FR 2282010 A1 19760312 FR 7524990 A 19750811 La présente invention concerne une machine à coudre automatique comprenant une aiguille animée d'un mouvement alternatif, un serre-étoffe déplaçant une pince d'étoffe par rapport à l'aiguillew un élément de mémoire pour des ordres destinés à commander le déroulement automatique du cycle de fonctionnement de la machine à coudre ainsi que des organes de commutation électriques pour explorer successivement les ordres emmagasinés et pour produire des signaux de sortie correspondants commandant la machine à coudre. La présente invention concerne en premier lieu un dispositif de commande pour un serre-étoffe à faible inertie d'une machine à coudre automatique et, en particulier,à commande programmée. Une machine à coudre automatique doit comporter un dispositif pour déplacer la pièce d'étoffe par rapport à l'aiguille. La vitesse à laquelle la pièce d'étoffe peut être déplacée est limitée par l'inertie des éléments mobiles constitutifs du mécanisme de commande et de transmission de force motrice. Dans le cas de machines à coudre connues du type cité dans lesquelles le serre-étoffe est déplaçable dans un système de coordonnées linéaires ou polaires,l'inertie des éléments mobiles empêche des accélérations et freinages rapides du serreétoffe. Des machines à coudre du type considéré sont particulier rement avantageuses lorsqu'un même motif de point de couture doit être répété à plusieurs reprises. Des points zigzag, inono- grammes, points de feston ainsi que la couture de boutonnières sont des exemples à cet égard. Ires premières machines à coudre automatiques étaient des dispositifs compliqués commandés par des cames et dans lesquelles il fallait chaque fois changer la came et effectuer un long travail de réajustage lorsqu'il s'agissait de faire exécuter à la machine un autre motif de point de couture. Sur certaines machines il n'était pas du tout possible de changer de point de couture. Depuis une époque récente on connaît des machines à coudre automatiques dans lesquelles le serre-étoffe est déplacé confor mément à une séquence de données emmagasinée dans un élément commandé mécaniquement, par exemple un ruban perforé, une carte perforée ou une bande magnétique. Dans ce cas la séquence de données emmagasinée dans le support d'enregistrement commande le mouvement du serre-étoffe toujours au cours de la partie du cycle de couture pendant laquelle l'aiguille se trouve à l'extérieur de la pièce d'étoffe. Des machines à coudre automatiques utilisant des supports de données du type cité présentent cependant des inconvénients considérables. Premièrement, les supports de données se déplacent d'une manière relativement lente d'un emplacement de mémoire au suivant. En conséquence, afin d'obtenir une vitesse de couture élevée, un ensemble de données complet doit être emmagasiné en un seul emplacement de mémoire. En outre, le mode de fonctionnement des machines à coudre est limité par la quantité de données susceptibles d'entre emmagasinées à un tel emplacement. Une deuxième limitation mécanique réside en ce que la vitesse de travail de la machine à coudre ne peut pas dépasser celle à laquelle l'élément de mémoire peut lui-même se déplacer d'un emplacement de mémoire à un autre. En outre, un appareil de lecture pour un ruban perforé ou une bande magnétique est relativement coûteux en comparaison d'appareils commandés par came. Enfin, des mécanismes tampons pourraient certes permettre un fonctionnement plus rapide mais feraient encore accroître considérablement le coût du matériel. La présente invention a principalement pour objet de proposer une machine à coudre automatique comprenant un serreétoffe perfectionné auquel est associé un mécanisme de commande et de transmission de force motrice et dont la vitesse de mouvement n'est pas limitée par des caractéristiques mécaniques d'un élément d'enregistrement de données. L'invention présente notamment les avantages suivants. La nouvelle machine comporte un serre-étoffe de très faible inertie et dont les mouvements peuvent par conséquent être plus fortement accélérés et ralentis. La commande électrique/ électronique du serre-étoffe se réalise en outre d'une manière plus précise et avec une plus grande souplesse qu'auparavant et sans que cela nécessite des dépenses supplémentaires en matériel. Enfin, la machine à coudre suivant l'invention permet de réaliser pratiquement n importe quels motifs de point de couture dans les limites du serre-étoffe et cela avec des poPds de longueur variable et à des vitesses d'aiguille déterminées principalement par la dimension maximale du point à exécuter. La solution apportée à ce problème suivant la présente invention consiste en ce que le serre-étoffe comporte deux bras d'un faible poids qui, au moyen d'organes de transmission de force motrice séparés, peuvent être déplacés chacun respectivement suivant une première et une seconde coordonnée, en ce qu'il est associé à chacun des organes de transmission de force motrice un moteur pas à pas fixe qui, en fonction des signaux de commande reçus, met en mouvement respectivement l'un ou l'autre bras et en ce que l'élément de mémoire est une mémoire à semi-conducteur, de préférence programmable, comportant plusieurs emplacements de mémoire destinés à l'emmagasinement d'informations et adressables à volonté, une information pouvant chaque fois, en vue de la délivrance d'un ordre de commande, être lue successivement à au moins deux emplacements de mémoire. En particulier, une machine à coudre suivant la présente invention comprend deux dispositifs à câble qui sont reliés au serre-étoffe et permettent de déplacer celui-ci dans deux directions de coordonnées. La force motrice pour le serre-étoffe est dérivée de deux moteurs pas à pas qui sont fixes par rapport à l'aiguille. Chaque moteur pas à pas est raccordé au dispositif à câble concerné. Le serre-étoffe proprement dit est relié à un bras extensible porté par un bras pivotant. Ce dernier tourne autour d'un axe pour venir occuper une position angulaire commandée par le premier dispositif à câble. Le bras extensible se déplace radialement sur le bras pivotant, sa position sur ce dernier étant commandée par le deuxième dispositif à câble. La présente invention comprend également un mécanisme compensateur de coordonnées. Le mécanisme compensateur de coordonnées utilisé suivant la présente invention n' est à proprement parler ni polaire ni linéaire (orthogonal) bien que le serreétoffe se déplace par rapport à l'aiguille dans certaines limites approximativement suivant un système de coordonnées rectangulaire. Une première roue reliée au dispositif à câble commandant le bras extensible est montée de telle sorte qu'une ligne allant du point où une extrémité du câble est reliée au bras extensible au voisinage du serre-étoffe jusqu'au point où le bras pivotant est monté de manière à pouvoir tourner soit parallèle à la partie du câble s'étendant à ?r -r du point de liaison jusqu'à la roue, lorsque le bras pivotant se trouve au milieu de son parcours de déplacement.En outre, l'aiguille se trouve sur une ligne allant du point de liaison Jusqu'à l'axe de pivotement du bras pivotant, lorsque celui-ci se trouve au milieu de son parcours de déplacement. L'autre extrémité du câble n eut être reliée soit à un dispositif tendeur à ressort qui maintient le câble toujours tendu, soit au bras extensible. in outre, la machine à coudre suivant l'invention comprend un dispositif de mise à zéro et de limitation. La partie de ce dispositif servant à la mise à zéro amène le serre-étoffe à des instants déterminés dans une position donnée dans chaque direction de coordonnée. Un organe du dispositif de mise en position zéro, par exemple un disque monté sur un arbre, est entrai- né de manière à être synchronisé du point de vue de sa position avec le mouvement du serre-étoffe de sorte que sa position par rapport à un point de référence fixe du mécanisme permet de déterminer la position du serre-étoffe.Il est en outre prévu sur le dispositif mentionné un dispositif d'exploration ou de lecture qui produit un signal dépendant de la position du serreétoffe, afin d'amener celui-ci à des instants déterminés dans sa position zéro. La partie du dispositif cité servant à des fins de limitation comporte pour chaque coordonnée un indicateur de limitation, monté réglable, qui délivre un signal électrique lorsque le serre-étoffe dépasse l'amplitude de mouvement prescrite pour la coordonnée concernée. Enfin, il est prévu pour chaque coordonnée un dispositif mécanique fixe destiné à s'opposer à des mouvements excessifs et qui empêche le serreétoffe de se déplacer au-delà d'une limite pré-établie. Une autre forme de réalisation préférée de la présente invention comprend une roue dont la périphérie présente une rainure l'intérieur de laquelle se trouve un évidement destiné à recevoir un câble qui passerait nprmalement sur la zone périphérique de la rainure. Un trou à vis orienté perpendiculairement au plan périphérique et s'étendant à partir de la paroi extérieure de la roue dans l'évidement permet de maintenir le cabale en place au moyen d'une vis engagée dans le trou. La partie électrique de la machine suivant l'invention comprend des organes pour produire des signaux de sortie successifs qui sont représentatifs des informations ou instructions lues; il est en outre prévu des organes qui réagissent à ces signaux de sortie successifs afin de positionner le serreétoffe de manière intermittente par rapport à l'aiguille et cela chaque fois que l'aiguille ne se trouve pas en contact avec la pièce d'étoffe. Il est ainsi possible de produire un motif de mouvement et de point de couture déterminé sans risque d'endommagement de l'aiguille. Suivant une forme de réalisation préférée de la présente invention,l'élément de mémoire est un élément de mémoire à semi-conducteur programmable permettant exclusivement une lecture (programmable read only memory = PRéS). Dans cet élément de mémoire une information complète est emmagasinée à plus d'un emplacement de mémoire abressable. Cependant, dans le cas d'une autre forme de réalisation de la présente invention, ltet ément de mémoire peut également comprendre une mémoire (non programmable) susceptible autre lue seulement (read only mémory = RCN) dont les informations emmagasinées ne peuvent pas être changées de façon à permettre de décrire un nouveau motif de mouvement. Une caractéristique importante de la présente invention concerne l'utilisation d'un élément de mémoire adressable à volonté en tant que partie constitutive du dispositif. Ire fait qu'un tel élément soit adressable à volonté ou directement permet au dispositif de lire des intructions emmagasinées, en tout ordre voulu d'un emplacement de mémoire à un autre, sans qu'il se produise à cet égard les ralentissements inhérents aux éléments de mémoire commandés mécaniquement, ces derniers devant être avancés dune position à autre si plus d'un emplacement de mémoire doit être adressé en un temps prédéterminé. l'es organes de commutation électriques prévus dans la machine à coudre suivant l'invention comprennent, outre des organes pour lire les instructions dans l'élément de mémoire, également un circuit capable de transformer les instructions ou informations en une série d'impulsions électriques qui commandent pas à pas un couple de moteurs pas à pas. Ce circuit commande les deux moteurs pas à pas sur un mode apériodique afin d'accroitre la vitesse de couture et d'éliminer la tendance des moteurs à vibrer. La machine à coudre suivant l'inventioll fonctionne en ce qui concerne sa commande à la manière d'une boucle ouverte où les informations emmagasinées déterminent la succession des mouvements nécessaires sans qu'il y ait cependant de dispositif de réaction indiquant si les éléments du dispositif atteignent ou non les positions déterminées par les informations. Un avantage de ce système réside en ce que, tout en permettant de remplir le même rôle, il peut être réalisé sous une forme beaucoup plus simule qu'un systeme à boucle fermée. Afin qu'une séquence de lecture d'informations puisse commencer dans une position de référence ou position zéro déterminée, la machine suivant l'invention comprend en outre des organes de mise à zéro susceptibles d'être actionnés à boucle fermée. Ires organes de mises à zéro comprennent un indicateur de position qui indique la position du serre-étoffe par rapport à la position zéro prédéterminée. Le dispositif de mise en position zéro comprend un circuit de commande qui réagit à l'indicateur de position et amène le serre-étoffe automatiquement dans la position zéro. Dans la forme de réalisation préférée de l'invention,il est en outre prévu un circuit additionnel qui permet à la dernière partie du mouvement du serre-étoffe en direction de sa position zéro de s'effectuer toujours dans le même sens.On assure ainsi que chaque opération de couture commence à partir d'un emplacement connu et déterminé. Il peut arriver de manière imprévue que, par suite d'ordres erronés, le serre-étoffe se place sur la voie de l'aiguille et endommage celle-ci. Pour éviter cela, il est en outre prévu suivant la présente invention des organes de commande qui réagissent à la position du serre-étoffe et maintiennent le mouvement de celui-ci à ltextérieur d'une zone de mouvement déterminée en empêchant des signaux de commande d'arriver aux moteurs pas à pas. D'autres opérations des circuits électriques s'effectuent alors normalement. L'utilisation d'une mémoire accessible à volonté confere à la machine à coudre une grande souplesse en ce qui concerne sa capacité à réagir à la présence de conditions de fonctionnement incorrectes. C'est pourquoi un autre aspect de la présente invention concerne des organes de commutation capables, sous l'action d'un dispositif de contrôle qui indique la présence de conditions de fonctionnement défavorables ou nocives,d'arrê- ter aussi bien la lecture successive des informations que le mouvement de l'aiguille. Un tel défaut de fonctionnement peut être par exemple une rupture de fil. Après correction de ce défaut de fonctionnement,un commutateur de mise en route permet de reprendre la lecture des informations successives.Au choix d'un utilisateur le commutateur de mise en route peut faire reprendre la lecture des informations, soit au niveau de celle faisant suite à l'apparition du défaut de fonctionnement, soit dès le début du motif de couture. La machine à coudre suivant l'invention est décrite ci-après à titre d'exemple à l'aide des dessins annexés. La figure 1 est une élévation latérale partielle d'une machine à coudre suivant l'invention. La fig. 2 est une vue de dessus partielle de la machine à coudre suivant la ligne 2-2 de la fiv.1. La fig. 3 représente une roue associée à un moteur pas à pas. Ira fig. 4 est une vue en perspective d'un bras extensible d'un serre-étoffe. La fig. 5 représente une partie du bras extensible destiné à recevoir un organe de serrage inférieur. La fig. 6 est une vue en perspective d'un bras pivotant du serre-étoffe. Ira fig. 7 est une vue éclatée d'un dispositif de synchronisation. La fig. 8 est un schéma bloc représentant le cheminement des signaux dans la machine à coudre suivant l'invention. La fig. 9 est une vue éclatée d'un dispositif de mise en position zéro et de limitation. La fig. 10 est une coupe transversale des bras extensibles et susceptibles de pivoter, suivant la ligne 10-10 de la fig.2. La fig. 11 est une coupe transversale du dispositif de mise à zéro et de limitation suivant la ligne 11-11 de la fig.2. La fig. 12 représente, à échelle agrandie, un presse-tissu fixé à la barre à aiguille et sollicité par un ressort. La fig. 13 est un schéma bloc représentant le circuit de commande logique central de la machine à coudre suivant l'invention. Comme le montre en sarticulier la fig. 1, la ortie mécanique d'une machine à coudre automatique à commande programme mée suivant la présente invention comprend un bras en porte-àfaux 12 par lequel la force motrice est communiquée de la manière classique à une aiguille 14. La pièce d'étoffe (non représentée) à coudre est maintenue par un serre-étoffe 16 qui est déplaçable dans un plan horizontal au moyen d'un dispositif de transmission de force motrice d'un nouveau type. Ce dispositif est commandé par deux moteurs pas à pas 18 et 20 qui déplacent le serre-étoffe dans deux directions de coordonnées. Le dispositif de transmission de force motrice sert à transformer la force de rotation des moteurs pas à pas en un mouvement du serre-étoffe dans ses deux directions de coordonnées. Les moteurs pas à pas sont commandés à l'aide de signaux électriques provenant d'un circuit électrique d'un nouveau type. Ces signaux sont synchronisés, au moyen d'un nouveau dispositif de synchronisation électromécanique 22, avec le mouvement de l'aiguille 14 qui entre dans la pièce d'étoffe et ressort de celle-ci. Ire dispositif 22 est relié à une roue à main usuelle 24 de la machine à coudre et est commandé par cette roue. Il délivre des signaux de synchronisation pour le circuit électrique. Dans le cas de la forme de réalisation préférée (représentée) de l'invention le serre-étoffe se déplace suivant un motif prédéterminé par rapport au mouvement de l'aiguille de la machine à coudre. Une suite d'informations, qui décrivent le motif de mouvement et de point de couture désiré du serre-étoffe 16, est enregistrée dans un élément de mémoire qui possède un certain nombre d'emplacements de mémoire adressables à volonté. De préférence cet élément de mémoire est une mémoire programmable qui permet exclusivement une lecture (programmable read only memory). Dans des mémoires de ce type les informations emmagasinées à différents emplacements de mémoire peuvent être modiffiées afin de permettre de décrire un nouveau motif de mouvement désiré. L'élément de mémoire peut par exemple également être une mémoire adressable à volonté qui ne peut être que lue et dans laquelle les informations emmagasinées ne peuvent pas être modifiées en vue de décrire un nouveau motif de mouvement. Des éléments de mémoire à corps solide daces deux types soiit disponibles et sont chaque fois utilisés de préférence dans la machine à coudre suivant l'invention. Un circuit de commande électrique sert à lire l'infor mation à autant d'emplacements adressables de l'élément de mémoire qu'il est nécessaire pour obtenir une instruction complète ou un ordre complet en vue de chaque mouvement du serre-étoffe. En outre, le circuit de commande transforme chaque instruction en une suite d'impulsions qui sont communiquées aux moteurs pas à pas. Ainsi ces derniers sont commandés chaque fois que l'aiguille 14 se trouve à ltextérieur de la pièce d'étoffe. Cela est chaque fois indiqué par le dispositif de synchronisation 22. Grâce à ce réglage du mouvement du serre-étoffe dans le temps, le mouvement de aiguille 14 ne risque pas d'être g8né. Comme le montre en particulier la fig. 2, le dispositif de transmission de force motrice, qui est destiné à transmettre la force motrice des moteurs pas à pas 18, 20 au serre-étoffe 16, comprend deux dispositifs à câble, ctest-à-dire un pour chaque direction de coordonnée. Les dispositifs à câble sont constitués de la manière suivante. Des roues 26, 28 sont fixées aux arbres 30, 32 des moteurs pas à pas 18, 20. Des cabales 34, 36 sont fixés aux roues 26, 28 au moyen de vis 38, 40. Ainsi le mouvement de rotation des arbres 30, 32 des moteurs pas à pas est transformé en un mouvement rectiligne des cabales 34, 36. Comme le montre la fig- 3, chaque roue 26, 28 présente une rainure 42 dans laQuelle est ménagé un évidement 44. Ce dernier s'étend sur une certaine distance de la périphérie du corps de roue entre ses cotés frontaux de sorte que le câble passe au moins en partie une fois autour de la roue au-dessus de l'évidement 44 et également au moins en partie une autre fois au-dessous de ce dernier. Entre ces deùx enlacements, le câble se trouve dans 11 évidement 44 dans lequel il est retenu par exemple dans la roue 26 au moyen de la vis 38. Ainsi le câble concerné est assujetti de manière fixe à la roue correspondante. Â l'une de ses extrémités le câble 36, qui sert à faire pivoter le serre-étoffe 16 autour d'un axe de pivotement 68 (voir la fig. 10), est fixé à une plaque de base 46 de la machine à coudre et cela au moyen d'un crampon fileté 48. À partir de là le câble 36 passe autour d'une poulie tournant librement 50 qui est fixée surle côté inférieur d'un bras pivotant 52 (voir également la fig. 6). Puis le câble pisse sur une poulie tournant librement 53 et qui est également filée à la plaque de base 46. A partir de là le cable fait un tour complet autour d'une grande roue 54 montée sur un dispositif de mise en position zéro et de limitation 55.Ensuite le câble passe, comme décrit plus haut, autour de la roue 2o du moteur pas à pas 20 et autour d'une poulie tournant librement 5 montée sur la côté inférieur du bras pivotant 52. Puis l'extrémité du câble est fixée à un dispositif tendeur 58 qui comprend un ressort de compression 60 dont une extrémité prend appui contre un support 62 fixé à la plaque de base 46. L'autre extrémité du ressort prend appui contre une barre de traction 64 à laquelle est relié le câble 36. Sur la barre de traction 64 est monté un écrou 66 pour régler la tension du câble 36 afin d'assurer qu'aucune partie du câble ne soit détendue ou lâche. Lorsqu'en cours de fonctionnement le moteur pas à pas 20 fait tourner la roue 2b, le câble 36 tire, suivant le ses de mouvement du câble, sur l'une ou l'autre des poulies 50 et 56 de manière à l'éloigner de la ligne centrale entre l'aiguille 14 et l'axe de pivotement 68 et à faire pivoter ainsi le bras 52 autour dudit axe 68 d'un côté ou de l'autre de la position médiane (représentée à la fig.2) du serre-étoffe. Le bras pivotant 52 entrain, lors de son pivotement, avec lui un bras 70 extensible ou susceptible d'être tiré vers l'intérieur (fig. 4 et 10), à l'une des extrémités duquel est fixé le serre-étoffe proprement dit 16.Par conséquent, lorsque le bras 52 pivote autour de l'axe 68, ce mouvement est également exécuté par le bras 70 et le serre-étoffe 16. Une extrémité du câble 34, qui commande le mouvement radial du bras 70 (fig. 2 et 10), est fixée à un organe d'assu jettissement 72 prévu sur le bras 70 du côté opposé au serreétoffe 16. À partir de là le capable 34 passe autour d'une poulie tournant librement 74 qui est maintenue sur la plaque de base 46 par une vis 76 et passe ensuite autour d'une poulie tournant librement 78 également fixée à la plaque de base 46 par une vis 80. Ensuite le câble 34 est guidé autour d'une poulie tournant librement 82 d'un dispositif tendeur de câble 84 qui est également fixé sur la plaque 46. A partir de là le câble fait deux tours complets et un quart de tour sur la roue 46. Comme décrit précédemment, le câble est fixé à cette roue 26 par la vis 38.Le cable 34 passe ensuite complètement autour d'une grande roue 86 qui est reliée à un dispositif de mise en position zéro et de limitation 88. À partir de là le câble s'étend autour d'une poulie tournant librement 90, fixée à la plaque de base 46 au moyen d'une vis 92, et se termine sur le coté inférieur du bras extensible 70 en un point de liaison 94 placé sur une ligne reliant l'axe de pivotement 68 à l'aiguille 14, lorsque le bras pivotant 42 occupe sa position médiane. La poulie 90 présente une rainure périphérique (non représentée) pour recevoir le câble 34. Ire dispositif tendeur 84 maintient le câble 34 constamment tendu. le dispositif 84 comprend un ressort de compression 96, un support 9S, une barre de traction 100 ainsi qu'un écrou 102. La force qui tend le cabale 34 est transmise par la barre de traction au câble non pas par un crochet, comme prévu dans le cas au dispositif 58, mais par l'intermédiaire d'un bloc 104 portant la poulie 82.Dans cette forme de réalisation le dispositif tendeur 84 est e préférence monté séparément par rapport aux bras 52 et 70 puisque, d'une part, cet agencement permet de réduire le fois et,par suite, l'inertie des bras 52 et 70 et, {'autre part, le dispositif 84 est ainsi plus facilement accessible à des fins dentretien et de réglage, comme la figure le montre. Lorsque, en cours de fonctionnement, le moteur pas à pas 18 tourne, son mouvement de rotation est transformé en un mouvement linéaire du câble qui déplace à son tour radialement le bras susceptible d'être tiré vers l'extérieur 70, et le serre-étoffe 16, fixé à ce dernier, par rapport à l'axe de pivotement 68. Bien qu'à première vue le système de coordonnées dans lequel se déplace le serre-étoffe semble être un système de coordonnées polaires, c'est-à-dire un système de coordonnées comportant une composante radiale, qui est due en partie au mouvement du bras déplaçable 70 sur le bras pivotant 52, et une composante angulaire qui provient de la rotation du bras pivotant 52 autour de l'axe de pivotement 68, dans ce système de coordonnées sont cependant,suivans la présente invention, incorporés des organes qui permettent au serre-étoffe de se déplacer par rapport à l'aiguille 14 sensiblernenQ dans un système de coordonnées qui constitue essentiellement un système de coordonnées rectangulaire. Ces organes comprennent suivant la présente invention un dispositif au moyen duquel, lors du pivotement du serreétoffe autour de l'axe 68, la ligne de couture en forme d'arc de cercle, qui résulterait normalement d'un tel mouvement de pivotement, est transformée sensiblement en une ligne de couture droite comme elle serait produite dans le cas d'un système de coordonnées rectangulaire. Cette approximation d'une ligne de couture droite est obtenue automatiquement du fait que la longueur effective du bras extensible 70 se trouve chaque fois modifiée, en particulier raccourcie, de manière correspondante et cela chaque fois en fonction de l'importance du mouvement de rotation communiqué au serre-étoffe par le pivotement du bras 52. Ira quantité dont la longueur effective du bras extensible 70 se trouve raccourcie pour une position angulaire déterminée du bras pivotant 52 est déterminée par les données suivantes 1) la distance dont le point de liaison 94 est éloigné d'une part de l'aiguille 14 et d'autre part de l'axe 68; 2) la distance dont l'axe de rotation de la poulie 90 est éloignée du point de liaison 94; et 3) le rayon de la poulie 90 du c8té intérieur de sa rainure périphérique, la poulie 90 se trouvant à une certaine distance d'un côté d'une ligne entre l'are de pivotement 6e et l'aiguille 14, à savoir à une distance égale au rayon de la poulie majoré de la mi-épaisseur du câble. Dans le cas de l'agencement représenté aux dessins,le point de liaison 94 décrit pour une position déterminée du moteur pas à pas 16 une courbe appelée développante d'un cercle (le cercle étant la circonférence intérieure de la poulie 90). De ce fait le point de liaison 94 est tiré radialement de plus en plus vers l'intérieur lorsque l'angle de pivotement du bras 52 à partir de sa position médiane augmente. Comme déåà expliqué, le mouvement dirigé radialement vers l'intérieur doit présenter une ampleur telle que l'aiguille couse suivant une courbe qui est sensiblement une droite, lorsque par l'intermédiaire du cable 36 il est communiqué au serre-étoffe 16 un simple mouvement de rotation. Dans le cas de la forme de réalisation représentée de l'invention, ce résultat est obtenu en prévoyant que la distance entre l'axe de rotation 68 et un point tangentiel 106 entre le cabale 34 et la poulie 90 soit de 8,b138 cm. La distance entre le point tangentiel 106 et le point de liaison 94 doit être de 4,1224 cm et celle entre l'axe de pivotement 6o et l'aiguille de 22,86 cm. Ces dimensions peuvent dans le cas de machines plus petites ou plus grandes être modifiées proportionnellement, pourvu que leurs rapports restent les mêmes. Lorsque le bras pivotant 52 pivote autour de l'axe 68 à partir de sa position médiane, le capable 5X s'enroule sur la poulie 90 ou se déroule de celle-ci suivant qu'il s'agit d'une rotation dans le sens des aiguilles d'une montre ou dans le sens inverse. En définitive, pour un meme pivotement angulaire du bras 52 à partir de la position médiane, l'effet de compensation dépendra du sens dans lequel le pivotement s'effectue par rapport à la position médiane. Afin que la compensation reste aussi symétrique que possible, il est nécessaire de rendre le rayon de la poulie 19 aussi petit que possible dans les limites de compatibilité avec un guidage correct du câble 34.En conséquence, dans la forme de réalisation préférée de l'invention, le rayon de la poulie est d'environ 0,8331 cm. Dans la forme de réalisation préférée de la présente invention il est prévu deux dispositifs de mise en position zéro et deux dispositifs de limitation dont un agit chaque fois sur le même arbre de rotation. Comme déåà expliqué, il s'agit ici des dispositifs de rappel et de limitation 55 et 88. Ires deux dispositifs réalisent les mêmes fonctions.L'une de celles-ci consiste à amener le presse-tissu, réalisé par exemple sous la forme d'un organe de serrage, dans une position prédéterminée ("position zéro"); l'autre fonction consiste à fournir une indication, obtenue dans la présente forme de réalisation par la fermeture d'un contact, afin de signaler ainsi que le serreétoffe a été déplacé au-delà de ses limites de mouvement préétablies. Ires deux dispositifs de limitation opposent en outre une résistance matérielle solide à tout mouvement au-delà de ces limites admises Ire dispositif de mise en position zéro est destiné à empêcher que des erreurs cumulatives se produisent dans la position de référence d'un cycle à l'autre.En outre, ce dispositif est chargé d'assurer toujours l'alignemelt. Une autre fonction du dispositif de mise à zéro consiste à assurer une position extrêmement précise du point de départ ou du point final, permettant ainsi d'actionner des dispositifs auxiliaires comme par exemple des lames à couper des fentes pour former des boutonnières, et de respecter, même en cas de répétition, touJours un haut degré de précision dans les manoeuvres de positionnement. En ce qui concerne la fig. 11, il est décrit uniquement le dispositif de mise à zéro et de limitation 88 qui limite le parcours de déplacement du bras 70 en direction radiale et provoque la position zéro de ce bras, puisque le dispositif associé au bras pivotant 55 est d'une conception analogue et travaille de manière semblable. La roue 86 du dispositif 88 présente un diamètre suffisamment grand pour que le parcours de déplacement maximal admissible en ce qui concerne le câble, pour déplacer le serre-étoffe dans une direction radiale, corresponde à moins d1un tour complet de cette roue.Du fait que le mouvement angulaire de l'arbre 108, sur lequel la roue 86 est montée, est ainsi limité à moins d'un tour complet, les commutateurs limiteurs réglables disposés dans des positions de travail correspondantes par rapport à l'arbre 108 permettent au serre-étoffe de se déplacer radialement jusqu'au delà de la limite de la zone de mouvement admise, auquel cas ils produisent cependant une fermeture de contact pour le circuit de commande électrique afin d'indiquer que le serre-étoffe s'est déplacé en dehors des limites prédéterminées. Comme le montrent les fig. 9 et 11, la partie limitatrice du dispositif 88 comprend une douille 110 sur les extrémités de laquelle sont assujettis par pression des supports 112 et 114. La douille est maintenue dans un élément porteur 116 au moyen d'une vis 118. Des bras de commutation à action limitatrice 120 et 122 montés sur la circonférence de la douille 110 sont maintenus en place contre un disque 128 de l'élément porteur 116 par des organes de serrage 124, 126 à l'aide de vis 130,.132. Aux bras 120, 122 sont fixés au moyen de vis 138 des commutateurs limitateurs 134, 136.Un organe déclencheur 140 pour le dispositif de ise en position zéro et de limitation, qui est cependant utilisé exclusivement pour la fonction limitatrice du dispositif 88, est fixé au moyen de vis 142 sur le côté inférieur de la roue 86. Cette dernière s'engage dans l'arbre 108 et peut tourner sur celui-ci au-dessus du disque 128 de l'élément porteur 116. L'organe déclencheur 140 se déplace suivant un arc entre les commutateurs limitateurs 134 et 136 lorsque la roue 86 tourne en fonction du mouvement du câble 34. En cours de fonctionnement normal le serre-étoffe ne dépasse pas ses limites prédéterminées admises, puisque la séquence d'ordres qui commande le mouvement du serre-étoffe ne permet pas au circuit opérateur de déplacer le serre-étoffe au-delà de ces limites. Si néanmoins,pour une raison quelconque,les moteurs pas à pas continuent leur mouvement et amènent le serre-étoffe au-delà de la zone de mouvement admise de sorte que celui-ci risque de venir en contact avec l'aiguille de la machine à coudre de façon à endommager l'aiguille ou le serre-étoffe lui-sêne,alors l'organe déclencheur 140 agit sur les contacts 154 ou 156 des circuits limitateurs 134 ou 136 et provoque la fermeture de ceux-ci.Une fermeture des contacts 154 ou 156 normalement ouverts signale au circuit de commande électrique que celui-ci doit interrompre l'avance cadencée du pas à pas correspondant jusqu a ce que le sens de rotation du moWsr concerné s'inverse. En tant que mesure de sécurité additionnelle pour le eas où les commutateurs limiteurs, leur câblage ou le circuit de commutation électrique correspondant seraient perturbés et que par conséquent le moteur serait entraîné au-delà de ses limites admises,l'organe déclencheur 140 pousse les contacts 154,156 contre l'une des vis 158 qui occupent une position fixe par rapport à l'élément porteur 116. Cela empêche l'organe déclencheur 140 et,parsuite, la roue 86, le câble 34 et le moteur pas à pas 18 de continuer leur mouvement. Ire bras 70 susceptible d'être tiré vers l'extérieur ne peut alors plus se déplacer et tout risque d'endommagement de l'aiguille 14 ai du serre-étoffe 16 est évité.Les vis 158 sont avantageusement ré glées de telle sorte qu'elles arrêtent les contacts 154,156 un pas du moteur après l'actionnement des contacts.Un dispositif analogue est utilisé afin de limiter le parcours de déplacement du serreétoffe dans l'autre direction de coordonnée. La partie de mise en position zéro du dispositif 88 amène le serre-étoffe à la suite d'un ordre correspondant dans une position prédéterminée, laquelle peut se trouver en un endroit quelconque à l'intérieur de la zone de travail du système à deux coordonnées. En raison de la nature du système de coordonnées utilisé dans la présente forme de réalisation,il est préférable de prévoir la position zéro au milieu de l'intervalle angulaire balayé et à proximité de la limite du parcours radial pour laquelle le bras 70 est tiré le plus loin possible vers l'extérieur. La partie du dispositif servant à l'exploration de la position zéro est montée respectivement sur l'extrémité inférieure des dispositifs 55, bM et comprend des organes indicateurs qui sont entraînés par le câble 34 par l'intermédiaire de la roue 86 et de l'arbre 108. On réalise ainsi une synchronisation de ces organes avec le mouvement des câbles correspondants entraînant le serre-étoffe. Sont décrits-ci-après en détail exclusivement les organes de mise en position zéro du dispositif 88 puisque les organes correspondants du dispositif 55 sont sensiblement les mêmes au point de vue de leurs constitution et mode de fonctionnement. Un disque entaillé de mise en position zéro 160 et un détecteur optique 162 sont montés de telle sorte que le détecteur explore la présence ou l'absence de ltentaille du disque 160. Dans cette forme de réalisation le détecteur optique 162 comprend une diode photoémettrice et un phototransistor du type interrupteur qui sont fixés tous deux d'un seul tenant sur un bras 164 au moyen de vis 166. Le bras 164 est monté sur la partie inférieure de l'élément porteur 116. Le disque de mise en position zéro 160 est relié à l'extrémité inférieure de l'arbre 108 et tourne avec la roue 86 reliée à son tour à l'extrémité supérieure de l'arbre 108 par une cheville 146, un bras 144, une vis 150 et une pièce annexe 148 fixée à la roue 86. Entre le bras 144 et la pièce annexe 148 est monté un ressort à boudin 152.En cas de rotation de la vis 150 le disque de mise en position zéro 160 tourne par rapport au câble 34 et à la pièce de façon à permettre un réglage commode et précis de la position zéro. En cours de fonctionnement un signal de sortie du détecteur optique 162 détermine le sens dans lequel le moteur pas à pas 18 doit être amené à tourner pour que le bord 16ô du disque de mise en position zéro 160 s'aligne avec le détecteur. Dès que ledit bord se trouve ainsi aligné, il provoque une variation du signal de sortie et l'arrêt du moteur. Si le moteur tourne au-delà de la position d'alignement correcte, son sens de marche peut être inversé au moyen d'un circuit de commande électriQue de façon à amener le disque plus exactement dans sa position d'alignement. Un dispositif analogue est utilisé pour l'autre direction de coordonnée. Comme le montre la fig 6, le bras pivotant 52 est muni de galets pouvant tourner librement 170, 172 qui sont montés sur ce bras au moyen de vis 174. En outre, des galets tournant librement 176, 178 sont assujettis à des bras de levier 180, 182 au moyen de vis 184. Les bras de levier 180, 182 sont fixés au moyen de vis 186 au bras pivotant 52 et peuvent pivoter librement autour de ces vis. Entre les bras de leviers 180 et 182 s'adapte un ressort de compression 188 gui est maintenu en place au moyen de saillies 190 et 192. Ainsi les galets 176 et 178 sont mobiles, et sollicités élastiquement. Sur les galets 170, 172, 176 et 178 glisse, comme décrit en détail plus loin, le bras 70 susceptible d'être tiré vers l'extérieur. Le bras 70 susceptible d'être tiré vers l'extérieur (fig.4) glisse sur des guides ou barres constitués par des parties triangulaires 194 et qui permettent au bras de coulisser sur lesgalets 170, 172, 176 et 178. Sur le côté inférieur du bras 70 est encore fixé un bras additionnel 196 sur lequel une mâchoire de serrage inférieure 196 du serre-étoffe est montée au moyen de deux vis 200. Un organe de serrage supérieur 202 peut basculer au niveau de son extrémité postérieure autour d'un axe 204. L'organe de serrage supérieur 202 est sollicité vers le bas autour de cet axe par un ressort de compression 206 placé autour d'un organe cylindrique 208 du bras 196. Un écrou 210 sert à régler de manière appropriée la force du ressort. À l'état assemblé la partie antérieure du bras 70 susceptible d'être tiré vers l'extérieur, c'est-à-dire sa partie la plus proche du serre-étoffe, glisse sur les galets 170 et 176 tandis que la partie postérieure dudit bras est guidée sur les galets 172 et 178. Le serre-étoffe 16 fixé au bras 70 pivote avec le bras pivotant 52 autour de l'axe 68. À cette fin il est prévu dans le bras 52 une ouverture 212 qui est traversée par l'axe 68. Comme déjà décrit, le mouvement de pivotement est commandé par le câble 36 entrainé par le moteur pas à pas 20.Le bras 70 susceptible d'être tiré vers l'extérieur et qui glisse sur les galets 170, 172, 176 et 178 au moyen de ses barres 194 se déplace le long du bras pivotant 52 sensiblement en direction radiale par rapport à l'axe 68. Comme également déjà expliqué, le câble 34 commandé par le moteur pas à pas 18 commande le mouvement radial du bras 70. Ainsi, en fonction du sens de rotation du moteur, une extrémité du câble tire sur le point d'assujettissement 72 tandis que l'autre extrémité du câble est lâche au niveau du point de liaison 94 ou vice versa. Par conséquent, il existe toujours une force d'entraRnement positive qui commande le mouvement radial du bras 70. Comme indiqué plus haut, l'organe de serrage supérieur 202 est sollicité vers le bas par le ressort 206.De cette manière, la pièce d'étoffe est serrée et assujettie entre les mâchoires supérieure 220 et inférieure 198. Àu début d'un cycle de couture, lorsque la pièce d'étoffe est mise en place dans le serre-étoffe, et au bout du cycle de couture, lorsque la pièce est retirée du serre-étoffe, l'organe de serrage 202 doit être soulevé. Comme le montre la fig. 1, un dispositif pour soulever l'organe de serrage supérieur comprend une valve électromagnétique à air comprimé 214 qui est actionné, au moment opportun au cours d'une suite d'ordres, en fonction d'un signal émis par le circuit électrique et envoie alors de l'air comprimé à un cylindre 216. Celui-ci exerce alors un effort de traction sur un câble 218 de manière à soulever l'organe de serrage 202. Lorsque, au début d'un cycle, l'utilisateur a placé la pièce dans le serre-étoffe, l'organe de serrage est fermé au moyen d'un commutateur actionné manuellement ou par pédale, dès que la valve 214est fermée. Ainsi un piston prévu dans. le cylindre 216 est poussé en avant par un ressort (non représenté) situé à l'intérieur du cylindre, de sorte que le câble 216 se détend. A présent le ressort 206 sollicite l'organe de serrage supérieur 202 autour de l'axe 204 vers le bas de sorte que la pièce d'étoffe se trouve solidement serrée entre les mâchoires 198 et 220. À des fins de sécurité il est prévu un détecteur 296 qui réagit à la fermeture du serre-étoffe et empêche la machine à coudre d'accomplir automatiquement son cycle de fonctionnement jusqu'à ce que le serre-étoffe soit complètement fermé. La fermeture de la mâchoire supérieure est explorée par un dispositif 222 (fig.1) qui réagit à la tension du cible 218. lorsque la mâchoire supérieure est complètement fermée, le cible 218 devient lâche et de ce fait un commutateur (non représenté) du dispositif 222 est rappelé dans sa position antérieure par suite d'un ressort monté à l'intérieur du commutateur. Afin que le cycle de fonctionnement de-la machine se déroule correctement,le mouvement du serre-étoffe doit être synchronisé avec le cycle de formation du point de couture, de sorte que le serre-étoffe ne se déplace que lorsque l'aiguille ne se trouve pas dans la pièce à coudre. En outre, au bout du cycle de couture la machine à coudre doit s'arrêter dans une position dans laquelle l'aiguille est retirée de la pièce à coudre et occupe sa position supérieure, de sorte que le serreétoffe peut être amené dans la position zéro et la pièce à coudre peut, après soulevement de la mâchoire supérieure, être retirée du serre-étoffe. De plus, il est procédé à une coupure du fil. Cette opération fait partie de la phase qui comporte le soulèvement de l'aiguille. Toutes ces fonctions sont réalisées au moyen d'un dispositif du commerce, à savoir celui dénommé modèle Quick nO 800-ST-362. Ce dispositif n'est pas représenté spécialement dans le cadre de la présente invention. Il s'agit d'un dispositif légèrement modifié en vue du présent domaine d'application. Comme le montre la fig. 7, le dispositif de synchronisation électromécanique 22 comprend un ensemble rotatif à bagues collectrices 224 qui est fixé sur le volant à main 24 de la machine à coudre au moyen d'un adaptateur 226. Une partie fixe 228 de l'ensemble 224 comprend des balais électriques 230, 232, 234 et 236 qui sont fixés à un bras (non représenté). Des parties isolantes 238, 240 et 242 réalisent des interruptions électriques dans les trois bagues collectrices 244, 246 et 248 lorsque ces parties entrent en contact respectivement avec les balais 230, 232 et 236. Le balai 234 sert à amener du courant électrique aux bagues collectrices.Le courant obtenu à partir des trois bagues collectrices activées est utilisé de manière classique pour actionner un dispositif positionneur d'aiguille du commerce dénommé modèle Quick nO 800-ST-362. Une roue 252 et une courroie 254 (fig.1) établissent une liaison avec une roue du dispositif positionneur d'aiguille.A l'aide d'un engrenage du dispositif positionneur d'aiguille et en fonction de signaux d'entrée électriques du dispositif de synchronisation 22 et du circuit de commande électrique, le dispositif positionneur d'aiguille assure les aspects suivants du fonctionnement de la machine à coudre : a) la marche de la machine à coudre à vitesse élevée ou faible; b) l'actionnement d'un coupe-fil électromagnétique (non représenté) et d'un dispositif (non représenté), également commandé par voie élecaromagnétique, qui annule la tension du fil; c) l'arrêt de la machine, l'aiguille se trouvant dans sa position supérieure. Un tel dispositif est disponible dans le commerce et est évoqué ici à seule fin de décrire plus loin de manière adéquate certains autres processus. Le dispositif de synchronisation 22 comprend un transducteur 256 qui réagit à la lumière réfléchie, un support 258 pour le transducteur, un étrier de montage 260, une bague commutatrice à cellule photo électrique 262, une vis de réglage 264 qui maintient la bague 262 dans une position angulaire déterminée sur l'ensemble 224,une enveloppe 266 et une échelle graduée 268 qui est soit imprimée sur l'enveloppe, soit collée sur celle-ci en tant qu'élément imprimé séparément. En cours de fonctionnement la lumière émise par le transducteur 256 frappe la surface de la bague 262 et est réfléchie sur une partie optiquement sensible du transducteur 256 de manière à produire un courant de sortie électrique.Ce courant de sortie reste constant, sauf lorsqu'une partie entaillée 270 de la bague 262 passe devant le transducteur 256. À cet instant la quantité de lumière réfléchie et, par suite, le courant de sortie diminuent considérablement. La partie entaillée 270 et le changement de signal correspondant occasionnent le début d'un laps de temps au cours duquel le serre-étoffe peut se déplacer sans endommager l'aiguille,ctest-à-dire le début du laps de temps s'écoulant immédiatement après que l'aiguille ait été retirée de la pièce. Le dispositif positionneur d'aiguille du commerce, qui est normalement prévu pour un actionnement par pédale, est en l'occurrence complètement automatisé et cela grâce au fait qu'un vérin pneumatique (non représenté) est monté sur son levier d'ace tionnement. Ce vérin pneumatique est commandé par l'intermé- diaire d'une valve électrique à air comprimé (non représentée). Ires impulsions de commande pour la valve proviennent à nouveau du circuit de commande électrique. Dans le cas représenté à la fig. 12, le pied presseur de la machine à coudre est remplacé par un presse-tissu 272, sollicité par ressort, qui est fixé à la barre à aiguille et est supporté élastiquement par un ressort de compression 274. L'une des extrémités du ressort est dans ce cas fixée à 1 'extré- mité inférieure de la barre à aiguille et son autre extrémité est fixée au côté supérieur du presse-tissu 272. Le pressetissu maintient la pièce à coudre en bas contre la plaque à aiguille de sorte qu'il peut se former une boucle de fil d'aiguille lorsque l'aiguille 14 commence son mouvement ascendant. Cette boucle de fil d'aiguille est saisie par un organe de préhension rotatif (non représenté) de la machine à coudre. Comme dé Ji observé plus haut, l'élément de mémoire adressable préféré dans le cas du présent exemple de réalisation se compose d'une mémoire programmable à lecture appelée dans la littérature anglo-saxonne Pw7 terme qui signifie 1,program- mable read only memory n, l'aide d'un équipement approprié7 l'utilisateur d'une telle machine à coudre automatique suivant la présente invention peut changer des programmes ou ajouter des programmes ( à savoir des indications et des instructions ou une suite d'instructions) à la mémoire à lecture appelée ciaprès simplement PlNl. Suivant la capacité d'enregistrement de chaque emplacement de mémoire et le contenu d'informations de chaque directive, une seule directive peut être mise en mémoire à un seul emplacement d'information. D'autre part, dans le cas de l'exemple de réalisation préféré de la présente invention, chaque indication ou directive nécessite cependant plus d'un emplacement -de mémoire. La suite de directives ou instructions emmagasinées décrit un motif que doit suivre le serre-étoffe de la machine à coudre automatique. Dans 1' exemple de réalisation particulier envisagé,la mémoire PR0fl dispose à chaque emplacement de mémoire d'un mot de huit bits adressable librement (le terme nbitn étant une contraction des mots "binary digit" qui désignent un état d'information); au total la mémoire PRCM dispose de 256 em ?lacements de mémoire. Chaque instruc-ion ou directive comprend une indication de commande et de positionnement du serre-étoffe. Dans le cas de l'exemple de réalisation préféré il se présente quatre indications de commande ou d'ordre. La première indication d'ordre dirige le mouvement du serre-étoffe sans opération de couture; la deuxième indication d'ordre dirige le mouvement du serreétoffe en cas de couture lente; la troisième indication d'ordre dirige le mouvement du serre-étoffe en cas de couture rapide et la quatrième indication d'ordre signale la fin de la suite d'instructions et ramène le serre-étoffe dans sa position zéro ou position de départ. Chacune des trois premières indications d'ordre mentionnées ci-dessus nécessite deux groupes de données de position pour former une instruction complète.Chaque groupe de données comprend des informations de direction et de mouvement ou informations de pas qui sont nécessaires pour chacune des deux directions de coordonnées afin de déterminer la position suivante du serre-étoffe. Il existe bien sûr de nombreuses possibilités pour prévoir ces informations; il est cependant préféré rable de constituer chaque groupe de données sous la forme d'un numéro ou nombre affecté d'un signe et indiquant le nombre des pas et la direction dans laquelle le serre-étoffe doit être déplacé. Dans le présent exemple de réalisation de l'invention il est utilisé un système à boucle ouverte, c'est-à-dire que le serre-étoffe se déplace lors de l'opération de couture d'un endroit à l'autre sans circuit de réaction capable d'indiquer chaque fois sa position actuelle.Dans le cas de l'exemple de réalisation préféré il peut y avoir au maximum dans chaque direction de coordonnée douze pas par instruction, lorsqu'unie opération de couture est effectuée, et quinze pas par instruction, lorsque le serre-étoffe se déplace sans effectuer de couture. Dans le cas du présent exemple de réalisation chague instruction, écrite en code binaire, nécessite douze bits ou éléments binaires. L'indication de la partie ordre de chaque instruction nécessite deux bits et les données de position du serre-étoffe nécessitent cinq bits pour chaque direction de coordonnée, à savoir un bit pour la direction (positive ou négative) et quatre bits pour indiquer le nombre de pas. Par conséquent, chaque instruction de la séquence nécessite plus d'un emplacement de mémoire adressable dans la mémoire à lecture (PR()M) Une fois que la mémoire PROM a été programmée, c'està-dire lorsqu'elle contient dans l'ordre prédéterminé une suite d'instructions afin de décrire un motif de couture désiré, alors la machine à coudre est prête à effectuer une opération de couture.Si les programme s sont suffisamment co'irt s, on peut emmagasiner dans un seul élément de mémoire plus de deux programmes. Dans ce cas on peut actionner manuellement des commutateurs, disposés par exemple sur le panneau frontal de la machine à coudre, pour sélectionner le programme qui doit être utilisé. Comme représenté à la fig. 8, le fonctionnement de la machine à coudre est commandé par une logique de commande centrale 276. D'abord l'utilisateur met une pièce à coudre correctement en place dans le serre-étoffe 16. Lorsqu'il appuie alors sur la pédale 278 de la machine de manière à la faire descendre environ jusqu'à la moitié de sa course, un premier commutateur (non représenté) se ferme et permet, par l'intermédiaire d'organes (non représentés), à la logique de commande centrale 276 de produire un signal par lequel un solénoïde, c'est-à-dire la valve v air comprimé 214 déjà mentionnée précédemment, est amené à faire descendre l'organe de serrage supérieur 202 de sorte que la pièce est saisie et maintenue.Lorsque l'organe de serrage 202 est descendu, la pédale est complètement poussée vers le bas par l'utilisateur et le processus de couture automatique de la machine se met en route lorsque l'organe de serrage 202 est entièrement fermé. En cours de fonctionnement normalX,il est d'abord amorcé un cycle de mise en position zéro. Ensuite la première instruction de élément de mémoire 280, qui, dans le cas représenté, est une mémoire PRC I (mémoire programmable à lecture), est lue par la logique de commande centrale 276 en fonction de la position de sélecteurs de programme (non représentés) sur le panneau frontal 282. La logique de commande réagit alors aux instructions en produisant le nombre correct d'impulsions nécessaires au mouvement du serre-étoffe et en amenant ces impulsions, à la suite d'un signal du dispositif de synchronisation électromtécanique 22, à des circuits logiques de commande 284 et 286 pour les moteurs.Ces circuits logiques de commande 284 et 286 agissent à leur tour sur des étages de puissance 288 et 290 qui de leur côté entraînent les moteurs pas à pas 18 et 20 dans le sens désiré et suivant le mouvement de rotation désiré. Les impulsions amenées aux circuits logiques de commande 284 et 286 sont apériodiques de sorte qu'il est possible d'augmenter la cadence des cycles de travail ou vitesse de fonctionnement de la machine et d'éviter des vibrations indésirables et,par suite, une amenée intempestive de la pièce à coudre en direction de l'ai- guille. En conséquence, la pièce à coudre se déplace d'un mouvement intermittent proprement dit,la pièce restant immobile lorsque l'aiguille s'y introduit. Plus exactement,la logique de commande centrale 276 dispose d'organes de commutation qui permettent aux trois premières impulsions d'une suite d'impulsions et aux deux dernières impulsions de cette même suite d'être espacées davantage que les impulsions restantes produites entre les premières et les dernières. Si le nombre d'impulsions amenées à un moteur pas à pas est inférieur à trois, alors, afin de réduire encore les vibrations des moteurs pas à pas, la quantité de courant amenée à ces derniers par les étages de puissance 288 et 290 est réduite par des organes connus (non représentés). L'instruction suivante est alors lue et exécutée, puis les autres sont successivement lues et exécutées dans l'ordre jusqu'à ce que la-dernière instruction ou indication ait finalement été exécutée. A la suite de cette dernière instruction, qui est un ordre d'arrêt, la logique de commande centrale permet au dispositif positionneur d' aiguille d'arrêter la machine à coudre, puis le fil est coupé et un deuxième cycle de mise en position zéro est ensuite amorcé. Le cycle de mise en position zéro est exécuté par la logique de commande centrale sous l'influence de signaux provenant de détecteurs optiques 162 et 294, les moteurs pas à pas étant excités cycliquement afin de ramener le serreétoffe dans sa position de départ ou position zéro t;nt radialement que du point de vue de la rotation. D'autres signaux d'entrée pour la logique de commande centrale proviennetde dispositifs commutateurs limitateurs 134 et 136 des deux directions de coordonnées, du détecteur 296 du dispositif 222 réagissant à la tension du câble et d'un circuit de coupe 297. le circuit de coupe 297 amène à la logique de commande centrale un signal lorsque le fil a été coupé. En outre, il est prévu un détecteur 298 pour constater une rupture de fil d'aiguille qui agit sur la logique de commande 276 en cas de rupture du fil d'aiguille.Lorsqu'un tel signal d'interruption est reçu du détecteur 298, la logique de commande centrale 276 oblige le dispositif positionneur d'aiguille à arrêter la machine à coudre et empêche tout mouvement ultérieur du serre-étoffe en arrêtant le fonctionnement pas à pas d'un compteur d'adresses 372 (voir la fig.13) qui adresse successivement l'élément de mémoire. Ainsi l'adresse dans le compteur d'adresses 372 est maintenue et la logique de commande centrale -276 attend un nouveau signal de démarrage du panneau de service avant que le processus de mise en route reprenne.Comme expliqué en détail plus loin, l'utilisateur peut, lorsque le fil ou l'aiguille a été réparé ou remplacé, soit remettre la machine en route à nouveau au début du motif de couture, soit lui faire reprendre le cycle de travail à partir de l'instloIction faisant suite à celle au cours de laquelle la rupture ou l'interruption s'est produite. Suivant qu'une instruction nécessite une opération de couture lente ou rapide, la logique de commande centrale 276, en suivant cette instruction, indique par l'intermédiaire d'un circuit opérateur 300 un circuit de commande 306 d'un dispositif positionneur d'aiguille aQuck;" (non représenté) pour permettre à la machine de coudre à la vitesse désirée. lorsqu'un ordre d'arrêt est lu, la logique de commande centrale 276, en suivant cette instruction, désexcite par llintermédiaire d'un circuit opérateur 304, un solénoïde de valve 308 d'un dispositif d'embrayage et de freinage dans le dispositif positionneur d'aiguille, afin d'arrêter la machine. À la fig. 13, la logique de commande centrale 276 de la fig. 8 est représentée de manière plus détaillée. Un circuit 323 déterminant un déroulement séquentiel surveille, par 1 'inter- médiaire de la ligne désignée contrôle, les fonctions et dispositifs suivants : a) signaux d'entrée du dispositif de synchronisation 22; b) le détecteur 296 pour le dispositif de serrage; c) le détecteur 298 pour la rupture de l'aiguille ou du fil; d) le circuit 297 pour la coupure du fil; e) les dispositifs commutateurs limitateurs 134 et 136; f) le panneau de commande 282 et g) les détecteurs optiques 162 et 294 pour les deux directions de coordonnées. Les signaux provenant de la pédale 278 sont lus et identifiés par nte^-édiaire de la ligne désignée "mise en route".Des éléments logiques formant portes prévus à l'intérieur du circuit séquentiel sont réalisés et disposés de telle sorte que le fonctionnement de la machine et du serre-étoffe s'arrête dès que les conditions de travail correctes n' existent plus. En poussant la pédale complètement vers le bas, l'utilisateur fait apparaître un signal de commande sur la ligne 324 et provoque ainsi le premier cycle de mise en position zéro lorsque le détecteur pour la mâchoire de serrage indique que le serre-étoffe est fermé. Ce cycle de mise en position zéro assure que le serre-étoffe se trouve, au début d'une séquence de couture, dans une position de départ prédéterminée.Le circuit de mise en position zéro 326 coopère avec les dispositifs commutateurs limitateurs 55 et 88 pour régler le serre-étoffe au préalable, en vue d'une opération de couture, suivant des positions désirées dans chacune des deux directions de coordonnées. Pour des raisons de commodité ces deux directions de coordonnées sont appelées X et Y, conformément à un système de coordonnées rectangulaire, bien que dans l'exemple de réalisation préférée le système de coordonnées soit en principe un système de coordonnées polaires modifié en vue de l'assimiler sensiblement à un système rectangulaire.Le circuit de mise en position zéro produit alors, par suite d'un signal de commande sur la ligne 324, lequel signal provient du circuit séquentiel, sur les lignes 332 et 334 des signaux de sortie qui sont amenés à un circuit de commande de direction 336; ces signaux de commande sont obtenus à partir des signaux d'entrée des détecteurs optiques 162 et 284, qui sont amenés par l'intermédiaire des lignes 328 et 330 au circuit de mise en position zéro. Les signaux de sortie du circuit de mise en position zéro indiquent le sens dans lequel les moteurs pas à pas doivent tourner. Le circuit de commande de direction 336 traite, sous la commande de portes, les signaux amenés par llintermédiairedes lignes 332 et 334 et les dirige vers les circuits logiques d'actionnement 284 et 286 afin de commander le sens du mouvement de rotation des moteurs 18 et 20.En outre, ces signaux sont encore amenés par l'intermédiaire des lignes 338 à 340 à un circuit limitateur 342 dont le mode de fonction nement est encore expliqué plus en détail par la suite. Ire circuit de mise en position zéro 326 commande en outre encore, par l'intermédiaire d'une ligne 345, un circuit modificateur d'impulsions 344 de façon que celui-ci soit mis en état de produire par l'intermédiaire de lignes 346 et 348Ades impulsions de sortie électriques provenant d'un oscillateur 368 à basse fréquence.Après la première manoeuvre de mise approchée en position zéro ,un tel signal de sortie envoyé aux circuits logiques d'actionnement 284 et 286 des moteurs est ramené à une fréquence plus basse par un dispositif modificateur de vitesse 349 et cela, comme expliqué plus en détail par la suite, en fonction de signaux amenés à partir du circuit de mise en position zéro 326 par I 'intermédiaire d'une ligne de commande 351. Afin d'amener ces impulsions aux circuits d'actionnement de moteur le circuit modificateur d'impulsions 344 est commandé par des signaux provenant d'un circuit Marche/6outure 350 et arrivent par l'intermédiaire des lignes 352 et 354. Les signaux sur ces deux lignes commandent, sous le contr8le de portes, le traitement d'impulsions et leur amenée à l'un des moteurs pas à pas 18 et 20 alors que les signaux sur 1'autre ligne commandent l'amenée des impulsions de coniaande pour l'autre moteur pas a pas. les signaux sur les lignes 352 et 354 sont produits par le circuit Marche/Couture 350, lors du processus de mise en position zéro, sur la base d'un jeu de signaux d'entrée qui arrivent à partir du circuit de mise en position zéro 326 par l intermé- diaire de lignes 356 et 358 au circuit Marche/Couture et cela lorsqu'un signal de commande correspondant est amené à partir du circuit séquentiel par l'intenmédiaire de la ligne 324. L'absence de signaux sur l'une des lignes 356 et 358 et, par suite, sur 1 'une des lignes 352 et 354 a pour effet que le circuit modificateur d'impulsions 344 empoche l'amenée d'impulsions d'actionnement au moteur pas à pas correspondant. Cela se produit chaque fois que la position zéro ou position de départ est atteinte pour la direction de coordonnée correspondante. Par conséquent, pour que le circuit modificateur d'impulsions fonctionne correctement lors du cycle de mise en position zéro, des signaux de commande doivent être présents sur la ligne 345 et sur l'une des deux lignes 352 et 354. Lorsque les moteurs pas à pas dépassent la position de départ ou position zéro, les détecteurs optiques troduisent un signal qui a pour effet que le ou les moteurs concernés à chaque fois voient leur sens de marche s'inverser et retournent dans la position de départ ou position zéro correcte. Cela se réalise du fait que, conformément aux informations des détecteurs optiques, les signaux sur les lignes 332 et/ou 334 varient de telle sorte que le sens de marche d'un ou de chacun des deux moteurs pas à pas soit inversé.Le circuit de mise en position zéro comprend également un circuit logique additionnel pour assurer que le mouvement d'approche final de chaque moteur en direction de sa position de départ s'effectue toujours à partir de la même direction, quelle que soit la position de départ occupée par le serre-étoffe avant le cycle de mise en position zéro. En outre, chaque mouvement de mise en position zéro-, effectué après le premier mouvement d'approche vers la position de départ, se réalise avec une vitesse réduite qui est produite et déterminée par le circuit modificateur de vitesse 349.Des organes de commutation prévus dans le circuit de mise en position zéro 326 et réagissant aux sorties des détecteurs optiques produisent un signal correspondant qu'ils envoyent,par l'intermédiaire de la ligne 351,au circuit modificateur de vitesse afin que la cadence du mouvement pas à pas soit réduite. Ce mélange des cadences de vitesse pas à pas permet d'obtenir de façon optimale un cycle rapide de mise en position zéro. Dans cet exemple de réalisation particulier il se produit toujours au moins un changement de sens en ce qui concerne le mouvement d'approche effectué par chaque moteur en direction de la position de départ. Si, après un changement de marche dm moteur, lue deuxième sens d'approche n'est pas le même que le précédent, alors le sens de mouvement de rotation du moteur est automatiquement inversé par un circuit logique du circuit de mise en position zéro, qui détermine le sens d'approche, et il est procédé à une troisième et dernière approche à partir de la direction d'approche prédéterminée. On obtient ainsi une plus grande précision dans le positionnement du serre-étoffe. Lorsque le premier cycle de mise en position zéro est achevé, le circuit de mise en position zéro produit sur la ligne 360 un signal qui est amené au circuit séquentiel 322. Par suite de ce signal, le signal de commande appliqué sur la ligne 324 se trouve aussitôt retiré du circuit séquentiel de manière à interdire tout mouvement ultérieur du serre-étoffe. Le circuit séquentiel déclenche alors un cycle de mise en mémoire en produisant sur la ligne 362 un niveau de signal de commande correspondant. Ce niveau de signal permet l'adressage et la lecture de mots dans l'élément de mémoire 280 de la manière suivante. Ire signal de départ d'un oscillateur à haute fréquence 366 est réduit par un compteur appelé dans le cadre de la présente invention oscillateur à basse fréquence 368 et dont le signal de sortie représente la dixième partie de la fréquence de l'oscillateur à haute fréquence 366. D'oscillateur basse fréquence 368 produit des impulsions périodiques qui déterminent la cadence ou vitesse à laquelle sont entraînés les moteurs pas à pas.De signal de commande se produisant sar la ligne 362, comme indiqué ci-dessus, commande alors le compteur d'adresses 372 dont le signal de sortie sur la ligne 374 représente l'adresse du mot devant être lu dans l'élément de mémoire. Le signal de commande sur la ligne 362 commande également un deuxième compteur 376 comptant chague fois jusqu'à trois ( ou le commute de manière efficace), auquel cas les signaux de sortie de ce compteur 376 comptant jusqu'à trois déterminent les trois parties unitaires d'une mémoire à mots dans lesquelles s'effectue la mise en mémoire. Ces trois parties unitaires sont une unité de mémoire 378, à laquelle sont amenées la partie commande de l'instruction et les signes dont sont affectées les directions des coordonnées, un premier compteur additionneur 380 et un deuxième compteur additionneur 382. Ces deux compteurs additionneurs reçoivent respectivement pour chaque direction de coordonnée les données de position du serre-étoffe sous une forme inversée, ces données ayant été préalablement inversées par un inverseur comprenant plusieurs portes inverseuses. En cours de fonctionnement la première sortie d'impulsions cadencées de l'oscillateur haute fréquence 366 permet, lorsqu'il se présente sur la ligne 362 un signal de mise en état de fonctionnement, au compteur d'adresses 372 d'avancer d'un pas de comptage, ce qui a pour effet qu'il est à présent disponible sur la ligne 390 un nouveau mot de quatre bits provenant de l'élément de mémoire. La même impulsion d'horloge fait avancer la position de comptage du compteur comptant jusqu'à trois 376 d'un pas de comptage, ce qui a pour effet de faire apparaître un nouveau signal de mise en état de fonc actionnement ou de commande sur l'une de ses lignes de sortie, c'est-à-dire sur la ligne de sortie 392, laquelle est attaquée lors du premier pas de comptage (comptage jusqu'à un).Cela permet à son tour au compteur additionneur 382 de mettre le mot de quatre bits en mémoire sous sa forme inversée. Le mot de quatre bits inversé arrive alors dansle compteur additionneur 3tri2 avec le flanc postérieur de cette première impulsion cadencée sur la ligne 393. De la même manière l'impulsion cadencée suivante de l'oscillateur à haute fréquence (comptage jusqu'à la valeur deux) fait avancer les compteurs 372 et 376 d'un pas de comptage et permet au mot suivant adressable de quatre bits d'être mis en mémoire dans le compteur additionneur 380 sous sa forme inversée; cela est également déterminé, suivant un comptage jusqu'à la valeur deux, par un signal de commande correspondant du compteur comptant jusqu'à trois 376 sur la ligne 394. La troisième impulsion cadencée de l'oscillateur à haute fréquence fait à nouveau avancer les compteurs 372 et 376 d'un pas de comptage (compteurs pas à pas 372 et 376) et permet au mot suivant adressable de quatre bits d'être mis en mémoire dans l'unité d'emmagasinement 378, comme également déterminé par un signal de commande appliqué sur la ligne de sortie 396 du compteur 376. Ce pas de mise en mémoire correspond alors au comptage jusqu'à 1' état trois. Le signal de commande appliqué à la ligne 396 est du reste également amené par une ligne de liaison (non représentée) au circuit séquentiel 322 qui retire alors de la ligne 362 le signal de commande correspondant produit par lui. En conséquence, le compteur 376 comptant jusqu'à trois est remis à zéro et le compteur d'adresses 372 ne peut plus progresser. A ce stade une instruction complète se trouve alors lue dans l'élément de mémoire et emmagasinée de manière appro- priée, des parties de cette instruction se trouvant alors contenues dans chacun des compteurs additionneurs 380 et 382 ainsi que dans l'unité d'emmagasinement 378. Pour que cette instruction puisse être utilisée il faut à présent encore transformer celle-ci en un mouvement des moteurs pas à pas 16 et 20 et, le cas échéant, en un mouvement de la machine à coudre. Si l'instruction précédente nécessitait une opération de couture, celle-ci est réalisée par un signal du dispositif de synchronisation 22 relié intimement au circuit séquentiel par l'une des lignes désignées "contr8le" et qui permet au circuit séquentiel de produire sur la ligne 397 un signal indiquant que l'aiguille se trouve à l'extérieur de la pièce à coudre.Dans le cas où une instruction précédente ne nécessite pas d'opération de couture, par exemple lorsque le serre-étoffe est positionné en vue d'une opération de couture faisant suite à la première opération de mise en position zéro, alors il est produit de façon interne, par les circuits logiques à l'intérieur du circuit séquentiel, un signal équivalent au signal de commande indiquant que l'aiguille est libre, de sorte que, peu de temps après l'enregistrement de la nouvelle instruction dans l'unité d'oeanagasinement, un signal de commande correspondant est produit sur la ligne 397.Dans les deux cas ce signal de commande sur la ligne 397 est amené au circuit modificateur d'impulsions 344 qui, chaque fois que des signaux appropriés sont présents sur les lignes 352, 354, 442 et 444, permet aux moteurs pas à pas d'être entraînés conformément aux signaux de sortie des compteurs additionneurs 380 et 382. Les deux dernières lignes, à savoir 442 et 444, qui s'étendent à partir de l'ensemble de circuits limitateurs 342, véhiculent alors toujours les signaux appropriés à moins que le serre-étoffe ne se trouve à l'extérieur de sa zone de mouvement admise. Lorsqu'un signal de commande se présente sur la ligne 397, des signaux cadencés de l'oscillateur basse fréquence 368 agissent sur les compteurs additionneurs 380 et 382 par l'intermédiaire d'un circuit de commande de comptage 400 en passant par des lignes de sortie correspondantes 402 et 404. En même temps les mêmes signaux cadencés de l'oscillateur 368 sont alors amenés au circuit modificateur d'impulsions 344. Ires trains d'impulsions ou suites d'impulsions finalement délivrés par le circuit modificateur d'impulsions afin de commander chaque moteur pas à pas sont dérivés pour chaque direction de coordonnée à partir de ces signaux cadencés présentant une fréquence basse. Ires sorties des compteurs additionneurs 380 et 382 déterminent le nombre d'imDulsions de sortie nécessaires pour guider chaque moteur pas à pas dans une direction de coordonnée voulue. Ires directions sont alors dételminées par les parties du mot indicatrices de la direction et qui sont mises en mémoire dans l'unité d'emmagasinement 378. Ires parties indicatrices de direction sont amenées par le circuit de commande de direction 336 aux circuits opérateurs logiques et à l'ensemble de circuits limitateurs 342. De nonbre d'impulsions de sortie amenées à chaque moteur correspond aux données dont la valeur inverse se trouve initialement enregistrée dans les compteurs additionneurs.Ces derniers sont conçus de telle sorte que lorsqu'ils ont progressé d'un nombre de pas de comptage égal au nombre de pas indiqué dans l'instruction, un signal de sortie correspondant apparat sur les lignes 406 et 408. Les signaux de sortie arrivent au circuit Marche/Couture et agissent,par l'intermédiaire de celui-ci et des lignes 352 et 354,sur le circuit modificateur dtimDulsions 344. Comme également déjà mentionné, des signaux véhiculés par les lignes 352 et 354 indiquent que pour une direction de coordonnée déterminée le nombre correct d'impulsions d'entrée a été reçu de l'oscillateur à basse fréquence 368.Lorsque les deux signaux de sortie des deux compteurs additionneurs se présentent (ce qui ne doit évidemment pas être le cas au cours d'un même cycle), alors le circuit séquentiel 322 annule le signal de commande sur la ligne 397, indiquant ainsi que l'information contenue dans la dernière instruction lue dans la mémoire a été utilisée. Tant que le serre-étoffe se trouve à l'intérieur des limites inscrites mécaniquement dans la zone limite des dispo- sitifs de mise en position zéro et des dispositifs liitateurs, le circuit modificateur d'impulsions fonctionne de la manière suivante. Lors du cycle de mise en position zéro au cours duquel un signal de commande se trouve sur la ligne 345,les impulsions provenant de l'oscillateur basse fréquence 368 sont amenées aux moteurs pas à pas dans la direction de coordonnée ou dans les directions de coordonnées indiquées par des signaux correspondants sur les lignes 332 et 334. Ces suites d'impul siens de sortie sont périodiques. Pendant la partie du processus d'action logique au cours de laquelle un signal de commande se trouve sur la ligne 397 par suite d'une instruction unique utilisée, les impulsions périodiques provenant de l'oscillateur à basse fréquence 368 sont traitées, sous la commande de portes, en fonction des données emmagasinées dans les compteurs additionneurs 380 et 382 et sont transmises afin d'amener, par l'intermédiaire des lignes 346 et 348, des suites d'impulsions correspondantes aux circuits opérateurs logiques pour les moteurs pas à pas. Lorsque le nombre de pas dans une direction de coordonnée est au moins de trois, alors la séquence d'impulsions pour cette direction est établie de la manière suivante. Lorsque le signal de commande apparat sur la ligne 39?, le premier signal cadencé de l'oscillateur à basse fréquence 368 arrive par l'intermédiaire du circuit modificateur d'impul sions au circuit opérateur logique. Les deuxième et troisième signaux cadencés de cet oscillateur 368 sont bloqués et il est ajouté par le circuit modificateur d'impulsions une impulsion initialement ralentie, cette impulsion se trouvant à peu près à mi-chemin entre les positions qui auraient été primitivement occupées par le deuxième et le troisième signal cadencé.Après le troisième signal cadencé,les autres signaux cadencés de l'oscillateur basse fréquence 368 passent sensiblement sans changement par le circuit modificattlr d'impulsions 344 et cela tant qu'il ne se produit pas de changement dans le niveau de signal ou dans le signal de commande sur l'une quelconque des deux lignes 352 et 354 correspondant aux directions de coordonnées respectives. A la suite d'une variation dans le niveau du signal sur l'une des lignes 352 et 354, des signaux cadencés ultérieurs de l'oscillateur 368 sont bloqués et ne font alors plus partie de la suite d'impulsions de sortie pour cette direction de coordonnée. Une impulsion terminale ralentie additionnelle est alors ensuite ajoutée automatiquement par le circuit modificateur d'impulsions à la suite d'impulsions de sortie qui aurait été normalement terminée. Cette impulsion finale est ajoutée après un intervalle de temps déterminé à la suite de la dernière impulsion de la suite d'impulsions, cet intervalle de temps étant plus important que celui entre les impulsions provenant de l'oscillateur à faible vitesse 368. Il en résulte au total que les impulsions d'actionnement amenées aux moteurs pas à pas sont apériodiques, c'est-à-dire qu'elles présentent une forme non périodique, et au début conidie a la fin de la suite d' impulsions se produit une fréquence plus basse que celle se produisant dans la zone médiane de la suite d'impulsions. On obtient ainsi une cadence cyclique ou vitesse de travail accrue de la machine pour des vibrations réduites et, par suite, évidemment en même temps un positionnement plus exact du serre-étoffe. Si l'information, relative à l'une des directions de coordonnées, provenant de l'élément de mémoire 280 et introduite dans les compteurs additionneurs 380 et 382, représente un ou deux pas de comptage, alors cette information est emmagasinée dans le circuit décodeur 398 et est immédiatement mise à la disposition du circuit modificateur d'impulsions par l'intermédiaire de la ligne 409. Dans ce cas le circuit modificateur d'impulsions 344 voit, par suite de cette information, changer le déroulement normal de son fonctionnement, comme décrit plus haut, de telle sorte que si deux impulsions de pas seulement sont nécessaires il n'est ajouté que l'impulsion initialement ralentie et que si une impulsion seulement est nécessaire ni l'impulsion initialement ralentie ni l'impulsion terminale ralentie ne sont ajoutées.Lorsque, enfin, le nombre désiré de pas X et Y ont été exécutés, comme indiqué par un changement du signal de sortie (signaux d'exécution) des compteurs additionneurs, alors le signal de commande 397 est retiré et le circuit séquentiel 322 amorce un nouveau cycle de lecture de mémoire en faisant apparaître sur la ligne 362 un signal de commande permettant à l'instruction suivante d'être lue dans la mémoire. Le mode de fonctionnement du circuit de commande 276 se répète alors jusqu'à ce que le signal de programme se termine. L'ensemble de circuits limitateurs 342 déjà évoqué brièvement plus haut fonctionne de telle sorte que dans le cas où des circuits limitateurs indiquent que le serre-étoffe a atteint une zone limite un signal arrive à partir de l'ensemble de circuits limitateurs 342, en fonction de la direction de coordonnée concernée, par l'intermédiaire de l'une des lignes 442, 444,au circuit modificateur d'impulsions et agit de telle sorte que l'amenée d'autres impulsions d'actionnement au moteur pas à pas correspondant soit interdite jusqu'à ce que le sens du mouvement pas à pas ait été inversé; cela est à son tour indiqué par des signaux qui arrivent à partir du circuit de commandes de direction 336 par l'intermédiaire de lignes 338 ou 340 à l'ensemble de circuits limitateurs.Le seul effet produit par ce processus sur le fonctionnement de la machine à coudre ou sur le circuit de commande électrique consiste en ce que le mouvement du serre-étoffe est arrêté dans la direction de coordonnée concernée. Ire circuit de commande central et la machine à coudre continuent à fonctionner normalement à ceci près que les impulsions de commande pour le moteur pas à pas concerné se trouvent bloquées. L'unité d'emmagasinenent 378 emmagasine, comme déjà expliqué plus haut, une information d'ordre et de direction. Chaque bit (élément binaire) de l'information d'ordre est transmis à un circuit décodeur 430. A chaque ligne de sortie du circuit décodeur 430, l'ensemble des lignes concernées étant désigné par 432, est associé un ordre spécial. Ire circuit décodeur 430 décode l'ordre emmagasiné dans l'unité d'emmagasinement 378 et produit sur l'une de ses lignes de sortie 432 associées à cet ordre un signal de commande correspondant. Les lignes de sortie 432 conduisent au circuit séquentiel 322 où les signaux sont éventuellement traités, sous la commande de portes, et sont en tout cas amplifiés avant d'être amenés par l'intermédiaire de la ligne 467, en vue de commander le fonctionnement de la machine à coudre, au dispositif nQuick" 306 également déjà mentionné plus haut. Le circuit séquentiel utilise les signaux sur les lignes 432 à deux fins, à savoir, premièrement, pour faire la distinction entre des ordres de couture et des ordres ne concernant pas le processus de couture et afin d'assurer un fonctionnement correct du dispositif positionneur d'aiguille et, deuxièmement, pour mettre fin, à la suite d'un ordre d"'arrêt", à la séquence formant programme. Ce processus arrêt comporte la transmission d'un signal au circuit coupe-fil 297, permettant à celui-ci de déclencher la coupure du fil, et le retour du serre-étoffe dans sa position de départ ou position zéro.Afin de réaliser cette dernière opération il est produit sur la ligne 324 un signal de commande à la suite d'un signal provenant du circuit coupe-fil 297, lequel signal indique que le fil a été coupé, et en présence a'un signal indiquant l'achevement au programme ou d'un ordre sur l'une des lignes 432 . Lorsqu ce deuxième cycle de mise en position zéro a été effectué, la mâchoire supérieure se soulève par suite d'un signal de la logique de commande centrale 276. Ce signal arrive par l'inter médiane d'un circuit opérateur 302 au solénoïde d'une valve à commande pneumatique 214 de telle sorte que la nièce peut à présent être retirée. Le dispositif "Quick" 306 utilise les signaux arrivant par l'intermédiaire des lignes 467 à partir du circuit séquentiel 322 afin de coudre rapidement ou lentement et afin de provoquer, par suite d'un ordre d'arrêt, un mouvement de l'aiguille vers le haut. Dans le cas de l'exemple de réalisation particulier représenté à la fig. 13,1'élément de mémoire 280 se compose de la mémoire programmable à lecture (PROM) déjà mentionnée plus haut. Dans de nombreux cas le programme décrivant un motif n'occupe pas l'ensemble de la mémoire et,en fait, même la moitié de la capacité de la mémoire n'est pas obligatoirement occupée. Pour cette raison la mémoire PRON est divisée en deux parties, à savoir en une partie impaire et une partie paire, les commutateurs prévus sur le panneau de commande permettant de déterminer si la mémoire PRON est utilisée sous sa forme divisée (partie paire ou impaire)ou sous sa forme complètement remplie. Dans le cas de l'exemple de réalisation préféré chaque emplacement d'enregistrement de la mémoire à lecture contient, comme indiqué plus haut, huit bits (éléments binaires). Ces bits peuvent être numérotés pour des raisons de commodité 1, 2, 3,.... 3 c. La moitié impaire de la mémoire est alors définie en l'occurrence comme contenant les bits de chaque mot désignés par 1,3, 5, 7 et la partie paire définie comme contenant les bits numérotés 2, 4, 6, 8. Dans d'autres exemples de réalisation de la présente invention, on utilise d'autres divisions appropriées de la mémoire. Le circuit sélecteur de programme 460 dispose, par suite de l'actionnement des commutateurs correspondants du panneau de commande, sur la ligne 462 d'un signal qui indique à la mémoire PROLI s'il faut choisir le programme emmagasiné aux emplacements d'enregistrement pairs ou celui enregistré aux emplacements d'enregistrement impaire.Lorsqu'un programme occupe l'ensemble de la mémoire programmable à lecture, alors il est inscrit dans la mémoire PRON de telle sorte que l'ensemble du programme soit lu en parcourant d'abord successivement les instructions comme s'il s'agissait d'un programme "pair" et et en parcourant ensuite les instructions comme s il s'agissait d'un programme "impair". Dans ce cas un signal de sortie du compteur d'adresses 372 informe le circuit sélecteur de programme 460 par l'intermédiaire de la ligne 464 en ce qui concerne l'instant où il faut passer du programme "pair" au programme "impair". les caractéristiques et avantages de la présente invention sont encore résumés ci-après. La machine à coudre automatique suivant la présente invention comprend un dispositif pour déplacer un serre-étoffe par rapport à l'aiguille de la machine. Ce dispositif présente un faible degré d'inertie. Le serre-étoffe se déplace suivant un système de coordonnées qui est modifié de telle sorte que le mouvement du serre-étoffe par rapport à l'aiguille se réalise dans des limites prédéterminées approlnmativement suivant un système de coordonnées linaires rectangulaire.La force motrice est obtenue à partir de deux moteurs pas à pas dont les roues de sortie entrassent respec tivement,par l'intermédiaire de câbles séparés,un élément servant à supporter le serre-étoffe et qui est associé respectivement à l'une des coordonnées. T inertie du serre-étoffe et de son élément porteur est maintenue faible du fait que les moteurs sont séparés de l'élément porteur et sont disposés latéralement par rapport à ce dernier. Deux dispositifs de mise en position zéro et de limitation, qui sont également reliés au dispositif à câbles, empêchent le serre-étoffe de se déplacer au-delà d'une zone de mouvement déterminée.En outre, ces dispositifs assurent un positionnement automatique du serre-étoffe dans une position zéro prédéterminée au début et à la fin de chaque opération de couture. La machine à coudre suivant l'invention utilise un élément de mémoire adressable librement et dans lequel est mise en mémoire une suite d'instructions déterminée. Grâce aux ins trustions emmagasinées on dispose au départ d'un motif de mouvement à exécuter par le serre-étoffe. Au moyen d'organes de commutation électriques les instructions emmagasinées sont lues dans un ordre prédéterminé et ces organes l)roduisent alors, suivant l'ordre de succession des instructions, des signaux électriques auxquels réagissent les deux moteurs pas à pas. Ires signaux électriques amenés aux moteurs pas à pas sont apériodiques afin d'accroître la vitesse du cycle de la machine et de réduire considérablement la tendance des moteurs pas à pas à osciller. Un dispositif de mise en position zéro, susceptible d'être actionné en boucle fermée, amène le serre-étoffe dans la position zéro avant qu'une quelconque suite d'instructions ne soit lue. Puis le serre-étoffe est déplacé, conformément au déroulement des ordres, sur le mode d'une boucle ouverte. Un circuit limitateur empêche le serre-étoffe de se déplacer au-delà d'une zone de mouvement déterminée. A la fin de chaque suite d'instructions le dispositif de mise en position zéro ramène le serre-étoffe dans la position zéro prédéterminée. REVENDICATIONS 1. Machine à coudre automatique comprenant une aiguille animée d'un mouvement alternatif, un .serre-étoffe destiné à déplacer une pièce à coudre par rapport à l'aiguille, un élément de mémoire pour des ordres destinés à la commande du déroulement automatique du fonctionnement de la machine à coudre ainsi que des organes de commutation électriques pour explorer successivement les ordres de commande emmagasinés et pour produire des signaux de sortie correspondants commandant la machine à coudre, caractérisée en cet que le serre-étoffe 16 comporte deux bras 52, 70 d'un faible poids qui peuvent être déplacés chacun pour soi par des organes de transmission de force motrice séparés 34, 36 suivant une première et une deuxième coordonnée, en ce qu'il est relié aux organes de bransmission de force motrice respectivement des moteurs pas à pas fixes 18, 20 qui, en fonction des signaux de commande reçus, mettent en mouvement l'un ou l'autre des deux bras et en ce que élément de mémoire est une mémoire à semiconducteurs de préférence programmable comportant plusieurs emplacements de mémoire destinés à recevoir des informations et adressables librement, une information pouvant chaque fois, en vue de la délivrance d'un ordre de commande, être lue successivement à au moins deux emplacements de mémoire. 2. Machine à coudre suivant la revendication 1, caractérisée en ce qu'un premier bras 52 peut pivoter autour d'un axe 68 et peut être amené par un premier organe de transmission de force motrice 36 dans des positions angulaires déterminées et en ce qu'un deuxième bras est disposé sur le premier de manière à pouvoir être tiré vers l'extérieur et peut, sous l'action d'un deuxième organe de transmission de force motrice 34, coulisser en direction radiale par rapport à l'axe de pivotement 68. 3. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 et 2, caractérisée en ce qu'elle comporte des organes de liaison 72, 74, 90 et 94 qui relient le deuxième organe de transmission de force motrice 34 au deuxième bras 70 et qui, en cas de pivotement du serre-étoffe 16 autour de l'axe 68, font coulisser le serre-étoffe sensiblement en ligne droite. 4 Machine à coudre suivant la revendication 3, caractérisée en ce que le deuxième organe de transmission de force motrice est réalisé sous forme de câble 34 et en ce outil es prévu une première poulie 90 dont l'axe de rotation est fixe par rapport à l'axe de pivotement 68, en ce que le câble nasse au moins partiellement autour de la première poulie jusqu'à un premier point de fixation 94 prévu sur le deuxième bras 70, susceptible d'être tiré vers ltextérieur, au voisinage du serre-étoffe 16 et en ce que l'autre extrémité du câble est fixée en un deuxième point de fixation 72 de telle sorte qu'à l'état tendu du câble et dans une position angulaire du premier bras 52 une partie du câble 34, s'étendant à partir de la poulie 90 jusqu'au premier point de fixation 94, soit située sur une ligne s'étendant à partir du premier point de fixation jusqu'à l'axe de pivotement 6, l'axe de l'aiguille 14 étant situé dans le prolongement de cette ligne. 5. Machine à coudre suivant la revendication 4, caractérisée en ce que le deuxième point de fixation 72 se trouve sur le deuxième bras 70 susceptible d'être tiré vers l'extérieur. 6. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce qu'une roue 28 est montée fixe en rotation sur un arbre de sortie 32 du premier moteur pas à pas 20 et en ce que le premier organe de transmission de force motrice est un premier câble 36 qui passe au moins partiellement autour de la roue 28 et est relié de manière fixe à celle-ci. 7. Machine à coudre suivant la revendication 6, caractérisée en ce que la roue 28 présente sur la périphérie de son corps un évidement 44 dans lequel le cabale 36 est maintenu par une vis 40 i-ntrod,ii,e perpendiculairement aux c8tés frontaux de la roue. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 7, caractérisée en ce qu'elle comprend des dispositifs de mise en position zéro 55, 68 qui, associés respectivement à une coordonnée, positionnent le serre-étoffe 16 dans une position prédéterminée et sont commandés en synchronisme avec le serre-étoffe, lesquels dispositifs de mise en position zéro comportent des organes indicateurs de position réglables 160 ainsi que des organes explorateurs de -ositlo 162 qui délivrent un signa] de sortie en fonction de la position occupée à chaque fois. 9. Machine à coudre suivant la revendication 8, caractérisée en ce que les organes indicateurs de position comportent un disque de mise en position zéto 160 qui est monté, de manière angulairement réglable, sur un arbre lOb tournant en synchronisme avec le mouvement du serre-étoffe et en ce que les organes explorateurs de position comprennent un élément photosensible qui réagit à la lumière passant par le disque 160. 10. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 9, caractérisée en ce qu'un organe de serrage 198, 220, assujettissant la pièce à coudre,est monté sur le deuxième bras 70 susceptible de coulisser vers l'extérieur. 11. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 10, caractérisée en ce que l'axe de pivotement 68 est disposé au-dessous d'un bras en porte-àfaux 12 de la machine à coudre, leguel bras 12 porte à son extrémité libre l'aiguille 14. 12. Machine à coudre suivant 1 'une des revendications 1 à 11, caractérisée en ce que le bras 52 susceptible de pivoter autour de l'axe o8 peut se déplacer de part et autre de la ligne médiane du bras en porte-à-faux 12 passant par l'axe de l'aiguille. 13. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 12, caractérisée en ce que le deuxième bras 70 peut coulisser vers l'extérieur parallèlement au bras en porte-à-faux 12. 14. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 13, caractérisée en ce que les organes de transmission de force motrice sont réalisés sous forme d'éléments flexibles 34, 36, s'étendant en longueur. 15. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 14, caractérisée en ce que les parties terminales du câble 34 s'étendent, dans au moins une position du serre-étoffe 16, parallèlement l'une à l'autre. 16. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 15, caractérisée en ce que sous les bras 52, 70 du serreétoffe 16 sont prévues sur la machine à une certaine distance l'une de l'autre deux poulies 74 et 90 qui, dans la position médiane du serre-étoffe, sont situées entre les points de fixation 72, 94 du câble 34, lequel passe au moins partiellement, successivement autour de ces poulies. 17. Machine à coudre suivant la revendicadon lo, caractérisée en ce que les poulies 74, 90 présentent des rainures périphériques recevant le câble 34 et qui, dans au moins une position déterminée du serre-étoffe, se trouvent au voisinage d'unesdroite passant par les points de fixation 72, 94. lo. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 17, caractérisée en ce que les axes de rotation des poulies 74, 90 sont situé entre la droite passant par les points de fixation 72, 94 et au moins l'un des moteurs 18, 20, disposés latéralement. 19. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 18; caractérisée en ce qu'elle comprend des dispositifs tendeurs 58, 84 pour les organes de transmission de force motrice 34, 36. 20. Machine à coudre suivant la revendication 19, caractérisée en ce que le dispositif tendeur 64 comprend une poulie ö2 enlacée par l'organe de transmission de force motrice 34 et qui est soumise à une tension initiale par .un ressort 96. 21. Machine à coudre suivant 1 'une des revendications 1 à 20, caractérisée en ce que les dispositifs tendeurs 58, b4 sont montés séparément des bras 52, 70 du serre-étoffe. 22. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 21, caractérisée en ce que les dispositifs tendeurs 58, 84 exercent leur action entre les extrémités des organes de transmission de force motrice 34, 36. 23. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 22, caractérisée en ce que le disque de mise en position zéro 160 est partiellement découpé. 24. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 23, > caractérisée en ce qu'il est placé d'un côté du disque de mise en position zéro 160 une source lumineuse et de l'autre côté du disque une cellule photo-électriQue, la source lumineuse et la cellule photo-électrique étant fixes par rapport au disque 160. 25. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 24, caractérisée en ce qu'elle comprend des dispositifs limitateurs 55, sb qui empêchent tout contact entre le serreétoffe 16 et l'aiguille 14 en limitant le mouvement du serre étoffe en direction de l'aiguille. 26. Machine à coudre suivant la revendication 25, caractérisée en ce qu'elle comprend des organes 134, 136, 140 et 158 pour retenir le serre-étoffe 16 dans une position éloignée de l'aiguille 14. 27. Machine à coudre suivant 1 'une des revendications I à 26, caractérisée en ce que les dispositifs limitateurs 55, 88 arrêtent le serre-étoffe 16 lorsqu'il s'approche d'une direction quelconque de l'aiguille 14. 28. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 27, caractérisée enoe qu'il est prévu des organes de butée mécaniques 158 qui empêchent tout contact entre le serre-étoffe 16 et l'aiguille 14. 29. Machine à coudre suivant la revendication 28, caractérisée en ce que les organes de butée empêchent le serre-étoffe 16 et l'aiguille 14 de se rapprocher l'un de l'autre de côtés opposés. 30. Machine à coudre suivant l'une des revendications 28 et 29, caractérisée en ce que les organes de butée 158 sont réglables afin de pouvoir régler la position d'arrêt du serreétoffe 16 par rapport à l'aiguille 14. 31. Machine à coudre suivant 1 'une des revendications 1 à 30, caractérisée en ce qu'il est prévu un dispositif limitateur particulier 55, 88 pour chaque coordonnée. 32. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 31, caractérisée en ce que les dispositifs limitateurs 55, 88 limitent le mouvement du serre-étoffe 16 à un espace déterminé entre des positions données. 33. Machine à coudre suivant 1 'une des revendications 1 à 32, caractérisée en ce qu'elle comprend un premier jeu d'organes moteurs qui amènent le serre-étoffe 16 dans une position zéro relative à une première direction de coordonnée et déplacent le serre-étoffe à partir de cette position zéro dans la première direction de coordonnée; un deuxième jeu d'organes moteurs qui amènent le serre-étoffe 16 dans une position zéro relative à une deuxième direction de coordonnée et le déplacent à partir de cette position dans la deuxième direction de coordonnée; un premier dispositif limitateur qui limite le parcours de déplacement du serre-étoffe 16 à partir de la position zéro dans la première direction de coordonnée et Z den me CLiSto- sitif limitaveur qui limite le parcours de dénlceTnent du serre-étoffe à partir de la position zéro dans la deuxième direction de coordonnée. 34. Machine à coudre suivant la revendication 33, caractérisée en ce que les dispositifs limitateurs limitent les parcours de déplacement du serre-étoffe 16 à partir de la position zéro dans la première et la deuxième direction de coordonnée en sens opposés. 35. Machine à coudre suivant 1 'une des revendications 1 à 34, caractérisée en ce qu'un premier bras 52, monté pivotant, du serre-étoffe 16 présente plusieurs galets rotatifs 170, 172, 176, 178 montés sur des côtés opposés du bras et sur lesquels un deuxième bras 70, portant l'organe de serrage 198, 220 pour la pièce à coudre et susceptible d'être tiré vers l'exté- rieur, peut coulisser au moyen d'un guide de coulissement 194 en direction longitudinale du premier bras. 36. Machine à coudre suivant la revendication 35, caractérisée en ce que les galets 176, 178 sont au noins en partie sollicités au moyen d'organes élastiques 188, en direction du guide de coulissement 194 du deuxième bras 70. 37. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 36, caractérisée en ce que deux galets 176, 178 d'un côté du premier bras 52 sont soumis à une tension élastique initiale qui les sollicite en direction du guide de coulissement 194. 38. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 37, caractérisée en ce que deux galets 170, 172; 176, 178 sont disposés respectivement d'un côté et de l'autre du bras pivotant 52. 39. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 38, caractérisée en ce que le premier bras 52 est placé sous le deuxième bras 70. 40. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 39, caractérisée en ce qu'il est monté sur le premier bras 52 des dispositifs sollicités par ressort qui agissent sur l'autre bras 70 et stabilisent celui-ci par rapport au premier. 41. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 40, caractérisée en ce que le serre-étoffe comprend un dispositif de serrage constitué par deux mâchoires 198 et 220 et en ce que l'une 220 des mâchoires est montée pivotante et est appuyée sous l'action d'un ressort 206 contre l'autre mâchoire 198. 42. Machine à coudre suivant la revendication 41, caractérisée en ce que la force du ressort 206 agissant sur l'une 220 des mâchoires peut être réglée au moyen d'organes de réglage 210. 43. Machine à coudre suivant l'une des revendications 41 et 42, caractérisée en ce qu'il est prévu des organes 214, 216, 218 pouvant être actionnés sélectivement pour soulever l'une 220 des mâchoires de l'autre 198. 44. Machine à coudre suivant l'une des revendications 41 à 43, caractérisée en ce que les mâchoires 198, 220 forment un cadre à l'intérieur duquel l'aiguille 14 attaque la pièce à coudre. 45. Machine à coudre suivant la revendication 44, caractérisée en ce que le cadre est complètement fermé. 46. Machine à coudre suivant l'une des revendications 41 à 45, caractérisée en ce que l'une 220 des mâchoires est placée au-dessus de l'autre mâchoire 198. 47. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 46, caractérisée en ce qu'il est prévu des circuits électriques 344, 349 et 368 qui amènent ,au moins à l'un ds,moteurs pas à pas 18, 20, une suite d'impulsions apériodiques qui correspond au nombre de pas à franchir par les moteurs pas à pas suivant une instruction. 48. Machine à coudre suivant la revendication 47, caractérisée en ce qu'il est prévu un circuit de mise en position zéro 326, susceptible d'être actionné, et des circuits addition neufs 336, 344 qui, associés au circuit 326 et réagissant à celui-ci, positionnent le serre-étoffe 16 dans une position de départ prédéterminée par rapport à l'aiguille 14 et assurent que le dernier mouvement de retour du serre-étoffe 16 dans sa position zéro s'effectue toujours dans un même sens prédéterminé. 49. Machine à coudre suivant la revendication 48, caractérisée en ce que les circuits électriques associés au circuit de mise en position zéro 326 comprennent un circuit modificateur de vitesse 349 de sorte que la vitesse du serreétoffe 16 au cours de son demieranouvement d'approche en direction de sa position zéro est inférieure à celle qu'il présentait lors de son premier nouvement de retour. 50. Machine à coudre suivant l'une des revendications 48 et 49, caractérisée en ce qu'il est prévu un ensemble de circuits qui actionne le circuit de mise en position zéro 326 avant la délivrance de signaux de sortie appropriés en vue de la mise en position zéro du serre-étoffe et après délivrance de ces signaux. 51. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 50, caractérisée en ce qu'elle comprend des dispositifs de contrôle 134, 136, 296, 298 qui, en présence d'un défaut de fonctionnement, produisent des signaux d'interruption, des ensembles de circuits électriques 322 connexes étant conçus de telle sorte qu'en cas d'un tel défaut la lecture successive d'instructions et le mouvement de l'aiguille 14 soient arrêtés et qu'à nouveau un processus de mise en route puisse être déclenché afin de permettre dès lors la lecture d'instructions à une ou deux adresses prédéterminées de l'élément de mémoire 280. 52. Machine à coudre suivant la revendication 51, caraco térisée en ce qu'en cas d'une nouvelle mise en route du processus du couture après interruption par un circuit séquentiel 322 recevant les signaux de contr81e, le circuit de mise en position zéro 326 peut être actionné afin de permettre de lire à nouveau complètement la séquence d'instructions d'un programme donné. 53. Machine à coudre suivant l'une des revendications 51 et 52, caractérisée en ce que le dispositif de contrôle comprend un circuit détecteur 298 pour constater une rupture de fil ou une variation indésirable de la tension du fil. 54. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 53, caractérisée en ce qu'il est prévu un ensemble de circuits limitateurs 342 qui réagit à la position du serreétoffe 16 et interrompt le passage de signaux de commande pour les moteurs pas à pas 18, 20 lorsqu'une zone de mouvement prédéterminée du serre-étoffe est dépassée, de telle sorte qu'à l'exception de la limitation ainsi imposée au mouvement du serre-étoffe les processus de travail de la logique électrique 276 commandant le fonctionnement de la machine, ne sont pas influencés. 55. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 54, caractérisée en ce qu'il est prévu pour le cycle de mise en position zéro du serre-étoffe 16 un système à boucle de réaction fermée constitué par des organes indicateurs (détecteurs optiques 162, 294) qui indiquent à des instants sélection- nés la position du serre-étoffe 16 par rapport à une position zéro prédéterminée et par un ensemble de circuits électriques (circuit de mise en position zéro 326, circuit de commande de direction 336, circuit modificateur de vitesse 349, circuit modificateur d'impulsions 344) qui réagit aux organes indicateurs et positionne le serre-étoffe 16 dans la position zéro prédéterminée, tandis qu'il est associé au circuit de mise en position zéro 326 un circuit logique additionneur qui permet au mouvement d'approche final du serre-étoffe 16 en direction de sa position zéro de s'effectuer toujours dans le même sens. 56. Machine à coudre suivant la revendication 55, caractérisée en ce que pour déplacer le serre-étoffe au cours de son cycle de mise en position zéro des impulsions périodiques peuvent être amenées aux moteurs de commande pas à pas 18, 20 par l'ensemble de circuits électriques. 57. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 56, caractérisée en ce qu'il est prévu un élément de mémoire à semi-conducteurs 280 comportant plusieurs emplacements de mémoire adressables librement et qui contiennent des instructions pour positionner le serre-étoffe 16 en plusieurs endroits par rapport à l'axe de l'aiguille 14, en ce que, pour permettre d'adresser les emplacements d'enregistrement dans l'élément de mémoire suivant un ordre prédéterminé, il est prévu un circuit d'adressage (compteur d'adresses 372) et en ce qu'il est en outre prévu des circuits de lecture 380, 382, 384, 378, 398, 430 qui lisent les instructions de l'élément de mémoire, en ce que pour lire et emmagasiner des parties de groupes de données de chaque instruction il est prévu un premier compteur additionneur 380 et un deuxième compteur additionneur 382 ainsi qu'un élément de mémoire fixe (unité d'emmagasinement 378) qui emmagasine les ordres de direction et les ordres partiels de couture de chaque instruction, en ce qu'il est monté en aval des compteurs additionneurs 380, 382 et de l'unité d'emmagasinement des circuits de traitement additionnels (circuit séquentiel 322, circuit Marche/Couture 350, circuit de commande de dimec- tion 336 et circuit modificateur d'impulsions 344) qu produi- seut des signaux de sortie correspondant aux instructions lues successivement, lesquels signaux peuvent être amenés aux moteurs pas à pss 18, 20, en vue. du positionnement interrzt-ent du serre-étoffe de manière à permettre un motif de mouvement et de couture déterminé sans risque d'endorimagement de l'aiguille. 58. Tachine à coudre suivant l'une des revendications 47 à 57, caractérmsée en ce que le circuit séquentiel 322 est conçu de telle façon qu'avant la lecture des instructions contenues dans la mémoire à lecture 280 il puisse être amorcé un cycle de mise en position zéro qui est également exécuté dans l'ordre correct après lecture et exploration de la dernière instruction de la mémoire à lecture 280. 59. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 58, caractérisée en ce que la logique de commande électrique 276 est conçue de telle sorte que l'aiguille 14 puisse être déplacée par rapport au serre-étoffe 16, suivant un cycle de couture lent ou rapide, de telle manière que le serre-étoffe exécute un déplacement lorsque l'aiguille 14 effectue un mouvement alternatif de couture. 60. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 59, caractérisée en ce qu'elle comprend un circuit coupe fil 297 qui réagit à l'ordre d'arrêt donné à la fin d'une séquence d'instructions formant programme. 61. Machine à coudre suivant la revendication 60, caractérisée en ce que, après coupure du fil, le circuit coupe-fil 297 produit un signal auquel réagit le circuit séquentiel 322 en amorçant un second cycle de mise en position zéro. 62. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 61, caractérisée en ce qu'il est prévu un commutateur 278 à la suite duquel est monté un circuit 322 qui opère la fermeture du serre-étoffe 16 et la retenue de la pince à coudre. 63. Tachine à coudre suivant la revendication 82, caractérisée en ce que le commutateur est un commutateur à pédale 27. 64. Machine à coudre suivant l'une des revendications 62 et 63, caractérisée en ce Qu'il est prévu un détecteur capable de constater la fermeture du serre-étoffe et qui amène à un circuit séquentiel 322 un signal de sortie pour anorcer une séquence de phases de couture. 65. Machine à coudre suivant la revendication 64, caractérisée en ce qu'il est prévu un second commutateur réalisé de telle sorte que les organes de commande amorçant le processus de couture ne réagissent qu'en cas de fermeture du commutateur. 66. Machine à coudre suivant l'une ded revendications 47 à 65, caractérisée en ce qu'il est monté en aval du circuit séquentiel 322 un circuit de mise en position zéro 326 qui provoque la position zéro du serre-étoffe 16. 67. Machine à coudre suivant l'une des revendications 62 à 66, caractérisée en ce Qu'il est prévu des dispositifs pour ouvrir le serre-étoffe 16 après achèvement d'un processus de couture 68. Machine à coudre suivant la revendication 67, caractérisée en ce que les dispositifs ouvrant le serre-étoffe 16 réagissent à l'exécution d'un processus de positionnement par les dispositifs positionneurs du serre-étoffe. 69. Machine à coudre suivant l'une des revendications 47 à 68, caractérisée en ce qu'il est prévu un circuit détecteur 298 pour constater une rupture de fil. 70. Machine à coudre suivant la revendication 69, caractérisée eu ce que le circuit séquentiel 322 réagit à un signal de commande du détecteur de rupture de fil 298 et interrompt le déroulement des opérations de la logique de commande 276. 71. Machine à coudre suivant la revendication 70, caractérisée en ce qu'elle comprend des organes indiquant que le fil cassé a été réparé. 72. Machine à coudre suivant la revendication 71, caractérisée en ce qu'elle comprend des organes qui réagissent à l'indication de la réparation du fil et amorcent le déroulement ultérieur du processus de couture 73. Machine à coudre suivant 1 'une des revendications 47 à 72, caractérisée en ce que la suite des opérations déclenchées par la logique de commande 276 commence à un emplacement prédéterminé de l'élément de mémoire 280 et en ce gu'il est prévu des ensembles de circuits qui réagissent aux organes indicateurs et amorcent le déroulement de la lecture au niveau de l'emplacement de mémoire prédéterminé. 74. Machine à coudre suivant l'une des revendications 47 à 73, caractérisée en ce que l'élément de mémoire réalisé sous forme de mémoire programmable à lecture (PRON) o contient un certain nombre d'instructions qui comportent des ordres pour le déroulement du travail de la machine à coudre et des données de position associées à ces ordres, en ce que la logique de commande 276 lit successivement les instructions et produit un premier train de signaux de sortie qui correspondent aux ordres concernant le déroulement du travail de la machine à coudre ainsi qu'un second train de signaux de sortie qui correspondent aux données de position se rattachant aux ordres, et en ce qu'il est prévu des dispositifs réagissant au premier train de signaux et commandant le mouvement de l'aiguille 14 ainsi que des dispositifs réagissant au deuxième train de signaux et capables de déplacer le serre-étoffe 16 par rapport à l'aiguille. 75. Machine à coudre suivant l'une des revendications I à 74, caractérisée en ce que le serre-étoffe 16 peut êta déplacé, au moins suivant une première coordonnée, dans des sens opposés, les données de position contenant des informations qui indiquent le sens de mouvement le long de cette première coordonnée et en ce qu'il est prévu des dispositifs pour déplacer le serre-étoffe 16 en concordance avec le sens de mouvement ainsi indiqué. 76. Machine à coudre suivant la revendication 75, caractérisée en ce que le serre-étoffe peut, grâce à des données de position additionnelles correspondantes, être déplacé suivant une deuxième coordonnée et en ce que les coordonnées sont d'une manière générale linéaires et, situées dans un même plan, enferment entre elles un angle droit. 77.Machine à coudre suivant la revendication 74, caractérisée en ce que les données de position comprennent des informations indiquant la distance entre des positions successives du serre-étoffe 16, auquel cas les dispositifs pour le mouvement du serre-étoffe déplacent celui-ci sur ces distances. 78. Machine à coudre suivant a revendication 77, caractérisée en ce que les données de position présentent une plage de valeurs possibles en ce qui concerne lesdites distances. 79. Machine à coudre suivant la revendication 78, caractérisée en ce que la plage de valeurs possibles comprend une valeur de distance minimale et une valeur de distance au moins double de cette valeur minimale. 80. Machine à coudre suivant l'ure des revendications 75 et 77, caractérisée en ce que les dispositifs pour le mouvement du serre-étoffe 16 déplacent celui-ci dans les directions indiquées, successivement, le long de la première et/ou la seconde coordonnée. 01. Machine à coudre suivant la revendication 74, caractérisée en ce que les organes qui déterminent le déroulement du travail de la machine à coudre réagissent à un premier ordre de commande pour coudre la pièce et font effectuer à l'aiguille de manière correspondante un mouvement alternatif et en ce que les dispositifs pour le mouvement du serre-étoffe 16 déplacent celui-ci, lors du mouvement alternatif de l'aiguille 14, suivant les données de position qui correspondent au premier ordre de commande. 82. Machine à coudre suivant la revendication 81, caractérisée en ce que, à la suite d'un second ordre de commande, les dispositifs pour déplacer l'aiguille arrêtent le mouvement de celle-ci et en ce que les dispositifs pour le mouvement du serre-étoffe 16 déplacent celui-ci conformément aux données de position associées au second ordre de commande, l'aiguille restant à l'état de repos. 83. Machine à coudre suivant la revendication 82, caractérisée en ce que l'élément de mémoire 280 comporte une première série d'ordres successifs pour produire un motif de couture dans la pièce et, à la suite de la première succession d'ordres, au moins un second ordre et une seconde série de premiers ordres successifs pour produire un deuxième motif de couture à une certaine distance du premier. 84. Machine à coudre suivant la revendication 83, caractérisée en ce que l'élément de mémoire contient entre la première et la seconde suite de premiers ordres une succession de deuxièmes ordres. 85. Machine à coudre suivant 1 'une des revendications 47 à 84, caractérisée en ce que l'élément de mémoire 280 contient un certain nombre d'instructions dont au moins une partie comprend des données de position qui indiquent la distance entre des positions successives du serre-étoffe 1W, en ce nue les données de position présentent une valeur de distance minimale et sont variables dans un intervalle s'étendant au moins entre la valeur de distance minimale et ele valeur de distance double de cette dernière. 86. Machine à coudre suivant la revendication 7, caractérisée en ce que l'intervalle de données de position comporte des valeurs sensiblement supérieures à la valeur minimale. 87. Tachine à coudre suivant la revendication s5, caractérisée en ce que les dot liées de position comprennent des données de direction qui indiquent la direction de mouvement du serreétoffe 16 par rapport à l'aiguille 14, les dispositifs pour le mouvement du serre-étoffe déplaçant celui-ci successivement sur les distances indiquées dans les directions indiquées. oS. Machine à coudre suivant la revendication 85, caractérisée en ce que la vitesse du mouvement de l'aiguille au cours du mouvement du serre-étoffe peut être choisie. 69. Machine à coudre suivant l'une des revendications 1 à 88, caractérisée en ce que la logique de commande centrale 276 pour les mouvements de l'aiguille et du serre-étoffe comprend un circuit séquentiel 322 qui commande les mouvements successifs et qui, afin de lire l'instruction emmagasinée, libère des compteurs actionnés de manière cadencée par un générateur de rythme (oscillateur à haute fréquence 366), à savoir le oempteur d'adresses 372 pour lire le programme de l'élément de mémoire 280 et un compteur 376 comptant jusqu'à trois. 90. Machine à coudre suivant la revendication 89, caractérisée en ce que le compteur comptant jusqu'à trois libère,par l'intermédiaire de lignes 392, 394 et 396, deux conteurs additionneurs de mise en mémoire 380 , 382 qui reçoivent les données lues dans l'élément de mémoire 2iiO ainsi qu'une unité d'eInaga- sainement 37o pour la mise en mémoire de directions de mouvement. 91. Na chine à coudre suivant l'une des revendications 9 et 90, caractérisée en ce qu'il est prévu à la suite de l'unité d'emmagasinement 378 emmagasinant les signaux de direc tion un circuit de commande de direction 336 qui envoie directement, pour compléter les impulsions de commande intermittentes d'un circuit modificateur d'impulsions 344, des signaux de direct tion aux circuits opérateurs logiques des moteurs pas à pas 18, 20. 92. Machine à coudre suivant l'une des revendications 89 à 91* caractérisée en ce que le générateur de rythme à haute fréquence 366 est couplé de telle sorte que sa fréquence de rythme permet la lecture de la mémoire programmable à lecture et en ce qu'il est prévu à la suite de l'oscillateur à haute fréquence 366 un deuxième oscillateur 368 réduisant la fréquence de l'oscillateur 366 et dont la fréquence de sortie peut être amenée directement par l'intermédiaire d'un circuit modificateur de vitesse 349, au circuit modificateur d'impulsions 344 qui établit à partir des impulsions les suites d'impulsions de commande pour les moteurs pas à pas 18, 20. 93. Machine à coudre suivant l'une des revendications 89 à 92, caractérisée en ce que l'amenée des impulsions de commande aux circuits apérateurs logiques pour les moteurs pas à pas 18, 20 est interrompue par des signaux de sortie des compteurs additionneurs 380 et 382 de telle sorte qu'il puisse entre amené aux moteurs pas à pas un nombre d'impulsions de mouvement égal à celui des données de chaque instruction qui, après lecture du contenu de mémoire correspondant de l'élément de mémoire 2tri0, sont emmagasinées dans les compteurs additionneurs 380, 382. 94. Machine à coudre suivant la revendication 93, caractérisée en ce que les compteurs additionneurs 380, 382 envoient leurs signaux de sortie indiquant la fin d'un cycle de mouvement à un circuit Marche/Couture 350 qui, pour chaque direction de coordonnée séparément, interrompt par l'intermédiaire de lignes correspondantes 352 et 354 le mouvement dans la direction de coordonnée concernée en interrompant l'amenée des impulsions de commande par le circuit modificateur d'impulsions 344.