FR 2297719 A1 19760813 FR 7501869 A 19750116 La présente invention concerne l'automatisation des machines à mouler ayant un cycle répétitif constant, pour des pièces comportant des inserts ou surmoulages en particulier. Les bras de manipulation connus ont une course verticale réglable seulement à ses extrémités et ne peuvent faire qu'une opération, soit de déchargement : la pièce est extraite et déposée en dehors, soit de chargement semi-automatique : la plaque qui porte les inserts étant alimentée à la main pendant le temps de moulage. Dans ce cas on charge le moule en inserts multiples en une seule opération mais on ne supprime pas l'intervention manuelle répétée à chaque cycle de la presse. Le dispositif suivant l'invention permet d'éviter cette intervention manuelle répétée, pénible et monotone et apporte à la fabrication un gain de qualité par la régularité du cycle de moulage. Le dispositif suivant l'invention comporte un ensemble mécanique doté d'un bras 1 effectuant les mouvements A, B et C ainsi qu'on le voit sur le dessin PL I-3. Sur la course C, des butées escamctahles 4 permettent d arrêts intermédiaires entre les fins de course. Suivant le dessin PL Il13, une tige filetée 6 traverse le chariot 1 par un trou de diamètre A. Sa course est réglée à chaque extrémité par les butées 2 et 3 d'un diamètre supérieur à A. La butée 4 passe normalement dans le diamètre A, sauf si on intercale entre cette butée et le chariot une fourchette 5 d'une largeur supérieure à A. Il suffit de la retirer pour continuer le mouvement. On obtient ainsi des arrêts intermédiaires indispensables si l'on veut faire plusieurs opérations à des points bien précis. Exemple: - butée réglable haute, position de dégagement - butée intermédiaire ute, position de prise des inserts par l'outil 4 sur le système de distribution 6. - butée intermédiaire basse, position de prise du moulage par l'outil 5. - butée réglable basse, position de pose des inserts dans le moulage. La course A permet de sortir en dehors de la presse pour y déposer le moulage et prendre les inserts sur le dispositif 6 après une bascule de la plaque porte-outils 3. Le dispositif 6 suivant le dessin PL 111-3 permet de placer avec précision le nombre d'inserts voulu aux entraxes correspondant à ceux du moule pour être pris ensuite par l'outil 4. Les réglettes 2 montées sur la plaque support 1 forment un couloir contenant le nombre d'inserts à placer, le fond étant formé par la tle coulissante 3. Dans cet exemple il est alimenté par un bol vibrant. Lorsque le couloir est plein, on ouvre la trappe 3 : les inserts tombent dans la rainure de la plaque 1 et sont poussés par le doigt du chariot 5. On peut prévoir par sécurité un système accompagnant les inserts et commandant le chariot 5. Le couloir principal est alors rempli. On commande le chariot 8 portant le peigne 7 qui interdisait le passage dans les couloirs latéraux. Ce passage étant libre, on commande le chariot 6, guidé par la glissière 10, les doigts montés sur ce chariot poussent un insert sur deux et ont des longueurs calculées pour que chaque insert arrive à sa place en bout des couloirs latéraux. Les mouvements du bras, des outils et du système de distribution sont obtenus par vérins pneumatiques et programmés par un système de logique statique. Le dispositif suivant l'invention est fixé sur le plateau fixe d'une presse à mouler mais son application peut être étendue à toutes les industries chaque fois que des mouvements répétés à cycle constant sont demandés. REVENDICATIONS 1 - Dispositif de robot industriel rendant autoMatique le déchargement d'une presse à mouler du type horizontal et le chargement du moule en inserts ou surioulages, caractérisé par le fait qu'il COI- prend en association - un bras de télé-manipulation accouplé à un chariot se déplaçant sur un guide vertical porté par un deuxième chariot coulissant dans le sens parallèle à l'axe de la presse sur un troisième chariot se déplaçant lui-rtêPe le long d'une glissière formant châssis et perpendiculaire à l'axe de la presse. - deux outillages fixés sur ce bras et capables par des moyens Mécaniques de prendre la pièce ioulée d'une part, et d'autre part les inserts pour les placer ensuite dans le moule. - des fourchettes qui, interposées entre le chariot effectuant le mouvement vertical du bras et des butées solidaires d'une tige traversant ce chariot en assurent l'arrêt précis, ou retirées par un moyen mécanique permettent de continuer le mouvement et d'amener l'outillage suivant en position de travail. - un mécanisme de pré-positionnement des inserts constitué d'une plaque comportant des couloirs sur laquelle coulissent quatre chariots permettant l'admission du nombre d'inserts voulu, leur transfert, et leur lise en place dans des alvéoles pratiqués à des entraxes correspondant à ceux du ioule. - des moyens destinés à permettre les déplacements des chariots du bras de télé-manipulation, des fourchettes et du Mécanisme de pré-positionnement. - et un progranaateur destiné à synchroniser les mauve- vents des chariots pré-cités et de la presse à laquelle l'ensemble o été associé. 2 - Dispositif selon la revendication 1 caractérisé par le fait que les moyens destinés à permettre les déplacelents des différents chariots sont constitués par des vérins à fluide sous pression.