FR 2306565 A1 19761029 FR 7510279 A 19750402 Ltinvention concerne un procédé st un-dispositif de commande de vitesse pour un système moteur numérique. Elle peut être appliquée de manière particulièrement avantageuse à des systèmes de commande numérique dans lesquels un-dispositif effectue-un mouvement dont l'etendue est dictés par des instructions programmées, et notamment dans lesquels le mouvement est numérique, en ce sens qu'il est produit par des moyens moteurs -qui convertissent chaque impulsion reçue, de manière pratique ment simultanée, en un pas de longueur uniforme. Par la commande de la cadence et nombre des impulsions, on obtient donc la vitesse et la mouvement total des moyens moteurs. Comme les moyens moteurs ont une aptitude limitée à répondre à chaque impulsion, il est essentiel que les impulsions soient fournies aux moyens moteurs dans les limites de l'aptitude de ceux-ci à répondre; dans le cas contraire, une erreur est introduite du fait que les moyens moteurs ne produisent pas un pas pour chaque impulsion ou perdent un pas Dans le brevet des Etats-Unis No. 3 411 058, cédé à la demanderesse de la présente invention, il est décrit un système pour commander la cadence des impulsions pour des moyens 'moteurs numériques, tandis qu1un autre système est décrit dans le brevet des Etats-Unis No. 3 553 549, également cédé à là demanderesse de la présente invention. Certes, ces systèmes se sont revelés satisfaisants; mais ils sont basés fondamentalement sur le réglage de la cadence de chaque impulsion et/ou sur l'utilisation de circuits analoniques. Dans le cas où chaque impulsion est réglés, il est donc. nécessaire qutun circuit soit essentiellement consacre à temps complet à ce réglage, tandis qui est par inhérence difficile de régler ou de modifier facilen-ent, si tant est que cela est possible, la cadence d'un circuit analogique par des instruc lions pro@remméas pour répondre à différentes conditions d'opération. En conséquence, la présente invention @ pour but de four nir un procéde et un dispositif pour commander la vitesse et le mouvement de moyens motetrs numériques, avec possibilité d'utilisation d'une calculatrice numéri@ue proaemmés et possi bilité d'emploi d'instructions programmées pour adapter le système à différentes conditions d'opération. Un autre but de ltinvention est de fournir un procédé et un dispositif qui atteignent les buts précités aven un minimum de temps'de calculatrice, en effectuant des déterminations DU en utilisant la calculatrice sur la base d'intervalles de temps de manière à commander normalement plusieurs impulsions quant à leur nombre et leur cadence, plutôt qu'en effectuant des determinations sur des impulsions individuelles6 Un autre but de l'invention est de fournir un procédé et un dispositif pour commander le mouvement de moyens moteurs mumé- riques, procédé et dispositif qui font appel à une calculatrice programmée, mais qui n'exigent qu'un volume relativement petit de la mémoire de la calculatrice, sont facilement adaptables en vue de leur emploi avec différents moyens moteurspas a pas et sont relativement faciles à programmér, tout en assurant rtean- moins le contriez quant au nombre et à la cadence, de chaque impulsion qui est délivrée aux moyens moteurs pour produire un mouvement. Dans la réalisation de l'invention, le procédé et le dispositif utilisent de préférence une calculatrice numérique universelle qui est programmée conformément à l'invention; toutefois, si on le désire, le dispositif peut entre un circuit câblé ou fixa.' Dans l'une et l'autre de ces dispositions, l'in- formation requise pour chaque mouvement se compose de trois nombres, à savoir l'étendue du mouvement en pas unitaires, la vitesse maximale en pas/s et une valeur d'accélération. La valeur d'accélération représente un changement de vitesse, c'est-à-dire du nombre d'impulsions par seconde, auquel les moyens moteurs peuvent répondre avec la certitude qulun pas ne sera pas perdu. C'est fondamentalement le nombre dlimpulsnons par unité de temps duquel la vitesse des moyens en-teurs peut être modifiée d'un régime au régime suivant, les moyens moteurs ayant effectué le passage au nouveau régime à la fin de l'inter- valle de temps.Sis à la fin de chaque intervalle de temps, les moyens moteurs ont donc une vitesse égale à la cadence des impulsions, ils convertissent chaque impulsion, de manière psa- tiquement simultanée, en un mouvement pas à pas et ils sont dans, en ce qui concerne la vitesse et la position, en synchronisme avec les impulsions. Avec l'information définie ci-dessus, la calculatrice effectue un grand nombre de déterminations, chaque détermination donnant le nombre de pas (ou d'impulsions) et la cadence des impulsions (ou le nombre de pas par seconde) auxquels les moyens moteurs doivent fonctionner. Pendant les changements de vitesse c'est-à-dire lorsqu'une accélération ou une décélération se produit, des déterminations sont effectuées de préférence aussi fréquemment que les moyens moteurs peuvent répondre aux changements de vitesse, ce qui réduit à un minimum le temps nécessaire pour le mouvement commandé et met entièrement à profit l'apti- tuda du moteur.Pendant les mouvements à vitesse constante, des déterminations peuvent titre faites à répétition, à des intervalles de temps constants selon l'un des modes de réalisation possibles de l'invention, tandis qui selon un autre mode de réalisation, les intervalles de temps ne sont pas constants. Les déterminations de la calculatrice sont fournies sous forme d'une série de deux jeux de nombres, l'un des nombres étant une représentation électrique du nombre d'impulsions et l'autre nombre étant une représentation électrique de la cadence des impulsions.- Chaque détermination est alors traitée par un circuit qui comprend un multiplicateur de cadence et un compteur régressif, pour Btre transformée en un train d'impulsions qui contient le nombre d'impulsions spécifié par 11 information contenue dans la détermination et la cadence spécifiée de ces impulsions.Le train d'impulsions constitue le signal d'entrée de moyens moteurs numériques qui doivent produire un mouvement élémentaire ou d'un pas pour chaque impulsion.' A l'achèvement du train d'impulsions d'une détermination, le circuit demande à la calculatrice l'information de la détermination suivante, laquelle peut avoir déjà été préparée et emmagasinée dans une me-- moire tampons La détermination exigée de la calculatrice pour chaque jeu de signaux de sortie est relativement simple et effectuée beaucoup plus vite que les moyens mct@urs ne peuvent produire le mouvement, de sorte qu'il suffit d'une utilisation in@ermit- tente, plumet que continue, de la calculatrice. De la sorte, la calculatrice est disponible pour d'autres calculs. On donnera maintenant une description détaillée de la présente invention en faisant référence aux dessins annexés sur lesquels La figure 1 est un schéma par blocs du circuit de traitement selon llinvention qui convertit les nombres contenus dans chaque détermination en un train correspondant d'impulsions. La figure 2 est une représentation schématique du train d'impulsions produit pour un mouvement commandé des moyens moteurs. La figure 3 est analogue à la figure 2, mais ne représente que le train d'impulsions qui est produit en cas d'application d'un autre mode de réalisation d'un programme de calculatrice. La figure 4 est un organigramme du programme de la calculatrice utilisé pour fournir les nombres d'une détermination. Sur les dessins, le dispositif selon l'invention est désigné dans l'ensemble par le numéro de référence 10 et il sert à produire un mouvement pas à pas, par un moteur 11 dont llénergie d'alimentation est commandée par une commande numérique 1Z, cette dernière recevant une impulsion sur une borne deentrée 1.3 pour produire, de manière pratiquement simultanée avec la réception de cette impulsion, l'énergie qui est appliquée au moteur 11 pour qu'il produise un mouvement élémentaire, ctest-à-dire d'un pas. Ainsi, le moteur produira un mouvement de longueur uniforme pour chaque impulsion reçue sur la borne 13.La borne 13 est raccordée à un circuit de traitement qui est désigné dans 11 ensemble par I e numéro de référence 14 et qui reçoit une information en provenance d'une calculatrice programmée 15 équipée dtune entrée 16.- Ltinformation de commande ou directive pour un mouvement, appliquée à l'entrée 16 de la calculatrice 15 ou d'un circuit câblé uniquement consacre à cette fonctionS est constituée par le nombre de pas que le moteur Il doit effectuer pour produire le mouvement, par la vitesse maximale qu'il doit avoir pendant le mouvement et par une valeur admissible d'un changement de vitesse pour une accélération ou une décélération.La calculatrice 15 délivre à une mémoire tampon 17 un nombre qui représente, pour chaque détermination, la vitesse en pas par seconde (ici désignée par VX) et le nombre d'impulsions plumet qu'un train d'impulsions (désigné par NX) que le moteur doit produire à cette vitesse. L'information de vitesse VX est transférée dans un multiplicateur de cadence 18 toutes les fois qutun bloc de transfert 19 est activé, tandis que l'information de nombre d'impur sions NX est transférée dans un compteur régressif 20 sous la commande d'un bloc de transfert 21 qui est activé en mgme temps que le bloc de transfert 19. Le multiplicateur de cadence a une borne d'entrée 22 qui porte la désignation "horloge" et une borne 23 de sortie d'impulsions. La borne de sortie d'impulsions est raccordée è la borne 13 de la commande numérique 12 du moteur, ainsi qu'à une borne de comptage 24 du compteur régressif 20 dont le compte diminue dtune unité pour chaque impulsion reçue.Le compteur régressif comporte en outre une borne 24a, désignée par N=U, qui délivre, lorsque cette condition de compte zéro existe, un signal aux deux blocs de transfert 19 et 21, ainsi qu'à un bloc 25, ce dernier envoyant une directive a-la calculatrice 15 pour qutelle effectue une nouvelle détermination en vue de la fourniture d'une nouvelle information VX et NX à la mémoire tampon 17' La borne d'horloge 22 du multiplicateur de cadence est raccordée à la sortie d'un bloc 26 de division par quatre qui est connecté à son tour à une horloge 27 ayant une fréquen-ce de 1 MHZ, ce qui correspond à une fréquence d'impulsions que lton peut obtenir en général de la. calculatrice 15. L'information VX étant contenue dans le multiplicateur de cadence et le compteur régressif 20 étant réglé au nombre NX, la borne d'horloge va recevoir de façon. continue des impulsions d'horloge à une cadence de 250 kHz et la valeur de VX va titre successivement additionnée à eXle-même pour chaque impulsion dthorloge. Chaque fois que la somme dépasse le compte maximal du multiplicateur, celui-ci produit une signal de dépassent de capacité sous forme d'une impulsion de sortie sur la borne 23, impulsion qui est traitée par la commande 12 du moteur pour produire un pas; en mém temps, le compte du compteur régressif 20 est réduit d'une unité.Le processus se poursuit jusqu'à ce que le compte du compteur régressif 20 devienne zéro et, à ce moment, une nouvelle information VX et NX est fournie respectivement au multiplicateur de cadence 18 et au compteur régressif 20 à partir de le mémoire tampon 17 et une nouvelle demande de détermination est adressée à la calculatrice. Le- circuit de traite- ment 14 va alors traiter cette nouvelle information pour produire, sur la borne de sortie dtimpulsions 23, un train d'impulsions à la cadence commandée par l'information de vitease VX, jusqu'à ce que le nombre d'impulsions (NX) ait été produit : ce moment, le circuit de traitement reçoit l'information de détermination sali- vante à traiter.La calculatrice prend moins de temps pour effac- tuer une déterminetion qu'il n'en faut pour traiter une détermination et, par suite, elle peut faire une détermination à tout ins- tant pendant un intervalle de temps, la mémoire tampon éliminant la nécessité d'une détermination instantanée lorsqu'une demanda en est faite par le bloc 25. La figure 2 est une représentation schémtique du train d'impulsions qui est fourni à la commande numériques 12 dans le cas, choisi à titre d'exemple, où la directive d'entrée pour la calculatrice est que le moteur effectue vingt sept pas à une vitesse maximale de 8DO pas par seconde, la valeur d'accélération étant 200. La valeur d'accélératioin est déterminé@ par l'aptitude du moteur 11 à répondre à un changement de vitesse sans perdre un pas, valeur qui sera, dans le cas ici considéré, de 40 OOD pas/s2, de sorte que le moteur aurait, à la fin d'aine seconde d'accélération, une vitesse de 40 000 pas par seconde.Cette va- leur dénend des conditions de fonctionnement mais an tout cas, elle n'est pas supérieure à la cadence d'impulsions a laquelle le moteur 11 peut démarrer sans perte d'un pas0 Ainsi; avec une valeur de 200, le moteur 11 peut répondre à une cadence d'impul- sions de 200 pas/s. On supposera également, au mnvns dans cet exemple, qu'elle reste constante sur toute l'étendue du mouvement . Sur la figure 2, le moment où la directive de démarrage est donnée est indique par une ligne verticale désignée par "démarrage" et, peu après, une impulsion P1 apparaît. C'est la premier impulsion du train d'impulsions et elle est produite très rapidement aprs que la directive de démarage a été rendu afin de déclencher le mouvement du noteur aussitôt que la directive est donnée. Dans le présent exemple,NX a un valeur de 1 et la valeur de VX peut entre de l'ordre de 1000 selon ce qui est choisi, mais en tout cas elle est de préféremce très rapide. Lors du transfert de cette information au moyen de la mémoire tampon vers le multiplicateur de cadence 18 et le compteur régressif 20, le multiplicateur 18 produit une impulsion P1 dans les limites du temps T1 et le compteur régressif 20 reprend l'état N=0. Dans la détermination suivante, VX est égal à la valeur d'accélération, à savoir 200 pas/s, tandis que NX est de nouveau 1. L'impulsion P2 est alors produite au bout du temps T2. Pen dant l'intervalle de temps suivant T3, des impulsions P3 et P4 sont produites par les valeurs VX = 400 et NX = 2 de la détermination. A l'achèvement de l'impulsion P4, la nouvelle détermination donne VX = 600 et NX = 3 et, à ce moment, les impulsions P5, P6 et P7 sont produites (certaines impulsions ne sont pas désignées spécifiquement sur le dessin).Le moteur pas encore atteint sa vitesse maximale commandée de 800pas/s et, en, conséquence, pour l'intervalle de temps suivant T5, la détermination donne VX = 80c et NX = 4, ce qui produit les impulsions PB à P11. Le moteur a maintenant atteint sa vitesse maximale et, pendant les invervalles de temps T6 et T7, VX est égal à 800 et NX è 4, si bien que la vitesse du moteur est maintenue à 800 pas par seconde pendant la durée de ces deux intervalles de temps. A la fin de 11 intervalle T7, la commande de moteur 12 a reçu l'impulsion P19, ce qui laisse huit impulsions restantes à produire et ces impulsions servent à assurer une décélération, pratiquement au même changement de vitesse que pour ltaccéléra- tion. Ainsi, pour 11 intervalle T8, les valeurs sont VX = 600 et NX = 3, tandis que pour les intervalles T9 et T10, elles sont VX = 400 et NX = 2.L'impulsion finale P27 est produite à partir de la détermination VX = 200 et NX = 1 et elle apparaît pendant l'intervalle de temps T11. En considérant la distribution du train d'impulsions, on constate qutà l'exception du temps T1, les intervalles de temps T2 à 111 sont identiques, ce qui résulte par inhérence du fait que la durée d'un intervalle de temps est égal à NX (nombre d'impulsions) divisé par VX (cadence des impulsions) cZest-à- dire qu'elle est de 5 millisecondes (0,005 s) dans cette forme de réalisation.En outre, dàs que P1 est produite, le moteur dispose du temps T2 pour accélérer jusqu?à 200 pas par seconde, ce qui ne prend qu'une impulsion, avant que les impulsions P2 et P3 n1 exigent qu'il ait une vitesse de 400 pas par seconde Toutefois, il dispose de l'intervalle de temps T3 pour augmenter sa vitesse de 200 à 400 pas par seconde, du temps T4 pour aug menteur sa vitesse de 400 à 600 et du temps T5 pour augmenter sa vitesse de 600 à 800. 3ien que la cadence des impulsions dans chaque intervalle de temps soit constante, le moteur doit avoir, à la fin de chaque intervalla de temps, une vitesse qui est égale à la cadence d'impulsions. Toutefois, pendant une certaine partie au moins de l'intervalle, la cadence des impulsions est plus rapide que le moteur à partir du début de l'intervalle et, par suite, le moteur accé lere pendant l'intervalle. Il y- a donc un léger retard introduit par le changement de vitesse entre une impulsion et la réponse du moteur, retard qui diminue jusqu1à se valeur normale à la fin de i1 intervalle de temps. En aucun cas, le retard est supérieur à un pas, ce qui assure que le synchronisme entre le mouvement du moteur et la production des impulsions sera à tout moment dans les limites -d'un pas. On notera également que la calculatrice peut produire les informations ou nombres de détermination NX et VX en un temps plus bref qu'un intervalle de temps èt que conséquence, elle peut & re utilisée en partage de temps avec d'autres domaines qui exigent un calculs La figure 4 est un organigramme pour la programmation de la calculatrice en vue de la production des nombres de détermination NX et VX servant à commander la vitesse du moteur.En ce qui concerne les différentes abréviations utilisées dans l'organigramme, BL représente le mouvement en cours qui reste à effectuer et, au début avant qusaucun pas ne soit effectué, il est égal au nombre définissant le mouvement commandé (à savoir 27 dans Il exemple considéré), tandis qu'au cours du traitement de l'information, il est réduit d'une unité pour chaque impulsion de commande, de façon à mettre à jour le nombre de pas qui reste dans le mouvement. VM représente la vitesse maximale ådmissible; c'est une information d'entrée qui reste constante pendant le mouvement et qui, dans l'exemple donné, aurait une valeur de 800 pas par seconde.A représente un dispositif à deux états, tel qu'un multivibrateur bistable encore appelé flip-flop9 qui se trouve dans l'un ou l'autre de deux états 1 ou O, et il sert pour la production de la première impulsion. BN représente le compte dans un compteur qui sert à déterminer le moment où la décélération doit débuter en conservant un compte du nombre minimal d'im- pulsions qui est nécessaire pour décélérer'. NC représente un compteur d'intervalles de temps qui conserve le compte, moins un, de chaque intervalle de temps successif et ne peut changer son compte que de 1 pour chaque intervalle de temps ou détermination. V représente une valeur numérique de la vitesse du moteur dans la détermination. K représente la valeur numérique pour le changement de vitesse qui se situe dans les limites de l'aptitude du moteur, cette valeur étant de 200 dans le présent exemple. NX est le nombre de pas du moteur qui est produit à la sortie pour chaque détermination, tandis que VX représente la vitesse résultant de la détermination. V INIT est la vitesse qui ne sert que pour la première impulsion PI et c'est une information d'entrée. Le déroulement de ltorganigramme pour effectuer la détermination relative à l'exemple donné pour produire la distribution d'impulsions représentée sur la fixe. 2 suppose que linformation d'entrée BL = 27, VM = 800, K =20O et V INIT = 1000 soit fournie dans un bloc 28. Un bloc de démarrage 29 est activé pour commencer le traitement de l'information d'entrée et il provoque initialement, au moyen d'un bloc 30, le positionnement de A à l'état D. Le bloc 25 indique que le circuit de traitement est prêt à recevoir 11 information et il demande donc celle-ci." Le bloc 31 pose la question de savoir sil y a des pas restants en interrogeant le compteur de BL et, s'il n'y a pas de pas restants, le bloc 32 est activé, ce qui indique que le mouvement est achevé; ; Cela rend possible au besoin l'activation d'un bloc 33 pour effectuer une avance au mouvement suivant, auquel cas mation destinée au bloc de traitement 28 est reçue pour la nouvelle directive d'entrée Cependant, BL étant égal à 27, le bloc 31 produit un signal "non" pour un bloc 34 qui demande Si l'étant de A est 1 (ce qui n'est pas le cas, eu énard au bloc 30) et un signal est délivré à un bloc d'opération 35 qui a pour fonction de placer A à l'état 1, de régler le compteur de NC à 0, le compteur de EN à O et le registre de V à 0.En outre, le bloc 35 diminue de 1 le compte du compteur de BL et fixe NX = 1 et VX = V INIT, la vitesse de l'impulsion initiale Cette information de la première détermination est sortie par un bloc 36, l'impulsion P1 étant produite dtaprès cette information. Au moment où le circuit de traitement 1-4 (fig. 1) présente la demande de détermination suivante au moyen du bloc 25, les valeurs numériques de VX et NX pour l'intervalle de temps T2 sont déterminées au moyen des blocs 31 et 34 vers un bloc 37 qui questionne pour savoir si la différence entre les deux registres BL et BN est supérieure au double du compteur d'intervalles de temps NC. Comme BL a la valeur numérique 26, 9 la valeur 0 et NC la valeur 0, l'information est aiguillée vers un bloc 38 qui fait passer la valeur de V à 200 en ajoutant K (200) à l'ancienne valeur de V (O), puis un bloc 39 questionne pour savoir si V (maintenant 200) est égal ou inférieur à la vitesse maximale VM (800).Comme la réponse est "oui", les instructions contenues dans le bloc 40 sont exécutées, c'est-à-dire que BN est rendu égal à BN plus NC (tous deux 0 > , de sorte que BN reste 0 tandis que NC est fixé à 1 par l'addition de O et de 1. Puis, par un bloc d'instruction 41, BL est diminué de la valeur de NC (1) pour devenir 25, tandis que NX est rendu égal à NC (t) et que VX est rendu égal à V (200), ces valeurs de la détermination pour l'intervalle de temps.T2 étant sorties par le bloc 36e A l'achèvement de cette détermination, les valeurs mémorisées sont V = 200, -BN = O, NC = 1 et BL = 25. Avec la demande suivante relative aux valeurs de VX et NX pour l'intervalle de temps T3, la même détermination est effectuée au moyen des blocs 34, 37, 38S 39, 40 et 41 et le bloc 36 sort les valeurs VX = 400 et NX-= 200. L'information mémorisée est V = 400, BN = t, NC = 2 et BL = 23. Pour la période de temps T4, il est sorti VX = 600 et NX = 3, les valeurs mémorisées étant V = 600, BN = 3, NC = 3 et BL = 20. Pour la période de temps T5, VX est égal à 800 et NX est égal à 4, les valeurs mémorises étant V = 800, BN = 6, NC = 4 et BL = 16. On notera que V est maintenant égal à VM en grandeur et que la phase d'accélération du mouvement est achevée. Lors de la détermination relative à l'intervalle de temps T6, l'information est dirigée, à travers les blocs 34, 37 et 38, en direction du bloc 39 ou, étant donné que V est maintenant égal à 1000 (par le fait que le bloc 38 ajoute 200 à la valeur précédente de V, c'est-à-dire 800), le courant d'information est dirigé vers un bloc 42 qui réduit de 200 (K) la valeur de V qui devient égale à 800, puis l'information retourne au bloc 41. Ce bloc sort VX = 800 et NX = 4 et, à la fin de l'intervalle de temps T6, les valeurs mémorisées sont V = 800, BN = 6, BL = 12 et NC = 4. C'est le premier intervalle de temps dans lequel le moteur est réglé de manière à tourner à sa vitesse maximale. Pour l'intervalle de temps T7, le courant d'information passe par le bloc 34 et le bloc 37 où la question posée par ce bloc reçoit pour la première fois la réponse "non" (12 moins 6 est inférieur à 2 fois 4) et, en conséquence, le courant est dirigé vers un bloc 43 où la réponse à la question (EL - EN #CN?) posée par ce bloc est "oui" (puisque BL = 12, BN = 6 et NC = 4), cette question étant fondamentalement de savoir s'il reste dans le mouvement plus de pas qu'il n'en faut pour la décélération. Le courant d'information est donc dirivé à travers un commutateur 44 qui est fermé sur le contact 44a raccordé au bloc 41. Ce bloc provoque le passage à 8 de-la valeur de BL et fixe à 4 et à 800 les valeurs de NX et VX pour leur sortie par le bloc 36-. Pour l'intervalle de temps suivant T8, au cours duquel s'effectue une décélération de la valeur K qui est le meme taux que celui de l'accélération précédente du moteur, le courant d'information est encore dirigé successivement vers les blocs 34, 37 et 43e Toutefois, la question posée au niveau du bloc 43 reçoit la réponse "non" (puisque 9L = 9, EN = 6 et NC = 4) et l'information est donc aiguillée vers un bloc 45 qui diminue de 1 la valeur de NCqui devient 3 et diminue de la nouvelle valeur de NC la valeur de BN (6 - 3 = 3), tandis que le bloc 42 diminue de K la valeur de V (à 600). L'information est dirigée vers le bloc 41 où la valeur de BL est diminuée de NC (8 - 3 = 5) et les valeurs de VX = 600 et de NX = 3 sont sorties par le bloc 36. Les valeurs NC = 3, EN = 3, V = 600 et 3L = 5 restent dans les registres de mémoire. Pour 11 intervalle suivant T9, qui sort les impulsions P23 et P24, le courant d'information à travers les blocs 34, 37, 43, 45, 42 et 41 aboutit à la sortie de VX = 4, NX = 2 et à la mémorisation des valeurs NC = 2, BN = 1, V = 400 et VL = 3. Lors de la détermination pour la période de temps T10, le courant passe par les blocs 34, 37, 43, le commutateur 44 et le bloc 41, les valeurs de VX = 400 et NX = 2 étant sorties et les valeurs BL = 1, NC = 2, BN = 1 et V ~ 400 restant en mémoire. En raison de la réponse "oui" à la question dans le bloc 43, seule la valeur de BL, le nombre de pas restants, est modifiés. Pour la dernière période de temps T11, le courant passe par les blocs 34, 37, 43, 45, 42 et 41 pour sortir VX = 200 et NX = le Dans les registres restent les valeurs NC = 1, EN = 0, V = 200 et EL = Oo Lors de la demande de détermination suivante, le bloc 31 produit la réponse (oui" du fait que BL est égal à D, ce qui indique que toutes les impulsions du mouvement ont été produites. En conséquence, l'information est dirigée vers le bloc 32 pour indiquer que la détermination du mouvement est achevée, ce qui permet au bloc 33 de demancer une nouvelle donnée d'entrée pour le mouvement commandé suivant. On notera que, la valeur de VX étant égale à la valeur de VM, les deux impulsions en surnombre, à savoir P25 et P26, qui apparaissent pendant lwintervalle de de temps T10 ne sont pas nécessaires pour la décélération et qu'avec l'organigramme représenté, elles exigent leur propre intervalle de temps et un mouvement du moteur à une vitesse inférieure à la vitesse maximale. Pour que ces impulsions en surnombre soient produites à la vitesse maximale afin de diminuer le temps pour le mouvement et d'éliminer aussi le besoin d'une détermination et de son intervalle de temps, de manière à rendre effectivement la décélération identique à l'accélération, l'organigramme peut astre mo dirigé par la mise du commutateur 44 en contact avec Sa borne 44b. Il en résulte la distribution des impulsions qui est repre- sensée sur la fige 3. Pour les six premiers intervalles de temps, la distribution des impulsions est identique à celle qui est représentée sur la finure 2. Par contre, pour l'intervallede temps T7t de la fig. 3 qui correspond à l'intervalle de temps T7, six impulsions au lieu de quatre sont produites, tandis que les intervalles de temps T8', T9' et T11t correspondent respective- ment aux intervalles TE, T9 et T11 et que l'intervalle de temps T10 est éliminé. Les deux impulsions en surnombre de T10 apparaissent dans T7t et elles sont donc produites à la vitesse maximale du moteur. Sur l'organigramme de la fig. 4, lorsque le commutateur 44 est dans la position de contact 44b, l'information pour itintervalle de temps T7t est traitée à travers le bloc 43 qui, constatant que BL = 12, BN = 6 et NC = 4, dirige l'information vers un bloc 46 qui sort NX égal à la différence entre BL et EN (c'est-à-dire 6), rend BL égal à BN et sort la valeur de V, à savoir 800.Ainsi, du fait que cette route est empruntée pour la détermination dans l'organigramme, la valeur de BL, c'est-à- dire le nombre des impulsions qui restent, est'rendue egale à EN, le nombre des impulsions qui sont nécessaires pour la decélération et la différence entre ces valeurs est sortie de manière à prendre en charge les impulsions en surnombre. Les intervalles restants TES, T9t et T11' sont produits de la m8me manière que T8, T9 et T11 respectivement. Les déterminations considérées ci-dessus ont pour but de maintenir le mouvement du moteur et la production d'impulsions en synchronisme dans les limites d'une impulsion,ou d'un pas; mais si on le désire, il peut être avantageux dans certains cas de maintenir ce synchronisme dans les limites de plus d'un pas, par exemple de deux pas. Ainsi, au lieu que .NC subisse une augmentation incrémentielle de 1 par exemple dans le bloc 40 et une diminution de 1 dans le bloc 45, la valeur de NC peut entre modifiée de 2 si un retard maximal de 2 pas donne lieu à une accélération maximale et est jugé acceptable.Un exemple dans lequel un retard de deux pas peut être avantageux est celui d'un moteur qui effectue normalement 200 pas par tour lorsque tous les enroulements sont excités de façon continue, mais qui, en cas d'excitation partielle, peut titre amené à effectuer 40D pas par tour, le couple maximal se produisant avec un retard ou une avance de deux impulsions par pas, plutôt qu'avec un retard ou une avance d'une impulsion par pas. En ce qui concerne le modes réalisation illustre par la fig. 2, on notera que les intervalles de temps ont une durée identique et que cela résulte par inhérence de la valeur constante de K dans toute l'étendue du mouvement, avec une augmentation ou diminution constante de t pour le nombre d'mpulsions dans des intervalles de temps voisins, étant donné que la durée de l'intervalle de temps est égale au nombre d'impulsions divise par la cadence des impulsions, c'est-à-dire NX divisé par VX.Par contre, dans le mode de réalisation illustré par la fig. 3, en raison de 17intervalle de temps T7t, tous les intervalles de temps n'ont pas une durée égale et, en conséquence, on peut considérar que ce mode de réalisation présente un intervalle de temps variable On notera également que, si on le desire, la valeur de K peut entre modifiée au cours du déroulement du programme et peut dépendre par .exemple d'une valeur de NC si les intervalles de temps constituent les facteurs déterminants, la valeur de K dimi- nuant tandis que la vitesse du moteur augme@te, afin de prendre en compte une éventuelle diminution du couple d'accélération avec 11 augmentation de la vitesse.Dans d'autres circonstances, la valeur de K peut Btre diminuée d'une petite grandeur pour chaque in tervalle de temps d'accélération si l'on a besoin d'une accéléra tion variable. On peut y parvenir en introduisant, juste avant le bloc 38, un bloc qui exige que K soit rendu égal à K - C, C étant un petit nombre tel que 5 ou 10. De même, pour la décélération, il sera prévu un bloc opposé (K = K + C) juste avant le bloc 42. L'une des formes des moyens moteurs qui peut titre utilisée est décrite dans le Brevet des Etats-Unis précité et est constituée par un moteur pas à pas. Toutefois, l'invention est également applicable avec un moteur à courant continu à vitesse variable commandé numériquement, dans lequel lténergie appliquée au moteur provient d'une source à 60 Hz redressée et egt commandés par des éléments de puissance réglables, tels que des redresseurs csnmandés à régulation de phase.Etant donné qu'un changement de la vitesse du moteur ne peut titre ef-fectué- que quand l'angle de phase des redresseurs commandés est susceptible d'être modifié, l'intervalle de temps minimal dans lequel il est pcssible d'agir effectivement sur le moteur est l'4nverse de 120, soit 0,00867 seconde et 0,0010 pour une alimentation à 50 Hz. Les valeurs de K et les changements d'impulsions entre des intervalle les de temps voisins peuvent donc entre basés s-ur un semblable intervalle de temps minimal.Le changement du nombre d'impulsions pour des intervalles de temps successifs peut entre également de 1, de même que dans le mode de réalisation décrit, au cas où lton ne désire qu'un retard d'un pas, et il pourra entre de 2 ou 3 impulsions si une semblable déviation est acceptable. En tout cas, le changement est tel qu'on soit assuré qu'à la fin de chaque intervalle de temps1 la vitesse du moteur a atteint la cadence des impulsions. @ I1 a été indique que la valeur de K était introduite avec l'information de directive pour chaque mouvement; mais cette valeur n'est guère modifiée souvent et, en conséquence, elle peut Btre mémorisée, une valeur différente de K n'étant intrcduite quten cas de besoin. De même, V INIT peut Autre mémorisé1 car cette valeur n'est guère fréquemment modifiée, si tant est qu'elle le soit. Il est également envisageable, dans le cadre de l'-inven- tion, qutune détermination unique comprenne toutes les impulsions qui sont produites à la vitesse maximale, à la place de l'exécution de plusieurs déterminations. Alors que ce qui a été décrit ci-dessus ne se rapporte qu'au mouvement du moteur, le sens de ce mouvement peut entre commandé comme le montre la fig. 1, par un bloc de mémoire tampon de sens qui reçoit la directive de-sens en provenance de la calculatrice et qui, au moyen dZun commutateur de transfert 47, transfère l'information vers une borne de sens 12a de la commande de moteur 12. Le mode de réalisation particulier qui a été ici décrit prévoit la fourniture d deux nombres pour chaque détermination pour commander les impulsions. Mais étant donné qu'il existe, pour chaque intervalle, une relation d'après laquelle la distance (nombre d'impulsions) est égale à la vitesse (cadence des impu7sions pour un intervalle) multipliée par la durée de l'intervalle, on comprendra aisément que seul le nombre définissant l'un de ces facteurs a besoin autre fourni si la valeur relative à un autre des facteurs est fixe. C'est ainsi par exemple que si 11 intervalle de temps est maintenu constant, seule la valeur numérique de la vitesse ou de l'étendue du mouvement a besoin @'être fournie, car les impulsions peuvent tertre déterminées à partir de cette valeur. I1 a donc été décrit un procédé et un dispositif de commande numérique de vitesse d'un moteur qui peuvent dtre appliqués, soit- avec une calculatrice programmés, soit avec un circuit spé cialement destiné à cette fonction. Le procédé et le dispositif sont subordonnés à la conception que le moteur commandé a une aptitude limitée à répondre à un changement de vitesse et qu'il nty a besoin de donner des directives que chaque fois que le moteur est en mesure de passer à flfle nouvelle directive. Toute directive supplémentaire est en effet superflue. De cette manière, le nombre de directives est réduit à beaucoup moins que dans les systèmes antérieurs qui prévoyaient pratiquement une directive pour chaque pas que le moteur devait faire. Comme chaque directive nécessite une détermination qui prend à-son tour du temps de la calculatrice, en réduisant notablement le nombre des déterminations on réduit pratiquement à un minimum le temps nécessaire d'utilisation de la calculatrice, mais néanmoins le dispositif selon l'invention est capable, non seulement de maintenir un synchronisme entre le mouvement du moteur et la production des impulsions dans les limites dgun nombre voulu, par exemple i, mais aussi d'assureur une commande sur chaque impulsion individuelle. -:~ REVENDICATIONS ~:~ 1. Procédé pour commander la vitesse de moyens moteurs qui convertissent chaque impulsion reçue, de façon pratiquement simultanée, en un mouvement élémentaire ou d'un pas, caractérisé en ce qu'il comprend les phases consistant à déterminer le changement de vitesse auquel les moyens moteurs sont capables de répondre, tout en convertissant chaque impulsion en un mouvement du moteur, déterminer pour chacun de plusieurs intervalles de temps successifs le nombre entier des impulsions reçues, un intervalle comportant normalement plusieurs impulsions, à limiter la différence quant au nombre des impulsions reçues pendant des intervalles de temps voisins pour ne pas en produire plus que le changement de vitesse déterminé, la différence étant un nombre entier d'impulsions, et à délivrer le nombre déterminé d'impur sions à une cadence approximativement uniforme pendant chaque intervalle de temps. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérise en ce que la phase de détermination comprend ltopération consistant à changer le nombre dtimpulsions entre au moins certains interval- les de temps voisins en ajoutant ou en retirant un nombre entier constant d'impulsions. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la phase. de détermination comprend l'opération consistant à changer la cadence des impulsions entra au moins certains intervalles de temps voisins0 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'opération de changement de ta cadence consiste à rendre le changement égal au changement de vitesse déterminé, de sorte que ce changement soit égal à aptitude du moteur à répondre. 5. Procédé sel3 la revendication I, caractérisé en ce qu'il comprend une phase consistant à limiter la vitesse maximale, et en ce que la phase de détermination pour chaque intervalle de temps comprend 11 opération consistant à limiter le nombre entier des impulsions dans un intervalle de temps à une valeur qui ne dépasse pas celle qui produirait la vitesse maximale. 6. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la phase de détermination comprend l'opération consistant à faire en sorte que la durée minimale d'un intervalle de temp,s quelcon- que ne soit pas inférieure au temps nécessaire pour que le moteur atteigne une vitesse égale à la cadence des impulsions à la fin de l'intervalle de temps. 7. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la phase de détermination comprend l'opération consistant à fixer la cadence des impulsions pour chaque intervalle de temps. 8. Procédé selon la revendication qp caractérisé en ce que chaque intervalle de temps qui comporte le m9me nombre d'im- pulsions a la m8me distribution des impulsions sur toute la durée de l'intervalle de temps. 9. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que des informations sont fournies pour commander le mouvement de moyens moteurs numériques, en ce qutil comprend une phase consistant à fournir l'étendue du mouvement sous forme d'un nombre de pas, en divisant la durée du mouvement en plusieurs intervalles de temps successifs; en ce que la phase de détermination, pour des intervalles de temps successifs, du nombre entier de pas qui se produiront pendant chaque intervalle de temps, consiste à augmenter le nombre entier de pas numériquement d'un nombre entier pour un mouvement d'accélération pendant un intervalle de temps, et à diminuer le nombre entier de pas numériquement dtun nombre entier pour un mouvement de décélération pendant un int.ervalle de temps, par rapport au nombre de pas dans ltintervalle de temps immádiate- ment précédent; et en ce qu'il comprend une phase consistant à rendre disponible une représentation électrique du nombre entier de pas pour chaque intervalle de temps. 10. Procédé selon la revandieation 9, caractérisé en ce que la phase de détermination comprend l'opération consistant à déterminer,la cadence du nombre dtimpulsions dans chaque intervalle de temps et à rendre disponible une représentation électrique de la cadence sous forme dgun nombre pour chaque intervalle de temps. 11. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que la phase de détermination comprend 11 opération ccnsistant à fixer la cadence par ltinterrelation entre la durée de 11 inter- valle de temps et le nombre de pas déterminé pour l'intervalle0 12.Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qutil comprend des moyens pour recevoir une directive relative à un mouvement composé d'un certain nombre de mouvements élémentaires, et des moyens pour fournir des impulsions aux moyens moteurs, les impulsions étant réparties en plusieurs groupes, ces groupes étant délivrés séquen tiellement aux moyens moteurs et chacun de ces-groupes contenant un nombre entier d'impulsions, les impulsions contenues dans chaque groupe étant à la mtme cadence, et les moyens qui fournissent les impulsions étant agencés de sorte que le nombre dtimpulsions dans un groupe soit rendu différent, par addition ou soustraction d1un nombre entier, du nombre dtimpulsions dans un groupe voisin lorsqu'il y a lieu que les moyens moteurs changent de vitesse. 13. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que les moyens qui fournissent.les impulsions font en sorte que l'intervalle de temps pour chaque groupe ait une durée constante lorsque le moteur change de vitesses 140 Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens qui fournissent les impulsions peuvent fournir le même nombre d'impulsions dans deux groupes différents, et en ce que la répartition dans le temps des impulsions de chaque groupe est la même. 15. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, caracterisé en ce qu'il comprend des moyens pour fournir un premier groupe composé d'un nombre entier d'impulsions, les impulsions ayant une cadence constante, et des moyens pour fournir un second groupe composé d'un nombre entier d'impulsions pendant un intervalle de temps, les impulsions du second groupe ayant une cadence constante mais différente de la cadence du premier groupe, 11 intervalle de temps minimal pour le second groupe ayant une durée qui n'est pas inférieure au temps nécessaire aux moyens moteurs pour qu'ils amenant leur vitesse à la cadence des impulsions du second groupe. 16. Dispositif selon la revendication 15 caractérisé en ce que la durée du second groupe d'impulsions est approximativement égal au temps nécessaire pour que les moyens moteurs amènent leur vitesse à la cadence des impulsions du second groupe