FR 2262191 A1 19750919 FR 7428870 A 19740822 L'invention concerne une installation pour surveiller et corriger le déplacement d'une machine de percement de galeries ou de tunnels, ou d'une machine d'abattage comportant un outil de coupe qui se trouve sur une flèche mobile, un écran de contrôle, sur lequel vient frapper un rayon dirsctcrz- indiquant la voie que doit parcourir-la machine, Ct pourvu d'un réticule et d'échelles disposées dans la direction des coordonnées, étant placé au poste de commande de la machine qui réalise le percement. Dans les machines de percement ou d'extraction pour les travaux dans les mines ou les tunnels, en particu;ier dans les machines dont les outils d'extraction ou citabattage se trouvent sur un bras porteur ou une flèche, et qui abattent sélectivement le front de taille, il est en général très difficile, d'une part de maintenir exactement la direction de l'avancement, et d'autre part d'établir le profil de section du tunnel avec toute la précision nécessaire. Les difficultés sont particulièrement importantes si l'on pose un soutènement après la machine et si le personnel de service n1a pas la possibilité de s'orienter sur ce soutènement au point de vue de la direction et du profil. Il n'est pas nécessaire d'insister particulièrement sur l'importance que présente la précision de la direction pour l'avancement de 11 ouvrage. Par ailleurs, la précision du profil de la section que l'on doit excaver a une grande importance. Dans la construction de tunnels et dans les travaux miniers, il est en général nécessaire de remplir les espaces vides qui se trouvent entre le soutènement constitué en règle générale d'un tubage ou d'éléments de construction en acier analogues, et la paroi du tunnel, avec du béton ou un autre matériau approprie. I1 est évident que ces espaces vides doivent être maintenus, pour des raisons d'économie, aussi petits que possible. Aux fins de surveiller le tracé au cours du creusement d'un tunnel ou d'autres travaux de constructon, il a déjà été proposé d'observer du poste du concttcteur, a l'aide d'organes optiques appropriés, la ---ectJ apparente par un rayon lumineux, ou un signa lumineux de ce genre. Cette proposition offre des inconvénients en particulier, il se produit, du fait de la dynamique de la machine t de la technique de sa commande, obligatoirement, des écarts avec la direction prescrite qui ne peuvent être qu'incomplètement empochés en amortissant les oscillations provoquées, dans un avancement continu, par les trépidations de la machine. Il a été par ailleurs proposé de remplacer le rayon lumineux par un rayon laser. La direction de la machine de creusement s'oriente sur le rayon laser en utilisant un dispositif analogue à une entaille ou à un point de mire posé sur la machine, ou en suspendant une ligne de visée conven tonnelle Dans une autre solution, on a proposé de placer une caméra de télévision, fixée sur la partie de l'ouvrage déjà réalisée et dirigée parallèlement à l'axe théorique de l'ouvrage, tandis que, dans le voisinage du front de taille, on place un repère de couleur claire fixé en rapport avec l'axe réel de la construction. Le repère sera de préférence établi sous la forme d'une source lumineuse ponctuelle, émettant un faisceau de rayons parallèles de faible section.En outre, on dispose alors dans le poste de commande de la machine un instrument d'observation (monitor) dont l'écran est pourvu d'un réseau de coordonnées. Le repère est reporté sur l'écran en liaison avec la caméra de télévision qui enregistre l'image. Le personnel de service peut ainsi surveiller continuellement l'avancement de la machine et corriger par une commande tout écart de la position de la machine. Dans une machine de creusement ou d'extraction comportant un porte-outil ayant la forme d'une flèche montée mobile dans toutes les directions et dont coutil abat sélectivement le front de taille, ce n'est pas seulement la voie de la machine mais de plus aussi le déplacement de l'outil que l'on doit surveiller et corriger par une commande appropriée lors d'un écart éventuel avec ce qui est prévu théoriquement. L'invention a pour objet la création d'une installation qui permette au personnel desservant la machine de surveiller, d'une façon simple et claire, le profil (section) prescrit pour le tunnel, la galerie ou tout ouvrage analogue et en cas d'écart, de corriger progressivement le déplacement de la machine et/ou de l'outil, sans que l'on ait à faire aller et venir la machine à cet effet pour la manoeuvrer. Ces corrections doivent être aussi prévues progressivement si le parcours de la machine s'écarte de la direction de l'axe théorique. On doit pouvoir, à l'aide de cette installation, assurer une martyrise précise de la section d'abattage et de la direction d'avancement. D'autre part, on prévoit suivant l'invention de pouvoir rendre automatique la taille du profil du tunnel, c'est-à-dire que la taille ne sera pas commandée par le personnel de service et ne sera pas sujette à ses erreurs. En effet, l'outil pourrait travailler en dehors i;t: profil voulu, ou ne pas abattre totalement le profil théoriquement prévu si le personnel de service ne suivait pas exactement le profil prescrit par un gabarit. L'invention doit améliorer encore la précision du maintien du profil en limitant les erreurs et les défauts de précision â un minimum par le report du déplacement de l'outil sur un gabarit. A cet effet, l'invention propose la réunion des caractéristiques suivantes a) On prévoit, au poste de commande de la machine, un appareil constitué d'un cadre de guidage monté fixe, et d'un écran donnant une image, pourvu d'échelles et de guides, mobile par rapport au cadre précédent dans deux sens des coordonnées (ordonnées et abscisses). b) L'écran porte une glace à laquelle est associé un gabarit, qui représente, à petite échelle, la section du travail souterrain que l'on doit établir. La glace et le gabarit peuvent tourner ensemble par rapport à l'écran et peuvent être inclinés suivant un certain angle au moyen d'un dispositif à crémaillère pourvu dune échelle goniometrique. c) Dans les guides d cad. guidage passent deux index qui se croisent, qui s'étendent dans la direction des deux coordonnées, t qui sont el liaison par l'intermédiaire d'organes de réglage mécaniques ezu hydrauliques connus, avec 1'outil de taille ou avec lc flèche qui le porte d) L'échelle du cadre de contrôle du parcours est au même rapport que échelle du gabarit de l'écran. e) Le gabarit & 'écran est formé de fils métalliques de contact auxquels est associée une coulisse portant des contacts, et passant par le point de croisement des index, les contacts et les fils de contact étant reliés à des conducteurs de commande, au moyen desquels on peut commander des soupapes d'arrêt hydrauliques placées dans le système hydraulique du mécanisme de mouvement vertical et horizontal. En se basant sur l'indication de la direction du tracé sur le tableau de contrôle à réticule, en s'aidant du procédé à rayon directeur, et sur l'indication de la position du bras de coutil sur la glace à gabarit, en s'aidant du système d'index, le personnel desservant peut corriger, d'après l'écart indiqué, le déplacement sur le parcours et/ou le mouvement du bras porte-outil, à l'aide des organes d'ajustement prévus sur le cadre de guidage et/ou sur la glace antibuée, sans qu'il soit nécessaire d'effectuer des manoeuvres de la machine pour maintenir la précision du parcours et de l'abattage de la section du tunnel. L'appréciation de l'écart du parcours est très précise à l'aide du tableau de contrôle et permet un contrôle précis de la direction.Les vibrations et oscillations de la machine au cours de son avancement ne provoquent pas d'effet perturbateur dans le dispositif suivant l'invention. Le maintien du profil voulu pour le tunnel est simple et efficace gracie à l'utilisation de l'indication optique de la position de l'outil, même dans des travaux souterrains. Suivant une autre caractéristique de l'invention, on propose que l'instrument de contrôle du parcours et l'instrument destiné à surveiller et corriger le mouvement du bras porte-outil soient réunis en un ensemble fonctionnel. Dans un autre mode avantageux de réalisation de 1 t invention, on détermine, par exemple, l'inclinaison de la machine au moyen d'un niveau d'eau indicateur, et on corrige en conséquence la position angulaire du gabarit. Suivant une autre caractéristique de l'invention, on prévoit dans le gabarit suivant e) des contacts et des fils de contact différents pour les mouvements horizontaux et verticaux, indépendants les uns des autres. Aussitôt que la coulisse de contact qui passe au point de croisement des index entre en contact avec un des fils, une soupape de commande de l'outil est fermée, de sorte que le déplacement de l'outil en dehors du champ du profil devient impossible. Une autre caractéristique de l'invention propose que l'on prévoie chaque fois un contact et deux fils de contact pour les mouvements horizontal et vertical. Pour améliorer la précision de la commande au cours de la transmission du mouvement de l'outil au gabarit, on propose, suivant une autre caractéristique de l'invention, d'associer aux index des servo-moteurs électriques qui peuvent Qtre connectés par l'intermédiaire d'indicateurs de marche électriques à résistance posés sur l'outil de taille ou sur la flèche qui le porte. L'invention sera mieux comprise glace à la description ci-après et aux dessins annexés, représentant un exemple de réalisation de l'invention, dessins dans lesquels - La figure 1 est une coupe longitudinale de la galerie avec la machine d'extraction qui se trouve devant le front de taille; - La figure 2 est une coupe longitudinale de la galerie avec différentes positions, représentées en plan, de la machine de creusement et du porte-outil, correspondant à l'avancement de l'abattage; - La figure 3 montre un dispositif pour surveiller et corriger le mouvement du bras porte-outil vu deface; - Les figures 4, 5 et 6 sont des vues du dispositif de la figure 3; - La figure 7 montre un dispositif pour surveiller et corriger parcours de la machine; - La figure 8 est une vue latérale du dispositif de la figure 7;; - La figure 9 donne le plan de montage de la commande automatique suivant l'invention; - La figure 10 représente le dispositif de la figure 3 avec entraînement électrique des mouvements d'ajustement; - La figure Il est une vue latérale du dispositif de la figure 10. Dans la galerie 20, suivant les figures 1 et 2, se trouve devant le front de taille une machine d'extraction constituée essentiellement dtun châssis de machine 21 et d'un bras porte-outil 22 mobile en tous sens. Le mécanisme d'articulation du bras porte-outil est désigné par 23, l'outil par 24, et le dispositif de blocage de la machine par 25. Dans la galerie est posé, en un emplacement approprié, un appareil produisant un rayon directeur, par exemple un appareil produisant un rayon laser 26, dont le rayon directeur 27 détermine la direction du parcours théorique du châssis 21 de la machine. Le rayon 27 est dirigé sur un tableau de contrôle 28, pourvu d'un réticule 29 et d'échelles de coordonnées, qui est de préférence posé en un emplacement central sur le châssis de la machine et qui peut être vu facilement du poste de commande. En plus du tableau de contrôle 28 du parcours, se trouve, au poste de commande de la machine, le dispositif 19 (voir figures 3 à 5) destiné à surveiller et corriger le mouvement du bras porte-outil à l'intérieur de la section déterminée préalablement pour la galerie. Le dispositif 19 est constitué d'un cadre de guidage 3, dans, ou sur, les parties du cadre 3a, 3b, 3c et 3d duquel sont prévus des guides mécaniques 13 pour des organes de guidage mobiles 9, 10. Sur ces organes de guidage 9 et 10, sont raccordés des index de coordonnées 11, 12. Ces index sont disposés en croix sur le cadre 3 et sont constitués de bandes de tôle dans lesquelles sont pratiquées des fentes 17. Sur les points de croisement des fentes est disposée une coulisse de contact qui est désignée par la référence 16. Cette coulisse de contact 16 porte des contacts 18a et 18b au point d'intersection des fentes 17. Aux organes de guidage 9, 10 mobiles des index 11, 12, sont raccordés des organes de réglage connus sous la forme par exemple de câbles Bowden, de tringles, ou d'organes de réglage actionnés par un fluide sous pression. Les organes de réglage peuvent aussi, comme il est représenté dans les figures 10 et 11, être des moteurs électriques avec des arbres entraînés par ces derniers. Ces organes de réglage sont reliés avec les outils 22 ou avec le bras porte-outil. Au cadre de guidage 3 est associé un écran 18 qui est guidé mobile dans deux sens de coordonnées, dans ou sur le cadre de guidage. Les guides sont désignés par 4, 5. Comme organes de réglage pour l'écran 18, on prévoit des vis de réglage 6, 7. Les voies de réglage dans les sens des coordonnées peuvent être lues en s t aidant dgune échelle 14 pour l'ajustement horizontal, et une échelle 15 sur chacun des côtés gauche et droit du cadre pour l'ajustement vertical On trouve, comme parties constituantes essentielles de 11 écran d'image 18, une glace 1 et un gabarit 2 qui lui est associé. Le gabarit 2 représente, à petite échelle mais cependant fidèlement au profil, la section que l'on a prévue pour le creusement de la galerie, et est constitué de fils métalliques de contact 19, 20, 21 et 22, qui sont disposés au moyen de supports 13 sur deux glaces parallèles écartées à une certaine distance l'une de l'autre.Les glaces 1, avec les fils de contact 19 à 22, sont disposées de telle manière que les index 11, 12 des coordonnées disposés entre eux forment avec la coulisse de contact 16 et les contacts 18a et 18b un système d'indication et de contrôle. En raison de la liaison prévue entre l'outil 23, ou le bras porte-outil et les index 11, 12 des coordonnées, comme il est illustré par exemple dans les figures 10 et 11, au moyen de conducteurs électriques, le mouvement réel de l'outil dans les sens des coordonnées par rapport à la base du châssis de la machine est indiqué sur la glace 1 du gabarit a' la nême échelle qui avait été prise comme base pour établir ce gabarit. Le point de croisement des index Il et 12, par où passe la coulisse de contact, donne, rapportée au cadre de guidage 3, la position momentanée et réelle de l'outil à l'intérieur de la section de la galerie, sur la glace du gabarit 1. A l'aide du système indicateur des coordonnées et des fils 3 du profil, le personnel qui est au poste de commande de la machine peut constater visuellement si le mouvement de 11 outil 23 ou de son bras porteur 22 doit être modifié. Grâce à ce procédé de surveillance, le déplacement de l'outil ou du porte-outil dans les sens des coordonnées peut être commandé exactement. Pour que cette commande puisse aussi s'effectuer automatiquement, on combine des éléments connus d'une commande à poursuite avec le système de contrôle. A cet effet, les fils de contact 19 à 22 forment, avec les contacts 18a et 18b, la partie d'un circuit de commande, gracie auquel, en cas de contact des fils 19 à 22, on commandera, au moyen des contacts 18a et 18b, des soupapes hydrauliques d'arrêt posées supplémentairement dans le système hydraulique des organes qui font monter et tourner l'outil. Le tableau de commande 28 destiné à l'instrument de surveillance du parcours, représenté dans les figures 7 et 8, comporte un réticule 29, et d'autres lignes auxiliaires, jouant le rôle d'échelles dans les sens des coordonnées. Le rapport choisi pour les échelles du réticule correspond à celui des échelles de l'écran 18 et à l'échelle des fils 19 à 22 du gabarit, de sorte qu'en cas de correction il est facile d'exécuter cette correction et les déplacements de réglage qui en resultent ensuite. La position de la machine sera constatée à l'aide du rayon directeur 27 que l'on a mentionné plus haut, qui donne la possibilité de voir sur le tableau de contrôle 28 la position exacte théorique ou tout écart possible. Si, par exemple, la machine d'extraction se trouve exactement dans l'axe théorique de la galerie et n'a pris aucune inclinaison, le centre du gabarit se trouve, aussi, exactement au milieu du centre de surveillance. Si l'on constate des écarts dans la direction horizontale ou dans le sens vertical, on effectuera la correction nécessaire de la direction d'après le système de surveillance. Si par exemple la position de la machine s'écarte de l'axe théorique de la galerie et/ou si la machine est inclinée, la correction peut s'effectuer au moyen de l'ajustement de l'écran d'image 18 dans le sens horizontal ou dans le sens vertical sans que l'on ait à manoeuvrer la machine en un mouvement de va-et-vient. Un exemple est illustré dans la figure 2. Pendant l'avancement de l'extraction, la machine s'est écartée de l'axe de la galerie suivant le rayon directeur. Le mouvement de correction a été exécuté au moyen de corrections de la position du châssis de la machine et du porte-outil. Si par exemple le rayon directeur 27 rencontre exactement l'axe des abscisses du réticule 29 mais toutefois pas exactement l'axe des ordonnées mais bien le premier repère'l" qui se trouve à côté à droite, la machine se trouve exactement placée dans le sens vertical mais, dans le sens horizontal, trop loin vers la gauche d'une valeur "1" indiquée sur le tableau de contrôle. La glace 1 du gabarit du dispositif 19 sera alors ajustée vers la droite sur le guidage horizontal 4, en déplaçant 'l'écran 18, et ce de la valeur "1" indiquée sur l'échelle 14 correspondante. L'écran 18 est en outre déplacé sur le guidage vertical 5, jusqu'à ce que soit atteinte l'indication "O". L'outil est alors commandé automatiquement par le gabarit ainsi dirigé, etabat exactement la section prévue par rapport à l'axe théorique de la galerie, si aucune autre correction ne devient nécessaire par la suite. La commande automatique de la machine est exposée ci-après, à l'aide du plan de montage représenté dans la figure 9. On a désigné par 30 un appareil de manoeuvre à transistors à cinq étages qui est alimenté par un circuit non représenté. On a désigné par 31 à 35 les différents etages de commande de l'appareil. 36 est un interrupteur de déblocage au moyen duquel on peut mettre hors d'action la commande auto mastique par le gabarit, et on a désigné par 37 un inverseur de commande à trois positions. Le tiroir hydraulique pour l'alimentation en huile sous pression des éléments de levage est désigné par 38, celui des éléments de rotation par 39, les positions 40 à 45 désignent des soupapes électro-magnétiques qui peuvent Qtre amenées en position de passage ou d'arrêt à l'aide du circuit de commande.Les vérins des éléments de levage sont désignés par 46 et ceux des éléments de rotation par 47, les contacts disposés sur la coulisse portent les références 48a et 48b. Les étriers des fils de contact sont désignés par 49, 51, 52, le fil de contact reproduisant la sole du tunnel est désigné par 50. Les pompes qui fournissent l'huile sous pression aux organes de levage et aux organes de rotation portent les références Pi et P2. Le mode de fonctionnement est décrit ciaprès, d'abord pour la marche normale. I1 arrive, åtune source de courant qui nTest pas représentée, une tension de commande aux contacts 48a et 48b ainsi qu'aux étriers de contact 49, 50, 51, 52 par le circuit que l'on a d'abord ouvert. Par l'inter- médiaire de l'interrupteur de déblocage 36 et levage de commande 35 de l'appareil de commande à transistors 26, cet interrupteur 36 étant fermé, il arrive une tension sur les étages de commande 31 à 34 de l'appareil de commande à transistors 30. Les contacts de l'étage de commande 31 sont ici fermés. L'inverseur 37 est d'abord amené dans la position "2".De ce fait, les soupapes magnétiques 41 et 44 sont mises dans la position de passage, de sorte que désormais toutes les soupapes magnétiques 40 à 45 sont en position de passage. En manoeuvrant le tiroir hydraulique 38 et 39 à la main, on déplace le bras de havage de façon telle que les contacts 48a et 48b viennent s'appliquer sur le point gauche inférieur du contour de l'étrier de contact 49 ou 51. Pour exécuter le contour prévu par les étriers de contacts 49 ou 51 automatiquement, on amène l'inverseur 57 dans la position "1", en même temps le tiroir hydraulique 38 des organes de levage est encliqueté ou maintenu à la main dans la position "1", et le tiroir 39 des organes de rotations dans la position "3". Quand l'inverseur 37 est dans la position "1", la soupape magnétique 41 est commandée pour le passage. La pompe P1 fournit l'huile sous pression, par la soupape magnétique..40, au vérin 16 des organes élévateurs dans le sens d'un mouvement d'élévation du bras de havage, le contact 48a du gabarit participant en même temps au mouvement d'élévation.Quand l'inverseur 37 est dans la position "1", la soupape magnétique 44 est dans la position dlarret, de sorte que la pompe P2 ne peut pas actionner le vérin 47 des organes de rotation. Aussitôt que le contact 48a entre en contact avec l'étrier 49, les contacts de l'étage de commande 31 de l'appareil de commande à transistors 30 se ferment, et par suite la soupape magnétique 40 passe dans la position d'arrêt : le vérin de levage 46 cesse de se déplacer dans le sens de l'élévation. En meme temps, la soupape magnétique 44 est amenée dans la position de passage, et le vérin 47 des organes de rotation est alimenté en huile sous pression par la pompe P2, en passant par les soupapes magnétiques 45 et 44, de sorte que ce vérin provoque un déplacement du bras de havage 22 vers la droite. Aussi longtemps que le contact 48a touche l'étrier de contact 49, le contact 48b touche aussi l'étrier de contact 51. La soupape magnétique 43 est fermée par l'étage de commande 33 de l'appareil de commande à transistors 30 et les vérins 47 des organes de rotation ne reçoivent pas d'huile sous pression. Du fait de la rotation du bras de havage vers la droite, les contacts 48a et 48b se soulèvent des étriers de contact 49 et 51, les soupapes 40 et 44 sont ramenees dans la position de départ, de sorte que le bras de havage 22 et par suite les contacts 48a et 48b se déplacent vers le haut. L'opération de rotation vers la droite et d'élévation se poursuit jusqu'à ce que le point supérieur du contour de l'étrier de contact 49soit atteint. L'étrier de contact 49 est ainsi suivi par échelons, la dimension des échelons étant fonction de l'inertie du système (on peut aussi agir sur elle en incorporant des organes de temporisation). Quand le contour supérieur est atteint, toute continuation de la rotation du bras de havage vers la droite, et par suite des contacts 48a et 48b, est empêchée du fait que le contact 48b touche l'étrier de contact 52, ce qui fait que la soupape magnétique 45 est fermée par l'étage de commande 34 de l'appareil de commande 30 à transistors. L'inverseur 37 est alors amené dans la position "3" et le tiroir hydraulique 38 des organes de levage est encliqueté ou maintenu à la main dans la position "3". Le tiroir hydraulique 39 des organes de rotation reste dans la position "3". La soupape magnétique 41 est ouverte par 1 'étage de commande 34 de l'appareil de commande 30 à transistors, quand l'étrier de contact 52 vient toucher le contact 48b. La pompe PI fournit de l'huile sous pression par les soupapes magnétiques 42 et 41 au vérin hydraulique 46 des organes de levage, dans le sens de la descente. Les contacts 48a et 48b se détachent à nouveau des étriers de contact 49 et 52, et la pompe P2 alimente le vérin 47 des organes de rotation en huile sous pression par les soupapes magnétiques 45 et 44, de sorte que le bras de havage 22 tourne vers la droite. Les organes de levage n'agissent pas car la soupape magnétique 41 se trouve fermée.Aussitôt que les contacts 48a et 48b recommencent à toucher les étriers de contact 49 et 52, l'opération se renouvelle, de sorte que le bras de havage parcourt à nouveau par échelons le profil 2 prescrit jusqu'à ce que soit atteint le point inférieur de droite de la sole. Afin que la sole ne puisse être dépassée, on la représente par la barre de contact 50. Aussitôt que le contact 48a touche cette barre de contact 50, la soupape magnétique 42 est fermée par l'étage de commande 32 de l'appareil de commande à transistors 30, ce qui exclut toute alimentation en pression des organes de levage dans le sens de la descente. Ensuite, s'opère à la main la taille sur le front de taille à l'intérieur du profil 2. A cet effet, l'interrupteur de déverrouillage 36 reste fermé, l'inverseur 37 est amené dans la position "2", et la commande du bras de havage se fait comme on le désire à la main, au moyen des tiroirs hydrauliques 38 et 39, comme on l'a déjà décrit en commençant, lors de la mise en route au point inférieur gauche du contour. Les contours du profil ne peuvent pas être dépassés, car la limitation automatique du profil est enclenchée quand l'inverseur est dans la position "2". Dans des travaux particuliers avec la possibilité de pouvoir dépasser les contours du profil, on ouvre, l'inverseur 37 étant en position "2", l'interrupteur de déverrouillage 36, de sorte qu'il devient impossible d'agir sur les soupapes magnétiques 40 à 45 au moyen de l'appareil de commande 30 à transistors du fait que les soupapes magnétiques ne peuvent plus être alimentées en courant par suite de la séparation de l'étage de commande 31. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée à l'exemple de réalisation ci-dessus décrit et représenté, à partir duquel on pourra prévoir d'autres formes et d'autres modes de réalisation, sans pour cela sortir du cadre de 1'invention. REVENDICATIONS 10) Installation pour surveiller et corriger les déplacements d'une machine de percement de galeries ou de tunnels, ou pour une machine d'abattage comportant un outil de taille qui se trouve sur une flèche mobile, un écran de contrôle sur lequel vient frapper un rayon directeur indiquant la voie que doit parcourir la machine et pourvu d'un réticule et d'échelles disposées dans les directions des coordonnées, étant placé au poste de commande de la machine qui réalise le percement, installation caractérisée en ce qu'elle comprend la réunion des caractéristiques suivantes, on prévoit au poste de commande de la machine un appareil (19) constitué d'un cadre de guidage (3) monté fixe, et d'un écran donnant une image (18) pourvu d'échelles (14, 15) et de guides (4, 5), mobile par rapport au cadre précédent dans deux sens de coordonnées (ordonnées et abscisses), l'écran (18) portant une glace (1) à laquelle est associé un gabarit (2), qui représente à petite échelle la section du travail souterrain que l'on doit exécuter, la glace et le gabarit pouvant tourner ensemble par rapport au cadre de guidage (3), et pouvant être orientés suivant un certain angle au moyen d'un dispositif à crémaillère pourvu d'une échelle goniométrique, tandis que dans les guides (3a, 3b, 3c, 3d) du cadre de guidage (3) passent deux index qui se croisent (11, 12), qui s'étendent dans les directions des deux coordonnées, et qui sont en liaison, par l'intermédiaire d'organes de réglage mécaniques ou hydrauliques connus, avec l'outil de taille ou avec la flèche qui le porte, l'échelle de l'écran de controle du parcours (28/29) étant dans le même rapport que les échelles du gabarit (2) et de l'écran (18), le gabarit (2) de l'écran de l'image (18) étant formé de fils métalliques (49 à 52) auxquels est associée une coulisse de contact (16), portant des contacts (48a, 48b), placée sur le point de croisement des index (11, 12), les contacts (48a, 48b) et les fils de contact (49 à 52) étant reliés à des conducteurs de commande au moyen desquels on peut commander des soupapes d'arret hydrauliques (41 à 45), placées dans le système hydraulique du mécanisme de mouvement horizontal et vertical (47, 46). 20) Installation suivant la revendication 1, caractérisée en ce que l'on prévoit, pour les déplacements horizontal et vertical, des contacts (48a, 48b) et des fils de contact (49 à 52) particuliers, indépendants les uns des autres. 30) Installation suivant l'une des revendications 1 et 2, caractérisée en ce que l'on prévoit chaque fois un contact (48a ou 48b) et deux fils de contact (49, 50, ou 51, 52) pour les déplacements horizontal et vertical. 40) Installation suivant la revendication 1, caractérisée en ce que lton associe aux index (11, 12) des servo-moteurs électriques qui peuvent eAtre mis en marche par des indicateurs de parcours électriques à résistance posés sur l'outil de taille (24) ou sur la flèche (22) qui le porte. 50) Installation suivant la revendication 1, caractérisée en ce que l'appareil de contrôle du parcours (28/29) et l'appareil (19) sont réunis en un ensemble fonctionnel.