FR 2286683 A1 19760430 FR 7530504 A 19751006 La présente invention concerne une machine-outil automatique comprenant une table positionneuse bidimensionnelle, un porteoutil ayant un centre de travail par rapport aux deux dimensions, un premier dispositif pour mesurer séparément les premières dispositions atteintes par la table dans chacune de ces deux dimensions, un second dispositif propre à recevoir une information indiquant les secondes dispositions que la table doit atteindre dans chacune des deux dimensions, un dispositif d'entraînement pour produire un déplacement relatif du porte-outil dans au moins une des dimensions en réaction à un signal de différence provenant du premier et du second dispositif, La présente invention concerne d'une manière générale un équipement de commande pour une machine de fabrication comportant une entrée visuelle de son environnement.Dans ce contexte, ltentrée visuelle peut être constituée par une caméra de tdlévision spécialement adaptée. La scène observée est donc, par conséquent, en général bidimenui on- nelle. Cela étant, l'invention se rapporte, plus particulièrement, à des machines-outils qui traitent des objets dans deux dimensions. Une machine servant à forer des trous dans une surface bidimensionnelle d'un objet massif constitue un exemple type d'une telle machine-outil. Une plaque à circuit imprimé est un objet type qui comporte une surface bidimensionnlle. Dans ces plaques, un certain nombre de trous doivent être habitu#ellement percés pour recevoir les conducteurs de connexion des composants électroniques. Les plaques sont faites d'une feuille plane de matière isclante portant une feuille de cuivre mince qui a été éliminée localement par morslrfz pour constituer des bornes conductrices. Une borne fournit un point de soudage pour un conducteur de composant et, dans un exemple préféré, cette borne comporte une petite zone centrale dissoute par morsure pour constituer une marque indiquant l'endroit désiré du trou.Lorsqu'un trou est nScessaire à des fins autres que le soudage, il peut être marqué par un point ou par un autre symbole prédéterminé Les dispositifs de commande num#riques pour machines-outils sont actuellement d'une utilisation assez courante. La préparation de la mémoire de commande contenant les informations, par exemple une bande perforée, exige relativement beaucoup de travail dans le cas de séries de pièces limitées. L'invention vise à éviter la nécessité d'utiliser une telle bande préparée ou une telle mémoire correspondante.Elle procure une machine-outil comportant une entrée de visualisation qui rend la machine outil capable d'identifier un point de perçage ainsi marqué et qui permette de positionner ce point en dessous du foret pour percer le trou sans intervention humaine et sans que l'emplacement du trou doive être transmis comme c'est le cas en pratique avec les machines à commande numérique. L'inven Xtion a par conséquent pour but de procurer une machine-outil complètement automatique et autorégulatrice. Au cours d'une utilisation prolongée, une telle perceuse à commande visuelle peut accumuler des erreurs d'alignement et d'échelonnement entre la caméra de télévision, le foret et les mouvements d'un chariot auquel la plaque est fixée. Conformément à la pratique des machines-outils, ce chariot sera appelé ci-après table de positionnement ou plus simplement table.Ces erreurs peuvent s'accumuler pour diverses raisons mécaniques et électroniques. Périodiquement, il peut stavérer souhai- table de mesurer et de corriger ces erreurs et l'invention a également pour but d'effectuer cette correction en utilisant le même système d'entrée visuel que celui qui sert à commander lsopération de perçage. Quoique les principes et les formes d'exécutionde l'invention soient décrits comme étant appliqués à des opérations de persage, l'invention peut également être appliquée à d'autres types dsopéra- tions d'usinage et à d'autres types d'outils. Elle peut être appliquée par exemple à une scie à chaîne ou à un appareil de soudage ou de jonction automatique ou encore à des appareils analogues. L'invention procure une machine-outil automatique comprenant une table positionneuse bidimensionnelle, un porte-outil ayant un centre de travail par rapport aux deux dimensions, un premier dispositif pour mesurer séparément les premières . positions atteintes par la table dans chacune des deux dimensions, un deuxième dispositif propre à recevoir des informations indiquant les secondes positions que la table doit atteindre dans chacune des deux dimensions, un dispositif drentranement-pour produire un déplacement relatif du porte-outil dans au moins une des dimensions en réaction à un signal de différence provenant du premier et du second dispositif, earactdrisée en ce qu'elle comprend un dispositif optique destine a observer une partie d'un plan de travail de la table, un troisième dispositif pour appliquer une image d'un graticule sur le plan de travail de la table de telle sorte que le centre de cette image soit en substance en ligne avec le centre de travail du porte-outil, la machine-outil automatique comprenant un dispositif d'entrée visuel positionne de manière à observer une partie du plan de travail comprenant l'image du graticule et comportant un appareil de reconnaissance de motifs propre à:: a) identifier un repère prédéterminé sur une surface plane dru objet supporté par la table, la surface plane étant disposée dans le plan de travail, b) identifier l'image du graticule, et c) c) mesurer l'écart entre le repère et le centre de l'image du graticule, un signal de sortie de l'appareil de reconnaissance de motifs faisant fonctionner le dispositif d'entraînement. Le graticule peut être de n'importe quel motif bidimensionnel choisi pour faciliter le repérage de son centre par le dispositif d'entrée visuel. Une forme de graticule préférée peut avoir la forme générale d'une croix de Malte présentant un contraste relevé entre les branches de la croix et le fond. Le porte-outil peut recevoir n'importe quel di##siti# d'usinage- présentant un centre de travail bien défini que l'on peut abaisser perpendiculairement sur l'objet posé sur la table. Un outil type peut ètre constitué par un foret, un poinçon ou n'importe quel outil de coupe, de rectification, d'érosion ou d'usinage #lectrolytique. Le plan de travail de la table est un plan parallèle au plan déterminé par les deux dimensions, par exemple selon un système rectangulaire ou à rotation sym#trique. Le plan de travail peut se trouver à une distance fixe de-la table de la machine-outil pour faciliter l'injection de l'image du graticule dans le plan de travail. Des arrêts mécaniques ou d'autres dispositifs de mise en colncidence peuvent etre prdvus pour amener la surface plane de l'objet dans le plan de travail. Le dispositif d'entrée visuel comprend une camera capable de former une représentation électrique bidimensionnelle d'un sujet à deux dimensions. Une camera de télévision classique utilisant une photocathode balayée par un faisceau d'électrons peut être utilisée à cet effet. Cependant, une caméra comprenant une marque d'élémentsdétecteurs indivi duels,interrog# successivement par des moyens électriques peut également titre utilisée. Le dispositif-d'entrée visuel peut également comprendre un appareil servant à transformer la sortie de cette caméra en une forme propre à être stockée dans un calculateur numérique ou dans une machine analogue qui est susceptible de recevoir la sortie convertie de la caméra et de produire des signaux de sortie servant à commander le déplacement de la table. Une telle machine-outil automatique a une meilleure connaissance de son environnement qu'une machine-outil classique. Ceci a deux implications principales: en premier lieu, il est possible de maîtriser des situations qui autrement seraient difficilement contrôlables; en second lieu, si l'on utilise l'information visuelle dans une boucle de réaction agissant sur la distance séparant le repère du centre de l'image du graticule, il n'est plus# nécessaire d'utiliser des dispositifs mesureurs de position mécaniques précis qui sont indispensables dans les machines à commande numérique dépourvues de réaction à partir de la position de l'objet sur la table de la machine. En ce qui concerne l'exemple d'une perceuse automatique utilisée pour forer des trous dans des plaques à circuit imprimé, une caméra de télévision est utilisée pour observer la plaque à circuit imprilné et un petit calculateur est -utilisd pour traiter l'image de télévision. Le programme du calculateur détermine la position des points de perçage sur la plaque Lorsqu'un point de perçage a étd déterminé, le calculateur dirige une table XY pour amener la plaque à l'endroit requis où elle doit être percée. Tout le système fonctionne en boucle fermée ce qui signifie que des compensations automatiques peuvent être effectuées pour les défauts éventuels de la camera ou ceux du déplacement de la plaque. Le graticule est fixé mécaniquement par rapport à la position du foret et une image du graticule est projetée dans le système optique de la caméra de télévision de manière à apparaître dans le même plan que la plaque à circuit imprimé. L'invention vise à positionner un point de perçage sur la plaque de telle sorte qu'il paraisse coïncider avec le centre de ltimage du graticule. La camera peut surveiller son comportement dans l'exéclltion de cette tache et les corrections éventuellement nécessaires peuvent etre appliquées. Il est à noter que le principe de commande décrit plus haut n'est pas limité à une perceuse automatique mais peut être ap- pliqué d'une manière générale à une commande par réaction visuelle. Une perceuse de ce type pourrait être utilisée dans un laboratoire de rechercha ou d'application dans lequel de petites séries de plaques de nombreux types différents doivent etre traitées. Si les repères ne varient pas sous rotation, dans certaines applications, la disposition angulaire peut être variable, par exemple selon l'une quelconque des quatre orientations à 900. Le principe de commande décrit plus haut peut, par exemple, être utilisé dans des machines propres à positionner et à orienter des pieces correctement de telle sorte que ces pièces puissent être saisies et être introduites dans une machine à assembler automatique. Pour certains objets, ceci ne peut pas être facilement effectué par des moyens mécaniques. Une solution possible consiste à examiner la pièce ou l'objet pout déter miner sa position et son orientation. Le porte-outil est alors ramplac# par un mécanisme de préhension qui peut tourner sous la commande du calculateur. Le dispositif d'entrée visuel permet alors de déterminer les orientations relatives d'une pièce et du mécanisme de préhension, de faire tourner le mécanisme de préhension et de déplacer la pièce pour l'amener en coinci- dence avec le nanisme de préhension. Le dispositif d'entrée visuel peut servir à identifier un endroit préalablement usiné par l'outil, à mesurer un décalage relatait éventuel entre " emplacement de cet endroit et le centre de l'image du graticule et à appliquer ce décalage pour amener le repère en ligne avec l'outil dans une opération d'usinage ultérieure. Dans l'exemple d'une perceuse, le dispositif d'entrée visuel peut etre capable de déterminer la position du centre du graticule par rapport à un point de référence sur 'e zone photosensible de la caméra.Ce point de référence peut être un en-roi F particulier sur une ligne particulière de la trame de télévision si la caméra est une caméra de télévision classique comme décrit plus haut Le point de référence peut etre un élément détecteur particulier dans la modique si on utilise une caméra du type à mosalque fixe. La géométrie du repere prévu sur l'objet pour marquer un point de perçage est choisie en vue de faciliter sa détection et la mesure de sa position par rapport au point ie référence de la caméra. Un trou, lorsqu'il est percé, provoque également une variation particulière du signal de sortie.La position d'un trou percé peut donc être déterminée par rapport au point de référence de la caméra. Une comparaison peut alors être effectuée entre la position supposée du foret par rapport au graticule et au point de référence de la camera. Un décalage correcteur peut ensuite être dérivé, s'il le faut, et peut être utilisé pour le perçage d'un trou suivant dans une autre partie de la plaque. Lorsqu'on effectue le premier deplacement de la plaque pour amener un endroit à percer en colncidence avec le centre de l'in;age du graticule, ce déplacement peut représenter une grande partie du champ d'abservation de la caméra. Le nombre de déplacements correctifs ultérieurs est réduit si ce premier déplac-ement est précis en dimensions et en sens. Les distances selon les deux axes de coordonnée qui sont déterminés par la caméra sont donc de préférence autant que possible égales aux déplacements requis de la table. Le rapport entre les distances mesurées par la caméra et sous la forme de mouvements de la table peut également etre mesuré et des corrections appropriées peuvent être déterminées lorsqu'il le faut. Un repère particulier, par exemple un trou percé ou un endroit à percer, peut être identifié sur une plaque fixée à la table et son emplacement peut être déterminé par rapport à la caméra. Un déplacement connu peut alors être communiqué à la table au moyen du dispositif de mesure du déplacement et la nouvelle position du même repère par rapport à la caméra peut être mesurée. Le déplacement du repère par rapport à la caméra peut à ce moment être déterminé et être comparé au déplacement connu de la table. Le rapport des d & lacements dépend, entre autres, du rapport de grossissement du système optique utilisé pour former l'image de la plaque sur la surface sensible de la caméra ou de la dimension de la trame sur la caméra de télévision. Le rapport des déplacements ainsi déterminés peut être stocké dans une mémoire et peut être utilisé pour produire des ordres de déplacement corrigés régissant les mouvements ultérieurs de la table basés sur les mesures effectuées par la caméra. L'invention concerne, en outre, un appareil servant à détecter des repères sur une surface planaire. La surface planaire peut être la surface originale sur laquelle le repère se présente ou peut être la surface photosensible de la caméra dlectronique. Les repères peuvent être formés sur l'ouvrage à traiter en vue de faciliter la manipulation ou l'usinage automatique de l'ouvrage, par exemple pour aligner les repères en dessous du centre de travail d'un porte-outil. Un tel repère peut être considéré comme une zone limitée ou une marque qui est nettement plus sombre OU plus claire que la région qui l'entoure. L'invention concerne un appareil servant à détecter la présence d'un tel repère ou d'une telle marque. L'invention prévoit une machine-outil automatique dans laquello#l'appareîl de reconnaissance de motifs comprend un dispositif servant à appliquer un opérateur au repère prédéterminé, cet opérateur comprenant un centre de travail propre à ootncider avec un élément d'image donné et comportant une disposition d'éléments priphériquas propres à coSncider avec d'autres élé- monts d'image, et un dispositif pour produire un signal de reconnaissance Si au moins une fraction préddterminée des éléments périphériques satisfait à la condition autre en ootncidence avec un éliment d'image ayant une in tensité qui diSrbre de celle de l'élément d'image coPncidant avec le centre de travail d'au moins une valeur limite prédéterminée du morne signe. La répartition planaire des éléments d'image peut être drivée d'une caméra de télévision à faisceau d'électron, comme men- tonné plus haut. Dans ce cas, les rangées sont dérivées d'échantillons de signaux de sortie vidéo regulièrement espaces le long des lignes de la trame de tdlévision et les colonnes sont dérivées d'échantillonscorrespon dants obtenus dans des lignes adjacentes successives de la trame. L'intensité de chaque éliment d'image est alors fournie par l'amplitude de la partie correspondante du signal de sortie vidéo.Le signal de sortie vidéo correspondant à l'intensité de chaque élément d'image échantillonné peut cependant être digitalisé en ce sens que la gamme maximum prévue des signaux de sortie vidéo est divisée en un certain nombre de niveaux dtintensité ré- gulièrement espacés, par exemple 32. A une intensité donnée est attribuée la valeur du niveau qui en est le plus proche. Cette valeur peut être codée selon un code binaire, par exemple un code binaire à 5 bits dans le cas do 32 niveaux. Des rangées d'éléments d'opérateur peuvent être disposées selon les rangées ou les colonnes ou encore les diagonales qui recoupent les ran godes et les colonnes ou une combinaison de ces diverses possibilités.Un signal de sortie est produit lorsque le centre de travail est entouré par un jeu spécifique d'éléments d'image dont un sous-jeu prédéterminé comprend des éléments qui sont tous d'une intensité supérieure ou d'une intensité inférieure à celle de ltélément d'image se trouvant au centre de travail. Les éléments d'opérateur peuvent autre disposés sur des lignes radiales, chaque ligne radiale peut contenir un seul élément d'opérateur qui est espacé d'au moins un élément d'image du centre de travail. Des repères ou des marques de diverses formes peuvent ainsi être détectés par liopérateur. Sous ce rapport, on peut dire que l'opérateur a des qualités plastiques car il peut traiter divers étirages et diverses ddformations du repère. Les lignes radiales peuvent être dépourvues d'éléments d'opérateur quelconques pour un nombre prédéterminé d'emplacements d'ehémentssitués près du centre de travail et peuvent autre décrites comme des lignes pointillées. Dans ce cas, si la zone contrastante qui entoure la marque est trop petite pour atteindre les lignes radiales de l'opérateur cet opérateur n'est pas satisfait et une telle marque est rejets.Il peut stavérer souhaitable de rejeter l'operateur avec de telles lignes pointillées;l'opélateur peut être tel que plusieurs éléments d'opérateur dans chaque ligne-doivent-diffé-- rer en brillance du centre de travail d'au moins une valeur limite. Une forme d'exécution de l'invention sera deerite ci-apr & , à titre d'exemple, avec référence aux dessins sch#matiquos annexés dans lesquels la figure 1 est une vue schématique de la machine a percer des plaques à circuits imprimés; la figure 2 est une vue schématique d'un agencement pratique de la machine représentée sur la figure 1; la figure 3 illustre la détermination du facteur scalaire du mouvement; la figure 4 illustre la détermination du décalage foret-graticule; la figure 5 illustre une image de plaque digitalisée type mémorisée dans le calculateur; la figure 6 illustre une image de plaque binarisée type ainsi que les points de perçage futurs qui en résultent;; la figure 7 montre un opérateur comportant un élément d'opérateur sur chacune de huit lignes radiales seulement; la figure 8 montre une zone sombre qui n'est pas détectée par ltopérateur de la figure 7; la figure 9 montre une zone sombre qui est détectée par ltopérateur de la figure 7; la figure 10 montre une zone sombre trop proche d'une autre zone sombre pour pouvoir être détectée par l'opérateur de la figure 7; la figure il montre une forme gdnérale d'un prolongement de ltopérateur; la figure 12 illustre le problème de la figure 10 rdsolu par un prolongement de l'opéràteur;; la figure 13 illustre une version de l'opérateur qui rejette une marque entourée par une zone trop faiblement contrastante; la figure 14 illustre une autre version de l'opdrateur qui rejette une marque entourée par une zone trop mince au moins en un point; la figure 15 représente un appareil servant à appliquer l'operateur à une image digitalisée. Sur la figure 1, une plaque à circuit imprimé 1, dont la surface plane est perpendiculaire au plan du dessin, est fixée à une table positionneuse bidimensionnelle 2 entrarnée par moteur. La table 2 peut effectuer des déplacements linéaires sans rotation dans deux sens per pendiclaires l'un à l'autre dans un plan parallèle à la plaque 1 et A la surface de support fixe 3. Le foret 4 (dans un porte-outil non représenté) se trouve en dessous de la surface 3 et peut être avancé à travers un trou prévu dans la surface 3 pour percer un trou dans la plaque 1 lorsque celleci est immobile et est bloquée par rapport à la surface 3.Un miroir plan semi-réfléchissant 5 est centré au-dessus du foret 4 et fournit une vue verticale de la zone de perçage pour une caméra de télévision 6 dont l'axe optique de l'objectif 7 est horizontal. Un graticule 8 est dispose sur l'axe de l'objectif 7 à une distance du miroir 5 égale à la distance séparant la 'plaque 1 du mirour 5. Une image du graticule 8 est ainsi injectée dans le plan de travail de la table et cette image est au point dans la caméra chaque fois que la plaque 1 est au point. La caméra 6 et un calculateur 9 forment un dispositif d'entrée visuelle. Le calculateur 9 reçoit et traite l'image de la caméra de télévision et produit des ordres de déplacement 10 pour la table entraînée par moteur 2. On utilise des moteurs pas à pas qui réagissent aux ordres constitués par des trains d'impulsions.Le calculateur 9 commande également l'éclairement du graticule et fait avancer le foret 4 lorsqu'il le faut pendant une séquence de perçage. La figure 2 est une vue en perspective schématique plus détaillée de la partie mécanique de la perceuse comprenant le porteforet 48. Pour assurer un accès plus commode à la table de la machine, le graticule est vu par la caméra dans un miroir plan il faisant un angle de 45O avec l'axe de l'objectif. L'angle du miroir il peut également être ré- glés par des moyens non représentés, autour de deux axes perpendiculaires l'un à l'autre afin de permettre à l'image virtuelle du graticule 8 de venir en colncidence avec l'image virtuelle du foret vu dans le miroir 5. L'éclairage de la plaque 1 est fourni par un système d'éclairage qui comporte une source allongée 12 et un réflecteur cylindrique 13 afin de constituer une première source de lumière. Un réflecteur concave incliné 14 de forme ellipsoldale produit un faisceau de lumière convergent centré sur l'axe de l'objectif 7. Après avoir ktd réfléchi par le miroir semi-réfléchissant plan 5, le faisceau descend sur la plaque 1. Les parties du faisceau qui sont réfléchies par la plaque 1 sont renvoyées par le miroir 5 et convergent dans l'orifice de ltobjectif 7. Le miroir 14 forme donc une image de la source 12 sur l'orifice de l'objectif 7. On décrira ci-après le fonctionnement du système de perçage avec référence aux figures 1 et 2. L'image provenant de la caméra de tdlévision est traitée dans le calculateur, en deux stades. En premier lieu, on effectue une recherche pour découvrir les points de perçage éventuels, appelés ciaprès candidats. La plupart des candidats trouvés sont en fait disposés sur des points de perçage. Dans certains environnements, aucune autre recherche n'est nécessaire. Dans d'autres environnements, certains candidats sont faux ou ne sont pas des points de perçage. Un opérateur permettant de trouver les candidats sera décrit ci-après, cet opérateur recherchant une zone sombre entourez par une certaine quantité de surface plus claire. il est très possible de trouver un candidat faux qui satisfasse à cet op#ra- tour.Ceci est préférable lorsqu'une recherche soignée d'objets constitués de points de perçage définis sur toute la surface serait extrêmement lento. il vaut mieux examiner rapidement la surface pour repérer les points qui pourraient être des points de perçage, c'est-à-dire pour rechercher des candidats. On peut ensuite effectuer des recherches détaillées à l'aide d'un opérateur de contournage pour vérifier si les zones détectées sont, en fait, des candidates. Lorsqu'on trouve un candidat, on stocke ses coordonnées dans une moire. Après avoir obtenu une liste de candidats dans une sous-zone définie par le champ d'observation de la caméra de télévision, on amène chaque candidat successivement au centre du champ d'observation où on l'examine à nouveau puis on utilise un opérateur de contournage pour décrire le bord de la zone sombre à l'intérieur du motif de cuivre afin de confirmer si le candidat est un point de perçage vrai ou un faux.A la suite de l'essais l'opérateur de contournage doit en effet revenir à son point de départ en une série d'op#rations fixe dans le cas d'un candidat "vrai"; par ailleurs, si le dessin du motif de cuivre est tel qu'aucune zone sombre n'est prdsente il peut arriver que ce soit l'extérieur qui soit contourné Dans le cas d'un seul conducteur, le fait de contourner la périphérie d'une zone conduirait, dans une telle série d'opdrations fixe presque à un retour (c'est-a-dire de l'autre côté de ce conducteur) confirmant ainsi que le candidat est correct, c'est-à-dire qu'il s'agit d'un point de perçage vrai, et on trouve le centre de la zone sombre au point de perçage, On aligne ce centre au#dessus du foret et on perce le trou. Lorsque tous les candidats d'une sou8-zone ont été traites, on déplace le chambre d'observation de la camera vers une autre sous-zone et on applique le même processus à son contenu.Les opérateurs de contournage décrits dans le brevet français N 2.150X150 conviennent pour tracer le bord de la zone sombre lorsque l'imsge & oride de cette zone a été transformee en une forme binaire Lorsque chaque candidat est amené au centre du champ d'observation, on le centre sur l'image du graticule, et il se comporte comme un éliment de substitution de position du foret en repassant autour do la périphérie du candidat pour redéterminer son centre. Fi l'on désire revérifier la position du graticule on éclaire le graticule avec une brillance suffisante pour supplanter l'image de la plaque dans la caméra de télé- vision.Dans un exemple préféré, des circuits de réglage de gain automatiques dans la caméra diminuent le gain vidéo total de telle sorte que l'image du graticule se trouve dans l'intervalle dynamique de la caméra et que les détails de llimáge de la plaque soient effectivement perdus.Un programme sé- par dans le calculateur applique un opérateur à l'image du graticule pour déterminer la position du centre du graticule par rapport à la trame de la caméra, La position préde terminée du centre du point de perçage ainsi que la position du centre du graticule sont alors comparées dans le calculateur et un ordre de déplacement correcteur est envoyé aux moteurs de positionnement de la plaque si la différence entre ces deux positions est supérieure à une erreur tolérable prédéterminée, Une fois qu'une correction quelconque a été effectuée, on perce le trou et/ou on poinçonne les coordonnées du trou sur un ruban. il serait avantageux de retenir les coordonnées dans le cas où l'on devrait usiner une série d'objets identique.Un avantage de l'utilisation de moteurs pas à pas pour entraîner la table réside dans le fait que le calculateur peut retenir un total cumulé de toutes les impulsions de déplacement fournies sous la forme d'ordres aux moteurs. Ce total peut être mis à zéro au début du perçage d'une plaque lorsqu'un élément de réfé- rence de position sur la plaque est centré sur le graticule. Les coordonnées de tous les trous percés ou de tous les emplacements de perçage que l'on a trouvé par rapport au point de référence de la plaque peuvent donc être enregistrées.Ces coordonnées sont des mesures mécaniques et ne pendent pas des coordonnées de la trame de la caméra, Avant de percer une plaque ou une série de plaques à l'aide de la machine, il faut mettre à jour les paramètres de ce que l'on peut qualifier de "modèle mondial" du calculateur. Ce modèle mondial comprend principalement un jeu de suppositions de base concernant l'environnement de llopération de perçage. Ces suppositions sont propres à la construction de la machine, par exemple la disposition perpendiculaire des mouvements de la table ou le parallélisme des lignes de la trame de la caméra par rapport à un des mouvements de la table. D'autres suppositions concernent la forme d'es points de perçage et la géomAtrie du graticule. Ces Suppositions sont propres au choix de lgopdrateur utilisa pour les d~- teoter. D'autres suppositions concernent les options dans le comportement de la machine qui sont admises en réaction aux facteurs d'environnement dé- terminés par la caméra de télévision. Finalement, une supposition est basée sur le choix du procédé servant à convertir la sortie vidéo de la caméra en signaux binaires. En second lieu, le modèle mondial comprend la série de paramètres mentionnés plus haut dans les suppositions, qui n'ont qu'une durée de vie utile limitée. il s'agit #a) de la position de la plaque par rapport à l'origine des coordonnées sur la table, b) du rapport entre un déplacement donné de la table et la valeur de ce d#placement mesuré par la caméra qui peut être appelé échelle cam#ra-table, c-) la position du centre du graticule vu par la caméra, d) la position du foret par rapport au centre du-graticule, et e) un-histogramme des niveaux de gris habituellement rencontrés par la caméra et utilisés pour déterminer le seuil binaire. Avant que le perçage ne commence sur une plaque, un processus dtinitialisation est exécuté par le calculateur pour mesurer les valeurs mises à jour des quatre premiers de ces cinq paramètres L'origine a), le facteur d'échelle b), la position du graticule c) et le d,'calage- du graticule a) sont donc déterminés pour chaque plaque lorsqu'elle est fixée à la table. Les paramètres a), b) et c dépendent de la dérivé de la trame de la caméra. Le décalage foret-graticule d) est constant pendant des périodes de temps beaucoup plus longues parce qu'il n'est affecté que par la structure nominalement rigide de la machine.L'histogramme du niveau des gris e) doit être mis à jour constamment pendant le perçage d'une plaque car le pouvoir de réflexion de la plaque peut varier d'un endroit à un autre et l'éclairement fourni par la source peut varier avec le temps. La détermination du facteur scalaire de mouvement b) est illustrée sur la figure 3. La table fixe 3 est représentSe schématique- ment sous la forme d'un plan rectangulaire vu normalement par la caméra 6. Le dispositif de visualisation 15 de la caméra est représenté schématiquement. Une caractéristique isole est représentée dans une position initiale sur la table 3 et dans une position finale 17 lorsque des déplacements connus en x et y ont été appliqués. Cette caractéristique qui peut comprendre, par exemple une position de perçage ou qui peut être un symbole spécial dissous par morsure sur la plaque, peut être reconnue par le calculateur lorsque l'image de la camera a étd traitée. Les positions initiale (i6') et finale (17') de l'image caracteristique sont indiquées sur l'écran du dispositif de visualisation 15.Le rapport du déplacement réel ou vrai de l'image caractéristique en x, jx, au dkplacement de l'image caract#ris- tique mesuré par t x' est alors calculé dans le calculateur et est mdmorisé sous la forme d'un facteur de correction à appliquer à n'importe quelle#me- sure ultSrieure des déplacements de la caméra. De même, le facteur de cor rection en y, le rapport de dy Yà & est calculé et mdmorisé. La figure 4 illustre schématiquement la mesure du décalage entre le graticule et le foret. Pour la clarté, l'image 19 du graticule, lorsqu'on se réfère à la table 3, est représentée sur la table. Le foret 18 est représenté schématiquement comme ayant percé un trou. Lorsque le graticule est éclairs, l'opérateur détecteur de graticule dans le calculateur permet de déterminer la position du centre du graticule sur l'sera de visualisation 15. Lorsque l'éclairage du graticule est éteint et que le trou percé est éclairé, l'opérateur de contournage de l'ordinateur permet de déterminer la position effective du foret sur ltécran de visualisation 15. Les décalages Xo et Yo du centre du foret à partir du centre du graticule peuvent alors autre calcules et mémorisés sous la forme de décalages correcteurs à appliquer aux coordonnées du lieu de perçage qui ont été déter- minées par rapport au graticule par la caméra. La cadence des éléments d'image d'une image de tdlé- vision standard de 625 lignes est trop élevée (elle est en substance de 10 millions par seconde) pour pouvoir être facilement chargée dans une moire de calculateur. Pour diminuer la vitesse de charge, les circuits de jonction entre la caméra et la mémoire du calculateur n'échantillonnent qu'un élément d'image de chaque ligne de l'image. Quoique l'amplitude vidéo pour un dément d'image ne reste présente que pendant 0,1 microseconde environ, cette amplitude peut être échantillonnée et maintenue par un circuit adéquat pendant les 64 microsecondes complètes représentant la période de la ligne.Cette période de 64 microsecondes donne le temps à un convertisseur analogique-num#rique de digitaliser le signal vidéo échantillonné en 5 chiffres binaires, c'est-à-dire en 32 niveaux de gris. Il reste encore du temps pour charger ces 5 chiffres dans un emplacement choisi de la mé- moire. Â la ligne suivante, l'élément se trouvant verticalement en dessous de l'élement d'image précédent échantillonné, c'est-à-dire l'élément d'image occupant la même adresse sur la ligne suivante, est échantillonne, digitalisé et chargé dans un autre endroit de la moire, Ainsi, pendant la durée d'une image de la caméra, c'est-à-dire 40 millisocondes, une seule colonne verticale d'dlémentsd'image est stocke. Pendant llimage suivante, l'adresse située le long des lignes est modifiée de la largeur d'un élément d'image et la colonne verticale adjacente suivante éléments d'image est échantillonnée, digitalisée et stockée. En continuant opérer de la sorte dans des images successives, on peut digitaliser n'importe quelle aire pré- déterminée dans le champ d'observation de la caméra et l'introduire dans la mémoire. Si on le désire, on peut mémoriser une image à résolution moindre en changeant l'adresse de ligne pour effectuer un échantillonnage au début de chaque image complète avec un décalage de plus d'un élément d'image.Les colonnes d'élémentsd'image mémorisées sont alors espacées d'un nombre prédéterminé d'éléments d'image. De plus, au lieu d'échantillonner chaque ligne de l'image de la caméra, on peut omettre un nombre de lignes déterminées entre des lignes échantillonnées. Les rangées d'éleSments d'image mémorisées sont alors également espaces les unes des autres d'un autre nombre prédé- terminé d'éléments d'image. La figure 5 représente schématiquement un sujet type qui peut être introduit dans le calculateur au départ d'une plaque à circuit imprimé. Les niveaux de gris représentés se situent sur lléchelle 0 à 31. Pour localiser les points de perçage, il faut tout d'abord repérer les candidats. Ces candidats ont des points qui sont sombres, en d'autres termes, ils ont des valeurs de gris fortes entourées par un certain nombre de points dont les valeurs de gris sont faibles, Sur la figure 5, l'6lément d'image 50 ayant une valeur de gris de 26 est un candidat, L'élément d'image 51 ayant une valeur de gris de 18 se situe près du centre d'une zone pouvant être candidate. On peut trouver plusieurs candidats par point de perçage. Lorsqu'on a trouvé un candidat, on obtient une image à résolution accrue centrée sur ce candidat. Cette image est binarisée et un opérateur de contournage est appliqué au candidat pour trouver si une boucle~fermée faite de points marginaux existe autour du candidat. L'opdrateur de contournige utilisé dans ce cas ne peut être appliqué qu'à une image binarisée. Ainsi, dans l'image digitaliseoe de la figure 5, il faut appliquer un niveau de gris limite à chaque élément d'image pour décider si cet élément doit être représenté dans l'image binaire par un "1" c'est-à-dire sous la forme d'un point noir ou par un "O" c(est- & dire sous la forme d'un point blanc. Le niveau limite adapte à une zone de l'image peut ne pas être adéquat pour une autre zone de l'image parce que les niveaux de gris de tous les éléments d'image dans une zone peuvent différer de ceux d'une autre zone.Par ailleurs, un point de perçage peut ètre une zone à faible valeur de gris entourée par une zone 8 valeur de gris élevé. Pour chaque image, un histogramme des valeurs de gris locales est table afin de déterminer un niveau limite qui sépare plus nettement les zones des points de perçage des zones de cuivre. Une telle image binarisée est représentée sur la figure 6 dans laquelle en (a) pour la facilité du dessin, les zones 60, 61, 62 qui sont entierement en cuivre sont représentées par des zones entourées par une ligne en échelons. La dimension minimum des échelons représentés indique un eAément d'image. Les zones 63, 64 et 65 sont des zones de points blancs comprises dans les zones noires et ces zones blanches contiennent des cffldidats. En b) sur la figure 6, les candidats qui satisfont à l'essai de la boucle fermée exécuté par l'opérateur de contournage sont représentés extraits de l'image binaire.Des règles peuvent maintenant être adaptées pour sélectionner un candidat seulement d'un groupe de candidats adjacents, par exemple les trois candidats adjacents 66. Ces règles empêchent la machine d'essayer de percer deux ou plusieurs trous qui se chevauchent; ces tentatives seraient, en effet, susceptibles de briser le foret. Sur la figure 7, les rangées 110 et les colonnes 111 d'éléments d'image 112 sont représentées perpendiculaires les unes aux autres et ddlimitant des éléments d'image carrés. La valeur d'intensité d'un élément d'image est l'intensité moyenne mesurée sur l'aire du carré déterminant cet élément d'image. Le centre de travail 109 comporte 8 lignes d'éléments d'opérateur qui rayonnent à partir de ce centre.Chaque ligne ne comporte qu'un élément d'opérateurss Par exemple, l'élément 102 est le seul élément dans la ligne verticale montante et l'élément 103 est le seul élé- ment dans une ligne diagonale. Dans cet opérateur, les éléments d'une ligne ne sont pas adjacents mais sont espacés d'un élément d'image les uns des autres, Tout l'opérateur est donc contenu dans un carré de 5 eZéments d'image de coté. Sur la figure 8, une zone foncée 113 en L occupant trois éléments d'image est représentée comme tombant dans le cadre de l'opérateur de la figure 7, l'élément d#op,'rateur 106 colncidant avec un élément d'image foncé. Le centre de travail 109 est plus brillant que l','l#- ment 106 et ce de la valeur limite, mais sa brillance est égale à celle des e'léments d'opérateur 101, 105, 107 et 108. L'état de l'opérateur n'est donc pas satisfait et aucun signal de reconnaissance n'est fourni par l'opérateur. Sur la figure 9 une zone foncée 114 en L est représentée comme. étant davantage centrée dans le cadre de l'opérateur. Le centre de travail 9 est, à ce moment le seul élément de l'opErateur coïncidant avec un éliment d'image foncé et est plus foncé que tous les éléments de lignes 101 à' 108 inclus, et ce de la valeur limite. Ltétat de l'opérateur est satisfait et un signal indiquant qu'une marque a été détectée est fournie par l'opérateur. L'opérateur représenté sur la figure 7 (défini sur un graticule carré) est mis en corrélation avec l'image à analyser qui est échantillonnée sur le même graticule carré. L'opérateur est tel que seul le point central et huit points répartis sur les catis d'un carré de dimension D (nombre impair) entrent en ligne de compte. Soit P(i) la densité d'un élément d'image i vu à travers le gabarit. T est une quantité limite ou de seuil. Si ltétats P(9) > P(i) + T pour i = (1,8) (1) est satisfait, une marque est présente dans la région délimitée par les éléments extérieurs 1 à 8 et un de ses éléments est l'élément 9 (figure 3). Les dimensions réelles de la marque ne sont pas me autres mais ce n'est pas le rôle de l'opérateur. Une fonction maximum dans deux dimensions peut être reconnue par cet opérateur. Une situation dans laquelle une ligne foncée ou un bord foncé croise le domaine de l'opérateur n'est pas suffisante pour satisfaire à la condition (1). Cependant, si un autre objet est suffisamment proche pour pouvoir être vu par un ou plusieurs des éléments marginaux de l'opérateur, l'état (1) n'est pas satisfait quoiqu'un objet apparaissant sous la forme d'une marque soit présent (figure 10). Une forme générale d'un prolongement ou d'une extension de l'opérateur adaptée à la situation de la figure 10 est repré- sentée sur la figure 11. Avec cet opérateur, la marque est considérée comme un objet fonce entouré par un anneau fermé d'éléments d'image qui sont plus clairs que ltobjet-lui-même. L'anneau n'est pas défini mais sa dimension;interne doit être inférieure à la dimension D. D; est la dimension de l'op4'- rateur conu pour connaître cette situation. D est un nombre impair et, sur la figure 5, D P 9. Cet opérateur est un gabarit carré formé de 8 positions linéaires 116 partant du centre 115. Pour exprimer l'état de l'opérateur d'une manière plus concise, on suppose que P (i, r) est la densité d'un élément d'image vu à travers l'élément r de la branche i de l'opérateur et P (o) est la densité vue à travers le centre de l'opérateur. La condition (i) devient donc: -P(O) > Pmin(i) + T pour i = (1,8) (2) où Pmgn(i) est la valeur minimum de P pour n'importe quel r allant de 1 à# Li(D-1) pour chaque ligne i. En d'autres termes, l'élément sur chaque branche doit satisfaire a la condition (i). Cet opérateur peut détecter un objet proche d'un autre objet, Un opérateur de ce type avec D = 5 est représenté sur la figure 12. La zone foncée adjacente 117 couvre un élément d'opérateur 118. Mais l'élément 119, sur la même ligne que l'élément 118 n'est pas couvert et, par conséquent, l'état de ltopérateur est satisfait. La figure 13 représente une forme de ltopérateur dans laquelle deux des éléments d'opérateur intérieurs de chaque ligne radiale sont absents. La zone foncée 20 entourant le repère ou la marque 21 ne va pas jusqu'à l'une quelconque des extrémités internes des lignes radiales. Dans ce cas, l'état de l'opérateur n'est pas satisfait par l'une quelconque des lignes radiales et la marque ou le repère est rejeté comme étant entouré d'une zone trop faiblement contrastée. La figure 14 montre une forme d'opérateur dans laquelle un seul élément d'opérateur intérieur manque dans chaque ligne radiale et dans laquelle ltétat de l'opérateur exige qu'au moins deux dlé- monts dans chaque ligne radiale diffèrent d'intensité du centre de travail 23 d'au moins une valeur limite. Une zone foncée 24 qui ne couvre pas deux éléments d'opérateur sur la ligne radiale 25 est représentée aux dessins. Cette marque est rejetée comme étant entourée d'une zone foncée trop mince en un point déterminé, La figure 15 représente l'appareil utilisé pour appliquer ltopérateur de la figure 7 à une image digitalisée. On suppose dans la description suivante de la figure 15 que l'image a été analyse en 64 colonnes verticales chacune de 64 éléments d'image et que chaque élément d'image a été digitalisé en un code binaire à 5 bits déterminant 32 niveaux de gris.L'information d'image devient donc disponible pour l'appareil de la figure 15 sous la forme d'une succession de codes à 5 bits décrivant chacun un élément d'image en partant de ltextrémité supérieure gauche de la zone analysée et en progressant vers le bas dans des colonnes adjacentes qui se succèdent vers la droite. Les codes à 5 bits sont supposés entre fournis en parallèle sur 5 conducteurs.Lorsque le code à 5 bits du premier dément d'image de la colonne supérieure gauche de la zone analyse devient disponible, 5 chiffres du code sont introduits parall~iement dans les entries 30 de 5 registres à ddcalåge de 64 bits 31. Ces 5 entrées 30 sont représentées respectivement avec leurs poids binaires Wl, W2, W4, W8 et W16 respectivement. Une impulsion de décalage est alors appliquée à tous les stages des registres 31 par les moyens non représentés. Le premier code à 5 bits est ainsi décalé vers le bas dans les registres 31, d'un étage, et les entrées des registres à décalage 31 sont libres de recevoir le code à 5 bits suivant en provenance du second élément d'image vers le bas de la co lonne de gauche de la zone analysée, au moment où il devient disponible. Ce processus se poursuit jusqu'à ce que les 64 éléments d'image de la colonne de gauche de la zone analysée aient été introduits successivement dans les registres 31 et ces registres sont alors entièrement remplis. Cinq sorties 32, représentées pour la facilité par un seul conducteur, partent du bas des registres 31 et sont connectées à des entrées correspondantes prévues à la partie supérieure d'une seconde série 33 de cinq registres à décalage de 64 bits.Tous les étages des registres 33 sont alimentés d'impulsions de décalage provenant de la même source que les registres 31 et la meme chose est vraie pour tous les étages des trois séries plus éloignées de cinq registres à' décalage de 64 bits 34, 35 et 36. Ainsi, à mesure que des codes de 5 bits arrivent à partir de la seconde colonne de la gauche de la zone analysée, ils sont introduits dans les extrémités supérieures des registres 31 et les chiffres de la première colonne sont transférés successivement aux registres 33. Ceci est dû au fait que le nombre d'étages dans chaque registre a éte rendu égal au nombre d'éléments d'image d'une colonne.Ainsi, lorsque la seconde colonne a été analyse, l'information de l'image digi talisde de ces deux premières colonnes doit être trouvée, dans l'ordre, dans les registres 31 et 33 respectivement. Les chiffres représentant les éléments d'image situés sur une rangée de la zone analysée sont disposés aux mêmes adresses dans les registres et, par conséquent, comme l'indique la figure 15, ils apparaissent adjacents les uns aux autres dans le senshorizontal dans les registres 31 et 33.Les étages individuels ne sont pas représentds dans les registres-33 et 35 et ils ne sont représentés que sous une forme schdmatique dans les registres 34 et 36 aux points où les sorties sont obtenues. Les connexions correspondantes 32, 37, 38 et 39 sont amendes en tant qu'entrées, colonne après colonne et à' partir de la gauche de la zone analysée, à l'ensemble des cinq séries de registres 31, 33, 34, 35 et 36, ces connexions partant de l'extrémité inférieure d'une série de registres et allant à l'extrémité supérieure de la série de registres suivante vers la droite, ce qui assure que toute l'information d'image traverse chaque sorte de registres à' décalage.Lorsque cinq colonnes complètes ont dtd ananydes, les cinq étages inSerieura des cinq séries de registres contienr#nt, en même temps, l'information d'image d'une marque narrée de cinq dldments de côté au coin supérieur gauche de l'image. L'opérateur re présenté sur la figure 7 est contenu dans un carré de cinq éléments d'image de côté.Ainsi, à l'instant mentionné plus haut, les valeurs de gris d'un jeu d'#l4me#ts d'image s'adaptant à ltopérateur de la figure 7 peuvent être obtenues à partir des étages correspondants du registre à décalage en paral Xèle et de l'état de ltopérateur qui y est appliqué. Le centre de travail iO9 est connecté au troisième étage à partir de l'extrémité inférieure des registres 34. Les éléments d'opérateur 101 à 108 sont connectes aux étages 41 à 48 inclus respectivement. La valeur de seuil 7 est appliquée sous la forme d'un nombre binaire à un soustracteur numérique 49 auquel le numéro binaire de l'étage 40 est également appliqué.La quantité A sort du soustracteur 9 en tant que valeur de grisaille de ltélément 9 moins la valeur limite T. Huit soustracteurs numériques 50A, 51A, etc, 57 inclus reçoivent tous la valeur A et chacun deux est alimenté de la valeur de gris de l'eZément d'opérateur correspondant. L'élément 101, par exemple, est fourni par les étages inférieurs 41 des registres 31 et le soustracteur 52 fournit un signal de sortie "1" si le résultat de la soustraction de la valeur de gris de l'élément 1 à partir de A est égal à zéro ou est un chiffre positif.Les registres 33 et 35 sont présents pour fournir la capacité de mémorisation nécessaire car ltopérateur de la figure 7 est appliqua à une colonne sur deux d'éléments d'image. Le circuit-porte ET à huit entrées 58 reçoit donc huit signaux d'entrée binaires qui ont tous la valeur "1" si l'état de l'opérateur est satisfait et qui produisent un signal de sortie "1" sur la borne 59, dans ce cas. Lorsque la sixième colonne à partir de la gauche est analysée et que les registres 31 commencent à recevoir des valeurs de gris digitalisées des ##ments d'image de cette colonne, le contenu de tous les registres 31, 33, 34, 35 et 36 descend. Ceci a pour effet de déplacer l'opérateur vers le bas, à gauche de l'image. A chaque impulsion de décalage, l'état de l'opérateur est rétabli et la sortie à la borne 59 indique si une marque est présente à l'emplacement immédiat du centre de travail. L'analyse d'autres colonnes de l'image a pour effet de continuer à appliquer ltopérateur å des colonnes successives de l'image. L'information est rejetée de l'étage 43 au bas des registres 36. Il existe une période, près de ltextrémité de chaque analyse de colonne, où l'opérateur reçoit des informations partiellement à' partir des éléments dtimage situés au bas d'une colonne et en partie à partir des éléments image situés au haut de la co- lonne suivante. La sortie du circuit-porte ET 58 est rejetée, par des moyens non représentés, mais commandés à partir du cycle d'analyse, pendant cette période de transition. Dans la description qui précède, les opérateurs décrits comportent des chapelets d'éléments disposés sur des lignes droites partant radialement du centre de travail. D'autre part, ces lignes peuvent également suivre une direction tangentielle superposée à la direction radiale. Il n'est même pas nécessaire que ces lignes soient des lignes droites. Dans d'autres cas, des lignes multiples peuvent être utilisées, ou d'autres combinaisons d'éléments opérateur clairs et foncés peuvent s'avérer utiles. REVEND ICBTIONS t Machine-outil automatique comprenant une table positionneuse bidimensionnelle, un porte-outil présentant un centre de travail par rapport aux deux dimensions, un premier dispositif pour mesurer séparément les premières dispositions atteintes par la table dans chacune des deux dimensions, un second dispositif propre à recevoir une information indiquant les secondes dispositions que la table doit atteindre dans chacune des deux dimensions, un dispositif d'entraînement pour produire un déplace- ment relatif du porte-outil dans au moins une des dimensions en réaction à un signal de différence provenant du premier et du second dispositif, caractérisée en ce que la machine-outil comprend un dispositif optique destiné à observer une partie d'un endroit de travail de la table, un troisième dispositif pour appliquer une image d'un graticule sur le plan de travail de la table de telle sorte que le centre de cette image soit en substance en ligne avec le centre de travail du porte#outil, la machine-outil automatique comprenant un dispositif d'entrée visuel .positionné de manière à observer une partie du plan de travail comprenant 11 image du graticule et comportant un appareil de reconnaissance de motif propre à a) identifier un repère prédéterminé sur une surface plane dtun objet supporté par la table, la surface plane étant disposée dans le plan de travail, b) identifier limage du graticule, et c) mesurer l'écart entre le repère et le centre de limage du graticule, un signal de sortie de l'appareil de reconnaissance de motif faisant fonctionner le dispositif d'entraînement. 2. Machine-outil automatique suivant la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif d'entrée visuel: peut identifier un lieu préalablement usiné par l'outil, en vue de mesurer tout décalage relatif entre l'endroit ou l'emplacement de ce lieu et le centre de limage du graticule et d'appliquer le décalage pour amener le repère en ligne avec l'outil dans une opération d'usinage ultérieure. 3. Machine-outil automatique suivant la revendication I ou 2, caractérisée en ce que le dispositif d'entrée visuel. ~ peut mesurer le rapport entre un déplacement donné de la table et la valeur du ddplace- ment donné mesurée par le dispositif d'entrée visuel en vue de mémoriser ce rapport et de ;l'appliquer en tant que facteur de correction à des déplacements ultérieurs de la table mesurés par le dispositif d'entré visuel 4.Machine-outil automatique suivant l'une des revendications i à 3 , caractérisée en ce que le dispositif dten- trée visuel. applique l'appareil de reconnaissance de motif à une image de l'objet pendant l'alignement du repère avec le centre de l'image du graticule dont la netteté est supérieure à celle utilisée pour identifier le repère prédéterminé. 5. Machine-outil automatique suivant l'une des revendications 1 Aa 4 , caractérisée en ce que le dispositif d'entrée visuel comprend une caméra susceptible de former une représentation électrique bidimensionnelle d'une partie du plan de travail, cette représentation-comprenant des rangées et des colonnes d'éléments d'image régulièrement espacées, un dispositif pour appliquer un niveau de seuil à la sortie de niveau de gris de chaque élément d'image pour produire une forme binarisée de la surface de la table observée et un dispositif pour examiner un histogramme des niveaux de gris des éléments d'image de la surface observde, cet histogramme fournissant une valeur optimum pour le niveau de seuil. 6, Machine-outil automatique suivant la revendication 5, caractérisée en ce que la caméra est une caméra de télévision et les rangées et les colonnes dtéléments d'image sont dérives de la trame de la caméra de télévision. 7. Machine-outil automatique suivant la revendication 5 ou 6, caractérisée en ce que l'appareil de reconnaissance de motif comprend un dispositif servant à appliquer un opérateur au repère prédéterminé, cet opérateur comprenant un centre de travail propre à coïncider avec un ment d'image donné et comportant une disposition d'éléments périphériques propres à ootncider avec d'autres éléments d'image, et un dispositif pour produire un signal de reconnaissance de motif si au moins une fraction prédéterminée des éléments périphériques satisfait à la condition d'être on coïncidence avec un élément d'image ayant une intensité qui diffère de celle de ment d'image coïncidant avec le centre de travail d'au moins une valeur de seuil prédéterminée du mame signe. 8. Machine-outil automatique suivant la revendication 7, caractérisée en ce que les éléments périphériques sont situés sur des rangées qui s'étendent vers ltextdrieur à partir de la région.de l'.élément formant le centre de travail et en ce que, pour produire le signal de reconnaissance pour chaque rangée, au moins un élément p,ériphdrique doit satisfaire à ladite condition. 9. Machine-outil automatique suivant la revendication 8, caractérisée en ce que les rangées stétendent radialement à partir de ltélé- ment formant le centre de travail. 10. Machine-outil automatique suivant la revendication 9, caractérisée en ce qu'un intervalle d'au moins un élément d'image existe entre l'éle'ment formant le centre de travail et le premier dément pt'riph# rique de chaque rangée. 11, Machine-outil automatique suivant la revendication 8, 9 ou 10, caractérisée en ce que chaque rangée comprend le même nombre d'éléments périphériques. 12. Machine-outil automatique suivant la revendication 8, 9 ou 10, caractérisée en ce que chaque rangée comprend un seul élément périphérique. 13. Machine-outil automatique suivant la revendication 8, 9, 10 ou II, caractérisée en ce que pour produire le signal de reconnaissance pour chaque rangée, au moins deux éléments périphériques doivent satisfaire à' ladite condition. 14. Machine-outil automatique suivant l'une des revendications 7 à 13, caractérisée en ce que la gamme maximum prévue d'intensités des éléments d'image est divisée en plusieurs niveaux régu lièrement espacés et en ce qu'à une intensité d'élément d'image est attri bué le niveau qui en est le plus proche.