FR 2279871 A1 19760220 FR 7425555 A 19740723 La présente invention concerne un procedé et un dispositif pour la commande de machine textile à cycle continu. Plus précisément, la présente invention concerne un procédé et un dispositif pour la commande des machines textiles à cycle continu, machines comportant un ensemble d'organes mobiles dont les mouvements sont commandés, d'une, part, mécaniquement par la rotation d'un arbre principal de la machine et, d'autre part, par des éléments dont les déplacements sont effectués en fonction d'instructions qontenues sur un support d'information. L'invention sera décrite ci-après, et ce à titre non limitatif, dans le cadre de son application à une machine textile particulière, le métier à tricoter dit métier Rachel. La formation d'une rangée de mailles sur un métier Rachel est principalement obtenue par le mouvement conjugué d'aiguilles et de barres à passettes. Lors de la formation d'une rangée de mailles, les barres à passettes sont soumises à deux types de mouvement dits mouvement de volée et mouvement de jetée. Les mouvements de volée sont assurés-par des cames ou excentriques solidaires de l'arbre principal du métier, le cycle de information d'une rangée de mailles correspondant à un cycle du métier, soit à un cycle de rotation complet de son arbre principal.Dans les métiers utilisés industriellement jusqu'à présent, les mouvements de jetée des barres à passettes sont obtenus au moyen de chaînes à maillons. La chalne à maillons est un dispositif lourd et encombrant dont la mise en oeuvre est longue et dont l'exploitation manque de souplesse et n'offre que des possibilités limitées. En effet, pour la réalisation d'un dessin particulier, il est nécessaire de déterminer les types et tailles des maillons à utiliser, de choisir ensuite les maillons dont la forme est la plus adaptée, et d'assembler les maillons au moyen de broches pour constituer la chaîne. Pour remédier à ces inconvénients, on a cherché à substituer à la chaîne à maillons un système électropneumatique comportant un ensemble d'éléments pneumatiques dont les déplacements commandent les mouvements de jetée des barres à passettes. Les déplacements des éléments pneumatiques sont commandés électriquement en fonction d'instructions contenues sur un support d'information tel que ruban ou carte perforée. Ces instructions sont établies conformément à un programme préétabli correspon dant au dessin particulier à obtenir. Un tel système électropneu- matique est moins lourd et moins encombrant que la chaîne à maillons et est d'une mise en oeuvre plus rapide.De plus, il peut être adapté sur des métiers différents comprenant un nombre de barres à passettes variable et offre une grande souplesse d'emploi et de grandes possibilités quant à la variété des dessins réalisables. Malgré ces avantages, les systèmes électropneumatiques connus n'ont pas encore été utilisés industriellement car ils ne permettent pas d'atteindre des vitesses de travail égales à celles des métiers comportant une chaine à maillons. En effet, le mouvement des chaînes à maillons peut être synchronisé avec celui des autres éléments mobiles du métier quelle que soit la vitesse de travail utilisable. Mais, avec les systèmes électropneumatiques connus, on observe une désynchronisation des mouvements des éléments pneumatiques par rapport au mouvement des autres éléments mobiles du métier au-delà d'une certaine vitesse de travail.Ceci est du à la longueur du temps de réponse des éléments pneumatiques, c'est -dire à la longueur de l'intervalle de temps s'écoulant entre l'instant où un signal de commande est fourni pour déclencher la validation des instructions de commande des déplacements des élé- ments pneumatiques et l'instant où le déplacement desdits éléments pneumatiques commence à s'effectuer. L'invention a pour but d'assurer une parfaite synchronisation des mouvements des organes mobiles d'un métier dans lequel la chaîne à maillons est remplacée par un système électropneumatique, tout en conservant les avantages ci-dessus mentionnés résultant de la substitution d'un tel système à la chaîne à maillons, et en permettant d'atteindre des vitesses de travail au moins égales à celles obtenues jusqu'alors avec des métiers comportant une chaîne à maillons. Plus généralement, l'invention a pour but d'assurer une parfaite synchronisation des mouvements d'organes mobiles de machines textiles à cycle continu, un cycle correspondant à la rotation com plète de l'arbre principal de la machine, lesquels mouvements sont commandés, d'une part, mécaniquement par la rotation de l'arbre principal de la machine et, d'autre part, par des éléments dont les déplacements sont effectués en fonction d'instructions contenues sur un support d'information. Ce but est atteint par un procédé conforme à l'invention, selon lequel - on définit une position angulaire de référence de l'arbre principal telle que le déplacement d'un ou plusieurs desdits élé- ments doit s'effectuer au cours de chaque cycle en fonction d'une séquence d'instructions dès que l'arbre se trouve en cette position de référence, le point du cycle correspondant au passage de l'arbre en cette position étant pris comme origine du cycle; - on détermine le temps de réponse desdits éléments, c'està-dire le temps s 'écoulant entre l'instant où un signal de commande est fourni pour déclencher la validation des instructions de commande de déplacement desdits éléments et l'instant ou ce déplacement commence à s'effectuer;; - on fournit au cours de chaque cycle un signal de commande pour déclencher la validation de la séquence d'instructions de commande du déplacement desdits éléments, ledit déplacement devant être effectué dès que l'arbre se trouve dans la position de référence correspondant au début du cycle suivant, ce signal de commande étant fourni à un instant en avance par rapport à l'instant où l'arbre se trouve dans la position de référence, ladite avance étant sensiblement égale au temps de réponse desdits éléments. Selon une caractéristique avantageuse du procédé , on fournit au cours de chaque cycle un second signal pour déclencher la lecture et la mémorisation d'une séquence d'instructions de commande du déplacement desdits éléments, ledit déplacement devant être effectué dès que l'arbre se trouve dans la position de référence correspondant au début du cycle suivant, ledit second signal étant fourni en avance par rapport audit signal de commande, cette avance étant inférieure à la durée d'un cycle et supérieure au temps nécessaire à la lecture et la mémorisation de ladite séquence d'instructions. Le but visé par l'invention est également atteint par un dispositif qui comporte, conformément à l'invention, - un ensemble de commande du déplacement desdits éléments par lequel ledit déplacement est effectué au cours de chaque cycle en fonction d'une séquence d'instructions correspondant à ce cycle en réponse à un signal de commande validant ladite séquence d'instructions à l'entrée dudit ensemble de commande;; - un dispositif de synchronisation comprenant a) des premiers moyens pour détecter le passage de l'arbre principal de la machine dans une position angulaire décalée, dans le sens inverse de celui de rotation de l'arbre, par rapport à la position angulaire de référence de l'arbre pour laquelle ledit déplacement doit commencer à s'effectuer, ce décalage angulaire étant sensiblement égal au produit de la vitesse angulaire de l'arbre par le temps de réponse desdits éléments, c'est-à-dire le temps s'écoulant entre l'instant où ledit signal de commande est fourni et l'instant où ledit déplacement commence à s'effectuer, b)des seconds moyens pour fournir ledit signal de commande lorsque le passage de l'arbre dans ladite position angulaire décalée est détecté. Selon une particularité avantageuse, le dispositif conforme à l'invention comprend en outre - un ensemble de lecture et de mémorisation par lequel chaque séquence d'instructions correspondant à un cycle est lue et mémorisée en réponse à un signal de lecture et mémorisation; - des troisièmes moyens associés au dispositif de synchronisation pour fournir ledit signal de lecture et mémorisation d'une séquence d'instructions à un instant en avance par rapport à l'instant où ledit signal de commande est fourni pour valider cette séquence mémorisée, ladite avance étant d'une durée supérieure au temps nécessaire à la lecture et à la mémorisation d'une séquence d'instructions et inférieure à la durée d'un cycle de la machine. Selon d'autres particularités de l'invention, lesdits premiers moyens comportent un disque entraîné à la même vitesse que l'arbre principal mais dont la position angulaire relative par rapport à l'arbre varie linéairement en fonction de la vitesse angulaire de l'arbre dans un rapport égal au temps de réponse des élé- ments, et lesdits seconds et troisièmes moyens consistant en des cames magnétiques portées par ledit disque et des détecteurs fixes. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, d'un mode de réalisation particulier, ce, à titre non limitatif, description faite en référence aux figures des dessins annexés qui représentent - figure 1, les différentes phases dun cycle de formation d'une maille sur un métier à tricoter Rachel, - figure 2, de façon schématique, le cycle complet de formation d'une maille sur un métier à tricoter Rachel, - figure 3, un schéma fonctionnel d'un dispositif de commande conforme à l'invention, - figure 4, un schéma explicatif du mode de fonctionnement du dispositif de synchronisation, - figure 5, une vue schématique de face d'un dispositif de décalage angulaire,et - figure 6, une vue schématique en coupe selon la ligne VI-VI de la figure 5. Le cycle de formation d'une maille sur une machine à cycle continu telle qu'un métier à tricoter Rachel, peut être décomposé en plusieurs phases correspondant chacune à un mouvement de l'aiguille ou de la passette. Ces phases, au nombre de 7, sont représentées figure 1, de façon schématique. La phase A correspond au point mort bas de l'aiguille 1. Le choix de cette phase comme première phase n'est dicté que pour la commodité de l'exposé, toute autre phase pourrait être prise comme phase de référence du début d'un cycle de fonctionnement du métier. La phase B correspond au mouvement d'ascension de l'aiguille 1. Lors de la phase C, la passette 2 effectue le mouvement de volée "aller", c'est-à-dire traverse la ligne d'aiguilles d' arrière en avant.La phase D correspond au mouvement de jetée "sur" de la passette ; la passette effectue un mouvement latéral devant le bec 3 de l'aiguille 1 en jetant le fil 4 sur le clapet 5. Lors de la phase E, la passette 2 effectue le mouvement de volée "retour", c'est-à-dire retraverse la ligne d'aiguilles d'avant en arrière, et l'aiguille 1 amorce son mouvement de descente. La phase F correspond au mouvement de descente de l'aiguille 1, il y a fermeture du elapet 4 et abattage de l'ancienne maille sur la nouvelle boucle. Enfin, le mouvement de jetée "sous" de la passette est effectué lors de la phase G : la passette effectue un déplacement latéral au dos des aiguilles. La formation d'une maille sur métier Rachel résulte donc du mouvement conjugué des aiguilles et des barres à passettes. Ainsi qu'il l'a déjà été mentionné, les barres à passettes sont soumises, d'une part, à des mouvements de volée, réalisés mécani- quement par des cames ou excentriques en liaison avec l'arbre principal du métier et, d'autre part, à des mouvements de jetée. Dans le cas de métiers Rachel à dessins, l'évolution des fils d'effets, qui, par leur disposition, constituent les motifs à obtenir, est définie par les mouvements de jetée sous1, et les barres à passettes, sur lesquelles sont disposés ces fils effets, n'effectuent que des jetées "sous". Traditionnellement, on utilise sur ces métiers de ce type une chaîne à maillons qui constitue à la fois le programme d'évolution des fils et l'élément moteur imprimant les mouvements de jetee "sous" aux barres à passettes.Du fait des inconvénients ci-avant mentionnés des chaînes à maillons, on a cherché à commander les mouvements de jetée "sous" des barres à passettes par un système électropneumatique, le programme d'évolution des fils étant traduit par une série d'instructions contenues sur un support d'information et le mouvement des barres à passettes étant effectué par des éléments pneumatiques. L'utilisation d'un tel système électropneumatique pose le problème de la synchronisation des déplacements des éléments pneumatiques, c'est à dire des mouvements de jetée "sous" des barres à passettes, avec les mouvements de volée de ces barres. On a représenté figure 2 le cycle complet de formation d'une maille par un cercle de centre 0, les points A à G représentant les débuts des phases A à G. Une rotation complète de l'arbre principal de la machine correspondant à la formation d'une maille, le cycle de la figure 2 est décrit, lors du fonctionnement du. métier, à une vitesse égale à la vitesse angulaire ul dudit arbre. On constate qu'on dispose, à partir de la fin de la phase F, d'une plage de temps correspondant à l'angle e pour effectuer le mouvement de jetée "sous" des barres à passettes. Ce mouvement doit en effet commencer après la descente de l'aiguille - fin de la phase F - et être terminé avant la remontée finale de l'aiguille fin de la phase B - . La valeur de l'angle e varie selon les machines, et est de l'ordre de 1200. Le point I du cycle pris ciaprès comme origine de cycle et correspondant au début du mouvement de jetée "sous1, est imposé de façon relativement précise. D'autre part, ledit mouvement de jetée "sous" doit débuter lorsque l'arbre est dans une position angulaire particulière, appelée ciaprès position de référence, afin d'obtenir une bonne synchronisation des mouvements des barres à passettes. Or, on constate que, entre l'instant où l'on détecte le passage de l'arbre dans sa po sition de référence pour commander le mouvement de jetée "sous" des barres à passettes et, l'instant où ce mouvement commence à s'effectuer, il s'écoule un certain laps de temps qui est le temps de réponse t r des éléments électropneumatiques dont le déplacement provoque le mouvement des barres à passettes. Aussi, le temps de réponse des éléments électropneumatiques étant constant, si l'on commande le déplacement des élé- ments électropneumatiques lorsque l'arbre est dans sa position angulaire de référence, ce déplacement ne débutera qu'un laps de temps tr plus tard, c'est-à-dire pour le point J du cycle repré senté figure 2. Le point de début de déplacement réel J est décalé, dans le sens correspondant au sens de rotation de l'arbre, d'un angle ct par rapport au point d'origine I ; cet angle ck est égal à W tr,v étant la vitesse angulaire de l'arbre.Pour des vitesses élevées de cet arbre, l'angle atteint des valeurs telles que le déplacement des éléments pneumatiques n'est pas effectué dans la plage de temps imposée, correspondant à l'angle e, et la commande du métier n'est plus synchronisée. On remédie à cet inconvénient et on obtient une parfaite synchronisation si, con formément à l'invention, on commande le déplacement des éléments pneumatiques à un instant en avance par rapport à l'instant où l'arbre passe dans sa position de référence, cette avance étant sensiblement égale à tr Autrement dit, la commande du déplacement des éléments pneumatiques étant effectuée à un instant correspondant au point I' du cycle représenté figure 2, le déplacement débutera effectivement à un instant correspondant au point origine I de ce cycle si le point I' est décalé par rapport au point I d'un angle o( dans un sens correspondant au sens inverse du sens de rotation de l'arbre. Ainsi, le début du mouvement de jetée "sous" des barres à passettes s'effectue lorsque l'arbre principal de la machine est dans sa position de référence, quelle que soit la vitesse dudit arbre, et ce mouvemenfr de jetée "sous" s'accomplit alors dans la plage de temps imposée correspondant à l'angle e car la durée de ce mouvement est/inférieure pour les vitesses de travail ma LA, ximales utilisables. La figure 3 illustre un dispositif de commande conforme à l'invention. Ce dispositif comporte un support d'information 6, un ensemble de lecture et de mémorisation 7, un ensemble d'électrodistribution 8 et un dispositif de synchronisation 9. Le support d'information 6 est une bande perforée comportant par exemple huit pistes P1 à P8, les pistes P1 à P6 contenant les instructions nécessaires pour la commande des mouvements des barres à passettes suivant le dessin à obtenir, la piste P7 étant une piste de contrôle et la piste P8 une piste d'arrêt déterminant le nombre de barres à commander. La piste P sert à la synchronisation de la S lecture de la bande. Une telle bande peut être obtenue au moyen d'un dispositif mécanisé de lecture de dessin. L'ensemble 6 comprend un lecteur de bande 10, un registre 11 et une mémoire 12.Les instructions contenues sur la bande 6 sont lues par le lecteur 10 puis transférées à la mémoire 12 par l'intermédiaire du registre 11. La mémoire 12 est reliée en sortie à un dispositif classique d'électrodistribution 8. Les signaux en provenance de la mémoire 12 sont détectés et amplifiés par les amplificateurs 13 et 14 et servent à l'alimentation des bobines 15 et 16 des relais 17 et 18. Les relais 17 et 18 commandent un distributeur 19, alimenté en fluide sous pression, qui à son tour commande le déplacement d'un vérin pneumatique 20. L'ensemble 8 comporte plusieurs circuits d'électrodistribution tels que celui qui vient d'être décrit, ali mentés en parallèle par la mémoire 12, et agissant sur les diverses barres à passettes. Le dispositif de synchronisation 9 comporte deux cames magnétiques 21, 22 fixées sur un disque 23 animé d'une vitesse angulaire --' égale à celle de l'arbre principal de la machine et tournant dans le même sens que ledit arbre. Lors du passage de la came 21 devant le détecteur fixe 24, le détecteur 6 fournit un signal d'autorisation de lecture et de mémorisation à l'ensemble 7 par le conducteur 26.Dès réception de ce signal, le lecteur 10 transmet au registre 11 et à la mémoire 12, où elles sont stockées, les instructions contenues sur la bande jusqu'à ce que le lecteur détecte une perforation sur la piste d'arrêt P8. Le nombre de caractères lus correspond au nombre de barres à passettes dont le déplacement doit être effectué dès le prochain passage de l'arbre du métier dans sa position de référence, c'est-à-dire à l'origine du cycle à venir. Le passage de la came 22 devant le détecteur fixe 25 provoque la validation des instructions contenues dans la mémoire 12 par l'intermédiaire d'un signal de commande émis par le détecteur 25 et transmis à la mémoire 12 par le conducteur 27. Les instructions stockées en mémoire sont alors transmises à l'ensemble d'électrodistribution 8 pour provoquer le mouvement des barres à passettes. Le fonctionnement du dispositif de synchronisation 9 au cours d'un cycle de la machine va maintenant être expliqué en référence à la figure 4. A l'instapt t = to pris comme instant origine du cycle, la position angulaire du disque 23 correspond à la position angulaire de référence de l'arbre de la machine, position pour laquelle le mouvement des barres à passettes doit débuter. Cette position angulaire du disque 23 pour t = t est matérialisée sur la figure 5 par l'alignement d'un point i porté par le disque 23 avec le centre du disque 23 et le détecteur 25. A l'instant t = tl, la came 21 passe devant le détecteur 24, ce qui provoque la lecture et la mémorisation d'une séquence d'instructions de commande du mouvement des barres à passettes devant être effectué au début du cycle suivant. A l'instant t = t2, le passage de la came 22 devant le détecteur 25 provoque la validation de la séquence d'instructions mémorisées. A l'instant t = t3, c'est le début du cycle suivant et le mouvement des barres à passettes doit commencer à s'effectuer. Le temps t2 - tl doit être supérieur au temps tL nécessaire à la lecture et à la mémorisation d'une séquence d'instructions. Or, cette lecture et cette mémorisation d'une séquence peuvent avoir lieu dès que les instructions précédemment mémorisées ont été validées puisque cette lecture et cette mémorisation sont indépendantes du mouvement des barres. De ce fait, pour assurer que le temps t2 - t1 est supérieur à tL meme pour une vitesse angulaire w élevée de l'arbre, il suffit de placer relativement les détecteurs 24 et 25 et les cames 21 et 22 de manière à ce que le passage de la came 22 devant le détecteur 24 précède d'un intervalle de temps aussi petit que possible, celui de la came 21 devant le détecteur 24. On dispose donc de presque toute la durée d'un cycle pour effectuer la lecture et la mémorisation d'une séquence d'instructions. L'interposition de l'ensemble de lecture et de mémorisation s'avère particulièrement avantageuse du fait qu'il permet de s'affranchir de la prise en compte du temps tL pour la synchronisation du mouvement des barres à passettes. Le temps t3 - t2 doit être sensiblement égal au temps de réponse t r du système d'électrodistribution 8 quelle que soit la vitesse angulaire W de l'arbre de la machine. Dans ce but, l'angle z que fait la position angulaire de la came 22 par rapport à la position angulaire du point i dans le sens contraire au sens de rotation de l'arbre doit être constamment égal à trv. Pour cela, on dispose entre l'arbre de la machine et le disque 23 un dispositif de décalage angulaire, comme par exemple celui illustré schématiquement par les figures 6 et 7. Le dispositif des figures 5 et 6 a pour fonction d'assurer l'entraînement du disque 23 par l'arbre de la machine à la vitesse angulaire wd de cet arbre tout en assurant le décalage angulaire K du disque par rapport à l'arbre, dans le sens contraire de rotation de l'arbre. Pour cela, un disque 28 monté fixe sur l'arbre principal de la machine entraîne le disque 23 monté libre sur le même axe par l'intermédiaire d'un doigt 29 qui pénètre dans une rainure 30 ménagée dans le disque 23. Le doigt 29 est porté par une masselotte 31 qui peut coulisser entre deux glissières 32 prati quées dans le disque 28 et qui est soumise à l'action d'un ressort de rappel 33.Au repos, pour une vitesse angulaire vJ= O, le ressort 33 est à l'état détendu et le doigt 29 se trouve à l'extrémité 34 de la rainure 30, à une distance 1, du centre du disque 23. Le disque 23, qui porte les cames 21 et 22 est dans une position angulaire correspondant à la position angulaire de référence de l'arbre principal de la machine.En fonctionnement, pour une vitesse w de l'arbre, le doigt 29 se trouve à une distance lo + x du centre du disque, la position du doigt étant régie par l'équilibre des forces s'exerçant à son encontre : force de rappel du ressort 33 et force centrifugre, et la rainure 30 a un tracé tel que la position angulaire du disque 23 relativement au disque 28 est décalée d'un angle ck= = wJtr à l'encontre du sens de rotation du disque, par rapport à ladite position pour uJ = 0. Connaissant tr, la constante d'allongement du ressort 33, la masse de la masselotte 31 et du doigt 29, on peut tracer point par point la rainure 30. Pour le montage du dispositif d'avance angulaire, lorsque la machine est arrêtée, il suffit de placer en colncidence, la came 22 et le détecteur 25. Une parfaite synchronisation étant impera- tive pour des vitesses V) relativement élevées, on pourra par contre, se contenter d'don tracé approximatif de la rainure 30 en son extré mité 34. En particulier, il est souhaitable de donner à l'extré- mité 34 une orientation radiale de manière à éviter les à-coups dus à l'inertie du disque 23 au moment du démarrage. Bien que la description de l'invention ait été faite dans le cadre de son application aux métiers Rachel, on comprendra que le procédé et le dispositif de commande selon l'invention sont applicables à toute machine textile comportant des organes mobiles dont les mouvements sont commandés, d'une part, directement par un arbre principal dé la machine et, d'autre part, en fonction d'instructions contenues sur un support d'information. De plus, si au cours d'un cycle de fonctionnement d'une machine, des déplacements sont à commandés soit à des moments différents du cycle, soit pour des organes différents, on comprendra aisément que plusieurs dispositifs de commande semblables à celui qui vient d'être décrit peuvent être associés à une meme machine. REVENDICATIONS 1 - Procédé pour la commande de machines textiles à cycle continu, un cycle correspondant à la-rotation complète de l'arbre principal de la machine, lesquelles machines comportent un ensemble d'organes mobiles dont les mouvements sont commandés,d'une part, mécaniquement par la rotation d'un arbre principal de la machine et d'autre part, par des éléments dont les déplacements sont effectués en fonction d'instructions contenues sur un support d'information, caractérisé en ce que - on définit une position angulaire de référence de l'arbre principal telle que le déplacement d'un ou plusieurs desdits élé- ments doit s'effectuer au cours de chaque cycle en fonction d'une séquence d'instructions dès que l'arbre se trouve en cette position de référence, le point du cycle correspondant au passage de l'arbre en cette position étant pris comme origine du cycle, - on détermine le temps de réponse desdits éléments, c'està-dire le temps s'écoulant entre l'instant où un signal de commande est fourni pour déclencher la validation des instructions de commande de déplacement desdits éléments et l'instant où ce déplacement commence a s' effectuer, - on fournit au cours de chaque cycle un signal de commande pour déclencher la validation de la séquence d'instructions de commande du déplacement desdits éléments, ledit déplacement devant être effectué dès que l'arbre se trouve dans la position de référence correspondant au début du cycle suivant, ce signal de commande étant fourni à un instant en avance par rapport à l'instant où l'arbre se trouve dans la position de référence, ladite avance étant sensiblement égale au temps de réponse desdits éléments. 2 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on fournit au cours de chaque cycle un second signal pour déclencher la lecture et la mémorisation d'une séquence d'instructions de commande du déplacement desdits éléments, ledit déplacement devant être effectué dès que l'arbre se trouve dans la position de référence correspondant au début du cycle suivant, ledit second signal étant fourni en avance par rapport audit signal de commande, cette avance étant inférieure à la durée d'un cycle et supérieure au temps nécessaire à la lecture et la mémorisation de ladite séquence d'instructions. 3 - Dispositif pour la commande de machines textiles à cycle continu, un cycle correspondant à la rotation complète de l'arbre principal de la machine, lesquelles machines comportent un premier ensemble d'organes mobiles dont les mouvements sont effectués mécaniquement par la rotation de l'arbre principal de la machine et un deuxième ensemble d'organes mobiles dont au moins certains mouvements sont effectués au cours de chaque cycle au moyen d'éléments dont le déplacement est uniquement fonction d'instructions contenues sur un support d'information, caractérisé en ce qu'il comporte.:: - un dispositif de synchronisation des mouvements desdits organes mobiles comportant - des premiers moyens pour détecter le passage de l'arbre principal de la machine dans une position angulaire décalée, dans le sens inverse de rotation de l'arbre, par rapport à la position angulaire de référence de l'arbre pour laquelle les mouvements des organes mobiles dudit deuxième ensemble doivent'commencer à s'effectuer au moyen desdits éléments, ce décalage angulaire étant sensiblement égal au produit de la vitesse angulaire de l'arbre principal par le temps de réponse desdits éléments, ledit temps de réponse étant le temps s'écoulant entre l'instant où un signal de commande du déplacement desdits éléments est fourni et l'instant où ce déplacement commence à s'effectuer - des seconds moyens pour fournir un signal de commande du déplacement desdits éléments lorsque le passage de l'arbre principal dans ladite position angulaire décalée est détecté, et - un dispositif de commande du déplacement desdits éléments, dispositif par lequel ledit déplacement est effectué au cours de chaque cycle en fonction d'une séquence d'instructions correspondant à ce cycle en réponse audit signal de commande qui valide ladite séquence d'instructions à l'entrée dudit ensemble de commande. 4 - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte en outre - un ensemble de lecture et de mémorisation par lequel chaque séquence d'instructions correspondant à un cycle est lue et mémorisée en réponse à un signal de lecture et mémorisation, - des troisièmes moyens associés au dispositif de synchronisation pour fournir ledit signal de lecture et mémorisation d'une séquence d'instructions à un instant en avance par rapport à l'instant où ledit signal de commande est fourni pour valider cette séquence mémorisée, ladite avance étant d'une durée supérieure au temps nécessaire à la lecture et à la mémorisation d'une séquence d'instructions et inférieure à la durée d'un cycle de la machine. 5 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que l'ensemble de commande comporte au moins un circuit de distribution de fluide pour actionner pneumatiquement lesdits éléments, ledit circuit de distribution de fluide étant commandé par un circuit électrique aux entrées duquel sont appliquées les instructions d'une séquence en réponse au signal de commande. 6 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que l'ensemble de lecture et de mémorisation comporte un lecteur susceptible de lire une séquence d'instructions correspondant à un cycle en réponse audit signal de lecture et de mémorisation et une mémoire dans laquelle est introduite ladite séquence d'instructions, la validation de sortie des instructions mémorisées étant effectuée par le signal de commande. 7 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que le dispositif de synchronisation comporte un disque entraîné à la même vitesse que l'arbre principal et en ce que lesdits premiers moyens consistent en un premier repère porté par le disque et un premier détecteur fixe qui fournit un signal de commande lorsque ledit premier repère est dans une position angulaire correspondant à la position angulaire décalée de l'arbre. 8 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 à 7, caractérisé en ce que lesdits seconds moyens consistent en un second repère porté par le disque et un second détecteur fixe qui fournit le signal de lecture et de mémorisation. 9 - Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit premier repère est une première came magnétique solidaire du disque et ledit premier détecteur un premier détecteur-magnétiplacé au voisinage du disque en regard du trajet de la première came magnétique. 10 - Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit second repère est une seconde came magnétique solidaire du disque, et ledit second détecteur un second détecteur magnétique placé au voisinage du disque en regard du trajet de la seconde came magnétique , 11 - Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que lesdits premiers et seconds détecteurs et lesdites premières et secondes cames sont disposés relativement les-uns par rapport aux autres de manière à ce que le temps écoulé entre l'instant où un si- gnal de lecture et de mémorisation est fourni par le second détecteur et l'instant où un signal de commande est fourni par le premier détecteur soit supérieur au temps nécessaire à la lecture et la mémorisation d'une séquence d'instructions et inférieur à la durée d'un cycle. 12 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 à 11, caractérisé en ce que le disque est entraîné par l'arbre par l'intermédiaire d'un dispositif de décalage angulaire disposé entre l'arbre principal et le disque et agissant de manière à décaler la position angulaire relative du disque par rapport à la position angulaire de référence de l'arbre, dans le sens contraire de celui de rotation de l'arbre, d'un angle sensiblement égal au produit de la vitesse angulaire de l'arbre par le temps de réponse desdits éléments. 13 - Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que le dispositif de décalage angulaire comporte une masselotte susceptible de coulisser sous l'action de la force centrifuge, et à l'encontre d'une force élastique, dans une glissière de préférence radiale, pratiquée dans un disque solidaire de l'arbre de la machine, ladite masselotte présentant un doigt qui s'engage dans une rainure pratiquée dans le disque, ledit doigt agissant comme organe d'entraînement du disque et le tracé de ladite rainure étant tel que, la distance du doigt au centre du disque étant fonction de la vitesse angulaire, le doigt provoque le décalage angulaire relatif voulu du disque par rapport à l'arbre. 14 - Utilisation d'un dispositif selon la revendication 3, pour la commande du mouvement de jetée des barres à passettes d'un métier à tricoter Rachel par le déplacement d'éléments pneumatiques reliés auxdites barres à passettes, ledit déplacement étant fonction d'instructions contenues sur un support d'information et conformes à un programme préétabli.