valeur/fréquence de la tension aux bornes du stator.Aux couples élevés dans un système de commande de moteur à induction à courant contrôlé, lorsque le courant au moteur n'est pas déphasé de plus de 30 à 45 degrés électriques par rapport à la tension, il existe une relation pratiquement directe entre la valeur et la tension alternative aux bornes du stator du moteur et la valeur de la tension continue présente aux bornes de sortie de courant continu du circuit redresseur. Un mode de fonctionnement à couple constant peut être avantageusement obtenu en maintenant le flux du moteur à un niveau constant pratiquement prédéterminé et en contrôlant la fréquence de glissement en accord avec le couple désiré tel qu'il est affiché par un signal de commande de couple variable. Comme cela est décrit, par exemple, dans le Brevet US 3 863 121, le flux constant est maintenu par la régulation de l'intensité du courant de stator en tant que fonction non-linéaire prédéterminée du signal de commande du couple, fonction qui est choisie de façon que le courant de stator soit avec la fréquence de glissement dans un rapport tel que ledit niveau constant de flux d'entrefer dans le moteur soit maintenu, quelle que soit sa vitesse.Avec une fréquence de glissement relativement élevée, fixée par un signal de commande de couple également élevé, et avec un flux constant, la tension aux bornes du stator du moteur tend à croître lorsque la vitesse croît, requerrant ainsi une augmentation correspondante de la tension continue aux bornes de sortie du circuit redresseur contrôlé en phase. Eventùelle- ment, une vitesse peut être atteinte à laquelle l'angle d'amor çage dès éléments redresseurs est à la position de pleine avance avec une tension continue maximale, de sorte que la boucle de régulation--de la valeur du courant est saturée. Du fait que cette boucle de régulation de la valeur du courant représente l'influence stabilisante dans les appareils de contrôle de la technique conventionnelle, il s'ensuit que le système devient instable lorsque le point de saturation est atteint. Une solution possible à ce problème dtinstabi- lité consiste à limiter la tension maximale au stator à un niveau notablement plus bas que celui de la tension maximale pouvant être reçue par le circuit redresseur contrôlé en phase. Une so- lution à ce problème a été décrite dans le Brevet US NO 3 769 564 dans lequel la fréquence de glissement du moteur croît proportionnellement à la vitesse lorsque la tension alternative aux bornes du stator du moteur tend à dépasser une limite prédéterminée. De cette manière, le flux du moteur peut varier en raison inverse de la vitesse au-dessus de la vitesse de base à laquelle la tension limite est atteinte, de sorte qu'un mode de fonctionnement à puissance relativement constante est obtenu.La difficulté avec cette solution au problème de l'instabilité réside en ce qu'elle empêche l'utilisation de la source d'énergie et du circuit redresseur contrôlé en phase au niveau de leurs possibilités maximales et, de plus, elle peut amener des anomalies de fonctionnement lorsque des chûtes de tension de courte durée interviennent dans la source d'alimentation en énergie. Enfin, les systèmes de commande de moteurs à induction avec onduleur à courant contrôlé connus jusqu' à présent étaient contraints d'utiliser un redresseur contrôlé en phase séparé pour chaque couple onduleur/moteur à courant contrôlé, ce qui se manifestait par un coût de fabrication très élevé. La présente invention -remédie à ces inconvénients. Le principal objet de la présente invention est de prévoir un système perfectionné pour le contrôle ou la commande d'un moteur à induction pouvant améliorer la stabilité de fonctionnement en vitesse variable en utilisant un système de commande de moteur à induction avec onduleur à courant con trôlé. Un autre objet de l'invention est de prévoir un tel système perfectionné dans lequel une pluralité de groupes moteur/onduleur à courant contrôlé peut être excitée par un seul redresseur contrôlé en phase, de sorte que des économies substantielles dans le coût global du système peuvent être réalisées. Une caractéristique importante de l'invention est de prévoir un système perfectionné de commande d'un moteur à induction satisfaisant aux objets ci-dessus, dans lequel la valeur réelle du flux dans l'entrefer stator-rotor du moteur à induction est captée et est utilisée pour ajuster la fréquence du courant d'excitation du stator appliqué au moteur à induction, au moyen d'un onduleur à courant contrôlé afin d'obtenir une stabilisation convenable. Une autre caractéristique de invention consiste à prévoir un système perfectionné de commande de moteur à induction présentant les caractéristiques ci-dessus mentionnées et comportant, en outre, un convertisseur à blocage de phase dans le circuit à réaction pour contrôler la fréquence du courant d'excitation appliqué à chaque moteur à induction par son onduleur associé. Dans la mise en application de l'invention, un nouveau dispositif perfectionné de commande de moteurs à induction est prévu, dispositif qui comprend au moins un moteur à induction à courant alternatif. Un dispositif onduleur est connecté au moteur à induction pour lui fournir le courant alternatif d'excitation voulu. Un circuit de couplage à courant continu est prévu pour amener le courant aux bornes de l'onduleur. Des moyens de contrôle sont prévus pour contrôler la valeur du courant continu appliqué à l'onduleur par l'intermédiaire du circuit de couplage et, par conséquent, la valeur du courant alternatif d'excitation fourni par l'onduleur au moteur à induction.Ce moyen de contrôle est lui-meme sensible à-un dispositif de commande manoeuvré par un opérateur pour imposer la valeur du courant continu,et, par conséquent, l'amplitude du courant fourni au moteur à induction par l'onduleur en vue de contrôler le couple développé par le moteur. L'invention est présentée d'une manière plus générale dans la revendication 1, alors que d'autres caractéristiques sont brièvement exposées dans les autres revendications, étant entendu que ces revendications font partie du présent mémoire dans lequel elles n'ont pas été reproduites afin d'éviter des longueurs inutiles. Ces objets et d'autres encore, ainsi que les nombreux avantages présentés par l'invention, seront mieux appréciés et mieux compris à la lecture de la description détaillée qui suit et qui fait référence aux dessins annexés dans lesquels les composants identiques dans chacune des divers figures sont désignés par les mêmes références et les mêmes caractères. La figure 1 est un schéma de blocs d'un nouveau système perfectionné de commande d'un moteur à induction à vitesse variable, système contralé par courant, selon l'invention. La figure 2 est un schéma de blocs d'une autre réalisation de l'invention dans laquelle un système muni d'un circuit à réaction de couple est utilisé pour ajuster la valeur du courant continu fourni par un redresseur commun con troué en phase, à une pluralité de groupes onduleurs/moteurs con trôlés par courant, selon l'invention La figure 3 est un schéma de blocs d'une troisième réalisation de l'invention dans laquelle le système de commande emploie un capteur de courant pour capter le courant de sortie fourni par chaque onduleur du système, en même temps qu'il utilise un convertisseur à blocage de phase dans le circuit à réaction contrant la fréquence du système de commande. La figure 4 est un schéma de blocs d'une forme modifiée de la réalisation de l'invention montrée en figure 2 dans laquelle un convertisseur à blocage de phase est employé dans le circuit à réaction contrôlant la fréquence du système en meme temps que la régulation du couple du redresseur commun con tralé par phase. La figure 5 est un schéma synoptique fonctionnel d'une autre réalisation de l'invention utilisant un signal de réaction de flux du moteur associé seulement à un circuit de compensation approprié pour contr8ler la fréquence de fonctionnement de ltonduleur de puissance dans chaque groupe onduleurs moteur du système. La figure 6 est le schéma d'un circuit préférentiel d'une forme préférée de l'onduleur à courant contrôlé à commutation auto-séquentielle utilisé dans les systèmes de commande de moteurs à induction et dans les procédés qui se ratta chent à la mise en pratique de la présente invention. Les figures 7A à 7E montrent les caractéristiques opérationnelles d'un module logique de commande type pouvant être utilisé avec le système de commande de la figure 1, en même temps que les caractéristiques de réponse du système de commande pour le programme de contrôle particulier affiché dans le module. La figure 1 est un schéma bloc d'un système de commande d'un moteur à induction à vitesse variable, piloté par onduleur à courant contrlé, selon l'invention. En figure 1, un moteur à induction à cage d'écureuil conventionnel à courant alternatif triphasé est désigné par M1. Le moteur à induction M1 peut être l'un quelconque des moteurs conventionnels que l'on trouve couramment dans le commerce, et il peut être associé dans un système global de commande de moteurs, à un pluralité d'autres moteurs à induction similaires (non montrés).Alors que la présente invention va être décrite en considérant qu'elle est principalement mise en pratique dans un système de commande multimoteurs, il est bien entendu que le domaine d'application de l'invention n'est en aucune façon limité à la commande d'une pluralité de moteurs à induction dans des systèmes de commande de moteurs à vitesse variable, mais qu'au contraire, il peut tout aussi bien concerner la commande de n'importe quel moteur à induction, y compris les systèmes de commande des moteurs à induction à vitesse constante. Le moteur à induction M1 a ses enroulements statoriques excités par un convertisseur d'énergie ou onduleur 11 qui peut être l'un quelconque des onduleurs conventionnels trouvés dans le commerce, tels que ceux décrits dans l'ouvrage intitulé "Principles of Inverter Circuits" (Principes des onduleurs) de B.D. Bedford et R.G. Hoft publié par John Wiley & Sons, Inc. 1964 - Bibliothèque du Congrès, Fiche de Catalogue NO 64-20078. Cependant, il est préférable pour la mise en pratique de l'invention d'employer un onduleur à courant contrôlé et à commutation auto-séquentielle, comme élément onduleur 11 dans toutes les réalisations de l'invention qui vont être décrites ci-après. Une forme appropriée d'onduleur bien connue à courant contrôlé et à commutation auto-séquentielle pour être utilisée dans les applications de la présente invention, est représentée en figure 6 et va être décrite plus en détail ci dessous. L'onduleur il est alimenté par la sortie d'un redresseur commun contrôlé en phase 12 de configuration conventionnelle et qui, lui-même, est alimenté par une source de courant alternatif appropriée. Le redresseur controle en phase 12 est conçu pour appliquer une tension directe de valeur variable à une ligne omnibus à courant continu desservant une pluralité de groupes onduleurs/moteurs faisant partie du système global de canmande de moteurs à induction de traction et il est étudié et dimentionné en conséquence pour assumer cette fonction. Chaque groupe onduleur/moteur est connecté à la sortie du redresseur contrôlé 12 par l'intermédiaire d'une ligne ou liaison pour courant continu comprenant une bobine de découplage ou de lissage, et si on le désire, un détecteur de courant tel que celui qui est montré en 14.La bobine ou self 13 réduit les ondulations pouvant subsister dans le courant continu redressé et les amène au faible pourcentage désiré, de même qu'elle empêche toute interaction des différents onduleurs les uns sur les autres et sur le redresseur contrôlé 12, en éliminant efficacement tous les courants de fréquence indésirable qui pourraient apparaître sur les lignes d'alimentation en courant continu entre le redresseur contrôlé 12 et les onduleurs 11. Le détecteur de courant 14 est relié à un circuit capteur, filtre et amplificateur de courant 15 qui, à son tour, å sa sortie connectée à ltune des entrées d'un circuit de contre de courant 16. Les sorties des différents autres détecteurs de courant correspondant aux autres groupes onduleurs moteurs sont également reliées au circuit de contrôle de courant 16 qui établit la moyenne de toutes les entrées de détecteur à courant pour dériver un signal de contrôle représentatif de la moyenne de la valeur réelle du courant. Ce signal de contrôle du niveau moyen du courant réel est ensuite comparé à une valeur de commande du signal de contrôle du courant fourni par un module logique de commande 17, et un signal de sortie de contrôle d'erreur VR est dérivé.Ce signal de contrôle VR est ensuite utilisé pour contrôler les angles d'amorçage des éléments redresseurs contrôlables faisant partie du redresseur contrôlé en phase 12, et ajuster ainsi d'une manière bien connue, la valeur moyenne de la tension aux bornes courant continu du redresseur, tension qui est appliquée en commun à tous les groupes onduleurs moteur faisant partie du système. Avec cet arrangement, la valeur du courant d'excitation appliqué au moteur à induction M1 et ses contre-parties dans le système de commande, peut être efficacement contrôlé par un opérateur du système qui peut, par cela même, contrôler également avec précision le couple développé par tous les moteurs en commun. Afin d'assurer un fonctionnement stable du système de contrôle illustré en figure 1, un circuit comprenant un capteur de flux, un intégrateur et un redresseur, désigné par 18, est connecté pour capter la valeur du flux électromagnétique réel produit dans l'entrefer rotor-stator de chaque moteur tel que M1. Ce, circuit capteur de flux, intégrateur et redresseur 18 délivre à sa sortie un signal de valeur réelle de flux i qui est envoyé R une entrée d'un circuit additionneur 19. Ce circuit additionneur 19 re çoit à sa seconde entrée une valeur de comnande.du'signa-l de contrôle de flux c délivré par le module logique de commande 17 actionné par l'opérateur.Le circuit additionneur 19 agit pour combiner la valeur réelle mesurée du signal de flux i avec la valeur de commande du signal de flux c et pour émettre à la sortie un signal d'erreur de flux c - i) qui est appliqué comme entrée à un circuit compensateur 22. Ce circuit compensateur 22 fournit un gain plus une compensation appropriée au signal de contrôle d'erreur de flux et produit un signal de sortie de la fréquence de glissement bjsli qui est relativement positive pendant que le moteur est en marche normale et qui est relativement négative lorsque le moteur est en freinage, comme lta déterminé un changeur de signe approprié 20. Ce signal de la fréquence de glissement bJsli est appliqué à l'une des entrées d'un second circuit additionneur 23 ayant une seconde entrée connectée à une dynamo-tachymétrique 24 ou à tout autre dispositif similaire sensible à la vitesse du moteur qui émet un signal de fréquence du rotor W ri représentatif de la vitesse réelle du moteur M1. Le second circuit additionneur 23 combine le signal de vitesse réelle Wri avec le -signal de fréquence de glissement Ssli pour produire un signal contrôlant la fréquence de sortie Wei pour contrôler la fréquence de fonctionnement de l'onduleur 11.En régime permanent, le signal bJsli correspond à la fréquence de glissement réelle dans le moteur, ce qui permet, quelle que soit la fréquence d'excitation du stator, d'obtenir l'égalité entre les valeurs de commande et de réaction du flux moteur (c'est-à-dire, un signal de flux égal à zéro) à n'importe quelle vitesse de rotation du moteur. Le compensateur 22 a une caractéristique de t transfert entrée-sortie donnée par l'expression K1 (s + A1) s dans laquelle K1 et A1 sont des constantes et s est "l'opérateur de Laplace". Dans la description qui va suivre concernant d'autres circuits de fonction de transfert rencontrés dans les figures, s sera également "l'opérateur de Laplace", il et seront certaines pulsations qui contribuent à la détermination de la fonction de transfert entrée-sortie.En considérant particulièrement le compensateur 22, la fonction de transfert K1 (s + A1) implique que le signal de sortie de la fréquence s de glissement :)spi ait une composante proportionnelle à la valeur du signal d'erreur de flux (c - i' et une composante proportionnelle à l'intégrale du même signal d'erreur de flux CH2 i) Ces deux composantes sont des composantes transitoires du signal de la fréquence de glissement Wsli qui sont réduites à zéro, lorsque le signal d'erreur de flux est lui-même réduit à zéro. Le signal de la fréquence de glissement a également une composante de régime permanent qui correspond à la valeur en régime permanent de la fréquence de glissement, comme on l'a exposé ci-dessus. Le générateur du signal de la fréquence de glissement, à savoir le premier circuit additionneur 19 et le compensateur 22 (y compris le changeur de signal 20) peuvent être considérés comme faisant partie de la voie ou canal de gé nération du signal ( nez) de contrôle de la fréquence, voie qui comprend encore le second circuit additionneur 23 et la dynamotachymétrique 24 (ou tout autre dispositif émettant un signal représentatif de la vitesse vraie du moteur, comme on l'a décrit en faisant référence aux autres figures). La voie ou canal du signal de contrôle de la fréquence, comme on l'a décrit plus haut, peut comprendre des blocs fonctionnels supplémentaires intermédiaires entre le second circuit additionneur 23 et Onduleur 11, mais pour le moment, la description ne fait référence qu'à la forme la plus simple du canal du signal de con trôle de la fréquence, à savoir celle de la figure 1; ce canal ressemble, sous de nombreux aspects, au canal du signal de contrôle de la fréquence d'inventions antérieures, décrites dans les DT-OS 2 551 671 (Inventeurs : Franz et Plunkett) et DT-OS 2 615 782 (Inventeur Plunkett). Les différences existant dans ces trois inventions ont trait à la nature des signaux appliqués au 'premier circuit additionneur' (désigné par 19 dans ce texte). Dans le DT-OS 2 551 671, le 'premier circuit additionneur' re çoit comme signaux d'entrée un signal de courant moteur commandé et un signal de réaction de courant moteur vrai. Ainsi, la base de production du signal de la fréquence de glissement est le courant moteur et 'l'erreur' de courant moteur. Dans le DT-OS 2 615 782, le 'premier circuit additionneur' reçoit comme signaux d'entrée un signal de couple-moteur commandé et un signal de réaction de couple-moteur vrai. Ainsi, la base de génération du signal de glissement de la fréquence est le couple-moteur et 1 1"erreur" du couple-moteur. Dans la présente invention, la base de production du signal de fréquence de glissement est le flux moteur et l"'erreur" du flux-moteur. Le courant moteur et l'erreur du courant moteur sont également utilisés dans certaines réalisations de la présente invention (figures 1, 3, 5),mais dans un but différent, c'est-8-dire, comme base de génération du signal de contrôle du courant moteur VR. Le couple moteur et l'erreur du couple-moteur sont aussi utilisés dans quelques réalisations de la présente invention (figures 2, 4), mais dans un but également différent, à savoir comme base de production du signal de contrôle du courant moteur VR.Dans le DT-OS 2 551 671 et le DT-OS 2 615 782,la base pour la conxmde de la valeur de l'excitation du moteur est l'intOgrale de l'erreur de flux - l'erreur de flux est désignée dans ce texte par c - i -; l'intégrale de l'erreur du flux est exprimée en unités de volts par hertz. La production du signal de la valeur vraie du flux i par le bloc 18 de la figure 1 (voir également les figures 2 à 5 pour d'autres détails) est similaire à la production du signal de réaction de flux (avant intégration en volts par hertz) dans la DT-OS 2 551 671 et la DT-OS 2 615 782.La formation du signal de réaction du couple T a dans les figures 2 et 4, telle qu'elle va être décrite ci-dessous est semblable à la formation du signal de réaction du couple dans la DT-OS 2 615 782. La description du système de la figure 1 va maintenant être résumée ci-dessous. Avec la disposition de la figure 1 décrite cidessus, la commande du système dans sa totalité est effectuée en contrôlant individuellement la fréquence du courant d'excitation appliqué au stator de manière à ajuster de façon précise la valeur du flux dans chaque moteur à induction tel que M1 et en contrôlant la tension de sortie du redresseur commun contrôlé en phase pour maintenir une valeur moyenne désirée du courant d'excitation du stator et, par conséquent, la valeur de couple désirée pour tous les moteurs faisant partie du système.Ainsi, on peut voir que l'amplitude du courant appliqué au stator dans chacun des moteurs à induction tel que M1, faisant partie du - système de commande, est généralement contrôlée en faisant varier la tension de sortie du redresseur contrôlé en phase, afin de maintenir le couple à une valeur désirée dans tous les moteurs à-induction. Un contrôle et une stabilisation plus poussés du système sont accomplis en réglant la fréquence du courant d'excitation appliqué au stator pour chaque moteur à induction tel que M1 de manière à ajuster la valeur du flux de chaque moteur à une valeur requise pour un fonctionnement stable du moteur concerné tel qutil est déterminé par ses paramètres particuliers.Ainsi, on voit qu'avec le système de la figure 1, un signal indicatif de la valeur du flux réel i de chaque moteur à induction est comparé à un signal de la valeur du flux commandé #c pour le moteur donné au point de fonctionnement concerné. Toute erreur de signal c - zip est appliquée au circuit de compensation 22 pour déterminer une valeur de la fréquence de glissement Ssli désirée pour la condition de fonctionnement du moteur.Ce signal de la fréquence de glissement est ajouté à Wri qui est indicatif de la vitesse vraie du rotor de chaque moteur, pour produire le signal contrôlant la fréquence de ltonduleur xei = Wsli + Les valeurs du signal de contrôle de flux c et du signal de contrôle du courant 1c sont respectivement déterminées par le module logique de commande 17 en réponse à un signal d'entrée commandé par ltopérateur et représentatif d'un -couple moteur ou d'une puissance en CV du moteur désiré. Le module logique de commande 17 est construit de façon appropriée pour faire varier et coordonner les valeurs respectives des. signaux de contrôle du flux et du courant en accord avec un programme pré-établi qui va permettre au moteur de fonctionner conformément à la courbe caractéristique vitesse-couple désirée. Pour réaliser cela, le module de commande 17 reçoit un signal de réaction représentatif de la vitesse réelle~du moteur telle qu'elle est captée par la dynamo-tachymétrique 24. Il convient de se rappeler que n importe quel programme peut être élaboré dans le module de commande 17 en fonction des caractéristiques opérationnelles désirées auxquelles les moteurs sous contrôle doivent satisfaire.Si on le désire, des potentiomètres actionnés manuellement peuvent etre utilisés pour engendrer les signaux de commande c et 1c Cependant, à titre d'exemple, le module de commande 17 est conçu pour assurer l'exécution du programme montré dans les figures 7A à 7E, programme dans lequel le moteur M1 commandé tourne à couple constant pour des vitesses comprises entre zéro et 100 % de la vitesse de base, et a puissance constante pour des vitesses supérieures à 100 z de cette vitesse de base. Les courbes en traits pleins dans les figures 7 montrent les relations de la valeur des signaux indiqués en fonction de la vitesse et les paramètres pour une condition dans laquelle le signal d'entrée commandé par l'opérateur est ajusté à une valeur de couple désirée égale à 100 % du couple de base.Il convient d'observer que le signal de courant de stator Ic reste pratiquement constant tout au long d'une gamme de vitesse illustrée dans les graphiques, tandis que le signal du flux moteur c est maintenu constant seulement aux vitesses inférieures à 100 t de la vitesse de base, puis décroît hyperboliquement lorsque la vitesse croît au-deld de ce point (correspondant à 100 %). Les courbes en tirets représéntent les caractéristiques d'un signal d'entrée commandé par l'opérateur et correspondant à un-couple égal à 50 t du couple de base. Les techniques connues de génération de fonctions peuvent être utilisées pour réaliser le module logique de commande 17 qui produit des signaux de sortie en accord avec le programme présenté dans les figures 7A à-7C, ou en accord avec n importe quel autre programme de contrôle, comme cela apparaît aisément à l'homme de l'art. Dans le système de commande de moteurs à induction décrit ci-dessùs, le fonctionnement stable de ces moteurs à induction à courant alternatif est obtenu sans tenir compte du contrôle de la tension au redresseur, en contrôlant la fréquence d'excitation du stator en tant que fonction du flux moteur. Un avantage considérable de ce système réside en ce qu'un nombre quelconque de groupes onduleurs/ moteurs peut etre actionné en parallèle en partant d'un seul circuit redresseur à contrôle de phase, réalisant ainsi une économie considérable et un excellent rendement des éléments redresseurs à contrôle de phase pendant leur fonctionnement.Un autre avantage du système est qu'il n'est pas limité à une région des caractéristiques opérationnelles du redresseur à contrôle de phase où la variation de tension de sortie du redresseur est disponible aux fins de stabilisation, et ce redresseur peut être utilisé avec l'angle d'amorçage de ses éléments redresseurs contrôlables établi à pleine avance pour correspondre à la tension maximale. Ces avantages sont acquis en raison du fait que le fonctionnement stable du système est sé parément maintenu par le contrôle du niveau du flux de chaque moteur par l'intermédiaire du canal de réaction de régulation de la fréquence, associé à chaque moteur. L'effet global des avantages énumérés ci-dessus réside en ce que le système de commande pris dans son ensemble peut être actionné avec le canal de réaction du contrôle de la tension du système pratiquement insensible aux changements apportés dans le système, permettant ainsi à ce dernier de fonctionner à des niveaux de tension saturés. La stabilisation de l'ensemble est réalisée par la régulation du niveau du flux des moteurs individuels par l'intermédiaire du contrôle de la réaction de la fréquence des courants d'excitation appliqués aux stators des moteurs individuels.Cette caractéristique permet d'utiliser un seul circuit redresseur à contrôle de phase pour alimenter une pluralité de groupes onduleurs/moteurs, ce qui entraîne, bien entendu, la réalisation de substantielles économies, l'ob- tention d'un bon rendement des composants tout en assurant un fonctionnement stable de tous les moteurs faisant partie du système de commande. Il permet également d'utiliser tous les composants du système, spécialement ceux des onduleurs, à leurs régimes maximaux, et il assure-aussi un fonctionnement stable lorsque surviennent des chûtes de tension transitoires dans la source d'alimentation.Ensuite, la possibilité d'utiliser ce système de commande de moteurs avec le redresseur à contrôle de phase fonctionnant à plein régime sans pour cela faire courir un risque quelconque à la stabilité du système, offre l'oppor- tunité d'améliorer le facteurpuissanceet le facteur d'influence téléphonique. Un autre avantage du système de commande de moteurs décrit ci-dessus réside dans sa grande souplesse d'em ploi. Le couple dépendant à la fois de l'intensité du courant et du flux, peut donc être contrôlé en faisant varier le signal de contrôle du courant 1c ou le signal de contrôle de flux soit isolément, soit en combinaison. Dans la pratique, du choix de telle ou telle variante, vont dépendre les corrélations créees entre les composants et les paramètres de fonctionnement du système pris dans son ensemble. Par exemple, si le système utilise un onduleur dont la capacité de commutation varie avec le courant de charge, la possibilité de commutation aléatoire à couple relativement bas et à vitesse élevée impose comme con traintel1utilisation du courant seul pour contrôler le couple. D'un autre côté, puisque la chaleur engendrée dans le moteur et les pertes dans le système sont fonction du carré du courant, il peut être indésirable d'utiliser le flux seul pour contrôler le couple et de tourner à des niveaux de couple relativement bas avec un courant constant. Le mode de contrôle particulier qui est sélectionné va conditionner la configuration du module logique de commande 17. A titre d'exemple, un mode de contrôle possible a été illustré en figure 7, mode dans lequel les courbes en tirets concernant un programme type d'utilisation des signaux de con trôle de courant et de flux 1c et c pour différentes vitesses en réduisant le signal d'entrée commandé-par l'opérateur à une valeur correspondant à 50 % du couple de base. Il apparaît que le signal de contrôle du courant est proportionnel à la racine carrée du signal d'entrée.Le signal de contrôle du flux est également proportionnel à la racine carrée du signal d'entrée, mais pour des vitesses supérieures à celle correspondant à un certain sommet de la courbe (qui est désigné dansa figure comme correspondant au point 1,0 de l'axe des vitesses, mais qui pourrait correspondre à une vitesse plus haute ou plus basse), ce signal c varie, en outre, en raison inverse de la vitesse. En utilisant les relations de la racine carrée (ou leurs équivalents), le couple est maintenu directement proportionnel à la valeur du signal d'entrée et il varie en raison inverse de la vitesse au-dessus du point-sommet.Il convient de noter que la courbe caractéristique du moteur donnant la fréquence de glissement en fonction de la vitesse, ne varie pas avec le signal d'entrée et pour n'importe quelle vitesse donnée, la fréquence de glissement reste la meme que ce soit à 50 z du couple ou à 100 % du couple. Comme on l'a exposé ci-dessus, l'onduleur de puissance 11 utilisé dans toutes les réalisations de l'invention est, de préférence, un onduleur à courant contrôlé et à commutation auto-séquentielle. La figure 6représente un schéma de montage détaillé d'une forme préférée de l'onduleur à courant contrôlé et à commutation auto-séquentielle pour la mise en application de l'invention.En figure 6, un circuit redresseur contrôlé en phase est désigné par 12 et comprend un redresseur conventionnel contrôlé en phase du type décrit dans le Chapitre 3 de l'ouvrage ci-dessus mentionné "Principles of Inverter Circuits" par Bedford and Hoft. A-titre de variante, un découpeur ou hacheur commun pour courant continu du type décrit dans le Chapitre 10 du texte de Bedford and Hoft mentionné ci-dessus, ou dans le Chapitre 13 du Manuel SCR de la General Electric, cité ci-après, pourrait être utilisé pour fournir aux groupes onduleurs/moteurs, un courant continu de valeur contrôlée.Le courant continu de valeur contrôlée produit à la sortie du redresseur contrôlé en phase 12 est appliqué, par l'intermédiaire de la bobine de lissage 13 et de la ligne 10, à Onduleur à courant contrôlé et à commutation auto-séquentielle 11. Du fait que le moteur à induction M1 est, de préférence, un moteur à induction à cage d'écureuil triphasé, l'onduleur de puissance il est composé de trois dérivations formant autant de sous-circuits pour alimenter les trois enroulements de phase du stator de moteur, chaque sous-circuit étant branché en parallèle entre la bobine de lissage 13 et la ligne 10.Le premier sous-circuit, ou première dérivation, est composé d'un élément redresseur contrlable (par exemple, un redresseur contrôlé au silicium ou SCR ou thyristor) désigné par SCR1, d'une diode D1, d'une autre diode D2 et d'un autre thyristor SCR4, tous branchés ensérie dans le meme sens passant. Le second souscircuit ou dérivation comprend le SCR2, la D2, la D5 et le SCR5 tous branchés en série dans le meme sens. De meme, le troisième sous-circuit ou dérivation comprend les SCR3, D3, D6 et SCR6 branchés en série dans le meme sens. Les conducteurs d'entrée au moteur connectés aux enroulements statoriques respectifs (non montrés) des trois phases du moteur, sont désignés par les références 7, 8 et 9 et sont respectivement connectés à la jonction de la diode D1 avec la diode D4, à la jonction de la diode D2 avec la diode D5 et à la jonction de la diode D3 avecla diode D6. Des condensateurs de commutation C1 à C6 sont prévus pour commuter séquentiellement c'est-à-dire, bloquer un SCR auparavant conducteur en amorçant le SCR suivant dans la série. Dans ce but, le condensateur de commutation C1 est relié, entre la jonction de la cathode du SCR1, l'anode de D1 et la jonction de la cathode du SCR2 avec l'anode de D2.De même, le condensateur de commutation C2 est connecté entre la jonction de la cathode de SCR2 avec l'anode de D2 et la jonction de la cathode SCR3 avec l'anode de D3. Et le condensateur de commutation C3 est connecté entre la jonction de la cathode de SCR1 avec l'anode de D1 et la jonction de la cathode de SCR3 avec l'anode D3. Les condensateurs de commutation C4 à C6 sont connectés de façon similaire par rapport aux SCR4 à SCR6 et aux diodes D4 à D6. En fonctionnement à une fréquence déterminée par le signal de contrôle de fréquence Nei apparaissant à la sortie du circuit additionneur 23 de la figure 1, ou par quelque signal de contrôle de fréquence similaire produit selon le principe de l'invention, les thyristors de l'onduleur sont cycliquement amorcés suivant la séquence suivante : SCR1, SCR6, SCR2, SCR4, SCR3, SCR5, SCR1. En supposant que les enroulements statoriques du moteur sont branchés en triangle (bien qu'un--branchement en étoile puisse convenir), on peut considérer que le courant d'excitation va être d'abord appliqué à l'enroulement de phase A du moteur M1 par l'intermédiaire du SCR1, de la diode D1, du conducteur 7, du conducteur 9, de la diode D5 et du SCR5. Lorsque le SCR6 est amorcé, la tention aux bornes du condensateur de commutation C5 va bloquer automatiquement Le SCR5 et plus tard en amorçant SCR2, la tension aux bornes du condensateur de commutation C1 va bloquer automatiquement SCR1. Ainsi, on voit que le passage du courant d'excitation dans un enroulement de phase va être automatiquement déterminé et un nouveau trajet de courant va être établi dans ltenroulement de phase suivant par l'intermédiaire du SCR2, de la diode D2, du conducteur 8, de l'enroulement de phase suivant, du conducteur 9, de la diode D6 et du SCR6. D'une façon similaire, après un temps de conduction approprié, le SCR4 est amorcé par le blocage automatique et séquentielle du SCR6, l'excitation du troisième enroulement de phase et l'arrêt de la conduction dans ledit enroulement de phase suivant.La fréquence d'amorçage et de blocage auto-séquentielle des SCR correspond de cette manière à la fréquence de fonctionnement de l'onduleur de puissance 11 et détermine la fréquence du courant d'excitation appliqué aux enroulements statoriques du moteur M1. Des circuits de déclenchement (non montrés) sont prévus pour convertir le signal Zei contrôlant la fréquence de l'onduleur, délivré à la sortie du circuit additionneur 23, en un train approprié de signaux d'amorçage cyclique pour amorcer les SCR décrits sommairement ci-dessus. De tels circuits de déclenchement destinés à cet usage sont décrits dans le Chapitre 4 "Cate Trigger Characteristics, Ratings and Methods" du. Manuel SCR, 5e édition publié par le Départment des 'Semi-Conductor Products' de la General Electric Company à Electronics Park, Syracuse, New-York-copyrighted 1972. La figure 2 des dessins est un schéma bloc d'une autre réalisation du système de commande de moteurs à induction élaboré en accord avec les principes de la présente invention. En figure 2, les trois groupes onduleurs/moteurs M1, M2 et M3 faisant partie d'un système de commande de moteurs sont illustrés sous forme d'un schéma bloc. Du fait que les éléments de con trolle associés à chacun des groupes onduleurs/moteurs M2 et M3 sont identiques à ceux utilisés dans le groupe du moteur M1 les moteurs M2 et M3 et, par conséquent, leurs onduleurs et canaux de contrôle de fréquence respectifs, ne sont pas montrés en détail. Le moteur à induction M1 a son enroulement statorique (non montré) excité par la sortie d'un onduleur 11. qui à nouveau est constitué de préférence, par un onduleur à courant contrôlé et à commutation séquentielle du type montré en figure 6 des dessins. L'onduleur il est, à son tour, alimenté sous une tension variable par un courant continu provenant du redresseur contrôlé en phase 12 par l'intermédiaire d'une bobine de lissage 13 et d'un conducteur 10. Une pluralité de bobines sensibles au flux A > B et C sont disposées dans le stator du moteur à induction de manière à capter la valeur réelle du flux électromagnétique produit dans l'entrefer stator-rotor du moteur. Pour une description plus détaillée de la construction et du mode de fonctionnement de ces bobines sensibles au flux du mo teur, référence doit être faite au DT-OS 2 551 671 ci-dessus mentionné. Les signaux de flux obtenus à la sortie des bobines ou enroulements A' B et C sont délivrés par l'intermédiaire de circuits intégrateurs 51, 52 et 53 à un circuit redresseur et de mise en moyenne 60 qui produit un signal de sortie i représentatif de la valeur réelle intégrée et moyenne du flux électromagnétique existant dans l'entrefer rotor-stator du moteur à induction M1. Cette valeur réelle du signal de flux est ensuite envoyée comme l'un des signaux d'entrée à un premier circuit additionneur 19. Ce premier circuit additionneur 19 reçoit également une autre entrée constituée par une valeur de commande de flux émise par le module logique dè commande 21 et agit pour comparer la valeur de commande du flux à la valeur réelle et mesurée de ce flux e Ce signal d'erreur de flux est délivré par l'intermédiaire d'un circuit compensateur proportionnel et intégral 22, d'un type conventionnel et d'un changeur de signe 20 qui produit à sa sortie un signal de fréquence de glissement Wsli représentatif d'une valeur désirée de la fréquence de glissement pour la condition de fonctionnement du moteur.Ce signal de fréquence de glissement Xsli est appliqué au second circuit additionneur 23 en meme temps qu'un signal de vitesse réelle du moteur Bri provenant de la sortie d'une dynamo-tachymétrique 24 ou de tout autre dispositif approprié sensible à la vitesse. Le second circuit additionneur ajoute ensuite le signal de vitesse réelle du moteur Wri à la valeur désirée du signal de fréquence de glissement Bsli pour produire à sa sortie un signal de commande de fréquence Sei qui est utilisé pour contrôler la fréquence de fonctionnement de l'onduleur 11. De cette manière, le niveau de flux produit par le moteur M1 est réglé pour maintenir une condition de fonctionnement stable dans le moteur M1. Le fonctionnement de chacun des autres groupes onduleurs/moteurs individuels M2 et M3 est établi de façon indentique. Afin de contrôler le niveau de puissance ou du couple développé par les moteurs M1, M2 et M3 de la figure 2, chaque moteur comprend un circuit à réaction de couple désigné par 31. Ce circuit à réaction de couple 31 présente un jeu-d'entrée auxquelles sont appliqués les signaux de sortie respectifs des intégrateurs de signaux de flux 51, 52 et 53 par les conducteurs 54, 55 et 56 respectivement. En outre, le circuit à réac tion de couple 31 a un second jeu de bornes d'entrée alimentées par les signaux d'entrée provenant d'un détecteur de courant 32 connecté pour détecter la valeur réelle du courant d'excitation du stator fourni aux enroulements statoriques-des moteurs à induction respectifs, et pour générer des signaux de sortie représentatifs des valeurs réelles du courant circulant dans les enroule- ments d'excitation du stator.Le circuit de réaction de couple 31 fonctionne pour combiner la valeur réelle captée des signaux de courant avec la valeur réelle captée des signaux de flux respectifs et pour produire à sa sortie une valeur réelle captée du signal de couple, telle que TM1. Pour une description plus détaillée de la construction et du fonctionnement du circuit de réaction de couple 31, on peut consulter le document DT-OS 2 615 782 ci-dessus mentionné. Les valeurs réelles captées des signaux de réaction de couple TM1, TM2 > TM3 provenant de tous les groupes ondulateurs/moteurs sont appliquées à un circuit de mise en moyenne 33 qui produit à sa sortie un signal de réaction de couple réel, de valeur moyenne Ta qui est envoyé à l'une des entrées d'un circuit additionneur de couple 34. Ce circuit additionneur de couple 34 reçoit également une valeur de commande d'un signal de contrôle de couple 1c provenant du module logique de commande 21 et il agit pour combiner les deux signaux de couple à l'entrée et produit à la sortie un signal d'erreur de couple Te.Ce signal d'erreur de couple Te est ensuite injecté dans un circuit compensateur à controle proportionnel 36 d'un type conventionnel pour produire un signal de contrôle de tension VR qui est appliqué au redresseur contrôlé en phase 12 pour contrôler la tension de sortie du redresseur 12 et, par conséquent, la valeur du courant continu fourni aux groupes onduleurs/moteurs M1, M2 et M3. En cours de fonctionnement du système montré en figure 2, les éléments de détection de flux 46 à 60 produisent une valeur réelle détectée du flux électromagnétique du moteur qui est comparée à une valeur de commande du signal de flux moteur pour le mode de fonctionnement concerné du moteur et génèrent, au moyen du circuit de réaction composé des circuits additionneurs 19 et 23 et du circuit compensateur 22, un signal de contrôle de fréquence Wei appliqué d l'entrée de l'onduleur 11. De cette manière, les niveaux du flux électromagnétique statorrotor des différents moteurs sont maintenus à une valeur prédé terminée correspondant au mode de fonctionnement particulier du moteur. Indépendamment de cette action de régulation de la stabilité intervenant dans le canal de réaction de régulation de la fréquence, les circuits de réaction de couple pour chacun des groupes onduleurs/moteurs dérivent une valeur réelle captée du signal de contrôle de réaction de couple qui est appliqué au circuit additionneur 34 dans le canal de contrôle de la tension.La valeur réelle captée du signal de réaction de couple est ensuite combinée avec une valeur de commande du signal de couple Ic et le signal d'erreur est envoyé dans un circuit compensateur pour produire un signal d'entrée contrôlant la tension et contrôler le fonctionnement du redresseur contrôlé en phase, indépendamment de l'effet stabilisant produit sur chacun des moteurs à induction M1, M2 et M3 par leurs canaux respectifs de contrôle de réaction réglant la fréquence. Ces systèmes de commande de moteurs montrés dans les figures 1 et 2 et décrits ci-dessus présentent un fonctionnement satisfaisant en régime permanent. Cependant, ils peuvent répondre de façon imprécise dans des conditions transitoires qui provoquent un changement relativement brusque de la valeur du signal d'erreur du flux e et , par conséquent, du signal contrôlant la fréquence bei. Dans l'éventualité d'une telle condition de transition, un écart tend à se développer entre la fréquence de fonctionnement de l'onduleur 11 (c'est-g-dire, la fréquence réelle du courant alternatif fourni au moteur M1) et la fréquence réelle-de rotation du flux dans entrefer statorrotor du moteur.Afin de prévoir et d'éliminer les effets d'un tel écart, un circuit compensateur supplémentaire peut être prévu dans le canal de réaction contrôlant la fréquence du système. De préférence, comme on le voit en figure 3, le dispositif compensateur supplémentaire prend la forme d'un convertisseur à boucle de blocage de phase. Dans la figure 3, les composants identiques du système de commande montré en figure 2, sont désignéspar les mêmes références et fonctionnent de la même manière Par conséquent, on peut voir que le moteur à induction M1 aussi bien que les autres moteurs à induction faisant partie du système de commande selon l'invention, comprend des bobines ou enroulements A' B' sensibles au flux pour capter la valeur réelle du flux moteur électromagnétique produit dans l'entrefer rotor-stator des moteurs. Les signaux de flux moteur produits par les bobines sensibles au flux, A à C' sont appliqués par l'intermédiaire des circuits intégrateurs 51 à 53 au circuit redresseur et de mise en moyenne 60.Ce circuit 60 envoie ensuite un signal de sortie i représentatif du flux moteur réel capté à l'une des entrées du circuit additionneur 19. Comme on l'a décrit précédemment, à propos de la figure 2, le circuit additionneur 19 re çoit également à son autre entrée la valeur de commande du signal de contrôle de flux c provenant du module logique de commande 17, et agit pour produire un signal d'erreur de flux e Ce signal d'erreur de flux g, e est appliqué à un circuit compensateur 22 d'un type conventionnel qui dérive à sa sortie un signal uJsli représentatif d'une valeur désirée de la fréquence de glissement pour le moteur. à induction M1 sous les conditions de fonctionnement prévalant à ce moment.Ce signal de fréquence Wsli est combiné avec un signal de fréquence de rotor Bri (ou de vitesse réelle du rotor) provenant de la sortie d'une dynamo-tachymétrique 24, ou de tout autre dispositif similaire, dans un second circuit additionneur 23 qui dérive à sa sortie le signal désiré de contrôle de la fréquence d'excitation du stator. Le signal de sortie apparaissant à la borne de sortie dtun ou de plusieurs circuits intégrateurs 51 à 53 est extrait et appliqué comme signal d'entrée à un circuit compensateur 71 à boucle de blocage de phase. A titre de variante, l'en- trée du circuit 71 pourrait être prise directement pour correspondre à la tension entre les conducteurs 46 à 48. Le circuit convertisseur 71 peut être constitué par n'importe quel type conventionnel de circuit convertisseur à boucle de blocage de phase, par exemple, celui décrit en détail dans un article intitulé "Phase-locked Loops" (Boucles à blocage de phase) apparaissant dans les compte-rendus de la I.E.E.E., volume 62, nO 2, Février 1975, pages 291-306. Ce circuit convertisseur renferme un détecteur de phase approprié et un oscillateur contrôlé en tension. Le détecteur de phase compare la phase du signal d'entrée émis par la sortie de l'un des intégrateurs de signaux de flux 51 à la phase du signal de ltoscillateur contrôlé en tension et produit un signal d'erreur de sortie ea qui est filtré et appli- qué en tant que tension de contrôle à l'oscillateur contrôlé en tension. La fréquence de l'oscillateur contrôlé en tension est, de ce fait, changée dans un sens approprié pour diminuer l'erreur de différence de phase du signal d'entrée A provenant du circuit intégrateur du flux moteur 51 et.du signal de la tension de sortie de l'oscillateur contrôlé en tension.Le signal d'erreur de sortie 4 > ea appliqué à l'oscillateur contré en tension est représentatif de la fréquence de rotation du flux moteur et il est envoyé à l'une des entrées d'un troisième circuit additionneur 72. Ce troisième circuit additionneur 72 compare le signal de contrôle de fréquence d'excitation de stator désirée apparaissant à la sortie du second circuit additionneur 23 au signal de fréquence de flux vraie Uea provenant du circuit convertisseur 71 et engendre un signal d'erreur de fréquence de sortie qui est appliqué à un compensateur 73 ayant un gain K3. Le signal d'erreur de fréquence compensé est ensuite appliqué à l'une des entrées d'un quatrième circuit additionneur 74, l'autre entrée recevant le signal de contrôle de fréquence désirée #e, ce circuit additionneur 74 produisant ainsi à la sortie un signal de contrôle de fréquence vraie teins du courant alternatif, signal appliqué à l'onduleur 11 pour contrôler la fréquence de ce courant en fonctionnement. Les compensateurs 22 et 73 sont de construction et de fonctionnement conventionnels et ils sont utilisés d'une manière connue pour corriger et compenser les caractéristiques de non-linéarité et de retard qui pourraient, sans cela, s'introduire dans le système de commande. Si le compensateur 73 présente une caractéristique d'intégration, le quatrième circuit additionneur 74 peut être omis. Afin de contrôler la puissance, un circuit conventionnel de détection et de mise en moyenne du courant 75 est connecté pour détecter la valeur du courant fourni par l'ondu- leur 11 aux enroulements de stator du moteur à induction M1 et pour produire à sa sortie une valeur moyenne réelle du courant ainsi détecté appliqué au moteur. Cette valeur moyenne réelle ainsi détectée du courant appliqué au moteur est delivrée à l'une des entrées d'un circuit additionneur de courant 34 qui reçoit à une seconde entrée, une valeur de commande d'un signal de contrôle de courant au moteur Ic provenant du module logique de commande 17.En outre, le circuit additionneur 34 reçoit à d'autres bornes d'entrée, la valeur moyenne détectée des signaux de courant au moteur pour chacun des autres moteurs faisant partie du système de commande. Ces signaux sont additionnés avec la valeur du signal de commande de courant moteur pour produire à la sortie du circuit additionneur 34 un signal de contrôle représentatif de la valeur désirée du courant appliqué au moteur pour tous les moteurs faisant partie du système de commande Cette valeur désirée du signal de contrôle du courant moteur est appliquée par l'intermédiaire d'un circuit compensateur 36 de type convention nel à l'entrée du redresseur contrôlé en phase 12 pour contrôler son fonctionnement en accord avec la valeur compensée et corrigée du courant moteur devant être fourni à chacun des moteurs à induction desservis en commun par le rédresseur contrôlé en phase 12. En fonctionnement, l'ensemble de détection de courant et de réaction composé des éléments 75 du circuit additionneur 34 et du circuit compensateur 36, agit pour contrôler la valeur du couple ou de la puissance développé par les moiteurs, en contrôlant la tension de sortie du redresseur contrôlé 12 qui est appliqué à tous les groupes onduleurs de puissance/moteurs à induction faisant partie du système de commande. Simultanément, la fréquence du courant d'excitation délivré aux enroulements statoriques de chaque moteur à induction est contrôlée indépendamment par le canal de contrôle de réaction du flux afin de maintenir le flux moteur de chaque moteur à une valeur prédéterminée en accord avec la condition de fonctionnement prévue pour le moteur concerné.Ceci est obtenu dans le système de la figure 3 par la réaction de la valeur réelle captée du flux dans le circuit additionneur 19, dans le compensateur 22 et dans le second circuit additionneur 23, pour produire le signal We de fréquence d'excitation du stator désirée, comme on l'a décrit précédemment. Dans ltéventualité d'une déviation brusque du signal d'erreur du flux e à partir de son minimum jusqu'à une valeur nulle, la valeur du signal de fréquence t e de la fréquence d'excitation dustatordésirée varie en conséquence. Mais, un changement correspondant de la fréquence réelle d'excitation au stator n'est pas forcément suivie par tonde du flux tournant dans l'entrefer stator-rotor du moteur. C'est pourquoi, la fréquence du courant alternatif fourni au moteur est altérée de manière transitoire d'une valeur plus grande que la valeur de la variation de la fréquence requise pour assumer le mode de fonctionnement suivant en régime permanent avec un signal d'erreur du flux égal à zéro.Dans le système de la figure 3, cet inconvénient est éliminé au moyen d'une seconde boucle de régu lation de la fréquence dans laquelle un signal ea indicatif de la fréquence réelle du flux d'entrefer est comparé au signal de fréquence désiré 2 e pour produire un signal d'erreur de fréquence indicatif d'une différence quelconque existant entre les deux signaux. Ce signal d'erreur de fréquence est compensé et recombiné avec le signal de fréquence désirée dans le quatrième circuit additionneur 74 pour former le signal de fréquence réelle Mei du courant alternatif, signal qui est utilisé pour contrôler la fréquence de fonctionnement de l'onduleur 11.Il en résulte que la fréquence de commutation de l'onduleur est augmentée ou diminuée transitoirement et de manière appropriée pour ramener à zéro le signal d'erreur de fréquence, de sorte que la fréquence réelle du flux moteur correspond effectivement à celle du signal W de la e de la fréquence d'excitation de stator désirée. De la description qui précède, il ressort que dans le système de la figure 3, toute différence pouvant exister entre la fréquence désirée d'excitation de stator et la fréquence réelle du flux moteur est amplifiée et ajoutée au signal de la fréquence réelle d'excitation de stator qui contrôle la fréquence de fonctionnement de l'onduleur 11. De cette manière, l'onduleur à courant contrôlé et à commutation auto-séquentielle engendre obligatoirement dans le moteur un flux moteur à la fréquence désirée permettant ainsi au système d'assurer une commande stable du moteur, que ce soit en régime permanent ou en régime transitoire.Sans l'addition au système d'un circuit compensateur sensible temporairement tel que le convertisseur à boucle de blocage de phase 71, il pourrait être possible que le flux moteur ait une fréquence différente de celle qui est requise pour la stabilité du fonctionnement. C'est pourquoi, il convient d'apprécier que dans le système de la figure 3, la détection à la fois du niveau du flux moteur et de la fréquence du flux moteur, assure que le moteur concerné va pouvoir produire la valeur de flux qui a été commandée pour une condition de fonctionnement donnée. La figure 4 est un schéma bloc d'une réalisation modifiée d'un système de commande selon l'invention qui présente > toutefois, quelques-unes des caractéristiques des systèmes montrés dans les figures 2 et 3. Dans le système de la figure 4, le signal de sortie -du convertisseur à boucle de blo cage de phase 71 est représentatif de la fréquence vraie du flux moteur et il agit de concert avec le signal d'erreur de flux indépendamment de tout dispositif de mesure de la vitesse de rotation du moteur, comme, par exemple, la dynamo-tachymétrique 24 utilisée dans les réalisations des figures 2 et 3.Dans la réalisation de la figure 4, le convertisseur 71 est connecté à un détecteur de tension 81 qui, à son tour, est connecté aux bornes de sortie de Onduleur 11 pour détecter la fréquence du courant alternatif fourni au stator du moteur M1. La fréquence de ce courant alternatif correspond généralement à la fréquence du flux tournant dans l'entrefer stator-rotor à l'intérieur du moteur. Si on le désire, ce détecteur de tension 81 peut comprendre un circuit 'volts/hertz'.Cette connexion contraste avec la disposition de la figure 3 dans laquelle le signal de fréquence du flux de réaction était dérivé de la sortie d'une ou plusieurs bobines de détection de flux moteur A > B OU Le canal de contrôle de la fréquence du système montré en figure 4, fonctionne de la même manière que celui décrit ci-dessus à propos de la figure 3 pour fournir un signal Une de contrôle de la fréquence réelle du courant alternatif qui varie avec la somme du signal de sortiett) ea du convertisseur à boucle de blocage de phase et du signal Xsli d'écart de la fréquence de glissement dérivé du signal d'erreur de flux e En fonctionnement, à régime constant, du fait que la fréquence du flux moteur à régime constant est la même que la fréquence du courant d'excitation du stator, le signal Sei . qui détermine la fréquence de fonctionnement de l'onduleur 11 a' courant contrôlé et à commutation auto-séquentielle et le signal ea indiquant la fréquence du flux moteur ont la même valeur, de sorte que l'écart de la fréquence de glissement est égal à zéro. Si le signal de commande du flux ou le signal de réaction du flux était brusquement changé, la déviation résultante de la valeur du signal d'erreur de flux va amener le signal Wei de contrôle de fréquence à altérer temporairement la fréquence d'excitation vraie d'une quantité qui dépend de l'importance de la déviation.Il est bien entendu que des canaux de contrôle de fréquence correspondants sont utilisés pour chacun des autres groupes onduleurs/moteurs faisant partie du système de commande de la figure 4. Outre la différence exposée ci-dessous entre les systèmes des figures 3 et 4, il convient de noter que ce dernier système, comme d'ailleurs celui de la figure 2, utilise un circuit de réaction de couple 31 dans la boucle de régulation du redresseur contrôlé en phase 12 qui, à son tour, détermine la valseur du courant continu fourni à tous les groupes onduleurs/ moteurs faisant partie du système. Comme on l'a expliqué plus en détail dans le document DT-OS 2 618 782 ci-dessus mentionné, on obtient en fonctionnement un avantage considérable par l'utilisation du circuit à réaction de couple 31 dans le canal de réaction contrôlant la puissance du système.Ceci est dû au fait que le circuit à réaction de couple 31 génère un signal de réaction de couple qui reflète d'une manière plus précise, la valeur vraie du couple développé par le moteur à induction par rapport à d'autres formes de circuits à réaction. Il s'ensuit qu'un contrôle plus précis peut être réalisé sur le couple développé par tous les moteurs faisant partie du système de commande. Le circuit à réaction de couple 31 pourrait être également utilisé dans le système montré en figure 3 aux lieu et place du dispositif de détection de courant qui y figure, avec seulement une légère modification de ce système de la figure 3.De cette manière, l'avantage d'une régulation par réaction de couple du courant fourni par les onduleurs à courant contralé pourrait être obtenu en même temps que les avantages économiques exposés précédemment à propos de la description du système de la figure 3. La figure 5 est un schéma bloc d'une autre réalisation d'un nouveau système de commande amélioré de moteurs à induction selon l'invention. Dans la réalisation de la figure 5, le flux réel du moteur à induction est à nouveau détecté et traité dans un circuit redresseur et de mise en moyenne 60 pour donner une valeur réactive, moyenne réelle du signal du flux moteur i qui est appliqué à un circuit additionneur 19.Ce circuit additionneur 19 combine la valeur réelle du signal de flux avec une valeur de commande du signal de contrôle de flux et produit un signal d'erreur de sortie e Ce signal d'erreur est appliqué par l'intermédiaire d'un compensateur 22 à un changeur de signe 20 pour produire à la sortie un signal de fréquence de glissement Wsli représentatif de la valeur désirée de la fréquence de glissement du moteur Bsli. Le signal de fréquence de glissement du moteur Xsli est appliqué à une entrée d'un second circuit additionneur 23 qui reçoit à sa seconde entrée, un signal de la vitesse réelle t ri du moteur qui est combiné avec le signal de la fréquence de glissement Usli pour produire un signal e non-compensé de contrôle de la fréquence désirée de l'excitation du stator. Ce signal est ensuite appliqué dans un circuit compensateur 73 pour contrôler la fréquence réelle du courant alternatif que l'onduleur de puissance 11 fournit au moteur à induction M1.Le circuit compensateur 73 est de type conventionnel et il est semblable à ceux décrits dans ltouvrage "Feedback Control System Analysis and Synthesis" par d'Azzo et Houpis, publié par McGraw, Hill Book Co, 1960 et il présente la caractéristique de transfert Wz (S .+ Gc)lr , comme on le voit en 1 (S +W2) figure 5. Ainsi le circuit 73 agit efficacement en réponse à une brusque variation du signal d'erreur du flux pour altérer la fréquence d'excitation du stator d'une quantité qui dépend de l'importance de cette variation. Le circuit compensateur 73, aussi bien que les autres circuits compensateurs et les circuits additionneurs utilisés dans les réalisations du système de commande selon l'invention, sont des amplificateurs opérationnels à circuits intégrés que llon trouve facilement dans le commerce et seulement modifiés de façon appropriée pour présenter les caractéristiques de fonction de transfert notées pour chacun des circuits en accord avec la technologie des systèmes à réaction connus. De ce qui précède, il ressort que la présente invention prévoit une nouvelle commande de moteurs à induction dans laquelle on a amélioré la stabilité de marche et le fonctionnement des systèmes de commande de ces moteurs. REVENDICATIONS 1. Système de commande d'un moteur à induction comprenant un appareil de conversion d'énergie électrique et des bornes de sortie adaptées pour fournir un courant alternatif d'excitation à un moteur à induction à une fréquence d'excitation désirée du stator; un dispositif pour détecter le flux électromagnétique développé dans entrefer stator-rotor du moteur à induction et pour produire un signal-de réaction représentatif du flux détecté; un dispositif délivrant un signal de commande représentatif d'une valeur désirée du flux stator-rotor; et un dispositif de régulation du flux qui est inclus dans une boucle à réaction d'une part et dudit signal de commande d'autre part, caractérisé par le fait que le dispositif de régulation de flux (19, 23; plus 73, plus 72, 74) contrôle sur la base de ces différences de valeurs de flux (c ~ i)' la fréquence du courant alternatif d'excitation du stator fourni au moteur à induction (M1) par ledit appareil de conversion d'énergie (11, 12), le contrôle de fréquence étant effectué de manière à minimiser la différence des valeurs de flux (c ~ 2.Système de commande d'un moteur à induction selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le dispositif de régulation de flux comprend un dispositif de sommation algébrique (19) qui reçoit comme signaux d'entrée le signal de réaction du flux détecté (i) et le signal de commande du flux désiré (c) et qui produit un signal d'erreur de flux (c - représentatif de la différence des valeurs de flux, et un montage (22) dit compensateur qui reçoit le signal d'erreur de flux comme signal d'entrée et qui produit un signal de sortie compensé ( Wsli ou 4 sli) en rapport avec la fréquence de glis- sement du moteur. 3. Système de commande d'un moteur à induction selon la revendication 2, caractérisé par le fait que la fonction de transfert du montage compensateur (22) est choisie de manière que le signal de sortie compensé ait une composante proportionnelle à la valeur du signal d'erreur de flux et une composante proportionnelle à l'intégrale du signal d'erreur de flux, les deux signaux étant en rapport avec les composantes de la fréquence de glissement dans des conditions de fonctionnement transitoires. 4. Système de commande d'un-moteur à induction selon la revendication 3, caractérisé par le fait que le signal de sortie compensé a une composante supplémentaire de grandeur constante qui est en rapport avec la composante, en régime permanent de la fréquence de glissement. 5. Système de commande d'un moteur à induction selon l'une quelconque des revendications 2, 3 ou 4, caractérisé par le fait qu'un second dispositif de sommation algébrique (23) reçoit comme signaux d'entrée le signal de sortie compensé, et un autre signal de réaction (tOri ouLuea) dérivé du moteur et qui est représentatif de la vitesse de rotation de ce dernier, le second dispositif de sommation algébrique (23) produisant un signal de sortie additionné qui est en rapport avec la fréquence d'excitation du stator. 6. Système de commande d'un moteur à induction selon la revendication 5, caractérisé par le fait que l'autre signal de réaction est dérivé d'un dispositif de détection de la vitesse du moteur (24) et représente la vitesse réelle de ce moteur. 7. Système de commande d'un moteur à induction selon la revendication 6, caractérisé par le fait que le signal de sortie Cir),i) ei) du second dispositif de sommation (23) est di- rectement relié à l'appareil de conversion d'énergie. 8. Système de commande d'un moteur à induction selon la revendication 5, caractérisé par le fait que l'autre signal de réaction est le signal de sortie d'un convertisseur à boucle de blocage de phase qui reçoit le signal de sortie du dispositif de détection de tension (81) qui détecte la fréquence de la tension d'excitation appliquée au stator du moteur. 9. Système de commande d'un moteur à induction selon l'une des revendications 6 ou 8, caractérisé par le fait que le signal additionné produit par le second dispositif de sommation algébrique (23) est envoyé dans un dispositif à circuit de compensation supplémentaire (73) qui peut répondre à une variation brusque dudit signal additionné d'une manière qui est fonction de l'importance de ladite invention et qui tend par son sens et sa grandeur à éliminer la variation. 10. Système de commande d'un moteur à induction selon la revendication 6, caractérisé par le fait que le dispositif à circuit compensateur supplémentaire comprend un montage piloté dont le signal de sortie (gSei) est le signal d'entrée de contrôle de la fréquence de l'appareil de conversion d'énergie (11). 11. Système de commande d'un moteur à induction selon la revendication 10, dans lequel le montage piloté a une caractéristique de transfert entrée-sortie correspondant à l'ex- pression 2 (S +Q)1) i1 (S +lu;1) 12.Système de commande d'un moteur à induction selon les revendications 9 et 6 prises dans leur ensemble comprenant en outre un convertisseur à boucle de blocage de phase (Figure 3; 71) qui reçoit comme signal d'entrée un signal de réaction de la fréquence de flux (tA) représentatif de la fréquence de rotation du flux magnétique développé dans ledit mo teur, le signal de sortie ( (#ea) dudit convertisseur à boucle de blocage de phase et ledit signal additionné étant appliqués après avoir été additionnés comme signaux d'entrée au dispositif convertisseur supplémentaire (73, 74), le signal de sortie de ce dernier dispositif compensateur étant appliqué à l'appareil de conversion d'énergie (11) pour le contrôle de la fréquence. 13. Système de commande d'un moteur à induction selon la revendication 12, caractérisé par le fait que le dispositif de détection du flux moteur comprend un dispositif A' B' C' 51, 52, 53) pour détecter le flux électromagnétique réel produit dans l'entrefer stator-rotor du moteur à induction, et que le convertisseur à boucle de blocage de phase reçoit comme signal d'entrée le signal (WA) provenant du dispositif de détection du flux moteur de sorte que son signal de sortie ( Uea) est déter- miné par la fréquence de rotation dudit flux réel. 14. Système de commande d'un moteur à induction selon l'une quelconque des revendications 8, 12 ou 13, caractérisé par le fait que le convertisseur à boucle de blocage de phase comprend un détecteur de phase ayant une entrée à laquelle est appliqué le signal d'entrée audit convertisseur, un oscillateur contrôlé en tension ayant son signal de sortie appliqué à une seconde entrée du détecteur de phase, le signal de sortie du détecteur de phase étant appliqué à l'oscillateur contrôlé en tension pour le contrôler de manière å minimiser toute différence entre les deux signaux d'entrée appliqués au détecteur de phase, le signal de sortie de l'oscillateur contrôlé en tension servant également comme signal de sortie du convertisseur à boucle de blocage de phase. 15. Système de commande d'un moteur à induction selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé par le fait qu'il comprend également un dispositif pour produire un autre signal de commande (I c ou Tc) représentatif d'une valeur désirée d'une seconde caractéristique de fonctionnement du moteur, à savoir la valeur de l'intensité du courant alternatif fourni au moteur ou la valeur du couple développé par ce moteur, un dispositif pour produire un autre signal de réaction représentatif de la valeur de ladite seconde caractéristique de fonctionnement du moteur, et un autre dispositif de régulation (16, 36) couplé audit appareil de conversion d'énergie (12) et sensible audit autre signal de réaction et audit autre signal de commande pour régler de façon appropriée l'intensité du courant alternatif fourni audit moteur à induction par ledit appareil (12) pour minimiser la différence entre la valeur dudit autre signal de réaction et la valeur dudit autre signal de commande. 16. Système de commande d'un moteur à induction selon la revendication 15, caractérisé par le fait que ledit appareil de conversion d'énergie électrique comprend un onduleur (11) ayant sa sortie connectée au moteur à induction pour l'ati- menter en courant alternatif, et un dispositif (12) pour fournir à l'onduleur un courant continu dont la valeur est contrôlée par ledit autre dispositif de régulation. 17. Système de commande d'un moteur à induction selon la revendication 16, caractérisé par le fait que ledit moteur à induction est un moteur à induction à vitesse variable, ledit onduleur Cil) étant un onduleur à courant contrôlé et à commutation auto-séquentielle, ayant une sortie à fréquence variable, et dans lequel ledit dispositif (12) d'alimentation en courant continu à intensité contrôlée comprend des éléments redresseurs contrôlés en phase. 18. Ensemble de systèmes similaires de commande de moteurs à induction, chacun d'eux commandant respectivement un moteur à induction et chaque système de commande individuel étant conforme à l'une des revendications 16 ou 17,caractérisé par le fait qu'il est prévu en coeinun pour tous les systèmes au moins ledit autre dispositif de régulation mentionné, ainsi que ledit dispositif d'alimentation en courant continu, des dispositif individuels de couplage en courant continu étant prévus sont chacun comporte une bobine ou self de lissage disposée entre chaque onduleur individuel et le dispositif commun d'alimentation en courant continu.