FR 2292646 A1 19760625 FR 7536618 A 19751128 La présente invention concerne un magasin ou entrepôt automatisé. Ainsi qutil st connu, les magasins automatisés du type è rayonnages élevés sont habituellement équipés d'appareils élévateurs empileurs on tant qu'appareils distributeurs permettant une manutention efficace de palettes pour les marchandises emmagasi nées > c'est--dire des palettes classiques ou des éléments analo- gues. Des entrepôts automatisés de ce type ont été largement utilisés Jusqu'ici.Cependant, l'appareil de levage nécessite habituellement un espace supplémentaire pour son passage dans l'entrepôt au tomatisé, ce qui réduit le taux d'emmagasinage. Quand une opération d'enlèvement est nécessaire, elle est habituellement effectuée par un opérateur travaillant sur 1'appareil de levage pour saisir directement les marchandises contenues dans les casiers ou par un opérateur travaillant dans une zone d'enlèvement. Dans le premier cas, l'opérateur doit travailler dans des endroits élevés, ce qui se traduit par de mauvaises conditions de travail.Dans le second cas, l'entrepôt automatisé doit nécessairement comporter des équipements additionnels tels qu'un transporteur d'enlèvent et un transporteur d'amenée. Un autre inconvénient de ce système antérieur est que des données suppléientaires sont nécessaires pour commander la mise en magasin des marchandises et l'opération d'enlèvement vers le transporteur d'enlèvexent, de sorte que le traitement des donnés devient compliqué. De plus, des marchandises d'un type particulier, telles que des marchandises ayant une longueur plus importante,sont habituellement distribuées par un appareil spécialement étudié tel qu'un pont roulant vers les positions spécifiées pour I 'emmagasi- nage.Dans ce cas, l'opérateur monte sur le pont roulant et comman- de manuellement celui-ci. Comme la manutention des marchandises est ainsi assurée manuellement dans des emplacements élevés, elle ndees- site une haute qualification pour la commande du pont roulant. Com- merde plus, l'appareil de levage est combiné pour circuler au-dessus des casiers, la hauteur des casiers est limitée et il est ndeessai- re de prévoir une distance suffisante entre les casiers voisins pour permettre la distribution des marchandises. Par suite, le taux de stockage des entrep8ts classiques est faible.Ces dernières années, il a été proposé un entrepôt du type à rayonnages élevés adapté pour emmagasiner des marchandises de grande longueur. Dans ce système, le passage pour le pont roulant doit aussi Outre prévu, etapar suite, le taux d'emmagasinage est réduit. Dans les entre p8ts classiques mentionnés ci-dessus, ltopérateur doit monter sur le pont roulant pour vérifier chacun des casiers,ou bien l'opérateur doit sortir toutes les marchandises des casiers pour les vérifier pendant les opérations dtinventaire, ce qui complique cellesci. La présente invention a pour objet un magasin automatisé perfectionné évitant les inconvénients mentionnés cidessus. Une conception de base pour atteindre ce but est que le magasin automatisé est adapté pour Entre situé au milieu d'un système de distribution et a une fonction de régulation de l'écoule- ment des marchandises et une fonction de traitement des données, c'est-à-dire permet une manutention facile, rapide et stre des marchandises selon les besoins tout en offrant un taux élevé d'eNga- sinage. Selon la caractéristique principale, l'invention concerne un magasin automatisé comportant un hSssis principal servant à supporter des conteneurs pour emmagasiner les marchandises sur au moins un niveau supérieur et un niveau inférieur parallèles, des rails horizontaux montés à chaque niveau et formant des voies de circulation pour supporter les conteneurs, un dispositif de levage comportant des châssis pour monte-charges sur les deux c8tés du châssis principal, des cabines de levage disposées dans les chassies et élevées ou abaissées vers les niveaux du chEsssis principal, et des dispositifs d'accouplement interconnectant les cabines de levage les unes aux autres de façon que quand l'une des cabines est alignée avec l'un des niveaux l'autre cabine soit alignée avec l'autre niveau,et des coulisseaux fixés sur les cabines pour déplacer individuellement les conteneurs entre les cabines et les rails horizontaux du châssis principal et aussi pour déplacer les groupes de conteneurs supportés par les rails horizontaux du châssis principal. Plus particulièrement, les cabines de levage sont accouplées l'une à l'autre par des channes pour réduire la puissance d'entratnement nécessaire pour déplacer les cabines pour faire circuler les conteneurs. Le dispositif élévateur comporte un frein et un dispositif de traction de channe pour assurer la manutention des marchandises à une position constante pour ration naliser le fonctionnement de 1 'entrep8t et pour augmenter le taux d'emmagasinage. Suivant un mode de ralisation préfdré,chaque coulisseau comporte un mécanisme à crémaillère et pignon et un électroaimant. Suivant un autre mode de réalisation, chaque coulisseau comporte une paire de bras et au moins un vérin de commande pour actionner les bras.Le magasin automatique comporte de plus des dispositifs d1arrOt comportant un élément d'arr8t du type à cylindre ayant un dispositif en caoutchouc amortisseur de chocs, et un dispositif de libération comportant un vérin associé au corps du dispositif d'arrEt. Les caractéristiques de l'invention ressortiront plus particulièrement de la description suivante, donnée à titre d'exemple, et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels Fig. 1 est une vue en perspective d'un magasin automatisé selon un mode préféré de mise en oeuvre de l'invention. Fig. 2 et 3 sont respectivement une vue de face et de profil du magasin de la figure 1. Fig. 3k représente en variante des rails avec rouleaux. Fig. 4 et 5 sont une coupe longitudinale et une vue d'arrière d'un magasin automatisé montrant un mode de réalisation préféré d'un coulisseau. Fig. 6 et 7 sont respectivement une vue de face et une coupe longitudinale d'un dispositif destiné à empêcher la chute du conteneur selon un mode de réalisationpréféré. Fig. 8est une vue de dessus d'un dispositif d'arrot préféré du magasin de la figure 1. Fig. 9A et 9B montrent schématiquement le fonc tionnement du dispositif de tension de la chatne du magasin de la figure 1. Fig. 10 est une vue de dessus d'un coulisseau pour le magasin de la figure 1 selon un autre mode de mise en oeuvre de l'invention. Fig. 11 est une vue en plan du coulisseau de la figure 10. Fig. 12 est une coupe d'un dispositif de butée monté à une extrémité d'un bras tournant du coulisseau des figures 10 et 11. Fig. 13 montre schématiquement le fonctionnement du coulisseau des figures 10 et 11. Fig. 14 est une vue de dessus d'une variante du coulisseau des figures 10 et 11. Fig. 15 est une vue de profil partielle d'une variante du dispositif de butée de la figure 8. Fig. 16 est une coupe montrant le corps du dispositif de butée de la figure 15, et Fig. 17 est une coupe suivant la ligne I-I de la figure 15. Un magasin automatisé selon un mode de mise en oeuvre préféré de l'invention est décrit ci-après en considérant les figures 1 à 9. Les figures 1 à 3 représentent l'ensemble d'un magasin automatisé selon un mode préféré de mise en oeuvre de l'invention. Ce magasin comporte plusieurs conteneurs 1, chacun muni de roues 2 pour faciliter leur déplacement. Des tampons 3 sont interposés entre les parois voisines des conteneurs 1. Ces tampons sont en matière élastique, par exemple en caoutchouc, et ils constituent des amortisseurs pour empêcher l'endommagement des conteneurs 1 quand ils viennent buter les uns contre les autres Chaque conteneur 1 comporte des barres horizontales en porte à faux pour supporter les marchandises A. Le magasin comporte aussi des guides 5 pour empêcher le renversement d'un conteneur 1 pendant les mouvements de celui-ci au poste de levage.Un châssis principal 6 comporte des paires de rails 7a et 7b situés dans des plans horizontaux à ltéta- ge supérieur et à l'étage inférieur, les roues 2 des conteneurs 1 étant supportées par ces rails. Si désiré, chaque rail brizontal ïa et 7b peut comporter des rouleaux 2 pour remplacer les roues des conteneurs (figure 3a). Des cabines de levage 8a et 8b sont situées aux extrémités des rails 7a et 7b et ces cabines peuvent 8- tre déplacées pour élever et abaisser les conteneurs 1. Les cabines de levage 8a et 8b sont munies de roues de guidage 9, sur les deux cotés.Les roues de guidage 9 sont en contact avec des rails 11 fixés aux chassies de monte-charge lOa et lOb afin de permettre les mouvements verticaux des cabines de levage 8a et 8b, en toute sécurité. Des butées d'arrêt 13a et 13b munies de tampons en caoutchouc sont montées à la partie supérieure des châssis 10a et lOb et sur la surface du sol 12 pour limiter la course des cabines 8a et 8b vers le haut et vers le bas. Deux chatnes 14 accouplent et servent à lever les cabines 8a et 8b. Chaque channe 14 comporte une barre intermédiaire 16 guidée par des galets 15 pour empocher l'allonge- ment ou les vibrations de la channe 16 du fait des variations du poids des cabines. La barre intermédiaire 16 comporte des raccords réglables aux deux extrémités pour permettre de régler la longueur de la chatne 14.Une première paire de rails 18a et une seconde paire de rails 18b sont montées sur les c8tés des cabines 8a et 8b. Ces rails peuvent Outre placés dans l'alignement des rails 7a et 7b du châssis principal 6 quand les cabines 8a-et 8b butent contre les butées 13a et 13b.Les channes 14 passent sur les roues à chatne 26 montées rotatives sur la partie supérieure du chtssis du mon te-charge 10a qui porte aussi des roues d channe 80 engrenant avec les chattes 14. Des roues dentées 30 sont montées rotatives sur la partie supérieure du choisis de monta-charge loua, entre les roues à chatne 26 et 80.Des roues à chaîné 81 sont aussi montées rotatives sur la partie supérieure du ch & sis de monte-charge lOb pour supporter les chaînez 14 qui sont aussi supportées par les roues à channe 26. Chaque cabine 8a et 8b est munie d'un coulisseau 19a, 19b pour faire passer le conteneur 1 dans la cabine 8a ou 8b et pour le faire sortir de celle-ci de la façon décrite en détail ci apurés. Les roues à chatne 26 sont entratnées par un mécanisme d'entratnement 20 qui comporte un moteur, tel qu'ton moteur électrique 21, un réducteur 22 accouplé à l'arbre du moteur 21, un pignon à denture droite 23 fixé à un arbre de sortie du réducteur 22 et un pignon à denture droite 24 engrenant avec le pignon 23 et fixé à l'arbre 25 sur lequel sont fixées les roues à chatne 26 pour entratner les chatnes 14. Le mécanisme d'entratnement 20 comporte de plus un frein à courant de Foucault 27 accouplé au moteur électrique 21 et un frein électromagnétique 28 accouplé au moteur pour arrêter les cabines 8a et 8b dans des positions précises. Chaque pignon de channe 30 est accouplé à un dispositif tendeur 29 comportant un moteur électrique 31, un frein 32 et un vérin tendeur 33 qui convertit le mouvement de rotation en mouvement rectiligne.Les dispositifs tendeurs 29 servent à élever ou abaisser les roues à chatne 30 pour régler la tension des chatnes 14 de façon que les cabines de levage 8a et 8b soient déplacées pour positionner les rails 18a et 18b dans l'alignement des rails 7a et 7b du chassies principal 6. Des dispositifs 34 pour empocher la chute des cabines sont montés sur chaque cabine 8a et 8b. Chaque chatne 14 est accouplée à la cabine 8a ou 8b par l'intermédiaire d'un dispositif 34 empochant la chute de la cabine 8a ou 8b si les channes sont cassées ou détendues. Le détail de construction du dispositif 34 est décrit en détail ci-après. Des butées 35a, 35b, 35c et 35d sont disposées par paires sur le chassies principal 6 et opérent en des positions voisines des centres de gravité des conteneurs 1. Comme le montre la figure 2, chaque coulisseau l9a, 19b comporte un train d'entratnement comportant un moteur électrique 36 équipé d'un frein, un réducteur 37, un pignon à denture droite 38 fixé à l'arbre du réducteur 37, et un pignon à denture droite 39 engrenant avec le pignon 38 et fixé à un arbre mené 40 dont les deux extrémitéssontmunies de pignons 41. Le coulisseau comporte de plus des corps de coulisseaux 42. Comme il apparatt sur les figures 4 et 5, chaque corps de coulisseau 42 est supporté par plusieurs galets de guidage 44 qui sont maintenus en contact de roulement sur les rails horizontaux 43 montés dans les cabines 8a et 8b.Le corps 42 du coulisseau comporte une crémaillère 45 qui engrène sur le pignon 41 de façon que quand le pignon 41 tourne le corps de coulisseau 42 avance ou recule le long des rails 43. Un support 46 est fixé sur le corps de coulisseau 42 et il compor- te un alésage dans lequel peut coulisser la partie de diamètre réduit d'une tige 50. Un écrou 52 est vissé sur l'extrémité filetée de la partie de diamètre réduit de la tige 50 afin que cette tige ne puisse pas échapper du support 46. L'autre extrémité de la tige 50 comporte une partie sphérique faisant partie d'un joint à rotule 49 auquel est fixé un électroaimant 47 de façon que la face avant 48 de l'électrozimant 47 s'adapte à l'inclinaison du conteneur 1 pour pousser celui-ci hors de la cabine ou pour le tirer dans la cabine. Un dispositif élastique, formé par exemple par des ressorts 51 travaillant à la compression, est disposé entre le support 46 et le joint à rotule 49 pour amortir les chocs sur le conteneur 1 quand l'électroaimant 47 est mis en contact avec celui-ci, tout en com- pensant l'erreur du dispositif d'arrêt du conteneur 1 et l'erreur de position d'arrêt du corps de coulisseau 42. Ainsi qu'il apparatt sur les figures 6 et 7, chaque dispositif empêchant la chute 34 comporte un support 53 fixé sur la partie supérieure de la cabine 8a ou 8b correspondante. Ce support 53 comporte une ouverture 63 pour le passage d'une partie d'un levier 55. Le levier 55 est monté pivotant autour d'un arbre 54 fixé au support 53 et comporte un trou à une extrémité, ce trou étant traversé par une tige filetée 56 qui est fixée au levier 55 par des écrous 57. L'extrémité supérieure de la tige 56 est articulée i la channe 14. Le levier 55 est normalement tenu en place de la façon représentée sur la figure 7 par une butée 60c vissée sur une paroi supérieure du support 53, et par un poussoir 6ûd situé entre des sièges de ressort 58c et 58d, entre lesquels un ressort 59 est comprimé.De cette façon, la cabine 8a ou.8b est suspendue à la channe 14. Coince il a été indiqué ci-dessus, une extrémité du levier 5 traverse ltouverture 63 du support 53 vers le rail 11, un bras latéral 64 étant fixé au levier 55, et portant à chaque extrémité un levier 56a, 56b en équerre, dirigé verticalement, chaque levier étant articulé au bras par des broches d'articulation 58a, 58b. Les leviers en équerre 56a et 56b sont articulés par des broches 59a et 59b à des bielles 57a, 57b. Les bielles 57a, 57b sont disposées verticalement et sont munies à leurs extrémités supérieures de galets 60a, 60b maintenus contre les surfaces inclinées d'éléments en forme de coins 61a, 61b.Les éléments en forme de coins 61a, 61b sont fixés au support 53 sur les c8tés opposés du rail 11. Avec le dispositif 34 expachant la chute de la cabine si la channe 14 est casse ou détendue, le levier 55 pivote instantanément en sens inverse des aiguilles d'une montre, suivant la figure 7, sous l'action dulassort comprimé 59, en élevant ainsi les galets 60a et 60b. Dans ce cas, les galets 60a et 60b sont forcés dans les intervalles existant entre le coin 61a et un e8té du rail 11 et entre le coin 61b et l'autre côté du rail 11, vers les positions représentées en traits mixtes sur la figure 6.De cette façon, les galets 60a et 60b sont coincés entre les coins 61a et 61b et le rail 11, de sorte que la cabine Sa ou 8b ne peut pas tomber. Une vis 62 est représentée sur la figure 7 pour supprimer le coincement des galets 60a et 60b. Comme le montre la figure 8 8ichaque dispositif de butée 35a, 35b, 35c, 35d comporte un bloc de butée 65 et un vérin 66 commandé électriquement et articulé par des broches d'articulation 68 et 69, ces broches d'articulation étant fixées à un support 67 fixé au chKssis principal 6. Le bloc de butée 65 contient un caoutchouc amortisseur et une tige 67 est engagée dans le corps. Le bloc 65 et le vérin 66 sont reliés l'un à l'autre par des bielles 70 et 71. Une extrémité de la bielle 70 est articulée au bloc 65 par un tourillon 72 et son autre extrémité est articulée à la bielle 71 par une broche 74. L'extrémité inférieure de la bielle 71 est articulée sur le chassies principal un point intermédiaire de la bielle est articulé par une broche 76 à la tige 75 du vérin 66. De cette façon, le bloc 65 et le vérin 66 sont accouplés mécaniquement par les bielles. La tige 77 du bloc de butée 65 porte à une extrémité un support 78 muni d'un galet 79.De cette fa çon, si le conteneur 1 est déplacé vers la droite de la façon indiquée par une flèche sur la figure 8, il vient buter contre le galet 79 dans la position représentée en traits pleins sur la figure 8 et par suite le mouvement du conteneur 1 est amorti par le bloc de butée 65 de telle sorte que le conteneur 1 starrête dans la position représentée en traits mixtes en A sur la figure 8. Ensuite, le vérin 66 commande le retrait de sa tige 75. Dans ce cas, la bielle 71 tourne en sens inverse des aiguilles d'une montre sur la figure 8 jusqutà la position représentée en traits mixtes, et par suite le vérin 66 tourne dans le sens des aiguilles d'une montre autour du tourillon 69, sur la figure 8.En même temps, le bloc de butée 65 tourne aussi dans le sens des aiguilles d'une montre, de sorte que le galet 79 est écarté du conteneur 1. Le dispositif de butée est ainsi amené en position de repos. Ensuite, si la tige 75 est avancée, le dispositif de butée est amené en position de travail de la façon représentée en traits pleins sur la figure 8. Le fonctionnement du dispositif de butée est décrit ci-après en détail en considérant la figure 3. Sur la figure 3 > le magasin est représenté dans des conditions permettant lten- trée et la sortie des marchandises. La référence A représente une ouverture d'entrée du magasin. Les conteneurs la et lb sont placés dans les cabines 8a et 8b et dans ces conditions les dispositifs de butée 35a, 35b, 35c et 35d sont en position de travail.Dans ces conditions, le mécanisme d'entratnement 20 est mis en marche pour élever la cabine de levage avant 8a, avec abaissement de la cabine de levage arrière 8b jusqu'à ce que les rails 18a de la cabine avant 8a et les rails 18b de la cabine arrière 18b soient dans l'alignement horizontal respectivement des rails supérieurs et inférieurs 7a et 7b du bati principal.A ce moment,le mécanisme d'en tratnement 20 est arrêté. I1 sera noté que comme la cabine avant 8a et la cabine arrière 8b sont suspendues à des chatnes communes 14, les cabines 8a et 8b constituent des contrepoids d'équilibrage, et par suite la consommation du moteur électrique 21 dépend seulement de la différence des poids des conteneurs la et lb, de sorte que la capacité du moteur électrique 21 peut Outre plus faible que celle de moteurs électriques prévus pour entraîner les chattes de façon indépendante. Coime,de plus ,l'arbre entraîné 25 est adapté pour transmettre la force motrice aux deux channes 14 par l'intermé- diaire des roues à chatne 26, les cabines 8a et 8b sont dlevées et abaissées de façon stable, même si un récipient 1 a une grande longueur. Comme, de plus, l'arbre entraîné 40 de chaque coulisseau 19a et 19b est prévu pour transmettre la puissance d'entraînement aux corps de coulisseaux 42 par l'intermédiaire des pignons 41,le conteneur 1 est entré ou sorti de la cabine 8a ou 8b de manière stable. Il sera noté que quand les cabines 8a et 8b sont déplacées dans des sens différents, les électroaiiants 47 sont excités pour tenir les conteneurs la et lb dans les cabines 8a et 8b, respectivexent.Quand les cabines 8a et 8b atteignent leurs positions limites, supérieures ou inférieures, les butées 35b et 35d sont lises au repens et les électroaimants 47 sont coupés pour permettre le passage des conteneurs la et lb sur les rails 7a et 7b du chassais principal 6. Quand les corps de coulisseaux 42 sont amenés à leurs positions extrêmes pour terminer le transfert des conteneurs sur les rails du chassies principal, les butées 35b et 35d sont en position de travail. Dans ces conditions, les butées 35a et 35c sont maintenues en position de travail, et les mouvements des groupes de conteneurs 1 sont amortis par les butées 35a et 35c. Dans ces conditions le galet 79 de chaque butée 35a, 35c est arr- té dans la position représentée en traits mixtes sur la figure 8 en restant en contact avec le conteneur 1. Ensuite,les corps des coulisseaux 42 sont déplacés en arrière jusqu'à des positions pour lesquelles les cabines 8a et 8b sont déplacées vers le haut ou le bas sans 9tre gênées, et par suite les cabines 8a et 8b sont déplacées vers les positions limites, supérieure et inférieure, à l'état vide, respectivement. A ce moment, les conteneurs lc et ld sont Finteus en contact avec les bâtées 35a et 35c aux extrémités du châssis principal 6.Dans ces conditions, les corps 42 des coulisseaux 19a et 19b sont déplacés vers le chassies principal 6, de sorte que les électroaimants 47 sont mis en contact avec les conteneurs lo et 1d et sont arrêtés dans les positions de contact. Ensuite, les électroaimants 47 sont excités et les butées 35a et 35c sont ramenées à leurs positions de repos. Sous ces conditions, les corps 42 des coulisseaux 19a et 19b sont rétractés pour attirer les conteneurs lc et ld dans les cabines 8a et 8b. Quand les conteneurs lc et ld ont été entièrement logés dans les cabines 8a et 8b, les butées 35a et 35c sont ramenées à leurs positions de travail. De cette façon, l'un des conteneurs 1 est déplacé. I1 doit titre compris que, dans ce cas, les conteneurs peuvent être déplacés en sens inverse. Perdant le fonctionnement du magasin, ai la cabine arrière 8b n'atteint pas sa position limite supérieure du fait que les channes 14 sont détendues, tandis que la seX avant 8a atteint sa position limite inférieure, les roues à chatte 30 des dispositifs tendeurs 29 sont abaissées de la façon indiquée par la flèche Xde aa figure 9A, en tirant ainsi les channes 14 pour déplacer la cabine arrière 8b jusqu'à 8a position limite supérieure. Dans ce cas, le frein électromagnétique 28 du mécanisme d'extraSne- ment 20 est excité pour arrêter la rotation de 1 t arbre menue 25, et par suite les roues à channe 26 sont maintenues immobiles, de sorte que la cabine avant 8a ne peut pas autre déplacée. Par contre, si la cabine arrière 8b ne peut pas atteindre sa position limite inférieure du fait que les channes 14 sont raccourcies, tandis que la cabine avant 8a atteint sa position limite supérieure, les roues à channe 30 du dispositif tendeur 29 sont déplacées vers le haut, ctest-à-dire dans le sens indiqué par la flèche Y de la figure 9B, pour permettre le déplacement de la cabine arrière 8b à sa position limite inférieure. Dans ce cas, le déplacement de la cabine avant 8a est empeché par le frein électromagnétique 28 du mécanisme d'entratnement 20. Comme le montre la figure 1, comme les roues à channe 30 sont actionnées de façon indépendante par les dispositifs tendeurs respectifs 29, il est possible de régler la tension des channes 14, indépendamment l'une de l'autre. S'il est inutile de régler les tensions des channes 14, les mouvements des roues 30 sont empêchés par les freins 32 et les vérins 33 des dispositifs tendeurs 29. I1 doit être noté que bien que l'invention ait été décrite pour le cas d'un mode de réalisation préféré suivant lequel il existe plusieurs mécanismes de commande, différents changements ou modifications peuvent être apportés à ces mécanisme mes. Les figures 10 à 13 représentent schématiquement une variante d'un coulisseau pour un magasin automatisé selon l'invention. Suivant ce mode de réalisation, le coulisseau est combiné pour provoquer une circulation sans à-coups des conte neurs dans le système de magasin de construction compacte. D'une façon générale, ce coulisseau comporte des bras et des vérins hydrauliques. Une paire de galets est montée aux extrémités des bras, et l'un des galets est monté pour pouvoir être mobile dans une direction axiale. La paire de galets est ainsi disposée pour tenir ou saisir la structure inférieure du conteneur. Ainsi qu'il apparatt sur les figures 10 et 11, un châssis 82 est fixé à la paroi inférieure de la cabine 8a ou 8b. Deux bras 83 sont articulés sur les estes des ohêssis 82 par des broches d'articulation 84. Deux vérins 85 sont articulés aux bras 83 et au chtasis 82 par des broches d'articulation 86 et 87. Les vérins 85 servent à faire tourner les bras 83 dans la direction horizontale. Des dispositifs de butée 88 sont aussi articulés aux bras 83 et au châssis 82 par dea broches d'articulation 90 et 89 pour limiter le degré de rotation des bras 83. Les bras 83 portent à leurs extrémités des dispositifs de butée comportant des galets rotatifs 91 et 92 de poussée et de traction. Coure leX montre la figure 12, un galet 91 est monté sur un tourillon 93 par un palier auto-lubrifiant 95 et il est retenu sur le tourillon 93 par un jonc élastique m. Le tourillon 93 est solidaire du bras 83 auquel est fixé un vérin hydraulique 101.Le vérin hydraulique 101 comporte une tige de piston 94 coulissant dans une douille auto-lubrifiante 99 portée par le bras 83. Le galet 92 est monté rotatif à l'extrémité de la tige de piston 94 à l'aide d'un coussinet auto-lubrifiant 96, le galet 92 étant retenu par un jonc élastique 98. La tige de piston 94 est sortie ou rentrée pour que le galet 92 se trouve dans différentes positions. Un joint contre la poussière 100 empêche l'entrée de poussière dans la douille 99. Les vérins hydrauliques 95 et 101 sont commandés par un groupe hydraulique 102 fixé sur le fond de la cabine. Le coulisseau décrit ci-dessus fonctionne de la façon suivante. Quand un conteneur 1 doit hêtre sorti de la cabine 8a et 8b, les vérins 85 sont actionnés par le groupe hydraulique 102 pour que les galets 91 soient amenés en contact avec la structure inférieure du conteneur 1 aux points A de la figure 13. Les vérins 85 sont actionnés de façon supplémentaire pour faire tourner les bras 83 autour de leurs articulations 84 afin que le conteneur 1 soit poussé jusqu a ce que les galets 91 atteignent la position C. De cette façon, le conteneur 1 est transféré à partir des rails 18a et 18b de la cabine 8a ou 8b sur les rails 7a ou 7b du châssis principal 6.Les bras 83 sont ensuite tournés dans le sens inverse jusqu'à ce que les galets 91 atteignent les positions B de la figure 13. I1 sera noté quetdans ce cas,les galets 92 sont maintenus dans les positions les plus inférieures de la façon représentée en traits mixtes sur la figure 12.Pour amener le conteaeur 1 dans la cabine 8a ou 8b, les vérins 15 sont actionnés pour faire tourner les bras 83 jusqu'à ce que les galets 92 passent des positions B aux positions D de la figure 13. Dans ces conditions, les vérins 101 sont actionnés pour que les tiges de pistons dépassent afin d'élever les galets 92 Jusqu'aux positions indiquées en traits pleins sur la figure 12.Ensuite les bras 83 sont tournés en sens inverse par les vérins 85 de sorte que le conteneur 1 est amené dans la cabine par les galets 92 en contact avec la structure inférieure du conteneur. Quand les galets 91 sont dans les positions de repos A ou B, les vérins 85 sont bloqués hy drauliquement afin que les bras 83 ne puissent pas être déplacés par des forces extérieures. Le groupe hydraulique 102 comporte un dispositif de synchronisation par lequel les vérins 85 sont actionnés pour faire tourner les bras 83 symétriquement l'un par rapport à l'autre et afin que le conteneur 1 soit soumis à des forces symétroues par les galets 91 et 92. Ainsi qu'il ressort de la description ci-dessus, quand les galets sont amenés en contact avec la structure inférieure du conteneur en différentes positions du fait de la rotation des bras 83, le conteneur 1 peut entre entré dans la cabine ou en autre sorti d'une façon régulière, m8me quand les points de contact des galets sur la structure inférieure du conteneur sont changés, parce que les galets peuvent tourner et que les résistances par frottement sont extrèmement faibles. Avec la disposition décrite cidessus, comme les bras sont actionnés par les vérins, la construction des coulisseaux est simplifiée et la place occupée par le montage de ceux-ci est réduite. Un autre avantage est que, comme un liquide hydraulique sous pression est utilisé comme force motrice, le groupe hydraulique et le réservoir de liquide hydraulique sous pression peuvent Autre placés dans des espaces perdus, c'est d-dire entre les rails inférieurs de la cabine. Un autre avantage est que la force pour déplacer le conteneur et la course de celuici peuvent autre choisies aveo n' importe quelles valeurs désirées en réglant le diasètre des vérins et la longueur de chaque bras sans augmenter 1 t espace nécessaire au montage du coulisseau. Une forme modifiée du coulisseau des figures 10 à 13 est représentée sur la figure 14. Suivant cette variante, le coulisseau comporte un vérin hydraulique 104 commandé électri quesent et moité de façon fixe sur un châssis 82 fixé au fond de la cabine. Le vérin hydraulique 104 comporte une tige de piston articulée aux extrémités des bras 105 par des broches d'articulation 106. Les bras 105 sont articulés sur des 'pivots 107. Les autres parties du coulisseau sont similaires à celles du coulisseau des figures 10 à 13;par suite, une description détaillée n'est pas donnée pour ne pas surcharger le texte.Suivant cette variante, quand le vérin 104 est actionné, la tige de piston est dépla cée pour faire tourner les bras 105 autour des pivots 107 afin de lettre les galets 91 et 92 en contact avec la structure infé- rieure du conteneur 1 qui par suite est introduit dans la sabine ou en est sorti. Cette variante est plus simple que le coulisseau des figures 10 à 13. De plus, en raison de la présence d'un oeul vérin hydraulique, le système de synchronisation n'est pas néces- saire dans le groupe hydraulique.Un autre avantage est que les courses des galets 91 et 92 peuvent autre réglées en changeant les positions des piverts 107 des bras 105. Les figures 15 à 17 représentent un autre dispositif de butée pour un système de magasin automatisé selon l'invention. Les dispositifs de butée sont placés de façon à agir sur les extrémités des groupes de conteneurs et chacun comporte d'une façon générale un dispositif amortisseur monté sur le châssis principal et un dispositif de libération monté dans la cabine de le- vage.Le dispositif amortisseur comporte un levier rotatif monté près de la paroi latérale du conteneur, un arbre pouvant coulisser supporté par un élément anwrtisaeur du levier et mobile axialement, un bras de rappel élastique s 'étendant latéralement par rapport à l'arbre, et un dispositif de commande connecté au levier pour le faire fonctionner et supporté élastiquement par un dispositif à ressort. Le dispositif de libération comporte un vérin hydraulique doit la tige de piston est située devant le dispositif de commande pour agir sélectivement sur celui-ci. Le dispositif de butée des figures 15 à 17 est décrit en détail ci-apres. Une paire de dispositifs de butée est montée sur le châssis principal près des extrémités des rails 7a et 7b et elle opère dans des positions voisines des fonds des conteneurs. Comme le montre la figure 15, le dispositif de butée comporte un dispositif amortisseur 108 monté sur le châssis principal 6 et un dispositif de libération 109 monté sur la cabine de levage Sa ou 8b. Le dispositif amortisseur 108 est monté sur une plaque de montage 110 fixée au châssis principal 6. Des supports 111 sont fixés sur plaque de montage 110 et leurs extrémités supérieures portent un arbre 113 supportant des leviers 112 pouvant tourner.Chaque levier 112 comporte à une extrémité une partie de guidage 114. Comme le montre la figure 16,un arbre 116 est supporté par un palier 115 monté dans la partie de guidage 114 et pouvant Autre déplacé axialement. Une extrémité de l'arbre 116 est itinie d'un bras poussoir 118 dépassant latéralement de l'arbre 113 et comportant un galet 117 pour porter contre le conteneur 1. L'autre extrémité de l'arbre 116 est munie d'une butée 113 qui limite la source de l'arbre 116. La butée 133 est fixée par un écrou 136 monté sur une partie filetée 120 qui traverse un alésage d'une plaque support 121 qui est fixée rigidement au levier 112. Un élément amortisseur 122 est monté sur la partie filetée de l'arbre 116etune extrémité Qcet amortisseur porte surlaplaque support 121. Cet élément amortisseur 122 est fixé sur la partie filetée 120 par un écrou. Avec cette combinaison, le choc subi par l'arbre 116 est réduit par 1 ' élément amortissçur choc pr Ainsi que le montre en particulier la figure 17, deux bielles 123 sont articulées sur les deux côtés de la partie de guidage 114 par des tourillons 134. Les bielles 123 sont reliées l'une à l'autre par un arbre 124 muni de galets 125 à chaque extrémité. Les galets 125 sont maintenus en contact roulant dans des rails de guidage 126. Coue le montre la figure 15, un ressort travaillant à la compression 129 est monté entre un siège de ressort 128 de la plaque de montage 110 et un siège de ressort 135 fixé à l'arbre 124, le ressort poussant l'arbre 124.Une vis de réglage 130 permet de régler la position du siège de ressort 128 pour régler la force du ressort 129. Le dispositif de libération comporte un vérin hydraulique 131 monté sur le plancher de la cabine de levage 8a ou 8b et comportant une tige de piston 132 dont l'extrémité est en face de 1'arbre 124. Le fonctionnement de ce dispositif de butée est décrit en détail ci-après. Quand le conteneur est introduit dans le magasin par le coulisseau, le conteneur 1 du côté opposé est déplacé dans le sens de la flèche de la figure 15 et la face avant de ce conteneur 1 vient buter contre le galet 117. A ce molent, le mouvement du conteneur 1 est transmis par le galet 117 au bras 118, à l'arbre 116 et à la partie filetée 120, et l'amor- tisseur 122 est comprimé. Le mouvement du conteneur 1 est ainsi progressivelent absorbé et le conteneur est arrêté dans la position A de la figure 15. Le mouvement du conteneur 1 est ainsi progressi- voient freiné par 1 élément amortisseur 122.Quand le conteneur 1 doit être amené dans la cabine 8a ou 8b, le vérin hydraulique 131 du dispositif de libération 109 est actionné, de sorte que sa tige de piston 132 avance et pousse l'arbre 124. Cet arbre 124 est ainsi déplacé vers la gauche sur la figure 15 pendant que les galets 125 roulent sur les rails de guidage 126 Jusqu'd atteindre la position B de la figure 15.Quand l'arbre 124 est déplacé vers la gauche comme sur la figure 15, le levier 112 est entratné dans le sens des aiguilles d'une montre par les bielles 123 autour de l'arbre 113 jusqu'à ce que le bras 118 poussant le conteneur arrive en position C, de la façon représentée en traits mixtes sur la figure 15, afin que le conteneur 1 puisse passer. Quand le conteneur 1 est passé, la tige de piston 132 du vérin 131 est rétractée/pkr suite l'arbre 124 est ramené en position initiale par le ressort 129 travaillant en compression, le bras 118 étant aussi rainé à sa position initial. Du fait que, comme indiqué ci-dessus, le dispositif de butée est adapté pour Cotre actionné par le vérin hydraulique 131 du dispositif de libération 109 ponté dans la cabine de - levage, le fonctionnement du vérin hydraulique est déterminé seulement par les positions de la cabine, indépendamment du sens de déplacement du conteneur. Le vérin hydraulique 131 peut être con necté à une alimentation en liquide hydraulique sous pression com munie au vérin hydraulique du coulisseau considéré ci-dessus, de sorte que la construction globale du magasin peut titre considérablement simplifiée. Bien que l'invention ait été décrite ci-dessus en considérant les modes de réalisation représentés sur les figures 1 à 17, elle n'est pas limitée à ceux-ci. D'une façon géné- rale, le magasin automatisé comporte un châssis principal prévu pour recevoir plusieurs conteneurs en vue du stockage de archan- dises sur au moins deux niveaux parallèles, des rails horizontaux fixés au châssis principal pour guider les conteneurs, un dispositif de levage pour élever ou abaisser des cabines de levage dans des chtssis de monte-charge respectifs de façon que l'une des Ca- bines soit alignée par rapport aux rails d'un niveau quand l'au- tre cabine de levage est alignée par rapport aux rails d'un azure niveau, et un coulisseau monté sur la cabine pour déplacer ZLes conteneurs entre les rails horizontaux du châssis principal et la cabine de levage, et aussi pour déplacer un groupe de conteneurs sur les rails horizontaux du chftssis principal. Conformément à l'invention, les cabines de leva- ge pour déplacer les conteneurs sont accouplées l'une à l'autre par des channes et les cabines de levage servent cone contre-poids. Par suite, les cabines de levage peuvent Entre déplacées par une for- ce minimale voisine de la différence des poids des marchandises placées dans celles-ci, et de ce fait la puissance du sjsten d'entratnement peut être diminuée > réduisant ainsi dans une mesure considérable la consommation d'énergie. Un autre avant de la présente invention est que le magasin a un taux d'emmagasinage supérieur à celui des magasins comportant des rayonnages ELeves et que les opérations de prélèvement peuvent Entre effectuées en une position déterminée à partir de laquelle des opérations de distribution peuvent être rationnalisées et en toute sécurité. De plus, le magasin selon l'invention peut être équipé d'un sys- tème de commande à calculatrice permettant la commande optimale de la distribution matérielle et l'enlèvement rapide et facile des marchandises suivant les besoins, de sorte que ce type de de gasin est d'un grand intérêt dans les domaines commerciaux et industriels. Bien entendu, la description qui pcède n'est pas limitative et l'invention peut être mise en oeuvre suivant d'autres variantes, sans que l'on sorte de son cadre. REVENDICATIONS 1. Magasin automatisé du type à. circulation, caractérisé en ce qu'il comprend un châssis principal servant à supporter des conteneurs pour le stockage de Marchandises sur au moins un niveau supérieur et un niveau inférieur parallèles, des rails horizontaux à chaque niveau du châssis principal servant de pistes de circulation pour les conteneurs, un dispositif de levage colportant des châssis de monte-charge sur les deux c8tés du chts- sis principal, chacun de ces châssis ayant une ouverture de distribution, des cabines de levage disposées dans les châssis de montre charge, respectivement, ces cabines étant élevées et abaissées vers lesdits niveaux et des éléments d'accouplement reliant les cabines de levage entre elles de façon que,quand une cabine de levage est alignée avec l'un des niveaux, l'autre cabine de levage soit alignée par rapport b un autre niveau et des coulisseaux montés dans les cabines de levage pour déplacer individuellement les conteneurs entre les rails du chêsais principal et les cabines de levage, et aussi pour déplacer un groupe de conteneurs sur les rails du chts- sis principal. 2. tchine selon la revendication 1, caractéri- sée en ce que chaque cabine de levage comporte plusieurs rails ho horizontaux servant de pistes pour supporter un des conteneurs. 3. Magasin selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que chaque conteneur comporte des roues. 4. Magasin selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que chaque rail horizontal du châssis principal comporte des rouleaux. 5. Magasin selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend des dispositifs de butée situés aux deux extrémités des rails horizontaux du châssis principal pour arrêter les déplacements horizontaux du groupe de conteneurs et pour réduire les chocs encaissés par les conteneurs quand ils sont stoppés. 6. Magasin selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les éléments d'accouplement des cabines com- portent des chaises. 7. Magasin selon l'une des revendications 1 d 6, caractérisé en ce que chaque coulisseau colporte plusieurs rails de guidage montés sur le plancher de la cabine de levage, un corps de coulisseau ayant des roues de guidage en contact de roulement sur ces rails de guidage et une crémaillère formée sur la surface inférieure du corps le corps du coulisseau pouvant être déplacé horizontalement, un dispositif d'entraenentent comportant un moteur électrique, un réducteur accouplé au moteur électrique pour réduire sa vitesse, un pignon fixé à l'arbre de sortie du réducteur et engrenant avec les crémaillères du corps de coulisseau pour transmettre la force d'entratnement, et un électroaimant monté sur le corps de coulisseau au moyen d'une rotule pour transférer le con- teneur dans et hors de la cabine de levage. 8. Magasin selon l'une des revendications 1 à 6,caractérisé en ce que chaque coulisseau comporte un châssis fixé sur le plancher de la cabine de levage, une paire de bras articulés sur ce châssis par des pivots et pouvant tourner dans un plan horizontal, une paire de vérins accouplés à ces bras pour les faire tourner horizontalement, des dispositifs de butée prévus aux extrémités de chaque bras et comportant un galet de poussée, un galet de traction et un vérin pour déplacer sélectivement le galet de traction vers sa position de travail et sa position de repos, et deux butées pour limiter le degré de rotation des bras. 9. Magasin selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que chaque coulisseau comporte un châssis fixé sur le plancher de la cabine de levage, un vérin accouplé à ce châssis et servant de moyen d'entratnement, une paire de bras articulés à une extrémité de la tige de piston du vérin et pouvant tourner dans un plan horizontal, des pivots prévus dans des parties intermédiaires des bras, et fixés à la cabine de levage, et des dispositifs de butée aux extrémités de chaque bras, chacun de ces dispositifs comportant un galet de poussée, un galet de traction et un vérin pour déplacer sélectivement le galet de traction vers sa position de travail et sa positionde repos. 10. Magasin selon la revendication 5, caractérisé en ce que chaque dispositif de butée comporte un vérin monté pivotant autour d'une broche d'articulation fixée sur un support solidaire du chtssis principal, un bloc de butée monté pivotant autour d'une broche fixée audit support et comportant un élément en caoutchouc amortisseur de chocs et un arbre coulissant fixé à cet élément, un support connecté à une extrémité de l'arbre coulis sant pour pousser les conteneurs, ce support airant unFlet à une extrémité, une première blile articulée å une extrémité de la tige de piston du vérin par une broche d'articulation, et une seconde bielle articulée à la première bielle et au bloc de butée par des broches d'articulation. 11. Magasin selon la revendication 5, caractérisé en ce que chaque dispositif de butée comporte des bras supports fixés à une plaque de montage fixée au châssis principal, un bloc de butée ayant des leviers articulés sur les bras supports et comportant un élément en caoutchouc amortisseur de chocs, une partie de guidage et un arbre pouvantcou1isser dans le bloc et accouplé à l'élément en caoutchouc amortisseur de chocs, un support articulé à une extrémité de l'arbre coulissant pour repousser le conteneur et ayant un galet monté rotatif à une extrémité du support, deux bielles articulées à une de leurs extrémités à la partie de guidage du bloc de butée, un arbre supporté par les autres ex trié s desdites bielles, des galets rotatifs supportés par l'arbre et guidés dans la direction horizontale dans laquelle les conteneurs sont déplacés, un ressort de compression repoussant 1 'ar- bre par l'intermédiaire d'une plaque de poussée et un dispositif de libération comportant un vérin monté dans la cabine de levage en face de la position dudit ressert de compression.