FR 2257513 A1 19750808 FR 7500693 A 19750110 la présente invention concerne un dispositif transporteur pour machines-outils automatiques, installations de montage et similaires qui comprend un bras transporteur pivotant et une pince destinée à saisir des pièces, montée sur le bras transporteur de manière à pouvoir tourner. Dans un dispositif connu de ce type servant à transporter des pièces plates à partir d'un poste d'usinage au suivant l'axe de basculement du bras transporteur et l'axe de rotation de la pince sont placés parallèlement et la pince peut tourner de 1800 pour permettre à la pièce d'etre mise en place avec 1 Tun ou l'autre caté en haut. Les possibilités de mouvement de ce dispositif transporteur connu sont limitées. La présente invention a pour but de créer un dispositif transporteur pour pièces qui permet dans une large mesure de reorienter les pièces pendant le transport. te dispositif transporteur suivant l'invention est earacté- risé en ce que l'axe de basculement du bras transporteur et ii1axe de la pince sont perpendiculaires llun à l'autre et en ce que ce dernier axe est capable de tourner d'intervalles angulaires réglables allant jusqu'8 3600 entre des positions terminales réglables à volonté. Comme déjà indiqué, ce dispositif permet, en fonction des besoins, de modifier dans une large mesure la position de pièces en cours de transport.Il devient ainsi possible, par exemple, de faire sortir les pièces dans leur position la plus favorable dlune installation de transport et de triage et de les réorienter ensuite lors du transport de manière à les amener dans la position désirée à un poste d'usinage ou de montage. la cadence de travail peut être choisie élevée puisque les mouvements de pivotement et de rotation peuvent steffectuer simul tanément. Le dispositif transporteur est peu encombrant et peut par conséquent être utilisé dans de très nombreux cas. Des canaux de transport destinés à permettre llorien- station des pièces mais qui sont difficiles à exécuter et dans lesquels les pièces risquent fréquemment de rester coincées ne sont plus nécessaires.Le dispositif transporteur convient tout spécialement pour des installations d'usinage et de montage réalisés à partir dtéléments ou de modules. Le dispositif transporteur peut être commandé par voie électrique, pneumatique ou hydraulique. La description qui va suivre en regard du dessin annexé donné à titre d'exemple non limitatif, fera bien comprendre commuent l'invention peut eAtre réalisée, La Fig. 1 est une élévation latérale, partiellement en coupe, du dispositif. ta Fig. 2 représente schématiquement un exemple d 'application Le dispositif représenté à la Fig. 1 comporte un pied de montage 1 qui sert à fixer le dispositif sur une ma chine-outil 30, une installation de montage ou analogue sur laquelle est également monté un porte-pièce 31. Au pied de montage 1 est relié de manière fixe l'axe d'un vérin de pivotement 2 (non représenté en détail) qui est par exemple d'un type connu actionné pneumatiquement. Le vérin de pivotement est oonçu pour une course de 1200. Au vérin de pivotement 2 est relié un cylindre coulissant 3 traversé par une tige de piston 4 présentant une extrémité filetée faisant saillie librement et sur laquelle est placé un écrou formant butée réglable 5 qui limite le déplacement axial de la tige de piston vers la gauche dans la Fig 1.Dans un petit bloc 6 vissé sur le pied de montage l est introduite une vis formant butée réglable 7 qui coopère avec l'une des surfaces latérales 3' du cylindre 3 afin de limiter le mouvement de pivotement du cylindre de pivotement 2 autour de son axe fixé au pied 1 et, par suite, en même temps, le mouvement du cylindre coulissant 3 dans le sens contraire à celui des aiguilles d'une montre au-dessus du porte-pièce 31. Dans deux troux parallèles traversant ltenveloppe du cylindre coulissant 3 sont montées des douilles de guidage 8 dans lesquelles des tiges de guidage 9 sont guidées de manière à pouvoir coulisser longitudinalement. Les barres de guidage 9 se trouvent dans des trous d'un cylindre rotatif 10 qui peut être par exemple d'un type connu et qui est relié d'une manière fixe à un dispositif de butée 11. Les élements constitutifs 10 et 11 sont reliés à l'une des extremités de la tige de piston 4 et peuvent donc, au moyen du cylindre coulissant 3, être déplacés en direction longitudinale des barres de guidage 9.Le cylindre rotatif 10 est conçu pour un mouvement de rotation de 3600 et le dispositif de butée 11 permet la mise en place et le réglage des butées pour tout angle de rotation voulu, compris entre 0 et 360 , les positions terminales déterminées par les butées pouvant etre choi sies à volonte. A l'axe 12 du cylindre rotatif 10 est relié un corps cylindrique monté à rotation dans une bride 14 prolongée sous forme de douille du cylindre rotatif 10. A travers un orifice pratiqué dans l'enveloppe du cylindre 10 et dans la partie en forme de douille de la bride 14, puis à travers une gorge annulaire 15 du corps cylindrique 13 et un passage exécuté dans ce dernier du fluide sous pression peut eAtre admis dans la chambre cylindrique 16 dans laquelle un piston 17 est monté coulissant. Le piston 17 est muni de galets 18 qui agissent sur des faces en forme de coin 19 de deux bras de pince 21 susceptibles de pivoter autour de l'axe 20. Des mâchoires de préhension 22 sont vissées de manière échangeable sur les extrémités libres des bras 21 de la pince.Un ressort de fermeture prévu entre les bras de la pince tient celle-ci fermée tant qu'aucune pression ne s'exerce sur le piston 17. Le mode de fonctionnement du dispositif représenté à la Fig. 1 est décrit ci-après en référence-à la Fig. 2 dans laquelle des éléments correspondants sont désignés par les mêmes chiffres de référence qu'à la Fig. 1. A partir d'un transporteur à vibrations 23 des pièces plates, légèrement coudées 24,obtenues par découpage, après avoir été triées par des chicanes non représentées, sont transportées dans une position bien déterminée à la sortie d'une goulotte transporteuse 25, où elles sont saisies par la pince qui se trouve dans la position A.A cet effet la pince,- se trouvant en position ouverte du fait que la chambre cylindrique 16 est alimentée en fluide sous pression, par le cylindre coulissant 3, est poussée sur l'extrémité libre de la pièce 24, après quoi le fluide sous pression s'échappe de la chambre cylindrique 16 et la pince se ferme. Ensuite, par renversement du sens du mouvement du cylindre coulissant 3, la pince est retirée pour enlever la pièce de la goulotte transporteuse,après quoi le vérin de pivotement 2 est actionné pour faire pivoter la pince de 90 dans la position C, en passant par la position B. Au cours de ce pivotement le cylindre rotatif 10 est également actionné et fait tourner la pince avec la pièce 24 de 90 . Le cas échéant, la pince avance encore une fois pour placer la pièce 24, par exemple une pièce de contact, dans un boîtier 26 repré- senté schématiquement qui peut entre, par exemple, un boTtier de commutateur. Le bottier 26 se trouve dans un dispositif de retenue comportant des mâchoires de retenue 28 sur un plateau rotatif 27 d'un dispositif de montage. Lorsque la pièces été mise en place dans le bottier la pince s'ouvre, puis se retire. et revient par pivotement dans la position A en tournant en mEme temps de 90 de façon à se retrouver dans la position de départ, après quoi elle avance à nouveau et se ferme pour saisir la pièce suivante. Les mêmes processus se déroulent alors une nouvelle rois en vue de mettre la pièce suivante en place dans le bottier suivant 26 qui a été amené entretemps au poste C par rotation du plateau de montage 27. Sur la périphérie du plateau de montage peuvent encore titre prévus des dispositifs transporteurs additionnels pour la mise en place d'autres pièces. Un tel dispositif transporteur peut par exemple servir à transférer un appareil partiellement monté, par exemple un commutateur, d'un plateau de montage à un autre. Dans ce cas les pinces peuvent présenter des formes adaptées aux pièces à transporter et les parcours de coulissement et les angles de pivotement et de rotation peuvent titre réglés en fonction des besoins. Comme déjà indiqué plus haut, les pièces peuvent alors être présentées dans les positions les plus commodes du point de vue de leurs transport, triage et autres opérations de manutention, puisque le dispositif transporteur permet de les amener dans la position désirée au cours du transport. Cette faculté du dispositif transporteur présente -un intérêt particulier pour la manutention de pièces de formes irrégulières comme par exemple des pièces obtenues par découpage, alors qu'elle présente un moindre intérêt par exemple dans le cas de pièces de révolution. Au lieu d'être placé horizontalement comme indiqué dans la Fig. 1 ou verticalement comme dans la Fig. 2, l'axe de pivotement peut également occuper toute position inclinée voulue dans 1 'espace et c'est précisément dans ce cas que la possibilité additionnelle de faire tourner la pince d'angles choisis à volonté présente une grande importance en tant que moyen de présenter les pièces dans la position désirée au poste d'utilisation. REvENDIgATIoNS 1. Dispositif transporteur pour machines-outils automatiques, installations de montage et similaires qui comprend un bras transporteur pivotant et une pince desti- née à saisir des pièces, montée sur le bras transporteur de manière à- pouvoir tourner a caractérisé en ce que l'axe de pivotement (2) du bras transporteur (10) et l'axe de rotation (12) de la pince sont perpendiculaires llun å l'autre et en ce que l'axe (12) de la pince peut tourner d'intervalles angulaires réglables allant jusqu'à 3600 entre des position ter minales réglables à volonté. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la pince comporte deux organes de préhension (22) pouvant se déplacer dans un mEme plan. 3, Dispositif suivant l'une des revendications I ou 2, caractérisé en ce que la pince peut coulisser axialement. 4. Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé en ce que le coulissement axial de la pince est limité au moins dans un sens par une butée réglable (5) 5. Dispositif suivant la revendication 2 caractérisé en ce que des ressorts de fermeture agissent sur les orga- nes de préhension (22) de la pince et en ce que des galets presseurs (18) coopérant avec des coins (lg) des organes de préhension sont prévus pour permettre ltouverture de la pince. 6. Dispositif suivant la revendication 2, caractérisé en ce que les organes de préhension (22) de la pince présentent des pièces de retenue échangeables. 7. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le bras transporteur est placé entre un appareil de triage (23) et un porte-pièce (28) d'une machine-outil ou d'une installation de montage (27).