FR 2314135 A1 19770107 FR 7518610 A 19750613 L'invention a pour objet un procédé et un dispositif pour déplacer un corps ou une charge. D'une manière générale, le corps et la charge peuvent avoir des masses variables, et le déplacement que peut effectuer un dispositif selon l'invention est transmis par un arbre tournant et il peut entre - soit un mouvement relatif entre le dispositif et le corps ou la charge :: c'est par exemple le cas, en déplacement vertical, d'une grue et d'moteur d'ascenseur notamment, ou bien, en déplacement horizontal, le dispositif d'entraRnement de la navette d'un métier à tisser ou de la table de rabotage d'une raboteuse mécanique ;; - soit un mouvement du corps ou de la charge lio au dispositif, ledit dispositif agissant alors comme moyen de traction ou de propulsion dudit corps, celui-ci pouvant titre notamment un véhicule automobile ou un corps flottant par exemple - soit un mouvement de maintien dynamique dans un état désiré du corps ou de la charge, tel que par exemple un ancrage dynamique d'un corps flottant, selon lequel le dispositif serait le moteur du guindeau ou du cabestan, qui laisserait filer la channe d'ancre quand la tension de cette channe dépasserait une valeur donnée et qui rattraperait éventuellement au moment propice la longueur de la channe filée. Dans la technique antérieure, le déplacement vertical d'une charge dans les deux sens nécessite du système moteur un fonctionnement double. Dans un sens de rotation, il débite de énergie à la charge pour la soulever, cette énergie motrice, que l'on appellera énergie active, étant transformée dans la charge en énergie potentielle. Dans l'autre sens, le moteur se comporte en frein pour retenir la charge dans sa descente, et reçoit de la charge de l'énergie, que l'on appellera énergie réactive, que la charge perd en descendant et que le moteur devra transmettre à la source d'alimentation (le réseau général de distribution d'énergie électrique dans le cas d'un moteur triphasé), ou la dissiper. Les moteurs électriques simples de ce genre sont en général des moteurs à courant continu à excitation indépendante dont l'induit est alimenté sous tension variable. Comme inconvnients, es caractéristiques de fonctionnement de ces moteurs varient en fonction de la masse de la charge à déplacer, et de leur régime. En effet, aux faibles vitesses ces moteurs ont une rotation irrégulière à cause de l'effet d'encoche et ont un fort échauffement ; en outre, la puissance qu'ils délivrent est proportionnelle à leur régime, et elle est donc pratiquement nulle aux faibles vitesses. Par tailleurs, pour que ces moteurs puissent fonctionner en frein, il faut leur donner un fonctionnement rhéostatique ou leur adjoindre des variateurs réversibles de vitesse. La technique antérieure récente a porté sur ces variateurs réversibles. Jusqu'à présent, ce sont des dispositifs complexes, très chers, et plus fragiles que les variateurs non réversibles. Leur fonctionnement est basé sur le réglage de l'angle d'ouverture de thyristors traitant une onde sinusoldale. Etant généralement voués à traiter les ondes du réseau - industriel de distribution d'énergie électrique, les altérations que subissent ces ondes perturbent fortement le fonctionnement de ces variateurs, qui peuvent être mis en court-circuit quand ces ondes comportent des micro-coupures. En outre, ces variateurs sont très difficilement adaptable à l'heure actuelle, aux charges entraînantes variables , telles que les cabines d'ascenseur par exemple. Quant aux ensembles de moteurs adaptés pour déplaer verticalement une charge dans les deux sens, le groupe Ward- Léonard est bien connu dans la technique antérieure. Ce groupe est constitué d'un moteur de travail à excitation indépendante, d'une dynamo à excitation indépendante et réglable, destinée à fournir la tension variable d'alimentation de l'induit du moteur de travail, et d'un moteur triphasé asynchrone alimentant la dynamo. Ce groupe est suffisamment connu pour ne pas développer ici ses avantages. Comme inconvénients, ce groupe de trois appareils, dont une dynamo, est croûteux, et le fait qu'il soit piloté par l'inducteur de la dynamo, dont le coefficient inductance/résistance (L/R) est élevé, lui donne un temps de réponse assez grand (atteignant souvent plusieurs secondes). En outre, le moteur alternatif doit fournir une puissance destinée à compenser les pertes de la dynamo. Cette puissance diminue le rendement du groupe et exige l'emploi d'un moteur alternatif plus puissant. La présente invention remédie à tous les inconvénients des systèmes de la technique antérieure. Selon l'invention, le procédé pour déplacer un corps ou une charge est fait par l'intermédiaire d'un arbre tournant et est caractérisé en ce qu'il consiste : à faire tourner l'arbre à une vitesse de rotation proportionnelle à X différence algébrique, relativement à une vitesse fixe de référence, d'une vitesse variable autour de ladite vitesse de référence à associer à la vitesse variable une énergie active ou motrice et, à la vitesse de référence, une énergie pouvant etre active et réactive ; et à transmettre à l'arbre, soit de l'énergie active associée à la vitesse variable quand celui-ci tourne dans un sens-ds rotation donné, de sorte que le corps ou la charge, en déplacement vertical par exemple, peut être levé d'une manière contr8lée, soit de l'énergie réactive venant dudit corps ou de la charge quand l'arbre tourne en sens contraire, de sorte que dans l'exemple choisi le corps ou la charge peut entre descendu d'une manière contrôlée, l'énergie active associée à la vitesse variable étant intégralement transformée en énergie réactive quand l'arbre est immobile. Le dispositif mettant en oeuvre le procédé définit précédemment est caractérisé en ce qu'il comprend : un élément de référence pouvant débiter et recevoir de l'énergie, et fournir une vitesse de référence ; un élément de commande pouvant débiter de l'énergie active et fournir une vitesse variable autour de la vitesse de référence ; et des moyens de liaison couplés audit arbre et auxdits éléments, effectuant la différence algébrique de la vitesse variable relativement à la vitesse de référence, entraSnant ledit arbre dans un sens correspondant au signe de la différence, à une vitesse proportionnelle à la valeur absolue de cette différence, et permettant un transfert d'énergie active de l'élément de commande vers la charge quand l'arbre tourne dans un sens de rotation donné, un transfert d'énergie réactive de la charge vers l'élément de référence en même temps que un transfert d'énergie active de l'élément de commande vers l'élément de référence quand l'arbre tourne en sens contraire. L'élément de référence est en outre le siège d'un couple sensiblement identique quand il débit ou reçoit de l'énergie. Les buts, caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront plus clairement de la description qui suit, faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 illustre sous une forme synoptique un exemple de réalisation d'un dispositif conforme à l'invention ; - la figure 2 est un graphique illustrant les modes de fonctionnement du dispositif représenté sur la figure 1 ; - la figure 3 décrit un montage particulier de deux dispositifs tels que représentés sur la figure 1 - la figure 4 est un graphique illustrant le fonctionnement du système décrit à- la figure 3 ; et - la figure-5 est un exemple de réalisation d'un dispositif de différentiation pouvant remplacer les deux différentiels représentés dans le système dela figure 3. L'illustration sous forme synoptique d'un exemple deréalisation d'un dispositif conforme à l'invention est faite en figure 1. Dans cette figure, le dispositif 10 est destiné, selon l'exemple chosi, à déplacer vertioalement un corps ou une charge par l'intermédiaire d'un arbre tournant 11 muni d'une roue dentée 12 sur laquelle vient en engagement une channe d'entraînement de la charge (non représentée). Le dispositif 10 comprend tout d'abord un élément de référence 13 pouvant débiter et recevoir de l'énergie, et fournir une vitesse de référence N. Dans le dispositif 10, cet élément consiste en un moteur électrique triphasé asynchrone recevant son énergie d'une source d'alimentation en triphasé 14, telle que le réseau général de distribution d'énergie électrique.Bien sur, d'autres moteurs peuvent servir d'éléments de référence, tels notamment qu'un moteur hydraulique ou à fluide élastique pouvant retransmettre son énergie dans une enceinte sous pression. Le dispositif 10 comporte en outre un élément de commande 15 pouvant débiter de l'énergie et fournir une vitesse variable autour de la vitesse de référence N. Dans l'exemple choisi, cet élément de commande est un moteur à courant continu à excitation séparée. Ce moteur :reçoit son courant continu '-nne%surca dlimentati 16 travers un variateur électrique 17 servant à rendre variable ia vitesse du moteur de commande 15 entre 0 et 2 N. En variante, la source d'alimentation 16 peut être 1? réseau 14. Des moyens de liaison 18 sont disposés entre les arbres de sortie des moteurs 13 et 15 et l'arbre 11 et sont chargés d'effectuer la différence algébrique de la vi-tesse variable n du moteur 15 relativement à la vitesse de référence N, d'entratner l'arbre dans un sens correspondant au signe de la différence, à une vitesse proportionnelle à la valeur absolue de cette différence, et de permettre un transfert de d'énergie active de l'élément de commande vers la charge, par l'intermédiaire de l'arbre, quand l'arbre tourne dans un sens de rotation donné, et un tranfert d' énergie réactive de la charge vers ltélément de référence à travers l'arbre quand celui-ci tourne en sens-contraire. Dans l'exemple choisi,- ces moyens de liaison sont constitues par un différentiel mécanique dont la première entrée 19 est couplée au moteur de référence 13, la seconde entrée 20 est couplée au moteur de commande 15, et la sortie 21 est connectée i l'arbre tournant~11. Une-caractéristique de l'invention consiste en effet à utiliser le différentiel mécanique, non seulement pour effectuer la différence de deux mouvements angulaires, mais aussi pour assurer tous les trans- ferts d'énergie entre les moteurs 13 et 15, la charge, et le réseau 14. Rappelons tout d'abord le fonctionnement d'un différentiel mécanique classique. Le sens de déplacement aux deux entrées du différentiel est déterminé de façon que, lorsque la vitesse variable n du moteur de commande 15 est égale à la vitesse de référence N fixée par le moteur de référence 13, l'arbre 11 soit immobile. D'autre part dans l'exemple choisi selon lequel la vitesse n varie de 0 à 2 N, si n = O la vitesse de rotation de l'arbre 11 est v = N/2, tandis que v = N/2 quand n=2N. Pour ce qui est maintenant de la transmission des couples appliqués sur les entrées du fifférentiel, si le couple moteur ou actif du moteur de commande 15 est inférieur a couple résistant fourni par le moteur asynchrone 13, le couple à la sortie vaut deux fois le couple le plus faible, c'dst-à- dire le couple provenant du moteur de commande 15. Les moteurs 13 et 15 du dispositif 10 vérifient cette condition. Le fonctionnement du dispositif 10 va maintenant être décrit. Ce fonctionnement sera fait en référence à la figure 2, ou le graphique porte en abcisse les variations possibles de la vitesse n relative au moteur de commande 5, et en ordonnée les variations résultantes de la vitesse de l'arbre tournant 11. La courbe 22 représente la caractéristique de réponse choisie du dispositif 10. En analysant comme suit la courbe 22, quatre cas de fonctionnement du dispositif 10 sont possibles. 1) soit nO une valeur de n comprise entre 0 et N, le fonctionnement du dispositif 1O se faisant alors dans le quadran A. Si sur 1 'arbre 11 on applique un couple entraSnant qui ait tendance à augmenterlavitesse v de l'arbre 11 (cas par exemple de la grue qui dépose une charge), la vitesse choisie nO du moteur de commande 15 diminue, provoquant ainsi un ralentissement de ce moteur. Ce cas est donc intéressant puisqu'il permet un fonctionnement stable qui correspond à un contrôle efficace de la charge dans sa descente. Un fait intéressant que l'expérience a fait ressortir est qu'au ralentissement du moteur 15 correspond une augmentation de vitesse par glissement du moteur asynchrone 13, c'est-à-dire que celui-ci se comporte alors en génératrice asynchrone. Cela signifie que l'énergie potentielle que perd la charge dans sa descente ei transmise par l'arbre 1 i au moteur de référence 13, qui redistribue cette énergie au réseau 14. Dans ce fonctionnement, une caractéristique essentielle de l'invention vient du fait remarquable que la fonction entraînante de la charge se traduit par un renforcement de la fonction moteur de l'élément de commande 15. Cela est tout à fait contraire aux moteurs ou groupes de la technique antérieure, où les moteurs travaillent en frein pour contrtler la descente de la charge. En résumé, Si nO est compris entre O et N, un couple entraSnant appliqué à l'arbre 11 fait fonctionner le moteur 15 en moteur, et le moteur 13 en génératrice, qui redélivre au réseau, par 1'intermédiaire du différentiel, l'énergie réactive correspondant à la perte d'énergie potentielle de la charge et l'énergie active du moteur 15. 2) n étant toujours ajusté à no compris entre O et N, on applique maintenant un couple résistant à l'arbre. Alors, la vitesse v de cet arbre diminue tandis que no augmente, de sorte que le moteur 15 devient entraSne par le moteur 13 dt qu'ainsi le moteur 15 ne contraire plus rien (fonctionnement non stable). Ce cas est donc sans intérdt. 3) la vitesse n du moteur 15 est ajustée à une valeur comprise entre N et 2N, de sorte que le sens de rotation de l'arbre 11 est inverse et que le dispositif 10 fonctionne dans le quadran 3 de la figure 2. Si sur l'arbre 11 on applique un couple résistant (effet ralentisseur), alors on constate une diminution de la vitesse no du moteur 15 et que celui-ci fournit un couple plus important. En d'autres termes, l'élément de commande 15 agit en moteur capable ds commander l'énergie active outil peut débiter pour lever une charge. Ce cas d'utilisation est donc intéressant. Â la limite, Si le couple résistant devient trop important, la vitesse v de l'arbre 11 tend vers zéro, de sorte que no = N, le couple appliqué sur l'arbre 11 valant alors (voir plus haut) deux fois delui existant au niveau du rotor du moteur 15. Le couple de sortie au niveau de l'arbre 11 est donc parfaitement contr8lé dans ce cas d'utilisation du dispositif 10. Par ailleurs, on a constaté que la diminution de la vitesse-ne correspondait à une augmentation de la vitesse N par glissement du moteur triphasé asynchrone 13, de sorte que celui-ci fonctionne alors comme génératrice asynchrone. En termes de bilan d'énergie, cela veut dire que l'énergie active E1 délivrée par le moteur de commande 15 est en partie dissipée par la charge en énergie potentielle E0 correspondant à la montée de cette charge, et en partie par l'élément de référence 13 fonctionnant en généra-trice, asdnchrone pour redélivrer une énergie E2 à la source d'alimentation 14. On a donc dans ce cas E1 = Eo + E2. 4) Pour no compris entre N et 2N, on applique maintenant un couple entraînant à l'arbre 11 On constate alors une augmentation de la vitesse no du moteur 15, celui-ci étant alors entraSné par le moteur 13, de sorte qu'il ne peut plus avoir une fonction de commande. D'autre part, une augmentation de la vitesse no emballerait la charge dans Sa descente, ce qui est évidemment sans intérêt. En conclusion, le dispositif 10 peut être utilisé utilement de deux manières différentes qui correspondent aux modes de fonctionnement indiqués aux paragraphes 1 et 3 précédents. Ia caractéristique remarquable qui ressort de ces deux modes de fonctionnement est que le moteur de commande 15 travaille toujour en moteur, que ce soit pour lever une charge ou la déposer. Par ailleurs, lorsque la charge est maintenue immobile en élévation, celle-ci n'accumulant plus d'énergie potentielle fait que l'énergie active délivrée par le-moteur de commande 15 est intégralement transformée en énergie réactive par l'élément de référence 13 et transféré au réseau 14. Les principaux avantages du dispositif 10 sont les suivants. Tout d'abord, il réagit positivement à toutes variations de la masse de la charge. En particulier, l'emballement de la charge est impossible en descente. Par ailleurs, il permet de monter et de descendre une charge sans inversion de rotation des deux éléments 13 et 15 du dispositif. En outre, dans les deux cas l'élément de commande 15 fonctionne toujours en moteur. Si en particulier ce moteur est piloté par une régulation de vitesse de bonne qualité, il est aisé dtimmobiliser la charge (cas où les deux moteurs 13 et 15 tournent à la m8me vitesse N). Cela implique que les très basses vitesses de rotation de l'arbre sont obtenues lorsque les vitesses de rotation des moteurs sont très voisines. On évite ainsi que le moteur à courant continu 15 présente un effet d'encoche aux faibles vitesses de l'arbre. De plus, le fait qu'à l'arrêt de l'arbre 11 les moteurs 13 et 15 fonctionnent tous deux à la vitesse implique que ceux-ci ont emmagasiné de l'énergie cinétique qui devient immédiatement disponible lors d'une sollicitatiôn de la charge sur l'arbre 11- Un grand avantage réside également dans la commande du dispositif. Tout d'abord, celle-ci est effectuée directement par commande de la tension d'induit du moteur de commande 15 contrairement au groupe Ward-Leonard ou cette commande se fait sur l'inducteur de la dynamo. En outre, le moteur 15 tournant toujours dans le meme sens et travaillant toujours en moteur et jamais en frein, le variateur de vitesse 17 peut titre un variateur non réversible.On évite ainsi le problème que posent actuellement les variateurs réversibles. Par rapport de groupe rd-Leonard, un dispositif sel-as l'invention présente outre l'avantage précédemment mentionné, les autres avantages de ne plus utiliser de dyhamo, d'avoir un meilleur temps de réponse (les temps de réponse élevés du groupe Ward-Leonard provenant du coefficient inductance/ résistance de la dynamo), et le moteur alternatif n'a plus besoin d'être aussi puissant que le moteur de travail~15. En effet, l'élément de référence 13 ne tournant qu'à une vitesse moitié de la vitesse maximale que peut prendre le moteur de commande 15 (selon l'exemple choisi), il est possible de disposer d'un moteur asynchrone 13 ayant une puissance moitié de celle du moteur de commande 15. Le rendement d'un dispositif selon l'invention est pratiquement celui du moteur de commande 15 (aux pertes près dans le différentiel 18), alors que le rendement d'un groupe Ward Le:onard dépend du produit des rendements des deux moteurs et de la dynamo qui le composent. L'utilisation du dispositif 10 tel que décrit peut titre modifiée en déplaçant le point dé symétrie de fonctionnement, par exemple par remplacement du moteur triphasé 13 par un moteur à courant continu, ou par un rapport de transmission asymétrique entre l'élément de commande 15 et le différentiel 18 d'une part, et l'élément de référence 13 et le différentiel d'autre part. En inversant à la fois le sens de rotation des éléments 13 et 15, la courbe.caractéristique du dispositif 10 est la courbe 23 représentée sur la figure 2, qui est la courbe symétrique par rapport à l'axe des abaisses de la courbe 22 représentative des sens de rotation opposés des moteurs. Pour la courbe 23, le mode intéressant dans le quadrant C correspond à-la montée de la charge, le quadran D correspondant à-la descente. Le passage de la courbe 22 à la courbe 23, et réciproquement, peut également être effectué en connectant l'arbre 11 à un montage à deux coupleurs transmettant le mouvement à une sortie unique, tels que le montage du type coupleur à poudre Jaeger par exemple, ou analogue. Avec ce type de montage, la courbe 22 correspondra au fonctionnement de l'un des deux coupleurs, tandis que la courbe 23 correspond à l'autre coupleur. Ce type de montage est suffisamment connu dans la technique pour n'avoir pas à être explicité en détails dans cette description. Alors que l'inversion des sens des vitesses de rotation des moteurs 13 et 15 et le couplage à l'arbre Il d'un montage à deux coupleurs permet de travailler alternativement dans les quadrants A-B et C-D, le système décrit à la figure 3 permet un fonctionnement simultané dans les quadrants A et C pour un sens de rotation de l'arbre donné et B et I > dans le sens contraire. Cela signifie que l'arbre d'entraînement est alors le siège d'un couple moteur et d'un couple résistant simultanement, et c'est alors le comportement de la charge, selon qu'elle agit comme accélérateur ou comme ralentisseur, qui détermine sans aucun délai le mode de fonctionnement. Par exemple, pour un sens de rotation donné de l'arbre, si une charge entraînante (accélératrice) venait soudainement à être résistante, le système inverse simultanément dans les mêmes temps son mode de fonctionnement pour réagir positivement à cette variation. D'une manière générale, le système 24 décrit à la figure 3 est, dans son principe, composé de deux dispositifs tels que décrits à la figure 1. On a indiqué par les mêmes chiffres de référence les éléments analogues, en différentiant par les signes (') les éléments respectifs des deux dispositifs similaires au dispositif 10 qui constituent le système 24. Le système comprend ainsi deux éléments de commande 15 et 15' commandés en vitesse par deux variateurs 17 et 17', deux éléments de référence 13 et 13', deux différentiels mécaniques 18 et 18' solidaires respectivement de deux arbres il et 11, pouvant entre couplés par leurs organes de couplage 12 et 12' comme l'indique la courbe fermée en trait tirette 25. La source d1alimentation en- énergie électrique alternative 14 est ùommune aux éléments de référence et aux variateurs. Ilanace système, les variateurs 17 et 17' sont respectivement commandés par deux bornes d'entrée 26, 27 et 26' 27'. Les entrées 26 et 26' sont respectivement connectées à une dynamo tachymétrique 28, 28' couplée au moteur de commande correspondant 15 et- 15'. Par ailleurs, la dynamo tachymétrique 28' est connectée en série avec la~- dynamo tachymétrique 28. Les entrées 27 et 27' sont connectées respectivement au curseur d'un potentiomètre 29, 29', ces potentiomètres étant alimentés toua deux, dans l'exemple choisi, sous une même tension U relativement au potentiel 0, comme indiqué à la figure 3. Le fonctionnement de ce système est le suivant, Pour -faciliter la compréhension, on supposera que les vitesses N et ' de référence des moteurs 13 et 13' sont identiques, et que chaque moteur 15 et 15' a une vitesse pouvant varier de O à 2N. On supposera également que les arbres 11 et 11' ne sont pas encorne couplés mécaniquementv L'ensemble 13, 15, 18, 28, 17 est supposé fonctionner dans les quadrants Â et B, ce-fonctionnement étant analogue à celui du dispositif 10 précédemment décrit. Dans ce cas, l'autre ensemble fonctionnera dans les quadrants C et D. Dans cet ensemble, le curseur du potentiomètre 29' estajut pour que l'affichage de- vitessepar le le variateur 17' corresponde à la vitesse maximale (2N) dont est capable le moteur de commande 15'. Par ailleurs, les deux dynamos tachymétriques 28 et 28' sont interconnectées de façon que le signal d'asservissement de vitesse appliqué à la borde d'entrée 26' du variateur 17' soit la-somme des deux signaux délivrés par les dynamos tachymétriques 28 et 28'. De la sorte, la vitesse du moteur 15' et n' = 2N-n, n étant la vitesse du moteur 15 réglable en agissant sur le curseur du potentiomètre 29.Soit u la tension entre la borne au potentiel O du potentiomètre 29 et le curseur de ce potentiomètre, u étant la tension de commande de la vitesse du moteur 15. Le graphique illustré à la figure 4 montre l'évolution des vitesses n et n' correspondant respectivement aux moteurs 15 et 15', en fonction de la tension de réglage u. Dans ce graphique, la courbe 30 est représentative du moteur 15, et la courbe 31 du moteur 15'. Il ressort de ce'graphique que, par ajustement de la tension u les moteurs 15 et 15', prennent respectivement des vitesses n et n' symétriques par rapport à la vitesse N de référence. En se reportant aux figures 2 et 4, on s'aperçoit que : si par exemple u = U/4, l'ensemble commandé par le moteur 15 travaille dans le quadrant A, tandis que l'ensemble commandé par le moteur 15' travaille dans le quadrant C ; quand u =3U/4, l'ensemble piloté par 15 travaille dans le quadrant B, l'autre ensemble travaillant dans le quadrant D. En connectant les moteurs 15 et 15' de telle sorte que les arbres 11 et 11' tournent simultanément dans le même sens, il est possible alors de coupler ces arbres mécaniquement pour constituer un organe d'entratnement 25. Cet organe sera alors susceptible de travailler à la fois dans les quadrants A et C pour un sens de rotation, et dans les quadrants B et D pour l'autre sens de rotation. Selon que la charge est entrarnante ou résistante, le système basculera d'un quadrant à l'autre pour un sens de rotation dogné,-de manière à réagir positivement contre l'action de la charge. En quelque sorte, on a réalisé par ce système un push-pull mécanique. Le montage décrit àla figure 3 peut être considérablement simplifié selon les cas particuliers de son fonctionnement. D'une part, les moteurs 13 et 13' de référence décrits à la figure 3, peut être considérablement simplifié selon les cas particuliers de son fonctionnement. D'une part, les moteurs 13 et 13' de référence décrits à la figure 3 travaillent à la même vitesse, de sorte que ces deux moteurs peuvent être remplacés par un seul moteur, -comme représenté parlaicourbe fermée en trait tireté 32, qui serait à la fois couplé aux différentiels 18 et 18'. D' une a part, il serait possible de remplacer les deux différentiels 18 et 18' par un ensemble mécanique à trois entrées permettant de transmettre les mouvement et les énergies des moteurs 15, 32, et 15', et à une sortie qui entraînerait l'organe dtentraMnement 25.Cet ensemble est indiqué à la figure 3 par la courbe fermée en trait tireté 33. Un exemple de réalisation d'un tel ensemble est représenté sur la figure 5. Dans cette figure, l'ensemble 33 comprend un élément portesatellite 34 formé d'un arbre axial 35 constituant l'arbre de sortie de- l'ensemble 33 solidaire de deux-éléments transversaux 36, 37Un -premier dispositif d'entrée 38 est disposé entre les deux éléments transversaux 36 et 37 du porte-satellite, deux autres dispositifs d'entrée 39, 40 étant respectivement disposés en regard des faees non utilisées par le dispositif d'entrée 38 des éléments 36 et 37 du porte-satellite. Un groupe 40 de satellites tourne autour de lYlément 36 et est couplé deux dispositifs entrée 38 et 39, tandis qu'un second groupe 41 de satellite tourne autour de l'élément 37 en étant coupé aux dispositifs 38 et 40. En couplant par exemple le dispositif d'entrée 38 à l'élément de référence 32, et les deux autres dispositifs d'entrée 39 et 40, aux éléments de commande 15 et 15', l'ensemble d3 réagirait de la même manière que l'ensemble formé par les différentiels mécaniques 18 et 18' et le couplage des arbres 11 et Il'. L'ensemble 33 effectue une double différentiation de vitesse et est capable de transmettre les énergies entre les éléments moteurs qui lui sont attachés à ses entrées et la charge. Cette condition est nécessaire pour le fonctionnement du système décrit à la figure 3. On notera que ce système est en fait constitué de trois dispositifs de différentiation, deux mécaniques et un électrique. On a vu que les deux dispositifs de différentiation mécaniques peuvent être regroupés en un seul pour constituer un ensemble tel que décrit à la figure 5 par exemple. Quant au différentiel électrique, il est dans la figure 3 constitué par les deux variateurs 17 et 17', les deux dynazcs tachymétriques 2 et 28', et les deux potentiomètres 29 et 29' disposés comme indiqué à la figure 3. Ce dispositif de différentiation électrique sert à rendre symétriques par rapport à lavitesse de référence N les vitesses respectives des éléments de commande 15 et 15'.D'une manière générale, la vitesse d'un élément de commande destiné à un dispositif ou un système selon l'invention peut varier dans une bande comprise entre un multiple quelconque inférieur à 1 dela vitesse de référence et un multiple quelconque supérieur à 7 de la vitesse de référence. Les domaines d'application de l'invention sont très larges. Ils ont été cités tout au début du texte de cette description. On a vu ainsi qu'un dispositif 10 était bien approprié pour toute sorte de levage et de manutention, le système 24 étant plus approprié à traiter des charges horizontales, surtout-quand celles-ci ont de grandes inerties, comme par exemple la table de rabotage d'une raboteuse, notamment. En fait, le système 24 est bien approprié aux machines à mouvement alterné à grande vitesse. le dispositif 10 et le système 24 sont également appropriés pour effectuer un maintien dynamique d'un corps dans un état désiré.C'est ainsi qu'ils peuvent actionner des cabestans d'ancre de marine, des guindeaux avec limitation de couple, et dans tout système d'enroulage à tension constante de fils, câbles ou feuilles, nécessaires en filature et en tréfilerie et pour la réalisation de calandres à plastique et à papier par exemple. Il est également possible d'envisager une action efficace d'un dispositif selon l'invention pour le freinage de mobiles à grande inertie (navires, vahicules, de transport tous terrains). Rappelons que l'avantage d'un freinage réalisé avec un dispositif de l'invention est de redistribuer l'énergie de freinage au réseau ou à toute sorte de source d'alimentation, telle que par exemple une batterie d'accumulateur. En outre, une caractéristique remarquable d'un dispositif selon-l'invention consiste à commander le freinage en agissant sur un élément fonctionnant toujours en moteur débiteur d'énergie (et jamais en génératrice), à savoir l'élément de commande 15.Ainsi, on a un rendement de freinage similaire au rendement moteur. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et illustrés qui n'ont été cités qu'à titre exemple, mais elle comprend au contraire tous les équivalents techniques des moyens décrits, ainsi- que leurs combinaisons, si celles-ci sont exécutées-dans l'esprit de l'invention et mises en oeuvre dans le cadre des revendications qui suivent. REVDICz'TIONS 1. Procédé pour déplacer un corps ou une charge par l'intermédiaire d'un arbre tournant, caractérisé en ce qu'il consiste : à faire tourner l'arbre à une vitesse de rotation proportionnelle à la différence algébrique, relativement à'une vitesse fixe de référence, d'une vitesse variable autour de ladite vitesse de référence ; à associer à la vitesse variable une énergie active ou motrice et, à la vitesse de référence, une énergie pouvant être active et réactive ; et à transmettre à l'arbre, soit de l'énergie active associe à la vitesse variable quand celui-ct tourne dans un sens de rotation donné, de sorte que le corps ou la charge, en déplacement vertical par exemple, peuL être les d'une manière contrôlée, soit de l'énergie réactive venant dudit corps ou de la charge quand l'arbre tourne en sens contraire, de sorte que dans l'exemple choisi le corps ou la charge peut Entre descendu d'une manière contrôlée, l'énergie active associée à la vitesse variable étant intégralement transformée en énergie réactive quand l'arbre est immobile. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la vitesse variable et la vitesse de référence précitées sont des vitesses de rotation. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il consiste à maintenir la vitesse variable et la vitesse de référence dans un même sens de déplacement. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qussrelativement à la vitesse de référence, la vitesse variable évolue dans une bande comprise entre une vitesse ie à un multiple quelconque supérieur à 1 de la vitesse de référence et une vitesse égale à un multiple quelconque inférieur à 1 de la vitesse de référence. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il consiste à inverser le'signede la vitesse de référence et de la vitesse variable, de façon que ledit sens de rotation donné corresponde dans l'exemple choisi précité à la des ente de la charge, et que ledit sens inverse corresponde à la montée de la charge. 6. Dispositif mettant en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, destiné à déplacer un corps ou une charge par l'intermédiaire d'un arbre tournant, caractérisé en ce qu'il comprend : un élément de référence pouvant débiter et recevoir de l'énergie, et fournir une vitesse de référence ; un élément de oiande pouvant débiter de l'énergie active et fournir une vitesse variable autour de la vitesse de référence ; et des moyens de liaison couplés audit arbre et auxdits éléments, effectuant la différence algébrique de la vitesse variable relativement à la vitesse de référence, entrarnant ledit arbre dans un sens correspondant au signe de la différence, et permettant un transfert d'énergie active de l'élement de commande versa charge quand l'arbre tourne dans un sens de rotation donné, un transfert d'énergie réactive de la charge vers l'élément de référence en même temps qu'un transfert d'énergie active de l'élément de commande vers l'élément de référence quand l'arbre bourne en sens contraire. 7 Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'élément de référence est le siège d'un couple sensiblement identique quand il débite ou reçoit de l'énergie. 8. Dispositif selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que les moyens de Whison précités permettent également un transfert d'énergie entre les deux éléments précités. 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à-8, caractérisé en ce que les moyens-de liaison précités sont constitués par un différentiel mécanique. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que l'élément de référence est un moteur électrique asynchrone triphasé. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 10, caractérisé en ce que l'élément de référence est un moteur hydraulique ou à fluide élastique. 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 11, caractérisé en ee que l'élément de commande st un moteur électrique à courant continu et à excitation indépendante. 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que le moteur à courant continu a sa vitesse commandée par un variateur non réversible. t4t Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 11, caractérisé en ce que l'élément de commande est un moteur thermique ou un moteur à combustion interne. 15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 14, caractérisé en ce que arbre précité est relié à un montage à deux coupleurs permettant d'inverser le sens d'entraînement de la charge sans changer le sens de rotation de l'arbre. 16. Système mettant en oeuvre un premier et un second dispositif tel que défin selon l'une quelconque des revendications 6 à 15, comprenant respectivement un premier et un second élément de référence, un premier et un second élément de commande, et des premiers et seconds moyens de liaison, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de réglage des vitesses des premier et second éléments de commande par rapport aux vitesses des éléments de féférence correspondants, de façon que, lorsque 7vitesse d'un des deux éléments de commande augsaente par rapport à sa vitesse de référence, l'autre diminue proportionnellement à sa vitesse de référence correspondante, et un organe de couplage reliant les arbres desdits premier et second dispositifs. 17. Système selon la revendication 16, caractérisé en ce que les vitesses des premier et second élément de référence sont égales. 18. Système selon la revendication 17, caractérisé en ce que un seul élément de référence, couplé auxdits premiers et seconds moyens de liaison, remplace les premier et second élément de référence précités. 19. Système selon l'une quelconque des revendications 16 à 18, caractérisé en ce que les premier et second éléments de commande étant respectivement commandés5r un premier et un second variateur de vitesse électrique, le dispositif de réglage précité comprend une première et une seconde dynamo tachymétrique reliant chacune l'élément de commande correspondant à son variateur. 20. Système selon la revendication 19, caractérisé en ce que le variateur de vitesse de l'un des deux éléments de référence précités est régle sur une vitesse limite de bande désirée de cet élément, l'autre variateur étant réglable, et en ce que les dynamos tachymétriques précitées sont interconnectées entre elles. 21. Système selon l'une quelconque des revendications 16 à 20, caractErisé en ce que les premiers et seconds moyens de l;Ronn précités forment un ensemble de liaison effectuant une double différentiation de mouvements et permettant une transmission des énergies entre tous les éléments précités et la charge, auxquels cet ensemble est couplé. 22. Système selon la revendication 21, caractérisé en ce que l'ensemble de liaison précité consiste en un ensemble de différentiation mécanique à trois entrées et à sortie unique. 23. Ensemble différentiel à trois dispositifs d'entrée et à sortie unique, pour la mise en oeuvre, par exemple, d'un système tel que défini selon l'une quelconque des revendications 16 à 22, caractérisé en ce qu'il comprend un élément portesatellites formé d'un arbre axial co -tltuant ladite sortie et comportant deux éléments transversaux porte-satellite entre lesquels est placé un premier desdits dispositifs d'entrée et en dehors desquels sont respectivement disposés les deux autres dispositifs d'entrée, ces deux dispositifs étant couplés respectivement audit premier dispositif d'entrée par un jeu de satellites.