FR 2256893 A1 19750801 FR 7346064 A 19731221 L'invention concerne une machine de transfert permettant de prélever, de façon automatique et répétée, une pièce située au- dessus d'un empilage de pièces pour la déposer à plat sur une ban- de transporteuse ; cette machine est destinée au transfert de pièces souples présentant une faible épaisseur par rapport à leur face, pièces du type peaux, cuirs, feuilles en caoutchouc, etc... On sait que les opérations de traitement des peaux ou pièces analogues sont de plus en plus fréquemment réalisées sur des machines automatiques qui doivent être alimentées unité par unité, les peaux se présentant à plat à l'entrée desdites machines. Jus- qu'à présent, les peaux qui sont stockées à proximité de la machi- ne de traitement empilées les unes sur les autres, sont prélevées et disposées à plat manuellement pour être distribuées vers cette machine. Pour tenter d'automatiser cette opération, certains spé- cialistes ont conçu des machinea pourvues, d'une part, de tettes d'aspiration appelées à soulever la peau, d'autre part, d'ensembles mécaniques complexes venant se glisser sous la peau lorsque celle- ci a été soulevée, en vue de la cueillir et de la déposer sur une bande transporteuse qui l'achemine vers la machine de traitement. Ces machines présentent toutefois des inconvénients gra ves qui les rendent pratiquement inutilisables dans la plupart des cas concrets qui se présentent. En particulier, ces machines sont de structures complexes qui leur confèrent un encombrement important et un prix de revient élevé et les met financièrement hors de portée des petites ou moyennes entreprises. Un autre inconvénient grave ae manifeste dans certaines applications et, notamment, pour le transfert des peaux ; la peau supérieure de l'empilage a tendance, par un phénomène d'adhérence et, parfois, d'attraction électrostatique, à rester collée sur les autres peaux ; la tête d'aspiration prélève, alors, plusieurs peaux à la fois, ce défaut étant d'ailleurs aggravé dans le cas de peaux poreuses car l'aspiration, même de puiseance réduite, a tendance à agir sur plusieurs peaux à la fois. Un premier résultat que vise l'invention est de permet- tre le prélèvement et le transfert, unité par unité, de pièces disposées en empilage au moyen d'une machine de structure simple, bénéficiant d'un encombrement réduit qui donne, en particulier, la possibilité de la mettre aisément en place à cbté de la machine de traitement vers laquelle les peaux sont à distribuer et, dventuel- liement, sur le b & i même de cette machine. Un autre résultat visé est de permettre le transfert de pièces présentant une certaine adhérence entre ellea, en séduisant considérablement les risques de prélèvement de plusieurs pièces à la fois. A cet effet, une machine de transfert de pièces souples comprend : - une table sur laquelle est appelé i à être disposé l'em- pilage de pièces, - une bande transporteuse dont une extrémité est située à proximité d'un bord de la table, - au moins, une ttte d'aspiration dotée d'une embouchure et reliée par une conduite à des moyens d'aspiration, - un vérin de translation verticale de ladite tête d1as- piration, disposé en position approximativement verticale et com portant un organe mobile auquel est assujettie cette tête d'aspira- tion, ce vérin de translation verticale permettant de mouvoir cette tette entre le niveau de la pièce située au-dessus de l'empilage et un niveau supérieur. Selon l'invention cette machine comprend un vérin de transfert, disposé en position approximativement horizontale et adapté pour déplacer horizontalement le vérin de translation verticale et la tête d1aspiration qui lui est liée, depuis une position or cette titre se trouve à l'aplomb de la table jusqu'à une position oW elle se trouve à l'aplomb de la bande transporteuse, des moyens d'asservissement étant adaptés pour commander les moyens d'aspira- tion, le vérin de translation verticale et le vérin de transfert et soumettre leur mise en action à un programme de déroulement pré- déterminé. Les moyens d'asservissement comprennent, en particulier, un sdquenceur, de nature connue en soi, adapté pour engendrer un cycle de manoeuvres du type suivant : action du vérin de transfert pour amener la tête d'aspiration au-dessus de la table, action du vérin de translation verticale pour descendre la ttte d'aspiration vers la pièce aupérieure de l'empilage et mise en oeuvre des moyens d'aspiration, action du vérin de translation verticale pour relever la tête d1aspiration, action du vérin de transfert pour amener la titre d'aspiration au-dessus de la bande transporteuse, action du vérin de translation verticale pour descendre la tête d'aspiration, amant des moyens dtaspirstlon et action du vérin de translation verticale pour relever la tête d'aspiration. Selon un mode de réalisation particulier qui permet le transfert de pièces adhérant entre elles, la machine comprend, en outre : - une tête de décollement dotée de picota en saillie propres à accrocher une pièce, - un vérin de translation verticale de ladite tête de dé- collement, disposé on position approximativement verticale et com- portant un organe mobile auquel est assujettie cette titre de décol- liment, ce vérin de translation verticale permettant de mouvoir cette titre entre le niveau de la pièce situe au-dessus de cette tête entre le niveau de la pièce située au-dessus de l'empi- l'empi- lage et un niveau légèrement supérieur, - un vérin de court déplacement horizontal, disposé en position approximativement horizontale et présentant une course de faible amplitude, ledit vérin étant adapté pour déplacer horizonts- lement sur un court trajet le vérin vertical et la tête de ddcolle- ment qui lui est liée, depuls une position initiale oE cette tGte se trouve à l'aplomb de la table jusqu'à une position proche de cette position initiale, les moyens d'asservissement précités étant adaptés pour commander le vérin de translation verticale et le vérin de court déplacement horizontal sus-évoqués et soumettre leur mise en action à un programme prédéterminé. De préférence, dans ce mode de réalisation, le séquenceur évoqué plus haut sera adapté pour compléter le cycle précité et eu- gendrer un cycle de manoeuvres du type suivant : action du vérin de transfert et du vérin de court déplacement horizontal pour amener la tête d'aspiration et la ttte de décollement au-dessus de la ta, ble, action du vérin de translation verticale pour descendre la tSte de décollement contre la pièce supérieure de l'empilage, aotion du vérin de court déplacement horizontal dans le sens opposé pour engendrer un léger glissement horizontal de la pièce supérieu- re, action du vérin de translation verticale pour relever la tête de décollement, action de l'autre vérin de translation verticale pour descendre la tette d'aspiration contre la pièce supérieure et mise en oeuvre des moyens d'aspiration, action de ce dernier vérin 9 sens opposé pour relever la tête d'aspiration, action du vérin de transfert pour amener la tette d'aspiration au-dessus de la ban- de transporteuse, action du vérin de translation verticale pour descendre la tte dtaspiration, arrêt des moyens d'aspiration et action du vérin de translation verticale pour. relever la tête d'aspiration. Des essais ont permis de constater que accrochant la pièce supérieure par les picota de la tette de décollement, il est possible de faire glisser celle-ci horizontalement sur la pièce qui la porte sans que cette dernière soit entraînée ; cette faculté provient vraisemblablement du fait que le déplacement de cette pièce supérieure 51 effectue dans le sens tangentiel par rapport à l'autre et non dans le sens dun écartement, comme celà est le cas lorsque la pièce supérieure est directement soulevée ; de plus, 11 effort de glissement de valeur faible agit uniquement sur la piè- ce supérieure grâce à l'accrochage des picote qui pénètrent légère- ment dans l'épaisseur de celle-ci sans atteindre la pièce du dessous.Par ailleurs, ces essais ont dgalement montré que ce léger glissement préalable de la pièce supérieure rompt ltadhérence de celle-ci pour permettre ensuite à la tête d'aspiration d'entrer en action de façon efficace an ne soulevant que la pièce supérieure, laquelle a été en quelque sorte isolée de l'empilage.Notons que les risques d'entraîner la pièce située au-dessous sont très fai- bles car l'adhérence de cette dernière avec les pièces du dessous n'a pas été perturbée et demeure beaucoup plus importante que l'adhérence de la pièce supérieure, adhérence qui a été en grande partie neutralisée, D'autres caractéristiques, buts et avantages de llinven- tion se dégageront de la description qui suit, en regard des des- sins annexés, lesquels, description et dessins, ne sont donnés qu'à titre d'exemple non limitatif ; sur ces dessins qui font par- tie intégrante de la description - la figure 1 est une vue en élévation de dessus avec coupe partielle, d'une machine conforme à l'invention - la figure 2 est une vue, en coupe par un plan vertical a a, de cette machine - la figure 3 est un achéma symbolique des circuits hydrauliques, pneumatiques et électriques équipant ladite machine - la figure 4 est un diagramme d'un cycle de fonctionne- ment d'une machine conforme à l'invention, cependant que les figu- res 5a, 5b, 5c, 5d, 5e, 5f, 5g, 5h et 5i sont des schémas illus- trant chaque phase de ce cycle de fonctionnement. La machine représentée à titre d'exemple aux fifres 1 et 2 comprend un châssis longiforme 1 constitué par des rails longitudinaux 3 et 4 et par une semelle 2 ; cette dernière, fixée dans une position sensiblement horizontale, permet d'assujettir la machine sur un support de nature quelconque et, notamment, sur le bâti d'une machine de traitement vers laquelle les peaux doivent autre distribuées. Les rails 3 et 4 servent à guider et à soutenir, d'une part, un chariot mobile 5 doté de quatre galets tels que 6 qui peur vent rouler sur ces rails, d'autre part, un ensemble formé par les corps de deux vérins pnsumatiques 7 et 8 ; ces vérins sont assujet- tis bout à bout grâce à trois embouts de serrage 9, 10 et 11 et à des tiges partiellement filetées, telles que 12, traversant ces embouts et assurant, avec l'aide d'écrous et de contre-écrous, la rigidité de l'ensemble.Les embouts g et Il situés aux deux extri- mités de cet ensemble sont dotés de galets, tels que 13, qui vent rouler sur les rails 3 ou 4. Le vérin 8 est un vérin de faible course (en l'exemple, course d'environ cinquante centimètres) ; il comporte une lige 14 dont l'extrémité libre est assujettie par des écrous sur une plaque 15 solidaire du châssis 1. Par ailleurs, le vérin 7 est un vérin, dit de transfert, de course beaucoup plus importante (en l'exemple, course d'environ deux cent cinquante centimètres) ; il comporte une tige 16 dont l'extrémité libre est assujettie au moyen d'écrous sur le chariot 5 par l'entremise d'une équerre 17 soudée sur ledit chariot. De plis, les corps de deux vérins pnsumatiques 18 et 19 soit assujettis sous le chariot ot 5 de sorte que les tiges 20 et 21 de ces vérins soient sensiblement verticales ; la tige 20 porte à son extrémité inférieure, une tête d'aspiration (xymblisée en 22 à la figure 2) dotée d'une embouchure sur sa face inférieure et reliée par une conduite (non représentée aux figures 1 et 2) à une pompe à vide ; cette tête 22 est également reliée à des moyens de soufflage permettait, entre les phases d'aspiration, de souffler de l'air par soi embouchure.La pompe à vide sus-évoquée a été schéma- tisée, en 23 à la figure i, assujettie sur la semelle 2, cependant que les moyens de soufflage constitués par un compresseur ont été schématisés en 24 à cette figure, également assujettis sur cette semelle ; le compresseur 24 alimente également les vérins pneumati- es 7, 8, 18 et 19. La tige 21 porte, quant à elle, une tête de décollement 25 qui peut, en particulier, être constituée par un élément de car- de dont les pointes métalliques sont aptes à accrocher une peau lorsqu'elles viennent en contact avec celle-ci. L'empilage de peaux schématisé ai 26 est soutenu par une table à niveau constant" 27 ; cette table, en elle-mame connue, comprend un système élévateur hydraulique qui permet d'en faire varier le niveau ; en l'exemple, ce système élévateur a été symbolisé par un vérin hydraulique 28 agissant sur des croisillons pivotants. Le système élévateur de la table 27 est associé, d'une part, à un détecteur du niveau de la pièce supérieure de l'empilage, d'autre part, à des moyens de commande qui seront décrits plus loin, Le détecteur est, en l'exemple, compcsé d'un capteur de faible poids 29 reposant par un galet 30 sur l'empilage de peaux et d'un élémait photo-sensible comprenant une cellule émettrice 31 et une cellule réceptrice 32.Le faisceau lumineux émis par la cellule 31 peut être interrompu par une plaquette 33 que comporte le capteur 29 à son extrémité supérieure ; ce capteur 29 formé en l'exemple par un élément tubulaire, a la faculté de coulisser verticalement dans un manchon vertical 34 de sorte que le galet 30 reposant sur l'empilage définisse sa hauteur. le manchon 34 est soudé sur une plaque 35, assujettie à l'extrémité du châssis et qui fait office de plaque de protection pour les cellules et pour le capteur. La table 27 est disposée soue les titre d'aspiration 22 et tête de décollement 25 de façon que, lorsque les tiges des vérins 7 et 8 sont sorties, ces têtes soient situées à peu près sur l'axe des peaux, à l'aplomb d'une zone éloignée du bord avant des peaux d'une distance correspondant très approximativement à un quart de la longueur d'une peau. La table 27 est en outre, munie sur sa face supérieure d'une plaque électriquement conductrice 36, cependant que le galet 30 est prévu en un matériau conducteur de façon qu'un contact élso- trique s'établisse entre ces éléments lorsqu'il n'y a plus de peau sur la table.Comme on le verra plus loin, ces plaque conductrice et galet conducteur sont intégrés dans un circuit électrique de commande adapté pour déterminer, lorsque le contact s'établit entre ces deux éléments, d'une part, la manoeuvre du système élévateur dans le but d'amener la table à descendre à son niveau le plus bas, d'autre part, l'arrêt complet de la machine Par ailleurs, une bande transporteuse sans fin 37 est disposée à proximité de la table 27 de façon que, lorsque les tiges des vérins 7 et 8 sont reployées dans les corps de vérins, les tê- tes d'aspiration 22 et de décollement 25 soient situées au-dessus de cette bande transporteuse à proximité d'une extrémité de celleci. La figure 3 schématise les circuits hydrauliques, pneuma- tiques et électriques qui équipent la machine selon l'invention et engendrent le fonctionnement de celle-ci selon un cycle donné ; les circuits hydrauliques ou pneumatiques ont été symbolisés en traits forts sur cette figure et les circuits électriques en traits fins ; notons que les divers organes classiques équipant ces circuits tels que régulateur de débit, valve anti-retour, régulateur d'échappement, etc... n'ont pas été dessinés pour simplifier la figure. On retrouve sur cette figure, les vérins pneumatiques 7, 8, 18 et 19 de même que la tette d'aspiration 22, la pompe à vide 23 et le compresseur 24. Chaque vérin 7, 8, 18 ou 19 est alimenté en air comprimé à travers un distributeur pneumatique à deux posai tions 38, 39, 40 ou 41, distributeur dont le tiroir est piloté par une électro-vanne ; les impulsions électriques de commande des électro-vannes de distributeurs sont fournies par un séquenceur 42 auquel sont reliés les bobinages desdites électro-vannes (liaisons schématisées de façon unifilaire par des traits fins à la figure 3). La tête d'aspiration 22 est reliée à la pompe à vide 23 et au compresseur 24 par l'intermédiaire d'un distributeur pneuma- tique 43 à deux positions dont le tiroir est piloté dans un sens par une electro-vanne et dans l'autre par un ressort de rappel : le bobinage de 1 'électro-vanne de ce distributeur 43 est électrique- ment relié au séquenceur 42 qui lui fournit les signaux de comman- de.Ainsi, par des impulsions électriques qu'il adresse aux divers distributeurs selon un cycle déterminé dont on verra un exemple plus loin, le séquenceur 4R permet de déclencher l'action des ve- rins 7, 8, 18 et 19 dans un sens ou dans l'autre ou de brancher, soit la pompe à vide, soit le compresseur 24, sur la tette d'aspira tion 22.. Par ailleurs, on retrouve également sur cette figure 3, le vérin hydraulique 28 de la table à niveau constant, vérin alimenté par une pompe hydraulique 44 à travers un distributeur hydrau- lique 45 à trois positions ; dans une position extraie (position de la figure 3) le distributeur raccorde la pompe 44 au vérin 28 de sorte que ce dernier, ainsi mis en action, détennine le soulèvement de la table ; dans une position intermédiaire le distributeur 45 branche la pompe en circuit fermé sur elle-mtme de sorte que la table se trouve immobilisée à une hauteur donnée ; dans son autre po- sition extrtme, le distributeur réalise des branchements inversés par rapport à ceux de la première position : le vérin engendre, alors, la descente de la table. Les impulsions électriques de commande sont fournies à ce distributeur 45 à travers un amplificateur 46 par la cellule photosensible (que l'on retrouve en 32 à la figure 3). Lorsque le fais- ceau lumineux non interrompu est reçu par la cellule 32, le sigaal adressé dispose le distributeur 45 dans la position extrême symbo lisée, correspondant à une montée de la table ; la plaquette 33 arrivant au niveau du faisceau coupe celui-ci et l'impulsion cor- respondante de la cellule amène le distributeur dans sa position intermédiaire pour laquelle la table se stabilise. En outre, lorsque la dernière peau de l'empilage a été prélevée, le contact qui s'établit entre le galet 30 et la plaque 36 de la table envie, par l'intermédiaire d'un relais 47, une impulsion vers le distributeur 45, impulsion qui place ce dernier dans la position extrême correspondant à la descente de la table. Le relais 47 agit également à cet instant sur un inter- rupteur 48 qui coupe l'alimentation électrique générale de la ma- chine ; le fonctionnement : de la pompe à vide 23 (électriquement branchée sur cette alimentation, du relais 47 (branché sur cette alimentation par l'intermé- diaire d'un transformateur 49), du séquanceur 42 de l'amplificateur 46 et du compresseur 24 (également branchés sur cette alimentation générale), est ainsi interrompu après prélèvement de la totalité des peaux d'un empilage ; la pompe hydraulique 44 étant arrêté, la table redescend lentement par son propre poids pour titre prête à recevoir un autre empilage de peaux. Il est bien entendu que le schéma représenté à la figure 3 et les commentaires ci-dessus, ne sont donnés qu'à titre dlillue- tration, l'homme de l'art pouvant, le cas échéant, imaginer d'au- tres circuits et modifier tel ou tel asservissement selon l'application envisagée. En particulier, certaines usines sont munies d'un réseau d'air comprimé et le compresseur 24 peut titre indépen- dant de la machine et ttre électriquement alimenté par une source indépendante. Le cycle dont le déroulement est conditionné par le sé- quenceur 42 est bien entendu adapté à chaque application par une programmation appropriée de celui-ci ; le diagramme de la figure 4 et les schémas des figures 5a à Si illustrent, à titre d'exemple, un cycle de déroulement susceptible autre programmé, notamment, dans le cas de transfert de peaux. Ce cycle comporte neuf phases essentielles qui ont été désignées par les lettres a, b, c, d, e, f, g, h, i.Sur le diagramae de la figure 4, un trait ascendant schématise, pour un vérin considéré, la sortie de la tige de ce v*- rin, un trait horizontal schématise une période de repos dudit vérin et un trait incliné vers le bas la rentrée de la tige de ce vérin. Pendant la première phase -a (figure 5a), les vérins 7 et 9 sont commandés de façon que leur tige sortent des corps de vérins. Cette commande est effectuée par des impulsions électriques envoyées par le séquenceur à travers les bornes désignées - (à la figure 3) vers les distributeurs 38 et 39. Cette phase préalable permet de disposer les tête d'aspiration 22 et tête de décollement 25 au-dessus des peaux, approximativement au niveau du premier quart de celles-ci. Pendant la deuxième phase -b- (figure 5b), le vérin 19 est conandé (grâce à une impulsion envoyée par la borne -b- du quenceur) de façon que sa tige descende et que la tète de décollement 25 vienne au contact de la peau, ses pointes accrochant celle ci. - Pendant la troisième phase -o- (figure 5c), le vérin 8 est commandé de façon que sa tige pénètre dans son corps : la tète de décollement subissant un court déplacement horizontal amène la peau supérieure à glisser sur les autres commue le schématise la figure Sc. Pendant la quatrième phase -d- (figure 5d), la tête de décollement 25 remonte par l'action du vérin 19. Pendant la cinquième phase -e- (figure 5e), le vérin 18 est commandé de façon que la tête d'aspiration 22 descende vers la peau supérieure. Il est à remarquer que, comme le schématise le diagramme de la figure 4, le compresseur 24 est raccordé, pendant les phases a, b, c, d, e, avec la tète d'aspiration 22 et un jet d'air s'échap- pe par l'embouchure de celle-ci ; lorsque cette tête descend vers la peau, pendant la phase -e-, ce jet nettoie la zone de peau sur le point autre saisie par la tête d'aspiration. Â la fin de la phase -e- le séquenceur envoie un signal de commande Se' (par sa borne désignée -e'-) vers le distributeur 43 qui raccorde la tête d'aspiration 22 à la pompe à vide 23. Cette tête d'aspiration est alors apte, par un effet de ventouser à sou- lever la peau au cours de la phase -5f- grâce à l'action du vérin 18. Seule la peau supérieure est entraînée en raison de la rupture dea forces d'adhérence, provoquées par le glissement de la phase -o-. Pendant la phase -g- (figure 5g) le vérin de transfert 7 est commandé de façon que sa tige pénètre dans le corps de vérin la tête d'aspiration entraine la peau vers la bande transporteuse 37. Pendant la phase -h- (figure 5h), le vérin 18 est à nou- veau actionné pour engendrer la descente de la tpte d'aspiration dans le but de venir déposer la peau sur la bande transporteuse 37. À la fin de la phase -h-, le signal Se' engendré par le séquenceur est interrompu et le compresseur 24 est à nouveau raccordé à la tête d'aspiration 22, emenant la peau à se détacher de cette dernière. Pendant la phase -i- (figure 5i), la tête d'aspiration remonte et un nouveau cycle est pr8t à commencer. Il est bien entendu que d'autres cycles peuvent autre ima ginés selon l'application envisagée et un des avantages de la za- chine conforme à l'invention réside précisément dans sa souplesse d'utilisation. L'invention ayant maintenant été exposde et son intérêt justifié sur un exemple détaillé, le demandeur s'en réserve l'erclu- sivité pansant toute la durée du brevet, sans limitation autre que celle des termes des revendications ci-après. REVENDICATIONS 1 - - Machine de transfert, unité par unité, de pièces souples pré- sentant une faible épaisseur par rapport à leur surface, cette machine permettant de prélever de façon automatique et répétée la pièce située au-dessus d'un empilage de pièces pour la disposer à plat sur une bande transportevse, ladite machine comprenant :: - une table sur laquelle est appelé ù autre disposé ltem, pilage de pièces, - la bande transporteuse précitée dont une extrémité est située à proximité d'un bord de la table, - au moins, une ttte d'aspiration dotée d'une embouchure et reliée par une conduite a des moyens d'aspiration, - un vérin de translation verticale de ladite titre d'aapiration, disposé en position approximativement verticale et com, portant un organe mobile auquel est assujettie cette ttte d'aspiration, ce vérin de translation verticale permettant de mouvoir cette tête entre le niveau de la pièce située au-dessus de l'empilage et un niveau supérieur, ladite machine étant caractérisée en ce qu'elle comprend un vérin de transfert, disposé en position approximativement horizontale et adapté pour déplacer horizontalement le vérin de translation verticale et la tette d'aspiration qui lui est liée, depuis une position où cette tête se-.trouve à l'aplomb de la table jusqu'à une position où elle se trouve à l'aplomb de la bande transporteuse, des moyens d'asservissement étant adaptés pour conmander les moyens d'aspira- tion, le vérin de translation verticale et le vérin de transfert et soumettre leur mise en action à un programme de déroulement prédéterminé. 2 - Machine de transfert selon la revendication 1 caractérisée en ce que les moyens d'asservissement comprennent un séquenceur adapté pour engendrer un cycle de manoeuvres du type suivant : action du vérin de transfert pour amener la tête d'aspiration au-dessus de la table, action du vérin de translation verticale pour descendre la tête d'aspiration vers la pièce supérieure de l'empilage et mise en oeuvre des moyens d'aspiration, action du vérin de translation verticale pour relever la tette d'aspiration, action du vérin de trane- fert pour amener la tête d'aspiration au-dessus de la bande trane- porteuse, action du vérin de translation verticale pour descendre la titre d'aspiration, arrêt des moyens d'aspiration et action du vérin de translation verticale pour relever la tête d'aspiration. 3 - Machine de transfert selon l,une des revendications 1 ou 2, ca- ractérisée en ce qu'elle comprend : - une tête de décollement dotée de picots en saillie propres à accrocher une pièce, - un vérin de translation verticale de ladite tête de d6- collement disposé en position approximativement verticale et comportant un organe mobile auquel est assujettie cette tette de décollement, ce vérin de translation verticale permettant de mouvoir ces te tête entre le niveau de la pièce située au-dessus de l'empilage et un niveau supérieur, - un vérin de court déplacement horizontal disposé en position approximativement horizontale et présentant une course de faible amplitude, ledit vérin étant adapté pour déplacer horizonta- liement sur un court trajet le vérin vertical et la titre de décolle- ment qui lui est liée, depuis une position initiale où cette tbte se trouve à l'aplomb de la table jusqu'à une position proche de cette position initiale, les moyens d'asservissement précités étant adaptés pour commander le vérin de translation verticale et le vérin de court déplacement horizontal sue-évoqués et soumettre leur mise en action à un programme pré déterminé. 4 - Machine de transfert selon les revendications 2 et 3 prises ensemble, caractérisée en ce que le séquenceur est adapté pour compléter le cycle de manoeuvres précité et engendrer un cycle du type suivant : action du vérin de transfert et du vérin de court dé placement horizontal pour amener la tette d'aspiration et la tête de décollement au-dessus de la table, action du vérin de transis- tion verticale pour descendre la tête de décollement contre la piO- ce supérieure de l'empilage, action du vérin de court déplacement horizontal dans le sens opposé pour engendrer un léger glissement horizontal de la pièce supérieure, action du vérin de translation verticale pour relever la ttte de décollement, action de l'autre vérin de translation verticale pour descendre la titre d'aspiration contre la pièce supérieure et mise en oeuvre des moyens d'aspira- tion, action de ce dernier vérin en sens opposé pour relever la tête d'aspiration, action du vérin de transfert pour amener la tt- te a 'aspiration au-dessus de la bande transporteuse, action du vérin de translation verticale pour descendre la tête d'aspiration, arrêt des moyens d'aspiration et action du vérin de translation verticale pour relever la tête d'aspiration. 5 - Machine de transfert selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisée en ce que le vérin de translation verticale de la tête d'aspiration et le vérin de translation verticale de la tête de dé cillement sont assujettis à un chariot, port par un châssis longiforme et mobile le long de celui-ci, cependant que les vérin de transfert et vérin de court déplacement horizontal sont solidarisés l'un à l'autre, la tige d'un de ces vérins étant fixée par son ex trémité à ce chariot mobile et la tige de l'autre vérin fixée par son extrémité sur le châssis de la machine. 6 - Machine de transfert selon l'une des revendications 1, 2, 3, 4, ou 5, caractérisée en ce que la tête d'aspiration est reliée à des moyens de soufflage permettant de souffler de l'air par son embou- chure. 7 - Machine de transfert selon les revendications 2 et 6 prises en seb1e, caractérisée en ce que le séquenceur est adapté pour comman- der la mise en oeuvre des moyens de soufflage après arrêt des moyens d1aspiration. 8 - Machine de transfert selon l'une des revendications i, 2, 3, 4, 5, 6 ou 7, dans laquelle l'empilage des pièces est disposé sur une table dite "i niveau constant", dotés d'un système élévateur, ladi- te machine étant caractérisée en ce qu'elle comprend un détecteur du niveau de la pièce supérieure de l'empilage, associé à des moyens de commande aptes à commander le système élévateur de la ta ble en vue de conférer à la peau supérieure de l'empilage un niveau constant déterminé. 9 - Machine de transfert selon la revendication 8, caractérisée en ce que le système élévateur de la table est un système hydraulique commandé par un distributeur de fluide, le détecteur de niveau comprenant, d'une part, un capteur de faible poids reposant sur l'em- pilage de pièces et libre de se déplacer verticalement, d'autre part, un élément photo-sensible détectant les déplacements du capteur aue-dvoqud et relié au distributeur de fluide pour lui trans- mettre son signal de sortie. 10 - Machine de transfert selon la revendication 9, caractérisée en ce que la table à niveau constant est équipée sur sa face supé- rieure d'un contact électrique disposé à l'aplomb du capteur, luimême pourvu d'un autre contact électrique, lesdits contacts étant disposés dans un circuit de commande adapté pour déterminer lors- que les deux contacts viennent s'appliquer l'un contre l'autre, d'une part, la manoeuvre du système élévateur pour amener la table à descendre à son niveau le plus bas, d'autre part, l'arrêt du programme de déroulement par action sur les moyens d'asservissement.