FR 2278603 A1 19760213 FR 7414582 A 19740426 La présente invention concerne des Derfectionnements aux ystémes / e mise en magasin automatique pour des articles tels que des palettes, des conteneurs, des cargaisons d'avions et des automobiles. Un système d'emmagasinage automatique connu comporte un grand nombre de casiers disposés horizontalement en rangées et verticalement en un certain nombre d'étages, des chariots récep teurs d'articles, des chariots distributeurs d'articles adaptés pour circuler le long des casiers, une position d'attente des articles sur le côté des casiers, une position de distribution des articles sur le côté de distribution des casiers, des appa reils élévateurs chargeurs d'articles mobiles le long des extré mités réceptrices des casiers et des appareils élévateurs déchar geurs d'articles mobiles le long des extrêmités de sortie des casiers, de façon que, lorsqu'un article doit ëtre emmagasiné dans le système, il soit placé dans une position réceptrice, soit transféré à l'extrêmité réceptrice d'articles du casier sélectionné par l'appareil élévateur chargeur d'articles, soit placé sur le chariot récepteur d'articles par l'appareil éléva teur récepteur et soit entraîné par ce chariot récepteur jusqu' à la position dans le casier sélectionné dans lequel l'article doit être emmagasiné, tandis que l'article devant être enlevé du système est entraîné sur le chariot d'enlèvement à partir de la position d'emmagasinage jusqu'à l'extrêmité du casier de sor tie des articles, soit transféré à la position de distribution des articles en même temps que l'appareil élévateur de sortie des articles et soit déchargé du chariot distributeur par l'appareil élévateur dans la position d'attente de distribution. Ce système automatique de mise en magasin d'un type antérieur est décrit ci-après plus particulièrement en considérant la fi gure 1. Le système représenté sur la figure 1 comporte un grand nombre de casiers a disposés horizontalement en plusieurs ran gées et verticalement en plusieurs étages, ces casiers servant en même temps comme rails de guidage pour les chariots, un trans porteur récepteur d'articles b, un mécanisme de transfert des articles c, des positions d'attente pour la réception d'articles d, des appareils élévateurs chargeurs d'articles e, un chariot récepteur d'articules f, un chariot distributeur d'articules , des appareils élévateurs déchargeurs d'articles h, des positions d'attente de distribution des articles i, des dispositifs de transfert des articles 1 et un transporteur de sortie des articies k. l'appareil élévateur chargeur d'articles e transporte un article l d'une position réceptrice attente des articles d à I'extrêmité réceptrice articles du casier a sélectionné, 1' article 1 ayant été préalablement amené à la position réceptrice d'attente d par le transporteur récepteur d'articles b et les dispositifs de transfert c A ltextrêmité réceptrice du casier a, 11 article 1 est placé sur le chariot récepteur d'articules f par une fourche a' glissière de 11 appareil élévateur chargeur qui I'entralne vers l'intérieur du casier a. le chariot récepteur f est arrêté quand il détecte l'article précédent déåà emmagasiné dans le casier, et après avoir posé l'article 1 sur le casier, il revient à ltextrêmité réceptrice du casier. l'appareil élévateur chargeur e, après avoir placé l'article 1 sur le chariot récepteur f, revient aussi à la position de repos de réception d pour recevoir l'article suivant. Un cycle de fonctionnement de mise en magasin dlun article est ainsi terminé. Quand l'ar- ticle 1 ainsi emmagasiné doit être distribué, cette distribution peut avoir lieu par les opérations décrites ci-dessus mais dans le sens inverse. Autrement dit, l'article 1 emmagasiné dans le casier est passé à la position i d'attente de distribution de l'article par le chariot distributeur g et l'appareil élévateur déchargeur h et ensuite il est transporté à 11 emplacement prescrit par les dispositifs de transfert z et le transporteur de sortie k.Sur ia figure 2, la référence m désigne des rails conducteurs pour le courant d'alimentation et les signaux de commande pour les chariots récepteurs et de sortie f et S et la référence n désigne un patin de contact monté sur chaque chariot. le fonctionnement de chaque chariot est commandé à travers les rails ou fils conducteurs m et le patin n. Sur la figure 3, les références f1 et g1 désignent les roues des chariots f et g et la référence o désigne la fourche à glissière de chaque appareil élévateur chargeur ou déchargeur e, h. Coame le montre la figure 3, la fourche coulissante o est maintenue à un niveau A quand elle est engagée dans le casier a, et elle est abaissée à un niveau B à la fin de sa course en avant pour placer article 1 sur le casier a. Quand l'article 1 a été placé sur un casier a, la fourche o est rentrée dans 11 appareil élévateur chargeur du casier a.On notera que, par les opérations décrites ci-dessus effectuées en sens inverse, l'article 1 peut être transféré à l'appareil élévateur déchargeur h. la figure 4 montre comment un chariot f ou S est transféré d'un casier à un autre par la fourche coulissante o. Plus précisément, la fourche o portant le chariot f ou S est déplacée dans le casier a en étant maintenue au niveau C, est abaissée au niveau D dans le casier et est ensuite rétractée dans l'appareil élévateur e ou h afin que le chariot f ou E soit positionné dans le casier a. Le chariot f ou E peut être placé dans l'appareil élévateur chargeur e ou h par des opérations en sens inverse. Dans le système d'emmagasinage automatique antérieur qui vient d'être décrit, une fourche à glissière o est utilisée pour transférer un article de l'appareil élévateur à un casier ou inversement et pour transférer le chariot d'un casier à un autre. Par suite, un inconvénient du système réside en ce qu'il est nécessaire de commander la fourche à glissière dans quatre étages entre les niveaux À à D, de sorte que le dispositif de commande de 11 appareil élévateur ou de la fourche coulissante est compliqué et coûteux et que son fonctionnement est compliqué. De plus, dans ce système d'emmagasinage automatique, pour sortir des articles de types différents les uns après les autres du système, l'appareil élévateur de déchargement h est nécessairement déplacé de l'extrêmité de sortie d'un casier à l'extrêmi- té de sortie dlun autre casier, de temps à autre, et il est essentiel que le chariot de sortie S soit disponible au casier devant lequel l'appareil élévateur déchargeur h est positionné, parce qutautrement l'article devant être sorti ne pourrait pas être amené à l'extrêmité de sortie de ce casier pour être enlevé par l'appareil élévateur h. Cette difficulté pourrait être évitée en utilisant le chariot récepteur f pour transporter aussi l'article à 1'extrêmité de sortie du casier ou en amenant le chariot de sortie à partir d'un autre casier et en le plaçant dans le casier particulier de la façon représentée sur la figure 4 au moyen de l'appareil élévateur h avant que celui-ci soit mis en position pour enlever l'article, sous la commande d'un dispositif de commande utilisé sur le côté de sortie du système. Cependant, l'utilisation du chariot récepteur f pour l'opération de sortie nécessite que les opérations de réception et de sortie soient effectuées par un même chariot, ce qui entraîne comme inconvénient le fait que la construction du chariot et du dispositif de commande devient compliquée et que le rendement de chargement et de déchargement du système est abaissé.De plus, dans le système dlemmagasinage automatique antérieur, le transfert d'un chariot d'un casier à un autre, qui comporte les opérations de changement de niveau de la fourche à glissière o d'un niveau C à un niveau D et inversement et le déplacement pour lt entrée et la sortie du chariot par l'appareil élévateur, demande du temps. Cela résulte du fait que l'appareil élévateur de déchargement est utilisé pour des services autres que ceux pour lesquels cet appareil est prévu principalement. D'autre part, pour maintenir ia capacité de sortie de l'ensemble du système à une certaine valeur, l'utilisation d'un certain nombre d'appareils élévateurs serait inévitable, ce qui serait coûteux et augmenterait le prix de revient de ltensemble du système.Ce problème de temps d'utilisation pourrait être, par ailleurs, éliminé en utilisant des chariots de sortie pour chaque casier, mais cela nécessiterait ltutilisation d'un grand nombre de chariots de sortie et entraînerait par suite, une augmentation du prix du système. La présente invention a pour objet un système d'emmagasinage automatique n'ayant pas les inconvénients des systèmes an antérieurs0 Plus particulièrement, l'invention concerne un système d' emmagasinage automatique du type comportant des chariots récepteurs d'articles et des chariots de sortie des articles, un certain nombre de casiers disposés horizontalement en plusieurs rangées et verticalement en plusieurs étages, chacun formant des rails de guidage pour les chariots, des appareils élévateurs chargeurs d'articles et des appareils élévateurs déchargeurs d' articles, mobiles respectivement devant les extrêmités réceptrices d'articles et les extrêmités de sortie des articles des casiers et chacun comportant un châssis mobile verticalement, des positions de repos réceptrices d'articles et des positions de repos de sortie des articles respectivement sur le côté de réception et le côté de sortie des articles des casiers, un dispositif de commande sur le côté de réception des articles du système pour commander le fonctionnement des éléments respectifs sur le côté récepteur d'articles des casiers de façon que le transport d'un article devant être emmagasiné de la position de repos réceptrice d'articles à ltextrêmité réceptrice d'articles du casier sélectionné soit assuré par appareil élévateur chargeur d'articles et son châssis et que le transport de l'ar- ticle de l'extrêmité réceptrice du casier à la position dans le casier dans laquelle 1 1article doit être emmagasiné soit assuré par le chariot récepteur d'articles, et un dispositif de commande sur le côté de sortie des articles du système pour commander les éléments respectifs sur le côté de sortie des casiers de açon que le transport d'un article de la position dans le casier correspondant dans laquelle l'article est emmagasiné à 1' extrémité de sortie du casier soit assuré par le chariot de sortie de l'article et que le transport de l'article de cette - - du casier a laȯsition de renon de sortit extrémité de sortle/de llarticle soit assuré par rappareil élévateur-déchargeur d'articles, ce système étant caractérisé en ce que chaque châssis élévateur comporte des rails maintenus en contact avec 11 extrémité voisine de chaque casier et dans 1' alignement de celui-ci quand l'appareil élévateur chargeur associé est en position stationnaire devant cette extrêmité du casier pour permettre le transfert du chariot du casier à ce châssis ou inversement, chaque dispositif de commande étant prévu pour commander le fonctionnement de l'appareil élévateur chargeur et déchargeur associé de façon que l'appareil élévateur revienne à la position de repos de réception ou de sortie d'un article quand le chariot a été ramené dans le casier dans lequel l'article a été placé ou dont l'article a été enlevé dans le cas où un chariot se trouve dans le casier auquel l'appareil élévateur chargeur sera amené ensuite ou revienne avec le chariot quand il n'y a pas un chariot dans le casier auquel l'appareil élévateur chargeur doit être amené ensuite. l'invention a ainsi pour objet un système emmagasineur automatique perfectionné du type ci-dessus dans lequel les appareils élévateurs chargeurs sont d'une construction simplifiée et d'un prix réduit, le nombre de ces appareils élévateurs chargeurs étant réduit au minimum par réduction du temps nécessaire pour le transport des articles vers les casiers et à partir des casiers et en réduisant le temps nécessaire pour le transfert du chariot, le nombre de ces chariots étant de plus réduit au minimum du fait du transfert du chariot par chaque appareil élévateur chargeur quand le casier dans lequel ltopération de chargement ou de déchargement d'un article doit avoir lieu ensuite ne contient pas un chariot, afin de réduire le prix du système. Dans le système d'emmagasinage automatique construit de la façon décrite ci-dessus conformément à l'invention, quand des articles doivent être transportés successivement dans le même casier, les articles sont transportés à la position d'attente de réception par le transporteur récepteur d'articles et le dispositif de transfert et l'appareil élévateur chargeur positionné devant cette position de réception saisit un article à la fois. L'appareil chargeur est entraîné jusqu'au casier sélectionné en transportant l'article et il est arrêté devant l'extrêmité de réception de l'article de ce casier. Dans ce cas, les rails epistant sur l'appareil chargeur sont alignés avec le casier qui forme aussi des rails pour la circulation du chariot, et le chariot récepteur est transféré à l'appareil chargeur à partir du casier pour recevoir l'article le chariot récepteur portant l'article est ensuite transféré au casier et il est déplacé le long du casier et est arrêté à la détection de l'article précédent déjà emmagasiné dans le casier. Après le dépôt de l'article sur le casier, le chariot revient à l'extrêmité de réception du casier.D'autre part, l'appareil chargeur revient à la position de réception pour prendre l'article suivant. Ces opérations sont répétées jusqu'à ce que tous les articles aient été amenés dans le même casier. Quand des articles doivent être placés dans différents casiers, les opérations sont les mêmes que celles décrites ci-dessus åusqutau moment où le chariot récepteur revient à l'extrêmité de réception du casier après avoir déposé le premier des articles dans le casier. Cependant, le chariot récep 4 > eur revenant à 1'extrêmité de réception du casier passe sur les rails de 11 appareil chargeur qui se trouvent dans l'alignement de ce casier. 'appareil chargeur revient à la position de réception en portant ce chariot récepteur et place l'article suivant sur ce cnariot récepteur. Ensuite l'appareil chargeur est déplacé vers l'autre casier sélectionné dans lequel l'article doit être emmagasiné, et il s'arrête devant ce casier Quand lt appareil chargeur est arrêté, le chariot porté par les rails de cet appareil se trouve dans l'alignement du casier de sorte que le chariot est placé sur le casier en portant l'article, et il avance le long du casier jusqu'à la position dans laquelle l'article doit être emmagasiné. les articles se trouvant dans la position de réception sont transportés, de la façon décrite, les uns après les autres, jusqu'à des casiers différents.D'autre part, quand les articles doivent être sortis successivement d'un même casier, l'appareil de déchargement et le chariot de sortie sont commandés de la même façon que pour placer des articles successivement dans le même casier, mais dans le sens inverse. De plus, quand les articles doivent être sortis à partir de casiers différents, l'appareil de déchargement revient à la position de sortie en portant, ou non, le chariot de sortie selon qu'un chariot récepteur est disponible, ou non, dans le casier dans lequel ltopération de sortie doit avoir lieu ensuite. tu- trement dit, quand le chariot de sortie est disponible dans le casier à partir duquel l'opération de sortie doit avoir lieu ensuite, l'appareil de déchargement permet le transfert du chariot utilisé sur le casier, mais quand le chariot de sortie n' est pas disponible dans le casier dans lequel l'opération de sortie doit avoir lieu ensuite, l'appareil de déchargement revient à la position de sortie avec le chariot utilisé, et, dans ce cas, seul l'article porté par ce chariot est déchargé.Après le déchargement, l'appareil de déchargement est ramené à l'autre casier dans lequel le chariot récepteur n'est pas disponible et le chariot porté par l'appareil de déchargement est transféré au casier pour ramener l'article suivant à l'extremité de sortie de ce casier et pour repasser sur appareil de déchargement en portant l'article. Les opérations décrites ci-dessus sont ensuite répétées. les articles sont ainsi sortis successivement des différents casiers. outres les opérations décrites ci-dessus ont lieu sous la commande des dispositifs de commande situés respectivement sur le côté de réception et le côté de sorbe des articles du système. On doit noter qu'avec des rails pour la circulation des chariots dans chaque cabine élévatrice, le transfert des articles de l'appareil élévateur de chargement à l'extrêmité réceptrice du casier et à partir de l'extrêmité de sortie du casier vers l'appareil élévateur de déchargement est assuré seulement par le déplacement du chariot. Cela signifie que les rails pour la circulation des chariots d'une construction simple remplacent la fourche à glissière d'une construction compliquée utilisée dans un appareil élévateur d'un système antérieur pour le transfert des articles, cette disposition simplifiant la construction de l'appareil élévateur et réduisant son prix de revient. Conformément à l'invention, comme il a été indiqué cidessus, il est possible de supprimer la fourche à glissière utilisée dans un système antérieur et devant être commandée en quatre étages. La suppression de cette fourche à glissière est avantageuse du fait de la réduction substantielle des temps nécessaires pour le transfert des articles vers et depuis les casiers.En conséquence, le temps d'utilisation des appareils chargeurs utilisés dans un but autre que le service auquel ils sont destinés peut être réduit et, par suite, le nombre d'appareils élévateurs de l'ensemble du système peut être réduit, De plus, selon l'invention, après l'opération de chargement ou de déchargemment, chacun des appareils élévateurs revient à la position de repos correspondante, avec ou sans le chariot utilisé selon qu'un chariot est disponible, ou non, dans le casier sur lequel l'appareil élévateur sera engagé pour l'opération suivante de chargement ou de déchargement d'un article sous la commande du dispositif de commande, de sorte qu'il n'est pas nécessaire de prévoir un chariot pour chaque casier et que, par suite, le nombre de chariots pour le système total peut être réduit. Suivant une caractéristique, l'invention concerne un système d'emmagasinage automatique du type décrit, dans lequel les appareils élévateurs en principe coûteux, peuvent avoir une construction simplifiée et un prix de revient réduit, et le nombre d'appareils élévateurs et de chariots peut être réduit, ce qui est particulièrement avantageux en ce qui concerne le prix de l'équipement. Suivant une autre caractéristique, l'invention concerne un système d'emmagasinage automatique du type décrit dans lequel le chariot mobile verticalement ou cabine de chaque appareil élévateur comporte une paire de rails pour permettre le transfert du chariot entre le casier et la cabine, ce système comportant aussi un transporteur a chaîne sur le côté extérieur des rails pour assurer le transfert d'un article entre le chariot et la position de repos de réception ou de sortie des articles, le niveau du brin supérieur de ce transporteur étant plus élevé que le niveau des surfaces supérieures des rails. Cette combinaison selon ltinvention est avantageuse du fait que, lorsque l'appareil élévateur est en place devant une extrêmité du casier, le chariot associé peut être transféré de façon douce de la cabine au casier ou inversement, et, de plus, que, lorsque l'appareil élévateur est positionné devant la position de repos de réception ou de sortie des articles, l'article porté par l'appareil élévateur peut être transféré de la cabine (de l'appareil élévateur) à la position d'attente uniquement par le transporteur à chaîne, le chariot étant maintenu stationnaire, parce que le brin supérieur du transporteur à chaîne est à un niveau plus élevé que le niveau supérieur des rails, de sorte que le transfert d'un article peut être assuré rapidement t sans à-coups et que l'article peut être manutentionné efficacement. Selon une autre caractéristique, l'invention concerne un système d'emmagasinage automatique du type décrit, dans lequel une barre horizontale est utilisée sur chaque côté de chaque étage de casiers, cette barre s'étendant le long des extrêmités de réception ou de sortie des casiers de l'étage dans une posi tion à l t extérieur et en-dessous des extrêmités des casiers, des éléments d'arrêt existant sur cette barre horizontale devant chaque casier, et un élément pouvant être rétracté étant utilisé sur le côté inférieur de chaque chariot, cet élément dépassant normalement du chariot pour buter sur ltélément d'arrêt quand l'appareil élévateur n'est pas devant l'extrêmité de réception ou de sortie du casier, afin que le chariot ne puisse pas sortir du casier. Cette combinaison est avantageuse parce qu'elle empêche la chute d'un chariot d'un casier, ce qui permet le fonctionnement avec sécurité du système et empêche l'endommagement des organes constituant le système et des articles manipulés. Selon une autre caractéristique, l'invention concerne un système d'emmagasinage automatique du type décrit, dans lequel les extrêmités de réception et de sortie d'une paire de barres parallèles constituant chaque casier et servant simultanément comme rails pour la circulation des chariots, sont courbées vers l'extérieur l'une par rapport à l'autre et les extrêmités des rails du côté du casier de la cabine élévatrice sont aussi courbés vers l'extérieur l'une par rapport à l'autre, des galets de guidage dépassant à l'extérieur étant aussi utilisés sur chaque côté du chariot. Cette combinaison est avantageuse pour obtenir le transfert d'une façon très douce du chariot à partir du casier vers la cabine élévatrice, ou inversement. Selon une autre caractéristique, l'invention concerne un système d'emmagasinage automatique du type décrit, dans lequel chaque chariot comporte un dispositif d'entraînement incorporé avec une batterie, un relais de marche avant et un relais de marche arrière pour provoquer respectivement l'entraînement du chariot en marche avant et en marche arrière en réponse à des signaux de commande, et un relais de commande d'entraînement à grande vitesse pour l'entraînement du chariot à grande vitesse quand le chariot ne porte pas d'article. Cette combinaison est avantageuse du fait que comme le chariot est alimenté de façon autonome par la batterie montée sur le chariot pour son déplacement dans un sens ou dans l'autre à une vitesse supérieure quand il ne porte pas d'article, il est inutile de prévoir des fils ou des rails conducteurs du type trolley dans chaque casier, comme cela était nécessaire dans les systèmes antérieurs, ce qui réduit le problème de l'usure des rails et du patin, qui existe avec les systèmes antérieurs, de sorte que non seulement l'installation du système est facilitée, mais qu'aussi l'entretien et l'inspection du système sont très simplifiés. les caractéristiques de l'invention ressortiront plus particulièrement de la description suivante, donnée à titre d' exemple, et faite- en se référant aux dessins annexés, sur lesquels En ce qui concerne l'art antérieur Fig.1 est une vue schématique en plan d'un système d'emmagasinage automatique classique du type pour lequel la présente invention peut être utilisée; Fig.2 est une coupe verticale d'un support ou casier du système de la figure 1;; Fig.3 et 4 sont des coupes montrant l'action d'une fourche d'un appareil élévateur chargeur du système de la figure 1, in ce qui concerne l'invention Figes est une vue schématique en perspective d'un système d'emmagasinage automatique selon un mode de mise en oeuvre de l'invention montrant un appareil élévateur chargeur ou déchar geur, Fig.6 est une vue en élévation et partiellerienten coupe d'un appareil chargeur du système de la figure 5; Fiv.7 est une vue en élévation latérale montrant un dispositif transmetteur de signaux de l'appareil élévateur chargeur ou déchargeur et un chariot de réception ou de sortie des articles du système de la figure 5; Pig.8 est une vue en plan du dispositif de la figure 7;; Figea est une vue en plan d'un dispositif empêchant la chute d'un chariot; utilisé sur un chariot de réception ou de sortie des articles; Fig.93 est une vue en élévation latérale du dispositif de a figure 9Â; Fig.10 est une vue en plan montrant comment le dispositif empêchant la chute du chariot est rendu inactif; Fig.11A est une vue en plan montrant le dispositif guidant d'une façon douce un chariot de réception ou de sortie des articles; Fig.11B est une vue en élévation du côté avant du dispositif de la figure 10A; Fig.11G est une vue en perspective d'une partie du dispositif de guidage des figures 11A et 11B;; Fig.12 est une vue en plan d'un dispositif à fourche utilisé dans chaque position d'attente de réception ou de sortie des articles; Fig.15 est une coupe verticale montrant le fonctionnement du dispositif à fourche de l'appareil élévateur chargeur ou déchargeur; Fig.14 est une vue en Mévation latérale du dispositif de commande de la fourche; Fig.15 est une coupe suivant la ligne IV-IV de la figure. 14; Fig.16 et 17 sont des vues en élévation latérale montrant les relations des positions de la fourche et des rails pour le chariot sur la cabine élévatrice; Fig.18 est le schéma du système de commande de la vitesse d'un chariot; Fig.19Â est un schéma général montrant le fonctionnement d'un chariot récepteur d'article;; Fig.19B est un schéma général semblable à celui de la figure 19A, montrant le mode de fonctionnement d'un chariot de sortie des articles, et Fig.20 est un schéma général expliquant le fonctionnement du système quand un chariot est transféré à un casier sélectionné ou quand un chariot reste sur l'appareil élévateur chargeur associé, selon qu'un chariot est disponible ou non dans le casier dans lequel ltopération suivante de sortie dtun article doit avoir lieu. Un système d'emmagasinage automatique selon l'invention est décrit ci-après plus en détail en considérant le mode de réalisation représenté sur les fig.5 à 11. Le système représenté sur la fig.5 comporte un certain nombre de barres 1 constituant des casiers, ces barres étant disposées horizontalement en plusieurs rangées, et verticalement en plusieurs étages, chaque casier comportant deux barres parallèles servant en même temps comme rails pour la circulation des chariots. Le système comporte aussi un appareil élévateur de chargement ou de déchargement 2, chacun avec deux colonnes 3. L'appareil élévateur 2 comporte un chariot ou cabine 4, cette cabine étant commandée par un moteur (non représenté) pour être déplacée vers le haut ou le bas dans l'appareil élévateur en étant guidée par les colonnes 3. Un chariot de réception ou de sortie des articles 5 comporte une batterie comme source de courant, et il comporte un plateau élévateur (non représenté) d'un type connu sur lequel un article 6 monté sur le chariot est maintenu élevé pendant la circulation du chariot le long du casier 1 et dans la cabine 4, comme il est expliqué ci-après. La référence 7 désigne une paire de rails pour le chariot, ces rails étant particulièrement caractéristiques de la présente invention. Comme le montre la fig.6, ces rails 7 sont fixés à la cabine 4 par l'intermédiaire de supports 8, et ils sont alignés avec les barres 1 du casier quand le chariot 4 se trouve devant un casier sélectionné pour charger ou décharger d'un article afin de permettre le transfert du chariot 5 entre le casier et le chariot 6. La référence 9 désigne un transporteur à chaîne de réception ou de sortie d'un article monté sur la cabine 4 et quand l'appareil élévateur est positionné dans une position d'attente de réception ou de sortie dlun article, ce transporteur est entraîné en synchronisme avec un transporteur à chaîne (non représenté) situé dans la position d'attente pour faire passer l'article 6 de la position d'attente à 11 appareil élévateur, ou inversement.Ce transporteur à chaîne 9 comporte des rails extérieurs 7, 7 à un niveau tel que la partie supérieure ne soit pas en contact avec la surface inférieure de l'article 6 quand celui-ci est élevé par le chariot 5, mais qu'il soit en contact avec cette surface inférieure quand l'article 6 est abaissé, afin de supporter l'article. les fig.7 et 8 représentent le dispositif transmetteur de signaux sur l'appareil élévateur 2 et le chariot 5. le dispositif transmetteur de signaux comporte un émetteur de lumière 10a et un récepteur de lumière 10b situés dans la partie inférieure avant de la cabine 4, et un récepteur de lumière 11b et un émetteur de lumière 11a situés dans la partie inférieure du chariot 5 pour venir en face de l'émetteur de lumière 10a et du récepteur de lumière 10b de la cabine 4.La lumière émise par l'émetteur de lumière 10a et reçue par le récepteur de lumière 11b provoque un signal pour le chariot 5 pour autoriser le chariot à pénétrer dans la cabine 4 de l'appareil élévateur, tandis que la lumière émise par l'émetteur de lumière 11a et reçue par le récepteur de lumière 10b provoque un signal à partir du chariot 5 vers 11 appareil élévateur 2 pour indiquer que le transfert du chariot 5 à partir de la cabine 4 jusqu'au magasin 1 est terminé. le retour ou non du chariot au casier est déterminé selon qu'un autre chariot est disponible ou non sur le casier dans lequel une opération de réception ou de sortie d'un article doit ensuite avoir lieu (voir fig.20). Ltémetteur de lumière îOa et leakcepteur de lumière 10b et l'émetteur de lumière 11a et le récepteur de lumière llb sont disposés respectivement dans des positions obliques vers le haut et le bas afin qu'ils n'interférent pas les uns avec les autres pendant le transfert du chariot. les fig.9A, 9B et 10 représentent un dispositif empêchant la chute du chariot, ce dispositif étant situé sur le côté inférieur du chariot 5.Ce dispositif empêchant la chute du chariot comporte une barre passant sous l'extrêmité de chaque rail de casier 1, une butée 12a sur cette barre 12 en-dessous de chaque casier 1, une patte 13 fixée à la partie avant inférieure du chariot 5, un levier 14 articulé à la patte 13 par une broche verticale 15, un loquet d'arrêt 16 pouvant coulisser dans la direction de la barre 12 en étant guidé par un guide 17 et comportant une extrêmité articulée à une extrêmité du levier 14, un ressort 18 travaillant à la traction entre un point voisin de l'extrémité du levier 14 du côté du guide 17 et le chariot pour rappeler cette extrêmité du levier 14 vers le guide 17, un galet 19 monté pour pouvoir tourner à l1autre extrêmité du levier 14, et une plaque de guidage en forme de came en chevron sur la cabine 4 de l'appareil élévateur. Ce dispositif empêchant la chute du chariot fonctionne de la façon suivante. Quand la cabine 4 est située dans la direction de circulation du chariot 5, les barres du casier 1 étant dans l'alignement des rails 7 de a cabine, le galet 19 vient en contact avec la plaque de guidage 20 de sorte que le levier 14 pivote dans le sens pour lequel le ressort 18 est tendu, de la façon représentée sur la fig,lO, de sorte que le loquet d'arrêt 16 ne vient pas buter sur la butée 12a, ce qui permet au chariot 5 de continuer son mouvement au-delà de la butée 12a.Par contre, quand la cabine 4 ne se trouve pas à ltextremité du casier, le levier 14 reste dans la position représentée sur la fig.9A et le loquet 16 vient buter sur la butée 12a de sorte qu'un mouvement supplémentaire du chariot 5 est empêché et que par suite la chute du chariot 5 hors du casier est évitée. Ainsi qu'il ressort des fig.IIa, 11b, lic, les extrêmités opposées des rails du casier 1 et des rails 7 de la cabine 4 sont recourbées vers 11 extérieur de la façon représentée en la et 7a pour permettre un transfert doux du chariot 5 du casier 1 vers la cabine 4 ou inversement, et le chariot 5 comporte plusieurs galets de guidage 21 sur chaque côté dans la direction parallèle au déplacement du chariot pour guider le déplacement transversal du chariot 5 le long du casier et après son entrée dans la cabine. Le fonctionnement du système d'emmagasinage automatique ainsi construit est décrit ci-après. En considérant d'abord le cas où des articles 6 doivent êre placés successivement dans le même casier, (I) les articles 6 sont transportés vers la position d'attente réceptrice d'articles et (II) l'appareil élévateur de chargement 2 est positionné dans la position a'attente de réception d'un article. (III) L'un des articles 6 est placé sur l'appareil élévateur 2 par le transporteur à chaîne 9 de la cabine 4 et le transporteur à chaîne de la position de réception des articles. (IV) Ensuite, l'appareil élévateur 2 est actionné sous la commande du dispositif de commande de l'appareil chargeur d1 article.Plus précisément, l'appareil élévateur chargeur 2 est mis en marche et en même temps la cabine 4 est élevée. Quand lt appareil chargeur 2 est arrêté devant le casier I sélectionné, la cabine 4 est placée devant ltextrêmité réceptrice d'articles du casier. (V) Le chariot récepteur d'article 5 en attente à l'extrêmité réceptrice d'articles du casier 1 reçoit de ltémet- teur de lumière 10a de la cabine 4 un signal autorisant le passage du chariot sur la cabine 4. (VI) Le chariot récepteur 5, après la réception du signal, passe sur les rails 7 de la cabine 4 tout en rendant inactif le dispositif empêchant la chute représenté sur les figures 9À, 9B et 10. (VII) Dans la cabine 4, 11 article 6 porté par l'appareil chargeur est placé sur le chariot 5 et le chariot revient sur les rails du casier 1 en portant l'article 6. (VIII) Au moment où le chariot 5 est arrivé dans le casier 1, un signal est envoyé par l'émetteur de lumière 11a du chariot 5 à l'appareil chargeur 2 pour autoriser celui-ci à quitter sa position, et l'appareil chargeur 2 ainsi que la cabine 4 reviennent à la position d'attente de réception d'un article sous la commande du dispositif de commande-considéré cidessus. (It) D'autre part, le chariot 5 est déplacé le long du casier 1, et il est arrêté à la détection de l'article précédent se trouvant déjà dans le casier, et il décharge l'article 6 et revient à l'extrêmité de réception du casier. (X) À l'extrêmité réceptrice du casier, le chariot 5 est maintenu en attente jus quà la réception d'un signal l'autoriaant à passer sur la cabine. (tut) Un cycle de l'opération de réception d'un article est ainsi terminé, et ensuite l'appareil chargeur 2 et le chariot récepteur 5 répètent le fonctionnement décrit ci-dessus jusqu'à ce que tous les articles 6 aient été emmagasinés dans un même casier. Si les articles 6 doivent être emmagasinés successivement dans des casiers différents, ce résultat est obtenu par les opérations suivantes. En premier lieu, (I) les opérations (I) à (VII) décrites ci-dessus ont lieu. (II) Après le déchargement d'un article dans un casier, le chariot 5 revient à llextrêmité réceptrice du casier et continue à rouler directement sur les rails 7 de l'appareil chargeur 2 sans s'arrêter à cette extrêmité réceptrice. (III) Dans ce cas l'émetteur de lumière 10a de l'appareil chargeur 2 produit un signal pour le récepteur de lumière 11b du chariot 5 pour autoriser celui-ci à passer sur l'appareil chargeur. (IV) L'appareil chargeur 2 commence à avancer vers la position d'attente de réception d'un article en portant le chariot 5. (V) Ensuite les opérations (I) à (IV) du cas précédent sont effectuées. (VI) Le chariot 5 portant l'article 6 est transféré de la cabine 4 à un casier 1 différent et ensuite les opérations (II) à (V) du cas précédent ont lieu. Ensuite, si les articles emmagasinés dans Le système doivent être sortis successivement du même casier, cela est assuré par le fonctiannament de l'appareil de déchargement 2 et du chariot de sortie dtarti- cle 5, de la même façon mais dans l'ordre inverse de celui utilisé dans le cas d'entrée d'articles successivement dans le même casier. Finalement, quand les articles emmagasinés dans le système doivent être sortis successivement à partir de casiers différents, ce résultat est assuré par les opérations suivantes. (I) L1appa- reil de déchargement 2 est amené jusqu'au premier casier 1 sélectionné et il est positionné devant ce casier. Dans ce cas, la cabine 4 de cet appareil de déchargement, qui a été préalablement élevée pendant le déplacement de l'appareil, est positionnée devant l'extrêmité de sortie du casier. (Il) Le chariot de sortie 5 attendant à l'extrêmité de sortie du casier, et portant l'article, reçoit un signal de l'émetteur de lumière 10a du chariot 4 qui autorise le chariot à passer sur la cabine. (III) Après la réception du signal, le chariot 5 passe sur les rails 7 de la cabine 4 tout en rendant inactif le dispositif empêchant la chute représenté sur les figures 9A, 9B et 100 (IV) Dans la cabine 4 l'article 6 porté par le chariot 5 est déchargé et il est placé sur le transporteur à chaîne 9. (V) Un signal représentant la présence ou l'absence dtun autre chariot sur 1' autre casier à partir duquel l'article doit être sorti ensuite, est envoyé au dispositif de commande de l'appareil élévateur 2 à partir d'un panneau de commande de sortie qui commande le fonctionnement des appareils élévateurs déchargeurs de sortie, et qui emmagasine les types et les quantités des articles devant être sortis du système, et quand l'autre chariot est présent dans l'autre casier, le chariot transféré à l'appareil élévateur 2 revient au casier, tandis que quand l'autre chariot ntest pas présent dans l'autre casier., le chariot reste sur l'appareil élévateur 2 de la façon indiquée sur la fiv.20. Ensuite, les articles sont sortis successivement des différents casiers de la façon indiquée sur la zig,20. On notera que dans les opérations d'emmagasinage et de sortie des articles décrites ci-dessus, le chariot récepteur d'articles et le chariot de sortie d'articles se trouvant dans un même casier sont commandés par des dispositifs de commande situés sur le côté récepteur d'articles et sur le côté de sortie d'articles du système de façon qu'ils ne soient pas actionnés en même temps. Bien que l'invention ait été décrite ci-dessus en considérant un mode de réalisation particulier, il doit être compris que les modifications suivantes sont possibles. Quand on désire augmenter le rendement de chargement et de déchargement du chariot, ce résultat peut être obtenu simplement en augmentant la vitesse de marche du chariot. Cependant, dans ce cas il est préférable d'augmenter la vitesse de marche du chariot uniquement quand le chariot ne porte pas un article, parce que l t aug- mentation de la vitesse de marche du chariot portant un article peut provoquer une dégradation de article. La fiv.18 représente un dispositif de commande de la vitesse pour obtenir ce résultat, ce dispositif comportant une batterie comme source de courant.Le dispositif de commande de la vitesse représenté est du type à commande de l'excitation et il comporte un moteur 22, une ligne dtalimentation 23, un enroulement série 24, un enroulement shunt 25, un induit 26, une résistance 27, un relais de commande du mouvement avant X, un relais de commande du mouvement arrière Y et un relais de commande de la vitesse Z. Le circuit de la fig.18 comporte des contacts X1, et X2 du relais de commande du mouvement avant X, des contacts Y1 et Y2 du relais de commande du mouvement arrière Y et un contact Z1 du relais de commande de grande vitesse Z, tous ces contacts étant représentés dans les positions dans lesquelles ils se trouvent quand les relais X, Y et Z ne sont pas actionnés.Quand le relais de commande du mouvement avant est excité par un circuit de commande (non représenté), son contact X1 est fermé et établit un circuit comportant Itenroulement série 24, le contact Y1, l'induit 26 et le contact X1, et le contact X2 est fermé en même temps pour établir un circuit comportant l t enroulement shunt 25, le contact normalement fermé Z1 et le contact X2, de sorte que l'induit 26 du moteur 22 est mis en marche, le moteur fonctionnant en moteur compound. Cependant, quand le relais de marche arrière Y est actionné, les contacts Y1 et Y2 établissent un circuit comportant 1' enroulement série 24, le contact XI, l'induit 26 et le contact Y1, et un circuit comportant l'enroulement shunt 25, le contact Z1 et le contact Y2, de sorte que seul l'induit est connecté dans le sens opposé à celui pour le mouvement en avant et que par suite il tourne dans le sens inverse. De plus, quand le relais de commande de grande vitesse Z est actionné dans chacun des cas décrits ci-dessus, le contact normalement fermé ZI est ouvert et un circuit est établi comportant l'enroulement shunt 25, la résistance 26 et l'un des contacts X2 ou 7L'2, de sorte que Te courant dans T1 enroulement est réduit par la résistance 27. Par suite, le champ magnétique produit par l'enroulement shunt 25 est atténué et le champ dlexcitation du moteur 22 est réduit tandis que le courant dans le circuit traversant l'induit 26 est inchangé. Par suite, la vitesse de l'induit 26 augmente. Le transporteur à chaîne 9 de la cabine 4 de chaque appareil élévateur 2, qui est entraîné en synchronisme avec le trans- porteur à chalne situé dans chaque position d'attente pour le transport des articles à partir de la position d'attente de réception d'articles à la cabine 4 ou de cette cabine 4 à la position d'attente de sortie de l'article, peut être remplacé par un dispositif à fourches représenté sur les fig.12 à 17. Sur la fig.12 la référence 28 désigne la position de réception ou de sortie des articles et la référence 29 désigne le mécanisme à fourches de cette position.Ainsi qu'il apparaît en détail sur les fig.14 à 17 le mécanisme à fourches comporte une structure de châssis 30, des fourches 31, des galets de guidage 32 à 34 supportant pour le mouvement longitudinal chaque fourche 31 sur tous les côtés, des pignons 35 engrenant respectivement avec les parties en crémaillères 31a des fourches 31, un arbre 36 portant les pignons 35, une roue dentée pour chaîne 37 montée au milieu de l'arbre 36, un moteur 38 pour entraîner cette roue dentée, et une chaîne 39 entre le moteur 38 et la roue dentée pour chaîne. Les fourches 31 sont déplacées longitudinalement en avant ou en arrière quand le moteur 38 tourne dans un sens ou dans 1' autre. En-dessous du châssis 30, un mécanisme en ciseaux 40 est commandé par un vérin hydraulique 41 pour faire monter et descendre le châssis 30. La fig.14 montre un article 6 venant d'arri- ver dans la position de réception 28 sur un transporteur d'arri- vée des articles et un dispositif de transfert des articles. Quand l'appareil chargeur d'articles 2 se trouve dans la position d'arrivée 28 dans cet état, le chariot récepteur d'article 5 porté par l'appareil chargeur est transféré au casier 1 se trouvant devant cette position d'arrivée 28 de la façon représentée en 42 sur la fig.12 Ensuite, le châssis 30 portant les fourches 31 est élevé par le vérin 41 jusqu'à un niveau supérieur a celui de la position d'arrivée 28 pour supporter l'article 6 sur les fourches 31 Le moteur 38 est ensuite entraîné dans le sens normal de sorte que les fourches 31 sont déplacées en avant et que l'article 6 est porté par les fourches dans la cabine 4 de l'appareil élévateur 2, de la façon représentée sur les fig.13 et 16.Le vérin hydraulique 41 est alors actionné dans le sens opposé à celui correspondant à l'élévation du châssis 30, de sorte rue celui-ci est abaissé et que par suite les fourches 31 sont abaissées en-dessous des rails 7 de la cabine 4 pour placer il article 6 sur ces rails de la façon représentée sur la fig.17. Quand l'article 6 a ainsi été placé dans l'appareil élévateur 2, le moteur 38 fonctionne dans le sens inverse et le mécanisme à fourches 29 revient à son état initial représenté sur la fig. 14. La sortie d1un article à partir de l'appareil de déchargement jusqu'à la position de sortie est assurée par le mécanisme à fourches de la façon suivante. Quand l'appareil déchargeur a été positionné dans la position de déchargement d'un article et quand le chariot de sortie d'un article porté par cet appareil a été transféré sur le casier opposé ou à une position rétractée, le moteur 38 est entraîné dans le sens normal, suivant la fig.14, de sorte que les fourches 31 sont engagées dans la cabine 4 de l'appareil de déchargement 2, de la façon représentée sur la fig.17. Ensuite, les fourches 31 sont élevées par le vérin hydraulique 41 pour soulever l'article 6 pour l'éloigner de la cabine de la façon représentée sur les fig.13 et 16. L'article 6 ainsi transféré sur le mécanisme à fourches est transporté au poste de sortie par le moteur 38 tournant dans le sens opposé.Le vérin hydraulique 41 est actionné dans le sens inverse de celui assurant ltélévation des fourches, et par suite l'article 6 est posé dans le poste de sortie de la façon représentée sur les fig.14 et 15. En utilisant le mécanisme à fourches construit et fonctionnant de la façon décrite ci-dessus, le transporteur à chaîne 9 peut être supprimé. il doit aussi être compris que bien que .suivant le mode de réalisation décrit ci-dessus un procédé d'émission de lumière soit utilisé pour produire un signal indiquant la fin de la préparation du mouvement du chariot à partir du casier vers l'appareil élévateur et un signal indiquant la fin du mouvement du chariot à partir de l'appareil élévateur jusqu'au casier, un procédé de transmission de signal sans contact, par exemple un procédé de transmission radioélectrique peut bien entendu être utilisé à la place du système à rayons lumineux. il doit aussi être noté que suivant le mode de réalisation décrit ci-dessus, le loquet 16 du dispositif empêchant la chute du chariot est commandé mécaniquement, mais qu'il peut aussi être commandé électriquement ou autrement. Bien entendu, la description qui précède n'est pas limitative, et T1 invention peut être mise en oeuvre suivant d'autres variantes, sans que l'on sorte de son cadre. REVEM)ICBrCIONS 10- Système d'emmagasinage automatique du type comportant des chariots récepteurs d'articles et des chariots de sortie des articles, un certain nombre de casiers disposés horizontalement en plusieurs rangées et verticalement en plusieurs étages, chaque casier comportant des supports formant des rails pour la circulation des chariots, des appareils élévateurs chargeurs d' articles et des appareils élévateurs déchargeurs d'articles mobiles respectivement devant les extrêmités de réception et les extrêmités de sortie des casiers, chacun comportant une cabine mobile verticalement, des positions d'attente pour la réception des articles et des positions du attente pour la sortie des articles respectivement sur le côté de réception des articles et le côté de sortie des articles des casiers, des dispositifs de commande sur le côté de réception des casiers pour commander 1' opération de mise en magasin des articles de façon que le transfert d'un article à partir de chaque position de réception des articles à l'extrêmité réceptrice des articles d'un casier sélectionné soit assuré par l'un des appareils élévateurs chargeurs d'articles et que le transport de l'article de cette extrêmité réceptrice à une position à l'intérieur du casier soit assuré par Ilun des chariots récepteurs d'articles, et un dispositif de commande sur le côté de sortie des casiers pour commander 1' opération de sortie des articles de façon que le transport d'un article de la position d'emmagasinage à llextrêmité de sortie du casier associé soit assuré par l'un des chariots de sortie des articles et que le transfert de l'article de cette extrêmité de sortie à l'une des positions d'attente de sortie des articles soit assuré par l'un des appareils élévateurs déchargeurs d' articles, système caractérisé en ce que chaque cabine élévatrice comporte une paire de rails pour un chariot, cette paire de rails, quand 11 appareil élévateur est positionné devant un casier sélectionné, étant aligné avec llextrêmité opposée du casier pour être en contact avec celui-ci pour permettre le déplacement du chariot soit du casier vers la cabine de l'appareil élévateur, soit dans le sens inverse, et chaque dispositif de commande coopérant de façon que le chariot transféré sur l'appareil élévateur pendant le déchargement d'un article à partir de cet appareil soit ramené au casier dans lequel l'article a été soit entré soit sorti quand un autre chariot est disponible dans le casier dans lequel l'opération suivante soit d'entrée soit de sortie d'un article doit avoir lieu ou bien soit retenu dans 1' appareil élévateur et soit transporté soit à une position d'entrée soit à une position de sortie des articles quand un autre chariot n1 est pas disponible dans le casier dans leauel doit avoir lieu l'opération suivante soit d'entrée soit de sortie d' un article. 2.- Système d'emmagasinage automatique selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaoue cabine élévatrice comporte un transporteur à chaîne à l'extérieur et à côté de la paire de rails pour les chariots pour le transport des articles de cette cabine à l'une des positions d'attente d'entrée ou de sortie, le brin supérieur du transporteur à chaîne étant plus élevé que les surfaces supérieures des rails. 3.- Système d'emmagasinage automatique selon ltune des revendications 1 et 2, caractérisé par une barre transversale passant sous chaque extrêmité des casiers de chaque étage et un élément de butee sur cette barre transversale en-dessous de chaque casier, la surface inférieure de chaque chariot comportant un élément d'arrêt pouvant être rétracté et étant maintenu développé par une force extérieure pour qutil soit engagé sur la butée quand 11 appareil élévateur n'est pas positionné devant T' extrêmité du casier, afin que le chariot ne puisse pas sortir du casier. 4.- Système d'emmagasinage automatique selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les extrêmités des barres constituant le casier sont recourbées vers l'extérieur Itune par rapport à ltautre et les extrêmités correspondantes des rails de chaque cabine sont aussi recourbées vers l'extérieur l'une par rapport à l'autre, chaque chariot comportant des galets de guidage dépassant vers l'extérieur sur chaque côté 5.- Système d'emmagasinage automatique selon ltune des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que chaque chariot porte une batterie constituant une source de courant, un relais de marche avant et un relais de marche arrière commandés respectivement en réponse à des signaux de commande pour provoquer les mouvements en marche avant et en marche arrière du chariot, et un relais de commande de grande vitesse actionné en réponse à un signal de commande pour provoquer le déplacement à grande vitesse du chariot quand le chariot ne porte pas un article.