FR 2259419 A1 19750822 FR 7402588 A 19740125 La presente invention due aux travaux de Monsieur SAGLIO du Commissariat I l'énergie Atomique et de Monsieur LECUYER des Ateliers et Chantiers de Bretagne concerne un dispositif d'inspection à distance de parois d'accès difficiles, applicable notamment à l'inspection des parois métalliques constituant la cuve d'un réacteur nucléaire Cette inspection se fait à l'arret du réacteur, la cuve de celui-ci e-tant remplie d'eau afin d'éviter les dangers du rayonnement pour les opérateurs et les risques de contamination de l'atmosphere gazeuse située au-dessus du réacteur. On sait que les parois constituant la cuve d'un réacteur sont d'accès difficile parce qu'elles sont fortement contaminées par des produits radioactifs; ces parois métalliques qui sont soudées les unes aux autres pour constituer l'ensemble de la cuve d'un réacteur doivent étre l'objet d'une inspection complète après une certaine durée de fonctionnement du réacteur, de l'ordre de quelques années.L'obligation que l'on a de faire ces inspections de la cuve du réacteur a distancie, le fait que la cuve doit être remplie doleau durant ces inspections (inspections dites "en service1) et enfin le haut niveau de contamination possible des détecteurs et de leur dispositif de déplacement, ajouté a la multiplicité des différents types de contrôle à effectuer soit de soudure , soit de taraudage, soit de criques font que l'inspection de la cuve du réacteur est une opération extrêmement délicate. Les détecteurs utilisés pour l'inspection des parois internes des cuves de réacteur soit, dans le cas qui nous occupe, des transducteurs ultrasoniques ou des caméras de télévision, doivent pouvoir être placés dans de multiples positions tout le long de la cuve du réacteur (qui a plusieurs mètres de haut et un diamètre égal a plusieurs mètres) tout en conservant-une extrême précision quant la connaissance de leur emplacement. Par le même dispositif, il doit être possible d'observer par l'intérieur, lorsque la cuve est sous une hauteur d'eau importante, les bras de piquage et la bride supérieure du réacteur sur laquelle vient se fixer le couvercle du réacteur. En outre, la commande de tous les bras d'exploration et des dispositifs pour observer les différentes parties de la cuve (ou plus généralement les parois d'accès difficile) doivent être fiables avec une probabilité de fonctionnement voisine de 1 pour qu'on soit certain de ne pas casser un appareil de commande dans le réacteur nucléaire, ni de détériorer une partie fragile du réacteur nucléaire; en d'autres termes, éviter tout accident possible, nuisible au réacteur,et augmentant le temps d'immobilisation d'un coût élevé. De plus, les systèmes par caméra de télévision ou par transducteur sont très sensibles aux signaux électriques parasites engendrés par des moteurs par exemple. Dans l'art antérieur, l'approche des chariots porte-transducteurs ou porte-caméras de télévision se faisait par des moteurs électriques engendrant des courants parasites qui nuisent à une bonne réception du signal provenant des instruments de mesure, que ce soient des transducteurs ou des caméras de télévision. Cet inconvénient est majeur dans le cas de la détection de défauts de faible envergure, correspondant à des signaux petits qui sont noyés dans le bruit de fond. I1 n'existe d'autre part dans l'art antérieur aucun système complet de mesure permettant à la fois le contrôle de la face supérieure de la bride de la cuve du réacteur1 des piquages latéraux, qu'ils soient coniques ou tronconiques, et-des parois, tant cylindriques qu'hémisphériques, de la cuve. Tous ces dispositifs d'examen des parois doivent être tels que l'on déplace les différents chariots porte-transducteurs ou plus généralement porte-instruments parallèlement à la surface à observer. La présente invention a précisément pour objet un dispositif d'inspection à distance de parois d'accès difficile notamment des criques, des trous taraudés et des soudures situés dans les parois d'un réacteur nucléaire. Le dispositif selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend un fit de guidage F fixé par un tripode sur la bride supérieure de la cuve du réacteur nucléaire, cette fixation se faisant par guidage le long de trois chandelles K1, R2, K3 fixées sur ladite bride et auto centrage du tripode sur la bride par patins articulés, - des moyens pour déplacer verticalement selon un axe Oz un mat vertical M guidé dans le fut F par des rails de guidage coulissant sur des galets, - des moyens pour bloquer le deplacement du mat M, - un organe d'examen A1 de la bride supérieure de la cuve, - un organe d'examen A2 des piquages latéraux coniques ou tronconiques, - un organe d'examen A3 des soudures de la partie cylindrique de la cuve et, - un organe d'examen A4 de la partie hémisphérique du fond de cuve, ces organdi A1 , A2 , A3 et A4 étant fixés au mat vertical M par l'intermédiaire d'une table de rotation T dont l'axe de rotation coincide avec l'axe Oz du mât M, - des moyens par moteur électrique pour déplacer les organes A1 , A2 , A3 et A4 et les amener au voisinage dés parties de la cuve examiner, - des moyens pour déplacer par commande fluide ( de préférence hydrauliquement) les instruments d'observation situés sur les organes d'examen A2 , A3 et A 4 de façon à ce qu'aucun signal électrique du à des moteurs ne vienne perturber les mesures données par les instruments d'observation, - des moyens de codage donnant la position des instruments d'observation situés sur les organes A1 , A2 , A3 et A4. Ainsi, selon l'invention, on observe les différents défauts des parois métalliques constituant la cuve d'un réacteur nucléaire par des instruments d'observation, transducteurs ou caméras detélévision situés sur des organes d 'examen A1 , A 2 A3 et A4 pouvant se déplacer par rapport au mat vertical M auxquels ils sont fixés par différents organes moteurs; ces moteurs permettent l'approche des organes d'observation vers les parties de la cuve à inspecter. L'approche des instruments de mesure se fait en deux temps; des moteurs électriques permettent une approche des organes A1 A2 , A3 et A4 au voisinage des parois, puis le balayage des instruments de mesure sur une certaine surface de la paroi observée (c 'est-à-dire la mesure proprement dite) se fait sous l'action de moteurs hydrauliques ne créant par de parasites perturbant les mesures données par les instruments d'observation. Des moyens de codage donnent à tout moment la position des instruments de mesure afin de localiser les défauts éventuels détectés par les appareils de mesure. Selon l'invention, le mat vertical M se déplace dans le fût F par l'intermédiaire d'un treuil fixé sur le fût F sur lequel s'enroule une extrémité d'un câble, ledit câble passant sur une poulie circulaire dont l'axe horizontal est fixé au mat M, l'autre extrémité dudit câble étant fixée au fût F. Selon l'invention, le mât vertical M est guidé dans le fût F par trois rails verticaux soudés sur le mât M, s'appuyant chacun sur un galet fixé audit fût F ledit galet étant situé dans le prolongement radial de chaque rail; de plus, un ensemble de deux couples de deux galets situés de part et d'autre des rails immobilisent la rotation du mât M autourde l'axe Oz. Le système d'entraînement par galets est supérieur au système d'entrainement par billes utilisé dans l'art antérieur car il est d'une plus grande souplesse d'utilisation et nécessite un usinage moins précis des différents composants. Selon l'invention, l'un des rails du mât M est muni d'une crémaillère s'engrenant sur une roue fixée au fût F et reliée à un bloc de codage, ce qui permet d'obtenir l'altitude du mât M par rapport à un repère fixe. L'invention comprend également un système pour bloquer la descente du mât, système dit "parachute", constitué par un bâti B1, comportant une gorge G entourant un rail du mât M, ledit bâti pivotant autour d'un axe horizontal fixé sur le fût F; une extrémité E1 du bâti est reliée au câble du treuil de levage du mât M et l'autre extrémité E2 du bâti est fixée à un ressort R solidaire du fût F de telle sorte que lorsque le câble est mis sous tension, le bâti B1 pivote autour dudit axe horizontal, l'extrémité E2 comprimant le ressort, et la gorge G ménagée dans le bâti B1 se place de façon à permettre au rail du mât M de coulisser librement à l1intérieur de ladite gorge G; lorsque le câble n'est plus sous tension, le bâti B1 pivote et la gorge G bloque le rail en translation. Ce système Itparachute" est très fiable, puisque le mât M n'est débloqué que lorsqu'on-désire le manoeuvrer. D'autre part, si le câble, porteur du mât M et de tous les dispositifs'qui sont fixés au mât M, vient à casser, le bâti B1 pivote et le mât M est instantanném & t bloqué; ce système évite les dégâts dûs à la chute libre éventuelle du mât M. Le dispositif selon l'invention comprend une table de rotation T fixée à ltextremite inférieure du mât M, permettant de faire tourner autour de l'axe Oz une platine P, par un ensemble moteur-vis sans fin-roue dentée, et comportant un système de codage en rotation ainsi qu'une étoile de centrage à trois branches E1 L'étoile de centrage E1 permet de bloquer avec précision le mât M dans une certaine position au voisinage de l'axe de symétrie Oz de la cuve du réacteur, La table de rotation T, tournant autour de l'axe Oz, aJoute un degré de liberté en rotation aux organes qui viennent se fixer sur la platine P. Selon l'invention, un bâti B2 est fixé à la platine P, un bras horizontal B3 est mobile en translation par rapport au bâti B2 par un ensemble crémaillère-pignon-moteur Ce dispositif comprend également un système de codage de position du bras B3. Le dispositif selon l'invention comprend également un organe A2 fixé à l'extremite du bras B3, cet organe A2 étant constitué par - un bâti B4 fixé à l'extrémité du-bras B3, un moteur M1, actionnant une vis sans fin V1, fixée sur le bâti B4, la vis V1 s'engrenant sur une roue dentée faisant partie d'un bâti B5 pouvant tourner autour de l'axe de symétrie horizontal du bâti B4, - un piston P1 horizontal fixé au-bâti B4 et comportant à son extrémité un système de commande d'une étoile de centrage E2, - un cylindre C1 entourant le piston P1 et portant un premier groupe G1 d'instruments de mesure, - deux rails R3 et R4 parallèles entre eux et disposés obliquement par rapport à l'axe du bâti B4, lesditsrails R3 et R4 étant fixés au bâti B4, sur ces deux rails1 coulisse un chariot G2 mobile, portant un second groupe d'instruments, le chariot G2 étant mu par un doigt fixé sur le cylindre C1, - une alimentation hydraulique à double effet commandant le mouvement de translation du cylindre C1 le long du piston P1, - un capteur de position en translation, constitué par un câble fixé au chariot G1 s'enroulant autour de deux poulies solidaires du bâti B4, - un capteur de position en rotation constitué par un pignon solidaire du bâti B3, s'engrenant sur une roue dentée fixée sur le bâti B5, la rotation du pignon étant mesurée par un codeur. L'observation des défauts dans les bras de piquage se fait en faisant tourner le bras B5 sous l'action du moteur et de la vis V1 puis dans cette position en coupant le moteur M1 et en balayant une génératrice du cylindre constitué par le bras de piquage sous l'action du circuit hydraulique à double effet, entraînant les chariots G1 et G2 portant les transducteurs ou la caméra de télévision. Les rails R3 et R4 guident le chariot porte-instruments G2 selon une direction parallele au bras de piquage tronconique. Le chariot G2 est mû grâce au doigt fixé au cylindre C1, le cylindre C1 coulissant, sous l'action du circuit hydraulique, sur le piston P1. La rotation du chariot G2, fixé au cylindre C1 est obtenue par le système vis sans fin-moteur-roue dentée fixé au bâti B4. Dans un mode de réalisation de l'invention, on réalise des translations (suivant des génératrices du piquage) d'une course de 500mm et des rotations par créneau de1/720e de tour. Selon l'invention, une étoile de centrage 32 à trois branches permet le centrage de l'extrémité du bâti B4 dans le trou de piquage. Un vérin actionne un secteur de centrage qui fait tourner une roue dentée R1, ladite roue R1 engrenant la rotation de deux autres secteurs de centrage, chacun des trois secteurs de centrage étant muni d'une touche de contact. Le fonctionnement de cette étoile de centrage sera mieux compris à la lecture de la description de la figure correspondante décrite plus loin. Le dispositif selon l'invention comprend également un système destiné à llobservation de l'extrémité d'un bras de piquage, appelé quelquefois dans la littérature anglo saxonne, safe-end. Ce dispositif est caractérisé en ce qu'il comprend: - un bâti B6 fixé sur le bras B3, - un bâti B7 tournant autour du bâti B6 grâce à un système moteur-vis sans fin-roue dentée, - un codeur de rotation du bâti B6, un cylindre C2 horizontal mû en translation par un verin, ledit cylindre étant solidaire en rotation du bâti B7 grace à une série de canelures horizontales dans lesquelles s'emboîtent des machoires faisant partie du bâti B7, ::- une étoile de centrage E3 semblable à l'étoile E2 précédemment décrite, - un tripode fixé an bâti B7 au-delà de l'étoile de centrage E3, comportant un guide central sur lequel coulisse un chariot G3 porte-instruments mu en translation par un systeme pydraulique double effet, - un codage de position en translation du chariot Ç3 porte-instruments. Le dispositif selon l'invention comprend également un bâti B8 sur lequel sont fixés deux organes A3 d'examen des soudures de la partie cylindrique de la cuve et un organe A4 d'examen des soudures de la partie hémisphérique du fond de cuve. Dans un mode de réalisation préférentiel de l'invention, les organes A3 d'examen des soudures de la partie cylindrique de la cuve sont disposés perpendiculairement l'un par rapport à l'autre. Selon l'invention, l'organe A3 comprend: - un châssis tubulaire T1 muni de bagues coulissant sur des pistons horizontaux P2 et P3, - un vérin double effet V2 fixé entre le châssis tubulaire T1 et le bâti B8 destiné au contôle de la translation du châssis sur les pistons P2 et P , - une touche d'approche fixée au châssis tubulaire et munie d'une goupille de cisaillement, - un axe fixe P4 fixé au châssis et un rail de guidage parallèle å l1axe p41 - un chariot G4 porteur d'instruments de mesure solidaire d'un cylindre C3 coulissant sur le piston P4, - une alimentation hydraulique à double effet commandant le mouvement du cylindre C3, - un capteur de déplacement constitué par deux poulies fixées au châssis tubulaire T1 sur lesquelles s'enroule un câble solidaire du cylindre C3. Les deux organes h exécutent chacun des translations rectilignes suivant les génératrices de cuve. En fin de translation, une rotation d'ensemble de 1/2400e de tour, donnée par la table de rotation T, permet le changement de génératrice. Selon l'invention, l'organe A4 destiné à ltobservation des soudures situées sur la partie hémisphérique du fond de cuve comprend: - deux bras D1 et D2 fixés au bâti B8 par des pivots mobiles autour d'un axe horizontal, - un contrôleur de rotation des bras D1 et D2, - un moteur M2 fixé au bâti BB par un axe horizontal, ledit moteur M2 entratnant une vis passant -par une noix articulée autour d'un axe horizontal, noix filetée fixée au bras D1 et D2, - deux pistons P5 et P6 sur lesquels coulissent des bagues R1 et R2 fixés à un châssis tubulaire T2, - des vérins commandant le mouvement du châssis T2 le long des pistons P5 et P6, - un chariot porte-instruments G5 coulissant par trois galets sur un arc de cercle, fixé au châssis T2, et parallèle au fond de la cuve du réacteur, - un vérin fixé au châssis T2 commandant le mouvement du chariot G5, - un capteur de déplacement comportant deux poulies et un câble s'enroulant autour des deux poulies, ledit câble étant solidaire du mouvement du chariot G5. Pour les mouvements d'exploration des chariots porte-instruments G4 et G5, les moteurs électriques sont arrêtés et lesdits mouvements de balayage sont effectues par les vérins hydrauliques, ce qui fait que les mesures ne sont pas perturbées par les signaux électriques parasites. L'invention comporte également un organe d'examen A1, organe d'examen de la bride supérieure; cet organe permet les observations simultanées des toiles intergoujons, de la soudure de bride en plan radial, et de r'intérieur de la bride suivant des génératrices du cylindre constituant la paroi de la cuve du réacteur.Le dispositif selon l'invention comprend: - un bâti Bq solidaire du bras horizontal B3, - un système de poulies relié par un cable entraîné par un moteur M3 permettant de mouvoir deux chariots porte-instruments de mesure G6 et G7, le chariot porte-instruments G6 coulissant sur un guide vertical et le chariot porteinstruments G7 coulissant sur un guide horizontal, ces deux guides étant fixés au bâti Bg, - un système bielle-manivelle excentrique, fixé au moteur M et un chariot porte-instruments G8 fixé à deux galets coulissant le long d'une fente en arc de cercle du bâti Bg. Selon l'invention, les instruments de mesure des organes A1 , A2 , A3 et A4 sont des transducteurs ultrasoniques, des caméras de télévision ou un mélange de ces deux types d'instruments. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront mieux apures la description qui suit d'exemples de réalisation donnés à titre explicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexees sur lesquelles on a représenté: - sur la figure 1, un schéma d'ensemble du dispositif d'inspection d'une cuve de réacteur nucléaire, - sur la figure 2, une vue en coupe du système de levage du mât M dans le fût F, - sur la figure 3, une vue de dessus du système treull-poulie de levage du mât M dans le fût F, - sur la figure 4, le système de guidage par galet du mât M, - sur la figure 5, le système nparachutew de bloquage du mât M, - sur la figure 6, le schéma du système de bloquage "parachute" du mât M, vu de dessus, - sur la figure 7, l'organe A2 d'inspection des piquage latéraux d'une çuve de réacteur, - sur la figure 8, une vue de bout de l'organe A2 d'inspection des piquages latéraux d'une cuve de réacteur, - sur la figure 9, une vue en coupe du système d'observation de l'extrémité des piquage latéraux d'une cuve de réacteur, - sur la figure 10, un schéma de l'étoile de centrage utilisé dans les piquages latéraux, - sur la figure 11, une vue latérale de l'organe A3 d'observation des parois latérales de la cuve du réacteur, - sur la figure 12, une vue de dessus de l'organe A3 d'observation des parois latérales de la cuve du réacteur, - sur la figure 13, l'organe A4 d'observation de la partie hémisphérique du fond de cuve du réacteur, - sur la figure 14, l'organe A1 d'observation de la bride supérieure de la cuve du réacteur. Comme on l'a déjà indiqué, le dispositif selon l'invention permet l'examen de la bride de la cuve d'un réacteur nucléaire par exemple du type réacteur à eau, en particulier des trous de goujon de fixation du couvercle ainsi que la soudure de liaison de la bride avec la cuve. I1 permet également la vérifi- cati on longitudinale et transversale des soudures de la virole cylindrique ainsi que les soudures du fond sphérique. A l'aide de cet appareil, on peut aussi contrôler les soudures des apiquages qu'ils soient cylindriques ou coniques. Sur la figure 1, on a représenté une vue en coupe partielle du dispositif général d'inspection d'une cuve de réacteur nucléaire. La cute de réacteur 2 est située dans une enceinte en béton 4, la cuve étant remplie d'eau. Le mât M coulisse à l'intérieur du fût F. Le fût F est guidé par des chandelles telles que K1 et K2 elles-mêmes fixées par des vis 6 sur la bride supérieure de la cuve du réacteur. Le mouvement du mât M à l'intérieur du fût F se fait par l'intermédiaire des rails tels que 8 et 10. Le mât M est mû à l'intérieur du fût F par un système treuil, câble 20 et poulie 22. La table de rotation T est centrée par l'étoile E1 dans la cuve du réacteur.Cette table T est fixée sur le mât M par deux brides 24 et 26. Une platine P est fixée à l'extrémité inférieure de la table de rotation T. Le bâti B2 est fixé sur la platine Pt le bâti B3 coulisse à ltinterieur du bâti B2 et porte par exemple l'organe d'observation des bras de piquage latéraux de la cuve du réacteur, bras de piquage cylindriques tels que 28 ou tronconiques tels que 30.Sur le bâti B2 on peut aussi fixer l'organe d'observation de la partie supérieure de la bride A1. Sur la platine P de la table de rotation T on peut fixer le bâti B8 comportant deux bras d 'observation des parois cylindriques de la cuve du réacteur tels que A3 et l'organe d'observation A4 de la partie hémisphérique du fond de cuve du réacteur. Le centrage du tripode se fait par I 'intermédiaire des chandelles telles que Kî et K2 et llautocentrage se fait grâce au levier centreur articulé 3. Sur la figure 2, on a représenté le système de levage du mât M Un treuil 32 mû par un moteur électrique (non représenté sur la figure) enroule le câble 20 passant dans la gorge d'une poulie 34 fixée par son axe 36 sur le mât M. L'autre extrémité du cable 20 est fixée au fût F par un système de sécurité de bloquage du mât qui sera décrit plus loin. Le tripode est représenté partiellement en 38. Les galets tels que 40 et 42; sur lesquels s'appuie le rail 10, sont fixés an fût F et peuvent tourner autour d'un axe horizontal. Sur la figure 3, on a représenté une vue de dessus, du système de levage du mât comportant la poulie 34 autour de laquelle est enroulé le câble 20. Le mât M comporte une crémaillère 44 actionnant un pignon 46 relié à un système de codage 48 permettant de repérer la position du mât par rapport à un repère donné. Les trois rails de guidage sont représentés en 8, 10 et 12. Le système de bloquage du mât qui sera décrit plus loin est représenté schématiquement, en traits pointilles, en 50. La poulie 34 tourne autour de l'axe 36 solidaire du mât M. Sur la figure 4, on a représenté une vue schématique du système de guidage du mât M, comportant les trois rails de guidage 8 10 et 12. Les galets tels que 40, 54 et 56 guident les rails 8, 10 et 12, en translation, ces galets 40, 54 et 56 sont fixés au fût F. Les galets tels que 58 et 60 enserrent un rail du mât M et empêchent la rotation dudit mât. Sur la figure 5, on a représenté une vue en coupe partielle du système de bloquage du mât Le système de bloquage comporte un bâti B1 dans lequel une gorge G entoure un des rails du mât M. Le bâti B1 est mobile autour de l'axe 60 fixé au bâti 62 solidaire du fût F. Le câble 20 sous tension tire vers le bas l'extrémité E1 du bâti B1 pour l'amener dans la position représentée en trait plein. La course du bras B1 est limitée par la vis de réglage 66 bloquée par l'écrou 64. Lorsque le câble 20 n'est pas mis sous tension, la goupille 68 sur laquelle s'attache le câble 20 est dans la position 70 représentée en pointillés. L'extrémité E2 du bâti B1 appuie contre un ressort R fixé par l'intermédiaire de la bride 72 sur le fut F. La gorge G est formée de deux portions de cylindre 74 et 76 dont les axes sont décalés en altitude. L'écartement défini par la vis 66 est tel que lorsque celle-ci vient buter contre le bâti 62, la gorge G laisse un espace suffisant pour laisser coulisser le rail 10 soudé au mât M. Lorsque le câble 20 n'est pas sous tension (ou se casse3, le bâti B1 pivote de façon à ce que la gorge G bloque le rail 10 et immobilise le mât M à l'intérieur du fût F. Sur la figure 6, on a représenté une vue de dessus du système de bloquage du mât représenté en vue de face sur la figure 5. Le mât M et le rail 10 sont bloqués par la gorge G découpée dans le bâti B1. Le ressort R maintient le bâti B1 en position. L'axe de rotation du bâti B1 est représenté en trait mixte-interrompu en 80. Sur la figure 7, on a représenté le dispositif d'observation des bras de piquage latéraux de la cuve d'un réacteur nucléaire, bras de piquage cylindriques tels que 28 ou tronconiques tels que 30. Pour des raisons de clarté de figure, ces deux types de bras de piquage ont été représentés sur le même schéma. Le bâti B3 est mobile dans le bras B2 lui-mtme rattaché à la platine P fixé à la table de rotation T. Le bâti B3 se prolonge par un bâti B4 fixé sur ledit bâti B3. Sur les bâtis B3 e t B4 est fixé le moteur M1 actionnant la vis sans fin V1 s'engrenant sur une roue dentée 82. Cette roue dentée est solidaire du bâti B5 qui tourne autour de l'axe de symétrie du bâti B sous l'action de la vis sans fin V1 mue par le moteur M1 La roue dentée 84 entrain le pignon 86 relié à un codeur 88 permettant de connaftre la position en rotation du bâti B5. Il va de soi que tous les systèmes de codage tels que 88 sont reliés par des fils électriques (non représentés sur toutes les figures) à un dispositif d'affichage de données. Le piston P1 supporte le cylindre C1 et guide son déplacement. Le mouvement du cylindre C1 par rapport au piston P1 est créé par des pressions différentes dans les chambres 90 et 92.Chacune de ces deux chambres est alimentée par les tuyaux 97 et 99. La translation du cylindre C1 sur le piston P1 est due à la différence de pression entre les chambres 90 et 92, cette différence de pression étant pneumatique ou hydraulique. Le chariot G1 est solidaire du cylindre C1 et porte par exemple des transducteurs ou des caméras de télévision tels que 94 et 96. Le chariot G2 porte les transducteurs ou caméras de télévision 93 et 95. Le câble 98 fixé au chariot G1 s'enroule autour des deux poulies 100 et 102, fixées sur le bâti B5. La position dtun point de ce câble donne ia position du chariot G1 et cette information est transmise au système d'affichage de la position dudit chariot.Pour l'observation d'un bras de piquage latéral tronconique de la cuve du réacteur nucléaire, le chariot porte-transducteur G2 est guidé et porté par deux rails, seul le rail R3 étant visible sur la figure. Le doigt 104, solidaire du cylindre Cl, s'inserre dans le chariot G2 et engendre sa translation le long des rails tel que R3. On a représenté en trait mixte interrompu en 106 et 108 les positions extrêmes des chariot G1 et G2. Les paliers de rotation 110, 114 et 116 contrôlent la rotation du bâti B5 autour du piston P1. L'étoile de centrage E2 est commandée par le bras 112 fixé sur le piston P1. Sur la figure 8, on a représenté une vue de coté de l'organe d'observation des piquages latéraux d'une cuve de réacteur nucléaire. Le cylindre C1 coulisse sur le piston P1 et est guidé par les rails de guidage R1 et R2. On utilise une fourche autour du rail de guidage R2 pour éviter des efforts sur ces rails dus à la dilatation du cylindre C1 Le chariot de guidage G1 se déplace parallèlement a un bras de piquage cylindrique alors que le doigt 104 engendrant le mouvement du chariot G2, fait mouvoir celui-ci parallèlement a la surface d un piquage tronconique. La position extrême du chariot G2 est représentéeen trait mixte interrompu en 118. Les cercles 120 et 122 représentent un piquage tronconique vu de bout. Sur la figure 9, on a représenté un schéma en coupe d'un système d'observation de l'extrémité des piquages latéraux. Sur le bâti B3 on fixe un bâti B6 comportant un système moteurvis sans fin V1 actionnant une roue dentée solidaire d'un bâti B7 Sous l'action de la vis V1 s'engrenant sur la roue dentée 130 le bâti 37 tourne autour d'un axe horizontal. Le bâti B7 comporte les mâchoires 132 s'insérant dans les canelures telles que 134 du cylindre C2. Ceci a pour conséquence que la rotation du bâti B7 entraîne la rotation du cylindre C2. La position du cylindre C2 est déterminée par un verin 136 fixe au cylindre C2 par l'arbre 138. L'étoile E3 solidaire du cylindre C2 par l'intermédiaire de paliers de rotation 138 assure un bon centrage du cylindre C2. On a représenté en trait mixte interrompu en 140 la position extrême de l'étoile de centrage.Le tripode 146 est solidaire du cylindre C2 et comporte un bras central -148 sur lequel coulisse par un système de vérin hydraulique le chariot porte instruments G3. Le mouvement du chariot porte-instruments est indiqué par la flèche 150, alors que les positions extrêmes du transducteur 152 sont représentées en trait mixte interrompu en 154 et 156. Dans la position 152 représentée en trait plein, le transducteur 152 observe l'état de la soudure 160 située sur le piquage cylindrique 28. Un système de codage en rotation et en translation permet de connaître à tout instant la position du chariot porte-instruments G3. Sous l'action de la vis V1 s'engrenant sur la roue dentée 130, le tripode 146 tourne comme indiqué par la flèche 162. Sur a Fig. 10, on a représenté une vue de bout d'une étoile à trois branches de centrage telle que E2 ou E3. Cette étoile de centrage comporte un vérin hydraulique 200 commandé par un système d'arrivée de pression non représenté sur la figure. Ce vérin 200 entraîne un secteur de centrage 202 com portant une touche d'approche 204. Une crémaillère 206 entraîne une crémaillère 208 de l'étoile, ce qui fait tourner ladite étoile 210 selon la flèche 212 par exemple. L'étoile 210 tourne, autour du piston P1 par exemple, grâce au palier 214. La rotation, de l'étoile 210 entraîne la rotation simultanée des secteurs de centrage 216 et 218 munie des touches de centrage 220 et 222. Les trois secteurs de centrage 202, 216 et 218 tournent autour d'un axe tel que 224 solidaire du bâti 112 par exemple. Sur la Fig. 11, on a représenté un schéma de l'organe d inspection des parois cylindriques d'une cuve de réacteur nucléaire} Cet organe comprend un châssis tubulaire T1 comportant des bagues telles que 230 coulissant sur des axes tels que P2 Un vérin V2 commande le mouvement du châssis tubulaire T1 sur les axes tels que P2. Sur le châssis tubulaire T1 est fixé un piston P4 et un rail de guidage 234 sur lequel coulisse un cylindre C3 grâce à une alimentation hydraulique non représentée sur la figure mais créant une différence de pression entre les chambres 236 et 238. Le chariot porte-transducteurs G4 est solidaire du cylindre C3. Le système de câbles 240 relié aux deux poulies 242 et 244 est attaché au cylindre C3 et permet de coder la position du transducteur G4. Des joints en 244 et 246 isolent llalimentation hydraulique de l'extérieur. La touche d'approche dont la position est représentée en 248 est dessinée plus pre cisément en 249. Elle permet d'approcher à une distance fixée de la paroi de la cuve l'organe A3.Elle est munie d'une goupille de cisaillement 253 permettant de faire pivoter le bâti 255 autour de l'axe 257 si le système à vérin V2 ne se rétractait pas. Ce système à goupille permettrait alors par levage du mât M de ressortir le dispositif sans détériorer la bride supérieure de la cuve du réacteur. Sur la Fig. 12, on a représente une vue de dessus de l'organe A3 d'inspection des parois cylindriques de la cuve d'un réacteur nucléaire, système représenté en vue latérale sur la figure 11. Les pistons P2 et P3 supportent le châssis tubulaire T1 sur lequel sont fixés le piston P4 et le rail de guidage 234. Le piston P3 possède des méplats correspondant à une fourche pouvant compenser les dilatations du châssis tubulaire T1. Sur la Fig. 13, on areprésenté une vue schématique de l'organe A4 d'observation de la partie hémisphérique de la cuve d'un réacteur nucléaire. Les bras D1 et D2 s'articulent sur le bâti B8. Le contrôle de déplacement est fourni par un codeur 250 s'engrenant sur un -secteur denté 252 solidaire du bras D1 par exemple. Le moteur M2 solidaire du bâti B8 par le bras 254 entrain la vis sans fin 256 s'engrenant sur une noix articulée 258. Sous l'action du moteur M2, le bras D1 pivote autour de l'axe horizontal passant par le point 260. Une position extrême du bras D1 est représentée en trait mixte interrompu en 262. Le châssis tubulaire T2 est supporté par l'axe P5 grâce à des paliers coulissants (ou des bagues) R1 et R2. L'axe P5 se déplace sous l'action d Tun vérin hydraulique repre- senté en trait mixte interrompu en 264 dans une position décalée sur le plan, ce vérin étant situé à l'intérieur de l'axe P5. Le chariot porte-instruments G5 est fixé sur le châssis tubulaire T2 par trois galets cylindriques 266, 268 et 270 coulissant sur un bras circulaire 272 fixé au châssis tubulaire T2. Le mouvement du chariot G5 par rapport au châssis tubulaire T2 est commande par l'action du vérin 274, Le codage de la position du chariot G5 est donné par le câble 276 s'enroulant autour des poulies 278 et 280. On a représenté en trait mixte interrompu une position extrême du châssis tubulaire T2 en 282. Sur la Fig. 14, on a représenté l'organe d'observation Ai de la partie supérieure de la cuve du réacteur. Cet organe comprend un bâti Bg relié au bâti B3 fixé à la table de rotation T. Le bâti Bg comporte des poulies 300, 302, 304, 306 et 308 sur lesquelles s'engrène le câble 310. Le mouvement du câble est commandé par le moteur M3 Ce câble est fixé à des chariots portetransducteurs G6 et G7 de telle façon que le mouvement du moteur M3 entraîne le déplacement des chariots porte-transducteurs mobiles le long des guides 312 et 314 par l'intermédiaire de coulisseaux 316 et 318. Les positions extrêmes des chariots porte-transducteurs sont représentées en trait mixte interrompu en 320 et 322. Un levier 324 excentrique et entraîné par le moteur M3, fait se mouvoir le cylindre porte-transducteurs G8 le long d'un arc de cercle constitué par une fente 126 du bâti Bg. Le chariot porte-transducteurs G8 comporte deux rails cylindriques parallèles 328 et 330 coulissant dans la fente circulaire 326. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'inspection de cuves de réacteurs, caractérisé en ce qu'il comprend: - un fût de guidage F fixé par un tripode sur la bride supérieure de la cuve, cette fixation se faisant par guidage le long de trois chandelles Kl K2 et K3 fixées sur la bride et autocentrage du tripode sur la bride par patins articules, - des moyens pour déplacer verticalement, selon un axe Oz, un mât vertical M guidé dans le fut F par des rails de guidage coulissant sur des galets, - des moyens pour bloquer le déplacement du mât M, - un organe d'examen A1 de la bride supérieure de la cuve, - un organe d'examen A2 des piquages latéraux coniques et tronconiques, - un organe d'examen A3 des soudures de la partie cylindrique de la cuve et un organe d 1examen A4 de la partie hémisphérique du fond de cuve, ces organes A1, A2, A3, A4 étant fixés au mât vertical M par l'intermédiaire d'une table de rotation T dont l'axe de rotation coïncide avec ltaxe Oz du mât M, - des moyens par moteurs électriques pour déplacer les organes A11 A2, A3, et A4 et les amener au voisinage des parties de la cuve à examiner, - des moyens pour déplacer hydrauliquement les instruments d'observation situés sur les organes d'examen A2, A3 et A4 de façon à ce qu'aucun signal électrique parasite dû à des moteurs ne vienne perturber les mesures données par les instruments d'observation, - des moyens de codage donnant la position des instruments d'observation situés sur les organes A1, A2, A3 et A4. 2. Dispositif selon la revendAcatton 1, caractérisé en ce que le mât vertical M se déplace dans le fût F par l'intermédiaire d'un treuil, fixé sur le fût F, sur lequel s'enroule une extrémité d'un câble, ledit câble passant sur une poulie circulaire dont l'axe horizontal est fixé au mât M, l'autre extrémité dudit câble étant fixée au fût F. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le mât vertical M est guidé dans le fut F par trois rails verticaux soudés sur le mât M s'appuyant chacun sur un galet fixé au fût F et situé dans le prolongement radial de chaque rail, et un ensemble de deux couples de deux galets situés de part et d'autre des rails immobilisant la rotation du mât M autour de l'axe Oz. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'un des rails du mât M est muni d'une crémaillère s'engrenant sur une roue fixée au fût F et reliée à un bloc de codage, ce qui permet d'obtenir l'altitude du mat M par rapport à un repère fixe. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le système pour bloquer la descente du mât est un système "parachute" constitué par un bâti B1 comportant une gorge G entourant un rail du mat M, ledit bâti pivotant autour d'un axe horizontal fixé sur le fût F, une extrémité E1 du bâti étant reliée au câble du treuil de levage du mat M et l'autre extrémité E2 à un ressort R fixé au fût F de telle sorte que, lorsque le câble est mis sous tensions, le bâti B1 pivote autour dudit axe horizontal, l'extrémité E2 comprimant le ressort, et la gorge G ménagée dans le bâti B1 permet à un rail du mât M de coulisser librement à l'intérieur de la gorge G, et que lorsque le câble n'est plus sous tension, le bâti B1 pivote et la gorge G bloque le rail en translation. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu' il comprend une table de rotation T fixée à l'extrémité inférieure du mât M permettant de faire tourner une platine P, par un ensemble moteur -vis sans finroue dentée, autour de l'axe Oz et comportant un système de codage en rotation ainsi qu'une étoile de centrage à trois branches E1. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications i à 6, caractérisé en ce qu'il comprend un bâti B2 fixé à la platine P, un bras horizontal B3 mobile en translation par rapport au bâti B2 par un ensemble crémaillère-pignon-moteur et un système de codage de position du bras B3. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'organe d'examen A2 est fixé à l'extrémité du bras B3, cet organe A2 comprenant: - un bâti B4 fixé a l'extrémité du bras B3, - un moteur M1 actionnant une vis sans fin V1 fixée sur le bâti B4, la vis V1 s'engrenant sur une roue dentée faisant partie d'un bâti B5 pouvant tourner autour de l'axe de symétrie horizontal du bâti B4, - un piston P1 horizontal fixé au bâti B4 et comportant à son extrémité un système de commande d'une étoile de centrage E2, - un cylindre C1 entourant le piston P1 et portant un premier groupe G1 d'instruments de mesure, - deux rails R3 et R4 parallèles entre eux disposés obliquement par rapport à l'axe du bâti BA, sur lesquels coulisse un chariot G2 mobile portant un second groupe d'instruments, le chariot G2 étant mû par un doigt fixé sur le cylindre C1, - une alimentation hydraulique à double effet commandant le mouvement de translation du cylindre C1 le long du piston P1, - un capteur de position en translation constitué par un câble fixé au chariot G1 et s'enroulant autour de deux poulies solidaires du b ti B4 r - un capteur de position en rotation constitué part un pignon solidaire du bâti B3 s'engrenant sur une roue dentée fixée sur le bâti B5, la rotation du pignon étant mesurée par un codeur. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend une étoile de centrage E2 à trois branches dans laquelle un vérin actionne un secteur de centrage qui fait tourner une roue dentée R1, ladite roue R1 engrenant la rotation de deux autres secteurs de centrage, chacun des trois secteurs de centrage étant muni d'une touche de contact. 10. Dispositif selon la revendication 7 destiné à l'observation de Itextrémité d'un bras de piquage de la cuve du réacteur, caractérisé en ce qu'il comprend : - un bâti B6 fixé sur le bras B3, - un bâti B7 tournant autour du bâti B6 grâce à un système moteur-vis sans fin-roue dentée, - un codeur de rotation du bâti B6, - un cylindre C2 horizontal mû en translation par un vérin, ledit cylindre étant bloqué en rotation par rappprt au bâti B7 par une série de canelures horizontales dans lesquelles s'emboîtent des mÇchoires faisant partie du bâti B7, - une étoile de centrage E3, - un tripode fixé au bâti7 au- delà de l'étoile de centrage E3 comportant un guide central. sur lequel coulisse un chariot G3 porte-instruments, mû en translation par un système hydraulique à double effet, - un codage de position en translation du chariot G3 porte instruments. 11. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce qu1il comprend un bâti B8 sur lequel sont fixés deux organes A3 d'examen de soudures de la partie cylindrique de la cuve et un organe A4 d'examen des soudures de la partie hémisphérique de la cuve. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'organe A3 comprend: - un châssis tubulaire T1 muni de bagues coulissant sur deux axes horizontaux P2 et P3, - un vérin double effet V2 fixé entre le châssis tubulaire et le bâti B8 destiné au contrôle de a translationdu châssis sur les axes P2 et P3, - une touche d'approche fixée au châssis tubulaire et munie d'une goupille de cisaillement, - un piston fixe P4 fixé au châssis et un rail de guidage parallèle au piston P4J - un chariot G4 porteur d'instruments de mesures solidaire d'un cylindre C3 coulissant sur le piston P4, - une alimentation hydraulique à double effet commandant le mouvement du cylindre C3, - un capteur de déplacement constitué par deux poulies fixées au châssis T1 sur lesquelles s'enroule un cible solidaire du cylindre C3. 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 11 et 12, caractérise en ce que l'organe A4 comprend: - deux bras D1 et D2 fixés au bâti B8 par des pivots mobiles autour d'un axe horizontal, - un contrôleur de rotation des bras Dî et D2, - un moteur M2 fixé au bâti Bss par un axe horizontal, ledit moteur M2 entraînant une vis passant par une noix articulée autour d'un axe horizontal, noix filetée et fixée aux bras D1 et D2, - deux axes P5 et P6 sur lesquels coulissent les bagues R1 et R2 fixées à un châssis tubulaire T2, - des vérins commandant le mouvement du châssis T2 le long des axes P5 et P6, - un chariot porte instruments G5 coulissant par trois galets sur un arc de cercle parallele au fond delta cuve du réacteur, ledit arc étant solidaire du châssis T2, - un vérin fixé au châssis T2 commandant le mouvement du chariot G5, - un capteur de déplacement comportant deux poulies et un câble s'enroulant autour des deux poulies, ledit câble étant solidaire du mouvement du chariot G5, 14.Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 à 13, caractérisé en ce que organe d'examen A1 de la bride supérieure de la cuve du réacteur nucléaire comprend - un bâti Bg solidaire du bras horizontal B3, - un système de poulies reliées par un câble entrainé par un moteur M3 permettant de mouvoir deux chariots porteinstruments de mesures G6 et G7, le chariot porte-instrument G6 coulissant sur un guide vertical et le chariot porteinstruments G7 coulissant sur un guide horizontal, - un système bielle-manivelle excentrique fixé au moteur M et à un chariot porte-instruments G8 fixé à deux galets coulissant le long d'une fente en arc de cercle du bâti Bg. 15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que les instruments de mesure des organes A1, A2, A3 et A4 comprennent des transducteurs ultrasoniques. 16. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que les instruments de mesure des organes A1, A2, A3 et A4 comprennent des caméras de télévision.