FR 2324541 A1 19770415 FR 7628261 A 19760921 L' invention concerne un dispositif pour la commande du zouve- ment des supports d'une installation d'emmagasinement d'objets au moyen d'un dispositif tranaporteur le long d'une trajectoire circulaire vers un point d'accès, un numéro d'ordre étant affecté à chaque support et le numéro d'ordre du support situé au niveau du point d'accès constitnant la valeur réelle ou instantanée, avec un premier organe d'actionnement adjoint à chaque support et un premier organe de commutation qui produit un signal de position au passage de l'organe d'actionnement, et avec un compteur accouplé au premier organe de commutation pour le comptage des signaux de position. Dans des modèles connus d'installations d'emmagasinement d'objets équipées de supports susceptibles d'être mis en circulation, la commande du moteur du système transporteur s'effectue en général par un clavier et un commutateur mécanique qui est raccordé au système transporteur. Le commutateur comporte un segment pour chaque position des supports, les différents segments étant raccordés aux différentes touches du clavier.Il est fréquent que le commutateur compote en plus deux segments en demi-cercle isolés l'un de l'autre, qui ont pour rôle de déterminer, pour un support demandé, le trajet le plus court jusqu'au point d'accès, c'est-à- dire habituellement ;lusqu'à l'ouverture d'entrée pratiquée dans l'habillage de l'installation d'emmagasinement d'objets. En cas d'utilisation d'un commutateur pour la commande des supports d'une installation d'emmagasillement d'objets, la précision du positionnement est subordonnée à la précision du commutateur et du système d'entrainement mécanique de celui-ci. Dans ces conditions, il n'est guère possible dans la pratique de placer les contacts glissants du commutateur dans une position suffisarlment précise pour que les supports correspondants puissent être immobilisés avec une précision de l'ordre du millimètre au niveau de l'ouverture d'accès.Cela résulte déjà du simple fait que le commutateur prend part à chaque mouvement du système transporteur à une échelle considérablement réduite, si bien que chaque erreur au niveau du commutateur donne lieu à une erreur de positionnement amplifiée en conséquence au niveau des supports, dans la mesure où des dispositions supplémentaires ne sont pas prises pour améliorer la précision du positionnement. Parmi ces dispositions supplémentaires, on peut envisager par exemple l'installation d'un dispositif de commutation supplémentaire qui est commandé par des organes d'actionnement prévus sur les supports eus-mêmes. Mais les inconvénients fondamentaux des commutateurs mécaniques ne peuvent pas être éliminés de cette manière.C'est ainsi par exemple que l'usure du commutateur peut provoquer un déréglage de celui-ci, ce qui peut avoir éventuellement pour conséquence qu'un support erroné est amené à l'ouverture d'accès. Par ailleurs, les commutateurs mécaniques sont sujets aux incidents dus à l'encrassement. Des couches d'huile et d'oxyde, même très minces, peuvent parfois perturber de façon sensible le fonctionnement impeccable du commutateur. les installations connues d'emmagasinement d'objets ont pour inconvénient particulier qu'il est pratiquement impossible de modifier le nombre des supports0 En effet, si l'on modifie le nombre des supports, il faut aussi remplacer le commutateur mécanique par un autre commutateur qui présente un nombre de segments correspondant au nouveau nombre de supports. Or, cet échange n'est pas facile à exécuter et il est donc couteux en conséquence. Il n'est pas non plus possible de normaliser le système de cnmmande pour des installations d'emmagasinement d'objets présentant des nombres de supports différents, puisqu'un commutateur spécial est précisément nécessaire pour chaque nombre de supports. En outre1 en cas d'utilisaticn de commutateurs mécaniques, une limite est imposée pratiquement au nombre maximal possible de supports. Des problèmes surgissent au sujet du dispositif d'entrée servant à l'introduction de données qui désignent le support recherché. En effet, il faut qu'une touche correspondante soit prévue pour chaque support, ce qui n'est pas commode au cas où les supports sont en grand nombre. Certes, un clavier décimal serait envisageable, mais il faudrait faire appel dans ce cas à des moyens de commande très compliqués. S'agissant de magasins à rayonnage, on connaît déjà le procédé consistant à utiliser un compteur électronique pour la commande du positionnement d'un chariot chargeur mobile le long d'une voie rectiligne. Lors du positionnement du chariot chargeur, ce.compteur compte les sections de la voie-parcourues etle chariot chargeur est immobilisé lorsque l'état du compteur colncide avec la valeur introduite au moyen du clavier. Mais contrairement au système de commande décrit ci-dessus, avec un commutateur mécanique, ce système de commande connu pour magasins à rayonnage ne convient que pour une voie rectiligne et non pour une voie en circuit fermé comme il en existe dans les installations d'emmaga- sinement d'objets mentionnées dans le préambule. Le but de la présente invention est de fournir un dispxLtif ie commande du genre défini dans le préambule, qui puisse être facilement adapté à tout nombre de supports choisi, ne soit pratiquement sujet à aucune usure mécanique, maispermette néanmoins, de même qu'un commutateur mécanique, la commande des supports sur une voie en circuit fermé d'une installation d'emmagasinement d'objets. D'après la présente invention, ce but est atteint par une commande de démarrage et d'arrêt, accouplée au premier organe de commutation, au compteur et au dispositif d'entrée, commande qui actionne le système transporteur en présence d'un signal de position et d'une différence entre la valeur réelle enregistrée dans le compteur et la valeur de consigne introduite dans le dispositif d'entrée, et qui immobilise le système transporteur lorsr,e la valeur de consigne et la valeur réelle co-incident, par un second organe d'actionnement qui est adjoint à un unique support et qui produit un signal lorsque ce support passe au niveau d'un second organe de commutation, et par des moyens qui sont couplés à l'entrée de remise en l'état initial du compteur, peuvent être commandés par le second organe de commutation et provoquent la remise en l'état initial du compteur. Cedisposi-tif de commande n'est sujet pratiquement à aucune usure mécanique. Il peut être utilisé pour n'importe quel nombre de supports. Par le second organe d'actionnement, fixé à un seul support, il est produit, à chaque passage du support au niveau du point d'accès, un signal qui amène les moyens de remise en l'état initial du compteur à ramener le compteur en l'état initial. Cela permet donc de faire tourner le système transporteur de façon illimitée. C'est-à-dire qu'il n'y a aucune limite entre une valeur minimale et une valeur maximale, comme cela était le cas jusqu'ici avec les commandes à compteurs électroniques. On dispose au contraire d'une logique entièrement circulaire qui convient pour la commande des supports sur une trajectoire circulaire.En outre, la remise en l'état initial du compteur assure chaque fois la correction d'une éventuelle erreur de comptage qui pourrait aboutir à un positionnement erroné du support. Un exemple de réalisation avantageux de l'invention se rapporte à un système de commande avec lequel les supports peuvent être commandés le long de la trajectoire circulaire sur le trajet le plus court dans l'un ou l'autre sens de circulation vers le point d'accès. Cela est obtenu par le fait qu'une mémoire fixe est prévue pour l'enregistrement de données correspondant au nombre de supports, que la mémoire fixe est couplée au compteur, que le second organe de commutation est raccordé à l'entrée de positionnement du compteur pour commander l'inscription des données provenant de la mémoire fixe dans le compteur à l'arrivée d'un signal issu du second organe de commutation, et que des moyens sont prévus pour déterminer le sens d'entraînement.Cette forme de réalisation de l'invention est particulièrement avantageuse lorsqu'on souhaite de brefs temps d'accès aux supports. Les moyens de remise en l'état initial du compteur sont constitués avantageusement par un multivibrateur bistable de zéro qui sert à fixer la position entre le support ayant le numéro d'ordre le plus élevé et le support ayant le numéro d'ordre le plus bas. Alors qu'en cas de déplacement des supports dans l'un des sens d'entraînement, le compteur doit être ramené à sa valeur la plus élevée après avoir atteint la valeur zéro, il faut qu'en cas de mouvement dans l'autre sens d'entraînement, le compteur soit ramené à zéro après avoir atteint sa valeur la plus élevée. Dans l'un et l'autre cas, cela pourrait être effectué par des organes d'actionnement disposés respectivement sur le support ayant le numéro d t ordre le plus élevé et sur le support ayant le numéro d'ordre le plus bas, ainsi que par des organes de commutation coopérant avec ces organes d'actionnement.L'utilisation du multivibrateur bistable de zéro permet d'employer le second organe de commutation, aussi bien pour l'inscription des données provenant de la mémoire fixe dans le compteur que pour l'effacement du compteur. D'après un exemple de réalisation avantageux de 11 invention, le système de commande comprend un circuit de soustraction couplé au dispositif d'entrée et au compteur, circuit qui forme la différence entre la valeur réelle contenue dans le compteur et la valeur de consigne introduite dans le dispositif d'entrée. Cela permet d'une part de constater l'absence d'une différence, ce qui indique que le système transporteur doit être arrêté. Mais le circuit de soustraction a encore un autre intérêt.En effet, il est opportunément prévu que les moyens destinés à déterminer le sens d'entraînement présentent un circuit comparateur qui est couplé à la mémoire fixe de telle manière que la moitié de la saleur mémorisée soit appliquée au circuit comparateur, que le circuit de soustraction soit connecté au circuit comparateur pour lui fournir la différence entre la valeur réelle du compteur et la valeur de consigne introduite dans le dispositif d'entrée, et que la sortie du circuit comparateur et une sortie du circuit de soustraction indiquant un résultat négatif soient connectées à une porte OU-exclusive qui délivre le signal relatif au sens d'entral- nement.Cette forme de réalisation convient en particulier pour des installations à supports très nombreux, le circuit pouvant tcre facilement adapté au nombre de supports, du fait que ce nombre est introduit dans chaque cas dans la mémoire fixe. s 'agissant d'installations d'emmagasinement d'objets qui comprennent relativement peu de supports, c'est-à-dire jusqu'à vingt supports environ, les moyens destinés à déterminer le sens d'entraînement peuvent être également constitués par un circuit d'évaluation qui, avec un nombre prédéterminé de supports, délivre pour chaque combinaison possible de valeur de consigne et de valeur réelle le signal correspondant relatif au sens d'entraînement et détecte le moment où la valeur réelle et la valeur de consigne coTncident pour délivrer un signal d'arrêt. Ainsi, au lieu que le signal relatif au sens dientraxnement soit calculé par un circuit de soustraction, le sens d'entraînement est déterminé au préalable pour chaque combinaison de valeur de consigne et de valeur réelle. Dans ce cas, le circuit d'évaluation peut être réalisé sous forme de circuit intégré. Selon un autre exemple de réalisation de l'invention, il est prévu que la commande de démarrage-arrêt contienne un circuit qui produit un signal de ralentissement en présence d'une certaine différence prédéterminée entre valeur de consigne et valeur réelle. En cas de mouvement rapide du système transporteur, un ralentissement avant l'arrêt est souhaitable. Il est également avantageux de monter des circuits de différenciation pour les flancs respectivements positifs et négatifs du signal de position, entre le premier organe de commutation fixe et des circuits portes dont les sorties sont respectivement connectées à l'entrée de progression et à l'entrée de régression du compteur. On parvient de la sorte à ce qu'indépendamment du sens d'entraînement, le déclenchement du processus de comptage est toujours produit par le même bord de l'organe d'actionnement. On évite ainsi des erreurs de comptage qui pourraient résulter du fait que le système transporteur est arrêté dans une position tinter médiaire, c'est-à-dire avant d'avoir atteint la position de consi gne normale, puis est remis en mouvement dans le sens inverse.Un semblable arrêt anormal peut se produire en raison des systèmes de sécurité qui sont prévus dans des installations d'emmagasinement d'objets et qui peuvent par exemple réagir au maintien d'une main dans l'ouverture d'accès en cours de seivice. Etant donné que de tels systèmes de sécurité, qui sont en général constitués par une barrière lumineuse, doivent être prévus pratiquement dans toutes les installations d'emmagasinement d'objets, la prévention du déclenchement d'une erreur de comptage revêt une grande importance. L'invention va maintenant être décrite à l'aide d'un exen- ple, en référence aux dessins ci-annexés. La fig. 1 est une représentation schématique d'une installation d'emmagasinement d'objets sous la forme d'une armoire de classement mécanisée. La fig. 2 est un schéma simplifié d'un système de commande selon un premier exemple de réalisation de l'invention. La fig. 9 est un schéma simplifié d'un système de commande selon un second exemple de réalisation de l'invention. La fig. l est une vue en coupe d'une installation mécanisée d'emmagasinement d'objets. Dans une armoire 10, les supports 1l sont fixés de chaque côté à une chaîne sans fin 17 au moyen des leviers 13, 15. Dans l'exemple de réalisation représenté, il est prévu douze supports ayant les numéros d'ordre "O" à "11". Dans cet exemple de réalisation, on a admis au départ que le numéro d'ordre du support situé au point d'accès, c'est-à-dire au niveau de l'ouverture d'entrée 41, est en rapport avec le nombre enregistré dans le compteur 55 (fig. 2). Au support est fixé rigidement un levier supplémentaire 18 qui porte un galet 19 à son extrémité. Le galet 19 roule dans un guide 21 correspondant à la trajectoire circulaire des supports 1l et il assure une position constamment horizontale des supports 11. Le guide 21 présente opportunément un profil en U. Un moteur de transport réversible 23 sert à l'entraînement d'une paire de roues à chaîne 25 dont une seule est visible sur la fig. 1. A distance de la paire inférieure de roues à chaîne 25 est disposée une autre paire de roues à chaîne 27, chaque chaîne 17 passant sur une roue 25 et une roue 27. Ainsi, lorsque le moteur 23 est mis en marche, il entraîne par des moyens de transmission 29 appropriés l'arbre 31 avec les roues à chaîne inférieures 25. Les supports Il sont ainsi mis en circulation. Dans la suite de la présente description, les moyens qui viennent d'être décrits seront appelés "système transporteur" pour simplifier. Il va de soi que d'outres formes de réalisation du système transporteur sonv concevables.Il importe seulement, pour comprendre le présent système de commande, de savoir que les supports sont déplacés par le système transporteur le long d'une trajectoire circulaire. Sur chaque support est prévu un premier organe d'actionnement 33. Ces organes d'actionnement 33 coopèrent avec un premier organe de commutation 35, par exemple un commutateur de proximité, qui délivre le signal de position. Le signal de position est d'une part important pour la mise en place précise du support au point d'accès et il sert en même temps d'impulsion de comptage pour enregistrer en permanence, dans un compteur 55 (fig. 2), des informations sur la position des supports. Ainsi, le compteur 55 est en quelque sorte synchronisé avec le système transporteur. L'un des supports 11, en l'occurrence le support qui porte le numéro d'ordre le plus élevé "li", comporte encore un second organe d'actionnement 37 qui coopère avec un second organe de commutation 39 qui est avantageusement un commutateur de proximité lui aussi. Cela permet au système de commande de déceler le moment où le support qui présente un second organe d'actionnement 37 se trouve au niveau de l'ouverture d'entrée 41. Les supports peuvent être chargés et déchargés par l'ouverture d'entrée 41. Une table 43, devant l'ouverture d'entrée 41, facilite ces opérations et porte en outre le dispositif d'entrée de données 45. Le dispositif d'entrée peut être par exemple un clavier au moyen duquel les données concernant le support ll demandé peuvent être introduites. Pour mieux faire comprendre l'invention, le schéma du système de commande qui apparait sur la fig. 2 a été quelque peu simplifié. le dispositif d'entrée 45 pour l'introduction de données concernant les supports demandés comporte des moyens de codage pour convertir les données introduites, de préférence sous forme binaire. Un clavier décimal convient avantageusement comme dispositif d'entrée 45. Si le nombre de supports s'élève à plus de dix, il faut presser au moins deux touches sur un clavier décimal pour introduire la valeur à plusieurs chiffres. Dans ces conditions, les données correspondant aux deux touches pressées sont avantageusement enregistrées sous forme binaire dans une mémoire 47 et rendues visibles à l'utilisateur sous forme décimale dans un dispositif d'affichage 49.Etant donné que lors de 1 'in- troduction de nouvelles valeurs sur le clavier, les valeurs précédemment enregistrées sont perdues, on dispose de la possibilité de corriger une valeur introduite par erreur. Le contenu de la mémoire 47, qui constitue la valeur de consigne n5, est appliqué au moyen d'un câble 51, sous forme binaire, au circuit de soustraction 53. D'autre part, le circuit de soustraction 53 est également raccordé, par un câble 54, au compteur 55 qui lui fournit la valeur réelle n.. Comme on l'a déjà mentionné, un organe d'actionnement 33 est prévu sur chaque support llo Ces organes d'actionnement 33 coopèrent avec le premier organe de commutation 35. Le raccordement de l'organe de commutation 35 à l'entrée de comptage progressif (v) et à l'entrée de comptage régressif (r) du compteur s'effectue respectivement par l'intermédiaire d'un circuit diffo-'- renciateur 58 et d'une porte ET 57 et par l'intermédiaire d'un circuit différenciateur 60 et d'un inhibiteur 59. les circuits différenciateurs 58 et 60 ont pour rôle d'assurer que quel que soit le sens d'entrainement, le déclenchement du processus de comptage sera toujours effectué par le même bord de l'organe d'actionnement 33, ce qui contribue à éviter les erreurs de comptage. Ia porte ET 57 et l'inhibiteur 59 présentent encore des entrées connectées au multivibrateur bistable de sens 61. I1 en résulte que le compteur comptera dans le sens progressif ou régressif selon l'état du multivibrateur bistable de sens 61. Comme on l'a déjà indiqué lors de la description de la fig. 1, l'un des supports 1l comporte encore un second organe d'actionnement 37 qui coopère avec un second organe de commutation 39. Cela permet au système de commande de déceler le moment où le support qui présente un second organe d'actionnement 37 se trouve directe- ment en position d'accès au niveau de l'ouverture d'entrée 41. Dans l'exemple de réalisation représenté, c'est le support qui porte le numéro d'ordre le plus élevé "lltl qui présente le second organe d'actionnement 37. Entre les supports portant respectivement le numéro d'ordre le plus élevé et le numéro d'ordre le plus bas se trouve en quelque sorte le lieu où les deux extrémités de la voie parcourue par les supports se raccordent pour former une trajectoire en circuit fermé. Le second orgasme de commutation 99 a pour rôle de déceler cette position : en effet, selon que le compteur 55 doit dompter dans le sens progressif ou régressif, il doit ici partir de la valeur de comptage la plus basse ou la plus élevée. Le compteur 55 doit donc, soit être ramené à zéro, soit être amené à sa valeur qui correspond au nombre de supports nk. Dans le présent exemple de réalisation, nk correspond au nombre de supports moins un, puisque le premier support porte le numéro "O". Dans l'exemple représenté, il est prévu douze supports, si bien que nk = Afin que quand le système transporteur effectue un mouvement pour lequel le compteur 55 compte dans le sens régressif, la valeur nk correspondant au nombre de supports soit réinscrite dans ce compteur après qu'il a atteint la valeur "O", le second organe de commutation 39 est connecté à l'entrée de réglage s du compteur 55 Par ailleurs, une mémoire fixe 62 est raccordée par un câble 64 au compteur 55.La mémoire fixe 62 peut se composer par exemple d'un certain nombre de comnutateurs qui peuvent être placés dans la position qui convient afin que la valeur binaire représentée corresponde à la valeur nk. Pour le cas où le système transporteur déplace les supports de haut en bas vers l'ouverture d'entrée 41, il est prévu, dans le présent exemple de réalisation, que le compteur compte dans le sens progressif. Il faut donc prendre des dispositions pour qu'après le passage du support portant le numéro d'ordre "11", c'est-à-dire au moment où l'état du compteur nk = Il a été atteint, le compteur 55 soit ramené à zéro.A cet effet, le multivibrateur bistable 63, qui est appelé multivibrateur bistable de zéro dans la présente description, est connecte à l'entrée de remise en l'état initial du compteur 55o Le second organe de commutation 39 est raccordé par l'intermédiaire d'une porte ET 65 à l'entrée de positionnement du multivibrateur bistable de zéro 63, la seconde entrée de la porte ET 65 étant connectée au multivibrateur bistable de sens . En présence d'un signal provenant du second organe de commutation 39 et dans le cas d'un mouvement vers le bas, à l'occasion duquel le multivibrateur bistable de sens 61 a été positionné, le multivibrateur bistable de zéro 63 est donc positionné.La commutation du multivibrateur bistable de zéro 63 est donc subrodonnée, non seulement au passage du support ayant le numéro d'ordre "11", mais aussi au sens dans lequel le système transporteur déplace les supports. En cas de mouvement dens l'autre sens, il faut que s'effectue, non pas une commutation à "O", mais l'introduction de la valeur "11" ou, en termes généraux, l'introduction de la valeur nk dans le compteur 55. Le multivibrateur bistable de sens 61 déjà mentionné a pour rôlerde déterminer le sens de transport. Le sens dans lequel un support est déplacé vers l'ouverture d'entrée 41 dépend de celui qui est le plus court parmi les trajets entre la position actuelle de ce support et la position au niveau de ltouverture d'entrée. Le sens d'entraînement correspondant au trajet le plus court par lequel le système transporteur peut amener le support choisi au niveau de l'ouverture d'entrée 41 est est déterminé opportunément par la comparaison de la différence (ns - n1) avec la valeur en appliquant les relations données dans le tableau suivant. (ns - n.) est positive (ns - n1) est négative (s n1) > 2 vers le haut vers le bas vers ni) 4 2 vers le bas vers le haut 2 Le comparateur 67 est raccordé au circuit de soustraction 53 par un câble 70 qui fait parvenir la différence (ns - n1) au comparateur 67.Par ailleurs, le comparateur 67 est connecté par un câble 72 à la mémoire fixe 62 qui lui fournit la valeur La valeur (- -) peut être formée facilement en appliquant la valeur binaire de nk avec un décalage d'une position vers la droite, ce qui correspond, comme on le sait, à une division par deux. Si le circuit de soustraction 53 donne un résultat négatif, cela est détecté à la sortie de signe B du circuit de soustraction 53. La sortie de signe B est connectée, en commun avec la sortie du comparateur 67, à une porte OU-exclusive 71 dont la sortie est raccordée à l'entrée de positionnement du multivibrateur bistable de sens 61. Par conséquent, le multivibrateur bistable de sens 61 est positionné toutes les fois que les conditions pour un mouvement vers le bas d'après le tableau sont réunies. L'entrée de remise en l'état initial du multivibrateur bistable de sens 61 est raccordée, par l'intermédiaire d'un inverseur 78, à une sortie de la commande de démarrage-arrêt, sortie sur laquelle apparaît le signal d'en trainement, c' est-à-dire le signal de démarrage pour la commande de moteur 75. Le multivibrateur bistable de sens 61 reste donc positionné pendant un mouvement dans le sens descendant. Au moyen d'un câble 73, la différence (ns - n1) est délivrée, à partir du circuit de soustraction 53, à la commande de démarragearrêt 74. Le circuit logique de la commande de démarrage-arrêt 74 est agencé de telle manière qu'il délivre un signal d' entraînement à la commande de moteur 75, pour mettre en marche le moteur 76, jusqu'à ce que la différence (ns - n.) devienne nulle. De plus, le s i circuit logique de la commande de démarrage-arrêt 74 peut être également réalisé de sorte qu'il détecte une différence prédéterminée, de préférence une différence (ns - n.) = 1, et produise un signal de ralentissement pour la commande de moteur 75, afin que le moteur 76 soit freiné peu avant de s'immobiliser. Pour mieux faire comprendre l'invention, on expliquera maintenant en détail le mode d'action du système de commande décrit. Sur la fig. 1, le support "O" se trouve au niveau de l'ouverture d'entrée 41. On supposera que l'opérateur veut avoir accès au support "4". I1 presse donc la touche correspondante sur le dispositif d'entée 45. Cela provoque l'introduction de la valeur de consigne (n5 = 4) sous forme binaire dans la mémoire 47 qui applique à son tour cette valeur de consigne au circuit de soustraction 53. Etant donné que le support "O" est situé au niveau de l'ouverture d'entrée, le compteur 55 est à "0"; la valeur réelle est donc n. = O. Le circuit de soustraction 53 calcule alors la différence entre la valeur de consigne ns introduite et la valeur réelle n. délivrée par le compteur 55 au moyen du câble 54.Cette différence, qui s'élève à quatre dans le cas présent, est alors fournie d'une part à la commande de démarrage-arrêt 74 par le câble 73 et, d'autre part, au comparateur 67 par le câble 70. Etant donné qu'il existe douze supports "O" à "11" (fig. 1), le nombre de supports programmé dans la mémoire fixe 62 est nk = 11. La moitié de cette valeur en nombre entier, à savoir cinq, est comparée avec la différence détectée, à savoir quatre, dans le comparateur 67. Dans ces conditions, il est-eonstaté que (ns - n.) Ainsi, aucun signal n'est appliqué à la porte OU-exclusive 71. Etant donné qu'en outre la différence est positive, un signal représentant un signe négatif n'est pas appliqué par le circuit de soustraction 53 à la porte OU-exclusive. Celle-ci ne produit donc aucun signal de sortie. Mais étant donné qu'un inverseur 78 est monté à la suite de la porte OU-exclusive, cet inverseur applique un signal au multivibrateur bistable de signe 61 qui produit le signal "vers le bas" et le délivre à la commande de moteur 75. Du fait en outre que la commande de démarrage-arrêt constate que la différence (ns ~ nui) est positive, la commande de moteur 75 reçoit en plus un signal d'entraînement "démarrage", si bien que le moteur 76 déplace les supports vers le bas.A chaque passage d'un support au niveau de l'organe de commutation 35, l'organe d'actionnement 33 produit dans l'organe de commutation 35 un signal de position qui est appliqué à la porte ET 57 en même temps que le signal issu du multivibrateur bistable de sens 61, si bien que le compteur progresse chaque fois. lorsque le compteur atteint l'état "3", la différence (ns - n.) ne s'élève plus qu'à 1 et la commande de démarrage-arrêt 74 produit le signal de ralentissement. Le moteur 76 continue alors à tourner à vitesse réduite, jusqu'à ce que la commande de démarrage-arrêt 74 détecte la différence nulle et mette hors circuit le moteur à l'état "4" du compteur.Le support "4" se trouve alors au niveau del'ouverture d'entrée 41 (fig. 1), si bien que l'utilisateur a accès à ce support. Si alors l'opérateur veut avoir accès au support "1l", il introduit la valeur "11" (ns = 1l) dans la mémoire 47. Etant donné que c'est maintenant le support "4" qui se trouve au niveau de l'ouverture d'entrée 41, le compteur 55 indique la valeur réelle n. = 4. Le circuit de soustraction 53 calcule la différence entre la valeur de consigne "11" introduite et la valeur réelle "4". Cette différence, qui s'élève à sept, est appliquée d'une part à la commande de demarrage-arrêt 74 par le câble 73 et, d'autre part, au comparateur 67 par le câble 70. Du fait qu'il y a douze supports, c'est-à-dire que nk = 11 pour les raisons mentionnées précédemment, la moitié en nombre entier de cette valeur, à savoir 5, est comparée avec la différence calculée sept dans le comparateur et il est constaté que (ns - n1) %k De ce fait, un signal est appliqué à la porte OU-exclusive 71. Etant donné que cette différence est positive, le circuit de soustraction 53 ne délivre aucun signal représentant un signe négatif à la porte GU- exclusive 71. Celle-ci produit donc un signal de sortie qui est inversé par l'inverseur 78.De ce fait, le multivibrateur bistable de sens 61 ne peut pas réagir et produire un signal "vers le bas". La commande de moteur 75 fixe donc le sens d 'entraînement 'vers le haut" Etant donné qu'en outre la commande de démarragearrêt 74 constate que la différence (n5 - n.) est positive, un signal d'entraînement "démarrage" parvient à la commande de moteur 75, si bien que le moteur 76 provoque un mouvement ascendant des supports 11. A chaque passage d'un support au niveau de l'organe de commutation 35, l'organe d'actionnement 33 produit dans cet organe 35 une impulsion qui est appliquée à l'inhibiteur 59, si bien que le compteur 55 régresse chaque fois d'un pas.Lorsque le compteur a atteint l'état "O", le signal de ralentissement est produit de la manière décrite précédemment et l'arrivée du support "11" au niveau de l'ouverture d'entrée 41---a finalement pour effet que l'organe d'actionnement 37 déclenche, dans le second organe de commutation 39, une impulsion qui a pour conséquence que la valeur "11" provenant de la mémoire fixe 62 est inscrite dans le compteur 55. La commande de démarrage-arrêt 74 constate que la différence est nulle et arrête le moteur 76. le support "ll" se trouve alors au niveau de l'ouverture d'entrée 41. A titre de dernier exemple, on supposera encore que l'opérateur veut le support "O".Etant donné que le mode de fonctionnement du circuit a déjà été expliqué en détail, il suffira ici de montrer comment se produit le passage du compteur 55 de la position "11" à la position "O". Etant donné que le mouvement des supports doit s'effectuer vers le bas dans la direction de l'ouverture d'entrée 41, le multivibrateur bistable de sens 61 a été positionné et produit le signal "vers le bas". Le signal "vers le bas" constitue, avec le signal qui provient du second organe de commutation 39 et qui est produit par la présence du support "1l" au niveau de l'ouverture d'entrée, la condition pour la remise à zéro d compteur. Le compteur est donc ramené à zéro par anticipation, mais cela ne provoque pas encore un arrêt du moteur 76. Un arrêt du moteur ne se produit que quand le signal de position a été délivré par le premier organe de commutation 35 à la commande de démarrage-arrêt 74.Désormais, lorsque le support "O" parvient à l'ouverture d'entrée 41, le signal de position produit par le premier organe d'actionnement 35 provoque l'arrêt du moteur 76 et la remise en l'état initial du multivibrateur bistable de zéro 63. Le support "0" est donc arrêté au niveau de l'ouverture d'entrée 41 et le compteur 55 se trouve dans la positon "O". I1 ressort de la description précédente que le multivibrateur bistable de zéro 63 remplace en quelque sorte un troisième organe d'actionnement et un troisième organe de commutation qui seraient nécessaires, en cas de mouvement ascendant, pour ramener à "O" le compteur 55 au moment où le support "O" arrive au niveau de l'ouverture d'entrée. L'utilisation du multivibrateur bistable de zéro 63 épargne non seulement les frais relatifs à un tel organe d'actionnement, mais aussi les opérations de réglage nécessaires en cas d'utilisation d'un troisième organe d'actionnement. La fig. 3 représente un autre exemple de réalisation de l'invention, les mêmes numéros de référence ayant été utilisés pour deys éléments semblables. le circuit représenté sur cette fig. 3 ne se différencie du circuit décrit précédemment que par le fait qu'il comporte, à la place du circuit de soustraction 53, du comparateur 67 et des éléments logiques 71 et 78, un circuit d'évaluation qui, avec un nombre prédéterminé nk de supports, fournit, pour chaque combinaison possible de valeur de consigne 5 et de valeur réelle ni, le signal correspondant relatif au sens d'entralnement. C'est-à-dire qu'au lieu de calculer chaque fois le trajet le plus court comme dans l'exemple de réalisation décrit ci-dessus, il est mémorisé en quelque sorte dans le circuit d'évaluation 56, pour chaque combinaison de valeurs réelle et de consigne, l'information concernant le trajet le plus court. On peut donc également parler d'une mémoire fixe. Dans ces conditions, la mise en mémoire s'effectue opportunément sous forme d'un circuit de combinaison logique auquel les signaux binaires de la mémoire 47 et du compteur 55 sont appliqués pour produire un signal qui positionne le multivibrateur bistable de sens 61. I1 est donc produit également, dans le présent exemple un signal "vers le bas Mais le circuit d'évaluation 56 peut être également réalisé de telle manière qu'il décèle en outre la conncidence de la valeur de consigne ns et de la valeur réelle ni, pour indiquer que le moteur 76 doit s'errêter. Par ailleurs, il est possible de réaliser en outre le circuit d'évaluation de sorte qu'il remplisse aussi les fonctions déjà décrites précédemment de la commande de démarrage-arrêt 74. En principe, il est possible de réaliser le circuit dévia luation 56, la commande de démarrage-arret 74 et la mémoire fixe 62 sous forme de circuit intégré, comme on lta indiqué en points et en tirets par le bloc 52. La solution décrite d'après la fig. 3 convient particulière ment bien pour un petit nombre nk de supports. lorsque les supports sont plus nombreux, cette possibilité est limitée par la complica tion et le court des circuits qui sont logés dans un circuit intégré. Bien qu'un circuit intégré 52 particulier soit nécessaire pour chaque nombre nk de supports, il est néanmoins possible d'adapter le système de commande du type représenté sur la fig. 3 au nombre de supports utilisé dans l'installation d'emmagasinement d'objets, par simple échange du circuit intégré 52. IesexemElesde réalisation décrits n'ont qu'un caractère d'illustration. I1 apparait immédiatement au spécialiste que différentes modifications sont encore possibles sans que l'on s'écarte pour autant de l'idée de base de l'invention. - R E V E N I) I C A T I 0 N S - 1. Dispositif pour la commande du mouvement des supports d'une installation d'emmagasinement d'objets au moyen d'un dispositif transporteur le long d'une trajectoire circulaire vers un point d'accès, un numéro d'ordre étant affecté à chaque support et le numéro d'ordre du support situé au niveau du point d'accès constituant la valeur réelle ou instantanée, avec un premier organe d'actionnement 33 adjoint à chaque support 11 et un premier organe de commutation 35 qui produit un signal de position au passage de l'organe d'actionnement 33, et avec un compteur 55 accouplé au premier organe de commutation 35 pour le comptage des signaux de position, caractérisé par une commande de démarrage et d'arrêt 74, accouplée au premier organe de commutation 35, au compteur 55 et au dispositif d'entrée des données 45, commande qui actionne le système transporteur en présence d'un signal de position et d'une différence entre la valeur réelle n. enregistrée dans le compteur 55 et la valeur de consigne ns introduite dans le dispositif d'entrée 45, et qui immobilise le système transporteur lorsque la valeur de consigne et la valeur réelle colncident, par un second organe d'actionnement 37 qui est adjoint à un unique support et qui produit un signal lorsque ce support passe au niveau d'un second organe de commutation 39, et par des moyens qui sont couplés à l'entrée de remise en l'état initial du compteur 55, peuvent être commandés par le second organe de commutation 39 et provoquent la remise en l'état initial du compteur 55. 2. Dispositif de commande selon la revendication 1, avec lequel les supports peuvent être commandés le long de la trajectoire circulaire sur le trajet le plus court dans l'un ou l'autre sens de circulation vers le point d'accès, caractérisé en ce qu'une mémoire fixe 62 est prévue pour l'enregistrement de données correspondant au nombre de supports, en ce que la mémoire fixe 62 est couplée au compteur 55, en ce que le second organe de commutation 39 est raccordé à l'entrée de positionnement s du compteur 55 pour commander l'inscription des données provenant de la mémoire fixe 62 dans le compteur 55 à l'arrivée d'un signal issu du second organe de commutation, et en ce que des moyens 67, 61, 56, 61 sont prévus pour déterminer le sens d'entraînement. 3. Dispositif de commande selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de remise en l'état initial du compteur 55 sont constitués par un multivibrateur bis table de zéro 63 qui sert à fixer la position entre le support ayant le numéro d'ordre le plus élevé "11" et le support ayant le numéro d'ordre le plus bas "O". 4. Dispositif de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce que le multivibrateur bistable de zéro 63 est raccordé par son entrée de positionnement au second organe de commutation 39, par son entrée de remise en l'état initial au premier organe de commutation 35 et par sa sortie de commande à l'entrée de remise en l'état initial du compteur 55. 5. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé par un circuit de soustraction 53 couplé au dispositif d'entrée 45 et au compteur 55, circuit qui forme la différence ns - ni entre la valeur réelle n. contenue dans le i i compteur 55 et la valeur de consigne ns introduite dans le dispositif d'entrée 45. 6. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que les moyens destinés à déterminer le sens d'entralnement présentent un circuit comparateur 67 qui est couplé à la mémoire fixe 62 de telle manière que la moitié k de la valeur mémorisée soit appliquée au circuit comparateur 67, -n 2 en ce que le circuit de soustraction 59 est connecté au circuit comparateur 67 pour lui fournir la différence n5 - n. entre la valeur réelle n. du compteur 55 et la valeur de consigne ns introduite dans le dispositif d'entrée 45 et en ce que la sortie du circuit comparateur 67 et une sortie du circuit de soustraction 53 indiquant un résultat négatif sont connectées à une porte OU-exclusive 71 qui délivre le signal relatif au sens d'entralnement. 7. Dispositif de commande selon la revendi-cation 6, caractérisé en ce que la sortie de la porte OU-exclusive 71 est raccordée à l'entrée de positionnement d'un multivibrateur bistable 61 qui mémorise pendant le processus de transport l'information sur le sens d'entraînement à emprunter. 8. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 2 à 7, caractérisé en ce que les moyens destinés à déterminer le sens d'entraînement sont constitués par un circuit d'évaluation 56 qui, avec un nombre prédéterminé de supports i , délivre pour chaque combinaison possible de valeur de consigne n5 et de valeur réelle n. le signal correspondant relatif au sens d'entrainement et détecte le moment où la valeur réelle n. et la valeur de consigne ns colncident pour délivrer un signal arrêt. 9. Dispositif de commande selon la revendication 8, caractérisé en ce que la sortie du circuit d'évaluation 56 qui délivre le signal concernant le sens d'entratnement est raccordée à l'entrée de positionnement d'un multivibrateur bistable 61 qui mémorise pendant le processus de transport l'information sur le sens d'entra- nement à emprunter. 10. Dispositif de commande selon la revendication 7 ou 9, caractérisé en ce que la sortie du multivibrateur bistable de sens 61 est connectée à des circuits portes 57, 59 qui relient respectivement le premier organe de commutation 35 à une entrée de comptage progressif v et à une entrée de comptage régressif r du compteur 55. 11. Dispositif ue commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que la commande de démarragearrêt 74 contient un circuit qui produit un signal de ralentissement en présence d"ne dillférence prédéterminée entre valeur de consigne et valeur réelle ns - ni. 12. Dispositif de commande selon l'une quelconque dG3 revendications 7 à 11, caractérisé en ce qu'unie porte ET 65 est prévue à l'entrée de positionnement du multivibrateur bistable de zéro, en ce que l'organe de commutation 39 est raccordé à l'une des entrées de cette porte ET 65 et en ce que la sortie de commande du multivibrateur bistable de sens 61 est connectée à une seconde entrée de la porte ET 65. 13. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 4 à 12, caractérisé en ce que des circuits de différenciation 58, 60 pour les flancs respectivement positifs et négatifs du signal de position sont montés entre le premier organe de commutation fixe 35 et des circuits portes 57, 59 dont les sorties sont respectivement connectées à l'entrée de comptage progressif v et à l'entrée de comptage régressif r du compteur 55. 14. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 8 à 13, caractérisé en ce que le circuit d'évaluation 56 est réalisé sous forme d'élément facilement interchangeable. 15. Dispositif de commande selon la revendication 14, caractérisé en ce que le circuit d'évaluation 56 est réalisé avec la mémoire fixe 62 sous forme d'élément facilement interchangeable. 16. Dispositif de commande selon la revendication 14 ou 15, caractérisé en ce que le circuit d'évaluation 56 est réalisé, avec la mémoire fixe et/ou la commande de.démarrage-arrêt, sous forme d'élément facilement interchangeable. 17. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 14 à 16, caractérisé en ce que le circuit d'évaluation et/ou la mémoire fixe et/ou la commande de démarrage-arrêt sont réalisés sous forme de circuit intégré.