FR 2315098 A1 19770114 FR 7519489 A 19750620 La présente invention concerne des systèmes de cartographie radar et en particulier un système de cartographie à réseau fictif et faisceaux multiples qui donne une image à haute résolution, en distance et en azimut, de la région éclairée par l'antenne réelle L'expression "réseau fictif" signifie qu'une petite antenne de radar est déplacée perpendiculairement à la ligne de visée pendant un certain intervalle de temps et que l'infor- mation est échantillonnée (traitement des données) pendant ce temps de manière que cette petite antienne ait une longueur fic- tive équivalant à la distance parcourue pendant cet intervalle de temps échantillonné . Ainsi on fait apparaStre fictivement une antenne de petites dimensions comme un réseau réel dtan tenne de grandes dimensions. Dans un tel radar a réseau fictif, les signaux à Ré- calage te fréquence par effet Doppier ou 11signaux Doppler" provenant dYun radar synchronisé à exploration latérale porte par un véhicule mobile peuvent être mémorisés sur un support bidimensionnel sous la forme de signaux de distance. Une partie de ces signaux de distance peut ensuite être explorée le long d'éléments de distance successifs par un faisceau d'électrons pour faire apparaître des signaux Doppler mémorisés.Ceux-ci peuvent, à leur tour, etre mis élecbroniquement en corrélation avec un signal de référence prédéterminé pour établir une dis crimination vis-à-vis des signaux non désirés et des composantes de bruit à toutes les distances. La présente invention concerne un réseau fictif à faisceaux multiples comportant un centre de phase commun. Com- me tels, des échos radar provenant de pratiquement tous les objectifs éclairés par le faisceau de l'antenne réelle produire ront, une fois traités, des fréquences composantes tombant dans l'une des bandes passantes de fréquences espacées préalablement choisies et seront détectés ultérieurement. En les échantillonnant dans un certain ordre et en les appliquant par exemple à un tube à rayons cathodiques d'affichage dont le faisceau d'é- lectrons est dévié de manière appropriée, on obtient une pré seni-ation bidimensionnelle en temps réel. La présente invention a pour objets la réalisation d'un système de cartographie à haute résolution ; un appareil de traitement de l'information d'un fi tif réseau capable de créer plusieurs faisceaux étroits placés chacun dans la région éclairée par l'antenne réelle et présentant la caractéristique unique de réaliser une présentation bidimensionnelle de l'aire à porter sur une carte avec un retard temporel quasiment nul ; un réseau fictif à faisceaux multiples dont chaque faisceau crée un signal de sortie à haute résolution annulaire successivement pour chaque distance résoluble ; un système de cartographie perfectionné qui fait apparattre quasi instantanément à ltobservateur une image à haute résolution en distance et en azimut de la région éclairée par antenne réelle. La présente invention coneerne donc un système de cartographie comprenant un radar synchronisé pour faire appa battre des signaux Doppler représentarìt la position d'objets à porter sur la carte, un ensemblc denregistrement couplé au radar pour mémoriser les signaux Doppler ; un ensemble de lecture couplé à l'ensemble d'enregistrement pour produire des signaux dtinformation, un ensemble de référence comprenant un osciflateu pour produire un signal à fréquence variable ; un mélangeur couplé à ensemble de lecture et à ensemble de référence pour produire un signal de fréquence différentielle à partir de l'information et des signaux à fréquence variable ; un ensemble de filtres comprenant plusieurs filtres à bande étroite couplés au mélangeur pour transmettre les signaux à fréquence différentielle pour des fréquences choisies ; un détecteur couplé à chacun des filtres à bande étroite pour produire un signal d'affichage en réponse aux fréquences de signaux à fréquence différentielle choisis qu'il laisse passer un commutateur couplé aux. sorties du détecteur et comprenant des eircuits réagissant à ensemble de lecture pour échantillonner les signaux de sortie dans un ordre prédéterminé et un dispositif traceur de cartes couplé au commutateur pour recevoir dans cet ordre les signaux d'affichage en vue de faire apparaStre une représentation de ltobjet à porter sur la carte. Un autre aspect de l'invention concerne un appareil de traitement de ltinformation pour réseaux artificiels à faisceaux multiples à utiliser dans un système de cartographie radar du type utilisable sur un véhicule mobile pour former une représentation à haute résolution d'une aire à porter sur une carte et comprenant un radar pour produire des signaux Doppler à partir d'objets présents dans cette région et un ensemble dtenregistrement pour mémoriser ces signaux Doppler. L'appareil de traitement de l'information du réseau fictif à faisceaux multiples pour un tel système de cartographie comprend un ensemble de lecture couplé à ltensemble enregistreur pour l'exploration des signaux Doppler mémorisés en vue de faire apparattre ces signaux Doppler mémorisés, un mélangeur couplé au dispositif de lecture et comprenant un oscillateur pour engendrer un signal de référence à fréquence variable, le mélangeur étant sensible aux signaux Doppler mémorisés et au signal de référence pour produire des signaux à fréquence différentielle ; un ensemble de filtres comprenant plusieurs filtres à bande étroite tous couplés en parallèle formant un circuit relié au mélangeur et comportant des bandes passantes es pacées ; un ensemble détecteur couplé à chacun des filtres à bande étroite pour produire des signaux de cartographie en réponse à la transmission par ces filtres de fréquences composantes des signaux à fréquence différentielle tombant dans leur bande passante ; un commutateur comprenant une bande de sortie couplée à ensemble détecteur pour créer un trajet conducteur entre lui et la borne de sortie et un ensemble d'affichage couplé à la borne de sortie et comprenant un tube à rayons cathodiques ; un ensemble pour dévier le faisceau d'electrons de ce tube en synchronisme avec l'ensemble de lecture et un ensemble pour moduler le faisceau d'électrons par les signaux cartogra phiques'afin de produire une représentation bidimensionnelle des objets à l'intérieur de plaire dont la carte est à tracer. Lorsque le radar passe sur'un réflecteur ponctuel, à une distance sensiblement constante, le décalage Doppler provoqué par ee mouvement est une variation de fréquence à peu près linéaire. Les impulsions de radar successives lorsqutel- les sont enregistrées par exemple sur le dispositif d'enregistrement tel aucun film, comme décrit dans la technique anté rieure,apparatt avec des amplitudes variant en fonction de cette fréquence Doppler variable. Après que le film, ou pellicule photosensible a été développé, il est exploré le long de la dimension azimut " pour chaque élément de distance par un faisceau d'électrons de la même manière qu'un tube cathodique classique de télévision.La lumière moduIée, représentant le signal Doppler mémorisé sur la base d'un élément de distance et passant à travers le film est convertie en un signal électrique par un tube photomultiplicateur. Un oscillateur à balayage de fréquence programmé de manière que sa fréquence de sortie varie à la même cadence que la fréquence Doppler de cet objectif ponctuel, mais avec une fréquence moyenne supérieure à la fréquence Doppler dudit objectif ponctuel, fournit le décalage de fréquence souhaité quand on fait battre son signal de sortie dans un mélangeur avec le signal de sortie du tube photomultiplicateur. Le signal de sortie du mélangeur est ensuite appliqué à un groupe de filtres à bande étroite, détecté, et ses impulsions sont ensuite prolongées pour une transmission finale à un dispositif d'affichage de sortie. Par conséquent, lorsque les signaux mémorisés représentant la fréquence Doppler de l'objectif passent par l'image de la trame du tube à rayons cathodiques, différentes parties de tous ces signaux-mémorisés seront examinées par l'ensemble du tube à rayons cathodiques de lecture et du tube photomul tiplicateur. En d'autres termes, lorsque le film amène les signaux mémorisés concernant objectif en des positions différentes, la trame du tube à rayons cathodiques de lecture fournit au mélangeur différentes parties des signaux mémorisés pour cet objectif en vue d'une comparaison avec la sortie de ltos- cillateur à balayage de fréquence.Par exemple, à un instant arbitrairement choisi, le signal de sortie du mélangeur peut comporter des composantes de fréquence qui, pour les raisons exposées ci-dessus, alimenteraient un filtre à bande étroite particulier. Un instant plus tard - par exemple pour une position ultérieure du film - le signal de sortie du mélangeur peut contenir des composantes de fréquence légèrement différentes pour la même raison sauf qu'à cet instant un autre filtre à bande étroite est excité. Par conséquent, lorsque le film se déplace, divers filtres à bande étroite sont excités successivement.De plus, si le signal radar enregistré pour une certaine distance contenait des échos de l'objectif provenant de différents points tous angulairement espacés par rapport à la direction de la trajectoire de vol, ltenregistrement du signal complexe englobant des impulsions de distances successives fournirait la somme de différentes fréquences mmo- risées.Ensuite, lorsquton fait battre dans le mélangeur le signal de lecture avec le signal de sortie de l'oscillateur à balayage de fréquence, les filtres à bande étroite correspon- dants réagissent en conformité avec les fréquences composantes contenues dans le signal de sortie du mélangeur, si bien qu'os obtient une réponse instantanée à haute résolution L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemples nullement limitatifs et sur lesquels les mimes caracte're désignent les mEmeE éléments, à savoir la figure 1 représente un schéma synoptique d'un systeme de cartographie à réseau fictif selon la présente invention ; les figures 2 et 3 sont des schémas blocs détaillés du système à réseau fictif de la figure 1 ;; la figure 4 est un schéma détaillé d'un canal de filtrage représenté sur la figure 3 les figures 5 et 6 représentent les relations temporelles entre des signaux choisis utiles pour décrire ltinven- tion la figure 7 est un schéma bloc simplifié d'une partie du système de la figure I la figure 8 représente en perspective une surface éclairée par un système de cartographie à faisceaux multiples selon l'invention à bord d'un véhicule, l'orientation moyenne du faisceau étant en avant et par le travers ; une famille de courbes représentant les variations de fréquence Doppler projetées sur le plan X-Y est incluse et sert à faciliter l'exposé de ltinvention. la figure 9 représente un-e vue en plan partielle agrandie de la zone éclairée représentée sur la figure 8 ; et la figure 10 est utilisée en Liaison avec les figures 8 et 9 pour décrire l'invention. La figure 1 est un schéma synoptique d'un système de cartographie radar selon l'invention co.mprenant un dispositif de sortie 10 t un appareil de traitement 12 de l'infor- mation du réseau fictif à faisceaux niulti-ples pour traiter les echos radar provenant d'objectifs éclairés par une antenne 14 à exploration latérale avec des impulsions synchronisées émises par un émetteur-récepteur 16 et enregistrées sur un support d'enregistrement compris dans un enregistreur 18 d'information brute. La figure 2 est un schéma détaillé de l'émetteur-récepteur 16 et de l'enregistreur d'information 18 de la figure 1. L'émetteur-récepteur 16 comprend un oscillateur 20 de réfé rente pour produire un signal à fréquence e intermédiaire qui o est applique a un multiplicateur de fréquences 22 et à des modulateurs à bande latérale unique (BLUj 24 et 26. La sortie à fréquence a(f0) du multiplicateur 22 est appliquée à son tour à un mélangeur 30 et au modulateur 24. Un signal HF de fréquence (a-1)f0 est ainsi disponible à la sortie du modulateur 24. Un synchroniseur de radar 28 est aussi incorporé dans l'émetteur-récepteur 16 pour produire des impulsions de synchronisation de forme d'onde 29. Un réseau 32 formateur dtimpulsions-donne une forme rectangulaire à l'onde 29 et cette onde rectangulaire 33 est utilisée pour conditionner un amplificateur 34 auquel est appliqué le signal HF de fréquence (a-1)f0. La sortie de l'amplificateur pulsée 34 est une onde porteuse HF pulsée 35 représentée sur la figure 2. Cette porteuse pulsée est transmise à l'antenne 14 par un duplexeur 36 et rayonnée dans ltespace dans une direction connue. Les échos radar provenant des objectifs éclairés par 11 antenne directionnelle 14 sont appliqués par le duplexeur 36 au mélangeur 30 et comprennent la porteuse HF de fréquence (a-1)f et une fréquence Doppler décalée f . Dans le mélangeur 30, le signal de sortie de fréquence a(fO) du multiplicateur 22 bat avec les échos radar de fréquence (a-1)f0 + ce qui donne un signal contenant le signal à fréquence intermédiaire (FI) et la fréquence décalée Doppler, à savoir de fré quence f - fd.Le signal de sortie à fréquence f - d du mé o o langeur 30 peut autre tout d'abord amplifié par exemple dans un amplificateur 38, avant d'être appliqué à un mélangeur 40 Le mélangeur 40 reçoit aussi un autre signal complexe comprenant le signal FI de fréquence f et une fréquence de o référence décalée f La première partie f est fournie par r o l'oscillateur de référence 20, et la seconde partie fr par un oscillateur 42 à fréquence décalée, ces deux parties étant combinées par le modulateur 26.Le signal de sortie d'image vidéo bipolaire du mélangeur 40 de fréquence fr + fd et les impulsions de synchronisation provenant du synchroniseur 28 comprennent les signaux de sortie de ltémetteur-récepteur 16 qui sont transmis à ltenregistreur d'information 18 (voir figures 1 et 2). Un amplificateur vidéo 44 est incorporé à l'enregis- treur 18 dtinformation de la figure 2 pour amplifier les signaux vidéo bipolaires provenant du mélangeur 40. Ces signaux vidéo amplifiés sont appliqués par une fenêtre de portée ou de distance 46 à la grille modulant l'intensité du faisceau (grille "intensité") dtun tube 50 à rayons cathodiques d'enregistrement à balayage lignes. Un générateur 48 de fenêtre de distance reçoit le signal 29 provenant du synchroniseur 28 et agit en réponse à ce signal sur la fenêtre de distance 46 pendant un intervalle de temps fini pendant chaque intervalle entre les impulsions (voir signal 45).Seuls les signaux vidéo appliqués à la fenêtre de distance 46 pendant l'intervalle de temps re présenté par la forme d'onde 45 sont transmis à la grille "intensité" du tube à rayons cathodiques d'enregiEtrement 50. Inversement, les signaux vidéo provenant d'objectifs autres compris que ceux/dans les plages que cet intervalle de tenps représente sont éliminés par la fenêtre de distance 46. Un générateur de balayage de distance 52 est également incorporé pour dévier le faisceau d'électrons du tube 50 à rayons cathodiques dtenregistrement aux instants et à la fréquence appropriés, par exemple par un signal d'entrée croissant linéairement 55, lorsqu'il est déclenché de façon appropriée par le générateur 48 de entre de distance. Pour une direction de l'antenne 14 orientant le faisceau par le travers, par exemple, le balayage de lignes est parallèle à' la flèche 61. Des sources de tension 54 et 58 sont également incorporées pour commander respectivement l'intensité et la position du faisceau d'électrons du tube 50 d'enregistrement à balayage. L'enregistreur d'information 18 comprend aussi un méca- nisme 60 de transport de film comprenant des cylindres 62 et 64 espacés transportant ce film. Un moteur d'entraînement 68 est couplé au cylindre 64 pour déplacer un film 66 devant le tube 50 à rayons cathodiques d'enregistrement de façon que les signaux vidéo radar bipolaires puissent être photographiés sur le film photosensible 66 par un système- optique 58. Un dispositif 69 de commande du moteur ou d'ajustement au mouvement du radar peut entre incorporé pour commander à volonté la vitesse de déplacement du film 66. Un dispositif de traitement 70 est également incorporé pour développer le film 66 immédiatement après son exposition. 'lappareil 12 de traitement des données de la figure. 3 comprend un convertisseur de balayage 85 à spot mobile comportant un tube 80 à rayons cathodiques de balayage de lecture monté près du film 66 au contact dtun de ses cOtés et un tube photomultiplicateur 90 placé de l'autre coté du film 66, de préférence aligné axialement avec le tube 80 de lecture à rayons cathodiques. Des lentilles classiques 63a et 63b sont incorporées pour la mise au point. Le faisceau d'électrons du tube 80 de lecture à rayons cathodiques est dévié dans le sens de la longueur du film 66 par un générateur 82 de balayage de mouvement radar et dans le sens de la largeur du film 66 par un générateur 84 de balayage en distance (comme en télévision), de façon à former une trame ou image de lecture 65. Des sources de tension 81 et 83'sont également incorporées pour commander respectivement l'intensité du faisceau et la polarisation de la cathode du tube de lecture à rayons cathodiques 80. L'énergie émise par le faisceau de balayage du tube 80 de lecture à rayons cathodiques et traversant le film 66 sous forme d'une lumière modulée en intensité, qui est reçue par le tube photomultiplicateur 90, est ensuite convertie en une tension analogique représentant les signaux Doppler, ou d'information, mémorisés sur le film 66 pendant la durée du balayage de l'élément de distance particulier balayé. Cette opération de balayage est recommencée successivement pour chacun des éléments de distance formant l'image à lire 65. Des images à lire successives, formées, lorsque le film 66 avance dans la direction 75, sont explorées de la meme manière. Les signaux Doppler mémorisés d'information provenant du tube photomultiplicateur 90 sont ensuite appliqués à un amplificateur vidéo 92 et de là à un mélangeur 93 qui reçoit aussi des signaux à fréquence variable provenant d'un oscillateur 88 à balayage de fréquence commandé par une tension. Un amplificateur 86 à gain variable fournit la tension de commande de ltoscillateur 88 à balayage de fréquence, les signaux de sortie du générateur 82 de mouvement radar et du générateur 84 de balayage en distance étant utilisés pour commander l'amplifié cateur 86 à gain variable. Etant donné que la dérivée du décalage de fréquence Doppler par rapport au temps dépend de la distance, la dérivée des signaux provenant de l'oscillateur 28 doit varier de manière semblable si une concentration "toutes distances" et par conséquence une résolution accrue doivent être obtenues. Par conséquent, sur la figure 3, le signal de sortie de l'amplifi cateur 86 à gain variable est une tension, variant linéairement, de dérivée (par rapport au temps) appropriée pour chaque élément de distance qui, lorsqu'elle est appliquée à l'oscillateur 88 de balayage de fréquence commandé par une tension, fera apparattre un signal de référence provenant de celui-ci commençant par une première fréquence prédéterminée qui diminue ensuite linéairement jusqu'à une seconde fréquence prédéterminée, le tout pendant le temps nécessaire pour balayer l'é- lément de fréquence considéré En faisant varier convenablement la fréquence au début et/ou à la fin de cette période de balayage, on peut ajuster la dérivée par rapport au temps du signal de référence à la demande de façon que pour une distance particulière, la dérivée du décalage de fréquence Doppler soit conforme à celle calculée lorsque les objectifs correspondants sont éclairés par le faisceau de l'antenne.Dans ce but, le générateur 82 de balayage de mouvement radar engendre une fonction rampe qui est modifiée conformément à ce qui précède par un signal provenant du générateur 84 de balayage en distance représentant une information de distance instantanée. C'est cette fonction r-ampe et l'information en distance qui s nt appliquées à l'amplificateur 86 à gain variable et en réj-cnse auxquellesce dernier engendre la tension de commande désirée rour ltoscillateur 90 à balayage de fréquence commandé par une tension Sa fréquence de sortie variant linéairement constitue la fréquence de référence qui est mise en corrélation avec les signaux Doppler mémorisés, ou d?information, mémorisés tout d'abord sur le film 66 et lus ensuite par l'ensemble du tube à rayons cathodiques et du photomultiS1icateur. Il convient de signaler que l'antenne 14 à exploration latérale des figures 1 et 2 peut être inclinée vers l'a- vaut ou vers l'arrière à partir de la position d'exploration latérale ou par le travers. Dans ce cas, les signaux vidéo bipolaires provenant du mélangeur 40 peuvent toujours Outre enregistrés sur le film de la maniere décrite ci-dessus, dans la direction de la flèche 61. Cependant, une orientation de l'an tenne 14 par le travers, telle qu'elle est représentée sur les figures 8 et 9, nécessite des modifications appropriées de la trame de lecture 65 et de l'amplificateur à gain variable. Le signal sortie du mélangeur 93 est une tension complexe comprenant, parmi d'autres composantes, la différence de fréquence entre un signal Doppler mémorisé et la fréquence de référence. Toutes les autres fréquences composantes sont, pour toutes les applications pratiques, éliminées par un groupe de filtres 95 décrits ci-après. On peut remplacer les fréquences composantes correspondant à une différence par celles correspondant à une somme si on le désire, å condition de réaliser certains changements qui deviendront évidents par la description ci-après. Le signal de sortie du mélangeur est amplifié par un amplificateur 94 avant d'tre appliqué au groupe de filtres 95 qui comprend des canaux de filtrage 96a, 96b, 96c... 96n Comme l'indique la figure 4, chaque canal.96 comprend un filtre 97 transmettant une bande étroite qui sert dlintégrateur à courant alternatif, un amplificateur passe-bande 98 à haut niveau, un ensemble détecteur d'enveloppe et prolongateur d'impulsions 99 et un multiplexeur ou commutateur dans le temps 100 de sortie. L'amplificateur 98 élève le faible niveau de sortie du filtre 97 à une valeur utilisable pour une détection linéaire de son enveloppe. Le détecteur d'enveloppe, de préférence du type doubleur, couplé capacitivement à l'amplificateur 98, peut comporter une commande de polarisation pour annuler les décalages en courant continu Une porte classique à six diodes utilisant des diodes au silicium à rétablissement rapide, faible courant de fuite et conductance élevée peut être utilisé dans la partie prolongation d'impulsions du détecteur 99 pour produire un rapport de transmission "avant/arrière" élevé. Un amplificateur à charge cathodique peut aussi entre incorporé pour éviter une charge excessive du condensateur d'accumulation du détecteur-prolongateur d'impulsions. Le multiplexage dans-le temps à la sortie du groupe de filtres 95 peut titre relisé, par exemple, par le conditionnement d'amplificateurs à transistors à base commune. Ainsi, pour échantillonner successivement les signaux de sortie de chaque canal de filtrage, une impulsion de déclenchement provenant d'un générateur 103 de signaux de conditionnement et d'échantillonnage (figure 3) est appliquée à chacun des commutateurs 100a, 100b... 100n par les conducteurs correspondants 102 à l'instant approprié pendant la durée du balayage de lec thre. Ceci rend à son tour conducteur l'amplificateur à base commune associe et commute la tension détectée accumulée, stil y a lieu, dans les condensateurs-prolongateurs d'impulsions, non représentés, en direction de l'entrée dtun circuit sommateur 105 pour ltamplifier et la transmettre ultérieurement au dispositif de sortie 10. Lorsque cet échantillonnage a lieu, les filtres à bande étroite 97 (voir figure 4) recommencent l'opération d'intégration qui a fait apparaître les tensions présentement échantillonnées.A noter qulavant de recueillir les tensions de sortie des filtres, les condensateurs-prolongateurs d'impulsions peuvent eAtre verrouillés par exemple à la masse de manière connue ; de même, après ce recueil, les filtres 97 à bande étroite peuvent outre verrouillés de façon semblable pour être certains que le niveau d'énergie de chacun est quasiment nul au début de la lecture de chaque élément de dis tance Sur la figure 3, le générateur 103 de signaux de conditionnement peut transmettre par un conducteur 104 les impulsions de verrouillage dans ce but, en meme temps qu'une impulsion de déelenehement destinée à transférer simultanément toutes les tensions de sortie des filtres au condensateur d'ac cnmulation du prolongateur d'impulsions. Le générateur 82 de balayage de mouvement radar est également utilisé pour synchroniser le générateur de signaux 103 si bien que chacun des canaux de filtrage 96 est échantillonné successivement pendant l'exploration de l'élément de distance suivant exploré par le tube à rayons cathodiques 80 de lecture. On étudie ci-après le canal de filtrage 96a (figures 3 et 4). Vu le déplacement du film 66 dans la direction de la flèche 75, chaque image 65 de la trame de lecture représente dans le temps une fraction de la périodé du réseau postérieure à celle de l'image précédente 65. En d'autres termes, chaque image successive de la trame 65 de lecture est déplacée progressivement vers le haut par rapport au film, comme dique la figure 3, de manière à lire des signaux Doppler mémorisés correspondant à un intervalle de temps postérieur sur chaque élément de distance ou objectif.Quand la trame 65 a atteint une position telle que des signaux Doppler mémorisés de la cible sont correctement alignés, ctest-à-dire décalés, par rapport à la fréquence de référence, alors la fréquence de battement entre ces deux fréquences, maintenant une fréquence constante, coïncidera avec la bande passante du filtre à bande étroite 97a (voir figure 4). Par conséquent, pendant le balayage horizontal, le filtre 97a procèdera à une intégration jusqu'à une valeur maximale lorsque la fréquence différentielle sera égale à sa fréquence médiane.D'autres objectifs non alignés en azimut à 11 instant considéré produiront une fréquence différentielle décalée que le filtre 97a éliminera en grande partie si elle est entièrement à l'extérieur de sa bande passante. La fréquence réelle sur laquelle chaque filtre 9T intégrateur à bande étroite est réglé détermine l'angle par rapport à la trajectoire de vol pour lequel les signaux Doppler mémorisés de ltobjectiuen cours de lecture ont une intercorrélation maximale avec la fréquence de sortie de l'oscillateur à balayage de fréquence, c'est-à-dire avec la fréquence de référence. En d'autres termes, le réglage de chaqun des filtres 97 détermine la direction précise d'orientation en azimut des faisceaux correspondants du réseau fictif, qui doivent tous entre dans la zone réelle d'éclairage par l'antenne (voir figures 8 et 9). Les signaux de sortie de tous les filtres 97 sont détectés indépendamment et, à la fin de chaque lecture dans le sens horizontal, sont échantillonnés simultanément dans tous les canaux 96 et mémorisés dans des condensateurs d'accumula tion séparés de prolongation dtimpulsions. Ces signaux de sortie mémorisés du groupe de filtres 95 représentent en fait les valeurs des corrélations pour un élément de distance dans plusieurs directions d'orientation azimutale.Celles-ci sont ensuite commutées pour réaliser une modulation en intensité pour, par exemple, un enregistreur à bande pour cartographie dans lequel, à la différence de celui représenté et décrit cidessus à propos de la figure 2, le faisceau d'électrons d'en- registrement avance pas-à-pas de petites quantités dans la direction de la trajectoire de vol, lorsque chaque signal de sortie successif est commuté sur la grille intensité.Par conséquent, lorsque les signaux correspondant à un objectif se déplacent à travers les canaux de filtrage successifs, 96a 96b, 96b-96c, etc., pour la lecture des images successives 65, l'objectif est enregistré 'a nouveau à ltalignement sur la bande mobile pour cartographie, réalisant ainsi une intégration de signaux vidéo, Comme on l'a indiqué ci-dessus, le réglage d'un filtre passe-bande particulier à bande étroite 97 détermine la direction de l'orientation azimutale du réseau ; par conséquent, chaque filtre suecessif du groupe 95 est réglé sur une fréquence légèrement différente, de sorte que la totalité d'un secteur azimutal peut, si on le désire, être éclairée, traitée et présentée avec une résolution élevée en temps réel sur un dispositif d'affichage à deux dimensions, tel que le tube à rayons cathodiques 110 représenté sur la figure 3.Par exemple, un groupe de 40 filtres passe-bande à bande étroite, avec chacun une bande de 4,5 kHz à -3 dB et des fréquences médianes espacées de 15,5 kHz pourrait entre utilisé pour couvrir une bande de fréquence de- 620 kHz Sur la figure 3, les signaux de sortie détectés des canaux de filtrage 96 sont commutés successivement sur la grille de commande de l'intensité du tube 110 à rayons cathodiques d'affichage En même temps, son faisceau dtélectrons est dévié en azimut comme l'indique la flèche 115, de façon à correspondre au réglage exact ou à la direction équivalente d'orienta tion azimutale de chaque filtre.Le générateur 112 de balayage en -azimut est incorporé dans ce but et est synchronisé avec le générateur 103 de signaux de conditionnement d'échantillonnage. Pour la coordonnée distance, le faisceau dtélectrons d'affichage se déplace en synehronisme avec le générateur 84 de balayage en distance. Une source d'énergie 116 est également incorporée pour commander la polarisation de la cathode du tube 110 d'affichage à rayons cathodiques. Â signaler qu'on peut commuter facilement jusqu'à cent canaux de filtrage pendant les intervalles de temps disponibles, meme si une série de commutations complètes est nécessaire pour chaque élément de distance de la trame de lecture. La figure 5 représente respectivement payes formes d'onde, ou signaux, 83 et 85 la relation temporelle entre les signaux de sortie du générateur 82 de balayage simulant le mouvement du radar et du générateur 84 de balayage en aistan- ce au cours de chaque lecture image. Les formes d'onde 87 et 89 représentent de manière semblable les impulsions dtef- facement en azimut et en distance qui peuvent eAtre appliquées au tube 80 à rayons cathodiques de lecture pour supprimer son faisceau dtélectrons pendant le retour du spot. À noter que la forme d'onde 87 peut aussi représenter les impulsions de déclenchement appliquées au générateur de signaux 103 qui produit successivement n impulsions qui sont ensuite envoyées au commutateur 100 (voir figure 4) pour échantillonner pendant la lecture les tensions dtimpulsions prolongées éventuellement pendant la lecture précédente. De même, le signal de sortie du générateur 112 de balayage en azimut peut être représenté par la forme tonde 83 ; dans ce eas, la forme tonde 87 peut aussi représenter le signal de commande appliqué au générateur 112 par le générateur de signaux 103. La figure 6 représente les relations temporelles entre les impulsions 29 de synchronisation, leur forme d'onde rectangulaire 33 après transformation et la forme d'onde 35 de la porteuse pulsée, en même temps que la fenêtre de distance représentée par la forme dtonde 45 et la rampe d'entrée 55. Le signal de sortie de l'amplificateur FI 38 de fréquence f o est représenté par la forme d'onde 41. Pour une description sommaire de ce qui précède, on se référera à la figure 7 où le signal de sortie de l'ensemble tube photomultiplicateur - tube cathode de lecture pour un objectif ponctuel peut avoir la forme représentée en 121. La forme d'onde 121,, dont la fréquence varie à peu près linéairement avec le temps t est appliquée au mélangeur 93 et bat avec une forme d2onde 123 représentant la fréquence à variation quasiment linéaire de référence provenant de l'oscilla- teur 88o Si l'on admet que la dérivée par rapport au temps de la forme dtonde 123 est identique à celle de la forme d'onde 121, le signal de sortie du mélangeur 93 est dans ce cas un signal 125 à fréquence constante qui peut Outre amplifiée avant autre appliquée à chaque canal du groupe de filtres 95.Les filtres à bande étroite de chaque canal, réglés sur différentes fréquences médianes agissent chacun par conséquent comme l'un des faisceaux contigus du groupe de faisceaux émis pavie réseau fictif. On étudie ci-après le cas où la fréquence de la forme dtonde 125 de- la figure 7 est exactement égale à la fréquence médiane du canal de filtrage 96a. Ceci se produit en fait quand ltobJectiS ponctuel mentionné dans le paragraphe précédent, passe, du fait de son mouvement relatif au voisinage de l'axe d'un faisceau fictif particulier produit en fait par le canal de filtrage 96a grSce au réglage de son filtre 97a à bande passante étroite et qui coincide nécessairement avec le diagramme réel d'antenne représenté sur les figures 8 et 9. Ainsi, le filtre 97a à bande étroite, avec sa fréquence médiane égale à celle de la forme d'onde 125, créera, en agissant comme un intégrateur à courant alternatif pendant la durée du balayage de lecture, une tension représentée par la forme d'onde 127, dont l'enveloppe est détectée et mémorisée à la fin de cet intervalle de temps dans les condensateurs de conservation de ltenveloppe et le détecteur-prolongateur d'impulsions 99a. Pendant la durée du balayage de lecture suivant, le générateur 103 de signaux de conditionnement dtéchan- tillonnage applique dans un ordre donné les impulsions de déclenchement susmentionnées a chacun des commutateurs 100, agissant ainsi sur le commutateur 101 et les autres à Instant approprié en accord avec cet ordre.La tension éventuellement mémorisée appa9ratt ainsi aux bornes de sortie correspondantes 96 101 des canaux/de filtrage à l'instant correct pour/l'amplification dans le circuit sommateur 105 et pour une application ultérieure au dispositif de sortie de la figure 1. Le signal de sortie du circuit 105 peut être appliqué à la grille d'intensité du tube 110 à rayons cathodiques de ligure 3 ou à un tube à rayons cathodiques d'enregistrement tel que le tube 50 d'enregistrement de la figure 2. Dans les deux cas, la déviation dans la direction azimutale du faisceau d'électrons correspondant est synchronisée avec celle du tube 80 de lecture à rayons cathodiques de la figure 3, réalisant ainsi une intégration des signaux vidéo et un ali gnement correct du film. Sur la figure 8, un véhicule aérospatial A transportant un radar à exploration latérale à réseau fictif à faisceaux multiples du type décrit ci-dessus est représenté se déplaçant à une vitesse V dans la direction Y à une altitude H au-dessus du plan des X-Y La direction d'orientation du faisceau par l'antenne du radar est représentée, à titre indicatif seulement, par un angle avec l'axe transversal, ou des X, du véhicule A. Une ligne 130 en pointillé représente la région éclairée par le faisceau réel de l'antenne à un instant arbitraire. Elle représente aussi une famille de courbes dans le plan des X-Y partant de F = 3a pour aboutir à F = -3a en passant par F = O.Ces courbes représentent la relation entre la variation de fréquence Doppler produite du fait du mouvement d'un tel véhicule par rapport à l'emplacement dtun objectif ponctuel réfléchissant éclairé dans le plan des X-Y. Par conséquent, en un point sur la courbe F = a, un objectif éclairé réfléchira une partie de énergie transmise à une fréquence majorée d'une quantité elle à "a". Pour les objectifs places sur la courbe F = 2a, cette variation de fréquence augmente et devient égale à l!2a!l. Des énoncés semblables sont applicables à toutes les courbes de décalage Doppler. Les figures 8 et 9 représentent cinq faisceaux contigus 131, 132, 133, 134 et 135 d'un réseau fictif, dans la région 130 éclairée par l'antenne réelle montée sur le véhicule A. Ceci signifie que le groupe de filtres 95 contenu dans le radar transporté par le véhicule A comprend cinq canaux de filtrage, le filtre à bande étroite de chacun étant réglé sur une fréquence médiane légèrement différente. Le choix de cinq importe peu ; on peut utiliser un nombre supérieur ou inférieur de filtres.De plus, les indications ci-après sont également applicables si l'antenne est décalée vers lavant à partir de l'axe des X d'un angle nul (courbe pointillée 130a) ou égal à # (figure 9)0 Dans ltun ou l'autre cas, les positions relatives des faisceaux 131 à 135 de l'ensemble artificiel restent inchangées. Quinze objectifs ponctuels réfléchissants t40-144, 150-154 et 160-164 sont également représentés à titre explicatif dans le plan X-Y de la figure 9. Les objectifs réfléchissants 140-144 sont placés arbitrairement en azimut , à une distance "U" unités de l'axe des X et à des distances diverses, à savoir Rmin, R1, R2, R3 et R max de l'axe des Y. Les objectifs réfléchissants 150-154, et 160-164 sont placés à des distances semblables mais à des distances azimut aies de, respectivement, "V" et "W" unités de l'axe des X. Cette disposition, considérée en liaison avec la figure 10 facilite une description simple du fonctionnement de ensemble selon l'invention. On voit sur la figure 10 que les abscisses representent le temps et que cet axe des X est divisé en cinq intervalles de temps égaux, à savoir tRmin, tR2, tR3 et tRmax. Chacun d'eux représente le temps nécessaire pour que le faisceau d'électrons du tube de lecture à rayons cathodiques balaie un élément de distance typique de l'image 65 à lire de la figure 3.Chacun de ces intervalles de temps susmentionnés est séparé de l'autre par un temps déterminé, égal à celui nécessaire pour lire les signaux Doppler mémorisés de chacun des éléments représentant des distances intermédiaires entre les distances Rmin, R1, R2, R3 et Rmax étudie ci-après les objectifs 140, 150 et 160 qui sont espacés, en azimut , de R min unités de l'axe des Y. À l'instant représenté sur la figure 9, l'objectif 140 est placé sur l'axe du faisceau 134. Toutefois, les objectifs 150 et 160 sont en dehors de la région éclairée 130.Par conséquent, seul objectif 140 réfléchit de l'énergie récemment émise ; cette énergie est enregistrée et lue et les signaux sortie Doppler mémorisés ainsi obtenus sont mélangés avec ceux provenant de l'oscillateur à balayage de fréquence. Parmi ces cinq filtres, un seul - celui qui en fait produit le faisceau 134 traversé par l'objectif 140 - le quatrième filtre à bande étroite crée une tension en réponse au signal mélangé obtenu. L'enveloppe de la tension ainsi créée est détectée, mémorisée et échantillonnée dans l'ordre et apparatt pendant l'intervalle de temps tR représenté par une ligne suivie d'un min chiffre "4" (figure 10). Le ehiffre "4" représente le canal de filtrage no 4. Pendant l'intervalle de temps suivant tR1 (figure 10) les 1er et 5ème filtres créent maintenant - pour la même raison que pour le canal de filtrage no 4 - une tension vu que, comme l'indique la figure 9, les objectifs 151 et 141 traversent respectivement les faisceaux correspondants 131 et 135. A noter que le signal de sortie du filtre du premier canal (figure 10) a une amplitude inférieure à celle du filtre du 5ème canal puisque, comme l'indiques la figure 9, l'objectif 151 a déjà traversé l'axe du faisceau 131 alors que objectif 14t se rapproche encore de l'axe du faisceau 135. Ceci est compréhensible puisque le signal d'intercorrélation a une amplitude maximale quand un objectif réfléchissant ponctuel est placé sur l'axe du faisceau correspondant de l'ensemble fictif. A un instant ultérieur de la lecture, à savoir tR la position relative des objectifs 162, 152 et 142 dans la 2 région 130 éclairée excite en fait les 1er, 3ème et 5ème filtres du groupe de filtre. Cependant; sur la figure 10, les signaux de sortie des canaux de filtrage correspondants ont une amplitude variable puisque les positions relatives de ces objectifs dans les faisceaux fictifs correspondants sont dif férentes De même, pendant la durée dtun balayage ultérieur tR les objectifs 163 et 153 font apparatire une tension aux bor- 3 nes des deuxième, troisième et quatrième canaux de filtrage. Ici aussi, la figure 10 représente en valeur relative l'ampli- tude de cette tension aux bornes des filtres et, par consé quent, du signal de sortie du canal de filtrage. Etant donné que l'objectif 153 est placé à la limite commune des faisceaux 133 et 134 adjacents du réseau artificiel, les deux canaux de filtrage associés à ces faisceaux répondent, mais avec une am plitude beaucoup moins grande. L'objectif 143 est visiblement à l'extérieur de la région 130 et par conséquent n'est plus éclairé par ltantenne réelle. A la distance maximale de la trajectoire, les objec tifs 164 et 154 se trouvent respectivement dans le fl aisceaux 133 et 134 du réseau fictif. Par conséquent, les troisième et quatrième filtres sont excités et le signal de sortie en corré lation est par conséquent représenté sur la figure 10 par les lignes marquées 3 ou 4 pendant l'intervalle de temps tR max Il va de soi que, comme les images successives de lecture sont explorées, la position relative de chacun des ob jectifs représentés sur la figure 9 change lentement en fonc tion du mouvement relatif du véhicule À de la figure 8. Cela a pour consequence que les amplitudes relatives des signaux de sortie de tous les cinq canaux de filtrage représentés sur la figure 10 changent aussi. Comme chaque objectif représenté sur la figure 9 progresse à travers chaque faisceau du réseau fic tif, l'amplitude du signal de sortie du filtre correspondant augmente et ensuite diminue1 en décrivant plusieurs cycles. Comme on l'a signalé à propos des figures 3, 4 et 7, les signaux de sortie des canaux de filtrage sont échantillon nés dans l'ordre et ensuite appliqués au dispositif de sortie 10. La figure 10 représente cela graphiquement. Cependant, il faut noter que chacun des intervalles de temps est à son tour divisé en un nombre de sous-intervalles égal à celui des canaux de filtrage à échantillonner. Par conséquent, cinq sousintervalles sont représentés. Si l'on étudie maintenant l'intervalle de temps tR pendant lequel seul le quatrième fil min tre crée une tension, étant donné que le seul objectif réfléchissant 140 est non seulement éclairé par l'antenne réelle, mais aussi placé dans le faisceau 134 du réseau fictif.Pendant l'exploration de celui-ci, l'élément de distance Rai t aucun des autres canaux de filtrage n'est excité étant donné que le signal de sortie du mélangeur 93 contient seulement des fréquences coPncidant avec la bande passante centrée autour de la fréquence médiane sur laquelle est réglé le quatrième filtre. Par conséquent, le faisceau d'électrons de, par exemple, le tube à rayons cathodiques d'affichage 110 de la figure 3 est moduléen intensité seulement pendant le quatrième des cinq sous-intervalles constituant l'intervalle de temps Rmin 'l'intensité relative du faisceau d'électrons est représentée par son ordonnée sur la figure 10. Pendant l'intervalle de temps tR , le faisceau d'électrons est modulé en intensité pendant les premier et cinquième sous-intervalles de temps, l'amplitude cette modulation étant plus grande pendant le dernier de ces sous-intervalles que pendant le premier. Il en résulte que pendant l'in- tervalle de temps tR, la modulation en intensité diminue vi 2 siblement et progressivement en valeur relative pendant les premier, troisième et cinquième sous-intervalles de temps. Le faisceau d'électrons est supprimé pendant les deuxième et quatrième sous-intervalles de temps. De même, pendant l'intervalle de temps tR3, la modulation en intensité du faisceau d'électrons d'affichage est proche du maximum pendant le second sous-intervalle de temps, et pratiquement inexiStante pendant le troisième sous-intervalle de temps et augmente seulement un peu plus que pendant le quatrième sous-intervalle de temps. A la distance maximale RmaXfl le faisceau dJélectrons subit une déviation dwamplitu de maximale suivant la dimension distance et est effacé pen dant les premier, deuxième et cinquième sous-intervalles de temps. Il faut signaler que pendant la lecture des images suivant tes et ultérieures, les signaux de sortie du canal de filtra ge représentés sur la figure 10 varieront en fonction de la position relative des objectifs réfléchissants traversant les faisceaux correspondants du faisceau artificiel. Ceci signifie que le signal de sortie multiplexé dans le temps du réseau som mateur varie aussi de manière correspondante.En d'autres ter mes, lorsque ltobjectif t40 change de position avec le temps,en sortant du faisceau artificiel 134 et pénétrant dans le fais ceau 135, la tension créée dans le quatrième filtre diminue graduellement à chaque image jusqu'à ce que,finalement,aucune tension n'apparaisse,alors que dans le cinquième filtre le cycle commence juste, ctest-à-dire que la tension créée croit progressivement avec chaque image qui passe.Ceci signifie que le signal de sortie du réseau sommateur passe, en réponse å la présence de Objectif 140, du quatrième sous-intervalle de temps au cinquième sous-intervalle de temps à mesure que la bande cartographique, si elle est utilisée dans le dispositif de sortie 10, progresse dans le temps à une vitesse corres pondante, de façon à réaliser un alignement correct du film. Des énoncés semblables peuvent être formulés pour tous les ob jectifs représentés sur la figure 9 ainsi que pour les objec tifs non représentés mais existant néanmoins. On a décrit ci-dessus un radar à réseau fictif qui comprend un appareil de traitement de ltinformation qui enre gistre les signaux, réfléchis par les objectifs, qui provien nent d'un radar pulsé mobile synchronisé à exploration latéra le qui lit ces signaux réfléchis dans des plages successives sur des distances équivalant à de grands déplacements du ra dar, qui compare ces signaux de lecture dans les plages suc cessives avec une fonction de référence pour former en même temps un réseau artificiel à plusieurs faisceaux dont chaque faisceau produit un signal de sortie à résolution angulaire élevée, successivement pour chaque distance résoluble, qui est séparé de tous les autres faisceaux ; et qui, en liaison avec un affichage - approprié , fournit instantanément à Itobser vateur une image de résolution élevée en distance et en azimut de la région éclairée par antenne réelle et non avec le retard temporel nécessaire pour réaliser une carte sur bande, comme cela est nécessaire quand on utilise des appareils clas- siques de traitement de ltinformation pour réseaux fictifs à un faisceau. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au procédé décrit et représenté sans sortir du cadre de l'invention REVENDICATIONS 1. Système cartographique commandé par des signaux Doppler mémorisés dans un ensemble d'enregistrement, représentant les positions dtobjets à porter sur une carte, ledit système cartographique comprenant un ensemble de lecture couplé audit ensemble dtenregistrement pour lire les signaux Doppler mémorisés en vue de produire des signaux d'information, système caractérisé en ce qu'il comporte des ensembles de référence comprenant un oscillateur pour produire des signaux à fréquence variable, un ensemble mélangeur couplé audit ensemble de lecture et audit ensemble de référence pour faire apparattre des signaux de sortie du mélangeur, un ensemble de filtrage couplé audit ensemble mélangeur pour laiseer passer des parties prédéterminées desdits signaux de sortie à des fréquences médianes espacées prédéterminées, un ensemble détecteur couplé audit ensemble de filtrage pour faire apparattre-des signaux d.éteetéuen réponse auxdites parties prédéterminées, lesdits signaux détectés indiquant la position des objets à porter sur la carte, et un ensemble de sortie couplé audit ensemble détecteur pour recevoir lesdits signaux détectés dans un ordre prédéterminé. 2. Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit ensemble de filtrage comprend plusieurs filtres à bande étroite branchés en parallèle et couplés audit ensemble mélangeur, chacun de ces filtres laissant passer une partie prédéterminée desdits signaux de sortie du mélangeur à des fréquences médianes espacées prédéterminées, ledit ensemble détecteur étant couplé à chacun desdits filtres à bande étroite pour faire apparattre lesdits signaux détectés en réponse au passage de ces parties prédéterminées et un ensemble de eommutation couplé audit ensemble de référence pour échantillonner successivement ledit ensemble et appliquer dans l'or dre audit ensemble de sortie lesdits signaux détectés, en provenance dudit groupe de filtres à bande étroite0 3.Ensemble selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit ensemble de sortie comprend un ensemble d1af- fichage comportant un tube d'affichage et couplé audit ensemble de lecture et audit ensemble détecteur pour faire apparature une représentation des objets à porter sur une carte en synchronisme avec ledit ensemble commutateur. 4. Ensemble selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit ensemble mélangeur comprend un circuit pour appliquer lesdits signaux de sortie sous forme de signaux représentant la différence entre la fréquence des signaux drin- formation et celle des signaux à fréquence variable produits par ledit oscillateur. 5. Ensemble selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit système de cartographie est du type radar et comprend un ensemble radar synchronisé pour faire apparattre lesdits signaux Doppler à partir de plusieurs incréments de distance, ledit ensemble a'enregistrement comprenant des moyens techniques pour mémoriser lesdits signaux Doppler dans un échelon de distance en fonction de leur azimut , ledit sous-ensem-ble de lecture comprenant des dispositifs pour lire- les signaux Doppler mémorisés dans tordre le long de plusieurs incréments de distance et ledit ensemble commutateur échantillonnant dans l'ordre lesdits signaux détectés pour chaque incrément de distance. 6. Ensemble selon la revendication 4, caractérisé en ce qutil comprend un circuit sommateur intercalé entre ledit ensemble commutateur et ledit ensemble d'affichage pour produire successivement lesdits signaux détectés.