FR 2266364 A1 19751024 FR 7410824 A 19740328 La présente invention se rapporte à un ensemble de commutation électronique permettant l'alimentation à partir d'une source de courant continu de moteurs électriques du type autosynchrone constitués d'un stator à bobinage polyphasé et d'un rotor aimanté couplé mécaniquement avec celui d'un capteur inductif, cet ensemble comprenant pour chaque phase du DoDinage statcrlque un circuit de commutation incluant une paIre de thyristors, ou une paire de transistors de puissance de préférence de types complémentaires, lesquels sont alors précédés d'une paire de transistors d'amplification couplés en parallèle par leurs bases et par leurs émetteurs, et le fonctionnement des divers circuits de commutation étant commandé séquentiellement à partir des signaux reçus du capteur inductif de façon telle que les diverses phases du bobinage statorique soient alimentées par un système de courants bidirectionnels polyphasés d'allure approximativement sinusoïdale croissant et décroissant par échelons à raison par exemple de douze échelons par cycle dans le cas d'un système triphasé, la fréquence et l'angle de phase d ces courants étant ainsi déterminés respectivement par la vitesse du rotor du moteur et par sa position par rapport au stator. Un tel ensemble de commutation électronique a déjà eté décrit par les Demandeurs, notamment dans leur demande de brevet français nO 73 O3 636 du 2 février 1973, demande résultant elle-meme de la transformation en Brevet indépendant d'un Certificat d'Addition à leur brevet antérieur nO 1 535 489 du 21 avril 1967. L'emploi d'un capteur du type dit inductif associé ou incorporé au moteur pour engendrer des signaux représentatifs de la vitesse etdela position relative de son rotor utilisables pour commander séquentiellement les circuits de l'ensemble de commutation électronique qui contrôle le moteur, a pour lui l'avantage de la simplicité et d'un bon marché relatif. Il présente par contre l'inconvénient de ne pouvoir efficacement remplir-sa fonction qu'à partir d'un certain seuil de valeur de la vitesse rotorique, peu élevé à vrai dire, mais pouvant être en certains cas suffisant pour entraver le démarrage du moteur, surtout lorsque celui-ci doit s'effectuer sous charge. La présente invention se donne pour but d remédier à cet inconvénient et de perfectionner un tel ensemble de commutation électronique, de manière à permettre au moteur qu'il contrôle de démarrer franchement, en développant dès la mise sous tension et pendant toute la durée de sa montée en vitesse un couple égal à son couple maximal ou au moins voisin de ce dernier. Ce but est atteint, conformément à une caractéristique de l'invention, grâce au fait qu'en amont de chacun des circuits de commutation d'un ensemble de commutation électronique t91 que ci-dssus défini est prévue une bascule électronique à trois positions stables délivrant en fonction des signaux qui lui sont appliqués une tension positive, nulle ou négative de manière à assurer une commande par tout ou rien du circuit de commutation associé, et au fait que les entrées de ces diverses bascules sont simultanément attaquées par les signaux provenant du capteur inductif et par ceux d'un dispositif d'excitation séquentielle à relativement basse fréquence dont le fonctionnement est indépendant de la position et de la vitesse du rotor et dont l'intervention sur lesdites bascules se limite à la période de d émarrage et d'accélération initiale du moteur et se trouve éliminée par celle du capteur inductif à partir d'une valeur de vitesse prédéterminée. Ce dispositif d'excitation séquentielle quitgrâce à l'interposition des bascules électroniques,n'a à fournir que des signaux de commande de très faible puissance, se substitue ainsi au capteur inductif dans le domaine des plus basses vitesses où celui-ci est pratiquement inopérant, puis s'efface devant lui lorsque la vitesse du rotor atteint une valeur suffisante pour autoriser son intervention. L'emploi de bascules électroniques à trois positions stables permet par ailleurs, à partir de signaux de faible niveau, d'obtenir une commande franche et sûre des circuits de commutation qui contrôlent le courant envoyé aux diverses phases du bobinage statorique du moteur. Selon une autre caractéristique de l'invention, chacune des bascules électroniques peut se composer de deux paires de transistors, de préférence de types complémentaires, les transistors de l'étage d'entrée étant couplés en parallèle par leurs bases et par leurs émetteurs, tandis que ceux de l'étage de sortie ont leurs collecteurs reliés ensemble à la sortie de la bascule et leurs émetteurs connectés respectivement aux deux pôles d'une source de tension continue, une résistance insérée entre le point commun des collecteurs des transistors de sortie et celui des bases des transistors d'entrée assurant la réacticn nécessaire à l'effet de bascule. I1 doit être toutefois entendu que la portée de l'invention n'est pas limitée à cette structure particulière des bascules électroniques, d'autres montages ou combinaisons de circuits pouvant etre au contraire envisagés pour parvenir au meme résultat. Selon une autre caractéristique de l'invention, deux au moins des bascules électroniques peuvent avoir leurs entrées reliées respectivement aux deux pâles de la source de tension continue par des composants passifs, tels par exemple que des condensateurs ou des résistances, lesquels servent à provoquer un premier basculement desdites bascules lors de la mise sous tension pour permettre le démarrage du moteur dans le sens de rotation désiré. En réalisant une polarisation initiale desdites bascules, ces composants passifs créent, en effet, lors de la mise sous tensions une dissymétrie dans les positions de l'ensemble des bascules sans laquelle le moteur ne pourrait démarrer. Selon une autre caractéristique encore de l'lnvention, le dispositif d'excitation séquentielle à basse fréquence peut comprendre, outre les composants passifs précités, d s circuits à retard constitués da groupements de résistances et de condensateurs à raison d'un groupement par bascule, chacun de ces groupements se composant de deux résistances en série interposées entre le point commun des bases des -transistors d'entrée d'une bascule et le point commun des collecteurs des transistors de sortie de la bascule précédente ou suivante, et d'un condensateur branché entre le point commun desdites résistances et un point isolé de Jonction avec les condensateurs des autres groupements. Ici encore, une telle structure du dispositif d'excitation séquentielle à basse fréquence, dont l'invontion prévoit l'emploi comme emetteur de signaux de commande aux basses vitesses, ne représente qu'une possibilité de réalisation parmi beaucoup d'autres, et elle ne doit en aucun-cas astre interprétée comme restrictive de la portée de 1' invention. D'autres caractéristiques et'avantages de l'invention apparattront ci-apres à la lecture de la description d'une forme préférentielle de réalisation, donnée à simple titre d'exemple et avec référence aux dessins ci-annexés, en lesquels: La figure 1 donne le schéma de principe du fonctionnement des bascules. La figure 2 en illustre un exemple de réalisation, et montre comment connecter deux d'entre elles pour alimenter une charge déterminée. La figure 3 représente un ensemble de trois bascules alimentant les trois enroulaents moteurs, ou bobines motrices, d'un moteur autosynchrone commuté à partir des forces électromotrices engendrées dans trois bobines captrlces. Les figures 4a et 4b donnent un exemple de moteur à structure plate, sans fer, comportant trois bobines motrices et trois bobines captrices. La figure 5 illustre un dispositif d'excitation séquentielle utilisable en association avec les bascules pour le lancement du moteur. La figure 6 indique schématiquement la visualisation à l'aide d'une rosace lumineuse du fonctionnement d'un tel dispositif. La figure 7 précise les rapports des échelons de tension obtenus. Et la figure 8 reproduit un schéma d'ensemble de commutation électronique selon l'invention, incluant en trois sous-ensembles distincts les circuits de commutation proprement dits, les bascules électroniques de commande et le dispositif d'excitation séquen telle qui y est associé, et un montage limiteur d'intensité dont le rôle sera précisé dans la description. A seule fin de faciliter la compréhension de l'invention, on a représenté sur la figure 1 les trois enroulements du bobinage statorique, dits "bobines motrices" BMl, BM2 et BM3 branchés en étoile.- Leurs extrémités libres sont connectées successivement aux pôles + et - de la source d'alimentation, par le jeu des leviers 11, 12 et 13, qui peuvent tourner en occupant trois positions. Les trois ensembles correspondants schématisent trois bascules Bal, Ba2 et Ba3, dont les leviers peuvent occuper trois positions, les deux positions extrêmes correspondant à une alimenttion et la position médiane ne donnant aucune alimentation. Les différentes combinaisons possibles donnent trois façons d'alimenter chaque bobine motrice dans un sens et trois dans l'autre. On vérifie aisément qu'on a bien douze configurations possibles de l'ensemble. Dans la réalisation de l'invention, les aiguillages de courant indiqués ci-dessus sont obtenus par le jeu de semiconducteurs. Dans le cas 'utilisation d- transistors, la bascule la plus simple eut entre constituée de quatre transistors associés, comme lXinuique la vue du haut de la figure 2. Cette bascule comprend alors deux transistors complémentaires bits de puissance T et T', et deux transistors amplifIcateurs t et t' également compiementair-s. Les bases de t et tl sont réunies en X, ce qui oolige les courants de base à avoir le même sens. Il en résulte que si t est saturé, t' est bloqué et inversement. Sn commutation pure, il ne peut donc y avoir pour les transistors de puIssance oue trois combinaisons possis s: T saturé et T' bloqué, T bloqué et T' saturé, T bloqué et T' bloqué Les blocages et saturations résultent de lo présence d'un circuit de réaction incluant une résistance Rr qui relie le collecteur commun C des transistors T et T' à la base commune b des transistors t et t'. Dès qu'une conduction s'amorce elle se produit à fond du fait de la réaction, ce qui Justifie l'appella- tion de bascule. Si l'on associe deux bascules, comne l'indique la figure 2, ont peut alimenter une charge Ch dans l'un ou l'autre sens, ou ne pas l'alimenter du tout. A priori, quand on branche l'alimentation, il n'y a pas d'alimentation, mais l'état correspondant a une faible stabilité et la moindre action conduit à basculer dans un sens ou dans l'autre. Pour obtenir surement le basculement dans le sens voulu, on peut faire agir des résistances de polarisation telles que Rpl et Rp2 connectées aux bases ccmmunes de chacune des bascules et d'autre part aux pôles + et -, ainsi que le montre la figure 2. Sur cette figure, le transistor supérieur T de type pnp est ainsi saturé en même temps que le transistor inférieur T' de type npn. Le courant circule dans Ch de haut en bs. Pour commuter un stator triphasé, on peut associer trois bascules analogues a' celles de la figure 2, le branchement correspondant étant indiqué sur la figure 3. Les trois charges qu'on peut ainsi alimenter sont les trois bobines motrices BMl, Bsl2 et BM3 couplées en étoile. Les différents composants de chacune des trois bascules sont affectés respectivement des indices 1, 2 et 3, à l'exception de certains dont les valeurs sont identiques, et qui sont dépourvus d'indice; c'est le cas des résistances r et des trois résistances de réaction Rr. La commutation du moteur peut etre alors commandée à partir d'un capteur inductif triphasé, constitué par un rotor et un statqr-analogues aux rotor et stator du moteur. Sur la figure 3, les trois bobines correspondantes bC1, BC2 et BC3 sont branchées esl étoile, et leurs extrémités libres sont reliées respectivement aux bases communes bl, b2 et D3, constituant les entrées des bascules. Le montage de la figure 3 ne présente qu'une analogie apparente i avec celui que les Demandeurs ont antérieurement décrit dans leur demande de brevet frangeais n0 73 u3 636, car son mode de fonctionnement en est, en fait, très différent. Alors que, dans cette demande antérieure, les transistors T et T' ne sont saturés que progressivement puisqu'il faut fournir un certain courant aux bases des transistors t et t', lequel suppose à son tour que soit atteinte une certaine vitesse de rotation, on remarque que dans le cas du présent montage, et du fait de la présence des bascules dont l'invention prévoit l'emploi, les transistors de puissance ne peuvent avoir d'état intermédiaire entre blocage et saturation. Cette saturation se produit ainsi brusquement et franchement, du fait de la commande par tout ou rien assumée par les bascules dès qu'est franchi un certain seuil de vitesse. D'une part, donc, l'intervention du capteur inductif est brutale, et le couple peut être ainsi maximal au dessus d'un seuil de vitesse relativement bas. D:autre part, on ne demande plus au capteur inductif d'alimenter en courant les bases des transistors d'amplification, mais seulement de déclencher une bascule sensible, ce qui permet de réduire la puissance de ce capteur et de lui donner une taille très réduite. C'est ainsi qu'on est amené à interposer entre les enroulements capteurs BCl, BC2 et BC3 et les bases communes bl, b2 et b3 des résistances flil, Ri2 et Ri3 dont les valeurs peuvent atteindre quelques centaines de kiloohms. On peut lancer le moteur en polarisant initialement deux au moins des bascules comme il a été expliqué. Si le rotor a un calage angulaire convenable au repos, cette polarisation provoque une rotation initiale. I1 suffit que cette rotation soit supérieure à celle correspondant au seuil d'action du capteur pour que le moteur continue sa rotation sur son lancer initial. Sur la figure 3, la polarisation n'est plus obtenue par des résistances Rp, con me sur la figure 2. Elle est donnée par des condensateurs Cp qui résentent certains avantages sur les résistances, dans différente cas. Ln peut d'ailleurs souvent utiliser des condensateurs shuntés par des résistances. Ici, deux condensateurs Cpl et Cp3, interposés respectivement entre les pôles c--t - d'une part, et les bases communes bl et b3 d'autre parts pro voguent la conduction de Tl et T-'3, c'est-å-dire l'alimentation de BMl et de 3 en sens inverse. Il semble opportun de rappeler en quoi consistent Les bobines BM et BO dont il a été parlé ci-dessus. Pour le mettre en évidence, on a pris un exemple simple, celui d'un moteur à structure plate sans fer, représenté aux figures 4a et 4b. Dans cet exemple, le rotor est constitué d'un plateau en matière ferromagnétique Pi, claveté sur l'arbre moteur disposé verticalement, sur lequel est collée une bague de ferrite dur B en forme de tore, aimantée axialement par secteurs égaux, de façon à former 8 pôles magnétiques alternés N, S, N, S, ... symétriquement répartis. La vue supérieure de la figure 4a constituée par une coupe par l'axe du rotor, met ainsi en évidence deux pôles S diamétralement opposés. En face des pales magnétiques N et S qui défilent ainsi dans un plan horizontal, se situe le stator composé de six bobines trapézoldales, insérées dans un socle isolant S', représenté en coupe sur la vue supérieure de la figure 4a.Chaque bobine a une ouverture angulaire de 450, et ces bobines sont symétriquement réparties comme 11 indique la vue inférieure de la figure 4b. Chaque bobine captrice est ainsi comprise entre deux bobines motrices, et ces bobines BC et BM se font respectivement vis-à-vis quand elles ont le même indice, ainsi que le précise la figure. Afin de permettre au moteur de démarrer sous charge et d'amorcer sa montée en vitesse en fournissant un couple appréciable, et éventuellement même voisin de son couple maximal, jusqu'au moment où est franchi le seuil de vitesse mentionné cidessus pour lequel se manifeste l'intelhYention du capteur inductif, l'invention prévoit de confier pour cette gamme des très basses vitesses le pilotage des bascules à un dispositif d'excitation séquentielle à basse fréquence constituant avec elles ce qu'on peut appeler un "permutateur statique. Le schéma d'un tel montage est reproduit, sous forme d'exemple préffrentiel mais non limitatif de réalisation,sur la figure 5 des dessins. Dans cet exemple, le dispositif d'excitation séquentielle met en oeuvre trois circuits à retard.A seule fin de- faciliter la compréhension de son mode de fonctionnement en recourant à une anlogie empruntée au domaine visuel, les charges, constituées normaLemeet par trois bobines motrices, ont tté remplacees ici par trois @aires de lampes L connectées à trois paires de d iodes d montées en sens inverse dans chaque phase. Les indices dont L et d sont affectées correspondent aux 3 phases. Les trois circuits de retard sont constitués respectivement par les trois groupes de résistOnces et de condensateurs suivants: R 131, R'131 et C 11, d'une part, R 112 R'i12 et C 12 d'autre part, enfin par R 123, R'123 et C 13. Lorsque l'alimentation est établie, il se produit un basculement des phases 1 et 3, du fait de l'action des condensateurs Cpl et Cp3, ainsi qu'il a été expliqué précédemment. Les lampes L1 et L'3 sont allumées et brillent également. On se trouve dans la configuration conventionnellement numérotée 2. Les deux basculements opérés constituent l'amorçage initial. Lorsqu'il est obtenu, C1 est positif ainsi que bi, et C3 est négatif ainsi que b3. Si l'on considère la deuxième bascule, alors en position médiane, on voit qu'un courant va circuler de C1 à b2, à travers les résistances R 112 et R'112, courant qui va avoir pour effet de rendre b2 positif. Cet effet se produira avec un certain retard, car le condensateur C12 devra se charger. Quand il le sera, la phase 2 basculera, rendant T2 conducteur. Le courant passant par T1, et maintenant par T2, fermera le circuit en passant par T'3. On sera dans la configuration n03, caractérisée par l'allumage des lampes Li, L2 et L'3, la dernière étant la plus brillante. Si l'on considère la première bascule, toujours en position extrême, on voit que, du fait de la polarité négative de C3, un courant circule de bl à C3, à travers les résistances R'131 et R 131; il a pour effet de faire passer la polarité de bl du positif au négatif. Mais la décharge du condensateur C Il doit s'opérer, ce qui cause un retard. En outre, avant de devenir négatif, le potentiel de bl va devenir nul, ce qui placera la première bascule en position médiane. Tl ne conduit plus, et il n'y a plus de lampes allumées que dans les phases 2 et 3. L2 et L'3 brillent également. On se trouve à présent dans la configuration n 4. En continuant le raisonnement préc-édent, on verrait que chacune des trois bases communes bl, b2 et b3, sera alternativement positive et négative comme il est d'ailleurs précisé ci-après. L'expérience le confirme, et si l'on dispose les six lampes en rosace, comme l'indique la figure 6, on constate les allumages et extinctions successifs des lampes L1, L'3, L2, L'1, L3, L'2, correspondant aux douze configurations de la commutation. Ces allumages et extinctions se traduisent par une rotation lumineuse dans le sens de la flèche f. Si l'on représente sur un graphique la variation de la tension entre un collecteur commun, CL par exemple, et le neutre N, on a les douze échelons de tension de la figure 7, la période étant To. Avec C2 et C3, on aurait des raprésentations analogues, décalées suivant l'axe horizontal (axe des temps) d'un tiers de la période. Sur les douze configurations, ii y en a cinq où le ccllecteur C est positif, et cinq où il est négatif. Pour mettre en oeuvre la permutation ainsi opérée, il apparaît avantageux de séparer la partie "permutation" de la partie "commutation de puissance". 'est ce que met en évidence le schéma développé de la figure 8. On a regroupé dans le cadre P, en traits interrompus, les éléments énumérés précdemment, dont l'ensemble constitue le "permutateur statique". Cet ensemble peut être alimenté, en effet, sous une tension u inférieure à la tension d'alimentation U du moteur. On peut ainsi envisager de réaliser le permutateur sous forme d'un circuit intégré de petites dimensions, pouvant être standard pour tous moteurs. Dans le cadre M, on a groupé l'ensemble des circuits de commutation proprement dits du moteur, les trois enroulements moteurs BMl, BM2 et BM3, la commutation étant commandée, à travers le permutateur P, par les trois enroulements capteurs CECI, BC2 et BC3 branchés en étoile. Les polarités des collecteurs communs du permutateur Cl, C2 et C3 étant.celles indiquées précédemment, précisées sur la figure 7, il suffit de relier ces trois collecteurs aux trois bases communes blM, b2M et b3M de M pour retrouver, dans les enroulements AMl, BM2 et BM3, les courants et'tensions des douze configurations précédentes. Les liaisons à effectuer à cet effet peuvent se faire par des résistances RM1, RM2 et RtY3. Leurs valeurs sont élevées, de l'ordre de 100 à 50C kiloohms, lorsque les transistors tlM, t'1M, t2St, t'2M, t3M et t'3M sont du type Darlington. Si la tension d'alimentation u du permutateur est très différente de celle J du moteur, il est indiqué de ré liser l'égalisation des potentiels moyens, dcns le cadre P comme dans le cadre M. Ceci peut être obtenu en reliant le neutre NP au neutre intermédiaire n de M, par la liaison Pot. Pour que le capteur agisse symétriquement, il faùt également que le neutre N' du capteur branché en étoile soit relié au neutre intermédiaire nP de P, puisque ce dernier est relié aux six émetteurs des six translstors amplificateurs t de P. Lorsque le moteur commence à tourner sous l'action du permutateur P, les bobines caprices entrent en action dès que la vitesse dépasse le seuil d'intervention du capteur. Il agit alors en modifiant périodiquement la polar té des Dases b, ce qui a pour effet de modifier parallèlement la polarité des bases bM. Le moteur, qui a démarré en moteur synchrone sous l'action du permutateur, se met à fonctionner en autosynchrone sous l'action du capteur, ce qui lui permet d'accélérer normalement. Le permutateur ne pouvant plus suivre, le capteur inductif prend le relais. Le couple conserve sa valeur maximale dans les deux cas, puisque les basculements s'opèrent à fond. Pour limiter automatiquement l'intensité dans le moteur, on peut opérer par hachage, en agissant notamment sur les six transistors de puissance TM, le hachage étant commandé par l'élévation de la tension aux bornes d'un shunt qui déclenche une bascule à hystérésis. Le rôle de la bascule est de mettre au pôle négatif i neutre intermédiaIre nP du permutateur dès que l'intensité dans le moteur dépasse une certaine valeur, d'ailleurs réglable. Les transistors t' du permutateur restent alors bloqués, ce qui a pour effet de couper le courant dans le moteur. Dans le branchement donn-é à titre d'exemple sur la figure 8, la tension correspondant à l'intensité limite est détectée par un transistor tS dont l'émetteur est relié au pôle positif, et dont la base est reliée au curseur d'un potentiomètre Pm, en série avec le shunt Sh, et raccordé au pôle négatif par l'intermédiaire de la résistance rS. La bascule est constituée essentiellement de deux transistors tb et t'b, montés en trigger de Schmitt, et polarisés de façon que tb soit normalement saturé, t'b étant bloqué. Quand l'intensité dans le moteur dépasse la valeur limite fixée, le transistor tS conduit et amène du courant à la base du transistor t'b, à travers la résistance rS. Cela produit la saturation de t'b et par suite le blocage de tb.La Dase du transistor tn n'étant plus à la masse, ce transistor conduit, ce qui a pour effet de connecter nP au pôle négatif et de bloquer la commutation comme il a été expliqué précédemment. Sur la figure 8, on a groupé, dans un cadre en traits interrompus, l'ensemble de ces trois derniers transistors, qui ccnstitue le limiteur d'intensité proprement dit, et qui est ainsi repéré par la lettre L. Enfin, on peut encore améliorer le démarrage du moteur en positionnant automatiquement le rotor au repos Son calage doit être alors celui qui correspond à la position donnée par la polarisation fixée, désigné calage initial". S'il n'en est pas ainsi, en effet, lorsqu'on branche l'alimentation, le rotor commence par se positionner au calage initial. Si le calage au repos diffère du calage initial, il se produit ainsi une première rotation, éventuellement en sens inverse du sens choisi, ce qui est un inconvénIent. Cette première rotation, qui ne saurait dépasser un demi tour dans le cas d'un moteur bipolaire, servite réprimée. Mais elle peut apparattre gênante. Elle sera radicalement évitée en faisant en sorte que le rotor s'arrête toujoursdans la même position, correspondant au calage initial. Ceci peut être obtenu simplement dans la plupart des cas, par exemple en disposant un organe aimanté fixe, agissant sur le rotor et convenablement calé sur le stator. L'invention est applicable au contrôle du fonctionnement de moteurs sans collecteur de puissances et de vitesses variées. A simple titre d'exemple, une application typique du système de commutatIon électronique selon l'invention est constituée par un petit moteur électrique de 80 W tournant à des vitesses de l'ordre de LCt.CtC tr/mn ou mAeme davantage, utilisable en appareillage de chirurgIe dentaire. Mais il va de soi que l'invention peut tout aussi bien s'appliquer au cas de moteurs de puissance industrielle. R E V E N D I C A T I O N S 1. Ensemble de commutation électronique permettant l'alimen- tation à partir a'une source d courent continu de moteurs électriques du type autosynchrone constitués d'un stator à bobinage polyphasé et d'un rotor aimanté couplé mécaniquement avec celui d'un capteur inductif1 cet ensemble comprenant pour chaque phase du bobinage statorique un circuit de commutation incluant une paire de thyristors, ou une paire de transistors de puissance de préférence de types complémentaires, lesquels sont alors précédés d'une paire d transistors d'amplification couplés en parallèle par leurs bases et par leurs émetteurs, et le nement du divers circuits de commutation étant commandé séquentlellement à partir des signaux reçus du capteur inductif de façon telle que les diverses phases du bobinage statorique soient alimentées par un système de courants bidirectionnels polyphasés d'allure approximativement sinusoidale croissant et décroissant par échelons à raison par exemple de douze échelons par cycle dans le cas d'un système triphasé, la fréquence et l'angle de phase de ces courants étant ainsi déterminés respectivement par la vitesse du rotor du moteur et par sa position par rapport au stator, caractérisé par le fait qu'en amont de chacun des circuits de commutation est prévue une bascule électronique à trois positions stables délivrant en fonction des signaux qui lui sont appliqués une tension positive, nulle ou négative, de manière à assurer une commande par tout ou rien du circuit -de commutation associé, et par le fait que les entrées de ces diverses bascules sont simultanément attaquées par les signaux provenant du capteur inductif et par ceux d'un dispositif d'excitation séquentielle à relativement basse fréquence dont le fonctionnement est indépendant de la position et de la vitesse du rotor et dont l'intervention sur l sites bascules se limite à la période de démarrage et d'accélération initiale du moteur et se trouve éliminée par celle du capteur inductif à partir d' une valeur de vitesse prédéterminée. 2.Ensemble de commutation lectronique selon la revendication 1, caractérisé )r le fait que chacune des bascules électroniques se compose de deux pairles de transistors, de préférence de types cemplementalres, les transistors de l'étage d'entrée étant couplés en parallèle par leurs bases et par leurs émetteurs, tandis que ceux de l'étage de sortie ont leurs collecteurs reliés ensemble à la sortie de la bascule et leurs émetteurs connectés respectivement aux deux pôles d'lne scurce de tension continue, une résistance insérée entre le point commun des collecteurs des transistors de sortie et celui des bases des transistors d'entrée assurant la réaction nécessaire à effet de bascule. 3. Ensemble de commutation électronique selon la revendication 2, caractérisé par le fait que deux au moins des bascules électroniques ont leurs entrées reliées respectivement aux deux pôles de la source de tension continue par des composants passifs, tels par exemple que des condensateurs ou des résistances, lesquels servent à provoquer un premier basculement desdites bascules lors de la mise sous tension pour permettre le démarrage du moteur dans le sens de rotation désiré. 4. Ensemble de commutation électronique selon la revendication 3, caractérisé par le fait que le dispositif d'excitation séquentielle à basse fréquence comprend, outre les composants passifs précités, des circuits à retard constitués de groupements de résistances et de condensateurs à raison d'un groupement par bascule, chacun de ces groupements se composant de deux résistances en série interposées entre le point commun des bases des transistors d'entrée d'une bascule et le point commun des collecteurs des transistors de sortie de la bascule précédente ou suivante, et d'un condensateur branché entre le point commun desdites résistances et un point isolé de Jonction avec les condensateurs des autres grouperents. 5. Ensemble de commutation électronique selon l'une quelconque des revendications l à 4, caractérisé par le fait que l'ensemble des bascules électroniques et du dispositif d'excitation est alimenté par la même source de tension continue que l'ensemble des circuits de commutation principaux. 6. Ensemble de commutation électronique selon l'une quelconque des revendications l à 4, caractérisé par le fait que l'ensemble des bascules électroniques et du dispositif d'excitation séquentielle est alimenté par une source-de tension continue indépendante, de préférence à bas voltage. 7. Ensemble de com.utation électronique selon la revendication 6, caractérisé par le fait que l'ensemble des bascules électroni- ques et du dispositif d'excitatIon séquentielle est réalisé sous la forme d'un circuit intégré. 8. Ensemble de commutation électronique selon l'une quelconque des revendications I à 7, cardctérisé par le fait qu'est prévu pour la limitation automatique des Intensités parcourant le bobinage statorique du moteur, notamment en période de démarrage, un montage limiteur de courant, agissant da préférence par hachage. 9. Ensemble de commutation électronique selon la revendication 8, caractérisé par lc tait que le montage limiteur de courant est constitué par une bascule électronique à hystérésis déclenchée à partir d'un certain seuil par la tension apparaissnt aux bornes d'un shunt inséré dans le circuit l;r ncipal, cette bascule provoquant alors le blocage des oascules électroniques de commutation. 10. Ensemble de commutation électronique selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé par le fait qu'entre l'ensemble des bascules électroniques et du dispositif d'excitation séquentielle et l'ensemble des circuits de commutation est prévue, en plus de la liaison par résistances établie entre les sorties des diverses bascules et les entrées correspondantes des circuits de commutation aux fins de transmission à ces derniers des signaux de commande, une liaison commune de potentiel joignant à travers des résistances les sorties de ces mêmes bascules aux émetteurs communs des transistors d'amplification précédant les transistors de puissance. 11. Ensemble de commutation électronique selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait qu'entre l'ensemble des bascules électroniques et du dispositif d'excitation séquentielle et le capteur inductif associé ou incorporé au moteur est prévue, en plus de la liaison par résistances établie entre les entrées des diverses bascules et le bobinage statorique polyphasé du capteur inductif aux fins de transmission des signaux de vitesse et de position relative du rotor, une liaison commune de détection joignant à travers des résistances les émetteurs communs des transistors d'entrée de ces mêmes bascules au point neutre dudit bobinage du capteur inductif. 12. Ensemble de commutation électronique selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé par le fait que, pour éviter un éventuel recul initial du rotor du moteur vers la position angulaire de départ imposée par le premier basculement des bascules électroniques, le moteur est pourvu de moyens de positionnement ramenant automatiquement au repos son rotor vers cette position de départ, tels par exemple qu'un organe aimanté associé au stator du moteur et agissant de façon convenable sur le rotor.