FR 2245031 A1 19750418 FR 7333778 A 19730920 La présente invention concerne un système de transmission à distance par ondes radioélectriques d'ordres destiné à un engin mobile tel qu-'une grue. On sait que sur les chantiers sur lesquels travaille une grue, les liaisons entre le sol et le grutier dans sa cabine se font assez souvent par la voix, ou par gestes codifiés. On sait toute l'ambiguité que présentent de tels moyens. les liaisons se font également en phonie par voie hertzienne en utilisant un émetteur et un récepteur d'ondes radioélectriques. Ce mode de liaison s'est développé au point qu'il y a risque d'interférences. De plus certains mots utilisés dans les ordres de mouvement, tels que : droite, gauche, avant ou arrière, n'ont qu'un sens relatif et peuvent prêter à confusion si la référence utilisée au sol ne coincide pas avec la référence utilisée par le grutier à son poste. L'invention a principalement pour but de remédier à ces inconvénients en permettant de réaliser un système de télétransmission d'ordres qui élimine les erreurs possibles d'interprétation des ordres. Suivant l'invention, le système de transmission à distance par ondes radioélectriqles d'ordres destinés à un engin mobile, tel qu'une grue, ces ordres comprenant notamment des ordres de mouvement, un ordre d'appel et un ordre d'arrêt d'urgence, et le système comprenant un émetteur de signauxoedés représentés par d'ordre - fuies impulsions et un récepteur/ est caractérisé en ce qu'il comprend des circuits d'inhibition agencés pour interdire la transmission simultanée de deux ordres de mouvements différents, et en ce que l'émetteur comporte un manipulateur et un repère orientable lié à ce manipulateur, ce repère étant en fonctionnement dirigé suivant une direction de référence liée à l'engin, de façon à définir une direction de référence commune à l'émission et à la réception. ainsi 1'ambiguité attachée aux directions de mouvement, telles que droite' gauche, etc. disparate puisque le donneur d'ordre et le destinataire les rapportent à une même origine, et que deux ordres différents, en particulier deux ordres de mouvements de sens opposés tels que droite et gauche, ne peuvent être transmis simultanément. Selon une réalisation préférée de l'invention, le système comprend des circuits d'inhibition agencés pour interdire la transmission d'un ordre de mouvement lorsque l'ordre d'arrêt d'urgence est émis. Selon-une réalisation avantageuse de l'invention le manipulateur a des organes d'actionnement pour déclencher chacun des ordres de mouvement, ces organes étant mobiles dans le sens du mouvement correspondant. De son côté, le récepteur comprend un dispositif d'affichage à flèches lumineuses pour chaque ordre de mouvement, chaque flèche étant dirigée dans le sens du mouvement correspondant. De préférence, le récepteur comprend en outre un dispositif pour traduire en phonie les ordres reçus, tel qu'un lecteur de bande magnétique sur laquelle sont enregistrés les différents ordres de mouvement en une langue quelconque, et un sélecteur agencé pour placer la tête de lecture sur la piste correspondant à un ordre reçu. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront encore dans la description détaillée qui va suivre. Aux dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, on a représenté une réalisation préférée de l'invention. La figure 1 est un schéma général d'un système de transmission d'ordres conforme à l'invention. La figure 2 est un schéma d'un générateur de signaux d'ordres faisant partie de l'émetteur du système de la figure 1. La figure 3 est un diagramme des signaux d'ordres émis par le générateur de la figure 2. La figure 4 est un diagramme des signaux produits aux divers étages du générateur de la figure 2, l'abscisse commune étant le temps. Les figures 5 à 7 sont des vues, respectivement en élévation, de profilvet en plan du manipulateur faisant partie du générateur de la figure 2. La figure 8 est un schéma du récepteur du système de la figure l. La figure 9 est un diagramme des signaux produits aux divers étages du récepteur de la figure 8, l'abscisse commune étant le temps. La figure 10 est un schéma du système indicateur de début et de fin d'ordre, faisant partie du récepteur de la figure 8. La figure 11 est un schéma d' un dispositif de traduction des ordres en phonie, faisant partie du récepteur de la figure 8. La- figure 12 est une vue en perspective d'un dispositif d'affichage faisant partie du récepteur de la figure 8. Le dispositif conforme à l'invention pour la transmission par ondes radioélectriques d'ordres destiné à un engin comprend une partie émettrice et une partie réceptrice. Pour la clarté de l'exposé, on va supposer dans la suite que 1' engin est une grue, 1' émetteur étant porté par un opérateur au sol et le récepteur étant installé dans la cabine du grutier. Mals il est bien entendu que l'invention s'applique aussi bien à la transmission d'ordres ou d' informations à des engins ou machines autres qu'une grue, tels que des nacelles ou éehafaudages mobiles par exemple. La partie émettrice comprend essentiellement (figure 1) un manipulateur 1 qui sera décrit -plus loin et qui commande un générateur 2 de signaux codés représentant les ordres. Ce générateur module un émetteur classique 3 d'ondes radioélectriques modulées en fréquence, émettant par exemple dans la bande de 30 à 40 MEz. La partie réceptrice comprend un récepteur classique 4 d'ondes hertziennes modulées en fréquence, dont la sortie est reliée à un décodeur de signaux 5. À la sortie de ce décodeur sont connectés d'une part un dispositif d'affichage visuel 6 et autre part un dispositif 7 de traduction des ordres en phonie. On va maintenant décrire, en référence-aux figures 2- à 4 le générateur 2 de signaux codés. Ce générateur comporte (figure 2) un dispositif de synchronisation piloté par une horloge 8 classique à deux inverseurs bouclés 9 et 11. Les signaux H de l'horloge sont émis sur une borne 12,et un inverseur 13 permet d'obtenir à une borne 14 les signaux complémentaires H. Les signaux H et E qui sont représentés par les courbes 15 et 16 de la figure 4 ont une période qui, dans la réalisation décrite, est égale à 150 microsecondes, et une durée de 75 microsecondes. La borne 12 de sortie de l'horloge est reliée à l'entrée d'un diviseur par dix, 17, dont la sortie est connectée à un diviseur par deux 18. Le premier diviseur 17 émet, toutes les dix impulsions d'horloge, une impulsion d'une durée de 150 microsecondes (courbe 19 de la figures4). Le deuxième diviseur 18 émet, toutes les deux impulsions du premier diviseur, une impulsion d'une durée de 1500 microsecondes (courbe 21 de la figure 4). Les sorties des deux diviseurs 17 et 18 sont chacune reliées à une entrée d'une porte NON ET 22 dont la sortie 23 est reliée aux deux entrées d'une porte NON ET 24 fonctionnant en inverseur. On obtient ainsi àla sortie 25 de la seconde porte 24 le signal de synchronisation Sy représenté à la courbe 26 de la figure 4 tandis que la sortie 25 de la première porte 22 fournit le signal complémentaire Sy, représenté par la courbe 27 de la figure 4. Ces deux signaux ont une durée de 150 microsecondes et une période de 3 millisecondes. Bien entendu la valeur de cette période peut être différente dans dtautres réalisations et portée jusqu a par exemple 30 millisecondes. Le manipulateur 1 qui sera décrit plus loin comporte des organes de commande d'ordre de mouvement qui actionnent des contacts Ci à C6. Ces contacts ont une première borne reliée respectivement à une extrémité de l'une de six résistances 28 dont l'autre extrémité est connectée à une borne 29 destinée à être reliée au p81e positif d'une source de courant continu fournissant une tension de 9 Volts par exemple. La deuxième borne des contacts C1 à C6 est connectée à une ligne commune 51. On comprend que le nombre des contacts C peut être différent de six et est choisi dans chaque cas d'application en fonction du nombre d'ordres à transmettre. Dans le cas de transmission d'ordres à une grue, les contacts Ci à C6 correspondent aux ordres suivants chariotage arrière, chariotage avant, montée, descente, rotation à droite et rotation à gauche. Les premières bornes des contacts C1 à C6 qui sont repérées À à F sur la figure 2, sont reliées à des entrées de portes NON ET 31 à 34 de la façon suivante entrées de la porte 31 reliées respectivement à À, E, F entrées de la porte 32 reliées respectivement à D, E, F entrées de la porte 33 reliées respectivement à B, D, F entrées de la porte 34 reliées respectivement à C, D, E Les sorties des portes 31 à 34 correspondent donc dans l'ordre aux combinaisons ÂEF, DEF, BDF, CDE. Le nombre total des combinaisons des deux états possibles des sorties de ces quatre portes est de 16, dont six seulement sont utilisées dans la réalisation décrite. Le manipulateur comporte en outre un bouton d'arrêt d'urgence et un bouton d'appel du grutier, qui actionnent respectivement des contacts 35 et 36. les contacts 35 et 36 ont une borne reliée au pale négatif de la source de courant continu qui est réuni à la masse. les autres bornes de ces contacts sont reliées respectivement à une extrémité GetI de résistances 28 connectées, comme les résistances analogues mentionnées plus haut, au p8le positif 29 de la source de courant continu. Les points G et I sont chacun reliés à l'entrée d'un inverseur 37, 38. La sortie de l'inverseur 37 qui correspond au contact 35 d'arrêt d'urgence est connectée à la ligne commune 51 reliée à l'ensemble des contacts C1 à C6 Les sorties des portes 31 à 34 ainsi que celles des inverseurs 37 et 38 sont connectées aux bornes d'entrée en parallèle désignées par le repère général O d'un convertisseur parallèle/ série, constitué par un registre à décalage 39.Ce registre est d'autre part relié à la sortie 25 de la porte 24 qui lui transmet le signal de synchronisation Sy et à la borne 14 de horloge qui transmet le signal R Le générateur de signaux codés comprend encore des circuits de sécurité. Le premier de ces circuits est destiné au contrôle de parité et comprend une porte OU EXCLUSIF 41 suivie d'un inverseur 42. La porte 41 a six entrées qui sont reliées respectivement aux quatre sorties des portes 31 à 34 (ordres de mouvement) et aux sorties des inverseurs 37 et 38 (ordre d'arrêt d'urgenee et appel). La sortie de l'inverseur 42 est réunie à une borne d'entrée en parallèle P du registre à décalage 39. Deux autres circuits de sécurité sont des circuits d'inhibition. Un premier circuit d'inhibition comprend une porte OU EXCLUSIF 43 qui a six entrées connectées respectivement aux bornes À à F des contacts C1 à C6. La sortie de cette porte 43 est reliée à une entrée d'une porte OU 44. Un second circuit d'inhibition comprend une porte NON ET 45 suivie d'un inverseur 46. La porte 45 a six entrées reliées respectivement aux bornes À à F et la sortie de l'inverseur 46 est connectée à une seconde entrée de la porte OU 44. La sortie de cette porte 44 est réunie à une entrée d'un circuit d'autorisation de sortie qui comprend une porte NON ET 47 dont une autre entrée reçoit le signal H et une troisième entrée est reliée à la sortie 48 de lecture en série du registre à décalage 39. La sortie de la porte 47 est réunie à une entrée d'une autre porte NON ET 49 dont une autre entrée reçoit le signal Sy. La sortie de cette porte 49 est réunie à l'émetteur 3 à modulation de fréquence. Le générateur de signaux codés fonctionne de la façon suivante Lorsqu'on ferme les contacts 35 ou 36 correspondant à l'arrêt d'urgence ou à l'appel, les bornes G et I sont à'état zéro (bas potentiel) et les sorties des inverseurs 37 et 38 sont à ltétat 1 (haut potentiel). Lorsqu'on ferme l'un des contacteurs C1 à C6 pour donner un ordre de mouvement, la borne correspondante parmi À à F est à l'état zéro si le contact 35 d'arrêt d'urgence n'est pas fermé. Le tableau ci-dessous donne l'état des sorties des portes NON ET 31 à 34 en fonction de l'ordre de mouvement à émettre. Sortie Ordre Contact À B C D E F 31 32 33 34 ferme Chariotage arrière C1 O 1 1 1 1 1 1 0 0 0 Chariotage avant C2 1 i 1 1 1 O O 0 1 O Montée C3 1 t 0 1 1 1 o 0 o Descente C4 1 i 1 o i i Ol i Rotation à droite C5 1 1 1 i 0 1 1 1 0 1 Rotation à gauche C6 1 1 1 t 1 0 1 1 1 O Si au contraire le contact 35 d'arrêt d'urgence est fermé, la ligne 51 commune à tous les contacts C1 à C6 est à l'état 1. La fermeture de l'un quelconque des contacts C1 à C6 ne provoque donc aucun changement aux entrées des portes 31 à 34, toutes ces entrées restant à l'état 1. Aucun ordre de mouvement ne peut donc être émis. Seuls l'appel et l'ordre d'arrêt d'urgence peuvent être transmis. On a représenté à la figure 4 l'état des sorties des portes 31 à 34 et des inverseurs 37 et 38 dans le cas où l'on émet l'ordre de descente. les courbes repérées sur cette figure 32 à 34 et 38 montrent que la sortie des portes de même repère est à l'état 1, alors que la sortie de 31 et de 37 est à l'état 0. La courbe repérée D sur la figure 4 indique que la borne D du contact C4 est à l'état O. La sortie de la porte OU EXCLUSIF 41 est à l'état zéro s'il y a un nombre pair de ses entrées qui sont à l'état i. Dans ce cas le signal de parité P est à l'étant 1 si un nombre pair des entrées O du registre 39 est à l'état 1. Ainsi lorsqu'on émet l'ordre de descente cas représenté à la figure 4) le signal P est à l'état 1 comme représenté sur cette figure par la courbe repérée P. Lorsque le signal de synchronisation Sy est à l'état 1, il autorise l'entrée en parallèle dans le registre à décalage 39 de toutes les informations O et P et il interdit tout décalage dans ce registre et par conséquent toute sortie sur sa borne 48. Lorsque le signal Sy passe à l'état 0, l'inhibition de décalage est levée et le signal H provoque, d'une façon en elle meme bien connue, le décalage des états d'un étage à l'autre et finalement la sortie en série sur la borne 48 des informations qui ont été entrées en parallèle dans le registre. Les états successifs des étages du registre au cours du décalage sont représentés à la figure 4 par les courbes 52 à 58 dans le cas de l'ordre de descente. Ces courbes correspondent, dans l'ordre de leurs repères, aux états des étages dans lesquels ont été inscrits respectivement le signal de parité P, la sortie des portes 33, 32, 34, 31 et la sortie des inverseurs 38 et 37.On obtient ainsi à l'entrée de la porte NON ET 47 qui est reliée à la sortie 48 du registre à décalage une succession d'impulsions de durée égale à celle dtune impulsion d'horloge, c'est-à-dire 75 microsecondes, et qui représentent successivement l'arrêt d'urgence s'il est ordonné, l'appel, puis l'ordre de mouvement représenté par une suite de quatre impulsions (si l'arrêt d'urgence n'est pas demandé) et enfin le signal de parité P si le nombre des impulsions précédentes est pair. Cette succession d'impulsions représente la sortie série sur la borne 48 du registre à décalage. Le fonctionnement des circuits dtinhibition peut commodément se représenter par les équations suivantes, écrites en algèbre de Boole L'ensemble de la porte 45 et de l'inverseur 46-est équivalent à une porte ET. La sortie de 46 est donc représentée par 46 = A.B,C.D.E.F D'autre part, la sortie de la porte OU EXCLUSIF 43 est représentée par 43 = À B C &commat; t $ E $ F le signe e représentant l'opération logique de dilemme, ou "somme modulo 2". Appelons "s" 1'état du signal sur la borne 48 à un instant donné. Dans ces conditions, la sortie de la porte d'autorisation 49 est représentée par 49 = Sy. s.H.[(A.B.C.D.E.F) + (A e B e C $ D e E $ F)J ce qui est équivalent à 49 = Sy + s.H [(A.B.C.D.E.F.) + (À tilt B # C $ D $ E $ F)J En langage clair, ceci signifie que le signal codé ou mot correspondant à un ordre est composé d'une impulsion de 150 microsecondes apparaissant au début du mot alors que le signal de synchronisation Sy est à 'étant 1, suivie d'impulsions d'une durée de 75 microsecondes apparaissant quand le signal horloge est à l'état O et représentant la sortie série s du registre. Ce signal s n'apparat à la sortie que si l'une ou l'autre des deux conditions suivantes est réalisée - ou bien le produit logique (A.B.C.D.E.F.) est égal à 1, c'est-à-dire que tous les signaux À à F sont égaux à un. Ceci signifie qu'aucun ordre de mouvement n'est émis. Dans ce cas les signaux d'appel et d'arrêt d'urgence peuvent être transmis; - ou bien la somme modulo deux (A # B # C # D # E # F) est égale à 1, ce qui signifie qu'un seul ordre de mouvement est émis par le manipulateur. On comprend donc que l'appel et l'arrêt d'urgence peuvent toujours être transmis, que l'ordre d'arrêt d'urgence interdit la transmission de tout ordre de mouvement comme expliqué plus haut, et que deux ordres de mouvement différents ne peuvent être transmis simultanément. la courbe 59 de la figure 4 représente le mot correspondant à l'ordre de descente. On notera que par suite de la présence de l'impulsion de synchronisation au début du mot, ce dernier comporte toujours un nombre total pair d'impulsions. On a représenté à la figure 3 les mots correspondant aux différents ordres de mouvement pour une grue. La courbe 61 de cette figure représente un mot fictif, qui ne pourrait titre transmis, et qui correspond au cas où toutes les sorties des portes 31 à 34 et des inverseurs 37 et 38 seraient à l t état un. Cette courbe est donnée uniquement pour montrer la position relative dans le temps des impulsions composant le mot. La première impulsion est celle de synchronisation, qui a une durée double de celle des autres impulsions. Ensuite se succèdent, dans l'ordre, les impulsions qui correspondent à l'arrêt d'urgence et à l'appel du grutier. Viennent ensuite les quatre impulsions traduisant un ordre de mouvement et qui traduisent, dans l'ordre, l'état de sortie des portes 31, 34, 32, 33. Le mot se termine par l'impulsion de parité. Les courbes 62 à 69 de la figure 3 représentent les mots correspondant, dans l'ordre de leurs numéros de repère, à l'arrêt d'urgence, à l'appel, au chariotage arrière puis avant, à la rotation à droite puis à gauche, à la montée et à la descente. On notera que tous ces mots comprennent l'impulsion initiale de synchronisation, l'impulsion d'appel et l'impulsion de parité. Comme on l'a déjà dit, le nombre total d'impulsions d'un mot est toujours pair. Il est important de noter que les mots sont constitués de façon telle que la superposition de deux mots correspondant à deux mouvements complémentaires, ou de sens opposés, tels que par exemple"Rotation à gauche"et"Rotation à droite", produit un mot auquel aucune signification n'est attachée. Ceci accroît encore la sécurité du système. Le manipulateur 1 représenté aux figures 5 à 7 est du genre décrit dans la demande de première addition nO 72/12 196 du 31 mars 1972 au brevet français nO 71/10 509 du 25 mårs 1971 et n'a donc pas besoin d'être décrit en détail. Ce manipulateur comprend essentiellement un boîtier oblong 71 sur lequel est figurée une flèche d'orientation 71a. Le boîtier 71 contient les contacts C1 à C6 pour l'émission des ordres de mouvement, le contact d'arrêt d'urgence 35 (figure 2) actionné par un bouton poussoir 72, le générateur de signaux codés 2 et l'émetteur 3 à modulation de fréquence. Le boîtier 71 supporte également l'antenne d'émission 73. La poignée 74 est reliée rigidement au boîtier 71 par quatre tiges 75. Des boutons poussoirs manoeuvrables dans le sens indiqué par les flèches F ont les fonctions suivantes 76 : translation avant 77 : translation arrière 78 : rotation à droite 79 : rotation à gauche 81 : montée et descente. Le fonctionnement du manipulateur est le suivant: L'opérateur tenant d'une main la poignée 74 verticalement de telle facon oriente la flèche 7la/que son sens soit le même que celui de la flèche de la grue et, appuie sur le bouton-poussoir correspondant a l'ordre à donner. Du fait de l'orientation ainsi donnée au boîtier, il y-a correspondance intuitive entre les notions directionnelles et le sens des impulsions appliquées aus boutons- poussoirs. On va maintenant décrire, en référence aux figures 8 et 9, le récepteur 4 et le décodeur 5 de la figure 1. Le récepteur 4 est un récepteur classique d'ondes radio électriques modulées en fréquence, adapté à l'émetteur 3. Le signal démodulé émis par le récepteur 4 et schématisé en 82a et représenté par la courbe 82 est appliqué à un organe de mise en forme 83 qui fournit un signal régénéré 84a représenté par la courbe 84. Le signal 84a est introduitdans un registre 85, sous le contrôle d'un signal d'horloge H' appliqué audit registre, signal dont le dispositif d'élaboration est décrit ci-après. Un monostable 86 reçoit le signal régénéré 84a.Le monostable 86 a une durée à peu près égale à la durée des impulsions du code et sa transition de O à 1 est provoquée par chaque flanc montant du signal régénéré 84a. La courbe 87 représente les états successifs du monostable 86. Un deuxième mono stable 88, de durée à peu près égale à celle du monostable 86 est tel que sa transition de O à 1 est provoquée par chaque flanc descendant du signal émis par le monostable 86. La courbe 89 représente les états successifs du mono stable 88. Le signal émis par le monostable 88 est appliqué à une porte de colncidence 91 en parallèle avec le signal régénéré 84a issu de l'organe de mise en forme 83. Le signal de sortie Sy'- de la porte 91, représenté sur la courbe 92, est appliqué à une horloge 93 comprenant de façon connue deux monostables 94 et 95, couplés sortie-entrée, et attaqués par un monostable de recalage 96 d'une durée de 2,4 ms environ. Le signal H' issu de l'horloge 93, représenté sur la courbe 97, est appliqué au registre 85 comme indiqué plus haut. La courbe 98 représente les états successifs du monostable de recalage 96. Le registre 85 est un registre à décalage d'une capacité de 8 bits de conversion entrée-série sortie parallèle. Ses huit positions sont reliées en parallèle à une mémoire 99 de 8 bits qui reçoit d'autre part un signal de transfert M émis par le dispositif décrit ci-après. Le signal de synchronisation Sy' émis par la porte 91 est appliqué à un étage de retard 101 qui comprend un monostable 102 d'une durée d'environ 1,1 ms dont la sortie est reliée à l'entrée d'un monostable 103 d'une durée égale à celle des impulsions du code. La transition de O à 1 du monostable 103 provoque le signal M de trans:Cert de la mémoire 99. Les états du monostable 103 sont représentés sur la courbe 104.(Figure 9) Les 8 positions de la mémoire 99 sont reliées en parallèle à une porte "OU EXCLUSIF" 105. Les sept premiers bits du mot contenu dans la mémoire 99, dont on a vu plus haut qu'ils constituaient le signal de synchronisation Sy et les six bits significatifs du message,sont reliés en parallèle avec le signal de sortie de la porte 105 à une porte d'autorisation de décodage 106. Les deux bits respectivement sigraficatifs de l'arrêt d'urgence et de 1' appel du grutier sont appliqués directement à des dispositifs de signalisation 107 et 108. Ces dispositifs sont de structure connue. Le dispositif 107 d'arrêt d'urgence comporte notamment un voyant 109 et un avertisseur sonore 111. Le dispositif 108 d'appel du grutier comporte un voyant 112. Les autres bits sont appliqués à l'entrée d'un décodeur binaire décimal 113 dont les sorties sont constituées par les six catégories de signaux en clair énumérés plus haut et sont reliées, par l'intermédiaire d'un amplificateur 114 à six voyants de signalisation 115 à 120. Ces six signaux sont d'autre part reliés à un dispositif d'alarme 211 et à un dispositif avertisseur en phonie qui seront décrits plus loin. Le fonctionnement de l'ensemble de réception et de décodage ainsi décrit est le suivant (on a conservé le même exemple que dans la description du fonctionnement de l'émetteur, c'est-8-dire l'ordre de descente) Les signaux démodulés 82a fournis par le récepteur 4 peuvent avoir été dégradés lors de la transmission hertzienne (courbe 82, figure 9) et il est indispensable de les remettre en forme (courbe 84, figure 9) dans l'organe de mise en forme 83 avant de les appliquer aux circuits logiques subséquents. Le signal régénéré, qui se présente sous forme série, est chargé sous cette forme dans le registre à décalage 85, le contrôle du décalage étant assuré par le signal d'horloge H', dont on va décrire ci-après le mode d'élaboration. la description qui a été faite des mono stables 86 et 88 explique clairement l'obtention des courbes successives 87 et 89 représentant l'état desdits monostables. La coincidence, constatée à la porte 9l, entre les courbes 84 et 89, n'a lieu que pendant l'apparition du signal de synchronisation Sy, en raison de sa durée qui est double de celle d'une impulsion de code. Il s'ensuit que le signal de cotscidence Sy' issu de la porte 91, représenté sur la courbe 92, constitue un signal de synchronisation correspondant au signal Sy. Le signal Sy' déclenche le fonctionnement de l'horloge 93 dont le signal ' reproduit à très peu près le signal de l'horloge 8 de l'émetteur. L'horloge 93 est d'ailleurs recalée à chaque cycle de mot par l'intervention du signal Sy' sur le monostable 96. Le signal d'horloge H' ainsi élaboré provoque dans le registre 85 les décalages nécessités par l'entrée série, exactement de la même façon que le signal H provoquait dans le registre 39 les décalages nécessités par la sortie série. Chacune des courbes 122 à 129 représente l'état en fonction du temps d'un des huit bistables constituant le registre. On y vérifie immédiatement l'incidence des décalages successifs, chaque colonne représentant l'état du registre à un instant intermédiaire déterminé par l'abscisse de ladite colonne. A l'instant correspondant à huit périodes d'horloge, les contenus de chaque bistable sont représentatifs de l'information co dée sous forme parallèle. Le signal M fourni par le monostable 103 (créneau de la courbe 104) autorise le transfert en parallèle dans la mémoire 99 du contenu du registre 85. Les états des huit bits de la mémoire 99sont indiqués sur les courbes 131 à 138. Ces huits bits sont transmis à la porte "OU exclusif" 105 qui effectue le contrôle de parité. Si le nombre de bits à 1 est resté pair, le signal n'a très probablement pas été perturbé en cours de transmission et la sortie de la porte 105 (courbe 139) valide la porte 106 d'autorisation de décodage. Les bits 2 et 3 (courbes 137 et 136) sont consacrés exclusivement et respectivement aux ordres d'arrêt d'urgence et d'appel du grutier. Il n'y a donc pas lieu de les décoder et on les applique directement aux dispositifs de signalisation respectifs 107 et 108. L'état de ces bits est représenté respectivement sur les courbes 144 et 143. Dans 11 exemple, le dispositif 107 reste donc inactif, tandis que le voyant 112 s'allume. Les autres bits, par l'intermédiaire du décodeur binaire décimal 113, sont convertis en l'un des six signaux du langage qui, par 11 intermédiaire de l'amplificateur 114, allume l'un des voyants, ici le voyant 116 (descente). L'état du signal descente est indiqué sur la courbe 141, celui des autres fonctions sur la courbe 143. La figure 12 représente le pupitre de visualisation 6, placé sous les yeux du grutier. Sur une paroi sensiblement verticale 6a se trouvent les voyants 115 (montée) et 116 (descente), et le voyant 112 d'appel. Sur une partie sensiblement horizontale 6b se trouvent les voyants de déplacement dans un plan horizontal rotation à gauche 119, à droite 121, chariotage avant 117, arrière 118. On remarquera la forme et liemplacement-privilégiés du voyant d'arrêt d'urgence 109. La disposition des voyants et leur dessin en forme de flèche fait que chaque voyant implique immédiatement sa propre fonction sans confusion possible, sans même nécessiter d'inscription explicative. On va maintenant décrire, en référence la figure 10, le dispositif 211 dont l'effet est d'émettre un signal sonore au début et à la fin de chaque ordre. Ce dispositif comprend une porte "NON ET" 145 qui reçoit en parallèle les six signaux du langage prélevés sur les sorties du décodeur 113. Le signal de sortie de la porte t45 est appliqué en parallèle à deux monostables 146 et 147 d'une durée d'une seconde environ, le premier étant sensible à une transition positive, le second à une transition négative. Les sorties de ces deux monostables sont raccordées, par l'intermédiaire d'une porte "OU" 148 à un oscillateur-amplificateur de 1000 Hz attaquant un avertisseur sonore 151. En fonctionnement, un signal d'ordre émis par le décodeur 113. provoque à la sortie de la porte 145 un signal positif qui déclenche le monostable 146. Ce monostable, par l'intermédiaire de la porte 148, déclenche l'oscillateur-amplificateur 149, ce qui provoque l'émission d'un signal sonore par l'avertisseur 151. Quand à front le signal d'ordre cesse, la porte 145 émet un signa2/négatif qui déclenche le monostable 147. Be~mEme processus que ci-dessus déclenche encore un signal sonore. Cette ponctuation des messages d'ordre facilite le travail du grutier. On va maintenant décrire, en référence à la figure 11, le dispositif de traduction des ordres en phonie. Ce dispositif constitue, avec le dispositif récepteur-décodeur (figure 8) et le dispositif indicateur de début et de fin d'ordre (figure 10) décrits plus haut, l'ensemble du système de réception. Les six sorties du décodeur 113, correspondant aux 6 ordres différents possibles sont reliées à 6 bornes 152 à 157 qui correspondent respectivement aux ordres suivants 152 : descente 153 : montée 154 : chariotage avant 155 : chariotage arrière 156 : rotation à gauche 157 : rotation à droite On remarque que les bornes sont groupées par paires, chaque paire correspondant à une certaine nature de déplacement, et les deux éléments d'une paire correspondant à des sens opposés du déplacement caractéristique de la paire considérée. Les bornes relatives à chaque paire ainsi définie sont reliées à une porte "OU EXCLUSIF" porte 158 pour la paire 152-153 porte 159 pour la paire 154-155 porte 161 pour la paire 156-157 Les sorties de ces portes sont connectées à un comparateur de bits 162, l'ensemble de ces 3 portes constituant un premier dispositif de sélection 163. En parallèle avec leur liaison aux 9 portes ci-dessus, les bornes précitées sont encore reliées aux entrées de 3 portes "NI" 164 à 166. Les sorties desdites portes sont appliquées à l'entrée dune porte "NON ET" 167 dont le signal de sortie est inversé dans un inverseur 168 avant d'être appliqué au comparateur 162. L'ensemble des portes 164 à 168 constitue un second dispositif de sélection 169. Une source lumineuse 171 obturée par un diaphragme mobile 172 est susceptible d'éclairer l'une de 4 cellules photo-sensibles 173 à 176. Le diaphragme 172 est solidaire d'une tete de lecture magnétique non représentée, l'ensemble tête-diaphragme pouvant occuper quatre positions correspondant chacune à l'éclairement d'une des cellules 173 à 176. La tête lit sur une bande magnétique à 8 pistes groupées par paires. Les trois premières correspondent aux 6 ordres possibles appairés comme le sont les bornes 152 à 157. La quatrième est constituée de deux pistes vierges. Un dispositif électronique 177 auquel sont rattachées les cellules 173 à 176 délivre pour chaque cellule un signal correspondant à son éclairement. Un organe de mise en forme 178 traduit ce signal sous forme d'un bit O ou 1 (1 si la cellule est éclairée). Les quatre bits 181 à 184 ainsi élaborés sont respectivement à 1 quand la tête de lecture est en regard de la paire de pistes vierges, de la paire de déplacement latéral, de la paire de déplacement en profondeur et de la pa;re de déplacement vertical. Ils sont appliqués au comparateur 162, de manière à former des paires 185 à 188 avec les quatre autres entrées précédemment évoquées à ce comparateur. Le comparateur est tel qu'il délivre un signal I si les deux bits d'une même paire parmi les paires 185 à 188 sont à 1. Le signal de sortie du comparateur 162, inversé dans un inverseur 189 est appliqué à une porte "NON " 191 qui reçoit en parallèle le signal d'une horloge-classique 192. Le signal de sortie de la porte 191 est inversé dans un inverseur 193. L'ensemble des portes 191 et 193 constitue un dispositif d'autorisation 194 vis-à-vis du signal de l'horloge 192. Le signal issu du dispositif 194 est appliqué à un système de commande électro-magnétique 195, constitué essentiellement par un électro-aimant 196 actionnant le diaphragme 172 par 1' intermé- diaire d'une liaison mécanique symbolisée par la ligne 197. savant de poursuivre la description de l'ensemble de transmission phonique, on va expliquer le fonctionnement de la partie déjà décrite Conservant toujours l'exemple de 11 ordre de descente, seule la borne 152 émet un bit 1. Ainsi, seule la porte 158 émet un bit 1. Il en serait- de même dans le cas d'un ordre de montée. Ainsi, le dispositif de sélection 167 indique la nature. du déplacement sans préciser son sens. Si, à cet instant, la tête de lecture n'est pas en face de la paire de pistes correspondant aux ordres de déplacement vertical, celle des cellules 173 à 176 qui correspond à cette nature d'ordre n' est pas éclairée; le bit 182 est à zéro et aucune des paires 185 à 188 ne présente la configuration 1-1. Le comparateur 162 délivre un signal zero que l'inverseur 189 positionne à 1. La porte 191, qui reçoit d'autre part en permanence de l'horloge 192 un signal 1 émet un signal zéro inversé à 1 par l'inverseur 193. Le système, de commande 195 est ainsi activé et provoque le déplacement simultané de la tête de lecture et du diaphragme 172. Quand la tête de lecture arrive en face de la paire de pistes correspondant aux déplacements verticaux, le bit 182 est positionné à 1, la paire 187 prend la configuration 1-1 et le comparateur 162 émet le signal 1. Tous les signaux émis par les éléments logiques subséquents sont inversés par rapport à ce qui a été dit au paragraphe précédent, le dispositif d'autorisation 194 inhibe l'action de l'horloge 192 sur le systeme de commande 195 et la tête de lecture s'immobilise. Le dispositif de sélection 169 intervient en cas d'absence d'ordre. Dans ces conditions, les portes "NI" 164 à 166 ont chacune leurs deux entrées à zéro, et chacune leur sortie à 1. La porte "NON ET" 167 a sa sortie à zéro et l'inverseur 167 délivre un signal 1. La paire 188 ne prendra la configuration 1-i que lorsque le bit 181 sera à 1, c'est-à-dire quand la tête de lecture sera en regard de la paire de pistes vierges. la paire de pistes contenant l'ordre étant sélectionnée~, il reste à effectuer une lecture sélective de la piste qui contient effectivement l'ordre transmis. C'est cet objet que répond le dispositif qui va maintenant être décrit, toujours en référence à la figure 11. Parmi les 6 bornes 152-à 157 associées par paires, chacune significative d'une certaine nature de déplacement, on en choisi une par paire, par exemple ici les bornes 152, 154 et 156 qui signifient respectivement : descente, chariotage avant, rotation à gauche. Ces bornes sont reliées chacune à un inverseur, respectivement 198, 199 et 201. Les sorties de ces inverseurs sont appliquées en parallèle à l'entrée d'une porte "NON ET" 202. L'ensemble constitué par les quatre éléments logiques précités constitue un dispositif de sélection de piste 203. Le signal de sortie du dispositif 203 commande un commutateur à relais 204 susceptible de commuter un haut-parleur 205 sur une voie 206 ou sur une voie 207, chacune de ces deux voies étant reliée à un amplificateur non représenté. Par ailleurs, le haut-parleur 205 peut être mis hors-circuit par l'intervention d'un dispositif de silence 209 comportant un mono stable 207 déclenché par le signal de sortie du dispositif d'autorisation 194, la sortie de ce monostable actionnant un interrupteur à relais 208. Le fonctionnement du dispositif de sélection de piste est le suivant S'agissant d'un déplacement vertical, les inverseurs 199 et 201 reçoivent un signal zéro. Suivant que l'inverseur 198 reçoit un signal 1 ou zéro, il s'agit respectivement d'un ordre de descente ou d'un ordre de montée. Deux des entrées de la porte "NON ET" 202 étant à zéro, cette porte détecte si la troisième entrée est à 1 ou à zéro. ainsi, la sortie du dispositif de sélection 203 est à 1 dans le cas de : gauche, avant, ou descente. Elle est à zéro dans le cas de : droite, arrière ou montée. En fonction de cette sortie, le commutateur 204 branche le haut-parleur 205 sur la voie 206 reliée à un premier amplificateur ou sur la voie 207 reliée à un second amplificateur. Ainsi seul le contenu de la piste concernée est transmis au haut-parleur 205. Lors des mouvements de commutation de la tête de lecture, le signal de sortie du dispositif d'autorisation 194 déclenche le monostable 207 qui provoque 1t ouverture de l'interrupteur 208, réduisant le haut-parleur 205 au silence. Des essais effectués sur le terrain et en laboratoire ont prouvé un fonctionnement sûr dans la limite d'une portée de 400 m, et pour des températures variant de 3000 à + 5500. Il est évident que l'invention ne se limite pas à l'exemple décrit et que de nombreuses variantes constructives peuvent être apportées. Ainsi, on pourrait par exemple émettre des ordres plus complexes en utilisant un codage à plus de huit impulsions ; il suffirait d'augmenter la capacité des registres de décalage. On peut aussi réaliser un système à plusieurs émetteurs et à plusieurs récepteurs, en utilisant une technique connue d'adressage par code ou par modulation d'ondes sousporteuses. On peut aussi prévoir le cas de plusieurs émetteurs émettant vers un récepteur unique, le grutier sélectionnant le canal désiré ou prioritaire. Enfin, il est évident que l'invention s'applique à tout problème de liaison en usine ou sur chantier, et pas seulement au cas des grues. IIEVENDTCBICIONS 1. Système de transmission à distance par ondes radioélectriques d'ordres destinés à un engin mobile, tel qu'une grue, ces ordres comprenant notamment des ordres de mouvement, un ordre d'appel, et un ordre d'arrêt d'urgence, et le système comprenant un émetteur de signaux codés représentés par des impulsions et un ,d' - récepteur,/ caractérisé en ce qu'il comprend des circuits d'inhibition agencés pour interdire la transmission simultanée de deux ordres de mouvements différents, et en ce que l'émetteur comporte un manipulateur et un repère orientable lié à ce manipulateur, ce repère étant en fonctionnement dirigé suivant une direction de référence liée à l'engin, de façon à définir une direction de référence commune à l'émission et à la réception. 2. Système conforme à la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend des circuits d'inhibition agencés pour interdire la transmission d'un ordre de mouvement lorsque l'ordre d'arrêt d'urgence est émis. 3. Système conforme à la revendication 1, caractérisé en ce que le code des impulsions correspondant à chacun des ordres est choisi de façon telle que la superposition des signaux correspondant à deux ordres de mouvements complémentaires constitue un signal qui ne correspond à aucun des ordres programmés. 4-. Système conforme à la revendication 1, caractérisé en ce que le manipulateur comporte des organes d'actionnement pour déclencher chacun des ordres de mouvement, ces organes étant mobiles dans le sens du mouvement correspondant à chaque ordre respectivement. 5. Système conforme à la revendication 1, caractérisé en ce d' ordres que le récepteur/ comprend un dispositif de visualisation à flèches lumineuses, chaque flèche correspondant à un ordre de mouvement et étant dirigée dans le sens de ce mouvement. 6. Système conforme à la revendication 1, caractérisé en ce que le récepteur comprend des moyens pour traduire en phonie les ordres reçus. 7. Système conforme à la revendication 6, caractérisé en ce que le récepteur comprend un lecteur de bande magnétique à plusieurs pistes sur laquelle sont enregistrés les différents ordres de mouvement en une langue déterminée et un sélecteur agencé -pour placer la tête de lecture sur la piste correspondant à un ordre reçu. 8. Système conforme à la revendication 7, caractérisé en ce que le sélecteur comprend un indicateur de position de la tête de lecture, un codeur pour traduire cette position dans le même code que les ordres de mouvement, à la réception, un comparateur recevant le signal de sortie de ce codeur et celui du récepteur d'ordres de mouvement et agencé pour délivrer un signal de commande à un système de transport de la tête de lecture lorsque les deux signaux à son entrée sont différents. 9. Système conforme à la revendication 8, caractérisé en ce que les pistes de la bande magnétique sont groupées par paires, chaque paire correspondant à deux ordres de déplacement de même direction mais de sens opposés, en ce que le sélecteur est agencé pour placer la tête de lecture sur la paire contenant la piste sur laquelle est enregistré l'ordre reçu, en ce que le circuit de lecture est dédoublé en deux circuits distincts, et en ce qu'un dispositif logique de sélection d'ordre est agencé pour activer celui des deux circuits de lecture correspondant à la piste intéressée, ce système comprenant en outre une paire supplémentaire de pistes vierges correspondant à l'absence dtordre. 10. Système conforme à la revendication 7, caractérisé en ce que le récepteur comprend des moyens pour mettre hors-circuit le haut-parleur de transmission phonique pendant les périodes de déplacement de la tête de lecture.