FR 2248515 A1 19750516 FR 7337359 A 19731019 La présente invention est relative à un système optique de détection et de protection de mobiles. Par mobile, on entend aussi bien un véhicule circulant sur route, qu'un chemin de fer, ou un bateau ou tout élément se déplaçant par rapport à un autre élément distinct. tioutefoi , la description qui suit concerne plus particufièrement, mais sans y autre limitée, des mobiles circulant sur une route ou dans des rues. I.'augmentation toujours plus importante de la circulation pose aux autorités responsables des problèmes de plus en plus ardus pour assurer un écoulement fluide du trafic dans de bonnes conditions de sécurité. Â la base des solutions qui ont été envisagées et étudiées se trouve l'appréciation de la distance entre des mobiles qui se succèdent sur une route par exemple ou de façon plus générale, l'appréciation de la distance entre un mobile et un obstacle se trouvant devant lui. Par obstacle on envisage aussi bien des mobiles qui précèdent celui en question, que des consignes particulières données par des panneaux ou des feux et éventuellement par des humains et dont la non observance peut conduire à des catastrophes. Dans le cadre de la présente invention cette appréciation de la distance s' effectuera plus particulièrement longitudinalement c'est-å-dire dans le sens du déplacement du mobile. Ces problèmes ont déjà fait ltobjet d'études et certains systèmes ont été décrits. Les uns font appel à la technique radar, d'autres à des solutions optiques. Une de ces solutions est intéressante car elle concerne la commande de la circulation dans le sens du déplacement du mobile, à l'aide de capteurs infra-rouge. Elle a fait l'objet d'une publication dans la revue américaine Highway Recorder nO 421, Rapport 11. 1972, pages 78 à 84 sous le titre "Longitudinal Trafic Control by Infra Red Sensing" de Joseph Treiterer. Cependant, dans ce système, la connaissance de la distance entre des véhicules repose sur la mesure de l'intensité du signal provenant d'une source montée sur le mobile précédent.Cette façon de procéder n'apparat pas très store et les résultats que l'on obtient sont grandement influencés par les conditions atmosphériques. La présente invention a pour objet un système pouvant en totalité ou partiellement autre embarqué et qui échappe aux inconvénients du système dont il a été question ci-dessus. Suivant l'invention, le système optique de détection et de protection comporte à bord d'un mobile un émetteur récepteur travaillant avec un répondeur du type actif fize ou installé sur un autre mobile. L'ensemble fonctionne dans la gamme des longueurs d'ondes optiques. L'émetteur émet un rayonnement optique qui peut par exemple autre modulé par des impulsions et qui est renvoyé au récepteur par le répondeur actif qui module le rayonnement réfléchi. Suivant l'invention également le répondeur comprend un panneau réflecteur et un cristal liquide. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention appa rairont au cours de la description qui suit d'un exemple de réalisation et d'applications donnés à l'aide des figures qui représentent : La Figure t un schéma de principe du système. La Figure 2 un diagramme schématique du système permet d'en suivre le fonctionnement. La Figure 3 des courbes lieues au fonctionnement du système de la figure 2. La Figure 4 des courbes liées au fonctionnement d'un filtre en peigne utilisé dans le système. La Figure 5 une vue du diagramme-de rayonnement global du système. Les Figures 6 et 7 une vue en élévation et en plan, de la zone de rayonnement de l'émetteur récepteur du système. La Figure 8 un schéma montrant la détection d'un obstacle masqué à la vue. Les Figures 9 a et gb un schéma montrant la détection d'un obstacle dans un virage à grand rayon de courbure (a) et à faible rayon de courbure (b). La Figure 10 la courbe établissant la loi espace-temps d'arrêt d'un mobile. La Figure il un diagramme schématique d'un dispositif de freinage automatique d'un mobile. La Figure 12 un diagramme schématique d'un dispositif de poursuite assurant la distance de sécurité entre deux mobiles porteurs du système suivant l'invention. et la Figure 13 un diagramme schématique d'un dispositif de commande d'arrêt d'uul mobile à un feu de signalisation portant un répondeur suivant l'invention. Ainsi que cela a été indiqué dans le préambule de la des cription le système de détection et de protection de mobiles objet de l'invention est besé sur l'optioue. Be choix de l'op tique a été guidé par des conditions particulières, entre autres par le fait que le dispositif permettant d'obtenir un diagramme de rayonnement assurant un fonctionnement correct du système, est relativement simple, par opposition principalement à l'aérien complexe et de grandes dimensions qui aurait été nécessaire avec un radar fonctionnant en hyperfréquence. A titre d'exemple cette longueur d'onde peut se situer e entre 1 et quelques microns, bien qudtl'absorption due au brouillard soit une cause de rejet/longueur d'onde optique. Toutefois, l'utilisation d'un répondeur actif modulé et d'une trzesposition de fréquence avec un filtre en peigne donne une très grande sensibilité, qui permet d'obtenir une portée suffisante même en présence d'un brouillard épais. La Figure 1 représente le schéma de principe du système suivant l'invention. L'émetteur récepteur BR comporte, placé sur le mobile T un émetteur de rayonnement optique I pouvant autre une diode laser ou sublaser émettant à travers une lame 2 partiellement trans- parente et une optique 3; l'émetteur récepteur comporte égale ment un récepteur constitué schématiquement par une diode de réception optique 4 qui reçoit le rayonnement retour à travers l'optique 3 après reflexion sur la lame 2. Sur l'obstacle, dans l'exemple décrit ici un mobile V2 généralement situé devant le mobile V1, se trouve un répondeur actif laonté habituellement à l'arrière du mobile. Ce répondeur comporte un réflecteur 6 constitué plus particulièrement par un plan de catadioptres, et placé devant lui un cristal liquide 5. Ce cristal liquide est relié à un générateur 7 qui permet de moduler suivant les cas la partie du rayonnement émis qui est renvoyée vers le récepteur. Un deuxième système réfléchissant comportant un plan de catadioptres 8, un cristal liquide 9 et un générateur 10 peut être considéré, renvoyant une partie de l'énergie venant d'un autre é;aetteur vers l'avant du mobile V2. Cet agencement peut permettre, si les fréquences des générateurs 7 et 10 sont dif férentes de distinguer par exemple si le mobile V2 se présente par l'carrière ou par 11 avant par rapport au mobile V1. On voit de cette façon, que plusieurs informations peuvent être renvoyées par un mobile, caractérisées chacune par une fréquence de modulation différente. La Figure 2 présente le système émetteur récepteur suivant l'invention sous une forme permettant d'en mieux comprendre le fonctionnement. L'émetteur 1 qui peut autre une diode laser ou sublaser est attaqué par un générateur de modulation Il qui peut par exemple appliquer des impulsions de courant à une fréquence B19 L'émission a lieu vers un répondeur pLacé par exemple à bord d'un mobile V2 précédant le mobile V1 porteur de l'émetteur. Ce répondeur est semblable à celui de la figure 1. Les plans 6 et 8 sont des plans comportant un grand nombre de catadioptres sous la forme par exemple de trièdres réflecteurs de faibles dimensions présentant la propriété de renvoyer la quasi totalité de la lumière qu'ils reçoivent et ce dans la direction incidente. Ceti,-e propriété qui se conserve dans une plage angulaire rela sive-len-s importante de l'ordre de 15 à 200 permet au récepteur 12 de recevoir la partie de l'énergie ainsi renvoyée par le plan 6 des trièdres réflecteurs. On notera. dans ce répondeur la présence des générateurs 7 et 10 qui perme- > tent de moduler l'énergie renvoyée, lors de son passage dans le dispositif à cristaux liquides, respectivement 5 et 9. On sait en effet que selon qu'une tension est ou n'est pas appliquée aux bornes d'un cristal liquide, celui-ci présente une transparence voisine de 1 ou diffuse presque complètement la lumière. Cette disposition permet ainsi de coder les signaux renvoyés par le répondeur de façon assez large et ce séquentiellement. Cette disposition permet aussi de dist-inguer les mobiles par exemple, qui sont porteurs d'un répondeur, ce qui facilitera comme cela sera vu ultérieurement 11 élimination des réponses parasites. Be système émetteur récepteur comporte outre la source de signaux Il à fréquence F1, deux autres sources de signaux 13 et 14 aux fréquences B2 et F3 respectivement qui servent à faire sur les signaux reçus par le récepteur 12, une transposition de fréquence. Cette opération fait intervenir les circuits d'addition des fréquences F et F soit 15 et F2 et F3 soit 16. 2 F2 Après avoir effectué deux produits de si.gnnus dans les circuits 17 et 18, les signaux résultants sont traités de façon à en extraire les informations dont ils sont porteurs. On notera qu'il est possible pour un mobile Vi considéré porteur d'un émetteur récepteur de recueillir les informations de plus d'un mobile situés devant lui, et également d'obstacles fixes situés devant lui et porteurs de répondeurs tels que dé- crins à l'appui de la figure 1. Ces possibilités sont matéria- lisées par les repères V2, V20 limités à deux sur le dessin pour des rasons de clarté. Ces répondeurs peuvent, bien entendu autre plus nombreux. On prévoit dans ces conditions des circuits d'exploitation capables de traiter toutes les informations recueillies pour une distance8 déterminée. Les signaux recueillis à la sortie du eircuittsont alors envoyés à des boucles de poursuite en distance soit par exemple 20 et 21, permettant de traiter séquentiellement les informations provenant d'un mobile ou d'un obstacle suivant leur distance au mobile V1 considéré. Toutefois, avant d'autre envoyés aux boucles de poursuite, les signaux F3 (+ 43) issus du circuit 18 passent dans un filtre en peigne 19 dont le r8le sera explicité ultérieurement.Chaque boucle de poursuite est connectée à un compteur (23-27) mis en marche par le générateur 14 à la fréquence B3. Ainsi ce compteur compte des impulsions d'horloge issues de 22, jusqu'à son arrêt par le signal sortant de la boucle considérée 20 ou 21 dans l'exemple décrit. Les compteurs 23-27 sont connectés à des convSrtisstçurs digital-analogique 25-29 à partir délivrant la distance relative//du mobile V1 soit D1 et à des dispositifs 26-30 mesurant la variation de la vitesse du mobile considéré. Les signaux issus des boucles sont également envoyés à des dispositifs 24-28 pouvant comprendre des filtres de bande calés sur les fréquences de modulation des répondeurs, qui isolent pour chaque fréquence l'information qu'elle transporte.Ces informations peuvent autre nombreuses suivant qu'elles proviennent d'un mobile ou d'un obstacle fixe. Ce peut autre une indication de freinage, de virage, d'arrets, d'entrée dans un parc, de sortie d'un parc, etc. Toutes ces informations apparaissent aux points symbolisés par a1 b1 cl pour une série d'informations venant d'un objet à une distance donnée, ou a2 b2 c2 pour une autre série d'informations venant d'un autre objet à une autre distance. Le fonctionnement d'un tel système est le suivant donné à l'aide de la figure 3 qui montre dans le cas particulier d'une modulation en impulsions une série de courbes représentant l'allure des signaux en différents points du système et de la figure 4 indiquant de façon schématique comment fonctionne un filtre en peigne. L'émetteur 1 envoie donc des impulsions lumineuses déclen chiées par le générateur d'impulsions de courant Il à la fréquence F1 vers des obstacles situés dans sa zone d'action et qu'il détecte. Les répondeurs V2 , V20 de ces obstacles renvoient une partie de l'énergie incidente qu'ils reçoivent après l'avoir modulée en fréquence et séquentiellement, suivant les informations à envoyer (présentation du mobile par l'avant ou par l'arrière, indica tion de tourner à gauche, à droite, arrêt, etc.).- Quant à la dis tance entre le mobile considéré et les obstacles dont il recueille les informations, elle est évaluée par la mesure du temps de propagation de la lumière entre l'émetteur du mobile et le répondeur d'un autre mobile ou d'un obstacle Cette mesure est faite à l'aide du compteur 23-27 qui, déclenché par le générateur d'impulsions 14 à la fréquence F3 compte les impulsions qutil reçoit de l'horloge 22 jusqu'à ce qu'il soit arrSter par le signal reçu et délivré par une boucle de poursuite. La nécessité pour un système tel que décrit dans l'invention de délivrer une valeur de la distance avec une résolution importante pouvant autre de l'ordre du mètre, incite à utiliser des impulsions à front raide correspondant à des bandes passantes très larges qui peuvent être supérieures à une centaine de mégacycles. Cette grande largeur de bande tend à compliquer les circuits d'exploitation des signaux dans les récepteurs. On choisit alors de faire une transposition en fréquence ou en spectre dans un rapport pouvant autre de l'ordre de soe . Omette transposition ramène la largeur d'un spectre de 500 Mcs par exemple à 1 Ncs environ avec l'avantage, qui peut wetre calculé et ainsi démontré, que la résolution en distance du système est conservée et que la sensibilité du récepteur est augmentée dans cette même proportion. La- transposition est effectuée sur les signaux reçus, délivrés par le récepteur 12, à la fréquence F1 et ayant une phase -t (courbe 3b de la figure 3, la courbe 3a représentant les impulsions du générateur t13, les signaux F1 (+ 913 )sont multipliés dans le circuit 17 avec les signaux issus du circuit 15 dans lequel on a effectué la somme des signaux issus du générateur 11 avec ceux issus d'un générateur 13 à la fréquence F2 représentés par la courbe 3c. - Les signaux à la fréquence somme F1 + F2 sont représentés par la courbe 3d tandis que ceux issus du circuit multiplicateur 17 après filtrage sont représentés par la courbe 3e. Ces signaux symbolisés par F2 ( - 92) présentent un déphasage négatif par rapport à ceux directement reçus. Une nouvelle transposition de fréquence d'un principe semblable à celui qui vient autre décrit peut à nouveau être effectuée à partir d'une source d'impulsions 14 à la fréquence F3 (courbe 3f). Le circuit 16 réalise la somme des fréquences F2 et F3 (courbe 3g) et le circuit 18 réalise le produit de ces signaux avec ceux issus du circuit 17. Après filtrage on obtient des signaux F3 (+ 9)) représentés par la courbe 3h. dont le déphasage a le meme signe que celui des signaux directement issus du récepteur 12. On notera que les fréquences F2 et B3 sont nettement plus petites que la fréquence F1 et, partant que leurs périodes T et T3 sont plus grandes que T1 . De même les durées X2 et 2 du du front avant de leurs impulsions sont plus grandes que celle (Q1) des impulsions à la fréquence 21. Les signaux issus du circuit 18 peuvent provenir de plusieurs mobiles ou obstacles, porteurs d'un répondeur actif tel que celui de la figure 1 et sont à considérer pour autant que ces mobiles ou obstacles sont situés dans la zone de rayonnement émise par le système rayonnant de ltémetteur, zone dont les dimensions sont fonction de la fréquence de rayonnement qui est émis par 1' émet- teur 1. Toutefois, les signaux reçus peuvent comprendre des signaux parasites, par exemple ceux provenant de la réception par le récepteur d'un mobile du rayonnement émis directement par ltémet- teur d'un autre mobile, et qui peuvent se superposer aux signaux utiles. Ces signaux parasites peuvent comprendre également des signaux provenant de mobiles situés au delà de la portée masimele envisagée, ou ceux provenant de réflexions sur des obstacles ne portant pas de répondeurs. Tous ces signaux doivent filtre éliminés et on utiliséra le fait qu'ils ne sont alors pas modulés, sauf ceux en provenance des mobiles au delà de la portée maximale. Dans ce dernier cas on peut utiliser pour les éliminer plusieurs impulsions dont les distances varient. On ne e'4tendra pas sur cette méthode. Pour éliminer les autres signaux parasites dont il a été question, les signaux issus du circuit 18 sont appliqués à un filtre en peigne 19 avant de passer dans les bpucles de poursuite en distance 20-21 qui traitent les signaux suivant leur distance au mobile porteur de l'émetteur-récepteur. Le fonctionnement d'un tel filtre en peigne est explicité à l'aide de la figure 4 présentant des courbes a à h. La courbe a de la figure 4 représente des impulsions lumineuses à la fréquence Fi émises par l'émetteur 1 (Fig.2). La courbe b représente un signal de codage par le répondeur, constitué par une fréquence de modulation appliquée au cristal liquide d'un répondeur et qui transporte une information. Cette fréquence de modulation est par exemple FM2 La courbe c représente le signal résultant modulé, réfléchi par le réflecteur du répondeur et qui peut s'exprimer par l'équation S1 (t). S2(t) = S3 (t) en appelant respectivement S1 (t), S2 (t) et S3 (t) les signaux représentés par les courbes a, b, c, de la figure 4. D'autres signaux résultants peuvent Qtre obtenus si le répondeur doit transmettre plusieurs autres informations. Cette dernière équation peut s'écrire Si l'on passe aux spectres des courbes G1 (f) * G2 (f) = G) (f). qui représente le spectre résultant, produit de convolution des spectres des signaux St (t) et 52 (t). La courbe d représente le spectre du signal Si (t) la courbe e, le spectre du signal S2 (t) et la courbe f, celui du signal produit S1(t).S2(t). Le spectre G3 (f) est caractérisé par des raies centrales r1 , r2 S r3 qui supportent des raies satellites sl , s2, 811 ss22 A l'aide du filtre en peigne 19 i1 est alors possible d'éliminer les raies centrales tout en conservant les raies satellites. Le spectre résultant à la sortie d'un filtre en peigne, est représenté par la courbe h de la figure 4, le filtre en peigne ayant une courbe de transmission semblable à celle de la courbe g. Le spectre G30 (f) , courbe h , ne présente plus que des raies caractéristiques de la fréquence de modulation. On notera que les signaux utiles qui sont réfléchis par ces répondeurs et qui sont modulés en amplitude par celui-ci , compor tent des raies satellites Si s s2 811 S22 22 A la sortie de filtres en peigne 19, ces signaux donnent donc un spectre qui est semblable à celui de la figure 4 h. Par contre les signaux parasites qui ne sont pas réfléchis par un répondeur ne sont pas modulés Ils ne comportent donc pas de raies satellites et dans ce cas le filtre 19 ne transmet aucun spectre semblable à celui de la figure 4 h. Contrairement auxcas précédents ces signaux parasites sont donc éliminés par le dispositif Les signaux réfléchis pouvant transporter séquentiellement plusieurs informations, caractérisées chacune par une fréquence de modulation, on a prévu à la sortie des boucles de poursuite en distance connectées à la sortie du filtre en peigne, des batteries de filtres 24, 28. Ces batteries de filtres comportent autant de filtres qu'il y a de fréquences de modulation possibles et isolent de ce fait, suivant la fréquence, l'information correspondante qui est délivrée pour exploitation. in parallèle sur ces batteries de filtres 24-28 se trouvent des compteurs, un pour chaque boucle, qui délivrent comme cela a déjà été dit, une indication de distance par comptage d'impulsions d'horloge. Un convertisseur digital analogique 25-29 connecté à la sortie du compteur permet d'obtenir sous forme analogique la variation de la distance entre le mobile porteur de l'émetteur récepteur et l'objet porteur du répondeur. Un dispositif de differentiation 26-30 connecté également à la sortie du compteur, permet d'avoir une évaluation de la vitesse du mobile. Dans ce qui précède on a décrit un émetteur récepteur monté sur des mobiles et capable de déterminer pour le moins et de façon suret la distance séparant un mobile porteur, d'un obstacle situé en principe devant lui et qui peut autre un autre mobile. En fait le mobile considéré doit pouvoir recevoir des informations de répondeurs montés sur des objets situés devant lui et ce, dans une zone dont la longueur correspond au moins à la distance maximale D max déjà introduite et la largeur est celle au moins de la voie de circulation considérée à titre d'exemple, et dont la valeur est normalisée. Dans le cas d'un système qu'on appellera de protection longitudinale, c' est-à-dire établi suivant l'axe du mouvement du mobile, on peut définir une zone de détection s1éten- dant sur une longueur de l'ordre de 300m et une largeur t de l'ordre de 3m pour des mobiles circulant sur une route. On monte alors sur l'émetteur une optique dont le-diagramme de rayonnement peut présenter les caractéristiques précédentes. Etant donné la faible longueur d'onde optique de 1 'ordre de 0,9fu dans un exemple de réalisation on peut définir un système rayonnant dont le diagramme de rayonnement présente l'ensemble des caractéristiques recherchées. La Figure 5 représente un exemple d'un tel diagramme constitué par un dièdre dont l'arête XY est parallèle à l'axe X , Y1 de la voie parcourue par les mobiles. Ce dièdre est dirigé vers le haut (H) et vers le bas (B) de sorte qu'il est possible d'obtenir le plan de rayonnement recherché (P1 ou P2 se rapprochant des caractéristiques énoncées ci-dessus). Ce plan est parallèle à la voie parcourue et est situé à une hauteur quelconque désirée, qui peut par exemple autre nulle. comme pour le plan P2. Pour le plan Pt cette hauteur h peut ttre définie par exemple pour qu'un mobile puisse aisément recevoir des informations de plusieurs mobiles qui le précèdent et qui sont situés dans la zone d'action du système rayonnant. Les répondeurs utilisés étant de faibles dimensions et de faible poids, il est possible de les placer sur un genre d'antennes flexibles, comme le montre la figure 6 représentant en élévation le diagramme de rayonnement de l'émetteur du mobile V1 et des répondeurs actifs montés sur les mobiles qui précèdent V1, soit V2 , V20 > V21 , V21 qui se trouvent dans le plan P1 défini précédemment. La Figure 7 montre ce plan de rayonnement en plan, découpé dans le volume de rayonnement émis par le système. On pourra noter un avantage marquant de cette disposition la possibilité de détecter un mobile ou un obstacle portant un répondeur actif tel que décrit, mais masqua la vue, ctest-à-dire pour un mobile circulant sur une route, masqué par le sommet d'une côte parexemple. La Figure 8 rend compte de cette possibilité en montrant 1 utilisation possible de la partie inférieure B du diagramme de la figure 5. Un autre avantage illustré par les figures 9a et 9b réside dans la possibilité d'asservir le dispositif rayonnant à la commande de direction du mobile de sorte que la détection d'un obstacle peut se faire dans un virage à grand rayon de courbure (courbe a) et également dans un virage à faible rayon de courbure (courbe b). La description qui a été donnée d'un système permettant d'obtenir un certain nombre d'informations concernant la distance d'un mobile ou d'obstacles situés sur l'avant du mobile considéré et leur comportement, tourner à gauche, tourner à droite, arrêt, présentation par l'avant ou par l'arrière etc. rend ce système apte à fournir une protection appelée longitudinale au mobile qui en est doté. I1 faut noter que ce système ne se substitue pas obligatoirement au conducteur du mobile qui reste maître de sa conduite. Toutefois, il peut intervenir, automatiquement lorsque l'absence de réaction du - conducteur a mis le mobile dans une position telle que Si aucune mesure n'est prise, l'accident se produira immanquablement. Des dispositifs sont alors prévus à bord du mobile, commandés par les informations délivrées par le système décrit, qui apprécient des seuils au delà desquels le danger est imminent et délivrent des signaux pour y parer. Ainsi, on peut obtenir à une sortie du circuit 24, une information indiquant que la distance séparant le mobile V1 d'un mobile précédant V2 diminue de façon dangereuse . Si le conducteur du mobile ne freine pas il faut que le système se substitue à lui pour déterminer une commande amenant son mobile à l'arret. La Figure 1G donne une représentation de la loi espace-temps de l'arrêt d'un véhicule, en conduite manuelle (courbe a) et au cours de l'arrêt automatique (courbe b) qui intervient de façon différée si la courbe a n'a pas été suivie. Ces courbes sont établies pour une vitesse initiale v1 du véhicule de l'ordre de 28 m/s qui impose au mobile dans le cas de la courbe a une décélération ga de l'ordre de 2 m/s/s. Dans le cas où l'arrtt automatique doit intervenir de façon différée, cette décélération passe à 4 m/s/s. Une formule simple permet d'établir la variation de la distance d'un mobile par rapport à un autre qui le précède ou un obstacle fixe, soit où ta représente le temps de réaction du conducteur ou du dispositif d'arrêt automatique. v1 la vitesse initiale du mobile et dv la vitesse relative entre deux mobiles. Dans le cas d'un obstacle fixe cette vitesse relative est égale à V1. ga représente la décélération au cours du freinage. La Figure il montre un dispositif de freinage automatique à partir des données obtenues par le système suivant l'invention. Ce dispositif comprend deux entrées 31 et 32 où sont appliquées respectivement la vitesse réelle v1 du mobile V1 et la vitesse relative dv entre les deux mobiles ou objets considérés. Un circuit de multiplication 33 effectue la multiplication de la vitesse et du temps de réaction t du dispositif d'arT3t automatique. Ce circuit est connecté à un additionneur 34 qui reçoit d'autre part d'une mémoire 35 les variations de la courbe de la figure 10b , c'est-à-dire les variations théoriques limites ou de consigne de la distance entre les deux mobiles considérés en fonction de la différence de leurs vitessee.respectives. De la sorte le circuit 34 délivre la distance Da entre les deux mobiles. Dans le comparateur 36 un signal de commande de freinage automatique est délivré si la variation de la distance calculée Da est supérieure ou égale à la différence réelle des distances entre les mobiles. Si cette distance est inférieure à une fraction déterminée k de la variation calculée, le comparateur 37, délivre un signal de détresse provoquant par exemple le gonflage de ballons devant protéger les passagers lors du choc. D'autres dispositifs assurant la sécurité d'un mobile peuvent autre mentionnés, recevant des informattons du système suivant l'invention. La Figure 12 représente un dispositif de poursuite entre deux mobiles avec maintien d'un intervalle de sécurité entre eux. I1 comporte de façon simple, un circuit mémoire 38 contenant la courbe représentant la variation de la distance de sécurité Ds entre les deux mobiles en fonction de la vitesse v d'un mobile. Ce circuit reçoit la variation de la vitesse -v à son entrée 39 et transmet la variation de la distance Ds à un premier comparateur 40. Cet étage compare la distance relative mesurée par le système suivant l'invention à celle enregistrée pour la vitesse v. Si elle est supérieure à cette distance enregistrée le comparateur délivre une commande d'accélération pour que le mobile suive correctement le mobile qui le précède.Si elle est inférieure, un comparateur 41 délivre une commande de freinage pour que le mobile suiveur continue sa route dans les conditions de sécurité imposées. Cette distance Ds est donnée par la relation suivante 2 Ds = L + v ta + K (ta) v ou X est la longueur moyenne d'un mobile, v sa vitesse, K (ta) une constante fonction de (ta) et (ta) le temps de réaction du conducteur en conduite manuelle ou du dispositif dfarret automatique en conduite automatique. Dans la description du système qui vient d'être donnée, on a admis d'une façon générale que les répondeurs actifs travaillant avec l'émetteur récepteur monté sur un mobile étaient portés par d'autres mobiles, l'ensemble permettant de définir un système de protection pour ces mobiles. Sans toutefois què les principes en soient modifiés, ce système peut autre étendu~au cas ou des répondeurs sont installés le long de certains itinéraires, aux carrefours, etc. , la condition de validité étant que ces répondeurs se trouvent dans le champ de rayonnement de l'émetteur d'un mobile Il est ainsi possible d'installer un tel répondeur sur un panneau d'arrêt ; le récepteur du mobile qui approche le panneau reçoit des informations semblables à celles qu'il reçoit d'un mobile qui le précède, l'information transmise étant caractérisée par une fréquence de modulation particulière du rayonnement réfléchi par le répondeur du panneau.Comme cela a été exprimé dans ce qui précède, le système peut provoquer une action sur le mobile à un instant déterminé où la vitesse du mobile doit être diminuée pour qusil s1arrtte à la hauteur du panneau. Des répondeurs du genre décrit peuvent également équiper les feux de signalisation d'un carrefour. Dans ce cas, les répondeurs montés sur des poteaux supports de feux par exemple, délivrent des informations devant tenir compte des instants où les f ux sont au rouge, ct est-à-dire délivrer ces informations à des instants précédant ltétablissement du feu au rouge tels que les commandes d'arrtt automatique bloquent le mobile précisément à la hauteur du feu mis au rouge. Une telle information est earactéroisée, suivant I1 invention par une fréquence de modulation particulière du cristal liquide associé au répondeur et elle apparat à la sortie d'un circuit tel que 24 (Fig. 2). La Figure 13 présente un exemple de réalisation d'une telle commande à partir du système suivant l'invention. Le signal de commande qui vient d'être défini est appliqué à un circuit 42 qui contient en mémoire des plages de valeurs de vitesse dv et des distances D au feu considéré à partir desquelles le freinage doit être commandé automatiquement avec une décélération donnée. Ce circuit 42 est connecté à une série de comparateurs 43, 44 et 45 Le comparateur 43 reçoit les valeurs v de la vitesse du mobile qui se dirige vers le feu et les compare aux valeurs de vitesse enregistrées dv. I1 délivre un signal lorsque la vitesse v est comprise dans la plage dv transmise par 42. le comparateur 44 reçoit la distance relative dD du mobile par rapport au feu et la compare à la distance D enregistrée dans le circuit 42. I1 délivre un signal si cette distance relative est inférieure à la distance enregistrée.Le troisième comparateur 45 reçoit les mêmes signaux que le comparateur 44 , mais il délivre un signal seulement si l'inégalité du dD > /D D est satisfaite, c'est-à-dire si la distance relative est supérieure ou égale à la distance enregistrée. Chacun des comparateurs 44 et 45 est connecté à un circuit ET, 46, 47 dont la seconde entrée est connectée au comparateur 43. Lorsque le circuit 46 est passant, état correspondant au mobile capable de franchir le feu avant son passage au rouge, il délivre un signal qui bloque par une porte 48 le dispositif de freinage automatique agissant en 49. Ce signal peut passer à travers un circuit 50 maintenant la porte 48 ouverte même si le circuit 46 cessait fortuitement d'être passant. Lorsqu'au contraire c1 est le circuit 47 qui est passant, état correspondant à un mobile ne pouvant passer le feu avant qu'il soit mis au rouge, il délivre un signal qui maintient fermée la porte 48 et assure de ce fait le freInage automatique du mobile dans des conditions déterminées. Un circuit 51 permet de maintenir en etat de fermeture la porte 48 mame si fortuitement le circuit 47 n1 était plus passant. On notera que les circuits 50 et 51 sont remis à zéro lorsque la distance relative dD est nulle. De plus, on notera également que le signal délivré par le circuit 47 est prioritaire sur celui délivré par le circuit 46. On a ainsi décrit un système optique de détection et de protection et certaines de ses applications à la circulation routière et/ou urbaine. Cependant, ce système n'est pas limité à ce qui a été décrit et des répondeurs peuvent très bien, étant donné leurs faibles dimensions ventre portés par des piétons ou des agents de la circulation et coopérer avec les émetteurs récepteurs portés par des mobiles. Dans ce cas ces répondeurs sont situés à une faible hauteur au dessus du sol. Ils sont donc interceptés par la partie inférieure B du diagramme de rayonnement de la figure 5. De plus, et sans qu'il soit besoin d'en faire une description particulière, le système suivant Invention peut autre installé sur des chemins de fer, ou sur des bateaux, par exemple dans le cas de navigation fluviale ou maritime dans un chenal ou pour des opérations dtaceostage. REVENDICATIONS 1. Système optique de détection et de protection comportant un émetteur récepteur coopérant avec un répondeur se trouvant dans sa zone de rayonnement, l'émetteur récepteur étant mobile et le répondeur mobile ou fixe et le système déterminant au moins la distance séparant l'émetteur récepteur d'un répondeur, caractérisé par le fait que l'émetteur comporte un générateur optique (1) émettant une intensité lumineuse modulée, dans un volume de rayonnement (piu.5) dont une section droite dans un plan de référence ou à une hauteur définie au-dessus de ce plan de référence à des dimensions limitées déterminant une zone de protection autour dudit mobile, que le récepteur comporte un dispositif (4) capable de recevoir la fraction d'énergie optique renvoyée par un ou plusieurs répondeurs (v2-V20) se trouvant dans la zone définie autour du mobile porteur de l'émetteur récepteur et des moyens de traitement et de délivrance (19 à 30) des informations renvoyées par le ou lesdits répondeurs qui sont constitués par des éléments réflecteurs (6-8) associés à des éléments modulables (5-9) suivant les informations à transmettre par lesdits répon- deurs. 2. Système suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que l'émetteur optique comporte une diode laser ou sublaser (1) déclenchée par un générateur de modulation de courant (11), ladite diode fonctionnant sur une longueur d'onde faible de l'ordre de 1 à quelques microns. 3. Système suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'un répondeur comporte en combinaison, un panneau réflecteur (6-8) et un cristal liquide (5-9) situé sur le trajet du rayonnement réfléchi par le panneau réflecteur, et des moyens de modulation (7-10) modulant le rayonnement réfléchi suivant les informations à transmettre séquentiellement. 4. Système suivant la revendication 1 ou 3, caractérisé par le fait que la partie réception comprend un dispositif de transposition en fréquence des signaux reçus. 5. Système suivant la revendication 4, caractérisé par le fait que le dispositif de transposition en fréquence comprend un premier générateur de modulation (tt) déclenchant l'émetteur, connecté à un circuit ( effectuant la somme des fréquences dudit générateur et d'un second générateur fournissant un signal identique à celui fourni par le générateur de modulations ( Il ) mais à fréquence plus basse (13), un circuit (17) connecté d'une part au circuit de sommation (15) et au récepteur (12) d'autré part effectuant le produit de la somme des fréquences et des signaux F1(93 reçus des répondeurs, un deuxième générateur (14) fournissant un signal identique à celui fourni par (11) dont la fréquence est encore plus basse et connecté à un circuit sommateur (16)connecté lui-meme au second générateur (13) fournissant un signal identique celui fourni par (11) et effectuant la somme de leurs fréquences respectives, un circuit t8, connecté d'une part à la sortie dudit circuit sommateur (16) et à la sortie du circuit multiplicateur (17) et effectuant le produit des signaux F2 (-#) résultant de la première transposition avec la somme des fréquences , réalisée dans le circuit (15) et délivrant des signaux F3 (#) transposés des signaux F1 (#) dans un rapport donné, aux circuits de traitement et de délivrance. 6. Système suivant la revendication 1 ou 5, caractérisé par le fait que les circuits de traitement et de délivrance comportent un filtre en peigne (19) éliminant les signaux parasites et conservant les signaux utiles qui sont produits par un ou plusieurs répondeurs , connecté à des boucles de poursuite en distance (20.*. 21) délivrant des signaux suivant leur distance aux répondeurs par rapport au mobile considéré porteur d'un émetteur récepteur, chaque boucle de poursuite (20-21) étant connectée à un compteur (23-27) et en parallèle à une batterie de filtres de bande (24-28) calés sur les fréquences de modulation des répondeurs, et délivrant suivant ces fréquences les informations qu'elles transportent. 7. Système suivant la revendication 6, caractérisé par le fait que le compteur (23-27) est connecté 8 un générateur d'impulsions d'horloge (22) qu'il compte pendant le temps séparant son déclenchement par le générateur (74) et son arrêt par le signal reçu du répondeur, le nombre d'impulsions comptées donnant une évaluation par le circuit (25-29) de la distance séparant le mobile porteur d'un émetteur récepteur d'un répondeur déterminé et une évaluation de la vitesse dudit mobile par le circuit (26-30) ou de la vitesse relative des deux mobiles si le répondeur considéré est porté par un mobile. 8. Système suivant la revendication I, caractérisé par le fait que le générateur optique 1 est modulé suivant une loi de modulation sinusoSdale, ou en forme d'impulsions ou en créneaux. 9.-Système suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que le dispositif optique de rayonnement peut rayonner vers le bas et vers le haut dans un double dièdre d'axe parallèle au sens du déplacement du mobile porteur. 10. Système suivant la revendication 1 ou 9, caractérisé par le fait que les répondeurs installés sur des mobiles peuvent autre montés sur des supports du genre antennes flexibles ,les plaçant à une hauteur déterminée favorisant leur détection par l'émetteur récepteur dans la zone de rayonnement duquel ils se trouvent. 11. Système suivant la revendication 9, caractérisé par le fait que le dispositif de rayonnement est associé à la commande de direction du mobile. 12. Système suivant la revendication 10, caractérisé par le fait que la hauteur à laquelle sont placés les répondeurs autorise la détection du porteur d'un répondeur, masqué à la vue. 13. Système suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'un répondeur peut être porté soit par un mobile, soit par un objet fixe, soit également par une personne, sa détection par un émetteur récepteur étant soumise à la condition qu'il se trouve dans la zone de rayonnement dudit émetteur récepteur. 14. Système suivant la revendication 13 caractérisé par le fait que des répondeurs sont montés sur des panneaux imposant un arr8t obligatoire, sur une voie de circulation et/ou sur des poteaux portant des feux de signalisation. 15. Système suivant les revendications 1 et 14, caractérisé par le fait qutil comprend, en outre, commandé par une ou plusleurs informations délivrées par le récepteur du système, un dispositif de freinage et d'arrêt automatique du mobile en cas de nécessité, ledit dispositif comparant dans des comparateurs (36-37) des valeurs réelles et de-consigne de la vitesse du ou des mobiles considérés et leur distance relative, ou par rapport à un objet fixe, et délivrant suivant le cas une commande de freinage*automatique et/ou une commande de déclenchement de dispositifs particuliers de protection. 16. Système suivant les revendications 1 et 14, caractérisé par le fait qutil comprend en outre, commande par une ou plusieurs informations délivrées par le récepteur du système, un dispositif assurant le maintien d'un mobile à distance déterminée d'un autre mobile qui le précède, ledit dispositif comportant au moins deux comparateurs (40-41) comparant les valeurs réelles de distance et celles de consigne et délivrant suivant le résultat de la comparaison soit une commande d'accélération, soit une commande de freinage. 17. Système suivant les revendications 1 et 14, caractérisé par le fait qu'un mobile entrant dans la zone d'action d'un feu de signalisation comporte un dispositif commandé par une information délivrée par le répondeur associé au feu et déterminant l'instant en avance sur le passage dudit feu au rouge, où une action doit être entreprise sur ledit mobile, le dispositif comportant un premier comparateur (43) comparant la vitesse réelle du mobile avec celle de consigne et délivrant un signal en cas d'égalité, un second comparateur (44) délivrant un signal si la distance relative du mobile au feu est inférieure à la distance de consigne, et un troisième comparateur (45) délivrant un signal si la distance relative est supérieure ou égale à la distance de consigne, ces deux derniers comparateurs commandant l'un et l'autre avec le premier comparateur, soit la mise hors service du système de freinage automatique, soit sa mise en service (48). 18. Système suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu1il est porté par un chemin de fer. 19. Système suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il est porté par un bateau. 20. Mobile portant le système conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 19. 21. Objets fixes portant des répondeurs conformes à 1 1une quelconque des revendications 1, 3, 12, 13 et 14.