FR 2328836 A1 19770520 FR 7532345 A 19751022 L'invention se rapporte aux bras de forage ou "foration" qu'on fixe sur un åuFbo ou sur une foreuse et quton utilise pour l'exécution des travaux de creusement et d'abattage. On connatt un bras de "foration" comportant un bras télescopique ayant un vérin hydraulique d'aIlongement et articulé, par l'une des extrémités, sur une colonne d'appui installée sur une plaque d'appui avec possibilité de rotation par rapport à l'axe vertical. Un avanceur avec perforateur, doté d'un vérin hydraulique de déplacement vers l'avant, est articulé sur l'extrémité libre du bras télescopique. Sur la même extrémité libre du bras télescopique est fixée rigidement une tête portant des vérins hydrauliques pour l'inclinaison de l'avanceur et pour sa rotation dans le plan horizontal. La tette porte aussi un dispositif de rotation pour la rotation de l'avanceur, autour de l'axe du dispositif de rotation, parallèle à l'axe de l'avanceur. La variation de l'angle d'inclinaison du bras télescopique dans le plan vertical s'obtient à l'aide d'un vérin hydraulique, dont la tige est articulée, par son extrémité libre, sur le bras, tandis que le corps est relié, par articulation, à la colonne d'appui. La variation de l'angle de rotation du bras télescopique dans le plan horizontal s'effectue à l'aide d'un vérin hydraulique dont la tige est articulée, par son extrémité libre, sur la colonne d'appui, tandis que le corps est lié, par articulation, au plateau d'appui. L'inconvénient du bras de "foration" connu est le recul de l'extrémité active du bras du front d'attaque, à l'emplacement des trous de "foration". Ce phénomène a lieu lors de la variation de 1' angle d'inclinaison du bras télescopique dans le plan vertical, ainsi que lors de la variation de l'angle de rotation du bras télescopique dans le plan horizontal. Le réglage de l'extrémité active de l'avanceur sur le trou de "foration" est difficile et nécessite beaucoup de temps. Le but de la pressente invention est d'éliminer les inconvénients mentionns. On s'est donc proposé de mettre au point, gr ce à l'utilisation d'un dispositif d'asservissement dans les mécanismes d'allongement du bras télescopique et de déplacement vers l'avant de l'avanceur, un bras de "foration" qui compenserait automatiquement le recul de l'extrémité du bras du front d'attaque et assurerait la fin de la "foration" des trous dans un plan. Ce problème est résolu grtoe à un bras de "foration" comportant un bras télescopique et dont l'une des extrémités est articulée sur une colonne d'appui montée sur un plateau d'appui, renfermant un vérin hydraulique d'allongement et pouvant tourner par rapport à l'axe vertical, tandis que sur l'extrémité libre du bras télescopique est fixée une tette portant des vérins hydrauliques pour l'inclinaison de l'avanceur et pour sa rotation dans le plan horizontal, et un dispositif de rotation pour la rotation de l'avanceur autour de l'axe du dispositif de rotation, parallèle à l'axe de l'avanceur, des vérins hydrauliques de relevage du bras et de sa rotation dans le plan horizontal, l'une des extrémités de chacun d'eux étant articulée sur la colonne, tandis que les autres extrémités sont articulées l'une au bras et l'autre à la plaque d'appui, ledit bras étant caractérisé, suivant l'invention, en ce que au moins l'un des deux vérins hydrauliques, dont l'un est celui d'allongement du bras téléscopique tandis que l'autre est celui de déplacement vers l'avant de l'avanceur, est commandé par un dispositif d'asservissement avec une commande exécutée avec une tige sur laquelle sont disposés coaxialement un vérin hydraulique, dont l'enceinte au-dessous-du piston ou l'enceinte au-dessus piston communique avec l'enceinte au-dessous du piston ou l'enceinte au-dessus du piston du vérin hydraulique commandé par le dispositif d'asservissement et a un volume égal à celui de cette enceinte ;; un tiroir ayant un corps pourvu de canaux d'amenée du fluide moteur au tiroir, des canaux d'amenée du fluide moteur respectivement à l'enceinte au-dessus du piston ou à l'enceinte au-dessous du piston du vérin hydraulique de la commande du dispositif d'asservissement, à l'enceinte au-dessus du piston ou à l'enceinte au-dessous du piston du vérin hydraulique commandé par le dispositif d'asservissement et des canaux d'écoulement du fluide moteur depuis les enceintes indiquées, et aussi un plongeur, la tige du vérin hydraulique de la commande du dispositif d'asservissement étant reliée rigidement au corps du tiroir et, suivant sa position par rapport au plongeur, l'un des canaux indiqués communique avec le canal d'amenée du fluide moteur au tiroir, tandis que le deuxième de ces canaux est en communication avec le canal d'écoulement, et un mécanisme à coulisse reliant - cinématiquement la commande du dispositif d'asservissement au bras télescopique de sorte qu'au cours de la rotation du bras le corps du vérin hydraulique de commande avec sa tige et, avec celui-ci, le corps du tiroir se déplacent par rapport au plongeur en mettant en communication, en même temps, le canal d'amenée du fluide moteur au tiroir avec l'une des enceintes du vérin hydraulique commandé, en faisant sortir ou rentrer sa tige et en compensant, de cette façon, le recul de l'êxtrémité du bras depuis le front d'attaque. I1 est avantageux de fixer la commande du dispositif d'asservissement sur le bras télescopique, doté d'un vérin hydraulique dont l'enceinte au-dessus du piston ou l'enceinte au-dessous du piston communique avec l'enceinte correspondante du vérin hydraulique de commande du dispositif d'asservissement, et de doter le mécanisme à coulisse du dispositif d'asservissement d'un coulisseau relié rigidement au corps du vérin hydraulique de commande du dispositif d'asservissement et aussi des guidages dans lesquels se déplace le coulisseau. Le déplacement du bras télescopique dans le plan vertical entrain alors le déplacement du coulisseau suivant les guidages et, conjointement avec celui-ci, le déplacement du corps du vérin hydraulique du dispositif d'asservissement. Il est avantageux aussi de fixer la commande du dispositif d'asservissemènt sur le plateau d'appui, de mettre en communication l'enceinte au-dessus piston ou l'enceinte au-dessous piston du vérin hydraulique de déplacement vers l'avant de l'avanceur, avec l'enceinte correspondante du vérin hydraulique de commande du dispositif d'asservissement, et de doter le mécanisme à coulisse du dispositif d'asservissement d'un tirant articulé avec le corps du vérin hydraulique de commande du dispositif d'asservissement et avec un levier fixé sur la colonne d'appui. Le déplacement du bras télescopique dans le plan horizontal fait déplacer, alors, le tirant par rapport à l'axe vertical de la colonne appui et, conjointement avec celui-ci, le corps du vérin hydraulique du dispositif d'asservissement. Le bras de "foration" conforme à l'invention permet de compenser le recul de l'extrémité du bras du font d'attaque. Ci-après, l'invention est expliquée par la description d'un exemple de réalisation non limitatif illustré par les dessins annexés qui représentent - la figure 1, une vue d'ensemble du bras de "foration" exécuté suivant l'invention, dans la position horizontale I, relevée II et abaissée III ; - la figure 2, idem, vue de dessus ; - la figure 3, le plateau d'appui avec une colonne d'appui, un vérin hydraulique de rotation du bras télescopique et un dispositif d'asservissement ; - la figure 4, le bras télescopique du bras de "foration", en coupe longitudinale ; - la figure 5, la coupe V-V de la figure 4 ; - la figure 6, le vérin hydraulique commandé pour l'allongement du bras télescopique, en coupe longitudinale ; - la figure 7, le vérin hydraulique de levée du bras télescopique, en coupe longitudinale ; ; - la figure 8, la commande d'asservissement, en coupe longitudinale ; - la figure 9, le tiroir de la commande d'asservissement en coupe longitudinale ; - la figure 10, le schéma technologique du bras de "foration" exécuté suivant l'invention. Le bras de forage ou "foration" comporte un bras télescopique 1, dont l'une des extrémités est fixée sur une colonne d'appui 2 installée sur un plateau d'appui 3 avec possibilité de rotation par rapport à l'axe vertical Un avanceur 4 avec un perforateur 5 est articulé sur l'extrémité libre du bras 1. L'avanceur4 possède un vérin hydraulique 6 pour le déplacement vers l'avant et est relié à une tette 7 fixée rigidement sur la meme extrémité du bras télescopique. Un vérin hydraulique 8, placé à l'intérieur du bras télescopique, sert à l'allonger. La texte 7 comprend un vérin hydraulique 9 pour l'inclinaison de l'avanceur 4 et un vérin hydraulique 10 (figure 2) pour la rotation de l'avanceur 4. Sur la tette se trouve aussi un dispositif de rotation 11 (figure 1). Le dispositif de rotation i1 peut tourner l'avanceur d'un angle allant jusqu'à 1800 par rapport à l'axe 0203 parallèle à l'axe de l'avanceur 4. Cette rotation de l'avanceur permet de forer dans la taille des trous de contournement à des distances minimales du sol, des parois et du toit de la galerie, et en outre supprime presque complètement la "zone morte dans la taille lors du creusement des trous parallèles. Le bras de "foration" possède aussi un vérin hydraulique 12 pour le relevage du bras télescopique, dont l'une des extrémités est articulée avec ce bras. L'autre extrémité du vérin est fixée, à l'aide d'une articulation 13 sur la colonne d'appui 2.En plus, le bras de "foration" comporte un vérin hydraulique 14 (figure 2) pour la rotation du bras télescopique 1 dans le plan horizontal. Le bras de "foration est doté d'un dispositif d'asservissement 15 qui commande le vérin hydraulique 8 destiné à allonger le bras télescopique. Le dispositif d'asservissement 15-possède une commande 15 a, fixée sur le bras télescopique 1, et un mécanisme à coulisse 16. Le bras de "foration" est muni lui-aussi d'un dispositif d'asservissement 17 (figure 3) analogue au dispositif d'asservissement 15. Le dispositif d'asservissement 17 commande le vérin hydraulique déplaçant l'avancer 4 vers l'avant et a une commande 17a fixée sur le plateau d'appui 3. Le dispositif d'asservissement 17 comprend aussi un mécanisme à coulisse 18. Le bras télescopique 1 (figure 4), dans lequel se trouve le vérin hydraulique commandé 8, est pourvu d'un oeillet 1S et d'une rainure "a" dont la forme correspond à celle des guidages 20 (figure 1). les guidages 20 sont fixés rigidement sur la colonne d'appui et font partie du mécanisme à coulisse 16 du dispositif d'asservissement 15. Un coulisseau 21, plac dans ces guidages 20, est fixé rigidement sur le 7e,riri hydraulique de commande du dispositif d'asservissement et constitue une autre partie du mécansme à coulisse 16. Le bras télescopique comprend un corps 22 (figure 4). Le vérin hydraulique commandé 8 comporte des douilles en bronze 23 et des coussinets en bronze 24 (figures 4, 5) rendant étanche sa tige 25.Le vérin hydraulique commandé 8 est relié par sa tige 25 au corps 22 du bras télescopique 1. Ce corps est assemblé avec une tige 26. les clavettes 27 et 28 introduites dans des rainures "b" et "c" du corps 22 préviennent la rotation de la tige 25. Dans le corps 22 sont pratiqués des trous de montage "d" (figure 4) et "e" (figure 5) fermés par des couvercles 29 (figure 4) et 30 (figure 5). Dans le corps 8a (figure 6) du vérin hydraulique commandé 8 pour l'allongement du bras télescopique 1 est placée une tige 26 à laquelle est fixé un piston 31. Au corps 26 est soudé un appui 32 doté d'un oeillet 32a, et au corps 8a du vérin hydraulique 8 est soudé un appui 33 doté d'un oeillet 33a. te fluide moteur (huile) est envoyé dans l'enceinte "f" au-dessus du piston à travers l'entrée 34 de l'appui 32. L'huile est refoulée dans l'enceinte "g"-sous piston à travers l'entrée 35 pratiquée dans l'appui 32. Les enceintes de travail "f" et "g" sont rendues étanches à l'aide de manchettes 36, 37, et 38. Le piston 31 est rendu étanche sur la tige 26 par des bagues en caoutchouc 39 et 40, L'huile provenant de l'entrée 34 pénètre dans l'enceinte "f" par un tube 41 rendu étanche à l'aide des bagues en caoutchouc 42 et 43. La douille 44 est retenue dans le corps 8a à l'aide d'une bague-ressort 45 et est rendueatanche par une bague en caoutchouc 46. Des déflecteurs de boue 47 et 48 sont fixés à l'aide d'un couvercle 49 et de goupilles 50 et 51. Les dispositifs d'asservissement 15 et 17 peuvent mettre utilisés sur des bras de "foration" de n'importe quelle construction et, en particulier, sur des bras assurant la conservation du parallélisme de l'avanceur et fonctionnant selon le schéma d'un parallélogramme hydraulique. Dans le bras de "foration" décrit, le vérin hydraulique 12 de relevage du bras- télescopique 1, se compose d'un vérin-pilote 52 (figure 7) fonctionnant dans le schéma du parallélogramme hydraulique et d'un vérin hydraulique 53 utilisé pour la levée du bras télescopique 1 dans le plan vertical. Les tiges 54 et 55 des vérins hydrauliques 52 et 53 sont liées entre elles à l'aide d'un écrou 56 immobilisé sur la tige 55 par une goupille 57 qui supprime l'autodévissage de l'écrou. Sur les tiges 54 et 55 sont fixés des pistons 58 et 59. L'étanchéité des enceintes du vérin hydraulique 52 est assurée par des manchettes 60 à 66 et par des bagues en caoutchouc 67-73. La douille 74 est retenue dans le corps 75 à l'aide d'une bague-ressort 76.Des déflecteurs de boue 77 et 78 sont fixés par un couvercle 79, au moyen de goupilles 80 et 81. Une douille 82 est fixée entre le corps 75 et le corps 83, qui sont assemblés entre eux à 11 aide de boulons 84 et 85. Les enceintes au-dessous du piston et au-dessus du piston du vérin-pilote 52 sont reliées hydrauliquement, au moyen des raccords 86 et 87, avec les enceintes correspondantes du vérin hydraulique 9 (figure 1) d'inclinaison de l'avanceur 4. Leurs volumes sont égaux à ceux du vérin hydraulique 9. Cette exécution du vérin hydraulique 12 de relevage du bras télescopique 1 et la présence du vérin hydraulique 9 d'inclinaison de l'avanceur 4, articulé par l'une de ses extrémités au bras télescopique 1, et par l'autre, à l'avanceur 4, permettent d'assurer, lors du déplacement du bras télescopique, le parallélisme de l'avanceur au cours de son mouvement vertical, c'est-à-dire de remplir le r81e d'un parallélogramme hydraulique. La commande iSa du dispositif d'asservissement 15 est montée sur le corps du bras télescopique 1 à l'aide des supports 88 et 89 (figure 8). La commande i5a comprend un vérin hydraulique 90, dont le corps 91 est relié à l'aide d'un goujon 92 avec le coulisseau 21 (figure 1). Le vérin hydraulique 90 a une enceinte au-dessus du piston "h" et une enceinte au-dessous du piston "i" qui communique avec l'enceinte au-dessous du piston "g" (figure 6) du vérin hydraulique 8 d'allongement du bras télescopique 1. L'enceinte au-dessous piston "i" du vérin hydraulique 90 de a commande 15a du dispositif d'asservissement 15 et l'enceinte au-dessous du piston "g" du vérin hydraulique 8, destiné à allonger le bras télescopique, ont des volumes égaux.Sur l'extrémité libre de la tige 93 (figure 8) du vérin hydraulique 90 est fixé lel-.corps 94 d'un tiroir 95. Le corps 91 du vérin hydraulique 90 contient un piston composite 96 exécuté avec les bagues 97 et 98 et fixé sur la tige 93 par un écrou 99. Le couvercle 100 du vérin hydraulique 90 est fixé dans le corps 91 à l'aide d'une bague-ressort 101, d'une rondelle 102 et de boulons 103 et 104. L'étanchéité des enceintes selon la tige est assurée par des manchettes 105-109 et par des bagues en caoutchouc 110-112. Des déflecteurs de boue 113 et 114 sont fixés dans le corps 91 à l'aide d'un couvercle 115 et de goupilles 116 et 117, et des déflecteurs de boue 118 et 119 sont fixés dans le couvercle 100 au moyen d'une rondelle 102. Dans le vérin hydraulique 90 sont prévus des raccords 120 et 121. Dans le couvercle 122 du tiroir 95 sont placés une manchette 123 et des déflecteurs de boue 124 et 125 fixés à l'aide d'un couvercle 126 et de goupilles 127 et 128. Le corps 94 du tiroir 95 est rendu étanche par des bagues en caoutchouc 129 et 130 et possède un raccord 131 pour l'amenée du fluide moteur au tiroir Le tiroir 95 possède un plohgeur 132 monté sur une tige 133. Dans le corps 94 (figure 9) on a pratiqué un canal 134 d'amenée du fluide moteur à l'enceinte au-dessus du piston "h" (figure 8) du vérin hydraulique 90 de la commande 1-5a du dispositif d'asservissement 15, un canal 135 (figure 9) d'amenée du fluide moteur à l'enceinte au-dessus du piston "f" (figure 10) du vérin hydraulique commandé 8 réalisant l'allongement du bras télescopique, des canaux 136 et 137 (figure 9) d'écoulement du fluide moteur depuis les enceintes indiqués et un canal 138 d'amenée du -fluide moteur au tiroir. le plongeur 132 est doté d'un épaulement 139 qui, à l'aide des ressorts 140 et 141 et des rondelles façonnées 142 et 143, maintient le plongeur dans une position immobile par rapport à la tige 133. Les rondelles façonnées 142 et 143 butent contre l'épaulement 144 d'une douille 145 assemblant les deux tiges 146 et 147 placées dans la tige 133 (figures 8, 9). Le dispositif d' asservissement 17, représenté sur la figure 3, sert à compenser le recul de l'extrémité de l'avanceur 4 (figure 2) du front d'attaque lors de la modification de l'angle de rotation du bras télescopique 1 dans le plan horizontal, et est relié au vérin hydraulique 6 de déplacement de l'avanceur vers l'avant. La commande 17a (figure 3) du dispositif d'asservissement 17 est fixée sur la plaque d'appui 3 à laide des supports 148 et 149 et comporte une tige 150 sur laquelle sont disposés coaxialement un tiroir 151 et un vérin hydraulique 152. le corps 153 du vérin hydraulique 152 est lié par-une articulation 154 au tirant 155 du mécanisme à coulisse 18. Le tirant 155 est relié par une articulation 156 à un levier 157 fixé rigidement sur la colonne d'appui 2.Le corps 153 est maintenu contre la rotation autour de son axe longitudinal par un galet 158 monté sur le corps et situé dans la rainure 'tu". L'enceinte~au-dessous du piston du'vérin hydraulique 152 de la commande 17a communique avec l'enceinte au-dessous du piston du vérin commandé 6 (figure 1) de déplacement de l'avanceur 4 vers l'avant, et possède un volume égal à celui de cette enceinte. Le bras de "foration" proposé fonctionne de la manière exposée ci-après. Pendant le travail en régime de compensation automatique du recul de l'extrémité de l'avanceur, lors du déplacement du bras dans le plan vertical, on enclenche, à partir du pupitre de commande (non représenté) ayant des distributeurs 159, 162 et 163 (figure 10), le distributeur 163 pour l'amenée de l'huile dans le canal 138 (figure 9) du tiroir 95. Si le canal 138 est obturé par le plongeur 132, l'huile n'arrive pas dans le vérin hydraulique 8 du bras télescopique 1. Pour le déplacement du bras télescopique 1 dans le plan vertical, on met en action à partir du pupitre de commande (non représenté) le distributeur 159 (figure 10), avec le distributeur 163 mis en action.L'huile est envoyée, depuis la canalisation (non représentée), à travers le distributeur 159, dans l'enceinte au-dessus du piston "k" ou dans l'enceinte au-dessous du piston "1" du vérin hydraulique 12 de relevage du bras télescopique 1. Quand l'huile arrive dans l'enceinte sous piston "k" du vérin hydraulique 12,-sa tige 55 s'avance et fait tourner le bras télescopique 1 par rapport à l'appui 3 dans le sens antihoraire.Le coulisseau 21 du mécanisme à coulisse 16 du dispositif d'asservissement 15 se déplace alors sur les guidages 20 vers le haut, et fait déplacer le vérin hydraulique 90 conjointement avec le corps 94 (figure 8) du tiroir 95 par rapport au plongeur 132 dans la direction du support 89 En résultat, l'huile parvient, depuis la cånalisatian (non représentée) par le canal 138, au canal 135 relié à l'enceinte au-dessus du piston "f" du vérin hydraulique 8, en l'allongeant et en augmentant la longueur du bras télescopique 1. L'enceinte "h" du vérin hydraulique 90 est alors Sils en communication, par le canal 134, avec le canal 136 relié par la conduite 161 -à l'écoulement. Lors de ltallongement du vérin hydraulique 8s l'huile expulsée de l'enceinte au-dessous du piston "g" du vérin hydraulique 8 d'allongement du bras télescopique 1 pénètre par la conduite 160 dans l'enceinte au-dessous du piston "i" du vérin hydraulique 90 et fait déplacer sa tige 93 (figure 3) avec le corps 94 du tiroir 95 par rapport au plongeur 132 dans la position initiale, vers le support 88. Alors le canal 138 (figure 9) se ferme et le liquide de travail cesse d'arriver dans le canal 135 et dans l'enceinte au-dessus du piston "f" du vérin hydraulique 8 du bras télescopique 1.Le bras télescopique 1 s'allonge d'une valeur qui compense le recul de 1' extrémité du bras 1 depuis le front d'attaque, ce qui permet de forer des trous dont les extrémités se trouvent dans le meme plan. La position horizontale de l'avanceur est conservée à l'aide du vérin hydraulique 9 (figure 10). Lorsque l'huile arrive dans l'enceinte au-dessous du piston "1" du vérin hydraulique 12, le bras télescopique 7 tourne dans le sens horaire et sa longueur diminue d'une valeur correspondante. Pendant le travail dans la taille, il peut quelque fois se créer des conditions exigeant non seulement la commande automatique, mais aussi la commande indépendante de la modification de la longueur du bras et de sa rotation dans le plan vertical. A titre d'e;x:emple, on peut citer la situation exigeant la modification de la longueur du bras télescopique indépendamment de son angle de relevage, ou la situation nécessitant la rotation du bras de "foration" dans le plan vertical sans changement de la longueur du bras télescopique. La possibilité de la commande séparée de la longueur du bras télescopique, aussi bien que de sa rotation dans le plan vertical, s'obtient dans cette construction du bras de "foration" par l'emploi des tiroirs 162 et 163 se trouvant sur le pupitre de commande (non représenté) et des ressorts 140 et 141 dans le tiroir 95, qui permettent, avec de grands déplacements du corps du tiroir, de conserver un déplacement relatif insignifiant du plongeur. Le travail en régime séparé ne peut etre effectué que dans le cas où le tiroir 95 de la commande i'asservissement 15a n'est pas reliée à la canalisation. Pour le travail en régime séparé, on met au repos, sur le pupitre de commande, le distributeur 163 d'amenée du fluide moteur au tiroir 95 de la commande d'asservissement 15a. Le débranchement du tiroir 95 de la canalisation aboutit à ce qu'au cours de la rotation du bras télescopique 1 dans le plan vertical, qui provoque le déplacement du tiroir 95 par rapport au plongeur 132, l'avancement du bras télescopique ne se produit pas. La rotation du bras télescopique dans le plan vertical, lors du fonctionnement du bras de "foration" en régime séparé, s'accomplit par mise en action du distributeur 159 sur le pupitre de commande. A l'aide du distributeur 159 on envoie l'huile dans l'enceinte "k" du vérin hydraulique 12. Alors la tige 55 stavance et fait tourner le bras télescopique 1 par rapport à la colonne d'appui 2 dans le sens antihoraire. Le coulisseau 21 se déplace vers le haut suivant les guidages 20 et fait déplacer la commande 15a conjointement avec le corps 94 du tiroir 95 par rapport au plongeur 132 jusqu'à ce que la face du plongeur 132 vienneten contact avec la face de la tige 93, après quoi le corps 94 du tiroir 95 continue de se déplacer vers le support 89 avec le plongeur 132, dont l'épaulement 139 déplace la rondelle façonnée 143 vers le support 89, en comprimant le ressort 141. Quand le fluide moteur arrive dans l'enceinte sous piston "1" du vérin hydraulique 12 (figure 10), le bras télescopique 1 tourne dans le sens horaire et le corps 94 du tiroir 95 se déplace, conjointement avec le plongeur 132 de la commande du dispositif d'asservissement, vers le support 88 en comprimant le ressort gauche 140 (figure 9). L'allongement du bras télescopique 1 lors du travail en régime séparé, s'opère par mise en action du distributeur 162 (figure 10) sur le pupitre de commande. L'huile est amenée, à travers le distributeur, dans l'enceinte au-dessus du piston "f" du vérin hydraulique 8, la tige 25 s'avance en augmentant la longueur du bras télescopique 1. L'huile, chassée de l'enceinte au-dessous du piston "g" par la conduite 160 parvient dans l'enceinte sous piston "i" du vérin hydraulique 90 et fait déplacer la tige 93 avec le corps 94 du tiroir 95 et avec le plongeur 132 dans le sens du support 88, en comprimant le ressort gauche 140 (figure 9). L'enceinte "h" du vérin hydraulique 90 (figure 10) de la commande d'asservissement 15a se trouve alors relié, à travers le distributeur 162 , avec l'écoulement. Pour raccourcir le bras télescopique, on envoie l'iiuile, à travers le distributeur 162, dans l'enceinte audessus du piston "h" du vérin hydraulique 90. La tige 93 se déplace alors conjointement avec le corps 94 du tiroir 95 et avec le plongeur 132, dans le sens du support 89, en comprimant le ressort droit 141 (figure 9). L'huile expulsée de l'enceinte sous piston "i" par la conduite 160 s'introduit dans l'enceinte sous piston "g" du vérin hydraulique 8. La tige 25 revient dans le vérin hydraulique 8 en diminuant la longueur du bras télescopique 1. Pendant le passage de la commande séparée à la commande automatique, on envoie l'huile, à travers le distributeur 163 et le tiroir 95 de la commande d'asservissement 1 Sa, dans le vérin hydraulique 8. Alors les ressorts 140 et 141 du tiroir 95 se mettent en position initiale, ctest-à-dire la position dans laquelle la longueur du bras télescopique correspond à son angle de rotation. Les conceptions de la commande 15a du dispositif d'asservissement 15 relié au vérin hydraulique 8 d'allongement du bras télescopique 1, et de la commande 17a du dispositif d'asservissement 17 lié au vérin hydraulique 6 de déplacement vers l'avant de l'avanceur 4, sont identiques. C'est pourquoi, lors de la description du fonctionnement du dispositif d'asservissement 17, on se sert des ensembles de construction montrés en figures 8 et 9 et des reperes indiqués sur ces dessins. Le dispositif d'asservissement 17 (figure 3) est lié au vérin hydraulique 6 (figure 1) réalisant le déplacement vers l'avant de l'avanceur 4. Lors de la rotation du bras télescopique 1 dans le plan horizontal, le levier 1 57 tourne conjointement avec la colonne d'appui 2. Du fait de la rotation du levier 157, le tirant 155 se déplace et tire derrière lui le corps 153 du vérin hydraulique 152 de la commande 17a. En se déplaçant sur la tige 150, la commande d'asservissement fait déplacer le corps du tiroir 152. L'huile de la canalisation (non représentée) arrive par le canal 138 (figure 9), dans le canal 135 et dans enceinte au-dessus du piston "f" ou l'enceinte au-5essousdu piston "g" du vérin hydraulique 6 de déplacement vers l'avant de l'avanceur 4, ou dans l'enceinte au-dessus du piston l'il" ou l'enceinte au-dessous du piston "i" du vérin hydraulique 152 de la commande 17a du dispositif d'asservissement 17. En ce qui concerne le fonctionneIm.ent, les étapes de travail du dispositif d'asservissement 17 correspondent aux étapes de travail du dispositif d'asservissement 15. Glace à la réalisation constructive décrite, le bras de "foration" peut fonctionner soit en régime automatique, soit en régime séparé. Ceci élargit notablement les possibilités du bras de "foration". Ben entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et représenté qui n'a été donné qu'à titre d'exemple. En particulier, elle comprend tous les moyens constituant des équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons, Si celles-ci sont exécutées suivant son esprit et mises en oeuvre dans le cadré des revendications qui suivent. BEVEM)TCAIIONS 1. B > s de forage comportant un bras télescopique renfermant un vérin hydraulique d'allongement, et dont l'une des extrémités est articulée à une colonne d'appui montée sur une plaque d'appui avec possibilité de rotation autour d'un ase vertical, tandis qu'à l'extrémité libre du bras télescopique est articulé un avanceur muni d'un perforateur et d'un vérin hydraulique de déplacement vers l'avant, et est fixée rigidement une tête portant des vérins hydrauliques d'inclinaison de l'avanceur et pour sa rotation dans un plan horizontal, et un dispositif de rotation pour la rotation de l'avanceur autour de l'axe du dispositif de rotation, cet axe étant parallèle à l'axe de I'avanceur, des vérins hydrauliques de relevage et de rotation du bras télescopique dans le plan horizontal, l'une des extrémités de chacun de ces vérins étant articulée à ladite colonne, tandis que les autres extrémités sont articulées l'une sur le bras et l'autre sur la plaque d'appui, caractérisé en ce qu'au moins l'un des deux vérins hydrauliques, dont l'un est celui d'allongement du bras télescopique, et l'autre, celui de déplacement vers l'avant de l'avanceur, est commandé par un dispositif d'asservissement avec une commande comportant une tige sur laquelle sont disposés coarnialement un vérin hydraulique, dont l'enceinteau-dessous du piston ou l'enceinte au-dessus du piston communique avec l'enceinte au-dessous du piston ou l'enceinte au-dessus du piston du vérin hydraulique commandé par le dispositif d'asservissement et possède un volume égal à celui de cette enceinte un tiroir comportant un corps pourvu de canaux amenant le fluide moteur audit tiroir, de canaux amenant le fluide moteur respectivement dans l'enceinte au-dessus du piston ou dans l'enceinte au-dessous du piston du vérin hydraulique de commande du dispositif a'asservissement dans l'enceinte au-dessus du piston ou dans l'enceinte audessous du piston du vérin hydraulique commandé par le dispositif d'asservissement, et de canaux d'écoulement du fluide moteur depuis les enceintes indiquées, et aussi un plongeur, la tige du vérin hydraulique de commande du dispositif d'asservissement étant liée rigidement au corps du tiroirs et l'un des canaux indiqués étant mis en communication, suivant sa position par rapport au plongeur, avec le canal d'amenée du fluide moteur au tiroir, tandis que le deuxième de ces canaux est mis en communication avec l'un desdits canaux d'écoulement, et un mécanisme à coulisse reliant cinématiquement la commande du dispositif d'asservissement au bras téléscopique de sorte qu'au cours de la rotation du bras se déplace le corps du vérin hydraulique de commande avec sa tige ainsi qu'avec le corps du tiroir par rapport au plongeur, en mettant ainsi en communication le canal d'amenée du fluide moteur au tiroir avec l'une des enceintes du vérin hydraulique commandé, en faisant ainsi sortir ou rentrer sa tige de manière à compenser la déviation de l'extrémité de l'avanceur par rapport au front d'attaque. 2. Bras de forage conforme à la revendication 1, caractérisé en ce que la commande du dispositif d'asservissement est fixée sur le bras téléscopique, dont l'enceinte au-dessous du piston ou l'enceinte au-dessus du piston du vérin hydraulique d'allongement communique avec les enceintes correspondantes du vérin hydraulique de commande du dispositif d'asservissement, le mécanisme à coulisse du dispositif dkasservissement comportant un coulisseau lié rigidement au corps du vérin hydraulique de la commande du dispositif d'asservissement, ainsi que des guidages fixés sur la colonne d'appui et dans lesquels se trouve ledit coulisseau, le déplacement du bras télescopique dans le plan vertical provoquant le déplacement du coulisseau suivant lesdits guidages ainsi que le déplacementducorps du vérin hydraulique de la commande d'asservissement. 3. Bras de forage conforme à l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que la commande du dispositif d'asservissement est fixée sur la plaque dJappui, l'enceinte au-dessus du piston ou l'enceinte au-dessous du piston du vérin hydraulique de déplacement vers l'avant de l'avanceur communique avec l'en- ceinte correspondante du vérin hydraulique de commande du dispositif d'asservissement, tandis que le mécanisme à coulisse du dispositif d'asservissement est doté d'un tirant articulé au corps du vérin hydraulique de commande du dispositif d'asservissement, et d'un levier fixé sur la colonne d'appui, le déplacement du bras télescopique dans le plan horizontal faisant déplacer le tirant par rapport à l'axe vertical de la-colonne d'appui et, avec celui-ci, le corps du vérin hydraulique de la commande d 'asservissement.