FR 2282396 A1 19760319 FR 7427739 A 19740809 t'invention est relative à un procédé et un dispositif pour le contrôle de charge d'un engin de levage. Dans l'utilisation des engins de levage, il est souhaitable, sinon imposé par les règlements, de savoir à tout moment si la charge effectivement appliquée atteint ou non une valeur limite, déterminée par exemple par le constructeur en fonction de caractéristiques géométriques de l'engin, de la position du point d'application de la charge, des conditions de travail et de la résistance mécanique des organes de l'engin. Le constructeur fournit généralement avec l'engin des courbes indiquant les charges maximales autorisées en fonction de divers paramètres géométriques variables de l'engin, par exemple la portée, et en fonction des conditions de travail, par exemple suivant que, dans le cas d'un engin à roues, celui-ci repose sur ses roues ou est calé par des stabilisateurs. On a déjà proposé de mesurer la charge effectivement soulevée par l'engin et de la comparer à la valeur limite en vue d'émettre un signal d'alarme et/ou d'arrêter le fonctionnement de l'engin si cette valeur limite est atteinte ou dépassée. Toutefois, les dispositifs antérieurs présentent divers inconvénients. En effet, ils sont dtune utilisation difficile en raison notamment des manipulations que doit effectuer l'opérateur, ils ne sont pas fidèles en raison de leur trop grande sensibilité aux conditions extçrieurss, ils sont fragiles en raison de leur complexité, ils sont d'un prix élevé et ne sont pas applicables à divers types d'engins sans modifications des engins ou des dispositifs eux-memes. L'invention a notamment pour but de remédier à ces inconvénients. Le procédé selon l'invention pour le contrôle de charge d'un engin de levage est caractérisé par le fait que - on choisit arbitrairement deux séries de valeurs prédéterminées respectivement d'un premier -et d'un second paramètres de l'engin définissant l'état géométrique de celui-ci et susceptibles de varier, pour constituer des couples de valeurs prédéterminées comportant chacun une valeur de chaque série - on affecte à chacun desdits couples une valeur numérique de référence représentative de la charge maximale admissible préétablie pour les conditions de travail de l'engin et pour son état géométrique défini par ledit couple - cn sélectionne, à tout instant de la phase de levage, une paire de valeurs consécutives de chacun des deux paramètres, parmi chacune des deux séries de valeurs prédéterminées, dans l'intervalle fermé desquelles est située la valeur effective instantanée dudit paramètre - on sélectionne les quatre couples comportant une valeur de chacune desdites deux paires ainsi sélectionnées de valeurs prédéterminées consécutives - on sélectionne les quatre valeurs numériques de référence affectées respectivement auxdits quatre couples - on établit une première valeur numérique, pour une première valeur de la paire ainsi sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives du premier paramètre, par interpolation linéaire entre les deux valeurs des quatre valeurs numériques de référence ainsi sélectionnées qui son.t affectées respectivement aux deux desdits quatre couples comportant ladite première valeur de ladite paire sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives dudit premier paramètre, cette interpolation étant effectuée en fonction de la position de la valeur effective instantanée du second paramètre par rapport aux valeurs de la paire sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives dudit second paramètre - cn établit une deuxième valeur numérique, pour la seconde valeur de ladite paire sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives dudit premier paramètre, par interpolation linéaire entre les deux autres valeurs numériques de référence sélectionnées qui sont affectées respectivement aux deux autres desdits quatre couples, cette interpolation étant effectuée en fonction de la position de la valeur effective instantané-e du second paramètre par rapport aux valeurs de la paire sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives dudit second paramètre - on établit une troisième valeur numérique par interpolation linéaire entre lesdites première et deuxième valeurs numériques en fonction de la position de la valeur effective instantanée du premier paramètre par rapport auxdites première et seconde valeurs de la paire sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives dudit premier paramètre, cette troisième valeur numérique étant représentative, par les trois interpolations linéaires, de la charge maximale admissible pour les conditions de travail de l'engin et pour son état géométrique effectif ins tantané défini par lesdites valeurs effectives instantanées des deux paramètres - on établit une quatrième valeur numérique représentative de la charge effectivement appliquée à l'engin, la relation valeur numérique-charge étant la même pour les valeurs numériques de référence et pour la quatrième valeur numérique - on compare les troisième et quatrième valeurs numériques et - on émet une information, issue de la comparaison, qui est représentative de la valeur de la charge effectivement appliquée par rapport à la charge maximale admissible définie par les trois interpolations linéaires. Suivant un mode de mise en oeuvre préféré du procédé selon q'invention, les première, deuxième, troisième et quatrième valeurs numériques, ainsi que les valeurs numériques de référence affectées aux couples, sont des valeurs d'une même grandeur électrique. De préférence encore, cette grandeur électrique est une tension continue et les trois interpolations linéaires se font par division potentiométrique. te dispositif selon l'invention pour le contrôle de charge d'un engin de levage est caractérisé par le fait qu'il comporte - des premiers moyens pour affecter, à chacun d'une série de couples de valeurs appartenant respectivement à deux séries de valeurs prédéterminées d'un premier et d'un second paramètres définissant l'état géométrique de l'engin et susceptiblesde varier, une valeur numérique de référence représentative de la charge maximale admissible préétablie pour les conditions de travail de l'engin et pour son état géométrique défini par ledit couple - des deuxièmes moyens pour sélectionner, d'une part, à tout instant de la phase de levage, une paire de valeurs consécutives de chacun des deux paramètres, parmi chacune des deux séries de valeurs prédéterminées, dans l'intervalle fermé desquelles est située la valeur effective instantanée dudit paramètre, d'autre part, les quatre couples comportant une valeur de chacune desdites deux paires ainsi sélectionnées de valeurs prédéterminées consécutives et, d'une autre part, les quatre valeurs numériques de révérence affectées respectivement auxdits quatre couples ainsi sélectionnés, - des troisièmes mogens-pour établir une première valeur numérique, pour une première valeur de la paire ainsi sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives du premier paramètre, ces troisièmes moyens étant agencés pour faire une interpolation linéaire entre les deux valeurs des quatre valeurs numériques de référence ainsi sélectionnées qui sont affectées respectivement aux deux desdits quatre couples comportant ladite première valeur de ladite paire sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives dudit premier paramètre, cette interpolation étant effectuée en fonction de la position de la valeur effective instantanée du second paramètre par rapport aux valeurs de la paire sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives du second paramètre - des quatrièmes moyens. pour établir une deuxième valeur numérique, pour la seconde valeur de ladite paire sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives dudit premier paramètre, ces quatrièmes moyen étant agencés pour faire une interpolation linéaire entre les deux autres valeurs numériques de référence sélectionnées qui sont affectées respectivement aux deux autres desdits quatre couples, cette interpolation étant effectuée en fonction de la position de la valeur effective instantanée du second paramètre par rapport aux valeurs de la paire sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives dudit second paramètre - des cinquièmes moyens pour établir une troisième valeur numérique par interpolation linéaire entre lesdites première et deuxième valeurs numériques en fonction de la position de la valeur effective instantanée du premier paramètre par rapport auxdites première et seconde valeurs de la paire sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives dudit premier paramètre, cette troisième valeur numérique étant représentative, par les trois interpolations linéaires, de la charge maximale admissible pour les conditions de travail de l'engin et pour son état géométrique effectif instantané défini par lesdites valeurs effectives instantanées des deux paramètres - des sixièmes moyens pour établir une quatrième valeur numérique représentative de la charge effectivement appliquée à l'engin, les premiers et les sixièmes moyens étant agencés pour que la relation valeur numérique-charge soit la même pour les valeurs de référence et pour la quatrième valeur numérique - des septièmes moyens pour comparer les troisième et quatrième valeurs numériques et pour émettre une information, issue de la comparaison, qui est représentative de la valeur de la charge effectivement appliquée par rapport à la charge maximale admissible définie par les trois interpolations. Suivant un mode préféré de réalisation du dispositif selon l'invention, les premiers, troisièmes, quatrièmes, cinquièmes et sixièmes moyens sont agencés pour que les valeurs numériques de référence et les première, deuxième, troisième et quatrième valeurs numériques soient des valeurs d'une même grandeur électrique en relation linéaire avec les ckarges qu'elles représentent. De préférence encore, cette grandeur électrique est une tension continue et les troisièmes, quatrièmes et cinquièmes moyens comportent des diviseurs potentiométriques dont la position des prises mobiles est commandée par les valeurs effectives instantanées des deux paramètres. te procédé et le dispositif selon l'invention peuvent être appliqués à tous types d'engins de levage dont deux paramètres géométriques peuvent varier d'une manière continue ou discontinue. D'autres caractéristiques de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre et en référence aux dessins annexés, dans lesquels Fig. 1 est une représentation géométrique illustrant le choix arbitraire des couples de valeurs de deux paramètres dans l'application de l'invention à une grue à flèche télescopique et montée sur roues Fig. 2 est une représentation géométrique des trois interpolations effectuées dans le procédé et par le dispositif selon l'invention Fig. 3 est une vue analogue à la fig. 1 et relative à l'application de l'invention à une grue de chantier de construction comportant un mât vertical et une flèche horizontale Fig. 4 est un schéma illustrant le choix des valeurs de référence pour réduire les erreurs dues aux interpolations Fig. 5 est le schéma général électrique du dispositif selon le mode de réalisation préféré de l'invention ; et Fig. 6 est un schéma électrique d'une partie du dispositif de la fig. 5 pour l'établissement des valeurs de référence. On a montré aux fig. 1 à 3 des représentations géométriques illustrant les phases essentielles du procédé selon l'invention dans l'application non limitative de l'invention à deux types d'engins de levage. A la fig. 1 est montrée schématiquement et partiellement une grue mobile 1 dont le châssis 2 est monté sur des roues 3 reposant sur le sol 4 pour le déplacement de la grue. D'une manière connue des stabilisateurs hydrauliques arrière 5 et latéraux 6 peuvent être excités pour prendre appui sur le sol 4 et renforcer la stabilité de la grue pendant les phases de levage. Le châssis 2 porte une tourelle 7 propre à tourner, par rapport au châssis 2, autour d'un axe vertical 8 sous l'action de moyens d'entraînement (non représen.tés). La tourelle porte une flèche de levage 9 constituée de plusieurs éléments en liaison télescopique et propres à se déployer sous l'action de moyens d'entraînement (non représentés). A l'élément extrême 10 de la flèche 9 est suspendu, d'une manière connue, un moufle 11 sur lequel est monté un crochet 12 ou analogue de suspension d'une charge P, La flèche 9 est portée par la tourelle 7 par l'intermédiaire d'un bâti 13 par rapport auquel elle peut basculer autour d'une articulation horizontale 14 sous l'action d'un vérin de basculement 15 agissant entre la tourelle 7 et la flèche 9. Au cours d'une phase de levage, la grue présente deux paramètres qui définissent son état géométrique et divers autres paramètres qui définissent ses conditions de travail. tes paramètres définissant l'état géométrique de la grue sont l'angle oc que fait l'axe de la flèche 9 avec l'horizontale géographique ou avec le sol et la longueur L de la flèche mesurée de l'articulation 14 à l'extrémité du dernier élément 10. Les paramètres définissant les conditions de travail de la grue sont, par exemple, la position angulaire de la tourelle 7 par rapport au châssis 2, le repos sur le sol 4 par les roues-3 ou par les stabilisateurs 5, 6, -l'adjonction à l'élément extrême 10 d'un prolongement, dénommé fléchette, ou d'une tête de levage spéciale (non représentée), et l'adjonction à la tourelle 7 d'un contrepoids supplémentaire. Il est souhaitable, sinon imposé par les règlements, de savoir à tout moment si la charge effectivement appliquée à la grue atteint ou non une valeur maximale admissible qui est par exemple une fraction de la charge provoquant le basculement, cette valeur maximale admissible dépendant de l'état géométrique instantané de la grue, des conditions de travail et de la résistance mécanique des organes de la grue. Dans le procédé selon l'invention, on choisit arbitrairement une série de valeurs prédéterminées de chacun des deux paramètres définissant l'état géométrique de engin pour constituer des couples de valeurs comportant chacun une valeur de chaque série. Dans l'application de la fig. 1, on choisit par exemple six valeurs prédéterminées 0 - t5 pour I'angle X et neuf valeurs 5 prédéterminées L0-L8 pour la longueur t, pour constituer cinquante-quatre couples (E, L) de valeurs. Les valeurs o'0 - et et -t sont choisies pour couvrir 5 o 08 toute la plage de variation de l'angle X et de la longueur L pendant une phase de levage. Dans l'exemple représenté, les valeurs 0 - 5 et t -L 5 08 sont régulièrement réparties mais il est entendu qu'elles pourraient être choisies de manière différente, par exemple en rapprochant ces valeurs l'une de l'autre dans les zones de travail les plus couramment utilisées, de manière à réduire les erreurs, comme on l'expliquera plus loin. Chacun de ces couples (&alpha;, L) définit un état géométrique de la grue auquel on affecte une valeur de référence V représentative de la charge maximale admissible. Cette charge maximale admissible est déterminée soit en fonction des indications du constructeur de la grue, soit expérimentalement par l'utilisateur, et elle dépend de la force de levage de la grue, des conditions de travail et de la résistance mécanique des organes de la grue.En effet, pour un même couple (t, t) de valeurs prédéterminées, c'est-à-dire pour un même état géométrique de la grue, défini par les paramètres -, t, celle-ci est moins stable quand elle repose sur ses roues 3 que quand elle repose sur les stabilisateurs 5, 6, elle est moins stable latéralement que longitudinalement quand elle repose sur ces roues, etc... Sur la fig. 1, les couples de valeurs prédéterminées sont représentés par des points qui sont aux intersections de droites SLo OL u5) passant par l'articulation 14 et d'arcs de cercle (t0-t8) centrés sur l'articulation 14.-Dans un but de clarté, les couples sont représentés dans le plan vertical passant par l'axe longitudinal du châssis 2, mais il est entendu qu'ils occupent chacun toute position angulaire autour de l'axe 8 de la tourelle 7 en fonction de la position angulaire de celle-ci. On désigne la valeur de référence affectée à un couple (o', L) par la lettre V avec deux indices numériques qui sont les indices des valeurs de l'angle &alpha; et de la longueur L constituant ce couple. Certaines seulement de ces valeurs son.t reportées sur la fig. 1. La valeur de référence V0,8 est affectée au couple (&alpha;0, L8), la valeur V2,5 est affectée au couple (&alpha;2, L5), etc... A tout instant d'une phase de levage, on détermine, d'une manière connue et par des moyens qui seront décrits ultérieurement en référence à la fig. 5, les valeurs effectives instanta nées &alpha;i et Li et, selon l'invention, on sélectionne les deux valeurs consécutives parmi les valeurs &alpha;0 - &alpha;5 et les deux va- leurs consécutives parmi les valeurs L0-L8 dans les intervalles fermés desquelles sont situées respectivement les valeurs &alpha;i et Li A titre d'exemple, on a montré à la fig. 1 un couple de valeurs effectives instantanées &alpha;i et Li qui sont comprises respectivement entre &alpha;2 et &alpha;3, et L5 et L6. Ces deux paires de valeurs prédéterminées consécutives de &alpha; et de L définissent quatre couples et quatre valeurs de référence affectées à ces quatre couples. Dans l'exemple représenté, les quatre valeurs de référence sont V2,5, V2,6, V3,5 et V3,6. A partir de ces quatre valeurs de.référence, on détermine par trois interpolations linéaires, en fonction de la position des valeurs effectives instantanées i et Li par rapport aux valeurs des deux paires ainsi sélectionnées de valeurs prédéterminées consécutives de &alpha; et de L, une valeur Vi,i représentative de la charge maximale admissible pour l'état géométrique de l'en- gin défini par les valeurs &alpha;i, Li et pour les conditions de tra- vail de la grue. On a montré à la fig. 2 une représentation géométrique de ces trois interpolations, dans l'exemple de la fig. 1 01oe. est compris entre &alpha;2 et 23 et Li est compris entre L5 et t . On a i 5 8 adopté un système de trois axes perpendiculaires, les valeurs de X étant portées en abscisses, les valeurs de L en ordonnées et les valeurs de V, représentatives des charges maximales admis sibles, étant portées en cote. On établit une première valeur V2,i, par interpolation li néaire entre les valeurs V2 5 et V2,6 en fonction de la position de Li par rapport à L5 et L6. Cette valeur V2,i est représentati vede la charge maximale admissible pour l'état géométrique de la grue défini par les valeurs &alpha;2, Li des paramètres &alpha;, L. On établit une deuxième valeur V3,i, par interpolation linéaire entre les valeurs V3,5 et V3,6 en fonction de la positKn-de Li par rapport à L5 et L6. Cette valeur V3,i est représentative de la charge maximale admissible pour l'état géométrique de la grue défini par les valeurs &alpha;3, Li des paramètres &alpha;, L. On établit enfin la troisième valeur Vi,i par interpolation linéaire entre les valeurs V2,i et V3,i en fonction de la posi 3,i tion de t i par rapport à et Ainsi, à partir des quatre valeurs de référence affectées aux quatre couples définis par les deux paires sélectionnées de valeurs prédéterminées consécutives de X et de t, on établit, par trois approximations linéaires, une valeur Vi,i représentative de la charge maximale admissible pour l'état géométrique instantané de la grue défini par &alpha;i et Li. Dans ce qui précède, les deux premières interpolations ont été effectuées pour deux des valeurs prédéterminées/de, respec tivement &alpha;2 et &alpha;3, et la troisième interpolation a été effectuée pour la valeur instantanée Li de L. Il est également possible, comme montré aussi à la fig. 2, d'effectuer les deux premières interpolations pour deux des valeurs prédéterminées de t, respectivement L5 et L6, pour obtenir des valeurs Vi,5 et Vi 6 et d'effectuer ensuite la troisième interpolation pour la valeur instantanée &alpha;i de &alpha;, pour obtenir la valeur Vi,i qui est égale à la valeur Vi,i précédemment établie. Simultanément à l'établissement de la valeur Vi,i, on établit, d'une manière connue en elle-même, une quatrième valeur Vp représentative de la charge effectivement appliquée à la grue, on compare les valeurs V. . et Vp, et on émet une information, qui est représentative de la charge effectivement appliquée par rapport à la charge maximale admissible définie par Vi, i pour commander un signal d'alarme ou l'arrêt de la grue Si cette charge maximale est atteinte ou dépassée. Pour permettre cette comparaison, la relation valeur numérique-charge est la même pour les valeurs numériques de référence et pour la quatrième valeur numérique. Cette relation est de préférence linéaire. On a montré à la fig. 3 l'application du procédé selon l'invention à une grue d'un autre type. La grue 27 de la fig. 3 comporte un pylône 16 reposant sur le sol 4 par une assise 17, et une flèche horizontale 18 propre à pivoter autour de l'axe vertical du pylône par une articulation 19. La flèche 18 porte, d'un côté du pylône 16, un chariot 20 mobile le long de la flèche et supportant un crochet 21 et un moufle 22 par un câble 23. De l'autre côté du pylône 16, la flèche 18 porte un contrepoids 24. Les deux paramètres définissant l'état gé.ométrique de la grue sont la hauteur H de la flèche 18 par rapport au sol et la distance d du chariot 20 à l'axe du pylône 16. La hauteur H est définie par le nombre de tronçons 25 superposés pour constituer le pylône tandis que la distance d est définie par la position du chariot 20 sur la flèche 18. Le paramètre H varie d'une manière discontinue et, dans une même phase de levage, il est constant, tandis que le paramètre d varie d'une manière continue pendant la phase de levage. On choisit arbitrairement une série de valeurs Ho-H5 de H et une série de valeurs d0- d6 de d pour créer, dans l'exempte considéré, quarante-deux couples de valeurs (H, d). De préférence, les hauteurs Ho-H5 correspondent a-ux hauteurs de la flèche 18 quand le pylône 18 comporte respectivement un à six tronçons 25. Comme précédemént, on affecte à chacun des couples ainsi constitués une valeur de référence représentative de la charge maximale admissible pour l'état géométrique de la grue défini par ledit couple de valeurs (H, d) et pour les conditions de travail. A titre d'exemple, on a porté quelques valeurs Wu 5, W et W sur la fig. 3. 1,;4' 2,2 3,5 Pour l'état géométrique instantané de la grue défini par les valeurs Hi, di, on détermine, d'une manière analogue, les valeurs de référence W par rapport auxquelles on effectue les trois interpolations linéaires pour obtenir la valeur Wi i représentative de la charge maximale admissible pour cet état géométrique. On établit une valeur Wp représentative de la charge P effectivement appliquée à la grue, on compare les valeurs Wp et Wi,i et on émet une information représentative de la charge effectivementsoulevée par rapport à la charge maximale admissible définie par la valeur Wi i. Bien qu'on ait donné deux modes d'application du procédé selon l'invention, il est entendu que l'invention peut être appliquée à divers types d'engins de levage dans lesquels les valeurs de deux paramètres influent sur leur capacité. On a montré à la fig. 4 la manière de choisir les valeurs de référence représentatives des charges maximales admissibles pour réduire les erreurs dues aux interpolations. On a représenté en C la courbe de valeurs de référence U définie à partir des données du constructeur pour les valeurs d'un paramètre a. A titre d'exemple, on a pris deux valeurs prédéterminées a2 et a3 du paramètre a auxquelles correspondent, pour une valeur prédéterminée d'un autre paramètre, deux valeurs U'2 , U'3 définies sur la courbe C.Cette courbe C présente une conc-avité, de sorte que, entre a2 et a3, il existe une valeur pour laquelle l'erreur A, entre la valeur U" définie par l'in terpolation linéaire et la valeur U'i définie par la courbe C, est maximale Pour réduire cette erreur, on affecte aux valeurs a2 et a3 du paramètre a des valeurs de référence U2 et U3 qui diffèrent de A/2 de U'2 et U'3, de sorte que l'erreur maximale entre a2 et a3 est de Pour réduire encore-l'erreur introduite par chaque interpolation, on peut rapprocher les valeurs prédéterminées du paramètre, mais on est rapidement limité par le nombre de valeurs ainsi choisies. Les moyens pour mettre en oeuvre le procédé selon l'invention peuvent être de différentes natures pour établir les deux valeurs numériques à comparer. C'est ainsi que lesdites valeurs numériques peuvent être des valeurs d'une même grandeur mécanique, pneumatique, hydraulique, électroma.gnétique ou électrique. Suivant le mode de réalisation préféré de l'invention, ces moyens sont agencés pour que les valeurs numériques à comparer soient des tensions électriques continues. On va décrire ci-après, en référence aux fig. 5 et 6, ce mode de réalisation préféré, dans l'application de l'invention à la grue à flèche télescopique de la fig. 1. Pour effectuer les trois interpolations citées précédemment, on utilise deux unités potentiométriques 31 et 32. L'unité 31 comporte autant de potentiomètres qu'on a choisi de valeurs prédéterminées du paramètre , soit six potentiomè tres 33-38 correspondant respectivement aux six valeurs &alpha;0 - &alpha;5 de &alpha;. Tous ces potentiomètres sont identiques. Ils comportent chacun autant de prises qu'on a choisi de valeurs prédéterminées du paramètre t, soit neuf prises correspondant respectivement aux neuf valeurs Lo-L8 de L. On a indiqué à titre d'exemple, sur le potentiomètre 33 correspondant àcLO, les neuf valeurs prédéterminées lo~L8 de L associées aux neuf prises de ce potentiomètre.On dispose ainsi sur les six potentiomètres 33-38 de cinquantre-quatre prises mstérialisant les cinquante -quatre couples (X, L) de la fig. 1. es curseurs 39-44 de ces potentiomètres sont mécaniquement couplés entre eux, comme montré par la ligne en traits mixtes 45, et leur position est commandée par la valeur effective instantanée L. de la longueur L de la flèche 9, comme montré par la ligne en traits mixtes 48. La mesure de la valeur 1 se fait de toute manière connue, par exemple par un enrouleur 47 pour un câble 48 agissant entre le premier élément et l'élément extrême 10 (fig. 1) de la flèche 9. Le déplacement des curseurs 39-44 varie ainsi linéarement avec la longueur L. Ainsi, à tout moment d'une phase de levage, les curseurs 39-44 occupent sur les potentiomètres respectifs la même position définie par la valeur instantanée L. Dans l'exemple représenté aux fig. 1 et 5, la valeur Li est comprise entre L5 et L6. Sur chaque potentiomètre 33-38, la répartition géométrique des prises associées aux valeurs Lo- t8 est la même que la répartition numérique de ces valeurs. En général, les valeurs Lo-L8 sont régulièrement espacées et, par conséquent, les neuf prises sont régulièrement espacées sur chaque potentiomètre. On affecte aux cinquante-quatre prises des potentiomètres des tensions de référence représentatives des charges maximales admissibles pour les deux valeurs correspondantes de oc et de L. On a porté sur la fig. 5 quelques-unes de ces tensions. Ces tensions de polarisation sont établies, pour chaque prise de potentiomètre, par un système électronique 49 propre, seul le système 49 de la prise correspondant aux valeurs 13, L2 ayant été représenté à la fig. 5. te système 49 sera décrit ultérieurement en détail en référence à la fig. 6. Les curseurs 39-44 sont électriquement reliés, à travers une interface constituée par un amplificateur opérationnel 50-55, respectivement aux six prises d'un potentiomètre unique 56 cons tituant l'unité potentiométrique 32. tes six prises du poten tiomètre 56 correspondent respectivement aux valeurs0 - 5 de l'angle CC . La position du curseur 57 du potentiomètre 56 est commandée, comme montré par la ligne-en traits mixtes 58, par la valeur effective instantanéect. de l'angle oc. La répartition géométrique des prises du potentiomètre 56 est la même que la répartition numérique des valeurs &alpha;0, -&alpha;5, en général réguliè- rement espacées. La mesure de l'angle xi se fait de toute manière connue, par exemple par un système à pendule 59 associé à la flèche 9 qui donne un déplacement du curseur 57 qui varie linéairement avec l'angle oC . te curseur 57 est électriquement relié à une entrée d'un comparateur 60. On établit une valeur numérique Vp représentative de la charge P effectivement appliquée à la grue. Pour cela, on a schématiquement représenté un potentiomètre 26 dont une borne 28 est branchée à une source de tension électrique continue 29, dont l'autre borne est à la masse et dont la position du curseur 30 est commandée par la charge P. Le curseur 30 est électriquement relié à l'autre entrée du comparateur 60. De préférence, pour produire la valeur Vp, on utilise le dispositif décrit dans la demande de brevet français n 74 24304 déposée le 12 juillet 1974 au nom du demandeur. La sortie 61 du comparateur 60 commande un circuit d'exploitation 62 dont le rôle apparaltra plus loin. On va maintenant décrire, en référence à la fig. 6, le système de polarisation 49 permettant d'affecter à la prise correspondante la tension de référence. Dans l'exemple adopté, cette tension est V3,2 représentative de la charge maximale admissible pour l'état géométrique de la grue défini par les valeursGcf et L2 des paramètres &alpha; et L. Comme on l'a exposé précédemment; cette tension de réfé rence dépend, pour les mêmes valeurs de &alpha; et de L, des condi- tions de travail. Pour cette raison, le système 49 comporte plusieurs circuits correspondant chacun à un paramètre définissant une condition de travail. A titre d'exemple, on a adopté trois paramètres de conditions de travail auxquels correspondent respectivement trois circuits 63, 64 et 65 commutables.Le circuit 63 correspond au repos de la-grue 1 sur le sol 4 par les stabi lisateurs 5, 6, le circuit 64 correspond au repos de la grue sur le sol par ses roues 3 et à une position du plan vertical de la flèche 9 au maximum à 150 de part et d'autre de l'axe longitudi nal du châssis 2, et le circuit 65 correspond au repos de la grue sur le sol par ses roues 3 et à une position dudit plan vertical au-delà de l'angle de 150. Les circuits 63, 64 et 65 sont de conception analogue et, pour cette raison, on ne décrira que le circuit 63. Ce circuit comporte un transistor 66 dont l'émetteur est à la masse et dont le collecteur est relié à une source 67 de tension continue à travers une résistance réglable de polarisation 88. te collecteur est relié à la prise correspondante du potentiomètre 36 à travers une résistance 69 et un amplificateur opérationnel 70. La base du transistor 66 est reliée à la source 67 à travers une résistance 71 et à un organe de commutation 72 sélectionnant celui des circuits 63, 64 et 65 qui est à exciter en fonction des conditions de travail. Les circuits 63, 64 et 65 sont montés en parallèle entre la source 67 et l'entrée de l'amplificateur opérationnel 70 les bases des transistors 66 sont reliées respectivement aux sorties 73, 74, 75 de l'organe de commutation 72. Celui-ci est-représenté sous la forme d'un-commutateur manuel à plusieurs positions comportant un contact mobile 76 relié à la masse pour bloquer celui des transistors 66 dont la base est reliée à la sortie 73, 74 ou 75 sélectionnée par la position du contact mobile 76. Pour l'établissement préalable de la tension de référence, V3 2 dans l'exemple considéré, on met successivement le contact mobile 76 sur chacune des sorties 73, 74 et 75 et, pour chaque position, on règle la résistance 68 correspondante pour obtenir sur le collecteur du transistor 66 associé une tension propre à fournir, à travers la résistance 69, la tension V3,2 recherchée, représentative de la charge maximale admissible pour les valeurs t3 L2 et pour les conditions de travail de la grue définies par l'organe de commutation. La relation entre cette tension de référence et la charge qu'elle représente est la meme que la relation entre la tension Vp et la charge qu'elle représente. En général, ces relations sont linéaires. On-dispose ainsi, par le système 49, d'autant de tensions de référence qu'il existe de conditions de travail. Comme montré en tirets, les sorties 73, 74 et 75 du commutateur 72 commandent les bases des transistors 66 respectivement des circuits 63, 64 et 65 des cinquante-quatre systèmes de polarisation 49. Bien que l'on ait représenté l'organe de commutation 72 sous la forme d'un commutateur manuel, il est entendu que les commutations peuvent se faire automatiquement, par la commande des stabilisateurs 5, 6 et par le passage de la flèche 9 au-delà a de la position/I 50 citée plus haut. Le rôle de l'amplificateur opérationnel 70 associé à chaque système de polarisation 49 est de maintenir constante la tension de référence appliquée à-la prise correspondante du potentiomètre tel que 36 quand on fait varier ou quand on établit la tension de référence sur une autre prise du même potentiomètre. L'utilisation et le fonctionnement du dispositif selon l'invention sont les suivants. te comparateur 60 reçoit sur une entrée la tension Vp représentative de la charge effectivement appliquée à la grue. tes conditions de travail étant définies par l'organe de commutation 72, chacune des cinquante-quatre prises des six potentiomètres 33-38 est mise à une tension de référence représentative de la charge maximale admissible pour lesdites conditions de travail et pour l'état géométrique prédéterminé de la grue défini par les couples de valeurs de t et de L correspondant à chaque prise. Les curseurs 39-44 des potentiomètres-occupent, sous la commande de l'enrouleur'47, la même position sur tous les potentiomètres 33-38.Cette position des curseurs sélectionne sur chaque potentiomètre 33-38 une paire de prises consécutives entre lesquelles est situé le curseur en fonction de la longueur effective instantanée Li. Dans l'exemple considéré, ce sont les prises dorrespondant à L5 et t6 qui sont sélectionnées car Li est compris entre L5 et L6 Sur chaque curseur il apparait donc, par division potentiométrique entre les tensions de référence appliquées à ces deux prises, une tension V0,i V V5 i dont la valeur dépend desdites 5,i tensions de référence et de la position du curseur. Comme la position géométrique de chaque curseur par rapport aux deux prises consécutives correspond à la position numérique de Li par rapport à L5 et L6, la tension V0 i V V5 i présente sur chaque curseur 5 t6, V0,i 5,i est obtenue par interpolation linéaire entre les deux tensions de référence appliquées aux paires de prises sélectionnées en fonction de la position numérique de Li par rapport à t5 et L6. Ces tensions V0 , - V5,i sont appliquées respectivement aux six prises du potentiomètre 56 associées aux valeurs -Ot5 OL de l'angle &alpha;. Ces tensions sont appliquées à travers les amplificateurs opérationnels 50-55 dont le rôle est d'éviter les réactions des tensions Vo,i - V5,i l'une sur l'autre. Sur le potentiomètre 56, le curseur 57 occupe une position angulaire définie par la valeur oui de l'angle X et commandée par le dispositif 59. Cette position sélectionne une paire de prises consécutives du potentiomètre 56 entre lesquelles est situé le curseur 57 en fonction de l'angle instantané a i de la flèche. Dans l'exemple considéré, ce sont les prises correspondant à &alpha;2 et &alpha;3 qui sont sélectionnées car &alpha;i est compris entre et &alpha;3. Il apparaît donc sur le curseur 57, par division potentiométrique entre les première et deuxième tensions V2,i et V3,i, une troisième tension Vi,i. Comme la position géométrique du curseur 57 par rapport aux deux prises consécutives sélectionnées sur le potentiométre 56 correspond à la position numérique deoci par rapport à W2 etoc la tension V. . est obtenue par interpolation linéaire entre les tensions V2,i et V3,i en fonction de la position numérique de par rapport à &alpha;2 et &alpha;;3. Cette tension Vi,i est considérée comme étant représentative, par les trois interpolations linéaires effectuées entre V2,5 et V2,6, V3,5 et V3,6 et V2,i et V3,i, de la charge maximale admissible pour l'état géométrique instantané de la grue et pour les conditions de travail de celle-ci. Les tensions Vi,i troisième tension, et Vp, quatrième tension, sont comparées dans le comparateur 60 et le signal apparaissant sur la sortie 61, représentatif de la charge effectivement appliquée par rapport à la charge maximale admissible, commande le circuit 62 dont le rôle est d'émettre un signal d'alarme et/ou d'arrêter le fonctionnement de la grue si la charge maximale admissible est atteinte ou dépassée. il est à noter que lorsque, en cours de fonctionnement, l'un des paramètres atteint l'une des valeurs prédéterminées, les curseurs 39-44 des potentiomètres 33-38 ou le curseur 57 du potentiomètre 56 se trouvent en coincidence avec les prises ou la prise correspondant à cette valeur. Dans ce cas, les deux interpolations effectuées sur les potentiomètres 33-38 ou l'interpolation effectuée sur le potentiomètre 56 se réduisent à un prélèvement intégral de la tension de cette prise. C'est ce qui se passe notamment dans l'application de la fig. 3 où l'un des paramètres est constant pendant toute la phase de levage.Par exemple, si Li vaut L6 et si&alpha;i est compris, comme précédemment, entre Q2 et tf, les curseurs 39-44 sont en coïncidence avec les prises 'TL6" des potentiomètres 33-38, il apparat sur les prises et et 'toc3" du potentiomètre 56 les tensions V2,6 et V3,6 et on n'effectue qu'une seule interpolation entre ces deux dernières valeurs. Comme on l'a expliqué à propos de la fig. 2, on peut aussi effectuer d'abord deux interpolations entre les tensions de ré férence en fonction de la position i par rapport à et et puis faire la troisième interpolation en fonction de la position de Li par rapport à L5 et L6. Dans ce cas, on utilise neuf potentiomètres à six prises pour les deux premières interpolations et un potentiomètre à neuf prises pour la troisième interpolation, la tension V. i obtenue étant la même que précédemment. Grâce au procédé et au dispositif selon l'invention on peut, comme il ressort de ce qui précède, effectuer d'une manière simple et précise un contrôle de charge pour un engin de levage, et notamment une grue. L'opérateur n'a pas d'autre manipulation à faire que d'actionner le commutateur 72 si celui-ci n'est pas automatique. Le dispositif selon l'invention, par sa structure, n' est pas très sensible aux conditions extérieures ; il est donc fidèle. De plus, comme il est relativement simple, il est d'un prix-de revient intéressant. Un avantage important du dispositif de l'invention est qu'il peut être appliqué à divers types d'engins sans modifications des engins ou des dispositifs eux-mêmes. L'invention peut être appliquée aussi bien à des engins du type des grues, présentant un couple de basculement, qu'à des engins du type des portiques de levage ou des ponts-roulants. Bien entendu, l'invention peut être mise en oeuvre suivant divers modes d'application et de réalisation sans que l'on sorte de son cadre. R E V E N D I C d TC I O N S 1. Procédé pour le contrôle de charge d'un engin de levage, caractérisé par le fait que - on choisit arbitrairement deux séries de valeurs prédéterminées respectivement d'un premier et d'un second paramètres de l'engin définissant l'état géométrique de celui-ci et susceptibles de varier, pour constituer des couples de valeurs prédéterminées comportant chacun une valeur de chaque série - on affecte à chacun desdits couples une valeur numérique de référence représentative de la charge maximale admissible préétablie pour les conditions de travail de l'engin et pour son état géométrique défini par ledit couple - on sélectionne, à tout instant de la phase de levage, une paire de valeurs consécutives de chacun des deux paramètres, parmi chacune des deux séries de valeurs prédéterminées, dans l'intervalle fermé desquelles est située la valeur effective instantanée dudit paramètre - on sélectionne les quatre couples comportant une valeur de chacune desdites deux paires ainsi sélectionnées de valeurs prédéterminées consécutives - on sélectionne les quatre valeurs numériques de référence affectées respectivement auxdits quatre couples - on établit une première valeur numérique, pour une première valeur de la paire ainsi sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives du premier paramètre, par interpolation linéaire entre les deux valeurs des quatre valeurs numériques de référence ainsi sélectionnées qui sont affectées respectivement aux deux desdits quatre couples comportant ladite première valeur de ladite paire sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives dudit premier paramètre, cette interpolation étant effectuée en fonction de la position de la valeur effective instantanée du second paramètre par rapport aux valeurs de la paire sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives dudit second paramètre - on établit une deuxième valeur numérique, pour la seconde valeur de ladite paire sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives dudit premier paramètre, par interpolation linéaire entre les deux autres valeurs numériques de référence sélectionnées qui sont affectées respectivement aux deux autres desdits quatre couples, cette interpolation étant effectuée en fonction de la position de la valeur effective instantanée du second paramètre par rapport aux valeurs de la paire sélectionnée de valeurs prédéterminées. consécutives dudit second paramètre - on établit une troisième valeur numérique par interpolation linéaire entre lesdites première et deuxième valeurs numé- riques en fonction de la position de la valeur effective instantanée du premier paramètre par rapport auxdites première et seconde valeurs de la paire sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives dudit premier paramètre, cette troisième valeur numérique étant représentative, par les trois interpolations linéaires, de la charge maximale admissible pour les conditions de travail de l'engin et pour son état géométrique effectif instantané défini par lesdites valeurs effectives instantanées des deux paramètres - on établit une quatrième valeur numérique représentative de la charge effectivement appliquée à l'engin, la relation valeur numérique-charge étant la même pour les valeurs numériques de référence et pour la quatrième valeur numérique - on compare les troisième et quatrième valeurs numériques - et on émet une information, issue de la comparaison, qui est représentative de la valeur de la charge effectivement appliquée par rapport à la charge maximale admissible définie par les trois interpolations linéaires. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les première, deuxième, troisième et quatrième valeurs numériques, ainsi que les valeurs numériques de référence affectées aux couples, sont des valeurs d'une même grandeur électrique. 3. Procédéselon la revendication 2, caractérisé par le fait que la grandeur électrique est une tension continue, les trois interpolations linéaires se faisant par division potentiométrique. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que les valeurs numériques de référence et la quatrième valeur numérique sont en relation linéaire avec les charges qu'elles représentent. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que les deux paramètres sont l'angle d'inclinaison et la longueur de la flèche d'une grue à flèche télescopique. 6. Dispositif pour le contrôle de charge d'un engin de levage, caractérisé par le fait qu'il comporte - des premiers moyens pour affecter, à chacun d'une série de couples de valeurs appartenant respectivement à deux séries de valeurs prédéterminées d'un premier et d'un second paramètres définissant l'état géométrique de l'engin et susceptibles de varier, une valeur numérique de référence représentative de la charge maximale admissible préétablie pour les conditions de travail de l'engin et pour son état géométrique défini par ledit couple - des deuxième moyens pour sélectionner, d'une part, à tout instant de la phase de levage, une paire de valeurs consécutives de chacun des deux paramètres, parmi chacune des deux séries de valeurs prédéterminées, dans l'intervalle fermé desquelles est située la valeur effective instantanée dudit paramètre, d'autre part, les quatre couples comportant une valeur de chacune desdites deux paires ainsi sélectionnées de valeurs prédéterminées consécutives et, d'une autre part, les quatre valeurs numériques de référence affectées respectivement auxdits quatre couples ainsi sélectionnés - des troisièmes moyens pour établir une première valeur numérique, pour une première valeur de la paire ainsi sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives du premier paramètre, ces troisièmes moyens étant agencés pour faire une interpolation linéaire entre les deux valeurs des quatre valeurs numériques de référence ainsi sélectionnées qui sont affectées respectivement aux deux desdits quatre couples comportant ladite première valeur de ladite paire sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives dudit premier paramètre, cette interpolation étant effectuée en fonction de la position de la valeur effective instantanée du second paramètre par rapport aux valeurs de la paire sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives dudit second paramètre - des quatrièmes moyens pour établir une deuxième valeur numérique, pour la seconde valeur de ladite paire sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives dudit premier paramètre, ces quatrièmes moyens étant agencés pour faire une interpolation linéaire entre les deux autres valeurs numériques de référence sélectionnées qui sont affectées respectivement aux deux autres desdits quatre couples, cette interpolation étant effectuée en fonction de la position de la valeur effective instantanée du second paramètre par rapport aux valeurs de la paire sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives dudit second paramètre - des cinquièmes moyens pour établir une troisième valeur numérique par interpolation linéaire entre lesdites première et deuxième valeurs numériques en fonction de la position de la valeur effective instantanée du premier paramètre par rapport auxdites première et seconde valeurs de la paire sélectionnée de valeurs prédéterminées consécutives dudit premier paramètre, cette troisième valeur numérique étant représentative, par les trois interpolations linéaires, de la charge maximale admissible pour les conditions de travail de l'engin et pour son état géométrique effectif instantané défini par lesdites valeurs effectives instantanées des deux paramètres - des sixièmes moyens pour établir une quatrième valeur numérique représentative de la charge effectivement appliquée à l'engin, les premiers et les sixièmes moyens étant agencés pour que la relation valeur numérique-charge soit la même pour les valeurs de référence et pour la quatrième valeur numérique - des septièmes moyens pour comparer les troisième et quatrième valeurs numériques et pour émettre une information, issue de la comparaison, qui est représentative de la valeur de la charge effectivement appliquée par rapport à la charge maximale admissible définie par les trois interpolations. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé par le fait que les premiers, troisièmes, quatrièmes, cinquièmes et sixièmes moyens sont agencés pour que les valeurs numériques de référence et les première, deuxième, troisième et quatrième valeurs numériques soient des valeurs d'une même grandeur électrique en relation linéaire avec les charges qu'elles représentent. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé par le fait que ladite grandeur électrique est une tension continue et que les troisièmes, quatrièmes et cinquièmes moyens comprennent des diviseurs potentiométriques dont la position des prises mobiles est commandée par les valeurs effectives instantanées des deux paramètres. 9. Dispositif selon l'une des revendications 6 à 8, carac térisé par le fait qu'il comporte - une première unité potentiométrique comprenant autant de potentiomètres identiques qu'il existe de valeurs prédéterminées pour le premier paramètre, chaque potentiomètre portant autant de prises fixes qu'il existe de valeurs prédéterminées du second paramètre, la répartition géométrique des prises étant la même que la répartition numérique des valeurs prédéterminées du second paramètre - des moyens pour mettre chacune desdites prises à une tension électrique de référence représentative de la charge maximale admissible pour l'état géométrique de l'engin défini par le couple de valeurs prédéterminées des paramètres corresrondant à ladite prise - une seconde unité potentiométrique comprenant un potentiomètre portant autant de prises qu'il existe de valeurs prédéterminées du premier paramètre, lesdites prises étant électriquement reliées aux curseurs des potentiomètres de la première unité, la répartition géométrique des prises étant la même que la répartition numérique des valeurs prédéterminées du premier paramètre - un système propre à commander la position de tous les curseurs des potentiomètres de la première unité en fonction de la valeur instantanée d.u second paramètre - un système propre à commander la position du curseur du potentiomètre de la seconde unité en fonction de la valeur 1instantanée du premier paramètre - un comparateur dont une entrée est électriquement reliée au curseur du potentiomètre e la seconde unité et dont l'autre entrée est électriquement reliée à un système propre à délivrer une tension représentative de la charge effectivement appliquée à l'engin - et un circuit d'exploitation, commandé par le compara teur, pour émettre un signal d'alarme et/ou pour arrêter le fonctionnement de l'engin si la charge effectivement appliquée atteint ou dépasse la valeur maximale admissible définie par les trois interpolations linéaires. 10. Dispositif selon la revendication Q caractérisé par le fait que les moyens pour mettre les prises des potentiomètres de la première unité à une tension électrique de référence comportent, pour chaque prise, un système de polarisation comprenant autant de circuits de polarisation en parallèle qu'il existe de situations dans lesquelles l'engin est amené à travailler, chaque circuit comportant un transistor dont la base est commandée par un dispositif de commutation définissant la situation instantanée de travail et commandant simultanément tous les circuits de tous les systèmes de polarisation. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé par le fait que, entre chaque système de polarisation et sa prise associée et entre chaque curseur d'un potentiomètre de la première unité et la prise associée du potentiomètre de la seconde unité, est prévu un amplificateur opérationnel propre à éviter la réaction des tensions l'une sur l'autre.