FR 2242199 A1 19750328 FR 7430120 A 19740830 La présente invention concerne un dispositif de palpage comportant un palpeur conçu pour suivre avec sa pointe le profil en relief d'un modèle positif et un outil de fraisage dont la position est commandée en fonction du profil en relief. les machines à fraiser par copiage, notamment pour travailler le bois, comportent des dispositifs de palpage de ce genre dans lesquels palpeur et outil sont disposes paran- lèlement l'un à côté de l'autre à distance l'un de 11 autre et sont en prise avec le modèle et la pièce à usiner qui, dans le cas d'un modèle sensiblement plan, sont disposés dans un plan l'un à cbté de l'autre. le palpeur est couplé à ltou- tii par l'intermédiaire d une tringlerie formant une sorte de pantographe qui transmet à l'outil les déplacements longitudi naux résultant du palpage.Ce dispositif de palpage connu est d'une structure compliquée et présente en outre l'inconvénient constitué par le fait que la grandeur du modèle à explorer est imitée par la distance entre le palpeur et l'outil. Le problème que cherche à résoudre l'invention est de créer un dispositif du genre décrit en préambule qui soit capable d'explorer des modèles positifs de n'importe quelle grandeur et qui puisse être construit relativement simplement. Pour remoudre ce problème l'invention prévoit essentiellement que l'outil et le palpeur soient disposés à coulissement sur le dispositif de palpage en étant sensiblement opposes l'un à l'autre de manière que la pointe du palpeur et l'outil soient sensiblement à l'opposé llun de 11 autre, le palpeur étant accouplé à l'outil par l'intermédiaire dtun mécanisme assurant leur coulissement dans des sens sensiblement opposes Lorsque les trajectoires de coulissement de l'outil et du palpeur sont situées sur une ligne, le coulissement est exactement de sens opposés. T'avantage de 11 invention réside en ce que le dispo sitif de palpage peut être construit petit et ramassé 7 étant donne que la pointe du palpeur et l'outil sont orientes dans des directions sensiblement opposées, il est possible d'instal- ler ce dispositif entre le modèle et la pièce à usiner; s'il s'agit d'un modèle essentiellement plan, il y a parallélisme entre lui et la pièce à usiner situez en regard de lui.Bien que le dispositif de palpage soit disposé entre le modèle et la pièce à usiner, l'exploration d'un modèle positif est rendue possible gracie au coulissement de sens inverses du palpeur et de l'outil. I1 ntexiste pas non plus le risque qu'en cas de palpage trop grossier du modèle l'outil n'enlève trop de matière de la pièce à usiner. le dispositif de palpage selon l'invention permet l'exploration de modèles de n'importe quelle grandeur. l'outil utilisé ntest pas forcément une fraise; un autre outil d'enlèvement de copeaux peut également être utilisé, par exemple un rabot. irais il est aussi possible de munir le dispositif de palpage 2'un outil qui usine la pièce ~'une autre façon, qui par exemple insère dans celle-ci des objets de quelque nature que ce soit en fonction du modèle. l'outil peut également être la pointe traçante d'une machine à dessiner automatique. Dans une forme d'exécution de l'invention le palpeur et l'outil coulissent dans un support commun.Ceci offre #l'avan- tage d'une construction compacte et en outre permet d'assurer de manière simple une position relative définie entre le pal- peur et l'outil. Dans une forme d'exécution de l'invention les courses de coulissement du palpeur et de l'outil sont décalées latéralement entre elles. Cette disposition offre l'avantage que le palpeur et l'outil peuvent décrire des courses de grande amplitude sans se gêner mutuellement. De préférence, les cour- ses de coulissement sont parallèles l'une à l'autre7 mais il est cependant possible de prévoir une autre orientation mutuelle. Dans une autre forme d'exécution les courses de coulissement sont situées sur une même ligne. Avec cette disposition il est possible de réaliser un dispositif de palpage de structure particulièrement simple et facile à manipuler. Dans une variante de cette forme d'exécution la pièce de guidage du coulissement du palpeur et de l'outil est constituée pax un tube rectiligne dans l'alésage duquel le palpeur et 1' outil sont montés. Une telle pièce de guidage est très simple à fabriquer. Dans une forme d'exécution de l'invention les courses de coulissement font un angle entre elles; elles sont donc inclinées l'une par rapport à l'autre d'un angle qui, de préférence, est compris entre j 800 et 900 environ mais peut aussi être inférieur à 900. Une disposition dans laquelle la pointe du palpeur et l'outil sont dirigés du même cEtd et forment entre eux un angle nul est toutefois exclue. Un avantage de cette forme d'exécution de l'invention est que le dispositif permet d'explorer des parties du modèle en contre d#pouilIe, alors que cela n'est pas possible avec un dispositif de palpage dans lequel les courses de coulissement de l'outil et du palpeur sont situées sur une mEme ligne.Dans une variante de cette forme d'exécution l'angle est réglable et peut ttre bloqué en position.- Ceci offre l'avantage de conférer au dispositif de palpage une multiplicité de possibilités d'emploi. La possibilité de réglage angulaire peut être choisie pour obtenir aussi un angle de loeo, de sorte que dans cette position les courses de coulissement de ltoutil et du palpeur sont sur une seule et même ligne. Dans une forme d'exécution de l'invention les courses de- coulissement de l'outil et du palpeur sont dans un rapport déterminé. l'avantage est que lorsque les courses de coulissement diffèrent le profil en hauteur du modèle peut être transmis à la pièce à usiner après avoir été amplifié ou réduit. Dans une forme d'exécution de l'invention il est prévu que les courses de coulissement du palpeur et de l'outil sont toujours égales entre elles; dans ce cas le profil en hauteur du modèle est transmis à la pièce à usiner sans aucune variation. La transmission du mouvement du palpeur à l'outil peut être assurée de différentes façons; dans une forme d' exécution il est prévu que l'outil soit accouplé hydrailliquement au pal- peurs l'avantage de cette disposition est qu'il est très facile d'assurer un accouplement sans Jeu, et que lorsç#ue le dispositif comporte des conduites hydrauliques souples il est possible de modifier la position de celles-ci sans que la transmission du mouvement du palpeur à l'outil en soit perturbée. Dans une variante de cette forme d'exécution il est prévu que le palpeur et l'outil soient accouplés chacun au piston de l'un des deux vérins et que ces derniers soient accouplés l'un à l'autre par l'intermédiaire de conduites hydrauliques. Dans cette forme d'exécution l'outil, le palpeur et les vérins peuvent être choisis dans une grande mesure indépendamment les uns des autres en fonction des conditions de chaque oas; il n'est pas non plus difficile de prévoir une interchangeabilité de Ces élé- ments.Un autre avantage réside dans le fait que par simple inlerversion des raccordements de conduites hydrauliques on peut faire en sorte que le déplacement de outil ait lieu dans le sens opposé à celui du palpeur, ou dans le meme sens. Dans une autre forme d'exécution de l'invention le palpeur est accouplé mécaniquement à l'outil. Dans ce cas des dispositions très simples peuvent ètre adoptées. Le mécanisme d'accouplement peut ttre par exemple un système à essble ou à engrenage ou encore un mécanisme hydraulique. Ce mécanisme peut servir à engendrer ou à faciliter un mouvement de sens contraire entre le palpeur et l'outil, et/ou un rapport déterminé entre les courses de coulissement, et/ou une variation angulaire entre ces courses. Les vérins décrits plus haut peuvent eux aussi astre désignés co te/dtes mécanismes d'accouplement. Dans une forme d exécution de l'invention dans laquelle un tube est utilisé pour guider le palpeur et 1' outil, il est prévu dans ce tube une première et une seconde tige de palier, et le palpeur et l'outil sont disposés aux extrémités de ces tiges opposées l'une à autre; dans le tube est éale- ment monté un pignon denté pouvant tourner autour d'un axe fixe par rapport au tube et orienté perpendiculairement à l'axe longitudinal de l'alésage du tube, et chaque tige de palier présente une denture en prise avec celle du pignon de part et d'autre de celui-ci.Cette disposition est relativement simple et engendre un déplacement en sens contraires du palpeur et de l'outil, avec des courses de coulissement d'dgalez longueurs. Dans une autre forme dlexécution de l'invention il est fait usage de deux pignons au lieu d'un seul; ces pignons sont fixes l'un par rapport à l'autre, ont des diamètres diffé- rents et sont montés à rotation dans le tube, la denture du premier et celle du second étant en prise l'une avec celle d'un pignon, l'autre avec celle de l'autre~ pignon, en des points diamétralement opposés. On réalise ainsi de façon simple une surmultiplication ou une démultiplication dans la transmission de la course de coulissement du palpeur à ltoutil. Dans une forme d'exécution de l'invention dans laquelle les courses de coulissement du palpeur et de l'outil font un angle entre elles, il est prévu au lieu d'un seul tube un premier et un second tronçon de tube, la première tige de palier étant montée dans le premier tronçon de tube, la seconde tige de palier dans le second tronçon de tube, ces tronçons étant reliés l'un à l'autre de manière articulée avec possibilité de blocage dans leur position angulaire choisie. Grtce à cette disposition il est très simple d'assurer la modification et le blocage de l'angle entre les courses de coulissement du palpeur et de l'outil;; si, de la manière décrite plus haut, un pignon est prévu comme mécanisme d'accouplement, il peut être utile de prévoir que l'ase d'articulation des deux tronçons tubulaires soit constitué par l'axe du pignon, Dans d'autres cas cet axe dlartiealation peut se trouver hors du prolongement des deux tronçons tubulaires. Dans une forme d'exécution de l'invention est prévu un ressort qui exerce sur le palpeur une force qui tend à en repousser- la pointe contre un modèle. L'avantage de cette disposition est que ce ressort assure que le palpeur est toujours en contact avec le modèle. T1 est possible de faire en sorte que le ressort n'agisse que sur le palpeur ou sur une pièce directe- ment associée à ce dernier; dans les cas auxquels le déplacement de l'outil est en sens inverse de celui du palpeur, il est également possible de faire en sorte que le ressort, conçu en tant que ressort de compression, agisse sur le palpeur et sur ltou- til de façon à écarter ces deux pièces l'une de l'autre5 il est également possible de ne faire agir le ressort que sur l'outil, car par suite de la transmission des efforts entre ltouti} et le palpeur ce dernier se trouve également repoussé contre le modèle. L'in#ention concerne également une machine, notamment une fraiseuse à copier, qui explore mécaniquement un modèle et usine une pièce en fonction de celui-ci. Selon l'invention, cette machine comporte au moins un dispositif de palpage du type décrit ci-dessus, et ce dispositif, le modèle et la pie ce à usiner sont disposés de manière que le palpeur puisse explorer le modèle et que l'outil puisse usiner la pièce. La machine fait donc usage du dispositif de palpage décrit ci-dessus et en exploite donc tous les avantages. Lorsque la machine en question est une fraiseuse à Copier, plusieurs dispositifs de palpage avec leur outil respectif sont disposés à distance les uns des autres dans le sens de l'avance. B'avantage de cette disposition est constitué par le fait que ce n'est plus un seul outil qui a à usiner la totalité de la pièce, mais au contraire plusieurs outils dont chacun n'usine qu'une partie de la pièce, ce qui accélère lto- pération. L'orientation des différents dispositifs de palpage entre eux peut différer selon la nature du modèle ou c'e la pièce à usiner. S'il s'agit par exemple de réaliser une pièce constituant un corps entièrement en relief (haut-relief), il est possible de disposer ces dispositifs de palpage annulairement autour de la pièce à produire.Dans une forme dtexécution de l'invention il est par contre prévu de disposer ces dispositifs parallèlement entre eux, Cette forme d'exécution se prête notamment à l'exploration et à la fabrication de formes plasti ques disposées sensiblement dans un plan. Il est prévu dans une forme d'exécution de l'invention que plusieurs dispositifs de palpage soient disposés dans un support commun. Pans ce cas la position relative des dispositifs entre eux peut de manière avantageuse être bloquée très simplement et avec précision. Il peut être avantageux de disposer tous les dispositifs de palpage dans le support commun. Lorsque, de la manière exposée ci-dessus, les dispositifs de palpage sont disposés parallèlement entre eux, leur support commun aura souvent une forme rectiligne et plane dans son ensemble. Cependant, dans certaines applications il peut y avoir intérêt, lorsque les dispositifs de palpage ne sont pas tous parallèles entre eux, à prévoir une autre forme pour le support commun, par exemple une forme annulaire. Dans une forme d'exécution de l'invention il est prévu que vu dans la direction de l'avance des outils au moins deux dispositifs de palpage soient disposés l'un à la suite de l'autre et avec un intervalle entre eux. L' avantage de cette disposition est que l'on peut adopter un arrangement dans lequel le premier dispositif de palpage considéré dans la direction de ltavance n'enlève pas complètement la matière à enlever de la pièce à usiner, mais seulement pour la plus grande partie, le reste étant enlevé par l'outil du dispositif de palpage suivant. Entant donné que cet outil suivant n'a à enlever que peu de matière, il s'use relativement peu, de sorte qu'il n'est pas nécessaire de le remplacer ou de le rectifier avant longtemps. Ceci est particulièrement important lorsque, comme décrit plus haut, plusieurs outils disposés l'un à côté de ltautre dans la direction de llavance attaquent la pièce à usiner, pour éviter des gradins causés par des outils attaquant à des profondeurs différentes. On peut obtenir de différentes manières que le premier des deux outils n'enlève qu'une partie de la matière de la pièce.Il est par exemple possible de raccourcir outil de ce premier dispositif de palpage ou de prévoir un palpeur plus long, il est également possible de munir le palpeur du premier dispositif de palpage d'une bille relativement grosse qui ne peut explorer toutes les finesses du modele, tandis que le palpeur du second dispositif est muni d'une pointe relativement fine Il est également possible de prévoir les deux dispositifs identiques et simplement de fixer dans le support le premier un peu plus près du modèle que le second.Enfin, le même but peut être atteint par un rapport approprié entre les courses de coulissement des diffé- rents palpeurs et outils Dans une forme d'exécution de l'invention comportant plusieurs dispositifs de palpage disposés sur un support commun il est prévu pour entraîner au moins l'un de ces dispositifs un moteur fixé sur ce support commun. Du fait que le moteur est disposé sur le support l'entratnement peut titre assuré sans perturbation due à un éventuel mouvement du support. Il n'est pas indispensable que le modèle corresponde toujours parfaitement à la pièce à réaliser; il est par exemple possible d'explorer un modèle subdivisé en en différentes parties par des dispositifs de palpage judicieusement disposés et dont les outils agissent sur une pièce en une seule partie de telle manière qu'ils engendrent une seule pièce, les informations relatives à la forme à donner à cette pièce étant réparties sur ladite pluralité de modèles partiels. Il est possible, par simple retournement des dispositifs de palpage ou par échange du palpeur avec l'outil, d'inter- vertir les rôles de la pièce à engendrer et du modèle, c' est-à- dire qu'il faut, dans une machine ainsi modifiée, fixer le modèle à l'endroit de la machine initialement prévu pour recevoir la pièce à usiner. D'autres caractéristiques et formes d ' exécution de l':nvention apparaitront au cours de la description d'exemples dlexécution faite ci-après avec référence au dessin, sur lequel - la figure 1 est une vue en coupe longitudinale d'un premier exemple d'exécution d'un dispositif de palpage, - la figure 2 est une vue analogue à la fig.1 d'un second exemple d'exécution, - la figure 3 est une vue en coupe suivant la ligne III-III tracée sur la fig.2, - la figure 4 illustre à plus grande échelle le détail d'une variante du dispositif selon la fig.2, la figure 5 représente en coupe longitudinale une troisième forme d'exécution d'un dispositif de palpage selon 1 'invention, - la figure 6 est une vue en élévation de la disposition représentée à la fig.5, dans la direction de la flèche YI, - la figure 7 représente schématiquement, en éléva- tion de profil, une fraiseuse à copier selon l'invention, et - la figure. 8 est une autre vue en élévation de la disposition représentée à la fig.7, dans la direction de la flèche VILS. Pans la disposition illustrée à la fig.1 une tige rectiligne 1 de section circulaire peut coulisser dans l# alésa- ge 2 d'un tube 3 de section ronde mais ne peut tourner dans celui-ci. A une extrémité 4 de la tige 1 est fixée coaxialement à cet axe un palpeur 5 dont la pointe 6 servant à suivre le contour d'un modèle est, sur la fig.1, dirigée vers le haut. A son autre extrémité 7 la tige 1 présente un trou borgne 8 concentrique à l'axe longitudinal de cette tige et dans lequel est monté, au moyen de roulements à billes 9, un bout d'arbre 10 qui peut tourner autour de l'axe longitudinal de la tige 1 mais ne peut coulisser par rapport à cette dernière.Le bout d'arbre 10 dépasse un peu au-delà de l'extrémité 7 de la tige 1 pour supporter une poulie 11 concentrique à ce bout d'arbre. Cette poulie permet, au moyen d'une courroie non représentée, de mettre en rotation un outil de fraisage 12 conçu pour travalller du bois. Cet outil, concentrique au bout d'arbre 10, ne peut tourner par rapport à lui. La pointe 13 de l'outil 12 est dans le prolongement de l'axe longitudinal de la tige 1. Le tube 13 est entouré concentriquement par une douille tubulaire 14 conçue également sous forme de tube en métal relié aux extrémités du tube 3 au moyen de collerettes 15 et 16. Dans 1' enceinte 17 de section annulaire formée entre la paroi intérieure de la douille tubulaire 14 et la paroi extérieure du tube 3 est installé un ressort hélicoidal 18 conçu comme ressort de compression prenant appui, par son extrémité inférieure 19, sur la face intérieure de la collerette 16 qui est la collerette inférieure en regardant la fig. 1, et, par son extrémité supérieure 20, contre une bague 21 qui remplit essentiellement la section de I1 enceinte 17 et qui peut coulisser dans cette dernière dans la direction longitudinale de la douille 14. A proximité de son extrémité supérieure (sur la fig.1) le tube 3 comporte une fente 22 orientée dans la direction longitudinale de ce tube et qui est traversée par une goupille 23 disposée sur la paroi cylindrique de la tige 1 et orientée radialement vers l'extérieur. Cette goupille est en contact avec la face de la bague 21 opposée au ressort de compression 18.Ce dernier repousse donc, par l'intermédiaire de la bague 21 et de la goupille 23, la tige 1 vers le haut lorsque l'on regarde la fig. 1. Pans la direction longitudinale la course de la tige f est limitée par une butée 24 formée par une pièce 25 reliée de manière amovible (non représentée en détail) au tube 3. Cette pièce n'est pas encore mise en place, lors de l'assemblage du Bispositif, pour permettre d'introduire la goupille 23 dans la fente 22. Cette dernière étant à peine plus large que l'épaisseur de la goupille 23, l'impossibilité d'une rotation relative entre la tige 1 et le tube 3 est assurée. Le palpeur 5 et l'outil 12 sont maintenus, de manière non représentée en détail, dans des moyens de serrage qui permettent un centrage et un réglage longitudinal précis de ces deux éléments. Dans la disposition représentée à la fig.2 le tube 30, qui sert au guidage de l'outil et du palpeur présente, contrai- rement à la disposition selon la fig.1, en plus de la fente 22 prévue au voisinage de son extrémité supérieure sur la fig.2, une autre fente longitudinale 31 disposé à proximité de son extrémité inférieure sur la fig.2 En plus de la pièce 25 du tube 3,amovible exactement comme dans la disposition selon la fig.1, il est prévu dans la disposition selon la fig.2, dans la partie inférieure, une pièce amovible 32 qui sert à rendre la fente 31 accessible pendant l'assemblage du dispositif.Le palpeur 5 est retenu dans une première tige de palier 53 et le bout d'arbre 10 de l'outil est maintenu dans une seconde tige de palier 34, tous deux pouvant coulisser en direction longitudinale du tube 30. A la première tige de palier 33 est fixée sur son c8té droit en regardant la fig.2, par des vis à tette noyée 36, une première crémaillère 35 qui s'étend vers le bas au-delà de l'extrémité inférieure de la première tige de palier, dont la longueur occupe moins de la demi longueur du tube 30, et me se termine qu'au voissinaze de l'extrémité inférieure (sur la fig.2) du tube 30.De la meme manière est fixée sur le ccssté gauche de la seconde tige de palier 34 une seconde crémaillère 37 qui s'étend au-delà de l'extrémité supérieure de cette tige jusqu'à proximité de l'ex- trémité supérieure du tube 30. Les deux crémaillères 35 et 37 comportent une denture 38 dirigée vers l'intérieur qui engrène avec la denture 39 d'un pignon 40 monté à rotation sur un axe 41 fixé dans le tube 30 perpendoculairement à l'axe longitudinal de ce tube.La disposition décrite fait que la première tige de palier 33 et la seconde tige de palier 34 et avec elles le palpeur 5 et l'outil 12 sont accouplés de façon telle que lorsque le palpeur 5 se déplace l'outil 12 décrit un mouvement de m#me amplitude mais de sens inverse. Pour assurer la mobilité la disposition est telle que dans la partie dans laquelle la première crémaillère 35 est au contact de la seconde tige de palier 34 cette crémaillère glisse sur cette tige; il en est de meme pour la seconde crémaillère dans la partie où elle touche la première tige de palier 33.En plus de la première bague 21 décrite avec référence à la fig.1, contre laquelle le ressort 18 prend appui et repousse vers le haut la première tige de palier par l'intermédiaire de la goupille 23, est prévue une autre bague 42 contre laquelle prend appui le ressort 18 par son extrémité inférieure 19, et cette bague 42 appuie à son tour sur une autre goupille 43 qui est associée à la seconde tige de palier 34, plus précisément à la crémaillère 37 fixée à cette tige.De cette manière le ressort 18 tend à écarter l'une de I1 autre les deux tiges de palier 33 et 34. il serait également possible, dans la disposition représentée à la fig.2, de ne pas prévoir l'une des bagues 21 ou 42 avec sa goupille corres- pondante et, au lieu de cela, de faire en sorte que le ressort 18 prenne appui sur la collerette disposée à l'extrémité correspondante du tube 30. La section transversale représentée à la fig.3 et correspondant à la disposition selon la fig.2 montre qu'aux endroit s auxquels les crémaillères sont fixées aux figes de palier ou glissent sur celles-ci la tige de palier comporte des rainures longitudinales 44 ou 45 de longueur appropriée. modifier La fig.4 montre comment/la disposition selon la fig. 2 pour assurer que les deux tiges de palier se déplacent en sens contraires selon des courses qui sont inégales mais toujours dans un rapport égal. Dans ce but un pignon 48 de plus petit diamètre que le pignon 40 est associé à ce dernier sur le mEme axe 41 et sans possibilité de rotation relative; la crémaillère 35 de la première tige de palier 33 engrène, comme dans la disposition représentée à la fig.2, avec le pignon 40, tandis que le plus petit pignon 48 engrène avec la crémaillère 49 qui est associée à la seconde tige de piston 34 et qui, par rapport à la crémaillère 37 représentée à la fig.2, doit avoir une 7ardeur un peu plus grande.Le rapport entre les courses des crémaillères 35 et 49 correspond à celui qui existe entre les diamètres des pignons correspondants 40 et 48. Dans la forme d'exécution selon la fig.5 il est prévu pour supporter le palpeur 5 et 11 outil 12 un tronçon de tube 53, respectivement 54. Ces deux tronçons sont reliés l'un à l'autre de manière articulée et leur position mutuelle peut autre fixée. Dans le champ des extrémités des tronçons de tube 53 et 54 tournées l'une vers l'autre est disposé un vérin 55 ou 56, et aux extrémités de ces vérins opposées l'une à l'autre est disposée dans le tronçon de tube 53 une première tige de palier 57 dans laquelle est supporté le palpeur 5, et, dans le tronçon de tube 54, une seconde tige de palier 58 dans laquelle est retenu l'outil 12. Ces tiges de palier peuvent coulisser dans les tronçons de tube 53 et 54 mais ne peuvent tourner par rapport à eux. Par rapport aux deux tiges de palier représentées à la fig.2, les tiges 57 et 58 sont moins longues. La tige 57 est reliée rigidement, par l'intermédiaire d'une tige de piston 59, au piston 60 du vérin 55, la tige 58 au piston 62 du vérin 56 par l'intermédiaire d'une tige de piston 61.La chambre d'un vérin voisine de l'axe dfarticulation communique avec celle de l'autre vérin éloignée de cet axe au moyen de conduites hydrauliques 63 ou 64. Grecs h cette disposition on est assuré que le palpeur 5 et l'outil 12 se déplacent en sens inverses l'un de l'autre. Comme les pistons 60 et 62 sont de surfaces égales, le palpeur 5 et l'outil 12 décrivent des courses égales. Entre les tronçons de tube 53 et 54 les conduites 63 et 64 sont souples. Celle qui est reliée à la chambre de vérin la plus éloignée de l'axe d'articulation est, sur sa plus grande longueùr, disposée dans une rainure longitudinale (non représentée à la fig.5) du tronçon de tube 55 ou 54. Il est prévu pour le ressort de compression i C une disposition analogue à celle illustrée aux fig.1 et 2, mais ce ressort est plus court dans le cas de la fig.5. Pour loger ce ressort le tronçon de tube 53 est entouré sans jeu par un autre tronçon de tube 94 relié au tronçon 53, et à distance radiale de ce tube 94 est disposée une douille tubulaire 65 reliée à ses extrémités au tube 94 par l'intermédiaire de collerettes 66 et 67.Le ressort 18 prend appui par son extrémité inférieure 19 sur la collerette 67 proche de l'axe d'articulation; par son autre extrémité 20 il prend appui sur une bague 21 qui, de la m#me manière que dans le cas des fig.1 et 2, agit sur une sou- pille 2 associée à la première tige de palier 57 et guidée dans une fente 22 des tronçons de tube 55 et 94 pour em#8cher cette tige de tourner. Le tronçon tubulaire 54 dans lequel peut coulisser la seconde tige de palier 58 est entouré par un tube 69 de forte épaisseur de paroi dont le diamètre extérieur est égal au diamètre extérieur de la douille 65. Ce tube 69 n'a aucune importance essentielle pour le fonctionnement du dispositif illustré à la fig.5; il sert seulement à donner aux deux parties de ce dispositif articulées l'une à l'autre le même diamètre extérieur, ce qui fait que dans de nombreux cas le maniement de ce dispositif se trouve facilité. Pour réaliser la liaison articulée entre l'unité 70, dans laquelle peut coulisser le palpeur 5, et l'unité 71, dans laquelle peut coulisser l'outil 12-, quatre cornières 72 à 75 sont soudées à celles des extrémités de la douille 65 et du tube 94 d'un c8te, du tube 69 de l'autre; qui sont situées en regard ltune de l'autre. On voit à la fig.6 que ces cornières sont reliées deux à deux par des axes d'articulation 68 qui peuvent etre constitués par des boulons traversant des alésages correspondants prévus dans une aile de chaque cornière. La position angulaire entre les unités 70 et 71 peut 8tre fixée par exemple par serrage des boulons tenant lieu d'axes d ' arti- culation, après réglage de la position angulaire désirée. La fraiseuse représentée en élévation à la fig.7 comporte, dans un bâti 75, un dispositif de retenue inférieur 76 dans lequel peut être fixé un morceau de bois à travailler 77, et un dispositif de retenue supérieur 78 dans lequel peut titre fixé le modèle 79' en relief. Ce modèle et le morceau de bois sont disposés sensiblement parallèlement l'un à l'autre avec entre eux un intervalle permettant de loger entre eux deux dispositifs de palpage 81 et 82 disposés dans un support commun 80. Ces dispositifs de palpage peuvent etre conçus par exemple comme celui représenté à la fig.2. Le support commun 80 est guidé et- commandé de manière (non représentée) à décrire d'une part la course de travail (avance et retour) perpendiculairement au plan de la fig.7, d'autre part l'avance transversale de gauche à droite en regardant la fig.7, alors que par contre le modèle 79 et le morceau de bois 77 sont fixes dans le bâti 75 Vus dans la direction de l'avance, les deux dispositifs de palpage 81 et 82 sont disposés côte à côte avec un intervalle entre eux qui, dans la disposition représentée à la fig.7, est sensiblement égal à la moitié de la largeur du morceau de bois 77 et du modèle 79.Sur le support commun 80 est monté un moteur 83 qui, par 1' intermédiaire#d'une poulie poulie 84 et d'une courroie de transmission 85, entrasse les poulies Il des dispositifs palpeurs et par suite les outils de ceux-ci. Au début de l'usinage du morceau de bois 77 la machine est réglée de manière que le dispositif de palpage 81 qui, sur la fig. 7, se trouve à gauche, attaque par son outil le bord gauche de ce morceau de bois. Le dispositif de palpage 82 situé 8 droite sur la fig.7 attaque donc à mi-largeur du morceau de bois 77. L'outil du dispositif de palpage 81 n'usine pas toute la largeur du morceau de bois (mesurée dalle le sens de--l'avance transversale), mais uniquement la moitié gauche de cette largeur, tandis que l'outil du dispositif 82 usine la moitié droite. I1 est également possible de prévoir plus de deum dispositifs de palpage dans le support 80; lorsque ces dispositifs sont alignés, la distance minimum entre les pistes usinées par chacun des outils est limitée par la largeur des dispositifs de palpage. Par contre, si ces dispositifs sont décalés dans le sens de l'avance, étant par exemple disposés suivant une ligne en zigzag, la distance entre ces pistes peut être plus petite que la largeur maximum des dispositifs de palpage.-Plus le nombre de ces dispositifs juxtaposés est grand, plus l'usinage d'une pièce ddtermlnde sera effectué rapidement, étant donné que chaque dispositif n'a pas à usiner la totalité de cette pièce, mais une largeur plus ou moins grande de celle-ci. La vue en élévation selon la fig .8 montre que, vu dans la direction de l'avance un autre dispositif de palpage peut être disposé derrière celui représenté à la fig.7; on n'a représenté à la fig.8 que le dispositif de palpage 81', en trait mixte. Ce dispositif suppîémentaire attaque le morceau de bois 77 avant le dispositif 81- et il est réglé de façon à ne pas enlever autant de matière que l'exige le modèle, mais au contraire l'outil de ce dispositif 81' laisse subsister une petite quantité de matière à enlever. Ce résultat est obtenu en disposant dans le support commun 80 le dispositif de palpage 81', qui par ailleurs est exactement le même que le dispositif 81, un peu plus haut que ce dernier. Au lieu de modèles et de pièces à usiner sensiblement plans, par exemple des bas-reliefs, il est possible, avec une fraiseuse à copier selon l'invention, de reproduire des corps en haut-relief, par exemple des statuettes. I1 peut dans ce cas y avoir intérêt à fixer le modèle et la pièce à usiner non pas de manière fixe, mais de façon à pouvoir tourner autour d'un axe parallèle à la direction de l'avance des outils. Dans ce cas il est possible de juxtaposer plusieurs dispositifs de palpage dans la direction de l'avance lorsqu'au moins dans le cas de l'un de ceux-ci les trajectoires de déplacement entre palpeur et outil forment un angle. Dans ce cas il y a intérêt à ce que les dispositifs de palpage soient maintenus également -dans un support commun. Lorsque, dans le support commun, on utilise des dispositifs de palpage dans lesquels le plan de la poulie Il est incliné par rapport a' celui des poulies représentées à la fig. 7, une commande par courroie est également possible, par exemple en montant l'ensemble du moteur 83 avec sa poulie 84 de manière telle qu'il puisse être basculé afin que la poulie 84 soit dans le plan des poulies ll #des dispositifs de palpage. REVENDICATIONS 1. Dispositif de palpage comportant un palpeur conçu pour suivre avec sa pointe le profil en relief d'un modèle positif et un outil de fraisage dont la position est commandée en fonction du profil en relief, ce dispositif étant remarquable en ce que l'outil (12) et le palpeur (5) sont disposés à coulissement sur le dispositif de palpage en étant sensiblement opposés l'un à l'autre de manière que la pointe (6) du palpeur et l'outil (12) soient sensiblement à l'opposé l'un de l'autre, le palpeur (5) étant accoupld à l'outil (12) par l'intermédiaire d ##mécanisme assurant leur coulissement dans des sens sensiblement opposés. 2. Dispositif selon la revendication 1, remarquable en ce que les courses de coulissement du palpeur (5) et de l'outil (12) sont décalées latdralgmPnt entre elles. 3. Dispositif selon la revendication I ou 2, remarquable en ce que les courses de coulissement du palpeur (5) et de l'outil (12) sont situées sur une m#me ligne. 4. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, remarquable en ce que les courses de coulissement du palpeur (5) et de l'outil (12) forment entre elles un angle qui peut être réglable et blocable. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, remarquable en ce que les courses de coulissement de l'outil (12) et au palpeur (5) sont dans un rapport déterminé. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, remarquable en ce que le palpeur (5) et l'outil (12) sont accouplés chacun au piston (60,62) de l'un des deux vérins (55,56) et en ce que ces derniers sont accou plé l'un à l'autre par l1intermédiaire de conduites hydrar ques (63,64). 7. Dîspoaitif selon la revendication 5, remarquable en ce qu'il comporte, dans un tube rectiligne (30), une première (33) et une seconde (34) tige de palier, en ce que le palpeur (5) et l'outil (12) sont disposés aux extrémités de ces tiges opposées l'une à l'autre, en ce qu'un pignon denté (40) pouvant tourner autour d'un axe (41) fixe par rapport au tube (30) et orienté perpendiculairement à l'axe longitudinal de l'alésage de ce tube est monté dans ce dernier, et en ce que chaque tige de palier (33,34) présente une denture (38) en prise avec celle (39) du pignon (40) de part et d'autre de celui-ci 8.Dispositif selon la revendication 5, remarquable en ce qu'il comporte, dans un tube rectiligne (30), une première tige de palier (35) et#une seconde tige de palier (34), en ce que le palpeur (5) et l'outil (12) sont disposés aux extrémités de ces tiges opposées l'une à l'autre, en ce que deux pignons (40,48) ne pouvant tourner l'un par rapport à autre et ayant des diamètres -différents sont montés a rotation dans le tube (30) autour d'un ase (41) fixe par rapport à ce tube et orienté perpendiculairement à l'axe longitudinal de l'alésage (2) du tube (30), et en ce que les première et seconde tiges de piston comportent chacune une denture, ces dentures étant en prise avec l'un ou l'autre des pignons (40,48) en des points diamétralement -opposés. 9. Dispositif selon la revendication 4, remarquable en ce qu'il comporte un premier (53) et un second (54) tronçon de tube, une première tige de palier (57) étant montée dans le premier tronçon de tube, une seconde tige de palier (58) dans le second tronçon de tube, le palpeur (5) et l'outil (12) étant disposés aux extrémités de ces tronçons opposées l'une à l'au- tre, et en ce qie ces tronçons sont reliés l'un à l'autre de manière articulée avec possibilité de blocage dans leur position angulaire choisie. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, remarquable en ce que l'axe de rotation de l'outil (12) est parallèle à la direction de coulissement de l'outil. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, remarquable en ce qu'une poulie#(1I) servant à lsentratnenent du dispositif en rotation est associée à l'outil 123. 12. Machine d'usinage, notamment une fraiseuse à copier, qui explore mécaniquement un modèle et usine une pièce en fonction de celui-ci, cette machine étant remarquable en ce qu'elle comporte au#moins un dispositif de palpage (81,82) selon l'une quelconque des revendications précédentes, et en ce que ce dispositif, le modèle (79) et la pièce à usiner (77) sont disposés de maylière que le palpeur (5) puisse explorer le modèle et que l'outil (12) puisse usiner la pièce. 13. Praiseuse à copier selon la revendication 12, remarquable en oe que plusieurs dispositifs de palpage (81(81,82) avec leur outil respectif (12) sont disposés à distance les uns des autres dans le sens de l'avance. 14. Fraiseuse selon la revendication 12 ou 13, remarquable en ce Fpxe plusieurs dispositifs de palpage sont disposés dans un support commun (80). 15. Fraiseuse selon la revendication 12 ou 13 ou 14, remarquable en ce que, vu dans la direction de l'avance des outils, au moins deux dispositifs de palpage (81,81 > 81') sont disposés l'un à la suite de l'autre et avec un intervalle entre eux.