FR 2293714 A1 19760702 FR 7440035 A 19741206 La présente invention concerne un système opto-électrique de localisation angulaire d'une cible encore appelé système d'écarto jètrie et de trajectographie à données optiques. Ces systèmes ont pour but de localiser une cible située dans un champ optique d'observation en mesurant avec précision l'écart angulaire présenté entre la direction de la cible et celle de l'aie de visée du système constituant l'aie de référence pour la mesure. Ces systèmes sent dits actifs ou passifs selon qu'ils comportent un émetteur optique pour éclairer la cible ou non, le rayonnement reçu provenant dans ce dernier cas directement de la cible interceptée par -émission dans le domaine infra-rouge notamment. Dans l'une ou l'autre version, le système est équipé d'un récepteur optique du rayonnement lumineux provenant du champ observé, celui-ci se trouve délimité par un objectif optique de focalisation placé à l'entrée et qui est associé à un dispositif détecteur photo-électrique. L'aire de détection située dans le plan focal de l'obåectif d'entrée ou à proximité correspond à l'image du champ d'observation. Le champ est centré sur l'axe optique correspondant à l'aie de référence ou de visée et dont la trace est au centre de l'aire de détection.Ainsi, à une cible située dans l'angle solide de visée correspond une image dont la position par rapport au centre de l'aire utile reflète le dépointage angulaire à mesurer ; les coordonnées cartésiennnes du point image mesurée par rapport à deux axes passant par le centre de l'aire utile traduisent les écarts en site et en gisement de- la cible et correspond à une mesure du dépointage angulaire présenté par la cible rnterceptée. Le résultat de la mesure peut être alors utilisé pour assurer une poursuite automatique au moyen de servomécanismes associés et asservir la position de l'aide visée coïncidant avec la direction de la cible. Ces systèmes optiques en exploitant les caractéristiques inhé rentés de la lumière, procurent pour diverses applications des avantages appréciables par rapport aux systèmes radars qui s' imposent le même but. ainsi, la grande directivité lumineuse entrain une grande précision de pointage, la réalisation peut s'éffectuer. sous- forme d'un matériel robuste, peu encombrant et de grande fiabilité. Selon des réalisations connues, le détecteur comporte frdquewment une pluralité d'éléments parallèles et juxtaposés pour obtenir une discrimination spatiale selon un premier axe de mesure, la discrimination selon le deuxième axe s'éffectuant au moyen d'un dispositif d'exploration mécanique qui produit un défilement de fentes transparentes sur fond opaque à l'avant des détecteurs. le signal incident se trouve ainsi modulé à la réception, l'extraction de l'information correspondante s'éffectllsst par filtrage électronique ou par corrélation. L'invention a pour but la réalisation d'un-système opto-électrique de localisation angulaire entièrement statique et permettant d'obtenir une loi de variation linéaire des écarts en site et en gisement. Suivant une caractéristique de l'invention, le système delocali sation angulaire comporte un émetteur optique à impulsion pour illuminer une cible et un récepteur d'un rayonnement transmis et réfléchi par la cible ayant un détecteur photo-électrique plan à plusieurs éléments détecteurs répartis symétriquement selon quatre quadrants de mesure et connectés à des circuits de réception lesquels comportent successivement, un circuit de traitement pour amplifier dans une voie commune les signaux détectés, un circuit de prélèvement des niveaux d'amplitude repectifs des dits signaux et un circuit de mesure des écarts en site et en gisement de la cible, la dite voie commune d'amplification étant contrôlée par un circuit de commande automatique de gain. D'autres caractéristiques et les avantages de l'invention apparaî- tront dans la description qui suit donnée à titre d'exemple et illustrée par les figures annexées où les mêmes éléments sont indiqués avec les mêmes repéres et qui représentent - la figure t, un schéma simplifié d'un système de localisation angulaire conforme à l'invention - la figure 2, un schéma d'une réalisation préférée du dispositif détecteur photo-électrique et les courbes de variation de signaux détectés - la figure 3, des courbes 3-a à 3-e se rapportant aux fonctionnement des circuits d'amplification des signaux détectés et des circuits de commande de prélévement des niveaux d'amplitude correspondant - la figure 4, un schéma d'un premier mode de réalijation du circuit de commande de prélévement - la figure 5, des formes d'ondes se rapportant au fonctionnement du circuit de la figure 4-; - la figure 6, un schéma d'un deuxième mode de réalisation du circuit de commande de prélévement - la figure 7; des formes d'ondes se rapportant au fonctionnement du circuit de la figure 6 - la figure 8, un schéma d'un exemple de réalisation du circuit de mesure des écarts site et gisement Le système opto-électrique de localisation angulaire de cible représenté de manière simplifiée sur le schéma figure 1 comporte une partie émettrice de lumière et une partie réceptrice. l'émetteur est un émetteur optique à impulsion de type conventionnel et est symbolisé par le bloc 1. 1l peut se trouver à proximité du récepteur ou tout aussi bien à distance ; il comporte de préférence une source laser dont les propriétés de monochromatricité peuvent être mises à profit pour filtrer à la réception les signaux incidents et sélectionner ceux correspondants au spectre émis. Une réalisation compacte de l'émetteur est obtenue en utilisant une source en semiconducteur telle, un laser YG. Le source émettrice est modulée par un signal impulsionnel périodique pour produire des impulsions lumineuses uccessives-selon un diagramme directif de rayonnement 2 dont l'ouverturt angulaire correspond à un champ d 'illumination déterminé. Le lobe de rayonnement peut consister en un faisceau étroit, de quelques degrés d'ouverture angulaire. Une source laser permet de plus de produire des impulsions lumin-tuses de très faible durée, par exemple d'une vingtaine de nanosecondes, et avec une faible cadence de répétition pouvant être inférieure à 50 Hz. Le récepteur comporte un dispositif.optique d'entrée avec-un objectif optique 3 pour focaliser le rayonnement lumineux incident. L'élément 4 figure un filtre optique dont la bande passante correspond à celle du spectre d'émission, il peut être placé en amont ou en aval de l'objectif, sur le trajet optique. Le filtrage optique est utilisé de préférence à un filtrage électrique qui nécéssiterait plusieurs circuits filtres. En effet, le dispositif détecteur placé en aval compo porte une pluralité d'éléments détecteurs et par suite autant de voies de détection et de réception.Ces éléments sont répartis dans un plan perpendiculaire à l'axe optique 2 et au voisinage du plan focal de manière que l'image d'une cible répondant à des caractéristiques prédeterminées de surface et de distance d'éloignement est produite selon une tache sensibelement circulaire de diamètre déterminé sur ce plan. Be nombre déléments détecteurs et de préférence choisi égal à quatre de manière à simplifier au maximum l'équipement sans diminuer en rien ses performances. Les éléments sont répartis symétriquement de part et d'autre des deux axes de coordonnées X et Y correspondant au aux mesures d'écart en gisement et en site repectivement. Les quatres éléments figurés en 5, 6, 7 et 8 se trouvent ainsi situés respectivement dans les quatres quadrants de mesure.Ce détecteur désigné détecteur à quatre quadrants peut être formé en matériau semiconducteur et présenter une caractéristique dynamique de détection de 100 dB. Les éléments peuvent avoir la forme rectangulaire représentée ou une autre forme, par exemple correspondre à quatre secteurs droits d'un cercle. Leurs surfaces conjuguées déterminent l'aire totale utile de détection qui est ventrée sur la trace 0 de l'axe optique ou ase due visée Z. La position de l'image C d'une cible est fonction dadépoin- tage angulaire entre la direction R de la cible et celle de l'aspe de référence Z. La figure 2 montre en plan le dispositif détecteur de la figure 1 et les variations d'amplitude présentées par les signaux détectés lorsque l'image C située dans le quadrant correspondant à l'élément 8 se déplace parallèlement à l'axe gisement X selon X1 (courbes S3, S4) ou bien parallèlement à l'ase site Y selon 11 (courbes S1, S4). Les signaux S1, S3, S4 sont les signaux de détection issus des élé- ments 5, 7 et 8 respectivemènt, soit du premier du troisième et du quatrième quadrant ; dans cet exemple, le signal S2 détecté par l'été sent 6 conserve une valeur minimale quasiment nulle. I1 apparaît que les variations d'amplitude sont pratiquement linéaires dans une plage délimitée en X et en l de part et d'autre du centre 0, les quatre signaux étant tous présents et ayant des amplitudes égales lorsque l'image C de la cible de trouve en 0.L'étendue de la plage linéaire de. variation en X et en Y est liée au diamètre de la tache lumineuse ; à l'extérieur de cette plage les signaux traduisent une inforsation de positionnement dans un quadrant pour autant que le diamètre de l'image reste inférieur aux dimensions d'un élément. Chaque quadrant recoit une énergie qui est fonction, de l'angle de dépointage entre les directions R et Z, de la surface et de la distance d'éloignement de la cible. L'exploitation du système est prévue pour la détection et la localisation de cibles de dimensions moyennes prédéterminées évoluant dans une certaine gamme de distance ; en conséquence, les fluctuations du diamètre de la tache image restent suffisamment faibles et tolérables pour ne pas nuire à l'éfficacité de l'équipement. De plus, ainsi qu'il apparaîtra ultérieurement, des moyens de contrôle automatique de gain sont prévus et permettent de pondérer ces fluctuations et accroître les performances du système. Les signaux détectés sont donc formés d'impulsions périodiques apparai- ssant simultanément et dont l'amplitude est fonction de l'énergie lumineuse reçue. que les éléments détecteurs correspondant. Le récepteur -comporte en aval du dispositif détecteur un ensemble de circuits permettant la mesure du dépointage à partir des signaux détectés. Les circuits de réception comportent tout d'abord des moyens de préamplification des signaux détectés à raison d'un préamplificateur par voie. Les préamplificateurs 9 à 12 sont identiques et de caractéristiques de gain bien déterminées, leur rôle est d'amener les signaux détectés correspondants à un niveau suffisant pour permettre leur application aux circuits en aval. Ceux-ci comportent un- circuit ampli ~fixateur 1-3 particulier aménagé en sorte de ne comporter qu'un seul amplificateur commun 23 pour les quatre voies de réception et introduire de ce fait un même coefficient de gain dans ces voies. Le procédé de traitement éffectué dans le circuit 13 est connu et a été notamment utilisé dans des techniques radar monopulse.Ici, de plus, l'amplificateur commun est du type à gain variable contrôlé par un circuit de commande automatique de gain 14. Sur la figure 3 sont représentées des formes d'ondes se rapportant au fonctionnement du circuit 13. Il comporte des circuits de retard permettant de repartir séparément dans-le temps les impulsions reçues simultanément. Il y a présence de plusieurs signaux simultanés dès que la tache image chevauche au moins deux quadrants de détection. Pour obtenir cette repartition temporelle trois circuits de retard 20, 21 et 22 suffisent introduisant respectivement des retards T1, T2 et T3 vis à vis du signal S1 de la voie de réception non retardée.Les retards T1, T2 et T3 sont déterminés différents et en tenant compte de la durée d' impulsion Tî et de eelle de la période de récurrence TR en sorte que les signaux retardés sont séparés les uns des autres et repartis dans le temps sur une durée inférieure ou au plus égalé à TR. On peut par exemple choisir des retards T1, T2 = 2T1, T3 = 3T1 de manière à utiliser des circuits de.retard identiques de retard T1 connectés en série pour produire les retards T2, 23. Le signal S1 et les signaux S2, S3 et S4 ainsi retardés sont appliqués à l'amplificateur commun 23. La sortie S5 de l'amplificateur (Fig. 3-a) est distribuée à nouveau sur quatre voies munies de circuits de retard pour reproduire la colncidence temporelle des signaux à un instant déterminé. Dans le cas figuré, trois voies sont retardées différemment avec des retards T3, T3-Tl et T3-T2 respectifs au moyen des circuits de retard 24, 25 et 26. Les signaux résultant S6, S7 et S8 sont représentés sur les figures 3-b, 3-c et 3-d respectivement. On constate d'une part, que les signaux incidents se retrouvent en phase à l'instant T3 ultérieur à l'instant de réception initial et d'autre part,- aue les quatre voies comportent répartis dans le temps la totalité des signaux entrée amplifiés.On remarque également que les pertes dtinsertion introduites dans les différentes voies de réception par le circuits de retard peuvent être équilibrées, un retard global 3T étant introduit dans chacune des voies par le circuit 13. Le traitement éffectué constitue un codage temporel des signaux qui permet leur amplification dans un amplificateur au lieu de quatre, compte tenu par ailleurs qu'il est utilisé une amplification à gain variable, une seule commande de gain est nécéssaire alors que dans le cas de quatre amplificateurs il faudrait quatre coiflmandes de gain distincts nécéssitant un réglage délicat et par suite des circuits associés complexes. Les signaux S5 à 58 sont transmis à un circuit de restitution 15 où s'effectue le prélevement des signaux S1 à 54 dès l'instant T3 ou ils se présentent à nouveau simultanément et la mesure de leur niveaux respectifs. En fait la forme des signaux n'est pas aussi parfaite que celle sur les formés d'ondes 3-a à 3-d de la figure 3. Il faut également tenir compte de leur durée très brève. Aussi-, la mesure des amplitudes pour être efficace doit correspondre sensiblement å leur valeur crête respective qui se présente vers le milieu de 1' impulsion soit à T3 + TI/2. Dans ce but, un circuit de commande 16 élabore une impulsion de sélection S9 à cet instant (Fig 3-e). Le signal S9 peut être produit à partir d'un signal S10 correspondant au signal S5 ou à l'ensemble des signaux S1 à S4 selon -des modes distincts de réalisation décrits à l'aide des figures 4 et 6.Le circuit 15 comporte quatre circuits échantillonneur-bloqueur 31 à 34 (tSample and Fold circuits" selon ltappelation anglô-saionne ) qui recoivent respectivement les signaux S5, S6 S7 et S8 et simultanément le signal S9. Les signaux de sortie Sll à S14 correspondent respectivement aux niveaux des signaux 56, S7,S8 et S5 prélevés dès l'instant T3 + TI/2 d'application de l'impulsion S9. Ces informations de niveaux se trouvent maintenues pendant une durée TR suivant l'ins- tant de prélévement considéré et sont remplacées ensuite par les valeurs de niveau recueillies lors du prélévement suivant et ainsi dé suite. Les niveaux détectés sur les sorties S10 à S13 sont transmis à un circuit de mesure 17 des écarts site et gisement et par ailleurs à un circuit de commande automatique de gain 14. Ce dernier est réalisé selon des techniques connues pour produire un signal de commande de gain de l'amplificateur 23 ; à titre d'exemple, le circuit de CAG 14 peut comporter un circuit de détection du niveau incident S10 à-S13 le plus élevé correspondant à l'impulsion S1 à S4 de plus fort niveau, un circuit de comparaison du niveau sélectionné à deux niveaux de référence correspondant respectivement à une valeur minimale et à une valeur maximale et un circuit générateur d'une tension continue à partir du résultat de comparaison, la tension variant en grandeur et en signe selon que le niveau est en deçà ou au delà de la plage de comparaison et constituant le signal de commande de l'am- plificateur 23. Le circuit d'écartométrie 17 délivre les signaux XC et YC correspondant aux coordonnées cartésiennes du centre de l'image c'est-à-dire, -les valeurs d'écart en gisement et en site de la cible interceptée. Ces informations sont transmises à un circuit d'exploitation 18 qui peut être équipé d'un indicateur pour visualiser la position de la cible ou encore, de moyens d'asservissement pour réaliserune poursuite automatique. Dans ce dernier cas, les signaux XC et YC constituent des signaux d'erreur appliqués à l'entrée de servomécanismes qui asservissent le positionnement de l'axe de visée Z à celui de la direction R de la cible. La figure 4 correspond à un premier mode de réalisation du circuit de commande 16 et la figure 5 à des formes d'ondés s'y rapportant. Dans cette version le signal S9 est produit à partir des signaux S1 à S4 qui sont appliqués simultanément à un amplificateur 40. Les amplificateurs 40 et 23 peuvent être réalisés en circuits intégrés et comporter une ou plusieurs entrées positives. Dès qu'un signal apparaît sur au moins une des voies de réception, l'amplificateur 40 délivre une impulsion S 15 qui fournit l'information instant initial de la période de réception considérée. Le signal S 15 est appliqué deux comparateurs à seuil 41 et 42, directement à l'un 41 et à travers un circuit différenciateur 43 à autre comparateur 42.Le circuit 43 peut consister en une cellule CR, la tension aux bornes de la résistance étant transmise au comparateur à seuil 42. L'impul- sion S15 (Fig 5-a) est comparée à un seuil positif + V1 dans le com parateur 41 qui délivre le signal représenté en 5-b. Le signal en sortie du circuit de déviation 43 (Fig 5-c) est comparé à un seuil négatif -V2 dans le comparateur 42 qui délivre le signal représenté en 5-d. UN circuit ET 44 produit à partir des résultats de comparaison le signal représenté en 5-e dont le front avant correcpond sensiblement au milieu de 1' impulsion Si 5. Un circuit de retard 45 fournit à partir de ce dernier signal l'impulsion S9 (Fig 5-f).Le retard du circuit 45 est égal à T3 sensiblement, légérement inférieur pour tenir compte du retard apporté par les circuits 40 à 44. La figure 6 représente un deuxième mode de réalisation du circuit de commande 16 de la figure 1 ; la figure 7 montre des formes d'ondes se rapportant au fonctionnement de ce circuit. Dans cette version le signal S10 est celui prélevé en sortie de l'amplificateur 23, il est procédé à un podagre de signe avant amplification commune et après le codage temporel résultant des circuits de retard d'entrée (circuits 20, 21 et 22, figure 1).Le codage de signe est effectué en sorte que la série des quatre impulsions successives correspondant respectivement ausoquadrants de mesure présentent des polarités selon l'une des suites : ±-+, -+±, +±- ou --++, afin d'éviter de former les suites alternées ±± ou -±+ génératrices d'ambiguité en site et en gisement dans le cas dzun seul signal détecté du à une image dans un seul quadrant. Les quatre premières suites citées présentent, dans le cas d'un signal détecté, une ambiguité restreinte pour une seule des coordonnées. Dans 1' exemple figuré notamment, les signaux succès sifs S1, S3 et S4 après passage dans les circuits de retard sont considérés codés selon la suite ±-+ ; les ambiguités de produisent entre S1 et S4 dans le cas d'un seul signal positif reçu et entre S2 et S3 dans le cas d'un seul signal négatif, mais dans l'un ou l'autre cas, l'écartométrie gisement selon l'axe X est correcte en amplitude et en signe, l'écartométrie site selon l'axe Y est seulement valable en amplitude.Le codage en signe est réalisé par des moyens appropriés tels que par exemple, avec amplificateurs inverseurs ou en utilisant un circuit intégré 23 à entrées positives et négatives comme figuré. Le circuit 16 reçoit le signal de sortie de l'amplificateur symbolisé en 7-a. Ce signal est appliqué simulténment à deux circuits détecteurs, l'un 50 pour détecter les signaux positifs S1 ou S4 et l'autre 51 pour détecter les signaux négatifs 52 ou S3. Les circuits détecteurs 50 et 51 peuvent être constitués au moyen de comparateur à seuil. Les deux voies de détection sont inversées dans des circuits respectifs 52 et 53 pour être appliqués avec la polarité désirée à des circuits basculeurs monostables 54 et 55.Selon le branchement figuré, lors d'une détection positive le circuit monostable 54 est déclenché (figure 7-b ou figure 7-c)-et il produit une impulsion de durée T3 ; lors d'une détection négative le circuit monostable 55 est déclenché (figure 7-d ou figure 7-e) à condition que le premier circuit monostable n'ait pas été déclenché par l'arrivée du premier signal S1 et il produit alors une impulsion de durée T3 - T1. Le circuit porte ET 56 reçoit sur une première entrée le signal de la voie de détection positive et sur une deuxième entrée le signal de sortie du circuit monostable 55, il délivre un signal de sortie à l'instant T3 lorsque le signal S10 comporte l'un des signaux S2 ou S3, ou les deux, et le signal S4.Le circuit ET 56 est connecté à une première entrée d'un circuit OU 57 qui recoit par une seconde entrée le signal de sortie du circuit mono stable 54 et dont la sortie est connectée à un troisième circuit basculeur monostable 58. Lorsque le signal S10 comporte le signal S1, le circuit monostable 58 recoit le signal 7-b et est déclenché à l'instant T3 par le front arrière de l'impulsion En cas d'absence de signal SI et en présence d'une impulsion S2 ou S3 (ou S2 et S3) et d'une impulsion 54, soit au moins deux signaux détectés de signes opposés, il est déclenché à l'instant T3 par la sortie au circuit ET 56.En l'absence de signaux S1 et S4 et en présence d'un signal S2 ou des signaux S2 et S3, il est déclenché par le front arrière du signal 7-d à l'instant T3. le circuit de commande comporte un circuit de comptage 59 alimenté par les sorties de détection via un circuit OU 60. Le circuit 59 délivre un signal de validation S15 dès qu'il a décompté deux impulsions reçues soit,aux instants T1, T2 ou T3. Le signal S15 est destiné aux circuits de mesure 17 ou d'utilisation 18 (Fig 1) pour valider la mesure. Le circuit 59 est remis à zéro périodiquement à la période d'émission TR par un signal S16 représenté sur la figure 7-g et élaboré par un circuit générateur symboliséen 60. Le signal S16 peut consister en une fenêtre de télémètrie et être produit à partir des moyens de synchronisation considérés inclus dans la partie émission 1 (Big 1). UQ quatrième circuit basculeur monostable 61 et un circuit ET 62 sont utilisés pour interdire le déclenchement intempestif du circuit monostable-8 de manière à produire une seule impulsion S9 à l'instant T3 pour la période considérée. Le circuit 61 recoit le signal S9 inversé et produit sur la sortie considérée le signal 7-h.Celui-ci est appliqué au circuit ET 62 avec le signal 516. Ainsi après le front arrière d'une première impulsion S9 produite durant le signal S16 le circuit mono stable 58 se trouve verrouillé jusqu'à la période suivante et notamment dans l'impossibilité d'être ultérieurement déclen- ché par le front arrière du signal -7-c ou 7-e. En présence d'une seule impulsion S3 ou S4 reçue, le circuit monostable va se trouver déclenché par le front arrière de l'impulsion 7-c ou 7-e correspondante et donc à un instant ultérieur à celui T3 où la simultanéité des signaux est reproduite au moyen des circuits de retard 24, 25 et 26 (fig 1). De plus,'le signal S16 transmet dans le cas d'une seule impulsion reçue une information de non validation d'une mesure éventuelle correspondante. La figure 8 montre un schéma d'un exemple de réalisation du circuit de mesure 17 de la figure 1 qui, à partir des signaux S11 à S14 représentatifs des niveaux de détection respectifs dans les quatre quadrants de mesure, élabore des signaux représentatifs des coordonnées gisement XC et site YC de la cible.Ces signaux sont produits en calculant les rapports (Sii + S14) - (S12 + S13) pour le gisement XC (511 + S12 + S13 + S14) et (sii + S12) - (S13 + 514) -pour le site YC (S11 + S12 + S13 + S14) les signaux S11, S12, S13, S14 correspondent respectivement au premier, deuxième, troisième et quatrième quadrants (éléments détecteurs 5, 6, 7 et 8 de la figure 1). Ces rapports sont obtenus au moyen d'éléments groupant comme représenté des circuits amplificateurs différentiels 70, 71, et 72, sommateurs 73et 74 et diviseurs 75et 76. Les éléments 70 à 76 peuvent être aisément constitués au moyen de circuits intégrés. En fait les valeurs des rapports précités sont obtenus à un coefficient multiplicateur près correspondant au gain de la chaîne, respectivement 70-71 73 et 75 pour le site et 70-71-72 et 76 pour le gisement. Les circuits sont déterminés pour égaliser les coefficients de gain. Le système de localisation angulaire de cible qui a été décrit présente des avantages résultant notamment de la réalisation simple et de l'absence de pièces en mouvement destinées selon des réalisa tions antérieures à explorer le plan de détection et moduler le signal incident. Le système est réalisé sous forme simple puisqu'il comporte quatre élR ments détecteurs et par suite quatre voies de réception ; il permet d'obtenir une variation des signaux d'écart selon une loi linéaire ou sensiblement. Des conditions optimales d'exploitation sont produites pour un diamètre d'image correspondant à la largeur d'un élément détecteur lorsqu'ils sont de forme rectangulaire ou au côté de l'élément lorsqu' ils sont une forme carrée. La plage de variation linéaire correspond au diamètre, cone illustré sur la figure 2. Pour des applications à la poursuite automatique de cible, l'émetteur peut etre solidaire mécaniquement du récepteur et déplacé con jointenent avec celui-ci, il peut aussi être envisagé un émetteur isolé pointé de manière autonome en direction de la cible par des moyens appropriés. On peut également envisager des applications suivant lesquelles l'émetteur est positionné à bord de la cible et émet selon un diagramme de rayonnement quasi-omnidirectionnal ou de faible directivité. Suivant encore d'autres applications, l'émetteur peut se trouver positionné isolément du récepteur à proximité ou à distance de celui-ci lequel est placé à bord d'un véhicule mobile à diriger vers une cible déterminée. En conclusion, le montage respectif de la partie émettrice et de la partie réceptrice est principalement fonction de l'application envisagée et peut présenter de multiples formes dont celles précitées notamment. Suivent certaines de ces formes, le système pourra éventuellement comporter des moyens générateur d'une fenêtre de télémétrie en sorte de ne procéder à la détection de cible que dans une plage de distance délimitée vis à vis du récepteur. zYKN ICATIS 1. Système opto-électrique de localisation angulaire de cible, du type comportant un récepteur optique de focalisation d'un rayon nuent lumineux provenant d'une cible, suivi d'un détecteur photoélectrique plan ayant plusieurs éléments détecteurs formant autant de voies de réception connectées à des circuits de réception, ces derniers délivrant des coordonnées d'écart en site et gisement de l'image de la cible par rapport à deux axes cartésiens passant par le centre de l'aire utile de détection, caractérisé en ce qu'il comporte un émetteur optique (1) à impulsion pour produire ledit rayonnement et que le récepteur optique (3-4) comporte un filtre dans la bande du spectre d'émission, les dits éléments détecteurs (5 à 8) étant répartis symétriquement de part et d'autre des dits axes (x, Y). 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif détecteur est du type à quatre quadrants composé de quatre éléments identiques et que le plan détecteur est positionné en sorte que la dite image forme une tache sensiblement circulaire de diamètre prédéterminé et d'aire inférieure à celle d'un élément détecteur. 3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que les éléments détecteurs sont de forme rectangulaire et ledit diamètre est déterminé au plus-égal à la plus petite dimension de la forme rectangulaire. 4. Système selon l'une quelcoxue des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les circuits de réception comportent des moyens d'amplification (10 à 13) permettant l'amplification des dites voies de réception dans une voie commune comportant un amplificateur (23) du type à gain variable contrôlé par un circuit de commande automatique de gain (14). 5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens d'amplification comportent successivement des circuits de retard (20, 21, 22) pour répartir dans le temps les signaux détectés, ledit amplificateur commun à gain variable et des circuits de retard (24, 25, 26) pour reproduire la simultanéité initiale desdits signaux à un instant déterminé. 6. Système selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que les moyens d'amplification sont suivis d'un circuit de prélèvement (15) des niveaux d'amplitude crête respectifs des si- gnaux détectes et amplifiés, les dits niveaux étant transmis à un circuit de mesure (17) des écarts en site (YC) et en gisement (XC). 7. Système selon l'ensemble des revendications 5 et 6, caractérisé en ce que le circuit de prélèvement comporte un circuit du type échantillonneur-bloqueur (31 à 34) par voie de réception et un circuit de commande (16) des dits circuits échantilloneur-bloqueur délivrant une impulsion de commande (S9) produite sensiblement au milieu de la durée d'impulsion (TI) qui suit ledit instant (T3) de simultanéité des signaux. 8. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que le circuit de commande comporte un amplificateur (40) recevant les si- zonaux détectés des dites voies de réception et connecté par sa sortie d'une part à un premier circuit comparateur à un seuil (41) d'autre part, via un circuit différenciateur (43) à un deuxième circuit de comparaison à un seuil (42), les dits comparateurs étant connecté à un circuit ET (44) suivi d'un circuit de retard (45). 9. Système selon l'un quelconque des ensembles de revendications 2 et 7, ou 3 et 7, caractérisé en ce que il comporte des moyens de codage en signe des signaux des quatre voies de réception avant amplification commune de manière à inverser le signe des signaux de deux quadrants situés d'un côté d'un des dits axes, le dit circuit de commande comportant des moyens pour produire la dite impulsion de commande à partir du signal de sortie de l'amplificateur commun à gain variable. 10. Système selon la revendication 9? caractérisé en ce que le dit circuit de commande comporte des moyens pour élaborer un signal -de validation de mesure dès que deux signaux sont détectés au cours d'une période de réception considérée.