FR 2331834 A1 19770610 FR 7534751 A 19751114 La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour la commande coordonnée d'une pluralité de machines interdépendantes. Par "machines", on entend non seulement les machines proprement dites, telles que les machines-outils, mais également toutes sortes de dispositifs commandés susceptibles d'effectuer des opérations, tels que véhicules automatisés, automates de différentes natures, stations de commande des aiguillages d'une voie ferrée, et/ou d'entratnement de de véhicules, installa- tions de manutention (par exemple des barres de combustible d'un réacteur nucléaire), -etc....La présente invention est particuli8- rement, quoique non exclusivement > appropriée à être mise en oeuvre pour la commande d'une pluralité de machines dont les fonctionnements présentent des interrelations et/ou des interactions nombreuses et complexes. On connatt déjà des systèmes de commande coordonnée d'une pluralité de machines. Ces systèmes comportent un poste de commande central dans lequel est élaboré le programme détaillé de tous les mouvements et opérations de chaque organe de chaque machine, généralement à l'aide d'une calculatrice électronique ou analogue de grandes dimensions, qui assure, non seulement les fonctions de coordination entre toutes les machines qu'elle commande, mais encore comporte toutes les informations nécessaires au fonctionnement de chacune desdites machines. Ainsi, dans de tels systèmes, 1'8change des informations est bidirectionnel entre la calculatrice et les machines.Dans le sens de la calculatrice vers les machines, ladite calculatrice fournit à chaque machine toutes les informations spécifiques qui lui sont nécessaires et qui sont adaptées au cas particulier de cette machine. Inversement, dans le sens des machines Vers la calculatrice, chacune desdites machines fournit à la calculatrice des informations sur les opérations qutelle effectue. De tels systèmes connus, qui sont par exemple utilisés pour la commande et la coordination des trains d'un réseau de transport guidé, tel que ligne de métropolitain ou réseau de chemin de fer, présentent de nombreux in wénients. Tout d'abord, le nombre élevé d'informations transmises dans les deux sens entre la calculatrice et les machines nécessite des lignes de transmission qui non seulement augmentent le co du système, mais encore sa rigidité. De plus, cette multiplicité d'informations nécessite un important traitement, qui ne peut être assuré que par une calculatrice de grande taille. La présente invention remédie à ces inconvénients, grâce au fait que la commande et la coordination des machines sont assurées avec une grande économie de la transmission des informations et sont traitées de façon décentralisée, au moins en partie. A cet effet, selon l'invention, le procédé pour la commande coordonnée d'une pluralité de machines interdépendantes au moyen d'un poste de commande central est remarquable en ce que ledit poste de commande central émet, en direction de chaque machine, des informations d'un temps commun et propre à l'ensemble desdites machines, temps dont l'écoulement est variable par rapport au temps universel et en ce que chaque machine est automatisée pour pouvoir effectuer d'eIe-mSme la suite d'opérations qui lui est propre, le déroulement d'une telle suite d'opérations étant synchronisé sur l'écoulement dudit temps variable, en fonction d'informations indiquant une éventuelle différence temporelle entre le déroulement effectif des suites d'opérations effectuées par les machines et un déroulement désirE prédéterminé, ces informations de différence temporelle étant transmises par chacune des machines audit poste de commande central. Ainsi, chaque machine commande elle-meme sa suite d'opérations de façon décentralisée, la seule liaison entre les machines étant effectuée par le temps variable qui commande le rythme de déroulement des suites d'opérations. Par suite, si une machine prend du retard, par rapport au régime nominal, dans la réalisation de sa suite d'opérations, par exemple à la suite de difficultés qui lui sont propres, une information de retard est transmise au poste de commande central qui ralentit l'écoulement du temps variable qu'il émet en direction des autres machines de ma nière à ralentir le déroulement des suites d'opérations de cellesci et à adapter leur rythme de fonctionnement à celle qui est en difficulté.Si cette difficulté disparaît, le temps variable peut reprendre sa vitesse d'écoulement nominale, pour que les fonctionnements des différentes machines s'effectuent de nouveau au régime nominal. Lorsqu'aucune difficulté ne se présente, la valeur nominale du temps variable peut être égale au temps universel. On remarquera que, par rapport à la technique connue, l'échange d'informations entre le poste de commande central et les machines reste bidirectionnel, mais que le poste de commande central ntas- sure plus la surveillance et le contrôle directs du fonctionnement de chaque machine. Dans le sens du poste de commande central vers les machines, il ne circule qu'une seule et même information principale pour toutes les machines.C'est en fonction de cette information de temps variable que chaque machine règle individuellement le déroulement de sa suite d'opérations. Dans le sens des machines vers le poste de commande central, lesdites machines ne transmettent plus chacune qu'unie seule information principale, que le poste de commande central traite et à partir de ltensemble desquelles il élabore le temps de consigne variable qu'il adresse à toutes les machines. Ainsi, les avantages de la présente invention résident principalement dans ltéconomie d'un grand nombre d'informations transmises et traitées et dans une grande souplesse d'exploitation obtenue par la décentralisation. Dans le cas particulier où les machines sont des véhi princrparement cules, la suite d'operations mentionnée ci-dessus concerne/les posituions successives du véhicule sur son parcours, c'est-à-dire son avancement, et les commandes de traction-freinage dont cet avancement est le résultat et qui sont les informations les plus essentielles et les plus complexes qui peuvent entre décentralisées au niveau de chaque véhicule. Pour mettre en oeuvre le procédé spécifié ci-dessus, un dispositif pour la commande coordonnée d'une pluralité de machines interdépendantes au moyen d'un poste de commande central, est remarquable en ce que ledit poste de commande central-comporte des moyens pour engendrer et émettre, en direction de chaque machine, des informations d'un temps commun et propre à l'ensemble desdites machines, en ce que chaque machine comporte des moyens d'automatisation pour pouvoir effectuer d'elle-meme à partir d'informations préenregistrées la suite d'opérations qui lui est propre, des moyens de réception des informations de temps émises par le poste de commande central, des moyens de synchronisation du déroulement de ladite suite d'opérations sur ltécoulement dudit temps variable, des moyens pour détecter une éventuelle différence temporelle entre le déroulement réel de la suite d'opérations et le déroulement de la suite dtopérations préenregistrées, et des moyens pour émettre, en direction dudit poste de commande central, des informations concernant ladite différence temporelle et en ce que ledit poste de commande central comporte de plus des moyens de ré ception desdites informations de différence temporelle et des moyens pour faire varier le temps outil émet en fonction de ces dernières. A cet effet, chaque machine peut être munie d'un programmateur de tout type connu ou d'nne calculatrice électronique. Il en est de même du poste de commande centzEilO Etant donné la décentralisation des fonctions, la calculatrice électronique du poste de commande central et celles es machines peuvent être du type mini-ou micro-calculatrice. Si les machines commandées sont des véhicules, il est avantageux, pour déterminer la différence tesiporelle, que ceux-ci comportent des moyens de détection de leur position actue]le, des moyens de mémoire dans lesquels est préenregistrée une table de correspondance désirée (ou horaire) entre des positions du véhicule et des valeurs du temps du poste de commande central, et des moyens de comparaison entre le temps préenregistré correspondant à la position actuelle et le temps reçu actuellement du poste de commande central. Dans le cas d'une pluralité de véhicules effectuant le même trajet, chaque véhicule peut être pourvu d'une table de correspondance identique à celle des autres, des moyens étant prévus pour introduire un décalage de temps propre à chacun pour lui donner à chaque instant une position de consigne qui lui soit propre. De préférence, les informations entre le poste de commande central et les machines, et réciproquement, sont transmises par ;'intermédiaire d'un signal formé par une suite dtimpulsions identiques, dont la polarité est significative d'une accélération ou d'un ralentissement. Ainsi, lorsque la polarité des impulsions est positive, cela peut correspondre à un fonctionnement à vitesse nominale ou à une accélération, tandis qu'une polarité des impulsions négative est associée à un ralentissement. A cet effet, au poste de commande central et à chaque machine peut etre associé un générateur dtimpulsions unipolaires dont la sortie est reliée, d'une part directement, d1autre part par l'intermédiaire d'un inverseur de polarité, à un commutateur commandé à deux entrées. Il est ainsi possible d'engendrer un signal formé d'impulsions positives ou négatives suivant le rythme de fonctionnement requis par la différence temporelle. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée: - la figure 1 est le schéma synoptique d'un dispositif selon l'invention, appliqué à la commande de véhicules automatisésJ - la figure 2 montre schématiquement un signal pour la mise en oeuvre de l'invention, - la figure 3 illustre un dispositif pour engendrer le signal de la figure 2, - la figure 4 est le schéma synoptique d'un dispositif selon l'invention, appliqué à la commande de machines fixes. Sur ces figures des références identiques désignent des éléments semblables. Le dispositif selon l'invention, montré schématiquement sur la figure 1, comporte un poste de commande central i et une pluralité de véhicules mobiles (non représentés) pourvus chacun d'un organe de commande 2. Le poste de commande central 1 comporte un générateur 3 de temps variable, commandé par un dispositif de commande 4. Par une liaison5(fil, rail, ondes radioélectriques,etc..) le générateur 3 transmet ses informations de temps à chacun des organes de commande 2 desdits véhicules. A cet effet, chaque organe de commande 2 est pourvu d'un récepteur 6 d'informations de temps émises par le générateur 3. Ce récepteur comporte une horloge fournissant à 11 organe 2 une base de temps réglable en fonction des informations reçues du générateur 3. Par ailleurs, chaque organe de commande 2 est pourvu d'une mémoire-convertisseur 7 contenant une table de correspondance préenregistrée entre des valeurs d'un paramètre significatif du mouvement longitudinal d'avance du véhicule correspondant (tel que l'accélération ou la vitesse de ce véhicule) et la position longitudinale du véhicule mobile le long de son parcours, telle que l'abscisse curviligne s. Dans ce qui suit, est considéré le cas de l'accélération & La mémoire-convertisseur 7 fournit à un dispositif d'actionnement 8, en fonction de la donnée d'entrée la valeur de & qui lui correspond dans la table.Le dispositif 8 agit sur les organes actifs du véhicule en fonction de g. Il comporte des moyens d'automatisation tels que le véhicule qu'il commande peut effectuer automatiquement ses opérations d'avance, d'arret ou de freinage. Par ailleurs, chaque organe de commande 2 comporte un détecteur 9 détectant l'abscisse curviligne actuelle s du véhicule correspondant. Le détecteur 9 transmet cette abscisse s à la mémoire-convertisseur 7. Afin de pallier les dérives lentes des organes de commande, on asservit le fonctionnement du véhicule mobile correspondant à un horaire. A cet effet, un horaire est préenregistré dans une table de correspondance 10 entre la position longitudinale s du véhicule mobile le long de son parcours et l'heure u. La position actuelle, qui est détectée par le détecteur 9 est transmise à la table 10 qui indique alors l'heure prévisionnelle de passage par ce point. Un comparateur 11 compare l'heure prévisionnelle fournie par la table 10 et l'heure actuelle fournie par l'horloge 6 et transmet l'écart horaire qu'il mesure à un sommateur 12. Ce dernier effectue la différence entre la consigne principale fournie par la mémoire-convertisseur 7 et la consigne de correction issue du comparateur 11, après adaptation par un convertisseur 13. L'un des intérêts d'une commande en temps variable est de permettre à l'ensemble des véhicules de fonctionner à la limite des performances du véhicule le plus en difficulté, de manière à conserver le positionnement relatif des véhicules mobiles sur le parcours, et, dans le cas où aucun véhicule ne se trouve particulièrement en difficulté, de permettre à l'ensemble des véhicules de fonctionner à leur capacité maximale, néanmoins dans l'ordre du système. En effet, le respect de l'horaire affiché dans les gares oppose deux objectifs: 1 - sur le plan économique, la meilleure utilisation du matériel pousse en faveur d'une vitesse nominale de circulation la plus voisine de la vitesse maximale permise. Une grande vitesse ré duit les temps de parcours et procure également une meilleure qualité de service aux voyageurs. 2 - pour l'exploitation optimale du réseau, il est au contraire souhaitable de disposer d'une sensible réserve de survitesse de manière à' dans la majorité des cas, pouvoir rattraper les re tards prévisibles. Pour un réseau de chemin de fer, une haute qualité de service suppose d'abord d'observer lthoraire, la ré- gularité de la marche des trains étant seule susceptible d'as surer les correspondances. Or, quelle que soit la marge de survitesse adoptée pour rattraper les retards, il existe toujours des retards que la seule marche accélérée ne pourra réduire. Le respect de la sécurité provoque actuellement L'arrêt du train qui suit le train attardé et par une réaction en chatne l'arrêt des trains suivants. L'inconvénient d'un tel laisser-faire est de perturber profondément le positionnement relatif des trains sur le réseau, perturbation qui allonge grandement la remise en route, en bon ordre, des trains. En effet, les dispositifs actuels de régulation d'intervalle fonctionnent assez loin des conditions de saturation, de manière à laisser à chaque train une certaine liberté de retard, ou d'avance, sans provoquer pour autant une réaction immédiate du train suivant.Cette latitude de positionnement est en elle-même un facteur de désordre. En effet, un train attardé commence d'abord par s'écarter de son programme de marche sans sortir des limites autorisées. Si l'on suppose qu'il recouvre sa capacité de marche nominale à l'instant où il va réagir sur le train suivant il lui faudra d'abord rattraper ce retard par une marche accélérée pour reprendre sa bonne position. Cette régulation d'horaire prendra nécessairement un temps long, ce qui allonge la durée de remise en bon ordre de la ligne, comme il est dit plus haut. Le mode de commande proposé à cet effet par llinvention consiste en 1'utilisation d'un temps variable, permettant de déten dre l'horaire dans le cas où une machine est en difficulté, ou au contraire, de tendre l'horaire si les conditions satisfaisantes de fonctionnement permettent de pousser les machines. Pour obtenir ce résultat avec les techniques actuelles, il n'est d'autre solution que d'établir un nouvel horaire. Ceci est en général impossible à mettre en oeuvre, car il faudrait calculer en temps réel la valeur absolue de tous les termes de ltho- raire et transmettre ces valeurs à tous les trains concernés. Au contraire, le dispositif selon l'invention permet d'utiliser le même horaire, ctest-å-dire un horaire unique et valable quelle que soit l'allure générale de marche adoptée. A cet effet, on modifie la vitesse d'écoulement du temps utilisé comme consigne. Le parcours peut donc être effectué en des durées variables mesurées en temps universel, tandis que chacun des parcours est effectué dans le meme horaire, c'est-à-dire pour une même valeur absolue de l'heure de consigne de fin de parcours. La vitesse d'écoulement du temps variable peut être plus faible ou plus élevée que la vitesse d'écoulement du temps universel de manière que les véhicules qui reçoivent une consigne de temps variable puissent, si l'un d'eux est en retard, se retarder également en suivant pour cela la consigne qui a ralenti sa vitesse d'écoulement au niveau de la vitesse actuelle de la machine attardée, ou bien, si le véhicule en retard a recouvré sa capacité à rouler plus vite et si tous les autres véhicules sont également aptes à accélérer, à accélérer tous ensemble de manière a rattraper le retard, le temps variable accélérant de lui-même sa vitesse d'écoulement} à une valeur pouvant être temporairement supérieure à la vitesse d'écoulement du temps universel. A cet effet, le générateur 3 du poste de commande central 1, transmet ses informations de temps à chacun des organes de commande 2 desdits yéhicules. La liaison5 est reçue par le récepteur 6 qui, d'une part joue le rôle mentionné ci-dessus visà-vis du comparateur 11 et autre part, modifie la consigne de principe émise par la mémoire-convertisseur 7.Cette modification est faite par un multiplicateur 14 qui utilise un facteur élaboré par un calculateur 15. Ce dernier est connecte au récepteur 6 pour en recevoir l'heure de consigne. Le calculateur 15 calcule dT (en appelant T le temps variable émis par le générateur 3 et dt t le temps universel), puis une puissance entière de cette vitesse selon la nature du paramètre retenu pour consigne de principe dans la mémoire 7.S'il s1agit d'une consigne d'accélération, le calculateur 15 calculera le carré de dT et si c'est une vitesse dt la puissance de df restera égale à un. dt Par ailleurs, le signal d'erreur délivré par le comparateur 11 est transmis à un émetteur à seuils 16 de l'organe de commande 2, émetteur qui, par une liaison 17, de type semblable à la liaison 5, commande en conséquence le dispositif de commande 4 pour accélérer ou ralentir le tempsTT émis par le générateur 3, en direction de la totalité desdits véhicules Dans le cas où le dispositif de l'invention commande des trains de chemin de fer, le fonctionnement est le suivant; il s'agit de respecter l'horaire affiché dans les gares, car les trains sont relativement peu fréquents et les correspondances assez rares, en conséquence. Si donc les trains sont en retard, et capables d'accélérer, le générateur 3 accélérera la vitesse d'écoulement du temps et la maintiendra à une valeur élevée jusqu'à ce que les trains aient rattrapé leur retard.Ensuite, il maintiendra ces trains dans horaire prévu calé sur le temps universel. Pour combler leur retard, les trains rouleront au-dessus de leur vitesse nominale et au voisinage de leur vitesse maximale, tandis que, une fois l'horaire respecté, la commande sera adaptée à la vitesse nominale des trains. S'il s'agit d'une avance, tous les trains seront également ralentis, en ralentissant la vitesse d'écoulement du temps, jusqutà placer les trains conformément à l'ho- raire. Dans le cas d'un réseau de type métropolitain, le fonctionnement est différent. En effet, il n'ya alors pas d'horaire, les trains sont fréquents et les correspondances faciles en conséquence. Il stagit donc seulement de respecter un programme de marche fixé en fonction du trafic actuel des voyageurs, et de maintenir une grande régularité d'espacement entre les rames.Dans ce cas, l'horaire 10 correspond à une rotation complète d'une rame sur la ligne, établie pour les conditions nominales de circulation. La figure 2 illustre la structure des signaux véhiculés entre l'émetteur 3 et le récepteur 6 par la liaison 5 et entre l'émetteur t6 et le dispositif de commande 4 par la liaison 17. Ces signaux comportent des informations de rythme et des informations de synchronisation. Ces informations sont matérialisées par des impulsions identiques 18 qui constituent les informations de synchronisation, tandis que la polarité desdites impulsions forme les informations de rythme. Par exemple, lorsque la polarité des impulsions 18 est positive, cela signifie que l'on doit accélérer ou rester au régime nominal, tandis que lorsque la polarité des impulsions 18 est négative, cela signifie que l'on doit ralentir. La figure 3 montre le schéma synoptique d'un émetteur 3 ou 16 susceptible d'émettre un signal semblable à celui de la figure 2. Un tel émetteur comporte un générateur 19 susceptible d'émettre des suites d'impulsions 18, toutes de même polarité. La sortie du générateur 19 est reliée à un commutateur 20 soit directement, soit par l'intermédiaire d'un inverseur 21 de polarité. Le commutateur 20 est commandé par un signal provenant soit du dispositif de commande 4 (pour le générateur 3), soit du comparateur 11 (pour l'émetteur 16). Ainsi, la sortie de l'émetteur 3 ou 16 peut envoyer sur la liaison 5 ou 17 des impulsions 18 identiques dont la polarité est fonction de la demande de ralentissement ou d'accélération. Pour exploiter le signal de la figure 2, le dispositif de commande 4 et le récepteur 6 comportent des discriminateurs de polarité des impulsions 18 et ils peuvent ainsi exploiter les informations de rythme dudit signal. Bien entendu, celui-ci peut comporter d'autres informations que les impulsions 18 et notamment des impulsions d'identification des émetteurs. La figure 4 illustre l'application de l'invention à la commande d'une pluralité de machines fixes chacune pourvue d'un organe de commande 2, à partir d'un poste de commande central 1. De telles machines peuvent être des machines-outils, des machines de manutention, etc.. Dans ce dernier cas, l'invention peut être particulièrement appliquée aux machines de manutention à organes multiples des barres de combustible d'un réacteur nucléaire. On retrouve dans le dispositif de la figure 4, des éléments semblables ou voisins de ceux précédemment décrits. Chaque machine fixe est automatisée pour pouvoir effectuer une suite d'opérations qui lui est propre. Dans ce cas, les opérations sont discontinues, alors que dans le cas de véhicules, elles taient continues. Une mémoire 7 associée à un compteur contient en mémoire la suite des numéros de consigne des opérations à exécuter et les transmet au dispositif d'actionnement 8.Le détecteur 9 détecte la fin d'une séquence et transmet cette information, d'une part à l'une des entrées d'une porte logique ET 12 et d'autre part, a une table pré- enregistrée 10. Le compteur inclus dans la mémoire 7 contient un dispositif d'avance pas-à-pas qui permet de réaliser, entre la fin d'une séquence détectée par 9 et l'application de la consigne de commande de l'opération suivante fournie par la mémoire 7, l'avance d'un pas. Le fonctionnement de la mémoire 7 et du compteur est asservi à un horaire 10 par une chaîne d'asservissement 6,9,10 et 11, semblable à celle décrite précédemment, qui mesure un écart entre l'heure actuelle fournie par le récepteur 6 et l'heure pré- enregistrée de l'horaire 10. Entre le comparateur 11 et l'autre entrée de la porte 12, est disposé un convertisseur analogique numérique 13, du type bascule à seuil, qui ntautorise la commande de l'opération suivante que dans le cas où la machine est à l'heu- re ou en retard dans son fonctionnement,et l'interdit si ce fonctionnement prend de l'avance. Ainsi, la figure 1 illustre l'application de l'invention à des machines mobiles et la figure 4 à des machines fixes. Il va de soi que l'invention peut être appliquée simultanément à des machines fixes et mobiles. Ce peut être le cas d'un système nf comprend des véhicules entratnés et/ou aiguillés par I1 inter- -- ou postes médiaire de stations/fixes. Dans ce cas, il est avantageux que les valeurs de temps correspondant aux passages des véhicules par une station et inscrites dans la table préenregistrée des véhicules et les valeurs de temps correspondant à l'établissement d'un état coopérant au passage dtun véhicule considéré dans la station et inscrites dans la table préenregistrée des stations1 soient identiques. Si les véhicules effectuent un parcours identique, bouclé, à espacement constant, tandis que les stations effectuent des suites d'opérations identiques, il est bon que la durée de la colonne de temps de la table préenregistrée des véhicules et la durée de la colonne de temps de la table préenregistrée des stations fixes soient dans un rapport entier, égal au nombre de véhicules circulant sur le parcours commun. Bien entendu, dans ce cas, l'information du temps commun et propre à l'ensemble des machines (véhicules et stations) peut être cyclique, la durée du cycle étant égale à celle de la table préenregistrée des stations. REVENDICATIONS 1.- Procédé pour la commande coordonnée d'une pluralité de machines interdépendantes au moyen d'un poste de commande central, caractérisé en ce que ledit poste de commande central émet, en direction de chaque machine, des informations d'un temps commun et propre à l'ensemble desdites machines, temps dont l'écoulement est variable par rapport au temps universel et en ce que chaque machine est automatisée pour pouvoir effectuer d'elle-même l-a suite d'opérations qui lui est propre, le déroulement d'une telle suite d'opérations étant synchronisé sur l'écoulement ciiidit temps variable, tandis que la vitesse d'écoulement de ce temps variable est fonction d'informations indiquant une éventuelle différence temporelle entre le déroulement effectif des suites d'opérations effectuées par les machines et un déroulement désiré prédéterminé, ces inforulations de différence temporelle étant transmises par chacune des machines audit poste de commande centi al. 2.- Procédé selon la revendication 1, caractérise en ce que, lorsque les machines fonctionnent à leur régime nominal, ternis universel. 3.- Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé spécifié sous l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit poste de commande central comporte des moyens pour engendrer et émettre, en direction de chaque machine, des informations d'un temps commun et propre à l'ensemble desdites machines, en ce que chaque machine comporte des moyens d'automatisation pour pouvoir effectuer d'elle-même, à a partir d'informations préenregis- trées, la suite d'opérations qui lui est propre, des moyens de reception des informations de temps émises par le poste de commande central, des moyens de synchronisation du déroulement de ladite suité d'opérations sur l'écoulement dudit temps variable, des moyens pour détecter une éventuelle différence temporelle entie le déroulement réel de la suite d'opérations et le déroulement de 1 suite d'opérations préenregistrées et des moyens pour émettre, en direction dudit poste de commande central des informations concernant ladite différence temporelle et en ce que ledit poste de conmande central comporte de plus des moyens de réception desdites informations de différence temporelle et des moyens pour faire varier le temps qu'if émet en fonction de ces dernières. 4.- Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce gue chaque machine est munie d'une calculatrice électronique. 5.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 ou 4, dans lequel lesdites machines sont des véhicules, caractérisé en ce que ceux-ci comportent des moyens de détection de leur position actuelle, des moyens de mémoire dans lesquels est préenregistrée une table de correspondance désirée horaire) entre des positions du véhicule et des valeurs du temps du poste de commande central, et des moyens de comparaison entre le temps préenregistré correspondant à la position actuelle et le temps reçu actuellement du poste de commande central. 6.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 ou 4, dans lequel lesdites machines sont fixes, caractérisé en ce que celles-ci comportent des moyens de détection de l'opération actuellement en exécution, des moyens de mémoire dans lesquels est préenregistrée une table de correspondance désirée (ou horaire) entre des opérations exécutées et des valeurs du temps du poste de commande central, et des moyens de comparaison entre le temps préenregistré correspondant à l'opération actuellement exécutée et le temps reçu actuellement du poste de commande central. 7.- Dispositif selon l'une des revendications 3 ou 4, dans lequel lesdites machines sont d'une part des véhicules, d'autre part des machines fixes, telles que des stations ou postes à proximité desquels passent lesdits véhicules, caractérisé en ce que d'une part les véhicules comportent des moyens de détection de leur position actuelle, des moyens de mémoire dans lesquels est préenregistrée une table de correspondance désirée horaire) entre des positions du véhicule et des valeurs du temps du poste de commande central, et des moyens de comparaison entre le temps préenregistré correspondant à la position actuelle et le temps reçu actuellement du poste de commande central, d'autre part les machines fixes comportent des moyens de détection de l'opération actuellement en exécution, des moyens de mémoire dans lesquels est préenregistrée une table de correspondance désirée (ou horaire) entre des opérations exécutées et des valeurs du temps du poste de commande central, et des moyens de comparaison entre le temps préenregistré correspondant à l'opération actuellement exécutée et le temps reçu actuellement du poste de commande central, et en ce que les valeurs de temps correspondant aux passages des véhicules à proximité des machines fixes et inscrites dans la table préenregistrée des véhicules et les valeurs de temps correspondant à l'établissement d'un état coopérant au passage d'un véhicule considéré à proximité des machines fixes et inscrites dans la table préenregistrée des machines fixes, sont identiques. 8.- Dispositif selon la revendication 7, dans lequel les véhicules effectuent un parcours identique bouclé à espacement constant, tandis que les machines fixes effectuent des suites dto- pérations identiques, caractérisé en ce que la durée de la colonne de temps de la table préenregistrée des véhicules et la durée de la colonne de temps de la table préenregistrée des machines fixes sont dans un rapport entier, égal au nombre de véhicules circulant sur le parcours commun. 9.- Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'information du temps commun et propre à l'ensemble des machines est cyclique, la durée du cycle étant égale à celle de la table préenregistrée des machines fixes. 10.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 9, caractérisé en ce que les moyens de transmission des informations entre le poste de commande central et les machines, et réciproquement, transmettent un signal formé par une suite d'im- pulsions identiques, dont la polarité est significative d'une accélération ou d'un ralentissement. 11.- Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que, au poste de commande central et à chaque machine, est associe' un générateur d'impulsions unipolaires dont la sortie est reliée, d'une part directement, d'autre part par l'intermédiaire d'un inverseur de polarité, à un commutateur commandé à deux entrées.