FR 2243355 A1 19750404 FR 7430936 A 19740912 La présente-invention concerne un dispositif de commande dlun vérin actionné par une source de fluide, à I'aide d'au moins deux soupapes de distribution. Si un vérin de réglage est commandé à l'aide de deux soupapes à manoeuvre électromagnétique, il arrive que dans certains cas, par exemple pour de tres petits écarts du processus de régulation, les temps d'ouverture et de fermeture memes tres courts des soupapes de distribution soient encore trop grands, c'est-à-dire que les courses de réglage du vérin sont trop grandes Des soupapes de distribution digitales ayant seulement des courses d'ouverture partielles correspondant à des impulsions également courtes n'ont pu jusqu'8 présent etre réalisées. Un but de l'invention est de réaliser un dispositif du type signalé au début, qùi permette au choix des petites courses de réglage du vérin de régulation. Conformément à l'invention, ce but est atteint par le fait que les soupapes de distribution peuvent être modulées en phase Ceci permet aux temps d'ouverture des soupapes de distribution de se recouvrir momentanément, de sorte que la quantité de fluide agissant effectivement sur le vérin de réglage peut rester extraordinairement petite, ainsi, par conséquent, que sa course de réglage. On peut ainsi obtenir de façon simple ce qu'on appelle une régulation fine du vérin. Les soupapes de distribution peuvent etre également modulées en- longueuz d'impulsions. Grâce à la modulation en longueurs d'impulsions, les temps d'ouverture et de fermeture des soupapes de distribution peuvent etre déterminés soit au choix, soit d'après un programme, la modulation de phase permet de déterminer le début et la fin de l'action des soupapes également au choix ou d'après un programme (par exemple écart de réglage). La modulation d'impulsion et/ou de phase dans les soupapes de distribution à commande électromagnétique résulte d'un appareil de commande électronique. Mais les soupapes de distribution peuvent aussi bien etre actionnées de façon hydraulique , pneumatique, ou meme mécanique et, dans ce dernier cas, par exemple à l'aide de profils courbes avec double came et modification de la vitesse de rotation des cames. D'autres caractéristiques et avantages seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'un exemple de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels - les figures 1 à lCa représentent différents exemples de réalisation de dispositifs de commande pour vérin de réglage. Sur la figure 1, le repère 10 concerne un vérin à double effet qui possède une tige de piston 11 avec un piston 12. La chambre 13 de la tige de piston est reliée par une tubulure 14 à une pompe 15. Dans la tubulure 14 est insérée une soupape de limitation de pression 16. Une tubulure 17 mènepar une tubulure 14, de la pompe à une soupape électromagnétique 18 à deux voies/deux positions; celle-ci possède une position d'arrêt I et une position d'écoulement II. La tubulure 17 mène de plus à une deuxième soupape électromagnétique à deux voiesjdeux positions 19 ayant également une position d'arrêt I et une position de passage II. De la soupape 19 la tubulure 17 mène à un réservoir 20 d'où la pompe 15 aspire le fluide de pression. De la partie de la tubulure 17, située entre les soupapes 18, 19, une tubulure 21 mène à la chambre 22 du vérin 10. On notera que la chambre 13 est toujours reliée à la source de fluide et que la chambre 22 ne lui est reliée que si la soupape 18 se trouve dans sa position II. De l'électro-aimant de la soupape 18, une canalisation électrique 24 mène à un appareil de commande électronique 25 où elle parvient à un appareil 26 pour la modulation de la longueur d'impulsion et à un appareil 27 pour la modulation de phase. De ce dernier, la canalisation 24 mène à un comparateur 28 dans lequel la valeur de consigne et la valeur réelle de z position de la tige de piston sont comparées. La position de la tige de piston 11 est repérée par un indicateur de position 29 et elle est introduite dans le comparateur 28. Celui-ci reçoit d'un indicateur d consigne 31 la valeur de consigne de la position de la tige de piston. De l'électro-aimant de la soupape 19, une canalisation électrique amène également à un appareil 34 pour la modulation de 19 longueur d'impulsion et à un appareil 35 pour la modulation de phase '- la soupape 19. La canalisation 33 mène ensuite également au comparateur 28. On notera a cet endroit que les soupapes 18, 19 ne doivent pas être des soupapes à commande électromagnétique. Elles doivent plutt être à commande pneumatique, hydraulique ou mécanique. Dans ce dernier cas, on associerait à chaque soupape un poussoir ou analogue qui serait entraîné par des doubles cames dont la' vitesse de rotation serait variable l'une par rapport à l'autre. Les appareils pour la modulation d'impulsion et de phase sont par suite surtout des représentations symboliques. Les deux soupapes 18, 19 sont fermées quand les électroaimants 23, 32 sont sans courant, c'est-à-dire qu'elles se trouvant dans leur position I, et par contre elles se trouvent dans leur position ZI quand les électro-aimants 23, 32 sont excités. Si, momentanément, aucun ordre de réglage n'est donné par l'indicateur de position 29 au vérin 10, les deux électro-aimants des soupapes 18, 19 sont sous tension, c'est-à-dire que celles-ci sont en position de passage et le fluide entraîné par la source 15 s'écoule au travers des soupapes avec une faible pression jusqu'au réservoir 20 (circulation neutre). Grâce à la commutation en série des deux soupapes 18, 19, la résistance à l'écoulement se partage alors en deux étages de pression de grandeur égale. La disposition des soupapes est prévue de façon telle que l'étage de pression le plus bas se trouve sur la partie de piston 22 et llétage de pression élevé, sur la chambre 13 du vérin 10.Par suite, le piston et sa tige sort en équilibre au point de vue des forces, meme en cas d'ouverture simultanée des'soupapes et ils ne peuvent pas se déplacer. Les positions des soupapes, les durées d'impulsion et les déphasages sont représentés sur le diagramme de la figure la. On trouve en ordonnées, en haut, la soupape 19 avec- ses positions de commutation I et II, en bas la soupape 18 également avec ses positions I et il. On trouve en abscisses les durées drimpulsion et les déphasages en fonction du temps. Les positions des soupapes, leurs impulsions et leurs phases sont représentées avec des lignes épaisses. Le premier cas A correspond à la circulation neutre decrite ci-dessus, dans laquelle les deux soupapes sont sous tension et se trouvent pas suite en position II. La ligne épaisse se trouve donc en face du chiffre'II. Dans le cas B, le vérin est verrouillé, c'est-à- dire que les deux soupapes sont sans courant et se trouvuntainsi dans leur position I. Si la tige de piston 11 doit être enfoncée de façon courante, la soupape 18 e8t désexcitée et elle se place dans sa position de fermeture I, alors que la soupape 19 reste dans sa position de passage Il (excitée). Le fluide entraîné par la pompe 15 pénètre alors dans - la chambre 13 pousse le piston vers la droite et refoule le fluide contenu dans la chambre 22 par la tubulure 21, la soupape~l9 et la tubulure 17 jusqu'au réservoir. La durée de la phase d'enfoncement dépend de la durée d'impulsion de la soupape 18; plus celle-ci est longue, plus la ligne horizontale en dessous de I est longue. Si la tige de piston ne doit pas être déplacée plus loin, la soupape 18 est à nouveau excitée et ramenée dans sa position II. Comme les soupapes 18, 19 ne s'ouvrent pas et ne se ferment pas brutalement, il se produit après chaque longueur d'impulsion un triangle ou un trapèze. La surface délimitée par eux correspond à la quantité de fluide aspiré ou refoulé. Si le vérin doit être sorti de façon courante, ce que montre le cas E dans le diagramme, la soupape 18 est amenée dans sa posi tion II et la soupape 19 passe de sa position d'ouverture à sa position de fermeture. Le fluide peut alors pénétrer dans la partie 22. I1 règne bien la même pression dans la chambre 13, mais comme la surface du c & é piston est sensiblement plus grande, la tige de piston sort. Le durée de cette phase correspond à celle de l'impulsion. Dans certains cas, même des longueurs ou des durées d'impul sions très courtes sont trop grandes pour un petit réglage de la tige de piston. Si cet intervalle soit être particulièrement petit c'est-à-dire si un réglage fin doit être obtenu, les soupapes sont commandées par déphasage (modulation de phase). C'est le cas par exemple quand il inter vient un petit écart de régulation, c'est-à-dire que la valeur de consi gne et la valeur réelle diffèrent d'une très petite quantité. Si la tige de piston 11 doit être rentrée d'une très. petite quantité, la commande d'une soupape seule ne suffit plus -cest-d-dire de la soupape 18- car, pendant le temps de commutation de cette soupape, un trop grand courant de fluide a déjà traversé la soupape ouverte 19. C'est pourquoi, pour des réglages faibles -régulation fine- on utilise une commande à modulation de phase des deux soupapes. Dans ce mode d'action, comme on l'a représenté graphiquement dans le cas D, la soupape 18 est d'abord commutée de sa position de passage à sa-position de fermeture et elle est immédiatement inversée, cependant que la soupape 19 est actionnée également de la même façon mais elle est décalée d'une phase a, si bien que la section de commande effective n'est que la différence de surfaces hachurée. Celle-ci est proportionnelle à la quantité de fluide s'échappant de la chambre 22. Le déphasage est proportionnel à l'écart de régulation et il est toujours plus petit que la durée totale d'impulsion.'Un dosage est ainsi possible jusqu'au plus petites quantités de fluide.Si la tige de piston ne doit être sortie que d'une très petite quantité -ce qui est repré santé dans le cas E- la soupape 19 est d'abord désexcitée, puis immédiate- ment inversée et ensuite la soupape 18 est actionnée avec un déphasage. Il subsiste également une différence de surface (représentée hachurée) qui donne la section efficace de commande; Mais celle-ci n'existe qu'à la soupape 19, c'est-à-dire qu'il coule seulement une très petite quantité de fluide dans la chambre 22. Pendant la commande déphasée, il existe un intervalle de temps pendant lequel les deux soupapes peuvent être fermées. La pompe refoule alors contre le volume des canalisations. Mais comme il s'agit seulement de millisecondes, la montée de pression reste limitée. L'exemple de réalisation de la figure 2 montre une variante de celui de la figure 1. La disposition des soupapes est la même qu'auparavant, à l'exclusion de la soupape 16. Celle-ci est remplacée ici par une soupape de commut,ation de pression 37 qui est raccordée également à la tubulure 17 par l'intermédiaire d'une tubulure de dérivation 38. Entre cette tubulure 38 et la tubulure 14, on a disposé une soupape 39 antiretour. Deplus, on a raccordé à la tubulure 17 un accumulateur de pression 40 d'où est dérivée une canalisation 41 vers un autre utilisateur. La pompe 15 refoule par la soupape antiretour dans l'accumulateur de pression. Dès l'obtention d'une pression déterminée, la soupape 37 est commutée sur la circulation neutre c'est-à-dire que la pompe refoule sans pression vers le réservoir. Les deux soupapes électromagnétiques sont fermées en cas d'écart de réglage nul et elles régulent de la même façon que décrit plus~hautj par modulation de phase. Il y a alors une phase dans laquelle les deux soupapes peuventStre momexaDiont ouvertes. Le volume de la fuite qui intervient est complété par l'accumulateur. I1 estcependant petit, du fait du faible temps d'ouverture. Quand la pression dans le circuit de l'accumulateur est tombée d'une quantité correspondant à l'écart de commutation de la soupape de commutation de pression,- la pompe se branche à nouveau vers l'accumulateur de pression.Avec cette disposition, des utilisateurs supplémentaires peuvent être alimentés également. Dans l'exemple de réalisation de la figure 3i on a prévu une troisième soupape dans le circuit de commande. la pompe porte à nouveau le repère 15. De là, une tubulure 43 mène à une soupape électromagnétique 44 et ensuite à une autre soupape électromagnétique 45. De la tubulure 43 est, en outre > dérivée une tubulure 46 qui mène à une soupape électromagnétique 47. Toutes les soupapes électromagnétiques sont à nouveau à deux voies/deux positions avec à chaque fois une position d'arret comme position I (sans courant) et une position de passage II (électro aimant excité). L'ensemble du circuit de commande est protégé par une soupape de limitation de pression 48. De la branche de la tubulure 43 se trouvant entre les soupape 44 et 45, une tubulure 49 mène à la chambre 22 du vérin 10. De la chambre 13 une tubulure 50 mène à la tubulure 43. Des électro-aimants 51, 52, 53, des canalisations électriques 54, 55, 56 iMat à un appareil de commande électronique 25' qui est, dans son principe, exactement le même que celui de l'exemple de réalisation de la figure 1. Dans cet appareil, on introduit à nouveau une valeur réelle et une valeur de consigne de la position de la tige de piston 11. La soupape 47 fonctionne comme une soupape à course libre.Pour un écart de réglage nul, c'est-à-dire quand la tige de piston a atteint sa valeur de consigne, cette soupape est en position I de passage alors que les soupaps 44 et 45 sont sans courant et par suite dans leur position d'arrêt II. Le fluide entrainé par la pompe s 'écoule vers le réservoir par la soupape 47 se trouvant dans sa position I. Ceci est représenté sur le schéma de la figure 3a sous la lettre A. En cas de verrouillage du piston, toutes les soupapes se trouvent en position I -voir B-. Les modulations de phase pour l'entrée et la sortie de la tige de piston sont réalisées à chaque fois entre des soupapes 44 ou 45 et la soupape 47. En cas d'entrée normale de la tige -voir C- la soupape 44 reste sans courant, alors que la soupape 45 est commutée sur l'ouverture et que la soupape 47 est en position de fermeture. La durée de réglage correspond à la durée d'impulsion. Si l'écart de réglage est petit, c'est-à-dire si le vérin ne doit rentrer que d'une quantité très faible, les soupapes 45, 47 sont excitées avec un déphasage a. La différence de surface efficace, représentée avec des hachures, correspond à la section droite de commande effective (voir D). Si la tige 11 doit être sortie de façon courante, les deux soupapes 44, 47 sont excitées, alors que la soupape 45 reste en position de fermeture. La section d'ouverture effective correspond à nouveau à la surface en trapèze hachurée, qui est proportionnelle à la section d'écoulement. Si la tige de piston doit être seulement sortie d'une faible quantité -voir F-, les soupape 44 et 47 sont modulées en phase, si bien qu'il ne reste à nouveau que la section de commande effective hachurée. Contrairement à l'exemple de réalisation de la figure 1, on a ici l'avantage qu'en circulation neutre, le fluide ne doit etre commandé que par soupape 47. Ainsi, le fluide est réchauffé au minimum, parce que la résistance à llécoulement est plus petite. Dans l'exemple de réalisation de la figure 1, le fluide devait traverser deux soupapes en circulation neutre. Dans l'exemple de réalisation de la figure 4 on a prévu des soupapes de distribution à trois voies/deux positions au lieu dedeux voies/deux positions. De la pompe 15 une tubulure 60 mène à la chambre- 22 du vérin 10. Dans la tubulure 60 sont branchées l'une derrière l'autre deux soupapes électromagnétiques à trois voies/deux positions 61, 62. La commande des soupapes est la même que dans les exemples décrits ci-dessus, Devant les soupapes 61, 62, est dérivée de la tubulure 60 une tubulure 63 d'où une branche 64 mène à la chambre 13, une autre branche 65 mène à un autre utili-sateur.Chacune des soupapes 61, 62 a des positions de comme tation I et II, chacune avec possibilités de passage et darrêt. De la partie de la tubulure 60, se trouvant entre les soupapes, est dérivée une tubulure 66 dans laquelle est disposée une soupape 67 antiretour qui peut s'ouvrir. en direction de la soupape 61 vers la soupape 62. Dans la partie de la t,ubulure'60 située entre les soupapes est disposée également une soupape antiretour 68 qui peut s'ouvrir dans'la direction inverse. L'embouchure de la tubulure 66 dans la tubulure 60 se trouve entre la soupape 61 et la soupape antiretour 68. Sur la figure 4a, sont représentées nouveau les quatre possibilités de réglage de la tige 11. Une circulation neutre n'est pas prévue dans cet exemple de réalisation. Pour une sortie courante du vérin la soupape 62 est placée dans sa position I, la soupape 61 dans sa position Il. Le fluide refoulé par la pompe s'écoule dans la chambre 22 par la soupape 61 et la branche-66, ainsi que par la soupape 67 qui s'ouvre et par la soupape 62. La tige 11 se met alors à sortir (voir A). Si la tige de piston ne doit sortir que très peu, la soupape 62 est amenée également dans sa position II, mais elle est déphasée de la quantité a.Il reste ainsi à nouveau la section d'ouverture effective représentée avec des hachures Si la tige 11 doit être rentrée d'une quantité plus grande, la soupape 61 est placée dans sa position I, la soupape 62 dans sa position II. Le fluide parvient alors dans la chambre 13 par les tubulures 63 et 64. Il est ramené de la chambre 22 au réservoir par la soupape 62 ainsi que-par la soupape 68 et la soupape 61 (voir C). Si la tige de piston 11 doit être rentrée d'une très faible quantité, la soupape 61 modulée en phase est également placée dans sa position II. Comme différence de surface il reste à nouveau la section d'ouverture représentée avec des hachures. Dans l'exemple de réalisation de la figure 5, on-a prévu seulement un vérin à simple effet. I1 porte le repère 70. Il possède une tige de piston 71 et une chambre 72 qui peut être sollicitée par le fluide au travers d'une tubulure 73 venant de la pompe 15. La disposition des soupapes 61, 62 est à nouveau la même que dans l'exemple de réalisation de la figure 4. Une circulation neutre n'est pas prévue mais un autre utilisateur peut être raccordé à la tubulure 73. La charge statique P sert de force de rappel pour le piston. Dans l'exemple de réalisation de la figure 6, on prévu à nouveau qu'un vérin 70 à simple effet, ainsi que les deux soupapes 61, 62. Celles-ci sont cependant disposées autrement que dans l'exemple de réalisation de la figure 5. De la pompe 15, une tubulure 75 mène à la chambre de pression 72 par -la soupape 62. Dans la tubulure 75 on a disposé, devant la soupape électromagnétique 72, une soupape antiretour 76 qui peut s'ouvrir dans la direction allant de la soupape 62 à la pompe. De la tubulure 75 est dérivée une tubulure 77 qui mène à la soupape 61 et, de là, au réservoir 20. Du troisième raccordement de la soupapé 62 part une tubulure 78 vers la soupape 61. Avec cette disposition, une circulation neutre est possible, et cela, quand la soupape 61 se trouve dans sa position I.Les possibilités de commutation : tige de piston 71 fortement sortie A, tige de piston très peu sortie B, tige de piston fortement rentrée. C, tige de piston faiblement rentrée D, sont à nouveau reportées sur le diagramme de la figure 6a. Celle-ci n'est pas expliquée davantage, puisque cela a dejé été fait ci-dessus plusieurs fois. Dans l'exemple de réalisation de la figure 7, on a prévu trois soupapes pour la commande du vérin 10. A la différence avec l'exemple de réalisation dé la figure 3, dans lequel toutes les soupapes électromagne- tiques sont à deux voies/deux positions, on n'a prévu ici qu'une soupape électromagnétique deux voies/deux positions qui porte le repère 80. Elle est branchée après les deux soupapes à trois voies/deux positions 81, 82. De la pompe 15 une tubulure 83 mène à la chambre 13 par la soupape antiretour 84 et la soupape électromagnétique 81. De la chambre 22 part une tubulure 85 qui mène à la tubulure 83 au travers de la soupape électromagnétique 82 et d'une soupape antiretour 86. De la soupape électromagnétique 82, une tubulure 87 mene en outre à une tubulure 88 qui va de la soupape 80 à la soupape 81. De la soupape 80, la tubulure 88 mène au réservoir 20. Lamodulation de phase se produit -comme il ressort du diagramme de la figure 7a- une fois entre les soupapes 81 et 80,. l'autre fois entre les soupapes 82 et 80. Les possibilités décommande -piston 12 largement sorti A, faiblement sorti B, piston profondément enfoncé C et piston faiblement enfonce D, ressortent à nouveau de ce diagramme, de même que la'modulation de phase a. On voit également sur le diagramme les positions I et Il des soupapes. La pompe 15 ne peut pas être-commutée en circulation neutre.Nais pour cela, une autre tubulure d'utilisateur 89 peut être raccordée à la tubulure 83, L'exemple de réalisation de la figure 8 correspond largement à celui de la figure 7, uniquement avec la différence que l'ancienne soupape 80 à deux voies/deux positions est remplacée ici par une soupape électromagnétique 90 à trois voies/deux positions et qu'à la tubulure 83 aucune tubulure d'utilisateur ne peut être raccordée. Pour cela, la pompe 15 peut être commutée sur la circulation neutre, quand la soupape ses trouve dans la position I. Tous les autres repères et objets sont les mêmes que dans l'exemple de réalisation précédent. La commande du vérin ressort à nouveau du diagramme de la figure 8a, qui représente les phases de manoeuvre dans la même séquence que sur le diagramme de la figure 7a.. Dans l'exemple de réalisation de la figure 9, on a prévu pour la commande du vérin trois soupapés électromagnétiques qui sont toutes associées à la chambre 22. Deux de ces soupapes , c 'est-à-dire les soupapes 91 et 92, sont des soupapes''électromagnétiques à deux voies/deux positions et elles sont branchées devant une soupape électromagnétique 93 qui est une soupape électromagnëtique à trois voies/deux positions -en considérant lwécoulement de sortie du vérin. De la pompe 15, une tubulure 94 mène directement à la chambre 13. Sur la-tubulure 94, on a prévu une tubulure 95 pour un autre utilisateur. De la chambre22, une tubulure 96 mene à la soupape 91 par la soupape 93 et de là au réservoir 20. De la soupape 93, une tubulure 97 mène en outre à la tubulure 94 par la soupape 92. Avec cette disposition, aucune circulation neutre n'est possible pour la pompe 15. Les différentes possibilités de commutatioa A à D sont représentées sur le diagramme de la figure 9a. L'exemple de réalisation de la figure 10 montre une autre variante. Le vérin est commandé ici à l'aide de deux soupapes électromagnétiques 90, 99 qui sont à cinq voies/deux positions. De la ponpe 15, une tubulure 100 mène au travers d'une soupape antiretour 101 et de la soupape 98 vers le côté 13 de la tige de piston. De la tubulure 100, une tubulure 102 mène à une soupape 99 par une soupape antiretour 103 et, au travers de celle-ci, au caté 22 du piston. De la soupape 99, une tubulure 104 mène en outre à une tubulure 105 qui mene de la soupape 98 au réservoir 20. De la soupape 98 partent en outre deux tubulures croisées 106 et 107 vers la soupape 99. Ici aussi, une tubulure 108 supplémentaire pour un utilisateur peut être branchée à la tubulure 100. La commande des soupapes pour les cas A, B, C et D est représentée sur le diagramme de la figure lOa. Une circulation neutre n'est pas possible pour la pompe 15. Comme on le notera à partir de ce qui précède, on peut obtenir, avec la possibilité de commande indiquée une commande de débit, mais on ne peut pas obtenir simplement une commande de vitesse du vérin. On n'a représenté et décrit ici que les possibilités de commande les plus importantes. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux dispositifs ou procédés qui viennent être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. R E V E N D I C A T I O N S R E V E N D I C A TI 0 N S 1. Dispositif de commande d'un vérin entrainé par une source de fluide de pression, à l'aide d'au moins deux soupapes de commande, caractérisé en ce que les soupapes de commande- (18, 19, 44, 45, 57) peuvent être modulées en phase. 2. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les soupapes de commande sont des soupapes de distribution à deux voies/deux positions 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications l et/ou 2, caractérisé en ce que les soupapes de commande peuvent être actionnées de façon électromagnétique, hydraulique, pneumatique, ou mécanique. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendication 1 à 3, caractérisé en ce que le vérin (10) est à double effet, que son coté tige de piston.(13) est relié directement à la source de fluide, que la partie piston (22) n'est- reliée à la source de fluide que par l'une (18) des deux soupapes de commande et qu'après cette soupape est branchée autre soupape de commande (19) qui se trouve entre le côté tige de piston et une chambre (20) sans pression. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'un accumulateur de pression (40) est raccordé en parallèle sur les soupape de commande, en ce qu'une tubulure 41 mène de cet accumulateur à un autre utilisateur et en ce qu'on a raccordé en parallèle sur la source de fluide (15) une soupape de commutation de pression (37) qui décharge la pompe (15) vers llespace sans pression (20) quand on atteint la pression maximale dans l'accumulateur de pression 6.-Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'on a prévu une troisième soupape de commande (47) qui est branche en parallèle sur les deux premières soupapes de commande (44,45) et en ce que la modulation de phase se produit à chaque fois entre la troi sième soupape de commande et l'une des deux autres soupapes. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1, 3 et 4; caractérisé en ce que les soupapes de commande (61, 62) sont des soupapes de distribution à trois voies/deux positions, en ce qu'on a dérivé de la tubulure de liaison (60) allant de la première à la deuxième soupape de commande, une tubulure(66) qui mène également à la deuxième soupape de commande et en ce qu'on a raccordé dans la tubulure de liaison et dans la tubulure en dérivation une soupape antiretour (67, 68), ces ces soupapes anti- retour pouvant s'ouvrir et se fermer dans des directions opposées. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 3, caractérisé en ce que le vérin QO)est à simple effet et ne peut être commandé qu'au travers de l'une des soupapes (6 et en ce que mouvement de rappel de la tige de piston (71) résulte d'une charge statique. 9.Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 3, caractérisé en ce qu'à chaque caté du vérin est associée une soupape de distribution à trois voies/deux positions, ces soupapes étant en liaison avec une soupape de distribution à deux voies/deux positions branchée en aval, qui est en liaison avec un réservoir et en ce que, dans chacune des tubulures d'alimentation entre la source de fluide et les deux soupapes de distribution à trois voies/deux positions, on a disposé une soupape antiretour. 10. Dispositif selon l'une quelconque. des revendications 1 et 3, caractérisé en ce qu'on a associé à chaque c8té de piston une soupape de distribution à trois voies /deux positions, ces soupapes étant suivies d'une troisième soupape de distribution à trois voies/deux positions qui possède une liaison entre la source de fluide et le réservoir (20). 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 3, caractérisé en ce qu'on a associé au seul côté piston (22) du vérin (10) trois soupapes de distribution dont l'une est une soupape à trois voies/deux positions reliée directement au c8té du piston, en ce que cett.e soupape est suivie de deux soupapes de distribution à deux voies/deux positions et en ce que la source de fluide a une liaison directe avec le côté tige de piston. 12. Dispositif selon ltune quelconque des revendications 1 et 3, caractérisé en ce qu'on a associé à chaque coté du vérin une soupape de distribution à cinq voies/deux positions (98, 99) et en ce que la source de fluide est en liaison par chacune de ces soupapes avec l'un des catés du vérin. 13. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'on a raccordé à la source de fluide (15), outre le vérin, un autre utilisateur. 14. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les soupapes de commande peuvent être modulées en longueurs d'impulsions, comme il est connu en soi. 15. Dispositif selon l'une quelconque des revendica tions 1 à 14, caractérisé en ce que les soupapes de distribution sont des soupapes à siège.