FR 2248784 A1 19750523 FR 7339016 A 19731026 La présente invention est du domaine des dispositifs de manutention, et s'applique notamment au retrait des fromages enrobés de cire ou "paraffine" hors des bains de paraffinage. On connatt la technique dite de paraffinage circula ire pour enrober de cire des fromages de type gouda, et la dernière opération de cette technique consiste à saisir l'hémis- phre supérieur de tels fromages, le dit hémisphère supérieur émergeant du bain de cire fondue aprés que la cire ait commencé à cristalliser, et a' retirer le fromage hors du bain ; généra liement un opérateur saisit simultanément deux fromages, un dans chaque main. L'opération suivante consiste â plonger le fromage revêtu d'une couche de cire dans un bain d'eau glacée dit bac de cristallisation pour parfaire la cristallisation. Ce retrait manuel des fromages snrobés de cire présente deux inconvénients. En premier lieu, il s'accompagne d1im- portantes traces de doigts sur la cire ; en effet, lorsque ce retrait est effectué, la couche de cire est encore molle et les doigts de l'opérateur qui saisit le fromage s'y incrustent plus ou moins profondément ; ces empreintes, ou traces de doigts, sont d'une part considérées comme des défauts d'aspect, et constituent d'autre ratt des points de fragilité de l'enrobage.En second lieu, le retrait manuel ne permet le retrait simultané que de deux fromages par opérateur, le retrait simultané de quatre fromages exigeant deux opérateurs t de plus, la place qu'occupent ces deux ooérateurs autour du bain de- cire, limite à deux le nombre des opérateurs. La présente invention a pour objet-un dispositif de préhension inspiré de la technique générale de préhension au moyen de ventouses, permettant à un seul opérateur de retirer Jusqu'à six fromages en une seule opération de retrait, et ceci sans marquer de façon sensible l'enrobage de cire. Selon la présente invention, un tel dispositif incorpore des moyens dexpréhension, tels que ventouses, ayant des carac téristiques particulières des moyens d'accouplement des dits moyens de préhension ayant des caractéristiques particulières, -et des moyens d'aide au retrait des dits moyens d'accouplement, des moyens de commande de l'action préhensive et des moyens de commande des moyens d'aide au retrait. Un moyen de préhension, du type ventouse, est, selon I'invention, constitué par une ventouse ayant une coupole de forme accusée en "tulipe", et pourvue d'un conduit reliant l'in- térieur de la coupole à une machine d'aspiration. Le choix de cette forme en tulipe a résulté de nombreux essais qui ont montré qu'une telle forme n'engendrait pas de marques sensibles sur la cire. De plus, ces essais ont montré que pour que la pose de la ventouse sur l'hémisphEre du fromage puisse être exécutée avec la rapidité maximale, la face d'appui de la ventouse devait avoir sensiblement. la meme forme que la section de I'hémisphére du fromage sur laquelle elle est appliquée.Par exemple, pour des fromages de type gouda en forme d'ellipsotde, une section d'appui est une ellipse et la face d'appui de la ventouse sera de préfé rence elliptique. De plus, une telle forme de la ventouse permet d'avoir une surface d'appui maximale, ce qui a pour conséquence de permettre une dépression minimale dans la ventouse et par là de diminuer encore le marquage. Selon l'invention, les moyens d'accouplement des moyens de préhension sont constitués par un châssis auquel sont suspendus une pluralité de conduits souples pour relier les ventouses audit châssis, ledit châssis pouvant être lui--mEme un conduit de préférence rigide reliant chacune des ventouses à la machine d'aspiration ; ledit châssis comporte de préférence une poignée permettant de le saisir à la main. Selon l'invention, encore, ledit chSssis est suspendu par l'intermédiaire d'un cible à une potence qui surplombe le poste de déchargement, c'est--dire-la partie de la paraffineuse oû les-fromages sont saisis tel que dit plus haut. Le cible est aussi relié à un organe de traction, tel que vérin, pour animer le chSssis d'un mouvement de montée et de descente, le chSssis pouvant avoir ainsi une position haute et une position basse. L'organe de traction et le cible constituent des moyens d'aide à l'opérateur dont l'effort musculaire, au cours des opérations de retrait, se trouve considérablement diminué. La présente invention est enfin caractérisée-par un agencement particulier ou combinaison des moyens de commande de l'action préhensive des ventouses, et des moyens de commande des moyens d'aide au retrait. La commande de la mise en position haute des moyens d'aide au retrait est effectuée au moyen d'un organe de commande, tel que poussoir a action pneumatique, disposé près de la poignée du chdssis, & portée du pouce, par exemple, de l'opérateur lorsque celui-cf saisit la poignée. La commande de la aise en position basse incorpore un moyen sensible à la présence du châssis, au dessus du bac de cristallisation pour commander de façon pneumatique ou autre la descente du châssis. La commande de la cessation de l'action prç'bensive, en d'autres termes la mise à la pression ambiante du volume intérieur des ventouses, incorpore des moyens pneumatiques ou autres pour commander la cessation de l'aspiration lorsque le ch ssis se trouve en position basse au-dessus d'un bac de cristallisation, et pour commander la reprise de l'aspiration lorsque le chtssis ne se trouve pas dans cette dernière position. Une forme particulière d'agencement de ces deux dernières commandes incorpore d'une part un butoir, situé audessus du bac de cristallisation, contre lequel peut venir buter le châssis au cours de son transfert, depuis le poste de déchargement jusqu'au bac de cristallisation ; un organe tel que poussoir å action pneumatique est sensible à un léger déplacement du butoir sous la pression du châssis, et commande la descente du châssis jusqu'8 sa position basse, et d'autre part un poussoir à tiroir incororé au châssis de telle façon que le chSssis venant buter contre le butoir, ce tiroir soit amené d'une première position (dans laquelle le volume intérieur des ventouses est en communication avec la machine d'aspiration) & une seconde position (dans laquelle le volume intérieur des ventouses est en commun il cation avec l'atmosphère) ; un ressort de rappel ramène le tiroir dans sa premiers position lorsque le châssis n1 est plus appliqué contre le butoir ; la force antaeoniste des ressorts de rappel du poussoir du butoir et du tiroir du châssis sont tels que le passage du tiroir de sa première à sa seconde position ne peut se faire que lorsque le poussoir du butoir a été complètement comprimé, et que de ce fait, si la vitesse du vérin commandé par ce poussoir est convenablement réglée, le châssis se trouve en position basse. Un tel agencement des moyens de commande de l'action préhensive et de l'aide au retrait a pour résul1 - le délivrer l'opérateur du soin des actions de commande à 1'exception de celle de la mise en position haute qui ne doit se faire que lorsque toutes les ventouses exercent une action préhensive. Ltexpérience montre que grace-à un tel agencement, le cycle de retrait simultané de quatre fromages peut être effectué par une seule personne en moins de six secondes. La présente invention sera mieux comprise à la description d'une forme particulière de réalisation qui va être faite en relation avec les figures des planches annexées dans lesquelles s La Fig. I est une vue de c & é d'une ventouse conforme à l'invention, à face d'appui elliptique, La Fig. 2 est une vue de la ~même selon le grand axe de l'ellipse, La Fig. 3 est une vue de dessous de la même, La Fig. 4 est une coupe correspondant à la Fig. 2, La Fig. 5 est une vue de c8té d'un châssis porteventouses conforme à l'invention, La Fig. 6 est une vue de dessus du même, La Fig. 7 est une vue en perspective d'un dispositif de déchargement semi-automatique des paraffineuses, conforme à l'invention. La Fig. 8 est une coupe schématique d'un tiroir de chassies. La Fig. 9 est une coupe schématique d'un mode préféré de suspension des ventouses au chassies. Sur les Fig. I, 2, 3 et 4 une ventouse I a une face d'appui 2 de forme elliptique ; un rebord 3 lui confère une forme en tulipe" qui évite le marquage de la cire et facilite la pose de la ventouse sur le fromage enrobé de cire. On notera que la caractéristique principale d'une ventouse selon l'invention est ce rebord 3 qui peut autre aussi hien appliqué à des ventouses de surfaces d'appui circulaires, que polygonales ou autres. La partie supérieure de la ventouse comporte un bossage évidé 4 permettant l'introduction d'un ajutage 5, métallique par exemple, qui sert à la fois de conduit et de tige support. Sur les Fig. 5 et 6 un chassies est constitué par un tube supérieur 6 raccordé à un tube inférieur 7 recourbé en U ; le tube 6 est muni d'une poignée 8 qui permet de le saisir et de le manoeuvrer ; le tube en U 7 supporte par l'intermédiaire de conduits élastiques tels que 9 des ventouses telles que I0, analogues par exemple à celles de la Fig.I ; la position de ces ventouses correspond à la position des fromages sur leur support ; le volume intérieur des tubes 6 et 7 peut être mis en relation soit avec une machine aspirante, par l'intermédiairs d'un tube souple Il, soit avec I'atmosphère, par l'intermédiaire d'un évent 12, au moyen d'un mécanisme à tiroir dont le poussoir I3 est visible sur les figures, le mécanisme lui-meme étant décrit plus loin.Un organe de commande I4 de mise en position haute des moyens d'aide au retrait est situé près de la poignée 8, par exemple à portée du pouce lorsque la main a saisi la poignée 8 ; cet organe de commande incorpore par exemple un bouton poussoir f5 de microvanne pneumatique 14. Sur la Fig. 7 une paraffineuse circulaire 20 est partiellement visible, et présente au lecteur son poste de déchargement 2I 3 un châssis 22 analogue à celui des Fig. -5 et 6 est suspendu par un câble 23 à une potence 24 surplombant le poste 21. Dans la position qu'il occupe sur la Fig. 7, le chassis 22 est situé au-dessus d'un bac de cristallisation 25, et il est an butée contre un butoir 26 articulé sur le montant de la potence selon ce qui a été dit précédemment, cette position en butée correspond à une position basse des moyens d'aide au retrait, cette position basse étant conséquente à la sortie du piston daun vérin 27 auquel est accroché le cible 23.Une pression plus prononcée du châssis 22, tel qu'il est placé sur la Fig. 7, entrainerait une cessation de l'action préhensive et la chute dans l'eau glacée des fromages tels que 28 ; une machine aspirante 29 provoque une dépression dans le volume intérieur du chassies 22 par l'intermédiaire d'un condüit souple 30, lorsque ledit chSssis n'est plus en butée contre le butoir 26. Sur la Fig. 8 un mécanisme à tiroir est incorporé dans le tube supérieur 6 ; il comprend principalement un tiroir mobile 3I pouvant obstruer un orifice 32 reliant l'intérieur du tube 6 au conduit souple 30, lorsque son extrémité, ou poussoir I3 est enfoncée ; dans cette dernière position (non représentée), un conduit interne 34 débouchant dans une gorge 33 du tiroir est situé en face d'un évent I2, et permet & la pression atmosphérique de s'établir dans le conduit 6. Sur la Fig. 9 une ventouse, analogue à celle de la Fig. I, peut âtre suspendue élastiquement au châssis par l'intermédiaire d'un conduit élastique 40 ; ce conduit élastique comprend un tube 41, souple et élastique tel que de caoutchouc, et un ressort interne 42 fixé par soudure aux extrémités de deux aju- tages 43 et 44 ; le ralle du ressort 42 est d'empêcher l'écrase- ment du tube 4I lorsque la ventouse est en action préhensive, tout en permettant une bonne élasticité de 11 ensemble puisque de ce fait le tube de caoutchouc peut être assez mince Il doit être compris que la présente invention n'est pas limitée par exemple à des ventouses de forme elliptique, ni à des moyens de détection et de commande de nature mécanique ou pneumatique, mais qu'elle peut s'étendre à toute forme de ventouses appronriées à la forme des fromages ou autres qui sont susceptibles d'être déchargés d'une paraffineuse, de même qu'elle peut s'étendre à tout autre moyen de détection du châssis porte-ven touse au-dessus du bac de cristallisation, tels que moyen optique ; de même que la commande des moyens d'aide au retrait peut encore ttts électrique ou électromagnétique. REVENDICATIONS I.- Dispositif de retrait des fromages ou autres hors des bains de paraffinage, caractérisé : - en ce qu'il incorpore au moins une ventouse ayant une forme "en tulipe"-; 2.- Dispositif selon la revendication I, caractérisé : - par un châssis auquel est suspendue une pluralité de ventouses. 3.- Dispositif selon la revendication 2, caractérisé t - en ce que ledit châssis est suspendu sensiblement au-dessus du poste de déchargement au moyen d'un cible. 4.- Dispositif selon la revendication 3, caractérisé t - en ce que ledit châssis peut être animé par l'intermédiaire du dit cible d'un mouvement de montée et d'un mouvement de descente, selon lesquels il peut occuper respectivement une position haute et une position basse, 5.- Dispositif selon la revendication 4, caractérisé s - par un moyen de commande de mise en position haute du chassies disposé sur le châssis lui-même. 6.- Dispositif selon la revendication 5, caractérisé - par un butoir contre lequel peut venir buter ledit châssis suspendu, ledit butoir constituant un moyen sensible à la présence du chassies pour commander la mise en position basse du dit châssis 7.- Dispositif selon la revendication 6, caractérisé : - par un tiroir incorporé au dit chassies pour commander, lorsqu'il est dans une première position, l'action préhensive des ventouses, et lorsqu';il est dans une deuxième position la cessation de cette action préhensive.