FR 2293821 A1 19760702 FR 7440047 A 19741206 La présente invention a trait aux moteurs électriques à commutation statique, c'est-a-dire des moteurs sans collecteurs, aussi bien à courant continu qu là courant alternatif. On a déjà proposé des moteurs à courant continu de ce type, utilisant des capteurs à effet hall disposés à proximité du trajet des p8les du rotor constitué par an aimant permanent. Ces capteurs, sensibles à l'induction, détectent le passage des piles et fournissent une tension électrique qui, amplifiée, est utilisée pour alimenter les enroulements électriques du stator et engendrer ainsi un champ magnétique tournant avec le rotor, en avance de phase sur celui-ci. L'incgnvenient dès moteurs utilisant l'effet Eall est qu'ils sont difficilement applicables aux moteurs dont le rotor n'est pas constitué par un aimant permanent, notamment aux moteurs à réluctance variable dont le rotor est en fer doux. On a aussi proposé des moteurs sans collecteurs dans lesquels le déplacement du rotor est repéré par une détection (photoélectrique ou autre) des fentes d'un disque à fentes multiples. Ibis il faut repibrla phase des impulsions produites par le défilement du disque devant un détecteur fixe et l'appareillage électronique nécessaire est donc complexe. La présente invention propose un nouveau type de moteur électrique à commutation statique, dont la caractéristique essentielle réside dans l'utilisation de magnétorésistances pour détecter la position du rotor et alimenter les enroulements statoriques selon le résultat de cette détection. L'électronique de commande du courant dam bs enroulements statoriques est alors assez simple et il est possible de réaliser aussi bien des moteurs à courant continu qu'à courant alternatif et dont le rotor est un aimant permanent ou une pièce en fer doux. Ces moteurs peuvent en outre fonctionner à vitesse variable et commandée. On va décrire ci-après plusieurs exemples de réalisation de I1 invention, en référence aux dessins annexés, dans lesquels - La figure 1 représente schématiquement un capteur différentiel à pont de magnétorésistances connu, utilisable dans un moteur électrique selon l'invention. - La figure 2 représente la tension de sortie d'un capteur différentiel tel que celui de la figure i, selon le déplacement d'une pièce de commande en fer doux à proximité des magnétorésistances du capteur. - La figure 3a représente schématiquement un type de pièce de commande particulier connu entratné en rotation et provoquant, lors de cette rotation, la génération par un capteur différentiel, d'une tension de sortie approximativement sinusoidale. - La figure 3b représente le signal de sortie d'un détecteur de position comprenant un capteur tel que celui de la figure 1 et un disque de commande tel que celui de la figure 3a. - La figure 4 représente schématiquement un montagede commutation du courant dans les enroulements statoriques selon la position du rotor,pour un moteur à courant continu, cette position du rotor étant détectée par le détecteur de la figure 3a. - La figure 5 représente un autre type de détecteur de la po- sition du rotor, utilisable dans le montage de commutation de la figure 4. - La figure 5b représente un montage possible permettant la récupération en cas de Frein moteur. - La figure 6 représente schématiquement un montage de commutation pour un moteur électrique à courant continu dont le rotor est constitué par une pièce en fer doux (moteur du type à réluctance variable2 - La figure 7a représente un autre type de détecteur de position, apte à fournir des signaux carrés lors de la rotation d'une pièce de commande en fer doux devant un capteur à pont de magnétorésistances. - La figure 7b représente les signaux obtenus en sortie du dé- tecteur de la figure 7a. - -La figure 8 est un montage de commande de la commutation pour un moteur à courant alternatif à rotor en fer doux, le détecteur de position du rotor étant celui de la figure 7a et la commande du courant dans les enroulements statoriques étant effectuée par des triacs. - Les figures 9a et 9b représentent schématiquement, en coupes transversale et axiale, un moteur à courant alternatif à deux enroulements statoriques, le rotor ayant une forme apte à former un entrefer variable. - La figure 10 représente en coupe transversale un autre moteur à courant alternatif, à deux enroule-lents statoriques. - La figure li représente ane coupe transversale d'un moteur de même conception que ceux des figures 9 et 10 mais comportant un double rotor. A la figure 1 est représenté un capteur différentiel 10 à magnétorésistances, particulièrement adéquat pour une application aux moteurs électriques selon l'invention, et que lton utilise ici dans un détecteur de la position du rotor du moteur. Ce capteur comporte deux magnétorésistances identiques Il et 12, géométriquement séparées et montées sur une pièce en fer doux 13 elle-meme fixée à ltextrémité d'un aimant 14 dont elle constitue une pièce polaire. Les magnétorésistances i1 et 12 sont des éléments résistifs, dont la résistance varie avec l'induction magnétique à laquelle elles sont soumises. Elles sont montées dans un pont de résistances dont elles constituent deux branches adjacentes, les autres branches étant des résistances simples 15 et 16 de sorte que le pont soit équilibré lorsque l'induction est la même au niveau de chacune des magnétorésistances. Au contraire, si l'induction au niveau de la magnétorésistance i1 est différente de celle au niveau de la magnétorésistance 12, le pontseradésélllbré et fournira une tension électrique de déséquilibre, continue ou alternative selon quton l'alimente par une source de tension G continue ou Sternative. Sur la figure 1 sont représentées deux connexions de sortie qui fournissent un signal de sortie du capteur. Pour produire un signal de déséquilibre, on amène à proximité des magnétorésistances une pièce en matériau magnétique, par exemple en fer doux, ce qui a pour effet de dévier les lignes de champ magnétique produites par l'aimant permanent 13 et de faire varier l'induction dans les magnétorésistances. A la figure 2 est donné schématiquement le niveau de tension de déséquilibre Us, continue ou efficace, produit par un capteur différentiel 17 (dans lequel on supposera ci-après que les résistances 15 et 16 sont inclues), selon la position d'une pièce en fer doux 18 par rapport à ce capteur : lorsque la pièce en fer doux 18 est très loin du capteur ou lorsqu'elle est en une position diane par rapport aux magnétorésistances, la tension de déséquilibre est nulle. Lorsque la pièce 18 est plus près de l'une des magnétorésistances que de l'autre, elle produit un signal de déséquilibre dans un sens ou dans l'autre. La distance entre la pièae en fer doux et les magnétorésis tances est de l'ordre de quelques dixièmes de millimètre pour que le signal de déséquilibre soit d'amplitude suffisante, l'écart entre les magnétorésistances étant de quelques dixièmes de millimétre. Sur la figure 3a est représentée un ensemble détecteur de la position d'un élément tournant tel que le rotor d'un moteur électrique. Cet élément tournant entrasse dans sa rotation un axe 19 porteur dwun disque 20 en fer doux dont il est solidaire. Le plan de ce disque est incliné par rapport à l'axe 19, et un capteur fixe différentiel 17 tel que celui déla figure 2 (capteur 10 de la figure 1 et résistances 15 et 16 formant un pont avec les deux magnétorésistances) est placé près du trajet décrit par la périphérie du disque 20 lors de sa rotation. Les magnétordsistances il et 12 du capteur 17 sont disposées symétriquement par rapport à un plan P peryendiculaire à l'axe de rotation du disque et passant par le centre du disque.Lorsque le disque tourne, entraSné par le rotor, sa périphérie s'approche alternativement près de l'une puis de l'autre des magnétorésistances. L'angle d'inclinaison du disque 20 par rapport à son axe de rotation 19 est choisi, compte-tenu de l'écartement des magnétorésistances du capteur, pour que la tensionUs délivrée par le pont à magnétorésistances, alimenté en courant continu, soit aussi proche d'une sinusolde que possible Sur la figure 3a, on a désigné par M1M2 le diamètre de plus grande pente du disque en fer doux,N1 et M2 étant les points extrimes de ce diamètre, et par mm' le diamètre perpendiculaire à l'axe de rotation du disque, ceci pour repérer les points carac téristiques de la rotation du disque. -Sur la figure 3b est représenté le signal approximativement sinusoldal obtenu en sortie du pont à magnétorésistances, lorsque ce pont est alimenté par une tension continue symétrique : lorsque le point M1 du diamètreM1M2 est en face du capteur, le signal est maximum car la périphérie du disque est au niveau de l'une des magnétorésistances (cf. fig.2). Lorsque c'est le point M2, le signal a un maximum mais négatif, l'autre magnétorésistance étant influencée par le disque en fer doux. Lorsque c'est l'un des points m et m', le signal est nul, le disque en fer doux influençant de manière identique les deux magnétorésistances du pont.Le signal de sortie du détecteur de position du rotor, c'est-à-dire du pont de résistances incluant le capteur différentiel 10 alimenté en tension continue,ést donc représentatif de la position du disque 20. Sur la figure 4 est représenté un mode de réalisation d'un moteur électrique selon l'invention ; il s'agit d'un moteur à courant continu dont le rotor est un aimant permanent 21 et dont le stator comporte quatre enroulements statoriques 22, 23, 24 et 25,à 900 successivement les uns des autres, les enroulements opposés étant montés en série pour que les champs magnétiques qu'ils produisent lorsqu'ils sont alimentés s'additionnent, et chaque ensemble série ainsi constitué (22, 24, et 23, 25) étant alimenté par des amplificateurs respectifs 26 et 27. L'entrée de l'amplificateur 26 est reliée à la sortie d'un capteur différentiel 28 à pont de résistances (du type du capteur 10 dans lequel les quatre branches du pont sont incorporées au capteur : deux magnétorésistances et deux résistances fixes ou ajustables d'équilibrage). L'entrée de l'amplificateur 27 est de la même façon reliée à un capteur 29 identique au capteur 28;les capteurs 28 et 29 sont disposés à proximité du trajet de la périphérie d'un disque tournant 20 identique à celui de la figure 3c'est-à-dire incliné par rapport à son axe de rotation 19, axe dont il est solidaire. L'axe de rotation 19 du disque est lui-même entraîné en rotation par le rotor, à la même vitesse que celui-ci, Pour des raisons pratiques, on s'arrange pour que l'axe du rotor soit le mee que l'axe de rotation t9 du disque. Laligne en traits interrompus reliant ces axes respectifs symbolise cette liaison mécanique. Les capteurs 28 et 29 sont fixes et disposés à 900 l'un de l'autre par rapport à la circonférence du disque. L'ensemble des capteurs et du disque constitue un dispositif de détection de la position du rotor 21 du moteur puisque le disque 20 est entrarné par le rotor. Plusieurs variantes de connexion des capteurs, amplificateurset enroulements statoriques sont possibles et équivalentes et entraînent un sens de rotation ou l'autre pour le moteur. Cependant, pour que le rotor tourne et ne se bloque pas dans une position stable, il est nécessaire que les branchements et polarités de courant soient tels que la rotation du rotor dans un sens donné, et la rotation du disque 2G qui s'ensuit, engendrent des signaux,délivrés par les capteurs et transmis après amplification aux ensembles d'enroulements statoriques en série avec des polarités telles qu'un champ magnétique tournant soit produit dans le stator et que ce champ tourne dans le sens donné de rotation du rotor. La figure 4 indique un exemple de branchement correct si les amplificateurs, les capteurs et les enroulements sont conne; tés de façon exactement identique et si la rotation du rotor dans le sens de la fleche 30 entrains la rotation du disque dans le sens de la flèche 31. Le sens de rotation effectif sera celui des flèches 30 et 31 si le champ statorique, produit lorsque le point M2 passe en face du capteur 2,a le sens indiqué par la flèche 32. Pour inverser le sens de rotation, on peut-décaler les capteurs de 1800 par rapport à leur position initiale, ou inverser les polarités des amplificateurs etc... Les tensions Us1 et Us2 délivrées par les capteurs 28 et 29 sont également représentées sur la figure 4, à partir d'une position origine du disque qui est celle de la figure, c'est-àdire où le point M2 du disque est en face du capteur 29 et le point m en face du capteur 28. La position des capteurs fixes pour un fonctionnement normal est telle que lorsque les points m ou m' passent devant un capteur, les piles du rotor soient en face des enroulements statoriques alimentés par l'autre capteur, et réciproquement. Dans le cas de la figure 4 où le détecteur de la position relative du rotor et du stator (capteurs 28 et 29 et disque en matériau magnétique 20) fournit un signal approximativement sinusoldal et où les amplificateurs 26 et 27 sont linéaires, un champ magnétique tournant d'amplitude constante est engendré dans le stator. Le rotor, dtaxe magnétique perpendiculaire au champ du stator grace au positionnement adéquat des capteurs fixes 28 et 29, est entraîné en rotation avec un couple constant, avec une vitesse dépendant de la valeur de ce couple. L'ensemble des amplificateurs 26 et 27 constitue un dispositif de réglage commandé des courants dans les enroulements statoriques et le signal de commande de ce dispositif est constitué par les tensions délivrées par les capteurs fixes. Pour régler la vitesse d'un tel moteur, on agit soit sur le gain des amplificateurs en prévoyant des amplificateurs à gain réglable, soit sur la tension d'alimentation continue des capteurs, de manière à faire varier dans les deux cas le courant circulant dans les enroulements donc l'intensité du champ magnétique statorique. Une variante du moteur électrique à courant continu que lton vient de décrire en référence à la figure 4 consiste à utiliser, au lieu des amplificateurs linéaires 26 et 27, deux amplificateurs fonctionnant en saturé et fournissant une tension de niveau fixe, positive ai le signal d'entrée de l'amplificateur est positif, et négative dans le cas contraire. Les enroulements statoriques sont alors alimentés en signaux approximativement carrés de durée correspondant à un demitour du rotor, déphasés d'un quart de tour entre les ensembles d'enroulements du stator. il y a alors avantage à s'arranger pour que les deux capteurs fixes délivrent égalemènt des signaux carrés de durée égale à un demi-tour du rotor et déphasés d'un quart de tour entre les capteurs. Pour cela, on donne à la pièce en matériau magnétique de commande des capteurs la forme indiquée à.la figure 5, c'est-à-dire qu'au lieu d'avoir un disque de commande 20 incliné sur un axe de rotation-19, on a deux portions de disque 33 et 34, dans des plans perpendiculaires à leur axe de rotation commun 35 dont ils sont solidaire?. Ces plans sont écartés d'un intervalle égal à l'intervalle des magnétorésistances 17 et 12 de chaque capteur. Les périphéries de ces portions de disque 33 et 34 ne sont pas surerposées, et les capteurs sont disposés de sorte que pendant un demi-tour de la pièce de commande (constituée par les deux demi-disques) la périphérie de l'une des portions de disque reste à proximité de l'une des magnétorésistances d'un capteur tandis que pendant l'autre demi-tour elle en reste éloignée et la périphérie de l'autre portion de disque reste à proximité de l'autre magnétorésistance du capteur. Chaque enroulement statorique reste alors alimenté en permanence à amplitude constante en valeur absolue, sauf pendant un très court instant de commutation du sens du courant dans cet enroulement au moment où un pôle du rotor passe devant cet enroulement. A couple égal 11 encombrement du stator peut alors être divisé environ par deux par rapport à celui décrit précédemment où le champ tourne uniformément. Par ailleurs, le rendement des amplificateurs est alors optimal, la chute de tension y étant en permanence minimale. Les variations de vitesse dans ce cas (amplificateurs travaillant à deux niveaux) peuvent être obtenues comme précédemment par variation du gain des amplificateurs ou de leur niveau de sortie ou mieux par application d'une tension aux enroulements pendant des créneaux de temps égaux à des fractions de tour seulement. Ces créneaux peuvent tre obtenus soit électroniquement soit au moyen d'autres capteurs décalables par rapport aux capteurs 28, 29 autour de la pièce de commande (33,34) et un circuit logique donnant par exemple des intervalles de coïncidence des signaux de chaque capteur. Pour de tels moteurs dont le rotor est un aimant permanent, etdont le stator est alimenté par des amplificateurs, il est possible de récupérer de l'énergie électrique lorsque le moteur est freiné, en disposant comme indiqué sur la figure 5b des diodes de retour D1 et D2 en parallèle avec les sorties-des amplificateurs.Ces amplificateurs sont ici symbolisés par leurs transistors de sortie 11 et T2 ; une tension continue symétrique d'alimentation est fournie par les demi-batteries 31 et 32 dont le point commun est relié à une extrémité d'un ensemble d'enroulements statoriques en série, l'autre extrémité étant reliée d'une part au pôle positif de la tension symétrique par 11 intermédiaire de la diode Dl montée en polarité inverse dans le circuit de la demi-batterie 31 positive, et d'autre part au pole négatif de la tension symétrique par l'intermédiaire de la diode D2 également montée en polarité inverse dans le circuit de la demi-batterie 32.En cas de fonctionnement en frein moteur, chaque demi-alternance recharge l'une des demi-batteries par-l'intérmédiaire d'une diode. En outre les diodes D7 et D2 servent à écouler le courant emmagasiné dans les enroulements du fait de leur inductance propre. L'invention concerne également la réalisation de moteurs dans lesquels le rotor n'est pas constitué par un aimant permanent mais par une pièce en matériau magnétique sans rémanence, par exemple en fer doux. De tels moteurs ont des rotors et des stators dont les pièces polaires ont des formes choisies pour que le sens de rotation soit imposé marré l'absence de sens préférentiel d'aimantation du rotor. Oea moteurs sont dits "à réluctance variable" car la réluctance de l'entrefer par élément de surface d'une pièce polaire du rotor ou du stator n'est pas la même au niveau de toute la surface de cette pièce polaire. De façon pratique on réalise un entrefer variable à la périphérie du rotor, en donnant une forme non circulaire à cette périphérie (fig. 6 et 9) ou en donnant une forme qui ne soit pas de révolution à la surface interne du stator (fig.10). Dans le cas de tels moteurs à réluctance variable, si le stator comporte 4 bobines il est souhaitable d'utiliser un dispositif détecteur de la position du rotor du type représenté à la figure 7a, dans lequel on a un seul capteur 36 à magnétorésistances et une pièce de commande en fer doux comportant quatre portions de disque identiques 37, 38, 39, 40 opposées deux à deux et les groupes de deux portions opposées (37, 39) et(38, 40) étant situés dans deux plans respectifs P1 et P2 parallèles et écartés de la distance qui sépare les deux magnétorésistances 11 et t2 du capteur 36. Les quatres portions de disque 37 à 40 ont une périphérie s'étendant chacune sur un arc de 900 et sont solidaires d'un axe de rotation commun 41 entraîné par le rotor du moteur à réluctance variable. Les plans de rotation des portions de disque sont perpendiculaires à l'axe de rotation 41. Le capteur 36 est disposé à proximité de la pièce de commande de manière que chaque magnétorésistance de ce capteur soit à proximité de la périphérie du trajet d'un groupe de deux secteurs opposés et voSe défiler un secteur pendant un quart de tour de 1'exe 41 puis plus rien pendant les 900 suivants puis le secteur de 900 opposé au premier et dans le mame plan. Le signal Us fourni à la sortie du capteur différentiel en pont 36, alimenté en tension continue fixe, a alors laforme représentée à la figure 7b où on a porté en abcisse l'angle e de rotation de la pièce de commande à partir d'une origine arbitraire correspondant à- la position représentée à la figure 7a ; en ordonnée est indiquée la tension de sortie Us, avec son ordre de grandeur (1 à 2 volts) pour un bon fonctionnement. Les signaux de sortie sont carrés et symétriques et ils sont utilisés comme signaux de commande -d'un dispositif de réglage des courants dans les enroulements statoriques 22 à 25 de la figure 6. Ce dispositif de réglage de courant comporte deux amplificateurs 42 et 43 fonctionnant en tout ou rien (tension de sortie nulle ou de niveau constant selon que leur signal d'entrée est négatif ou positif) alimentant respectivement les ensembles d'enroulements en série 22, 24 d'une part et 23, 25 d'autre part. L' amplificateur4reFoit comme comme signal d' entrée le signal carré issu du capteur 36, tandis que l'amplificateur 43 reçoit comme signal d'entrée oe mme signal mais de signe inversé par un inverseur 44 disposé entre le capteur et l'amplificateur 43. On peut aussi supprimer l'inverseur 44 et prévoir deux amplificateurs complémentaires, l'un~amplifiant uniquement les tensions positives, l'autre uniquement les tensions négatives. le calage du capteur fixe 36 par rapport à la pièce de commande en fer doux (secteurs 37 à 40) doit titre tel que lorsque le rotor arrive en face d'un enroulement, cet enroulement ne re çoive plus de courant. Le capteur doit donc être alors situé à une limite entre deux secteurs de la pièce de commande. En pratique, on peut prévoir un léger décalage du capteur 36 par rapport à cette position pour que le courant soit coupé dans l'enroulement juste un peu avant que le rotor ne parvienne exactement en regard de cet enroulement, pour éviter un freinage du rotor devant cet enroulement. Le sens de rotation du rotor est imposé par la forme des p81es du rotor. On peut aussi donner une forme dissymétrique aux pièces polaires du stator et également réaliser un entrefer variable avec une périphérie circulaire des piles du rotor et un stator de forme non circulaire. Dans ce type de moteur, à courant continu et à réluctance variable, onpeut utiliser, comme dispositif de réglage commandé des courants dans le stator, des thyristors à commande de désamor çage par la gâchette dit couramment G.T.0. (Gate Turn Off), au lieu des amplificateurs 42 et 43. Une impulsion négative de désamorçage est alors produite à chaque inversion du signal délivré par le capteur 36, par dérivation de ce signal ou du signal inversé par l'inverseur 47. Cette solution utilisant un thyristor à désamorçage par la gâchette est applicable aux rotors à aimant permanent. On doit utiliser alors un capteur supplémentaire pour fournir une impulsion d'inversion du sens du courant tous les demi-tours. De tels moteurs peuvent alors fonctionner en récupération d'énergie pendant le freinage si leur source d'alimentation électrique s'y prête. L'invention est encore applicable à des moteurs alimentés en courant alternatif, pour lesquels un certain nombre de variantes sont également possibles Le rotor de tels moteurs est en matériau magnétique sans rémanence, par exemple en fer doux, et à réluctance variable pour imposer un sens de rotation déterminée. il peut être par exemple du type de celui de la figure 6. Les enroulements du stator sônt alimentés en courant alternatif et le schéma de la figure 8 indique un mode d1alimenta- tion possible, le détecteur de position relative du rotor et du stator étant constitué par un capteur différentiel 45 et une pièce de commande en fer doux telle que celle de la figure 7a, fournissant des créneaux représentés à la figure 7b. On utilise dans ce cas des triacs 46 et 47, en tant que dispositif de réglage commandé des courants dans les enroulements statoriques, et chaque triac est disposé en série avec un groupe d'enroulements en série (22, 24) et (23, 25). Les signaux positifs délivrés par le capteur 45 sont dirigés vers la gâchette de l'un des triacs grâce à une diode D1 et les signaux négatifs vers l'autre grâce à une diode D2 de polarité inverse. Pour éviter que le moteur ne présente de points morts au démarrage (lorsque le pont de résistances du capteur 45 est équilibré et fournit un signal nul), on peut intercaler entre le capteur et les triacs une bascule électronique commandée par le pont et fournissant toujours un signal d'amorçage soit à l'un, soit à l'autre des triacs. Las moyens de réglage de la vitesse de ce moteur alternatif, sont, comme pour le moteur à courant continu, la variation de tension d'alimentation des enroulements et la diminution des créneaux pendant lesquels les triacs restent conducteurs (par exemple au moyen de bascules mônostables montées en sortie du capteur et déclenchées par les fronts de montée ou de descente des signaux délivrés par celui-ci, ces bascules ayant des durées de relaxation réglables). On peut aussi,-comme pour le moteur à courant continu, réaliser de tels créneaux de durée réglable en adjoignant au capteur 45 un autre capteur pouvant être décalé par rapport au premier, et en combinant leurs signaux respectifs dans un circuit logique simple à portes, capable de détecter par exemple les durées de colncidence des signaux des deux capteurs. Le décalage du premier capteur par rapport au deuxièmeaugmente ou diminue ces durées de coïncidence pendant lesquelles les triacs sont autorisés à conduire, et le couple moteur donc la vitesse sont augmentés ou réduits en conséquence. Un tel moteur à courant alternatif est utilisable pour des puissances élevées (la limite étant le courant admissible pour les triacs), mais seulement pour des vitesses de rotation faibles devant la période d'alimentation alternative car les triacs ne se désamorcent qu'au passage par zéro du courant sinusoldal et la fraction de période existant après la suppression de la commande d'amorçage et jusqu'à annulation de la sinusoïde du courant crée un couple freinant sur le rotor. On peut compenser cet effet, ainsi que le retard à la coupure dQ à l'inductance élevée des enroulements, en décalant légèrement le capteur 45 le long de la périphérie de la pièce de commande-en fer doux (portions de disque 37 à 40 de la figure 7a), de façon à avancer l'inversion du signe de la tension délivrée par le capteur par rapport au moment du passage du rotor devant un enroulement. Une variante du moteur à courant alternatif consiste à utiliser le dispositif de la figure 4 (pour moteur continu), mais dans lequel les deux capteurs sont alimentés par une tension sinu soldate et dans lequel le rotor est en fer doux, et du type à réluctance variable. Comme la tension alternative n'intervient ici qu'à puissance faible (pour alimenter les capteurs), on peut utiliser une fréquence plus élevée que la fréquence de 50Hz habituelle : 500 ou 1000 Hz par exemple. Aux figures 9a et 9b d'une part, et 10 et Il d'autre part, sont représentées des variantes simples de moteurs à courant alternatif auxquels l'invention s'applique : le stator ne comporte que deux enroulements opposés 48 et 49, et le rotor est en fer doux, l'entrefer entre le rotor et le stator étant variable. Dans le moteur des figures 9a et 9b, le stator 50 a une surface interne cylindrique et la forme du rotor 51 donne la variation d'entrefer. Dans la figure 1O, c'est le contraire : la surface interne du stator 52 n'est pas cylindrique et c'est elle qui forme lors de la rotation du rotor 53 un entrefer variable. Dans le moteur de la figure 11, dont le principe peut s1 appliquer au cas des figures 9 et 10 ainsi d'ailleurs par extension qu'au cas de la figure 6, le rotor est double. Dans ces types de moteur à courant alternatif, le capteur à magnétorésistances est unique (54) et la pièce en fer doux de commande de la commutation (55) est du type représenté à la figure 5, c'est--dire comportant des secteurs de 1800 puisque la commutation doit avoir lieu tous les demi-tours dans ces moteurs qui ne comportent que deux enroulements statoriques. Le dispositif de réglage des courants dans ces enroulements comporte des triacs ou des amplificateurs, recevant comme signal de commande la sortie du capteur. On a ainsi décrit plusieurs modes de réalisation de moteurs électriques selon l'invention, à titre d'exemples non limitatifs seulement, car le lecteur aura compris à la lecture de cette description qu'un grand nombre de combinaisons de formes de pièces de commande et du type de courant d'alimentation dumoteur sont possibles sans sortir du cadre de l'invention, sans qu il soit nécessaire ou possible de les décrire toutes en détail. Des variantes sont bien entendu possibles pour le capteur à magnétorésistances : capteur à pont de quatre magnétorésistances ou capteur non différentiel à une magnétorésistance en série avec une résistance ou une autre magnétorésistance, leur point commun étant à un potentiel variable selon l'induction qui règne au niveau de la magnétorésistance ; ou encore capteur ne comportant pas d'aimant permanent incorporé (14), la pièce de commande comportant alors un ou plusieurs aimants permanents orientés convenablement, notamment dans le cas du moteur à courant alternatif où cette pièce est constituée de quatre portions de disque. REVENDICÂTTONS 1 oteur électrique comportant un stator, des enroulements statoriques, un rotor, un dispositif de détection de la position relative du rotor et du stator , fournissant un signal électrique représentatif de cette position, et un dispositif commandé de réglage des courants dans les enroulements du stator recevant ledit signal comme signal de commande, caractérisé par le fait que le -détecteur de position de rotor comporte au moins une magnétorésistance. 2) Moteur électrique selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le détecteur de position comprend d'une part un capteur fixe comportant au moins une maggétoce'sistan une source dE- limentation électrique de cette magnétorésistance, et d'autre part une pièce en matériau magnétique solidaire du rotor et susceptible, lors de la rotation de celui-ci, de se déplacer par rapport à la magnétorésistance et engendrer ainsi une variation de la résistance électrique de ladite magnétorésistance. 3) Moteur électrique selon la revendication 2, caractérisé par le fait que le capteur comprend un aimant permanent sur lequel est fixé au moins une magnétorésistance et que la pièce en matériau magnétique est en fer doux. 4) Moteur électrique selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisé par le fait que le capteur fixe comprend deux magnétorésistances géométriquement séparées et est associé à un pont de résistances dont lesdites deux magnétorésistances constituent deux branches adjacentes. 5) Moteur électrique selon la revendication 4, caractérisé par le fait que le dispositif de réglage commandé du courant dans les enroulements statoriques comprend au.moins une source de tension continue et un thyristor à commande de désamorçage par la gâchette, disposés en série avec un enroulement statorique. 6) moteur électrique selon la revendication 4, caractérisé par le fait que le dispositif de réglage commandé du courant comprend au moins une source de tension alternative et un triac, disposés en série avec un enroulement statorique, le triac comportant une gâchette reliée à la sortie d'un capteur fixe. 7) Moteur électrique selon la revendication 4, caractérisé par le fait que le dispositif de réglage commandé du courant dans les enroulements du stator comprend un amplificateur recevant son entrée comme signal de commande le signal de sortie du capteur et délivrant un courant dans au moins un enroulement statorique. 8) Moteur électrique selon la revendication 5, caractérisé par le fait que l'amplificateur fonctionne en mode saturé pour délivrer une tension de niveau constant, ou bien positif ou bien négatif selon le niveau du signal à son entrée. 9) Moteur électrique selon l'une des revendications 5 à 8, caractérisé par le fait que la pièce en matériau magnétique est un disque, solidaire d'un axe entratné en rotation par le rotor, l'axe de rotation du disque étant incliné par rapport à la normale au plan du disque et les magnétorésistances étant disposées symétriquement par rapport au plan perpendiculaire à l'axe de rotation du disque et passant par le centre de celui-ci. 10) Moteur électrique selon l'une des revendications 5 à 8, caractérisé par le fait que la pièce en matériau magnétique est constituée d'au moins deux portions de disque solidaires d'un axe de rotation lié au rotor et entraîné par le mouvement de celui-ci, l'une de ces portions tournant autour dudit axe dans un plan différent du plan de rotation d'une autre de ces portions, et chacune des magnétorésistances étant située au niveau de ces plans de rotation respectifs. 11)Moteur électrique selon la revendication 10, caractérisé par le fait que la pièce en matériau magnétique est constituée de quatre portions de disque réparties deux à deux en secteurs opposés, chaque groupe de deux secteurs étant situé dans un plan distinct de l'autre groupe. 12) Moteur électrique selon l'une des revendications 9 et 10 dans lequel le stator comporte au moins deux ensembles de bobines perpendiculaires., caractérisé par le fait que le dispositif de détection de la position du rotor comprend un capteur fixe supplémentaire disposé à roximité de la pièce en matériau magnétique, au même niveau que le premier capteur mais décalé d'un angle donné dans le sens de la rotation du disque par rapport au remier capteur fixe. 13) Moteur électricue selon la revendication 12, caractérisé par le fait que l'anle donné est sensiblement égal à 900. 14) Moteur électrique selon l'une des revendications 9 à 13, caractérisé par le fait que le dispositif commandé de réglage des moteurs comprend un autre amplificateur, chaque amplificateur ayant son entrée connectée à un capteur respectif et délivrant un courant à chaque ensemble de bobines du stator. 15) Moteur électrique selon l'une des revendications 7 à 14, caractérisé par le fait qu'il comprend un moyen pour régler le courant délivré par les amplificateurs pour une tension donnée délivrée par le capteur. 16) Moteur électrique selon l'une des revendications 7 à 14, caractérisé par le fait qu'il comprend d'autres capteurs déplaçables et un circuit logique recevant les signaux délivrés par chaque capteur pour constituer des créneaux de tension de durée variable selon la position descapteurs déplaçables, afin d'obtenir une variation de vitesse à tension d'alimentation du stator constante. 17) Moteur électrique selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait que le rotor est constitué par un aimant permanent. 18) Moteur électrique selon la revendication 17, caractérisé par le fait que l'une des extrémités d'un enroulement statorique est reliée d'une part à l'anode d'une diode dont la cathode est reliée au p8le positif d'une source de tension continue symétrique et d'autre part à la cathode d'une autre diode dont l'anode est reliée au pôle négatif de la source de tension symétrique, ceci dans le but de permettre une récupération d'énergie lors du fonctionnement en frein moteur. 19) Moteur électrique selon lune des revendications 1 à 11, caractérisé par le fait que le moteur comporte un rotor en fer doux et un entrefer à réluctance variable entre le rotor et le stator.