FR 2334477 A1 19770708 FR 7603837 A 19760212 L'invention a pour objet un dispositif de manipulation télécommandable pour effectuer le contre a' partir de ltexté- rieur d'une enceinte sous pression, telle que celle d'un réacteur de centrale nucléaire, comportant au moins un rail de guidage disposé dans un espace annulaire entre l'enceinte sous pression et une paroi entourant celle-ci, et également au moins un chariot porteur se déplaçant le long du rail de guidage et portant des moyens de contrôle et appareils analogues, ainsi qu'un moyen de liaison flexible s'étendant entre le chariot porteur et un magasin et pouvant autre introduit dans une gaine. Un problème qui se pose dans les centrales nucléaires est de pouvoir visiter, vérifier et également éventuellement remettre en état à intervalles de temps régultera,et dans le moins de temps possible les parois et les raccordements qui se trouvent dans ces parois dans des espaces très réduits, sans visibilité et dans lesquels on ne peut pénétrer, notamment entre l'enceinte sous pression et la paroi qui l'entoure. Ces espaces sont clos par rapport à l'atmosphèe extérieure et ils sont exposés dans une certaine mesure aux effets de radiations dues au processus de fission nucléaire. Pour effectuer la visite et le contrôle partir de 1'extérieur de réacteurs à eau bouillante, il est déjà connu d'introduire d'en haut, dans l'espace annulaire, des rails assemblables servant de support de roulement pour un chariot à moteur, dont la commande de déplacement est assurée de l'ex- térieur de l'enceinte sous pression, et qui porte sur des supports extérieurs des dispositifs à tettes de contre pouvant se déplacer dans le sens périphérique. Nais il serait souhaitable de disposer également d'un dispositif a utilisation universelle. I1 est également connu de disposer un chariot de con telle à déplacement télécommandé sur des rails de guidage qui constituent ce qu'on appelle un chtssis tournant et qui peuvent pivoter tout autour du récipient dans un espace annulaire. Le chariot de contre peut être introduit d1en bas par un tunnel dans l'espace annulaire. Le mEme chariot de contrôle amène également, en les tirant derrière lui par ce tunnel, les cibles et conducteurs nécessaires. bes longueurs de câble partant d'un poste de chargement qui, provisoirement, ne sont pas nécessaires, sont emmagasinées dans un magasin.Ce dispositif connu ne peut autre utilisé que dans les installations dont l'espace annulaire ne comporte pas de supports ou d'appuis ni d'obstacles de ce genre. L'invention a pour but de proposer et perfectionner un dispositif du type décrit plus haut, qui soit capable de résoudre d'une façon pratiquement universelle les problèmes précédents. Ce but est atteint, selon l'lnventions par le fait que le magasin est une partie constitutive d'un caisson pouvant ttre amené par en haut sur 1 'espace ,le rail de guidage, en plusieurs parties, dont le profil, correspondant à celui de espace qu'il doit traverser, comporte sur presque toute sa longueur un élément de blocage en rotation, le moyen de liaison flexible est une channe à chariots, rigide à la traction et à la compression mais articulée, coulissant le long du rail de guidage et guidée de façon forcée par lui, et la channe à chariots se déplace hors du caisson sous l'action d'un mécanisme d'avancement. Les mesures ainsi proposées par l'invention et qui seront décrites plus en détail, apportent une solution générale au problème posé et permettent également d'obtenir les avantages précisés ci-après. La chaine articulée à chariots qui, sur toute sa longueur à partir d'un point, tel que roue à empreintes, est et guidée par un rail,/transmet-d'une façon rigide en poussée et en traction le mouvement provoqué par le dispositif de déplacement au chariot porteur accouplé à l'extrémité de la chaîne, Ce chariot peut autre équipé de façon à effectuer au choix des opérations de visite, de contre ou de remise en état. Avec le dispositif, on peut avoir accès par télécommande, mais cependant avec une précision de visée de l'ordre de + I mm à des espaces annulaires entourés de tous côtés et ceci par un petit nombre de canaux pouvant autre obturés. De plus, le dispositif est conçu pour la température d'environ 5230K qui règne pendant son déplacement dans l'espace de travail, et tient compte du fait que cet espace est rempli d'un gaz inerte qui ne doit pas s'échapper. Le chariot porteur équipé de dispositifs de position nement spéciaux pour appareillages divers est guidé sans aucun jeu. Pour amener le dispositif à son emplacement avec précision il est prévu un bras pivotant pouvant s'appliquer élastiquenient contre la chatne et pouvant autre bloqué en position, et/ou un dispositif de déplacement latéral. Gracie à ces dispositifs selon l'invention, le chariot peut également parcourir et visiter des passages étroits en S. Les différents cibles et conduites posés entre un organe d'affichage et de commande prévu dans le caisson et le chariot porteur sont guidés avec précision sur toute la longueur de la channe à chariots par cette channe elle-même et sont protégés par elle. Grâce à sa section transversale, le rail de guidage peut être facilement adapté a n'importe quelle forme d'interstice. Le blocage en rotation a le mtme avantage. Au début du rail de guidage, les maillons élémentaires de la chaîne du chariot peuvent être facilement engagés et désengagés en coulissement. Des dispositifs prévus aux jonctions de rails pour compenser les variations de longueur provoquées par la température empochent le rail de guidage de se déformer. Auprès avoir passé la roue à empreintes faisant partie du mécanisme dtavancement, la chaSne de chariot s'emmagasine automatiquement en sortant de la gaine en formant des boucles retombantes dont le rayon est fixé par une limitation de l'angle de flexion aux articulations de la chaSne. le dispositif d'avancement, dont les éléments constitutifs essentiels sont l'une des roues à empreintes, une transmission autobloquante et un moteur, provoque les opérations suivantes: déplacement de la channe à chariots même sur un parcours en courbe, course de travail du chariot porteur et indication précise de la position de ce chariot, entrarnement sous protection des câbles d'alimentation ainsi que, d'autre part, emmagasinage de la channe à chariots et des cibles d'alimentation. Etant donné que les chariots porteurs ne sont pas auto-moteurs mais sont amenés en place par la chaine à chariots rigide à la traction et à la compression, la structure de base desdits chariots est relativement bon marché; dès que l'on se trouve affronté à un nouveau problème à résoudre on se décidera très facilement à réaliser en supplément un nouveau charriot porteur adapté exactement à ce problème particulier. Sur le mécanisme de roulement du chariot de contrôle il est possible de monter de façon fixe une caméra de prise d'image avec son dispositif d'éclairage qui permet de contre ler une bande d'environ 300 mm de largeur dans le voisinage de l'axe longitudinal du rail de guidage. De plus, le dispositif d'avancement permet de contrtler une zone qui s'étend sur au moins 1m sur le ctté de l'axe du rail de guidage. La caméra est alors guidée suivant un parcours en méandres. Enfin, en mettant à profit les possibilités offertes par la combinaison d'un bras pivotant, d'un pantographe et de miroirs pivotants, on peut également contrtler sur toute leur longueur des cordons de soudure en courbes gauches, tels que ceux qui peuvent autre effectués sur des tubulures de raccordement. Suivant un mode de réalisation particulier de l'invention, 1ES différents déplacements sont commandés par des moteurs pas-à-pas. On peut de cette façon, en cas de répétition, revenir exactement sur n'importe quel point. Les moteurs pas-à-pas peuvent, quant à eux, autre à commande numérique. Be dispositif de manipulation suivant l'invention remédie aux inconvénients présentés par les méthodes de contitre optiques actuellement connues. On sait, par exemple, que la longueur des périscopes utilisés jusqu'à maintenant est limitée; en outre, ces périscopes sont peu flexibles, de sorte qu'il n'est pas possible de les amener suffisamment près de l'enceinte et des tubulures. La longueur utile des fibres de verre qui peuvent autre utilisées dans le procédé connu des fibres optiques est au maximum de 2 mètres. En outre, dans ce cas, le nombre de fibres est limité, de sorte qu'elles n'ont pas le meme pouvoir séparateur qu'une caméra de prise d'image. On comprendra mieux l'invention par la description détaillée de ses moyens qui sera accompagnée ci-aprs de la description d'un mode de réalisation de l'invention, donné uniquement à titre d'exemple. On se reportera aux dessins annexés, dans lesquels - la figure 1 donne un schéma général de l'ensemble du dispositif de manipulation suivant l'invention pour le contre à partir de l'extérieur d'une enceinte sous pression. - la figure 2 représente en vue par dessus l'enceinte sous pression avec ses gaines d'inspection, - la figure 3 représente à plus grande échelle le caisson représenté à la figure 1, ainsi qu'un tube adaptateur avec élément de raccordement, - la figure 4 représente en élévation latérale des maillons doubles de la channe à chariots, - la figure 5 représente en vue de face les maillons doubles représentés à la fig. 4, - la figure 6 est une coupe effectuée dans un chariot intermédi e ire avec élément tubulaire suivant la ligne VI-VI de la figure 4, - la figure 7 reprsente en élévation latérale des maillons de raccordement pour la chaine à chariots, - la figure 8 représente en vue de face les maillons de raccordement représentés à la figure 7, - la figure 9 représente en élévation latérale le chariot de contre sur lequel est montée à poste fixe une caméra de prise d'images, - la figure 10 représente en vue de face le chariot de contre avec des éléments destinés au bras pivotant;; - la figure Il représente en élévation latérale le bras pivotant destiné au chariot de contrôle avec la caméra montée sur celui-ci, - la figure 12 représente en coupe1 suivant la ligne XIl-XII de la figure 11, le dispositif de roulement sans jeu du chariot de contrôle ainsi que le dispositif de commande du bras pivotant, - la figure 13 représente en élévation latérale un pantographe du dispositif d'extension avec la caméra, - la figure 14 représente en partie en coupe suivant le Pantographe la ligne Xiv-XIV de la figure 5/monté sur le bras pivotant, - la figure 15 est le schéma d'un dispositlf de contre de tubulure, - la figure 16 représente un détail du dispositif de contre de tubulure représenté à la figure 15, - la figure 17 représente à plus grande échelle le pantographe représenté à la figure 13. On a représenté à la figure 1 une enceinte sous pression 1 qul, dans le cas présent, fait partie d'un réacteur rapide refroidi au sodium, une paroi 2 entourant l'en- ceinte sous pression et un espace 3 entre enceinte et paroi. Dans I 'esp & e 3 on peut distinguer plusieurs gaines d'inspection 9 dirigées de haut en bas et dispos ces en couronne (voir figure 2) pour inspecter respectivement chacune son propre intervalle de l'enceinte, lequel se trouve rétréci encore depuis le bas jusqu'à une certaine hauteur, par un doublage 72 de l'enceinte. En outre des raccordements 4, par exemple tubulures ou autres, font saillie à l'intérieur des intervalles de l'enceinte et empêchent l'introduction libre des supports pour caméras, système d'éclairage, tettes de con titre} et appareils de remise en état.De plus, le fait que la température reste à un niveau d'environ 523 E, bien que le réacteur soit à l'arrEt, et le fait que l'enceinte soit remplie de sodium liquide constituent d'autres obstacles. il est donc impossible en toutes circonstances d'avoir accès à l'intérieur de l'espace 3 et mEme d'avoir des vues à l'intérieur de cet espace à cause d'une partie en forme d'S qui se trouve entre la gaine de contrôle 9 et l'espace annulaire proprement dit. Dans l'espace à contreler se trouve un gaz inerte (azote) qui ne doit en aucun cas s'échapper. Le dispositif de manipulation télécommandable que propose l'invention pour tenir compte de ces conditions est constitué de la façon suivante. Au-dessus d'un couvercle de fosse recouvrant le réacteur, il est prévu un caisson 11 qui contient au moins une machinerie 58 non représentée, un magasin 10 pour une channe à chariots 13 ainsi qu'un dispositif indicateur et de commande 8 non représenté. Le caisson peut autre posé amovible sur l'une des gatnes d'inspection 9 représentée à la figure 2. Le dessin montre douze gaines d'inspection 9 de ce genre mais le nombre de ces gaines est déterminé dans chaque cas par les caractéristiques du réacteur avec lequel est utilisé le dispositif. Comme on peut de plus le voir à la figure 3, on trouve aussi dans le caisson Il le début d'un système de rail de guidage constitué par un rail de guidage 5 et un dispositif de blocage en rotation 12 qui, passant dans un tube adaptateur 52 en une ou plusieurs parties et dans un élément de visite initial 70, la plupart du temps en forme de S, est guidé dans l'intervalle -proprement dit 71 de ltenceinte jusqu'à son point le plus bas (fond sphérique). À partir du début du doublage 72, le rail de guidage 5, 12 est monté contre la paroi intérieure du doublage. Par l'intermédiaire de ce système de rail de guidage composé de plusieurs éléments séparés, une chaSne à chariots 13 qui, lorsqu'elle n'est pas utilisée, est stockée dans le magasin 10, peut autre déplacée dans la partie annulaire 60 avec le chariot porteur 6 disposé en avant de ladite chatne. Dans l'exemple choisi et représenté, le rail de guidage proprement dit 5 a une section transversale circulaire; mais on peut également lui donner d'autres profils transversaux. Pour le blocage en rotation, il peut, par exemple, être entaillé une fente dans la section transversale circulaire; on peut également prévoir une surface de guidage chanfreinée. Mais, suivant un mode de réalisation préféré, le blocage en rotation est réalisé, dans le cas concret, par un élément de blocage 12 à section transversale rectangulaire fixé le long du profil rond (figures 6 et 12). Le système de rail de guidage 5, 12 est posé à poste fixe dans la gaine 9 et dans la chambre annulaire 60. En outre, des éléments partiels se trouvent dans le tube adaptateur 52 et dans le caisson 11. Les parties élémentaires constituant le système de rail 5, 12, s'engagent les unes dans les autres bout-à bout non representés par des broches et un trou. Chacun de ces derniers est renforcé par une bague stellitée. Les éléments constituant le système de blocage en rotation sont également emboîtés par rainure et languette. Par conséquent, ici aussi, on peut avoir des variations de longueur provoquées par la température sans risque de déformation du système de rail de guidage. Le système de rail de guidage 5, 12, est maintenu sur les parois qui le supportent par des fixations 56. La channe à chariots 13 est constituée par des maillons doubles 17 (figure 4 à 6), des maillons de raccordement 16 (figures 7 et 8) et des chariots porteurs 6. La chatne à chariots guide le chariot par concordance de forme depuis le caisson Il jusque dans le fond sphérique de la double paroi. Les différentes conduites 20 (cibles et conduites d'approvisionnement) sont également guidées d'une façon se dans la chaîne à chariots, ctest-à-dire que ces éléments ne subissent donc aucun effort et ntont pas de contact avec les parois du récipient. M8me des câbles relativement raides s'a daptent facilement. aux courbes que suit la channe à chariots 13. Chaque maillon double 17 est constitué par un chariot intermédiaire 18 et un maillon intermédiaire 19. Le chariot intermédiaire 18 se compose d'un élément inférieur 23 à section transversale en U et d'un élément supérieur 24 tubulaire creux. Ces deux éléments 23 et 24 sont reliés de façon fixe l'un à l'autre (figures 4 à 6). Toutes les parties de la channe à chariots 13, et par conséquent aussi celles qui n'ont pas encore été décrites, sont de construction allégée, dans la mesure que permettent les exigences de solidité. À titre d'exemple, dans toute la mesure du possible, il est prévu des perçages d'allègement dans les parois des maillons de channe comme le montre en partie le dessin. La partie inférieure 23 de chaque chariot intermé diaire 18 est guidée sans être serrée et avec un léger jeu réglable sur le rail de guidage 5 par quatre paires de galets 21 montés sur roulement à billes. Une autre paire de galets, désignée ici sous le nom de paire de galets de guidage, roulant sur l'élément de blocage en rotation 12, empoche l'ensemble du maillon double 17 de vriller. Le montage des paires de galets 21 et 22 sur roulement à billes n'est indiqué ici qu'à titre d'exemple et peut être effectué de façon tout aussi efficace de toute autre manière adaptée au but recherché. Il en est de mtme pour le montage sur roulement à billes des articulations 26 réunissant ensemble à leurs extrémités les différents maillons de channe 6, 17 à 19 et 29 à 31. Chaque maillon intermédiaire 19 est tubulaire et ses extrémités 25 présentent un chanfrein en direction des articu lations de maillons 26. Les deux articulations de maillons 26 peuvent autre reliées par une patte de liaison 73. De cette façon, les tourillons des paliers peuvent autre montés aux deux extrémités dans les articulations de maillon 26; de plus, les efforts de pression et de traction sont mieux transmis (fig. 4 et 5). Un certain nombre d'articulations de channe 26 sont munies de paires de galets porteurs 28 qui peuvent rouler sur des rails porteurs 68 du magasin 10. Ces paires de galets porteurs 28 permettent de former, comme on le souhaite, des boucles de chaîne à chariots 13 dans le magasin 10. Pour assurer la transmission du mouvement à la channe à chariots 13, lesdifférentes articulations 26 des maillons doubles 17 sont, lors de l'entrée de la channe dans le magasin 10 et de sa sortie hors du magasin, saisies et transportées par une roue à empreinte 67 de la machinerie 58 (figures 1 et 3). Entre les maillons doubles 17 décrits ci-dessus et le chariot ou les chariots porteurs b sont intercalés, dans l'exemple de réalisation décrit, cinq maillons de raccordement 16 dont deux sont des chariots intermédiaites 29 tandis que les trois autres sont constitués par des paires de flasques intermédiaires perforés. Les chariots intermédiaires sont sensiblement analogues aux chariots intermédiaires 18, mais à la différence essentielle près que la partie supérieure creuse 24 flanque, parce que, dans cette zone, les cibles et conduites 20, qui n'ont pas été représentés ici,n'ont pas besoin autre guidés.Des paires de flasques intermédiaires 30 ressemblent aux pattes de liaison 73 mais elles ont des dimensions légèrement plus grandes, car les maillons intermédiaires creux 19 manquent ici (figures 7 et 8). La forme donnée aux maillons de liaison 16 permet de disposer de beaucoup de place pour les appareils montés sur le chariot porteur 6. Le dernier chariot intermédiaire 18 en direction du maillon de raccordement 16 est muni d'une fixation terminale de cabale 74 (figures 4 et 5). hes chariots porteurs 6 peuvent servir de chariots de contrôle 14 pouvant effectuer des centrales visuels et/ou acoustiques, par exemple des contr8les par ultra-sons, au moyen d'un dispositif de visite 33 et/ou d'un dispositif de contre 34 ( non représenté ), ou bien ils peuvent autre conformés en chariots spéciaux 15, non représentés ici, destinés à la mise en oeuvre d'appareils de remise en état. EtanXdonné que les mouvements à effectuer pour la manipulation d'appareils de remise en état sont les mimes que pour procéder à des contrôles, la description ci-apres concerne à titre d'exemple uniquement un chariot de contre 14. Au lieu de faire déplacer un seul de ces chariots 6 en tette de la chatne à chariot 13, on peut également prévoir plusieurs de ces chariots. Le chsis roulant 21 à 23 d'un chariot de contrôle 14 correspond pour l'essentiel à celui d'un chariot intermédiaire 18 ou 29, à la différence près que, comme le montrent les figures 10 et 12, les paires de galets 21 et 22 sont appli quées et serrées élastiquement de façon connue en soi contre les rails 5 et 12. il n'y a donc ainsi aucun jeu; les différents appareils peuvent entre amenés en place avec une précision extr & ement grande (figures 9 à 12). Dans l'exemple représenté, il est prévu un bras pivotant 39, articulé au chssis, et dirigé dans le sens longitudinal de la channe à chariots 13. En outre, le châssis porte un dispositif de verrouillage 37, 38, actionné pneumatiquement ou par ressort, destiné au blocage du bras pivotant. Be vérin pneumatique 40, dans lequel est monté de préférence le ressort de rappel 41, est monté pivotant sur un cOté du chassies de roulement. Le vérin pneumatique 40 est actionné de préférence par un gaz inerte (azote) et il verrouille le bras pivotant 39 en position de travail.Lorsqu'il est déverrouillé, le bras pivotant peut autre maintenu serré contre les maillons de raccordement 16 sous l'action d'un ressort, ce qui permet notamment de parcourir des courbes en S sans risque de chocs pour les appareils. Comme le montre en particulier la figure 11, un galet 82 peut se déplacer parallèlement au rail de guidage 5 sous l'action du vérin pneumatique 40 et du ressort de rappel 41. Ce galet roule alors sur la glissière 83 en meme temps que sur la glissière 84, qui fait partie elle-mtme d'un bec 85 du bras pivotant 39. Un segment denté 86 peut tourner avec le bras pivotant 39 autour d'un axe de rotation 81. Dans le segment denté 86 engrène une channe à rouleaux 87 qui est articulée à une extrémité au point 88 et, à l'autre extrémité, au point 89 avec un boulon à ressort 90.Comme le montre la figure 11, la coopération entre les pièces qui viennent autre décrites permet de faire pivoter et de bloquer en position le bras pivotant. Si on le désire, on peut monter sur le chariot de contrôle 14 un mécanisme extensible 42, dont l'élément essentiel est un parallélogramme articulé du type pantographe 44 (figures 13, 17). Le pantographe 44 se développe au moyen d'un système de ressorts d'extension 45 et il est ramené en arrière par un cable de traction de rappel, le cible de rappel 47 s'enroulant sur un tambour de rappel 48 sous l'action d'un moteur de rappel 46 (figure 13). On a représenté en 91 le dispositif de blocage. Le tambour de rappel 48 peut coulisser axialement sur l'arbre support de sorte que le câble de rappel 47 est toujours enroulé sur le tambour perpendiculairement à lui. À l'aide du mécanisme de commande en extension 42, 43', on peut déplacer latéralement une caméra 36 (par exemple une caméra de télévision de forme compacte), ou bien un système d'éclairage ou un système de texte de contre. Etant donné que le mécanisme extensible est disposé sur le cEté du chariot de contre 14 proprement dit, on peut fixer sur ce dernier un autre appareil, par exemple une autre caméra 35. Le dispositif peut ainsi remplir plusieurs fonctions. On obtient le m8me résultat en utilisant n'importe quel autre dispositif de déplacement connu en soi au lieu de celui qui vient d'etre décrit. Par exemple, le dispositif d'extension peut également autre un dispositif télescopique qui porte à son extrémité extérieure un système de contre monté rotatif pour contrôle acoustique (non représenté). Le système télescopique et le système tette de-contrtle sont disposés pivotants sur le chariot porteur au moyen de moteurs-réducteurs (par exemple moteurs-réducteurs à roues droites ou à vis sans fin). Les moteurs peuvent autre des moteurs pas à pas avec module de commande. Pour réaliser une jonction étanche au gaz entre le caisson Il et la gaine d'inspection proprement dite, il est prévu un tube adaptateur 52 qui peut être également en plusieurs pièces. Lorsque le tube adaptateur est en deux pièces, il se trouve, à l'extrênité supérieure )) de la partie tubulaire supérieure, une bride au moyen de laquelle le tube adaptateur est relié par un joint d'étanchêité gonflable 105 avec le caisson 11. Le tube adaptateur est introduit d'en haut dans le couvercle de fosse 77.L'extrémité inférieure de la partie supérieure du tube adaptateur s'engage dans la partie inférieure du tube adaptateur et son étanchéité est assurée dans un élément de liaison de tube adaptateur 78 à l'aide de bagues en C, de telle sorte que les dilatations thermiques peuvent autre absorbées sans qu'il se produise de déformations latérales excessives. La partie inférieure du tube adaptateur est placée et vissée hermétiquement sur la bride 79 de la gaine dtinspec- tion 9 (figure 3). La gaine d'inspection 9 débute à hauteur du couvercle du réacteur et, après une partie de transition 76 en forme d'S, aboutit dans l'espace annulaire. Cette gaine est obturée par un bouchon de protection et par un couvercle. Ces deux dernières pièces ne sont pas objet de l'invention. Gracie au système de rails 5, 12, déjà décrit, le chariot de contre 14 et la channe à chariots 13 sont guidés du caisson 11 jusque dans le fond sphérique en passant par le tube adaptateur52 et par la gaine d'inspection 9 et en traversant la chambre annulaire. Le système de rails est solidement bloqué dans la gaine et dans la chambre annulaire. Des éléments partiels se trouvent dans le tube adaptateur et dans le caisson. Les parties essentielles du caisson Il sont fixées sur une console par une vis de centrage. La roue à empreinte 67 est entraînée par un moteur électrique avec transmission à vis sans fin auto-bloguante faisant partie de la machinerie 58. La chaine à chariots est emmagasinée en boucles sur des barres supports 68 comme il a été déjà décrit. Le rail de guidage 5 commence et prend fin à hauteur de l'arbre de la roue à empreinte. Les différents chariots de chaine sont enfilés sur le rail depuis la roue à empreinte 67 sur une pièce terminale 62 conique se terminant en pointe. De là, la chaine à chariots 13 passe sur un tronçon de rail en S 76 qui fait encore partie du caisson 11 pour arriver dans le tube adaptateur 52 déjà décrit. À la suite du tronçon de rail 5 se trouve dans le tube adaptateur 52 un tronçon de rail 80 que l'on peut faire pivoter par procédé pneumatique ou à la main. Ce tronçon de rail pivotant 80 sert au montage du tube adaptateur et il a également pour rtle d'absorber les dilatations thermiques.Pour changer de chariot porteur 6 et pour faire passer la caméra 36 d'un cEté à l'autre du rail de guidage (en actionnant le dispositif de blocage 91), il est prévu le tronçon de rail en S 76. La figure 15 montre à titre d'exemple la façon de procéder au contre optique d'une enceinte sous pression. Au moyen de l'extrémité mobile du pantographe 44 monté sur le chariot de contre 14 on peut déplacer à volonté une caméra 36 dans l'espace à visiter et à contrôler. De plus, une caméra 35 est montée sur le support 31. Les deux caméras sont refroidies, de préférence par un gaz inerte (par exemple azote). À cet effet, des tuyaux flexibles de refroidissement 94 passent sur toute la longueur de la chaine à chariots 13. Pour ne pas gêner les déplacements de la caméra, le tuyau flexible de refroidissement est raccordé dans un raccord de tuyau flexible de refroidissement pivotant 92-. le fluide de refroidissement pénètre dans l'espace 3 en s'échappant d'une chemise de refroi ferme dissement qui entoure la caméra. Un circuit/de fluide de re- froidissement --- utilisant un autre tuyau flexible de refroi dissement,également raccordé par une articulation, est une autre carc,ctéristique de l'invention. L'emplacement à examiner du récipient sous pression est éclairé par au moins une source lumineuse, qui est également amenée en place par le dispositif de manipulation. Pour comprendre la façon dont s'effectue l'examen optique pris ici comme exemple, il faut se reporter notamment aux figures 1, 13, 15 et 16. La visite des bords de l'enceinte sous pression du réacteur et celle du doublage peuvent autre effectuées de différentes façons. Les procédés utilisés peuvent aller de la manoeuvre à la main avec téléccmmande jusqu'a la manipulation entièrement automatique. De préférence, pour inspecter les parois, on déplace la caméra en lui faisant dcrire des mandres (figure 1). L'inspection des tubulures et éléments analogues s'effectuer en combinant un déplacement horizontal et un déplacement vertical de l'une des caméras et de miroirs tournants ou rabattables montés prs de celle-ci. Le positionnement au dispositif de contre est reproductible. L'invention prévoit une commande entièrement automatique qui, tout en réduisant au maximum le temps de contrôle et le personnel de service, permet d'effectuer le contrôle rapidement et sans difficulté. A cet effet, il est prévu par l'invention les moyens suivants. Un entraînement I est confié à un moteur 66 installé dans le caisson 11 comme faisant partie de la machinerie 58. Le rôle de ce moteur est de guider le chariot porteur 6 (14) en l'amenant exactement à l'endroit prédéterminé. On a déjà décrit le roule de la commande d'entraSnement II c'est-à-dire du moteur 46. Une commande d'entraSnement III (moteur 95) a pour rôle d'effectuer le réglage de précision du système optique tournant 96 faisant partie de la caméra 36. Des commandes d'entraînement IV et V (moteurs 97 et 98) actionnent le miroir tournant 99 et le miroir rabattable 100 comme on peut en particulier le voir à la figure 15. D'une façon analogue sont montées sur la caméra 35 une commande d'entrainement VI et une commande d'entratnement VI1 moteurs 101 et 102) destinées respectivement au système optique rotatif et au réglage de précision. Pour inspecter un joint de soudure annulaire 103 sur une tubulure 4 on fait décrire à la caméra au moyen des commandes d'entraSnement l et Il un cercle concentrique autour de l'axe longitudinal de la tubulure. En partant de la position la plus haute, il suffit tout d'abord pour les premiers 450 de suivre optiquement le joint de soudure au moyen du miroir tournant 99. Pour les 9C qui suivent, on obtent une image plus claire en utilisant en plus le miroir rabattable 100, ce qui donne une trajectoire de rayons lumineux allant du joint de soudure 103 au miroir rabattable 100, puis au miroir tournant 99 et de là au système optique de la caméra 360 Pour les derniers 450 rui vont jusqu'au point le plus bas, il suffit à nouveau de faire dévier les rayons lumineux par le seul miroir tournant 99 Afin de pouvoir suivre également un joint de soudure 104 présentant une courbure dans espace, le miroir tournant 99 de la caméra 36 peut effectuer encore à l'aide d'un moteur un mouvement de rotation supplémentaire autour de l'axe de cette dernière. Par conséquent, lorsqu'on contre une tubulure, on fait un certain nombre de fois le tour de la tubulure à des distances approximativement constantes en superposant le mouvement horizontal du mécanisme d'extension et le mouvement vertical du chariot de contrôle, la tubulure étant inspectée à l'aide de deux miroirs, un miroir tournant et un miroir rabattable. Be miroir tournant a une direction d'observation perpendiculaire à l'axe de la caméra, tandis que, tous deux ensemble, les deux miroirs donnent une direction d'observation parallèle à l'axe de la caméra. Suivant un mode de réalisation préféré de l'invention, tous les mouvements décrits sont obtenus grâce à des moteurs pas à pas à la suite desquels peuvent entre montés des dispositifs convertisseurs de couple. Etant donné qu'avec des moteurs pas à pas, à un nombre déterminé d'impulsions correspond d'une façon entlèrement stre un angle de rotation déterminé, et, par conséquent, un parcours de déplacement déterminé, on est snr, au cours d'examens répétés, d'arriver toujours exactement au meme endroit. Le temps de contrôle est diminué si, comme le prévoit une autre caractéristique de l'invention, on utilise une installation de commande numérique. Àu poste de commande 8 (figure 3), sont réunis tous les appareils de contrôle et de commande pour le réglage de l'intensité d'éclairage, le réglage de précision de la caméra, la commande des miroirs tournants et rabattables, ainsi que la commande de toutes les pièces faisant partie de la chaine à chariots. Les images qui apparaissent sur les contrtles d'image du poste de commande 8 peuvent, si on le désire, autre enregistrées sur bande. On peut projeter ces images à vitesse normale, au ralenti ou image par image. Enfin, on peut effectuer par le contrôle d'image des prises de vue photographiques dans un but de documentation. REVE ICsTIONS 1. Dispositif de manipulation télécommandable pour effectuer le contre à partir de l'ext-rieur d'une enceinte sous pression, telle nue celle d'un réacteur de centrale ato miaue, comportant au moins un rail de guidage disposé dans un espace annulaire entre l'enceinte sous pression et une paroi entourant celle-ci et également au moins un chariot porteur se déplaçant le long du rail de guidage et portant des moyens de contrôle et appareils analogues, ainsi qu'un moyen de liaison flexible, s'étendant entre le chariot porteur et un magasin, et pouvant autre introduit dans une gaine, caractérisé en ce que le magasin (10) est une partie constitutive d'un caisson (11) pouvant autre amené par en haut sur l'espace (3), le rail de guidage, en plusieurs parties, dont le profil, correspondant à celui de l'espace (3) qu'il doit traverser, comporte sur presque toute sa longueur un élément de blocage en rotation (12), le moyen de liaison flexible (7) est une chaine à chariots (13), rigide à la traction et à la compression mais articulée, coulissant le long du rail de guidage (5) et guidée de façon forcée par lui, et la chaine à chariots se déplace hors du caisson sous l'action d'un mécanisme d'avancement (43) (figures 1 à 3). 2. Dispositif de manipulation selon la revendication 1, caractérisé en ce que la chaSne à chariots (13j qui sert de logement et de protection aux câbles et conduites (20) est composée de maillons de raccordement (16), et de maillons doubles (17), de chariots intercalaires (18, 29) et de maillons inter calaires (19, 30) et en ce que les maillons (16, 17, 18, 19,29, 30), sont reliés articulés par concordance de formes au chariot porteur (6) (fig. 4à 11). 3. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le chariot intermédiaire (18) est constitué par un élément inférieur en forme (23) d'U, comportant quatre paires de galets de roulement (21) et deux paires de galets de guidage (22) et par un élément supérieur (24) tubulaire (fig. 4, 5, 6). 4. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le maillon intermédiaire (19) est de forme tubulaire, et comporte des extrémités (25) fortement chanfreinées (fig. 4, 5) 5. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les différentes articulations (26) de la chaine à chariot (13) comportent des paires de galets porteurs (28) supportés par des rails-guides (27) du caisson ( 6.Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les maillons de raccordement (16) sont constitués par des chariots Intermé- diaires (29) à élément inférieur (23) en U et par des paires de pattes intermédiaires (30) articulées (fig.6, 7, 8). 7. Dispositif de manipulation selon lune quelconque des revendications 1, 2, 5 et 6, caractérisé en ce que le cha riot porteur (6) agencé en chariot de contre (14) est cons titué par un support (31) en U comportant quatre paires de galets de roulement (21) et deux paires de galets de guidage (22), ledit support (31) comportant des moyens dé logement, de manipulation et de fixation pour les appareils ou instruments nécessaires dans l'espace creux, et au moins un galet de chaque paire de galets (21, 22) est maintenu appliqué par un système de ressorts contre le rail de guidage (5) ou le dispositif de blocage en rotation (12) (fig. 9 à 12). 8. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2et 7, caractérisé en ce qu'au moins un dispositif de visite et/ou de contre (33, 34) peut autre monté sur le chariot de contre (14) (fig. 9, Il, 12). 9. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et8, caractérisé en ce qu'au moins une caméra optique (35,36) peut autre montée sur le chariot de contrôle (14) (fig.9). 10. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 9, caractérisé en ce que, sur le corps support (31) du chariot de contrôle (14), est articulé un bras pivotant (39) pouvant pivoter dans le sens longitudinal de la chaine â chariots (13), disposant d'un verrouillage (37) par ressort et d'un dispositif (38) d'ctiorLnemect pneumatique (figo 7, 1C, 11, 12). 11. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 10, caractérisé en ce qu'un ressort de rappel (41) est associé au vérin pneumatique (40) destiné à actionner le bras pivotant. 12. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 7 à 11, caractérisé en ce que le chariot de contrôle (14) est équipé d'un mécanisme d'extension (42) pouvant se déplacer transversalement par rapport au sens longitudinal de la chaine à chariots (13). 130 Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 12, caractérisé en ce que le mécanisme d'extension (42) contient un pantographe (44) disposé parallèlement, qui est articulé à une extrémité avec le bras pivotant (39) et à l'autre extrémité indirectement avec l'appareil ou instrument (32), tel la caméra (36), à déplacer (fig013, 14 17). 14. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 13, caractérisé en ce que le mécanisme d'extension (42) contient à la fois un ressort (45) d'extension et un dispositif d'avancement (43') équipé d'un câble de traction de rappel (47), d'un moteur de rappel (46) et d'un tambour de rappel (li8), 15. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 8 et 14, caractérisé en ce qu'il est prévu au moins un dispositif de protection (49) des appareils et en ce que ledit dispositif est constitué par un étrier de sécurité (50) monté élastiquement dans toutes les directions, dépassant l'élément à protger, et mis en liaison active avec un organe de commande (51) (fig. 13, 1lu), 16. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que, sortant du caisson (11), la chaîne à chariot (13) passant dans un tube adaptateur (52) muni d'un rail de guidage (15, 12) peut p-nE- trer dans l'espace vide (3) et dans la gaine, et l'extrémité inférieure (54) du tube adaptateur (52) peut autre posée sur la gaine (9) d'inspection tandis que l'extrémité supérieure (53) au tube adaptateur ( > 2) peut être reliée de façon étanche aux gaz avec le c?isson (11) (fi.3). 17. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et lb, caractérisé en ce que le tube adaptateur (52) et le rail de guidage (5, 12) sont munis d'élé ments de compensation de dilatation thermique (55) (fig. 3). 18. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les rails de guidage (5,12) ont au moins l'une des deux caractéristiques d'entre en matériau résistant à la chaleur et d'avoir une section transversale circulaire (fig. 6, 12). 19. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 18, caractérisé en ce que l'élément de blocage en rotation (12) fixé sur le rail de guidage (5), et fait en matériau résistant à 19 chaleur, a une section trans versale telle que rectangulaire. 20. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 18 et 19, caractérisé en ce que les parties élémentaires du rail de guidage (5) s'emmanchent les unes dans les autres à leurs jonctions par une cheville et un trou. 21. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 18 à 20, caractérisé en ce que les éléments de blocage en rotation (12) s'emmanchent les uns dans les autres à leurs jonctlons par rainure et languette. 22. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 18 à 21, caractérisé en ce que le rail de guidage (5) est fixé à l'aide de fixations (56) et est maintenu à des distances a, b, régulières, mais différentes dans les différentes zones, par l'élément de construction qui porte le rail de guidage (5) (fig. 1, 3, 6). 23. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 18,/22 caractérisé en ce que des éléments partiels du rail de guidage (5, 12) sont montés à poste fixe respectivement dans la gaine d'inspection (9),.dans l'es- pace annulaire (60), dans le tube adaptateur (52), et dans le caisson (11), les joints de séparation (61) étant placés au moins approximativement dans la zone des plans de séparation entre lesdites pièces de l'installation (fig.1, 3). 24. Dispositif de manipulation selon la revendication 1, caractérisé en ce que le caisson est constitué par un élément inférieur (57), une machinerie (58), un dispositif indicateur et de commande (8), le magasin (10) complet avec raccordement pour le système de rails (5, 12) ainsi qu'une enveloppe (59) calorifuge et étanche aux gaz (fig.3). 25. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 24, caractérisé en ce que la chaine à chariots (13) peut être introduite du caisson (11) dans la gai ne d'inspection (9) dans l'espace (3) par l'intermédiaire d'une pièce transversale conique (62), d'un tronçon de rail (64) en et d'un tronçon de rail basculable (80) pouvant être raccordé au rail de guidage (5). 26. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 7, 2, 24 et 25, caractérisé en ce que la chaine à chariots (13) se déplace sous l'action d'une roue à empreintes (67) engrenant dans les articulations (26) de la chaine, et en ce que ladite roue à chaine fait partie de la machinerie (58) et est mAe par l'intermédiaire d'une transmis- sion autobloquante (65) et d'un moteur (66) (fig.3). 27. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 26, caractérisé en ce que le moteur (66) est un moteur pas à pas et le système de commande un système de commande pas à pas. 28. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 24 à 27, caractérisé en ce que le magasin (10) comporte des barres supports (68) parallèles et en ce que, vues en projection latérale, ces barres supports sont dirigées tangentiellement au parcours circulaire de la roue à empreinte (67) et sont inclinées vers le bas d'environ 100 par rapport à l'horizontale, la distance latérale des barres supports (68), vue en projection horisontale, correspondant à l'écartement entre les deux galets porteurs d'une paire de galets porteurs (28) (fig. 3, 5). 29. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 28, caractérisé en ce que l'extré mité cSté caisson de la channe à chariots (13) est accrochée dans le caisson (11) dans une articulation terminale (75) et en ce que cette articulation joue en mtme temps le r81e de fixation (bi) d'extrémité de câble pour les conduites ou câbles (20) conduisant au chariot porteur (6). 30. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications I, 2 et 29, caractérisé en ce que la partie inférieure (57) du caisson (11) peut autre posée au moyen CL un montage à trois points et autre centrée au moyen d'un tenon, et en ce que le raccordement avec le tube ada > ateur (52, 54) s'effectue au moyen d'un joint d'étancheité gonflable (93). 31. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le chariot intermédiaire (18) tourné vers le chariot porteur (6) est muni d'une fixation (74) d'extrémité de câble (fi?. 4, 5). 32. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications G à 3, caractérisé en ce que chacune des articulations (26) de la chaSne à chariots (13) comporte un organe de limitation d'angle de flexion (fig.45. 33. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que, dans les maillons intermédiaires (19), une patte de liaison (73) est fixée articulée de chaque ctté entre les articulations de chaine (26). 34. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 9 et 12, caractérisé en ce que chaque caméra de prise d t image (35, 36) peut autre refroidie à l'aide d'un tuyau flexible (94) de refroidissement et en ce que ce tuyau flexible (92) de refroidissement est raccordé à la caméra de prise d'image dans un raccord pivotant de tuyau flexible de refroidissement (92). 35. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 13, caractérisé en ce que le mécanisme d'extension (42) est un dispositif télescopique (106), ce dispositif est équipé à une extrémité d'un bras pivotant (107) et à l'autre extrémité d'un système de contrôle (108) pour contrôle acoustioue, tel oue contre par ultrasons, monté pivotant, et l'un au moins des moteurs d'avancement (109) et des moteurs pivotants (110) ou rotatifs (111) est un moteur réducteur, tel que par exemple avec engrenage à roue droite ou à vis sans fin. 36. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 35, caractérisé en ce qu'au moins l'un des moteurs est un moteur pas à pas. ,7. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 35, caractérisé en ce qu'au moins l'un des moteurs comporte un dispositif de commande, tel que commande numérique. 38. Dispositif de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 37, caractcrisé en ce qu'un miroir tournant à angle de rotation de 3600 est disposé sur l'axe optique de la caméra. 39. Dispositif de manipulation selon la revendication 37, caractérisé en ce qu'un miroir rabattable (100) est inséré sur la trajectoire des rayons lumineux entre l'objet et la caméra (36).