FR 2315460 A1 19770121 FR 7519763 A 19750624 L'invention se rapporte à un appareil de manutention de charges comprenant un bâti, une tête pontée sur ledit bâti et pouvant pivoter dans un plan horizontal, et un bras monté sur cette tOte Le bras colporte une partie postérieure constituée par un parallélogramme articulé comprenant deux barres parallèles lon gitudinales qui peuvent pivoter dans un plan vertical par rapport à la tête de l'appareil et sont reliées par des articulations, à leurs extrémités, à une barre transversale antérieure et à une barre transversale postérieure parallèle à cette dernière Le bras comporte en outre une partie antérieure comprenant un prolongement de la barre transversale antérieure de la partie postérieure et supportant i son extrémité antérieure une pièce porteuse de charges Dans les appareils connus de ce type, il n'est pas possible d'obtenir d'une manière simple une translation horizontale précise de la charge. D'autre part, les appareils connus utilisent des iécanisies d'actionneient du bras pour faire monter et deseendre la charge, qui comprennent habituellement des chattes et des organes analogues et, pour -cette raison, ne permettent pas un départ et un arrêt en douceur pour le mouvement de la charge connus utilisent des ressorts pour l'équilices ressorts ne fournissent souvent qu'un ~ médi@ere. Dans le cas de lourdes charges, en outré, de dangereuser forces de rappel se 1anifue;nt aux positions extrêmes du bras. Il est nécessaire aussi d'employer des contrepoids situés à l'extérieur de la tête de l'appareil, qui entravent le mouvement de l'appareil. La présente invention a pour but de reiédier à ces in convénients affectant les appareils connus, A cet effet, l'appareil selon l'invention comprend des moyens d'ajustement de la position, par rapport à la tête de l'appareil, de l'articulation entre la barre transversale anté rieurs et une première barre desdites barres longitudinales, par déplacement de l'articulation dans une direction sensiblement verticale, un organe suiveur agencé sur la seconde desdites barres longitudinales et espacé de l'articulation associée à la barre transversale postérieure, et des moyens de guidage dudit organe suiveur le long d'un chemin sensiblement horizontal dès que le bras pivote, cet organe suiveur étant disposé sur une ligne droite joignant l'extrémité antérieure de la partie antérieure du bras et l'articulation aJustable en position. La description qui va suivre, en regard des dessins annexés à titre d'exemples non limitatifs, permettra de bien comprendre comment la présente invention peut entre mise en pratique. La figure 1 représente en élévation latérale une forme d'exécution de l'appareil selon l'invention. La figure 2 représente schématiquement certains détails de l'objet de la figure 1. Un appareil de manutention de charges conforme à la présente invention comprend un bati 1, une tête 2, un bras compor- tant une partie postérieure 3 et une partie antérieure 4, et une pièce porteuse 5 pour la charge. Selon la figure 1, le bati 1 est placé sur un montant 6 fermement fixé au sol; le bâti pourrait aussi entre monté sur une paroi ou à un plafond. Le bati 1 pourrait évidemment aussi être mobile, étant placé par exemple sur un véhicule approprié quelconque. La tte 2 de l'appareil est montée de telle manière qu'elle peut pivoter dans un plan horizontal sur le bati 1 au moyen d'un palier de butée (non représenté) et porte la partie postérieure 3 du bras de telle manière que celle-ci peut pivoter dans un plan vertical par rapport à la tSte 2 de l'appareil. L'extrémité antérieure de la partie postérieure 3 est reliée è l'extrémité postérieure de la partie antérieure 4, tandis que l'extrémité antérieure de la partie-antérieure 4 est reliée è la pièce porteuse 5. Comme le montre d'une manière plus détaillée la figure 2, la partie postérieure 3 du bras présente la forie d'un paral- lélogramme articulé qui comprend deux barres longitudinales parallèles 7,8, dont les extrémités sont reliées par des articula- tions 9,10,11,12 à une barre transversale antérieure 13 et à une barre transversale postérieure 14 parallèle à cette dernière. La barre 7 a la forme d'un tube entourant la barre 8 et une barre 15 parallèle à celle-ci.L'articulation 12 reliant les barres 8 et 14 est montée sur une crémaillère 18 qui peut glisser vertical mènt entre deux rails de guidage 16 et 17. La crémaillère est en prise avec une roue dentée lg qui peut Entre entratnée par un moteur électrique au moyen d'une courroie de transmission (non représentée) pour faire se déplacer la crémaillère 18. L'utilisation d'une transmission à courroie assure un mouvement doux et sans à-coups à l'appareil. Une articulation 20 pour l'extrémité postérieure de la barre 15 est montée sur la crémaillère 18, au-dessus de l'articulation 12 et sur la même verticale.L'extrémité antérieure de la barre 15 est couplée à un organe de liaison 21 au moyen d'une articulation 22, l'articulation 11 étant montée sur l'organe de liaison 21, au-dessous de ltarticulation 22 et en alignement vertical avec celle-ci. La partie antérieure 4 du bras comprend un prolongement 23 de la barre transversale 13 et une barre 24 parallèle à celleci et couplée au moyen d'articulations 25 et 26 respectivement à l'organe de liaison 21 et à la pièce porteuse 5 Les articulations 11, 25, 26 et l'articulation 27 reliant la pièce porteuse 5 au prolongement 23 forment les quatre sommets d'un parallélogramme; c'est pourquoi l'orientation de la pièce porteuse 5 est fixe et indépendante de la position du bras par rapport à la tête 2 de l'appareil. Le prolongement 23 présente la forme d'un tube entourant la barre 24. L'axe d'un arbre 28 monté sur la barre 7 transversalement au plan de pivotement du bras est situé sur une ligne droite joignant l'axe de l'articulation 12 et l'axe de l'articulation 27. Un galet rotatif 29 est monté à chaque extrémité de l'arbre 28, les galets 29 étant guidés entre des paires respectives de rails de guidage horizontaux 30 et 31 fixés à 1'intérieur de la tête 2 de l'appareil. En raison du fait que l'appareil, de par sa construction, fonctionne sur le principe connu du pantographe, l'articulation 27 et la pièce porteuse 5, ainsi que la charge que porte cette dernière, exécutent un mouvement horizontal de translation si l'on déplace manuellement la pièce porteuse 5,la crémaillère 18 étant maintenue en position fixe. En raison du même principe, la pièce porteuse 5 exécute un mouvement de translation vertical lorsque la crémaillère 18 et, par conséquent, l'articulation 12 se déplacent sous l'action du moteur par l'intermédiaire de la courroie de transmission et de la roue dentée 19, pourvu que les galets 29 restent stationnaires. Une crémaillère montée par un pivot sur la barre 7 peut être substituée à l'arbre 28 et au galet 29 qui forment un organe suiveur, ladite crémaillère pouvant se déplacer entre les rails de guidage 30 et 31 au moyen d'un second moteur, d'une seconde courroie de transmission et d'une seconde roue dentée. La pièce porteuse 5 est munie dtun dispositif de commande 32 pour le ou les monteurs montés sur la tête 2 de l'appareil - pièce porteuse 5 peut être dotée de plusieurs organes de saisie différents et interchangeables, adaptés aux différentes charges à porter. En vue de l'équilibrage du bras, la barre longitudinale 8 est prolongée au-delà de l'articulation 12 et est reliée, à son extrémité postérieure, à une tige 33 qui porte un contrepoids 34 approprié. L'articulation 12 étant distante de l'axe de rotation de la tête 2 de l'appareil, il est possible d'équilibrer presque totalement le bras au moyen du contrepoids 34, la position de celui-ci coincidant sensiblement avec ledit axe et ce contrepoids n'entravant d'aucune manière les mouvements de l'appareil. I1 peut être nécessaire dans certains cas d'empêcher le déplacement d'une charge au-delà d'un certain niveau. Cela peut être obtenu au moyen d'interrupteurs de fin de course qui sont actionnés en fonction de la position de la crémaillère 18 par rapport aux rails de guidas 16 et 17. Dans les cas où organe suiveur est également une crémaillère actionnée par un moteur, le déplacement horizontal de la charge peut aussi être limité à une course bien déterminée. Il est évidemment possible aussi, à l'aide d'interrupteurs de fin de course, de présélectionner différentes positions entre lesquelles l'appareil de manutention réalise, sur commande, des déplacements automatiques de la charge. De cette façon, on peut obtenir des mouvements de la charge très rapides et précis. REVENDICATIONS 1. - Appareil de manutention de charges comprenant un bâti, une tête montée sur ledit bâti et pouvant pivoter dans un plan horizontal, et un bras monté sur cette tête et comportant une partie postérieure constituée par un parallélogramme articulé comprenant deux barres parallèles longitudinales qui peuvent pivoter dans un pkn vertical par rapport à la tête de l'appareil et sont reliées par des articulations, à leurs extrémités,à une barre transversale antérieure et à une barre transversale postérieur parallèle à cette dernibre, tandis que le bras comporte en outre une partie antérieure comprenant un prolongement de la barre transversale antérieure de la partie postérieure et supportant à son extrémité antérieure une pièce porteuse de charges, appareil caractérisé par le fait qu'il est doté ae moyens d' uste- ment de la position, par rapport à la tête de l'appareil, de 1 1articulation ente la barre transversale antérieure et une première barre desdites barres longitudinales, par déplacement de l'articulation dans une direction sensiblement verticale, d'un organe suiveur distant de l'articulation, associé a la barre transversale postérieure et agencé sur la seconde desdites barres longitudinales, et de moyens de guidage dudit organe suiveur le long d'un chemin sensiblement horizontal dès que le bras pivote, cet organe suiveur étant disposé sur une ;Ligne droite joignant l'extrémité antérieure de la partie antérieure du bras et 1 'articulation ajustable en position. 2. - Appareil selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'organe suiveur est constitué par au moins un galet rotatif monté sur ladite seconde barre longitudinale, et que les moyens de guidage 'sont constitués par deux rails de guidage horizontaux fixés sur la tête de l'appareil, lesdits galets se déplaçant entre ces rails de guidage. 3.- Appareil selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que les moyens d'ajustement comprennent deux rails de guidage verticaux fixés d la tête de l'appareil, une crémaillère qui peut glisser entre les rails de guidage verticaux et sur laquelle est fixée l'articulation ajustable, et une roue dentée enbratnée par un moteur et en prise avec ladite crémaillère. 4.- Appareil selon la revendication 3, caractérisé par le fait qu'il comprend une transmission à courroiereliant le moteur à la roue dentée. 5.- Appareil selon la revendication 3 ou 4, caractérisé par le fait qu'un dispositif de commande dudit moteur est monté sur ladite pièce porteuse. 6.- Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 et 3 à 5, caractérisé par le fait que l'organe suiveur est constitué par une crémaillère reliée avec possibilité de rotation à ladite seconde barre longitudinale, que les moyens de guidage présentent la forme de rails de guidage horizontaux fixés à la tête de l'appareil et entre lesquels la crémaillère peut glisser, et qu une roue dentée entratnée par un moteur est en prise avec ladite crémaillère. 7.- Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que ladite première barre longitudinale comporte un prolongement qui s'avance au-delà de l'artiou- lation ajustable et porte, à son extrémité postérieure, un contrepoids d'équilibrage du bras. 8. - Appareil selon la revendication 7, caractérisé par le fait que la partie postérieure du bras est montée d'une manière telle, par rapport à l'axe de rotation de la tête de l'appareil, que la position du contrepoids coïncide sensiblement avec ledit axe. 9. - Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par une barre parallèle au prolongement de la barre transversale antérieure et forant avec ce prolongement, la pièce porteuse et un organe de liaison situé à la partie postérieure de la partie antérieure, un second parallélogramme articulé, et par une barre parallèle à ladite première barre longitudinale et formant avec cette dernière barre, ledit organe de liaison et une barre transversale de direetion fixe située à la pavie postérieure de ladite première barre longitudinale, un trdsième paral lélogramme articulé, de sorte que la pièce porteuse présente une orientation fixe. 10. - Appareil selon la revendication 9, caractérisé par le fait que ladite seconde barre longitudinale présente la-forme d'un tube entourant ladite première barre longitudinale et ladite barre parallèle à cette dernière, et que le prolongement de ladite barre transversale antérieure présente la forme d'un tube entourant la barre parallèle audit prolongement. 11.- Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait qu'au moins un interrupteur de fin de course coopère avec les moyens d'ajustement et de guidage pour arrêter le mouvement de la charge en une position préalablement choisie.