FR 2306874 A1 19761105 FR 7511020 A 19750409 La présente invention concerne d'une manière générale les dispositifs de propulsion aquatique comportant, dans un caisson globalement tubulaire propre à être immergé, une pale sensiblement plane qui s'étend transversalement vis-à-vis de l'axe dudit caisson et qui est soumise à des moyens d'entranement propres à lui conférer dans le caisson un mouvement cyclique au cours duquel, par réaction vis-à-vis du milieu aquatique dans lequel elle est immergée, elle développe une force de propulsion suivant l'axe dudit caisson. De nombreux dispositifs de propulsion aquatique de ce type ont été proposés depuis des décennies. Suivant la forme de réalisation la plus souvent envisagée, une seule pale est prévue dans le caisson d'un tel dispositif, et cette pale y est soumise à un mouvement alternatif de va-et-vient entre les parois supérieure et inférieure de ce caisson. Les réalisations de ce type présentent de nombreux inconvénients. Tout d'abora, la pale se déplaçant globalement parallèlement aux parois supérieure et inférieure du caisson, celles-ci sont l'objet d'un effet de pompage non néglioeable lorsque ladite pale s'en éloigne, et cet effet de pompage, nuisible par ailleurs, nécessite de renforcer en conséquence les parois qu'il affecte. De plus, la pale étant en pratique librement portée en bout de la tige de piston d'un vérin alternatif, il est nécessaire d'envisager des dispositions annexes propres à permettre de récupérer l'effort de propulsion qu'elle développe en mouvement, des que cet effort correspond à une puissance notable de ltordre de quelques chevaux par exemple. Par ailleurs, une telle commande alternative de la pale se prête mal à une inversion de l'effort de propulsion développé par cette pale, et en pratique, dans les réalisations de ce type connues à ce jour, il n'a pas été possible d'assurer de manière simple le renversement du sens de marche de la propulsion que permettent d'assurer ces réalisations. Enfin, et surtout, les réalisations monopales à commande alternative présentent inévitablement les inconvénients inhérents à toute commande alternative, et, notamment, les éléments qui les constituent sont l'objet en fonctionnement de contraintes mécaniques importantes et de vibrations qu'il faut isoler et amortir. Il a certes été déjà proposé, il y a de nombreuses années, une réalisation à commande rotative suivant laquelle la pale est montée librement pivotante en position excentrée sur un flasque d'entratnement dont l'axe de rotation, parallèle à l'axe de pivotement de ladite pale, est sensiblement perpendiculaire à l'axe du caisson dans lequel celle-ci est disposée. Mais dans cette réalisation déjà connue la corde de cette pale, mesurée entre son bord d'attaque et son bord de fuite, est très largement supérieure à la distance radiale séparant son axe de pivotement de l'axe de rotation du flasque d'entraînement qui la porte, et est même en pratique un multiple de cette distance. Il en résulte que dans cette réalisation, qui est en faitplus particulièrement adaptéé à la propulsion d'eau en vue-d'un pompage de celle-ci qu'à la propulsion d'un navire, le flasque d'entraînement qu'elle comporte ne peut porter qu'une pale, ou autrement dit que cette réalisation est encore une réalisation monopale, comme la précédente. Or, l'effort de propulsion développé par une pale à commande rotative de ce type n'est pas régulier tout au long d'un cycle de rotation du flasque d'entrainement qui porte cette pale, mais au contraire oscille entre deux valeurs inférieure'et supérieure relativement différentes, et il en résulte d'importantes variations de couple, qui sont mécaniquement nuisibles. De plus, dans la réalisation monopale à commande rotative connue à ce jour, il résulte encore de la dimension très importante de la pale mise en oeuvre vis-à-vis de la dimension transversale correspondante du caisson, d'une part, que l'un ou l'autre des tords d'attaque ou de fuite de cette pale est toujours en cours d'un cycle en appui contre l'une des parois inférieure ou supérieure dudit caisson, en sorte que cetté pale, bien qu'étant théoriquement montée librement rotative sur le flasque qui la porte, est en fait l'objet d'un mouvement forcé du fait de son contact avec l'une ou l'autre desdites parois, et d'autre part, que le mode diction de cette pale dans l'obtention de l'effort de propulsion obtenu résulte bien plus de l'action de pincement en coin que, en coopération avec l'une ou l'autre des parois sur périeure ou inférieure du caisson, elle applique au liquide-présent entre cette pale et cette paroi, que de son mouvement propre dans ce liquide, indépendamment desdites parois. Les divers inconvénients exposés succintement ci-dessus peuvent dans une certaine mesure expliquer les raisons pour lesquel les les dispositifs de propulsion à pale du genre concerné n'ont p@s connu encore de réalisation industrielle à ce jour, bien qu'ils soient connus dans leur principe depuis très longtemps, et bien qu'ils présentent vis-à-vis des dispositifs de propulsion à hélice conventionnels des avantages indéniables très importants, et notamment une bonne feisabilité, un rendement meilleur, une navigation possible dans les tirants d'eau relativement faibles, et une sensibilité moindre aux chocs dds aux corps flottants ou légèrement immergés. a présente invention a dtune manière générale pour objet un dispositif de propulsion aquatique à pale exempt des inconvénients succintement exposés ci-oessus et présentant en outre d'autres avantages. Le dispositif de propulsion aquatique suivant l'invention est du cenre comportant, dans un caisson globalement tubulaire propre à être immergé, une pale sensiblement plane oui s'étend transversalement vis-à-vis de l'axe dudit caisson et qui est montée libre ment pivotante en position excentrée sur un flasque d'entraînement dont l'axe de rotation, parall-le à l'axe de pivotement de ladite pale, est sensiblement perpendiculaire a l'axe dudit caisson, et est d'une manière -énérale caractérisé en ce que ledit flasque d'entraînement porte au moins deux pales pivotantes dont les axes de pivotement sont situés à une même distance radiale de l'axe-de rotation du flasque d'entraînement qui les porte, et en ce que la corde de chacune de ces pales, mesurée entre le bord d'attaque et le bord de fuite de celle-ci, est inférieure au double de cette distance. Vis-à-vis des réalisations antérieures à commande alternative, le dispositif suivant l'invention, qui est à commande rotative, présente évidemment les avantages que présente d'une manière générale toute commande rotative vis-à-vis d'une commande alternative équivalente. Il s'agit notamment d'une diminution des contraintes qui se développent en fonctionnement, d'une réduction très sensible des vibrations, et d'une manière générale d'une plus grande régularité de fonctionnement favorable à une meilleure longévité. ais de surcroît, le dispositif de propulsion à commande rotative suivant l'invention se prête avantageusement à la mise en oeuvre de dispositions permettant ai sèment une inversion du sens de marche, tel qu'il sera explicité ultérieurement, ce que ne permet pas une commande alternative. Vis-à-vis de la réalisation monopale à commande rotative connue anterieurement, le dispositif de propulsion suivant l'invention présente évidemment les avantages dûs à la possibilité qu'il offre de mettre en oeuvre deux, ou un nombre supérieur de pales. I1 s'agit notamment d'une meilleure répartition au cours d'un cycle de l'effort de propulsion développé au cours de celui-ci, et donc d'une meilleure régularité dans le couple correspondant. Mais enoutre, du fait cue la corde des pales du dispositif de propulsion aquatique suivant l'invention est inférieure au double de la distance radiale séparant leur axe de pivotement de l'a- xe de rotation dz flasque d'entraînement qui les porte, et est donc inférieure à la dimension transversale correspondante du caisson dans lequel elles sont disposées, ces pales prennent librement dans le liquide dans lequel elles sont immergées la position convenant par nature le mieux à leur intervention instantanée : lors cuvelles sont entraînées vers l'avant par le flasque qui les porte, elles se placent d'elles-mêmes dans une position pour laquelle elles offrent le minimum de résistance à une bonne pénétration dans le liquide dans lequel elles sont immergées, et lorsqu'elles sot entratnées vers l'arriAre par ledit flasque, elles se cabrent d'elles-mêmes dans ce liquide et repoussent alors efficacement celui-ci. Ainsi, il est possible de tirer le meilleur profit du montage libre de ces pales sur les flasques d'entratnement qui les portent. En particulier, leur mode d'intervention ressort bien plus, comme exposé ci-dessus, d'une répulsion de l'eau assurée isolè- ment par de telles pales, c'est-à-dire indépendamment des parois du caisson dans lequel elles sont disposées, que d'un effet de pincement de cette eau ou d'une manière plus générale du liquide concerné, entre une telle paroi et une telle pale. expérience montre que l'éjection de liquide est dans ce cas plus efficace. C'est d'ailleurs par ce mode particulier d'intervention que le dispositif multi-pales à commande rotative suivant l'invention se distingue essentiellement des roues à aubes également connues pour la propulsion de navire. Les aubes de telles roues à aubes, bien que montées pivotantes sur les flasques cui les portent. en vue d'un réglage contre lé de leur angle de pénétration dans l'eau, occupent en fait à tout instant une position angulaire bien déterminée, sous le con trôle d'u;n dispositif prévu pour en régler l'incidence, en sorte b ces aubes ne sont pas, au contraire des pales du dispositif suivant l'invention, librement rotatives à tout instant sur les flascues qui les portent. L'effort de prcpulsion développé par de telles roues à aubes résulte dès lors bien plus d'un appui de celles-ci sur l'eau dans lecuel elles plongent, que d'une propulsion de cette eau, et c'est la raison pour laquelle en pratique ces roues à aubes ne peuvent effectivement fonctionner cue si elles ne sont que partIellement immergées. Comme mentionné ci-dessus, les pales du dispositif de propulsion suivant l'invention sont à tout instant totalement immergées dans le liquide concerné et occupent d'elles-memes librement dans ce liquide une position correspondant au mieux à leur sens de déplacement dans ce liquide. Enfin, il résulte encore du fait que la corde de chacune des pales du dispositif de propulsion suivant l'invention est inférieure au double de la distance radiale séparant l'axe de pivotement d'une telle pale de l'axe de rotation du flasque qui les porte que l'arbre de rotation sur lequel est calé le flasque en question peut se prolonger matériellement entre lesdites pales et relier l'un à l'autre deux flasques parallèles entre lesquels les- dites pales sont établies pivotantes, l'ensemble constituant en quelque sorte un tambour moteur au sein du caisson dans lequel cet ensemble est dispose. Cette disposition facilite avantageusement la réalisation pratique d'un tel dispositif de propulsion, quelle que soit la puissance à obtenir. En effet elle se prête trs aiment à un montage en série de tels tambours moteurs, successivement calés sur un meme arbre de rotation, et/ou à un montage en parallèle de tambours semblables entraînés à partir d'un même arbre moteur, ce qui peut conduire très simplement à la constitution de batterie de tambours moteurs de ce type comportant une pluralité de tambours moteur élémentai- res dont le nombre est choisi en fonction de la puissance totale à développer. La possibilité de monter ainsi notamment plusieurs tambours mateur sur un même arbre le long duquel ces tambours moteur sont alionés se traduit en pratique par un fractionnement dans le sens de l'envergure des pales mises en oeuvre globalement dans de tels tambours. Ce fractionnement dans le sens de l'envergure de ces pales, qui se combine avantageusement avec un fractionnement éventuel dans le sens de la corde de telles pales autorisé par un montage de plusieurs de ces pales sur un même tambour, conduit en pratique à la mise en oeuvre de pales de surfaces relativement réduites, et donc particulièrement robustes et faciles à réaliser. A cet égard et selon une caractéristique de l'invention les pales mises en oeuvre ont de préférence une envergure sensiblement égale au double de leur corde, de telles dimensions relatives con duiscnt en pratique à d'excellents résultats. Les caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront d'ailleurs de la description qui va suivre à titre d'exemple, en référence aux dessins schématiques annexés sur lesquels La Figure 1 est une vue en perspective, avec arrachements, d'un dispositif de propulsion aquatique suivant l'invention, La Figure 2 est une vue en perspective du seul tambour moteur cue comporte un tel dispositif, La Figure 3 est une vue partielle en coupe de ce dispositif suivant la llgne-IIT-III de la Figure 1, La Figure 4 est à échelle différente une vue partielle en coupe du tambour moteur de ce dispositif suivant la ligne IV-IV de ia Figure 2, La Figure 5 est une vue en élévation d'une pale que comporte ce tambour moteur, La Figure 6 est une vue en coupe axiale du dispositif suivant l'invention suivant la ligne VI-17I de la Figure 1, La Figure 7 est une vue analogue à la Figure 6 illustrant le mode d'intervention d'une pale de ce dispositif au cours d'un cycle de fonctionnement de celui-cl, La Figure 8 est une vue analogue à la Figure 6 illustrant le pivotement d'une pale lors d'une inversion de marche, La Figure 9 est une vue en élévation concernant un lingue de guidage mis en oeuvre dans ce dispositif, suivant une variante de réalisation de celui-ci, Les Figures 10 et il illustrent divers modes de montage du dispositif de propulsion suivant l'invention, La Figure 12 est une vue illustrant l'adaptation d'un tel dispositif de propulsion sur un navire, La figure 13 est une vue partielle en plan de cette adapta tion suivant la ligne XIII-XIII de la Figure 12, La figure 14 est une vue en élévation illustrant un autre mode @e mise en ceuvre d'un dispositif de propulsion suivant l'invention. La Figure 15 est à échelle différente une vue analogue à la Figure 6 et concerne une variante de réalisation. Conformément aux formes de réalisation représentées sur cette figure, le dispositif aquatique suivant l'invention comporte d'une manière énérale un caisson globalement tubulaire 10 propre à être immergé ; dans les formes de réalisation représentées ce caisson a en sectioii transversale un contour globalement rectangulaIre et est suppose être solidaire d'une quelconque structure a propulser. Dans ce caisson 10 est monté rotatif un tambour moteur Il dont l'axe de rotation est sensiblement perpendiculaire à l'axe du caisson ; dans les exemples de réalisation représentés sur les Figures f à 13 cet axe de rotation est horizontal. Le tambour moteur 11 comporte clobalement deux flasques d'entraînement parallèles 12 calés en rotation sur un arbre commun 13 cul s'étend transversalement dans le caisson 1G et cui fait saillie hors de celui-ci pour accouplement à une commande en rotation non représentée. Les parois 15 du caisson 10 qui sont perpendiculaires à l'arbre de rotation 13 sercnt dites ci-après parois transversales, tandis que les parois 16 de ce caisson qui sont parallèles à cet arbre de rotation 13 seront dites ci-après s parois longitudinales. En pratique, dans l'exemple représenté à la Figure 1, chaque flasque 12 du tambour moteur 11 a un contour circulaire et est encastré à rotation dans un logement 17 forme en retrait dans la pa- roi transversale 15 correspondante du caisson 10. Entre les flasques 12 du tambour moteur il s'étendent transversalement deux pales semblables 18. Chacune de ces pales 18 est montée librement pivotante sur les flasques 12 qui les portent suivant un axe de pivotement P qui est parallèle à l'axe de rotation R de arbre 13 du tambour moteur il et qui s'étend donc transversalement vis-à-vis de l'axe du caisson 10. Les nales 18 sont en position excentrée vis-à-vis des flas es 12 tu les portent, et il y a une même distance radiale d'excentration D entre leur axe de pivotement P et l'axe de rotation R de l'arbre 13 sur lequel sont cales ces flasques 12. Autrement dit ces pales 18 sont situées sur une même circon férence des flasques 12. Chaque pale 18 est sensiblement plane. Ainsi qu'il est visible à la Figure 5 son contour s'inscrit globalement dans un- rectangle, une telle pale 18 comportant d'une part deux bords 20, 21 parallèles à son axe de pivotement P, le bord 2C étant dit ci-après bord avant ou bord d'attaque, et le bord 21 étant dit ci-après bord arrière ou bord de fuite, et d'autre part, ceux bords 22 perpendiculaires à son axe de pivotement P, ces bords 22 étant dits ci-après bords latéraux. La distance C séparant les bords d'attaque et de fuite 20, 21 constitue la corde d'une pale 18, tandis que la distance E séparant les bords latéraux 22 de celle-ci en constitue l'envergure. De préférence, et tel que représenté, l'axe de pivotement P d'une pale 18 est sensiblement à mi-distance entre le bord d'attaque 20 et le bord oe fuite 22 de celle-ci. Par ailleurs, de manière connue en soi, et pour des raisons qui seront rappelées ultérieurement, la surface d'une pale 18 entre son axe de pivotement P et son bord-d'attaque 20 est sensiblement égale au tiers de sa surface entre cet axe de pivotement P et son bord de fuite 21. Dans l'exemple représenté le bord d'attaque 20 d'une pale 18 présente à cet effet une échancrure 24 établie d'une manière générale de manière à ce que la surface de cette pale entre son axe de pivotement P et son bord d'attaque 20 soit effectivement sens blement égale au tiers de sa surface entre son axe de pivotement et son bord de fuite 21. De manière plus précise, dans l'exemple représenté, l'échan- crure 24 du bord d'attaque 20 d'une pale 18 s'étend dans la zone médiane de ce bord d'attaque et laisse ainsi latéralement deux portions d'attaque 25 en saillie vers l'avant de ladite pale. En outre,- dans l'exemple représenté, la ligne de fond 26 de l'échancrure 24 du bord d'attaque 20, ctest-à-dire la partie du contour de cette échancure qui est sensiblement parallèle à ce bord d'attaque, s'étend sensiblement suivant l'axe de pivotement P de celle-ci. Par ailleurs, et dans l'exemple représenté, l'envergure E d'une pale 1â est sensiblement égale ou double de sa corde C, tel cue défini ci-dessus. Il résulte de l'ensemble de ces dispositions qu'une pale 1â présente globalement un contour lui conférant une bonne robustesse, et notamment une bonne résistance à la flexion dans sa zone centrale, ce contour facilitant en outre en pratique la réalisation d'une telle pale. l'ais il va de soi que d'autres rapports peuvent être mis en oeuvre dans les dimensions relatives de cette pale, et/ou que d'autres formes peuvent lui être conférées que celles plus parti culièrement décrites ci-dessus. Un manchon de pivotement 27 globalement tubulaire est rapporté dans la zone médiane de chacun des bords transversaux 22 d'une pale 18, ce manchon 27 étant par exemple logé dans une échancrure ménagée à cet effet sur un tel bord et portant latéralement deux ailes 28 lui permettant d'être rapportées sur ce bord de part et d'autre de l'échancrure correspondante de celui-ci. C'est par de tels manchons tubulaires 27 qu'une pale 18 est montée librement pivotante sur les flasques 12 qui la portent, chacun de ces flasques portant à cet effet, ainsi cu'il est illustré à la Figure 4, un goujon 29 apte à être encagé à rotation dans un tel manchon tumulaire 27. Dans l'exemple représenté ce goujon 29 est formé par l'extrémité libre d'une vis 30 rapporté sur le flasque 12 concerne. Il va de soi que, bien que cette disposition permette très simplement le montage des pales 18 sur les flasques 12, ainsi que leur retrait, d'autres dispositions permettant une libre rotation des pales 18 par rapport aux flasques 12 peuvent être adoptées. Enfin, 'et ainsi cu'il est visible à la Figure 5, chacun des bords transversaux 22 d'une pale 18 présente, en saillie à proximité des bords d'attaque et de fuite 20, 21 de cette pale, des ergots de guidage 32. Chacun de ces ergots de guidage 32 défini avec le manchon tubulaire 27 porté par le bord transversal 22 correspondant une é- chancrure 33 dont le rôle apparaîtra ci-apres. Chacune des parois transversales 15 du caisson porte en ef fet en saillie, de part et d'autre du plan transversal T de ce caisson passant par l'axe de rotation R des flasques 12 du tam bour moteur 11, des linguets de guidage 34. Ainsi qu'il est mieux visibie à la Figure 6, ces linguets de guidage 34 s'étendent globalement circulairement autour du loge ment 17 prévu dans la paroi transversale 15 correspondante du caisson 10 pour le flasque 12 correspondant du tambour moteur 11, dans la moitié inférieure de cette paroi transversale, et pour une portion seulement de la périphérie du logement 17 que comporte celle ci. Les deux linguets 34 que porte ainsi la paroi transversale 15 concernée du caisson 10 sont symétricues l'un de l'autre par rapport au plan transversal T de celui-ci tel que défini ci-dessus. Chacun de ces linguets de guidage 34 est globalement profilé et s'étend ainsi circulairement d'une extrémité amincie relativement éloignée de la paroi longitudinale 16 inférieure du caisson 10 à une extrémité épaissie relativement proche de cette paroi 16. En outre, et tel que représenté, un tel linguet de guidage 34 est constitué d'au moins deux éléments, a savoir un élément fixe 35 et un élément mobile 36. Dans l'exemple représenté, l'élément mobile 36 est porté-par une lame de ressort 37 ancrée à son extrémité libre sur un plot 38 solidaire de la paroi transversale 15 concernée du caisson 10, dans la zone médiane de cette paroi. Pour la position de repos illustrée à la Figure 6 les éléments 35 et 36 constitutifs d'un linguet de guidage 34 sont encontinuité l'un avec l'autre, l'élément fixe 35 étant celui de ces éléments qui est le plus proche de la paroi longitudinale 16 inférieure du caisson 10. Chaque échancrure 33 que présente chacun-des bords latéraux 22 d'une pale 18 est établie et disposée de manière à pouvoir permettre l'engagement. avec jeu d'un tel bord sur. un linguet de gui dage 34 quelle que soit la zone de ce linguet où se fait cet engagement. Conjointement, la paroi longitudinale 16 supérieure du caisson 10 comporte, de part et d'autre du plan transversal T de ce caisson tel que défini ci-dessus, des passages 40, propres à permettre éventuellement l'engagement temporaire des portions latérales d'attaque 25 d'une pale 18. La paroi longitudinale 16 inférieure du caisson 10 présente également de tels passages 40. En outre, la paroi longitudinale 16 supérieure du caisson 10 porte, entre les passages 40 de chaque paire de passages 40 qu'elle comporte, un éperon de retournement 41 qui s'étend en-saillie vers l'intérieur du caisson. Pour des raisons qui apparaîtront ci-après la distance H séparant le ord extrême 42 d'un tel éperon de retournement 41 du bord extrême correspondant 43 de l'élément fixe 35 du linguet de guidage 34 situé du même coté cu plan transversal T du caisson que l'éperon .9e retournement 41 concerné est faite supérieure à la corde C d'une telle pale 18. rour rr-ffl eux comprendre le fonctionnement du dispositif de pro- pulsion suivant l'invention on se reportera maintenant tout d'abord aux Figures 5 et 7. Sur la Figure 6 les deux pales 18 que comporte le tambour moteur ae ce dispositif de propulsion ont été représentées, mais sur ia Figure 7 une seule de ces pales a été représentée dans les différentes positions qu'elle occupe au ours d'un cycle de rotation de ce tambour moteur. Pour mieux distinguer l'un de l'autre les bords d'attaque et de fuite d'une telle pale 18, le bord d'attaque 20 de celle-ci a été représenté arrondi sur ces figures, alors que son bord de fui- te 22a été représenté aminci, mais il est clair que ces dispositions nui sont cependant favorables du point de vue hydrodynami- que, ne sont en rien limitatives de l'invention les deux bords en question pouvant être l'un et l'autre arrondis par exemple ; en pratique une pale 18 a de préférence un profil d'aile. On supposer2 tout d'abord qu'au début d'un cycle de rotation du tambour moteur 11 la pale 18 de celui-ci représentée sur la Figure 7 s'étend sensiblement à la partie supérieure du caisson 10, dans la position initiale de départ I représentée sur cette Figure 7, et que pour le sens de rotation des flasques 12 portant cette pale repéré par là flèche F sur la Figure 7 le sens de propulsicn assuré 2U caisson 10, et plus précisèment à la structure dont ce caisson est solidaire, est celui repéré par la flèche MA de cette Figure 7. AÜ cours d'une rotation ces lasques 12 l'axe de pivotement P de la pale 18 concernée par la Figure 7 parcourt successivement les quatre quadrants d'une circonférence. Pour autant que cet axe de pivotement P demeure dans le premier quadrant de cette circonférence, ce qui correspond aux positions I et II représentées pour la pale 18 concerne sur la Figure 7, ladite pale 18 est l'objet d'un mouvement d'avance au cours duquel elle pénètre dans l'eau dans laquelle le caisson 10 est immergé. L'expérience montre, ainsi qu'il est bien connu en soi 7 qu'en raison des dispositions adoptées pour une telle pale, à savoir d'une part une liberté totale de pivotement de cette pale sur les flasques 12 qui la portent, et d'autre part une répartition un tiers deux tiers ces surfaces avant et arrière de cette pale par rapport à son axe de pivotement, une telle pale prend d'elle-meme lors de son mouvement d'avance dans le liquide dans lequel elle est immergée une position angulaire pour laquelle elle offre une résistance minimale à sa pénétration dans ce liquide. Au contraire lorsque cette pale est l'objet d'un mouvement de recul dans le liquide dans lequel elle est immergée, et c'est le cas lorsque son axe de pivotement se trouve dans le deuxième quadrant de la circonférence qu'il décrit, comme représenté par les positions III, IV, V sur la Figure 7, elle a tendance à offrir une résistance maximale à l'égard du liquide dans lequel elle est immergée, ou autrement dît à se cabrer. De ce fait, et tel que schématisé par la position IV, une telle aile 18 vient, par son bord d'attaque 20, au contact de la paroi lonsitudlnale 15 inférieure du caisson 10, ce qui, son axe de pivoter.ent continuant à être entraîné suivant la flèche F par les flasques 12, la conduit progressivement à se coucher sensiblement parallèlement à cette paroi, puis à inverser son incidence vis-à-vis de celle-ci, jusqu'à porter dès lors par son bord de fuite 21 contre la dite paroi longitudinale 1.6 inférieure du caisson 10, tel que schématisé dans les positions VI, VII, VIII. Ces positions, ainsi que la position IX qui lui font suite, correspondent encore à un mouvement de recul de l'aile 18 concernée dans le liquide dans lequel elle est immergée, son axe de pivotement décrivant alors le troisième quadrant de la circonférence concernée des flasques 12 qui la porte. Au cours de ce recul l'aile 18 en question prend à nouveau d'elle même librement une position de cabrage pour laquelle elle offre une résistance maximale à l'égard du liquide dans lequel elle est immergée et repousse donc celui-ci, ce dont il résulte l'effort de propulsion recherché pour le caisson 10 et plus précisément pour la structure qui porte ce caisson. Cet effort de propulsion se poursuit, bien qu'en diminuant, lorsque l'axe de pivotement de la pale 18 considérée décrit le quatrième quadrant de sa circonférence, ce qui correspond à nouveau à un mouvement d'avance de la pale 18 dans le liquide dans dans lequel elle est immergée, suivant les positions X, XI, et XII représentées à la Figure 7. Pour ce mouvement d'avance la pale 18 concernée tente à nou veau de prendre d'elle même librement une position pour laquelle elle offre une résistance minimale à sa pénétration dans le liquide dans lequel elle est immergée, ce cui la conduit à diminuer d'elle-même son incidence, en sorte que elle devient peu à peu sensiblement parallèle à la paroi longitudinale 16 supérieure du caisson 10 et prend contact avec celle-ci par son bord d'attaque 2C tel que représenté par la position XI de ia Figure 7. Un nouveau cycle de rotation commence alors, tel que décrit ci-dessus. Au cours d'un tel cycle de rotation l'aile 18 s'engage, par les échancrures 33 qu'elle présente sur ses bords transversaux 22, sur les lincuets 34 que portent en saillie des parois transversales 15 du caisson 10, mais cet encagement se fait avec un jeu suffisant pour que la pale 18 puisse réellement occuper librement la position angulaire correspondant à son mouvement dans le liquide dans lequel elle est immergée tel qu'expose ci-dessus. Les linguets 34 n'ont, pour le sens de marche considéré, nue le but d'éviter qu'à l'arrêt la pale 18 ne vienne intempestivement occuper une position angulaire suffisamment différente de celle qu'elle devrait normalement occuper en marche pour que, au redé mariage ultérieur des flasques d'entrainement 12 qui la-portent, il en résulte une perturbation du cycle de rotation de l'ensemble. Autrement dit, à 1'arrêt, tout pivotement angulaire de la pale 18, pour la partie inférieure du caisson 1Q dans lequel se trouve éventuellement cette pale, se trouve avantageusement limité par les linguets de guIdage 34 correspondants. Ainsi ou1on l'aura compris, au cours du cycle de rotation correspondant au sens de marhe concerné, les portions d'attaque 25 de l'aile 18 ne peuvent pénétrer dans les passages 40 que comporte la paroi longitudinale 16 inférieure du caisson 10, d'abord, en ce qui concerne ceux de ces passages qui sont les plus en avant dans le sens de marche considéré, parce que la pale 18 prend contact avec ladite paroi au-delà des passages en question, et ensuite, en ce qui concerne ceux de ces passages qui sont en arrière des précédents vis-à-vis du sens de marche considéré, parce que la pale 18 est alors au contact de la paroi 16 considérée par son bord de fuite 22 et que celui-ci est continu. Par contre, au cours de ce même ccle de rotation, la pale 18 pénètre par ses portions d'attaque 25 dans ceux des passages 40 que la paroi longitudinale 16 supérieure du caisson 10 présente le plus en avant dans le sens de marche considéré, mais l'échancrure de la pale 18 est suffisante pour qu'elle puisse ensuite grace à cette échancrure franchir l'éperon 41 que présente é- galement cette paroi entre lesdits passages, sans qu'il résulte une perturbation pour l'avance de la pale. Bien entendu le cycle de rotation de l'autre pale porté en position diamètralement opposée vis-à-vis de la précédente par les flasques d'entraînement 12 est identique à celuI décrit cidessus. Mais ae la présence de ces deux pales résulte une régularisation de l'effet de propulsion obtenu au cours d'un cycle, les efforts de propulsion dûs individuellement à chacune d'ellespas sant alternativement par des maxima décalés de 180 l'un par rapport à l'autre au cours d'un tel cycle. On supposera maintenant, en référence à la Figure 8, aue, à partir d'une position I correspondant normalement au sens de mar che envisagé ci-dessus en référence à la Figure 7, on inverse le sens de rotation des flasques d'entraînement 12 de la pale 18 concernée, suivant la flèche F' de la Figure 8. La position I de la pale concernée a été supposée être dans le troisième quadrant de la circonférence décrite par l'axe de pivotement de cette pale. I1 y a d'abord, lors de l'inversion du sens de rotation des flasques d'entraînement 12, un pivotement sur place de la pale 18 dans les limites du jeu angulaire qui lui est autorisé par les linguets de guidage 34 sur lesquels elle est engagée latéralement dans le quadrant considéré de la circonférence décrite par sonaxe ae pivotement. En effet, la pale 18 ayant,- pour la rotation en cours, un mouvement d'avance vis-à-vis du liquide dans lequel elle est immergée elle tente de nouveau à prendre d'elle-même la position angulaire pour laquelle elle offre une pénétration minimale dans ce liquide, tel que figuré par la position Il représentée à la Figure 8. Dès que la pale 18 pénètre dans le premier auadrant de la circonférence décrite par son axe de pivotement, tel aue-repré- senté par sa position III elle tend à se cabrer, puisque dès lors elle connaît un mouvement de recul vis-à-vis du liquide dans lequel elle est immergée. cabrage conduit ces portions d'attaque 25 à pénètrer dans ceux des passages 40 que la paroi longitudinale 16 supérieure du caisson 10 présente le plus en arrière vis-à-vis du nouveau sens de retation des fl@s@ues d'entraînement 12, après franchissement de l'éperen @@ présent entre ces passages, tel que figuré par la position IV de la Figure 8. La sale 18 @eurte alors le bord opposé des passages 40 en question, et, son mouvement d'entraînement par les flasques 12 se poursuivant, est contrainte, par pivotement autour de ce bord, de se coucher sensiblement parallèlement à la paroi longitudinale 16 supérieure du caisson 10. Ceci la conduit elors à présenter son bord de fuite 22 en avan dans le sens de rotation ne ces flasques d'entraînement, et dès lors à s'engager par ce bord de fuite sur l'éperon 41 que porte la paroi longitudinale 16 supérieure du caisson 1C entre ceux des passages 40 de cette paroi ou sort les plus en avant dans le sens de rotation en question des flasques d'entraînement 12, tel que schématisé par la position V sur la Figure 8. La pale 19 est alors retenue par son bord de fuite par l'épe- ron 41 en question, et son mouvement d'entraînement paries flasques 12 se poursuivant, elle pivote globalement autour du bord libre 42 de l'éperon 41 en question, en sorte que, son bord d'attaque 20 vient heurter l'élément libre 36 du linguet- de guidage 34 correspondant, la distance H entre le bord libre 42 de l'épe- ron 41 et le bord libre 43 de l'élément fixe 35 du linguet 34 faisant suite à l'élément mobile 36 de celui-ci étant faite supérieur à la corde C de la pale 18, comme décrit ci-dessus. La pale 18 force alors, comme représenté, l'élément mobile 36 du linguet de guidage 34 à pivoter autour du plot d'ancrage 38 de la laquelle de ressort 37 qui le porte, ou autrement dit à s'effacer. Dès lors la pale 18 pénètre par son bord d'attaque 20 entre le passage ainsi ouvert entre l'élément 35 du linouet de guidage 34 concerne et l'élément mobile 36 de celuI-ci, ce qui guide les portions d'attaque qu'elle présente latéralement sur ce bord d'attaque en direction de ceux des passages 40 que la paroi longitudinale If inférieure des caissons 10 présente les plus en arrière dans le sens ce rotation concerné des flasques d'entraînement 12, tel que schématisé par la position VII sur la Figure 8. Le mouvement d'entrainement de la pale 18 par les flasques d'entraSnement 12 se poursuivant, cette pale 18 est contrainte à nouveau à pivoter autour du bord libre des passages 40 dans les auels ces portions d'attaque 25 sont temporairement engagées, ce qui la conduit à présenter à nouveau son bord de fuite en avant dans le sens de rotation des flasques d'entrainement 12 qui la portent lorsque son axe de pivotement pénètre à nouveau dans le deuxième quadrant de la circonférence qu'il décrit, tel que schématisé par la position VIII représentée à la Figure 8. Une comparaison de la position I qu'occupait la pale 18 au départ de la rotation des flasques d'entrainement 12 qui la portent avec la position VIII qu'elle occupe à l'issue de cette rotation lors dtune inversion du sens de marche, montre que la pale 18 a globalement pivoté de 1800 autour de son axe de pivotement, et que dès lors elle occupe une position angulaire convenant au nouveau sens de marche et que par suite elle est dès lors à même de développer un effort de propulsion correspondant à ce sens de marche, qui est inverse du précédent, tel que schématisé par la flèche > R' sur la Figure 8. Ainsi, gracie aux dispositions suivant l'invention, il suffit d'une rotation du tambour moteur 11 pour que le sens de marche soit inversé. La Figure 9 illustre une variante de réalisation des linguetsde guidage 34 suivant laquelle chacun de ces linguets comporte un élément fixe 35t de part et d'autre d'un élément fixe 36, ce dernier étant monté~pivotant en 45 dans l'exemple représenté et soumis à des moyens élastiques de rappel, non représentés, qui le sol- licitent dans une position normale de repos pour laquelle il est en continuité avec les éléments fixes 35, 35', tel que représenté. Dans tous les cas, et comme précédemment, un tel linguet de guidage v en s'élargissant radialement de son extrémité la plus proche de la paroi longitudinale 16 supérieure du caisson 10, c'est-à-dire celle de ces parois qui porte des éperons 41 en sail-lie, à l'autre de ces extrémités la plus éloignée de cette paroi. Suivant la forme de mise en oeuvre illustrée par la- Figure 10, deux caissons 10 sont disposés de part et d'autre d'un meme mécanisme d'entraenement 50, et chacun de ces caissons 10 comporte deux tambours moteur Il alignés le long d'un même arbre d'entraînement 13. Cette disposition permet avantageusement un fractionnement longitudinal des pales mises en oeuvre par un ou plusieurs flas quels intermédiaires. Dans l'exemple représenté le mécanisme d'entraînement 50 est du type à vis tangente, un tel mécanisme comportant un pianon 51 calé sur l'arbre 13, et une vis d'entraînement 52 en prise avec ce pignon, nais il va de soi que d'autres mécanismes d'entraîne- ment peuvent être envisages. Suivant le mode de mise en oeuvre illustré à la Figure 11, il y a de part et d'autre de la vis d'entraÎnement 52 deux pignons 51, et chacun de ceux-ci porte un arbre 13 servant à ltentraine- ment de tambours moteurs 11 tel que décrit ci-dessus. Ces modes de mise en oeuvre illustrent la facilité d'adaptation du dispositif de propulsion suivant l'invention à des réalisations différentes dans lequel en fonction de la puissance à ob- tenir, une batterie de tambours moteurs 11, en série, Figure 10, et/ou en parallèle, Figure 1, comportant un nombre de tambours moteurs fonction de la puissance à obtenir. Dans tous les cas l'encombrement en hauteur d'un tel dispositif de propulsion demeure modéré et dès lors sa mise en place dans la cage d'hélice 61 que présente la-coque 82 d'un navire, en substitution de l'hélice usuellement en place dans cette cage, demeure très aisée, tel qu'illlustrépar la Figure 12. Tel qu'illustré par la Figure 13 le dispositif de propulsion suvant l'invention peut alors être calé en rotation sur l'axe 63 portant la barre 4 du navire concerné, un joint homocinétique é tant interposé entre la vis d'entraînement 51 de son mécanisme d'entraînement 50 et l'arbre de couche 66 dont est équipé usuellement ce navire. Ainsi le dispositif suivant l'invention est orientable avec la barre 64 et peut donc se substituer au. gouvernail ou safran usuellement préyu pour contrôler la direction d'un tel navire. Dans ce qui précède on a supposé que le tairtôur moteur du dispositif suivant l'invention etait disposé horizontalement, et donc que l'axe de pivotement de ses pales était horizontal. Tel qu'illustré à la Figure 14 un tel tambour peut naturellement être disposé verticalement et l'axe de pivotement de ses pales est alors vertical. Suivant la variante de réalisation illustrée par la Figure 15 un tel tambour moteur 11, au lieu de comporter deux pales 18 diamétralement opposées, en comporte trois, et ces pales sont régulièrement réparties circulairement à 120 l'une par rapport à l'autre. I1 est d'ailleurs prévu, suivant d'autres variantes, d'équiper un tel tambour moteur d'un nombre supérieur de pales, la corde de chacune de celles-ci etant alors réduite de manière à ce que ces pales ne se gênent pas mutuellement lors d'une rotation des flasques d'entraÎnement qui les portent. Bien entendu la présente invention ne se limite pas. aux formes de réalisation décrites et représentées mais englobe toute variante de réalisation et d'exécution de leurs divers éléments. En particulier : les parois longitudinaTes inférieure et/ou supérieure du caisson peuvent être planes ou profilées enqylindre; ce caisson peut former une carène faisant corps avec la coque du navire qu'il équipe ; lorsque plusieurs tambours moteurs sont prévus leurs pales peuvent être décalées angulairement d'un de ces tambours moteurs à un autre, que ces tambours moteurs aient leurs arbres coaxiaux ou qu'ils les aient parallèles, ce qui contribue à une meilleure régularisation du couple au cours d'un cycle et minimise donc les effets pulsatoires. Par ailleurs, et notamment pour les forts puissances, la commande du tambour moteur d'un dispositif suivant l'invention peut être assurée par un moteur hydraulique lent et réversible. Le caisson de ce dispositif peut être porté par un fut tournant commandé par une barre hydraulique assistée, ce qui assure une excellente manoeuvrabilité au navire ainsi équipé et facilite la dépose de ce caisson pour entretien et réparations. De plus la paroi longitudinale inférieure du caisson peut se réduire à la portion de cette paroi s'étendant entre les passages 40 qu'elle comporte. Enfin d'autres dispositions constructives peuvent être adoptées pour une pale pour respecter la règle un tiers deux tiers en application de laquelle elle prend d'elle-même une position angulaire pour laquelle sa pénétration dans liteau est minimale ; par exemple son axe de pivotement peut être placé au tiers de sa corde. En outre des balourds peuvent être appliqués au bord avant d'une telle pale pour un meilleur équilibre de celle-ci dans lteau. Dans tous les cas, avec la commande rotative suivant l'invention, la poussée due aux pales, qui est égale à au moins 80 % de la poussée totale, le reste étant dû au caisson, ne nécessite au cune disposition particulizre pour sa transmission audit caisson: l'arbre du tambour sur lequel elles sont montées suffit par luimême à cet effet. Enfin, grâce à cette commande la poussée due à une pale passe cycliquement par un maximum lorsque cette pale est dans la moitié inférieure du caisson1 ce qui, s'agissant de la propulsion d'un navire, est avantageusement favorable au rendement de cette propulsion. REVEIJDICATIC.JS 1. Dispositif de propulsion aquatique, du genre comportant, tans un caisson globalement tubulaire propre à être immergé, une pale sensiblement plane qui s'étend transversalement vis-à-vis de l'axe dudit caisson et qui est montée librement pivotante en position excentrée sur un flasque d'entraînement dont l'axe de rotation, parallèle à l'axe de pivotement de ladite pale, est sensiblement perpendiculaire à l'axe du caisson, un tel dispositif de propulsion caractérisé en ce que ledit flasque d'entraÎnement porte au moins deux pales pivotantes dont les axes de pivotement sont situes R une même distance radiale de l'axe de rotation du flasque d'entrainement qui les porte, et en ce que la corde de chacune de ces pales, mesurée entre le bord d'attaque et le bord de fuite de celle-ci, est inférieure au double de cette distance. 2. Dispositif de propulsion suivant la revendication 1, ca ractérisé en ce que les pales s'étendent transversalement entre .deux flasques d'entraînement calés en rotation sur un arbre commun qui s'étend également transversalement dans le caisson, paral 1Z7ement aux axes de pivotement desdites pales, l'ensemble formant globalement un tambour dit ci-après tambour moteur. 3. Dispositif de propulsion suivant l'une quelconque des revendications 1, 2, caractérisé en ce que, de manière connue en soi, la surface d'une pale entre son axe de pivotement et son bordd'attaque estsensiblement égale au tiers de sc surface entre son axe de pivotement et son bord de fuite. 4. Dispositif de propulsion suivant l'une quelconque des revendications i à 3, caractérisé en ce que l'axe de pivotement d'une pale est sensiblement à mi-distance entre son bord d'atta- que et son bord de fuite. 5. Dispositif de propulsion suivant les revendications 3, 4 prises conjointement, caractérisé en ce que le bord d'attaque d'une pale présente une échancrure établie de maniare à ce que la surface de cette pale entre son axe de pivotement et son bord d'attaque soit sensiblement égale au tiers de sa surface entre son axe de pivotement et son bord de fuite. 6. Dispositif de propulsion suivant la revendication 5, caractérisé en ce que l'échancrure du bord d'attaque d'une pale s'étend dans la zone médiane de ce bord d'attaque et laisse ainsi latéralement deux positions d'attaque en saillie vers l'avant de ladite pale. 7. Dispositif de propulsion suivant la revendication 6, carac térisé en ce que la ligne de fond de l'échancrure du bord d'attaque d'une pale étend sensiblement suivant l'axe de pivotement de celle-ci. o. Dispositif de propulsion suivant l'une quelconque des revendications 6, 7, caractérise en ce que les parois du caisson qui son naralîles à l'axe de rotation du flasque d'entraînement des pales, dites ci-après parois longitudinales, comportent de rt et d'autre du plan transversal passant par cet axe, des passages propres à permettre éventuellement l'engagement temporaire des portions latérales d'attaque d'une telle pale. 9. Dispositif de propulsion suivant la revendication 8, caractérisé en ce nue l'une au moins des parois longitudinales du caisson porte, entre les passages qu'elle comporte, un éperon de retcurnerent qui s'étend en saillie vers l'intérieur du caisson. Dispositif de propulsion suivant l'une quelconque des revendications i à 9, caracterisE en ce que les parois du caisson qui sont perpendiculaires à l'axe de rotation du flasque d'entrai- nement des pales, dites ci-après parois transversales, portent en sail]ie, de part et d'autre c-u plan transversal passant par cet axe, des linguets de guidage, et, conjointement, les bords latétaux de chacune desdites pales présentent chacun une échancrure propre d permettre l'engagement d'un tel bord iatéral sur un tel linguet de guidage. 11. Dispositif de propulsion suivant la revendication 0, caractérisé en ce qu'un linguet de guidage est profilé circulairement, un tel linguet de guidage allant en s'élaroissant radialement de son extrémité la plus proche de la paroi longitudinale du caisson cui porte des éperons en saillie à son extrémité la plus éloignée de cette paroi. 12. Dispositif de propulsion suivant l'une quelconque des revendications 10, 11, caractérisé en ce qu'un linguet de guidage comporte, d'une part au moins un élément fixe, et d'autre part un élément mobile et celui-ci est monté articulé sur la paroi du caisson qui le porte et est sollicité par des moyens élastiques de rappel vers une position de repos pour laquelle il est en con tinuité avec ledit élément fixe. 13. Dispositif de propulsion suivant les revendications 9 et 12 prises conjointement, caractérisé en ce que la distance séparant le bord libre d'un éperon au bord libre de l'élément fixe du lin guet de guidage correspondant est supérieure à la corde d'une pale. 14. Dispositif de propulsion suivant l'une quelconque des revendications 2 à 13, caractérisé en ce que les pales de son tambour moteur sont fractionnées longitudinalement par au moins un fi as que intermédiaire. 15. Dispositif- de propulsion suivant l'une quelconque des revendications 2 à 14, caractérisé en ce que son tambour moteur comporte plus de deux pales régulièrement réparties circulairement autour ae son arbre de rotation. 16. Dispositif de propulsion suivant l'une quelconque des revendications 2 à 15, caractérisé en ce que il comporte deux tam bours moteurs disposés coaxialement l'un vis-à-vis de l'autre. 17. Dispositif de propulsion suivant la revendication 16, caractérisé en ce que les deux tambours moteurs coaxiaux sont disposés de part et d'autre d'un me mécanisme d'entrainement. 18. Dispositif de propulsion suivant l'une quelconque des revendications 2 à 17, caractérisé en ce que il comporte au moins deux tambours moteurs dont les arbres de rotation sont parallèles l'un par rapport à l'autre. 19. Dispositif de propulsion suivant l'une quelconque des re vendictions 1 à 18, caractérise en ce que l'axe de pivotement des pales est horizontal. 20. Dispositif de propulsion suivant l'une quelconque des revendications 1 à 18, caractérisé en ce que l'axe de pivotement des pales est vertical. 21. Dispositif de-propulsion suivant l'une quelconque des revendications 1 à 20, caractérisé en ce qu'il est calé sur un axe rotatif soumis à une commande de direction. 22. Dispositif de propulsion suivant la revendication 8, ca caractérisé en ce que la paroi longitudinale inférieure du caisson se réduit-à sa portion s'étendant entre les passages qu'elle comporte