FR 2253611 A1 19750704 FR 7343471 A 19731205 'invention concerne une ttte de préhension pour machines servaut b la manipulation automatique des pots de yogourt. On sait que les pots de yogourt , généralement de forme tronconique, sont réalisés en ratière facilement déformable, par exem- ple en matière plastique ou en carton paraffiné. La partie supérieure de ces pots, normalement ouverte, présente, en général un rebord annulaire pour la fixation de capsules de fermeture tandis que la partie inférieure est occluse par un disque horizontal disposé au niveau, ou bien légèrement au-dessus, de la base inférieure On notera, à ce propos, que ce disque sert en même temps de raidisseur i la partie inférieure du pot et lui confère, dans cette partie une meilleure résistance aux déformations. D'une manière générale les machines servant è la manipulation d'objets divers, de tailles similaires, par exemple des encaisseuses pour boites de conserve, sont généralement mal adaptées à la manipulation des pots de yogourt , principalement en raison du peu de résistance mécanique de ces pots et de la nature axe de leur contenu, On sait que lors de la manipulation des pots de yogourt il est impératif d'éviter tout risque de chocs ou de chutes qui risquerait de détériorer le pot et de renverser son contenu, ou encore de provoquer une remontée du seras dans les yogourts qui rendrait ceux-ci inconsommables. Pour éliminer tous ces risques, on a déjà réalisé, pour la mal nipulation des pots de yogourt , des têtes de préhension planes, utilisant des ventouses associées è un dispositif pneumatique permettant de réaliser dans ces ventouses une dépression. Cependant l'inconvénient de ces têtes de préhension réside dans' le fait qu'elles sont souvent l'objet d'encrassements dus à la manipulation de pots de yogourt défectueux, rendant possible l'aspiration par ces ventouses d'une partie du contenu des pots. Pour satisfaire les condisions de propreté et d'hygf8ne,il envient alors d'effectuer de fréquents nettoyages particulièrement mal aisés qui nécessitent une main d'oeuvre supplémentaire. Pour supprimer ces inconvénients l'invention dispose d'une tête de préhension stre qui élimine tout risque. de chocs et de chute et qui, par surcroît, peu sujette b des encrassements, se prête bien è de fréquents nettoyages0 En conséquence, la tête de préhension selon l'invention comprend essentiellement, d'une part, un organe de préhension et de centrage conformé de manière à pouvoir entourer, partiellement ou en totalité la périphérie d'un pot de yogourt ou d'un récipient analogue, sur tout ou partie de sa hauteur, autour duquel sont fixées ou peuvent coulisser axialement des pattes préhensiles débordant de la partie inférieure dudit organe, destinées à accrocher le rebord inférieur dudit pot ou dudit récipient, et, d'autre part, un organe de centrage et d'extractionpouvant se déplacer axialement k l'intérieur dudit organe de centrage et de préhension, selon une course limitée vers le bas en fonction de la hauteur dudit pot ou dudit récipient, et enfin des moyens d'actionnement permettant d'assurer les'déplacements relatifs de l'organe de préhension et de centrage, de l'organe de centrage et d'extraction et/ou, éventuellement des pattes préhensiles, de sorte que t -au cours d'une opération de préhension, a partir d'une position initiale de la tête de préhension dans laquelle ladite tête se trouve au-dessus du pot de yogourt ou du récipient, dans une première phase, l'organe de centrage et d'extractionviennF s'appli- quer sur la face supérieure du pot ou récipient, afin de parfaite son centrage etde le maintenir dans cette position,en deuxième lieu,l'organe de préhension et de.centrage vienne, en s'abaissant, entourer le pot ou le récipient, sur une partie de sa hauteur, en mme temps que les pattes préhensiles viennent accrocher le rebord inférieur dudit pot, la t9te de préhension pouvant, ensuite, remonter, et emporter ledit pot selon une trajectoire propre à la machine sur laquelle la tête de préhension est associée -et, au cours d'une opération d'extraction, l'organe de centrage et d'extraction effectue un déplacement vers le bas qui provoque le désengagement des pattes préhensiles qui retenaient le rebord inférieur du pot ou du récipient, ledit organe de centrage et d'ex- traction revenant ensuite dans sa position initiale dans l'élément de centrage et de préhension,tandisque la tête de préhension remonte, simultanément ou consécutivement > au-dessus du pot qui-se trouve ainsi libéré. Selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, les moyens d'actionnement permettant assurer les déplacements relatifs de l'organe de préhension et de centrage, et de l'organe de centrage et d'extractionysont prévus de manière i ce que l'opération de préhension s'effectue par une descente simultanée de l'élément de centrage et de préhension et des pattes préhensiles, et ensuite, par la descente dé l'élement de centrage, tandis que l'opération d'extraction s'effectue par une remonté simultanée de l'organe de centrage et de préhension et des pattes préhensiles, provoquant le désengagement de ces de rnières, tandis que le pot est retenu par l'organe de centrage et d'extraction, la remontée dudit organe de centrage-et d'extraction s'effectuant par la suite. Selon un troisième mode de réalisation de l'invention,l ' opé-- ration de préhension s'effectue par la descente simultanée, de ltelément de centrage et de préhension,et de l'élément de centrage et d'extraction, puis ensuite des pattes préhensiles qui viennent s'engager sous le rebord inférieur du pot; l'opération d'extraction peut ensuite être effectuée par le retrait des pattes préhensiles suivi de la remontée de l'ensemble de la têté de préhension. Un mode de réalisation de l'invention sera décrit ci-après, â titre d'exemple non limitatif, -avec référence aux dessins an nixes dens lesquels: La figure 1 est une coupe longitudinale schématique d'une tête de préhension. la figure 2 représente, partiellement, en vue de dessus, une encaisseuse utilisant une pluralité de têtes de préhension. Avec référence à la figure 1, la tête de préhension 1 com prend- un organe de préhension et de centrage 2, présentant la forme d'un gobelet cylindrique de diamètre légèrement supérieur au diamètre moyen d'un pot de yogourt 3. Cet organe de préhension et de centrage 2, solidaire par exemple de la partie mobile d'une encaisseuse, présente un fond 4 au centre duquel est ménagée ouverture circulaire 5, coaxiale audit organe 2 et prolongéevers le haut par un manchon cylindrique 6 servant d'élément de guidage à la tige 7 d'un vérin hydraulique ou pneumatique. Cette -tige 7 est rendue solidaire, à sa partie inSérieure,d'un organe de centrage et d'extraction 8,par par conséquent mobile à l'intérieur de l'organe de centrage et de préhension 2. Cet organe de centrage et d'extraction 8 est constitué par un disque de diamètre, légèrement inférieur au diamètre de l'organe de centrage et de préhension 2, comportant un débordement axial annulaire 9, prolongeant son rebord latéral et présentant une face interne tronconique dont la petite base est amenée au diamètre de la face supérieure du pot de yogourt 3. te rebord extérieur de l'organe de centrage et de préhension 2, comporte une série de rainures axiales 17 dans lesquelles sont glissées et fixées les pattes de préhension 12. Ces pattes de préhension 12 sont constituées par des lames de ressort convenablement galbées, qui préaontent à leur partie inférieure une portion 13 destinée à venir au contact de la paroi inférieure du pot de yogourt 3 et qui se terminent par un léger repli 14, orien té verts l'axe de 19 tette t, destiné à venir se placer sous le rebord inférieur 15 du pot de yogourt 3. Telle que représentée la tête de préhension 1 se trouve dans une disposition consécutive & la fin de I'opérationde préhension. Le pot de yogourt 3 maintenu et centré par l'organe de centrage et d'extraction 8 à l'intérieur de l'organe de centrage et de préhension 2, et retenu en Sa partie inférieure par les pattes préhensiles 12, peut etre soulevé et être déplacé selon la trajectoire que lui impartit la partie mobile de l'encaisseuse. Les déplacements Verticaux de l'organe de centrage et de préhension 2, sont ici obtenus par des déplacements correspondants de de la partie mobile de 1' encaisseuse, toutefois il est possible, dans le cas ou la partie mobile n'effectue que des déplacements horizontaux d'obtenir les déplacements verticaux de l'organe de préhension et de centrage 2,par l'intermédiaire d'un vérin disposé entre la partie mobile de l'encaisseuse et ledit organe 2. Du fait que, dans l'exemple représenté, les pattes préhensiles 12 sont fixées,ou seulement réglables, sur l'organe de centrage et de préhension 2, deux modes de fonctionnement sont possible. Dans le premier mode de fonctionnement, l'opération de pré tension s'effectue en abaissant l'élément de centrage et d'extraction 8 de manière à l'appliquer sur la face supérieure 16 du pot de yogourt 3,et en abaissant ensuite l'organe de préhension et de centrage 2,de manière à ce que les pattes de préhension 12 viennent s'engager sous le rebord inférieur 15 du pot 3. L'opération d'extraction peut s'effectuer en abaissant l'organe de centrage et d'extraction 8, ce. qui provoque le désengagement des pattes préhensiles 12. Dans le deuxième mode de fonctionnement, l'opEration de préhension s'effectue en abaissant simultanément l'élément de cen trage et de préhension 2 avec les pattes préhensiles 12,ainsi que l'organe de centrage et d'extraction 8, l'opération d'extraction pouvant être effectuée par une remontée de l'organe de préhension et-de-centrage 2 avec ses pattes préhensiles 12, tandis que le pot est retenu par l'organe de centrage et d'extraction 8, la remontée dudit organe de centrage et d'extraction 8 s'effectuant par la suite. On notera que selon un autre mode de réalisation, les pattes préhensiles 12 peuvent être rendues mobiles par rapport à l'organe de centrage et de préhension 2,être associées à un vérin hydraulique prenant appui sur la partie mobile d-e l'encaisseuse. On peut alors rendre 11 élément de centrage et d'extraction 8 fixe par rapport à l'organe de préhension et de centrage 2, ou légèrement mobile, par exemple par l'intermédiaire d'un ressort travaillant à la compression disposé entre ledit organe 8 et le fond 4 dudit organe 2. Dans ce cas le fonctionnement de la tête de préhension 1 peut être le suivant: Pour effectuer l'opération de préhénsion on abaisse l'élément de préhension et de centrage 2,de manière à ce que l'élément de centrage et d'extraction 8 vienne s'appliquer sur la face supérieure 16 du pot 3, qui se trouve ainsi maintenu dans sa partie supérieure et sur ses côtés latéraux, et on abaisse ensuite les pattes préhensiles 12 dont les replis inférieurs 14 viennent s engager -ous le rebord inférieur 15 du pot 3. -L'opération d'extraction peut être obtenue en remontant les pattes préhensiles 12 puis ensuite l'ensemble des organes de préhension de centrage et d'extraction 2 et 8. Avec référence à la figure 2, l'encaisseuse comprend une tablette 16 sur laquelle les pots de yogourt 3 viennent automatiquement se disposer au droit des têtes de préhension 1. Les organes de centrage et de préhension 2 sont tous solidaires, par exemple d'une plaque horizontale de la partie mobile de l'encaisseuse sur laquelle sont disposés les vérins d'actionnement des organes de centrage et d' extraction, ou des pattes préhensiles. Les mouvements verticaux de l'ensemble des tetes de préhension 1 sont assurés par la partie mobile de l'encaisseuse. On notera que les pattes préhensiles 12 sont disposées de manière à ne pas gêner la disposition des pots 3 (par exemple dans le losange curviligne entre les quatre pots 3). On notera, que du fait que les pattes préhensiles 12 n'agissent que sur la partie inférieure du pot, partie qui est comme on l'a déjà mentionné, de beaucoup la plus résistante, il ne peut se produire de déformations ou de détériorations du pot. On remarquera en outre, que les opérations de préhension et d'extraction peuvent s'effectuer sans chocs ni chutes, comme c'est fréquemment le cas dans les encaisseuses classiques. R s V E N D I C A -I O g S i e te de préhension, notamment pour machines servant à la manipulation automatique des pots de yogourt, caractérisée en ce qu'elle comprend essentiellement, d'une part, un organe de préhension et de centrage conformé de manière à pouvoir entourer, partiellement ou en totalitéXla périphérie d'un pot de yogourt ou d'un récipient analogue, sur tout ou partie de sa hauteur-au- tour duquel sont fixées ou peuvent coulisser axialement des pattes préhensiles débordant de la partie inférieure dudit organe, destinées à accrocher le rebord inférieur dudit pot ou dudit réci- pient, et, d'autre part, un organe de centrage et d'extraction pouvant se déplacer axialement à l'intérieur dudit organe de centrage et de préhension, selon une course limitée vers le bas en fonction de la hauteur dudit pot ou dudit récipient, et enfin, des moyens d'actionnement permettant d'assurer les déplacements relatifs de l'organe de préhension et de centrage, de l'organe de centrage et d'extraction et/ou, éventuellement des pattes préhensiles. 2.- Tête de préhension selon la revendication 1 caractérisée en ce que Ses moyens d'actionnement permettant d' assurer les depla- cements relatif s de l'organe-de préhension et de centrage et de l'organe de centrage et d' extraction sont prévus de manière à ce que ::-au cours d'une opération de préhension, à partir d'une position initiale de la t8te de préhension, dans laquelle ladite tête se trouve au-dessus du pot de yogourt ou du récipient, dans une première phase, l'organe de centrage et d'extraction vienne s'appliquer sur la face supérieure du pot ou du récipient, afin de parfaire son centrage et de le maintenir dans cette position, et en deuxième lieu, 1 l'organe de préhension et de centrage vienne, en s'abaissant, entourer le pot ou le récipient, sur une partie de hauteur, en eemetemps qne les pattes préhensiles viennent accrocher le rebord inférieur dudit pot, la tête de préhension pouvant ensuite remonter, et emporter ledit pot selon une trajectoire propre å la machine sur laquelle la texte de préhension est associtée -etjau cours d'nne opération d'extraction, l'organe de centrage et d'extraction effectue un déplacement vers le bas qui provoque le désengagement des pattes préhensiles qui retenaient le rebord inférieur du pot ou du récipient, ledit organe de een-- trage et d'extraction revenant ensuite dans sa position initiale, dans l'élément de centrage et de préhensions tandis que la tête de préhension remonte, simultanément ou consécutivement, au-dessus du pot qui se trouve ainsi libéré. 3.- ête de préhension, selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens d'actionnement permettant d'assurer les déplacements relatifs de l'organe de préhension et de centrage, et de l'organe de centrage et d'extraction, sont prévus de manière à ce que l'opération de préhension s'effectue par une descente simultanée de l'élément de centrage et de préhension et des pattes préhensiles, et ensuite, par la descente de lrélément de centrage, tandis que l'opération d'extractlon steffectue par une remontée simultanée de l'organe de centrage et de préhension et des pattes préhensiles, provoquant le désengagement de ces dernières, tandis que le pot est retenu par l'organe de centrage et d'extraction, la remontée dudit organe de centrage et d'extraction s'effectuant par la suite. 4.- Tête de préhension selon la revendicaton 1, caractérisbe en ce que les moyens dåtionnement permettant d'assurer les déplacements relatifs de l'organe de préhension et de centrage, de l'organe de centrage et d'extraction, et des pattes préhensiles, sont prévus de manière a ce que l'opération de préhension stef- fectue par la descente simultanée de l'élément de centrage et de préhension, et de l'élément de centrage et d'extraction, puis ensuite, des pattes préhensiles qui viennent s'engager sous le rebord inférieur du pot, l'opération d'extraction pouvant ensuite être effectuée par le retrait des pattes préhensiles suivi de la remontre de.l'ensemble de la tête de préhension. 5.- 'pâte de préhension pour pots de yogourt ou récipients analogues, selon l'une des revendications précédentes, caracté- risée en ce qu'elle comprend un organe de préhension et de centra geprésentant la forme d'un gobelet cylindrique, de diamètre lé gbretent supérieur au diamètre moyen du pot de yogourt ou dudit récipient, qui. possède un fond au centre auquel -est ménagée une ouverture circulaire coaxiale audit organe de préhension et de centrage, et prolongée vers le haut par un manchon cylindrique servant d'élsm.ent-de guidage à la tige d'un vérin hydraulique ou pneumatique, un organe de centrage et d'extraction constitué par un disque solidaire de ladite tige, et qui comprend un débordement annulaire axial prolongeant son rebord latéral et présentant une face interne tronconique dont la petite base est amenée au diamètre de la face supérieure du pot de yogourt ou dudit récipient, des pattes préhensiles, logées dans des rainures axiales ménagées sur 11 organe de préhension et de centrage, constituées par des lames de ressort convenablement galbées et qui présentent, a leur partie inférieure, une portion destinée a venir au contact de la paroi inférieure du pot de yogourt, et un léger repli vers l'intérieur de la tête, destiné à venir se placer sous le rebord inférieur dudit pot ou récipient. 6.- Cette de préhension selon la revendication 4, caractérisée en ce que l'organe de centrage et d'extraction est fixe par rapport à l'organe de préhension et de centrage, ou légèrement mobile, par exemple en interposant entre ces deux organes un ressort travaillant à la compression, et en ce que les pattes préhensiles peuvent se déplacer axialement, par exemple à l'aide d'un vérin hydraulique ou pneumatique.