FR 2305382 A1 19761022 FR 7608182 A 19760322 La présente invention est relative à un équipement de manoeuvre pour des grues roulantes,comportant un pont de grue et un chariot circulant sur celui-ci. L'équipement est destiné à faciliter 'opéraLio. de translation avec charge jusqu'à une certaine position désirée, par exemple vers un dépit pour des marchandises, vers un point de rencontre pour couler un métal en fusion dans un moule ou une lingotière, etc. La mise en position doit etre effectuée rapidement, avec précision et sans oscillation. Dans l'atelier à lingotières d'une aciérie, par exemple, une poche avec du métal en fusion suspendue àun trans- bordeur sera placée avec son point de coulée au-dessus d'un moule et, après remplissage, cette poche sera déplacée rapidement jusqu'au moule suivant et ainsi de suite.Les moules peuvent etre placés en une ou plusieurs rangées, mais ils ne sont pas toujours disposés en une ligne droite ou à des écartements précis entre eux. Les positions des moules peuvent être différentes lors d'opérations de coulée différentes, Le but de l'invention est de faciliter la manoeuvre de translation dans les types de travaux ci-dessus décrits pris 9 titre d'exemple. Dans-di- tres industries, il peut par exemple s' agir de la commande d'un déplacement d'assemblage pour des opérations de levage délicates. Suivant l'invention, la grue roulante est complétée par un équipement de manoeuvre comprenant un véhicule de commande, distinct de la grue roulante, avec des dispositifs de mesire destinés à déterminer la position d'un objet ou d'une surface dans la plage de travail du chariot transporteur. En outre, l'équipement de manoeuvre comprend une unité destinée à mémoriser des résultats d'essai de mesure et à comparer la position mesurée de l'objet avec la position de la grue roulante, et une unité arithmétique et de commande destinée à transformer les valeurs de distance estimées en des impulsions de commande appropriées pour entraîner des machines destinées à déplacer le pont de la grue et/ou le chariot vers une position définie par rapport à un objet ou une surface. Le véhicule de commande circule sur une voie distincte parallèle à la voie de translation. Ce véhicule de commande porte des organes de manoeuvre pour la manoeuvre du trans bordeur et des moyens d'alignement destinés à déterminer la position d'un objet ou d'un point dans la zone desservie par ce transbordeur. Ils peuvent être agencés dans un bras télescopique s'étendant à partir du véhicule de commande. En déplaçant ce véhicule de commande le long de sa voie et en modifiant la longueur du bras télescopique, on peut déterminer une position à l'aide des moyens d'alignement. La position du véhicule sur la voie et langueur ainsi que la direction duras télescopique définissent clairement la position.Les valeurs de position et de direction mesurées par les dispositifs de mesure sont enregistrées par ceux-ci et envoyées à une mémoire et 3 une unité de calcul. La grue roulante peut également être équipée de dispositifs de mesure pour mesurer et enregistrer les positions du pont de la grue et du chariot de celle-ci. En comparant les valeurs de position, les transferts nécessaires du pont et du chariot de grue peuvent être déterminés afin qu'ils puissent occuper une position désirée par rapport au point de mesure. L'unité arithmétique et de commande transforme les valeurs de distance calculées en des impulsions de commande pour l'entralnement des machines destinées à déplacer le pont et/ou le chariot de la grue vers des positions définies désirées. Cette transformation en des impulsions de commande peut être exécutée suivant un programme dans lequel la période de vibration de la charge du transbordeur a été prise en considération de telle sorte que cette charge soit mise en place sais oscillation lorsque le pont et le chariot de la grue sont arrêtés. I1 est également possible de mesurer uniquement la position d'une charge du transbordeur par rapport au véhicule de commande et de diriger la charge vers une position définie mesurée par les dispositifs de mesure sur le véhicule de commande. Des dispositifs de mesure particuliers sur le pont et le chariot de la grue afin de mesurer les déplacements de ceux-ci le long de leurs voies ne sont pas alors nécessaires. Cet équipement de mesure plus simple peut être parfaitement satisfaisant, par exemple, dans une installation de coulée en lingotières. Le véhicule de commande peut alors être équipé d'un bras de mesure télescopique qui peut être relié à une poche de coulée, par exemple grâce à un joint sphérique ou un aimant. Un véhicule de commande avec un organe de mesure télescopique est transféré jusqu'à ce que l'organe de mesure se trouve exactement devant un ioule et il est amené en extension de telle sorte que l'on détermine la distance entre le moule et le véhicule de commande. Pendant cette mesure, le bras de mesure relié 9 la poche est mis en extension et amené à tourner. A l'aide par exemple de transducteurs numériques, peuvent être mesurés avec précision, l'extension du bras et son déplacement angulaire, c'est dire le transfert du véhicule de commande par rapport 3 la poche. L'unité arithmétique et de commande reçoit pour instruction de déplacer la poche de telle sorte que son trou de coulée soit situé immédiatement au-dessus du moule, dont la position est mesurée. Au cours du remplissage du moule, la position du moule suivant est mesurée et la poche est déplacée lorsque le premier moule précité a été rempli. Lors du remplissage de moules disposés en une rangée suivant la direction de la voie de transbordeur, la poche ne doit être déplacée que le long de cette voie. Dans ce cas, un faisceau lumineux peut être utilisé en tant que moyen d'alignement, de telle sorte qu'il puisse être observé lorsque le véhicule de commande se trouve exactement devant un moule. Des véhicules arithmétiques et de commande de difrérents types connus pour une manoeuvre par moteur peuvent être utilisés. D'autres détails et particularités de l'invention ressortiront de la description ci-après, donnée à titre d'exemple non limitatif et en se référant aux dessins annexés, dans lesquels La figure 1 est une vue en élévation transversale d'un transbordeur et d'une voie de véhicule de commande. La figure 2 est une vue en plan de dessus montrant les moules à remplir. Sur les dessins, la référence 1 désigne une poche de coulée qui est suspendue à un étrier de levage 2 qui, à son tour, est suspendu à un crochet de levage 3 d'un transbordeur dont le reste n'a pas été représenté. A travers un trou de coulée 4, on remplit des moules 5 qui sont placés sur des wagonnets 6 circulant sur des rails 7 sur le sol g d'un hall de coulée. Un véhicule de commande 9 circule suivant la direction longitudinale de ce hall de coulée sur une voie qui est constituée par un rail supérieur lO sur console Il et parun rail de support inférieur 12 sur un mur 13.Le véhicule de support porte une plate-forme 14 pour un opérateur, un tableau de manoeuvre 15 avec des dispositifs de manoeuvre pour le transbordeur et le véhicule de commande, un bras télescopique 16 avec des moyens d'alignement 17 et 18 destinés à faciliter la détermination de la position d'un moule 5, un bras télescopique 20 relié au véhicule de commande par une articulation universelle 21 et à la poche 1 par un aimant de fixation 22,ainsi qu'un équipement de manoeuvre 23 pour un cylindre d'actionnement 24 destiné à actionner une soupape de drainage. Le véhicule de commande est relié au transbordeur par un cible de signalisation 25. L'équipement peut travailler de la manière suivante: la poche est placée au voisinage du premier moule à remplir. La position du trou de coulée est déterminée par les moyens d'alignement 17 et 18. Le bras télescopique est ajusté de telle sorte que le point d'intersection des axes d'alignement se situe exactement en dessous du trou de coulée. Ceci est obtenu en déplaçant le véhicule de commande et en amenant en extension le bras télescopique portant les moyens d'alignement. Le bras télescopique 20 est relié à la poche 1 par l'aimant 22. L'unité pour la mémorisation des valeurs de mesure est mise en service. La position d'un moule est alors déterminée de la même façon. Les déplacements axiaux et angulaires du bras télescopique 20 indiquent la position du moule par rapport au trou de coulée de la poche. Ces valeurs sont enregistrées. L'unité arithmétique et de commande destinée à transformer les valeurs de distance et de direction estimées en des impulsions de commande est mise en service, la poche étant alors transférée conformément à un programme qui place cette poche dans la position désirée d'une manière programmée, rapide et exempte d'oscillations. L'unité arithmétique et de commande est mise hors service et la position du moule suivant est déterminée. Lorsque le premier moule a été rempli, l'unité arithmétique et de commande est à nouveau mise en service pour déplacer la poche vers le moule suivant. I1 doit être entendu que la présente invention n'est en aucune façon limitée aux formes de réalisation ci-avant et que bien des modifications peuvent y être apportées sans sortir du cadre du présent brevet. REVENDICATIONS 1. Equipement de manoeuvre pour grue roulante avec pont de grue et chariot comportant un dispositif de levage et circulant sur ce pont de grue, caractérisé en ce qu'il comprend un véhicule de commande, distinct de la grue roulante, avec des dispositifs de mesure destinés à déterminer la position d'un objet ou d'une surface, une unité pour mémoriser les valeurs enregistrées et comparer les positions de l'objet et de la grue roulante, et une unité arithmétique et de commande destinée à transformer les valeurs de distance estimées en des impulsions de commande pour des machines d'entraînement destinées à transférer le pont et/ou le chariot de grue vers des positions définies par rapport à l'objet. 2. Equipement de manoeuvre suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une voie pour le véhicule de commande qui est disposée parallèlement à la voie de translation. 3. Equipement de manoeuvre suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le véhicule de commande porte des moyens d'alignement destinés à déterminer la position d'un objet ou d'un point. 4. Equipement de manoeuvre suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le véhicule de commande porte un bras télescopique avec des moyens d'alignement. 5. Equipement de manoeuvre suivant la revendication 4, caractérisé en ce que le véhicule de commande contient des dispositifs de mesure destinés à enregistrer le déplacement du véhicule de mesure et des dispositifs de mesure destinés à déterminer la distance entre l'objet et la voie du véhicule de commande. 6. Equipement de manoeuvre suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le véhicule de commande comprend des moyens mesurant la position d'une charge suspendue au transbordeur par rapport au véhicule de commande. 7. Equipement de manoeuvre suivant la revendication 6, caractérisé en ce que le véhicule de commande porte un bras télescopique pouvant être relié à une charge suspendue et des moyens de mesure destinés à enregistrer la longueur et la di rection du bras télescopique. 8. Equipement de manoeuvre suivant la revendication 6, caractérisé en ce que le véhicule de commande porte un fil pouvant être relié à la charge suspendue et des moyens de mesure destinés à mesurer la longueur et la direction de ce fil. 9. Equipement de manoeuvre suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8 , caractérisé en ce que le véhicule de commande est déplacé le long de sa voie à l'aide d'un moteur, dont la vitesse est réglée de telle sorte par rapport à la vitesse de translation du transbordeur et du chariot, que la tendance de la charge à entrer en oscillation soit supprimée.