FR 2291636 A1 19760611 FR 7518138 A 19750603 La présente invention concerne les circuits de commande des moteurs pas-à-pas et plus particulièrement des circuits qui utilisent la force contre-electromotrice des enroulements actifs du moteur en tant que données de commande. Il est connu d'utiliser la force contre-électromotrice des enroulements actifs d'un moteur pas- -pas pour commander le couple du moteur. On se référera a ce sujet à l'article publié par J. Mako, co-inventeur de la présente invention, dans IBM Technical Disclosure Bulletin, Vol.16, No.1, juin 1973, pages 246 a 248, sous le titre RFreedback Control of a Stepper Motor". Cependant, dans chacun des deux circuits décrits dans cet article, la vitesse du moteur reste constante pour les differents changements de couple effectués pour chacun des circuits décrits. Ainsi, dans les conditions à vide et en charge, la vitesse du moteur est fixe et égale. Plus particulièrement, dans l'un des deux circuits, décrits dans l'article de Mako, le trajet de courant pour exciter les enroulements du moteur comporte, entre autres, une résistance de puissance qui est shuntée par un interrupteur de puissance a transistor. Dans les conditions de marche a vide et/ou a faible charge, l'interrupteur a transistor ntest pas conducteuret, ainsi, il ne circule qu'une quantite de courant limitez dans-les enroulements du moteur par i'intermédiaire de la résistance de puissance et des circuits d'excitation correspondant, appelés egalement dans la technique circuits de commande du moteur.Les circuits d'excitation sont actionnés par un déclencheur sequentiel, appelé également ensemble de bascules de phases, de façon & permettre au courant de circuler dans les enroulements suivant la succession de phases appropriées qui provoque l'avance pas- -pas du moteur. A son tour, le déclencheur séquentiel est commande par les impulsions d'avance du moteur fournies par un oscillateur produisant des impulsions a une fréquence fixe, de sorte que la vitesse du moteur reste constante quels que soient les changements de la charge ou du couple. La force contre-electromotrice engendrée dans les enroulements du moteur est comparée a une tension de référence par un circuit de seuil. Lorsque la force contre-électromotrioe tombe au-dessous de ce niveau de seuil pré-étabi, comme ceci est le cas lorsqu'une charge plus lourde est appliquée au moteur, le dispositif de seuil émet un signal de commande qui est proportionnel a la différence entre la force contre-electromotrice et le niveau de seuil. Le signal de commande, a son tour, rend conducteur l'interrupteur de puissance, établissant ainsi un trajet a faible résistance qui shunte la résistance de puissance.L'interrupteur de puissance laisse passer une quantité accrue de courant, proportionnelle au signal de commande, et ce courant est appliqué par l'intermédiaire des circuits d'excitation aux enroulements du moteur, engendrant ai-nsi un couple plus élevé dans ce dernier, ce qui permet ltentraXnement d'une charge plus lourde. Lorsque la charge diminue, provoquant l'accroissement de la force contre-lectromotrice et la rend supérieure au niveau de seuil, le transistor de puissance devient non conducteur et le courant d'excitation des enrou- lements est à nouveau applique par l'intermédiaire de la résistance de puissance, mais avec un niveau plus faible. Ceci a pour résultat l'utilisation d'un couple inferieur. Dans le second circuit decrit dans l'article de Mako, un oscillateur produit-des impulsions d'avance du moteur a une fréquence fixe. Ces impulsions actionnent le déclencheur sequentiel qui commande sequentiellement les circuits d'excitation coopérant avec les enroulements du moteur, d'une manière similaire à celle decrite pour le premier circuit. Cependant, dans le second circuit, les impulsions d'avance du moteur sont également utilises pour enclencher une bascule verrouillage appelée, dans cet article, bascule de couple. Cette bascule de couple commande un interrupteur de puissance- transistor qui est monté en parallèle avec une résistance de puissance.L'interrupteur et la résistance connectés en parallele sont situes dans le circuit d'excitation des enroulements. A chaque cycle de l'oscillateur, la bascule de couple est successivement enclenche par une impulsion d'avance du moteur puis restaurée par un signal de restauration fourni par un circuit de restauration. La force contrelectromotrice de l'enroulement du moteur actionne le circuit de restauration à un temps du cycle qui dépend du niveau de la force contre-électromotrice. En fonctionnement, lorsque la bascule de couple est enclenche par l'impulsion d'avance du moteur, le transistor de puissance est rendu conducteur établissant ainsi un trajet de faible resistance qui shunte la résistance de puissance. Il en résulte que le courant d'excitation passe par le trajet de conduction a faible résistance du transistor de puissance conducteur à un niveau plus élevé que lorsqu'il passe par le trajet à résistance plus élevée de la resistance de puissance pendant la période où le transistor de puissance est non conducteur, Dans les conditions de marche à vide, le niveau de la force contre-électromotrice engendrée dans les enroulements restaure la bascule de couple à un instant plus proche du début du cycle, après que la bascule a été enclenchée au début du cycle.Par conséquent, le niveau efficace du courant dans les enroulements du moteur est faible lorsque le moteur marche à vide. Lorsque la charge s'accroît, la' force contre-électromotrice diminue de façon proportionnelle et le circuit de restauration restaure la bascule de couple à un instant plus tardif du cycle et ce proportionnellement à la charge. Ceci a pour effet de laisser le transistor de puissance conducteur pendant une plus longue période à l'intérieur du cycle. Par conséquent, le niveau efficace du courant circulant dans l'enroulement du moteur est accru d'une manière proportionnelle assurant ainsi un accroissement correspondant du couple du moteur pour entraîner la charge accrue.Inversement, lorsque la charge diminue, le circuit de restauration restaure la bascule de couple à un temps proportionnellement plus proche du debut du cycle selon le niveau de la force contre-electromotrice. A nouveau, comme dans le premier circuit, la vitesse du moteur dans le second circuit reste constante, quels que soient les changements apportés à la charge ou au couple. Du fait que les deux systèmes de commande décrits dans l'article de Mako fonctionnent avec une période de temps ou cycle fixe qui est fonction de la vitesse fixée désirée du moteur, le degré de la commande qu'ils permettent-est limité. En d'autres termes, pendant une période de temps donnée, les circuits décrits dans 1 'article de Mako ne peuvent produire qu'une gamme limitée de variations de couple et par conséquent ne peuvent compenser qu'une gamme limitée de variations de charge. L'un des buts de la présente invention est de réaliser un circuit de commande de-moteur pas-à-pas qui peut produire une large gamme de variations de couple et/ou compenser une large gamme de changements de charge. Un autre but de l'invention est de réaliser un circuit de commande pour un moteur pas- -pas qui est de construction simple et bon marché. Un autre but de la présente invention est de réaliser un circuit de commande pour un moteur pas-à-pas qui utilise la force contre-electrono- tri ce des enroulèments actifs du moteur pour commander la vitesse du moteur. Un autre but de la présente invention est de realiser un circuit de commande pour un moteur pas-a-pas qui utilise la force contre électromotrice des enroulements actifs du moteur pour diminuer la vitesse du moteur de façon à accroître son couple en réponse à un accroissement de la charge et pour accrottre la vitesse du moteur de façon à diminuer son couple en réponse à une réduction de la charge. Un autre but de la présente invention est de réaliser un circuit de commande du type précité qui réduit la vitesse du moteur pas-à-pas à partir de sa vitesse normale à vide lorsque la force contre-électromotrice des enroulements du moteur tombe au-dessous d'un niveau de seuil prédé- termine. Selon l'invention, il est prévu, dans un circuit de commande, pour un moteur pas- -pas qui comporte plusieurs enroulements actifs qui sont connectés de façon à être séquentiellement excités par des moyens de commutation sequentiellement actionnables, des moyens oscillateurs commandés par la tension qui sont connectes pour provoquer le fonctionnement périodique des moyens de commutation. En outre, il est prévu des moyens qui fonctionnent en réponse à la force contre-électromotrice des enroulements actifs et qui sont connectés de façon à faire varier la fréquence de l'oscillateur en reponse aux variations de la force contre-électromotrice. D'autres objets, caracteristiques et avantages de la présente invention ressortiront mieux de l'exposé qui suit, fait en référence aux dessins annexes a ce texte, qui représentent un mode de réalisation préféré de celle-ci. La figure 1 est un schéma; en partie sous forme de schéma-bloc, d'un mode de réalisation préférentiel d'un circuit de commande de moteur pas-à-pas de l'invention. Les figures 2 et 3 sont des diagrammes representant respectivement les courbes caractéristiques idéalisées de la force contre-electromotrice par rapport au couple et du couple par rapport à la vitesse d'un moteur pas-a-pas. Les figures 4 et 5 sont des diagrammes de temps représentant des formes d'ondes idéalisées utilises pour faciliter la compréhension du circuit de la figure 1, et Les figures 6 et 7 sont des schemas representant le générateur de tension en rampe et l'oscillateur commande par la tension représentés sur la figure 1. Dans toutes les figures, les éléments semblables ont été désignés par les mêmes références. Sur la figure 1 à laquelle on se référera et qui représente le mode de réalisation preferentiel du dispositif de commande du moteur pasà-pas de l'invention, le moteur pas- -pas qui doit être commandé a éte désigne par la référence génerale 1. Aux fins de l'explication, on consi dérera gue le moteur 1 est, à titre d'exemple, un moteur pas-à-pas rotatif, à courant continu, du type a aimant permanent.Le moteur 1 comporte plusieurs enroulements actifs qui, à titre d'exemple, sont représentés schématiquement sur la figure 1 comme constitués par quatre enroulements de stator lA, 1B, ln. Pour plus de clarté le rotor et les organes du stator du moteur 1 n'ont pas été représentés sur la figure -1. L'alimentation -des enroulements 1A, lA, 1B, TW est fournie par une source d'énergie appropriée 2 qui est une source de courant continu, dans le cas du moteur-donne à titre d'exemple. La borne positive de la source d'alimentation 2 est connectée par l'intermédiaire d'une résistance chutrice 3A, à la jonction 4A à laquelle une extrémité de chacun des enroulements 1A, 1A est connectée.Une connexion similaire est prévue entre la borne positive de la source d'alimentation 2 et la jonction 4B à laquelle la borne positive est reliée par l'intermédiaire d'une resistance chutrice 3B, et, de là, aux enroulements 1B, Zg. Le trajet de retour de chacun des enroulements 1A, 1A, 1B, 1W à la borne négative de la source d'alimentation est effectué par l'intermédiaire de moyens de commutation séquentiellement actionnables designés dans leur ensemble par la référence 5. Les moyens de commutation 5 comprennent, entre autres, plusieurs circuits de commande du moteur identiques 6 à 9, chacun de ces circuits coopérants avec l'un des enroulements lA, T1Ç, 1B, IC. Les circuits de commande, appeles quelquefois circuits d'excitation, ont été, pour plus de simplicité, représentes comme constitués seulement par-des interrupteurs à transistor NPN, seul le transistor du circuit d'excitation 9 ayant eté représenté sous la forme conventionnelle, pour la clarté du dessin. Le collecteur de chaque transistor estconnecté en série à l'autre extrémité de l'enroulement particulier avec lequel le circuit d'excitation particulier coopère par lrintermédiaire d'und diode d'arrêt 10. Cette dernière est montée avec ses pôles raccordes de façon à empêcher que le circuit d'excitation particulier puisse être endommagé par des courants transitoires engendrés dans l'enroulement et analogues. Chacun des émetteurs des circuits d'excitation 6-9 est connecte à une masse commune fermant ainsi le trajet de retour à la borne négative mise à la masse de la source d'alimentation 2, lorsque le transistor particulier en cause est conducteur. Les moyens de commutation 5 comprennent également un déclencheur séquentiel 11 qui, en cooperation avec les circuits de commande du moteur 6-9 excite séquentiellement les enroulements 1A, TK, 1B, IT. A titre d'exemple, le déclencheur séquentiel 11 déclenche séquentiellement les circuits de commande 6-9 de sorte que le moteur fonctionne suivant un mode de fonctionnement diphasé, les enroulements 1A, 16 étant associés à l'une des deux phases et les enroulements 1B , IC étant associés à l'autre phase. Comme il est bien connu des spécialistes de la technique, dans le cas du fonctionnement diphasé, à tout instant donne, deux des enroulements, un pour chaque phase, sont simultanement sous tension. Les entres de commande qui sont constituées par les bases respectives des transistors NPN de commande des circuits de commande 6-9 sont par consequent respectivement connectees aux sorties 11A, rTk, 11B, TW du déclencheur séquentiel 11. L'entrée 11D du déclencheur séquentiel 11 est connectée à la sortie d'un oscillateur commandé par la tension 12 et les impulsions de sortie periodiques, appelées quel-quefois impulsions d'avance du moteur, produites par l'oscillateur 12 actionnent le déclencheur sequentiel 11- des circuits d'excitation. L'oscillateur 12 commandé par la tension coopère avec une condensation dè temporisation 13. Le déclencheur 11- a été représenté comme constitué par deux circuits de bascule bistable identiques îîa, îîb, appelés quelquefois bascules de phase. Chacun des circuits de bascule îîa, 11b comporte deux sorties Q et 4 qui sont respectivement la sortie vraie et la sortie complémentaire ou inversée de la bascule. En outre, chacun des circuits de bascule comporte deux entrées d'activation J, K et une entrée de déclenchement ou~d'horloge CL. POur chacun des circuits de bascule îîa, îîb, si le signal d'activation appliqué à son entre J est à un haut niveau au moment où un signal est appliqué à son entrée CL, le niveau de sortie à la sortie Q passe à un haut niveau ou reste à un haut niveau, selon les antécédents de la bascule. De meme, pour chacun des circuits de bascule îîa, îîb, si le signal d'activation applique à son entrée K est à un haut niveau, au moment où un signal est appliqué à son entrée CL, le niveau de sortie à la sortie 4 passe à un haut niveau ou reste a un haut niveau, également selon les antécédents de la bascule. Pour plus de simplicité les sorties des bascules de phase 11a, îîb, ont'été représentées sur la figure 1 comme étant connectées de façon à provoquer la rotation pas-à-pas du moteur 1 dans une seule direction. Plus particulièrement, les bascules de phase 11a, 11b sont représentées sur la figure 1 comme étant interconnectees de façon à effectuer l'excitation séquentielle des enroulements 1A, 1A, 1B, 1B par paires, conformément à la séquence ci-apres: paire 1A et 1B, paire 1B et 1X, paire 1A et 1B, paire 1B et 1A. Chaque fois qu'une paire d'enroulements est excitée, le rotor du moteur 1 est avance d'une même pas angulaire autour de l'axe du moteur dans un sens, par exemple dans le sens des aiguilles d'une montre. Par conséquent, les sorties Q et 4 de la bascule de phase 11a étant connectées respectivement aux entrées K et J de la bascule llb, et les sorties Q et 4 de la bascule 11 étant, d'autre part, connectées respectivement aux entrées J et K de la bascule lla, les conducteurs de sortie 11A et 11B sont connectés respectivement aux sorties Q des bascules 11a et 11b et les conducteurs de sortie 11B et 11B sont connectés respectivement aux sorties 4 des bascules 11a et îlb, comme représenté sur la figure 1. Si l'on désire inverser les sens de rotation du moteur, par exemple pour qu'il tourne en sens inverse des aiguilles d'une montre, les connexions des sorties Q et 4 de la bascule îlb aux conducteurs de sortie 11B et llW sont interchangées de sorte que les paires d'enroulements sont excitées dans l'ordre inverse a savoir: paire d'enroulements 1EF et 1A, paire 1A et 1B, paire 1B et , paire 7A et 1B.En poutre, comme il appara7tra à l'évidence aux spécialistes de la technique, le declencheur séquentiel 11 peut être modifié pour comporter les circuits de commande et les circuits logiques appropriés en combinaison avec les moyens de commutation électroniques de telle sorte que le moteur 1 puisse être actionné pas-a-pas dans les deux sens, si désiré, sans sortir du cadre de la présente invention. Si désiré, un condensateur de couplage, tel que le condensateur 10A ou le condensateur lOB, est connecté entre les deux enroulements du moteur associés à la même phase pour utiliser efficacement l'énergie emmagasinée en la transférant d'un enroulement à l'autre, lorsque les deux enroulements associés à la même phase sont mis en circuit et hors de circuit d'une manière complementaire. Comme précédemment mentionné, l'oscillateur commande par la tension 12 applique des impulsions d'avance du moteur à l'entrée llD du déclencheur séquentiel 11. Des moyens, désignés par la référence génerale 14, fonctionnent en réponse à la force contre-electromotrice engendrée dans les enroulements excités 1A, :7E, lB, 1W lorsque le rotor du moteur est avance pas-à-pas. Les moyens 14 sont connectés de façon à commander la fréquence de l'oscil- lateur 12 en fonction du niveau de la force contre-electromotrice, en agissant en combinaison avec la tension fournie par la source de tension 15. La force contre-electromotrice engendree dans chacun des enroulements 1A, 1A, 1B, 1W est redressée par les redresseurs à diode 16. La force contre-electromotrice redresse est, à son tour, emmagasinée sous forme d'une tension analogique dans le condensateur 17. La tension analogique emmagasinée est appliquée à la jonction 18 par l'intermédiaire d'un réseau de résistances de régulation 19 à 21 qui est monté entre le condensateur 17 et la jonction 18.En outre, la jonction 18 est connectée à la borne positive de la source de tension 15, par l'intermédiaire de résistances montées en série 22 et 23. La jonction 18 est également raccordée au circuit monté en série qui comprend une résistance 24, un potentiomètre 25, le trajet émetteur-collecteur d'un interrupteur à transistor PNP 26 et une résistance 27 connectée à la masse. L'entrée 12a de l'oscillateur 12 et du condensateur 13 est connectée au collecteur du transistor 26 qui sert de source de courant d'entrée pour le condensateur de temporisation 13. Le transistor 26 est, à son tour, commande par un générateur de tension de rampe 28. Par conséquent, la base du transistor 26 est connectée, à la jonction 26B, la sortie du générateur 28 par l'intermédiaire d'une résistance 29 et à la borne positive de la source de tension 15 par l'intermédiaire d'un réseau diviseur de tension formé par les résistances 22, 30. Le générateur 28-, est, à son tour, commande par un interrupteur représente comme étant constitué par un transistor NPN 31. Lorsque le transistor 31 n'est pas conducteur, c' est-à-dire lorsqu'il est bloqué, le générateur de tension en rampe 28 est inactif. Il en résulte que le niveau de polarisation appliqué à la base du transistor 26 est insuffisant pour le rendre conducteur et, par conséquent, le transistor 26 est de même non conducteur. Ainsi, dans ces conditions, aucune impulsion d'avance du moteur n'est produite à la sortie de l'oscillateur 12 et, par conséquent, le rotor du moteur 1 est stationnaire. En reponse à une impulsion de demarrage appliquée à la base du transistor 31 par l'intermédiaire d'une résistance 32, le transistor 31 est polarise dans le sens direct et provoque la production par le générateur 28, en coopération avec le condensateur 33, d'une tension en rampe qui décroit jusqu'à son niveau prédétermine auquel elle reste maintenue constante jusqu'à ce que l'impulsion de démarrage appliquee au transistor 31 soit interrompue. La tension en rampe rend le transistor 26 passant et de plus en plus conducteur. Il en résulte que la frequence de l'oscillateur 12, et par conséquent la vitesse du moteur, s'accroissent progressivement jusqu'à la vitesse normale en marche à vide. Lorsque le moteur 1 atteint sa vitesse normale à vide, le signal de sortie du générateur 28 est au niveau constant ou de régime permanent précite. La force contre-electromotrice engendre dans les enroulements 1A, a , 1B, 7B, en coopération avec la tension El, produit un niveau de tension efficace à la jonction 18 qui assure l'application d'un courant, par l'intermédiaire des éléments de circuit connectés en serie 24, 25, 26, à l'entrée 12a. Ce courant sert de source de courant pour charger periodiquement le condensateur de temporisation 13 à une vitesse proportionnelle au niveau moyen du courant. La vitesse à laquelle le condensateur de temporisation 13 est charge de commander à son tour la frequence de l'oscillateur 12 et plus particulièrement la fréquence de ses impulsions de sortie. Lorsque le moteur marche à vide, la force contre-electromotrice produit un niveau de tension efficace à la jonction 18 qui porte la frequence de l'oscillateur 12-à la val-eur correspondant à la vitesse normale désirée à vide. Le potentiomètre 25 permet l'adjustement de la vitesse à vide à une valeur donnée désirée. Lorsque le moteur 1 a ainsi atteint sa vitesse normale à vide, le générateur 28 reste à son niveau de régime permanent jusqu'à ce que l'impulsion de demarrage retourne à son bas niveau, arrêtant ainsi le générateur 28. Lorsque la tension de sortie du générateur 28 retourne à son niveau d'arrêt, le transistor 26 est à nouveau polarisé à son état bloqué ou non conducteur et l'oscillateur 12 cesse de fonctionner provoquant ainsi l'arrêt du fonctionnement du moteur 1. Lorsque le moteur 1 a atteint sa vitesse normale à vide, du fait que la tension en rampe du générateur 28 a atteint son niveau actif de regime permanent, le circuit de commande de la figure 1 est alors prêt à fonctionner en réponse aux changements des conditions de la charge. Lorsque l'interrupteur I est ouvert, comme represente, le dispositif fonctionne de façon que la vitesse du moteur suive sensiblement tous les changements de la force contre-électromotrice à partir de sa valeur normale correspondant à la marche à vide. Le changement provoque un changement concomittant du courant traversant l'interrupteur 26 et, par conséquent, un changement du courant d'entrée appliqué à l'entrée de commande 12a de l'oscillateur 12. Ainsi, lorsque la charge s'accroft, le niveau efficace de la force contre-electromotrice diminue provoquant une diminution concomitante du niveau de tension à la jonction 18. Ceci provoque une diminution proportionnelle du niveau moyen du courant à l'entrée 12a et le condensateur 13 se charge, par conséquent, à une vitesse plus faible. A son tour, la fréquence des impulsions d'avance du moteur produites par l'oscillateur 12 et, par consequent, la vitesse du moteur diminuent proportionnellement produisant ainsi un couple plus élevé pour entraîner la charge. L'inverse se produit lorsque la charge diminue. Alternativement, lorsque le bras Ia de l'interrupteur I est fermé sur son contact Ib, le circuit fonctionne de façon que la vitesse du moteur suive les changements de la force contre-électromotrice qui se produisent au-dessous d'un certain niveau de seuil. A cette fin, lorsque l'interrupteur I est fermé, la tension à la jonction 18 est bloque à un niveau qui correspond-au niveau de la force contre-électromotrice en marche à vide qui amène le moteur à rester à sa vitesse de marche à vide tant que le niveau de la force contre-électromotrice est supérieur au niveau-de seuil déterminé ci-dessus mentionné. A cette fin, une source de tension de réference, non représentée, est connectee aux bornes des résistances 34 et 35 montees en série pour appliquer une tension de référence E réf. au bras de la résistance variable 34. Une diode 36 est connectée au bras Ia de l'interrupteur I, auquel est également connecté un condensateur de filtrage 37. La diode 36 est montee de façon à être directement polarisée tant que le niveau efficace de la force contre-electromotrice est supérieur au niveau de seuil désiré. Les changements du niveau efficace de la force contre-electrcmotrice à partir de sa valeur en marche à vide sont ainsi shuntés par la diode polarisee dans le sens direct 36 et, par conséquent, ils n'ont pratiquement pas d'effet sur le niveau de tension à la jonction 18.Cependant, lorsque le niveau efficace de la force contre-électromotrice tombe au-dessous de la valeur de seuil, la diode 36 est inversement polarisée et les changements du niveau efficace de la force contre-électromotrice au-dessous du niveau de seuil agissent sur le niveau de tension à la jonction 18 ou en d'autres termes sont reflètes par le niveau de tension. AInsi, quand l'interrupteur I est fermé, lorsque le moteur marche à vide ou avec une charge tres légère, la fréquence de l'oscillateur et, par consequent, la vitesse du moteur restent constantes, au-dessus du niveau de seuil de la force contre-electromotrice, et ce n'est que lorsque des charges plus élevées sont entraTnGes qui provoquent la chute de la force contre-electromotrice au-dessous du niveau de seuil que le circuit de commande de la figure 1 prod-uit les changements de frequence et de vitesse du moteur correspondant. Le mode de réalisation du circuit de la figure 1 peut ainsi être réalisé sous trois configurations différentes, basées sur les deux modes de fonctionnement; En premier lieu, il peut être construit sans que le réseau 34-37 soit prévu et il permet d'obtenir le mode de fonctionnement dans lequel la vitesse du moteur suit tous les changements de la force contre-electromotrice à partir de la valeur en marche à vide ou normale. Alternativement, le circuit peut être construit de façon à comporter le réseau 34-27 auquel cas, l'interrupteur I schématiquement représente n'est pas necessaire et le réseau 34-37 est directement connecté au circuit. Cette seconde configuration du circuit permet d'obtenir l'autre mode de fonctionnement dans lequel la vitesse du moteur suit tous les changements de la force contre-electromotrice à partir d'une certaine valeur de seuil prédéterminée. Dans la troisième forme de réalisation, lerêseau 34-37 est prévu et est sélectivement branche dans le circuit au moyen de l'interrupteur I, selon celui des modes de fonctionnement que l'on désire utiliser. Avant de décrire en plus de détails le fonctionnement du mode de réalisation préférentiel de la figure 1, certaines caracteristiques des moteurs pas-à-pas en général seront tout d'abord décrites. Sur la figure 2 à laquelle on se référera, on a représenté, à titre d'exemple, la courbe caractéristique idéalisée de la force contre-électromotrice par rapport au couple d'un moteur pas-à-pas particulier typique. En particulier, comme il est bien connu des spécialistes de la technique, en marche à vide, le couple produit par le moteur est pratiquement nul ou egal à zéro. En marche à vide, la force contre-electromotrice engendrée dans les enroulements du moteur est à une valeur maximale telle que E max. Lorsque la charge s'accro9t, le couple développe s' accroît également. Lorsque la charge et, par conséquent, le couple s 'accroissent, la force contre-électromotrice engendrée dans les enroulements diminue d'une manière non linéaire. Sur la figure 3, on a reprelsent, à titre d'exemple, une courbe caractéristique idéalisée du couple par rapport à la vitesse du moteur pas-à-pas avant la courbe caractéristique force contre-électromotrice/couple représentée sur la figure 2. En général, le couple varie de façon inversement proportionnelle à la vitesse du moteur d'une maniere sensiblement linéaire. AInsi, à faible vitesse, le moteur produit un couple plus élevé. Conformément aux principes de la présente invention, la force contreélectromotrice engendrée dans les enroulements actifs du moteur est utilisée pour commander la vitesse du moteur en commandant la fréquence de sortie de l'oscillateur 12. Ainsi, chaque fois que la force contre-électromotrice diminue en réponse à un accroissement de la charge, la fréquence de l'oscillateur diminue. La diminution résultante de fréquence amène le moteur à fonctionner à une vitesse inférieure à laquelle le moteur produit un couple plus élevé pour entrainer la charge accrue. Aux fins de la comparaison, sur la figure 4, on a représente les deux séries de formes d'onde par rapport à un axe des temps commun. La série superieure de formes d'onde correspond aux formes d'onde de tension à différents points du circuit de la figure 1, lorsque le moteur 1 marche à vide. La série inférieure de formes d'onde correspond aux formes d'onde de tension aux mêmes points, lorsque le moteur 1 fonctionne sous une certaine charge. Pour plus de clarté, les formes d'onde à vide et les formes d'onde en charge correspondant aux mêmes points ont été désignées par les mêmes références, celles correspondant aux formes d'onde en charge étant munies d'un signal prime (') pour les distinguer. On decrira maintenant le fonctionnement du circuit de la figure 1 en se référant aux figures 4 et 5. On supposera que l'interrupteur I est dahs sa position ouverte. L'impulsion de demarrage (forme d'onde 50, figure 5) étant appliquée à la base du transistor 31 par l'intermédiaire de la resistance 32 au temps tl, le condensateur 33 est chargé à une vitesse qui commande le signal de sortie en rampe du générateur 28 au cours de la période tl-t2 (cf. formes d'onde 51, 52, figure 5). Comme précédemment mentionné, ceci permet au transistor 26 de provoquer 1 'accroi- ssement progressif de la fréquence de l'oscillateur 12 et de la vitesse du moteur 1 à leur valeur respective en marche à vide, au temps t2. Lorsque le rotor du moteur 1 a été positionné à proximité de sa valeur angulaire désirée par le nombre approprie d'impulsions d'avance du moteur de l'oscillateur 12, le signal de demarrage (forme d'onde 50) retourne à son niveau d'arrêt, ce qui a pour effet que le condensateur 33 se décharge rapidement et que le générateur 28 s'arrête. Il en résulte que les impulsions de sortie de l'oscillateur 12 cessent d'être produites.Des impulsions d'avance commandées supplémentaires sont produites par un générateur de sequence d'arrêt, non représenté, et arrêtent le rotor du moteur 1 de façon douce et reguliere à la position angulaire désirée. Les générateurs de sequence d'arrêt sont bien connus dans la technique et un tel générateur d'arrêt n'a pas été representé ici pour plus de clarté. Lorsque le rotor est arrêté, c'est-a-dire stationnaire, les deux enroulements appropries un pour chaque phase, restent sous tension par l'intermédiaire de leur circuit d'excitation respectif.En outre, les bascules îîa, îîb restent actives de sorte que lorsqu'on desire à nouveau faire avancer pas-àpas le moteur 1, la paire appropriee suivante d'enroulements dans la séquence est excitée au moment où la première impulsion d'avance du moteur suivante est appliquée à l'entrée 11D. Au cours- de la periode t2-t3, le circuit de la figure 1 est actif. Au temps t2, lorsque la frequence de l'oscillateur et la vitesse du moteur 1 ont atteint leur valeur respective de marche à vide, la tension de la force contre-électromotrice engendrée dans les enroulements 1A, 1R, 1B, 1B est à un certain niveau efficace qui est une valeur composée de formes d'onde des forces contre-élecromotnces individuelles des quatre enroulements individuels 1A, I , 1B, 1B. Pour plus de clarté, seule la forme d'onde 41, de la force contre-électromotrice engendrée dans l'enroulement a a été représentée sur la figure 4. Dans les conditions de marche à vide la force contre-électromotrice presente une crête au niveau Ep. Dans ces conditions, une tension continue est engendrée aux bornes du condensateur 17 à partir des quatre forces contre-electromotrices individuelles des enroulements actifs. Il en résulte que cette tension contribue à établir la tension à la jonction 18, qui en marche à vide, a un niveau efficace en courant continu E2, tel que représente par la forme d'onde 42. Ceci a pour effet d'amener le courant traversant le transistor 26 à appliquer un niveau efficace à l'entrée 12a, de l'oscillateur 12 qui charge le condensateur de temporisation 13 de façon à donner aux impulsions d'avance du moteur de l'oscillateur 12 une périodicité Tn (formes d'onde 43 et 44).Les impulsions d'avance du moteur amenent le declencheur séquentiel 11 à produire des signaux séquentiels sur ses sorties 11A, îîA, 11B, TIW, pour le fonctionnement diphasé précite, respectivement représentés par les formes d'onde 45 à 48. Sur la figure 4, les niveaux bas et haut des formes d'onde 45 à 48 correspondent respectivement aux temps "ferme" et "ouvert" du circuit d'excitation respectif qu'ils commandent. La série inférieure de formes d'onde de la figure 4 représente ce qui se produit lorsqu'une charge est appliquée au moteur 1. Le niveau efficace de la force contre-électromotrice tombe, comme indiqué par la différence entre la tension de crête Ep en marche à vide et la tension de crête inférieure Er résultant de la charge accrue telle que représentée par la forme d'onde 41, cette différence etant proportionnelle à l'accroissement de la charge. Il en résulte que la tension à la jonction 18 tombe à un niveau E2' (cf forme d'onde 42') et que la quantité de courant traversant le transistor 26 diminue.Ceci a pour effet que le condensateur 13 se charge plus lentement, accroissant la période des impulsions d'avance du moteur de l'oscillateur 12 à une valeur T1 qui est proportionnelle au changement du niveau de la force contre-électromotrice et, par conséquent, à l'accroissement de la charge (cf forme d'onde 43', 44'). Il en résulte que l'oscillateur 12 fait fonctionner le moteur par l'intermédiaire du déclencheur séquentiel 11 et des circuits de commande 6 à 9 (cf formes d'onde 45' à 48') à une vitesse inférieure et, par conséquent, à un couple superieur. Lorsque 11 interrupteur I est fermé, le circuit de commande peut être ajuste enréglant le potentiomètre 34 pour effectuer des changements dans la fréquence de l'oscillateur et par conséquent dans la vitesse du moteur après que le niveau de la force contre-électromotrice est tombee à une valeur prédéterminée. Des types courants de modules de circuits integrés disponibles dans le commerce utilisés dans le circuit de la figure 1 ainsi que les composants de circuits typiques et autres paramètres utilises dans le circuit sont donnés dans le tableau I ci-après: TABLEAU I Condensateurs 10A, 10B 5 x 10-6 farads, chacun Condensateur 13 0,1 x 10 -6 farads Condensateur 17 0,47 x 10 -6 farads Condensateur 33 10 x 10-6 farads Résistances 3A, 3B 7 ohms, 50 watts chacun Résistance 19 4 x 103 ohms Résistance 20 3;;3 x 103 ohms Résistance 21 910 ohms Résistance 22 -15 x 103 ohms Résistance 23 2 x io3 ohms Résistance 24 13 x 103 ohms Potentiomètre 25 0-15 x 103 ohms Résistance 27 300 x 103 ohîs Résistance 29 6,8 x 103 ohms Résistance 30 5,1 x 103 ohms Résistance 32 5,6 x 103 ohms Résistance variable 34 0-25 ohms Résistance 35 100 ohms Module de déclencheur sequentiel 11 Type SN7473 Moteur pas-à-pas 1 Diphasé huit pôles à courant continu, à aimant permanent, du type rotation, 4,2 volts, 2,8 ampères, No. de pièce du fabricant M092-BD-301. Vitesse a vide 600 pas/s. En plus des composants du tableau I, l'un des quatre transistors identiques qui sont incorpores dans un module de circuit intégre connu désigné par le fabricant sous le No. de pièce 361424 peut être utilise pour le transistor 31. De même, pour les quatre circuits d'excitation 6 à 9 et leurs diodes 10, un module de circuits intégrés désigné par le fabricant sous le NO. de pièce 5863910 peut être utilise. Plus parti culierement, ce dernier module est fabriqué avec douze circuits d'excitation identiques, chacun muni d'une diode d'arrêt sur son conducteur de sortie. Ainsi, pour le circuit de la figure 1 seulement quatre des circuits d'excitation avec les diodes correspondantes du module mentionnes en dernier lieu sont utilisés pour réaliser les circuits d'excitation 6 à 9 et les diodes 10. De même, un type de transistor désigné par le fabricant Type No. 130, pièce No. 2414938 peut être utilise pour le transistor 26. De même, un type de diode désigne par le fabricant type ALs" pièce No. 2106333, et un type de diode designee par le fabricant type AM pièce No. 2111232, peuvent être utilises respectivement pour la diode 36 et pour les diodes 16; Des modes de réalisation typiques du générateur de tension en rape 28 et de l'oscillateur 12 commande par la tension ont été respectivement représentes sur les figures 6 et 7. Sur la figure 6 à laquelle on se référera, on a représente sous forme schematique une configuration de circuit qui convient pour la réalisation du générateur de tension en rampe 28 de la figure 1 > configuration qui est particulièrement susceptible d'être fabriquée sous forme d'un module de circuits integres. Pour plus de clarte, le condensateur de temporisation 33 coopérant avec le générateur 28 a été également représenté sur la figure 6 sous forme d'un composant separé. Lorsqu'une impulsion de demarrage est appliquée à l'entrez 32 figure 1), le collecteur du transistor 31 passe à un bas niveau- En réponse à ce bas niveau à l'entrée 60 du générateur 28, une tension en rampe est engendre à sa sortie 61. La durée de la tension en rampe, (période tant2 de la figure 5), est proportionnelle à la valeur du condensateur 33. Brièvement, lorsque le signal à l'entrée 60 passe à un bas niveau les transistors NPN de décharge 62 et 63 sont polarisés, c'est-à-dire maintenus, à la polarisation de coupure par l'intermediaire de diodes montees de la façon appropriee 64, 65 et d'un réseau de résistances de polarisation 66A, 66B. Une source de courant 67 représentée comme constituée par un transistor PNP 68, des diodes 69, 70 et des résistances 71, 72 est mise en circuit en réponse au bas niveau à l'entrée 60 et charge le condensateur 33. Ceci provoque un accroissement positif de tension sensiblement linéaire aux bornes du condensateur 33.De préférence, le condensateur 33 peut se charger à une tension de décalage pendant une brève période avant que la tension en rampe soit engendrée à la sortie 61. La tension de décalage est déterminée par les chutes de tension des transistors NPN normalement non conducteurs 71 et 74, de la résistance 75 et de la diode 76. Lorsqu'aucun courant ne circule dans le trajet 73-75, le transistor NPN de sortie 77 est polarise bloqué et le signal de sortie à la sortie 61 est a un haut niveau. Lorsque le condensateur 33 est chargé à un niveau qui dépasse le niveau de la tension de décalage, les transistors 73, 74 et la diode 76 sont directement polarisés ainsi que le transistor 77. Lorsque la tension aux bornes du condensateur 33 est ensuite accrue par l'action de charge de la source 67, cet accroissement est reflété aux bornes de la résistance 75. Le courant traversant la résistance 75 s'accro1t sensiblement, suivant une fonction linéaire de la tension aux bornes du condensateur 33, provoquant l'application d'une tension en rampe négative au collecteur du transistor 77, et, de ce fait, à la sortie 61. Le courant traversant- la résistance 75 traverse la diode 76 moins le courant d'attaque de la base utilisé pour commander le transistor 77.Le courant aux bornes de la resistance 75 continue de s 'accroître jusqu'à ce que la source de courant 67 soit saturez, au temps t2, bloquant ainsi la tension aux bornes du condensateur 33 à un niveau 52 (cf figure 5) et provoquant le blocage du niveau de sortie du générateur 28 à une valeur active de régime permanent (cf forme d'onde 53, figure 5). En accordant convenablement les caractéristiques des jonctions du transistor 77 et celle de la diode 76, le courant de sortie du transistor 77 applique a la sortie 61 est approximativement égal au courant traversant la diode 76. Lorsque l'impulsion de démarrage appliquée à la borne 32 de la figure 1 se termine au temps t3, la sortie du transistor 31 passe à un haut niveau ce qui a pour effet que les transistors 62 et 63 sont polarisés conducteurs. Le condensateur 33 est alors rapidement décharge par l'intermédiaire des résistances 78, 79. Il en résulte que les transistors 73 et 74 sont maintenus bloqués et que, par consequent, le signal de sortie du générateur 28 à la sortie 61 est ramené à son niveau inactif. Sur la figure 7 à laquelle on se référera.maintenant, on a représenté sous forme schématique une configuration de circuits appropriée-pour la réalisation de l'oscillateur 12 commandé par la tension de la figure 1. La configuration de l'oscillateur 12 représentée sur la figure 7 est particulièrement appropriée pour être fabriquée sous forme d'un module de circuits intégrés et est de préférence fabriquee en un seul ensemble modulaire avec le générateur de tension en rampe 28 représente sur la figure 6. Pour plus de clarté, le condensateur 13 cooperant avec l'oscillateur 12 a été représente également sur la igure 7 sous forme d'un composant séparé. L'oscillateur 12 commande par la tension est de préférence construit sous forme d'un oscillateur du type à relaxation. Le reseau R-C coopérant avec l'oscillateur 12 comporte les trajets du réseau de charge externe, 24, 25,- 26, 27 de la figure 1 et un condensateur, c'est-à-dire le condensateur 13. L'oscillateur 12, comme representé sur la figure 7, comporte un amplificateur différentiel 80. L'amplificateur 80 comporte une paire de transistors NPN 81, 82 dont les émetteurs respectifs sont connectés en commun au collecteur d'un transistor 83 dont l'émetteur est mis à la masse et qui fait également partie de l'amplificateur 80. L'anode et la cathode d'une diode 84 sont respectivement connectées à la base et l'emetteur du transistor 83.Une résistance 85 relie la jonction qui est formée par la connexion de l'anode de la diode 84 et- de la base du transistor 83 à la borne positive d'une alimentation en courant de polarisation (non représentée) qui est connectée de façon à polariser la borne d'entrée 86. Les bases respectives des transistors 81, 82 sont les entrées de l'amplificateur différentiel 80, la base du transistor 81 étant également ltentrée 12a de l'oscillateur 12 à laquelle est connecté le reseau RC précité. L'autre entrée de l'amplificateur 80,-c'est- -dire la base du transistor 82 est connectée à un reseau de seuil commutable 87. Ce dernier réseau comporte l'ensemble de diodes de tension de référence connectées en série 88- à 92 qui est connecte à la base du transistor 82 à une extrémité et est mis à la masse à son autre extrémité. Une résistance 93 qui fait partie du reseau de seuil 87 connecte la base du transistor 82 à la borne de polarisation 86. Les électrodes d'émetteur et de collecteur d'un transistor NPN 94 qui fait également partie du réseau-87 sont connectees aux bornes de l'ensemble de diodes 88 à 90.Lorsque le transistor 94 n'est pas conducteur, c'est-à-dire lorsqu'il est bloqué, le réseau 87 applique un premier niveau de seuil superieur à la base du transistor 82 de l'amplificateur 80, tel que déterminé par l'ensemble des chutes de tension aux bornes des diodes de référence 88 à 92. Lorsque le transistor 94 est conducteur, il shunte les diodes 88 à 90, et le réseau applique un second niveau de seuil inférieur à la base du transistor 82, tel que déterminé par la chute de tension aux bornes de la jonction collecteur-émetteur du transistor 94 et les chutes de tension aux bornes des diodes 91, 92. De cette manière, le réseau 87 applique une tension de seuil commutable à la base du transistor 82 de l'amplificateur 80. Deux trajets de réaction sont utilisés pour entretenir les oscillations de l'oscillateur 12. Un premier trajet ou boucle de réaction comprend une diode 95 et un transistor 96. La diode 95 est connectée entre la borne 86 et le collecteur du transistor 81. Le collecteur du transistor 81 est connecté à la base du transistor PNP 96. L'émetteur du transistor 96 est connecte à la borne 86 et son collecteur est connecté à la base du transistor 94. Le trajet du réaction 95, 96 détecte le moment où la tension du condensateur 13 est égale au niveau de seuil supérieur précité fourni par le réseau de seuil 87 et provoque alors la commutation du reseau de seuil 87 a son niveau de référence inferieur précité. L'autre trajet ou boucle de réaction, appelé également ici le second trajet de réaction, comporte les diodes 97, 98 et le réseau de résistances 99, 100 le transistor NPN 101 et sa résistance de polarisation 102 et le transistor NPN 103 avec sa résistance de polarisation 104. La seconde boucle de réaction détecte le niveau de tension inférieur du circuit de seuil 87 et établit un trajet de décharge pour le condensateur 13, lorsque le réseau 87 est commuté au niveau de seuil inférieur.Lorsque le condensateur 13 se décharge au niveu de seuil ou niveau de référence inférieur, les deux boucles de réaction sont rendues inoperantes jusqu'à ce que le condensateur 13 soit à nouveau chargé par l'intermédiaire du trajet de charge externe au niveau de seuil supérieur à la suite de quoi le cycle est répété. La sortie de l'oscillateur 12 est prélevée sur le réseau de seuil commutable 87 par l'intermédiaire d'un circuit de sortie a deux étages qui comporte les deux transistors NPN 105, 1b6 et leurs réseaux de résistances d'entrée 107 à 109. Les deux étages d'inversion W5, 106 assurent l'isolation et la capacité de commande du declencheur séquentiel 11 de la figure 11 par l'intermédiaire du conducteur d'entree 11D. Des valeurs de circuit typiques pour les composants respectifs des circuits de la figure 6 et de la figure 7 sont indiquées dans le tableau II ci-après: TABLEAU II Générateur de tension en rampe 28 Résistance 66A 2,77 x 103 ohms Resistance 66N 2,20 x 103 ohms Résistance 71 2,92 x 103 ohms Résistance 72 9,48 x 103 ohms Résistance 75 3,28 x 103 ohms Résistances 78, 79 1,075 x 103 ohms, chacune Oscillateur 12 commandé par la tension Résistance 85 2,71 x 103 ohms Résistance 93 1,55 x 103 ohms Résistance 99 2,93 x 103 ohms Resistance 100 2,755 x 103 ohms Résistance 102 5,13- x 103 ohms Résistance 104 475 ohms Résistance 107 2,46 x 103 ohms Résistance 108 2,235 x 103 ohms Résistance 109 5,47 x 103 ohms Bien que le générateur 28 et l'oscillateur 12 due la figure 1 soient de préférence constitues respectivement par les circuits des figures 6 et 7,-d'autres générateurs de tension en rampe ou d'autres oscillateurs commandés par la tension classiques peuvent être utilisés dans le circuit de figure 1 comme il apparaître à l'évidence aux spécialistes de la technique. En outre, il doit être bien entendu que le mode de réalisation particulier utilisant un moteur pas-à-pas rotatif diphasé du type à aimant permanent n'a eté décrit qu'à. tritre d'exemple. Il doit être bien entendu cependant, que l'invention est applicable à des modes de fonctionnement utilisant un nombre de phases différent, par exemple à un moteur monophase ou à avance fractionnaire, ainsi qu'a d'atures types de moteurs pas-à-pas tels que des moteurs linéaires et/ou du type à reluctance variable. Bien que l'on ait decrit dans ce qui précède et représenté sur les dessins les caractéristiques essentielles de l'invention appliquées à un mode de réalisation preféré de celle-ci, il est évident que l'homme de l'art peut y apporter toutes modifications de forme ou de détail qu'il juge utiles, sans pour autant sortir du cadre de ladite invention. REVENDICATIONS 1.- Circuit de commande pour moteur pas-à-pas comportant plusieurs enroulements actifs connectés de façon à être séquentiellement excités par des moyens de commutation sélectivement actionnables caractérisé en ce qu'il comporte: des moyens oscillateurs commandés par la tension, montes de façon à actionner périodiquement les moyens de commutation; et des moyens fonctionnant en réponse à la force contre-electromotrice des enroulements actifs, ces derniers moyens étant connectés pour faire varier la fréquence des moyens oscillateurs en réponse aux variations de cette force contre-électromotrice. 2.- Circuit de commande pour moteur pas-à-pas- selon la revendication 1 ayant un couple qui est inversement proportionnel à sa vitesse, le moteur pas-à-pas comportant plusieurs enroulements actifs connectes de façon à etre excités par des moyens de commutation séquentiels, les enroulements actifs ayant une force contre-électromotrice qui est inversement proportionnelle au couple, ce circuit étant caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens oscillateurs à fréquence variable connectés de façon à actionner périodiquement les moyens de conntutation pour amener le moteur à fonctionner à une vitesse fonction de la fréquence des moyens oscillateurs; et des moyens de commande fonctionnant en réponse à la force contreélectromotrice des enroulements actifs pour commander la fréquence des moyens oscillateurs. 3.- Circuit de commande pour moteur pas-à-pas dont le couple est inversement proportionnel à la vitesse, le moteur pas-à-pas comportant plusieurs enroulements actifs dont la force contre-électromotrice est inversement proportionnelle au couple caracterise en-ce qu'i'i comporte: des moyens de commutation séquentiellement actionnables connectés pour exciter sequentiellement les enroulements actifs; des moyens oscillateurs à fréquence variable connectés de façon à actionner périodiquement les moyens de commutation de façon à amener le moteur à fonctionner à une vitesse fonction de la fréquence des moyens oscillateurs; et des moyens de commande fonctionnant en réponse au niveau de la force contre-electromotrice des enroulements de commande pour commander la fréquence des moyens oscillateurs. 4.- Circuit de commande selon la revendication 3 caractérisé en ce que les moyens de commande fonctionnant en réponse au niveau de la force contreélectromotrice des enroulements de commande commandent la fréquence des moyens oscillateurs en fonction de la charge du moteur, la force contreélectromotrice ayant un premier niveau prédéterminé à vide et la force contre-electromotrice diminuant de façon proportionnelle à partir du premier niveau lorsque la charge augmente et les moyens de commande provoquant la diminution de la frequence des moyens oscillateurs lorsque la-charge augmente et vice-versa. 5.- Circuit de commande selon la revendication 4 caractérisé en ce que les moyens de commande comprennent également des moyens de seuil pour provoquer le fonctionnement du moteur à une vitesse constante prédéterminée chaque fois que la force contre-electromotrice est supérieure à un niveau de seuil prédéterminé et pour provoquer le fonctionnement du moteur à une vitesse proportionnelle au niveau de la force contre-electromotrice au-dessous du niveau de seuil. 6.- Circuit de commande selon l'une quelconque des revendications 4 et 5 caractérisé en ce que les moyens de commande comprennent en outre, un trajet de réaction comportant: des moyens de détection pour détecter le niveau de la force contreélectromotrice des enroulements actifs; et une source de courant pour fournir du courant de façon proportionnelle au niveau de la force contre-électromotrice détectée par les moyens de détection; les moyens oscillateurs à fréquence variable comportant en outre des moyens d'entrée sensibles audit courant. 7.- Circuit de commande selon la revendication 6 caractérisé en ce que les moyens de détection comprennent un condensateur pour emmagasiner le niveau de force contre-electromotrice d'une manière analogique. 8.- Circuit de commande selon l'une quelconque des revendications 6 et 7 caractérisé en ce que les moyens d'entrée comprennent un condensateur connecté de façon à être chargé et décharge à la fréquence de l'oscillateur.