FR 2241768 A1 19750321 FR 7330789 A 19730824 Le présente invention concerne un radar d'auto-guidage. Celui-ci permet de signaler un parcourus, en toutes circonstances. Cependant, dans la mesure où il est équipé d'une cartouche, contenant les coordonnées appropriées. Ce dispositif élémentaire de radar, ne présente pas d'homologue connu à ce Jour. Tout au moins, à un niveau comparable de technicité et de colt. Le dispositif suivant l'invention, permet d'assister le conducteur dans la recherche de s@ route. Il va dans le sens de la sécurité, dans la mesure où chacun, n'accorde pas toute l'attention nécessaire à une bonne conduite, en recherchant un itinéraire mal connu. I1 permet de connaître, en cas de déviation quelconque d'itinéraire, la nouvelle direction à suivre. La boussole électronique est un système autonome, qui nous renseigne sur la direction présente, même en cas d'absence de la cartouche et ceci en tous lieux. Il devient donc, chose aisée de se diriger à l'aide d'une carte. t Description de la planche 1 I : Ecran à diodes électro-luminescentes. 2 : Voyant de dépassement de capacité des compteurs d'écran. Dans ce cas, réali- gnement obligatoire. 3 : Rosace à huit flèches signalant la direction présente du véhicule. 4 : Rossce à huit flèches signalant la direction à suivre en vue d'atteindre l'objectif et un indiceteur qui clignote à l'approche de ltobjectif. 5 : Interrupteur g4ral et voyant. 6 : Première partie du commutateur double définissant le point à sélectionner, ici c'est le point de départ ou alignement. 7 : Deuxième partie du commutateur double définisssnt la destinstion selection- née. 8 : Fenêtre à travers laquelle, on peut lire le texte contenu dans la cartouche à cet endroit et correspondant à un codage précis. Ce code après son passa ge devant 1P tête de lecture, sera enregistré en mémoire. 9 : Première partie du commutateur double, définissent le sens de défilement positif de la cartouche. "le texte des rues est rangé dans- l'ordre alphabé- tique n. 10 : Deuxième partie du commutateur double, définissant le sens de défilement négatif de la cartouche. 11 : Potentiométre linéaire à glissière, agissant comme sceélérsteur sur le mo teur entraînant la cartouche. 12 : Cartouche, constituée de deux bobines débitrices et réceptrices alternati- vement. Elle contient la liste des rues, en correspondance des codes qui définissent leurs coordonnées à l'échelle de l'écran. Attributions fonctionnelles de chacun des éléments du pressent disposi tif - Un écran de visualisation totale Cet écran peut être réalisé à partir de diodes électro-luminescentes, présentant l'avantage d'une faible puissance de commande eu regard de lampes à filament. Nous envisageons ces composants, pour une alimentation basse tension du système. La source en serait un accumulateur par exemple. - Une rosace d'affichage Celle-ci renseigne sur le présent sens empruntd par le véhicule. Elle est conçue à partir de huit lampes basse tension, commandées sélectivement par un transistor au silicium en sortie d'un décodeur. L'information que nous pouvons voir est cslculee directement, trâce aux données transmises par la boussole électronique. En fait le boussole nous informers sur le décalage entre la trajectoire du véhicule et le nord géographique.Le nord géographique sera obtenu par correction sutomatique du nord magnétique, Si l'angle de décalage (argument) connu en valeur absolue reste immédiatement exploitable, il n'en sera pas de même pour le sens du véhicule. I1 sera exprimé de façon différente, suivant que l'on considère (dans notre cas), la position du véhicule par repport au nord, ou à l'inverse, la direction sud-nord par rapport à nous. C'est pourquoi, la flèche sélectionnée à l'affichage sera symétriquement opposée, sur la rossce à bord du véhicule, par rapport à l'exe désignant le nord. - Une rosace d'affichage Celle-ci renseigne sur la direction à suivre en vue d'atteindre un objectif. Elle est conçue à partir de neuf lampes basse tension, commandées sé- lectivement par un transistor au silicium en sortie d'un décodeur, L'objectif est totalement localisé par des coordonnées qui lui sont affectées. Ces coordonnées sont contenues dans une cartouche et caracterisent chaque objectif sélec- tionné visuellement. Elles sont après lecture, trensférées dans un couple de mémoires, Ce couple est nécessité, par la représentation bi-dimensionnelle de chaque point, abscisse et ordonnée.Le flèche ou vecteur affiché, est proportionnellement évolutif pu déplacement du véhicule, à la fois en sens et en module. I1 faut donc, calculer successivement de nouveaux vecteurs. Cette tâche sera confiée à l'unité centrale. - Un dispositif d'entraînement de la cartouche Le texte apparaitr@ à l'intérieur d'une fenêtre. Le vitesse de ddfi- lement est progressive, à la fois dans les deux sens avant et arrière. Pour ce faire, nous utiliserons un commutateur double pour sélectionner le sens de defiliement et un potentiomètre à glissière pour en fixer le vitesse. - Un commutateur double I1 permettra de valider l'information codée, en provensnce de la cartouche. I1 est double, car nous pouvons soit réPligner le point de départ, soit déterminer le point d'arrivée. - Un capteur de déplacement du véhicule Sur un véhicule roulant, nous aurons un système simple, constitué d' un aimant placé sur la surface intérieure de le roue et vis à vis, un solénoide, sur lequel nous capterons une force électromotrice induite (f.e.m). Le signal périodique obtenu, sera mis en forme. Il permettra d'incrémenter ou de déerémenter les couples de compteurs, qui après décodage formulentles positions des spots sur l'écran. . Explicstions techniques concernant les principaux circuits électroniques. La planche 11, nous donne le schéms synoptique du fonctionnement de la boussole électronique. Description de la planche II 1 A : Solénoide du capteur, saisissant un signal mono-phasé sinusoidel. 1 B : Diode eu silicium de filtrage. 2 A : Amplificateur opérationnel du type comparateur différentiel, à haute impé dance d'entrée. 2 B : Dispositif de validation à horloge, pour traitement par échantillonage. Il agit sur l'amplificateur qui sert alors d'interrupteur temporisé. 3 : Convertisseur anslogique-digital (capacité 10 bits) qui permet de coder en binaire (BCD) l'information analogique en provenance de l'amplificateur en amont. 4 : Mémoire (capacité 10 bits) qui contient la dernière information issue de la conversion, codée en binaire (BCD) et de niveau le plus élevé. 5 : Compsrateur binaire. Comparaison effectuée entre convertisseur et mémoire. 6 . Bascule, qui considère les bits répondant à la condition "supérieur ou égal" au nivesu du convertisseur. 7 : Bascule, qui considère les bits répondent à la condition "inférieur" su niveau du convertisseur. 8 : Porte ET, sa sortie sera au niveau haut, à la condition que ses deux en trées le soient également. Cette information générée en sortie de la porte ET validera la transition du code lu vers le buffer. 9 : Lecteur de codes à cellules photo-électriques, situé de part et d'autre du disque support du solénoide. 10 : Interface de validation, constituée par des portes ET à deux entrées, une porte par bit à transmettre. ll : Buffer, mémorisant le code validé en amont. 12 : Bloc de correction, constitué par un additionneur et une mémoire contenant la constante à additionner. Le principe de la boussole électronique est fort simple. I1 est relatif à la f,e.m induite dans un solénoide en mouvement dans un champ magnétique. Cette f.e.m stexprime, par deux formules connues . e = Bn x l x v et la loi du flux coupé . e =## / #t e : désigne la force électro-motrice induite B : désigne la projection du vecteur induction, sur la normale au plan dans lequel le conducteur se déplace 1 : désigne la longueur du fil qui coupe le flux v : désigne la vitesse de déplacement du fil dans la seconde formule, e désigne la valeur instentennée de le f.e.m et A le flux balayé ou coupé pendant l'instant #t. A l'appui de ces formules éldmentsi- res , nous dirons que la f.e.m admet pour première variable l'induction, même si le champ est uniforme.Ceci, à cause de la position des plans dPns lesquels figurent les spires du solénoide, au regard des lignes d'induction. Pour seconde variable, il s'agira de le vitesse de déplacement du solénoide. I1 est entendu que pour les autres paramètres leurs valeurs sont intangibles. C'est ce qui concerne à la fois, la longueur du fil employé dens le solénoide, ainsi que la valeur du champ magnétique terrestre (46 micro-teslas à PARIS). Cette valeur subit des fluctuations très faibles, en divers points espacés de quelques kilomètres.De toute façon, la fréquence de rotation du solénoide est plus élevée, en rapport de la fréquence de changement de la valeur du champ, c'est pourquoi nous pouvons négliger cette fluctuation. Dans des conditions tout à fait acceptables, nous obtenons une f.e.m de quelques millivolts. Le solénoide se déplace suivant une trajectoire curviligne. Il est supporté par un disque en rotation. Ce disque est mu par un moteur à courent continu, dont la vitesse est régulée électroniquement. Le signal capté aux bornes du solénoide sera sinusoidal. La sinusoide devra subir un redressement mono-alternance, afin d'éliminer l'arche correspondant sur la direction sud-nord, su sens sud. Cette fonction sera remplie par une diode. Le signal sera ensuite injecté, sur l'amplificateur opérationnel, qui est du type comparateur différentiel. Nous aurons ensuite une conversion analogique-digitale par échantillonage. En effet, afin de détecter, le point maximum d'amplitude, correspondant après redressement au sens nord, nous aurions pu envisager une simple comparaison analogique. Cependant, cette méthode nécessite un réglage permanent du niveau de référence.L'inconvénient en sera d'être plus perméable, aux variations des paramètres supposés invariants. I1 est vrsi aussi que la conversion analogique-digital, s'effectue également à partir d'un niveau de référence, nonobstent ce niveau ne devra pas s'aligner en considération de paramètres extérieurs. Il suffit que ce niveau soit régulé, à défaut d'être strictement stabilisé (pile au mercure). Ceci, afin que la fréquence de modulation d'rmplitude, soit négligeable au regard de la fréquence d1 échantillonage des comparaisons. Nous soulignerons, que les comparaisons ne se référent pas à une valeur stabilisée de référence, mais à la valeur digitale de l'échantillon précédant.Pour ce faire, nous devons donc. mémoriser l'échantil- lon digital le plus grand à l'instant t - 1, par rapport à l'instant t de comparaison. Si l'échantillon de l'instant t, présente une valeur digitale supérieure à celle de l'instant t - 1, cette nouvelle valeur sera transférée en mémoire et servire de référence à la comparaison suivante. Dès l'instant où nous abordons le front descendent de la courbe, c'est à dire que le point maximum d'amplitude désignant le nord magnétique sera celui de l'échantillon précédant. I1 sera validé avec un temps de retard correspondant à la période d' échantillonage.Nous comprenons donc, que dans la mesure où nous désirons une traduction instentannée du nord magnétique, nous dépendrons de la précision inhérente au rspport, fréquence d'échantillonage sur fréquence du signal. Nous pouvons de ce fsit, soit jouer sur le numérateur ou le dénominateur de ce rapport, afin d'accroître la précision instantannée. La valeur maximum du numérateur sera dépendante de la fréquence de travail admissible par les circuits situés en aval de la délivrance du signal analogique. & ant'à la valeur maximum du dénominateur, elle dépendre des circuits situés en amont. Dans ce dernier cas, nous pouvons diminuer la fréquence du signal en agissant proportionnellement sur la vitesse de rotation du solénoide.Mais ceci, aura pour conséquence de faire régresser la valeur de la f.e.m. Nous pouvons dans ce cas compenser ce résultat, par un accroissement de la longueur du conducteur et du coefficient d'amplification du signal analogique, préalablement à la phase de conversion analogique-digital. Nous emploierons pour ce fsire un amplificateur opérstionnel linéaire à haut gain et haute impédance d'entrée. Que ceci nous rassure de suite, vu 11 importance des périodes mises en cause, nous ne pourrons remarquer une quelconque perturbation temporelle qu'à très haute vitesse, ce problème ne risque pas d'en titre un présentement dans l'aéronautique.Eu égard que les périodes concernées affectent l'erreur de trajectoire du mobile, par rapport eu retsrd commis sur chaque échantillon. De toute façon, cette erreur est inéxistente à l'affichage, grâce à la correction effectuée lors du calcul de la direction présente du mobile. La reconnaissance du point maximum dt amplitude s'effectue surle front descendant de la courbe, à condition que nous ayons au moins une fois, relevé un f-ront ascendant. Cette vérification est effectuée par le positionnement de deux bascules qui sgissent sur une porte ET. A la première détection d'un front ascendant, figuré par le bascule correspon dante "ou à la nième détection, afin de limiter les éventuels rebonds parasites" Nous pourrons valider la reconnaissance du point maximum d'amplitude, annonçant le nord magnétique. Dans le ces où nous optons pour le méthode à n détections, nous remplacerons la bascule signalant le repérage d'un front escendant par un compteur à m bits et m = log n / log 2. On effectue sur ce compteur un contrôle de remplissage, qui vslide une des entrées de la porte ET. La bascule signalant les fronts descendPnts reste inchangée. Après chaque validation les bascules et compteurs sont remis à zéro.Chaque validetion autorise la transmission du code lu eu même instant, par le lecteur à cellules photo-électriques situé de part et d'Putre du disque perforé support du solénoide. Cette information servire à l'affichage de la direction présente et aux calculs ultérieurs après transformation et correction. Ce codage binaire, trPnsiters par un interface dont la fonction sera de valider ou non la transmission vers un buffer. Le signal de validation sera l'impulsion générée pour désigner le nord magnétique. b correction précitée et effectuée à ce stade, porte à identifier le nord magnétique au nord géographique. Quels sont les avantages que présente la boussole électronique, au regard de la boussole trPditionnelle : insensibilité aux mouvements mécPniques brutpux ( à la condition d' autre amortis ) insensibilité à l'accélération du mobile insensibilité à l'inclinaison magnétique terrestre insensibilité à l'inertie du mouvement mécanique de l'aiguille sensibilité accrue et réglable communication d'informations maléables aux calculs, aux trsnsforma tions et à l'affichage Avant-propos relatif à l'unité centrale Les coordonnées concernant le point de départ, n'auront qu'à être fixées occasionnellement.Elles sont, tout comme celles déterminant le point d' arrivée choisies sélectivement. Ces coordonnées relatives aux points de départ et d'arrivée sont contenues dens une cartouche, prévue à cet effet. Une fois le point d'arrivée fixé, il stagirs de suivre et signaler (facultativement si écran) le position actuelle du véhicule. C'est donc le point de départ qui va se déplacer. Un spot s'illuminant sur l'écran peut nous permettre de connaître l'évolution géographique des points désignant (objectif et actuel). Le déplacement du spot sur l'écran, correspondant à la position actuelle du véhicule, est variable à la fois en sens et en module. Lorsque l'écran est présent, cette information est issue du décodage deux compteur de positions.Nous avons donc affaire à un vecteur, dont le module proportionnel à la distance couverte par le véhicule sera le résultat du traitement du signal émis par un capteur, en relation avec les roues dL véhicule. Le sens du vecteur sera précisé, en fonction du codage transmis par la boussole électronique. Nous incrémenterons un seul, ou un couple de compteurs de positions, sélectivement. I1 y aura quatre compteurs correspondant aux quatre points cardinaux. La planche "I, nous donne l'organigramme d'imbrication des circuits de l'unité centrale. Ces circuits interviennent dans le calcul de la position actuelle, avec affichage éventuel du spot sur écran. L'organigramme facilite le compréhension du déroulement des opérations lors du traitement. Description de -la planche III . CAPT : capteur aux bornes duquel nous obtenons un signal sinusoidal mono phasé. TRAN : transducteur assurant la mise en forme des signaux, par la conversion de sinusoidsl en périodique carré DIVF : : diviseur de fréquence suivant le repport un demi (ou un tiers) BOUS r boussole électronique DECO : décodeur, permettant à partir de 1' information en provenance de la boussole électronique, de commander une ou deux portes ET situées en aval ET : portes ET, assurant la transmission sélective vers les compteurs, du signal généré par le diviseur de fréquence CPT 1-4 : compteurs de 1 à 4, contenant la capacité binaire correspondant à chaque spot de l'écran, en considération de l'échelle établie pour la représentation et contrôlée par le comparateur bineire. DIF 1-2 : différentiateurs 1 et 2, permettant de synthétiser l'action des compteurs agissant en sens opposé sur les axes orthonormés support des quatre points cardinaux, ces compteurs marchent par couple. Cette opération est effectuée en temps réel. COMP 1-2 : comparateur1 binaires, vérifiant en fonction d'une échelle de valeurs si la capacité correspondant à chaque spot n'est pas atteinte. CPT 5-6 : compteurs d'écran "5-6, pour les abscisses", "7-8, pour les ordon 7-8 nées". Ces compteurs marchent par couple, car ils agissent en sens opposé et ee n'est que le différentiateur en aval qui donnera le résultat de synthése. MEMC r mémoire qui contient une constente, afin de déplacer le centre de coordonnées des axes de représentation vers le centre de l'écran. DIF 3-4 : différentiateur de synthèse des compteurs 5 et 6,4 T et à i sert a 1' affichage des spots. DEC 1 : décodeur d'abscisse, permettant de sélectionner le colonne d' affichage sur l'écran. DEC 2- : décodeur d'ordonnée, permettant de sélectionner la ligne d' affichage sur l'écran. HORL : horloge, fixant la fréquence de balayage horizontal de l'écran CPT 9 : compteur, qui détermine successivement les colonnes affichables DEC 3 : décodeur, qui valide chacune des colonnes sélectionnées Le signal en provenance du capteur, est mis en forme, il subit en ou(par trois)pou les point intersuite une division de fréquence (par deux)/avant d'être exploitable par les cardinaux compteurs correspondant aux quatre points cardinaux. Ces compteurs sont sélectionnés en fonction de l'information provenant de la boussole électroni- que. ns ont une capacité de huit bits. Cette valeur a étd calcul4 à l'issue d'un calcul élémentaire. Nous remarquerons que ces compteurs marchent par couple.Le premier couple (compteurs 3-4) désigne les ordonnées, @lors que le second (compteurs 1-2) désigne les abscisses0 De ce fait, à l'intérieur d'un couple. chaque compteur agit en sens opposé. C'est pourquoi l'avance du spot sur l'écran se fait en fonction du résultat de la différentiation du contenu des compteurs appartenant au même couple. Ceci en conn@issance de l'échelle prise en considération pour l'affichage. Nous aurons une certaine valeur exprimée en poids binaires qui correspond à chaque spot sur l'écran. La fonction de différentiation s'effectue en temps réel.Dès direction de la valeur code en binaire correspondant à la capacité du spot, nous incrémentons l'un des deux compteurs d d'écran (5 ou 6, 7 ou 8). Le ohoix entre chacun d'entre eux est dieté par la lecture du signe du résultat aux bornes au circuit différentiateur (DIP 3 pour le couple de compteurs d'abscisses 5 et 6, DIF 4 pour le couple de compteurs d'ordonnées 7 et 8). Ce résultat réflète l'image du spot sur l'écran. Si l'écran à une définition de X2 points (soit x lignes par X colonnes). le point origine des coordonnées se situe à X/2 points. C' est pourquoi nous ajoutons une constante X/2 au compteur positif d'écran. Au décodage nous aurons ainsi l'information - X/2 points (abscisse ou ordonnée négative) qui correspondra au début de l'écran.En sortie du décodeur d' ordonnées, les diodes éleotro-luiineacentes de l'écran sont alimentées directement sur un pôle. Pour l'autre Pale relatif aux abscisses, nous transiterons par un interface. Celui-ci est constitue par une batterie de portes EP, autant que le nombre de colonnes à visualiser. Ces portes permettront de réaliser un balayage horizontal. Ch@que porte ayant ou non, à transmettre un signal en provenance du décodeur des abscisses et sera validé alternativement Sa période de validation dépendra de la fréquence d'une horloge centrale ainsi que du nombre de portes à valider par cette horloge. Cette fréquence sera aussi dépen- dante de la persistance rétinienne, afin de simuler pour chaque spot une présence persanente. D'ores et déjà, nous savons que cette fréquence est de 1' ordre de quelques kilo-herz. Analysons de plus près, les circuits ayant à assumer le déroulement de l'opération de balayage. Tout d'abord, une horloge dont chaque impulsion émise incrémente un compteur. Ce compteur est cyclique, c'est à dire qu'il revient à zéro loraque l'enseible des combinaisons du code DOD, après décodage, s permis d'explorer la totalité des colonnes à valider. La validation s'effectue simplement par un interface constitué de portes ET, une par colonne. Ce qui permet d'imposer deux conditions à l'affichage d'un spot. Pour la première, il faut qu'il y ait sollicitation du décodeur d'abscisses et pour la seconde il faut se conformer à la validation temporelle. En ce qui concerne le point d'arrivée, les coordonnées en provenance de la cartouche sont simplement mémorisées, décodées et affichées. Il faut souligner que l'écran reste un élément utile, lais facultatif du système, les compteurs de positions restent indispensables. Nous avons analysé au niveau de la planche III, l'organisation des circuits de l'unité centrale, sans entrer dans le détail de l'organe de calculs. C'est ce que nous nous proposons de faire maintenant à l'appui des planches Zv et V. Deseription des planches IV et V: DEB : début de travail fin : fin de travail rectangle : signifle une instruction à exécuter losange : signifie un test conditionnel cercle : signifie, se reporter au même dessin contenant la même lettre b 1' intérieur pour suivre le déroulement de l'organigramme triangle signifie, que nous avon8 affaire à un signal de commande, la lettre située à l'intérieur de ce triangle, identifie ce signal - Nous entrons dans la mémoire 1 (M 1), la valeur correspondant, à la limite inférieure de la fourchette de comparaison. Elle exprile la valeur de la tangente, correspondant à l'angle 22 30' (0.414) - Nous entrons dans la mémoire 2 (M 2), la valeur correspondant, à la limite supérieure de la fourchette de comparaison. Sile exprime la valeur de la tangente, correspondant à l'angle 67 30' (2.415) - Nous entrons dans la mémoire 3 (M 3), le mode de calcul qui permet de déterminer l'écart en abscisse qui sépare les deux points (objectif et actuel) "cette valeur est connue aux bornes du circuit différentiateur, DIF 1" - Nous entrons dans la mésoire 4 (M 4), le mode de calcul qui permet de déterminer l'écart en ordonnée qui sépare les deux points (objectif et actuel) "cette valeur est connue aux bornes du circuit différentiateur DIF 2" - nous entrons dans la mémoire 5 (M 5), le codage en provenance de la boussole électronique et signalant le décalage (d), entre le véhicule et le nord géographique - Nous entrons dans la mémoire 6 (M 6), la procédure de calcul de la tangente au regard de l'angle formé par les deux points (objectif et actuel) par rapport aux axes orthonormés de référence. Nous savons ici, la valeur de la tangente de l'angle 22 30'. Nous pouvons ainsi par diffé- rence, effectuer la comparaison par rapport à 0, sur la limite inférieure correspondant à l'angle 22 30' - Nous entrons dans la mémoire 7 (M 7), la procédure de calcul de la tangente au regard de l'angle formé par les deux points (objectif et actuel) par rapport aux axes orthonormés de référence.Nous savons ici, la valeur de la tangente de l'angle 67 30'. Nous pouvons ainsi par diffé- rence, effectuer la comparaison par rapport à O, sur la limite supérieure correspondant à l'angle 67 30' - Nous testons M 4, afin de déterminer, si la direction à suivre se situe exclusivement sur l'axe des abscisses - Si au test précédent nous répondons par l'affirmatif. Il faut complémen ter cette inforoatlon, en testant M 3, qui nous précisera le sens de la flèche - Si au test précédant nous répondons par la négative. Nous devons détermi- ner si la flèche se situe à une ordonnée positive ou négative, c'est an testant M 4 que nous le saurons *) Si l'ordonnée est positive "M 4 est supérieur à O" .On range le codage correspondant à N (nord), dans la mémoire 9 (H 9) . On range le codage correspondant à N/E (nord-est), dans la mémoire 10 (M 10) . On range le codage correspondant à N/O (nord-ouest), dans la mé moire U (M 11) b) Si l'ordonnée est négative "M 4 est inférieur à 0" . On range le codage correspondant à S (sud), dans la mémoire 9 . On range le codage correspondant à S/E (sud-est), dans la mémoire 10 (M 10) . On range le codage correspondant à S/O (sud-ouest), dans la mé moire 11 (M 11) - Nous testons M 3, afin de déterminer si la direction à suivre se situe exclusivement sur l'axe des ordonnées. Dans ce cas le sens en aura été fixé précédemment par M 4.On aura répondu à M 3 par l'affirmatif (M 3a O) - Si au test précédant sur M 3, nous répondons par la négative. Nous devons déterminer si la flèche se situe à une abscisse positive ou négative. Pour ce faire nous allons tester si M 3 est supérieur à O a) Si l'abscisse est positive "M 3 est supérieur à O" On transfert le contenu de M 10 dans M 12 (M 12 = N/E ou S/E) . On range le codage correspondant à E (est), dans la mémoire 8 (M 8) b) Si l'abscisse est négative t{ 3 est inférieur à O" . On transfert le contenu de M 11 dans M 12 (M 12 e N/O ou S/O) .On range le codage correspondant à O (ouest), dans la mémoire 8 (M 8) - Nous testons M 6, afin de déterminer quelle est la flèche qu'il faudra sélectionner à l'affichage de la direction à suivre. Ceci en considdra- tion des limites angulaires que nous nous sommes fixés. a) Si nous avons pour la tangente de l'angle formé entre (objectif et actuel) une valeur inférieure ou égale à la limite inférieure "M 6 inférieur ou égal à O". Nous assimilerons avec une précision suffisante, que la flèche est supportée par 1 axe des abscisses, le sens en aura été donné précédemment, par le codage affecté à X 8 b) Si nous avons pour la tangente de l'angle formé entre (objectif et actuel) une valeur supérieure à la limite inférieure "M 6 supérieur à O". Mous testerons sa valeur au regard de la liai- te supérieure. C'est ce que nous ferons en testant M 7.En répon- dant par l'affirmatif au test "M T inférieur à O", nous saurons que la flèche intéresse les points inter-cardinaux, repérés par cette fourchette de valeurs (M 12 = N/E ou S/E ou N/O ou S/O). Si lors du test sur M 7, nous répondons par la négative, c'est à dire "M 7 est supérieur ou égal à O". Nous assimilerons avec une précision suffisante que la flèche est supportée par l'axe des ordonnées. Son sens en aura été donné précédemment, par le codage affecté à N 8 Dans tous les cas envisagés, nous obtenons le résultat codé, dans la mémoire 5 (M 5). Celle-ci inclue par cucul, le décalag du véhicule par rapport au nord. Ce n'est qu'après décodage du contenu de N 5, que nous connaissons la flèche signalant la direction à suivre et qu'il faut afficher. La réalisation de la partie électronique est largement rationnalisée en allant dens le sens de la contraction des coûts, par l'utiliîation de circuits intégrés du type "MOS LSI), à large échelle d'intégration au niveau des composants. En conclusion : nous avons un système particulièrement modulaire. Le module de base constitué par la boussole électronique présente une vocation pleinement auto- none. Cet appareil, peut être intégré à des ensembles de navigation, dans les secteurs terrestre, maritime et aéronautique, en considération des avantages que nous lui connaissons. le second module calcule et affiche en temps réel, la flèche représentative de la direction à suivre en vue d'atteindre un objectif désigné. fl est directement complémentaire du précédent module et peut trouver également un large champ d'application. le troisième nodule ou écran, tout en étant interessant reste facultatif. Il peut être muni d'un dispositif de sélection automatique de plan. Notre position technologique actuelle permet de réaliser sans inconvénient et aux moindres coûts le présent appareil. R E V E N D I C A T I O N S 1. le radar d'auto-guidage, est équipé d'une boussole électronique, ainsi que d'une unité centrale de calculs. Il permet de connaître les direc- tions successives que doit prendre un mobile, pour être mené à un point géographique déterminé. Caractérisé par le fait qu'il comporte une boussole électronique destinée à remplacer avantageusement la boussole traditionnelle. Il comporte aussi une unité centrale de calouls, qui permet de déterminer les flèches pointant les directions successives à emprunter pour atteindre un objectif désigné. n peut comporter facultativement un écran de visualisation. Ce dernier, facilite le suivi de l'évolution géographique du véhicule au regard de l'objectif. Nous pouvons doter également le système d'un dispositif de sélection automatique de plans. Ceci à l'appui d'un codage lu sur cartouche, dont le décodage direct positionnera le plan correct.C'est d'ailleurs cette même cartouche qui contient les coordonnées des points (objectif et actuel) 2. Dispositif selon la revendication I Caractérisé par le fait, que la boussole électronique utilise la propriété de détection d'une force électro-motrice induite dans un solénoide, en @ouvement dans le champ magnétique terrestre. b détermination du nord magnétique est conerétisée, après oredressement mono-alternence, par le point maximum d' amplitude sur une @rche de sinusoide. le nord magnétique, correspond à 1' émission d'un codage de reconnaissance qui sera corrigé. La correction porte sur deux critères, le premier porte sur l'identification du nord géographique à partir du nord magnétique, le second concerne l'affichage de la direction présente au regard du nord gdographique. 3. Dispositif selon la revendication 1 Caractérisé par le fait, que l'unité centrale de calculs permet de sdleetionner la flèche parmi huit, disposées régulièrement en cercle et désignent la direction à suivre. Le problème, réside en la répartition équitable des in formations qui affectent chaque flèche, en fonction de l'orientation angulaire du vecteur issu du traitement et qui est à représenter. Nbu8 procèderons par différentiation de coordonnées entre points (objectif et actuel).Nous passerons par un calcul trigonométrique, pour transformer les coordonnées en valeurs angulaires et procèderons par délimitation angulaire dans l'affectation des flèches. 4* Dispositif selon la revendication 1 Caractérisé par le fait que l'écran réalisé à partir de diodes électro-lumi- nescentes, n'exclu pas un autre mode d'affichage qui permet de suivre 1' évolution des points (objectif et actuel) dans l'évolution géographique du mobile. 5. Dispositif selon la revendication 1 Caractérisé par le fait, que le dispositif de sélection autoietique de plans, fonctionne suivant un appel d'adresse. Chaque plan présente une adresse code sur son support et trouve son homologue sur la cartouche, en correspondance de chaque objectif désigné. Ce n'est que lorsqu'une similitude est remarquée entre le code lu sur cartouche et celui qui est lu sur le support de plans, que la sélection est réalisée. la, lecture des codes signifiant l'adresse des plans sur leur support, constitué par une gaine perfore qui défile s'effectue en interceptant corrélativement aux perforations, des faisceaux lumineux au regard des cellules photo-électriques. n y aura autant de cellules que de colonnes de codage envi sapées (ou de bits par code). les plans sont imprimés sur support transparent et sont vus en superposition sur l'eeran.