FR 2318692 A1 19770218 FR 7523137 A 19750724 La présente invention concerne les machines permettant la manipulation de barres ou produits analogues en particulier les barres traitées sur un laminoir à chaud , et se rapporte notamment aux tettes de manipulation équipant de telles machines. De plus en plus , l'automatisation des laminoirs anciens traitant des produits spéciaux devient nécessaire , soit à cause des exigences de productivité et de sécurité , soit pour améliorer les conditions de travail. Sur les laminoirs à chaud dont les cages en ligne sont commandées par un seul moteur , et qui sont encore nombreux en service , on fait d'abord passer la barre dans plusieurs cannelures de la ou des premières cages de manière à obtenir une réduction de section maximale de la barre puis , dès que la longueur du produit en cours de laminage est suffisante et mulon peut se contenter d'un seui passage par cage , on la fait passer dans des machines dites à doubler" ou à serpenter 5 bien connues des spécialistes de la technique. Les 'tdescentes de cannelure " ou ttcalibrages dont la technologie est déterminée pour chaque produit final à obtenir en fonction de la nuance acier et de la risse de fer du train" conduisent à des sections de barres dont la forme et les dimensions sont très variables d'une séquence de laminage à autre. 'autre part , le but est d'obtenir une réduction de section maximale entre le début et la fin de la séquence. Il convient donc que les dispositifs de manipulation soient tels qu'ils permettent une grande souplesse d'adaptation en fonction des programmes de laminage. Ceci est particu- lièrement nécessaire sur les laminoirs anciens non spécialisés oui sont appelés à traiter une très grande diversité de produits. De plus , il faut éviter , autant que faire se peut , le refroidissement de la barre. I1 est donc indispensable de traiter celle-ci le plus rapidement possible , de réduire au maximum les ponts thermiques importants entre la barre et la machine de manipulation , de contrôler les mouvements de la barre avec une grande précision et , étant Conne les masses et les vitesses des barres , de maîtriser leur inertie souvent treks importante. En dernier lieu , et malgré les impératifs ci-dessus souvent peu compatibles avec la relative malléabilité du métal chaud , il est nécessaire de ne pas marquer la barre en cours de manipulation par des empreintes ou des écorchures qui seraient préjudiciables aux transformations ultérieures et à la bonne présen- tation du produit final. Cependant,meme si les dispositifs de manipulation con nus à ce jour permettent de résoudre l'ensemble des différents problemes posés au niveau de la manipulation de la barre, à savoir, son extraction hors d'une cannelure, son freinage, la rotation polaire de sa section d'un angle de 45 ou de 900,son transfert horizontal d'une cannelure à l'autre ou d'une cage à l'autre,son transfert vertical et son Injection dans la cannelure suivante,c'est toujours pour des séquences inamovibles et pour des poids et des sections de produits qutil est difficile de faire varier dans de grandes proportions. Le but de l'invention est de réaliser une tête et une machine de manipulation qui permettent d'assurer,soit par commande manuelle,soit par commande automatique, 11 ensemble ou une partie de ces opérations de manipulation d'une barre soumise à une séquence de laminage, tout en respectant les impératifs mentionnés ci-dessus. A cet effet, 11 invention a pour objet une tête de manipulation d'une barre ou analogue pour machine de manipulation adaptée pour faire subir à ladite tête au moins un déplacement suivant une direction donnée , ladite tête comprenant un support et montés sur ce support , des moyens de guidage, au moins deux organes de serrage dont l'1m au moins est mobile par rapport à l'autre et des moyens d'actionnement desdits organes pour serrer la barre et la maintenir dans une position fixe par rapport à la tête pendant ledit déplacement , caractérisée en ce que ledit organe de serrage mobile est pourvu d'une gorge dont le profil est adapté pour délimiter avec l'autre organe de serrage , dans une position dudit organe de serrage mobile, une ouverture entre lesdits organes de serrage dont la forme est complémentaire de la section transversale de la barre. Suivant une caractéristique de l'invention , ledit organe de serrage mobile est constitué par un galet circulaire rotatif sur une partie au moins de la circonférence duquel est ménagé ladite gorge. Suivant encore une autre caractéristique de l'invention, ladite- gorge est excentrée et présente une section dont la grandeur varie de façon continue de i'une de ses extrémités à l'autre. Suivant encore une autre caractéristique de l'invention, l'autre organe de serrage est constitué par un autre galet circulaire rotatif. Suivant encore une autre caractéristique de l'inven tior7 l'autre galet circulaire rotatif présente une gorge s'étendant sur au moins une partie de sa circonférence et avec laquelle la gorge de l'organe de serrage mobile délimite ladite ouverture dans ladite position. Suivant encore une autre caractéristique de l'inven- tion,lesdits moyens d'actionnement sont adaptés pour entraîner lesdits galets en rotation en synchronisme et en sens inverse l'un de 1' autre. Suivant encore une autre caractéristique de l'invention,lesdits moyens d'actionnement comprennent deux axes sur lesquels sont montés respectivement lesdits galets et dont ils sont solidaires en rotation,deux pignons engrenant l'un avec l'autre et solidaires en rotation desdits axes, un vérin rotatif et des moyens de transmission pour entraîner l'un desdits axes à ltaide dudit vérin. Suivant encore une autre caractéristique de l'invention , les moyens de guidage comprennent une pince de guidage disposée derrière les organes de serrage et comportant deux pièces de guidage dont l'une au moins est articulée et des moyens pour solliciter élastiquement ladite pièce de guidage articulée contre l'autre , ladite pièce de guidage articulée présentant une rainure délimitant avec l'autre pièce de guidage un passage en forme d'entonnoir dont la section présente la môme forme que celle de ladite barre et diminue progressivement sur une partie de sa longueur à partir de son extrémité située du côté desdits organes de serrage. Suivant encore une autre caractéristique de l'inven- tion ,litre pièce de guidage est également articulée et présente une rainure,lesdites rainures délimitant ensemble ledit passage. L'invention concerne également une machine de manipulation d'une barre ou analogue, qui comprend une tête de manipulation du type défini ci-dessus,un sous-ensemble rotatif dans lequel ladite tête est montée mobile en translation suivant la direction longitudinale de la barre,un châssis mobile dans lequel le sousensemble rotatif est monté rotatif et un chassis fixe dans lequel le châssis mobile est monté mobile en translation suivant uneRkoction transversale. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui va suivre , faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels - La Fig. 1 est une vue schématique en coupe longitudinale d'un mode préféré de réalisation de la tête de manipulation selon l'invention ; - la Fig. 2 est une vue schématique en perspective de la tête de manipulation représentée à la Fig. 1 - la Fig. 3 est une-vue schématique en coupe longitudinale d'un autre mode de réalisation de la tête de manipulation selon l'invention ; - la Fig. 4 est une vue schématique en coupe longitudinale d'un autre mode de réalisation de la tête de manipulation selon l'invention ; - les Fig. 5a à 5g montrent plusieurs exemples de formes d'ouvertures adaptées à la tête de manipulation de la Fig. 1 ;; - les Fig. 5h à 5a montrent trois exemples de formes d'ouvertures adaptées aux têtes de manipulation des Fig. 3 et 4 ; 4 - la Fig. 6 est une vue schématique en coupe longitudinale d'un autre mode de réalisation des organes de serrage d'une tête de manipulation selon l'invention représentés en posi io.; ouverte - la Fig. 7 est une vue analogue à la Fig. 5 montrant les organes de serrage en position de serrage ; - - la Fig. 8 est une vue en coupe suivant la ligne 8-8 de la'Fig. 7 - les Fig. 9 et 10 sont respectivement des vues schématiques en coupe longitudinale et en bout d'un autre mode de réalisation des organes de serrage d'une tête de manipulation selon l'invention ;; - la Fig. 11 est une vue schématique en bout correspondant également à la vue en coupe de la Fig. 9 et montrant une variante de réalisation des organes de serrage de la Fig. 10 - la Fig. 12 est une vue schématique en coupe longitudinale d'un autre mode de réalisation des organes de serrage d'une tête de manipulation selon l'invention - la Fig. 13 est une vue schématique en perspective d'une machine de manipulation suivant l'invention, et - la Fig.l4 est une vue en coupe longitudinale partielle de la machine de la Fig. 13. Si on se reporte aux Fig. 1 et 2 , on voit une tête de manipulation 1 disposée à la sortie d'une cage de laminoir du type trio représentée schématiquement par trois cylindres 2, 3 et 4. La tête de manipulation 1 est placée dans l'axe d'une cannelure dÉlimitée par des gorges 5 et 6 ménagées dans les rouleaux de travail 7 et 4 de manière à saisir une barre 7 à sa sortie de la cage. La tête de manipulation 1 comprend des organes de serrage constitués par deux galets circulaires tangents 8a et 8b sur une partie de la circonférence desquels sont ménagées deux gorges excentrées 9a et 9b présentant une section dont la grandeur varie de façon continue de l'une de leurs extrémités à l'autre. De praférence,la forme de la section , ou profil, des gorges est constante sur toute leur longueur , mais on peut également prévoir des gorges à profil variable. Ce profil est choisi de manière que les gorges 9a et 9b délimitent ensemble dans le plan diamétral commun des galets , une ouverture entre les galets présentant la môme forme que celle de la section transversale de la barre à manipuler.Dans le cas où cette section transversale présente une symétrie par rapport R un plan longi- tudinal , les deux gorges sont de préférence symétriques par rapport au plan de tangence des galets. Les Fig. 5a à 5g donnent des exemples de plusieurs des formes que peut présenter ltouverture formée par les gorges 9a et 9b des galets 8a et 8b. Les galets 8a et 8b sont montés respectivement sur deux axes îOa et lOb dont ils sont solidaires en rotation. Grâce à la forme des gorges 9a et gb , la grandeur de l'ouverture peut ainsi varier par rotation des galets avec leurs axes. Dans le cas de gorges à profil variable , la forme de l'ouverture peut aussi varier grâce à cette rotation. L'axe îOa porte une roue dentée Il et un pignon 12a qui engrène avec un pignon 12b porté par l'arbre lOb et la roue dentée Il est accouplée à un vérin rotatif (non représenté) par une chaîne 13. Ce vérin rotatif permet , par conséquent, de commander la rotation des galets 8a et 8b , en synchronisme et en sens inverse l'un de l'autre.Cette synchronisation est généralement souhaite pour réaliser une symétrie de la section de l'ouverture formée par les gorges 9a et 9b par rapport au plan de tangence des galets Ba et 8b , mais elle n'est pas obligatoire comme nous le verrons au cours de la description ci-dessous des modes de réalisation des Fig. 3 et 4. Le fait que les galets soient sensiblement tangents est également souhaitable nour réaliser une ouverture présentant la forme d'un canal fermé , mais cette condition n' est pas non plus obligatoire.Enfin , le dispositif d'entraînement des galets 8a et 8b par vérin rotatif , roue dentée et pignons décrit cri -dessus ne constitue qu'un exemple de réalisation et tout autre dispositif d'entraînement approprié permettant de faire tourner les galets , en synchronisme ou non suivant les exigences d'utilisation , pourrait être utilisé sans sortir du -cadre de la présente invention. Derrière les galets 8a et 8b est disposée une pince de guidage 14 comportant deux pièces de guidage 15a et 15b fixées contre deux flasques 16a et 16b articulés autour des axes 10a et 10b. Dans ces pièces de guidage 16a et 16b sont ménagées respectivement deux rainures 17a et 17b symétriques par rapport au plan de tangence des galets 8a et 8b. Selon les exigences d'utilisation , ces rainures peuvent ou non présenter en section transversale une forme identique à celle des gorges 9a et 9b. Ces rainures présentent une partie avant de grande longueur dans laquelle leur section transversale diminue progressivement à partir de leur extrémité située du côté des galets 8a et 8b et une partie arrière dans laquelle leur section est constante pour permettre de répartir sur une certaine longueur l'appui des pièces de guidage 15a etîSh sur les barres à manipuler. Ainsi , les rainures 17a et 17b délimitent ensemble un passage en forme d'entonnoir dans la pince 14 lorsque ces deux pièces de guidage 15a et 15b sont appliquées l'une contre l'autre. Les flasques 16a et 16b se terminent à leur extrémité située du côté des galets 8a et 8b par deux parties 18a et 18b formant pignon et assurant une rotation synchrone des deux pièces de guidage 15a et 15b autour des axes 10a et lOb. Cette synchronisation est souhaitable car elle assure , comme dans le cas des galets 8a et 8b , une répartition égale de l'ouverture et des efforts de part et d'autre du plan de tangence dans lequel défilent les barres. Cependant , cette synchronisation peut être supprimée ou remplacée par tout autre moyen assurant le meme résultat. Enfin , les extrémités arrières des pièces de guidage 15a et 15b sont sollicitées élastiquement l'une contre l'autre par des moyens appropriés dont un exemple particulier de réalisation sera décrit en regard de la Fig. 14. Le fonctionnement de la tête de manipulation 1 est le suivant lorsqu'une barre sort des cylindres de travail 3, 4 , la tête de manipulation 1 étant convenablement positionnée et les galets 8a , 8b en position d'ouverture maxiamale , elle traverse l'ouverture formée entre les galets et elle vient s'inserrer entre les pièces de guidage de la pince 14 qui , bien qu'il ne s'agisse pas de sa fonction principale 3 absorbe une partie de l'inertie de la barre.La pince 14 empêche ainsi la barre de basculer et de tourner autour de son axe , lui assurant de la sorte une bonne présentation dans les galets Dès que les cylindres du laminoir ont lâché la barre , la rotation des galets 8a et 8b dans le sens indiqué par les flèches fa et fb sur la Fig. 2 se traduit par une diminution progressive de l'ouverture délimitée par les gorges 9a et 9b au niveau de la barre 7 grâce à la forme excentrique des ces gorges. Il en résulte un serrage énergique mais progressif de la barre par les galets. On peut alors réaliser un prompt dégagement de la barre des outillages de sortie du laminoir en reculant la tête de manipulation 1 suivant la direction y-y grâce à des moyens qui seront décrits en regard des Fig. 13 et 14.La barre se trouve alors maintenue rigoureusement dans la tête de manipulation 1 dans la position représentée pour la barre 7 à la Fig. 2. Ce maintien rigoureux permet le contôle de la position de la barre selon son axe longitudinal et d'effectuer ainsi en toute sécurité et avec une grande précision les mouvements polaires , dits de quartier" (rotation 0-0 de la barre autour de son axe) et les mouvements de transferts suivant les directions longitudinale y-y , transversale x-x et verticale z-z , comme indiqué sur la Fig. 2. Un exemple de réalisation d'une machine permettant de conférer à la tête de manipulation 1 ces différents mouvements sera décrit ci-après en regard des Fig. 13 et 14. Une fois tous les mouvements intermédiaires (quartiers et transferts) réalisés , on présente la barre pour son introduction dans une nouvelle cannelure La forme excentrique des gorges 9a et 9h dans le sens représenté sur les Fig. 1 et 2 permet de forcer la barre 7 dans cette nouvelle cannelure, même en cas de tendance au "refus" comme c'est le cas avec certaines nuances d'acier. On bénéficie ainsi de toute l'inertie de la tête de manipulation 1 pour vaincre ce phénomène bien connu des lamineurs. Cette forme excentrique permet un"auto-dégagement" au moment où la barre est à nouveau happée par les cylindres du laminoir lors de l'injection dans la cannelure suivante.On évite ainsi des chocs préjudiciables à la bonne tenue des organes mécaniques , 1' endommagement -du métal en cours de laminage et une usure intempestive des galets et ce ensscas de commande automatique , malgré l'imprécision toujours possible de l'ordre transmis par le dispositif de commande automatique. Quant à la pince 14 , outre le rôle et les avantages indiqués ci-dessus , elle permet de matérialiser l'axe de la barre dans le plan horizontal en évitant son basculement autour des galets , lequel serait dû à une répartition dissymétrique des masses par rapport à l'axe de ceux-ci. On assure ainsi une présentation correcte de la barre dans les outillages d'entrée du laminoir lors de l'introduction dans la cannelure suivante.La pince 14 permet également d'arrêter et de recentrer les barres très courtes , comme c'est souvent le cas au début d'une séquence de laminage ou au cours des réglages , en ménageant en amont des galets une longueur de barre suffisante pour que l'extrémité de celle-ci atteigne l'axe des cylindres de laminoir lors de l'introduction dans la cannelure suivante. Pour augmenter l'absorbtion d'une partie de l'inertie de la barre 7 par la pince 14 , il peut être prévu un dispositif de freinage comprenant par exemple , comme représenté schématiquement à la Fig. 1 , deux galets de freinage 19a et 19b montés rotatifs à l'extrémité de supports fixés à la partie arrière des pièces de guidage 15a , 15b et deux patins 20a et 20b sollicités élastiquement contre les galets 19a , 19b. Lorsqu'une barre 7 jaillit à l'extrémité arrière de la pince 14 les galets de freinage 19a, 19b , pourvus de préférence de gorges complémentaires de la forme de la barre , prennent appui contre celle-ci et absorbent une partie de son inertie grâce au freinage réalisé par les patins 20a et 20b. Les Fig. 3 et 4 représentent deux variantes de réalisation de la tête de manipulation de la Fig. 1 qui sont adaptées , notamment , au cas de barres de section plane ou ne présentant pas d'axe de symétrie (triangles, demi-ronds, etc..). Dans le cas de la Fig. 3 , la tête de manipulation 1 ne comporte qu'un seul galet 8a et qu'une seule pièce de guidage 15a , l'appui de la barre étant réalisé contre une table 21. Dans l'exemple de la Fig. 4 , la tête de manipulation 1 comporte un seul galet 8a coopérant avec un contre-galet fou 22 et une seule pièce de guidage 15b formant pince avec une table d'appui 23. Les Fig. 5h à 5j montrent trois exemples de formes d'ouvertures dissymétriques qui peuvent être obtenues avec les tetes de manipulation des Fig. 3 et 4. Les Fig. 6 à 8 représentent schématiquement un autre mode de réalisation plus simple des galets 5 et 8b suivant lequel les gorges 9a et 9h ont une section constante , ces galets étant montés excentrés sur leurs axes îOa et 4Ob. Dans ia position ouverte représentée à la Fig. 6 , les gorges 9a et gb des galets ménagent une ouverture à travers laquelle peut passer une barre tandis que la Fig. 7 représente les galets dans leur position de serrage obtenue par une rotation de ces galets de 900 dans le sens horaire à partir de leur position de la Fig. 6. Dans l'exemple de la Fig. 9 , les organes de serrage sont constitués par une paire de mâchoires supérieures 24a encadrant une mâchoire inférieure 24b. Ces mâchoires , qui sont pourvues de gorges 25a , 25b de section constante ) peuvent être mobiles en translation perpendiculairement à la direction de défilement de la barre comme représenté à la Fig. 10 , nar exemple au moyen de glissières et de vérins (non représentés) , ou bien former les extrémités de deuxbranches d'une pince articulée comme représenté à la Fig. 2. Enfin , la Fig. 12 , montre une autre variante de realisatior dans laquelle les organes de serrage sont consti- tués par un galet supérieur rotatif 25a disposé entre un galet inférieur 26b et une table d'appui 27.Ces galets 2Sa,26b sont rectangulaires et ne-lr-us ae gorges 22a , 28b dont la section décroît progressivement à partir du bord d'attaque 29a , 29b des galets , puis reste constante sur le reste de leur longueur ce qui permet d'assurer un serrage sroressif p: rotation des galets. Bien que cela n'ait pas été représenté sur les Fig. 6 à 11 , ces différents modes de réalisation des organes de serrage peuvent être associés à une pince de guidage 14 du type des Fig. 1 et 2 ou analogue. En se reportant maintenant aux Fig. 13 et 14 , on voit une machine de manipulation comportant la tête de manipulation 1 décrite en regard des Fig. 1 et 2 , un sousensemble rotatif 30 par rapport auquel la tête 1 est mobile en translation suivant la direction y-y , un châssis mobile 31 dans lequel le sous-ensemble rotatif 30 peut effectuer des mouvements de rotation 0-0 et un châssis fixe 32 de chariot par rapport auquel le châssis mobile 31 est mobile en translation suivant la direction x-x. La tête 1 comporte une plaque de support 33 sur laquelle sont montés les galets 8a , 8b , la pince 14 , un organe de guidage 34 comportant un passage 35 dont l'axe , ci-après appelé axe de la tête de manipulation 1 , est aligné avec l'axe des ouvertures délimitées par les gorges 9a , 9b et les rainures 17a , 17b , et deux guides 36 assurant le guidage latéral des flasques 16a , 16b de la pince 14.Sur la plaque 33 est également articulé le corps d'un vérin pneumatique 37 dont la tige de piston est articulée à un sommet d'une came triangulaire 38 qui est elle-même articulée à un autre sommet sur la plaque 33 et qui comporte à son troisième sommet un galet 39 adapté pour rouler sur la pièce de guidage-ISa. L'ensemble à vérin pneumatique , came et galet applique une force élastique sur la partie arrière de la pièce de guidage 15a et , grâce aux parties 18a , 18b des flasques formant pignon , les pièces de guidage 15a et 15b sont sollicitéesélastiquement l'une vers l'autre. Le sous-ensemble rotatif 30 comprend deux rails cylindriques 40 et une barre de renfort (non représentée) s'étendant suivant la direction y-y et fixés à leurs extrémités respectives à un plateau avant circulaire 41 et un plateau arrière 42. La tête de manipulation 1 est supportée par les rails 40 au moyen de quatre pairesde galets de roulement 43 et peut être déplacée le long de ces rails par un vérin pneumatique 44 dont le corps est solidaire du plateau arrière 42 et dont la tige de piston est articulée sur la plaque 33.Le plateau avant 41 est pourvu d'une lumière 45 à travers laquelle peut passer ltextrémité avant de la tête de manipulation 1 pour permettre le dégagement des barres des outillages de sortie du laminoir et leur introduction dans une nouvelle cannelure après les opérations de transferts et/ou de quartier. Ce mouvement de quartier est assure par la rotation du sous-ensemble rotatif 30 dans le châssis mobile 31. Ce dernier présente la forme d'un parallélepipède rectangle comportant une face avant 46 dans laquelle est ménagée une ouverture délimitant un chemin de roulement 47 pour des galets 48 supportant le plateau avant 41. Le plateau arrière 42 est solidaire d'un àxe 49 dont l'axe géométrique est aligné , suivant la direction y-y , avec l'axe de rotation du plateau avant 41 et qui est reçu dans un palier 50 supporté par la traverse arrière inférieure 51 du châssis mobile 31. La rotation du sousensemble 30 est assurée par un moteur électrique 52 et une transmission comprenant une manivelle 53 fixée à l'arbre de sortie du moteur 52 et une bielle 54 articulée sur la manivelle 53 et sur le plateau arrière 42. La rotation du sous-ensemble 30 entralne celle de la tête de manipulation 1 , ce qui permet de conférer des mouvements polaires de "quartier" , de 450 ou 900 par exemple à une barre maintenue dans cette tête. De plus , suivant le présent mode de réalisation , l'axe de la tête de manipulation 1 est décalé latéralement par rapport à l'axe de rotation du sousensemble 30. Il en résulte que toute rotation de ce dernier se traduit , pour une barre placée dans la tête 1 , outre le mouvement polaire , par une rotation de la barre autour de l'axe de rotation du sous-ensemble 30. Or , cette rotation équivaut à une translation suivant la direction x-x et à une translation suivant la direction z-z.La position de la barre suivant la direction x-x pouvant être commandée d'autre part par le déplacement du châssis mobile 31 , la fonction du sous-ensemble 30 est d'assurer à la fois le mouvement polaire et le déplacement vertical suivant la direction z-z. Cependant , l'invention n'est pas limitée à un tel mode de réalisation , et on pourrait également prévoir que l'axe de la tête de manipulation 1 soit parfaitement aligné avec l'axe de rotation du sous-ensemble 30 pour assurer de simples rotations polaires des barres manipulées. Dans ce cas , le mouvement des barres suivant la direction z-z pourrait être réalisé par exemple , en montant le châssis 32 non plus fixe , mais mobile en translation suivant la direction z-z par rapport à un châssis supplémentaire qui , lui , serait fixe. A cet effet , il peut être prévu un montage par glissières sur le châssis supplémentaire et galets sur le châssis 32 , le mouvement de ce dernier étant commandé par un vérin , un dispositif d'entraînement à crémaillère ou tout autre dispositif équivalent approprié. Le châssis mobile 31 est suspendu à l'avant , au centre de sa traverse avant supérieure 55 , par une paire de galets 56 prenant appui contre un rail cylindrique 57 disposé suivant la direction x-x entre deux montants verticaux 58 du châssis 32 , et à l'arrière par deux galets 59 montés à chaque coin inférieur du châssis mobile 31 et adaptés pour rouler contre la traverse arrière 60 du châssis fixe 32. Le déplacement latéral pas à pas du châssis mobile 31 suivant la direction x-x est assuré par deux vis 61 et 62 traversant respectivement la traverse avant supérieure 55 et la traverse arrière inférieure 51 et coopérant avec deux parties (non représentées) de ces traverses formant écrous. Ces deux vis sont entraînées en synchronisme respectivement par deux arbres 63-et 64 grâce à des pignons de renvoi. L'arbre 63 est lui-même entraîné par un moteur 65 et transmet son mouvement à zabre 64 par l'intermédiaire d'un renvoi d'angle 66. Enfin , le châssis fixe 32 est supporté par quatre roues 67 montées sur des rails 68 , formant ainsi un chariot. De préférence , ce chariot est auto-moteur pour per mettre de dégage- la machine de l'aire de travail du laminoir afin d'assurer les réglages et les changements d'outillage. Le fonctionnement de cette machine est le suivant lorsqu'une barre sort d'une cage de laminoir , la tête de manipulation , placée dans sa position la plus avancée voisine de celle représentée à la Fig. 14 , saisit la barre comme décrit précédemment. La barre est ensuite extraite des outillages de sortie du laminoir en reculant la tête de manipulation 1 par rétraction du vérin 44. On fait alors subir à la barre les mouvement s de quartier et de transferts en commandant les moteurs 52 et 65 pour assurer une rotation du sous-ensemble rotatif 30 et un déplacement latéral pas à pas du châssis mobile 31. De préférence , ces mouvements sont assurés simultanément par un dispositif de commande automatique. Lorsque la barre est parfaitement alignee avec la cannelure suivante , on l'introduit dans cette cannelure par une extension du vérin 44 combinée avec une rotation appropriée des galets 8a et 8b et un relâchement de la pression du vérin 37. L'un des avantages essentiels de la tête de manipulation selon l'invention réside en ce que la barre de métal traitée dans l'unequelconque des cannelures du laminoir n'est jamais lâchée et ce , quelle que soit sa forme et la grandeur de sa section. De plus ,avec les galets 8a , 8 la prise et le lâcher de barre s'effectuent toujours de manière progressive tout en permettant de ne pas être tributaire des variations de temps de réponse des dispositifs de commande automatique des galets. Ces galets assurent également un effet de coincement de la barre qui évite d'avoir à appliquer un effort de serrage trop important aux galets pendant les manipulations.En outre , la machine permet de réduire la durée de manipulation des barres à un temps très court , ce qui évite les échanges thermiques importants entre la machine et les barres et procure un gain sur la durée totale des séquences de laminage et , par conséquent, sur la productivité d'un laminoir équipé d'une telle machine. A titre d'exemple , deux têtes de manipulation du type des Fig. 1 et 2 ont été implantées avec un fonctionnement très satisfaisant de part et d'autre de la première cage d'un laminoir double duo dont les caractéristiques principales sont les suivantes - Diamètre des cylindres d laminoir : 22 m - Vitesse circonférentielle des cylindres du laminoir : 3,3 m/s - Largeur de table : 600 cm - ombre de passes maximal : 12 - Prise de fer maximale : E3 5 mm - Section minimale obtenue à la dernière cannelure :20(préiu (prévu pour1'J) - Nuances habituellement laminées : aciers inoxydables et au carbone classe XC. - Masse des billettes habitelement traites : 35 Kgs. (prévu pour 100 Kgs.). La descente de cannelures habituellement pratiquée est celle dite "carré-carré" mais les descentes "carré-ovale" et "carré-losangett sont prévues et réalisables par simple changement des galets et des pinces. - REVENDICATIONS 1. - Tête de manipulation d'une barre ou analogue pour machine de manipulation adapte pour faire subir à ladite tête au moins un déplacement suivant une direction donnée,ladite tête comprenant un support et , montés sur ce support , des moyens de guidage , au moins deux organes de serrage dont l'un au moins est mobile par rapport à l'autre et des moyens d'actionnement desdits organes de serrage pour serrer la barre et la maintenir dans une position fixe par rapport à la tête pendant ledit déplacement , caractérisée en ce que ledit organe de serrage mobile (a ; 2a ; 26a) est pourvu d'une gorge (9a ; 25a ; 28a) dont le profil est adapté pour délimiter avec l'autre organe de serrage (8b ; 21 ; 22 ; 2b ; 25b) dans une position dudit organe de serrage mobile , une ouverture entre lesdits organes de serrage dont la forme est complémentaire de la section transversale de la barre. 2. - Tête de manipulation suivant la revendication 1 , caractérisée en ce que ledit organe de serrage mobile est constitué par un galet circulaire rotatif (8a) sur une partie au moins de la circonférence duquel est ménagée ladite gorge (9a). 3. - Tête de manipulation suivant la revendication 2 , caractérisée en ce que ladite gorge (9a) est excentrée et présente une section dont la grandeur varie de façon continue de l'une de ses extrémités à l'autre. 4. - Tête de manipulation suivant l'une quelconque des revendications 2 et 3 , caractérisée en ce que l'autre organe de serrage est constitué par un autre galet circulaire rotatif (8b ; 22). 5. - Tête de manipulation suivant la revendication 4 , caractérisée en ce que l'autre galet circulaire rotatif (8b) présente une gorge (9b) s'étendant sur au moins une partie de sa circonférence et avec laquelle la gorge (9a) de l'organe de serrage mobile délimite ladite ouverture dans ladite position. 6. - Tête de manipulation suivant la revendication 5 lorsqu'elle dépend de la revendication 3 , caractérisée en ce que ladite gorge (9b) de l'autre galet (8b) est également excentrée et présente une section dont la grandeur varie de façon continue de l'une de ses extrémités à l'autre. 7. - Tête de manipulation selon la revendication 4, caractérisée en ce que ledit autre galet est un contre-galet (22) monté fou autour de son axe. 8. - Tête de manipulation selon l'une quelconque des revendications 4 à 7 , caractérisée en ce que lesdits galets (8a ; 8b , 22) sont tangents. 9. - Tête de manipulation suivant la revendication 8 lorsqu'elle dépend de la revendication 6 , caractérisée en ce que lesdites gorges (9a , 9b) sont symétriques par rapport au plan de tangence des galets (8a , 8b). 10. - Tête de manipulation suivant l'une quelconque des revendications 2 ou 3 , caractérisée en ce que l'autre organe de serrage est constitué par une table d'appui (21). 11. - Tête de manipulation suivant la revendication 2 , caractérisée en ce que l'autre organe de serrage est constitué par un autre galet circulaire rotatif (8b) également pourvu d'une gorge (9b) sur au moins une partie de sa circonférence , lesdites gorges ayant une section constante et délimitant ensemble ladite ouverture dans ladite position et lesdits galets (8a , 8b) étant montés rotatifs dans une position excentrée adaptée pour assurer une variation de la grandeur de ladite ouverture par rotation desdits galets. 12. - Tête de manipulation suivant l'une quelconque des revendications 5, 6, 8 lorsqu'elle dépend de la revendication 6, 9 et Il , caractérisée en ce que lesdits moyens d'actionnement (loua , 10b, 14, 12a , 12b, 13) sont adaptés pour entraîner lesdits galets (8a, 3b) en rotation en synchronisme et en sens inverse l'un de l'autre. 13. - Tête de manipulation suivant la revendication 12 , caractérisée en ce que lesdits moyens d'actionnement comprennent deux axes (10a, lOb) sur lesquels sont montés respectivement lesdits galets (8a, b) et dont ils sont solidaires en rotation, deux pignons (12a, 12b) engrenant l'un avec l'autre et solidaires en rotation desdits axes , un vérin rotatif et des moyens de transmission (11, 13) pour entrainer l'un desdits axes (lova , lOb) à l'aide dudit vérin. 14. - nette de manipulation suivant la revendication 1 , caractérisée en ce que ledit organe de serrage mobile est constitué par une mâchoire supérieure (9ta) et l'autre organe de serrage par une mâchoire inférieure (24b) mobile et pourvue d'une gorge (25b) avec laquelle ladite gorge (25ai de la mâchoire supérieure délimite ladite ouverture dans ladite position. 15. - Tête de manipulation suivant la revendication 14 , caractérisée en ce que lesdits moyens d'actionnement sont adaptés pour déplacer lesdites mâchoires (24a, 24b) en translation. 16. - Tête de manipulation suivant la revendication 14 , caractérisée en ce que lesdites mâchoires (24a, 24b) forment les extrémités des deux branches d'une pince articulée. 17. - Tête de manipulation suivant la revendication 1 , caractérisée en ce que ledit organe de-serrage mobile est constitué par un premier galet rotatif (26a) comportant ladite gorge (28a) et l'organe de serrage est coritué par un deuxième galet rotatif (26b) comportant également une gorge (28b) et par une table d'appui (27) disposés de part et d'autre du premier galet (26a) , lesdites gorges (28a , 28b) présentant une section dont la grandeur varie sur au moins une partie de leur longueur de manière à assurer un serrage progressif de ladite barre par rotation desdits galets. 18. - Tête de manipulation suivant l'une quelconque des revendications précédentes , caractérisée en ce que ~es moyens de guidage (14, 34) comprennent une pince de guidage (14) disposée derrière les organes de serrage et comportant deux pièces de guidage (15a, 15b ; 21 ; 23) dont l'une au moins (15a) est articulée et des moyens pour solliciter élastiquement ladite pièce de guidage articulée contre l'autre (15b ; 21 ; 23) , ladite pièce de guidage articulée (15a) présentant une rainure (17a) délimitant avec l'autre pièce de guidage un passage en forme d'entonnoir dont la section présente la même forme que celle de ladite barre et diminue progressivement sur une partie de sa longueur à partir de son extrémité située du côté desdits organes de sn,rrage . 19. - Tête de manipulation suivant la revendication 18 , caractérisée en ce que l'autre pièce de guidage (15b) est également articulée et présente une rainure (17b) , lesdites rainures (17a , 17b) délimitant ensemble ledit passage. 20. - Tête de manipulation suivant la revendication 18 , caractérisée en ce que l'autre pièce de guidage (21 ; 23) est une pièce d'appui fixe. 21. - Tête de manipulation suivant la revendication 19 lorsqutelle dépend de la revendication 13 , caractérisée en ce que ladite pince de guidage (14) comprend deux flasques (16a,16h) contre lesquels sont fixées respectivement lesdites pièces de guidage (15a , 15b) et qui sont articulés à l'une de leurs extrémités autour desdits axes (lova , 10h) , lesdites extrémités comportant des parties (18a , 18b) formant pignon et engrenant l'une avec l'autre pour assurer une rotation synchrone desdites pièces de guidage autour desdits axes. 22. - Tête de manipulation suivant la revendication 21 , caractérisée en ce que lesdits moyens pour solliciter élastiquement lesdites pièces de guidage l'une contre l'autre comprennent un vérin pneumatique (37) et une came articulés sur ledit support (33) , ladite came comportant un galet (39) adapté pour rouler et prendre appui contre l'extrémité de l'une des pièces de guidage (15a) opposée auxdits organes de serrage et la tige de piston du vérin (37) étant articulée sur ladite came (36)pour encommander le déplacement et l'appui sur ladite pièce de guidage (15a). 23. - Tête de manipulation suivant l'une quelconque des revendications 18 à 22 , caractérisée en ce que ladite pièce de guidage articulée (15a , 15b) comporte un dispositif de freinage de la barre comprenant un galet de freinage (19a 19b) monté rotatif sur une support solidaire de ladite pièce de guidage et adapté pour prendre appui contre la barre et un patin (20a , 20b) sollicité élastiquement contre ledit galet de freinage. 24. - Machine de manipulation d'une barre ou analogue caractérisée an ce qu'elle comprend une tête de manipulation suivant l'une quelconque des revendications 1 à 23 , un sousensemble rotatif (30) dans lequel ladite tête (1) est montée mobile en translation suivant la direction longitudinale (y-y) de la barre , un châssis mobile (31) dans lequel le sous-ensemble rotatif (30) est monté rotatif et un châssis fixe (32) dans lequel le châssis mobile est monté mobile an translation suivant une direction transversale (x-x). 25. - Machine suivant la revendication 24 , caractérisée en ce que ledit sous-ensemble rotatif (30) comprend un plateau avant (41) , un plateau arrière (42) , deux rails de guidage (40) disposés suivant ladite direction longitudinale entre lesdits plateaux et un vérin (44) dont le corps est fixé à l'un desdits plateaux et dont la tige de piston est fixée au support (33) de la tête de manipulation (1) , cette dernière comportant des galets (43) assurant son support sur lesdits rails (40) et son guidage le long de ces derniers. 26. - Machine suivant la revendication 25 caractérisée en ce que ladite tête de manipulation est montée par rapport au sous-ensemble rotatif dans une position telle que ladite ouverture est décalée latéralement par rapport à l'axe de rotation dudit sous-ensemble rotatif. 27. - rraehine suivant l'une quelconque des revendications 25 ou 26,caractérisée en ce que le châssis mobile (31) présente la forme d'un parallélépipède rectangle et comporte une face avant (46) adaptée pour recevoir à rotation ledit plateau avant (41) une traverse arrière (51) sur laquelle est fixée un palier (50) adapté pour supporter à rotation ledit plateau arrière (42) , un moteur (52) de commande de rotation du sous-ensemble rotatif (30) et un dispositif de transmission par bielle (54) et manivelle (53) entre le plateau arrière (42)) et l'arbre de sortie du moteur (52). 28. - achine suivant la revendication 26 caractérisée en ce que le châssis fixe (32) comprend deux montants avant latéraux (58) , un rail (57) de suspension fixé entre lesdits montants et une traverse arrière (60) de roulement ledit châssis mobile (31) comportant des galets avant (56) assurant sa suspension et son guidage par rapport audit rail de suspension (57) et des galets arrière (59) le supportant à sa partie arrière et adaptés pour rouler sur ladite traverse arrière (60) , le châssis fixe (32) comportant en outre deux vis synchronisées (61, 62) d'entraînement du châssis mobile coopérant avec des parties formant écrou de ce dernier , un moteur (65) de commande des vis (61, 62) et des moyens de transmission (63, 54 , 66)entre le moteur et les vis.