FR 2321722 A1 19770318 FR 7526000 A 19750822 L'invention concerne la commande numérique programmée des machines-outils capables d'effectuer des opérations assez simples, à l'exclusion des machines-transferts contrôlées par ordinateur. Aux machines-outils, on associe généralement une armoire de commande, dont les entrées reçoivent de capteurs des informations sur l'état de la machine, et les sorties sont connectées à des organes de commande de ladite machine ou actionneurs. La commande numérique comporte des opérations, définies chacune comme une relation entre des informations reçues sur l'état de la machine et des commandes à réaliser. L'armoire de commande fixe une suite dtopérations normales, chaque opération commençant lorsque Itétat désiré à la fin de l'o pération précédente est atteint. Cela étant, des situations erronées peuvent se produire accidentellement, et il est très utile de déterminer à l'avance les processus aberrants possibles pour chaque processus de commande numérique. Pendant longtemps, on a construit des armoires de commande dans lesquelles les fonctions à effectuer par la machine sont défi- nies par le câblage de circuits La conception de ce câblage est facilitée par l'application de l'algèbre de BOOLE, qui permet de ramener les relations désirés entre les informations d'entrées et les sorties de commande à des formes simples correspondant à un câblage limité. Cependant, un tel " câblage booléen " n' est pas une solution univoque : il existe généralement plusieurs câblages dif férents donnant le même résultat. Le choix entre ces différents câblages est délicat, car de plus la prévision des cas aberrants respectivement associés aux différents modes de câblage est la plupart du temps impossible.Enfin, ces armoires de commande câblées ont 1' inconvénient majeur de devoir être refaites complètement des qu'une modification un tant soit peu importante intervient soit au niveau des caractéristiques de la machine commandée, soit à celui du processus industriel désiré. Depuis quelque temps sont apparus sur le marché des mini-ordinateurs, que l'on a introduits dans les armoires de commande. Celles-ci peuvent alors présenter plusieurs centaines iltentrées d'é tat, et plusieurs centaines de sorties de commandeu De même, la complexité des opérations à effectuer n'est plus un problème, car les mini-ordinateurs admettent des programmes très compliques. La détermination des cas aberrants est possible; il est possible aussi de porter remède-h la plupart d'entre eux. De plus, la modification du programme de commande numérique est par principe possible sur les mini-ordinateurs. En revanche, la mise au point des programmes des mini-ordinateurs, utilisant des langages très évolués, est une opération délicate, nécessitant des personnels spécialisés. D'ailleurs, s'il est vrai que le programme est aisément modifiable, il n'en reste pas moins qu'il faut souvent le refaire complètement en présence de changements d'importance significative dans la machine ou le processus industriel. Les mini-ordinateurs sont des appareils où la grande souplesse dans le résultat s'accompagne d'une grande complexité des moyens. Cela a des conséquences néfastes au niveau du prix de revient, de la facilité de programmation sur langage évolué, et de la simplicité d'utilisation de l'appareil ainsi programme. La présente invention a pour objet un circuit-modulaire de commande numérique, susceptible d'être incorporé à des armoires de commande, quels que soient la machine commandée et le processus industriel à réaliser. Ce circuit permet très simplement la définition des opérations à réaliser, en évitant les cas aberrants, aussi bien que la modification de tout ou partie de la commande- numérique. Ce circuit présente également l'avantage de pouvoir être disposé entièrement sur une seule carte de circuit imprimé, ce qui autorise la réalisation d'armoires de commande normalisées, où l'adaptation au cas particulier d'utilisation ne nécessite que le choix d'une carte de circuit imprimé particulière, ce choix étant limité à la conception d'une pluralité de mémoires mortes programmées, ou mémoires programmées à lecture seulement (pROM). Le circuit modulaire de commande numérique de l'invention présente des entrées qui reçoivent sous forme logique des informations sur l'état de la machine à commander, et des sorties qui défini sent les commandes de la machine, également sous forme logique. I1 comporte une première mémoire morte programmée reliée aux sorties de commande, une seconde mémoire morte programmée pour stocker des états normaux, une troisième mémoire morte programmée pour stocker des états connexes, une quatrième mémoire morte programmée pour stocker des adresses de saut, un compteur à forçage, dont le comptage sert d'adresse à ces quatre mémoires, une horloge, un premier comparateur numérique susceptible d'être branché entre au moins une partie des entrées d'état et la seconde mémoire d'états normaux, un second comparateur numérique branché entre les mêmes entrées d'état et la troisième mémoire d'états connexes, un premier moyen logique pour incrémenter le compteur d'au moins une impulsion d'horloge lorsque le premier comparateur indique une colncidence, et un second moyen logique agissant pour faire passer le compteur à l'adresse de saut indiquée par la quatrième mémoire lorsque le second comparateur indique une coincidence. De préférence, le circuit modulaire est équipé en outre d'un circuit multiplexeur d'entrée monté entre les entrées qui reçoivent les informations d'état et les deux comparateurs numériques; une cinquième mémoire morte programmée commande ledit multiplexeur, et reçoit elle aussi pour adresse le contenu du compteur à forçage. Ainsi, à chaque valeur de l'adresse, le multiplexeur sélectionne une partie des entrées pour le circuit de commande. Très avantageusement, le circuit comporte une sixième mémoire morte programmée, recevant aussi pour adresse le contenu du compteur à forçage. Un moyen inhibe le premier moyen logique à certains états de la sixième mémoire; un moyen actionne autoritairement le second moyen logique pour certains états de la sixième mémoire; un autre moyen permet de différer d'un retard pré-établi l'application des entrées aux deux comparateurs numériques pour certains états de la sixième mémoire. Cette sixième mémoire sert à contrôler glo balement le circuit. En outre, un circuit d'arrêt d'urgence est apte à forcer le compteur dans une adresse prédéterminée correspondant à l'arret-d' urgence. Ce circuit est avantageusement actionné en réponse à la mémoire de sorties, de préférence avec un délai choisi selon l'application pour produire l'arrêt d'urgence lorsqu'un stade du processus dépasse le délai. L'invention a également pour objet l'application de ce circuit modulaire à la commande numérique programmée, remarquable en ce qu'à chaque opération à effectuer par une machine, on fait correspondre au moins une commande associée à un état final normal ainsi qu'à un état final connexe, et qu'à chaque adresse d'opération, on établit la première mémoire morte programmée selon les commandes, la seconde mémoire morte programmée selon les états normaux, la troisième mémoire morte programmée selon les états connexes, et la quatrième mémoire morte programmée selon des adresses de saut dans les autres mémoires, lesquelles adresses sont associées à ces états connexes. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d' exemple non limitatif, et sur lesquels - la Figure 1 illustre le schéma électrique général du circuit modulaire de l'invention; - les Figures 2, 4, 6, 8, 9, 11 et 12 sont des tableaux illustrant les contenus binaires des memoires mortes de multiplexage, d'états normaux, d'états connexes, de premières sorties, de secondes sorties, d'adresses de saut et de contrôle, respectivement; -- les Figures 3, 5, 7 et 10 sont des diagrammes illustrant les relations obtenues avec les remplissages des mémoires mortes selon les Figures 2, 4, 6, 8, 9, il et 12; et - la Figure 13 illustre schématiquement la machine-outil à propos de laquelle on va décrire une application de l'invention. Le circuit modulaire de commande numérique automatique selon l'invention comporte sur la Figure 1 un certain nombre d'entrées reliées à des organes capteurs et un certain nombre de sorties reliées à des organes actionneurs. Bien que quatre entrées et huit sorties seulement soient représentées sur la Figure 1 pour la simplifier, le dispositif comporte en réalité 32 entrées, multiplexées comme on le verra ci-dessous pour obtenir 8 connexions d'entrées, ainsi que 16 sorties réalisées à partir de deux fois 8 connexions de sortie. Des interfaces convenables adaptent les signaux de contact fermé ou ouvert relatifs aux capteurs et actionneurs en niveaux logiques (TTL par exemple). Les 32 entrées sont tout d'abord connectées sur la Figure 1 à un circuit multiplexeur 10 qui est capable & analyser 8 des 32 con nexions d'entrée, en réponse à une commande de multiplexage qui lui vient de la mémoire de commande de multiplexage 25. Les 8 entrées ainsi sélectionnées par le multiplexeur 10 sont appliquées en parallèle à un premier comparateur 11 et à un second comparateur 12. Le premier comparateur numérique 11 reçoit d'une mémoire d'états normaux 22 huit informations binaires qu'il va comparer respectivement aux états logiques binaires des 8 entrées reçues du multiplexeur 10. Le second comparateur numérique 12 fait la même chose en utilisant comme référence les 8 sorties binaires d'une mémoire d'états connexes 23. Chaque fois que l'état des 8 entrées sélectionnées par le multiplexeur colncide avec l'état normal défini par la mémoire morte programmable 22, la sortie du comparateur 11 actionne un-circuit de commande d'horloge 13. Normalement, celui-ci réagit à cette sortie en autorisant un circuit d'horloge 14 à appliquer au compteur d'adresse 15 une impulsion pour faire avancer celui-ci d'une unité. On remarque que le contenu du compteur d'adresse 15 est appliqué aux entrées d'adresse des mémoires mortes programmables 22, 23 et 25 déjà mentionnées. Il est appliqué aussi à deux mémoires de sortie 20 et 21 dont chacune fournit 8 des 16 sorties et encore à une mémoire d'adresses de saut 24, par l'intermédiaire d'un interrupteur commande 27, ainsi qu'à une mémoire de contrôle 26. De la sorte, une première mémoire morte programmée, dédoublée en 20 et 21, est reliée aux sorties de commande du circuit, vers les actionneurs; une seconde mémoire morte programmée 22 stocke des états normaux d'entrées; une troisième mémoire morte programmée 23 stocke des états connexes d'entrées; une quatrième mémoire morte programmée 24 stocke des adresses de saut; une cinquième mémoire morte programmée 25 commande le multiplexage des ent6es, (8 entrées parmi 32) dans le multiplexeur 10; enfin, une sixième mémoire morte programmée 26 réalise le contrôle global du circuit d'automatisme. Toutes ces mémoires reçoivent comme entrée d'adres- se le contenu du compteur d'adresse 15. En fonctionnement normal, le comparateur 11 va à chaque fois trouver des états d'entrée qui coïncident avec les ébats normaux de la mémoire 22, et le compteur d'adresse 15 va à clifrque fois in crémenter l'adresse d'une unit. On suit donc dans toutes les mémoires la progression normale des adresses. Au contraire, si le comparateur 11 n'indique pas de coinci- dence, le second comparateur 12 va comparer l'état des 8 entrées se trouvant sélectionnées par le multiplexeur 10 aux sorties que lui présente la mémoire d'états connexes 23. S'il reconnaît que les états des 8 entrées sont des états connexes permis pour la valeur en cours de l'adresse, il va, par l'intermédiaire de la porte OU 17, fermer l'interrupteur commandé 27, ce qui applique à la mémoire d'adresse de saut 24 l'adresse en cours. A ce moment là, la mémoire d'adresse de saut 24 va forcer le compteur d'adresse 15 sur l'adresse de saut qui correspond à l'adresse en cours et à l'état connexe associé. Bien entendu, la mémoire d'adresse comporte un verrouillage temporisé pour éviter qu'elle ne s'emballe en formant boucle d'adresse avec le compteur 15. On pourra ainsi faire continuer la commande automatique à partir de cette adresse de saut, lorsque les entrées ne viennent pas à un état normal, mais à un état connexe permis à ce stage du processus. Comme on l'a déjà indiqué, pour chacune des adresses, la paire de mémoires de sorties de commande 20 et 21 définit 16 états de sortie, qui commandent les actionneurs. Le circuit de l'invention va donc permettre un cheminement dont chaque étape consiste à actionner les sorties de commande et à surveiller 8 des 32 entréeslpossible-s jusqu'à l'obtention sur ces 8 entrées de l'état normal désiré. Une position de départ est définie comme on le verra plus loin, et un circuit de validation de départ 19 réagit à un signal de départ pouvant être défini par un bouton poussoir en relâchant le circuit de commande d'horloge 13. Le compteur d'adresse 15 peut être remis à zéro par un circuit 32 soit en réponse à un ordre externe, soit sous l'action de la mémoire de contrôle 26. Le cheminement peut être poursuivi d'état normal en état normal jusqu'à l'obtention de l'état final désiré; si l'une des éta- pes donne non pas un état normal mais un état connexe, la mémoire 24 peut alors appliquer une adresse de saut au compteur d'adresse 15. Cela permet d'éviter d'utiliser l'arrêt d'urgence si le processus sty prête. Si, par contre, l'état obtenu pour les 8 entrées sélectionnées par le multiplexeur 10 diffère à la fois de l'état normal donné par la mémoire 22 pour l'adresse en cours, et de l'état connexe permis par la mémoire 23 pour la même adresse, le circuit va alors mettre les sorties dans un état d'arrêt d'urgence parfaitement déterminé. Pour cela, l'une des sorties des mémoires 20 et 21 est affectée à déterminer le temps pendant lequel dure chaque stade du processus automatique. Si la durée d'un stade vient à excéder un temps déterminé qui peut être défini par un circuit de retard extérieur 30 connecté entre la sortie considérée et une entrée d'arrêt d'urgence, le circuit d'arrêt d'urgence 31 relié à cette entrée force le compteur d'adresse 15 dans une adresse prédéterminée, à laquelle correspond un état prédéterminé d'arrêt d'urgence pour l'ensemble des sorties des mémoires 20 et 21. Le circuit 15 peut également être actionné par une commande externe d'arrêt d'urgence. Par ailleurs, un circuit de chargement 18 peut, lorsqu'il est actionné par la mémoire de contrôle 26 et que la sortie du comparateur 11 indique que l'état des 8 entrées sélectionnées coïncide avec l'état normal défini par la mémoire 22, fermer par l'interme- diaire de la porte OU 17, l'interrupteur commandé 27. Cela amènera la mémoire adresse de saut 24 à forcer le compteur d'adresse 15 sur l'adresse de saut valable pour l'adresse en cours. Le saut se produit ici sans condition sous l'action de la mémoire de contrôle 26, au lieu de se produire comme précédemment lorsque les entrées sont dans,tn état connexe admis, reconnu par le comparateur 12. De sorvcté, la mémoire de contrôle 26 permet, pour certaines adresses, d'appliquer une temporisation par un circuit 28 aux entrées sélectionnées par le multiplexeur 10. Elle permet aussi de réaliser par l'intermédiaire d'un circuit 29 une action sur le circuit de validation départ 29. Cette action du circuit 29 est une commutation qui permet de laisser le cycle se dérouler de façon continue (CYCLE CONTINU), ou bien de réaliser un déroulement haché par stade ou par groupe de stades du processus automatique (CYCLE PAR CYCLE). On va maintenant décrire en référence aux Figures 2 à 13 un exemple particulier d'application du circuit de commande de l'invention. Ces figures sont des tableaux et diagrammes montrant de façon certaine le remplissage des différentes mémoires et les relations qui en découlent. Ces éléments sont difficiles à saisir autrement que par le dessin; aussi les Figures 2 à 13 sont-elles incorporées à la présente description pour caractériser pleinement l'exemple d'application qui sera maintenant exposé. Les Figures 2, 4, 6, 8, 9, 11 et 13 représentent chacune sous forme de tableau le remplissage d'un circuit élémentaire de mémoire morte programmée, ou pROM. Ces éléments de mémoire individuels sont par exemple les circuits vendus dans le commerce sous la dénomination IM 56 10 par TRANCHANT ELECTRONIQUE. A gauche des tableaux, les 5 premières colonnes identifiées A4 à Ag de gauche à droite constituent les entrées d'adresse de chaque mémoire morte programmée. On obtient ainsi une adresse à 5 chiffres binaires. La traduction de cette adresse en numération décimale apparaît tout à fait à gauche sur chaque figure. Dans chaque mémoire, les 8 colonnes de droite permettent de définir 8 états de sortie pour chaque adresse. On décrira tout d'abord en référence aux Figures 2 et 3 la mémoire 25 de commande de multiplexage et son action sur le multiplexeur 10. Le multiplexeur 10 va sélectionner les entréeskar paires (par exemple), et l'action de la mémoire 25 va consister à sélectionner 4 paires d'entrées, c'est-à-dire 8 entrées, parmi les 16 paires d'entrées qui seront formées à partir des 32 entrées. Plus précisément, il faut actionner un multiplexeur parmi 4 multiplexeurs qui contrôlent chacun la sélection de 4 paires d'entrées différentes. Ainsi, les colonnes O2 et 1 de la mémoire de la figure 2 donnent 2 bits, soit 4 états possibles pour la commande du premier multiplexeur. A chacun des 4 états possibles définis par ces 2 bits correspond la sélection de l'une des 4 paires d'entrées connectées à ce multiplexeur. De la même façon, les colonnes 03 et 04 sont affectées au second multiplexeur, les colonnes 05 et 6 sont affectées au troisième multiplexeur, et les colonnes 07 et 08 sont affectées au quatrième multiplexeur. On a déjà indiqué que le circuit possède 32 entrées; le présent exemple n'en utilise que 17 qui sont identifiées par des lettres majuscules de l'alphabet A à H, K à Q, T et U. La Figure 3 A représente en fonction des pas ou adresses figurant dans sa colonne de gauche les paires d'entrées qui sont respectivement sélectionnées par les 4 multiplexeurs. La Figure 3 B montre les connexions des multiplexeurs aux entrées. Ainsi, au pas 0 c'est-à-dire à l'adresse O du compteur 15, le quatrième multiplexeur sélectionne la paire comprenant les entrées P et E, le troisième multiplexeur sélectionne la paire comprenant les entrées O et M; le second multiplexeur sélectionne la paire constituée des entrées L et K; enfin, le premier multiplexeur sélectionne la paire constituée par les entrées G et F. Cela continue jusqu'au pas 26 qui est le dernier normalement utilisé dans le présent exemple. En se référant maintenantà la Figure 4, les 8 sorties Ol à O 8 de la mémoire 22 definissent 8 états normaux respectifs pour chacune des 24 adresses marquées O à 23 dans la colonne de gauche. On se rappellera que le comparateur 11 va à chaque pas ou adresse comparer les 8 sorties sélectionnées par le multiplexeur 10 sous l'action de la mémoire 25 aux 8 états normaux définis par la mémoire 22. La Figure 5 illustre en fonction de l'adresse en horizontal l'état normal ainsi défini pour les entrées compte tenu d'une part du contenu illustré à la Figure 2 pour la mémoire de multiplexage 25 et d'autre part du contenu illustré à la Figure 4 pour la mémoire d'états normaux 22. Les cercles et carrés entourant les états normaux seront utilisés plus loin. On va maintenant décrire en référence aux Figures 6 et 7 le rôle de la mémoire 23 d'états connexes. Cette mémoire comporte 8 sorties dont les états programmés apparaissent sur la Figure 6, en fonction de l'évolution de l'adresse, du pas O au pas 23. Les sorties de cette mémoire 23 sont comparées par le comparateur 12 aux entrées, de la même manière que la mémoire 22 est avec le comparateur 11. Comme pour la Figure 5, la Figure 7 illustre les états connexes permis par les 4 entrées en fonction des pas d'adresse compte tenu du remplissage de la mémoire 23 selon la Figure 6 et du remplissage de la mémoire de multiplexage 25 suivant la Figure 2. Les Figures 8 et 9 illustrent le remplissage des mémoires de sortie 20 et 21. Dans une numérotation globale des sorties de commande, les colonnes 1 à O8 de la mémoire 20 définissant les sorties 1 à 8 tandis que les colonnes 1 à O8 de la mémoire 21 définissent les sorties 9 à 16. En tenant compte du remplissage des mémoires de sortie des Figures 8 et 9, la Figure 10 illustre dans sa partie supérieure 1' état des sorties pour chacun des pas d'adresse 0 à 26. Ici, un état 1 d'une sortie est représenté par un trait haut, tandis que 1' état O d'une sortie estreprésenté par un trait bas. Pour bien représenter la relation entrée-sortie dansit'exemple présentement exposé, on rappelle dans la partie médiane de la Figure 10 le contenu de la Figure 5 à savoir les états des entres sélectionnées en fonction des-pas d'adresse. Les états des entrées sélectionnées sont entourés soit par un carré, soit par un point. On se rappellera maintenant que les entrées sont obligatoirement sélectionnées par paire avec les multiplexeurs du type 74 153 vendu par TEXAS INSTRUMENTS. Les carrés indiquent les entrées qui sont sélectionnées parce qu'on a impérativement besoin de vérifier leur état pour le bon déroulement du processus automatique. Au contraire, les cercles marquent les entrées qui n'ont pas impérativement besoin d'être surveillées et dont la sélection résulte surtout du fait du groupage des entrées par paires. La partie basse de la Figure 10 illustre les sauts dont on va maintenant décrire l'obtention. La Figure 11 illustre comme pour les autres mémoires le contenu de la mémoire 24, affectée aux adresses de saut. Puisque les sorties de la mémoire 24 donnent également des adresses, seules ses sorties 1 1 5 sont nécessaires pour définir les 4 bits d'adresse Ag à A4. A droite de la Figure 11, on a inscrit en numération décimale les adresses de saut ainsi définies, et la partie basse de la Figure 10 résulte directement du rapprochement entre ces adresses de saut et les adresses initiales. De soncôté, la Figure 12 illustre le remplissage de la mémoire 26 de contrôle. La sortie 1 qui est appliquée au circuit 28 de la Figure 1 permet de retarder la prise en compte des entrées par les comparateurs 11 et 12 aux pas Il et 19. La sortie O2 est connectée au compteur d'adresse 15, par llin- termédiaire du circuit 32 de la Figure 1, pour commander la remise à zéro de ce compteur 15. Ce retour à zéro forcé n' est pas utilisé ici. La sortie O3 déclenche un compteur secondaire (non représenté sur la Figure 1), ce qui permet d'effectuer un nombre prédéterminé de fois un cycle secondaire. Ici, si l'on considére la partie basse de la Figure 10, il est clair qu'un cycle secondaire se forme entre les pas 18 à 26 de l'adresse, puisqu'un saut revient du pas 26 au pas 18. Lorsque la sortie 03 de la mémoire 26 de la Figure 12 passe-au niveau O, ce qui se produit ici au pas 25, le compteur secondaire est incrémenté d'une unité. On effectue ainsi deux fois (par exemple) ce cycle secondaire. Lorsqu'elle est au niveau 1, la sortie O4 attaque le circuit de commutation 28, ce qui permet de répéter un nombre illimité de cycles tant que dure l'ordre de CYCLE CONTINU déjà mentionné. Ici, la sortie est à 1 pour les pas O et 7 à partir desquels on pourra effectuer des cycles continus. La sortie O5 donne l'autorisation de départ de cycle au circuit 9 de validation de départ. Dans le cas présent, l'autorisation de départ est donnée au pas O (POSITION DE DEPART) et au pas 7 qui est le début du cycle normal. La sortie 06, lorsqu'elle est au niveau 1, est appliquée également au circuit 19 pour supprimer l'autorisation de déroulement du processus. Elle définit des arrêts sur alarme aux pas 5, 6, 15, 16, 20, 21 et 22. La sortie O7 de la mémoire de contrôle 26 est appliquée au circuit de chargement 18. Aux pas 17 et 26 oh elle est au niveau 1, cette sortie commande le chargement, c'est-à-dire le " saut " permettant le depart d'un nouveau cycle, qui est un rebouclage. On voit ces rebouclages dans la partie basse de la Figure 10. Enfin, la sortie O est connectée au compteur secondaire non 8 représenté, pour le remettre à zéro, ce qui est fait ici pour les pas 17 et 26 de l'adresse. I1 est clair que l'utilisation de la mémoire de controle peut se faire de bien d'autres façons, et qu'on peut par exemple utiliser un deuxième circuit pROM pour augmenter les capacités de con tôle. On va maintenant décrire l'application du circuit particulier qui vient d'être décrit en référence aux Figures 2 à 12, à la machine-outil illustrée sur la Figure 13. On rapprochera pour cela la relation entrées-sorties qui apparaît sur la Figure 10 de la machine illustrée sur la Figure 13. La machine-outil de la Figure 13 a pour fonction de réaliser des frettes, constituées d'un aimant de ferrite fretté dans un cylindre de tôle métallique. On décrira tout d'abord les actionneurs. La sortie 1 agit sur un actionneur dit " amenage " (non représenté) qui a pour rôle de tirer d'un ruban 51 la tôle destinée à former le cylindre. Après que la tôle est amenée, la sortie 2 commande (par l'in termédiaire d'une électro-vanne) un vérin hydraulique 50 qui actionne une cisaille 52-53, découpant un ruban de tôle de la largeur voulue pour faire le cylindre. Après son actionnement, la cisaille va servir de guide à ce ruban de tôle. La sortie 3 actionne un vérin pneumatique 54 qui pousse par l'intermédiaire d'une lame 56 le ruban de tôle 57 dans une forme en " escargot " 55 (représentée en coupe partielle) pour le rouler sur lui-même et le rendre presque cylindrique. La sortie 4 actionne un vérin hydraulique 58 qui force la tôle pré-enroulée dans une filière 59 pour lui donner la forme cylindrique calibrée de la frette. A la fin de cette opération, le cylindre est placé au poste 61 d'un plateau tournant 60. La ferrite se présente sous forme de plaquettes qui sont chargées en 71 sur la Figure 13. La sortie 5 anime un dispositif qui amène une frette en position de travail. La sortie 6 cisaille la ferrite aux dimensions voulues pour le frettage (moyens non représentés, analogues à ceux de la tôle). Comme les sorties 3 et 4, les sorties 7 et 8 produisent le roulage (vérin 74) puis le calibrage, s'agissant maintenant de la ferrite. A la fin de l'opération 8, la ferrite est introduite dans le cylindre métallique ou frette au poste 62 du plateau 60. Les sorties 9 et 10 actionnent respectivement une tête magné tique 76 et un vérin éjecteur 77. La tête magnétique a pour rôle d'aimanter fortement la ferrite, au poste 63 du plateau 60, tandis que l'éjecteur pousse la frette terminée et aimantée, au poste 64, pour qu'elle tombe dans la goulotte d'éjection 79. La sortie 11 contrôle une tige-verrou 81 qui permet l'indexation par quart de tour du mouvement du plateau 60. Le plateau fait un quart de tour à chaque cycle normal. La sortie 12 commande la décharge d'un condensateur dans la tête magnétique susvisée pour produire l'aimantation de la ferrite. La sortie 13 commande la charge préalable de ce condensateur. Enfin la sortie 14 produit une temporisation aux pas d'adresse 11 et 19 parallèlement à la sortie 01 de la mémoire de contrôle 26. Cela permet d'attendre un peu après le relâchement du verrou quart de tour, pour vérifier que le plateau 60 a bien fait un quart de tour et n'est pas resté sur place. On décrira maintenant les entrées qui sont essentiellement constituées de contacts de position dans l'exemple simple considéré ici. Les entrées A et B indiquent respectivement la position haute des cisailles de tôle métallique (que l'on appellera maintenant frette) et de ferrite. Les entrées C et D contrôlent la position " avant " des vérins 54 et 74 de roulage de frette et de ferrite et les entrées F et G contrôlent le recul des mêmes vérins, respectivement. De son côté, l'entrée E contrôle l'avance de la tête de magnétisation. Les entrées K et M vérifient les positions basses des cisailles de frette et de ferrite respectivement. Les entrées H et N vérifient la position d'avance des vérins de calibrage de frette et de ferrite, alors que les entrées L et O vérifient les positions de recul des mêmes vérins respectivement. Enfin, l'entrée P vérifie la position correcte du plateau, 1' entrée Q contrôle le mouvement d'un quart de tour du plateau, l'entrée T contrôle par un contact magnéto-sensible la fin de la charge de magnétisation appliquée à la tête de magnétisation, et l'en- trée Q est un contrôle électronique de la fin de la décharge du condensateur alimentant la tête magnétique. On va maintenant décrire en référence à la Figure 10 les élé- ments essentiels des différents stades du processus automatique appliqué à la machine-outil de la Figure 13. L'adresse O définit l'état de départ et également l'arrêt d' urgence. I1 fait partie d'un cycle initial occupant les adresses 1 à 6, et ayant l'adresse 7 en commun avec le cycle normal. Ce cycle normal occupe lui-même les adresses 7 à 17. Enfin, un cycle complémentaire incluant les adresses 18 à 26 réalise le vidage du plateau, c'est-à-dire l'enlèvement des 4 pièces en cours de processus pouvant être présentées dans les 4 positions du plateau. Par ailleurs, l'adresse 31 définit une position d'arrêt spéciale dénommée " alarme-verrou ". Dans cette position, tous les actionneurs sont inhibés comme pour l'arrêt d'urgence. Revenant maintenant au cycle initial à l'adresse 1 on actionne le roulage de frette (sortie 3) pour le mettre en position avant (entrée C). Aux adresses 2 et 3, on fait de même avec le roulage de ferrite (sortie 7; entrée D). Aux adresses 3 et 4 on actionne le calibrage de frette (sortie 4) pour faire avancer une frette dans la filière (entrée H). A l'adresse 6 on fait la même chose avec le calibrage ferrite (sortie 8) pour réaliser l'avance (entrée N). Tout cela permet de traiter initialement des pièces qui seraient restées sur le plateau 60. Par ailleurs, pendant les adresses 1 à 5, on charge le condensateur (sortie 13), ce qui est vérifié à l'adresse 5 par l'entrée T. A l'adresse 6, on commande la décharge de démagnétisation par la sortie 12 ce qui est vérifié par l'entrée U. Enfin, les sorties 9 et 10 actionnent les têtes magnétiques aux adresses 4 à 6, ce qui est contrôlé par l'entrée E. Cela étant fait, les organes essentiels de la machine sont en bon état de fonctionnement, et les états initiaux nécessaires au cycle normal sont acquis. L'adresse 7 sert de transition entre le cycle de départ et le cycle normal. A l'adresse 8, la sortie 13 met le condensateur en charge; en même temps la sortie 11 actionne le verrou pour autoriser le mouvement d'un quart de tour du plateau (entraîné à friction en per manence par le moteur 80). L'entrée P étant à l'état O quand le verrou bloque le plateau en position correcte, on voit que cette entrée H suit " l'actionnement du verrou quart de tour aux pas 7 et 8 et contrôle la fin de cet actionnement au pas 10. Après intervention de la temporisation d'entrée déjà citée au pas 11 (sortie 14 de la Figure 10 et sortie 1 de la mémoire 26 de la ligure 12), l'entrée Q vérifie au pas 12 que le plateau a bel et bien fait un quart de tour. De nouvelles pièces pourront donc être mises en place sur le plateau après le pas 13. Les pas 7 à 12 concernent donc seulement la préparation de la frette et de la ferrite. D'un côté à l'adresse 9, la cisaille de frette est actionnée, coupant une portion de ruban de tôle pour constituer la frette. Ce fait est vérifié par l'état 1 de l'entrée A de cisaille de frette. L'action de la cisaille de frette est continuée jusqu'au pas 14 pour servir de référence de position comme on l'a déjà indiqué. Aux adresses 10 et 11, la sortie 3 commande le roulage de frette ce qui est vérifié sur l'entrée C à l'adresse 11, le recul du vérin de roulage étant contrôlé à l'adresse 12. De l'autre côté, à l'adresse 10, la sortie 6 actionne la cisaille de ferrite ce qui se poursuivra jusqu'à l'adresse 14 comme pour la cisaille de frette. L'état de la cisaille de ferrite est contrôlé par l'entrée B aux adresses 1,-à 14. Aux adresses 12 et 13, la sortie 7 actionne le roulage de ferrite ce qui est vérifié par l'entrée D à l'adresse 13. Après cela, aux adresses 13 et 14, la sortie 4 commande le calibrage de frette dans la filière ce qui est vérifié à l'adresse14 par l'entrée H, tandis qu'à l'adresse 16 la sortie 8 actionne le calibrage de ferrite ce qui est vérifié à la même adresse par l'entrée N; ces deux opérations amènent la frette au poste 61 du plateau et la ferrite dans une frette antérieure au poste 62 du plateau. Pour permettre la préparation de la frette et de la ferrite suivantes à l'adresse 16, les sorties 1 à 5 commandent respectivement l'amenage de frette et l'amenage de ferrite. Par ailleurs, aux adresses 14 à 16, les sorties 9 et 10 mettent en place la tête magnétique qui va permettre la magnétisation de la frette au poste 63 ainsi que l'éjecteur de la frette au poste 64. Cela est vérifié aux adresses 14 et 15 par l'entrée E. A l'adresse 16, la sortie 12 commande la décharge du condensateur dansla tête magnétique alors que la sortie 13 interrompt la charge du condensateur. Ces deux choses sont vérifiées respectivement par les entrées U et T aux adresses 16 et 15. On voit bien que le cycle normal permet de réaliser répétitivement l'opération de fabrication de la frette avec un cylindre métallique calibré et un cylindre de ferrite. Comme on l'a rappelé au bas de la Ligure 10, un renvoi de cycle, peut intervenir entre l'adresse 17 et l'adresse 7 pour cette répétition du cycle. D'autres renvois sont possibles et certains seront examinés plus loin. On va décrire auparavant le cycle de vidage du plateau 60, compris entre les adresses 18 et 26. I1 s'agit de vider complètement les différents éléments de la machine-outil, ainsi que de les mettre en position de départ. Par exemple, l'adresse-22 la sortie 3 commande un roulage frette pour éviter un coincement du vérin de roulage dans une mau vaise position. Aux adresses 21 et 22, les sorties 9 et 10 actionnent les têtes magnétiques de magnétisation et d'éjection afin d' assurer qu'une frette ne restera pas sur le plateau. Pour cela, une charge préalable du condensateur est effectuée par la sortie 13 depuis l'adresse 18 jusqu'à l'adresse 21. Elle est alors interrompue, la sortie 12 produit une décharge à l'adresse 22, et une nouvelle charge du condensateur est entreprise de l'adresse 23 à l'adresse 26. Ainsi, le condensateur est remis dans un état de charge préalable. Enfin, les sorties 14 de temporisation et 11 de verrou sont actionnées de la manière convenable pour laisser le plateau venir en position correcte. Si lors de cet actionnement, l'entrée P à l'adresse 20 ne produit pas de position le signal de position correcte du plateau, alors est effectué le saut exceptionnel vers l'état d'alarme-verrou, à l'adresse séparée 31. Lorsque des anomalies se produisent dans la position du plateau aux adresses 11 à 14 du cycle normal ce qui est détecté par l'entrée P, on effectue alors un saut à l'adresse 18 ce qui démarre un cycle de vidage du plateau, qui vient d'être décrit. Celuici se produit deux fois puis est suivi parun retour à la position de départ pour recommencer le processus. Par ailleurs, les entrées T et U sont relatives aux organes essentiels ici que sont le condensateur et les têtes magnétiques. Si, aux adresses 5 et 6, 15 et 16, ainsi que 21 et 22, ces états d'entrée ne sont pas convenables, on produit un saut jusqu'à l1a- dresse O (arrêt d'urgence). L'application de l'invention à une machine de constitution très simple qui vient d'être donné ne saurait être considérée comme limitative. En effet, bien que le circuit objet de la présente invention soit de constitution relativement simple, sa mise en oeuvre définit entre les sorties de commande et les états d'entrée des relations très précises qui conviennent aussi bien à des machines plus compliquées qu'à cette machine très simple. REVENDICATIONS 1.- Un circuit modulaire de commande numérique programmée, dont les entrées reçoivent des informations sur l'état d'une machine à commander et dont les sorties définissent des commandes de celle-ci, caractérisé par le fait qu'il comporte une première mémoire morte programmée reliée aux sorties de commande, une seconde mémoire morte programmée pour des états normaux, une troisième mémoire morte programmée pour des états connexes, une quatrième mémoire morte programmée pour des adresses de saut, un compteur à forçage, dont le comptage sert d'adresse à ces quatre mémoires, une horloge, un premier comparateur numérique susceptible d'être branché entre au moins une partie des entrées d'état et la seconde mémoire d'états normaux, un second comparateur numérique branché entre les mêmes entrées d'état et la troisième mémoire d'états connexes, un premier moyen logique pour incrémenter le compteur d'au moins une impulsion d'horloge lorsque le premier comparateur indique une coïncidence, et un second moyen logique agissant pour faire passer le compteur à l'adresse de saut indiquée par la qua trième mémoire lorsque le second comparateur indique une colnci- dence. 2.- Un circuit modulaire selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comporte un circuit multiplexeur d'entrées monté entre les entrées recevant les informations d'état et les deux comparateurs numériques, ainsi qu'une cinquième mémoire morte programmée commandant ledit multiplexeur et recevant elle aussi pour adresse le contenu du compteur à forçage. 3.- Un circuit modulaire selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé par le fait qu'il comporte une sixième mémoire morte programmée recevant aussi pour adresse le contenu du compteur à forçage, un moyen pour inhiber le premier moyen logique à certains états de cette sixième mémoire, et un moyen pour actionner autoritairement le second moyen logique à certains états de cette sixième mémoire. 4.- Un circuit modulaire selon la revendication 3, caractérisé par le fait qu'il comporte un moyen pour différer d'un retard préétabli l'application des entrées aux deux comparateurs numériques pour certains états de ladite sixième mémoire. 5.- Un circuit modulaire selon l'une des revendications I à 4, caractérisé par le fait qu'il comporte un circuit d'arrêt d'urgence apte à forcer le compteur dans une adresse prédéterminée. 6.- Un circuit modulaire selon la revendication 5, caractérisé par le fait que l'une des sorties de la première mémoire est susceptible d'actionner ledit circuit d'arrêt d'urgence, de préférence avec un retard choisi selon l'application. 7.- Application du circuit modulaire de commande numérique programmée caractérisée par le fait qu'à chaque opération à effectuer par une machine, on fait correspondre au moins une commande associée à un état final normal ainsi qu'à un état final connexe, et qu'à chaque adresse d'opérations, on établit la première mémoire morte programmée selon les commandes, la seconde mémoire morte programmée selon les états normaux, la troisième mémoire morte pro grammée selon les états connexes, et la quatrième mémoire morte programmée selon des adresses de saut dans les autres mémoires, lesquelles adresses sont associées à ces états connexes.