FR 2295154 A1 19760716 FR 7441841 A 19741218 La présente invention concerne, de façon générale, une machine à coudre automatique, du type servant à coudre des pièces en feuilles telles que des tissus (appelées ci-après simplement pièces), dont les bords latéraux sont alignés; l'invention concerne plus particulièrement un dispositif d'alignement automatique des bords latéraux de pièces en matière souple telles que du tissu, pendant la réalisation de points ou de couture. Il est en général difficile, sur les machines à coudre automatiques, d'alimenter automatiquement les pièces à réunir à l'aide de la machine, suivant un bord prédéterminé pour les coudre tout en alignant correctement leur bord latéral. Cela est d'autant plus difficile lorsqu'il s'agit d'une pièce supérieure et d'une pièce inférieure en un matériau souple, correspondant à des formes différentes et que l'on veut réunir ces pie ces, leurs bords étant alignes à l'aide de machines à coudre industrielles travaillant â grande vitesse. C'est pourquoi l'opérateur doit aligner manuellement les bords latéraux des pièces à réunir, tout en les faisant passer sous l'aiguille. Il en résulte inévitablement une opération de couture intermittente. Ainsi, âme les machines à coudre industrielles, automatiques, demandent beaucoup de temps et de travail.On a déjà trouvé et essayé divers types de machines à coudre automatiques, industrielles, notamment destinées à des travaux spéciaux, tels que la fixation de cols, de manchettes, etc, ayant en général des formes particulières. C'est pourquoi ces machines ne conviennent pas pour des applications universelles. La présente invention a pour but de créer une machine à coudre automatique permettant d'aligner auto matiquement les bords d'une pièce supérieure et d'une piéce inférieure de tissu, de matières différentes présentant un bord de formes différentes et pour coudre automatiquement ces pièces en laissant une marge de couture prédéterminée, c'est-a- dire de façon que la ligne d'ourlet soit distante correctement du bord, d'une distance prédéterminée. Bien que la machine selon la présente invention soit destinée, de façon générale, à réunir par couture deux pièces dont les bords sont alignés, un mode de réalisation de l'invention convient particulièrement bien pour réunir deux pièces de tissu dont les bords sont alignés; ce dispositif comprend un dispositif de commande de position formé d'un moyen de détection, pour détecter non seulement le bord latéral de la pièce supérieure et de la pièce inférieure à réunir, mais également le point final de la couture; cela correspond au point où il faut arrêter la couture; l'appareil comporte également un manipulateur pour déplacer la pièce supérieure et la pièce inférieure, indépendamment l'une de l'autre et transversalement à la direction d'alimentation, de façon à aligner leurs bords, ce manipulateur étant commandé par un signal fourni par le détecteur. Suivant une autre caractéristique de l'invention, le dispositif de commande de position est formé d'un moyen de détection et d'un manipulateur assurant un positionnement correct par rapport à un point de référence, c'est-à-dire le centre du trou de l'aiguille de la plaque à gorge de la machine à coudre. Le moyen de détection détecte le bord latéral de la pièce supérieure et celui de la pièce inférieure et fournit un signal électrique chaque fois que le bord latéral détecté est distant ou non du centre du trou de l'aiguille d'une distance prédéterminée. En fonction de ce signal électrique, le manipulateur déplace la pièce supérieure et la pièce inférieure indépendamment l'une de l'autre pour amener leurs bords respectifs dans la position correcte, ctest-à-dire pour aligner un bord sur l'autre.La combinaison du moyen de détection et du manipulateur constitue l'une des caractéristiques les plus importantes de l'invention. Pour commander le déroulement chronologique du fonctionnement du dispositif de commande de position suivant les diverses opérations effectuées par les divers mécanismes de la machine à coudre, celle-ci comporte une unité de commande. Lorsque l'opérateur place deux pièces à réunir dans une position prédéterminée sur la table de travail de la machine à coudre, puis enfonce le bouton de démarrage, l'unité de commande fournit un signal de commande à la machine A coudre de façon à commencer ltopération de couture inverse à faible-vitesse. Après un nombre prédéterminé de points de couture effectués par couture inverse à faible vitesse, ce nombre étant compté par l'unité de commande, celle-ci fournit un signal de commande de façon à démarrer la couture dans le sens direct, à grande vitesse. L'unité de commande fournit également un signal de commande au dispositif de commande de position, de façon que les bords latéraux des pièces à réunir soient positionnés de façon précise par rapport au centre du trou de l'aiguille de la plaque à gorge de la machine à coudre. Le dispositif de commande de position est avantageux, non seulement parce qu'il libère complètement l'opération pendant la couture en sens direct à grande vitesse, mais également parce qu'il permet une opération de couture en continu. La couture en sens direct à grande vitesse est arrêtée immédiatement lorsque le moyen de détection détecte le point final de la couture. En réponse au signal électrique fourni par le moyen de détection, l'unité de commande fournit un signal de commande à la machine à coudre proprement dite, de façon à démarrer la couture en sens direct, à faible vitesse. Lorsqu'un nombre déterminé de points de couture réalisés au cours de la couture en sens direct à faible vitesse sont comptés par l'unité de commande, cette dernière fournit le signal de commande à la machine à coudre, ce qui permet de démarrer la couture inverse à faible vitesse. Après que l'unité de commande ait compté un nombre prédéterminé de points de couture réalisés par couture inverse à faible vitesse, l'unité de commande fournit un signal de commande, de façon à remettre en position initiale la machine à coudre en vue de la couture suivante. Puis l'opérateur coupe le fil. Lorsque la machine à coudre est munie d'un coupe-fil automatique, l'unité de commande donne le signal de commande au coupe-fil automatique lorsque la couture inverse à faible vitesse est faite, de façon à couper automatiquement le fil et à remettre la machine à coudre automatiquement en position initiale pour l'opération suivante. Suivant la présente invention, à l'exception de la mise en place des pièces à réunir et de l'enfoncement du bouton de démarrage par l'opérateur, toute l'opération de couture se fait automatiquement, avec alignement correct du bord de chacune des pièces à réunir. C'est pourquoi l'unité de commande assurant la commande de la succession chronologique du fonctionnement du dispositif de commande de positionnement et des opérations des divers mécanismes de la machine à coudre automatique constitue également une caractéristique importante de la présente invention. De plus, la présente invention donne des moyens permettant d'arrêter manuellement l'opération de couture automatique à tout instant lorsqu'un incident se produit ou lorsque la couture est mauvaise. La présente invention sera décrite plus en détail, à titre d'exemple non limitatif, à l'aide des dessins annexés, dans lesquels - La figure 1 est une vue de face deune machine à coudre automatique selon l'invention; - La figure 2 est une vue de côté correspondant à la figure 1; - La figure 3 est un graphique des séquences des opérations de commande; - La figure 4 est une vue de dessus d'un dispositif de commande de position; - La figure 5 est une vue de face correspondant à la figure 4; - La figure 6 est une vue en perspective d'un détecteur; - La figure 7 est une coupe longitudinale de l'organe de manipulation supérieur; - La figure 8 est une vue de dessous de l'organe manipulateur inférieur. Selon les figures 1 et 2, une machine à coudre automatique selon l'invention, portant globalement la référence 10, se compose de façon générale d'un corps principal 11 ou dispositif de machine à coudre, dont la construction et le mode de fonctionnement correspondent à une machine à coudre classique; un dispositif de commande de position ou dispositif de commande d'alignement de la matière en feuille (tissu ...), selon la présente invention, portant globalement la référence 12; une boîte de commande 13 servant à commander les diverses opérations de fonctionnement de la machine à coudre automatique. Le dispositif de commande d'alignement de tissu 12 est disposé au-dessus de la table de travail 14, comme cela sera décrit plus en détail ultérieurement; l'unité de commande 13 est fixée sous la surface inférieure de la table de travail 14. Comme pour une machine à coudre classique, le corps principal 11 se compose d'un bras 18 monté sur la table de travail 14 qui est elle-même portée par un châssis de support ou piètement 17 formé de quatre pieds 15 et d'un certain nombre d'entretoises 16. Le c8té arrière de l'ensemble brasplaque 18, c'est-à-dire la plaque 26, est articulé au bord arrière d'un réceptacle à huile 19 qui est lui-même fixé à la face inférieure de la table de travail 14, de façon que le bras 18 puisse être incliné vers l'arrière, ciest-à-dire dans la direction opposée à l'opérateur.Le bras 20 de l'ensemble bras-plaque 18 comprend une aiguille 21, un pied de biche 22, un coupe-fil 23 et des leviers inverses 24 et 25; la plaque 26, qui recouvre la cuve à huile 19, comporte un mécanisme d'alimentation et un crochet tournant (non représentés) ainsi qu'un levier 27 pour soulever le pied de biche. L'opération de couture se fait de façon connue. Le mécanisme d'entraînement à moteurs électriques 28, qui entrain la machine à coudre, comprend un moteur principal 29, un moteur auxiliaire 30 et un embrayage 31, ces divers organes étant tous placés sous la table de travail 14. La puissance est transmise du mécanisme d'entraînement 28 à l'ensemble bras-plaque 18 par une courroie sans fin 32. Un commutateur principal 34 et une botte de commande 33 pour commander les divers mécanismes de ltensemble bras-plaque 18 sont fixés à la face inférieure de la table 14; une pédale 35, qui donne le signal à la botte de commande 33 lorsque cette pédale est enfoncée, est portée par un arbre 36, lui-même monté à rotation dans deux entretoises opposées 6. Lorsqu'on enfonce la pédale 35, le commutateur 38, placé entre l'arbre 36 et l'arbre de support 37 parallèle au précédent, est commandé comme cela sera décrit ultérieurement. La pédale 35 est également couplée fonctionnellenent à l'embrayage 31 du mécanisme d'entratnement 28 par l1intermédiaire des leviers de liaison 40 et 41 qui sont couplés par un ressort hélicoidal 39 et un bras de levier 42.Ainsi, lorsque la pédale 35 est enfoncée au maximum, l'embrayage 31 est embrayé ou débrayé. Lorsque le commutateur principal 34 est enclenché, le moteur principal 29, qui tourne à grande vitesse, est entraîné, alors que l'embrayage 31 est couplé au moteur auxiliaire 30 qui tourne à vitesse réduite de façon qu'aucune puissance n'est transmise au mécanisme du dispositif bras-plaque 18. Lorsque le levier 27 est poussé vers la droite, le pied de biche 29 se soulève, ce qui permet de placer de façon connue deux feuilles, telles que des pièces de tissu à réunir, en position de travail. Puis, on relâche le levier 27, le pied de biche 22 ssabaisse pour maintenir en place les feuilles à réunir. Puis on enfonce la pédale 35 d'un autre degré de façon à fermer le commutateur de couture à faible vitesse du dispositif de commutation 38.Le relais de couture à vitesse faible de la boîte de commande 33 est alimenté, ce qui entraîne le moteur auxiliaire 30. On peut ainsi commencer la couture à faible vitesse. De façon générale, au début d'une couture, on maintient enfoncé le levier inverse 24 ou 25S de façon à coupler fonctionnellement l'embrayage du mécanisme d'alimen- tation aux leviers 24 et 25 par l'intermédiaire d'une tringlerie mécanique ou d'fun solénolde, pour que cet embrayage soit commuté afin que le mécanisme d'alimentation inverse 19alimentation des produits en feuille. Le levier inverse 24 ou 25 est relâché après un nombre prédéterminé de points de couture, dans la direction inverse, cPest-à-dire vers l'opérateur. Puis l'embrayage du mécanisme d'alimentation commute l'alimentation inverse pour avoir l'alimentation dans le sens direct. Ainsi, on commence la couture dans le sens direct (avance) à faible vitesse.Lorsque l'on enfonce encore plus la pédale 35, l'embrayage 31 couple le moteur principal 29 au mécanisme de l'ensemble bras-plaque 18 en débrayant le moteur auxiliaire 30, de façon à pouvoir commencer la couture à grande vitesse d'avance. Lorsque l'aiguille atteint une position prédéterminée, la pédale 35 est libérée et revient à la première position et le levier inverse 24 ou 25 est enfoncé, puis la couture inverse à faible vitesse commence. Après un nombre prédéterminé de points de couture dans la direction inverse, la pédale 35 est de nouveau enfoncée, de sorte que le commutateur de faible vitesse du dispositif de commutation 38 ouvre, pendant qu'un commutateur de coupe-fil se ferme pour alimenter un relais de la borate de commande 33. La boite de commande 33 coopère avec une bague coulissante 43 du bras 20 du dispositif bras-plaque 18, pour commander la rotation du moteur auxiliaire 30, de façon que, lorsque l'aiguille 21 atteint la position la plus basse, la boite de commande 33 envoie un signal de commande au coupe-fil 23. Ainsi, le fil est coupé lorsque l'aiguille 21 se soulève. Puis le moteur auxiliaire 30 s'arrête lorsque l'aiguille 21 est soulevée dans la position la plus haute. A la suite de cela, on enfonce le levier de soulèvement de pied de biche 25, de façon à soulever le pied de biche 22 pour permettre l'enlèvement des produits cousus ou plus généralement reliés par couture, et les enlever de la table de travail 14. Avec une partie principale 11 correspondant à une structure habituelle, l'opérateur doit commander non seulement le levier de soulèvement 27 du pied de biche, le levier d'alimentation inverse 24 ou 25, ainsi que la pédale 35, mais également maintenir les produits à réunir de façon que leurs bords soient alignés l'un avec l'autre au cours de la couture. Selon la présente invention, le dispositif de commande d'alignement 12 des produits à réunir et l'unité de commande 13 suppriment ces obligations pour l'opérateur. En se reportant toujours aux figures 1 et 2, on décrira ci-après en détail le dispositif de commande de position ou d'alignement de bord 12, ainsi que l'unité de commande 13 selon l'invention. Un bouton de démarrage 44 et un bouton d'arrêt 45 sont encastrés dans la table de travail 14. Lorsqu'on enfonce le bouton de démarrage 44, le dispositif de commande 13 est mis en oeuvre, de façon à commander toutes les opérations des divers mécanismes du corps principal 11. Lorsque l'opérateur constate un défaut ou des points de couture de mauvaise qualité, en cours de fonctionnement, il enfonce le bouton d'arrêt 45, de façon & interrompre le fonctionnement séquentiel et à remettre à zéro la machine à coudre automatique. Ainsi, le bouton d'arrêt 45 constitue en quelque sorte un bouton de secours. Pour commander automatiquement le mouvement vertical du pied de biche 22, ainsi que le fonctionnement de l'embrayage 31 du mécanisme d'entraînement 28, en réponse à un signal de commande émis par 1' unité de commande 13S on a prévu deux vérins pneumatiques 46 et 47 qui sont couplés fonctionnellement au levier de soulèvement 27 du pied de biche et au levier coudé 42 de l'embrayage 31. La base du vérin pneumatique 46 est accrochée sous la face inférieure de la table de travail 14 et l'extrémité libre de sa tige de piston 48 traverse un orifice formé dans le bras horizontal 50 d'un levier 49 qui est accroché a la base du levier de soulèvement 27 du pied de biche et est fixé à la surface inférieure du bras horizontal 50 avec un organe de retenue ou de butée 51. La base du vérin pneumatique 47 est articulée à l'arbre 37, alors que sa tige de piston 52 a son extrémité libre logée dans un organe de retenue 54 qui est fixé à un levier de liaison 53; -le levier 53 est suspendu au levier coudé 42, de façon que l'organe de retenue 54 puisse etre déplacé le long de la tige de liaison 53. Un organe d'arret ou de butée 55 est fixé à 19 extrémité de la tige de piston 52 et vient en contact avec la butée de l'organe de retenue 549 de façon que la tige de piston 52 ne puisse se séparer de l'organe de retenue 54. Lorsque le vérin pneumatique 46 est commandé, de façon à faire rentrer sa tige de piston 48, le levier de soulèvement 27 du pied de biche bascule > dans le sens contraire aux aiguilles d'une montre, de façon à soulever le pied de biche 22. Lorsque le vérin pneumatique 47 est commandé de façon à rentrer sa tige de piston 52, le levier coudé 42 est tiré vers le bas > de façon que l'embrayage 31 soit commandé pour coupler le moteur principal 29 au mécanisme de l'ensemble bras-plaque 18. Malgré l'existence des vérins pneumatiques 46 et 47, l'opérateur peut également commander manuellement le levier de soulèvement du pied de biche et la pédale 35.Cela signifie que9 si l'opérateur enfonce le levier de soulèvement 27 du pied de biche et la pédale 35, le levier de liaison 49 et l'organe de retenue 54 slécartent de leurs butées respectives 51 et 52, si bien que le pied de biche 22 peut être soulevé; on peut alors effectuer les diverses opérations décrites cidessus et correspondant à l'enfoncement de la pédale 35. L'air comprimé nécessaire pour la commande des vérins pneumatiques 46 et 49 est fourni par une source d'air comprimé adéquate, telle qu'un compresseur d'air (non représenté) 7 par une conduite d'alimentation d'air comprimé (non représentée) qui est reliée à un organe de couplage rapide ou joint de connexion rapide 56. Comme cela ressort mieux de la figure 2, 2 > l'air comprimé passe par le joint 56 et pénètre dans la conduite d'air 58 maintenue sur un chassies de support 57 lui-meme monté sur la traverse 16; lDair comprimé est envoyé à uné vanne électromagnétique 61 commandant le pied de biche, ainsi qu' & une vanne électromagnétique 62 commandant l'embrayage, et fixées sous la table de travail 14.En réponse à des signaux de commande émis par l'unité de commande 13, les bobines commandent les vannes 61 et 62 pour régler le débit d'air vers ou à partir des vérins pneumatiques 46 et 47. Ainsi, les vérins pneumatiques 46 et 47 se développent ou se rétractent en fonction des signaux de commande envoyés par l'unité de commande 13. L'unité de commande 13 commande les diverses opérations de la machine à coudre, selon les séquences représentées à la figure 3. Cela signifie que, lorsque le commutateur principal 34 est mis en oeuvre, l'unité de commande 13 donne des signaux de commande à la vanne électromagnétique 61, correspondant au pied de biche, pour que la tige de piston du vérin pneumatique 46 puisse se rétracter. Il en résulte le soulèvement du pied de biche 22, permettant l'introduction desproduits en feuille que l'on veut réunir entre le pied de biche 22 et la table de travail 14. Puis, l'opérateur enfonce le bouton de démarrage 44. Puis 1'unité de commande 13 arrête l'émission de signaux à la vanne électromagnétique 61, de façon que la tige de piston du vérin pneumatique 46 se déploie. Ainsi, le pied de biche 22 s'abaisse pour maintenir en place les pièces à réunir. Pendant ce temps, en réponse aux signaux de commande envoyés par l'unité de commande 13, le commutateur de couture à faible vitesse de la boute de commande 33 et le circuit du solénolde de l'embrayage du mécanisme d'alimentation du dispositif bras-plaque 18 se ferment, de sorte que le moteur auxiliaire 30 est alimenté et l'embrayage du mécanisme d'alimentation est commuté pour assurer l'alimentation inverse. C'est pourquoi les pièces a réunir passent en direction de l'opérateur par la coopération du pied de biche 22 et du mécanisme d'alimentation, ces pièces étant cousues à faible vitesse. Le nombre de points de couture qui se fait pendant la couture inverse à faible vitesse est compté par un compteur (non représenté) de l'unité de commande 13. Lorsqu'un nombre prédéterminé de points a été compté, le circuit du solénolde du mécanisme d'alimentation s'ouvre et l'alimen- tation dans le sens de l'avance commence. Simultanément à cela, en réponse au signal de commande de l'unité de commande 13, la vanne électromagnétique 62 est mise en oeuvre, de façon que le vérin pneumatique 47 rétracte sa tige de piston 52. Le levier coudé 42 est tiré vers le bas, de sorte que l'embrayage 31 relie le moteur principal 29 au mécanisme de l'ensemble bras-plaque 18. Ainsi, commence la couture à grande vitesse, dans le sens direct. Au moment où l'opération de couture inverse à faible vitesse est commutée sur la couture dans le sens direct à grande vitesse, comme le compteur compte un nombre prédéterminé de points de couture faits au cours de la couture inverse à faible vitesse, l'unité de commande 13 fournit un signal de commande au dispositif de commande de position et d'alignement 12 de façon que les pièces en feuille sont réunies par couture à grande vitesse, et leurs bords sont alignés automatiquement l'un avec l'autre au cours de l'opération de couture, à grande vitesse dans le sens direct. On décrira ci-après dans le détail le dispositif de commande d'alignement 12 en se reportant aux figures 4 et 5. De façon générale, le dispositif de commande 12 se compose de deux manipulateurs supérieur et inférieur 64 et 65 qui alignent de façon précise les bords des pièces en feuille à réunir, en fonction du signal de commande envoyé par l'unité de détection portant globalement la référence 63. On décrira ci-après en détail l'unité de détection 63, en se reportant à la figure 6. L'unité de détection 63 se compose, de façon générale, de deux supports inférieur et supérieur 66 et 69 entre lesquels est prévue une plaque réfléchissante 67 qui est maintenue solidairement en place par des vis 68. Le support supérieur 66 est fixé à une plaque à gorge 73, comme cela ressort clairement de la figure 4, les vis 72 étant logées dans les orifices 71 réalisés dans la base 70 du support supérieur 66, de façon que le bord latéral gauche de l'unité de détection 63 soit maintenu de façon précise en place par rapport et à une certaine distance du centre de l'orifice à aiguille 74 de la plaque à gorge 73. Le support inférieur 69 est logé dans un orifice 75 formé dans la plaque à gorge 73. En se reportant de nouveau à la figure 6, les deux extrémités libres (extrémités gauches de la figure 6) du support inférieur 69 et de la plaque réfléchissante 67. s'étendent sous l'extrémité libre 78 du support supérieur 66. La surface inférieure du support supérieur 66 et la surface supérieure du support inférieur 69 ont des décrochements référencés 79 et 80, pour que les supports supérieur et inférieur 66 et 69 soient écartés de la plaque réfléchissante 6 d'une distance prédéterminée. Une gorge en forme de V est réalisée dans chacune des surfaces décrochées 79 et 80 du support supérieur 66 et du support inférieur 69; quatre diodes photo-émissives 81 et quatre photo-transistors 82 sont logés dans les parois latérales respectives de la rainure en forme de V du support supérieur 66, de façon que la lumière émise par chaque diode photo-émissive soit réfléchie par la plaque réfléchissante 67 et soit interceptée par le photo-transistor correspondant 82.De la même façon, cinq diodes photo-émissives 81 et cinq photo-transistors correspondants 82 sont logés dans les parois latérales respectives de la rainure en forme de V du support inférieur 69. Le groupe le plus à gauche formé par la diode photo-émissive 81 et le photo-transistor 82 du support inférieur 69 sert à détecter le point de départ ou le point de finition de la couture alors que les autres groupes servent à détecter le bord latéral de la pièce supérieure et de la pièce inférieure que l'on veut réunir.Un commutateur tournant 83 (figure 1) est placé sur la table de travail 14, de façon à pouvoir mettre en oeuvre un groupe quelconque formé d'une diode photo-émissive 81 et d'un photo-transistor 82 du support supérieur 66 et une paire correspondante sur le support inférieur 69; cela signifie que la paire inférieure alignée verticalement avec la paire supérieure peuvent être mises en oeuvre sélectivement. La pièce supérieure s'introduit dans la partie à décrochement ou intervalle 79 entre le support supérieur 66 et le réflecteur 67, alors que la pièce inférieure s'introduit dans la partie à décrochement ou intervalle 80 entre le réflecteur 67 et le support inférieur 69. Lorsque la pièce recouvre complètement la diode photo-émissive 81 et le photo-transistor correspondant 82, la lumière émise par la diode photo-émissive 81 est réfléchie par la pièce et est interceptée par le photo-transistor 82, de sorte que le courant du signal fourni par celui-ci est réduit. Par ailleurs, lorsque la pièce ne passe pas entre la diode photo-émissive 81 et le photo-transistor correspondant 82, la lumière émise par la diode 81 est réfléchie par le réflecteur 67 et cette lumière est captée par le photo-transistor 82, de sorte que le courant du signal fourni est important.Ainsi, on peut détecter le point de terminaison de la couture et les bords des pièces à réunir peuvent être détectés en partant de la variation du signal en courant que l'on dérive des photo-transistors 82. On décrira ci-après, en se reportant aux figures 4 et 5, les manipulateurs supérieur et inférieur portant globalement les références 64 et 65S et qui coopèrent pour assurer l'alignement précis entre les bords de la pièce supérieure et de la pièce inférieure à réunir en fonction du signal de commande obtenu à la sortie de l'unité de détection 63. La base 84 du manipulateur supérieur 64 > est fixée par des vis 85 à la plaque 26 sous le bras 20 qui déborde et en avant de 11 unité de détection 63. La base 84 comporte une console renversée 86, légèrement inclinée par rapport à la verticale; deux organes en saillie 87 sont dirigés vers l'extérieur par rapport au côté gauche de la base 84. La console renversée 86 porte les vérins pneumatiques 88 et 89 fixés par des écrous 90 et 91. On décrira ci-après, selon la figure 7, le dispositif à bras 92 du manipulateur supérieur 64, qui en constitue l'organe le plus important. La base du dispositif à bras 92 est logée dans un bloc de support 93, lui-même logé dans l'orifice entre les organes en saillie 87 de la base 84 et est monté basculant entre les axes 95. La tête avant du bras 92, qui s'étend vers l'avant et vers le bas à partir du bloc de support 93, suivant un faible angle par rapport à l'horizontale, s'étend sous la ligne verticale passant par le céntre du trou à aiguille 74 de la plaque à gorge 73 et se termine dans; une cavité 96 qui est ouverte à la surface inférieure du bras 92. Un pignon 97 est porté à rotation par un arbre 98 dans la cavité 96, de façon que la partie inférieure du pignon 97 soit légèrement en saillie par rapport à la cavité 96. Le pignon 97 engrène avec une couronne dentée 102 portée par l'extrémité gauche d'un arbre d'entrainement 99 qui passe dans le bras 92, coaxialement et est portée par des paliers à roulement 100 et 101. L'arbre d'entraînement 99 est relié par son extrémité droite, par l'intermédiaire d'une liaison à languette et rainure 103, à l'arbre 105 dsun moteur électrique 104 maintenu en place par des ergots 106 (figure 5) logés dans des orifices (non représentés) réalisés dans les parois de la base du bloc de support ou console 93. Ainsi, la rotation du moteur 104 est transmise par l'arbre de transmission 99 et la couronne dentée 102 au pignon 97.Pour assurer une liaison positive entre le pignon 97 et la couronne dentée 102, l'arbre d'entraînement 99 est normalement poussé vers la gauche par un ressort hélicoïdal 112 placé entre un palier de poussée 111 et un bouchon 1089 logé dans un orifice de grand diamètre axial et maintenu eh place par un ergot 109; le palier de poussée 111 est monté sur la partie de diamètre réduit de arbre d'entratnement 99 et est poussé contre le décrochement 110. Selon les figures 4 et 5, un levier en forme de L à deux bras 114 et 117 est monté pivotant par sa base sur un pivot 95 le reliant à la base 84. Le bras 117 tourné vers le haut est relié de façon pivotante par le pivot 121 à la tige de piston 119 d'un vérin pneumatique 89. Une plaque distincte 113, qui forme également une des parties les plus importantes du manipulateur supérieur 64, est fixée par des vis 115 à la surface inférieure de l'autre bras 114, à une extrémité decelui-ci. La plaque de séparation 113 est plate et s'étend sous ltextrémité du bras 92 par-dessus la table de travail 14. La tige de liaison 116 renversée, faisant corps avec le bloc de support 93 pour le bras 92, est également montée pivotante par l'intermédiaire d'un pivot 120 sur la tige de piston 88 du vérin pneumatique 89. Le manipulateur inférieur porte globalement la référence 66. Ce manipulateur est placé sous la table de travail 14, de façon symétrique au manipulateur supérieur 64. Cela signifie qu'une plaque de montage 123 est placée dans un orifiçe réalisé dans la table de travail 14 et est fixée solidairement à cette table par des vis 122, de façon que la surface supérieure de la plaque de montage 123 soit & fleur de la surface supérieure de la table de travail 14. La base 124 du manipulateur inférieur 65 est fixée par des vis 125 sous la plaque de montage 123. La base 124 est munie de consoles 126 et 127 qui font corps avec la base 124 et sont en saillie suivant un angle réduit par rapport à la verticale, parallèlement l'une à l'autre. Un bloc de guidage 129 est placé entre les consoles 126 et 127, de façon à se déplacer le long-de la tige de guidage 128 qui s'étend entre les consoles 126 et 127 en étant portée par celles-ci. Le bras 130 du manipulateur inférieur 65 et qui constitue l'un des éléments les plus importants de celui-ci, a une structure sensiblement analogue à celle du bras 92 du manipulateur supérieur 64 et son bloc de support 131 est monté pivotant par le pivot 132 sur le bloc de guidage 129. Le bras 130 s'étend du bloc de support 131S vers l'extérieur et vers le haut suivant un léger angle par rapport à l'horizontale et son extrémité est légèrement dégagée vers le haut à travers l'orifice 134 formé dans la plaque à gorge 73 et la plaque carrée 133.Un pignon 135, porté par l'arbre 136 à l'extrémité du bras 130, est placé sous la plaque de séparation 113 en regard du pignon 97 du bras 92 du manipulateur supérieur 64; le pignon 135 est entraîné par un moteur (non représenté) monté sur la base du bloc de support 131, avec le bottier du moteur 104 du manipulateur supérieur 64. On décrira ci-après la structure du manipu lateur inférieur 65 en se reportant à la figure 8. Deux vérins pneumatiques 140 et 141 sont fixés, solidaires du bloc de guidage 129S par des écrous 138 et 139. La tige de piston 142 du vérin pneumatique 140 est montée pivotante par le pivot 143 sur le bras 146 faisant corps avec le bloc de support 131 > la tige de piston 145 de l'autre vérin pneumatique 141 étant reliée par l'axe 146 à la console 127 de la base 124. L'air sous pression servant à la commande des vérins 88, 89 et 140 des manipulateurs supérieur et inférieur 64 et 65 est amené par une conduite d'air (non représentée) reliée à la conduite d'air 58 (voir figure 2) par l'intermédiaire des vannes de commande de pression 59 et 60 sur les vannes électromagnétiques 147 et 148 correspondant respectivement aux manipulateurs supérieur et inférieur 64 et 65, en étant fixées sous la table de travail 14S comme cela ressort le plus clairement de la figure 2. En fonction des signaux de commande envoyés par l'unité de commande 13, les vannes électromagnétiques 147 et 148 sont commandées de façon que les vérins pneumatiques 88 > 89 et 140 se développent ou se rétractent.Ainsi le bras 92 et la plaque de séparation 113 basculent autour de l'axe 95 alors que le bras 130 du manipulateur inférieur 65 bascule autour de l'axe 132. L'air sous pression est envoyé aux vérins pneumatiques 141 par la vanne de commutation manuelle 149 (voir figure 1) et une conduite d'air (non représentée) à partir de la conduite d'aI%;,. 58S de façon à déployer ou rétracter le bras 130. Les tiges de piston des vérins pneumatiques 88, 89 et 140 sont normalement maintenues en position rétractée sous l'effet de la force des ressortis (non représentés) placés dans les vérins pneumatiques; ainsi, les pignons 97 et 135, portés par les bras supérieur et inférieur 92 et 130, sont écartés de la plaque de séparation 113 comme cela ressort le mieux de la figure 5. Dans ces conditions, la pièce supérieure est maintenue entre le pignon supérieur 97 et la plaque de séparation 113, alors que la pièce inférieure est maintenue entre le pignon inférieur 135 et la plaque de séparation 113. Cependant, lorsque les vannes électromagnétiques 47 et 48 sont commandées en réponse à des signaux de commande émis par l'unité de commande 13, les tiges de piston des vérins pneumatiques 88, 89 et 140 se développent, de sorte que la plaque de séparation 113 est maintenue parallèle à la surface supérieure de la table de travail 14, pendant que les pignons supérieur et inférieur 97 et 135 sont pressés contre la plaque de séparation 113. I1 en résulte que la pièce supérieure et la pièce inférieure que l'on veut réunir sont serrées respectivement entre le pignon supérieur 97 et le pignon inférieur 135. En fonction des signaux de sortie fournis par les phototransistors 82 qui détectent les bords latéraux de la pièce supérieure et de la pièce inférieure à réunir, en combinaison avec les diodes photo-émissives 81, l'unité de commande 131 fournit des signaux de commande aux moteurs 104 et 137, de façon à entraîner les pignons 97 et 135 et déplacer les pièces vers la droite ou vers la gauche jusqu'à ce que leurs bords soient alignés de façon précise l'un avec l'autre. Dans le présent mode de réalisation, la plaque de séparation 113 est commandée par le vérin pneumatique 89, et le bras inférieur 130 est commandé par le vérin pneumatique 141, de façon à faciliter le positionnement des pièces à réunir, et à les mettre en position de couture, ainsi que pour éviter que le mécanisme d'alimentation ou analogue ne touche le bras inférieur 130 lorsque l'ensemble bras-plaque 18 est incliné vers l'arrière. Cependant, il est évident que le présent mode de réalisation est seulement un exemple des caractéristiques générales de l'invention. L'unité de commande 13 peut être prévue de façon que, lorsque la couture dans le sens direct à grande vitesse commence au moment où l'on atteint le nombre de points de couture voulu par couture inverse à faible vitesse, comme décrit ci-dessus, l'unité de commande 13 donne immédiatement les signaux de commande aux vannes électro-magnétiques 147 et 148 et met en oeuvre l'unité de détection 63. Puis 9 comme représenté à la figure 3s l'unité de détection 63 détecte les bords latéraux de la pièce supérieure et de la pièce inférieure à réunir comme indiqué.En réponse aux signaux de sortie de l'unité de détection 63, unité de commande 13 fournit des signaux de commande aux moteurs 104 et 137 des manipulateurs supérieur et inférieur 64 et 65S pour que les moteurs 104 et 137 soient entralnés en marche avant ou en marche arrière. Il en résulte que les pignons 97 et 135 déplacent les pièces supérieure et inférieure, vers la droite ou vers la gauche jusqu'à ce que le bord de chaque pièce soit aligné de façon précise avec le bord de l'autre pièce. Ainsi, on peut coudre les pièces en même temps que l'on aligne automatiquement les bords des pièces. De plus > on voit facilement que la marge de couture peut se régler de façon adéquate à l'aide du commutateur tournant 93, comme déjà décrit. Pendant l'opération de couture9 la pièce supérieure et la pièce inférieure sont pressées contre la plaque à gorge par le pied de biche 22, de façon à les faire déplacer suivant une direction prédéterminée. Le mécanisme d'alimentation est directement engagé avec la pièce inférieure, alors que la pièce supérieure est amenée par l'intermédiaire de la pièce inférieure, entraînée par le mécanisme d'alimentation. Il en résulte que l'alimentation de la pièce supérieure tend à être en retard par rapport à l'alimentation de la pièce inférieure, notamment lorsque les pièces sont des feuilles en un matériau glissant, Dans le cas d'une machine à coudre classique, l'utilisateur aligne les bords des pièces à réunir à l'aide de sa main droite tout en tirant les feuilles réunies, hors du champ de l'aiguille, à l'aide de sa main gauches de façon qu'il ne se produise pas de glissement entre la pièce supérieure et la pièce inférieure. Ceest pourquoi la machine à coudre à automatisme complet selon la présente inventionS comporte un moyen pour éviter le glissement entre la pièce supérieure et la pièce inférieure en cours d'alimentation. Suivant l'inventions l'air sous pression est envoyé aux vérins pneumatiques 88 et 140 des manipulateurs supérieur et inférieur 64 et 66 par l'intermédiaire des vannes de commande de pression 59 et 60 respectives, de façon que le manipulateur supérieur 64 et le manipulateur inférieur 65 puissent être commandés indépendamment l'un de Autre. Ainsi, les pressions exercées sur la pièce supérieure et la pièce inférieure, par l'intermédiaire des pignons 97 et 135 du manipulateur supérieur 64 et du manipulateur inférieur 65 se règlent indépendamment l'une de l'autre, de sorte que la pièce supérieure et la pièce inférieure puissent être alimentées ensemble sans qu'il n'y ait de glissement entre ces pièces. Cela signifie que la pression de l'air envoyé aux vérins pneumatiques 88 et 140 se règle avantageusement à l'aide des vannes de commande de pression 59 et 60 en fonction des caractéristiques physiques telles que la ténacité, l'allongement, la rugosité, l'épaisseur des pièces à réunir. Ainsi, selon l'invention, on peut alimenter positivement, non seulement la pièce inférieure et la pièce supérieure sans aucun glissement entre ces pièces, mais également ou la. pièce supérieure ou la pièce inférieure ou les deux, sans que ces pièces ne soient allongées ou distendues. Lorsque le bord de la pièce inférieure passe sous le groupe le plus à gauche formé par une diode photoémissive 81 et son photo-transistor correspondant 82, qui a été recouvert ainsi par la pièce, l'unité de détection 63 fournit un signal à l'unité de commande 13 qui, à son tour, coupe l'alimentation de l'unité de détection 63 et donne des signaux de commande aux vannes électromagnétiques 147 et 148S de façon à rétracter les vérins pneumatiques 88, 89 et 140. Il en résulte que le bras supérieur 92 et le bras inférieur 130 s'écartent de la plaque de séparation 113 et reviennent en position initiale. Ainsi, les pièces sont libérées du pignon supérieur 97 et du pignon inférieur 135. L'unité de commande 13 remet également à zéro la vanne électromagnétique 62S de façon que l'embrayage 31 soit relié au moteur auxiliaire 130. Il en résulte la commutation automatique de la couture à grande vitesse dans le sens direct sur la couture dans le sens direct à faible vitesse. Lorsque le compteur de l'unité de commande 13 a compté un nombre prédéterminé de points de couture pendant la couture dans le sens direct à faible vitesse, l'unité de commande 13 ferme le circuit de la bobine de l'embrayage du mécanisme d'alimentation, de façon à commuter automatiquement la couture dans le sens direct à faible vitesse sur la couture en sens inverse à faible vitesse. Après avoir compté9 à l'aide du compteur de l'unité de commande 13, un nombre prédéterminé de points de couture réalisés par couture inverse à faible vitesse l'unité de commande 13 ouvre le circuit de la bobine de l'embrayage du mécanisme d'alimentation et le commutateur de couture à faible vitesse de la boîte de commande 33 en fermant le circuit coupe-fil. La bote de commande 33 coopère avec la bague coulissante 43 pour régler la rotation du moteur auxiliaire 30 et le fonctionnement du coupe-fil ou mécanisme de coupe-fil, de façon que le fil soit coupé lorsque l'aiguille 21 est soulevée. Puis > lorsque l'aiguille 21 est ramenée dans sa position la plus haute le moteur auxiliaire 30 est coupé. En réponse au signal de la boute de commande 33 correspondant à la fin d'un cycle de couture l'unité de commande 13 donne le signal de commande à la vanne électromagnétique 61S de façon a' rétracter le vérin pneumatique 46 et soulever le pied de biche 22. Ainsi les pièces qui viennent d'être réunies l'une à l'autre peuvent être enlevées de la table de travail et la machine à coudre automatique est remise à zéro ou est ramenée en position initiale. Comme décrit cidessus, selon la présente invention, la couture automatique peut se faire seulement si l'on enfonce le bouton de démarrage 44 après avoir mis en place les pièces à réunir. La présente invention a été décrite ci-dessus dans une certaine mesure comme étant appliquée à une machine à coudre industrielles du type comportant un coupe-fil automatique et un mécanisme d'inversion d'alimentation automatique; toutefois il est évident que la présente invention peut s'appliquer non seulement à des machines à coudre non équipées de coupe-fil automatiques ou de mécanismes d'inversion d'alimentation, mais également à des machines à coudre ne comportant aucun des deux dispositifs ci-dessus. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée à l'exemple de réalisation ci-dessus décrit et représenté, à partir duquel on pourra prévoir d'autres formes et d'autres modes de réalisations sans pour cela sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 10) Machine à coudre automatique, caractérise en ce qu'elle comprend une unité de commande qui > en fonction d'un signal de départ, commande le fonctionnement des dispositifs de la machine à coudre automatique suivant une séquence de programme, ainsi qu'un dispositif de commande d'alignement automatique des bords latéraux d'une ou plusieurs pièces, et qui, en réponse à un signal de commande émis par l'unité de commande, détecte le bord latéral de la pièce supérieure et de la pièce inférieure à réunir et les aligne automatiquement pendant l'opération de couture en sens direct à grande vitesse. 20) Machine à coudre automatique selon la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif de commande automatique d'alignement des bords latéraux des pièces se compose d'un détecteur, placé en avant du trou de l'aiguille de la plaque à gorge de l'ensemble bras-plaque de la machine a' coudre automatique, pour détecter le bord latéral de la pièce supérieure et celui de la pièce inférieure à réunir et ltextré- mité de finition de la couture, ainsi que deux manipulateurs placés en amont du détecteur, et qui, en fonction du signal émis par le détecteur, déplacent les pièces à réunir de façon que les bords latéraux des pièces soient alignés de façon précise l'un avec l'autre. 30) Machine à coudre automatique selon la revendication 2s caractérisée en ce que le détecteur se compose de deux organes de support supérieur et inférieur, munis d'un moyen réfléchissant placé entre ces deux organes, la surface de l'organe de support supérieur et celle de l'organe de support inférieur étant opposées au moyen réfléchissant à une certaine distance de ce moyen réfléchissant, et formant une gorge en V, le moyen de détection de bord comportant au moins un groupe formé d'une diode photo-émissive et d'un photo-transistor, ces deux composants étant logés dans les parois latérales respectives de chaque gorge en forme de V, ainsi qu'un moyen de détection pour détecter la fin de la couture, ce moyen étant formé d'au moins un groupe constitué d'une diode photo-émissive et d'un photo-transistor logés dans les parois latérales respectives de la gorge en V de l'organe de maintien supérieur et de l'organe de maintien inférieur, en avant du détecteur de bord latéral, en direction de l'extrémité d'un organe de support. 40) Machine à coudre automatique selon la revendication 2, caractérisée en ce que le manipulateur supérieur et le manipulateur inférieur sont placés sur la surface supérieure et sur la surface inférieure respectives de la table de travail de la machine à coudre automatique, de façon à être symétriques par rapport à la table de travail, le manipulateur supérieur étant formé dsune plaque de séparation disposée le long de la surface supérieure le long de laquelle se déplace la pièce supérieure et le long de la surface inférieure qui correspond à la pièce inférieure, et un bras qui descend de façon inclinée vers la surface supérieure de la plaque de séparation, le manipulateur inférieur comportant un bras dirigé de façon inclinée vers le haut en direction de la surface inférieure de la plaque de séparation le bras du manipulateur supérieur et celui du manipulateur inférieur étant couplés fonctionnellement à des vérins pneumatiques respectifs, de façon que la pièce supérieure et la pièce inférieure à réunir soient enserrées entre les bras du manipulateur supérieur et du manipulateur inférieur d'une part et de la plaque de séparation d'autre part. 50) Machine à coudre automatique selon la revendication 4, caractérisée en ce que chaque bras du manipulateur supérieur et du manipulateur inférieur comprend un pignon tournant à l'extrémité libre du bras et un moteur électrique prévu dans la base du bras et entraînant le pignon par l'intermédiaire d'un arbre d'entrainement traversant le bras et portant à son extrémité éloignée du moteur électrique une couronne dentée engrènant avec le pignon, de façon que la rotation du moteur électrique, commandée en fonction du signal de commande de l'unité de commande, soit transmise au pignon.