FR 2309073 A1 19761119 FR 7512993 A 19750425 La présente invention concerne une commande pour plusieurs dispositifs d'entraînement à vitesse commandée ou asservie, et elle concerne plus particulièrement une commande du genre susmentionné, qui peut fonctionner de façon à maintenir la vitesse et la phase de chacun des dispositifs d'entraî- nement dans une relation prédéterminée par rapport a la phase et à la vitesse d'un autre desdits dispositifs d'entraînement. On connait déjà des moyens pour asservir la phase et la vitesse d'un dispositif d'entraînement à un signal de référence. De tels moyens sont par exemple décrits dans la deman- de de brevet aux Etats-Unis n 240 221 déposée le 31 Mars 1972 au nom de O'Callaghan & Woelz et cédée à la Demanderesse, la description de cette demande de brevet étant incorporée à la présente demande de brevet à titre de référence. On connaît également d'autres systèmes pour synchroniser plusieurs dispositifs d'entraînement. Un tel système est par exemple décrit dans le brevet des Etats-Unis n 3.582.541 au nom de Hebb, qui a trait à servo-mécanisme à colncidence destiné à a synchronisation des dispositifs d'entraînement de bandes magnétiques l'un par rapport à l'autre ou par rapport à une certaine référence. Ce brevet américain décrit un circuit d'addition et de soustraction d'impulsions, qui additionne ou soustrait des impulsions jusqu'à ce que les deux dispositifs d'entraînement devant ôtre synchronisés soient en phase.Le dispositif décrit dans le brevet @méricain susmentionné n ' a pas pour fonction de mesurer la différence de phase entre les dispositifs d'entraînement comme cela est le cas dans la présente invention. Ce brevet américain ne fait qu'additionner et soustraire des impulsions jusqu'à ce qu'une coincidence soit détectée. Le problème qui se pose dans les dispositifs connus d'entraînement à régulation de vitesse est que leurs performances globales laissellt quelque peu à désirer.De manière spécifique, la précision de la stabilité du point de réglage pour engendrer un signal de référence et la stabilité en température des systèmes analogi- ques ont besoin d'etrc méliorés. La présente invention concerne un dispositif de commande pour un dispositif d'entraînemenht à vitesse comm@ndée ou asservie, qui comporte à la fois des commandes analogiques et numériques. Cela permet de combiner la précision d'un système numéri(!ue à la stabilité dynamique d'un système ana@ logique, tout en maintenant des temps de réponse satisfaisants. Les dispositifs d'entraînement conformes à la présonte invention comportent une charge entraînée ou plusieurs charres entraînées, et un trin d'impulsions de référence est engendré pour comman- der la vitesse de la charge, l'erreur moyenne de vitesse de la charge pour une période de temps donnée étant nulle Le dispositif de commande selon l'invention comporte des moyens pour engendrer le train d'impulsions de référence, dans lequel chaque impulsion élément ire est indicative d'un mouventent élémentaire ou pas désiré pour la charge, t.ndis que la fréquence des impulsions de référence est indicative d'une vitesse désirée pour la charge ; i 1 comporte en outre des moyens pour détecter ou évaluer le mouvement pas-à-pas réel et la vitesse réelle de la charge et pour engendrer un second train d'impulsions dans lequel chanue impulsion élémen- taire est indicative d'un mouvement élémentaire réel de la charge, tondis cue la fréquence des impulsions de ce second train est indicative de la vitesse réelle de la charge.Des moyens numériques d'addition sont prévus pour additionner les impulsions du tr;in d'impulsions de référence et les impulsions du second train afin d'engendrer un signal d'erreur de position indicatif de l'erreur de position entre le mouvement élémentaire réel de la charge et le mouvement élémentai- re désiré de cette même charge. I1 est en outre prévu un moyen de commende de vitesse qui est agencé pour réagir au signal erreur afin de modifier la vitesse de la charge pour entraîner celle-ci sensiblement à la vitesse désirée. D'autres moyens sont prévus pour bloquer l'application d'une impulsion aux moyens numériques d'addition en provenance de l'un des deux trains d'impulsions. Ces moyens de blocage, en bloquant les impulsions en provenance de l'un des deux trains d'impulsions qui sont normalement appliqués aux moyens numériques d'addition, agissent de manière à régler la relation de phase entre la position réelle de la charge, telle qu'indiquée par le second train d'impulsions, et 1 position désirée de cette même charge, telle c'u'indiquée par le train d'impulsions de référence.En outre, si plusieurs charges entraSnées sont utilisées avec le dispositif de commende selon la présente invention, les moyens de blocage peuvent régler la relation de phase entre l'une quelconque des charges et une autre de celles-ci. D'une manière générale, les moynns de blocage peuvent prendre la forme d'un circuit à coupures successives rapides, qui fournit un moyen pour décaler pas à pas la phase d'un organe de commande. Le décalage de phase peut être bidirectionnel, le décalage élémentaire minimal étant fixé par la résolution du transducteur de réaction qui détecte la position réelle de la charge. Un circuit de synchronisation est associé au circuit à coupures successives rapides de modification de la phase et peut fonctionner pour activer automatiquement le circuit à coupures successives rapides afin de mettre en phase l'une des charges entraînées par rapport à une autre de ces charges. Le circuit de synchronisation fournit un moyen d'alignement d'un organe mobile avec un autre organe mobile, pendant que ces deux organes sont en mouvement. Selnn la présente invention il est prévu une commande pour un dispositif d'entraSnement ou plusieurs dispositifs d'entranement, pour commander une charge ou élément récepteur de manière à maintenir la phase et la vitesse de ladite charge sensiblement égales à la phase et à la vitesse désirées. La commande selon l'invention comporte des moyens pour engendrer un train d'impulsions de référence, dans lequel chaque impulsion élémentaire est indicative d'un mouvement élémentaire désiré pour la charge et dans lequel la fréquence des impulsions de référence est indicative d'une vitesse désirée pour ladite charge. Des moyens dé tecteurs sont prévus pour détecter ou évaluer le mouvement élémentaire réel et la vitesse réelle ou vraie de la charge et pour engendrer un second train d'impulsions dans lequel chaque impulsion élément::'ire est indicative d'un mouvement élémentaire vrai de la charge et dans lequel la fréquence des impulsions est indicative de la vitesse réelle de ladite chargez Des moyens numériques d'addition sont prévus pour additionner les impulsions du tr@in d'impulsions de référence et les impulsions du second train in d'impulsions afin d'engen- drer un signal d'erreur de position indicatif de l'erreur de position entre le mouvement élémentaire vrai de la charge et le mouvement élémentaire désiré de cette dernière.Le signal d'erreur de position est envoyé à des moyens de comman- de de vitesse pour faire varier la vitesse de la charge de manière à entraîner celle-ci sensiblement à la vitesse désirée en déterminant de la sorte une erreur de vitesse moyenne nulle. Un circuit à coupures successives rapides est prévu pour bloquer l'application des impulsions aux moyens numériques d'addition, en provenance de l'un des trains d'impulsions, afin de décaler de la sorte pas-à-pas la phase de la charge entraînée. Le circuit à coupures successives rapides permet au dispositif d'entraînement à vitesse asservie de décaler pas-à-pas la phase de la charge entraSnée par rapport à la phase d'une autre charge entraînée oupar rapport à la phase du train d'impulsions de référence. La présente invention fournit en outre une commande pour plusinurs dispositifs d'entraînement à chacun desquels est associée une charge entrc:înée, comportant des moyens générateurs propres à engendrer un train dtimpulsions de référence dans lequel chaque impulsion est indicative d'un mouvement élémentaire désiré pour les charges et dans lequel la fréquence des impulsions de référence est indicative d'une vitesse désirée pour lesdites charges.Plusieurs moyens détecteurs sont prévus et chacun d'eux est associé à l'une des charges entraînées afin de détecter ou évaluer le mouvement élémentaire et la vitesse réels ou vrais de la charge y associée et pour produire un second train d'impulsions dans lequel chaque impulsion élémentaire est indicative d'un mouvement élémentaire vrai de la charge associée, et dans lequel la fréquence des impulsions est indicative de la vitesse vraie de ladite charre associée.Le train dtimpulsions de référence et le second trin d'impulsions sont envoyés à plusieurs moyens numériques d'addition, chacun desquels est associé à l'un des dispositifs d'eiitrainement et à la charte correspondante afin d'additionner les impulsions du second train d'impulsions et du train d'impulsions de référen- cc de façon à produire un signal d'erreur de position indicatif de 1' erreur cie position entre le mouvement élémentaire vrai de la charge associée et le mouvement élémentaire désiré de ladite charge associée. Il est en outre prévu plusieurs moyens de commande de vitesse qui sont associés chacun a un dispositif d'entraînement et sont sensibles au signal d'erreur de position afin de modifier la vitesse de la charge associée au dispositif d'entraînement correspondant, de manière à entraîner lesdites charges associées sensiblement à la vitesse désirée. Plusieurs seconds moyens détecteurs sont en outre prévus et chacun de ces seconds moyens détecteurs est associé à l'une des charges afin de détecter ou évaluer la position réelle ou vraie de la chalaze associée et de produire un signal indicatif de la position vraie de ladite charge associe. Il est également prévu des moyens de synchronisation qui sont sensibles aux signaux de position vraie pour déterminer la position vraie de l'une des charges associées par rapport à la position vraie d'une autre desdites charges associées. Les moyens de synchronisation sont connectés à un circuit à coupures successives rapides, qui peut fonctionner de manière à-décaler pas-a-pas la phase de l'une des charges associées par rapport à une autre desdites charges associées afin d'établir une relation de phase prédéterminée entre l'une et l'autre charges en question. Les moyens de synchronisation fonctionnent en comptant le nombre des impulsions qui séparent une charge de l'autre ;fin de produire un signal d'erreur de phase.Les moyens de synchronisation positionnent ensuite les charges l'une par rappart à l'autre en actionnant le circuit à coupures successives rapides afin de maint@nir de la sorte la synchronisation entre l'une et l'autre charges. Les moyens de synchronisation sont.un système en boucle ouverte dans la mesure où ils sont constitués par un arrangement purement numérique et, par conséquent, ils ne sont pas sujets aux instabilités inhérentes aux systèmes en boucle fermée a gain élevé. En outre, étant donné que la précision dans le nintien de la synchronisation dépend de la résolution du compteur d' impul- sions associe aux seconds moyens détecteurs prévus pour engendrer le second train d'impulsions, il est possible de maintenir un haut degré de précision.En combinant à la fois des techniques analogiques et numériques, la commande selon la présente invention pour dispositifs d'entraînement assure un net avant@ge par rapportaux systèmes connus purement analo- giques et aux systèmes connus purement numériques, das la mesure où elle est plus stable et plus facile à faire fonctionner que les systèmes znalogiques connus. En outre, du fit des techniques numériques, la relation de phase peut être lue directement sous la forme d'un nombre qui a une précision égale à la précision de la résolution du capteur prévu pour détecter les secondes impulsions. On donnera maintenant une description détaillée de la présente invention en faisant référence aux dessins annexés sur lesquels La figure 1 représente un schéma synoptique d'un dispositif d'entraînement à vitesse asservie. La figure 2 représente un schéma synoptique montrant un circuit à coupures successives rapides d'avance de la phase. La figure 3 représente un schéma synoptique d'un circuit logique de synchronisation automatique de position. La figure 4 est un schéma logique montrant de façon plus détaillée la logique de synchronisation automatique de position. La figure 5 est un schéma logique montrant un circuit de décalage de phase. La figure 1 montre snhématiquement une commande pour plusieurs dispositifs d'entraînement, comportant chacun une commande analogique de vitesse 10, 11 qui peut etre similaire à la commande analogique de vitesse décrite dans le brevet américain n0 3 629 633. La commende analogique de vitesse 1G est elle même commande par un signal d'entrée appliqué sur la ligne 12, qui règle la vitesse désirée pour une charge 14, laquelle est schém@tiquement représentée sous la forme de l'arbre de sortie d'un moteur 76. Alors que la commande associée au dispositif d'entraînement 10 à vitesse asservi sera maintenant décrite en détail, la commande (non repré sentée) associée au dispositif 11 à vitesse asservie est similaire à celle qui va entre décrite à propos du dispositif d'entraînement 10 à vitesse asservie et, par suite, elle ne sera pas décrite en détail. Un générateur de fréquence de référence 18 est prévu pour engendrer un train d'impulsions de référence sur sa ligne de sortie 20. Le train d'impulsions de référence est démultiplié par un circuit diviseur 25 avant autre dirigé vers chacun des dispositifs d'entrainement 10 et 11 à vitesse asservie. Bien que dans la figure 1 on a représenté le train d'impulsions de référence comme étant seulement envoyé à la commande associée au dispos i- tif de commande analogique de vitesse 10, il est clair que ce train d'impulsions de référence est également envoyé à la commande associée au dispositif de commande analogique de vitesse 11.Un circuit diviseur est prévu pour démultiplier le train d'impulsions de référence chaque fois outil est dirigé vers une commande de façon à fournir un signal de référence pour chaque commande afin de maintenir toutes les charges entraînées à la meme vitesse de fonctionnement. Le circuit diviseur divise le train d'impulsions de référence afin de compenser la différence dans les dispositifs d'entrainement de telle sorte que ceux-ci fonctionnent à la même vitesse.Le train d'impul- sions de référence, après avoir été divisé ou démultiplié, a une fréquence qui est indicative de la vitesse désirée pour la charge "associée au dispositif d'entraRnement à vitesse asservie auquel est envoyée la fréquence de référen- ce, et chaque impulsion est indicative d'un mouvement élémentaire désiré pour la charge associée à ce dispositif d'entraînement à vitesse asservie. Dans le présent cas, le train d'impulsions de référence a une fréquence qui est indicative de la vitesse désirée pour la charge 14, et chaque impulsion est indicative d'un mouvement élémentaire désiré pour cette charge 14.Le train d'impulsions de référence est envoyé sur la ligne 20 à un convertisseur numérique/analogique (D/A) 22, qui convertit le train d'impulsions de référence en un signal analogique de lrites- se de base qui est indicatif de la vitesse désirée pour la charge 14. Le signal analogique de vitesse de base est envoyé sur une ligne 24 à un amplificateur opérationnel 42. Un codeur, schématiquement représenté- sous la forme d'un générateur d'impulsions 17 est connecté à la charge 14 et produit un second train d'impulsions sur une ligne 30. Dans ce second train d'impulsions, chaque impulsion est indicative d'un mouvement élémentaire réel ou vrai de charge, tandis que la fréquolco des impulsions de ce second train est indicative de la vitesse réelle de la charge. Le générateur d'impulsions 17 peut prendre la forme d'une roue dentée entraînée en rotation avec la charge 14, et d'un capteur d'impulsions associé à cette roue. Le capteur est agencé pour engendrer une unique impulsion chaque fois qu'une dent de la roue dentée passe devant ce capteur. Ainsi, le codeur engendrera un nombre spécifique d'impulsions par tour, lequel nombre d'impulsions est déterminé par le nombre de dents de la roue dentée. La fréquence des impulsions sera donc dépendante de la vitesse de la charge. Le train d'impulsions de référence présent sur la ligne 26 est envoyé à travers le démultiplicateur ou diviseur 25 à un circuit 50 à coupures successives rapides, qui sera décrit par la suite plus en détail. Depuis ce circuit 50 à coupures successives rapides, le train d'impulsions de référence est ensuite dirigé, le long de la ligne 44, à une entrée de comptage ascendant d'un circuit 28 jouant à la fois le role de compteur-décompteur et de convertisseur parallèle numérique/analogique Les impulsions du second train dtimpulsions, présentes sur la ligne 30 en provenance du générateur 17, sont envoyées par l'intermédiaire d'un second circuit 52 à coupures successives rapides, à la ligne 46 qui dirige ensuite ces impulsions å une entrée de comptage descendant ou décomptage du compteur-décompteur et convertisseur parallèle D/A 28. Ce compteur-décompteur et convertisseur parallèle D/A 28 agit conune un additionneur numériquc afin de faire la somme des impulsions du train d'impulsions de référence et du second train d'impulsions afin do produire un signal tulalogique d'erreur de position. Le compteur numérique 28 fonctionne comme un intégrateur dans la mesure ou il additionne les impulsions élémentaires de position et engendre un signal d'erreur de position. Comme la fréquence des impulsions est indicative de la vitesse, l'additionneur agit de manière à intégrer la vitesse afin do produire le signal d'erreur de position. Il doit titre noté que la fréquence des impulsions du train d'impulsions de référence et du second train dtimpul- sions e s t divisée de telle sorte qu'il y ait coincidence entre les impulsions des deux trains lorsque la vitesse réelle de la charge correspond à la vitesse désirée pour cette dernière. Cette correspondance peut, d'une manière générale, Autre une correspondance du type un-à-un, dc telle sorte que si la charge tourne à la vitesse désirée, la fréquence des impulsions du second train soit alors égale à la fréquence des impulsions du train d'impulsions de référence. Si la fréquence des impulsions est différente, ceci sera détecté par le compteur-décompteur et convertisseur parallèle D/A 28, et un signal d'erreur sera alors produit sur la ligne 32, ce signal étant indicatif de l'erreur de position. Cette erreur de position est la différence entre le mouvement élémentaire désiré de la charge, qui est indiqué par le train d'impulsions de référence, et le mouvement élémentaire vrai de ladite charge, qui est indiqué par le second train d'impulsions. il doit être noté que, alors que l'on parle ici d'erreur de position, l'erreur de position est une erreur relative de position dans la mesure où chaque impulsion du second train est indicative d'un mouvement élémentaire de la charge 14, mais n'est pas indicative d'une position réelle de ladite charge. En fait, chaque impulsion est plutt indicative d'une position de la charge par rapport à la position désirée de ladite charge, telle que déterminée par le train d'impulsions de référence. Un circuit de compensation 34 est prévu pour engendrer, sur une ligne 36, un signal de compensation qui est utilisé pour stabiliser le système de commande. A cette fin, un générateur tachymétrique, non représenté, est relié à 'a charge 1 et produit, sur une ligne 38 une tension analogique qui est indicative de la vitesse réelle de la cllar- ge 28. Ce signal de vitesse réelle est acheminé le long de la ligne 38 au circuit de compensation 34. Le signal de sortie du convertisseur crie D/A 22, qui est ulule tension analogique indicative de la vitesse désirée pour la charge, est dirigé, par l'intermédiaire d'une ligne 40, à l'entrée du circuit de compensation 34.Ce circuit de compensation 34 combine alors les signaux indicatifs de la vitesse réelle de la charge et de la vitesse désirée de cette charge, et il engendre un signal analogique de compensation sur la ligne 36. Le signal dc compensation présent sur la ligne 36 représente un signal d'erreur d'accélération étant donné que le circuit de compensation 34 fonctionne de manière à différencier la différence entre la vitesse vraie, telle que détectée sur la ligne 38, et la vitesse désirée, telle que détectée sur la ligne 40. Le signal de référence de vitesse présent sur la ligne 24, le signal analogique d'erreur de position présent sur la ligne 32 et le signal de compensation (erreur d'accélération) présent sur la ligne 36 sont combinés dans un amplificateur opérationnel 42 qui engendre alors sur la ligne 12 un signal de commande qui est envoyé à la commande analogique de vitesse 10 en même temps qu'un signal de réaction qui est présent sur la ligne 39 et qui est indicatif de la vitesse réelle de la charge 14 afin de commander la vitesse de cette charge. Le signal de commande acheminé le long de la ligne 12 est tel qu'il commande la vitesse de la charge de telle sorte qu'il en résulte une erreur moyenne de vitesse nulle sur une période de temps prédétermi-- né.Dien qu'un générateur de fréquence de référence 18 a été illustré dans le dessin, il doit être noté qu'une commande de vitesse appropriée peut être utilise pour consan- der la vitesse d'un autre dispositif d'entraînements non représenté, et qu'un capteur d'impulsions peut Autre utilisé pour engendrer un train d'impulsions de réaction indicatif du mouvement et de la vitesse de l'autre dispositif d'entraî- nement, lequel train d'impulsions de réaction servirait alors de train dtimpulsiorls de référence pour le dispositif d'entraînement 10.De cette manière, le générateur de fréquence de référence 18 peut être éliminé et les dispo sitifs d'entraînement 10 et 11 peuvent être asservis au train d'impulsions produit par le capteur d'impulsions associé à l'autre dispositif d'entratnement. La position réelle de la charge 14 est détectée par un générateur d'impulsions 48 qui comporte un pignon 49 à dent unique et un capteur d'impulsions 51. Le pignon 49 à dent unique est relié à la charge 14 de telle sorte qu'il tourne d'un tour pour chaque tour de cette charge 14. Le capteur d'impulsions 51 détecte le passage de l'unique dent du pignon 49 et il engendre une unique impulsion, appelée ci-après impulsion zéro, toutes les fois que la dent passe devant lui. Ceci produit un train d'impulsions zéro sur la ligne 58 qui fixe le point de référence zéro pour le dispositif d'entraînement. Le point de référence zéro est défini comme étant le point dans le temps, c'est-à-dire l'instant où tunique dent passe devant le capteur d'impulsions 51.Ainsi, le générateur d'impulsions 48 peut fonctionner de façon à détecter la position réelle de la charge 14, par opposition au train d'impulsions produit sur la ligne 30 qui est indicatif du mouvement élémentaire réel de cette charge~14 quelle que soit la position réelle de cette charge. Cependant, comme cela a été indiqué plus haut, le train d'impulsions produit sur la ligne 30 ne peut. pas détecter la position réelle de la charge 14, du fait que ce train d'impulsions n'a pas de point de référence zéro. Le train d'impulsions produit sur la ligne 58 est acheminé, à travers un circuit de décalage de phase 54 dont le fonctionnement sera décrit de façon plus détaillée plus loin, et le long de la iigne 60 jusqu'à une entrée d'une logique de synchronisation automatique de position 56. La logique de synchronisation automatique de position reçoit également un train d'impulsions zéro sur une ligne 66, lequel train est produit par un générateur d'impulsions 68 à une seule dent, qui est associé au dispositif d'entraSnement 11 à vitesse asservie. Ainsi, deux signaux sont envoyés à la logique de synchronisation automatique, à savoir un signal sur la ligne 60, qui est indicatif de la position zéro de la charge associée au dispositif d'entraînement 10 à vitesse asservie, et un autre signal, sur la ligne 66, qui est indicatif de la position zéro de la charge asso ciée au dispositif d' entrainement 11 à vitesse asservies La logique de synchronisation automatique de position 56 reçoit également un signal d'entrées sur une ligne 70, ce signal étant constitué par le second train d'impulsions indicatif du mou veinent élémentaire de la charge 14 associé au dispositif d'entraînement 10 à vitesse asservie.La logique de synchronisation automatique de position 56 peut fonctionner de manière à détecter les positions relative et vraie des charges associées aux dispositifs d'entraînement 10 et 11 à vitesse asservie. La logique de synchronisation automatique de position 56 détecte l'impulsion zéro en provenance du dispositif d'entraînement 10, sur la ligne 60, et l'impulsion zéroen provenance du dispositif d'entrainement 11, sur la ligne 66, et elle compte le nombre des impulsions présentes sur la ligne 70 entre le moment où elle détecte l'impulsion zéro en provenance du dispositif d'entraînement 10 et le moment où elle détecte l'impulsion zéro en provenance du dispositif d'entraînement 11.Le nombre des impulsions qui sont envoyées à la logique de synchronisation automatique de position 56 sur la ligne 70 entre la détection des deux points zéro est indicatif du décalage de phase entre les deux charges associées aux dispositifs d'entraînement 10 et 110 La logique de synchronisation automatique de position 56 fonctionner ensuite de façon à actionner l'un des deux circuit 50 et 52 à coupures successives rapides afin ou bien d'augmenter, ou bien de diminuer la vitesse de la charge 14 associée au dispositif d'entrat- nement 10 à vitesse asservie, de manière à mettre en phase la charge associée à ce dispositif d'entraînement 10 avec la charge associée au dispositif d'entraînement 11. Alors que la logique de synchronisation automatique de position 56 a été décrite comme comptant le nombre des impulsions présentes sur la ligne 70, il est clair que cette logique de synchronisation automatique de position pourrait également compter le nombre des impulsions présentes sur la ligne 44 en provenance du générateur de fréquence de référence 18 entre les instants où les impulsions zéro sont détectées sur les lignes 60 et 66. La logique de synchronisation automatique de position 56 met en phase les charges associées respectivement aux dispositifs d'entrainement 10 et 11, en actionnant l'un des deux circuits 50 et 52 à coupures successives rapides qui agissent en bloquant les impulsions e n v o yé e s à l'une ou l'autre des bornes d'entrée de comptage ou de décomptage du compteur binaire 28.Le blocage des impulsions appliquées sur la ligne 46 à l'entrée de décomptage fait qu'il s'établit un compte positif dans le compteur 28, compte qui est envoyé au dispositif d'entraînement 10 à vitesse asservie afin d'augmenter la vitesse de celui-ci et d'amener de la sorte la charge 14 associée au dispositif d'entraînement 10 en phase avec la charge associée au dispositif d'entraînement 11, et ce d'une manière qui sera décrite plus en détail plus bas.Le blocage des impulsions appliquées sur la ligne 44 à l'entrée de comptage du compteur 28 fait qu'il s'établit un compte négatif dans ce compteur, compte qui est envoyé au dispositif d'entraînement 10 à vitesse asservie afin de diminuer la vitesse de ce dispositif d'entraînement et de mettre de la sorte en phase les charges associées aux dispositifs d'entraînement 10 et 11. La commande associée au dispositif d'entraînement 10 à vitesse asservie comporte également un circuit de décalage de phase 54 qui peut fonctionner pour fournir un décalage de phase entre les charges associées à plusieurs dispositifs d'entraînement à vitesse asservie. Le circuit de décalage de phase 54 fonetionne de manière à retarder la transinissiona l'impulsion zéro en provenance du générateur d'impulsions 48 à destination de la logique de synchronisation automatique de position 56. Le retardement de l'impulsion zéro à destination de la logique de synchronisation automatique 56 détermine sur la ligne 60 une impulsion zéro qui a été retardée d'unc quantité prédéterminée. Le retardement de l'impulsion zéro et la synchroni- sation suivante de cette impulsion zéro retardée en provenance du dispositif d'entraînement 10 avec l'impulsion zéro non retardée en provenance du dispositif d'entraînement 11 provoquent un décalage de phase prédéterminé entre les deux charges des dispositifs d'entraSnement 10 et 11, lequel décalage est égal au nombre d'impulsions détectées sur la ligne 70 pendant la période de temps durant laquelle l'impulsion zéro est retardée, comme cela sera décrit plus en détail dans la suite du texte. On décrira maintenant plus en détail le fonctionnement des circuits 50 et 52 à coupures successives rapides en faisant référence à la figure 2. Le circuit 52 à coupures successives rapides peut entre considéré comme le circuit d'avance de la phase dans la mesure où co circuit. fonctionne de manière à bloquer des impulsions appliquées à la borne d'entrée de décomptage du compteur-décompteur et convertisseur parallèle D/A 28. En effet, l'élimination d'une impulsion sur la borne d'entrée de décomptage provoque une augmentation du compte du compteur, augmentation qui produit une augmentation de vitesse de la charge associée au dispositif d'entraînement 10 à vitesse asservie, si bien que cette charge est déplacée en avant par rapport à la charge associée au dispositif d'entraînement 11 à vitesse asservie.Le circuit à coupures successives rapides 50 peut être considéré comme le circuit de retard de la phase, car il fonctionne de façon à bloquer des impulsions appliquées à la borne d'entrée de comptage du compteur 28. En effet, le blocage d'impulsions à destination de la borne d'entrée de comptage du compteur 28 provoque une diminution du compte de ce compteur afin de diminuer de la sorte la vitesse de la charge associée au dispositif d'entrainement 10 à vitesse asservie et par cons- quent de ralentir cette charge par rapport à la charge associée au dispositif d'entraînement 17 à vitesse asservie. Etant donné que le fonctionnement du circuit 52 d'avance de la phase est identique au fonctionnement du circuit 50 de retard de la phase, on décrira en détail seulement le fonctionnement du circuit 52 Les impulsions de réaction indicatives des mouvements élémentaires de la charge 14 sont acheminées le long de la ligne 30 au.x entrées d'une porte NON-ET 71 et à une ligne 72o La ligne 72 dirige les impulsions de réaction jus qu'à une entrée d'une porte NON-ET 74 dont l'autre entrée est connectée par une ligne 76 à la sortie d'une porte NON-ET 116.Normalement, la sortie de cette porte NON-ET 116 se trouve à un niveau do potentiel élevé lorsqutil n'est pas nécessaire de bloquer l'impulsion appliquée à la porte NON-ET 74. Ainsi, normalement, lorsque la ligne 76 se trouve à un niveau de potentiel élevé, les impulsions de réaction sont acheminées le long de la ligne 30 et de la ligne 72 et elles passent à travers la porte NON-ET 74. Cette porte NON-ET 74 inverse les impulsions qui-lui sont appliquées et elle les applique à la ligne 46 qui est reliée à la borne d'entrée de décomptage du compteur-décompteur 28o Ainsi, lorsque la ligne 76 se trouve à un niveau de potentiel élevé, la porte NON-ET 74 transmet les impulsions de réaction présentes sur la ligne 30 pour les appliquer à la borne d'entrée de décomptage du compteur-décompteur 28.Lorsqu'on désire accélérer la charge 14 pendant un instant en éliminant des impulsions du train d'impulsions de réaction, on applique à la ligne 76 un faible niveau de potentiel qui bloque les impulsions de réaction appliquées à la porte - NON-ET 74 et qui empêche ces impulsions de réaction d'être appliquées à l'entrée de décomptage du comptcur-décompteur 28. Lorsqu'on désire bloquer les impulsions de réaction, ou bien une commande manuelle d'avance momentanée ou bien une commande automatique d'avance momentanée est actionnée afin d'appliquer un faible niveau de potentiel respectivement sur la ligne 80 ou 78. La commande automatique d'avance momentanée est reliée par la ligne 62 à la logique 56 de synhronisation automatique de position illustré dans la figure 1. Lorsqu'on désire activer automatiquement le circuit 52 d'avance de la phase par la logique 56 dc synchronisation automatique, cette dernière applique un niveau de potentiel élevé sur la ligne 62. Le haut niveau de potentiel présent sur la ligne 62 est envoyé aux deus entrées d'une porte NON-ET 73 qui provoque l'application d'un faible niveau de potentiel sur sa ligne de sortie 78. La commande manuelle d'avance momentanée est activée par un bouton-poussoir 84 qui peut, lorsqu'il est enfoncé, mettre une ligne 83 à la masse et provoquer la commutation d'une bascule bistable ou flip-flop S6 de telle sorte qu celui-ci applique un faible niveau de potentiel sur sa ligne de sortie 80. Les lignes 78 et 80 provenant respectivement des commandes automatique et manuelle d'avance de la phase sont connectées aux entrées d'une porte OU 88 disposée dans un multivibrateur monostable 82. Une impulsion de bas niveau appliquée à l'une ou l'autre des lignes 78 et 80 oblige le multivibrateur mono stable 82 à produire un faible niveau de potentiel sur sa ligne de sortie 90.Le faible niveau de potentiel présent sur la ligne 90 est envoyé à l'entrée d'armemellt ou positionnement d'une bascule bistable ou flip-flop 92. L'armement ou positionnement de la bascule bistable 92 par 1 ' impulsion de bas niveau présente sur la ligne 90 oblige la borne de sortie 94 de cette bascule bistable à passer à un niveau de potentiel bas, et la borne de sortie 96 de cette même bascule bistable à passer à un niveau de potentiel élevé. Le bas niveau de potentiel présent sur la ligne 94 est appliqué à une entrée 98 d'une bascule bistable 100 et le haut niveau de potentiel présent sur la ligne 96 est appliqué à une entrée 102 de cette bascule bistable 100.Cette dernière comporte également une entrée d'horloge 103 qui reçoit des impulsions provenant du train d'impulsions de réaction présent sur la ligne 30 après que ces impulsions de réaction sont passées à travers une paire de portes tampons NON-ET 71 et 104. Les impulsions de réaction qui sont envoyées à l'entrée d'horloge 103 de la bascule bistable 100 sont inversées par la porte NON-ET 71 et sont envoyées le long d'une ligne 106 à une entrée de la porte NON-ET 104. Cette porte NON-ET 104 comporte également une entrée 108 à laquelle est normalement appliqué un niveau de potentiel élevé.Ainsi, au fur et à mesure que les impulsions de réaction sont délivrées à travers la porte NON-ET Q1, elles sont inversées par cette dernière porte et elles sont ensuite inversées à nouveau par la porte NON-ET 104 qui envoie ensuite le train d'impulsions de réaction le long de la ligne 110 à l'entrée d'horloge 103 de la bascule bistable 100. Les impulsions de réaction sur la ligne 110 sont également acheminées par une ligne 118 à l'entrée d'une porte NON-ET 122. Cependant, étant donné que la ligne 112 est norma lement à un niveau de potentiel bas, la porte NON-ET 122 ne laisse pas passer les impulsions de réaction du fait qu'elle est bloquée par le faible niveau de potentiel présent sur la ligne 112.La bascule bistable 100 est une bascule du type déclenché par un front d'onde et, lors du passage suivant de 1 à O de l'impulsion de réaction présente sur la ligne 110, cette bascule bistable 100 transmet à sa sortie 112 le haut niveau de potentiel appliqué à son entrée 102. Le haut niveau de potentiel qui est alors présent sur la ligne 112 est appliqué, par l'intermédiaire de la ligne 114, aux entrées de la porte NON-ET 1160 Lorsque les entrées de la porte NON-ET 116 passent à un niveau de potentiel élevé, un faible niveau de potentiel est.alors appliqué à sa sortie, donc également à la ligne 76. Le faible niveau de potentiel présent sur la ligne 76 est à son tour appliqué à l'une des entrées de la porte NON-ET 74 afin de bloquer cette porte et d'empocher les impulsions présentes sur la ligne 72 d'être appliquées à travers cette porte NON-ET 74 et la ligne 46 au compteur-décompteur 28. Ainsi, lorsqu'un signal de sortie à faible niveau de potentiel est établi sur la ligne 76, les impulsions de réaction présentes sur la ligne 30 sont effectivement bloquées et ne sont pas appliquées au compteur-décompteur 28. L'impulsion de réaction suivante qui est acheminée le long de la ligne 110 à 11 entrée d'horloge 103 de la bascule bistable 100 sera également appliquée par la ligne 118 à l'entrée 120 de la porte NON-ET 122 Cette porte NON-ET 122 a également une entrée qui est connectée à la sortie de la bascule bistable 100 par l'intermédiaire de la ligne 112.Etant donné que le signal de sortie de la bascule bistable 100 sur la ligne 112 est maintenant à un niveau de potentiel élevé, l'impulsion appliquée par la ligne 118 à l'entrée 120 de la porte NON-ET 122 va autre inversée et un faible niveau de potentiel sera établi sur la ligne de sortie 124 de cette porte NON-ET 122. La ligne 124 applique le faible niveau de potentiel a l'entrée de remise à 0 126 de la bascule bistable 92 ce qui a our effet de remettre à zéro cette bascule bis table 92 et d'appliquer un haut niveau de potentiel sur la ligne 94 et un bas niveau de potentiel sur la ligne 96.Etant donné qu'un haut niveau de potentiel est maintenant applique à la borne d'entrée 98 de la bascule bistable 100 et qu'un faible niveau de potentiel est appliqué à sa borne d'entrée 102, le front arrière de l'impulsion appliquée sur la ligne 110 à l'entrée d'horloge 103 de la bascule bistable 100 a pour effet de remettre à 0 cette bascule bistable, si bien qu'un faible niveau de potentiel est établi sur la ligne de sortie 112 de cette bascule stable 100.Le faible niveau de potentiel présent sur la ligne 112 de cette bascule bistable va être appliqué à la porte NON-ET 122 afin de bloquer de la sorte cette porte NON-ET, et également, par l'intermédiaire de la ligne 114, à l'entrée de la porte NON-ET 116 afin de provoquer de la sorte l'établis- sement d'un haut niveau de potentiel sur la ligne 76. Le haut niveau de potentiel qui est alors présent sur la ligne 76 conditionne la porte NON-ET 74 afin de permettre à nouveau le passage des impulsions de réaction présentes sur la ligne 72 à travers cette porte NON-ET 74 et la ligne 46 à destination du compteur-décompteur 28. Il est clair que, pour chaque signal de commande d'avance momentanée de la phase, qui est appliqué soit par la commande manuelle d'avance momentanée de la phase sur la ligne 80, soit par la commande automatique d'avance momentanée de la phase sur la ligne 78, une seule et unique impulsion sera éliminée du train d'impulsions de réaction appliqué à la ligne 30, et ceci en bloquant la porte NON-ET 74 afin d'empêcher l'application de ladite impulsion de réaction a l'entrée du compteur-décompteur 28. Le signal de commande d'avance momentanée de la phase provoque l'armement ou positionnement des bascules bistables 92 et 100. Lorsque la bascule bistable 100 est ainsi armée, la première impulsion de réaction appliquée à la borne 103 provoque le passage à un niveau de potentiel élevé de la sortie 112 de cette bascule bistable 100 afin de faire passer de la sorte la sortie de la porte NON-ET 116 à un niveau de potentiel bas pour bloquer les impulsions de réaction suivantes qui sont appliquées à la porte NON-ET 7Z L'impulsion de réaction suivante dans la série d'impulsions, c'est-à-dire la seconde impulsion de réaction qui est acheminée le long de la ligne de réaction 30 sera bloquée par la porte NON-ET 74 et sera envoyée à l'entrée de la porte NON-ET 122 qui a été conditionnée par le signal de sortie de la bascule bistable 100 afin d'autoriser cette impulsion à remettre à O la bascule bistable 92, pour permettre de la sorte la remise à O de la bascule bistable 100 au moment du passage 1 à 0 c'est-à-dire du front arrière de la seconde impulsion de réaction appliquée à la borne 103. La remise.à O de la bascule bistable 100 provoque le passage de la ligne de réaction 76 à un niveau de potentiel élevé et autorise l'impulsion de réaction suivante dans la série, c'est-à-dire la troisième impulsion de réaction appliquée à la ligne 72, à entre acheminée au compteur-décompteur 28 par la porte NON-ET 74o Ainsi, il est clair que le circuit 52 à coupures successives rapides pour modification de la phase agit de manière à bloquer une impulsion pour empêcher cette impulsion d'être appliquée au compteur-décompteur 28, et se remet ensuite automatiquement lui-même à O afin de laisser passer l'impulsion suivante à destination dudit compteur-décompteur 28. Le circuit à coupures successives rapides décrit cidessus fournit un moyen pour décaler pas à pas la phase de l'un des arbres de sortie des dispositifs d'entraînement 10 et 11 à vitesse asservie par rapport à la phase de l'autre arbre. Le décalage peut être bidirectionnel selon que l'on actionne le circuit à coupures successives rapides 50 ou 52. Le décalage élémentaire minimal est fixé par la résolution du transducteur àe réaction. Dans une forme préférée de réalisation de la présente invention, le transducteur de réaction est constitué par un engrenage à 60 dents, qui engendre 60 impulsions par tour, c'est-à-dire une impulsion tous les 6 degrés, Le circuit à coupures successives rapides de modification de la phase agit donc de manière à modifier les angles relatifs de phase des charges entraînées par les dispositifs d'entraînement 10 et 11 à vitesse contrôlée, à partir d'un angle de phase initial, en éliminant une quantité mesurée de référence, c'est-à-dire un certain nombre d'impulsiens de réaction Etant donné que le dispositif de commande contrôle à chaque instant la position de la charge cn comptant les impulsions de référence et les impulsions de réaction, l'élimination d'une impulsion du train d'impulsions de référence provoque un déplacement en arrière de la charge tournante d'une quantité correspondant à une impulsion afin de maintenir ltéquilibre dans le compteur-décompteur 28. L'élimination d'une impulsion de réaction provoque le déplacement en avant de la charge tournante d'une quantité correspondant à une impulsion afin de maintenir, de manière similaire, l'équilibre dans le compteur-décompteur 28. La fréquence d'excitation de la commande automatique de modification momentanée ou coup par coup de la phase règle la vitesse de modification et peut être commandée par les circuits de la logique de synchronisation automatique de position 56, étant donné que cette logique 56 règle l'excitation des deux commandes automatiques d'avance et de retard de la phase. Dans une réalisation préférée de la présente invention, la fréquence de modification coup par coup de la phase doit être limitée à 10 ; de la fréquence de réaction afin de réduire au minimum les perturbations de boucle. Ceci sera décrit de façon plus détaillée dans la suite du texte à propos de la description de la logique de synchronisation automatique de position 56. Le fonctionnement de cette logique. 56 de synchronisation automatique de position pourra entre mieux compris en faisant référence aux figures 3 et 4. Comme cela est illustré dans la figure 3, la logique de synchronisation automatique de position 56 reçoit deux signaux d'entree sur les lignes 60 et 66 en provenance des générateurs 48 ct 68 à impulsion unique, respectivement. Les signaux d'entrée en provenance de ces deux générateurs 48 et 68 sont indicatifs des positions zéro des charges entraînées par les dispositifs d'entraînement 10 et 17 à vitesse asservie.La logique de synchronisation automatique de position 56 reçoit également un signal d'entrée sur la ligne 30 en provenance du générateur d'impulsions 17 qui produit un train d'impulsions de réaction dans lequel chaque impulsion élémentaire est indicative d'un mouvement élémentaire prédéterminé de la charge 14 entraînée par le dispositif d'entraînement 10, tandis que la fréquence des impulsions de ce train d'impulsions de réaction est indicative de la vitesse de la charge 14. La logique de synchronisation automatique de position 56 re çoit encore un signal d'entrée sur la ligne 128 en provenance du générateur de fréquence pilote de référence 18 Le générateur de fréquence pilote de référence 18 produit un signal de référence qui est envoyé à la logique de synchronisation automatique de position 562 au dispositif d'entraînement 10 à vitesse asservie et au dispositif d'en trainement 11 à vitesse asservie afin dc synchroniser les vitesses des arbres de sortie.La fréquence pilote de référence peut entre subdivisée alors qu'elle est envoyée aux différents dispositifs d'entraînement afin que, stil existe une différence quelconque entre ces dispositifs d'entraînement, comme par exemple dans les réducteurs à engrenages 132 et 134 respectivement associés aux dispositifs d'entraînement 10 et 11, cette différence puisse être rattrapée ou compensée en ajustant la fréquence envoyée à chaque dispositif d'entrainement de telle façon que les vitesses de sortie de tous les dispositifs d'entrainement soient égales. La logique de synchronisation automatique 56 agit de manière établir la relation de phase appropriée entre les arbres. Ceci est effectué en contrôlant ou détectant une impulsion zéro ou de repère, sur chaque arbre, au moyen des générateurs d'impulsions 48 et 68 il doit entre noté que le dispositif de commande selon la présente invention peut être utilisé\avec autre chose qu'un arbre tournant. Par exemple, dans un système convoyeur, l'impulsion zéro ou de repère peut être n'importe quelle fonction de position repéti- tive. La logique de synchronisation automatique de position 56 contrôle les impulsions de zéro sur les deux arbres et compte le nombre des impulsions de réaction qui sont présentes sur la ligne 30 et qui apparaissent entre les instants respectifs auxquels sont détectées ou lues les impulsions zéro provenant respectivement des générateurs 48 et 68. Si les deux dispositifs d'entraînement 10 et 11 sont bloqués en phase de sorte qu=il existe une différence de phase nulle entre eux, les impulsions présentes sur les lignes 60 et 66 seront en coin- cidence.Par contre, s'il existe une différence de phase, les impulsions présentes sur les lignes 60 et 66 ne seront pas en coincidence et le nombre des impulsions présentes sur la ligne 30 sera compté entre l'instant de détection de l'impulsion zéro sur la ligne 60 et l'instant de détection de l'impulsion zéro sur la ligne 66. La logique de synchronisation automatique de position 56 calcule alors la différence de phase entre les deux arbres en détectant les impulsions comptées sur la ligne 30. En supposant que l'on utilise un pignon de 60 dents comme engrenage 17, chaque impulsion comptée sur la ligne 30 entre les instants auxquels sont détectées les deux impulsions zéro présentes sur les lignes 60 et 66, est indicative d'un déphasage de 6 degrés.Une fois que la logique de synchronisation automatique de position a déterminé l'erreur de phase entre les deux arbres, elle active l'un des deux circuits 50 et 52 à coupures successives rapides de modification momentanée de la phase, en fonction de la grandeur et du signe de l'erreur de phase afin de décaler l'un des deux dispositifs d'entraînement 10 et 17 dans un sens propre à rétablir un déphasage nul entre les deux arbres de sortie. La logique 56 de synchronisation automatique de position fonctionne selon l'un ou l'autre de deux modes de fonctionnement. Ces deux modes de fonctionnement seront définis en fonction de deux cas, à savoir le cas où le déphasage entre les deux charges est inférieur à ls0 degrés et le cas où le déphasage est plus grand que 180 degrés. Lorsque le déphasage est inférieur à 1SO degrés, la logique 56 de synchronisation automatique de position compte, au moyen d'un compteur, le nombre des impulsions de réaction qui se produisent entre le point zéro du dispositif d'entrai- nement 10 et le point zéro du dispositif d'entraînement 11. La logique 56 de synchronisation automatique de position active ensuite celui des deux dispositifs d'entralnement qui est en retard, de façon à le faire avancer du nombre d'impulsions dont il est en retard par rapport à l'autre dispositif d'entraînement, ce nombre d'impulsions étant égal au nombre des impulsions contenu dans le compteur. Dans le cas où le déphasage est plus grand que 1SO degrés, la logique 56 de synchronisation automatique de position compte le nombre des impulsions dont l'un des deux dispositifs d'entraînement est en avance par rapport à l'autre dispositif d'entraînement, en faisant démarrer le compteur au point zéro du dispositif d'entraînement qui est en avance et en comptant le nombre des impulsions de réaction qui se produisent jusqu'à 180 degrés.Ensuite, le compteur décompte le nombre des impulsions de réaction détectées après 180 degrés jusqu'à ce que le point zéro du dispositif d'entraînement en retard soit à son tour détecté. La logique 56 de synchronisation automatique de position actionne alors le moteur du dispositif d'entraînement qui est en retard en le faisant reculer d'une quantité correspondant au nombre des impulsions qui reste dans le compteur, afin de synchroniser de la sorte les deux dispositifs d'entraînement.En d'autres termes, la logique 56 de synchronisation automatique de position ne fait pas avanc e r le dispositif d'entraînement qui est en retard, mais plutôt elle le retarde momentanément de telle sorte qu'il présente un déphasage arrière de 360 degrés, ce qui revient au même que s'il était en phase avec l'autre dispositif d' entrainement. Qn décrira maintenant'plus en détail le fonctionnement de la logique 56 de synchronisation automatique de position en faisant référence à la figure 4. Dans la discussion relative à cette figure 4, le fonctionnement de la logique 56 de synchronisation automatique de position sera décrit propos des deux cas dans lesquels le déphasage entre les deux dispositifs,d'entraînement est inférieur à 180 degres (cas 1), et le déphasage est plus grand que 180 degrés (cas 2). Si on suppose tout d'abord que le déphasage est inférieur à 180 degrés-, les circuits logiques représentés sur la figure 4 fonctionnent de la manière suivante.Lorsqu'on désire déclencher ou démarrer la logique 56 de synchronisation automatique de position, les circuits logiques sont préparés ou mis à l'état initial, cette préparation ou mise à l'état initial de la logique 56 de synchronisation automatique de position est accomplie en appliquant un signal de haut niveau à la ligne 140 afin d'actionner un multivibrateur monostable 142. L'actionnement de ce multi- vibrateur monostable 142 a pour effet d'appliquer un signal de haut-niveau sur la ligne 144 et, à travers une porte OU 146, à l'entrée d'armement 150 d'une bascule bistable 154, afin d'armer ou positionner de la sorte cette bascule bistable 154.Le signal de haut niveau de potentiel en provenance de la porte OU 146 est également acheminé, le long d'une ligne 152, à l'entrée d'armement 156 d'une bascule bistable 158 afin d'armer ou positionner de la sorte cette bascule bistable 158. La porte OU 146 comporte une autre entrée 148 qui peut être reliée à un autre dispositif d'entraînement (non représenté) devant être synchronisé. L'armement ou positionnement de la bascule bistable 154 provoque l'apparition d'un signal de haut niveau sur sa sortie 160 et l'application de ce signal, à travers la ligne 162, à l'une des entrées d'une porte ET 164 afin de préparer ou valider cette porte. Cette préparation ou validation de la porte ET 164 par la bascule bistable 154 autorise la porte ET 764 à laisser passer l'impulsion zéro suivante qui provient du dispositif d'entraînement 10 à vitesse asservie et qui est appliquée à cette porte ET 164 par l'intermédiaire de la ligne 60, à travers un multivibrateur monostable 166. L'impulsion zéro qui est appliquée sur la ligne 60 actionne le multivibrateur monostable 166 et est envoyée à travers la porte ET 164 à l'entrée d'armement 168 d'une bascule bistable 170 afin d'armer cette dernière. L'armement ou positionnement de la bascule bistable 170 provoque l'application d'un haut niveau de potentiel sur la ligne 172 afin de préparer ou valider une porte ET 180. Une bascule bistable 182 est prévue pour valider une porte ET 186. La bascule stable 182 se trouve soit à l'état armé, soit à l'état de remise à zéro selon que la logique de synchronisation automatique de position est elle-meme dans un mode actif de modification de la phase ou ne se trouve pas dans ce mode actif de modification de la phase. Lorsque la logique de synchronisation automatique de position est mise à lTétat initial, elle n'est pas dans le mode actif de modification de la phase et la bascule bistable 182 se trouve à l'état de remise à O; Lorsque la bascule bistable 182 est dans cet état, la ligne. 184 qui est connectée à sa sortie se trouve à un niveau de potentiel élevé.Le haut niveau de potentiel présent sur la ligne 184 a pour effet de valider la porte ET 186 et de bloquer une porte ET 190 par l'inter- médiaire d'une porte d'inversion 188. Lorsque la porte ET 186 est validée, les impulsions de réaction qui lui sent appliquée s en provnnance de la ligne 70 passent à travers cette porte. La ligne 70 envoie les impulsions de réaction en provenance du codeur de position 17, à travers la porte tampon 192 et le long de la ligne 191, à une entrée de la porte ET 186 qui a préalablement été validée par la bascule bistable 182. Les impulsions de réaction indicatives des mouvements élémentaires de la charge 14 sont envoyées depuis la porte ET 186, à travers une porte OU 194, à l'entrée de la porte ET 180.Comme cette porte ET 180 a déjà été validée par l'armement ou positionnement de la bascule bistable 170 les impulsions de réaction passent à travers cette porte ET 180 et parviennent à la ligne 196 au moyen de laquelle elles sont envoyées aux entrées des portes ET 198, 200, 202 et 204. Lors du déclenchement ou démarrage de la logique 56 de synchronisation automatique de position, une bascule bistable 206 se trouve dans son état de remise à 0. et applique un haut niveau de potentiel à la borne d'entrée 208 de la porte ET 198. La bascule bistable 206, lorsqu'elle se trouve dans son état de remise à O , applique également un faible niveau de potentiel, en provenance de sa borne de sortie 207, à ta borne d'entrée 210 de la porte ET 200. Ainsi, les impulsions appliquées à la ligne 70 seront acheminées à travers la porte tampon 192, la porte ET validée 186, la porte OU 194 et les portes ET validées 180 et 198, à la borne d'entrée de comptage 212 du compteurdécompteur 214. Ce compteur 214. commence alors à compter le nombre des impulsions de réaction qui arrivent par la ligne 70 et qui sont indicatives des mouvements élémentaires de la charge 14, le commencement du comptage se produisant lorsque l'impulsion zéro en provenance du dispositif d'entraînement 10 à vitesse asservie est détectée sur la ligne 60.Il doit être noté que l'impulsion zéro en provenance du codeur 48 à dent unique, qui est associé au dispositif dlentraine- ment 10, est appliquée sur la ligne 60 afin d'assurer la validation de la porte ET 180 de manière à permettre dc la sorte aux impulsions de réaction d'etre appliquées au compteur 214. Avant que l'impulsion zéro ne soit détectée sur la ligne 60, la porte. ET 180 est bloquée et le compteur 214 est ainsi empêché de compter les impulsions de réaction. Lorsque 11 impulsion zéro en provenance du dispositif d'entraînement 11 est détectée sur la ligne 66, un multivibrateur monostable 216 est actionné.L'impulsion zéro présente sur la ligiîo 66 est appliquée à l'entrée du multivibrateur monostable 216 par l'intermédiaire d'une porte ET 218 et d'une ligne 219. La première impulsion de réaction qui est appliquée à la borne de comptage ascendant 212 du compteur 214 à partir de la porte ET 198 est également acheminée par l'intermédiaire de la ligne 221 à la bascule bistable 220 afin d'armer ou positionner cette dernière bascule. L'armement de la bascule bistable 220 applique un haut niveau de potentiel sur la ligne 222 pour valider la porte ET 224. Le compteur 214 continue à compter les impulsions de réaction qui sont appliquées à sa borne d'entrée de comptage 212 jusqu'à ce que l'impulsion zéro en provenance du dispositif d'en traitement il soit détectée sur la ligne 66.Il doit être noté que le compteur 214 va compter au moins une impulsion entre la détection de l'impulsion zéro provenant du dispositif d'entraînement 10 et la détection de l'impulsion zéro provenant du dispositif d'entraînement 11, si ces deux dispositifs d'entraînement ne sont pas en phase. Lorsque l'impulsion z éro en provenance du dispositif d'entraînelnent 11 est appliquée à la ligne 66, le multivibrateur monostable 216 est actionné afin d'appliquer un haut niveau de potentiel par l'intermédiaire de la ligne 226 à l'entrée de la porte ET 224 qui a été validée par la bascule bistable 220. L'impulsion zéro est ensuite appliquée, à travers la porte ET 224, à la ligne 227 afin d'armer la bascule bistable 1S2 et, par l'interniédiaire do la porte OU 228 à l'entrée d'armement 288 de la bascule bistable 206 afin d'armer cette dernière bascule. L'aronîcnt de la bascule bistable 182 provoque l'application d'un faible niveau de potentiel à la porte 188 par l'intermédiaire de la ligne 184, ainsi que l'application d'un faible niveau de potentiel à la porte ET 186 afin de bloquer cette dernière porte. Le blocage de la porte ET 186 empoche l'application des impulsions de réaction au compteur 214.Etant donné que la porte 188 est une porte inverseuse, cette porte 188 applique un haut niveau de potentiel à la porte ET 190 afin de valider cette dernière porte. La validation de la porte ET 190 permet le passage à travers cette porte des impulsions de réaction qui sont présentes sur la ligne 70 en provenance du codeur de position 17 après passage desdites impulsions de réaction à travers un circuit 130 de division par 20 qui applique les impulsions de réaction à l'entrée 232 de la porte ET 190. Les impulsions appliquées à la porte ET validée 190 traversent cette porte et sont envoyées, à travers la porte OU 194 et la porte ET 180, à la ligne 196. L'armement de la bascule bistable 206 provoque l'application d'un faible niveau de potentiel sur la ligne 208 afin de bloquer la porte ET 198, et l'application d'un haut niveau de potentiel sur la sortie 207 de cette bascule bistable. Le haut niveau de potentiel qui est alors présent sur la borne de sortie 207 est appliqué à l'entrée 210 de la porte ET 200 afin de valider cette dernière porte, et ce haut niveau de potentiel est également appliqué par l'intermédiaire de la ligne 233 à une entrée de la porte ET 202 affin de valider cette dernière porte. Les impulsions de réaction, après titre passées à travers le circuit 130 diviseur par 20, sont acheminées le long de la ligne 196, à travers la porte ET validée 200, à la borne de décomptage 234 du compteur-décompteur 214. Les impulsions sont également achemiIlées le long de la ligne 196,'à travers la porte ET validée 202, afin d'actionner un multivibrateur monostable 236. L'actionnement du multivibrateur monostable 236 provoque la production d'une impulsion de sortie de haut niveau sur la ligne 238, qui est appliquée à l'entrée d'une porte ET 210 Etant donné que la bascule bistable 182 se trouve à l'état armé, un haut niveau dc potentiel est appliqué par l'intermédiaire de la ligne 242 à l'autre entrée de la porte ET 240 afin de valider cette porte.Ainsi, l'actionnement du niultivi- brateur monostable 236 provoque l'application d'une impulsion, à travers la porte ET 240, à la ligne 244. Comme le cas examiné présentement est le cas 1 dans lequel les deux dispositifs d'entraînement présentent un déphasage l'un par rapport à l'autre de moins de 180 degrés, le compteur 214 na pas détecté le point de déphasage de 180 degrés, qui correspondrait à un compte de 30 dans ce compteur 214 puisque l'on utilise un ene- nage de 60 dents et que 30 comptes à 6 degrés chacun seraient égals à 180 degrés. Losque le compteur 214 atteint le point 180 degrés, la bascule bistable 246 est armée comme cela sera décrit en détail plus loin. Ainsi, dans le cas 1, la bascule bistable 246 se trouve dans son état de remise à O étant donné que le point 180 degrés entre les deux références zéro des deux dispositifs d'entraînement -10 et 11 n'a pas été atteint. Puisque la bascule bistable 246 se trouve dans son état de remise à 0, un haut niveau de potentiel est appliqué sur sa ligne de sortie 28, tandis qu'un faible niveau de potentiel est appliqué sur sa ligne de sortie 250. Ainsi, la porte ET 252 est bloquée, tandis que la porte ET 254 est préparée pour recevoir l'impulsion de sortie arrivant par la ligne 244, en provenance de la.porte ET 240. L'iupulsion de sortie présente sur la ligne 244 passe donc à travers la porte ET 254 et est acheminée par l'intermédiaire de la ligne 256 jusqu'à la ligne 62 pour servir d'impulsion d'avance momentanée de la phase. Comme cela a été décrit plus haut, la ligne 62 est connectée au circuit logique 52 d'avance automatique momentanée de la phase. et elle provoque l'élimination d'une impulsion de réaction appliquée à la borne de décomptage du compteur-décompteur 28 afin de faire avancer de la sorto le dispositif d'entrai nemont 11 par rapport au dispositif d'entraînement 10. Les impulsions présentes sur la ligne 70 et passant à travers le circuit 130 diviseur par 20 co@tinuent à être appliquées à la borne de décomptage 234 du compteurdécompteur 214 et au circuit logique d'avance automati- que momentanée de la phase par l'intermédiare de la ligne 62, et ce jusqu'à ce que le compte du compteur 214 soit revenu à 0. Les impulsions appliquées au circuit d'avance automatique momentanée de la phase 52 présentent une fréquence inférieure à celle des impulsions de réaction sur la ligne 702 du fait que les impulsions sont appliquées à travers le circuit 130 de division par 20.Ceci comande la vitesse à laquelle le.dispositif d'entraînement qui est en retard est poussé en avant, et empêche que ce dispositif d'entraînement ne soit poussé en avant trop rapidement. Si le dispositif d'entraînement est poussé en avant à une trop grande vitosse, des instabilités peuvent alors apparaître dans l'entraînement et la commande. Ainsi, chaque fois que 20 impulsions de réaction sont appliquées au circuit 130 de division par 20, une impulsion sera produite et une impulsion d'avance sera délivrée sur la ligne 62. Ce rythme plus faible d'impulsions est destiné à assurer que le dispositif d'entrai- nement peut suivre le rythme de modification ou rattrapage de la phase. Lorsque le compteur 214 atteint le compte O, le dispositif d'entraînement qui était en retard a alors été poussé en avant d'une quantité correspondant au nombre d'impulsions qui avaient été comptées par le compteur 214 et qui représentaient son retard par rapport à l'autre dispositif d'entraînement. Lorsque le compteur 214 atteint le compte O, l'impulsion suivante qui lui est appliquée va engendrer un signal de report sur la borne de sortie 258 du compteur 214. Ce signal de report est appliqué .i l'ciitrèo d'une porte OU 260 qui achemine 1' impulsion à 1' entrée d'un multivibrateur monostable 262 de remise à O. L'actionnement de ce multivibrateur monostable 262 a pour effet dc remettre à 0 l'ensemble de la logique afin de bloquer les portes BT 190 et 186 afin d'ompêcher toute modification ultérieure de la phase de l'un ou l'autre des deux dispositifs d'entraînement. Uno porte ET 264, dont les entrées sont connectées aux bascu les monostables 166 ct 216, est prévue pour détecter la coïncidence des impulsions zéro sur les lignes 60 et 66 en provenance des dispositifs d'entrainement 10 et 11. Au cas où les impulsions zéro sont coincidentes, ce qui indique que les dispositifs d'entraînement 10 et 11 sont synchronisés, la porte or 264 fait avorter tout cycle de synchronisation qui aurait pu être démarré par l'application d'un signal de haut niveau sur la ligne 140, c'est-àdire sur le circuit d'initialisation. La porte ET 264, lorsqu'une coïncidence est détectée, a pour effet d'appliquer un haut niveau de potentiel sur la ligne 265 afin d'effectuer la remise à O de la logique si le système n'est pas dans un mode de fonctionnement correspondant à une modification de la phase de l'un des deux dispositifs d'entraînement par rapport à l'autre.Dans un tel cas, un haut niveau de potentiel est également appliqué à l'entrée 26S de la porte ET 270 afin de valider cette dernière porte. Ainsi, l'impulsion de sortie en provenance de la porte ET 264 va être acheminée le long des lignes 265 et 266 jusqu'à l'autre entrée de la porte ET 270 et, comme cette dernière porte a été validée, l'impulsion présente sur la ligne 266 est acheminée à travers la porte BT 270, le long de la ligne 272 et à travers la porte OU 260, afin d'actionner le multivibratcur monostable 262 de remise à à 0. L'actionnement du multivibrateur monostable 262 de remise à O provoque la remise à O de la bascule bistable 154 afin de valider la porte ET 274. Lors du tour suivant des arbres de sortie des dispositifs d'entraînement 10 et 11, los impulsions de 0 devraient être synchronisées et coincidentes lorsqu'elles sont appliquées aux lignes 60 et 66. La porte ET 264 contrôle la coïncidence des impulsions et, lorsqu'elle détecte cette coïncidence, elle applique un signal de remise à 0 à la bascule bis table 158, à travers la porte ET 274 qui a été validée par la remise à O de la bascule bistable 154. La remise à 0 de la bascule 15S provoque l'application d'une impulsion de sortie le long de la ligne 276 au multivibrateur monosta- ble 278. L'actionnement de ce multivibrateur monostable 278 provoque l'établissement d'un signal d'achèvement de synchronisation sur sa sortie 280. Dans le cas 2, dans lequel le dispositif d'entraî- nement 10 est en avance par rapport au dispositif d'entraî- nement 11 d'une quantité supérieure à 180 degrés, les mimes conditions initiales que dans le cas 1 ont encore lieu. La séquence de verrouillage en phase dénarera par un .signal de démarrage ou de préparation qui est appli que sur la ligne 140 afin d'actionner le multivibrateur monostable 142. L'actionnement de ce multivibrateur mono stable 142 a pour effet d'armer les bascules bistables 154 et 158. L'armeront de la bascule bistable 151S vali de la porte ET 164 de telle sorte que l'impulsion zéro suivante appliquée sur la ligne 60 en provenance du dispo sitif d'entraînement 10 arme la bascule bistable 170. L'armement de la bascule bistable 170 valide la porte ET 180. Etant donné que l'on n'est pas encore dans le mode actif de modification de la phase, la sortie de la bascule bistable 182 sur la ligne 184 est à un niveau de potentiel élevé afin de provoquer de la sorte la validation de la porte ET 186 et le blocage de la porte ET 190.Ainsi, les impulsions élémentaires de position appliquées sur la ligne 70 sont dirigées à travers les portes 186, 194 et 180 jusqu'à la ligne 196. tant donné que la bascule bistable 206 est encore dans son état de remise à 0, sa borne de sortie 208 est à un niveau de potentiel élevé et les impulsions élémentaires appliquées sur la ligne 196 sont envoyées à travers la porte ET 198 à-la borne de comptage 212 du compteur-décompteur 214. Ce compteur-décompteur 214 compte les impulsions de réaction présentes sur la ligne 70 jusquNi ce qu'il atteigne un compte qui correspond à une différence de plias de 180 degrés entre les dispositifs d'entraînement 10 et 11, comme cela est déterminé par la programmation d'une matrice 281 à diodes. Dans le mode préféré de réalisation de la présente invention, comme cela a été décrit plus haut, un codeur à 60 dents est utilisé pour produire le train d@impulsions de réaction sur la ligne 70.Si les disposi tifs d'entraînement sont déplasés de plus de 180 degrés, le compteur-décompteur 214 va compter plus de 30 impulsions (6 degrés par impulsion, multiplié par 30, donncnt 180 degrés' La 31ième impulsion comptée par le compteur va obliger la matrice de diodes 281 à produire un signal de sortie sur la- ligne 282.L'actionnemcnt de la matrice de diodes 281 produit un haut niveau de potentiel sur la ligne 282, lequel valide la porte ET 20k. L'impulsion de réaction suivante qui apparaît sur la ligne 70 et qui est appliquée à travers les portes 186, 194 et 180 à la ligne 196 va passer à travers la porte r,r 204 pour etrc appliquée à la ligne 28k. L'impulsion appliquée sur la ligne 284 est envoyée à l'entrée d'armement 286 de la bascule bistable 246 afin d'armer cette dernière bascule.L'impulsion de haut niveau présente sur la ligne 284 est également appliquée par l'intermédiaire de la ligne 287 et à travers la porte OU 228 à l'entrée d'armement 288 de la bascule bistable 206, afin d'armer cette dernière bascule. L'armement de la bascule bis table 246 établit un faible niveau sur la borne de sortie 248 afin de bloquer de la sorte la porte ET 254, et il place la logique dans un mode de fonctionnement propre å retarder la phase de l'un des deux dispositifs d'entrainement par rapport à l'autre, en provoquant le passage de la borne de sortie 250 de la bascule bistable 246 à un niveau de potentiel élevé afin de valider la porte ET 252.La validation de la porte ET 252 permet à cette porte de laisser passer les impulsions qui lui sont appliquées par l'intermédiaire de la ligne 244, afin d'appliquer ces impulsions à la ligne 290. Cette ligne 290 est connectée à la ligne 64 qui est à son tour connectée au circuit 50 de retardement de la phase. Du fait de l'arme- ment ou positionnement de la bascule bistable 206, un faible niveau de potentiel est appliqué à sa borne de sortie 208 afin de bloquer la porte ET 198, et un haut niveau de potentiel est appliqué à la sortie 207 de cette bascule 206 afin de valider la porte ET 200.La validation de la porte ET 200 autorise l'acheminement à travers cette porte des impulsions présentes sur la ligne 70, qui sont alors appliquées à la borne de décomptabe 234 du compteur-décompteur 214. Ainsi, après avoir compté un nombre prédéterminé d'impulsions de réaction dc la ligne 70, jusqu'à un compte qui est indicatif d'un déphasage de 180 degrés entre les deux dispositifs d'entraînement, le compteurdécompteur 214 commence maintenant à décompter ou compter à rebours dès que l'impulsion de réaction suivante en provenance de la ligne 70 est appliquée à sa borne de décomptage 234. Le compteur-décompteur 214 continue le décomptage jusqutà ce que l'impulsion zéro suivante en provenance du dispositif d'entrainement qui est en retard soit appliquée sur la ligne 66.A cet instant, lorsque l'impulsion zéro en retard est appliquée au système, le compteur-décompteur 21k aura compté à rebours jusqu'à un compte qui est indicatif du décalage de phase entre les deux dispositifs d'entrainement. Lorsque l'impulsion zéro suivante arrive sur la ligne 66 en provenance du dispositif d'entrainement 11 à vitesse asservie, elle active le multivibrateur monostable 216 qui applique une impulsion de haut niveau sur la ligne 226 à l'entrée de la porte ET 224. Etant donné que la bascule bistable 220 a été armée ou positionnée par l'application précédente d'une impulsion de réaction à la borne de comptage 212 du compteur-décompteur 214, la ligne de sortie 222 de cette bascule bistable 220 est à un niveau de potentiel élevé, ce qui b pour effet de valider la porte ET 224. Ainsi, le signal de sortie du multivibrateur monostable 216 passe à travers la porte ET 22L; afin d'armer ou positionner la bascule bistable 182.L'armement ou positionnement de la bascule bistable 182 place la logique 56 dans le mode actif de modification de la phase, en établissant un faible niveau de potentiel sur la ligne 184 afin de bloquer la porte ET 186 et de valider la portc ET 190. Après que cette porte ET 190 a été validée, les impulsions élémentaires appliquées sur la ligne 70 passent à travers le circuit 130 de division par 20. et à travers les portes 190, 194 et 180 afin autre appliquées à la ligne 196. Etant donné que la bascule bistable 206. a été armée, les impulsions présentes sur la ligne 196 sont appliquées a travers la porte ET 200 à la borne de décomptage 234 du compteur-décompteur 214. Les impulsions présentes sur la ligne 196 sont également appliquucs a la portc ET validée 202 et passent å travers cotte porte afin d'actionner le multivibrateur monostable 236 qui envoie une impulsion de sortie sur sa ligne de sortie 238 à destination de la porte ET 240.Cette porte ET 240 a été validée par l'armement ou positionnement de la bascule bistable 182, si bien que le signal de sortie du multivibrateur monostable 236 passe à travers cette porte ET 240 pour être appliqué à la ligne 244. Comme cela a été décrit plus haut, l'impulsion présente sur la ligne 244 est appliquée, à travers la porte ET 252 qui a été validée par l'armement de la bascule bistable 246, et le long de la ligne 290, à la ligne 64 qui est reliée à l'entrée du'circuit 50 de retardement de la phase. Ainsi, pour chaque impulsion qui passe à travers le circuit 130 de division par 20, une impulsion sera envoyée au circuit 50. de retardement de la phase.Une impulsion sera donc appliquée à ce circuit 50 pour chaque unité du compte qui restait emmagasiné dans le compteur-décompteur 214 au moment où l'impulsion zéro en retard a été appliquée à la logique 56 de synchronisation automatique de position par la ligne 66. Lorsque le compteur-décompteur 214 a compté à rebours jusqu'à 0, après que l'impulsion zéro en retard a été détectée, le dispoditif d'entraînement 11 aura alors été retardé de manière à se trouver en phase avec le dispositif d'entrainement 10. Après que le compteur-décompteur 214 est revenu au compte 0, l'impulsion de réaction suivan- te appliquée à ce compteur-décompteur 214 provoque ltémis- sion d'une impulsion de report sur la borne de sortie 258 de ce compteur-décompteur. L'impulsion de report est appliquée à travers la -porte OU 260 au multivibrateur monostable 262 de remise à O afin de remettre à O le système. La remise à O du système effectue la remise à O de la bascule bistable 154 par le multivibrateur monostable 262 afin de valider la porte BT 274 pour chercher la colncidence entre les impulsions zéro en provenance des deux dispositifs d'entraînement 10 et 11 lors du tour suivant. Si les deux dispositifs d'entraînement sont en phase, ce qui est détecté par la porte 'ET 264, la bascule bistable 158 est remise à O à travers la porte ET 274. La remise à 0 de la bascule bistable 158 actionne le multivibrateur monostable 278 afin de produire un signal d'achèvement de synchronisation sur la ligne 280. Il est clair que le circuit logique 56 de synchronisation automatique de position évalue la différence de phase entre les dispositifs d'entrainement 10 et 11 en comptant le nombre d'impulsions élémentaires appliquées à la ligne 70 entre le moment où on détecte l'impulsion zéro en provenance du dispositif d'entrainement 10 et le moment où on détecte l'impulsion zéro cn provenance du dispositif d'entraînement 11. Dans le cas où la différence de phase entre les deux dispositifs d'entraînement est inférieure à 180 degrés, ce qui est détecté par le compt.eur 214 et la matrice de diodes 281 ce compteur 214 va évaluer la différence de phase entre les deux dispositifs d'entraînement et va faire avancer le dispositif d'entraSnement en retard afin qu'il rattrape son retard et revienne en phase avec l'autre dispositif d'entraînement. La vitesse de rattrapage est contrd- lée afin d'éviter de rendre le système instable.Dans le cas où le déphasage entre les deux dispositifs d'entraînement est supérieur à 180 degrés, le système de commande agit de manière à retarder celui des deux dispositifs d'entraînement qui est .en retard jusqu'à ce que le déphasage arrière atteigne 360 degrés par rapport au dispositif d'entrainement qui est en avance, ce qui revient à mettre les deux dispositifs d'entraînement on phase. En effet, étant donné qui il s'agit d'une fonction cyclique, lorsque les deux dispositifs d'entraînement sont décalés de 360 degrés, ils sont cependant en phase car il existe alors une différence de phase nulle entre eux. A cette fin, le compteur 214 va compter jusqu'à un point correspondant à un déphasage de 180 degrés et il émet alors un signal afin d'activer la matrice de diodes 281.L'activation de cette matrice de diodes 281 provoque l'application des impulsions de réaction, non plus à la borne de comptage 212 du compteur-décompteur 214, mais à la borne de décomptage 234 de ce compteur-décompteur afin de permettre à ce dernier de compter à rebours à partir du compte qui est emmagasiné et qui correspond a une différence de phase de 180 degrés entre les deux dispositifs d'entraî- nement. Le compteur-décompteur 214 continue à compter à rebours jusqu'à ce que l'impulsion zéro suivante arrive en provenance du dispositif d'entraînement qui est en etard.. Le compte qui reste alors dans le compteur-décompteur 214 correspond à la différence de phase entre les deux dispositifs d'entraînement, telle qu'elle résulte de la soustraction de 360 degrés. Le compteur-décompteur 214 continue ensulte à compter à rebours pendant que le dispositif d'entraîne- ment qui est en retard est retardé par le circuit de retardement 50, et ce jusqu'à ce que les deux dispositifs d'entraîne- ment soient en phase. Lorsque les deux dispositifs d'entrat- nement sont en phase, ce qui est détecté par le compteur 214 dont le compte a été ramené à O , on vérifie alors la colncidence entre les deux impulsions zéro en provenance des deux dispositifs d'entraSnement lors de la révolution suivante des arbres de sortie de ces deux dispositifs d'entraînement.S'il se révèle qu'il y a coïncidence, un signal d'achèvement de synchronisation est envoyé sur la ligne 280. il est clair que le procédé selon la présente invention de remise en phase des dispositifs d'entraînement procure un avantage certain par rapport aux circuits logiques de synchronisation automatique de position conformes à la technique antérieure. Le circuit logique de synchronisation automatique de position selon la présente invention fonctionne de manière à remettre les dispositifs d'entraînement en phase en suivant le trajet le plus court. Ainsi, Si un dispositif d'entraînement est en retard d'un angle supérieur à 180 degrés, ce dispositif d'entraînement ne sera pas avancé de manière à être remis en phase avec l'autre dispositif d'entrarnement, mais au contraire il sera retardé jusqu'à présenter un déphasage arrière de 360 degrés par rapport à l'autre dispositif d'entraînement, ce qui revient à un déphasage nul. Par exemple, si l'un des deux dispositifs d'entraînement est en retard de 240 degrés par rapport à l'autre dispositif d'entraînement, le dispositif d'entraînement en retard sera retardé de 120 degrés, plutôt que d'être avancé de 240 degrés. pour outre remis en phase.En supposant que chaque impulsion de réaction représente 6 degrés, si le dispositif d'entraînement est en retard de 240 degrés, le compteur devrait compter jusqu'à 40. Cependant, dans la pré-- sente invention, le compteur 214 compte jusqu'à 30, ce qui correspond à un déphasage de 180 degrés, puis il compte à rebours 10 impulsions jusqu'à ce que l'impulsion zéro en provenance du dispositif d'entraînement en retard soit détectée. A ce moment, un compte de 20 est emmagasine dans le compteur. Ce compte de 20 est indicatif d'un déphasage de 120 degrés entre la position présente du dispositif d'entraînement et sa position s'il était en retard de 360 degrés.En conséquence, le dispositif d'cntraine- ment en retard va outre retardé de 120 degrés jusqu'à ce qu'un déphasage de 360 degrés, c'est-à-dire un déphasage nul, soit atteint. De cette manière, le dispositif d'entraînement en retard est remis en phase avec l'autre dispositif d'entraînement en suivant le trajet le plus court depuis sa position de retard jusqu'à sa position en phase. L'impulsion z é r o en provenance du dispositif d'entraînement 10 est appliquée au circuit logique 56 de synchronisation automatique de position à travers le circuit de décalage de phase 54. La fonction dé ce circuit de décalage de phase 54, qui peut autre plus facilement comprise en faisant référence à la figure 5, est de décaler électrouniquement la phase de l'impulsion zéro ou impulsion de repère pendant que cette impulsion est acheminée au circuit logique 56 de synchronisation automatique.Le décalage de l'impulsion z éro à destination de la logique 56 de synchronisation automatique de position permet au système de fournir et de^maintenir un décalage de phase spécifique prédéterminé entre les deux dispositifs d'e'itrainement.Ainii,la logique 56 de synchronisation automatique de position pourra entre actionnée afin de maintenir le déphasage préréglé lors qu'eBe synchronise les dispositifs d'entraînement, car elle synchronisera encore les impulsions zéro qui lui sont appliquées, afin dc les mettre en phase, bien que l'une des impulsions zéro soit retardée ou décalée par le circuit de déphasage 54.Cependant, étant donné que l'une des impulsions appliquées à la logique 56 aura été décalée dans leutempsS cette logique 56 détectera la coincidence des impulsions zéro qui lui sont appliquées lorsque le déphasa- ge pré-réglé est effectivement maintenu. Si l'on se réfère à la figure 5, on peut voir que l'impulsion zéro en provenance du codeur 48 à Une seule dent, associé au dispositif d'entraînement 10, est appliquée sur la ligne 58 au circuit de décalage de phase 54. L'impulsion zéro appliquée sur la ligne 58 actionne un multivibrateur mono stable 300 qui établit un signal de haut niveau sur sa borne de sortie 302.Le signal de sortie à haut niveau du multivibrateur monostable 300 est envoyé le long de la ligne 304 afin d'armer ou positionner la bascule bistable 308, et le long de la ligne 306 afin de prérégler le nombre "N" dans le diviseur programmable 310. Lc nombre "N", qui est indicatif du décalage de phase désiré, est réglé. dans le divisieur pré-programmable 310 au moyen d'un commutateur 312 à roue moletée. L'armement ou positionnement de la basoule bistable 308 provoque l'établissement d'un signal de sortie de haut niveau sur la ligne 316 afin de valider une porte ES 314.Une fréquence f est envoyée, par l'intermédiaire de la ligne 318 et à travers un diviseur 320 dans lequel elle est convertie en une fréquence f'1, et à travers la porte ET 314 qui a été validée, au diviseur programmable 310. La fréquence f1 est la fréquence en provanance du générateur de fréquence de référence 18. Le diviseur programmable 310 est un compteur qui est agencé pour emmagasiner le nombre "N" réglé par le commutateur 312. Lors de l'application d'une impulsion le long de la ligne 306 à la borne de préréglage du diviseur programmable 310, le nombre "N" est emmagasiné dans le compteur. L'application du train d'impulsions ayant une fréquence f' à la porte ET 314 provoque l'applica- tion d'un train d'impulsions à la borne de décomptage 322 du diviseur programmable 310. Le compteur ou diviseur programmable le 310 va alors décompter ou compter à rebours jusqu'à 0 à partir du nombre "N" à une vitesse égale à la fréquence du train d'impulsions f' @.L' L'impulsion sui- vante appliquée à la borne 322 provoque l'émission par le compteur 310 d'unc impulsion de report sur la borne de sortie 324 de ce compteur. L'impulsion de report est envoyée le long d'une ligne 326 afin d'actionner un multivibrateur monostable 330. L'actionnement de ce multivibrateur monostable 330 provoque l'application d'une impulsion zéro sur la ligne de sortie 60 qui est connectée à la logique 56 de synchronisation automatique de position. L'impulsion zéro en provenance du multivibrateur monos table 330 est également acheminée, par l'intermédiaire de la ligne 332, à la borne de remise à O de la bascule bistable 308, remettant ainsi à O cette bascule bistable. La remise à O de la bascule bistable 308 provoque le blocage de la porte ET 314 afin dsarreter de la sorte le comptage dans le compteur ou diviseur programmable 310.La séquence décrite ci-dessus se répète pour chaque impulsion zéro envoyée sur la ligne 584 On peut voir que, au fur et à mesure que les impulsions zéro sont envoyées sur la ligne d'entrée 58 du circuit de décalage de phase 54, ces impulsions sont retardées d'une quantité prédéterminée qui est déterminée par le nombre programmé dans le compteur ou diviseur programmable 310. Les impulsions zéro retardées de la sorte sont envoyées ensuite le long de la ligne de sortie 60 à la logique 56 de synchronisation automatique de position. Ainsi, les impulsions z éro sont retardées d'une quantité prédéterminée avant dtê- tre détectées par la logique 56 de synchronisation automatique de position, si bien qu'il en résultera un décalage de phase prédéterminé entre les dispositifs d'entratnement 10 et 11 à vitesse asservie. La fréquence f'1 appliquée au compteur 310 est une fréquence constante qui fait redescendre ce compteur à une vitesse constante à partir du nombre "N" préréglé dans.celui-ci. Ainsi, en réglant la valeur du nombre "N" préréglé dans le compteur, on peut régler le temps qu'il faut à ce compteur pour compter à rebours jusqu'à 0, et on peut régler.de la sorte, le décalage de phase.Etant donné que la logique 56 de synchronisation automatique de position détecte seulement les impulsions zéro indépen- damment du fait qu'elles sont retardées ou non, le circuit de. décalage de phase 54 va produire une impulsion zéro retardée-que la logique 56 de synchronisation automatique de position va utiliser afin de verrouiller entre elles les phases des deux dispositifs d'entraînement. La logique de synchronisation automatique de position 56 va agir de manière à positionner les dispositifs d'entraînement de telle sorte que les impulsions zéro en provenance de chacun de ces deux dispositifs d'entraînement coïncident l'une avec l'autre.Cependant, étant donné que l'une des impulsions zéro peut titre retardée par rapport à l'autre par le circuit de décalage de phase 54, la logique 56 de synchronisation automatique de position va positionner les dispositifs d'entraînement de telle sorte que l'impulsion zéro en provenance de l'un des deux dispositifs d' entraînement, qui a été retardée par le circuit de décalage de phase 54, coïncide avec l'impulsion z é r o en provenance de l'autre dispositif d'entraînement, qui nta pas été retardée0 En conséquence, étant donné que l'une des impulsions zéro a été retardée, la logique 56 de synchronisation automatique de position va positionner les deux dispositifs d'entraînement de telle sorte qu'un décalage de phase prédéterminé soit maintenu entre eux. Ceci contraste avec le cas où la logique 56 de synchronisation automatique de position maintient un décalage de phase nul entre les deux dispositifs d'entraînemènt lorsque le circuit de décalage de phase 54 n'est pas utilisé. Le commutateur 312 à roue moletée au moyen duquel le nombre "N" est programmé dans le diviseur programmable 310 peut être constitué par un commutateur décimal codé binaire, qui peut être calibré pour le décalage désiré en degrés par digit positionné dans le compteur 3102 en réglant la fréquence f'1 qui forme le signal de sortie du diviseur 320. Ceci règle la quantité élémentaire minimale dont le signal de sortie peut être décalé en.phase, chaque impulsion du train d'impulsions f'1 représentant le pas minimal de commutation. En changeant la fréquence f1 on peut régler le décalage angulaire entre les impulsions de repère. Par exemple, si on a une roue dentée de 60 dents et une fréquence f'1 alors chaque impulsion du train d'impulsions f' dont l'impulsion zéro ou impulsion do repère est retardée, peut re présenter un mouvement angulaire de 6 degrés de la roue dentée, c'est-à-dire un décalage de phase de 6 degrés. En doublant la fréquence de référence envoyée au diviseur 320', on peut obtenir un train d'impulsions de fréquence f'1 dans lequel chaque impulsion du train représente un retard de 3 degrés de l'impulsionderepèreouimp1llsion zéro.Ainsi, on peut modifier le décalage élémentaire de phase introduit par le circuit 54, en le faisant passer par exemple de 6 degrés à 3 degrés, en doublant simplement la fréquence f'1. Cependant, le décalage de phase réel du dispositif d'entraiiiement va être limité par la résolution du capteur d'impulsions 17. Il ressort de ce qui précède que l'invention fournit un système de commande nouveau et amélioré permettant d'asservir plusieurs dispositifs d'entraînement à vitesse asservie. Le dispositif de commande selon la présente invention peut être utilisé pour pousser en avant ou retarder l'un des dispositifs d'entraînement par rapport à l'autre afin de maintenir une relation de phase prédéterminée entre ces dispositifs d'entraînement. Une telle avance ou retardement en vue de corriger la phase peut être effectuée manuellement ou åuto- matiquemellt. La correction automatique de la phase est effectuée au moyen d'un circuit logique de synchronisation automatique de position, qui détecte les positions relatives des dispositifs d'entraînement et les verrouille dans une relation de phase prédéterminée. Un circuit de décalage de phase est prévu afin de permettre au circuit de synchronisa- tion automatique de position de maintenir un déphasage prédéterminé, différent de 0, entre les dispositifs d'en traRnement. Il est bien entendu que le mode de réalisation qui a été décrit ci-dessus, en référence aux dessins annexés, a été donné à titre d'exemple purement indicatif et nullement limitatif, et que de nombreuses modifications peuvent Otre apportées sans pour autant sortir du cadre de la présente invention REVENDICATIONS 10 Un dispositif de commande pour entraîner plusieurs charges à la même vitesse ou à des vitesses proportionnelles et dans une relation mutuelle de position choisie, la vitesse de chaque charge étant déterminée par un train d'impulsions de référence qui est commun à toutes les charges et dont chaque impulsion de référence représente un déplacement élémentaire désiré de chaque charge, caractérisé en ce que plusieurs générateurs dtimpu3sions 17 sont agencés pour engendrer chacun un train respectif d'impulsions, dont chaque impulsion représente un déplacement élémentaire réel d'une charge respective 14, en ce que plusieurs unités d'addition 28 sont agencées chacune pour additionner le train d'impulsions de référence et le train d'impulsions en provenance d'un générateur respectif d'impulsions 17, et pour produire un signal respectif d'erreur de position qui est indicatif de la différence, s'il y en a une, entre les sommes des deux trains d'impulsions, en ce que plusieurs unités 10 de commande de vitesse sont sensibles chacune à une unité respective d'addition 28 afin de commander la vitesse de la charge respective 14 au moins en partie en fonction du signal respectif d'erreur de position, en ce que plusieurs détecteurs 48 de position sont agencés pour produire chacun un signal indicatif de la position réelle d'une charge respective 14 par rapport à une position fixe respective, et en ce qu'une unité 56 de synchronisation est sensible aux signaux en provenance des détecteurs de po- sition 48 afin de produire un signal indicatif de la relation entre les positions réelles des charges 14. 20 Un dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité 56 de synchronisation est agencée pour produire un train d'impulsions dans lequel le nombre des impulsions est proportionnel à la grandeur dc I1 erreur de position d'une charge 14 par rapport à une autre charge 14. 30 Un dispositif de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que plusieurs unités 50, 52 de modification momentanéedelaphase sont chacune sensible au nombre d'impulsions contenu dans le train d'impulsions en provenance de l'unité 56 de syn chronisation, afin de bloquer un nombre correspondant d'impulsions provenant soit du générateur d'impulsions de référence 18, soit d'un générateur respectif d'impulsions 17 sensible à la charge à destination de l'unité d'addition associée 28 afin d'amener les charges 14 dans une relation prédéterminée de position l'une par rapport à l'autre. 40 Un dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque détecteur de position 48 est agencé pour produire une impulsion lorsque la charge associ 14 atteint une position donnée respective, et en ce que l'unité 56 de synchronisation est agencée pour compter le nombre des impulsions en provenance de l'un des générateurs df impulsions 17 dans l'intervalle de temps, s'il y en a un, qui s'écoule entre la réception d'une impulsion en provenance du détecteur de position 48 associé à la même charge 14 et la réception d'une impulsion en provenance d'un autre détecteur de position 48. 50 Un dispositif de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'unité 56 de synchronisation est agencée pour détecter si une différence de phase (de position) entre deux charges 14 est plus grande ou plus petite que 180 degrés, afin d'augmenter la différence de phase jusqu'à 360 degrés si la différence de phase détectez est plus grande que 180 degrés, etX afin de réduire cette différence de phase à O si elle est plues petite que 180 degrés. 60 Un dispositif de commande selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'unité 56 de synchronisation compor te un circuit logique 246 agencé pour envoyer des impulsions en provenance du détecteur de position 48 à la borne de compta ge d'un compteur 214 jusqu'à ce que le nombre des impulsions comptées atteigne l'équivalent d'une différence de phase de î800degrès, et ensuite pour envoyer les impulsions en provenance du détecteur de position 48 a' une borne de décomptage du compteur 214. 70 Un dispositif de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce que chaque unité 50, 52 de modification dc la phase est agencée pour répartir son blocage d'impulsions sur une série d'impulsions en provenance du générateur d'impulsions de référence 18 ou du générateur d'impulsions 17 sensible à la charge, de façon à maintenir la stabilité de l'entraînement. 80 Un système de commande pour l'entraînement de deux charges dans une relation de phase prédéterminée, caractérisé en ce qu'il comprend un générateur d'i.mpulsions 17 qui engendre un train d'impulsions dont chaque impulsion indique un déplacement élémentaire réel d'une charge 14, un détecteur de position 48 qui engendre une impulsion de "démarrage" lorsque ladite charge 14 atteint une position respective donnée, un autre détecteur de position 48 qui engendre une impulsion "d'arrdt" lorsque l'autre charge 14 atteint une position respective donnée, et un compteur 214 qui compte les impulsions en provenance du générateur d'impulsions 17 dans l'intervalle de temps compris entre l'impulsion. de "démarrage" et l'impulsion d'arrêt.