FR 2300367 A1 19760903 FR 7503928 A 19750207 La présente invention concerne un procédé opto-électronique de repérage ou d'asservissement de position, de commande ou de mesure des déplacements d'un corps mobile par rapport à un corps fixe. L'invention a également trait à des dispositifs permettant la mise en oeuvre de ce procédé. On connait un procédé et des dispositifs de la sorte utilisant de la lumière provenant d'au moins une source de lumière, renvoyée ou transmise par un élément mobile solidaire dudit corps mobile, pour exciter des récepteurs photo-électriques, en vue d'exploiter par au moins un circuit électronique les signaux émis par ces photo récepteurs. Procédé et dispositifs connus ont cependant divers inconvé- nients tenant surtout d'une part à ce que les photorécepteurs, travaillant chacun pour lui-meme, sont associés en conséquence à des circuits électroniques propres en nombre égal et nécessitant, compte tenu de leur encombrement, le recours à des faisceaux de fibres optiques et (ou) à des systèmes optiques d'agrandissement ou de focalisation, et d'autre part à l'emploi de systèmes mécaniques destinés à amplifier le déplacement à détecter ou à mesurer du corps mobile, ce qui entrain des complications notables et une limitation relative de la précision accessible qui, dans les cas les meilleurs, est de l'ordre de plusieurs micromètres. On utilise en particulier des réseaux, dont un réseau mobile et une pluralité de réseaux fixes jouant le role de vernier en nombre égal à celui des photorécepteurs. La précision de la détec tion des déplacements du réseau mobile croit avec le nombre n de a photorécepteurs employés, mais se troue e limitée par le fait que le niveau maximum d'éclairement possible de chacun d'eux décroît avec n. La présente invention a pour but de s'affranchir de ces diverses difficultés. A cette fin, un procédé opto-électronique du type défini ini tialement se caractérise suivant l'invention en ce qu'on utilise de la lumière, de préférence simplement diffusée par ledit élément mobile, en ce que lesdits photorécepteurs sont montés par paires et en ce qu'on exploite le sens de la différence d'éclairement des deux photorécepteurs de chaque paire pour mettre chaque circuit électronique comportant au moins une telle paire dans l'un ou l'au tre dé deux états et tirer de cette information l'indication, la mesure et (ou) l'action voulue. On voit immédiatement - que le procédé suivant l'invention ne fait appel ni à des fibres optiques,ni à des systèmes optiques d'agrandissement ou de focalisation, ni à des systèmes mécaniques d'amplification du déplacement du corps mobile - que les circuits électroniques, travaillant chacun en fonction d'une différence d'éclairements de deux photorécepteurs, sont en nombre égal au plus à la moitié de celui des photorécepteurs utilisés et ne comportent pas de moyens de traitement de l'information particulière issue de chaque photorécepteur individuellement. Pour mettre en oeuvre c-e procédé, l'invention propose un dispositif qui, sous sa forme la plus générale, se caractérise en ce qu'il comprend essentiellement, en dehors d'au moins une source lumineuse 10) un ensemble lié au corps fixe d'au moins une paire de photorécepteurs montés de façon à pouvoir recevoir ladite lumière 20) un élément mobile se déplaçant au long d'une ligne droite ou courbe formée par les photorécepteurs et coopérant avec eux pour faire varier leurs éclairements en fonction de sa position 30) au moins un circuit électronique lié au corps fixe et entre les lignes d'alimentation sous tension continue fixe duquel ou de chacun desquels circuits sont connectés en série les deux photorécepteurs d'au moins une paire ainsi que leurs résistances de charge, le point commun à ces paires de photorécepteurs étant lui-même connecté par l'intermédiaire éventuel d'un unique amplificateur à un unique basculeur bistable, prenant suivant le sens de la différence d'éclairements des deux photorécepteurs d'une paire, un premier ou un second état, en provoquant respectivement l'alimentation d'un premier ou d'un second éléments de sortie dudit circuit. En fonction notamment des multiples utilisations possibles, ce dispositif est susceptible suivant l'invention d'une grande variété de formes de réalisation. Dans le cas particulier où il utilise des réseaux, il se caractérise en ce que chacun des photorécepteurs au nombre total de n paires est muni d'un diaphragme individuel constitué par un réseau de pas p de barres opaques de largeur uniforme séparées par des intervalles transparents ou translucides de même largeur, les différents diaphragmes étant décalés de proche en proche l'un par rapport à l'autre de la quantité pAn ou d'un multiple impair de celle-ci, auquel cas le cache mobile est constitué par un réseau identique à l'un quelconque des précédents et en ce que les dif térentes paires de photorécepteurs sont d'éclairement total uniforme. Il est clair, dans ces conditions, que la quantité maximale de lumière que peut recevoir chaque photorécepteur est indépendant du nombre de ceux-ci, ce qui supprime l'inconvénient rappelé plus haut des dispositifs connus de même genre. L'invention sera mieux comprise - ainsi que la précision de détection qu'elle permet d'atteindre - à la lecture de la descrip tion qui suit de diverses formes de réalisation et à l'examen des dessins annexés correspondants, dans lesquels 2 - les Figs. 1A et 1B sont des vues respectivement de face et en coupe suivant X de la Fig. 1A d'une tête de détection-affichage d'un dispositif d' asservissement à une fourchette de consigne de la va leur d'une grandeur physique donnée par un mesureur à aiguille ;; - la Fig. 1C est un schéma de circuit électronique appartenant au dispositif des Figs. 1A et 1B - la Fig. 2 est une vue schématique de face d'une tête de même emploi que celle des Figs. 1A, 1B, permettant l'affichage d'une fourchette de consigne aussi large que l'on veut - les Figs. 3A, 3B sont des vues respectivement de dessus et en coupe suivant le plan des photorécepteurs d'une tête de même emploi que celle des Figs. 1A, 1B, permettant l'affichage d'une fourchette de consigne de valeur limitée ;; - les Figs. 4A, 4B sont des vues d'une tête de même emploi que celle des Figs. 1A, 1B, respectivement en coupe par le plan contenant les photorécepteurs et la source de lumière, et éclatée rabattue dans un même plan des deux éléments diaphragme fixe et cache mobile - les Figs. SA, 5B sont des vues analogues aux Figs. 4A, 4D, ais d'une tête de palpeur et dans le cas ou diaphragme fixe et cache mobile sont constitués tous deux par des réseaux - la Fig. 6 est une vue schématique d'ensemble avec tête de palpeur d'un dispositif de connande programmée de petits déplacements - la Fig, 7 est un tableau des éclairements relatifs des dix photo récepteurs d'une tète de palpeur du genre de celle de la Fig. 5A en fonction de la position du cache mobile ;; - la Fig. 8 est une vue prise en direction perpendiculaire au plan des quatre photorécepteurs et du côté de la source de lumière, d'un dispositif de centrage d'un corps mobile par rapport à un corps fixe t - les Figs. 9A et 9B sont des vues d'une tête d'un dispositif d'orientation 2It rotation d'un cors mobile par rapport à un corps fixe, autour d'un axe comme, espectivement prises en direction de cet axe du côté de la source de lumière et en coupe suivant le plan contenant les deux photorécepteurs et la source de lumière - les Figs. 10A et 10B sont des vues d'une tête d'un dispositif de mime emploi que le précédent, la première analogue à la Fig. 9A, la seconde en coupe analogue à celle de la Fig. 93 - la Fig. 10C est un schéma partiel du mode d'insertion des photorécepteurs dans le circuit électronique unique associé à la tête des Figs. 10A, 103. Tel qu'il est représenté aux Figs. 1A à 1C, une première forme de réalisation du dispositif suivant l'invention comporte - un cadran C d'instruments de mesure, devant lequel une aiguille 3 indique la valeur actuelle d'une grandeur physique quelconque (force, vitesse, pression, température, etc.) - une tête d'affichage et de détection 11, c'est-à-dire d'affichage d'une valeur de consigne pour ladite grandeur physique, par amenée d'un repère lia de la tète en face de la division voulue du cadran, et de détection du passage de l'aiguille 3 par la position ainsi affichée; cette tète renferme dans un boîtier llb une source de lumière 1 et deux photorécepteurs 21, 22 pourvus de diaphragmes 4 et reliés au circuit électronique vu ci-après par les conducteurs d'un cible de raccordement 12 - un circuit électronique proprement dit qui va être décrit maintenant en détail (voir Fig. 1C). Le circuit électronique est disposé dans un boîtier indépendant (non représenté à la Fig. 1C) et alimenté en courant continu par deux lignes 21, 22 respectivement connectées aux bornes + et - d'une source de tension continue fixe telle que batterie ou pile (non représentée). Le circuit proprement dit comprend, tous connectés entre les deux lignes 21, 22 - un étage I stabilisant la tension entre ces lignes - un étage II d'éclairage incorporant la source de lumière 1, qui est, par exemple, une lampe à incandescence ou une diode électroluminescente - un étage III de détection incorporant les deux photorécepteurs 21, 22, qui sont par exemple des phototransistors - un étage IV basculeur bistable - un étage V de sortie et d'utilisation. L'étage de détection III a pour rôle d'émettre des signaux électriques pouvant changer l'état du basculeur Iv, lorsque l'un des deux photorécepteurs 21 22 est plus éclairé que l'autre par de la lumière provenant de la source 1 et renvoyée vers ces récepteurs par l'aiguille 3 du mesureur passant en vis-à-vis dans un sens ou dans l'autre, amplifier ces signaux, enfin d'ajuster la sensibilité de l'étage III aussi bien dans son ensemble que différentiellement (c'est-à-dire d'un photorécepteur à l'autre). Pour l'essentiel, le circuit électronique comporte - à l'étage stabilisateur I, un transistor 23 coopérant avec une diode Zener 24 ; - à l'étage détecteur III, sur une première traverse entre les lignes 2t, 22, les deux photorécepteurs 21 22 en série avec leurs résistances de charge 31, 32, puis sur une seconde traverse entre 21, 22 et attaqué par un condensateur de liaison 33, un transistor amplifi cafteur 40 - à l'étage basculeur bistable Iv, deux transistors 51, 52 - à l'étage de sortie V, un transistor de liaison 60, puis deux transistors de sortie 61, 62, montés de façon à être respectivement passant-bloqué et vice versa suivant l'état du basculeur If, et donnant par conséquence un signal de sortie sur l'un ou l'autre des deux éléments de sortie 6lus, 62s. Etant donné le caractère classique des étages utilisés, on se contentera de souligner les points suivants - à l'étage II, une résistance ajustable 30 permet de régler la sensibilité de la détection d'un déséquilibre d'éclairage entre les photorécepteurs 21, 22 en agissant sur l'intensité de la source de lumière 1 - à l'étage III, une résistance ajustable 41, interposée entre la ligne 21 et la base du transistor 40, permet de compenser une dissymétrie des deux photorécepteurs 217 22, si ceux-cine sont pas parfaitement appariés; un potentiomètre 42 disposé en traverse entre les lignes 21, 22 et dont le curseur est connecté à la sortie du transistor amplificateur 40 ainsi qu'à l'entrée de l'étage basculeur Iv, permet de régler la tension de cette entrée à la valeur moitié de celle disponible entre les deux lignes 21, 22, en l'absence de tout éclairement des photorécepteurs 21, 22. Le mode de fonctionnement du circuit de la Fig. lC est le suivant. torsqu'on met le circuit sous tension à l'aide d'un interrupteur (non représenté), l'aiguille 3 étant supposée indiquer une valeur actuelle nettement inférieure à la valeur X de consigne, les deux photorécepteurs 21J 22 sont sinon parfaitement bloqués, du moins faiblement également passants du fait de la lumière ambiante, le transistor 51 est bloqué grâce au réglage de la résistance ajustable 41 et le transistor 52 est conducteur, l'étage basculeur IV étant dès lors à l'état de repos, ce qui entraîne à 11 étage de sortie V un état passant du transistor 61 et un état bloqué du transistor 62. On supposera ici que l'élément de sortie 61s du transistor 61 alimente un relais de commande de chauffage d'une enceinte dont la température est indiquée par l'aiguille 3. La température de l'enceinte étant ainsi croissante, il arrive un moment (voir Fig0 1A) où l'aiguille 3 franchit une position Xa - légèrement inférieure à celle X de consigne - et pour laquelle le photorécepteur 22 devient passant, puis se bloque à nouveau, sans que le basculeur IV ait abandonné l'état de repos. Mais, lorsque l'aiguille 3 franchit une position Xb - légèrement supérieure à celle X de consigne - et pour laquelle le photorecep- teur 21 est à son tour éclairé et un peu plus que le photorécepteur 22, le basculeur IV passe à l'état de travail et entraîne à l'étage de sortie V un blocage du transistor 61, donc un arrêt du chauffage. Il en résulte que la température baisse, que l'aiguille 3 repasse par la position Xb, ce qui n'entraîne pas de changement d'état du basculeur IV, puis par la position X (le photorécepteur 2 étant a 2 alors plus passant que le photorécepteur 21 au voisinage de l'équilibre), pour laquelle le basculeur Iv revient à l'état de repos, le chauffage étant remis en route et la température croissant donc à nouveau pour se maintenir indéfiniment dans la fourchette X -Xb. Il est aisé de comprendre que la valeur de cette fouchette dépend d'un grand nombre de paramètres sur la plupart desquels on peut agir, notamment - la largeur utile de l'aiguille 3 et son éclairement, donc en particulier la distance entre cette aiguille et la source lumineuse 1 - la distance séparant l'aiguille 3, en position X, des photorécepteurs 21 22 - les dimensions et l'entraxe des ouvertures des diaphragmes précités 4 des photorécepteurs - enfin les valeurs de réglage déjà mentionnées de divers composants ajustables du circuit électronique (Fig. 1C). La forme de réalisation schématisée à la Fig. 2 diffère de celle des Figs. lA et 1B en ce que les deux photorécepteurs 21 22 -ollt respectivement associés à deux sources de lumière séparées S1, 12, respectivement associées, l'ensemble constituant deux demi tettes 111, 112 de positions réglables indépendamment l'une de l'autre. La forme de réalisation des Figs. 3A, 3B comporte le même dédoublement, mais le réglage de l'écartement des deux demi-têtes 111, 112 se fait au moyen d'une vis à deux pas opposés 14 commandée par un bouton moleté 14a et coopérant avec les demi-têtes; le tout est monté dans un boîtier 15. La position du boîtier 15 est elle-même réglable sur son support (non représenté). Les fils élémentaires de connexion du boîtier 15 au circuit électronique sont rassemblés par un connecteur 16. La forme de réalisation des Figs0 4A, 4B a pour but de détecter avec une grande précision la position d'une membrane n dont on veut déterminer ou asservir les déplacements qu'entraîne la pression différentielle s'exerçant sur elle, Dans cet exemple, les deux pho torécepteurs 211 22 comportent un diaphragme commun 4, ne comportant qu'une seule ouverture rectangulaire, centrée sur l'ensemble et dont la longueur #1 est de préférence égale à l'entraxe des photorécepteurs, puis un cache mobile 3 porteur d'une plage opaque 3a égale ment rectangulaire, mais de longueur 2 légèrement inférieure à t1 2 1' cette plage étant formée sur un support transparent 3b, par exemple en verre solidaire d'une touche 3t, maintenue au contact de la membrane précitée M, par exemple au moyen d'un adhésif, tout en restant sur uniaxe TY'. La forme de réalisation des Figs. 5A, 5B diffère dela précédente en ce que le diaphragme fixe 4 et le cache mobile 3 sont des réseaux de même pas p, constitués par des traits de largeur unitaire égale à celle de l'espace séparant deux traits consécutifs. Le diaphragme 4 est en réalité composé de deux réseaux décalés l'un de l'autre de la valeur p/2 ou d'un multiple impair quelconque de cette valeur, de manière que, pour un sens donné de déplacement du cache mobile, quand l'éclairage d'un des deux photorécepteurs augmente, celui de l'autre diminue. Tout changement de sens de la différence d'éclairements des photorécepteurs 21 22 entraîne une inversion des états (passant ou bloqué) des éléments de sortie 61s, 62s du circuit électronique (Fig. 1C). Pour éviter les phénomènes de parallaxe pouvant résulter de l'éea. ement même réduit autant qu'il est possible entre diaphragme t cache mobile, c'est-à-dire entre roseau fixe et réseau mobile, il est bon que elui-ci soit à traxts noirs sur fond translucide diffusant et non sur fond pirfaitement transparent, On observera aussi que la touche 3t est munie d'un ressort 3r assurant son appui sur une surface avec laquelle elle doit rester en contact. La forme de réalisation représentée schématiquement dans son ensemble par la Fig. 6 est utilisable a) soit en système de centrale visuel de non-dépassement de tolérances sur un profil B simple tel que droite ou cercle b) soit en système de mesure de déplacements d'un corps B par rapport à un corps A c) soit en système de commande éventuellement suivant programme des déplacements d'un corps B par rapport à un corps A, notamment dans le cas soit de recopie d'un profil, soit d'établissement programmé d'un profil à partir d'un profil de référence. Dans le cas a) une tette de palpeur 11 renferme au moins une source de lumière, une paire de photorécepteurs, le ou les diaphragme (s) de ceux-ci, le cache mobile lié à la touche 3tet muni d'un ressort d'appui comme dans l'exemple de la Fig. SA. D'autre part, un boîtier 20 renferme un circuit électronique analogue à celui de la Fig. 1C et présentant les particularités suivantes - les sorties 61s, 62s de ce circuit sont ici constituées par les filaments de deux lampes-voyants, avantageusement teintées de couleurs différentes - la résistance ajustable, en série avec la source de lumière, permet ici d'afficher la valeur de tolérance voulue au moyen d'un bouton moleté 30a. Le mode d'utilisation de ce dispositif dans le cas a) est le suivant. On affiche la valeur de tolérance à l'aide du bouton 30a et on règle la position de la tette de palpeur 11 de manière eue la touche -- ----- - - en position 3t en contact en A avec le profil B soit/intermédiaire entre celles qui déclenchent des permutations des voyants 61s, 62s. On suppose, pour fixer les idées, d'une part que, dans la position choisie, le voyant allumé soit par exemple le voyant 61s et corresponde par exemple à une cote de B relativement faible, d'autre part que la cote du profil B soit de variation continue Un déplacement relatif de la touche 3t le long de ce profil dans le sens de décroissance de la cote ne peut entraîner de permutation des voyants. Par contre, un déplacement de la touche 3t dans le sens opposé au précédent, c'est-à-dire de croissance de la cote, permet d'atteindre un point Ab où les voyants permutent. En rebrous sant chemin en o , on peut atteindre un point A pour lequel les a voyants permutent à nouveau.Dans ce cas particulier, la tolérance affichée par le bouton 30a correspond à la différence de cotes des points Ab, Aa Si le diaphragme et le cache mobile de la tête de palpeur sont du type représenté à la Fig. 4B, on peut en prenant (ss2-g1) égal à 0,1 mm, effectuer un contrôle de non-dépassement de tolérance dans l'intervalle + 1 m. Si le diaphragme et le cache mobile de la tête de palpeur sont du type représenté à la Fig. 5B, on peut en prenant des réseaux de traits de 10 pm de largeur, séparés par des intervalles de même largeur, effectuer le même contrôle dans l'intervalle notablement plus étroit de + 0,03 pm. Dans le cas b) (Fig. 6), le diaphragme et le cache-mobile sont obligatoirement du type représenté à la Fig. 5B. Mais, dans ce cas, les éléments de sortie 61s, 62s du circuit électronique sont connectés à un compteur d'impulsions 70 (en trait interrompu à la Fig. 6). Un déplacement de la touche 3t peut s'écrire (N1 + N2) p/2 où N1 et N2 sont les nombres d'impulsions apparaissant respectivement et alternativement aux sorties 61s, 62s du circuit électronique et p le pas des réseaux. Le compteur 70 donne la mesure cherchée par affichage d'un nombre entier de demi-pas p/2 des réseaux employés. Pour plus de précision dans cette mesure dimensionnelle, on peut employer un nombre n, supérieur à 1, de paires de photorécepteurs régulièrement\ échelonnés et comportant 2n diaphragmes en réseaux décalés de proche en proche l'un par rapport à l'autre d'une valeur égale à p/2n ou à un nombre impair de cette valeur, et en prenant soin d'associer les photorécepteurs deux à deux (c'est-àdire par paires), de façon que la quantité de lumière totale reçue par chaque paire soit uniforme (d'une paire à l'autre) et constante (quels que soient les déplacements de l'élément mobile). Le compteur 70 donne alors la mesure cherchée par affichage d'un hombre entier de fractions de pas p/2n. On a représenté à la Fig. 7, dans le cas de cinq paires de photorécepteurs, les quantités relatives de lumière reçues par les photorécepteurs numérotés de 1 à 10 dans l'ordre de leur rangement en fonction de la position relative du réseau mobile, la position d'origine ayant été choisie pour fixer les idées de façon que le photorécepteur 1 reçoive un maximum de lumière et une position a quelconque étant déterminée par sa distance à la précédente, comptée en vingtièmes de pas. Les photorécepteurs sont associés- deux à deux à la manière déjà indiquée, soit dans exemple considéré,les photorécepteurs 1-6, 2-7, 3-8, 4-9 et 5-10. Dans le présent exemple de dix photorécepteurs et dans le cas d'un déplacement de 1 pas du réseau mobile, on obtient sur les deux sorties 61s, 62s du circuit 10 impulsions. Si donc le pas des réseaux est de 10 )un, tout déplacement du réseau mobile se trouve mesuré par un nombre entier de - , c'est-à-dire avec une précision absolue de 1 pm. Pour un sens donné de déplacement du réseau mobile, les impulsions se succèdent d'une sortie à l'autre dès que l'éclairement relatif d'un photorécepteur passe en croissant par une valeur légèrement supérieure à 0,5 (en décroissant par une valeur légèrement inférieure à 0,5). L'inversion du sens de déplacement du réseau mobile se traduit par un décalage de cinq cellules, qui permet d'effectuer le cas échéant comptage et décomptage d'impulsions. On a représenté à la Fig. 7, en encerclant les valeurs 0,5 des pour éclairements relatifs des photorécepteurs "'des déplacements a du réseau mobile d'abord dans une course aller de 1 à 19 dixièmes de pas,un comptage de 18 dixièmes de pas à partir des photorécepteurs 4 à 10 puis 1 à 3, ensuite dans une course retour de 19 à 17 dixièmes de pas, un décompte de 2 dixièmes de pas. Dans le cas c) (Fig. 6), le dispositif présente les particula rités suivantes. On peut se contenter pratiquement d'une paire de photorécepteurs, ceux-ci étant munis d'un diaphragme commun,soit à ouverture rectangulaire (Fig. 4B), soit à deux réseaux convenablement décalés et le cache mobile etant choisi en conséquence. Le cas d'utilisation d'un diaphragme commun d'ouverture rectangulaire, est celui de recopie pure et simple d'un profil donné, à la tolérance très préréglée sur le dispositif. Les éléments de sortie du dispositif sont deux relais actionnant respectivement deux moteurs d'entraînement du corps mobile en direction de la cote du profil à recopier. Tout déplacement du cache mobile par rapport au diaphragme a pour effet d'actionner celui de ces deux moteurs capable de ramener le cache mobile en position telle que la différence d'éclairement des deux photorécepteurs redevienne nulle. Le cas d'utilisation d'un diaphragme commun à réseaux est celui d'établissement d'un profil par commande programmée des cotes de celui-ci à partir d'un profil donné de référence qui dans le cas le plus simple est une droite. Les éléments de sortie du dispositif sont reliés à un compteur unique 70 relié d'autre part à un programmateur 73 donnant pour chaque point du profil de référence la cote du profil voulu en valeur et en signe ainsi qutà un moteur pas à pas 75 d'entratnement du corps mobile en direction de la cote du profil de référence (73 et 75 tous deux en trait interrompu à la Fig. 6). Tout déplacement du cache mobile par rapport au diaphragme a pour effet de faire naître successivement et alternativement sur les deux éléments de sortie du circuit des impulsions qui, par l'intermédiaire du compteur, actionnent le moteur pas à pas, d'un nombre de pas et dans le sens donnés par le programmateur. Le moteur s'arrête lorsque le cache mobile a atteint une position équidistante entre celle correspondante à la dernière impulsion permise et celle relative à la première impulsion non autorisée. Le dispositif représenté schématiquement à la Fig. 8 permet de centrer'en translation un corps B par rapport à un corps A, en utilisant deux axes orthogonaux X'X et Y'Y liés au corps A avec lesquels il s'agit de faire coïncider deux axes analogues liés au corps B. Ce dispositif comprend essentiellement : - liés au corps A, d'une part quatre photorécepteurs 21-24 disposés deux à deux aux sommets opposés d'un carré dont les diagonales matérialisent les axes $'X, Y'Y et coiffés d'un diaphragme 4 à ouverture circulaire 4a passant sensiblement par les axes géométriques de ces photorécepteurs, d'autre part une source de lumière (non représentée comme se trouvant sur 11 avant du plan de la ligure) disposée sur l'axe de ltouverture 4a - lié au corps B, un cache mobile constitué par une plaque en un matériau transparent ou translucide, porteuse d'une plage opaque 3a circulaire, d'un diamètre légèrement inférieur à celui de ltouver- ture 4a du diaphragme. Les quatre photorécepteurs font partie de deux circuits électroniques chacun analogue à celui de la Fig. 1C, 21 22 ma térialisant l'axe X'X dans un premier circuit, et 23, 24 matéria isant l'axe Y'Y dans le second circuit. Les deux sorties de chacun de ces circuits sont constituées respectivement par deux enroulements de relais commandant respectivement deux moteurs pas à pas, susceptibles de déplacer en translation le corps mobile B en direction de l'axe associé respectivement dans les deux sens opposés. Le dispositif représenté schématiquement aux Figs. 9A, 9B permet d'orienter avec une grande précision un corps B par rapport à un corps A, autour d'un axe 0 lié aux deux corps. Ce dispositif comprend essentiellement - liés au corps A, deux photorécepteurs 21-22 coiffés d'un diaphragme 4 d'ouverture rectangulaire 4a, ainsi qu'une source de lumière 1 disposée en vis-à-vis - lié au corps B, un cache mobile constitué par une plaque 3, en un matériau transparent ou translucide, porteuse d'une plage opaque 3a, dont la dimension en direction de la ligne des photorécepteurs est légèrement inférieure à la direction correspondante de l'ouverture 4a. Les deux photorécepteurs font partie d'un circuit électronique analogue à celui de la Fig. 1C. Les deux sorties de ce circuit sont constituées par deux enroulements de relais commandant respectivement deux moteurs pas à pas, susceptibles de déplacer le corps B en rotation, respectivement dans les deux sens opposés. On peut supposer en particulier que le corps B est celui d'un engin ou mobile quelconque et qu'il s'agit de l'orienter, par action sur une gouverne appropriée, pour qu'un axe BB' lié à ce corps puisse former un angle e donné quelconque (positif, nul ou négatif) avec un axe RR' de direction fixe donnée par un gyroscope. Cet angle est immédiatement affiché par l'axe AA' avec lequel l'axe BB' doit venir en coincidence. Cet angle Q peut d'ailleurs ne pas être constant et varier comme télétransmis ou suivant un programme prédéterminé. Dans une forme particulière de réalisation, on a pris - distance entre les photorécepteurs et l'axe 0 10 ca - différence de largeur entre l'ouverture du diaphragme et la plage opaque du cache mobile 0,2 - - source de lumière constituée par une lampe à incandescence de 12 Y,100 mA on est arrivé à ce que l'erreur angulaire d'orientation du corps B (ou de BB') par rapport au corps A (ou lil) soit liaitée à 9 microradians Dans le cas où, e étant variable, le temps de réponse a une importance réduite, on peut utiliser comme dispositif d'orientation de mArne emploi que le précédent, la forme de réalisation des Figs. 10A, ROB. Ce dispositif comprend essentiellement - liés au corps A, n paires (n=3 dans le cas des figures) de photo récepteurs 211-212, 221-222, 231-232,....., régulièrement échelonnés sur un arc de cercle axé sur O et symétriquement par rapport à l'axe AA T ; - lié au corps B, l'ensemble d'une part d'un diaphragme mobile 5 dont l'ouverture rectangulaire Sa a en direction de la ligne des torécepteus une dimension quelque peu supérieure à la largeur de l'espace libre compris entre deux photorécepteurs consécutifs, d'autre part d'une source de lumière envoyant en permanence sur l'ouverture 5a un faisceau de lumière autant que possible parallèle. Ces n paires de photorécepteurs font partie d'un même circuit électronique (voir Fig. 10C) analogue à celui de la Fig. 1C, mais où les n paires de photorécepteurs sont disposées en parallèle entre les lignes d'alimentation de ce circuit. Les sorties du circuit électronique sont agencées comme à l'exemple précédent. Bien entendu l'invention ne se limite nullement aux exemples décrits et représentés, elle est en effet susceptible de nombreuses variantes et combinaisons accessibles à l'homme de l'art suivant les applications envisagées, mais sans qu'on s'écarte pour cela de son domaine. C'est ainsi par exemple que les formes de réalisation des Figs. 4A, 4B d'une part et des Figs. 5A, 5B d'autre part peuvent être associées en ligne, le support du cache mobile portant d'un premier côté une plage rectangulaire opaque coopérant avec un dia phragme à ouverture rectangulaire coiffant deux photorécepteurs, d'un second côté un réseau coopérant avec un diaphragme à 2n réseaux fixes coiffant n paires de photorécepteurs, et ce cache mobile étant lié comme l'indique la Fig. 4A à une membrane. On conçoit facilement que si cette membrane est vibrante, on obtient de cette façon en impulsions c'est-à-dire en signaux numériques d'une part le repérage des sens de déplacement de la membrane, d'autre part les valeurs des amplitudes correspondantes en frac tions de pas p/2n des réseaux. Ces résultats peuvent être simplement lus et (ou) enregistrés et (ou) recopiés. REVENDICATIONS 1 - Procédé d'asservissement de position ou de mesure du déplacement d'un corps mobile par rapport à un corps fixe, utilisant de la lumière provenant d'au moins une source de lumière, renvoyée ou transmise par mi élément solidaire du corps mobile pour exciter des récepteurs photoélectriques liés au corps fixe et groupés par paires en au moins une paire, chaque paire de récepteurs photoélectriaues étant associée à un circuit électronique à deux états et produi-sant des signaux de commande dudit circuit électronique, lesdits photorécepteurs étant éclairés au travers de deux diaphragmes, caractérisé d'une part en ce que les photorécepteurs de chaque paire sont montés en série avec une électrode commune entre deux lignes d'alimentation électrique, le signal sur ltélec- trode commune mesurant la dif@ érence d'éclairement dex deux photo récepteurs de ladite paire et commandant la mise dans un état ou dans l'autre état du circuit électronique. associé à ladite paire et d'autre part en ce que l'un des deux diaphragmes est lié au corps mobile et l'autre diaphragme est lié au corps fixe et masque égaleront les deux photorécepteurs de la paie et que, au voisinage de la position milieu de l'élément mobile qui correspond à l'équili brage des éclairements des deux photorécepteurs de la paire, le faisceau de lumière est diaphragmé perpendiculairement à la ligne de déplacement du corps mobile, de telle sorte que la détection d'un déséquilibre des éclairements des photorécepteurs de la paire correspond à un eiéplacement prédéterminé du corps mobile. 2 - Dispositif d'asservissement de position ou de mesure du déplacement d'un corps mobile par rapport à un corps fixe comprenant au moins une source de lumière, un élément mobile solidaire dudit corps mobile renvoyant ou transmettant la lumière de la source, des récepteurs photoélectriques liés au corps fixe et groupés par paires en au moins une paire, recevant la lumière renvoyée ou transmise par l'élément mobile au moins un circuit électronique à deux états recevant les signaux émis par lesdits photorécepteurs d'une paire, au noms deux diapliranies sur le trajet de la lumière, caractérisé en ce que les photorécepteurs d'une paire sont montés entre deux lignes d'alimentation électrique avec une électrode commune, le signal obtenu- sur ladite électrode commune commandant l'état du circuit électronique et l'état du circuit électronique représentant le signal d'asservissement de position ou de mesure de déplacement, d'autre part en ce que l'un des deus diaphragmes est solidai@e du ccrps mobile et l'antre est solidaire du corps fixe et masque également les deux photorécepteurs d'une paire, les diaphragmes fixe et mobile étant limites par des côtés perpendiculaires a la direction de déplacement du corps mobile de façon aune, dans une position milieu de l'élément mobile qui cor@espond à l'équilibrage des éclairements des deux photorécepteurs partiellement masqués, le faisceau @e lumière est diaphragmé perpen@iculairement à la li ne de déplac@ment du corps mobile, e telle @orte que la dé tee- tion d'un déséquilibre des éclairements desdits photoréce@teurs correspond à un déplacement détorminé dudit corps mobile. 3 - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que la(les) source(s) de lumière est(sont) alil;entée(s) par un circuit électrique muni de moyens de régler la li-;iinaiice. 4 - Dispositif seloii la revendication 2, caractérisé en ce que le diaphragme fixe 4 (Fig. 413) a une ouverture rectangulaire de longueur #1 correspondant à l'entr'axe de deux photorécepteurs adjacents d'une paire et que diaphragme mobile a une partie opanue 3 (Fig. 4B) également: rectangulaire dont la longueur #2 est légè- rement inférieure à celle du diaphragme fixe et en relation avec le déplacement voulu qui permet de détecter un déséquilibre des éclai- renents desdits photorécepteurs. 5 - Dispositif selon la revendication 4, utilisable en dispo sitif de centrale visuel de non dépassement de tolérances sur un profil de pièce, caractérisé en ce que la source de lumière, deux photorécepteurs fornant ulie paire unique et le diaphragme fixe sont montés dans une tête de palpeur, le diaphragme mobile étant lié à une touche pouvant coulisser dans ladite tête de palpeur et contrainte par un ressort, et que le circuit électronique a cieux états coamlande deux lampes de signalis@tion de tolérance et de non-tol rance. 6 - Dispositif selon la revendication 5, caractéris en ce que la source de lumière est une source à luminance variable et que la valeur de la tolérance est obtenue par réglage de la luminance de la source. 7 - Dispositif selon la revendication 4, utilisable en dispo sitif de recopie des déplacements d'un corps mobile par rapport à un corps fixe, caractérisé en ce que la source de lumière, deux photorécepteurs formant une paire uninue et le diaphragme fixe sont montés dans une tête de palpeur, quelle diaphragme mobile est lié à une touche pouvant coulisser dans ladite tête et contrainte par un ressort et que le circuit eLectrollique à yeux états commande deux moteurs de sens dc rotation opposés entraînant un corps mobile de recopie. 8 - Dispositif selon la revendication 2, utilisable en système d'asservissel.ent de centrage d'un corps mobile de révolution par rapport à un corps fixe de révolutio!l, caractérisé en ce nue les récepteurs photoélectriques 21-24 liés au corps fixe et groupés par paires forment deux paires et sont disposés deux à deux aux sommets opposés d'un carré, en ce que le diaphragme fixe 4 (Fig. 8) est un diaphragme à ouverture circulaire passant substantiellement par les centres rLes photorécepteurs et que le diaphragme mobile 3 (Fig. 8) a une partie opaque également circulaire dont le diamètre est légèrement inférieur à celui du diaphragme fixe, les deux paires de photorécepteurs étant respectivement associées à deux circuits électroniques à deux états, les deux sorties de chacun de ces circuits électroniques commandant un couple de moteurs de sens de rotation opposés, lesdits couples de moteurs entraînant le corps mobile dans deux directions rectangulaires. 9 - Dispositif selon la revendication 2 utilisable en système d'asservissement d'orientation en direction angulaire d'un corps mobile rotatif autour dgtm axe par rapport à un corps fixe, caractérisé en ce que les récepteurs photoélectriques 21-22, liés au corps fixe et groupés par paires forment une paire et sont disposés à une môme distance radiale dudit axe selon deux directions voisines, en ce rSue le diaphragme fixe 4a (Fig. 9A) est un diaphragme rectan angulaire passant substantiellement par les centres des photorécepteurs, que le diaphragme mobile 3a (Fig. 9A) a une partie opaque également rectangulaire dont la hauteur parallèlement à la direction joignant les centres des photorécepteurs est légèrement inférieure à celle du diaphragme fixe et en relation avec le déplacement prédéterminé qui peimet de détecter un déséquilibre des éclairements desdits photorécepteurs, les photorécepteurs étant associés à un circuit électronique à deux états dont les sorties commandent respectivement des moteurs de sens de rotation opposés faisant tourner le corps mobile autour de son axe dans un sens et dans l'autre. 10 - Dispositif selon la revendication 9, utilisable en système d'asservissement d'orientation en direction angulaire d'un corps mobile rotatif autour d'un axe par rapport à un corps fixe, caractérisé en ce @ue les récepteurs photoélectriques 21-22, liés au corps fixe et groupés par paires et le diaphragme fixe rectangulaire 4a (Fig. 9A) sont montés sur un équipage rotatif par rapport au corps fixe et aue le dispositif possède des moyens de bloquer cet équipage rotatif dans toute position préalablement choisie. 11 - Dispositif selon la revendication 2, utilisable en système d'asservissement d'orientation en direction angulaire d'un corps mobile rotatif autour d'un axe par rapport à un corps fixe, caractérisé en ce nue les récepteurs photoélectriques 211-212' 221222, 231-232 (Fig. 10A) liés au corps fixe et groupés par paires sont disposés à la même distance radiale dudit axe et forment une pluralité de paires, que le diaphragme mobile a une ouverture rectangu- laire dont la hauteur parallèlement à la direction orthoradiale joignant les centres des photo récepteurs consécutifs d'une paire est légèrement supérieure à la largeur de l'espace libre compris entre lesdits photorécepteurs consécutifs de la paire et en ce que les photorécepteurs sont montés par paires en série, avec une électrode commune pour les deux photorécepteurs de-la paire, entre deux lignes d'alimentation électrique, lesdites électrodes communes des paires étant reliées entre elles à l'entrée d'un circuit électronique unique à deux états, les deux sorties de de ce circuit électronique commandant respectivement deux moteurs de sens de rotation opposés entraînant le corps mobile. 12 - Dispositif selon la revendication 2, utilisable en système d'asservissement d'orientation en direction angulaire-d'un corps mobile rotatif autour d'un axe par rapport à un corps fixe, caractérisé en ce que les récepteurs photoélectriques 2ll2l2, 221222, 5 1 232 (Fig. lOÂ) liés au corps fixe et groupés par paires, sont disposés à la même distance radiale dudit axe et forment une pluralité de paires, les deux photorécepteurs de chaque paire étant symétriques par rapport à un diamètre du corps fixe et les deux photorécepteurs les plus proches dudit diamètre formant une paire centrale, en ce cue le diaphragme fie a une partie rectangulaire opaque dont deux côtés passent par les centres des photorécepteurs de la paire centrale, en ce que le diaphragme mobile a une ouverture rectangulaire dont la hauteur parallèlement à la direction orthoradiale joignant les centres des photorécepteurs consécutifs est légèrement supérieure à la hauteur du diaphragme fixe et en ce que les photorécepteurs sont montés par paires en série, avec une électrode commune pour les deux photorécepteurs de la paire, entre deux lianes d'alimentation dlectri@ue, lesdites élec trodes communes despeires étant reliées entre elles à l'entrée d'un circuit électronique unique à deux états, les deux sorties de ce circuit électronique commandant respectivement deux moteurs de sens de rotation opposés entrainant le corps mobile. 13 - Dispositif selon la revendie-tion 2 utilisable en système dc contrôle visuel de non-dépassement de tolérances comprenant un diaphragme mobile en forme de réseau mobile lié au corps mobile, n paires de hotorécepteurs adjacents les uns aux autres, et diaphragmés chacun par un réseau fixe de traits décalés en proche en proche de la quantité (2nk+l)(p/2n), k étant un nombre entier et p étant le pas des réseaux fixes et mobile , caractérisé en ce que lesdits réseaux fixes ont des traits de largeur cigale à la largeur des traits ou à celle des intervalles de traits du réseau mobile, lesdites largeurs étant cl-soisies selon la valeur maximale voulue de déplacement du corps mobile pour détecter un déséquilibre des éclairements des photorécepteurs d'une même paire à partir d'une position d'équilibre et pour une intensitè.minimale de la source d'éclairage. 14 - Dispositif selon la revendication 2 utilisable en système de mesure de déplacements, comprenant un diaphragme mobile en forme de réseau mobile lié au corps mobile, n paires de photorécepteurs adjacents les uns aux autres et diaphragmés chacun par un réseau fixe de traits décalés de proche en proche de la quantité (2nk+l) (p/2n), k étant un nombre entier et p étant le pas des réseaux fixes et mobile dont la largeur des traits est égale à celle des intervalles qui les séparent, d'autre part un circuit électronique pour chacune des paires de phrtorécepteurs, les sorties desdits circuits électroniques étant reliées à un compteur d'impulsions donnant par affichage la valeur des déplacements du corps mobile, caractérisé en ce que, uel que soit le nombre utilisé de paires de photo recepieurs, celles-ci sont alignées suivant la ligne de déplacement droite ou curviligne du corps mobile, la distance les séparant du réseau mobile étant ainsi minimale et permettant de ce fait une détection sangs continue e focalisation de lumière sur lesdits photorécepteurs. 15 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en c@ eue les photorécepteurs dont des phototransis- tors ou des photodiodes, en ce eue chaque photorécepteur d'une même paire comprend n photorécepteurs élémentaires, n étant égal ou supérieur pontés électriquement cn. parallèle dans le cas où n est supérieur à un, et en ce cue chaque source de lumière est une lampe à incandescence ou une diode électrolumineseente. 16 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7, 9, 11 et 12, caractérisé en ce pue les circuits électronicues à deux états commandent les moteurs par l'@ntermédiaire de relais.