FR 2290781 A1 19760604 FR 7533776 A 19751105 L'inrrention se rapporte à un procédé pour la commande du couple fourni par une machineasynchrone, cette machine asynchrone étant alimentée par une source de tension polyphasée à fréquence et amplitude variables, l'amplitude de la tension du moteur étant prédéterminée comme fonction de la vitesse, et la fréquence de glissement comme grandeur de réglage du couple. Pour des commandes dans lesquelles il est nécessaire d'avoir des moteurs particulièrement robustes ou des vitesses élevées, on utilise, depuis quelques années, des machinesassuchrones, en particulier des moteurs à rotors en cage d'écureuil, même pour des vitesses variables. L'adaptation alors nécessaire de la fréquence et de l'amplitude de la tension moteur à la vitesse de la machine est alors réalisée à l'aide de mutateurs. S'il n'y a pas d'exigences dynamiques spéciales, la fréquence et l'amplitude de la tension moteur seront prévues réglables. Dans de telles commandes simples le comportement du rotor en court circuit est analogue à celui avec alimentation par le réseau; la machine peut en particulier se décrocher pour des variations de fréquence rapides ou pour un couple de charge trop élevé. Une première amélioration des propriétés dynamiques des machines asynchrones sera obtenue comme on le sait, en empêchant le décrochage ; pour cela, on renvoie la fréquence mécanique de rotation dans la commande de mutateurs, et l'on crée la fréquence d'alimentation par addition d'une fréquence de glissement préréglée. L'amplitude de la tension d'alimentation peut alors être directement déduite de la fréquence de rotation de la machine. Un tel système connu de commande est représenté dans la figure 1. Le mutateur 1 alimenté par une tension alternative triphasée U fournit à sa sortie un système de tension triphasé variable en amplitude et en fréquence, auquel est raccordée la machine asynchrone 2. Par l'intermédiaire d'un dispositif détecteur de viten- se 3 souvent réalisé sous forme de générateur numérique d'impulsions, la fréquence correspondant à la vitesse sera mesurée (signal f). La fréquence de glissement sera analogiquement préréglée (signal f2u) et transformée en une fréquence (signal f2) par un convertisseur tension fréquence 5. La fréquence de glissement et la fréquence correspondant à la vitesse seront additionnées dans un élément de sommation 4.La fréquence totale (signal fl) est la tension préréglée d'alimentation pour la machine. L'amplitude de la tension (signal U1) sera préréglée par l'intermédiabe d'un convertisseur fréquence tension 6 (avec le signal analogique de sortie flou) et un générateur de fonctions 8. Le générateur de fonction 8 établit un rapport à peu près proportionnel entre le montant de la fréquence de rotation et ltamplitude de la tension, de sorte que le flux reste à peu près constant dans la machine indépendamment de la vitesse. A l'aide de l'élément de sommation 7 on peut alors tenir compte de l'influence de la vitesse de glissement.Le dispositif de commande 9 forme à partir des signaux f1 et U1 les impulsions d'allumage pour le mutateur 1, de telle sorte qutà la sortie de celui-ci s'établisse un système polyphasé de tension avec une amplitude correspondant au signal U1 et une fréquence correspondant au signal f1. On utilisera également des circuits de réglage asservis, les signaux f1 et/ou U1 servant alors de grandeurs de référence. Au lieu d'un mutateur 1 on peut aussi utiliser une autre source commandable de tension polyphasée, par exemple une machine. Un tel système de commande présente la propriété que la fréquence préréglée de glissement fz agit comme grandeur de réglage pour le couple, et que ce couple est largement indépendant de la vitesse. Un décrochage de la commande ntest plus possible, et les propriétés de réglage du système de commande pour des circuits superposés de réglage de vitesse sont relativement bonnes. Le système de commande décrit a toutefois un inconvénient important pour les entraînements dans lesquels sont exigées de très bonnes propriétés dynamiques. Lors des changements de grandeurs de références f2 il se produit, dans la machine, des phénomènes transitoires, car les flux varient dans la machine. Les constantes de temps des phénomènes transitoires sont normalement de l'ordre de 0,1 à 1 seconde. Il est connu d'améliorer les propriétés dynamiques des procédés de commande pour machines asynchrones en établissant des circuits de réglage qui, lors des variations de couple, laissent constant le vecteur spatial du flux du rotor, de sorte que les phé- nomènes transitoires signalés ci-dessus ne se produisent plus. Le brevet allemand nO 1.563.228 décrit par exemple, un tel procédé dans lequel le courant I1 du stator et la fréquence f2 du rotor sont préréglés.Ce système ne travaille d'une façon satisfaisante que dans les zones de vitesses dans lesquelles le courant de sortie du mutateur peut réellement suivre la valeur préréglée de référence li Lors des variations de I1, le mutateur peut, aux vitesses élevées de la machine, fournir les tensions dynamiques supplémentaires nécessaires et avec elles de grandes tensions stationnaires. Dans la zone de champ faible la machine sera même actionnée à amplitude constante de tension et lton ne dispose pas de tension supplémentaire.Dans ces zones d'exploitation, le système de réglage avec courant préréglé de stator devient totalement inéfficace, et il entratne de grandes difficultés à tenir compte, par des mesures supplémentaires appropriées, des limitations imposées par le mutateur. On connais aussi un procédé dans lequel le flux dans la machine sera mesuré et la régulation de la machine sera établie, de telle sorte que le flux et le couple peuvent être préréglés exemple - - - - désaccouplés (voir par/Siemens Forschungs und Entwicklungsberichte 1, 1972 - p 184-193). Avec ce procédé, il se produit aussi des difficultés dans la zone de faibles champs et au passage dans cette zone. En outre, en raison des multiples opérations vectorielles nécessaires, ce procédé est très coûteux. Les difficultés lors du passage dans la zone de faibles champs sont relativement faibles avec le procédé de commande suivant figure 1, car les limitations de la tension de sortie dues au mutateur peuvent être prises en considération par des limitations correspondantes dans le canal de commande pour les amplitudes (signal U1). Le problème de l'invention consiste à améliorer les propriétés dynamiques du procédé pour la commande du couple fourni par une machine asynchrone, l'amplitude de la tension moteur étant préréglée en fonction de la vitesse et la fréquence de glissement étant préréglée comme grandeur de réglage pour le couple, ceci afin de-rendre possible une rapide variation de couple sans qubçparais- sent les inconvénients des autres procédés. D'après l'invention, ceci sera obtenu en ce que sont prévus des moyens de commande qui, à partir de la fréquence préréglée de glissement f2 et de la fréquence de rotation f déterminée d'après la vitesse mécanique, calculent au moyen de caractéristiques de la machine asynchrone préréglees dans les moyens de commande, l'amplitude U1 et la fréquence f servant de grandeurs de réglage pour le système de tension d'alimentation ; ces valeurs agissent de telle sorte qui lors de rapides changements de la fréquence préréglée du rotor 2, l'amplitude et la position de phase du flux du rotor de la machine asynchrone varient peu ou pas, la fréquence du flux rotor par rapport au rotor étant égale à la fréquence de rotor f2. Comme valeur pilote pour la fréquence f@ de rotor on fixera à l'avance le rapport de f2 à fK2. On désigne avantageusement la tension nominale par UN, la fréquence nominale à vide par fN, la fréquence de glissement au décrochage en négligeant la résistance du stator, par fK2, la fréquence de glissement au décrochage le cas échéant dans une alimentation fictive par le rotor et en négligeant la résistance du rotor, par fK1 et on les prend ainsi que le facteur de fuites total comme caractéristiques réglables dans les moyens de commande ; ces moyens de commande exécutent les calculs par f2 f2+f fK1 (1) A = # - # fK2 fN fN d(f2/fK2) 1 f2+f f2 fK1 (2) B = # + + # (2) dt 2@fN fN fK2 fN ## = arc sin f1 = f+f2+ d## (5) Dans la disposition de l'invention, pour de faible exigeances dynamiques, la tension nominale UN, la fréquence nominale en marche à vide fN, et la fréquence de glissement au décrochage fK2 sont introduites comme caractéristiques dans les moyens de commande, et ceux-ci exécutent les calculs par f2 + f d(f2/fK2) 1 (3a) U1 = # + # #UN fN dt 2#fN f2 ## = (4a) fK2 fi = f + f2 + d## (5) @ @2 + (@) dt Il est prévu des moyens par lesquels le réglage de la fréquence de glissement au décrochage fE2 sera modifié en fonction de l'état d'échauffement de la machine. Il est prévu des moyens qui limitent la vitesse possible de changement de la fréquence de glissement préréglée comme valeur pilote. Il est prévu des moyens qui modifient la limitation en fonction de l'amplitude de tension U1 et/ou de la vitesse. La vitesse maximale possible de changement de la fréquence de glissement préréglée comme grandeur pilote, sera limitée à la valeur: df2 = (1 - f2+f) . 2#.fN . f2K dt fN La limitation de la vitesse maximale de changement se de produit de telle sorte que la valeur/fréquence de glissement pré réglée comme grandeur pilote soit au moins 2t f.2K Le fonctionnement dans la zone de faibles champs à lieu de telle sorte que la vitesse de changement de la fréquence préréglée de glissement soit limitée proportionnellement au nombre de tours. La limitation a lieu suivant la condition df2/dt En particulier, dans la zone de champs faibles, la vitesse de changement de la fréquence de glissement préréglée comme valeur pilote, sera maintenue constante pour environ une période de la fréquence d'alimentation f1. Un principal avantage du procédé suivant l'invention consiste en ce que des degrés d'exigences de différents miveaux en ce qui concerne les propriétés dynamiques de ltentralnement, peuvent etre réalisés avec le même procédé, les différents degrés se différenciant par le genre et le nombre des moyens de commandes employés, comme cela sera montré plus loin dans l'exemple de réalisation décrit ci-dessous. C'est pourquoi d'autres avantages seront montrés dans cette description. Pour le commentaire d'un exemple du procédé suivant l'invention, on fera appel aux équations importantes pour le comportement dynamique de la machine asynchrone. D'après Kovacs K.P. et Racs, I : Phénomènes transitoires dans les machines à courants alternatifs, Livres I et II Edition de l'académie hongroise des sciences Budapest 1959, on a pour une machine à rotor en courtcircuit u1 = i1 R1 + d#1/dt + j#k#1 (6) 0 = i2 R2 +d#2/dt + j(#K-#)# 2 (7) où le tiret au-dessus des signes (par exemple u) signifie qu'il s'agit du vecteur spatial de la grandeur ainsi repérée en représentation complexe. #K est la fréquence angulaire du système de coordonnées dans lequel sont représentées les grandeurs, W est la fréquence angulaire correspondant à la fréquence mécanique de rotation de la machine. Les flux #1 et #2 dans les équations (6 et 7) peuvent être représentés par l'inductance principale Lh et les inductances de fuite du stator (L#1) et du rotor (L#2), en liaison avec les courants ; on a alors #1 = (i1 +i2 ) Lh +i1 L#1 (8) #2 = (i1 +i2 ) Lh +i2 L#2 (9) Des équations (6 à 9) on tire les relations suivantes @1 @K @K1 K (10) =#2 ##K1- (#K1-#)+j ( (#K-#)+#K+ # 1+#1 #K2 #K2 #K2 # #### ## #K1 K 1 + #2 # + 1 + # + #2 #K2 #K2 #K2 dans lesquelles on a introduit les relations suivantes :: #1 = L#1/Lh, = 1 - Lh2/(Lh +L#1)(Lh +L#2) #K1 = 2# fK1 = R1/#(Lh+L#1) #K2 = 2# fK2 = R2/#(Lh+L#2) où fK1 est la fréquence de décrochage on négligeant la résistance du rotor et fK2 la fréquence de glissement au décrochage lors d'un blocage fictif éventuel sur le rotor et en négligeant la résistance du rotor. Il faut maintenant, suivant l'idée de base de l'invention que la tension ul soit préréglée de telle sorte que le flux #2 du rotor ne se modifie pas lors des brusques variations de #2, mais que la fréquence du flux du rotor soit égale à la fréquence préréglée de décrochage f2. Ceci signifie que pour un système de coordonnées tournant avec une fréquence f K = f +2 (c'est-à-dire #K = # + #2), le flux # est constant, et qu'ainsi les déperditions du flux disparaissent dans le temps. On doit donc avoir # ## #2 = 0 ; #2 = 0 pour #K =#+ #2 Il en ressort la condition pour la tension u1 u1 = (1+#1) #2 [##K1-#2(#+#2)+j#K1 #2 +#+#2 + #2)] (11) #K2 #K2 #K2 Avec une telle commande du vecteur tension, il ne se produit pas de phénomènes électriques transitoires dans la machine lors d'un changement de W 2. Comme tension nominale UN, il faut introduire l'amplitude u1 qui, en marche à vide (#2 =0) et en négligeant la résistance du stator (##K1 =o) se présente, de sorte que l'on a : UN = (1+#1)#N #2 Si l'on introduit cette condition dans l'équation (11) et si l'on remplace en même temps les fréquences angulaires par les fréquence f, on obtient @K1 @2 @@@2 @2 @K1 @@@2@@K2@ 1 u1 =UN ## - + j # + ## (12) fN fK2 fN fK2 fN dt 2#fN De ceci on peut déduire les conditions de commande données dans les équations (1 à 5) l'angle de phase ## étant donné comme divergeance de la position de phase de la tension en marche à vide. La relation simple "= arc tan (A/B) (13) sera remplacée par la relation de même valeur de l'équation (4), afin que même pour de petites valeurs de B, les grandeurs restent limitées et que soit possible un calcul aveccomputers analogiques. Dans ltéquation (12), la fréquence de rotor f2 intervient continuellement dans le rapport f2/fK2. C'est pourquoi, il est avantageux de remplacer la valeur pilote f2, usuelle jusqu'à présent dans la commande de fréquence de décrochage, par le rapport f2/fK2. Comme le paramètre fK2 dépend de la température du rotor de la machine asynchrone, et ainsi se modifie, la correction-ou la modification peut être faite en attaquant en un seul point du-dispositif de commande et de réglage. Sur la figure 2 on a représenté un exemple de réalisation du procédé suivant l'invention, alors que la figure 3 montre un procédé simplifié. D'après la figure 2, comme grandeur de réglage du couple est envoyé dans l'amplificateur 10, le signal f2/f, et l'on peut introduire les limitations statiques ou dynamiques (indiquées par le signal b). La grandeur de sortie W sera exploitée comme grandeur pilote proprement dite du couple Dans le multiplicateur 11 sera formée par multiplication par la fréq ce de glissement au décrochage fK2 une valeur analogique pour la fréquence rotor (signal f2U). Celle-ci sera transformée dans le convertisseur fréquence-tension 5 en une fréquence (signal f2).Dans l'élément d'addition de fréquences 4, cette fréquence de glissement f2 sera additionnée à la fréquence de rotation f mesurée par l'indicateur de nombre de tours 3. de sorte qutil en résulte la fréquence de stator f10, valable pour un fonctionnement fixe. La valeur pilote W sera multipliée dans le multiplicateur 12 par la fréquence primaire (signal f1U) ) formée analogiquement. Au moyen du préréglage 13 et de l'élément d'addition 14, le signal A sera formé conforme à l'é- quation (1). Liquation (2) sera ensuite formée par l'élément de différentiation 15, le multiplicateur de valeurs fixes 16 et les additionneurs 17 et 18.La conversion des valeurs A et B en et R correspondant aux équations (3) et (4) se fait dans le calculateur 19 qui n'est pas davantage spécifié. De telles opérations de calcul peuvent être conduites sans difficultés particulières avec des amplificateurs et des multiplicateurs de lignes caractéristiques modernes. Le multiplicateur de valeurs fixes 81 sera prréglé avec la tension nominale UN. Le différentiateur 20, le convertisseur tension-fréquence 21 et l'additionneur 22 forment ensuite -l'équa- tion (5). Le dispositif de commande 9 correspond au dispositif connu de commande de la figure 1. La réalisation d'un dispositif de réglage correspondant à la figure 2, est possible avec les moyens usuels actuels de la technique analogique et numérique de commande et de réglage assez facilement. Un dispositif de commande et de réglage simplifié correspondant au procédé suivant l'invention, d'après les équations (3a), (4a), (5) est représenté dans la figure 3. Les éléments de calcul 4,5,6,7,9,10,11,18,20,21,22 et 81 correspondent à ceux de la figure 2. Liquation (3a) sera simulée au moyen de l'élément différentiateur 15 et du sommateur 18. L'équation (4a) sera satisfaite en ce que la grandeur pilote W sera directement transmise à l'élément différentiateur 20. On s'aperçoit que la commande de la figure 3 peut comporter une partie des éléments de calcul du dispositif de réglage de la figure 2 ayant une plus grande valeur au point de vue dynamique. Le procédé connu correspondant à la figure 1 peut à nouuu etre établi d'après une partie de la figure 3. Un avantage particulier du procédé décrit réside dans cette possibilité de pouvoir établir différents degrés do qualité dans la maîtrise dynamique de la machine asyachrone)avec les mêmes procédés de base et les mêmes élé- monts de base. Les grandeurs caractéristiques de la machine asynchrone préréglées dans la commande sont largetient indépendantes de l'état de fonctionnement, de sorte qu'elles peuvent être déterminées par des mesures sur la machine, et être introduites dans la commande. Toutefois dans les machines avec grand échauffement du rotor, il peut se produire que la résistance R2 du rotor -et avec elle la fréquence de glissement au décrochage fK2- varie fortement pour différents états de fonctionnement, de sorte qu'ure fonctionnement convenable en est troublé. Dans une autre disposition de l'invention, on déterminera, par suite, la résistance du rotor par des mesures spéciales, on en déduira la fréquence de glissement au décrochage correspondante fK2, qui sera introduite dans le procédé comme grandeur variable. On connait différentes méthodes pour la détermination de la résistance du rotor.C'est ainsi que l'on peut par exemple, déduire la résistance du rotor de mesures directes thermiques ou bien calculer au moyen de calculateurs spéciaux la résistance du rotor a partir des d-andeurs électriques. Un avantage particulier de l'invention consiste en ce que des conditions supplémentaires, telles par exemple que celles devenant nécessaires par suite des propriétés du mutateur, peuvent très simplement être prises en considération dans la commande. C'est ainsi, par exemple, que dans toutes les installations de mutateurs avec machines asynchrones se pose le problème que le mutateur ne peut mettre à disposition qu'une amplitude limitée de tension. Si, en particulier au moment de phénomènes dynamiques, des amplitudes plus élevées de tension sont demandées, il se produit dans la machine des phénomènes transitoires non contrôlés. Pour limiter la grandeur de ces phénomènes transitoires, l'invention sera développée en ce ses que l'on prévoira des moyens spéciaux qui limitent la vitesse possible de variation de la fréquence de glissement préréglée comme valeur pilote. Cette limitation peut avantageusement être modifiée en fonction de l'amplitude de tension Us et/ou du nombre de tours. Dans les exemples de réalisation des figures 2 et 3, cette limitation peut se produire dans l'amplificateur 10 par l'intermédiaire d'une entrée de limitation (signal b). La plupart des entralnements par machines asynchrones seront exploités dans la zone de nombre de tours où le mutateur fournit sa tension maximale, et dans le cas de nombre de tours variable, seule la fréquence de la tension d'alimentation peut encore être modifiée, mais plus l'amplitude.Dans cette zone, dite à champ faible, tous les procédés de commandes connus donnent des résultats non satisfaisants, dès que des sollicitations dynamiques élevées sont exercées sur ltentratnement. Dans le procédé suivant l'invention, même dans la zone de faible champ, une variation soudaine de la valeur pilote entraînera une variation soudaine de l'angle de phase de la tension d'alimentation, toutefois, l'élé- vation soudaine simultanément préréglée de l'amplitude de tension ne peut toutefois pas être réalisée par l'élément de réglage (dans le mutateur). Il se produit par suite des oscillations transitoires dans le courant du moteur, qui possèdent à peu près la même fréquence que la tension d'alimentation.Pour réduire ces oscillations transistoires on peut prévoir des moyens supplémentaires qui limitent la variation de vitesse de la fréquence préréglée de glissement, proportionnellement au nombre de tours. On procèdera judicieusement à la limitation en respectant la condition df2/dt Pour diminuer très fortement l'oscillation transitoire dans la zone de faible champ, on peut, suivant une autre disposition de l'invention utiliser aussi un procédé d'exploration d'après le principe suivant. Par des moyens spéciaux qui sont par exemple des amplificateurs de limitation, la vitesse de variation de la fréquence de glissement préréglée comme valeur pilote sera, chaque fois, maintenue constante pour environ une période de la fréquence d'alimentation. Ceci se produit avec le montage connu "Sample and hold". Le phénomène transitoire pour la variation de couple reçoit ainsi une stimulation qui s'détend chaque fois au-dessus dtune période de la fréquence propre du phénomène transitoire, et reste constante pendant ce temps, ce qui réduit très fortement le phénomène transitoire. Le procédé suivant l'invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits dans les figures 2 et 3. Il peut également etre réalisé avec d'autres montages de calcul digitaux ou analogiques. R E V E N D I C A T I O N S 1. - Procédé pour la commande du couple fourni par une machine asynchrone, dans lequel la machine asynchrone est alimentée par une source de tension polyphasée à fréquence et amplitude réglables, l'amplitude de la tension du moteur étant prédéterminée comme fonction du nombre de tours, et la fréquence de glissement comme grandeur de réglage pour le couple, caractérisé en ce que les moyens de commande (12 à 22) sont prévus qui, à partir de la fréquence de rotation f déterminée d'après le nombre de tours, et de la fréquence de glissement f2 préréglée comme grandeur pilote, calculent, au moyen de grandeurs caractéristiques de la machine asynchrone préréglées dans les moyens de commande, l'amplitude U1 et la fréquence f1 en tant que grandeurs de réglage pour le système de tension d'alimentation, qui font qu'en cas de variations rapides de la fréquence préréglée du rotor f2, l'amplitude et la position de phase du flux du rotor de la machine asynchrone ne se modifient que peu ou pas, mais que la fréquence du flux du rotor soit égale à la fréquence préréglée f2 du rotor. 2,- Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le rapport de f2 à fE2 est préréglé comme valeur pilote pour la fréquence f2 du rotor. 3.- Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la tension nominale UN, la fréquence nominale à vide RNs la fréquence de glissement au décrochage fK2 en négligeant la résistance du stator, la fréquence de glissement au décrochage fKl le cas échéant dans une alimentation fictive par le rotor et en négligeant la résistance de ce dernier, ainsi que le facteur de dispersion total 0 sont réglables en tant que valeurs caractéristiques dans les moyens de commande (81, 15, 11, 12, 13), et que les moyens de commande (12, 14 à 22) exécutent les calculs :: f2 f2+f fK1 A = # - # fK2 fN fN d(f2/fK2) 1 f2+f f2 fK1 B = # + + # dt 2#fN fN fK2 fN ## = arc sin f1 = f+f2+d##/dt 4.- Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que pour de faibles sollicitations dynamiques, la tension no minale U la fréquence nominale en marche à vide fN, et la fré N' quence de glissement au décrochage fK2, sont réglables en tant que grandeurs caractéristiques dans les moyens de commande (81, 11) et que les moyens de commande (15, 18, 20 à 22) exécutent les calculs @2@@ @@@2/@K2) @ U1 = # + # UN fN dt 2# fN f 2 @K2 f1 = f + f2 + d## dt 5.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que sont prévus des moyens (11) avec lesquels le réglage de la fréquence de glissement au décrochage fK2 est modifié en fonction de l'état d'échauffement de la machine. quelconque 6.- Procédé suivant l'une/des revendications à à , caractérisé en ce que sont prévus des moyens qui limitent la vitesse possible de variation de la fréquence de glissement préréglée comme grandeur pilote. 7.- Procédé suivant revendication 6, caractérisé en ce que sont prévus des moyens qui modifient la limitation en fonction de l'amplitude de tension U1 et/ou du nombre de tours. 8.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la vitesse maximale possible de variation de la fréquence de glissement préréglée comme valeur pilote, est limitée à la valeur: df2 = (1 = f2+f ) . 2# . fN.f2K dt fN 9.- Procédé suivant la revendication 8, caractérisé en ce que la limitation de la vitesse maximale de variation est réalisée de telle sorte que la valeur de fréquence de glissement préréglée comme valeur pilote, soit au moins, 2# 10.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications I > 7, caractérisé en ce que le fonctionnement dans la zone de champ faible a lieu de telle sorte que la vitesse de variation de la fréquence préréglée de glissement soit limitée proportion nullement au nombre de tours. 11.- Procédé suivant la revendication 10, caractérisé en ce que la limitation a lieu suivant la condition df2/dt ( 2# f.f2max , f2max étant la fréquence maximale du glissement pou nuant être préréglée. 12.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à i, caractérisé en ce qu'en particulier dans la zone de faible champ, la vitesse de variation de la fréquence de glissement préréglée en tant que grandeur pilote, est chaque fois maintenue constante pour environ une période de la fréquence d'alimentation f1.