FR 2277025 A1 19760130 FR 7423154 A 19740703 La présente invention a essentiellement pour objet un dispositif pour la manutention de pièces et en particulier de pièces volumineuses, lourdes et fragiles, telles que des pièces de céramiques sanitaires avant et après cuisson. La cuisson des pièces de céramiques sanitaires (lavabos, closets, bidets, etc.) Se fait généralement dans un four à feu continu du type tunnel. A l'intérieur de ces fours les pièces à cuire sont supportées par des wagonnets comportant un châssis métallique et un revêtement de briques réfractaires résistant à la température de cuisso lquieEWde tordre de 12R0 OC. Avant cuisson, les pièces crues et émaillées peuvent être posées sur les wagonnetsd'où elles sont, après cuisson, déchargées pour contre avant envoi au magssin et expédition. La pose de ces pièces sur les wagonnets et leur dépose se fait à 11 heure actuelle à la main. La fragilité de ces pièces en cru, la diversité des formes, les difffrents modes de pose en fonction de cette diversité de formes imposent en effet la présence d'un être humain qui adapte les opérations à effectuer en fonction de ces différents critères. te dispositif objet de la présente demande a pour but, soit de faciliter le travail humain, soit de le remplacer totalement. tes pièces de céramiques sanitaires ont des formes extrêmement complexes, non géométriques, et qui comportent principalement des surfaces concaves ou convexes. D'autre part, leur résistance en cru est très faible et lton ne peut exercer sur elles des pressions importantes qui risqueraient de les détruire. Enfin, avant cuisson, elles sont recouvertes d'une pellicule d'émail cru également, qui ne doit pas être décollée ou rayée Si l'on veut que la surface de la pièce obtenue après cuisson soit impeccables. Il faut donc que les organes de préhension du dispositif de chargmment utilisé soient - capables d'épouser n'importe quelle forme et n1 importe quelle surface, - capables de ne pas exercer de pressions trop importantes qui risqueraient de déformer ou d'écraser la pièce - capables de ne décoller ni de rayer l'émail cru posé en surface des pièces Ces objets sont atteints suivant l'invention par la mise au point d'un dispositif qui comprend essentiellement un bâti de support ou de suspension, un mécanisme d'approche monté sur ledit bâti, un tête de préhension montée sur ledit mécanisme d'approche et comportant des bras, des coussins de préhension déformables montés sur lesdits bras, et des moyens pour rapprocher ou écarter lesdits bras desdites pièces en les enserrant entre lesdits coussins ou en les relâchant. Avantageusement lesdits coussins peuvent être gonflables. De cette façon il est possible de venir enserrer une pièce de forme quelconque, telle qu'une pièce de céramique sanitaire , au moyen de coussins qui exerceront une pression régulière déterminée et bien répartie sur une surface relativement importante, ce qui permettra d'obtenir une préhension efficace de la pièce sans ltécraser et sans rayer l'émail, même en cru. La pièce de sanitaire , aussi lourde soit elle, pourra ensuite être soulevée et manutentionnée sans effort, semi-automatiquement en étant guidée par 11 homme, ou entièrement automatiquement. L'invention apparaîtra plus clairement à l'aide la description qui va suivre faite en référence aux dessins annexés donnant uniquement à titre d'illustration un mode de mise en oeuvre de l'invention. Dans ces dessins - la figure 1 montre de façon schématique un dispositif de manutention conforme à l'invention assurant le chargement de pièces de sanitaires en cru sur un wagonnet avant l'entrée d'un four de cuisson (non représenté), - la figure 2 montre à plus grande échelle, voeen dessus, la tête de préhension du dispositif alors qu'elle est utilisée pour saisir une pièce sanitaire, - la figure 3 montre vu de côté selon la fleche III de la figure 2 la tête de préhension en action. Selon le mode de réalisation illustré aux dessins le dispositif comprend un bâti de support constitué par un pont 10. Sur la poutre horizontale 1 1 de ce pont circule un chariot 12 sous lequel est suspendu par l'intermédiaire de moyens 13 une tête de préhension 14. La tête de préhension 14 comprend dans l'exemple illustré trois bras 15, 16 et 17 (figure 2) sur lesqe7s sont montés des coussins de préhension 18, 19 et 20. Les bras 15 et 16 sont articulés sur un dos 21 de la t8te de préhension autour de pivots respectifs 22, 23. La commande du mouvement d'articulation de ces bras est obtenue par des vérins 24, 25 avantageusement à double action articulés respectivement en 26, 28 sur les bras 15 et 16 et en 27, 29 sur le dos 21. Chaque coussin 18, 19 et 20 peut être monté éventuellement articulé sur son bras. A la figure 2 on aperçoit l'articulation 30 de montage du coussin 20 sur le bras fixe 17. En effet le bras 17 est, quant à lui, monté fixe sur le dos 21. En revenant à la figure 1 on voit que le dos 21 est monté solidaire des moyens 13 qui assurent l'abaissement et la montée sous le chariot 12 de la tête de préhension 14. tes moyens 13 peuvent être constitués par exemple par un vérin , mécanique ou hydraulique. Ils peuvent être prévus à volonté, fixes en rotation autour de l'axe vertical de suspension de la tête de préhension, ou bien mobile en rotation. L'utilisation et le fonctionnement du dispositif de préhension illustré va être maintenant décrit. En 40 on a montré des wagonnets provenant par exemple de la fabricationjet portant un sanitaire cru 41. Ce sanitaire cru doit être transféré sur le wagonnet 42 sur lequel sont déjà empilés d'autres sanitaires crus -43, 44, 45 avant entrée dans le four tunnel (non représenté). Pour effectuer cette opération, un opérateur placé devant un pupitre de commande 46 pourra actionner le dispositif de préhension de façon d'abord à le positionner, en position d'ouverture des bras de préhension autour du sanitaire 41 qui doit être manutentionné. Pour ee faire le chariot 12 est amené à la verticale de la pièce 41, opération qui peut être obtenue soit par déplacement du pont 10 ai celui-ci est un pont roulant , soit par déplacement du wagon 40, et par déplacement du chariot 12 sur la poutre 11.Toutes ces opérations peuvent être dirigées par l'opérateur ou éventuellement automatiques pourvu que des moyens convenables, en soi connus, de détection de présence et d'approche, comprenant des palpeurs pneumatiques ou hydrauliques, des contacts mécaniques ou magnétiques, des cellules photoélectriques, etc.., soient prévus, par exemple sur la tête de préhension 14. Ensuite l'opérateur abaisse la tête de préhension jusqu'au niveau désiré, cette opération pouvant là encore être soit entièrement commandée par ltopérateur, soit automatique. ou semi-automatique. Une fois la tête de préhension amenée à hauteur convenable autour du sanitaire 41, les bras sont actionnés de façon à venir enserrer par les coussins 18 et 19, 20 le sanitaire. Dans la figure 2 on a illustré en pointillé et repéré en 15', 16', 18', 19' la position des bras 15, 16 et des coussins 18, 19 avant préhension. te sanitaire 41 est ainsi fermement pressé sur une surface relativement importante et avec la pression de serrage exacte voulue par laite de préhension qui agit à la manière d'une pince comportant deux mâchoires 18, 19 souples et un contre-appui 20. Avantageusement les coussins 18, 19, 20 étant gonflables, la pression de gonflage peut être ajustée dans chaque coussin et contrôlée à tout moment de façon à obtenir exactement et en chaque endroit la pression d'appui désirée. A ce stade des opérations il n'y a plus qu'à commander le soulèvement de la tête de préhension 14 avec sa charge 41 et à l'amener sur le chariot 42 à l'endroit désiré où il suffira à ce moment de commander l'ouverture de la tête de préhension pour terminer l'opération de manutention. Après quoi la tête de préhension est ramenée vers l'autre voie et l'opération peut recommencer. Il est clair que les diverses opérations décrites peuvent être commandées soit automatiquement, soit semi~automatiquement, soit entièrement par l'homme. Dans ce dernier cas des dispositifs de sécurité seront avantageusement prévus pour éviter les fausses manoeuvres. En particulier des moyens de détection des pièces telles que des palpeurs pneumatiques ou hydrauliques, des contacts mécaniques ou magnétiques, des cellules photoélectriques seront prévus de façon à éviter un abaissement trop rapide de la tête de préhension et un choc consécutif sur les pièces manutentionnées. Il est clair également qu'on peut prévoir des moyens de contrôle assurant - à chaque instant la pression de gonflage désirée dans les coussins de préhension et réglant également en conséquence la pression de serrage ds;bras de la pince. En outre bien que'l'invention ait été décrite en relation avec des pièces fragiles et volumineuses telles que des céramiques sanitaires, il est évident que l'invention peut- s1 appliquer à la manutention en général de n'importe quellespièces, et plus particulièrement à la manutention de pièces volumineuses, lourdes et de géométrie peu- régulière . t'invention comprend donc tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci sont réalisées suivant son esprit et mises en oeuvre dans le cadre des revendications qui suivent. R iE V E N D I C A T I 0 N S R =E=V=E=N=I=AJJ0N S 1.- Dispositif pour la manutention de pièces pouvant en particulier être volumineuses, lourdes et fragiles, telles que des pièces de céramiques sanitaires,avant et après cuisson, ledit dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend un bâti de support ou de suspension 10, un mécanisme d'approche 12. 13 monté sur ledit bâti, une tête de préhension 14 montée sur ledit mécanisme d'approche et comportant des bras 15, 16, 17, des coussins de préhension déformables 18, 19, 20 montés sur lesdits bras, et des moyens 24, 25 pour rapprocher ou écarter lesdits bras desdites pièces en les enserrant entre lesdits coussins ou en les relâchant. 2.- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits coussins sont gonflables. 3.- Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que des moyens sont prévus pour régler la pression de gonflage desdits coussins. 4.- Dispositif selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que ledit mécanisme d'approche comprend des moyens de détection des pièces tels que des palpeurs pneumatiques ou hydrauliques, des contacts mécaniques ou magnétiques, des cellules photoélectriques. 5.- Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit bâti comprend un pont 10 et lesdits moyens d'approche comprennant un chariot 12 mobile sur ledit pont. 6.- Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit pont est un pont roulant. 7.- Dispositif selon la revendication 5 ou 6 caractérisé en ce que des moyens sont prévus pour suspendre ladite tête de préhension sous ledit chariot et pour la baisser ourla monter sous ledit chariot. 8.- Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que des moyens sont prévus pour régler le serrage des bras de façon que la pression de serrage au niveau desdits coussins de préhension soit déterminée à une valeur choisie.