FR 2300042 A1 19760903 FR 7504014 A 19750210 L'invention concerne un bras articulé de levage permettant un déplacement autour de deux points fixes, de son extrémité mobile selon une trajectoire comportant une partie curviligne suivie d'une partie rectiligne importante. Les dispositifs classiques tels que vérins ou parallélogrammes permettent de faire décrire à iTextrémité mobile du dispositif de levage soit uniquement une trajectoire rectiligne soit uniquement une trajectoire curviligne. Lorsque lton associe plusieurs vérins on peut déplacer une charge de façon rectiligne, les points d'appui des vérins restant fixes et laissant constant le polygone de sustentation de la charge. Lorsque lton associe plusieurs parallélogrammes on peut déplacer une charge de façon rectiligne mais les points d'appuis des extrémités des bras des parallélogrammes se déplacent au cours du levage dans une direction perpendiculaire à la direction de levage, provoquant une modification du polygone au cours du déplacement de la charge. De tels système de levage , s'ils peuvent être utilisés dans certains cas, présentent cependant des inconvénients. Par exemple, lorsque lton désire déplacer une charge de façon rectiligne en ayant un polygone de sustentation de dimensions plus grandes que la section droite de la charge, les vérins sont inutilisables et les parallèlogrammes ont des points d'appuis mobiles. Le bras articulé de levage permet d'éviter ces inconvénients lorsque l'on associe plusieurs de ces bras on peut déplacer une charge selon une trajectoire rectiligne sans que les points d'appui formant le polygone de sustentation de la charge ne se déplacent au cours de cette trajectoire rectiligne, le polygone de sustentation étant plus large que la section droite de la charge à déplacer. Le bras articulé de levage objet de l'invention permet en effet par sa conception d'obtenir deux trajectoires successives pendant la durée de son mouvement - Une partie curviligne du mouvement avant que l'extrémité du bras ne travaille, ce qui permet à cette extrémité de se dégager latéralement et de trouver un point d'appui à l'extérieur de la surface par laquelle la charge repose sur son support et confère au système une très bonne stabilité par augmentation du polygone de sustentation lorsque plusieurs bras sont associés. - Une partie rectiligne du mouvement lorsque l'extrémité du bras se met à travailler et à déplacer la charge. Le bras articulé suivant l'invention comporte trois bielles R, S, T. La bielle R est articulée autour d'un axe B fixe, fixé par exemple sur la charge et comporte un axe C autour duquel s'articule la bielle S. La bielle S se termine par l'extrémité mobile E et est articulée également à l'autre bielle T par l'axe D. La bielle T est articulée autour de l'axe A fixe également fixé sur la charge par exemple et comporte en P un axe de commande de l'ensemble, par lequel est communiqué le mouvement au bras articulé. On donne ci-après à titre d'exemple la description d'un bras articulé selon l'invention qui donne au cours de son mouvement curviligne un dégagement de 1210 mm puis au cours de son mouvement rectiligne un déplacement de 1600 mm. On se réfère, dans la description de-cet exemple de bras articulé à la figure 1. La longueur de la bielle R est de 705 mm entre les axes B et C. La longueur de la bielle T est de 1000 mm entre les axes A et D. La longueur de la bielle S est de 1810 mm depuis l'axe C à l'extrémité E. La longueur du levier PH est de 230 mm, les positions initiales des bielles du bras articule en position repos sont données sur la figure 1 par les positions BC1, ADI et C1E1. A la fin du mouvement curviligne les bielles prennent les positions BC2, AD2, C2 E2. A la fin du mouvement rectiligne de l'extrémité E les bielles occupent les positions BC3 , AD3 et C3 E3. Le dispositif suivant l'invention est particulièrement adapté, lorsqu'il est associé à trois autres dispositifs identiques, à la décharge ou inversement à la charge de caisson sur des plateaux mobiles destinés à transporter les dits caissons. A titre d'exemple, on décrit ci-après en se référant à la figure 2, le levage d'un caisson parallélépipédique au moyen de quatre bras de levage selon l'invention, tels que ceux représentés à la figure 1. On voit que le polygone de sustentation de la charge est augmenté par rapport aux dimensions de la charge de 2400 mm environ en largeur et que la charge pourra être déplacée en hauteur de 1600 mm sans aucun déplacement des points d'appui. Un des avantages supplémentaires du bras articulé suivant l'invention est de pouvoir être maintenu de façon stable en position intermédiaire à l'intérieur de la trajectoire rectiligne. Dans l'application au levage d'un caisson devant rester horizontal cette particularité permet le rattrapage de différences de niveau pouvant exister aux quatre points d'appui. Enfin la partie curviligne du mouvement effectuée par le bras outre qu'elle permet d'augmenter le polygone de sustentation comme indiqué ci-dessus, permet également le repli des bielles constituant le bras dans un volume réduit appliqué contre la charge, lorsque les bielles occupent les positions Cl D1 E1 indiquées à la figure 1. REVENDICATION 1.- Bras articulé constitué de trois bielles caractérisé en ce que deux des bielles sont mobiles autour de deux axes fixes et que l'extrémité mobile de la troisième articulée avec les deux précédentes décrit successivement un mouvement curviligne et un mouvement rectiligne lorsque le bras est soumis à la force provoquant le déplacement de son extrémité mobile, appliquée à l'une des bielles articulées autour des axes fixes. 2.- Bras articulé de levage selon la revendication 1 caractérisé en outre en ce qu'il comporte une bielle courte à deux axes dont un des axes est fixe une bielle courte à trois axes non alignés dont un des axes est fixe, un autre axe est le point d'application de la commande du bras articulé, et une bielle longue à deux axes proches reliée par ces deux axes aux deux bielles courtes précédentes, l'ex- trémité mobile du bras étant alignée avec ces deux axes. 3.- Bras articulé de levage selon la revendication 2 caractérisé en outre par les rapports entre axes des bielles, la bielle trois axes ayant un entraxe de 10/7 de celui de la bielle courte deux axes et la bielle longue un entr'axe de 6/7 de celui de -la bielle courte', l'extrémité mobile du bras étant à 12/7 de l'axe central de la bielle longue. 4.- Application du bras de levage, selon l'une quelconque des revendications précédentes à la réalisation de dispositifs de déplacement de charges caractérisé en ce que l'on utilise simultanément trois ou plus des bras articulés pour déplacer la charge d'un mouvement rectiligne sans déplacement des points d'appui des bras sur le support.